PENGENALAN

Untuk mendapatkan kedudukan bot atau

titik di mana kedalaman akan diambil
Titik persilangan antara dua garisan
Perlu dilakukan dengan tepat supaya tidak
menghasilkan titik kedalaman yang salah

PEMILIHAN KAEDAH
PENENTUDUDUKAN
Pemilihan kaedah penentududukan yang tepat
adalah agak kompleks & bergantung kepada:

Keperluan ketepatan

Jaminan operasi

Jarak antara kawasan kerja dengan kedudukan
peralatan ukur

Keupayaan sistem beroperasi 24 jam

Bilangan pekerja yang diperlukan untuk
mengendalikan sistem

POSITIONING METHODS
OPTICAL
TECHNIQUES
ELECTROMAGNETIC

ACOUSTIC SYSTEMS
GNSS (GPS)

POSITIONING TECHNIQUES
Satellite Positioning
Sextant resection
positioning
Triangulation/intersection
positioning
Visual positioning
methods
Tag line positioning
methods
Range-azimuth
positioning methods
Land based electronic
positioning systems

Early 1990's most of

terrestrial positioning
methods have been
largely replaced by
satellite-based positioning
systems, namely GPS
Code phase Differential
GPS (DGPS)
Real Time Kinematic
(RTK) carrier phase
DGPS

Bagi kawasan ukur yang terpencil di mana kaedah satelit GPS

tidak dapat diakses / tidak praktikal, teknik pengukuran
terestrial digunakan bagi menyediakan ukur kawalan. Antara
kes yang terlibat adalah:

Pengerukan kecil / projek pembinaan marin yang hanya
memerlukan jumlah liputan kedalaman yang kecil

Kawasan bawah jambatan, dermaga pelabuhan laut dalam /
berhampiran empangan di mana isyarat satelit GPS
terlindung

Projek bajet rendah di mana teknik penentududukan
terestrial terbukti lebih menjimatkan daripada
melengkapkan sistem DGPS

Ukur tinjauan yang singkat di mana tidak memerlukan
ketepatan kedudukan piawai yang spesifik

SEXTANT

Alat mudah alih untuk mengukur sudut ufuk di
antara 2 objek hingga 120 berjauhan

Digunakan di atas kapal atau bot

SEXTANT RESECTION POSITONING

SEXTANT RESECTION POSITONING

Melibatkan pencerapan 2 sudut ufuk secara serentak ke
atas 3 titik kawalan di tepi pantai setiap kali peruman
dijalankan

Kedudukan diperolehi dari atas kapal & tidak bergantung
pada alat elektronik, komunikasi atau bantuan dari
pangkalan pantai

Jika kedudukan sasaran dekat, ketepatan yang agak baik
boleh diperolehi jika dijalankan oleh pasukan yang
berpengalaman

Secara umum, penentududukan ini tidak lagi dianggap
tepat bagi kebanyakan aplikasi

FAKTOR PENENTU KETEPATAN

MENGGUNAKAN SEKSTAN

Geometri garis yang bersilang adalah faktor utama dalam
menentukan kekuatan reseksi sekstan

Dalam keadaan terbaik, ketepatan kedudukan secara
dinamik jarang lebih baik daripada 5 m; ketepatan
secara purata pada jarak 10 20 meter

Ketepatan membaca sekstan:
Ketepatan sudut dibaca hampir pada 0.1 - 1 minit
Bergantung kepada kemahiran pengguna
Sukar membaca kerana bot sentiasa bergerak

FAKTOR PENENTU KETEPATAN

MENGGUNAKAN SEKSTAN

Kesukaran membaca 2 sekstan secara serentak oleh 2
pengguna

Selisih plotan berlaku semasa memelot titik fiks sekstan
dengan alat station pointer semasa bot sedang bergerak

Pengalaman pencerap dan keletihan kerana kerja yang
berterusan

Halaju dan pergerakan bot

Jenis objek yang dijadikan sasaran untuk mencerap; jika
cuaca tidak baik, cerapan akan terjejas

TRIANGULATION / INTERSECTION POSITIONING

TRIANGULATION /
INTERSECTION POSITIONING

Kedudukan kapal di luar pesisir dapat ditentukan dengan
persilangan sudut yang dicerap dengan tiodolit / transit dari
titik-titik garis asas di pantai

