UMTS2009 Bildiri Kitabi

UMTS2009
14. ULUSAL MAKNA TEORS SEMPOZYUMU

BLDR KTABI
Editr: Eres Sylemez
Orta Dou Teknik niversitesi

Kuzey Kbrs Kampusu
2-4 Temmuz 2009
Gzelyurt, Kuzey Kbrs Trk Cumhuriyeti
UMTS 2009 - 14. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu

2-4 Temmuz 2009
Orta Dou Teknik niversitesi Kuzey Kbrs Kampusu
Gzelyurt, Kuzey Kbrs Trk Cumhuriyeti
Sempozyum Onur Kurulu

Prof. Dr. Turgut Tmer
(ODT Kuzey Kbrs Kampusu Rektr)
Yrd. Do Dr. Erdal Onurhan

(ODT Kuzey Kbrs Kampusu Genel Sekreteri)
Sempozyum Yrtme Kurulu

Yrd. Do. Dr. Ender Cierolu
Prof. Dr. Kemal der
Yrd. Do. Dr. Gkhan zgen
Prof. Dr. M. Kemal zgren
Prof. Dr. Eres Sylemez
ii
NSZ
1984 de balam olan Makina Teorisi Sempozyumunun 14.sn yavru vatan

Kbrsta dzenlemenin mutluluunu yayoruz. Hi bir rgtlenme olmadan sadece
katlmclarn ve sempozyumu dzenleyenlerin iyi niyetleri ve abalar ile 25 yldr
sregelen bu sempozyumlar tam bir bayrak yar eklinde olmaktadr. Daha uzun sre
gelierek devam etmesi en byk dileimizdir.
Sempozyuma deiik niversitelerimizden ve sanayii kurulularmzdan 71 bildiri
gnderilmitir. Bu bildirilerden 3 hakemler tarafndan uygun grlmemi 3 ise bildiri
yazarlarnn sempozyuma katlmamalarndan dolay iptal edilmitir. Toplam olarak 65
bildiri sempozyumda katlmclarn deerlendirmesine ve tartmasna sunulmu, bildiri
kitabnda yer almtr. Bildirilerin yarsna yakn bir ksmnn titreim alannda olmas
oldukca dikkat ekicidir. Bunun yannda her yl lkemizde makina teorisi alannda gerek
niversitelerimizde ve gerek sanayiimizde nemli gelimelerin olduu kesin bir ekilde
grlmektedir.
Sempozyum iin bize desteini esirgemeyen Sayn Rektr Prof. Dr. Turgut Tmer
ve hazrlk srasnda tm gayreti gsteren Sayn Genel Sekreter Prof. Dr. Erdal Onurhana
teekkr bir bor biliriz. Hazrlk srasnda sempozyumun her iine koturan Aratrma
Grevlisi Sayn Gkhan Kipere (ayn zamanda sempozyum amblemini tasarlayan kiidir),
web sayfasn hazrlayan Aratrma Grevlilerimiz Sayn Rasim Akn Dilan ve Ula
Yamana, bildiri kitabn dizgiye hazrlayan Aratrma Grevlimiz Sayn Hakan Menceke
katklarndan dolay teekkr ederiz. Sempozyuma sponsorluk yaparak destekleyen
Hidromek Ltd. ti.ne ve Genel Mdr Sayn Hasan Basri Bozkurta kranlarmz
sunarz.
Yrtme Kurulu Adna

Eres Sylemez
iii
iv
NDEKLER
iii
nsz
Eksenel dorultuda fonksiyonel derecelendirilmi ubuklarn titreim analizi
Sekin Filiz, Metin Aydodu
LMI tabanl k geribeslemeli H kontolr ile yapsal bir sistemin aktif

titreim kontrol
Hakan Yazc, brahim B. Kkdemiral, Rahmi Gl
Kuvvetli kuadratik ve kbik nonlineer sistemler iin yeni bir pertrbasyon

zm
Mehmet Pakdemirli, M.Fatih Karahan
15
Buday sap kesit yaps taklit edilerek yeni bir kiri tasarm ve titreim
analizi
Gzde Deer, Mehmet Pakdemirli, Feyza Candan, Hakan Boyac
25
Helikopter kuyruk konisinin dinamik modellenmesi ve modelin dorulanmas

Hasan Krk, Kenan Y. anltrk
37
Helikopter yer rezonans: modelleme ve analizi

Kenan Grses, Kenan Y. anltrk
47
Gemilerdeki krlang yaplarnn Timoshenko yaklam ile teorik ve deneysel

modal analizi
Adil Ycel, Ekrem Tfeki, M. Alaeddin Arpac
59
Krank biyel mekanizmalarnn titreim analizinde oklu atlak etkilerinin

incelenmesi ve belirlenmesi
Vedat Karada
75
amar makinas dinamik modeli: serbest ve zorlanm titreimler

Kenan Y. anltrk, Seluk elikel
87
Makina paralarnda titreimli gerilmeler ve mr hesaplar

Meral Bayraktar, Necati Tahral
99
Bir buzdolab kompresrnn deneysel modal analizi

Abdullah Segin, Sinan Ertun, Bahadr ztrk, Kadriye Yldrm, A. Saide
Sargl
109
Ekskavatr kompresr braketinin yapsal iyiletirilmesi

D. Ali Gzta, K. Serdar Tekin, Eres Sylemez, Mehmet alkan
121
ok eksenli boyutlu (3D) dokuma ve dokuma metodu - tp tayc dokuma

Kadir Biliik
127
nsan uyluk kemiinin (femur) modellenmesi ve yk dalm analizi

Arif zkan, brahim Mutlu, Halil Atmaca, Levent Bulu, M. Sefa Mezzinolu,
Yasin Kiiolu
139
ok diskli dnen mekanik sistemlerin yatak titreimleri ve optimum

dengelenmesi
brahim Uzmay, Seluk Erkaya, Hamdi Taplak
145
Grbz yapay sinir a kontrol sistemi kullanarak tat aktif sspansiyon

sisteminin titreim kontrol
kbal Eski, ahin Yldrm
153
Deneysel yar-aktif sspansiyon sistemi tasarm ve titreim analizi

ahin Yldrm, kbal Eski
165
Yar-aktif sspansiyonlu aralar iin tam ara modeli kullanarak kontrol

stratejilerinin gelitirilmesi
Zeynep Erdoan, Y. Samim nlsoy
173
Bir konsol kiriin belirli bir doal frekansn deitirmeksizin ktle ve yay
eklenmesi
Orhan akar
183
Hedef takibi yapan mhimmatlarn arayc balklarnda kullanlan kardanl

yaplarn mekanik titreimler asndan incelenmesi
Blent zkan, Erdin N. Yldz, Alper Akmee
191
Srekli sistemler iin yapsal deiiklik yntemi - uygulamalar ve nemi

Gven Canbalolu, H. Nevzat zgven
201
vi
Eksenel hareketli mesnetli kiriin nonlineer titreimleri

S. Murat Badatl, Erdoan zkaya, H. Rdvan z
213
Elektronik kartlarn titreim analizi iin analitik model yaklam

Banu Aytekin, H. Nevzat zgven
225
Aks modellemesiyle hafif yayl tatn titreimlerinin incelenmesi

Meral Bayraktar, Rahmi Gl, Muzaffer Metin, Hakan Yazc
233
Rayl tat titreimlerinin yaplar zerindeki etkilerinin incelenmesi

Hakan Yazc, Rahmi Gl, Muzaffer Metin, Sevgi Yaln
241
Bir viskoelastik malzeme test dzeneinin bilgisayar destekli tasarm

Deniz Erolu, Gkhan O. zgen
249
Doal sistemlerin g kanunu davran

Bar Yldz, Serhan zdemir, Belgin Ergen
257
Yapay sinir a kullanarak iten yanmal motorlarda ya etkilerinin

incelenmesi
Menderes Kalkat, ahin Yldrm, Seluk Erkaya
263
Yerel olmayan elastisite kullanlarak nano plaklarn titreim analizi

Tolga Aksencer, Metin Aydodu
269
Piezoelektrik yamalarn akll bir kiri titreim kontrolnde alglayc ve

uyarc olarak kullanlmas
Uur Ardoan, Melin ahin, Volkan Nalbantolu, Yavuz Yaman
275
Basit optik sistemlerde titreim analizi iin dinamik model nerisi

A. Levent Avar, H. Nevzat zgven
283
Dorusal olmayan yaplarn harmonik analizinde deiken biim

parametrelerinin kullanm
zge Arslan, H. Nevzat zgven
293
Toplanamaz entropi zerinden anormal durum tesbiti

Tun Bilgincan, M. . Can Dede, Serhan zdemir
301
vii
Benzinli bir motor torkunun yapay sinir alar kullanarak modellenmesi ve

formlasyonu
Necla Kara Toun, Sedat Bayse
307
Benzinli bir motor torkunun genetik programlama kullanarak modellenmesi

ve formlasyonu
Necla Kara Toun, Sedat Bayse
313
Uak manevralarnn aktarm ynlendirme performans zerindeki etkileri

A. Gray Pehlivanolu, Ycel Ercan, Nizami Aktrk, Mutlu D. Cmert, Tolga
Snmez
319
ASELSAN gemi statik muvazat sistemi zm

D. R. Levent Gner
331
Kresel harekette Ball noktalar, Burmester noktalar ve zel halleri

Ziya zelik, Ziya aka
341
Dzlemsel mekanizmalarda ani invaryantlarn geometrik olarak hesaplanmas

Koray Kavlak, Arif Ankaral, Ziya aka
353
Yryen makinalarn bacaklarnda ebiev yaklak dorusal hareket

mekanizmalarnn kullanlmas zerine
Gkhan Kiper
361
Ara kaps cam krikosu tasarm

Mmin zsipahi, Eres Sylemez
371
Parat ile yk indirme sistemi iin yksek serbestlik dereceli dinamik model
gelitirilmesi
zgr Ateolu, Volkan Nalbantolu
379
Denizaltdan kapsl ierisinde frlatlan bir mhimmatn dinamik

modellenmesi
Blent zkan
387
Dinamik sistemlerin incelenmesinde kullanlan balca srtnme modelleri

Berkay Baykara, M. Kemal zgren, Blent zkan
399
Piezoelektrik g retiminin analitik modellenmesi

Alper Ertrk
409
viii
Mekanik kavramalarda ara boluklarn iletimin dinamik zelliklere etkisini

aratrmak iin matematiksel modelin yaplmas
sa Ali Olu Khalilov
421
Makas-benzeri elemanlar ile oluturulmu ekli deiebilen bir strktr

nerisi: sistemin kinematik analizi
Yenal Akgn, Gkhan Kiper, Fatih C. Can
427
Kazc-ykleyici i makinalarnda ykleyici mekanizmasnn tasarm

. Mutlu znl, Eres Sylemez
435
Verilen bir drt ubuk mekanizmasnn sabit erilik yarapl noktalar

erisini izen bir bilgisayar program
Mustafa zdemir, Eres Sylemez
443
Binek otomobiller iin n cam silecek mekanizmas sentezi ve analizi

Eres Sylemez, Gkhan Kiper, Serkan Tarn
449
Sismik izolasyon iin tasarlanm ileri denetim algoritmalarnn

karlatrlmas
Ouz Yakut, Hasan Alli
457
Aktif tendonlu bir binann sismik izolasyonu iin kayma yzeyi hareketli a
tabanl bulank kayan kipli denetimin uygulanmas
Hasan Alli, Ouz Yakut
469
Greve uyumlu kanatlara sahip bir insansz hava aracnn tasarm

Yavuz Yaman, Serkan zgen, Melin ahin, Gl Seber, Volkan Nalbantolu,
Evren Sakarya, E. Tolga nsuyu, Levent nlsoy
481
Hibrid bir eyleyicinin genetik algoritma ile hareket denetimi

Serkan Al, L. Canan Dlger, Ali Kireci
491
Belge incelemede kullanlabilen mekatronik bir cihaz tasarm ve uygulamas

M. Taylan Da, L. Canan Dlger, H. Ergin Dlger
501
Eklem boluu ve uzuv esnekliinin mekanizmalarn kinematiine ve

dinamiine etkisi
Seluk Erkaya, brahim Uzmay
511
ix
Zplayarak yryen bir hexapod robotun dinamik modeli ve kontrol

Servet Soygder, Hasan Alli
521
Sanal gereklik simlatrlerinde kullanlmas iin zgn yapl robot tasarm

Tun Bilgincan, zgn Selvi, Yalkn Kant, M. . Can Dede
535
Modler robotlarn ilerleme hareketinin kinematik analiz yoluyla elde

edilmesi
Hakan Mencek, Reit Soylu
543
Esnek eklemli paralel maniplatrlerin konum ve kuvvet kontrol

Ozan Korkmaz, S. Kemal der
555
Artksl bir robot kol iin konum ve hz dzeylerinde en iyi ters kinematik
zmler
M. Kemal zgren
563
Ar artksl bir maniplatrn modellenmesi ve kontrol

Atilla Bayram, M. Kemal zgren
575
Yorulma evriminin oto LPG tanklarnda cidar kalnlna etkisi

Fuat Kartal, Yasin Kiiolu
583
Ekskavatr bom ve alt asisinin ekil optimizasyonu

Cevdet Can Uzer, Erkal zbayramolu, Eres Sylemez
589
Tat silindirik LPG tanklarnda hasar analizi

Arslan Kaptan, Yasin Kiiolu
599
Yazar Listesi
605
14

SEMPOZYUMU, UMTS2009
!"! #$, 2-4 Temmuz 2009

%&

'*ve ()**
(*) Trakya niversitesi, Fen Bil. Ens., 3567"7#7!, 22180

(**) Trakya niversitesi, Makine 3567Blm, 22180

seckin_filiz@hotmail.com, metina@trakya.edu.tr
ZET
: %7!;#6 #7# # <777 7 676 =7 7 6;
%"7! " ;# >7#6 7# <777 6;# stel formda
7!?kastre-ankastre ve ankastre-"!!;7!5$%"7!";#7
$#7>7#;
Anahtar Szckler: ;#? 7=76>767#;%"
VIBRATION ANALYSIS OF AXIALLY FUNCTIONALLY GRADED RODS
ABSTRACT
In this study, vibration of axially functionally graded rods is analyzed. Variation of material
properties is assumed as exponential form. Free vibration of clamped-clamped and clamped-free
rods is analyzed in parametric form.
Keywords: Vibration, Axially functionally graded rods
: $"7# =7! !>7! 6!7!#! 5$
#76 77!7 5#J %"7!
>7#66%!#6!

Mhendislik t!#7!6? =7! malzeme
<77 C# 6!7!# #7
sebebiyle, dzgn olmayan malzemeden
$!7#!; $! # 7#7! byk
neme sahiptirler [1-6]. Dzgn olmayan
malzemelerden
olan
fonksiyonel
derecelen67#; #7#7? 7 7
3 !!7 ;77 #3>67 6"7#
#>!7 37#;76 En
az iki
malzemenin
mikroskobik
lekte
"7;7#7 " #7#
%!#6! : 7 7C7 65 <>
$!7#!; 7 %7!;#76? Cl olarak
7!7!
676
derecelendirme
>7#; [7-8].
: %7!;#6 !6 67 7

C6#
#>!7?
7
7
fonksiyonel der>767#; " %"
;# >7#6 ncelikle genel
=#6 5 67#7 %!!7#?
6!6 7 676 malzeme
zellikleri stel 7 6;, AnkastreAnkastre ve Ankastre-Serbest mesnetli
%"7! " ;#7eri parametrik
olarak incelenmektedir.
2.
: %7!;#6 77!7> 7 %"
C# 6 # K7 LN6
C<7#; Hem geometrik hem de
#7# <777 %!!6 dzgn
7# " %" 5 67# en
genel formda ;!6C"!7"7
!7766>76#67<6
6 7!7# % ;!#7 ";7#!;
ve bu konuda "! %7!;#7 $!7#!;! [24].
& 7 6>767#;
%"7! ;#7 36 %
%7!;!7##!;!
Filiz ve , UMTS2009

u
2u

A
x
E
x

x
A
x

x
x
t 2
676 ;!!7"7 : %7!;#6

malzeme zellikleri 7 676
6;#;!6=#6%7#;
(1)
:6R%"W676
6;#? R 7!!? R elastisite
modln, XR"#7";!7
gstermektedir.
E E0 e x
(4)
0 e x
Bu ifadede 0 alt indisi ile gsterilen terimler

sol utaki malzeme zelliklerini gsterirken, {
;!6=#6!#7#!;!
1 E1 1 1
ln ln
L E0 L 0
L

x
L
(5)
:6 } boyutsuz derecelendirme sabiti

7
676!!7#6!
Malzeme
zelliklerinin =7! } 7 6;# K7 `N6
C<7#;
K7L &76>767#;%"
!#!
(4) ve (5) ifadeleri (3) denkleminde yerine

!7!p, (3) denklemi "7;!!7!~
:=66377!!$5#;#
kabul ile 637# $!7! ;!6
denklem elde edilir.
u(x, t) F(x) sin t
AE AE

F 2 F 0
F
E
AE
F F 2 F 0
Burada boyutsuz
frekans parametresi
;!6C"!#7#6!
(2a)
2
(2b)
0 L2 2
E0
(7)
(6) denkleminin genel z3#3 77!7

;!6C"!7"7
Burada F, u yer 6;# =

# "7! "7;, st izgi xe gre
trevi ve 67 =! C<#6
Bu ifade fiziksel olarak hem kesit, hem de
malzeme
mekanik
zellikleri
eksenel
6ltuda
6; %" 5
denklemidir.
2 4 2
F(x) c1 cos

2

2 4 2

x c2 sin

2

x (8)

7 6>767#; %" ;#

% !! ;7! 7#lidir. : %7!;#6
Ankastre-Ankastre (A-A) ve Ankastre-Serbest
(A-j #7 7 6>767#;
ubuklar! " ;#7 >7>
: !! ;7! ;77 ;!6 C"
verilebilir:
: %7!;#6 C# <777 dzgn

7! (A:sabit), sadece mekanik zellikleri
6;# 7 7C77> : "77
!;!!6 ^`j 67# ;!6 =#
6<3;3
E

F F 2 F 0
E
E
(6)
A A : u (0, t ) u ( L, t ) 0,
A S : u (0, t ) u ( L, t ) 0.
(3)
(9)
2.1. Ankastre-Ankastre Mesnetli ubuk
: =6 6; !7! ""7

genel anlamda bir zmn bulmak mmkn
676 w<3#, malzeme zelliklerinin
"77"==#66;#"7
(9) nolu denklemde verilen A-!!;7!

(8) nolu denklemde !7!?
Ankastre-Ankastre mesnetli eksenel
Filiz ve , UMTS2009
6.00
!
E(x), (x)
4.00

2.00

0.00
0.20
0.40
0.60
0.80
1.00
x
K7`7#<777=7!6>76#37%%"">6;#
Bu ifadeye A- !! ;!6 C" $7!

%<3# "7# #3#3 7#6!!6?
nmerik olarak Newton-Raphson yntemiyle
%<37#3;3 : %<3# ;7#6 <67
bulunurken
durdurma
kriteri
olarak
# s 0.0001 7!#!;!
6>767#; %" " ;#

=67#;!6C""7
sin
4 2 2
0
2
(10)
: ;7 67 = $#

%<373;!6=67667R
3.

k" 2
(11)
Bu blmde 2.Blmde verilen (11) ve (12)

67# %<3#77 =7! $#7
% 76 67 " ;# =
$#%7!7>!
:6 7 676 !# 67C

!!6! Bu ifade 6 } 7!#!
durumunda dzgn %" =
$#
"76
6
edilmelidir.
K7
N
7
=7
6>767#;%"7ilk
boyutsuz frekans parametresinin A- !!
;! % #7# 6>76# sabiti ile
6;# 7#6 : ;7 C< -A
mesnetli ubuklar iin } 6>76#
sabitinin #!7 7 = !6,
zellikle temel frekans parametresinde az bir
!; C<7#? " !;! #6 !!!
bymesiyle
hemen
hemen
ortadan
kalk#6!} 7!#!7dzgn %"
ait frekans parametresi elde edilmektedir.
2.2. Ankastre-Serbest Mesnetli ubuk

:<73# `LN6 $!76!! " ;7#7
tekrar edilirse A- !! ;! =
67#;!6C""7:
tan
4 2 2
4 2 2

0
2

(12)
Filiz ve , UMTS2009
10.00
3.Mode
Ankastre-Ankastre ubuk
Frekans Parametresi
8.00
6.00
2.Mode
4.00
1.Mode
2.00
0.00
0.40
0.80
1.20
1.60
2.00

K7 =$#-!!;!%6>76#$#76;#
8.00
3. Mode
Ankastre-Serbest ubuk
Frekans Parametresi
6.00
2.Mode
4.00
2.00
1. Mode
0.00
0.00
0.40
0.80
1.20
1.60
2.00
K7 =$#-!!;!%6>76#$#76;#
Filiz ve , UMTS2009
K7NK7N"77
=7 6>767#; - !!r
;7!6 %" " 7 3%
=$#7#;:;7C<
boyutsuz frekans parametresi A- !!
;!! } 6>76# sabitinin
#!77#6!:6;#-A
!!;!6C"#7=$ametresi
% 6 6 " <7%36 #6
!!7"7#6!

A
F 2F 0
E
A
0Rw" 7 >6

76
1R w" >6
76
ubuk boyunca Kartezyen

"7;
Fonksiyonel
derecelendirme
steli
Boyutsuz derecelendirme sabiti
Dairesel frekans
Boyutsuz frekans parametresi
Durdurma kriteri
2.Blmde
denklem
(2)de
malzeme
<777 7! 6; 7!!
;!6=67667R
F
j (j=0,1)
}

#s
(13)
Bu deklem, 67#7!76!!6
=7#637337!!
C7#6 : ";# >6? 76
67 %7! 6; 7 %"7
%77!7"7>>!7"7
!7#
A-A
A-S
%!7#
Ankastre-Ankastre
mesnet
Ankastre-Serbest
mesnet
4. SONULAR
: %7!;#6 7 7 =nksiyonel
6>767#; %"7! 7 ;#
>7#;
7
7
7
6>76#6
#7
=7!
76C<37#6-!!;!%
boyutsuz frekanslar artarken, A- !! ;!
%7#6!
Sembol
A
Ci (i=1,2)
E
Ej (j=0,1)
5. KAYNAKLAR
1. Cranch, E.T., Adler, A.A., Bending
vibration, of variable section beams,
Journal of Applied Mechanics, American
Society of Mechanical Engineers,
23,1,1956,103-108.
2. Caruntu, D., On nonlinear vibration of
non-uniform beam with rectangular crosssection and parabolic thickness variation.
Solid Mechanics and its Applications, 73.
Kluwer Academic Publishers, Dordrecht,
Boston, London, 2000, pp.109-118.
%!7ama
w"7!
Sabit
Elastisite Modl
E0Rw" 7 >6
763736
E1R w" >6
763736
k
L
u
t
( 6;# #

"7!"7;
(!#67C!!
ubuk boyu
(6;#=
zaman
:#5>#7
3. Elishakoff, I., Johnson, V., Appearently

the first closed-form solution of vibrating
inhomogeneous beam with a tip mass,
Journal of Sound and Vibration, 286, (45),2005,1057-1066.
4. Aydogdu M., Semi-inverse method
for vibration and buckling of axially

graded beams, Journal of Reinforced
Plastics and Composites, 27(7), 2008,
683-691.
Filiz ve , UMTS2009
5. Ece, M.C., Aydogdu, M., Taskin V.,

Vibration of a variable cross section
beam,
Mechanics
Research
Communications, 34,2007,78-84.
7. Aydogdu M., Taskin V.,Free vibration

analysis of functionally graded beams
with simply supported edges, Materials
and Design, 28,2007,1651-1656.
6. Naguleswaran, S., Vibration of a EulerBernoulli beam of constant dept and with

linearly varying breadth, Journal of
Sound and Vibration, 153,3,1992, 509522.
8. Uymaz B., Aydogdu, M., ThreeDimensional vibration analyses of

functionally graded plates under various
boundary
conditions,
Journal
of
reinforced plastics and composites,
26,18,2007,1847-1863.
14. ULUSAL MAKNA TEORS SEMPOZYUMU, UMTS2009

Orta Dou Teknik niversitesi Kuzey Kbrs Kampusu, 2-4 Temmuz 2009
LMI TABANLI IKI GER-BESLEMEL H KONTROLR LE

YAPISAL BR SSTEMN AKTF TTREM KONTROL
Hakan YAZICI*, brahim B. KKDEMRAL**, Rahmi GL*
(*) Yldz Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34345 STANBUL
(**) Ydz Teknik niversitesi, Elektirik Mhendislii Blm, 34345 STANBUL
hyazici@yildiz.edu.tr, beklan@yildiz.edu.tr, guclu@yildiz.edu.tr
ZET
Bu alma; yay, ktle ve snm elemanlar ile modellenen drt serbestlik dereceli yapsal bir
sistemin titreimlerinin aktif kontrol ile ilgilidir. almada, deprem kaynakl titreimlerin
bastrlmas iin Lineer Matris Eitsizlikleri (LMI) tabanl k geri-beslemeli H kontrolr
tasarm gerekletirilmitir. Daha sonra modellenen sisteme bozucu giri olarak Northridge
Depremine ait (Mw=6.7) yer hareketinin zaman fonksiyonu uygulanmtr. almann sonunda
katlarn hz ve yer deitirmelerinin zaman ve frekans cevaplar, kontroll ve kontrolsz olarak
sunulmutur. Simlasyon sonular, nerilen kontrolrn, yaplarn aktif titreimlerinin
kontrolnde nemli bir potansiyele sahip olduunu gstermektedir.
Anahtar Szckler: Aktif kontol, LMI tabanl H kontrol, titreim, yap.
ACTIVE VIBRATION CONTROL OF A STRUCTURAL SYSTEM WITH

LMI BASED OUTPUT FEEDBACK H CONTROLLER
ABSTRACT
This paper is concerned with the active vibration control of a four-degree-of-freedom-structure,
which is modeled using spring-mass-damper subsystems. LMI based output feedback H controller
is designed to suppress earthquake induced vibrations in this study. The modeled system is then
subjected to time history function of ground motion of the Northridge Earthquake (Mw=6.7) which
is treated as a disturbance. At the end of the study, the time history of the storey displacements,
velocities, control forces and frequency responses of both the uncontrolled and controlled cases are
presented. Simulations results show that proposed controller have great potential in active control
of the structures.
Keywords: Active contol, LMI based H control, vibration, structure.
Elastik yatak kullanlarak titreim izolasyonu

gerekletirmek, pasif titreim kontrol
metotlarnn en popler olanlarndan biridir.
Kauuk yaprak ve elik plakalar ieren elastik
yatak, deprem karsnda iyi sonu
verebilmektedir. Ayrca, literatrde yar-aktif
titreim metotlar da nerilmektedir. Yoshida
ve Fujio, titreim kontrolnde, viskoz snm
katsays deitirilen yar-aktif bir kontrol
metodunu temele uygulamlardr [1].
1. GR
Son yllarda, yapsal titreimlerin kontrol,
gerek teorik, gerekse de pratik olarak olduka
hzl bir gelime gstermitir. Titreim kontrol
teknikleri uygulama metoduna gre genel
olarak; pasif kontrol sistemleri ve aktif kontrol
sistemleri olarak snflandrlabilir.
Pasif kontrol sistemleri, yapya yerletirilen
zel elemanlar vastas ile deprem ve rzgar
gibi sisteme dardan giren enerjiyi sya
dntrr veya zerine alrlar. Bu ekilde
yapnn zorlayc d etkilere kar tepkisinde
azalma meydana getirmek suretiyle, yapnn
dayanma kapasitesinin artmasn salarlar.
Son yllarda, deprem kaynakl titreimleri

izole etmek iin kullanlan aktif ikaz edicilerle
ilgili yaplm almalar vardr. Bu teknik
sratle gelimekte olup, elektronik endstri-
Yazc, Kkdemiral, Gl UMTS2009
sinin gsterdii ilerlemelere paralel olarak

uygulamaya konulabilecek dzeye erimitir
[2, 3]. Aktif kontrol sistemleri, dardan bir
enerji kayna yardmyla yapnn yer
deitirmelerini istenilen dzeyde tutmak iin
gelitirilen sistemlerdir. Bu sistemler ok
gelimi bilgisayarlar ile donatlm olup,
titreimlerin etkilerini yapda kar bir hareket
reterek snmlemeye alan ve ok yksek
binalar iin de uygun olan kontrol
sistemleridir [4]. Aktif kontrol uygulamas, ilk
olarak Japonyada uygulanmaya balanm ve
birka bina bu teknoloji ile donatlmtr [5].
Binalarda, belirsizlikler ve sabit olmayan
sistem parametreleri mevcut olduundan,
yaplarn aktif kontrol iin dayankl kontrol
metotlar nerilmektedir [6]. Yaz vd.,
yapsal titreimleri azaltmak iin Kayan Kipli
Kontrol metodu kullanmlardr [7]. Du vd.,
yaptklar almada parametre belirsizliklerine sahip 4 katl bir bina iin dayankl
H kontrolr tasarm gerekletirmilerdir
[8]. Gl ve Sertba, 5 serbestlik dereceli
AMD (Aktif Ktle Damperi)li bir binaya
kayan kipli kontrol ve PID kontrol
uygulamlardr [9]. Aldawod vd., yksek
binalarn rzgar etkisindeki titreimlerinin
aktif kontroln, Bulank Kontrolr (BK)
tasarlayarak gerekletirmilerdir. Sz konusu
bina, Avusturalyann Melbourne ehrinde
bulunan 306 metre yksekliinde ve 76 katl
bir yapdr. Aktif titreim kontrol iin LQG
ve BK tasarlanm ve bu iki kontrolrn
performanslar karlatrlmtr. Simlasyon
sonularna gre BKn LQG kontrolrden
daha iyi sonular verdii grlmtr [10].
Gl ve Yazc, deprem etkisindeki 15
serbestlik dereceli lineer olmayan bir yapnn
titreimlerinin aktif kontrol iin BK ve PID
kontrolr
tasarlayp
performanslarn
karlatrmlardr. [11].
2. YAPISAL
MODEL
SSTEMN
DNAMK
Deprem
etkisindeki
yapsal
sistemin
titreimlerinin incelenmesi iin, yatay ynde 4
serbestlik dereceli bir yap modellenmitir.
Depremlerin ykc etkileri yatay titreimlerin
bir sonucu olarak ortaya ktndan,
serbestlik derecesi sadece bu ynde hesaba
katlmtr. Deprem srasnda en byk kat
kesme kuvveti, birinci katta meydana
gelmektedir. Yine depremin ykc etkisinin
bu kata etki etmesi beklenmektedir. Deprem
esnasnda en byk yer deitirmeler ise en
st katta meydana gelmektedir. Bu nedenle,
aktif kontrol, ikinci ve drdnc kata
uygulanmtr. Bina modeli, ekil 1de
gsterilmitir.
ekil 1. 4 serbestlik dereceli bina modeli.
Her bir katn ktlesi srasyla m1, m2, m3,m4

dr. x1, x2, x3 ve x4 de ilgili katlara ait yatay
yer deitirmelerdir. x0 yapya uygulanan
bozucu
zemin
hareketini
sembolize
etmektedir. Katlara ait tm yay ve snm
elemanlar, yatay ynde hareket etmektedir
[12].
Kolaylkla, sisteme ait hareket denklemi Lagrange eitlikleri ile
MX + CX + KX = Fw + Fu
Bu almada gerek kat ktle, katlk ve

snm parametreli deprem etkisindeki 4 katl
bir yapnn aktif titreim kontrol iin, kontrol
algoritmas olarak LMI tabanl k geribeslemeli H
kontrolr kullanlmtr.
almann 2. blmnde, modellenen
yapnn dinamik modeli kartlmtr. Blm
3de LMI yaklamyla H kontrol problemi
incelenmi ve kontrolr tasarm yaplmtr.
Blm 4de simlasyon sonular verilmitir.
alma, blm 5de yaplan deerlendirmeler
ile son bulmaktadr.
(1)
eklinde elde edilebilir. Burada M, C, ve K

matrisleri, srasyla ktle, snm ve katlk
matrisleridir. Gerek bir bina sistemine ait
fiziksel byklkler Ekte sunulmutur [13].
Burada; Fu , kontrol kuvvetini, Fw ise yapsal
sisteme uygulanan bozucu kuvvet vektrn
sembolize etmektedir.
33. IKI GERBESLEMEL H

KONTROLR TASARIMI
kontrolr
iin
gsterilmektedir.
Bu almada, deprem etkisindeki yapsal

sistemin titreimlerinin aktif kontrol iin
LMI yaklamyla, k geri-beslemeli H
kontrolr
tasarm
gerekletirilmitir.
Sistemlerin bozucu girilerden etkilenmesinin
engellenmesi istei, bozuculardan klara
transfer fonksiyonlar matrisinin sonsuz
normunu minimum yapma dncesini ortaya
karmtr. Bu konudaki ilk almalar,
Francis ve Doyle tarafndan gerekletirilmitir [14, 15]. Yaplan ilk almalarda
H Optimal Kontrol problemi, sistemin durum
uzay modeli gz nne alnarak Riccati
denklemlerin yararlanlarak zlmtr. Son
dnmelerde kontrol alannda ska kullanlan
ve ilk defa basit olarak Lyapunovun kararllk
analizinde (1890) ortaya kan Lineer Matris
Eitsizlikler
yaklam,
H
kontrol
probleminin zmne yeni bir yaklam
getirmitir. Scherer, Gahinet ve Chilali
yaptklar almalarla H ve H2 kontrol gibi
pek ok kontrol problemin LMI haline
dntrlebileceini gstermilerdir [16, 17].
Bu almada k geri-beslemeli H
kontrolr
tasarmnda
LMI
yaklam
kullanlmtr.
Bina Modeli
y
H Kontrolr
ekil 2. Genelletirilmi sistem.
x = Ax + B1 w + B 2 u
z = C 1 x + D11 w + D12 u
y = C 2 x + D 21 w + D 22 u
(2)
Burada; A, B1, B2, C1, C2, D11, D12, D21 ve D22

matrisleri srasyla, sistem matrisi, bozucu
giri matrisi, kontrol giri matrisi, performans
k matrisi, lm matrisi, performans
klar iin bozucu giri matrisi, performans
klar iin kontrol giri matrisi, lmler
iin bozucu giri matrisi ve lmler iin
kontrol giri matrisidir. x n , w m1 ,
u m2 , z p1 ve y p2 vektrleri ise
srasyla durum vektrn, bozucu giri
vektr, kontrol giri vektr, performans
k vektrn ve lm vektrn
gstermektedir. Kontrolr tasarm iin
seilen, genelletirilmi sistem matrisi ve
vektrleri Eitlik 3-10da verilmitir.
0
0
0
0
0
0
1
0
0
k 2 / m1
0
0
0
0
0
( c1 + c2 ) / m1
0
c2 / m1
0
0
( k 2 + k3 ) / m 2
k3 / m 2
( k3 + k 4 ) / m3
k 4 / m4
c2 / m 2
( c2 + c3 ) / m2
k 4 / m3
k 4 / m4
0
0
c3 / m3
0
c3 / m2
( c3 + c4 ) / m3
c4 / m 4
k3 / m3
0
0 0 0 0 k1 / m1
B1 =
0 0 0 0 c1 / m1
0 0 0
0 0 0
0 0 0 1 / m1 1 / m 2
0
B =
2 0 0 0 0
0
0
(4)
0
1 / m3 1 / m
yap
Eitlik 1de verilen yapsal sistemin hareket

denklemleri, H kontrol tasarm iin Eitlik
2de verilen durum uzay formunda uygun
ekilde dzenlenmesi gerekir. ekil 2de H
0
A =
( k1 + k 2 ) / m1
k 2 / m2
genelletirilmi
(5)
0
1
0
0
0
(3)
1
0
c4 / m3
c4 / m4
0
0
x = Ax + B1w + B2C k xk + B2 Dk C2 x + B2 Dk D21w
1
0
0
C1 =
0
0
0
0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
0
0
C2 =
0
0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 0 1
(6)
x = [x 1
x2
w = [x 0
x 0 ]T
u = [u 1
z = [ x1
y = [ x 1
x3
x 1
x4
x 2
x 3
x 1
x4
(8)
x 3
x 4 ]T
x 3
x 4 ]
XA + AT X + B C 2 + C 2T B T
x 4 ]
Burada bozucu giri olarak, depremin hz ve

yer deitirmesi binaya uygulanmtr.
Performans klar, katlarn yer deitirme
ve hz cevaplardr. lm deerleri olarak
katlarn hzlar alnmtr.
AY + YAT + B2 C + C T B2T
u = Ck xk + Dk C2 x + Dk D21w
B1 + B2 D D21
I
YC1T + C T D12T
D11T + D21T D D12T % 0
I
0
Y
(18)
Burada (*) ile simetrik bir matrisin kegen

d elemanlar sembolize edilmektedir. ayet
yukardaki problemi zen uygun boyutlu X,
(11)
Y, A , B , C ve D matrisleri ve en kk
skaler deeri bulunabilirse,
eklindedir. Eitlik 2deki y terimi, Eitlik

11de yerine yazlarak Eitlik 12 elde edilir.
xk = Ak + Bk C2 x + Bk D21w
C1T + C2T D D12T
T T
D11T + D21
DD12 % 0
(17)
Seilen dinamik kontrolrn yaps ise
u = Ck xk + Dk y
XB1 + B D21
I
(16)
Eitlik 2de, durum uzay gereklemesi

eklinde tanmlanan ak evrim sistemden
yola karak, aada tanmlanan dinamik
kontrolr ile Eitlik 14de verilen kapal
evrim sistem elde edilmitir.
xk = Ak xk + Bk y
(15)
H performans problemi, yukarda elde edilen

kapal evrim sistemini kararl klacak ve L2
kazancn gibi bulunabilecek en kk
skaler pozitif bir deerden kk klacak bir
kontrolr bulmaktr. Dinamik kontrolr
kazanlarn elde etmek iin zlmesi
gereken Lineer Matris Eitsizlikleri 16-18de
verilmitir.
(9)
x 2
D12 C k
xcl xcl
=

z C D w
(10)
x3
B1 + B 2 D k D 21 x

B k D 21
x k
D11 + D12 D k D 21 w
B2 C k
Ak
eklinde olacaktr. Kapal evrim sistemin

edeer gsterimi aadaki gibidir.
x 2
A + B2 Dk C 2

Bk
=
C 1 + D12 D k C 2

(14)
(7)
u2 ]
x2
Bu durumda kapal evrim sistem

x
x k
z
0 0 0 0 0 0 0 0
D11 = D12 =
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0
D21 = D22 =
0 0 0 0
z = C1 x + D11w + D12C k xk + D12 Dk C2 x + D12 Dk D21w

(13)
(
(
T := B1 + B2 D D21 YC1T + C T D12T

:= XB1 + B D21 C1T + C2T D D12T
(12)
:=
D11 + D12 DD21 I
Benzer ekilde, yukardaki eitlikteki u terimi

Eitlik 2de yerine konularak aadaki eitlik
elde edilir.
tanmlamalar altnda kontrolr matrisleri
10
(19)
gibi nerilen kontrolrn gstermi olduu

performans olduka tatmin edicidir. Dikkat
edilirse katlarn hz ve yer deitirmeleri en
aza indirilmitir.
D k = D
C k = C X 1 D k C 2
B k = X 1B B 2 D k
Ak = B 2 C k + ( A + B k C 2 )YZ 1
0.12
+ X 1 ( A + B 2 D k C 2 )T Z 1 X 1 1T Z 1
0.5
Kontrolrsz
Kontrolrl
0.08
Kontrolrsz
Kontrolrl
(dx2/dt) (m/s)
0.25
x 2 (m)
0.04
(20)
0
-0.04
-0.25
-0.08
eklinde hesaplanabilir [18-20].
-0.12
10
20
zaman (s)
0.12
4. SMLASYON SONULARI
30
-0.5
40
10
20
zaman (s)
0.5
Kontrolrsz
Kontrolrl
0.08
30
40
Kontrolrsz
Kontrolrl
(dx4/dt)(m/s)
0.25
0.04
x 4 (m)
Yapsal sistemin 1994 Northridge depremi

etkisindeki titreimlerinin aktif kontrol iin
Lineer Matris Eitsizlikleri tabanl k geri
kontrolr
tasarm
beslemeli
H
gerekletirilmitir. Kontrolr tasarmnda
Matlab-Simullink
paket
program
ve
LMIlerinin zmnde YALMIP ayrtrcs
ile LMILAB zcs kullanlmtr [21].
Yapya, bozucu giri olarak, Amerika Birleik
Devletleri Los Angeles Resedada 1994
ylnda meydana gelen Northridge (Mw=6.7)
depremi yer hareketi uygulanmtr (ekil 3)
[22].
0
-0.04
-0.25
-0.08
-0.12
10
20
zaman (s)
30
-0.5
40
10
20
zaman (s)
30
40
ekil 4. 2.ve 4. katn yer deitirmeleri ve hzlarnn
kontrolrsz ve kontrolrl zaman cevaplar.
Tasarlanan kontrolrlerin kontrol kuvvetlerinin deiimi ise ekil 5de gsterildii

gibidir.
6
x 10
u1
u2
Fu (N)
x 0 (m)
0.05
0.025
-2
0
-0.025
-4
10
15
20
Zaman (s)
25
30
35
-6
0.5
0.25
10
15
20
25
30
35
40
ekil 5. Kontrol kuvvetindeki deiim.
0
-0.25
-0.5
(d2 x 0/dt 2) (m/s 2 )
(dx 0 /dt) (m /s)
-0.05
10
15
20
Zaman (s)
25
30
35
10
15
20
Zaman (s)
25
30
35
Modellenen yapnn frekans cevaplar, 2. ve 4.

katn hz ve yer deitirmeleri iin verilmitir
(ekil 6). Sistem 4 serbestlik derecesine sahip
olduundan; 0.54, 3.55, 6.56, ve 8.86 Hz.
olmak zere 4 tane doal frekans vardr. Bu
deerler, ktle ve katlk matrisleri
kullanlarak hesaplanmtr. Yksek genlikli
eriler, kontrolrn kullanlmad duruma
aittir. Deprem etkisindeki bir yap iin en
ykc modun, 1. mod olduu iyi
bilinmektedir. Amaland gibi, tasarlanan
kontrolr, rezonans deerlerinde olduka iyi
performans gstererek 1. modu etkin bir
ekilde bastrmtr.
4
2
0
-2
-4
ekil 3. Northridge depremi yer hareketi.
Kontrolr tasarm iin, gvenlik, gerekli

performans kriteridir. Genel olarak yaplarn
gvenlii yer deitirme cevaplarna bal
olarak deerlendirilir. Gerekli performans
kriterinin salanp salanmadnn tespiti iin
simlasyonlar yaplmtr.
ekil 4de 2. ve 4. katn yer deitirmeleri ve

hzlar, srasyla kontrolsz ve kontroll
olarak karlatrlmtr. ekil 4de grld
11
60
20
0
-20
-40
-60
-1
10
20
0
-20
-40
10
10
Frekans (Hz)
60
-60
-1
10
10
(dx 4/dt)/x 0 (dB)
20
0
-20
10
10
Frekans (Hz)
60
Kontrolrsz
Kontrolrl
40
x4/x 0 (dB)
3. Rao, M.V.C., and Prahlad, V., A tunable

fuzzy logic controller for vehicle-active
suspension systems, Fuzzy Sets and
Systems Vol.85, 1997, 11-21.
4. Soong, T.T., Constantinou, M.C., Passive
and Active Structural Vibration Control in
Civil Enginnering, CISM Courses and
Lecrures No 345, Springer-Verlag, Wien,
New York 1994.
5. Lynch, J.P., Active structural control
research at Kajima Corporation, The
National Science Foundations Summer
Institute in Japan Program, Research
Project, 17 September 1998, 3-11.
6. Nishimura, H., Ohkubo, Y., Nonami, K.,
Active Isolation Control for MultiDegree-of-Freedom Structural System,
Third International Conference on Motion
and Vibration Control, 1996, 82-87,
Chiba, Japan.
7. Yagz, N., Yuksek, I., Guclu, R., Sliding
Mode Control of A Multi-Degree-ofFreedom Structural System, 2nd
International Symposium on Mechanical
Vibrations, 2000, 152-159, Islamabad,
Pakistan.
8. Du, H., Lam, J., Sze, K.Y., Non-Fragile
H Vibration Control for Uncertain
Structural Systems Journal of Sound and
Vibration, Vol. 273, 2004, 1031-1045.
9. Guclu, R.,Sertbas, A., Evaluation of
Sliding Mode and Proportional IntegralDerivative Controlled Structures with an
Active Mass Damper, Journal of
Vibration and Control, Vol.11, 2005,
397-406.
10. Aldawod, M., Samali,B., Naghdy, F.,
Kwok, K.C.S., Active Control of Along
Wind Response of Tall Building Using A
Fuzzy
Controller,
Engineering
Structures, Vol.23, 2000, 1512-1522.
11. Guclu, R., Yazici, H., Fuzzy Logic
Control of a Non-linear Structural System
against Earthquake Induced Vibration,
Journal of Vibration and Control, Vol.
13, No. 11, 2007, 1535-1551.
12. Guclu, R., Yazici, H., "Vibration Control
of a Structure with ATMD against
Earthquake
using
Fuzzy
Logic
Controllers, Journal of Sound and
Vibration Vol. 318, No. 1-2, 2008, 36-49.
13. Yazici, H., Guclu, R., Active Vibration
Control of a Structure with ATMD using
a Robust Self-Tuning Scheme for P-ID
Type Fuzzy Controller The Mechanics
Kontrolrsz
Kontrolrl
40
(dx 2/dt)/x 0 (dB)
x2/x0 (dB)
60
Kontolrsz
Kontrolrl
40
10
Kontrolrsz
Kontrolrl
40
20
0
-40
-60
-1
10
10
10
Frekans (Hz)
10
-20
-1
10
10
10
Frekans (Hz)
10
ekil 6. 2 ve 4. katn yer deitirme ve hzlarnn

kontrolrsz ve kontrolrl frekans cevaplar.
5. SONULAR
Yaplan almada, 4 serbestlik dereceli bir
yapnn matematik modeli karlarak aktif
titreim kontrol gerekletirilmitir. Kontrol
algoritmas olarak Lineer Matris Eitsizlikleri
tabanl k geri-beslemeli H kontrolr
yaps kullanlarak, deprem girii iin yapnn
titreimleri incelenmitir. Sistemin bozucu
girilerden etkilenmesinin engellenmesi iin,
bozuculardan
klara
olan
transfer
fonksiyonlar matrisinin sonsuz normunu
minimum yapma dncesiyle ortaya kan
H kontrol yaps, deprem gibi iddeti ve
zellikleri nceden bilinemeyen bozucu
girilerin etkisi altndaki yapsal sistemler iin
son derece uygun bir kontrol algoritmasdr.
sonucunda
nerilen
Yaplan
alma
kontrolrn deprem etkisindeki yaplarn aktif
titreim kontrolnde nemli bir potansiyele
sahip olduu gzlemlenmitir. Titreim
genliklerindeki azalma ve rezonans deerlerindeki iyilemeler bu sonucu desteklemektedir.
KAYNAKA
1. Yoshida, K., and Fujio, T., Semi-active
base isolation for a building structure,
Proceedings of the 1999 ASME Design
Engineering Technical Conference, 1999,
1-6. Las Vegas, Nevada, USA.
2. Dan Cho, D., Experimental results on
sliding
mode
control
of
an
electromagnetic suspension, Mechanical
Systems and Signal Processing, Vol. 7,
No. 4, 1993, 283-292.
12
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
Conference to Celebrate the 100th

Anniversary of the Department of
Engineering Science and Mechanics,
Virginia Tech, May 2008, Blacksburg,
USA.
Francis, B.A, 1987, "A Course in H inf
Control Theory" Lecture Notes in Control
and Information Sciences 88, edited by
M. Thoma and A. Wyner, SpringerVerlag.
Doyle, J.C., Glover, K., Khargonekar
P.P., Francis, B.A., State-space solutions
to standart H2 and H control problems,
IEEE Transactions on Automatic Control,
Vol. 34, No. 8,1996, 831-847.
Chilali, M.,Gahinet, P., Scherer, C.,
Multi-objective output-feedback control
via LMI optimization, IFAC 13th
Triennial World Congress, San Francisco,
1996, USA..
Gahinet, P.,Apkarian, P., (1994), A
linear matrix inequalities aproach to H
control proplems, International Journal
of Robust and Nonlinear Control, Vol. 4,
1994, 421-448.
Masubuchi, I., Ohara, A., Suda, N., A
unified formulation and solution
International Journal of Robust and
Nonlinear Control, Vol.8, No. 8, 1998,
669-686.
Jabbari F., Output Feedback Controllers
for systems with structured uncertanity,
System andContol Letters, Vol. 11, No.2,
1998, 85-91.
Polat, ., LPC Control of Two Link
Flexible
Manipulator,
Boazii
niversitesi Fen Bilimleri Enstits,
Makine Mhendislii Blm, 2006.
Lfberg J. Yalmip: a toolbox for
modeling and optimization in MATLAB.
Proceedings of the CACSD Conference,
2004, Taipei, Taiwan.
Kasmzade, A.A., Yap Dinami, Birsen
Yaynevi, stanbul, Trkiye, 2004.
EK
Binaya ait ktle, katlk ve snm
parametreleri:
Ktle
Katlk
Parametreleri Parametreleri
[kg]
[N/m]
Snm
Parametreleri
[Ns/m]
m1 = 450000
k1 = 18050000
c1 = 26170
m2 = 345600
k2 = 34000000
c2 = 490000
m3 = 345600
k3 = 32600000
c3 = 467000
m4 = 345600
k4 = 28500000
c4 = 467000
Ktle Matrisi:
m1
0
M =
0
0
m2
0
0
0
0
m3
0
0
0
0
m4
Snm Matrisi :
c1 + c2
c
2
C=
0
c2
c2 + c3
c3
0
0
c3
c3 + c4
c4
0
0
c4
c4
k2
k 2 + k3
0
k3
k3
0
k3 + k 4
k4
0
0
k4
k4
Katlk Matrisi:
k1 + k 2
k
2
K =
0
13
14

!"#!$"#% &# &#' ()*)&+,&- ++'

.+
%

.+ /#. 0

1 223($"#% &# &#

4. "5#&2#!/!42 &#
!#"
4. "5#&2##3624+47
5#(

+,!8*( 59#.!."8*( 5

:! 62; !2# + % #"5& 5-#"< !"##"#" *#2 =##2+ &# &&)" 5("" ( "# *#
, *&(" + 5 ( )2+)=) "# + !5#! % !4*#! ""2#" 5 "!2 +
(>2"+)=)2&#!;!62; !2#+ % ( "#+ 5!22"!(!2=)!"2##!;6'4+2 25
5#2+#=#3;6'4+2 "5 "!2 +#"&()&2;6'4+4#2 !=)2=))2+)=) "#+ !%% 2#
""2#" &#& +2 #;#";!#(#&";2% +#=#
!"#$ *&("

2) #"5& 5 #"<
5 :! ?2; !2#

()&2:6'4+2 5#!% 4*#! "2#" #& +

%
& &
' %&( ) *

&+
+&+ &
&&

+

" @ , *#" + .5 <+*#"#"> .
.5 9
2#,2 <2 & "5 #"5& 5 #"<
<."#A & #& ,,& 5 . " @ + .5 #& ,,2# 5 " A#" @#. A5#< "5 <*#<
""2#" ## & ,,B#+ "2(#<2 &2#"& *#" 5 &#"> . <2&&#<2
2#,2 &<2 &
+ .5"5. " @+ .53.&2#"& <"& 5@#.. 5# <"+ #<2&2#"&9
. #>#"2 A#". " @+ .5,5< &+<.* &2&9&">""2#" ## &

#,-./0$ *#"
.5#"5& 5#"< + .5
2#,2 <2 &
.5 + #<2
2#"&(& +&@#.C5#<"51*#< "2#" ## &

;6'4+2 & * , 2+!5) 3 (4'5 "

> ; ! ;6'4+2 2 5. (+2 ;6'4+2
25 5 *#2+ ! #;#" *#;! 9!2) (6" +
> 2#=##2+#=# #"5& 5-#"< !"##
"+2#'&("+ 5:!?2; !2#+
2+ + 5 E 5##2+#= +
5 % &#+,#! ;)2)+2)" (+

+ 5 >#*# + 2 '+" #; #&#"5
> 2#=##2+#=#
*&(" + 2)")"
" 6" +2#
!)&)2+&) 5 "!2 +5 !4;4! *# ,+ (
#.#(; 5(2+&) ( 5 5 "!2 + * !4;4!
,+ "#" (,( 2! !2 "+ &#5# 3
5+5 ;6'4+2 '()9 ""2#" &#& +2
#;#" > ; 2# 2+!5) /#'#!& 2 ,+ "#"
*4(4! 25 !%% 2# ""2#" &#& +2
#;#"*;6'4+2 > ; 2#2++!5)
%% 2# ""2#" &#& +2 #;#" > ; 2#
, *&(" ;6'4+2 # 25 + ! 4' &"
12 )3
*&(" !"#!2 # (!2=)! *# &)5)
9#'#!& 2 ,*2 +2 #" (!2=)! "2##!
;6'4+2 #"# *2+! ((>)" 2!
!22")2+)=)
1 *#& 2
5 "!2 +2
#" >22 5#9 "&#( 2 5 "!2 +2 9!
5 "!2 +2 # 5#9 "&#( 2 9! 5 "!2 +2 # %
#" >- 5#9 "&#( 2 5 "!2 +2 , *&("
+ 2) !22")2! (!2=)! 2!
;6'42+4=4 D&) "&9 #"5 " + !"#!
# =#+2 !) <#&#+2 #" +!% + #"5 "
!)=!"2 + !"##" !5 *#;! 9#'#!& 2
,*2 + # + +#! +5 2 * + 22
*=)2) 2! ;6'42+4=4 3 +
;6'4+ 9#'#!& 2 !4;4! *# ,+ "#" & #
;)2)+) = !2#"5 #95 5#2# # ! ;)2)+
2! 52"5))2" " *&# , *&("
!"##*#;!+5 25 ,*2 + (2;+!
'+" #; #&#"5 ,2+2 (2 ;"
15

'+"25*');2)=+2(,)2+)=)0%
F#"> GH 99#"> 5 "!2 +#"# !22"!
#"5& 5#"< + 5"#!#9!2)= !#25
2 2+)= % &";2) !=)2=)+)=25)
?"< 2#!2 5 "!2 +# !2&#! (6" + #2
;6'+4=2 5# . &" , *&("
;)2)+)"5 +5#9#!&(" (,! 56"4=4+
9 !"&) ( #" 52 9 !"&) & #( ;!
;6'4+2 25 +#=2 5# 25 5#2 "
;6'4+2 &()&2 ;6'4+2 !=)2=))2+)= %
, *&(" ,+ &#"#" ;! *4(4!
5 2 # #;#" 5 (>" ;6'4+2 25
5#2+#=# 3 "' *# ;2)=+5 99#">
5 "!2 +# #;#" (!2=)! % + ;6'4+24
9 !"&2 !=)2=))2+)=) GH (")
5 "!2 + 2#" 9 !"&)" &)9) 2+ 5+
#;#" 5 2 2)"+)=) GIH 25 5#2 "
, #(2 + ;6'4+ , #(2) #2 *4(4!
,+ 2 #;#" !=)2=))2+)= % #(# *#
(!)"&+&2"+)=)
*&(" ;6'4+2 #"#" !%% 2# ""2#"
&#& +2 #;#" > ; 2# &";2 % + &# #;#"
2 "#9 *#;! !"#! > 2#=##2+ (
;2)=)2+!5)
#" #'
5#2+#=
, *&(" + 5 G-JH ,+ 2 #"
;)2)+) + 5 GK-LH +5#9#( 5#2+#=
#"5& 5 #"< + 5 G-H # &("
+ 5 G-IH *"2 6" ! 2!
% #2 *#2#
3;2)=+5!%% 2#""2#" &#& +2 #;#"
5 > ; 2# ;6'4+2 % *#2 < ! ( "# *#
, *&(" !"## > 2#=##2 < !# 3 ( "#
!"#! :! 62; !2# + % #"5& 5#"< + 5"" *#2 =##2+ &# &&)"
5("<!)
!)5 *.& 5#25## 4' > 2#=##2 " ( "#
(6" + :! 62; !2# + M
2#,2 <2 &N
%
#"5& 5-#"<
+ 2)")"
*#2 =#+#"5 " + (5" > 2+ ! 5# 3
& * ,2 ( "# (6" +
2#,2 <2 &
#"5& 5 #"< M
N + 5 2!
52"5))2+)=) 3 ( "# + !5#! %
!4*#! ""2#" 5 "!2 + (>2"+)=)
2&#! ;! 62; !2# + % ( "# + 5
!22"! (!2=)! "2##! ;6'4+2 25
5#2+#=#*;6'4+2 "5 "!2 +#"&()&2
;6'4+4 #2 !=)2=))2+)= % ( "# + 5"
!%% 2# ""2#" &#& +2 #;#" ;! #(#
&";2% 5## &,# 5#2+#=#
Z H M N MN

"!2 +5 *)+2) 5 #=! " Z *##
9 !"& M N #& ""2#" #+2 # #; "
9"!&#("5 35 H 2! 52"5))2"
,+ 5 , *&(",+ &#5#
=+=+ 2 2)")&
N #"5& 5-#"< + 5"5 25 >#*#
'+"56"4=4+4(,)2)
W Z

MN
56"4=4+""2#" 5 "!2 + (>2")&
Z cc Z H M N MIN
25 5#2#
N +" 62; !2 + &# (,)2) 35
(%='+"62; # % #& .)'2)'+"
62; !2 #5#
W Z
HW

MN
H W H Z
IN+"*2)4 %2 !2&#!:!62; !2#
+ 25>#*#(,)2)

H H
W
M7N

H H M N
W
3)+2) 5 #=! "#" =)5!# 9+5 *# & #
,2+)"5"+ (5"> 25##54=4"424
M N H M N
MJN
H M N
N Z ,+ &#!2&#!#"5& 5-#"<

+ 5"525>#*#& #( ;)2)
Z Z HZ H Z
MKN

7N "# + #& 5 "!2 + MKNO5 " Z

; !#2#
Z Z HZ H Z MLN
JN "!2 +2 M7N MJN % MLN 5 "!2 + MINO
( 2 =##2#&
Z M H
H M NNM H H N
MZ HZ H Z NM H H N
MN
H M H H N

#95 &# 25 5#2#
KN 25 5#2 " 5 "!2 +5 =)5!# >#*#
+ * ()=)+&)(,)2)
MN P Z Z MN
42 & +
&
&+
56
5 ;)!2+! #;#" =)5!# ""2#"

5 "!2 + 2 2)"<!)
16
HZ
MH N P Z Z

Z M N
Z
MN

MH N P Z Z
*=2">); =2) 5 + * ()=)+&)"

*#2&

MN P Z

MN
MN MN
Z
MN
Z M N Z
Z cM N
3##"<# + * 5 !# 5 "!2 + =)5!# >#*#
*#;6'4+6" #2#
M N

MIN
*5! !+,2 !& =2 "#!2 ##95 5
LN !#"<# % 4;4"<4 + * 2 5 !#
5 "!2 +2 5 & !42 #+2 # (! + !
#;#" *') & ;#+2 (,++)' > !# !#"<#
+ * 5 2=" & !42 #+5
2)"5))"5 Z &"2 5 #2 #& (,))+)'
& ;#+ (>"5 "<! Z &"2 #& Z
MN
M

17
MN

N D D
MN
#95 2 # 25 5#2#

3##"<#+ * 5 !#;6'4+
M N Z

MN
2! 25 5#2# 35 !+,2 !& > "2#!
=)5!#>#*##95 5#2#
E

MIN

E ; !> "2#!% 9';)&)"5"*##"<#+ *
;6'4+
M N <&MZ E M NN MN
= !2#"5 25 5#2#
"!2 + *=2">);=2)(>2")&
MN E MN M7N
#95 2 # 25 5#2#
"!2 +MNS5 "!2 +MNO( ( 2 =##2#%
& !42 #+2 (! 5#2#&
Z
M N MJN
25 5#2#
H + * &#"5 !#;6'4+=)5!#>#*#5#
Z
MKN

D M Z J N
IZ
E ; !> "2#!% 9'#;#" ;6'4+4
<&MZ J N
MLN

D G<&MZ E N IH

JZ
= !2#"5 #95 5#2#35
J

MN

2!2)")
"!2 + *=2">);!=22)(>2")&

MIN
M N
D J MN

IZ
#95 2 # 25 5#2#
" + * 5 5 "!2 +2 MKN % MNS
5 "!2 + MNO5 ( #" !" % & !42
#+2 (! 5#2#
5#! % !4*#! ""2#" 5 "!2 + !2&#!
2#,2 <2 & M

N %
2#,2 <2 &
#"5& 5 #"< M
N + 2) #2
;6'424, ;6'4+2 &()&2 &";2 #2
!=)2=))2<!)
=)5!#5 "!2 +# 2 22)+

Z HD H D I MN
"!2 +# =)5!# *=2">); =2)")
!22"!;6' 2#+
MN
MN M7N

7212 8"9:"# "#0 56 #./8

0)'2)% (%='+"62; !2 #=)5!#>#*#
#95 5#2#
H
H
MJN
+"4 %2 #

H H

H H M N MKN

= !2#"5 #95 5#2#
3)+2)5 #=! "=)5!#>#*#& #( ;)2)
M N H M N
MLN
H M N
* ;)2)+ #R#"2 5 "!2 + ( 2 =##2# %
+ * ()=)+&) (,)2) (") = !#25
D
M NMN
MH N P Z
& ;#2 ! & ;#+##2 & !42 #+2 (!

