Irányítástechnika

Irnytstechnika
Dr. Nemes Jzsef
XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/
Irnytstechnika
Dr. Nemes Jzsef
Szerzi jog 2012 Nyugat-magyarorszgi Egyetem
E knyv kutatsi s oktatsi clokra szabadon hasznlhat. Brmilyen formban val sokszorostsa a jogtulajdonos rsos engedlyhez kttt.
Tartalom
1. Folyamatirnyts ....................................................................................................... 1
1.1 Irnytstechnikban hasznlt jelek felosztsa ......................................................... 6
1.2 Az irnytstechnika felosztsa ............................................................................ 7
1.3 Vezrlsek felosztsa ......................................................................................... 9
1.3.1 Kzi vezrls: ....................................................................................... 9
1.3.2 Kormnyzs: ......................................................................................... 9
1.3.3. Veznyls: ........................................................................................... 9
1.4 Vezrlsfelosztsa a vezetjel alapjn .................................................................. 10
1.4.1 Kvet vezrls: .................................................................................. 10
1.4.2 Menetrendi vezrls: ............................................................................. 10
1.4 3 Lefut vezrls: ................................................................................... 11
2. A szablyozsi kr szerkezeti vzlata, elemei s jelei ....................................................... 12
2.1 Szablyozsi kr ............................................................................................. 12
2.2 A szablyozsi kr jellemzi ............................................................................. 12
2.2.1 Jellemzk: .......................................................................................... 12
2.2.2 Szablyozott jellemz: .......................................................................... 13
2.2.3 Mdostott jellemz: ............................................................................. 13
2.2.4 Zavar jellemz: .................................................................................. 13
2.2.5 Alaprtk: ........................................................................................... 13
2.2.6 Szablyozsi eltrs: ............................................................................. 13
2.2.7 Szablyozsi hiba: ................................................................................ 13
2.3 A szablyozsi kr jelei .................................................................................... 13
2.3.1 Ellenrz jel: ....................................................................................... 14
2.3.2 Alapjel: .............................................................................................. 14
2.3.3 Vezetjel: ........................................................................................... 14
2.3.4 Rendelkez jel: .................................................................................... 14
2.3.5 Vgrehajtjel: ...................................................................................... 14
2.3.6 Beavatkoz jel: .................................................................................... 14
2.3.7 Zavar jel: .......................................................................................... 14
2.4 A szablyozsi kr szervei ................................................................................ 14
2.4.1 rzkel szervek s tvadk .................................................................... 14
2.4.2 Alapjelkpz szervek ............................................................................. 15
2.4.3 Klnbsgkpz szervek ........................................................................ 15
2.4.4 Jelforml szervek ................................................................................ 16
2.4.5 Erstk .............................................................................................. 16
2.4.6 Vgrehajt szervek ................................................................................ 16
2.4.7 Beavatkoz szervek ............................................................................... 17
2.5 Szablyoz ..................................................................................................... 17
3. Kzi szablyozs ....................................................................................................... 18
3.1 Vzszint kzi szablyozsa ................................................................................ 18
3.2 Turbina fordulatszm kzi szablyozsa ............................................................... 19
3.3 Olajfts kemence hmrskletnek kzi szablyozsa ......................................... 19
3.4 Egyenram genertor kzi feszltsgszablyozsa ................................................ 20
4. nmkd szablyozs .............................................................................................. 21
4.1 Olajfts kemence hmrskletszablyozsa ....................................................... 21
4.2 Hcserl hmrskletnek nmkd szablyozsa .............................................. 21
4.3 Egyenram genertor nmkd feszltsgszablyozsa ....................................... 22
4.4 Turbina fordulatszmnak nmkd szablyozsa ................................................ 23
4.5 A szablyoz .................................................................................................. 24
5. A tag fogalma s rtelmezse ...................................................................................... 26
5.1 Tag fogalma ................................................................................................... 26
5.2 Tagok vizsglfggvnyei ................................................................................. 27
5.2.1 Dirac-impulzus fggvny ....................................................................... 27
5.2.2 Egysgugrs-fggvny ........................................................................... 27
5.3 tmeneti fggvny .......................................................................................... 28
iii
Irnytstechnika
5.4 A hatslnc s hatsvzlat .................................................................................

6. nmkd szablyozsok csoportostsa .......................................................................
6.1 Folytonos mkds szablyozs .......................................................................
6.1.1 Folytonos mkds feszltsgad ...........................................................
6.1.2 Folytonos mkds vzszintszablyozs ..................................................
6.1.3 Kemence hmrskletnek lland rtken tartsa .......................................
6.2 Nem folytonos (llsos) szablyozs ...................................................................
6.2.1 llsos mkds hmrskletszablyzs ..................................................
6.3 Ejtkengyeles szablyozs ................................................................................
6.4 rtktart s kvet szablyozsok .....................................................................
6.4.1 Gz-leveg arnyszablyozs ..................................................................
6.5 Kaszkdszablyozs .........................................................................................
7. Jeltviv tagok dinamikus tulajdonsgai ........................................................................
7.1 A vizsgl jel .................................................................................................
7.2 Az tmeneti fggvny ......................................................................................
7.3 Tipikus jelek ...................................................................................................
7.4 Az tviteli fggvny .........................................................................................
8. A tagok csoportostsa jeltvitel szerint .........................................................................
8.1 Arnyos tagok ................................................................................................
8.1.1 Egytrols arnyos tagok ........................................................................
8.1.2 Kt vagy tbbtrols arnyos tagok ..........................................................
8.2 Integrl tagok ................................................................................................
8.3 Differencil tagok ..........................................................................................
8.4 Holtids tagok ................................................................................................
9. Folytonos mkds szablyozk ................................................................................
9.1 Arnyos szablyozk .......................................................................................
9.2 Integrlszablyoz (I-szablyoz) .....................................................................
9.3 Differencilszablyoz (D-szablyoz) ..............................................................
9.4 PI-szablyozk ...............................................................................................
9.5 PD-szablyoz ................................................................................................
9.6 PID-szablyoz ...............................................................................................
10. Szablyozsi krk nem folytonos (llsos) szablyozkkal ............................................
10.1 Segdenergia nlkli ktllsos szablyozk .......................................................
10.1.1 A ktlls szablyoz jelleggrbje .......................................................
10.1.2 Ktlls szablyoz egytrols szablyozott szakasszal .............................
10.1.3 Ktlls szablyoz tbbtrols szablyozott szakasszal ............................
11. Pneumatika s elektropneumatika ...............................................................................
11.1 Alapfogalmak: ..............................................................................................
11.2 A pneumatika elnyei .....................................................................................
11.3 A pneumatika htrnyai ..................................................................................
11.4 A pneumatikus rendszer fbb rszei: ..................................................................
11.4.1 Olajkdken: ......................................................................................
11.4.2 tvltk ............................................................................................
11.4.3 Zrszelepek ......................................................................................
11.4.4 Lineris mozgst megvalst vgrehajtszervek .......................................
11.4.5 Membrnhenger ..................................................................................
11.4.6 Munkahenger lketvgi csillaptssal ......................................................
11.4.7 Forg mozgst megvalst vgrehajtszervek ..........................................
11.4.8 Pneumatikus szervohajtsok ..................................................................
11.4.9 Automatikus mkdtets: ......................................................................
11.5 Rels vezrlsek ............................................................................................
11.5.1 Rels vezrlsek alkalmazsa .................................................................
11.5.2 Direkt s indirekt vezrls .....................................................................
12. Hidraulika ..............................................................................................................
12.1 A hidraulikus berendezs feladatai ....................................................................
12.2 Szimblumok s rajzjelek ................................................................................
12.3 lland munkatrfogat hidromotorok s szivattyk ............................................
12.4 tszelepek ...................................................................................................
iv
30
33
33
33
33
34
34
35
36
36
37
38
39
39
40
41
42
43
43
44
46
46
47
48
49
49
51
53
53
54
56
58
58
58
59
63
65
65
65
65
66
67
67
69
70
71
71
72
72
74
76
76
76
78
78
80
80
81
Irnytstechnika
12.5 A mkdtets fajti ........................................................................................ 82

12.6 Nyomsirnytk ........................................................................................... 83
12.7 Nyomshatrol szelep ................................................................................... 84
12.8 Zrelemek .................................................................................................. 85
12.9 Ketts mkds henger ................................................................................. 86
12.10 Energiatvitel s elkszts ........................................................................... 87
12.11 Energiaellt rsz ......................................................................................... 89
13. A PLC - k felptse ................................................................................................ 92
13.1 Mkdsi egysgek ........................................................................................ 92
13.1.1 Beviteli egysg ................................................................................... 94
13.1.2 Kimeneti egysg ................................................................................. 94
13.1.3 Programozsi nyelvek .......................................................................... 97
13.1.4 Ltra-diagram ..................................................................................... 97
13.1.5 Utasts lista ..................................................................................... 100
13.2 Funkci blokk ............................................................................................. 101
13.2.1 A programozs eszkzei ..................................................................... 102
13.2.2 Egyszer vezrlsi feladatok programozsa ............................................ 102
13.2.3 Logikai S (AND) mvelet programozsa: ............................................. 102
13.2.4 Logikai VAGY (OR) mvelet programozsa: .......................................... 103
13.2.5 sszetett kombincis feladat programozsa: .......................................... 103
13.2.6 Ksleltetsek programozsa ................................................................. 104
14. Szablyozk belltsa ............................................................................................ 110
14.1 A szablyoz belltsi rtkeinek meghatrozsa .............................................. 110
15. Digitlis szablyozstechnika ................................................................................... 112
15.1 Szablyozsi algoritmus ................................................................................ 115
1. fejezet - Folyamatirnyts
A trsadalom fenntartshoz szksges anyagi javakat termelsi folyamatok sorozatban lltjk el.
E folyamatok kzs jellemvonsuk, hogy bennk az energia- s anyagtalakuls felismerhet.
A gzgp feltallsa s a technika ltalnos fejldse korszakban addiginl lnyegesen nagyobb
energiaforrsokat szabadtott fel az ember szmra. Hogy az energit eredmnyesen hasznostsa, meg
kellett tanulnia, hogyan kell azt befolysolni, irnytani. Annak rdekben, hogy a termelsi
folyamatokban az energia- s anyagtalakulsok a kvnalmaknak megfelel mdon alakuljanak,
jjjenek ltre vagy sznjenek meg, a termelsi folyamatokat irnytani kell.
A mszerek az ember korltozott rzkel, mr s ellenrz tevkenysgt rendkvli mrtkben
megnveltk.
Az zembiztonsgos zemvitelhez szksges, hogy az anyagfolyamatokat s az energiatalakulsokat
kvetelmnyeknek megfelel rtken tartsuk. ennek felttele, hogy az anyag- s energiafolyamatok
helyes zemviteli, gazdasgossgi s zembiztonsgi jellemzitl helyes informcikat szerezznk,
az informcikat jl dolgozzunk fel s rtkeljk. Az rtkels eredmnytl fggen pedig a folyamatba
helyesen avatkozzunk be.
Folyamat: a krnyez l s lettelen vilg klnbz vltozsai, talakulsai, pl. rrakta tja,
szlltsi feladat, villamosenergia termels ermben, teafzs.
Folyamat jellege:
termszeti,
trsadalmi,
gazdasgi.
Mszaki folyamatok: bennk fizikai, ill. kmiai trvnyszersggel lerhat jelensgek jtszdnak
le. Rendszerint anyag s energiatalakuls megy vgbe.
Ahhoz, hogy az anyag- s energiatalakuls megfelel legyen, a kvnt mszaki cl jjjn ltre az
talaktott anyag, ill. energia kell minsg legyen, a folyamatot irnytani kell.
Irnytsi mvelet: a folyamatba beavatkozs trtnik annak megindtsra, meglltsra, fenntartsa
vagy megvltoztatsa rdekben.
Jelek: az egyes szerkezeti elemek egymsra hatst elidz mennyisgek.
Jeltviteli tag: az irnytott mszaki berendezs, amelynek vannak bemeneti s kimeneti jelei.
Bemeneti jelek: a klvilg kzvetlen befolyst gyakorol az irnytott berendezsre. Ide tartoznak a
zavar jelek.
Kimeneti jelek: mindazok a jellemzk, amelyek a bemeneti jelek vltozsa a folyamat kzvettsvel
befolysol. A folyamat minden olyan paramtere, amely a klvilg ltal kzvetlenl nem befolysolhat,
csak a folyamaton keresztl.
Az irnyts lnyeges mozzanata az tletalkots, ill. dntsi mvelet. megfigyeljk az irnytott
jellemz tnyleges rtkt s a folyamatrl szerzett informcik alapjn alkalmas irnytsi algoritmus
segtsgvel dntjk el, hogy miknt kell vltoztatni a mdostott jellemzket.
Az tletalkots eredmnyeknt rendelkezs addik. Ez vgig fut az tviteli szerveken, a hatslnc
tagjain mdosul s eljut a lnc utols tagjhoz a beavatkoz szervhez, mely megvalstja a kvnt
irnytsi clt.
Irnytott rendszer + irnyt rendszer = irnytsi rendszer
Folyamatirnyts
Az irnyts sorn bekvetkez vltozsokhoz idre van szksg, gy dinamikus rendszereket vizsglunk.
Dinamikus rendszerekben a kimenjel pillanatnyi rtke fgg a bemen s kimen jelek korbbi
rtkeitl is. Az irnytsi hatst a szerkezeti egysgek lncolata kveti.
Az ilyen szerkezeti egysgek lncolatt az irnytsi rendszerben hatslncnak nevezzk.
Az irnytsi mveletek az irnytsi berendezsek egyes rszein thalad hatsok tjn valsulnak
meg. E hatsok a jelek.
Az irnytsi mvelet folyamn a jelek a rendszer egyes rszein haladnak keresztl.
E rendszereket lerhatjuk
a. Szerkezeti felptsk szerint: a feloszts egysgei az elemek.
Elem: a berendezs valamely nll alkatrsze vagy egysge. Pl. kondenztor, ellenlls. Ezek nem
jelentenek felttlenl nll mkd egysgeket. Lehet valamely alkatrsz is, mely irnytsi
szempontbl tovbb nem bonthat.
Az elemek szerkezeti egyttese az irnytsi feladat szempontjbl nllan mkd egysg, valamilyen
funkcit vgez az irnytsban s annak klnll szerve.
Szerv: az irnyt rendszernek irnyt rszfeladatot ellt nll egysge. A szerv egy vagy tbb
elembl ll.
Pl.
rzkel szerv:
fotocella,
rammr mszer
alapjelkpz szerv:
zner dida,
csavar.
klnbsgkpz szerv:
hdols.
Kszlk: szervekbl plnek fel. Olyan szerkezetileg krlhatrolt egysgek, amelyek nll irnytsi
feladat elvgzsre alkalmasak.
b. Hatsvzlatban: egyszer geometriai alakzatok jelkpezik a hatslncot s a tagokat jelkpez
alakba bert fggvny a tag dinamikus viselkedsre utal.
A hatslnccal kapcsolatban szksg van egy megklnbztetsre, a jeltvvtag fogalmnak
bevezetsre.
Tag: az irnytsi rendszer valamely, tetszs szerint kivlasztott olyan, a mkds szempontjbl nll
rszt, amely az egyes jelek kztt oksgi s fggvny kapcsolatot fejez ki. A tag csak a jeltviteli
sajtossgok lersra ltrehozott fogalom, ellenttben a szervvel, mely nll, szervezetten
egyttmkd szerkezeti egysg. A tag szempontjbl kzmbs, hogy a hatslnc melyik rszn
helyezkedik el, milyen irnytsi feladatot lt el s milyen a jelhordozja. Lnyege csupn a jelek
kztti trvnyszersg kifejezse, mely trtnhet
matematikai alakban,
grafikusan.
Folyamatirnyts
A tagot jellemz ngyszgbe az ltala ltrehozott jelmdostsra jellemz fggvnyt rjuk be. A tagra
hatst gyakorl jel a bemenjel (xb), mg a jeltviv tag segtsgvel ltrehozott a hatslnc tovbbi
rszre tovbbtott jel a kimenjel (xk).
A hatslnc rszt kpezi minden esetben az a berendezs, amelynek befolysolsa cljbl az
irnytsltrejtt. Ezt a berendezst irnytott szakasznak, irnytott berendezsnek nevezzk.
Ms megfogalmazsban az irnytott szakasz az irnytott rendszer jeltviteli tulajdonsgait ler tag.
1. bra Az irnytott szakasz jellemzi

Az irnytott szakasz irnytsa gy valsul meg, hogy a szakasz egyes mennyisgeit mdostjuk s e
mdosts kvetkeztben ms fizikai mennyisgek a kvnt rtket rik el.
Mdostott jellemz: amelyek mdostsval a szakasz a kvnt mdon befolysolhat.
Irnytott jellemz: az irnytott szakasznak egy vagy tbb cltudatosan kivlasztott jellemzje, mely
ltal az irnytsi feladat megvalsul.
Zavar jellemz: az irnytott jellemzkre nemcsak a kivlasztott jellemzk hatnak az ltaluk megkvnt
mdon, hanem tlnk fggetlenl olyan fizikai mennyisgek is, amelyeket nem tudunk, vagy nem
kvnunk a mdostsnl figyelembe venni.
2. bra Irnytsi rendszer elvi felptse

A hatsvzlatnak kt fajtjt klnbztetjk meg:
tmbvzlatot,
jelfolyamatbrt.
Tmbvzlat:
tglalapok jelkpezik a hatslnc tagjait,
hatslncban halad jeleket egyenes vonalak
Folyamatirnyts
a hatsirnyokat a vonalakra rajzolt nyilak

az elgazsi helyeket pontok jellik
tglalapban jelljk a tag fggvnyt vagy jelleggrbjt.
A jelek nemcsak elgazhatnak, de sszegezdhetnek (kivondhatnak), ezrt ezek sszegzsnek
(klnbsgkpzsnek) jellsre a negyedekre osztott krt hasznljuk. A negatv eljellel belp jel
krcikkt bestttjk, vagy az sszes jeleket eljelekkel ltjuk el. Jelfolyambrban csompontok s
az azokat sszekt gak jelkpezik a hatslnc jeleit, tagjait s a hatsirnyt. Elgazsoknl mindegyik
gban a jel hatsa ugyanakkora.
Folyamatirnyts
3. bra
Folyamatirnyts
1.1 Irnytstechnikban hasznlt jelek

felosztsa
A jeleket feloszthatjuk:
a. rtkkszlet szerint
b. idbeli lefolys szerint
c. informci megjelensi formja szerint.
rtkkszlet szerint
folytonos, ha meghatrozott tartomnyban tetszs szerinti rtket felvehet, s rtkkszlete folytonos.
szakaszos, ha csak meghatrozott, diszkrt rtket vehet fel s kt szomszdos rtke kztt,
rtkkszlete nincs.
Idbeli lefolys szerint
folyamatos, ha adott idtartomnyban megszakts nlkli
szaggatott, ha idnknt megszakad.
Az informci megjelensi formja szerint
analg, ha az informcit a jelhordoz rtke vagy rtkvltozsa kzvetlenl kpviseli,
digitlis, ha az informci jelhordoz, szmjegyeket kifejez, diszkrt, jelkpi rtkeiben van jelen.
Folyamatirnyts
4. bra
1.2 Az irnytstechnika felosztsa

Irnytstechnika
Szablyozs
rtktart
Folyamatirnyts
Kvet
Idterv
Vezrls
Program
Idterv
Lefut
Kvet
Komplex automatizls
a. Vezrlsben a folyamat valamely jellemzjnek befolysolsa a folyamat msik jellemzitl, vagy
valamilyen kls tnyeztl fgg. Az irnytott jellemz nem hat vissza az irnytott folyamatra, a
hatslnc nyitott.
5. bra
b. Szablyozsban az irnytott mennyisget csak olyan mrtkben vltoztatjuk, amilyen mrtkben
eltr az elrt rtktl. A szablyozsi folyamatra az irnytott jellemz visszahat, a hatslnc zrt.
6. bra
A szablyozs mvelete sorn az Xr rendelkezjel, amely az elrt rtkkel arnyos Xa alapjel, s az
irnytani kvnt Xs szablyozott jellemzvel arnyos Xe ellenrzjel klnbsge, vgigfut a szablyozott
berendezs egyes szervein. A szablyoz berendezs kimenjele az Xb beavatkozjel, a szablyozott
berendezs egyik bemenjele olyan hatst vlt ki a szablyozott berendezsben, amely a szablyozott
jellemznek az elrt rtktl val eltrst megszntetni igyekszik. A szablyozott berendezs az un.
szablyozott szakaszra persze egyb jelek is hatnak, ezek a zavarjelek Xz.
A vezrls mveletben az Xr rendelkezjel vgigfut a hatslncon. A vezrlberendezs utols szerve
a beavatkoz szerv, jelvel a vezrelt jellemzre hat.
Folyamatirnyts
1.3 Vezrlsek felosztsa

Fajti:
Kzi vezrls
nmkd vezrls
1.3.1 Kzi vezrls:

az olyan vezrlsi mvelet, amelyben a rendelkez jelet a kezel szemly tevkenysge hatrozza meg.
1.3.2 Kormnyzs:
az a kzi vezrls, amelyben a kezelszemly a vezrelt szakaszt kpvisel jrmnek (pl. gpjrm,
haj, rakta, futdaru) haladsi irnyt s sebessgt egyszerre befolysolja.
1.3.3. Veznyls:
a rendelkezs tbb vezrlsi vonal s szablyozsi kr vezetjelt hatrozza meg. Pl. ha tbb vezrlsi
mveletet kzpontilag fogunk ssze s egy kzponti helyrl veznylterem, veznylasztal vgezzk
el a vezrlst (ermvek veznyltermei, szllt szalagrendszerek veznyli).
7. bra Veznylasztal
Folyamatirnyts
8. bra Veznylterem
nmkd vezrls: az olyan vezrlsi mvelet, amelyben a rendelkezst a vezetjel nmkden
vltja ki. A vezrlsi folyamat indtsa, lelltsa vagy vltoztatsa bizonyos elre meghatrozott
felttelek teljeslse esetn, kln emberi beavatkozs nlkl, nmkden megy vgbe.
1.4 Vezrlsfelosztsa a vezetjel alapjn

Vezrls
Kvet vezrls
Menetrendi vezrls
Idterv
Lefut
1.4.1 Kvet vezrls:

Az rzkelt vezetjel hatrozza meg a rendelkez jelet. Pl. szlltszalag rendszerekben az egyes
szalagok elre megllaptott sorrendben egymsutn indulnak, vagy egyes szerszmgpeken a gpi
mveleteket csak a programtrcsn elre meghatrozott sorrendben vgeztetjk el.
1.4.2 Menetrendi vezrls:

A rendelkez jel elre meghatrozott terv szerint jn ltre. A rendelkezs fgghet az idtl vagy a
helytl. Megklnbztetnk idterv-vezrlst s lefut-vezrlst.
Idterv-vezrls: az olyan menetrendi vezrls, amelynek a rendelkez jelt az idterv-trol szolgltatja
(pl. idkapcsol ra, amely adott idpontban kapcsol be s ki.) A rendelkezjel csak az id fggvnye.
10
Folyamatirnyts
1.4 3 Lefut vezrls:

Vezet jelt a kls krnyezetbl s a vezrelt folyamat llapotbl szrmaz felttelek hatrozzk
meg. A rendelkez jel a felttel trolban rgztett felttelek sszessge s a mveleti (munkatem)
sorrend szerint alakul ki. Pl. vegyizem keverstjnek adagolsa elre meghatrozott program szerint
megy vgbe, ha fennllnak az elrt felttelek.
11
2. fejezet - A szablyozsi kr
szerkezeti vzlata, elemei s jelei
2.1 Szablyozsi kr
Zrt hatslnc irnyts, amelyen a szablyozsi mvelet jelei haladnak a szablyozsi eltrst
megllapt klnbsgkpz (sszehasonlt) szervtl a kompenzl s a vgrehajt- s beavatkoz
szerven keresztl a szablyozott szakaszba, majd onnan vissza az rzkel szerv rvn az sszehasonlt
szervhez.
A szablyozs felttele a szablyozott jellemez rtknek mrse. A nem mrhet fizikai, kmia
mennyisgek nem szablyozhatk.
A szablyozsi kr tagokat s tagcsoportokat tartalmazhat, amelyek gy vannak adott folyamat
lebonyoltsa vgett sszektve, hogy a hatslnc valamelyik pontjrl elindtott vagy valamely pontjn
a hatslncban belp jel vgi fut a zrt lncon (hurkon) s visszatr a kiindulsi pontra.
9. bra A szablyozs kr szerkezeti vzlata
2.2 A szablyozsi kr jellemzi

2.2.1 Jellemzk:
azok az llapothatrozk, amelyek a szablyozott folyamat llapott jellemzik, vagy befolysoljk (pl.
nyoms, hmrsklet, fordulatszm, villamos feszltsg, stb.). A jellemz rtke vagy rtkvltozsa
a jel.
Legfontosabb jellemzk:
12
A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

elemei s jelei
2.2.2 Szablyozott jellemz:

A mszaki folyamat azon jellemzje, amelyet szablyozs segtsgvel, a zavar hatsok ellenre, az
alapjel ltal elrt mdon akarunk vltoztatni, vagy lland rtken tartani. Elvileg brmilyen fizikai
jellemz lehet szablyozott jellemz.
2.2.3 Mdostott jellemz:

A szablyozott berendezs azon kivlasztott llapothatrozja (jellemzje), amely befolysolja a
szablyozott jellemzt, a szablyozsi feladat teljestse vgett. Pl. olajram, gzram, beml vzram,
gerjeszt ram.
2.2.4 Zavar jellemz:

A szablyozott berendezsre hat, az irnytstl fggetlen olyan jellemz, amely a szablyozott
jellemzt a nem kvnt mdon befolysolja. (Ha nem volna zavars, akkor szablyozsra sem volna
szksg.) Pl. minden fizikai mennyisg (gzram, ftrtk, krnyezeti hmrsklet), tovbb a
szablyozshoz tartoz legklnbzbb tevkenysgek, mint a terhelsfogyasztsa,
fogyasztsingadozsa.
2.2.5 Alaprtk:
A szablyozsi kr fontos jellemzje, amelyet a szablyozott jellemznek szablyozs rvn kell elrni.
rtkt mindig elre megadjuk.
2.2.6 Szablyozsi eltrs:

Az alaprtk s a szablyozott jellemz rtknek klnbsge. A szablyozsi mvelet kzben szlelhet
szablyozsi eltrst tmeneti szablyozsi eltrsnek, a szablyozsi mvelet lezajlsa utn, llandsult
llapotban fennmarad eltrst marad (llandsult) szablyozsi eltrsnek nevezzk.
2.2.7 Szablyozsi hiba:

A szablyozott jellemz rtknek s az alaprtknek klnbsge
2.3 A szablyozsi kr jelei

A jel fogalmnak bevezetse megknnytette az irnytsi folyamatok vizsglatt. A jelek
informcihordoz szerepkn kvl ok s okozati kapcsolatokat is kifejeznek.
a szablyozsi mveletben rszt vev valamelyik szerv a jel kzvettsvel befolysolja a
hatsirnyban utna kvetkezt.
A szervek klnll, egyedi vizsglata a legtbb esetben egyszerbben, ttekinthetbben s a tbbi
szervek zavar hatstl mentesen vgezhet.
A szervek
a szablyozshoz szksges klnbz feladatokat ltjk el:
rzkelik a szablyozott jellemzt,
felerstik a rendelkez jelet,
mozgatjk a szelepszrat.
a szablyozsi kr jeltviv tagjai.
13

elemei s jelei
2.3.1 Ellenrz jel:

Az rzkel vagy a tvad kimenjele, amely a szablyozott jellemzvel egyrtelmen sszefgg s
klnbsgkpzsre alkalmas.
2.3.2 Alapjel:
Az alapjelkpz klnbsgkpzsre alkalmas kimenjele, amely a szablyozs alaprtknek megfelel.
Az alaprtk s az alapjel nem azonos fogalom. Az alaprtk a szablyozott jellemz kvnt rtke.
Pl. A turbina fordulatszm szablyozsnl az alaprtket n0=3000 ford/min-ban adjk meg. Hoga a
fordulatszm valban ennyi, vagy eltr-e ettl, csak akkor gyzdhetnk meg, ha valamilyen
fordulatszmmrt kapcsolunk a turbina tengelyre.
centrifugl-ingt,
tachomter-genertor.
Az elsnl a slyok kireplsnek mrtke, a msodiknl a genertor kapcsain megfelel feszltsg
arnyos a fordulatszmmal. A 3000ford/min-os fordulatrl az egyiknl egy hosszsg, a msiknl
pedig feszltsg dimenzij jelet kapunk. Teht ugyanazon alaprtkhez kt klnbz llapothatroz
tartozik. Mivel az llapothatrozk (pl. 8 mm, 10 V) informci kzlsre alkalmasak, egyttal jelek
is. Mivel az ilyenfajta jelek az alaprtkkel kapcsolatban kzlnek informcikat, alapjelekrl beszlnk.
2.3.3 Vezetjel:
Az alapjelkpz bemenjele, ha ez idben vltoz. Ha pedig lland, bellt jelrl beszlnk.
2.3.4 Rendelkez jel:

A klnbsgkpz szerv kimenjele, az alapjel s az ellenrz jel klnbsgvel arnyos.
2.3.5 Vgrehajtjel:
A rendelkezjel esetleges erstsvel vagy mdostsval ltrejv jel, a vgrehajt szerv bemenjele.
2.3.6 Beavatkoz jel:

A beavatkoz szerv kimenjele. Ha a szablyozsi krben nincs vgrehajt szerv, a beavatkozjel
azonos a vgrehajt jellel.
2.3.7 Zavar jel:

A szablyoz berendezsre hat az irnytstl fggetlen olyan nemkvnatos jel, amely a mdostott
jellemzt s gy tovbb a szablyozott jellemzt is a nemkvnatos mdon befolysolja.
2.4 A szablyozsi kr szervei

2.4.1 rzkel szervek s tvadk
A szablyoz berendezsek vizsglatnl lttuk, hogy a szablyozsi feladat megoldshoz elsknt
a szablyozott jellemz rtkrl informcit kell kapni, hogy annak vltozsairl tudomst szerezznk.
Informcikat az rzkel szerv szolgltatja. Bemenjele a szablyozott jellemz pillanatnyi rtke,
kimenjele az ellenrz jel. A szablyozott jellemz igen sokfle fizikai mennyisg lehet s azonos
14

elemei s jelei
mennyisgek rzkelsre is alkalmazhatunk klnfle rzkelket. A kivlasztst a szablyozs
krlmnyei s a tbbi szervek hatrozzk meg.
Az rzkelknl lnyeges, hogy a szablyozott jellemzvel arnyos, vagy egyrtelmen sszefgg
jelet, az ellenrz jelet sszehasonltsra alkalmas formban szolgltassa. Az rzkelk kivlasztsban
az ellenrzjelen s az rzkelt jellemzn kvl szmos ms, ugyancsak nem elhanyagolhat tnyezt
is figyelembe kell venni. A legfontosabbak:
az rzkelt jellemz szintje,

energiatartalma,
rzkels pontossga,
zemviteli elrsok
h- s korrzillsg,
robbans biztonsg,
az rzkelsi hely tvolsga.
Gyakran felmerl kvnsg, hogy az rzkelt jellemz pillanatnyi rtkt mszeren is lthassuk vagy
regisztrlhassuk, a szablyozsi krben val felhasznlsn kvl. Olyan esetekben amikor az rzkel
szervek ltal szolgltatott jel nem alkalmas klnbsgkpzsre, sszehasonltsra, talaktkat
alkalmazunk. Az talakt szerepe a primer rzkel vagy mrelem ltal szolgltatott jellemz vltozst
sszehasonltsra alkalmas fizikai jell talaktani.
2.4.2 Alapjelkpz szervek

A szablyozshoz az alaprtknek megfelel jelet, az alapjelet, az alapjelkpz szervek lltjk el.
Bemenjelk alapjn megklnbztetnk
belltjellel,
vezetjellel
mkd alapjelkpzket.
Olyan esetben, amikor a szablyozsi feladat valamilyen jellemz folyamatos rzkelse mellett kell
jelet adnia, ez a jel a vezet jel.
Belltjel: Amikor az alaprtk zemszeren lland, a szablyozs rtktart, akkor az alapjelkpz
feladata a belltjel segtsgvel a kvnt lland rtk ellltsra. Ilyen alapjelkpz szerkezet:
tranzisztoros stabiliztor,
zner-dids stabiliztor,
csavar,
rug,
reduktor.
Vezetjel: Az alapjelkpz szervnek a vltoz jellemz folyamatos rzkelse mellett kell jelet adnia.
Ilyen alapjelkpznek alkalmasak a kvetkez rzkszervek:
gztenzis hmr,
kettsfm,
helem,csmembrn,
centrifugl inga,
potenciomter.
2.4.3 Klnbsgkpz szervek

Feladata: az sszehasonlts s tletalkots, azaz az alapjel s ellenrz jel sszehasonltsra s a
klnbsggel arnyos rendelkez jel ellltsra. Az tletalkotst, mint a szablyozsi mvelet
15

elemei s jelei
legfontosabb mozzanatt, minden szablyozsban megtalljuk. A klnbsgkpz szerv jelei az alapjel
s az ellenrzjel kimenjele a kt jel klnbsgvel arnyos rendelkez jel. A legtbb esetben de
nem mindig a rendelkez jel megegyezik az alapjel s az ellenrz jel klnbsgvel.
Klnbsgkpz szervek:
Wheatstone hd,
kontrolltranszformtor,
ktkar emel,
differencilm,
ktkar emel,
membrn.
2.4.4 Jelforml szervek

A klnbsgkpzbl kilp rendelkez jel gyakran kompenzl szerveken (jelformlkon) jut az
erstbe. A korszer szablyozsi krkben a beavatkozst az tletalkotson kvl mg kompenzl
szervekkel is befolysoljk.
Feladata: a rajtuk thalad jelek idbeli vltozsait elrt trvnyszersgek szerint mdostani. Mivel
a kompenzlsoknl gyakori kvnsg a stabilits, ezrt sokszor stabilizl szerveknek is nevezik.
2.4.5 Erstk
Bizonyos esetekben a rendelkez jel informci- s energiatartalmnl fogva kzvetlenl beavatkoz
jelknt felhasznlhat. Ha gy zrjuk a szablyozsi krt, kzvetlen mkds vagy segdenergia
nlkli a szablyozs. A rendelkez jel fizikai mennyisge ekkor kzvetlenl befolysolja a mdostott
jellemzt, s gy a beavatkozshoz szksges energit az rzkel szerv kzvettsvel kzvetlenl a
szablyozott berendezsbl vonjuk el. Kln energiaforrsra, segdenergira nincs szksg. Pl. turbina
fordulatszm-szablyozs centrifuglingval. Ftsszablyozs, a hmrskletszablyozs
beavatkozszerve a ftramot kapcsol rel.
Az rzkelk tbbsge csak igen kis energiaszint ellenrz jelet adnak. A legegyszerbb esetektl
eltekintve a szablyozsi feladat nem kzvetlen szablyozssal, hanem a rendelkez jelet
teljestmnyerstvel a beavatkozshoz szksges teljestmnyszintre kell emelni.
Erst: olyan szerv, amely bemenjelnek hatsra, segdenergia felhasznlsval a bemenjelnl
nagyobb energiatartalm vagy nagyobb jelszint kimenjelet ad.
Ha a kimenjel energiatartalma n meg a bemenjelhez kpest, akkor teljestmnyerstsrl, ha
pedig a kimen jelszint emelkedik, jelerstsrl beszlnk.
2.4.6 Vgrehajt szervek

Az erstbl kijv jel a vgrehajt szervbe jut.
Feladata: a szablyozsi krben ltrejv rendelkezst vgrehajtsa, ha a beavatkoz szerv kimenjele
elmozduls vagy szgelforduls.
A rendelkez szerveket gyakran szervomotoroknak is nevezik. A szervomotor kzvetlenl a beavatkozs
helyn van elhelyezve, esetleg szervezeti egysget alkot a beavatkoz szervvel. A szervomotort
mkdtetheti villamos, pneumatikus vagy hidraulikus segdenergia. A szervomotorok kimenjele
elmozduls vagy szgelforduls. Az ersts mrtkt a rendelkezjel energiaszintjn kvl a vgrehajt
szerv teljestmnyignye is befolysolja.
16

elemei s jelei
2.4.7 Beavatkoz szervek

A vgrehajt szervek feladata a beavatkoz szervek mkdtetse.
A beavatkoz szervek feladata: a szablyozott szakasz befolysolsa a mdostott jellemzn keresztl.
A beavatkoz szerv mkdtetsvel a mdostott jellemzt tudjuk a kvnt mrtkben s rtelemben
megvltoztatni. A beavatkoz szerv bemenjele a vgrehajt szerv ltal szolgltatott beavatkoz jel,
mg kimenjele a mdostott jellemz. A beavatkoz szerv megvlasztst a mdostott jellemz dnt
mrtkben befolysolja.
Sok esetben az nmkd szablyozsokban alkalmazott beavatkoz szerveket egybeptik a
szervomotorokkal, pl. membrnmotort s a szelepet, a villamos szervomotort s az tttelt gyakran
egy szerkezeti egysgbe ptik ssze.
Beavatkoz szervek:
tolellenlls,
mgneskapcsol,
szelep,
csappanty,
hajtmtttel,
tolzr.
2.5 Szablyoz
A szablyoz mindazon szervek sszessge, amelyek rvn a folyamatrl az rzkel szerv ltal
ellltott informcit az alapjellel sszehasonltja, s ennek mdostsval a vgrehajt szervet
mkdtet jelet ltrehozza.
A szablyoz elssorban csak a klnbsgkpzt, az erstt s az esetleges kompenzl szerveket
foglalja magban. A szablyoz bemenjele az alapjel s az ellenrz jel, kimenjele a vgrehajtjel.
E hrom jelet elllt szerv egyttes trgyals nemcsak clszer, hanem indokolt is, mivel gyakran
nmagban nem kompenzl szerv, hanem az erstvel egytt klnbz kapcsolsa hozza ltre a
vgs kompenzl hatst.
17
3. fejezet - Kzi szablyozs

A szablyozs valamelyik rszmvelett kezel szemly vgzi. Ez a mvelet nemcsak beavatkozs,
hanem az rzkels vagy sszehasonlts, vagy akr az tletalkots is lehet. A kzi szablyozs sok
tren mg ma is elterjedt. Jrmvek menetirnynak szablyozst szablyozott jellemz a menetirny,
beavatkoz jellemz a kormnykerk llsa), de mg nagyon sok szablyozst vgeznek ma is kzzel.
3.1 Vzszint kzi szablyozsa

A kezelszemly feladata, hogy a fogyasztstl fggetlenl egy minimlis s egy maximlis vzszintrtk kztt tartsa a tartlyban h rtkt.
Az 1 csvn beraml vz idegysgre es mennyisge nagyobb, mint az ugyanezen id alatt
maximlisan kiml vz mennyisge. Ezrt a 2 motor be- s kikapcsolsval tudjuk a vzszintet egy
meghatrozott rtken bell tartani. Ha a 4 mutat az 5 sz kzvettsvel maximumot jelez, a kezel
kikapcsolja a kapcsolval a motort, gy a szivatty nem szllt tbb vizet a tartlyba. Ha a fogyaszts
kvetkeztben a vzszint lesllyed minimum rtkre, akkor a kezel bekapcsolja a kapcsolt, a
vzszllts megindul. A h rtke egy als s egy fels hatr kztt ingadozik. Nagy tartlyok esetn
ez a szablyozs kielgt lehet.
18
Kzi szablyozs
10. bra Tartly vzszintjnek kzi szablyozsa
3.2 Turbina fordulatszm kzi szablyozsa

A turbina fordulatszmnak szablyozsnl a kezel a beml gz mennyisgnek vltoztatsval a
szeleppel tudja szablyozni az n fordulatszmot. A tengelykapcsolatban lev turbina s genertor
fordulatszmt a kezel a fordulatszm-mutat mszeren figyeli. Ha a turbina tnyleges n fordulatszma
nagyobb, mint a mszer skljn bejellt na elrt rtk, akkor a kezel a szelep fojtsval cskkenti
a beml gz mennyisgt s az n fordulatszm is cskken. ez a cskkens az elrt rtk, az un.
nvleges rtk al is mehet, ekkor jabb szelepnyitssal nvelhetjk a tnyleges fordulatszmot.
11. bra Turbina fordulatszmnak kzi szablyozsa
3.3 Olajfts kemence hmrskletnek kzi

szablyozsa
A kemencben lev anyag hmrsklett egy meghatrozott va rtken tartani. A tnyleges v
hmrskleti rtket a kezel szemly a hmrn figyeli, s ezt sszehasonltja az elrt va rtkkel.
Ha eltrst szlel a klnbsg eljelnek megfelelen a szelepen keresztl olyan irnyban vltoztatja
a ftolaj mennyisgt, hogy a va s v kztti eltrs cskkenjen, st eltnjn. A kemence
hmrskletnek cskkense a kezel zrja a szelepet.
19
Kzi szablyozs
12. bra Olajfts kemence hmrskletnek kzi szablyozsa
3.4 Egyenram genertor kzi

feszltsgszablyozsa
Egy kls gerjeszts egyenram genertor kzi feszltsgszablyozsa. A szablyozsi feladat: a
genertor Uk kapocsfeszltsgt vltoz terhelsek mellett is lland rtken tartani.
Kzi szablyozshoz a kezel szemlynek folyamatosan kell informcit kapni a genertor pillanatnyi
feszltsg rtkeirl, melyet a voltmr M1 mutat mindenkori helyzetbl llapthat meg. Ismerni
kell tovbb azt a feszltsgrtket, amelyet a genertornak szolgltatnia kell, pl. a mrmszer
szmlapjn piros vonallal jellhet meg M2. A kezel szemly tevkenysge abban ll, hogy a mutat
s a piros vonal klcsns helyzett sszeveti, s a klnbsgtl fggen beavatkozik: a genertor Rg
gerjeszt ellenllst a megfelel mrtkben s irnyban mozdtja el addig, amg a mutat a piros vonal
helyzetnek sszehasonltsa, s a helyzetek mrszmai kztti klnbsg kpzse. Amennyiben a
klnbsg zrus, nincs szksg beavatkozsra, he nem zrus, akkor a klnbsg eljele a beavatkozs
irnyrl, a klnbsg nagysga pedig a beavatkozs mrtkrl tjkoztat.
13. bra Egyenram genertor kzi feszltsgszablyozsa
20
4. fejezet - nmkd szablyozs

A kzi szablyozs pldi alkalmasak voltak arra, hogy a szablyozs fizikai folyamatrl kialaktott
szemlletnket egysgestsk. A szablyozstechniknak a clja az emberi kzremkds kikapcsolsa
a munkafolyamatokbl. Az ember feladata elssorban a gpek ellenrzse s karbantartsa.
A tovbbiakban csupn az emberi beavatkozs nlkli szablyozsi krkkel, az nmkd
szablyzsokkal foglalkozunk.
A helyesen kivlasztott s jl behangolt szablyoz rendszerint jobban dolgozik, mint az ember;
sohasem frad el, gyorsabban reagl, tletalkotsa is megbzhatbb (objektvebb).
4.1 Olajfts kemence

hmrskletszablyozsa
A kemence hmrsklett s a benne izztott anyagot kell lland va rtken tartani. A tnyleges
hmrskleti rtket v-t a helem rzkeli, amely vezetkkel csatlakozik a szablyozhoz. A
szablyozban a gombbal, skln llthatjuk be a kvnt va hmrskleti rtket.
A kemence olajelltst membrnszelep, mint beavatkoz szerkezet befolysolja. A membrnszelep
a szelepbl s a membrnmotorbl ll. A szablyoz Pm nyomssal mkdteti a membrnmotort, s
ez a visszallt rugval szemben lltja be a szelephzagot. Az olaj beramlst (mdostott jellemz)
befolysolja a szelepszr elmozdulsa (beavatkoz jellemz). A beavatkoz jellemzt a szablyozszerv
lltja el a nyoms alakjban (amelyet a membrnmotor alakt t elmozdulss).
14. bra Olajfts kemence hmrskletnek nmkd szablyozsa
4.2 Hcserl hmrskletnek nmkd

szablyozsa
A bemutatott hmrskletszablyozst olyan helyeken alkalmazzk, ahol a hmrskletet nem kell tl
pontos rtken tartani.
A szelepkp helyzett egy hrel (tgul folyadkkal tlttt rzkel) befolysolja. A tartly ftcs
rendszerben gz ramlik, amely fti a tartly vizt. A folyadkkal tlttt hrzkel belenylik a
tartlyba. A vzhmrsklet emelkedsvel a hrzkelben tgulni kezd a folyadk. A tgul folyadk
a rug erejvel szemben sszenyomja a szelepszrral sszekttt csmembrnt. gy a szelepkp lefel
mozdul el, amely a gz beramls keresztmetszett olyan rtelemben szkti, hogy a hmrsklet
cskkenjen. Ha a hmrsklet cskken, a fordtott folyamat jtszdik le. Az elrt rtket (alaprtket)
bellt szerv az rzkelben elhelyezett csmembrn. A csavarorsval llthat membrnnal a szelepkp
kiindulsi helyzett tudjuk vltoztatni.
21
nmkd szablyozs
15. bra Hcserl hmrskletnek nmkd szablyozsa
4.3 Egyenram genertor nmkd

feszltsgszablyozsa
A szablyozsi feladat a genertor feszltsgt a zavarsoktl fggetlenteni, Uk kapocsfeszltsgt
lland rtken tartani. A megoldsban a feszltsg lland rtken tartst a tekercs, a rug s az
ezzel szemben elmozdul vasmagbl ll rendszer biztostja. Ha ui. a genertor kapocsfeszltsge n,
a tekercs beljebb hzza a vasmagot, ezltal a gerjeszttekercs krben nvekszik az Rg ellenllsrtke,
teht a feszltsg cskken. A feszltsg alaprtkt a rug lltsval vltoztathatjuk. A mdostott
jellemz az Ig gerjesztram, amelyet az ellenllson mozg csszrintkez mozgsa befolysol
(beavatkoz jellemz).
16. bra Egyenram genertor nmkd feszltsgszablyozsa
22
nmkd szablyozs
4.4 Turbina fordulatszmnak nmkd

szablyozsa
Feladat: a gzturbinval hajtott villamos genertorhoz tartoz hlzat feszltsgnek lland rtken
tartsa, vltoz villamos fogyaszti terhelsek mellett.
Az n fordulatszmot a fordulatszm-rzkel (centrifugl-inga) rzkeli. Az rzkel az n
fordulatszmmal arnyosan mozdul el, s a karon keresztl vezrli a gzbebocst szelepet. A beraml
gz mennyisgt teht az rzkel elmozdulsa szabja meg, vagyis a szelep nyitst a fordulatszm
hatrozza meg. Nagyobb fordulatszmon az inga jobban kilendl, s a kar kzvettsvel a szelep
jobban fojt. A forgspontot a csavarral emelhetjk vagy sllyeszthetjk, ezzel a turbina fordulatszmnak
szablyozsra vezettk vissza.
17. bra
A szablyozott berendezs
A szablyozott berendezs az olyan, a szablyozstl egybknt fggetlen meglv mszaki ltestmny,
berendezs, gp stb., amely a szablyozs trgyt kpezi.
A szablyozott berendezst ler tagot szablyozott szakasznak nevezzk. A pldkban a vztartly a
turbina, az zzitkemence, az egyenram genertor s a hcserl szerepeltek szablyozott
berendezsknt.
A szablyozott berendezst egy ngyszggel brzolhatjuk.
18. bra
23
nmkd szablyozs
A gzfts izztkemencben a szablyozott jellemz hmrsklet (oC), a mdostott jellemz a
kemenct ft gzram mennyisge (m3/h), zavar jellemzk a gz ingadoz ftrtke (kJ/m3), a
nyomsingadozs (N/cm2) s a vltoz mindenkori hszksglet (kJ/h).
19. bra Gzfts kemence, mint hmrskleti szablyozsi szakasz

A gzturbina fordulatszm-szablyozsnl a szablyozott jellemz a fordulatszm (n/min), a mdostott
jellemz a gzram (t/h). Zavar jellemzk, a gznyoms (N/cm2), a gzhmrsklet (oC) s a hajtott
genertor terhelnyomatka (N) a vltoz villamos terhels kvetkeztben.
20. bra Gzturbina, mint fordulatszm szablyozsi szakasz
4.5 A szablyoz
Brmilyen szablyozsi feladat elvben szablyozott berendezsre s szablyozra oszthat, ezrt a
szablyozott berendezs megismerse utn a szablyozt trgyaljuk.
24
nmkd szablyozs
A szablyozsi feladat megoldsa:

a szablyozott jellemz kvnt rtkt, az alaprtket kell megadni. A szablyozott jellemz tnyleges
rtkrl minden pillanatban helyes informcikat kell kapni.
kpezni kell az alaprtk s a tnyleges rtk kztti klnbsget, a szablyozsi eltrst.
az eltrs nagysgtl s eljeltl fggen kell kiadni a rendelkezst a mdostott jellemz helyes
irny megvltoztatst.
Az gy felptett szablyoz berendezs legfontosabb sajtossga, hogy a szablyozott jellemz
megvltoztatsra irnyul rendelkezs a szablyozott jellemznek az alaprtktl val eltrsnek
mrtktl fggen valsul meg.
A szablyoz berendezs elvi mkdse a fentiek alapjn vilgos. Az informcit az rzkel szerv
szolgltatja, ellenrz jel formjban. Az utbbi a szablyozott jellemz s az ellenrz jel kztti
egyrtelm kapcsolat van. Clszer a szablyozott jellemz kvnt rtkt, az alaprtket az ellenrz
jellel megegyez nem fizikai mennyisg formjban megadni. Ezt a fizikai mennyisget alapjelnek
nevezzk. Az sszehasonlts elvgzshez szksges, hogy az alapjel s az ellenrz jel jelhordozja
kztt a klnbsgkpzs egyszeren s megbzhatan tudjuk meghatrozni s stabilizlni.
Az alapjel s az ellenrz jel kztti klnbsgnek kpzst a klnbsgkpz szerv vgzi, amelynek
eredmnyeknt a rendelkez jelet szolgltatja.
A rendelkez jel szintje ltalban kicsi, ezt valamilyen teljestmnyerstvel fel kell ersteni. Az
erst kimenetn megjelen jel a vgrehajt jel, amely szervomotoron keresztl mkdteti a beavatkoz
szervet. A rendelkez jel a szablyozott jellemzvel egyrtelm kapcsolatban van. A rendelkez jel
nagysgtl fggen kell a mdostott jellemzt befolysolni, hogy a zavarsok hatsa miatt az
alaprtktl eltrt szablyozott jellemz ismt az alaprtkre lljon vissza.
A mdostott jellemzt beavatkoz szervekkel tudjuk vltoztatni.
A szablyozsi feladat megvalstshoz, a szablyozott berendezshez meghatrozott cl hatrozott
funkcit betlt kszlkek helyes sszekapcsolsval (illesztsvel) alaktjuk ki a szablyozsi krt.
25
5. fejezet - A tag fogalma s

rtelmezse
5.1 Tag fogalma
A szablyozsi krkben tallhat mszereket, kszlkeket mkdsk, feladatuk alapjn szerveknek
nevezzk. A szervek a rajtuk thalad jeleket valamilyen mdon megvltoztatjk. Ez a vltoztats
lehet a jelek felerstse, gyengtse, gyorstsa, ksleltetse (amelyeket matematikai mdszerekkel
jellemezhetnk, fggvnyekkel megadhatunk.) A jelvltozs teht jellemz tulajdonsga lehet a
szablyozsi kr valamelyik rsznek.
Leggyakrabban elegend a jelek mennyisgi vltozsainak vizsglatt csupn a bemen s kimenjelekre
korltozni. Ezltal egy olyan rendkvl hasznos egyszerstshez juthatunk, amelynl a vizsglt szerv
szerkezeti tulajdonsgaitl eltekintnk. gy jutunk el az irnytstechnika egyik legfontosabb fogalmhoz
a taghoz.
A tag fogalmnak megalkotsval a klnbz irnytstechnikai szerkezetek jeltviteli tulajdonsgnak
bemutatst knnytjk meg. Hangslyoznunk kell azonban a tag s szerv fogalma kztti lnyeges
klnbsget.
A szerv egy maghatrozott feladat (pl. rzkels, ersts, beavatkozs) megvalstsa cljbl
sszehangoltan egyttmkd s rendszerint szerkezetileg is sszeptett egysg.
A taggal pedig jeltviteli tulajdonsgokat fejeznk ki.
A tag egy doboz, melynek van egy bemen s egy kimen jele. Ezek a jelek a valsgban sokfle
fizikai mennyisgek lehetnek, klnbz mrtkegysgekkel - a tag esetben Xbe s Xki jellst
alkalmazunk rjuk. A kimenjel s a bemenjel kztt valamilyen sszefggs van - mely sszefggst
matematikai kplettel, grafikus brzolssal vagy esetleg egyszer, szveges lerssal adunk meg. A
tagok jellse tbbnyire a dobozba rt rvidtssel vagy egyszer brval trtnik.
21. bra Irnytstechnikai tag
22. bra Tag jellse betvel s brval

