Programiranje industrijskih kontrolera

Programiranje industrijskih kontrolera

Programiranje industrijskih kontrolera

Smer:

Elektronska kola i sistemi Semestar: VII Fond: 2 + 2 + 1 Predmetni nastavnik: Goran Lj. orevi Asistent: Milica Jovanovi Konsultacije:

306 1 (u prizemlju)
Programiranje industrijskih kontrolera

Ocenjivanje
Domai

zadaci i mini-projekti Zavrni ispit

40% 60%

Poena 60 - 67 68 - 75 76 - 83 84 - 91 92 -100

Ocena 6 7 8 9 10

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
Industrijski

kontroler ili PLC od Programmable Logic Controller - programabilni logiki kontroler

Digitalni

elektronski ureaj koji poseduje programabilnu memoriju za smetanje instrukcija kojim se realizuju specifine funkcije, kao to su logike i aritmetike operacije, redosledno izvrenje razliitih akcija, odmeravanje vremenskih intervala, prebrojavanje dogaaja itd, a sve u cilju upravljanja razliitim mainama i procesima putem digitalnih i/ili analognih ulazno/izlaznih jedinica .
Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
elektronski ureaj, zasnovan na mikroprocesoru, koji je u mogunosti da obavlja brojne tipove upravljakih funkcija razliitog nivoa sloenosti. Industrijski raunar iji su hardver i softver posebno prilagoeni radu u industrijskim uslovima, a koji se moe lako programirati i ugraivati u nove i postojee industrijske sisteme
Namenski
Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
PLC

- (Programmable) - mogunost programiranja.

Program

rada se unapred priprema i puni u permanentu memoriju PLC kontrolera. PLC program se razvija u jeziku lestviastih (ladder) dijagrama, koji je nastao po ugledu na tzv. relejne eme.
PLC

- (Logic) - glavna osobina PLC kontrolera je mogunost obavljanja logikih (bulovih) funkcija.
Generie

diskretne (digitalne) izlazne signale u funkciji (logikoj) diskretnih ulaznih signala Karakteristino za prvobitne tipove PLC kontrolera. Savremeni PLC-ovi, pored logikih mogu da obavljaju: aritmetike operacije, odmeravaju vremenske intervale, prebrojavaju dogaaje, a prihvataju i generiu, pored diskretnih, i analogne signale.
Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
PLC

(Controller)- Glavna primena u industriji (proizvodnoj) gde se koristi kao upravljaka jedinica za automatsko upravljanje procesima

Prati kljune parametre procesa (posredstvom prikljuenih senzora i davaa, i shodno memorisanom programu, generie pobudu kojom deluje na proces (posredstvom aktuatora)
Proces

PLC

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC v.s. raunar opte namene

PLC

nema spoljnu memoriju (diskove), kao i niz standardne ulazno/izlazne opreme Operativni sistem PLC-a je jednostavniji i prua komparativno manje mogunosti od raunara opte namene .
PLC

je koncipiran i projektovan za relativno uzak i jasno definisan obim poslova vezanih za nadzor i upravljanje pojedinim ureajima, mainama i procesima Rezultat - izuzetna fleksibilnost i jednostavnost.
Programiranje industrijskih kontrolera

PLC v.s. mikroraunar

Podruje

primene PLC kontrolera isto je kao i za specijalizovane mikroraunarske kontrolere ili signal procesore Razlika: PLC-a ne zahteva od korisnika gotovo nikakvo predznanje o arhitekturi mikroraunarskih sistema i programiranju. Korisnik PLC-a je u najveoj meri osloboen reavanja razliitih problema vezanih za isto raunarski aspekt, i moe da se u punoj meri skoncentrie na projektovanje same aplikacije
Programiranje industrijskih kontrolera

Izgled tipinog PLC sistema

Programiranje industrijskih kontrolera

Primer - garaa

Programiranje industrijskih kontrolera

Primer - hemijski proces

Programiranje industrijskih kontrolera

Klasino reenje - relejni sistem

Relejni panel - mnotvo povezanih releja, relejnih tajmera i drugih elektromehanikih sklopova Mnotvo problema: Promena logike rada zahteva fiziko prepovezivanje Teko pronalaenje i otklanjanje kvarova Niska pouzdanost Visoka cena . .

Programiranje industrijskih kontrolera

Savremeno reenje - PLC

Kompaktniji. Laka

promena logike rada - reprogramiranje Nia cena Vea pouzdanost Vee mogunosti ...