5#2#:4"!4 Z Q#"&"22+&) (9 .GHO
"#"5 * 2### >#*# *#'# 9#'#!& 2 "2+)
2+(" ;6'4+2 >64 < !# (")
(6" +4;4"<4+ * 5 5 (>2")

72

MH N P Z

Z Z
*=2">); =2) 5 + * ()=)+&)"

*#2&

MN PZ Z

MN
M N
MN

MIN

D ID N

IZ
"!2 +2 MINMN% MINS5 "!2 +MINO
5 ( #" !"&

D
IZ
MIN
I
7

E J M
D
D
N

I
LZ
Z
#95 2 # 25 5#2#
#.#&";=)5!#>#*#5#
<&MZ N
M
MH N PZ Z
Z D
Z Z H M
D
7
I
Z HZ H Z
MN
M NMN

Z
N Z Z MIN
M

Z
I

D M J N
MKN
IZ
E ; !> "2#!% 9'>6 ;6'4+
<&M J N

MLN

D G<&M E N IH

JZ
2!#95 5#2#
"!2 + *=2">);!=22)(>2")&

M N
D J MN
MN
IZ
25 5#2#
" + * 5 5 "!2 +2 MKN % MNS
5 "!2 + MINO5 ( #" !" % & !42
#+2 (! 5#2#
Z Z Z
M7N

M D ID N
IZ
T& ;#2#% < *#& 2#=2 +2 &"&)"5
5 "!2 + M7NO5 " =)5!# #95 2 25
5#2#

MN
= !2#"5 & #( ;)2)

3& #;)2)+25 "!2 +MIJNO(( 2 =##2#
% + * ()=)+&) (,)2) (") = !#25
18
D D
#95 2 # 25 5#2#
3##"<#+ * 5 !#;6'4+
<&M E N MN
= !2#"5 25 5#2#
"!2 + *=2">);=2)(>2")&
MN E MN M7N
#95 2 # 25 5#2#
"!2 +MNS5 "!2 +MNO( ( 2 =##2#%
& !42 #+2
Z Z

MJN
= !2#"5 #95 5#2#
!42 #95 5 & ;#2#% M N
E E M N % Z #95 2 # 25 5#2#
H + * &#"5 ;6'4+=)5!#>#*#5#
D N MIN
Z
LZ
Z
= !2#"5 #95 5#2#
3#2#"5## >#*# *&(" + 2)"5
54' 2+ #+2 # *=2">); #+2 #"5 "
5#+ ;! !4;4! 2+2)5) 3 =
+ +#!& 2 2! =)5!# >#*# #95
5#2#
HD

MI7N

JZ

7242 8"9:"# "#0 9/0#/ .9#
56 #./8

2! 2! 5 "!2 + MNO W Z '+"
56"4=4+4(>2")&
Z cc Z HD H D I
MIJN
25 5#2# 0)'2) % (%= '+" 62; !2 #
( "# '+" 5 #=! "# <#"&#"5 " = = !#25
#95 5#2#
TWTHW
THWMIKN
"#'+"4 %#

H H M N MILN
W
= !2#"5 #95 5#2# 3)+2) 5 #=! " %
*##9 !"&
M N H M N

MIN
H M N
Z

MH N PZ
MIIN
HD
> <&MZ N <&MZ N I@ MH N

JZ
359 !"&
MN
Z

D E

IZ
I
7
Z M D D N

JZ
/ !"&5 "!2 +#
I
7
Z Z H M D D N

JZ
= !2#"5 5#95 ;6'424&

Z Z M M
!=)2=))2+)=) ()&2 ;6'4+ #2 *2""

"2##! ;6'4+2 ;!)=+!5) V !#2 O5
&";2 H #;#" !=)2=))2+)=)
E642544>#*#
;6'4+4&()&2;6'4+
#2
;6'4+ >6 5. (+2 &";2
% + ! 5#V !#2IO5 &";2 H #;#"
!=)2=))2+)=)
;6'4+4"4" &()&2
;6'4+5 " ;! 9!2) &";2 % + &#"
+ "
;6'4+4 &()&2 ;6'4+ #2
(+ #;#"5 5# V !#22 7JO 5S H
2)"+)=) 5#! % !4*#! ""2#"
#+2 #" !&()2) #& *4(4! 2)"! .
*#""2#" 2##";6'4+ !#&#=))2+)=)
0 + !5#! . + 5 !4*#! ""2#" 2##"
*4(442+ &# 5+"5
;6'4+4
&()&2 ;6'4+ #2 (+ #;#"5 2+&)"
!=)"
;6'4+4 > ; 2# &";2
% + + ! 5#

M7N
M7N
IH D
N

Z

IH D H D
N
MM
N N

Z
IZ
M7IN
25 5#2#
#.#;6'4+#&
HD
M <&MZ N
M7N
JZ

<&MZ N IN MH N
<&MZ N
= !2#"5 5#
.6"< 5 * 2##25##>#*#> ; 2#;6'4+2
#;#"!# =)5!#>#*#2+2)5)
HD

M77N
JZ

7272 ,;0" <"# 9"# =;"=;<

2&#!
2#,2 <2 &+ 5#2 25 5#2 "
!# MI7N ( #" ( "# + #2 25 5#2 "
5 "!2 + M77NO # !=)2=)2)+ H &"&'
>#5 ! " 5 "!2 + MI7N > ; 2# &";2
% + ' #! " 5 "!2 + M77N > ; 2# &";2
% + ! 5#3" & + !#;#"2#+#2+!
( 2#5#
HD

M7JN
2#+
H of JZ

!# + #2 *2"" 9 !"&2)

!=)2=)2)+S # MBUUN(2

;)2)+)"5 MHN + * &#"5 " *4(4!
#+2 # #.+2 5 & !
2#,2 <2 & #2
*2""9 !"&5 "!2 +#MINS( "#+ #2
*2"" 9 !"& 5 "!2 +# M7INO4" (2
;2)+)5) "; 2! 5 "!2 + MINS
5 "!2 +M7INO4"(!2=)!5 #5#
"2##! ;6'4+2 #" > "2#!-'+" >9#!2 #
&()&2;6'4+2 #2 !=)2=))2+)=)V !#22
-IO 5 Z S D D 2!
& ;#2+#=# V !#2 O 5 &";2 H #;#"
19

D
%

V !#25#!% !4*#!""2#" &#& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)
H M Z
S D D N

7
D %

7

-7
-
-7
-

7
7
7
V !#25#!% !4*#!""2#" &#& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)

H M Z S D D N
20

D %

-
-
-J
-L

-

J
L

J
L

V !#2I5#!% !4*#!""2#" &#& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)
Z
M
S D D N

D %

7

7

-7
-
-7
-

V !#25#!% !4*#!""2#" #& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)
D MH
Z

21
S D N

D %

7

7

-7
-
-7
-

J
L

J
L
V !#275#!% !4*#!""2#" #& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)
D
MH
Z
S D
N

D %

V !#2J5#!% !4*#!""2#" #& +#;#""2##!% &()&2;6'4+2 #"!=)2=))2+&)

D D MH Z S N
22

J 0 Y 0 W

5#9# 5 &#>.9@5
B,"&#"X ''' I LKL
K 0 Y 0 W+ &(+,#< + .5&9
&">2(
""2#"
A#"&X
) !
!
! ! *&'&
J-
L F W +#"#" 9 2#+# <(<2 *(
0 O& ,+ - B,"5#"> + .5 9
&">2(""2#" &<#22&X !
!
!" !IKKL-L
# C W" > " 2#' 5
+ .5 "5 #& ,,2#<#"&X '
'''J-L
0 Y 0 W
5#9# 5 #"5& 5-#"<
+ .5& 9 &+ &">2( ""2#"
&<#22#"& DP B,"&#" 9
<"&"X ) !
!
! +!,
- ''&IKI-I
0 Y 0 W
5#9# 5 #"5& 5-#"<
+ .5& 9 &+ &">2( ""2#"
&<#22#"&

DDP

" @
"&9+#"X ) !
!
!
+!,- ''& IK I7I

#"< Z 0 #&" W +5#9# 5
# #" , *#" + .5 9 &+
""2#" &<#22#" ,*2 +&X '
''LJI-
I0 0 W2#"& 9 A5#<
""2#" &<#22P D #" ,< 5 X
!
! ! " ! L
J7-J7
(9 . 0 ) !'! !
!'.&Y."[#2 ("5
"& @!L
7!5 +#2#
W <+,#&" 9 @
, *#" + .5& 9 %#*#"& 9
&(& +& @#. A5#< "5 <*#<
""2#" ## &X ''& /& '
$!'!&#I-L
J!5 +#2#
3(<#0W1+,#&"
9 5# <-, *#" + .5& @#.
5#&< #'#"-, *#" + .5& 9
""2#" %#*#"&X !
! !
" !#LJ7LIK-L7
K!5 +#2#
WZ#*#"&9<"#"&
&(& +& @#. > " 2 , "#"
&#*2 9 , *#% <2<2#"&X
!
!!" !J
L-L7

>2

:! 62; !2# + % #"5& 5-#"<
!"##"#"*#2 =##2+ &# &&)"5(""( "#
*#, *&("+ 5 2 2)"+)=).
6"< +5#9#( 5#2+#= #"5& 5 #"<
5"5 GH (,)25)) >#*# 56"4=4+

9 !"&) ( #" *## 9 !"& & #( ;)2!
;6'4+2 25 5#2+#=# "# +
!5#! % !4*#! ""2#" 5 "!2 +
(>2"+)=) 2&#! ;! 62; !2# + %
( "# + 5 !22"! (!2=)! "2##!
;6'4+2 25 5#2+#=# 3 ;6'4+2 "
5 "!2 +#"
&()&2
;6'4+4
#2
!=)2=))2+)=) "# + !%% 2#
""2#" &#& +2 #;#" ;! #(# &";2
% +#=#
3 ( "# + &"!# ;2)=+25 !)&+#
4 %2#5#9 "&#( 25 "!2 +2 (>2"*#2#
E " 2, 6"&("G7-KH!22")2!
( "#+ 5.> " 2(,)5#95 5#2 *#2 "
!)&+#4 %2#5#9 "&#( 25 "!2 +2 5 ;6'4+
2>#+2)*2+5!22")2*#2#

?2 3

3 ;2)=+ L
"2 ,R !,&+)"5
$3 9)"5"5 & !2 "+ ! 5#

00F#">EW1+,#&"9@
#"5& 5-#"< (, , *#"
+ .5&X !
! !
" !#KLIK-
0 0 W <2&&#<2 , *#"
<."#A @.#<. #& %2#5 9 2>
,+ &X !
! !
" !#J-
I 0 0 W <2&&#<2 , *#"
<."#A .@!& % "@. ". 2#"
,9 &#">9< #&' X !
!
! " ! K K7K
0 Y 0 W#" #' 5 , *#"
<."#A "5 #& ,,2#<#"& &">2(
""2#" &<#22&X $!% &
'&(%%
'!&7I
-L
7 00W +5#9# 5+ .59 A#%2 "
2#" #'#" . @!& % " @. " .
""-2#" #( #& " &+22X !
!
! " ! KJ 7
23
24

!"#!$"#% &# &#' ()*)&+,&- ++'

@

&&
3

&& 3

E6'5 \]
.+
]/ ('1 ]]% 0!"3 1D]

M]N1 223($"#% &# &#
!#"
4. "5#&2##3624+47
5#(

M]]N1 223($"#% &# &#3#(2R#3624+47
5#(

>'5 5 > 8*( 5+,!8*( 59 ('<"5"8(.<+
.!"*(<#8*( 5

3 ;2)=+5 '" % #"< &,2) *5( *#!#&#"#" + !"#! 6' 22#!2 # #"< 2 "+#=# ?' 2
(6" +2 2 , ,2 2)"" *#!# >6%5 ! &#2 # ,#! +#!&!, *4(442+4=4 );,
*("< +2' + ("2 5 #=#+# 62;42+4= % *# + +#! +5 22 (!2=)! 2! #95
5#2+#=# 25 5#2 " % #2 5 " . ! 2 #2+ % *!2+ 5# "<# 5. (4!& ! % (")
'+"5 *') +525 (4!& ! *# 9 !"& &.#, ( "# *# !##=^!2" &)+) 6" #2+#=# 3
( "# &)+2 #2 + %< &)+2)" > #2+ 5)2)+) !##! *!2+ (4!2 # *# 9 !"&2)
,>+)!22")2!!=)2=))2+)=)

!"#$35(##=^2"&)+)E #2+ "2#'## =#+ "2#'#

&) '
%
&&+&) + +&
+ ' %(

&
&

&

+

D".#&&5(+ <."#<2,, # &9,2"&@.#<..% 2">& +&"5&+225#+ &.% * "
B+#" 51&&& <#"9,2"&& +@.#<.@&, , 5&#">&, <#2+ .5& +>"#9# 5
*(",#<+#<&<, "&#(%##"9. + #22">. 5#&.&* "+ & 5"5
,,B#+ 5 *( +. +#<2 +5 2 1"&#5 #"> . 5 *#" 5 9+ . &2& " @
5 &#>"9* +^<2+"@.#<..&.#>. * "5#">*<!2#"> &#&"< "5.#>. " 29 A "<(
.& * " ,,& 5 && 5#&#*#"& <##< *<!2#"> 9< & "5 "2 9 A "# & #" .#& " @
5 &#>""5<"% "#"25 &#>"&.% * "<+, 5&#"> ,>+

#,-./0P[. &#>"9* +^<2+" && "2(&#&Z#*#" "2(&#&

5 + !# 3 (4'5 " (,)")" (4!& ! *#

9 !"&2+&)%"R5)
35( >#*# "#" &,2) *#!#2 +
2"2) ;! !4;4! 2+&)" + "
!+,'# +2' + !"2R#&# % #;# *=
> + #2 # #2 .#! *# +!% +
&2+!5)2 GH 4!& ! *# 9 !"&2)
% +!% + 2# *# !##= &)+) (,+!
#;#" *5( >6%5 ! &# = !2#"#" !2#
5#2+ &##R#"2*#9#!#5#
12 )3
,)2)"# =#+"2#'#"#" "6" +2#!)&+)
(,)")" *# 9 !"&)")" *2"+&)5)
(,)")" *#9 !"&) *#2#"#& &#& +#" .">#
9 !"& '""& > 2 < # *2"+= 2
'""&> "2#!2 .2#! 2#5 < 5 *4(4
% (,)() .& *#2# *# 9 !"&)"
*4(4! 2+&) &#& +# '""& > # < !
2" '2+ 9 !"&)")" *4(4! 2+&)
25

0 #
#$!*'1#
# =#+ &#" *# 2+= '""&

9 !"&2)* 2#2 "+#=#GH

3;2)=+5*5(*#!#&#"#" #2+ ( %
*!2+( !=) 2" 4&4" 5# "<#"#"
" 5 "2 # =))2+)=) , ! &# 2")
>64"4 #=2 + ,>+) #2 #"< 2 "+#= %
();, *("< +2' + ("2
>9#!2 # ;)!)2+)=) 3 ("2!
9"!&#(" *' 2)"! ( "# !##=^!2"
&)+2) (,)2+)=) "# &2""
!##=2 #" % #+2##"#" * 2#2 "+ &# #;#" (")
! &# 2" % '"2 &.#, #;# 52 5#
% #;#*=.2!!##=2#5@!&,>+)#2
;#'#2+#=# "2#' ,>+)"5 4+
!##=2 #;#"(")+2' + 6' 22#!2 #& ;#2+#=
% (") &)") =2) 2)"5 #;# 52 5#
!##= #;# *= .2! !##= % &)+ !##=#"
> #2+ *!2+ % # =#+ "2#'#
(,)2+)=) "#&)+!##=#"+ %<5#
&)+2 >6 5. 5(")!2) % #;# 52
5# !##= >6 "#" # =#+2 5 5.
(4!& !*#9 !"&&.#,25*!2+
# =#+2 #"5 #& #;# *= .2! !##= >6
5.(4!& !*#9 !"&&.#,25 &,#
5#2+#=#

)+ ;)&)"5" *4(4! 6" + &.#, 2"
*5( *#!#&# #2 #2>#2# 2# 45 *#;!
;2)=+ *2"+!5) 3 ;2)=+25"
*')2)=6(2 5#P

& !&#' ( #= " *#!#2 #" 5 & !2# ( #= "
*#!#2 >6 >6%5 *4!42+ &#" % (
"+5 5. 5(")!2) 25 &,#
5#2+#=# GH 4'> !#&# #2 *#!# &,2)
#2+ % *!2+(+'!2+!5)2
,2)"+ !"#!5%")=2)#"< 2 "5##"5
&, = !2#"#" *#!#2 #" *!2+ % #2+
>#*# + !"#! 5%")=2)" *4(4! 62;45
!# ## &,# 5#2+#=# GIH 3#!#2
4'>_5)=)"5 !# 5 "; % & 29!62 5 "
,! ,#!422 #"#" *#!# 4' #"5 2+&'
!#2 *)!)) &,# 5#2+#=# GH 3#!#2
.& 5#2#! "+ (5"> 2 "((% 5#! (
!&#(" !%% 2 # =))2+)=) G7H 3#!#
&, +2' + &#"#" *#!# 5(")+)" !#&#"#"
* 2#2 "+ &# #;#" &, +55 &#" + !"#!
&2 (,)2+)=) 35( &,)" (>2""
*&+ &#"5 &,)" = !#2 5 #=#+ ! #;#"
+#"#++ " R#( &,# 5#2+#=#GJH
,)" > #2+ 5(")+) 2&#&# +5424
!(+ % #2+ +!% + # >#*# + !"#!
6' 22#!2 # *4(4! 62;45 " ! &# 2")")" %
2 ++ "#"#" !2)2))" *2)5) 3
" 5 "2 ! &# 2" #2 > #2+ 5 #=#+# %
2")" #!#"<# ++ "# >64"4 #=2 +
,>+2) #2 . &,2+)=) GKH 2&#&#
+5424"4" . &,2"+&)"5 2 "#9 *#
(2 .#*&)' 9 !"& &#5# 3 &
&( &#"5 *5( *#!#&#"#" *(< 2&#&#
+5424"4"5 #=#+#>9#!2 2 >6& #2+#=#
GLH 4!& ! , 9+"& >6& " +#!
(,)2 "2#' 5#25##"5 "#',#! .4<
(,)&)" &.#, *# !##=#" #2+ 5# "<#"#"
*##+ '"2! (") )2) &.#, *# !)
!##= "5.#(#25&"<"%)2+)=)
!"#!
2!
!#"
+4. "5#&2#!
+2' + 2 #"#" &)+) )=)2+)=) GH
/))"
!#&#"5 !# *5()" . ! #
""2#" 2! +5 22 "+#=# 35(
>6%5 &# #!# (6"5 " ()2+)= % &,)"
#'2 5## (64"> 2 ;#'#2+#=# GH 4'>_
% ( ; !#+# !#&#"5 , &#"5 &*#*#(4!
=)(" *5( &,)")" +#"#++ !42 5
2+&) #;#" &.#, 2+&) > ! " ,#++
> + #"#"
"&)2
2+&)
> !##
=))2+)=) GH
)&) *#!#&# 4' #"
> 2 *#2 < ! '2+2 !=) "&)2 5# ";
>6& *#2 < #"#" * 2#2 " *#2+ &# #;#"

42

3 =)+5!# 5 " (& 2 ;2)=+25
*5( *#!# >6%5 &# !22")2+)=) 35(
*#!#&# ##<+ <#"&# 42 #"5 " ##<+
#%+4454

4212 : !#09"#99 :#:"
";<0;

, ! &#2 #"5 !# +2' + (,)&)")"
+#!&!, #"< 2 " *#2+ &# #;#" &,
6" !2 # *# 5#'# #=2 +5 " > ;##2+#=#
(2# &,# + ! #;#" 9+25 .# -

& #!&#-2!2M/ N!)=)+)"5"2="
9#!&&(" &)%)&) !22")2+)=) /#!&#9 "
;)!)25)!" &" 6" #" * 22# 62;45
&(""
2)"+&)
> !##"5 "
5"2=+)= + (2 > !2# 2!2
")"5 % & 2+= 3 #=2 +5 "
&" 6" !2 ,9#" *2! #; #&#"
( 2 =##2+#=#
#!+5 7 7
II7+#!"!2)"2))"5! &#2 2)"+)=%
&*#, ,.2#" > ##2+#=# ,2
5!2)" !+&)" 9)& % #2+ 5 "
" 22" !22")2! 5 %+2) .2 > ##2+#=
% 5 &)<!2))"5 -7 >4" !+(
*)!)2+)=)
26

0 #
#$!*'1#
E9#! ;#'#+#"5 #; ;," '!2)!

5 2 #"#" !22")2+&) ( #" *
5 2 #" <#5 !2)"2))" *624" !
("2!
>9##"5 !#
B
!& "#
*(&'2=))2+)=)
&# 2"5!# ("2! 5)2)+)")"
+ +#!2!+5 22 "+ &##;#"%2"
5 " (& 2 "!2 ,#++ (!)"2)!25
> ; ",*2#! #2 #"5 "!2 +!&()2)
. &,2"+)=) 3 ,*2#!
#2 #"
5 "!2 +#

(T1B`3B` 516
= !2#"5 5#
"2!62;4+4(,)2". >6%5 ! &##
#;#" 31!&()2). &,2"+)=)

42>2 :;"
=;< A# #9"#9

4242 9!9 )A/# #09"#99
9!.0!.: #"#<#09 A# #09"#9
'..BC"<0;

3#!#>6%5 ! &#2 #)=)!+#!&!*2)"5
7 ! *4(442+4=4 &# >64"4&4"4"
*#2>#&( +)" !)2*#2+ &# #;#"
+#!&!* !+ *2")&) (,)2+)=)
#< D+> & 2& ,>+) #2 #(#

>64"4+24
*#!#
>6%5
! &#2 #
992"+)=)

4272 9!9 )A/# #09"#9/#
.B8"8!
"99

V !#2O5 !#*5(&,! &###"< 2 "5##"5
<#55>64" ";)!>#!)&)+2.4< &#(.
!)&)+2 #& .4< 5%2) 2! &,#
5#2+#=#

#!.".D9,#
!;<;
,)2" =)+ % % #2 #" *# (
> ##2+ &# &"<"5 ( "# (,)2)"
&)+)"> ;#2+#=#E6%5 ! &#2 #"#"5)=
;,)")" #; ;,)" ") 5 ! &# "2#'
,>+)"5 ;,2 62;42 ! &,#
5#2+#=# &)+ !##=2 #"5 5)= ();,
I++2)"+)=);;,2;,")">6
5 #=#+ >6& +#=# 35( &, ! &##"5
62;42 " +2' + ("2 && 2)"!
( "# &)+ !##=# >6' " !2 "5##2+#=#
2#5@!& 4; *(2 ;#'#+ ,>+) #2
( "# &)+ !##= ;#'#2+#=# 3 &)+
!##=#" % #+2#2##"#" &,# 5#2 *#2+ &# #;#"
(") (4' ( 2")" &.#, % (") '"2!
#;# 52 5# !##= % (") (4' ( 2")"
&.#,(")5)=();,% (")'"2!#;#
*= .2! !##=2 !=)2=))2+! 4'
;#'#+2 (,)2+)=) :#'#+ ,>+)"5
.')2"" 4+ !##=2 #" ();, % *(
'"2!2) *2 O5 % #2+#=# 3
!##=2 #" % !2# 5#2 " *5( ! &#
,;&)")" " ! &# >64"4+2 # V !#2 %
O5 >642+ ! 5#

V !#2 04< % .4< 5%2)")" ! &#
4' #"5 >6& #+#

=)2=)++)' (5)+<) 2+&) " 5 "#
#2 .4< !)&)+2) *=2! 2! .4<
5%2)#& +2' + 2!54=4"42+4=%
5)=;,5"+2' + ("2""
>9##"#" &,##+;2"+)=)

*2&)+!##=#;#52!##=% #;#*=!##=#"*(2)
&)+
3+ ;#
2 ;#
3= ;#
3= &)+
; ##= )=
&##"#"
# ##= 02! ##= 02! ##= ##=
);,)
);,)
;
);,)
;);,) )=
M++N
M++N
);,)
+&)
M++N
M++N
M++N

7
KLI
I

I

7JI
KL
I

I

27

##=#"
'"2
M++N

0 #
#$!*'1#
V !#23##"<#,;")"! &#>64"4+4% &)+!##=#2 #;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"

! &#>64"4+4

V !#2I!#"<#,;")"! &#>64"4+4% &)+!##=#2 #;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"

! &#>64"4+4
72

35( *#!#&# 4' #" !#( " (4!2 2 !##=
% !2" 4' #" !#( " (4!2 *#*##"
25!; * "' + ! 5# =)+ *("<
*5( *#!#&#" !#( " (4!2 % &.#,
25!2)
+!% + #"
" 5 "2 #
=))2+)=) 3 +;2 *5( *#!#&#"#"
" ! &# >64"4&4"5 !# +2' + (,)&)
#"< 2 "+#=# 3#!# &,2)")" +2' + ! &#
(,)&)")" !2# 5#2+ &# #;#" &, 5!2)
&,# 5#2+#=# V !#2 O5 *5( *#!#&#"
# &, ! &## % &,# 5#2 " 5!2)"
#&#+2 # >642+ ! 5# !2 "!#+ 5!&
! &##" "5)=)"5!#% "& 2"5!5
"!#+ 5!& #; ;, #2 &!2 "!#+
5!& &)"5 !2" 5. *4(4! .4< 2#
5!5 E6' " !2# *# (,)5 25 #;#"
&!2 "!#+5!&">6 5(")+!!)&)
5.'5)"!#+5!&#;#"5 !##2 #+
5 + 2 # .4< 2 #"#" 5. &)!) 2+&)
" 5 "# #2 *#!#"#" 5(")+)" !!)5
*2"+!5)
04< 2 #"5)2)+)% = !2#5#!!; !#<#5#
04< 2 #"= !2#2)> " * "' + ! 5#,
! &#2 #"5 5 +2' + &9 .4<
5%2)")" 2)> " 2+&) #2 &2"+)=)
(")+)" +&) > ! " *62> 2 5
.4< 2
&)!2=+)=
*6(2 <
.4<
5%2)")" +#!) +)=) % +2' +
)=)(25(")++)=)
42?2
"9 :.E<;/
8!A#<#F 8!8"< A# 9#=9<
"99

35(*#!#&#"#">6%5 ! &##!2# 5#2 !
.')2"" #;# 52 5# !##= #;# *= .2!
!##= % &)+ !##=2 #" % #+2#2#!2 #"#"
!=)2=))2*#2+ &#
#;#"

,>+)"5 +!% + *!2+ %
# =#+ "2#'2 # (,)2+)=) 4+
"2#'2 5 !##=2 #" *# < & * & 5#
< "!& 5#
!% + % *!2+
"2#'2 # 4; 9!2) (4!2 + 5+"5
(,)2+)=)?"< !& " 2(6"5 & * &;"
O2! *&+ !%% # (>2"+)=)
!#"<#2!& * &;"! &#2",2 2
(6"5 O2!!%% (>2"+)=)"
2! #& . #!# !%% #" ("# "5 !#
## *#2 =! 5+ *!)2+)=) ";
2!4+(4!2 + 5+2)#;#". !##=#"
+!&#++% +#"#++> #2+ 5 2 ##2
!##! *!2+ (4!2 # *2"+=
# =#+ "2#'2 #"5 #& !##=2 #" &)")
=2)"!& -& * &2!* 2#2 "+#=#
# =#+ "2#'2 # &"<"5 !##=2 #"
"#" *(" *2+ % *!2+
# =#+2 #"#"*##"<#+5*#9 !"&2)%
+5= !#22 # &,# 5#2+#=#

28

0 #
#$!*'1#

V !#235( *+"5"2)""! &##"% "+2),;2)"#("2!>9#!2 #

E " 2 2! .4< 2 #" #; ;," 5)= ;,

5 &()< )) >6'2 "+#=# )= ;,
(!)" !)&)+25 #& .4< 2 ;! &)!2=+)=
% .4< ("2+!&#++2=+)=)
V !#2 O *+" # ! &# ,;2)")"
("2!9"!&#(">9#!2 #;#'#2+#=#
"2! ;2)=+2) &"<"5 25 5#2 "
4+ >9#!2 #"< 2 "+#= % >9#!2 5 !#
5 #=#+#" * "' 2#! >6& 5## &,#
5#2+#=# ; ;, (!)" 5#!56> "& 2
2"25 a #2 a &)"5 *=2("
("2! +#!) #; 5%5" *#'
'!2=)!" &" *# +#! 54=4=
>6& +#=% +#"#++2=+)=)
; 5%5" '!2=+( 5 %+ 5#25#!;
("2!+#!)+(*=2+)=% #2 #+
5 + 2 #"#" *2"5 *62> 2 5 a
("2!,#!(,+)=)2 #+5 + 2 #"5 "
&"#& ;!'54=4=+ (5"> 2+#=% 5)=
5%5("2!5 #aO 2=+)=)
*2#! 5 "!2 + % #2 #"#" *2"+&)
&( &#"5 ! &# 2" # + +#! +5 2
;)!)2+)=) 0 *+ #;#" . &,2""
+ +#!& 2 +5 2 ! &# 2" ++ "#"#"
. &,2"+&)"5
!22")2+)=)
3#!#
&,2)")" 5(")!2)2))"5" #2.+ 2)"!
5(")!2)2)) 5. 9'2 % *# 9 !"&)
(4!& !!##=% !2"* "' #(,) 2 +"2)
&2"*#2# 3 &)+2 . + #"=
& !64>#*#&#!(,)25. +5 +!#"
% + !"#'+2>#*#5#"+#!(,)25(4!
=)+!% ;2)=+=2)"52="(4!2
5(")!2)2)) &2+! 4' !22")2*#2#
* #, (,)2 ;! 5. .9#9 2*#2#&
. + +2' + 5 " &9 5#2+#= 2 . +
5 .9#92#!2 * * + !"#'+")" . ! #
5. !2( &2"5))"5" " R#5 " &9
&2") 3 (,)2)" (4!& ! *# 9 !"&
29
&.#, 2+&) '""& > # " '2+

9 !"&)")"(4!& !2+&)5 + !#
+*#2 ;! >#*# ; >6%5 2 #"5 (4!
=)+! 4' !22")2" % # =#+ .2#"5
2" * "' # (,) 2 +"2) 5. .9#9
4 #2 *#2#& . + " R# &9 &2")
. + 5 (2< % (4! !,&# &#"5 )=
>#5#2 *#2#25 5#2 "+ +#!+5 2
!##= !2" &)+)"5 !22")2)& . +
+2' + 5 " . + 5 " R#5 " &9
5#2 < !# 3"" #;#" *5( *62> &#
! &##"#" #!# ,;&)")" 5 "!2 + % #2 #
!22")2+)=) !# ! &# ,;&)")" ("2!
9"!&#(""5" #2.+ 2)"! &2""
( "#
(,)2
%
( "#
!##=2 #"
% #+2#2#!2 #"#"
!=)2=)+&)
#;#"
.')2"+)= !##=2 > #2+ *!2+ %
# =#+"2#'2 #(>2"+)=)3"2#'2
&"<"5 25 5#2 " > #2+ !##!
*!2+(4!2 #*2% IO % #2+#=#
*2O5 !#&";2>6 (4!2 + =)"
2& 2&" " 54=4! = 5 +!&#++
> #2+ ( % = 5 +#"#++ > #2+ (
&)+ !##= &.#,# 3 (4'5 " >6' " !2#
&)+ !##=#"5 > #2+ 5)2)+)")" " #(#
25 &,# 5#2+#=# ##! *!2+
(4!2 #"#" !=)2=))2+&)"5 (4!2 +
=2)" >6 5 #=#!2#!2 %5) !& " 2
(6"5 O2! *&+ !%% #
(>2"5))"5 !##! *!2+ !%% # "
(4!& !#;#*=.2!!##= "54=4!#;#52
5# !##= ;)!+)=) O2! (4' (
2" ,2 2 (6"5 !%% (>2"5))"5
!##! *!2+ !%% # " (4!& ! #;# *=
.2! !##= " 54=4! &)+ !##=
;)!+)=) !& " 2 (6"5 O2! %
,2 2
(6"5
O2!
!%%
(>2"5))"5 !##! *!2+ !%% # "

0 #
#$!*'1#
5# !##=#" &.#, 25 >642+ ! 5#

E6' " !2# &)+ !##= #;# 52 .2! !##=
>6 5. (4!& ! *##"<#+5 *!2+ *#
9 !"&)"&.#,#
4+ &";2 *#2#! 5 2 "5##2 < !
2& ( "# &)+ !##= +!% +
;)&)"5" #(#2 =##2+#= 6' 22#!2 &.#,#
# =#+ ;)&)"5" *!)25))"5 5 "#"
# =#+2 5 #;# 52 .2! !##= >6 5.
(4!& !
*#
9 !"&
*!2+
# =#+2 #"5 #& #;# *= .2! !##= >6
5.(4!& !*#9 !"&&.#,25 &,#
5#2+#=# *2 7O !# &";2 5 *2
#2 * "' 5#
V !#2 7 J % KO5 "+2) ,; 6" !
2)"! &2"+)= !##=2 #" *##"<# +5
"#" *(" *2+ *!2+ *##"<#
+5 = !#22 # >642+ ! 5# ;# 52 5#
!##=#" *##"<# +5 *# 9 !"&2) *4(4! "
!4;4 5*!2+*("*2+%
"#" # =#+ *# 9 !"&) 2!
&)2"+!5)
;# *= .2! !##=#" *##"<# +5 *#
9 !"&2) *4(4! " !4;4 5 *("
*!2+ *2+ % "#" # =#+ *#
9 !"&)2!&)2"+!5) "#&)+
!##=#" *##"<# +5 *# 9 !"&2) *4(4! "
!4;4 5*("*!2+*2+%
"#" # =#+ *# 9 !"&) 2!
&)2"+!5)
(4!& !#;#*=.2!!##= "54=4!#;#52

5# !##= ;)!+)=) *2 IO !#
&";255*2#2 * "' 5#35(
% * "' # "#" *#!#2 5 !))2+( >2*2
*!2+ 5 #2 2!2 5% *!2+&) (2
;+!5)
!2 5% *!2+&) #& > #2+
("2=+2) #2 #2>#2# 25"5" 2!2
*!2+ 5(")!2)2))")" &)+ !##= "
#(#2+&)* !2 "#2+ ! 5#
*2 % 7O #& *# <"5" &*#2 " "
4+ !##=2 #" # =#+ "2#' &";2)
% #2+#=#
*2O !#&";2>6 &)+!##=#;#
*= .2! !##= % #;# 52 5# !##=#"
*(" *##"<# +5 *# 9 !"&2) (")
. + ". + "(")5)"#" # =#+2 5 #&
2 ++ "#"#" !#&##2 "(4!& !*##"<#
+5 *# 9 !"& .2! !##=#" *#
9 !"&)5) &# 2"5!# (") +2' +
+#!)")" % #2 " *# 5)= ;," + ! '
5* 2#2#*#,*2#!5 "!2 +#2 '2"
+2' + ("2 &( &#"5 . +
5(")!2)2)!+)=. +5 2 ++ "##;#
52 !##= >6 +)=) 3 (4'5 "
>6' " !2# &)+ !##=#" "#" # =#+2 5
*##"<#+5*#9 !"&)#;#525# !##=
>6 5. (4!& ! ;)!+)=) *2 O !#
*!2+ # =#+ &";2) #"< 2 "5##"5
" (4!& ! *##"<# +5 *# 9 !"&#;# 52

*235( *+"5"2)"""+2),;")"!2# 5#2+ &#&"< 25 5#2 "&)+!##=
#;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"+!% + "2#'#&";2)

3

&

&

3
(

3

3
3@

L
KJ
)56

3@
KJ7J
KKL
7IJ
1GGG H
)56

7 `L
7L7J `L
JK7 `L

56
3@

LI7 `7
LK `7
7 7
1GGG H
)56

3@
J
7IJ
77

)56

IJL `L
L `L
JI `L

56

3@

7 `7
K `7
KJK `7

)56
1GGG H
3@
JKI
77
J

)56

1GGGH

K `L
7K `L
`L

56

30

0 #
#$!*'1#
*2I35( *+"5"2)"""+2),;")"!2# 5#2+ &#&"< 25 5#2 "&)+!##=
#;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"+!% + "2#'#&";2)

3

&

&

3
(

3

3
3@

L
LK
K7I
)56

3@
KKL
IKI
K7II
1GGG H
)56

KI `L
77J `L
7JJ `L

56
3@

77 `7
JKJ `7
LL `7
)56
1GGG H

3@
IK

)56

IL `L
`L
7J `L
56
3@

`7
`7
7JI `7
1GGG H
)56

3@
JJ
IKK
7LI7

)56
1GGGH

I7 `L
IL `L
LK `L

56

*235( *+"5"2)"""+2),;")"!2# 5#2+ &#&"< 25 5#2 "&)+!##=
#;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"# =#+"2#'#&";2)

&
.,8 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
9# 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
88"< 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
8!8"< 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6

3
3
(

3

&
3
KJ
JJI
JK
KI
IIK7
ILI
KL7
KL7
KI
KIK
K7J
J
*2735( *+"5"2)"""+2),;")"!2# 5#2+ &#&"< 25 5#2 "&)+!##=

#;#525# % #;#*=.2!!##=2 #"# =#+"2#'#&";2)

&
.,8 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
9# 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
88"< 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6
8!8"< 9#=9<
12 ./ I9 '#!0; 5(6

3
3
(

3

&
3
KK
JJ7
JK
LKI
IIK
IK
KL7
KL7
KIKJK
K
LJ

31

0 #
#$!*'1#
V !#27"+2),;6" !2)"!.')2"+)=#;#52!##= # =#+"2#'#(>2"+&)&"<"5

25 5#2 "+5= !#22 #

32

0 #
#$!*'1#
V !#2J"+2),;6" !2)"!.')2"+)=#;#*=!##= # =#+"2#'#(>2"+&)&"<"5

25 5#2 "+5= !#22 #

33

0 #
#$!*'1#

V !#2K"+2),;6" !2)"!.')2"+)=&)+!##= # =#+"2#'#(>2"+&)&"<"5
25 5#2 "+5= !#22 #

34

0 #
#$!*'1#
#" 1.< #&#<&X >"+( Y"2

Z2LY2(- >&K-K
>2 3

3;2)=+K7LO"2$3 ,R &#
!,&+)"55 & !2 "+#=#

?2

26' *#
4. "5#&2#! L &
("! ()"2) ()" PL D3 K7KILL--K'+#I
1!
Y ""& W
<."#<2
5#99 "< & * @ " 9 -&"5#"> "5
&,, 5 @. ,2"& ##<+ &#%+
X ""2&93"(KKJK-
I2 Y W 2#% &#&"< 9 .22@
& , #" "5 & @#&#"> "5 * "5#">X
""2&93"(LKK7-LK
12 >. 0
#22 Y
3.+

W# <+ <."#<2 99 <&9@#"5"<,&
>9 &((& +&XLL7-
70##D"
#W ,,2#<#"
9 C&#-&#< 2! 3 "5#"> "2(&#&
5("+#< &,"& 9#< "5[. 2!&
E. 5 *( 1+*#" 0% & 2X
3#&(& +&">#" #">Lb
J"* >& W
<."#<2 ">.
&#"> 9 2!
#2& "5 1+,<#">
" >( %2#"X D"5&#2 1,& "5
5<&-J
KE@#" Y W
.5& / +#"#">
E + (91 22!1&&-& <#"XJ.
D" "#"21"9 "< " >,.(&#<&7L , +* KK*"#"2"5
L. Y /A. W[. +
52# #" Z#% Z# 9 "< 3&#&

5 2
,5#">X Y"2 9 "5 "5 Z#*#"
L77-
E#*&"Y &.*(
/+E
[ >& . <2#99 0 W.
<."#<2 , # & 9 2

#2&
DD
#<&< &
9
<."#<2
99#<# "<(X < < "5 7
7-J
/A. [5 Y W.
#" +#<& 9 [. <! *( [#"5
E&X Y"2 9 ,,2# 5
<."#<& Z2
JKJ-7
/A. . Y [5 [ 0
W1+, #"> 99 <& 9 3<!2#">& "5
"<.> ">.",#+2[. 2!
E + (X
Y"2
9
3#+ 5#<2
">#" #">Z2-
/2 &<. E" 0 W1"
#" #" . [#"5 #"> " &< "< P D
35

36
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
Orta Dou Teknik niversitesi Kuzey K!br!s Kampusu, 2-4 Temmuz 2009
HELKOPTER KUYRUK KONSNN DNAMK MODELLENMES VE

MODELN DO
RULANMASI
Hasan KRK ve Kenan Y. KANLITRK
stanbul Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34437

STANBUL
koruk@itu.edu.tr, sanliturk@itu.edu.tr
ZET
Helikopter kuyruu, helikopterde bulunan dier yap!sal paralara benzer paralar ierdiinden ve
olduka karma;!k bir yap! olduundan, bu yap!n!n dorulanm!; bir Sonlu Eleman (SE) modelinin
olu;turulmas! btn bir helikopter yap!s!n!n modellenmesi amac! iin nemlidir. Bu al!;mada,
ncelikle, teorik model sonular!yla deneysel model sonular! aras!nda nemli farklar olan bir
helikopter kuyruk konisi kesiti test paras!n!n, teorik modelindeki hata kayna! bulunarak, yap!n!n
dorulanm!; bir SE modeli olu;turulmu;tur. Ard!ndan, kuyruk konisi kesiti al!;mas!nda kazan!lan
tecrbe ve bilgi, btn bir helikopter konisinin modellenmesine uygulanm!;t!r. Ayr!ca, helikopterin
retilen gerek kuyruk konisi zerinde modal testler gerekle;tirilerek, sonular teorik tahminlerle
kar;!la;t!r!lm!;t!r. Yap!n!n olu;turulan SE ve deneysel model sonular! kar;!la;t!r!ld!!nda, burada
nerilen yakla;!m!n helikopter yap!lar!n!n SE modellerinin olu;turulmas!nda iyi sonular verdii
grlm;tr. Helikopter konisinin modellenmesinde kazan!lan tecrbelerin btn bir helikopter
gvdesinin gvenilir SE modellerinin olu;turulmas!nda da kullan!labilecei ve bu modellerin
tasar!m optimizasyonu iin kullan!labilecei sonucuna var!lm!;t!r.
Anahtar Szckler: Helikopter, kuyruk, modal analiz, model dorulama
DYNAMIC MODELLING AND VALIDATION OF A HELICOPTER TAIL BOOM
ABSTRACT
Helicopter tail boom is quite complex and has very similar structural features with other parts of
helicopter airframe, hence obtaining a validated Finite Element (FE) model for this structure is
important for the purpose of modelling the whole helicopter structure. In this paper, firstly, a
validated FE model of the helicopter tail cone section is obtained by determining and then
minimizing the error sources in the theoretical model of a tail cone section Then, the experience
and knowledge gained from the tail boom section case study are applied for modelling the
complete helicopter tail boom. Also, experimental modal tests were performed on the helicopter
tail boom and results are compared with the theoretical predictions. Comparison of the FE and the
experimental models revealed that the approach adopted here for FE modelling of helicopter
structures can yield very good results. It is concluded that the experience gained from modelling
the helicopter tail boom can be used for developing reliable FE models of the complete helicopter
airframe and these models can be used for design optimizations.
Keywords: Helicopter, tail, modal analysis, model validation
helikopter tasar!m a;amas!n!n merkezi bir
paas!d!r. Helikopter gibi dinamik yap!lar!n
davran!;!, Sonlu Elemanlar (SE) metodu gibi
say!sal metotlarla tahmin edilebilmesine
ramen, matematik modellerin dorulanmas!
ve gerekirse deneysel ara;t!rmalardan
1. GR
Helikopterin al!;ma ortam!, gvdenin her
paras!n!, ana ve kuyruk rotorundan gelen
tahrik
kuvvetlerinin
ve
yzeylerdeki
aerodinamik yklemelerin etkisine sokar. Bu
yzden, titre;imlerin gznne al!nmas!,
37
Krk ve anl trk, UMTS2009
ba;ka al!;mada, Tworney ve dierleri [9] bir

SE modelinin modal test sonular!yla
korelasyonunun iyile;tirilmesi iin, SE
modelindeki eleman parametrelerinin (plaka
kal!nl!! ve bar kesit alan! gibi zellikler)
dei;tirilmesine dayal! bir metot kullanm!; ve
uygulama olarak bir UH-60A Black Hawk
helikopterini tercih etmi;lerdir. Ayr!ca, SE
metodunu, istenmeyen frekans aral!!nda
titre;im
modlar!n!
kald!rarak
titre;im
seviyelerini d;rmede bir tasar!m arac!
olarak kullanm!;lard!r. Dier bir al!;mada,
Buehrle ve dierleri [10], bu al!;mada
zerinde al!;!lan yap!lara benzer bir yap!
zerinde deneysel ve SE al!;malar!
yrtm;lerdir. Buehrle ve dierleri [10]
zerinde al!;t!klar! hava arac!ndaki ereve
ve kiri; paralar!n! lineer plaka elemanlarla
modellenmi;lerdir. ereve ve kiri;lerdeki
kar;!l!kl! dm noktalar! e;le;tirilmi;tir.
Kabuk paralar iinde lineer plaka elemanlar
kullan!lm!;t!r. Kiri; ve kabuktaki kar;!l!kl!
dm noktalar!da e;le;tirilmi;tir. zet
olarak, olu;turduklar! e;itli modellerin
analizleri sonucu, baz! elemanlar!n, zellikle
de yksek mertebe modlar!n tahmini iin daha
uygun olduu sonucuna varm!;lard!r.
Gnmzde ise ok daha geli;mi; sonlu
eleman ve yakla;!mlarla helikopter yap!lar!
ele al!nabilirler [4-5, 7, 11-12 ].
yararlan!larak dzeltilmesi gerekir. Bu

dorulanm!; modeller kullan!larak istenmeyen
gvde titre;im cevaplar! te;his edilebilecek ve
yap!n!n cevab! iyile;tirilebilecektir [1-2].
Ayr!ca dorulanm!; teorik modeller yap!lar!n
gerilme ve arpma gibi analizlerinde ve
optimizasyonunda kullan!labilirler.
Bu gnk helikopter ve benzer yap!lar!n
titre;im karakteristiklerini tahmin etmek iin
mevcut olan teorik metotlar, ounlukla SE
modelleme tekniklerine dayanmaktad!r. Bu
durumda da, yap!n!n yap!sal detaylar!n!n
lineerle;tirilmi; ktle ve direngenliklerle
gsterilebilecei kabul edilir. Ancak gerek
durumda, yap!lar daha karma;!k ve ou kez
lineer deildirler [3]. O yzden, ilgili teorik
modellerin e;itli testlerle dorulanmas!
gerekmektedir [4-7].
Helikopter gvdesi genel olarak karma;!k bir
yap! olup, bir ok alt paradan olu;maktad!r.
Kekil 1de rnek bir helikopter yap!s! ve
ierdii paralara ili;kin baz! ayr!nt!lar
verilmi;tir. Bu alt paralar da oka perin
balant!s! ile birbirine balan!rlar. Say!ca ok
olan bu balant! elemanlar!n modellenmesi
ciddi zorluklar iermektedir. Balant!
elemanlar!n!n
ayr!nt!l!
modellerinin
olu;turulmas!ndan ziyade, paralar aras!ndaki
kuvvet aktar!m!n! doru yans!tacak ;ekilde bu
balant!lar!n tan!mlanmas! yeterlidir. Dier
yandan, benzetilecek yap!n!n SE modelini
mmkn
olduunca
geree
yak!n
modellemek hem modelin haz!rlama sresini,
hem
de
modelin
zm
sresini
artt!rabilmektedir.
Helikopter
ve
benzer
yap!lar!n
modellenmesine
ili;kin
e;itli
pratik
al!;malar mevcuttur. Bundan yakla;!k 35 y!l
nce
Kenigsberg
ve
dierleri
[8],
al!;malar!nda olu;turduklar! basit bir sonlu
elemanlar modelinde, helikopter yap!lar!ndaki
ereve, kiri; ve kabuk elemanlar! e;itli kiri;
ve ubuk elemanlarla modellemelerine
ramen gnmzde ilgili yap!lar! modellemek
iin ok daha geli;mi; sonlu elemanlar
mevcuttur. Kenigsberg ve dierleri [8],
al!;malar!nda helikopter yap!s!n!n ilgili
yerlerine
uygun
sonlu
elemanlar!n
kullan!lmamas!
durumunda,
gerek
davran!;tan sapan sonular!n ortaya !kt!!n!
belirtmi;lerdir. zellikle baz! modlarda bu
sapma ciddi boyutlarda olabilmektedir. Bir
Kekil 1. Tipik bir helikopter yap!s! ve ierdii alt
paralar
Helikopter kuyruu, helikopterde bulunan

dier yap!sal paralara benzer paralar ierir
ve olduka da karma;!k bir yap!d!r. Dahas!,
38
alt paralar say!ca ok olan perin balant!

elemanlar!yla birle;tirilirler. Krk ve
dierleri [7] taraf!nda yap!lan daha nceki bir
al!;mada, bir helikopter kuyruk konisi
kesitinin teorik modelleri olu;turulmu; ve
fiziksel yap! zerinde de Frekans Tepki
Fonksiyonlar! (FTF) llerek, yap!n!n
deneysel modal modeli ortaya konulmu;tur.
te yandan, bu al!;madaki yap!n!n teorik ve
deneysel
modal
analiz
sonular!
kar;!la;t!r!ld!!nda, teorik modelin gerek
yap!y! iyi temsil edemedii belirtilmi;tir.
Genel
olarak
modelin
haz!rlanmas!,
zmlenmesi ve sonular!n incelenmesi iin
k!s!tl! bir zaman bulunmaktad!r. Bu gibi
durumlarda, SE modeli gerek modele
mmkn olduunca yak!n kal!rken, modelin
haz!rlama sresi ve zm sresi de k!sa
olmal!d!r [13]. Bunlar dikkate al!narak, bu
al!;mada, helikopter kuyruk konisi kesitinin
teorik modeli, Koruk ve Sanliturk [5]
taraf!ndan verilen ve perinin birle;tirdii
kar;!l!kl! yzeyleri, bir balama noktas!
etraf!nda belirli etkin bir alan boyunca
birbirlerine tutturularak olu;turulan perin SE
modeli kullan!larak tekrardan olu;turulmu;tur.
Olu;turulan yeni modelden elde edilen
sonular
deneysel
sonularla
kar;!la;t!r!ld!!nda, aradaki hatan!n % 3n
alt!na d;t grlm;tr. Benzer bir
yakla;!mla, btn bir helikopter kuyruk
konisinin SE modeli de olu;turulmu;tur.
Helikopter kuyruk konisi zerinde llen
FTFlerin analiz edilmesiyle, kuyruun
deneysel modal modeli elde edilmi;tir.
Kuyruk konisinin deneysel ve teorik sonular!
kar;!la;t!r!ld!!nda, teorik modelin yap!y! ok
iyi temsil ettii grlmektedir.
2. HELKOPTER
KEST
KUYRUK
KONS
T hafif ticari helikopterinin kuyruk

konisinin yap!sal elemanlar!n! ve retim
tekniklerini yans!tan kuyruk konisi kesiti
Kekil 2de verilmi;tir. Bu paran!n teorik ve
deneysel modal analiz sonular! daha nceki
bir al!;mada [7] sunulmu; olup, teorik ve
deneysel veriler aras!nda nemli farkl!l!klar!n
olduu belirtilmi;ti. Bu al!;mada, malzeme
ve para kal!nl!klar! teorik modele geree
yak!n bir ;ekilde yans!t!ld!!ndan emin
olunduktan sonra, varolan fark!n perin
modellenmesinden kaynakland!! sonucuna
var!lm!;t!r. Burada sunulan yeni al!;mada
kuyruk konisi kesitinin tekrardan yeni bir
yakla;!mla olu;turulan SE model sonular!
deneysel sonularla kar;!la;t!r!lm!;t!r. Yeni
modelde,
btn
sa
paralar
orta
yzeylerinden
kabuk
elemanlar
ile
modellenmi; olup, orta yzeylerinden kabuk
elemanlar ile tan!mlanm!; her bir paran!n
perin balant!lar! zm a!ndan ba!ms!z
olarak tan!mlanm!;lard!r. Perin balant!lar!
Koruk ve Sanliturk [5] taraf!ndan verilen ve
perinin birle;tirdii kar;!l!kl! yzeyleri bir
balama noktas! etraf!nda belirli etkin bir alan
boyunca birbirlerine tutturularak olu;turulan
perin SE modeli ile in;a edilmi;tir. Kuyruk
konisinin d!; yzeyinde ayr! kabuk paras!
bulunmaktad!r. Bu kabuk yap!lar!n st ste
gelen blgeleri, SE modelinde biribirine
balanm!;t!r.
Kekil 3te ABAQUS SE
program! [14] kullan!larak olu;turulan SE
modeli verilmi;tir.
Kekil 2.
T hafif ticari helikopterinin kuyruk konisi kesiti
39
Olu;turulan SE modeli kullan!larak yap!n!n

modal analizi gerekle;tirilmi;tir. Tablo 1de
deneysel olarak elde edilmi; doal frekanslar,
[7] al!;mas!nda verilmi; olan SE model
sonular! ve bu al!;mada olu;turulmu; yeni
SE modelinden elde edilen sonularla
kar;!la;t!r!lm!;t!r.
Grld
gibi
bu
al!;mada olu;turulmu; yeni SE model
sonular! ile deneysel sonular ok daha iyi
bir uyum iindedir. rnein ilk doal
frekans!n deneysel doal frekanstan fark! ilk
modelde %18 civar!ndayken, son modelde bu
fark %2 civar!ndad!r. Bu al!;madaki SE
modelleme yakla;!m! esas olarak, perinlerin
birle;tirildii kar;!l!kl! yzeyleri, balama
noktalar! etraf!nda belirli etkin alanlar
boyunca
birbirlerine
tutturularak
balanmas!na dayanmaktad!r. Etkin balama
alan!n tespiti iin [5] referans!nda nerilen
yakla;!mdan
yararlan!lm!;t!r.
Kekil 3.
T hafif ticari helikopteri kuyruk konisi
kesitinin SE modeli
Tablo 1. Kuyruk konisi kesitinin teorik ve deneysel doal frekanslar!n!n kar;!la;t!r!lmas!
Mod
No
Deneysel Do.
Frek., [Hz]
Teorik Do. Frek.

(
lk Model [7]), [Hz]
Hata [%]
Teorik Do. Frek.

(Yeni Model), [Hz]
Hata [%]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
265.9
273.3
277.4
305.6
318.9
332.5
344.2
371.3
380.7
397.9
312.9
322.8
326.0
329.9
368.6
375.6
439.6
452.1
557.8
561.0
17.7
18.1
17.5
8.0
15.6
13.0
27.7
21.8
46.5
41.0
271.7
275.3
278.6
307.4
329.5
333.7
345.9
376.9
385.2
392.4
2.2
0.7
0.4
0.6
3.3
0.4
0.5
1.5
1.2
-1.4
3. HELKOPTER KUYRUK KONS

3.1. Deneysel Modal Analiz
ncelikle lm sistemi kalibrasyonunun
doruluu kontrol edilmi;tir.
T hafif ticari helikopteri ve zerinde teorik

ve deneysel al!;malar!n gerekle;tirildii
kuyruk konisi Kekil 3te verilmi;tir. Burada
sadece kuyruk konisi serbest-serbest s!n!r
;artlar!n! salayacak ;ekilde as!lm!; ve
zerinde Frekans Tepki Fonksiyonlar!
(FTFler) llm;tr. Yap!y! tahrik etmek
iin modal bir eki, titre;im cevaplar!n!
lmek
iinde
e;itli
ivmelerler
kullan!lm!;t!r.
Kekil 4te yap! zerindeki bir noktadan

ynde llm; ivme sinyalleri ve kuvvet
sinyali zaman!n fonksiyonu olarak verilmi;tir.
lm periyodu sonunda sinyaller neredeyse
tamamen snmlendiinden, her hangi bir
pencereleme fonksiyonu uygulamaya gerek
kalmam!;t!r. Ayr!ca, Kekil 5teki kuvvet
sinyalinin spektrumuna bak!ld!!nda yap!n!n
ilgilenilen
frekans
aral!!ndaki
tm
Deneysel modal anazlilerde kullan!lacak

FTFleri yap! zerinde lmeye ba;lamadan
nce, baz! n testler gerekle;tirilmi;tir.
40
frekanslarda
uygun
bir
;ekilde
tahrik
edilebildii grlmektedir.
Kekil 3.
T hafif ticari helikopteri ve deneylerin gerekle;tirildii helikopter kuyruk konisi
Kekil 4. Zamana bal! ivme sinyalleri ve kuvvet sinyali
Kekil 5. Kuvvet sinyali spektrumu
T hafif ticari helikopteri kuyruk konisinin

deneysel sonlu elemanlar a! Kekil 6da
verilmi;tir. Yap! zerinden ynl
ivmelerler ile yakla;!k 110 noktadan 330

adet FTF llm;tr [15]. llen tm
FTFler Kekil 7de verilmi;tir.
41
Kekil 6. Helikopter kuyruk konisi deneysel SE a!
Kekil 7. Helikopoter kuyruk konisi zerinde llen tm FTFler
Yap! zerinde llen tm FTFlerin SIMO

(Tekli Giri; oklu !k!;) yntemleri
kullan!larak [16] analiz edilmesiyle yap!ya ait
deneysel doal frekanslar ve mod ;ekilleri
tespit edilmi;tir. Kekil 8de,

SIMO
yntemleriyle modal parametreleri bulmak
iin yap!lan rnek bir analiz verilmi;tir.
Kekil 8. Modal parametrelerin lm verilerinden yararlan!larak tespit edilmesi iin rnek bir analiz
42
Deneysel modal analiz sonucu yap!n!n elde

edilen mod ;ekilleri Kekil 9da, ilk on moda
ait doal frekanslar!da Tablo 2de verilmi;tir.
yap!n!n olu;turulmu; teorik modelinin

kullan!larak
modal
analizlerinin
gerekle;tirilmesi sonucu elde edilen baz!
mod ;ekilleri verilmi;tir. Tablo 3te de
helikopter kuyruk konisinin teorik modal
analiz sonucu elde edilen ilk on doal frekans!
verilmi;tir. Tets edilen kuyruk konisine yatay
stabilazrler tak!lmad!!ndan, stabilazrlerin
bulunduu blgelerde, yerel modlar!n
olu;tuu Kekil 9 ve Kekil 10da a!ka
grlmektedir.
Tablo 2. Kuyruk konisinin deneysel olarak elde
edilmi; doal frekanslar!

Mod No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Deneysel Do. Frek. [Hz
129.6
134.5
144.7
147.2
148.1
157.4
164.7
170.1
175.8
178.9
Tablo 3. Kuyruk konisinin teorik doal frekanslar!
Mod No
1
2
3
4
5
6
7
8
3.2. SE Modeli ve Saysal Sonular

Helikopter kuyruk konisinin SE modelinin
olu;turulmas!nda, kuyruk konisi kesitinin SE
modelinin
haz!rlanmas!nda
kullan!lan
yakla;!mdan yararlan!lm!;t!r. Kekil 10da
Teorik Do. Frek. [Hz
9
10
133.1
137.7
143.0
145.7
147.4
152.7
172.8
173.9
182.8
185.9
Kekil 9. Deneysel modal analiz sonucu elde edilen titre;im biimleri
Kekil 10. Helikopter kuyruk konisinin teorik titre;im biimleri
43
3.3. Deneysel ve SE Model Sonularnn

Karlatrlmas
yap!y! ok iyi temsil eden bir SE modelinin

olu;turulduu grlm;tr.
Helikopter kuyruk konisinin deneysel olarak

elde edilen 1., 3., 5. ve 9. titre;im biimlerinin
(Kekil 9), Kekil 10daki teorik titre;im
biimleriyle kar;!la;t!r!ld!klar!nda, titre;im
biimleri aras!nda iyi bir uyu;umun olduu
grlmektedir. Ayr!ca Tablo 4te kuyruk
konisinin teorik ve deneysel olarak elde
edilmi; ilk on doal doal frekans!
kar;!la;t!r!lm!;t!r. Grld gibi, byle
karma;!k bir yap! iin ilk doal frekanstaki
hata %2.7 olup, ilgilenilen frekans aral!!nda
hatalar %5in alt!nda kalmaktad!r.
Helikopter konisinin dorulanm!; modeli,

yap!n!n
tasar!m
ve
optimizasyon
al!;malar!nda kullan!labilecektir. Ayr!ca,
kuyruk konisi, helikoptere benzer paralar
ierdiinden burada kazan!lan tm kabiliyetler
tm helikopter gvdesine uygulanarak,
helikopter gvdesinin SE modeli de benzer bir
yakla;!mla olu;turulabilir. Elde edilen bu
modeller
tasar!m
optimizasyonu
ve
sertifikasyon amalar!na ynelik olarak
kullan!labilir.
5. TEEKKR
Tablo 4. Helikopter kuyruk konisinin teorik ve
Bu al!;ma, Devlet Planlama Te;kilat! (DPT)

ve
T Rektrl taraf!ndan desteklenen,
HAGU projesi kapsam!nda yap!lan bir
al!;mad!r. Tm proje al!;anlar!na, zellikle
de makina mhendisleri Ali e, Kenan
Grses ve Emin Erensoya te;ekkrlerimizi
sunar!z.
deneysel doal frekanslar!n!n kar;!la;t!r!lmas!

