c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)

G(s) =

n2
.
s + 2ns + n2
2

Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:

G( j) =

n2
2
2
n + j2n

1
, = ,
n
1 + j2
2

R() =

n2(n2 2)
2
(n 2) 2 + 4 2n2 2

I () =

2n3
2
=
.
(n2 2) 2 + 4 2n2 2 (1 2) 2 + 4 2 2

M. Voicu, IA (VI)

1 2
(1 2) 2 + 4 2 2

C 10 (35)

R ( ) =

1 2
(1 2) 2 + 4 2 2

I ( ) =

2
.
(1 2 ) 2 + 4 2 2

Locul de transfer
jI Pl. z
=0,25

180
170

0,5

0,75

1,6

10

=1,5
1
0,9

160

arc de
raz 1

=0,5
20

1501,4
0,8

1,2

0,9
1
110 90

M. Voicu, IA (VI)

40

0,3

1,1
120

0,64
30

0,4

140
130

1 =0

80

70

C 10 (35)

0,8 50
60

Fig.VI.7
2

G( j) =

n2

n2 2 + j2n 1 2 + j2
n2

M () = G( j) =

(n2 2)2 + 4 2n2 2

( ) = arg G( j ) = arctg

, = ,

1
(1 ) + 4 2 2

2 2

2 n
2
= arctg
.
n2 2
1 2

Diagrama Bode
AdB() =20lg M() =20lg

() = arctg

n2
(n22)2+4 2n22

=20lg

2n
2
.
2
2 = arctg
n
1 2

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

Diagrama Bode

AdB

20

= 0,05

10

0,2
0,4
0,6
0,8
1

AdB
0

0o

10
20

1
(12)2+4 22

= 0,050,2

0,4
0,6

90o

0,8
1

30

180o

40
101
1

6 7 8 9 100
0

6 7 8 9 101 /n=
1 lg / n

Fig.VI.8
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

Pentru 0 <
AdB
20

1 dAdB
,
= 0 AdBmax = 20lg 2 1 2
d
2

10

AdB

= 0,05

la pulsaia:

0,2
0,4
0,6
0,8
1

r = 1 2 2,
r = n 1 2 2 < n .
0o

10
20

Rezonan
ezonana

= 0,05
0,2

0,4
0,6
0,8
1

30
40
101
1

90o

180o
2

3 4 5 6 7 8 9100
0

Fig.VI.8

M max() = 2 1 2

3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg / n
1

M. Voicu, IA (VI)

>1

Intrarea are
amplitud. 1 (0dB),
iar ieirea
are amplitudinea:

sau AdBmax = 20lg 2 1 2

C 10 (35)

> 0.
5

AdB ( ) = 20 lg (1 2) 2 + 4 2 2.

(2.16)

Pentru 0 < 1/ 2 exist banda de rezonan

rezonan ( 0 , 2 r )
sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) > 0 .
AdB
20

= 0,05
0,2
0,4
0,6
0,8
1

10

AdB

0
10
20

Pentru [0,4 , 0,8],

0o

= 0,05
0,2

30
40
101
1

0,4
0,6
0,8
1

3 4 5 6 7 8 9100
0
Fig.VI.8

M. Voicu, IA (VI)

90o

AdB() are
dou asimptote.
asimptote

180o
3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg /n
C 10 (35)

din (2.16) rezult:

AdB()
0 << 1,
0,

40 lg, 1 << < + .

Pulsaia de frngere:
frngere

= 1 ( =n), lg = 0.
6

Elementul T2 este un filtru trece-jos (FTJ)

[0, 1] ([0,n]) banda de trecere a FTJ.
AdB
20

panta este 40 dB/dec

dB/dec.

= 0,05
0,2
0,4
0,6
0,8
1

10

AdB

= 1 ( = n) este
pulsa
pulsaia de tiere a FTJ
0o

10
20

Pentru > 1 ( >n).

(= puls. de frngere).

= 0,05
0,2

0,4
0,6
0,8
1

30
40
101
1

3 4 5 6 7 8 9100
0
Fig.VI.8

90o

La pulsaia natural
( = 1 = n)

180o
3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 lg /n

M. Voicu, IA (VI)

(n) = 90.

C 10 (35)

d) Elementul integrator (I): GI (s) =

1
.
TI s

Rspunsul la frecven:

GI ( j) = 1 = 1 , = TI,
jTI j

Locul de transfer:

R() = 0, I () = 1 = 1 ,
TI

Diagrama Bode:

A d B ( ) = 2 0 lg , ( ) = 9 0 0.

