SPIS TRECI

1. STATYKA
1.1 Wprowadzenie
1.2 Pojcia podstawowe. Aksjomaty statyki
1.2.1 Pojcia pierwotne
1.2.2 Sia jako wektor
1.2.3 Dwjka zerowa
1.2.4 Twierdzenie o przesuwaniu siy wzdu prostej dziaania
1.2.5 Wypadkowa dwch si nierwnolegych na paszczynie
1.2.6 Rozkad siy na dwie skadowe o danych kierunkach dziaania
1.2.7 Zasada akcji i reakcji
1.2.8 Rodzaje wizw
1.2.8.1 Wizy o jednej niewiadomej podporowej
1.2.8.2 Wizy o dwch niewiadomych podporowych
1.2.8.3 Wizy o trzech niewiadomych podporowych

1.3 Rwnowaga zbienego ukadu si.

1.3.1 Ukady si
1.3.2 Analityczna reprezentacja siy
1.3.3 Wektor gwny
1.3.4 Warunki rwnowagi zbienego ukadu si
1.3.5 Twierdzenie o trzech siach
1.4 Para si. Moment pary si
1.4.1 Skadanie dwch si rwnolegych
1.4.2 Para si. Moment pary si
1.4.3 Twierdzenia o parach si
1.4.4 Skadanie par si w jednej paszczynie
1.5 Moment siy wzgldem punktu i osi
1.5.1 Moment siy wzgldem punktu (bieguna)
1.5.2 Moment siy wzgldem osi
1.5.3 Twierdzenie o rwnolegym przesuwaniu siy
1.6 Rwnowaga paskiego dowolnego ukadu si
1.6.1 Redukcja paskiego dowolnego ukadu si
1.6.2 Przypadki redukcji paskiego dowolnego ukadu si
1.6.3 Warunki rwnowagi paskiego dowolnego ukadu si
1.7 Rwnowaga przestrzennego dowolnego ukadu si
1.7.1 Redukcja przestrzennego dowolnego ukadu si
1.7.2 Przypadki redukcji przestrzennego dowolnego ukadu si
1.7.3 Warunki rwnowagi przestrzennego dowolnego ukadu si
1.8 rodki cikoci
1.8.1 rodek si rwnolegych
1.8.2 rodek cikoci bry, figur paskich, linii
1.9 Tarcie
1.9.1 Tarcie statyczne. Sia tarcia statycznego
1.9.2 Tarcie kinetyczne
1.9.3 Tarcie cigien
1.9.4 Tarcie toczenia
1.10 Pytania do rozdziau 1
2. WYTRZYMAO MATERIAW
2.1 Wiadomoci wstpne

-3-

2.1.1 Podstawowe zaoenia i hipotezy wytrzymaociowe

2.1.2 Rodzaje obcie
2.1.3 Odksztacenia
2.1.3.1 Odksztacenia czysto objtociowe
2.1.3.2 Odksztacenia czysto postaciowe
2.1.4 Naprenia
2.1.5 Elementy teorii sprystoci
2.1.5.1 Cechy sprystoci materiau
2.1.5.2 Cechy wytrzymaoci materiau
2.1.6 Podzia obcie. Zasada de Saint-Venanta
2.2 Podstawy projektowania konstrukcji
2.2.1 Uwagi oglne o doborze materiaw konstrukcyjnych
2.2.2 Zasady oglne oblicze konstrukcyjnych
2.3 Momenty bezwadnoci figur
2.4 Rozciganie i ciskanie prtw prostych
2.4.1 Zaoenia podstawowe
2.4.2 Naprenia dopuszczalne
2.5 cinanie technologiczne
2.6 Skrcanie prtw koowych
2.6.1 Wyznaczanie momentu skrcajcego
2.6.2 Naprenia i odksztacenia skrcanego prta o przekroju koowym
2.7 Zginanie belek
2.7.1 Naprenia w prcie zginanym
2.7.2 Analiza prta prostego przy czystym zginaniu
2.7.3 Wyznaczanie linii ugicia belki
2.8 Wytrzymao zoona prta
2.8.1 Zarys hipotez wytrzymaociowych
2.8.2 Zginanie z rozciganiem lub ciskaniem
2.8.3 Zginanie ze skrcaniem
2.9 Wytrzymao zmczeniowa
2.9.1 Podstawowe pojcia wytrzymaoci zmczeniowej
2.9.2 Wytrzymao zmczeniowa przy cyklach symetrycznych i niesymetrycznych
2.9.3 Czynniki wpywajce na zmian wytrzymaoci zmczeniowej
2.9.3.1 Wpyw ksztatu przedmiotu
2.9.3.2 Wpyw dziaania karbu
2.9.3.3 Wpyw wraliwoci materiau na dziaanie karbu
2.9.3.4 Wpyw stanu powierzchni
2.9.3.5 Wpyw wielkoci przedmiotu
2.9.4 Wyznaczanie rzeczywistego wspczynnika bezpieczestwa
2.9.4.1 Cykl symetryczny
2.9.4.2 Cykl niesymetryczny
2.10 Elementy mechaniki pkania
2.11 Pytania do rozdziau 2
Bibliografia

-4-

OD AUTORW
Niniejszy skrypt obejmuje wybrane zagadnienia z zakresu mechaniki ciaa staego
wykadane dla studentw I roku Wydziau Elektrotechniki i Automatyki Politechniki Gdaskiej w
ramach przedmiotu Mechanika Ciaa Staego. Celem tego wykadu jest zapoznanie studentw z
podstawami statyki ciaa staego, wytrzymaoci materiaw oraz analizy zmczeniowej, tak, aby
student by w stanie samodzielnie rozwizywa proste zagadnienia zwizane z konstruowaniem
oraz analiz obcie, odksztace i napre elementw maszyn i urzdze elektroenergetycznych.
Jest rzecz naturaln, e nie mona wnie istotnych nowoci naukowych do materiau
obejmujcego zakres wiedzy powszechnie znany wrd mechanikw. Na rynku ksigarskim
istnieje znaczna liczba skryptw uczelnianych oraz podrcznikw akademickich traktujcych
zagadnienia omawiane w niniejszym skrypcie w bardzo szerokim zakresie. Materia prezentowany
w tych skryptach i podrcznikach jest bardzo szeroki, poniewa s to wydawnictwa skierowane
gwnie do studentw wydziaw mechanicznych politechnik. Zapoznanie si z materiaem, ktry
na wydziaach mechanicznych jest wykadany z reguy przez 3-4 semestry nastrcza studentom
Wydziau Elektrotechniki i Automatyki wielu trudnoci. Polegaj one gwnie na prawidowym
wyborze waciwego materiau z natoku informacji zawartych w wyej omawianych
opracowaniach. Std te podstawowym celem skryptu byo wybranie i usystematyzowanie
podstawowych informacji, twierdze oraz regu, ktre s przydatne przy samodzielnej analizie
zagadnie dotyczcych mechaniki ciaa staego. Podane na kocu kadej czci skryptu pytania
teoretyczne posu studentowi do samodzielnego sprawdzenia przyswojenia sobie zagadnie
teoretycznych. Jednoczenie w skrypcie na konkretnych przykadach przedstawiona zostaa
metodyka rozwizywania zada, jak rwnie zamieszczone zostay zadania do samodzielnego
rozwizania, dziki czemu student moe na bieco sprawdza swoje umiejtnoci praktyczne.
Elementami nowoci w rozumieniu autorw skryptu jest poczenie i usystematyzowanie w
jednej caoci wybranych elementw wiedzy dotyczcej statyki ciaa staego, wytrzymaoci i
zmczenia materiaw, w formie przystpnej i przydatnej dla studentw Wydziau Elektrotechniki
i Automatyki. Materia teoretyczny zosta bogato zilustrowany przykadami praktycznymi, jak
rwnie uzupeniony elementami dostpnymi jedynie w tablicach materiaowych i polskich
normach. Tak, wic autorzy maj nadziej, e w jednej caoci zawarte zostay informacje, ktre z
reguy student musiaby poszukiwa w rnych rdach.

Autorzy

-5-

1 STATYKA
1.1 WPROWADZENIE
Mechanika jest dziaem fizyki zajmujcym si badaniem ruchu cia materialnych i przyczynami
powstawania tych zjawisk. Poniewa ruch jest najprostszym i najatwiejszym do zaobserwowania
zjawiskiem w przyrodzie, mechanika rozwina si najwczeniej ze wszystkich dziaw fizyki i
dopiero na podstawie otrzymanych przez ni wynikw nastpi rozwj pozostaych dziaw tej nauki.
Mechanika oglna, zwana rwnie mechanik teoretyczn lub techniczn (w oglnym
znaczeniu), to cao tych dziaw mechaniki, w ktrych maj zastosowanie prawa Newtona.
Mechanika oglna jest, wic podstawow dyscyplin do badania stanu rwnowagi ciaa doskonale
sztywnego (nieodksztacalnego). Mechanik cia staych odksztacalnych zajmuj si takie dziay
mechaniki technicznej jak: wytrzymao materiaw, teoria sprystoci, teoria plastycznoci czy te
reologia. Podobnie badaniom ruchw cieczy i gazw zajmuje si mechanika pynw, ktra w ramach
hydromechaniki zajmuje si badaniem ruchu cieczy, a w ramach aeromechaniki badaniem ruchu
gazw.
Mechanika techniczna, (w cilejszym znaczeniu) to zbir zagadnie z mechaniki cia i
punktw materialnych przystosowany dla potrzeb techniki. Mechanika techniczna skada si z trzech
dziaw. Pierwszy obejmuje statyk, drugi kinematyk, trzeci dynamik. Statyka zajmuje si
przeksztacaniem oraz rwnowag ukadw si, kinematyka zajmuje si ruchem cia materialnych
niezalenie od przyczyn, ktre go wywouj, a dynamika rozpatruje zachowanie si cia materialnych
w zalenoci od dziaajcych na nie si.
Pocztki rozwoju mechaniki jako nauki cisej sigaj czasw staroytnego Babilonu, Grecji i
Egiptu. Pierwsze naukowe podstawy mechaniki zawdziczamy uczonym greckim, w szczeglnoci
Arystotelesowi (384-322 p.n.e.) ktry zajmowa si zagadnieniami maszyn prostych stosowanych w
technice uzbrojenia i budownictwie. Podstawy mechaniki opracowa Archimedes (287-212 p.n.e.)
okrelajc prawa skadania i rozkadania si rwnolegych, teori dwigni oraz wyznaczajc rodki
geometryczne rnych figur geometrycznych i bry. Po okresie gwatownego rozwoju mechaniki
nastpi zastj a do czasw Leonardo da Vinci (1452-1519) ktry zajmowa si midzy innymi
zagadnieniami dotyczcymi rwni pochyej, tarcia i blokw. Sformuowa prawa rwnolegoboku i
wprowadzi pojcie momentu siy. W tym samym czasie fundamentalny wkad w rozwj mechaniki
woyli: Mikoaj Kopernik (1473-1543) wykadajc w dziele "De Revolutionibus Orbium
Coelestrium" zasady rwnowanoci ruchw wzgldnych w ukadzie heliocentrycznym, Galileo
Galilei (Galileusz) (1564-1642) wprowadzajc pojcie przyspieszenia, opracowujc prawo
bezwadnoci, prawa ruchu w polu cikoci, zasady zachowania pracy w maszynach prostych,
rozwizujc problem wahada, Johan Kepler (1571-1630) formujc trzy prawa ruchu planet, Descarte
Rene (Kartezjusz) (1596-1650) wprowadzajc prostoktny ukad osi wsprzdnych, zasad prac
wirtualnych i rozwizania rachunkowe zagadnie statycznych oraz Christian Huygenes (1629-1695)
wprowadzajc okrelenie pojcia reakcji, przyspieszenia w ruchu krzywoliniowym oraz uderzenia
sprystego oraz opracowujc teori wahada fizycznego i rewersyjnego. Przeom w rozwoju
mechaniki klasycznej nastpi wraz z ogoszeniem przez Isaaca Newtona (1642-1727) epokowego
dziea "Philosophiae naturalis principia mathematica", wydanego w 1687r. w Londynie, i dajcego
podstawy mechaniki opartej cile na faktach dowiadczalnych. Za najwaniejsze odkrycie Newtona
uwaa si sformuowanie prawa powszechnego cienia i zasad klasycznej dynamiki. Rwnie inni