Teknik ini diperlukan bila EPS tidak dapat digunakan /
ketepatan kedudukan yang lebih tinggi dikehendaki

Dua / lebih pencerap tiodolit / transit di pangkalan pantai
diperlukan

Ketepatan & kestabilan alat memberikan ketepatan
kedudukan yang lebih baik

TRIANGULATION /
INTERSECTION POSITIONING

Stesen tiodolit mesti memenuhi keperluan ketepatan
special order / order 1 survey

Selisih sudut 1 dari stesen tiodolit ke titik persilangan
kapal tidak akan sebabkan selisih lebih dari 1 mm
kedudukan kapal pada skala pengukuran; sudut lebih 30
& kurang 150 akan memenuhi keadaan ini

Teknik ini digunakan sebagai tambahan kepada
penentududukan kaedah EDM / DGPS dalam menetapkan
struktur luar pesisir (jeti, jambatan, pelantar minyak)
semasa pembinaan & ukur deformasi

VISUAL POSITIONING METHOD

VISUAL POSITIONING METHOD

Kaedah tradisional yang sering diguna bagi menempatkan
hopper dredge relatif kepada ciri-ciri pantai yang diketahui
atau bendera

Masih diguna bagi beberapa aplikasi seperti penjajaran ufuk
& tegak peralatan pembinaan, pelantar (rig) & tongkang
(barges)

Teknik ini kini jarang digunakan memandangkan adanya
kaedah gelombang mikro EPS, range-azimuth & DGPS

Hanya sesuai bagi kerja peninjauan tanpa navigasi di mana
ciri-ciri yang dikenal pasti (alat bantuan pelayaran, berup,
jambatan & struktur lain atau ciri-ciri peta) pada lukisan yang
dibekalkan, carta navigasi atau peta akan diandaikan tepat
bagi tahap / jenis pengukuran ini

VISUAL POSITIONING METHOD

Perkara yang perlu diberi perhatian adalah:

Bot mengekalkan kelajuan secara tetap di antara semua
objek yang akan dikenal pasti / persilangan jarak

Titik fiks diambil bila bot ukur melewati sisi objek yang
dikenal pasti

Kedudukan antara titik fiks diinterpolasikan

Kelajuan kapal diandaikan tetap antara titik-titik fiks yang
boleh mengandaikan ianya bebas daripada seliseh

Penentuan kedudukan diperolehi melalui persilangan julat
titik-titik kawalan pantai yang ditetapkan melalui pencerapan
ke arah ciri-ciri di pantai

Keputusan harus digunakan dengan berhati-hati kerana sifat
anggaran data & kawalan ketepatan bagi sesetengah
pengukuran

TAG LINE POSITIONING METHODS

Kaedah tradisional diguna sebelum 1970an bagi kerjakerja:
Memantau kemajuan pengerukan bagi projek navigasi
Pengukuran keratan melintang alur
Penyiasatan halangan di permukaan dasar bagi alur
Kelegaan alur bagi ukur sapuan (sweep survey)

Kaedah konvensional yang mudah

Peralatan yang digunakan adalah tali bersenggat (tag line)
antara 5 atau 10 meter

Sesuai untuk kawasan laut yang sempit dan cetek

Kaedah ini digantikan oleh mikro EPS & range-azimuth

TAG LINE POSITIONING METHODS

TECHNIQUES OF TAG LINE

POSITIONING METHODS

Teknik yang dijalankan berbeza bergantung kepada jenis operasi
& peralatan yang digunakan:
Pencerapan statik pencerapan panjang tag line dibuat bila
bot betul-betul sejajar & wayar ditarik tegang bagi
kurangkan kendur
Pengukuran secara berterusan & dinamik mengukur
beberapa tag line menggunakan pemerum gema analog yang
dijalankan dalam mod dinamik
Kaedah pemanjangan garis dasar bot tag line dilabuhkan
pada kapal yang terapung di mana kedudukannya telah
ditetapkan sebelum ini dengan kaedah tag line atau cara lain
Kaedah jarak tetap - tag line boleh digunakan bagi
mengekalkan jarak yang tetap dari hub garis asas

