Eksperimentalna analiza

rada pogona sa asinhronim

motorom
A) Radni reimi pogona sa asinhronim
motorom
B) Upravljanje pogonom sa asinhronim
motorom

Elektromotorni pogoni

RADNI REIMI POGONA SA

ASINHRONIM MOTOROM
1.

UVOD

Na laboratorijskom modelu grupe koju ini jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom

i trofazni asinhroni motor sa kaveznim rotorom, potrebno je prouiti razliite reime rada
pogona, kako statike tako i dinamike. U toku vebe, ove maine prema potrebi menjaju
ulogu, odnosno rade ili kao pogonski motor ili predstavljaju optereenje u pogonu radei u
nekom od konih reima.
U toku vebe bie realizovani sledei reimi asinhronog motora:

polazak direktnim prikljuivanjem motora na mreu;

motorni i generatorski reim sa rekuperacijom;

reim koenja jednosmernom strujom.

Na slici 1. prikazana je principijelna ema regulisanog etvorokvadrantnog pogona koji
se koristi na vebama. Regulator brzine realizovan je digitalno, pomou programabilnog
logikog kontrolera (PLC) sa pripadajuim distribuiranim modulima. Brzina merena
inkrementalnim enkoderom se uz pomo impulsnog ulaznog modula uvodi u PLC-u. Na ovaj
nain dobija se tana informacija o brzini, i odgovarajua vrednost referentne struje se uz
pomo analognog izlaznog modula u analognom obliku prosleuje se regulatoru struje, koji je
realizovan u analognoj tehnici. Poto sistem ima samo jedan tiristorski most, za reversiranja
se koriste dva kontaktora, kojima se postie promena smera struje kroz indukt motora. Ovim
kontaktorima upravlja analogni logiki blok u funkciji znaka referentne struje.

Slika 1. Principijelna ema etvorokvadrantnog regulisanog pogona.

2.

PRIPREMA ZA VEBU

Radni reimi pogona sa asinhronim motorom

Prouiti beleke sa predavanja i ostalu raspoloivu literaturu koja se odnosi na pitanja iz

zadatka ove vebe.
Paljivo prouiti emu vebe na slici 2. i tehniku dokumentaciju laboratorijske
postavke.
Na natpisnoj ploici asinhronog motora nalaze se sledei podaci:
3~AM Tip 1ZK90S4
220/Y380V, 50Hz
klasa izolacije F
5/2,9A
IP54
P=1,1kW; cos=0,78
IMB3
n=1410o/min
S1 100%

3.

ZADATAK
Pomou laboratorijskog modela pogona:
a)
Izvesti polazak trofaznog asinhronog motora direktnim prikljuivanjem motora na
mreu;
b)
Ispitati rad asinhronog motora u motornom i generatorskom reimu;
c)
Odrediti priblino mehaniku karakteristiku asinhronog motora u reimu koenja
jednosmernom strujom.

4.

POSTUPAK

Panja: Proveriti da li su svi kontaktori otvoreni. Na laboratorijskom panelu 1( LP1) svi

prekidai moraju biti u poloaju 0 i na laboratorijskom panelu 2 (LP2) ne sme biti aktivna ni
jedna signalna sijalica.
Pokrenuti SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) program na raunaru.
Pomou ovog programa i programa implementiranog u PLC-u moe se meriti brzina pogona,
struja pobude i indukta jednosmernog motora u stacionarnom stanju. Takoe, moe se
regulisati pobuda posredstvom tranzistorskog opera i zadavati struja indukta u reimu
strujnog napajanja jednosmerne maine, posredstvom tiristorskog ispravljaa.
a)
1.
2.

3.
4.
5.
6.

7.
8.

Start trofaznog asinhronog motora.

Podesiti napon na autotransformatoru AT2 na 380V (digitalni multimetar A1). Proveriti
poloaj motorno zatitnog prekidaa Q1.
Zatvoriti kontaktor K1. Pritiskom na zeleni taster S2 ukljuuje se kontaktor K1
(prekida S1 mora biti u poloaju 2). Pritiskom na crveni taster S3 iskljuuje se
kontaktor K1.
Pomou digitalnog memorijskog osciloskopa, tahogeneratora i aktivne strujne sonde
snimiti brzinu i struju motora u toku zaletanja.
Kada se ue u stacionarno stanje izmeriti struju asinhronog motora i brzinu.
Iskljuiti kontaktor K1 (taster S3). Snimiti vremensku zavisnost brzine pri zaustavljanju.
Odrediti vreme zaustavljanja.
Pobuditi jednosmerni motor na malu vrednost pobude 20V (SCADA, oper, instrument
I1) ukljuiti kontaktor KD (taster S3D) ime se jednosmerni motor dovodi u reim
dinamikog koenja.
Ponoviti postupak iz take 3.
U stacionarnom stanju izmeriti struju asinhronog motora i brzinu.

