Det Teknisk-Naturvidenskabelige Fakultet

Aalborg Universitet Esbjerg

2. Semester

TITEL:
SYNOPSIS:
Fjernstyrede fartøjer i farli-
ge miljøer Rapporten beskæftiger sig med
fjernstyrede fartøjer i farlige miljøer,
primært til inspektion af spilde- og
PROJEKTPERIODE: regnvandsinstallationer. Det sundheds-
skadelige miljø forbundet med arbejdet
med spildevand samt det faktum, at
P2, forår 2010
mange installationer er svært tilgæn-
1. feburar – 28. maj 2010
gelige nødvendiggør anvendelse af
tekniske hjælpemidler.
PROJEKTGRUPPE:
Manglende eftersyn og renovering af
såvel offentlige som private kloakker,
D/E-B323
medfører på sigt miljømæssige proble-
mer.
GRUPPEMEDLEMMER:
Foreningen af Rådgivende Ingeniører
har undersøgt tilstanden af den danske
Kasper Jepsen
infrastruktur og givet kloakken karak-
Thomas S. Christensen
teren middel, men med en stærkt ned-
Claus T. Hansen adgående tendens. Der er derfor behov
Leif Hansen for snarlig økonomisk indgriben, hvis
Christian Mai denne skal vendes.
Brian Thrysøe Dansk Byggeri opfordrer til obligato-
Daniel N. Urup risk inspektion af kloakken i forbindelse
med hushandel. Hvis denne opfordring
efterkommes, opstår der et markant
VEJLEDERE: større marked for produkter, der kan
udføre denne type opgaver.
Bo Rohde Pedersen
Andrea Valente Rapporten konkluderer, at der både er
arbejdsmiljømæssigt samt økonomisk
incitament ved anvendelse af fjernsty-
OPLAG: 11 rede fartøjer i forbindelse med kloakef-
tersyn.
TOTAL SIDEANTAL: 102
INDHOLD INDHOLD

Indhold

1 Forord 4

2 Indledning/Problemstilling 6

3 Analyse af problemområder 8
3.1 Kloak . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Undersøiske rørledninger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Tanke og beholdere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.4 Farlig industri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4 Intermediær afgrænsning 14

5 Problemanalyse 15
5.1 Ansvar for vedligehold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
5.2 Risici ved kloakeftersyn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
5.3 Økonomi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4 Forsikring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.5 Interessegrupper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.6 Faktorer omkring vedligehold . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6 Opgaveformulering 29

7 Teknologier til produkt 31

7.1 Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
7.2 Sensorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
7.3 Lokalisering . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.4 Motorer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

8 Produktafgrænsning 45
8.1 Valg af teknologier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
8.2 Valg af prototypekrav . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

9 Produktudvikling 48
9.1 Forsøg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.2 Manøvreringssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
9.3 IP-kamera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

2/101 D/E-B323
INDHOLD INDHOLD

9.4 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.5 Produktkonklusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

10 Opsummering 93

11 Diskussion 94

12 Konklusion 95

13 Appendix: Teknisk teori 96

14 Bilag 97
14.1 Bilag rapport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
14.2 Bilag CD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97

D/E-B323 3/101
 1. FORORD

1 Forord
Rapporten er udarbejdet på Esbjerg Tekniske Institut af gruppe D/E-B323 i for-
bindelse med Projekenheden, P2. Projektet er udarbejdet på 2. semester i perioden
januar til juni 2010 med efterfølgende eksamensseminar i juli 2010.
Projektets hovedtema er Modellernes virkelighed, hvor der tages udgangspunkt i
undertemaet Modeller for dynamiske kontrolsystemer. Projektgruppen har i samråd
med hovedvejleder udarbejdet et emne, som opfylder temaets kriterier. Det endelige
projekt omhandler Fjernstyrede fartøjer i farlige miljøer. Rapporten er formuleret
således, at den kan forstås af medstuderende indenfor Data/Elektronik samt personer
med interesse for dette område.
Formålet med rapporten er at kunne dokumentere projektgruppens resultater og
processer skriftligt samt anskueliggøre udbyttet af de P2-relevante PE-kurser.
Rapporten indeholder en litteraturliste genereret i LaTeX. Referencen er angivet
ved [kilde 1, kilde 2,...]. I passager hvor der benyttes uddrag af programmeringskode,
er dette markeret med grå baggrundsfarve. Ydermere er programmeringsbegreber
markeret med kursivt.
I rapporten figurere adskillige illustrationer hvoraf de der oprinder fra interna-
tionale kilder, derfor er blevet oversat til dansk af projektgruppen for uddybende
forklaring.
Citater er i rapporten angivet efter formen: Person udtaler: "Udtalelse"
Desuden medfølger en CD-ROM som bilag, der indeholder datablade for de an-
vendte komponenter, software i form af C-programmet samt perifere bilag, som ikke
fandt plads i selve rapporten. Derudover indeholder den rapporten i PDF-format.
Bilagene RP1 er placeret bagerst i rapporten. Bilag CD1-CD7 forefindes på den
medfølgende CD-ROM.

Kasper Jepsen

Claus T. Hansen

Leif Hansen

Christian Mai

Brian Thrysøe

Daniel N. Urup

Thomas Christensen

4/101 D/E-B323
1. FORORD

Tak til følgende personer:

Jørgen Rahbæk Nielsen, ingeniør, Esbjerg forsyning: for stor hjælp med oplys-
ninger og materiale omhandlende kloakrenovation i Esbjerg kommune samt tak for
formidling af kontakt til de øvrige aktører.

Jimmi Jensen, Chef, Trend Entreprise og Handel ApS: for forevisning og prak-
tisk brug af TV-inspektionsudstyr samt supplerende oplysninger omkring udstyr og
specifikke kloakskader.

Arne Thomsen, Salgsleder, Per Aarsleff A/S: for fremsendt Elektronisk ma-
teriale omhandlende TV-inspektion, Strømpeforing og generel information omkring
kloakrenovation.

Bo Rohde Pedersen, Ph.d, Esbjerg Tekniske Institut og projektgruppens ho-

vedvejleder: for konstruktiv kritik og vejledning på henholdsvis det kontekstuelle
samt indenfor det elektroniske område i P2-projektet.

Andrea Valente, ingeniør, Esbjerg Tekniske Institut og projektgruppens bivej-

leder: for vejledning omkring softwareudvikling samt dristig godkendelse af gruppens
ansøgning ang. supplerende midler til projektarbejdet.

D/E-B323 5/101
 2. INDLEDNING/PROBLEMSTILLING

2 Indledning/Problemstilling
I forskellige industrielle og private sektorer er der behov for inspektion i forbin-
delse med forskellige vedligeholdelsesopgaver. I forbindelse med inspektionsopgaver
kan det uden de rigtige hjælpemidler være problematisk for vedligeholdelsespersonel
at udføre de nødvendige inspektioner sikkert og effektivt.
For denne type inspektioner er de væsentligste problematikker; Dimensionen af
inspektionsområdet hvilket har afgørende betydning for tilgængeligheden. Manuel
inspektion eller vedligehold kan i disse specielle tilfælde være fysisk umuligt.

Dertil er der en forhøjet helbredsrisiko forbundet med arbejdet i kloakken. Særligt

udsat er man i systemer, hvor der er skadelige stoffer, høje temperaturer, højt tryk,
væsker eller lign.
Inspektioner, som ikke kan foretages, mens systemet er i drift, kan være en be-
kostelig affære. Dette kan betyde nedlukning af det pågældende eller flere sammen-
hængende systemer for at opnå adgang med personel. Derfor kan de ansvarlige føle
sig nødsaget til at udskyde de nødvendige inspektioner og derved på sigt forværre
problemet.

Det økonomiske aspekt leder til en anden relevant problemstilling. De danske

kloakker har et generelt behov for renovering. Undersøgelsesinstanser har vurderet,
at prisen for at bringe kloaknettet op på akseptabelt niveau vil kræve er større tocif-
ret milliardbeløb. Her kan elektronisk inspektion betyde en nedbringelse af udgifter
forbundet med renovering, idet et fjerstyret inspektionsfartøj kan reducere antallet
af mandetimer i kloakken.

Forskellige områder af relevans for problemstillingen:

• Fysiske dimensioner
– Rørsystemer
– Ventilation
– Pipelines
• Skadelige miljøer
– Kemisk industri
– Petrokemi
– Kloak
Indenfor disse områder er der potentiale for inspektion ved anvendelse af et
fjernstyret fartøj. Dette vil muligvis løse flere af problematikkerne forbundet med
manuel inspektion.

Dette leder frem til det initierende problem:

"Hvordan kan vedligehold i farlige miljøer optimeres vha. et fjernstyret fartøj?"

6/101 D/E-B323
2. INDLEDNING/PROBLEMSTILLING

I problemanalysen vil projektgruppen udvælge en konkret problemstilling, hvor

vi anser et fjernstyret fartøj for værende særligt anvendeligt. Både i udvælgelses-
processen af problemstillingen og i den efterfølgende produktudvikling vil der ligges
vægt på at finde en løsning, der gør det muligt at opfylde de opstillede læringsmål
og derved få maksimal udbytte af ny tillært teori ved at anvende denne i praksis.

D/E-B323 7/101
 3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER

3 Analyse af problemområder
I afsnittet vil forskellige områder med farlige miljøer udvælges for at anskuelig-
gøre evt. muligheder for optimering i forhold til økonomi. Dertil vil man undersøge
hyppigheden af forekomsterne af personskade.
Der er udvalgt fire forskellige områder, som i forbindelse med vedligehold inde-
holder farlige elementer eller er svært tilgængelige pga. fysiske dimensioner.
Projektgruppen vil analysere de udvalgte farlige miljøer for at tilegne sig viden
omkring utilsigtede driftsomkostninger samt årsag til personskader. Dertil undersø-
ges mulighederne for at nedbringe driftsomkostninger og personskader vha. inspek-
tion med fjernstyret fartøj.

3.1 Kloak
Ved bortskaffelse af spildevand anvendes der normalt et kloaksystem, der består af
rør, som leder spildevandet væk til udledning eller rensning på et centralt rensnings-
anlæg. Kloaksystemet er opbygget af et kompleks rørsystem, som er placeret under
jordens overflade. Opbygning skaber problemer når, der opstår skader på rørerne. I
medier har man diskuteret defekte kloakkers direkte medvirken til, at vejen ovenover
er kollapset [50]

3.1.1 Problemstilling
Det sker, at der opstår et hul eller kollaps i kloakrørene, hvilket kan føre til dannelsen
af et hulrum i jorden over røret. Dette illustrer figur 3.1

Figur 3.1: Erosion af kloakrør

På grund af trykket i kloakrøret vil der ikke være noget udløb fra røret, derimod
vil røret fungere som et dræn. Vandet vil søge mod hullet i røret og trække en
smule jord med hver gang, derved opstår disse hulrum i jorden. På et tidspunkt vil
hulrummet svække strukturen under vejen så meget, at den ikke længere er i stand
til at bære de biler eller personer, som benytter vejen, hvilket kan føre til kollaps af
vejoverfladen. Selvom denne type af ulykker er sjældne, er der stadig en risiko for
personskade, især hvis kollapset sker mens der er trafik eller personer på vejen.

8/101 D/E-B323
3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER3.2. UNDERSØISKE RØRLEDNINGER

3.1.2 Løsningsmetoder
Dannelsen af hulrummet er en langvarige proces, da det kræver tid, før vandet har
flytet en betydelig mængde jord. Derfor vil det være muligt at opdage udhulningen
på et tidligt stadie ved et periodisk eftersyn. Udhulning har længe været et kendt
problem, men rørernes størrelse begrænser manuel inspektion. Dertil kommer de
øvrige sikkerhedsrisici, der skal tages hensyn til herunder dannede gasser samt ilt-
mangel i kloakken. Der er allerede udviklet alternative løsninger til denne opgave.
En af løsningsmodellerne består af et kamera, som er placeret for enden af et kabel.
Kameraet bliver ført ind i kloakken, og via kablet transmiteres billedet tilbage til et
display. Prisen for et system af denne type ligger på 6243,75 kr. Systemet kan ses
på figur 3.2

Figur 3.2: Eksisterende løsning til kloakinspektion [1]

3.2 Undersøiske rørledninger

En rørledning bruges til at transportere mange former for gods. En undersøisk rør-
ledning omtales som oftest i fagtermen "pipeline". Rørledningen har f.eks. til formål
at transportere olie og gas fra boreplatforme til raffinaderier eller over strækninger
som eksempelvis "Britpipe", hvor store mængder naturgas transporteres fra Norge
til England over en strækning på hele 1166km. [39]

D/E-B323 9/101
3.2. UNDERSØISKE RØRLEDNINGER3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER

(a) Britpipe, undersøisk rørledning [39] (b) Typisk undersøisk rørledning [2]

Figur 3.3: Illustration af pipelines

3.2.1 Problemstilling
Inspektion af undersøiske rørledninger kan være en farlig, besværlig og en dyr proces.
Rørledninger kan befinde sig på forskellige dybder, hvor mennesker kun kan opholde
sig i kortere perioder under de mest ekstreme forhold.
Når et menneske dykker sker det under meget kontrollerede forhold, hvor små
fejl kan have katastrofale følger for dykkerens helbred. Specielt ved større dybder,
hvor trykket ændres markant, er der risiko for komplikationer såsom trykfaldssyge
også kaldet dykkersyge. [44]
Rørerne er som oftest produceret af materialet kulstofstål og som resultat af det-
te, vil en nedbrydningsproces finde sted. Nedbrydningen af undersøiske rørledninger
sker ikke kun på ydersiden, indersiden er også udsat pga. indholdet af eksempel-
vis sand, salt, svovlbrinte og ilt kombineret med højt tryk og temperatur. Denne
uheldige sammensætning skader rørene i form af ætsning, som kan resulterer i ud-
hulning. [40]
Et brud på en rørledning kan betyde store omkostninger for en virksomhed og
omfattende miljøskader. Derfor er det vigtigt at kunne lokalisere og udbedre korro-
sionsskader, før uheldet er ude.
En effektiv løsning er nødvendig, som både er økonomisk rentabel, udstyret med
de nødvendige funktioner og hårdfør nok til at kunne modstå det ekstreme miljø

3.2.2 Løsningsmetoder
Et fjernstyret undervandsfartøj vil være i stand til at inspicere rørledningerne og
lave de nødvendige målinger, som kan identificere et muligt problem og indhente
nødvendig data omkring en evt. reparation.
En robot kan også være i stand til at udføre mindre reparationer. Samlet har en
sådan løsning potentiale til at reducere antallet af dykninger udført af personer og

10/101 D/E-B323
3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER 3.3. TANKE OG BEHOLDERE

derved mindske risikoen for personskade. Virksomhederne opnår på samme tid en

økonomisk gevinst.

3.3 Tanke og beholdere

Der benyttes mange former for tanke og beholdere både indenfor industri, erhverv og
skibsfart. Fælles for disse beholdere og tanke er, at de benyttes til opbevare forskellige
stoffer. Dette kan være alt lige fra atmosfærisk luft eller vand i skibets ballasttanke,
til brændstof eller kemikalier på en fabrik eller et raffinaderi. Der vil altid være ricisi
forbundet med denne type opbevaring, da lækage kan have omfangsrige konsekvenser
.

Figur 3.4: Rafinaderitank på Crude oil [3]

3.3.1 Problemstilling
Inspektion af tanke eller beholdere er nødvendigt for at kontrollere, om de til sta-
dighed er i stand til at opfylde samtlige krav, der stilles. Disse kan f.eks. bestå af
store metalkonstruktioner, som er beregnet til opbevaring af alt fra gas og brændstof
til andre former for giftige kemikalier. Inspektion betyder kontrol af godstykkelse,
revner i materialet eller dårlige svejsninger. Inspektioner foretages med bestemte
intervaller for at sikre, at tanken er i forsvarlig stand. Der foretages forskellige ty-
per eftersyn f.eks. visuelt eftersyn efter revner. Røntgen eller ultralyd bruges til at
bestemme godstykkelse eller i forbindelse med fejlfinding i materiale og svejsninger.
Hvis disse eftersyn skal foretages af personer, vil dette i en del tilfælde betyde, at
man er nødt til at sænke disse ned i tanken, hvilket indebærer en tømning af denne og
evt. ibrugtagning af forskelligt beskyttelsesudstyr som dragter og friskluftforsyning.
Manuel inspektion kan være forbundet med både fare og ubehag for de personer,
der skal udføre arbejdet. Dertil skal der påregnes en ekstra udgift i form af en
tømning af tanken og nedsat drift.

D/E-B323 11/101
3.3. TANKE OG BEHOLDERE 3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER

Der kan ligeledes forekomme svært tilgængelige steder, som grundet placeringen
af tanken eller pladsmangel gør, at der ikke kan færdes personer i eller omkring den.
Dette kan eksempelvis være, hvor tanken er for lille eller placeret under jord eller
vand.
Det kan ligeledes være umuligt at inspicere tanke under ekstreme forhold, hvor
ophold indebærer en særlig høj sikkerhedsrisiko som i f.eks. giftige, radioaktive eller
ekstremt varme miljøer.

3.3.2 Løsningsmetoder
En fjernstyret robot kan benyttes til at inspicere tanke og beholdere på utilgængelige
steder samt i farlige eller giftige miljøer. Den kan vha. forskellige metoder udføre de
nødvendige målinger samt indhente de nødvendige data, som kan fastslå et muligt
eller kommende problem. Dette kan være med til at forhindre spild eller ulykker,
inden problemerne opstår.
Robotter kan i modsætning til mennesker operere i en tank uden forudgående
tømning af denne. Det kan betyde lavere udgifter for virksomheden, idet man undgår
en tømning af tanken og et driftstop som følge af mangel på midlertidig opbevarings-
kapacitet. At disse inspektioner udføres af robotter kan mindske arbejdsgener hos
de medarbejdere, der ellers skulle udføre den pågældende opgave. Samtidigt kan det
mindske risikoen for personskade, at operatøren kan placeres på behørig afstand af
det farlige miljø. Billedet på figur 3.5 viser robotten Nebtune, som vha. magneti-
ske bælter kan bevæge sig rundt på bund og vægge i både over- og underjordiske
tanke. Den benyttes til at inspicere brændstoftanke indefra vha. lys, kamera og
ultralyd. [4, 5]

Figur 3.5: Neptune tankrobot [5]

12/101 D/E-B323
3. ANALYSE AF PROBLEMOMRÅDER 3.4. FARLIG INDUSTRI

3.4 Farlig industri

I Rapporten dækker begrebet "Farlig industri" områderne kernekraft samt kemisk
industri. Områderne vil hovedsagligt være overfladisk beskrevet, da man i projekt-
gruppen allerede nu er tvivlsomme omkring områdernes relevans i forhold til grup-
pens endelige produkt.

3.4.1 Kernekraft
Kernekraftværker er nogle af de mest sofistikerede og komplekse energisystemer,
der nogensinde er konstrueret. Tilmed er energiproduktion vha. kernekraft forbun-
det med høj helbredsrisiko grundet de yderst sundheds- og miljøskadelige stoffer,
der anvendes i kerneprocessen. Derfor har man sammensat omfattende præventi-
ve sikkerhedsprocedurer og overvågninssystemer, der sikrer at alle vitale funktioner
opererer korrekt. Dieselgeneratorer, pumper, motorstyrede ventiler samt pneuma-
tiske ventiler bliver testet hver 1-3 måned. Som ved andre mekaniske systemer, er
man meget opmærksom på anomali i systemets opførsel. Dette betyder, at bare
lydsignaturen ændrer sig, eller uønskede vibrationer fremkommer, vil der prompte
igangsættes nødvendig sikkerhedsprocedure for at udbedre en evt. defekt. Endnu
strammere sikkerhedsforanstaltninger foretages, hvis et system fejler ved opstart.
Dette kan i værste fald resultere i en periodisk lukning af reaktoren, hvis defekten
ikke rettes indenfor den foreskrevne tidsfrist. Hvor længe en sådan lukning vil være
nødvendig, afhænger af sikkerhedsrisikoen ved det implicerede udstyr.
Et yderligere 24 måneders eftersyn kan indebærer, at reaktoranlæget lukkes ned
i en periode. Denne afbrydelse kan vare mellem 30-60 dage afhængig af omfanget af
vedligehold. Afbrydelserne bruges kun til typer af vedligehold, der ikke kan foreta-
ges, mens systemet er i fuld drift. [6]

3.4.2 Kemisk industri

Kemifabrikker er som kernekraftværker komplekse i deres design og konstrueret efter
højeste sikkerhedsforanstaltninger.

Ved analysen af sikkerhedsprocedurer omkring vedligehold og i forbindelse med

test af kemiske anlæg har man erfaret, at som ved kernekraftanlæg også her fortages
præventiv vedligehold samt periodisk udskiftning af vitale dele. Ligeledes anvendes
elektronisk monitorering af den daglige drift. Også her vil man via det elektroni-
ske overvågningssytem blive advaret ved anomali i driften. Grundet disse erfaringer
har man undladt at beskrive kemiværkernes vedligeholdelsesprogram nærmere. Da
sikkerhedsprocedurer i forbindelse med daglig drift samt vedligehold af materiel på
kemifabrikker har lignende krav som på kernekraftværker, vil man sandsynligvis
ikke kunne byde ind med "fjernstyret" vedligehold, da dette allerede er implemen-
teret i det eksisterende system. Tillige har man undladt at beskrive kemiværkernes
vedligeholdelsesprogram nærmere. [7]

D/E-B323 13/101
 4. INTERMEDIÆR AFGRÆNSNING

4 Intermediær afgrænsning
Gennem vores indledende problemanalyse har vi analyseret forskellige områder
omhandlende vedligehold og reparation af kloakker, pipelines, tanke samt forskellige
typer af farlig industri. Indenfor farlige industri som f.eks. kernekraft og kemisk in-
dustri er der ikke et umiddelbart grundlag for optimering på området. Her foretages
allerede præventivt vedligehold vha. implementeret kontinuerligt sensorovervågning.
Projektgruppen har i analysen fokuseret på vedligehold og risici forbundet med de
øvrige områder. Dertil han man undersøgt potentialet for inspektion vha. et fjernsty-
ret fartøj. Ud fra analysen af de forskellige områder kan resultaterne opsummeres i
tabel 4.1

Område Kloak Pipeline Tanke

Argumenter for Begrænset til- Begrænset Undgå at tømme
brug af fjernsty- gængelighed tilgænge- tanke
ret fartøj Hurtigere efter- lighed Undgå driftsstop
syn
Risici uden brug Hudsygdomme Dykkersyge Åndedrætsskader
af fjernstyret Åndedrætsskader Hudsygdomme
fartøj Fald
Økonomiske for- Mindsker risici Undgår Besparelse
dele for personskader miljøskade ved at undgå
og spild driftsstop
Tidsmæssige Opgravning Afhængig Eftersyn kræver
fordele undgåes af dybde mindre tid, fordi
tankene ikke skal
tømmes
Eksisterende løs- Videoeftersyn ROV Neptun-robot
ninger Dykkere Manuelle efter-
syn

Tabel 4.1: Sammenligning af indsatsområder

På baggrund af analysen har projektgruppen erfaret, at flere af de valgte områder

ikke har potentiale for vedligehold vha. et fjernstyret fartøj. I andre sektorer er der
dog mulighed for at optimere vedligehold ved anvendelsen af et fjernstyret fartøj.
Dette vil være, hvor de erstatter eller begrænser behovet for manuel inspektion med
dertilhørerne farer for personskader.
Ud fra betragtninger af områdernes egnethed for optimering og mulighed for
videre undersøgelse samt design af praktisk produkt udvælger vi området "kloak"
til det videre arbejde.

14/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE

5 Problemanalyse
Som opfølgning på den intermediære problemafgrænsning, hvor den specifikke
problemstilling "Eftersyn af kloaker" blev udvalgt, vil dette område blive analyseret
yderligere, for at give en dybere indsigt i de problemstillinger, som forekommer i
dette miljø. Disse vil blive holdt op mod det initierende problem. Således vil pro-
jektgruppen være i stand til at identificere problemer, hvis løsning med fordel kan
baseres på et fjernstyret fartøj.

5.1 Ansvar for vedligehold

Kloaksystemer omfattende spilde- og regnvand, er ofte svært tilgængelige systemer.
Derfor er det vigtigt at placere ansvaret for vedligehold og reparation af eventuelle
skader. Skader, der ikke opdages i tide, kan udvikles og medføre yderligere skade
på materiel, og tilmed en stor økonomisk byrde for ansvarshaverne. Skaderne kan
også betyde stor belastning af miljøet og problemer med skadedyr som eksempelvis
rotter. Alle gener er nødvendigvis ikke økonomiske. Manglende vedligeholdelse, som
kan resultere i en tilstoppet kloak, påvirker som oftest også ejeren i form af lugte,
oversvømmelser og fugtskader.

