Professional Documents
Culture Documents
MARMARA ÜNĐVERSĐTESĐ
FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ
Okay HANCI
(Elektrik Öğretmeni)
DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL
ĐSTANBUL 2007
T.C.
MARMARA ÜNĐVERSĐTESĐ
FEN BĐLĐMLERĐ ENSTĐTÜSÜ
Okay HANCI
(Elektrik Öğretmeni)
(141101220040124)
DANIŞMAN
Yrd. Doç. Dr. Hasan ERDAL
ĐSTANBUL 2007
ÖNSÖZ
I
ĐÇĐNDEKĐLER
SAYFA NO
ÖNSÖZ ...............................................................................................I
ĐÇĐNDEKĐLER.................................................................................. II
ÖZET ..................................................................................................VI
ABSTRACT ....................................................................................... VIII
YENĐLĐK BEYANI ...........................................................................IX
SEMBOL LĐSTESĐ ...........................................................................X
KISALTMALAR...............................................................................XI
ŞEKĐL LĐSTESĐ ................................................................................XII
TABLO LĐSTESĐ ..............................................................................XIV
BÖLÜM I. GĐRĐŞ VE AMAÇ..........................................................1
I.1.GĐRĐŞ.....................................................................................................1
I.2.AMAÇ ...................................................................................................2
BÖLÜM II. SERVO MOTORLAR.................................................4
II.1.GĐRĐŞ ...................................................................................................4
II.1.1 Hız Kontrol Sistemi ..................................................................5
II.1.2 Pozisyon (Konum) Kontrol Sistemi........................................5
II.1.3 Moment Kontrol Sistemi .........................................................6
II.1.4 Hibrit Kontrol Sistemi .............................................................6
II.2.SERVO SĐSTEMLERDE KULLANILAN MOTOR
TĐPLERĐ VE ÖZELLĐKLERĐ .........................................................7
II.2.1 DC Servo Motorlar ...................................................................12
II.2.1.1. Giriş..................................................................................12
II.2.1.2 Fırçalı DC Servo Motor ....................................................14
II.2.1.3 Fırçasız DC Servo Motor ..................................................16
II
II.2.1.4 DC Servo Motora Ait Matematiksel Đfadeler ...................21
II.2.2 AC Servo Motorlar ..................................................................22
II.2.2.1. Asenkron Servo Motor ....................................................23
II.2.2.2 Senkron Servo Motor .......................................................26
II.2.3 Đki Fazlı AC Servo Motor.........................................................32
II.2.4 Servo Motorların Etiketleri .....................................................33
II.2.5 Servo Motorlarda Kullanılan Mıknatıslar .............................37
II.2.6 Servo motorlar Kullanıldığı Uygulamalar .............................38
II.2.6.1 Uçan Testere .....................................................................38
II.2.6.2 Elektronik Kam.................................................................39
II.2.6.3 Robot Uygulaması ............................................................41
II.2.6.4 Baskı Uygulaması.............................................................42
II.3.SERVO SĐSTEM BĐLEŞENLERĐ ....................................................42
II.3.1 GĐRĐŞ .........................................................................................42
II.3.2 Dişli Kutusu (Redüktör) Mekanizması ...................................43
II.3.2.1 Helisel Redüktörler ...........................................................44
II.3.2.2 Konik Dişli Redüktörler....................................................46
II.3.2.3 Sonsuz Dişli Redüktörler ..................................................49
II.3.2.4 Planet Dişli Redüktörler....................................................50
II.3.2.5 Redüktör Sisteminin Ek Bileşenleri ..................................51
II.3.2.6 Redüktör Seçimi Kriterleri................................................52
II.3.3 Elektromekanik Fren Mekanizması........................................53
II.3.3.1 Fren Seçimi .......................................................................55
II.3.3.2 Örnek Bir Fren Seçimi ......................................................57
II.3.4 Soğutma Sistemi........................................................................58
II.3.4.1 Anma Tipleri .....................................................................58
II.3.4.2 Çalışma Tipleri..................................................................59
II.3.4.3 Soğutma Düzenekleri ........................................................60
II.3.4.4 Soğutma Kullanılmasının Motor
Performansına Etkisi.......................................................63
II.3.5 Geri Besleme Sistemi ...............................................................65
II.3.5.1 Analog Geri Besleme ........................................................65
II.3.5.2 Sayısal Geri Besleme ........................................................69
BÖLÜM III. SERVO DENEY SETĐ ...............................................74
III.1. GĐRĐŞ ...............................................................................................74
III.2. SERVO DENEY SETĐNĐN ÖZELLĐKLERĐ ...............................74
III.3. UYGULAMADA KULLANILAN ELEMANLAR ......................75
III.3.1 Geri Beslemeli Geleneksel Tip Asenkron Motor.......................75
III.3.2 Servo Sürücü..............................................................................76
III.3.2.1 Servo Sürücü kontrol kısmının yapısı ve işlemesi...........78
III.3.2.2 Servo Sürücünün GDC Programı ile Parametrelerinin
Ayarlanması .....................................................................79
III.3.3 Mecapion Enkoder .....................................................................84
III.4 SERVO SÜRÜCÜ ĐLE MOTOR KONTROL
PROGRAMININ GERÇEKLEŞTĐRĐLMESĐ ...............................85
III.4.1 Motorun Analog Referans ile Hız Kontrolünün
Gerçekleştirilmesi .....................................................................85
III.4.2 Motorun Sayısal Girişlerle Yön Kontrolü..................................95
III.4.3 Motorun Artan Azalan Çalıştırılması.........................................99
III
III.4.4 Motorun Adım Çalıştırılması.....................................................102
BÖLÜM IV. SONUÇLAR ............................................................... 107
BÖLÜM V. TARTIŞMA VE DEĞERLENDĐRMELER .................109
KAYNAKLAR ................................................................................................110
EKLER ...............................................................................................................112
EK A-1 NdFeB Mıknatısa Ait Teknik Değerler........................................112
EK A-2 SmCo Mıknatısa Ait Teknik Bilgiler...........................................112
EK A-3 Ceramic, Alnico, Flexible a Ait Teknik Veriler ..........................113
EK A-4 Mıknatıs Tiplerinin Fiyat Karşılaştırılması..................................114
EK A-5 Mıknatıs Tiplerinin Günümüze Kadar Olan
Enerji Değerleri Gelişimi.............................................................114
EK B-1 Lenze Marka 1 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün
Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..115
EK B-2 Lenze Marka 2 Aktarma Dişli 03 Gövde Helisel Dişli
Redüktörün Aktarma Oranı-Dişli, Boşluğu Eğrilesi....................115
EK B-3 Lenze 2 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............116
EK B-4 Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............116
EK C-1 Lenze 2 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............117
EK C-2 Lenze 3 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde
Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri..............117
EK D-1 Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün
Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..118
EK D-2 Lenze 4 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün
Gövde Büyüklüklerinin Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri ..118
EK E Redüktörlerin Servis Faktörü-Günlük Çalışma
Süresi-Dur Kalk Sayısı Eğrileri ...................................................119
EK F-1 Elektromekanik Frenlerin Büyüklüklerinin Đşletme
Frekansı-Sürtünme Enerjisi Diyagramları ...................................120
EK F-2 Intorq Elektromekanik Frenin Fren Büyüklüklerinin
Anahtarlama Süreleri ve Anahtarlama Enerjisi Değerleri ...........121
EK G-1 Lenze MDSKS 071-13, 185Hz Fansız Senkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................121
EK G-2 Lenze MDFKS 071-13, 180Hz Harici Fanlı Senkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................122
EK G-3 Lenze MDSKA 080,70Hz FansızAsenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................123
EK G-4 Lenze MDFKA 080,60Hz Fanlı Asenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................123
EK G-5 Lenze MDSKA 080,140Hz Asenkron Servo Motorun
Hız-Moment Eğrisi ......................................................................124
EK G-6 Lenze MDFKA 080,120Hz Harici Fanlı Asenkron Servo
Motorun Hız-Moment Eğrisi .......................................................124
EK H Lenze Sürücünün Fonksiyon Bloklar...........................................124
IV
EK I Lenze 9300 Serisi Servo Đnverterin Teknik Özellikleri ...............128
ÖZGEÇMĐŞ
V
ÖZET
VI
ABSTRACT
Servo motors are drive components with electricity which are widely used in
many areas of industry. These motors have gained importance with the help of
automation technologies which have been developing especially in last years. Servo
motors are irresistible elements of textile, printing, plastic, process, automotive,
CNC and etc. Although these motors are being used widely, it is hard to find
detailed sources in Turkish. In this study, servo motors which are used especially in
industry are analysed in a detailed way and their structures, working principles and
application examples are taken into consideration and a detailed Turkish source has
been constituted by this way. Besides this, an experiment set is planned for AC servo
motor and with a driver speed control application.
By using this experiment set, closed loop behaviours of AC servo motor have
been searched. This study is a crucial source for learners studying in control
departments to understand the nature of servo motors.
