ANALIZA SISTEMA U VREMENSKOM I KOMPLEKSNOM DOMENU

1. Negativna povratna sprega

Negativna povratna sprega je princip po kome funkcionie sav ivi svet i gotovo svi
sloeniji tehniki sistemi. Taj princip oznaava da unutar sistema postoji nekakav mehanizam
samokontrole koji je u stanju da prepozna kada sa neka od vanih fizikih veliina u sistemu
znaajno povea i da reaguje tako da smanji pobudu koja tu fiziku veliinu generie. I obrnuto,
ukoliko se posmatrana fizika veliina smanji ispod eljene vrednosti, negativna povratna sprega
treba da uzronik te veliine povea. Dakle, ovakva sprega deluje sa negativnim predznakom i zbog
toga se i naziva negativnom povratnom spregom. Osnovni cilj negativne povratne sprege je da
obezbedi ispravno funkcionisanje sistema ukoliko se u okruenju pojavljuju i deluju poremeaji
razliitog tipa. Primera za negativnu povratnu spregu ima nebrojano. Posmatrajui ljudsko telo neki
zanimljivi primeri su mehanizmi regulacije ili odravanja telesne temperature, regulacija
koncentracije natrijumovih jona u krvi, regulacija otvora zenice, regulacija krvnog pritiska i tako
dalje. Ovi su sistemi vrlo sloeni jer se ceo postupak regulacije realizuje kroz kompleksne hemijske
reakcije u kojima uestvuju hormoni, belanevine, razliita hemjska jedinjenja.
Na je cilj da se upoznamo sa primenom i osobinama negativne povratne sprege u okviru
tehnikih sistema, jer je jasno da samo takvi sistemi, koji u sebi imaju ugraeni mehanizam
samokontrole odnosno negativne povratne sprege, mogu da funkcioniu istovetno nezavisno od
promene razliitih uslova u okruenju sistema. Lep primer primene negativne povratne sprege jeste
primer jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru kome dajemo za zadatak da se njegova
osovina okree konstantnom brzinom nezavisno od promenljivog momenta optereenja na njoj. U
tom cilju e naredno poglavlje biti posveeno modeliranju jednosmernog motora upravljanog
strujom u rotoru i zatvaranju povratne sprege po brzini njegove izlazne osovine.
2. Model jednosmernog motora
Jednosmerni motor je maina jednosmerne struje. Pod mainama se zbirnim nazivom
podrazumevaju generatori i motori. Generatori imaju osnovnu namenu da pretvaraju mehaniku
energiju u elektrinu a motori obrnuto, pretvaraju elektrinu energiju u mehaniku. Dakle, i motori i
generatori su pretvarai elektro-mehanike energije. Motor za jednosmernu struju je maina sa
nepominim poljem. U njemu postoje dva nezavisna namotaja provodnika i shodno tome dva
elektrina kola. Jedan namotaj se nalazi na fiksnom delu motora i zato se zove namotaj statora (ili
se ponekad koristi termin induktor) dok se drugi namotaj nalazi na delu motora koji rotira i zbog
toga se naziva namotaj rotora (indukat). Prolaskom struje kroz ova dva namotaja formiraju se dva
magnetna polja koja su nepomina i stoje pod pravim uglom. Mi ovde neemo ulaziti u
konstrukcijske detalje jednosmernih motora, ve emo princip rada objasniti na osnovu
principijelne eme prikazane na slici 1.1.
ir ( t )

Rr

ip (t )

ur ( t )
u p (t )

Rp

Lr

K mem ( t )

m ( t )

Lp

Slika 1.1: Principijelna ema jednosmernog motora

J 0 , F0

ema kakva je nacrtana na slici 1.1 se naziva principijelnom emom jer se na osnovu nje moe
uvideti princip rada po kome funkcionie sistem. Naime, statorski namotaj se napaja jednosmernim
naponom u p ( t ) , i ako se namotaj predstavi rednom vezom otpornosti R p i induktivnosti L p , struja
koja protie kroz namotaje statora zadovoljava sledeu diferencijalnu jednainu:

R pi p ( t ) + Lp

di p ( t )
dt

= u p (t )

