Universidad de Concepcin Facultad de Ingeniera Depto.

de Ingeniera Elctrica

Sistemas Lineales Dinmicos, 543 214 Solucin Tarea N2

Solucin Tarea N2
Problema Estudiar seales en el movimiento vertical de un balde accionado elctricamente.

va [V]
1000 1.2 1 500 0.8 0.6 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0.4 0 0.5 1

ia [kA]

1.5

2.5

wm [rpm]
400 200 20 15 0 0 10 5
3 3 3

te / 1000

Parmetros y Matrices Ra := 100 10 Parte A Modelo Ra k If 0 La La 2 k I n A := f 0 0 2 M r r 0 0 n

400
3

La := 10 10

k := 200 10

If := 80

n := 50

M := 50 10

r := 1.5

G := 10
200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

wl [rpm]
1000 500 0

ea [V]

e :=

r 0
0

b :=

La

0 0
1

200

0 0

c := ( 0 1 0 )

200

0.5

1.5

2.5

500

0.5

1.5

2.5

p va [kW]
1000 1000 500

p ea [kW]

Voltajes de armadura. m1 := 400 m2 := 000 2 60 2 60 Ia1 := M G Ia2 := M G r n k If r n k If Va1 := m1 k If + Ra Va2 := m2 k If + Ra M G r n k If M G r n k If Va2 Va1 0.5 Ia1 = 937.5 Ia2 = 937.5 Va1 = 763.956 Va2 = 93.75
500 0 0

0.5

1.5

2.5

500

0.5

1.5

2.5

h [m]
Simulacin. v a( t) := Va1 ( t ) + tf := 3 D( t , x) := A x mf := 2000 Va2 Va1 0.5
4

( t 1) ( t 1)

( t 1 0.5) ( t 1 0.5) p ( t) := G H := 2 rpm := 60 2

2 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3

m := 0 .. mf

u ( t) := v a( t)

(1

+ b u ( t ) + e p ( t )

( Ia1 m1 H )T , 0 , tf , mf , D Za := rkfixed

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Parte B

Respuesta Grfica a Impulso en la Entrada u(t) = (t). Simulacin. u ( t , T) := delT ( t , T) t f := 1 D1( t , x) := A x D2( t , x) := A x D3( t , x) := A x mf := 4000 delT ( t , T) := p ( t , T) := 0 m := 0 .. mf CI := ( 0 0 0 ) CI := ( 0 0 0 ) CI := ( 0 0 0 )
T T T

Reemplazando i
2

de la 2 da ec. del modelo en la ec. anterior

2 M r2 d m n n 2 k2 If2 n k If n d + g m + va g 2 2 r r dt n 2 k I dt L L M r M r f a a 2 2 2 2 2 M r2 d m n k If n n k If M r n d + g m + va g 2 2 2 r r dt n 2 k I dt L L k I M r M r n f f a a

1 T

( ( t ) ( t T) )

d d m dt dt

Ra n k If La M r
2 2

(1 (1 (1

x x x

2 2 2

x x x

3 3 3

)T + bu(t , 0.20) + e p(t , 0.20) )T + bu(t , 0.10) + e p(t , 0.10) )

T

Zu1 := rkfixed( CI, 0 , t f , mf , D1) Zu2 := rkfixed( CI, 0 , t f , mf , D2) Zu3 := rkfixed( CI, 0 , t f , mf , D3)

d d m dt dt

Ra n k If La M r Ra
2

+ b u ( t , 0.01) + e p ( t , 0.01)

d d m dt dt

2 2 2 2 n k If d m n n k If n d + g m + va g La dt 2 2 r r dt La M r La M r

Velocidad (rpm) a Impulso en va

15 10 5 0 0 5 10

d d m dt dt

n k If n k If Ra d m Ra n n d + g m + va g La dt La r 2 2 r dt La M r La M r
2 2 2

