projecte

ROV
disseny i contrucci
dun robot submar

un treball de recerca

dArnau

Valbuena

INS Vilatzara / 2n Batx. A

Gener 2016
Tutor: Joan Als

"Com descriure les impressions que em

va deixar aquell passeig sota les aiges?

Les paraules no arriben a contar tals meravelles.

Quan fins i tot el pinzell s incapa de reflectir

els efectes particulars de l'aigua,

com reproduir-los amb la ploma?"

Vint mil lleges de viatge submar

(Jules Verne, 1870)

58

NDEX

1. INTRODUCCI .......................................................................................................... 4

2. EL PERQU DE TOT PLEGAT ................................................................................. 6

2.1 QU S UN ROV? ................................................................................................... 6
2.2 OBJECTIU DE RECERCA ........................................................................................... 7
2.3 PRINCIPALS REFERENTS.......................................................................................... 7

3. PRINCIPIS DE HIDROSTTICA ................................................................................ 9

3.1 LA FLOTABILITAT ..................................................................................................... 9
3.2 EL PRINCIPI DARQUMEDES .................................................................................. 10
3.3 EL PRINCIPI DE PASCAL ......................................................................................... 12

4. PROJECTE ROV ...................................................................................................... 13

4.1 BASTIDOR ............................................................................................................ 13

4.1.1 Disseny i construcci del bastidor ............................................................... 13

4.1.2 Flotabilitat del bastidor ................................................................................. 19

4.2 PROPULSORS ....................................................................................................... 23

4.3 SISTEMA ELCTRIC I DE CONTROL .......................................................................... 28
4.4 POSTA A PUNT FINAL ............................................................................................. 33

5. DIARI DIMMERSI ................................................................................................. 37

5.1 BAPTISME! (DE PISCINA) ........................................................................................ 37
5.2 EL ROV PROVA LA SAL ......................................................................................... 38
5.3 PROVES DOPERATIVITAT ...................................................................................... 40
5.4 CERCANT ELS LMITS ............................................................................................. 42

6. CONCLUSIONS. MS ENLL DEL PROJECTE ROV ........................................... 45

7. AGRAMENTS ......................................................................................................... 49

8. FONTS D'INFORMACI .......................................................................................... 50

8.1 BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................... 50
8.2 WEBGRAFIA .......................................................................................................... 50

ANNEXOS .................................................................................................................... 51
ANNEX 1: MATERIALS I COSTOS................................................................................... 51
ANNEX 2: LLISTAT DE COMEROS ON SHA ADQUIRIT EL MATERIAL ................................ 52
ANNEX 3: EL BLOG ..................................................................................................... 53
ANNEX 4: EL CANAL DE VDEO DE YOUTUBE ................................................................ 54
ANNEX 5: PLNOLS TCNICS DEL ROV ......................................................................... 56

1. INTRODUCCI

Em dic Arnau Valbuena, i en el moment descriure aquestes lnies estudio 2n de

batxillerat a lInstitut Vilatzara de Vilassar de Mar. L'objectiu de la present
memria s documentar el meu treball de recerca (TR d'ara endavant),
explicant pas a pas el procs de disseny i construcci dun submergible operat
per control remot.

M'agrada el mar i m'agrada la tecnologia prctica, aix que, quan em vaig

plantejar fer un treball dinvestigaci al que li hauria de dedicar tan de temps i
esforos, vaig pensar que seria una bona idea combinar ambdues aficions. El
resultat s aquest "Projecte ROV, disseny i construcci d'un robot submar".

Vaig comenar aquest TR a principis de juny de 2015. Volia tenir el ROV

enllestit abans de la fi de lestiu, perqu era conscient que un cop comenat el
curs la meva disponibilitat de temps i les condicions adverses de la mar serien
factors limitadors. Vaig considerar que una bona manera de tenir organitzada la
informaci des dun principi era elaborar un blog on recolls les fotografies, els
vdeos, i qualsevol altre aspecte dinters relacionat amb el procs de disseny i
construcci del ROV. Tanmateix, vaig crear un canal de vdeo a YouTube
perqu tamb volia fer una srie de vdeos explicatius on es demostressin,
duna forma prctica i didctica, alguns aspectes de la fsica involucrada en la
flotabilitat i navegabilitat del meu submergible. Aix vaig crear:

Projecte ROV El Blog:

http://projecterov.blogspot.com.es

Projecte ROV El canal de YouTube:

https://www.youtube.com/channel/UC4_QVp_JtrNPySnWqHiE96Q

He subdividit aquesta memria en diferents apartats. Tot seguit d'aquesta

introducci (apartat 1), explico els meus objectius i el perqu daquest projecte
(apartat 2). Desprs ofereixo una petita introducci als principis fsics principals
que regeixen la cincia de la hidrosttica (apartat 3). A continuaci trobem la
part principal del treball on documento el disseny i la construcci del ROV
(apartat 4), des de lobtenci del les diferents parts que el constitueixen, fins al
seu acoblament definitiu i la posta a punt final. La darrera part de la memria
est dedicada a explicar les diferents immersions del submar (apartat 5), tant
en aiges dolces com salades, i a exposar les conclusions finals del projecte
(apartat 6). He considerat que valia la pena afegir a la part final d'aquesta
memria una secci dannexos on, entre altres coses, el lector trobar un llistat
de tot el material utilitzat, el seu cost, i els comeros als que mhe adreat per
tal dadquirir tots els components que integren el meu ROV.

Acompanyeu-me en la meva singladura. Salpem!

Arnau Valbuena
Vilassar de Mar, gener 2016

2. EL PERQU DE TOT PLEGAT

2.1 Qu s un ROV?
Lacrnim ROV, o ROUV, significa Remotely Operated Underwater Vehicle, un
robot submar no tripulat governat a distncia amb un comandament connectat
a l'aparell mitjanant un cable. Aquest "cord umbilical" permet governar el
ROV des de la superfcie enviant als seus motors l'energia i les ordres
necessries pel seu funcionament. Tanmateix, mitjanant aquest cable, les
imatges enregistrades per les cmeres de vdeo del submar, o qualsevol altres
dades captades pels sensors que pot equipar, poden ser enviades al vaixell de
suport per el seu anlisi en temps real.

Fig. 1 ROV professional (esquerra) i ROV amateur (dreta)

Els ROVs professionals poden portar, a banda de l'imprescindible cmera, una

gran varietat de braos manipuladors per realitzar treballs en profunditat.
Aquest tipus de ROV s molt til per per poder crear-los hauria necessitat ms
temps i uns coneixements mes elevats d'electrnica i programaci (fig. 1, esq.)

La meva intenci era crear un ROV fora ms simple, amb una estructura
bsica i econmica, i limitat a poder-se desplaar i enregistrar vdeo, sense
braos ni elements ms sofisticats (fig. 1, dreta).

2.2 Objectiu de recerca

El que pretenia aconseguir amb el meu TR era la creaci dun ROV
completament des de zero, un submar lleuger que pogus funcionar
adequadament, i que estigus fet amb materials relativament econmics i de
fcil adquisici. El repte implicava el disseny dun bastidor que pogus actuar
com a suport de la resta de components del submergible: propulsors, sistema
elctric, cmera de vdeo, etc.

2.3 Principals referents

En el mn de la construcci amateur de robots subaqutics tots els camins
condueixen al mateix lloc: al llibre Build your own Underwater Robot and other
Wet Projects de Harry Bohm i Vickie Jensen (fig. 2, esquerra). Al capbussar-me
a l'oce d'internet em va sorprendre descobrir la influncia d'aquest llibre en tot
tipus de projectes escolars, i fins i tot universitaris, relacionats amb l'exploraci
submarina. Influncia que vaig constatar, per exemple, al Seaperch underwater
robotics program, o als Campus Presub del Centre d'Investigaci en Robtica
Submarina (CIRS) de la Universitat de Girona.