Elektromotorni pogoni

9. Ponoviti postupak iz take 5.

10. Iskljuiti kontaktor za dinamiko koenje KD (taster S3BC), vratiti autotransformator
AT2 na nulu.
b)
1.
2.
3.
4.
5.

6.
7.
8.
9.
10.

c)
1.
2.

2.
3.

5.
6.

Motorni i generatorski reimi rada asinhronog motora.

Pobuditi jednosmerni motor na nominalnu vrednost pobude.
Ukljuiti kontaktor KA (taster S1A) i podesiti naizmenini napon na autotransformatoru
AT4 na 150V, kontrolisati voltmetar I7.
Ukljuiti kontaktor KB (taster S1B).
Pustiti u rad pogon zadavanjem brzine pogona na vrednost veu od 1500 o/min (na
primer 1550 o/min).
Proveriti da li je autotransformator AT2 na nuli. Ukljuiti kontaktor K1 (taster S2).
Postepeno podizati napon asinhronog motora do 300V. Zabeleiti zavisnost promene
struje asinhronog i jednosmernog motora u funkciji napona asinhronog motora.
Pomou osciloskopa odrediti fazni pomeraj napona i struje asinhronog motora. Izmeriti
napon i struju asinhronog motora i brzinu pogona.
Smanjiti brzinu pogona na vrednost manju od 1500 o/min (npr. 1450 o/min). Obratiti
panju na rad prekidaa za revers.
Ponoviti postupak iz take 5.
Iskljuiti kontaktor K1 i vratiti transformator AT2 na nulu. Obratiti panju na rad
prekidaa za reversiranje. Izmeriti napon i struju jednosmerne maine i brzinu pogona.
Zadavanjem nulte referentne brzine zaustaviti pogon. Iskljuiti kontaktor KB (taster
S3BC), zatim KA (taster S3A). Napon na autotransformatoru AT4 vratiti u poloaj
najmanjeg napona.
Snimanje mehanike karakteristike asinhronog motora u reimu koenja jednosmernom
strujom.
Pobuditi jednosmerni motor na nominalnu vrednost pobude.
Ukljuiti kontaktor KA (taster S1A). Podesiti naizmenini napon na autotransformatoru
AT4 na 150V, kontrolisati voltmetar I7. Proveriti da li je zadata nulta struja indukta
jednosmernog motora. Ukljuiti kontaktor KB.
Ukljuiti kontaktor K3 i pomou autotransformatora AT3 podesiti jednosmernu struju u
asinhronom motoru na 2,5 A.
Postepeno poveavati struju indukta. Meriti brzinu, napon i struju jednosmerne maine.
Odrediti to tanije maksimalnu vrednost struje indukta u kojoj pogon moe stabilno da
radi (na delu statike karakteristike asinhronog motora pri koenju jednosmernom
strujom za vrednosti brzine manje od prevalne).
Promeniti nain upravljanja jednosmernim motorom u reim rada sa regulacijom brzine.
Snimiti deo karakteristike iznad prevalne brzine, postepenim smanjenjem zadate brzine.
Kraj.

Iskljuiti kontaktor K3 (prekida S5).

Zaustaviti jednosmerni motor zadavanjem nulte brzine.

Iskljuiti kontaktor KB, zatim KA.

Vratiti transformator AT3 na nulu.

Radni reimi pogona sa asinhronim motorom

T1

AT2

Diodni
most

G2

AT3

Digitalni
multimetar

Diodni
most

G1

220V

Frekventni
pretvara

K1
I1 V

K3

K2

I3 A I2 V

Tranzistorski
oper
MJ

MA

TG

R=4,5
KB

KC

QE

KD

Regulator
struje

Tiristorski ispravlja
sa prekidaima za
revers
I7 V
KA

G3
AT4

Autotransformator
sa diodnim mostom

PLC

SCADA
Ethernet

Ulazno/izlazni
moduli

Profibus

Analogni ulazni modul

Analogni izlazni modul
Brojaki ulazni modul

Slika 2. ema opreme u vebi.

