DIFERENCIJALNE JEDNA

CINE
UVOD
1. OSNOVNE DEFINICIJE
DEFINICIJA 1. Neka je F data funkcija koja preslikava neki podskup iz R
n+1
u R. Jednacina
F
_
x, y(x), y

(x), . . . , y
(n)
(x)
_
= 0 (1)
gde je y : (a, b) R nepoznata, n puta diferencijabilna funkcija, naziva se (obicna) diferencijalna
jednacina reda n, ako u njoj efektivno ucestvuje izvod y
(n)
(x).
PRIMER 1. Jednacina y

+y

= 0 je diferencijalna jednacina drugog, a y

= xy je diferencijalna
jednacina treceg reda.
PRIMER 2. Jednacina F(x, y, y

) = 0 je opsta diferencijalna jednacina prvog reda (pod uslovom

F/y

0). Ako se ta jednacina moze resiti po y

, tj. ako se moze napisati u obliku y

= f(x, y)
kazemo da je ta jednacina zadata eksplicitno.
DEFINICIJA2. Resenje diferencijalne jednacine (1) je takva funkcija y = f(x) koja, zamenjena
u (1), pretvara tu jednacinu u identitet
F
_
x, f(x), f

(x), . . . , f
(n)
(x)
_
0.
PRIMER 3. Funkcije y = e
x
, y = cosh x, y = e
x
+ 2e
x
su resenja jednacine y

= y.
DEFINICIJA 3. Neka su F
1
, . . . , F
n
date funkcije koje preslikavaju neki podskup iz R
n+1
u
R. Sistem jednacina
y

k
= F
k
(x, y
1
, y
2
, . . . , y
n
) (k = 1, . . . , n) (2)
naziva se eksplicitan sistem diferencijalnih jednacina prvog reda po nepoznatim funkcijama y
k
:
(a, b) R(k = 1, . . . , n).
DEFINICIJA 4. Resenje sistema jednacina (2) je uredena n-torka
_
f
1
(x), . . . , f
n
(x)
_
takva
da, stavljajuci y
k
= f
k
(x) u (2), ovaj sistem postaje identitet, tj. vazi
f

k
(x) F
k
_
x, f
1
(x), f
2
(x), . . . , f
n
(x)
_
(k = 1, . . . , n).
PRIMER 4. Uredena trojka (e
2x
, e
2x
+ e
x
, e
2x
e
x
) je resenje sistema jednacina
y

1
= y
2
+ y
3
, y

2
= y
1
+ y
3
, y

3
= y
1
+ y
2
.
1
2
2. POJAM OP

STEG I CAUCHYEVOG RE

SENJA
DEFINICIJA 5. Neka je data jednakost
G(x, y, C
1
, C
2
, . . . , C
n
) = 0, (3)
gde su C
1
, . . . , C
n
proizvoljne konstante. Ako jednakost (3) denise funkciju y(x) koja identicki
zadovoljava diferencijalnu jednacinu
F
_
x, y, y

, . . . , y
(n)
_
= 0, (4)
i ako eliminacija proizvoljnih konstanti C
1
, . . . , C
n
iz (3) i n izvodnih jednakosti dovodi samo do
jednacine (4), tada kazemo da (3) predstavlja opste resenje diferencijalne jednacine (4).
Kako diferencijalna jednacina moze imati vise od jednog resenja, uz datu jednacinu
postavljaju se i dodatni uslovi koji u nekim slucajevima obezbeduju jedinstvenost resenja.
Tako, na primer, za diferencijalnu jednacinu (4) cesto se postavlja sledeci, tzv. Cauchyev
problem, ili problem sa pocetnim uslovima:
Odrediti ono resenje jednacine (4) koje zadovoljava uslove
y(x
0
) = a
1
, y

(x
0
) = a
2
, . . . , y
(n1)
(x
0
) = a
n
(5)
gde su x
0
, a
1
, . . . , a
n
dati brojevi.
Resenje jednacine (4) uz uslove (5), tj. resenje sistema (4)-(5), naziva se Cauchyevo
resenje jednacine (4).
RE

SAVANJE DIFERENCIJALNIH
JEDNA

CINA PRVOG REDA

1. ELEMENTARNO RE

SAVANJE JEDNA

CINA
Ako se resenje neke diferencijalne jednacine moze denisati pomocu konacno mnogo
jednakosti u kojima ucestvuju samo elementarne funkcije, i to u konacnom broju, kazemo
da je jednacina eksplicitno resena.
Ako dopustimo da u resenju diferencijalne jednacine pored elementarnih funkcija
ucestvuju i neelementarne funkcije denisane diferencijalnim jednacinama oblika y

= f(x),
kazemo da je resenje izrazeno pomocu kvadratura.
PRIMER 1. Diferencijalna jednacina
xy

= e
x
+ 1
ima opste resenje
y =
_
1
x
e
x
dx + C ln |x|,
gde je C proizvoljna konstanta, koje je izrazeno pomocu kvadratura.
Eksplicitna resenja i resenja izrazena pomocu kvadratura nazivaju se elementarna
resenja.
3
2. METOD RAZDVAJANJA PROMENLJIVIH
Direktnom integracijom diferencijalne jednacine y