VII
YENĐLĐK BEYANI
Kasım, 2007
VIII
SEMBOL LĐSTESĐ
A : Baskı Yayı
A1 : Endüvi Sargı Ucu
A2 : Endüvi Sargı Ucu
a max : Maksimum Açısal Đvme (1/s 2 )
B : Manyetik Akı Đndüksiyonu (Tesla, Gauss)
Br : Artık Mıknatısiyet (kA/m)
BH max : Manyetik Kalite (kTA/m)
d : Yoğunluk (kg/cm 3 )
Dy : Dinamiklik
E : Geri Besleme Sinyali
ER : Giriş Referansı
E0 : Hata
F1 : Alan Sargı Ucu
F2 : Alan Sargı Ucu
FR : Bobin
f : Frekans (Hz)
fn : Nominal Motor Frekansı (Hz)
f1 : Stator Frekansı (Hz)
f2 : Rotor Frekansı (Hz)
Hci : Đçsel Karşıt Güç (MA/m)
HC : Karşıt Mıknatısiyet Gücü (T)
I : Akım (A)
In : Nominal Motor Akımı (A)
IX
2
J : Eylemsizlik Momenti (kgm )
2
J load : Frenin Bağlı Olduğu Safta Aktarılan Eylemsizlik Momenti (kgm )
2
J Mot : Motor Eylemsizlik Momenti (kgm )
k : Sabit Katsayı
K : Güvenlik Faktörü
Kp : Pozisyon Sensörünün Çarpanı
l : Boy, Uzunluk (mm)
L : Motor Uzunluğu (mm)
M1 : Giriş Momenti (Nm)
X
P2 : Çıkış Gücü (W, kW)
Pd : Dinlenme Periyodu
Pf : Frenleme periyodu
Pm = P2 : Alınan Mekanik Güç (W, kW)
Po : Yüksüz Çalışma Periyodu
Pr : Konum Geri Besleme Sinyali
Ps : Yol Verme Periyodu
Psy : Sabit Periyot
Pv1 : Farklı Hız Periyodu
Py : Yüklenme Periyodu
Pyv : Yavaşlama Periyodu
R : Endüvi Sargı Direnci (Ω)
R1 : Stator Direnci (Ω)
XI
U : Stator Gerilimi (V)
Ue : Stator Gerilimi (V)
Enerjisi (Joule)
X 1σ : Stator Kaçak Reaktansı (Ω)
XII
KISALTMALAR
AC : Alternatif Akım
ACSM : AC Servo Motor
AlNiCo : Alüminyum Nikel Kobalt
ASM : Asenkron Servo Motor
CW : Saat Yönü
CCW : Saat Yönünün Tersi
DC : Doğru Akım
DCSM : DC Servo Motor
DD : Düz Dişli
DHDR : Düz (Şaft Montajlı) Helisel Dişli Redüktör
EYBF : Elektromekanik Yay Baskılı Frenler
FCDCSM : Fırçalı DC Servo Motorlar
FZDCSM : Fırçasız Sabit Mıknatıslı DC Servo Motor
HDR : Helisel Dişli Redüktör
HD : Helisel Dişli
HES : Hall Etkili Sensör
HKS : Hibrit Kontrol Sistemi
IFACSM : Đki Fazlı AC Servo Motor
IEC : International Electrotechnical Commission
GBS : Geri Besleme Sistemi
GDC : Global Drive Control
KDSSM : Kare Dalga Gerilimle Beslemeli Senkron Servo Motor
KDSS : Kendiliğinden Doğal Soğutma Sistemi
KDR : Konik Dişli Redüktör
LSS : Lenze 9300 Servo Sürücü
MKS : Moment Kontrol Sistemi
XIII
NdFeB : Endertoprak-Demir
PDR : Planet Dişli Redüktör
PKS : Pozisyon Kontrol Sistemi
PLC : Programable Logic Controller
RDDCSM : Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor
RE : Resolver
SDR : Sonsuz Dişli Redüktör
SDS : Servo Deney Seti
SDSSM : Sinüs Dalga Gerilim Beslemeli Senkron Servo Motor
SKD : Spiral Konik Dişli
SMSSM : Sabit Mıknatıslı Senkron Servo Motor
SmCo : Samaryum Kobalt
SSM : Senkron Servo Motor
SS : Servo Sürücü
TG : Tako Genaratör
XIV
ŞEKĐL LĐSTESĐ
SAYFA NO
Şekil II.1 Servo Sistem Prensip Şeması..........................................................4
Şekil II.2 Servo Motor Hız Kontrol Sistemi...................................................5
Şekil II.3 Servo motor pozisyon kontrol Sistemi ...........................................5
Şekil II.4 Servo Motor Moment Kontrol Sistemi ...........................................6
Şekil II.5 Servo Motor Pozisyon Kontrol ve hız Kontrol Hibrit Sistemi .......6
Şekil II.6 Geri Beslemeli Geleneksel Tip AC Asenkron Motor.....................7
Şekil II.7 Servo Motor ve Kesit Görünüşü ....................................................8
Şekil II.8 Geleneksel Tip Motorlarla, Servo Motorun Yükselme
Zamanlarının,Dinamikliliklerinin, Atalet Momentlerinin,
Motor ve Rotor Kütlelerinin Karşılaştırılması ...............................10
Şekil II.9 Đçi Dolu Silindir. .............................................................................10
Şekil II.10a Rotoru Boyuna Uzatılmış Servo Motor..........................................11
Şekil II.10b Rotoru Disk Şeklinde Servo Motor ................................................12
Şekil II.11 Servo Motorların Sınıflandırılması.................................................12
Şekil II.12a DC Servo Motor .............................................................................13
Şekil II.12b DC Servo Motor Sisteminin Temel Prensip Şeması.......................13
Şekil II.13a Fırçalı DC Servo Motorun Yapısının Kesit Görünüşü ..................14
Şekil II.13b Fırçasız DC Servo Motorun yapısı .................................................14
Şekil II.14a Fırçalı DC Servo Motorun Endüktörü ............................................15
Şekil II.14b Fırçalı DC Servo Motorun Endüvisi...............................................15
Şekil II.15 Fırçalarda Akım Dönmesi...............................................................16
Şekil II.16a Fırçasız DC Servo Motorlar............................................................17
Şekil II.16b Fırçasız DC Servo Motorun Yapısı ................................................17
Şekil II.17 Fırçasız DC Servo Motor Sürücü Devresi ......................................18
Şekil II.18 Rotorunun Boyu Uzatılmış DC Servo Motor .................................18
XV
Şekil II.19 Fırçasız DC Servo Motorun Kutup Pabuçları.................................19
Şekil II.20a Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor .........................20
Şekil II.20b Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor un Đç Yapısı .....20
Şekil II.21 Fırçalı DC Servo Motorun Eşdeğer Devresi...................................21
Şekil II.22 Fırçalı DC Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi..............................22
Şekil II.23 AC Motor Servo Motor Prensip Şeması .........................................22
Şekil II.24 Asenkron Servo Motor ...................................................................23
Şekil II.25a Asenkron Servo Motorun Statoru ...................................................23
Şekil II.25b Asenkron Servo Motorun Rotoru ...................................................24
Şekil II.26 Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi. ..............................25
Şekil II.27 Asenkron Servo Motorun T Eş Değer Devresi...............................25
Şekil II.28 Senkron Servo Motor......................................................................26
Şekil II.29 Senkron Servo Motorun Yapısı ......................................................27
Şekil II.30 Senkron Motoru Besleme Gerilimleri ............................................28
Şekil II.31 Kare Dalga Beslemeli Senkron Servo Motorun Besleme Akım
Gerilim Diyagramları......................................................................29
Şekil II.32 Kare Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması ..............29
Şekil II.33 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorda Akım-Gerilim
Diyagramları ...................................................................................30
Şekil II.34 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması .............31
Şekil II.35 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Hız Moment Eğrisi.......31
Şekil II.36 Đki Fazlı AC Senkron Servo Motorun Yapısı .................................32
Şekil II.37 Đki Fazlı AC Senkron Servo Motorla Yapılan Radar Kontrol
Uygulaması .....................................................................................33
Şekil II.38a MCS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket ................................33
Şekil II.38b MDS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket ................................34
Şekil II.39 AC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................35
Şekil II.40 DC Servo Motorun Şablon Bir Etiketi............................................36
Şekil II.41 AlNiCo ve SmCo 5 Mıknatısların Hacim-Eylemsizlik Momenti-
Manyetik Kuvvet Đlişkisi ................................................................38
Şekil II.42 Uçan Testere Uygulaması...............................................................39
Şekil II.43 Mekanik Kam .................................................................................40
Şekil II.44 Elektronik Kam Uygulamasının Kullanıldığı Dolum Hattı............40
XVI
Şekil II.45 Elektronik ve Mekanik Kamın Yol-Zaman Grafiği........................41
Şekil II.46 Robot Uygulaması ..........................................................................41
Şekil II.47 Baskı Makinesi(Matbaa) Uygulaması ...........................................42
Şekil II.48 Dişli Çark Sistemi...........................................................................43
Şekil II.49 Helisel Dişli Redüktör ....................................................................44
Şekil II.50 Düz Helisel Dişli Redüktör.............................................................46
Şekil II.51 Konik Dişli Redüktörlü AC motor .................................................47
Şekil II.52 Konik Düz Dişliler..........................................................................47
Şekil II.53 Konik Helisel Dişliler .....................................................................48
Şekil II.54 Spiral Konik Dişliler.......................................................................48
Şekil II.55a Sonsuz Dişli Redüktörün Görünüşü ...............................................49
Şekil II.55b Sonsuz Dişli Redüktörün Dişli Yapıları. ........................................49
Şekil II.56a Planet Dişli Mekanizması ...............................................................50
Şekil II.56b Planet Dişli Redüktör......................................................................51
Şekil II.57 Redüktör Sisteminin Bileşenleri .....................................................52
Şekil II.58 Balatalı Fren Mekanizması Temel Prensip Şeması ........................53
Şekil II.59 Elektromekanik Yay Baskılı Frenin Yapısı ....................................54
Şekil II.60 Elektromekanik Yay Baskı Frenli Motor .......................................55
Şekil II.61 Frenleme-Uyarma Gerilimi-Zaman Đlişkisi ....................................56
Şekil II.62 Dahili Soğutmalı AC Motor ..........................................................61
Şekil II.63.a Harici Soğutmalı AC Servo Motor ................................................62
Şekil II.63b Harici Soğutmalı Kare Gövde Motor ............................................62
Şekil II.64 Geri Besleme Sistemi ....................................................................65
Şekil II.65 Resolver’ ın görünüşü ....................................................................66
Şekil II.66 Resolver’ın Temel Prensip Şeması .................................................66
Şekil II.67 U 1 Ve U 2 Stator Geriliminin Zamana Göre Değişimi. .................67
Şekil II.68 Servo Motor Sürücüsüne Resolver Bağlantısı ................................68
Şekil II.69 DC Tako Genaratörün Motora Bağlantısı.......................................68
Şekil II.70 Enkoderin Yapısı ............................................................................69
Şekil II.71 Enkoderin Motora Montajı .............................................................70
Şekil II.72 Enkoder ile Hareketli Malzeme Üzerinden Hat Hızının
Ölçülmesi Uygulaması ...................................................................70
Şekil II.73 Artımsal Geri Beslemenin Çıkış Sinyalleri ...................................71
Şekil II.74 Gray Kodları ...................................................................................72
XVII
Şekil II.75 Dual Kodları. ..................................................................................72
Şekil II.76 Hall Etkili Sensörün Yapısı ............................................................73
Şekil III.1 Tasarlanan Deney Seti ....................................................................74
Şekil III.2a Servo Deney Seti Sürücü Bağlantısı...............................................75
Şekil III.2b Servo Deney Seti Kontrol Paneli ...................................................75
Şekil III.3a Deney Setinde Kullanılan Motorun Etiketi ....................................76
Şekil III.3b Deney Setinde Kullanılan AC Motor .............................................76
Şekil III.4 Lenze 9300 Serisi Servo Sürücü ....................................................77
Şekil III.5 Servo Sürücü Temel Prensip Şeması ..............................................77
Şekil III.6 9300 Serisi Servo Sürücünün Kontrol Sistemi ve Yapısı ...............79
Şekil III.7 Servo Sürücü ve Bilgisayar Bağlantısı. ..........................................80
Şekil III.8 GDC Programının Görünümü.........................................................80
Şekil III.9 Servo Sürücü Kullanılan Sinyal Tipleri .........................................82
Şekil III.10 MCTRL Fonksiyon Bloğu ..............................................................83
Şekil III.11 NSET Fonksiyon Bloğu..................................................................84
Şekil III.12a Servo Deney Setinde Kullanılan Mecapion S48-8-0500VT
Enkoder...........................................................................................85
Şekil III.12b Enkoderin 9300 Servo Sürücüye Bağlantısı ...................................85
Şekil III.13 GDC Programının Cihaz Arama Ekranı .........................................86
Şekil III.14 Lenze Servo Sürücünün Programı Okunduktan Sonraki
GDC Ekranı ....................................................................................87
Şekil III.15 GDC Programında Code List..........................................................87
Şekil III.16 GDC Fonksiyon Blok Ayar Bölümü ..............................................88
Şekil III.17 GDC ile AIN 1 Ayarlanması ..........................................................89
Şekil III.18 GDC ile NSET-N Hız Girişinin 1 Analog Giriş 1
Olarak Ayarlanması ........................................................................89
Şekil III.19 GDC ile MCTRL-NSET Hız Girişinin Ayarlanması .....................90
Şekil III.20 Potansiyometre 1 in %50 Ötelenmesi............................................90
Şekil III.21 S1 Butonunun Acil Durdurma olarak Ayarlanması........................91
Şekil III.22 Sayısal Giriş Sinyal Seviyelerinin Ayarlanması.............................92
Şekil III.23 Analog Çıkış 1 den Giriş Hız Referansının Alınması ....................92
Şekil III.24 Analog Çıkış 2 den Motor Anlık Hızının Alınması........................93
Şekil III.25 Motor Đvmelenme Sürülerinin Ayarlanması ...................................93
Şekil III.26 Fonksiyon Bloklarının Processing List de Tanımlanması ..............94
XVIII
Şekil III.27 GDC Dialog Diagnostic Ekranı ......................................................94
Şekil III.28 GDC Monitör Ekranı ......................................................................95
Şekil III.29 R/L/Q Fonksiyon Bloğuna 1 ve 2 Numaralı Sayısal
Girişlerin Bağlantısı........................................................................96
Şekil III.30 S3 Butonunun %100 Hız Referansı Olarak Ayarlanması...............97
Şekil III.31 AIN1 in NSET N Girişine Bağlanması .........................................97
Şekil III.32 TRIP SET ve TRIP RESET Fonksiyonlarının Ayarlanması .........98
Şekil III.33 Motor Anlık Hızının Analog Çıkış 1 den Alınması........................98
Şekil III.34 MPOT Fonksiyon Bloğunun Girişlerinin S1,S2 ve S3
Butonları Olarak Ayarlanması .......................................................100
Şekil III.35 S4 Butonun %100 Hız Referansı Olarak Ayarlanması...................101
Şekil III.36 S5 Butonun Hata Silme Olarak Ayarlanması .................................102
Şekil III.37 MCTRL Fonksiyon Bloğunun PHI –ACT Çıkışının PHINT 1
Fonksiyon Bloğuna Bağlantısı........................................................104
Şekil III.38 PHINT 1 Fonksiyon Bloğunun OUT Ucunun PHCMP 1
Fonksiyon Bloğuna Bağlantısı........................................................104
Şekil III.39 PHCMP 1 Fonksiyon Bloğunun FCODE Fonksiyon Bloğuna
Bağlantısı ve Karşılaştırma Đşleminin Seçilmesi ............................105
Şekil III.40 DIGDEL 1 Fonksiyon Bloğunun Çıkışının PHINT 1
Fonksiyon Bloğunun Reset Girişine Bağlantısı..............................105
Şekil III.41 PHCMP 1 Fonksiyon Bloğunun OUT ucunun DCTRL
Fonksiyon Bloğunun CINH 1 Girişine Bağlanması .......................106
XIX
TABLO LĐSTESĐ
SAYFA NO
Tablo II.1 Asenkron, Senkron ve DC Motor Etiket Değerleri .......................9
Tablo II.2 Asenkron ve Senkron Motorların Karşılaştırılması ........................32
Tablo II.3 MDS Tip Motorun Etiketinde Yazılı Bilgiler.................................34
Tablo II.4 AC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................35
Tablo II.5 DC Servo Motorun Etiketinde Bulunan Bilgiler ............................36
Tablo II.6 Mıknatısın Akı ve Manyetik Kalite Değerleri Tablosu ..................37
Tablo II.7 Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı ...............45
Tablo II.8 Helisel Aktarma Dişli Sayısının Verime Olan Etkisi .....................45
Tablo II.9 Düz Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı .......46
Tablo II.10 Düz Helisel Aktarma Dişli Sayısı Đle Verim Đlişkisi ......................46
Tablo II.11 Konik Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi Sayısı, Aktarma
Oranı ve Verim Değerleri ...............................................................48
Tablo II.12 Sonsuz Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi Sayısı, Aktarma
Oranı ve Verim Değerleri ...............................................................50
Tablo II.13 Planet Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi, Dişli Boşluğu ...............51
Tablo II.14 IC Soğutma Biçimi Kodlamaları ....................................................61
Tablo II.15 Fanlı ve Fansız Senkron Servo Motorun Etiket Değerleri..............63
Tablo II.16 Fanlı ve Fansız Asenkron Servo Motorun Etiket Değerleri ...........64
Tablo III.1 Lenze Servo Sürücünün Temel Ayar Parametreleri .......................81
Tablo III.2 Motor Ayar Parametreleri...............................................................88
XX
BÖLÜM I
GĐRĐŞ VE AMAÇ
I.1. GĐRĐŞ
1
problemler ve bakıma ihtiyaç duymalarından dolayı, yapısal değişikliğe gidilmiş ve
fırçasız DC motorlar geliştirilmiştir. Ayrıca yarı iletken teknolojisinin gelişmesiyle
DC besleme geriliminin temini için kullanılan ara elemanların maliyeti de ortadan
kalkmıştır.
