Professional Documents
Culture Documents
Documents - Tips - Tiristorski Pretvaraci 5584639146964 PDF
Documents - Tips - Tiristorski Pretvaraci 5584639146964 PDF
TIRISTORSKI
PRETVARAI
Bor 2004
Predgovor
Zahtev za regulacijom brzine elektromotora nametao je potrebu za stalnim
traenjem naina njegovog ostvarenja. Tokom istorijskog razvoja ovaj problem je
reavan na razne naine u zavisnosti od trenutnog tehnolokog nivoa. Znatno
jednostavnija regulacija brzine motora jednosmerne struje opredelila je ovaj razvoj u
smeru njegove primene, najveim delom ovog istorijskog procesa. Prvi problem je
bio samo dobijanje jednosmernog napona iz postojee naizmenine napojne mree
kojim je omogueno napajanje motora jednosmerne struje. Ovde su se koristile
razliite vrste komponenata kao to su vakumske diode, ivine usmerae,
poluprovodnici na bazi bakar oksida, selenske ploe i td. Pojavom novih
komponenata (tiratron, ignitron, transduktori, tiristori, i td) ide se u smeru reavanja
problema dobijanja promenljivog jednosmernog napona. Ovde se pitanje regulacije
snage reava primenom snanih elektronskih elemenata, te ova oblast dobija naziv
energetska elektronika. Oigledno njeni poeci su negde na poetku dvadesetog veka.
Meutim svoj najvei razvoj, energetska elektronika doivljava pojavom tiristora,
ezdesetih godina.
Ureaje koji menjaju neku od karakteristika elektrine energije (AC, DC, napon,
struju, frekvenciju i td) nazivano pretvaraima energetske elektronike. Alternativna
definicija pretvaraa bi mogla da bude, da je to ureaj koji povezuje dva elektrina
sistema razliitih karakteristika. Pri ovome je vaan i smer prenoenja snage.
Ovde na raspolaganju stoje brojne mogunosti kao to su pretvaranje tipa:
1. AC/DC - ispravljai
2. DC/AC - invertori
3. DC/DC - regulatori jednosmernog napona - operi
4. AC/AC - ciklokonvertori (f2f1)
5. AC/AC - regulatori naizmeninog napona (f2=f1)
Oblast tiristorskih pretvaraa doivela je svoj puni razvoj sedamdesetih godina 20.
veka. Vrlo brzo su reena sva najvanija teorijska pitanja i postavljeni osnovni
principi nove (tiristorske) pretvarake tehnike.
Pronalaskom titistora i njegovim razvojem za velike struje i visoke napone, on je
praktino potpuno potisnuo sve do tada koriene tehnike i zajedno sa silicijumskom
diodom postao glavni element regulacije jednosmernog napona napona.
Dalji razvoj energetske elektronike iao je u smeru reavanja problema regulacije
brzine asinhronog motora. Prva reenja su se zasnivala na kaskadi i regulaciji brzine
kliznokolutnog motora. Ovde se energija iz rotorskog kola, umesto da se troi na
otporniku, vraa u naizmeninu naponu mreu (Kramerova kaskada).
Posle toga razvijala se tehnika ciklokonvertora i regulacija brzine kaveznog
asinhronog motora. U meuvremenu se pojavio prekidaki tranzistor velike snage.
Zahvaljujui njegovoj potpunoj upravljivosti ova oblast doivljava veliki razvoj
(tehnike skalarnog i vektorskog upravljanja) a tiristor ostaje samo u oblasti najveih
snaga.
Autor
SADRAJ
1.
Diode _________________________________________________________________ 7
1.1.1. Statike karakteristike diode________________________________________ 7
1.1.2. Dinamike karakteristike diode _____________________________________ 9
Tiristori (SCR - slicon controlled rectifier) _________________________________
1.2.1. Statike karakteristike tiristora ____________________________________
1.2.2. Dinamike karakteristike tiristora __________________________________
1.2.3. Redno i paralelno vezivanje dioda i tiristora ________________________
2.
3.
1.2.
10
11
12
13
1.3.
1.4.
Dijak ________________________________________________________________ 17
1.5.
Trijak________________________________________________________________ 18
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
2.8.
2.9.
37
37
39
41
43
44
46
49
51
3.2.
53
53
54
56
59
59
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
3.2.5.
3.2.6.
3.3.
3.4.
3.5.
3.5.1.1.
3.5.1.2.
3.6.
4.
4.1.1.
4.2.
5.
116
118
120
121
121
125
125
125
126
127
129
5.1.1.
5.1.2.
5.2.
5.3.
5.4.
5.5.
6.
6.2.
146
147
149
150
151
153
153
155
6.3.
7.
161
162
168
172
172
7.2.
7.3.
7.3.1.
7.3.2.
7.3.3.
8.
175
175
178
179
8.2.
8.3.
8.4.
187
187
193
197
199
L I T E R A T U R A ___________________________________________________________ 201
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
1. POLUPROVODNIKE KOMPONENTE
U ovom delu, bie prikazane najvanije elektrine karakteristike poluprovodnikih
komponenata koje se primenjuju kod tiristorskih i diodnih pretvaraa u energetskoj
elektronici. Tako e ovde biti obuhvaene diode, tiristori, GTO, trijaci i dijaci.
Tranzistori su detaljno obraeni u poseboj knjizi, tako da ovde nee biti analizirani.
1.1. DIODE
1.1.1.
Dioda je element koji praktino proputa struju samo u jednom smeru i zbog toga
nalazi iroku primenu u energetskoj elektronici. Osnovna primena je kod ispravljaa,
ali se praktino koristi kod svih vrsta pretvaraa energetske elektronike.
Teorijskom analizom p-n spoja, dobijena zavisnost napona diode od struje je:
Ud =
Id
k
T
q
I0
kT I d
ln + 1 0,025 ln d + 1
q I0
I0
Struja diode
Bolcmanova konstanta (1,3810-23 J/K)
Apsolutna temperatura
Elementarno naelektrisanje (1,610-19 C)
Inverzna struja zasienja diode
I d = I 0 e kT 1 I 0 e 40U 1
I 0 (T ) I 01
T T1
2 10
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
sl. 1-2
na sl. 1-1b. Da bi se videle odgovarajue vrednosti, razmera na osama za napon i
struju u direktnom i inverznom smeru je razliita.
Navedeni matematiki izrazi se bolje uklapaju kod dioda pri manjim strujama. Kod
velikih struja ne mogu se zanemariti omske otpornosti spojnih vodova, tako da su
padovi napona neto vei.
Pri analizi kola sa diodama uzimanje stvarne karakteristike i njihovih matematikih
izraza postaje komplikovano i u jednostavnim sluajevima, pa se takva analiza
obino sprovodi grafiki. U komplikovanijim sluajevima ni to nije izvodljivo pa se u
praksi koriste idealizovane karakteristike diode. Idealizacija se sastoji u tome da se
nelinearnost aproksimira linearnim segmentima. Na sl. 1-2a,b,c, prikazane su tri
linearne aproksimacije.
Aproksimacija pod -a, vrlo je priblina stvarnoj karakteristici, ali je za praksu
dovoljno tano raditi sa aproksimacijama pod -b ili -c.
Najednostavnija analiza nekog kola sa diodama dobija se aproksimacijom pod -b.
Ova aproksimacija uzima diodu kao idealnu i potpuno zanemaruje pad napona u
provodnom smeru i primenljiva je kada je ulazni napon mnogo vei od pada napona
na diodi (bar nekoliko desetina volti).
Kada se analizira zagrevanje i raunaju gubici, koristi se aproksimacija pod -c.
Ovde se smatra da je pad napona na diodi u provodnom smeru konstantan i nezavisan
od struje. Obino se uzima da je njegova vrednost oko 0,7 V (male struje) do 1 V (pri
veim strujama).
Probojni inverzni napon se uzima u obzir samo pri izboru diode a u analizama rada
pretvaraa se zanemaruje.
R. Radeti
1.1.2.
Tiristorski pretvarai
sl. 1-3.
sl. 1-4.
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
gubitke snage. Meutim i inverzni naponi su im veoma niski (svega nekoliko desetina
volti), tako da su primenljive kod ispravljanja najniih napona.
Dinamike karakteristike naroito dolaze do izraaja pri viim frekvencijama
kakve imamo na primer kod autonomnih tranzistorkih invertora.
Kod mrenih ispravljaa dinamike karakteristike diode nisu od veeg znaaja.
Udarna struja - Sledea vana karakteristika diode je udarna struja koja sa daje u
obliku strujnog impulsa (I2t). Svaki udar velikom strujom ostavlja posledice na diodu
tako da posle vie ponovljenih udara moe doi i do njenog oteenja. Ova
karakteristika diode vana je kod izbora zatite (ultrabrzih osiguraa)
R. Radeti
1.2.1.
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
ovog opsega. Ovde jo postoji i ogranienje snage disipacije gejta (hiperbola snage)
tako da se ne sme uzeti previe jak impuls koji bi mogao da razori spoj gejta.
Struja gejta obino je reda 50 mA za male tiristore, do nekoliko stotina miliampera
za velike. Trajanje impulsa treba da bude nekoliko desetima mikrosekundi. Kod
ukljuenja induktivnog tereta, impuls treba da traje sve dok struja optereenja ne
premai vrednost struje prihvatanja (IL).
1.2.2.
sl. 1-10.
12
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
vrednost oznaena na sl. 1-10, kao tgr (gate recovery time). Zbir ova dva vremena
predstavlja vreme iskljuenja. Prema veliini ovog vremena tiristori se dele na spore i
brze. Vreme iskljuenja kod sporih tiristora je od 50 do 300 s, i oni se mogu
primenjivati samo na mrenim frekvencijama. Kod brzih tiristora, ovo vreme je oko
10 s tako da se mogu primenjivati na frekvencijama do oko 10 kHz.
Tokom procesa iskljuenja nastaju gubici. Integral proizvoda napona i struje
tiristora tokom oporavljanja, predstavlja gubitak energije. Proizvod ove energije i
frekvencije je snaga gubitaka oporavljanja tiristora. Kod niskih frekvencija
dominantni su gubici provoenja ali kod visokih gubici oporavljanja postaju znaajni.
Granine vrednosti napona i struja dananjih tiristora su oko 5000 V i 5000 A. Sa
redno-paralelnim vezama, primenljivost se proiruje na jo vee vrednosti tako da se
sa njima postiu i najvee snage pretvaraa.
Pretpostavke i pojednostavljenja u analizi pretvaraa
U analizama rada pretvaraa tiristor e biti posmatran kao bistabilni prekidaki
element koji moe biti u stanju ukljuenosti ili iskljuenosti. Dalje e biti uvedene
pretpostavke da su; struja prihvatanja (IL), dranja (IH), inverzna struja, i napon u
provodnom stanju, jednaki nuli. I kod dinamikih karakteristika e se smatrati da su
vremena ukljuenja i iskljuenja jednaka nuli osim u sluajevima gde je to drugaije
navedeno.
1.2.3.
13
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
U
U
=
U D ,R U D ,R ,MAX
U
n
(1 ) D ,R ,MAX
n 1
I R ,MAX
Maksimalne inverzne struje diode zavise od njihove veliine. Kod dioda za struje
reda 100 A i vee, ova struja je reda 10 mA do 100 mA.
Prihvatljiva vrednost snienja inverznog napona je reda 10 % (=0,9).
Otpornosti ovih otpornika su meusobno jednake i obino iznose nekoliko kilooma
do nekoliko desetina kilooma. Sa ovim otpornicima ukupna inverzna struja se
poveava na vrednosti od nekoliko mA do nekoliko desetina mA, a gubici na
otpornicima su od nekoliko vati do nekoliko stotona vati.
14
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
Inverzne karakteristike tiristora sline su kao i kod dioda, tako da ovi zakljuci
vae i za njih. Na ovaj nain izjednaava se statika raspodela napona na redno
vezanim diodama i tiristorima.
Kod tiristora se mora voditi rauna i o dinamikoj raspodeli napona tokom procesa
blokiranja i ukljuenja. Zbog nejednakih inverznih koliina elektriciteta (Qrr), ne
blokiraju se svi tiristori istovremeno. Da bi se ujednaila raspodela napona i u
prelaznom reimu, paralelno sa tiristorima se dodaju R-C lanovi (sl. 1-12).
Kondenzatori se biraju tako da prihvate i najvee razlike u Qrr i da pri tome
odstupanje napona od srednje vrednosi ne bude vea od U.
C=
Qrr
U
IF ( A)
UV (V )
IF
UV
RB =
U C ,MAX
I C ,MAX
sl. 1-13
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
pri konstrukciji vodi rauna o geometriji spojnih provodnika kojima se vezuju diode.
Pored ovoga u paralelne grane stavljaju se i spregnute prigunice, reaktanse u obliku
pogodno oblikovanih spojnih vodova, feritnih prstenova oko provodnika i td.
Dalje ujednaavanje raspodele struja postie se klasiranjem dioda i tiristora prema
direktnom padu napona. Samo one komponente sa malom razlikom napona (30 do 40
mV) se vezuju paralelno.
Zbog nejednake raspodele struja, mora se uzeti nia vrednost direktne struje po
diodi (ID), od maksimalno dozvoljene (ID,MAX).
I D = I D ,MAX
Za ukupnu struju na grupi od m paralelno vezanih dioda (I), i ovu snienu struju
po diodi (ID), potreban broj dioda je:
m=
I
I
=
I D U D ,MAX
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
1.4. DIJAK
Dijak (Silicon Bi-directional Trigger Device) je petoslojna poluprovodnika
komponenta sa izvedene dve elektrode (A1 i A2).
17
R. Radeti
1. Poluprovodnike komponente
1.5. TRIJAK
Trijak je petoslojna poluprovodnika komponenta sa izvedene tri elektrode (A1, A2
i G). Naponsko strujna karakteristika mu je donekle slina onoj kod tiristora. Za
razliku od njega trijak ima simetrinu karakteristiku za oba polariteta napona. Po
svojoj funkciji trijak je ekvivalentan dvama tiristora vezanih u antiparalelu, tako da
svakim od njih moe da se upravlja u njegovoj poluperiodi. Tipina karakteristika
dijaka prikazana je na sl. 1-17.
Trijak se primenjuje za regulaciju naizmeninog napona. Tipine primene su mu
regulacija snage grejaa, regulacija jaine svetla kod sijalica sa uarenim vlaknom,
regulacija brzine obrtanja univerzalnog motora i td.
Pri radu u kolu sa naizmeninim naponom, pri prolasku struje kroz nulu, trijak se
gasi ali napon odmah menja polaritet, tako da su uslovi za oporavak znatno
nepovoljniji nego kod tiristora. Ovo je naroiti izraeno kod induktivnih optereenja.
Zato se trijak ne moe primeniti na viim frekvencijama. Obino se primenjuje samo
na mrenoj frekvenciji. Najee se sree za struje do nekoliko desetina ampera, ali
postoje i jedinice od vie stotina
ampera.
Ukljuenje trijaka u obe
poluperiode moe se vriti
strujnim impulsima istog ili
suprotnog polariteta. Proizvoai
trijaka daju vrednosti minimalne
struje gejta za sve etiri mogue
kombinacije polariteta napona na
prikljucima (A1 i A2) i smera
sl. 1-17.
struje gejta (IG).
18
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
2U
sin (t )
Z
Z = R 2 + (L )2
= arctg
L
R
sl. 2-1.
U
=
Z
U
R 2 + (L )2
U
svim
daljim
razmatranjima,
podrazumevae se da je ulazni napon
naizmenini sinusoidalnog oblika.
19
R. Radeti
1T
1
u R dt =
2 U 0,45 U
T0
T0
2
sl. 2-2.
U
1T
1 T iR
U
= iR dt = dt = R ,SR 0,45
T0
T0R
R
R
- Efektivna vrednost:
IR =
U
U
U
1T 2
U R , SR
i R dt = R =
=
1,57 R , SR 1,57 I SR
T0
R
R
R 2 2 R
2U
2U
=
sin td (t ) =
(1 cos )
2
2
sl. 2-3.
UR =
2U sin t d (t ) =
2
20
1
( ) + sin 2
2
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
di
dt
Za napon oblika:
u = 2U sin t
2U
=
Z
t /
sin(
sin(
sl. 2-4.
R. Radeti
sluaj).
Poev od ugla , pa do ukljuenja u sledeoj periodi struja se prekida (jednaka je
nuli). U narednim periodama, proces se ponavlja na isti nain.
Srednja vrednost ispravljenog napona postoji samo na otporniku i iznosi:
U SR = R I SR
Napajanje preko tiristora je optiji sluaj koji u specijalnom sluaju (=0)
obuhvata i oblik struje pri napajanju preko diode.
Pri L=0, oblici napona i struja postaju kao u prethodnom sluaju (napajanje iste
otpornosti)
di
dt
2U
(cos cost )
L
sl. 2-5.
1 T di
L0
L
dt
=
dt = 0
T 0 dt
T0
2U
(1 cost )
L
22
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
di
i poetni uslov: i(/)=0
dt
sl. 2-7.
E
2U
2U
sin(t ) +
sin( ) e
Z
Z
R
t /
2U
i=
sin(t ) sin( ) e
1 e
Z
R
23
E
R
R. Radeti
Tiristor moe da se ukljui samo ako je ulazni napon vei od elektromotorne slie.
Ista struja dobija se i sa diodom. Taj minimalni ugao ukljuenja je ogranien.
min = arcsin
E
2U
2U
[cos cos t ] E (t )
L
L
2U [cos cos ] = E ( )
Ugao se dobija reenjem ove jednaine. Jednaina je
transcendentna i ugao ne moe se izraziti eksplicitno.
sl. 2-8.
Na sl. 2-8 prikazani su oblici izlaznog napona i struje.
Izrafirani deo pretstavlja napon na induktivnosti. Srednja vrednost ovog napona je
jednaka nuli, tako da su ove povrine meusobno jednake.