Fig. 2 El llibre de Harry Bohm (esquerra) i la pgina web de Stephen Thone (dreta), dues de les
referncies ms importants en el meu projecte

Deixant de banda aquest llibre de referncia bsica, i que va constituir la meva

font principal d'informaci per crear el ROV, vaig descobrir una infinitat de

pgines d'internet sobre el tema fora interessants, entre les que destaco
una: Homebuilt Rov's, de Stephen Thone (fig. 2, dreta). A partir dels models
desenvolupats per Bohm en el seu llibre, Thone proposa millores en els
dissenys de Bohm, com una nova disposici dels propulsors, i d'altres canvis o
suggeriments que poden dotar de major operativitat als nostres ROVs. De
internet vaig treure una pila de bones idees que vaig aplicar al meu projecte
(fig. 3).

Fig. 3 Diferents exemples de models de ROV construts per aficionats (imatges extretes de Home Build
ROV's i d'altres pgines web sobre el tema)

3. PRINCIPIS DE HIDROSTTICA
3.1 La flotabilitat
La flotabilitat s la capacitat d'un cos per sostenir-se dins d'un fluid. Un cos flota
quan la fora ascendent exercida pel fluid en la seva part inferior s superior a
la fora descendent resultant del seu pes.

Aix doncs, la flotabilitat d'un cos dins d'un fluid est determinada per la
magnitud i el sentit de les diferents forces que actuen sobre el mateix. Es parla
de flotabilitat positiva quan el cos submergit tendeix a ascendir dins del fluid,
negativa quan el cos tendeix a enfonsar-se, i neutra quan es mant en
suspensi dins del fluid (fig. 4).

Fig. 4 Demostraci prctica dels diferents tipus de flotabilitat: positiva (pilota groga), negativa (pilota
vermella), i neutra (pilota verda)

En el cas del meu ROV volia aconseguir una flotabilitat lleugerament positiva,
per garantir que en cas de fallida dels propulsors el submar ascends
lentament per si sol. No obstant, calia apropar-nos a la neutralitat, perqu si la
flotabilitat era massa positiva el ROV suraria, i el propulsor de descens podria
no tenir fora suficient per a enfonsar-lo.

Des del principi vaig tenir clar que una de les claus de lxit del meu submar
estaria en la recerca d'un adequat equilibri de forces. s per aix que vaig
haver de comprendre i aplicar el principi fsic que regeix la flotabilitat dels
cossos submergits en un fluid: el fams principi d'Arqumedes.

3.2 El principi dArqumedes

El principi fsic que explica la flotabilitat dels
cossos en un fluid va ser enunciat pel savi grec
Arqumedes de Siracusa (fig. 5) fa ms de dos
mil anys. Aquest principi diu:

"Tot cos submergit en un fluid

experimenta una fora d'empenyiment
de baix cap a dalt igual al pes
del fluid que desallotja"
Fig. 5 Arqumedes de Siracusa

L'aplicaci d'aquest principi permet preveure la flotabilitat d'un cos sense

necessitat de posar-lo a l'aigua. Podem determinar el seu volum i valorar
l'empenyiment calculant quant pesa aquest mateix volum d'aigua. Comparant el
pes del nostre objecte amb aquest empenyiment que explica el principi
d'Arqumedes podrem deduir, prviament sense ficar-lo a l'aigua, si el cos

10

s'enfonsar (flotabilitat negativa), quedar en suspensi dins el fluid (flotabilitat

neutra), o surar (flotabilitat positiva).

Tenir la capacitat de calcular prviament la flotabilitat d'un cos representa un

avantatge enorme per a qualsevol dissenyador d'enginys submarins. Us
imagineu que un cop construt el meu flamant ROV aquest s'enfonss com una
pedra arrossegat pel seu pes excessiu? O que surs com una pilota de platja
sobre la superfcie de l'aigua, empentat per una fora hidrosttica impossible de
vncer amb el motor de descens? Doncs no. Podrem ajustar ms endavant una
mica la flotabilitat a la recerca de major exactitud, per necessitem fer
prviament uns clculs terics que permetin comparar el pes del ROV amb el
pes del volum del lquid que aquest desplaa un cop submergit.

El problema s que un ROV no presenta una forma que permeti una fcil
determinaci del seu volum. Com mesurar el volum d'un cos irregular? (fig. 6)
Volum
del lquid
desplaat
Cos
irregular

Lquid
desplaat

Pes del
lquid
desplaat

Volum
del cos
submergit

Pes del cos

submergit

Empenyiment

Fig. 6 Representaci esquemtica de com mesurar el volum d'un cos irregular

La resposta a la pregunta Com calcular el volum del bastidor del ROV?, em va

plantejar un problema prctic la resoluci del qual explicar ms endavant a
lapartat Flotabilitat del bastidor (apartat 4.1.2, pg. 19).

11

3.3 El principi de Pascal

Aquest principi fonamental de la hidrosttica va
ser enunciat pel matemtic francs Blaise
Pascal (fig. 7) fa ms de tres segles. Aquest
principi afirma:

"La pressi exercida per un fluid

incompressible en equilibri dins d'un
recipient de parets rgides es transmet
d'igual manera en totes direccions i en
tots els seus punts

Fig. 7 Blaise Pascal

En altres paraules, aix significa que si s'exerceix una

pressi exterior sobre un lquid en reps, aquest exercir
una pressi de la mateixa intensitat sobre qualsevol cos
que hi estigui en contacte. Aquesta pressi sempre actua
perpendicularment a la superfcie del cos, sigui quina
sigui la seva posici: s per aix que es diu que la
pressi es transmet en totes direccions (fig. 8).

Fig. 8 Visualitzaci del

Principi de Pascal

Descobrir aquest principi va ser de gran importncia per a mi. Jo estava

preocupat per la resposta del meu ROV a grans profunditats. Estava sent molt
curs en la recerca duna flotabilitat propera a la neutralitat, i temia que a
laugmentar la columna daigua sobre el ROV un cop submergit, aquest
senfonsaria per laugment de la pressi. Un cop vaig conixer el principi de
Pascal, vaig comprendre que, en principi, les meves preocupacions no tenien
base cientfica. El ROV, estigus a la profunditat que estigus, experimentaria
una pressi hidrosttica idntica en totes direccions.

12

4. PROJECTE ROV

4.1 Bastidor
4.1.1 Disseny i construcci del bastidor

El bastidor del meu ROV constitueix el seu veritable esquelet, i est construt
bsicament a partir de tubs de plstic PVC enganxats amb cola. El seu disseny
est inspirat en el del model Seafox del llibre de Harry Bohm del que ja he
parlat a Principals referents (apartat 2.3, pg. 7). El meu bastidor no tenia
perqu tenir unes mides exactes, tan sols calia assegurar-me que un cop
construt pogus allotjar els propulsors i la resta de components. Vaig decidir
donar-li una forma de paralleleppede fora convencional. Un cop vaig decidir
l'aspecte general del ROV (fig. 9), vaig elaborar uns plnols tcnics a escala
amb les diferents vistes del submergible, i amb les mides exactes que
permetrien la seva construcci (fig. 10).

Fig. 9 Aspecte general del ROV

Seafox (extret del llibre de Harry
Bohm)

13

Fig. 10 Plnols tcnics del ROV fets amb el programari QCAD: vistes i mides del submergible

14

Vaig dissenyar el bastidor del ROV a partir de dues parts diferenciades:

La base (fig. 11, inf. esquerra) : part inferior del bastidor encarregada de fer
de suport dels motors propulsors, i de les caixes de connexions.

El flotador (fig. 11, sup. dreta): part superior del bastidor encarregada
datorgar al ROV una empenta hidrosttica que compenss el pes del conjunt
format per la base, els propulsors, i la resta de components acoblats a la base.

Vaig encolar els tubs de PVC del flotador (fig. 11, sup. esquerra), i vaig unir
entre si les dues parts del ROV mitjanant unes brides de plstic (fig. 11, inf.
dreta). Aquest sistema permetria el seu desmuntatge fcil quan calgus
realitzar tasques de revisi i manteniment dels propulsors o del sistema elctric.

