1.

TA JE MEHATRONIKA
Mehatronika predstavlja prirodnu fazu razvoja modernog inenjerstva. Razvoj
kompjutera, mikrokompjutera, te pridruenih informacionih tehnologija i adekvatnih
software-a, uinio je mehatroniku imperativom na poetku 21. stoljea. Sa oekivanim
napretkom integrisanih elektromehanikih sistema, kvantnih kompjutera, nano i piko
sistema i drugih tehnologija iji razvoj je teko predvidjeti, budunost mehatronike je
veoma svijetla.
1.1. Osnovne definicije
Definicija mehatronike je evoluirala od vremena originalne definicije date od strane
kompanije Yasakawa Electric Company. U originalnom dokumentu Yasakawa definie
mehatroniku na sljedei nain: "Rije mehatronika je sastavljena od dvije rijei: "meha"
od mehanike i "tronika" od elektronike. Oznaava tehnologije i proizvode u kojima je
elektronika veoma blisko inkorponirana u mehanizme, inei nemoguim definirati gdje
se jedno zavrava, a drugo poinje."
Definicija mehatronike se tokom godina mijenjala u odnosu na originalnu koju je
definirala firma Yasakawa. Jednu od danas najee koritenih definicija mehatronike dali
su 1996. godine Harashima, Tomizuka i Fukada. Prema njima mehatronika se definira
kao: "sinergijska integracija elemenata mainskog inenjeringa, elektronike i
inteligentnog kompjuterskog upravljanja u projektovanju i proizvodnji industrijskih
proizvoda i procesa."
Iste godine Auslander i Kempf su dali jo jednu znaajnu definiciju mehatronike:
"Mehatronika je primjena kompleksnog sistema odluivanja u funkcionisanju fizikih
sistema."
Jo jedna definicija pojavila se tokom 1997. godine od strane Shetty-a i Kolk-a:
"Mehatronika predstavlja metodologiju optimalnog projektovanja elektromehanikih
proizvoda."
U novije vrijeme esto se koristi i definicija koju je dao Bolton: "Mehatroniki sistem ne
predstavlja samo brak izmeu elektrinog i mehanikog sistema, on je potpuna
integracija izmeu njih.
Sve ove definicije mehatronike su tane i dobro opisuju novu naunu i tehniku
disciplinu, meutim, nijedna od njih ne moe u potpunosti objasniti cjelovito znaenje
mehatronike. Unato stalnim naporima da se mehatronika u potpunosti definira, da se
klasificiraju mehatroniki proizvodi, te da se definira univerzalni (standardni) plan i
program izvoenja nastave iz predmeta Mehatronika, zajedniko miljenje o
sveobuhvatnom opisu "ta je to mehatronika" jo uvijek ne postoji. Ova nemogunost
sveobuhvatne definicije je dobar znak. To znai da je ova grana nauke "iva". ak i bez
postojanja pomenute zaokruene definicije mehatronike, inenjeri na osnovu prethodnih
definicija i na bazi svog linog iskustva, shvataju filozofiju mehatronike.
Za veliki broj inenjera koji rade u praksi, posebno u oblasti projektovanja komercijalnih
proizvoda, mehatronika nije nita novo. Mnogi inenjerski proizvodi kreirani tokom
prethodnih 25 godina, unutar sebe integriu mehanike, elektrine i raunarske sisteme,
iako su ih dizajnirali inenjeri koji se nikad nisu formalno kolovali da budu

mehatroniari. Zapravo, prirodni razvoj nauke i tehnologije doveo je do toga da su oni