(1.1)

to nije nita drugo nego Omov zakon za kolo statora. Uobiajeno je da se poslednja relacija
predstavi u kompleksnom domenu tako to se na nju primeni Laplasova transformacija. Uz
pretpostavku o nultim poetnim uslovima, jednaina (1.1) postaje:
I p (s) =

U p (s)
Lp s + Rp

(1.2)

Struja koja protie kroz namotaje statora i p ( t ) generie elektromagnetno polje u unutranjosti
motora i u prvoj aproksimaciji moemo smatrati da je fluks ovog polja ( t ) direktno
proporcionalan jaini struje i p ( t ) , odnosno
(t ) ~ ip (t )

(1.3)

Sa druge strane, kako je na krajeve rotora prikljuen jednosmerni napon ur ( t ) , on e u kolu rotora
(koje je takoe modelirano rednom vezom otpornosti Rr i induktivnosti Lr ) izazvati postojanje

struje ir ( t ) . Proticanje elektrine struje kroz namotaje rotora, pri emu se ceo rotor nalazi u
prostoru u kome postoji elektromagnetno polje fluksa ( t ) uzrokovae pojavu pokretakog
momenta koji e teiti da pokrene rotor. Vrednost ovog pokretakog momenta M ( t ) je

proporcionalna proizvodu fluksa ( t ) i jaine struje ir ( t ) :

M ( t ) ~ ( t ) ir ( t )

(1.4)

Konano, usled obrtanja rotorskog namotaja ugaonom brzinom m ( t ) u prostoru u kome postoji
elektromagnetno polje, indukovae se na krajevima namotaja rotora elektromotorna sila koja je
proporcionalna brzini obrtaja osovine rotora i fluksu elektromagnetnog polja:
e ( t ) ~ ( t ) m ( t )

(1.5)

Ova indukovana elektromotorna sila se esto naziva kontra-elektromotornom silom jer je njen
polaritet uvek takav da se suprotstavlja elektromotornoj sili koja izaziva struju kroz namotaj (u
ovom sluaju je to napon ur ( t ) ).
Upravljati jednosmernim motorom je mogue na dva naina. Prvi nain jeste da se odrava
struja statora konstantnom, a da se promenom struje rotora poveava ili smanjuje brzina okretanja
motora. Takva struktura se naziva jednosmerni motor upravljan strujom u rotoru. Drugi nain jeste
da se struja rotora dri konstantnom, a da se brzina okretanja motora regulie promenom struje
statora. Ovaj nain je prilino neprikladan jer je mnogo tee odravati struju rotora konstantnom, pa
se otuda mnogo ree koristi. Zato emo mi formirati model jednosmernog motora upravljanog
strujom u rotoru. Dakle, pretpostaviemo da je struja statorskog namotaja i p ( t ) konstantna, to
znai da je i fluks elektromagnetnog polja ( t ) konstantan, to nam omoguava da jednaine (1.4)
i (1.5) prepiemo na sledei nain:

M ( t ) = K emir ( t )

(1.6)

e ( t ) = K mem ( t )

(1.7)

Konstantni proporcionalnosti K em je pridruen indeks em to treba da asocira na pojavu da se iz

elektrinog uzroka (struja ir ) dobija mehanika posledica (pokretaki momenat M) i njena
dimenzija je Nm/A, dok konstanta proporcionalnosti K me ima indeks me jer upuuje na to da se iz
mehankog uzroka (ugaona brzina m ) kao posledica dobija elektrina veliina (indukovana
kontra-elektromotorna sila e) i izraava se u V sec/ rad .
Dalje, na principijelnoj emi na slici 1.1 je isprekidanom linijom oznaena mehanika
osovina rotora motora. Na kraju ove osovine se nalazi optereenje koje motor okree. Kao to se
svaki teret koji guramo translatorno moe okarakterisati svojom masom i koeficijentom trenja sa
podlogom, tako se, analogno tome, optereenje koje se rotira moe okarakterisati momentom
inercije J 0 i koeficijentom viskoznog trenja F0 . Momenat inercije tela zavisi ne samo od njegove
mase ve i od njegovih dimenzija, dok koeficijent viskoznog trenja karakterie trenje izmeu
osovine koja rotira i leita osovine.
Navedene injenice e nam omoguiti da na vrlo jednostavan nain modeliramo ponaanje
jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Taj model e se sastoji iz samo dve
diferencijalne jednaine. Prva od njih predstavlja jednainu koja nije nita drugo nego Omov zakon
za elektrino kolo rotorskog namotaja:

Lr

dir ( t )
+ Rr ir ( t ) + K mem ( t ) = ur ( t )
dt

(1.8)

Druga jednaina predstavlja zakon mehanike ravnotee rotora. Ovaj zakon kae da u inercijalnom
sistemu vektorski zbir svih sila koje deluju na neko telo kao i vektorski zbir svih momenata mora
biti jednak nuli. U naem sluaju, ako posmatramo samo momente koji deluju na rotor motora,
deluju dva momenta od kojih je jedan pokretaki i definisan je jednainom (1.6) dok je drugi
otporni (on se opire kretanju). Ovaj otporni momenat je jednak:

M otp ( t ) = J e

d m ( t )
+ Fem ( t )
dt

(1.9)

gde je sa J e oznaen ekvivalentni (otuda indeks e) momenat inercije koji vidi motor dok je sa Fe
oznaen ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja. Za principijelnu emu sa slike 1.1. ekvivalentni
momenat inercije bi bio jednak zbiru momenta inercije optereenja J 0 i momentu inercije samog
rotora J m , dok bi, analnogno tome, ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja bio jednak zbiru
koeficijenta viskoznog trenja optereenja F0 i koeficijentu viskoznog trenja motora Fm . Poto su
pokretaki momenat iz jednaine (1.6) i otporni momenat iz jednaine (1.9) vektorske veliine istog
pravca a suprotnih smerova, jednaina mehanike ravnotee postaje:
K meir ( t ) + J e

d m ( t )
+ Fem ( t ) = 0
dt

(1.10)

Jednaine (1.8) i (1.10) u potpunosti opisuju rad jednosmernog motora upravljanog strujom u
rotoru. Ako na njih primenimo Laplasovu transformaciju, uz pretpostavku o nultim poetnim
uslovima, dobijamo dve algebarske jednaine:

+ K mem ( s ) = U r ( s )
( Lr s + Rr ) I r ( s )
K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) m ( s ) = 0

(1.11)

Ukoliko elimo da motor predstavimo kao jedan sistem iji je ulazni signal napon rotora ur ( t ) a iji
je izlaz brzina okretanja osovine m ( t ) , tada je mogue odrediti funkciju prenosa motora Gm ( s ) na
sledei nain:

Gm ( s ) =

m ( s )
Ur ( s)

(1.12)

Jednaine date relacijom (1.11) se mogu shvatiti kao sistem jednain od 2 jednaine i 2 nepoznate,
pa se reavanjem ovog sistema jednaina po ugaonoj brzini m ( s ) jednostavno dolazi do eljene
funkcije prenosa:

Gm ( s ) =

m ( s )
Ur ( s)

K em
( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me

(1.13)

Poslednja relacija je vrlo vana jer se iz nje vidi da je funkcija prenosa jednosmernog motora
upravljanog strujom u rotoru realna (koeficijenti su realni brojevi) racionalna funkcija (napisana je
u obliku kolinika dva polinoma) kompleksne promenljive s. Kako je polinom u imeniocu drugog
stepena, za ovakvu funkciju prenosa kaemo da je drugog reda. Ukoliko imenilac i brojilac funkcije
prenosa podelimo proizvodom Rr Fe dobija se:
Gm ( s ) =

K
K K
K1
; K1 = em ; K 2 = em me
Rr Fe
Rr Fe

Lr
Je
s + 1 s + 1 + K 2
Rr
Fe

(1.14)

Kolinici Lr / Rr i J e / Fe dimenziono predstavljaju vreme, pa se nazivaju elektrinom Te = Lr / Rr ,

odnosno mehankom Tmeh = J e / Fe vremenskom konstanom. One zaista karakteriu elektrine
odnosno mehanike osobine motora sa optereenjem. Dakle, funkcija prenosa motora se moe
napisati u formi
Gm ( s ) =

K1
K1
=
2
(Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2 TeTmeh s + (Te + Tmeh ) s + 1 + K 2

(1.15)

Elektrina vremenska konstanta pokazuje kojom se brzinom menjaju elektrine veliine u sistemu
(recimo struja rotora) dok mehanika vremenska konstanta govori o brzini promena mehanikih
veliina (ugaona brzina osovine) i jasno je da je ova prva konstanta mnogostruko manja od druge.
Ukoliko usvojimo aproksimacije:

Te << Tmeh , Te + Tmeh Tmeh , TeTmeh 0

(1.16)

funkcija prenosa e dobiti formu prenosa prvog reda:

Gm ( s )

K1
Tmeh s + 1 + K 2

(1.17)

odnosno, deljenjem celog kolinika sa 1 + K 2 , aproksimativna funkcija prenosa postaje

Gm ( s )

Km
T
K1
; Km =
; Tm = meh
Tm s + 1
1 + K2
1 + K2

(1.18)

Konstanta K m se naziva statiko pojaanje, dok Tm oznaava vremensku konstantu jednosmernog

motora upravljanog strujom u rotoru. Na osnovu ovako dobijene, aproksimativne funkcije prenosa
motora, veza izmeu napona na krajevima rotora i brzine okretanja osovine motora postaje:

m ( s )(Tm s + 1) = K mU r ( s )

(1.19)

Primenom inverzne Laplasove transformacije na ovu algebarsku jednainu, dobija se diferencijalna

jednaina:
Tm

d m ( t )
+ m ( t ) = K m u r ( t )
dt

(1.20)

Kakav je uticaj i znaaj ovih konstanti na ponaanje motora moe se zakljuiti na osnovu slike 1.2.

(b)
(a)
Slika 1.2: Odziv ugaone brzine osovine motora na jedininu step pobudu ( ur ( t ) = u ( t ) V , gde je
u ( t ) jedinina odskona funkcija ) pri emu je a) vremenska konstanta Tm = 1s a statika

pojaanja uzimaju razliite vrednosti; b) statiko pojaanje konstantno K m = 1 a vremenske

konstante uzimaju razliite vrednosti
Sa slika 1.2.a i 1.2.b se jasno uoava da statiko pojaanje govori o tome ta e biti stacionarna
vrednost odziva sistema ako se na ulaz dovede konstantni signal U r . Jasno je da e vrednosti

ugaone brzine u beskonanosti biti jednak m ( ) = U r K m . Zato se konstanta K m i naziva statiim

pojaanjem. Sa druge strane slika 1.2.b govori o tome da je vremenska konstanta Tm mera brzine
kojom se izlazni signal sistema pribliava svojoj stacionarnoj vrednosti. to je ova konstanta manja
sistem je bri pa mu treba manje vremena da pie svojoj stacionarnoj vrednosti, i obrnuto. Sa
poveanjem vremenske konstante sistem postaje sve sporiji.
Konano treba rei da se u elektrinim emama jednosmerni motor upravljan strujom u
rotoru obino obeleava ematskom oznakom kakva je data na slici 1.3.a, dok se u strukturnim
blokovima oznaava blokom sa slika1.3.b ili 1.3.c, zavisno od toga da li je motor predstavljen
funkcijom prenosa drugog reda, ili je izvreno zanemarivanje elektrine vremenske konstante u
odnosu na mehaniku, pa je dobijena funkcija prenosa prvog reda.

Ur ( s)

Gm ( s ) =

m ( s )
K1
(T1s + 1)(T2 s + 1) + K 2

Ur ( s)

Gm ( s ) =

m ( s )
Km
Tm s + 1

(a)
(b)
(c)
Slika 1.3: a) ematski prikaz jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru; b) prikaz
jednosmernog motora kao sistema drugog reda u strukturnim blok dijagramima; c) prikaz
jednosmernog motora kao sistema prvog reda u strukturnim blok dijagramima

Treba naglasiti da su dobijeni modeli jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru,

bilo dati relacijom (1.15) bilo relacijom (1.18), svojevrsna aproksimacija pravog ponaanja ovog
sistema. Naime, prilikom dobijanja relacija koje su nas dovele do modela, zanemareni su mnogi
efekti. Jedan od njih je da smo u obzir uzeli samo elektromagnetno polje koje generie statorski
namotaj, dok je elektromagnetno polje rotorskog namotaja zanemareno. U teoriji elektrinih maina
se smatra da je ova aproksimacija dozvoljena ukoliko je maina nezasiena. Dalje, pretpostavili smo
da je fluks elektromagnetnog polja linearno srazmeran struji pobude, i pri tome je potpuno
zanemarena kriva magneenja koja ima izrazitu histerezisnu prirodu. Ove uinjene aproksimacije
nas dovode do zakljuka da je primenjivost dobijenih modela ograniena. Dakle, model je dobar u
okolini neke radne take, odnosno za neke vrednosti napona napajanja statora, rotora i za
odgovarajue vrednosti brzine okretanja osovine rotora. Na ovu vanu injenicu ne treba zaboraviti,
jer inae lako moemo doi do pogrenih zakljuaka. Detaljnija analiza efekata linearizacije bie
izvedena kasnije, kada budemo govorili o dvofaznom naizmeninom servomotoru.
3. Brzinski servomehanizam