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
iC = C 2U cost ,
za <t<
2U sin t
, za <t<
R
sl. 2-9.
t /
, <t<2+
sl. 2-10.
25
R. Radeti
sl. 2-11.
I
2 f U C
t /
t /
sin(t ) sin( ) e
1 e
26
, za t0<t<t1
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sin sin( ) e
I 2 + = I e
= I 1 + e
1 + e
Dalje imamo:
I 4 + = I 3 e
= I e
Dalje je:
27
R. Radeti
I 5
I 6 + = I 3 e
2
4
= I 1 + e
+e
= I e
2
4
1 + e + e
Za stacionarno stanje, izrazi u zagradi ine geometrijski red tako da se moe pisati:
lim I ( 2n +1)
2
4
= I 1 + e
+e
+ ... = I
2
1 e
i
lim I 2 n + = I e
2
4
1 + e + e + ... = I e
2
1 e
U sluaju diode (=0) prirast struje tokom jednog ciklusa (I) je najvei pa je i
struja u stacionarnom stanju najvea. Kod tiristora prirast struje u svakoj periodi je
manji, a vreme izmeu dva ukljuenja se produava tako da gubici rastu, i sveukupno
struja opada. Naroito se smanjuje struja u trenucima ukljuenja tiristora, tako da je i
talasnost (valovitost) vea nego kod diode.
Na sl. 2-13, prikazan je oscilogram napona i
struje pri jednostranom ispravljanju (vremenska
konstanta L/R = 20 ms).
Na ovo pitanje se neemo vie vraati i samo
sl. 2-13.
da ukratko pokaemo kakva je situacija kod
dvostranog ispravljanja. Ovaj sluaj moemo
posmatrati kao superpoziciju, prvo parnih a zatim
neparnih ispravljenih poluperioda. Ovde je
srednja vrednost napona dvostruka pa je i srednja
sl. 2-14.
vrednost struje dva puta vea nego kod
jednostranog ispravljanja. Energija se sada uzima
u svakoj poluperiodi (nema pauza) pa se i stacionarno stanje uspostavlja bre.
Na sl. 2-14, prikazan je oscilogram napona i struje za punotalasno ispravljanje sa
didama (vremenska konstanta L/R = 20 ms).
28
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 2-16
29
R. Radeti
sl. 2-17
Snimak struje praznog hoda (i0) transformatora, pri punom naponu primara,
prikazan je na sl. 2-17 (deblja linija). Tanjom linijom su nacrtani oblici struja iFE i i.
Oblici ove dve komponente struje praznog hoda nisu snimljeni ve su nacrtani
intuitivno na osnovu snimka struje praznog hoda (i0).
Vrhovi struje magneenja na zavrecima polu-perioda, rezultat su ulaska jezgra u
izvesno zasienje.
Na sl. 2-18 prikazan je oblik primarne struje istog transformatora pri optereenju
samo sa otpornikom bez ispravljaa. Fazni pomak struje i napona je rezultat rasipnih
induktivnosti namota transformatora.
Posmatrajmo polutalasni ispravlja prema sl. 2-19, koji se napaja preko
transformatora. Primarni napon je sinusan i taj oblik napona se prenosi i na sekundar.
Dioda provodi struju samo u pozitivnoj poluperiodi i ona ima oblik pozitivne poluperiode napona. Ovo je ujedno i sekundarna struja transformatora, i ona sadri
jednosmernu i naizmeninu komponentu. Ovde e biti analiziran problem, kako se
ovakva sekundarna struja preslikava na primarnu stranu transformatora.
Primarna struja na aktivnoj (omskoj) otpornosti primara izaziva pad napona.
U pozitivnoj poluperiodi postoji struja u sekundarnom namotu i ona se preslikava
na primar. Pored nje postoji i struja praznog hoda (i0).
Trenutna vrednost primarnog napona u pozitivnoj poluperiodi je:
u '+ = R' i' + + N '
d ' +
dt
30
za 0<t<T/2
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 2-18
sl. 2-19
Fluksom ' obuhvaeni su i rasipni fluksevi primara, tako da rasipna induktivnost
nije bila potrebna u ekvivalentnoj emi na sl. 2-16.
U negativnoj poluperiodi postoji samo struja praznog hoda pa se moe pisati:
u ' = R ' i0, + N '
d '
,
dt
za T/2<t<T
T 0
dt
T
T
0
Srednja vrednost napona negativne poluperiode je:
T
d '
2 T
2
2
U ' SR , =
R ' i0 + N '
dt = R ' i0 dt + N ' ( T T / 2 )
T T /2
dt
T T /2
T
31
R. Radeti
I ' SR + + I 0, SR
2
=0
Ova jednaina je sasvim opta i na osnovu nje e biti izvedeni dalji zakljuci.
Struja praznog hoda sastoji se od struje gubitaka u gvou i struje magneenja.
Struja gubitaka u gvou je aktivna (u fazi sa naponom), a po obliku je sinusna. U
toku cele periode njen srednji pad napona na R' je jednak nuli, tako da se u gornjem
izrazu potire (IFE,SR,+= IFE,SR,-).
Struja magneenja je reaktivna. Zbog postojanja zasienja ova struja je nepravilnog
oblika i ak moe imati i jednosmernu komponentu. Sada se jednaina svodi na:
I , SR + I , SR +
2
32
= I , SR
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 2-20
Neposredno posle ukljuenja, poinje prelazni proces (sl. 2-20) u kome je struja
primara u poetku po obliku jednaka struji sekundara. Proces magneenja se odvija
tako to je negativna amplituda fluksa neto vea od pozitivne a struja magneenja je
priblino simetrina. Posle nekoliko ciklusa magneenja, negativna amplituda fluksa
ulazi u zasienje. Ulaskom u zasienje, negativna struja magneenja postaje sve vea
i tako raste sve dok se ne postigne traena ravnotea. Prelazni proces traje nekoliko
sekundi (nekoliko stotina perioda) i zavisi od snage transformatora, omske otpornosti
primara, amplitude fluksa, fluksa zasienja, trenutka ukljuenja i td.
Dosadanja analiza ukazuje na mogunost kompenzacije pada napona u toku
negativne poluperiode i postizanje simetrinog magneenja jezgra. Da bi se to
postiglo otpornost primarnog kola u toku negativne poluperiode mora se poveati
dodavanjem otpornika R1 (sl. 2-21). U pozitivnoj poluperiodi mrenog napona dioda
dovodi puni napon na primar transformatora. U negativnoj poluperiodi, dioda ne
provodi struju i primar se napaja preko dodatnog otpornika R1. Veliinu ovog
otpornika treba odabrati tako da struja magneenja postane simetrina. Ti se moe
uraditi eksperimentalno, podeavanjem njegove otpornosti dok se ne dobije eljeni
oblik primarne struje. U daljem tekstu e biti prikazan proraun otpornosti ovog
otpornika.
Pri simetrinom magneenju, polu-periodna srednja vrednost struje magneenja
jednaka je nuli, tako da jednaina postaje:
33
Id
I FE ,SR
R. Radeti
0,75
= 200
0,03
sl. 2-21
sl. 2-22
34
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
(invertorski rad). U tom sluaju govorimo o pretvarau koji moe da radi i kao
ispravlja i kao invertor.
U odnosu na polaritet napona i smer struje na izlazu, moe da se govori i o
jednokvadrantnim, dvokvadrantnim i etvorokvadrantnim pretvaraima. Po ovoj
podeli diodni (neupravljivi) i diodno-tiristorski (poluupravljivi) ispravljai su
jednokvadrantni. Punoupravljivi titistorski ispravljai su dvokvadrantni. Ovakav
dvokvadrantni pretvara moe uz isti smer struje, da ima oba polariteta napona (prvi i
etvrti kvadrant). Za etvorokvadrantni rad je potrebno obezbediti jo i mogunost
promene smera struje. To se postie na primer sa dva tiristorska mosta u antiparaleli.
Tok analize ispravljaa
U dalnjoj analizi ispravljaa uzimae se u obzir napajanje ispravljaa preko
transformatora. Transformator se koristi najee iz razloga naponskog prilagoenja
izmeu ispravljaa i mree, ili zbog zbog galvanske izolovanosti. Takoe i pojedine
sprege namota i povoljnosti koje pruaju (poveanje broja faza i slino), mogu da
budu razlog njihove primene. Karakteristike transformatora se biraju prema uslovima
koje diktira ispravlja, tako da se oni moraju posmatrati kao celina.
Analiza e poeti od optih principa ispravljanja napona sa diodama i tiristorima, i
nastaviti radom ispravljaa. Analizirae se monofazni i viefazni ispravljai, sa
polutalasnim i punotalasnim (mostni) ispravljanjem, diodnog, tiristorskog tipa i
kombinovani.
Diodni ispravljai se mogu posmatrati kao tiristorski pri nultom uglu upravljanja
(=0), pri emu se na izlazu imaju maksimalni; napon, struja i snaga. Zbog toga e
snaga transformatora biti analizirana samo kod diodnih ispravljaa.
Vaan podatak je faktor snage i posebno sadraj viih harmonika u ulaznoj struji
ispravljaa. Uticaj viih harmonika e biti posmatran kroz faktor , koji pretstavlja
relativni sadraj osnovnog harmonika fazne struje (=If,1/If).
Cilj analize je da se dobiju karakteristike ispravljaa i da se odrede elementi
potrebni za izbor (ili proraun) transformatora, dioda ili tiristora.
Tok analize odvijae se priblino po sledeem redosledu.
- Srednja vrednost izlaznog napona, stepen valovitosti, maksimalni inverzni
napon diode (ili tiristora) i td.
- Srednja vrednost struje u zavisnosti od vreste optereenja (omsko ili preteno
induktivno).
- Izlazna snaga ispravljaa
- Efektivna vrednost struje u fazama sekundara i primara transformatora
- Pojedinane snage primara i sekundara transformatora
- Tipska snaga transformatora i faktor snage koji vidi napojna mrea.
Kod tiristorskih ispravljaa vea panja e biti posveena regulaciji izlaznog
napona. Ovde e biti analiziran i invertorski reim rada, kada se energija iz
jednosmernog kola vraa u naizmeninu napojnu mreu.
36
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
1
2 U S = 0,45 U S
US
2
U d = 1,57 U d
2
U d ,ef
Ud
= 1,57
2
Id =
U d ,ef
R
US
Id
=
= 1,57 I d
2
2 R
R I d2,ef
U S2
=
= 2P
2R
37
U d2,ef
R
U S2
=
2 R
R. Radeti
S S = U S I d ,ef
2U d
=
I d = 3,49 U d I d
2 2
I d2,ef
I d2
U S2
2U S2
U
2 2 = S
2
R
2R
R
U
1 2
2 = 0,545 S = 1,21 I d
2
R
U S2
= 0,545
= 1,09 P = 2,69 U d I d
R
P
1
=
= 0,917
S P 1,09
S P + S S 1,41 + 1,09
=
P = 1,25 P
2
2
S P + S S 3,49 + 2,69
=
U d I d = 3,09 U d I d
2
2
Ovde nije uzet u obzir, poremeaj u magneenju. Zbog njega je potrebno odabrati
transformator jo veih gabarita. Za praksu ovakvi ispravljai nemaju veliki znaaj i
primenjuju se za najmanje snage.
Detalnija analiza ponaanja transformatora kod ovog ispravljaa prikazana je u
poglavlju 2.
38
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
1 t1 +T
=
u (t )dt
T t1
q
q
2U S cos t d (t ) = 2U S sin = U d , 0
q
q
39
R. Radeti
sin = 2U S
ud
R
U d , SR
U d ,0
R
R
Na ulaznu stranu ispravljaa se prenosi
samo onaj deo izlazne struje, koji provodi
dioda te faze. U toku jedne periode,
provodi samo po jedna dioda tako da je
srednja vrednost struje q puta manja od
izlazne.
I S ,SR =
sl. 3-2
I d ,SR
q
Dalje se moe raunati efektivna vrednost izlaznog napona i ulaznih faznih struja,
ali to ovde neemo raditi.
2. Za praksu je mnogo vaniji sluaj preteno induktivnog optereenja. Ovde pored
omske otpornosti i induktivnosti moe da se nalazi i elektromotorna sila. Ovo je
praktino uvek sluaj kod regulacije brzine obrtanja motora jednosmerne struje, zata
se ispravljai najee i koriste. Elektromotorna sila u kombinaciji sa ispravljenim
naponom (Ud,SR) daje rezultantni napon u kolu koje se dalje zatvara preko otpornosti i
induktivnosti. U ovakvom kolu pulsacije struje su sve manje izraene i struja sve
ispeglanija. U idealnom sluaju zanemarive otpornosti (L/R>>), struja postaje
konstantna. U praksi se tei ovome tako to se u izlazno kolo, radi peglanja struje,
dodaju redne prigunice.
U sluaju potpuno ispeglane struje, na ulaz ispravljaa se prenosi struja
pravougaonog oblika i trajanja T/q.
Srednja vrednost jedne faze sekundarne struje transformatora je:
40
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I S ,SR =
I d ,SR
q
a efektivna: I S =
I d , SR
q
R. Radeti
di S (t )
RS iS (t )
dt
t1 +T
di
di
1
q
u S LS S RS iS dt =
2U S cos t LS S RS i S d (t )
T t1
dt
2
dt
U d , SR
q LS I d , SR
q
=
2U S cos t RS iS d (t ) 2
di
2
0
sin (q f LS + RS ) I SR = U d ,0 (q f LS + RS ) I SR
sin
42
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-4
U d , SR =
t1 +T
1
q
u S dt =
T t1
2
+
q
+
q
2U S cos(t ) d (t )
43
R. Radeti
U d ,SR = U d ,0 cos
sl. 3-5
di S (t )
RS iS (t )
dt
t1 +T
di S
1
q
RS iS dt =
u
L
S
S
T t1
dt
2
+
q
diS
RS i S d (t )
2
U
cos
t
L
S
S
dt
+
q
44
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U d , SR
q
=
2
+
q
+
q
q LS
2U S cos t RS iS d (t )
2
I DC , SR
di
0
I konano:
U d , SR = 2U S
sin cos (q f LS + RS )I SR
q
ili:
U d ,SR = U d ,0 cos (q f LS + RS ) I SR
USR,0
U d ,SR = U d ,0 cos (q f LS + RS ) I SR U
Napon diodnog ispravljaa dobija se pri
=0:
U d ,SR = U d ,0 (q f LS + RS ) I SR U
sl. 3-6.
R. Radeti
sin
U d ,SR = U d ,0 ( p f LS + RS ) I SR 2 U
Napon optereenog tiristorskog ispravljaa:
U d ,SR = U d ,0 cos ( p f LS + RS ) I SR 2 U
Ovo su optiji izrazi, pa e u daljim razmatranjima biti koriena pulsnost (p)
umesto broja faza (q).
3.1.6.
KOMUTACIJA
Komutacija je proces u kome jedna grana (sa diodom ili tiristorom) prestaje da
vodi a druga preuzima struju. Kada bi naizmenina strana bila bez induktivnosti u
svojim granama, komutacija bi se odigrala trenutno. Prisustvo induktivnosti
uslovljava da struja ne moe trenutno da se promeni tako da za vreme komutacije
istovremeno vode dve (ili vie) grana. Prilikom izvoenja opteg izraza za izlazni
napon ispravljaa, obuhvatili smo i pad napona zbog komutacije. Pogledajmo sada
kako se odvija ovaj proces. Radi pojednostavljenja, zanemariemo omske otpornosti
u kolu komutacije.
U optem sluaju ispravljaa sa q faza, neka trenutno vodi tiristor prve faze (T1) i u
trenutku (/) doveden je upravljaki impuls na geit tiristora druge faze (T2). Poev
46
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
od ovog trenutka vode oba tiristora i kolo izmeu faze 1 i 2 je u kratkom spoju. Struja
faze 2 se poveava a faze 1 smanjuje, tako da je njihov zbir jednak izlaznoj struji
(ISR). Struja na izlazu ispravljaa ostaje nepromenjena.
Za kolo sa sl. 3-6,a) jednaina za vreme komutacije je:
u S 2 (t ) u S1 (t ) = 2 LS
uS2(t) - uS1(t)
di S 2 (t )
, i poetni uslov: iS2(t0=/)=0
dt
u 21 (t ) = 2U 21 sin t
Reenje diferencijalne jednaine, uz navedeni poetni uslov je:
iS 2 (t ) =
2U 21
(cos cost ) = 2 I KS (cos cos t )
2LS
2U 21
[cos cos( + )]
2LS
U 21
U 21
=
2 LS 2 X S
pa je:
cos cos( + ) =
2 LS I SR
I SR
=
U 21
2 I KS
Slikovit prikaz ove jednaine daje sl. 3-8. Osenena povrina je deo koji nedostaje
u izlaznom naponu. Pri konstantnoj izlaznoj struji ovaj deo je konstantan i iznosi:
u 2 (t ) u1 (t )
dt = LS I SR
2
t1
t2
47
R. Radeti
U PREKL . =
LS I SR
= p f LS I SR
2 / p
I SR
0 = arccos1
2 I KS
Pri nominalnom optereenju, odnos struja ISR/IKS je priblino oko 0,05 do 0,1, tako
da je ovaj ugao komutacije od oko 150 do 200.
Minimalni ugao komutacije je pri =900 i iznosi:
sl. 3-8.
48
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I
90 = arcsin SR
2 I KS
O ovim karakteristikama bie vie govora pri analizi pojedinih vrsta ispravljaa.
3.1.7.
Posmatrajmo sada ispravlja sa zamajnom diodom prema sl. 3-9. Kod tiristorskog
ispravljaa, sa poveanjem ugla paljenja, srednja vrednost napona opada.
Do odreenog ugla paljenja napon je pozitivan
u svakom trenutku. Prema sl. 3-9 ova granica je:
1 =
sl. 3-9.