samostalno morali ovladavati znanjima i vjetinama koja su dijelovi mehatronike, kako bi
njihovi proizvodi bili konkurentni na tritu. Ono to je evidentno je da studiji
mehatronike moraju studente nauiti razumijevanju i objanjavanju postupaka
inenjerskog projektovanja u smislu definiranja, razdvajanja, organiziranja i integracije
nekoliko zasebnih cjelina u jedno zajedniko pakovanje. Kao to podjela na mainsko,
elektrino, svemirsko, hemijsko i kompjutersko inenjerstvo postaje sve slabija
(preplitanje oblasti), s pravom se moe rei da je mehatronika budunost tehnikih
akademskih studija. Zasad nigdje u svijetu ne postoji integrisani studij mehatronike koji
bi u potpunosti zamijenio gore pomenute zasebne tehnike grane, ali postoje studijski
odsjeci mehatronike, i predmeti koji u svom nazivu imaju mehatroniku a izuavaju se na
tehnikim fakultetima. U posljednjoj deceniji studij mehatronike je veoma atraktivan u
svim dijelovima svijeta. Pored osnovnog studija postoje univerziteti koji nude
postdiplomske i doktorske studije iz oblasti mehatronike. Pokrenut je i veliki broj
referentnih urnala (asopisa) iz oblasti mehatronike, te se organiziraju nauni skupovi,
simpoziji i konferencije, koji su izuzetno dobro posjeeni.
Treba shvatiti da mehatronika nije konvencionalna nauka u okviru akademskih studija; to
je moderna i stalno promjenjiva inenjerska grana. Uvoenje mikroprocesora u
komercijalne proizvode (poetak 80-ih godina prolog vijeka) dovelo je do
revolucionarnih performansi inenjerskih proizvoda. Dotadanji razvoj takvih proizvoda i
u elektrinom i u mehanikom smislu svodio se na poveanje stepena korisnog dejstva i
smanjenje dimenzija elemenata. Revolucija upotrebe informacionih tehnologija, razvoj
beinih komunikacija i pametnih senzora (posebno u dijelu MEMS tehnologija),
osigurava dalju evoluciju projektovanja i proizvodnje inenjerskih proizvoda i u 21.
vijeku.
1.2. Osnovni elementi mehatronike
Izuavanje mehatronikih sistema moe se podijeliti na sljedee oblasti:
1.
2.
3.
4.
5.

Modelovanje fizikih sistema

Senzori i aktuatori
Signali i sistemi
Raunarski i logiki sistemi
Softveri i prikupljanje podataka

Slika 1

Osnovni elementi mehatronike ilustrovani su slikom 1. Kako podruje mehatronike

nastavlja da raste, doi e do irenja i evoluiranja oblasti koje se unutar nje izuavaju.
1.3. Historijski pregled
Kroz historiju je dugo vremena bio aktuelan pokuaj konstruisanja potpuno
automatiziranog mehanikog sistema. U stvari, termin "automatizacija" uveden je tek 40ih godina prolog vijeka, kada ga je firma Ford Motor Company definirala kao proces u
kojem maina prebaci element sa jednog mjesta na drugo i zatim ga precizno pozicionira
za naredne operacije obrade. Meutim, uspjeni primjeri automatiziranih mehanikih
sistema bili su poznati i mnogo prije ove definicije. Na primjer, poetne aplikacije
sistema automatskog upravljanja poznate su jo 300 godina PNE u Staroj Grkoj u
mehanizmu regulacionog plovka. Poznata su dva vana primjera: vodeni sat (Ktesibios)
koji je koristio regulacioni plovak, i uljna lampa (Philon), kod koje je takoe koriten
plovak za odravanje konstantnog nivoa ulja. Kasnije, tokom prvog stoljea nove ere
Heron od Aleksandrije je publikovao knjigu pod nazivom Pneumatika, koja je opisivala
razliite vrste mehanizama regulacije nivoa koritenjem plovka.
U Evropi i Rusiji izmeu 17. i 19. vijeka izumljeno je nekoliko ureaja koji bi se danas
mogli nazvati preteom mehatronikih sistema. Holananin Cornelis Drebbel (15721633) razvio je temperaturni regulator meu prvima koristei sistem povratne veze.
Nakon toga Dennis Papin (1647-1712) izumio je sigurnosni regulator pritiska za parne
kotlove. Papin-ov regulator pritiska je slian dananjem modernom pretis loncu. Prvi
mehaniki kalkulator izumio je Pascal 1642. godine. Prvi sistem sa povratnom spregom
dolazi iz Rusije, a razvio ga je Polzunov 1765. godine. Njegov regulator nivoa vode sa
plovkom (slika 2) koristi plovak iji poloaj raste ili se sputa, u zavisnosti od nivoa vode
u posudi, ime upravlja jednim ventilom koji regulira koliinu vode koja ulazi u posudu.