Mod
No
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Deneysel Do.
Frek. [Hz
129.6
134.5
144.7
147.2
148.1
157.4
164.7
170.1
175.8
178.9
Teorik Do.
Frek. [Hz
133.1
137.7
143.0
145.7
147.4
152.7
172.8
173.9
182.8
185.9
Fark
[%]
2.7
2.4
1.2
1.0
0.5
3.0
4.9
2.2
4.0
3.9
KAYNAKA
1. Fllekrug, U. and Sinapius, J. M.,
Identification of modal parameters,
generalized and effective masses during
base-driven tests, Aerospace Science and
Technology, No.7, 1998, 469-480.
2. Fabunmi, J. A., Developments in
Helicopter Ground Vibration Testing,
the Fourth International Modal Analysis
Conference, February, 1986, Los Angeles,
California, USA.
4. GENEL DE
ERLENDRME
Bu al!;mada, karma;!k helikopter yap!lar!n!n
gerek yap!lar! ok iyi temsil eden SE
modelleri
olu;turulmu;tur.
Helikopter
yap!lar!n!n deneysel ve SE modelleri
aras!ndaki kar;!la;t!rmalar doal frekanslar ve
mod ;ekilleri cinsinden yap!lm!;t!r.
3. Bielawa, R. L., Rotary Wing Structural

Dynamics and Aeroelasticity, Second
Edition,
American
Institute
of
Aeronautics and Astronautics Inc.,
Virginia, USA, 2006.
ncelikle, ba;lang!ta teorik ve deneysel

modal analiz sonular! aras!nda byk farklar
olan bir helikopter kuyruk konisi kesiti test
paras!n!n ok daha gvenilir bir SE modeli
etkin bir yakla;!mla olu;turulmu;tur. Bunun
ard!ndan, benzer bir yakla;!mla
T hafif
ticari helikopterinin kuyruk konisinin SE
modeli olu;turulmu;tur. Ayn! yap! zerinde
llen FTFlerin analiz edilmesiyle, yap!n!n
deneysel modal modeli ortaya konulmu;tur.
Helikopter kuyruu gibi olduka karma;!k
olan yap!n!n teorik ve deneysel modal analiz
sonular!n!n
kar;!la;t!r!lmas!yla,
gerek
4. Krk, H., Measurement, Modelling and

Modal
Analyses
of
Helicopter
Structures, MSc Thesis,
stanbul
Technical University, Institute of Science
and Technology, 2008.
5. Koruk H. and Sanliturk K. Y., Validation
of Finite Element Models of Structures
with Riveted Joints Using Vibration
Data, the 36th International Congress
44
and Exhibition on
Engineering, August,
Turkey.
13. Huang, J W. and Sin, Aluminum Rail

Rivet and Steel Rail Weld DOE and CAE
Studies for NVH (2001-01-1608),
Society of Automotive Engineers, Inc.,
USA.
Noise Control
2007,
stanbul,
6. Gge, D., Automatic updating of large

aircraft models using experimental data
from ground vibration testing, Aerospace
Science and Technology, No.7, 2003,
469-480.
14. Abaqus Analysis Users Manual, v. 6.8,

2008.
15. Bruel&Kjaer Pulse 10.0, User Guide,
2008.
7. Krk H., Grses K., ve Kanl!trk K. Y.,

Helikopter Kuyruk Konisinin Deneysel
Modal Analizi ve Deneyel Sonular!n
Say!sal
Model
Sonular!yla
Kar;!la;t!r!lmas!, 13. Ulusal Makina
Teorisi Sempozyumu Bil. Kit., C 2, 453464, 7-9 Haziran 2007, Sivas, Trkiye.
16. ICATS: Imperail Collage Testing

Analysis and Software, Imperial Collage,
Dynamic Section, London, 2008.
8. Kenigsberg, I. J., Dean, M. W. and

Malatino, R., Correlation of FiniteElement Structural Dynamic Analysis
with
Measured
Free
Vibration
Characteristics for a Full-Scale Helicopter
Fuselage,
AHS/NASA-Ames
Specialists Meeting on Rotorcraft
Dynamics, 13-15 February, 1974.
9. Tworney, W. J., Chen, T. L. C., Ojalvo, I.
U. and Ting, T., A General Method for
Modifying a Finite-Element Model to
Correlate with Modal Test Data, the
ASH National Specialists Meeting on
Rotorcraft Dynamics, November, 1989,
Tex., USA.
10. Buehrle, R. D., Fleming, G. A, Papa, R. S.
and Grosveld, F. W., Finite Element
Model Development and Validation for
Aircraft Fuselage Structures, 18th
International Modal Analysis Conference,
2000, Texas, USA.
11. Krk H., e, A., Grses K., ve
Kanl!trk K. Y., Bir Helikopter GvdeKuyruk Balant! Paras!n!n Yap!sal
Analizi, Abaqus Kullan!c!lar Toplant!s!,
87-103, 2008,
stanbul, Trkiye.
12. e, A., Krk, H. ve Kanl!trk K. Y.,
Bir Helikopter Gvde-Kuyruk Balant!
Paras!n!n Detay Yap!sal Analizi,
Abaqus Kullan!c!lar Toplant!s!, 105-114,
2008,
stanbul, Trkiye.
45
46

HELKOPTER YER REZONANSI: MODELLEME VE ANALZ

Kenan GRSES ve Kenan. Y. ANLITRK
stanbul Teknik niversitesi, Makina Fakltesi,
34437 Gmsuyu, STANBUL
gurseske@rotam.itu.edu.tr, sanliturk@itu.edu.tr
ZET
Bu almada bir helikopterin teorik olarak yer rezonansn modellenmesi ve analizi zerinde
durulmaktadr. Yer rezonansnn modellenmesi, yer rezonansn temsil edebilecek basit bir
matematik modelin kurulmas, hareket denklemlerinin karlmas, lineerletirilmesi ve periyodik
katsayl olan hareket denklemlerinin sabit katsayl hale getirilmesini iermektedir. Yer
rezonansnn analiz ksmnda ise, ncelikle yer rezonansn incelemede kullanlacak yntemler
tantlmaktadr. Bu yntemler kullanilarak saysal bir rnek zerinden yer rezonans
kararszlnn hangi rotor devir aralnda olutuunu ve bu kararszln giderilmesi iin rotor ve
gvde zerine minimum ne kadarlk bir snm eklenmesi gerektii aratrlmtr.
Anahtar Szckler: Yer rezonans, Campbell, Kararszlk, Snm
HELICOPTER GROUND RESONANCE: MODELING AND ANALYSIS
ABSTRACT
This paper deals with theoretical modelling and analyses of a helicopter ground resonance problem.
Modelling of the ground resonance problem in this work includes developing a simple
mathematical model, obtaining and linearization of the equations of motion, transforming the
equations of motion with periodic coefficients into those of constant coefficients. In the analysis
part, the methods that can be used for the investigations of ground resonance problem are discussed
first. Then, using a numerical test case, these methods are applied to investigate the range of speeds
where instability is encountered and the minimum levels of damping required at helicopter blades
and helicopter airframe in order to avoiding these instabilities.
Keywords: Ground Resonance, Campbell, Instability, Damping
rezonans
kararszlna
yatkn
olup
olamayaca tahmin edilebilmektedir. yle
ki, eer, bir palin vakum ierisinde nominal
alma hzndayken, rotor dzlemi iinde
yapm olduu ileri-geri titreim modunun
frekans dnme hz frekansnn altnda ise bu
tip bir rotora sahip olan bir helikopterde yer
rezonans grlmesi beklenmektedir. Bu tip
rotorlar ise dzlem-ii yumuak rotorlar
olarak bilinmektedirler. Bu balamda, yer
rezonans helikopter tasarm aamasnda iken
tespit edilip nlem alnmas gereken bir
durumdur.
1. GR
Yer Rezonans, dnen ana rotor sistemi ile
yerde duran gvde hareketinin, birbiriyle
dinamik balanmas ile meydana gelen bir tr
kararszlk halidir. Yer rezonans, helikopterin
ini takmlar zerinde yerle temas
halindeyken kritik modda ki bu genellikle
gvdenin yuvarlanma modudur yapt
iddetli salnm hareketine atfedilmektedir [1].
Ayrca, yer rezonans sadece helikopterlerde
karlalan bir olgu deildir. Genel olarak,
elastik bir destek zerine oturtulmu dnen
rotorlarda da ska karlalan bir durumdur.
Yer rezonans, zorlanm titreimler snfnda

grlen gerek anlamda allagelen bir
rezonans durumu deildir. Bunun yerine, daha
ok iki alt sistem olan gvde ve rotorun
Bir helikopter tasarlanrken ilk olarak rotorpal seimi yaplmaktadr. Bu nedenle, henz
tasarmn banda bir helikopterin yer
47
Grses ve anltrk, UMTS2009
temsil edilmektedir. Coleman ve Feingold un

yapm olduu yer rezonans hakkndaki bu
ilk alma, bu konuda alma yapacak
aratrmaclar
iin
bir
mihenk
ta
niteliindedir. Deutsch (1946) konuyla ilgili
yapt analitik almalarnda palin snm
ile rotor gbeinin (genellikle gvde ve kzak
anlamnda)
snmn bir arada ieren
yaklak analitik ifadelere ulamtr. Buna
gre, Deutsch [4], kararszlk blgesini yok
etmek iin, ileri-geri titreim mafsalna ve ini
takmna uygun snm deerleri seilmesi
gerektiini ve bu yaplrken her iki snm
degerinin arpm minimum bir deerden
byk
olmas
(snmgvde.snmpal >
minimum deer) gerektiini ifade etmitir.
Howarth ve Jones (1954) [5] kararszlk
blgesini yok etmede kullanlan snmlerin
arpm kriterinin, gerekte llen deerle
dk bir uyum ierisinde olduunu
bulmulardr. Hooper (1959) [6], rotor ve
gvde snmnn
zerinde incelemeler
yapm ve snmlerin arpm kriterine
(snmgvde.snmpal) ek yaparak, snmlerin
orannn da (snmgvde/snmpal) kararll
salamada rol oynadklar sonucuna varmtr.
Gabel ve Capurso (1962) [7] Colemann
hareket denklemlerinden yola karak ve
Colemann
elde
ettii
karakteristik
denklemden sistemin kararlln tayin etmek
iin Routh kararllk kriterini kullanarak
yaptklar almada, Deutschun kararllk
kriterinin, kararszlk blgesini yok etmek iin
gerekli toplam snm miktarn gerekenin
altnda bir deerde tahmin ettii sonucuna
varmlardr.
Colemann
kulland
dzlemsel yer rezonans modelindeki (ekil 1)
iki serbestlik dereceli gvde modeli baz
yazarlar tarafndan karmak bulunmu ve
daha da basitletirilmitir. Done (1974) [8]
gvdeyi
tek
serbestlik
derecesi
ile
modelleyerek toplam serbestlik dereceli bir
yer rezonans modeli oluturmutur.
birbirini zellikle baz kararsz rotor alma

hzlarnda tahrik etmesi zerine kurulu
kendini besleyen bir titreim tipidir.
Gerekten de yer rezonansn modelleyen
hareket denklemleri incelendiinde, hareket
denklemlerinin sa tarafndaki tahrik kuvveti
terimlerinin olmad grlmektedir. Baka
bir ifadeyle, mekanik sistemin hareketini
besleyen deiken tahrik kuvveti, hareketin
kendisi tarafndan oluturulur ve konrol edilir.
Bu nedenle hareket durduu anda onun
oluturduu deiken tahrik kuvveti de yok
olur. Bu nedenle, Coleman-Feingold [2] yer
rezonans gibi titreimleri kendini besleyen
titreimler grubunda ele almlardr. Bu tip
titreimlerin ortak zellii sistemin enerji
alabilecei bir d enerji kaynann varl ve
sistemin bu kaynaktan enerji al dzeninin
bizzat kendi titreimlerince belirleniyor
olmasdr [3]. Yani bu sistemlerde titreim, bir
sonucu olduu titreim enerjisinin sisteme
giriinin de nedenidir. Bu tr titreimlere
kendini besleyen titreimler adnn verilmesi
de bundandr [3]. Bu balamda, kararszlk
blgeleri, kendini besleyen titreimlerin
ortaya kt rotor alma aral blgeleri
olarak tanmlanabilir.
Literatrde, konuyla ilgili ilk teorik almalar
Coleman ve Feingold (1942-1947) tarafndan
ortaya konmutur. ekil 1de Coleman ve
Feingold un yer rezonansn analiz etmek iin
kurduklar matematik model gsterilmektedir.
Bu almada bir helikopterin teorik olarak

yer rezonansnn modellenmesi ve analizi
zerinde durulmaktadr. Yer rezonansnn
modellenmesi,
yer
rezonansn temsil
edebilecek en basit matematik modelin
kurulmas,
hareket
denklemlerinin
karlmas, lineerletirilmesi ve periyodik
katsayl olan hareket denklemlerinin sabit
katsayl hale getirilmesini iermektedir. Yer
rezonansnn analiz ksmnda ise, ncelikle
ekil 1. Coleman ve Feingoldun ortaya koyduu ilk

matematik model
Bu modelde helikopter, rotor dzleminde

basitletirilmi bir mekanik sistem olarak
48
yer rezonansn incelemede

yntemler tantlmaktadr.
kullanlacak
Bu yntemlerle saysal bir rnek zerinden

yer rezonans kararszlnn hangi rotor devir
aralnda olutuunu ve bu kararszln
giderilmesi iin rotor ve gvde zerine
minimum ne kadarlk bir snm eklenmesi
gerektii aratrlmtr.
N2
2. TEOR
Yer rezonansnn matematiksel olarak
modellenmesinde kullanlabilecek en basit
model ekil 2de verilmektedir. ekil 2de
yandan ve stten grnm verilmi mekanik
sistem srtnmesiz bir zemin zerinde
bulunmakta olup yere tek dorultuda lineer bir
yay vastasyla balanmtr.
ekil 3. Helikopter gvdesinin stten grn ve gvde

serbestlik derecesi
Bununla birlikte, ou lineer analizde olduu

gibi palin dnen eksen takmna gre
tanmlanm serbestlik dereceleri sabit eksen
takmndaki
muadillerine
dntrlmektedirler. Ortaya kan sabit
eksen takmndaki bu yeni b adet serbestlik
derecesinin iki adedi rotorun mterek ve
tepkisiz modlarna aittir ve bu iki moda ait
hareket denklemleri gvdenin hareket
denklemiyle baszdrlar (uncoupled). Bu
nedenle bu iki serbestlik derecesi yer
rezonans analizine dahil edilmemektedir.
Sonu olarak b=4 palli bir rotor iin, geriye
(b-2)+1=3 serbestlik derecesi kalmaktadr.
serbestlik dereceli yer rezonans modeli
eklindeki
adlandrma
buradan
ileri
gelmektedir.
N 3 , b3
kx
cx
mB
N2
cx
( k + k )
N1
N1
kx
x
b2k
ekil 2. serbestlik dereceli yer rezonans modelinin

yandan ve stten grn
b1k
N2
Burada, mB ktlesine sahip bir rijit gvde ve

ona rijit bal b adet pale sahip bir rotor
mekanik sistemi oluturmaktadr. Sistem b+1
adet serbestlik derecesine sahiptir. Bu
serbestlik derecelerinden b adedi dnen eksen
takmnda b adet palin ileri-geri titreim
hareketini, kalan bir adedi ise ki bu
helikopter gvdesinin enlemesine hareketini
(ekil 3) temsil etmektedir sabit eksen
takmna gre tanmlanmtr.
mb
h
N2
r
k
x
c
cx
k
k
N1
kx
ekil 4. serbestlik dereceli yer rezonans modelinde

kullanlan dzlem-ii rijit pal modeli
2.1. Hareket Denklemlerinin Elde Edilmesi

Rotor zerine herbirinin arasnda 2/b lik bir
a olacak ekilde yerletirilmi pallerden,
49
Mx + c x x + k x x
knc palin t anndaki azimuth as (2.1)deki

gibi tanmlanmaktadr.
k = t +
2
( k 1)
b
mb e 2 cos k + rk sin ( k + k )

k =1
(2.1)
+r + k
ekil 4te grlen rijit palin ktle merkezinin

konum vektr N 1O N 2 sabit eksen takmna
gre yazlrsa,

rb = [ x + e cos k + r cos ( k + k )] N 1
(2.9)
cos ( k + k ) = 0
k=1,2,..,b genelletirilmi koordinatlarna ilikin

hareket denklemleri:
d L L D
+
= Q k
dt k k k
(2.2)
.. .. + [ e sin k + r si n ( k + k )] N 2
(2.10)
Konum vektrnn zamana gre trevi,

rb = x esin k r + k sin ( k + k ) N1
I k + c k + k k mb rx sin ( k + k )
(2.3)
.... + ecos k + r + k cos ( k + k ) N 2
Sistemin toplam kinetik enerjisi,

1
1 b 1 b
T = mB x 2 + mb rb .rb + I * + k
2
2 k =1
2 k =1
+ mb er 2 sin k = 0, ..... ... .k = 1, 2,... , b
(2.11)
Mekanik sistemin lineer olmayan diferansiyel

denklem takm toplu halde yazlrsa,
2
(2.4)
Mx + c x x + k x x
b
mb e 2 cos k + rk sin ( k + k )
Sistemin potansiyel enerjisi,
k =1
b
1
1
V = k x x 2 + k k2
2
2 k =1
+r + k
(2.5)
1
1
c x x 2 + c k2
2
2 k =1
(2.12a)
cos ( k + k ) = 0
I k + c k + k k
Sistemin enerji snm fonksiyonu,

D=
mb rx sin ( k + k )
(2.6)
(2.12b)
+ mb er sin k = 0, .....k = 1, 2,..., b

2
Lagrange fonksiyonu,
L = T V
1
1 b
L = Mx 2 + I 2k + k 2
2
2 k =1
b
1
sin k
...... + mb [2 xe
2 k =1
+ sin ( + )
...... 2 xr
Elde edilen bu b+1 adet lineer olmayan bal

adi diferansiyel denklem takmnn k=0
denge konumu civarnda lineerletirilmesi
gerekmektedir. Bu yapld takdirde,
Mx + cx x + k x x
(2.7)
mb r k sin k 2 k sin k
...... +2er + k cos k
k =1
+ 2k cos k = 0
b
1
1
...... k x x 2 k k2
2
2 k =1
I k + c k + ( k + mb er 2 ) k
mb rxsin k = 0, ..........k = 1, 2,..., b
x genelletirilmi koordinatna ilikin hareket

denklemi:
d L L D
+
= Qx

dt x x x
(2.13a)
(2.13b)
(2.13a) ve (2.13b) hareket denklemlerinde

periyodik katsaylar mevcuttur. Bu aamada,
hareket
denklemlerindeki
periyodik
katsaylardan kurtulmak adna, her bir palin
dnen eksen takmna gre
hareketini
belirleyen b adet k genelletirilmi koordinat
terkedilir ve tm pallerin ortak ktle
merkezinin sabit bir eksen takmna gre
(2.8)
50
dzlem iinde iki dorultuda hareketini veren

yeni genelletirilmi koordinatlara: c ve s
geilir. Bunun iin FKDden (Fourier
Koordinat
Dnm)
yararlanlacaktr.
FKDye ait bantlar (2.14), (2.15) ve
(2.16)da verilmektedir.
Ayn ekilde
( pal.denklemi ( 2.13b ) sin )

k
k =1
ilemi yaplp ortaya kan ifadede FKDye ait

bantlarn yerlerine konup dzenlenmesiyle,
b
I s + c s + ( mb er 2 I 2 + k ) s
2
2 I c c c mb rx = 0
c ve s serbestlik dereceleri (2.14)teki gibi

tanmlanmaktadr.
(2.17c)
b
sin k = s
2
k =1
b
b
k cos k = c
2
k =1
elde edilmektedir. Sistemin, lineerletirilmi

sabit katsayl bal diferansiyel denklem
takm, (2.17), matris formunda yazlrsa,
(2.14)
[ M]{q} + ([C] +[G]){q} +([ K] +[ H]){q} = {0}
(2.14)teki ifadelerin zamana gre trevinin

alnp ve dzenlenmesiyle
b
b
s c
2
b
b
k cos k = c + s
2
k =1
sin k =
k =1
{q} = { x, c , s }
Elde edilen matris formundaki hareket

denklemine, (2.18), baklarak incelenen
sistemin ataletsel olarak ve jiroskopik olarak
bal, buna mukabil, statik olarak basz
olduu grlmektedir. (2.18)
hareket
denkleminde geen matrisler ak olarak
yazlrsa:
T
Ktle matrisi, [ M ] = [ M ]
(2.15)
Benzer ekilde, (2.15)teki ifadelerin de

zamana gre trevinin alnp dzenlenmesiyle
b
b
s 2c 2 s
2
k =1
b
b
k cos k = c + 2s 2 c
2
k =1
sin
k
[ M ] = 0
mb br
(2.16)
elde edilmektedir.
FKDye ait bantlarn ((2.14), (2.15) ve
(2.16)), gvde denklemi (2.13a)da yerine
konmas ve dzenlenmesiyle,
Mx + cx x + k x x
mb rb
s = 0
2
sabit
katsayl
gelinmektedir.
b
I
2
0
mb br
2
b
I
2
Snm matrisi, [C ] = [C ]
cx
C
=
[ ] 0
(2.17a)
gvde
denklemine
0
b
c
2
0
b
c
2
Jiroskopik matris, [G ] = [G ]
Pal denklemi (2.13b) iin
0
0
0
b
0
( 2I )
[G ] = 0
2
b
0 ( 2I )
0
( pal.denklemi ( 2.13b ) cos )

k
k =1
ilemi yaplp ortaya kan ifadede FKDye ait

bantlarn yerlerine konup dzenlenmesiyle,
b
I c + c c + ( mb er 2 I 2 + k ) c
2
+2 I s + c s = 0
(2.18)
(2.17b)
51
Direngenlik matrisi, [ K ] = [ K ]
zaman cevab yntemi ve KSFD (Ksa-Sreli

Fourier Dnm) yntemi. Daha sonra,
Campbell diyagram ile belirlenen kararszlk
blgesinin giderilmesi iin sisteme ilave
edilmesi gereken minimum snm miktar
Deutschun snm kriterine gre tespit
edilmitir. Son olarak, bata hi bir snm
eleman ihiva etmeyen sistemin, snm ilave
edildikten
sonraki
kararllk
durumu
incelenmitir. Tm bunlar iin saysal verileri
tablo 1deki helikopter verileri kullanlmtr.
kx
0
0
0
[ K] = 0 ( mber I ) 2 + k
b
0
( mber I ) 2 + k
0
Dnence matrisi, [ H ] = [ H ]
0
0
0
b
0
c
[ H ] = 0
b
0 c
0
3.1. zdeer Analizi

Durum uzay formlasyonu ve deiken
dnm yardmyla (2.18) denklem takm
birinci mertebeden lineer
diferansiyel
denklem takmna dntrlmekte, bylelikle
serbestlik derecesi iki katna kartlmaktadr.
Yeni deikenler,
3. ANALZ YNTEM VE SONULAR

Yer rezonansnn varln teorik olarak tespit
etmek iin (2.18) hareket denklemleriyle
modellenmi yer rezonans modelinin
Campbell diyagram ve/veya azalm hz
diyagramndan
faydalanlr.
Campbell
diyagram yardmyla sistemin kararszlk
blgeleri kolaylkla tespit edilebilmektedir.
Rotorun bu kararszlk blgelerinden birine
girmesi yapnn titreim genliklerinde ani
artlara neden olmaktadr.
(3.2)
daha sade bir ifadeyle
{ x}2 n1 = [ A]2 n2 n { x}2 n1
(3.3)
4
24.8 [kg]
mB
500 [kg]
{ x1} = { x2 }
x
[0]
[I]
x1
. 1
1
1
=

M
K
H
M
C
G
+
x
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
[
]
(
)
(
)
x2
2
Deer
mb
M = mB +bmb
(3.1)
Sistem standart formda yazlrsa,
Tablo 1. serbestlik dereceli yer rezonans modeline

ait saysal veriler
Parametre
{ x1 } = { x , c , s }T
{ x2 } = { x , c , s }T
stel zm kabul { x(t )}2n1 = { X }2n1 .e j nin

(3.3) denkleminde yerine konmasyla, zdeer
problemine gelinir.
t
599.2 [kg]
665.4435 [kg.m2]
5.18 [m]
[ A]{ X } = { X }
1.22 [m]
j ler [A] matrisinin kompleks zdeerleridir
kx
72000 [N/m]
ve
154148.92 [N.m/rad]
cx
0.0 [N.s/m]
j = j i j ,
0.0 [N.s.m/rad]
j = j j i j 1 j2
Bu ksmda, ncelikle kararszlk blgelerini

tespit
etmede
kullanlan
Campbell
diyagramnn farkl yntemlerle elde edilmesi
zerinde durulacaktr. Campbell diyagramn
elde etmede bavurulan yntemler unlardr:
zdeer analizi yntemi, serbest titreim
(3.4)
j = 1,2, ... , 2n
(3.5)
(3.6)
olmak zere toplam 2n kompleks elenik

zdeere sahiptir.
ekil 5te, = 0, ..., 50 [rad/s] alma aral
iin zdeer analizi ile elde edilen Campbell
diyagram
grlmektedir.
Kompleks
52
zdeerlerin sanal ksm Im(j) dikey eksen

zerine gelecek ekilde oluturulmaktadr.
3.2. Serbest Titreim Zaman Cevab

Sistemin zaman cevab MATLAB [9]
kullanlarak
inceleneceinden
ikinci
mertebeden olan hareket denklemleri (2.18),
yeni deikenler tanmlanarak,
T
T
{ x1 , x2 , x3 , x4 , x5 , x6 } = {x, x , c , c , s , s } birinci
mertebeden denklem takmna dntrlr.
Bu sayede sistemin hareket denklemleri
kullanlarak kolayca saysal olarak integre
edilebilir. Bu yeni deikenlerin (2.18) de
yerine konmas ve birinci mertebeden olan
diferansiyel
denklem
takmnn
dzenlenmesiyle:
{ x}2 n1 = [ A]2 n 2 n { x}2 n1
ekil 5. zdeer analizi yntemiyle elde edilen

Campbell diyagram
(3.7)
formunda birinci mertebeden bir denklem

sistemi elde edilmektedir. Sistemin serbest
titreim zaman cevab balang koullar
vastasyla sisteme bir bozuntu verilip, bu
durumun birden fazla sabit bir rotor dnme
hz deeri iin tekrarlanmas ve her bir sabit
rotor hz iin bulunan zaman cevabnn
HFDsinin alnmas suretiyle elde edilen
spektralarn hz-frekans dzleminde ard arda
izdirilmesiyle Cascaded tarzda bir
Campbell diyagram elde edilmektedir.
Sisteme t=0 annda bir bozuntu verebilmek
iin aada verilen balang koullar
kullanlmtr.
Yer rezonans kararszlnn grld rotor

alma aral ekil 5te iki kesikli krmz
izgi arasnda kalan blge ile ekil 6da ise
zdeerlerin reel ksmnn pozitif olduu
blge ile gsterilmektedir. Daha net bir
ifadeyle hi snmn mevcut olmad bu
sistemde, rotor 30.96 - 35.78 [rad/s] devir
aralnda
alrken
yer
rezonans
gzlenmektedir.
Kararszlk
blgesinde,
sistemin kompleks zdeerlerinden her birinin
reel ksm pozitif olmakta (ekil 6.) ve ayn
zamanda gvde modu frekans ile gerileyen
ileri-geri titreim modu frekans akmaktadr
(ekil 5). Azalm hz diyagram ise,
kompleks zdeerlerin reel ksm Re(j) dikey
eksen
zerine
gelecek
ekilde
oluturulmaktadr.
x = -5.5
x = 5.0
c = -4.0
c = 0.0
s = 3.5
s = 0.0
ekil 6. zdeer analizi yntemiyle elde edilen Azalm

hz diyagram
ekil 7. Serbest titreim zaman cevab yntemiyle elde

edilen Campbell diyagram
53
ve frekans-zaman alannda genlii ve faz olan

kompleks bir fonksiyonu temsil etmektedir.
x(t) fonksiyonu, belli bir nt0 anna
merkezlenmi
olan
w(t-nt0)
pencere
fonksiyonu ile arplarak pencerelenmektedir.
x(t) fonksiyonu iin yaplan bu pencereleme
ilemi, her defasnda bir nceki pencereye
gre t0 orannda telenmesiyle yaplmaktadr.
nt0 zaman indisi genellikle yavalatlm
zaman
olarak
kabul
edilmektedir.
Pencereleme fonksiyonlarnn arasnda belli
bir oranda rtmenin salanmas iin nt0n t
zamannndan daha az znrlkte olmas
gerekmektedir. Ayrca (3.7) ifadesinde geen
0 ve t0 sabittirler, yani frekans ve zaman
znrl sabittir.
Spektrogram, duraan olmayan (spektrumu
zamanla deien) bir sinyalin frekans-zaman
dzlemindeki enerji dalmn tanmlayan bir
matris olarak tanmlanabilir. Spectrogram
fonksiyonu, KSFD{x(t)}nin genliinin karesi
yani,Xmn()2 olarak tanmlanmaktadr.
Seilen pencere fonksiyonun genilii,
spectrogramn znrln dorudan
etkilemektedir. KSFDde frekans ve zaman
znrl birbirileriyle ters orantl
olgulardr.
Ayrca, genlik eksenin (ekil 7) logaritmik

olarak ifade edilmesi de diyagramn
grselliini iyiletirmektedir. ekil 7de
grlen Campbell diyagram, ekil 5teki
zdeer analizi yntemiyle elde edilmi
Campbell diyagramyla birebir ayndr.
3.3. KSFD (Ksa-Sreli Fourier Dnm)
Spektrumu zamanla deien sinyaller duraan
olmayan (non-stationary) sinyaller olarak
adlandrlmaktadr ve standart Fourier
dnm bu tarz sinyalleri analiz etmede
yetersiz kalmaktadr. Fourier dnm
sadece, incelenen sinyalin zamandan bamsz
olan frekans bileenleri hakknda bilgi
vermektedir. Dier bir ifadeyle, zamanla
deien frekans kavramndan sz etmek
mmkn
deildir.
Duraan
olmayan
sinyallere: ses sinyalleri, rotor dinamiinde
rotorlarn
hzlanmas
ve
yavalamas
esnasnda meydana gelen titreim sinyalleri ve
sismik sinyaller rnek olarak verilebilir.
KSFD, belli bir uzunluktaki zaman verisinin
ufak bir kesitinin pencereleme fonksiyonu
vastasyla elde edilmesi ve bu ufak zaman
kesitindeki veriye
Fourier dnmnn
uygulanmas esasna dayanmaktadr.
Bu almada, spektrogram KSFD yntemiyle

elde edilemekte ve Campbell diyagram (hzfrekans diyagram) da, zaman ile devir hz
arasndaki lineer ilikiden faydalanlarak
oluturulmaktadr [11]
Matematiksel olarak srekli-zaman iin KSFD

u ekilde ifade edilmektedir:
KSFD { x ( t )} X mn ( )
X mn ( ) =
n.t0 +T
n.t0 T
x ( t ).w ( t n.t0 ) e jm0t dt
(3.8)
Sabit katsayl ve bal lineer diferansiyel

denklem takm olarak tanmlanan hareket
denklemleri (2.18) daha nce serbest titreim
zaman
cevabnda
da
olduu
gibi
zdrlmektedirler. Fakat bir farkla, o da bu
kez serbest titreim zaman cevab sabit bir
dnme hz iin elde edilmek yerine, (t) =
.t eklinde tanml lineer bir fonksiyon olarak
benzetim sresi boyunca deimekte ve
serbest titreim zaman cevab bu suretle elde
edilmektedir. Esasen burada yaplan, deiken
katsayl (rotor hz zamann fonksiyonu
olduu iin) bir adi diferansiyel denklem
takmna:
Bu ifadede geen T = t0/2,

n = 0,1,2, ..., N ve m = 0,1,2, ..., M [10].
ekil 8. Bir x(t) fonksiyonun KSFD yntemine gre

pencerelenmesi [10].
[ M ]{q} + f ( (t)) {q} + f ( (t)){q} = {0}
w(t) sfr civarna merkezlenmi pencereleme

fonksiyonunu, x(t) ise dnm yaplacak
fonksiyonu, gstermektedir. Xmn() ise esasen
x(t).w(t- nt0) ifadesinin Fourier dnmdr
(3.9)
balang koullar vastasyla bir bozuntu

verilerek sistemin serbest titreim zaman
cevabnn elde edilmesidir. Elde edilen zaman
54
bu art kararszlk blgesi iinde kalnma

sresine bal olarak deimektedir.Bu
bakmdan rotorun kararszlk blgesini
mmkn olduu kadar ksa srede terketmesi
arzu edilmektedir.
cevab da duraan olmayan bir sinyal

olacandan, bu zaman cevabnn KSFD
yntemiyle
ilenmesiyle
Campbell
diyagramna varlmaktadr.
Hareket denklemleri (3.7), aada verilen ve
nispeten keyfi seilmi balang koullar
kullanlarak
zaman
alannda
integre
edilmektedirler.
x = -5.5
x = 5.0
c = -4.0
c = 0.0
s = 3.5
s = 0.0
(3.10)
Bu balamda rotor hz (ekil 9.) 50 [s]lik

benzetim sresi boyunca t = 0 anndan
balayarak (t)=2t [rad/s] bantsna gre
deitirilmektedir.
ekil 11. c serbest titreim zaman cevab
ekil 12. s serbest titreim zaman cevab
Benzer ekilde, ekil 11 ve ekil 12den de

rotorun 15-18 [s] aralndaki salnm
genliklerinde gzlenen ciddi artlar yer
rezonansna iaret etmektedir. Benzetim
sresince, rotor ktle merkezinin izdii
yrnge ekil 13te verilmektedir.
ekil 9. Rotor hznn ((t)=2t [rad/s]) benzetim sresi

boyunca deiimi
ekil 10. Gvdenin serbest titreim zaman cevab
ekil 10dan yer rezonans balad anda

gvdenin salnm genliklerinde ani bir art
gzlenmektedir. Salnm genliinde grlen
ekil 13. Rotor ktle merkezinin yrngesi,

(t=0,...,50) = 2t [rad/s]
55
ekil 10, 11 ve 12 de elde edilen zaman

verilerinin herbiri duraan olmayan sinyal
rnekleridir. Bunlarn herbirinin ayr ayr
KSFD dnmleri alnabilmekte ve herbiri
ayr ayr sistemin birer Campbell diyagramn
vermektedirler.
Fakat
burada,
KSFD
dnm alnacak olan sinyali bu zaman
cevabnn
toplam
olarak
(Xns(t)=
x(t)+c(t)+s(t))
tanmlanmaktadr.
Bu
bakmdan, elde edilen yeni sinyal (Xns(t))
zengin bir frekans ieriine sahip olacandan
Campbell diyagram (ekil 14.) zerindeki
modlar daha belirgin olarak ortaya
kmaktadrlar.
ortaya kmaktadr. Bu grafik farkl snm

kombinasyonlar iin sistemin kararllk
durumu hakknda bilgi vermektedir. ekil
15te grlen kararllk snr grafiinin elde
edilmesi ise u esaslara dayanlarak
yaplmaktadr: ekil-15teki grafikten seilen
bir ift snm sabiti (boyutlu veya boyutsuz,
ilgilenilen denklem takmnn durumuna gre)
seilerek matematik modele (3.1. zdeer
Analizi) girilmekte ve rotorun alma devri
aralndaki her bir hz iin sistemin
zdeerleri elde edilmekte ve tm bu alma
devri aralnda elde edilen kompleks
zdeerlerden en az birinin reel ksmnn
pozitif olmas durumunda, ekil 15teki
snm ifti parametresine kar gelen alma
noktas kararsz blge olarak grafik zerine
ilenmektedir. Buna karlk, yine ilgili snm
iftine karlk gelen ve negatif reel ksma
sahip zdeerler ekil 15te kararl alma
blgesini temsil etmektedirler. Her iki
blgenin aras ise sistemin kararlk snrn
vermektedir.
ok
serbestlik
dereceli
sistemlerde, benimsenebilecek olan bu tarz
bir ift parametrenin bir deer araln
sprmesiyle sistemin kararllk kart elde
edilebilmektedir.
ekil 14teki gibi, frekans-zaman znrl

iyi bir Campbell diyagram elde edilebilmesi
iin rotorun hzlanmasnn mmkn mertebe
yava yaplmas gerekir.
ekil 14. KSFD yntemiyle elde edilen Campbell

diyagram ((t=0,...,50) = 2t [rad/s])
3.3. Gerekli Snmn Belirlenmesi

Yer rezonans modelinde, kararszln
meydana geldii rotor hz araln gidermede
bavurulan en etkin yntem genellikle sisteme
snm eklenmesi eklindedir. Tm yapya
eklenecek olan snm, hem sabit duran yap
zerine gvdeye hem de dnen yap
zerine rotora olacak ekilde ikiye
ayrlmak durumundadr. lk olarak, Coleman
ve Feingoldun ifade ettii gibi, gvde ile
palin snmleri arpm belli bir minimum
deeri salamak zorundadr ki sistem kararl
olabilsin. Palin veya gvdenin kendi bana
sahip olduu snm deerleri, kararszlk
araln giderme bahsinde pek bir anlam ifade
etmemektedirler. snm gvde .snm pal > sabit
eklinde ifade edilen kararllk kriteri bir
diyagram zerinde gsterildiinde ortaya
ekil 15tekine benzer hiperbolik bir grafik
ekil 15. Minimum snm gereksinimi iin kararllk

snr grafii
ekil 15te verilen kararllk snr grafii

boyutlu
veya boyutsuz olarak elde
edilebilmektedir. Eer, boyutlu diferansiyel
denklemler ile allyorsa; baka bir deyile
c ve cx boyutlu snm sabitleriyse,
=
56
c
2 k I
ve x =
cx
2 kx M
bantlarndan
yararlanlarak
ekil
15teki
boyutsuzlatrlabilmektedir.
grafik
ekil 17. Snml modelin Campbell diyagram
ekil 16. Minimum snm gereksinimi iin boyutsuz

kararllk snr grafii
ekil 16da, Tablo 1de saysal verileri

sunulan
modelin
kararllk
snr
gsterilmektedir.
ekil 16daki kararllk snr grafiinden bir
ift snm deeri seilerek, bunlarn sistemin
kararll zerine etkisi incelenecektir. Buna
rnek olarak palin %10luk bir kritik snm
(ekil 16) iermesi durumunda gvdenin
yaklak % 4lk bir kritik snm iermesi
(ekil 16) hali ele alnmak istensin.
ekil 18. Snml modelin Azalm hz diyagram
Hesaplanan c ve cx snm katsaylar,

(3.10) balang koullar kullanlarak ve rotor
hz (t=0,...,20)=2t [rad/s] olacak ekilde,
serbest titreim zaman cevab modelinde de
test edilmitir.
Grld gibi sistemin
zaman cavab kararllk sergilemektedir.. Bu
durumda, ekil 19dan anlalaca zere yer
rezonansnn ortadan kalkt aikardr.
Bu durumda,
c = 2 k I
c = 2 0.1 k I = 2025.6 [ m.N .s rad ]
ve
c x = 2 x k x M
c x = 2 0.04 k x M = 525.46 [ N .s m ]
Hesaplanan c ve cx snm katsaylar

matematik modele (3.1. zdeer Analizi)
girilerek analiz edildii takdirde, ekil 17deki
Campbell diyagram ve ekil 18deki azalm
hz diyagram elde edilmektedir. ekil 18de
tm komleks zdeerlerin reel ksmlarnn
negatif olduu grlmektedir. Bu nedenle,
eklenen snm miktarnn sistemi kararl hale
getirdii ve yer rezonansn ortadan kaldr
grlmektedir.
ekil 19. ekil 10. Gvdenin serbest titreim zaman

cevab
4. GENEL DEERLENDRME
Bu almada, helikopterlerde grlmesi
muhtemel olan yer rezonans kararszln
tahmin etmede kullanlabilecek en temel,
serbestlik
dereceli
matematik
model
kurulmutur. Yer rezonansnn meydana
57
geldii kararszlk blgelerini tahmin etmede

kullanlacak Campbell diyagramnn farkl
yntemlerle doru bir ekilde elde
edilebilecei gsterilmitir. Daha sonra
zdeer analizi yntemine dayanan kararllk
snr erisi elde edilerek, gvde ve rotor
zerinde eklenmesi gereken snm deerine
ulalmtr. Son olarak, sisteme eklenen
snmn kararll salayp salamad
Campbell, azalm hz diyagramlar ve zaman
cevab ile kontrol edilmitir. Burada elde
edilen kazanmlar T de tasarlanmakta olan
prototip helikopter iin kullanlacaktr.
k
1
b
k
mb
( )

rb
N 1 , N 2 , O eksen takmna gre yer

vektr
Sistemin toplam ktlesi
I*
I
kx
k
cx
c
c , s
, x
Dnen eksen takm

Toplam serbestlik derecesi
Zamana gre trev
Aklama
Fourier koordinat dnm
Ksa-sreli Fourier dnm
Hzl Fourier dnm
1. Johnson,
W.,
Helicopter
Theory,
Princeton University Press, Princeton,
New Jersey, 1980.
2. Coleman, R.P., ve Feingold, A.M.,
(1958),
Theory
of
Self-Excited
Mechanical Oscillations of Helicopter
Rotors with Hinged Blades, NACAReport 1351.
3. Turhan, ., Lineer Olmayan Titreimler,
Ders Notlar, 2007-2008 Gz.
4. Deutsch, M.L., Ground Vibration on
Helicopters, J. Aeronaut. Sci. Cilt 13,
Say 5, 1946, 223-228.
5. Howarth, R.M., ve Jones, C.H., Ground
Resonance of the Helicopter, The
Journal of the Helicopter Association of
Great Britain, Cilt 7, Say 4, 1954, 167196.
6. Hooper, W.E., Helicopter Ground
Resonance, Aircraft Engineering, Cilt
31, Say 360, 1959, 32-39.
7. Gabel, R., ve Capurso, V., Exact
Mechanical Instability Boundaries as
Determined from the Coleman Equation,
Journal of the American Helicopter
Society, Cilt.7, Say 1, 1962, 17-23.
8. Done, G.T.S., A Simplified Approach to
Helicopter Ground Resonance, The
Aeronautical Journal, Cilt.78, Say 761,
1974, 204-208.
9. MATLAB, Version 7.6.0.324, (R2008a)
10. Adams, M.L., Rotating Machinery
Vibration
From
Analysis
to
Troubleshooting, Marcel Dekker, 2001.
11. Bucher,
I.,
ve
Ewins,
D.J.,
Multidimensional Decomposition of
Time-Varying
Vibration
Response
Signals
in
Rotating
Machinery,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing, Cilt 11, Say 4, 1997, 577601.
knc palin azimut as

knc palin ileri-geri titreim
hareketi serbestlik derecesi
Palin ktle merkezine gre ktlesel
eylemsizlik momenti
Palin ileri-geri titreim mafsalna
gre ktlesel eylemsizlik momenti
I = I * + mb r 2
Sabit eksen takm
KAYNAKA
M = mB + bmb
k
Ksaltma
FKD
KSFD
HFD
Aklama
Pal adedi
Pal indisi
Pal ktlesi
Gvde ktlesi
Palin ktle merkezinin ileri-geri
titreim mafsal ile arasndaki
uzaklk
Palin ktle merkezinin sabit
mB
k
2
b ,b
5. SEMBOLLER VE KISALTMALAR
Sembol
Rotor hz
N 1, N 2
leri-geri titreim mafsal mesafesi

Gvdenin
x
dorultusundaki
direngenlii
leri-geri titreim mafsal mesafesi
Gvdenin
x
dorultusundaki
snm katsays
leri-geri titreim mafsal snm
katsays
Rotor ktle merkezinin rotorun
dnme merkezine gre hareketini
tanmlayan serbestlik dereceleri.
Boyutsuz snm oranlar
58
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
GEMLERDEK KIRLANGI YAPILARININ TIMOSHENKO

YAKLAIMI LE TEORK VE DENEYSEL MODAL ANALZ
Adil YCEL*, Ekrem TFEK
**, M. Alaeddin ARPACI**
(*)
stanbul Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Doktora Program!, 34437
STANBUL
(**)
stanbul Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34437
STANBUL
adil.yucel@itu.edu.tr, tufekcie@itu.edu.tr, arpacial@itu.edu.tr
ZET
Bu al!;mada titre;im a!s!ndan gemilerin en kritik blgelerinden birini olu;turan ve K!rlang!
ad! verilen kprst uzant!lar! incelenmi;tir. Bu uzant!lar!n, e;itli uzunluk ve destek a!lar! iin
ereve sistemleri ;eklinde modellenmek suretiyle analitik yntemle doal frekans analizleri
yap!lm!;t!r. Yap!lan literatr incelemesi sonucu ayn! anda dzlem ii ve dzlem d!;! eilmeyi,
eksenel uzama, dnme eylemsizlii ve kayma etkileri ile burulmay! gznne alan analitik,
deneysel ve sonlu eleman analizlerinin de birarada yap!ld!! bir al!;maya rastlanmam!; olup
genelde ereveyi olu;turan elemanlar!n birbirlerine dik olduu durumlar!n gznne al!nd!!
gzlemlenmi;tir. al!;mam!zda ise ereve yap!s!n! olu;turan kiri;lerin titre;iminin analitik
incelemesinde Timoshenko yakla;!m! kullan!lm!;, Euler-Bernoulli yakla;!m!ndan farkl! olarak
eksenel uzama, dnme eylemsizlii ve kayma etkileri de hesaba kat!lm!;t!r. Tm a!lardaki
balant!lar iin sonu al!nabilen bu analitik al!;mada, dzlem ii eilme, dzlem d!;! eilme,
burulma ve eksenel uzama titre;imlerine ait doal frekans deerleri s!ral! olarak elde edilmi;tir.
Ayr!ca bu al!;ma kapsam!nda, analitik olarak incelenen ereve sistemleri, sonlu eleman ve
deneysel modal analiz yntemleriyle de analiz edilerek doal frekans deerleri ve mod ;ekilleri
belirlenmi;tir. Bu analizler yard!m!yla analitik yntemle elde edilmi; deerler, say!sal ve deneysel
olarak da dorulanm!;t!r. Bunu yan!nda farkl! ereve tasar!mlar! iin elde edilen sonular
kar;!la;t!r!larak tasar!m zelliklerinin sonular zerindeki etkileri zerinde durulmu;tur.
Anahtar Szckler: Gemi Titre;imi, Modal Analiz, Sonlu Eleman Analizi
THEORETICAL AND EXPERIMENTAL MODAL ANALYSIS OF BRIDGE WING
STRUCTURES ON SHIPS WITH TIMOSHENKO APPROACH
ABSTRACT
In this study, the bridge extensions called Bridge Wing which are one of the most critical areas of
importance to ship vibration are studied. The natural frequency analyses of these extensions which
are modelled as frame structures with different length and support angles, are implemented using
an analytical method. As the result of literature search, no study has been found considering inplane and out-of-plane bending vibration, axial vibration, rotational inertia and shear effects
together with torsional vibration at the same time computed using both analytical, experimental and
finite element methods and its been observed that generally the beams composing the frame
structure are taken perpendicular to each other. In our study, Timoshenko approach is used in the
analytical vibration analysis of the beams composing the frame structures, axial elongation,
rotational inertia and shear effects are considered differently from Euler-Bernoulli approach. In this
analytical examination which is applicable to any connection angle, the natural frequencies of inplane bending, out-of-plane bending, torsional and axial vibrations are obtained sequentially.
Furthermore, in the content of this study, the frame systems which are analytically examined are
also analysed using finite element and experimental modal analyses to obtain natural frequency
values and mode shapes. By means of these analyses, the values obtained analytically have been
verified numerically and experimentally. Besides, the results obtained from different bridge wing
designs are compared and effects of design properties on the results are emphasized.
Keywords: Ship Vibration, Modal Analysis, Finite Element Analysis
59
Ycel, Tfeki ve Arpac , UMTS2009
ba;ka bir al!;mada ise [3] ereve yap!lar

iin transfer dinamik rijitlik katsay!s! metodu
kullan!larak yeni bir serbest ve zorlanm!;
titre;im analizi algoritmas! geli;tirilmi;tir. Bu
metod temel olarak her dm noktas!ndaki
dinamik rijitlik katsay!s!n!n yap!n!n sol
ucundan sa ucuna transferi prensibine
dayanmakta olup elde edilen say!sal sonular
sonlu eleman yntemiyle kar;!la;t!r!lm!;t!r.
Bir dier al!;mada ise [4] uzaysal ereve
sistemlerinin
serbest
titre;imlerinin
incelenmesi iin Euler-Bernoulli kiri;
teorisine dayanan transfer dinamik rijitlik
matrisi metodu geli;tirilmi;tir. Seilen bir
algoritmayla katl! kkler dahil karakteristik
denklemin tm serbest titre;im zdeerleri
istenilen hassasiyette elde edilmektedir. Ba;ka
bir al!;mada da [5] as!l hedef, yap!sal
elemanlar!n herhangi bir sonlu eleman
program!na yerle;tirilebilecek ;ekilde ktle
matrislerini olu;turmakt!r. Bu durum, yakla;!k
deerler yerine yap!lar!n serbest titre;imlerini
temsil eden diferansiyel denklemlerden elde
edilen gerek yerdei;tirme fonksiyonlar!n!n
kullan!lmas!yla salanm!;t!r. Geli;tirilmi;
eylemsizlik zellikleri ve ayr!k eleman
tekniklerine dayanarak ereve titre;imlerinin
analizi iin yeni bir yaz!l!m geli;tirilmi;tir.
Yukar! belirtilen al!;malar dahil ereve
titre;imlerini inceleyen dier al!;malarda da
[6-8] genel olarak bir dzlemde eilme
titre;imi incelenmi; olup yap!lan literatr
incelemesi sonucu ayn! anda dzlem ii ve
dzlem d!;! eilmeyi, eksenel uzama, dnme
eylemsizlii ve kayma etkileri ile burulmay!
gznne alan analitik, deneysel ve sonlu
eleman analizlerinin de birarada yap!ld!! bir
al!;maya rastlanmam!;t!r. Ayr!ca genelde
ereveyi olu;turan elemanlar!n birbirlerine
dik olduu durumlar gznne al!nm!;t!r.
al!;mam!zda ise ereve yap!s!n! olu;turan
kiri;lerin titre;iminin analitik incelemesinde
Timoshenko yakla;!m! kullan!lm!;, EulerBernoulli yakla;!m!ndan farkl! olarak eksenel
uzama, dnme eylemsizlii ve kayma etkileri
de hesaba kat!lm!;t!r. Tm a!lardaki
balant!lar iin sonu al!nabilen bu analitik
al!;mada, dzlem ii eilme, dzlem d!;!
eilme, burulma ve eksenel uzama titre;imleri
s!ral! olarak elde edilmektedir. Farkl! a! ve
boylarda 10 adet rnek ereve sistemi iin
elde edilen analitik sonular, yine al!;ma
kapsam!nda yap!lan deneysel modal analiz
al!;malar!yla ve sonlu eleman analizleri ile
dorulanm!;t!r.
1. GR
kinci Dnya Sava;!n!n sonundan itibaren,

ticari gemilerin boyutlar!ndaki ve bunlar!n
itici sistemlerindeki verim art!;!, gemi in;aat
mhendislii
a!s!ndan
birok
teknik
problemlere neden olmu;tur. Bunlardan en
nemlisi,
gemi
titre;imleridir.
Gemi
tasar!m!ndaki son geli;meler, daha byk
stroklu ve daha gl dizel motorlar!n
kullan!ld!!, daha byk boyutlarda, daha
hafif, daha esnek teknelerin yap!lmas!na yol
am!;t!r. Deniz ta;!mac!l!!nda artan talebi
kar;!lamak iin ihtiya duyulan bu yap!lar!n
daha esnek olmas! titre;im problemlerini de
beraberinde getirmektedir. Gemi boyut ve
h!zlar!ndaki byk art!;lar nedeniyle gemi
titre;imleri, gemi tasar!m! ve yap!m!nda
byk nem ta;!r hale gelmi;tir. A;!r! gemi
titre;imleri, yolcu konforunu ve mrettebat
ya;am!n! nemli lde etkilemektedir.
nsan
zerindeki istenmeyen etkilerinin yan!nda,
a;!r! gemi titre;imleri, makina ve cihazlarda
bozulmalara neden olmakla birlikte yap!sal
elemanlarda da yorulma hasar!na neden
olmaktad!r. Bu al!;mada gemilerde yerel
titre;im a!s!ndan en sorunlu blgelerden biri
olan k!rlang!lar, ereve yap!lar! ;eklinde
modellenerek, analitik, say!sal ve deneysel
olarak incelenmi;tir. Literatrde k!rlang!
yap!lar!n!n titre;imi ile ilgili yap!lm!;
dorudan bir al!;maya rastlanmam!; olmakla
birlikte ereve yap!lar!n titre;imi baz!nda bir
literatr ara;t!rmas! yapmak mmkndr.
Bu balamda yap!lm!; gncel al!;malar!n
birinde [1] sadece eksenel titre;imler, sonlu
eleman yntemi ile incelenmi; olup elastik
ubuklar!n snmsz eksenel titre;imleri ile
ilgili yeni bir sonlu eleman formlasyonu ve
algoritmas! geli;tirilmi;tir.
lgili doal
frekanslar!n ve mod ;ekillerinin bulunmas!
iin bir iteratif zm prosedr zerinde
al!;!lm!;t!r. Bir dier al!;mada ise [2]
sadece bir dzlemde eilme ve eksenel uzama
gznne al!nm!;t!r. al!;mada dzlemsel
seri bal! ereve yap!lar!n dinamik analizi,
analitik ve say!sal metodlar!n birarada
kullan!ld!! bir yntemle incelenmi;tir. Bu
metod, hareket denkleminin zm iin
uygulanan transfer matrisi ynteminin
gerekle;tirilmesinde kullan!lmaktad!r. Bu
yntemin ana hedefi, sonlu eleman ve baz!
analitik yntemlerde kullan!lan matrislerin
boyutlar!n!n azalt!lmas!d!r. Konuyla ilgili
60
a!s!ndan kararl!l!! salamak iin, belirli

a!larda apraz veya dik olarak yerle;tirilen
desteklerden
faydalan!lmaktad!r.
Bu
al!;mada, gemilerdeki k!rlang! yap!lar!,
birka kiri;in birle;mesinden olu;an ereve
sistemleri
;eklinde
modellenerek,
bu
modellerin analitik ve sonlu eleman
yntemiyle zmleri gerekle;tirilmi;tir.
Ayr!ca sonular laboratuvar ortam!nda
gerekle;tirilen deneylerle dorulanm!;t!r.
2. KIRLANGI YAPILARININ TEORK

VE DENEYSEL ANALZ
Gemilerde titre;im a!s!ndan sorun yaratan
yerel blgelerin ba;l!calar!, kargo tanklar!,
yak!t tanklar!, ya;am alanlar!, kprst ve
k!rlang! ad! verilen kprst uzant!lar!d!r.
Gemi zerinde yap!lan titre;im lmleri,
k!rlang!lar!n titre;im a!s!ndan sorunlu
blgelerin ba;!nda geldiini gstermi;tir.
A;!r! titre;imden dolay! k!rlang!lar zerinde
bulunan hassas cihazlar!n performanslar!n!n
kt ynde etkilenmesi a!s!ndan bu husus
ayr!ca nem kazanmaktad!r. Geminin global
doal frekans!n!n ana makina tahrik
frekans!yla ak!;t!! veya manevralar
s!ras!nda ortaya !kan rezonans durumunda bu
yerel yap!lardaki titre;im genlikleri ok
yksek boyutlarda kendisini gstermektedir.
Bu durum, kargo ve yak!t tanklar!nda
alkalanma (sloshing), ya;am alanlar! ve
kprstnde ise rahats!z edici a;!r! grlt ve
sars!nt!ya neden olmaktad!r. Bu a;!r! sars!nt!,
kprstndeki tm elektronik navigasyon
sistemlerini olumsuz etkilemekte ve zaman
zaman
ar!zalanmalar!na
sebebiyet
vermektedir. zellikle byk tonajl! ham
petrol tankerlerinde, gverte a!kl!!n!n fazla
olmas!ndan dolay!, kprstnn iki yan!nda
k!rlang! (Bridge Wing) ad! verilen uzant!lar
bulunmaktad!r. Kekil 1de bir k!rlang! rnei
gsterilmektedir.
3. KIRLANGI MODELLER
Bu al!;mada, k!rlang! yap!lar! ve destek
elemanlar!, 50x30 mm dikdrtgen kesitli, 2
mm et kal!nl!kl!, ii bo; basit karbonlu elik
profillerle modellenmi;tir. Farkl! destek
a!lar!nda
haz!rlanan
e;itli
k!rlang!
modelleri Tablo 1 ve Kekil 2de
gsterilmektedir.
ekil 2 K!rlang! Modeli Teknik Resmi

Tablo 1 K!rlang! Modelleri
Model
Kodu
[0000]
[0090]
900
En Utan 900 Destekli
20 cmde 300 Destekli
20 cm
30
[2045]
20 cm
450
[2060]
20 cm
60
[2090]
20 cm
900
40 cm
30
[4045]
40 cm
45
[4060]
40 cm
600
40 cm
[4090]
Bu yap!lar!n amac!, gemi personelinin,

manevralar s!ras!nda geminin yan taraflar!n!
grebilmesini ve e;itli navigasyon i;lemleri
iin yerle;tirilmi; cihazlar! kullanabilmesini
salamakt!r. Uzun k!rlang! yap!lar!, geminin
titre;im a!s!ndan en kritik blgelerinden
birini te;kil etmektedir. K!rlang! yap!lar!n!n
uzunluu, gemi gverte a!kl!!na ve
kprst geni;liine bal! olduunu iin,
yap!sal olarak uzunluk deerinde fazla bir
esneklik sz konusu deildir. Titre;im
Desteksiz
[2030]
[4030]
ekil 1 K!rlang!l! Gemi
Aklama
(L = 80 cm)
"
90
[0000] kodlu model pratikte kar;!la;!lan bir

model deildir. Bu modelin incelenmesinin
sebebi, k!rlang! modellerinin olu;turulduu
ereve sistemlerinde kullan!lan destek
profillerinin a! ve uzunluklar!n!n yap!da
olu;turduu etkileri gzlemleyebilmektir.
Sonlu eleman modellerinin haz!rlanmas!nda
ve zlmesinde CATIA ve ABAQUS,
deneysel modal analiz geometrilerinin
haz!rlanmas!nda
ve
i;lenmesinde
ise
MEscope yaz!l!mlar!ndan yararlan!lm!;t!r.
61
4. KIRLANGI MODELLERNN
ANALTK YNTEMLE NCELENMES
Birim uzunluktaki bir ubuk eleman! iin

,
,
relatif birim
tan!mlanm!; olan
al!;man!n bu blmnde, tm k!rlang!

modellerinin doal frekanslar!, elastik
ubuklar!n genel teorisi kullan!larak analitik
olarak hesaplanm!;t!r.
kayma ve
relatif birim dnme
ifadeleri a;a!da belirtilmi;tir.
(7)
Bu
teoride,
ubuklar!n
yap!ld!klar!
malzemenin, lineer elastik, homojen ve
izotropik olduu varsay!lm!;t!r. Ayr!ca yer ve
;ekil dei;tirmelerin ok kk olduklar!
gznne al!narak birinci mertebeden bir teori
ortaya konulmu;tur. Teorinin dier bir esas!
da ubuk olarak kabul edilen profillerin iki
boyutunun da (geni;lik ve ykseklik)
uzunluunun yan!nda ok kk olduudur.
ubuk ekseni dorusal olduundan dolay!
genel teorideki teet, normal ve binormal
birim vektrler yerine sabit bir eksen tak!m!
kullan!lm!;t!r. Eksen tak!m!nda, x ve y
eksenleri dik kesite paralel, z ekseni ise ubuk
ekseni olarak seilmi;tir (Kekil 3).
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
yay!l! kuvvet ve
relatif birim kayma ve
relatif
birim
dnme
ifadelerinden
yerdei;tirme ve
,
faydalan!larak , ,
ekil 3 ubuk Modeli
dnme ifadeleri iin ilgili uygunluk
denklemleri yaz!l!r.
yay!l! moment ifadeleri olmak zere denge

denklemleri a;a!daki ;ekilde yaz!l!r.
(13)
(1)
(14)
(2)
(15)
(3)
(16)
(4)
(17)
(5)
(18)
Denklem (7), (8) ve (9)daki birim kayma

ifadelerinden kuvvet deerlerinin ekilmesi ve
(6)
62
ilgili denklemlerde yerine konulmas!yla

ortaya !kan denklemlerin yan!s!ra moment
ifadelerinin de yaz!lmas!yla a;a!daki kuvvet
ve moment denklemleri ortaya !kar.
yay!l! kuvvet ve
yay!l!
moment ifadeleri yaz!l!r. Bu denklemlerdeki

, ,
deerleri ilgili eksenlere gre atalet
momentlerini,
ifade eder.
ise birim boyun ktlesini
(19)
(31)
(20)
(32)
(21)
(33)
(22)
(34)
(23)
(35)
(24)
(36)
Elde
edilen
kuvvet
ve
moment
denklemlerinden
yararlan!larak
genel
yerdei;time ve dnme ifadelerinin trevleri
yaz!lm!; olur. Bu ;ekilde 3 yerdei;tirme ve 3
dnme iin olmak zere a;a!da tan!mlanm!;
olan ilk 6 diferansiyel denklem elde edilir.
Tan!mlanan bu deerler, kuvvet ve moment

ifadelerinde yerlerine konulur. Bylece 3
kuvvet ve 3 moment iin olmak zere a;a!da
tan!mlanm!; olan dier 6 diferansiyel denklem
elde edilir.
(25)
(37)
(26)
(38)
(27)
(39)
(28)
(40)
(29)
(41)
(30)
(42)
Bu ifadelerin elde edilmesinden sonra

D'Alembert prensibinden yararlan!larak
,
Tm deerlerin cevab!n!n harmonik olduu

kabul edilirse, yerdei;tirme, dnme, kuvvet
63
ve moment ifadeleri olmak zere tm

fonksiyonlar!n zamana bal! hali a;a!daki
;ekilde yaz!labilir.
(57)
Bu denklem
ba;lang! deerleri
vektr bilinmek zere ba;lang! deerleri
yntemi ile zlerek,
(43)
(44)
(45)
(46)
(58)
(47)
zm hesaplanm!;t!r. Denklem (58)deki
ifadenin zmnden,
(48)
(49)
(50)
(59)
(51)
(52)
ifadesine ula;!l!r. Burada s!f!rdan farkl! zm

iin
olmal!d!r.
Determinant!n s!f!ra e;itlenmesiyle
cinsinden karakteristik bir denklem ortaya
!kar. Bu denklemin zm bize doal
frekanslar! verir.
ncelenecek k!rlang!
modelleri analitik olarak 3 blgeden
olu;maktad!r. Kekil 4de k!rlang! analitik
modeli gsterilmektedir.
(53)
(54)
Sonu olarak denklem (25 30) ve denklem
(37 42)de elde edilen diferansiyel
denklemler
kullan!larak,
yerdei;tirme,
dnme, kuvvet ve moment trevlerinden
olu;an toplam 12 denklemden a;a!daki
katsay!lar matrisi olu;turulur.
(55)
ekil 4 K!rlang! Analitik Modeli
Bu sistemde A ve B mesnetleri ankastre

mesnet, D ise serbest utur. Denklem (57) ve
(58)deki ifadelerde [A] matrisi sabit kaysay!l!
ise tm blgeler iin a;a!daki zm ve
ba;lang! ;artlar! geerlidir.
olmak zere,
(60)
(56)
(61)
(62)
(63)
(64)
;eklinde yaz!l!r.
katsay!lar matrisi olmak
zere sistem a;a!daki ;ekilde tan!mlanabilir.
(65)
64
blge iin yerdei;tirme, dnme, kuvvet

ve moment olmak zere ortaya !kan
bilinmeyenler Tablo 2de gsterilmi;tir.
Tablo 2 Bilinmeyenler
Eksen
Yerdeitirme
Dnme
Kuvvet
Moment
ekil 5 S!n!r ve Sreklilik Kartlar!
Bilinmeyen
Blge Says
Toplam
36
D ucu ise serbest u olduundan ve bu uca d!;

yk etki etmediinden dolay! kesit tesir
deerleri 0 (s!f!r) olup bu noktadan da 6 adet
denklem (3 kuvvet ve 3 moment) elde edilir.
C noktas! iin ise 18 adet sreklilik ;art!
yaz!lm!;t!r. Bu sayede 36 adet denklem elde
edilmi; olur.
Belirtilen 36 adet bilinmeyeni zmek iin 36

adet denklem gereklidir. Bu denklemler,
Tablo 3 ve Kekil 5de gsterilen s!n!r ve
sreklilik ;artlar!ndan elde edilmi;tir. A ve B
mesnetleri
ankastre
olduundan
bu
mesnetlerdeki teleme ve dnme serbestlikleri
k!s!tlanm!;t!r. A ve B mesnetlerinden, herbiri
iin 6 adet denklem (3 teleme ve 3 dnme)
olmak zere toplam 12 denklem elde edilir.
S!n!r ve sreklilik ;artlar!n!n yaz!lmas!yla

elde edilen 36 adet denklem kullan!larak
36x36 boyutundaki asal matris olu;turulmu;
ve bu matris MATLAB yaz!l!m! yard!m!yla
zlerek tm modeller iin Tablo 4de
belirtilen
sonular
elde
edilmi;tir.
Tablo 3 S!n!r ve Sreklilik Kartlar!
A Mesneti
(z1 = 0)
B Mesneti
(z3 = 0)
65
D Serbest Ucu
(z2 = !2)
C Noktas in Sreklilik artlar
Tablo 4 Tm Modellerin Analitik Yntemle Hesaplanm!; Doal Frekanslar!