Fig. 11 Construcci del bastidor: esquelet del flotador (superior esquerra i dreta), base (inferior esquerra),
i acoblament final del bastidor (inferior dreta). Tots els tubs de PVC, tret dels que configuren els dos grans
dipsits d'aire, estan foradats per tal de permetre l'entrada i sortida d'aigua al seu interior

15

Un dels problemes ms desconcertants que em vaig trobar durant aquesta

primera part del meu TR va ser la qesti dels dimetres dels tubs de PVC (fig.
12). El llibre de Harry Bohm suggereix unes mides de tub expressades en
polzades amb la corresponent equivalncia en millmetres. Aix doncs, proposa
una estructura bsica del bastidor feta a partir de tubs de PVC de mitja polzada
de dimetre (12mm).

El problema va ser quan a les cases de subministraments em van dir que no

existien tubs amb aquest dimetre. D'altra banda, em desconcertava que
l'aspecte del bastidor que mostraven els diagrames del llibre no semblaven
correspondre efectivament a un dimetre tan petit.

Fig. 12 Tubs de PVC de diferents dimetres que constitueixen el bastidor del ROV

Em va costar una mica descobrir que mitja polzada tan sols es refereix al
dimetre nominal del tub de PVC, una manera estndard d'anomenar-lo per
que, sorprenentment, no correspon al dimetre real, ni exterior ni interior, del
tub. No m'estendr en les raons de perqu aix s aix, per sembla ser que
est relacionat amb la histria de les conduccions, que van evolucionar grcies
a les millores en la metallrgia des de les primeres canonades de coure dels
anys 30 del segle XX fins a les mes actuals.

16

Aix vaig descobrir que un tub de PVC de dimetre nominal de mitja polzada
presenta en realitat un dimetre extern de 0,84 polzades, un valor fora diferent
als 12mm que proposava la conversi del llibre, i molt similar als 20mm que
m'oferien a les botigues de subministres. D'aquesta manera vaig deduir que els
dimetres dels tubs que necessitava per al bastidor del meu ROV eren:

20mm per als tubs principals del flotador.

32mm per als tubs que fan de "potes" de la base.
90mm per als tubs que constitueixen els dipsits d'aire del flotador.

Un cop aclarit el problema dels dimetres, i acabat el bastidor, vaig pensar que
laspecte del submergible guanyaria molt amb una mica de color que el fes
destacar sota l'aigua. Lelecci del color, com la de qualsevol altre aspecte del
disseny del submergible, vaig haver de raonar-la adequadament.

Molts submarins cientfics d'investigaci o recreatius son tamb d'aquest color

per aconseguir una alta visibilitat que contrasti amb la foscor de les aiges que
exploren. Una altre cas evidentment son els submarins militars que,
precisament pel contrari, per passar el mxim de desapercebuts, presenten
coloracions fosques i discretes.

Fig. 13 Procs de pintat del ROV amb una cmera de pintura casolana que vaig installar al meu terrat

17

Vaig decidir pintar de groc el flotador del ROV (fig. 13), la part ms
caracterstica del submar, i de blau la base del bastidor. Aquesta combinaci
de colors, groc i blau, s el que s'anomena en biologia una coloraci
aposemtica. Aquest tipus de coloracions d'alt contrast que combinen dos
colors antagnics del cercle cromtic son fora presents en els ssers vius, de
vegades com a advertiment d'un perill, molts animals verinosos adopten
coloracions aposemtiques, o com a patr d'atracci del sexe oposat (fig. 14).

En el meu cas, donat que el ROV seria governat des de la superfcie,

m'interessava poder visualitzar-ho clarament per tal de no allunyar-lo ms enll
del lmit que el seu cablejat permetria. Igualment, si per un accident el submar
es perds en el fons mar, el color ajudaria sens dubte al seu rescat.

Fig. 14 Tres exemples daposematisme groc-blau: Nudibranqui del gnere Hypselodoris (esquerra) el
meu ROV (centre) i la Doris de Finding Nemo (dreta)

18

4.1.2 Flotabilitat del bastidor

Com ja hem vist anteriorment a La flotabilitat (apartat 3.1, pg. 9), un dels
objectius ms importants d'aquest projecte va ser aconseguir un adequat
equilibri de forces que atorgus una flotabilitat lleugerament positiva al ROV. s
per aix que necessitava dues dades per a calcular la resposta hidrosttica del
submar:

El seu pes, que s la fora que tendeix a enfonsar-lo.

El seu volum, perqu el pes del volum d'aigua que desplaa constitueix
l'empenyiment, s a dir, la fora que s'oposa al seu enfonsament.

Calcular el pes no va ser difcil un cop trobada la balana adequada, per...

Com calcular el volum dun ROV de formes tan irregulars?

Vaig pensar en calcular el volum del ROV submergint-lo en un recipient ple

d'aigua dotat d'un forat de desgus. A l'enfonsar-se, el submar desplaaria un
volum d'aigua idntic al seu propi volum. Per per fer aix necessitava un
recipient prou gran per encabir el ROV durant el seu primer "baptisme" aqutic.
Finalment vaig utilitzar un contenidor de plstic transparent dels que serveix per
guardar la roba de fora de temporada a casa, i vaig perforar un forat de
desgus en un lateral amb un petit tub (fig. 15, esquerra).

Fig. 15 Calculant el volum del ROV a partir de laigua desplaada pel submergible (esquerre), i pesant el
ROV en una bscula de nadons (dreta)

19

Seguidament vaig recollir l'aigua desallotjada pel ROV en una paperera

troncocnica. Les mesures d'aquest volum d'aigua desplaat van ser:

Radi major: 12,0cm

Radi menor: 9,3cm

Alada: 14,0cm

Aplicant la frmula del volum d'un con truncat (fig. 16), vaig obtenir el volum
d'aigua desplaada, que va resultar ser de 5.015cm3. Com que la densitat de
l'aigua dola s aproximadament 1g/cm3, vaig estimar que el pes del volum
d'aigua desplaat pel ROV era de 50,15N, i que generaria una fora ascendent
de 50,15N (considerant laproximaci 1Kp = 10N). Com a comprovaci vaig
mesurar el volum desplaat directament amb l'ajuda d'un vas mesurador de
cuina d'un litre. El resultat va ser de 5 litres i escaig, pel que vaig donar per bo
el clcul matemtic anterior.

Fig. 16 Frmula del volum d'un con truncat

Aix doncs, 50,15N va resultar ser el valor de dempenyiment que s'oposava als
32,40N del pes del submar. Aquest pes va ser determinat amb l'ajut d'una
balana de la farmcia Joan Altirriba de Vilassar de Mar (fig. 15, dreta).

Un cop establertes aquestes dades vaig poder deduir la flotabilitat del bastidor
del meu ROV. Com que el pes del ROV de 32,40N era un valor clarament
inferior als 50,15N de laigua desplaada, vaig donar per fet que el submar

20

tindria una flotabilitat positiva, i que suraria sobre la superfcie de l'aigua. A ms

a ms, encara li quedaria una reserva de flotabilitat de gaireb dos kilograms
de massa, ms que suficients per tal de suportar el pes dels propulsors i del
sistema elctric amb que equiparia el ROV.

Encara quedaven moltes coses per aprendre i per descobrir, per casa meva
es quedava petita. Les segent proves les hauria de fer a la piscina de la meva
comunitat, un espai molt ms ampli i cmode on, si no hi havia cap problema,
el ROV podria demostrar les seves capacitats d'immersi i navegaci (fig. 17).