Günümüzde ise motor ve motor kontrol sistemlerinden beklenti ve hedef; daha
geniş hız ayar aralığı, dinamik kalkış-duruş, iyi bir hız-moment davranışı, hassasiyet
ve yüksek verimliliktir. Geleneksel tip AC ve DC motorlarla bu beklenti ve hedeflere
cevap kısmen verilmektedir. Ancak son yıllarda geleneksel motorların yapılarındaki
değişikliklerle geliştirilen ve servo olarak adlandırılan motorlar ve kontrol
sistemleriyle bu beklenti ve hedeflere cevap verilmektedir.
Servo olarak adlandırılan sistemlerde ilk zamanlarda tako geri beslemeli
geleneksel DC motorlar kullanılmıştır. Ancak bu sistemler günümüz servo sistemleri
kadar verimli değildiler. Frekans inverterlerinin gelişmesiyle AC servo sistemler
kullanılmaya başlamıştır. Bu yıllardan sonra servo sistemlerde de aynı paralellikte
gelişme yaşanmış ve motor kontrol sistemleri hedefe ulaşmış ve beklentilere cevap
verilebilmiştir. Bu gelişmelerle günümüzde AC servo motor (ACSM) lar, DC servo
motor (DCSM) lara göre daha fazla tercih edilir hale gelmiştir. Günümüzde birçok
endüstriyel uygulamada ACSM lar kullanılmaktadır.
I.2. AMAÇ
2
eğitimde kullanılmak üzere bir AC servo sistem deney seti tasarımıyla, eğitime katkı
amaçlanmıştır.
3
BÖLÜM II
SERVO MOTORLAR
II.1. GĐRĐŞ
3~ M R i Y
PWM
Dişli Mekanizması
Yük
Sensör/
Şebeke Sürücü Motor Enkoder
4
II.1.1. Hız Kontrol Sistemi
Hız kontrol sistemi; motor hızının ayarlandığı yapıdır ve tüm servo sürücülerde
bulunan birimdir. Motorun geri besleme elemanıyla alınan anlık hız verisi, sürücü
devresine iletilir ve bu veri ayarlanan değer ile karşılaştırılarak, eşit olması
gerçekleştirilir. Hız kontrol sistemi Şekil II.2 de verilmiştir [3].
wr
wr 1 θ
s
Pr
5
II.1.3. Moment Kontrol Sistemi
Moment kontrol sistemi (MKS) nin amacı; motorun momentinin istenen
değerde sabit tutulmasıdır. Motor akımı; motor momentiyle orantılı olduğundan;
moment kontrolünü gerçekleştirmek için motor anlık akımından ( I mot ) bir geri
bildirim alınır. Şekil II.4 de MKS görülmektedir.
I mot
wr
θ
Pr
Şekil II.5 Servo Motor Pozisyon Kontrol ve Hız Kontrol Hibrit Sistemi [3].
6
II.2. SERVO SĐSTEMLERDE KULLANILAN MOTOR
TĐPLERĐ VE ÖZELLĐKLERĐ
Şekil II.7 de örnek bir servo motorun resmi, içyapısı ve kesit görünüşü
görülmektedir.
7
Şekil II.7 Servo Motor ve Kesit Görünüşü
8
yönünden hem birbirleriyle, hem de kendi aralarında farklılık gösterirler. Bu durum
Tablo II.1 verilmiştir.
M Max
ω max = (II.1)
J Mot
J Mot ⋅ nn
tH = (II.2)
9,55 ⋅ M Maz
α
Dy = ⋅ 100% (II.3)
α servo
Tablo II.1 de görüldüğü gibi motorlar, aynı güç ve hız değerlerinde olmasına
rağmen; motor ve rotor kütlesi en büyük ve motor boyu en uzun DC motordur.
Endüvisinin kütlesinden dolayı da; atalet momenti en yüksek yine DC motordur. Bu
yüzden kalkınma zamanı ve dinamikliği diğer motor tiplerine göre pekiyi değildir.
Ayrıca yüklenme kapasiteleri de düşüktür. Ancak motor güçleri ve rotor devirleri
9
birbirine hemen hemen eşit olduğundan tüm motor tipleri için, rotorlarından alınan
döndürme momenti yaklaşık birbirine eşittir. Şekil II.8 de Tablo II.1 e ilişkin
sonuçlar ifade edilmiştir.
Tablo II.1 ve Şekil II.8 den de görüldüğü gibi; motorun dinamik olması, kalkış
zamanının ve atalet momentinin (Eylemsizlik) düşüklüğü rotor yapılarındaki
farklılıktan dolayıdır. Yapı olarak silindire benzeyen rotor için örnek bir profil Şekil
II.9 da verilmiştir.
10
Đçi dolu silindirin eylemesizlik momenti Denklem II.4 de ifade edilmiştir.
m 2 π
J= ⋅r = ⋅l ⋅d ⋅r4 (II.4)
2 2
11
Şekil II.10b Rotoru Disk Şeklinde Servo Motor
Tablo II.1 ve Şekil II.8 den de görüldüğü gibi sabit mıknatıslı senkron motorun
çalışma eğrisi diğer motor türlerine göre oldukça iyidir. Bu yüzden geleneksel tip
asenkron ve sabit mıknatıslı senkron motorlar tahrik sistemlerinde, geleneksel tip DC
motorlara göre tercih edilmektedir.
Servo motorlar besleme gerilimine ve yapılarına göre Şekil II.11 de görüldüğü
gibi sınıflandırılabilir [1].
II.2.1.1. Giriş
12
kolay adapte olabilmedir. Şekil II.12a da DCSM a ait resimler ve Şekil II.12b de
DCSM un temel prensip şeması görülmektedir.
13
sabit mıknatıs kutuplar dönen kısımda da kullanılarak fırçasız DCSM lar üretilmeye
başlanmıştır. Ancak bu motorlar elektronik olarak sürülmesi gereken motorlardır.
Şekil II.13a da fırça kullanılarak endüvisine gerilim uygulanıp, manyetik alan
oluşturulan DCSM lara; Fırçalı DC servo motorlar (FCDCSM), Şekil II.13b de
kutuplarında sabit mıknatıs kullanılan ve yapıda fırça bulunmayan DCSM lara;
fırçasız ya da sabit mıknatıslı DC servo motor (FZDCSM) denir.
14
bir döndürme kuvveti oluşur. Şekil II.14a da FCDCSM un kutuplarının, Şekil II.14b
de FCDCSM un endüvisinin resmi görülmektedir.
15
FCDCSM un endüvisinden dönme esnasında alternatif akım geçer. Endüvi
iletkenleri tarafsız bölgeden geçerken akım yön değiştirir ve aktığı yönden döner. Bu
olaya “ akım dönmesi (komütasyon) ’’ denir. Đki komşu dilime bağlı her endüvi
bobininde akımın yön değiştirmesi esnasında, bir yandan fırça bu bobini kısa devre
eder, diğer yandan da bu bobinde “reaktans gerilimi” diye adlandırılan bir
özindükleme gerilimi oluşur. Bu durum Şekil II.15 de gösterilmiştir.
16
Şekil II.16a Fırçasız DC Servo Motorlar
17
Şekil II.17 Fırçasız DC Servo Motor Sürücü Devresi [6].
18
Rotoru silindir biçiminde olan bu motorlarda hava aralığı indüksiyonunun
yükselmesiyle oluşan karşıt mıknatısiyeti önlemek için, Şekil II.19 da görüldüğü gibi
kutuplara pabuçlar yerleştirilmiştir.
19
Şekil II.20a Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motor [9].
Şekil II.20b Rotoru Disk Biçiminde Fırçasız DC Servo Motorun Đç Yapısı [7].
20
II.2.1.4. DC Servo Motora Ait Matematiksel Đfadeler
Motorların akım, gerilim, güç vb. değerlerini ifade etmede bir eşdeğer devre
kullanılır. DCSM un eş değer devresi Şekil II.21 de görülmektedir.
U = U i + I ⋅ RA (II.5)
Ui = k ⋅φ ⋅ n (II.6)
U.I = U i ⋅ I + I 2 ⋅ R A (II.7)
M = k ⋅φ⋅ I (II.8)
21
2n0
φN
φN
n0 φN
nK
0 ,75U N
0 ,5U N φN
0,25U N
22
II.2.2.1. Asenkron Servo Motor
Optimize edilmiş geleneksel asenkron motorlar, servo sistemlerde günden güne
artarak kullanılmaktadır. Şekil II.24 de Asenkron servo motor (ASM) a ait
fotoğraflar ve içyapısı görülmektedir.
23
Şekil II.25b Asenkron Servo Motorun Rotoru
ASM nin rotoru sincap kafeslidir. Sincap kafesli tip kullanılmasının sebebi;
yapılarının basit, eylemsizlik momentlerinin düşük olmasıdır. ASM larda alan
zayıflaması söz konusudur. Bu alan zayıflaması oransal olarak besleme gerilimine
karşı, besleme frekansının arttırılmasıyla gerçekleştirilebilir [7].
ASM lar günümüzde 1000kW a ve 10000 N(m) a kadar imal edilmektedir [4].
ASM larda kayma söz konusudur. Kayma; motorun senkron devri ile milinden alınan
devrin birbirinden farklı olması durumudur ve Denklem II.9 da görüldüğü gibi;
n d − nn
s= (II.9)
nd
Burada nd ile ifade edilen senkron devir, Denklem II.10 de ifade edilmektedir.
60 ⋅ f
nd = (II.10)
p
24
M Motor
Max
f4 f3 f2 f1 fN
MN f' f '' f '''
s 1 0
0 nn nd
n
MN
M
Max Genaratör
Şekil II.26 da görüldüğü gibi nd değeri için kayma sıfırdır. Ancak ASM un
rotorundan alınan hız değeri n n dir ve kayma söz konusudur. Genaratör çalışma;
frenleme esnasında kaymanın sıfırdan küçük olduğu durumlardır. Her iki çalışma
türünde de maksimum moment değeri; maksimum akımla sınırlıdır. ASM larda
kesim değerinden büyük frekanslarda alan zayıflaması olur. Bu frekans değerinden
sonra moment eğrisi düşüş gösterir [2]. Şekil II.27 da ASM un T eşdeğer devresi
görülmektedir.
I1 R1 X 1σ X ' 2σ
f1
R'2( s )
Xh1 RFe 2
U1
P1 = 3 ⋅ U ⋅ I ⋅ Cosϕ (II.11)
25
Pm = P2 = 2π ⋅ M n ⋅ nd (II.12)
ifade edilir. ASM için verim ve döndürme momenti Denklem II.13 ve II.14 da
görülmektedir.