Mod
No.
Doal Frekanslar (Hz)

[0000]
[0090]
[2030]
[2045]
[2060]
[2090]
[4030]
[4045]
[4060]
[4090]
53,55
65,45
89,48
80,00
68,52
72,73
100,05
92,40
84,20
79,63
79,94
143,75
308,34
232,51
127,11
148,71
158,86
161,36
155,94
136,02
327,61
221,29
419,40
338,20
182,10
213,74
442,12
408,38
303,73
188,29
475,67
275,76
458,95
436,55
327,33
363,22
612,71
538,65
317,28
195,03
787,42
406,52
504,59
497,68
468,06
475,84
837,31
736,75
487,88
412,35
885,50
437,05
558,09
521,76
471,55
505,62
954,10
865,40
752,71
446,25
1233,66
643,72
855,27
709,06
512,16
589,79
1067,99
985,61
913,03
623,40
1546,47
740,93
1119,57
908,31
539,75
596,38
1186,41
1189,84
1019,27
820,21
1667,23
853,32
1188,20
1033,58
725,79
866,06
1469,81
1410,76
1023,40
833,78
10
2362,26
1019,11
1246,20
1151,28
946,08
1061,87
1546,46
1414,45
1205,62
1014,04
66
SONLU ELEMAN YNTEMYLE
ANALZ
: Rijitlik Matrisi
: Ktle Matrisi
: Doal Frekans
: Yerdei;tirme Vektr (Modal Vektr)
al!;man!n bu blmnde, haz!rlanan

k!rlang! modellerinin sonlu eleman analizi
yard!m!yla doal frekanslar! ve mod ;ekilleri
tespit edilmi;tir. Sonlu eleman analizi genel
olarak, sonsuz serbestlik derecesine sahip
srekli
sistemlerin
sonlu
say!daki
elemanlardan olu;an bir sistem ;eklinde
tan!mlanmas! ve bu sistemin sonlu serbestlik
dereceli ayr!k bir sisteme dn;trlerek
zerinde statik ve dinamik analizlerin
yap!lmas! ;eklinde tan!mlanabilmektedir.
olmak zere,
(66)
ba!nt!s!ndan yararlan!l!r.
s!f!rdan farkl! zm iin,
Bu
denklemin
(67)
olmas! gerekmektedir. Bu determinant!n s!f!ra
e;itlenmesiyle
ortaya
2
cinsinden
karakteristik bir denklem !kar. Bu
karakteristik denklemin kkleri bize yap!n!n
doal frekanslar!n! verir. Bu al!;mada
karakteristik
denklemin
kklerinin
bulunmas!nda say!sal yntem olarak BlockLanczos algoritmas! kullan!lm!;t!r. Yap!lar!n
tm 2 mm boyutunda 8 dm noktal!
heksahedral elemanlarla modellenmi; olup
profil et kal!nl!klar! tek elemanla geilmi;tir.
Tm modeller iin analiz sonular! Tablo 5de
belirtilmi;tir.
al!;man!n bu blmnde, sonlu eleman

metodu yard!m!yla k!rlang! modellerinin
modal
analizi
(frekans
analizi)
gerekle;tirilmi;tir. Modal analizin amac!,
yap!lar!n doal frekanslar!n! ve mod
;ekillerini belirlemektir. Hesaplanan doal
frekanslar ve mod ;ekilleri yard!m!yla
yap!lar!n hangi frekanslarda rezonansa
girecei ve ne tr bir davran!; sergileyecei
hakk!nda bilgi sahibi olunabilmektedir. D!;
kuvvetlerin etki etmedii serbest titre;im
durumunun incelenmesinde,
Tablo 5 Tm Modellerin Sonlu Eleman Yntemiyle Hesaplanm!; Doal Frekanslar!

Mod
No.
[0000]
[0090]
[2030]
[2045]
[2060]
[2090]
[4030]
[4045]
[4060]
[4090]
55,06
67,16
94,41
84,02
71,80
74,45
103,44
95,87
87,55
81,90
82,35
137,63
319,84
240,89
130,94
141,45
160,20
162,96
159,63
134,81
334,92
219,16
429,54
357,35
192,23
210,47
471,15
435,35
306,13
179,68
497,64
280,59
481,04
436,51
339,09
357,79
652,78
551,02
339,61
191,81
822,87
415,85
547,64
522,99
464,31
477,50
862,42
786,77
521,86
420,45
896,03
430,24
599,13
538,55
494,62
497,72
992,15
899,33
787,19
429,27
1321,90
644,37
909,58
740,55
545,26
586,27
1191,20
1010,10
924,37
626,48
1617,90
747,61
1221,90
959,73
555,76
602,66
1267,10
1239,20
1027,60
790,89
1647,30
829,11
1274,50
1059,90
744,66
820,87
1606,60
1417,00
1076,40
856,13
10
2342,80
1047,20
1303,60
1261,80
1002,50
1040,70
1609,30
1474,20
1280,40
992,17
olduu gzlenmi;tir.
Bu
da destek
elemanlar!n!n d;ey eilme modundan nce
daha d;k frekansta yanal eilme modlar!n!
meydana getirdiini ortaya koymu;tur.
Kekil 6, Kekil 7, Kekil 8, Kekil 9 ve Kekil 10'da

[2030] kodlu modele ait ilk 5 mod ;ekli
gsterilmi;tir.
Mod ;ekillerine bak!ld!!nda [0000] kodlu
desteksiz model hari tm modellerin ilk
modlar!n!n yanal (dzlem d!;!), ikinci
modlar!n!n ise d;ey eilme titre;imi modu
Ayr!ca destek profillerinin yksek modlarda

desteksiz yap!lara gre belirgin bir frekans
d;;ne neden olduu belirlenmi;tir.
67
DENEYSEL MODAL ANALZ
YNTEMYLE NCELENMES
al!;man!n bu blmnde ise, nceki
blmlerde analitik ve sonlu eleman analizi
yntemiyle incelenen k!rlang! modellerinin
deneysel modal analiz yntemiyle doal
frekanslar! ve mod ;ekilleri tespit edilmi;tir.
ekil 6 Mod No. 1 (f = 94,41 Hz)
Deneysel modal analiz genel olarak,

incelenecek yap!n!n, bir ikaz sistemiyle ikaz
edilerek, yap! zerindeki ivmelerlerden elde
edilen ivme (cevap) deerleri ile ikaz
sistemindeki kuvvet sensrnden elde edilen
kuvvet (ikaz) sinyalinin birbirine oran! olarak
tan!mlanan frekans cevab! fonksiyonlar!n!n
(FRF Frequency Response Function)
olu;turulmas! ve bu fonksiyonlar yard!m!yla
sistemin doal frekans, snm ve mod
;ekillerinin belirlenmesidir.
ekil 7 Mod No. 2 (f = 319,84 Hz)
Deneysel modal analizde incelenecek olan

yap! e;itli ;ekillerde ikaz edilebilir.
kaz
etme, bir sars!c! sistem veya darbe ekici
yard!m!yla yap!labilmektedir.
kaz edilen
sistem zerine yerle;tirilmi; olan ivmelerler
yard!m!yla ise sistemin cevab! llr.
Deneysel modal analizde genel olarak iki ana
teknik kullan!l!r.
vmelerin sabit bir noktaya
yerle;tirilip, dier noktalar!n darbe ekici ile
ikaz edilmesine Gezici eki Darbe Testi
ad! verilmekte olup uygulanabilme kolayl!!
a!s!ndan en ok kullan!lan deneysel modal
analiz teknii budur. Yap!n!n sabit noktadan
bir sars!c! ile srekli ikaz edilerek, yap!
zerine
yerle;tirilmi;
ok
say!daki
ivmelerden cevap al!nmas! teknii ise
Sars!c! Testi olarak adland!r!l!r. Bu
al!;mada k!rlang! modellerinin deneysel
modal analizinde Gezici eki Darbe Testi
teknii kullan!lm!;t!r. Gerek darbe ekici testi
gerekse sars!c! testinde, darbe ekicinin ve
sars!c!n!n ucuna yerle;tirilmi; olan bir kuvvet
sensrnden uygulanan kuvvet deeri llr.
Kullan!lan teknie gre yap! zerine
yerle;tirilmi; bir ya da birden ok ivmeler
yard!m!yla ise sistemin cevab! elde edilir.
Zaman kmesinde (time domain) elde edilen
bu kuvvet ve ivme deerleri bir FFT analizr
(Fourier dn;m) yard!m!yla frekans
kmesine (frequency domain) dn;trlr.
Doal olarak bu tr bir analiz iin biri kuvvet
(giri; sinyali) dieri de ivme (!k!; sinyali)
ekil 8 Mod No. 3 (f = 429,54 Hz)
ekil 9 Mod No. 4 (f = 481,04 Hz)
ekil 10 Mod No. 5 (f = 547,64 Hz)
68
yap!s!ndaki ivme kompanzasyonundan dolay!

!k!; sinyalindeki istenmeyen grltleri yok
etme zelliine sahiptir. eki, alt ucunda
bulunan BNC konnektr ile iki ucu BNC
konnektrl bir kablo yard!m!yla FFT
analizrne kolayca balanabilmektedir.
Deney yap!lar!n!n cevab!n!n llebilmesi
iin B&K firmas! taraf!ndan retilen 4507B
kodlu tek eksenli ivmeler kullan!lm!;t!r.
100 mV/g hassasiyetindeki bu ivmeler
yksek hassasiyeti, d;k ktlesi ve kk
boyutlar!ndan tr modal analiz iin ideal bir
rndr. Kablo konnektr, ana lm
eksenine dik olan bu ivmeler, d;k ktleli
titanyum muhafazas!n!n iinde bir DeltaTron
nykseltici bar!nd!rmaktad!r. Ayr!ca TEDS
zellii sayesinde ayn! zellie sahip bir
analizre baland!!nda seri numaras!,
hassasiyet, ktle gibi ivmelere ait deerler
otomatik olarak analizre yklenmektedir.
Tablo 6de ivmelere ait birka teknik
zellik verilmi;tir.
deerlerini dn;trmesi iin en az iki kanall!

FFT analizr kullan!lmas! gerekmektedir.
Daha nce de belirtildii gibi cevap sinyalinin
Fourier
dn;mnn
(ivme,
h!z,
yerdei;tirme) kuvvet sinyalinin Fourier
dn;mne
oran!
Frekans
Cevab!
Fonksiyonu olarak tan!mlanmaktad!r. FFT
analizr yard!m!yla elde edilen frekans
cevab! fonksiyonlar!n!n bir modal analiz
yaz!l!m! kullan!larak analiz edilmesiyle
incelenen mekanik sistemin doal frekanslar!,
snm oranlar! ve mod ;ekilleri belirlenir.
Yap!lar!n dinamik davran!;lar! incelenirken,
bu yap!lar!n evreden izole edilmesi
gerekmektedir.
Bu
nedenle,
deney
dzeneinin, titre;im yutucu lastik takozlarla
zeminden izole edilmi; byk bir ktle
zerine kurulmas! gerekmektedir. Ktlenin
bykl,
doal
frekans!n!n
d;k
olmas!ndan tr, al!;ma blgesinde
rezonansa girmemesi a!s!ndan nemlidir.
Bilindii zere gemilerde bulunan k!rlang!
yap!lar!, geminin, styap! ad! verilen ve
ya;am alanlar! ile kprstnn bulunduu
blmlere
bal!d!r.
Deneysel
olarak
incelenecek olan k!rlang! yap!lar!n!n da
deney stand! zerinde balanabilmesi iin
gemideki styap!ya benzer bir yap!
olu;turulmu; olup Tablo 1 ve Kekil 2de
belirtilen tm k!rlang! modelleri deneysel
modal analiz iin ayr! ayr! haz!rlanm!;t!r.
Sonlu eleman analizinde olduu gibi deneysel
modal analizde de k!rlang! yap!lar! ve destek
elemanlar!, 50x30 mm dikdrtgen kesitli, 2
mm et kal!nl!kl!, ii bo; basit karbonlu elik
profillerle haz!rlanm!;t!r. Kekil 11de deney
iin haz!rlanan [2045] kodlu k!rlang!
modeli gsterilmi;tir.
Tablo 6 Tek Eksenli

vmelerin Teknik zellikleri
0.3 6000 Hz
Frekans Aral
-54 121 C
alma Scakl
Arlk
4.8 gr
Hassasiyet
100 mV/g
Maks. alma Seviyesi
70g
Balant Tipi
10-32 UNF
Rezonans Frekans
18 kHz
Dahili nykseltici
Var
Darbe ekicinin kuvvet sensr ile tek eksenli

ivmelerin balanaca! analizr iin
sensrlerle uyumlu olmas! a!s!ndan yine
B&K (Brel & Kjr) firmas!na ait PULSE
adl! FFT analizr tercih edilmi;tir. Normal
olarak biri kuvvet (giri;) dieri de ivme (!k!;)
sinyalini kaydetmek zere iki kanall! bir
analizr yeterli olmas!na ramen bu deneyde
laboratuvar!m!zda bulunan 5 kanall! PULSE
analizr kullan!lm!;t!r. Kekil 12de analizr
ve bal! olduu bilgisayar gsterilmektedir.
ekil 11 K!rlang! Deney Modeli
Deney yap!lar!n!n ikaz edilmesi ve darbe

kuvvetinin llmesi iin B&K firmas!
taraf!ndan retilen 8206 kodlu darbe ekici
kullan!lm!;t!r. Bu darbe ekici genel olarak
kk ve orta byklkteki yap!lar!n ikaz
edilmesi iin tasarlanm!;t!r. 22.7 mV/N
hassasiyetinde olan bu eki ayr!ca
ekil 12 FFT Analizr ve lm Dzenei
69
yaz!l!m!na aktar!m! a;amalar!nda byk

kolayl!k salam!;t!r. Deneylere ba;lamadan
nce her paraya ait deney geometrisi bu
program!n (Modal Test Consultant) izim
arayz kullan!larak ayr! ayr! izilmi;tir. Bu
analizde k!rlang! modelleri iki boyutlu levha
sistemleri olarak tasarlanm!;t!r. Daha sonra
izilen bu geometriler zerinde darbe
ekicinin vurulaca! noktalar!n yeri ve vuru;
ynleri
ile
ivmelerin
konumu
tan!mlanm!;t!r. Darbe ekinin ve ivmelerin
sisteme tan!t!lmas!ndan sonra her geometri
ayr! ayr! projeler olarak kaydedilerek deney
iin haz!r hale getirilmi;tir. K!rlang!
modellerinin deneysel modal analizi Dzlem
i ve Dzlem D!;! olmak zere iki ayr!

biimde gerekle;tirilmi;tir. [4045] kodlu
model iin haz!rlanm!; dzlem ii ve dzlem
d!;! proje ekranlar! Kekil 14 ve Kekil 15de
gsterilmi;tir.
Analizrn en nemli zellii, hibir

ko;ulland!r!c! ve konnektr blouna ihtiya
duymadan, darbe ekicinin ve ivmelerin
dorudan BNC konnektrlerle cihaza
balanabilmesidir. Bylece analizr ile
sensrler aras!nda ba;ka hibir cihaz yer
almamaktad!r. Ayr!ca analizr dorudan yerel
a (ethernet) kablosu ile bilgisayara
balanmakta ve veri transferi bu ;ekilde
salanmaktad!r. Sistemde ayr!ca bir veri
toplama kart!na gereksinim duyulmamaktad!r.
Bu deneyde PULSE analizrnn tercih
edilmesinin bir dier sebebi de, analizrn, bir
sonraki k!s!mda anlat!lan ve modal analizin
gerekle;tirildii MEscopeVES yaz!l!m!na
dorudan frekans cevab! fonksiyonlar!n!
aktarabilmesidir. Bu ;ekilde, veri toplama
sistemiyle modal analiz yaz!l!m! aras!nda
hatas!z veri aktar!m! salanmaktad!r. Modal
analiz yaz!l!m! olarak MEscopeVES yaz!l!m!
tercih edilmi;tir. Analizrle ilgili verilen
bilgilerde de belirtildii gibi yaz!l!m!n en
nemli zellii veri toplama sistemi (PULSE)
ile dorudan uyumlu olmas!d!r. PULSE
sisteminde haz!rlanm!; deney geometrisi ve
llen
frekans
cevab!
fonksiyonlar!,
e;le;tirilmi; ;ekilde dorudan bu yaz!l!ma
eksiksiz olarak aktar!labilmektedir. Verilerin
aktar!lmas!ndan sonra yaz!l!m ierisindeki
modal analiz fonksiyonlar! kullan!larak,
frekans cevab! fonsiyonlar! zerinden doal
frekans, snm oran! ve mod ;ekillerinin
tespiti gerekle;tirilmektedir. Kekil 13de
yaz!l!m!n ierisindeki rnek bir modal analiz
ekran! gsterilmektedir.
ekil 14 Dzlem
i lm
in Yaz!l!m Ekran!
ekil 15 Dzlem D!;! lm

in Yaz!l!m Ekran!
Yaz!l!mdaki
mavi
fonlu
geometri
ekranlar!ndaki k!rm!z! oklar ivmelelerin ana
lm eksenini, siyah eki sembolleri ise
eki vuru; ynlerini gstermektedir. lm
ekran!n!n sol taraf!nda o anda llmekte olan
noktan!n numaras!, sa taraf!nda ise llen
noktaya ait frekans cevab! fonksiyonu ve
tutarl!l!k tablosu bulunmaktad!r. Her nokta
iin vuru; yap!larak bu vuru;lar!n
ortalamas!n!n al!nmas!ndan dolay! cevaplar
aras!ndaki tutarl!l!! gsteren tutarl!l!k tablosu
nem ta;!maktad!r. Bylece 10 adet k!rlang!
ekil 13 Modal Analiz Yaz!l!m!
Deneylerin gerekle;tirilmesindeki en byk

yard!mc! yaz!l!m Modal Test Consultant
adl! veri toplama yaz!l!m!d!r. PULSE yaz!l!m
sisteminin bir paras! olan Modal Test
Consultant program!, deneylerin yap!l!;! ve
frekans cevab! fonsiyonlar!n!n modal analiz
70
adet ivme deerinin ortalamas! al!n!r. Bu

deerler yard!m!yla hesaplanan frekans cevab!
fonksiyonu, o nokta iin kaydedilir ve
otomatik olarak bir sonraki noktaya geilir.
kaz ;ekilleri Kekil 18de gsterilmi;tir.
modeli iin dzlem ii ve dzlem d!;! olmak

zere toplam 20 adet deney projesi
haz!rlanm!;t!r. Her model iin programda
izilmi;
olan
geometriler
zerinde
tan!mlanm!; tm vuru; noktalar!, ayn!
numaralar! ta;!yacak ;ekilde deney paralar!
zerine de i;aretlenmi;tir. Deney s!ras!nda
ivmeler, programda konumland!r!ld!!
noktaya ve belirtilen ynde yerle;tirilmi;tir.
rnek olarak [2045] kodlu modelin dzlem
ii ve dzlem d!;! lmleri iin haz!rlanm!;
deney modelleri Kekil 16 ve Kekil 17de
gsterilmi;tir. Dzlem ii lm iin desteksiz
modelde 34, 300, 450, 600 a!l! modellerde 64,
900 a!l! modellerde ise 76 vuru; noktas!
vard!r. Dzlem d!;! lmde ise desteksiz
modelde 17, 300, 450, 600 a!l! modellerde 32,
900 a!l! modellerde 38 vuru; noktas!
belirlenmi;tir. Noktalar, ana kiri; ve destek
profili zerinde e;it aral!klarla i;aretlenmi;tir.
Tm lmlerde ivmeler 33 numaral!
noktaya yerle;tirilmi;tir.
ekil 18 Dzlem
i ve Dzlem D!;!
kaz
Program!n en nemli zellii Double Hit

Detector denilen ve arka arkaya birden ok
vuru;u (sektirme) alg!layan bir sisteme sahip
olmas!d!r. Hatal! vuru;larda bu sistem deneyi
yapan! sesli olarak uyararak o nokta iin
tekrar vurulmas! gerektiini belirtir. Her
noktaya gelindiinde program ekran!ndaki
geometri zerinde de eki, vurulmas!
gereken nokta zerine gelir. Bylece hangi
noktaya vurulaca! ekran zerinden de takip
edilebilmektedir. Tm noktalar!n lm
tamamland!ktan sonra program otomatik
olarak durur ve al!nan tm verileri kaydeder.
Bylece tm noktalar iin nokta numaralar!
alt!nda
kaydedilmi;
frekans
cevab!
fonksiyonlar!ndan olu;an tek bir dosya elde
edilmi; olur. Yine yaz!l!m yard!m!yla elde
edilmi; olan frekans cevab! fonksiyonlar!,
geometri ile beraber modal analiz yaz!l!m!na
aktar!l!r ve kaydedilir. Tm bu deneyler, 10
adet k!rlang! modeli iin dzlem ii ve
dzlem d!;! olmak zere iki defa
gerekle;tirilerek modal analiz yaz!l!m! iin
toplam 20 adet dosya elde edilmi; olur.
ekil 16 Dzlem
i lm
in Deney Modeli
Deneyler sonucunda, biri dzlem ii dieri

dzlem d!;! olmak zere her model iin iki
dosya olacak ;ekilde tm modal analiz
dosyalar! analiz iin haz!r hale getirilmi;tir.
Her dosyada modelin geometrisi ve noktalara
atanm!;
frekans
cevab!
fonksiyonlar!
bulunmaktad!r.
Her
dosya
s!rayla
MEscopeVES modal analiz program!nda
a!larak
modal
analiz
prosedrleri
gerekle;tirilmi;tir.
Frekans
cevab!
fonksiyonlar!n!n tepe noktalar!n!n en iyi
;ekilde grld bir nokta seilerek o
noktaya ait frekans cevab! fonksiyonundaki
tm tepe noktalar! belirlenmi; ve bu noktalar
iin seilen aral!klarda Eri Uydurma (Curve
Fitting)
yntemi
kullan!larak
doal
frekanslar ve mod ;ekilleri tespit edilmi;tir.
ekil 17 Dzlem D!;! lm

in Deney Modeli
Deneyin yap!l!;! ncelikle llecek k!rlang!

modelinin styap!ya balanmas!yla ba;lar.
nceden veri toplama yaz!l!m!ndaki vuru;
noktalar!n!n i;aretlenmi; olduu deney
paras!n!n 33 numaral! noktas!na ivmeler
yap!;t!r!larak, para lm iin haz!r hale
getirilir. Veri toplama yaz!l!mda, seilen
deney paras! iin tasarlanm!; olan proje a!l!r
ve bu proje dosyas!nda s!f!rlama i;lemi
yap!larak program, ilk lmnn al!naca! (1
numaral! nokta) konuma getirilir. Daha sonra
her noktaya 3 kez vurularak, program
taraf!ndan, analizre giren 3 adet kuvvet ve 3
71
Modal analiz yaz!l!m!ndaki rnek bir al!;ma

ekran! Kekil 19da gsterilmi;tir.
Her modelin dzlem ii ve dzlem d!;!

deneylerinin modal analiz dosyalar! ayr!
olduundan, bu dosyalar ayr! ayr! analiz
edilmi; daha sonra sonular frekans s!ras!na
gre dizilmi;tir.
rnek olarak [2045] kodlu modelin modal
analiz yntemiyle elde edilen birer dzlem ii
ve dzlem d!;! mod ;ekli Kekil 20de
gsterilmi;tir. Dzlem ii modda sistemin
doal frekans! 637 Hz olup ana kiri; ve destek
profilinin ikinci eilme modlar! a!ka
grlmektedir. Doal frekans deeri 1065 Hz
olan dzlem d!;! modda ise yanal ikinci
eilme modlar! belirgin bir biimde
gzlemlenmektedir. Bu modlar, frekans
tablosunda s!ras!yla 7. ve 10. modlara kar;!l!k
gelmektedir.
ekil 19 Modal Analiz Ekran!
Deneysel modal analiz yntemiyle elde edilen

mod ;ekilleri sonlu eleman yntemiyle elde
edilen mod ;ekilleri ile rt;tnden bu
blmde tm mod ;ekillerinin gsterilmesine
gerek duyulmam!;t!r.
Tm modellerin deneysel modal analiz
yntemiyle hesaplanm!; doal frekanslar!
Tablo 7de sunulmu;tur.
ekil 20 Modal Analizle Elde Edilen Mod Kekli
Tablo 7 Tm Modellerin Deneysel Modal Analiz Yntemiyle Hesaplanm!; Doal Frekanslar!

Mod
No.

[0000]
[0090]
[2030]
[2045]
[2060]
[2090]
[4030]
[4045]
[4060]
[4090]
54
67
94
84
71
74
103
96
87
82
80
136
319
212
127
141
160
161
159
134
333
217
367
323
191
206
469
441
265
175
493
256
413
413
304
348
652
440
311
191
814
401
454
507
417
443
758
640
476
407
870
394
584
526
491
495
839
710
675
408
1322
612
782
637
521
573
915
852
794
621
1618
725
1017
935
532
519
1221
1132
879
737
1480
759
1104
945
620
816
1357
1220
948
624
10
2203
987
1156
1065
850
747
1307
1171
1153
905
72
doal frekanslar!, birbirlerine gre hatalar!n!n

da gsterildii ;ekilde dzenlenmi;tir. Tm
terimlerin tek tabloda gsterilebilmesi iin
nceki
blmlerdekinin
tersine
mod
numaralar! yatay s!rada gsterilmi;tir.
7. KARILATIRMA
nceki
blmlerde,
tm
k!rlang!
modellerinin doal frekanslar!, sonlu eleman
yntemi, deneysel modal analiz yntemi ve
analitik yntemle hesaplanm!;t!r. Tablo 8de
tm modellerin ayr! yntemle hesaplanm!;
Tablo 8 Tm Yntemlerle Hesaplanm!; Doal Frekanslar!n Kar;!la;t!r!lmas!

Model
[0000]
[0090]
[2030]
[2045]
[2060]
[2090]
[4030]
[4045]
[4060]
[4090]
Yntem ve Fark
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
SEY (Hz)
DMA (Hz)
ANA (Hz)
SEY - DMA (%)
SEY - ANA (%)
DMA - ANA (%)
1
55,06
54,00
53,55
1,93
2,74
0,83
67,16
67,00
65,45
0,24
2,55
2,31
94,41
94,00
89,48
0,43
5,22
4,81
84,02
84,00
80,00
0,02
4,78
4,76
71,80
71,00
68,52
1,11
4,57
3,49
74,45
74,00
72,73
0,60
2,31
1,72
103,44
103,00
100,05
0,43
3,28
2,86
95,87
96,00
92,40
-0,14
3,62
3,75
87,55
87,00
84,20
0,63
3,83
3,22
81,90
82,00
79,63
-0,12
2,77
2,89
2
82,35
80,00
79,94
2,85
2,93
0,08
137,63
136,00
143,75
1,18
-4,45
-5,70
319,84
319,00
308,34
0,26
3,60
3,34
240,89
212,00
232,51
11,99
3,48
-9,67
130,94
127,00
127,11
3,01
2,93
-0,09
141,45
141,00
148,71
0,32
-5,13
-5,47
160,20
160,00
158,86
0,12
0,84
0,71
162,96
161,00
161,36
1,20
0,98
-0,22
159,63
159,00
155,94
0,39
2,31
1,92
134,81
134,00
136,02
0,60
-0,90
-1,51
3
334,92
333,00
327,61
0,57
2,18
1,62
219,16
217,00
221,29
0,99
-0,97
-1,98
429,54
367,00
419,40
14,56
2,36
-14,28
357,35
323,00
338,20
9,61
5,36
-4,71
192,23
191,00
182,10
0,64
5,27
4,66
210,47
206,00
213,74
2,12
-1,55
-3,76
471,15
469,00
442,12
0,46
6,16
5,73
435,35
441,00
408,38
-1,30
6,20
7,40
306,13
265,00
303,73
13,44
0,78
-14,62
179,68
175,00
188,29
2,60
-4,79
-7,59
4
497,64
493,00
475,67
0,93
4,41
3,52
280,59
256,00
275,76
8,76
1,72
-7,72
481,04
413,00
458,95
14,14
4,59
-11,13
436,51
413,00
436,55
5,39
-0,01
-5,70
339,09
304,00
327,33
10,35
3,47
-7,67
357,79
348,00
363,22
2,74
-1,52
-4,37
652,78
652,00
612,71
0,12
6,14
6,03
551,02
440,00
538,65
20,15
2,24
-22,42
339,61
311,00
317,28
8,42
6,58
-2,02
191,81
191,00
195,03
0,42
-1,68
-2,11
73
5
822,87
814,00
787,42
1,08
4,31
3,27
415,85
401,00
406,52
3,57
2,24
-1,38
547,64
454,00
504,59
17,10
7,86
-11,14
522,99
507,00
497,68
3,06
4,84
1,84
464,31
417,00
468,06
10,19
-0,81
-12,24
477,50
443,00
475,84
7,23
0,35
-7,41
862,42
758,00
837,31
12,11
2,91
-10,46
786,77
640,00
736,75
18,65
6,36
-15,12
521,86
476,00
487,88
8,79
6,51
-2,50
420,45
407,00
412,35
3,20
1,93
-1,31
6
896,03
870,00
885,50
2,91
1,18
-1,78
430,24
394,00
437,05
8,42
-1,58
-10,93
599,13
584,00
558,09
2,53
6,85
4,44
538,55
526,00
521,76
2,33
3,12
0,81
494,62
491,00
471,55
0,73
4,66
3,96
497,72
495,00
505,62
0,55
-1,59
-2,15
992,15
839,00
954,10
15,44
3,84
-13,72
899,33
710,00
865,40
21,05
3,77
-21,89
787,19
675,00
752,71
14,25
4,38
-11,51
429,27
408,00
446,25
4,95
-3,96
-9,38
7
1321,90
1322,00
1233,66
-0,01
6,68
6,68
644,37
612,00
643,72
5,02
0,10
-5,18
909,58
782,00
855,27
14,03
5,97
-9,37
740,55
637,00
709,06
13,98
4,25
-11,31
545,26
521,00
512,16
4,45
6,07
1,70
586,27
573,00
589,79
2,26
-0,60
-2,93
1191,20
915,00
1067,99
23,19
10,34
-16,72
1010,10
852,00
985,61
15,65
2,42
-15,68
924,37
794,00
913,03
14,10
1,23
-14,99
626,48
621,00
623,40
0,87
0,49
-0,39
8
1617,90
1618,00
1546,47
-0,01
4,41
4,42
747,61
725,00
740,93
3,02
0,89
-2,20
1221,90
1017,00
1119,57
16,77
8,37
-10,09
959,73
935,00
908,31
2,58
5,36
2,85
555,76
532,00
539,75
4,28
2,88
-1,46
602,66
519,00
596,38
13,88
1,04
-14,91
1267,10
1221,00
1186,41
3,64
6,37
2,83
1239,20
1132,00
1189,84
8,65
3,98
-5,11
1027,60
879,00
1019,27
14,46
0,81
-15,96
790,89
737,00
820,21
6,81
-3,71
-11,29
9
1647,30
1480,00
1667,23
10,16
-1,21
-12,65
829,11
759,00
853,32
8,46
-2,92
-12,43
1274,50
1104,00
1188,20
13,38
6,77
-7,63
1059,90
945,00
1033,58
10,84
2,48
-9,37
744,66
620,00
725,79
16,74
2,53
-17,06
820,87
816,00
866,06
0,59
-5,51
-6,13
1606,60
1357,00
1469,81
15,54
8,51
-8,31
1417,00
1220,00
1410,76
13,90
0,44
-15,64
1076,40
948,00
1023,40
11,93
4,92
-7,95
856,13
624,00
833,78
27,11
2,61
-33,62
10
2342,80
2203,00
2362,26
5,97
-0,83
-7,23
1047,20
987,00
1019,11
5,75
2,68
-3,25
1303,60
1156,00
1246,20
11,32
4,40
-7,80
1261,80
1065,00
1151,28
15,60
8,76
-8,10
1002,50
850,00
946,08
15,21
5,63
-11,30
1040,70
747,00
1061,87
28,22
-2,03
-42,15
1609,30
1307,00
1546,46
18,78
3,90
-18,32
1474,20
1171,00
1414,45
20,57
4,05
-20,79
1280,40
1153,00
1205,62
9,95
5,84
-4,56
992,17
905,00
1014,04
8,79
-2,20
-12,05
8. SONULAR
10. KAYNAKLAR
Desteksiz k!rlang! modeli d!;!ndaki tm

modellerin ilk modlar!n!n yanal (dzlem d!;!),
ikinci modlar!n!n ise d;ey eilme titre;imi
modu olduu gzlenmi;tir. Bu da destek
elemanlar!n!n d;ey eilme modundan nce
daha d;k frekansta yanal eilme modlar!n!
meydana
getirdii
sonucunu
ortaya
koymu;tur.
1. Ma, H., Exact Solutions of Axial

Vibration Problems of Elastic Bars,
International Journal For Numerical
Methods In Engineering, Cilt 75, Say! 2,
2008, 241-252.
2. Lin, H.P., Ro, J., Vibration Analysis of
Planar Serial-Frame Structures, Journal
of Sound and Vibration, Cilt 262 , Say! 5,
2003, 1113-1131.
Ayr!ca destek profillerinin yksek modlarda

belirgin bir frekans d;;ne neden olduu
belirlenmi;tir. Ortadan destekli yap!larda
destek a!s! artt!ka doal frekans!n d;t
saptanm!; olup utan dik destekli yap!lar!n
doal frekanslar!n!n byk oranda apraz
destekli yap!lara gre d;k olduu
grlm;tr.
lk modlarda teorik ve deneysel
sonular!n rt;t, yksek modlarda ise
farklar!n d;k modlara nazaran daha yksek
olduu gzlemlenmi;tir.
3. Moon, D.H., Choi, M.S., Vibration

Analysis For Frame Structures Using
Transfer
of
Dynamic
Stiffness
Coefficient, Journal of Sound and
Vibration, Cilt 234, Say! 5, 2000, 725736.
4. Tu, T.H., Yu, J.F., Lien, H.C., Tsai, G.L.,
Wang, B.P., Free Vibration Analysis of
Frames Using The Transfer Dynamic
Stiffness Matrix Method, Journal of
Vibration and Acoustics-Transactions of
the Asme, Cilt 130, Say! 2, 2008, Makale
No. 024501.
Genelde deneysel modal analiz ve analitik

yntemle elde edilen doal frekans
deerlerinin sonlu eleman yntemiyle elde
edilen deerlerden kk olduu tespit
edilmi;tir.
5. Basci, M.I., Toridis, T.G., Khozeimeh, K.,

Fettahlioglu, O.A., Improved Method of
Free Vibration Analysis Of Frame
Structures, Computers and Structures,
Cilt 10, Say! 1-2, 1979, 255-265.
Deneysel modal analiz sonular!n!n sonlu

eleman analizine gre d;k !kmas!n!n,
deney paralar!n!n boyal! olmas!dan dolay!
ortaya !kan a;!r! snmden kaynakland!!
d;nlmektedir.
6. Lee, H.P., Ng, T.Y., Inplane Vibration of

Planar Frame Structures, Journal of
Sound and Vibration, Cilt 172, Say! 3,
1994, 420-427.
Teoride kabul edilen malzeme zelliklerinin,

deney paralar!n!n haz!rland!! malzeme
zelliklerinden farkl! olmas! da teorik
yntemler ile deneysel yntem aras!ndaki
sonular!n farkl! olmas!n!n bir dier nedeni
olarak
grlm;tr.
Mesnetlemeden
kaynaklanan hatalar!n da sonular!n farkl!
!kmas!nda ayr!ca bir etken te;kil ettii
d;nlmektedir.
7. Lee, H.P., Natural Frequencies And

Modes For The Inplane Vibration of A
Triangular Closed Frame, Journal of
Sound and Vibration, Cilt 167, Say! 3,
1993, 568-572.
8. Dokainis, M.A., Siddall, J.N., Raghava,
R.S., Theoretical And Experimental
Vibration Analysis of An Oblique Space
Frame, Experimental Mechanics, Cilt 10,
Say! 9, 1970, 353-&.
9. KISALTMALAR
SEY : Sonlu Eleman Yntemi
DMA : Deneysel Modal Analiz Yntemi
ANA : Analitik Yntem
74
14. ULUSAL MAK NA TEOR S SEMPOZYUMU, UMTS2009

Orta Do u Teknik niversitesi Kuzey Kbrs Kampusu, 2-4 Temmuz 2009
KRANK B YEL MEKAN ZMALARININ

Z NDE

T TRE M ANAL

OKLU ATLAK ETK LER N N NCELENMES VE
BEL RLENMES
Vedat KARADA
(*) stanbul Teknik niversitesi, Makina Mhendisli i Blm, 34437 Gm suyu STANBUL
karadagv@itu.edu.tr
ZET
Bu al mada, krank biyel ve e itli atlakl robot kollarndaki titre imlerin boyutlu analizi
yaplm tr. Analizde Sonlu Elemanlar Yntemi kullanlm tr. Endstride kullanlan; krank biyel
mekanizmalar ve robot kollarnn kritik konumlar olan; ankastre-basit-basit ve ankastre-basitserbest ekilli halleri, ilgili mesnetli snr ko ullarnda incelenmi tir. atlaklarn ubu un tek
tarafnda olmas durumu gz nne alnd ve e itli derinlikte atlaklar ktlesiz e ilme, boyuna
uzama ve burulma yaylar ile modellendi. Analiz sonucunda, robot kollarnn ve krank biyel
mekanizmalarna ait farkl zellikleri iin, dzlem ii ve dzlem d hareketine ait, e itli do al
frekanslar elde edildi. Bulunan do al frekans de erleri, literatrden alnan saysal de erler, e itli
deney sonular ve elde edilen analitik sonular ile kar la trld. Bu al ma neticesinde, atlakl
yapnn do al frekanslarnda belirgin bir d grlm ve bu belirgin de i imler ile yapdaki
atla n yeri ve bykl hakknda bilgi sahibi olunabilinece i ve nceden yerinin tahmini
konusunda; yakn zamanda, gncel olarak kullanlan konumsal ktleler ve titre im karakteristikleri,
titre im yant yntemleri ile elde edilen sonular, e itli frekans trevleri de dahil olmak zere,
0.6-0.8 ve 0.9 gibi ekstrem boyutsuz atlak oranlar da kullanlarak, endstri ve literatrde yer alan
rnekler de kullanlarak tasarm hassasiyetinde olmak zere, incelenmi tir.
Anahtar Szckler: Krank biyel mekanizmas, robot kollar, oklu atlak etkileri ve belirlenmesi
VIBRATION ANALYSES OF CRANK SLIDER MECHANISMS WITH MULTI CRACKS
AND CRACK IDENTIFICATION
ABSTRACT
The present analyses have been made by using the finite element method considering three
dimensional motion of cracked crank slider mechanisms, namely, for inplane, and out of plane
bending, coupled bending-longitudinal and bending-torsional frequencies, respectively, as new
research aspects in the literature which, the related works are usually in plane and out of plane
uncoupled beam analysis in design. The critical position placed point masses added crank sliders,
robot arms and frames as beams were analyzed on clamped- simple-simple and clamped-simplefree supported conditions. The cracks were put only one side of the beam and several types of
cracks were modeled by massless rotational and longitudinal springs. The present analytical and
experimental results were compared with each other and with the results available in the literature,
satisfactorily. Identification ways of crack positions have been discussed for the related cases
using point masses and vibration characteristics including, also, the response characteristics. In
the present analyses, it has been also, shown that, using undimensional crack ratios of at most 0.60.8 and 0.9; crack positions can be determined satisfactorily by making use of the spatial mass
added natural frequencies, frequency derivatives and vibration characteristics, response
characteristics of the cracked crank slider mechanisms and robot arms, frames currently used in
industry.
Keywords: Crank slider mechanisms, robot arms, multi cracks and identification, frequencies
1. G R

elastik mekanizma ve robotlarn tasarmnda

titre im analizi ve bunlarn etkili kontrol
Gnmz yksek performansl, hafif ve

75
Karada , UMTS2009
nem kazanm tr [1]-[13]. Yakn zamanda bu

alandaki
sonlu
elemanlar
yntemi
uygulamalar da nemli oranda art
gstermi tir
[1]-[18].Yakn
zamandaki
al malarda esnek robot kollarnn ve esnek
kollu robotlarn hassas frekans bilgisinin
nemi, zellikle ksa kollu robotlarn
titre imlerinde ykn de nemli etkileri
oldu u gsterilmi tir. Yakn zamanda, ayrca,
srekli sistemler ve mekanizmalarn dinamik
davran larn analitik ve deneysel olarak
ara tran bir ok al ma yaynlanm tr [13][21]. Yakn zamandaki ilgi ekici nemli bir
ara trma
konusu
da,
otomotivde,robotlarda,uzay antenlerinde ve
reflektrlerinde kullanlan atlakl krank biyel
ve krank robot kollu elastik ubuklar
olmu tur[1], [13]. zerinde ok al lan bir
konu da ubuk yaplarnda titre im frekanslar
ve atlak konumunun birbirlerine etkileri
olmu tur [5]- [13]. ok kullanlan ve pratik
uygulamalarda iyi sonu veren model dnel
atlak yay modeli olmu tur [9]-[10]. Titre im
biimleri ve enerji temelli modelleri de
uygulamada
kullanlm tr.atlaksz
ve
atlakl
ekilli halde, analitik ve sonlu
elemanlar yntemi ile yaplan al malar ise
[2]-[21] de bulunabilir. Mevcut al mada,
oklu atlak; dnel, burulma ve do rusal
uzama yaylar ile modellenerek ve boyutlu,
12 serbestlik dereceli klasik ince ubuk sonlu
elemanlar
kullanlarak,
krank
biyel
mekanizmalar
ve
robot
kollarna
uygulanm tr.
Elde
edilen
sonular
literatrden
alnan
sonularla
da
kar la trlarak atlak etkileri ve yerinin
belirlenmesi literatrdeki yeni ynleri ile
incelenmi tir[14],[21].
L
L
V= 1/2 EIGx v''2 dz +1/2 EIGy u''2 dz
0
0
L
L
2
+1/2EA w'2 dz +1/2 GIT'2dz+1/2Kr (w2-w1)
+1/2 KT (2-1) +1/2 KL (w2-w1)

L
+ 1/2 FC ( v'2 + u'2 ) dz
0

2
2
+1/2 Kr (u2-u1) +1/2 Kr (v2-v1)
Burada, FC =P eksenel kuvvet ile ilgili terim

olarak tanmlanm tr.(.) zamana, () ze gre
trevdir. Noktasal ktle(M i) ve dnel
ktleden(Ji) meydana gelen ek kinetik enerji
terimleri i noktalarna kar gelen i (i=1,2)
koordinatlar ile,
denklem (2) de son
terimlerdir.
v ve u; x ve y eksenleri
ynnde, z ekseni boyunca enine e ilme
deformasyonu yer de i tirmeleridir( ek. 1.,2.)
lgili
snr
ko ullar;
ankastre
uta
u(0)=v(0)=0, u(0)=v(0)=0 ,serbest uta,
u(L)v(L)0 dr, krank biyel ubuk basit
mesnet noktasnda ise, dzlem ii hareket iin,
wI=wII , vI=vII, uI=uII ve dzlem d hareket
iin, wI=wII , vI= vII, uI= uII (bak, ek. 1) dir.
Her iki halde, (I)-(II) terimleri,(1) denklemleri
benzeri ekilde kullanlarak birle tirilir. nce
ubuk sonlu elemanlar 12 serbestlik
derecelidir. Her bir d mdeki serbestlik
dereceleri, srasyla; x ve y eksenleri boyunca
e ilme deformasyonu yer de i tirmeleri ve
dnmeleri, burulma() ve boyuna uzama(w)
yer
de i tirmeleridir.
(1)
ve
(2)
denklemlerinde, kayma deformasyonu yer
de i tirmeleri ihmal edilir. IGx, IGy ubuk
alan momentleri, E elastisite, G kayma
modlleri, A kesit alan, yo unluk, IT
burulma sabiti, ITP kesit dnme atalet
momenti, M noktasal ktle(qi), J qi
koordinatndaki
noktasal
ktle
atalet
momentidir. (1) ve (2) denklemleri ek.
1., ek. 2. e gre her bir ubu a standart sonlu
(1)
L
.
. .
L
.
T= 1/2 A(u2+v2+w2) dz + 1/2 ITP 2dz
0
0
. .
.
.
(2)
+ 1/2 M i (u2 +v2) i+ 1/2 Ji (u 2 +v 2) i
(1)
burada 1 ve 2,srasyla, atlak ncesi ve

sonras kesitlerdeki serbestliklerdir. Kr ise
denklem (4) den sonra aklanmaktadr.
2. HAREKET DENKLEMLER
Krank biyel ve krank robot kollu

sistemlere ait diferansiyel denklemler iki
elastik kiri in birbirlerine literatrde yer alan
yaynlara uygun bir ekilde birle tirildi i
kabul ile elde edilmi tir. Krank biyel halinde,
I ve II nolu ubuklar ankastre-basit-basit
mesnetli olarak ba lanm olarak, robot kollu
sistemlerde ise I, II ve L1,L2 boylarndaki
ubuklar uta basit ve serbest
olarak
birle tirilerek ilgili diferansiyel denklemler
elde edilecektir ( ek. 1., ek. 2.). Sistemde
bulunan her ubuk iin, a a daki potansiyel
ve kinetik enerji denklemleri srasyla
kullanlm tr,[14],[21],
76
Karada , UMTS2009
elemanlar yntemi uygulanarak( [18], [21]),

hareket denklemleri matris notasyonu ile
standart bir ekilde a a daki gibi elde edilir:
..
[M]{q} + [K]{q} = 0
(3)

Burada, [M], sistem ktle, [K] sistem rijitlik

matrisidir. (3) denklemi, standart z de er
problemi olarak ift hassaslkl matematik
kullanlarak zlr.

ekil 3. atla n fiziki modeli.

atlak iin yerel e ilme fonksiyonu a a daki

gibi hesaplanabilir[6]-[7] (a=atlak derinli i,
h=t) ,

D=
5.346 h a
I( )
EI
h
(4)
Boyutsuz yerel e ilme fonksiyonu, [6]-[7] ye

gre tanmlanmaktadr.
Burada a= atlak derinli i, h=t ubuk
kalnl , I(a/h) =boyutsuz yerel e ilme
fonksiyonudur. Verilen atlak derinli i iin
burulma rijitli i , K1 = KrL/EI,
atlak
modellenmesinde kullanlan burulma yay
katsays, Kr = 1/D dir. Boyuna uzama yay
katsays, KL = AcE/Lc, burada Ac =atlak dik
kesit alan, Lc =atlak boyudur. atlak
burulma yay katsays, KT = G ITc /Lc, burada,
ITc atlak burulma sabiti, G ise kayma
modldr. Bu al mada, atlakla ilgili yay
katsaylar,
bilgisayar
programnda
( ek.1.,2,3) de gsterildi i gibi hesaplanarak
denklem (1) ve (2) ye gre sistem rijitlik
matrisine eklenmektedir. atlak, (I) ve (II)
nolu
ubuklarn( ek.1.)
ortalarnda
bulunmaktadr.

L1
Ms, Js
L2
M ,J
atlak: rc/2 Lc/2

ekil 1. Koordinat eksenleri(Krank-biyel).
atlak: rc/2 Lc/2

ekil 2. Koordinat eksenleri(robot mekanizmas).
3. SAYISAL SONULAR VE
DE ERLEND RME
Saysal sonular iin nce, uygulamalarda,
atlaksz haldeki saysal de erlerin Tablolarda
verilmesiyle ba lanm tr. Mevcut al mada
kullanlan ince ubuk sonlu elemanlar ve [6],
[7], [14], [21] deki tam analitik ve deneysel
de erler arasnda mkemmel bir uygunluk
grlm tr(Tablo 1. ve Tablo 1.1.).atlak
yerinin hem biyelde hem de krankda tespiti bu
yaynlardaki gibi ve ekillerden aka
grlmektedir. Tercih edilen yakla m
Microsoft Excell programdr. Tablo 2, 3, 4, 5
de de atlakl ve atlaksz krank biyel, krank
serbest robot kolu ve mevcut yntem,
sonular verilmi tir. Tablo 1 , 2, 3 ve 4 da
dzlem ii ve dzlem d halleri iin de erler
verilmi tir( ek.1.,2., 3., 4.1-4.18 ). Dzlem ii
kavram, Oxz dzlemindeki literatrde
kullanlan tipik titre im dzlemi ve dzlem
rc=L1 krank boyu, Lc=L2 biyel boyu

Bir tarafl ak atlak fiziki modeli ekil 3 de
gsterilmi tir[6]-[7]. Bu modelde; e ilme
dnme yay Kr ile, boyuna uzama yay
katsays KL ile ve benzeri ekilde eklenecek
atlak burulma yay katsays KT ile
gsterilmi tir. atlak iin yerel e ilme
fonksiyonu [6]- [7] de verildi i ekilde
hesaplanabilir. Belirtilen al mada kullanlan
e ilme dnme yay modeli endstrideki
uygulamalarda iyi bir sonu vermektedir. Bu
konu [13], ve [21] de de do rulanmaktadr.
77
Karada , UMTS2009
d kavram ise, Oyz dzlemindeki tipik

titre imleri belirtmek iin kullanlm tr.
Tablo 1.1-1.2 de, ekil 2, 6 de gsterilen M1
boya robotunun en uta yer alan boyama
i lemi kolunun modeli ve u ktlesi ile
olu turulan robot kollar halinde dzlem ii
ktleli ve atlakl hallere ait saysal de erler
kar la trmal olarak verilmi tir. Tablo 3-4 de
ise bu rneklerin atlakl ve ktleli ank-basitserbest robot kollar halleri iin elde edilen
saysal de erler verilmi tir.. Tablo 1- 4 de ise,
ank.-basit-serbest snr ko ullu robot rne i
(krank-biyel ekli iki ayr L1 boyu) iin saysal
de erler verilmi tir ( ek.1, ek.2, ek.6). ekil
5 ve 6 de ilgili deney aralar ve boya robotu
gsterilmektedir. ekil 4.1 4.7 de atlak
tespitinde kullanlan frekans ve titre im
biimleri,[18-21]
den
farkl
olarak
verilmektedir.atlak yeri %4 hata ile
belirleniyor( ek.4.1, 4.2). atlak yeri,kesit
dnmeleri diyagramnda daha aktr( ek.4.2).

600
500
400
300
200
100
10
11
ekil 4.1.3. Boya robotu titre im biimi 1(normalize

halde)., ____: m=10kg hali,(1-10el., L1 boyunca, ek.2).
____:m=10
hali,(1-10el.,L1 boyunca, ek.2),krank ve
-5
biyelde ortada atlak hali(a/t=0.9,L1=L/2,L2=L),(x10 ).
Tablo 1. Boya robotu titre imleri.
Dairesel kesit, i ap:d=63mm,d ap:D=76mm

11
2
10
2
3
E=2.10 N/m ,G=7.955510 N/m ,=7850kg/m ,
L1=L2=L=1200mm,=0.3,k=1.2, 10+10el., ank.-basit,

M= 10 kg,
krank+biyel , ayn boyutta ortada atlak
frek. aa/t=0
L1
aa/t=0.9
biyel
10kg
[Hz]
10+10el.
10+10el.
1000
aa/t=0.9
aa/t=0.0
13.800
6.654
7.806
9.832
600
83.391
14.311
60.894
18.590
400
150.775
73.360
184.050
83.429
200
337.535
219.556
375.955
232.662
830.564
252.571
800
0
1
10
--
338.791
11
Tablo1.1. Boya robotu titre imleri.

Dairesel kesit, i ap:d=63mm,d ap:D=76mm

Tablo 1 den devam. ank.-serbest halde

____:m=10
-5
biyelde ortada atlak hali (a/t=0.9),(x10 ).
aa/t=0.9
frek. aa/t=0
aa/t=0.9
aa/t=0.9
[Hz]
krank+
krank atlak biyel atlak
mevcut
biyelatlak
1400
1200
1000
800
600
0.024
14.626
84.381
336.315
600.131
0.001
0.001
0.008
7.360
7.572
12.638
18.638
74.328
20.793
75.586
237.812
86.624
238.085
599.705
336.316
400
200
0
1
10
11

____:m=10
-5
biyelde ortada atlak hali (a/t=0.9), (x10 ).
78
ekil 4. Deney cihazlar(B&K 2148 analizr).
Karada , UMTS2009
1200
1000
1000
800
800
600
600
400
400
200
200
0
10
11
10
11
ekil 4.4. Boya robotu titre im biimi 1(normalize

ekil 4.2.1.
L2
L1
12
Boya robotu titre im biimi 1.
halde)..L1=L,a=0.9,yalnz biyelde atlak

-5
boyunca(10-20el.aras,ortada, ek.1.), (x10 ).
-5
L1 boyunca kesit dnmesi , ek.1.-4.1, (x10 ),
L1
atlak L1 kolunun ortasndadr, ek.1.

2000
1500
1400
1000
1200
500
1000
800
600
10
11
400
200
0
1
10
11
12
L2
13

halde).. L2 boyunca( ek.4.4den devam,biyelde atlak).
ekil 4.2.2. Boya robotu titre im biimi 1.

L2 boyunca kesit dnmesi , ek.1-4.1.
1000
900
800
700
600
500
400
300
200
100
0
atlak L2 kolunun ortasndadr, ek.1.

1400
1200
1000
10
11
800
600
400

halde).. L1 boyunca( ek. 4.3,4.4den devam.) .
200
0
1
10
11
1000
500
L2

halde). L2 boyunca(10-20el.aras, ek. 1.).
-5
L1=L/2, L2=L hali, (x10 ).
-500
10
11
-1000
-1500
-2000
-2500
-3000
ekil 4.7 Boya robotu titre im biimi 2(normalize

halde).. L2 boyunca( ek.4.6den devam.) .krank ve
-5
biyelde a=0.9, ortada atlak hali, (x10 ).
79
Karada , UMTS2009
180
160
140
120
15000
100
10000
80
5000
60
40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
-5000
Seriler 1
20
-10000
0
1
10
Seriler 2
-15000
11
-20000
ekil
4.8.
-25000
titre im
biimi
halde).L1 boyunca( ek.
Krank-biyel
1(Sandor[1]),(normalize
-30000
-5
4.3,4.4den devam.) .a=0.6, krank ve biyel ortas, (x10 ).

ekil 4.12. Krank-biyel titre im dnme biimi
1(Sandor[1]),(normalize halde).. L2 boyunca( ek.
2500
4.8 den devam.) .a=0.9 krank ve biyelde ortada.
2000
1500
1000
180000
160000
500
140000
120000
0
1
10
11
100000
80000
60000
titre im
biimi
ekil
4.9.
Krank-biyel
40000
20000
4.8 den devam.) .
0
1
10
11
180
L1
160
140
ekil 4.13. Boya robotu spatial ktleli frekanslar,
120
100
____: m=10kg hali,(1-10el., L1 boyunca, ek.1).

____:m=10
biyelde ortada atlak hali(a/t=0.9),krank biyel hali.
80
60
40
20
0
1
10
11
160000
titre im
biimi
ekil
4.10.
Krank-biyel
140000
120000
4.8 den devam.) .a=0.9, krank ve biyelde ortada hali.
100000
80000
4000
60000
3500
40000
3000
20000
2500
2000
1500
10
11
1000
500
0
1
10
11

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
-4
hali( ek.4.13),ankastre-basit hal, (x10 [H]).
12
ekil 4.11. Krank-biyel titre im dnme biimi

4.8 den devam.) .a=0.9 krank ve biyelde ortada.
80
Karada , UMTS2009
200000
30000
25000
150000
20000
15000
10000
100000
5000
0
50000
-5000
10
-10000
-15000
10
11

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
-4
hali( ek.4.13), ankastre-serbest hal, (x10 [H]).

____:m=10
biyelde ortada atlak hali (a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.13), ankastre-serbest halde 1. frekans trevi
200000
150000
100000
0
1
50000
-200
-400
1
10
11
-600
-800
-1000
-1200

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.13), ankastre-serbest hal.
ekil 4.19.1. Boya robotu spatial ktleli frekanslar,

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.17), ankastre-serbest halde 1. frekans 2.trevi.
7000
6000
5000
4000
3000
2000
30000
1000
25000
0
1
20000
10
15000
10000
5000

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.13), ankastre-serbest halde 1. frekans trevi.
-5000
-10000
ekil 4.19.2. Boya robotu spatial ktleli frekanslar,

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.18), ankastre-serbest halde 1. frekans 2.trevi.
81
Karada , UMTS2009
8000
30000
7000
25000
6000
20000
5000
15000
4000
10000
3000
5000
2000
1000
1
-5000
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20
-10000
-1000
10
-15000
ekil 4.23. Krank biyel spatial ktleli frekanslar,

____:m=1 kg hali,(1-10el.,L1 boyunca, ek.1),krank ve
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.6),1.frekans
hali( ek.4.18), ankastre-basit halde 1. frekans 1.trevi
ekil 4.13. (Sandor[1],data).L1 boyunca( ek. 4.8 den
-3
devam.) .a=0.6 krank ve biyelde ortada(x10 [H/m]).
____: m=10kg hali,(1-10el.,L1-L2 boyunca, ek.1).

