GLOBAL NAVIGATION

SATELLITE SYSTEM
CIG/DIG 3063
GPS Standard Format

Prepared by: Muhammad Naqib Halim

 Datum GPS dalam E-kadaster
• Penentuan datum (penubuhan CRM) dalam ukur kadaster
boleh dirujuk dalam Pekeliling KPUP Bil. 6/2009.
• Tanda-tanda CRM boleh ditentukan seperti berikut:
i. sekurang-kurangnya dua tanda CRM yang berjarak tidak
kurang daripada 30 meter dibuat cerapan serentak dengan
kaedah MyRTKnet bagi tanda pertama dan kaedah statik
bagi tanda kedua; atau
ii. sekurang-kurangnya dua tanda CRM yang berjarak tidak
kurang daripada 30 meter dibuat cerapan serentak dengan
kaedah statik bagi kedua-dua tanda. Penentuan koordinat
tanda CRM pertama boleh melalui pasca pemprosesan
Virtual Reference Station (VRS) atau seperti yang
dinyatakan di Pekeliling KPUP Bil. 6 Tahun 1999;atau
iii.sekurang-kurangnya dua tanda CRM baru yang berjarak
tidak kurang daripada 30 meter dibuat cerapan dengan
kaedah MyRTKnet bagi kedua- dua tanda dalam satu
initialisasi. Proses yang sama perlu diulang dalam
initialisasi kedua; atau
iv. sekurang-kurangnya dua tanda CRM yang berjarak tidak
kurang daripada 75 meter dibuat cerapan dengan
kaedah MyRTKnet masa hakiki bagi kedua-dua tanda
dalam dua initialisasi; atau
v. sekiranya dua tanda CRM lama digunakan maka tanda-
tanda tersebut hendaklah dibuktikan kedudukannya
dengan tanda ketiga dengan ukuran sudut dan jarak
sama ada dari CRM lama atau NDCDB berhampiran;
atau
• 50 rujukan GNSS stesen di Semenanjung Malaysia
manakala 28 stesen di Sabah dan Sarawak.
• Jarak antara stesen adalah 30 hingga 150 km.
• Pusat di Seksyen Geodesi JUPEM, yang mengurus dan
mengedarkan data pembetulan GNSS kepada pelanggan
dalam masa hakiki
• VRS (Virtual Reference Station)
 Format Data GPS
• Data-data GPS disimpan didalam receiver sebagai format
binari.
• Secara asasnya terdapat tiga jenis data GPS,seperti berikut:
i. RINEX (Receiver Independent Exchange Format)
ii. NMEA (National Marine Electronic Association)
iii. RTCM (Radio Technical Commission for Maritime
Services)
RINEX
• Data GPS disimpan dalam format binari pada receiver.
• Kemudian, data akan dimuat turun dan ditukar kepada
format ascii (RINEX).
• Format RINEX membenarkan data GPS diproses
menggunakan pelbagai perisian.
• Oleh itu, kebiasaanya ia ditukar kepada RINEX bagi
melakukan kerja post-processing setelah kerja pengukuran
terutama kaedah statik selesai.
• Terdapat 3 jenis fomat ascii RINEX seperti jadual dibawah:
 RINEX

RINEX Data of the station G11 on 4 July 2008 from UTC Time 14 :45:15 to 15:12:30
 Explanation
Epoch/ SV clock
L1 : Phase measurements on L1
Year,month,day,
hour,min,sec
C1 : Pseudorange using C/A code on L1
L2 : Phase measurements on L2
P2 : Pseudorange using P-Code on L2
 Observation File: Data Section

Event Flag

Epoch
Satellite Number
Observation File: Data Section

Observation data
for each Satellite
NMEA
• Digunakan sebagai komunikasi antara perkakasan
elektronik marine.
• Penghantaran kedudukan GPS daripada penerima
kepada peralatan lain (Cth: penerima GPS ke PDA)
• Sesuai digunakan bagi penentududukan masa
hakiki.
• Tidak tertumpu hanya pada peralatan GPS sahaja; contoh
echosounder, gyrocompass pelbagai lagi
• Terdapat pelbagai jenis message sehingga mencapai 20
jenis.
• Oleh itu, jika melibatkan pengukuran GPS terdapat beberapa
jenis data message yang boleh digunakan.
• Berikut adalah contoh message yang terkandung dalam
format NMEA ini:

Position Data Messages

$GPGGA: Global positioning system fixed data
$GPGLL: Geographic position - latitude / longitude
$GPRMC: Recommended minimum specific GPS data
Associated Data Messages
$GPGSA: GNSS DOP and active satellites
$GPGSV: GNSS satellites in view
$GPVTG: Course over ground and ground speed
Contoh message NMEA
$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F