5.1.1 Ansvarsfordeling
Ansvaret kan groft opdeles i tre hovedgrupper:
• Privat husejer
• Fælles privat
• Kommunen
Hvorom det i normale omstændigheder gælder: [48]
• Grundejers ansvar: Kloak indenfor skel eller skelbrønd
• Kommunens ansvar: Kloak fra skel eller skelbrønd ud til hovedledningen i vejen

Privat husejer
En kloakledning, som er inden for privat ejendom, er tilhørende ejendommen og
derved også under ejerens vedligeholdelsespligt. Hvor meget husejeren har ansvar
for, afhænger af placeringen af skel.
Reglerne, som beskriver ansvaret, er opstillet i en pjece, som er udfærdiget af
Teknisk institut. [47]. Tre eksempler på disse regler vises på figur 5.1

D/E-B323 15/101
5.1. ANSVAR FOR VEDLIGEHOLD 5. PROBLEMANALYSE

(a) Brønd som er placeret uden- (b) Dele af kloakken er placeret (c) Skel- eller rensebrønd tæt på
for ejendommen udenfor skel skel

Figur 5.1: Ansvars fordeling for kloakken [47]

I disse tre situationer ligger ansvaret for vedligeholdet som følger:

• På figur 5.1(a) er husejeren forpligtet til at vedligeholde brønden og alle der-

tilhørerne kloakanlæg. Kommunen er kun forpligtiget til at vedligeholde stik-
ledningen frem til brønden fra hovedledningen.
• På figur 5.1(b) er husejeren forpligtet til at vedligeholde kloakanlægget frem
til sidste forgrening eller brønd, som forefindes før hovedledningen.
• På figur 5.1(c) har husejeren ansvaret for alt kloak indenfor skel. Kommunen
leverer kun til skel.

Forebyggelse og forsikring Der er en ivrig diskussion omkring, hvordan skader

i kloakkerne kan forbygges. Oftest er en tv-inspektion anbefalet ved mistanke om
skade, så en langsigtet løsning for den pågældende kloak kan udarbejdes.
Det anbefales at ansvarshaveren reagerer straks, hvis en skade opdages. Ved
mistanke om lækage er det vigtigt ikke at skride for drastisk til værk, da en in-
spektion kræver en spuling af kloakken. En spuling hæmmer rørernes selvrensende
konstruktion og fjerner den naturlige fedtflade. Derved risikeres en forværelse af en
evt. mindre skade. Men ved begrundet mistanke kan tilbageholdenhed blive en dyr
fornøjelse, da en mulig skade hurtigt kan brede sig til de omkringliggende bygnings-
dele.
Det er anbefalet at tegne en udvidet forsikring, der dækker rørskader. En rørska-
deforsikring dækker ikke normalt slid. Kun skader forsaget af eksempelvis en rod,
der gror igennem et rør bliver dækket. [43]

Fælles privat
Ved et fælles privat spildevandsanlæg drives og vedligeholdes anlægget af grunde-
jerne i fællesskabet. Dette omfatter både kloakkerne og stikledningerne. [47]

Kommunen
Kommunen er forpligtiget til at udføre alt kloakvedligehold samt anlægning af klo-
akker udenfor skel, hvor de private husejere tilslutter stikledninger. Dog tages der

16/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.2. RISICI VED KLOAKEFTERSYN

forbehold for de undtagelser, der er beskrevet i ovenstående om fælles privat og

private grundejere. [47]

5.1.2 Opsummering
Af foregående afsnit kan det konkluderes, at kommunen har langt det største ansvar
for anlæggelse samt vedligehold af kloaknettet. Kommunen har ikke blot ansvar for
at reparere og vedligeholde kloaker til skel, men også at administrere skadedyrs-
bekæmpelse i alle kommunens kloakker. Derudover kan det konkluderes, at fælles
private ejere har et stort ansvar for eget kloakmateriel uafhængigt af kommunen.
Private husejere har kun ansvar for det, der er oprettet i forbindelse med tilslutning
af stikledninger og brønd til beboelsen, dog med mindre undtagelser.

5.2 Risici ved kloakeftersyn

Der findes mange forskellige faremomenter ved arbejde med kloakker. Generelt er
det et område, der har udviklet sig meget gennem tiden, både med hensyn til bedre
arbejdsmiljø, flere hjælpemidler samt flere love og regler på området. Denne udvik-
ling medvirker til at skabe et bedre arbejdsmiljø og vigtigst af alt kraftigt reduceret
antallet af ulykker.
Hvis man betragter Danmark, er det sjældent, at man hører om større ulykker in-
denfor kloakarbejde. Dette skyldes i høj grad, at dette er et område hvor større uheld
kan undgås vha. planlægning og påpasselighed. De fleste ulykker der forekommer, er
derfor mindre faldulykker, forstuvede ankler eller mindre og ukomplicerede brud på
led. Disse skader skyldes fald i det ujævne miljø, samt manglende afspærringer. Der
kan ligeledes forekomme meget resistente bakterier og virus. Arbejdet i kloakken
kan også medføre ubehag grundet spildevandets indhold af forskellige stoffer, som i
værste fald kan give langtidspåvirkninger, der ikke umiddelbart opdages.

Figur 5.2: Københavns kloak [8]

D/E-B323 17/101
5.2. RISICI VED KLOAKEFTERSYN 5. PROBLEMANALYSE

5.2.1 Farlige stoffer

Arbejdet i kloakkerne er forbundet med forhøjet helbredsrisiko, da disse kan indehol-
de sundhedsskadeligt kemisk affald. Samtidigt kan kloakkerne være arnested for al-
verdens bakterieflora. Medarbejderne kan udsættes for aerosoler ved højtryksspuling
eller i forbindelse med sprøjt eller plask i spildevandsledningerne, som eksempelvis
opstår i forbindelse med rørenes sammenløb. Aerosolerne kan indeholde eller om-
slutte kemiske eller biologiske stoffer, som alt efter omstændighederne kan indåndes
i lungerne eller hostes op i mundhulen og dermed havne som væske i mavesækken.

5.2.2 Mikroorganismer
Spildevand indeholder store mængder af mikroorganismer, dette kan være alt li-
ge fra bakterier, svampe eller vira. Nogle eksempler på dette kan være bakterielle
sygdomme som stivkrampe eller vira som f.eks. polio eller smitsom leverbetændelse.
Af bakteriesygdomme kan nævnes Weils sygdom hvilket skyldes en bakterie, som
bl.a. udskilles gennem urin fra syge rotter. Disse forekomster af mikroorganismer
kan være direkte sygdomsfremkaldende eller give følgevirkninger på længere sigt. Et
andet stigende problem er resistente bakterier, som grundet kontakt med antibiotika
udledt fra hospitaler eller medicinalindustri er blevet modstandsdygtige overfor de
typer af antibiotika vi kender i dag.
Mange af mikroorganismerne, som findes i kloakken, er ikke direkte sygdoms-
fremkaldende. Det drejer sig om dem, der i forvejen forekommer på huden eller i
menneskets mave og tarmsystem. Nogle af organismerne er derimod i stand til at
danne toksiner, som er skadelige for den menneskellige organisme. Der skelnes mel-
lem exotoksiner, som er de gifte, der frigives af cellen samt endotoksiner, som er
restprodukt, der dannes når bakterien nedbrydes. På nuværende tidspunkt er man
ikke helt klar over virkningen af disse toksiner. Men der er kraftig mistanke om, at
disse er stærkt medvirkende til at skabe symptomer som træthed, kvalme, diarré
samt irritation og udslet på huden.
Blandt kloakarbejdere har der været en naturlig frygt for smitte med HIV-virus.
Der er dog ingen eksempler på, at dette er en reel risiko. Derimod er der stadig
en chance for uheld med kanylestik fra brugte kanyler, men dette udgør stadig en
mindre risiko.
Ud over bakterier, vira og svampe, indeholder spildevandet også et uoverskueligt
antal forskellige kemiske stoffer og produkter, som udledes i kloakkerne. Til trods for,
at kemikalieaffald ikke længere må udledes, og selvom forholdene er forbedret gen-
nem kampagner og lovgivning på området, sker der stadig en del udslip fra industri,
småværksteder samt fra husholdningen. Eksempler på dette kunne være organiske
opløsningsmidler. Selvom brugen af disse er blevet stærkt begrænset, findes de stadig
mange steder. Almindelig kendte stoffer som sprit, acetone og terpentin er forholds-
vis flygtige og udgør dermed fare ved indånding. Selvom nogle af opløsningsmidlerne
erstattes af mindre farlige stoffer, betyder det ikke, at de ikke udgør en risiko. Ofte
vil der forekomme erstatningsstoffer i større mængde. Endvidere tilsættes ofte for-
skellige stoffer for at opretholde en længere holdbarhed. Dette betyder i praksis, at

18/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.2. RISICI VED KLOAKEFTERSYN

selvom f.eks. en maling er vandbaseret, bør den alligevel behandles og afleveres som
miljøaffald. Selvom malingen ikke længere indeholder organiske opløsningsmidler, er
der tilsat mange andre miljøskadelige stoffer.
I forbindelse med kloakarbejdet kan der være en sundhedsrisiko. Det er stort set
kun industrien samt forbrugeren, der sætter grænserne for hvilke stoffer, der kan
findes i kloakkerne.

5.2.3 Støv
Støv kan ligeledes forekomme i kloakken. Dette kan være aerosoler, der er aflejret
på kloakrørets sider og derefter blevet til tørt fast materiale. Dette kan forårsage
støv, som kan indåndes og derved ende i lungerne. Disse støvpartikler, som stammer
fra det udtørrede spildevand, kan typisk indeholde tungmetaller samt være enten
sure eller basiske. Partiklerne skaber risiko for irritation af huden, beskadigelse af
de indre organer eller ophobning af tungmetaller i kroppen hovedsagelig i hjerne og
nyrer.

5.2.4 Kloakgas
Forekomster af kloakgasser er et ganske almindeligt i kloakken, koncentrationerne
er dog svingende. Gassen opstår bl.a., når organisk materiale går i forrådnelse.
Denne gas kan bestå af mange forskellige stoffer f.eks. svovlbrinte, hvilket of-
te dannes i dårligt ventilerede rum som kloakker, men kendes også fra lastrum på
fiskekuttere osv. Gassen lugter i starten som rådne æg, men udsættes man for stør-
re koncentrationer, sker der en lammelse af lugtesansen, hvorefter man ikke længere
bemærker lugten. Dette medfører symptomer som irritation af luftvejene, bevidstløs-
hed, lammelse af vejrtrækningen og vand i lungerne. Hvis dette ikke opdages i tide,
kan det have tragiske konsekvenser og i værste fald medføre døden. Ofte opstår der
ikke varige skader, men der kan dog forekomme kronisk hovedpine og andre lidelser
ved længerevarende påvirkning. Ved kraftige symptomer kan omgående evakuering
og iltbehandling være livsreddende.

5.2.5 Grave- og anlægsarbejde

I forbindelse med etablering af nye kloakker eller ved renovation af eksisterende
benyttes der i forbindelse med gravearbejdet store tunge maskiner. Dette medfører
en potentiel risiko for personskade. Et af de områder hvor der forekommer flest
arbejdsulykker, er i anlægsbranchen, hvor gravearbejdet i forbindelse med kloak
hører til. Større anlægsarbejde medfører store udgravninger. I den forbindelse er det
vigtigt, at reglerne følges og udgravningens sider afstives. Der findes flere eksempler
på personer, der i forbindelse med sammenstyrtninger af udgravninger er blevet
begravet under jorden, og i værste fald kan dette betyde død ved kvælning.
Der kan ligeledes opstå personskader, når jord, sten eller andre løse genstande
uheldigvis falder ned i udgravningen. Når der arbejdes med at renovere eller forny
rørarbejde, kan der ligeledes være risiko for, at medarbejderen udsættes for skadelige

D/E-B323 19/101
5.2. RISICI VED KLOAKEFTERSYN 5. PROBLEMANALYSE

stoffer i forbindelse med gravearbejde i forurenet jord. Der forekommer ligeledes en

del mindre ulykker i forbindelse med færdslen på den ofte ujævne udgravningsplads.
Dette er typisk mindre skader i form af forstuvede led eller mindre brud forsaget af
små fald eller snublen over forskellige genstande.

5.2.6 Langtidsvirkninger
Der er mistanke om, at nogle af de stoffer, der forefindes i spildevand og kloak,
er kræftfremkaldende. Det, der kendetegner denne type stoffer er, at de er farlige
selv i meget små koncentrationer. Man kan ikke umiddelbart fastsætte en grænse
for, hvornår koncentrationen er så lav, at det ikke udgør en umiddelbar sundheds-
risiko. Der er ligeledes risiko for at nogle hormonlignende kemikalier, kan have en
indvirkning hos mennesker. Dette kan være østrogenlignende stoffer, der stammer
fra industri. Her nævnes phthalater, som benyttes til blødgøring af plast, pesticider
som PCB og DDT samt naturligt og syntetisk østrogen udledt fra industri. Flere
af disse stoffer findes også P-piller eller andre hormonregulerende præparater, som
udskilles gennem urinen og til sidst ender i vores kloaksystem.

Figur 5.3: En undersøgelse af dødelighed og kræftforekomst blandt københavnske

kloakarbejdere [9]

5.2.7 Overdødelighed
En rapport udfærdiget af BST, Bedriftssundhedstjenesten, Københavns kommune i
2000 "helbredsrisiko ved arbejde med spildevand", omhandler dødelighed og kræftfo-
rekomster blandt københavnske kloakarbejdere. Undersøgelsen viser, at kloakarbej-
dere sammenlignet med andre grupper har en øget risiko for nogle former for kræft
samt tidlig død. Overdødeligheden er hos kloakarbejdere 11% højere sammenlignet
med gruppen af ufaglærte mænd i Storkøbenhavn. Ser man bort fra proffesion, er
dette tal på landsplan hele 38%. [9–12]

5.2.8 Opsummering
I forbindelse med eftersyn, vedligehold og ved nyetablering af kloak udsættes klo-
akarbejderne for en lang række risici. Dette indebærer mange forskellige sundheds-

20/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.3. ØKONOMI

skadelige forhold, der bør tages højde for, når man beskæftiger sig med spildevand.
Der er en overhængende risiko for at blive udsat for forskellige giftstoffer og mikro-
organismer under udførelse af de forskellige opgaver. Denne påvirkning af skadelige
stoffer kan på kortere og længere sigt medføre forskellige følgevirkninger. Det er i
den forbindelse meget, der tyder på, at disse påvirkninger er medvirkende til en øget
risiko for fysiske lidelser, fra letbehandlede hudlidelser, til kræft og for tidlig død.

5.3 Økonomi
I efterfølgende afsnit forsøges det at indsamle konkrete tal omhandlende det sam-
lede årsbudget for vedligehold samt reparation af det danske kloaknet. Dette gøres
primært for at undersøge, om afsatte økonomiske midler er sammenhængende med,
hvad det rent faktisk koster at vedligeholde og servicere det offentlige danske kloak-
net. Dertil vil man undersøge den private forbrugers økonomiske ansvar i forbindelse
vedligehold og renovering af privat kloakering.

Raporten: State of the Nation Foreningen af Rådgivende Ingeniører (FRI)

Udarbejdede i 2008 rapporten State of the Nation. En rapport, som beskriver til-
standen af den danske infrastruktur herunder det danske kloaknet. FRI har efter-
følgende deres analyse af de danske kloakker valgt at give karakteren 2,5 ud af
5 mulige, hvilket kan konkluderes som værende middel. Dog betegner FRI kloak-
kens nuværende tilstand som bedre end dårlig. Økonomisk vil der være behov for
yderligere investeringer i omegnen af 20-50 mia. kr., hvis tilstanden skal hæves til
karakteren 4. Det økonomiske efterslæb ventes dog i fremtiden at stige hurtigere
end hidtil. Denne antagelse afspejler de seneste års klimaændringer med bl.a. øgede
regnmængder, som betyder en stadig større belastning på kloaknettet. Tilmed er
kloaktilstandens tendens negativ, fordi indsatsen på området er negativ i forhold
til behovet for renovering. Af væsentlige besluttede initiativer vil der posteres ca. 3
mia kr. i udbygning samt vedligehold af danske kloakker årligt. Ligeledes er der en
igangværende debat omkring håndtering af den stigende mængde nedbør. [13]

Kloakkens tilstand Det danske kloaksystem er efterhånden i foruroligende dår-

lig stand grundet manglende vedligehold samt renovering. Men det er ikke kun den
offentlige kloak, der er forsømt. De tilstødende stikledninger som den private forbru-
ger har det fulde ansvar for, er efterhånden så nedslidte, at der bl.a. vil være risiko
nedsivning af spildevand til grundvandet. Dette kan i værste fald resultere i urent
drikkevand med en ikke ubetydelig smitte- og bakterierisiko til følge.
Hos Dansk Afløbs- og Spildevandsforening vurderede man tilbage i 2000, at det
private danske kloaknet udgør halvdelen af det samlede kloaknet svarende til godt
30.000km. Tillige konkluderede man, at ca. halvdelen er i vedligeholdelsesmæssig
god stand. Hos Dansk Byggeri vurderer man, at der venter de private forbrugere en
kæmperegning i forbindelse med at bringe afløbssystemet op på en acceptabel stan-
dard. Problemet er, at den private grundejer som regel først tager fat om problemet

D/E-B323 21/101
5.3. ØKONOMI 5. PROBLEMANALYSE

når skaden er sket. Det er vigtigt, at alt spildevand når frem til rensningsanlægget,
især med det moderne samfunds stigende forbrug af miljøfremmede stoffer, under-
streger Michael H. Nielsen, direktør for Dansk Byggeri. [41]
I forbindelse med disse undersøgelser har Dansk Byggeri regnet på kommunernes
budgetter omhandlende renovering samt nyanlægning af kloakker og rensningsan-
læg. Resultatet af dette regnskab fortæller, at man i 2007 investerede godt 2,5 mia.
kr. på førnævnte poster. Dette var en stigning på 0,2% i forhold til året før, da man
stik imod anmodningerne fra Miljøstyrelsen i 2006 valgte at nedjustere kloakrenove-
ringsbudgettet med 18%.
Problematisk er det, at de private kloakker teknisk, miljømæssigt og økonomisk
set er på lige fod med tilstanden af de offentlige kloakker. Yderligere finansieres
de offentlige kloakeringsbudgetter via tilslutningsbidrag og vandafledingsbidrag. Og
hvor kommunerne har tilknyttet tilsynsmyndigheder, der står for renovering og ved-
ligehold af de kommunale kloakker, er det den enkelte grundejer, der selv står med
det fulde ansvar for de private stikledninger. [41]
For at komme denne økonomiske skævvridning til livs har man fra Dansk Byggeri
fremlagt et forslag omkring et obligatorisk kloakeftersyn i forbindelse med hushand-
ler. Eftersynet skal være en del af tilstandsrapporten, og prisen vil betyde et tillæg
på ca. 5000 kr. Dette skal lægges oven i prisen på tilstandsrapporten, som i forvejen
er prissat til ca. 5000 kr. Kloakinspektionen skal præventivt nedsætte miljøforure-
ningen samt spare boligkøberne for enorme regninger i forbindelse med svigtende
kloakrør. Forslaget bliver dog mødt med en hvis modvilje fra Dansk Ejendomsmæg-
lerforening, hvor vicedirektør Thomas Torp udtaler:

"at fordyrelsen dels vil besværliggøre bolighandler, dels tager det i forvejen ret lang
tid at få udarbejde tilstandsrapporten mange steder i landet." [49]

5.3.1 Esbjerg Forsyning

I forbindelse med problemanalysen har projektgruppen haft en mail-korrespondance,
der senere resulterede i et virksomhedsbesøg, med Forsyningen i Esbjerg, som har
ansvaret for Esbjergs offentlige kloaksystem. Her kan man berette, at budgettet for
renoveringer samt nyanlægning af koaknet i Esbjerg kommune beløber sig til ca. 60
mio. kr i 2010.[Bilag CD3, CD7]
Ifølge Forsyningen i Esbjerg er det billigere at foretage præventive vedligehold
end at vente på akutte nedbrud. Det er dog ikke muligt helt at forhindre akutte
nedbrud, da der inden for budgettet ikke er tilstrækkeligt økonomisk råderum til
præventivt at lokalisere alle begyndende skader. Derfor vil det normalt altid være
nødvendigt at skulle foretage visse akutte udbedringer. Ved disse akutte reparationer
laves aftaler med en entreprenør om udbedringsopgaven, hvorimod større vedlige-
holdsopgaver udbydes i fri licitation.
Tillige har man i forbindelse med besøget hos Forsyningen erfaret, at man vha.
ny teknologi indenfor reparation og vedligehold af kloaknet kan opnå økonomiske
besparelser i nærheden af 50%. Dette gøres ved, at kombinere TV-inspektion med en
alternativ reparationsteknik kaldet strømeforing, hvor opgravning helt kan undgås.

22/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.4. FORSIKRING

Levetiden på strømpeforingerne anslås til at være 50-75 år. Teknologien er dog stadig
er forholsvis ny. Her vil man gennem anvendelsesbasseret erfaring kunne præcisere
levetiden yderligere.

5.3.2 Opsummering
Ud fra ovenstående analyse har man erfaret, at der er behov for en økonomisk ind-
sprøjtning til gennemgribende vedligehold og renovering af det danske kloaknet. Især
ved de tilstødende stikledninger som den private grundejer er ansvarlig for, vil der
være behov kreative økonomiske tiltag. Om dette skal være i form af en udvidelse af
tilstandsrapporten til også at indeholde et kloakeftersyn, er på nuværende tidspunkt
svært at svare på.

5.4 Forsikring
Som omtalt i afsnit 5.3 økonomi, kan det være en dyr affære for den private boligejer,
hvis der opstår skade på skjulte rør og stikledninger. Derfor vil der i dette afsnit
undersøges, hvordan forsikringen forholder sig på dette område, og hvordan man
som grundejer kan forsikre sig imod sådanne skader.

5.4.1 Ejendomsforsikring
Når man står i overvejelser omkring valg af ejendomsforsikring, er det vigtigt at
sætte sig grundigt ind i, hvilke typer skader forsikringen dækker. Det er nemlig
ikke altid nok at tegne en såkaldt grundforsikring. Hvis man vil være sikker på,
at forsikringen dækker skjulte rørskader på f.eks. stikledninger, vil det hos nogle
selskaber være nødvendigt at tegne en tillægsforsikring, som omfatter dækning af
netop denne type skader.
Eftersom reparationer af skjulte rørledninger også for forsikringsselskaberne er
forholdsvis dyrt, er der på forsikringer, som dækker rørskade, ofte et tillæg til selvri-
sikoen eller en separat højere selvrisiko for denne type af skader. En forsikring mod
skjulte rørskader dækker normalt kun pludseligt opståede skader og ikke slitage.
Dækningsbeløbet bliver justeret i forhold til kloakkens forventede restlevetid. [14]

5.4.2 Ejerskifteforsikring
I forbindelse med bolighandel vil man som køber kunne sikre sig imod uforudsete
udgifter forbundet med skjulte fejl og mangler herunder skjulte rør- og stiklednings-
skader. Dette gøres ved at tegne en ejerskifteforsikring i henhold til bekendtgørelse
nr. 705 af 18. juli 2000 Bekendtgørelse om dækningsomfanget for ejerskifteforsikrin-
ger i henhold til lov om forbrugerbeskyttelse ved erhvervelse af fast ejendom m.v. [15]
En ejerskifteforsikring har til formål at sikre køber imod de fejl og mangler ved
huset, som ikke fremgår af tilstandsrapporten, og sikre sælger mod de økonomiske
udgifter til at udbedre disse. Derved vil den kunne forhindre, at køber og sælger

D/E-B323 23/101
5.5. INTERESSEGRUPPER 5. PROBLEMANALYSE

ender i juridiske slagsmål, der i værste fald kan betyde enorme udgifter for en eller
begge parter. [16]

5.4.3 Opsummering
Som redegørelsen omhandlende ejendoms- samt ejerskifteforsikring antyder, kan det
som forbruger godt betale sig at undersøge forsikringsmarkedet grundigt, inden man
træffer det endelige valg omkring dækningsbehov. Når man køber ejendomsforsik-
ring, vil man ofte skulle tegne en tillægsforsikring, som dækker skjulte rør- og stik-
ledningsskader. Anskues ejerskifteforsikringen, er dennes primære formål netop at
sikre køber, men også sælger imod de økonomiske følger forbundet med evt. udbed-
ring af skjulte fejl og mangler, som ikke er nævnt i tilstandsrapporten, herunder rør-
og stikledningsskader.