= f(x) nalazimo njeno opste resenje

y =
x
_
x
0
f(x) dx + C,
gde je C proizvoljna konstanta i x
0
podesno izabrana konstanta.
Opstija jednacina
f(x) dx + g(y) dy = 0. (1)
ima resenje
x
_
x
0
f(x) dx +
y
_
y
0
g(y) dy = C,
gde je C proizvoljna konstanta i x
0
, y
0
podesno izabrane konstante.
Dakle, diferencijalna jednacina (1) ima resenje y koje je denisano relacijom oblika
F(x) + G(y) = C,
dakle, dato je implicitno.
PRIMER 2. Jednacina
1

1 x
2
dx +
1
_
1 y
2
dy = 0
ima opste resenje
arcsin x + arcsin y = C,
gde je C proizvoljna konstanta.
3. HOMOGENA DIFERENCIJALNA JEDNA

CINA
Diferencijalna jednacina
y

= f
_
y
x
_
(2)
naziva se homogena diferencijalna jednacina.
Jednacinu (2) resavamo na sledeci nacin. Uvedimo smenu y = ux, gde je u nova
nepoznata funkcija. Imamo y

= u

x + u, pa jednacina (2) postaje

u

x + u = f(u),
tj.
xdu =
_
f(u) u
_
dx. (3)
Pretpostavimo da je f(u) u i x = 0. Iz (3) dobijamo
1
f(u) u
du =
1
x
dx,
4
tj. diferencijalnu jednacinu gde su promenljive razdvojene. Posle integracije nalazimo
log |x| =
u
_
u
0
1
f(u) u
du + C
1
,
odakle je
x = C exp
u
_
u
0
1
f(u) u
du,
gde je C = e
C
1
= 0 proizvoljna konstanta.
Stavimo li F(u) = C exp
u
_
u
0
1
f(u)u
du, vidimo da opste resenje jednacine (2) ima impli-
citan oblik
x = F
_
y
x
_
.
Ako je f(u) u, tada su promenljive u jednacini (2) razdvojene.
4. LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNA

CINA
Diferencijalna jednacina oblika
y

+ f(x)y = g(x), (1)

gde su f i g date funkcije, naziva se linearna diferencijalna jednacina. Ako je g(x) 0,
jednacina (1) se naziva homogena diferencijalna jednacina; inace je nehomogena.
Odredimo, prvo, opste resenje homogene jednacine
y

+ f(x)y = 0. (2)
Za y = 0 jednacina (2) moze se predstaviti u obliku
1
y
dy = f(x) dx,
odakle izlazi
log |y| =
x
_
x
0
f(x) dx + C
1
,
tj.
y = C exp
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
, (3)
gde je C = e
C
1
proizvoljna konstanta. Medutim, mozemo uzeti i C = 0; tada dobijamo
y = 0 kao resenje jednacine (2).
Iskoristimo sada opste resenje (3) jednacine (2) za odredivanje opsteg resenja jednacine
(1). Pretpostavicemo da C koje gurise u (3) nije konstanta, vec diferencijabilna funkcija
promenljive x, i odredicemo tu funkciju tako da (3) zadovoljava i jednacinu (1).
5
Polazeci od
y = C(x) exp
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
, (4)
posle diferenciranja nalazimo
y

= C

(x)
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
C(x)f(x) exp
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
. (5)
Ako (4) i (5) zamenimo u (1), dobijamo
C

(x) exp
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
= g(x),
tj.
C

(x) = g(x) exp

_
x
_
x
0
f(x) dx
_
,
odakle neposredno dobijamo
C(x) = C +
x
_
x
0
g(x) exp
_
x
_
x
0
f(x) dx
_
dx.
Dakle, opste resenje jednacine (1) glasi
y = exp
_

x
_
x
0
f(x) dx
_
_
C +
x
_
x
0
g(x) exp
_
x
_
x
0
f(x) dx
_
dx
_
,
gde je C proizvoljna konstanta.
PRIMER 1. Opste resenje diferencijalne jednacine
y

+
1
x
y = x
glasi
y = e

x
_
x
0
1
x
dx_
C +
_
x
x
0
xe
x
_
x
0
1
x
dx
dx
_
,
tj.
y =
1
x
_
C +
x
3
3
_
= C
1
x
+
x
2
3
.
6
5. BERNOULLIEVA JEDNA

CINA
Diferencijalna jednacina oblika
y

+ f(x)y = g(x)y
r
(r R), (1)
naziva se Bernoullieva jednacina.
Za r = 0 ili r = 1 jednacina (1) postaje linearna jednacina.
Ako je r = 0 i r = 1, uvedimo smenu y = z
k
, gde je z nova nepoznata funkcija i k
konstanta. Imamo y

= kz
k1
z

i jednacina (1) postaje

kz
k1
z

+ f(x)z
k
= g(x)z
kr
,
tj.
z

+
1
k
f(x)z =
1
k
g(x)z
krk+1
. (2)
Izaberimo k tako da bude kr k + 1 = 0, tj. izmimo k =
1
1 r
. Tada (2) glasi
z

+
1
k
f(x)z =
1
k
g(x),
a to je linearna diferencijalna jednacina.
DIFERENCIJALNE JEDNA

CINE
DRUGOG REDA
1. SLU

CAJEVI SVO
-
DENJA NA JEDNA

CINU PRVOG REDA

Opsta diferencijalna jednacina drugog reda glasi
F(x, y, y

, y

) = 0. (1)
U nekim slucajevima jednacina (1) moze se svesti na diferencijalnu jednacinu prvog reda.
1. Pretpostavimo da F ne zavisi od y, tj. da jednacina glasi
F(x, y