-6-

uczeni wspczeni Newtonowi zapisali si w historii mechaniki: Pierre Varigon (1654-1722)

zakoczy opracowywanie zasad statyki, Jan Bernoulli (1667-1748) wprowadzi pojcie energii
kinetycznej i metody jej zastosowania. W pniejszych latach istotny wkad w rozwj rnych
dziedzin mechaniki wnieli: Micha Lomonosow (1711-1765) sformuowa zasady zachowania masy,
Leonard Euler (1701-1783) wprowadzi analityczne metody rozwizania zagadnie ruchu, mechaniki
ciaa sztywnego, obrotu ciaa sztywnego wok punktu nieruchomego itp., Jean D'Alambert (17171783) odnis prawa statyki do dynamiki, Ludwig Lagrange (1737-1813) stworzy podstawy
mechaniki analitycznej, Pierre Laplace (1743-1827) zajmowa si mechanik cia niebieskich, Micha
Ostrogradzki (1801-1861) i Wiliam Hamilton (1805-1865) stworzyli zasady rachunku wariacyjnego
szeroko stosowanego w rnych zagadnieniach mechaniki.
Na przeomie XIX i XX wieku okazao si, e mechanika newtonowska (mechanika klasyczna)
jest przyblieniem susznym w przypadkach niezbyt wielkich prdkoci. Mimo to nie utracia ona nic
ze swego znaczenia i aktualnoci, pozostajc nadal podstaw nauk fizycznych oraz technicznych nauk
stosowanych.

1.2 POJCIA PIERWOTNE. AKSJOMATY STATYKI

1.2.1 Pojcia pierwotne
Mechanika oglna operuje szeregiem poj, ktrych nie mona zdefiniowa. Pojcia te
nazywamy pojciami pierwotnymi. Wspczesna nauka zakada, e wielko fizyczn mona uzna za
zdefiniowan, jeeli istnieje metoda jej pomiaru.
Sia. Siy zdefiniowa nie moemy, ale moemy j zmierzy poprzez pomiar skutkw jej dziaania
(nadanie ciau przyspieszenia, lub w przypadku cia odksztacalnych jego deformacj). Dla celw
praktycznych definiujemy si jako oddziaywanie jednego ciaa na drugie. Oddziaywanie takie
moe by realizowane na drodze bezporedniego kontaktu tych cia, lub na odlego (siy
grawitacji, magnetyczne, elektrostatyczne itp.).
Czas. Kady intuicyjnie wyczuwa pojcie czasu, ale jego cisej definicji poda nie mona.
Oczywicie znamy doskonale przyrzdy do precyzyjnego pomiaru czasu.
Przestrze. Pojcia przestrzeni zdefiniowa nie potrafimy aczkolwiek potrafimy zmierzy objto
pewnej zamknitej przestrzeni.
Oprcz podanych powyej poj podstawowych wprowadza si szereg definicji poj powszechnie
stosowane w mechanice.
Punkt materialny. Jest to punkt geometryczny (o nieskoczenie maych wymiarach), ktry ma
pewn skoczon mas.
Ciao sztywne (nieodksztacalne). Jest to ciao materialne, w ktrym wzajemne odlegoci czstek
nie ulegaj zmianie pod wpywem dziaajcych na nie si. W rzeczywistoci wszystkie ciaa s
odksztacalne. Zaoenie takie przyjto dla celw statyki.
Brya. Jest to sztywne ciao materialne.
Brya swobodna. Jest to brya, ktra moe zajmowa dowolne pooenie w przestrzeni.
Ukad si. Zbir si przyoonych w jednym lub w kilku punktach bryy.

1.2.2 Sia jako wektor

Sia jest wektorem charakteryzujcym miar mechanicznego oddziaywania cia. Na rys.1.1
r
widzimy, e brya A (prt), dziaa na bry B (kul). Wektor siy, P jest pooony na prostej dziaania

-7-

(l), ma zwrot (strzak), warto (warto siy przedstawiona jest odcinkiem CD), punkt przyoenia
siy (D) i punkt zaczepienia siy (C).

Rys. 1.1 Reprezentacja wektorowa siy

Aksjomat 1. Sia dziaajca na bry sztywn jest wektorem zwizanym z prost.
Wszystkie siy przyoone do poszczeglnych bry lub punktw materialnych ukadu moemy
podzieli na:

Siy zewntrzne. S to siy przyoone do poszczeglnych bry ukadu, pochodzce od bry nie
wchodzcych w skad rozpatrywanego ukadu. Wrd si zewntrznych mona wyrni siy
czynne (powodujce ruch bry) oraz reakcje, czyli siy pochodzce od bry zewntrznych
bdcych wizami (ograniczeniami ruchu).

Siy wewntrzne. S to siy, z jakimi oddziauj na siebie bryy lub punkty materialne, wchodzce
w skad danego ukadu.
Biorc pod uwag sposb przyoenia siy do ciaa moemy wyrni:

Siy skupione. Jest to pojcie fikcyjne, gdy takie siy nie istniej w rzeczywistoci. Przyjcie jej
jest jednak bardzo wygodne przy modelowaniu rzeczywistych obiektw.

Siy liniowe. Podobnie jak sia skupiona, jest pojciem fikcyjnym. Przykadem siy liniowej moe
by sia cikoci cienkiego drutu lub prta, ktrego wymiary poprzeczne pomijamy w stosunku
do dugoci.

Siy powierzchniowe. Przykadem siy powierzchniowej jest cinienie gazu lub cieczy na cianki
naczynia.

Siy objtociowe. Przykadem siy objtociowej jest sia grawitacji, sia magnetyczna lub
elektrostatyczna.

Jeeli rozpatrujemy jedn bry, to wszystkie siy, z jakimi dziaaj na t rozpatrywan bry ciaa
otaczajce, s siami zewntrznymi. Siami wewntrznymi bd wtedy siy, z jakimi dziaaj na siebie
poszczeglne punkty bryy. Siy dziaajce midzy punktami w ukadzie punktw materialnych tworz
ukad si wewntrznych. Pod dziaaniem ukadu si wewntrznych punkty materialne mog si
przemieszcza. Jedynie w ukadach sztywnych przemieszczenia s zerowe. W zalenoci od
rozpatrywanego ukadu materialnego siy wewntrzne mog by rozpatrywane jako reakcje. Reakcja
jest si, ktra zastpuje dziaanie pocze (wizw).
Poniej podane s okrelenia zwizane z pojciem siy.

-8-

 Ukady rwnowane. S to takie ukady si, e kady z nich przyoony osobno do ciaa sztywnego
wywiera takie same skutki.
Sia wypadkowa. Jest to ukad rwnowany, zoony tylko z jednej siy, ktry zastpuje dany ukad
si.
Siy skadowe. S to siy dziaajce w danym ukadzie.
Skadanie si. Jest to wyznaczanie siy wypadkowej ukadu si lub innego prostszego ukadu.
Ukad si zrwnowaonych. Jest to taki ukad si, ktry przyoony do bryy swobodnej nie zmienia
jej pooenia.

1.2.3 Dwjka zerowa

r r

Dwjk zerow nazywamy dwie siy ( P , P' ) lub ( S , S ' ), przyoone do ciaa sztywnego lub
punktu materialnego, dziaajce wzdu tej samej prostej o rwnych wartociach liczbowych i
przeciwnych zwrotach (rys.1.2). Jest to najprostszy ukad si zrwnowaonych.

Rys. 1.2 Dwjka zerowa

Aksjomat 2. Do kadego ukadu si dziaajcych na bry sztywn mona doda lub odj ukad si
zrwnowaonych, nie zmieniajc stanu ruchowego bryy.

1.2.4 Twierdzenie o przesuwaniu siy wzdu prostej dziaania

r
Niech na bry dziaa sia P przyoona w punkcie B (rys.1.3), w punkcie A przyoono
r r
r r
dodatkowo dwjk zerow, zoon z si P1 i P1 ' . W rezultacie powsta ukad trzech si P, P1 , P1 ' .
r
Nastpnie od ukadu trzech si odjto dwjk zerow, zoon z siy P przyoonej w punkcie B i siy
r
r
P1 ' przyoonej w punkcie A, tak, e ostatecznie pozostaa sia P1 . Na podstawie powyszych
rozwaa mona sformuowa nastpujcy aksjomat.

Rys. 1.3 Ilustracja zasady przesuwania siy wzdu prostej

-9-

Aksjomat 3. Nie naruszajc rwnowagi bryy sztywnej moemy punkt zaczepienia siy przenie
dowolnie wzdu prostej dziaania tej siy.

1.2.5 Wypadkowa dwch si nierwnolegych na paszczynie

Na rys.1.4 przedstawione s dwie siy, ktrych proste dziaania przecinaj si. Siy te mona
przesun do punktu A przecicia si prostych dziaania tych si i zoy je, budujc rwnolegobok si

ABDC. Przektna rwnolegoboku, jest si wypadkow W , si P1 i P2 .

Rys. 1.4 Wypadkowa dwch si nierwnolegych

Warto liczbow siy wypadkowej mona obliczy z trjkta si pokazanego na rys.5. Poniewa
cos(1800 ) = cos , na podstawie twierdzenia cosinusw (twierdzenie Carnota) otrzymujemy:

r
W =

Rys. 1.5

r2 r 2
r r
P1 + P2 + 2 P1 P2 cos

(1.1)

Trjkt si do wyznaczenia siy wypadkowej

Prost dziaania wypadkowej moemy okreli za pomoc jednego z ktw, jakie tworzy ona z
prostymi dziaania si skadowych (rys.1.5). Z twierdzenia sinusw mamy:

r
P2
sin = r sin
W

(1.2)

Aksjomat 4. Modu i prost dziaania siy wypadkowej dwch si nierwnolegych dziaajcych na

ciao sztywne okrela przektna rwnolegoboku zbudowanego na wektorach si skadowych.
W szczeglnych przypadkach mamy:

- 10 -

Gdy = 900 czyli siy P1 i P2 s wzajemnie prostopade to:

r
W =

r 2 r
P1 + P2

P2
sin = r
W
r

(1.3)

Gdy = 00 czyli siy P1 i P2 s rwnolege i maj te same zwroty to:

r
r
r
W = P1 + P2

(1.4)

Aksjomat 5. Wypadkowa dwch si majcych te same proste dziaania i zwroty, ma warto rwn
sumie wartoci si skadowych i jest zwrcona w t sam stron, co siy skadowe.

Gdy = 1800 czyli siy P1 i P2 s rwnolege i maj przeciwne zwroty to:

r
r
r
W = P1 P2

(1.5)

Aksjomat 6. Wypadkowa dwch si majcych takie same proste dziaania, a przeciwne zwroty, jest
rwna rnicy ich wartoci, a zwrot jej jest taki jak wikszej siy skadowej. W szczeglnoci, jeli obie
siy maj jednakowe wartoci i proste dziaania, a przeciwne zwroty, ich sia wypadkowa jest rwna
zeru.