U d , SR = 2U S
1 1 (q 2)
= =
2 q
2q
2 q
sin cos ,
49
0<<1
R. Radeti
q
sin cos 1 = 2U S sin cos = 2U S sin 2
2 q
q
Prema oznakama sa sl. 3-9, za uglove upravljanja >1, izlazna struja (Id) postaje
diskontinualna. Pri diskontinualnoj struji srednja vrednost napona je:
U d , SR =
t1 +T
1
q
u S dt =
T t1
2
2U S cos(t ) d (t ) ,
1<<2
+
q
U d , SR
1 sin
q
q
= 2U S
sin 2 = 1
q
+
2 q
q=2
0
1800
q=3
300
1500
q=6
600
1200
Tabela 3-1.
50
q=12
750
1050
q
900
900
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
zamajnom diodom jednak obliku napona ispravljaa bez zamajne diode, kada napaja
isto omsko optereenje.
3.1.8. GRANICA DISKONTINUALNE STRUJE
Posmatrajmo sada najei sluaj optereenja koje ini motor jednosmerne struje
sa svojom kontra-elektromotornom silom i induktivnou. Za sada zanemarimo
aktivnu otpornost namota motora. Analiza e biti sprovedena na primeru trofaznog
poluupravljivog ispravljaa, meutim rezultat e imati opti karakter.
Talasni oblici izlaznog napona i struje prikazani su na sl. 3-11.
Uslov za ukljuenje tiristora je da je anoda na viem potencijalu od katode. To
znai da trenutna vrednost napona u trenutku ukljuenja mora biti vea od kontraelektromotorne sile motora.
u ( / ) > E
Odnosno:
2U cos > E
q
E
+ arccos
q
2U
di
2U cos t E = L d , za >min
q
dt
sl. 3-11.
2U
L
E
sin
sin
(t )
q
q
E
sin sin =
( )
q
q
2U
R. Radeti
= +
2
q
E 2
sin sin + =
q
q
2U q
q
i(t )d (t )
2
2U q
sin cos
q
q
L
Jednaina je oblika:
U d2
I d2
+
=1
U d2,0 I d2, 0
sl. 3-12.
Ovo je jednaina elipse sa poluosama Ud,0 i Id,0 i pretstavlja graninu krivu. Oblast
unutar elipse odgovara diskontinualnoj, a izvan kontinualnoj struji. Ovo je prikazano
na sl. 3-12.
Izlazne karakteristike realnog ispravljaa pri kontinualnoj struji, nisu horizontalne
ve imaju nagib.
Na sl. 3-13, prikazana je promena oblika struje optereenja ispravljaa pri
konstantnom uglu upravljanja , i promenljivoj kontra-elektromotornoj sili. Ovo je
52
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
realan sluaj kada se elektromotor nalazi u praznom hodu i polako optereuje. Ako ne
bi postojali nikakvi gubici praznog hoda moment za obrtanje bi bio jednak nuli, tako
da bi i struja pala na nulu. Brzina motora bi bila tolika da E bude jednaka trenutnoj
vrednosti napona u trenutku paljenja tiristora. Ovo je idealan sluaj i zbog postojanja
mehanikih i elektrinih gubitaka u motoru ne moe se postii na ovaj nain. U praksi
se ovaj reim moe postii samo ako se drugim motorom ubrza posmatrani motor, do
potrebne brzine.
sl. 3-13.
Sa porastom optereenja brzina motora opada, smanjuje se E i poveava struja.
Interval voenja struje se iri sve do trenutka kada ona postaje kontinualna. Sa daljim
poveanjem optereenja motora, i struja mora da raste, ali sada tako to se dodaje
jednosmerna komponenta. Pri zanemarenoj omskoj otpornosti, kontraelektromotorna
sila dalje ostaje konstantna. Kod realnog motora, zbog omskih otpornosti, ona i dalje
pada sa porastom struje optereenja.
Prethodna analiza se zasnivala na polutalasnim ispravljau sa q faza. Oblik napona
kod mostnih ispravljaa je istog oblika, stim to je broj pulsacija izlaznog napona
dvostuko vei od broja faza (p=2q).
R. Radeti
Premao optem izrazu za napon praznog hoda, njegova srednja vrednost je:
U DC , 0 =
2
2 U S , f 0,9 U S , f
U 2,0 = U d ,0
vrednost
(2k )2 1
najnieg
harmonika
2
2
=
U d , 0 = 0,471 U d , 0
2 1 3
2
U DC , EF = U S , f
Oblik struje zavisi od vrste optereenja, pa e dalje posebno biti analiziran rad
ispravljaa sa isto omskim i induktivnim optereenjem.
3.2.1.1. Omsko optereenje
Pri optereenju ispravljaa otpornikom, struja ima isti oblik kao i napon (pozitivna
polovina sinusoide) tako da se komutacija odvija pri nultoj struji. Ovo znai da pri
omskom optereenju dvofaznog diodnog ispravljaa ne postoji preklapanje u voenju
dioda. Ovde je komutacija praktino trenutna.
Pogledajmo sada koliko reaktanse mree i transformatora utiu na izlazni napon.
Naizmenina struja u transformatoru stvara padove napona na rasipnim
induktivnostima i aktivnim otpornostima primara i sekundara, kao i napojne mree.
Neka su RS i XS, aktivna otpornost i reaktansa mree i transformatora svedene na
sekundar. Opti izraz za izlazni napon tranasformatora pri bilo kom optereenju je:
U S = U S2,0 ( XI cos RI sin )2 (RI cos + XI sin )
Pri isto omskom optereenju ispravljaa struja sekundara transformatora je
sinusna i u fazi sa naponom (cos=1). U tom sluaju je:
US =
U S2, 0
(X S I )
XSI
R I
RS I = U S , 0 1 2 S
U U S ,0
S ,0
54
2
= U S ,0 1 u X u R
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
u 2X
U S = U S ,0 1 u R
sl. 3-15
U S U S 0 (1 u R ) = U S 0 RS I S
2 2
U S RS I d U = U d , 0 RS I d U
U SR
0,9 I DC ,EF
R
U SR I SR U SR I SR
=
0,9 0,9
0,81
I DC ,EF
2
= 0,707 I DC , EF
55
R. Radeti
S S = 2S S , f = 1,41 P
Radi jednostavnije analize posmatraemo da je prenosni odnos transformatora
jednak jedinici. Ova pretpostavka ne utie na snagu jer se napon i struja menjaju u
obrnutoj proporciji tako da je njihov proizvod jednak jedinici i ne utie na analizu.
Na primar se prenose obe poluperiode sa sekundara tako da on vodi ukupnu struju.
Ona je sinusnog oblika i fazi je sa naponom tako da je snaga jednaka snazi na izlazu
ispravljaa. Tipska snaga se definie na sledei nain:
S TR =
SP + SS
2
S P + S S P + 1,41 P
=
= 1,207 P
2
2
P
=1
SP
Primarna struja je sinusnog oblika i ne sadri vie harmonike. Pored toga primarna
struja je u fazi sa naponom.
3.2.1.2. Preteno induktivno optereenje (L>>)
Kada se na izlaz ispravljaa prikljui preteno induktivno optereenje, valovitost
struje se smanjuje. Sa poveanjem vremenske konstante (L/R) optereenja, udeo viih
harmonika postaje manji i struja sve ispeglanija. U ovakvim sluajevima, smatra se
da je dovoljno dobra aproksimacija ako se struja posmatra samo preko svoje srednje
vrednosti a vii harmonici zanemare (sl. 3-16). Konstantna struja na izlazu ispravljaa
preslikava se kao pravougaona na njegovom ulazu.
Srednja vrednost napona je ovde.
U SR =
2 2
U S (2 fLS + RS )I SR U U DC ,0 (2 fLS + RS )I SR U
56
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
2
2U S 0,9U S
U SR
R
S P + S S 1,11 P + 1,57 P
=
= 1,34 P
2
2
P
P
=
= 0.9
S 1,11 P
Kod diodnog ispravljaa osnovni harmonik struje je u fazi sa naponom, tako da je:
cos1 = 1
57
R. Radeti
I S1
0,9
IS
sl. 3-18.
58
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I SR
2
Pri izboru treba uzeti i izvestan faktor sigurnosti. Uobiajeno je da on, i za napon i
za struju, iznosi od 2 do 3.
3.2.1.4. Konstrukcija pu-pull transformatora
Pri jednakim gustinama struje primara i sekundara, zbog manje struje, polunamot
sekundara mota se icom manjeg preseka.
2
NACu , P = 2 NACu , P = 2 APRIM .
2
APRIM . = NACu ,P
Kod standardnog dvonamotnog transformatora polovimu povrine pozora zauzima
primar (APRIM) a drugu polovinu sekundar (ASEK).
Sa ovim, udeo sekundara i primara u ukupnoj povrini prozora (APROZORA) su:
Za sekundar
Za primar
ASEK .
APROZORA
2
1+ 2
= 0,586
APRIM .
1
=
= 0,414
APROZORA 1 + 2
59
R. Radeti
1
1
= u (t )d (t ) = 2U S , f sin(t )d (t )
2
1 + cos
1 + cos
US
0,9 U S
2
2
1 + cos
2
R
R
2
Dalje se moe izraunati i efektivna vrednost
struje, faktor oblika i tako dalje. Mi se neemo
uputati u dalju analizu ovog sluaja.
I SR =
sl. 3-19.
Posmatrajmo ponovo isti isptavlja (sl. 319), ali sada optereen konstantnom strujom u
kolu (preteno induktivno optereenje). Talasni
60
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
oblici napona i struje prikazani su na sl. 3-20. I ovo je idealizovan sluaj jer ne
obuhvata komutaciju. Poto je struja kontinualna (neprekidna) moe se primeniti
ranije izvedeni izraz za izraunavanje srednje vrednosti napona ispravljaa.
Uzimanjem da je p=2 dobija se srednja vrednost izlaznog napona:
1 + 4tg 2
1 + 4tg 2
cos 2 + 4 sin 2
2
= U d 0 2 cos
=Ud
3
3
3
2 U S, f
cos
R
S = U P I P = U S , f I SR
Faktor snage je:
=
P
= 0.9 cos
S
R. Radeti
U SR = U SR ,0 cos (2 fLS + RS )I SR U
sl. 3-22
= 0.9 cos +
S
2
sl. 3-23
62
R. Radeti
3.2.3.
Tiristorski pretvarai
3 6
U S , f = 1,17 U S , f
2
3 2
U S ,l = 0,676 U S ,l
2
U k ,0 = U d 0
(3k )
2
= 0,177 U d 0
32 1
63
R. Radeti
U R ,MAX = 6 U S , f = 2,45 U S , f
Posmatrajmo sada kako optereenje polutalasnog ispravljaa vidi transformator.
Sekundarni namoti transformatora za ispravljae veziju se u zvezdu, tako da sva
dosadanja razmatranja ostaju u vanosti.
Izlazna snaga ispravljaa je:
P = U SR ,0 I SR
Za daljnju analizu potrebno je posmatrati struju primara. Ona zavisi od sprege
transformatora. Kod trofaznog transformatora, namoti mogu biti vezani u zvezdu,
trougao i izlomljenu zvezdu. Dalje e posebno biti analizirana svaka od ovih sprega.
Transformator sprege Y/y
Posmatrajmo sada transformator sprege Y/y prikazan na sl. 2-24. Struja u
sekundarnom namotu je raspodeljena tako da u svakoj fazi, i diodi, traje po treinu
periode. Njena srednja vrednost (jednosmerna komponenta) jednaka je treini struje
optereenja.
I D , SR =
I SR
3
I SR
3
U SR I SR
3
=
P = 1,48 P
1,17 3 1,17
IP =
I S2
I
SR =
3
2
I SR
2
I
SR =
I SR
3 3
3
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
S P = 3U P I P =
2U SR
I SR = 1,21 P
1,17
S P + S S 1,21 P + 1,48 P
=
= 1,34 P
2
2
P
P
=
= 0,826
S P 1,21 P
U SR = U SR,0 (3 f LS + RS ) I SR U
65
R. Radeti
I SR
3
I SR
3
1 2
I SR = 0,272 I SR
3 3
I P , L = 3I P , L =
2
I SR = 0,471 I SR
3
U SR
0,471 I SR = 1,21 U SR I SR = 1,21 P
1,17
Dakle i snaga primara jednaka je kao i u prethodnom sluaju, tako da su, tipska
snaga transformatora i faktor snage koji vidi mrea, jednaki.
Tipska snaga transformatora je:
S TR =
S P + S S 1,21 P + 1,48 P
=
= 1,34 P
2
2
66
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
vrednost
IS =
I SR
3
struje
I SR
3
U S, f
3
U SR
1,17 3
sl. 3-27.
S S = 6 U S1 I S = 6
U SR I SR 2 P
= 1,71 P
=
1,17 3 3 1,17
2
3
U SR
2
2P
I SR
=
= 1,21 P
3
1,17
1,17 3
67
R. Radeti
S P + S S 1,21 P + 1,71 P
=
= 1,46 P
2
2
P
P
=
= 0,826
S P 1,21 P
U SR = U SR ,0 cos , za 0<<300
gde je:
U SR , 0 =
sl. 3-28
0
U SR
3 6
U S , f = 1,17 U S , f
2
3 150
3 150
=
u
(
t
)
d
(
t
)
=
2U S , f sin(t + 30 0 )d (t ) , za 300<<1500
2
2
68
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
3 2
U S , f 1 + cos( + 300 ) 0,675 U S , f 1 + cos( + 300 )
2
U SR = U SR ,0 cos
pri emu je napon praznog hoda:
U SR ,0 =
3 3
U S , f = 1,17 U S , f
2
Efektivna
vrednost
harmonika (k=1) je:
najnieg
sl. 3-29
U k , = U d 0
1 + 9tg 2
1 + 9tg 2
cos 2 + 9 sin 2
2
= U d 0 2 cos
= Ud
8
8
8
Promenom ugla upravljanja menja se visina izlaznog napona. Zbog toga se ovakvi
ispravljai nazivaju upravljivim (regulisanim). Ako se upravljaki impuls dovede u
trenutku koji odgovara uglu =00, dobija se izlazni napon jednak naponu diodnog
69
R. Radeti
sl. 3-30.
sl. 3-31.
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U SR = U SR ,0 cos f LS + RS I SR U
3
3 3
2U S , f sin =
U S , f = 1,17 U S , f
3 2
R. Radeti
sl. 3-33.
72
R. Radeti
3.2.5.
Tiristorski pretvarai
3 2
6
2 U S , f =
U S , f = 1,35 U S , f
sin
6
Srednja vrednost struje diode (prema njoj se biraju diode u ispravljau) je:
I D , SR =
I SR
6
I SR
6
U SR ,0 I SR
= 1,814 P
1,35 6
I SR
3
73
R. Radeti
PP = 3 U S , f I S = 3
U SR ,0 I SR
= 1,28 P
1,35 3
S P + S S 1,28 + 1,814
=
P = 1,548 P
2
2
P
1
=
= 0,781
S P 1,28
Posmatrajmo sada ispravlja prema slici 3.35. Ovde se u stvari radi o dva trofazna
polutalasna ispravljaa koja rade paralelno. Izlazi su im vezani na optereenje preko
spregnute prigunice (LMP). Na srednjoj taki prigunice dobija se srednji, od dva
napona prikljuena na njegove krajeve. Oba ispravljaa su ravnopravna i zahvaljujui
sl. 3-34.
sl. 3-35.
74
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
prigunici, svaka dioda vodi polovinu struje u trajanju od po treinu periode. Oblici
napona i pojedinih struja prikazani su na sl. 3-35.
Srednja vrednost napona na izlazu je:
U SR , 0 =
3
1,35 U S , f = 1,17 U S , f
2
I SR
6
I SR
= 0,289 I SR
2 3
U SR,0 I SR
= 1,48 P
1,17 3
I SR
= 0,408 I SR
6
U SR ,0 I SR
= 1,047 P
1,17 6
S P + S S 1,047 + 1,48
=
P = 1,26 P
2
2
P
1
=
= 0,955
S P 1,047
75
R. Radeti
Kod sprege Y/yy (ili D/yy), na istom stubu se nalaze namoti dve faze i vezani su u
opoziciju. Amperzavoji dve faze sa istog stuba se meusobno kompenziraju i nema
predmagnetisanja. Kod ovakvih sprega se ima slabije iskorienje sekundarnog
namota, to poveava tipsku snagu i gabarite transformatora.
Poto su po dve faze uvek u opoziciji, (sekundarni namot sa srednjim izvodom),
prema primarnoj trofaznoj napojnoj mrei ispravljanje je punotalasno. Ovakve sprege
imaju manji pad napona na diodama ili tiristorima (oko 1V) pa se primenjuju kod
ispravljaa za male izlazne napone i velike struje.
Dalja analiza mogla bi da se uradi i za tiristorske ispravljae, ali je to vrlo slino
ve raenim analizama, tako da se neemo njome baviti. Takooe mogli bismo da
analiziramo i dvanaestofazne polutalasne ispravljae, spregu u izlomljenu zvezdu i
td., ali osnovni principi su ve dovoljno detaljno obraeni, tako da se nee ulaziti u
njihovu analizu.
Na kraju treba primetiti da se diode (ili tiristori) mogu vezati i obrnuto (zajednika
anoda). Sada se dobija suprotan polaritet izlaznog napona a sve ostalo je isto.
3.2.6. ESTOFAZNI POLUTALASNI TIRISTORSKI ISPRAVLJA
Ako se u ispravljaima na sl. 3-34 i 3-34, diode zamene tiristorima, dobija se
estofazni polutalasni regulisani ispravlja. Na sl. 3-36 prikazani su talasni oblici
pojedinih napona i struja ovog ispravljaa bez sprene prigunice, a na sl. 3-37 sa
prigunicom (LMP).
sl. 3-36.
sl. 3-37.
76
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-38.
sl. 3-39.