, y

) = 0. (2)
Tada se jednacina (2) pomocu smene u = y

(odakle sleduje u

= y

) svodi na jednacinu
prvog reda
F(x, u, u

) = 0.
2. Pretpostavimo da funkcija F ne zavisi od x, tj. da jednacina ima oblik
F(y, y

, y

) = 0. (3)
Uvedimo smenu y

= u. Tada je y

=
du
dx
=
du
dy
dy
dx
= u
du
dy
. Jednacina (3), dakle,
postaje jednacina prvog reda
F
_
y, u, u
du
dy
_
= 0.
7
3. Pretpostavimo da je F homogena funkcija stepena (reda) po y, y

, y

, tj. da za
funkciju F vazi
F(x, tx
1
, tx
2
, tx
3
) = t

F(x, x
1
, x
2
, x
3
) (t > 0). (4)
Tada se jednacina (1) smenom y = e
_
udx
svodi na diferencijalnu jednacinu prvog reda.
Zaista, ako je y = e
_
udx
, imamo y

= ue
_
udx
, y

= (u

+ u
2
)e
_
udx
, i jednacina (1)
postaje
F
_
x, e
_
udx
, ue
_
udx
, (u

+ u
2
)e
_
udx
_
= 0,
tj. zbog osobine (4)
F(x, 1, u, u

+ u
2
) = 0.
2. LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNA

CINA DRUGOG REDA

Posmatracemo opstu diferencijalnu jednacinu drugog reda
y

+ f(x)y

+ g(x)y = h(x). (1)

Ako je h(x) 0, kazemo da je jednacina (1) nehomogena jednacina. Odgovarajuca
homogena jednacina dobija se za h(x) 0. Ona, dakle, glasi
y

+ f(x)y

+ g(x)y = 0. (2)
Neke vaznije osobine jednacina (1) i (2) formulisacemo u obliku teorema.
TEOREMA 1. Ako je y
1
(x) resenje jednacine (2), tada je Cy
1
(x), gde je C proizvoljna
konstanta, takode resenje te jednacine.
Dokaz. Ako je y = Cy
1
, imamo y

= Cy

1
, y

= Cy

1
, pa zamenjujuci ove izraze u (2),
dobijamo
C
_
y

1
+ f(x)y

1
+ g(x)y
1
_
0,
jer je, po pretpostavci, y
1
resenje jednacine (2), tj. vazi
y

1
+ f(x)y

1
+ g(x)y
1
0.
TEOREMA 2. Ako su y
1
(x) i y
2
(x) resenja jednacine (2), tada je C
1
y
1
(x) + C
2
y
2
(x),
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante, takode resenje te jednacine.
Dokaz. Ako je y = C
1
y
1
+ C
2
y
2
, tada je
y

= C
1
y

1
+ C
2
y

2
i y

= C
1
y

1
+ C
2
y

2
,
pa zamenjujuci ove izraze u (2), dobijamo
C
1
y

1
+ C
2
y

2
+ f(x)(C
1
y

1
+ C
2
y

2
) + g(x)(C
1
y
1
+ C
2
y
2
)
=C
1
_
y

1
+ f(x)y

1
+ g(x)y
1
_
+ C
2
_
y

2
+ f(x)y

2
+ g(x)y
2
_
0,
jer su y
1
i y
2
, po pretpostavci, resenja jednacine (2).
8
TEOREMA 3. Opste resenje jednacine (2) dato je izrazom y = C
1
y
1
(x) + C
2
y
2
(x), gde
su C
1
i C
2
proizvoljne konstante, a y
1
i y
2
su linearno nezavisna resenja jednacine (2), tj.
takva resenja da ne postoje konstante k
1
i k
2
(k
2
1
+ k
2
2
> 0) za koje vazi
k
1
y
1
+ k
2
y
2
= 0.
Dokaz. Na osnovu Teoreme 2, y = C
1
y
1
+C
2
y
2
je resenje jednacine (2). Da bismo dokazali
da je to resenje opste, eliminisimo proizvoljne konstante C
1
i C
2
iz jednakosti
y = C
1
y
1
+ C
2
y
2
, (3)
y

= C
1
y

1
+ C
2
y

2
, (4)
y

= C
1
y

1
+ C
2
y

2
. (5)
Eliminacija C
1
i C
2
iz (3), (4) i (5) daje jednacinu

y y
1
y
2
y

1
y

2
y

1
y

= 0,
tj. jednacinu
(y
1
y

2
y

1
y
2
)y

(y
1
y

2
y

1
y
2
)y

+ (y

1
y

2
y

1
y

2
)y = 0. (6)
Pretpostavimo da je y
1
y

2
y

1
y
2
= 0. Tada (6) postaje
y

y
1
y

2
y

1
y
2
y
1
y

2
y

1
y
2
y

+
y

1
y

2
y

1
y

2
y
1
y

2
y

1
y
2
y = 0. (7)
Medutim, y
1
i y
2
su resenja jednacine (2), pa vazi
y

1
= f(x)y

1
g(x)y
1
, y

2
= f(x)y

2
g(x)y
2
(8)
Zamenjujuci izraze (8) u (7), nalazimo
y

+
y
1
_
f(x)y

2
+ g(x)y
2
_

_
f(x)y

1
+ g(x)y
1
_
y
2
y
1
y

2
y

1
y
2
y

+
_
f(x)y

1
+ g(x)y
1
_
y

2
y

1
_
f(x)y

2
+ g(x)y
2
_
y
1
y

2
y

1
y
2
y = 0,
tj.
y

+ f(x)y

+ g(x)y = 0.
Dakle, (3) predstavlja opste resenje jednacine (2) pod uslovom y
1
y