1.2.6 Rozkad siy na dwie skadowe o danych kierunkach dziaania

r
Rozmy si P na dwie proste dziaania 1 i 2 (rys.1.6.a). W tym celu przez pocztek A i koniec
r
B siy P prowadzimy rwnolege do prostych l i 2 (rys.1.6.b-c). W wyniku tego otrzymujemy
r r
rwnolegobok zbudowany na siach P1 i P2 , o kierunkach 1 i 2, przy czym siy te speniaj warunek:
r r r
P1 + P2 = P .

Rys. 1.6 Rozkad siy na dwie skadowe

Aksjomat 7. Dowolna sia dziaajca na bry sztywn moe by zastpiona ukadem si zaczepionych
w punkcie przyoenia siy.

1.2.7 Zasada akcji i reakcji

- 11 -

Na rys.1.7 przedstawiono zasad akcji i reakcji (trzecie prawo dynamiki Newtona) okrelajc
wzajemne oddziaywanie bry sztywnych.

Rys. 1.7

Zasada akcji i reakcji

Aksjomat 8. Jeeli ciao I dziaa na ciao II si P1 , to ciao II oddziauje na ciao I tak sam, co do

moduu i kierunku si P1 , zwrcon przeciwnie

1.2.8 Rodzaje wizw

W statyce czsto rozpatrujemy rwnowag bry nieswobodnych, tzn. takich, ktre nie mog
zajmowa dowolnego miejsca w przestrzeni. Swobod takich bry ograniczaj poczenia z innymi
bryami. Poczenia te nazywamy wizami.
Aksjomat 9. Kade ciao nieswobodne moemy uwaa za swobodne, jeeli zamiast wizw
przyoymy do niego reakcje wywoane przez te wizy.
Naley pamita, e jeeli oswobodzimy okrelon bry ukadu, to naley rozpatrywa tylko
ukad si czynnych przyoony do tej bryy, oraz ukad reakcji, to jest si, z jakimi wizy (to znaczy
ssiednie bryy) oddziauj na dan bry.
Poniej przedstawiono podzia wizw na grupy, a na rysunkach sposb zastpowania ich siami
reakcji.

1.2.8.1 Wizy o jednej niewiadomej podporowej

r r
Cigna. Prosta dziaania reakcji ( S1 , S 2 ) jest znana i pokrywa si z kierunkiem cigna (rys.1.8).
Przykadem tego rodzaju wizw s liny, acuchy, prty.

Rys. 1.8 Reakcje wizw cigien.

Podpory gadkie. Prosta dziaania reakcji R jest prostopada do powierzchni podparcia (rys.1.9).
Przykadem tego rodzaju wizw jest idealnie gadka powierzchnia.

- 12 -

Rys. 1.9 Reakcja wizw w podporze gadkiej.

Podpory przegubowe ruchome. Prosta dziaania reakcji R jest prostopada do kierunku

moliwego ruchu (rys.1.10). Przykadem tego rodzaju wizw s poczenia lizgowe bez tarcia
(idealnie gadkie powierzchnie).

Rys. 1.10 Reakcja wizw w podporze przegubowej ruchomej.

1.2.8.2 Wizy o dwch niewiadomych podporowych

Podpory chropowate. Prosta dziaania reakcji jest nieznana. Wprowadza si dwie skadowe

reakcji: normaln do powierzchni N i styczn si tarcia T (rys.1.11). Przykadem tego rodzaju

wizw jest kada rzeczywista powierzchnia.

Rys. 1.11 Reakcje wizw w podporze chropowatej.

Podpory przegubowe stae. Prosta dziaania reakcji R przegubu jest nieznana. Reakcj rozkada
r
r
si na dwie niezalene skadowe Rx i R y (rys.1.12). Przykadem tego rodzaju wizw s
poczenia przegubowe.

Rys. 1.12 Reakcje wizw w podporze przegubowej staej.

- 13 -

Przeguby walcowe. Prosta dziaania reakcji przegubu R jest nieznana. Reakcja rozkada si na
r
r
dwie niezalene skadowe Rx i R y (rys.1.13). Przykadem tego rodzaju wizw jest oysko
lizgowe.

Rys. 1.13 Reakcje wizw w przegubie walcowym.

1.2.8.3 Wizy o trzech niewiadomych podporowych

Przeguby kuliste. Prosta dziaania reakcji przegubu R jest nieznana. Reakcja rozkada si na trzy
r r r
niezalene skadowe Rx , R y , Rz (rys.1.13). Przykadem tego rodzaju wizw jest przegub.

Rys. 1.14 Reakcje wizw w podporze przegubowej kulistej.

Utwierdzenie. Prosta dziaania reakcji jest nieznana. W przypadku utwierdzenia oprcz siy
r
r
r
reakcji R rozoonej na dwie skadowe Rx i R y naley przyoy tzw. moment utwierdzenia

r
M u (rys.1.15). Przykadem tego rodzaju wizw jest ciana z zamurowan belk.

Rys. 1.15 Reakcje wizw w utwierdzeniu.

- 14 -

1.3 RWNOWAGA ZBIENEGO UKADU SI

1.3.1 Ukady si
Ukadem si nazywamy zbir si przyoonych w jednym lub w kilku punktach bryy.
Wyrniamy nastpujce ukady si:
Zbieny ukad si (paski lub przestrzenny). Jest to ukad, w ktrym proste dziaania si przecinaj
sie w jednym punkcie.Taki ukad si mona zastpi jedn si wypadkow.
Dowolny ukad si (paski lub przestrzenny). Jest to ukad, w ktrym proste dziaania si s
dowolnie pooone wzgledem siebie tzn. nie przecinaj si w jednym punkcie. Taki ukad si
mona zastapi jedn si wypadkow i wypadkowym momentem siy.

1.3.2 Analityczna reprezentacja siy

Dotychczsowe konstrukcje przeprowadzalismy na podstawie rachunku wektorowego. Rachunek
wektorowy moemy zastpi rachunkiem algebraicznym. W tym celu wprowadzamy ukad
wsprzdnych, w ktrym si okrelamy rzutami wektora siy na osie ukadu wsplrzdnych.
Najwygodniej jest przyjmowa ukad prostoktny prawoskrtny.

Rys. 1.16 Rozkad siy na skadowe na paszczynie.

Na rys.1.16 Px i Py s skadowymi wektora siy P na paszczynie. Skadowymi wektora siy

nazywa bdziemy rzuty prostoktne siy na odpowiednie osie ukadu wsprzdnych x,y. Skadowe

r
r
r
Px i Py wektora siy P okrelone s wzorami:

r
r
Px = P cos
r
r
Py = P sin

(1.6)

Sia P moe by wyraona za pomoc jej skadowych i wektorw jednostkowych:

r
r
r
P = i Px + j Py

(1.7)

Jeeli dane s skadowe wektora siy, moemy okreli warto siy i znale prost jej dziaania.
Warto siy obliczamy ze wzoru:

- 15 -

r
P=
r

Prost dziaania siy P

wsprzdnych, ze wzorw:

r 2 r 2
Px + Py

wyznaczamy obliczajc kty jakie tworzy z osiami ukadu

r
Px
cos = r =
P
r
Py
sin = r =
P
r

(1.8)

r
Px
r 2 r 2
Px + Py
r
Py
r 2 r 2
Px + Py

(1.9)

Na rys.1.17 Px , Py i Pz s skadowymi wektora siy P w przestrzeni. Skadowe Px , Py i

r
r
Pz wektora siy P okrelone s wzorami:

r
r
Px = P cos
r
r
Py = P cos
r
r
Pz = P cos

(1.10)

Rys. 1.17 Rozkad siy na skadowe w przestrzeni.

Sia P wyraona za pomoc jej skadowych i wektorw jednostkowych jest rwna:

r
r
r
r
P = i Px + j Py + k Pz

(1.11)

Jeeli podane s skadowe wektora siy, moemy obliczy warto siy i znale prost jej
dziaania. Warto siy obliczamy ze wzoru:

r
P=

r 2 r 2 r 2
Px + Py + Pz

- 16 -

(1.12)

Prost dziaania siy P

wsprzdnych, ze wzorw:

wyznaczamy obliczajc kty jakie tworzy z osiami ukadu

r
Px
cos = r =
P

r
Px
r 2 r 2 r 2
Px + Py + Pz
r
r
Py
Py
cos = r = r
r 2 r 2
2
P
Px + Py + Pz
r
r
Pz
Pz
cos = r = r
r 2 r 2
2
P
Px + Py + Pz

(1.13)

Pomidzy cosinusami ktw , , zawartych pomidzy prost dziaania siy a osiami ukadu
odniesienia, zachodzi zwizek: cos 2 + cos 2 + cos 2 = 1 .

1.3.3 Wektor gwny

Suma geometryczna wszystkich si dziaajcych na ciao nosi nazw wektora gwnego Wg

(rys.1.18). Mona wykaza, e rzut wektora gwnego na dowoln o rwna si sumie rzutw na t o
si skadowych.

Rys. 1.18 Wektor gwny

Skadowe wektora gwnego i jego warto (w przypadku paskiego zbienego si) okrelone s
wzorami:

- 17 -

n r
r
r
Wx = Wgx = Pix
i =1

n r
r
r
Wy = Wgy = Piy

(1.14)

i =1

r
r 2 r 2
Wg = Wgx + Wgy
Prost dziaania wektora gwnego wyznaczamy, obliczajc kt zawarte midzy wektorem

gwnym Wg , a osi x ukadu:

r
Wgx
cos = r
Wg

(1.15)

Skadowe wektora gwnego Wg (w przypadku przestrzennego zbienego ukadu si) s

okrelone wzorami:
n r
r
r
Wx = Wgx = Pix
i =1

n r
r
r
Wy = Wgy = Piy

(1.16)

i =1

n r
r
r
Wz = Wgz = Piz
i =1

Warto wektora gwnego Wg obliczamy na podstawie wzoru:

r
r 2 r 2 r 2
Wg = Wgx + Wgy + Wgz

(1.17)

Prost dziaania wektora gwnego wyznaczamy, obliczajc kty , , zawarte midzy

wektorem gwnym Wg , a osiami ukadu:

r
Wgx
cos = r =
Wg

r
Wgx
r 2 r 2 r 2
Wgx + Wgy + Wgz
r
r
Wgy
Wgy
cos = r = r
r 2 r 2
2
Wg
Wgx + Wgy + Wgz
r
r
Wgz
Wgz
cos = r = r
r 2 r 2
2
Wg
Wgx + Wgy + Wgz

- 18 -

(1.18)

1.3.4 Warunki rwnowagi zbienego ukadu si

Warunkiem koniecznym i wystarczajcym rwnowagi paskiego zbienego ukadu si jest to, aby
r
wektor gwny Wg by rwny zeru.
Jeeli siy dziaaj w paszczynie otrzymamujemy dwa rwnania rwnowagi:

r
Wgx = 0,
r
Wgy = 0,

czyli

r
P
ix = 0
n

i =1

(1.19)

r
Piy = 0
n

czyli

i =1

Natomiast w przypadku gdy siy dziaaj w przestrzeni otrzymujemy trzy rwnania rwnowagi:

r
Wgx = 0,

czyli

r
Wgy = 0,

czyli

r
Wgz = 0,

czyli

P
i =1
n

ix

P
i =1

iy

=0
=0

(1.20)

r
P
iz = 0
n

i =1

Powysze rwnania wyraaj analityczny zapis warunku rwnowagi paskiego zbienego ukadu
si.

1.3.5 Twierdzenie o trzech siach.

Rozpatrzmy przypadek szczeglny, kiedy dany ukad trzech si nierwnolegch, dziaajcych w

jednej paszczynie jest przyoony do bryy sztywnej w punktach 1,2,3 (rys.1.19). Dwie siy P1 i P2

zastpujemy jedn si S = P1 + P2 i pytamy, przy jakich warunkach sia P3 tworzy dwjk zerow z

si S . Pierwszym warunkiem jest to, aby sia P3 dziaaa wzdu prostej dziaania siy S , czyli jej
prosta dziaania musi przechodzi przez punkt A. Drugim warunkiem jest to, aby miaa t sam
r r r
warto i przeciwny zwrot, co znaczy e trjkt si P1 , P2 , P3 musi by zamknity.