Slika 2.
Dalji napredak u automatici javio se u oblasti upravljanja putanjom na primjeru Wat-ovog
regulatora sa kuglama (1769). Regulator s kuglama (slika 3) koriten je za upravljanje
brzinom parne maine. Koritenjem mjerenja brzine izlazne osovine i kretanje rotirajuih
kuglica utiu na ventil koji regulie koliinu pare koja ulazi u mainu.

Slika 3.
Kako brzina maine raste, metalne sfere na upravljau se podiu i poveavaju put
pomone ose, zatvarjui ventil. Ovo je primjer sistema zatvorene petlje gdje povratni
signal upravlja aktuatorom, to je u potpunosti izvedeno mehanikim elementima.
Ovi poetni koraci na polju automatizacije postignuti su intuicijom istraivaa,
primjenom njihovih praktinih znanja i uz veliku upornost. Sljedei iskorak uinjen na
polju automatizacije zahtijevao je razvoj teorije automatskog upravljanja. Pretea
numeriki upravljanih maina u automatiziranoj proizvodnji (to e se pojaviti krajem 50ih i poetkom 60-ih godina prolog vijeka) bio je izum francuza Joseph Jacquard-a sa
poetka 19. vijeka na tkalakom stroju, i ticao se predikcije poloaja stroja za tkanje.
Krajem 19. vijeka uvodi se pojam teorije upravljanja od strane Maxwell-a, to je zapravo
bio matematiki model kretanja upravljaa sa kuglama preko skupa diferencijalnih
jednaina. Maxwell je nakon toga na postavljenom modelu analizirao efekat promjene
parametara sistema na njegove performanse. Otprilike u isto vrijeme Vyshnegradski je
formulisao matematiku teoriju regulatora. Tokom 1830-ih godine Michael Faraday je
definirao zakon elektromagnetne indukcije koji je zapravo osnov funkcionisanja
elektromotora i elektrinih generatora. Kasnije, tokom 1880-ih godina Nikola Tesla je
izumio motor izmjenine struje (asinhroni motor). Osnovni postulati upravljanja
mehanikim sistemima bili su jasno postavljeni krajem 19.-og vijeka. Dalji, veoma
progresivni razvoj automatizacije procesa nastavljen je tokom 20-og vijeka.
Razvoj elemenata za pneumatsko upravljanje dostie svoj vrhunac tokom 1930-ih godina
u procesnoj industriji. Treba istai da je do 1940-ih godina projektovanje sistema
upravljanja bilo zasnovano na metodama probanja. Tokom 1940-ih godina kontinuirani
napretci matematikih i analitikih metoda uvode inenjersko upravljanje procesima kao
novu inenjersku disciplinu. U SAD-u firma Bell Telephone unaprjeuje telefonski
sistem i elektronske pojaavae sa povratnom vezom na bazi istraivanja koje su
provodili Bode, Nyquist i Black. Funkcionisanje pojaavaa opisivano je u tzv.
frekventnom domenu i danas se takav vid projektovanja i analize naziva "klasinim
upravljanjem". U isto vrijeme, teorija upravljanja tehnikim sistemima razvijala se i u
Rusiji i u Istonoj Evropi. Dominantnu ulogu u postavljanju diferencijalnih jednaina u
vremenskoj domeni i modelovanju tehnikih sistema imali su naunici iz biveg
Sovjetskog Saveza (uglavnom matematiari i naunici koji su se bavili primjenjenom
mehanikom). Kasnija istraivanja provoena tokom 1960-ih godina uvela su
modelovanja pomou varijabli stanja sistema u vremenskoj domeni, i danas se obino
nazivaju teorijom "modernog upravljanja".