2 2

Ra d m n k If d d m + + m La dt 2 dt dt La M r
2

n k If La M r n k If La M r
2 2 2 2

va

Ra n n d g g La r r dt Ra n La r

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

s m +

Ra La

s m +

n k If La M r
2 2

2 2

va

n r

s g

Parte C

Respuesta Matemtica a Impulso en la Entrada u(t) = d(t). dia dt Ra La ia k If La m + 1 La va d m dt n k If M r

2 2

s m +
r n m

Ra La

s m +

n k If La M r
2

2 2

n k If La M r
2

va

Con u = (t) y p= 0

ia

n r

dh g dt

n k If

Derivando la 2 da Ecuacin: d d m dt dt n k If d n d ia g 2 dt r dt M r
ra

h( s )

m( s )

1 k If

s +
2

La M r

Definiendo
2 2 2

Ra La

s +

n k If La M r
2

n := :=

n k If La M r Ra

kp :=

1 k If

Reemplazando la 1 d d m dt dt n k If M r
2 2

ec. en la anterior k If La 1 La

h m( s )

m( s )

kp

n
2

2 2

s + 2 n s + n
va

Ra La

ia

m +

n d g r dt

n k If 2 La La M r

Tomando Laplace Inversa. n 1

2

h m( t) := kp

exp n t sin n 1 t ( t )

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Velocidad (rpm) a Impulso en va

15

t f := To 2
1

t i := 0

t := ti , ti +

t f ti mf

.. tf

Respuesta Terica (tensin) y entrada

10

5 0 0

0 0

1
10 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Simulacin del sistema normalizado para la entrada dada (para comparar).

Parte D Respuesta Matemtica a una entrada arbitraria To := 4 t 0 := To 60 360 t 1 := To 2 To 60 360 u(t) en la entrada. t 2 := To 2 + To 60 360 t 3 := To To 60 360

u ( t) := ( t t0) ( t t 1) ( t t2) + ( t t3) t f := To 2 D1( t , x) := A x mf := 2000 m := 0 .. mf

p ( t) := 0

u ( t) := ( t t 0) ( t t1) ( t t2) + ( t t 3) y ( t) y ( t) y ( t) h ( t ) u ( t)

La entrada es la suma de escalones.

(1

)T + b u(t) + e p(t)

CI := ( 0 0 0 )

Zu := rkfixed ( CI, 0, tf , mf , D1)

h ( t ) ( t t 0) ( t t 1) ( t t 2) + ( t t3)

Simulacin (tensin) y entrada

1

h ( t ) ( t t 0) h ( t) ( t t1) h ( t) ( t t2) + h ( t ) ( t t 3)
0 0

La respuesta a entrada escaln y esc(t) es la integral de la respuesta a impulso. Por lo tanto,

t t 0

y ( t)

h ( ) d

t t 1

h ( ) d

t t 2

h ( ) d +

t t 3

h ( ) d

definiendo, para una entrada en la tensin va , y esc( t) := h m( ) d ( t)

0 t

Parte E

Transformada de Fourier de la entrada Clculo de la T. de L. de la entrada ut),

u(t), de la respuesta a impulso h(t) y la salida y(t).

y esc( t) := kp 1 exp n t

1 1
2

sin n 1 t + atan

1 2 ( t)

( ( t t0) (t t1) (t t2) + ( t t3)) exp(s t) dt

simplify 1. 1. exp( .666 exp( .666667 s ) float , 6

la respuesta y esc_va(t) a la entrada dada es, y ( t) := y esc( t t0) y esc( t t 1) y esc( t t2) + y esc( t t3)

Laplace de la entrada u(t) que se denotar por us(s) es, u s( s ) := exp( t 0 s ) 1. exp( t1 s ) 1. exp( t 2 s ) + exp( t3 s ) s

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T. de F. de u(t) que se denotar por u () es, u ( ) := exp t 0 j 1. exp t 1 j 1. exp t2 j + exp t 3 j j