Programiranje industrijskih kontrolera

Istorijat PLC-a
Nastali

kasnih 60 i ranih 70 godine prolog veka.

Prvobitna primena u automobilskoj industriji (u fabrikama automobila)

Tena da se smanji vreme zastoja prilikom promene proizvodnog procesa (novi model automobila).

Prvi PLC-ovi su se programirali kao konvencionali raunari tog vremena previe sloeno za industrijske inenjere tog vremena Uvoenje mikroprocesora 80 god. - prekretnica u razvoju i ekspanzija u irenju PLC-ova Praeno napretkom u nainu programiranja (olakano programiranje i korienje) irenje oblasti primene:

Ne samo ON/OFF upravljanje ve i sloenije funkcije Specijalizacija za pojedine zahtevne zadatke upravljanja Mogunost komunikacije sa drugim PLC-ovima ili raunarima

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a

Fleksibilnost

U prolosti, svaka elektrino-upravljna maina za proizvodnju zahtevala je svoju sopstvenu upravljaku jedinicu; u pogonu sa 15 maina, postojalo je 15 razliitih, namenski projektovanih, upravljakih jedinica. Danas je mogue isti model PLC-a koristiti za upravljanje bilo kojom od 15 maina. Uz to, verovatno nee biti potrebe za 15 PLC-ova, jer jedan PLC lako moe da opslui vie razliitih maina, tako to e, konkurentno, za svaku prikljuenu mainu izvravati poseban, namenski program. Kod tradicionalih, relejnih panela, svaka promena programa zahtevala je znaajno vreme za prepovezivanje panela i ureaja. Sa druge strane, kod PLC-a, promena programa je laka i brza. Novi program se preko tastature ili na neki drugi nain uitava u PLC, a prepovezivanje obino nije potrebno, tako da celokupna aktivnost ne traje due od nekoliko minuta. Takoe, uoene nepravilnosti u radu sistema, koje su posledica greke u programu se mogu lako i brzo ispraviti

Laka promena programa i korekcija greaka

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Laka

promena programa i korekcija greaka

+V Izvor napajanja -V

Prekida 1

Ulazni modul

Logika jedinica

Izlazni modul

Sijalica 1

Prekida 2

Sijalica 2

Relejni sistem

PLC sistem
Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Veliki

broj kontakta

PLC moemo zamisliti kao mnotvo virtuelnih, nepovezanih relea (kontakta), tejmera, brojaa i drugih sloenijih komponenti, koje se programiranjem povezuju na eljeni nain. Implementaciona mo zavisi iskljuivo od koliine rasploive memorije

Rele = 1 bit Tajmer, broja = 24 bita

Memorija tipinog PLC je reda vie desetina KB

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Niska

cena

Napredak poluprovodnike tehnologije poveanje mogunosti uz pad cene Danas je mogue, po ceni ispod 100$, nabaviti PLC sa ogromnim brojem interno-raspoloivih virtuelnih relea, tajmera, brojaa, sekvencera i drugih funkcija (od kojih neke nemaj pandam u relejnom svetu).

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Mogunost

probnog rada

Rad PLC-a se moe ispitati u laboratoriji, pre ugradnje u proizvodni pogon. Program se pie, testira, analizira i, ako je nophodno, modifikuje sve do trenutka kada se proceni da su sve zahtevane funkcije korektno realizovane. Tek tada se program prenosi u PLC koji se instalira (ili je ve instaliran) u proizvodni pogon. Velika uteda skupog fabrikog vremena (nema zastoja u proizvodnji). Nasuprot tome, testiranje konvencionalnih relejnih sistema se moe obaviti samo u fabrikoj hali, to moe biti veoma vremenski neracionalno.
Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Mogunost

vizuelnog praenja rada :

Rad PLC-a se moe direktno pratiti na ekranu monitora - na pogodan nain se u grafikom obliku prikazuju stanja ulaza i izlaza PLC-a uz osvetljeno prikazivanje logikih putanja koje su trenutno aktivne i ispisivanje obavetenja o evetualnom neispravnom radu sistema ili o nastanku nekih izuzetnih situacija

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Brzina

rada

Vreme od trenutka kada se promeni stanje ulaza PLC-a do trenutka kada PLC-a reaguje postavljajui svoje izlaze nije due od nekoliko do nekoliko desetina milisekundi PLC-ovi su bri od relejnih sistema Brzina rada odreena periodom sken ciklusa PLC-a
Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Leder

programiranje

Za programiranje PLC kontrolera koristi se jezik lestviastih logikih dijagrama (ili leder dijagrama ladder diagram),. Dugi niz godina u upotrebi u industriji pri projektovanju logikih i sekvencijalnih relejnih ureaja Lako razumljiv industrijskim inenjerima. Industrijski inenjeri ne moraju biti eksperti za programiranje da bi u svojim sistemima koristili PLC-ove