P2
η= (II.13)
P1
9550 ⋅ Pm
Mn = (II.14)
nn
26
Stator Sargıları
Bağlantı Soketleri
Geri Besleme
Elemanı
Rulman ve
Yataklar
Sabit Mıknatıslı Rotor
SSM ların rotorlarının atalet momentinin düşük olması için; boyuna uzatılmış
ya da enine uzatılmış olarak imal edilirler. Senkron ifadesi; rotor ile stator devrinin
birbirine eşit olmasından ( nn = nd ) gelir ve Denklem II.9 a göre kayma sıfırdır.
Senkron motorlarda stator ve rotor devrinin eşitliği; motorun yükte ya da boş
çalışmasında da aynıdır. Geleneksel tip senkron motorlar aşırı yük altında çalışsalar
bile; rotor daima stator hızını yakalamak ister ve bu esnada aşırı akım çekerler. SSM
da rotor hızının, stator hızını yakalaması motor sürücüsü tarafından motora
uygulanan frekansın veya motor geriliminin arttırılmasıyla gerçekleştirilir. Gerilimin
arttırılması, moment yükseltilmesi olarak da ifade edilmektedir.
SSM ların kutup sargıları ASM ların kutup sargılarıyla aynıdır. SMSSM a
sürücü devresi tarafından Şekil II.30 de görüldüğü gibi 2 farklı besleme gerilim
uygulanır.
27
Şekil II.30 Senkron Motoru Besleme Gerilimleri
Kare dalga gerilimle beslemeli senkron servo motor (KDSSM) lar; FZDCSM
olarak da adlandırılırlar [1,4]. Sinüs dalga gerilim beslemeli senkron servo motor
(SDSSM) un devir sayısının değiştirilmesi Denklem II.10 da ifade edildiği gibi;
frekans ve kutup sayısı ile ilişkilidir.
a. Kare Dalga Beslemeli Sabit Mıknatıslı Senkron Servo Motor (Fırçasız DC Servo
Motor)
28
Şekil II.31 Kare Dalga Beslemeli Senkron Servo Motorun Besleme Akım Gerilim Diyagramları
Şekil II.32 Kare Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması [1].
29
KDSSM ler günümüzde 100 kW ve 10000 N a kadar üretilmektedirler [4].
Şekil II.33 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorda Akım- Gerilim Diyagramları
Sinüs dalga beslemede genellikle Resolver (RE) geri besleme sistemi kullanılır.
RE dan alınan değer; sayısal geri besleme elemanlarından alınan değerlerden daha
yüksek çözünürlüktedir [1]. Şekil II.34 de SDSSM un prensip şeması görülmektedir.
30
Şekil II.34 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Prensip Şeması
Motor
M Max
f4 f3 f2 f1 fN
0 nd
n
M Max
Genaratör
Şekil II.35 Sinüs Dalga Beslemeli Senkron Motorun Hız Moment Eğrisi
31
Tablo II.2 Asenkron ve Senkron Motorların Karşılaştırılması [11].
Asenkron Servo Senkron Servo
Akım Değeri Yüksek Düşük
Moment Düşük Yüksek
Atalet Momenti Büyük Küçük
Hız aralığı Geniş Dar
Va ∠ ± 90°
Vm ∠0°
32
Şekil II.37 Đki Fazlı AC Senkron Servo Motorla Yapılan Radar Kontrol Uygulaması [6].
Şekil II.38a MCS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket
33
Şekil II.38b MDS Tip Servo Motora Ait Örnek Bir Etiket
Motor etiketlerinde olması gereken bilgiler; motor gücü, rotor devri, üretici adı,
motor milinden alınan moment, motor besleme frekansı, motor akımı, motor sıcaklık
algılayıcısının tipi, varsa fren ve frene ait bilgiler, geri besleme tipi, koruma sınıfı,
motor üretici kodu, motor üretici referans kodu, motor besleme tipi vb. olarak
sıralanabilir [11]. Tablo II.3 de, Şekil II.38b de verilen motor etiketinde yazılı
bilgiler görülmektedir.
34
Şekil II.39 da AC servo motorlara ait şablon bir etiket görülmektedir.
Şekil II.39 da verilen ACSM ların etiketinde yazan bilgiler Tablo II.4 de
görülmektedir
35
ve bu da bazı motor etiketlerinde belirtilmektedir. Motorun Avrupa (CE), Amerikan
(UL) veya Alman (VDE) vb. standartlara uygunluğu, etikette Şekil II.38b de de
görüldüğü gibi kodlanmış olarak yazılıdır.
DCSM ların etiketinde yer alan veriler ACSM lardan farklıdır. Frekans, güç
katsayısı vb. veriler DCSM etiketinde bulunmaz. Şekil II.40 da DCSM a ait örnek bir
şablon etiket görülmektedir.
36
FZDCSM larda kutuplar mıknatıstan oluştuğu için, kutup sargılarına
(Endüktör) ait veriler bulunmaz. DCSM larda da geri besleme elemanın türü
çoğunlukla motor tip kodunda ifade edilmektedir.
kalite) değerinin yüksek, H c karşıt güç değerinin minimum olması kriteri aranır.
Günümüzde motorlarda Alüminyum Nikel Kobalt (AlNiCo), Samaryum Kobalt veya
Endertoprak Kobalt (SmCo), Endertoprak-Demir (NdFeB) ve Sert Ferrit (Baryum
Ferrit) mıknatıslar kullanılır. Bu mıknatıslar ait veriler Tablo II.6 de verilmiştir.
37
Şekil II.41 AlNiCo ve SmCo 5 Mıknatısların Hacim-Eylemsizlik Momenti-Manyetik
38
Şekil II.42 Uçan Testere Uygulaması [10].
Şekil II.42 de verilen uçan testere sisteminde 1 numaralı motor mal hattını, 2
numaralı motor testere arabasını, 3 numaralı motorda testereyi hareket ettirir.
Sistemin en önemli özelliği; senkronizasyon ve istenen kesim boyunun otomatik
ayarlanmasıdır. Testere kesime başlamadan önce vagon, hareketli parçayla aynı
doğrultuda hareket eder ve senkron olur. Senkronizasyon sağlandıktan sonra kesim
işlemi hareket eksenine 90 derece olarak yapılır.
39
Şekil II.43 Mekanik Kam
40
Hız
Mekanik Kam
Elektronik Kam
Zaman
Şekil II.45 Elektronik ve Mekanik Kamın Yol-Zaman Grafiği [10].
41
II.2.6.4. Baskı Uygulaması
Günümüzde baskı makineleri servo motorların oldukça fazla kullanıldığı
sistemlerdir. Yapı esas olarak renk baskı silindirlerinden oluşur. Servo motor
sistemlerinin gelişiminden önce tek motor kullanılarak her bir renk silindirine
mekanik aktarma ile senkronizasyon sağlanmaktaydı. Ancak günümüzde silindirlerin
her biri farklı servo motorla tahrik edilmekte ve birbiriyle senkron hareket
etmektedir. Şekil II.47 de baskı makinesi uygulaması görülmektedir.
Baskı Silindirleri
Servo Motor
Sürücü Sistemi
II.3.1. Giriş
Servo motorlar endüstriyel uygulamalarda sistemin yapısına bağlı olarak bir ek
elemanla birlikte kullanılırlar. Düşeydeki hareketlerde ya da yükten dolayı motorun
dönmemesi için fren mekanizmasına, düşük hız - yüksek moment istenen durumlarda
redüktöre, hız ve pozisyon kontrol uygulamaları için bir geri besleme elemanına, ağır
işletme şartlarında çalışıyor ve motor ısınıyorsa; soğutma sistemine ihtiyaç duyarlar.
Bu bölümde servo motorlara takılan fren mekanizmaları, geri besleme elemanları,
redüktörler ve soğutma sistemi incelenecek ve özellikleri ele alınacaktır.
42
II.3.2. Dişli Kutusu (Redüktör) Mekanizması
Redüktör; elektrikteki trafo gibi görev yapan bir elemandır. Servo sistemlerde
genellikle düşük hız, yüksek moment istenen yerlerde kullanılır. Girişteki hız dişli
sayılarıyla orantılı olarak düşürülür ve buna karşılık moment de aynı oranda
arttırılmış olur. Redüktörün giriş kısmına genellikle motor eleman bağlanır. Ancak
bazı uygulamalarda fiziksel bir tahrik elemanı da bağlanabilir. Şekil II.48 de redüktör
yapısında bulunan dişliler görülmektedir.
n1
i= (II.15)
n2
Burada ifade edilen devir sayısı değişiminin momente etkisi Denklem II.16 ve II.17
de verilmiştir.;
30 ⋅ P1
M 1 = (II.16)
π ⋅ n 1
30 ⋅ P2
M 2 = (II.17)
π ⋅ n2
43
dir. Denklen II.16 ve II.17 den;
M 2 = i ⋅η ⋅ M 1 (II.18)
bulunur.
Geçmişte çıkışta düşük moment, yüksek hız gerektiren uygulamalarda aktarma
oranı 1 den küçük redüktörler kullanılmaktaydı. Ancak günümüzde inverter
teknolojisinin ilerlemesiyle, aktarma oranı 1 den küçük redüktörler çok fazla
kullanılmamaktadır. Bunun yerine AC sistemlerde istenen devirin arttırılması, motor
süren inverterin çıkış frekansının arttırılmasıyla yapılmaktadır. Redüktörler
dişlilerinin tiplerine göre adlandırılırlar. Servo mekanizmalarda yaygın olarak
kullanılan redüktör tipleri; helisel dişli, konik dişli, sonsuz dişli, şaft montajlı helisel
dişli ve planet dişli redüktördür.
Helisel dişli redüktör (HDR) ler, giriş miliyle aynı eksende çıkışa hareketi
iletirler. HDR ün yapısı Şekil II.49 de görülmektedir.
Helisel dişli (HD) ler; düz dişli (DD) lere göre daha düzgün ve daha az
gürültülü çalışmalarından dolayı tercih edilirler. HD lerde aynı anda birden fazla diş
kavramadadır. Bu yüzden aynı diş sayısına sahip DD lere göre daha fazla yük
taşıyabilirler. Bununla birlikte dişler eğik olduğundan dolayı, yük altında eksenel
44
yönde kuvvetler etki eder. Dişler arasında sürtünme de fazladır [15]. Dişlerin açısı
arttıkça, çark çapı ve eksenler arasındaki mesafe de artar. HDR lerin en önemli
özelliklerinden biri de; dişlilerdeki helisel diş açılarının eşit olmasıdır. Tablo II.7 de
HDR ün aktarma dişli sayısı ve aktarma oranı aralığı görülmektedir.
Tablo II.7 Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı [16].
HDR lerde aktarma dişli sayısının artışı verime negatif yönde etki etmektedir.
Tablo II.8 da HDR ün aktarma dişli sayısı ile verim karşılaştırması görülmektedir.
Tablo II.8 Helisel Aktarma Dişli Sayısının Verime Olan Etkisi [17].
Redüktörlerde giriş miline uygulanan hareket çıkış milinden belirli bir açı
değerinden sonra alınır. Bu fark hareket redüktör dişli boşluğu (backlash) olarak
adlandırılır ve açı ya da açının alt birimi olan dakika ile ifade edilir. Ek B de Helisel
dişli redüktörlere ait aktarma sayısı, redüktör büyüklüğü ve dişli boşluğu değerlerinin
tablosu görülmektedir.
HDR ün diğer bir çeşidi de; düz helisel dişli redüktör (DHDR) dür. DHDR de
en az iki aktarma dişlisi vardır ve tahrik mili ile çıkış mili aynı doğrultudadır.
Dişlilerin birbirine göre konumundan dolayı düz redüktör olarak adlandırılmaktadır.
Şekil II.50 de DHDR görülmektedir.
45
Şekil II.50 Düz Helisel Dişli Redüktör
Tablo II.9 Düz Helisel Dişli Redüktörün Dişli Sayısı ve Aktarma Oranı [16].
Tablo II.10 Düz Helisel Aktarma Dişli Sayısı Đle Verim Đlişkisi [17].
Konik dişli redüktör (KDR) girişe uygulanan hareketi çıkış tarafına 90 ° olarak
iletir. Şekil II.51 de KDR e bağlanmış AC motor görülmektedir. KDR ler dişlerinin
yapısına göre; düz konik dişli, konik helisel ve konik spiral dişli olarak 3 alt gruba
ayrılır.
46
Şekil II.51 Konik Dişli Redüktörlü AC motor
Konik düz dişliler; birbirine göre 90° yerleştirilmiş düz dişli grubundan
oluşmaktadırlar. Şekil II.52 de diş yapıları ve konumları görülmektedir.