Rys. 1.19 Graficzna ilustracja twierdzenia o trzech siach.

- 19 -

Opierajc si na analizie powyszego ukadu si mona sformuowa nastpujce twierdzenie

(Twierdzenie o trzech siach):
Trzy siy s w rwnowadze, jeeli ich proste dziaania przecinaj si w jednym punkcie, le w jednej
paszczynie a trjkt si jest trjktem zamknitym.

1.4 PARA SI. MOMENT PARY SI

1.4.1 Skadanie dwch si rwnolegych
Siy ktrych proste dziaania s do siebie rwnolege nazywami siami rwnolegymi.
Wypadkowa si rwnolegych jest sum algebraiczn tych si i ley na ich prostej dziaania.
Zagadnienie wyznaczania wypadkowej si rwnolegych sprowadza si zatem do wyznaczania jej
pooenia, czyli odlegoci od dowolnej siy skadowej, ktrej pooenie jest znane.

Rozpatrzmy przypadek, gdy na ciao sztywne dziaaj w punktach A i B dwie siy rwnolege P1 i

r
P2 o tych samych zwrotach i rnych wartociach liczbowych. Taki ukad mona zastpi jedn si
r
(wypadkow W ) co pokazano na rys.1.20.

Rys. 1.20 Geometryczna interpretacja wypadkowej ukadu si rwnolegych.

Sposb konstrukcji jest nastpujcy: przez punkty A i B prowadzimy prost, wzdu ktrej w

r r

punktach A i B przykadamy dwjk zerow ( S , S ' ), przy czym S = S ' . Nastpnie skadamy siy

r r

r r

( P1 , S ) oraz ( P2 , S ). W wyniku otrzymujemy siy W1 i W2 , ktrych proste dziaania przecinaj si

w punkcie C. Przesuwamy siy W1 i W2 do punktu C oraz rozkadmy je na kierunek rwnolegy do

prostej AB i na kierunek rwnolegy do dziaajcych si P1 i P2 . Poniewa skadowe si W1 i W2 na

kierunku rwnolegym do prostej AB tworz dwjk zerow moemy je wyeliminowa. Skadowe na

prostej rwnolegej do si P1 i P2 s odpowiednio rwne siom P1 i P2 oraz maj ten sam zwrot. Ich
suma jest rwna sile wypadkowej:

- 20 -

v r r
W = P1 + P2

(1.21)

Nastpnie obliczamy z podobiestwa trjktw DACD i DA1CE

oraz DBCD i DB1CF

r
r
odlego x prostej dziaania siy wypadkowej W od prostej dziaania siy P1 :
x
CD
= r
A1 E
P1

(1.22)

d x CD
= r
B1 F
P2
r

Poniewa A1E = B1F = S = S ' , otrzymamy:

r
P2 D
x= r
r
P1 + P2

(1.23)
r

Dla si o przeciwnych zwrotach, sia wypadkowa W wynosi W = P1 P2 , a odleg x, prostej

dziaania siy wypadkowej W od prostej dziania siy P1 wynosi:

r
P2 D
x= r
r
P1 P2

(1.24)

Biorc pod uwag powysze rozwania mona stwierdzi, e:

Sia wypadkowa dwch si rwnolegych o zgodnych zwrotach jest rwna sumie wartoci si
skadowych, jest do nich rwnolega, ma ten sam zwrot, a jej prosta dziaania przechodzi midzy
siami skadowymi, dzielc odcinek midzy nimi w stosunku odwrotnie proporcjonalnym do wartoci
tych si.
Sia wypadkowa dwch si rwnolegych o przeciwnych zwrotach i rnych wartociach liczbowych,
jest rwna rnicy wartoci tych si, jest do nich rwnolega, ma zwrot zgodny ze zwrotem siy
wikszej, jej prosta dziaania przechodzi na zewntrz siy wikszej i dzieli odcinek midzy siami
zewntrznie w stosunku odwrotnie proporcjonalnym do wartoci tych si.
Siy rwnolege majce wspln prost dziaania dodaje si jak skalary.

1.4.2 Para si. Moment pary si

Ukad dwch si rwnolegych (rys.1.21) nie lecych na jednej prostej o rwnych wartociach,
lecz przeciwnych zwrotach, nazywamy par si.

Rys. 1.21 Para si

- 21 -

Pary si nie mona zastpi jedn si (co wynika z rozwaa w punkcie 1.4.1). Para si,
przyoona do swobodnego ciaa sztywnego, powoduje jego obrt dookoa osi prostopadej do
paszczyzny dziaania pary (paszczyzny wyznaczonej przez przez proste dziaania si, ktre tworz
par). Par si mona zastapi inn par si o tym samym dziaaniu. Dziaanie pary si na bry
okrela iloczyn siy i ramienia pary (ramieniem pary d nazywamy najkrtsz odlego midzy
kierunkami dziaania si pary) oraz kierunek obrotu. Dziaanie pary si na bry okrelamy wektorem,
ktry nazywamy momentem pary. Moment pary si jest wektorem prostopadym do paszczyzny
dziaania pary si (rys.1.22).

Rys. 1.22 Moment pary si

Warto momentu pary si jest rwna iloczynowi wartoci siy i ramienia d, a jego zwrot jest taki,
e patrzc od strony strzaki wektora momentu widzimy obrt pary si w kierunku przeciwnym do
ruchu wskazwk zegara (odpowiada to prawoskrtnemu ukadowi wsprzdnych).

Moment pary si mona zdefiniowa rwnie jako iloczyn wektorowy (rys.1.23) wektora r i
r
wektora siy P :

r r r
r r
M ( P, P ' ) = r P

Rys. 1.23 Geometryczna interpretacja iloczynu wektorowego

- 22 -

(1.25)

r r r

Warto tak zdefiniowanego momentu pary si M ( P, P ' ) obliczamy:

r r v
r
r r
M ( P, P' ) = P sin(r , P)
r
r r
d = r sin(r , P)
r r v
r
M ( P, P ' ) = P d

(1.26)

Jeeli bdziemy rozpatrywa pary si dziaajce tylko w jednej paszczynie, to wektory

przedstawiajce momenty tych par si bd do siebie rwnolege. W takiej sytuacji, wygodnie jest
posugiwa si wartoci momentu z odpowiednim znakiem "plus" lub "minus" (rys.1.22). Przy takiej

r r r

r r r

r r r

umowie warto M ( P, P ' ) zapiszemy jako: M ( P, P ' ) = P d , a warto M ( P1 , P1 ' ) zapiszemy w

r r r

postaci: M ( P1 , P1 ' ) = P1 d1 .

1.4.3 Twierdzenia o parach si

Przy zastosowaniu metody zastpowania ukadw si ukadami im rwnowanymi powstay
twierdzenia o parach si, ktre podano poniej bez udowodnienia.
Dziaanie pary si na ciao sztywne nie ulegnie zmianie, gdy par przesuniemy w dowolne pooenie
w jej paszczynie dziaania.
Dziaanie pary si na ciao sztywne nie ulegnie zmianie, gdy zmienimy siy pary i jej rami tak, aby
wektor momentu pary zosta niezmieniony.
Dziaanie pary si na ciao sztywne nie ulegnie zmianie, gdy par si przesuniemy na paszczyzn
rwnoleg do jej paszczyzny dziaania.
Dziaanie pary si na ciao sztywne nie ulegnie zmianie, jeeli moment pary si nie zmieni.

1.4.4 Skadanie par si w jednej paszczynie

Gdy na ciao sztywne dziaa w jednej paszczynie szereg par si, moemy zastpi je jedn
wypadkow par si. Na rys.1.24 przedstawiono przypadek, gdy na ciao dziaaj trzy pary si.

- 23 -

Rys. 1.24 Skadanie par si

Do rozwaa przyjmijmy odpowiednie oznaczenia. I tak siy w parach oznaczmy przez Pi ,

moment dowolnej pary przez M i , natomiast rami pary przez d i . Rami d i pary moemy dowolnie
obraca i zastpi wybran par, par o ramieniu innej dugoci d , zachowujc jednoczenie jej

moment bez zmian. Moemy to zrealizowa, dobierajc odpowiednio si Pi ' , tak aby by speniony
warunek:

r
r
Pi di = Pi ' d

(1.27)

Otrzymane w ten sposb pary moemy przesun na wsplne rami d i zoy siy przyoone na
r
kocach tego ramienia. Na obu kocach ramienia otrzymamy te same siy S , rwne sumie

geometrycznej wszystkich si Pi . Siy te tworz par si, ktrej moment jest rwny sumie momentw
skadanych par si.
Z rozwaa w punkcie 1.4.2 wynika, e moment kadej pary si jest wektorem prostopadym do
paszczyzny dziaania tej pary, czyli w naszym przypadku do paszczyzny rysunku. Warto wektora
momentu i-tej pary si wynosi:

r
r
r
M i = Pi di = Pi ' d

(1.28)

r r r r
r
M i = d i Pi = d Pi '

(1.29)

lub w zapisie wektorowym:

r r

Tak wic moment pary si S , S ' o ramienu d wynosi:

n r
r r r n r
r
r
M i = d S = d Pi = d Pi
i =1

- 24 -

i =1

(1.30)

czyli
n r
r
M = Mi

(1.31)

i =1

Wszystkie wektory momentw par si maj ten sam kierunek a rni si mog tylko zwrotami.
Mona przyj zasad, e wektory momentw par si o zwrocie ponad paszczyzn dziaania par
przedstawimy liczb dodatni, a o zwrocie przeciwnym liczb ujemn. Tym samym, kaemu
wektorowi momentu pary si zostaje w sposb jednoznaczny przypisana liczba wzgldna. Liczba ta
jest dodatnia lub ujemna. W takim przypadku sum geometryczn wektorw rwnolegych mona
zastpi suma algebraiczn.
Mona zatem napisa nastpujce twierdzenia:
Ukad par si dziaajcych w jednej paszczynie sprowadza si do pary o momencie rwnym
algebraicznej sumie momentw par ukadu.
Aby pary si dziaajce w jednej paszczynie na ciao sztywne znajdoway si w rwnowadze, suma
momentw tych par musi si rwna zeru, czyli:
n
r
r
M = Mi = 0

(1.32)

i =1

Podobne rozwaania mona przeprowadza dla przypadku gdy paszczyzny par nie s
rwnolege.

1.5 MOMENT SIY WZGLDEM PUNKTU I OSI

1.5.1 Moment siy wzgldem punktu (bieguna)
r

Momentem siy wzgldem punktu (bieguna) rys.1.25, nazywamy wektor M o ( P ) prostopady do

paszczyzny wyznaczonej przez prost dziaania siy i punkt (biegun). Warto wektora momentu jest
rwna:

r r
r
r
r r
M o ( P) = P d , gdzie d = r sin(r , P)

- 25 -

(1.33)

Rys. 1.25 Moment siy wzgldem bieguna

Odlego d jest odlegoci punktu (bieguna) od prostej dziaania siy i nazywana jest
ramieniem siy. Zwrot wektora momentu jest taki, aby patrzc od jego strzaki na paszcyzn
wyznaczon przez prost dziaania siy i punkt (biegun), wida byo obrt siy wzgldem punktu
(bieguna) w kierunku przeciwnym do ruchu wskazwek zegara czyli inaczej, aby trjka wektorw
zaznaczonych na rys.1.25 bya prawoskrtna. Moment siy wzgldem punktu (bieguna) jest zerem,
gdy prosta dziaania siy przechodzi przez ten punkt (biegun).
Z definicji momentu siy wzgldem punktu (bieguna) wynika, e moment nie zmieni si, jeeli
si przesuniemy wzdu prostej jej dziaania.