Elektromotorni pogoni

5.

IZVETAJ

a)

Start trofaznog asinhronog motora.

a3. Precrtati dijagram brzine i struje statora, snimljen na osciloskopu.

Podaci:
Vremenska osa_____[

/pod];

1. kriva je __________________
u razmeri _______[
/pod];
2. kriva je___________________
u razmeri________[
/pod].

Vreme zaletanja [s]:_____________, maksimalna vrednost struje [A]: ___________

a4. Brzina [ob/min]:_____________, struja [A]: ______________
a5. Vreme zaustavljanja [s]:_________________________
a7. Precrtati dijagram brzine i struje statora, snimljen na osciloskopu.

Podaci:
Vremenska osa_____[

/pod];

1. kriva je __________________
u razmeri _______[
/pod];
2. kriva je___________________
u razmeri________[
/pod].

Vreme zaletanja [s]:_____________, maksimalna vrednost struje [A]: ___________

a8. Brzina [ob/min]:_____________, struja [A]: ______________
a9. Vreme zaustavljanja [s]:_________________________
Komentar:

Radni reimi pogona sa asinhronim motorom

b)

Motorni i generatorski reimi asinhronog motora.

b5. Dijagram struje asinhronog motora i struje jednosmernog motora u funkciji napona
statora. Zadata brzina je n [ob/min]: _________________.
Is
[A]

Ia
[A]

n
[ob/min]

Ia, Is [A]

Us zadato
[V]
0
50
100
150
200
250
300
380

Us [V]
b6. Precrtati dijagram napona i struje statora, snimljen na osciloskopu.

Podaci:
Vremenska osa_____[

/pod];

1. kriva je __________________
u razmeri _______[
/pod];
2. kriva je___________________
u razmeri________[
/pod].

Elektromotorni pogoni

Fazni pomeraj struje statora asinhronog motora, u odnosu na napon

u [s]:_____________, i u []: ______________.
Napon [V]:_____________, i struja [A]: ______________ asinhronog motora.
Reim rada asinhronog motora: _____________________________
Brzina [ob/min]:_____________.

Komentar:

b7. Zadata brzina je n [ob/min]: _________________

Is
[A]

Ia
[A]

Ia, Is [A]

Us zadato
[V]
0
50
100
150
200
250
300
380

Us [V]

n
[ob/min]

Radni reimi pogona sa asinhronim motorom

b8. Precrtati dijagram napona i struje statora, snimljen na osciloskopu.

Podaci:
Vremenska osa_____[

/pod];

1. kriva je __________________
u razmeri _______[
/pod];
2. kriva je___________________
u razmeri________[
/pod].

Fazni pomeraj struje [s]:_____________, i u []: ______________

Napon [V]:_____________, i struja [A]: ______________ asinhronog motora.
Reim rada asinhronog motora: _____________________________
Brzina [ob/min]:_____________.
Komentar:

Analizirati ceo postupak u ovoj grupi eksperimenata:

Navesti ta su radili prekidai za reversiranje za vreme testa b7, i objasniti razlog

njihovog ponaanja:

b9. Napon [V]:_____________, i struja [A]: ______________ jednosmernog motora.

Brzina [ob/min]:_____________.

10

Mehanika karakteristika asinhronog motora u reimu koenja jednosmernom strujom.

Jednosmerna struja asinhronog motora [A]: _____________
Ia zadato
[A]
0
1
2
3
4
5
6
7
8

Ia
[A]

Ua
[V]

n
[ob/min]

[rad/s]

me

Ua Ia

n zadato
[ob/min]
600
500
450
400
380
360
340

Ia
[A]

Ua
[V]

n
[ob/min]

[rad/s]

me

Ua Ia

Ia [A], me [Nm]

c)

Elektromotorni pogoni

n [ob/min]

UPRAVLJANJE POGONOM SA ASINHRONIM MOTOROM

1.

UVOD

Na laboratorijskom modelu pogona analizirae se tipini naini upravljanja brzinom

pogona sa asinhronim pogonskim motorom, i to:

upravljanje naponom statora,

upravljanje uestanou napajanja.