Tokom II Svjetskog rata teoretska i praktina istraivanja u oblasti automatskog

upravljanja uglavnom su se bazirala na potrebama vojne industrije (automatske letjelice,
sistemi za pozicioniranje naoruanja, radarski sistemi, ...). Kompleksnost i zahtijevane
performanse tih vojnih sistema uinile su nunim dalji razvoj upravljakih tehnika i
potakle su interes za jo progresivnijim napretkom upravljakih metoda.Nakon II
Svjetskog rata i dalje su dominirale tehnike upravljanja u frekventnom domenu, sa
poveanom primjenom Laplas-ove transformacije i projektovanjem sistema "root locus"
tehnikom.
to se tie komercijalne strane, voeno principom niskih trokova, automatizacija
masovne proizvodnje postaje prioritet industrije tokom 1940-ih godina. Tokom 1950-ih
godina pojavio se niz izuma na bazi poluge, spojnica, i zupanika, koji su doveli do
komercijalnih proizvoda niske cijene sa poveanim brzinama rada. Primjeri toga su
maine u tekstilnoj industriji, industriji proizvodnje papira, ivae maine itd. Visok
stepen preciznosti u proizvodnji obiljeio je taj period. Pojavile su se potpuno
automatizirane maine za proizvodnju i oblikovanje kartona koje su objedinjavale
nekoliko dotada potpuno odvojenih postupaka, kao to su sjeenje kartona na razne
oblike, formiranje tapeta za lijepljenje na zidovima, omotovanje gotovog proizvoda
kartonom i sl.
Razvoj mikroprocesora, krajem 1960-ih godina, doveo je do pojave prvih raunarski
upravljanih procesa i raunarski dizajniranih proizvoda. Javljaju se prvi potpuno
raunarski upravljani sistemi kontrole leta. Ovdje treba istai da su te godine jo uvijek
bile karakterisane proizvodnim procesima koji su veinom bili potpuno mehaniki
upravljani. Lansiranje Sputnik-a i dolazak tzv. "svemirskih godina" obezbijedio je
nastavak interesa za dalji razvoj upravljakih tehnika. Svemirske probe su zahtijevale
razvoj kompleksnih i posebno tanih upravljakih sistema. Osim toga, potreba za
smanjenjem mase satelita (minimiziranje koliine goriva potrebnog za uspjenu misiju)
uz odravanje funkcionalnosti i tanosti upravljakih sistema, dovela je do izdvajanja
nove naune oblasti pod nazivom "optimalno upravljanje". Metode upravljanja u
vremenskoj domeni, razvijene od strane Liapunov-a, Minorskog i drugih u Sovjetskom
Savezu, i Bellman-a u SAD-u, postale su i praktino primjenjive sa poveanjem brzine
rada raunarskih sistema i novih programskih jezika.
Znaajan napredak se tokom pomenutih godina dogaao i u poluprovodnikoj tehnici,
posebno u proizvodnji integralnih kola, to postepeno dovodi do sve vee pojave
komercijalnih proizvoda koji u sebi inkorporiraju mehanike i elektronske elemente koji
zdrueni poveavaju funkcionalnost ureaja. Pojam mehatronika po prvi puta uvela je
japanska kompanija Jasakawa Electric 1969. godine da bi se opisali upravo takvi
kombinovani sistemi. Firma Jasakawa je pojam mehatronika zatitila 1972. godine, ali se
zbog iroke rasprostranjenosti pojma odrekla prava 1982. godine. U poetku, pojam
mehatronika se odnosio iskljuivo na sisteme koji integriu mehanike i elektronske
komponente - raunarski elementi i senzori nisu bili ukljueni. Primjeri tako opisivanih
mehatronikih sistema su automatska klizna vrata, samousluni aparati (aparat za kafu,
slatkie, napitke, ...) i slino.
Krajem 1970-ih godina Japansko drutvo za promociju industrijske proizvodnje
podijelilo je mehatronike proizvode u etiri kategorije:

1. Tip 1: U osnovi mehaniki proizvod sa elektronskim komponentama koje

poveavaju njegovu funkcionalnost: Primjer su sve maine koje koriste
elektromotor sa promjenjivim brojem obrtaja.
2. Tip 2: Tradicionalni mehaniki sistemi sa znaajnim brojem unutarnjih
elektronskih ureaja. Manipulacija sistema i korisnika je nepromijenjena. Primjer
su moderne ivae maine.
3. Tip 3: Sistemi koji su tradicionalno potpuno mehaniki sistemi, ali su svi
unutarnji mehanizmi zamijenjeni elektronikom. Primjer ovakvih sistema je
digitalni sat.
4. Tip 4: Sistemi koji su projektovani sa visokim stepenom integracije mehanikih i
elektronskih komponenti. Primjer su aparati za fotokopiranje, moderne maine za
pranje i suenje vea, moderni tednjaci.
Proizvodi tipa 1 koristili su servotehnologiju, energetsku elektroniku i teoriju
upravljanja. Proizvode tipa 2 omoguili su poetni raunarski sistemi i ureaji za
memorisanje podataka. Proizvodi tipa 3 rezultat su snane primjene mikroprocesora i
integrisanih kola, koja su zamijenila mehanike sisteme. Konano, proizvodi tipa 4
oznaavaju prave mehatronike sisteme, kroz potpunu integraciju mehanikih i
elektronskih komponenti. Proizvodi tipa 4 javljaju se tokom 1970-ih godina i treba
priznati da najveu zaslugu za to imaju mikroprocesori.
Podjela na "klasinu" i "modernu" teoriju upravljanja tehnikih sistema znaajno se
smanjila tokom 1980-ih godina sa pojavom takozvane teorije "robusnog" upravljanja.
Danas je opte prihvaeno da inenjeri koji se bave upravljanjem moraju prihvatiti i
pristup u vremenskoj i u frekventnoj domeni pri analizi i projektovanju upravljakih
sistema. Tokom 1980-ih godina primjena digitalnih raunara kao integralne
komponente sistema upravljanja postao je uobiajeni postupak. Danas su u funkciji na
hiljade digitalno upravljanih procesa irom svijeta. Kakva god definicija mehatronike
se tokom vremena uvrijei meu akademskom zajednicom i u inenjerskoj praksi,
sigurno je da moderni mehatroniki sistemi moraju imati raunar kao centralni
element tog sistema. injenica je da ukljuivanje mikroprocesora u precizno
kanalisanje mehanike snage predstavlja osnovu moderne mehatronike i tzv.
"pametnih proizvoda".
1.4. Razvoj automobila kao mehatronikog sistema
Razvoj moderne mehatronike najbolje se moe ilustrovati na primjeru automobila. Do
1960-ih godina radio prijemnik je bio jedini znaajan elektronski ureaj u automobilima.
Sve ostale funkcije realizovane su isto mehanikim ili elektrinim putem, kao to je
paljenje motora ili punjenje akumulatora tokom vonje. Nijedan automobil iz tih vremena
nije bio opremljen "inteligentnim sigurnosnim sistemom". Sigurnost putnika u vonji se
poveavala iskljuivo poveanjem broja odbojnika i drugih mehanikih zatitnih
elemenata za obezbjeenje sigurnosti u sluaju udesa. Sigurnosni pojas, koji je uveden
poetkom 1960-ih godina, imao je za cilj da povea sigurnost putnika i u potpunosti je
bio realiziran kao mehaniki podsistem automobila. Svi sistemi bitni za vonju upravljani
su u to vrijeme iskljuivo od strane vozaa, a unutarnje automatsko upravljanje ako je i
postojalo bilo je izvedeno isto mehanikim putem. Primjera radi, prije uvoenja senzora

i mikroprocesora u automobile, mehaniki element se koristio za odreivanje trenutka