5.5 Interessegrupper
I dette afsnit vil der blive set på de grupper, der har interesser indenfor eftersyn og
vedligehold af kloakker. Blandt de interessegrupper, som arbejder med udviklingen
af tekniske løsninger, vil der pga. rapportens problemstilling kun blive set på de af
dem, som har med udviklingen af selvkørende eller andet udstyr til fjerneftersyn at
gøre. Ligeledes vil afsnittet forsøge at anskueliggøre, hvorvidt de resterende mere
almene interessegrupper kan have en særlig interesse i sådant udstyr.

5.5.1 Teknologibærere
Producenter af udstyr til fjerneftersyn
Der er allerede en del producenter af udstyr til fjerneftersyn og dermed også mange
eksisterende løsninger. Langt de fleste af disse løsninger har til hovedformål at levere
et videosignal.
De mest simple løsninger består af et modul, som skubbes ind i kloakken vha.
et rør, der også indeholder alle kabler til kommunikation. Modulet indeholder som
minimum et kamera og en lyskilde.
Modsat kan de mere avancerede løsninger bestå af en selvkørende enhed med et
eller flere kameraer. Disse selvkørende enheder er normalt konfigurerbare, således de
kan tilpasses et bredt udvalg af kloakrørsdimensioner. Kameraerne er enten beregnet
til realtidsundersøgelser eller til at lave en emuleret 3D-optagelse af hele kloakken.
De mindste udgaver af de eksisterende løsninger har størrelser, der gør dem an-
vendelige i rør fra 50mm for de simple løsninger og i rør fra 100mm for de selvkørende
løsninger.
Det er naturligvis i producenternes interesse at få deres produkter til at fremstå
som de bedst anvendelige. [17, 18]

24/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.5. INTERESSEGRUPPER

5.5.2 Aktører
Lovgivede myndighed
Regler for, hvordan og under hvilke forhold arbejdet i kloakken skal udføres, samt
regler om indretningen af tilgangsveje og kloakledningerne er beskrevet i bekendt-
gørelse nr. 473 af 7. januar 1983 Bekendtgørelse om kloakarbejde m.v. og nr. 9 af 14.
oktober 1988 Bekendtgørelse om ændring af bekendtgørelse om kloakarbejde m.v.
De eneste kloaker, der er undtaget reglerne i disse bekendtgørelser, er ledninger
med tilhørende brønde fra enfamiliehuse og rækkehuse. De af reglerne fra ovennævnte
bekendtgørelser, som af projektgruppen anses for særligt interessante for projektet,
vil her blive citeret: [10, 19]

• Kapitel 3, § 9. stk. 1: Der må ikke arbejdes i ledninger med en diameter på

under 120 cm.
• Kapitel 5, § 19 stk. 3: Det skal ved måling konstateres, at arbejdet kan udføres
uden risiko for eksplosion, kvælning eller andre sundhedsfarer. Målingerne skal
foretages, inden arbejdet påbegyndes, og løbende under arbejdets udførelse.
• Kapitel 5, § 19 stk. 4 I brønde, ledninger og andre trange rum skal der un-
der arbejdets udførelse oven for den opgang, som er nærmest arbejdspladsen,
være posteret 2 vagtmænd, som til stadighed har kontakt med de arbejdende
personer.
I loven er der desuden beskrevet, at ansvaret for reparationer og vedligehold
efter ibrugtagning tilfalder ejeren. For nærmere beskrivelse se afsnittet 5.1 Ansvar
for vedligeholdelse.

5.5.3 Interesseparter
Kommunerne
Eftersom kommunerne anses for at være ejer af al offentlig kloak, har de en naturlig
interesse i at kunne udføre vedligehold med så lave omkostninger som muligt.
Det er kommunerne, der ejer næsten alle de kloakker i Danmark, som er store
nok til, at der må arbejdes i ledningerne.
Arbejdet er dog forbundet med et højt forbrug af mandetimer pga. sikkerheds-
reglerne, som foreskriver den føromtalte anvendelse af vagtmænd. Dertil kommer
de høje heldbredsmæssige omkostninger, som er beskrevet i afsnittet 5.2 Risici ved
kloakeftersyn.

Private grundejere
Langt de fleste private grundejere er ikke omfattet af reglerne i bekendtgørelserne
nr. 473 af 7. oktober 1983 og nr. 9 af 14. oktober 1988, men reglerne om ansvar for
vedligehold er gældende for dem.

D/E-B323 25/101
5.5. INTERESSEGRUPPER 5. PROBLEMANALYSE

Deres kloakker er normalt ikke af en dimension, der gør det muligt at arbejde
i selve ledningen. Derfor er reparation og vedligehold nødsaget til at foregå vha.
opgravning eller ved brug af udstyr, der kan betjenes fra terræn.
Eftersom private grundejere hæfter økonomisk for vedligeholdet, og deres forsik-
ringer normalt ikke dækker skader, der kunne være undgået ved rettidig vedligehold,
har de en interesse i at kunne få udført vedligehold så omkostningsfrit som muligt.

Forsikringsselskaber
Det er i forsikringsselskabernes interesse at udforme det mest attraktive produkt
til forbrugeren, eftersom en anseelig del forsikringsselskabets succes er baseret på
forbrugerens tilfredshed med dette. Udvaglet af forsikringsprodukter er beskevet i
afsnit 5.4 Forskiring. Samtidig er det i selskabets interesse at tjene penge. Kombina-
tionen af økonomiske vækst samt kundetilfredshed er forsikringsselskabernes største
udfordring. For at opnå begge dele er det nødvendigt for forsikringsselskaberne at
få udført reparationer af skader billigst muligt.

Kloakfirmaer
Arbejde i kloakledningerne udført af et kloakfirma vil normalt være lige så omkost-
ningsfuldt, som det er for kommunen. Kun undtaget i de få tilfælde, der ikke er
dækket af de to bekendtgørelser om arbejde i kloakker.
Som privat virksomhed er det nødvendigt, at indtjeningen ved arbejdsopgaver
overstiger omkostningerne, og virksomheden samtidigt er konkurrencedygtig på de-
res priser.
De vil derfor have interesse i alle investeringer, der kan nedbringe forbruget
af mandetimer. Dette gælder både for investeringer, der begrænser mængden af
arbejde, som skal udføres i kloakledningen og for investeringer, der kan begrænse
antallet af tilfælde, hvor opgravning er nødvendig.

5.5.4 Opsummering
Ud fra overstående redegørelse har både de ansvarshavende ejere, forsikringsselvska-
berne og kloakfirmaerne en fælles økonomisk og menneskelige interesser i teknologier,
der kan begrænse antallet af arbejdstimer i kloakken. Ligeledes har de en fælles øko-
nomisk interesse i udstyr, der kan begrænse antallet af operationer, hvor mindre rør
repareres vha. opgravning.
En fyldestgørende undersøgelse af i hvilken grad eksisterende produkter til fjer-
neftersyn dækker de behov, der er inden for kloakeftersyn, vil kræve konkrete test
af produkterne i stedet for den korte gennemgang, der er lavet på baggrund af pro-
ducenternes egne oplysninger.

26/101 D/E-B323
5. PROBLEMANALYSE 5.6. FAKTORER OMKRING VEDLIGEHOLD

5.6 Faktorer omkring vedligehold

For at få indblik i kloakkernes fysiske forhold samt de metoder, der anvendes i for-
bindelse med vedligehold af kloaksystemerne, har projektgruppen kontaktet Esbjerg
Forsyning, der har ansvaret for kloaksystemet i Esbjerg kommune. Herunder er der
indsamlet oplysninger omkring fejltyper, der findes i kloakkerne samt hvilke typer
udbedringer og eftersyn, der foretages på disse fejl.

I indeværende afsnit vil flg. betragtninger afdækkes:

• Dimensioner og hældninger af såvel offentlige som private kloakrør
• Afstanden mellem adgangspunkter, hvor der kan inspiceres fra
• Overfladens beskaffenhed samt hvilke væsker og gasser man kan komme i kon-
takt med i kloakken
• Fejltyper eller slitage, som ønskes visuelt præciseret
• Reparationsmetoder

5.6.1 Dimensioner
Den maksimale størrelse på kommunale kloakrør er 2000mm for firkantede rør og
1200mm for runde rør. Dette betyder, at det kun er de største rør, der er godkendt
til manuel inspektion, da grænsen her sættes ved netop 1200mm. Hvis begrænsede
dimensioner gør det umuligt eller meget upraktisk med manuel inspektion, anvendes
Tv-inspektion til at efterse for fejl og skader.
For almindelige kloakrør foreskriver standarden DS-432 forskellige hældninger,
for at sikre at kloakken opretholder den selvrensende funktion. Indenfor denne stan-
dard defineres hældningen ud fra flowet i røret, og ud fra disse data vil hældningen
være mellem 2,2h for 300mm rør med stort flow og op til 25h for 50mm rør med
lille flow. Hældningsdataene er dog opgivet op til 400h.
Afstanden mellem adgangsbrønde er op til 300m, og når der udføres inspektion,
skal det derfor kunne udføres i en afstand på op til 150m fra hver ende af røret.

5.6.2 Fysisk miljø

I kloakrørene forefindes alverdens uønsket materiale, det kan være tabte genstande
eller nedfaldet materiale fra rørene. Dertil kommer aflejringer af sand eller lignende
i bunden af rørene. I nogle tilfælde kan der også forekomme koncentrationer af
gasser. Særlige forholdregler anvendes i sådanne tilfælde. I tvivlstilfælde foretages
en gasmåling, så personel ikke udsættes for unødig fare.

5.6.3 Fejltyper
De mest normale fejltyper i kloaksystemet er forskubbede rør, der leder til utætte
samlinger. Der forekommer også trykskader fra tung trafik, hvilket fører til, at rørene
bliver trykket eller knust. Skader indvendigt på større kloakrør kan også forekomme

D/E-B323 27/101
5.6. FAKTORER OMKRING VEDLIGEHOLD 5. PROBLEMANALYSE

f.eks. i forbindelse med betonrør, der udsættes for aggressive væsker pga. udledninger
fra industri eller lign.

5.6.4 Anvendelsen af Tv-inspektion

TV-inspektion anvendes indenfor forskellige områder i kloaksystemet. I alle situa-
tioner spules kloakrørene inden inspektionen for at give en bedre mulighed for at
besigtige skaderne. Ved svære tilstopninger slæbes en rensemekanisme igennem klo-
akken. Ved akutte fejl anvendes Tv-inspektion til at fastslå typen og størrelsen af
fejlen, som derefter kan udbedres enten ved opgravning eller strømpeforing. Efter
udbedring af fejl, foretages kvalitetskontrol af reparationen også vha. Tv-inspektion.
Der foretages også Tv-inspektion som forbyggende eller ajourførende metode, hvor
kloaksystemets tilstand skal opgøres for at lave en langsigtet vedligeholdelsesplan.

Strømpeforing
En af løsningsmetoderne, der anvendes til reparationer, er strømpeforing. Ved strøm-
peforing foretages ingen udgravning før en forestående reparationen. I stedet iden-
tificeres fejlen via TV-inspektion, og derefter indsættes en såkaldt strømpe i røret
fra brønd til brønd, og udvides derefter således, at røret tætnes. Derefter anvendes
en skæremaskine til at udskære huller til evt. stikledninger. Når arbejdet er udført,
efterinspiceres røret for defekt.

5.6.5 Opsummering
Kloakken er et svært tilgængeligt miljø grundet snævre dimensioner. Dertil kan
forekomster af sundhedssakadelige gasser besværliggøre manuel inspektion. Derfor
anvendes Tv-inspektion stadigt hyppigere til lokalisering af defekt i kloakken. Dette
er bl.a. med til at minimere faremomentet, der er forbundet med arbejdet i dette
miljø, da man helt kan undvære personel i kloakken under inspektionen. En anden
vigtig faktor er den økonomiske gevindst. Ved Tv-inspektion kan opgravning helt
eller delvist undgåes, da det vil være muligt at lokalisere en defekt med stor nøj-
agtihed. Stømpeforingsteknologien bidrager yderligere med en omkostningseffektiv
måde at udbedre skader på samt forlænge kloakkens levetid

28/101 D/E-B323
6. OPGAVEFORMULERING

6 Opgaveformulering
Gennem problemanalysen har projektgruppen erfaret, at det vil være hensigts-
mæssigt at udvikle et fjernstyret fartøj, der er i stand til at lokalisere fejl og slitage
på kloakanlæg.
Problemanalysen indeholder viden om ansvar, problematiske områder og lovgiv-
ning. Herat kan der opstilles en række krav som et fjernstyret fartøj skal opfylde,
for at opnå bedst mulig funktionalitet i det svært tilgængelige miljø.
I afsnittet 5.1 Ansvar for vedligehold har projektgruppen gennem analysen erfa-
ret, at det overordnede ansvar for kloaknettet er placeret hos kommunen dog kun til
skel ved den private grundejer. Kombineret med den viden som virksomhedsbesø-
get har tilført, der er beskrevet i 5.6 Behov ved vedligehold om kloakrørenes typiske
længde og tværdimensioner, kan det konkluderes, at et fjernstyret fartøj kun vil have
mulighed for at kunne udføre inspektioner her. Private grundejere har ofte små og
svært tilgængelige stikledninger til det kommunale net, og som regel ikke lænegere
end 10-15m.
Et fjernstyret fartøj til kloakken bør ikke kun være i stand til at udføre en visuel
inspektion, men også være udstyret med en eller flere sensorer, som kan hjælpe
personellet ved at indikere evt. risici forbundet med en forestående reparation. Dette
kunne f.eks. være en måling af farlige gasser. For at anskueliggøre om eftersyn og
vedligehold af kloakken bedre kan betale sig end den typiske tilgang, som oftest
betyder at der kun gribes ind ved et evt. sammenbrud. I afsnittet 5.3 Økonomi
fremgår det, at eftersyn og vedligeholdel er en bedre løsning, både tidsmæssigt og i
forhold til økonomiske betragtninger.
Ud fra projektgruppens erfaringer i den endelige problemanalyse kan der opstil-
les en række hårde og bløde krav i forbindelse med udformningen af et produkt.

Minimumskrav som enheden skal kunne/have:

• Manøvrere i kloakken
• Forcere en hældning på minimum 25h
• Minimum 150m aktionsradius
• En maksimum diameter på 150mm
• Tåle miljøet
• Et kamera, der skal kunne manøvreres, så kameraet kan se hele kloakken her-
under den første del af stikledningerne
• Oplyse områder i retning af kameraets synsvinkel
• Trækkes ud, vha. kabel eller wire
Udvidede krav som enheden bør kunne/have:
• Forcere en hældning på minimum 400h
• Være operationsdygtig ved 30% vandstand
• Være robust nok til at kunne trækkes igennem kloakken

D/E-B323 29/101
 6. OPGAVEFORMULERING

• Lokaliseres
• Køre med forskellige hastigheder
• Sensorer, der kan assistere fejlsøgningen
• Sensorer, der kan afsløre personrisici
• Operere i kloakker med brandfarlige gasser uden at antænde dem
De opstillede produktkrav for en anvendelig løsning vil senere blive afgrænset til, de
krav prototypen skal opfylde.

30/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

7 Teknologier til produkt

I dette afsnit vil projektgruppen kigge på produktkravene og dertilhørerne løs-
ningmuligheder. Kravene der arbejdes med afgrænses til de krav, der er relateret til
elektronik og data. De ikke-elektroniske krav har projektgruppen valgt at se bort fra,
grundet begrænsede økonomiske midler og tidspres samt stoffets irrelevans i forhold
til lærringsmålene Teknologibeskrivelserne vil i denne fase være hovedsagligt overfla-
diske med det primære formål at finde de bedst egnede i forhold til projektgruppens
endelige produkt.

7.1 Kommunikation
Da projektgruppen har valgt at arbejde med et fjernstyret fartøj, har det været nød-
vendigt at undersøge hvilke kommunikationsmuligeder der kan være andvendelige.
Vi har valgt at udelukke trådløse standarder, hovedsagligt pga. kravet om udtræks-
mulighed, som vil gøre det nødvendigt at have fysisk kontakt til fartøjet. Desuden
er problemet med alle de trådløse kommunikationsstandarder, at det er svært at
forudsige, hvordan de forskellige signaler vil blive reflekteret, absorberet eller be-
væge sig gennem et materiale. Dette gør det svært at dimensioner et system som
vil virke i alle tilfælde. Derfor vil en løsning med trådløs kommunikation ikke være
fordelagtig i forhold til kabel. I følgende afsnit vil området kablet kommunikation
blive undersøgt nærmere.

7.1.1 Kablet
Når der gennem de næste afsnit bliver analyseret forskellige standarder mht. ha-
stighed og maksimalt kabellængde, er det vigtigt at tage højde for miljøet, hvor
kablet skal anvendes. Her skal der tages hensyn til andre kables tilstedeværelse i for-
hold til indkommende støj, hvilket vil kunne begrænse den maksimale kabellængde.
Derudover skal der også tages hensyn til det enkelte kabels kvalitet.

RS232
Kommunikation ved brug af RS232-standarden er en seriel kommunikationsmetode.
Denne standard har gennem tiden været brugt til kommunikation mellem computer,
modem, mus og tastatur. Udviklingen af USB har standset videreudviklingen af
RS232, da der ikke længere bliver brugt RS232 i samme omfang til at kommunikere
med eksternt hardware. Ifølge de standarder, som er angivet til RS232, er denne
standard ikke i stand til at sende med hastigheder større end 20kbps, men det er
længe siden denne standard er blevet fastsat. Det er i dag muligt at opnå hastigheder
på 1,5M bps ved brug af RS232.
Texas Instruments har i et forsøg vist, hvordan hastigheden og kabellængden
hænger sammen. Denne test er foretaget da maksimumshastigheden for RS232 var

D/E-B323 31/101
7.1. KOMMUNIKATION 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

Baud rate Maksimal kabellængde (meter)

19200 (19,2Kbps) 15
9600 (9.6Kbps) 152
4800 (4,8Kbps) 305
2400 (2,4Kbps) 914

Tabel 7.1: Hastigheder og afstande for RS232

20kbps. Testresultaterne er angivet i tabel 7.1

Som det fremgår af tabellen, er det muligt at havde en kabellængde på ca. 915m,
hvis man er villig til at gå på kompromis med hastigheden [20]. RS232 definerer
også spændingsniveau for kommunikationen, samt benforbindelser og dermed antal
ledere i kablet. Oprindeligt er standarden opgivet til at anvende 25 ledere, men
i moderne sammenhænge anvendes normalt maksimalt 9. Det endelige anvendte
kabel dimensioneres ud fra disse informationer. [52]

RS423
RS423 minder meget om sin forgænger RS232. Forskellen ligger i hastigheden og
kabellængden. Mellem de to standarder er der sket en femdobling i hastighed. Sam-
tidigt anvendes der andre spændinger ved kommunikationen, hvilket gør at den ikke
er direkte kompatibel med RS232. Derved er RS423 i stand til at opnå hastigheder
på 100kbps, hvis der benyttes et kabel af kort længde. Den maximale kabellængde
for denne standard er 1200m, ca. 300m mere end ved RS232. Hvis denne længde
udnyttes, vil hastigheden falde og ender derved ved 1kbps ved 1200m. [21]. RS423
standarden definerer tre ledere til kommunikationen, hvilket er sammenligneligt med
RS485.

RS485
RS485, også kendt som TIA/EIA485, er en af de mest foretrukne standarder til da-
taindsamling og styringsapplikation. RS485 er den eneste af RS-standarderne, hvor
der er mulighed for at tilslutte flere enheder til samme linje. Antallet af enheder som
kan tilsluttes den enkelte linje er fastsat ud fra de tilsluttede enheders indgangsim-
pedans. Ved brugen af moduler med høj indgangsimpedans er det muligt at tilslutte
op til 256 enheder. Hvis der er behov for at tilslutte et større antal af enheder kan
signalforstærkere benyttes, dette giver derved muligheder for at tilslutte flere tusind
enheder. Netop denne funktion gør, at industrien har udnyttet denne standart til
kommunikation mellem PLC’er.
Denne standard er i stand til at sende data med en hastighed på 35M bps. Men
med en begrænsning af hastigheden til 100Kbps er det muligt at sende data over en
afstand på 1200m. [22]
For at opnå fuld dublex kommunikation, skal der anvendes fire ledere plus en
fælles referencespænding, som enten kan inkluderes i kablet eller udføres som fælles

32/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.1. KOMMUNIKATION

strømforsyning. Til envejskommunikation anvendes der således kun to til tre ledere.

USB
USB er i dag en hyppigt anvendt standard, som findes i bl.a. printere, mus samt
eksterne lagringsenheder. USB har været under udvikling siden 1996 og er nu nået
til en version 3.0. I USB 3.0-standarden er der mulighed for at forsyne USB-enheden
med strøm fra computeren gennem USB-kablet. Den maximale strøm som må løbe
gennem kablet er 900mA ved 5V . Med denne kommunikationsmetode er det muligt
at opnå hastigheder på op til 5Gbps [51]. Denne hastighed medfører dog også visse
ulemper. Den maximale kabellængde må ikke overskride 5m [23]. Det er dog muligt
at øge denne længde vha. USB-hubs og derfor forøge den maximale rækkevidde til
30m. Denne længdebegrænsning gør USB uegnet til langdistancekommunikation, og
den egner sig derfor ikke til fjernstyring af køretøjet.

Ethernet
Ethernet bliver i dag brugt mest til at skabe et netværk mellem to enheder. De
fleste personer vil nok kende det som de kabler, der i dag bruges til internet og
lokalnetværk. Hastigheden for denne standard går i dag helt op til 10Gbps, men er
meget afhængig af, hvilken kabeltype man vælger at bruge. Ethernet definerer flere
forskellige typer fysiske koblinger. Eksempler på disse kan ses i tabel 7.2

Navn Fysisk kabel Maksimal ha- Maksimal kabel-

stighed i M bps længde i m
10BASE2 50Ω koaksialkabel 10 185
10/100/1000BASE-T PDS CAT5e 1000 100
100BASE-FX Optisk fiber 100 2000

Tabel 7.2: Oversigt over Ethernets fysiske koblinger

Den mest almindelige kabeltype er CAT5e PDS-kabel, normalt blot kaldet CAT5e,
som ved korte afstande nærmer sig en hastighed på 1Gbps. Længen af kablet betyder
også meget for hastigheden. Et CAT5e-kabel vil ved 100m ikke kunne levere mere
end 100M bps. Det vil dog være muligt at have kabellængder på mere end de opgivne
maksimallængder, hvilket dog resulterer i et tab i hastighed.
Ved brug af en anden og bedre kabeltype som f.eks. fiberoptisk kabel, vil hastig-
heden og den makimale kabellængde være en helt anden. Der kan opnås hastigheder
op mod 10Gbps selv over længere afstande alt efter kablets kvalitet [24].

Mekaniske karakteristika
Fartøjet skal være i stand til at slæbe kablet gennem kloakken når den bevæger sig,
derfor er det nødvendigt at kenne kablets vægt, for at udregne den kraft fartøjet
skal kunne yde. Kablet kan også bruges som udtræksmulighed hvis fartøjet sidder

D/E-B323 33/101
7.1. KOMMUNIKATION 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

fast, hvilket gør den maksimale trækbelastning for kablet interessant. Den minimale
krumningsradius er vigtig i forbindelse med den daglige brug af kablet, når det f.eks.
bevæger sig op og ned af adgangsbrønden og ved oprulning. Information omkring
kommunikationsstandardernes kabler findes i tabel 7.3

Navn Vægt i kg/100m Maksimum træk Minimum krum-

i kg ningsradius i cm
RS232 5,55 - 6,25 22,45 - 32,21 6,35 - 6,40
RS485/-432 6,47 - 9,23 30,84 - 39,46 8,13 - 8,89
Ethernet, CAT 5,21 - 5,95 18,14 - 18,51 0,74 - 3,18
Ethernet, koaksial 3,31 - 3,72 20,41 4,57
Ethernet, fiber 0,83 - 0,89 15,87 4,31 - 5,08

Tabel 7.3: Oversigt over kablers karakteristika

Opsummering
Tabel 7.4 giver overblik over de forskellige trådede standarder

Navn Hastighed i M bps Kabellængde i m

RS232 1,5 914
RS423 10 1200
RS485 35 1200
Ethernet, CAT5 1000 100
Ethernet, koaksial 10 185
Ethernet, fiber 100 2000

Tabel 7.4: Oversigt over trådede standarder

Mellem RS-standarderne er RS-432 eller RS485 de bedst egnede til henholdsvis

direkte kommunikation og busbaserede systemer. Ethernet leverer høje hastigheder
med billige og gængse kabler, og kan tilpasses via forskellige fysiske koblinger, dog er
rækkevidden gennem koaksial og CAT5 kortere end for RS-standarderne. De mekani-
ske karakteristika som vægt per 100m, Maksimum træk og minimal krumningsradius
kan ses i tabel 7.3

Mekaniske karakteristika Information om kommunikation standardernes kabler

findes i tabel 7.3, og er repræsenteret i 7.1. Grafen viser de relative størrelser, hvor
lavt vægt, lille krumningsradius og høj trækkraft vægtes højst.