Upravljanje naponom statora izvodi se promenom napona pomou autotransformatora,

pri stalnoj uestanosti od 50Hz.
Upravljanje uestanou izvodi se tako to se asinhroni motor napaja frekventnog
pretvaraa (Danfoss, serija VLT FC 300). Radom pretvaraa upravlja se iz lokalnog
upravljakog panela na samom pretvarau. Upravljaki sistem invertora ima i strujnu
povratnu vezu, kojom se obezbeuje zatita od preoptereenja, naime u sluaju poveanja
struje preko dozvoljene vrednosti, automatski se smanjuje uestanost sve dok se struja ne
smanji ispod ove vrednosti. Frekventni pretvara ima i modul za koenje u jednosmernom
meukolu, koji ine otpornik za koenje i poseban, sedmi tranzistor. Izabrana uestanost
zadaje se pomou lokalnog upravljakog panela. Principijelna ema frekventnog pretvaraa
data je na slici 3.

2.

PRIPREMA ZA VEBU

Paljivo prouiti emu vebe na slici 2 i tehniku dokumentaciju laboratorijske

postavke.
Pogledati predavanja koja se odnose na pitanje iz zadatka ove vebe.
3.

ZADATAK

Pomou laboratorijskog modela pogona analizirati:

a)
b)
c)
d)

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom napona statora.

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom uestanosti statora.
Radni reim asinhronog motora pri napajanju iz frekventnog pretvaraa u kome
motor koi.
Radni reim asinhronog motora pri napajanju iz frekventnog pretvaraa u kome
deluje zatita od preoptereenja

12

Elektromotorni pogoni
Ka otporniku za koenje
1

M
7

Napajanje

Energetska kartica

Upravljaka kartica
Upravljaki ulazi i izlazi

Upravljaki
panel

Slika 3. ema frekventnog pretvaraa sa IGBT tranzistorima.

4.

POSTUPAK

Proveriti da li su svi kontaktori otvoreni. Na laboratorijskom panelu 1 (LP1) svi

prekidai moraju biti u poloaju 0 i na laboratorijskom panelu 2 (LP2) ne sme biti aktivna ni
jedna signalna sijalica. Pokrenuti SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition)
program na raunaru.

a)
1.

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom napona statora

Prikljuiti asinhroni motor na nominalni napon (prekida S1 u poloaju 2, AT2,
digitalni multimetar A1, taster S2,).
Pobuditi jednosmerni motor na nominalnu vrednost pobude. Ukljuiti kontaktor KA
(taster S1A). Podesiti naizmenini napon na autotransformatoru AT4 na 150V,
kontrolisati voltmetar I7. Proveriti da li je zadata nulta struja indukta jednosmernog
motora. Ukljuiti kontaktor KB.
2. Zadati struju indukta jednosmernog motora (SCADA) tako da se ostvari motorni reim
rada, reim rada na sinhronoj brzini i generatorski reim rada asinhrone maine.
3. Meriti napon i struju jednosmerne maine (SCADA); napon, struju i snagu asinhrone
maine (digitalni multimetar A1) i brzinu pogona (SCADA).
4. Postepeno smanjivati napon asinhronog motora (AT2) i za svaku vrednost napona,
ponoviti postupak iz taaka 2 i 3.
5. Sve iskljuiti.

Upravljanje pogonom sa asinhronim motorom

b)
1.
2.
3.

4.
5.
c)
1.
2.

3.
4.

d)
1.

2.
3.

4.

5.

