PLC (Programibilni Logiki Kontroleri)

Leder dijagram i instrukcije

Ladder Diagram
PLC Osnovni kurs

Leder
Leder dijagram
dijagram

April 2006

Programski jezik Leder dijagram ((Ladder

Ladder Diagram
Diagram))
prakti
no predstavlja lestvi
asti ((relejni)
relejni) dijagram u kojem
praktino
lestviasti
je na grafi
ki na
in prikazan tok struje u elektri
nim kolima
grafiki
nain
elektrinim
sa elektromehani
kim relejima. Stanja kontakta u ovakvim
elektromehanikim
kolima zavise od vrednosti logi
kih promenljivih (0 ili 1)
logikih
koje su definisane u programu.
Linija instrukcije

Desna vertikalna linija (-)

Leva vertikalna linija-bus bar(+)

11/10/2009

Rang

NORMALNO OTVORENI I NORMALNO ZATVORENI KONTAKTI

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Ako posmatramo izlaze PLC

-a, normalno otvoren izlaz bi predstavljao
PLC-a,
kontakte releja koji e
e po dovoenju signala izvr
iti spoj (provode
izvriti
struju). Kod normalno zatvorenog izlaza ima
emo obrnutu situaciju: p
o
imaemo
po
dovoenju signala kontakti releja e
e prekinuti spoj.
Isto tako pojmovi normalno otvoren i normalno zatvoren odnose se i na
ulaze PLC
-a: normalno otvoren ulaz provodi signal samo kada je
PLC-a:
kontakt aktiviran (na 1) a normalno zatvoren provodi singal samo kada
nije aktiviran (kada je na 0)
Normalno
otvoren ulaz

Normalno zatvoren ulaz

11/10/2009

Normalno
zatvoren izlaz

Normalno otvoren izlaz

LOAD i LOAD NOT instrukcije

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Prvi uslov kojim po

inje bilo koji logi
ki blok unutar relejnog dijagrama
poinje
logiki
odgovara instrukcijama LOAD ili LOAD NOT. Obe instrukcije zahtev
aju po
zahtevaju
jednu liniju u mnemoni
kom kodu. Sa desne strane linija instrukcije mo
e se
mnemonikom
moe
koristiti bilo koja izvr
na ((right-hand)
right-hand) instrukcija
izvrna
Kada je jedan od ovih uslova jedini uslov u liniji instrukcije, uslov izvr
enja
izvrenja
instrukcije na desnoj strani je ON kada je status kontakta ON. Z
a LOAD
Za
instrukciju (normalno otvoreni kontakt), naredna instrukcija bi
e inzvr
ena kada
bie
inzvrena
je vrednost bita 0.00 ON; a za LOAD NOT instrukciju (normalno za
tvoreni
zatvoreni
kontakt), kada je bit 0.01 u stanju OFF.
Ograni
enja: nema ograni
enja sem da se koristi kao prva instrukcija od leve
Ogranienja:
ogranienja
ka desnoj stani

LOAD instrukcija
LOAD NOT instrukcija

11/10/2009

AND i AND NOT instrukcije

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Kada se dva ili vi

e uslova nalaze redno povezani na jednoj liniji
vie
instrukcije, prvom od njih odgovara instrukcija LOAD ili LOAD NO
T,
NOT,
dok ostali pretstavljaju instrukcije AND ili AND NOT.
Slede
i primer prikazuje tri uslova kojima redom odgovaraju instrukcij
e
Sledei
instrukcije
LOAD, AND i AND NOT.
Instrukcija na desnoj strani bi
e izvr
ena odnosno bit 10.00 bi
e u
bie
izvrena
bie
stanju ON samo kada su sva tri uslova koja se nalaze na liniji
ispunjena, odnosno kada su sva tri kontakta u stanju ON. U ovom
slu
aju to e
e se desiti kada je bit 0.00 u stanju ON, bit 0.01 u stanju
sluaju
ON i bit 0.02 ON.
enja: nema ograni
enja
Ograni
Ogranienja:
ogranienja

11/10/2009

OR i OR NOT instrukcije
PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Kada se dva ili vi

e uslova nalaze na odvojenim linijama, koje su
vie
postavljene paralelno, i koje se u jednom trenutku spajaju, prvo
m
prvom
uslovu odgovara LOAD ili LOAD NOT instrukcija; ostali uslovi def
iniu
definiu
OR ili OR NOT instrukcije.
Slede
i primer segmenta relejnog dijagrama pokazuje tri uslova kojima
Sledei
odgovaraju instrukcije LOAD, OR i OR NOT.
Instrukcija na desnoj strani bi
e izvr
ena odnosno bit 10.00 bi
e u
bie
izvrena
bie
stanju ON samo kada je najmanje jedan od ova tri uslova ispunjen
ispunjen,,
odnosno ako neki od bitova ima slede
e vrednosti: 0.00 treba da bude
sledee
ON, 0.01 ON, ili bit 0.02 ON.
enja
Ograni
enja: nema ograni
Ogranienja:
ogranienja