Rednom
77
vezom
dva
polutalasna
ispravljaa
R. Radeti
Ovde je sada mogu veliki broj kombinacija, u pogledu broja faza, vrste
optereenja i upravljivosti.
Svakako da nije potrebno analizirati sve mogue kombinacije. U daljem izlaganju
bie obuhvaeni samo katakteristini i ee korieni sluajevi.
3.3.1. NEUPRAVLJIVI MOSTNI ISPRAVLJAI
Neupravljivi (diodni) mostni ispravljai, mogu se posmatrati kao dva na red vezana
polutalasna ispravljaa, od kojih jedan ispravlja pozitivnu poluperiodu a drugi
negativnu. Ovde struja ide uvek kroz bar dve diode, tako da je i pad napona na
diodama dvostruko vei (oko 2 V) nego kod polutalasnih ispravljaa (oko 1 V).
Pulsnost mostnih ispravljaa jednaka je dvostrukom broju faza (p=2q). Monofazni
mostni ispravljai su dvopulsni, a trofazni estopulsni. U narednoj analizi mostnih
ispravljaa, pokazae se prednosti mostnih sprega ispravljaa naroito kod smanjenja
tipske snage transformatora.
3.3.1.1. Monofazni neupravljivi mostni ispravlja (2-pulsni)
Neupravljivi mostni ispravlja se sastoji od dva diodna, dvofazna (q=2)
polutalasna ispravljaa prikljuena na isti AC napon, i vezana na red (sl. 3-40.).
Srednja nrednost napona praznog hoda ispravljaa katodne grupe je:
U DC1,0 =
q
2
2 2
2U S , f sin =
2U S , f sin =
U S , f = 0,9 U S , f
q
2
2 2
U S , f = 0,9 U S , f
78
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U S = 2U S , f
Sa ovim, srednja vrednost izlaznog napona
ispravljaa je:
U SR, 0 =
2 2
U S = 0,9 U S
I SR
2
U SR
I S = 1,11 U SR I SR = 1,11 P
0,9
Oblik primarne struje isti je kao i sekundarne, tako da je i snaga primara jednaka
sekundarnoj:
S P = 1,11 P
Tipska snaga transformatora je:
S TR =
S P + S S 1,11 P + 1,11 P
=
= 1,11 P
2
2
79
R. Radeti
Ovo pokazuje da je za ovaj ispravlja potrebna oko 11% vea snaga od izlazne
snage ispravljaa. Ovo je znatno bolje iskorienje transformatora nego kod
polutalasnog (pu-pull) ispravljaa, gde je poveanje snage bilo 34 %.
Prividna snaga primara uzima se iz primarne mree, tako da je:
S MR = S P = 1,11 P
Faktor snage koji vidi primarna mrea je:
=
P
P
=
= 0.9
S P 1,11 P
Kod diodnog ispravljaa osnovni harmonik struje je u fazi sa naponom, tako da je:
cos1 = 1
Poto je faktor snage:
= cos1
Proizilazi da je
U SR = U DC ,0 (2 f LS + RS ) I SR U
Zbog procesa komutacije, prelazak voenja sa jednog para dioda na drugi odvija se
sa kanjenjem. Ovo kanjenje se preslikava i na primar transformatora, tako da
primarna struja ne menja smer u istom trenutku kada i napon. Osnovni harmonik
struje je priblino oblika kao na slici. Moe se uteti da je njegovo ugaono kanjenja
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I S1
0,9
IS
q
3
3
2U S , f sin =
2U S , f sin =
q
3
3
U S , f = 1,17 U S , f
2
3
U S , f = 1,17 U S , f
2
2,34
US = 1,35 US
1,73
p
6
3 2
2U S sin =
2U S sin =
U S , f = 1,35 U S
p
6
81
R. Radeti
k p ,U =
U p ,m
U SR
2U p
U SR
2
= 0,057
62 1
2
= 0,816 I SR
3
I SR
3
82
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
SS = 3 U S , f I S = 3
U SR
0,816 I S = 1,046 U SR I S = 1,046 P
2,34
Oblik primarne struje isti je kao i sekundarne, tako da je i snaga primara jednaka
sekundarnoj:
S P = 1,046 P
Tipska snaga transformatora je:
S TR =
S P + S S 1,046 P + 1,046 P
=
= 1,046 P
2
2
sl. 3-42
83
R. Radeti
P
P
=
= 0.956
S P 1,046 P
Kod diodnog ispravljaa osnovni harmonik struje je u fazi sa naponom, tako da je:
cos1 = 1
Poto je faktor snage:
= cos1
Proizilazi da je
= .
To znai da je faktor snage ovde jednak faktoru izoblienja (distorzije) struje
(IS,1/IS) i da je posledica postojanja viih harmonika u struji.
Kao i ranije, i ovde je bila zanemarena komutacija i ostali padovi napona. Ako se i
oni uzmu u obzir, dobija se potpuni izraz za napon mostnog ispravljaa.
U SR = U DC ,0 (6 f LS + RS ) I SR U
Na slici (sl. 3-42.a) je prikazan idealizovan sluaj sa zanemarenim uticajem
komutacije. Na istoj slici (pod b) su prikazani stvarni oblici napona i struja realnog
mostnog trofaznog ispravljaa u prisustvu komutacije.
Neupravljivi (diodni) mostni ispravljai se primenjuju na mestima gde je potreban
jednosmerni napon bez potrebe za njegovom promenom ili stabilizacijom. Takvi su
na primer neki indirektni pretvarai (na primer invertori) napajani iz AC mree. Za
dobijanje promenljivog jednosmernog napona, moe se koristiti kombinacija
regulacionog transformatora i diodnog ispravljaa.
3.3.1.3. Sekundar transformatora spregnut u trougao
Kod sprege Y/y, prenosni odnos je jednak koliniku broja navojaka, faznih ili
linijskih napona. Struje u faznim namotima jednake su linijskim strujama i dobijaju
se jednostavno sabiranjem struja odgovarajuih dioda.
Kod trougla situacija je neto komplikovanija. Prenosni odnos definisaemo kao
kolinik napona (faznih ili linijskih). Sa ovim broj zavojaka namota spregnutog u
trougao mora biti 3 puta vei od namota zvezde. Odnos struja je obrnut odnosu
broja navojaka.
84
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I raspodela struja u trouglu je malo komplikovanija. Posmatrajmo situaciju na sl. 343, i interval vremena u kome vode D1 i D4. Glavnu struju ispravljaa daje fazni
namot sa naponom Uab. Njegova struja se prenosi na primar kome nije povezano
zvezdite. Primarna struja faze a mora da se zatvori kroz ostala dva fazna namota
ravnopravno po pola. Ove struje se prenose na sekundar, tako da je raspodela struja
takva da namot faze a-b daje 2/3 izlazne struje ispravljaa, a ostale dve faze su
vezane na red i daju preostalu 1/3 struje.
Fazorski dijagram pokazuje spregu Y/d1, sa faznim pomakom napona od 300
(fazni napon sekundara kasni za faznim naponom primara).
Efektivna vrednost fazne struje sekundara je:
If =
2
I d = 0,471 I d
3
sl. 3-43
85
R. Radeti
Uf =
U DC ,SR
1,35
U DC ,SR
1,35
Na primaru je napon 3 puta manji ali je struja 3 puta vea, tako da je snaga
primara jednaka snazi sekundara.
S P = S S = 1,047 P
Pa je tipska snaga transformatora:
S P + S S 1,046 P + 1,046 P
=
= 1,046 P
2
2
to je isto kao i kod sprege Y/y.
Osnovni harmonik primarne struja je u fazi sa naponom (cos1=1), tako da je
relativni sadraj osnovnog harmonika primarne struje:
S TR =
1
= 0,956
1,046
Ovaj ispravlja je kombinacija dva prethodna (sl. 3-44). Posmatrajmo sluaj kada
su linijski naponi oba sekundarna namota jednaki. Jedan sekundar je vezan u zvezdu
a drugi u trougao tako da postoji fazni pomak odgovarajuih napona od 300. Krajnji
efekat u izlaznom naponu ima 12 pulsacija.
Izlazni napon je:
U dc = U dc1 + U dc 2 = 1,35U S + 1,35U S = 2,70U S
Efektivna vrednost fazne struje prvog sekundara je:
I S ,1 = I SR
2
= 0,816 I SR
3
U S1
U dc
I s1 = 3
0,816 I SR = 0,5235 P
3
2,70 3
86
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
2
I d = 0,471 I d
3
U DC ,SR
2,70
U DC ,SR
2,70
IP =
Snaga primara je:
S p = 3U fp I s1 = 3
Up
3
Ip =3
U dc
1,577 I SR = 1,012 P
2,70 3
Zbog boljeg talasnog oblika struje sekundara, i njegova tipska (SP) snaga je vrlo
priblina aktivnoj (P).
Osnovni harmonik primarne struja je u fazi sa naponom (cos1=1), tako da je
relativni sadraj osnovnog harmonika primarne struje:
=
1
= 0,99
1,012
S P + S S 1,046 P + 1,012 P
=
= 1,029 P
2
2
87
R. Radeti
sl. 3-44.
88
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
q
2U S , f sin
q
2U S , f sin cos
2U S , f sin (1 + cos )
2U S , f sin
(1 + cos )
2
sl. 3-45.
Iz navedenog izraza se vidi da je izlazni DC napon uvek pozitivan. Promenom ugla
upravljanjaja, menja se i srednja vrednost izlaznog napona. Zbog smanjene
mogunosti promene ovog napona u odnosu na tiristorski, ovaj ispravlja je sa
aspekta upravljanja nazvan poluupravljivim. Oblik regulacione karakteristike
prikazan je na sl. 3-45.
Pri =00, izlazni napon je jednak naponu diodnog ispravljaa, a pi poveanju ovog
ugla opada. Nulta vrednost izlaznog napona se ima pri =1800.
Pad napona zbog komutacije isti je kao kod neupravljivog (diodnog) mostnog
ispravljaa. Posmatrajmo dalje posebno monofazni i trofazni ispravlja.
89
R. Radeti
2
2U S , f sin = 2
2U S , f
Umesto
nepostojeeg
faznog
napona,
posmatrajmo
ukupan
napon
sekundara
transformatora (US=2US,f).
U SR ,0 =
2
2 U S = 0,9 U S
sl. 3-47.
90
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-48.
91
R. Radeti
3
6
3 3 6
2U S , f sin =
=
U S , f = 2,34 U S , f
2U S , f
3
2
3 6
3 6 US 3 2
U S, f =
=
U S = 1,35 U S
Ovde je broj pulsacija u toku jedne periode ulaznog napona jednak tri. Pri uglu
upravljanja =0 Ovaj ispravlja prelazi u diodni most i broj pulsacija postaje 6.
Sa poveanjem ugla upravljanja, pozitivna poluperioda ulazne struje poveava
kanjenje za naponom (tiristorski deo ispravljaa). Negativna poluperioda (diodni
deo) ne menja svoj fazni stav. Trajanje impulsa struje je treinu periode.
Efektivna vrednost primarne struje je:
IS = Id
2
,
3
za 00<<600
za 600<<1800
92
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U SR ,D = U SR , D,0 = 1,35 U S
Napon tiristorskog mosta je:
U SR = U SR ,D + U SR ,T = U SR ,0 (1 + cos )
Maksimalni izlazni napon je pri =00 je:
U MAX = 2 U SR ,D,0
Izraeno
napon je:
preko
maksimalnog,
U SR = U MAX
sl. 3-49.
izlazni
(1 + cos )
2
Srednja vrednost izlaznog napona je uvek pozitivna i moe se regulisati od nule do
dvostruke vrednosti diodnog pretvaraa.
Pri <900, oba pretvaraa rade kao ispravljai, naponi su im pozitivni i sabiraju se.
Pri =900, napon tiristorskog ispravljaa jednak je nuli i on ne doprinosi ukupnom
naponu. Sav napon i snaga potiu uz diodnog ispravljaa.
93
R. Radeti
sl. 3-50.
94
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
q
2U S , f sin cos = U SR , 0 cos
q
2U S , f sin
U SR = U SR ,0 cos
gde je napon pranog hoda pri =0:
U SR ,0 =
2
2 U S = 0,9 U S
R. Radeti
U SR = U DC ,0 (2 f LS + RS ) I SR U
Pri omskom optereenju struja ima isti oblik kao i napon, i nema negativnih
intervala. Slina situacija ima se i kod preteno induktivnog optereenja premoenog
zamajnom diodom. Srednja vrednost takvog napona je:
U SR =
2
1 + cos
1 + cos
1 + cos
US
= U SR, 0
0,9 U S
2
2
2
U SR = U SR ,0 cos
gde je napon praznog hoda pri =0:
U SR ,0 =
3 6
3 6 US 3 2
U S, f =
=
U S = 1,35 U S
Ako je optereenje ispravljaa isto omsko, izlazni napon ne moe biti negativan.
Poev od nekog ugla struja postaje diskontinualna. Slina situacija ima se i kod
preteno induktivnog optereenja premoenog zamajnom diodom. Tada se za uglove
upravljanja
Na sl. 3-53. prikazani su oblici regulacionih karakteristika pri induktivnom i isto
omskom optereenju (ili sa L>> i zamajna dioda) za razliite pulsnosti (p=2, 3, i 6).
Ako se na strani optereenja nalazi izvor negativnog napona (elektromotorna sila),
poveanjem ugla upravljanja preko 900 ispravlja prelazi u invertorski reim rada.
Struja je i dalje ostala istog smera ali je napon negativan. Sada se energija iz DC
vraa u AC kolo. Teorijski ugao upravljanja bi mogao da raste do 1800, kada bi bio
maksimalni negativni napon. Zbog komutacije, vremena oporavka tiristora, moguih
96
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-52.
nesimetrija u mrei i td. u praksi se ide sa uglovima upravljanja do oko 1500, s tim da
se pri poveanju struje optereenja on dalje smanjuje
Trajanje upravljakih impulsa kod poluupravljivih ispravljaa je moglo da bude
veoma kratko (ispod 1 ms) zato to je u diodnom delu po jedna dioda uvek spremna
za voenje struje. Kod punoupravljivih ispravljaa treba obezbediti preklapanje dva
upravljaka impulsa (jednog iz anodne i drugog iz katodne grupe). To se radi ili
impulsima velikog trajanja (da se preklope) ili istovremenim dovoenjem kraih
impulsa na dva odgovarajua tiristora. U zavisnosti od primenjenog reenja
upravljakog kola, esto se zahteva voenje rauna o redosledu prikljuivanja faza
napojne mree.
Neka od podruja primene pomenuta su u uvodnom delu prie o ispravljaima.
Ovde emo kratko pomenuti primenu kod regulacije brzine obrtanja motora
jednosmerne struje. Pored regulacije brzine od nula do maksimalne vrednosti, oni
omoguavaju i vraanje energije u AC kolo. Ovo vraanje se odvija uz isti smer
struje i negativan napon. Kod motora to odgovara na primer pogonu krana, gde
97
R. Radeti
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-54
sl. 3-55
Umesto dve zamajne diode (D1 i D2) na sl. 3-55, mogu biti i dva tiristora (T7 i T8).
Dodatnim upravljanjem ovih tiristora moe se postii veoma povoljan invertorski rad.
Ispravljaki rad se postie kao u prethodnom sluaju promenom od 00 do 1500. Pri
=1500 i promenom ugla upravljanja za T7 i T8 u opsegu od 00 do 1200 napon menja
smer, i pretvara radi u invertorskom reimu. Dalje snienje napona vri se ponovo
promenom ugla >1500.
99
R. Radeti
3.3.3.4.
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-57.
Sekvencijalno upravljanje
Istovremeno upravljanje oba mosta, pri niskim izlaznim naponima (900)
optereuje napojnu mreu velikom reaktivnom snagom. Znaajno poboljanje faktora
snage moe se postii razdvojenim (sekvencijalnim) upravljanjem pretvaraima. U
tom sluaju jedan pretvara radi sa konstantnim uglom upravljanja (=00 ili =1800),
a drugim se kontinualno menja napon u odreenim granicama.
Maksimalni izlazni napon se postie kada oba pretvaraa rade kao ispravljai, pri
I=II =00. Odravanjem na primer I=00 (Ud,I=Ud,I,0) i menjanjem samo II u
granicama od 00 do 1800, napon Ud,II se smanjuje od Ud,II,0 do -Ud,II,0 a ukupan izlazni
napon od Ud,0 do nule.
Dalja promena napona se vri odravanjem II =1800 (Ud,II= -Ud,II,0) i promenom I
od 00 do 1800, ime i napon prvog pretvaraa menja od Ud,I,0 do -Ud,I,0, to ukupan
izlazni napon dalje smanjuje od nule do -Ud,0.
101
R. Radeti
UP
IP
SP
US
IS
SS
S= (SP+SS)/2
Im diode
Isr diode
Um diode
Polutalasno
R
(a)
2,22
1,21
2,69
2,22
1,57
3,45
3,09
3,14
1,00
3,14
Push-pull
R
L
(b)
(b)
1,11
1,11
1,11
1,00
1,23
1,11
1,11
1,11
0,785
0,707
1,74
1,57
1,48
1,34
1,57
1,00
0,50
0,50
3,14
3,14
Most
R
(c)
1,11
1,11
1,23
1,11
1,11
1,23
1,23
1,57
0,50
1,57
L
(c)
1,11
1,00
1,11
1,11
1,00
1,11
1,11
1,00
0,50
1,57
Bazna
veliina
UsrN1/N2
IsrN2/N1
UsrIsr
Usr
Isr
UsrIsr
UsrIsr
Isr
Isr
Usr
tab.2.6.
razliiih sprega (sl. 3-58). Kod ovih ispravljaa valovitost izlaznog napona je manja,
pa je pretpostavljeno da je struja potpuno ispeglana. Kao to se iz ove tabele vidi, sa
aspekta transformatora najprihvatljivija je mostna konfiguracija i transformator
sprege Y/y ili D/y jer je potreban transformator za samo 4,6 % vee tipske snage.