Programiranje industrijskih kontrolera

Leder dijagram (program)

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Pouzdanost

i lakoa odravanja

Poluprovodnike komponente, od kojih je PLC sainjen, su, generalno, pouzdanije od mehanikih sistema ili relea i tajmera Trokovi odravanja upravljakih sistema zasnovanih na PLC-u su nii, a vreme zastoja krae

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Jednostavnost

naruivanja komponenti upravljakog sistema :

PLC je jedan uraaj Kada narueni PLC stigne u industrijski pogon, svi brojai, relei, i druge virtuelne komponente sadrane u PLC-u su takoe stigle Relejni sistem se sklapa od raznorodnih, fizikih komponeti
Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Dokumentacija.

Leder dijagrami, kako grafiki prikazi, su u toj meri samodeskriptivni da obino nije neophodna neka dodatna dokumentacija koja bi upotpunjavala opis rada PLC-a i naina na koji su realizovane njegove funkcije. Ne postoji opasnost da dokumentacija bude neaurna, to je esto sluaj sa dijagramima i emama relejnih panela (kada inenjer nakon uinjene intervencije ne unese izmenu u relejnu emu) .

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
Bezbednost.

Program PLC-a se ne moe promeniti pre nego to je PLC otkljuan

Brzo

reprogramiranje

Otvara mogunost za postizanje neke vrste adaptivnog proizvodnog procesa, gde se program rada menja shodno karakteristikama svakog pojedinanog prizvoda ili estim varijacijama u procesu proizvodnje

Programiranje industrijskih kontrolera

Nedostaci PLC-a
Nova

tehnologija

Nije lako promeniti nain razmiljanja industrijskih inenjera sa relejne logike na PLC koncept Jednostavna instalacija

Aplikacije

sa fiksim programom

Pojedine aplikacije zasnovane su na samo jednoj funkciji koja se veoma retko ili nikada ne menja Zamena postojee opreme PLC-om ne donosi veliki dobitak, jer se glavna osobenost PLC-a mogunost reprogramiranja praktino ne koristi PLC je najbolje reenje kada su neophodne periodine promene u nainu rada
Programiranje industrijskih kontrolera

Nedostaci PLC-a
Uslovi

rada.

PLC nije pogodno reenje za ekstremne uslove rada, kao to su: visoka temperatura, vlanost, vibracije, elektrine smetnje, a koji su karakteristini za pojedine proizvodne procese

Bezbednost

u radu

Kod relejnih sistema uvek postoji tzv. STOP prekida, kojim se u bilo kom momentu moe trenutno prekinuti rad sistema (iskljuenjem napajanja). Relejni sistem se automatski ne resetuje kada se napajanje ukljui, ve zadrava stanje u kome je bio kada je napajanje iskljueno STOP prekida povezan na ulaz PLC-a nije bezbedno reenje - ta ako PLC otkae ?

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC sistem

Programiranje industrijskih kontrolera

Konstrukcija PLC-a
Kompaktni

PLC

Programiranje industrijskih kontrolera

Kompaktni (mikro PLC)

Measures 4.72x 3.15 x 1.57. 32 I/O points Standard RS 232 serial communication port

Programiranje industrijskih kontrolera

Konstrukcija PLC-a
Modularni

PLC:

Programiranje industrijskih kontrolera

Proizvoai PLC-ova
ALLEN-BRADLEY GE

MODICOM SQUARE-D etc.

- GOULD

Programiranje industrijskih kontrolera

CPU i PM

Programiranje industrijskih kontrolera

CPU
Konektori

za povezivanje sa PM i drugim PLC-ovima. Backup baterija Klju:

OFF - sistem nije operativan niti se moe programirati RUN - sistem je operativan (radi), ali se ne moe programirati. DISABLE - Iskljuuje sve izlaze, tj. postavlja ih u neaktivno stanje. MONITOR - ukljuuje ekran na kome e se prikazivati trenutne operativne informacije RUN/PROGRAM - Sistem je operativan, a modifikacije programa su dozvoljene. Ovaj nain rada se mora oprezno koristiti, jer se svaka modifikacija programa trenutno manifestuje u radu sistema. PROGRAM - sistem nije operativan, ali se moe programirati ili reprogramirati
Programiranje industrijskih kontrolera

