1.

UVOD
ABS (Anti-lock braking system) je elektroniki sistem ugraen u gotovo sva
novija vozila, ukljuujui i motore.U osnovi, funkcija ABS sistema je
spreavanje blokiranja tokova pri koenju, to poveava stabilnost vozila te
mu omoguava krai zaustavni put (put koenja) na vlanim i klizavim
putevima.Ipak, na mekanim povrinama kao to su pijesak ili put prekriven
snijegom, ABS znaajno produuje zaustavni put, ali time poboljava
upravljivost (kontrolu) nad vozilom.Time je ABS jedan od najvanijih
sigurnosnih sistema u automobile, koji spaava stotine hiljada vozaa
svakodnevno.
Od poetnih ABS sistema koji su se ugraivali u vozila, dananji su mnogo
napredniji.Moderni ABS sistemi kontroliraju i raspodjelu(ravnoteu) koenja
izmeu prednjih i stranjih tokova.Takva funkcija ovisno o sposobnosti
sistema i podeenosti je poznatija pod nazivima kao to su: elektronska
kontrola stabilnosti (ESC), elektronska raspodjela sila koenja (EBD), itd.

2. HISTORIJSKI RAZVOJ ABS SISTEMA

U svijetu generalno preovladava miljenje da je ABS otkrie novijeg

datuma.Meutim, sve je poelo davne 1928. godine kada je Karl Wessels
konstruisao prvi regulator koione sile u svrhu spreavanja blokiranja tokova
kod koenja, kojeg je 1936. razradio Robert Bosch.

Prvi uinkoviti ureaj za spreavanje blokiranja konstruisao je njemaki

inenjer Fritz Ostwald.Poetkom 1940. godine prijavio je patent
pneumatsko-elektrinog regulatora koenja, kod kojeg se koioni pritisak
regulira pomou elektromagnetnog ventila.Prvo operativno koritenje poelo
je 1950. godine u vojnim avionima.Do serijske ugradnje u automobile prolo
je jo dvadeset i osam godina, a prvi ABS ureaj tvrtke Bosch ugraivan je u
automobile marke Mercedes a nekoliko mjeseci kasnije i u BMW.

Slika 2.1. Historijat razvoja ABS-a

3. OSNOVNI DIJELOVI ABS SISTEMA

Sistem se sastoji od sljedeih komponenti:

- Senzori za mjerenje brzine tokova;

- Pumpa i razvodnici;
- Ventili;
- Kontroler (brzo raunalo koje koordinira cijelim procesom).

3.1. SENZORI

ABS sistem na neki nain mora imati informaciju o brzini tokova.Ta

informacija dobija se preko senzora.Senzori se nalaze na samim tokovima
automobile, a u nekim izvedbama mogu se nalaziti i na diferencijalu
automobile.Senzor se sastoji iz dva dijela: ozubljenog toka koji se jo naziva
senzorski toak i koji ima 100 ili vie zubaca ovisno od izvedbe, i senzora koji
kupi informacije da li se senzorski toak okree ili ne, kao i brzinu njegovog
okretanja.Na slici 3.1. prikazane su komponente senzora.

Slika 3.1. a) senzorski toak, b) sensor, c) kompletan sensor

3.2. PUMPA I RAZVODNICI

Pumpa i razvodnici predstavljaju najvaniji dio ABS-a, jer su oni davaoci

energije za koenje.Ovisno od izvedbe ABS-a(dvokanalni, trokanalni ili
etverokanalni) zavisi tip pumpe i razvodnika.U dananje vrijeme se najee
koristi etverokanalni sistem, pa se zbog toga moraju ugraditi pumpa i
razvodnici jer ovjek ne moe proizvesti dovoljnu silu pritiska, pritiskom na
pedalu da bi zaustavio sva etiri toka.Na slici 3.2. prikazana je specijalna
izvedba pumpe i razvodnika integriranih u sklop.

2
 Slika 3.2. Pumpa i razvodnik

3.3. VENTILI

Na svakom hidraulikom ili pneumatskom vodu od glavnog cilindra do toka,

postoji ventil koji je pod kontrolom ABS ureaja.Ventil moe imati tri pozicije:

- U poziciji jedan, ventil je otvoren, pritisak se sa glavnog koionog cilindra

prenosi preko ventila na toak;
- U poziciji dva, ventil je zatvoren i konica je odvojena od koionog
cilindra.Ovo spreava porasti pritiska, bez obzira da li voza i dalje pritie
pedalu konice;
- U poziciji tri, ventil proputa dio pritiska na konice.