1.5.2 Moment siy wzgldem osi

Przyjmijmy, e dane s: punkt O (biegun) i sia P . W punkcie O przyjmujemy pocztek

prostoktnego ukadu wsprzdnych. Momentem siy P wzgldem bieguna O jest wektor M o ( P )

(rys.1.26).

Rys. 1.26 Moment siy wzgldem bieguna

Dowolny punkt A na prostej dziaania siy P ma wsprzdne (xo, yo, zo). Wektor siy P ma

skadowe Px , Py , Pz . czc punkt A (xo, yo, zo) z pocztkiem ukadu otrzymamy wektor r .

Wsprzdne wektora momentu siy P wzgldem bieguna O oznaczamy symbolami M x , M y ,

r
M z . Skadowe te mona obliczy jako minory niej podanego wyznacznika, gdzie (i, j, k) s

wektorami jednostkowymi na osiach wsprzdnych (wersorami):

i
r r
r r
M o ( P) = r P = xo
r
Px

yo
r
Py

zo
r
Pz

Po rozwizaniu wyznacznika wsprzdne momentu bd rwne:

- 26 -

(1.34)

r
r
M x = Pz yo
r
r
M y = Px zo
r
r
M z = Py xo
r

r
Py zo ,
r
Pz xo ,
r
Px yo .

(1.35)

Skadowe wektora momentu M o (P ) ) nazywami momentami siy wzgldem odpowiedniej osi.

Rys. 1.27 Ilustracja zwizku do wyznaczania wartoci momentw siy wzgldem osi.
Na rys.1.27 przedstawiono graficznie interpretacj momentw siy wzgldem osi. Na podstawie
r
tej interpretacji moment siy wzgldem osi Oz mona okreli jako moment rzutu siy P na
r
paszczyzn prostopad do osi Oz wzgldem punktu przebicia tej paszczyzny przez o. Rzut siy P

na paszczyzn prostopad do osi oznaczony jest przez Pxy , a punkt przebicia paszczyzny Oxy przez
o Oz oznaczony symbolem O. Z powyszego okrelenia momentu siy wzgldem osi wynika, e
moment siy wzgldem osi jest zerem, gdy sia i o le w jednej paszczynie (gdy sia jest
rwnolega do osi lub gdy prosta dziaania siy przecina o.

Korzystajc ze wzorw na M x , M y , M z

moemy obliczy warto momentu siy P

wzgldem punktu O oraz okreli kty zawarte pomidzy wektorem momentu M , a osiami ukadu:

- 27 -

r
r r
r 2
r 2
r 2
M = M o ( P) = M x + M y + M z
r
r
Mx
Mx
r
cos( M , i ) = r =
r 2
r 2
r 2
M
Mx + My + Mz
r
r
My
My
r
cos( M , j ) = r = r
r 2
r 2
2
M
Mx + My + Mz
r
r
Mz
Mz
r
cos( M , k ) = r = r
r 2
r 2
2
M
Mx + My + Mz

(1.36)

Jeeli sia ley w paszczynie Oxy, to zo = 0 i Pz = 0 ( rys.1.28).

Rys. 1.28 Moment siy wzgldem osi

Moment siy P wzgldem osi wynosi w tym przypadku wynosi:

r
M x = 0,
r
M y = 0,
r
r r
r
r
M z = M o ( P) = Py xo Px yo .

Rys. 1.29 Konwencja znakw przy okrelaniu momentu wzgldem bieguna.

- 28 -

(1.37)

W celu okrelenia znaku momentu wzgldem osi przyjmujemy nastpujc konwencj

znakw:

plus (+) - obrt siy dookoa osi O zgodnie z ruchem wskazwek zegara (rys.1.29.a),

minus (-) - obrt siy dookoa osi O przeciwnie do ruchu wskazwek zegara (rys.1.29.b).

1.5.3 Twierdzenie o rwnolegym przesuwaniu siy

r
Zamy, e na bry dziaa sia P zaczepiona w punkcie A (rys.1.30). Nastpnie chcemy t si
r
r
przesun rwnolegle do punktu B. W tym celu w pukcie B przykadamy dwjk zerow P1 = P2
r
r
r
r
rwnoleg do siy P przy czym P1 = P2 = P . Z rysunku wida, e ukad si skada si z teraz z siy
r
r
r r
P2 rwnej co do wartoci sile P oraz pary si ( P, P1 ), ktrej warto momentu wynosi :

r r r
r
M P, P1 = Pd

(1.38)

Rys. 1.30 Rwnolege przesunicie siy.

Si P mona przesunc rwnolegle z punktu A do nowego punktu zaczepienia B, przykadajc

r r
rwnoczesnie odpowiedni par si ( P, P1 ).

1.6 RWNOWAGA PASKIEGO DOWOLNEGO UKADU SI

1.6.1 Redukcja paskiego dowolnego ukadu si.
Przez redukcj dowolnego ukadu si rozumiemy przeksztacenie ukadu w rwnowany ukad
zoony z siy i pary si (zastpujemy dziaanie ukadu si jedn si i par si). Rozwamy dowolny

ukad si dziaajcych w jednej paszczynie (rys.1.31). Proste dziaania si Pi s dowolnie pooone

wzgldem siebie na paszczynie tzn. nie przecinaj si w jednym punkcie. Zadajmy sobie pytanie

przy jakich warunkach ukad si Pi da si zastpi jednym z najprostszych ukadw si, to jest dwjk
zerow, jedn si lub par si. W tym celu przeprowadzimy redukcj ukadu si.
W paszczynie dziaania siy obieramy dowolny punkt np. O, ktry nazywamy biegunem

redukcji. Korzystamy z twierdzenia o rwnolegym przesuwaniu siy i przesuwamy siy P1 , P2 , P3 ,

r
P4 do bieguna O. W ten sposb ukad tych si zaczepionych w punktach A, B, C, D przeksztacilismy

w ukad rwnowany, zoony z paskiego zbienego ukadu si oraz ukadu czterech par si.

- 29 -

Rys. 1.31 Redukcja paskiego, dowolnego ukadu si

Zbieny ukad si moemy zastpi jedn si S . Gdy suma geometryczna si Pi jest rna od
zera, ukad par si mona zastpi jedn par o momencie rwnym algebraicznej sumie momentw par
si ukadu. Wektory momentw poszczeglnych par s rwnolege, wic moemy je sumowa
algebraicznie. Zmiast oblicza algebraiczn sum momentw par si ukadu, moemy oblicza

algebraiczn sum momentw si wzgldem bieguna O. Zatem w oglnym przypadku ukad si Pi

zastpimy jedn si S , zaczepion w biegunie O, i momentem si Pi wzgldem tego bieguna:

n
r
r r
M = M o ( Pi )

(1.39)

i =1

Sia S jest rwna sumie wszystkich si ukadu. Geometryczn sum si ukadu, nazywamy

wektorem gwnym i oznaczamy Wg . Sum momentw si Pi wzgldem bieguna redukcji nazywamy

momentem gwnym i oznaczamy M g . Warto wektora gwnego Wg obliczamy, jako sum

wszystkich si ukadu na osie odniesienia Ox i Oy:
n r
r
Wgx = Pix
i =1

n r
r
Wgy = Piy

(1.40)

i =1

Std otrzymujemy:

r
r 2 r 2
Wg = Wgx + Wgy

(1.41)

Prost dziaania wektora gwnego okrelamy, obliczajc cosinus kta, jaki prosta ta tworzy z
osi Ox:

- 30 -

r
Wgx
r
cos( Wg , i ) = r
Wg

(1.42)

Dla ukadu paskiego si warto momentu gwnego, jest rwna sumie algebraicznej momentw
si skadowych wzgldem bieguna redukcji:
n r
r
M g = Pi di

(1.43)

i =1

1.6.2 Przypadki redukcji paskiego dowolnego uadu si.

Przypadki redukcji zale od wartoci wektora gwnego Wg , oraz wartoci momentu gwnego

r
M g . Poniej podano cztery przypadki redukcji paskiego dowolnego ukadu si.
r

Przyjmijmy, e w wyniku redukcji otrzymalimy wektor gwny Wg i moment gwny M g rne

od zera czyli:

r
Wg 0
r
Mg 0

(1.44)

Rys. 1.32 Redukcja paskiego dowolnego ukadu si

r r

Siy pary ( W ,W ' ) o momencie M g moemy obra rwne co do wartoci wektorowi

glwnemu Wg . Wtedy rami pary bdzie rwne:

r
Mg
d= r
Wg

(1.45)

r r

Par si ( W ,W ' ) moemy tak obrci, aby jedna z jej si tworzya ukad rwnowany wektorem

gwnym Wg (rys.1.32.a). Wtedy dwjk zerow W = Wg mona wyeliminowa. Rozpatrywany

ukad sprowadza si do jednej siy W rwnej geometrycznie wektorowi gwnemu Wg . Ukad ma

wic si wypadkow o prostej dziaania przechodzcej przez punkt O1 (rys.1.32.b), przesunity

- 31 -

wzgldem bieguna redukcji na tak odlego i w takim kierunku, e moment wypadkowej wzgldem
bieguna redukcji rwny jest wartoci momentu gwnego. Dlatego mona powiedzie, e moment siy
wypadkowej paskiego ukadu si wzgldem dowolnie obranego bieguna w ich paszczynie dziaania
rwny jest sumie algebraicznej momentw si ukadu wzgldem tego bieguna. O tym jaki jest
kierunek dziaania siy wypadkowej decyduje suma momentw si ukadu wzgldem bieguna.
Wartos, zwrot i prost dziaania wypadkowej obliczamy ze wzorw podanych w 1.6.1. Natomiast
punkt zaczepienia wypadkowej wyznaczamy stosujc twierdzenie o momencie wypadkowej
wzgldem dowolnego bieguna. Przypumy, e punkt O1 (x,y) ley na prostej dziaania siy
r
r r
r
wypadkowej W . Poniewa M o (W ) = M g , wic:

r
r
r
Wgy x Wgx y M g = 0

(1.46)

Jest to rwnanie prostej dziaania siy wypadkowej. Prosta ta nazywa si osi centraln. O
centralna jest prost dziaania wypadkowej, a kady punkt na niej lecy jest punktem zaczepienia siy
r
W.
Jeeli w wyniku redukcji:

r
Wg 0
r
Mg = 0

(1.47)

wwczas ukad sprowadza si do siy wypadkowej rwnej wektorowi gwnemu, zaczepionej w

biegunie redukcji.

Jeeli w wyniku redukcji:

r
Wg = 0
r
Mg 0

(1.48)

to wtedy ukad sprowadza si do pary si o momencie rwnym momentowi gwnemu.

Jeeli w wyniku redukcji:

r
Wg = 0
r
Mg = 0

(1.49)

to wtedy ukad pozostaje w rwnowadze.

1.6.3 Warunki rwnowagi paskiego dowolnego ukadu si

Paski dowolny ukad si (siy dziaaj w jednej paszczynie x,y) pozostaje w rwnowadze,
r
r
jeeli wektor gwny siy Wg = 0 i moment glwny M g = 0 . Zachodzi to gdy:

r
Wgx = 0,

czyli

r
Wgy = 0,

czyli

r
M io = 0,

czyli

i =1
n

ix

P
i =1

iy

=0
=0

r
P
i di = 0
n

i =1

- 32 -

(1.50)

Warunkiem koniecznym i dostatecznym rwnowagi paskiego dowolnego ukadu si jest, aby sumy
algebraiczne rzutw wszystkich si na kad z dwch nierwnolegych osi rwnay si zeru i suma
momentw wszystkich si wzgldem dowolnie obranego bieguna na paszczynie dziaania tych si
bya rwna zeru (trzy rwnania rwnowagi).