A nyilak fejezik ki az okozati kapcsolatokat. a befut irny nyllal jellt vonalak adjk meg a tag
mkdstl fggetlenl vltoz jeleket, a tag bemen jeleit.
Minden irnytstechnikai tag esetben felttelezzk, hogy a hatsok kizrlag csak a bemenet fell
a kimenet fel terjedhetnek, visszafel nem.
Rvid meghatrozs: Az irnytstechnikai tagokkal a szablyozsi kr rszegysgeit modellezzk.
A tag egy olyan doboz - mely bemenettel s kimenettel rendelkezik, a kztk lv kapcsolatot
matematikai kplettel vagy brzolssal adjuk meg s a hatsok csak a bemenettl a kimenet fel
hatnak.
26
A tag fogalma s rtelmezse
5.2 Tagok vizsglfggvnyei

A tagok viselkedsnek lershoz azt a mdszert hasznljuk, hogy egy vizsgljelet adunk a bemenetre
s feljegyezzk a hatsra kialakul kimeneti jelet. Kett nevezetes vizsglfggvny van:
5.2.1 Dirac-impulzus fggvny

A Dirac-impulzus egy vgtelenl keskeny idtartam, egysgnyi terlet impulzus a t=0 pillanatnl.
Minden ms pontban az rtke nulla. Jele: d(t).
"Ellltst" knnyen elkpzelhetjk, ha felrajzolunk egy egysgnyi idtartam s egysgnyi rtk
ngyszg-impulzust, majd ennek idtartamt fokozatosan nullra cskkentjk gy, hogy a fggvny
alatti terlet ne vltozzon!
23. bra Dirac-impulzus "ellltsa" egysgnyi terlet impulzusbl
5.2.2 Egysgugrs-fggvny
Az egysgugrs-fggvny rtke a nulla idpillanat eltt mindig nulla, a nulla idpillanatban s utna
mindig egy. Jele: 1(t).
24. bra Egysgugrs-fggvny

Ha a tag bemenetre Dirac-impulzust adunk, akkor a kimen jelet a tag slyfggvnynek nevezzk,
jele: Xh(t).
Ha a tag bemenetre egysgugrs fggvnyt adunk, akkor a kimen jelt tmeneti fggvnynek
(vlaszfggvnynek) nevezzk, jele: Xv(t).
Lineris tag: ha a tag kimen s bemen jele kztti kapcsolatot egyenes rja le.
27
25. bra
Az egyenes szggel hajlik el az Xb tengelytl. A hajlsszg tangense a grbe meredeksgtl fgg.
A kimenjel s a bemenjel kztti kapcsolatra felrhat az
egyenlsg. Ap: arnyos tviteli tnyez.

Megktsek: A bemenjel hatsra ltrejv kimenjel vges id alatt alakul ki. Mivel ez ltalban
igen bonyolult mdon megy vgbe, ezrt a kimenjel idbeli lefolyst a bekapcsolsi jelensgek
lezajlsa utn vizsgljuk, amikor lland bemenjel esetn a kimenjel sem vltozik. Ezt nevezzk
llandsult llapotnak.
Eltekintnk attl, hogy a jelek hogyan, mennyi id alatt alakulnak ki. azt ttelezzk fel, hogy a bemenjel
mr hossz id ta fennll s rtke lland, tovbb a hatsra ltrejv kimenjel is llandsult mr.
Arnyos (lineris), energiatrol nlkli tag jele:
26. bra
5.3 tmeneti fggvny
27. bra Arnyos (energiatrol nlkli) tag tmeneti fggvnye

Pldk energiatrol nlkli arnyos tagokra:
Emelkar, mint jeltviv tag
28
28. bra
Bemenjel az F er.
Kimenjel a h elmozduls.
F=0,5 N; h=1,25mm.
Az emelkart helyettest tag tviteli tnyezje:
Kls gerjeszts egyenram motor kapcsolsa
29. bra Kls gerjeszts egyenram motor kapcsolsa, resjrsi jelleggrbje

A motor akkor forog
ha az Ug, mind az Uk zrustl klnbzik.
A motor kimenjele
a tengely szgsebessge.
A jelleggrbrl leolvashat, hogy a motor tengelynek szgsebessge egyenesen arnyos a
kapocsfeszltsggel.
29
A statikus jelleggrbe alapjn bevezethetjk a tagok llandsult llapotban rvnyes jel tvitelre az
tviteli tnyez fogalmt.
tviteli tnyez: lineris tagok esetn a kimenjel s a bemenjel llandsult rtknek hnyadosa.
Az
Az
sszefggs alapjn az tviteli tnyez ismeretben a kimenjel brmely rtke a bemenjelbl
meghatrozhat.
A motor adatai a kvetkezk: Ub=230V resjrsi feszltsghez tartoz szgsebessg =140 rad/s.
felttelezsnk szerint Ub s kztt a kapcsolat lineris, gy az tviteli tnyez:
A kt plda alapjn is felismerhet, hogy az tviteli tnyez az erstsi tnyezhz hasonl, de nem
azonos fogalom. Erstsnl ugyanazon fizikai jellemzk viszonyt fejezzk ki, gy az erstsi tnyez
dimenzi nlkli viszonyszm, mg az tviteli tnyez dimenzija a kimen s bemen jel dimenzijnak
hnyadosa.
5.4 A hatslnc s hatsvzlat

A szablyozsi kr jl brzolhat hatsvzlattal. A hatsvzlatban az egyes tagokat ngyszgletes
idomokkal jelljk, amelyeket egyenesekkel ktnk ssze. Az egyenesekre rajzolt nyilak a jelek
hatsirnyt jellik, ez nem az anyag- vagy energiaramls irnya.
30
30. bra
31. bra
Hatslnc a szablyozsi kr azon szerkezeti egysgeinek sorozata (lncolata), amelyek a szablyozsi
hatst kzvettik.
A hatsvzlat a hatslnc elvi brzolsi mdja, amelyben a tagokat, jeleket egyszer geometriai
alakzatok jelkpezik. A hatslnc s a hatsvzlat szoros kapcsolatban van egymssal, amelyet a fenti
brn lthat egy kzvetlen mkds hmrskletszablyozval elltott gzftses hcserln
kvnunk bemutatni.
A hcserln traml Q (m3/s) folyadkot szrazgzzel ftjk. A szablyozs feladata a kiraml
folyadk (oC) hmrskletnek lland rtken tartsa. Az rzkelelem, a gztenzis hmr. A
hmr kzvetlenl mkdteti a membrnszelepet. Ha hmrsklete n, a membrnszelep kezd
lezrni, cskken a hcserlbe raml gzmennyisg, ennek kvetkeztben cskken a kiraml folyadk
hmrsklete.
Az brn szaggatott vonallal tntettk fel a zrt hatslncot. Az bra alapjn a hatsok tovaterjedse
jl kvethet s megfigyelhet, hogy a hatsirny nem azonos az anyagramls irnyval.
A 31. brn pedig a hcserl szablyozsnak hatsvzlatt tntettk fel, berva a ngyzetekbe az
egyes hatslnc-tagok tviteli tnyezit.
31
A bemutatott plda alapjn vilgosan ltszik, hogy a zrt hatslnc szablyozsi rendszer hatsvzlata
a szablyozs szempontjbl fontos jellemzket, s ezek kapcsolatait egyszer formban brzolja.
Az ilyen vzlat az elemek egyms kztti hatsait szemllteti s brzolja a szablyoz rendszerben,
fggetlenl attl, hogy ez milyen tnyleges eszkzkkel valsul meg. A hatsvzlat a feladat fizikai
megrtst segti el, s j alapot ad a feladat elemzsre.
32
6. fejezet - nmkd szablyozsok

csoportostsa
6.1 Folytonos mkds szablyozs
Egyik fontos megklnbztet sajtsg lehet a szablyozsi krben terjed jelek rtkkszletnek
folytonos vagy nem folytonos, diszkrt volta.
Folytonos a szablyozs akkor, ha a jelek a szablyozsi krben folytonosak.
Jellemzje:
a szablyozsi kr minden egyes tagjnak kimen s bemen jele lland rtk lehet.
a mkdsi tartomnyon bell a szablyozott jellemz az alapjel megfelelen megvlasztott
rtkvel tetszleges rtkre llthat be.
6.1.1 Folytonos mkds feszltsgad

Az R-rel jellt ellenllstl fggen az Xk s Xb kztt valamilyen tetszs szerinti elre megszabott
kapcsolata van.
6.1.2 Folytonos mkds vzszintszablyozs
32. bra
Az 1 tartlyban az 2 sz rzkeli a vzszintet. A vzszint emelkedsvel, az sz mozgsval vezrelt
3 kar zrja, ha pedig sllyed a szint, nyitja a 4 szelepet. Ha vzelvtel lland, akkor a vzszint is lland
rtken marad. Az alaprtket a 7 kettsanynak jobb vagy bal irny elfordtsval lltjuk be, ezltal
ugyanis az 5 rd hossza vltozik.
Megfigyelhet, hogy a h vzszint (mint szablyozott jellemz) s a 4 szeleplls kztti kapcsolat
minden idpontban megvan, a szablyozs teht folytonos, st a karok merev sszekttetse - az sz
s a szelep kztt arnyos sszefggst adnak.
33
nmkd szablyozsok
csoportostsa
A szablyoz csak hmin s hmax rtk kztt kpes szablyozni. Ha vzszint hmin alatt vagy hmax felett
van, akkor a szablyoz mr nem kpes elltni feladatt. Azonban a hmin s hmax kztti tartomnyban
a szablyoz kifogstalanul zemel, st az rzkels s beavatkozs minden pillanatban folytonos.
6.1.3 Kemence hmrskletnek lland rtken tartsa
33. bra Hmrsklet folytonos szablyozsa

A szablyozott jellemzt a 1 hmr rzkeli, amely a 2 membrnfellet kzvettsvel a 3 rudazatra
hat erv alakt. A rudazatra hat er az ellenrz jel a mindenkori kemence hmrsklettel
arnyos. Az alapjelet a 4 rugval lltjuk be. A 3 rudazat elmozdulst a ruger s a membrner
egyenslya adja. Az Xr elmozduls e kt er klnbsgvel arnyos. A rendelkez jel egy
teljestmnyerst vezrlramt vltoztatja meg azltal, hogy a vezrlkrbe tett 5 ellenllst a 6
csszka llsval befolysolja. A teljestmnyerst lland UT hlzati feszltsgrl kap tpllst,
s gy az erst kimen krben foly If ftram a szablyozott szakasz mdostott jellemzje
a teljestmnyerst vezrlramval, ill. a rendelkez jellel van egyrtelm kapcsolatban. Az If
ftram s a s hmrsklet kztti sszefggst
6.2 Nem folytonos (llsos) szablyozs

Nem folytonos a szablyozs, ha hatslncnak legalbb egy pontjn nem folytonos (diszkrt) jelek
jelennek meg.
34
nmkd szablyozsok
csoportostsa
34. bra
A krben csak akkor folyik ram, ha az rintkez zrja az ramkrt. Az rintkez helyzett a bemenjel
hatrozza meg. A kimen jellemz (pl. az ramkrben foly ram) kt rtket vehet fel. Nyitott kapcsok
mellett zrus, zrt kapcsok mellett a nvleges rtket.
6.2.1 llsos mkds hmrskletszablyzs

A szablyozott szakasz, az rzkel az alapjelkpz s a mdostott jellemz is megegyezik a folytonos
mkds hmrskletszablyzssal.
35. bra llsos mkds hmrskletszablyozsa

llsos szablyozssal egyenslyi helyzet ltalban nem jhet ltre. Az Xr rendelkezjel s az Iv
mdostott jellemz kt diszkrt rtket vehet fel. (nvleges ill. zrus rtket)
A rel mozgrszre hat srldsok miatt a meghzs s elengeds a hmrskletnek nem ugyanazon
rtkn kvetkezik be. Legyen to az a hmrsklet, amelyen az alapjel (a rug fesztereje) s az
ellenrzjel (a gztenzis hmrsklet mrvel kapcsolt membrn ereje) ppen egyenlk s akkor a
ftkri rel rintkezi zrodnak. Fennllnak az albbi egyenltlensgek, hogy tmegh<to<tel. Ezek utn
a szablyozsi folyamat mr egyszeren kvethet.
35
nmkd szablyozsok
csoportostsa
36. bra Szablyozsi folyamat lezajlsa
Bekapcsolskor a kiindulsi hmrsklet sokkal kisebb, mint a rugval belltott to alaprtk. Ezrt a
relrintkezk zrnak s a nagyobb mrv fts kvetkeztben a hmrsklet nvekszik. Amikor elrte
a tejt kikapcsolsi rtket, a ftram megszakad, s a hmrsklet cskkenni kezd. Az rintkezk
tmegh<t0 rtken jra zrnak, s ezutn az elbbi folyamat szerint a hmrsklet ismt emelkedni kezd.
Ezt a folyamatot brzoltuk a fenti brn. Mint lthat, a hmrsklet periodikusan vltozik a t0
alaprtk krl.
Ezekben a szablyozsokban a rel mkds szerv, mint teljestmnyerst szerepel. Egyszer
szerkezete ellenre csak ignytelen szablyozsi feladatokra alkalmazzk. Fleg olyan esetekben,
amikor a szablyozott jellemznek az alaprtk krli ingadozsa megengedhet, vagy ha ez az
ingadozs a szablyozott berendezs nagy trolkpessge miatt nem szmottev.
6.3 Ejtkengyeles szablyozs

A jelfolyam idbeli szakaszossgt mestersgesen valstjuk meg. A jeleket periodikusan megszaktjuk,
mert ezltal kedvezbb, gazdasgosabb az zemvitel. Sokszor azonban a szablyozs msknt nem is
valsthat meg.
Folyamatos kzi szablyozsban a kezel llandan figyeli a szablyozott jellemz mindenkori rtkt
mutat mszert s mindenkor ksz a szksges beavatkozsra. Ha a kezel csak idszakonknt (pl.
30 percenknt) tekinti meg a mszert s vgzi el a szksges beavatkozst, akkor a szablyozs
mintavtelez. ltalban hmrsklet szablyozsokra alkalmazzk.
ramvel vagy szinkronmotorral fgglegesen mozgatott ejtkengyel. A mintavteli elv mdot nyjt
a kisteljestmny, nagy pontossg rzkel szervek alkalmazsra. Klnsen az anyagsszettel
(pl. fstgz) vizsglatokban terjedtek el, ahol folyamatosan rzkel s analizl mszerek rendszerint
nem llnak rendelkezsre.
37. bra
6.4 rtktart s kvet szablyozsok

Azokat a szablyozsokat, amelyeknek feladata valamilyen fizikai jellemzt lland rtken tartani,
rtktart szablyozsoknak nevezzk. Az alaprtk, s gy az alapjel is zemszeren lland. Mivel a
szablyozott szakaszt klnbz zavar hatsok rhetik, itt a szablyozott jellemzt zavarsok ellenre
is lland rtken kell tartani.
36
nmkd szablyozsok
csoportostsa
Kvet szablyozsokban az alaprtk s ennek megfelelen az alapjel is zemszeren vltozik. A
folyamat gyors vltozsa kvetkeztben a vltozs elveszti rtktart jellegt.
A kvet szablyozsokban a feladat nemcsak a szablyozst rt zavarsok elhrtsa, hanem biztostani,
hogy a szablyozott jellemz maximlis alakhsggel kvesse az alapjel vltozst.
Rendszerint az utbbi kvetelmny kielgtse lnyegesen nehezebb az elbbinl, ezrt azt mondhatjuk,
ha a szablyozs az utbbi kvetelmnyeknek eleget tesz, akkor a zavar hatsok elhrtst is teljesti
a szablyozs.
Az albbiakban vizsgljunk meg kt jellegzetes pldt a kvet szablyozsra.
6.4.1 Gz-leveg arnyszablyozs

Cl: a gznem tzelanyag gazdasgos elgetshez mindig a legkedvezbb mennyisg levegt
adagoljuk.
38. bra Gz-leveg arnyszablyozs

Az idegysg alatt betpllt gz mennyisge llandan s rendszertelenl vltozhat, ezrt az gshez
szksges levegmennyisget ennek arnyban kell vltoztatni. Az arnyszablyozs, mint kvet
szablyozs az albbiak szerint knnyen rthetv vlik.
Az 1 csvn beraml gz mennyisgrl a 2 rzkel kld informcikat a 3 szablyozba. A 4
rzkel a leveg mennyisgvel arnyos jeleket ad a szablyoznak. Attl fggen, hogy fennll-e
vagy sem a szksges gz-leveg arny, kld a szablyoz beavatkoz jelet az 5 levegszelephez,
amely a szksges rtelm s nagysg beavatkozst elvgzi.
Programszablyozsrl (menetrendi) akkor beszlnk, ha az alapjel elre meghatrozott mdon vltozik
az id fggvnyben. Az alapjel idbeni vltozst pl. egy raszerkezet nmkden vgzi.
Menetrendi szablyozs kvnatos pl. izztkemencnl. Itt az izzts helyes vgrehajtsra a kemence
hmrsklett meghatrozott program szerint kell vltoztatni.
37
nmkd szablyozsok
csoportostsa
39. bra A programszablyoz elve

Az alapjel idbeni vltozsait az 1 programtrcsra visszk fel, amelyet a nyl irnyban lland
szgsebessggel forgatunk. Ez a vltoz Xa alapjel az SZ szablyoz kerl, a kemence hmrskletvel
arnyos Xe ellenrz jellel egytt, amelyet a 2 rzkelszerv szolgltat.
A szablyoz a mindenkori Xa-Xe klnbzeti jellel arnyos Xr rendelkez jelet kldi a 3 erstbe,
a felerstett jel a 4 beavatkoz szervet a kvnt irnyba elmozdtja s vltoztatja a beraml ftgz
mennyisgt.
6.5 Kaszkdszablyozs
Nagyon gyakran a szablyozsi krk mkdse bizonytalann, labiliss vlik. Javtja a szablyozsi
viszonyokat, ha a szablyozsi krn bell egy jabb krt alaktunk ki, azaz a hatslncot tbbszrsen
hurkoltt tesszk.
A tbbhurkos szablyozsi krk szmos vltozata kzl a kaszkdszablyozs a legismertebb. Ekkor
nemcsak a szablyozott jellemzt hasznljuk fel, hanem egy kisegt szablyozott jellemzt is.
40. bra Kaszkd szablyozs

A kls szablyozsi kr szolgltatja az alapjelet a bels szablyozsi krnek. Ez a megolds akkor
hasznlatos, ha a szablyozsnak idben-sebessgben igen eltr zavarhatsokkal egyszerre kell
megbirkznia. Pl. kpzeljnk el egy helyzetszablyozst - amelynek beavatkozszerve - nmagban
mg egy fordulatszm-szablyozs is egyben.
38
7. fejezet - Jeltviv tagok dinamikus

tulajdonsgai
Szablyoz berendezs hasznlhatsgt jellemzi:
mennyire kpes a folyamatot irnytani, ha
az zemi felttelek vltoznak,
ha az alaprtk mdosul,
zavars lp fel.
A technolgia csaknem minden esetben megkveteli, hogy a zavars vrhat kvetelmnyeit elre
megadjuk.
Ezrt vlaszt kell adni nhny krdsre:
a zavars hatsra fellp rendellenes llapot mennyi ideig tart.

a szablyozott jellemz vltozsa zavars alatt hogyan folyik le,
a szablyoz milyen belltsa mellett kapjuk az optimlis eredmnyt,
lehetsges-e a berendezst vagy mszerezst gy alaktani (belltani), hogy cskkenjen a zavars
kellemetlen kvetkezmnyei
Dinamikus vizsglatban a szablyozsi rendszer mkdst vizsgljuk, a szablyozott jellemz vagy

az azt befolysol krlmnyek megzavarst kvet tmeneti llapotban. A vizsglatok sorn
tjkozdhatunk az zemi berendezs tulajdonsgairl, tkletestsi lehetsgeirl stb. St ezeknek
az informciknak felhasznlsval elre kpet alkothatunk magunknak a szablyozs lefolysrl.
7.1 A vizsgl jel

Legegyszerbb mdon gy ismerhetjk meg a szablyoz viselkedst, hogy beavatkozunk a
szablyozsba s megfigyeljk az eredmnyt. pl. az alaprtk hirtelen ellltsa lefel vagy felfel,
jellegzetes mdon vltoztatja meg a szablyozott jellemzt ler grbt. Tapasztalhatjuk, hogy ez a
jellemz a korbbi tarts rtkrl egy msik tarts rtkre megy t, majd a kr ismt nyugalomba kerl.
39
Jeltviv tagok dinamikus

tulajdonsgai
41. bra tmeneti fggvny ksrleti meghatrozsa
A csben raml olaj nyomst a 2 rmvel egybeptett 1 dugattys nyomsrzkel rzkeli. az
raml olaj mennyisgt a fojt szervvel szablyozhatjuk. A fojts mrtkt a 4 rmvel regisztrlhatjuk
az lland sebessggel mozgatott 5 regisztrlpapron. Ha a beraml olajnyomsa lland, akkor az
elfoly olaj nyomst a 3 fojtszerv hatrozza meg. A csvezetkben kialakul nyomsvltozs
lefolysnak s a fojtszerv elmozdulst kapcsolatt a regisztrlpapron megfigyelhetjk.
Hogy az eredeti nyugalmi helyzetbl kimozdtott rendszer milyen mdon kerl az j nyugalmi helyzetbe,
az attl fgg, hogy a kimozduls milyen mdon trtnt. A kt tarts egyenslyi llapothoz tartoz kt
tarts rtk kztt a szablyozott jellemz (pl. nyoms) rtke valamilyen grbe szerint fog vltozni.
Ezt a grbt tmeneti fggvnynek nevezzk.
Az tmeneti fggvnyek ismeretben a szablyozsokat egysges alapelvek alapjn vizsglhatjuk.
Ehhez azonban szksges, hogy vizsgl jelek alakjban, nagysgban s idbeni alakulsban
megllapodjunk. Az ilyen jeleket tipikus jeleknek nevezzk. Ezeknek a tipikus bemen jeleknek az
alkalmazsa teszi lehetv, hogy klnbz szerkezet, felpts s elv szablyozsokat s
szablyozskri tagokat ssze tudunk hasonltani.
7.2 Az tmeneti fggvny

Valamely tag vagy szablyoz berendezs kimen jelnek idbeni alakulst ler fggvny, ha a
bemenjel ugrs jel. Az ugrsjel azt jelenti, hogy a 3 fojtszervet hirtelen mozdtja el. Ez a bemenjel.
Ennek hatsra a nyoms nem hirtelen, hanem az brn rajzolt mdon vltozik, s amg a nyoms rtke
az j egyenslyi helyzetnek (vzszintes egyenes) megfelel llapotot el nem rte, addig egy grbt rt
le. Ez a grbe az tmeneti fggvny.
Ltezik mg a vlaszfggvny is, amely
a tagok jellemzsre hasznlt olyan fggvny, amely valamely tipikus bemenjel hatsra ltrejv
kimenjel lefolyst rja le az id fggvnyben.
40

tulajdonsgai
42. bra
t0 idpontban U feszltsget kapcsolunk az ramkrre. (ez a feszltsgugrs jel). A kialakul ram
azonban nem ugrsszer, mert a krben induktivits is van, amely energiatrolsra kpes. Az induktivits
mgneses energija fgg a rajta thalad ramtl. Az ram megvltozsa energiavltozssal jr egytt,
amelynek lezajlshoz id kell. Az ramvltozs (a kimen jel vltozsa) teht nem lehet ugrsszer.
matematikai ton kimutathat, hogy az ram nvekedsnek idbeli vltozsa exponencilis fggvny
szerint vltozik.
A tagoknak a bemen ugrsjelre adott kimenjelei nhny jellegzetes csoportba sorolhatk.
7.3 Tipikus jelek