kada svjeica treba da oslobodi iskru za paljenje smjee zraka i goriva, odnosno trenutka
u kojem smjea gorivo-zrak ima potreban pritisak za paljenje. Potreban trenutak paljenja
je u ovom sluaju bio upravljaka varijabla. Mehaniki upravljan sistem paljenja
(mehaniki distributer) nije bio dobar u pogledu potronje goriva. Modeliranje procesa
paljenja smjee pokazalo je da postoji optimalan trenutak njenog paljenja koji e
obezbijediti minimalnu potronju goriva. Naime, pokazalo se da pored potrebnog pritiska
smjee, postoji jo parametara koji utiu na optimalnu potronju goriva prilikom paljenja,
kao to je trenutno optereenje automobila, njegov poloaj (ravan ili strm teren na kojem
se automobil nalazi), trenutna brzina Elektronski sistem paljenja bio je jedan od prvih
mehatronikih sistema koji je uveden u automobilskoj industriji krajem 1970-ih godina.
Elektronski sistem paljenja sastoji se od senzora poloaja koljenaste osovine (radilica),
senzora poloaja bregaste osovine, mjeraa protoka zraka, senzora poloaja pedale gasa, i
pripadnog mikrokontrolera koji definira potreban trenutak paljenja smjee. Poetne
promjene u sistemu paljenja ukljuivale su jedino senzor sa Hall-ovim efektom kako bi se
procijenio poloaj rotora mehaniki upravljanog sistema paljenja (mehaniki distributer).
Kasnije implementacije su u potpunosti eliminisale mehaniki distributer i prelo se na
direktno mikroprocesorsko upravljanje sistema paljenja.
"Sistem protiv zakljuavanja - blokiranja pri koenju" (Antilock Brake System - ABS) je
takoe u automobilsku industriju uveden krajem 1970-ih godina. ABS radi na principu
sprjeavanja blokiranja bilo kojeg od tokova mijenjanjem hidraulikog pritiska u njima
u cilju smanjenja ili potpunog eliminiranja klizanja. "Sistem upravljanja vunom silom"
(Traction Control System - TCS) uveden je u automobilsku industriju sredinom 1990-ih
godina. TCS radi na principu praenja proklizavanja tokom ubrzavanja automobila u cilju
promjene snage predate vunim tokovima. Ovaj proces obezbjeuje da se vozilo
ubrzava maksimalno moguom dinamikom za date uslove na putu i trenutnu brzinu
automobila. "Upravljanje dinamikom vozila" (Vehicle Dynamics Control - VDC) je
tehnika koja se pojavila u komercijalnim vozilima krajem 1990-ih godina. VDC radi
dosta slino TCS sistemu sa dodatkom senzora koji prati zanoenje auta i mjeraem
bonog ubrzanja. Namjera vozaa za promjenu pravca (upravljanje volanom) se poredi sa
trenutnim poloajem tokova i pravcem kretanja. TCS sistem tada aktivira upravljanje
snagom prenesenom na tokove i uzrokuje promjenu brzine vozila, a sve u cilju
minimiziranja trenutnog i eljenog pravca kretanja vozila. Treba istai da se ABS u nekim
sluajevima koristi kombinovano sa TCS-om kako bi se najprije izvrilo usporavanje
vozila, a zatim postiglo eljeno upravljanje. U automobilima dananjice koriste se 8, 16 i
32-bitni mikroprocesori za postizanje raznih upravljakih zahtjeva. Mikroprocesor koristi
svoju unutranju memoriju (EEPROM ili EPROM), digitalne i analogne ulaze, A/D
pretvarae, irinsko-impulsnu modulaciju, vremenske funkcije, brojae, funkcije procjene
potrebnih "teinskih stanja" pojedinih ulaza, i u nekim sluajevima digitalno procesiranje
signala. 32-bitni procesori se koriste za upravljanje radom motora, upravljanje
prijenosom brzine i upravljanje zranim jastucima; 16-bitni procesori se koriste za ABS,
TCS, VDC, instrument tablu, i sistem za klimatizaciju vozila; 8-bitni procesori se koriste
za upravljanje poloajem sjedita, retrovizora i za podizae stakala. Moderni automobili
dananjice imaju u prosjeku 30-60 mikroprocesora. Oekuje se i dalji porast njihovog
broja posebno zato to je cilj automobilske industrije da se dostigne nivo plug-and-play
upravljakih podsistema.