11/10/2009

OUTPUT i OUTPUT NOT instrukcije

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Najjednostavniji na
in za dobijanje rezultata kombinovanja izvr
nih uslova jeste
nain
izvrnih
njihovo direktno povezivanje sa instrukcijama OUTPUT i OUTPUT NO
T.
NOT.
Kada se koristi instrukcija OUTPUT, njoj dodeljen bit e
e biti uklju
en ako je uslov
ukljuen
izvr
enja u stanju ON, i obrnuto, ima
e status OFF kada je status uslova izvr
enja
izvrenja
imae
izvrenja
OFF.
Instrukcija OUTPUT NOT dovodi do suprotnog rezultata, odnos
no bit definisan uz
odnosno
nju ima
e status OFF kada je izvr
ni uslov ispunjen, odnosno uze
e vrednost ON
imae
izvrni
uzee
kada je status uslova izvr
enja OFF. Prethodno opisano prikazano je na slede
em
izvrenja
sledeem
primeru:

U primeru na slici, bit 10.00 imae status ON dok god je bit 0.00 u stanju ON, dok e bit 10.01 biti u
stanju OFF kada je status bita 0.01 ON.
Ovu instrukciju nije mogue koristiti za dodeljivanje stanja OFF iliON za vie od jednog bita. U
sluaju da postoji potreba za dodeljivanje vrednosti svim bitovima jedne rei uz neki uslov to je
mogue uraditi samo bit po bit.
Ogranienja: treba paziti da se instrukcije ne preklapaju po pitanju bita koji se kontrolie.
11/10/2009

SET i RESET instrukcije

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija menja stanje bita na kome se primenjuje u ON (instru

kcija
(instrukcija
SET) ili u OFF (instrukcija RESET) kada je uslov izvr
enja ON. U
izvrenja
slu
aju kada je uslov OFF, stanje bita se ne menja (za razliku od
sluaju
prethodne instrukcije).
U primeru na slici kada je bit 0.00 u stanju ON bit 10.00 bi
e
bie
upostavljen u stanje ON a bit 10.01 u stanje OFF i njihovo stanje se
ne
e promeniti kada bit 0.00 dodje u stanje OFF.
nee
Ograni
enja: nema ograni
enja.
Ogranienja:
ogranienja.

11/10/2009

KEEP instrukcija
PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija se koristi za odr

avanje statusa bita na koga se
odravanje
primenjuje na osnovu dva ulaza. Prvi ulaz menja staje bita u ON
kad god je ispunjen uslov iz te linije a drugi u OFF kad je
ispunjen uslov iz druge linje instrukcije. Stanje bita se ne men
ja
menja
sve dok se ne promeni neki od ta dva ulaza.
U primeru na slici, kada se stanje bira 0.00 promeni u ON stanje
bita 10.00 se menja u ON i ostaje takvo sve dok se stanje bira
0.01 ne promeni u OFF, kada se stanje bita 10.00 menja u OFF
i ostaje takvo sve dok se stanje bita 0.00 ponovo ne promeni u
ON itd.

11/10/2009

ULAZNA (DIFU) i SILAZNA (DIFD) instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Uzlazna (DIFFERENTIATE UP) i silazna (DIFFERENTIATE

DOWN) instrukcija menjaju stanje bita u trajanju od jednog
ciklusa kada se ispuni uslov koji joj prethodi. U primeru koji
sledi, kada se stanje bita 0.00 promeni u ON stanje bita 200.00
se menja u ON u trajanju od jednog ciklusa. Kada se stanje bita
0.01 promeni u ON stanje bira 200.01 se menja u OFF u trajanju
od jednok ciklusa.