Konik helisel dişliler; birbirine göre 90° yerleştirilmiş helisel dişli gruplarından
oluşurlar. Dişliler arasındaki kavrama büyük olduğundan, daha düzgün ve daha az
gürültülü çalışırlar. Şekil II.53 de yapısı görülmektedir
47
Şekil II.53 Konik Helisel Dişliler
Spiral konik dişli (SKD) ler birbirine 90° yerleştirilmiş spiral dişli gruplarından
oluşmaktadır. Spiral dişlilerin mukavemetleri yüksektir ve bu yüzden çok ağır
uygulamalarda da kullanılırlar. Ayrıca çalışmaları da hassastır. Şekil II.54 de SKD
ler görülmektedir.
KDR de 3 veya 4 adet aktarma dişlisi bulunur. Tablo II.11 de aktarma dişlisi
sayısı, aktarma oranı ve verim değerleri verilmiştir.
3 7....315 ~ 0,94
4 100...1400 ~ 0,92
48
KDR ün aktarma sayısı ve redüktör büyüklüğüne göre dişli boşluğu değerleri
Ek D de verilmiştir.
Sonsuz dişli redüktör (SDR) ler birbirine 90 derece yerleştirilmiş bir sonsuz
vida ve dişliden oluşmaktadır. Maliyetleri düşüktür ve çalışmaları gürültüsüzdür.
Aynı çevrim oranına sahip diğer redüktörlere göre daha düşük hacim kaplarlar. SDR
ler 2 aktarma dişlisiyle en çok 100 aktarma oranına kadar imal edilirler. Ancak verim
ve dişli boşluğundan dolayı 2 aktarma dişlisi kullanılarak, aktarma oranının 5... 50
aralığında olması tavsiye edilir. Dişliler arasında kayma ve aşınma diğer redüktör
tiplerine göre daha fazladır. Şekil II.55a da de SDR ün resmi ve Şekil II.55b de dişli
yapıları görülmektedir.
49
SDR ün aktarma dişli sayısı, aktarma oranı ve verim değerleri Tablo II.12 de
görülmektedir.
Şekil II.55a da görüldüğü gibi SDR de, sonsuz vida tahrik edilir. Ancak 3
aktarma dişlisi kullanılırsa, tahrik direkt sonsuz vida yerine, ara bir dişliye uygulanır.
SDR ler diğer redüktör tiplerinin aksine, çıkış tarafından verilen hareketi giriş
tarafına iletmezler. Bu özelliğinden dolayı SDR ler, yük tarafından motorun
dönmemesi istenen uygulamalarda (genaratör çalışma) tercih edilirler. Ayrıca
maliyetleri diğer redüktörlere göre düşüktür [17, 18].
50
Şekil II.56b Planet Dişli Redüktör
Planet dişli sistemler; d3 iç dişlisi, d2 dış dişlisi ve d1 ara dişli olmak üzere 3
elemandan oluşmaktadır. D3 merkez dişlisiyle aynı anda tüm dişliler birlikte
dönmektedir. Hareket esnasında planetler, hem d2 dış dişlisi ile birlikte, hem de
kendi eksenleri etrafında dönerler. PDR lerin diş boşlukları az ve verimleri yüksektir.
Bu yüzden özellikle hassas pozisyon uygulamalarında kullanılırlar. Ayrıca diğer
redüktör tiplerine göre de pahalıdırlar [19]. Tablo II.13 de PDR ün aktarma dişli
sayısı, aktarma oranı, verim ve dişli boşluğu değerleri görülmektedir.
Tablo II.13 Planet Dişli Redüktörün Aktarma Dişlisi, Dişli Boşluğu [19].
51
Delik mil Delik mil
Schrink disk
Çıkış Flanşı
AC Motor
Çıkış Flanşı
Delik mil
Schrink disk
Delik mil
Servo-
motor
Mil çıkışlı
Redüktöre bağlanan çıkış flanşı; redüktörün sisteme montajı için kullanılan bir
bağlantı elemanıdır. Schrink disk; redüktörün çıkış milidir ve dönme esnasında bağlı
olduğu elemanı sıkarak montajı sağlar. Giriş ara bağlantı yatağı; motorun redüktöre
bağlantısı için kullanılan ara montaj elemanıdır.
a. Çıkış Momenti
b. Çıkış Devri
Çıkış devri; redüktör milinden alınan dakikadaki devir sayısıdır ve sistem için
gerekli hız değerine uygun olmalıdır. Redüktör çıkış devri; Denklem II.15 de ifade
edilmiştir.
52
c. Redüktör Uyumluluğu
M Re düktör
c= (II.19)
M Motor
53
Motorlarda kullanılan EYBF ler; fren bobini, baskı yayı, kenar montaj elemanı
(Flanş), balata, dişli eleman olmak üzere olarak 4 ana parçadan oluşmaktadır. Şekil
II.59 da EYBF nin yapısı görülmektedir.
54
ifade eder.
Fren bobini enerjisiz iken baskı yaylarının balatayı itmesiyle, balata ve flanş
yüzeyleri birbirine sürtünür. Oluşan bu sürtünme kuvvetiyle de mile bağlı olan balata
dişlisi hareket edemez ve motor mili kilitlenmiş olur. Fren bobini enerjilendiğinde
oluşan manyetik alandan dolayı balata, fren bobini tarafından çekilir. Balatanın bu
hareketiyle, motor miline bağlı olan balata dişlisi serbest kalarak motor dönebilir
pozisyona gelir. Elektromekanik frene uygulanan gerilim genellikle DC dir. Gerilim
seviyeleri genellikle 24, 48, 105 ve 205V standart olarak üretilmektedir. Şekil II.60
da motor akuple bir EYBF görülmektedir.
55
Şekil II.61 Frenleme-Uyarma Gerilimi-Zaman Đlişkisi [21].
M req 1 = M a ⋅ K ≤ M K (II.20)
J load ⋅ ∆n0
Ma = (II.21)
t
9 ,55 ⋅ t 3 − 12
2
J load ⋅ ∆n0
M req 2 = ⋅K (II.22)
t
9 ,55 ⋅ t 3 − 12
2
M req 2 = (M a ± M L ) ⋅ K ≤ M K (II.23)
J L ⋅ ∆n0
M req 2 = ± M L ⋅ K ≤ M K (II.24)
t
9 ,55 ⋅ t 3 − 12
2
P
M req = 9550 ⋅ ⋅K ≤ MK (II.25)
∆n0
56
J L ⋅ ∆n0
2
MK
Q= ⋅ (II.26)
182 ,5 MK ± ML
3 kW gücünde, 1450 rpm nominal devirli bir motorun milinde 0,52 kgm 2
toplam eylemsizlik momenti, 2 sn. kayma zamanı, 15 Nm yük kayma momenti ve
6 sn anahtarlama frekansı için fren moment değerini ve çalışma sonunda ortaya
çıkacak sürtünme enerjisini hesaplamak için verilen değerler Denklem II.27 de
yerine koyulursa;
3
M req 1 = 9550 ⋅ ⋅ 2 = 40 N
1450
bulunur.
Hesaplanan M req değeri; Ek F de verilen Intorq marka frenin kataloğundan
M req > M K şartına bakılarak gerekli fren büyüklüğü ve tipi seçilir. Belirlenen fren
için Ek F de verilen tablodan t12 değeri alınır ve Denklem II.24 de yerine koyularak;
0 ,52 ⋅ 1450
M req 2 = − 15 ⋅ 2 = 50 Nm
9 ,55 ⋅ 2 − 0 ,025
2
M K = 60 Nm > M req = 50 Nm
bulunur.
Yukarıda hesaplanan M req 2 sonucuna göre bulunan Ek F den seçilen 14
gövde fren yukarıda belirtilen motor için uygundur. Seçilen 14 gövde frenin
kullanılmasıyla ortaya çıkacak enerjiyi hesaplamak için değerler Denklem II.26 da
yerine koyulursa;
0 ,52 ⋅ 1450 2 60
Q= ⋅ = 4792 J
182 ,5 ( 60 + 15 )
bulunur.
57
II.3.4. Soğutma Sistemi
Elektrik makinelerindeki enerji dönüşümü esnasında makineye verilen güç ile
alınan güç arasında fark vardır. Aradaki bu fark kayıp olarak adlandırılır. Bu kayıplar
motor sıcaklığının artmasına neden olur. Kayıplar sabit ve yüke bağımlı olarak ikiye
ayrılırlar. Sabit kayıplar; demir, sürtünme ve rüzgar kayıplarıdır. Yüke bağımlı olanlar
ise; sargılardan geçen akımla orantılı olan bakır kayıplarıdır. Motorun sıcaklığının
artmasına diğer bir etkende; motorun sıvı içi, fırın vb. ağır şartlarda çalışmadır. Artan
sıcaklıktan dolayı motor yapısında bulunan rulman, yatak, komütatör vb. elemanların
ömrü ve çalışma performansı olumsuz yönde etkilenmektedir. Bu yüzden motorların
ısısının, ek soğutma düzenekleriyle optimum değerlerde tutulması amaçlanır. Ayrıca
elektrik makinelerinin çalışma sıcaklıkları International Electrotechnical Commission
(IEC) normlarında belirlenmiştir. Elektrik motorlarında kullanılacağı sistemde; ek
soğutma düzeneklerinin kullanılacağına; motorun anma ve çalışma tipinin
belirlenmesiyle karar verilir.
58
II.3.4.2. Çalışma Tipleri
Motorların çalışma esnasındaki durumu; yüke ve çalışma periyoduna bağlı
olarak aşağıda verildiği gibi tanımlanır.
59
• Sürekli çalışma periyodik görev (S6 tip): S6 çalışma tipi; her saykıl bir
sabit yüklenme periyodu (Psy) ve yüksüz çalışma periyodundan (Po) oluşur.
Görev faktörü (Psy)/(Psy+Po) dır ve %35 olarak belirtilir.
• Elektriksel frenmeli sürekli çalışma periyodik görev (S7 tip): S7 çalışma
tipi; yol vermeli yük periyodu, sabit yük periyodu, hızlı elektriksel frenleme
periyodu oluşur. Burada görev faktörü %100 dür. Dinlenme periyodu yoktur
ve Jm=0,25 kgm 2 , Jy=3,5 kgm 2 dir.
• Moment / hız değişimi ile ilgili sürekli çalışma periyodik görev (S8 tip);
S8 çalışma tipi; Psy1, Psy2...vb farklı sabit yük periyotlarından, Pv1,
Pv2...vb farklı hız periyotlarından ve Pf1, Pf2.... vb. farklı frenleme
periyotlarından oluşur. S8 çalışma için Jm=0,25 kgm 2 , Jy=3,5 kgm 2 dir.
10kW için %25, 20kW için %30, 15 kW için %45 tir.
• Periyodik olmayan yük ve hız değişimli görev (S9 tip): S9 çalışma tipi; sık
ve aşırı yüklenmeleri içine alır. Yük ve hız değeri için herhangi bir periyot
yoktur [22].
60
Tablo II.14 IC Soğutma Biçimi Kodlamaları
Kod Açıklama
IC01 veya IC0 Kendinden pervaneli normal vantilasyon
IC11 veya IC1 Kanal girişli vantilasyon
IC41 veya IC4 Kapalı pervane soğutmalı
IC05 Ek beslenen pervaneli vantilasyon
IC06 Cebri fan soğutmalı
IC17 Kanal içinde ayrıca beslenen kanal girişli
vantilasyon
IC40 Yüzeyden soğutmalı
IC48 Hava akışı ile yüzeyden soğutmalı
a. Doğal Soğutma
c. Harici Soğutma
61
oluşmaktadır. Şekil II.63a ve II.63b de harici soğutmalı servo motor resimleri
görülmektedir.
62
II.3.4.4. Soğutma Sisteminin Motor Performansına Etkisi
ACSM sistemlerinde kullanılan hava soğutma sisteminin motor performansına
etkisi; Tablo II.15 da etiket değerleri verilen motorlar için incelenecektir.
Tablo II.15 Fanlı ve Fansız Senkron Servo Motorun Etiket Değerleri [23].
Tablo II.15 de verilen 1 ve 2 numaralı SSM sargı yapısı, boyutu, rotoru vb.
özellikleri aynıdır. 2 motorun arasındaki fark; sadece harici soğutma fanıdır. Her iki
motora ait servo sürücüyle yol verilerek elde edilmiş olan hız- moment eğrileri Ek G
de verilmiştir. Tablo II.15 deki 1 ve 2 numaralı motorlara ait Ek G de verilmiş olan
çalışma eğrilerine göre, aynı motora sadece harici soğutma fanı eklenerek; daha fazla
döndürme momenti ve daha fazla elektriksel mekanik güç alındığı görülmektedir.