3.4. KONTROLER

Kontroler je raunar koji se nalazi u automobilu i on vri analizu signala sa

senzora i upravlja radom pumpe, odnosno regulie pritisak u sistemu za
koenje, samim tim i silu koenja.Kada sensor javi kontroleru da je toak
stao, on u istom trenutku alje signal na pumpu i smanjuje pritisak ime
toak nastavlja da se okree.Ovaj proces se deava veoma brzo, tako da se
toak nikada ne zaustavlja nego se kree brzinom priblino jednakoj nuli.Neki
ABS sistemi mogu da obave ovaj proces 15 puta u sekundi.To je razlog zbog
ega se osjea vibriranje konice prilikom rada ABS-a.Vibriranje tj. trzanje
papuice je sasvim normalna pojava prilikom koenja sa ukljuenim ABS
sistemom.To je posljedica rada ABS-a, tanije regulatora pritiska u koionom
sistemu, koji naglo smanjuje i poveava pritisak ulja to se prenosi na
papuicu.Razvojem tehnologije ova pojava je u modernism ABS sistemima
znatno manje izraena.Vano je da se voza na to naui i ne iznenadi te
popusti pritisak.Naprotiv, kod automobile koji imaju ABS preporuljivo je kod
naglog koenja odluno i snano pritisnuti papuicu jer e ve, protupritisak
od strane vozaa pomoi ABS-u da bolje regulie silu koenja.

3
4. NAIN FUNKCIONISANJA ABS SISTEMA

Slika 4.1. ABS sistem

ABS funkcionie tako da se koenje realizuje tano na granici u kojoj se toak

maksimalno usporava, ali jo uvijek se okree.Poto je ova granica teko
precizno odrediva i nije konstantna prilikom koenja, broj obrtaja svakog
toka se mjeri i alje procesoru ABS-a.Procesor obrauje dobijene informacije
nezavisno za svaki toak i tano obraunava vrijednosti broja obrtaja i
klizanja.U trenutku koji prethodi blokiranju tokova ABS kontroler, koji dobija
informacije od senzora, koji preko sklopa elektromagnetnih ventila sniava
pritisak ulja u koionom cilindru i oputa eljusti sve dok se koioni moment
toliko ne smanji da tokovi normalno nastavljaju sa svojim obrtanjem.U tom
trenutku aktiviraju se elektromagnetni ventili u suprotnom smjeru, pritisak
ulja i intenzitet koenja se opet poveava do granice blokiranja tokova gdje
se ciklus ponovo vraa na poetak.Ove promjene pritiska se deavaju vrlo
brzo (3-5 puta u sekundi)zahvaljujui primjeni elektromagnetnih kontrolnih
ventila.Opisani mehanizam se ponavlja dovoljno brzo tako da je toak stalno
blizu granice blokiranja kako bi se ostvarila to via efikasnost koenja, a
pritom ne smije da je dostigne.Iako se itav proces deava potpuno
nezavisno od vozaa, informacija o dejstvu sistema stie i do njega u vidu
ve spomenutog vibriranja papuice konice i paljenjem kontrolne lampice
na instrument table.Na sljedeoj slici je prikazana ema cjelokupnog sistema
sa hidraulinom instalacijom i princip njegovog rada.

4
 Slika 4.2. ema i nain funkcionisanja ABS sistema

Neposredno pred tendenciju toka ka blokiranju na odgovarajui

elektromagnetni ventil djeluje se ogranienom strujom to prouzrokuje
udaljavanje magnetnog klipa toliko da je prolaz za povrat ulja zatvoren.Pri
tome se pritisak koenja dri konstantan.U sluaju da se brzina odreenog
toka i dalje smanjuje, na odgovarajui elektromagnetni ventil se djeluje
jaom strujom i na taj nain se magnetni klip tako pomjeri da oslobodi
povratni kanal.U istom trenutku se pokree i povratna uljna pumpa koja
sprovodi koiono ulje (bez obzira na pritisak u instalaciji) nazad u koioni
krug.Taj trenutak voza osjea kroz blage vibracije na pedali konice.