34/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.2. SENSORER

Figur 7.1: Graf der sammenligner kabler

Det ses her at de forskellige kabeltyper har vidt forskellige karakteristika, f.eks.
illusteres, at RS-standarderne har stor trækstyrke, og Ethernet over CAT er meget
fleksibelt.

7.2 Sensorer
Når man arbejder med udvikling af et fjernstyret fartøj, er det relevant at være
bevidst om forholdene i de omgivelser fartøjet skal arbejde. For at kunne undersøge
disse forhold skal der konstrueres nogle sensorer, som kan måle, hvad der befinder
sig i køretøjets omgivelser.

7.2.1 Kamera
For at kunne fjernstyre fartøjet, er det essentielt, at der er monteret et videokamera,
så man visuelt styre køretøjet samt observere objekter omkring dette.

Et digitalt videokamera fungerer i grove træk ved, at lyset trænger ind igennem
en eller flere linser, hvorved det fokuseres for at opnå et skarpt billede. Derefter
rammer det en sensorchip, der består af en masse lysfølsomme dioder, som derved
kan omsætte lyset til et elektrisk signal.

Når der skal vælges et kamera til køretøjet, er der flere parametre, der er væ-
sentlige at have kendskab til. Det første er hastigheden på kameraet, altså hvor
mange billeder den kan registrere per sekund. For at få en flydende video skal ka-
meraet kunne registrere 25 billeder per sekund. Derudover skal det have en høj nok
lysfølsomhed for at kunne bruges i de definerede omgivelser. Yderligere kan man
overveje, om der skal anvendes et termografisk kamera, der har en lyssensor, som
er følsom overfor lysbølger i det infrarøde område (op til 14000nm), og derved kan
bruges til at observere varmestrømmen i omgivelserne [45, 46].

D/E-B323 35/101
7.2. SENSORER 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

Da fartøjet skal anvendes til at inspicere kloaker, er det nødvendigt at modtage et

videofeed fra kameraet på fartøjet for at være i stand til at navigere rundt i kloaken.
For at få en flydende video, skal man som tidligere nævnt minimum kunne se 25
billeder per sekund. Dette stiller også krav til transmissionsmediet, der anvedes til
overførsel af video, der med brug af komprimering vil kræve en båndbredde på 2-
3M bit [37]. Dette skal medtages ved udvælgelse og design af kommunikationsprotocol
og medie.

7.2.2 Afstand
I forbindelse med udvikling af et fjernstyret fartøj, er det også væsentligt at have en
ide om andre objekters placering i forhold til køretøjet. Dette kan f.eks. være afstand
til forhindringer eller afstanden til objekter af relevans og interesse i forhold til
arbejdsopgaven. Der findes flere metoder og teknologier, der med fordel kan anvendes
alt efter ønsket nøjagtighed eller hvilket objekt, der skal måles afstand til. I det
følgende afsnit gennemgås de mest anvendte metoder og teknologer.

Infrarød
Infrarødt lys er lys med en bølgelængde over 700nm, og derved er det ikke synligt
for det menneskelige øje. Det anvendes bl.a. til temperaturmåling eller til overførsel
af data, f.eks. i fjernbetjeninger. Infrarødt lys kan dog også anvendes til afstands-
måling vha. en sender og modtager. Senderen udsender fokuseret infrarødt lys via
en infrarød lysdiode. Derefter reflekteres det tilbage igen for at blive opfanget af en
fotodiode, og tiden imellem er en indikation for afstanden. Ved at sende det ud efter
et bestemt mønster er det muligt at filtrere anden infrarød støj fra. Denne metode
er forholdsvis nøjagtig, dog er rækkevidden ret begrænset pga. anvendelsen af lys.
Derfor har vi vurderet at denne teknologi ikke er brugbar til vores løsning.. [35]

Ultralyd
Ultralyd er lydbølger med en frekvens, der ligger over det hørbare område (20kHz).
Det anvendes bl.a. til parkeringssensorer og ultralydsscanninger, men kan også an-
vendes til afstandsmåling. Dette gøres ved at udsende en puls med kendt frekvens og
varighed, hvis pulsen rammer et objekt, vil lydbølgen blive reflekteret tilbage til sen-
soren. Tiden mellem afsendelse og modtagelse indikerer afstanden imellem sensoren
og objektet. Fordelen ved ultralyd er, at prisen for ultralydssensorer er væsentlig
lavere end ved f.eks. lasere. Ulempen er begrænset rækkevidde. [36]

Laserlys
Laserlys kan også anvendes til afstandsmåling. Dette kan gøres på flere måder, men
nogle af de mest optimale er enten at pulsere eller ændre på intensiteten af en laser-
stråle. Ved at strålen rammer et objekt vil, der opstå en refleksion som kan måles,
og tiden til refleksionen måles kan omregnes til afstanden til objektet. Fordelen ved

36/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.2. SENSORER

denne metode er at den er rimelig nøjagtig, helt ned til få millimeter, og række-
vidden er stor. Ulempen ved lasere er at de kan være sundhedsskadelige, f.eks. hvis
øjnene bliver direkte udsat. Derudover er de meget dyrere end de andre nævnte
metoder [33, 34].

7.2.3 Gas
Det er også relevant at måle, om der forekommer nogle skadelige eller uforudsete
gasser i fartøjets omgivelser. En gassensor kan også måle koncentrationen af gasser
og kendes fra f.eks. lamdasonden i en bil eller en alkoholmåler. En sådan sensor er
opbygget af 2 elektroder, der er dækket af en metal oxid halvleder, som reagerer
med den ønskede gas. Vha. varme reagerer gassen med halvledermaterialet, hvilket
resulterer i en ændret modstand imellem elektroderne. Dette resulterer også i en
ændring i strømmen, hvilket kan omsættes til koncentrationen af gassen sensoren
registrerer. Sensoren indeholder også et varmelegeme, da der kræves varme, for at
processen forløber mest optimalt og effektivt. Fordelen ved denne type sensor er, at
den er kalibreret til at måle bestemte gastyper og derfor ret pålidelig. Ulempen er,
at der skal bruges en sensor til hver gas, der ønskes målt. Yderligere skal der bruges
energi på at opvarme sensoren [42].

7.2.4 Temperatur
I forbindelse med udvikling af et fjernstyret fartøj er det også relevant at have en
ide om temperaturforholdene. Der findes hovedsageligt 2 typer temperatursenso-
rer, dem der måler egentemperatur, og dem som kan måle et andet objekt eller
legemestemperatur uden at være i kontakt med det. Efterfølgende er de 2 metoder
beskrevet.

Sensorer, der ikke har kontakt

Denne type sensor fungerer normalt vha. en optisk sensor, der fokuserer de infrarøde
stråler fra målepunktet ind på en sensor, der omsætter det til et elektrisk signal.
Fordelen ved denne metode er, at temperaturen kan måles over længere afstand uden
direkte kontakt med det ønskede målepunkt. Ulempen er, at der kun måles på et
punkt. Dette kan optimeres ved f.eks. at anvende spejle [38].

Sensorer, der har kontakt

Den anden type sensor skal som tidligere nævnt have direkte kontakt til det ønskede
målepunkt. En meget enkel komponent, der kan anvendes til dette, er en termistor.
En termistor er en passiv komponent, der ændrer modstand alt efter temperatur.
Dette betyder, at der skal laves et målekredsløb for at omsætte den temperaturaf-
hængige modstand til en reel temperatur. Fordelen ved en sensor, der har direkte
kontakt er, at man eksempelvis kan måle lufttemperaturen. Tilmed er det en meget

D/E-B323 37/101
7.3. LOKALISERING 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

enkel og billig komponent. Ulempen er, at der skal være direkte kontakt med stedet,
hvor temperaturen ønskes målt [38].

Sammenfatning og opsummering
I det foregående afsnit er der gennemgået forskellige sensor-metoder og teknologier,
der er relevante i forhold til eftersyn af kloakeringssystemer. Der findes mange for-
skellige kameramodeller, men teknologien, der anvendes, er den samme, og valg af
et specifik kamera vil først være aktuelt senere i produktudviklingen.
Ved måling af temperaturer vil begge de analyserede metoder være relevante, da der
både kan være behov for måling af lufttemperaturen og temperaturen på specifikke
områder.

7.3 Lokalisering
Til lokalisering af inspektionsfartøjet i kloakken, vil en driftsikker og let brugelig
løsning være nødvendig. Løsningen kan som minimum bestå af en afstandsmåling
for, hvor langt inspektionsfartøjet har bevæget sig ind i et rør for derefter at lokalisere
den manuelt over jorden. En mere effektiv løsning kan være ønskelig for at undgå
forvirring af den nøjagtige placering og derved placeringen af en registreret skade,
som skal udbedres.
En forkert dokumentering af en fejl kan blive kostbart for et kloakfirma. En
manuel lokalisering af inspektionsfartøjet hver gang en fejl observeres er tidskræ-
vende og problematisk ved dokumentering. Derfor kan en løsningsmodel opbygget
omkring logning af data fra gyroskoper, accelerometer eller en kombination heraf
være en løsning til problemet.
I det indeværende afsnit vil forskellige komponenter, som er nævnt i overstående,
blive kort beskrevet for at anskueliggøre deres anvendelse i det videre projektforløb.
Da aktionsradus er 150m er GPS- og GSM-baseret lokalisering fravalgt, da disse
tekonologier enten er for unøjatige eller uanvendelige under jorden.

7.3.1 Trip-odometer
Et trip-odometer kan være både en mekanisk eller digital komponent. Et odometer
har til formål at give en repræsentativ overblik over en distance, som er tilbagelagt.
Forskellen på et odometer og et trip-odometer er, at et trip-odometer til en hver
tid kan nulstilles, mens den anden fortsætter til alle cifre har nået deres maksimum,
hvorefter den nulstilles.

38/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.3. LOKALISERING

Figur 7.2: Mekanisk odometer [25]

Et odometer kan reliseres ved at registrere antal omgange hjulene kører. Dette
kan omregnes til afstanden, hvis hjulene ikke skrider. Så længe fartøjet kører ligeud,
vil denne metode være forholdsvis nøjagtig, når man f.eks. kører i et rør eller lign.
Hvis fartøjet ændrer retning eller skrider, vil man ikke længere kunne bestemme
positionen. Ulempen ved denne metode er, at den ikke virker når der ændres retning
og derfor har begrænset anvendelse. Fordelen er, at det er en simpel og billig måde
at positionere.

7.3.2 Manuel lokalisering

Når det fjernstyrede fartøj skal lokaliseres manuelt, er der brug for trådløs kom-
munikation, som er i stand til at kommunikere den afstand, der er fra enheden til
jordoverfladen samt være tilgængelig på overfladen i en hvis radius fra fartøjet. Mak-
simum oprationsdybde er omkring 10 meter. Projektgruppen mener, at en cirkel med
radius på 2 meter er tilstrækkeligt på overfladen ved denne dybde, hvor signalet skal
være tilgængeligt.

Figur 7.3: Illustration af manuel lokaliseringsspecifikationer

Yderligere skal det bemærkes, at bærebølgen skal udvælges, så den kan gennem-
trænge forskellige sammensætninger af jord, sand, beton samt luft. Udformningen
af antennen skal konstrueres således, at der tages højde for refleksion af signalet på
indersiden af betonrøret. Frekvensen skal også sammenholdes med den maksimale
antennelængde, som der er plads til, og hvilket frekvensområde det er muligt at
bruge i henhold til gældende bestemmelser. Sendestyrken er afhængig af frekvensen
og skal nøje beregnes til de svært gennemtrængelige materialer.

D/E-B323 39/101
7.3. LOKALISERING 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

7.3.3 Gyroskop
Gyroskoper forefindes både mekanisk og elektronisk. Funktionaliteten er den samme,
mens den tekniske opbygning og virkemåde er vidt forskellige.
Et mekanisk gyroskop består af et hjul som roteres hurtigt omkring en akse og
skaber derved en form for orientering, og ud fra dette udgangspunkt kan en vinkel
måles ved ændring på gyroskop rammen.

Figur 7.4: Mekanisk gyroskop [26]

Impulsmomentbevarelse vil bevirke at hjulet forsøger at opretholder sin oprinde-

lige position. Et elektronisk gyroskop har ikke et fast udgangspunk som den mekani-
ske udgave. Den elektroniske udgave er kun i stand til at måle en ændring af vinklen
omkring en akse over en given tidsenhed eksempelvis grader ændring pr. sekund.
Fordelen ved den elektroniske version er prisen og størrelsen, mens præcisionen er
lav og er stærkt påvirkelig af eksempelvis temperatur svingninger.

7.3.4 Accelerometer
Et elektronisk accelerometer har til formål at måle acceleration i 2 eller 3 akser. Ved
at udnytte tyngdeaccelerationen kan det bestemmes, hvilken vinkel accelerometret
er tiltet med og derved bestemme hvor stejlt inspektionsfartøjet bevæger sig ned el-
ler op. En accelerationsmåler kan i teorien også anvendes til at positionere et fartøj,
da den kan måle retningen af fartøjet. En af fordelene er, at den virker uafhængigt af
eksterne signaler. Ulemperne er, at der opstår akkumulerede fejl, da accelerations-
målere har en hvis unøjagtighed. Dette vil forårsage en unøjagtig måling, hver gang
accelerometeret aflæses, og derfor vil positionen ikke kunne bestemmes med særlig
stor nøjagtighed. [32]

7.3.5 Elektrokompas
Et elektrokompas kan måle den meget lille magnetiske påvirkning jorden udgør og
derved bestemme, hvilken retning et inspektionsfartøj bevæger sig. Desværre kan den
være let at forvirre. Motorerne, som skaber fremdrift, skaber ligeledes et magnetfelt,
hvilket gør målingerne ubruelige. Hvis et elektronisk kompas ikke holdes i vatter, vil
målingerne ligeledes blive upræcise.

40/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.4. MOTORER

7.3.6 Opsummering
Et inspektionsfartøj, som bevæger sig i kloakken, skal som minimum have et trip-
odometer monteret, for at operatøren kan bestemme en ca. position for enheden.
For at finde den præcise position kræver det, at operatøren kender kloakkens forløb
samt mulighed for vha. en trådløs anordning at pejle den præcise lokation.
En automatiseret løsning vil effektivisere processen, men unøjagtigheden i gyrosko-
per og accelerometre bevirker, at en fejl kan akkumuleres op og resultere i et stort
udslag i den endelige placering.

7.4 Motorer
Elektriske motorer omsætter elektrisk energi til mekanisk bevægelse almindeligvis
i forbindelse med roterende bevægelser. Disse bevægelser er anvendelige, når man
ønsker bevægelse af en mekanisk del f.eks. et hjul vha. et elektrisk signal.
Alle motorer udnytter elektromagnetisme ved anvendelse af spoler evt. i kombi-
nation med permanente magneter til at frembringe bevægelse. Måden hvorpå dette
gøres varierer indenfor forskellige typer. Den roterende del af motoren kaldes for ro-
toren, mens den stationære del kaldes statoren. Overordnet kan motorerne opdeles
i tre kategorier: AC-motorer, DC-motorer og step-motorer

7.4.1 DC-motorer
DC-motorer drives overordnet af en DC-spænding. I en DC motor med børster,
tilføres spoler strømmen i rotoren, og retningen af strømmen styres derefter enten
af en mekanisk kontakt til rotoren, den mekaniske kontakt opnås gennem børster
deraf udtrykket børste-DC-motor. Statoren består i dette tilfælde af permanente
magneter eller spoler, der er tilsluttet konstant forsynning. Motortypen kan ses på
figur 7.5(a).
Børsteløse DC motorer anvender ikke mekaniske kontrakter, men i stedet en
ekstern elektronisk styring, der dirigerer strøm til de korrekte spoler i statoren under
driften. Her består rotoren enten af permanente magneter eller en kortsluttet vikling.
Motortypen kan ses på figur 7.5(b).

D/E-B323 41/101
7.4. MOTORER 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

(a) Typisk DC-motor med børster (b) Typisk børsteløs DC-motor

Figur 7.5: DC-motortyper [27]

DC-motorer med børster er mindre effektive end motorer uden, idet der er tab i
form af friktion. Samtidig dannes der gnister og slitage ved den mekaniske kontakt
mellem fladerne. Ved en elektronisk styring er der ingen mekanisk overførsel, og ved
styringen kan man desuden aflæse rotationen af rotoren uden anvendelse af separat
føler. [28]

DC-motorstyring
Der er 2 generelle typer af DC-motorer, med eller unden børster, hvilket har stor
indflydelse på, om den specifikke motor skal benytte en form for styring for at
fungere. Selv i motorer, der ikke nødvendigvis skal bruge en styring, vil det være
nødvendigt med en, hvis man vil være istand til at styre motorens hastighed. Dette
kan udføres ved at styre energimængden til motoren enten gennem styring af strøm
eller spænding, denne effekt kan opnås gennem pulsering eller liniær regulering.
Ulempen ved liniær regulering af energien er, at dette normalt medfører et bety-
deligt effekttab, fordi der f.eks. anvendes transistorer der drives i det aktive områ-
de [53]. Dette problem undgåes ved pulsering samtidigt med, at det bliver nemmere
at styre via en digital tilgang. Motoren vil stadig være istand til at køre jævnt på
den pulserende forsyning, hvis frekvens er tilstrækkelig høj, da magnetfeltet og det
mekaniske moment i motoren vil udjævne rotationen. Dog medfører pulserende drift
en mængde elektrisk støj, der resultere i magnetisk støj.

Med børster En DC motor med børster kræver ingen form for styring, børsterne
vil sørge for at der leveres strøm til de rigtige spoler i motoren for derved at skabe
rotation.

Uden børster Hvis en DC-motor har permanente magneter som rotor, og vik-
linger som stator, kræver motoren at signalet behandles af en styring som pulserer
signalet til motoren. Dette frembringer et magnetfelt på den rigtige spole og er der-
ved i stand til at drive motoren. [28]. Dette er sammenligneligt med funktionaliteten
i en stepper-motor.

42/101 D/E-B323
7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT 7.4. MOTORER

7.4.2 Step-motorer
Stepper motorer består af to eller flere spoler placeret i statoren samt en metalkerne
eller permanent magnet som rotor med udformning som et tandhjul. Ved at tænde
spolerne i sekvenser kan man tiltrække eller frastøde rotoren, hvilket resulterer i at
rotoren drejer et antal grader. Fordelen ved dette system er at man kan bestemme
rotorens absolutte position og bevægelse uden aftastning. Desuden egner disse mo-
torer sig til opgaver hvor rotoren skal holdes i en bestemt position, eftersom konstant
strøm til statorspolen resultere i at rotoren fastholdes.

Figur 7.6: Diagram for et input til en stepmotor [29]

Praktisk styres motoren ved hjælp af en transistor for hver spole, der tændes
i sekvens, således at motoren drejer den ønskede mængde og retning. Denne se-
kvensstyring kan foretages af en specialdesignet kontrol IC, eller en softwarebaseret
løsning.

7.4.3 AC-motorer
I en AC motor leveres driftstrømmen i form af vekselspænding, der kobles ind på
spoler placeret i statoren. Denne vekselspænding bevirker, at spolerne skaber et ro-
terende magnetfelt. AC bruges normalt indenfor industrielle applikationer, hvor der
er brug for kraftige motorer, og hvor størelsen ikke er vigtig. Andre mere kompakte
motorer anvendes, hvis applikationen kræver dette. Samtidigt gør AC-driften dem
mindre egnede til brug sammen med DC baserede digitale kredsløb, da styringen er
unødigt kompliceret i forhold til styring af DC-motorer.

7.4.4 Opsummering
I tabel 7.5, findes en opsummering af de forskellige motortyper herunder fordele og
ulemper. AC-motorer er udeladt, da de er uegnede i forhold til den videre produkt-
udvikling grundet deres fysiske størrelse og komplicerede styring.

D/E-B323 43/101
7.4. MOTORER 7. TEKNOLOGIER TIL PRODUKT

Type Fordele Ulemper Typiske ap- Drives med

plikationer
Step Præcisions posi- Kræver styring Positionering DC
tion, højt holde-
moment
DC (børsteløs) Lang levetid , Dyrere ift. bør- Harddiske, DC, PWM
lavt vedligehold, ste, kræver sty- blæsere
høj effektivitet ring
DC (børste) Billig, nem Vedligehold af Løbebånd, Direkte
fartkontrol børster, lav le- startmotorer DC, PWM
(spænding) vetid

Tabel 7.5: Sammenligning af motortyper

En opsummering af styringer der anvendes på forskellige motortyper findes i

tabel 7.6

Styringsform Fordele Ulemper Anvendes med

motortyper
Switch-mode DC Energi effektiv, Elektrisk støj, DC med og uden
nem digital styring ripple på ud- børster
gangsspænding
Liniært spændings- Ineffektiv Lav støj, sta- DC med og uden
reguleret DC bil udgangspæn- børster
ding

Tabel 7.6: Sammenligning af motorstyringer

44/101 D/E-B323
8. PRODUKTAFGRÆNSNING

8 Produktafgrænsning
8.1 Valg af teknologier
For at imødese køretøjets aktionsradius på minimum 150m er det nødvendigt med en
kommunikationsstandard, der understøtter kommunikation ved denne kabellængde.
Af diagrammet 7.4 fremgår det hvilke standarder, som opfylder disse.
Kommunikationsstandarderne RS485 og RS423 fravælges pga. dårlig tilgænge-
lighed af tilslutningsmuligheder samt interface. RS232 fravælges pga. hastighedsbe-
grænsningen, som er en vigtig faktor for projektet.
Ethernetstandarden opfylder ønsket om høj båndbrede, stor fleksibilitet, pris og
tilgængelighed. Medietypen kan ændres fra alm. PDS til fiberoptisk kabel for at op-
nå en betragtelig forbedring af rækkevidde.

Fartøjet kan miste sin evne til at bevæge sig i røret som følge af tekniske proble-
mer eller pga. fremmedlegemer, som blokerer den videre fremfærd. Sidder fartøjet
urokkeligt fast, vil det være nødvendigt at trække det ud. For at frigøre inspektions-
fartøjet uden beskadigelse af signalkablet kræves der et kabel med høj trækstyrke
eller en tynd wire, som er egnet til formålet. Brug af wire giver en højere trækstyrke,
hvilket muliggør brug af alle mediestandarder samt en antaget økonomisk besparelse.

En inspektion foregår som oftest via. videotransmission fra enheden. For at vi-
deotransmissionen kan fungere optimalt, kræves der gode lysforhold, som følger ka-
meraet. Dertil kræves det, at kameraet har mulighed for at operere med vidvinkel,
have god bevægelighed eller en kombination af begge. Desuden er det nødvendigt
med en acceptabel opløsning for at være i stand til at identificere mulige skader.

For at opnå præcision og høj kvalitet af de informationer, der indsamles ved en

kloakinspektion, kræves en pålidelig lokaliseringsmetode, så skaden i kloakken efter-
følgende kan udbedres effektivt. Trådløse teknologier som GPS- og GSM-lokalisering
har en begrænset anvendelse i kloakken. Derfor vil et tripodometer, som kan give
en nøjagtig længde fra et givent punkt, være nødvendig. For at opnå en acceptabel
præcision over længere strækninger, vil en manuel lokalisering kombineret med odo-
meterets data være nødvendig, for at kunne bestemme den nøjagtige position. Dette
kan realiseres via et radiosignal fra enheden, som gør det muligt med en modtager,
at pejle enhedens aktuelle position under jorden, hvor en evt. skade er opstået. En
sådan løsning kunne kombinere odometerets data med accelerometerets, det elek-
tronisk kompas’ og gyroskopets.

På køretøjet kan det være ønskeligt at have monteret div. sensorer til at assistere
fejlsøgningen samt afsløre personrisici. Her kan en deformationssensor være et nyt-
tigt værktøj. En gassensor vil også være praktisk som indikator for tilstædeværelse
af evt. gaskoncentrationer.

D/E-B323 45/101
8.2. VALG AF PROTOTYPEKRAV 8. PRODUKTAFGRÆNSNING

For at opnå den bedste og mest effektive styring af køretøjet, som giver mulighed
for at regulere hastigheden, vil en strømstyring af motorerne være optimalt. Moto-
rerne skal være børsteløse DC-motorer for at undgå eksplosionsfare i kloakken.

8.2 Valg af prototypekrav

Projektgruppen prioriterer læringskontraktens mål højt, og derfor vil der fokuseres
på de områder, hvor det menes, at disse behandles bedst. Fjernstyringen er valgt,
da hardware- og softwareudviklingen dækker målene.

Projektgruppen har i prototypen valgt at se bort fra, at Ethernet over PDS ikke
opfylder kriteriet på minimum 150m i aktionsradius. Valget begrundes med, at en
mediekonvertering fra kobber til fiberoptisk er nem at implementere. Dertil er fibe-
roptiske kabler med stor holdbarhed dyre i indkøb.