____:m=10
hali,(1-10el.,L1-L2
boyunca, ek.1),krank ve biyelde ortada atlak hali
(a/t=0.9),1.frekans hali( ek.4.18), ankastre-serbest halde
-4
1. frekans 1.trevi, (x10 [H/m]).
100000
800
700
80000
600
60000
500
400
40000
300
200
20000
100
-20000
1
-100
10
-40000
-200
-300
-60000

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.18), ankastre-serbest halde 1. frekans 3.trevi
ekil 4.24. Krank biyel spatial ktleli frekanslar,

1-10el., L2 boyunca, ek.1), krank ve biyelde ortada
atlak hali (a/t=0.6),1.frekans hali( ek.4.18), ankastrebasit halde 1. frekans 1.trevi,
ekil 4.23.
(Sandor[1],data). L1 boyunca( ek. 4.8 den devam.)
-3
.a=0.6 krank ve biyelde ortada(x10 [H/m]).
30000
25000
140000
20000
120000
15000
100000
10000
80000
5000
60000
0
-5000
40000
-10000
20000
-15000
0
1

____:m=10
biyelde
ortada
atlak
hali
(a/t=0.9),1.frekans
hali( ek.4.18), ankastre-serbest halde 1. frekans 3.trevi
10
11
ekil 4.25. Krank Biyel spatial ktleli frekanslar,

atlak hali (a/t=0.6),1.frekans hali( ek.4.18), ankastrebasit halde 1. frekans, ekil 4.23. (Sandor[1],data). L1
boyunca( ek. 4.8 den devam.) .a=0.6 krank ve biyelde
-3
ortada (x10 [H]).
82
Karada , UMTS2009
Tablo 2. Krank biyel mekanizmas titre imleri.

120000
(Sandor et.al.[1 ], Dzlem d titre imler.

11
2
10
2
3
E=0.71 N/m ,G=7.955510 N/m ,=2709.72kg/m ,
100000
80000
L1=10.8cm,L2=27.94cm, 10+10el., ank.-basit,m=1kg

60000
b=2.54cm, krank+biyel , ayn boyutta ortada atlak
40000
20000
aa/t=0.9
frek. aa/t=0
aa/t=0.9
aa/t=0.6
0
1
10
10+10el.
10+10el.
ekil 4.26. Krank Biyel spatial ktleli frekanslar,

atlak hali (a/t=0.6),1.frekans hali( ek.4.25), ankastrebasit halde 1. frekans, ekil 4.23. (Sandor[1],data). L2
boyunca( ek. 4.8 den devam.) .a=0.6 krank ve biyelde
-3
ortada(x10 [H]).
biyel
10kg
[Hz]
11
102.941
124.317
38.602
9.832
347.500
318.056
75.554
18.590
754.661
337.144
341.690
83.429
3657.761
1263.347
1264.821
232.662
4824.048
3864.977
338.791
3830.175
Tablo 2.1. Krank biyel mekanizmas titre imleri.

(Sandor et.al.[1 ], Dzlem ii titre imler.

11
2
10
2
3
E=0.71 N/m ,G=7.955510 N/m ,=2709.72kg/m ,
L1=10.8cm,L2=27.94cm, 10+10el., ank.-basit,m=1kg

b=2.54cm, krank+biyel , ayn boyutta ortada atlak
aa/t=0.9
frek. aa/t=0
1500
1000
10kg
500
9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21
-1500
-2000
-2500
-3000
ekil 4.27. Boya Robotu titre im biimleri,

1-10el., L1-L2 boyunca, ek.1), krank ve biyelde ortada
atlak hali (a/t=0.9),2.frekans hali( ek.4.25), ankastrebasit
halde
2.
frekans,
ekil
4.23.
(Sandor[1]),(normalize halde).( ek. 4.8 den devam.)
-5
.a=0.9 krank ve biyelde ortada(x10 [H]).
aa/t=0.9
biyel
10+10el.
10+10el.
0
-500
-1000
aa/t=0.6
[Hz]
1
21.850
3.130
9.559
3.138
47.526
13.777
21.565
23.208
243.645
79.634
80.965
79.956
304.285
253.810
253.990
254.012
4343375
344.461
345.189
345.311
Tablo 3. Boya robotu titre im yant ortalama

de erleri.
Saysal de erler ek.4.1. Ank.-basit-basit mesnet ,

Birinci titre im biimi.L1=L/2
Krank
biyel
a/t=0.0
2000
1000
a/t=0.0
a/t=0.9
krank+
0
-1000
a/t=0.9
10
11
biyelde
12
-2000
.333.9
218.0
839.5
1028.5
krank+biyel krank+biyel
atlak
-3000
-4000
573.3
618.6
biyelde
atlak
ekil 4.28.Boya Robotu titre im kesit dnme biimleri,
333.9
133.4
839.5
1209.1
204.2
121.7
688.0
843.6
204.2
96.1
688
878.5
krank+
1-10el., L1-L2 boyunca, ek.1), krank ve biyelde ortada

atlak hali (a/t=0.9),2.frekans hali( ek.4.25), ankastrebasit
halde
2.
frekans,
ekil
4.23.
(Sandor[1]),(normalize halde).( ek. 4.8 den devam.)
-5
.a=0.9 krank ve biyelde ortada(x10 [H]).
biyelde
atlak
L1=L/2
biyelde
atlak
L1=L/2
83
Karada , UMTS2009
Tablo 4. Boya robotu titre im yant Standart Sapma

de erleri.
Tablo 6. Boya robotu titre im yant

Kurtosis de erleri.

Krank
biyel

Krank
biyel
a/t=0.0
a/t=0.9
a/t=0.0
a/t=0.9
a/t=0.0
krank+
biyelde
839.5
218.0
1028.5
biyelde
573.3
618.6
839.5
1209.1
a/t=0.0
a/t=0.9
7.149
-0.474
9.359
-1.596
-1.952
biyelde
333.9
133.4
atlak
krank+
-1.011
-0.995
9.359
-0.430
-0.904
-0.635
1.047
3.691
-0.904
-0.926
1.047
1.584
krank+
biyelde
biyelde
688.0
121.7
204.2
843.6
atlak
L1=L/2
L1=L/2
biyelde
biyelde
atlak
-1.110
atlak
biyelde
atlak
a/t=0.9
krank+
.333.9
atlak
atlak
204.2
96.1
688
878.5
atlak
L1=L/2
L1=L/2
Tablo 7. Krank biyel titre im yant

Ortalama De erleri(Sandor).

Birinci titre im biimi.
Krank
biyel
a/t=0.0
krank+
a/t=0.9
70.545
a/t=0.0
830.636
1.273
a/t=0.9
1122.727
biyelde
atlak
462.524
5888.571
830.636
1186.455
biyelde
Tablo 5. Boya robotu titre im yant

arplma(skewness) de erleri.
atlak

Krank
biyel
0.545

Standart Sapma de erleri(Sandor).
a/t=0.0
70.545
a/t=0.9
a/t=0.0

Birinci titre im biimi.L1=L
Krank
biyel
a/t=0.9
krank+
biyelde
0.571
0.980
-2.943
-2.663
a/t=0.0
-0.380
-0.018
krank+
biyelde
atlak
0.571
0.577
-2.943
-0.929
krank+
a/t=0.9
68.841
1.679
1006.052
893.287
biyelde
atlak
814.880
853.539
1006.052
838.240
atlak
0.630
0.865
0.108
-2.118
0.630
0.615
0.108
-1.596
L1=L/2
biyelde
atlak
a/t=0.0
biyelde
biyelde
atlak
a/t=0.9
atlak
L1=L/2
84
68.841
1.688
Karada , UMTS2009

arpklk de erleri(Sandor).

Krank
biyel
a/t=0.0
krank+
a/t=0.9
0.765
a/t=0.0
1.363
0.871
a/t=0.9
-0.472
biyelde
atlak
2.286
0.861
1.363
-0.617
biyelde
atlak
0.765
1.363
ekil 6. Boya robotu(M1).

Kurtosis de erleri(Sandor).
Spatial ktleli hal iin her iki uzuvda 20 ayr

noktasal ktle iin elde edilen frekans
de i imleri krank ve ank.-basit-basit mesnetli
biyel iin M1 boya robotu iin ek.4.13ek4.14 de ank.-basit-serbest hal iin
ek.4.15- ek.4.16 da verilmi tir. Bu haller
iin 1. frekans 1.trevi ek.4.17- ek.4.18 de ,
2. frekans trevi ek. 4.18-4.19-4.20 , frekans
3. trevi ek. 4.21-4.22 de gsterilmi tir.[1]de
Sandorun krank biyel rne i iin spatial
ktleli hal diyagramlar ve 1. frekans trevi
ek. 4.23-4.26 ve 2. frekans daki haller ekil
4.26-4.28 de kesit dnmeleri
ek. 4.28 de
olmak zere gsterilmi tir. 1. ve 2. frekans
trevlerinin yine % 4 kadar hassasiyetle atlak
yerinin
tespitinde
kullanlabilece i
gsterilmi tir. Tablo 5-10 daki saysal
de erler ise, M1 boya robotu titre im yant
(1.Frekans) de erleri iin ortalama de er,
standart sapma, kesit arpkl (Skewness) ve
Kurtosis de erleri olarak verilmi tir. Buradaki
de erler deneysel olarak do rudan lm ile
elde edilen de erlere de uygulanabilir, atlak
yerinin
tespitinde
gvenirlilikle
kullanlabilir.Ayn ekilde Tablo 8-10 da [1]
deki krank biyel rne indeki veriler benzeri
snr ko ullarnda kullanlarak bulunan
de erler gsterilmi tir.Bilhassa, Ortalama ve
Kurtosis istatistiksel de erleri ile gerek
krankda gerekse de biyelde atlak, belirgin
olarak tekrarlanabilir ekilde tespit edilebilir.
Ank.-serbest robot kollarnda da bu de erlerin
atlak yerinin tespitinde daha farkl olarak
kullanlabilece i ayrca gsterilmi tir.

Krank
biyel
a/t=0.0
a/t=0.9
a/t=0.0
a/t=0.9
krank+
-0.620
-1.037
0.623
-1.986
biyelde
atlak
4.489
-1.289
biyelde
atlak
-0.620
0.081
-0.623
-1.535
4. SONULAR
Endstride
kullanlan
krank
biyel
mekanizmalar ve robot kollar, klasik 12
ekil 5.atlakl ubuk

deneyi.
85
Karada , UMTS2009
serbestlik dereceli
ince ubuk sonlu
elemanlar ile boyutlu olarak incelendi
Mevcut al mada elde edilen saysal
de erler; literatrdeki de erler, tam de erler
ve mevcut al mada elde edilen deneysel
de erlerle byk bir uygunluk iindedir.
atlakl hallerde e itli atlak derinliklerine
gre konunun nemi (boyutsuz atlak oran:
0.6,0.8-0.9 iin)gsterildi ve atlak yerinin
tespiti konusunda endstride tasarmda
kullanlabilir hassasiyette olmak zere
(mevcut halde % 4 hata ile) ynlemeler
yapld.
Robot kollar halinde, ank.-basit, ank.-serb.
haline atlak etkileri oran daha farkl
olmaktadr. Ktleli hallerde ise, ktle
eklenmesi genelde atlak etkilerini arttrc
etki yapmaktadr(% 2.2). Buna kar lk
noktasal olarak eklenen ktlelerin de
tasarmda kullanlabilecek nemli veriler
sa lad gsterilmi tir. Noktasal ktleler
halinde, birinci frekansn 1., 2. ve 3. frekans
trevlerinin de atlak yerinin % 4
hassasiyetinde
belirlenmesinde
kullanlabilece i de gsterilmi tir.

KAYNAKLAR
1.Sandor, G.N., and Erdman, A.G., Advanced
mechanism design: Analysis and synthesis, Vol. 2,
Prentice Hall, Inc., Englewood Cliffs, 1984.
2.Amirouch, F.M.L., Computational methods in
multibody dynamics, Prentice-Hall, Englewood Cliffs,
1992.
3.Karadag., V.,1999, Vibrations and dynamic stability of
thick flexible new material composite mechanisms with
heavy masses, Proc. Tenth World Congress on the
Theory of Machines and Mechanisms, Vol. 5,
Vibrations, Oulu, Finland, June 20-24, s. 2156-2161.
4.Karadag, V., 2003, A r ktleli, elastik, snml
mekanizmalarn rastgele tahrik davran lar ve
titre imleri, 11. Ulusal Makine Teorisi Sempozyumu, 46 Eyll 2003, s. 249-257.
5. Liang, R., Hu, J., Choy, F., 1992, Analytical study
of crack-induced eigenfrequency changes on beam
structures, Journal of Eng. Mech., 118, pp. 384-396.
6.
Dimarogonas, A.D., 1996, Vibration of cracked
structures: A state of the art review, Engineering
Fracture Mechanics, 55(5), pp. 831-857.
7. Dimarogonas, A.D., Chondros, T.G., Yao, J., 1998,
A continuous cracked beam vibration theory, Journal
of Sound and Vibration, 215(1), pp. 17-34.
8. Dimarogonas, A.D., Paipetis, S.A., 1983, Analytical
Methods in Rotor Dynamics, Applied Science
Publishers, London.
9.
Chondros, T.G., Dimarogonas, A.D., 1980,
Identification of cracks in welded joints of complex
structures, Journal of Sound and Vibration, 69(4),
86
pp. 531-538.
10. Rizos, P.F., Aspragathos, N., 1990, Identification
of crack location and magnitude in a cantilever beam
from the vibration modes, Journal of Sound and
Vibration, 138(3), pp. 381-388.
11. Masoud, S., Jarrah, M.A., Al-Maamory, A., 1997,
Effect of crack depth on the natural frequency of a
prestressed fixed-fixed beam, Journal of Sound and
Vibration, 214(2), pp. 201-212.
12. Kisa, M., Brandon, J., Topu, M., 1998, Free
vibration analysis of cracked beams by a combination of
finite elements and component mode synthesis
methods, Computers and Structures, 67, pp. 215-223.
13. Yang, X.F., Swamidas, A.S.J., Seshadri, R., 2001,
Crack identification in vibrating beams using the
energy method, Journal of Sound and Vibration,
244(2), pp. 339-357.
14. Altay, Kaan,and Karadag V., 2002, Vibration
analysis of generally cracked beams with spring and
masses and axial load, Proc. of ESDA2002, 6th
BiennialCconf. on Eng. Systems Design and Analysis,
stanbul, Turkey, July 8-11, pp. 1-6.
15.Cacciola, P., Impollonia, N., and Martin H.R., Crack
detection and location in damaged beam vibrating under
white noise, Comp. and Structures, 81, 2003, 17731782.
16.Karadag, V., Paralel robot kollar titre im analizinde;
atlak etkilerinin incelenmesi ve belirlenmesi,
OTEKON08, 4. Otomotiv teknolojileri Kongresi, 01-04
Haziran 2008, s. 227-235, Bursa.
17.Karadag, V., Identification of cracks of U shaped
parallel robot arms using spatial masses and vibration
characteristics in design, s. 1-18. The 13th International
Conference on Machine Design and Production, 03-05
Oct. , Istanbul, Turkey, 2008.
18. Karadag, V., 2000, Vibrations and Dynamic
Stability of Thick Flexible New Material L shaped
Structures , Proceedings of ETCE/OMAE2000 Joint
Conf. on Energy for the Millenium, New Orleans, LA,
Feb. 14-17, pp. 1-8.
19. Zhong S., Oyadiji O.S.,(2008), Analytical
predictions of natural frequencies of cracked smply
supported beams with a stationary roving mass, J. of
sound and vibration, v. 311, n1-2, March 18, s. 328-352.
20. Zhong S., Oyadiji O.S.,Ding, K.,(2008),Response
only method for damage detection of beam-like
structures using high accuracy frequencies with auxiliary
mass spatial probing, J. of sound and vibration,v311,
n3-5, Apr. 8, s.1075-1099, 2008.
21. Yang, J., Chen Y., Xiang Y., Jia, X.L., (2008),Free
and forced vibration of cracked inhomogeneous beams
under an axial force and moving load, J. of sound and
vibration, v 311, n1-2, Apr. 22, 2008, pp. 166-184.
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
AMAIR MAKNASI DNAMK MODEL:

SERBEST VE ZORLANMI TTREMLER
Kenan Y. KANLITRK ve Seluk EL
KEL
stanbul Teknik niversitesi, Makina Fakltesi,

34437 Gm;suyu,
STANBUL
sanliturk@itu.edu.tr, selcelikel@itu.edu.tr
ZET
Bu al!;ma, nden yklemeli ama;!r makinalar!n!n dinamik analizi iin bir toplu parametre
modeli nermektedir. nerilen model teleme ve dnme serbestlik derecesine sahiptir.
Model, ama;!r makinas!n!n tambur-kazan, ask! yaylar!, amortisrler ve krk gibi ana unsurlar!n!
iermektedir. Lineer olmayan amortisrler yerine lineer viskoz snmleyiciler modelde
kullan!lm!;t!r. ama;!r makinas!n!n hareket denklemleri Lagrange denklemleri kullan!larak elde
edilmi;, makinan!n snmsz ve snml doal frekanslar! ve Frekans Tepki Fonksiyonlar!
hesaplanm!;t!r. Daha sonra, nerilen model kullan!larak ama;!r makinas!nda s!kma s!ras!nda
dengesiz yk nedeni ile olu;an zorlanm!; titre;imler tahmin edilmi;tir. Son olarak, tahmin edilen
zorlanm!; titre;imler deneysel veriler ile kar;!la;t!r!lm!;t!r. Sonular, snm seviyesi doru bir
;ekilde modele yans!t!ld!! takdirde, nerilen modelin iyi sonular verebileceini gstermektedir.
Anahtar Szckler: ama;!r makinas!, titre;im, dengesizlik, orbit.
A DYNAMIC MODEL FOR A WASHING MACHINE:
FREE AND FORCED VIBRATIONS
ABSTRACT
This paper proposes a lumped parameter model for the dynamic analysis of front-loaded washing
machines. The proposed model has three translational and three rotational degrees of freedoms.
The main features of a washing machine such as tub-drum, suspension springs, dampers and bellow
are included in the model. The non-linear dampers are approximated by linear viscous dampers.
The equations of motion of a washing machine are obtained using the Lagrange equations. The
undamped and the damped natural frequencies and frequency response functions are calculated.
Then, the forced response levels due to unbalance during the spinning process are estimated using
the proposed model. Finally, the predicted forced response levels are compared with measured
data. The results show that the proposed model can yield good answers if representative damping is
used in the model.
Keywords: Washing machine, vibration, unbalance, orbits.
daha s!k ar!za yapmakta ve bu makinalar!n
ekonomik mrleri azalmaktad!r. Bunlara
ilave
olarak,
ama;!r
makinalar!nda
dengesizlik nedeni ile olu;an tahrik ve
titre;imlerin bu makinalar! yrtebilecei de
bilinmektedir. Bu durumu nlemek iin
makinan!n dinamik davran!;!n!n anla;!lmas!,
yay ve amortisrlerin uygun bir ;ekilde
tasarlanmas! gerekmektedir.
1. GR
Trkiye, ama;!r makinas! retiminde nemli
bir kapasiteye sahiptir ve yerli reticilerinin
dnya pazarlar!nda olduka kuvvetli rakipleri
mevcuttur. Rekabet; kalite, ekonomik retim
ve teknoloji alan!nda yap!lmaktad!r. ama;!r
makinalar!nda olu;an titre;imler hem bu
makinalar!n grltl al!;mas!na neden
olmakta hem de makinan!n mrn ve
kalitesini olumsuz ynde etkilemektedir; a;!r!
titre;imlere maruz kalan ama;!r makinalar!
ama;!r
makinalar!nda
titre;imlerin en nemli
87
sz
edilen
kayna! bu
2anl1trk ve elikel, UMTS2009
makinalarda y!kanan ama;!rlar!n s!k!lmas!

esnas!nda olu;an dengesizliktir. Dnel
makinalarda dengesizliin belirlenmesi ve
kabul edilebilir seviyelere d;rlmesine
[1,2,3] ynelik al!;malar!n uzun bir tarihesi
ve zengin bir literatr olmakla birlikte, ticari
s!r nitelii ta;!d!klar!ndan dolay! direk olarak
ama;!r makinalar!na ynelik al!;malar
literatrde olduka s!n!rl!d!r [4]. Literatrdeki
baz! al!;malarda sunulan modellerin ok
cisimli sistemler dinamiine ve sonlu
elemanlar tekniine dayal! olduu, uzun sren
bilgisayarl! hesaplamalara ihtiya duyduu da
anla;!lmaktad!r [5,6]. Oysa n tasar!m
amac!na ynelik ve parametrik al!;malar iin
basit ve h!zl! yan!tlar!n al!nabilecei, ama;!r
makinas!n!n global davran!;!n! yans!tacak
basit modellere de ihtiya vard!r.
gzkmektedir. Kazan, ierisinde tamburun

dnd ve ama;!r!n y!kand!! kova olarak
tan!mlanmaktad!r. Modellenecek bu ama;!r
makinas!nda kazan iki adet yay eleman! ile
gvdeye balanm!;t!r.
Kekil 1. Tipik bir ama;!r makinas!n!n nden grn;
Bu al!;man!n amac!, ama;!r makinalar! iin

yukar!da sz edilen ihtiyaca cevap
verebilecek basit bir model geli;tirmek, bu
modeli kullanarak dengesiz ykler nedeni ile
sistemde olu;acak titre;imleri kabul edilebilir
seviyede tahmin edebilmektir. Bu kapsamda
Lagrange denklemleri kullan!larak 6 serbestlik
derecesine sahip bir modelin hareket
denklemleri elde edilmi;tir. Daha sonra bir
ama;!r makinas!n!n yap!sal parametreleri
kullan!larak sistemin doal frekanslar! ve
Frekans Tepki Fonksiyonlar! hesaplanm!;t!r.
Ayr!ca, dengesiz yk alt!nda olu;an titre;imler
tahmin edilmi; ve deneysel verilerle
kar;!la;t!r!lm!;t!r.
Kekil 2. ama;!r makinas!n!n stten grn;
Kekil 3de ama;!r makinas!n!n arkadan

grn; verilmi;tir. Burada pompa hari tm
elemanlar tahrik grubuna aittir.
2. AMAIR MAKNASI
Bu blmde modellenmesi yap!lacak ama;!r
makinas!n!n
temel
elemanlar!
k!saca
tan!t!lm!;t!r. Bu al!;man!n konusu olan
ama;!r makinas! tipi, tamburu yatay eksen
etraf!nda dnen tasar!m trne aittir ve tipik
bir rnek Kekil 1de verilmi;tir. Bu makinalar
tahrik grubu ve gvde grubu olmak zere
iki alt grubun birle;iminden olu;maktad!r.
ama;!r makinas!n!n kazana bal! olan tm
elemanlar! tahrik grubuna ait olarak kabul
edilir. Dier elemanlar ise gvde grubunu
olu;turmaktad!r (kontrol paneli, deterjan
kutusu, su pompas! vb).
Kekil 3. ama;!r makinas!n!n arkadan grn;
ama;!r makinas! kapa! ile kazan aras!nda

krk olarak adland!r!lan bir eleman
kullan!lmaktad!r. Bu eleman!n ana grevleri,
s!zd!rmazl!k salamak, kazan!n-gvdeye
balant!s!n! yapmak ve radyal ynde
dengesizlikten dolay! olu;acak kesme
kuvvetlerine diren yaratmakt!r. (Kekil 4).
Kekil 2de ama;!r makinas!n!n stten

grn; verilmi;tir. Burada gvde grubuna
ait baz! elemanlar ve tahrik grubuna ait olan
st denge a!rl!!, ask! yaylar! ve kazan
88
Kekil 4. ama;!r makinas!n!n stten grn;
3. TEORK MODEL
ama;!r makinas!n!n teorik modelinin
kurulmas! iin baz! varsay!mlar ve kabuller
yap!lm!;t!r:
Kekil 5. ama;!r makinas!n!n kazan-tambur ve denge

a!rl!klar!n!n rijid bir ktle olarak basitle;tirilmesi ve
kullan!lan koordinat sistemi
$ ama;!r makinas!n!n gvde, yay, krk ve

amortisr k!s!mlar! hari geri kalan tm
elemanlar!
(kazan,
tambur,
denge
a!rl!klar! vb) kazan-tambur tak!m!
olarak
adland!r!lm!;t!r.
Kekil
5de
gsterildii gibi kazan-tambur tak!m!
ama;!r makinas!ndaki gerek sistemle
ayn! atalet zelliklerine sahip bir silindir
olarak modellenmi;tir. Bu silindir, belli
bir kal!nl!! olan ii bo; bir silindir olarak
kabul edilmi;tir.
$ M ktleli silindirin rijid olduu
varsay!lm!;t!r.
$ ama;!r
makinas!nda
kullan!lan
amortisrler viskos tipi ve lineer kabul
edilmi;tir.
$ Lineer olmayan
davran!;lar ihmal
edilmi;tir.
$ ama;!r makinas!n!n gvdesi rijid olarak
kabul edilmi;tir. Dolay!s! ile ask!
yaylar!n!n, amortisrlerin ve krk
elemanlar!n!n gvde taraf!ndaki balant!
noktalar!nda herhangi bir hareket veya
esneklik olmad!! kabul edilmi;tir.
Kekil 6. Basitle;tirilmi; ama;!r makinas! modelinin

nden grn;
Kekil 6da ama;!r makinas! modelinin nden

grn;, XY dzleminde balant! elemanlar!
ile
birlikte
verilmi;tir.
Kazan-tambur
tak!m!n!n X ekseninde yapabilecei teleme
hareketi x, Y ekseninde yapabilecei
telenme hareketi y ve Z ekseni etraf!nda
yapabilecei
dnme
hareketi
%
genelle;tirilmi; koordinat!yla tan!mlanm!;t!r.
zm kolayl!! a!s!ndan ask! yaylar! ve
amortisrler X ve Y bile;enlerine ayr!lm!;t!r.
Kekil 6da r yar!apl! rijid silindirin
etraf!ndaki balant! elemanlar!n!n konumlar!,
sz konusu noktalar!n merkezden X-Y
ynlerindeki uzakl!klar! (a, b, c ve d) ile
belirtilmi;tir. Kazan-tambur tak!m! soldan ve
sadan birer adet ask! yay! ile as!lmaktad!r ve
her bir yay!n da yatay ve dikey bile;enleri
( kax , ka y ) mevcuttur. Benzer ;ekilde iki adet
Bu varsay!mlar alt!nda ama;!r makinas!n!n

hareket denklemlerinin !kar!lmas! iin, teorik
modelde
kullan!lacak
genelle;tirilmi;
koordinatlar!n ve serbestlik derecesinin tayin
edilmesi
gerekmektedir.
Kazan-tambur
tak!m!n!n rijid olduu varsay!lm!;t!. Bu rijid
ktlenin alt! serbestlik derecesi vard!r ve bu
serbestlik derecelerinin hepsi teorik modele
dahil edilmi;tir.
A;a!da bu serbestlik
dereceleri ve kullan!lan genelle;tirilmi;
koordinatlar a!klanm!;t!r.
89
viskoz tip snm eleman! da yatay ve dikey

bile;enleri ( cd x , cd y ) dikkate al!narak modele
dahil edilmi;tir. Sa ve solda bulunan yay ve
amortisrlerin birbirleri ile ayn! olduu
varsay!lm!;t!r. Kazan-tambur tak!m!n! temsil
eden rijid silindir n taraftan gvdeye krk
ile epeevre balanmaktad!r. Bu durum Kekil
6da grld gibi silindirin 4 noktas!ndan
gvdeye hem yatay hem de dikey ynlerde
etkiyen yaylar ve snmleyiciler kullan!larak
modellenmi;tir ( kk x , kk y , ck x , ck y ).
Kekil 8. Basitle;tirilmi; ama;!r makinas! modelinin

stten grn;
Kekil 7. Basitle;tirilmi; ama;!r makinesi modelinin
yandan grn;
ama;!r makinas! modelinin soldan grn;

(YZ dzlemi) Kekil 7de verilmi;tir.
Makinan!n Z eksenindeki telenme hareketi
z ve X ekseni etraf!ndaki dnme hareketi
genelle;tirilmi;
koordinatlar!
ile
&

d T
dt q$
k
tan!mlanm!;t!r. Bu ;ekilde kd z ile ifade edilen
;eklinde ifade edilir. Burada T kinetik

enerjiyi, V potansiyel enerjiyi, D
disipasyon enerjisini, Fk genelle;tirilmi;
bir yay grlmektedir. Bu yay, amortisrn

gvdeye balanmas!ndan kaynaklanan ve
amortisrn Z ekseni ynnde gsterecei
direnci temsil etmektedir. Krk, XY
dzlemindeki modeline ilave olarak, Z ekseni
ynnde de bir adet snm eleman!, bir adet
teleme yay! ve bir adet de burulma yay! ile
modellenmi;tir.

T V D Fk
$
qk qk
qk

(1)
genelle;tirilmi;
kuvvetleri
ve
qk
koordinatlar! temsil etmektedir [7]. Lagrange
denklemleri ncelikle serbest titre;imler iin
hareket denklemlerinin elde edilmesinde
kullan!lacakt!r.
Bir
sonraki
blmde
dengesizlikten kaynaklanan kuvvetler sisteme
eklenecektir.
Kekil 8de modelin stten grn; (XZ

dzleminde) verilmi;tir. Y ekseni etraf!ndaki
dnme
hareketi
'
genelle;tirilmi;
koordinat!yla tan!mlanm!;t!r.
Lagrange denklemlerinin kullan!lmas! iin

ilgili enerji terimleri, Kekil 6, 7, 8 dikkate
al!narak yaz!lm!; ve a;a!da verilmi;tir.
3.1 Hareket Denklemleri
Sistemin kinetik enerjisi:
A!klanan sistemin, hareket denklemlerinin

olu;turulmas! iin Lagrange Denklemleri
kullan!lacakt!r.
Sistemdeki
yaylar
ve
amortisrlerden
dolay!
potansiyel
ve
disipasyon enerjilerinin varl!! sz konusudur.
Bu durumda, k=1, 2, 3, 4, 5, 6 olmak ko;ulu
ile Lagrange Denklemleri
$2
$2
1 $2 1
1 $2 1
M x M y M z J ZZ %
2
2
2
2
(2)
$2
$ 2
1
1
J XX & J YY '
2
2
T
90
Sistemin potansiyel enerjisi:
T
0
x
1
V kax ( x b% ) ka y ( y a% )2
2
1
1
2
kay ( y a% ) kkx ( x r% e' ) 2
2
2
1
kkx ( x r% e' )2 kkx ( x e' )2
(3)
2
1
1
kk y ( y r% e& )2 kk y ( y r% e& )2
2
2
1
1
kk y ( y e& )2 kk z z 2 kkb% 2
2
2
1
1
kd z ( z c& d ' )2 kd z ( z c& d ' ) 2
2
2
2
V
2kax ( x b% ) kkx ( x r% e' )
x
kk x ( x r% e' ) 2kk x ( x e' )
D
$
x
(8)
$
(2cd x 4ck x ) x 2cd x c % 4ckx e '

Bu durumda x genelle;tirilmi; koordinat!
iin hareket denklemi
$
$
$
1 $
1 $

cd y y d % ckx x r % e '
2
2

2
2cd x ( x c % ) ck x ( x r % e ' )
ckx ( x r % e ' ) 2ck x ( x e ' )
$
$
$
1 $

$

ck x x r % e ' ck x x e '
2

(7)
(2kax 4kk x ) x 2kax b% 4kk x e'
Sistemin disipasyon enerjisi:

$
$
$
1 $

D cd x x c % cd y y d %

2

(6)
$$
M x (2kax 4kkx ) x 2kax b% 4kkx e'

$
$
$
$
$
1 $
1 $

ck y y r % e & ck y y r % e &
2
2

(9)
(2cd x 4ckx ) x 2cd x c % 4ckx e ' 0
(4)
;eklinde elde edilir.

2
Benzer i;lemler dier genelle;tirilmi;

koordinatlar iin de yap!lm!; ve hareket
denklemleri a;a!da verilmi;tir.
$
$2
$
1
ck y y e & ck z z

2
$$
M y (2ka y 4kk y ) y 4kk y e&
;eklinde ifade edilir.
(10)
(2cd y 4ck y ) y 4ck y e & 0
Sistem 6 serbestlik dereceli olduundan,

burada qk genelle;tirilmi; koordinat! olarak,
$$
x, y, z, & , % , ve ' al!nacakt!r.

Genelle;tirilmi; kuvvetin s!f!r olduu
durumda (1) numaral! denklem s!ras!yla her
bir
genelle;tirilmi;
koordinat
iin
uygulanm!;t!r. Burada rnek olarak sadece x
genelle;tirilmi; koordinat! iin hareket
denkleminin !kar!l!;! gsterilmi;tir. Dier
genelle;tirilmi; koordinatlar iin de benzer
i;lemler yap!lm!;t!r.
M z ( k k z 2k d z ) z 2 k d z c& ck z z 0
(11)
$$
J zz % 2kax bx (2kax b 2 2ka y a 2

$
(12)
2kk x r 2 2kk y r 2 kkb )% 2cd x c x

$
(2cd x c 2 2cd y d 2 2ck x r 2 2ck y r 2 ) % 0

$$
x genelle;tirilmi; koordinat! iin

numaral! denklem uyguland!!nda;
$$
d T
$ mx
dt x
J xx & 4kk y ey 2kd z cz (4kk y e 2 2kd z c 2 )&
(1)
4ck y e y 4ck y e 2 & 0
(13)
(5)
91
$$
J yy ' 4kkx ex (4kk x e2 2kd z d 2 ) '

$
k66 4kkx e2 2kd z d 2

(14)
4ckx e x 4ckx e ' 0
[C] matrisinin ierii de denklem (19) da

verilmi;tir.
Bu hareket denklemleri kullan!larak, ktle

[M], direngenlik [K] ve snm [C] matrisleri
elde edilmi;tir:
c11 2cd x 4ck x
M
0

0
[M ]
0
0

k11
0

0
[K ]
k41
0

k61
M
0
0
M
0
0
0
0
J zz
0
0
0
0
0
0
J xx
0
0
k22
0
0
k14
0
0
k25
0
0
k33
0
0
k44
k35
0
k52
0
k53
0
0
0
k55
0
c11 0
0 c
22

0
0
[C ]
c41 0
0 c52

c61 0
0
0
c14
0
0
c25
c33
0
0
c44
0
0
c55
0
0
0

0
0

J yy
k16
0
0

0
0

k66
c16
0
0

0
0

c66
c14 2cd x c
c16 4ck x e
c22 2cd y 4ck y
c25 4ck y e
(15)
c33 ck z
c44 2cd x c 2cd y d 2ck x r 2ck y r
2
c55 4ck y e2
c66 4ckx e2
Serbest titre;imler iin elde edilen hareket
denklemleri yukar!da belirlenen matrisler
kullan!larak ifade edilirse:
(16)
(M )
* + ( )* + (
q C q K )*q+ *0+
(20)
denklemi elde edilir. Burada {q}vektr daha

nce belirtildii gibi yukar!da a!klanan
genelle;tirilmi; koordinatlar! (x, y, z, % , & ,
' ) iermektedir.
(17)
3.2. Zorlanm Titreimler

Bu blmde, olu;turulan ama;!r makinas!
modeline dengesiz ykten kaynaklanan
tahrikler eklenmi;tir. Bu sayede ama;!r
makinas!n!n s!kma ko;ullar! alt!ndaki
titre;imlerinin
tahmin
edilmesi
amalanmaktad!r.
Silindir
;eklinde
modellenmi; olan kazan tambur tak!m!na
Kekil 9da ;ematik olarak gsterilen bir
dengesiz yk eklenerek bu durumdaki
genelle;tirilmi; kuvvetler elde edilmi;tir.
Bu matrisler simetriktir ve [K] matrisinin ilgili

elemanlar! denklem (18) de verilmi;tir.
k11 2 k ax 4 k k x
k14 2kax b
k16 4kk x e
k22 2kay 4kk y
k25 4kk y e
k33 kkz 2kd z
(19)
2
Dengesiz yk, ama;!r makinas!n! temsilen

haz!rlanan kazan-tambur tak!m!n! zorlanm!;
titre;imlere maruz b!rakacakt!r. Bu dengesiz
yk,
denklem
(1)
de
gsterilen
genelle;tirilmi; kuvvetlerinin olu;mas!na
neden olacakt!r. Bu genelle;tirilmi; kuvvetler
matris notasyonu ile yaz!lmak istenirse ve {F}
vektr ile gsterilirse ierii a;a!daki gibi
olacakt!r;
(18)
k35 2kd z c
k44 2kax b 2 2kay a 2
2kkx r 2 2kk y r 2 kkb
k55 4kk y e2 2kd z c 2
92
, Fx .F .
. y.
.F .
*F + ./ Mz .0
. z.
.M x .
. .
1. M y 2.
Mz 0
(26)
;eklinde ifade edilebilir.

(21)
Burada Fx , Fy ve Fz s!ra ile X, Y ve Z

ynlerinde dengesizlik nedeni ile olu;an
kuvvetleri, M x , M y ve M z ise dengesizlik
nedeni ile X, Y ve Z ynlerinde olu;an
momentleri temsil etmektedir.
Kekil 10. ama;!r makinas!na dengesiz yk

uygulanmas!: nden grn;
Kekil 11 ve 12de, ama;!r makinas!

modelinin yandan ve stten grn;
verilmektedir.
Pratikte dengesiz yk
makinan!n ktle merkezinden geen XY
dzleminden uzakta olu;abilmektedir. Bu
durum, Kekil 11 ve 12den de grlebilecei
gibi, dengesiz ykn Z eksenine gre
merkezden f ile belirtilen mesafede
konumland!r!larak
modellenmi;tir.
Bu
konumdaki
dengesiz
yk,
ama;!r
makinas!n!n ktle merkezinde, X ve Y
ynlerinde moment yaratacakt!r ve bu
momentler a;a!daki ;ekilde ifade edilebilir:
Kekil 9. Modele dengesiz ykn ilave edilmesi
Kekil 10da, dengesiz yk eklenmi;

basitle;tirilmi; ama;!r makinesi modelinin
nden grn; verilmi;tir. Burada m
dengesiz ktlesi tambur ile beraber
dnmektedir ve olu;acak merkez ka kuvveti
Fm a;a!daki gibidir:
$ 2
Fm mr 3
M x mr 2 Sin(t ) f
(27)
M y mr Cos (t ) f
(28)
(22)
Burada 3 dengesiz ykn a!sal konumunu,

ise tamburun dnme h!z!n! ifade

etmektedir. Tamburun dnme h!z! ile ifade
edilirse,
Fx mr 2Cos (t )
(23)
Fy mr Sin(t )
(24)
Fz 0
(25)

uygulanmas!: yandan grn;
93
gre al!;an amortisrn zellikleri de

deneysel verilere dayanarak belirlenmi; ve
belirlenen frekans ve genliklerde e;it enerji
disipasyonu iin e;deer viskoz snm
eleman!n!n zellikleri hesaplanm!;t!r.
Snmsz sistemin doal frekanslar! ve mod
;ekilleri [C] matrisinin s!f!r olduu duruma
kar;!l!k gelen ve a;a!daki zdeer
probleminin zlmesi ile elde edilmi;tir.
( K ) ( M )*4+ *0+
(29)
Sistem snml kabul edilerek de zdeerler

ve mod ;ekilleri hesaplanm!;t!r. Snml
sistemin
zdeer
ve
zvektrlerini
hesaplamak iin deplasman ve h!z vektrlerini
ieren yeni genelle;tirilmi; koordinatlar
tan!mlanm!; ve zdeer problemi a;a!daki
forma dn;trlerek zlm;tr [8]:

uygulanmas!: stten grn;
( K ) ( 0)
(C )

0
M
( )
( M )

( )
Belirlenen genelle;tirilmi; kuvvetler vektr

olarak a;a!da verilmi;tir.
, mr Cos (t ) .
.
2
. mr Sin(t ) .
.
..
0
*F + ./
0
0
.
.
.mr 2 Sin(t ) f .
.
.
2
1. mr Cos (t ) f 2.
,4 ( M ) .* +. 0 (30)
*+

(0) /. 4 0.
*+
Yukar!daki zdeer probleminin zm,

sistemin doal frekans ve snm deerlerini
ieren zdeerleri ve de sistemin mod ;eklini
kapsayan zvektrleri vermektedir. Ancak,
daha nceden de belirtildii gibi, pek ok
ama;!r makinas!nda srtnmeli amortisr
kullan!lmaktad!r ve burada sunulan model
lineer
viskoz
snm
prensibine
dayanmaktad!r.
Dolay!s!
ile
modelde
kullan!lmak zere e;deer snm bilgisine
ihtiya vard!r. E;deer viskoz snm deerini
ise belirlenen bir genlik ve frekansta hesap
etmek mmkndr. 2 farkl! e;deer viskoz
snm deeri iin sistemin snml doal
frekanslar! hesap edilmi;tir. Snmsz ve
snml durum iin elde edilen doal
frekanslar Tablo 1 de verilmi;tir. Tablo 1 de
1. mod iin verilen doal frekans, kazantambur sisteminin Z-ekseni boyunca titre;im
sergiledii moda kar;!l!k gelmektedir. Bu
mod iin sadece krk elastik diren
gsterdii iin doal frekans deeri de en
kk oland!r. 2. ve 3. modlar!n doal
frekanslar!n!n
da
amortisrn
snm
deerinden
fazla
etkilenmedii
anla;!lmaktad!r. Bunun nedeni, bu modlar!n X
ve Y eksenleri etraf!nda dnme hareketinin
dominant olduu ve dolay!s! ile bu hareketlere
kar;! amortisrlerin nemli bir diren
(29)
4. ANALZLER VE SONULAR
Yukar!da elde edilen ama;!r makinas!
modeli, sistemin hem snmsz, hem de
snml doal frekanslar!n!n hesaplanmas!
iin kullan!lm!;t!r. Ayr!ca, sistemin Frekans
Tepki Fonksiyonlar! hesaplanm!;t!r. Daha
sonra, dengesiz yk alt!nda kazan-tambur
sisteminin X-Y dzlemindeki titre;imleri ve
orbitler hesaplanm!; ve bu veriler deneysel
lmlerle kar;!la;t!r!lm!;t!r. Bu hesaplamalar
s!ras!nda tipik bir ama;!r makinas!na ait
kazan-tambur tak!m!n!n ktlesi, makinan!n
geometrik zellikleri ve deneysel olarak
llen yay ve krn dinamik zellikleri
kullan!lm!;t!r. Kazan-tambur tak!m!, gerek
sistemle ayn! ktleye sahip ii bo; bir silindir
olarak kabul edilmi;, ilgili atalet momentleri
bu varsay!ma dayanarak hesaplanm!;t!r.
Gerek makinada, kuru srtnme prensibine
94
gstermemesidir. Ancak, 4., 5. ve 6. modlara

kar;!l!k gelen doal frekanslar, amortisrlerin
snm
deerinden
ciddi
oranda
etkilenmektedir. Tablodan grld gibi
e;deer snm deerinin 2 kat!na !kar!lmas!
amortisrlerin
etkin
olduu
modlar!n
frekanslar!nda nemli d;;lere neden
olmaktad!r. Bu frekanslar deneysel olarak
henz dorulanmam!;t!r.
Ancak, say!sal
analizlerde, tambur-kazan sistemine Z
ynnde krk haricinde ba;ka elastik diren
dahil edilmedii iin 1. doal frekans!n
geree yakla;mad!! bilinmektedir.
Tablo 1. Snmsz ve snml modelin doal
frekanslar!
Kekil 14: Frekans Tepki Fonksiyonu , 522, Genlik ve faz.
Doal Frekans (Hz)

Mod
No
1
2
3
4
5
6
Snmsz
Snml
Snm deerinin 2
kat olmas! durumu
0.44
1.15
2.01
3.66
4.03
4.40
0.44
1.15
2.02
3.68
3.83
4.18
0.44
1.15
2.13
3.32
3.52
3.76
ama;!r makinas!n!n dengesiz yk alt!ndaki

zorlanm!; titre;imleri, ama;!r makinas!n!n
s!kma devrine kar;!l!k gelen bir frekansta (600
devir/dak, =62.8 rad/sn) ve dengesiz ykn
ama;!r makinas!n!n merkezinden Z ekseni
ynnde belli bir mesafede (f=0.1 m) olduu
durum iin hesaplanm!;t!r. Bu frekansta ve 2
mm titre;im genlii iin ama;!r makinas!nda
kullan!lan kuru srtnmeli amortisr ile
e;deer enerjiyi snmleyecek viskoz snm
katsay!s! belirlenmi; ve teorik modelde
kullan!lm!;t!r. Zorlanm!; titre;im genlikleri,
frekans alan!nda ve Frekans Tepki
Fonksiyonunun kompleks tahrik vektr ile
arp!lmas! ile a;a!daki ;ekilde elde
edilmi;tir:
Sisteme ait Frekans Tepki Fonksiyonlar!,

dinamik direngenlik matrisinin her bir
frekansta tersi al!narak a;a!da gsterildii
gibi hesaplanm!;t!r.
(5 ) ( K ) 2 ( M ) i (C )
1
(31)
Tipik rnekler Kekil 13 ve 14de hem genlik

hem de faz bilgisini ierecek ;ekilde
sunulmu;tur.
, mr2 .
2 .
. i mr .
.
1 .
0
*Q+ ( K ) 2 ( M ) i (C ) ./ 0 .0
.
.
.i mr2 f .
.
.
2
1. mr f 2.
(32)
Yukar!daki denklemde i 1 dir. Kuvvet
vektrnden
de
anla;!laca!
zere,
dengesizlikten kaynaklanan Y ynndeki
harmonik kuvvet ( imr2 ), X ynndeki
harmonik kuvvetten ( mr2 ) 90 derece
ndedir. Bu durum kar;!dan bak!ld!!nda saat
ynnde dnen ama;!r makinas!nda olu;an
dengesiz kuvvetleri temsil etmektedir.
Denklem (32) deki *Q+ vektr ise faz
bilgisini
Kekil 13: Frekans Tepki Fonksiyonu , 511, Genlik ve faz.
95
de
ieren
zorlanm!;
titre;im
genliklerini ifade etmektedir.

Belirtilen
durumda zorlanm!; titre;imler 100g, 300g ve
500g dengesiz yk durumunda hesaplanm!;t!r.
Bu sonular!n doruluunu kontrol etmek
amac! ile ayn! ko;ullarda, X ve Y ynlerinde
titre;im lmleri yap!lm!;t!r.
Deneysel ve say!sal olarak elde edilen
zorlanm!; titre;imler, X-Y dzleminde orbit
format!nda Kekil 15, 16 ve 17de
kar;!la;t!r!lm!;t!r. Bu grafiklerde say!sal
sonular tek orbit ile, deneysel veriler ise ok
say!da orbitlerin izdirilmesi ile gsterilmi;tir.
Say!sal sonular!n deneysel verilerler hem
genlik hem de faz olarak uyumlu olduu
a!ka grlmektedir.
Kekil 17. 500g dengesiz yk iin say!sal ve deneysel

orbitlerin kar;!la;t!r!lmas!
5. GENEL DE
ERLENDRME
Bu al!;ma kapsam!nda ama;!r makinas! iin
toplu parametre yakla;!m!na dayal!, 6
serbestlik derecesine sahip basit bir dinamik
model ortaya konmu;tur. Tipik bir ama;!r
makinas!n!n yap!sal parametreleri kullan!larak
sistemin doal frekanslar! ve Frekans Tepki
Fonksiyonlar! hesaplanm!;, dengesiz yk
alt!nda olu;an titre;imler tahmin edilmi; ve
deneysel verilerle kar;!la;t!r!lm!;t!r. Tahmin
edilen ve llen titre;im orbitlerinin birbiri
ile uyumlu olduu grlm;tr. Ayr!ca, bu
al!;ma
sonucunda
a;a!daki
deerlendirmeler de yap!lm!;t!r.
$ Basit bir modelin ama;!r makinas!n!n
genel
dinamiini
yans!tabilmesi
mmkndr.
$ Olu;turulan bu model, tasar!m amac!na
ynelik olarak parametrik al!;malar iin
kullan!labilir ve kullan!lmas! da idealdir.
$ Burada sunulan model ok yayl! ve ok
amortisrl
sistem
iin
kolayca
geli;tirilebilir. Geli;tirilecek model tasar!m
amal! olarak ask! yay! ve amortisr
say!lar!n!n ve bu elemanlar!n ideal
konumlar!n!n
belirlenmesi
iin
kullan!labilir.
$ Burada lineer bir model kurulmu;tur ve bu
durum
kuru
srtnmeli
amortisr
kullan!lan ama;!r makinalar!n!n kapsaml!
analizleri iin yeterli olmayabilir. Daha
hassas analizler iin lineer olmayan
modellerin geli;tirilmesi gerekmektedir.


96
7. KAYNAKLAR
Sembol A!klama
a
XY dzleminde yay balant!
noktas!n!n Y eksenine uzakl!!
b
XY dzleminde yay balant!
noktas!n!n X eksenine uzakl!!
c
XY dzleminde amortisr balant!
noktas!n!n Y eksenine uzakl!!
cd
Amortisr snm katsay!s!
1.
cd x
Amortisr snm katsay!s! X bile;eni
cd y
Amortisr snm katsay!s! Y bile;eni
ck x
Krk snm katsay!s! X bile;eni
ck y
Krk snm katsay!s! Y bile;eni
ck z
Krk snm katsay!s! Z bile;eni
XY dzleminde amortisr balant!

noktas!n!n X eksenine uzakl!!
Silindir boy uzunluunun yar!s!
ykn, Z ekseni zerinde cisim
merkezine uzakl!!
Kuvvet
Atalet momenti
Ask! yay! yay sabiti
e
f
F
J
ka
k ax
Ask! yay! yay sabiti Y bile;eni
kk x
Krk yay sabiti X bile;eni
kk y
Krk yay sabiti Y bile;eni
kk z
Krk yay sabiti Z bile;eni
kkb
kd z
Krk burulma yay! sabiti
M
M
q
Q
r
x
Dengesiz ktle
Modelin ktlesi, Moment
Genelle;tirilmi; koordinat
Titre;im genlii
Kazan-tambur tak!m!n!n yar! ap!
X eksenindeki genelle;tirilmi;
koordinat
Y eksenindeki genelle;tirilmi;
koordinat
Z eksenindeki genelle;tirilmi;
koordinat
Frekans Tepki Fonksiyonu
Frekans
Devir h!z!
Z ekseni etraf!ndaki dnme a!s!
X ekseni etraf!ndaki dnme a!s!
Y ekseni etraf!ndaki dnme a!s!
y
z
%
&
'
2. ISO 1940 Mechanical Vibrations

Balance Quality Requirements for Rigid
Rotors.
3. TS 2576 Dner Rijit Elemanlar!n Balans
Nitelii.
4.
Trkay O. S., Smer,

.T., Tucu A. K.,
K!ray
B.,
Suspension
Design
Otimization of a Washing Machine,
ASME 1993 Design Conferences,
Albuquerque, New Mexico, USA,
September 19-22.
5.
Wagner, F., Dynamics of Washing

Machines, PhD Thesis, Technischen
Universitat, Mnchen, 2000.
6.
Bayraktar, F., amas!r Makinas!

Dinamik Davran!;!n!n Deneysel ve
Teorik
ncelenmesi , Doktora Tezi,
Istanbul Teknik niversitesi,
stanbul,
2005.
7.
Pasin F., Mekanik Sistemler Dinamii,

Birsen Yay!nevi,
stanbul, 2000.
8.
Ewins D. J., Modal Testing: Theory and

Practice and Applications, Second
Edition, Research Studies Press, England,
2000.
Ask! yay! yay sabiti X bile;eni
ka y
Wowk V, Machinery Vibration

Balancing, McGraw Hill, USA, 1995.
Amortisr yay sabiti Z bile;eni
97
98

MAKNE PARALARINDA TTREML GERLMELER

VE MR HESAPLARI
Meral BAYRAKTAR ve Necati TAHRALI
Yldz Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34349 STANBUL
mbarut@yildiz.edu.tr, tahrali@yildiz.edu.tr
ZET
Gnmzde imal edilen makineler yksek hz ve elastik yaplar itibariyle zorlayc kuvvetlere ve
titreimlere maruzdur. Makine konstrksiyonunda mr deerlendirilmesinde makine titreimleri
birinci derecede rol oynar. Makine tasarmnda dinamik gerilmelerin, ekil deitirmelerin
(deformasyonlarn) ve titreimlerin emniyetli deerlerde olmas esas alnmaktadr. Makine
parasnda meydana gelen gerilmenin genlii tasarm asndan son derece nemlidir. Sistem
ierisinde olmasa bile zamanla yorulma krlmalar ortaya kabilir. Gerilme genliinin minimum
olduu tasarmlar tercih edilir. Bu bildiride emniyetli blgede (rezonans alt veya rezonans st
blge) genliklerin olduu titreimler gz nne alnarak mr deerlendirmeleri aklanmtr.
Anahtar Szckler: mr, eksantriklik, titreimli(dalgal) zorlanma
VIBRATIONS, STRESSES AND LIFE EVALUATION AT MACHINE ELEMENTS
ABSTRACT
Todays manufactured machines are subjected to vibrations and forced vibrations due to their
elastic structure and high speed. Machine vibrations have the primary importance for life
evaluation during the machine construction. Dynamic stresses, deformations and vibrations should
be ranged in the safety limits. The magnitude of stress resulted in machine part is very important
for design criteria. In the length of time, fatigue cracks could be occured. Designs which have
minimum magnitude of stress concenrations are prefered. In this paper, the life evaluation of
machine elements has been explained by considering the magnitude of vibrations in the safety
region (non-resonance area).
Keywords: Life, eccentricity, forced vibration
Makineler ve makine paralarnda titreimler
ile ilgili bilgiler literatrde mevcuttur. Ancak
titreimler
dolaysyla meydana gelen
gerilmelerin analizi ve mr hesaplar ile ilgili
ve buna bal olarak tasarmda boyutlarn
belirlenmesi konusunda literatrde zel
konular dnda yayn yoktur. Bilhassa makine
paralarnn tasarmnda titreimler gz nne
alndnda rezonans alt ve rezonans st
blgelerde almak esastr. Fakat buna
ramen makine veya parann zerindeki
kuvvetlerin,
eilme
veya
burulma
momentlerinin
meydana
getirdii
titreimlerden dolay ilave gerilmeler sz
konusu
olmaktadr.
Bu
bildiride,
titreimlerden meydana gelen gerilmeler ve
tm gerilmelere gre makine paralarnn
1. GR
Makine elemanlar eitli zorlanmalara maruz
kalrlar. Elemanlar deformasyonlar, gerilmeler
ve titreim emniyeti asndan kontrol
edilmelidir. Tam deiken, genel deiken,
titreimli ve n ykl deimeler elemanlar
zorlayan durumlardr. Tasarm aamasnda bu
zorlanma trlerinden en kritik olanna gre
boyutlandrma
yaplr.
stenen
mre
ulaabilmek iin gerilme genliklerinin
minimum olduu tasarmlar tercih edilmelidir.
Bu almada emniyetli blgede (rezonans alt
veya rezonans st blge) genliklerin olduu
titreimler gz nne alnarak mr
deerlendirmeleri aklanmtr.
99
Bayraktar ve Tahral, UMTS2009
tasarmnda mr deerlendirmeleri saysal

rneklerle zgn olarak aklanmtr.
zellikle dinamik kuvvetlerin ekme-basma,
eilme, burulma ve bunlarn zamana gre
deiimlerinin mr zerindeki etkilerinin
aklamalar bu bildiride belirtilmitir.
2.MAKNE PARALARINDA TTREM
VE EKSANTRSTE
Bu blmde statik ve dinamik gerilme
genlikleri, statik ve dinamik yer deitirmeler,
titreimler farkl makine elemanlar zerinde
rneklerle aklanmtr. Saysal rnekte
gerek bir makine zerinde mildeki nominal
ve titreimli gerilme gz nne alnarak mr
hesabnn aklanmas verilmitir.
a
F = Fdin + Fst
(1)
Fdin = Fmaks .eit
(2)
din = x = xmaks .e it
(3)
xmaks =
din =
Fdin
k m 2
Fdin .
l
2
We
Fst = k . st
F
st = st
We
(4)
(5)
(6)
Fa 2 b 2
3EIL
Fn:di normal kuvveti
st
(a)
din
=
Fa 2 (a + L)
3EI
ekil 3. Milde oluan statik ve dinamik yer

deitirmeler
a
Milde oluan toplam yer deitirme;
(b)
= st + din
ekil 1. Kuvvetlerin yataklarn a) arasndan, b) dndan

etkimesi durumunda
Milde oluan statik yer deitirme;
st =
din
(7)
Fn
F
= n3
We d
32
(8)
Milde oluan dinamik yer deitirme;
st
din =
ekil 2. Dinamik ve statik gerilme genlikleri
Fmaks Fmaks
=
We
d 3
32
e = st + din ( em )e
100
(9)
(10)
x=
Fmaks
. sin (t )
k m 2
Fmaks = xmaks (k m 2 )
xmaks = maks =
x maks
(12)
Fmaks
m
k 1 2
k
Fmaks
= k 2 =
2
1 2 1 2
n
n
x maks
=
Genellikle problemi basitletirmek adna milin

ktlesi ihmal edilir, ancak milin bir k
rijitliine sahip olduu kabul edilir.
(11)
Mil zerinde ktlesi m olan silindirik

elemann dnmesi esnasnda, dengelenmemi
bu ktlenin meydana getirdii Fsant=mr 2
merkezka kuvvetinin etkisi altnda mil eilir.
(13)
Bu kuvvete milin rijitliinden meydana gelen

F = k deerindeki elastik kuvvet kar
gelir. Belirli bir asal hznda denge
salandnda, milde bir kmesi meydana
gelir ve mil bu ekilde dnmeye devam eder.
(14)
1
2
1 2
n
Bu durumda kuvvet dengesi (Fsant=F) gz

nnde tutulur ve ekil 4de gsterildii gibi
r = + e deeri denklemde yerine konursa
(15)
Fsant = k . = m. 2 .r = m. 2 .( + e)
1
=
(16)
2
1 2
n
ve bytme faktr olarak adlandrlr.
bulunur.
n=0
n0
.. .
..
(17)
Fsant = m.r. 2
b
e
ekil 4. Millerin titreimi
Genellikle milin zerine yerletirilmi olan

dnel elemanlarn arlk merkezleri, imalat
ve montaj hatalar nedeniyle mil merkezi ile
akmaz, aralarnda bir e eksantirisitesi
vardr (baknz ekil 4).
101
Buradan merkezka kuvvetin etkisiyle milin

kmesi
m 2e
=
k m 2
(18)
olur[3]. Grld gibi k m = 0 iin

y= olur (mil krlr). Bu deeri 0 ile
gsterilirse kritik asal hz ve devir saylar
2
0 =
k
;
m
k
m
30
n0 =
st =
= 0 2
e
1
0
l
2
We
(23)
e = st + din
xmaks
ifade edilir ve;
G st .
Ak
S
(24)
F
= maks2 (n t )sin (n t ) = din
2mn
(25)
(19)
O1
FN1
eklinde dzenlenebilir.
FS1
Sistemde kakla bal olarak ortaya kan

merkezka kuvvet ise ilave bir gerilmeye
neden olacaktr. Bu ilave gerilme de sz
konusu elemannn mrn etkileyecektir.
FN2
.O
FS2
.O
FN3
O3
Fe=Fdin
FS3
l/2
ekil 6. Srtnmeli ark mekanizmas
e
Fe/2
Enerji toplayan bir sisteme rnek olan ekil

6daki e
frekansl arklara sahip olan
srtnmeli ark mekanizmasnda normal
kuvvetler statik (FN1, FN2 ,FN3), srtnme
kuvvetleri (FS1, FS2 ,FS3) ise dinamik
kuvvetlerdir.
Fe/2
ekil 5. Sistemde eksantriklik mevcut
Mil dnd
olmaktadr.
iin
deime
sinsoidal
Fdin= Fs
din
= 0 2 .eit

1
0
Fmaks
.(nt ).sin (nt )
2mn2
l
Fe .
( e )din = M e = 32
We
d
32
din =
(20)
O4
(21)
ekil 7. Srtnmeli ark mekanizmasnn mili
O4 noktasnda;
t = 0 annda FN = 0 iken FS0dr.
t 0 durumunda ise FN0 ve FS0dr.
(22)
ekil 7de gsterilen milde titreime neden

olan kuvvetler ise bileke kuvvet deil,
102
dinamik kuvvetlerdir. Bu dinamik kuvvetlerin

bilekesi;
F = Fmaks .ei (t + )
Fe
x (t ) =
.sin(t + )
k m 2
l
FN .
2
st =
We
letmelerdeki dinamik yklere maruz makine

paralarnn servis mrlerini tayin edebilmek
iin malzemelerin zorland gerilmelerdeki
maksimum mr deerlerinin bilinmesi
gerekmektedir. Bu mr deerleri ise Whler
erilerinden (gerilme-mr diyagramlar)
okunmaktadr.
(26)
(27)
(28)
Gerek Whler erilerinin elde edilmesi ok

uzun testlerin yaplmasn gerektirdiinden
Whler erilerinin pratik izimi tercih
edilmektedir. Genel imalat elikleri ve slah
elikleri iin titreimli zorlanma durumunda
ekme, eilme ve burulma hallerine ait
Whler diyagramlarnn pratik yoldan
izimleri ekil 9-14 de gsterilmitir. Pratik
izimler sonucunda elde edilen mr
denklemleri kullanlan malzeme ve ykleme
durumlarna gre deiiklik gstermektedirler.
Bu farkl durumlar iin gerekli D deerleri
Tablo 1de verilmitir.
ekil 8. E alan dili arklarda kuvvet analizi
ekil 8deki dili ark mekanizmasnda

ise F evre kuvveti ve Fn normal kuvvet
olup dinamik kuvveti oluturan etki evre
kuvvetidir.
Fdin = F .e
it
(F )
K
( nom )g
=
K b .K y
gerek g
gerek g
( nom )ekme
3. SREL MUKAVEMET BLGESNDE