=0 I

Pl. z

AdB

=
= +
= +0

90o

Fig.VI.10
Fig.VI.9

20
101

1
M. Voicu, IA (VI)

0o

AdB

20

C 10 (35)

100
0

101 TI =
1 lg
8

e) Elementul derivator (D): G D ( s ) = TD s.

Rspunsul la frecven:

GD( j) = jTD = j, = TD,

Locul de transfer:

R() = 0, I () = TD = ,

Diagrama Bode:

AdB = 20lg TD = 20lg, () = 90
.

= + I

Pl. z

AdB

20

= +0
=0

90o

AdB

Fig.VI.12
0o

20

Fig.VI.11

101

1
M. Voicu, IA (VI)

100
0

101 TI =
1 lg

C 10 (35)

2.4. Trasarea diagramei Bode prin linii aproximante

lg|G(j)| i () pot fi aproximate grafic prin linii frnte.
Exempul 2.1
S se traseze diagrama Bode pentru

G(s) = 10 0,1s + 1 .
s 10s + 1

1 + j0,1
s = j G( j) = 10
,
j 1 + j10
G( j) = 10

1 + (0,1) 2
, arg G( j) = 90o + arctg(0,1) arctg(10).
2
1 + (10)

AdB() = 20lg10 20lg + 20lg 1+ (0,1)2 20lg 1+ (10)2

() = 900 + arctg0,1 arctg10.

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

10

AdB() = 20lg10 20lg + 20lg 1+ (0,1)2 20lg 1+ (10)2

() = 900 + arctg0,1 arctg10.

AdB

40

<< 101,
0,
20lg 1 + (0,1)2
20lg(0,1), >> 101 ;

20
0
90o

<10 ,
0,
o
o
arctg(0,1) 45 [lg(0,1) +1], 10 102,
90o,
102< .

45
0o
10

10

10

10

3
10

AdB

<< 101,
0,
20lg 1 + (10)2
20lg(10), >> 101;

0
20
40

<10 ,
0,
o
2
arctg(10) 45 [lg(10) +1], 10 100,
90o,
100< .

0o

M. Voicu, IA (VI)

10

10

10

0
10 10

45o
90o
1

C 10 (35)

11

Diagrama Bode
AdB

80
60

AdB

40
20
0

20
40

90o

60

45
0o

80

45o
90o

AdB() = 20lg10 20lg +

+ 20lg 1+ (0,1)2 c

2
20lg 1+ (10)

e
() = 900 +

+ arctg0,1

arctg10.

135o
180o
3

10
3

10
2

M. Voicu, IA (VI)

10
1

100
0

101
1

102
2

103
3 lg
C 10 (35)

Fig.VI.13
12

3. Principiul non-anticiprii
3.1. Filtre ideale
G(j) nu satisface principiul non-anticiprii.

De exemplu G(j) = 0 pe anumite intervale ale lui .

Conform definiiei rspunsului la frecven se scrie:

G( j) = M ()e j (),

M () = G( j) , () = arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) = G( j) = R( ) jI (),
R( ) = R( ), I ( ) = I ( ),

M() = M(), () = ().

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

13

a. Elementul cu timp mort

G ( j ) = M ( )e j ( ).

(3.1)

Definiia 1
Sistemul dinamic (3.1) are o comportare ideal dac:
M() = M0 = const. > 0,
(3.6)

() = T , T = const. 0.

(3.7)

Abaterile fa de (3.6) i/sau (3.7) reprezint distorsiuni.

distorsiuni

Din (3.1) i (3.6), (3.7) rezult:

M(), ()

G( j ) = M 0 e jT .

M() = M0

Transf. intrare-ieire:

() = T

Y( j) = M0e jTU( j),

(3.9)

y (t ) = M 0 u (t T ).

(3.10)

Fig. VI.15
M. Voicu, IA (VI)

(3.8)

C 10 (35)

14

u(t) = (t),  rspunsul la impulsul Dirac :

g ( t ) = M 0 ( t T ).

(3.11)

u(t) = (t),  rspunsul indicial (fig.VI.16) :

h(t) = M 0 (t T ).
u(t) = (t)

(3.12)

Forma (ideal) (3.12) un deziderat:

se dorete ca y(t) s fie ca u(t),

t
M0

y(t) = h(t)

T 0 fiind durata propagrii lui u(t) .

Astfel de elem. exist n procesele de:
 transport de substan,

Fig. VI.16
M. Voicu, IA (VI)

 transfer de energie,
 propagare de semnale.
C 10 (35)

y (t ) = M 0 u (t T ).