11/10/2009

TAJMERI TIM instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Tajmeri su slo
ene instrukcije koje imaju zadatak da vremenski odvoje
sloene
dve programske akcije. Promenom stanja uslova u ON tajmer po
inje da
poinje
odbrojava u koracima od 0.1s od postavljene vrednosti do nule ali samo
dok je uslov na ON.
Vrednost data u srednjem delu bloka naziva se TC broj ((Timer
Timer Counter
Number
). Svaki TC broj mo
e biti kori
ten za definisanje jednog broja
a ili
Number).
moe
koriten
brojaa
tajmera
e biti izabrana iz opsega 000 do 127 kod
tajmera.. Njegova vrednost mo
moe
serije CPM1A i u opsegu 000 do 4095 kod serije CJ1M. Donji deo b
loka
bloka
rezervisan je za prikazivanje po
etne vrednosti tajmera
koja ima ovu
poetne
tajmera.. Re
Re
ulogu mo
e pripadati sektorima IO, HR, AR, LR, DM a mo
e biti zadata i
moe
moe
kao konstanta, kada mo
e imati vrednosti iz opsega 000.0 do 999.9.
moe
Naj
ei i najjednostavniji na
in primene tajmera podrazumeva da je na
Najei
nain
ovom mestu definisana veli
ina koja ima prirodu konstante (ukoliko se
veliina
po
etna vrednost tajmera zadaje kao konstanta potrebno je ispred nje
poetna
staviti znak #)

11/10/2009

10

BROJAI CNT instrukcija

PLC Osnovni kurs

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

April 2006

Broja
dekrementira zadatu vrednost na svakom ON stanju uslova na
Broja
CP liniji (CP Counter Pulse
). Svaki put kada se stanje na CP liniji
Pulse).
promeni iz OFF u ON vrednost zadate vrednosti broja
a se umanji za
brojaa
jedan. Ispunjenje uslova na R ((reset)
reset) liniji postavlja broja
na po
etnu
broja
poetnu
vrednost.

CP
R

11/10/2009

11

12

Premetanje sadraja rei MOVE instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Polazna re
((Source
Source Word
ava re
iji
iji je sadr
aj potrebno
re
Word)) ozna
oznaava
re
sadraj
premestiti na neku drugu lokaciju. Lokacija na koju sadr
aj
sadraj
preme
tamo odreena je re
ju destinacije ((Destination).
Destination). Polazna re

premetamo
reju
re
mo
e biti bilo koja re
iz sektora IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
moe
re
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T) ili je konstanta, kada ispred
etvorocifrenog
etvorocifrenog broja koji defini
e njenu vrednost, stoji simbol # (za
definie
BCD) ili & (za decimalnu vrednost). Re
destinacije mo
e biti
Re
moe
definisana kao re
iz sektora IO, HR, AR, LR, DM ((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A,
re
D, C, T).
Kada je ispunjen uslov instrukcija MOV(21) sa slike kopira sadr
aj re
i
sadraj
rei
DM100 u re
DM200.
re

11/10/2009

13

Kopiranje jednog bloka rei u drugi BLOCK TRANSFER instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija XFER(71) kopira sadr

aj jednog memorijskog bloka (jedna ili vi
e re
i
sadraj
vie
rei
u nekoj memorijskoj zoni) u drugi.
Prvi parametar ove instrukcije predstavlja broj re
i memorijskog bloka koji se
rei
kopira ((Number
Number of words
). Drugi parametar je adresa prve re
i memorijskog bloka
words).
rei
koji se kopira ((First
First source word
i
word)) a poslednji parametar je adresa prve re
rei
memorijskog bloka u koji se podaci kopiraju ((First
First destionation word
). Memorijski
word).
blok koji se kopira mo
e biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM
moe
((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T). Memorijski blok u koji se kopiraju poda
ci mo
e biti
podaci
moe
iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ((CJ1M:
CJ1M: IO, H, W, A, D, C, T).
U ovom primeru kopira se deset (#10) re
i po
ev od re
i sa adresom DM100
rei
poev
rei
(dakle od DM100 do DM109) u memorijski blok koji po
inje sa re
i DM200 (dakle
poinje
rei
od DM200 do DM209).

11/10/2009

14

Poreenje sadraja dve memorijsko lokacije - COMPARE instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

CPM1A i CJ1M: Instrukcija CMP(20) poredi dve re

i po ispunjenju
rei
uslova koji joj prethodi.
Izlaz, nako
n poreenja u ovom slu
aju re
i DM100 i DM200, mo
e biti:
nakon
sluaju
rei
moe

* jednako
emu se stanje bita P_EQ sa adresom 255.06 ((CJ1M
CJ1M CF006)
jednako,, pri emu

menja u ON
* DM100 je manje od DM200, pri emu
emu se stanje bita P_LT sa adresom
255.07 ((CJ1M
CJ1M CF007) menja u ON
* DM100 je ve
e od DM200, pri emu
emu se stanje bita P_GT sa adresom 255.5
vee
((CJ1M
CJ1M CF005) menja u ON