Sada, poto smo izveli model jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru, moemo
poeleti da formiramo jedan ureaj iji je cilj da se osovina na kojoj se nalazi optereenje okree
zadatom brzinom. Takav ureaj moe biti, recimo, sistem koji treba da konstantnom brzinom
okree video traku u video ureaju. Pretpostavimo da je funkcija prenosa jednosmernog motora
zadata:
Gm ( s ) =

K1
(Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2

(1.21)

Pretpostavimo dalje, da su konstante iz ove funkcije prenosa zadata i da imaju vrednosti

K1 = K 2 = 1, Te = 0.1s, Tmeh = 1s . Ukoliko elimo da se traka okree konstantnom brzinom od

v ( t ) = const = 1.8cm / sec , i ukoliko je poluprenik diska koji namotava traku, nominalno R = 3cm ,

v
= 0.6rad / s ,
R
treba
da
iznosi

lako se preraunava da je eljena ugaona brzina okretanja osovine motora m ( t ) =

odnosno,

napon

koji

dovesti
na
krajeve
rotora
1 + K em K me
= 1.2V . Takav sistem je prikazan na slici 1.4.
ur ( t ) = cons. = U r = m ( t ) / Gm ( 0 ) = 0.6
K em
ir ( t )

treba

Rr
Lr

U r = 1.2V

K mem ( t ) ( t ) = 0.6rad / s
m

J 0 , F0

Slika 1.4: Brzinski mehanizam u otvorenoj sprezi

Za ovakav sistem kaemo da je u otvorenoj sprezi jer on u sebi nema ugraen mehanizam
samokontrole. Naime, ukoliko video traka nije kvalitetna, ukoliko dodje do njenog zatezanja,
logino je da e brzina okretanja osovine da se smanjuje a napon U r o tome nee nita znati, i
shodno tome nee reagovati poveanjem svoje vrednosti. Ove neregularnosti u radu motora
moemo modelirati tako to e se pojaviti promenljivi momenat optereenja M ( t ) . Ukoliko elimo

da njega ukljuimo u model jednosmernog motora, treba modifikovati jednainu (1.9), tako to se
pojavljuje jo jedan sabirak u izrazu za otporni momenat:
M otp ( t ) = J e

d m ( t )
+ Fem ( t ) + M ( t )
dt

(1.22)

to onda znai, da e primenom Laplasove transformacije relacije (1.11) dobiti formu:

+ K mem ( s ) = U r ( s )
( Lr s + Rr ) I r ( s )
K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) m ( s ) = M ( s )

(1.22)

pa se reavanjem ovog sistema jednaina dobija zavisnost brzine okretanja osovine motora od
napona na krajevima rotora i promenljivog momenta optereenja:

m ( s ) =

K em
Lr s + Rr
Ur (s)
M ( s ) (1.23)
( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K me K em
( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me

Usvajajui Lr = 0.1H , R = 1 , dobijamo konkretne vrednosti:

m ( s ) =

( 0.1s + 1)( s + 1) + 1

Ur (s)

0.1s + 1
M (s)
( 0.1s + 1)( s + 1) + 1

(1.24)

Sada moemo izvriti simulaciju i videti kako e se brzina rotacije osovine menjati, ukoliko
promenljivi momenat optereenja pone da se menja. Na slici 1.5.a je prikazan odziv sistema, dakle
ugaona brzina motora, ako ne postoji nikakvo optereenje i jasno je da je na proraun bio ispravan
jer je stacionarna vrednost brzine zaista 0.6rad/sec. Na slici 1.5.b je prikazano, na koji nain se
pojavljuje promenljivi momenat optereenja: on je jednak nuli do estog sekunda, od estog do
desetog je 0.2Nm, od desetog do etrnaestog je ponovo nula, a od etrnaestog do dvadesetog je
-0.1Nm.