Nivo kvaliteta upotrijebljene mehatronike u automobilskim podsistemima danas

definitivno postaje diferencijator u njihovoj kvaliteti na tritu. Moe se kazati da su ve
oko dvije decenije svi proizvoai automobila dostigli vrhunac performansi
upotrijebljenih mehanikih i elektrinih podsistema, sa vrlo malim meusobnim
razlikama. Tokom 1970-ih godina na tritu u SAD-u glavnu ulogu su vodili japanski
automobili nudei nenadmaiv kvalitet vozila sa veoma ekonominom potronjom
goriva. Dakle, slobodno se moe rei da je tokom 1970-ih, a zatim i kroz 1980-e godine
kvalitet i ekonominost potronje bio glavni kriterij za procjenu u automobilskoj
industriji. Tokom 1990-ih godina kupci nisu htjeli ni razmatrati kupovinu automobila koji
ne ispunjavaju te kriterije, pa se kao dodatni kriterij kvalitete poela javljati pouzdanost.
Danas, kada su parametri poput kvaliteta, ekonominosti, pouzdanosti i sigurnosti
dovedeni gotovo do savrenstva, mehatronike karakteristike postaju glavni diferencijator
proizvoda u automobilskoj industriji. Do ovoga je sigurno dovelo smanjenje odnosa
kvalitet/cijena kod elektronskih komponenti, zahtjevi trita za proizvodima koji imaju
"pametne" mogunosti, te sam sistem proizvodnje u kojem se stalno tei za reduciranjem
trokova proizvodnje postojeih modela. U ovome su najvie uspjeli proizvoai
automobila koji su se vodili filozofijom "mali profit - velika prodaja". Promet
elektronskih komponenti za automobile u Sjevernoj Americi dostigao je cifru od 28
milijardi $ u 2004. godini, a danas se procjenjuje da je na nivou od 40 milijardi $
godinje. Trenutna istraivanja primjene mehatronikih sistema u automobilima odnose
se na potpuno autonomne automobile, poveanje stepena sigurnosti putnika, redukciju
emisije tetnih gasova, te u budunosti razvijanje sistema inteligentnog upravljanja i tzv.
"koenje icama", koje bi eliminisalo hidraulike koione sisteme. Javlja se jedno novo, a
za kupce izuzetno zanimljivo podruje, u automobilskoj industriji mehatronikih
podsistema, a to je stalna komunikacija vozila sa baznim mobilnim stanicama, te vozilovozilo komunikacija. Javljaju se ideje za tzv. "telematskim mreama", koje bi unutar
automobila integrisale audio komunikaciju, beini telefon, navigaciju, upotrebu
interneta i e-mail, te prepoznavanje glasa, to moda u budunosti predstavlja najvei
potencijal za dalji razvoj unutar automobilske industrije. Predvia se da e broj
elektronskih komponenti u automobilima rasti za 6% na godinjem nivou, pri emu e se
njihova funkcionalnost svake godine udvostruavati.
Mikro-elektromehaniki sistemi (MEMS) predstavljaju novu tehnologiju koja e smanjiti
cijenu senzora i aktuatora (izvrnih lanova) za mehatronike aplikacije. Tehnologija
MEMS-a se ve koristi u modernim komercijalnim automobilima i zasad ukljuuje
senzore i aktuatore za zrane jastuke i senzore pritiska. MEMS ureaji integrisani sa
CMOS integrisanim kolima za obradu signala na jednom ipu predstavljaju jo jedno
podruje koje e dovesti do znaajnog napretka mehatronikih sistema u automobilima.
Radarska tehnologija je takoe ve nala primjenu u modernim automobilima. Radari
(obino rade u milimetarskom valnom podruju) detektuju lokaciju objekta (fiksnog ili
drugog vozila) u okruenju, te procjenjuju njegovu udaljenost i brzinu u realnom
vremenu. Slika 4 ilustruje nain funkcionisanja i ulogu radarskog sistema u automobilu.
Ova tehnologija omoguava sposobnost odravanja konstantnog rastojanja izmeu vozila
tokom vonje djelovanjem na upravljaki sistem i na ABS sistem. Uloga vozaa je samo
da na poetku ili tokom vonje ukljui radarski sistem na kojem podesi eljenu brzinu i
eljeno odstojanje izmeu automobila. Nakon toga upravljaki i ABS sistem sve rade
samostalno bez uticaja vozaa a u cilju postizanja eljenih zahtjeva.