ASM lara soğutma fanın etkisini görmek için Tablo II.17 de etiket değerleri verilen
motorlar incelenecektir.
Tablo II.16 Fanlı ve Fansız Asenkron Servo Motorun Etiket Değerleri [23].
No Tip Cos ϕ J
nn M max Pm Un In fn
rpm Mn kW V A Hz kgcm 2
Nm
Nm
1 MDSKARS 2000 6,7 60 1,4 390 3,3 70 0,75 19,2
080-22, 70
2 MDSKARS 4000 5,4 60 2,3 390 5,6 140 0,75 19,2
080-22, 140
3 MDFKARS 1635 12,0 60 2,1 390 4,8 60 0,81 19,2
080-22, 60
4 MDFKARS 3455 10,8 60 3,9 390 9,1 120 0,80 19,2
080-22, 120
63
Tablo II.17 de verilen 1 ve 2 numaralı doğal soğutmalı ASM ların etiket
değerlerine göre frekansın artışı; motor gücü ve motor akımının artmasına neden
olmuştur. Aynı artış 3 ve 4 numaralı harici fan soğutmalı motorlarda da
görülmektedir. Etiket frekansları birbirine yakın olan 1 ve 3 numaralı motor arasında
fark; sadece soğutma fanı ve etiket frekansıdır. Tablo II.16 da verilen 1-3 ile 2-4
numaralı motorlar için moment, verim ve güç değerlerine soğutma fanının etkisi
aşağıda verilmiştir.
• Momente olan etkisi: Tablo II.16 de 1 numaralı motor 6,7 Nm döndürme
momentine sahip iken, 3 numaralı motor 12 Nm döndürme momentine
sahiptir. Harici fan kullanılması; döndürme momentinin artışına sebep
olmuştur.
• Güce olan etkisi: Tablo II.16 de 1 nolu motor 1,4 kW, 3 nolu motor 2,1kW
nominal güce sahiptir. Bu verilere göre; harici fan kullanılarak aynı motordan
daha fazla güç alınmaktadır.
• Verime olan etkisi: Tablo II.16 verilen motorların verimlerinin
karşılaştırılmaları aşağıdaki gibi hesaplanmaktadır.
1 numaralı motor için güç ve verim;
1,4
η= ⋅ 100 = %0 ,83
1,67
2 ,3
η= ⋅ 100 = %78
2 ,934
bulunur. 3 numaralı motor için güç ve verim;
2 ,1
η= ⋅ 100 = %80
2 ,623
64
bulunur. 4 numaralı motor için güç ve verim;
3 ,9
η= ⋅ 100 = %79
4 ,911
bulunur.
Hesaplanan bu verilere göre; aynı devir sayısında, aynı çalışma koşullarında ve
aynı etiket değerlerine sahip motorlarda harici soğutma fanın kullanılmasıyla;
motordan daha fazla güç ve güce bağlı olarak döndürme momentinin alındığı
görülmektedir. Tablo II.16 de verilen motorların hız-moment eğrileri Ek G de
verilmiştir
65
a. Resolver
RE; döner transformatör prensibine göre çalışan GBS elemanıdır. Yapısı; ana
sargı ve rotor olmak üzere 2 kısımdan oluşur. Ana sargıları; birbirine 90° açı farkı
ile yerleştirilmiştir. Şekil II.65 de RE ın fotoğrafı verilmiştir.
RE, servo motorlarda motor milinin üzerine monte edilir ve mutlak konum
değerini dönüş sinyali olarak iletir. Bu yüzden RE sinyalinden devir ve konum
değerinin işlenmesi için bir yön değeri çıkar. Şekil II.66 da RE in temel prensip
şeması görülmektedir.
66
Statorun primer gerilimini fırçasız rotora taşıyabilmek için, stator ve rotora bir
ilave sargı yerleştirilmiştir. Farklı rotor konumlarında stator sargılarına farklı
büyüklüklerde gerilimler uygulanır. Sargılarda endüklenen U1 gerilimi; γ=0° de
maksimum değerini alır ve sonra yükselerek γ=180° de yine maksimum değere
ulaşır. U 1 gerilimi cosinüs salınımı yapar. U2 gerilimi, U1 gerilimine göre 90°
geridedir. 0° deki değeri 0 V tur. 90° de maksimum değerine ulaşır ve daha sonra
tekrar azalarak sinüs salınımı yapar. Denklem II.27, II.28ve II.29 da RE a uygulanan
ve indüklenen gerilimler ifade edilmektedir.
U e = U s ⋅ Sinwt (II.27)
67
Şekil II.68 Servo Motor Sürücüsüne Resolver Bağlantısı
b. Tako Genaratör
68
II.3.5.2. Sayısal Geri Besleme
Sayısal geri besleme elemanları günümüzde uygulamalarda ve motor
sistemlerinde oldukça yaygın kullanılmaktadır. Servo motorlarda enkoderler ve hall
etkili sensörler yaygın olarak kullanılmaktadır.
a. Enkoder
69
Şekil II.71 Enkoderin Motora Montajı
Şekil II.72 Enkoder ile Hareketli Malzeme Üzerinden Hat Hızının Ölçülmesi Uygulaması
Artımsal geri beslemenin yapısında döner cam ya da plastik bir disk vardır.
Yansıtılan ışığın diske çarpmasıyla diskin durumu belirten 6 adet çıkış sinyali alınır.
Bu çıkış sinyalleri genelde A, B, C fazları ve bunların tersleri A, B , C dir. Şekil II.73
de enkoder fazlarının dönme esnasındaki durumu görülmektedir.
70
Şekil II.73 Artımsal Geri Beslemenin Çıkış Sinyalleri
Şekil II.73 te görüldüğü gibi A fazı ile B fazı arasında 90° açı farkı vardır. A
fazının düşen kenarına karşılık, B fazının yükselen kenarı gelmektedir. C fazı ise
motorun her turunda 1 kez sinyal verir. Bu yüzden C fazına sıfırlama fazı da
denilmektedir. Artımsal sistemin dezavantajı sinyal bozukluğundan veya benzer
problemlerden dolayı çıkışta sonuç vermemesidir.
Metraj ölçüm sistemlerinde her pozisyonun konum ve açı değeri, bir cam veya
plastik diskin üzerinde bulunan kodlarla tanımlanır. Bu kod şekilleri; renk kodlarıyla
temsil edilir. Işık algılayıcı; ışığın formuna ve siyah bölge farklılıklarına bakar. Bu
kombinasyonun ilişkisi mutlak nümerik değerdir. Böylece pozisyon değeri direkt
uygulanabilmekte ve sayıcıya gerek duyulmamaktadır.
Gray kodlama; bir adım kod sistemidir. Her bir pozisyon diğer pozisyona geçiş
adımıdır. Kesin olmayan kontrolle, pozisyondan pozisyona geçişte yalnızca bir bit
verir. Bir pozisyondan diğer pozisyona geçişin bir kaç gecikmesi vardır. Gelen
71
pozisyon değerlerinden her seferinde yanlış bir pozisyon değeri gelmeyebilir. Gray
kod değerlendirmeden önce binary koda çevrilmesi gerekmektedir. Şekil II.74 de
diskin üzerindeki gray kodlar görülmektedir [24].
Dual kod; etkinin (Potenz) sayısal değerini 2 tabanına göre kurar. Ölçme
pozisyonlarının geçişlerinden dolayı birçok bit, eş zamanlı değiştiği için birden fazla
adım kodu söz konusudur. Bazı kodların kontrolüyle, diskten üretim toleranslarıyla
veya hata yoklamalarıyla değer gelebilir. Hangi kısa zamanlı hatalı pozisyon değeri
gelmişse, bu izlenebilir. Bu kodlama sistemi çok fazla kullanılmamaktadır. Şekil
II.75 de dual kodlama görülmektedir [24].
72
Şekil II.76 Hall Etkili Sensörün Yapısı
HES lerin yapıları basittir ve genellikle küçük DCSM larda kullanılır. Motordan
birim tur başına alınan sinyal sayısı (çözünürlük), sensör sayısına bağlıdır. Bu yüzden
HES ler çok hassas uygulamalarda kullanılmazlar.
73
BÖLÜM III
III.1. GĐRĐŞ
74
µ
µ
Şekil III.2b de görüldüğü gibi hazırlanan el konsoluna, SS nün tüm giriş ve çıkışları
taşınmıştır. Böylece deney setinin kullanımında kolaylık sağlamaktadır.
75
III.3.1. Geri Beslemeli Geleneksel Tip Asenkron Motor
Servo deney seti (SDS) nde GAMAK GM71-4b etiket numaralı, 0,37 kW,
1410rpm, 380V nominal değerlere sahip, 4 kutuplu sincap kafesli asenkron motor
kullanılmıştır. Motor yıldız bağlıdır. Şekil III.3a da SDS nde kullanılan AC motorun
etiketi ve Şekil III.3b SDS nde kullanılan AC motorun fotoğrafı görülmektedir.
76
Şekil III.4 Lenze 9300 Serisi Servo Sürücü
LSS güç kartı ve kontrol kartı olmak üzere 2 temel kısımdan oluşmaktadır.
Kontrol kartı yazılım programının olduğu kısımdır ve hem kendini hem de güç
kartının kontrolünü yapar. SS nün temel yapısı Şekil III.5 de görülmektedir.
77
Kontrol kartı; güç devresinin kontrolünü DC bara ile 3 faz çıkışı arasında
gerçekleştirir. Bu kısımda akım trafoları, gerilim ölçüm kısmı vb. yardımcı kontrol
elemanları bulunmaktadır. Giriş besleme gerilimi Şekil III.5 te de görüldüğü gibi DC
gerilime çevrilmektedir. Ayrıca sürücünün üzerinde +UG, -UG girişleriyle de sürücü
DC gerilimle beslenebilmektedir. Bu girişlerden uygulanan DC gerilimi DC bara
kısmına iletilir ve besleme değeri 550V tur. Sürücüde X7 ve X8 soketlerinde motoru
aşırı ısınmalara karşı koruyan termistörün bağlantısı için girişler mevcuttur.
Deney setinde kullanılan LSS nün kontrol kartında programlanabilir; 5 sayısal
giriş, 4 sayısal çıkış, 2 analog giriş, 2 analog çıkış, 1 enkoder girişi ve 1 RE girişi
bulunmaktadır. Sayısal girişlerin besleme değerleri + 24V DC ve sayısal çıkıştanda
+24V DC alınmaktadır. Analog giriş ve çıkışın gerilim aralığı -10V.....+10V tur.
Enkoder ve resolver girişleri motorun geri besleme tipine göre kullanılır. Ayrıca
sürücüler arasında veri göndermede kullanılan, sayısal frekans girişi ve çıkışı vardır.
Bu giriş ve çıkışlar genellikle senkronizasyon uygulamalarında kullanılır. Sayısal
frekans girişine hat enkoderi de bağlanabilmektedir. Otomasyon sisteminde diğer
elektronik cihazlarla haberleşmede kullanılan CAN BUS protokolü sürücünün kontrol
kartında bulumaktadır. Profibus, Đnterbus, Modbus vb. diğer haberleşme protokolleri
için de AIF bağlantı soketi kullanılmaktadır. Sürücünün parametrelerinin
programlanmasında ve okunmasında kullanılan ekran ya da PC nin bağlantısı için yine
AIF soketi kullanılmaktadır.
78
Şekil III.6 9300 Serisi Servo Sürücünün Kontrol Sistemi ve Yapısı [27].
79
Şekil III.7 Servo Sürücü ve Bilgisayar Bağlantısı
80
Sürücüyle çevrim içi iletişim kurulduktan sonra motor parametrelerinin girilmesi
ve fiziksel giriş-çıkış fonksiyonlarının parametre ayarlarının yapılması gerekir. Bu
parametre değerleri Tablo III.1 de verilmiştir.
81
Sinya tipi Sembol Değer aralığı
Sayısal 0 veya 1 sinyali
82
Şekil III.10 MCTRL Fonksiyon Bloğu
83
Şekil III.11 NSET Fonksiyon Bloğu
84
Şekil III.12a Servo Deney Setinde Kullanılan MECAPION S48-8-0500VT Enkoder
85
KURAL 1: LSS nün hız referansı, kontrol panelinde bulunan 1 numaralı
potansiyometre ile analog olarak verilecektir.
KURAL 2: Kontrol panelinde bulunan 1 numaralı potansiyometrenin (REF1) orta
noktası sıfır kabul edilecek ve orta noktadan küçük değerlerde (potansiyometrenin sola
döndürülmesi) motor saat yönünün tersi (CCW) yönünde, büyük değerlerde
(potansiyometrenin sağa döndürülmesi) ise saat yönünde (CW) dönecektir.
