9

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8.1
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J I 3 r F I 3 e3 re3 F rF e3 e3
I3
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8.2

Oxyz (): J J x i J y j J z k I xx i I y y j I zz k , ,

J J x i J y j J z k = I x xi I y y j I z z k

 Oxo yo zo ():

dJ

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J x i J y j J z k J x i J y j J z k J J G
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x

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(1)

G y I y y I x I z zx
Gz I z z I y I x x y

(2)

Euler

(3)

J G
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