Projektgruppen betragter videotransmissionen som sekundær i forhold til læ-

ringsmålene, da det kan være tidskrævende og resultere i et ringe udbytte sammen-
lignet med andre indsatsområder.

Til kameraet vælges LED-belysning grundet tidligere positive erfaringer med tek-
nologien. Derfor anvendes denne uden videre analyse mht. holdbarhed, levetid og
effektivitet.

Børstede DC-motorer er valgt til at manøvrere køretøjet, da disse er til rådighed

for projektgruppen. Motorerne bliver strømstyret, for at opnå optimal styreevne.
En nødvendig funktion for et "fjernstyret fartøj", som manøvrer under jorden
uden en reel mulighed for visuelt at kunne bedømme placering heraf, er et odometer.
En aflæsningsmetode til lokalisering kunne være ønskeligt, men projektgruppen er i
tvivl om omfanget heraf, og derfor gives modulet en lav prioritering i forhold til den
afsatte udviklingstid. En mere nøjagtig og automatiseret løsning vil være ønskelig,
men kræver flere ressourcer end der er til rådighed.

Diverse sensorer vil være relevante i et endeligt produkt, men grundet manglende
ressourcer, vil projektgruppen udelade denne ellers vigtige egenskab.

Derved er følgende krav opsat i forbindelse med udviklingen af en prototype:

Minimums krav som enheden skal kunne/have:

• Manøvrere i kloakken
• Et kamera, der skal kunne manøvreres, så kameraet kan se hele kloakken her-
under den første del af stikledningerne

46/101 D/E-B323
8. PRODUKTAFGRÆNSNING 8.2. VALG AF PROTOTYPEKRAV

• Oplyse områder i retning af kameraets synsvinkel

• Udmåle afstanden fra startpunktet

Udvidede krav som enheden skal kunne/have:

• Lokaliseres
• Køre med forskellige hastigheder
• Sensorer der kan assistere fejlsøgningen
• Sensorer der kan afsløre personrisici

D/E-B323 47/101
 9. PRODUKTUDVIKLING

9 Produktudvikling
Ud fra opgaveformuleringen udvikles et produkt, som i følgende kapitel vil blive
beskrevet. Gennemgangen er opdelt i forsøg, manøvreringssystem, IP-kamera samt
software.
Diagrammet på figur 9.1 viser hvordan det overordnede produkt er sammensat.

Figur 9.1: Overordnet produkt

Overordnet kan diagrammet opdeles i computeren og køretøjet, som kommu-

nikerer via Ethernet. Den eneste enhed, der adskiller sig fra denne overordnede
opbygning, er joysticket som brugeren styrer det fjernstyrede fartøj med.
Computeren kommunikerer med køretøj og joystick. Joysticket kommunikerer
via en parallel port, mens kommunikationen til køretøjet foregår via Ethernet. Til
computeren har projektgruppen udviklet software, som skaber et interface mellem
bruger og køretøj.
På køretøjet er der monteret en switch, som har til formål at forbinde alle Et-
hernetbaserede systemer. Det eneste system, der ikke er Ethernetbaseret, er manøv-
reringssystemet, som kommunikerer med softwaren via I/O-kortet.

Switchen på køretøjet har følgende enheder tilsluttet:

• Computer
• IP-kamera
• I/O-kort
I afsnitet vil produktforsøgene først blive gennemgået, derefter vil de enkelte
systemer, som projektgruppen har udviklet blive indgående beskrevet.

48/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.1. FORSØG

9.1 Forsøg
I det følgende afsnit er der beskrevet 2 forsøg, som vurderes nødvendige for at beskri-
ve præcisionen for den optiske indkoder samt for evt. tab af pakker under netværks
transmission. Forsøgenes data skaber grundlag for senere valg samt grundlag for den
faktiske virkemåde for prototypen.

9.1.1 Forsøg med optisk indkoder

Forsøget har til formål at beskrive sammenhængen mellem den optiske indkoders
udgangssignaler over en fastlagt distance. Indkoderen er placeret på akslen af køre-
tøjets motor, og giver ifølge databladet 100 pulser pr. omgang. Idet bilens gearing
imellem motor og hjul er ukendt, er det nødvendigt at få klarlagt en forbindelse
mellem tilbagelagt distance og antallet af pulser.

Forsøgsopstilling
For at illustrere forsøget er der konstrueret et billede af måleprocessen, som er vist
på figur 9.2. I opstillingen blev der anvendt en tæller, hvor antallet af pulser kunne
aflæses. Bilen blev manuelt fremført over en opmålt strækning á 5m. For at opnå
større nøjagtighed blev forsøget gentaget 8 gange.

Figur 9.2: Forsøgsopstilling for optisk indkoderforsøg

Følgende udstyr blev anvendt til forsøget:

• Nikko fjernstyret bil

• Optisk indkoder (type nr. E4-100-091-D-H)
• Hameg Programmable Counter/Timer (HM8122)

D/E-B323 49/101
9.1. FORSØG 9. PRODUKTUDVIKLING

• Elcanic Lab Power Supply (Type LR2302)

• Tommestok á 2m
• Tape á 5m

Måledata
I tabel 9.1 er de indsamlede måledata opstillet.

Målenr. 1 2 3 4 5 6 7 8
Pulser 30355 30251 30223 30268 30250 30267 30305 30205

Tabel 9.1: Måledata for optisk indkoderforsøg

Databehandling
På figur 9.3 er måledataene plottet, og som forventet er der en lineær sammenhæng
mellem de fremkomne måledata. Der ses bort fra yderpunkterne (nr. 1, 7, 8), hvilket
resulterer i 5 punkter, som har en tilfredsstillende tolerance. Gennemsnitsværdien
af de 5 udvalgte punkter anvendes til den videre analyse. Den sorte linje på figuren
repræsenterer gennemsnitsværdien af de udvalgte måleresultater.

Figur 9.3: Plot for måledataen fra optisk indkoderforsøg

I tabel 9.2 er de forskellige parametre og tilhørende værdier opgivet, som bruges

i de faktiske udregninger.

50/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.1. FORSØG

Navn Værdi Beskrivelse

Pi alt 151259pulse Antal pulse i alt
N 5stk. Antal målepunkter
L 5m Længde i meter
Pgennemsnit −pulse Gennemsnittet af målingerne
Pmeter − pulse
m
Pulse pr. meter

Tabel 9.2: Forsøgs parametre

Gennemsnitsværdien af de 5 målinger:
Pi alt
Pgennemsnit = = 30252pulse (9.1)
N
Udfra de 5 udvalgte dataspunkter beregnes der hvor mange pulser indkoderen
afgiver per tilbagelagt meter.
Pgennemsnit
Pmeter = = 6050, 4 ≈ 6050 pulse
m
(9.2)
L

9.1.2 Svartidsforsøg
Formål
Formålet med forsøget består i at bestemme svartiden på I/O-kortet, med henblik
på senere vurdering af egnethed samt indstillinger når denne skal bruges til softwa-
rebaseret regulering på køretøjet.

Forsøgsopstilling og fremgangsmåde
For at illustrere forsøget er der taget et billede af forsøgsopstillingen, som er vist på
figur 9.4.

D/E-B323 51/101
9.1. FORSØG 9. PRODUKTUDVIKLING

Figur 9.4: Forsøgsopstillingen

Forsøgsopstilling består af:

• Computer (styresystem: Ubuntu)
• Linksys router (WRT54G)
• I/O-kort (Elexol EtherIO 24 R)
• Testsoftware (C kode)
Forsøgs-softwaren er vedlagt som bilag CD2 i afsnit 14.2.2.
Tiden som måles, er tiden det tager for programmet at sætte en værdi på I/O-
kortet, til selvsamme værdi kan læses og modtages tilbage i programmet. Forbindel-
sen mellem I/O-kortet og computerne var opsat som figur 9.5 i forsøget.

Figur 9.5: Netværksopsætning

Måledata
Under forsøget blev der indsamlet over 13000 datapunkter. Grundet den store mæng-
de data, er disse vedlagt som bilag CD1 i afsnit 14.2.1.

52/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.1. FORSØG

Databehandling
Der er fremstillet et diagram for dataene, som ses på figur 9.6, over svartiden ved
en given program eksekvering. De røde fremhævninger illustrere interesseområder,
som behandles i Diskussionen/Konklusionen sidst i afsnittet.

Figur 9.6: Dataplotning med interesseområder

Figur 9.7: Histogram over svartiderne

Figur 9.7 er et histogram, som viser fordelingen af svartiderne. Af histogrammet

fremgår det, at selv om størstedelen af værdierne ligger under 7,5ms, er der en
betydelig mængde af værdierne, som er placeret uden for dette område.

D/E-B323 53/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Fra analysen blev følgende middel- og maksimumværdi fundet:

Middelværdi = 7, 246ms
Maksimumværdi = 15, 14ms

Diskussion/Konklusion
Det fremgår af figur 9.6, at der er 4 svartider, som er placeret langt fra de resterende.
Dette skyldes timeout funktionen i programmet, som efter 10000µs konkluderer,
at UDP pakken er gået tabt og gensender pakken. Tiden det tager at sende en
ny pakke er forholdsvis stor, og derfor er der et stort spring mellem de 4 højeste
værdier og de resterende i datasættet. Det fremgår også, at der er få datapunkter,
som ligger mellem 10 og 12ms, hvilket skyldes, at timeout-funktionen er upræcis.
De røde områder på figur 9.6 vurderes umiddelbart som perioder, hvor svartiden fra
I/O-kortet midlertidigt har været ustabil.
De 4 højeste værdier, herunder maksimumværdien, er vigtige, når der skal tages
udgangspunkt i det værst mulige tilfælde. En sådan forsinkelse vil kunne finde sted
under brug, og er derfor relevant for analysen. Der er dog forsvindende få af disse
punkter i den totale datamængde, sandsynligheden for at tabe 1 pakke fremgår af
ligning 9.3.

Benævnelse Værdi Beskrivelse

antaltimeouts 4 Antal timeouts i forsøgsdataene
antaldatapunkter 13924 Antal datapunkter i forsøgsdataene

Tabel 9.3: Parametre for udregninger til Svartidsforsøg

antaltimeouts
= 0, 287h (9.3)
antaldatapunkter
Derfor vil sandsynligheden for, at flere pakker i træk går tabt være tæt på nul.
Middelværdier er af denne årsag mere interessante for den videre analyse.
I det endelige produkt vil der ligeledes være et IP-kamera tilsluttet samme net-
værk og tilstedeværelsen af denne vil muligvis øge svartiden fra I/O-kortet. Det er
dog uvist, om dette er tilfældet, da forsøget ikke dækker dette område.

9.2 Manøvreringssystem
Manøvreringssystemet på køretøjet har til formål at lade softwaren styre køretøjets
motorer til fremdrift og styretøj. Systemet er niveauopdelt i undersystemer, moduler
og blokke. De 3 undersystemer Fremdrift, Styretøj og Motorstyring består primært
af logiske kredse. De to førstnævnte kommunikerer med softwaren og Motorsty-
ringsmodulet, og sidstnævnte styrer motorerne. På figur 9.8 ses de 3 undersystemers

54/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

opbygning i moduler samt deres kommunikationsveje. Beskrivelsen af kommunika-

tionsvejene som følger: Første del er et tal og et bogstav, hvor tallet beskriver antalet
af ledere, og bogstavet beskriver om signalet er analog (a) eller digitalt (d). Anden
del beskiver hvilken information signalet indeholder.

Figur 9.8: Modulerne i manøvreringssystemet

Både Fremdrift og Styretøj er styret af en reguleringslykke, men der er stor for-

skel på implementeringen af disse. Styretøjet er reguleret vha. softwaren, hvorimod
fremdriftsmodulet selv foretager reguleringen. Denne forskel på implementeringen
er lavet for at kunne sammenligne fordele og ulemper ved de to metoder.
Herefter vil de 3 undersystemer blive beskrevet i deres helhed.

9.2.1 Undersystemet Fremdrift

Fremdrift har til formål at modtage og regulere vha. data fra I/O-kortet, i form af
en ønsket hastighed. Modulet regulerer motorens rotation og opretholder denne, når
hastigheden er korrekt. Derudover forefindes en aktuel hastighedsmåling for, hvor
hurtig det fjernstyrede fartøj bevæger sig.

Oversigt
Fra I/O-kortet modtages et 4 bit signal indeholdende informationer omkring, hvor
hurtig og i hvilken retning det fjernstyrede fartøj skal bevæge sig. Signalet sammen-
holdes med fartøjets aktuelle data, som leveres fra en optisk indkoder bestående af 2
signaler. Dataene bliver først afkodet i Hastighedsmåleren og derefter sammenholdt i
Sammenligneren. Det resulterende signal behandles yderligere i D/A-konverteren og
integratoren. Heraf fremkommer et analogt signal samt 2 faser, som er bestemmende
for motorstrømmen samt H-broens retning. Fra Hastighedsmåleren er en kontinuerlig
opdateret hastighed tilgængelig via I/O-kortet, og denne kan aflæses vilkårligt.

D/E-B323 55/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Figur 9.9: Moduldiagram for Fremdrift

Blok Farve Formål/Funktion

Hastighedsmåler Blå Afkoder signalet fra den optiske indkoder
Sammenligner Gul Sammenligner den ønskede hastighed med den ak-
tuelle
D/A Integrator Rød Konvertere og integrere et digitalt signal

Tabel 9.4: Moduloversigt for Fremdrift

Modul Hastighedsmåler
Hastighedsmåleren har til formål at afkode signalerne fra den optiske indkoder og
derigennem bestemme den aktuelle retning og hastighed af fartøjet.

Opbygningsoversigt Fra den optiske indkoder leveres to digitale pulssignaler,

som afhænger af motorens rotation. Ud fra dette signal samt en fastsat oscillatorfre-
kvens, afkodes den aktuelle fart. Denne udsendes som tre digitale bits. Det fjernsty-
rede fartøj opererer i området fra 0-6km/t, mens maksimal indikationen på 7km/t
indikerer for stor hastighed. Sideløbende afkodes retningen for køretøjets hjulrota-
tion, der udsendes som en digital bit. Tilsammen udgør disse signaler den aktulle
hastighed.
Den interne opbygning for modulet kan ses på figur 9.10.

56/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Figur 9.10: Blokdiagram for Hastighedsmåler

Blok Farve Formål/Funktion

Tæller Blå Optæller pulse fra den optiske indkoder
Overflow-check Lilla Stopper tælleren og sætter alle udgange høj
ved for høj hastighed
Latch Grøn Låser den nuværende fartværdi på udgangen
til udlæsning
Oscillator Rød Frekvens der bestemmer perioden hvor der
tælles pulser fra indkoderen, samt låser ud-
gangene og nulstiller tælleren.
Ugyldig data Gul Nulstiller latches og tæller hvis retningen
skifter under igangværende optælling.
Retningsdetektor Brun Afkoder rotationsretningen ud fra signalet
fra den optiske indkoder

Tabel 9.5: Blokoversigt for Hastighedsmåler

Funktionsmåde I afsnittet vil den faktiske funktionsmåde blive dybere beskre-

vet. Der vil blive fokuseret på de vanskeligste områder, hvilket er nødvendig for en
grundlæggende forståelse af Hastighedsmåleren.

Hastighedsmåleren er i beskrivelsen opdelt i 2 separate funktioner:

• Fartfunktion
• Retningsfunktion

Fartfunktion Den optiske indkoder leverer 100 pulse pr. motoromgang. Da

gearingen mellem motor og hjul er ukendt, opstilles der et forsøg for at skabe en
sammenhæng mellem en given tilbagelagt distance og antallet af pulse, som den
optiske indkoder afgiver jf. forsøget 9.1.1.

D/E-B323 57/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Forsøget resulterede i 6050 pulse pr. meter. Yderligere beregninger er uddybet

i Indkoderforsøgets dokumentation, men resulterer i en udregnet oscillatorfrekvens,
som er illustreret af ligningerne herunder:

Navn Værdi Beskrivelse

vmax 6 km
t
Maksimal operationel hastighed for køretø-
jets fremdriftssystem
Pmeter 6050 pulse
m
Antal pulser indkoderen leverer per kørt me-
ter
Pmax 7pulse Maksimalt antal pulse per optælling, svaren-
de til den maksimale hastighed + 1
tsetup (f lipf lop) 20-40 ns Setuptid for ugyldig data.
tpropegation (tæller) 420ns Reset/preset tid for tælleren
tL − ms Tælletid, oscillatorens lave halvperiode.
tH − ms Settiden, hvor output gemmes, oscillatorens
høje halvperiode.
OSCf rekvens − kHz Oscillatorens frekvens

Tabel 9.6: Parametre for udregninger til Hastighedsmåler

For at udregne tælletiden, som er oscillatorens lave halvperiode, udføres følgende

udregning:
Pmax
tL = ≈ 0, 6ms (9.4)
vmax · P P Mindkoder
tL
tH =  tsetup (f lipf lop) ∧ tpropegation (tæller) (9.5)
10
1 1
OSCf rekvens = = = 1, 5kHz (9.6)
tL + tH 660
Den anvendte oscillatoropstilling har periodetider meget nær dette, men med
hensyntagen til tilgængelige komponenter. Oscillatorens høje periodetid vælges til
en tiendedel af tælletiden.
Antallet af pulser fra den optiske indkoder optælles via en binær tæller, indenfor
den negative del af clock-pulserne fra den opstillede oscillator, som er illustreret på
figur 9.11.

58/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Figur 9.11: 1. Simulering af Hastighedsmåler

I set-tiden af clock-pulsen tælles der ikke. Derimod føres hastighedsmålingen

videre til output latchen, hvor dataene fastfryses, hvilket kan ses i måleområde 1.
Samtidig sikres der via et overflow-check, at et evt. overflow på tælleren fast-
holdes ved at stoppe clock-signalet til tælleren. Overflowet detekteres ud fra den
overskydende bit i tællerens output (4. bit). Dette betyder, at en for stor rotations-
hastighed på motoren, bliver udlæst som værdien 7, idet en række OR-gates sættes
høj, hvilket kan ses i måleområde 2.

T ripM SB = CounterM SB + Counteroverf low (9.7)

T ripbit2 = Counterbit2 + Counteroverf low (9.8)

T ripLSB = CounterLSB + Counteroverf low (9.9)

Retningsfunktion Den aktuelle retning på rotationen aflæses kontinuert i ret-

ningsdetektoren ved at sammenligne kanal A og B fra den optiske indkoder, og
derved bestemme hvilken indbyrdes forskydning disse har. Ved et skift i rotations-
retningen, sættes ugyldigt data, hvilket resulterer i, at tællerens samt latchenes data
forkastes, indtil en ny måling kan udføres med den nye rotationsretning, hvilket kan
ses på figur 9.12.

D/E-B323 59/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Figur 9.12: 2. Simulering af Hastighedsmåler

Kredsløbs implementering Det endelige kredsløbs kan ses på figur 9.13 samt
en komponent beskrivelse på den efterfølgende tabel 9.7.

Figur 9.13: Diagram for Hastighedsmåleren opdelt i blokke

60/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Blok Farve Implementering

Implementering Blå CD4510 binær tæller
Overflow-check Lilla OR gates
Latch Grøn CD4013 data latches, anvendes som data flip-
flop
Oscillator Rød LM555-baseret astabil multivibrator
Ugyldig data Gul CD4013 data latches, anvendes som set/reset
flipflop
Retningsdetektor Brun CD4013 data latches, anvendes som data flip-
flop

Tabel 9.7: Blokoversigt for komponenter i Hastighedsmåleren

Modul Sammenligner
Sammenlignerens formål består i at beregne differensen mellem hastighedssignalet
fra I/O-kortet og signalet fra hastighedsmåleren.

Opbygningsoversigt Sammenligneren modtager 2 hastigheder, et fra hastigheds-

måleren og et fra I/O-kortet. Signalet fra hastighedsmåleren indeholder den nuvæ-
rende fart og retning, hvorimod signalet fra I/O-kortet indeholder den ønskede fart
og retning. Signalerne er opbygget ens, så farten angives med en opløsning på 3 bit
og retningen angives med 1 bit. Udgangen består af et 3 bit signal, der udtrykker den
numeriske differens mellem hastighederne, herefter vil denne differens blive omtalt
som ∆fart (delta-fart), samt 4. bit, der benyttes til at angive differensens fortegn i
forhold til bilens længdeakse. Det samlede udgangssignal kaldes ∆hastighed (delta-
hastighed). På figur 9.14 ses den principielle opbygning af sammenligneren, og de
forskellige funktioner er kort beskrevet i tabel 9.8.

Figur 9.14: Blokdiagram for Sammenligneren

D/E-B323 61/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Blok Farve Formål/Funktion

Retnings sammenligning Rød Sammenligner retningerne fra I/O-kortet og
hastighedsmåleren
Betinget 1.-komplement Grøn 1.-komplement af hastighedsmålerens fart-
værdi når retningerne er ens (subtrahere)
Binær Adder Lilla Addere værdien fra I/O kortet og det betin-
gede 1.-komplement
Overflow Blå Reducere værdier over 7 til 7 efter addition
Betinget add’er Brun Addere 1 til positive resultater efter subtrak-
tion
Betinget 1-komplement Gul 1.-komplement af negative resultater efter
subtraktion
Endelig retning Turkis Sammenligner fortegnet på resultatet med
retningen fra I/O-kortet

Tabel 9.8: Blokoversigt for Sammenligneren

Funktionsmåde I det efterfølgende afsnit vil funktionsmåden af sammenligneren

blive beskrevet. Der fokuseres på de vigtige områder, som er nødvendig for en grund-
læggende forståelse af Sammenligneren.

Sammenligneren er i beskrivelsen opdelt i 4 separate funktioner:

• Retningssammenligning
• Addition
• Subtraktion
• Fortegnet på ∆hastighed

Retningssammenligning Sammenligneren er opbygget, så farten fra I/O-

kortet altid betragtes som en positiv værdi. Derfor er det nødvendigt med retnings-
sammenligningen, for at finde ud af om farten fra hastighedsmåleren skal adderes
til eller subtraheres fra farten fra I/O-kortet.

Som boolsk utryk kan retningssammenligning skrives som:

RetningI/O ⊕ Retninghastighedsmåler = Retningf orskellig (9.10)

Desuden er der en negeret udgang:

Retningf orskellig = Retningens (9.11)

Addition Når de 2 retninger er forskellige, så er ∆fart lig summen af de 2

fartværdier. Additionen udføres af den binære add’er, værdien efter additionen er
∆fart. Udgangen udtrykker kun denne med 3 bit, mens resultatet af additionen er
på 4 bit, derfor er overflow-blokken aktiv når der adderes og den 4. bit er høj. I

62/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

denne blok bliver de 3 bit på udgangen sat høj, derved bliver værdier fra 8-14 sat
til 7, hvis den 4. bit ikke er høj får de 3 lavere bit lov at passere til udgangen.

Efter en evt. addition opfattes alle resultater af sammenligneren som positive.

Som boolsk utryk kan aktiveringen af overflow-blokken skrives som:

Retningf orskellig · 4.bit = Overf low (9.12)

På figur 9.15 i måleområde 3 ved 14ms ses et retningsskift, hvor sammenligneren
efterfølgende adderer farten fra I/O-kortet og farten fra hastighedsmåleren, indtil
retningerne igen er ens efter 18ms. Desuden ses, at resultatet er sat til 7 af overflow-
funktionen fra 14 - 15ms, hvor den reelle forskel er 8.

Figur 9.15: Simulering af Sammenligner

Subtraktion Når de to retninger er ens, er ∆fart lig med differensen af de to

fartværdier. For at udføre subtraktionen tages det betingede 1.-komplement (grøn) af
farten fra hastighedsmåleren, som derved kommer til at fremstå som et negativt tal i
1.-komplement. Denne negative værdi, dog uden fortegnsbit, adderes med farten fra
I/O-kortet i add’eren for at få ∆fart. Ved denne metode til subtraktion er resultatet
positivt hvis det 4. bit er højt.
Når subtraktion udføres med 1.-kompilment, skal der ligges 1 til værdien ved
positivt resultat. Denne funktion udføres af den betingede add’er.

D/E-B323 63/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Som boolsk utryk kan aktiveringen af add’eren skrives som:

Retningens · 4. bit = Add 1 (9.13)

Negative resultater efter denne subtraktionen er udtrykt i 1.-komplement, derfor
bruges det sidste betingede 1.-komplement (gul) under subtraktionen for at få ud-
trykt negative resultater uden noget komplement. Nul, som hverken er positivt eller
negativt, bliver af sammenligneren opfattet som negativt ved subtraktion.