Brmilyen bemenjel esetn sszehasonltsra alkalmas kimenjelet kaphatnnk a tagok vizsglatban,
mgis clszerbb nhny fontosabb, a gyakorlatban elfordul, tipikus bemenjelre vizsglni a tagokat.
Az tmeneti fggvny alkalmazsnak egyik clja a szemlletessg. A szemlletessget fokozhatjuk,
ha a bemenetre valamilyen tipikus jelet adunk s ennek hatsra vizsgljuk a kimenjelet.
Gyakorlati szempontbl a legfontosabb tipikus vizsgljelek a kvetkezk:
az egysgimpulzus-fggvny ( Dirac-delta): (t),
az egysgugrs-fggvny: 1(t),
az egysgnyi sebessgugrs-fggvny: t 1(t),
az egysgnyi gyorsulsugrs-fggvny :
43. bra Tipikus vizsgljelek. A szomszdos vizsgljelek egymsnak derivltjai, illetve integrljai.
Az egysgimpulzus-fggvny olyan egysgnyi terlet impulzus, amelynek rtke a t=0 idpontban,
t<0 s t>0 esetekben pedig egyarnt zrus. Egysgnyi terlet vges impulzusokbl a kvetkezkpp
szrmaztathat le.
41

tulajdonsgai
44. bra Az egysgimpulzus-fggvny leszrmaztatsa
Minl kisebb a ngyszglks idtartama ( t 0 ), annl nagyobb a magassga

. A hatresetben
kapott tfggvny a Dirac-delta: (t), mely matematikai absztrakci, s a szmtsokat jelentsen
leegyszersti.
Az egysgimpulzus-fggvny bemenjel hatsra a tag, vagy a rendszer kimenetn megjelen jelet
slyfggvnynek nevezzk. A slyfggvny (w(t)) jellemz a rendszerre, ismeretben kvetkeztethetnk
a rendszer szerkezetre.
Az egysgugrs-fggvny rtke t < 0-ra zrus, t 0-ra egysgnyi. Egysgugrs alak bemenjel
hatsra a rendszer (rendszerelem) kimenetn megjelen jelet tmeneti fggvnynek nevezzk. Az
tmeneti fggvny ( v(t)) ugyancsak jellemz a vizsglt rendszerre.
Az egysgnyi sebessgugrs-fggvny rtke t < 0-ra zrus, t 0-ra pedig t. Hatsra a rendszer
kimenetn az egysgsebessg-ugrsra vonatkoz tmeneti fggvny (vt(t)) lp fel.
Az egysgnyi gyorsulsugrs-fggvny rtke t < 0-ra zrus, t 0-ra pedig . A rendszer kimenetn
hatsra az egysggyorsuls-ugrsra vonatkoz tmeneti fggvny (
) jelentkezik.
7.4 Az tviteli fggvny

az elzekben megismert tmeneti fggvny alkalmazsval a tagok szmos jellegzetes tulajdonsgaira
kaphatunk felvilgostst. Pl. az tmeneti fggvny igen jl jellemzi a tag dinamikai viselkedst.
Bonyolultabb rendszerekben azonban az tmeneti fggvny ellltsa nehzkes lehet. helyette az
tviteli fggvny bevezetse clszer, mert ez mr a bonyolultabb rendszerek ltalnos rvny
trgyalsi mdjt teszi lehetv.
A tagra egyms utn klnbz, meghatrozott frekvencij lengst adunk bemenjelknt. A frekvencit
igen kis rtktl igen nagy rtkig vltoztatjuk gy, hogy minden frekvencin megvrjuk a kimenjel
llandsulst. Ezzel a ksrletsorozattal felvilgostst kapunk arra, hogy miknt befolysolja a tag a
rajta thalad lengs nagysgt s idbeli eltoldst, amg abbl kimenjel lesz. Ez a kt rtk adja
meg a tag viselkedst egy-egy frekvencin. A teljes frekvenciatartomnyban az emltett kt rtk, a
tag tviteli fggvnyt hatrozza meg. Ez az tviteli sszefggs azonban csak kis amplitdj jelekre
alkalmas.
Teht az tviteli fggvny a lineris tag bemenjelnek s a hozztartoz kimenjelnek az sszefggst
ler fggvny, amely a jelek mind nagysgbeli, mind idbeli sszefggst a frekvencia fggvnyben
tnteti fel.
42
8. fejezet - A tagok csoportostsa

jeltvitel szerint
A tagok ki- s bemen jellemzi idbeli viselkedsnek ismerete a felhasznls szempontjbl rtkes
informcikat nyjt. Ezeknek birtokban elre meg tudjuk mondani egy tagrl, hogy az a szablyozsi
krbe val beptsnl meg fog-e felelni a kvetelmnyeknek vagy sem.
A klnfle tagok llandsult llapotban ms s mskppen viselkedhetnek s ennek megfelelen ms
s msfajta tagokrl beszlhetnk.
8.1 Arnyos tagok

Jellemzje:
ugrs alak bemenjel hatsra a kimenjel llandsult rtke arnyos a bemenjellel. Mskpp: a
bemen jellemz minden rtkhez a kimen jellemz maghatrozott rtke tartozik.
a kimen (Xk) s a bemen (Xb) jel megvltozsnak hnyadosa llandsult llapotban, az Ap tviteli
tnyez
45. bra Idkss nlkli arnyos tag, karos tttel
43
A tagok csoportostsa jeltvitel szerint
46. bra Idkss nlkli arnyos tag, csben raml folyadk
47. bra Idkss nlkli arnyos tag, ohmos ellenllst tartalmaz villamos ramkr
Az energiatrolk szma szerint
idkss nlkli arnyos tagok (nem energia trolk)
Jellemzje: kimenjelk is egysgugrs, ha bemenjelk egysgugrs alak. gy fennll
az
sszefggs.
1. merev mechanikai kapcsolatban lev mozgat s mozgatott rd helyzete egymssal mindig arnyos.
2. Az elhanyagolhat tmeg folyadk G traml mennyisge a h szelepllssal minden idpillanatban
arnyos.
3. A tiszta ohmos krben az i ramerssg a bekapcsolt r ellenllssal minden idpillanatban arnyos.
Az arnyos idks nlkli tagok kimen jelnek idfggvnye, egysgugrs bemenjel esetn.
8.1.1 Egytrols arnyos tagok

Jellemzje: a kimenjel a bemenjel vltozst nem kpes egyidejleg kvetni.
44
48. bra RC kr kapcsols; tmeneti fggvnye egysgugrs bemen jel esetn

Az RC kr bementi kapcsaira Ub feszltsget kapcsolunk t=0 idpillanatban. A kondenztor Uk
kapocsfeszltsge nem ri el azonnal az Ub bemeneti feszltsg rtkt, hanem csak az tmeneti
folyamatok lezajlsa utn egyenl Uk=Ub-vel, ha az tviteli tnyez A=1.
Az Uk feszltsg alakulst alkalmas mszerekkel lthatv tehetjk, de matematikai mdszerekkel
is meghatrozhat.
Az egytrols arnyos tag tmeneti fggvnye:
ha Xb=1(t) fennll.
xk(t) az egysgugrsra vonatkoz tmeneti fggvny
A
arnyos tagtviteli tnyez
a termszetes logaritmus alapszma
az id
az idlland
Az tmeneti fggvnyt megad grbe kezdpontjhoz hzott rint metszi az llandsult llapotot
jelz egyenest. Ezt az rtket a t tengelyre levettve kapjuk az idllandt.
Az idlland az az idtartam, amely alatt ugrsszer bemenjel hatsra a kimenjel elrn j
llandsult rtkt, ha a vltozsi sebessg mindvgig a kezdeti sebessggel volna azonos.
45
Egytrols arnyos tagok.
RL kr,
egyenram szervmotor,
pneumatikus fvka,
helem.
8.1.2 Kt vagy tbbtrols arnyos tagok

Kt vagy tbbtrols arnyos tagokrl akkor beszlnk, ha a tag kett vagy ennl tbb olyan
energiatrolt tartalmaz, amelyeket nem lehet sszevonni, egy energiatrolval helyettesteni.
8.2 Integrl tagok

Az I-tag olyan alaptag, amelynek kimenjele a bemenjel id szerinti integrljval arnyos, idkss
nlkl.
49. bra Vztartly, mint integrl tag.

Az integrl jelleg jl megfigyelhet a fenti vztartlyon, ha a be- s kiml vzmennyisg fggvnyben
vizsgljuk a vzszint alakulst.
Knnyen belthat, hogy a h rtke mindaddig lland marad, mg a Q1 beml vzmennyisg egyenl
Q2 elfoly vzmennyisggel. Felttelezzk, hogy az idegysg (pl. percenknt) elfoly vz mennyisge
nem vltozik, Q2=lland.
Vizsglatunk kezdetn a szelep nyitsval a beml vzmennyisg kezdeti Q1 rtkt Q1-el nveljk
meg. Mivel a Q2 rtke idkzben nem vltozott, ezrt a Q1 a vz szintjt emeli. A kiml vz
mennyisgt a beml mennyisg ptolja, ami a h szintmagassg llandsgt biztostja. Azonban
minden msodpercben jabb Q1 tbbletmennyisg rkezik. Ez a tbblet mintegy rrtegzdik az
eredeti vzszintre, gy a vzmagassg folyton emelkedik s bizonyos t1 id mlva a tartly megtelik.
Az elmondottak jl megfigyelgetk a a jobb oldali bra 1 jelleggrbn. Ha most a szelepet az elz
llshoz kpest jobban kinyitjuk, azt tapasztaljuk, hogy a vz szintje gyorsabban emelkedik, mint az
elbb (2 jelleggrbe).
A vzszint emelkedsi sebessge annl gyorsabb, minl jobban nyitjuk a szelepet az eredeti llshoz
kpest.
Az integrl tagokat ltalban az jellemzi, hogy llandsult bemenjel esetn a kimenjel sebessge
arnyos a bemenjel rtkvel.
46
Ha ilyen tagra ugrs alak bemenjelet kapcsolunk, akkor olyan lefolys kimenjel alakul ki, amelynek
vltozsi sebessgt a Ti integrlsi id hatrozza meg.
a kimenjel az id nvekedsvel elvileg minden hatron tl, a bemenjellel arnyos lland vltozsi
sebessggel nvekszik. gy a kimenjel egy bizonyos idponttl kezdve ellltja a bemenjel integrljt.
8.3 Differencil tagok

Jellemz, hogy Xk kimenjelk llandsult llapotban arnyos a
bemenjel sebessgvel.
Ha a bemenjel vltozsi sebessge zrus, a differencil tag kimenjele is zrus.
50. bra Pneumatikus differencilelem

1. Az 1 membrn csak akkor mozdul el felfel, ha a bemenetre egysgugrs nyomsjelet kapcsolunk.
ekkor ui. a nyoms azonnal eljut a membrn alatti trbe, mg a fels trbe a nyoms terjedst a Pf0
fojts az els pillanatban megakadlyozza, gy az als tr nagyobb nyomsa felfel mozdtja el a
membrnt. Egy bizonyos id utn a Pf0 fojtson keresztl a membrn kt terben a nyoms
kiegyenltdik, a membrn visszatr eredeti helyzetbe.
Ha Tr primer tekercsre egyenramot kapcsolunk, az 1 behztekercs a 2 vasmagot csak a bekapcsols
s a kikapcsols pillanatban rntja be, majd azonnal el is engedi.
47
51. bra Villamos differencilelem

Magyarzata: a szekunder tekercsben csak akkor folyik ram, ha a primer tekercsben vltozik a
feszltsg. A szekunderram rtke annl nagyobb, minl nagyobb a primerfeszltsg vltozsa.
Egyenram esetben llandsult llapotban a vltozs zrus, ekkor a szekunderkrben nincs
fluxusvltozs, teht a tekercsben sem folyhat ram. A behzs rtke teht annl nagyobb, minl
nagyobb egysgugrs jelet kapcsolunk a tekercsre (vagy kapcsolunk le a tekercsrl). Azonban
brmekkora is ennek nagysga, a vasmag sohasem maradna llandsult rtken behzott llapotban.
8.4 Holtids tagok

Kimenjele a bemenjellel egyez lefolys, de ahhoz kpest bizonyos idvel, az n. TH holtidvel
ksnek.
Holtid: az az idtartam, amely a bemenjel megvltozsa s a kimenjel ennek hatsra ltrejv
megvltozsa kztt eltelik.
Oka: a hats a tag belsejben vges sebessggel terjed, ezrt a holtid rendszerint akkor mutatkozik,
ha a hats anyagramlshoz van ktve.
Plda. zuhanyz, mint hmrsklet szablyozsi szakasz.
52. bra Holtids tag

A tag bemenjele a hidegvz-szelep s a melegvz-szelep llsnak a viszonya, kimenjele a vz
hmrsklete a zuhanyozs helyn. A vz a kevereds helytl az rzkels helyig vges sebessggel
halad, bizonyos id, a TH holtid telik el addig, amg a szelep llsvltozsnak hatsa a vz
hmrskletben rezhetv vlik.
48
9. fejezet - Folytonos mkds

szablyozk
A folytonos mkds szablyozknl az Xm mdostott jellemz a beavatkozsi tartomnyon bell
brmilyen rtket felvehet. A folytonos mkds szablyozknl, a szakaszos mkds
szablyozkkal ellenttben, a szablyozott jellemz minden megvltozsnak kvetkezmnye az Xm
mdostott jellemz megvltozsa.
A folytonos mkds szablyozkat az ugrsfggvnyre adott vlaszfggvny idbeli lefolysa
szerint osztlyozhatjuk. Ezt a vizsglatot a kvetkezkppen vgezzk el: rendelkezjelknt (ez
tulajdonkppen a klnbsgkpz Xr kimenjele) az ugrsfggvnyt alkalmazzuk, majd megvizsgljuk
a szablyoz kimenetn keletkez beavatkozjel, az tmeneti fggvny alakjt. Ennek a fggvnynek
az idbeli lefolysa szerint beszlhetnk arnyos, integrl- s differencilhats szablyozkrl.
9.1 Arnyos szablyozk

Egy tartly beml szelept a folyadkszintet rzkel sz lltja be. Az sz a folyadkszintet
rzkeli. Az Xa alapjelet az emel belltsa hatrozza meg. A z zavarjelek: nyomsvltozs a beml
szelepet tpll s elhagy csben.
Ha egy idegysg alatt nagyobb mennyisg vz folyik be a tartlyba, mint abbl ki, az sz a tnyleges
szintet jelz Xi rtket veszi fel. Ekzben a rudazat a folyadkszint emelkedsvel arnyos mrtkben
zrja a szelepet. Ez a jel teht az Xm mdostott jellemz arnyos megvltozst eredmnyezi. A
szablyozsi tartomny a bemlcs keresztmetszetvel egyenl. Ezt a tartomnyt nevezzk Ptartomnynak, jellse Xp.
A P-szablyozk a rendelkezjellel arnyosan vltoztatjk a mdostott jellemzt.
A Kp (tviteli tnyez): a kimenjel megvltozsnak s a bemenjel megvltozsnak a hnyadosa.
KP tviteli tnyez
Xm0 a beavatkozszerv nvleges helyzete
Xm a beavatkozszerv vghelyzete
l1
emelkar
l2
emelkar
Xr
rendelkezjel
49
Folytonos mkds szablyozk
53. bra P-szablyoz folyadkszint-szablyozshoz

Plda: Folyadkszint-szablyozsnl az alapjellel 200mm folyadkoszlop magassgot lltunk be. A
rendelkezjel ennek 1%-a. A beavatkozszerv kimenetn a nvleges folyadkszintnek a szelep yo=20
mm-es helyzete felel meg (mdostott jellemz). A rendelkezjel hatsra a szelepvezrlsnl az
alaphelyzet 70%-os megvltozsa kvetkezik be. Mekkora a Kp arnyossgi tnyez rtke?
Megolds:
Az idelis P-szablyoznak az ugrsfggvnyre adott vlasza azt mutatja, hogy a rendelkezjel

ugrsszer vltozsnak hatsra a szablyoz kimenetn a beavatkozjel idbeli ksleltets nlkl
ugyanolyan mdon vltozik. A valsgban egy P-szablyoz gyakran nem kpes a szablyozott
mennyisget a nvleges rtken tartani. Ha pl. a folyadkszint-szablyozsnl a befoly csben a
nyoms megn, a befoly folyadkmennyisg is n, s az sz felemelkedik. A szelep arnyosan zr.
A szablyoz teht csak megemelkedett szlls mellett tudja megakadlyozni, hogy a folyadkszint
tovbb emelkedjen, ameddig a zavar (nyomsnvekeds) fennll. Egy arnyos szablyozsnl
elfordulhat olyan eset, hogy a rendelkezjel rtke nulla. Egyes esetekben, pl. a P-szablyoz ltal
mkdtetett integrl jelleg szablyozott szakasz esetn nem ez a helyzet. A marad rendelkezjel
nagysga egybknt nagyobb KP arnyossgi tnyezvel cskkenthet; ilyen megolds mellett azonban
a szablyozkr stabilitsa cskken, pl. az tmeneti fggvnyben hosszan tart lengsek vagy rezgsek
is keletkezhetnek.
50
54. bra P-szablyoz ramkri jellse
55. bra P-szablyoz vlasza az ugrsfggvnyre

Egyszer elektronikus P-szablyoznak tekinthet egy sszegzknt kapcsolt mveleti erst.
Az Re2-n van a szablyozott jellemz Xa nvleges rtknek megfelel Ua, az Re1-n az Xi tnyleges
rtknek megfelel Ui feszltsg. A szablyoz kimeneti feszltsge ezen feszltsgek sszegvel
arnyos. Ha az Ui eljele klnbz kell, hogy legyen. Ezltal a szablyoz olyan kimeneti feszltsget
llt el, amely az Xr rendelkezjelnek felel meg. A szablyoz megadott kvetelmnyeket kielgt
mretezshez az ellenllsok rtkt kell meghatrozni.
56. bra Elektronikus P-szablyoz
9.2 Integrlszablyoz (I-szablyoz)

A P-szablyozban meglv, a rendelkezjel s a mdostott jellemz kztti szoros sszefggs miatt
marad, nemkivnatos szablyozi eltrs integrlszablyozval megszntethet. A P-szablyoz
rendelkezjele nem a mdostott jellemz vltozsnak mrtkt, hanem annak vltozsi sebessgt
hatrozza meg. A mdostott jellemz teht addig vltozik, amg a rendelkezjel fennll.
Az I-szablyoz a mdostott jellemzt addig nveli vagy cskkenti, amg a rendelkezjel meg nem
sznik.
51
Az I-szablyoz KI integrlsi tnyezje a mdostott jellemz vltozsi sebessgnek s a rendelkezjel

nagysgnak hnyadosa.
Az I-szablyoz tmeneti fggvnye linerisan nvekv. A nvekedst a mdostott jellemz fels
hatra korltozza. Amg az idelis P-szablyoz a rendelkezjel vltozsra a mdostott jellemz
azonnali megvltozsval reagl, addig az I-szablyoz kimenjele csak fokozatosan n a rendelkezjel
hatsra.
57. bra I-szablyoz vlasza az ugrsfggvnyre
A mdostott jellemz teht a rendelkezjelnek az id szerinti integrljval arnyos.
58. bra I-szablyoz ramkri jellse

Az I-szablyoz megsznteti a marad szablyozsi eltrst, de csak lass szablyozst eredmnyez.
Egyszer elektronikus I-szablyoz egy integrtorknt kialaktott mveleti erst.
59. bra Elektronikus I-szablyoz
Az Ua kimeneti feszltsg arnyos a bemeneti feszltsg s az id szorzatval. Ha a bemeneti

feszltsgek sszege lland, akkor a kimenti feszltsg az idvel egyenesen arnyos.
52
Integrlsi id
Integrlsi tnyez
Az I-szablyozkat ltalban a P-szablyozkkal egytt alkalmazzk, mert nll hasznlatuk a
szablyozkrben kialakul rezgsekhez vezethet.
9.3 Differencilszablyoz (D-szablyoz)

A D-szablyoz olyan jelet llt el, amely a rendelkezjel vltozsi sebessgvel arnyos. A Dszablyoz tmeneti fggvnye az un. Dirac-delta fggvny, amely tulajdonkppen egy vgtelen
amplitdj s nulla idtartam impulzus. Ilyen jel nincs a gyakorlatban amellett, hogy mdostott
jellemzknt val alkalmazsa mszakilag rtelmetlen, mert a rendelkezjel soha nem idelis, azaz
nem vgtelen meredeksg ugrsfggvny.
A D-szablyoz kimenjele a rendelkezjel vltozsi sebessgvel arnyos.
A szablyoz KD differencilsi tnyezje a mdostott jellemz s a rendelkezjel vltozsi
sebessgnek hnyadosa.
A D-szablyozkat csak P- vagy PI-szablyozkkal kombinltan alkalmazzk, mert lland rendelkezjel
esetn a mdostott jellemz nulla, gy viszont nem lehetsges szablyozs.
9.4 PI-szablyozk
PI-szablyozk Xm mdostott jellemzje kt sszetevbl ll. Az tmeneti fggvny egyik
komponense, a P-szablyozhoz hasonlan, a rendelkezjellel, a msik komponens, az Iszablyozhoz hasonlan, a rendelkezjel id szerinti integrljval arnyos. Az tmeneti fggvny
teht a P-szablyoz s az I-szablyoz tmeneti fggvnynek szuperpozcijval llthat el.
Ha a PI-szablyoz tmeneti fggvnynek egyenest visszafel meghosszabbtjuk, meghatrozhatjuk
a PI-szablyoz TI integrlsi idejt. Ez az id azt adja meg, hogy tiszta I-szablyoz esetn mennyivel
korbban kellene kezdeni a szablyozst ahhoz, hogy a mdostott jellemz ugyanolyan mrtk
vltozsa legyen az eredmny.
60. bra PI-szablyoz ramkri jellse

A PI-szablyozk a rendelkezjelre gyorsan reaglnak, s a szablyozs utn nincs marad szablyozsi
eltrs.
53
61. bra PI-szablyoz vlasza az ugrsfggvnyre

A TI integrlsi id lland, s fggetlen a rendelkezjel nagysgtl, mert annak vltozsakor az
tmeneti fggvny meredeksge ugyanolyan mrtkben vltozik. A PI-szablyoz jellemzi a Pszablyoz jellemzi a P-szablyoz KParnyossgi s az I-szablyoz KI integrlsi tnyezje. Gyakran
alkalmazzk a KP-t s a TI integrlsi idt is a szablyoz jellemzsre.
Egy elektronikus PI-szablyoz egy P-szablyoz s egy I-szablyoz kombincija.
62. bra Elektronikus PI-szablyoz

A szablyozs egyenlete:
KP
arnyossgi tnyez,
T=RkI*Ck integrlsi id.