TECHNIQUES OF TAG LINE

POSITIONING METHODS
Susun atur garis asas bagi tag line - titik pertengahan / garis
asas bagi mengawal tag line ditetapkan dengan
menggunakan teknik pengukuran biasa
Kaedah penjajaran tag line bendera, tiodolit, sekstan &
total station diguna bagi mengekalkan jajaran kawalan bot;
menjadi lemah jika arus kuat
Prosedur merekod data pengukuran tag line & kedalaman
direkodkan di atas lembaran kerja / buku pembukuan; data
ukur diplot dalam pelan tapak
Bot ukur sebarang jenis bot yang dilengkapi dengan tag
line yang dipegang oleh jurukur / win berkuasa; umumnya
panjang bot dari 5 - 8 meter & draf adalah kurang daripada
0.40 meter adalah penting untuk bekerja di kawasan air cetek

TAG LINE EQUIPMENT

TAG LINE MARKING & CALIBRATION

ADVANTAGES OF TAG LINE

POSITIONING

Ia tidak melibatkan alat-alat canggih , hanya
beberapa pancang jajar & tali bersenggat

Alat yang digunakan tidak mahal

Tidak memerlukan hitungan-hitungan yang rumit

Kejituan kerja ukur adalah tinggi

Sesuai untuk kawasan kerja yang kecil yang
memerlukan pelotan pada skala besar

DISADVANTAGES OF TAG LINE

POSITIONING

Kerja ukur mengambil masa yang lama

Kawasan ukur tidak terlalu jauh dari pantai
di mana titik-titik kawalan berada kerana
jarak diukur dihadkan oleh panjang
tali/dawai bersenggat

Tidak sesuai untuk kawasan yang sibuk

RANGE-AZIMUTH
POSITIONING METHOD

RANGE-AZIMUTH
POSITIONING METHOD

Teknik yang pernah digunakan secara meluas

Berdasarkan persilangan pengukuran range-azimuth dari
stesen rujukan pantai yang sama

Ciri-ciri kaedah ini adalah:
Sudut (azimuth) dicerap dengan tiodolit / total station
Jarak (range) dicerap dengan peralatan EPS (laser / infrared EDM, gelombang mikro EPS / total station)
Data boleh direkod secara manual / digital
Biasanya digunakan dalam lingkungan 5 km dari pantai /
stesen rujukan

RANGE-AZIMUTH
POSITIONING METHOD
Ketepatan tinggi diperolehi bergantung kepada

peralatan yang digunakan (terbaik gunakan

tiodolit/EDM atau total station)
satu pasukan kecil yang diperlukan untuk melaksanakan
pengukuran (agak cekap)
Bot yang digunakan adalah 5 - 8 meter panjang
Penggunaan tiodolit dengan laser / inframerah EDM &
total station adalah sesuai bagi Special Order bagi jarak
2 km dari titik rujukan

VARIOUS RANGE-AZIMUTH
POSITIONING INTRUMENTS

LAND BASED ELECTRONIC

POSITIONING SYSTEMS

Kebanyakan sistem penentududukan yang
dibangunkan tidak lagi digunakan setelah operasi
GPS diperkenalkan

Land Based Electronic Positioning System guna
perbezaan masa & teknik penyegitigaan bagi
tentukan kedudukan

Dua jenis penentududukan elektronik adalah:
Electronic Positioning System (EPS)
Range-Range EPS

ELECTRONIC POSITIONING
SYSTEM (EPS)

EPS dikelaskan mengikut frekuensi operasi & lebar jalur

Medium-frequency Electronic Positioning Systems
(RAYDIST/DECCA)
Dibangunkan pada 1950an tetapi tidak lagi digunakan
Sistem beroperasi melalui kaedah pembezaan masa /
fasa, keputusan samada bulatan (circular) / kekisi
hiperbola (hyperbolic lattices)
Kalibrasi di lapangan bagi kekalkan ketepatan kecuali
ukur luar pesisir adalah mustahil dapat dijalankan
Teknik penentududukan visual digunakan bagi
tentukuran

ELECTRONIC POSITIONING
SYSTEM (EPS)