2
y

1
y
2
= 0.
Dokazimo sada da ne moze da nastupi jednakost y
1
y

2
y

1
y
2
= 0. Zaista, kad bi bilo
y
1
y

2
y

1
y
2
= 0, imali bismo
y

1
y
1
=
y

2
y
2
,
odakle izlazi y
1
= ky
2
(k =const), suprotno pretpostavci.
9
TEOREMA 4. Ako je poznato jedno partikularno resenje y
1
(x) jednacine (2), tada se
moze odrediti i drugo partikularno resenje te jednacine.
Dokaz. Neka je y
1
(x) jedno partikularno resenje jednacine (2). Uvedimo smenu
y(x) = y
1
(x)z(x).
Tada je
y

= y

1
z + y
1
z

i y

= y

1
z + 2y

1
z

+ y
1
z

i jednacina (2) postaje

y

1
z + 2y

1
z

+ y
1
z

+ f(x)(y

1
z + y
1
z

) + g(x)y
1
z = 0,
ili posle sredivanja,
y
1
z

+ (2y

1
+ f(x)y
1
)z

+ (y

1
+ f(x)y

1
+ g(x)y
1
)z = 0,
tj.
y
1
z

+ (2y

1
+ f(x)y
1
)z

= 0, (9)
jer je, po pretpostavci, y
1
resenje jednacine (2).
Jednacina (9) moze se resiti. Imamo
z

= 2
y

1
y
1
f(x),
odakle je
log |z

| = 2 log |y
1
|
x
_
x
0
f(x) dx,
tj.
z

=
1
y
2
1
e

x
_
x
0
f(x) dx
(dovoljno je bilo uzeti ovo partikularno resenje). Posle ponovne integracije, nalazimo
z =
x
_
x
0
1
y
2
1
e

x
_
x
0
f(x) dx
dx,
Dakle, drugo partikularno resenje jednacine (2) dato je sledecom, tzv. Liouvilleovom,
formulom
y
2
= y
1
x
_
x
0
1
y
2
1
e

x
_
x
0
f(x) dx
dx.
10
TEOREMA 5. Ako je poznato jedno partikularno resenje nehomogene jednacine (1),
tada se jednacina (1) moze svesti na homogenu jednacinu (2).
Dokaz. Neka je y
1
jedno partikularno resenje jednacine (1). Uvedimo smenu y = y
1
+ z,
gde je z nova nepoznata funkcija promenljive x. Tada je
y

= y

1
+ z

, y

= y

1
+ z

i jednacina (1) postaje

y

1
+ z

+ f(x)(y

1
+ z

) + g(x)(y
1
+ z) = h(x),
tj.
(z

+ f(x)z

+ g(x)z) + (y

1
+ f(x)y

1
+ g(x)y
1
) = h(x),
odnosno
z

+ f(x)z

+ g(x)z = 0,
jer je y
1
, po pretpostavci, resenje jednacine (1).
TEOREMA 6. Ako je poznato opste resenje homogene jednacine (2), tada se moze
odrediti opste resenje nehomogene jednacine (1).
Dokaz. Neka je opste resenje jednacine (2) dato sa
y = C
1
y
1
(x) + C
2
y
2
(x), (10)
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante.
Pretpostavimo da C
1
i C
2
nisu konstante, vec diferencijabilne funkcije promenljive x i
odredimo ih tako da (10) prestavlja resenje jednacine (1).
Prema tome, uzmimo da je
y = C
1
(x)y
1
(x) + C
2
(x)y
2
(x). (11)
Posle diferenciranja nalazimo
y

= C

1
(x)y
1
(x) + C
1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y
2
(x) + C
2
(x)y

2
(x). (12)
Stavimo
C

1
(x)y
1
(x) + C

2
(x)y
2
(x) = 0, (13)
tako da (12) postaje
y

= C
1
(x)y

1
(x) + C
2
(x)y

2
(x). (14)
Posle jos jednog diferenciranja imamo
y

= C

1
(x)y

1
(x) + C
1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y

2
(x) + C
2
(x)y

2
(x). (15)
Zamenimo (11), (14) i (15) u (1). Dobijamo
C

1
(x)y

1
(x) + C
1
(x)y

1
(x) + C

2
(x)y

2
(x) + C
2
(x)y

2
(x)
+ f(x)(C
1
(x)y

1
(x) + C
2
(x)y

2
(x))
+ g(x)(C
1
(x)y
1
(x) + C
2
(x)y
2
(x)) = h(x),
11
tj.
C

1
(x)y
1
(x) + C

2
(x)y
2
(x) = h(x). (16)
Kako je (10) opste resenje jednacine (7), imamo y
1
y

2
y

1
y
2
= 0, pa iz sistema jednacina
(13) i (16) dobijamo C

1
i C

2
:
C

1
(x) =
hy
2
y
1
y

2
y

1
y
2
, C

2
(x) =
hy
1
y
1
y

2
y

1
y
2
,
odakle posle integracije nalazimo
C
1
(x) = C

1
+
x
_
x
0
hy
2
y
1
y

2
y

1
y
2
dx, C
2
(x) = C

2
+
x
_
x
0
hy
1
y
1
y

2
y

1
y
2
dx,
gde su C

1
i C

2
proizvoljne konstante.
Dakle, opste resenje jednacine (1) glasi
y = C
1
y
1
+ C
2
y
2
+ y
1
x
_
x
0
hy
2
y
1
y