Slika 4.
Logini nastavak ovih istraivanja sa ogranienom primjenom radarske tehnologije za
sprjeavanje udesa tokom vonje, jeste tzv. poluatomatsko upravljanje vozilom, gdje bi
radarski sistem odravao udaljenost izmeu automobila konstantnom, to bi moglo
posebno biti znaajno u uslovima prometnih guvi. Voza bi u takvom rjeenju bio
zaduen samo za odravanje pravca, dok bi brzinom upravljao radarski sistem
djelovanjem na koliinu ubrizganog goriva i na ABS sistem za koenje. Naravno, na
osnovu svega navedenog, namee se zahtjev pred mehatronike sisteme u automobilima,
da se u narednih 20 godina razvije potpuno automatsko upravljanje vozilom (automatski
voza). Vanu ulogu u razvoju vozila sa automatskim upravljanjem imae neminovno i
GPS bazirani modeli situacije u saobraaju, koji e na temelju snimke trenutne situacije u
saobraaju, procjenjivati naredno stanje u realnom vremenu i djelovati na automobilske
podsisteme u cilju postizanja optimalne brzine i putanje. Takvi napredni sistemi
upravljanja automobilom mogu se blokovski predstaviti slikom 5.
Mehatroniki sistemi u automobilu u budunosti e vjerovatno ukljuivati podsistem
protiv zamagljivanja stakala koji e svoj rad bazirati na senzorima vlanosti i
temperature, autoparkiranje, automatski podsistem za promjenu saobraajne trake,
elektronski koioni sistem, te najvjerovatnije zamjenu svih hidraulikih podsistema
elektromehanikim. Kako se broj automobila u svijetu poveava, standardi koji definiraju
dozvoljeni nivo emisije tetnih gasova se pootravaju. Jedan od zadataka mehatronikih
sistema budunosti biti e i sa nae optimum izmeu emisije tetnih gasova i energetske
efikasnosti motora sa unutranjim sagorijevanjem, a u cilju smanjenja u prvom redu
emisije CO, NO i HC gasova.

Nakon svega opisanog vie je nego jasno da se moderni automobil sa 30-60

mikroprocesora, oko 100 elektromotora, oko 100 kg elektrinih provodnika, i hiljadama
linija softverskog koda ne moe vie kategorisati kao isto mehaniki sistem. Automobil
je tokom godina zapravo doivio transformaciju iz isto mehanikog u pravi
mehatroniki sistem.

Slika 5.
1.5. ta je sljedee?
Termin mehatronika, prvi put upotrijebljen 1970-ih godina u Japanu, u proteklih 40
godina je evoluirao u specijalni vid projektovanja inteligentnih proizvoda. Moe se s
pravom rei da mehatronika predstavlja prirodnu fazu napretka modernog inenjerskog
projektovanja. Za neke inenjere, mehatronika nije nita novo, dok je za druge potpuno
novi filozofski pristup projektovanju funkcionalnih ureaja dananjice. Svakako,
mehatronika je evolucijski proces, a zasigurno ne revolucijski. I nakon 40 godina od
uvoenja pojma ne postoji jedinstvana opteprihvaena definicija rijei mehatronika.
Mehatronika predstavlja zdrueno djelovanje mehanikih, elektrinih i raunarskih
sistema u jednoj zajednikoj cjelini. Radi lakeg razumijevanja danas se izuava kroz
odvojene konsitutivne komponente: a) modeliranje fizikih sistema, b) senzori i aktuatori,
c) signali i sistemi, d) raunarski i logiki sistemi i e) softver i sistemi za akviziciju
podataka. Inenjeri i naunici iz raznih podruja djelovanja mogu doprinijeti daljem
razvoju mehatronike. Kako vremenom granice podruja naunih istraivanja postaju sve
manje vidljive, tako i studenti trae multidisciplinarnu edukaciju. Akademska zajednica
mora mijenjati svoje nastavne planove i programe, u koje moraju biti ukljueni
mehatroniki sistemi.
Razvoj mehatronike u budunosti zavisie od razvoja njenih konstitutivnih elemenata. Na
primjer, razvoj mikroprocesora doveo je do pojave redizajniranih dotada iskljuivo
mehanikih sistema i uinio ih modernim mehatronikim sistemima. U budunosti se
oekuje dalji razvoj jeftinih mikroprocesora, smanjivanje dimenzija i cijene senzora i

aktuatora (primjena MEMS tehnologija), dalji razvoj metoda adaptivnog upravljanja,

programiranja u realnom vremenu, mrenih i beinih tehnologija, itd. Razvoj Internet
tehnologija pogotovo uvaavajui beine komunikacije vodi ka jednom novom pristupu
projektovanju mehatronikih proizvoda. Svjedoci smo napretku koji su u proteklih 20-ak
godina doivjeli kuanski aparati, kao to su maine za pranje vea i sua, usisivai,
mikrovalne penice, i slino. U narednom periodu se mogu oekivati robotski asistirane
operacije, senzori i aktuatori u vidu implantata i slino. Budunost mehatronike je veoma
svijetla.