Fig. 17 Primeres proves de flotabilitat a la piscina

Com acabem dexplicar, la diferencia entre l'empenyiment i el pes constitueix la

reserva de flotabilitat del ROV, que en aquest cas s de 17,75N. Aprofitant uns
pesos de fer exercici, vaig apropar-me a la piscina a comprovar si els clculs
anteriors eren correctes. La meva sorpresa i preocupaci va ser que a lafegir
2.000g de massa (4 pesos, cada un d'ells de 500g, 20N), tot i superar la
reserva de flotabilitat del ROV, el bastidor no es va enfonsar.

El cert s que vaig estar dies desconcertat amb aquest fet. En un principi vaig
atribuir la diferncia entre l'esperat i l'observat a imprecisions en els clculs del
pes del ROV o en el volum d'aigua que desplaava, per tot i aix la diferncia
era massa important com per no tenir-la en compte.

21

El cert s que la soluci va arribar un dia sense buscar-la, tal i com segons la
llegenda li va passar al propi Arqumedes... EUREKA! Per... com no ho havia
pensat abans?

Sembla mentida que desprs de tot el que havia aprs sobre el principi
d'Arqumedes hagus passat per alt una cosa tan bvia: qualsevol element que
li afegs al ROV aportaria un pes al total, cert, per tamb un increment en la
fora d'empenyiment derivada del pes del volum d'aigua que desplaa. Aix
doncs, cada pes afegit de 500g de massa, desplaava a la vegada una massa
de 75g d'aigua. Per tant, calia restar als 2.000g de massa afegida els 300g de
la massa d'aigua desplaada pels quatres pesos. Amb aquesta correcci, la
fora descendent resultant de 17,00N no arribava a la reserva de flotabilitat
calculada de 17,75N. Aix doncs el ROV amb els quatre pesos flotava... perqu
s el que li tocava! Evidentment, a l'afegir un cinqu pes el ROV es va
enfonsar, ja que llavors la fora d'empenyiment de l'aigua desplaada no va
poder superar la del pes del conjunt. La flotabilitat positiva inicial va canviar a
negativa provocant l'irremeiable enfonsament del submergible (fig. 18).

Fig. 18 ROV submergit per la fora que generen els cinc pesos de gimns

22

4.2 Propulsors
Bsicament existeixen dues possibilitats per a propulsar un ROV amateur com
el meu: amb bombes de sentina i amb motors elctrics (fig. 19), cada una
d'elles amb les seves avantatges i inconvenients. En ambdues opcions els
propulsors s'alimenten d'un corrent elctric continu, habitualment de 12 volts.

Bombes de sentina: utilitzades en els vaixells per tal de bombejar l'aigua que
s'acumula en la sentina de l'embarcaci. Funcionen xuclant l'aigua acumulada
per una banda, expulsant-la tot seguit a pressi per un tub de sortida. Aquest
"xorro" d'aigua d'expulsi funcionaria com a sistema propulsor.

Avantatges: solidesa i estanquetat, ja que les bombes de sentina estan

dissenyades precisament per a treballar sota l'aigua.
Inconvenients: tan sols treballen en un sentit, i per tant necessitaria dues
bombes que treballessin en sentits oposats per a cada eix de direcci en
que el volgus moure (en total 6 bombes de sentina). Comparativament
sn significativament ms cares que els motors elctrics (una bomba de
sentina petita pot costar uns 20).

Motors elctrics: habitualment utilitzats en la construcci de maquetes i

d'altres manualitats. Afegint una hlix marina al seu eix resulten un magnfic
sistema de propulsi.

Avantatges: resulten fora econmics (podem trobar-los des de 3) i,

donat que es pot revertir el sentit de gir de l'hlix, un sol motor permet
dues direccions oposades d'impuls (davant-enrere, amunt-avall, etc).

Inconvenients: el ms econmics son relativament frgils i, donat que en

un ROV els propulsors queden completament submergits, caldria
aconseguir una molt bona estanquetat als motors per a que no entrs
l'aigua, permetent al mateix temps que el seu eix pogus girar lliurament.

23

Fig. 19 Bombes de sentina (esquerra) i motor elctric simple (dreta)

Qu vaig decidir? El cert s que en un principi m'inclinava ms per utilitzar

motors elctrics, ms que res pel preu, per tamb per un tema de simplicitat.
A ms a ms, moltes de les prctiques de tecnologia que he fet al llarg de la
secundria, han estat utilitzant motors elctrics, i sabia com fer-los anar. Tres
motors elctrics son suficients per moure lliurement un ROV en les tres
dimensions de l'espai, mentre que calen sis bombes de sentina per aconseguir
la mateixa llibertat de moviments.

Al consultar pgines web sobre el tema, vaig veure que el problema

d'aconseguir una adequada estanquetat dels motors era recurrent: a curt
termini, ms si el ROV havia de navegar per aiges marines, els motors
fallaven. Per aix finalment vaig decidir-me per les bombes de sentina. Aquesta
decisi va elevar fora el pressupost de l'aparell, per jo tenia clar que volia
construir un ROV fiable i durador que pogus utilitzar repetidament en
immersions tan en piscina d'aigua dola com en aiges marines obertes.
Sortosament els meus pares, els finanadors del projecte, van estar d'acord.

Un cop decidit el sistema de propulsi, calia buscar una manera adequada de

fixar les bombes de sentina a la base del bastidor.

24

Fig. 20 Base del ROV amb les 6 bombes de sentina fixades amb brides

El resultat va ser una unitat propulsora formada per la base del bastidor que ja
tenia construda, sobre la que es van afegir mitjanant brides les sis bombes de
sentina propulsores (fig. 20). Les quatre situades a les cantonades permeten el
moviment endavant i endarrere, i els moviments sobre el seu eix del ROV. Les
dues bombes situades en el centre de la unitat orienten les seves toveres cap a
baix i cap a dalt per tal de propulsar l'aparell amunt i avall respectivament.
Precisament, el disseny del sistema de subjecci daquestes dues darreres
bombes de sentina s conseqncia duna histria que voldria explicar:

En un principi, tenia previst inserir una pea en el cor del meu ROV que actus
de suport dels motors d'ascens i descens, tal i com proposa el llibre de Harry
Bohm que ja vaig presentar a Principals referents (apartat 2.3, pg. 7).
Aquesta pea no tenia cap secret, el disseny de Bohm es molt simple, i
pensava abordar la seva construcci a partir de lmines de PVC, fusta o
qualsevol altre material fcil d'adquirir i manipular.

25

La qesti s que per diferents circumstncies a finals del mes de maig de

2015 vaig tenir l'oportunitat d'accedir a una d'aquestes noves impressores 3D
que ara estan en boca de tothom. Vaig pensar que seria una bona manera de
familiaritzar-me amb una tecnologia fascinant que no coneixia, i aprofitar per fer
la pea-suport al ms pur estil high-tech. Aqu teniu un resum esquemtic del
procs que vaig seguir per a la fabricaci de la pea (fig. 21):

Disseny de la pea amb el programa online gratut Tinkerkad

Optimitzaci del disseny per a la seva impressi 3D amb el programa

gratut per descarregar Autodesk Meshmixer

Impressi de la pea dissenyada i optimitzada amb la impressora 3D

Fig. 21 Disseny i resultat de la pea impresa en 3D

El procs va ser correcte, per... per qu no vaig fer servir la pea finalment en
el ROV? La ra s doble:

Vaig trobar un altre sistema de subjecci dels motors d'ascens i descens

molt ms simple, slid i fiable. Amb l'ajut d'unes brides, i uns pesos de
gimns que tamb actuaven com a llast del propulsor, vaig dissenyar
una estructura autoportant que va funcionar perfectament ocupant un
espai mnim. Aquesta soluci va fer intil la pea de subjecci
dissenyada i construda amb la tecnologia d'impressi 3D. Tot i aix,
considero que tamb va ser un aprenentatge fer aquest tipus d'impressi
i acceptar que no tot el que es fa durant un TR es pot utilitzar finalment.

