Mehatronika vjebe 1

NUMERIKO RJEAVANJE DIFERENCIJALNIH

JEDNAINA
1. Svoenje diferencijalne jednaine n-tog reda na sistem diferencijalnih jednaina prvog reda

Neka je zadana diferencijalna jednaina n-tog reda koja opisuje sistem:

() 1 () ()

+ 1 + + 1 + 0 () = () (1)
1

gdje je () ulaz u sistem (napon, moment), () izlaz is sistema (struja, ugaona brzina) i koeficijenti
1 , 2 , , 1 predstavljaju karakteristike sistema.
Uvoenjem smjene, dobija se:
1 =
1
2 = =

2 2
3 = =
2

1 2 1
= = =
1 2
diferenciranjem zadnje jednaine po se dobija:
1
= =
1
Uvrtavanjem izvedenih smjena u jednainu (1) dobija se sledei izraz:

+ 1 + 2 1 + + 1 2 + 0 1 = ()

Na osnovu posljednjeg izraza i izvedenih smjena, moe se formirati sistem diferencijalnih jednaina:
1
= 2

2
= 3



1
=


= () 1 1 2 0 1
ili u matrinoj formi:
1 0 2
2 0 3

= ()


1 0 (2)
1 1 + + 1 2 + 0 1

[] = [] [1 ]

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 2

Sistem diferencijalnih jednaina prvog reda dat sa (2) nosi sve dinamike osobine sistema opisanog
diferencijalnom jednainom (1) i pronalazak rijeenja sistema jednaina je ekvivalentno rjeavanju
diferencijalne jednaine (1).

2. Eulerov eksplicitni metod

Neka je zadana diferencijalna jednaina prvog reda:

()
= (() , ) (3)

Integraljenjem izraza (3) u granicama izmeu dva diskretna dovoljno blizu trenutka dobije se:
t k+1 t k+1
()
= (() , )
tk tk
t k+1
(+1 ) ( ) = (() , )
tk

ili
t k+1
(+1 ) = ( ) + (() , ) (4)
tk

Integral u (4) se aproksimira pravougaonikom kao na slici

Slika 1.: Aproksimacija integrala donjim pravougaonikom

pa se ima:

(+1 ) = ( ) + (( ) , ) + (5)

gdje je lokalna greka postupka. Na osnovu relacije (5) moe se formirati numeriki iterativni
postupak priblinog rjeavanja diferencijalnih jednaina:

+1 = + (( ) , ) (6)

2.1. Greka eksplicitnog Eulerovog metoda

Greka eulerovog metoda se moe izvesti razvojem funkcije () u Taylorov red u okolini take te
razvojem izvoda te funkcije u okolini iste te take i to na sledei nain:

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 3

( ) 2 2 ( ) 3 3 ( )
( +) = ( ) + + + + (7)
1! 2! 2 3! 3

2 2 ( ) 3 3 ( )
(+1 ) = ( ) + (() , ) + + + (8)
2! 2 3! 3

Ako se oduzmu relacije (8) i (6), za greku eulerovog metoda se dobije:

2 2 ( ) 3 3 ( )
= + (9)
2 2 3! 3

Poto su vrijednosti koraka integracije uvijek bliske nuli (reda 10-3 do 10-7), posljednja relacija se moe
napisati kao:

= 2 (10)

gdje je lokalna greka eksplicitnog Eulerovog metoda nastala u k-toj iteraciji.

Globalna greka predstavlja sumu lokalnih greaka i nakon odreenog vremena ona se moe predstaviti
relacijom:

= (11)

Globalna greka sporije tei nuli od lokalne greke i moe se zakljuiti generalno pravilo da ako je lokalna
greka nekog metoda proporcionalna sa +1 , tada je globalna greka proporcionalna sa i eksponent p
definie red numerikog postupka. Eulerov eksplicitni metod je prvog reda.

2.2. Stabilnost eksplicitnog Eulerovog metoda

Stabilnost nekog numerikog postupka predstavlja ocjenu postupka u smislu da li greka raste, stagnira ili
opada u toku svake naredne iteracije. Numeriki postupak za odreeni korak se smatra stabilnim ako je
greka unesena u k-toj iteraciji vea ili jednaka od greke +1 unesene u + 1 iteraciji.
Dalquisteova test jednaina (analitiki oblik jednaine () = ) daje:

= , (0) = 1, [0, +],

Za Eulerov eksplicitni metod vrijedi:

+1 = + () , = + = (1 + ) (12)

Greka veliine unesene u k-tom koraku e izazvati greku +1 veliine +1 u k+1 koraku:

(+1 + +1 ) = (1 + )( + ) (13)

Oduzimanjem prethodne dvije jednaine se dobiva:

+1 = (1 + )
ili u apsolutnim iznosima:
|+1 |
= |1 + | 1
| |

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 4

Dakle, rjeenje dobiveno Eulerovim eksplicitnim metodom je stabilno ukoliko i i h zadovoljavaju

posljednji uslov. Ako je:
= + = () + ()
tada je:
|1 + ( + )| 1

(1 + )2 + 2 2 1
2 + (2 2 + 2 2 ) 0
2 + 2 ( 2 + 2 ) 0
2() + 2 || 0
2()

||2
Eulerov eksplicitni metod je stabilan ukoliko korak integracije zadovoljava posljednju nejednakost.
Grafika ilustracija podruja stabilnosti data je na slijedeoj slici u koordinatnom sistemu = unutar
jedinine krunice sa centrom u taki (-1,0).

Slika 2.: Podruje stabilnosti Eulerovog eksplicitnog metoda

3. Eulerov implicitni metod

Neka je zadana diferencijalna jednaina prvog reda:

()
= (() , ) (14)

Integraljenjem izraza (14) u granicama izmeu dva diskretna dovoljno blizu trenutka dobije se:
t k+1 t k+1
()
= (() , )
tk tk
t k+1
(+1 ) ( ) = (() , )
tk

ili
t k+1
(+1 ) = ( ) + (() , ) (15)
tk

Integral u (15) se aproksimira pravougaonikom kao na slici:

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 5

Slika 3.: Aproksimacija integrala gornjim pravougaonikom

pa se ima:

(+1 ) = ( ) + (( +1) , +1 ) + (16)

gdje je lokalna greka postupka. Na osnovu relacije (16) moe se formirati numeriki iterativni
postupak priblinog rjeavanja diferencijalnih jednaina:

+1 = + ((+1 ) , +1 ) (17)

3.1. Greka implicitnog Eulerovog metoda

Lokalna greka eulerovog implicitnog metoda je kao i kod eksplicitnog metoda proporcionalna sa 2 to
znai da je i implicitni metod prvog reda.

3.2. Stabilnost implicitnog Eulerovog metoda

Analognim izvoenjem kao i kod prethodnog metoda se dobiva:

|1 ( + )| 1

(1 )2 + 2 2 1
2()

||2
Implicitni Eulerov metod je stabilan van jedinine krunice sa centrom u (1,0).

Slika 4.: Podruje stabilnosti Eulerovog implicitnog metoda

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 6

4. Trapezni metod (implicitni)

Neka je zadana diferencijalna jednaina prvog reda:

()
= (() , ) (18)

Integraljenjem izraza (18) u granicama izmeu dva diskretna dovoljno blizu trenutka dobije se:
t k+1 t k+1
()
= (() , )
tk tk
t k+1
(+1 ) ( ) = (() , )
tk

ili
t k+1
(+1 ) = ( ) + (() , ) (19)
tk

Slika 5.: Aproksimacija integrala trapezom

Za dovoljno blizu trenutke t k+1 i t k , integral na desnoj strani jednaine (19) se moe dobro aproksimirati
trapezom:
+1 +
(+1 ) = ( ) + (+1 ) , +1 + ( ) ,
2

= ( ) + (+1 ) , +1 + ( ) ,
2 (20)
(+1 ) ()
= ( ) + +
2

Na osnovu relacije (20) moe se formirati numeriki iterativni postupak priblinog rjeavanja
diferencijalnih jednaina:

+1 = + [( , ) + (+1 , +1 )] (21)
2

4.1. Greka trapeznog metoda

Greka trapeznog metoda se moe izvesti razvojem funkcije () u Taylorov red u okolini take te
razvojem izvoda te funkcije u okolini iste te take i to na sledei nain:

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 7

( ) 2 2 ( ) 3 3 ( )
(+ ) = (+1 ) = ( ) + + + + (22)
1! 2! 2 3! 3
()
Razvojem funkcije u okolini take se ima:

(+1 ) ( ) 2 ( ) 2 3 ( ) 3 4 ( )
= + + + + (23)
1! 2 2! 3 3! 4

Iz jednaine (23) se moe izraziti

:

2 ( ) 1 (+1 ) ( ) 1 3 ( )
= (24)
2 2! 3

Uvrtavanjem jednaine (24) u (22) se ima:

(+1 ) ( ) 3 3 ( )
(+ ) = ( ) + + + (25)
2 12 3

Poreenjem izraza (25) i (20) se moe zakljuiti da je lokalna greka aproksimacije:

3
= = 3
12
Lokalna greka trapeznog metoda je proporcionalna kubu koraka . Generalno vrijedi pravilo da ako je
lokalna greka proporcionalna kubu koraka, onda je globalna greka proporcionalna kvadratu koraka:
= 2

4.2. Stabilnost trapeznog metoda

Za trapezni metod, vrijedi:

(+1 ) ( )
(+ ) = ( ) + + = ( ) + [+1 + ]
2 2
te se dobiva:

1 +1 = 1 +
2 2
Greka veliine unesene u k-tom koraku e izazvati greku +1 veliine +1 u k+1 koraku:

1 (+1 + +1 ) = 1 + ( + )
2 2
Oduzimanjem prethodne dvije jednaine se dobiva:

1 +1 = 1 +
2 2
Iz uslova stabilnosti numerikog postupka se ima:

|+1 | 1 + 2
1
| |
1
2

Iz posljednje relacije se dobiva:

2 () 0
a poto je korak integracije uvijek pozitivan, potrebno je da je ispunjen uslov:

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 8

() 0

Slika 6.: Podruje stabilnosti trapeznog metoda

Bez obzira na podruje stabilnosti, trapezni metod nije pogodan za rijeavanje jako krutih sistema. Druga
nepogodna osobina trapeznog metoda jeste to da trapezni metod spada u grupu implicitnih metoda, to
podrazumijeva da za raunanje take +1 koristi vrijednost funkcije u toj istoj taki koja je u optem
sluaju nepoznata. To se uspijeno rijeava tako da se vrijednosti funkcije (+1 , +1 ) jednaine (21)
prebaci na lijevu stranu te se onda lan +1 izrazi samostalno i formira se iterativni postupak. Ukoliko to
nije mogue, kao kod sistema diferencijalnih jednaina datih sa (2), trapezni metod i nije od velike pomoi
bez obzira na njegove dobre osobine. U tom sluaju se primjenjuje neki od eksplicitnih metoda.

5. Heuneov eksplicitni trapezni metod

Veina iterativnih metoda pronalaska rjeenja diferencijalne jednaine (3) su izvedeni iz Taylorovog reda,
pri emu su vii lanovi reda zanemareni. Uzimanjem vie lanova reda u obzir poveava se preciznost, a
smanjuje greka postupka. Iz tog razloga su izvedeni Runge-Kutta metodi vieg reda koji danas
predstavljaju jedne od najee koritene metode numerikog rijeavanja diferencijalnih jednaina. Dobre
osobine ovih postupaka su njihova eksplicitnost to daje mogunost rijeavanja opteg sistema
diferencijalnih jednaina (2).
Jedan od tih metoda je i poseban sluaj Runge-Kutta metoda drugog reda (RK2) koji se naziva Heuneov
modifikovani trapezni metod ija je iterativna formula data sa:

+1 = + [( , ) + ( + ( , ), + )] (26)
2

Slika 7.: Podruje stabilnosti RK2 metoda

Ovaj metod je slian trapeznom metodom ali s bitnom razlikom da je ovo eksplicitni metod. Jo jedna
karakteristika ovog metoda je ta da ovaj metod ima dosta ue podruje stabilnosti to implicira da se mora
uzeti dovoljno mali korak integracije .

_____________________________________________________________________________________
Mehatronika vjebe 9

Stabilnost RK2 metoda je data relacijom:

2
1 + + 1
2
Na slici 7. se vidi podruje stabilnosti RK2 metoda to ukazuje na dosta loiju osobinu stabilnosti u odnosu
na obini trapezni metod. Prilikom odabira metoda, potrebno je voditi rauna o osobinama stabilnosti i
nainu pronalaska rijeenja. Eksplicitni metodi su jednostavniji i lake se primjenjuju na sistem (2), dok im
je podruje stabilnosti dosta usko to implicira da nisu poeljni za krute dinamike sisteme. Implicitni
metodi imaju dosta bolje osobine stabilnosti, mogu se primijeniti na krute sisteme, ali se u nekim
sluajevima dosta tee primjenjuju algoritamski.
U numerikoj analizi, izvedeni su metodi sa dosta boljim osobinama preciznosti, stabilnosti itd. ali samim
time su i komplikovaniji. Pravilnim odabirom koraka integracije, ova dva metoda se mogu primijeniti na
dosta veliki broj sistema koji se nalaze u prirodi, a jako su jednostavni.

_____________________________________________________________________________________