11/10/2009

Pomeranje sadraja rei za jedan bit u levo

SHIFT REGISTER
PLC Osnovni kurs

April 2006

15

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija SFT(10) koristi se za pomeranje sadraja izmeu poetne i zavrne rei za po jedan bit
u levo odn. prema bitovima vee teine.
Prvi parametar je poetna re (Starting word) a drugi parametar je zavrna re (End word) shift
registra. Oba parametra mogu biti iz IO, AR, HR, LR memorijskih zona (CJ1M: IO, A, W, H).
U primeru na slici pomeraju se svi biti u shift registru koji se sastoji iz rei HR0 i HR1 u levo
odn. bit najvee teine u HR0 se pomera na mesto najmanje teine u rei HR1 a bit najvee teine
u rei HR1 se nepovratno gubi a svi biti izmeu se pomeraju za jedno mesto u smeru bitova vee
teine. Ulaz I definie da li se u shift registar ubacuje 0 ili 1. ako je stanje na I liniji ON onda se
sa desna ubacuje 1 i obrnuto ali prema taktu koji se zadaje sa P linije. Ulaz P koristi se za
zadavanje takta SFT(10) instrukciji. Promenom stanja na P liniji iz OFF u ON vri se pomeranje
bitova u levo za jedno mesto. Do novog pomeranja bitova dovodi tek nova promena stanja na P
liniji iz OFF u ON. Stanje na liniji R moe biti OFF kada se instrukcija normalno izvrava prema
stanjima na I i P liniji, ili ON kada se svi bitovi unutar shift registra postavljaju na 0. Sve dok se
na liniji R ne pojavi stanje OFF instrukcija se ne izvrava.

11/10/2009

16

Sabiranje dve BCD vrednosti - BCD ADD instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija ADD(30) koristi se za sabiranje dve BCD vrednosti.

Prvi parametar (Augend word) ove instrukcije je prvi sabirak u operaciji sabiranja a drugi
parametar (Addend word) je drugi sabirak. Oba ova parametra mogu biti iz memorijskih zona IO,
HR, AR, LR, DM, CNT, TIM ili su konstanta, kada ispred etvorocifrenog broja koji definie
njihovu vrednost stoji simbol # (za BCD). Trei parametar (Result word) je adresa gde se smeta
rezultat sabiranja. Ovaj parametar moe biti iz memorijskih zona IO, HR, AR, LR, DM.
U sluaju prekoraenja opsega (u DM300 staje najvie 9999 jer je u pitanju BCD format) na pr.
9999+9999=19998 aktivira se keri (Carry) fleg za signalizaciju da je dolo do prekoraenja. U
ovom sluaju se u DM300 upisuje 9998 a da bi imali taan rezultat sabiranja mora se napisati
programski kod koji e 1 da upie u DM301 koristei keri fleg kao uslov. Tada je taan rezultat u
rei DM300 koja se posmatra kao DOUBLE.

11/10/2009

Konverzija BCD broja u binarni BCD TO BINARY

PLC Osnovni kurs

April 2006

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija BIN(23) vri konverziju broja predstavljenog u

BCD formatu u isti taj broj ali predstavljen u binarnom
formatu.
Prvi parametar ove instrukcije (Source word) predstavlja
adresu rei iji je sadraj neki podatak u BCD formatu i koji
treba da se predstavi u binarnom formatu. Drugi parametar
(Result word) predstavlja adresu rei u koju se smeta
rezultat ove operacije odn. podatak u binarnom formatu.

11/10/2009

17

Kraj programa END instrukcija

PLC Osnovni kurs

April 2006

18

Leder
Leder dijagram
dijagram instrukcije
instrukcije

Instrukcija END(01) je obavezna instrukcija na kraju svakog programa.

Bilo koja instrukcija napisana posle ove nee biti izvrena.

11/10/2009

19

PLC Osnovni kurs

April 2006

CX-Programer

Podrava sve tipove OMRON-ovih PLC-ova.Neophodni uslovi za pokretanje

instalacije CX-Programmer-a su Microsoft Windows 98 ili novije verzije tog
operativnog sistema i personalni raunar Pentium ili noviji.
CX-Programmer nudi irok spektar pogodnosti za PLC programera u svim fazama
rada kao to su:
-kreiranje novog programa
-uvanje i editovanje programa
-uitavanje programa u PLC i isitavanje programa iz PLC-a
-status programa tokom izvrenja
-izmena progama u toku rada PLC-a (on-line edit)
-promena moda rada PLC-a (Program, Monitor ili Run mod)
-komentari unutar programa
-simbolike adrese (svaka adresa ima svoje ime)
-simblika imena sekcija (svaka sekcija programa ima svoje ime)
-komentari (simbola, rangova, instrukcije u programu itd.)
-tampanje programa i dokumentacije
-konverzija fajlova iz drugih paketa

11/10/2009