MR DEERNN HESABI
Tablo1.Tam deiken zorlanmada (D) ve titreimli

zorlanmada (DT) Mukavemet Deerleri [1]
Malzeme
(29)
Genel
malat
elikleri
Islah
elikleri
din
ekme
D
DT
0,45
1,3
K
D
0,41
K
1,7
D
Dinamik Zorlanmalar
Eilme
Burulma
D
DT
D
DT
0,49
1,5
0,35
1,1
K
D
K
D
0,44
K
1,7
D
0,3
K
1,6
D
3.1.Genel imalat elikleri iin izilen pratik

Whler diyagramlar ve elde edilen mr
deerleri:
F
= ekme
A
nominal: ekme, eilme veya burulmada

tasarm parametreleri gz nne alnmakszn
yaln olarak hesap edilen gerilmelerdir.
K/(KbKy) eitlii boyut, yzey, entik
faktrlerinin etkisini gsteren 1den byk bir
ifadedir.
almann bu ksmnda elde edilen bu
gerilme deerleri aadaki denklemler de gz
nnde bulundurularak almann ikinci
ksmnda, titreimli zorlanma durumunda
genel imalat elikleri ve slah elikleri iin
elde
edilen
mr
hesaplarnda
kullanlabilecektirler.
103
Diyagramlarn iziminde izlenilen yol

yledir: Grafiklerdeki herhangi bir gerilme
genlii deerine karlk gelen N mrn, bu
eri zerinden okuyabilmek iin N yk
tekrarndaki g gerilmesi ele alnmtr.
Burada ABC ve ADE genleri arasndaki
benzer gen bantlar yazlarak sz konusu
durumlara ait mr denklemleri elde edilmi
ve denklem (30)-(35) de ifade edilmitir.
3.1.3. Burulma Durumunda
3.1.1. ekme Durumunda
0,9K A
0,9K A
g B
g B
0,585.K D
103
DT =1,3D
=1,3.0,45.K
106
0,385.K D
ekil 9. ekme haline ait Whler diyagram
ekil 11. Burulma haline ait Whler diyagram
0,9 K g
( )
ekme gerek
0,9 K 0,585 K
log N = 11,571 9,52
0,9 K 0,385 K
log N 3
=
63
( )
g ekme
gerek
DT =1,1 D
=1,1.0,35.K
AB BC
=
AD DE
AB BC
=
AD DE
0,9 K g
log N 3
63
log N = 8,242 5,825

(30)
(32)
3.2. Islah elikleri iin izilen pratik

Whler diyagramlar elde edilen mr
deerleri:
3.1.2. Eilme Durumunda
3.2.1. ekme Durumunda
0,9K A
g B
0,9K A
0,735.K D
103
DT =1,5D
=1,5.0,49.K
g B
106
0,697.K D
DT =1,7D
=1,7.0,41.K
ekil 10. Eilme haline ait Whler diyagram
AB BC
=
AD DE
0,9 K ( g )egilme
ekil 12. ekme haline ait Whler diyagram
gerek
0,9 K 0,735 K
log N = 19,36 18,3
AB BC
=
AD DE
log N 3
=
6 3
( )
g egilme
gerek
( )
0,9 K g
ekme gerek
0,9 K 0,697 K
(31)
log N = 16,3 14,77
104
log N 3
63
( )
g ekme
gerek
(33)
3.2.2. Eilme Durumunda
4. UYGULAMALI AIKLAMA
Makine
dinamiinde
kuvvetlerin,
momentlerin frekanslar zerinde farkllklar
meydana getirerek makine paralarnn
gerilme genlikleri deitirilerek mrlerinin
artmas ya da azaltlmas mmkndr.
0,9K A
g B
0,748.K D
Frekanslar eit yaparak ya da faz farklarnn

deitirerek makine paralarnn gerilme
genlikleri artar ya da azalr. Faz fark artt
zaman bileke kuvvetin deeri klecek ve
buna bal olarak mr artacaktr. Bu nedenle
frekans teknii ile mr bantlar
aratrlarak tasarmlarn gerekletirilmesi
ok faydal olacaktr.
DT =1,7D
=1,7.0,44.K
ekil 13. Eilme haline ait Whler diyagram
AB BC
=
AD DE
( )
0,9 K g
egilme gerek
0,9 K 0,748 K
log N 3
63
log N = 20,763 19,736
Mekanik preslerin zemindeki titreimleri ile I.

ve II. Presin bulunduu (rnek olarak U
profilli zemin zerinde) mekanik preslerin
meydana getirdii titreimler frekanslar ayn
(yani saniyedeki vuru saylar ayn olan) veya
frekanslar farkl (yani saniyedeki vuru
saylar farkl olan) alma durumunda
bileke kuvvet analizi ekil 16 ve 17de
gsterilmitir. Zemindeki profiller iin eilme
gerilmelerinin genlii hesap edilerek denklem
(31) gz nne alnarak mr hesaplar
yaplr.
( )
g egilme
gerek
(34)
3.2.3. Burulma Durumunda
Bu blmde ekil 15 de verilen bir mekanik

pres rnei ile aklamalara devam
edilecektir.
0,9K A
g B
0,48.K
Bir iletmede alan iki mekanik presin eit

mesafedeki bir noktaya uyguladklar F1 ve F2
kuvvetleri aada verilmitir:
DT =1,6 D
=1,6.0,3.K
F1 = 3800 sin 1t
F2 = 9000 sin 2 t
ekil 14. Burulma haline ait Whler diyagram
Tasarm asndan karslatrma yapabilmek

iin iki farkl durum zerinde durulacaktr.
AB BC
=
AD DE
0,9 K g
0,9 K 0,48 K
I.Durum: Kuvvetlerin frekanslar ayn ise

=
( f1 = f 2 )
log N 3
63
log N = 9,428 7,142
g
K
1 = 2 = 2f =
30
f =
= 0,5[Hz ]
60
T = 1 / f = 2[sn]
F1 = 3800 sin w1t
F2 = 9000 sin w2 t
(35)
105
eksantrik
mili
yatak
motor
dili ark
(3800)2 + 2.3800.9000. cos(0,16 )t + (9000)2

. sin(1 + / 2)t
F =
F = R. sin (1,08t )
Fmaks = 3800 + 9000 = 12800[N ]
Fmin = 9000 3800 = 5200[N ]
biyel
= 1,08 / 2 = 0,54[Hz ]
T = 2 / 0,16 = 12,5[sn]
T = 2 / 1,08 = 1,85[sn]
piston
sac
4
1.5
x 10
F2
0.5
ekil 15. Eksantrik presin ematik resmi
Bileke kuvvet ise;
-0.5
-1
F = 3800 sin t + 9000 sin t

olarak bulunur.
F = 12800 sin t
4
1.5
x 10
-1.5
0
3.14
6.28
.t
9.42
12.56
ekil 17. Kuvvetlerin frekanslarnn farkl olmas

durumunda bileke kuvvetin trigonometrik dzlemde
gsterilmesi
F1
F2
ekil 15 ve ekil 16 ya baklarak bu iki farkl

durum iin genliklerin nasl deitii
irdelenirse;
0.5
-0.5
I.Durumda:
F
F
min = 12800 ( 12800) = 12800[N ]
F = maks
2
2
-1
-1.5
0
1.57
3.14
.t
4.71
6.28
II. Durumda:
ekil 16. Kuvvetlerin frekanslarnn ayn olmas

durumunda bileke kuvvetin trigonometrik dzlemde
gsterilmesi
F=
Fmaks Fmin 12800(5200 )

=
= 3800[N ]
2
2
Pres millerinin gerilme hesabnda bileik

gerilme (eilme ve burulma) zamana gre
deiimi ve malzeme gz nne alnarak
istenilen mr nceden belirli ise buna gre
mil apnn gerek deeri hesaplanabilir.
II.Durum: Kuvvetlerin frekanslar farkl ise

( f1 f 2 )
30
= 0,5[Hz ]
60
35
f2 =
= 0,5[Hz ]
60
f1 =
1 = 2f1 = [1 / sn]
2 = 2f 2 = 0,16 [1 / sn]
= 2 1 = 0,16
106
Bil =
( e )2g
+ 3( b )g
( Bil ) g
Mb
= 3 e + 3 3
d / 16
d / 32
ekil 3de izah edilen durum gz nne

alnrsa;
Genel imalat elii iin eilme durumuna ait

Whler erisinden elde edilen mr denklem
(31) blm 3.1.2. de aada belirtildii
ekilde bulunmutur:
650
650
a) Titreim yok iken mr:
log N = 19,36 18,3
A
d = 116
K = 600 N / mm (Genel imalat elii iin

kopma mukavemet deeridir.)
167,62
log N = 19,36 18,3
600
2
30000N
(a)
log N = 14,24 N = 1014, 24 yk tekrardr.
15000N
15000N
b) Titreimli durumda mr:
x din =
Fmaks
k m 2
ve ekil 3de gsterilen
kuvvetlerin etkimesi
denklemlerden;
ve
verilen
ilgili
(b)
.116 4
3.210000.
.1300
3.E.I. l
64
k= 2 2 =
a b
650 2.650 2
ekil 18 a) Genel imalat eliinden imal edilmi olan

eksantrik pres mili b) milin yataklarnda oluan tepki
kuvvetleri
M e = 15000.650 = 9750000 Nmm

( e )g = 9750000
= 63,62 N / mm 2
3
.116
32
(K )
egilme
k = 40778,60 N / mm
= 0,5 oran iin denklem (16) da verilen

n
dinamik
gerilme
bytme
faktr
= 1,33 deerini alr.
= 2,014
K b = 0,78
K y = 0,98
( )
g gerek
( )
g gerek
2,014
.63,62 = 167,62 N / mm 2
0,98.0,78
= 1,33.167,62 = 222,93 N/mm2
mr denklemi:
Bu almada ama titreimin meydana

getirdii ilave gerilmenin makine yada para
mr
zerindeki
etkisini
incelemek
olduundan titreimsiz durum ve titreimli
durum iin ayr ayr mr hesab yaplacaktr:
log N = 19,36 18,3

log N = 19,36 18,3
g
K
222,93
600
log N = 12,56 N = 1012 ,56 yk tekrardr.

Bu hesaplar neticesinde ilave gerilmenin mr
1014,24 yk tekrarndan 1012,56 yk tekrarna
drd grlmektedir.
107
5. SONU
Bu
almada
makine
elemanlarnn
tasarmnda ya da bu elemanlarn emniyetli
snrlar ierisinde almalar iin nemli
bilgiler verilerek irdelemeler yaplmtr.
Titreimli durumda sisteme gelen ilave
gerilmelerin
mr
zerindeki
etkileri
belirtilmitir. Ayrca titreimli zorlanma
durumunda genel imalat elikleri ve slah
elikleri iin eilme, ekme ve burulma
hallerinde
mr
hesaplar
verilmitir.
almann son ksmnda saysal bir rnekle
titreimli durumda alan genel imalat
eliinden imal edilen bir pres milinin mr
deeri hesaplanarak ilave gerilmenin neden
olduu azalma yk tekrar cinsinden
hesaplanmtr.
KAYNAKA
1. Tahral,
N.,
Dikmen,
F.,
Konstrksiyon
Elemanlarnda
Gvenirlik ve mr Hesaplar, Yldz
Teknik
niversitesi
Yaynlar,
2.Bask, 2004, stanbul.
2. Saati, G.E., Tahral, N., Birikimli
Hasar Teorileri ve Hareket letim
Elamanna Uygulanmas, Havaclk
ve Uzay Teknolojileri Dergisi, Cilt 1,
Say 1, 2003, 21-30.
3. Akkurt, M., Makine Elemanlar,
Cilt:I-II, Birsen Yaynevi, 2000,
stanbul.
4. Tahral, N., Makine Dinamii
Mekanik
Titreimler,
zml
Problemler, I. Fasikl, Apraz
Matbaclk Tesisleri, 1986.
108

BR BUZDOLABI KOMPRESRNN DENEYSEL MODAL ANALZ

Abdullah SEGN* , Sinan ERTUN, Bahadr ZTRK, Kadriye YILDIRIM
ve
A.Saide SARIGL**
Dokuz Eyll niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 35100, ZMR
*abdullah.secgin@deu.edu.tr, **saide.sarigul@deu.edu.tr
ZET
Bu almada bir buzdolab kompresrnn snm ve doal frekans gibi modal parametreleri ok
serbestlik dereceli bir yaklamla deneysel modal analizi yaplarak elde edilmitir. Gerekletirilen
deneysel analiz ve kullanlan yntemler analitik olarak doal frekanslar bilinen bir ankastre ubuk
kullanlarak dorulanmtr. almada frekans cevap fonksiyonlar (FRF) darbe testleri ile elde
edilmi, ankastre ubuk iin tek serbestlik dereceli-tepe seme (SDOF-PP) ve ok serbestlik
dereceli-eri geirme (MDOF-CF) yaklamlar, kompresr iin ise MDOF-CF yaklam
kullanlarak cevap fonksiyonlarnn modal modelleri oluturulmutur.
Anahtar Szckler: Deneysel modal analiz, Frekans cevap fonksiyonu, Titreim analizi,
Kompresr
EXPERIMENTAL MODAL ANALYSIS OF A REFRIGERATOR COMPRESSOR
ABSTRACT
In this study, modal parameters such as damping and natural frequency of a refrigerator compressor
were obtained by performing experimental modal analysis together with a multi degree of freedom
approach. The accuracy of the experimental analysis and methods to be considered was proved by
using a cantilever beam whose natural frequencies are analytically known. In the study, frequency
response functions (FRF) were obtained by impact tests, and modal models of these functions were
constructed by single degree of freedom-peak picking (SDOF-PP) and multi degree of freedomcurve fitting approaches (MDOF-CF) for the cantilever beam; and MDOF-CF approach for the
compressor.
Keywords: Experimental modal analysis, Frequency response function, Vibration analysis,

Compressor
1. GR
Gnmzde, amar makinas, bulak
makinas, buzdolab gibi zellikle kk
kapal alanlarda sklkla kullanlan rnlerin
dk enerji tketimi, ergonomik kullanm,
malzeme kalitesi gibi zelliklerinin yannda,
grltsz almas da mteriler tarafndan
tercih edilen bir baka zellik olmaya
balamtr. Bu tip rnlerde ortaya kan
grlt, yap kaynakl ses olarak adlandrlr
ve rnn bir veya birka farkl parasnn
alma esnasnda ortaya kan titreimleri
109
sonucu oluur. Grltnn azaltlmas ve

nlenmesi ilemi genellikle aktif ve pasif
yntemler ile gerekletirilir. Aktif azaltm,
grlty
douran
kaynak
zerinde
iyiletirme tedbirleri alnmas ile yaplrken;
pasif azaltm, grltnn kaynanda etkili bir
zmn gerekletirilemedii durumlarda,
kaynak etrafnda veya alc ortamda alnan
eitli nlemleri ierir. Yap kaynakl
grltlerde grltnn aktif yntemle
azaltlmas
iin
kaynan
titreim
zelliklerinin iyiletirilmesi gerekmektedir.
Segin, Ertun, ztrk, Yldrm ve Sargl UMTS2009
Bu zelliklerin iyiletirilmesi ilemi ise ancak

kaynan modal zelliklerinin doru olarak
tespit edilmesi ile mmkn olur.
Cihaz ve makine paralarnn modal
parametrelerinin belirlenmesi iin genellikle
deneysel modal analiz yntemi tercih edilir.
Literatrde deneysel modal analiz ve modal
parametrelerin belirlenmesi zerine ok
sayda alma bulunmaktadr. Bu konuda
btnlkl ve aydnlatc bilgiler Kaynak [1]
ve [2]den elde edilebilir. Modal analiz
almalar sadece makina mhendisliinde
deil, inaat, havaclk, bilgisayar, akustik
cihaz ve sensrler ile biyomekanik yaplar
gibi
birok
alanda
yaygn
olarak
yaplmaktadr [3-9].
Bilinen deneysel sistematik ile tek ve ok
serbestlik dereceli matematiksel yntemlerin
dnda, baz farkl yaklamlar da mevcuttur.
Cauberge ve arkadalar [10] ksa ve grltl
titreim sinyallerinden matematiksel olarak iki
farkl frekans ngrc kullanarak frekans
cevap fonksiyonlarn (FRF) ve modal
parametreleri belirleyebilmilerdir. Larbi ve
Lardies [11] ise rastgele sinyal zorlamas
kullanarak ok kanall sinyal alclar ile
modal
parametreleri
baz
istatistiksel
yntemlerle elde etmilerdir.
Titreen bir makina veya makina
parasnn sonlu elemanlar modeli zerinden
titreim analizinin gerekletirilmesi, ortaya
kmas muhtemel modelleme hatalar nedeni
ile genellikle birincil bir zm olarak
dnlmez. Kurulan modelin, deneysel
modal analiz yntemleri ile kabul edilebilir bir
dzeyde
hassasiyete
sahip
olduu
belirlendikten sonra, gerekli analiz ve
iyiletirmelerin sonlu eleman modelleri
zerinden yaplmas daha uygun olabilir [12].
Bu almada bir buzdolabnn en etkili
grlt
kaynaklarndan
birisi
olan
kompresrnn grlt karakteristiinde
iyiletirmeler
yapabilmek
iin
modal
zelliklerinin belirlenmesi amalanmtr.
Kompresrn frekans cevap fonksiyonlar
darbe testi ile deneysel olarak elde edilerek
ok serbestlik dereceli modal modeli
matematiksel
olarak
oluturulmutur.
Metodolojinin doruluu doal frekanslar
analitik olarak bilinen bir ubuk iin
gsterilmitir. Bunun yannda yaplan
deneylerin gvenilirlii simetri testleri ve
anti-rezonans izlemesi gibi yntemlerle ortaya
konulmutur. Simetri testleri ve SDOF-PP
yaklam frekans tabanl sinyal kaytlar ile
110
gerekletirilirken deneyde kullanlan frekans

analizrnn kapasitesinden dolay MDOFCF yaklamnda zaman tabanl sinyaller
kullanlmtr. Kompresrden alnan zaman
tabanl sinyallerin, yazlan bir FFT kodu ve
bir dalgack sinyal grlts azaltm yazlm
yardm ile yerdeitirme frekans cevap
fonksiyonlarnn (reseptans: yerdeitirmekuvvet oran) gerel, sanal ve byklk
deerleri elde edilmitir. Bunun yannda
kompresrn kat modeli oluturularak sonlu
elemanlar yntemi ile doal frekanslar elde
edilmi ve MDOF yaklam ile bulunan
sonularla karlatrlmtr.
2.
MODAL
PARAMETRELERN
BELRLENMESNDE TEK VE OK
SERBESTLK
DERECEL
YAKLAIMLAR
Mekanik ve yapsal sistemler tek serbestlik
dereceli (SDOF) veya ok serbestlik dereceli
(MDOF) sistemler olarak modellenebilirler.
Bunun yannda ok serbestlik dereceli bir
sistem tek serbestlik dereceli sistemlerin
toplam eklinde de modellenebilir.
Tek
serbestlik
dereceli
yaklam
metodunda en ok kullanlan iki yntem,
tepe
seme
ve
daire
geirme
yntemleridir. Tepe seme yntemi daha hzl
cevap alm ve kolay uygulanabilir oluu
nedeni ile daha fazla tercih edilir. Bu yntem
yar-g yntemi olarak da bilinir. Modal
parametreler reseptanstaki bir tepenin
(rezonans frekansnda) yeterince geni bir
bantta yaplan analizi ile elde edilir. Daire
geirme ynteminde ise reseptansn gerel ve
sanal ksmlarnn beraber izdirilmesi ile
oluan
dairesel
ilikinin
analizi
ile
parametreler belirlenir. Bu almada tek
serbestlik dereceli yaklam olarak tepe seme
yntemi kullanlmtr.
ok serbestlik dereceli yaklamda en ok
kullanlan yntem eri geirme yntemidir.
Bu yntemde deneysel olarak elde edilen
reseptansn FRF erisi eitli tiplerdeki
matematiksel fonksiyonlarla yaklak olarak
tanmlanr. Yntemde genellikle rasyonel
kesir polinomlar veya karmak stel
fonksiyonlar gibi eri formlar kullanlarak en
kk kareler hata algoritmas ile eri geirme
ilemi gerekletirilir.
Tek serbestlik dereceli yaklam, genellikle
dk snml sistemlerde, kolay ve hzl
modal bilgi elde edebilmek iin kullanlrken,
ok serbestlik dereceli yaklam, tm snml

sistemler ve daha karmak geometrilere sahip
sistemlerde daha gvenilir modal bilgi eldesi
iin kullanlr.
An
() =
2
n =1 n
2 + j 2n n
An
2.1. Tek Serbestlik Dereceli Sistem (SDOF)

Yaklam
Bir ktle (m), yay (direngenlii k) ve
snm eleman (snm katsays c veya
h / ) ile modellenebilen bu sistemlerin
frekansndaki harmonik kuvvet zorlamasna
( f ( t ) = F()e
j t
kar
yerdeitirme
( x ( t ) = X ()e jt ) frekans cevap fonksiyonu

u ekilde gsterilebilir:
2
n =1 n
Burada, modal
hesaplanr:
A n = 2 max n 2n ,
n =
2b a2
4 2n
n = 2 n
(2)
02
02
1/ m
2 + j02
(4)
Tepe seme yntemi:

Birden ok mod saysna sahip bir sistemin
FRFi Denklem (3) ve (4)de verilen tek
serbestlik dereceli sistemin modal zellikleri
kullanlarak sras ile u ekilde tanmlanabilir
[1]:
2
n =1 n
An
+ 2 j n n
2
b a
n
(9)
(10)
Burada a ve b srasyla merkez frekans
olan modal
frekanslardr.
bandn
alt
Dereceli
ve
st
Sistem
() =
a ksk
k =0
n
bks
k =0
(8)
Bu almada deneysel FRF iin eri

geirme ileminde aada formu verilen
rasyonel kesir polinomlar kullanlmtr.
Burada, 0 SDOF sistemin doal frekans,

viskoz snm oran ve yapsal snm kayp
faktrdr.
() =
b a
2 n
2.2. ok Serbestlik
(MDOF) Yaklam
(3)
Yapsal snm iin
() =
max = n ( n ) max
1/ m
2 + 2 j 0
(7)
Tepe maksimum deeri:
Bu oran reseptans olarak bilinir ve () ile

gsterilir. Denklem (1) ve (2) modal
parametreler cinsinden aadaki gibi tekrar
yazlabilir:
Viskoz snm iin
() =
(= max n 2n )
Yapsal snm faktr:
(1)
ekilde
Viskoz snm oran:
Yapsal snm iin;
X()
1
=
2
F() k m + jh
parametreler
Modal sabit:
Viskoz snm iin;
X ()
1
=
2
F() k m + jc
(6)
(5)
ve
111
(11)
k
s = j
Burada m, n srasyla pay ve paydann

derecesini temsil eder ve n>m olarak seilir.
Bu yaklamda Kaynak [13]de verilen
karmak dik polinomlar oluturularak
rasyonel kesir katsaylar ve bunlara bal
sistem modal parametreleri elde edilir.
Reseptans, dik polinomlar cinsinden aadaki
gibi tanmlanabilir:
d k i,k
k =0
n
(i ) =
Burada
c k i,k
k =0
+
i , k
ve i,k
( i = 1, 2, " , L ) (12)
fonksiyonlar pay ve
payda dik fonksiyonlarnn

fonksiyonlar olarak adlandrlr;
3. UYGULAMALAR
Bu almada ilk olarak doal frekanslar
analitik olarak bilinen bir ankastre ubuun
modal analizi tek ve ok serbestlik dereceli
yaklamlarla gerekletirilerek, kullanlan
yntemlerin doruluu gsterilmitir. kinci
olarak bir buzdolab kompresrnn ok
serbestlik dereceli modal modeli elde edilmi
ve buna bal modal parametreleri
belirlenmitir.
sa
yar
i,k = i,k + i,k , i = L," 1, 1," L (13)

i ,k = i,k + i,k , i = L," 1, 1," L (14)
3.1. Ankastre Bir ubuun Modal Analizi

ekil 1de gsterilen ankastre bir ubuk
belirtilen zorlama noktalarndan darbe testine
tabi tutularak reseptansnn FRFleri elde
edilmitir.
Dik fonksiyonlar, rasyonel kesir katsaylar

cinsinden aadaki gibi oluturulur:
i,0 = a 0
i,1 = a 1 ( ji )
i , 2 = a 2 + a 3 ( j i ) 2
(15)
i , 3 = a 4 ( j i ) + a 5 ( j i )
Reseptans
i, j =
X i ()
Fj ()
ekil 1. Ankastre ubuk lm noktalar ve

zorlama noktalar
.
En kk kareler hata algoritmas iin i.
frekanstaki hata deeri,
ei =
Kullanlan ince, uzun ubuun fiziksel ve

mekanik zellikleri Tablo 1de verilmitir.
k =0
a k ( j i ) k h i b k ( j i ) k + ( j i ) n
k =0
(16)
Tablo1. ubuun fiziksel ve mekanik zellikleri

Elastisite
Modl
(N/m2)
1,75E+11
ubuk
younluu
(kg/m3)
8010
ubuk
uzunluu
(m)
0,46
Kesit
genilii
(m)
0,0285
Kesit
kalnl
(m)
0,005
ve hatann karesi kriteri,

L
J = e i e i = {E *}t { E}
(17)
i =1
eklinde yazlabilir. Burada h i , i nci

frekansta llen FRF deeri, *, karmak
elenik, t ise vektr evriini ifade eder.
Hatann minimizasyonu iin Denklem (15) ve
(16), Denklem (17)de yerine yazlarak
algoritma iletilirse karmak dik fonksiyon
katsaylar c k ve d k ile rasyonel kesir
katsaylar a k ve b k elde edilir. Katsaylarn
eldesinden sonra modal parametreler, SDOF
ynteminde sistemin reseptans ifadesinde
olduu gibi Denklem (5) ve (6) formunda
bulunur.
112
Yaplan FRF deneylerinin doruluu

simetri testi ile belirlenir. Bu teste gre
reseptanslar arasnda karlkllk ilikisi
bulunur;
ij = ji .
(18)
Bunun yannda zorlama noktas lm ad

verilen ii reseptanslarnda grlen antirezonanslar lmn gvenilirlii asndan
ikinci bir lttr. ekil 2 de ubuun FRF
matrisindeki simetri ve zorlama noktas
lmlerindeki anti-rezonanslar ak bir
ekilde grlmektedir. Bu sonular yaplan
lmlerin gvenilirliini ortaya koymaktadr.
ekil 2. ubuun reseptans FRF matrisi
113
Benzer ekilde sistemin yapsal snml

SDOF modeli de Denklem (6) kullanlarak
elde edilebilir.
ubuk analizlerinde, SDOF-PP ve MDOFCF yaklamlarnda ubuun genel cevap

davrann en iyi temsil eden 23 reseptans
FRFi gz nne alnmtr.
3.1.2. MDOF eri geirme yntemi

3.1.1. SDOF tepe seme yntemi
Bu yaklam, reseptansn FRFinin gerel

ve sanal ksmlarnn elde edilmesini
gerektirmektedir. Ancak bu almada
kullanlan frekans analizrnn karmak
verileri ileyememesi nedeni ile veriler
zaman tabanl kayt edilmitir. Yazlan bir
FFT bilgisayar kodu yardm ile gerel ve
sanal FRF verileri bir miktar grlt ile elde
edilmitir. Byklk FRFinde pozitif genlik
deerleri ile almak iin 65 dBlik bir
teleme yaplmtr. ekil 4de llen
sinyalin zaman cevap fonksiyonu ve
hesaplanan gerel, sanal ve byklk
FRFleri
gsterilmektedir.
FRF
spektrumlarnda gerel ksmn sfr olduu,
sanal ksmlarn ise maksimum olduu
noktalar, sistemin doal frekanslardr.
ekil 3de 23 reseptans FRFinde

farkl tepeyi ieren yaklak bantlar
gsterilmitir. Burada Blm 2.1de verilen
sistematik uygulanarak ubuun modal
parametreleri elde edilmi ve Tablo 2de
analitik
doal
frekanslarla
birlikte
gsterilmitir.
ekil 3. 23 reseptansnn SDOF tepe seme

gsterimi
Tablo 2. ubuun SDOF modal parametreleri
Analitik
Doal
Frekanslar
(Hz)
17,842
111,812
313,078
SDOF
Doal
Frekanslar
(Hz)
18,294
111,017
313,075
SDOF
Viskoz snm
katsays/Yapsal
snm faktr
0,0783/0,1567
0,0209/0,0417
0,0148/0,0295
SDOF
Modal sabit
97312,672
796439,364
3608681,325
SDOF doal frekans sonular analitik

Bernouilli-Euler
zmleri
ile
karlatrldnda zellikle 2. ve 3. doal
frekanslarn ok iyi bir ekilde elde
edilebildii grlmektedir.
Tablo 2deki veriler Denklem (5)de
yerine konularak sistemin viskoz snml
SDOF modeli aadaki biimde elde
edilebilir.
() =
ekil 4. Karmak 23 reseptansnn zaman cevap
97312,672
4 2 (18,294) 2 2 + 4j(18,294)(0,0783)
fonksiyonu ile gerel, sanal ve byklk FRFleri
796439,364
4 (111,017 ) 2 + 4j(111,017 )(0,0209 )

3608681,32 5
+
2
2
4 (313,075) 2 + 4j (313,075)(0,0148)
(19)
2
114
ekil 5de gsterilen serbestlik dereceli

eri geirme ilemi ile deneysel FRF iin
matematiksel
model
oluturulmutur.
Hesaplanan modal parametreler ise Tablo
3de sunulmutur.
3
2
ekil 5. 23 reseptansnn deneysel FRFi ve

MDOF eri geirme spektrumu
ekil 6. Kompresr Solidworks modelinde

zorlama ve lm noktalarnn gsterimi
Tablo 3. ubuun MDOF modal parametreleri

Analitik
Doal
Frekanslar
(Hz)
17,842
111,812
313,078
MDOF
Doal
Frekanslar
(Hz)
17,595
109,323
308,234
MDOF
Viskoz snm
katsays/Yapsal
snm faktr
0,0644/0,1289
0,0195/0,0391
0,0167/0,0334
MDOF
Modal sabit
89445,732
747908,322
2986764,012
Tablo 3de verilen MDOF sonular

analitik
ve
SDOF
sonular
ile
karlatrldnda olduka tutarl deerlerin
elde edildii grlmektedir. Bununla birlikte,
bu tip bir sistemin modal bilgisi iin sadece
SDOF yaklamnn kullanlmasnn yeterli
olduu sylenebilir. Sistemin matematiksel
MDOF modal modeli, Denklem (19)da
verilen SDOF modelinde olduu gibi,
Denklem
(5)
veya
(6)
formunda
oluturulabilir.
Bu gsterimde, rnein, altnc sra drdnc

stunda gsterilen grafik 64 reseptansn
belirtmektedir. Fiziksel olarak kapal bir
kompresrn zorlama noktas lmleri
gerekletirilemediinden
anti-rezonans
kontrol yaplamamtr.
Bu blmdeki analizlerde 64 reseptans
iin alnan zaman tabanl sinyaller
kullanlmtr. Kompresrn llen zaman
cevap sinyalleri, bir dalgack grlt azaltm
yazlm ile azaltlmtr. Grltl ve
grlts azaltlm sinyaller 1 saniye zaman
aral iin ekil 8de verilmitir.
3.2. Kompresrn Modal Analizi

Bu almada kompresrn modal modeli
iin sadece MDOF yaklamnn yaplmas
yeterli
grlmtr.
Ayaklarndan
sabitlenmi kompresrn zorlama ve lm
noktalar Solidworks modeli zerinde ekil
6da gsterilmitir. ekil 2deki gsterime
benzer biimde ekil 7deki kompresr
reseptans
FRFleri
aadaki
gibi
yerletirilmitir:
11 12
21 22
.
.
() =
.
.
.
.
61 62
. . . 16
. . . 26
. . .
.
. . .
.
. . .
.
. . . 66
ekil 8. Dalgack grlt azaltm yazlm ile

grlts azaltlm zaman cevap sinyalleri
ekil 9da 64 reseptansnn gerel, sanal

ve byklk FRFleri, grlts azaltlm
zaman cevap sinyali ile birlikte gsterilmitir.
(20)
115
ekil 7. Kompresrn reseptans FRF matrisi
116
Bu yaklamla elde edilen modal

parametreler, sonlu eleman modeli ile
hesaplanan doal frekanslarla birlikte Tablo
4de gsterilmitir.
Tablo 4. Kompresrn
parametreleri
Sonlu
Eleman
Modeli
Doal
Frekanslar
(Hz)
14,764
56,274
222,853
MDOF
Doal
Frekanslar
(Hz)
18,928
55,711
206,907
MDOF
modal
MDOF
Viskoz snm
katsays/Yapsal
snm faktr
0,00046/0,0092
0,00043/0,0086
0,0177/0,0354
MDOF
Modal
sabit
113590
63730
661950
Tablo 4deki doal frekans sonular

karlatrldnda sonlu elemanlar modeli ile
MDOF sonular arasnda bir miktar fark
grlmektedir. Bu fark lmlerde ortaya
kan hassasiyet kayplarnn yan sra, esas
olarak kat modelin gerek yap ile tam
rtmemesinden kaynaklanmaktadr. Burada
MDOF ynteminin ubuk analizindeki
baars gz nne alnarak, MDOF
sonularnn, FEMe gre olmas gereken
deerlere
daha
fazla yaknsayabildii
ngrlebilir. Bu durum deneysel modal
analizin, bu tip geliigzel ekile sahip
sistemlerin analizi iin gerekliliini ortaya
koymakta; ve yaplan bu almann da
nemini arttrmaktadr.
ekil 9. Karmak 64 reseptansnn zaman cevap

fonksiyonu ile gerel, sanal ve byklk FRFleri
Blm 2.2de belirtilen MDOF yaklam ile

serbestlik dereceli modal modeli elde
edilerek ekil 10da gsterilmitir.
Tablo 4e bakldnda modal snmlerin

zellikle ilk iki frekans iin ok dk olduu
grlmektedir. Bu sistem hafif snml bir
sistem olarak adlandrlabilir. Kompresrn
viskoz snm modeli Denklem (5)
kullanlarak aadaki gibi yazlabilir.
() =
113590
4 (18,928) + 4j(18,928)(0,00046)
2
63730
4 (55,711) + 4j(55,711)(0,00043)
661950
+ 2
2
4 (206,907 ) 2 + 4j( 206,907)(0,0177 )
ekil 10. 64 reseptansnn deneysel FRFi ve

MDOF eri geirme spektrumu
(21)
veya ok kk snm deerlerini ieren
terimler ihmal edilerek,
117
deerleri olarak olduka baarl

modellendii grlmektedir.
()
113590
63730
+
2
2
2
4 (18,9284)
4 (55,7106) 2 2
2
4. SONU
661950
4 (206,9067) 2 + 4j (206,9067)(0,0177)
2
olarak
(22)
elde edilir. Benzer ekilde sistemin yapsal
snml MDOF modeli de Denklem (6)
kullanlarak elde edilebilir.
Denklem (21) veya (22) nin frekansa
bal olarak izdirilmesi ile kompresrn
serbestlik dereceli viskoz snml modal
modelinin ideal FRF spektrumlar ekil
(11)deki gibi elde edilir.
Ev ve iyerlerinde kullanlan rnlerin

konfor artlarna uygun olarak retilmesi iin
rnn akustik zelliklerinin iyiletirilmesi
gereklidir. Akustik zellikler yap kaynakl
ses yaynmnda ounlukla o yapnn titreim
karakteristiklerine baldr. Buna bal olarak,
bu almada bir buzdolab kompresrnn
grlt
karakteristiinde
iyiletirmeler
yapabilmek iin darbe testi ile deneysel modal
analiz
gerekletirilerek
sistemin
matematiksel modal modeli elde edilmitir.
Bu model doal frekans, snm ve modal
sabit gibi baz modal parametreleri
iermektedir. Yaplan deneylerin ve kullanlan
metodolojinin doruluu ve gvenilirlii iin
ankastre bir ubuk ele alnm ve eitli test ve
kontrollerle sistematiin geerlilii ortaya
konulmutur.
Kompresrden alnan zaman tabanl
sinyaller, gelitirilen bir FFT kodu ve bir
dalgack grlt azaltm yazlm ile ilenmi
ve reseptans FRFleri elde edilmitir. lenen
deneysel FRFlerin matematiksel modelleri
serbestlik dereceli bir yaklamla eri geirme
yntemi ile elde edilmitir. Belirtilen
yaklamn geerliliini incelemek iin
kompresrn yaklak sonlu elemanlar modeli
ile
elde
edilen
zmlerle
yaplan
karlatrmalar olumlu sonu vermitir.
Gerekletirilen alma ile kullanlan
deneysel modal analiz yntemlerinin gvenilir
bir ekilde basit ve karmak sistemlere
uygulanabilirlii gsterilmitir.
5. KAYNAKLAR
1. He, J., Fu, ZF., Modal Analysis,
Butterworth Heinemann, Oxford, 2001.
2. The Fundamentals of Modal Testing,
Application
Note,
243-3,
Agilent
Technologies.
ekil 11. Kompresrn viskoz snml modal
modelinin ideal FRF spektrumlar ( 64 )
ekil (11)deki ideal FRF spektrumlar ekil

(9)daki llen FRFlerle karlatrldnda
zellikle byklk spektrumunun genlik
118
3. Clemente, P., Marulo, F., Lecce, L.,

Bifulco, A., Experimental Modal Analysis of
the Garigliano Cable-Stayed Bridge, Soil
Dynamics and Earthquake Engineering, Cilt
17, 1998, 485-493.
4. Liang, X., Jun, G., J., Jing, J., J.,

Experimental Modal Analysis of the HuMen
Suspension Bridge, Structural Engineering,
Mechanics and Computation, Cilt 1, 2001,
613-619.
5. Munsi, A., S., M., Y., Waddell, A., J.,
Walker, C., A., Modal Analysis of a
Lightweight Structure-Investigation of the
Effects of the Suports on the Structural
Dynamics, Mechanical Systems and Signal
Processing, Cilt 16, Say 2-3, 2002, 273-284.
6. Xu, L., M., Guo, N., Modal Testing and
Finite Element Modeling of Subsystem in
Hard Disk Drive, Mechanical Systems and
Signal Processing, Cilt 17, Say 4, 2003, 747764.
7. Zhang, P., Q., Tang, X., L., Shan, B., X.,
Brandon, J., A., Kwan, A., S., Analytical and
Experimental Modal Analysis for Operational
Validation and Calibration of a Miniature
Silicon Sensor, Journal of Sound and
Vibration, Cilt 214, Say 5, 1998, 903-913.
8. Graham, G., Petzing, J., N., Lucas, M.,
Modal Analysis of Ultrasonic Block Horns
by ESPI, Ultrasonics, Cilt 37, 1999, 149157.
119
9. Couteau, B., Hobatho, M. C., Darmana, R.,

Arlaud, J.,Y., Brignola, J., C., Experimental
and Numerical Modal Analysis of a Normal
and Implanted Human Femur, 11. ESB
Konferans, P041, 8-11 Temmuz 1998,
Toulouse, Fransa.
10. Cauberghe, B., Guillaume, P., Verboven,
P., Vanlanduit, S., Parloo, E., Frequency
Response
Function-Based
Parameter
Identification from Short Data Sequences,
Mechanical Systems and Signal Processing,
Cilt 18, 2004, 1097-1116.
11. Larbi, N., Lardies, J., Experimental
Modal Analysis of a Structure Excited by a
Random Force, Mechanical Systems and
Signal Processing, Cilt 14, Say 2, 2000, 181192.
12. Dooms, D., Degrande, G., De Roeck, G.,
Reynders, E., Finite Element Modelling of a
Silo Based on Experimental Modal Analysis,
Engineering Structures, Cilt 28, 2006, 532542.
13. Richardson, M., H., Formenti, D., L.,
Parameter Estimation from Frequency
Response Measurements Using Rational
Fraction Polynomials, 1. IMAC Konferans,
Kasm 1982, Orlanda, ABD.
120

EKSKAVATR KOMPRESR BRAKETNN YAPISAL

YLETRLMES
Durmu Ali GZTA*, Koray Serdar TEKN*, Eres SYLEMEZ** ve Mehmet ALIKAN**
(*) Hidromek Ltd. ti. Organize Sanayi Blgesi Osmanl Cad. No.1, 06935 Sincan ANKARA
(**) Orta Dou Teknik niversitesi Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
durmus.goztas@hidromek.com.tr, serdar.tekin@hidromek.com.tr, eres@metu.edu.tr,

caliskan@metu.edu.tr
ZET
alma, ekskavatr motoruna balanan bir kompresr braketinde yaanan krlma sorununa bal
olarak yaplan bilgisayar analizleri ve testleri kapsamaktadr. Modal analiz ve ivmelerlerle alnan
titreim verilerinden braketin mod biimleri ve doal frekanslar bulunmutur. Ayrca motor eitli
devirlerde alrken, ivmeler ve gerilim bantlaryla, braket zerinden titreim ve gerinim verileri
e zamanl olarak alnmtr. Motorun ateleme frekansyla braketin doal frekansnn yakn olduu
devirlerde titreim ve gerinim deerlerinin yksek olduu gzlenmitir. Brakette tasarm
deiikliine gidilmitir. Motor ateleme frekans ve braketin doal frekans deerleri
uzaklatrlm, krlma sorunu giderilmitir.
Anahtar Szckler: Ekskavatr, doal frekans, titreim, gerilim band, braket
STRUCTURAL MODIFICATION OF THE COMPRESSOR BRACKET OF AN

EXCAVATOR
ABSTRACT
Study includes computer analyses and tests on a compressor bracket of an excavator, upon a
fracture problem. Natural frequencies and mode shapes of the bracket are determined by modal
analysis and vibration data from accelerometers. Besides, vibration and strain data is acquired from
the bracket by accelerometers and strain gauges, while the engine is running at different speeds.
Strain and vibration values come out to be relatively high, when a natural frequency of the bracket
and the firing frequency of the engine coincide. The bracket is redesigned. This particular natural
frequency of the bracket is kept away from the firing frequency of the engine, and the fracture
problem is solved.
Keywords: Excavator, natural frequency, vibration, strain gauge, bracket
1. GR
ten
yanmal
motorlarda,
klima
kompresrnn motora balants bir ara
para vastasyla yaplmaktadr. Bu ara para
motora, motor zerinde halihazrda bulunan
deliklere civatalanarak balanr. Motorun
alma titreimi, bu ara para zerinden
klima kompresrne aktarlr. Bu titreimin
kompresr zerinde yaratt ivme, brakete
uygulanan
dinamik
bir
kuvvete
dnmektedir.
121
Buna ek olarak, gncel kompresr braketi

tasarmnda, ayn sacn iki kere bklmesi ve
bu bkmlerin bir noktada kesimesinden
dolay
retimden kaynaklanan atlaklar
olumaktadr (ekil 1). Motorun almas
srasnda oluan dinamik kuvvetler, bu
atlaklarn
ilerlemesine
ve
braketin
krlmasna sebep olmaktadr.
Gzta, Tekin, Sylemez ve alkan, UMTS2009
Bu
almada,
kompresr
braketinin
yorulmasndan kaynaklanan krlma olaynn,
braket zerindeki titreim ve gerilim
deerlerinden yola klarak giderilmesi
amalanmtr. Sonlu elemanlar yntemi
kullanlarak, braketin mod biimleri ve doal
frekanslar bulunmutur. Bu veriler, yaplan
titreim testleriyle de dorulanmtr. Bundan
sonra motor alrken, braket zerinden
gerinim ve titreim verileri e zamanl olarak
alnmtr. Kompresr braketinin doal
frekans, bu frekanstaki mod biimi ve motor
ateleme frekanslar dorultusunda brakette
tasarm revizyonuna gidilmitir. Sonu olarak,
gncel olarak kullanlan bkml kompresr
braketi yerine, kaynakl bir braket tasarmna
geilmitir. Bu tasarmda, ikinci bir sac parca
braketin yan duvarna kaynatlmtr (ekil 2).
Bu sayede, gncel tasarmdaki sorunlu
ksmda imalat yntemi nedeniyle oluan
atlaklar giderilmitir. Ayrca, brakete
kaynatlan bir adet bayrakla da braketin
bklmesi engellenmitir.
2. MOD BM VE DOAL FREKANS

ANALZLER
Gncel braketin ilk iki mod biimi ve doal
frekanslar sonlu elemanlar yntemiyle
belirlenmitir [1]. Braketin kat modeli, Msc.
Marc Mentat programnda HEX8 elemanlarla
modellenmitir.
ekil 3. Sonlu eleman modeli
2.1. Snr Koullar

Braket montaj esnasnda, arka duvarndan drt
civatayla motora, st tabanndan tek civatayla
bir snmleyici takoz zerinden ekskavatr
st asisine balanmaktadr. Analizde, arka
duvardaki drtl delik grubunda deliklerin
motorla temas eden hatt boyunca; motor
takozu deliinde, deliin takoza temas eden
hatt boyunca bulunan dmler her ynde
sabitlenmitir.
ekil 1. Bkml Kompresr Braketi
ekil 4. Braket iin uygulanan snr koullar
2.2. Analiz Sonular

ekil 2. Kaynakl Kompresr Braketi
Yaplan modal analiz sonucu braketin ilk iki

doal frekans ve mod biimi incelenmitir.
nk daha yksek frekanslar, maksimum
122
motor ateleme frekansnn zerinde deerler

olup, braketi yapsal adan mr boyunca
etkilememektedir.
Gncel braketin ilk iki doal frekans ve
bunlara gelen titreim biimleri aadaki
gibidir.
Bkml
2. Doal Frekans
(Hz)
38.1
51.0
ekil 5. Mod biimi 1 (38.1Hz)
Testler iki aamada yaplmtr. lk aama

sonlu elemanlar analizini dorulamak
amacyla yaplan darbe eki testleridir [2].
kinci aama ise yapnn makina alrken test
edilmesidir.
Testler srasnda iki adet gerilim band ile
gerilim verisi, iki adet ivme lerle de ivme
verisi toplanmtr. Gerilim bantlar ve bir
adet ivme ler krlma sorununun yaand
blgeye yaptrlmtr. Dier ivme ler de
genlik deerinin en yksek olmas beklenen
kompresrn u noktasna yaptrlmtr.
Sensrlerin yerleimi ekil 7te verilmitir.
Tablo 1. Gncel braketin ilk iki doal frekans
1. Doal Frekans
(Hz)
3. TEST AAMASI

ekil 7. Sensrlerin yerleimi
1.
2.
3.
4.
Braket
Kompresr
vmelerler
Gerilim bantlar
3.1. Darbe eki Testleri
ekil 6. Mod biimi 2 (51.0 Hz)
Bilgisayar ortamnda alnan sonularn

testlerle dorulanmas, analizin gerek
koullar ne kadar yansttn grmek
asndan nemlidir. Ancak bu dorulamadan
sonra analize gvenilebilir.
123
Sonlu eleman analizlerinin dorulanmas

amacyla darbe eki testleri bkml ve
kaynakl braket tasarmlar iin yaplmtr.
Darbe eki testleri motor kapalyken ve
kompresr
tam
montajlyken
gerekletirilmitir. ekile x, y, z ekseni
olmak zere farkl ynde yap zerine
darbe uygulanm ve yine bu ynde doal
izgesel (spektral) zmleme yaplmtr.
Testler srasnda darbeler kompresre
uygulanm ve izgesel zmlemeleri ekil
7de gsterilen kompresr zerindeki
ivmelerden alnan verilerle yaplmtr.
Testler srasnda frekans aral motor

ateleme frekanslarn kapsayacak ekilde 0250 Hz olarak seilmitir. Her bir darbe eki
testi 20 s srmtr ve frekans znrl 3
Hz olarak belirlenmitir.
Testler sonucunda grlen doal frekanslar
Tablo 2. Kaynakl tasarm darbe eki testi doal
frekans sonular
Bkml
Kaynakl
ekil 8. Bkml braket izgesel zmleme grafii
Doal Frekans (Hz)

37.5
50
50
60
Tablo 2deki test sonular, sonlu elemanlar

yntemiyle yaplan doal frekans analizlerini
dorulamtr.
3.2. Farkl Makina Devirleri iin Yaplan
Testler
Braketin, makina alrken maruz kald
titreimi lmek iin ivme verileri ve gerilim
bantlaryla gerinim verisi toplanmtr. Bu
veriler, deiik motor devirlerinde ve e
zamanl olarak toplanmtr.
3.2.1. Titreim Testleri
Farkl motor devirlerinde yaplan titreim
testlerinde hem kompresr zerine hem de
braketin sorunlu blgesine birer adet ivme
ler yerletirilmitir (ekil 7).
ekil 9. Kaynakl braket izgesel zmleme grafii
3.2.2 Gerinim Testleri

Titreim testleriyle e zamanl olarak, farkl
motor devirlerinde gerinim verisi de
alnmtr.
Gerilim
bantlar,
bkml
tasarmda atlak gzlenen blge olan braketin
yan duvarna balanmtr (ekil 7). Farkl
motor devirleri iin elde edilen gerinim
deerleri ekil 10da verilmitir.

PP
Titreim testleri sonucunda, braket asndan

en kritik devrin rlanti devri olduu tespit
edilmi, en yksek ivme deerleri bu devirde
llmtr. Bunun nedeni, makinann rlanti
devrine karlk gelen ateleme frekansnn
(47 Hz), braketin ikinci doal frekansna (50
Hz) ok yakn olmasdr. Bkml ve
kaynakl braketlerin rlanti devrindeki izgesel
zmleme grafikleri srasyla ekil 8 ve
ekil 9da gsterilmitir.

ENPO

ND\QDNO

530
ekil 10. Braketlerden alnan gerinim-devir grafikleri
Titreim deerlerine paralel olarak, en yksek

gerinim deerlerinin de rlanti devrinde
olduu gzlenmitir. Bu motor devrinde
llen
gerinim
deerlerinin
izgesel
zmlemeleri ekil 11 ve 12de verilmitir.
124
6. KAYNAKA
1. Bracket, Marc User Guide, 3.33, Msc.
Software Corporation, 2005
2. Basics of Modal Testing and Analysis,
Tech Note, LDS Test and Measurement,
2005.
ekil 11. Bkml braket gerinim izgesel zmleme
grafii
ekil 12. Kaynakl braket gerinim izgesel zmleme

grafii
5. SONULAR
Yaplan testler ve analizler sonular, en kritik
alma koulu olan rlanti devri gz nne
alnarak deerlendirilmitir.
Yeni yaplan kaynakl tasarmn ekil 8de
grld gibi btn motor devirlerinde
bkml tasarma gre daha dk gerinim
deerlerine sahip olduu gzlemlenmitir.
Ayrca, ekil 9 ve 10da verilen gerinim
deerleri izgesel zmlemelerinde 47 Hze
tekabl eden motor ateleme frekansnda
genlik deerinin kaynakl tasarm iin %78
daha az olduu grlmtr.
Yaplan testler sonucunda yeni tasarlanan
kaynakl kompresr braketinin daha mukavim
bir yap oluturduu anlalmtr.
125
126

OK EKSENL BOYUTLU (3D) DOKUMA VE DOKUMA METODUTP TAIYICI DOKUMA

Kadir Biliik*
(*) 3TEX Inc., 109 MacKenan Drive, Cary, North Carolina, USA
imdiki adres: Erciyes niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Tekstil Mhendislii Blm, 38039
Talas-Kayseri, Trkiye
kadirbilisik@gmail.com; bilisika@yahoo.com
ZET
Bu almann amac kompozitler iin gelitirilen boyutlu (3D) dik dokulu nekillerin yzey
zelliklerinin dk olmas nedeni ile nekle diyagonal iplik setlerini ieren yeni bir dokuma
metodu ve prototipinin gelitirilmesini iermektedir. Bu dorultuda ok eksenli boyutlu (3D)
dokuma prototip gelitirildi ve bunun zerinde yaplabilirlik almas gerekletirildi. Birok ok
eksenli ve orthogonal boyutlu birim hcreli dokular tasarland ve nekiller deneme amal
retildi. ok eksenli dokumann temel hareket birimleri tanmland ve balang gelitirmesi
olarak ortaya konulmaya alld. Her bir birimin performans test edildi ve nemli ilem
parametreleri birim dokularla birlikte belirlendi. ok eksenli boyutlu dokumada belirli birim
dokular iin uygulanabilir olduu ve elde edilen sonular umut verici olarak deerlendirildi.
Anahtar Szckler: ok eksenli dokuma, boyutlu dokuma, Diyagonal lifler, ok eksenli
boyutlu dokulu kompozitler, Tp taycl dokuma
MULTIAXIS THREE DIMENSIONAL (3D) WEAVING AND WEAVING METHODTUBE CARRIER WEAVING
ABSTRACT
The aim of this study is to enhance the in-plane properties of the 3D orthogonal woven preform
developed for the composite applications. For this reasons, multiaxis 3D woven preform which has
additional bias yarns and method were developed. Multiaxis three dimensional (3D) flat weaving
was prototyped and feasibility of this weaving was studied. Several multiaxis 3D woven and 3D
orthogonal woven unit cells were developed and fabricated for the trial of the preforms. Multiaxis
weaving units were described and implemented based on initial trial period. Performance of each
unit cell was tested and important processing parameters were found to be related to multiaxis unit
cell. It was found that feasibility of the weaving could be achieved for certain type of unit cell to
be produced and results can be considered to be encouraging.
Keywords: Multiaxis weaving, 3D weaving, Bias fibers, Multiaxis 3D woven composites, Tube
carrier weaving
1. GR
Geen yirmi yldan bu yana tekstil
kompozitleri zerine niversiteler, aratrma
merkezleri
ve
devlet
aratrma
laboratuarlarnda almalar savunma, uzay ve
gnlk
hayattaki
uygulamalar
iin
srdrlmtr. Temel alma motivasyonu
127
polimer lif esasl tekstil malzemelerinin

spesifik zelliklerinin metalik malzemelere
gre
daha
ekici
olmasndan
kaynaklanmaktadr. rnein NASAACT
programnn birok aratrc iin lif esasl
ileri malzemeler zerine alma iin ilham
kayna olduu Dow ve Dexter [1] ile Dexter
Biliik, UMTS2009
ve Hasko tarafndan ifade edilmitir [2].

Geleneksel tekstil yapsal kompozitler metal
ve seramiklere gre daha iyi dayanm ve
salamlk zellikleri gsterirler. Ancak,
bunlar dk katlar aras alma dayanmna
sahip olduklar iin tamam ile krlmaya
maruz kaldklar aratrclar Chou [3], Sih ve
Skudra [4] tarafndan ifade edilmitir.
boyutlu dokulu nekilli yaplar tekstil
endstrisi tarafndan kompozit uygulamalar
iin gelitirilmi ve bunlarn sahip olduu zynl lifler nedeni ile yksek katlar aras
dayanm ve krlma tokluu gsterdii
aratrmaclar
Mohamed
[5],
Brandt,
Drechsler ve Arendts [6], Cox, Dadkhah,
Morris
and
Flintoff
[7]
tarafndan
aklanmtr. Bununla birlikte z-ynl liflerin
yapnn yzey zelliklerini drd de
anlalmtr. Yzey zellikleri iyiletirilmi
yaplarn gelitirilmesi iin diyagonal ynde
liflerin al olarak boyutlu yapya
yerleimi gerektii anlalmtr.
Dow [8], Dow ve Tranfield [9] ve Skelton
[10] bir kuma yaps gelitirmilerdir ve bu
kumata iplik seti olup iki diyagonal iplik
seti bunlara yaklak 60 de ynlendirilmi bir
atk seti ile kesime yaparak tek katl
eksenli yapy ilk olarak gelitirmilerdir.
Daha sonra, Lida, Ohmari ve Ito [11] byle
eksenli kuma daha da gelitirerek buna
aksiyal ynde iplik ekleyerek ekme
dayanmn iyiletirerek elde ettikleri kumaa
drt eksenli kuma ad vermilerdir. Skelton
[10] byle yaplarn gevek olduu ve
geleneksel
iki
eksenli
kumalarla
kyaslandnda daha iyi izotrop zelliklere
sahip olduunu aklamtr.
okeksenli boyutlu dokulu nekil ve
yntemi ilk olarak Anahara ve Yasui [12, 13]
tarafndan gelitirilmitir. Bu teknikte klavuz
bloklar ile diyagonal iplikler in 45 nekil
iinde ynlendirildii Kamiya, Popper ve
Chou [14] tarafndan ifade edilmitir.
Farleyin [15] gelitirdii teknikte ise bireysel
ineler vastas ile diyagonal ipliklerin yap
ierisine yerletirildii ifade edilmitir.
Mood [16] jakar tekniini kullanarak
okeksenli dokulu yapy gelitirmitir.
Mohamed ve Bilisik [17] tp taycl
yntemle diyagonal iplik setlerini ok katl
boyutlu nekil iine al olarak yerletirerek
yeni bir kuma ve doku yntemi
gelitirmilerdir. Bu yntemle elde edilen
karbon lifli yapnn boyutlu orthogonal
iyapdaki neklin kompozit formu ile
128
kyaslanmas ile elde edilen deerlerden

yzey zelliklerinin iyiletirildii sonucuna
varld Bilisik and Mohamed [18] tarafndan
ifade edilmitir. Uchida and Yamamoto [19,
20] da okeksenli prototip boyutlu dokuma
tekniini Anaharann klavuz blok prensibi
esasl gelitirmitir. Yeni olarak Bryn, Lowery
ve Harris [21] ve Nayfeh [22] savunma esasl
kullanlabilecek birletirici elemanlar olarak
kompleks d geometrik yapda okeksenli
yaplar
gelitirecek teknikler
zerine
almlardr. Ancak gelitirilen teknikler
pratik olmaktan teye geememitir. imdiye
kadar ticari olarak gelitirilmi birok
okeksenli boyutlu sre ortaya
konamamtr.
Bu aratrmada 3D dik dokulu nekillerin
dk yzey zelliklerinin artrlmas iin bu
nekilde kullanlan iplik setine ek olarak
yapnn her iki yzeyine +/- diyagonal ynde
ynlendirilmi iplik setlerinin yerletirilmesi
iin yeni bir birim hcrenin ortaya karlmas
ve bu birim hcreyi retecek retim
metodunun belirlenmesi ve prototipinin
gerekletirilmesi amalanmtr. Bu amatan
hareketle okeksenli boyutlu dokuma tp
tayc dokuma olarak adlandrlm olup
prototipi gelitirilmitir ve farkl katmanl
nekiller retilerek yaplabilir olup olmad
test edilmitir. Elde edilen sonular ok
eksenli 3D nekiller iin umut verici olarak
deerlendirilmitir.
2. MATERYAL ve DENEYSEL YNTEM
2.1. okeksenli boyutlu dokumann temel
konsepti
Geleneksel dokumada iki eksenli dokuma iin
temel hareketler azlk ama, atk atm ve
vurma ilemidir. Bunlara ek olarak zg
salma ve kuma sarma birimleri dokumann
sreklilii iin gereklidir. Geleneksel kumata
iki iplik seti kesime yaparak yapsal btnlk
salanr ve burada krimp kanlmazdr.
boyutlu dokumada ise temel yntem
geleneksel kumataki ile ayn olup sadece
zg ve her bir zg katna karlk atkl
olarak oklu katlar ve bunlar kilitlemek iin
oklu z-ipliklerine gereksinim gsterirler.
boyutlu dokunmu yaplarn yzeyinde
kesimeler olmakla birlikte yapnn i
ksmnda kesimeler olmayp lifler orthogonal
olarak yer alrlar. iplik seti orthogonal olup
Biliik, UMTS2009
yapnn birim hcresi ekil 1de solda ematik

olarak grlmektedir.
okeksenli boyutlu dokumada temel
dokuma yntemi diyagonal iplikler haricinde
boyutlu
dokumaya
benzemektedir.
Diyagonal iplik katlar yap ile dzlemde a
yaparak yerletirilmesi gereklidir. Bunun iin
dokumaya
yeni
birimlerin
eklenmesi
gereklidir. Bylece okeksenli dokuma iin

temel yntem diyagonal iplik birimi, azlk
ama, atk atm ve vurma ve ek olarak iplik
salma ile kuma sarmadan meydan gelir.
okeksenli boyutlu dokuma iin konsept
tasarmn ematik grnm ekil 2(a)da
verilmitir.
ekil 1. boyutlu orthogonal dokumann birim hcresi (sol) ve okeksenli boyutlu yapnn birim hcresi (sa).
okeksenli boyutlu dokuma kuma

diyagonal katlar ki bunlar yapnn kalnlk
boyunca
herhangi
bir
katmanna
yerletirilebilir, zg katlar, atk ve z-iplik
katlarndan
meydana gelir. Gelitirilen okeksenli

boyutlu dokumann birim hcresi ekil 1de
sada grlmektedir. okeksenli dokuma ile
ayn zamanda boyutlu orthogonal yaplar da
retilebilmektedir.
ekil 2(a). Prototip okeksenli boyutlu dokumann ematik grnm.
birbirleri ile etkileimleri aratrlarak

anlalmtr. Bu yaklam ile dokuma
makinasnn alan birimleri kullanm
yerinden istenen zelliklere gre kaliteli
neklin retilebilmesi iin tekrardan
iyiletirilmitir.
okeksenli boyutlu dokuma makinas

prototip olarak konstrksiyonu yapld ve
makinadaki her bir birimin performans test
edilerek lld. okensenli boyutlu
dokuma makinasnn gerek grnm ekil
2(b)de verilmitir. Bu prototipte proses
parametreleri yapy meydana getiren birim
hcre parametreleri ile birlikte tanmlanarak
129
Biliik, UMTS2009
Her bir tp taycsnda iki tp olup bunlarn

her birinden bir diyagonal iplii geer. ekil
3(a)de solda ematik olarak grlmektedir.
Her bir kutuda iki sra tp tayc olup
bunlarn her birinde 32 tane bireysel tayc
olup kutu iinde ksm olarak bir tayc
birimi kadar hareket ederler. Bu birim
ematik
olarak
ekil
3(a)
sada
grlmektedir.
2.2 okeksenli boyutlu dokumada

ilem birimleri
Diyagonal tp tayc
Diyagonal tp tayc kutusu nekilden
istenen zelliklere gre diyagonal ipliklerin
yap
iinde
alandrlmas
iin
gelitirilmitir. Diyagonal kutu diyagonal
iplik says kadar tp taycsna sahiptir.
ekil 2(b). okeksenli boyutlu prototip dokuma makinasnn gerek grnm.
Her bir dokuma dngsnde kutulardaki

toplam tp tayc says sabit kalr ve
deimez. Tp taycsnn dnel konum
deiim hareketi pnmatik silindirlerle
gerekletirilir. ki adet tp tayc kutu
zg biriminin st ve altnda olacak ekilde
konumlanmtr. Bu birim ekil 3(b)de
grlmektedir.
Her bir dokuma dngsnde tp tayclar

kutu iinde hareket ederek kenardaki bir
tayc st kutudan alta ve alt kutudan ste
doru konum deitirirler. Bunun anlam tp
taycnn kutu kenarndaki pozisyonunu
deitirmesi,
diyagonal(+)
ipliinin
diyagonal(-) konumuna ve diyagonal(-)
ipliinin de diyagonal(+) konumuna gelmesi
olarak gerekleir.
ekil 3(a). Bir tp taycsnn (sol) ve zg ile diyagonal tp taycl kutularn ematik grnmleri (sa).
130
Biliik, UMTS2009
ekil 3(b). okeksenli boyutlu dokuma alannda diyagonal tp tayc kutusu.
Diyagonal ve zg iplikleri besleme
ki diyagonal lif besleme sistemi her bir

diyagonal kutusu iin kullanlmtr. Ayrca
zg lifleri iinde zg cal gelitirilmi
ve bu calk sabit olup iki diyagonal iplik
cal arasna yerletirilmi ve bunlar ekil
4te gsterilmitir.
Diyagonal ipliklerin neklin yzeyinde

bulunmas nedeni ile diyagonal birimin
kesikli hareketi iin diyagonal calnn
dnel hareket ettirilmesi gerekmektedir. Bu
hareket diyagonal calk birimine salanm
ve bylelikle ayn zamanda diyagonal tp
hareketli birimle diyagonal cal arasndaki
olas bkmn olumas nlenmitir.
ekil 4. Diyagonal ve zg iplikleri besleme birimleri.
zg tp klavuzlar dokuma blgesindeki

zg ipliklerinin konumunu belirlemek iin
kullanlmtr.
Bu
birim
ekil5te
grlmektedir. zg iplikleri zg besleme
biriminden beslenmekte olup bu ekil 4te
grlmektedir.
zg tp klavuzu
zg lifleri matris dzeninde dzenlenmi
olup satr ve stunlardan meydana gelmitir.
Drt zg kat ve her katta 32 zg lif ucu
bulunmaktadr.
Bu say diyagonal tp
tayc saysna eittir.
131
Biliik, UMTS2009
ekil 5. zg tp klavuz birimi.
Atk atm ine birimi pnmatik silindirlerle

hareket ettirilmekte olup ekil 6da
grlmektedir.
Atk atm
Her bir zg katman arasna bir atk iplii
gelecek ekilde bir oklu atk ineleri birimi
gelitirilmitir.
ekil 6. Atk atm birimi.
bu geleneksel iki ynl kumataki ak

azla karlk gelmektedir. Her bir z-iplii
nekle ineler vastas ile atlr. Z-iplii
bobinler vastas ile inelere beslenir ve
bunlar iin gerekli gerginlik pasif arlklar
ile salanmtr ki bu basit bir gerginlik
salama eklidir.
Z-iplik atm
Z-iplikleri nekildeki zg katmanlar, atk
ve diyagonal ipliklerini kilitlemek ve
bylelikle yapya btnlk salamak iin
kullanlr. ki z-iplik birimi gelitirilmitir ki
ekil 7. Z-iplik atm sisteminin st ksm (sol) ve alt ksm (sa).
ayarlanmtr ki z inelerinin hareketi

esnasnda herhanbir taklmaya meydan
vermeyecek ekildedir. Her iki z-ine birimi
pnmatik silindirlerle hareket ettirilmektedir.
ekil 7de z-iplik atm sistemi grlmektedir.