13

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom uestanosti statora

Prikljuiti asinhroni motor na frekventni pretvara (prekida S2 u poloaju 1, prekida
S4). Podesiti uestanost na 10 Hz (sa upravljakog panela frekventnog pretvaraa).
Isto kao u 1a) taka 2.
Meriti brzinu, struju i napon jednosmerne maine (SCADA), aktivnu snagu asinhronog
motora (vatmetar P3), napon i struju statora asinhronog motora i napon jednosmernog
kola (upravljaki panel frekventnog pretvaraa).
Postupno poveavati uestanost asinhronog motora do 50 Hz i za svaku vrednost
uestanosti, ponoviti postupak iz taaka 2 i 3.
Posmatrati fazni napon i struju asinhronog motora na osciloskopu.
Radni reim asinhronog motora pri napajanju iz frekventnog pretvaraa u kome motor
koi
Podesiti pobudu jednosmernog motora na nominalnu vrednost.
Odabrati smer (znak) struje kroz indukt motora, tako da ovaj razvija momenat
saglasnog smera sa momentom asinhronog motora. Postepeno poveavati ovu struju.
Meriti brzinu, struju i napon jednosmerne maine (SCADA), aktivnu snagu asinhronog
motora (vatmetar P3), napon i struju statora asinhronog motora i napon jednosmernog
kola (upravljaki panel frekventnog pretvaraa).
Posmatrati struju otpornika za koenje pomou aktivne strujne sonde i osciloskopa.
Po zavrenom eksperimentu iskljuiti strujno upravljanje pogona sa jednosmernim
motorom.
Radni reim asinhronog motora pri napajanju iz frekventnog pretvaraa u kome deluje
zatita od preoptereenja
Podesiti uestanost frekventnog pretvaraa na 50 Hz. Promenom parametra pretvaraa
podesiti manju vrednost struje pri kojoj deluje zatita od preoptereenja (parametar 4-18
na 90%). Podesiti prikaz na ekranu frekventnog pretvaraa tako da se moe oitati
uestanost motora.
Podesiti pobudu jednosmernog motora na 20V.
Ukljuiti otpornik u kolo indukta jednosmernog motora (prekida QE); ukljuiti
kontaktor KD (taster S3D). Postepeno poveavati pobudu, dok ne pone da se smanjuje
uestanost asinhronog motora. Pri ovome beleiti sve vane podatke: brzinu, struju,
napon jednosmerne maine (SCADA), napon pobude (instrument I1), uestanost, struju
i napon statora asinhronog motora (lokalni panel frekventnog pretvaraa).
Kada se uestanost usled delovanja zatite od preoptereenja smanji za oko 10 Hz,
smanjiti pobudu jednosmernog motora tako da prestane da deluje zatita od
preoptereenja.
Iskljuiti dinamiko koenje jednosmernog motora, kontaktor KD (taster S3BC).
Zaustaviti asinhroni motor (zadati uestanost jednaku nuli). Kada se motor zaustavi,
iskljuiti kontaktor K2.

14

Elektromotorni pogoni
5.

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom napona statora.

Us
[V]

Ua
[V]

Ia
[A]

n
[ob/min]

380

350

300

250

200

150

100

50

Ia [A]

a)

IZVETAJ

n [ob/min]

Is
[A]

Ps
[W]

15

Ps , Pmjs [W ]

Upravljanje pogonom sa asinhronim motorom

n [ob/min]

Komentar:

b)

Upravljanje trofaznim asinhronim motorom promenom uestanosti statora.

fs
[Hz]
10

15

20

25

30

35

Us
[V]

Ua
[V]

Ia
[A]

n
[ob/min]

Ps
[W]

Udc
[V]

Is
[A]

16

Elektromotorni pogoni
fs
[Hz]

Us
[V]

Ua
[V]

Ia
[A]

n
[ob/min]

Ps
[W]

Udc
[V]

Is
[A]

40

45

50

Ps , Pmjs [W ]

Na osnovu rezultata merenja sistematizovanih u prethodnoj tabeli, konstruisati dijagram

Ps, Pmjs = f (n) za Ia > 0:

n [ob/min]

Ps , Pmjs [W ]

Na osnovu rezultata merenja sistematizovanih u prethodnoj tabeli, konstruisati dijagram

Ps, Pmjs = f (n) za Ia < 0:

n [ob/min]

17

Us [V]

Upravljanje pogonom sa asinhronim motorom

r [rad/s]

f [Hz]

n [ob/min]
Komentar:

18

Elektromotorni pogoni

Precrtati dijagram faznog napona i struje asinhronog motora, snimljen na osciloskopu.

Podaci:
Vremenska osa_____[

/pod];

1. kriva je __________________
u razmeri _______[
/pod];
2. kriva je___________________
u razmeri________[
/pod].

Komentar:

Komentarisati razlike naina upravljanja promenom napona statora (a) i uestanosti

statora (b):

c)

Koni reim rada asinhronog motora napajanog iz frekventnog pretvaraa.

Uestanost frekventnog pretvaraa [Hz]: ________________
Ia
[A]

Ua
[V]

n
[ob/min]

Ps
[W]

Udc
[V]

Is
[A]

Us
[V]

3
4
5
6
7

Vrednost struje indukta pri kojoj se ukljuuje sistem za koenje [A]: _____________
Vrednost napona u jednosmernom kolu invertora [V]: ____________

Upravljanje pogonom sa asinhronim motorom

d)

19

Delovanje zatite od preoptereenja invertora.

Uestanost frekventnog pretvaraa [Hz]: ________________

Uf
[V]

Ua
[V]

Ia
[A]

n
[ob/min]

fs
[Hz]

Is
[A]

Us
[V]

Vrednost struje indukta pri kojoj poinje da deluje strujno ogranienje [A]: ___________