• Fix quality:
• 0 = invalid
• 1 = GPS fix (SPS)
• 2 = DGPS fix
• 3 = PPS fix
• 4 = Real Time Kinematic
• 5 = Float RTK
FORMAT DATA GPS:Pembetulan
RTCM
• Sistem SatRef
• DGPS
• Single – RTK
• Network – RTK

Contoh:
 GPS Applications
 Electronic Charts
Apakah data RTCM SC-104
• Dibangunkan oleh Radio Technical Commission for
Maritime Service (RTCM).
• Organisasi didalam RTCM terdiri daripada pelbagai
badan-badan utama bagi membangunkan piawai
antarabangsa bagi maritime radio navigation dan
radio communication system.
• RTCM Special Committee (SC) 104 adalah salah satu
pihak yang bertanggungjawab terhadap Differential
Global Navigation Satellite System (DGNSS).
• Format data RTCM yang berkaitan dengan aplikasi
GPS adalah dikenali sebagai RTCM SC-104.
Apakah data RTCM SC-104?
• Format yang standard untuk Real Time differential
data.
• Continuous and compact binary data  good for real-
time processing.
• Mempunyai version yang berlainan:
• RTCM 2.0 (Code correction ->DGPS)
• RTCM 2.1 (Code + Phase correction -> RTK)
• RTCM 2.2 ( …+ GLONASS )
• RTCM 2.3 ( ….+ GPS Antenna Definition, ARP)
• RTCM 3.0 (….+ Network RTK & GNSS)
Struktur Data RTCM
• Setiap data yang direkodkan mengandungi beberapa
jenis mesej untuk pelbagai jenis kandungan.
• Message 1, Message 2 . . . . . . . . . Message N

• Setiap mesej mengandungi header dan body

• Header : Jenis mesej, masa, panjang message
• Body: data untuk setiap jenis data
Jenis Message RTCM
(Versions 2.0 – 2.3)
Jenis-Jenis Message RTCM
 Jenis-Jenis Message RTCM

New messages
added in RTCM2.1

New messages
added in RTCM2.3

New messages
added in RTCM2.2
 Jenis-Jenis Message RTCM

New messages
added in RTCM2.2
Data Mentah RTCM

Binary data
RTCM Message Type 1

1. Pseudorange Corr.
2. Range Rate Corr.
RTCM Message Type 3+22
RTCM Message Type 20
RTCM version 3.0
• RTCM 3.0
• Struktur data baru direka untuk rangkaian aplikasi
RTK.

• Signal baru adalah L2C dan L5

• Sistem data GNSS

• Compact Data Structure

• RTCM 2.0 – 0.5 kbit / sec. (DGPS)
• RTCM 2.1-2.3 memerlukan 5 kbit / sec (DGPS+RTK)
• RTCM 3.0. memerlukan 2 kbit / sec
Four Groups of RTCM 3.0 GNSS RTK messages (RTCM 2004)

Group Name Message Message Description

Type
Observations 1001 L1-only GPS RTK Observables
1002 Extended L1-Only GPS RTK Observables
1003 L1 & L2 GPS RTK Observables
1004 Extended L1 & L2 GPS RTK Observables
1005 L1 Only GLONASS RTK Observables
1006 ExtendedL1-Only GLONASS RTK
Observables
1007 L1 & L2 GLONASS RTK Observables
1008 Extended L1 & L2 GPS RTK Observables
Station Coordinates 1009 Stationary RTK Reference Station ARP
1010 Stationary RTK Reference ARP with Antenna
Height
Antenna Description 1011 Antenna Descriptor
1012 Antenna Descriptor & Serial Number
Auxiliary Operation 1013 System Parameters
Information
Kaedah penghantaran data RTCM
1. Global System for Mobile Communication (GSM)
• Charged by connection time
2. General Packet Radio Service (GPRS)
• An upgrade to GSM
• Charged by the amount of download data but not the
connection time
 FORMAT DATA DALAM GPS SURVEYING

(X,Y,Z,t) (X,Y,Z,t) (X,Y,Z,t)

(X,Y,Z,t) (X,Y,Z,t)

RTCM SC-104 Ver. 2.1

Ref. Stn X,Y,Z Fix the
Pseudo-range + Corrn. Ambiguity
Carrier Phase + Corrn. cm position accuracy
Data Centre
NMEA 0183
Real Time Position of Rover
• Test 2 GNSS CIG/DIG 3063 pada Isnin,
11/4/2016
• Topik 4.2 GPS Observation & Quality
assessment – 7.1 GPS Standard Format