Som boolsk utryk kan aktiveringen af 1.-komplementet nemmest skrives som:

Retningens · 4. bit = 1.-komplement (9.14)

Mens implementeringen kan beskrives som:

Retningf orskelig + 4. bit = 1.-komplement (9.15)

(se afsnittet fortegn på ∆hastighed)

På figur 9.15 ses i måleområde 1 fra 0 - 4ms eksempler på subtraktion med posi-
tivt resultat, hvor den betingede add’er ligger 1 til resultatet fra subtraktionen. Fra 4
- 5ms er de to fartværdier ens, og efter 5ms bliver fartværdien fra hastighedsmåleren
højere end den fra I/O-kortet. Derved indeholder resten af målområde 1 eksemp-
ler på subtraktion med negativt resultat, hvor det sidste betingede 1.-komplement
inverterer resultatet fra subtraktionen.

Fortegnet på ∆hastighed Når modulet altid ser hastigheden fra I/O-kortet

som positivt, er det nødvendigt med en korrektion af fortegnet, for at den samlede
udgang udtrykker ∆hastighed med retningen i forhold til bilens længdeakse. Kor-
rektionen foregår i to trin, først bliver fortegnet på resultatet sat til positivt, hvis
regneformen er additionen eller hvis subtraktionen giver et positivt resultat, og til
negativ hvis subtraktionen giver et negativt resultat, her er positive fortegn angivet
med en høj bit. Derefter bliver dette fortegn inverteret, hvis retningen fra I/O-kortet
er baglæns. Dette betyder to ting, for det første er fortegnet nu i forhold til bilens
længdeakse, for det andet er et positivt fortegn angivet med en lav bit.

Som boolsk utryk kan fortegnet på resultatet skrives som:

Retningf orskellig + 4. bit = F ortegnudregning (9.16)

Denne værdi bliver også benyttet til at aktivere den sidste betingede 1.-komplement.

Det endelige fortegn på ∆hastighed er som boolsk utryk:

Retningudregning ⊕ RetningI/O = F ortegn∆hastighed (9.17)

64/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

På figur 9.15 i måleområde 1 ses ved 4ms, at fortegnet på ∆hastighed skifter til
negativ, når resultatet af udregningen bliver negativt. I målområde 3 ved 14ms ses et
øjeblik med hasard, hvor retningen fra I/O-kortet skifter. Det betyder, at fortegnet
på ∆hastighed bliver positivt, men skiftet i retningen fra I/O-kortet betyder også,
at fortegnet på udregningen skifter, så kort efter er fortegnet på ∆hastighed igen
negativt.

Kredsløbs implementering Det komplette logikdiagram over sammenligneren

kan ses på figur 9.16. Markeringerne på diagrammet viser, hvordan de forskellige
funktioner konkret er implementeret. Tabel 9.9 er en liste over de komponenter, der
er i hver funktion.

Figur 9.16: Diagram for Sammenligneren opdelt i blokke

Blok Farve Formål/Funktion

Retnings sammenligning Rød XOR gates og NOT gate
Betinget 1.-komplement Grøn XOR gates
Binær Adder Lilla CD4008 fuld add’er
Overflow Blå OR gates og AND gate
Betinget add’er Brun CD4008 fuld add’er og AND gate
Betinget 1-komplement Gul XOR gates
Endelig retning Turkis OR gate og XOR gate

Tabel 9.9: Blokoversigt for komponenter i Sammenligneren

Modul Integrator
Integratorkredsløbet har til formål at foretage en justering af det fjernstyrede fartøjs
hastighed. Hastighedsændringen vil foregå i lineære trin i forhold til dets input.

Opbygningsoversigt Til kredsløbet leveres et 4 bit signal, hvoraf 3 bit bliver

behandlet som den aktuelle fartændring og den sidste som retningsændring, det
udgør tilsammen en hastighedsændring. Modulet består af flere afkodningssystemer.
Først bestemmes det, i hvilken retning, frem eller tilbage, fartøjet skal bevæge sig,

D/E-B323 65/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

hvilket repræsenteres af et 2 bit signal til H-broen. En anden afkodning sker for at
bestemme den korrekte retnings angivelse til H-broen. Dette bruges internt i modulet
til at konstruere et analogt signal, som er en nødvendighed for, at integratoren
reagerer korrekt i forhold til signalet til H-broen. Den interne opbygning for modulet
kan ses på figur 9.17.

Figur 9.17: Blokdiagram for Integratoren

Blok Farve Formål/Funktion

Forskelsstyring Blå Bestemmende for højere eller lavere hastig-
hed
H-bro fasestyring Brun Låser H-broen til den korrekte kørselsretning
Stilstandskontrol Turkis Kontrol af stilstand så kørselsretning kan æn-
dres
H-bro stilstand Grøn Sikre stilstand når integratoren kræver det
Betinget 2.-komplement Rød Den betingede 2.-komplement sikrer en kor-
rekt konvertering fra signed til unsigned in-
teger
D/A Gul Konverterer 4 bit til et analogt signal på mel-
lem 0-3,5V
Integrator Lilla Integrere en ønsket hastighedsforskel

Tabel 9.10: Blokoversigt for Integrator

Funktionsmåde I afsnittet vil den faktiske funktionstionsmåde blive dybere be-

skrevet. Der vil blive fokuseret på de svært forståelige områder, som er nødvendig
for en grundlæggende forståelse af Integratoren.

Integratoren er i beskrivelsen opdelt i 3 separate funktioner:

• Fasestyring af H-bro
• Forskelsstyring
• Integration af fartforskel

66/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Fasestyring af H-bro Fra sammenligneren kommer et signal, som indeholder

information om, i hvilken retning en evt. ændring skal ske. Her indikerer et positivt
signal mere fremdrift på bilen og negativt mere bagud. Holdt op mod den aktuelle
retning i H-broen, kan det udledes, om hastigheden skal øges eller reduceres i forhold
til denne. Derudover er der en indikation fra Stilstandskontrol, der fortæller, om den
analoge integrator er i bund, hvilket betyder, at det fjernstyrede fartøj er i stilstand.
Når denne er i stilstand, er der mulighed for at ændre H-broens aktuelle retnings-
konfiguration i H-Broens fasestyring. Hvis det fjernstyrede fartøj er i bevægelse, vil
det ikke være muligt.

For bedre forståelse er der opsat en sandhedstabel:

Indgange Udgange
H bro Skift Com Fortegn H bro frem H bro tilbage
1 1 0 1
1 0 1 0
0 X Nc Nc

Tabel 9.11: Sandhedstabel for funktionen fasestyring af H-bro

For at sikre stilstand, når Stilstandskontrol leverer et højt signal til H-bro stil-
stand, vil begge faser til H-broen sættes lav. Når signalet går lav fra Stilstandskontrol
som følge af, at udgangsspændingen stiger på integratoren, vil den aktuelle data i
H-bro fasestyring være gyldig.

Forskelsstyring Blokken har til formål at sammenholde retningen fra sam-

menligneren og den retning, som kommer fra H-broens fasestyring. Udgangen fra
Forskelsstyringen beskriver, om hastigheden skal være højere eller lavere i forhold
til H-broens retning. Dermed fungerer signalet som speeder og bremse for fartøjet.

Indgange Udgang Beskrivelse

H bro frem Com fortegn Com MSB
0 0
0 1
1 0
1 1
Enheden skal bakke med la-
0
vere hastighed
Enheden skal bakke med hø-
1
jere hastighed
Enheden skal køre fremad
1
med højere hastighed
Enheden skal køre fremad
0
med lavere hastighed

Tabel 9.12: Sandhedstabel for funktionen Forskelsstyring

D/E-B323 67/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Fig 9.12 er en sandheds tabel for udgangen fra Forskelsstyringen samt en beskri-
velse af hver kombination.

Integration af fartforskel Af de 4 bit som leveres til modulet, repræsenterer

de 3 et tal mellem 0 og 7 og en 4. bit fra Forskelsstyringen repræsenterer fortegnet
på de 3 bit. De 4 bit tilsammen repræsenterer en signed integer, som skal konverteres
til et signal, der kan bruges i det videre forløb.

Den 4. bit fra Forskelsstyringen betyder i praksis ifl. tabel 9.12

• 0 - mindre gas
• 1 - mere gas
I tabel 9.13 redegøres der kort for, hvordan det binære tal behandles for først at
blive en signed integer og senere et tal, der er løftet fra at spænde området −710 - 710
til 110 - 1510 , hvor 810 repræsenterer, at ingen ændring skal foretages i den aktuelle
hastighed. Det er vigtigt at bemærke, pga. senere forklaring, at den størst opnåelige
værdi 1510 bevirker en maksimal nedbremsning, og 110 maksimal mere gas.

Konvertering Område 1 Område 2

Indgang (signed) -7 til 0 0 til 7
Fortegns-bit inverteres og bliver 4. bit (unsigned) 7 til 0 8 til 15
2. komplement af negativ indgang 1 til 8 8 til 15

Tabel 9.13: Trinvis gennemgang af Betinget 2.-komplements udgange

Efter den digitale behandling, bliver det 4 bit lange signal konverteret til en ana-
log spændingsreference i området 0-3,5V , som integreres. Spændingsreferencen til
integratoren, ændrer spændingen på udgangen til næste kredsløb med variabel ha-
stighed bestemt af referencen fra D/A konverteringen. Ændringen vil være konstant,
til signalet ændres på indgangen eller integreringen når et af yderpunkterne af forsy-
ningsområdet. Den mindste tid τ for regulering af udgangs referencespændingen er
bestemt af integratoren, og vil blive udledt under Kredsløbs implementering. Tiden
τ er bestemt til at være 200ms, og er den tid det tager for spændingsreferencen
at ændre sig det samme potentiale som potentialet mellem indgangsspændingen og
offsettet.

Kredsløbs implementering Det endelige kredsløbs kan ses på figur 9.18 samt en
komponentbeskrivelse på den efterfølgende tabel 9.14 og dokumentering af kritiske
valg eller svært forståelige kredsløbsområder være beskrevet.

68/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Figur 9.18: Diagram for Integratoren opdelt i blokke

Blok Farve Implementering

Forskelsstyring Blå X-OR gate
H-bro fasestyring Brun Gated D latch, bygget med gates
Stilstandskontrol Turkis Operationsforstærker
H-bro stilstand Grøn AND gates
Betinget 2.-komplement Rød X-OR, Inverter gate og en full adder
D/A Gul 3 størrelser modstande, samt en operations-
forstærker
Integrator Lilla 2 størrelser modstande, samt en operations-
forstærker

Tabel 9.14: Blokoversigt for komponenter i Integratoren

Forklaring af blokken D/A-konverter Konverteringen af det digitale signal

sker vha. en R-2R kobling, som er beskrevet i afsnittet 13.0.4. For at undgå en
belastning af det videre kredsløb placeres en operationsforstærker. Spændingen over
integrationsmodstanden R315, er bestemt til at kunne svinge fra 0-3,5V , og af afsnit
13.0.4 fremgår den maksimale udgangsspænding af R-2R konvertere.

vR−2R = 3, 125V (9.18)

For at opnå den maksimale spænding på 3,5V skal en forstærkning A være tilstede.
vm ax
A= = 1, 12 (9.19)
vR−2R
Den ikke-inverterende oprationsforstærkers koblingsmodstande kan derved be-
stemmes. Modstanden R313 vælges til 20kΩ, og derved bliver R314 1kΩ. Integration-
stiden τ er bestemt ved R315 ∗ C1, og deraf er udtrykket for udgangsspændingens
ændringshastighed tilgængelig i sekunder.

D/E-B323 69/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

d(uout ) −uin V
= = s
(9.20)
d(t) τ

9.2.2 Undersystem Styretøj

Undersystemet har til formål at justere den maksimale motorstrøm til motorstyrin-
gen, som varetager retningen på styretøjet. Bevægelsen af styretøjsmotoren på det
fjernstyrede fartøj kontrolleres direkte af I/O-kortet. Derudover er det muligt vha.
et potentiometer at aflæse positionen.

Oversigt
Justeringen som foretages af motorstrømmen kontrollerer, hvor hurtig styretøjet
skal fortage en ændring af retningen, altså hvor hurtigt styretøjet er i stand til at
nå yderpunkterne, højre og venstre. Den aktuelle position af styretøjet, konverteres
ved forespørgsel af positionsmåleren, og dataene vil kunne aflæses via I/O kortet.

Figur 9.19: Moduldiagram for Styretøj

Blok Farve Formål/Funktion

Indstilling motorstrøm Orange Manuel indstilling af maksimal motor-
strøm
Positions måler Rød Giver en her og nu position af styretøjet

Tabel 9.15: Moduloversigt for Styretøj

Indstilling af motorstrøm
For at opnå en stabil styring kræver det, at hastigheden som hjulene drejer med er så
lille, at programmet altid kan nå at lave en ny læsning inden for hvert digitalt step.
Derfor kan den makimale ændring af forhjuls vinkel beskrives på følgende måde:

70/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

V inkelpr. step = vinkelhastighed · svartid (9.21)

vinkelpr. step
V inkelhastighed = (9.22)
svartid

Kredsløbs implementering Implementeringen kan ses på figur 9.26 i afsnit 9.2.3.

Modul Positionsmåler
Positionsmåleren skal måle den analoge spænding over potentiometeret og konvertere
denne til en digital værdi, der beskriver forhjulenes aktuelle position.

Oversigt over opbygning Fra potentiometeret på styretøjet kommer et spæn-

dingssignal på 1-3,5V , som afhænger af forhjulenes position. Dette signal afkodes til
4 digitale bit, som repræsenterer positionen, hvilke sendes til I/O kortet. De gyldige
positionsværdier ligger fra 110 -1510 , mens 010 indikerer ugyldigt data.

Figur 9.20: Blokdiagram for Positionsmåleren

Blok Farve Formål/Funktion

ADC Rød Konverterer det analoge signal til en digital
værdi, i henhold til de to opgivne ydreposi-
tions spændinger
Justering yderpositioner Blå Justerer hvilket spændingsområde, der skal
repræsenteres digitalt

Tabel 9.16: Blokoversigt for Positionsmåleren

D/E-B323 71/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Funktionsmåde I afsnittet vil den faktiske konstruktionsmåde blive dybere be-

skrevet. Der vil blive fokuseret på de svært forståelige områder, som er nødvendig
for en grundlæggende forståelse af Positionsmåler.

Positionsmåleren har 2 funktioner:

• Analog til digital konvertering (ADC)
• Justering af yderpositioner

ADC Den analoge spændingsværdi konverteres til en 4 bit digital. En serie af

spændingsreferencer skabes internt i ADC’en vha. en modstandsrække. Disse spæn-
dingsreferencer sammenlignes med den analoge spændingsværdi i et antal kompara-
torer. Derefter behandles komparatorenes udgange digitalt for at skabe den binære
repræsentation af spændingsværdierne. Der påsættes pulldown-modstande for at sik-
re at værdien altid viser nul, når værdien er ugyldig, hvilket udnyttes i softwaren til
at kontrollere, at værdien blev aflæst korrekt.

Justering af yderpositioner Justering af yderpositionerne for ADC-konverteringen

foregår vha. to variable spændingskilder, som er udført med to potentiometre. Den
digitale udgang skal på ADC’en være i området 110 -1510 . Ud fra dataområdet op-
stilles den øverste og nederste referencespænding.
Den øverste spændingsreference skal være lig med den maksimale potentiometer-
spænding

V+Ref = Vpot.max (9.23)

Den nederste spændingsreference skal svare til værdien 110 . Denne værdi udregnes
ud fra, at ADC’ens udgange har 15 steps, de 14 steps udnyttes for at repræsentere
værdien 110 -1510 . Derfor skal den nedre referencespænding være 15/14 dele under
det totale område for potentiometerets spænding.
15
V−Ref = V+Ref − · (Vpot. max − Vpot. min ) (9.24)
14

Kredsløbs implementering Det endelige kredsløbs kan ses på figur 9.21 samt
en komponentbeskrivelse på den efterfølgende tabel 9.17.

72/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Figur 9.21: Diagram for Positionsmåleren opdelt i blokke

Blok Farve Formål/Funktion

ADC Rød TLC0820 8-bit Analog-digital-konverter
Justering yderpositioner Blå 2 potentiometre kalibreret til konstant værdi

Tabel 9.17: Blokoversigt for komponenter i Positionsmåleren

9.2.3 Undersystem Motorstyring

Motorstyringen har til formål at drive motorerne i henholdsvis Styretøjs- og Frem-
driftsundersystem ud fra signaler, som modtages fra de 2 pågældende undersystemer.

Oversigt
Motorstyringen består af to effekttrin med indbygget regulering af motorstrøm. Sty-
ringen af strømmene sker i forhold til strømreferencer, der modtages fra henholdsvis
Styretøjs- og Fremdriftsundersystemet. Strømreferencenerne sammenlignes indirekte
med motorstrømmen, hvorefter motorstrømmen reguleres. De 2 undersystemer sty-
rer ligeledes motorernes driftsretning og nedbremsning via to digitale fasesignaler.
Fra begge motorer er der forskellige typer aflæsning, henholdsvis en optisk indkoder
og et potentiometer, hvor dataene videresendes til de respektive undersystemer til
viderbehandling.

D/E-B323 73/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

Figur 9.22: Moduldiagram for Motorstyring

Blok Farve Formål/Funktion

2x Motorstyring
DC Motor, Optisk indkoder
DC Motor, Potentiometer
Blå Driver motorerne ud fra fasesignalerne samt
strømreferencen
Gul Driver baghjulene, samt indeholder indkoder
der aflæser rotationen
Rød Styrer positionen af styretøjet, der kan aflæ-
ses via et potentiometer

Tabel 9.18: Moduloversigt for Motorstyring

Modul Motordrivere
Motordriverne har til formål at drive motorerne på køretøjet, som henholdsvis er
placeret i Fremdrifts- og Styretøjsundermodulerne. Motordriverne skal samtidigt
styre retningerne samt størrelsen af driftsstrømmen i de to motorer.

Opbygningoversigt I motordriverne kobles motorerne på en H-bro, som tænder

og slukker for strømmen for at opretholde et konstant magnetfelt i motoren og der-
ved en konstant strøm. Motorstrømmen sendes igennem en målemodstand, hvorved
spændingsfaldet kan overvåges. Udfra en sammenligning af dette spændingsfald med
en reference styres motorstrømmen.

74/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.2. MANØVRERINGSSYSTEM

Figur 9.23: Diagram for Motordriver opdelt i blokke

Blok Farve Formål/Funktion

H-bro Rød Styrer motorstrømmen til motorens to poler.
Kan drive motorerne i begge retninger
Enable motorstrøm Blå Slår motorstrømmen til og fra
Målemodstand Lilla Motorstrømmen sendes herigennem, hvilket
skaber en spænding
Komparator Grøn Sammenligner motorstrømmen med den øn-
skede, og stopper motorstrømmen når denne
er opnået
Oscillator Gul Tænder for strømmen, efter at den er blevet
slukket af Komparatoren

Tabel 9.19: Blokoversigt for komponenter i Motordriveren

Funktionsmåde Motorerne drives ved hjælp af en H-bro, der består af 4 transi-

storer, som er vist på figur 9.24.

Figur 9.24: Principdiagram for en H-bro [30]

Når motoren skal drives i en bestemt retning, tændes to af de fire transistorer

D/E-B323 75/101
9.2. MANØVRERINGSSYSTEM 9. PRODUKTUDVIKLING

i H-broen. Transistorernes aktivering styres af de to fasesignaler, der bestemmer,

hvilken fase motoren trækker strøm igennem.
Motorstrømmen styres ved at pulsere signalet til transistorerne. Når fasesigna-
lerne er forskellige, vil motorerne trække strøm. Når strømmen igennem målemod-
standen opnår Strømreferencen, afbryder komparatoren enable-signalet til transi-
storerne, hvilket bevirker, at motorstrømmen falder. Transistorerne tændes igen af
næste oscillatorpuls, hvilket igen tilkobler motoren. En illustration af den resulte-
rende virkemåde kan ses på figur 9.25.

Figur 9.25: Illustration af chopping princip [30]

Kredsløbsimplementering Det endelige kredsløbs kan ses på figur 9.26 samt en

komponentbeskrivelse på den efterfølgende tabel 9.20.

Figur 9.26: Diagram for Motordriveren opdelt i blokke

76/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.3. IP-KAMERA

Blok Farve Formål/Funktion

H-bro Rød L298 Dobbelt H-bro
Enable motorstrøm Blå CD4013 Data flipflops der anvendes som set-
reset flipflops
Målemodstand Lilla Effektmodstand
Komparator Grøn LM358 Operationsforstærker, der anvendes
som komparator
Oscillator Gul LM555 konfigureret som astabil multivibra-
tor
Indstilling motorstrøm Orange Variabel modstand (beskevet i afsint 9.2.2
stiplet under Positionsmåler)

Tabel 9.20: Blokoversigt for komponenter i Motordriver

Modul Styretøjsmotor med potentiometer

Styretøjsmotoren har til opgave at dreje styretøjet på køretøjet til en ønsket position
er opnået. Det tilhørende potentiometer aflæser den aktuelle position.
Styretøjsmotoren er en DC-motor med børster, der via en gearing er koblet til
forhjulene. På styretøjet er der desuden monteret et potentiometer, der er meka-
nisk forbundet til styretøjet. Når potentiometeret tilkobles forsyningspænding på de
yderste poler, vil spændingen ved midterpolen være direkte relateret til styretøjets
position. I praksis ligger denne udgangspænding i området 1-3,5V .

Modul Fremdriftsmotor med indkoder

Fremdriftsmotoren har til opgave at drive baghjulene på køretøjet og derved levere
fremdrift. Samtidigt skal rotationen kunne afkodes for at overvåge hastigheden.
Fremdriftsmotoren er via en gearing og et differentiale koblet til baghjulene, og
er ligesom styretøjsmotoren en DC-motor med børster. Der er monteret en optisk
indkoder på motorens aksel, som ved rotation skaber to digitale pulssignaler, hvis
hyppighed er relateret til hastigheden. Indkoderen leverer 100 pulse pr. meter, der
i kombination med gearing og hjul giver 6050 pulser pr. meter som køretøjet bevæ-
ger sig. Signalerne er forskudt 90 grader, hvor hvilket signal der er fortløbende er
afhængig af rotationsretningen.

9.3 IP-kamera
IP-kameraet har til formål at levere et video signal fra det fjernstyrede fartøj til
brugeren. For at optimere inspektionen, er der mulighed for at manøvre kameraets
vinkel efter brugerens behov.

D/E-B323 77/101
9.4. SOFTWARE 9. PRODUKTUDVIKLING

9.3.1 Oversigt
IP-kameraet er tilsluttet netværket som kommunikerer mellem det fjernstyrede fartøj
og computeren. Dette muliggør direkte styring og læsning af video fra enheden. Selve
interfacet til kameraet er det medfølgende webinterface, hvor det er mulig at styre
positionen og se video.

Figur 9.27: IP-Kamera

IP kameraet indeholder desuden et lyssystem bestående af 11 LED dioder, som

automatisk tændes når lysniveauet falder under et af fabrikanten fastsat niveau. De
monterede LED dioder er hvide, da det er ønskeligt at have farvebillede fra kloaken.
Kameraet transmittere video ved en maksimal opløsning på 600 × 480 pixels med
15 billeder per sekund.

9.4 Software
I forbindelse med udvikling af et fjernstyret fartøj til eftersyn er der behov for at
have kommunikation mellem fartøj og bruger. Projektgruppen har valgt at benyt-
te et specielt joystick, der bliver fortolket af software, som kan kommunikere med
hardwaren på fartøjet via et I/O-kort. Softwaren er udviklet i programmeringsspro-
get C, som projektgruppen har opnået erfaring med gennem SE-kurset. C er meget
udbredt til udvikling af bl.a. indlejrede systemer som f.eks. mikroprocessorer, som
arbejder på et lavt niveau i forhold til mange andre programmeringssprog.

9.4.1 Krav til software

Før softwareudviklingen kan påbegyndes opstilles kravene.
Da projektgruppen har valgt, at fartøjets hastighed skal reguleres af et digitalt
kredsløb, skal softwaren kunne styre et I/O-kort, som kan sende et binært signal til
fremdriftsmodulet. Samtidigt aflæses hastigheden for at udregne den kørte distance.
Derudover skal softwaren kunne læse fra I/O kortet, da styretøjets aktuelle position
er nødvendig for at opnå en korrekt korrigering.
Opløsningen for fremdriftsstyringen er bestemt til 13 i intervallet -7 til 7. I praksis
opereres der kun i intervallet -6 til 6, hvor maksimumværdierne vil være indikation
for, at yderpunkterne er opnået, og en regulering er nødvendig.

78/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.4. SOFTWARE

Styretøjsmodulet modtager et 2 bit signal via I/O-kortet, som repræsenterer de 2

faser til H-broen. Den aktuelle positionsmåling indlæses fra ADC’en via I/O-kortet
med en opløsning på 16 i intervallet 0 til 15, hvor 0 er ugyldigt, og overstyrring af
styretøjet repræsenteres af 1 og 15.