A PI-szablyozk a leggyakrabban alkalmazott eszkzk a fordulatszm-szablyozsban. A P-jelleg
rvn azonnal reaglnak, az I-jelleg rvn marad szablyozsi eltrs nlkl mkdnek. A Pszablyozkkal szemben htrnyuk, hogy egy tnyez helyett kt tnyez belltst ignylik.
9.5 PD-szablyoz
A PD-szablyoz egy P- s egy D-szablyoz kombincija. A PD-szablyoznak a linerisan nvekv
rendelkezjelre adott vlasza a P-szablyoz ugyanazon jelre adott vlaszhoz kpest prhuzamos
eltoldst mutat. A vlaszjel fggvnye TD differencilsi idt hatroz meg. Tiszta P-szablyozs
esetn ennyi idvel kellene elbb kezddnie a mdostott jellemz nvekedsnek ahhoz, hogy a
vizsglt t0 idpontban a PD-szablyozra jellemz Xm1 rtk legyen. A D-jelleg nlkl ezt a
jelnagysgot a szablyoz csak a TD rtknek megfelel id eltelte utn lltan el.
54
63. bra PD-szablyoz ramkri jellse
64. bra PD-szablyoz vlasza az ugrsfggvnyre
65. bra PD-szablyoz vlasza a linerisan nvekv rendelkezjelre

A PD-szablyozk a rendelkezjelre gyorsabban reaglnak, mint a P-szablyozk.
A PD-szablyozk mkdst a KP s a KD tnyezk jellemzik. A lersra alkalmazhat a KP s a
TD is.
Egy elektronikus PD-szablyoz egy P-szablyoz s egy differenciltag prhuzamos kapcsolsbl
ll.
55
66. bra Elektronikus PD-szablyoz
9.6 PID-szablyoz
A PID-szablyoz egy P- egy I s egy D-szablyoz kombincija. A szablyoz tmeneti fggvnye
az egyes szablyozk tmeneti fggvnyeibl (a szablyozk ltal okozott eltoldsokbl) ll ssze.
A fggvny menete azt mutatja, hogy kezdetben a D-szablyoz hatsa rvnyesl, majd nagyjbl
visszall a P-szablyozra jellemz rtkre, vgl a fggvny az I-szablyozra jellemz mdon
linerisan nvekv lesz. A PID-szablyoz mkdst ler jellemzk a KP, a KI s a KD, illetve a TP,
a TI s a TD.
67. bra PID-szablyoz ramkri jellse

A PID-szablyozk a rendelkezjelre gyorsan reaglnak, s a szablyozs sorn a marad szablyozsi
eltrs rtke nullra cskken.
56
68. bra PID-szablyoz tmeneti fggvnye

Egy elektronikus PID-szablyoz pl. a bemeneten egy differenciltagot s a visszacsatol gban egy
integrltagot tartalmaz. Egy PID-szablyoz minsge annl jobb, minl nagyobb az erst erstse
s a visszacsatolgban a kondenztor jsga, s minl kisebb a mveleti erst driftje (ofszetje).
Nagy minsgi kvetelmnyeket kielgt szablyozk cljaira klnlegesen kis drifttel rendelkez
mveleti erstket alkalmaznak.
69. bra Elektronikus PID-szablyoz

A szablyozsi egyenlet:
57
10. fejezet - Szablyozsi krk nem

folytonos (llsos) szablyozkkal
Az nmkd szablyok csoportostsnl mr foglalkoztunk a nem folytonos szablyozssal. A
kvetkezkben ezekkel a szablyozkkal mkd szablyozsi krket behatbban tanulmnyozzuk.
A szablyozkat a szablyozott szakasszal val klcsns kapcsolatban vizsgljuk. A klnfle
szablyozott szakaszok s llsos szablyozk egyttmkdse, mint ltni fogjuk, viszonylag knnyen
rthet. Ennek magyarzata, hogy a beavatkoz jellemz csak nhny rgztett rtket (gyakran csak
kettt) vehet fel.
Elsknt nhny egyszer szablyozk jelleggrbjt vizsgljuk, s vgl a szablyozk egyttmkdst
tekintjk t klnbz szablyozott szakaszokkal.
10.1 Segdenergia nlkli ktllsos

szablyozk
Elterjedsket egyszer szerkezeti felptsknek s viszonylagos olcssguknak ksznhetik. Mivel
nem folytonos mkdsek, ezrt a beavatkoz jellemz csak nhny rgztett rtket vehet fel. Az
ilyen szablyozkat llsos szablyozknak is nevezik.
A legegyszerbb nem folytonos mkds szablyoz a ktlls szablyoz, amely egy rgztett
rtk beavatkoz jelet ad ki, ha a szablyozott jellemz tnyleges rtke kisebb vagy nagyobb az
elrt rtknl.
10.1.1 A ktlls szablyoz jelleggrbje

A ktlls szablyozkat leggyakrabban villamos teljestmny, ram vagy feszltsg szablyozsra
alkalmazzk.
A szablyoz jelleggrbjbl megllapthat, hogy a szablyoz csak kt helyzetet foglalhat el: az
Yh kimenjel rtke maximlis vagy nulla. Ezrt nevezzk ezt a szablyozt ktllsnak.
70. bra Ktlls szablyoz statikus jelleggrbje: a) hiszterzis nlkl; b) hiszterzissel

Gyakran fordul el ktlls szablyozknl, hogy a bekapcsols s kikapcsols rtke nem esik egybe.
Ha egy ilyen szablyoz az alaprtknl nagyobb rtken kapcsolja ki s kisebb rtken kapcsolja be
a motort, azt mondjuk, hogy a kapcsolsi pontok kztt klnbsg van, amelyet rzketlensgi svnak
(hiszterzisnek) neveznk.
Minl nagyobb a szablyoz hiszterzise, annl nagyobbak a szablyozott mennyisg ingadozsai s
annl kisebb a kapcsolsi gyakorisg.
58
Szablyozsi krk nem folytonos

(llsos) szablyozkkal
Egyszer elektronikus ktpont-szablyoz egy pozitvan visszacsatolt mveleti erst.
71. bra Elektronikus ktpont-szablyoz
72. bra Ktpont-szablyoz hiszterzis grbje

Az ellenllsok RM/(RM+RQ) hnyadosa s az Ukif+Ukia dnten meghatrozzk az ramkr tbillenst
s ezltal a Ue hiszterzist.
Bemenjelknt pl. egy helem ltal ellltott egyenfeszltsg szolglhat.
10.1.2 Ktlls szablyoz egytrols szablyozott

szakasszal
A ktlls szablyoz legyen egy invarrudas hmrskletszablyoz. Ekkor a szablyozott jellemz
s a mdostott jellemz az bra alapjn alakul.
59

73. bra Ktlls szablyoz jelleggrbi: a) tmeneti fggvny; b) mdostott jellemz alakulsa;
c) statikus jelleggrbe
Az X szablyozott jellemz idbeli vltozst a t (id) fggvnyben brzoljuk. Az Y mdostott
jellemz alakulst az X szablyozott jellemz vltozsnak fggvnyben vizsgltuk. Ezltal a
szablyozott jellemz s mdostott jellemz szerept a szablyozsban jl szemllhetjk. Tovbb
segtette a szablyozs fizikai folyamatnak ttekintst az tmeneti fggvny al rajzolt Yn mdostott
jellemz vltozsa az id fggvnyben.
Megfigyelhetjk, hogy az X szablyozott jellemz tmeneti fggvnye az arnyos idksleltetses
tagoknl megismert mdon, teht exponencilisan emelkedik. Ekzben az Y mdostott jellemz
lland rtken van. Pontosabban a tartly felftse alatt a mgnesszelep teljes nyitsa kvetkeztben,
az idegysg alatt beraml gz mennyisge nem vltozik. Ha a szablyozott jellemz elri az X1
kapcsol rtkt, a szablyoz zrusra lltja a mdostott jellemzt, azaz a mgnesszelep lezrsa
kvetkeztben hirtelen megsznik a tovbbi gzberamls. Ettl kezdve a szablyozott jellemz az
X1 rtkrl az brn feltntetett mdon esni kezd mindaddig, mg a szablyozott jellemzt ismt Yn-re
lltja, gy a szablyozott jellemz ismt emelkedni kezd. Ez a folyamat llandan ismtldik.
A szablyozott jellemz teht egy als s egy fels rtk kztt ingadozik. Ez az ingadozs akkor is
fennll, ha a zavar jellemz rtke lland. A szablyozott jellemz ingadozsi svja ugyanakkora
lesz emiatt, mint az Xd kapcsolsi rs.
A szablyozott jellemz idbeli vltozsnak jelleggrbje mutatja, hogy a ktlls szablyoz az
X1 s X2 rtkek kztt kpes tartani a szablyozott jellemzt. A gyrak gyakran megadjk az Xd
kapcsolsi rs nagysgt, amely meghatrozza a szablyozs pontossgt.
A periodikus ki- s bekapcsolst az okozza, hogy a szablyozott jellemz lland rtken tartshoz
szksges mdostott jellemz bekapcsolsakor rendszerint nagyobb, kikapcsolskor pedig kisebb az
elrt rtknl.
Szmos olyan szablyozsi feladattal tallkozunk, ahol a szablyozott jellemz rtkt csak megkzelt
pontossggal kell lland rtken tartani. A periodikus ingadozsok kvetkeztben bell
rtkvltozsnak nincs klnsebb jelentsgk. A hmrskletszablyozssal mkd villamos
fzlapnl teljesen mindegy, hogy a fzlap hmrsklete 190 oC, vagy 186 oC s 194 oC kztt
vltozik.
60

Ha az elbb emltett pldban a megengedett 4oC eltrs mr nem megengedhet meg, olyan
szablyozt alkalmazunk, amelynek szk a kapcsolsi rse.
74. bra Ktlls szablyoz kapcsolsi frekvencijnak nvekedse Xd kapcsolsi rs kvetkeztben

A 72. brn egy kisebb kapcsolsi rssel dolgoz szablyoz jelleggrbjt is berajzoltuk, ahol t1 ideig
a nagyobb kapcsolsi rssel szablyoz vgezte a szablyozst. Azonos krlmnyeket felttelezve,
megllapthatjuk, hogy elszr is nvekedni fog a kapcsolsi frekvencia: idegysg alatt bekvetkez
kapcsolsok szma. A kapcsolsok gyakorisgnak, frekvencijnak nvelse nem mindig clszer
megolds.
A szablyozott jellemz a kapcsolsi rsnek megfelel tartomnyban az X1 s X2 felfutsi (ill. lefutsi)
grbnek megfelel exponencilis fggvny szerint vltozik. A kt bra sszevetsbl kiderl, hogy
ezt elssorban a szablyozott szakasz Ts idllandja szabja meg. Kis idllandval a kapcsolsi rsbe
es grbe szakaszok meredekek emiatt a kapcsolsi frekvencia nagy. Nagy idllandj szakaszokkal
a frekvencia kisebb. Mindkt esetben ugyanakkora kapcsolsi rst tteleznk fel.
61

75. bra A kapcsolsi frekvencia alakulsa nagy idlandval
62

76. bra A kapcsolsi frekvencia alakulsa kis idlandval
10.1.3 Ktlls szablyoz tbbtrols szablyozott

szakasszal
Az elz pontban lttuk, hogy az egytrols szablyozott szakaszokkal a kapcsolsi rs egymaga
hatrozza meg a szablyozott jellemz ingadozsi tartomnyt, ui. a szablyozott szakasz ezt nem
befolysolja. Ms a helyzet a tbbtrols szablyozott szakaszok szablyozsval. Ilyen tbbtrols
szablyozott szakaszt mutat a 75. bra, amelyen egy ejtkengyeles hmrskletszablyozs villamos
izztkemence hmrskletszablyozsnak jelleggrbjt lthatjuk. A 75. brn a holtids s idllands
izztkemence szablyozott jellemzjnek alakulst brzoltuk, alatta pedig a mdostott jellemz
vltozsa lthat.
Az brbl kitnik, hogy a mdostott jellemz be- s kikapcsolsakor a szablyozott jellemz itt
tllendl a kapcsolsi rtknek megfelel megszlalsi kszbn.
Miutn a szablyozott jellemz elri az X1 rtket, a szablyoz zrusra lltja a mdostott jellemzt.
Kikapcsols utn a szablyozott jellemz egyelre tovbb nvekedik, s csak akkor kezd cskkenni,
amikor Th holtid letelte utn a szablyozott szakasz kimenetn szrevehetv vlik a mdostott
jellemz kikapcsolsa.
63

77. bra Holtids s idllands szablyozsi kr jelleggrbi: a) tmeneti fggvnye; b) mdostott

jellemz alakulsa
Ha a szablyozott jellemz cskkense elri az X2 pontot, a szablyoz ismt bekapcsolja a mdostott
jellemzt. Mivel a szablyozott szakaszban a holtid miatt a szablyozott jellemz egyelre tovbb
cskken, csak a holtid letelte utn vlik rezhetv a mdostott jellemz hatsa. A szablyozott
jellemz teht az X1 rtk fl lendl, illetve X2 rtk al cskken, ingadozsa akkor is bekvetkezik
(a holtid miatt), ha a szablyoz kapcsolsi rse zrus.
A szablyozott jellemz alakulsa teht elssorban nagy holtids szablyozott szakaszokra jellemz.
Pl. egy izztkemencnl az izztott anyag hkapacitsa igen nagy.
64
11. fejezet - Pneumatika s

elektropneumatika
11.1 Alapfogalmak:
A mszaki tudomnyok azon terlett, mely a leveg nyomst informci-hordozsra illetve
munkavgzsre hasznlja fel, pneumatiknak nevezzk.
A sokoldal hasznosthatsg miatt sok ga alakult ki, melynek egyik csoportostsi lehetsge az
alkalmazott nyomsszint.
Kis nyoms pneumatika
p<0,2 bar
kizrlag irnytsi feladatra (fluid technika)
Norml nyoms pneumatika
0,2<p<2 bar Irnytsi feladatok, mrkszlkek
Nagy nyoms pneumatika
2<p<10 bar Ipari pneumatika leggyakrabban alkalmazott

nyomstartomnya (automatizls, fk, fests, szllts)
Igen nagy nyoms pneumatika p>10 bar
Motorindts, replstechnika, hajk stb.
11.2 A pneumatika elnyei

A leveg kis viszkozits, kis srlds, ezrt nagy sebessggel s hossz vezetkekben vezethet
(szemben a hidraulikval).
Az zemels kls krlmnyeire nem rzkeny, tzveszlyes helyen is jl alkalmazhat.
Az zemi jellemzk knnyen irnythatk (er, nyomatk, sebessg, fordulatszm).
A forg motor (levegs) teljestmny/sly arnya kisebb, mint az elektromotorok. Kzi
szerszmoknl elnys.
A munkafolyamatok jl automatizlhatk.
Lineris mozgsok knnyen megvalsthatak.
Kzponti energiaforrs viszonylag egyszeren kipthet, illetve az zemek nagy rszben
rendelkezsre ll.
A fradt energiahordoz elvezetse nem okoz gondot.
Irnyvlts egyszeren megoldhat.
Tlterhelhet, mert a nyoms fels hatrt knny korltozni, illetve sszenyomhat.
Munkavgz kzegre kisebb figyelmet kell fordtani, mert mindig friss, nem regszik, mint az olaj.
Krnyezetbart: mgneses, radioaktv stb. trre rzketlen, krnyezett nem szennyezi.
Hmrskleti ingadozsra nem rzkeny.
Elemei tipizltak, gy egyszeren, gyorsan sszepthetk, lettartamuk nagy.
Kezelse, gyrtsa, javtsa, szerelse egyszer, olcs, pontatlansgokra kevsb rzkeny.
11.3 A pneumatika htrnyai
A leveg sszenyomhat.
Srtett leveg hlzat kiptse drga.
A fradt leveg energija nem hasznosthat.
Viszonylag kis erket s az er-, illetve terhelsvltozsra rzkeny.
A nagy nyoms leveg rzkeny a szennyezettsgre.
Szabadban, alacsony hmrskleten az expanzi miatt lefagys veszly.
A kiraml leveg zajos lehet.
Ezen tulajdonsgok indokoljk a pneumatika sokoldal s nagyarny elterjedst a gpiparban ppen

gy, mint az ipar ms terletn. Elnysen alkalmazzk a gpiparban ptllagos automatizlsra,
anyagmozgat berendezseknl, kszlkeknl, robotok s robotmegfogk ptsnl, jrmiparban
65
Pneumatika s elektropneumatika
mind a gyrts, mind a felhasznls terletn, btoriparban s ms tzveszlyes helyen, lelmiszeriparon

bell (konzervipar, tejipar, palackozk).
11.4 A pneumatikus rendszer fbb rszei:

Energia talakt
motor
kompresszor
szrt
ht
vzlevlaszt
Lgtartly
Lghlzat
Leveg elkszt
lgszr
nyomscskkent
olajkd-ken
Irnyt rendszer
tirnyt
mennyisgirnyt
nyomsirnyt
zrszelep
idszelep
Energia talakt
egyenes vonal mozgs
forgdugattys.
Az energia talakt, a lgtartly s a lghlzat ltalban zemi adottsgok, ezekkel nem foglalkozunk.
1. A levegszrvel egyszersge miatt nem foglalkozunk.
2. Nyomscskkentk:
feladata:
az eszkz utni nyoms belltsa,
a belltott nyoms lland rtken tartsa.
mkdsk:
78. bra
Ha a c1 rugval belltott nyomsnl kisebb a p2 nyoms rtke, akkor a membrnra hat er kicsi,
s az lkes szelep nyitva van, lehetv tve a p1 p2 irny ramlst. Ha p2 nyoms a belltott
rtk fl n, a membrn segtsgvel a szelep lezr.
66
11.4.1 Olajkdken:
Mkdse:
A Bernoulli egyenlet rtelmben a szkl keresztmetszetben a leveg sebessge megn, a nyomsa
lecskken, gy a kenolaj a csvn keresztl felfel halad, kicsepeg a csbl s hozzaddik a leveghz,
mikzben el is porlad. Ezzel megvalstja az olajkd kenst. A csepegs mrtke fojtszeleppel
vltoztathat.
Irnytrendszer
Az irnytsi feladatokat ellt elemek sszessgt a pneumatikban szelepeknek nevezzk.
felosztsuk:
mkdsmd szerint
ramls irnyt meghatroz szelepek (tvltk)
zrszelepek
mennyisgirnytk
nyomsirnytk.
mkdtets mdja szerint
mechanikus
pneumatikus
elektromos.
zrelem jellege szerint
lkes,
szgelfordulssal zrk.
11.4.2 tvltk
Az tvltk az ramls kezdett, vgt s az ramls irnyt hatrozzk meg. A vezrljel hatsra a
kapcsolsi llapott vltoztatjk meg gy, hogy klnbz nyomsszint tereket egymssal sszektnek,
illetve elvlasztanak.
Digitlis mkdsmdot valstanak meg:
nyitott (1)
zrt (0).
Jellemzskre egy trtet hasznlunk, ahol
a szmll az tvlt ltal realizlt csatornk szmt jelenti.
a nevez pedi az tvlt kapcsolsi helyzeteinek szmt.
Pl. 3/2 tvlt jelentse:
az tvlt ltal hasznlt csatornk szma: 3
az tvlt kapcsolsi helyzeteinek szma: 2
67
79. bra
tvltk alkalmazsa
2 ut tvltk:
pneumatikus kziszerszmoknl
jeladknt:
kszlkekben
forgcsol megmunkls gpeinl.
3 ut tvltk: kt darab ktut clszer sszeptsnek eredmnye
a rendszer nyoms al helyezse, illetve nyomsmentestse,
egyszeres mkds hengerek s forg motorok irnytsa,
jelad elemknt,
logikai elemknt.
80. bra
4 ut s 5 ut tvltk
Funkcijuk visszavezethet 2 darab egyidejleg mkdtetett 3/2-es tvltra.
Alkalmazs:
ktoldali mkds hengerek mkdtetse,
68
logikai elemknt (memria, jelad)

5/3 tvltk
A kthelyzet tvltk lehetnek monostabil s bistabil kivitelek. Monostabil a rug visszatrts,
amelyek lehetnek
alaphelyzetben zrt,
alaphelyzetben nyitott kivitelek.
A leveg-mkdtetsek lehetnek
nyomsnvekedsre kapcsolk,
leszellztetsre kapcsolk.
Fontos konstrukcis szempont, hogy az tvlt kis tfolysi ellenlls legyen.
Az tvltk globlis, a teljessg ignye nlkli ttekintse utn ismerkedjnk meg egy klnleges, a
pneumatikus rendszerek vdelme szempontjbl fontos tvltval, a feltlt modullal, amely nem
ms, mint clszeren sszekapcsolt kt tvlt. Ennek az elemnek az az elnye, hogy a rendszer
bekapcsolsakor vagy a vszstop gomb hasznlata utni mkdtets esetn elfordul vratlan, mg
rendszertelen, gyors mozgsok, melyek balesetet vagy trst eredmnyezhetnek, nem fordulhatnak
el.
81. bra 5/2 szelep jelkpe

Az eddig felsorolt eszkzk a vgrehajtszervek, ltalban a pneumatikus hengerek kzelben
helyezkednek el. Behuzalozsuk a vezrlsi feladatot ellt PLC-be kisebb-nagyobb tvolsgra trtnik,
sok szelep esetn a kbelkteg igen tekintlyes lehet. Klnsen sok problmt okoz ez nagyobb
tvolsg huzalozsoknl, ahol a vezrls bektse is komoly kltsggel jr, nem is beszlve a
vezetkezs kellemetlensgeirl. (Terepi eszkzknl ez tbb km is lehet.) Ez az oka az intelligens
szelepszigetek fejlesztsnek. A szelepszigetek nll cmmel rendelkez, s nll mkdsre kpes
eszkzk, melyek valamilyen (sokfle ltezik) buszon csatlakoznak, termszetesen interfszen keresztl
az ket irnyt PLC-hez.
11.4.3 Zrszelepek
Jellemz:
a leveg ramlst az egyik irnyban lezrja, a sik irnyban szabadd teszi. Csak ramls irnyt
befolysolja, az ramls idejt nem (szemben az tvltkkal).
Fajti:
a) Visszacsap szelep
1 2 ramlsi irny: leveg szabad ramlsa
2 1 ramlsi irny: nincs ramls, zrt.
A vissc lkes kivitelek, rugterhelsek, tramls esetn kicsi rajtuk a nyomsess (pbar). Ltezik
rug nlkli kivitelben, de ezt a tpust felttlen fgglegesen kell bepteni.
69
82. bra
A visszacsapszelep a leveg ramlst csak egy irnyban engedlyezi, ellenkez irnyban lezr.
A fojtszelep a keresztmetszet cskkentsvel szablyozza az raml leveg sebessgt (a kiraml
mennyisg korltozsval).
83. bra Fojtszelep jelkpe

A fojtvisszacsap szelep az elz kt tpus kombincija. Az egyik ramlsi irnyban csak a fojtson
keresztl, a msik irnyban szabadon ramolhat a leveg.
84. bra Fojtvisszacsap szelep jelkpe
11.4.4 Lineris mozgst megvalst vgrehajtszervek

A pneumatikus lineris hajtsok elemei a pneumatikus hengerek. Rendkvl sokfle kivitelben kszlnek,
egy gyrtnl is tbb ezer kivitele vlaszthat.
Egyoldali mkds hengerek
Leveg ltali munkavgzs csak az egyik irnyban trtnik, a msik irny mozgst a rug segtsgvel
vgzi, ami munkavgzsre nem alkalmas. A rug miatt a lkethossz korltozott.
a) Norml egyoldali mkds henger
Az egyszeres mkdtets munkahengereknl csak az egyik hengertr kap energiaelltst. Ennek
megfelelen csak egy mozgsirnyban vgezhetnek munkt, a srtett leveg bevezetstl
(dugattyoldali, ill. rdoldali tr) fggen. A msik mozgsirnyban ruger, vagy kls terhel er
biztostja a dugattymozgst. A beptett rug gy van mretezve, hogy megfelelen nagy sebessggel
vigye a dugattyt alaphelyzetbe. Az egyszeres mkdtets munkahengerek lkethosszt a beptett
rug szerkezeti hossza korltozza. Ezek a hengerek ltalban rvid lketek, kb. 100 mm lkethosszig
hasznlatosak. Ezeket a vgrehajtkat ltalban kilksre, sajtolsra, emelsre, adagolsra alkalmazzk.
70
85. bra Egyszeres mkdtets munkahengerek
11.4.5 Membrnhenger
A beptett membrn, amelynek anyaga rugalmas lnyegben a dugattyt helyettesti. Kln tmtsre
nincs szksg, srlds csak a membrn nylsa sorn lp fel.
Kettsmkdtets munkahenger
A bevezetett srtett leveg energija a kettsmkdtets munkahenger dugattyjt kt irnyban
mozgatja. A dugatty elre-, illetve visszafutsnl meghatrozott nagysg ert fejt ki. A
kettsmkdtets hengereket ott alkalmazzk, ahol a dugattynak visszafutskor is munkt kell
vgeznie. Elvileg a henger lkethossza korltlan, azonban a dugatty els vghelyzetben a dugattyrd
kihajlst figyelembe kell venni. A tmts ennl a hengernl is tmtgyrkkel, dugattyval vagy
membrnnal oldhat meg.
86. bra Kettsmkdtets munkahenger
11.4.6 Munkahenger lketvgi csillaptssal

Amennyiben a munkahenger nagy tmegek mozgatst vgzi, a dugatty lketvgi merev tkzse a
hengerfedlen krosodst okozhat. Ennek elkerlsre, a lketvghez csillaptst ptenek be. A
vghelyzet elrse eltt egy fkdugatty elzrja a hengertrben lv leveg szabad kiramlst, gy az
csak a hengerfedlben elhelyezett fojtvisszacsap szelep vltoztathat keresztmetszet fojtsn
keresztl tud a tovbbiakban thaladni. A keresztmetszet cskkens kvetkeztben a hengertrben a
nyoms megn, gy a dugatty fkezve, lassan ri el a vghelyzetet. A dugatty ellenkez irny
mozgsakor a beraml leveg a visszacsap szelepen keresztl jut a hengertrbe.
71
87. bra Pneumatikus henger, mgneses dugattyval, lketvgi csillaptssal

A felmgnesezett dugatty mkdtetni kpes a henger falra, a vgllsokban rgztett rzkelket,
melyek leggyakrabban Reed, vagy induktv rzkelk.
11.4.7 Forg mozgst megvalst vgrehajtszervek

Mkdsi elvk hasonl a munkahengerekvel, az elmozdulst a forgsra kpes lapt mg kerl
srtett leveg hozza ltre. Tbbfle mretben, s eltr szgforgssal gyrtjk. A jellemz
szgelfordulsok: 90o, 120o, 180o, 2700o, 360o.
88. bra Forgathenger jelkpe
11.4.8 Pneumatikus szervohajtsok

A pneumatikus vgrehajtszervek legkorszerbb eszkzei a szervohajtsok. Amg az elbb ismertetett
pneumatikus hengerek csak vgllsokban kpesek kt pozcit megvalstani, addig a szervohajtsokkal,
a lkethosszon bell brmilyet.
A henger (ami rendszerint dugattyrd nlkli) beptett tmrvel van elltva. A beprogramozott
pozci elrsekor (kb. 0,010,02 mm pontossggal) megll, s a mretektl fgg tartert fejt ki.
Ezek termszetesen intelligens eszkzk, a klnfle ipari buszrendszereken lehet velk kommuniklni.
Az nll programoz egysg lehetv teszi fggetlen hasznlatt, a programozst s diagnosztikt,
de buszra csatlakoztatva PC-rl is programozhat.
Ktnyoms szelep (S elem)
A ktnyoms szelepnek X s Y bemenete s A kimenete van. A kimenet fel trtn levegramls
csak a kt bemenet egyttes jelenltekor kvetkezik be. Egy bemenjel esetn (X vagy Y) a tolattyra
rgztett szeleptnyr, nyoms hatsra zrja az ramls tjt. A bemen jelek idbeli eltrse esetn
gy a ksbb rkez jut el a kimenethez. A bemen jelek nyomsklnbsge esetn a nagyobb nyoms
lezr, a kisebb nyoms jut az A kimenetre. A szelepet S elemnek is nevezik. Az S szelepeket
tbbnyire reteszel biztonsgi vezrlsekhez, ellenrzsi funkcikhoz, illetve logikai mveletekhez
hasznljk.
89. bra Ktnyoms szelep (S elem)
72
90. bra Kapcsolsi rajz S szeleppel
91. bra A pneumatikus szervhajts kapcsolsrl lthat egy jellegzetes plda

Egyszer pneumatikus kapcsolsok
Egyszer mkds hengerek mkdtetse:
Kzvetlen kzi mkdtets
73
92. bra
11.4.9 Automatikus mkdtets:

A leveg rkapcsolsa utn mindaddig mkdik a rendszer, amg kvlrl be nem avatkozunk.(xxx.
bra folyamatos vonallal rajzolt brarsz) Akkor hasznlatos, ha a - mozgskor erkifejtsre nincs
szksg. Az bra szaggatott rsze a kvlrl trtn beavatkozs lehetsgeit mutatja. K1 tvlt a
"+" vghelyzetben trtn meglltst, mg K2 tvlt a "-" vghelyzetben trtn meglltst teszi
lehetv. Az S1 fojt-visszacsap szelep a "+" mozgs, az S2 fojt-visszacsap szelep a "-" mozgs
sebessgnek vezrlsre szolgl. (A C henger s az F fszelep kz sorba ktve kell bepteni.)
93. bra
74
94. bra Kikapcsolsra dominns

A "kikapcsolsra dominns" kapcsolsnl a KI gomb nyomva tartsa esetn a BE gombot hiba
mkdtetjk, a henger nem fog mkdni. A ''bekapcsolsra dominns" kapcsolsnl a BE gomb nyomva
tartsa esetn a KI gombot hiba mkdtetjk, a henger nem mkdik. Mindkt kapcsolsra jellemz,
hogy a visszacsatols llandstja a pillanatnyi vezrljelet.
95. bra Bekapcsolsra dominns
75
11.5 Rels vezrlsek

11.5.1 Rels vezrlsek alkalmazsa
Egy elektropneumatikus vezrls teljes jelfeldolgoz egysgt meg lehet valstani relsen. Rgebben
nagy szmban mkdtek rels vezrlsek. Ezek kzl a vezrlsek kzl mg a mai napig is sok
dolgozik az ipari termelsben.
Ma mr a rels vezrlsek helyett inkbb a szabadon programozhat vezrlseket (PLC-s vezrlseket)
hasznljk. De a mai modern vezrlsek mellett is tallkozhatunk a relkkel, pl. a VSZ LLJ rels
vezrlssel mkdik, a PLC-tl fggetlenl avatkozik be a folyamatba.
A rels vezrls f elnyei, hogy jl tlthat a felptse s knnyen rtelmezhet a mkdse.
11.5.2 Direkt s indirekt vezrls

Egy egyszeres mkds munkahenger dugattyrdjnak a nyomgomb (S1) benyomsakor elre kell
mennie, s a gomb felengedsvel vissza kell mozognia.
96. bra Egyszeres mkds munkahenger vezrlse

Az egyszeres mkds munkahenger direkt vezrlse:
Az S1 nyomgomb benyomsakor zrdik az 1-es ramkr. Az 1M1 tekercs behz, az tszelep tvlt,
a dugattyrd elremozog.
A nyomgomb felengedse az ramkrt megszaktja. Az elektromgnes elenged, az tszelep
alaphelyzetbe kapcsol, s a dugattyrd visszamozog a hts vghelyzetbe.
Az egyszeres mkds munkahenger indirekt vezrlse:
Ennl a megoldsnl a K1 relt vezrli az S1 nyomgomb. A K1 zr rintkezjn keresztl kap vezrlst az 1M1 tekercs. A folyamat egybknt ugyangy jtszdik le, mint az elz megoldsnl.
Az indirekt vezrlst akkor alkalmazzk, amikor:
76
A vezrlramkr s a framkr klnbz feszltsgeken dolgozik (24V - 230V).