Meutim sa aspekta gubitaka snage na ispravljau, povoljnije su sprege sa
dvostrukom zvezdom (sl. 3-58.g,h,i,j) na sekundaru zato to kod njih pad napona
stvara samo po jedna dioda. Ovo je naroito vano kod niskih izlaznih napona, kada
oko 1V pada napona na diodi moe da ima veliki udeo u ukupnom naponu i samim
tim, da predstavlja veliki gubitak snage (galvanizacije, elektrolize i td). Iz tabele se
vidi da je u sluajevima prema sl. 2-58.g,h snaga sekundara vrlo velika (slabo
iskorienje). Poboljanje se postie ako se dve grupe dioda veu preko sprene
prigunice (sl. 3-58.i,j) tako da struja u svakoj fazi traje po treinu, umesto estinu
periode.
102
R. Radeti
UP
IP
SP
US
IS
SS
S=( SP+SS)/2
Im diode
Isr diode
Um diode
Tiristorski pretvarai
Y,D/y
(d) i (e)
0,855
0,471
1,21
0,855
0,577
1,48
1,344
1,00
0,333
2,094
Y/z
(f)
0,493
0,816
1,21
0,493
0,577
1,71
1,46
1,00
0,333
2,094
Polutalasno
Y/2y
(g)
0,741
0,471
1,046
0,741
0,408
1,814
1,431
1,00
0,167
2,094
D/2y
(h)
0,741
0,577
1,283
0,741
0,408
1,814
1,548
1,00
0,167
2,094
tab.2.7.
sl. 3-58
103
Y,D/2y
(i) i (j)
0,427
0,816
1,046
0,855
0,577
1,48
1,26
1,00
0,167
2,094
Punotalasno
Y,D/y
(k) i (l)
0,427
0,816
1,046
0,427
0,816
1,046
1,046
1,00
0,333
1,046
Bazna
veliina
UsrN1/N2
IsrN2/N1
Pisp=UsrIsr
Usr
Isr
Pisp=UsrIsr
Pisp=UsrIsr
Isr
Isr
Usr
R. Radeti
sl. 3-59.
104
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 3-60.
sl.3-61.
Oblik krune struje za konfiguraciju na sl. 3.60. prikazani su na sl. 3-62., za
nekoliko uglova upravljanja (1<900). Za uglove upravljanja (1>900 pretvarai
menjaju ulogu i sve ostalo je isto. To znai da je sada ispravlja preao u invertorski a
invertor u ispravljaki reim rada. Samim tim i kruna struja mora da promeni smer.
Oblik krune struje zavisi od ugla upravljanja. Razlikuju se dva karakteristina
intervala i to:
1. 00<1<600
2. 600<1<900
Posmatrajmo interval 00<1<600.
Kruni struju stvara razlika (uC) trenutnih vrednosti napona dva pretvaraa
(ispravljaa i invertora) i ona je:
uC = u d 1 u d 2
Prema sl. 3-60. ovaj napon je uvek neki segment moufaznog napona.
Postavljanjem vremenske ose na mesto gde ovaj napon prolazi kroz nulu, dobija se u
opsegu ugla od -1, do 1 da je:
u C = 6 U f sin t
Ako se zanemare omske otpornosti u kolu krune struje, njena trenutna vrednost se
dobija iz jednaine:
105
R. Radeti
sl. 3-62.
uC = 2 LC
diC
dt
6 U f
2 LC
(cos t cos1 )
3 6U f 1
3 1
i
d
(
t
)
=
C
(cos t cos1 )d (t )
2 1
4LC 1
ili
I C ,SR =
3 6U f
2LC
(sin t 1 cos1 )
Intenzitet krune struje najvei je pri 1=600 i njegova srednja vrednost je:
106
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I C , SR =
3 6U f
2LC
6U f (3 3 )
3
)=
2 6
4LC
107
R. Radeti
sl. 3-63.
sl. 3-64.
sl. 3-66
sl. 3-65.
108
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
3.6. CIKLOKONVERTORI
U toku dosadanjih razmatranja analizirali smo pretvarae koji mogu da rade u
jednom, dva i sva etiri kvadranta. etvorokvadrantni rad podrazumeva mogunost
dobijanja oba polariteta napona i oba smera struje na izlazu pretvaraa. To je ujedno
znailo i oba smera prenoenja energije.
Ako se sada izlazni napon periodino menja po intenzitetu i polaritetu, oigledno
se radi o naizmeninom izlaznom naponu. U troilu napajanom ovim pretvaraem,
pojavie se naizmenina struja. Frekvencija i visina izlaznog napona (samim tim i
struje) odreeni su samo upravljakim impulsima na gejtovima tiristora. Na ovaj
nain dobijeno je pretvaranje ulaznog, naizmeninog (najee viefaznog) napona,
mrene frekvencije u monofazni izlazni napon neke nove frekvencije. Pretvarai koji
direktno vre pretvaranje naizmeninog napona jedne u napon druge frekvencije,
nazivaju se ciklokonvertorima.
Postoji nekoliko naina za ovakvo pretvaranje. Ovde e mo pomenuti takozvane
envelopne i fazne ciklokonvertore.
Envelopni pretvara
Posmatrajmo sl. 3-67 na kojoj je prikazan izlazni napon envelopnog pretvaraa sa
dve faze na ulazu (q1=2).
U jednoj poluperiodi izlaznog napona ima se po jedna poluperioda ulaznih napona.
Umesto po jedna, mogli smo uzeti po dve, tri i td. poluperioda. U optem sluaju
pretvaraa sa q1 faza i n impulsa ulaznog napona u izlaznom, frekvencija izlaznog
napona je:
f2 =
sl. 3-67
q1
f1 , n=1, 2, 3, ...)
2n + q1
q1
2
1
f1 =
f1 = f1
2n + q1
2 1 + 2
2
109
R. Radeti
sl. 3-69.
110
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
napona moe da ide od nule pa do oko 2/3 frekvencije ulaznih napona. Visina napona
se takoe moe menjati. Na sl. 3-69. je prikazan ciklokonvertor optereen tako da
struja kasni za naponom (osnovni harmonici). U prvoj poluperiodi u intervalu dok su
napon i struja pozitivni, pretvara A radi kao ispravlja (A<900). Kad napon
postane negativan, pretvara A prelazi u invertorski rad (A>900). Za sve ovo
vreme pretvara B je blokiran. Kad struja promeni smer, blokira se pretvara A,
a aktivira se B, i rad se odvija na isti nain kao u prethodnoj poluperiodi. Poto
pretvarai rade u antiparaleli, pri prelasku sa jednog na drugi pretvara, mora se
saekati da struja padne na nulu (da se ugase svi tiristori), pa tek onda da se aktivira
drugi pretvara. Ove pauze iznose nekoliko milisekundi. Ovde se radi o potpuno
odvojenom upravljanju pretvaraima. Pored odvojenog, koriste se i veze sa krunom
strujom i zajedniim upravljanjem. Izmeu pretvaraa se dodaju prigunice a
upravljanje je meusobno usaglaeno (A+B=1800).
Ukljuivanje tiristora naredne faze, vri se kada eljeni napon (osnovni harmonik)
postane jednak srednjoj vrednosti napona prethodne i naredne faze.
Za dobijanje trofaznih napona na izlazu, potrebna su tri ovakva pretvaraa (sl. 370.). Sa ovom konfiguracijom broj tiristora u ciklokonvertoru iznosi 36. Upravljanje
svakim od njih, s obzirom na njihov broj ini ove pretvarae dosta komplikovanim.
Ovakvi ciklokonvertori se nazivaju i ciklokonvertorima sa faznom regulacijom.
Neto su jednostavniji takozvani anvelopni ciklokonvertori. Kod njih se za dobijanje
n puta nie frekvencije puta na izlaz uzastopno n pozitivnih, a zatim n negativnih
poluperioda. U odnosu na fazne ciklokonvertore anvelopni imaju nepovoljniji sadraj
harmonika i zahtevaju bolje filtriranje.
Pojavom snanih prekidakih tranzistora, omoguena je izrada ciklokonvertora sa
boljim karakteristikama. Tu u prvom redu dolazi poveanje frekvencije izlaznog
napona koja sada moe biti i znatno via od frekvencije ulaznih napona. Kada su se
pojavili ovi novi ciklokonvertori dobili su naziv ciklokonvertori sa forsiranom
komutacijom (FCC - Forced Commutated Cycloconverter), a tiristorski su
ciklokonvertori sa prirodnom komutacijom (NCC - Naturally Commutated
Cycloconverter).
sl. 3-70
111
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
k =1
k =1
k =1
1 +T
u (t )dt
T
114
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
2 +T
Bk =
u (t ) cos(kt )dt
T
Ak =
2 +T
u (t ) sin (kt )dt
T
Ck = Ak2 + Bk2
k = arctg
Ak
Bk
k =1
k =1
k =1
k=1, 2, 3, ...
Izlazna struja je rezultat dejstva izlaznog napona i karaktera optereenja. Svaka od
komponenata napona izaziva svoju komponentu struje tako da u njoj moraju postojati
srednja vrednost i sve harmonijske komponente kao i kod napona. Optereenje je
najee induktivnog karaktera, tako da su vii harmonici struje dalje prigueni, tako
da je harmonijski sadraj struje povoljniji od harmonijskog sadraja napona.
Harmonijska analiza je sama po sebi sloena, pa e u cilju njenog
pojednostavljenja dalje biti zanemarena komutacija. Komutacija je posledica
induktivnosti u ulaznom delu ispravljaa, koji ne dozvoljavaju trenutan skok struje.
Na taj nain oni deluju filtrirajue i smanjuju amplitude viih harmonika kod ulaznih
struja. U izlaznom naponu takoe smanjuju amplitude harmonika napona pa samim
tim i struje.
Sadraj harmonika zavisi od talasnog oblika, odnosno tipa ispravljaa.
115
R. Radeti
+
p
p
2U S cos(t ) cos(kt )d (t )
+
p
Ak =
sl. 4-1
+
p
p
2U S cos(t ) sin( kt )d (t )
+
p
1
2
Ak2 + Bk2
k =1
(kp ) 2 1
u d (t ) = U d 0 cos + U d 0
sin (kpt + kp )
116
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 4.2.
Na sl. 4.2 prikazane su efektivne vrednosti pojedinih harmonika u zavisnosti od
ugla paljenja kod, dvokvadrantnog tiristorskog pretvaraa (ispravljaa i invertora).
Za =0 (diodni ispravlja) i =1800, gornji izraz se pojednostavljuje:
U kp , 0 = U d 0
(kp )
(kp )2
117
2kp
(kp )2 1
R. Radeti
2
kp
Ovde veliina pojedinih harmonika opada sa prvim stepenom njeihvog broja (kp),
tako da su znatno izraeniji neko kod diodnih ispravljaa. Ovo je vidljivo i sa sl. 4.2.
U tabeli 4-1. prikazane su relativne efektivne vrednosti pojedinih harmonika
napona diodnih ispravljaa u odnosu na napon Ud0.
redni broj
harmonika
(kp)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
frekvencija
harmonika
(kp50 Hz)
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
Ukp/Ud0
p=2
47,1
9,43
4,04
2,24
1,43
0,99
p=3
17,7
4,04
1,77
0,99
(%)
p=6
4,04
0,99
p=12
0,99
Tabela 4-1.
4.2.1.1. Karakteristike jednosmernog izlaznog napona
Koeficijent (stepen) valovitosti izlaznog napona
U literaturi se valovitost neke veliine definie dvojako:
1. Odnos polovine razlike izmeu maksimalne i minimalne vrednosti, i srednje
vrednosti posmatrane veliine koja sadri i jednosmernu komponentu.
2. Odnos efektivne vrednosti sadraja harmonika i srednje vrednosti te veliine.
Kod diodnih ispravljaa, srednja vrednost napona je konstantna (Ud0). Meutim
kod tiristorskih ispravljaa izlazni napon se menja, pa je uzeto da se deljenje vri sa
Ud0, jer bi se pojavljivala beskonana i negativna valovitost. Sa ovim, valovitost
napona je:
U =
U kp2
k =1
Ud0
2
2
U DC
,EF U DC ,SR
Ud0
118
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
p=2
p=3
p=6
p=12
Up/Ud0 ( % )
47,1
17,7
4,04
0,99
=00
U (%)
48,3
18,3
4,2
1,05
kf,U
1,11
1,016
1,0002
1,00005
=900
Up/Ud0 ( % )
U (%)
94,3
111
53,0
65,5
24,2
30,8
11,9
15,5
Tabela 4-2.
Efektivna vrednost jednosmernog valovitog napona je:
U DC , EF =
2
U SR
2
U kp
k =1
2
2
+ U kp
U SR
k =1
U d20
= Ud0
= U SR
1+ U
cos
U DC , EF
U SR
= 1+ U
cos
119
R. Radeti
U SR
R
( kp)
U ( kp )
= ( kp ) =
Z
U ( kp )
R 2 + (k p L )
U SR E
R
120
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I =
I kp2
k =1
I d , SR
Ip
I d , SR
sl. 4.4
U kp
Z kp
U kp
kpL
Ip
I d , SR
1 I max I min
1 I max I min
1 I
=
2 I max + I min
2 2 I SR
2 2 I SR
2
I SR
I p2
= I SR 1 +
I p2
2
I SR
2
= I SR 1 + I2 I SR 1 + I
2
I DC , EF
I SR
1+
I2
2
R. Radeti
Polutalasni ispravljai
Kod polutalasnih ispravljaa, u
ulaznoj
struji
se
pojavljuje
i
jednosmerna komponenta struje (sl.4-6).
Kod ovakvog oblika, srednja vrednost
sruje je:
I AC ,SR = I SR
t1
T
t1
T
sl. 4.5.
Mostni ispravljai
Za razliku od polutalasnih, mostne veze ne prenose
jednosmernu komponentu struje na ulaznu stranu
ispravljaa (IAC,SR=0) i za njih je:
I AC , EF = I 12 + I 22 + ....I n2 + ...
Kod pravougaonog oblika (napona ili struje), veliina n-tog harmonika opada
obrnuto proporcionalna sa n.
I n = I1
1
n
2 t1
T
122
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I AC , EF =
t
I k2 k ,
T
k =1
n
tk = T
za
k =1
za
tk =
k =1
T
2
frekvencija
harmonika
(kp50 Hz)
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
600
650
Upk/Up1
p=2
100
33,3
20
14,3
11,1
9,1
7,7
Tabela 4-3.
123
p=3
100
50
25
20
14,3
12,5
10,0
9,1
7,7
(%)
p=6
100
20
14,3
9,1
7,7
p=12
100
9,1
7,7
R. Radeti
124
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
I1
I12 + I 22 + I 32 + ...
kk =
I 22
I 32
I 42
+ ...
I i2
i =2
I
= 1 1 = 1 2
I
In
,
I1
za
n= 2, 3, 4, ....
THDI =
2
(HDI n ) =
n=2
I n2
n= 2
I1
Izlazna snaga
1T
u d (t )id (t )dt
T0
i=kp
P U SR I SR + U p I p cos p = U SR I SR (1 + U I cos p )
125
R. Radeti
Najvea valovitost struje ima se kada je na izlazu isto omsko optereenje i tada je
ona jednaka valovitosti napona (p=0), pa je snaga:
P U SR I SR 1 + U2
4.2.4.2.
p=2
1,23
2,23
p=3
1,033
1,43
Tabela 4-4.
p=6
1,0018
1,09
p=12
1,00011
1,024
S = qU f I f = qU f
I 2f ,1 + I 2f ,2 + I 2f ,3 + ...
I 2f , 2 + I 2f ,3 + ...
1 +
= S1 1 + (THDI )2
2
I f ,1
Odnosno:
126
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
Gde je:
D = S1 THDI
D Snaga izoblienja (deformacije)
Poto aktivnu snagu prenosi samo osnovni harmonik struje (If,1), moe se pisati.
P = q U f I f ,1 cos 1 = q U f I f
I f ,1
If
cos 1 = S
Faktor snage
4.2.4.3.
Reaktivna snaga
Q = q U f I f ,1 sin1
1
P = U d ,0 I d cos = Pd ,0 cos
Q = U d ,0 I d sin = Pd ,0 sin
sin =
Q
Pd ,0
sl.4-14
P
Pd ,0
127
R. Radeti
realmo moe ii sa negativnim naponom. Posle toga zbog komutacije moe doi do
granice kada vie ne moe da se izvri komutacija i do pojave velikih struja u
jednosmernom kolu.
Maksimalna reaktivna snaga ima se pri nultom naponu (i nultoj snazi). Ovo je
veoma nepovoljno po napojnu mreu, pa se trae naini za njenim smanjenjem.
Neka mogua reenja su:
- Razdvojeno upravljanje
- Korienje poluupravljivih pretvaraa
- Korienje zamajne diode
- Nesimetrino upravljanje
- Transformator sa vie izvoda i td.
Reaktivna snaga kod polu upravljivih pretvaraa (ispravljaa)
Kod polu upravljivih ispravljaa, iz izraza za izlazni napon
proizilazi:
U I
P
1 + cos U d
=
= d d =
U d ,0 U d ,0 I d Pd ,0
2
sl.4-15
Q = U d ,0 I d sin1
U d , SR
1 sin
p
p
= 2U S
128
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
II
0 ... 1800
1800
UdI
UdII
Ud=UdI+ UdII
Ud0/2
Ud0/2... - Ud0/2
Ud0 ... 0
Ud0/2... - Ud0/2
- Ud0/2
0 ... - Ud0
Tab.4-5.
0
=180 , je samo teorijska granica i praktino se ne sme ii preko max.
Za ovakav nain upravljanja kruni dijagram resktivne snage je kao na sl. 4-17.
Na ovaj nain je dobijena manja reaktivna snaga pretvaraa pri niskim izlaznim
naponima i povoljniji faktor snage prema naponjoj mrei.