0.05

T. de F. de la Salida

0.1 0

Laplace de la respuesta a impulso h mva (t) que se denotar por h mva s(s) es, h ms( s ) := kp n
2 2 2

s + 2 n s + n

10

10

T. de F. de h mva (t) que se denotar por h mva () es,

Parte F Transformada de Fourier de la salida y(t) para una entrada peridica u(t) dada. To := To tf := 2 To u ( t) := ( t t0) ( t t1) ( t t2) + ( t t 3) ti := 0 t := ti , ti + Entrada periodica
2

h m( ) := kp

( j )2 + 2 n ( j ) + n2

u p ( t ) := Fo := 1

tf t i mf

m =0

u ( t m To)

.. tf

To

Laplace de la salida y va (t) que se denotar por y vas(s) es, y s( s ) := kp n

2 2 2

exp( t 0 s ) 1. exp( t 1 s ) 1. exp( t 2 s ) + exp( t3 s ) s

s + 2 n s + n

0 0

T. de F. de y va (t) que se denotar por y va () es, y ( ) := kp n

2

( j )

2 + 2 n ( j ) + n

exp t 0 j 1. exp t1 j 1. exp t2 j + exp t3 j j

)
2 0 1 2 3 4 5 6 7 8

T. de F. de la salida periodica y np (t) que se denotar por y npn (n) es, exp t 0 j ( 2 n Fo) ... + 1. exp t1 j ( 2 n Fo) ... 2 n + 1. exp 1 t2 j ( 2 n Fo) + exp t3 j ( 2 n Fo) kp y pn ( n ) := To 2 2 j ( 2 n Fo) j ( 2 n Fo) + 2 n j ( 2 n Fo) + n n i := 10
0

i := 5

f := 5 T. de F. de la Entrada

n := 1000

:= i , i +

f i n

.. f

T. de F. de la Respuesta a Impulso
0.1

1.5 0 1

n f := 10

n := n i , n i +

n f ni n f ni

.. n f

0.08 0.5

10

10

0.06

10

10

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Mod. (x To) T. de F. de la Sal. Per.

0.1 2 0 To 200

Fase de la T. de F. de la Sal. Per.

2 0 To

Parte I

Simulacin del sistema con la Entrada Periodica. u ( t) := u p ( t ) tf := To 2 mf := 2000 m := 0 .. mf p ( t) := 0

0.05

Simulacin para encontrar la C.I. D1( t , x) := A x

0 10 0 10 200 10 0 10

(1

)T + bu(t) + e p(t)

CI := ( 0 0 0 )

Zp1 := rkfixed (CI, 0, tf , mf , D1)

Simulacin

Parte G

Coeficientes de Fourier de la salida y(t) para una entrada peridica u(t) dada. Mdulo de los Coeficientes de Fourier
0.04 180

Fase de los Coeficientes de Fourier

D1( t , x) := A x

(1

)T + bu(t) + e p(t)

CI := Zp1 m

f, 2

Zp1

mf , 3

Zp1

mf , 4

Zp1 := rkfixed (CI, 0, tf , mf , D1)

90

Salida periodica exacta y aproximada

1

0.02

0
0

90

10

180

10
1 0 1 2 3 4 5 6 7 8

Parte H

Reconstruccin de la Salida en base a cuatro de los Coeficientes de Fourier. Sal157( t) := 2 y pn ( 1) cos 1 2 Fo t + arg ( y pn ( 1) ) + 2 y pn ( 3) cos 3 2 Fo t + arg ( y pn ( 3) ) ... + 2 y pn ( 5) cos 5 2 Fo t + arg ( y pn ( 5) ) + 2 y pn ( 7) cos 7 2 Fo t + arg ( y pn ( 7) ) ... + 2 y pn ( 9) cos 9 2 Fo t + arg ( y pn ( 9) ) + 2 y pn ( 11) cos 11 2 Fo t + arg ( y pn ( 11) ) ... + 2 y pn ( 13) cos 13 2 Fo t + arg ( y pn ( 13) ) + 2 y pn ( 15) cos 15 2 Fo t + arg ( y pn ( 15) )

( (

) )

t f := 2 To

ti := 0

mf := 2000

t := ti , t i +

tf ti mf

.. tf

Salida periodica aproximada

1

0 0

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