Az tszelep tekercsn tfoly ram a nyomgomb szmra engedlyezett mrtket tllpi (pl. a
tekercs rama 0,5A, a megengedett ram a nyomgomb szmra csak 0,1A).
Ha logikai kapcsolatokat, vagy reteszelseket kell megvalstani tbb szelep esetn.
Egy ketts mkds munkahenger vezrlse:
Egy ketts mkds munkahenger dugattyrdjnak az S1 nyomgomb benyomsra elre kell
mennie, az elengedsre pedig vissza kell mozognia.
97. bra Ketts mkds munkahenger vezrlse
77
12. fejezet - Hidraulika

12.1 A hidraulikus berendezs feladatai
A hidraulikus berendezseket a modern termelsi s gyrtsi eljrsokban alkalmazzk.
Hidraulikn rtjk a munkafolyadkok ltal ltrehozott erket s mozgsokat.
Az energiatvitel kzege folyadk.
A hidraulika alkalmazsi terletei.
A modern automatizlsban a hidraulika rtkt alkalmazsnak sokflesge mutatja.
Alapveten
teleptett hidraulikus berendezseket,
mobil hidraulikus berendezseket klnbztetnk meg.
A mobil hidraulika pl. kerekeken vagy lnctalpakon mozog, ellenttben a teleptett hidraulikval, mely
helyhez kttt. Jellemz ismertetje, hogy a szelepek gyakran kzvetlenl kzi mkdtetsek.
Ellenttben a teleptett hidraulikval, ahol tlnyoman elektromgneses szelepeket alkalmaznak.
Tovbbi alkalmazsi terletek: a hajzs, a bnyszat s a replgptechnika. A replgphidraulika
klnleges helyzet, mert ott igen nagy jelentsgek a biztonsgi elrsok. A hidraulikus berendezsek
feladatai kzl nhny tipikust mutatunk be a kvetkez oldalakon.
Teleptett hidraulika
A teleptett hidraulikus berendezsek jellemz alkalmazsi terletei:
klnfle gyrt- s szerelgpek

szlltplyk
emel- s szllt eszkzk
prsek
frccsntgpek
hengersorok
felvonk.
Tipikus alkalmazsi terlet a szerszmgp-ipar.

A modern CNC-vezrls szerszmgpeknl a szerszmok s a munkadarabok befogsa hidraulikus
elemekkel trtnik. Az eltols s az orshajts szintn hidraulikus kivitel lehet.
Mobil hidraulika
A mobil hidraulikus berendezsek jellemz alkalmazsi terletei:
ptgpek, markolk, rakodgpek,

mezgazdasgi gpek,
emel- s szllteszkzk,
kzlekedsi eszkzk, vzi jrmvek.
Az ptiparban a hidrauliknak igen sokfle alkalmazst talljuk meg. Egy kotrgpnl a mozgsokon
(emels, megfogs, sllyeszts) tl a helyvltoztats meghajtsa is lehet hidraulikus. Az egyenes vonal
munkavgz mozgsokat lineris hajtsokkal (munkahengerek), a forgmozgsokat rotcis hajtsokkal
(motorok, lenghajtsok) hozzk ltre.
78
Hidraulika
A hidraulika sszehasonltsa
A hidraulika mellett lteznek ms technikk is, amelyek segtsgvel a vezrlstechnikban erk,
mozgsok s jelek hozhatk ltre.
Mechanika
Elektrotechnika, elektronika
Pneumatika
Figyelembe kell venni, hogy a felsorolt technikk melyik alkalmazsi terleten nyjtanak elnyt. Ennek
megvilgtsra a kvetkez oldalon egy tblzatot kzlnk, amelyben az elektrotechnika, pneumatika,
hidraulika tipikus jellemzit hasonltjuk ssze.
A tblzatbl kivehetk a hidraulika jelents elnyei:
kismret elemek alkalmazsval nagy erk tvitele, azaz a teljestmnysrsg nagy,

megbzhat pozcionls,
induls a legnagyobb terhelssel nyugalmi helyzetbl,
azonos, terhelsfggetlen mozgs, mivel a folyadkok alig sszenyomhatk s a sebessgek
egyszeren llthatk,
lgy mkds s tkapcsols,
j vezrelhetsg s szablyozhatsg,
kedvez helvezets.
Az sszehasonltsbl a hidraulika htrnyai:
a kifolyt olaj szennyezi a krnyezetet (tzveszly, balesetveszly),

szennyezdsre rzkeny,
a nagy nyomsokbl add veszly (ers folyadksugr trskor),
hmrskletfggs (viszkozitsvltozs),
kedveztlen hatsfok.
sszehasonlt tblzat
Elektrotechnika
Hidraulika
Pneumatika
szennyezs
az energiavesztesgen
kvl nincs htrnya
robbansveszly,
bizonyos terleten
hmrskletrzketlensg
hmrsklet-ingadozsokra
rzkeny, tzveszly a
szivrgsoknl
robbansbiztos,
nehz, csak kis

mennyisgben (elem,
akku)
korltozott, gzok
segtsgvel
knny
Szivrgsok
Krnyezeti
hatsok
Energia
trolhatsga
hmrsklet-rzkeny
Energiaszllts korltlan,
energiavesztesggel
100 m-ig ramlsi sebessg v 100 m-ig ramlsi sebessg

= 2-6 m/sec, jelsebessg 1000 v = 20-40 m/sec,
m/sec-ig
jelsebessg 20-40 m/sec-ig
Sebessg
v = 0,5 m/s
v = 1,5 m/s
csekly
magas
igen magas
0,25
2,5
Energiaellts
kltsgei
Lineris mozgs nehz s drga, kis erk, egyszer, igen nagy erk,
sebessg szablyozsa munka-hengerekkel a
csak
sebessg jl szablyozhat
egyszer, munkahengerekkel korltozott

erk, a sebessg ersen
terhelsfgg
nagy rfordtssal
79
Hidraulika
Forgmozgs
egyszer, nagy
teljestmny
egyszer, nagy
forgatnyomatk, alacsony
fordulatszm
egyszer, csak kis

teljestmny, nagy
fordulatszm
lehet
Pozcionlsi
pontossg
1 m-nl is jobb
rtkmegtarts mechanikus kzbens
a rfordtsoknak megfelelen terhelsvltozs nlkl

1 megvalsthat
1/10 mm
j, mivel az olaj csaknem
sszenyomhatatlan,
tagokkal igen j
rossz, a leveg
sszenyomhat
ezenkvl a nyomsszint jval

magasabb, mint a
pneumatikban
Erk
nem terhelhet tl, a

rkapcsolt mechanikus
tagok miatt rossz
hatsfok,igen nagy erk
realizlhatk
tlterhelsbiztos, 600 bar-ig

lehetsges a rendszernyoms,
s igen nagy erk hozhatk
ltre F<3000 kN
tlterhelsbiztos, az erket
a leveg nyomsa s a
hengertmr korltozza
F<30 kN 6 bar-ig
12.2 Szimblumok s rajzjelek

A hidraulikus berendezsek a rajzokon ttekintheten megjelenthetk az egyszer szimblumokkal
(ezeket rajzjeleknek, kapcsolsi jeleknek is nevezik). Az egyes elemeknek, komponenseknek ms-ms
a jellse. A rajzjel utal az elemre s annak funkcijra, de semmit sem mond az elem konstrukcis
felptsrl. A jellseket a DIN ISO 1219 szabvny rgzti. A kvetkezkben ismertetjk a fontosabb
szimblumokat. Az elemek mkdst a B rsz fejezeteiben magyarzzuk meg.
Megjegyzs: a szimblumon ferdn rajzolt nyl azt jelenti, hogy a vltoztatsi lehetsg adott.
Szivattyk s motorok
A hidraulika szivattykat s motorokat egy kr jelli, a hajt vagy a hajtott tengelyre utal vkony
vonalakkal. Az ramlsi irnyt a krbe rajzolt hromszg mutatja. A hromszg belseje befekettett,
mivel a hidraulikban folyadkokkal dolgozunk. A pneumatikban, ahol a munkakzeg gz, a hromszg
belseje res. A hidromotorok jele csak annyiban klnbzik a szivattyktl, hogy az ramlsi irnyra
utal nyilak fordtottak.
12.3 lland munkatrfogat hidromotorok s

szivattyk
Hidraulika szivattyk lland munkatrfogattal
Hidromotorok lland munkatrfogattal
80
Hidraulika
12.4 tszelepek
Az tszelepeket egyms utn rajzolt ngyzetekkel jellik.
A ngyzetek szma megadja a szelep lehetsges mkdsi helyzeteinek szmt.
A ngyzetekbe rajzolt nyilak az tfolysi irnyt jellik.
A vonalak azt adjk meg, hogy a klnbz mkdsi helyzetekben a csatornk hogyan vannak
egymssal sszektve.
A csatlakozsok jellsre kt lehetsg van. Vagy P, T, A, B s L betkkel, vagy 1, 2, 3, 4 .
szmokkal. A jellsek mindig a szelep alaphelyzetre vonatkoznak. Ha nincs ilyen, akkor a jellsek
arra a mkdsi helyzetre vonatkoznak, amit a szelep a berendezs alaphelyzetben vesz fel.
Az alaphelyzet az a mkdsi helyzet, amelyet a szelep a mkdtet er megsznse utn felvesz.
Az tszelepek jellsnl elszr mindig a csatornk szmt (utak), utna a mkdsi helyzetek
(llsok) szmt adjk meg. Az tszelepeknek legalbb kt llsa (mkdsi helyzete) s legalbb kt
csatlakozsa van. Ebben az esetben 2/2 tszeleprl beszlnk (kett per kettes tszelep). Az tszelepeket
s jellsket az albbi bra mutatja.
tszelepek
A csatlakozsok szma a szmllban.
A mkdsi helyzetek szma a nevezben.
vagy
A csatlakozsok jellse
A nyomg
P nyomgi csatlakozs
B tartly
T visszafolygi csatlakozs C fogyaszt

A fogyasztcsatlakozs
D fogyaszt
B fogyasztcsatlakozs
L rsolaj
L rsolaj
98. bra 2/2-tszelep
81
Hidraulika
99. bra 3/2-tszelep
100. bra 4/2-tszelep
101. bra 4/3-tszelep
12.5 A mkdtets fajti

Az tszelep helyzete klnbz mkdtetsi mdokkal vltoztathat meg. A szelep szimblumt a
mkdtets jellse egszti ki. Az brn bemutatott mkdtetsi fajtk kzl tbbnl (pl. nyomgomb,
lbpedl, nyomgrg, kar) a szelep visszalltshoz rug szksges. Karos mkdtets szelep
ltezhet reteszel berendezssel, ekkor a visszallts ismtelt karmozgatssal trtnik.
Az brn brzolt mkdtetsi mdok ezen tanfolyam tmihoz tartoznak, a lehetsges tbbi mkdtetsi
forma az ISO 1219 szabvnyban tallhat.
Kzi mkdtets
102. bra ltalnos jells rug-visszalltssal s rsolajcsatlakozssal
103. bra nyomgomb s rug-visszallts
82
Hidraulika
104. bra kzikar
105. bra kzikar rgztssel
106. bra lbpedl rug-visszalltssal

Mechanikus mkdtets
107. bra nyomcsappal vagy gombbal
108. bra rugval
109. bra grgs karral
110. bra ltalnos jells. * a mkdtets mdjnak megadsa, ha annak nincs szabvnyos jellse
12.6 Nyomsirnytk
A nyomsirnytkat egy ngyzettel brzoljk. Nyl mutatja az tfolys irnyt. A szelep
csatlakoznylsait P-vel (nyomg) s T-vel (tartlyg) vagy A-val s B-vel (munkavezetkek) jellik.
83
Hidraulika
A ngyzetben lev nyl megmutatja, hogy a szelep a nyugalmi helyzetben zrva vagy nyitva van-e.
Nyomsirnyt szelepek
111. bra Nyitva
112. bra tfolys P-tl A fel, T zrt
113. bra Zrva

Megklnbztetnk rgztetten belltott s llthat nyomsirnyt szelepeket. Az utbbiakat a rugra
ferdn rajzolt nyl jelli
114. bra rgztetten belltott
115. bra llthat
12.7 Nyomshatrol szelep

A nyomshatrolnl amelyik alaphelyzetben zrt a bemenetben a vezrlnyoms lekrdezsre
kerl. Ez a nyoms hat a bemenetrl indul vezrlvezetken keresztl a tolatty felletre, a tolattyt
84
Hidraulika
rug feszti a vezrlnyomssal szemben. Amikor a nyomsbl s a hatsos tolattyfelletbl ered

er legyzi a rugert, a szelep nyit. Ezen elv alapjn llthat be a nyomshatrol nyitsi nyomsa.
Nyomscskkent szelep
Az alaphelyzetben nyitott nyomscskkentnl a kimenetnl kerl lekrdezsre a vezrlnyoms. Ez
a nyoms hat a szelepben a vezrlvezetken keresztl a tolatty felletre, s ltrehoz egy ert. A
ltrehozott er ellenttes irny a rugervel. A szelep zrni kezd, ha a kimen nyoms nagyobb, mint
a ruger. A zrsi folyamat nyomsesst hoz ltre a szelep be- s kimenete kztt (fojt hats). Ha
a kimeneti nyoms elr egy meghatrozott rtket, a szelep teljesen zr. A szelep bemenetn megjelenik
a rendszer maximlis nyomsa, a kimenetn pedig a reduklt nyoms. A nyomscskkent szelepet
teht a nyomshatrolnl fennll nyomsrtknl kisebb rtkre lehet csak belltani.
ramirnyt szelepek
Az ramirnyt szelepeknl megklnbztetnk viszkozitsfggetlen s viszkozitsfgg fojtkat.
A viszkozitsfggetlen fojtkat blendeknt jellik. A fojtk ellenllst okoznak a hidraulikus
rendszerben.
A 2-ut ramllandst szelep egy llt fojtelembl s egy nyomsklnbsg llandst szelepbl
ll, melyet nyomsmrlegnek is neveznk. A szelep jele egy tglalap, melyben megtallhat a
vltoztathat fojt s a nyomsmrlegre utal nyl. A ferde nyl utal az llts lehetsgre.
116. bra 2-ut ram llandst szelep viszkozits fgg
117. bra 2-ut ram llandst szelep viszkozits fggetlen
12.8 Zrelemek
A visszacsap szelepek jele egy goly, amely az lken tmren zr. Az lk jele nyitott hromszg.
A hromszg cscsa nem az tfolysi irnyba, hanem a zr irnyba mutat. A vezrelt visszacsap
szelepek jele egy ngyzet, belerajzolva a visszacsap szelep jele. A nyithatsgot a vezrlcsatlakozs
fejezi ki, ennek jele a szaggatott vonal. A vezrlcsatlakozs betjele az X.
Az elzr elemek jele kt egymssal szembeirnyul hromszg. Az elzr elemeknl kzikarral
tetszleges kzbens helyzet hozhat ltre. Teht olyan llthat szelepekrl van sz, amelyeknek
tetszlegesen sok llsuk van. Emiatt az elzr szelepeket fojtknt is alkalmazhatjuk.
Munkahengerek
A munkahengerek lehetnek egyszeres vagy ketts mkdsek.
Egyszeres mkds henger
85
Hidraulika
Az egyszeres mkds hengernek egy csatlakoznylsa van, azaz csak az egyik munkatrre hat a
folyadk nyomsa. A visszafutst ezeknl a hengereknl vagy kls er ezt a rajzon nyitott fedl
jelli vagy rug hozza ltre. A rugt a rajzjelbe belerajzoljk.
118. bra Egyszeres mkds henger, visszatrs kls ervel
119. bra Egyszeres mkds henger, rug-visszatrtssel
120. bra Egyszeres mkds teleszkp henger
12.9 Ketts mkds henger

A ketts mkds hengereknek kt csatlakoznylsa van. Ezeken keresztl trtnik a hengertr
elrasztsa a nyomfolyadkkal. A ketts mkds henger egyoldali dugattyrddal azt jelenti, hogy
a dugattyfellet nagyobb, mint a dugatty gyrfellete. Ktoldali dugattyrudas (tmen dugattyrd)
hengereknl a felletek azonosak.
A differencilhengereket a dugattyrdra rajzolt kt vonallal klnbztetjk meg. A felletviszony
szoksosan 2:1.
A ketts mkds teleszkp hengereket hasonlan jelljk, mint az egyszeres mkdseket, az
egymsba helyezett dugattykkal. A vghelyzet fkezs ketts mkds hengereket a henger jelbe
rajzolt kis tglalap jelli.
121. bra Egyoldali dugattyrudas
122. bra Ktoldali dugattyrd kivezets
86
Hidraulika
123. bra Differencilhenger
124. bra Teleszkphenger
125. bra Egyoldali vghelyzet fkezssel
126. bra Ktoldali vghelyzet fkezssel
127. bra Ktoldali llthat vghelyzet fkezssel
12.10 Energiatvitel s elkszts

A kapcsolsi rajzokon az energiatvitel s a folyadkelkszts brzolsra az albbi jeleket
alkalmazzk:
87
Hidraulika
Hidraulikus berendezs felptse kapcsolsi rajzon
88
Hidraulika
128. bra
12.11 Energiaellt rsz

A hidraulikus berendezs teljestmnyrsze feloszthat energiaellt rszre, energiavezrl rszre s
vgrehajt rszre.
Az energiaellt rsz rszterletei az energiatalakts s a munkakzeg (munkafolyadk) elksztse.
Az energiatalakts villamos energia talaktsa mechanikai energiv, majd hidraulikus energiv.
Ennek eszkzei:
villamos motor,
belsgs motor,
tengelykapcsol,
szivatty,
nyomsjelz,
vdberendezs.
A munkakzeg elkszts eszkzei:
szr,
ht,
ft,
hmr,
nyomsmr,
munkafolyadk,
89
Hidraulika
tartly,
szintjelz.
Az egyes elemek rszletes lersa a B rszben tallhat.
A vgrehajtrsz ltal ignyelt energit a vezrlsi feladatnak megfelelen az energiavezrl rsz
biztostja.
A feladatot ellt elemek:
tszelepek,
ramlsirnyt szelepek,
nyomsirnyt szelepek,
zrszelepek.
Kapcsolsi rajz
A kapcsolsi rajz a hidraulikus berendezs felptst tkrzi. Szimblumok, rajzjelek segtsgvel
megmutatja, hogy az egyes elemek miknt vannak egymssal sszektve.
A kapcsolsi rajz ttekinthetsge rdekben az elemek trbeli elhelyezkedst ez a rajz nem veszi
figyelembe.
Az elhelyezkedst a kln elhelyezsi rajz mutatja.
A kapcsolsi rajzokon a berendezs elemei az energiaramlsi irnynak megfelelen, az albbiak
szerint helyezkednek el:
alul: energiaellt rsz (minden elem, vagy az energiaforrs rajzjele),
kzpen: energiavezrl rsz,
lent: vgrehajtrsz.
Az tszelepeket lehetleg vzszintesen, a vezetkeket egyenesen s keresztezsmentesen rajzoljk.
gyeljnk arra, hogy a rajzokon minden elem a sajt alaphelyzetnek megfelelen legyen brzolva.
Megjegyzs: az elemek alaphelyzett a VDI irnyelvek 3260 definilja.
A berendezs nyugalmi helyzete
A berendezs energiamentes. Az elemek llapott vagy valamilyen knyszer vagy a gyrtk adatai
hatrozzk meg.
Az elemek nyugalmi helyzete
Ez az az eset, amelyiknl a mozg rszek a nem mkdtetett llapotnak megfelelen egy meghatrozott
helyzetet vesznek fel.
Alaphelyzet
Az energia rkapcsolva; az elemek felveszik a rgztett llapotukat.
Kiindulsi helyzet
Az elemek a munkafolyamat megkezdshez szksges llapotban vannak. Ez a helyzet az indulsi
felttelekkel rhet el.
Indulsi felttelek
Tartalmazzk azokat a lpseket, amelyek ahhoz szksgesek, hogy a nyugalmi helyzetbl a kiindulsi
helyzetbe kerljnk.
90
Hidraulika
Tbbelemes, terjedelmes vezrls esetn vezrllncokra oszthatjuk fel a vezrlst, ahol is minden
egyes munkavgz elem alkothat egy lncot. Ezek a lncok lehetleg a mozgssorrendnek megfelelen
kerljenek egyms mell.
Egy munkavgz elem s a hozztartoz energiavezrl rsz alkot egy vezrllncot. Komplex
vezrlsek tbb vezrllncbl llnak. A kapcsolsi rajzon ezek egyms mellett vannak s egy szm
jelli ket.
91
13. fejezet - A PLC - k felptse

A PLC tulajdonkppen egy specilis mikroszmtgp, felptsben s mkdsben az ltalnos
cl szmtgphez hasonl. F rszei: vezrlegysg, programtrol, kzbens trol, temad, bes kimeneti egysg. A vezrlegysg ltalban egy mikroprocesszor.
A be- s kimenjelek tbbnyire ktllapot digitlis jelek. A vezrlegysg feladata a bemenjeleket
a logikai algebra szablyai szerint feldolgozni. A PLC-ben a vezrlsi funkcikat a trolt program
hatrozza meg.
129. bra
13.1 Mkdsi egysgek