15

(3.10)

Definiia 2
(3.10) se numete sistem (element)
element) cu timp mort.
mort

Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:

G(s) = M 0e Ts ; T 0 timpul mort.

b. Filtre ideale fr distorsiuni de faz
Definiia 3
Un sistem n care:
M () constant,
jT
,
G( j) = M ()e

() = T,

se numete filtru ideal fr distorsiuni de faz.

faz

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

16

Pentru M() absolut integrabil exist un original

m(t) = F

1{M()}.

M() este real i par; rezult c i m(t) este real i par:

m( t ) = m(t ),
+
+
m(t) = 1 M ()e jt d = 1 M ()[cos t + j sint]d =
2
2
+
+
= 1 M () cos td + j 1 M () sin td =
2
2
+
=0
= 1 0 M () cos td .

jT
Aplicnd t. translaiei originalului n G( j) = M()e
, rezult

g(t) = m (t T ) = 1 0 M () cos (t T )d, t R.

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

17

b1. Filtre ideale trece-jos

Definiia 4
Rspunsul la frecven
G( j) = M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-jos

jos (FITJ) se definete prin
M (), ()
M()
()

M0
1

M0, [1, 1]

M() =
0, (, 1) (1, +).

Fig.VI.18

[1, 1] este banda de trecere.

trecere 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

18

g(t) = 1 0 M () cos (t T )d = 1 M 0 0 1 cos (t T )d,

g(T ) = 1 M 00 1 d = 1 M 01 0, g (t ) gmax = g (T ).

h (t) = 0 g (t) dt , h '(t) = g (t) , h'max = max t > 0 h '(t ) = h '(T ) = g (T ).

Msura rapiditii = panta maxim normat a rsp. indicial:

h 'max M 0 = h '(T ) M 0 = g(T ) M 0 = 1 .

Rapiditatea este proporional cu banda de trecere a FITJ.

Rapiditatea este invers proporional cu durata de cretere tc.
 tc este invers proporional cu banda de trecere a FITJ.
Aceasta este o regul general pentru filtrele trece-jos.
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

19

b2. Filtre ideale trece-sus

Definiia 5
Rspunsul la frecven
G( j) = M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-sus

sus (FITS) se definete prin
M (), ()
M()

M0

()

0, (1, 1)

M() =
M0 , (, 1] [1, +).

Fig.VI.21

(1, 1) este banda de blocare.

blocare 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

20

10

b3. Filtre ideale trece-band

Definiia 5
Rspunsul la frecven
G( j) = M ()e

jT

al unui filtru ideal trecetrece-band

band (FITB) se definete prin
(fig.VI.23.a):
M 0, [ 2, 1] [1, 2]
M ( ) =
0 , (, 2) (1, 1) ( 2, +) ,

[ 2, 1], [1, 2] sunt benzile de trecere.

trecere

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

FITB

M(), ()

M()

M0

()
a 2
FITJ

21

M(), ()

M()

M0

()/2

2
FITS

M(), ()

M()

M0

()/2

FITB
u

y
FITJ

FITS

Fig. VI.23. a, b

b
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

22

11

b4. Filtre ideale oprete-band

Definiia 6
Rspunsul la frecven
G( j) = M ()e

jT

al unui filtru ideal opre

opretete-band
band (FIOB) se definete prin
(fig. VI.23.c):
M 0, (, 2] [1, 1] [ 2, +)
M ( ) =
.
0 , ( 2, 1) (1, 2)

( 2, 1), (1, 2) sunt benzile de blocare.

blocare

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

FIOB

M(), ()

M()

M0

()
a 2
FITS

23

M0
2

M0
1

b
M. Voicu, IA (VI)

M(), ()

M()

()

FITB
u

M(), ()

M()

()

FITJ

FITS
FITJ
C 10 (35)

+ y
+

Fig. VI.23. c, d
24

12

3.2. Sisteme dinamice realiste

Rspunsul la frecven al filtrelor reale prezint distorsiuni
de amplitudine i de faz.
Exemplul 3.2
Cel mai simplu filtru electric trece-jos fig.VI.24.a.
Transferul intrare ieire n tensiuni:
1
1
G(s) =
, s = j M () =
, 1=1/T; M (1) =1/ 2 =0,707.
Ts +1
T 22 +1
M()

Fig.VI.24. a

0,707

T = RC, 1 = 1/T

1 este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTJ real.
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

25

Exemplul 3.3
Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b.
Transferul intrare ieire n tensiuni:

G(s) =

T
Ts
, 2 = 1/T ;
, s = j M () =
Ts +1
T 22 +1

M ( 2 ) = M ()/ 2 = 1/ 2 = 0,707.
M()
1

C
R

0,707

Fig.VI.24. b
2

T = RC, 2 = 1/T

2 este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTS real.
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