0
sl.4-17
4.2.4.4.
Faktor snage
P qU f I f ,1 cos 1 I f ,1
=
=
cos 1 = cos 1
S
qU f I f
If
129
R. Radeti
130
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
131
R. Radeti
sl. 5-1.
sl. 5-2.
iR =
U IN
= IR
R
sl. 5-3.
t
, za 0<t<t1
LC
u C = U IN cos
C
sin
L
132
t
LC
, za 0<t<t1
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U IN
+ U IN
R
C
sin
L
t
LC
Tiristor provodi dok ova struja ne padne na nulu. Izjednaavanjem izraza sa nulom
i reavanjem po vremenu, dobija se trajanje ukljuenosti tiristora, i ono iznosi:
t1 = L C arcsin
1
R
L
=
C
1
L C + arcsin
L
C
L C + =
2 2
LC
1
R
L
1
Odnosno
C
2
R
L
1 , Ili: R
C
L
C
Ovo praktino znai da postoji minimalna otpornost (R) troila, ija struja jo moe
da se iskljui. Ispod ove otpornosti njena struja je vea od amplitude oscilatorne
struje i ne postoje uslovi za iskljuenje.
Posle iskljuenja treba saekati da se kondenzator ponovo napuni i dostigne ulazni
napon, i tek tada se ponovo moe dovesti okidni impuls na gejt.
Za odreenu otpornost isto omskog troila i uspenu komutaciju, vaan je samo
odnos induktivnosti i kapacitivnosti komutacionog kola. To znai da one mogu biti
proizvoljno male. Kod realnog tiristora to nije sluaj jer mora da se obezbedi trajanje
inverznog napona na tiristoru vee od vremena potrebnog za njegov oporavak (toff).
Na sl. 5-3. prikazani su vremenski dijagrami:
- napona tiristora (uTH) i komutacionog kondenzatora (UC)
- struje tiristora (iTH) i komutacionog kondenzatora (iC)
- izlaznog napona (uR)
Prikazani dijagrami priblino odgovaraju kolu ija otpornost R je oko 1,6 puta vea
od minimalne.
Stvarno trajanje impulsa izlaznog napona (tI) je due od trajanja ukljuenosti
tiristora (t1).
133
R. Radeti
5.1.2.
Posmatrajmo
sada
oper
sa
istim
komutacionim kolom prema sl. 5.4.
Pod pretpostavkom da je L>>, izlazna struja
(iO), je konstantna. Sada se u voenju struje
smenjuju naizmenino, tiristor i zamajna dioda.
Neposredno posle dovoenja opera pod
napon (UIN) tiristor je blokiran i komutacioni
kondenzator se puni preko kola LK-CK-L-R.
Oscilogram poetnog punjenja kondenzatora
sl. 5.4.
prikazan je na sl. 5.5.
Zbog velike induktivnosti L, poetak procesa je pseudoperiodian (sa veoma
niskom frekvencijom), sve dok napon kondenzatora ne dostigne vrednost ulaznog
napona. Daljim podizanjem napona, zamajna dioda se direktno polarie i na
komutacionom kolu se ima vrst ulazni napon. Dalji proces je prigueno oscilatoran
sa sopstvenom frekvencijom komutacionog kola.
Kada se dovede okidni impuls na gejt tiristora, on se deblokira, poinje da se
uspostavlja struja troila (iO) i ujedno se kratko spaja komutaciono kolo.
Zbog velike induktivnosti troila, njegova struja polagano raste. Njena srednja
vrednost u stacionarnom stanju proporcionalna ja srednjem naponu (UO,SR) i iznosi:
iO =
sl. 5-5.
U SR
= IR
R
CK
t
sin
+ I CO
LK
LK C K
t
LK C K
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
iTH = i iC
Dok je tiristor provodio, zamajna dioda je blokirana, tako da je u tom trenutku
stuja i jednaka struji IO (zbog L>>, smatramo da je iO=IO). Kada struja komutacionog
kondenzatora dostigne vrednost struje IO, struja tiristora pada na nulu i on se blokira.
Trenutak iskljuenja tiristora dobija se reenjem jednaine:
I I
t1 = LK C K + arcsin O CO
U IN
LK
CK
Poslednji trenutak kada tiristor jo moe da se blokira je kada je drugi lan israza u
zagradi jednak 900 (/2). Polazei od ovog uslova, dobija se:
I O I CO
U IN
LK
CK 2
CK
+ I CO
2 LK
CK
4 LK
Oscilacije struje komutacionog kola nastaju u trenutku kada struju optereenja (iO)
preuzme zamajna dioda. Tada je napon na kolu LK - CK konstantan i poev od tog
trenutka struja u komutaciomom kolu je:
iC = I O cos
t
LK C K
LK
t
sin
CK
LK C K
Kroz zamajnu diodu postoji konstantna struja optereenja (IO) i oscilatorna struja
komutacionog kola. Prema sl. 5.4, struja zamajne diode je:
t
iZD = I O 1 cos
LK C K
135
R. Radeti
t1
LK C K
Ugao pri kome se tiristor blikira, vei je od 1800 tako da je ovaj napon negativan.
Napon UC,0 varira u opsegu od:
U IN I O
LK
LK
U C 0 U IN + I O
CK
CK
U O,MAX = U IN + U C ,1
Posle iskljuenja tiristora struja optereenja se zatvara preko komutacionog kola i
komutacioni kondenzator se puni konstantnom strujom, tako da napon na njemu
linearno raste. Za to vreme napon na komutacionoj prigunici je dnak je nuli
(konstantna struja).
U ovom intervalu napon na kondenzatoru je:
uC = U C ,1 +
IO
t
C
IO
t
C
Kada ovaj napon padne na nulu, struju preuzima zamajna dioda i do novog
ukljuenja tiristora, izlazni napon ostaje jednak nuli. Trenutak kada je izlazni napon
pao na nulu je:
t 2 = (U IN + U C ,1 )
C
IO
sl. 5-7
136
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
napona moe se menjati samo promenom vremena izmeu okudnih impulsa (T).
Reciprona vrednost vremena T je frekvencija okidnih impulsa, tako da je izlazni
napon proporcionalan frekvenciji impulsa na gejtu.
Dobra strana ovog opera je njegova jednostavnost.
Nedostaci su:
- Trajanje ukljuenosti tiristora zavisi od struje optereenja (ili otpornosti)
- Ograniena maksimalna struja optereenja (minimalna otpornost)
- Izlazni napon ne moe dostii vrednost ulaznog napona jer se se mora ostaviti
pauza, barem tolika da se komutacioni kondenzator ponovo napuni.
Primenljivost ovog opera ograniena je na male i srednje snage troila.
IO
t
CK
IO
t
CK
CK
I O ,MAX
U IN
137
t off
R. Radeti
2 U IN C K
2 t off
IO
IO
t
CK
t
LK C K
CK
t
sin
LK
LK C K
138
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U
L K = C K IN
I C , MAX
iT 1 = I O + I C = I O + U IN
CK
t
sin
LK
LK C K
1
1
=
t C + t P 2 U IN C K
+ LK C K
IO
139
R. Radeti
140
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
elektromotornog pogona poeljna je mogunost rada u bar dva kvadranta, pri emu se
rad u ostala dva moe postii, kod DC maina, prevezivanjem rotora ili pobude. Sa
aspekta pretvaraa, rad u prvom i treem kvadrantu pretstavlja pozitivan smer toka
energije (od izvora ka motoru) a rad u drugom i etvrtom kvadrantu, negativan. Pri
tome jednosmerni ulazni napon u pretvara moe biti dobijen na primer iz
akumulatorske baterije koja je u stanju da prihvati negativan smer toka energije
(punjenje). Drugi nain dobijanja jednosmernog ulaznog napona je iz diodnih ili
tiristorskih ispravljaa. Diodni i poluupravljivi tiristorski ispravljai nisu u
mogunosti da prihvate suprotan smer toka snage pa je kod njih nemogue postii
rekuperativno koenje. Ova mogunost donekle postoji u sistemu gde na istom
naponu radi vie maina pa se dovoenjem jedne u generatorski rad, snaga
preraspodeljuje ostalima a ispravlja rastereuje. Drugi nain koenja ovde je
dinamiko koenje. Ono se izvodi dodatnim pretvaraem koji u kolo ukljuuje
otpornik kada se elektromotorna sila rotora izdigne iznad napona ispravljaa.
Meutim ovo koenje je skopano sa velikim gubicima snage na otporniku.
Ako se pretvara sa strujnim meukolom napaja iz punoupravljivog tiristorskog
ispravljaa pri generatorskom koenju se ugao paljenja tiristora povea iznad 90
stepeni i on se dovodi u invertorski rad (mreom komutiran) ime je omoguen
negativan smer toka snage odnosno vraanje energije u naizmeninu mreu. Kod
pretvaraa sa naponskim meukolom, obrnut smer protoka snage se postie sa dva
antiparalelna tiristorska ispravljaa sa odgovarajuim upravljanjem.
Kod maina hlaenih sopstvenim ventilatorom, regulacija brzine u irokom opsegu
bila bi praena je velikim razlikama u intenzitetu hlaenja. Zbog toga ove maine
moraju biti hlaene posebnim ventilatorom (hlaenje nezavisno od brzine).
Sa aspekta cene, regulatori brzine za DC motore su jednostavniji pa samim tim i
jeftiniji od regulatora brzine asinhronih motora. Kod maina, cena DC motora je vea
od asinhronog. Ove cene se mogu smatrati formiranim i ne treba oekivati znaajnije
promene. Ukupna investicija je takva da je za motore malih snaga, prednost na strani
asinhronog motora (znatno skuplji DC motor). Kod motora velikih snaga jo uvek je
nia cena regulacije sa DC motorom. U ovom trenutku ta granica je reda desetinu
kilovata. Meutim sve vea ponuda proizvoaa frekventnih regulatora i primena
novijih tehnikih reenja, ine da njihova cena ima tendenciju pada. Zbog toga e
ukupna investicija kod sve veih snaga biti na strani asinhronog motora i frekventnog
regulatora. To znai da treba oekivati da e u skoroj budunosti kavezni motor imati
primat i u oblasti elektromotornih pogona sa irokim opsegom regulacije brzine.
Neke prednosti sinhronih motora ine da, sa uspenim i jeftinim reenjem frekventne
regulacije, ovi motori izbiju u prvi plan naroito kod velikih snaga. Za sada se jo
uvek koriste i motori jednosmerne struje i treba poznavati principe njihove regulacije
brzine. Opsezi brzina koje se pstiu je 1 : 10 a za specijalne zahteve i 1 : 100 i vie.
U daljem tekstu e se detaljnije govoriti o regulaciji i regulatorima brzine DC
motora (operima). Pri tome e biti analizirana samo statika stanja.
142
R. Radeti
5.5.1.
Tiristorski pretvarai
2
n = kn
60
U a Ra I a U U a U
Ra
=
M e = n0 n
k
k
k c
Ovde su:
Ra - otpor rotorskog kola
U - pad napona na etkicama
k, c - konstante maine
n0 - brzina idealnog praznog hoda
Kao to se vidi, mehanike karakteristike n=f(M) su prave linije i njihov oblik je
prikazan na sl. 5-13. Ako se zanemari pad napona na etkicama vai i relacija:
n
E
=
n0 U a
Ova relacija daje mogunost da se umesto relativne vrednosti brzine posmatra
relativna vrednost EMS. Ovo e biti iskorieno pri crtanju karakteristika DC motora
napajanog iz opera razliitih klasa. Kod maina iz opsega snaga od 1 do 100 kW pad
napona u rotorskom kolu pri nominalnoj struji (RaIa,n) je u granicama od 3 % (velike
143
R. Radeti
maine) do 8 % (male maine). I pad brzine je u tim granicama. Kod brzih promena
napona rotora, do izraaja dolazi i njegova induktivnost. Izraena preko vremenske
konstante rotora, ona orijentaciono iznosi od 10 ms do 100 ms, i poveava se sa
dodatnim rednim namotoma (kompenzacioni i namot pomonih polova). Vremenska
konastanta nezavisne pobude je znatno vea i kree se od 0,1 s do 1 s.
Svako optereenje (radna maina) ima svoju mehaniku karakteristiku (zavisnost
momenta od brzine). U stacionarnom stanju (kada su izjednaeni moment optereenja
i moment razvijen u maini), brzina obrtanja se dobija u preseku ove dve
karakteristike.
Izraz 4 ukazuje na tri mogua naina za promenu brzine i to su:
1. Regulacijom napona rotora (armature) Ua, koji moe da se kree u oblasti od Ua,max do +Ua,max. Dalje poveanje nije preporuljivo zbog izolacije a i zbog moguih
problema sa komutacijom. U ovoj oblasti regulacije brzine fluks se odrava na punoj
vrednosti.
2. Slabljenjem polja (smanjenje fluksa) kojim se dalje poveava brzina pri emu
se smanjuje maksimalni moment a mehanika karakteristika postaje meka
(nagnutija). Maksimalna brzina je ograniena mehanikim razlozima.
3. Dodavanjem rednog otpornika u rotorsko kolo ime se ustvari sniava napon
rotora pa se ovaj nain principijelno svodi na onaj opisan pod 1. Meutim
karakteristike su meke i to je najvanije, gubici snage na rednom otporniku su
veliki to ini ovaj nain regulacije prihvatljiv samo kod sitnih motora.
Sa aspekta principa rada pretvaraa, gotovo je svejedno da li je namenjen za
napajane rotora ili pobude. U primerima koji opisuju rad pojedinih pretvaraa
(opera) dalje e biti analiziran sluaj napajanja rotora. U tom sluaju ima se na strani
izvora, napon koji pored srednje vrednosti sadri i vie harmonike, a na strani motora
elektromotornu silu rotora koja je praktino bez harmonika. Izmeu ova dva napona
stoje aktivni otpor i induktivnost rotorskog kola (i pad napona na etkicama).
Rezultat ovakvog stanja je struja koja pored srednje vrednosti moe da ima i veoma
jake harmonike. Kod tiristorskih opera, prekidake frekvence su od nekoliko stotina
herca do nekoliko kiloherca, tako da je rad motora praen dodatnom bukom
impulsnog rada opera. Ove frekvencije obino nisu dovoljne da se obezbedi rad sa
malom valovitou struje, pa se u totorsko kolo obino redno vezuju dodatne
prigunice. Sa ovim se postie da su vremenske konstante totorskog kola znatno vee
od periode impulsnog rada opera, tako da se eksponencijalne promene struja mogu
aproksimirati pravolinijskim segmentima. To pojednostavljuje analizu i svodi
rezultate na one dobijene analizom tiristorskih opera.
144
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
- ciklokonvertori
- regulatori ac napona
6.1. CIKLOKONVERTORI
Ciklokonvertori kao pretvarai povezuju dva sistema napona razliitih frekvencija.
U optem sluaju brojevi ulaznih (m) i izlaznih faza (n) mogu biti proizvoljni a
prenoenje energije dvosmerno.
U praksi je najvaniji sluaj kada se na ulazu
ima trofazna mrea fiksnog naizmeninog
napona i frekvencije, a na izlazu treba opet
dobiti trofazni napon promenljive visine i
frekvencije.
Direktni pretvarai ovog tipa pretstavljaju u
principu jednu prekidaku matricu kao na sl.
6-4.
Ciklokonvertori tiristorskog tipa (sa faznom
kontrolom) opisani su u poglavlju 3. Njihov rad
sl. 6-4
145
R. Radeti
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
OMSKO OPTEREENJE
sl. 6-6
1
sin 2
UO =
2U 2 sin 2 td ( t ) = U 1 +
2
Kolinik efektivne i srednje vrednosti
napona pretstavlja njegov koeficijent oblika
i on u ovom sluaju iznosi:
(2 2 + sin 2 )
UO
k f ,U =
=
U O ,SR
2(1 + cos )
Pri =0, izlazni napon je sinusan i
koeficijent oblika napona je kf,U,0=1,11.
Na slici sl. 6-7, prikazane su zavisnosti
srednje i efektivne vrednosti napona, od ugla
upravljanja .
sl. 6-7
147
R. Radeti
Pri omskom optereenju i struja je istog oblika i njena efektivna vrednost je:
IO =
UO U
sin 2
=
1 +
R
R
2 U
(1 + cos )
R
R
2
2
Ovo je ujedno i struja napojne mree. Ona pored osnovnog sadri i vie
harmonike.
Pod pretpostavkom da je napojna mrea jaka, njen napon nije deformisan i on je
sinusoidalnog oblika. U takvoj situaciji prividna snaga kojom je optereena napojna
mrea je:
U2
sin 2
S =U I =
1 +
R
2
Sada se moe izraunati i faktor snage:
=
P
sin 2
= 1 +
S
2
Iako se radi o isto omskom optereenju,
zbog ugla upravljanja mrea je optereena i
reaktivnom snagom. Ovaj faktor snage (),
rezultat je faznog pomeraja osnovnog
harmonika struje za naponom (cos1) i
prisustva viih harmonika () koji
poveavaju efektivnu vrednost struje ali ne
prenose aktivnu snagu.
Na sl. 6-8, prikazan je sadraj osnovnog i
viih harmonika u zavisnosti od ugla
upravljanja.
sl. 6-8
148
R. Radeti
6.2.2.
Tiristorski pretvarai
INDUKTIVNO OPTEREENJE
Tiristor se gasi kada struja u njemu padne na nulu. Kod isto induktivnog
optereenja, struja u pozitivnoj polupedriodi je:
i=
2U
(cos cost ) , za <t<2(-)
L
149
R. Radeti
U O ,SR
2
2 2U
= 2U sin td (t ) =
(1 + cos )
1 2U 2
(cos cos t )d (t ) = 2 2U [sin + ( )cos ]
L
L
Ovo je idealan sluaj i u praksi se on ne moe postii. Zbog uvek prisutne omske
otpornosti jednosmerna komponenta isezava i u stacionarnom stanju bi se dobilo
paljenje tiristora u =/2 i simetrino voenje tiristora.