2
y

1
y
2
dx + y
2
x
_
x
0
hy
1
y
1
y

2
y

1
y
2
dx,
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante (zvezdice kod C

1
i C

2
su izostavljene).
3. HOMOGENA LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNA

CINA
SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA
U ovom odeljku posmatracemo diferencijalnu jednacinu
ay

+ by

+ cy = 0, (1)
gde su a, b i c realne konstante i a = 0.
Potrazimo resenje jednacine (1) u obliku y = e
x
, gde je konstanta. Tada imamo
y

= e
x
i y

=
2
e
x
. Stoga jednacina (1) postaje
a
2
e
x
+ be
x
+ ce
x
= 0,
tj.
a
2
+ b + c = 0. (2)
Dakle, e
x
je resenje jednacine (1) ako zadovoljava tzv. karakteristicnu jednacinu (2).
Razlikujemo tri slucaja.
1. Kvadratna jednacina (2) ima dva razlicita realna korena, recimo
1
i
2
. Tada su
y
1
= e

1
x
i y
2
= e

2
x
linearno nezavisna resenja jednacine (1), jer je
y
1
y

2
y

1
y
2
= (
2

1
)e
(
1
+
2
)x
= 0
za
1
=
2
. Stoga je opste resenje jednacine (1) dato sa
y = C
1
e

1
x
+ C
2
e

2
x
,
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante.
12
2. Kvadratna jednacina (2) ima dva razlicita kompleksna korena, recimo
1
i
2
. Tada
je
1
= + i,
2
= i (, R i = 0).
Na osnovu prethodnog, resenje jednacine (1) moze se izraziti u obliku
y = C
1
e
(+i)x
+ C
2
e
(i)x
. (3)
Kako je e
i
= cos + i sin, resenju (3) mozemo dati i sledeci oblik:
y = e
x
_
C
1
(cos x + i sin x) + C
2
(cos x i sin x)
_
= e
x
_
(C
1
+ C
2
) cos x + i(C
1
C
2
) sin x
_
,
tj.
y = e
x
(Acos x + B sin x), (4)
gde su A i B proizvoljne konstante.
Stavljajuci A = cos , B = sin , resenje (4) mozemo predstaviti i u obliku
y = e
x
cos(x ),
gde su i proizvoljne konstante.
3. Kvadratna jednacina (2) ima dva jednaka realna korena, tj.
1
=
2
= . U slucaju

1
=
2
jednacinu (1) zadovoljava funkcija
e

1
x
e

2
x

2
.
Potrazimo stoga granicnu vrednost te funkcije kad
2

1
= . Dobijamo
lim

1
=
e

1
x
e

2
x

2
= xe
x
.
Neposrednom proverom utvrdujemo da y
2
= xe
x
zaista zadovoljava jednacinu (1) pod
uslovom da ona ima dva jednaka realna korena, tj. pod uslovom da je b
2
= 4ac.
Partikularna resenja y
1
= e
x
i y
2
= xe
x
jednacine (1) su linearno nezavisna, jer je
y
1
y

2
y

1
y
2
= e
2x
= 0. Stoga, opste resenje jednacine (1) u ovom slucaju glasi
y = C
1
e
x
+ C
2
xe
x
= e
x
(C
1
+ C
2
x),
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante.
PRIMER 1. Da bismo odredili opste resenje jednacine
y

+ y

+ y = 0,
resimo algebarsku jednacinu

2
+ + 1 = 0. (5)
Resenja jednacine (5) su
1 + i

3
2
i
1 i

3
2
. Stoga opste resenje jednacine (5) glasi
y = e

1
2
x
_
C
1
cos

3
2
x + C
2
sin

3
2
x
_
,
13
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante, ili
y = Re

1
2
x
cos
_

3
2
x +
_
,
gde su R i proizvoljne konstante.
PRIMER 2. Kako u slucaju diferencijalne jednacine
y

4y

+ 4y = 0 (6)
odgovarajuca karakteristicna jednacina

2
4 + 4 = 0
ima dvostruki koren = 2, zakljucujemo da je opste resenje jednacine (6) dato sa
y = e
2x
(C
1
+ C
2
x),
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante.
4. NEHOMOGENA LINEARNA DIFERENCIJALNA JEDNA

CINA
SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA
Nehomogena linearna diferencijalna jednacina sa konstantnim koecijentima glasi
ay

+ by

+ cy = h(x), (1)
gde su a, b i c (a = 0) realne konstante i h(x) neprekidna funkcija.
S obzirom da se uvek moze odrediti opste resenje odgovarajuce homogene jednacine
ay

+ by

+ cy = 0, (2)
na osnovu Teoreme 6 zakljucujemo da se moze odrediti i opste resenje nehomogene
jednacine (1).
Medutim, za neke specijalne slucajeve oblika funkcije h moze se izbeci metod varijacije
konstanata. Navescemo tri takva oblika.
1. h(x) = a
n
x
n
+a
n1
x
n1
+ +a
0
. Ako je c = 0, partikularno resenje jednacine (1)
trazimo u obliku polinoma
y = A
n
x
n
+ A
n1
x
n1
+ + A
0
. (3)
Koecijenti polinoma (3) dobijaju se metodom neodredenih koecijenata.
Ako je c = 0 i b = 0, partikularno resenje trazimo u obliku
y = x(A
n
x
n
+ A
n1
x
n1
+ + A
0
).
Najzad, ako je b = c = 0, resenje jednacine (1) dobija se direktnom integracijom.
14
PRIMER 1. Posmatrajmo jednacinu
y