Z-iplik birimindeki her bir ine sral olarak
st ve alt birimlerinden zg klavuz
birimindeki tplerin aralndan dey ynde
geecek ekilde dzenlenerek nekle atm
iin hazr hale getirilir. Z-inesi ile zg
tp arasndaki aklk uygun bir tleransla
132
Biliik, UMTS2009
vurma ubuklar z-ipliklerini tayarak

nndeki atlm atk ipliklerini doku oluum
izgisine doru kaydrarak vurma ilemini
yerine getirmi olur. Vurma ubuklar ve
erevesi pnmatik sistemle hareket ettirilir.
Kat vurma tasarmnda ise vurma
ubuklarnn her biri zg tp aralna
gelecek ekilde dzenlenmitir. Bu birim
manel olarak hareket ettirilmekte olup test
aamasndadr. Ancak elde edilen nekil
dokusunun lif hacmi yksek deerde elde
edilmitir.
ekil 8 sadece hafif vurma
birimini gstermektedir.
nekil formlandrma (Vurma)

Vurma birimi kullanm yerinden istenen lif
hacmine bal olarak atlan iplik setlerinin
yapya younlatrlarak formlandrlmas
iin kullanlr.
ki tip vurma birimi
tasarlanm olup bunlar hafif vurma ve kat
vurma tasarmlardr.
Hafif vurma tasarmnda iki ubuk atk atm
ynnde hareket ederek z-iplik ilmeklerini
tayacak
ekilde
vurma
erevesine
tutturulmutur. Vurma erevesi doku
oluum blgesine doru hareket ederken
ekil 8. Hafif vurma birimi.
nekil kenar birimi

nekil formlanma izgisinin zerinde bir
ift kenar transfer ubuu bulunmaktadr ki
bunlar ekil 9da sada grlmektedir. Atk
ilmeleri nelik formasyon izgisine hareket
ettirildiinde bir ift kenar transfer ubuu
ilmekleri tutar ve bu ilmeklere uygulanan
negatif gerginlik sistemi ile ilmeklerin fazla
uzunluklar uzaklatrlm olur ve ayn
zamanda kenar iplikleri nekil kenarnda
tutulmu olur.
Atk ipliinin atmndan sonra neklin

kenarnda bu ipliklerin tutulmas iin kenar
inesi kullanlarak buradaki atk ilmekleri
tutulur ve vurma erevesine bal olan kenar
inesi erevenin kuma oluum izgisine
hareketi ile birlikte hareket ederek bunu
neklin formland yere brakr. Kenar
inesi vurma erevesinin st birimine
balanmtr ve bu ekil 9da solda
grlmektedir.
ekil 9. Kenar inesi (sol) ve kenar transfer ubuklar (sa).
133
Biliik, UMTS2009
neki uzaklatrma birimi
2.3 okeksenli boyutlu dokuma prosesinin

kontrol
nekil uzaklatrma birimi lineer hareket

elemanlarndan meydana gelmi olup bir
adm motoru ile hareketlendirilir. Bu birimle
nekle sokulan atk ve z-iplikleri dokuma
blgesinden her bir dokuma dngsnden
sonra dzenli olarak uzaklatrlm olurlar.
nekil uzaklatrma biriminin balang
noktas ekil 10da solda ve okeksenli
karbon lifli yapnn birok dokuma
dgsnden sonraki durumu ekil 10da
sada grlmektedir.
Prosesteki her bir hareket pnmatik

silindirlerle gerekletirilir.
Hareketlerin
kontrol mikroprosesli selonoid valflarla
gerekletirilir. Adm motoru da PC
zerinden kontrol edilir ve PC zerinden
proses parametreleri yap parametreleri ile
birlikte dzenlenerek proses aktarlr.
Hareketlerin sras ve gerekleme sresi
basit bir Basic program ile dzenlenmitir.
Adm motorunun hz neklin uzaklatrma
miktarna gre kontrol edilerek toplam lif
hacmi deitirilmitir.
ekil 10. nekil uzaklatrma biriminin balangc (sol) ve oklu dokuma sayklndan sonraki pozisyonu (sa).
Genilik oran
okeksenli dokuma blgesinin eni nekil
eni ile farkl olduu ekil 11de sada
grlmektedir. Bu farkllk genilik oran
olarak adlandrlm ve nekil eni/dokuma
eni olarak tanmlanmtr. Bu geleneksel iki
boyutlu ve boyutlu dokumalar iin geerli
deildir. Genilik orannn yaklak 1/3
olduu belirlendi. Bu atk atmnda
istenmeyen gereksiz iplik fazlalna yol
amakla birlikte fazla uzunluk kenar transfer
birimi ile zlmtr. Ancak blgesel atk
eimleri olduu nekil zerinde tespit
edilmitir ki bu istenmeyen bir durumdur.
3. SONULAR ve TARTIMALAR
Gelitirilen okeksenli boyutlu dokuma
prototipinde ekil 11de solda gsterilen
karbon nekiller baarl bir ekilde retildi.
Bu rnn spesifikasyonlar Tablo 1de
belirtildi. Prototip hem okeksenli ve hem de
orthogonal birim hcreli yaplar retti.
okeksenli 3D dokuma prototipi ve retilen
yaplar
deerlendirildi
ve
aadaki
noktalarn nemli olduu gz nne alnd.
134
Biliik, UMTS2009
Tablo 1. okeksenli 3D ve 3D orthogonal karbon dokulu nekiller.
nekil birim hcresi

Materyal
zg lifi
Atk lifi
Z-lifi
Diyagonal lif
nekil yaps
zg
Atk
Z-lif
+ Diyagonal lif
-Diyagonal lif
Diyagonal a (llm)
Kesit
Doku mimarisi-kesitte
okeksenli 3D dokuma
3D orthogonal dokuma
Celion G 30-500 Karbon lifi1
6 K2 - HTA 7E li EP-03 bitimde
3 K - HTA 7E li EP-03 bitimde
________
2 kat x 32 sra
6 kat x 32 sra
3 sra (3 ift atk/cm.)
3 kat (3 ift atk/cm.)
32 u (Her bir zg srasna bir z-lifi)
2 kat x 32 sra
________
2 kat x 32 sra
________
32
________
Dikdrtgen kesit
Dikdrtgen kesit
Z-lif
Z-lif
90 - Atk
90 Atk
+45- Diyagonal
0 Diyagonal
-45 Diyagonal
0 zg
0
zg
0 - zg
90 - Atk
90 - Atk
0zg
0 - zg
+ 45 Diyagonal
0 - zg
-45 Diyagonal
0 - zg
90- Atk
90 Atk
Z-lif
Z-lif
1
Polyacrylonitrile tip (PAN) karbon lifi her iki birim hcre iin kullanld. Thornel T-300 Karbon lifi yksek dayanml lif tipindendir.
Karbon lif younluu 1.78 g/cm3 ve filament ap 7 micron ve krlma uzamas 1.62%. Karbon lifleri epoksi reine ile bitim ilemine
uratlm olup bu life kullanm kolayl salar ve epoksi matris ile uyumludur. ekme dayanm ve modl sras ile 3792 MPa ve 234
GPa dir.
2
K= 1000 TOW daki filament says.
ekil 11. okeksenli 3D dokulu karbon kuma (sol) ve okeksenli dokuma blgesinde genilik orannn grnm (sa).
vurmann nekilde iplikler zerinde yeterli

basnc salamad olarak yorumland.
Ayrca zg ipliklerinin n gerginlik altnda
tekrardan
yap
iinde
konumland
gzlemlendi. Ksmen de, diyagonal ipliklerin
z-ipliklerine
ve
z-iplikleri
zerinden
kaydrlan atklara kuma oluum izgisine
kar diren gstermelerinden olduu
anlalmtr. Bu direnle atknn ald eri
Formlama
okeksenli dokuma esnasnda nekilde lif
younluk ve atk varyasyonlar gzlemlendi.
Baz zg iplikleri nekil kenarnda orta
ksma kyasla younlat ve dzenli iplik
dalm nekil hacmince elde edilemedi.
Bu neklin kesit grntsnn verildii
ekil 12de de grlmektedir. Benzer eilim
atk iplik ynnde de grld. Bu hafif
135
Biliik, UMTS2009
ekil
12de
sada
grlmektedir.
Muhtemelen, bu okeksenli dokumaya zgn
bir problemdir. Rijid vurmann gerekli
olduu ve bununda dokuma oluum
blgesindeki profile uygun bir ucu ak

taraklama ile gerekletirilebilecei sonucuna
varlmtr.
ekil 12. okeksenli karbon lifli neklin kesiti (sol), Z-ipliinin etkisi vurma ubuklar ile kaydrlan ve eik ekildeki
atkl dokuma oluum blgesinin ematik grnm (sa).
uygulanacak deiken bir gerginlikle

zlebilecei anlalmtr. Atk iplik seti
temel olarak genilik oran ve uygulanan
gerginlikle ilgilidir. Bu adan atk iin
hassas gerginlik birimine gereksinim
duyulaca sylenebilir. te yandan krlgan
karbon lifinin karakteristikleri de gz nne
alnmak zorundadr.
Gerginlik
Dokuma esnasnda diyagonal ve atk iplik
setleri
zerinde
iplik
ondlasyonlar
belirmitir. Diyagonal iplik setleri zerindeki
uygulanan gerginliin yeterli olmamas ile
uzaklatrlacak iplik uzunluklarnn hassas
bir ekilde uzaklatrlmad ve bu sorunun
diyagonal
iplik
bobinleri
zerine
TEEKKR
4. SONU
Bu alma Ulusal Tekstil Merkezinin
(NTC) NCSUdeki tekstil kolejine yapt
destek ile ve ksmen de 3TEX Inc. destei ile
gereklemitir. Yazar bu destek iin
minnettardr. Yazar ayrca Prof. Dr. M. H.
Mohamede faydal tartmalardan dolay ve
Tekstil kolejinin atlyedeki teknisyenlerine
prototibin
konstrksiyonu
esnasnda
yaptklar katklardan dolay teekkrlerini
bir bor bilir.
Birim hcre esasl okeksenli 3D dokuma

gelitirilmitir. Gelitirilen birim hcre 3D
dik dokulu birim hcreye gre yapnn her iki
yzeyinde +/-diyagonal iplik setlerini
iermektedir.
Diyagonal iplik setleri
neklin zellikle yzey kayma zelliklerini
iyletirecektir. Bylelikle retilen neklin
kompozite
dntrldnde
yzey
zelliklerinin dik dokulu 3D nekle gre bir
avantaja sahip olaca sylenebilir.
Bu birim hcrenin retilebilmesi iin yeni bir
metod bulunmu ve metod test edilmitir.
Metodun test edilebilmesi iin prototip ok
eksenli 3D dokuma makinesi gelitirilmi ve
gerekli birimler ve hareketler belirlenmitir.
Gelitirilen prototipdeki en nemli teknik
problemler diyagonal iplik setlerinin nekil
yzeyine yerleimi ve atk ipliklerinin yapya
atm sonucunda vurulmas iin ak vurma
tarana gereksinim gstermesi ve vurma
biriminin kontroll vurmay her bir dokuma
dngsnde gsterememesidir.
Ancak okeksenli 3D dokuma makinasnn
yaplabilir olduu test edilmi ve elde edilen
temel sonular ileriki almalar iin umut
verici olarak deerlendirilmitir.
KAYNAKA
1. Dow, M.B. and Dexter H. B., 1997.
Development of Stitched, Braided and
Woven Composite Structures in the ACT
Program and at Langley Research Center
(1985 to 1997), NASA/TP-97-206234.
2. Dexter, H.B. and Hasko, G. H., 1996,
Mechanical properties and damage
tolerance of multiaxial warp-knit
composites, Composites science and
technology, 51, 367-380.
136
Biliik, UMTS2009
review, Composite
Technology, 60, 33-47.
3. Chou, T.W., 1992, Microstructural

design of fiber composites, Cambridge
University Press, UK.
16. Mood, G. I., Multiaxial yarn structure

and weaving method, USP 5540260,
July 30, 1996.
5. Mohamed, M. H. 1990, Three

dimensional textiles, American Scientist.
17. Mohamed, M. H. and Bilisik, A.,

Multilayered 3D fabric and method for
producing, USP 5465760, Nov. 1995.
6. Brandt, J., Drechsler, K. and Arendts,

F.J., 1996, Mechanical performance of
composites based on various three
dimensional woven fiber preforms,
Composites science and technology, 56,
381-386.
18. Biliik, A. and Mohamed, M.H., 1994

April 11-14, Multiaxis 3D weaving
machine and properties of Multiaxial 3D
woven carbon/epoxy composites, The
39nd International SAMPE Symposium,
Anaheim, USA.
7. Cox, B.N., Dadkhah, M. S., Morris W. L.

and Flintoff, J. G., 1993, Failure
mechanisms of 3D woven composites in
tension, compression and bending,
ACTA Metallurgica et Materialia.
fabric,
and
15. Farley, G. L., Method and apparatus for

weaving a woven angle ply fabric, USP
5224519, July 6, 1993.
4. Sih, G. C. and Skudra, A. M., 1986,

Failure mechanics of composites,
Elsevier Science Publishers B. V.
8. Dow, N. F.,Triaxial
3446251, May 27, 1969.
Science
19. Uchida, H. and Yamamoto, T. et al.,

Three Dimensional weaving machine,
USP 6003563, Dec. 21, 1999.
USP
20. Uchida, H., Yamamoto T. and

Takashima, H, 2000, Development of
low cost damage resistant composites,
October 20, http://www.muratec.net/jp.
9. Dow, N. F. and Tranfield, G., 1970,

Preliminary investigations of feasibility
of weaving triaxial fabrics (Doweave),
Textile Research Journal, 986-998.
21. Bryn, l., Lowery, W., Harries, H.D. et al.,

Three-dimensional woven forms with
integral bias fibers and bias weaving
loom, USP 6742547, June 1, 2004.
10. Skelton, J., 1971, Triaxially woven

fabrics : Their structure and properties,
Textile Research Journal, Vol. 41, No. 8.
11. Lida, S., Ohmori, C. and Ito, T.,
Multiaxial fabric with triaxial and
quartaxial portions, USP 5472020, Dec.
5, 1995.
22. Nayfeh, S. A., et al., Bias weaving

machine, USP 7077167, July 18, 2006.
12. Anahara, M. and Yasui, Y., Three

dimensional fabric and method for
producing the same, USPatent No.
5137058, Aug. 11, 1992.
13. Anahara, M., Yasui, Y. et al., ThreeDimensional fabric with symmetrically
arranged warp and bias yarn layers, USP
5270094, Dec., 14, 1993.
14. Kamiya, R., Cheeseman, B.A., Popper P.
and Chou, T.W., 2000, Some recent
advances in the fabrication and design of
three dimensional textile preforms: A
137
138
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
NSAN UYLUK KEM

NN (FEMUR) MODELLENMES VE YK
DA
ILIMI ANALZ
Arif ZKAN*,
brahim MUTLU*, Halil ATMACA**, Levent BULU**, M. Sefa
MEZZ
NO)LU**, Yasin K
K
O)LU*
Makine Eitimi Blm, Teknik Eitim Fakltesi, Kocaeli niversitesi Umuttepe Kamps, 41380,
KOCAEL
2
Ortopedi ve Travmatoloji ABD, T!p Fakltesi, Kocaeli niversitesi Umuttepe Kamps, 41380, KOCAEL
arif.ozkan@kocaeli.edu.tr, ibrahim.mutlu@kocaeli.edu.tr, drhaliatmaca@hotmail.com, leventbuluc2001@yahoo.com,

msefa@isnet.net, ykisioglu@kocaeli.edu.tr
ZET
Femur (uyluk kemii) ba;!n!n geometrik boyutlardaki dei;im, insan vcudundan femur gvdesine
gelen yklerin aktar!m!n! dei;tirmektedir. Femur ba;!n!n anatomik veya mekanik boyutlar!ndaki
dei;im femur gvdesindeki ve dolay!s! ile tm mafsallardaki yk da!l!mlar!n! dei;tirmektedir.
Femur ba;!n!n geometrik boyutlar!ndaki dei;imler koksa vara ve valga bozukluu olarak
tan!mlanmaktad!r. Bu al!;mada, koksa vara ve valga olarak tan!mlanan alt ekstremite bozukluu
sonucu, insan vcudundan gelen yklerin femur gvdesindeki da!l!m! incelenmi;tir. Bunun iin
de uyluk kemiklerinin birebir kat! modelleri Bilgisayarl! Tomografi (BT) grntleri yard!m!yla
elde edilmi;tir. Ortalama insan vcut a!rl!klar! dikkate al!narak vara ve valga bozukluklar!na bal!
femur gvdesine aktar!lan yk da!l!mlar! hesaplanm!;t!r.
Anahtar Szckler: Femur yk da!l!m!, Vara, Valga, Sonlu elemanlar yntemi, Bilgisayarl!
tomografi (BT)
HUMAN FEMUR MODELLING and LOAD DISTRUBUTION

ANALYSIS
ABSTRACT
Different dimension of caput femora affects load transfer direction from human body to femur
bone. Difference in dimension of caput femora changes load distribution on all joint in connection
with femur bone. Changes in the geometric dimensions of the caput femora defined as coxa vara
and valga disorder. In this study, as a result of lower extremity disorder defined as vara and valga,
load distribution from the human body to the femur bone were examined. The solid model of the
femur obtained congruent models from Computerized Tomography (CT) images. Load
distributions were calculated due to the femur structure where vara and valga disorders were
considered for the standard human weight.
Keywords: Load distribution on Femur, Vara, Valga, Finite element method, Computerized
tomography (CT)
1. GR
Bilgisayar ortam!nda cerrahi planlaman!n
yap!lmas! ve simlasyonun gerekle;tirilmesi
zaman, maliyet ve doru operasyon
bak!m!ndan yeni olanaklar salar. T!p
139
biliminde grntleme teknikleri kullan!larak

yap!lacak cerrahi operasyonlar ncesi
bilgisayar destekli planlamalar son y!llarda
s!kl!kla kullan!lmaya ba;lanm!;t!r. Bu
tekniklere ilaveten, sonlu elemanlar tabanl!
analiz al!;malar! da beyin ameliyatlar!ndan
zkan, Mutlu, Atmaca, Bulu, Mezzinolu ve Kiiolu UMTS2009
anatomi al!;malar!na kadar geni; bir

yelpazede yer almaktad!r [1,2]. Hoenecke ve
arkada;lar! bilgisayar destekli grnt i;leme
yaz!l!m! kullanarak omuz artroplastisi iin
implant tasar!m!nda boyutlu (3B) kat!
model olu;turmu;lard!r [3]. Kafatas! ;ekil
bozukluunun dzeltilmesinde de yine
bilgisayar destekli yaz!l!m desteiyle ameliyat
gerekle;tirilmi;tir [4]. zkan ve arkada;lar!
iki farkl! varus hastas!na ait ;ekil ve konum
bozukluklar!n!n bilgisayar ortam!nda 3
boyutlu (3B) tan!mlanmas!n! ve operasyon
ncesi dzeltme tasar!mlar!n! yapm!;lard!r
[5]. Bilgisayar ortam!nda olu;turulan kemik
modeli kala, leen kemii, omurga ve distal
radyusun
karma;!k
bozukluklar!
iin
yrtlen
osteotomi
operasyonunun
planlanmas!nda da ok yararl!d!r. Bilgisayarl!
Tomografi (BT) grntlerinden tretilen kat!
modellerle operasyon ncesi haz!rl!ktan sonra
ameliyat
gerekle;tirilmi;tir
[6].
Sowmianarayanan
ve
arkada;lar!,
subtrokantorik uyluk kemii k!r!klar!n!n
proksimal uyluk tesbit ivisi sonlu elemanlar
metodu
ile
gerilme
da!l!mlar!n!
ara;t!rm!;lard!r [7].
Kala eklemi lokomotor sistemin statik ve
dinamik fizyolojisinde nemli yeri olan yk
ta;!yan bir eklemdir [8]. Kala eklemi, kresel
uyluk kemii ba;!n!n, ibkey biimde
kresel mafsal olarak asetabulum ierisine
gemesiyle olu;mu; kresel mafsal tipi bir
eklemdir.
Bu yap!y! olu;turan uyluk
kemiindeki inklinasyon ve anteversiyon
alar! ve femur boyun uzunluu gibi
geometrik boyutlar!n say!sal deerlerindeki
dei;imler, statik ve dinamik denge a!s!ndan
nemlidir.
n dzlemi esas al!narak Kekil 1' da ile
gsterilen uyluk kemii boynu ile ;aft!n!n
a!s!
inklinasyon
a!s!
olarak
adland!r!lmaktad!r. Bu a! yakla;!k 130
civar!nda olmas! normal kabul edilmektedir.
nklinasyon a!s!n!n >130 olmas! durumu

Koksa Valga, <130 durumu ise Koksa Vara
bozukluklar! olarak adland!r!lmaktad!r. Uyluk
kemii iin bir dier a!sal dei;ken Kekil 1'
de grlen anteversiyon a!s!d!r. Bu a!
yeti;kinlerde ortalama olarak 12 civar!ndad!r.
Kekil 1. Uyluk kemii inklinasyon a!s! () ve

anteversiyon a!s! (12o) [8]
Literatrde yeralan pek ok al!;mada farkl!

kuvvetlerin insan uyluk kemii zerinde etkisi
olduu
belirtilmektedir.
al!;malar!n
baz!lar!nda, farkl! kuvvetlerin tesirleri
birle;tirilerek ana etken kuvvet olarak kala
ekleminden femura aktar!lan yk ve abdktr
kas yk ele al!nm!;t!r. Uyluk kemii boyun
a!s! () ve boyun uzunluu (l) boyutlar!nda
bozukluu olan hastalara uygulanacak cerrahi
ynteme karar verilmesi iin yk ta;!ma
kapasitesinin belirlenmesi nemlidir.
Bu al!;mada, normal uyluk, koksa vara ve
valga uyluk kemikleri ile uyluk kemii
gvdesine
aktar!lan
yk
da!l!mlar!
hesaplanm!;t!r.
Yk
da!l!mlar!n!n
belirlenmesi amac!yla ve l iin ayr! bir
k!yaslama yap!lm!;t!r. Uyluk kemiklerinin
mukavemet kontrol, bilgisayar destekli sonlu
elemanlar metodu yard!m! ile yap!lm!;t!r.
Sonlu elemanlar uygulamalar! iin, uyluk
kemiklerinin
kat!
modelleri
BT
grntlerinden elde edilmi;tir.
2. UYLUK KEM
KATI
MODELLENMES
Uyluk kemiklerinin BT grntleri Kocaeli
niversitesi
T!p
Fakltesi
Radyoloji
blmnde Toshiba Aquilion BT taray!c!
ayg!t!yla elde edilmi;tir. BT grntleri ntral
pozisyonda 0.774 mm kesit aral!!nda ve 512
X 512 piksel znrlndeki paralel
katmanlard!r. Referans olarak kullan!lan
femur modellemesi iin 2551 katmanl! bir
ekim
yap!lm!;t!r.
Grntler
dicom
format!nda kaydedilmi; olup elde edilen bu
grntler MIMICS 12.11 program!na
aktar!larak 3B kat! modelleri elde edilmi;tir.
Referans olarak kullan!lan salam uyluk
kemii modellendikten sonra bu model
140
zerinde uyluk kemii boynu cerrahi kesi

dorultusu esas al!narak bilgisayar ortam!nda
osteotomi uygulanm!; ve iki paraya
ayr!lm!;t!r. (Kekil 2). dier modeller bu keme
dzlemi esas al!narak olu;turulmu;tur.
Kekil 2. Femur boynu kesme dzlemi
Kekil 1deki l uzunluu sabit kalmak ;art!yla,

a!s! normal duru;ta yer eksenine gre I5,
I10, I15 farkl! deerleri ele al!nm!;t!r.
Benzer ;ekilde, sabit kalmak kayd!yla, l
uzunluklar! 5, 7.5 ve 10mm k!salt!larak
modeller olu;turulmu;tur. Elde edilen
modellerin tamam! Tablo 1de detayl! olarak
verilmi;tir.
Tablo 1. Femur model gruplar!.
Grup
Nr.
Grup
I
Model
Ad!
Referans
Sabit
Boyut
=130
=120
Gurup
II
Vara
Gurup
III
Valga
l=35
mm
l=35mm
Dei;ken
Boyut
l=35 mm
l=30 mm
l=27,5mm
l=25 mm
l=32 mm
l=30 mm
=125
=120
=115
=135
=140
=145
Olu;turulan model gruplar!, elde edilen nokta

bulutu verileri tersine mhendislik metodu ile
yzey modellemesi gerekle;tirilmi;tir. Elde
dilen yzey modeller 3 boyutlu (3B) kat!
modellere evrilerek IGES veri ta;!ma format!
;eklinde kaydedilmi;tir. 3B kat! model
verileri, sonlu elemanlar tabanl! program
ortam!na at!lmas! iin Kekil 3te gsterilen
ak!; ;emas! kullan!lm!;t!r.
Kekil 3 Modellleme ak!; ;emas!
3.
YK
HESAPLANMASI
DA
ILIMLARININ
Yk da!l!mlar!n!n hesaplanmas! iin, sonlu

elmanlar
tabanl!
bilgisayar
program!
(ANSYS) kullan!larak sonlu elemanlar
modelleri olu;turulmu;tur. Sonlu elemanlar
modeli iin 10 node tetrahedral element ile
femur iin elastikiyet modl E=17 GPa ve
poisson oran! =0.3 malzeme deerleri
kullan!lm!;t!r. Ykleme durumu ayakta duru;
;artlar! esas al!narak ortalama insan a!rl!!
olan 80 kg (785N) femur ba; kresinin Kekil
4'de gsterilen yzeyine bas!n olarak
uygulanm!;t!r.
Kekil 4 Ykleme ve s!n!r ;artlar!
Ykleme ;artlar!, uyluk ba; kresinin yzey

alan!n!n yakla;!k 1/6'l!k k!sm!na, normal
vcut a!rl!!ndan dolay! yakla;!k 2 N/mm2 ve
10
N/mm2
deerlerinde
bas!nlar
141
uygulanm!;t!r.
Uygulanan
bas!nlar!n
dorultusu, normal femur geometrisinin
mekanik eksenindedir. Referans femur
modeli, vara ve valga bozukluu olmayan, l
uzunluu iin 5, 7.5 ve 10 mm k!salt!lm!;t!r.
Buna gre, bu modeller (referans femur)
a!klanan ykleme ve s!n!r ;artlar!na gre
Kekil 5te sonular! verilen statik analize tabi
tutulmu;tur. Benzer ;ekilde, Koksa valga ve
vara femur modelleri iin statik analiz
sonular! Kekil 6 ve 7de verilmi;tir.
vara =125 l=35
vara =120 l=35
vara =115 l=35
Kekil 7. Koksa-vara femur analiz sonular!
4. SONULAR
referans =130 l=35
referans =130 l=30
Bu al!;mada olu;turulan 3 farkl! femur

gruplar! iin, referans, vara ve valga, 3B kat!
modeller
olu;turulmu;tur.
Olu;turulan
modellerin, 2 N/mm2 ve 10 N/mm2 bas!nlar
alt!nda statik davran!;lar! ve dolay!s! ile femur
gvdesinde meydana gelen gerilme durumlar!
elde edilmi;tir. Simulasyonlar sonucu elde
edilen e;deer gerilme deerleri Tablo 2de
verilmi;tir.
referans =130 l=25
Kekil 5. Gurup I femur analiz sonular!
Grup
Nr.
Model
Ad!
Tablo 2. Femur Modellerin e;deer gerilme

deerleri.
Referans
referans =145 l=35
=130
Grup II
Vara
Valga
=120
Grup
III
Grup I
valga =140 l=35
Sabit
Boyut
l=35
mm
l=35
mm
Dei;ken
Boyut
l=35 mm
l=30 mm
l=27.5 mm
l=25 mm
l=32 mm
l=30 mm
=125
=120
=115
=135
=140
=145
Gerilme
(N/mm2)
Gerilme
(N/mm2)
P=2
N/mm2
P=10
N/mm2
214.648
218.954
195.979
178.753
187.053
201.929
281.424
241.32
261.234
224.907
276.419
190.84
403.75
554.01
366.21
299.97
309.70
239.62
400.42
327.63
218
BT grntlerinden elde edilen uyluk

kemiklerine ait 3B birebir kat! modelleri
Valga =135 l=35
Kekil 6. Koksa-valga femur analiz sonular!

142
grup halinde, k!s!m 2de bahsedilen

modelleme prosesleri sonucu doru bir
;ekilde elde edilmi;tir. Elde edilen kat!
modellerin simulasyon iin sonlu elemanlar
modelleri doru biimde olu;turulmu;tur.
Buna gre, Tablo 2de verilen e;deer gerilme
deerlerinden a;a!daki sonular !kart!labilir.
$
Femur ba;! geometrik boyutlar!n!n

dei;imleri
sonucu
femur
gvdelerinde vcut a!rl!!ndan gelen
ykleme sonucu gerilme durumlar!
dei;mi;tir.
Eer uygulanan bas!n P=2 N/mm2
ise, e;deer gerilmeler tm vara
modellerinde, Kekil 8de grld
gibi, referans modele gre yksek
elde edilmi;tir. Buna kar;!l!k, valga
modellerinden elde edilen gerilme
deerleri az denecek kadar bir art!;
gstermi;tir.
Eer uygulanan bas!n P=10 N/mm2
ise, Kekil 9de verildii gibi e;deer
gerilme deerleri tm vara ve valga
modellerinde, referans modele gre
d;k elde edilmi;tir.
TEEKKR
Bu al!;ma, TB
TAK taraf!ndan desteklenen
107M327 nolu ara;t!rma projesi kapsam!nda
yap!lm!;t!r. Desteinden dolay! TB
TAKa,
Kocaeli niversitesi T!p Fakltesi Ortopedi
ve Travmatoloji ABDna ve KOU Teknik
Eitim Fakltesi Makine Eitimi Blmne
te;ekkr ederiz.
KAYNAKA
1. Beyer J., Hadw-Ger M., Wolfsberger
S.,
Bhler
K.,
High-Quality
Multimodal Volume Rendering for
Preoperative
Planning
of
Neurosurgical Interventions IEEE
Visualization 2007, pp. 1696-1703,
2007.
2. Ehrhardt J., Handels H., Mal_Na T.,
Strathmann B., Pltz W., Pppl S.J.,
Atlas-based segmentation of bone
structures to support the virtual
planning
of
hip
operations
International Journal of Medical
Informatics 64, 439447, 2001.
3.
Hoenecke Jr.H.R., Demb!tsky N.,

Hermida H.C., Pat!l S., D'lima D.D.,
Mimics
for
3D-CT-Based
Preoperative Templating of Total
Shoulder
Artroplasty,
Mimics
Innovation Award Application, 2007.
4. Clijmans T., Gelaude F., Mommaerts

M., Suetens P., Vandersloten J.,
Computer Supported Pre-Operative
Planning
Of
Craniosynostosis
Surgery:
A
Mimics-Integrated
Approach
Materialise
Mimics
Innovation Awards, 2006.
Kekil 8. P=2 N/mm2 iin e;deer gerilmeler
5. zkan A., Mutlu

., Mezzinolu .
S., Bulu L., Ki;iolu Y., Alt
Ekstremite Bozukluu Olan Vakalar!n
3B Tan!mlanmas! ve Operasyon
ncesi Dzeltme Tasar!mlar! IV.
Ulusal
Biyomekanik
Kongresi,
Erzurum, 2007.
Kekil 9. P=10 N/mm2 iin e;deer gerilmeler
6. Mahaisavariya B, Sitthiseripratip K.,

Or_S P., Tongdee T., Rapid
Prototyping Model for Surgical
143
Planning of Corrective Osteotomy for

Cubitus Varus: Report of Two Cases
Injury Extra 37, 176-180, 2006.
7. Sowmianarayanan S., Chandrasekaran
A., Krishnakumar R., Finite Element
Analysis of Proximal Femur Nail for
Subtrochanteric Fractured Femur,
International Ansys Conferance,
2006.
8. Sonel,
B.,
Kala
Eklemi
Biyomekanii T. Klinik J. PM. R 1,
2001
144
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
OK DSKL DNEN MEKANK SSTEMLERN YATAK

TTREMLER ve OPTMUM DENGELENMES
brahim UZMAY*, Seluk ERKAYA* ve Hamdi TAPLAK**

(*) Erciyes niversitesi, Mhendislik Fak., Makine Mh. Bl. Kayseri
(**) Erciyes niversitesi, Kayseri Meslek Yksekokulu Kayseri
iuzmay@erciyes.edu.tr, serkaya@erciyes.edu.tr, htaplak@erciyes.edu.tr
ZET
Bu al!;mada, diskli dnen mekanik sistemin yatak titre;imleri ve optimum dengelenmesi
incelenmi;tir. Sistemin hareket denklemi Newton kanunu ereverinde tan!mlanm!;t!r. Diskler
zerinde has!l olan merkezka kuvvetlerinin ba!l konumlar! esas al!narak hedef fonksiyonu
olu;turulmu; ve sistemin yataklar!ndaki titre;im problemi, bir optimizasyon problemine
dn;trlm;tr. Bu problemin zm ise Genetik Algoritma (GA) teknii ile
gerekle;tirilmi;tir. Sonuta; uygulanan optimizasyon prosedrnn, sistemdeki titre;imin nemli
oranda azaltt!! tespis edilmi;tir.
Anahtar Szckler: Mil-disk sistemi, yatak titre;imi, genetik algoritma, optimizasyon
BEARING VIBRATIONS of MULTI-DISC ROTATING MECHANICAL SYSTEMS and
OPTIMUM BALANCING
ABSTRACT
In this study, bearing vibration and optimum balancing of a three-disc rotating mechanical system
have been investigated. Motion equation of the system was defined by using Newtons law. An
objective function has been constituted depending on relative positions of centrifugal forces on
discs to each other. So, the problem of bearing vibration has been converted to an optimization
problem. By using the Genetic Algorithm (GA) approach, this problem has been solved. The
results show that the applied optimization procedure gives a certain decrease in vibration
amplitudes of bearings.
Keywords: Rotor-bearing system, bearing vibration, genetic algorithm, optimization
1. Giri
Dnen mekanik sistemler; mil, disk, di;li-ark
veya kanat!k gibi baz! makine paralar!ndan
olu;maktad!r. Bu sistemlerdeki en temel
problemlerden birisi titre;imdir. Genellikle bu
titre;im, mil veya mil zerine ilave edilmi;
elemanlardaki
dengesizlikten,
balant!
noktalar!ndaki mekanik gev;eklik veya eksen
ka!kl!!
gibi
birok
faktrden
kaynaklanabilir. Yksek h!zda al!;an bu
sistemlerde titre;im kontrol; yatak mr,
tak!m mr, i;lenen paralar!n yzey kalitesi
gibi deerler a!s!ndan olduka nemlidir.
Saruhan [1] sistem kararl!l!!n!n yan!s!ra s!v!
film kal!nl!!, film s!cakl!! ve bas!nc! gibi
tasar!m kriterlerini dikkate alarak esnek bir
milin
optimum
tasar!m!n!
al!;m!;t!r.
Optimizasyon i;leminde Genetik Algoritma
145
tekniinden
yararlanm!;t!r.
Dier
bir
al!;mas! ise, Genetik Algoritma tekniinin
yataklar!n optimum tasar!m!na uyarlanmas!
zerine olmu;tur [2]. Zhou ve Shi [3], dnen
makinalarda aktif titre;im kontrol ve aktif
dengeleme
zerine
gerekle;tirilen
al!;malar!n derlemesini sunmu;tur. Yang ve
al!;ma grubu [4], d;k bas!nl! buhar
trbini milinin optimum tasar!m! zerine bir
al!;ma gerekle;tirmi;tir. Genetik Algoritma
tekniinin kullan!ld!! bu al!;mada; a;!r!
titre;imde has!l olan ikinci modun rezonans
cevab!,
hedef
fonksiyonu
olarak
tan!mlanm!;t!r.
Mil
ve
yataa
ait
parametrelerin
tasar!m
kriteri
olarak
tan!mlanmas!, optimizasyon neticesinde kritik
h!z!n a;!r! cevab!n!n azalt!lmas!n! ve daha
kararl! bir yap!n!n elde edilmesini salam!;t!r.
Straub ve al!;ma grubu [5], sistemdeki
Uzmay, Erkaya ve Taplak, UMTS2009
yataklar!nda
ortaya
!kan
titre;imin
azalt!lmas! iin ktle ilavesi ile dengeleme
yerine,
elemanlardaki
merkezka
kuvvetlerinin
a!sal
konumlar!n!n
ayarlanmas!yla birbirlerinin olumsuz etkilerini
maksimum oranda azaltmas! salanabilir. Bu
i;lem; mevcut problemin bir optimizasyon
problemi olarak dikkate al!nmas!, uygun hedef
fonksiyonunun tan!mlanmas!, k!s!tlay!c!lar!n
ve tasar!m dei;kenlerinin tan!mlanmas! ve bu
setin Genetik Algoritma teknii zerinde
al!;t!r!lmas! ile salanm!;t!r.
titre;imin azalt!lmas! iin sekil optimizasyonu

konusunda al!;m!;t!r. Hedef fonksiyonu
olarak ktle esas al!nm!; ve dorusal olmayan
k!s!tlay!c!lar
e;liinde
optimizasyon
gerekle;tirilmi;tir. Taplak ve al!;ma grubu
[6-7], titre;im parametrelerinin analizi iin
Yapay Sinir A!ndan (YSA) yararlanm!;t!r.
Ayr!ca mil-disk sistemindeki mevcut hatan!n
tan!mlanmas! iin bir YSA modeli sunmu;tur
[8].
Literatr incelendii takdirde yukar!daki
spesifik al!;malar d!;!nda, dnen mekanik
sistemler ile ilgili pek ok al!;ma bulunabilir.
Bu al!;malarda ana tema; sistemdeki
titre;imin azalt!lmas! iin uygun yatak tipinin
;eimi veya farkl! kontrol tekniklerinin
uygulanmas!
esasl!d!r.
Harici
ilaveler
olmaks!z!n sistemin optimum tasar!m!na
ynelik al!;malar olduka s!n!rl!d!r. Dnen
mekanik sistemler zerine monte edilen disk,
volan, di;li-ark, fan, kanat!k gibi
elemanlardan kaynaklanan ve sistemin
2. Sistemin matematiksel modeli

al!;ma kapsam!nda incelenen mekanik
sistem; elik bir mil ve adet elik diskten
olu;maktad!r. Mil, iki ucundan yataklanm!;
olup zerindeki diskler ise yataklara ve
birbirlerine e;it uzakl!klarda yerle;tirilmi;tir.
Sistemin ;ematik grnm Kekil 1de
verilmektedir.
20
20
20
35
24
X
Y
30
225
225
225
225
70
y
y'
D=35
Disk 1
y'
D=35
Disk 2
D=14
Disk 3
D=12
D=10
D=35
1
O
40
x
O
45
120
120
35
x'
x'
120
Kekil 1. Sistemin ;ematik grnm

Disklerde sanal dengesizlikler olu;turmak
iin, geometrik merkezlerden 40, 45 ve 35
mm mesafelerde ktle bo;alt!lmas! i;lemi
yap!lm!;t!r. 1, 2 ve 3 nolu disklerin a!rl!klar!
bylelikle 1.602, 1.596 ve 1.590 kg
deerlerine d;m;tr. Dengesiz bir diskin
;ematik grnm Kekil 2de verilmi;tir.
ri
i
t
Gi
ei Pi
Disk
Kekil 2. Dengelenmemi; disk

146
Mevcut sistemde sol ve sa yatak iin hareket

denklemi a;a!daki gibi yaz!labilir.
mB

x
x FBx
kB

y
y FBy
(1)
Tan!mlanan hedef fonksiyonunda, yatak

titre;imlerinin azalt!lmas! esas al!nm!;t!r. Bu
amala
sisteminin
yataklar!ndaki
yerdei;tirmeler, ilgili hedef fonksiyonun
olu;turulmas!nda kullan!lm!;t!r.
Minimum
burada mB ve k B ; yata!n ktle ve rijitlik

katsay!s!n! tan!mlamaktad!r. FB x ve FB y ise x
ve y dorultusunda yataa etki eden zorlay!c!
d!; kuvvetlerdir. Bu kuvvetler, sistemin
kuvvet ve moment denge ;artlar!ndan
tan!mlanabilir. (1) nolu denklemin ba;lang!
;artlar! e;liinde zlmesi sonucu sol ve sa
yataklar iin ilgili yerdei;tirme ifadeleri
a;a!daki gibi verilebilir.
kB
k
cos
% Bx sin B %
m
m
L ,R
B
B

K x1L ,R % cos % K x 2L ,R % sin %
xL , R Ax
L ,R
(2)
K x 3L ,R cos % J 2 K x 4L ,R sin % J2
K x 5L ,R % cos % J3 K x 6L ,R % sin % J3
kB
k
cos
% By sin B %
m
m
L ,R
B
B

K y1L ,R % cos % K y 2 L ,R % sin %
y L ,R Ay
L ,R
(3)
K y 3L ,R cos % J2 K y 4L ,R sin % J2
K y 5L ,R % cos % J3 K y 6 L ,R % sin % J3
(4)
f X K
W1 xL % s W2 yL % s W3 xR % s
s 1
W4 yR % s
K!s!tlay!c! Cr X 0
xkmin L xk L xkmax
xk M X
Burada f X ; hedef fonksiyonunu, s;

sistemin peryodik analizi sresice hedef
fonksiyonuna dahil edilen k!sm! ifade
etmektedir. Wi, a!rl!k faktrdr ve drt adet
a!rl!k faktrnn deeri birbirine e;it
al!nm!;t!r. xL,R ve yL,R; daha nce belirtildii
zere sol ve sa yataklar!n ilgili eksenlerdeki
yer dei;tirmelerini ifade etmektedir. Cr(X);
sistemdeki kuvvet ve moment denge ;artlar!n!
ieren dorusal olmayan k!s!tlay!c!lar!
tan!mlamaktad!r. x k ; ba!ms!z tasar!m
dei;kenlerini, x kmin ve x kmax ise bu
dei;kenlerin
limit
deerlerini
ifade
etmektedir. X; tasat!m dei;keni kmesidir,
T
X
J2 J3
burada L ve R alt indisleri, sol ve sa yata!

karakterize etmektedir. (2) ve (3) nolu
denklemlerde bulunan parametreler ise Ekler
k!sm!nda verilmi;tir.
3. Hedef fonksiyonu ve Optimizasyon
Genetik Algoritma teknii ile; seme,
aprazlama, mutasyon ve yeniden reme gibi
genetik operatrleri kullanmak suretiyle
tan!ml! bir optimizasyon probleminin zm
gerekle;tirilebilir. Bu al!;mada, poplasyon
ierisinden sal!kl! bireylerin seimi iin
stochastic uniform (olas!l!kl! uniform)
dikkate al!nm!; ve her bir yeni nesil iin
aprazlama oran! 0,8 olarak ayarlanm!;t!r.
zm i;lemi, MATLAB-Genetik Algoritma
zerinde gerekle;tirilmi;tir. Bu amala PIV
3.2MHz i;lemcili ve 1024Mb Ramli bir
bilgisayar kullan!lm!;t!r.
147
(5)
olarak verilebilir.
4. Sonu
Bu al!;mada, dengesiz diskleri zerinde
bulunduran bir mil-disk sisteminde mevcut
yatak titre;imlerin azalt!lmas!na ynelik
optimum zm irdelenmi;tir. Sistem 1050
d/d ile tahrik edilmi;tir. Ba;lang! durumu
iin, yani optimize edilmemi; orjinal sistem
iin ikinci ve nc disklerin eksantriklik
dorultular!, birinci diskin eksantriklik
dorultusuna gre 30 ve 60 derece olarak
ayarlanm!;t!r. Problemin modellenmesi, hedef
fonksiyonunun tan!mlanmas! ve ilgili taras!m
kriterlerinin
belirlenmesini
takiben
optimizasyon
i;lemi
Orjinal mil-disk sisteminin yataklar!ndaki
d;ey titre;im karekteristii Kekil 3de
verilmektedir.
Sol Yatak
x 10
vme [m/s 2]
2
0
-2
-4
0.2
0.4
0.6
Zaman [s]
0.8
vme [m/s 2]
2
0
-2
-4
0.2
0
-0.01
0.2
0.4
0.6
Zaman [s]
0.4
0.6
Zaman [s]
0.8
0.8
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
0.8
Sa Yatak
0.015
Yer deitirme [mm]
Genlik [mm]
x 10
0.01
-0.02
Sa Yatak
Sol Yatak
0.02
YerGenlik
deitirme
[mm][mm]
0.2
0.4
0.6
Zaman [s]
Kekil 3. Yataklardan elde edilen titre;im deerleri

Tablo 1. Optimizasyon ncesi ve sonras!
eksantriklik dorultular!
Yataklardaki titre;im analizinden sonra, bu

titre;imin azalt!lmas! iin optimizasyon i;lemi
gerekle;tirilmi;tir. Milin a!sal konumunun
girdi olarak kullan!lmas! neticesinde tan!ml!
tasar!m dei;kenleri iin elde edilen deerler
Tablo 1de sunulmaktad!r. Optimizasyon
ncesi ve sonras! durum iin eksantriklik
dorultular!n!n ;ematik grnm ise Kekil
4de verilmektedir
1
2
3
(Derece) (Derece) (Derece)
0
30
60
0
257,827 114,065
Orjinal
Optimize
.
y'
y'
Y
F2
G3
F3
G2
3
2
O
F3
G3
F1
G1
x'
F1
G1
x'
X
G2
F2
(a)
(b)
Kekil 4. Disklerdeki eksantriklik dorultular!n!n ;ematik sunumu, orjinal konfigrasyon (a),

Optimum konfigrasyon (b)
Optimizasyon neticesinde elde edilen tasar!m
dei;keni deerleri, sistemdeki eksantriklik
dorultular!na uyarlanm!; ve disklerdeki
eksantriklikten dolay! has!l olan merkezka
148
kuvvetlerinin a!sal konumlar!, Kekil 4 (b)

deki gibi olmu;tur. Optimize edilen ve orjinal
sisteme ait yer dei;tirme deerleri ise Kekil 5
ve 6da verilmi;tir.
0.02
0.015
Yer Genlik
deitirme
[mm][mm]
0.01
0.005
0
-0.005
-0.01
-0.015
-0.02
0.2
0.4
0.6
0.8
Zaman [s]
) : Orjinal sistem deeri, (
) : Optimize sistem deeri
Kekil 5. Sol yatak iin titre;im deerleri

0.015
YerGenlik
deitirme
[mm][mm]
0.01
0.005
-0.005
-0.01
-0.015
0.2
0.4
0.6
0.8
Zaman [s]
) : Orjinal sistem deeri, (
) : Optimize sistem deeri
Kekil 6. Sa yatak iin titre;im deerleri

Genel
olarak
bak!ld!!nda
yataklar!n
titre;imlerinde
belirgin
bir
azalma
szkonusudur. Bu azalma sol ve sa yatak iin
s!ras!yla %46,00 ve %70,34 oranlar!nda
gerekle;mektedir.
5. Tartma
Bu al!;mada, mil zerinedeki elemanlar!n
merkezka kuvvetleri etkisiyle sistemin
yataklar!nda
has!l
olan
titre;imlerin
azalt!lmas! iin pasif dengeleme i;lemi
gerekle;tirilmi;tir. Bu amala; yataklardaki
yer dei;tirmeler hedef fonksiyonu olarak
tan!mlanm!;, bu fonksiyon GA zerinde
al!;t!r!lm!; ve ilgili tasar!m parametrelerinin
en uygun deerleri belirlenmi;tir. Sonulardan
grlecei gibi optimizasyon neticesinde
149
yataklar!n yer dei;tirme deerlerinde nemli

oranlarda azalmalar mevcuttur. Bu azalma;
sistemin matematiksel modelinin sal!kl!
olarak olu;turulmas!, ilgili hedef fonksiyonu,
k!s!tlay!c! ve tasar!m dei;kenlerinin uygun
olarak belirlenmesi ve bunlar!n uygun GA
kriterleri e;liinde al!;t!r!lmas! gibi birok
faktrn ba;ar!l! bir yans!mas!d!r. Uygulanan
prosedr; sisteme harici bir mdahale olmay!p
(dengeleme ktlesi ilavesi, harici kontrol
teknikleri
vb.),
mevcut
elemanlar!n
birbirlerine gre ba!l konumland!r!lmas!ndan
ibarettir. al!;mada kullan!lan model dolu
disk ;eklinde verilmi; ise de; gaz veya buhar
trbini millerindeki e;itli fan veya
kanat!klar!n ka!n!lmaz dengesizlik etkilerini
dikkate alarak, Genetik Algoritma teknii
kullan!larak uygun kanat!k konumlar!
belirlenmek
dengeleyen
al!;!lm!;t!r.
suretiyle
kendi
kendini
bir
yntem
geli;tirilmeye
Kaynaklar
1. Saruhan, H., Optimum design of rotorbearing system stability performance
comparing an evolutionary algorithm
versus
a
conventional
method,
International Journal of Mechanical
Sciences, Vol 48, 2006, 341135.
2. Saruhan, H., Rouch, K.E., Roso, C.A.,
Design Optimization of Tilting-Pad
Journal Bearing Using a Genetic
Algorithm, International Journal of
Rotating Machinery, Vol 10, Issue 4,
2004, 301307.
3. Zhou, S. Shi, J., Active Balancing and
Vibration Control of Rotating Machinery:
A Survey, The Shock and Vibration
Digest, Vol 33, Issue 5, 2001, 361-371.
4. Yang, B.S., Choi, S.P. Kim, Y.C.,
Vibration reduction optimum design of a
steam-turbine rotor-bearing system using a
hybrid genetic algorithm, Structural and
Multidisciplinary Optimization, Vol 30,
2005, 43-53.
5. Straub, F., Inagaki, M., Starke, J.,
Reduction of vibration level in
rotordynamics by design optimization,
Structural
and
Multidisciplinary
Optimization, Vol 34, 2007, 139149.
6. Taplak, H., Uzmay,
. Y!ld!r!m, K.,
Design of artificial neural networks for
rotor dynamics analysis of rotating
machine system, Journal of Scientific &
Industrial Research, Vol 64, 2005, 411419.
. Y!ld!r!m, K.,
Vibration response of rotating mechanical
system using experimental techniques and
artificial neural networks, Experimental
Mechanics, Vol 45, 2005, 259-269.
. Y!ld!r!m, K., An
artificial neural network application to
fault detection of a rotor bearing system,
Industrial Lubrication and Tribology, Vol
58, Issue 1, 2006, 32-44.
EKLER
% k B K x2L ,R 2% mB K x2
K x1L ,R
K x2
2mB
2mB % 2 k B
Ay , B x and B y parametrelerinin deerleri
150
3% 2 mB % 2 k B2

2
2mB
(E-2)
K x3L ,R
m2 e2 2 N 2L ,R
(E-3)
k B 2 mB
K x4L ,R 0
K x5
L ,R
(E-4)
2 %m B K x6
%k B K x6
(E-5)
L ,R
(E-6)
m3 e3 2 N 3L ,R
3% 2 mB % k B

2
2mB
2
2mB
AxL ,R
N 2L ,R m2 e2 2 cos J2
(E-7)
k B 2 mB
N 2L ,R m2 e2 3 sin J2
BxL ,R

(E-8)
k B 2 mB
kB
mB
K y1L ,R
L ,R
2 m B
K x6L ,R
2mB
kB
mB
m1e1 2 N1L ,R
2mB
3% 2 mB 2% 2 k B % 2 k B2

2
2mB
(E-9)
K y 2L ,R
2% mB K y1L ,R % k B K y1L ,R
(E-10)
2mB
K y 3L , R 0
K y 4L ,R
(2) ve (3) nolu denklemlerdeki K x , K y , Ax ,
m1e1 2 N1L ,R
L ,R
(E-1)
L ,R
(E-11)
m2 e2 2 N 2L ,R
k B 2 mB
(E-12)
m3 e3 2 N 3L ,R
K y 5L ,R
2mB
(E-13)
% mB % k

2
2mB
3
2
B
2% mB K y 5L ,R % k B K y 5L ,R
K y 6L ,R
(E-14)
2mB
AyL ,R
k B mB
m1e1 2 N1L ,R
B yL , R

kB
mB
kB
mB
1

(E-16)
2mB
m2 e2 3 N 2L ,R cos J2
(E-15)
kB
mB
k B 2 mB
m3 e3 2 N 3L ,R cos J3
2mB
Bu denklemlerde N 1L ,R , N 2 L ,R ve N 3L ,R
ifadeleri, dengesiz disklerin sol ve sa yataa
olan mesafeleridir ve sol yatak iin a;a!daki
gibi tan!mlanabilir.
L
L
3L LR

N1L
L L R

2
2
2
4
L
L
L L
N 2L R L L R
2
2
2 2
L
L
L L
N 3L R L L R
4
2
2
2

1
1
1
LL ve LR; sol ve sa yata!n uzunluklar!n!

ifade etmektedir. Disklerin sa yataa olan
mesafelerinin tan!m! ise a;a!da verilmi;tir.
N1R
L
L
L L
L L L R
2
2
4 2
1
L
L
L L
N 2R L L L R
2
2
2 2
1
LL LR
3L LL
N 3R

L 2 2
4
2

1
151
152

GRBZ YAPAY SNR AI KONTROL SSTEM KULLANARAK TAIT

AKTF SSPANSYON SSTEMNN TTREM KONTROL
kbal ESK ve ahin YILDIRIM
Erciyes niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Makina Mhendislii Blm 38039, KAYSER
sahiny@erciyes.edu.tr, ikbal@erciyes.edu.tr
ZET
Tat titreimlerindeki temel problem yol przllnden kaynaklanr. Bu nedenle, bu almada
tat sspansiyon sistemlerinin titreim parametreleri Grbz Yapay Sinir A kontrol sistemi ile
kontrol edilmitir. nerilen kontrol sistemi; Grbz kontrol organ, Yapay Sinir A kontrol organ
ve tat sspansiyon sisteminin Yapay Sinir A modelinden olumaktadr. Ayrca standart PID
kontrol organ tam tat sspansiyon sisteminin kontrolnde mukayese etmek iin kullanlmtr.
Simlasyon sonularna gre, nerilen kontrol sistemi tat sspansiyon sistemleri iin random yol
przllne adapte olmada en iyi performansa sahip olduu grlmtr.
Anahtar Kelimeler: PID kontrol organ, Yapay Sinir A, Tat sspansiyon sistemleri, Grbz
kontrol organ.
VIBRATION CONTROL OF VEHICLE ACTIVE SUSPENSION SYSTEM USING