26

13

Exemplul 3.4
Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
G ( s) =

T1s
T1s
1
=
, T > T2 .
(T2 s + 1) (T1s + 1) (T1s + 1)(T2 s + 1) 1
FTJ

FTS

M()
1

R2
A

C2

C1

0,707

Fig.VI.24. c

R1

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

T1
, 1 < 2 .
(T1 + 1)(T2 2 2 + 1)

M ( ) =

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

27

Exemplul 3.5
Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.
Ts

T T s 2 + 2T s + 1

1
2
, T1 > T2 .
G ( s ) = T s + 1 + T s2 + 1 = 1 2
(T1s + 1)(T2 s + 1)
1
2
FTJ

R1

FTS

M()
1

C2
C1

R2

0,707

Fig.VI.24, d
2

T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

M ( ) =
M. Voicu, IA (VI)

[1 (T1T2 ) 2 ]2 + 4T2 2 2
(T12 2 + 1)(T2 2 2 + 1)
C 10 (35)

, 1 < 2 .
28

14

Observaia 3.1
Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale.
Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari.
Un rezistor, pe lng rezistena R,
R

LR

REZISTOR
CONDENSATOR

Fig.VI.25

C
RC

are i inductana LR.

Un condensator, pe lng
capacitatea C, are i rezistena
de pierderi RC.

Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25.

Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de
frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

29

Definiia 8
Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist
dac satisface principiul non-anticiprii:
rspunsul
rspunsul (ie
ieirea)
irea) nu precede n timp excita
excitaia (intrarea
intrarea)).

Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin:
(vezi II.3.2.a)
g (t ) 0, t < 0 .
Observaia 3.2
Sistem
Sistem realist nu este sinonim cu sistem
sistem fizic realizabil .
Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac
el este concretizabil ca sistem real.
Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie
fizic realizabil.

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

30

15

Teorema 1
Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de
partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls.

D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) = g p ( t ) + gi ( t ), t R .

Exemplu

g p ( t ) + gi ( t ) 0, t < 0,

g(t)

g p ( t ) + gi ( t ) 0 , t > 0.

g(t), gp(t), gi(t)

gp(t)

g(t)

g p (t ) g i (t ) 0, t > 0 .

t
gi(t)

g p ( t ) g i ( t ), t > 0 .

t < 0,
0,
g (t ) = g p (t ) + g i (t ) =
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t > 0.
M. Voicu, IA (VI)

gi(t) = gp(t)

Fig.VI.26

C 10 (35)

31

Teorema 2
g(t) al unui sist. dinamic liniar realist este complet determinat
fie de partea real, fie de partea imaginar a lui G(j).

D. Pentru g(t) = gp(t) + gi(t) i G( j ) = R( ) + jI ( ) = F {g (t )},
se pot scrie relaiile:
+

G ( j ) = R ( ) + jI ( ) = [ g p (t ) + g i (t )]e jt dt =

= [ g p (t ) + gi (t )][cost j sin t ]dt =

= g p (t)cos tdt j g p (t)sin tdt + gi (t)cos tdt j gi (t )sin tdt.

=0
=0
+
+
G( j) = R() + jI () = g p (t)costdt + gi (t)( j)sin tdt.
M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

32

16

Din
+

R( ) = g p (t )(cos t )dt = g p (t )e jt dt = F { g p (t )},

j sin t

jI ( ) =

gi (t )( j sin t )dt = gi (t )e jt dt = F {g i (t )},

+ cos t
se obine:

g p (t ) = F

g i (t ) = F

{ R ( )} = 1
2

R ( ) e j t d ,

{ jI ( )} = 1
2

jI ( ) e j t d .

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

33

Folosind
+
g p ( t ) = 1 R ( ) e j t d ,
2
+
g i ( t ) = 1 jI ( ) e j t d .
2

i innd seama de
t < 0,
0,
g (t ) = g p (t ) + g i (t ) =
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t > 0 .

se obine:
0

g (t ) = 1

, t<0
+

R ( )e

j t

d 1

jI ( ) e j t d , t > 0.

M. Voicu, IA (VI)

C 10 (35)

34

17

Din

g (t ) = 1

, t < 0,
+

R ( )e

d 1

R ( ) e j t d
cost+jsint

R ( ) cos td +

jI ( ) cos td +

jI ( ) e j t d , t > 0 ,

jI ( ) e j t d , t > 0 ,
cost+jsint

0=

se obine

M. Voicu, IA (VI)

j t

R ( ) j sin td

=0
jI ( ) j sin td ,
+

R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0

[ R ( ) cos t + I ( ) sin t ]d = 0, t > 0.

C 10 (35)

35

18