KURAL 3: Kontrol panelindeki S1 butonu giriş acil durdurma ayarlanacaktır.
KURAL 4: Motorun dönme referansı anolog çıkış 1 den (AO1) verilecektir.
KURAL 5: Motorun anlık dönme hızı analog çıkış 2 den (AO2) verilecektir.
KURAL 6: Motorun ivmelenme süresi 5 saniye olarak ayarlanacaktır.
Bilgisayar ile sürücü arasında RS232 haberleşme bağlantısı yapıldıktan sonra
GDC programı çalıştırılır. F2 tuşu basılarak, Şekil III.13 de görüldüğü gibi cihaz
arama işlemi gerçekleştirilir.
Tarama işlemi bittikten sonra iletişim kurulan LSS nün parametreleri, GDC programı
tarafından okunarak Şekil III.14 de görüldüğü gibi bilgisayar ekranında gelecektir.
86
Şekil III.14 Lenze Servo Sürücünün Programı Okunduktan Sonraki GDC Ekranı
Şekil III.14 de görüldüğü gibi GDC tarafından programın okunmasından sonra Şekil
III.15 de verilen Parameter Menü den Code List seçilerek sürücünün parametre ayar
ekranı açılır.
87
Đlk olarak C0002 kodu 0 seçilerek, sürücü fabrika ayarlarına getirilir ve ardından LSS
ye motorun tanıtılması için Tablo III.2 verilen motor ait parametreler GDC ile
sürücüye girilir.
Tablo III.2 de verilen değerler GDC ile LSS ye girildikten sonra, kural 1 de belirtilen
potansiyometrenin hız referansı olarak ayarlanması için; GDC de Tool menüsünden
FB Editör seçilerek, Şekil III.16 da görülen fonksiyon blok ayar bölümü açılır.
Kalem Makas
Simgesi Simgesi
Şekil III.16 da görüldüğü gibi GDC de bulunan kalem simgesi, fonksiyon bloklarını
birbirine bağlanmada kullanılır. Makas simgesi de; fonksiyon bloklarının birbiri
arasında bulunan bağlantıları koparmada kullanılmaktadır. AIN1 fonksiyon bloğu
Şekil III.16 da görülen listeden seçilir. Ardından fare ile kalem simgesine tıklanarak
88
fonksiyon blok ekleme işlemine geçilir. Şekil III.17 de görüldüğü gibi OUT ucu fare
ile işaretlenir.
Şekil III.17 de AIN1-OUT çıkışı seçildikten sonra Şekil III.18 de görüldüğü gibi
NSET-N ucu fare ile işaretlenerek, hız referansının 1 numaralı potansiyometreden
olması ayarlanır.
Şekil III.18 GDC ile NSET-N Hız Girişinin 1 Analog Giriş 1 Olarak Ayarlanması
89
NSET N girişine gelen 1 numaralı potansiyometrenin hız referansının motor
kontrolünde kullanılması için, NSET-OUT çıkışı Şekil III.19 de görüldüğü MCTRL
fonksiyon bloğunun NSET girişine bağlanır.
90
Şekil III.19 da yapılan bu işlemden sonra, 1 numaralı potansiyometreden LSS nün 1
numaralı analog girişine 0-10V aralığında uygulanacak değerler, sürücü tarafından
-5V....+5V gerilim aralığına çevrilecektir. Potansiyometrenin pozitif maksimum ve
negatif maksimumda iken motorun dönme hızı; C0011 kodunda yazılı olan rpm
değerinin yarısına eşit olacaktır. Kural 3 ün gerçekleştirilmesi için, DIGIN fonksiyon
bloğunun 1 numaralı ucu kalemle işaretlenerek Şekil III.21 de görüldüğü gibi
MCTRL-QSP girişine bağlanır.
Acil durdurmanın zamanın ayarı; C105 koduna saniye olarak değer girilmesiyle
gerçekleştirilir. Şekil III.21 de yapılan QSP bağlantısından sonra sayısal girişlerin
çalışma sinyal seviyelerinin Low Active (0 V ) ya da High Active (+24V) olacağı,
Şekil III.22 de verilen DIGIN fonksiyon bloğunun üzerine fare ile tıklanarak C114
kodundan ayarlanır.
91
Şekil III.22 Sayısal Giriş Sinyal Seviyelerinin Ayarlanması
Kural 4 te belirtilen giriş referansının analog çıkış 1 den alınması için, AIN1 OUT
çıkışı kalem ile seçilerek, Şekil III.23 de görüldüğü gibi; AOUT1 fonksiyon bloğunun
IN girişine bağlanır.
92
Kural 5 te belirtilen anlık dönme hızının analog çıkış 2 den alınması için; MCTRL
fonksiyon bloğunun NACT çıkışı, AOUT2 fonksiyon bloğunun IN girişine Şekil
III.24 de görüldüğü gibi bağlanır.
LSS nün programında kullanılan fonksiyon blokları Şekil III.26 de görüldüğü gibi
Proses List de tanımlanması gerekmektedir. Prosessing List FB-Name sütunundan,
fonksiyon bloğunun ismine çift tıklanarak açılır. Buradan listede empty yazan
kısımlara, programda kullanılıp Prossing List de tanımlanmamış fonksiyon blokları
tanımlanmalıdır.
93
Şekil III.26 Fonksiyon Bloklarının Processing List de Tanımlanması
94
GDC nin Options menüsüne fare ile tıklanarak Monitör seçilir ve Şekil III.28 de
verilen izleme ekranı açılır. Bu ekrandan motor ve sürücüye ait anlık değerler
izlenebilir.
95
Bilgisayar ile sürücü arasında RS232 haberleşme bağlantısı yapıldıktan sonra
GDC programı çalıştırılır. F2 tuşu basılarak, Şekil III.13 de görüldüğü gibi cihaz
arama işlemi gerçekleştirilir. Tarama işlemi bittikten sonra iletişim kurulan LSS nün
parametreleri GDC programı tarafından okunarak, Şekil III.14 de görüldüğü gibi
bilgisayar ekranında görülür. GDC nin program okuma işleminden sonra Şekil III.15
de görüldüğü gibi, Parameter Menü den Code List seçilerek sürünün parametre ayar
ekranı açılır. Đlk olarak C0002 kodu 0 seçilerek, sürücü fabrika ayarlarına getirilir ve
ardından LSS ye motorun tanıtılması için Tablo III.2 verilen motora ait parametreler
GDC ile sürücüye girilir.
96
Şekil III.30 S3 Butonunun %100 Hız Referansı Olarak Ayarlanması
97
Kural 5 in gerçekleştirilmesi için DIGIN fonksiyon bloğunun 4 numaralı ucu DCTRL
fonksiyon bloğunun TRIP-SET girişine, 5 numaralı ucu TRIP RESET girişine Şekil
III.32 da görüldüğü gibi bağlanır.
Şekil III.21 de görüldüğü gibi DIGIN fonksiyon bloğunun üzerine fare ile tıklanarak,
sayısal girişlerin sinyal seviyeleri C114 kodundan ayarlanır. Kural 6 belirtilen anlık
motor hızının analog çıkış 1 den alınması için MCTRL fonksiyon bloğunun NOUT
çıkışı, AOUT 1 fonksiyon bloğunun N in girişine Şekil III.33 de görüldüğü gibi
bağlanır.
98
LSS de fabrika programında sayısal girişe tanımlı TRIP-SET girişinden dolayı sürücü
EER TRIP hatası verecek ve AIF kısmında bulunan kırmızı led yanacaktır. Bu durumu
ortadan kaldırmak için DCTRL bloğunun TRIP SET girişi makas simgesiyle
kesilmelidir. Ayrıca motor sıcaklık sensörü bağlı olmadığından dolayı da LSS, OH3
motor sıcaklık hatası verecektir. C589 kodunun değeri 3 ayarlanarak motor termik
hata seçeneği kapatılır. LSS de yapılan programında kullanılan fonksiyon bloklarının,
Şekil III.26 da görüldüğü gibi Proses List de tanımlanması gerekmektedir. Prosessing
List, FB-Name sütunundan fonksiyon bloğunun ismine çift tıklanarak açılır. Buradan
listede empty yazan kısımlara, programda kullanılıp tanımlanmamış fonksiyon
blokları tanımlanmalıdır. LSS deki mevcut hata, Şekil III.27 de verilen Dialog
Diagnostic ekranından Trip Reset butonuna ya da S5 butonu aktif edilerek silinir.
Şekil III.28 de verilen izleme ekranından motor ve sürücüye ait anlık değerler
izlenebilir. LSS nün 28 numaralı sürücü start ucuna bağlı olan S0 butonuna
basıldığında, program işlemeye başlayacaktır. Yapılan bu program, LSS nün enerjisi
kesilene kadar silinmeden hafızasında kalacaktır. Ancak enerji kesildikten sonra,
kaydedilmiş en son programın üzerine yapılan tüm değişiklikler silinecektir. Bu
durumun yaşanması için C0003 kodu 1 yapılarak programın kaydedilmesi
gerekmektedir.
99
Bilgisayar ile sürücü arasında RS232 haberleşme bağlantısı yapıldıktan sonra
GDC programı çalıştırılır. F2 tuşu basılarak, Şekil III.13 de görüldüğü gibi cihaz
arama işlemi gerçekleştirilir. Tarama işlemi bittikten sonra iletişim kurulan LSS nün
parametreleri GDC programı tarafından okunarak, Şekil III.14 de görüldüğü gibi
bilgisayar ekranında görülür. GDC tarafından programın okunmasından sonra Şekil
III.15 de görüldüğü gibi Parameter Menü’den Code List seçilerek sürünün parametre
ayar ekranı açılır. Đlk olarak C0002 kodu 0 seçilerek, sürücü fabrika ayarlarına getirilir
ve ardından LSS ye motorun tanıtılması için Tablo III.2 verilen motora ait
parametreler GDC ile ayarlanır.
Kural 1 in gerçekleştirilmesi için GDC programında Tools menüsünden FB
Editör seçilerek fonksiyon blok bölümüne girilir ve DIGIN fonksiyon bloğu listeden
seçilir. DIGIN fonksiyon bloğunun 1 numaralı ucuna kalem simgesiyle işaretlenir ve
ardından MPOT fonksiyon bloğunun UP girişine bağlanır. Kural 2 nin
gerçekleştirilmesi için de; DIGIN fonksiyon bloğunun 2 numaralı ucu, MPOT
fonksiyon bloğunun DOWN ucuna bağlanır. Kural 3 de belirtilen şartın
gerçekleştirilmesi için DIGIN fonksiyon bloğunun 3 numaralı ucu, MPOT fonksiyon
bloğunun INACT girişine bağlanır. MPOT fonksiyon bloğunun çıkışı da, NSET
fonksiyon bloğunun girişine bağlanır. Kural 1, kural 2 ve kural 3 ün bağlantı
diyagramı Şekil III.34 de görülmektedir.
Şekil III.34 MPOT Fonksiyon Bloğunun Girişlerinin S1,S2 ve S3 Butonları Olarak Ayarlanması
NSET N girişine gelen hız referansının motor kontrolünde kullanılması için, NSET-
OUT çıkışının Şekil III.18 de görüldüğü MCTRL fonksiyon bloğunun NSET girişine
bağlanması gerekir. Kural 4 ün gerçekleştirilmesi için DIGIN fonksiyon bloğunun 4
100
numaralı ucu, NSET fonksiyon bloğunun JOG1 girişine Şekil III.35 de görüldüğü gibi
bağlanır.