+ y = x
2
1. (4)
Opste resenje homogene jednacine y

+ y = 0 glasi y = C
1
cos x + C
2
sin x, gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante. Partikularno resenje jednacine (4) trazimo u obliku y = ax
2
+ bx + c. Tada je
y

= 2ax + b, y

= 2a, i (4) postaje

2a + ax
2
+ bx + c x
2
1,
odakle je
a = 1, b = 0, 2a + c = 1,
tj.
a = 1, b = 0, c = 3.
Prema tome, opste resenje jednacine (4) glasi
y = C
1
cos x + C
2
sin x + x
2
3,
gde su C
1
i C
2
proizvoljne konstante.
2. h(x) = Ae
x
. Ako nije resenje karakteristicne jednacine
a
2
+ b + c = 0, (5)
tada partikularno resenje trazimo u obliku y = Ke
x
, gde je K privremeno neodredena
konstanta. Ako je prosta nula jednacine (5), partikularno resenje trazimo u obliku y =
Kxe
x
; ako je dvostruka nula te jednacine, tada resenje trazimo u obliku y = Kx
2
e
x
.
PRIMER 2. Neka je data jednacina
y

2y

+ y = e
x
.
Opste resenje homogene jednacine glasi y = (C
1
+C
2
x)e
x
. Kako je 1 dvostruko resenje karakteristicne
jednacine
2
2+1 = 0, partikularno resenje trazimo u obliku y = Kx
2
e
x
. Imamo y

= 2Kxe
x
+
Kx
2
e
x
i y

= 2Ke
x
+ 4Kxe
x
+ Kx
2
e
x
, pa je stoga
Kx
2
e
x
+ 4Kxe
x
+ 2Ke
x
2Kx
2
e
x
4Kxe
x
+ Kx
2
e
x
e
x
,
odakle je K = 1/2. Dakle, opste resenje date jednacine je y = (C
1
+ C
2
x)e
x
+
1
2
x
2
e
x
, gde su C
1
i
C
2
proizvoljne konstante.
3. h(x) = Acos px + B sin px. Ako ip nije koren karakteristicne jednacine (5), partiku-
larno resenje trazimo u obliku
y = K
1
cos px + K
2
sin px,
a ako jeste, onda resenje trazimo u obliku
y = x(K
1
cos px + K
2
sin px).
15
LINEARNA DIFERENCIJALNA
JEDNA

CINA REDA n
1. UVOD
DEFINICIJA 1. Diferencijalna jednacina oblika
y
(n)
+ f
1
(x)y
(n1)
+ + f
n1
(x)y

+ f
n
(x)y = F(x), (1)
gde su f
1
, . . . , f
n
, F date neprekidne funkcije promenljive x, naziva se linearna diferencijalna
jednacina n-tog reda.
DEFINICIJA 2. Ako je F 0, jednacina (1) naziva se homogena jednacina; ako je F 0,
ona se naziva nehomogena jednacina.
DEFINICIJA 3. Ako su funkcije f
1
, . . . , f
n
konstante, jednacina (1) naziva se linearna dife-
rencijalna jednacina sa konstantnim koecijentima.
TEOREMA 1. Neka su y
1
, . . . , y
n
resenja homogene jednacine
y
(n)
+ f
1
(x)y
(n1)
+ + f
n
(x)y = 0
i neka je
W(y
1
, . . . , y
n
) =

y
1
y
2
y
n
y

1
y

2
y

n
.
.
.
y
(n1)
1
y
(n1)
2
y
(n1)
n

.
Tada je
W(y
1
, . . . , y
n
) = W
0
exp
_

x
_
x
0
f
1
(x) dx
_
,
gde je W
0
= W
_
y
1
(x
0
), . . . , y
n
(x
0
)
_
.
2. OBLIK RE

SENJA LINEARNE JEDNA

CINE
TEOREMA 1. Neka su y
1
, . . . , y
n
resenja homogene jednacine
y
(n)
+ f
1
(x)y
(n1)
+ + f
n
(x)y = 0 (1)
za koja vazi W(y
1
, . . . , y
n
) = 0. Tada je
C
1
y
1
+ + C
n
y
n
,
gde su C
1
, . . . , C
n
proizvoljne konstante, opste resenje jednacine (1).
TEOREMA 2. Neka su y
1
, . . . , y
n
resenja homogene jednacine (1) za koja vazi
W(y
1
, . . . , y
n
) = 0, i neka je v resenje nehomogene jednacine
y
(n)
+ f
1
(x)y
(n1)
+ + f
n
(x)y = F(x) (2)
16
Tada je
v + C
1
y
1
+ + C
n
y
n
,
gde su C
1
, . . . , C
n
proizvoljne konstante, opste resenje jednacine (2).
3. LINEARNA JEDNA