26

Les peces fetes amb la tecnologia 3D domstica reprodueixen fidelment

els dissenys fets per ordinador, per en general no estan pensades per
aguantar esforos. El material amb el que treballen aquestes
impressores 3D domestiques s un tipus de plstic que genera molts
espais buits en el interior de la pea per tal d'estalviar material i temps
de treball. Aix fa que les peces obtingudes no presentin gaire
resistncia a la tracci (fig. 22).

Fig. 22 La pea en 3D... Crnica d'un fracs? Tampoc s aix, per s s la constataci de que al llarg
d'un treball de recerca hi ha moltes hores de feina que no necessriament porten enlloc

27

4.3 Sistema elctric i de control

Les sis bombes de sentina fixades a la base del bastidor constitueixen un
sistema slid i fiable per a governar el ROV en el espai tridimensional que
suposa una massa d'aigua, per... com controlar els propulsors?

Moltes persones, al veure per primera vegada un ROV, s'estranyen del llarg
cable que el lliga a la superfcie, i ms tenint en compte que vivim en una poca
on sovint es veuen drones voladors i altres enginys teledirigits sense fils. S'ha
d'entendre que el medi aeri s molt ms "amable" amb la transmissi de les
ones electromagntiques que l'aqutic. El control o la comunicaci submarina
per rdio no s impossible, per s fora complicat i depenent de factors com la
freqncia de les ones o la conductivitat de l'aigua entre d'altres.

Vaig dividir el sistema elctric del ROV en tres components principals:

1. Caixa de control: la que mant l'operador a les seves mans, mitjanant la

qual governa el ROV des de la superfcie. A ella arriba un cable d'alimentaci
amb una presa terminal de tipus encenedor que cal connectar a un generador
de 12V extern. De la caixa de control surt el gruixut cable umbilical o tether que
controla i alimenta elctricament als motors del submergible. La caixa presenta
sis polsadors de control, que permeten activar a voluntat cada un dels sis
propulsors del ROV (fig. 23).

Fig. 23 Interior de la caixa de control (esquerra) i aspecte exterior de la caixa de control (dreta)

28

2. Caixa de connexions principal: situada a popa del submergible. En ella

entra el tether procedent de la caixa de control, connectant cada un dels cables
que integra la mniga umbilical al positiu del seu motor corresponent (fig. 24).

Fig. 24 Mnega multi-connectora o Tether (esquerra) i interior de la caixa principal (dreta)

3. Caixa de connexions secundria: situada a proa del submergible. A ella

van a parar els cables negatius (o neutres, o ground, segons la terminologia) de
cada un dels sis propulsors, unificant-los en un nic cable de sortida que torna
a la caixa principal, d'aquesta a la caixa de control de superfcie, per arribar
finalment al generador tancant el circuit elctric (fig. 25).

Fig. 25 Interior de la caixa secundria (esquerra) i escalfant funda termoretrctil per consolidar una
soldadura (dreta)

29

Vaig dissenyar el circuit elctric que connectaria la font d'alimentaci amb les
bombes de sentina enllaant les caixes de control i les de connexions principal i
secundaria (fig. 26). El resultat final (fig. 27) pot semblar confs, per no s
difcil d'aconseguir si es treballa amb pacincia, i es va seguint amb cura els
diagrames elctrics corresponents (fig. 28 i 29).

Fig. 26 Disseny de connexions del

submergible (extret del llibre de
Harry Bohm)

Fig. 27 Sistema de connexions del propulsor finalitzat, i preparat per les comprovacions finals

30

Fig. 28 Diagrama elctric del ROV on apareixen els seus principals components: els propulsors, la bateria,
la caixa de control, les dues caixes de connexions, la cmera subaqutica, i lenregistradora de vdeo

31

Fig. 29 Esquema elctric normalitzat del ROV

CAIXA DE CONTROL
MOTORS:
1. Proa babord
2. Proa estribord
3. Popa babord
4. Popa estribord
5. Ascens
6. Descens

CAIXA DE
CONNEXIONS
PRINCIPAL

CAIXA DE
CONNEXIONS
SECUNDRIA

32

4.4 Posta a punt final

Un cop les connexions elctriques van quedar finalitzades, i abans de tancar
les caixes de connexions, em vaig preguntar... Arribar el corrent elctric?
Funcionaran els motors del meu ROV a laccionar els polsadors corresponents?
El cert s que aquest va ser un moment important del projecte, i no vaig poder
evitar estar una mica neguits. Evidentment, encara podria corregir coses que
no funcionessin adequadament, per havia dedicat fora temps a fer les coses
de forma acurada, i una fallida del sistema hauria estat un cop dur. Com encara
no tenia adquirit un generador autnom de 12V, vaig utilitzar la bateria de
lautombil familiar com a font d'alimentaci, connectant el ROV a la seva presa
d'encenedor. Vaig baixar les escales que porten al nostre garatge amb el cor a
cent. Era l'hora de la veritat! (fig. 30)

Fig. 30 Comprovaci del sistema elctric del ROV amb la bateria del meu autombil... Funciona!

Sortosament tot va funcionar perfectament, i els propulsors van respondre a

lacci dels polsadors corresponents amb una vibraci suau.

33

Tot i lxit de la prova, en aquells moments el ROV encara no podia ser

submergit. Les dues caixes de connexions estaven molt exposades, i ni una
tapa hagus evitat que l'aigua entrs i espatlls tot el sistema elctric,
especialment si parlem d'aigua de mar d'alta conductivitat grcies a la seva
salinitat. Calia doncs estanquitzar les dues caixes elctriques, per... com?

Vaig aconseguir l'estanquitat segellant les dues caixes de connexions

elctriques del ROV amb cera lquida. La cera va omplir fins el ltim rac
d'aquestes creant un bloc compacte totalment impermeable (fig. 31). Tot i aix,
leficcia del sistema plantejava un problema: si algun motor o cable
s'espatllava a partir daquell moment, caldria, per tal de reparar-lo, gaireb
reconstruir de nou tot el sistema elctric de la caixa afectada. D'aqu la
importncia de les verificacions de funcionament que vaig fer anteriorment.
Esperava que tot funcions correctament ja que refer tot el que havia fet fins a
aquell moment seria un procs llarg i feixuc.

Fig. 31 Procs de segellament amb cera fosa de les caixa de connexions principal

34

Per ltim, un cop el ROV ja el tenia finalitzat i testat "en sec" vaig adquirir els
dos darrers components del meu submergible:

Una senzilla cmera de vdeo per monitoritzar els moviments del

submergible des de la superfcie (fig. 32, esquerra). Vaig adquirir un
model fora econmic i completament impermeable de les que utilitzen
els aficionats a la pesca marina per verificar la situaci d'un banc de
peixos objectiu. La cmera s'alimentava de la mateixa font de 12V que
els propulsors. La senyal de vdeo analgica captada per la cmera la
vaig fer reenviar a una cmera de vdeo digital que ja tenia per casa, i
que, actuant com a enregistrador, permetia no noms veure la imatge on
board del ROV en la seva petita pantalla digital, sin tamb enregistrar
aquestes imatges en una cinta digital MiniDV.

Un generador de 12V del tipus dels que s'utilitzen habitualment per

recarregar la bateria d'un cotxe quan aquesta falla (fig. 32, dreta).

Fig. 32 Cmera de pesca (esquerra) i bateria generador de 12 volts (dreta)

Un cop vaig tenir tot el ROV completament acabat i estanquitzat, tan sols
quedava la prova definitiva. El ROV funcionava perfectament fora de laigua,
per ara tocava portar-lo a la piscina per comprovar en el seu hbitat natural la
seva flotabilitat, la seva estabilitat, la seva estanquitat, i si realment es deixaria
governar des de la superfcie (fig. 33).