Princip rada ABS sistema moemo objasniti i na emi sa slike 4.3.

5
 Slika 4.3. ema ABS-a
Na emi se vidi zatvoreno regulacijsko kolo, koje u svom sastavu ima
sljedee osnovne elemente: dava broja obrtaja toka sensor(1), koji daje
upravljakoj jednici(2) signal ugaone brzine, na osnovu ega se odreuje
ugaono usporenje ili klizanje toka.Na osnovu toga upravljaka jedinica
upravlja regulacionim ventilom-modulatorom(3), tako da se u koni
cilindar(4) iz rezervoara(5), a na osnovu komande saoptene konom
ventilu(6), dovodi pritisak, usklaen s raspoloivim uslovima
koenja(prijanjanja).Na taj nain se onemoguava da se sila aktiviranja
dovede konici, to bi moglo uzrokovati blokiranje koenog toka.

4.1. KOENJE SA I BEZ ABS-a

Slika 4.4. Koenje sa ABS-om

Na gornjoj slici se vidi primjer koenja i izbjegavanja prepreke na klizavoj

putnoj povrini koritenjem ABS-a.Kada vozilo ima ugraen ABS, voza moe
uz intenzivno koenje i upravljati vozilom.

6
 Slika 4.5. Koenje bez ABS-a

Kao to je vidljivo sa slike, bez ABS-a postoji vea mogunost

proklizavanja(podupravljanje) prilikom koenja i skretanja(izbjegavanje
prepreke).

5. STABILNOST, UPRAVLJIVOST I ZAUSTAVNI PUT VOZILA

Blokiranjem tokova pri koenju, tj. njihovim klizanjem znatno se smanjuje
koeficijent trenja, posebno u poprenom smjeru.Zbog toga se produava
zaustavni put, a automobile postaje potpuno neupravljiv.

Na vlanom putu bre se dostie maksimalna vrijednost koeficijentra

prijanjanja, nakon ega slijedi klizanje, odnosno zanoenje vozila.Do klizanja
tokova pri koenju dolazi pod uslovom da je brzina centra toka razliita od
nule, a ugaona brzina jednaka nuli.Tada kaemo da je toak blokirao.
Nasuprot vjerovanju da je primarna namjena ABS-a skraivanje zaustavnog
puta, zadatak sistema je da obezbijedi upravljivost vozila u kritinim
situacijama.Vozilo sa klasinim koionim sistemom ima osobinu gubitka
kontrole upravljanja prilikom snanog aktiviranja konice koje bi onemoguilo
okretanje tokova.U trenutku blokiranja tokova vozilo poinje da klizi na
podlozi, pa zakrentanje tokova nema vanost, tj. ne mijenja pravac
njegovog kretanja.Pri malim brzinama ova pojava je u sutini zanemarujua,
a problem se javljaju prilikom veih brzina gdje situacija postaje
kritina.kripa tokova i instiktivno okretanje toka upravljaa s ciljem da se
izbjegne udar vozila u prepreku esta su uvertira u saobraajnu
nesreu.Treba naglasiti i to da je u ovakvim situacijama zbog nejednake sile
koenja na pojedinim tokovima i razliitog koeficijenta prijanjanja pri
koenju mogue i zanoenje vozila to poveava mogunost nastajanja

7
saobraajne nesree.Za razliku od navedenog primjera, odnosno osvrta na
koenje voziila bez ABS-a, kod ABS sistema svaki toak koi nezavisno, tj.
vozilo je stabilno i kada tokovi nisu na istoj podlozi(npr. dva na suhom, dva
na mokrom).Ove situacije su veoma rizine, a to je jo jedna dobra strana
ABS-a, jer nijedan voza ne moe da odreaguje kao elektronika.