1.7 RWNOWAGA PRZESTRZENNEGO DOWOLNEGO UKADU SI

1.7.1 Redukcja przestrzennego dowolnego ukadu si
W celu przeprowadzenia redukcji przestrzennego dowolnego ukadu si, przyjmijmy bry, na
r r r
ktr dziaa ten ukad si. Redukcj przeprowadzimy na ukadzie np. trzech si P1 , P2 , P3 ,
zaczepionych w punktach A, B, C (rys.1.33).

Rys. 1.33 Redukcja przestrzennego dowolnego ukadu si

Obieramy dowolny biegun redukcji w punkcie O. Nastpnie do punktu O przesuwamy
rwnolegle dwie siy (korzystamy z twierdzenia o rwnolegym przesuwaniu siy). W tym celu w

r r

biegunie O przykadamy dwjki zerowe o siach rwnych siom P1 , P2 , P3 . W ten sposb

otrzymujemy ukad si Pi , zaczepionych w biegunie redukcji, oraz ukad trzech par si dziaajcych w
rnych paszczyznach.

r r

Pary te powstaj z si Pi ( P1 , P2 , P3 ), dziaajcych na bry, i z si wchodzcych w skad dwjek

r r

zerowych, zaczepionych w punkcie O. Dodajc geometrcznie siy P1 , P2 , P3 otrzymujemy si S

rwn geometrycznie wektorowi gwnemu Wg . Pod wzgldem wartoci, kierunku i zwrotu, wektor

gwny Wg nie zaley od obioru bieguna redukcji i dlatego jest niezmiennikiem ukadu.
Zatem ukad trzech par si, dziaajcych w rnych paszczyznach, moemy zastpi jedn par
si, ktrej moment rwny jest geometrycznej sumie par si skadowych. Momenty tych par si s

r r

rwne momentom si P1 , P2 , P3 , zaczepionych odpowiednio w punktach A, B, C, wzgldem

przyjtego bieguna redukcji.

- 33 -

Na rys.1.33 momenty tych par si przedstawiono umownie jako wektory M 1 , M 2 , M 3 . Wektory

momentw tych par si s prostopade do paszczyzn dziaania odpowiednich par si. Wektor, bdcy

sum geometryczn momentw par si ukadu, nazywamy momentem gwnym M g . Powysze

postpowanie doprowadzio do zastpienia dowolnego przestrzennego ukadu si rwn wektorowi

gwnemu Wg , oraz par si o momencie rwnym momentowi gwnemu M g . Warto wektora

gwnego wyznaczamy z nastpujcych wzorw:

n r
r
Wgx = Pix
i =1

n r
r
Wgy = Piy

(1.51)

i =1

n r
r
Wgz = Piz
i =1

r
r 2 r 2 r 2
W = Wgx + Wgy + Wgz

(1.52)

Prost dziaania wektora gwnego wyznaczamy z nastpujcych wzorw:

r
Wgx
r
cos( Wg , i ) = r
Wg
r
Wgy
r
cos( Wg , j ) = r
Wg
r
Wgz
r
cos( Wg , k ) = r
Wg

(1.53)

Pomidzy cosinuasmi tych ktw zachodzi zwizek:

r
r
r
cos 2 ( Wg , i ) + cos 2 ( Wg , j ) + cos 2 ( Wg , k ) = 1

(1.54)

Warto momentu gwnego wyznaczamy ze wzorw:

n
r
r
r
M gx = Pzi yi Pyi zi = 0,
i =1

n
r
r
r
M gy = Pxi zi Pzi xi = 0,
i =1

(1.55)

n
r
r
r
M gz = Pyi xi Pxi yi = 0.
i =1

r
Mg =

r 2
r 2
r 2
M gx + M gy + M gz

- 34 -

(1.56)

Prost dziaania momentu gwnego wyznaczamy ze wzorw:

r
M gx
r
cos( M g , i ) = r
Mg
r
M gy
r
cos( M g , j ) = r
Mg
v
r
M gz
cos( M g , k ) = r
Mg

(1.57)

Pomidzy cosinusami tych ktw zachodzi zwizek:

r
r
r
cos 2 ( M g , i ) + cos 2 ( M g , j ) + cos 2 ( M g , k ) = 1

(1.58)

1.7.2 Przypadki redukcji przestrzennego dowolnego ukadu si

W wyniku redukcji przestrzenny dowolny ukad si sprowadza si do siy wypadkowej rwnej
r
wektorowi gwnemu Wg , przyoonej w obranym biegunie redukcji, oraz do pary si o momencie

r
r
r
M g . Przypadki redukcji uzalenione s od wartoci wektorw Wg i M g . Poniej podano pi

przypadkw redukcji przestrzennego dowolnego ukadu si.

Jeeli w wyniku redukcji otrzymamy wektor gwny Wg oraz moment gwny M g rne od zera,

oraz Wg jest rwnolegy do M g , czyli:

r
Wg 0
r
Mg 0
r r
Wg M g

(1.59)

to ukad si w tym przypadku sprowadza si do tzn. skrtnika. Skrtnikiem albo rub statyczn
nazywamy ukad si i pary si, dziaajcej w paszczynie prostopadej do tej siy. Skrtnik moe by

prawy albo lewy. Jeeli kt pomidzy Wg i M g jest rwny 00 to ukad si sprowadza si do skrtnika

prawego (rys.1.34.a). Jeeli kt pomidzy Wg i M g jest rwny 1800 to ukad si sprowadza si do

skrtnika lewego (rys.1.34.b). Prost dziaania wektora gwnego Wg nazywamy osi centraln
skrtnika.

- 35 -

Rys. 1.34 Skrtnik pary si

Jeeli wektor gwny Wg i moment gwny M g s rne od zera, przy czym wektory te s do
siebie prostopade, czyli:

r
Wg 0
r
Mg 0
r
r
Wg M g

(1.60)

to ukad si redukuje si do jednej siy wypadkowej. Warto siy wypadkowej jest rwna wartoci

r
Mg
wektora gownego, ma jego zwrot, prosta i jest przesunita od bieguna redukcji o rami d = r , tak
Wg
aby moment siy wypadkowej wzgldem bieguna redukcji by rwny momentowi gwnemu.

Jeeli, wektor gwny Wg jest rny od zera, a moment gwny M g jest rwny zeru czyli:

r
Wg 0
r
Mg = 0

(1.61)
r

to ukad si redukuje si do wypadkowej rwnej wektorowi gownemu Wg , przyoonej w obranym

biegunie redukcji.

Jeeli, wektor gwny Wg jest rwny zeru, a moment gwny M g jest rny od zera czyli:

r
Wg = 0
r
Mg 0

(1.62)
r

to ukad si sprowadza si do pary si. Kierunek, warto i zwrot wektora M g nie zale wwczas od

obioru bieguna, a wic moment gwny M g jest niezmiennikiem ukadu.

- 36 -

Jeeli, wektor gwny Wg jest rny od zera i moment gwny M g jest rny od zera czyli:

r
Wg 0
r
Mg 0

(1.63)

i nie s do siebie rwnolege ani prostopade, to ukad si sprowadza si do skrtnika, ale o osi
przesunitej wzgldem bieguna redukcji o rami d.

1.7.3 Warunki rwnowagi przestrzennego dowolnego ukadu si

Przestrzenny dowolny ukad si pozostaje w rwnowadze, jeeli wektor gwny siy Wg = 0 i

moment glwny M g = 0 . Zachodzi to gdy:

r
Wgx = 0,

czyli

r
Wgy = 0,

czyli

r
Wgz = 0,

czyli

r
M gx = 0,
r
M gy = 0,
r
M gz = 0,

i =1
n

ix

P
i =1
n

iy

P
i =1

czyli

iz

=0
=0
=0

r
M ix = 0, czyli

r
r
( Pzi yi Pyi zi ) = 0

r
M
iy = 0, czyli

r
r
(
P
z

P
xi i zi xi ) = 0

r
M iz = 0, czyli

( P

i =1

czyli

i =1

czyli

i =1

(1.64)

i =1
n

i =1
n

i =1

yi

r
xi Pxi yi ) = 0

Warunkiem koniecznym i dostatecznym rwnowagi przestrzennego dowolnego ukadu si jest, aby

algebraiczne sumy rzutw wszystkich si na trzy osie prostoktnego ukadu odniesienia byy rwne
zeru oraz aby algebraiczne sumy momentw wszystkich si wzgldem tych trzech osi byy rwne
zeru.

1.8 RODKI CIKOCI

Zagadnienie wyznaczania rodkw cikoci bry, figur paskich i linii wie si cile z
zagadnieniem wyznaczania rodka si rwnolegych, gdy najczciej spotykanym przykadem si
rwnolegych s siy cikoci (tj. siy przycigania czstek ciaa materialnego przez kul ziemsk),
skierowane prosto do rodka Ziemi. Siy te moemy traktowa jako rwnolege, gdy wymiary cia
rozpatrywanych w zastosowaniach technicznych s bardzo mae w porwnaniu z promieniem kuli
ziemskiej. Siy cikoci s szczeglnym przypadkiem si objtociowych, a wic dziaaj na kady
element objtoci danego ciaa.

1.8.1 rodek si rwnolegych

Do rozwaa przyjmijmy ciao sztywne, na ktre dziaa przestrzenny ukad si rwnolegych

r r
r
P1 , P2 ,.....Pn o zgodnych zwrotach. Znajdmy nastpnie taki punkt w przestrzeni, przez ktry bdzie
przechodzi wypadkowa przyjtego przestrzennego ukadu si rwnolegych niezalenie od kierunku
tych si wzgldem ciaa. Szukamy, zatem punktu przecicia si prostej dziaania wypadkowej
przyjtego ukadu si rwnolegych i prostej dziaania wypadkowej drugiego ukadu si rwnolegych,

- 37 -

r r

ktry powsta z przyjtego ukadu po obrceniu wszystkich wektorw si P1 , P2 ,.....Pn , o ten sam kt,
przy zachowaniu ich rwnolegoci. Ten punkt przecicia S nazywamy rodkiem si rwnolegych
(rys.1.35).

Rys. 1.35 rodek cikoci ukadu si rwnolegych

r r

Przyjmijmy promienie-wektory r1 r2 wyznaczajce odpowiednio punkty zaczepienia si P1 i P2 .

Prosta dziaania wypadkowej W12 tych si przecina odcinek AB w punkcie S. Zmiemy kierunki

dziaania si P1 i P2 obracajc je o pewien dowolny kt . Wwczas prosta dziaania nowej

wypadkowej W12 przetnie odcinek AB take w punkcie S. Zatem punkt S jest rodkiem si

rwnolegych P1 i P2 . Jeeli oznaczymy promie-wektor punktu S przez r12

powyszego rysunku moemy zapia:

to na podstawie

r r
r
r1 + AS = r12
r r
r
r12 + SB = r2

(1.65)

Punkt S dzieli odcinek AB na czci odwrotnie proporcjonalne do dziaajcych si:

r
r
AS
SB
r = r
P2
P1
r

(1.66)

Poniewa wektory AS i SB s liniowo zalene, wic powyszy wzr mona zapisa w postaci:

r
r
r r
r12 r1 r2 r12
=
r
r
P2
P1
r

Rozwizujc ostatnie rwnanie wzgldem r12 , otrzymamy:

- 38 -

(1.67)

r r r r
r
r
1 P1 + r2 P2
r12 =
r
r
P1 + P2

(1.68)

Wzr powyszy okrela pooenie rodka dwch si rwnolegych. Analogicznie dla rodka
ukadu n si rwnolegych otrzymamy:

r r
i Pi

r
rs =

r
i =1
n

(1.69)

r
Pi
i =1

Wsprzdne wektora rs obliczymy ze wzorw:

xs =

r , ys =
P
i

i =1
n

x P
i =1

y P
i

r , zs =
P
i

i =1
n

i =1

z
i =1
n

r
Pi

r
Pi

(1.70)

i =1

Pooenie rodka si rwnolegych nie zaley od kierunku si. Dlatego jeeli wszystkie siy
obrcimy o ten sam kt zachowujc ich rwnolego, to pooenie rodka si rwnolegych nie
ulegnie zmianie.