35

Fig. 33 El ROV preparat per la primera immersi. Abans de lacoblament entre bastidor i propulsor
(superior), i completament acabat (inferior)

36

5. DIARI DIMMERSI
5.1 Baptisme! (de piscina)

Durant l'esperat debut aqutic del ROV tot va funcionar a la perfecci. Els
motors van respondre d'immediat a l'acci dels polsadors de la caixa de control.
Un cop aconseguida l'anhelada flotabilitat gaireb neutra, les forces de descens
i d'ascens eren les adequades, i va resultar una delcia observar com el ROV
girava gilment sobre el seu propi eix en tots dos sentits (fig. 34).

Fig. 34 L'hora de la veritat! Control del ROV des de la superfcie (esquerra) i imatge subaqutica del ROV
a la piscina (dreta)

Per trobar una pega, potser assenyalar que el moviment que ms li costava de
realitzar al ROV era el de marxa endavant. Aquest moviment es crea amb
lacci simultnia de les dues bombes de sentina situades a la proa del ROV.
Aquestes dues bombes es compensen entre elles, evitant que el submar giri
sobre si mateix i impulsant-lo lentament cap endavant. El moviment resultant s
una mica lent i irregular, per no tant com per justificar un canvi de les bombes
per unes altres ms potents. Probablement, la relativa lentitud que vaig
observar era conseqncia dhaver de desplaar el cable umbilical que
larrossegava.

En definitiva, vaig constatar que el ROV es movia com un peix a l'aigua. Es veia
clarament que aquell era el medi per al que shavia concebut. Un cop el robot
es submergia, tota la seva aparatositat i pes desapareixen.

37

Per el projecte continuava, i ara em preocupava un nou repte: l'aigua marina.

Hi respondria igual de b el submergible? Afectaria la major salinitat de laigua
del mar als seus circuits elctrics? Apareixerien nous problemes quan el ROV
s'enfonss a ms dels dos metres i mig de profunditat de la piscina on shavia
provat? Tindrien els seus propulsors la fora suficient com per governar el
submergible en aiges no tan tranquilles?

5.2 El ROV prova la sal

La darrera setmana del mes d'agost de 2015 vaig estar de vacances familiars
al Cmping Sant Miquel de Colera, a l'Alt Empord (fig. 35). La sortida ja la
tenem planificada de feia temps, i vaig afanyar-me a enllestir gaireb tot el
procs d'investigaci, disseny, i construcci del ROV durant les setmanes
prvies a la nostra estada per poder-lo provar.

Fig. 35 Badia de Colera. S'assenyalen les localitzacions on es van portar a terme immersions: Cala
Rovellada (1), i costa propera al port esportiu (2)

38

La badia de Colera i els seus voltants, al nord del Cap de Creus, va constituir
un magnfic entorn per a comprovar l'efectivitat del ROV en aiges marines
cristallines (fig. 36). Tenir el robot a punt per a aquests darrers dies d'agost va
ser un gran estmul que em va motivar a treballar fora durant l'estiu. Si deixava
que entrs la tardor sense tenir el ROV finalitzat podria trobar-me amb poc
temps per acabar-lo i provar-lo adequadament. Un cop el curs escolar
comencs, la disponibilitat de temps (meva i de la meva famlia) seria menor, la
meteorologia seria fora ms inestable, i l'aigua cada cop ms freda. Tot aix
hagus dificultat la realitzaci de les immersions previstes i, sobre tot, l'obtenci
d'imatges submarines externes on es pogus veure el ROV en acci.

Fig. 36 El ROV "descansant" desprs d'un bateig de mar exits a Cala Rovellada

Durant aquests dies a la Costa Brava vaig planificar tres immersions del ROV
amb tres objectius diferents:

1. Comprovar en aiges tranquilles i poc profundes (entre 1 i 2 metres de

fondria) que la salinitat de l'aigua no afectava els sistemes elctrics del
ROV. Obtenir imatges subaqutiques marines per demostrar l'efectivitat
del meu submergible.

39

2. Comprovar el comportament del ROV a profunditats d'entre 2 i 4 metres

en aiges relativament tranquilles. Comprovar l'efectivitat del guiatge del
submar no per visi directa des de la costa sin a partir de la
monitoritzaci de les imatges captades en directe per la cmera
subaqutica del submergible.

3. Comprovar la resposta del ROV a profunditats importants d'entre 6 i 10

metres, aix com el seu comportament quan el mar est una mica ms
mogut.

Fig. 37 Imatge del ROV durant una exploraci subaqutica (esquerra), i imatge submarina captada per
la cmera on board del ROV (dreta). Cala Rovellada

5.3 Proves doperativitat

Els dos primers objectius els vaig abordar amb dues immersions properes a la
costa realitzades en dies consecutius. La primera immersi va ser a Cala
Rovellada, on la profunditat mxima era de 2 metres, i la segona a la banda
sud de la badia de Colera, molt a prop del port esportiu, amb una profunditat
mxima de 3,5 metres (fig. 37 i 38). En aquestes primeres experincies
marines, la resposta del ROV no va deixar de sorprendre'm... Funcionava
gaireb perfectament! Del que estava ms orgulls era de la seva solidesa i
efectivitat. A diferncia del que vaig observar a la piscina, durant una immersi

40

marina els cops en el bastidor i les estrebades del cable umbilical eren
inevitables, per el submergible no va deixar d'operar en cap moment, ni vaig
haver de reparar o substituir cap component, tot i que portava una bossa plena
de recanvis: brides, fusibles i material de tot tipus per afrontar la major part dels
problemes que preveia.

A la piscina podia guiar el ROV visualment des de la superfcie, perqu en cap

moment no deixava de veure'l, per al mar era necessari l's de la pantalla de
guiatge que rep el senyal de la cmera del submergible.

Fig. 38 Per a l'obtenci de les imatges on es veu el ROV "en tercera persona" es va utilitzar un telfon
mbil protegit per una coberta estanca especfica.

Desprs d'aquestes dues primeres immersions tan exitoses al mar encara

quedava un dubte important: Com respondria el ROV quan el ports al lmit de
profunditat per al que va ser dissenyat?

41

5.4 Cercant els lmits

Durant lestada familiar al Cmping Sant Miquel de Colera vaig gaudir d'una
experincia fascinant: un baptisme de busseig. Vaig aprofitar per demanar als
responsables del centre de busseig perms per portar el meu ROV i submergirlo durant l'expedici. He de dir que la rebuda per part dels membres del Diving
Center Colera va ser entusiasta, i molts es van oferir a ajudar-me.

El lloc de la immersi no podia ser millor: La Reserva Marina de Banyuls, un

parads natural per als amants dels fons submarins (fig. 39). Va ser en
aquestes aiges franceses on el ROV va trobar la seva Fossa de les Mariannes
particular. Va tenir l'oportunitat de navegar entre peixos i coralls, i d'assolir el
seu rcord de profunditat: 7 metres!

Fig. 39 Mapa de la Reserva Natural Marina de Cerbre-Banyuls. En les aiges del Cap de l'Abelle el ROV
va trobar la seva Fossa de les Mariannes particular

42


Fig. 40 El ROV, envoltat de gorgnies, reposa sobre una gran roca a 7 metres de profunditat.

Tercer objectiu acomplert! El ROV va assolir unes profunditats a les que mai
vaig imaginar que pogus arribar (fig. 40). Cal dir, no obstant, que en aquestes
profunditats el ROV no responia tant correctament a les ordres que se li
donaven, ja que hi havia diferents factors que l'afectaven:

1. No era possible ajudar-se de la visi directa des de superfcie per tal de

deduir la posici del ROV. L'nica informaci era la que provenia de la
seva cmera per, per culpa de la llum del sol, i de la falta de contrast de
la pantalla de monitoratge, no va resultar fcil orientar-se sota l'aigua.

2. Els moviments de l'embarcaci per l'onatge es transmetien al cable

umbilical de connexi, i d'aquest al robot, provocant moviments errtics
en el submergible difcils de compensar amb els motors. Tanmateix, vam
constatar l'existncia de corrents marines que, tot i no ser gaire fortes,
desplaaven lateralment el ROV dificultant el seu govern.