ABS je manje efikasan na mekanim ili nestabilnim terenima, tj. na klizavim i

rastresitim podlogama.Povrine koje nisu poeljne za ABS su: snijeg, tucanik,
blato na putu, itd., jer tada neblokirani tokovi ne mogu da razgrnu lo sloj
kao to su prethodne vrste podloge, tj. da dou do podloge koja moe da
koi.U uslovima koenja na mekanim, tj. rastresitim podlogama blokirani se
tokovi ukopavaju, stvarajui nanos ispred sebe i bre zaustavljaju vozilo od
onih koji se okreu.Iako je uoptrebom naprednih tehnika koenja mogue
postii sline rezultate i bez ABS-a, to iziskuje veliku vjetinu vozaal.S druge
strane upotreba ABS sistema je veoma komforna, jer voza jednostavno
maksimalno pritisne pedalu konice, a raunar se brine da konice svojim
eljustima ne zakljuaju tokove.
Za razliku od toga ukoliko je podloga klizava, do blokiranja dolazi lako pa e i
usporenje tokova biti malo, tj. zaustavni put e biti dui.Po pljusku ili snijegu
ABS produava zaustavni put, ali ipak sa najveeom razlikom ABS gubi na
ledu, gdje se tokovi veoma lako blokiraju pa sistem mnogo ee dozvoljava
okretanje tokova te se zaustavni put produava.

6. KONSTRUKTIVNE MOGUNOSTI IZVODJENJA ABS SISTEMA

Protivblokirajui ureaj je mogue ugraditi prenosni mehanizam konog sistema na razliite

naine, tako da se regulie pritisak koji se dovodi u koni cilindar jednog ili vie tokova. U
tom smislu se postiu i veoma razliiti efekti u pogledu stabilnosti koenog vozila i perfomansi
konog sistema. Takodje je potrebno naglasiti da pojedini tokovi mogu da se reguliu direktno
ili indirektno (skraenice su DR ili IDR). Direktno je regulisan senzor na kome se nalazi
sopstveni senzor, a indirektno ako se koristi senzor sa drugog toka. Uz sve ovo treba da se skrene
panja na to da su vozila koja su opremljena ABS-om skuplja za odredjenu vrijednost, to zavisi
od konstruktivne izvedbe kao i od performansi samog sistema,tj. cijena je utoliko vea ukoliko je
sistem sloeniji i ukoliko se regulie vie tokova pomou vie izdvojenih kanala.Ukoliko su
regulisani samo neki od tokova, npr. na jednoj osovini, ili ak i samo jednog toka na jednoj od
osovina, utoliko se radi o jednostavnijem rjeenju, a samim tim i nioj cijeni koja podrazumijeva
i manji broj performansi. Ovo se naroito manifestuje u produenom putu koenja na putevima
sa malim prijanjanjem, kao i u loem ponaanju vozila pri koenju na putu na kome postoji
znatna razlika u prijanjanju na lijevim i desnim tokovima.Ovaj sluaj je poznat pod nazivom
razdvojeno prijanjanje i ono se esto sree, pogotovo u zimskim uslovima, jer se tada
esto sreu putevi koji su po sredini suhi, a ivice su im pokrivene snijegom. Pored navedenog
primjera, kritian sluaj u pogledu stabilnosti prestavlja koenje u krivini kao i na klizavim
putevima. Ovakvi jednostavniji protivblokirajui uredjaji obino stvaraju probleme i u pogledu

8
brzine reagovanja, to se posebno izraava pri prelaenju sa klizavog puta na put na kome je
prijanjanje dobro. Zbog zakanjelog djelovanja ABS uredjaja i poslije prelaska na dobar put
vozilo ne moe da ostvari usporenje u skladu sa raspoloivim prijanjanjem. To moe znaajno da
produi put koenja,kao i da ugrozi bezbjednost vozila u saobraaju.

SADRAJ

1.
UVOD
.2
2. HISTORIJSKI RAZVOJ ABS
SISTEMA2
3. OSNOVNI DIJELOVI ABS
SISTEMA..
3
3.1.
SENZORI
..3
3.2. PUMPA I
RAZVODNICI
3
3.3.
VENTILI
.4

9
3.4.
KONTROLER
..4
4. NAIN FUNKCIONISANJA ABS
SISTEMA.5
4.1. KOENJE SA I BEZ ABS-
a
7
5. STABILNOST, UPRAVLJIVOST I ZAUSTAVNI PUT
VOZILA.8
6. KONSTRUKTIVNE MOGUNOSTI IZVODJENJA ABS SISTEMA...9

10