101
Kural 6 nın gerçekleştirilmesi için Şekil III.33 de verilen bağlantı GDC programı ile
yapılır. LSS de fabrika programında sayısal girişe tanımlı TRIP-SET girişinden dolayı
sürücü EER TRIP hatası verecek ve AIF kısmında bulunan kırmızı led yanacaktır. Bu
durumu ortadan kaldırmak için DCTRL bloğunun TRIP SET girişi makas simgesiyle
kesilmelidir. Ayrıca motor sıcaklık sensörü bağlı olmadığından dolayı LSS, OH3
motor sıcaklık hatası verecektir. C589 kodunun değeri 3 ayarlanarak motor termik
hata seçeneği iptal edilir. LSS nün programında kullanılan fonksiyon blokları, Şekil
III.26 de verilen Proses List de tanımlanması gerekmektedir. Prosessing List, FB-
Name sütunundan fonksiyon bloğunun ismine çift tıklanarak açılır. Buradan listede
empty yazan kısımlara, programda kullanılıp tanımlanmamış fonksiyon blokları
tanımlanmalıdır. LSS deki mevcut hata, Şekil III.27 de verilen Dialog Diagnostic
ekranından Trip Reset butonuna ya da S5 butonuna basılarak silinir. Ayrıca Fabrika
setinde kullanılan R/L/Q fonksiyon bloğunun tüm giriş ve çıkışlarındaki bağlantılar
makas simgesi kullanılarak GDC programıyla kesilir. Şekil III.28 de verilen izleme
ekranından motor ve sürücüye ait anlık değerler izlenebilir. LSS nün 28 numaralı
sürücü start ucuna bağlı olan S0 butonuna basıldığında, program işlemeye
başlayacaktır. Yapılan bu program, LSS nün enerjisi kesilene kadar silinmeden
hafızasında kalacaktır. Ancak enerji kesildikten sonra, kaydedilmiş en son programın
üzerine yapılan tüm değişiklikler silinecektir. Bu durumun yaşanması için C0003 kodu
1 yapılarak programın kaydedilmesi gerekmektedir
102
KURAL 5: Motor yol miktarı ve durma süresi ayarlanabilecektir.
Bilgisayar ile sürücü arasında RS232 haberleşme bağlantısı yapıldıktan sonra
GDC programı çalıştırılır. F2 tuşu basılarak, Şekil III.13 de görüldüğü gibi cihaz
arama işlemi gerçekleştirilir. Tarama işlemi bittikten sonra iletişim kurulan LSS nün
parametreleri GDC programı tarafından okunarak, Şekil III.14 de görüldüğü gibi
bilgisayar ekranında görülür. GDC tarafından programın okunmasından sonra Şekil
III.15 de verilen Parameter Menü den Code List seçilerek, sürünün parametre ayar
ekranı açılır. Đlk olarak C0002 kodu 0 seçilerek, sürücü fabrika ayarlarına getirilir ve
ardından LSS ye motorun tanıtılması için Tablo III.2 verilen motora ait parametreler
GDC programı ile girilir.
Kural 1 in gerçekleştirilmesi için Şekil III.17 de verilen fonksiyon blok
bağlantısı yapılır. Kural 2 ve kural 3 ün gerçekleştirilmesi için, Şekil III.29 da verilen
R/L/Q fonksiyon bloğunun bağlantısı yapılır. Kural 4 ün gerçekleştirilmesi için Şekil
III.30 da verilen fonksiyon blok bağlantısı yapılır. NSET fonksiyon bloğunun N
girişine gelen hız referansının motor kontrolünde kullanılması için; NSET-OUT çıkışı
Şekil III.18 de görüldüğü MCTRL-NSET girişine bağlanır. Kural 5 in
gerçekleştirilmesi için MCTRL fonksiyon bloğunun PHI-ACT çıkışı, Şekil III.37 de
görüldüğü gibi PHINT 1 fonksiyon bloğunun IN girişine bağlanır.
Şekil III.37 MCTRL Fonksiyon Bloğunun PHI –ACT Çıkışının PHINT 1 Fonksiyon Bloğuna
Bağlantısı
PHINT 1 fonksiyon bloğu ile motordan alınan anlık hız bilgisi, yol bilgisine çevrilir.
Bu dönüşümden sonra PHINT 1 fonksiyon bloğunun OUT çıkışı, PHCMP 1 fonksiyon
bloğunun IN2 girişine Şekil III.38 de görüldüğü gibi bağlanır.
103
Şekil III.38 PHINT 1 Fonksiyon Bloğunun OUT Ucunun PHCMP 1 Fonksiyon
Bloğuna Bağlantısı
Şekil III.38 de görüldüğü gibi PHCMP 1 fonksiyon bloğunda motorun anlık yol
bilgisinin, sabit bir yol bilgisiyle karşılaştırılması için PHCMP 1 fonksiyon bloğunun
IN1 girişine, FCODE fonksiyon bloğunun C474/1 numaralı ucu bağlanır. PHCMP 1
fonksiyon bloğuna fare ile tıklanarak, C695 kodundan karşılaştırma işleminin türü;
mutlak değer küçük olarak Şekil III.39 de görüldüğü gibi seçilir.
104
bloğunun OUT çıkışı, Şekil III. da görüldüğü gibi PHINT 1 fonksiyon bloğunun
RESET girişine bağlanır.
Şekil III.40 DIGDEL 1 Fonksiyon Bloğunun Çıkışının PHINT 1 Fonksiyon Bloğunun Reset
Girişine Bağlantısı
Şekil III.41 PHCMP 1 Fonksiyon Bloğunun OUT ucunun DCTRL Fonksiyon Bloğunun
CINH 1 Girişine Bağlanması
Bu işlemde motorun alacağı yol miktarı C474/1 kodundan, motorun yol adımları
arasındaki bekleme zamanı C721 kodundan bekleme süresinin fonksiyon tipi de ve
C720 kodundan ayarlanır. LSS de fabrika programında sayısal girişe tanımlı TRIP-
SET den dolayı sürücü EER TRIP hatası verecek ve AIF kısmında bulunan kırmızı led
yanacaktır. Bu durumu ortadan kaldırmak için DCTRL bloğunun TRIP SET girişi
makas simgesiyle kesilmelidir. Ayrıca motor sıcaklık sensörü bağlı olmadığından
dolayı LSS, OH3 motor sıcaklık hatası verecektir. C589 kodunun değeri 3 ayarlanarak
105
motor termik hata seçeneği kapatılır. LSS yapılan programında kullanılan fonksiyon
blokları, Şekil III.26 da verilen Proses List de tanımlanması gerekmektedir. Prosessing
List, FB-Name sütunundan fonksiyon bloğunun ismine çift tıklanarak açılır. Buradan
listede empty yazan kısımlara, programda kullanılıp tanımlanmamış fonksiyon
blokları tanımlanmalıdır. LSS deki mevcut hata, Şekil III.27 de verilen Dialog
Diagnostic ekranından Trip Reset butonuna basılarak silinir. Şekil III.28 de verilen
izleme ekranından motor ve sürücüye ait anlık değerler izlenebilir. LSS nün 28
numaralı sürücü start ucuna bağlı olan S0 anahtarına basıldığında, program işlemeye
başlayacaktır. Yapılan bu program, LSS nün enerjisi kesilene kadar silinmeden
hafızasında kalacaktır. Ancak enerji kesildikten sonra, kaydedilmiş en son programın
üzerine yapılan tüm değişiklikler silinecektir. Bu durumun yaşanması için C0003 kodu
1 yapılarak programın kaydedilmesi gerekmektedir.
106
BÖLÜM IV
SONUÇLAR
107
Geleneksel tip AC asenkron motor, servo sürücü ve enkoder kullanılarak bir
servo deney seti tasarlanmıştır. Bu deney seti; yalnız servo motorlar ile yapılabilir
bilinen sistemlerin geleneksel tip motorlarla da geniş hız ayar aralığı, dinamiklik ve
düşük atalet gerekmeyen uygulamalarda kullanılabileceği gösterilmiştir.
Tasarlanan uygulama örnekleriyle öğrenciler endüstride kullanılan motor
kontrol sistemlerine yönelik fikir sahibi olacaktır. Kullanılan servo sürücünün
endüstriyel sistemlere uygun, esnek ve genişletilebilir olmasıyla;
• Hız kontrol
• Dur-kalk çalışma
• Senkronizasyon
• Motor moment kontrolü
• Motor adım kontrolü
• Pozisyon kontrolü
uygulamalarına yönelik örnekler deney setinde tasarlanabilecektir.
108
BÖLÜM V
TARTIŞMA VE DEĞERLENDĐRMELER
Tartışma ve Değerlendirme:
Öneriler:
109
KAYNAKLAR
110
[15] Rende, H.: “ Makina Elemanları Cilt 2”, Seç Yayınevi (1997)
[16] Lenze.: “Geared motors”, Lenze AG Deutschland, Catolouge Id number
479614 , (2006)
[17] Lenze.: Redüktör eğitim notları , Lenze AG,
Deutschland , (2006)
[18] Lenze .: “CM, CMM Redüktör Kataloğu”, LSE, Lenze (2006)
[19] Vogel Antriebstechnik , “Klein Planetten Getriebe”, Wilhem Vogel Gmbh,
November (2005) .
[20] www.immakmakine.com , (Erişim tarihi: Mart 2007)
[21] Intorq .: “ Spring applied break BFK458” Intorq, Germany, (2006),
[22] Gürdal, O.: “Elektrik Makinalarının Tasarımı”, Nobel Yayınları (2001)
[23] Lenze.: “Servo Motors” , Lenze AG, Hameln, Deutschland, Id No 13045913
[24] www.rrs-web.net (Erişim Haziran 2007)
[25] Lenze.: “Three phase AC Motors” , Lenze AG, Hameln, Deutschland, (2006)
[26] Çetin, Đ.: “Asenkron Makine Problemleri”, Đstanbul Teknik Üniversitesi
Matbaası, (1993)
[27] Hübner, K. D.: “Stromrichter”, Lüneburg Üniversitat
http://huebner.uni-lg.nexam.net/vat-themes/ (Erişim Tarihi: Şubat 2007)
[28] Clarence W.de Silva.: “Mechatronics” CRC Press LLC, (2005)
[29] Cathey, J. J..: “Electric Machines”,McGraw-Hill Đnernational Series”, (2001),
ISBN 0-07-242370-6
[30] Kurbanoğlu, C.: “Makina Elemanları”, Nobel yayınları (2006)
[31] Yılmaz Redüktör.:“Mekanik Uygulamalar”, Yılmaz Redüktör, (2005)
[32] www.servosystems.com .: ( Erişim tarihi: Nisan 2007)
[33] Awtar S., Craig K.C. : “Magnetic Coupling Between DC Tachometer and
Motor and Its On Motion Control”, Rensselaer Polytechnic Institute, Troy.
[34] www.novotron-online.com , (Erişim Tarihi: Eylül 2007)
[35] www.controlsciences.com , (Erişim Tarihi: Eylül 2007)
111
EKLER
EK. A-1
Ndfeb Mıknatısa Ait Teknik Değerler.
EK. A-2
Smco Mıknatısa Ait Teknik Bilgiler
112
EK. A-3
Ceramic, Alnico, Flexible a Ait Teknik Veriler.
113
EK. A-4
Mıknatıs Tiplerinin Fiyat Karşılaştırılması
EK. A-5
Mıknatıs Tiplerinin Günümüze Kadar Olan Enerji Değerleri Gelişimi
114
EK. B-1
Lenze 1 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin Aktarma
Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
EK.B-2
Lenze Marka 2 Aktarma Dişlili 03 Gövde Helisel Dişli Redüktörün Aktarma Oranı-
Dişli, Boşluğu Eğrileri
115
EK. B-3
Lenze 2 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin Aktarma
Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
EK. B-4
Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Dişli Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin Aktarma
Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
116
EK. C-1
Lenze 2 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin Aktarma
Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
EK. C-2
Lenze 3 Aktarma Dişlili Şaft Montajlı Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin Aktarma
Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
117
EK. D -1
Lenze 3 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin
Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
EK. D-2
Lenze 4 Aktarma Dişlili Helisel Konik Dişli Redüktörün Gövde Büyüklüklerinin
Aktarma Oranı-Dişli Boşluğu Eğrileri
118
EK. E
Redüktörlerin Servis Faktörü-Günlük Çalışma Süresi-Dur Kalk Sayısı Eğrileri
119
EK. F-1
Elektromekanik Frenlerin Büyüklüklerinin Đşletme Frekansı-Sürtünme Enerjisi
Diyagramları
120
EK. F-2
Intorq Elektromekanik Frenin Fren Büyüklüklerinin Anahtarlama Süreleri ve
Anahtarlama Enerjisi Değerleri
EK.G-1
Lenze MDSKS 071-13, 185Hz Fansız Senkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi
121
EK. G-2
Lenze MDFKS 071-13, 180Hz Harici Fanlı Senkron Servo Motorun Hız-Moment
Eğrisi
122
EK. G-3
Lenze MDSKA 080,70Hz Fansız Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi
EK.G-4
Lenze MDFKA 080,60Hz Fanlı Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi
123
EK. G-5
Lenze MDSKA 080,140Hz Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi
EK. G-6
Lenze MDFKA 080,120Hz Harici Fanlı Asenkron Servo Motorun Hız-Moment Eğrisi
124
EK. H
Lenze Sürücünün Fonksiyon Blokları
125
EK. H DEVAMI
126
EK. H DEVAMI
127
EK. I
Lenze 9300 Serisi Servo Đnverterin Teknik Özellikleri
128
EK. I DEVAMI
129
ÖZGEÇMĐŞ