Softwaren skal opfylde følgende krav:

• Modtage og fortolke signalet fra joysticket
• Kommunikere med ind- og udgange på I/O-kort
• Sætte fart og retning på fartøjets fremdriftsstyring med en opløsning på 13 (-6
til +6)
• Regulere retningen af fartøjets styretøj med en opløsning på 13 (2-14)
• Beregne den tilbagelagt distance

9.4.2 Kommunikation med I/O-kort

Indledning
Før påbegyndelse af softwareudvikling er det nødvendigt at tilegne sig viden omkring
I/O-kortets virkemåde. Dette afsnit beskriver opbygning og kommunikation med
kortet. Som tidligere nævnt er der valgt et kort, der anvender Ethernet protokollen
til at kommunikere imellem softwaren og kortet. Det valgte kort er et Elexol Ether
I/O 24, der har 24 ind- og udgange samt mulighed for SPI-kommunikation.

Styring af ind- og udgange

I/O kortets 24 ind- og udgange er fordelt på 3 porte A, B og C. Hver port er repræ-
senteret af en byte, som kan skrives til eller læses fra. Retningen af de enkelte ind-
og udgange bestemmes af et retningsregister på en byte for hver af de 3 porte. Hvis
en enkelt bit ønskes anvendt som udgang, skal det tilsvarende bit i retningsregistret
sættes til 0 eller 1 for hvis den ønskes anvendt som indgang. For at registrere en po-
rt funktion, sendes kommandoen "!" efterfulgt af port bogstavet samt den ønskede
værdi. For at registrer hele porten A som indgange, sendes "!A"og værdien 255 som
unsigned char sammen, hvor "!A" repræsenterer retningsregistret for porten A.
For at angive logiske niveauer på samtlige udgange på en port anvendes A, B
eller C efterfulgt af en byte indeholdende de ønskede niveauer, hvor kun registre-
rede udgange ændres. For at ændre værdien af en enkelt udgang skal hele portens
nuværende værdi først læses. Derefter skal værdien for den bit, der repræsenterer
den aktuelle udgang ændres, og redigerede byte skrives til I/O-kortet igen. For at
læse fra en port sendes der "a", "b" eller "c", hvorefter kortet sender værdien af den
aktuelle port retur.
Der findes adskillige kommandoer, som kan anvendes. Der henvises til manualen
for I/O-kortet, bilag CD4 i afsnit 14.2.4 for yderligere dokumentation af disse.

D/E-B323 79/101
9.4. SOFTWARE 9. PRODUKTUDVIKLING

Netværkskommunikation
De mest benyttede transmissionsprotokoller, der anvendes indenfor netværkskom-
munikation er UDP og TCP. UDP er en enkel protokol, hvor der ikke oprettes en
forbindelse. Metoden er hurtig, men der er ingen kontrol af, om datapakkerne når
frem til destinationen. UDP anvendes som oftest i situationer, hvor det ønskes, at
data når frem til destinationen så hurtigt som muligt, og hvor et tab af datapakker
er acceptabelt. TCP er en mere kompleks protokol, som har fejlkorrektion, hvilket
betyder, at tabte datapakker gensendes. Det vil være optimalt at anvende en pro-
tokol med fejlkorrektion, da det forenkler fejlhåndtering i softwaren, selvom det vil
resultere i en langsommere kommunikation. Det valgte I/O-kort understøtter kun
UDP-protokollen, hvilket betyder, at der skal tages højde for, at datapakker nødven-
digvis ikke modtages. Dette vil dog i de fleste situationer resultere i, at reaktionstiden
på det fjernstyrede fartøj bliver marginalt forøget.
Det er vigtigt, at en ports værdi modtages, hvis ikke alle udgangene ønskes æn-
dret, da den nye portværdi ellers ikke kan beregnes. Dette kan løses ved at gensende
forespørgslen for læsning af porten, indtil værdien modtages.
Når der kommunikeres over datanetværk anvendes en IP-adresse og en port.
IP-adressen adresserer de enkelte enheder, som skal kommunikere med hinanden via
Ethernet. Porten bruges for at kunne lave en direkte forbindelse imellem softwaren og
I/O-kortet. For at åbne en netværksport på pc’en laves der et socket til I/O-kortets
netværksport (2424), som gør softwaren i stand til at modtage og afsende datapakker
til I/O-kortet. I softwaren defineres en timeout, der gensender forespørgslen, hvis en
svarpakke ikke modtages.

9.4.3 Softwarefunktionalitet og struktur

Før softwaren kan programmeres, er det nødvendigt at bestemme programmets over-
ordnede funktionalitet. Der er fra hardwaren defineret nogle indgangs- og udgangs-
signaler, der skal overholdes for at kunne kommunikere med hardwaren. For at styre
fremdriftsmodulet kræves der 4 ud- og indgange til indlæsning af den reelle hastig-
hed. Styretøjsmodulet kræver 1 udgang til styring af ADC’en, 2 til motoren og 4
indgange til indlæsning af den aktuelle position. Fremdriftsmodulet er forbundet
til I/O-kortets port A og forhjulsstyringen til port B. Port C er ikke taget i brug,
men giver mulighed for fremtidige udvidelser som eksempelvis en gassensor. På figur
9.28(a) og 9.28(b) ses en oversigt over ind- og udgange på I/O-kortets porte A og
B.

80/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.4. SOFTWARE

(a) Port A - Fremdriftsundersystem (b) Port B - Styretøjsundersystem

Figur 9.28: Portoversigter for I/O-kortet

• Port A
– Gul markering - indgange for indlæsning af reel hastighed
– Blå markering - udgange til styring af hastighed
• Port B
– Gul markering - indgange til indlæsning af forhjulsposition
– Blå markering - udgang til styring af ADC indlæsning
– Rød markering - udgange til styring af styretøjsmodulet
I tabel 9.21 ses en oversigt over ind- og udgangssignaler.

Modul Indput Output

Fremdrift 0-7 (3 bit) fart og 1 retnings bit 0-6 (3 bit) fart og 1 retnings bit
Styretøj 4 bit position (0-15) 3 bit til mortorstyring

Tabel 9.21: Indput fra I/O kort

Programmet kan i store træk opdeles i 4 områder:

• Læsning fra joystick
• Regulering af styretøj
• Styring af fremdrift
• Distance udregning
Læsningen fra kontrolleren foretages, hvorefter dataene skal tolkes for at be-
stemme hvilke knapper eller joysticks, der betjenes. Derudfra foretages de relevante
handlinger. Ydermere skal værdierne fra joysticket skaleres ned til en opløsning, som
er defineret for fremdrifts- og styringsundersystem. Figur 9.22 viser en oversigt af
kontrollernes output.

D/E-B323 81/101
9.4. SOFTWARE 9. PRODUKTUDVIKLING

Handlings-id. for joystick 2

Joystick-id. 4 for fremdrift og 5 for position
Joystick område -32767 til 32767
Handlings-id. for knap 1
Knap- id. 0 - 11
Knapværdi 0/1

Tabel 9.22: Input fra joystick

Styretøjet betjenes gennem påvirkning af joysticket, hvor en ændring vil påvirke

dennes position. Den aktuelle position indlæses som en værdi imellem 1 og 15. Dette
bestemmer styretøjsmotorens retning eller stilstand. Ved styring af fremdriftssyste-
met skal der sættes en hastighed ud fra joystickets position. Reguleringen sker i
forhold til hastighedsændringer og foretages af hardwaren.
Softwaren illustreret ses som et flowdiagram på figur 9.29.

9.4.4 Softwarebeskrivelse
Initialisering
Softwaren kan kommunikere med I/O-kortet og joysticket. I initialiseringsfasen bliver
der åbnet en kommunikations forbindelse mellem pc og I/O-kort og mellem pc og
joystick. Softwaren afvikles på styresystemet Linux for enklere kommunikationen
med joysticket i forhold til et Microsoft Windows styresystem. For at joysticket kan
bruges, installeres driversoftwaren Gamecon, der registrerer enheden som et joystick.
Derefter tilgås enheden som et joystick i Linux, ved brug af funktionen open, som
skal bruge en sti og en tilstand. Stigen til joysticket er "dev/input/js0", og tilstanden
er "read-only", derved kaldes open således:

open ( " / dev / i n p u t / j s 0 " ,O_RDONLY) ;

Funktionen returnerer et id. til en file descriptor, som er en abstrakt filforbindelse

til enheden. Id’et skal angives, hver gang der skal læses fra kontrolleren. For at
oprette en kommunikationslinje med I/O-kortet skal der oprettes en socket. Før dette
kan gøres bliver der fremstillet et struct af typen sockaddr in, dette struct tildeles
følgende information: Type, port og IP, hvor typen er UDP. Derefter åbnes en socket
med 3 parametre, adresse familie(internet), UDP og protokolnummer 0(auto). Ved
opstart af I/O-kortet er alle benene defineret som indgange. Under initialiseringen
registreres de forskellige ben som ind- eller udgange alt efter behov. Dette gøres ved
at sende et character array til I/O-kortet, som er af denne opbygning:

Char a r r a y [ 3 ] = { ’ ! ’ , PORT, værdi }

82/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.4. SOFTWARE

Figur 9.29: Flowdiagram for software

D/E-B323 83/101
9.4. SOFTWARE 9. PRODUKTUDVIKLING

Værdien som bliver tildelt i det oprettede character array, svarer til et decimalt
heltal på mellem 0 og 255. Når værdien bliver fortolket binært, bliver dette til 8 bit,
som repræsenterer hvert af benene på porten.
I denne fase oprettes der til brug i distanceudregningen et globalt sæt af køre-
tøjets hastighed og system-tiden. Hastigheden bliver initialiseret til 0 i stedet for at
læse den fra I/O-kortet.

Input fra Joystick

Størstedelen af programmet består af en løkke, der kontinuerligt læser data fra joysti-
cket. Dataene indlæses fra joysticket vha. funktionen open, der kræver 3 parametre:
enheds-id’et for joysticket, en pointer til et js event struct og mængden af data der
skal læses. Dataene gemmes i den js event struct som pointeren refererer til. Read
er en blokerende funktion, hvilket betyder, at den afventer data, før programmet
fortsættes. Som konsekvens heraf går programmet i stå, hvis ingen forbehold tages.
For at omgå problemet bruges funktionen select til at overvåge joysticket. Funktio-
nen overvåger et file descriptor-sæt i en given tidsperiode og fortæller, hvis data er
tilgængelig. Tidsperioden tildeles som en timeval struct, og beskriver timeout-tiden.
Når tiden og file descriptoren er defineret, er det muligt at kalde select med følge
parametre:
• Det højeste file descriptor-id. i sættet, som skal overvåges
• File descriptoren, som kontrolleres for at være klar til læsning
• File descriptoren, som kontrolleres for at være skriveklar
• File descriptoren, som kontrolleres for at indeholde fejl
• Pointer til timeval struct’en.
Funktionen select returnerer antallet af file descriptores i sættet, som har data
klar. I projektgruppens tilfælde indeholder sættet kun 1, derfor vil den returnere 0,
1 eller -1. Der returneres 0 når tiden er gået uden at den er klar, -1 returneres ved
fejl i funktionen og 1 hvis data er klar. Ud fra denne værdi kan det bestemmes om
kontrolleren har data klar, og read kaldes hvis det er tilfældet.

Handlingsfortolker
Det struct som data fra joysticket indlæses til, er af typen js event, og er defineret i
joystick.h.

Et uddrag af dette bibliotek:

struct j s _ e v e n t
__u32 time ; /∗ t i d s t e m p e l i m i l i s e k u n d e r ∗/
__s16 v a l u e ; /∗ værdi ∗/
__u8 type ; /∗ e v e n t t y p e ∗/
__u8 number ; /∗ a k s e / knap nummer ∗/

84/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.4. SOFTWARE

En js event struct indeholder 4 typer af information som fremgår af biblioteks

uddraget. Derudover er JS EVENT BUTTON og JS EVENT AXIS også defineret
i dette bibliotek til henholdsvis 1 og 2.
For at omsætte data fra joysticket til en handling anvendes en handlingsfor-
tolker. Handlingsfortolkeren er opbygget af 2 switch-statements. Den første switch
afgør handlingstype, alt efter om den er 1 eller 2 (JS EVENT BUTTON eller
JS EVENT AXIS ). Switch nummer 2 afgør handlingsnummeret, der modtages fra
joysticket for at bestemme hvilke funktionskald, der skal udføres. I programmet er
handlingsnummer 4 og 5 defineret til DIRECTION AXIS og SPEED AXIS, som er
de akser på joysticket, der benyttes til styring af det fjernstyrede fartøj.

Styretøjets positionsregulering
I modsætning til fremdriftsmodulet reguleres hjulenes position i softwaren. Det var
usikkert om, en sådan løsning ville have den nødvendige korrektionshastighed til at
opnå en stabil styring. Men da en hardwarestyring allerede var under udvikling til
fremdrifts systemet, fandt projektgruppen det interessant at lave en softwarebaseret
styring. I handlingsfortolkerne tildeles en global variabel, som repræsenter hjulenes
ønskede position. Regulering af positionen foretages af hovedprogrammets løkke, og
korrigeres hver gang den gennemløbes. Først sættes en udgang lav, hvilket medfører,
at analog til digitalkonverteringen udføres, og den aktuelle værdi indlæses fra I/O-
kortet. Efterfølgende sammenlignes den målte værdi med den ønskede værdi, og
der besluttes hvilken retning, der skal reguleres. Der er 3 muligheder for at styre
den aktuelle position via 2 udgange, som fremgår af figur 9.28, hvilket bevirker, at
styretøjsmodulet drejer mod højre, venstre eller bibeholder positionen. Hvis begge
udgange sættes ens, foretages der ingen ændring. Hvis udgangene har forskelligt
logisk niveau styres der enten den ene eller anden vej, og retningen kan ændres ved
at invertere niveauerne. Inden afviklingen af programmet fortsættes, sættes ADC-
udgangen høj igen.

Distanceudregning
Ved hver eksekvering af hovedprogrammets løkke udføres distanceudregningen. For
at udregne distancen som køretøjet har bevæget sig, bruges det sæt af system-tiden
og køretøjets hastighed, der er blevet oprettet i opstartsfasen. Under distanceudreg-
ningen bliver der oprettet et nyt tilsvarende sæt med de nuværende værdier. Der
ud fra udregnes tidsforskellen mellem den nuværende eksekvering og den tidligere.
Samtidigt foretages der lineær interpolering af bilens hastighed ved at tage gennem-
snittet af den nuværende og den tidligere hastighed. Derefter bliver det globale sæt
overskrevet med det nye sæt, og den næste udregning bliver baseret på dette sæt.

T idsf orskel = T idny − T idgammel (9.25)

Hastighedny + Hastighedgammel
Hastighed = (9.26)
2

D/E-B323 85/101
9.4. SOFTWARE 9. PRODUKTUDVIKLING

Den tilbagelagte afstand siden sidste udregning vil være produktet af disse to,
og denne værdi ligges derfor til den kørte distance.

Distance = Distance + (T idsf orskel · Hastighed) (9.27)

Tiderne hentes vha. funktionen getdatetimenow, der returnere en timeval struct
med den nuværende tid som et antal sekunder og microsekunder. For at udregne
den endelige tidsforskel skal der tages hensyn til forskellen i sekundværdierne.
På figur 9.30(a) er illustret en sekundforskel på nul. Her omregnes forskellen
mellem mikrosekund-værdierne til sekunder, hvorefter den endelige forskel opnåes
(det gule område).
På figur 9.30(b) er illustret en sekundforskel større end nul. Den ene mikrosekund-
værdi trækkes fra det første sekund af sekundforskelen (det røde område til venstre),
mens den anden bevares (det røde område til højre). De to værdier lægges sammen
og omregnes til sekunder, hvorefter den resterende del af sekundforskelen lægges til.
Dette resultere i den endelige forskel (det gule område).

(a) Illustration af ingen sekundforskel (b) Illustration af sekundforskel

Figur 9.30: Illustration tidsværdi udregning

Konvertering
I/O-kortets virkemåde betyder, at det er muligt at ændre udgangenes logiske ni-
veauer på en hel port af gangen. Der er udviklet en funktion, der gør det muligt
at styre de enkelte udgange individuelt. Funktionen modtager den aktuelle værdi
af den port, hvor en eller flere udgange skal ændres. Denne værdi er repræsenteret
mellem 010 -25510 , hvilket kan repræsenteres af 8 bit. Tallet konverteres til et array,
der svarer til de 8 udgange på den valgte port, med LSB på første plads. Derudover
modtager funktionen den nye ønskede værdi for porten i form af en bitmaske, der
består af et array af karakterer. Arrayet repræsenterer udgangene, der ønskes ændret
samt den nye værdi.

• Bitmasken er opbygget af karaktererne 0,1 og X

• 0 og 1 indikerer værdien, der ønskes for den givne udgang
• X indikerer, at værdien for den givne udgang ikke skal ændres
De 2 arrays sammenlignes plads for plads, og hver plads svarer til en udgang på
porten. På alle pladser i bitmasken, hvor der står et X, erstattes X´et med udgangens
aktuelle værdi. Derefter vil bitmasken indeholde den nye værdi, der skal skrives til
porten. Da I/O-kortet kun kan håndtere at modtage værdien som en karakter, skal
arrayet først omsættes til et tal mellem 0-255, som direkte konverteres til en unsigned
char.

86/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.4. SOFTWARE

Arrayet konverteres først til et tal, ved at summere værdien af de enkelte pladser
i potensen 2. Dvs. at konverteres et array med følgende værdier: (1,0,1,0,0,1,0,0) vil
heltalsværdien udregnes på følgende måde:

Figur 9.31: Eksempel på konvertering til heltal

Tabel 9.23 viser et eksempel på, hvor kun specifikke pins på en port ønskes ændret.

Nuværende 1 1 0 0 1 1 1 1
Ønsket XXXXX0 1 0
Resulterende 1 1 0 0 1 0 1 0

Tabel 9.23: Delvis ændring af port

Implementering af I/O-kort
Når forbindelsen til I/O-kortet er oprettet i initialiseringsfasen, er det nemt at sende
data hertil. Først udfyldes et array med to pladser, hvor den først plads indeholder
portnavnet. Hvis en port ønskes ændret, skal portnavnet være med stort. På plads
nummer to indsættes den ønskede portværdi.

Når data-arrayet er udfyldt med data, kan funktion sendto kaldes. Sendto kaldes
med følgende 6 parametre:

• Det socket som blev lavet i opstartsfasen

• Arrayet indeholdende dataene, som ønskes sendt
• Størrelsen af arrayet, som bliver sendt
• Flag, speciel funktionsmåde, 0 - ikke brugt
• Pointer til sockaddr in i den struct, som genereres i opstartsfasen.
• Størrelsen på sockaddr in i struct’en

D/E-B323 87/101
9.5. PRODUKTKONKLUSION 9. PRODUKTUDVIKLING

Når der skal modtages data fra I/O-kortet, sendes port navnet med lille, hvorefter
portnavnet samt værdi returneres.

Funktionen recvfrom bruges til at afvente og læse data fra I/O-kortet, og kaldes med
følgende parametre:

• Det socket, som blev lavet i opstartsfasen

• Arrayet som dataene ønskes indlæst i
• Størrelsen på dataene som skal modtages
• Flag, speciel funktionsmåde, 0 - ikke brugt
• Pointer til sockaddr in i struct’et, som genereres i opstartsfasen.
• Størrelsen på sockaddr in i struct’et
Recvfrom er ligesom read en blokerende funktion, der låser programmet, hvis der
ikke modtages en datapakke. Ligeledes anvendes select for at definere en timeout
tid, inden forespørgslen gensendes.

9.5 Produktkonklusion
Projektgruppen konkludere i hvilken grad de enkelte dele af produktet opfylder de
opstillede krav.
Desuden har projektgruppen gennem produktudviklingsprocessen erfaret, at der
findes alternative løsningsmodeller, som reducerer kompleksiteten af det endelig pro-
dukt. Afsnittet gennemgår de enkelte dele af produktet og konkludere hvilke, pro-
jektgruppen mener skal være i et endeligt produkt.

9.5.1 Hele produktet

Overordnet lever prototypen op til de opstillede minimums krav:
• Skal kunne manøvrere i kloakken, er opfyldt vha. manøvreringssystemet og
virker tilfredsstillende, dog kunne styretøjet med fordel have bedre responstid.
• Skal have et kamera der skal kunne manøvreres, så kameraet kan se hele klo-
akken herunder den første del af stikledningerne, er opfyldt vha. IP-kameraet.
• Skal kunne oplyse områder i retning af kameraets synsvinkel, er opfyldt vha.
kameraets indbyggede belysning.
• Skal kunne udmåle afstanden fra startpunktet, er opfyldt vha. distanceudreg-
ning i softwaren. Præcisionen er ukendt, denne skal testes inden, der tages
stilling om metoden skal forbedres.
På grund af tidspres er det kun lykkedes projektgruppen at opfylde ét af de 4
udvidede krav: Skal kunne køre med forskellige hastigheder, dette er opfyldt, vha.
manøvreringssystemet og virker tilfredsstillende.

De udvidede krav, som prototypen ikke opfylder, er:

88/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.5. PRODUKTKONKLUSION

• Lokalisering
• Sensorer der kan assistere fejlsøgningen
• Sensorer der kan afsløre personrisici
Produktet kan måske opnå en mere præcis manøvrering ved at øge opløsninger-
ne på kommunikationen, da dette ville give en mere jævn regulering. Opløsningen
kunne øges ved seriel kommunikation mellem undersystemerne og I/O-kortet. Dette
understøttes af I/O kortet, men ved flere enheder tilsluttet er det nødvendigt at
multiplexe signalvejene.
Softwaren opfylder de opstillede krav, og tager hensyn til relevante problemstil-
linger, derunder bl.a. at være i stand til at håndtere tab af datapakker ved kom-
munikation med I/O-kort. Softwaren er også i stand til at styre og læse hhv. ud-
og indgange individuelt. Ydermere kan softwaren håndtere blokerende funktioner,
så der ikke forekommer program stop, som hindrer afvikling af andre opgaver.
Flere områder af softwaren danner grundlag for optimering deriblandt imple-
mentering af flere tråde, der gør det muligt at afvikle flere programdele simultant.
Ydermere kan kommunikationen med I/O-kortet optimeres ved en verifikation af, at
alle sendte værdier modtages af kortet. Derved vil det f.eks. ikke være nødvendigt
at læse en ports aktuelle status, før porten ændres, idet den allerede kendes.

9.5.2 IP-kamera
IP-kameraet fungerer tilfredsstillende, idet den er i stand til at transmittere video
over Ethernet samt manøvreres ved hjælp af de indbyggede motorer. Motorerne kan
styres over Ethernet ved hjælp af det medfølgende software fra fabrikanten. Det ville
være mere optimalt hvis kameraet og manøvreringssystemet kunne styres ved hjælp
af det samme program og joystick. En zoom funktion evt. kombineret med en højere
opløsning kunne ligeledes være ønskeligt for at forøge effektiviteten ved fejlsøgning.
De indbyggede LED dioder leverer synligt hvidt lys i kameraets retning, dog skal
belysningsstyrkens tilstrækkelighed vurderes i praksis.

9.5.3 Manøvreringssystemet
Manøvreringssystemet fungerer tilfredsstillende, idet opstillede produktkrav er op-
fyldt. Der er dog visse problematikker og forbedringer, som herefter vil blive gen-
nemgået. Et endeligt produkt skal efter projektgruppens overbevisning udføres med
udgangspunkt i en mikrocontroller samt ved brugen af Surface mount technolo-
gy(SMT), for at få systemet ned i en størrelse og pris, som er anvendeligt i et
endeligt produkt.
Ved bruge af mikrocontroller burde produktionsprisen kunne reduceres betyde-
ligt sammenlignet med brug af separate IC’er. Desuden er der i prototypen, som er
fremstillet i projektperioden, ikke fokuseret på den fysiske størrelse af produktet.
Dette har været med en antagelse om, at brugen af SMT og anvendelsen af mikro-
controller til at implementere reguleringerne i softwaren frem for separate IC’er kan

D/E-B323 89/101
9.5. PRODUKTKONKLUSION 9. PRODUKTUDVIKLING

give en bedre og mere effektiv løsning på problemet. En sådan mikrocontroller ville

være placeret på selve køretøjet.

Undersystem Fremdrift
Overordnet fungerer fremdriftssystemet som ønsket, men der er visse ændringer,
der kunne forsimple kredsløbet. En genovervejelse af signalstandarderne imellem de
enkelte moduler kan resultere i simplificering af kredsløbet. Hastighedssignalerne
kan eksempelvis sendes som 2.-komplement af en signed integer imellem moduler-
ne, hvilket betyder, at kun en add’er er nødvendig i Sammenligneren og ingen i
Integratoren.