Low-frequency Electronic Positioning Systems (LORANC)
Digunakan lebih 40 tahun bagi navigasi udara & lautan
Teknik pembezaan masa sistem hiperbola berfrekuensi
rendah
Sesuai untuk pelayaran umum atau ukur tinjauan
(Order 3 bila ditentukur)
Ketepatan kedudukan yang terbaik adalah +450 meter
(+ 0.25 batu) tanpa tentukuran di lapangan

FREQUENCIES OF VARIOUS POSITIONING SYSTEMS

USED FOR HYDROGRAPHIC SURVEYING

RANGE-RANGE POSITIONING SYSTEMS

Gelombang mikro EPS (hiperbola/membulat)
diperkenalkan pada tahun 1970an

Kekal sebagai sistem penentududukan utama sehingga
pertengahan 1990an

Kini kaedah range-range positioning system masih
digunakan di kawasan liputan isyarat GPS yang lemah

Penyegitigaan adalah proses yang dilakukan oleh
range-range positioning system bila koordinat
ditentukan oleh persilangan jarak yang diukur dari dua
(atau lebih) titik kawalan pantai

RANGE-RANGE INTERSECTION

RANGE-RANGE POSITIONING
SYSTEM EQUIPMENT

GLOBAL POSITIONING SYSTEM (GPS)

Tahun 1990an GPS telah menjadi sistem penentududukan &
navigasi utama di seluruh dunia

Sistem GPS membolehkan liputan di seluruh dunia &
ketepatannya melebihi sistem penentududukan hidrografi lain

Sistem ini terdiri dari 2 penentududukan mutlak:
Standard Positioning Service (SPS)
civilian users
using the C/A-code on the L1 carrier
absolute accuracies of 10-30 meter
Precise Positioning Service (PPS)
developed for the U.S. military & other authorized users
uses the P(Y)-code on the L1 and L2 carriers
absolute accuracy of 5-15 meters

GPS POSITIONING METHODS

Dua kaedah diguna bagi dapatkan kedudukan GPS untuk
kawalan mendatar dinamik kerja ukur hidrografi:
Absolute point positioning
 Hanya melibatkan penerima pasif tunggal &
ketepatannya tidak mencukupi untuk pengukuran
berkejituan tinggi atau penentududukan hidrografi
Relative positioning (DGPS)
 Perlukan dua penerima & boleh memberikan
ketepatan yang diperlukan untuk kerja ukur tanah
& penentududukan luar pesisir

DGPS

DGPS adalah teknik untuk menentukan kedudukan
satu titik relatif dengan yang lain; kedua-dua stesen
mencerap satelit yang sama secara serentak

Boleh dilakukan dengan menggunakan pengukuran
kod (code) atau fasa pembawa (carrier phase) iaitu:
 DGPS Code Phase tracking
 DGPS Carrier Phase tracking

Memberikan keputusan dalam masa hakiki atau post
processed

DGPS CODE PHASE TRACKING

Terdiri dari 2 penerima GPS, satu didirisiap atas
titik yang diketahui & satu lagi diletak di atas
kapal

Mengukur julat semu (pseudo-ranges) pada
sekurang-kurangnya empat satelit

Jika kedudukan satelit diketahui & satu penerima
di atas titik yang diketahui, jarak sebenar boleh
dikira bagi setiap satelit yang dicerap

DGPS CODE PHASE TRACKING

Jarak sebenar dibandingkan dengan jarak diukur
(pseudo-range) bagi dapatkan Pseudo Range Correction
(PRC) yang dikira bagi setiap satelit yang dicerap pada
titik yang diketahui

Setiap PRC akan dihantar ke penerima di atas kapal bagi
membetulkan jarak yang diukur melalui komunikasi

Merupakan aplikasi utama bagi penentududukan masa
hakiki yang mempunyai ketepatan hingga ke tahap meter

Memenuhi keperluan IHO S-44 bagi pengukuran Order 1

DGPS CARRIER PHASE TRACKING

Teknik pengukuran GPS paling tepat
Satu penerima di atas titik rujukan & satu lagi di atas
kapal
Guna kaedah pengesanan yang sama seperti code phase
tracking system tetapi proses yang lebih kompleks
apabila isyarat pembawa dikesan
Dirujuk sebagai RTK & memberi kedudukan 3D dengan
ketepatan hingga cm bagi jarak lebih kurang 20 km
Memenuhi keperluan IHO S-44 bagi pengukuran
Special Order