A programtrol a vezrlsi feladatokhoz szksges programot trolja. Hogy a programok
megvltoztathatk legyenek, erre a clra puffer-akkumultorokkal tpllt RAM-okat alkalmaznak. Ha
a program fejlesztse befejezdtt, s az mr vglegess vlt, a RAM-ot a vgleges programmal
feltlttt ROM-mal, PROM-mal. Mivel ezek fix trak, mr nem szksges puffer-akkumultor
hasznlata, a program a kikapcsolt vezrlberendezsben is megmarad.
A vezrlprogram vezrlutastsok sorozata. Egy vezrlutasts a mveleti kdbl s az operandusbl
ll.
130. bra A vezrlutasts rszei
92
A PLC - k felptse
A mveleti kd a mvelet tpust (pl. S mvelet) rja el. Ngybites mveleti kddal 24=16 klnbz
utaststpus hatrozhat meg. Az operandusrsszel annak az operandusnak a cme adhat meg,
amelyikkel a mveleti kdban elrt mveletet el kell vgezni.
Az operandusrsz tartalmazza az operandus tpust meghatroz 2 bitet s a paramtert, ez pldnkban
10 bit. Az operandustpus 2 bitjvel ngyfle operandus rhat le: pl. bemenjel , kimenjel (A),
idjel (T) s a kzbens trolnak szl jel (M). A paramter az operandus cmt adja meg, pl. az
utastsban aktivlt bemeneti vagy kimeneti csatlakozpont sorszmt (a csatorna szmt).
A vezrlutastsok a programtrol egymst kvet cmein tallhatk.
131. bra A programtrol tartalma

A vezrlegysg a programtrolbl a cmek nvekv sorrendjben egyms utn hvja le a
vezrlutastsokat, dekdolja, majd vgrehajtja azokat. Pl. az U E1 utasts S kapcsolatot jelent az
1-es csatornval (az 1-es bemeneti csatorna lekrdezse), az U E2 S kapcsolatot a 2-es bemeneti
csatornval. Az =A1 azt kdolja, hogy az elzekben keletkezett adatot vigyk ki az 1-es kimeneti
csatornn. Ennek a programrszletnek ktfle eredmnye lehet. Ha az E1 vagy E2 csatorna jelei kzl
brmelyik 0, az A1 kimeneti csatornra is 0 kerl. Ha mind az E1, mind az E2 csatorna jele 1, az A1
kimeneti csatornra is 1 kerl. Ahhoz, hogy az E1 s E2 csatorna vltoz jeleitl valban fggjn az
A1-re kerl adat, E1-t s E2-t, ismtlden (ciklikusan) le kell krdezni. A program ezen rsznek
vgt teht egy olyan utastssal kell lezrni, amelyik a program ezen rsznek kezdetre tr vissza.
Az gy szervezett programok a ciklikus programok. A ciklus egyszeri vgrehajtsnak idtartama a
ciklusid. Egy trolt program vezrls reakciideje a ciklusidvel egyenl. A ciklusid fgg az
utasts-vgrehajtsi idtl s a program hossztl, ltalban ms nagysgrend.
A PLC-k llandan ismtld vgrehajts, rvid ciklusidej vezrlprogrammal mkdnek.
A kzbens trol bitszervezs, feladata az olyan binris eredmynek trolsa, amelyek a
vezrlprogram ms helyein mg szksgesek. Ha pl. az e1*e2 logikai kapcsolat eredmnyre a
program futsakor tbbszr is szksg van, elegend ennek rtkt csak egyszer kiszmtani, majd ezt
a kzbens trol egyik 1 bites celljban trolni. Ilyen megolds mellett a programok futsi ideje
jelentsen lervidl. A kzbens trol, azaz a RAM kapacitsa pl. 1024 bit (1Kbit), ami 1024 eredmny
trolsra ad lehetsget.
Az temad idfgg folyamatvezrlst tesz lehetv. Mkdse, felptse az idfgg vezrljelek
ellltsnak szempontjbl ktfle kivitel lehet: idzt- (pl. ksleltet-) elemekbl sszelltott
vagy digitlis rval megvalstott. Az idztk analg vagy digitlis elektronikus idkapcsolk,
amelyek a PLC kimeneteire kapcsoldnak. A kimenjelek indtjk az idztket, amelyek a belltott
id letelte utn vezrljelet adnak a PLC-nek. Az temadst gyakran programozhat digitlis rval
valstjk meg. Ezek rajel-genertorbl, szmllbl, az idadatok troljbl, aritmetikai egysgbl
s parancsdekderbl llnak.
93
A PLC - k felptse
13.1.1 Beviteli egysg

A beviteli egysg kett hatvnynak megfelel bemenet, akr 128 bit. Az egyes bemeneti csatornkhoz
illesztramkr, pl. feszltsgoszt, s a zavarok elnyomsa cljbl RC-szr tartozik.
Egyenfeszltsg bemenjelek esetn a fordtott polarits csatlakoztats elleni vdelml didt,
vltakoz feszltsg bemenjelek esetn egyenirnytt alkalmaznak. A mr zavarmentestett jelek
potencillevlasztst optikai csatolval oldjk meg. Az optikai csatolval egytt megvalstott
fnyjelz, pl. egy LED, lehetv teszi a bemenet kapcsolsi llapotnak megfigyelst s megknnyti
a hibakeresst. Az egyes bemeneti csatornk jelei egy multiplexer bemenetihez csatlakoznak. A
multiplexer a cmdekdertl jv jelek alapjn jelli ki az aktv bemenetet s kapcsolja annak jelt az
adatvezetkre.
132. bra Bemeneti elemek
13.1.2 Kimeneti egysg

A kimeneti egysg szma is kett hatvnyai szerint alaktjk ki. A kimeneteket egy teljestmnyerst
vezrli, egyenram kimenet esetn pl. tranzisztoros erst (24V, 200mA), vltakoz ram terhelsek
esetn (50Hz, 230V). Az erstk kimenete tlfeszltsg ellen vdett, ez pl. induktv terhelsek esetn
szksges. A teljestmnyfokozat rvidzrfigyel ramkrrel rendelkezik, amely rvidzr esetn
vszjelzst ad.
A teljestmnyerstk potencillevlasztott meghajtsra optikai csatolt hasznlnak. Az optikai
csatolval sszeptett fnyjelz a kapcsolsi llapot megfigyelsre alkalmas. Elfordulhat, hogy a
program futsa sorn valamelyik kimenet vezrl jel csak nhny s idtartamig ll fenn. Ezrt ezt a
jelet a programciklus idtartamra trolni kell, pl. egy monofloppal. Ha ezen a kimeneten a jelnek
tartsan fenn kell llnia, azaz a vezrls logikai felttele hosszabb idn keresztl teljesl, a monoflop
minden programciklusban billentjelet kap, azaz kimenetn a vezrljel a logikai felttel megsznsig
lland lesz.
Az egyes kimenetek a feldolgozegysgtl a jelet agy demultiplexerrel megvalstott eloszts utn
kapjk. Minden kimeneti csatorna a demultiplexer egy kimenethez kapcsoldik, a megfelel kimenetet
a demultiplexer a cmdekdertl kapott jelek alapjn vlasztja ki.
94
A PLC - k felptse
A feldolgozegysg a kimenetek llapott (sttus) is lekrdezheti. Ezltal nemcsak a bemeneti csatornk

hozhatk egymssal logikai kapcsolatba, hanem a kimenetek a bemenetekkel is, pl. egy ntart
kapcsolsnak megfelel yA1=e1+a1 sszefggs szerint.
Ha valamilyen zavar vagy ramkri hiba miatt a szablyos programciklus flbeszakad, egy ciklusidre
az sszes kimeneti csatorna kikapcsol, s a vezrelt gp sszes mozgat-, bellt- stb. eleme is nyugalmi
helyzetbe kerl. Ezzel a megoldssal elkerlhetk a veszlyes zemi llapotok.
133. bra Kimeneti elemek

Adatok cmzse
Az irnytsi feladatokra alkalmazott PLC-kben a beolvasott bemeneti rtkek, bels vltozk
(rszeredmnyek) s a vezrl kimenetek kiszmtott rtkei a bels adat-memriban vannak. A
felhasznli programban ezekre tbbszr is kzvetlenl kell hivatkozni. A memria egyes cellit,
illetve bitjeit a processzor cmek alapjn rja, vagy olvassa. Ugyangy a felhasznli programokban is
cmek alapjn lehet hivatkozni a vltozkra. A klnbz PLC gyrtk eltr mdozat cmzseket
alkalmaznak, s ezrt a programoz szoftver is PLC tpus fgg.
A PLC-k adatmemrijt alapveten kt nagy terletre lehet osztani, gymint
a kt rtk vltozkat trol, bit-cmezhet s,
a digitlis bjtos, szavas vltozkat trol memria.
Mindkt memria terlet funkcionlis szempont szerint - tovbbi rszekre bonthat. gy
megklnbztetik
a bemeneti,
a kimeneti, s
a bels vltozk
rtkeit trol memria terleteket. A felsorolt szempontok szerint csoportostott memria terletek
elrsre szolglnak a klnbz cmek.
A cmzsi mdok az egyes gyrtk szerint klnbz. A kvetkezekben hrom cg, a Siemens, az
Omron, s a Modicon PLC-k programozsnl hasznlt cmzsi mdszerekrl adunk egy tmr
ttekintst.
95
A PLC - k felptse
SIEMENS PLC cmzsek

A klnbz funkcira elklntett memriaterletek 16 bites szavas szervezsek. A hasznlt cmzsi
hrom rszbl ll:
Bet(k)
bjt-sorszm . bit-sorszm
a bet(k) adja meg a memriaterlet funkci-jt, s tpust,

a bjt-sorszm a memria-terlet kezdettl szmtott szm (relatv cmzs),
a bit-sorszm a bjton belli bit-sorszm ( 0 7 ).
A kvetkezkben nhny konkrt pldt mutatunk.
Bemeneti vltozk: (Eingang, vagy Input).
Pl.
E 12.6
(I 12.6)
a bemeneti memria 12. bjtjnak 6.bitje,
EB 24
( IB 24 ) a bemeneti memria 24. bjtja,
EW 32 ( IW 24 ) a bemeneti memria 32. szava.

Kimeneti vltozk: (Ausgang, vagy Output).
Pl.
A 46.0
(O 12.6)
a kimeneti memria 46. bjtjnak 0.bitje,
AB 13
( OB 24 ) a kimeneti memria 13. bjtja,
AW 42
(OW 24 ) a kimeneti memria 42. szava.
tmeneti (bels) vltozk: (Merker, vagy Flag) csak bites vltoz.

Pl.
M 9.4 (F 9.4) a merker memria 9. bjtjnak 4.bitje,
A PLC tovbbi funkciit idzts, szmlls, analg bemenet stb. cmzse is hasonl, csak a
klnbz funkcihoz ms-ms bet-kombinci tartozik.
OMRON PLC cmzsek
Az Omron PLC csaldban is sokban hasonlan betk, s szmok egyttese hatrozza meg a vltozk
rtkt trol hely elrst.
Betk
Sz-sorszma . bjt-sorszma
A lnyeges eltrs a Siemens jellsi rendszertl az, hogy mind a bemeneti, mind a kimeneti, mind
pedig a merker memrihoz azonos bet-jellst alkalmaz, s a cmtartomnyokkal hatrolja el a hrom
memriaterletet.
Bemeneti vltozk: IR ( input/output regiszter) 000 009 sz-sorszm
Pl.
IR 001.12 a 001. sz 12. bitje
IR 007
a 007. sz
Kimeneti vltozk: IR ( input/output regiszter) 010 019 sz-sorszm
96
A PLC - k felptse
Pl.
IR 012.02 a 012. sz 02. bitje
IR 017
a 017. sz
tmeneti vltozk: IR ( input/output regiszter) 200 231 sz-sorszm

Pl.
IR 216.15 a 216. sz 15. bitje
IR 227
a 227. sz
A PLC tovbbi funkciit idzts, szmlls, analg bemenet stb. cmzse is hasonl, csak a
klnbz funkcihoz ms-ms bet-kombinci tartozik.
MODICON PLC cmzsek
A Modicon PLC csaldban csak szmjegyes cmzst alkalmaznak. A szmok els szmjegye adja meg
a memria funkcijt, a kvetkez szmjegyek a memrin belli sorszmot, amely PLC tpusonknt
klnbzhet.
Kimeneti s tmeneti vltozk 0xxxx,
Bemeneti vltozk 1xxxx,
Bemeneti regiszterek 3xxxx,
ltalnos s kimeneti regiszterek 4xxxx.
Az xxxx el jellt sorszmok csak decimlisak, s minden terleten 0001-el kezddik.
A PLC - k memria szervezse 16 bites szavas elrs.
13.1.3 Programozsi nyelvek

Az els PLC-k alkalmazsnak idejben az automatizlsban az ramt terv volt az elfogadott
dokumentlsi mdszer. A vezrl ramkrket is ilyen formban terveztk.
Termszetszeren a PLC-k egyik programozsi nyelve is ezt kvette, s ltra diagramnak nevezik.
Ltra diagramos programozs csak kpernys programoz kszlkkel oldhat meg.
Egyszerbb programoz-kszlkeken az utasts-lists nyelvezettel kellett programozni.
Azt kveten, hogy a programozs PC n trtnt, jabb nyelvezet a funkcionlis blokkok segtsgvel
trtn programozst is alkalmazzk.
13.1.4 Ltra-diagram
A rels-mgneskapcsols vezrl ramkrk dokumentlsnl hasznlt kapcsolsi rajzban minden
vezrelt kszlk (lmpa, rel-, vagy mgneskapcsol gerjeszt tekercse stb.) a vezrl elemek
(nyomgomb, kapcsol, helyzetrzkel stb.) vegyes kapcsolsn keresztl kap gerjeszt ramot. Ezt
nevezik ram-tnak (innen a rajzolsi mdnak az elnevezse).
Az ilyen kapcsolsi rajzon vgig kvethet, hogy az ramkrbe kapcsolt kszlkek milyen llapotban
folyik ram a vezrelt kszlk tekercsn, vagyis mikor hz meg. Az egyes kszlkek rajzjeleit
szabvnyok rgztetik. A rajz egyttal a huzalozshoz is segtsget nyjt.
A kvetkez sszellts a leggyakrabban hasznlt jellseket (rajzjeleket) mutatja. Mindegyik jel a
mkdsi funkcira utal szimblumbl, s egy terv-jelbl (azonost) ll.
Funkci
Tervjel
97
A PLC - k felptse
1-es szm zr nyomgomb
Be1
5-s szm bont nyomgomb
Ki5
Az R5 rel 3-as szm mkdskor zr rintkezje
R5-3
Az MK2 mgnes kapcsol 1-es szm mkdskor bont rintkezje MK2-1
Az 5-s szm rel (tekercse)
R5
A 2-es szm lmpa
LP2
A 132. brn az R5 rel ntart vezrlst biztost kapcsols ram-utas rajza lthat.
134. bra Az R5 rel ntart vezrlst biztost kapcsols ram-utas rajza

A vezrl ramkr tphlzata itt az S fzis s a 0. Egy vezrelt kszlk pl. az R5 tekercse csak
egyetlen ram-tban szerepelhet!
A rel mkdsnek felttelt szban a kvetkezkppen fogalmazhatjuk meg: a rel tekercsn ram
folyik t, ha a Be1 gomb rintkezje, vagy az R5-3 rintkez kzl legalbb az egyik zrt, s nem
nyitott a Ki5 gomb rintkezje.
A szveg alapjn is eldnthetjk a logikai kapcsolatot, miszerint a prhuzamosan kapcsolt elemek
vagy, mg a sorba ktttek s kapcsolatban vannak.
Megfordtva az elz kvetkeztetst, a programozsnl a feladat logikai feltteleit ismerjk
igazsgtblzatban, vagy logikai fggvny formjban. A ltra-diagramot teht gy kell felrajzolni,
hogy amely elemek S kapcsolatban vannak azoknak a szimblumait sorba, mg azokat amelyek
VAGY kapcsolatak prhuzamosan rajzoljuk.
98
A PLC - k felptse
A PLC programozsnl hasznlt ltra-diagram megrajzolsa az ram-t tervhez hasonlt. A hasznlt

szimblumok viszont csak arra utalnak, hogy mikor folyik ram. Az egyes kszlkeket a tervjel helyett
pedig egy szm azonostja. A szimblumhoz rt szm megadja, hogy melyik cm bemeneti, vagy
kimeneti illeszt egysghez csatlakozik a kszlk, vagy, hogy a memriban milyen cmen helyezkedik
el egy bels vltoz llapott trol bit, vagy bjt.
Egy vezrls programozsa eltt tblzatban, vagy blokk diagramban meg kell adni, hogy az egyes
kls eszkzk a PLC milyen cm bemeneteihez csatlakoznak. Ez a cm lesz a program-szimblum
cme is! Amennyiben a vezrlsnl bels bit-vltozt (merker), illetve bjtos, vagy szavas (kett, vagy
tbb bjt PLC fgg) vltozt (regiszter) is hasznlunk, akkor ezeket is tblzatban kell rgzteni.
A leggyakrabban hasznlt szimblumok a kvetkezk:
Funkci
Cm
Mkdskor zr
1002
Mkdskor bont
0012
Bekapcsolskor egy ciklus-ideig zr (pozitv l) 0121
Kikapcsolskor egy ciklus-ideig zr (pozitv l) 1045
Vezrelt objektum
0028
Trolt (Latch-elt) vezrelt objektum
0158
Vzszintes segdvonal
Fggleges segdvonal
A szimblumokhoz rt cmeket PLC tpusonknt klnbz mdon kell megadni. Az brban csak
azrt rtunk plda cmeket, mivel minden logikai szimblumhoz tartozik cm. (A programozskor a
kszlk nem is fogad el cm nlkli megadst!)
A plda szerinti ntart vezrls programozshoz a kszlkek s a PLC csatlakoztatsnak blokk
vzlatt, valamint a programot mutatja a kvetkez 133. bra. (A cmzs MODICON rendszer).
99
A PLC - k felptse
135. bra
Az ramt-terv s a ltra diagram rajztechnikailag nagyon hasonl, mgis lnyeges a klnbsg
kzttk.
A huzalozott ramkrkben alkalmazott kszlkhez annyi segdrintkezt kell hasznlni, ahny
ramkrben szerepel az adott kszlk. Az ramt-terv szerinti rajzban ezrt kell az egyes rintkezket
tpus (zr, nyit), s sorszm szerint is megklnbztetni.
A PLC mkdsbl addan egy kszlk llapott ciklusonknt lekrdezs alapjn egy bels
memria bit trolja. A felhasznli programban az adott kszlket azonost vltoz tetszleges szm
ram-tban felhasznlhat anlkl, hogy a kszlkrl j bemenetet kellene kipteni. Az adott vltoz
a programban tagadhat is/s ezrt mind mkdskor zr, mind pedig bont jelleg felhasznlst is
lehet programozni egyetlen bemeneti csatlakozsrl. A lertakbl kvetkezik, hogy minden alkalmazott
ktllapot kszlktl csak egyetlen llapotjelzst (rintkezt) kell bektni a PLC bemenetre.
Az brn szemlltetett pldban az ramrt megszakt Ki5 nyomgombrl mkdtetskor zr
rintkezt hasznlhatunk, miutn a programban a tagadottjt (bont szimblum) alkalmaztuk. A
program elksztsekor erre nagyon oda kell figyelni!
A bemutatott szimblumok csak a kt-rtk (bit es) vltozk hasznlathoz alkalmazhatk, s
mindegyik PLC programozsnl nagyon hasonl. Az esetleges eltrseket az adott PLC programozi
krnyezetben lehet megismerni.
A klnbz ipari vezrlseknl ksleltetseket, szmllsokat, valamint aritmetikai mveletek is kell
programozni. Ezek mr tbb funkcij mveletek, amelyeket blokk szimblumokkal (funkcionlis
blokk) rajzolunk be a ltra-diagram tpus programba. Az ilyen blokkok a klnbz PLCnl
jelentsebben eltr egymstl. Ezeket a funkcik ismertetsnl rszletesen trgyaljuk.
A ltra-diagram formj programozs teht egy grafikus programnyelv. A megrajzolt brbl a fordt
program (compiller) s a szerkeszt (linker) lltja el azt a gpi-kdsorozatot, amely a PLC kzponti
vezrl egysgnek (CPU, mikroprocesszor) a mkdst meghatrozza. A fordtst, szerkesztst a
programoz eszkzben (pl. PC) fut programoz szoftver automatikusan vgrehajtja. A programoznak
a grafikus forrst kell megrajzolnia a program EDITOR - a segtsgvel.
13.1.5 Utasts lista

A szveges formj programozs az utasts lista. A lista minden egyes sora egy elemi mveletet r
le. Egy mvelethez ltalban egy utasts s a mvelethez tartoz operandusz (cm, vagy adat) tartozik.
Az utasts-sz (a mnemonic) ltalban a mveletet jelent sznak angol, - vagy a programozshoz
vlasztott nyelv - rvidtse.
Pl. az S mvelet angolul AND (nmetl UND), a VAGY az angolul OR (nmetl ODER).
100
A PLC - k felptse
Az utasts-listban csak az els bett, az A-t (U), vagy az O-t (O) rjk. Az utastshoz tartoz cmek,
vagy klnbz vltozk jellse is sokban eltr az egyes PLC k programozsban. Ezekrl a PLC
memriknl mr rtunk.
Nzzk a ltra-diagram szerint programozott ntart vezrls utasts-listban rt programjt.
LD
Be1 a Be1 llapotnak beolvassa
OR
R5
a beolvasott rtk VAGY az R5 llapota
AND NOT Ki5 az eddigi eredmny S NEM a Ki5 llapota

OUT
R5
az eredmny kivitele az R5 re.
A plda alapjn a kvetkez fontos trvnyszersgeket hatrozhatjuk meg:

minden sor egy ktrtk diszkrt rtkkel vgzett elemi mvelet (behozatal, logikai mvelet,
kivitel stb.),
a sorokban elrt mveletek egy, vagy kt vltozra vonatkoznak (egy vltozs a behozatal, kivitel
stb. mg kt vltozs a logikai mvelet),
az egyes sorokban elrt mvelet egyik, vagy egyetlen tnyezje (vltoz, operandus) mindig az
elz sorban kapott eredmny,
a behozatal (LD) s az eredmny kivitele (OUT) egy ram-t kt vge.
A bemutatott pldval csak az utasts-lista felptst szemlltettk. A klnbz PLC k
programozsnl a be s kimeneti kszlkek cmeit kell megadni a tervjel helyett. Miutn a cmzsi
mdok jelentsen eltrnek a klnbz szoftvereknl, ezrt alkalmaztuk az ltalnos lerst.
13.2 Funkci blokk

A szmtgpes programozi szoftverek legtbbje tmogatja a grafikus programozsnak egy olyan
vltozatt, amelyeknl a logikai mveleteket is a digitlistechnikban alkalmazott funkci szimblumokkal adjuk meg. Ezt a programozsi nyelvet szoks funkciblokkos programozsnak is
nevezni. Ez a mdszer a ltra-diagram rajzolstl csak annyiban tr el, hogy a rel-logikai szimblumok
helyett hasznlja kapu-szimblumokat.
Az sszetett logikai funkcikat ellt feladatok (szmlls, aritmetikai mvelet stb.) programozsa
mindkt nyelvben azonos funkci-blokk segtsgvel trtnik.
Ebben a programozsi formban a be-, s a kimenetek cmeit kell a szimblumok megfelel pontjaihoz
rni.
Az eddig is pldaknt hozott ntarts vezrlsnek funkci-blokk szerinti megvalstst a 96. bra
mutatja.
136. bra
A jelvezetkekre rajzolt karika a logikai tagadst jelli.
101
A PLC - k felptse
Lnyeges megjegyezni, hogy a plda szerinti funkci-blokk szerinti program akkor helyes, ha a ltradiagram rajzolsnl elmondottakhoz hasonlan - a Ki5 nyomgombnak is a mkdtetskor zr
rintkezjt csatlakoztatjuk a PLC bemenetre.
13.2.1 A programozs eszkzei

A PLC-k programozshoz ma mr elsdlegesen a PC-t hasznljk. Minden cg kifejlesztette a
kszlkeihez alkalmazhat programoz szoftvert. Az egyedi programoz kszlkeket kizrlag
olyan helyeken, vagy alkalmakkor hasznljak, amikor nem ll rendelkezsre szmtgp. Habr ma
mr a hordozhat gpek (lap-top) mindenhol hasznlhatk.
A szmtgpes szoftverek integrlt programfejleszti krnyezetet (IDE) biztostanak.
A programfejleszts rszei:
a forrs-program ( grafikus, vagy szveges ) megrsa ( rajzolsa ),

a megrt (rajzolt) program a CPU mkdst vezrl - gpi kdsorozatra fordtsa (compiler),
az esetleges forrsprogram-hibk megllaptsa, jelzse,
a hibtlan program futtathat programm szerkesztse (linker ),
a program mkdsnek szimullsa,
a program tesztelse a vals krnyezetben.
A korszer fejleszti szoftverek a felsorolt feladatok mindegyikt rszben automatikusan, rszben

parancsok hatsra vgrehajtjk. A legkorszerbb fejleszt programok is csak a megrt programbl
csak azt kpes megllaptani, hogy olyan utastsokat, illetve programszerkezeteket hasznlt a
programoz, amelyek megfelelnek az adott PLC konfigurcijnak.
Eltr esetben jelzi a hiba tpust hibakd, esetleg rvid hibamagyarzattal kiegsztve. Azt, hogy a
megrt, s hibtlanul lefordtott, szerkesztett program valban a kiindul feladatot hajtja vgre a
PLCvel, csak a vals idej tesztels segtsgvel tudjuk megllaptani.
13.2.2 Egyszer vezrlsi feladatok programozsa