6.2.3.
Posmatrajmo sada realan sluaj redne veze omske otpornosti i induktivnosti (sl.
6-11).
Prvi tiristor se ukljuuje u pozitivnoj
poluperiodi pri uglu . Struja ima pozitivan smer i
traje do ugla . Ovaj ugao je vei od tako da
tiristor voi i u delu negativne poluperiode (-).
Posle toga se ukljuuje drugi tiristor sada pri
njegovom uglu ukljuenja i sve se dalje ponavlja
na isti nain. Napon i struja negativne poluperiode
sl. 6-11
su jednaki po obliku kao i u pozitivnoj poluperiodi
samo suprotnog znaka. Zbog toga je dovoljno posmatrati samo jednu (pozitivnu)
poluperiodu a druga se onda lako dobija.
Ovakav sluaj je analiziran u drigom poglavlju i pokazano je da je struja oblika:
i = i AC + i DC
t /
2U
=
sin( t ) sin( ) e za <t<
Z
2 2U cos + cos
2U
sin
td
(
t
)
+
sin td ( t ) =
1 +
2
0
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
U sluau kada je =,
jednosmerna
komponenta
poliperiodna struje se gubi i ostaje
samo naizmenina. Prvi tiristor se
ukljuuje i vodi celu poluperiodu
struje i kad ona padne na nulu
(+) odmah se ukljuuje drugi,
tako da se ima potpuno voenje
obe poluperiode napona.
Pri uglovima upravljanja <,
sl. 6-12
rad zavisi od trajanja upravljakih
impulsa. Ako su impulsi kratki, ukljuie se samo prvi tiristor. Njegova struja e
trajati due od poluperiode i u trenutku kada se dovere impuls na drugi tiristor on se
nee ukljuiti. Oblast uglova upravljanja je ovde znai <<. Najvei opseg
regulacije ima se kod isto omskog optereenja i iznosi 0<< a najmanji kod isto
induktivnog gde je /2<<.
Dalje bi bilo interesantno odrediti i efektivnu vrednost ali ona se ovde ne moe
eksplicitno izraziti.
6.2.4.
PARELELNA VEZA
OTPORNOSTI I INDUKTIVNOSTI
iL =
2U
(cos cos t ) + I L ,0 za <t<
L
R. Radeti
IR( ) =
2U
sin( ) za t=-
R
a u induktivnosti:
IL( ) =
2U
(cos cos ) + I L ,0
L
iL = iR = I L ( )e
t ( )
za <t<(+)
2U
I L ,0 =
sin( ) e
R
Iz ovih jednaina moe se eliminisati IL,0 i dobija se:
+
sin 1 + e
R
=
(cos cos )
L
Ugao pri kome se tiristor blokira (), ne moe se eksplicitno izraziti pa je njegova
zavisnost od ugla ukljuenja (), za razliite odnose R/Z, prikazana dijagramom na
sl. 6-14.
Paralelna veza omske otpornosti
i induktivnosti interesantna je jer
se na taj nain moe pretstaviti
transformator sa gubicima u
gvou (grana magneenja u T
ekvivalentnoj emi).
sl. 6-14
152
R. Radeti
6.2.5.
Tiristorski pretvarai
Izmeu optereenja i potroaa moe da stoji diodne ispravlja sl. 6-15. Sada se
regulisani naizmenini napon ispravlja, i njime
napaja potroa. Na izlazu se dobija jednosmerni
napon koji je po obliku isti kao da je dobijen iz
tiristorskog regulisanog ispravljaa (na primer
mostnog) sa zamajnom diodom. Ovakva ema je
jednostavnija za upravljanje, pogotovu ako se
umesto dva tiristora radi sa trijakom. Sa aspekta
gubitaka ona je nepovolnija jer sada struja
prolazi kroz tri elementa koji stvaraju svoje
padpve napona i gubitke.
Na prvom dijagramu je prikazan oblik ovog
napona (zanemarena komutacija). Srednja
vrednost izlaznog (jednosmernog napona je:
U O ,SR =
sl. 6-15
2 2U 1 + cos
1 + cos
= U O ,SR ,0
2
2
tiristora.
Kod induktivnog optereenja, na kraju poluperiode napona struja nije jednaka nuli.
Ulazni napon postaje negativan i tiristor se gasi ali se struja zatvara preko dve redne
diode ite grane mosta. u ovom intervali struja eksponencijalno opada do ukljuenja
drugog tiristora. Na treem dijagramu je prikazan oblik ulazne naizmenine struje (za
preteno induktivno optereenje.
Ova pitanja su ve analizirana dovoljno detaljno tako da se ovde se nee
ponavljati.
6.2.6.
R. Radeti
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
vrnu vrednost napona i kasnije, ako je upravljaka struja gejta dovoljno dugog
trajanja, ostaje na toj vrednosti tako da ovde nema regulacije. Regulacija izlaznog
napona ostvaruje se tek pri /2<<.
Detalnija analiza rada ovog ispravljaa prikazana je u drugom poglavlju i ovde se
nee ponavljati.
6.2.7.
R. Radeti
sl. 6-21
156
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 6-22
Na sl. 6-22 su prikazani oblici faznih, i nulte struje za omsko optereenje pri
raznim uglovima upravljanja.
Ovde treba naglasiti razliku definicije ugla upravljanja u odnosu na tiristorske
ispravljae. Kod tiristorskog ispravljaa ugao upravljanja meren je od trenutka
prirodne komutacije. Ovde svaki trijak radi u svojoj fazi nezavisno od drugih, tako da
se ovde ugao upravljanja meri od poetka odgovarajue poluperiode napona. Kod
omskog optereenja struja je u fazi sa naponom, pa je na sl. 6-22 ugao upravljanja
naznaen prema poetku poluperiode struje.
Kao i kod monofaznog omskog optereenja, i kod trofaznog je opseg regulacije od
MIN=0 do MAX=.
Kod isto induktivnog optereenja struja kasni za naponom za 900 (/2). Za uglove
upravljanja </2, nema regulacije. Opseg regulacije je od MIN=/2 do MAX=.
U realnom sluaju postojanja i omske otronosti, struja kasni za na ponom za ugao
(0<</2). Opseg regulacije je tada iri i iznosi od MIN= do MAX=.
Ovde se detalnije nee uputati u takvu analizu.
157
R. Radeti
sl. 6-24
158
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
7. AUTONOMNI INVERTORI
Invertori su pretvarai energetske elektronike koji povezuju DC i AC sistem,
prenosei energiju od DC ka AC (nazivaju se i DC/AC pretvarai).
U analizi rada tiristorskih regulisanih ispravljaa, videli smo da tiristorski
ispravljai pri uglovima upravljanja >900, prenose energiju iz DC na AC stranu
radei u invertorskom reimu. Ovakve invertore onda nazivamo mreom
komutiranim (voenim). Oni rade samo u prisustvu izlaznog naizmeninog napona
koji im diktira i frekvenciju. To znai da ovi invertori ne mogu autonomno da
napajaju svoje potroae.
Tiristori su poluupravljivi prekidaki elementi. Ukljuuju se jednostavno
dovoenjem upravljakog impulsa a iskljuuju kratkotrajnom inverznom
polarizacijom. Kod mreom voenih pratvaraa komutacija je vrena tako to sledei
tiristor preuzimao struju, jer je u trnutku paljenja on imao vii napon od prethodnog,
koji se zbog toga gasio.
U odnosu na invertor AC strana je optereenje, pa se koristi i naziv optereenjem
komutirani invertori". Faznim upravljanjem menja se ugao izmeu AC napona i
osnovnog harmonika struje. Pokazano je da ovaj ugao jednak uglu upravljanja i da je
njegov opseg od 00 do 1800. U ovom opsegu uglova, sa strane optereenja se uzima
reaktivna snaga. Zbog toga na strani optereenja mora postojati izvor reaktivne snage
i to moe biti sinhroni motor. Rad optereenjem komutiranih invertora detaljno je
analiziran, i u ovom poglavlju on dalje nee biti razmatran. Pri napajanju asinhronog
motora, tiristori se ne mogu komutirati optereenjem i tada se mora vriti prisilna
(forsirana) komutacija. Ovde se ve govori o autonomnim invertorima.
Autonomni invertori napajaju autonomno optereenje, a frekvenca i napon su im
odreeni njihovim unutranjim elementima i eventualno ulaznim DC naponom. Na
primer, mostni invertor se moe pretstaviti sa etiri
prekidaka elementa kao na sl. 7-1a. Pretpostavka je da
se radi o punoupravljivim elementima i kada je u
pitanju tiristor to moe biti sklop na sl. 7-1b. Ranije su
analizirani naini forsiranog iskljuenja tiristora, i ovi
principi se mogu primeniti u radu autonomnih
invertora.
Brz razvoj i pad cena tranzistora (posebno IGBT)
doprineli su potiskivanju tiristora u ovoj oblasti, osim
kod rada sa veoma velikim snagama.
Za tiristore ostaju podruja velikih snaga i primene u
oblasti regulacije brzine velikih asinhronih i sinhronih
motora. Prenos elektrine energije pod visokim
jednosmernim naponima (HVDC) je realnost, a vre se
eksperimenti i distribuciji na naponskom nivou reda 10
kV. U budunosti se moe oekivati i izgradnja
akumulatorskih vrnih elektrana, za peglanje dnevnog
sl. 7-1.
159
R. Radeti
7. Autonomni invertori
160
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
Kada se kod strujnih invertora koriste tranzistori, na red im se moraju dodati diode,
ime se poveavaju statiki gubici pretavaraa.
U praksi su ei izvori naponskog tipa. Strujni izvori se mogu dobiti pomou
drugih vrsta pretavaraa (opera, regulisanih ispravljaa i td.) uz uvoenje povratne
sprege po struji i redne prigunice za njeno peglanje. Najei je sluaj da se
napajanje vri iz naponskog izvora, a odravanje konstantne struje se obezbeuje
samo tokom komutacije (kvazistrujni izvori). Veliina struje odreena je visinom
ulaznog napona i impedansom optereenja.
Obe ove grupe invertora mogu raditi u jednom specifinom reimu, takozvanom
rezonantnom, s tim to je rezonantno kolo kod naponskih redno a kod strujnih
paralelno.
Dalja podela moe biti prema konfiguraciji, pa tako imamo:
- Pu - pul (push - pull) invertore
- Polumosne invertore
- Mosne invertore
U zavisnosti od toga da li se izlazna veliina (napon ili struja) moe regulisati
postoje:
- Neregulisani invertori
- Regulisani invertori
Prema talasnom obliku izlaznog napona postoje invertori sa :
- Pravougaonim naponom
- PWM naponom
Filtriranjem izlaznog napona mogu se dobiti i neki drugi oblici napona. Tu je
posebno interesantan sinusni oblik.
Prema broju faza na izlazu, invertori se dele na:
- Monofazne i
- Trofazne (u optem sliaju viefazne)
Prema radnoj frekveci invertori se mogu podeliti:
- Invertori za mrene uestonosti (50Hz, 60Hz)
- Invertori za povienu uestonost (400Hz)
- Invertori za zvune uestonosti (do oko 10kHz)
Za vee uestanosti od 10 kHz, tiristori se obino ne mogu koristiti.
Sve navedene podele ukazuju na raznovrsnost i irinu problematike invertora.
161
R. Radeti
7. Autonomni invertori
7.1.1.
OSNOVNE KONFIGURACIJE
Pu-pul invertor
Analiza e biti vrena na primeru eme na
sl. 7-2a. Kondenzator (C/4) i otpornik (4R)
vezani su na ceo primarni namot tako da se
nalaze na dvostrukom naponu u odnosu na
napon napajanja. Zbog toga je njihova
vrednost oznaena sa 4R i C/4. Njihovo
preslikavanje na ulaznu stranu ide sa
kvadratom prenosnog odnosa, tako da se na
strani napajanja (Ui) u jednainama oni
pojavljuju jednostavno kao R i C.
Prethodno stanje ukljuen tiristor T1:
Pretpostavimo da je ukljuen tiristor T1.
Napon na optereenju raste (kondenzator se
puni), do maksimalne vrednosti napona. To
je ujedno i napon anode tiristora T1.
Posle dovoljno dugo vremena dostie ee
stacionarno stanje. Napon anode T1 jednak je
nuli, a napon T2 je 2Ui.
Napon na kondenzatoru (i otporniku) je
takoe uC/4=2Ui. Struja u otporniku je
i4R=2Ui/4R=Ui/2R. Ova struja se na ulaznu
stranu transformatora preslikava kao iR=
sl. 7-3.
162
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
di
+ uC
dt
uC
du
+C C
R
dt
uC
du
+C C
R
dt
t
RC
163
+ U1
R. Radeti
7. Autonomni invertori
1+ e
T
2 RC
1 e
2e
t
RC
T
2 RC
Srednja
vrednost
napona
na
induktivnosti jednaka je nuli tako da je
srednja vrednost struje otpornika:
I R ,SR =
U SR U i
=
R
R
Um = Ui
1+ e
sl. 7-4.
T
2 RC
T
2 RC
4 RC
1 e 2 RC
uC = U i
1+ e
T
2 RC
T
2 RC
t
RC
2e
T
4 RC
2
1 e RC
Oblik ovog napona prikazan je na sl. 7-4. Za ovako dobijeni napon kondenzatora,
moe se eksplicitno odrediti minimalni kapacitet kondenzatora potrebnog za gaenje
164
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
tiristora, za koga je poznato vreme oporavljanja toff. Uslov se dobija tako to se brojilac
izraza izjednai sa nulom pri t=toff. Tako se dobija:
C=
t off
T
2t
R ln 2 e off
t off
Rmin ln 2
= 1,44
t off
Rmin
= 1,44
I max
t off
Ui
Pri izboru se uzima standardna vrednost bar dvostruko vea od ovako izraunate.
Sa poveanjem frekvencije potrebni kapacitet kondenzatora raste, tako da ne treba
ii sa trajanjem poluperiode ispod 4toff jer se tada kapacitet drastino poveava. To daje
graninu frekvenciju primene koja iznosi:
f max =
1
8 t off
Ui
Ui
=
4 RC 1 4 RCf
1
T
za T>8RC
165
R. Radeti
7. Autonomni invertori
U ef
Ui
Ui
i I R ,ef
1 4 RCf
R 1 4 RCf
U m( t ) U m 1 e R
L
t
U m
I( t )
1 e R
sl. 7-5.
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
167
R. Radeti
7.1.2.
7. Autonomni invertori
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 7-12.
sl. 7-13.
169
R. Radeti
7. Autonomni invertori
sl. 7-14.
t2 =
2Q 2CU m
=
I0
I0
2U i CU m = R1 I 02
2
I
Um Ui
R1
R1 =
4C U m
Ovako izraunata otpornost je ukupna otpornost kola povratnih dioda kroz koju se
zatvaraju struje. Kod pu-pula i polumosta to je samo jedan otpornik (sl. 7-15), a kod
mosta postoje dva otpornika (sl. 7-16).
Prisustvo otpornosti poveava gubitke i zahteva njihovo hlaenje.
Ako je minimalna kapacitivnost kondenzatora:
C min = 1,44
t off
R
4CU i2
170
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 7-15.
sl. 7-16.
sl. 7-17.
sl. 7-18.
171
R. Radeti
7.1.3.
7. Autonomni invertori
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
7. Autonomni invertori
sl. 7-25
sl. 7-26
174
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
McMARIJEV INVERTOR
C
t
sin
, za t0<t<t2
L
LC
t
,
LC
za t0<t<t1
R. Radeti
7. Autonomni invertori
Kada struja iC dostigne veliinu izlazne struje IO (t1), struja glavnog tiristora Th1
pada na nulu i on se gasi. Trenutak t1 je onda:
t1 = LC arcsin
I0
Ui
L
C
I
t 2 = LC t1 = LC arcsin 0
Ui
I
L
= LC 2 arcsin O ,MAX
C
I C ,MAX
t 2 t1 = LC 2 arcsin O ,MAX
Ui
> t off
C
L
U i t off
I
I C ,MAX 2 arcsin O ,MAX
I C ,MAX
C=
I C ,MAX t off
I
U i 2 arcsin O ,MAX
I C ,MAX
U i t off
I C ,MAX
= 0 ,4
U i t off
I O ,MAX
, i
C = 0 ,6
I C ,MAX t off
Ui
= 0 ,9
I O ,MAX t off
Ui
I
1 O ,MAX
I C ,MAX
176
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
uC ( t 2 ) = U C ,2 +
I O (t t 2 )
,
C
za t2<t<t3
U trenutku t3, napon uC dostie vrednost Ui, i poinje da vodi dioda D2.
Sa ovim vreme t3 je:
t3 = t 2 + C
U i U C ( t2 )
IO
sl. 7-30
iC = I O cos
t
,
LC
za t3<t<t4
LC
2
Rd = 2
pa je napon kondenzatora:
uC = U i + ( U C ,4 U i )e
Rd
(t t4 )
2L
t
2L
,
t
+
4
Rd
za t>t4
a struja:
R
C 2 Ld (t t4 )
(t t 4 ) ,
iC = ( U i U C ,4 ) e
L
za t>t4
2L
Rd
Poev od trenutka t2, moe se dovesti upravljaki impuls na Th2. On nee odmah
preuzeti struju jer je inverzno polarisan.
177
R. Radeti
7. Autonomni invertori
Opisani proces komutacije tiristora Th1 obino traje veoma kratko u odnosu na
trajanje cele periode. Ako je optereenje induktivnog karaktera (R+L), struja i napon
su oblika kao na sl. 7-30. Posle zavrene komutacije Th1, struja optereenja nastavlja
da opada a Th2 preuzima voenje tek kada ina padne na nulu i promeni smer. Struja
nastavlja da raste u suprotnom smeru do trenutka kada treba izvriti komutaciju Th2.