ACOUSTIC SYSTEMS

Dibangunkan di Amerika Syarikat pada tahun 1960an bagi
menyokong kajian penyelidikan bawah air

Penting bagi menyediakan posisi untuk struktur ditunda, ROV
(Remotely Operated Vehicle) & industri hidrokarbon luar pesisir

Dapat sediakan kebolehulangan kedudukan yang tinggi di
kawasan terhad walaupun jarak yang jauh dari pantai

Mengukur jarak & arah kepada berup yang ditempatkan di dasar
laut / dipasang pada ROV & struktur ditunda

Jalur frekuensi piawai adalah:
Classification

Frequency

Max Range

Low Frequency (LF)

8 16 kHz

>10km

Medium Frequency (MF)

18 36 kHz

2 3 km

High Frequency (HF)

30 64 kHz

1500 m

Extra High Frequency (EHF)

50 110 kHz

<1000 m

Very High Frequency (VHF)

200 300 kHz

<100 m

ACOUSTIC TECHNIQUES

LONG BASELINE METHOD (LBL)

LONG BASELINE METHOD (LBL)

Memberi kedudukan tepat di kawasan luas yang dijajarkan
dari kapal, penderia yang ditunda / sasaran yang bergerak

Tiga / lebih transponder ditempatkan pada kedudukan yang
diketahui di dasar laut & berhubung dengan transduser
yang dipasang pada kapal

Garisan yang dihubung antara pasangan transponder dasar
laut dipanggil garis dasar

Boleh berbeza-beza dari 50m ke 6km bergantung kepada
kedalaman air, topografi dasar laut, frekuensi akustik &
keadaan persekitaran

SHORT BASELINE METHOD (SBL)

SHORT BASELINE METHOD (SBL)

SBL gantikan garis dasar yang besar antara transponder di
dasar laut dengan garis dasar antara titik rujukan badan kapal

3/4 transduser berjarak 10 - 100 m dipasang pada kapal &
dihubungkan dengan pemprosesan akustik dalam kapal

Kedudukan sasaran bawah air / dasar laut ditandakan oleh
berup akustik tunggal

Seperti LBL, cerapan lebihan digunakan bagi menilai kualiti
dan ketepatan kedudukan yang ditetapkan

Kedudukan transponder di atas kapal boleh ditentukan
dengan tepat semasa pemasangan

ULTRA OR SUPER SHORT BASELINE

METHOD (USBL OR SSBL)

ULTRA OR SUPER SHORT BASELINE

METHOD (USBL OR SSBL)
Memerlukan transduser tunggal dipasang pada badan kapal
Teknik perbandingan fasa diguna bagi mengukur sudut
isyarat akustik yang diterima dalam satah ufuk & tegak
Oleh itu, berup tunggal yang diletak di dasar laut atau
sasaran bergerak boleh ditetapkan dengan mengukur jarak
dan bering relatif kepada sasaran
USBL mudah memberikan kedudukan kapal yang
kedudukannya dinamik & sesuai untuk mengesan struktur
yang ditunda / ROV

SUMMARY OF POSITIONING SYSTEM QUALITY

CONTROL STANDARDS

Calibration Criteria
Semua sistem perlu ditentukur secara berkala bagi kurangkan ralat
sistematik &/ hapuskan kesilapan yang hadir dalam ukuran
Gagal laksana & rekod tentukuran akan tunjuk prestasi kawalan
kualiti yang lemah
Timbul pertikaian kontrak & tuntutan ke atas pembayaran yang
saksama dalam hal ukuran pembinaan dan kerja-kerja pembayaran

Quality Control Criteria for Positioning Methods

Ringkasan standard QC minimum yang perlu diikuti bila gunakan
pelbagai sistem kedudukan

Mandatory Requirements
Kriteria dalam ringkasan standard QC bagi penentududukan kerja
pengorekan & navigasi adalah dianggap mandatori

STATION POINTER

HOPPER DREDGE

HYDROGRAPHIC SWEEP
SURVEY

HYPERBOLIC LATTICES

CIRCULAR & HYPERBOLIC

INTERSECTION OF TWO POSITION LINES