1.8.2 rodki cikoci bry, figur paskich, linii

Na pocztek wyznaczmy rodek cikoci bryy. Okrelony w poprzednim punkcie rodek si
rwnolegych w odniesieniu do si cikoci nazywamy rodkiem cikoci. Zatem sia, z jak brya
jest przycigane przez Ziemi, nazywa si si cikoci. Sia cikoci jest skierowana wzdu
promienia kuli ziemskiej do jej rodka. Do wyznaczenia rodka cikoci bry zastosujemy wzory na
xs , ys , z s przedstawione w punkcie powyej. Podzielmy, zatem bry na elementarne objtoci.
Wwczas to ciary oddzielnych objtoci bd dostatecznie dokadnie przedstawia przestrzenny
ukad si rwnolegych (o ile rozmiar ciaa jest dostatecznie may w porwnaniu z promieniem Ziemi).
Oznaczmy warto siy cikoci elementarnej objtoci przez

r
Gi .Wypadkowa wszystkich

elementarnych si Gi nazywa si ciarem bryy. Punkt, przez ktry przechodzi prosta dziaania tej
wypadkowej (przy dowolnym pooeniu ciaa wzgldem Ziemi) nazywa si rodkiem cikoci bryy.

rodkiem cikoci bryy jest rodek si rwnolegych Gi przyoonych do elementarnych czstek

bryy. Wyznaczajc rodek cikoci ciaa podstawiamy we wzorach na wsprzdne rodka ukadu si

rwnolegych xs , ys , z s z punktu 1.8.1 Gi zamiast Pi czyli:

n

P =G
i =1

i =1

r
=G

(1.71)

otrzymamy
n

r
rs =

r r

r G
i =1
n

r
Gi
i =1

- 39 -

(1.72)

r
xi Gi

xs =

r
yi Gi

r , ys =
Gi

i =1
n

z G

r , zs =
Gi

i =1
n

i =1

i =1
n

(1.73)

r
Gi

i =1

i =1

Powysze wzory wyznaczaj pooenie rodka cikoci bryy. Oznaczajc dla jednorodnej bryy
ciar waciwy przez , a objto elementarnej czci przez Vi, to wzory na wsprzdne rodka
cikoci xs , ys , z s po podzieleniu przez przyjm posta:

xs =

i =1

x V

, ys =

y V
i

i =1

z V

, zs =

i =1

(1.74)

Przechodzc do granicy, otrzymujemy:

xdV

xs =

, ys =

ydV

, zs =

zdV

(1.75)

gdzie: V = dV jest objtoci ciaa.

V

Dla figur paskich mona przeprowadzi podobne rozwaania. Zatem, elementarnym

powierzchniom figury paskiej F przyporzdkujemy sile cikoci Gi = Fi , gdzie jest ciarem

przypadajcym na jednostk pola powierzchni figury paskiej. Wwczas wsprzdne rodka cikoci
wynosz:
n

xs =

xi Fi
i =1

, ys =

yi Fi
i =1

, zs =

z F
i =1

(1.76)

Przechodzc do granicy, otrzymujemy:

xs =

xdF
F

, ys =

ydF
F

, zs =

zdF

(1.77)

gdzie: F = dF jest powierzchni cakowit.

F

Powysze wzory moemy napisa analogicznie dla linii, przyjmujc Gi = Li , gdzie jest
ciarem przypadajcym na jednostk dugoci.
n

xs =

xi Li
i =1

, ys =

yi Li
i =1

Przechodzc do granicy, otrzymujemy:

- 40 -

, zs =

z L
i =1

(1.78)

xs =

xdL
L

ydL

, ys =

, zs =

zdL
L

(1.79)

gdzie: L = dL jest dugoci rozpatrywanej linii.

L

Przy wyznaczaniu rodkw cikoci bardzo pomocne s pewne twierdzenia, ktre wynikaj
wprost z poprzednich definicji:
rodek cikoci ukadu (brya, figura paska, lub linia) majcego rodek symetrii ley w tym
rodku.
Jeeli ukad ma paszczyzn symetrii, to rodek cikoci ley na tej paszczynie.
Jeeli ukad ma o symetrii, to rodek cikoci ley na tej osi.
Jeeli ukad ma dwie lub wicej osi symetrii, to rodek cikoci ley w punkcie przecicia si tych
osi.

Rzut rodka cikoci figury paskiej na paszczyzn jest rodkiem cikoci rzutu tej figury na
dan paszczyzn.
W tablicy 1.1 podano wzory na rodki cikoci wybranych linii, figur i bry jednorodnych.
Tablica 1.1
Pooenie rodka cikoci wybranych linii, figur i bry jednorodnych.
Obwd
trjkta

rodek cikoci znajduje si w okrgu koa wpisanego w

trjkt, ktrego wierzchokami s rodki bokw danego
trjkta:

ys =
uk koa

h b+c

2 a+b+c

rodek cikoci ley na osi symetrii w odlegoci od

rodka koa:

ys = r

c
sin
=r

kt w radianach
Pole
trjkta

rodek cikoci znajduje si w punkcie przecicia

rodkowych. Odlego rodka cikoci od podstawy:

ys =

h
3

- 41 -

Pole
wycinka
koa

rodek cikoci ley na osi symetrii w odlegoci od

rodka:

ys =

2ra 2r sin
=
3l
3

kt w radianach
Pole
odcinka
koa

rodek cikoci ley na osi symetrii w odlegoci od

rodka koa:

ys =

4r sin 3
3(2 sin 2 )

kt w radianach
Pole
trapezu

rodek cikoci ley na przeciciu linii AB z lini

czc rodki bokw rwnolegych:

ys =

Stoek

rodek cikoci ley na osi symetrii stoka w odlegoci

od podstawy:

ys =

Stoek
city

h
3

rodek cikoci ley na prostej czcej rodki cikoci

podstawy dolnej i grnej w odlegoci od podstawy
dolnej:

ys =

Odcinek
kuli

h a + 2b

3 a+b

h R 2 + 2 Rr + 3r 2
4 R 2 + Rr + r 2

rodek cikoci ley na osi symetrii stoka w odlegoci

od rodka kuli:

ys =

3 ( 2r b) 2

4 3r b

- 42 -

Wycinek
kuli

rodek cikoci ley na osi symetrii stoka w odlegoci

od rodka kuli:

3
ys = r (1 + cos )
8

1.9 TARCIE
Tarciem zewntrznym (krtko: tarciem) nazywa si caoksztat zjawisk, wystpujcych midzy
stykajcymi si ciaami staymi, spowodowanych dziaaniem siy normalnej dociskajcej te ciaa oraz
siy stycznej przemieszczajcych je wzgldem siebie (tarcie kinetyczne) bd te usiujcych je
przemieci (tarcie statyczne). S, wic one siami biernymi i skadowymi reakcji, ktre wystpi dla
zachowania rwnowagi stykajcych si cia.
W zjawiskach tarcia cia staych bior w istocie rzeczy trzy ciaa: powierzchniowe i
podpowierzchniowe obszary materiau trcych si cia oraz rodowisko, w ktrym przebiega tarcie.
Przyczyn powstawania si tarcia jest chropowato powierzchni cia, ktre pod wpywem obcie
zewntrznych wykazuj tendencj ruchu wzgldem siebie. Jeeli warto liczbowa chropowatoci
maleje (wpyw obrbki mechanicznej i smarowania), to rwnie malej siy tarcia, stajc si rwne
zeru w przypadku powierzchni idealnie gadkich. Z tego wzgldu tarcie dzieli si na tarcie: suche,
graniczne, psuche, ppynne, pynne. Tarcie dzieli si rwnie w zalenoci od charakteru ruchu
midzy trcymi si ciaami na: tarcie posuwiste i tarcie toczenia.
Tarcie powoduje dwa wane dla techniki skutki: opr wzgldnego przemieszczania (si tarcia) i
zuywanie trcych si cia. Sia tarcia jest w parach ruchowych czynnikiem szkodliwym,
powodujcym starty energii. W wielu przypadkach jest ona poytecznie wykorzystywana w celu:
sprzgania, hamowania, uzyskania przyczepnoci (tamocigi, hamulce, maszyny wycigowe w
kopalniach, koa napdzajce pojazdy koowe itp.). Z energetycznego punktu widzenia tarcie jest
procesem, w ktrym nastpuje przemiana energii kinetycznej lub pracy si utrzymujcych trce si
ciaa w ruchu ustalonym w inne postacie energii (ciepln, elektryczn, energi fal dwikowych itp.).

1.9.1 Tarcie statyczne. Sia tarcia statycznego

Sia tarcia statycznego jest to reakcja styczna (styczna skadowa cakowitej reakcji),
przeciwdziaajca przesuniciu cia wzgldem siebie (rys.1.36).

Rys. 1.36 Sia tarcia w ruchu posuwistym

Oglnie, zatem si tarcia mona zdefiniowa jako si oporu, zapobiegajc ruchowi, ktry by
powsta gdyby tarcia nie byo. Jest, wic to sia bierna, ktra wystpi dla zachowania rwnowagi

stykajcych si cia. Zaleno midzy graniczn wartoci siy tarcia T , a naciskiem N okrelaj
prawa tarcia, ustalone na podstawie wielu dowiadcze wykonanych przez Coulomba i Morena dla
rnego rodzaju stykajcych si powierzchni.

- 43 -

 Sia tarcia jest niezalena od wielkoci powierzchni stykajcych si ze sob cia i zaley jedynie od
ich rodzaju,
Warto siy tarcia dla ciaa znajdujcego si w spoczynku moe zmieni si od zera do granicznej
wartoci, proporcjonalnej do cakowitego nacisku normalnego,
W przypadku, gdy ciao lizga si po pewnej powierzchni, sia tarcia jest zawsze skierowana
przeciwnie do kierunku ruchu i jest mniejsza od granicznej wartoci.

Na podstawie praw tarcia mona okreli zalenoci midzy si tarcia T , a naciskiem

r
normalnym N . Najwiksza warto siy przesuwajcej, ktra przy danym nacisku jeszcze nie naruszy

stanu wzgldnego spoczynku, jest rwna tak zwanej rozwinitej siy tarcia statycznego Tst max (rys.1.
37).

r
r
Tst max = N

(1.80)

gdzie: N - jest reakcj normaln, - jest tak zwanym wspczynnikiem tarcia statycznego.

Ciaa pozostaj w stanie rwnowagi wzgldnej, dopki warto siy stycznej P nie przekroczy
wartoci rozwinitego tarcia statycznego, to jest, gdy:

r r
r
P=T N

(1.81)
r

Prawo tarcia statycznego jest wic nierwnoci. Przy danej wartoci N cakowita reakcja, R
moe przyjmowa rne wartoci liczbowe i tworzy rne kty z normaln. Najwiksz warto ma

cakowita reakcja Rmax przy T = Tmax (rys.1.37). Kt utworzony przez reakcj Rmax z normaln
(najwikszy z moliwych ktw wychylenia) nazywa si ktem tarcia. Tangens kta tarcia jest rwny
wspczynnikowi tarcia statycznego:

r
Tst max
tg = = r
N

Rys. 1.37 Stoek tarcia

- 44 -

(1.82)

Poniewa ciao nie moe przemieszcza si w dowolnym kierunku, wic sia tarcia statycznego
majca zwrot przeciwny do zamierzonej prdkoci wzgldnej, bdzie przyjmowaa rne kierunki.

r
Rmax

Maksymalna reakcja

zakrela wtedy powierzchni stoka (w przypadku izotropowych

wasnoci ciernych - stoka koowego), zwanego stokiem tarcia.