PM - Programator/monitor

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni i izlazni PLC moduli

PLC

pribavlja informacije iz okruenja posredstvom ulaznih, a predaje informacije okruenju putem izlaznih modula

CPU + U/I moduli

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni i izlazni PLC moduli

Modul moe imati 4, 8, 12 ili 16 terminala (pristupnih taaka). Ulazni, izlazni ili kombinovani moduli (sa podjednakim ili razliitim brojem ulaznih i izlaznih terminala, npr. 12 ulaza i 8 izlaza). Kod veih PLC sistema, ulazni i izlazni moduli su smeteni u posebne rekove koji su sa CPU-om povezuju pomou odgovarajueg vieinog kabla. Svaki U/I modul ima jedinstvenu adresu
Karakteristike U/I modula: Opseg napona ili struje DC ili AC Proizvoai PLC sistema nude palete ulaznih i izlaznih modula deklarisanih za razliite opsege

Diskretni U/I moduli - prihvataju i generiu diskretne - digitalne, tj. ON/OFF signala Analogni U/I moduli - prihvataju i generiu analogne signale. (Poseduju ugraene A/D, odnosno D/A konvertore.)
Udaljeni U/I moduli -sprega sa CPU nije direktna, ve komuniciraju prenosom podataka
Programiranje industrijskih kontrolera

Ureaji sa kojima se PLC povezuje

ON/OFF ureaji Ulazni analogni ureaji Izlazni ON/OFF ureaji Izlazni analogni ureaji
Ulazni

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni ON/OFF ureaji

Prekidai i tasteri

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni ON/OFF ureaji

Normalno

otvoren (NO) i normalno zatvoren (NC) kontakt.

NO

NC

Programiranje industrijskih kontrolera

Prekidai
No n-lo cking Loc king

No rma lly Ope n

No rma lly Clo s e d

SPDT
Multiple Throw

P1

DPST
Multiple P ole

P2

Programiranje industrijskih kontrolera Bre a k-be fore -make

Ma ke -be fore -bre a k

Granini prekidai

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni analogni ureaji

Ulazni

analogni ureaji generiu promeljive elektrine signale koji se vode na odgovarajue (analogne) PLC ulazne module. potenciometri

ugljeni

iani
Programiranje industrijskih kontrolera

LVDT

Linearni varijabilni diferencijalni transformator (LVDT) Naizmenini (AC) izlazni napon LVDT-a varira, kako se jezgro pomera (uvlai/izvlai) Koristiti za indikaciju pozicije nekog mehanikog sklopa koji je fiziki spojen sa jezgrom

Programiranje industrijskih kontrolera

Termopar
Spoj

dva metala. Izmeu spojeva se generie napon koji zavisi od razlike temperatura spojeva. Napon je obino veoma mali (reda nekoliko desetina uV/0C), Zavisnost napona od temperature nije linearna.

Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni ON/OFF ureaji - Solenoid

Elektromehaniki aktuator, ijim radom se upravlja pomou elektromagnetne sile proizvedene u namotaju. U zavisnosti od smera struje, menja se i smer sile magnetnog polja koja privlai gvozdeno jezgro ka centru namotaja ili ga odbija od centra.

dvosmerni

jednosmerni
Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni ON/OFF ureaji - Rele

Struja

koja protie kroz kalem stvara magnetno polje koje prilai kotvu i zatvara (ili otvara) kontakt, koji, dalja upravlja nekim drugim uraajem.
Rele obino ima, ne samo jedan, vie kontakta od kojih su neki NO, a drugi NC tipa. Kontakti relea su elektrino izolovani od PLC modula Kroz kontakte relea moe proticati vea struja, a kontakt moe prekidati vie napone nego kontakt izlaznog modula
Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni ON/OFF ureaji Starter motora

Rele

za upravljanje motorom Kontakti mogu da izdre velike povratne struje Detekcija preoptereena i automatsko iskljuenje motora Dualni starteri motora - napred/nazad Za jednosmerne, naizmenine, trofazne (sinhrone) motore
Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni analogni ureaji

Analogni

aktuatori kojima se upravlja na kontinualan nain, pomou analognog (promenljivog) napona ili struja. Servo motor: brzina rotiranja se regulie kontinualno, pomou posebne vrste analognog izlaznog PLC modula Servo ventila: otvorenost ventila se moe fino, kontinualno regulistati Po pravilu poseduju dodatne ureaje za indikaciju trenutne pozicije (enkoderi)

Programiranje industrijskih kontrolera