Egyszer vezrlseknek azokat tekintjk, amelyekben a bemeneti kszlkek (parancsadk, feltteladk
stb.) s a kimenetekhez kapcsolt vezrelt kszlkek kztti kapcsolat lerhat kombincis logikai
fggvnyekkel. Elszr tekintsk vgig az alapvet logikai mveletek az S (AND), a VAGY (OR)
s a TAGADS (INVERZ) programozst. Az elzekben mr emltettk, de ismt szt ejtnk arrl,
hogy milyen mdon kell figyelembe venni a bemenetre csatlakoz kszlket a programozsnl. Az
irnytott technolgia parancs-, s felttelad kszlkei a legtbb esetben mkdtetskor zr, vagy
nyit rintkezk. Esetenknt alkalmaznak elektronikus jeladkat is.
A programozsnl a megvalstand logikai kapcsolatot mindig egy mdostand - kimenetre rjuk
fel, a bemenetekre csatlakoztatott kszlkek fggvnyben. Leggyakrabban azt a mdszert clszer
hasznlni, hogy az adott kszlk mkdtetst tekintjk a vezrlsi felttel teljeslsnek.
Vegyk a kvetkez pldt. Egy elmozduls vgllst jelzi a V1 jel mkdtetskor zr rintkez.
A feladat az, hogy az M2 jel motor csak addig mkdjn, amg a V1 nem jelzi a vgllst, ugyanakkor
a JL2 jelzlmpa a vgllst jelezze. Teht a V1-t a motor vezrlkrben tagadott (bont rintkezi
jelkppel), mg a lmpa vezrlsbe egyenes alakban (zr jelkppel) kell programozni. Abban az
esetben viszont, ha a vglls jelzsre mkdtetskor bont rintkezt alkalmazunk, akkor fordtva
kell a programozsban az rintkezt figyelembe venni. sszefoglalva ez azt jelenti, hogy a PLC
bemenetre olyan jeladkat clszer csatlakoztatni, amelyek mkdtetskor kapcsolnak a bemenetre
ramot. A programban ekkor egyszerbben tudjuk kvetni a mkdtetst.
13.2.3 Logikai S (AND) mvelet programozsa:

A logikai S mvelet eredmnye akkor IGAZ, ha a vltoz mindegyike IGAZ, ha mr egy felttel
nem teljesl, akkor az eredmny is HAMIS.
102
A PLC - k felptse
Amikor ltradiagramban programozunk akkor egy logikai- llts, vagy kvetkeztets akkor IGAZ,
ha ott ram folyik. Ennek megfelelen kt, vagy tbb logikai felttel S kapcsolatakor akkor teljesl
a felttel, ha ram folyik az ramkrben. Ezt azzal rhetjk el, ha sorba kapcsoljuk az egyes vltozkat
jelent rintkez-szimblumokat. Az utasts lista szerinti programozsnl az AND, illetve AND NOT
utastsok rjk el a vltozk kztti S mveletet. A 135. bra szerinti programban az L_1 lmpa
akkor vilgt, ha a hrom kapcsol kzl a K1, s a K3 bekapcsolt, s a K2 kikapcsolt.
137. bra
13.2.4 Logikai VAGY (OR) mvelet programozsa:

A logikai VAGY mvelet eredmnye akkor IGAZ, ha a vltozk kzl legalbb az egyik IGAZ, az
eredmny pedig akkor HAMIS ha egyik felttel sem teljesl.
Amikor ltradiagramban programozunk, akkor kell mkdjn a kimenet (folyjk ram) ha valamelyik,
vagy tbb, esetleg mindegyik zrja az ramkrt. A lert felttel pedig az rintkez-szimblumok
prhuzamos kapcsolsakor igaz.
Az utasts lista szerinti programozsnl az OR, illetve OR NOT utastsok rjk el a vltozk kztti
S mveletet. A 136. bra szerinti programban az L_1 lmpa akkor vilgt, ha a hrom kapcsol kzl
a K1, vagy a K2 bekapcsolt, vagy a K3 kikapcsolt.
138. bra
Logikai TAGADS (INVERZ) mvelet programozsa:
A logikai TAGADS egy vltozra vonatkozik. ( Egy vltoznak kell tekinteni egy sszetett logikai
mvelet eredmnyt is). A kimenet (kvetkeztets) IGAZ, ha a bemenet (llts) HAMIS, s fordtva.
Amikor ltra-diagramban programozunk, akkor az adott vltoz tagadsa a mkdskor bont, illetve
zr rintkez szimblumok megfelel alkalmazsval trtnik. Az, hogy melyiket kell alkalmazni,
fgg attl, hogy az adott vltoz a bemenetre milyen rintkezvel kapcsoldik. Az utasts-listban
val programozsnl a NOT utasts rja el a TAGADST.
Az elz kt bra mindegyikben lthatunk pldt a tagadsra.
13.2.5 sszetett kombincis feladat programozsa:

Egy vezrlsi feladatban ritkn kell csak S, illetve VAGY mvelettel lerni a feladatot.
103
A PLC - k felptse
Tbbsgben tbb mveletes (sszetett) logikai fggvnyt kell programozni. A kvetkez minta
feladatban egy hrom szintes egyszer lpcshzi vilgts vezrlt programozzuk. A lpcshz
egyes szintjein elhelyezett lmpk vilgtst MV mgnes-kapcsolnak vezrli. Minden szinten egy
ktlls mkdtetskor zr rintkezs kzi kapcsol (K1, K2, K3) van. A vezrls olyan kell
legyen, hogy ha lmpk nem vilgtanak brmelyik kapcsol mkdtetse bekapcsolja, ha pedig
vilgtanak brmelyik szinten lv kapcsol mkdtetse kikapcsolja a vilgtst. A feladat tblzatosa
felrs az IGAZSGTBLZAT. (Az 1-el jelljk a mkdst).
K3 K2 K1 MV
0
A logikai fggvnyt a tblzatbl felrva kapjuk a kvetkez:

MV = -K3-K2K1 + -K3K2 -K1 + K3 -K2 -K1 + K3K2K1
A 137. brn lthatjuk a ltra-diagram, illetve az utasts-lista szerinti programot. ( Az egyes vltozk
cme, illetve szimbluma is leolvashat az brrl.)
139. bra
13.2.6 Ksleltetsek programozsa

A digitlis berendezsekben, gy a PLCben is, a ksleltets tulajdonkppen szmllsi mvelet. Egy
nagy pontossg - lland frekvencij - impulzussorozat peridusideje (Ti) lland. Amikor a
berkezett impulzusokat egy szmllra vezetjk, akkor n db impulzus szmllsa n*Ti ideig tart. Az
elmondottakbl kvetkezik, hogy a ksleltetshez szksgnk van egy bels regiszter-re, amelynek a
szmtartalma minden berkez impulzus hatsra egy-el nvekszik, s egy sszehasonlt egysgre,
amely jelzi hogy a megadott szm impulzus mr berkezett, vagyis hogy mr eltelt a belltott id.
A szmlls, s a vgrtk megadsn kvl szksges, hogy az idzts (szmlls) kezdett s az
alaphelyzet (trls) visszalltst is tudjuk vezrelni.
A PLC ben a lert mvelet sorozatot egy bels program vgzi, s a felhasznlnak csak a szksges
paramtereket kell megadnia. A ksleltets ltra-diagramban trtn programozskor:
elszr a ksleltets szimblumt, illetve ezzel egytt a ksleltets idalapjt kell kivlasztunk,
104
A PLC - k felptse
majd be kell adni a vgrtket,

utna pedig a bemenetekhez (indts, trls) kell csatlakoztatni a vezrl vltozkat,
befejezsknt a kimenethez kell csatlakoztatni azt a vltozt, amely a ksleltets lejrtakor kell
kapcsoljon.
Mindegyik PLC tpusnl a lertak szerint mkdnek a ksleltetk, csupn a programozs szimblumai
trnek el egymstl.
Pldaknt a ksleltets szimblumt a MODSOFT ltra-diagramja alapjn elemezzk a 138. bra
alapjn.
140. bra
A szimblum belsejben talljuk
fell: az idzts vgrtk-e,
kzpen: az idalap jelt ( T.1 a 0,1 sec peridusidej bels impulzussorozat )
alul: a szmll regiszter cme.
A szimblum bal oldaln vannak a vezrl bemenetek:
fell: engedlyez, zrt ramt engedlyezi a szmllst,
alul: trl, nyitott ramtnl trli a regiszter tartalmt, s ilyenkor engedlyezs mellet sincs szmlls.
A szimblum jobb oldaln vannak a kimenetek:
fell: akkor aktv (bekapcsolt), ha a regiszter tartalma s a vgrtk egyenl, teht jelzi a ksleltets
vgt,
alul: a fels kimenet tagadott-ja.
Mint lthat a Modicon PLC nl a 4xxxx cm ltalnos regiszterek brmelyike vlaszthat ksleltetregiszternek. A Siemens, s az Omron PLC k esetben kln ki vannak jellve a ksleltetsre
hasznlhat bels regiszterek. Ezekre nevkkel kell hivatkozni.
A ksleltetsek tipikus alkalmazsai:
a meghzs ( bekapcsols )ksleltets,

az elengeds ( kikapcsols ) ksleltets,
a sszegzett ksleltets,
impulzussorozat generlsa.
Meghzs ksleltetse:
105
A PLC - k felptse
A legegyszerbb meghzs ksleltetsnl az ST jel felfut lt (bekapcsolst) Tk idvel ksbb kveti

a Q jel vltozsa. Az ST s Q jelek egyszerre kapcsolnak ki. Az idbeli vltozst szemllteti a 139.
bra.
141. bra
A program ltra-diagramja lthat a 140. brn.
142. bra
Az ST jel zr rintkez vezrli mind az engedlyez, mind pedig a trl bemenetet. Mivel a kt
bemenet vezrlsi felttele ellenttes, ezrt mindaddig, amg nem indtjuk el a ksleltetst (amg nyitott
az rintkez) a regiszterre trl jel jut (a trolt rtk 0). Az ST rintkez meghzsakor a trls
megsznik, s elkezddik az idalap szmllsa. Amikor a regiszter szmtartalma elri a vgrtket
akkor kapcsol be a Q kimenet, amely az ST kikapcsolsval sznik meg.
Az elemzett programban csak akkor van bekapcsols ksleltets, amikor az engedlyez bemenetre
csatlakoz vezrls hosszabb idej, mint a belltott ksleltetsi id. A mennyiben egy indts utn
rviddel megsznik az engedlyezs, akkor a regiszter is trldik. Ezt szemlltetik a 141.bra
iddiagramjai.
143. bra
A meghzs ksleltets egy msik vltozatt szemllteti a 142.bra. Ebben a vltozatban az indt jel
(ST) csak az engedlyezst vezrli, mg a trlst fggetlen jel (R) vgzi.
106
A PLC - k felptse
144. bra
A program lthat a 143. brn.
145. bra
Elengeds ksleltetse:
Az elengeds, vagy kikapcsols ksleltetsnl egy jel kikapcsolsa (megsznse) utn kell mg Tk
ideig bekapcsoltan (aktvan) tartani a kimenetet. A 144. bra szemllteti a megvalstand vezrls
iddiagramjait.
146. bra
A feladatot megvalst program egyik vltozata lthat a 145.brn.
147. bra
107
A PLC - k felptse
Amikor az ST jel vezrl bementet bekapcsoljuk akkor trldik a regiszter, s mindaddig nem indul
el a szmlls, vagyis nem kezddik a ksleltets. Az ST jel kikapcsolsval megsznik a trls s
indul a ksleltets, amely Tk id mlva befejezdik. A lertakbl kvetkezik, hogy a tagadott kimeneten
kapjuk azt a jelet, amely az ST bekapcsolsval egytt aktivizldik, s Tk idvel tovbb marad
bekapcsolt mint ST.
sszegzett (halmozott) ksleltets:
A vezrlsekben addhat olyan feladat, amelynl csak azalatt kell idzteni, amikor a bemen jel aktv.
Ilyen feladat iddiagramjai lthatk a 146.brn.
148. bra
A 143.brn lthat programrszlet az sszegzett ksleltetst is megoldja.
Mivel a trls s az idzts engedlyezse szt van vlasztva, ezrt az engedlyezs megszaktsa
alatt a regiszter tartalma nem vltozik, trolja az addig berkezett idalap-impulzusok szmt. Az jabb
engedlyezst kveten errl a szmrl folytatdik a szmlls, s a vgrtk elrsekor kapcsol be a
Q kimenet. gy a tnyleges ksleltets Tt a belltott Tk ksleltets s az engedlyezs szneteltetsi
idejnek Ts az sszege.
Impulzussorozat generlsa:
Egy ksleltet kimenett tagadottan a bemenetre vezetve nrezg kapcsolst (astabil multivibrtort)
kapunk, mivel a vgszm elrse utni program ciklusban trldik a regiszter tartalma. A trls
kvetkezen ismt engedlyezett lesz a szmlls, s ez ismtldik Tk idnknt. Az gy ellltott jel
felhasznlhat a vezrlsekben. A 147.brn az iddiagram, mg a 148. brn a programrszlet lthat.
149. bra
108
A PLC - k felptse
150. bra
Olyan vezrlsi feladatokban amelyeknl meghatrozott kitltsi tnyezj (be-, s a kikapcsolsi id
arnya) - 149. bra szerinti idfggvny - kell alkalmazni, az a 150. bra szerinti programmal valsthat
meg. Az els ksleltetsi id (T1) lejrta utn indul a msodik ksleltet. Az utbbi T2 id mlva ismt
engedlyezi a folyamatot ellrl.
151. bra
152. bra
Mindkt impulzusgenertor vltozat indtsa, lelltsa az ST kszlkkel vezrelhet.
109
14. fejezet - Szablyozk belltsa

J szablyozs csak a szablyoz j belltsval rhet el. P-szablyoznl a KR tviteli tnyezt kell
belltani, PI szablyoznl ezenkvl a Ti integrlsi idt, PID-szablyoznl a KR-t, a Ti-t s a Tv
differencilsi idt.
Olyan belltst kell vlasztani, hogy a Tf felledsi id, a Ts szablyozsi id s az xt tllvs vagy
a szablyozsi terlet (a terlet az xa alapjel s az xs szablyozott mennyisg idfggvnye kztt) a
lehet legkisebb legyen. A trsi svot, amit a felledsi id s a szablyozsi id hatroz meg, tbbnyire
az ugrsfggvny magassgnak 6%-ra (2*e) vlasztjuk.
153. bra Jellemzk a szablyozs mkdsnek rtkelshez
14.1 A szablyoz belltsi rtkeinek

meghatrozsa
Egy P-szablyoznl a KR rtkt a legkisebbtl kezdve fokozatosan nveljk, s pl. oszcilloszkpon
megfigyeljk a szablyozsi folyamatot az alapjel vagy a zavar mennyisg ugrsszer vltozsakor.
Nvekv tviteli tnyez mellett cskken a felledsi id, mikzben a szablyozsi id s a tllvs
n. A legkedvezbb belltst akkor rjk el, ha a tllvs az ugrsi magassg 1020%-a s a
szablyozsi id a felledsi id 24-szerese.
Egy I-szablyoz leggyorsabban szintn prblgatssal llthat be. Ebben az esetben a belltst nagy
integrlsi idvel kezdjk, s ezt fokozatosan cskkentve figyeljk meg a folyamatot.
Ha PI- vagy PID szablyozrl van sz, az sszes belltsi jellemz fokozatos vltoztatsa igen
hosszadalmas, mert kt, ill. hrom mennyisg sszes lehetsges kombincijt ki kellene prblni.
Kzelt rtkeket a kvetkez eljrssal kaphatunk: elszr a szablyozt, mint P-szablyozt a KR
nvelsvel gy lltjuk be, hogy a rendszer ppen rezegni kezdjen, azaz instabil legyen. Az ekkor
belltott KRkrit kritikus tviteli tnyezt feljegyezzk, s megmrjk a szablyozkr rezgsnek T
peridusidejt. Ezekbl az adatokbl a tblzatban lthat sszefggsek alkalmazsval a helyes
belltsi rtkek meghatrozhatk.
Szablyozk belltsa
110
Szablyozk belltsa
P-szablyoz
PI-szablyoz
PID-szablyoz
Ezekbl az rtkekbl kiindulva ltalban az egyik vagy msik jellemz csekly mdostsval a
szablyoz optimlisan bellthat.
Elssorban mechanikus szablyozknl gyakran elfordul, hogy a szksges jellemzket szles
tartomnyban nem vagy csak nehezen lehet belltani. Ilyen esetekben meg kell hatrozni az
idllandkbl s az erstsbl a szablyozott szakasz jellemzit a tblzatban lv sszefggsek
alapjn lehet kiszmtani. PI-szablyozkat tartalmaz, kiegyenltssel rendelkez, ms szablyozott
szakaszokra a Ti integrlsi idt megkzeltleg akkorra kell vlasztani, mint a szablyozott szakaszban
elfordul legnagyobb idlland. Az tviteli tnyezt gy kell megvlasztani, hogy a
hurokersts nagyobb legyen, mint 1.

Belltsi rtkek
Szablyozott szakasz
P-szablyoz
PI-szablyoz
PID-szablyoz
111
15. fejezet - Digitlis

szablyozstechnika
A berendezsek, gpek s kszlkek tbbnyire szmtgpeket s mikroprocesszorokat is tartalmaznak,
amelyek feladata a berendezsek vezrlse s szablyozsa. Ennek sorn a folyamatokat jellemz
mennyisgek, pl. hmrsklet, elmozduls, nyoms rzkelst vgzik el, sszehasonltjk a mrt
rtkeket s az ezekhez tartoz hatrrtkeket, kiszmtjk az alapjelek s mdostott jellemzk rtkeit.
A mdostott jellemzk, pl. egy motor kapocsfeszltsge, a folyamatra hatnak, s megvltoztatjk a
folyamatra hatnak, s megvltoztatjk a folyamatot jellemz mennyisgeket. Ilyen mdon zrt hatslnc
alakul ki. A szablyoz a szmtgpben programknt valsul meg s digitlisan mkdik. A szmtgp
feladata a rendelkezjel kpzse s annak megfelelen a mdostott jellemz kiszmtsa. Felgyeli
tovbb a rendelkezjelet, hogy felismerje a veszlyes llapotokat.
Digitalizls s mintavtelezs
Ahhoz, hogy szmtgpet alkalmazhassunk egy folyamat szablyozsra, az analg
folyamatjellemzket, pl. egy helyzetszablyozsnl az elmozduls jelleggrbjt, sok fokozatbl ll
lpcsjellel kell helyettesteni, ill. kzelteni. A folyamatjellemzt teht diszkrt rtkekre bontjuk fel,
diszkretizljuk. Ez a feldolgozsi mdszer a kvantls.
154. bra Analg mennyisg
112
Digitlis szablyozstechnika
155. bra Digitalizlt mennyisg
156. bra Mintavett mennyisg
113
157. bra Mintavtelezett s intervallumonknt llandsult mennyisg

Az A/D talakts sok esetben meghatrozott idkznknti mintavtel sorn jn ltre. Az egyik
mintavteli idpontban mintavtelezett rtket a szmtgp a kvetkez mintavtel idpontjig
llandnak tekinti.
A szmtgp nem tudja folyamatosan feldolgozni a folyamatbl szrmaz jeleket, mert a programban
ms, pl. szmtsi utastsok is vannak. Emiatt a jelekbl csak meghatrozott idkznknt vesz mintt
(pl. 110ms). Ez a megolds az idkvantls.
A digitlis szablyozsok rtk- s idkvantlt jelekkel dolgoznak.
Az idben s rtkben folytonos jelsorozatot tbb lpcsben alaktjk szmtgp ltal feldolgozand
jell. Ennek a folyamatnak az els lpseknt egy A/D talakt az analg jelet digitalizlja. A mintavev
a digitlis jelbl a rajta fut programtl fgg idkznknt ciklikusan mintt vesz. A mintavtel
eredmnyt a kvetkez mintavteli idpontig egy kzbens trol trolja.
Az rtkben s idben kvantlt jel az analg jelnek annl pontosabban felel meg, minl nagyobb a
mintavteli frekvencia s minl nagyobb az A/D talakt szhosszsga (az egymstl
megklnbztethet diszkrt rtkek kdolshoz szksges bitek szma).
A mintavteli frekvencia rtkt a szmtgp mkdsi sebessge, a szablyozs algoritmusa s a
szmtgp ltal kiszolglt szablyozkrk szma hatrozza meg.
A mintavtel s a mintavett rtkek trolsa a mintavev jelek kztt eltelt id felnek megfelel
ksleltetst (holtid) okoz. Ez a ksleltets gy hat, mint a fzistols, s egy szablyozkr stabilitst
s rezgsi hajlandsgt ugyangy kedveztlenl befolysolja, mint egy ksleltettag. A fzistols a
tarttrols konstans idtartama mellett nagyobb frekvencij folyamatjellemz esetn nagyobb lesz.
A mintavteli frekvencit lehetleg nagyra kell vlasztani.
Th holtid
114
T mintavteli peridusid,
fziseltolsi szg,
Tp folyamatjellemz peridusideje,
f
folyamatjellemz frekvencija,
fm mintavteli frekvencia.
15.1 Szablyozsi algoritmus

Az analg szablyozstechnikban alkalmazott PID-szablyoznak megfelelen a digitlis
szablyozstechnikban is tbbnyire PID-algoritmust alkalmazzk a mdostott jellemz kiszmtsra.
Az algoritmus utastsok rgztett sorozata, amelyek a bemeneti adatokbl a kimeneti adatokat
kiszmtjk.
Kt PID-szablyozsi algoritmus ltezik:
helyzetalgoritmus,
sebessgalgoritmus.
PID-helyzetalgoritmus
PID-szablyozknl az xm mdostott jellemz hrom rszbl ll: az xr rendelkezjellel arnyos
sszetevbl, a rendelkezjel integrljnak megfelel sszetevbl s a rendelkezjel
differencilhnyadosval arnyos sszetevbl.
Digitlis szablyozsnl a rendelekzjel nincs folyamatosan jelen, csak a T, 2T, 3T,, nT idpontokban,
mint az e1, e2, e3, , en szmok sorozata. A rendelkezjel integrlsa helyett digitlis szablyozsnl
a rendelkezjeleket sszegezzk, s differencils helyett a szomszdos rtkek klnbsgt kpezzk.
Digitlis szablyozsnl az integrlst sszegzssel helyettestjk.
A PID-helyzetalgoritmus szerinti szmtsoknl a P-, I-, s a D-sszetevket kln-kln szmtjuk
ki a kvetkez sszefggs alapjn.
P-sszetev:
I-sszetev:
D-sszetev:
A PID-szablyoz mdostott jellemzjnek egyenlete:
A PID-szablyoz helyzetalgoritmusnak egyenlete:
115
158. bra Rendelkezjel-ugrs
159. bra PID sszetevk
160. bra Digitlis szablyoz tmeneti fggvnye

PID-sebessgalgoritmus
116
A mdostott jellemz folyamatos kiszmtsa helyett gyakran csak xmn nvekmnyt szmtjuk ki,
s ezeket egy trolban lev mdostott jellemz rtkhez folyamatosan hozzadjuk. Ennek az eljrsnak
a neve: PID-sebessgalgoritmus.
A PID-szablyoz sebessgalgoritmusnak egyenlete:
xmn a mdostott jellemz nvekmnye az nT idpontban,

T
a mintavteli idtartam,
xm
a rendelkezjel rtke az nT idpontban,
Kp
az arnyossgi tnyez,
Ti
az integrlsi id,
TD
a differencilsi id.
1. Feladat:
Egy robot hatkre 2m tmrj. a) Hny lpsben kell mrni a ftengelyen a szgelfordulst, ha a
hatkr szln is 0,1mm pontossg helyzetbellts szksges? b) Hny bites A/D talaktra van
szksg, azaz mekkora szhosszsg kell a kvnt pontossg lershoz?
Megolds:
A hatkr kerlete:
a) A lpsek szma 0,1 mm pontossghoz:
b) A szhosssg:
15 bittel 32768, 16 bittel 65536 klnbz llapot kdolhat, gy a szksges szhosszsg 16 bit.
2. Feladat
Egy folyamatbl szrmaz f=20Hz frekvencij jelbl fm=100Hz-es frekvencij mintt vesznk. a)
Mekkora a tarttrol Th holtideje? b) mekkora a fziseltolsi szg az analg jel s a mintavett jel
kztt?
Megolds:
a) A tarttrol holtideje:
b) A fziseltolsi szg:
117
118

Irányítástechnika

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Irányítástechnika

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Irnytstechnika

Dr. Nemes Jzsef

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

5.4 A hatslnc s hatsvzlat .................................................................................

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

12.5 A mkdtets fajti ........................................................................................ 82

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1. bra Az irnytott szakasz jellemzi

2. bra Irnytsi rendszer elvi felptse

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

a hatsirnyokat a vonalakra rajzolt nyilak

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1.1 Irnytstechnikban hasznlt jelek

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1.2 Az irnytstechnika felosztsa

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1.3 Vezrlsek felosztsa

1.3.1 Kzi vezrls:

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1.4 Vezrlsfelosztsa a vezetjel alapjn

1.4.1 Kvet vezrls:

1.4.2 Menetrendi vezrls:

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

1.4 3 Lefut vezrls:

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

9. bra A szablyozs kr szerkezeti vzlata

2.2 A szablyozsi kr jellemzi

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

2.2.2 Szablyozott jellemz:

2.2.3 Mdostott jellemz:

2.2.4 Zavar jellemz:

2.2.6 Szablyozsi eltrs:

2.2.7 Szablyozsi hiba:

2.3 A szablyozsi kr jelei

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

2.3.1 Ellenrz jel:

2.3.4 Rendelkez jel:

2.3.6 Beavatkoz jel:

2.3.7 Zavar jel:

2.4 A szablyozsi kr szervei

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

az rzkelt jellemz szintje,

2.4.2 Alapjelkpz szervek

2.4.3 Klnbsgkpz szervek

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

2.4.4 Jelforml szervek

2.4.6 Vgrehajt szervek

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

A szablyozsi kr szerkezeti vzlata,

2.4.7 Beavatkoz szervek

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/

3. fejezet - Kzi szablyozs

3.1 Vzszint kzi szablyozsa

XML to PDF by RenderX XEP XSL-FO F ormatter, visit us at http://www.renderx.com/