1.9.2 Tarcie kinetyczne

Jeeli sia tarcia osignie sw graniczn warto, czyli tarcie jest cakowicie rozwinite, sia tarcia
przy ruchu ma zwrot przeciwny do zwrotu prdkoci wzgldnej ciaa, a jej warto liczbowa jest
rwnoci:

r
r
T = ' N

(1.83)

gdzie: ' wspczynnikiem tarcia lizgowego przy ruchu (tzw. kinetyczny wspczynnik tarcia).
Wspczynnik tarcia ' zaley od rodzaju materiau, chropowatoci powierzchni oraz od
prdkoci wzgldnej. Dla niektrych materiaw wspczynnik tarcia maleje z prdkoci (np. stal po
stali na sucho - rys.1.38.a, a dla innych np. tworzyw sztucznych, ronie ze wzrostem prdkoci
wzgldnej - rys.1.38.b.

Rys. 1.38 Zaleno wspczynnika tarcia od prdkoci

Czsto podczas rozwizywania zada z uwzgldnieniem tarcia naley zna warto
wspczynnika tarcia. Poniej w tablicy 1.2 podano szereg wartoci wspczynnikw tarcia
statycznego i kinetycznego dla najczciej spotykanych materiaw.
Tablica.1.2
Wybrane wspczynniki tarcia statycznego i kinetycznego
Lp.

Materiay cia

Tarcie styczne []

Tarcie kinetyczne ' []

Na sucho

Smaro
wane

Zwilo
ne
wod

Na
sucho

Smaro
wane

Zwilo
ne
wod

Stal po stali

0,15

0,1

0,1

0,05

Stal po eliwie, mosidzu lub brzie

0,2

0,1

0,16

0,05

Metal po drewnie

0,55

0,1

0,35

0,05

0,24

Drewno po drewnie

0,65

0,2

0,7

0,3

0,1

0,25

Skra po metalu

0,6

0,25

0,62

0,25

0,12

0,36

Skra po drewnie

0,47

0,27

- 45 -

Guma po metalu

0,8

0,5

eliwo po eliwie

0.22

0.1

Stal po lodzie

0.03

0.015

1.9.3 Tarcie cigien

Tarciem cigna o krek (bben) nazywamy siy tarcia wystpujce midzy powierzchniami
cylindrycznymi i cignami, tamami, sznurami, pasami lub linami nawinitymi na nie. Siy te w
hamulcach tamowych hamuj wzajemny polizg hamulca i tamy, natomiast w przypadku k
pasowych nie dopuszczaj do wzajemnego polizgu koa i pasa.
W celu omwienia problemu tarcia cigien, rozpatrzmy gitkie cigno stykajce si z
powierzchni walca. Na rys.1.39 przedstawiony jest walec a na nim cigno stykajce si z jego
powierzchni wzdu uku ADB. Kt ADB odpowiada ktowi rodkowemu , zwanemu ktem
opasania.

Rys. 1.39

Tarcie cigien

r Wspczynnik tarcia cigna o walec rwny jest . Do jednego koca cigna przyoona jest sia
r
S1 . W celu zachowania warunku rwnowagi si naley do drugiego koca cigna przyoy si S 2 .
r
Warto siy S 2 znajdziemy rozpatrujc warunki rwnowagi si, przyoonych do elementu walca DE
o dugoci ds = Rd (R jest promieniem walca). Na element ten dziaaj w punktach D i E siy
r
r
r
r
nacigu o wartoci S + d S i S , oraz w poowie jego dugoci normalna reakcja o wartoci d N i
r
sia tarcia o wartoci d T . Zrzutujmy siy na prosta normalny i styczny. Otrzymamy wwczas
rwnania rwnowagi:

- 46 -

r
r
r
d r
d
( S + d S ) cos
S cos
dT =0
2
2
r
r
r
r
d
d
S sin
=0
d N ( S + d S ) sin
2
2

(1.84)

przyjmujc:

sin

d d
=
,
2
2

cos

d
=1
2

(1.85)

otrzymujemy (pomijajc wyrazy mae wyszego rzdu):

r
r
d S = dT
r r
d N S d = 0

(1.86)

Poniewa rozpatrywane pooenie jest pooeniem granicznym (tzn. na granicy polizgu), wic

r
r
r
r
r
r
d T = d N . Podstawiajc wartoci d T i d N , otrzymujemy: d S = S d , a po scakowaniu
w granicach od = 0 do = , otrzymamy tzw. wzr Eklera wyraajcy poszukiwan warto siy

r
S2 :

r
S2
ln r = ,
S1

lub

r
r
S 2 = S1 e

(1.87)

1.9.4 Tarcie toczenia

Toczeniu walca po odksztacalnej powierzchni towarzysz skomplikowane zjawiska tarcia.
r
Tarcie toczenia lub opr toczenia powstaje przy usiowaniu przetoczenia walca o ciarze G po
poziomej paszczynie. Gdyby walec toczcy si po podou i podoe byy idealnie sztywne, to styk
wystpowaby tylko wzdu tworzcej walca, przechodzcej przez punkt A (rys.1.40).

Rys. 1.40

Tarcie toczenia

- 47 -

Scharakteryzujmy toczenie si oporu toczenia. Jeeli przyoymy do osi rolki si P , to midzy

rolk a paszczyzn, na ktrej ona spoczywa, powstaj siy tarcia. Przeanalizujmy przypadek, kiedy
r
sia P jest rwnolega do poziomej paszczyzny. Z dowiadczenia wiadomo, e przy zmianie wartoci
r
siy P od 0 do pewnej granicznej wartoci, rolka pozostaje w spoczynku (mona tak przyj z
wystarczajc dla praktyki dokadnoci), to znaczy siy dziaajce na rolk rwnowa si. Reakcja

r
N1 powinna przechodzi przez o rolki, co wynika z warunku rwnowagi dla trzech si
r
nierwnolegych. W zwizku z tym punkt przyoenia reakcji, N1 musi by przesunity od pionu OA
r
o pewn odlego f. W przeciwnym przypadku reakcja N1 nie miaaby skadowej poziomej
r
r
koniecznej do zrwnowaenia siy P . Graniczn warto siy Pgr , przy ktrej jeszcze nie bdzie
r
r
r
toczenia, mona znale z podobiestwa trjktw OAB i trjkta si N1 , G , P .
Przyjmujc OA R , otrzymamy:
r
Pgr
f
(1.88)
r =
R
G
skd

r
f r
Pgr = G
R

(1.89)

Wielko f mierzymy w jednostkach dugoci i nazywamy ramieniem oporu toczenia.

Z ostatniego wzoru mona rwnie oblicza opr toczenia przy ruchu ustalonym. Stosunek f/R dla
wielu elementw maszyn, wykonanych z rnych materiaw, ma warto znacznie mniejsz ni
odpowiednie wspczynniki tarcia lizgowego. Dlatego te w technice, tam gdzie jest to moliwe,
dy si do zastpienia tarcia lizgowego tarciem toczenia (oyska toczne, koa rolki itp.)
Poniej w tablicy 1.3 podano wartoci wybranych wspczynnikw tarcia tocznego f (rami
oporu toczenia).
Tablica 1.3
Wybrane wspczynniki tarcia tocznego
Lp.
1
2
3
4
5
6
7
8

Materia koa i podoa

Koo eliwne po eliwie
Koo stalowe po stali
Koo drewniane po drewnie
Koo drewniane po kamieniu
Koo drewniane po stali
Koo stalowe hartowane po stali hartowanej
Koo samochodowe po asfalcie
Koo samochodowe po gruncie trawiastym

Wspczynnik oporu toczenia f [cm]

0,005
0,005
0,05-0,15
0,13
0,03-0,04
0,0005-0,001
0,24
1,0-1,5

1.10 PYTANIA DO ROZDZIAU I

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Poda definicj punktu materialnego.

Poda definicj ciaa sztywnego.
Poda definicj dwjki zerowej.
Poda twierdzenie o przesuwaniu siy wzdu jej prostej dziaania.
Omwi sposb wyznaczania wypadkowej dwch si nierwnolegych na paszczynie.
Poda wzr na wyznaczenie wartoci liczbowej wypadkowej dwch si nierwnolegych na paszczynie.

- 48 -

7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.

Omwi zagadnienie wypadkowej dwch si dziaajcych wzdu tej samej prostej.

Wyjasni pojcie si zewntrznych i poda ich podzia.
Poda trzecie prawo sformuowane przez Newtona.
Co to jest reakcja?
Co rozumiemy przez wizy?
Poda zasad osowbadzania od wizw.
Wymieni rodzaje wizw i narysowa je wraz z zaznaczonymi siami reakcji.
Poda twierdzenie o trzech siach.
Poda analityczny sposb przedstawienia siy i wieloboku si.
Co rozumiemy pod pojciem wektora gwnego?
Jaki ukad nazywamy zbienym?
Okresli analityczne warunki rwnowagi zbienego ukadu si (paskiego i przestrzennego).
Jak wyznaczamy wypadkow dwch si rwnolegych?
Co rozumiemy przez par si?
Co rozumiemy przez rami pary si?
Co rozumiemy przez moment pary si?
Czy mona przenies par si do dowolnej paszczyzny rwnolegej do jej paszczyzny dziaania?
Czy dziaanie pary si na ciao sztywne ulegnie zmianie jeeli par przesuniemy w dowolne pooenie w jej
paszczynie dziaania?
Do czego sprowadza si ukad par si dziaajcych sztywne w jednej paszczynie?
Jaki jest warunek rwnowagi par si dziaajcych na ciao sztywne w jednej paszczynie?
Moment siy wzgldem punktu jako iloczyn wektorowy. Poda jego wasnoci.
Co to jest moment siy wzgldem osi.
Okreli analityczne warunki rwnowagi paskiego i przestrzennego dowolnego ukadu si.
Poda rwnania rwnowagi ukadu si rwnolegych.
Co rozumiemy przez redukcj ukadu si?
Jakie s moliwe przypadki redukcji paskiego dowolnego ukadu si?
Kiedy paski dowolny ukad si redukuje si do pary si?
Kiedy paski dowolny ukad si pozostaje w rwnowadze?
Co rozumiemy przez redukcj ukadu si?
Wymieni wszystkie przypadki, ktre zachodz przy redukcji dowolnego przestrzennego ukadu si.
Kiedy przestrzenny dowolny ukad si redukuje si do wypadkowej?
Kiedy przestrzenny dowolny ukad si redukuje si do pary si?
Kiedy przestrzenny dowolny ukad si redukuje si do skrtnika?
Co to jest skrtnik (ruba statyczna)?
Co to jest rodek si rwnolegych?
Okresli pojcie siy cikoci i rodka cikoci.
Poda wzory na wyznaczanie rodkw cikoci bry, figur paskich i linii.
Podaj twierdzenia pomocne przy wyznaczaniu rodkw cikoci.
Poda prawa tarcia sformuowane przez Coulomba.
Tarcie kinetyczne a statyczne.
Poda definicj siy tarcia statycznego.
Kiedy ciaa pozostaj w stanie rwnowagi wzgldnej (tarcie statyczne)?
Co to jest kt tarcia?
Co to jest stoek tarcia?
Jaki jest zwizek midzy napiciami w cignie nawinitym na chropowaty krek (wzr Eulera)?
Omwi istot tarcia tocznego.
Co to jest rami oporu toczenia (wspczynnik tarcia tocznego)?

- 49 -