CINA SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA

Posmatrajmo homogenu jednacinu sa konstantnim koecijentima
a
0
y
(n)
+ a
1
y
(n1)
+ + a
n
y = 0 (a
i
R; i = 1, . . . , n) (1)
i odredimo njeno opste resenje. Na osnovu Teoreme 1 dovoljno je odrediti n linearno
nezavisnih resenja jednacine (1).
Neposredno se utvrduje da je e
rx
resenje jednacine (1) ako je r koren tzv. karakteristicne
jednacine
a
0
r
n
+ a
1
r
n1
+ + a
n
= 0. (2)
Razlikujemo sledece slucajeve:
1. Koreni jednacine (2) su realni i razliciti. Neka su ti koreni oznaceni sa r
1
, . . . , r
n
. U
tom slucaju je opste resenje jednacine (1) dato sa
C
1
e
r
1
x
+ + C
n
e
r
n
x
,
gde su C
1
, . . . , C
n
proizvoljne konstante.
2. Koreni jednacine (2) su kompleksni i razliciti. Tada svakom paru kompleksnih korena
p iq (p, q R) odgovara sledeci par linearno nezavisnih resenja
e
px
cos qx, e
px
sin qx
jednacine (1).
3. Jendacina (2) ima visestruke korene. Neka je r realan koren reda s jednacine (2).
Tada je r koren svih jednacina
d
k
dr
k
_
a
0
r
n
+ a
1
r
n1
+ + a
n
_
= 0 (k = 0, 1, . . . , s 1),
na osnovu cega zakljucujemo da su x
k
e
rx
(k = 0, 1, . . . , s 1) resenja jednacine (1).

Sta
vise, ta resenja su linearno nezavisna, sto se takode neposredno proverava.
Dakle, realnom korenu reda s jednacine (2) odgovara s linearno nezavisnih resenja
jednacine (1).
Ako je r = p +iq (p, q R) kompleksan koren reda s jednacine (2), tada je i r = p iq
takode koren reda s te jednacine. Tom paru visestrukih kompleksnih korena odgovara
sledecih 2s linearno nezavisnih resenja
x
k
e
px
cos qx, x
k
e
px
sin qx (k = 0, 1, . . . , s 1).
Prema tome, u svakom od navedenih slucajeva moze se odrediti n linearno nezavis-
nih resenja jednacine (1). Proizvoljna linearna kombinacija tih resenja je opste resenje
jednacine (1).
17
SISTEMI LINEARNIH
DIFERENCIJALNIH JEDNA

CINA
1. SISTEM HOMOGENIH LINEARNIH JEDNA

CINA
Da bi uprostili pisanje, posmatracemo sistem od tri jednacine sa tri nepoznate funkcije.
Izlozene cinjenice bez teskoce se prosiruju na sistem od n linearnih diferencijalnih jednacina
sa n nepoznatih funkcija.
Neka je dat sistem jednacina
x

+ a
1
x + b
1
y + c
1
z = 0,
y

+ a
2
x + b
2
y + c
2
z = 0,
z

+ a
3
x + b
3
y + c
3
z = 0,
(1)
gde su a
k
, b
k
, c
k
date neprekidne funkcije promenljive t, a x, y, z nepoznate funkcije iste
promenljive.
Resenje sistema jednacina (1) je bilo koja uredena trojka funkcija
_
x(t), y(t), z(t)
_
koja
identicki zadovoljava (1).
Opste resenje sistema jednacina (1) je resenje koje sadrzi tri proizvoljne konstante koje
se mogu odrediti tako da resenje zadovoljava uslov x(t
0
) = x
0
, y(t
0
) = y
0
, z(t
0
) = z
0
, gde
su x
0
, y
0
, z
0
i t
0
dati brojevi.
Navedimo nekoliko cinjenica koje se lako mogu proveriti.
1. Ako je (x, y, z) resenje sistema jednacina (1), tada je i (Ax, Ay, Az), gde je A
proizvoljna konstanta, takode resenje tog sistema.
2. Ako su (x
1
, y
1
, z
1
) i (x
2
, y
2
, z
2
) dva resenja sistema jednacina (1), tada je (A
1
x
1
+
A
2
x
2
, A
1
y
1
+ A
2
y
2
, A
1
z
1
+ A
2
z
2
) takode resenja sistema (1).
3. Ako su (x
1
, y
1
, z
1
), (x
2
, y
2
, z
2
) i (x
3
, y
3
, z
3
) tri resenja sistema jednacina (1), tada je
(A
1
x
1
+ A
2
x
2
+ A
3
x
3
, A
1
y
1
+ A
2
y
2
+ A
3
y
3
, A
1
z
1
+ A
2
z
2
+ A
3
z
3
) (2)
takode resenje tog sistema. Resenje (2) je opste resenje sistema jednacina (1) ako je

x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3

= 0
za svako t iz posmatranog intervala.
2. SISTEM NEHOMOGENIH LINEARNIH JEDNA

CINA
Ako je poznato opste resenje sistema homogenih jednacina
x

+ a
1
x + b
1
y + c
1
z = 0,
y

+ a
2
x + b
2
y + c
2
z = 0,
z

+ a
3
x + b
3
y + c
3
z = 0,
(1)
18
tada se moze odrediti opste resenje sistema nehomogenih jednacina
x

+ a
1
x + b
1
y + c
1
z = h
1
,
y

+ a
2
x + b
2
y + c
2
z = h
2
,
z

+ a
3
x + b
3
y + c
3
z = h
3
,
(2)
gde su h
1
, h
2
i h
3
neprekidne funkcije promenljive t.
Zaista, neka je opste resenje sistema jednacina (1) dato sa
x =A
1
x
1
+ A
2
x
2
+ A
3
x
3
,
y =A
1
y
1
+ A
2
y
2
+ A
3
y
3
,
z =A
1
z
1
+ A
2
z
2
+ A
3
z
3
,
(3)
gde su A
1
, A
2
i A
3
proizvoljne konstante. Ako pretpostavimo da A
1
, A
2
i A
3
nisu konstante,
vec funkcije promenljive t, tada iz (3) proizilazi
x