43

En qualsevol cas, tots aquests entrebancs no van evitar el gran xit de

lexpedici. Efectivament, el ROV va submergir-se fins els set metres de
fondria i va poder captar imatges del fons mar de gran bellesa (fig. 41).

Fig. 41 Dos fotogrames (imatge superior i inferior) extrets del vdeo enregistrat per la cmera on
board del ROV a 7 metres de profunditat

44

6. CONCLUSIONS. MS ENLL DEL PROJECTE ROV

Hem arribat al final. Com heu pogut comprovar, Projecte ROV, disseny i
construcci dun robot submar explica una histria de cincia i daventura, de
ra i democi. A travs daquest projecte he descobert que puc gaudir duna
recerca cientfica amb la mateixa intensitat que veient una bona pellcula o
jugant un partit dhoquei. Per a mi aquest projecte ha estat revelador de les
meves capacitats, des de la recerca inicial dinformaci fins a lapassionant final
amb el ROV explorant els fons submarins. No obstant, com en qualsevol altra
gran aventura, penso que hi ha coses que es podrien haver fet millor. En
aquest sentit, si ara torns a comenar:

Dedicaria ms temps a dissenyar un bastidor personalitzat. Vaig prendre

com a base del meu disseny el del Seafox de Harry Bohm. Ara s que hi
ha moltes altres formes de disposar els tubs de PVC del bastidor, totes
elles igualment efectives, i que haurien pogut dotar al meu ROV dun
carcter ms personal.

Experimentaria amb els motors elctrics com a sistema de propulsi.

Continuo pensant que les bombes de sentina sn la millor opci, per
vaig descartar els motors elctrics de seguida per les opinions negatives
que vaig llegir a internet, i potser hauria estat millor treure les meves
prpies conclusions.

Incrementaria la potncia de les quatre bombes de sentina situades a

les cantonades del ROV. Aix li faria guanyar velocitat i maniobrabilitat
en la navegaci cap endavant i cap enrere.

Malgrat tot, estic plenament satisfet del resultat obtingut. He dissenyat i

construt un submergible slid i fiable amb el que es poden fer diferents tipus
dactivitats, com per exemple:

45

Jornades recreatives. Considero que el simple fet de poder guiar el teu

propi submar i observar els fons marins s un fet engrescador per a
moltes persones. En certa manera, governar un ROV s una experincia
similar a la cada vegada ms estesa afici a pilotar drones.

Feines de control. El ROV podria utilitzar-se com a mecanisme de

inspecci de lobra viva de les embarcacions amarrades als ports,
alleugerant aix la incmode feina que duen a terme els submarinistes
professionals.

Treballs cientfics. Es podria utilitzar el submar per avaluar lestat de

conservaci de determinades comunitats subaqutiques, com per
exemple les praderes de posidnia que hi ha al llarg de la costa
catalana.

Vaig dissenyar des dun principi el meu ROV per a que pogus desplaar-se en
les tres dimensions duna massa daigua enregistrant al mateix temps imatges
de vdeo. Considero que aquest va ser un objectiu raonable donat el temps del
que disposava per a fer el treball de recerca: de juny a desembre. No obstant,
ara que ja est acabat el submar, i amb ms temps, es podria millorar el ROV
atorgant-li noves capacitats. En aquest sentit, suggereixo afegir-li:

Un equip dulleres FPV (First Person View) com les que sutilitzen sovint
per governar els drones. Un dels problemes que vaig tenir amb el meu
ROV va ser la dificultat de veure la pantalla de seguiment, ja que
aquesta tenia poc contrast i era gaireb impossible veure el que el
submergible enregistrava, especialment en dies assolellats.

Un sensor de pressi hidrosttica que permets calcular la profunditat a

la que es troba el submergible. En el meu cas, vaig establir la profunditat
mxima assolida pel ROV mitjanant els profundmetres que portaven
els bussejadors que formaven part de lexpedici.

46

Un equip de sensors de distncia que actuessin com a radar. Aix

permetria fins i tot governar el ROV en immersions nocturnes.

Un bra robtic dotat duna pala o pina que permets, encara que fos
de forma molt limitada, agafar mostres del fons mar.

Un sistema informtic, una placa Arduino seria suficient, que connects

els propulsors del ROV, la cmera de vdeo, els servos del bra robtic, i
els diferents sensors abans esmentats, a un ordinador porttil situat en
superfcie. Aquest sistema permetria visualitzar en una nica pantalla
tota la informaci recollida pel submergible. Lequipament podria
completar-se amb un joystick o palanca de control que facilits encara
ms el govern i control del ROV.

Deixo totes aquestes propostes de millora com a reptes per a qualsevol que
vulgui continuar en aquesta lnia dexploraci dels fons marins mitjanant
enginys subaqutics. Tamb magradaria adrear-me directament a aquell futur
alumne o alumna de 2n de batxillerat que afronti el seu TR i dir-li:

Tria un tema que tagradi. Haurs de dedicar molt de temps a aquest

treball, i acabars abandonant-lo o aconseguint un resultat mediocre si
el que fas no et motiva molt.

Anticipa la feina. Treballa tot el que puguis abans i durant lestiu. Un cop
comenci el curs de 2n de batxillerat et faltar temps per a tot.

Fes un blog. Tajudar a tenir organitzada tota la informaci que vagis

recopilant i els avenos que vagis fent. Aix et facilitar molt el redactat
de la memria final. Et recomano igualment que facis moltes fotografies i
vdeos de tot el teu procs de recerca, i que les guardis ben
classificades. Avalua la possibilitat de fer el teu propi canal de YouTube.

47

M'agradaria acabar compartint un dels moments personalment ms emotius

daquest projecte. Va ser a finals dagost, quan el ROV va assolir els set metres
de profunditat en aiges de la Reserva Natural de Banyuls. Des de
lembarcaci fondejada on em trobava, vaig donar lordre dimmersi al
submergible, i el robot va comenar el seu descens. Jo no veia absolutament
res a travs de la petita pantalla de seguiment, ni tan sols no tenia la sensaci
visual de que el ROV estava baixant. Desprs duna bona estona, de sobte, el
submergible va tocar fons aixecant una mica de sediments. Quan les aiges es
van aclarir de nou es va revelar un paisatge submar fascinant. Vaig donar
ordre al ROV de girar sobre el seu propi eix, descobrint llavors que el
submergible shavia posat sobre una roca plena de gorgnies (fig. 42). Multitud
de peixos anaven daqu cap all indiferents a la presncia de laparell. En
aquell moment em vaig sentir com lexplorador duna terra desconeguda, com
el visitant dun altre planeta. Aquesta experincia em va fer sentir que tot plegat
el meu esfor havia valgut la pena.

Fig. 42 Un punt groc pllid. El ROV, fotografiat des de la superfcie, reposa a 7 metres de profunditat.

48

7. AGRAMENTS

El meu TR no hagus estat possible sense lajuda que mhan donat certes
persones i institucions. Espero que totes elles es sentin part d'aquest projecte i
alhora estiguin orgulloses del seu resultat. Moltes grcies a tots!

Al meu pare, Xavier Valbuena, per tota l'ajuda que m'ha donat durant el
procs de disseny i construcci del submergible, i per lobtenci de les
imatges submarines on es veu el ROV en tercera persona.

A la meva mare, Marta Torrellas, pel seu suport entusiasta, i per la

revisi final d'aquesta memria.

Als meus germans i germana, i per extensi a tota la resta de la famlia,

pel suport i collaboraci total que m'han donat durant aquests mesos.

Al meu company de classe Xavi Orti, per collaborar activament en

mltiples tasques durant les immersions marines a la badia de Colera.

Al Diving Center de Colera, per accedir a que provs el ROV durant una
de les seves expedicions a la Reserva Marina de Banyuls.

A la farmcia Joan Altirriba de Vilassar de Mar, per permetre'm utilitzar la

seva balana per pesar el bastidor del meu ROV.