Modul Hastighedsmåler Modulet opfylder de krav, der er opsat til dens funktio-
nalitet og tager samtidigt hensyn til relevante problemstillinger som f.eks. nulstilling
af fartværdien ved retningsskift og korrekt udlæsning ved højere hastigheder.
En optimering af det pågældende kredsløb kunne bestå i, at de aktuelle udgange
fra modulet skiftes synkront og derved blive opdateret på samme tidspunkt, når
dataene er gyldige. Synkroniseringen er muliggjort via clock-signalet, som allere-
de synkront styrer udgangene, som repræsenterer den aktuelle fart. Modificeringen
vil ikke have indflydelse på det nuværende system, men ved en evt. anvendelse af
mikrocontrollere.

Modul Sammenligner Modulet opfylder de krav, der er opsat til dens funktiona-
litet. Kun i få tilfælde er der hasard på udgangen, når der skiftes udregningsmetode.
Der er flere fremgangsmetoder, som sandsynligvis kan optimere modulet. To
af de alternative løsninger omhandler logikken, som ligger sammen og trækker fra
samt den sidste, som er en alternativ måde at tolke signalet. Et alternativ til den
eksisterende virkemåde er at fjerne den betingede 2.-komplements add’er og lade
den tilbageværende add’er overtage funktionen ved at tilbageføre signalet. Metoden
vil bevirke, at der opstår mere hasard, hvilket synes ligegyldig i forhold til den korte
varighed af dette.
Et andet alternativ er at benytte 2.-komplement i stedet for 1.-komplement.
Dette bevirker, at det ikke længere er nødvendigt at ligge 1 til i specielle tilfælde,
men det sidst betingede komplement skulle være 2.-komplement og derved kræve
en add’er. Denne fremgangsmåde vil ikke resultere i en add’er mindre, men lette
forståelsen.
En tredje mulighed er at se den retningsbit, der er med hver af indgangene
som et fortegn. Dette betyder, at begge hastigheder vil være negative og kræve et
betinget kompliment mere, for at kunne udtrykke negative værdier i kompliment,
men samtidigt ville det ikke være nødvendigt at rette på fortegnet efter udregningen,
da begge værdier allerede er i forhold til køretøjets længderetning.
Alternativerne har ingen relevans hvis der i produktet bliver brugt en mikrocon-
troller som også vil betyde at der ikke opstår hasard.

90/101 D/E-B323
9. PRODUKTUDVIKLING 9.5. PRODUKTKONKLUSION

Modul Integrator Integratoren fungerer som ønsket, men kan dog simplificeres.
Signalforstærkningen, der finder sted i D/A-konverteren, er unødvendig, da spæn-
dingsreferencen er brugt i forhold til et fast offset i integratoren, som nemt kan
ændres. Denne er også betydende for integrationskonstanten, der kan kompense-
res for vha. en anden størrelse modstand. Operationsforstærkeren, som lavede sig-
nalforstærkningen, kan derimod ikke fjernes, da integrationsmodstanden vil belaste
D/A-konverteren og resultere i forkerte signaler. Mange modificeringer har været dis-
kuteret deriblandt brug af summerings-D/A-konverter, hvor bufferen heri er brugt
som integrator, hvilket bevirker en stor reduktion af komponenter i det pågældende
modul.
Med en mikrocontroller ville hele den digitale del af integrator bliver implemen-
teret i denne. Hvorimod den analoge del muligvis vil forblive uændret.

Undersystem styretøj
Regulering som fortages gennem softwaren, er funktionel, men er langt fra opti-
mal, hvilket muligvis grunder i langsom softwareafvikling og kommunikation med
I/O-kortet samt den manglede mulighed for at regulere med flere hastighedstrin i
Styretøjsundermodulet. En hardwarebaseret regulering eller en regulering baseret
på software i en mikrocontroller, ville fungere bedre grundet den langt hurtigere
responstid.

Modul Indstilling af motorstrøm En videreudvikling af styretøjets regulering

med hastighedstrin kan implementeres ved at indstille på motorstrømsreferencen
således, at reguleringen foretages med flere hastighedstrin, alt efter hvor meget sty-
retøjets position afviger fra det ønskede. Implementeringen kunne evt. udføres ved
brug af porte fra I/O-kortet i kombination med en D/A-konverter.

Modul Positionsmåler Positionsmåleren udfører den ønskede funktionalitet, idet

den oversætter den analoge spændingsværdi til det korrekte digitale område, samti-
digt undersøges der for fejlaflæsninger.
En mulig ændring i modulet kunne være at implementere en hardware clock, som
styre udlæsningen af data vha. eksempelvis latche. En sådan ændring vil eliminere
korrupt data til softwaren, på de tidspunkter D/A konverteren laver en konvertering.
En mindre forbedring ville være at fjerne de monterede pull-down modstande og
benytte de allerede eksisterende pull-up som er integreret i I/O-kortet.
Et andet alternativ til opbygningen er at anvende mikrocontroller med indbygget
ADC, frem for en separat komponent, hvilket ville være at foretrække.

Undersystem motorstyring
Motorstyringen virker som forventet og opfylder kravene opstillet til denne.

D/E-B323 91/101
9.5. PRODUKTKONKLUSION 9. PRODUKTUDVIKLING

Modul Motordriver Motordriverne er i stand til at drive motorerne på køretøjet.

Motordriverne kan samtidigt styre retningerne samt størrelsen af driftsstrømmen i
de to motorer, ud fra de leverede signaler fra andre moduler.
Motormotordriverne kan alternativ enten indkøbes som IC, der er i stand til
både at drive og strømstyrer motorerne, eller implementeres gennem software og
hardware i mikrocontrolleren i kombination med en H-bro. Hvilken mulighed, der
efterfølgende anvendes i produktet, vil afhænge af motorernes endelige størrelse.

Modul Styretøjsmotor med potentiometer Hvis et endeligt produkt skal op-

fylde kravet om at være eksplosionssikker, er det ikke muligt at bruge en børstet
DC-motor som i prototypen.

Modul Fremdriftsmotor med indkoder Modulet er i stand til at drive bag-

hjulene samt aflæse rotationen, hvilket benyttes til reguleringenen. Hvis et endeligt
produkt skal opfylde kravet om at være eksplosionssikker, er det ikke muligt at bruge
en børstet DC-motor som prototypen.

Distance udregning
Den aktuelle lokalisering af fartøjet, som beregnes i softwaren, benytter ikke den
mest præcise metode, da softwaren ikke har den nødvendige gennemløbshastighed
og hastighedens opløsning ikke afspejler den reelle hastighed præcist nok, dette
resulterer i en akkumulerende afvigelse.
Softwaren fortager en lineær interpolering ud fra dataene, som læses. Præcisio-
nen af metoden er dog ukendt. En anden løsning kunne bestå af et tællersystem,
som tæller pulse fra den optiske indkoder, og ved et givent interval videregiver infor-
mationen til styreprogrammet, enten på PC eller i mikrocontrolleren, der omsætter
denne til en distance. Derved undgås den akkumulerende afvigelse, hvilket er en
fordel.

92/101 D/E-B323
10. OPSUMMERING

10 Opsummering
Ved analysen af udvalgte farlige miljøer erfarede projektgruppen, at området
omhandlende spildevand og kloakker, var et område, hvor der kunne være potentiale
for en optimering vha. et fjernstyret fartøj, bl.a. for at undgå ressourcekrævende
opgravninger af kloakker. Dette danner grundlag for et praktisk produkt i form af
et fjernstyret fartøj.
I projektets opstartsfase kontaktede vi Esbjerg forsyningen, som har erfaring
indenfor kloakvedligehold. Besøget gav projektgruppen en dybere indsigt på området
til videre anvendelse i projektet. Yderligere var Forsyningen behjælpelig med at
skabe kontakt til andre aktører på området.
Ansvaret for private kloakker ligger hos grundejeren, hvilket placerer den økono-
miske byrde af kloakvedligehold hos denne. Gennem forsikring kan byrden mindskes,
idet pludselige opståede skader dækkes, forsikringen dækker dog ikke almindelig sli-
tage. Dansk Byggeri har fremlagt et forslag omkring et obligatorisk kloakeftersyn
i forbindelse med hushandel, hvor manglende vedligehold eller begyndende skader
kan opdages i tide, og deraf reducere udgifterne til udbedring.
Igennem analysen er der opstillet faktiske produktkrav, som beskriver ønskede
funktionaliteter for et fjernstyret fartøj, der skal være i stand til at udføre inspektion
af kloakker. Med udgangspunkt i kravene er der undersøgt en række teknologier til
indbygning i en endelig løsning. Dette inkluderer områderne: motorer, kommunika-
tion, lokalisering og sensorer.
Ud fra en vurdering af teknologierne i forhold til produktkravene, blev der ud-
valgt hvilke teknologier, der bedst opfylder de opstillede krav. Derefter udvalgte
projektgruppen hvilke krav, der skulle opfyldes i prototypen, hvor der var taget
højde for økonomiske og tidsmæssige resursebegrænsninger, samt hensyntagen til
læringsmålene.
Projektgruppen har igennem produktudvklingsprocessen arbejdet med både hard-
og softwareudvikling med fokus på digital teknik. Der er blevet udviklet en prototype
bestående af en hardware styreenhed til montering på fartøjet og computersoftware
til brugerbetjening og kommunikation med hardwaren.

D/E-B323 93/101
 11. DISKUSSION

11 Diskussion
Gennem problemanalysen, hvor området kloak er udvalgt som et farligt miljø, har
projektgruppen erfaret, at manglende vedligehold af kloaksystemet har resulteret i et
økonomisk efterslæb i milliardklassen. En af de udgiftstunge poster i forbindelse med
at opretholde kloaksystemets funktion er opgravningsarbejde. Her kan man med det
rigtige inspektionsfartøj helt eller delvist undgå disse bekostelige opgravninger, når
inspektionsfartøjet kombineres med moderne reparationsmetoder. Dette skal vægtes
mod den faktiske omkostning, der er forbundet med anskaffelse og anvendelse af
inspektionsfartøjer samt de opgravningsfrie reparationers priser.
Flere af kloakkens rørsystemer er af dimensioner, der gør det umuligt at foretage
manuel inspektion. Her kan et fjernstyret fartøj med kamera være en løsning, der
muliggør inspektion, og på den måde nedsætte omkostningerne til vedligehold, spe-
cielt i de tilfælde hvor det også er muligt at udføre reparationer af opdagede skader
uden at skulle grave.
Yderligere har det vist sig, at der er en væsentligt forhøjet sundhedsrisiko for-
bundet ved arbejdet med spildevand. Derfor kan det være i branchens interesse
at udvikle elektroniske inspektionsfartøjer, da man herved kan reducere antallet af
mandetimerne i kloakken og på den måde at minimere denne risiko. Midler til at
dække omkostningerne til denne udvikling kan muligvis hentes igen hurtigt, hvis
brugen af fartøjet i mindre rør gør deres vedligehold tilstrækkeligt billigt.
Når der arbejdes med opgravningsfri inspektion af kloakken er lokalisering af
defekter essentielt, men den nødvendige præcision af lokaliseringen afhænger af fejl-
typen og adgangsforhold. Det er naturligvis ønskeligt at kende positionen meget
præcist, men udgiften til fartøjet kan stige kraftigt ved brug af bedre udstyr til at
udføre lokaliseringen, desuden kan den fysiske størrelse af udstyret være et problem.
Hvis der skal implementeres yderligere sensorer, der kan assistere fejlsøgningen,
skal deres brugbarhed vægtes i forhold til både tidsforbrug og økonomi ved anven-
delsen.

94/101 D/E-B323
12. KONKLUSION

12 Konklusion
Projektets initierende problem lyder som følger: "Hvordan kan vedligehold i far-
lige miljøer optimeres vha. et fjernstyret fartøj?". Gennem projektgruppens arbejde
med problemstillingen, som inkluderer konstruktionen af en prototype, har vi fundet
frem til følgende konklusion: Vedligehold i kloakken kan optimeres vha. et fjernstyret
fartøj, som er i stand til at manøvrere i miljøet samt at muliggøre lokalisering af
fejl og mangler ud fra transmitteret video- og sensordata. For kloakeftersyn er der
både arbejdsmiljømæssigt samt økonomisk incitament ved anvendelse af fjernstyrede
fartøjer.
De største økonomiske besparelser opnås når anvendelsen af fjernstyrede fartø-
jer foregår som en del af opgravningsfri vedligehold. Omfanget af denne besparelse
afhænger af de fysiske omstændigheder, hvis opgravningen eksempelvis foregår i
trafikerede eller tæt bebyggede områder, bliver omkostningsforskellen større. De ar-
bejdsmiljømæssige fordele opstår både i forbindelse med denne evt. opgravning, og
ved manuel inspektion af kloakken.

I prototypen opfyldes i vidt omfang de opstillede minimumskrav, som er opsat

til denne. Prototypens funktionalitet kan påvises, men det konkluderes samtidigt,
at nogle af disse ikke direkte kan overføres til et endeligt produkt. Kravet om, at
enheden skal kunne udmåle afstanden fra startpunktet, vurderes af projektgruppen
til kun at være delvist opfyldt, idet den har en akkumulerende fejl jo længere fartøjet
køre væk fra startpunktet.
Prototypen opfylder ét ud af fire udvidede krav, idet det fjernstyrede fartøj kan
køre med forskellige hastigheder. Derudover konkluderes, at tre af de resterende er
nedprioriteret grundet tidspres. Prototypen har ikke monteret sensorer, og er derved
ikke i stand til at assistere fejlsøgningen samt afsløre personrisici vha. disse. Den
sidste og vigtigste egenskab som fartøjet mangler, er lokalisering. Dette bevirker,
at fartøjet ikke præcist kan lokaliseres, hvis kloakkens forløb er ukendt, og derved
vanskeliggøres en præcis fejlfinding også.

D/E-B323 95/101
 13. APPENDIX: TEKNISK TEORI

13 Appendix: Teknisk teori

13.0.4 R-2R digital til analog konverter
Et digitalt signal, der ønskes repræsenteret som en analog referencespænding, kan
konverteres vha. en D/A konverter. Et sådan signal består af n bit, som giver en
opløsning på 2n mulige kombinationer. R-2R D/A konverteren er en billig og stabil
måde at konvertere et digitalt signal. Der bliver brugt få forskellige komponenter
heriblandt kun én størrelse modstand eksempelvis fra samme produktion for at
mindske forskellen samt en oprationsforstærker for tilpasning af signalet. Konverte-
ren har begrænset anvendelse ved større opløsninger, da LSB’en risikerer at blive
ikke-bestemmende for Vout pga. komponenttolerancen på modstandene.

Figur 13.1: Diagram over R-2R-ladder [31]

På figur 13.1 ses opbygningen af en R-2R D/A konverter hvor a0 er LSB og an

er MSB. Kredsløbets opbygning resulterer i, at hver indgang, som er repræsenteret
af et bit, udgør en vægt i forhold til forsyningsspændingen, Vcc , når den er sat. Der
vil udledes følgende formler til praktisk brug: generel formel for Vout , stepstørrelsen
og den maksimal Vout , n er antal af bit.

  n  
1 1 1 X 1
Vout = Vcc · 0
+ 1
+ ... + = Vcc · (13.1)
3·2 3·2 3 · 2n−1 i=1
3 · 2i−1

Af overstående formel kan det udledes, hvor stor ét step i opløsningen af mulige
bit-kombinationer er. Step
 
1
step size = Vcc · (13.2)
3 · 2n−1
Deraf kan det maksimale output udregnes, hvilket er en praktisk egenskab for at
være i stand til at dimensionere forstærkningen, så den analoge referencespænding
passer til det videre kredsløb.
n  
X 2 1
Vout−max = Vcc · = Vcc · − (13.3)
i=1
3 3 · 2n−1

96/101 D/E-B323
14. BILAG

14 Bilag
14.1 Bilag rapport
14.1.1 Bilag RP1
Kredsløbsdiagrammer
Printlayouts

14.2 Bilag CD
14.2.1 Bilag CD1
Data fra svartids forsøget

14.2.2 Bilag CD2

Forsøgssoftwaren fra svartids forsøget

14.2.3 Bilag CD3

Møde mødereferat: esbjerg forsyning

14.2.4 Bilag CD4

Manualen til I/O-kort

14.2.5 Bilag CD5

Datablade

14.2.6 Bilag CD6

Produkt softwaren

14.2.7 Bilag CD7

E-mail fra esbjerg forsyningen

D/E-B323 97/101
LITTERATUR LITTERATUR

Litteratur

[1] http://www.primusdanmark.dk/kloaktv-mmoms-624375-p-887.
html[Online; tilgået 1. marts 2010].
[2] http://www.neo.no/img/flyndre3.jpg[Online; tilgået 12. februar 2010].
[3] http://www.kpria.cz/en/chemicky-a-petrochemicky-p/[Online; tilgået
21. febuar 2010].
[4] http://www.ndt-ed.org/AboutNDT/SelectedApplications/
TankInspection/TankInspection.htm[Online; tilgået 21. febuar 2010].
[5] http://www.frc.ri.cmu.edu/~hagen/samplers/text/NEPTUNE_Sampler.
html[Online; tilgået 21. febuar 2010].
[6] http://www.nucleartourist.com/operation/mtce1.htm[Online; tilgået 20.
febuar 2010].
[7] http://en.wikipedia.org/wiki/Chemical_plant#Maintenance[Online; til-
gået 24. febuar 2010].
[8] http://www.spildevandsinfo.dk/lynette/itf5.
50/knw/wit/ltfknowledge.nsf/WebLTFEmbedView/
12397E7F8CC0E5E2C1257054002613EF/$FILE/2005%20marts%20-%
20Frigivelse%20af%20flygtige%20organiske%20stoffer%20i%
20afløbssystemet.pdf[Online; tilgået 26. febuar 2010].
[9] http://www.sikkermedspildevand.dk/doc/Kloakpjece.pdf[Online; tilgået
2. marts 2010].
[10] http://at.dk/REGLER/Bekendtgorelser/K/SAM-Kloakarbejde-mv-473-.
aspx[Online; tilgået 23. febuar 2010].
[11] http://www.barhandel.dk/Files/Billeder/BARservice/pdf/
Ejendomsservice%20og%20forsyning/branchevej_spildevand.pdf[Online;
tilgået 2. marts 2010].
[12] http://www2.mst.dk/Udgiv/publikationer/2003/87-7972-578-3/pdf/
87-7972-579-1.pdf[Online; tilgået 2. marts 2010].
[13] http://ing.dk/modules/fsArticle/download.php?fileid=141[Online; til-
gået 19. maj 2010].
[14] http://www.bolius.dk/nyheder/artikel/private-kloakker-er-en-tikkende-udgiftsbom
tilgået 30. marts 2010].
[15] https://www.retsinformation.dk/Forms/R0710.aspx?id=853[Online;
tilgået 30. marts 2010].
[16] https://www.retsinformation.dk/Forms/R0710.aspx?id=2563[Online; til-
gået 30. marts 2010].
[17] http://www.ibak.de/homelink+M5ab988697c2.0.html[Online; tilgået 21. fe-
buar 2010].

98/101 D/E-B323
LITTERATUR LITTERATUR

[18] http://www.inuktun.com/index.html[Online; tilgået 21. febuar 2010].

[19] http://kloakviden.dk[Online; tilgået 22. febuar 2010].
[20] http://www.lammertbies.nl/comm/info/RS-232_specs.html[Online; tilgå-
et 2. marts 2010].
[21] http://www.lammertbies.nl/comm/info/RS-423.html[Online; tilgået 2.
marts 2010].
[22] http://www.lammertbies.nl/comm/info/RS-485.html[Online; tilgået 2.
marts 2010].
[23] http://www.usb.org/about/faq/ans5[Online; tilgået 2. marts 2010].
[24] http://compnetworking.about.com/cs/cablingcat5/f/cat5outdoors.
htm[Online; tilgået 2. marts 2010].
[25] http://auto.howstuffworks.com/car-driving-safety/
safety-regulatory-devices/odometer1.htm[Online; tilgået 17. maj 2010].
[26] http://en.wikipedia.org/wiki/File:3D_Gyroscope.png[Online; tilgået 17.
maj 2010].
[27] http://www.rcgroups.com/articles/ezonemag/2003/feb/inside/motor_
x_section.jpg[Online; tilgået 17. februar 2010].
[28] http://da.wikipedia.org/wiki/B%C3%B8rstel%C3%B8s_DC-motor[Online;
tilgået 17. februar 2010].
[29] http://en.wikipedia.org/wiki/File:Steppermotordriver.svg[Online;
tilgået 17. februar 2010].
[30] http://ing.dk/modules/fsArticle/download.php?fileid=141[Online; til-
gået 19. maj 2010].
[31] http://en.wikipedia.org/wiki/Resistor_ladder[Online; tilgået 12. maj
2010].
[32] Accelerationsmåler. http://en.wikipedia.org/wiki/
Accelerometer[Online; tilgået 4. marts 2010].
[33] Afstandsmåling med laserlys. http://www.rp-photonics.com/distance_
measurements_with_lasers.html[Online; tilgået 4. marts 2010].
[34] Afstandsmåling med laserlys. http://en.wikipedia.org/wiki/Laser[Online;
tilgået 4. marts 2010].
[35] Beskrivelse af infrarødt lys. http://en.wikipedia.org/wiki/
Ultrasound[Online; tilgået 4. marts 2010].
[36] Beskrivelse af ultralyd. http://en.wikipedia.org/wiki/Ultrasound[Online;
tilgået 4. marts 2010].
[37] Båndbredde krav for videotransmission. http://securitysolutions.com/
prodtech/videosurveillance/no_need_compromise/[Online; tilgået 7. april
2010].
[38] Forskellige temperatursensores virkemåde. http://www.temperatures.com/
sensors/[Online; tilgået 4. marts 2010].
[39] Langeled pipeline. http://en.wikipedia.org/wiki/Langeled_
pipeline[Online; tilgået 17. februar 2010].
[40] Multichannel ultrasonic monitoring of corrosion on subsea pipelines. http:
//www.ndt.net/article/v10n06/baltzers/baltzers.htm[Online; tilgået 12.

D/E-B323 99/101
LITTERATUR LITTERATUR

februar 2010].
[41] Private kloakledninger er forsømte. http://www.danskbyggeri.dk/
medlemsr%c3%a5dgivning/%c3%b8konomi+og+politik/markedsforhold/
andre+kommentarer/private+kloakledninger+er+fors%c3%b8mte[Online;
tilgået 2. marts 2010].
[42] Rapport omhandlende elektronisk gassensor. http://www.mdpi.com/
1424-8220/9/9/7234/pdf[Online; tilgået 4. marts 2010].
[43] Tjek husets kloakker og afløbsrør. http://www.bolius.dk/viden-om/
vand-og-varme/artikel/tjek-husets-kloakker-og-afloebsroer/[Online;
tilgået 4. marts 2010].
[44] Trykfaldssyge. http://da.wikipedia.org/wiki/Trykfaldssyge[Online; til-
gået 12. februar 2010].
[45] Videokameraers virkemåde. http://en.wikipedia.org/wiki/Video_
camera[Online; tilgået 4. marts 2010].
[46] Videokameraers virkemåde. http://electronics.howstuffworks.com/
camcorder2.htm[Online; tilgået 4. marts 2010].
[47] Teknologisk institut. Hvem ejer kloaken? www.ltk.dk/media(3209,0)/Hvem_
ejer_kloakken.pdf[Online; tilgået 4. marts 2010].
[48] Rebild kommune. Kloak og spildevand. http://www.rebild.dk/Teknik%
20og%20Miljoe/Kloak%20og%20spildevand.aspx[Online; tilgået 4. marts
2010].
[49] Birgitte Marfelt. Kloakker skal ind i tilstands-
rapporten. Maj 2008. http://ing.dk/artikel/
88034-kloakker-skal-ind-i-tilstandsrapporten[Online; tilgået 2. marts
2010].
[50] David Mercer. Sewer collapse caused tailbacks. Wigan Evening Post, 2010.
[51] Tony Smith. Nec ready to sample ’world’s first’ usb 3.0 controller chip. reg-
hardware.co.uk, 2009.
[52] Christopher E. Strangio. The rs232 standard, a tutorial with signal names
and definitions. http://www.camiresearch.com/Data_Com_Basics/RS232_
standard.html[Online; tilgået 16. marts 2010].
[53] Jim Williams. Application note 32. http://cds.linear.com/docs/
Application%20Note/an32.pdf[Online; tilgået 16. marts 2010].

100/101 D/E-B323
LITTERATUR LITTERATUR

14.1.1 Bilag RP1

Kredsløbsdiagrammer
Indeholder følgende diagrammer og printlayouts:

1. Hastighedsmåler

2. Sammenligner

3. Integrator

4. Positionsmåler

5. Motordriver

D/E-B323 101/101