Proces se dalje odvija na isti nain.
Dva pomona tidistora i pripadajui elementi dodatno poskupljuju ureaj. Kod
ovog naina komutacije potrebno je upravljati sa etiri tiristora, to dodatno
uslonjava upravljako kolo.
7.3.2.
178
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
179
R. Radeti
7. Autonomni invertori
ZP
1
1
=
2
ZP + ZR
n2 3
1
n 1
n
Na ovaj nain harmonici reda n=3, 5, 7, ... smanjuju se na 16,4%, 4,5%, i 2,2%
svojih ulaznih vrednosti. Preostali harmonici u
izlaznom naponu unose izoblienje sinusoide i njen klir
faktor je:
kk =
sl. 7-23
U 22
+ U 32
+ U 42
+ ...
U 12 + U 22 + U 32 + U 42 + ...
U i2
i =2
U i2
i =1
Uvaavajui veliine harmonika na sl. 7-22 i njihovo slabljenje na filtru sa sl. 7-23,
lako se postie klir faktor manji od 5 % (osim pri =00).
Pod optereenjem menja se paralelna impedansa i efikasnost filtra smanjuje. Zbog
toga se elementi oba rezonantna kola biraju za prividnu snagu priblino jednaku
nazivnoj snazi invertora.
Napon se u toku jedne poluperiode moe ''seckati'' i vie puta i tako se dobija
viestruka PWM. Ona prua jo vee mogunosti, naroito ako se eli dobiti sinusni
oblik napona. Upravljanjem invertorima na nain prikazan na (sl. 7-24), dobija se
180
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 7-24
181
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
sl. 8-2.
184
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
185
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 8-7
sl. 8-8
187
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
sl. 8-9
= arccos
sl. 8-10.
U SR
k U R
U
= arccos R
= arccos
U0
k U C ,M
U C ,M
k koeficijent proporcionalnosti
Ova relacija kae da je ugao koji
odgovara kosinusu kolinika srednje i
maksimalne vrednosti izlaznog napona. Oba
ova napona su visoka i nisu pogodna za rad
elektronike. Meutim poto se radi o
koliniku, nita se nee promeniti ako se
oba napona proporcionalno umanje na
vrednosti ispod od 10 V, sa kojima moe da
rade ontegrisana kola u upravljakoj
elektronici.
Kosinusni napon se moe dobiti
integracijom
sinusoide
napona
na
kondenzatoru (C) prema slici 8-8. Na
primer za R=100 k i C=1 F, pri ulaznom
naponu 220 V i 50 Hz, amplituda napona na
kondenzatoru (UC,M) je oko 10 V. Oblik
napona je kosinusoida sa negativnim
znakom. Radi jasnije analize uveden je
invertor napona kondenzatora koji daje
pozitivni kosinusi oblik napona na izlazu.
Komparacijom ovog napona sa referentnim
188
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
naponima iste visine ali suprotnog znaka (UR i -UR) dobijaju se trenuci koji
odgovaraju uglovima upravljanja za pozitivnu i negativnu poluperiodu.
Odgovarajui dijagrami napona ovog kola prikazani su na sl. 8-10.
Razdelnik napona koji ine R i C, na izlazu daje kosinusni napon amplitude oko
UC,M=10 V. Ovaj napon se invertuje i ovu vrednost oznaimo sa UC.
Referentni napon se dobija iz potenciometra i on je u opsegu od 12 V. Operacioni
pojaava (IC1) invertuje ovaj napon i na izlazu se dobija UR. U operacionim
pojaavaima IC2 i IC3 se vri komparacija kosinusnog napona (UC) i referentnih
napona (UR i UR). Njihovi izlazni naponi oznaeni su sa U1 i U2. Od ovih napona
vaan je samo trenutak pozitivnog prelaska (prelazak L H).
Za IC2, ovaj trenutak nastupa izjednaenjem:
U C ,M cos = U R
a za IC3
U C ,M cos = U R
Ovi trenuci se izdvajaju diferenciranjem i uzimanjem samo pozitivnog impulsa.
Tako se dobijaju naponi oznaeni sa U3 i U4 koji pretstavljaju upravljake impulse za
odgovarajue tiristore. Ovi impulsi se dalje odvode na drajversko kolo, pojaavaju,
transformiu i prosleuju gejtovima odgovarajuih tiristora. Tiristori se ukljuuju pri
uglovima i na izlazu ispravljaa se dobija srednja vrednost napona
U
U d ,SR = U d ,0 cos = U 0 cos arccos R
U C ,M
UR
k U R
= U d ,0
=
U
= k U R
d
,
0
U
k
U
C ,M
C ,M
189
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
W( s ) =
U d ,SR
UR
k e 0 ,5T s
U d ,0
U C ,M
Za
monofazni
tiristorski
ispravlja
maksimalna
srednja
vrednost izlaznog napona (U0) je:
sl. 8-11.
U0 =
2 2U
U 2
1
U 2
=
2 C
1 + (CR )2
2 1
R +
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
UR
1 + cos U d ,0
=
+
1
2
2 U C ,M
Odnosno:
U d ,SR =
U d ,0
2
U d ,0
2 U C ,M
UR
191
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
sl. 8-14.
unosi punjenje elektrolitnih kondenzatora ispravljaa ne unose smetnje jer ona
postoje u vrhovima napona.
Sinusni napon se pretvara u pravougaoni u komparatoru IC1A. Kolo IC2 vri
integraciju i formira oblik prikazan na dijagramu 3. Naponskom i strujnom
komparacijom u kolima IC1C i IC1D dobijaju se upravljaki impulsi prikazani na
dijagramima 4 i 5.
Celo kolo je izvedeno sa jednim etvorostrukim operacionim pojaavaem tipa
TL084 i odgovarajuim diskretnim komponentama (otpornicima diodama i
kondenzatorima).
Opseg regulacije od MIN=0 do MAX=1800, postignut je promenom upravljakog
(referentnog) napona u opsegu od 0 do 10 V.
Zavisnost ugla upravljanja () od referentnog napona prikazana je na sl. 8-15. Ova
zavisnost je linearna.
Relacija izmeu ugla upravljanja i upravljakog napona je:
=
(U R U R ,MIN )
U R ,MAX U R ,MIN
192
(0 V<UR<11 V)
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
sl. 8-15.
Dalje se moe uspostaviti veza izmeu izlaznog napona ispravljaa i upravljakog
napona. Srednja vrednost izlaznog napona tiristorskog mostnog ispravljaa je:
U d ,SR = U d ,0 cos = U d ,0 cos
(U R U R ,MIN )
U R ,MAX U R ,MIN
U d ,SR = U d ,0
8.4.2.
1 + cos
= U d ,0
2
1 + cos
(U R U R ,MIN )
U R ,MAX U R ,MIN
2
193
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
8 do 18 V
55 mA
200 A
10 do 500 Hz
3,1 V (10 %)
sl. 8-16.
Principska blok ema kola prikazana je na sl. 8-16, a na sl. 8-17 karakteristini
dijagrami. Kolo radi na sledei nain:
Sinhronizacioni napon se preko visokoomskog otpornika dovodi na pin 5. Detektor
nule odreuje prolazak napona kroz nulu i prenosi ga u sinhronizacioni registar, koji
upravlja generatorom rampe, kondenzator C10 koji se puni konstantom strujom
(odreenom sa R9). Struja punjenja kondenzatora C10 je:
1,25 VREF
I10 =
R9
Sa ovom strujom napon rampe je:
1,25 VREF
V10 =
t
R9 C10
i njegova maksimalna vrednost je VS-2.
Na pin 11 se dovodi kontrolni napon (U11). Kada napon rampe pree kontrolni
napon, odreen je ugao upravljanja :
194
R. Radeti
Tiristorski pretvarai
V11 R9 C10
1,25 VREF
Zavisno od visine kontrolnog
napona, ugao upravljanja se moe
menjati u opsegu od 00 do 1800.
Na pinovima 14 i 15, dobijaju se
pozitivni impulsi A1 i A2, trajanja oko
30 s u svakoj poluperiodi.
Dodavanjem
kondenzatora
C12,
trajanje ovih impulsa moe se
produiti (0,5 ms/nF). Ako se pin 12
vee na masu, trajanje se produava
do kraja poluperiode. Na pinovima 4
i 2 su naponi inverzni A1 i A2.
Na sl. 8-18, prikazana je jedna
tipina primena ovog kola kod
regulacije napona sa trijakom.
Za upravljanje tiristorima u
regulisanom ispravljau, napone A1 i
A2 (sa pinova 14 i 15) treba razdvojiti
i preko impulsnih transformatora
preneti odgovarajuim tiristorima
sl. 8-17.
ispravljakog mosta.
Na sl. 8-19, prikazana je primena
obog kola kod trofaznih mostnih
ispravljaa. Najei sluaj je da je
transformator ispravljaa sprege D/y.
Da
bi
se
imala
pravilna
sinhronizovanost, potrebno je da
sinhronizacioni transformatori budu
spregnuti na isti nain. Sva tri kola
se
napajaju
iz
zajednikog
stabilisanog ispravljaa (15 V).
Svako
kolo
dobija
svoj
sl. 8-18.
sinhronizacioni napon, dok je
upravljaki napon je zajedniki. Na izlazima se dobijaju tri grupe (od po dva impulsa)
fazno pomerene za treinu periode.
Zbog razlike u vrednostima pojedinih komponenata (tolerancija) mogu se pojaviti i
razlike u uglovima upravljanja po fazama. Ove razlike se kompenziraju dodatnim
trimer-potenciometrima u kolu pina 9.
Kod upravljanja mostim ispravljaima, potrebno je da se upravljaki impulsi
istovremeno dovedu na dva tiristora (po jedan iz anodne i katodne grupe). Ovde se
moe primeniti ILI logika kao na sl. 8-19.
= t =
195
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
Ovde je pretpostavljen direktan redosled faza (L1, L2, L3). Tako na primer, impuls
sa pina 15 (faze L1), pored tiristora anodne grupe svoje faze (Th1), treba da ukljui i
tiristor (Th5) katodne grupe faze koja kasni za 1200 (L2).
U sluaju promene redosleda (zamena mesta dve faze), druga faza (L2) bi
prednjaila u odnosu na prvu i trebalo bi ukljuiti Th6 umseto Th5. Zbog toga, kod
prikljuivanja ispravljaa sa ovakvim upravljanjem treba voditi rauna o redosledu
faza.
Druga mogunost je da se upravljakim impulsima produi trajanje na vie od
estine periode. Sada se upravljaki impulsi preklapaju. Svaki impuls se preko svog
drajvera prenosi tiristorima i ispravlja pravilno radi nezavisno od redosleda faza.
Da bi se ovako dug impuls preneo preko impulsnih transformatora koristi se
tehnika amplitudne modulacije noseeg signala frekvencije desetak kHz (ealj).
sl. 8-19.
196
R. Radeti
8.4.3.
Tiristorski pretvarai
sl. 8-19.
U daljem tekstu e biti prikazano integrisano kolo SL440 proizvodnje PLESSEY.
Kolo je namenjeno za faznu kontrolu tiristora i trijaka ureaja u domainstvu i
ndustriji i td. Osnovna blok ema kola prikazana je na sl. 8-20.
Najvanije karakteristike kola su:
Trajanje okidnih impulsa
oko 50 s
Maksimalna izlazna struja
120 mA (tipino)
Opteretivost pin 3 (maksimalno)
30 mA
Statiko pojaanje servo pojaanja
75 (tipino)
Prag strujnog limita
0,7 V
Mreni napon se preko otpornika
R2 i diode D2, dovodi na pin 2. Za
220 V otpornost ovog otpornika je
6,8 k i snaga 5 W. Ovaj napon
slui za sinhronizaciju i za
napajanje kola. Izlaz internog
stabilizatora je izveden na pin 3 i
njegov napon je oko 11,3 V.
Princip rada kola je sledei.
Kondenzator C14 se prazni, u toku
poluperiode, konstantnom strujom
proporcionalnoj naponu na pin 13.
Kada njegov napon dostigne
sl. 8-21.
197
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
interno podeen nivo, na izlazu (pin 1) dobija se impuls trajanja oko 50 s. Detektor
prolaska kroz nulu resetuje kolo i naglo puni kondenzator C14 na poetnu vrednost
napona. Ciklus se dalje ponavlja na isti nain.
Ako se kontrolni pin 4 vee na masu, okidni impulsi su blokirani. Ova mogunost
se moe koristiti za ogranienje struje.
Kolo ima samo jedan izlazni pin, tako da je pogodno za upravljanje
poluupravljivim ispravljaima i regulaciju naizmeninog napona trijakom.
Na sl. 8-21, prikazana je tipina primena ovog kola kod upravljanja trijakom.
Na tritu se nalazi dosta intergrisanih kola za upravljanje tiristorima i trijacima. U
katalogu AEG-TELEFUNKEN za ove namene preporuuje se i sledea kola:
- TEA 1007, U 111 B, U 112 B, za upravljanje trijakom
- UAA 145/146 pogodna za upravljanje tiristorskim mostnim pretvaraima sa
opsegom upravljanja od 00 do 1800.
- U 106 BS fazno upravljanje tiristorima i trijacima, ukljuenje pri prolasku kroz
nulu i td.
- U 217 B, za ukljuenje trijaka pri prolasku kroz nulu (statiki prekidai)
Kod pretvaraa velikih snaga pri faznoj regulaciji dolazi do deformacije oblika
ulaznih napona. Prisustvo harmonika u napojnoj mrei moe negativno da se odrazi
na kvalitet upravljanja.
Jedan od naina prevazilaenja ovog problema je digitalno generisanje kosinusnog
oblika napona. Mogue reenje je da se koristi tehnika PLL (Phase-Locked-Lope).
U eprom sa 2n memorijskih lokacija, mogu se upisati vrednosti za kosinusnu
funkciju. Sasvim zadovoljavajua funkcija se moe dobiti memorijom sa n=8
(2n=256).
Frekvencija naponski kontrolisanog oscilatora (VCO), se deli sa 2n i sinhronizuje
sa mrenom. Ona se zatim dovodi u kruni broja modula 2n na ijem se izlazu
dobijaju brojevi koji pretstavljaju adrese, kojima se iz eproma isitavaju vrednosti
kosinusne funkcije. Ona se dalje pomou D/A konvertora moe pretvoriti u analognu
i dalje opisanom metodom vriti fazno upravljanje.
Umesto analogne, dalja obrada signala se moe vriti i digitalno.
198
R. Radeti
8.4.4.
Tiristorski pretvarai
Pri radu ureaja sa diodama i tiristorima, mogu nastupiti stanja koja mogu da
dovedu do oteenja ovih elemenata.
Kod dioda i tiristora oteenja mogu da nastanu zbog prevelikih struja i previsokih
napona. Samim tim to su i dve osnovne vrste zatite ovih elemenata.
Kod tiristora smetnje ili oteenja mogu da nastanu i pri brzim promenama napona
(du/dt) ili naglom porastu struje (di/dt).
Prekostrujna zatita
Struja u ploici poluprovodnika stvara gubitak snage, koje se manifestuje kroz
njegovo zagrevanje. Prekoraenje maksimalno dozvoljene struje znai i prekoraenje
maksimalno dozvoljene temperature poluprovodnika, to moe dovesti do njegovog
trajnog oteenja.
Masa poluprovodnika je mala, tako da je i toplotni kapacitet takoe jako mali. To
znai da je i brzina zagrevanja velika i da pri preoptereenju treba to bre prekinuti
struju.
Prekoraenje dozvoljene struje moe nastati zbog preoptereenja ili kratkog spoja
na strani optereenja ili u nekom delu ureaja. Tiristorski regulisani pretvarai skoro
uvek imaju mogunost ogranienja struje putem povratne sprege i na taj nain
aktivne zatite od preoptereenja. Osim toga u sistemu zatite od preoptereenja
obino se nalaze jo i prkostrujni i termiki releji. Ovo vai i za diodne ispravljae.
Zatita od kratkih spojeva izvodi se topivim osiguraima. Mali toplotni kapacitet
dioda i tiristora zahteva meutim bre prekidanje struje od onoga koje imaju
standardni osigurai. Na primer, diode i tiristori mogu da izdre bez oteenja struju
oko 5 puta veu od nazivne u trajanju od oko 10 ms. Zbog toga je za zatitu dioda i
tiristora razvijena posebna vrsta, takozvani brzi (ili ultrabrzi) osigurai.
Kod klasinih osiguraa, luk se prkida na jednom mestu i pad napona na njemu je
mali. Ulazni napon je vei od napona luka i struja se gasi tek pri prolasku kroz nulu.
Ovakvi osigurai se nazivaju pasivnim.
Kod ultrabrzih osiguraa, srebrna topiva traka ima suenja na vie mesta po duini.
Pri pregorevanju osiguraa, na ovim mestima pojavljuje se vie lukova vezanih na
red, tako da je pad napona na osigurau veliki. Ako je ovaj pad vei od ulaznog
napona, osigura deluje aktivno na smanjenje struje i luk se gasi bre, ne ekajui
kraj poluperiode.
Da osigura ne bi pregoreo pri nominalnoj struji optereenja, njegova nazivna
struja treba da bude bar desetak procenata vea od nominalne.
Osigurai se mogu smestiti na strani napajanja ureaja ili u grane na red sa
tiristorima. U prvom sluaju broj osiguraa je manji ali je efikasnost zatite bolja ako
svaki tiristor ima svoj osigura.
Za izbor osiguraa koristi se veliina I2t. Ona je proporcionalna energiji koja se u
njemu razvije od nastanka kratkog spoja do prekida struje, tako da pretstavlja meru
veliine toplotnog impulsa. Zbog toga se u katalokim podacima za diode i tiristore
daje i ova vrednost.
199
R. Radeti
8. Kola za upravljanje
dt
di
200
LITERATURA
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
201