=A
1
x

1
+ A
2
x

2
+ A
3
x

3
+ A

1
x
1
+ A

2
x
2
+ A

3
x
3
,
y

=A
1
y

1
+ A
2
y

2
+ A
3
y

3
+ A

1
y
1
+ A

2
y
2
+ A

3
y
3
,
z

=A
1
z

1
+ A
2
z

2
+ A
3
z

3
+ A

1
z
1
+ A

2
z
2
+ A

3
z
3
.
(4)
Zamenjujuci (3) i (4) u (2) i vodeci racuna da je (3) opste resenje sistema jednacina (1),
dobijamo
A

1
x
1
+ A

2
x
2
+ A

3
x
3
= h
1
,
A

1
y
1
+ A

2
y
2
+ A

3
y
3
= h
2
,
A

1
z
1
+ A

2
z
2
+ A

3
z
3
= h
3
.
(5)
Kako je (3) opste resenje sistema (1), imamo

x
1
x
2
x
3
y
1
y
2
y
3
z
1
z
2
z
3

= 0,
pa sistem algebarskih jednacina (5) ima jedinstveno resenje po A

1
, A

2
i A

3
.
Direktnom integracijom nalazimo trazene funkcije A
1
, A
2
i A
3
.
3. HOMOGENI SISTEM SA KONSTANTNIM KOEFICIJENTIMA
Posmatrajmo sistem
x

+ a
1
x + b
1
y + c
1
z = 0,
y

+ a
2
x + b
2
y + c
2
z = 0,
z

+ a
3
x + b
3
y + c
3
z = 0,
(1)
gde su a
k
, b
k
, c
k
(k = 1, 2, 3) date konstante.
Pretpostavimo da sistem jednacina (1) ima resenje oblika
x = e
rt
, y = e
rt
, z = e
rt
, (2)
gde su , , , r konstante koje treba odrediti.
19
Zamenjujuci (2) u (1), dolazimo do sistema
(r + a
1
) + b
1
+ c
1
=0,
a
2
+ (r + b
2
) + c
2
=0,
a
3
+ b
3
+ (r + c
3
) =0.
(3)
Sistem (3) ima netrivijalna resenja po , i ako je

r + a
1
b
1
c
1
a
2
r + b
2
c
2
a
3
b
3
r + c
3

= 0. (4)
Neka su koreni jednacine (4) razliciti. Oznacimo ih sa r
1
, r
2
i r
3
. Vrednosti r = r
k
odgovara netrivijalno resenje (
k
,
k
,
k
) sistema (3), gde je k = 1, 2, 3. Tada opste resenje
sistema diferencijalnih jednacina (1) glasi
x =A
1

1
e
r
1
t
+ A
2

2
e
r
2
t
+ A
3

3
e
r
3
t
,
y =A
1

1
e
r
1
t
+ A
2

2
e
r
2
t
+ A
3

3
e
r
3
t
,
z =A
1

1
e
r
1
t
+ A
2

2
e
r
2
t
+ A
3

3
e
r
3
t
,
gde su A
1
, A
2
i A
3
proizvoljne konstante.
INTEGRACIJA DIFERENCIJALNIH JEDNA

CINA
POMO

CU REDOVA
1. PRIMENA POTENCIJALNIH REDOVA
Metod cemo ilustrovati na primeru nalazenja opsteg resenja diferencijalne jednacine
y

xy

y = 0. (1)
Pretpostavimo da se resenje jednacine (1) moze napisati u obliku potencijalnog reda,
tj.
y =
+

k=0
A
k
x
k
= A
0
+ A
1
x + + A
n
x
n
+ . . . (2)
koji je konvergentan u intervalu (R, R), gde je R > 0.
Uzastopnim diferenciranjem reda (1) dobijaju se sledeci redovi, koji su takode konver-
gentni u intervalu (R, R)
y

=
+

k=1
kA
k
x
k1
= A
1
+ + nA
n
x
n1
+ . . . , (3)
y

=
+

k=2
k(k 1)A
k
x
k2
= 2A
2
+ + n(n 1)A
n
x
n2
+ . . . (4)
20
Zamenom (2), (3) i (4) u (1) dobijamo
+

k=2
k(k 1)A
k
x
k2
x
+

k=1
kA
k
x
k1

k=0
A
k
x
k
= 0,
tj.
2A
2
A
0
+
+

k=1
(k + 1)
_
(k + 2)A
k+2
A
k
_
x
k
= 0.
Iz poslednje jednakosti sleduje
2A
2
A
0
= 0, kA
k
A
k2
= 0 (k = 3, 4, . . . )
odakle se izracunavaju koecijenti A
k
.
Za k = 2m vazi
A
2m
=
A
0
(2m)!!
,
a za k = 2m + 1
A
2m+1
=
A
1
(2m + 1)!!
.
Dakle, opste resenje diferencijalne jednacine (1) je
y(x) = A
0
+

k=0
x
2k
(2k)!!
+ A
1
+

k=0
x
2k+1
(2k + 1)!!
, (5)
gde su A
0
i A
1
proizvoljne konstante.
Redovi koji se javljaju u (5) su konvergentni za svako x R.