Slika 1.5: a) odziv sistema bez prisustva poremeaja; b) vremenski oblik promenljivog momenta
optereenja; c) odziv sistema uz prisustvo poremeaja
Slika 1.5.c nam govori kako se menja odziv sistema, dakle brzina okretanja osovine motora ukoliko
postoji poremeaj- promenljivi momenat optereenja. Jasno je da se sa poveanjem momenta brzina
smanjuje i obrnuto. Zapamtimo da se u periodu od estog do desetog sekunda brzina osovine
smanjila sa eljenih 0.6 na 0.5rad/sec, dok se u periodu od etrnaestog do dvadesetog sekunda
brzina poveala na 0.65 rad/sec. Dakle, prisustvo poremeaja, promenljivog momenta optereenja,
znaajno degradira kvalitet rada sistema.
Ukoliko poelimo da u cilju poboljanja kvaliteta rada naeg sistema, ugradimo negativnu
povratnu spregu, neophodno je da upotrebimo ureaj koji e meriti brzinu okretanja osovine rotora i
da tu izmerenu vrednost vratimo u cilju korekcije napona rotora. Takav ureaj postoji i naziva se
tahogenerator. Vrlo je jednostavan i on na svom izlazu generie naponski signal koji je
proporcionalan brzini okretanja osovine. Principijelna ema takvog sistema prikazana je na slici
1.6.a dok je na slici 1.6.b prikazan strukturni blok dijagram takvog sistema.

uref

ir ( t )
+

Rr

Lr

K mem ( t )

ur

m ( t )
TG

J 0 , F0

Slika 1.6.a: Principijelna ema brzinskog servomehanizma

uref

Gm ( s )

m ( t )

KTG

Slika 1.6.b: Strukturni blok dijagram brzinskog servomehanizma

Sa dijagrama se vidi da je osim tahogeneratora, koji je u strukturnom blok dijagramu predstavljen
svojom konstantom proporcionalnosti KTG , u sistem uneen i jedan diskriminator, sabira koji
formira razliku izmeu referentnog, eljenog napona uref koji treba da obezbedi eljenu brzinu i
napona na izlazu iz tahogeneratora. Zanimljivo je pogledati kako e se ovaj sistem ponaati u
sluaju prisustva promenljivog momenta optereenja. Primera radi, usvojimo da je koeficijent
tahogeneratora KTG = 1V sec/ rad . Na slickama 1.7.a i 1.7.b su prikazani grafici promene ugaone
brzine izlazne osovine pri dejstvu poremeaja za vrednosti pojaanje A=3 i A=10.

Slika 1.7. a) Odziv sistema u prisustvu poremeaja za A = 3 ; b) odziv sistema za A = 10

Dobijeni dijagrami ukazuju na nekoliko zanimljivih injenica. Prvo, uticaj poremeaja na ponaanje
sistema je znaajno manji ukoliko je sistem realizovan kao servomehanizam, odnosno kao sistem sa
negativnom povratnom spregom. Setimo se da je za sistem u otvorenoj sprezi vrednost ugaone
brzine u intervalu od este do desete sekunde iznosio 0.5rad/sec, a od etrnaeste do dvadeset
sekunde 0.65rad/sec. U sistemu sa zatvorenom spregom ova odstupanja od eljene brzine su
znaajno manja. Drugi znaajni zakljuak koji moemo izvesti jeste da se sa poveanjem pojaanja
A uticaj poremeaja smanjuje ali to ne znai da se ovo pojaanje moe neogranieno poveavati u

cilju smanjenja uticaja poremeaja. Naime, primetimo da se u odzivu sistema na jedininu

odskonu funkciju pojavljuje preskok, koji je prilino zanemarljiv na levoj slici, za manje
pojaanje, ali ve vrlo primetan na desnoj slici, za A=10. Sa daljim poveanjem pojaanja A ovaj bi
efekat bio sve izraeniji, a istovremeno bi se ugrozila stabilnost sistema, o emu e kasnije
detaljnije biti rei. Dakle, izbor parametra A svakako mora biti rezultat kompromisa izmeu ova dva
efekta.