Als equips docents del CEIP Vaixell Burriac i de l'INS Vilatzara per
donar-me al llarg dels anys les capacitats necessries per a qu pogus
realitzar aquest projecte.

Al meu tutor de treball de recerca, Joan Als, per la seva exigncia i

pacincia. Sens dubte els seus suggeriments i aportacions han servit per
donar una major qualitat cientfica i tcnica a aquest treball.

I per acabar...

Un agrament especial adreat al savi grec Arqumedes. Si no hagus

proposat el seu fams principi hidrosttic, potser ni el meu ROV ni cap
altre enginy submar no existiria.

49

8. FONTS D'INFORMACI

8.1 Bibliografia
ANTONELLI, Gianluca: Underwater Robots. Motion and Force Control of
Vehicle-Manipulator Systems. Berln. Springer, 2006
BOHM, Harry i altres: Build your own Underwater Robot and other Wet
Projects. Vancouver. Westcoast Words, 1997
MIT SEA GRANT: Sea Perch Construction Manual. MIT Sea Grant College
Program. Cambridge. 2011
MOORE, STEVEN W. i altres: Underwater Robotics. Science, Design &
Fabrication. Monterey. Marine Advanced Technology Education Center, 2010

8.2 Webgrafia

BUILD AN UNDERWATER ROBOT
http://oceanservice.noaa.gov/education/for_fun/BuildUnderwaterRobot.pdf
(maig 2015)
BUILD YOUR OWN UNDERSEA ROBOT
http://spectrum.ieee.org/geek-life/hands-on/build-your-own-undersea-robot
(juliol 2015)
HOMEBUILT ROVS
www.homebuiltrovs.com (maig 2015)
PROYECTO ROV/UAB SUBACUTICO
https://sites.google.com/site/proyectorovsubacuatico/ (maig 2015)
SEAPERCH PROGRAM
http://seaperch.mit.edu (maig 2015)
TALLER DE ROBOTS SUBMARINOS
http://almadeherrero.blogspot.com.es/2010/05/taller-de-robots-submarinos.html
(juny 2015)
UNDERWATER ROBOTICS
http://www.marinetech.org/underwater_robotics/ (juny 2015)

50

ANNEXOS
Annex 1: Materials i costos
BASTIDOR

Comer

Tub PVC 90mm (1m)

Tub PVC 32mm (1m)
Tub PVC 20mm (1m)
Tap cec 32mm
Grapes 20mm
Colzes 90 20mm
Tes 20mm
Tap cec 90mm
Tub cola PVC

Awyca
Awyca
Awyca
Awyca
Awyca
Awyca
Awyca
Awyca
Awyca

Unit.

/ unitat

Total

11,76
1,86
2,96
0,74
0,14
0,72
0,89
6,10
5,29

11,76
1,86
8,88
2,96
0,56
5,76
7,12
24,40
5,29

Total bastidor

68,59

1
1
3
4
4
8
8
4
1

PINTURA

Comer

Unit.

Esprai imprimaci
Esprai pintura groga / blava
Esprai verns

Pint Aya
Pint Aya
Pint Aya

1
3
1

PROPULSORS

Comer

Bomba sentina 600gph

Bomba sentina 1000gph

Top Barcos
Top Barcos

SISTEMA ELCTRIC

Comer

Caixa de projecte 5x2.5x2'

Caixa de projecte 6x3x2'
Cable mnega 8x1,00 (1m)
Polsadors rosca
Cable 2x0,75 (1m)
Regletes 8 connexions
Connector encenedor mascle

T2 Enterprises
T2 Enterprises
Telkron
Miliwatts
Miliwatts
Miliwatts
Diotronic

13,04
5,08
10,71

13,04
15,24
10,71

Total pintura

38,99

/ unitat

Total

16,00
19,00

64,00
38,00

Total propulsors

102,00

4
2

Unit.

/ unitat

Total

4,16
6,49
2,00
1,63
0,70
0,90
1,17

8,32
6,49
30,00
9,78
2,10
1,80
1,17

Total sistema elctric

59,66

2
1
15
6
3
2
1

Comer

Cmera subaqutica pesca

Bateria12v

Hopezone store
Norauto

51

Total

Unit.

ALTRES

/ unitat

Unit.
1
1

/ unitat

Total

66,31
62,10

66,31
62,10

Total altres

128,41

TOTAL ROV

397,65

Annex 2: Llistat de comeros on sha adquirit el material

Awyca Sanitaris (tubs i connectors de PVC per fer el bastidor)

L'Hospitalet de Llobregat
www.awyca.com
Diotronic (material elctric)
Barcelona
www.diotronic.com
HopeZone Store (cmera de pesca subaqutica)
Xina
http://www.ebay.com/usr/hopezone001
Miliwatts Electrnica (polsadors, cablejat i altre material elctric)
Matar
www.miliwatts.com
Norauto (bateria 12v)
Granollers
www.norauto.es
Pint Aya (pintures i vernissos)
Cabrera de Mar
www.pintaya.com
Telkron, electrnica y Componentes (cable mnega multi-connectora)
Madrid
www.telkron.es
Top Barcos (bombes de sentina)
Matar
www.tiendanautica.topbarcos.com
T2 Enterprises (caixes de projecte per organitzar el sistema elctric)
Telford. Regne Unit
www.t2retail.co.uk

52

Annex 3: El blog

El blog del projecte ha estat una eina imprescindible per canalitzar tota la
informaci que he anat generant al llarg dels mesos durant el procs de creaci
del meu projecte. En el moment de redactar aquesta memria el blog consta de
disset entrades. s la meva intenci anar ampliant-lo en un futur quan hi hagi
noves notcies sobre el tema.

URL del blog del projecte:

http://projecterov.blogspot.com.es

53

Annex 4: El canal de vdeo de YouTube

En el moment de redactar aquesta memria el canal de vdeo del projecte

inclou set vdeos. Els quatre primers tenen un objectiu ms aviat didctic,
explicant senzilles experincies que demostren els principis bsics que
regeixen la flotabilitat dels cossos. Els tres ltims mostren les immersions del
ROV, tant en piscina com en aiges marines. s la meva intenci anar ampliant
la collecci en un futur amb noves expedicions del meu ROV.

URL del canal de vdeo:

https://www.youtube.com/channel/UC4_QVp_JtrNPySnWqHiE96Q

ROV#01 Flotabilitat / 1:22

Primer vdeo explicatiu del procs de
creaci del meu treball de recerca.
En aquest episodi explico amb una
senzilla demostraci els diferents
tipus de flotabilitat.

ROV#02 Arqumedes / 2:19

En aquest episodi mostro com, aplicant
el principi d'Arqumedes, podem predir la
flotabilitat d'un cos en un fluid.

ROV#03 Baptisme / 2:37

Explico com calcular el volum d'un cos
irregular, i determino els parmetres
principals que defineixen la flotabilitat del
nostre ROV: volum i pes.

54

ROV#04 Piscina / 2:14

En lepisodi anterior vaig determinar el
pes i el volum del bastidor del ROV. Ara
s el moment de comprovar la flotabilitat
del submar a la piscina, tot i que sorgir
un problema desconcertant.

ROV#05 Immersi / 1:50
s l'hora de la veritat! Tots els sistemes
han estat comprovats en sec, pero ara el
ROV completament acabat provar per
primera

vegada

l'aigua

dola

d'una

piscina. Funcionar tot correctament?

Immersi!

ROV#06 Colera / 2:32
Costa Brava. Primera immersi marina
del ROV a l'esplndida badia de Colera.
Les

imatges

submarines

han

estat

enregistrades amb la prpia cmara de

pesca del submergible, i amb un mbil
protegit per una funda estanca.

ROV#07 Abisme / 2:00
Cap de l'Abelle, Reserva Marina de
Banyuls. En aiges franceses el ROV
assoleix el seu rcord de profunditat: 7
metres

55

Annex 5: Plnols tcnics del ROV (a la pgina segent)

56