A ROBUST ARTIFICIAL NEURAL NETWORK CONTROL SYSTEM
ABSTRACT
The main problem of vehicle vibration comes from road roughness. For that reason, in this study,
parameters vibration of vehicles suspension systems is controlled by a robust artificial neural
network control system scheme. The proposed control system is consisted of a Robust controller,
an Artificial Neural Network controller, a model Artificial Neural Network of vehicles suspension
system. Furthermore, standard PID controller is also used to control whole vehicles suspension
system for comparison. According to simulation results, the proposed control system are
indicated has superior performance at adapting random road disturbance for vehicles
suspension systems.
Keywords: PID controller, Artificial Neural Network, Vehicle suspension system, Robust
controller.
1. GR
Gnmzde, aktif sspansiyon sistemleri
zellikle lks yolcu tatlarnda ticari olarak
kullanlmaya balanmtr. Bu modern
sistemler, geleneksel pasif sspansiyon
sistemlerine gre, farkl yol artlarnda daha
iyi konfora ve yol tutu zelliklerine sahiptir.
Swevers ve arkadalar, yar aktif sspansiyon
sisteminin kontrolnde model baml kontrol
153
yapsn kullanmlardr [1]. Lineer matris

eitsizlikleri
kullanlarak
tat
aktif
sspansiyon sistemleri iin yke baml
kontrol organ, Gao ve arkadalar tarafndan
gelitirilmitir [2]. Du ve Zhang, sistemin
zaman gecikmesini de dikkate alarak tat
aktif sspansiyon sistemleri iin H kontrol
yapsn, sspansiyon sisteminin kontrolnde
kullanmlardr [3]. Lineer matris eitsizlikleri
ve genetik algoritma, krlgan olmayan statik
geri beslemeli H kontrol organnn
Eski ve Yldrm, UMTS2009
gelitirilmesinde kullanlmtr. Bu gelitirilen

yap ile aktif sspansiyon sistemi kontrol
edilmitir [4]. Grbz kayan kipli kontrol
organ
yar
aktif
tat
sspansiyon
sistemlerinin titreim kontrolnde Huang ve
Chen tarafndan kullanlmtr [5]. Ar
tatlarda kullanlan yar aktif sspansiyon
sisteminin performans, Ieluzzi ve arkadalar
tarafndan aratrlmtr [6]. Yarm tat
modelinde n ve arka tekerlek sapmalar,
sspansiyon stroklar ve kontrol kuvvetleri
iin RMS hata deerlerini hesaplamak iin
yeni bir metot gelitirilmitir [7]. Gl lineer
olmayan tam tat modeli koltuk sspansiyon
sisteminin titreim kontrolnde bulank
mantk kontrol yntemini kullanlmtr [8].
Multidisipliner optimizasyon metodu aktif
sspansiyon sistemine sahip mekatronik bir
tatn dizayn iin He ve McPhee
tarafndan uygulanmtr [9]. Lineer olmayan
tam tat modelindeki koltuk sspansiyon
sisteminin kontrol iin, Yapay Sinir A
kontrol organ gelitirilmitir [10]. Yldrm ve
Uzmay Yapay Sinir Alar kullanarak tatn
dikey dorultudaki titreim deiimini
aratrmlardr [11]. Anthonis ve Ramon

tarafndan yatay aktif sspansiyon sistemi
gelitirilmitir [12]. Yao ve arkadalar
tarafndan magnetorheological dampere sahip
yar aktif sspansiyon sistemi kontrol
edilmitir [13]. Spentzas ve Kanarachos
maksimum yolcu konforunu amalayan
aktif/hibrid tat sspansiyon sistemlerinin
tasarm iin yeni bir yntem sundular [14].
Tat aktif sspansiyon sisteminin tasarmna
ynelik farkl bir yntem gelitirilmitir [15].
Yaz ve Yksek tam tat modeline ait aktif
sspansiyon sistemlerinin kontrolnde kayan
kipli kontrol organ kullanmlardr [16].
2.TAIT MODEL
Tat sspansiyon sistemlerinin kontrol iin
genellikle basit bir yapya sahip olduundan
dolay eyrek tat modeli dikkate alnr.
Fakat, tam tat modeli daha karmak olduu
iin, kontrol organ dizayn edilirken tam tat
modeli parametrelerinin de dikkate alnmas
gerekir. ekil 1de yedi serbestlik dereceli
tat modeli ematik olarak grlmektedir.
z
c
z'3
ks3
z3
cs3
y3
ks2
mg
cs2
z'4
z4
z'2
m3g
kt3
ks4
F3
cs4
F4
y4
z'1
kt4
m4g
ks1
cs1
F1
z1
y1
m1g
kt1
ekil 1. Tam tat modelinin ematik grnm
154
m2g
kt2
F2
z2
Tam tat titreim parametreleri unlardr:
n sol sspansiyon sistemi ve

tat gvdesinin dey ynde
bal yer deitirmesi ( z1 z1 )
Arka sol sspansiyon sistemi ve
bal yer deitirmesi ( z 2 z 2 )
Arka sa sspansiyon sistemi ve
n sa sspansiyon sistemi ve
Tat gvdesinin dey yndeki
yer deitirmesi ( z )
Tatn yalpa asnn asal yer

deitirmesi ( )
Tatn ahlanma asnn asal
yer deitirmesi ( )
Tam tat modelinin; x-y-z uzaynda

hareketleri esnasnda her ynde titreim
kontrolnn ne ekilde yaplaca ematik
ekille ve teorik parametrelerin kullanm ile
detayl olarak aklanmtr. Sistemin
kinematik ve dinamik parametreleri Tablo
1de
verilmitir.
Sistemin
dinamik
denklemleri aada verilmitir [17].
m1z1 = k t1 (y1 z1 ) + k s1 (z'1 z 1 ) + c s1 (z '1 z 1 ) + F1 + m1g
(1)
m 2z 2 = k t2 (y 2 z 2 ) + k s2 (z' 2 z 2 ) + c s2 (z ' 2 z 2 ) + F2 + m 2 g
(2)
m 3z3 = k t3 (y 3 z 3 ) + k s3 (z'3 z 3 ) + c s3 (z ' 3 z 3 ) + F3 + m 3 g
(3)
m 4z 4 = k t4 (y 4 z 4 ) + k s4 (z' 4 z 4 ) + c s4 (z ' 4 z 4 ) + F4 + m 4 g
(4)
mz = k s1 (z 1 z'1 ) + k s2 (z 2 z' 2 ) + k s3 (z 3 z'3 ) + k s4 (z 4 z' 4 ) + c s1 (z 1 z '1 )

+ c s2 (z 2 z ' 2 ) + c s3 (z 3 z ' 3 ) + c s4 (z 4 z ' 4 ) F1 F2 F3 F4 + mg
(5)
J x = [k s3 (z 3 z'3 ) + c s3 (z 3 z ' 3 ) + k s4 (z 4 z' 4 ) + c s4 (z 4 z ' 4 )]c

+ [k s1 (z 1 - z'1 ) + c s1 (z 1 z '1 ) + k s2 (z 2 z' 2 ) + c s2 (z 2 z ' 2 )]d
(6)
+ (F3 + F4 )c (F1 + F2 )d
J y = [k s1 (z1 z'1 ) + c s1 (z 1 z '1 ) + k s4 (z 4 z' 4 ) + c s4 (z 4 z ' 4 )]a
+ [k s2 (z 2 - z' 2 ) + c s2 (z 2 z ' 2 ) + k s3 (z 3 z'3 ) + c s 3 (z 3 z ' 3 )]b

+ (F1 + F4 )a (F2 + F3 )b
Burada ; yalpa as, ; ahlanma as, Jy;

ahlanma atalet momenti, Jx; yalpa atalet
momentidir. a; n aks ile arlk merkezi
arasndaki mesafe, b; arka aks ile arlk
merkezi arasndaki mesafe, c; arka sa aks ile
arlk merkezi arasndaki mesafe, d; arka sol
aks ile arlk merkezi arasndaki mesafe, y1;
y2; y3; y4; yol przlldr. z'1; n sol
sspansiyonun yer deitirmesi, z'2; arka sol
sspansiyonun yer deitirmesi, z'3; arka sa
sspansiyonun yer deitirmesi, z'4; n sa
sspansiyonun yer deitirmesidir. z1; n sol
(7)
tekerin yer deitirmesi, z2; arka sol tekerin

yer deitirmesi, z3; arka sa tekerin yer
deitirmesi, z4; n sa tekerin yer
deitirmesidir.
Diferansiyel denklemleri
durum denklemleri eklinde yazarsak,
= RX + TQ
(8)
X
(9)
Y = FX + DQ
burada X; durum vektr Y; k vektr,
Q; giri vektr, R; durum matrisi, T; giri
matrisi, F; k matrisi, D; ileri besleme
matrisidir.
155
z 1 z '1
z z '
2
2
z 3 z' 3
z z '
4
4
y 1 z 1
y z
2
2
y 3 z 3
X = y 4 z 4
z 1
z 2
z 3
z 4
z

z

z1 z'1
z 2 z ' 2
Y = z 3 z' 3
z z '
4
4
y1 z 1
y z
2 2
y3 z3
y4 z4
y 1
y
2
y 3

y 4

Q=g
F
1
F2

F3
F4
(10)
R, T, F ve D matrisleri;
0
0
0
0
0
0
0
ks1
m
1
R= 0
ks1
m
k d
s1
Jx
ks1a
Jy
ks1
m
ks1d
Jx
k a
s1
Jy
1
F= 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
ks2
m2
0
0
0
0
0
0
kt1
m1
ks3
m3
0 0
ks4
m4
ks2 ks3 ks4
m m m
ks2d ks3c ks4c
Jx Jx
Jx
ks2b ks3b ks4a
Jy Jy
Jy
0
ks2 ks3 ks4

m m m
ks2d ks3c ks4c
Jx Jx
Jx
ks2b ks3b ks4a
Jy Jy
Jy
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
kt2
m2
0 0
0 0
0 0
0 0
1
0
0
1
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 1
0 0 0
0 0 0
c
0 0 1 0
m1
cs2
0 0 0
m2
kt3
0 0 0
m3
k
0 t4 0 0
m4
c c
0 0 s1 s2
m m
cd c d
0 0 s1 s2
Jx Jx
cs1a cs2b
0 0
Jy Jy
0
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
1
cs3
m3
0
0
0
0
0
0
cs4
m4
cs3 cs4
m m
cs3c cs4c
Jx Jx
cs3b cs4a
Jy Jy
cs1
m
cd
0 0 0 0 s1
Jx
cs1a
0 0 0 0
Jy
0 0 0 0 0
cs2
m
cs2d
Jx
cs2b
Jy
0
cs3
m
cs3c
Jx
cs3b
Jy
0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0
1
0
0
1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0
0
0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0
0
0
0
1
1
1
c
b
1
a
c
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
cs1d
cs1a
cs1
m1
m1
m1
cs2d
cs2
cs2b
m2
m2
m2
cs3
cs3c
cs3b
m3
m3
m3
cs4
cs4a
cs4c
m4
m4
m4
(cs1 cs4)a(cs2 +cs3)b

(cs1 +cs2 +cs3 +cs4) (cs1 +cs2)d(cs3 cs4)c
m
m
m
(cs3 cs4)c(cs1 +cs2)d (cs3 +cs4)c2 +(cs1 +cs2)d2 (cs3bcs4a)c+(cs1acs2b)d
Jx
Jx
Jx
2
2
(cs1 +cs4)a+(cs2 +cs3)b (cs1a+cs2b)d+(cs4acs3b)c (cs1 cs4)a (cs2 +cs3)b
Jy
Jy
Jy
d
d
a
b
cs4 (cs1 +cs2 +cs3 +cs4)

(cs1 +cs2)d(cs3 cs4)c
(cs1 cs4)a(cs2 +cs3)b
m
m
m
m
cs4c (cs3 cs4)c(cs1 +cs2)d (cs3 +cs4)c2 +(cs1 +cs2)d2 (cs3bcs4a)c+(cs1acs2b)d
Jx
Jx
Jx
Jx
cs4a (cs1 +cs4)a+(cs2 +cs3)b (cs1a+cs2b)d+(cs4acs3b)c (cs1 cs4)a2 (cs2 +cs3)b2
Jy
Jy
Jy
Jy
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
156
(11)
(12)
0
0
0
1
0
0
0
T = 0
0
0
0
0
0
D=
0
0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0
0
0
0
0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 1
0 0 0 1
0
0
1
0
0 0 0 1
0 0 0 1
1
d
Jy
a
Jy
1
d
Jy
b
Jy
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 1
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
1
1 1
c
c
Jy Jy
b a
J y J y
3. KONTROL YNTEM
0
0
1
d
Jx
a
Jx
0
0
0
1
d
Jx
b
Jx
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Tat sisteminin kontrolnde PID kontrol

organ ve Grbz Yapay Sinir A (GYSA)
kontrol sistemi kullanlmtr. Gelitirilen
kontrol yaps aada ayrntl olarak
aklanmtr. PID kazan parametrelerinin
optimum ayarlayabilmek iin ZieglerNicholds
srekli
titreim
metodu
kullanlmtr ve bu metotla elde edilen
parametreler Tablo 2de verilmitir.
(13)
Tablo 2. Tam tat modeli iin gelitirilen PID kontrol

organnn kazan parametreleri
Tat
parametreleri
z'1-z1
z'2-z2
z'3-z3
z'4-z4
1 1
c
c
Jx Jx
b a
Jx Jx
0
0
0
0 (14)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
KI
0.00001
0.000005
0.000005
0.00001
0.00005
0.00001
KD
0.0000025
0.00000125
0.00000125
0.0000025
0.0000125
0.000025
42000000
0.000003
0.000008
3.2. Grbz Yapay Sinir A Kontrol

Sistemi (GYSA)
Gelitirilen kontrol sistemi iki ksmdan

olumaktadr. Bunlardan ilki Grbz kontrol
organ, ikincisi ise Yapay Sinir A kontrol
organdr. Gelitirilen denetim sisteminin
kontrol kanunu aadaki gibidir.
F (t) = F
a
Tablo 1. Yedi serbestlik dereceli tat modeline ait

kinematik ve dinamik parametreleri
Parametre
KP
24000000
26400000
26400000
24000000
21000000
18000000
FB
(t) + F
NN
(t )
(15)
Burada Fa(t); kontrol kuvveti, FFB(t); Grbz

kontrol organ kuvveti ve FNN(t); Yapay Sinir
A kontrol organ kuvvetidir.
Deeri
m
1020 kg
m1= m2= m3= m4
15 kg
ks1=ks4
22000 N/m
ks2=ks3
19000 N/m
cs1= cs2= cs3= cs4 800 N.sn/m
kt1=kt2=kt3=kt4
143000 N/m
a
1.025 m
b
2.204 m
c
0.612 m
d
0.85 m
Jx
1859 kgm2
Jy
471 kgm2
g
9.81 m/sn2
3.2.1. Grbz Kontrol Organ
Grbz geri beslemeli kontrol organ, daha

nceki blmde de bahsedildii gibi
modifiye edilmi PID kontrol organdr.
Grbz kontrol organ iin kontrol kanunu
aadaki gibidir.
F (t) = K e(t) + K e(t)dt + K
FB
P
I
D
157
K t
de(t)
(K e R1
R
(16)
dt
Yedi farkl tat parametresi iin, farkl yol

przllklerine kar en iyi sonucu veren
Grbz
kontrol
organnn
kazan
parametreleri Tablo 3de verilmitir.
burada f (.); gizli katmann aktivasyon

fonksiyonu, g(.); k katmannn aktivasyon
fonksiyonudur. Bu fonksiyonlar ise;
f ( x ) = tan sig ( x ) =
Tablo 3. Grbz kontrol organnn kazan parametreleri
KP
KI
KD
KR
KR1
900000
2700000
100
50000000
5000000
Tat titreim parametrelerini kontrol etmek

iin gelitirilen YSA modelinin ematik
grnm ekil 3de verilmitir.
FNN ( t ) =
wjk
xi (t)
xg (t)
xg(t+1)
kth
ith Giri
Katman
=x
(18)
; geici kontrol sinyali, xi;

Burada, FNN
istenilen sonu, xn; YSA model sonucu, ;
kontrol arlk faktrdr. Optimizasyon
blounda, YSA yapsnda arlklar ayarlanr
ve burada Levenberg Marquardt algoritmas
kullanlmtr. Denklem (18), Denklem
(17)de yerine yazlrsa;
3.2.2. Yapay Sinir A Kontrol Organ
wij
2
1 , g(x )
(1 + e 2 x )
2
2
10
2 f (x i ( t + j) x n ( t + j) )
j=1
1 + e
(19)
2
( t + j 1) FNN
( t + j 2) )
+ (FNN
j=1
+1
+1
jth Gizli Katman

: Lineer nron
: Lineer olmayan nron
elde edilir. Sonu olarak Grbz kontrol

organ kuvveti ve YSA kontrol organ
kuvveti yerine yazlrsa,
ekil 3. Yapay Sinir A modelinin ematik grnm
K t
de(t)
F (t) = K e(t) +K e(t)dt+K
(K e R1 )
a
P
I
D dt R
Yapay Sinir A kontrol organ iki temel

admdan olumaktadr. Sistemi tanmlama
aamasnda, sistemin k sinyali ile YSA
k sinyali karlatrlarak aradaki farka
bal olarak hata sinyali retilir ve bu sinyal
YSAy eitmek iin kullanlr. Bu ilem
ekil 4de gsterilmitir. YSA sistem modeli
sistemin giri ve k sinyallerini bir sonraki
sistem k sinyalini tahmin etmek iin
kullanr. Kontrol aamasnda ise, sistem
modeli kontrol organnn performansn
tahmin etmek iin kullanlr ve ekil 5de
verilmitir.
10
j=1
( t + j 1) FNN
( t + j 2) )
g (FNN
2
210
f (xi (t+j)xn(t+j))
1+e j=1
(t + j1) FNN
(t + j2)
1+(FNN
j=1
(20)
GYSA kontrol sistemi iin kontrol kanunu

elde edilir. Gelitirilen GYSA kontrol sistemi
ekil
6da
verilmitir.
Tam
tat
parametrelerinin denetimi iin gelitirilen
GYSA kontrol sistemi Matlab/Simulink
modeli ise ekil 6da verilmitir.
FNN ( t ) = f (x i ( t + j) x n ( t + j) ) +
2
(17)
j=1
158
xi
Tam tat
kontrol sistemi, PID kontrol organna gre

daha iyi sonu vermitir. kinci incelenen
tat parametresi arka sol sspansiyon ktlesi
ile tat ktlesi arasndaki bal yer
deitirmedir.
xg
sistemi
YSA
xn -
modeli
xg
+
ekil 8de verilen geliigzel giri sinyali

iin her iki kontrol ynteminin sonular da
iyidir ve her hangi bir hata yoktur. PID
kontrol organ ve GYSA kontrol sistemi
kullanlarak arka sa sspansiyon ktlesi ile
tat
ktlesi
arasndaki
bal
yer
deitirmenin geliigzel giri sinyaline
cevab ekil 9da verilmitir. Grld gibi
grbz ve adaptif yapya sahip GYSA
kontrol sistemi geliigzel yol przll
giri sinyali iin en iyi sonucu vermitir.
Drdnc incelenen tat parametresi ise, n
sa sspansiyon ktlesi ile tat ktlesi
arasndaki bal yer deitirmedir.
e(t)
renme
algoritmas
ekil 4. YSA ile sistemin modellenmesi
Kontrol organ
F'NN
xi
xn
YSA
Optimizasyon
modeli
FN
Tam tat
xg
sistemi
ekil 5.YSA kontrol organnn ematik grnm
xi
xg
xi
xn
Grbz
kontrol
organ
FBN
+ Fa
YSA kontrol organ
FNN
+
Tam tat
sistemi
xg
Optimizasyon
YSA
modeli
ekil 10.(a)da geliigzel giri sinyali iin

PID kontrol organ sonucu, ekil 10.(b)de
ise GYSA kontrol sisteminin sonucu
grlmektedir. PID kontrol organ ve GYSA
kontrol sistemi kullanarak tatn dey
yndeki yer deitirmesinin geliigzel giri
sinyaline cevab ekil 11de verilmitir.
Yalpa asnn asal yer deitirmesinde PID
ve GYSA kontrol yaplar kullanlarak, elde
edilen sonular ekil 12de grlmektedir.
Son olarak incelenen tat parametresi
ahlanma asnn asal yer deitirmesidir.
Yine iki kontrol yaps ve geliigzel yol
przll kullanlmtr.
Simlasyon sonular incelenirse, geliigzel
giri sinyali iin PID kontrol organ kt
sonular vermitir. Bunun nedeni, PID
kontrol organ sabit kazan parametrelerine
sahip olduu iin ani deien yrngelere
adapte olamamaktadr. Hlbuki YSA esasl
kontrol sistemi yapsndan kaynaklanan
zelliklerden dolay (renebilme ve
genelleme yapabilme, hata tolerans, paralel
yapsndan dolay hzl alma v.b.) hzl
deien
yrngelere
hemen
adapte
olabilmektedir. Bu yzden, YSA esasl yap
PID kontrol organna gre ok daha iyi
sonular vermitir.
FNN
xg
ekil 6. GYSA kontrol sisteminin ematik grnm
4. SMLASYON
lk incelenen tat parametresi n sol

sspansiyon ktlesi ile tat ktlesi arasndaki
bal yer deitirmedir. Geliigzel giri
sinyali iin PID kontrol organ kullanlarak
elde edilen sonular ekil 7.(a)da verilmitir.
ekil 7.(b)de ise GYSA kontrol sisteminin
sonular verilmitir. Gelitirilen YSA esasl
159
(a)
4
z'3-z 3(cm)
z'1-z 1 (cm)
(a)
4
0
-1
-2
-2
-4
0
0.5
1
t (sn)
1.5
Istenilen sonu
PID sonucu
-3
Istenilen sonu
PID sonucu
-3
-4
0
-1
0.5
z'3-z3 (cm)
z'1-z1 (cm)
1.5
(b)
(b)
4
0
-1
0
-1
-2
-2
0.5
1
t (sn)
1.5
Istenilen sonu
GYSA sonucu
-3
Istenilen sonu
GYSA sonucu
-3
-4
1
t (sn)
-4
2
0.5
1
t (sn)
1.5
ekil 9. Geliigzel giri sinyali iin arka sa

sspansiyon sistemi ile tat ktlesi arasndaki bal yer
deitirme sonucu
ekil 7. Geliigzel giri sinyali iin n sol

deitirme sonucu
(a)
4
(a)
4
z'4-z 4 (cm)
z'2-z 2 (cm)
-1
-2
-4
-2
Istenilen sonu
PID sonucu
-3
0
0.5
1
t (sn)
1.5
0
-1
Istenilen sonu
PID sonucu
-3
2
-4
(b)
0.5
1
t (sn)
(b)
1.5
z'4-z 4 (cm)
z'2-z2 (cm)
2
1
0
-1
-2
0
-1
-2
Istenilen sonu
GYSA sonucu
-3
-4
0.5
1
t (sn)
1.5
Istenilen sonu
GYSA sonucu
-3
-4
0.5
1
t (sn)
1.5
ekil 10. Geliigzel giri sinyali iin arka sa

deitirme sonucu
ekil 8. Geliigzel giri sinyali iin arka sol

deitirme sonucu
160
(a)
-0.002
0.5
-0.004
(rad)
z (cm)
(a)
1
-0.5
-0.006
-0.008
Istenilen sonu
PID sonucu
Istenilen sonuc
PID sonuc
0
0.5
1
t (sn)
(b)
1.5
-0.002
0.5
-0.004
(rad)
z (cm)
-1
0.5
1
t (sn)
(b)
Istenilen sonu
RNN sonucu
Istenilen sonuc
GYSA sonucu
-1
0
0
0.5
1
t (sn)
1.5
-0.006
-0.008
-0.5
1.5
0.5
1
t (sn)
1.5
ekil 13. Geliigzel giri sinyali iin tatn yalpa as

ivmesi sonucu
ekil 11. Geliigzel giri sinyali iin tatn dey

yndeki yer deitirme sonucu
(a)
5.SONULAR
0.008
0.006
(rad)
0.004
Bu almada, tam tat modelinin dinamik

denklemleri verilerek, daha sonra bu modele
ait yedi parametrenin kontrolnde, PID
kontrol organ ve GYSA kontrol sistemi
kullanlmtr. Geliigzel yol przll
gelitirilen kontrol yaplarn test etmek iin
kullanlmtr. ki kontrol yapsndan elde
edilen sonular grafikler halinde verilerek,
mukayese edilmitir. Tata ait yedi
parametrenin kontrolnde GYSA kontrol
sistemi PID kontrol organna gre ok daha
iyi sonu vermitir.
0.002
0
-0.002
-0.004
Istenilen sonu
PID sonucu
-0.006
-0.008
0
0.5
1
t (sn)
(b)
1.5
0.008
0.006
(rad)
0.004
0.002
0
-0.002
-0.004
-0.006
Teekkr: Yazarlar Tbitaka bu bildirinin

uzants olacak olan 105M224 nolu
projelerine maddi destek vermesinden dolay
teekkrlerini sunarlar.
Istenilen sonu
RNN sonucu
-0.008
0
0.5
1
t (sn)
1.5
ekil 12. Geliigzel giri sinyali iin tatn ahlanma

as ivmesi sonucu
YSA esasl kontrol sistemi, renebilme ve

genelleme yapabilme, paralel yapsndan
dolay hzl alma, dorusal olmama,
uyarlanabilirlik ve hata tolerans gibi
zelliklere sahip olduundan dolay, farkl
giri sinyallerine hemen adapte olmakta ve
grbz bir kontrol salamaktadr.
161
Ksaltma Aklama
A
n aks ile arlk merkezi arasndaki
mesafe
b
Arka aks ile arlk merkezi
arasndaki mesafe
c
Arka sa aks ile arlk merkezi
arasndaki mesafe
d
Arka sol aks ile arlk merkezi
arasndaki mesafe
D
Fa(t)
FFB(t)
FNN(t)
FNN
F
g(.)
Jy
Jx
Q
R
T
xi
xn
X
y1,2,3,4
Y
z'1
z1
z2
z'2
z3
z'3
z4
z'4
leri besleme matrisi

Kontrol kuvveti
Grbz kontrol organ kuvveti
Yapay Sinir A kontrol organ
kuvveti
Geici kontrol sinyali
k matrisi
k katmannn aktivasyon
fonksiyonu
ahlanma atalet momenti
Yalpa atalet momenti
Giri vektr
Durum matrisi
Giri matrisi
stenilen sonu
YSA model sonucu
Durum vektr
Yol przll
k vektr
n sol sspansiyonun yer deitirmesi
n sol tekerin yer deitirmesi
Arka sol tekerin yer deitirmesi
Arka sol sspansiyonun yer
deitirmesi
Arka sa tekerin yer deitirmesi
Arka sa sspansiyonun yer
deitirmesi
n sa tekerin yer deitirmesi
n sa sspansiyonun yer
deitirmesi
Sembol Aklama
Kontrol arlk faktr
Yalpa as
ahlanma as
delay, Journal of Sound and Vibration,

Vol.301, 2007, 236252.
4. Du, H., Lam, J., Sze, K.Y., Non-fragile
output feedback H vehicle suspension
control
using
genetic
algorithm,
Engineering Applications of Artificial
Intelligence, Vol.16, 2003, 667680.
5. Huang, S.J., Chen, H.Y., Adaptive
sliding controller with self-tuning fuzzy
compensation for vehicle suspension
control, Mechatronics, Vol.16, 2006,
607622.
6. Ieluzzi, M., Turco, P., Montiglio, M.,
Development of a heavy truck semiactive suspension control, Control
Engineering Practice, Vol.14, 2006, 305
312.
7. Thompson,
A.G.,
Davis,
B.R.,
Computation of the rms state variables
and control forces in a half-car model with
preview active suspension using spectral
decomposition methods, Journal of
Sound and Vibration, Vol.285, 2005,
571583.
8. Guclu, R. Fuzzy Logic control of seat
vibrations of a non-linear full vehicle
model, Nonlinear Dynamics, Vol.40,
2005, 21-34.
9. He, Y., McPhee, J., Multidisciplinary
design optimization of mechatronic
vehicles with active suspensions, Journal
of Sound and Vibration, Vol.283, 2005,
217241.
KAYNAKLAR
1. Swevers,
J.,
Lauwerys,
C.,
Vandersmissen, Maes, B. M., Reybrouck,
K., Sas, P., A model-free control
structure for the on-line tuning of the
semi-active suspension of a passenger
car, Mechanical Systems and Signal
Processing, Vol. 21, 2007, 14221436.
2. Gao, H., Lam, J., Wang, C., Multiobjective control of vehicle active
suspension systems via load-dependent
controllers, Journal of Sound and
Vibration, Vol.290 2006, 654675.
3. Du, H., Zhang, N., H control of active
vehicle suspensions with actuator time
162
10. Guclu, R., Gulez, K., Neural network

control of seat vibrations of a non-linear
full vehicle model using PMSM,
Mathematical and Computer Modelling,
Vol.47, 2008, 1356-1371.
11. Yldrm, ., Uzmay, ., Neural network
applications to vehicles vibration
analysis, Mechanism and Machine
Theory, Vol.38, 2003, pp.2741.
12. Anthonis, J., Ramon, H., Design of an
active suspension to suppress the
horizontal vibrations of a spray boom,
Journal of Sound and Vibration, Vol.266,

2003, 573583.
13. Yao, G.Z., Yap, F.F. Chen, G. Li, W.H.
Yeo, S.H., MR damper and its
application for semi-active control of
vehicle
suspension
system,
Mechatronics, Vol.12, 2002, 963973.
14. Spentzas, K., Kanarachos, S.A., Design
of a non-linear hybrid car suspension
system
using
neural
networks,
Mathematics
and
Computers
in
Simulation, Vol.60, 2002, 369378.
15. D'Amato, F.J., Viassolo, D.E., Fuzzy
control
for
active
suspensions,
Mechatronics, Vol.10, 2000, 897-920.
16. Yaz, N., Yksek, ., Sliding mode
control of active suspensions for a full
vehicle model, International Journal of
Vehicle Design, Vol.26, 2001, 264-276.
17. Eski, ., Yapay Sinir A Denetim Organ
Kullanarak Tatlarda Aktif Sspansiyon
Sistemi Kontrol, Doktora, Erciyes
niversitesi, Fen Bilimleri Enstits,
Makina Mhendislii Blm, 2007.
163
164

DENEYSEL YARI AKTF SSPANSYON SSTEM TASARIMI VE

TTREM ANALZ
ahin YILDIRIM ve kbal ESK
Erciyes niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Makina Mhendislii Blm 38039, KAYSER
sahiny@erciyes.edu.tr, ikbal@erciyes.edu.tr
ZET
Bu almada, eyrek tat yar aktif sspansiyon sistemi bilgisayar destekli dizayn program
vastasyla dizayn edilmi ve bu sistem uygulamaya geirilmitir. Yar aktif sspansiyon sisteminde
belirlenen noktalardan yer deitirme ve ivme deerleri 5-kanall titreim cihaz kullanlarak elde
edilmitir. PLC kontroll sspansiyon sistemi balca; kontrol birimi, ya pompas, pnmatik
tahrikli yol profili, tekerlek, yay ve viskoz snm elemanlarndan olumaktadr. Sspansiyon
sistemi bir yol profili ve bir tekerlek hz iin test edilmitir. Elde edilen sonular grafikler halinde
verilmitir.
Anahtar Szckler: eyrek tat yar aktif sspansiyon sistemi, Tat titreimi.
EXPERIMENTAL SEMI ACTIVE SUSPENSION SYSTEM DESIGN AND VIBRATION
ANALYSIS
ABSTRACT
In this study, a quarter car semi active suspension system is designed by means of computer aided
design programming and this system is applied. Displacement and acceleration data of measuring
points on semi active suspension system are obtained using vibration equipment with 5-channel.
PLC controlled suspension system is mainly consisted of control unit, oil pump, pneumatic
actuated road profile, wheel, springs and viscous damping elements. The suspension system is
tested with one road profile and one wheel speed. The obtained results are given by graphs.
Keywords: Quarter car semi active suspension system, Vehicle vibration
1. GR
Son zamanlarda, sspansiyon sistemlerindeki
teknolojik
gelimelerden
dolay,
bu
sistemlerin titreim analizlerine ynelik
almalar artmtr.
Guglielmino ve Edge, bir tat sspansiyon
sistemindeki servo srcl kuru srtnmeli
damperin performansn aratrmlardr [1].
Elektro-hidrolik aktif sspansiyon sistemini
kontrol etmek iin Modler Adaptif Robust
Kontrol (MARC) tekniini Chantranuwathana
ve Peng tarafndan gelitirilmitir [2]. Aktif
sspansiyon sistemi iin servo dngl
kontrol yntemi Shen ve Peng tarafndan
uygulanmtr [3]. Yar aktif ve aktif
sspansiyon sistemine sahip mekatronik bir
tat sspansiyon sisteminin kontrol iin
farkl algoritmalar gelitirilmitir [4]. Yar
165
aktif sspansiyon sistemi iin Swevers ve

arkadalar tarafndan jenerik bir kontrol
yaps incelenmitir [5]. Choi ve Han
electrorheological
yar
aktif
koltuk
sspansiyon sistemi iin grbz kayan kipli
kontrol organn kullanmlardr [6]. Zaman
gecikmeli tat aktif sspansiyon sistemi iin
H kontrol Du ve Zhang tarafndan
aratrlmtr [7]. eyrek tat hidrolik aktif
sspansiyon sistemini kontrol etmek iin
bulank mantk adaptif kayan kontrol organ
dizayn edilmitir [8]. Gao ve arkadalar
lineer matris eitsizliklerini kullanarak tat
aktif sspansiyon sistemi iin ok amal
kontrol problemini zmek iin yke baml
kontrol organn dizayn etmilerdir [9].
Yldrm ve Eski, aktif sspansiyon sisteminin
kontrolnde yeni grbz yapay sinir a
kontrol sistemi gelitirmilerdir [10]. Elektro
Yldrm ve Eski, UMTS2009
hidrolik yar aktif damperin deneysel tasarm

ve analizi Witters ve Swevers tarafndan
yaplmtr ve Yapay Sinir Alar kullanlarak
lineer olmayan damper modellenmitir [10].
Deneysel eyrek tat aktif sspansiyon
sistemi ve tam tat aktif sspansiyon sistemi
zerinde farkl kontrol organlar kullanlmtr
ve elde edilen deneysel sonular grafikler
halinde verilmitir [11-12]. Bu almada,
eyrek tat yar aktif sspansiyon sistemi
dizayn edilerek, TBTAK destei ile
uygulamaya geirilmitir.
2.DENEYSEL
YARI
SSPANSYON SSTEM
AKTF
Yar aktif sspansiyon sistemi SolidWorks

kat modelleme program ile modellenmitir
ve ekil 1de verilmitir.
Tasarm tamamlanan test cihaz imal

edilmitir ve sistem aadaki elemanlardan
olumaktadr [13]:
tat ktlesini temsil eden 200 kg

arlnda metal plaka,
Tat ktlesinin, tekerlein ve
pnmatik silindirin yer deitirmesini
lmek iin kullanlan transdserler,
Yol przll hareketini vermek
iin kullanlan pnmatik silindir,
Aktif damper, 2 adet yay, 7 farkl
tekerlek,
Pnmatik silindir iin basnl havay
temin eden bir kompresr,
Pnmatik silindirin basncn kontrol
etmek iin kullanlan valfler,
Bilgisayar, sisteme kontrol etmek iin
kullanlan Programlanabilir Lojik
Kontrol Organ (PLC) ve Veri
Toplama Kart.
Yar aktif sspansiyon sisteminin hareket

denklemleri aada verilmitir;
ekil 1. Yar aktif sspansiyon sisteminin bilgisayar

destekli modeli
m t x 2 ( t ) + c 2 [ x 2 ( t ) x 1 ( t )] + k 2a [ x 2 ( t ) x 1 ( t )] + k 2 b [ x 2 ( t ) x 1 ( t )] = Fa
(1)
k 2a + k 2 b = k 2
(2)
ms x1 (t) + c2 [x 1 (t) x 2 (t)]+ k 2 [x1 (t) x 2 (t)]+ k1[x1 (t) x 2 (t)]+ c1[x 1 (t) x 0 (t)]= Fa
(3)
x s (t) = A x s (t ) +B z(t ) +E u(t )

burada mt; eyrek tat ktlesi, ms; eyrek tat
test cihaznn sspansiyon ktlesi, x2; tat
ktlesinin yer deitirmesi, x1; sspansiyon
sisteminin yer deitirmesi, c2; sspansiyon
sisteminin snmleme eleman katsays, k2;
eyrek tat test cihaznn yay rijitlii; c1;
lastiin snmleme katsays ve k1; lastiin
rijitliini
karakterize
eder.
x 0;
yol
przll; Fa; aktif kontrol kuvvetidir.
Denklemleri durum uzay eklinde yazarsak,
166
x s1 ( t )
x ( t )
s2
x s (t) =
x s3 ( t )
x s 4 ( t )
x s1 ( t ) = x 2 ( t ) x 1 ( t )
x s2 (t ) = x 1 (t ) x 0 (t )
(4)
(5)
(6)
(7)
x s 3 ( t ) = x 2 ( t )
x s 4 ( t ) = x 1 ( t )
(8)
0
0
0
1

1
B = 0 , E =
mt

c1
1
m s
ms
z(t ) = x 0 (t ) , u(t ) = Fa (t )
(9)
burada xs1(t); tat ktlesi ile sspansiyon

sistemi arasndaki bal yer deitirme, xs2(t);
sspansiyon sistemi ile yol przll
arasndaki bal yer deitirme, xs3(t); tat
ktlesinin hz ve xs4(t); sspansiyon
ktlesinin hzdr. Burada,
0
0
k
2
A =
mt
k2
ms
0
c
2
mt
c2
mt
k1
mt
c2
mt
(c 2 + c 1 )
mt
eklindedir. Yar aktif sspansiyon sistemine

ait elemanlarn yerleim plan ekil 2de
verilmitir.
(19)
(12)
(14)
(18)
(11)
(13)
(21)
(22)
(24)
(10)
(16) (17) (20)
(15)
(5)
(22)
(23)
(9)
(9)
(25)
(22)
(8)
(5)
(26)
(27)
(7)
(6)
(5)
(3)
+
-
(4)
(1)
(2)
(1) Kompresr (2) Amplifikatr (3) Servo valf (4) Pnmatik silindir (5) Yer deitirme transdseri (6) Silindir
(7) Lastik (8) Sspansiyon ktlesi (9) Yay (10) Hidrolik silindir (11) tat ktlesi (12) vme sensr (13)
Analog/Dijital dntrc
(14) Bilgisayar (15) Dijital/Analog dntrc (16) Ksma valfi (17) Basn
transdseri (18) Gaz yay (19) Oransal amplifikatr (20) Oransal kontrol valfi (21) Ana akmlatr (22)
Kontrol valfi (23) Hidrolik filtre (24) Hidrolik pompa
167
(25) By-pass valfi (26) Soutucu (27) Ya tank
ekil 2. Yar aktif sspansiyon sistemine ait elemanlarn yerleim plan
Yar aktif sspansiyon sisteminin ekil 3de

gsterilen noktalarndan titreim deerleri
ivme sensrleri vastasyla elde edilmitir.
2.Nokta
3.Nokta
1.Nokta
4.Nokta
3.DENEY SONULARI
ekil 3de gsterilen yar aktif sspansiyon
sisteminde belirlenen noktalardan yer
deitirme ve ivme deerleri 5-kanall titreim
vme
cihaz
kullanlarak
alnmtr.
sensrlerinden iki tanesi tekerlek eksenine,
yer deitirme ve ivmeyi lmek iin
yerletirilmitir. Dier ikisi ise tat ktlesinin
yer deitirmesini ve ivmesini lmek iin
yerletirilmitir. Titreim parametrelerinin
alnd esnada 5 mmlik bir yol przll
kullanlmtr ve tekerlek hz 90 km/hdir.
ekil 4de eyrek tat yar aktif sspansiyon
sistemindeki tekerlek dzleminde meydana
gelen yer deitirme sonular verilmitir.
Tekerlee farkl zaman aralklarnda 5
milimetrelik yol przll, pnmatik
silindir tarafndan iletilmektedir ve bu durum
tekerlek ekseninde maksimumu 1.156
milimetre olan bir yer deitirme meydana
getirmitir.
ekil 3. Yar aktif sspansiyon sistemi
1.2
Yerdegistirme (mm)
0.8
0.6
0.4
0.2
10
20
30
Zaman (sn)
40
50
60
ekil 4. Yar aktif sspansiyon sistemindeki tekerlek ekseninin yer deitirme sonular(1 ve 4 numaral noktalar)
5de verilmitir. Tekerlekte meydana gelen

yer deitirmelerden dolay, tekerlek
Yar aktif sspansiyon sisteminin ktle

eksenindeki yer deitirme sonular ekil
168
deien
bir
grlmektedir.
ekseninde maksimumu 0.8154 milimetre,

minimumu ise 0.2208 milimetre aralnda
yer
deitirme
grafii
1
0.9
Yerdegistirme (mm)
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
10
20
30
Zaman (sn)
40
50
60
ekil 5. Yar aktif sspansiyon sistemindeki tat ktle ekseninin yer deitirme sonular (2 ve 3 numaral noktalar)
Ivme (m/sn2)
10
20
30
Zaman (sn)
40
50
60
ekil 6. Yar aktif sspansiyon sistemindeki tekerlek ekseninin ivme sonular (1 ve 4 numaral noktalar)
7de ise tat ktle eksenindeki ivme

sonular verilmitir. ekilden de grld
ekil 6da sistemin tekerlek eksenindeki

ivme deerlerinin sonular verilmitir. ekil
169
eksenine gre minimum seviyede tutacak

ekilde ayarlanmtr.
gibi yar aktif sspansiyon sistemindeki aktif

ktle
damperin
parametreleri,
tat
eksenindeki yer deitirmeyi tekerlek
3
Ivme (m/sn2)
2.5
1.5
1
0
10
20
30
Zaman (sn)
40
50
60
ekil 7. Yar aktif sspansiyon sistemindeki tat ktle ekseninin ivme sonular (2 ve 3 numaral noktalar)
4.SONULAR
eyrek tat yar aktif sspansiyon sistemini

uygulamaya geirmek iin, ncelikle gerekli
elemanlar tespit edilerek, SolidWorks
program yardmyla sistemin tamam dizayn
edilmitir. Tasarm tamamlanan sistem
uygulamaya geirilerek, farkl parametreler ile
deneyler yaplmtr. eyrek tat yar aktif
sspansiyon sistemine yerletirilen sensrler
yardmyla tekerlek ktle ekseninde ve tat
ktle ekseninde meydana gelen titreim
deerleri llmtr. Yar aktif sspansiyon
sistemindeki aktif damper parametreleri ise
tat ktle eksenindeki titreimi tekerlek
eksenine gre en aza indirgeyecek ekilde
seilmitir.
Ksaltma Aklama
Teekkr: Yazarlar Tbitaka bu bildirinin

uzants olacak olan 105M224 nolu
projelerine maddi destek vermesinden dolay
teekkrlerini sunarlar.
170
c1
c2
Fa
k1
k2
ms
mt
x0
x1
x2
xs1(t)
xs2(t)
xs3(t)
xs4(t)
Lastiin snmleme katsays

Sspansiyon sisteminin snmleme
eleman katsays
Aktif kontrol kuvveti
Lastiin rijitlik katsays
eyrek tat test cihaznn yay rijitlii
eyrek tat test cihaznn
sspansiyon ktlesi
eyrek tat ktlesi
Yol przll
Sspansiyon sisteminin yer
deitirmesi
Tat ktlesinin yer deitirmesi
Tat ktlesi ile sspansiyon sistemi
arasndaki bal yer deitirme
Sspansiyon sis. ile yol przll
arasndaki bal yer deitirme
Tat ktlesinin hz
Sspansiyon ktlesinin hz
KAYNAKLAR
1. Guglielmino, E, Edge, K.A.,
A
controlled friction damper for vehicle
Control
Engineering
applications,
Practice, Vol.12, 2004, 431443.
2. Chantranuwathana,
S.,
Peng,
H.,
Adaptive robust force control for vehicle
active suspensions, Int. J. Adapt.,
Control Signal Processing, Vol.18, 2004,
83102.
3. Shen, X., Peng, H., Analysis of active
suspension systems with hydraulic
actuators, Proceedings of the 2003
IAVSD Conference, Japan, 2003.
4. Fischer, D., Isermann, R., Mechatronic
semi-active
and
active
vehicle
Control
Engineering
suspensions,
Practice, Vol.12, 2004, 13531367.
5. Swevers,
J.,
Lauwerys,
C.,
Vandersmissen, B., Maes, M., Reybrouck,
K., Sas., P., A model-free control
structure for the on-line tuning of the
semi-active suspension of a passenger
car, Mechanical Systems and Signal
Processing, Vol.21, 2007, 14221436.
6. Choi, S.B., Han, Y.M., Vibration control
of electrorheological seat suspension with
human-body model using sliding mode
control, Journal of Sound and Vibration,
Vol.303, 2007, 391404.
7. Du, H., Zhang, N., H control of active
vehicle suspensions with actuator time
delay, Journal of Sound and Vibration,
Vol.301, 2007, 236252.
8. Huang, S.J., Chen, H.Y., Adaptive
sliding controller with self-tuning fuzzy
compensation for vehicle suspension
control, Mechatronics, Vol.16, 2006,
607622.
9. Gao, H., Lam, J., Wang, C., Multiobjective control of vehicle active
suspension systems via load-dependent
controllers, Journal of Sound and
Vibration, Vol.290, 2006, 654675.
171
10. Witters M., Swevers J., Black-box model

identification for a continuously variable,
electro-hydraulic semi-active damper,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing (in press).
11. Lauwerys C., Swevers J., Sas P., Robust
linear control of an active suspension on a
quarter car test-rig, Control Engineering
Practice 2005, 13, 577586.
12. Liu H., Nonami K., Hagiwara T., Active
following fuzzy output feedback sliding
mode control of real-vehicle semi-active
suspensions, Journal of Sound and
Vibration 2008, 314, 3952.
13. Yldrm ., Eski ., Design of robust
model based neural controller for
controlling vibration of active suspension
system, Journal of Scientific & Industrial
Research 2006, Vol.65, 646-654.
172

!"#!$"#% &# &#' ()*)&+,&- ++'

&O
'

P )3

(" ,\ ]% +#+$ $]

M]N !"#!$"#% &# &#
!#"
4. "5#&2##3624+4J7I
5>"' (" ,8>+#2<+"2&(8+ 5

"2" ;2)=+5 () !#9 &4&,"&#(" &#& +2 # #;#" !22")2" !"2 (6" +2 # (2
;2)")"&44=!"9"> 2#=#+ !#;#"&2"+)=)3;2)=+56"< 2#!2 +"( 2R#!
M
N &6"4+2 (#<#2 >6'6"4" 2)"+)= ; +5 2#"5 &4&,"&#("2)" (>2+&) > ! "
&6"4+2 + !%% 2 #"#" * 2#2 " *#2+ &# #;#" !"2 (6" +# > 2#=##2+#=# "2 (6" +#
2!#" & 2+ >4264MN(>2"+)=))!#9!"2(6" +#5&2
( 5#& * &2#!5 < 2#M ! 2 !2#N;+5 2#!22")2!(2"+)=S& ;#2 "&#+42&("22
5&2 2+(" +5 25 &#& +#" '),2+ *=%+ % (2,2+ 5%")=2) "#(#2 "+#=#
!"2<42 # W!(.!X !"2<42 #(2 , 9+"& ;)&)"5" !=)2=))2+)=) +"
*2)&#+42&("22% 9 !"&< %*)"2#'2 #(2 5 " 2 (#<#&#"#"( 2#2##>6& #2+#=#

!"#$)!#94&,"&#("

"( 2R#!6"4+2 (#<##" & 25+
>4264W!(.!X+ ;44="9
5 2#

'
+
) '
(&+ %&( &O
+& & &)

' (&+ &

+

D".#&&5(. 5 &#>"9<"2& >(9& +#-<#% % .#<2 &&, "&#"&(& +&#+,%
#5 <+995% .#<2 &#&, & " 5
>" . 2>#<2M
N5+, & <"&#5 5&
. & +#-<#% 2 + "& #" % .#<2 &&, "&#"& " ,,,# & +#-<#% <"2 & >(
+"#,2#"> . #",& 9 . 5+, & < &#*2 5+,#"> 9< & #& 5 % 2, 5 #"
C5#< >2 MCN <"2 & >( #& . ,#+( 9<& " & +#-<#% <"2
.>..#&&5(. & +#-<#% <"22 #&" 5&#">2#" #' 5-@. 2% .#<2 #5
+5 2 @#. & % " 5 > & 9 9 5+ 2 < 5 &#+2#"& <# 5 *( &#"> ""2#"
+5 2" C<"22 #"" 99,#+#' *"< ,#<."522+#"9. % .#<2
/. &!(.! <"22 & B+#" 5 "5 <+, 5 @#. ,#+2 C <"22 & #+
5+#" &#+2#"& "5 9 A "<( &,"& "2(&#& & 5 R&#9( . 99 <#% " && 9 .
,,& 5C<"2& >(

#,-./0$ +#-<#% &, "&#"&
>" . 2>#<2 +, #" C5#< >2
,#+21"2!(.!/22Z .#<2 #5
5 2

5 6" +2# 62;45 !#2 + ! 5# 2
12 )3
;2)")" &4&,"&#("2)"5 () !#9
;2)" (2 = , 9+"& % &44=
2 +"2)" !22")+) >4"4+4'5 >4"
!"9;5#"+##"#"4; + 2!"&5
> ;#!; ((>)"2=" *# (>2+ 2!
44= !"9 !&#& % (2 *'!2 >#*#
( ;)!+)=) 3 ;2)=+")" +<) ()
5)=)5"> 2 "*'< ! "2 5 "&44<4%
!#9&4&,"&#(" 2 +"2)&)"5( 2"
(2<2)" (2))2+&) #2 #2>#2 "# (>"
"( 2R#!&6"4+2 (#<#2 #"!22")25))

&4&,"&#(" &)+) #& &5 < &44=
;25&44=!"9"> 2#=# < !!"2
!"9"5 #2<)"(2=6' 22#!2 #"#
173
: !0;
<&!*#
(6" +2 #
> 2#=#+ !#
3
#,
&4&,"&#("22 #2>#2# ()")2) *#2># *624+
O5 % #2+#=#

1212,#.#.".D9! 0 <"#,99"#

:2)=)+ , "&#,2 #" >6 + 2 2! 4;
#,&4&,"&#("&#& +#*2"+!5)3"2
&)&)(2 ,&#9 () !#9 % !#9
&4&,"&#("25) " #!# #, &4&,"&#("
> 2 " !& 2
&4&,"&#("
6' 22#!2 #"#
> 2#=#+ ! +<)(2 !22")2+!5) !#9
&4&,"&#("2 <)" &44= !"9 % (2
=6' 22#!2 #"#> 2#=#+ &#" 5 "##2 ,&#9
&4&,"&#("2 #& 54=4! +2#( 2 # %
(2)"2)!2) " 5 "# #2 <#. 5#2+ ! 5#
"( 2R#! M

N &6"4+2 (#<# !22""
() !#9 &4&,"&#("2 #& * #!# 9!2)
&4&,"&#(" #,# &)"5 (2 *2!
!#9 &4&,"&#("25" 5. 54=4! +2#(
% ,&#9 &4&,"&#("2)" !&#" !"2
5#2 *#2 " 5. > "#= *# &6"4+2 + 2))
&"+!5)
*"2) &6"4+2 (#<#2 2
#2>#2#
*#;!
;2)=+
2# 45
*2"+!5)G-H

"( 2R#! &6"4+2 (#<# % #2 " !)+

>6 &6"4+2 + !&()&)")" 5 #=##2+ &#"#
&2+!5) #,#! *# +"( 2R#!
&6"4+2 (#<#"#"G7H!! #&#! #2 #V !#2
O5 >6& #2+#=#
!)+
(2"!
5 #=##2 *#2+ &#(2
> ; !2 =##2 *#2+ ! 5#

,)2" ;2)=+5 () !#9 &4&,"&#("2)
2" *# <)" 5#"+#! 5%")=)")" #"
& 2 + >4264 MN + 22# *#
!"2 &#& +# #2 !"2 5#2+ &# #2 5.
#(# *# &44= !"9 . 5 92 "+ ! 5#
3 "' ;2)=+2 2# 45 &!(.!>"5.!GJH 0^0m GKH !(" +5 GLH
Ê GH ;^!, !"24 % *2")!
+")!GH&)+2)(2(,)2+)=)3
;2)=+5#& <)"&)2)!42 M&,">+&&N
'),2+ #%+ &# M*"< << 2 #"N (2,
% *=%+ . ! 2 # "#(# 5 " #+
(6" +#(2 (")"5 "!4;4242+4=4
!"2<4 (6" +# + 2 2! " #(#
&";2) % + !2 * * S &)")2"++)=
>#5# *=! *# 5 (#=2 &)")2"++)=
&6"4+2 + !%% # > !#+ ! 5# "<!
()!#9&4&,"&#("25*!%% . .)'
9!) #;#" * 2#2# 2)!2 #; #&#"5 25
5#2 *#2+ ! 5#2()&)(2),)!M12#,, 5N
!"2<4&4 &2"! 5. > ; !;#
% #(# &";2 2)"+&) 6">642+4=4 K
& * &2#! 5 < 2# *# ; +5 2# (,)2"
&)+)" & 5#2+ &#% "#(#2 =##2+ &##;#"
!22")2+)= 25 5#2 " &";2 W!(.!X
!"2<4 #2
25
5#2 " &";22
!=)2=))2+)=)

42

3
&2""
!"2
&#& +#"#"
5 2 "5##2+ &#% > 2#=##2+ &##;#"> ; !
*#;( #" !,&+2)*#;+5 2#MV !#2
N!22")2+)=)
V !#2#,#!*#
&6"4+2 (#<#( #5 #=#! 2 !#!
!)+5 2 #"5 &6"4+2 + !%% 2 #

6"4+2 (#<#2 5
&6"4+2 +
=)5!##95 (2 % #2+ ! 5#P

/ <<M%; % ! N
!%% #
MN

V !#2 O5 >642544 >#*# 5 #=#! !)+
5 2 #"5 &6"4+2 (#<#5 " (") .)' 9!2)
#;#"9!2)!%% 2 25 5#2 *#2+ ! 5#3
5+ 5 "!2 + O5 % #2 " < !&()&)")"

174
V !#2K& * &2#!5 < 2#;+5 2#

; +5 2# K & * &2#! 5 < 2# 2,
'),2+ (2, % *=%+ . ! 2 # #2
: !0;
<&!*#
%
2# 45 !#
* "'
+5 22 2
!=)2=))2), 52"+
+)=) 2=2"
. ! 5 "!2 +2 # 5
&2 .2 > ##2+#=
% 5 "!2 + LO5 !# 5
+-'( >6& #+#"
; %#2+#=# 3 5 "!
!2 +5 !# +#&2 #
!"2<4"4"
"#(#2 "+ &#
&)&)"5
!22")2<!25)
! 2 #"#"
& * &2#!
5 < 2 #"#
!,&+!5)
5 25 !22")2"5 "!2 +2
=)5&)&)(2% #2+#=#

! 2 !2 #"54= (#%+ 5 ""!2 +2 #P

+ 92' 92
! 92' 92 <92' 92 M! 92 ! 92 N' 92

MN
M<92 <92 N' 92 ! 92 ' 92 <922 ' 92
+ 9
' 9 ! 9' 2 <9' 9 M!! 9 ! 9 N

BT B`3@`1

MLN

35 +#&# &#& +
+ +#&#"# 3 +#&#
5)=)5" > 2 " *'<
>##=2 #" !&()
+#&#"# % 1 +#&# !"2 >#5#2 #"#"
! 5#
!&()+#&#"# +&#2 +

72 +

&&
MN
' 9 M<9 < 9 N' 9 ! 9 ' 9 <9 ' 9

+ *2' *2 ! *2' *2 < *2' *2 MM! *2 ! *2 N
MIN
' *2 M< *2 < *2 N' *2 ! *2 ' *22 < *2 ' *2
+ *' * ! *' * < *' * M! * ! * N
MN
' 9 M< * < * N' * ! * ' ** < * ' *

;54= (#%+ 5 "!2 +#P

<>
'
! 92 ' 92 ! 92 ' 92 ! *2 ' *2
! *2 ' *2 ! 9 ' 9 ! 99 ' 9

! * ' * ! * ' * /5+, 92
M7N
/5+, 9 /5+, *2 /5+, *

F !& "#"5 ++ " 5 "!2 +#P M2,
& * &2#!5 < &##;#"N
D BB
I ! 92 ' 925 <&MIN ! 92 ' 92 5 <&MIN
! *2 ' *25 <&MIN ! *2 ' *2 5< &MIN
MJN
! 9 ' 9< < &MIN ! 9 ' 9 < <&MIN
! * ' *< <&MIN ! * ' * < < &MIN
" #+<# &)+) #;#"

" 6"< 2#!2 !"2
56">4&4 2=2+=
; > !2#
;)!)2M*=%+ (2, ;54= ( '),2+
#%+ &# %&N ; +5
5 2#" 5.#2 5#2 "
2>)2()<)2 %&)&)(2 >6'2 +2 "+#= *
5 #=! "2
!"
2<4
%&)&)(2
5 2 "5##2#, > !2# !%% 5 2 #
*2"+= 3 !%% 2 #" 2=2+&)
5 2 #

#;#"
> !2#
!)+
&6"4+2 (#<#"#" & +5 2# %&)&)(2
. &,2"+)= %

&6"4+2 (#<#2
>6"5 #2+#=# :)!" &";2 56">4
#; #&#"5 &4 !2# 5 2 "5##2 ! ; &44=
!"9 #(#2 =##2+ ! 5#
5 "2 56">4&4
V !#2IO >6& #2+#=#

^ D BB 5 /5+, 92 ^ D BB < /5+, 9

^ D BB 5 /5+, *2 ^ D BB < /5+, *

!& "#"5 ++ " 5 "!22 +#P M3=%+
& * &2#!5 < &##;#"N

D
n ! ' <&MnN ! ' <&MnN MKN
((
92 92
92 92
! *2 ' *2* <&MnN ! *2 ' *2 * <&MnN

V !#2I"
256">4&4

! 9 ' 9 <&MnN ! 9 ' 9 <&MnN

! * ' ** <&MnN ! * ' * * <&MnN
^ D (( /5+, 92 ^ D ((( /5+, 9
^ D (( * /5+, *2 ^ D ((( * /5+, *

3 5 "!2 +2 (2(2 2=2" ;
+5 2#
3^#+2#"!O +5 22 "+#=#

175
&)+) #;#" 6"

"< 2#!2 5&2 %
'+"2 5 #=+ ( " 5
+ '() 5 "!2 +
IO5 !#>#*#2=2+2)5)

MIN
B B 3@ 1MN

: !0;
<&!*#
35BMN5+5 #=! "2 #"#MK& * &2#!

5 < &#"# % 4 %2 #"#N @MMN *'< ! "
>#5#2 #"# % MN () !!#9 &6"4+2 (#<#
!%% 2 #"# +&#2 + ! 5#

. 6"< * 2##25## >#*## (6" +#
!"2<4 &)+) #;#" !222")2+)=) "#(#
5 2 #" *2"+&) #;#" !22")2" *=)+
>6& > &#5 "!2 +IO5 >6&& #2+#=#

Go M'<> N o MnN o I MIN

Y o M/5+, 92 /5+, 9

/5+, *2 /5+, * NH5

f
V !#2"#(#2 "+#=!%% 2 #"!),)2! 25

5#2 *#2#!%% 2 ; %#2+ &#
MIN

35!# U U UI % U 5 " + (")2+
(6" +#(2 *2"+= )2))! !&()2)5)
!)5!# #95 =))5!# #95 (2
=2 =##2+ 2#5#

MB CB

MIIN
B MNN5

3>6& #+5 C,'##9() * 2#2#,'##9
* 2#2# % ,'##9 ()) * 2#2# )2)!
+#&2 #5#3+#&2 * 22#2 "5#! "&"
+#&#
"#(#2 "+#=
> #
* &2 +
. &,2"+2)5) 3"" #;#"" 6"< 5 "!2 +
IIO5 !# #<<# 5 "!2 +
+# ;6'42+ 2#5#
3"5" &" > ! " >>#5# !%% 2 #
M> ! " &6"4+2 (#<# !%% 2 N 5 "!2 + I
% I7 !22")2!
2* (5)+) #2
. &,2"*#2#GH

MIN
F F F C

MI7N
M3 NB

E # * &2 + +#&#

3 +)"5
25 5#25#! " &" 25 55#2 " &6"4+2 (#<#
!%% 2 #" (>2"*#2# &&)")2)" #;#"5
2,2+5))!"2 5#2# 3&)")2V !#2
O
>6& #2+#=#
32""
> !2#
&6"4+2 (#<# !%% 2 #" * 22##2 " &)")2)"
5)=)"5 2+&) 5+"5 ..)' 9!)" !=)
> 2 " 2 % ( 4& 2#+# !# !!%% 2 5 " *##
& ;#2+ ! 5#3(>2+((),)! & 2
+ >4264 M12#,, 5 C5#<
>2N5)% #2+ ! 5#

176

3!"2<4&)+)")" (")&)W&!(.!X
!"2<4 &)+2) 5 ;2)=+ #;#"5 (
2+)=) &2"" W&!(
(.!X !"2<42 2
25 5#2 "&";2
+ 22#&)+2)"
&";2) #2 !=)2=))2! #5 2 "+#=#
!(.! !"2(6" +#= !#25 % #2 "
; ( ! ; +5 2#" >6 = = !#25
6' 2 " *#2#PGJH

/5+,
E & ' #9' M' ' N !
/5+,
#9' M' ' N d

'
MIJN
>
&
=%
>

>

V !#27: ( !
;
5 2#

>2
44= !"9"5 " &)! !=)2=)2" "> 22

(2 4&4"5 !=)2=)2" !&#&2 5# 3
" 5 "2 "#(#2 + S 54= ( #%+ (2, %
*=%+ . ! 2 #"#"
" . ,&#"# #; < !
= !#25 &2"+)= % &)5" *# !&#&
4' #"5 !# &#+42&("22 ++2"+)=)
"#(#2 + *=2">)<)"5
5 5 "!2 + IO5
!22")2<! U U UI& 2 #* 2#2#*#2)!
#;#"5 2)"" 5 2 5
5 " 2=2+=
<)"!&#& "> ; < # .)'257-K!+^&
2))"5 & ;#2+#=# 0 )2)! !&() & #
% ; .)') #;#" "#(#22 "+#= > # * &2 +
%
&#+42&("2
+#&#
*2"+=
!=2+= 0 &#+
+42&("" 5)"5"
: !0;
<&!*#
&";2)" 2+ ! !6!2 # . &,2"!

=)5!#*=)+62;42 #. &,2"+)=)

I
' <> M!"2&4'N

' <> M!"224N
MN
' <> M!"2&4'N
I M!"2&4'N I M!"224N

I M!"2&4'N
MN
nM!"2&4'N nM!"224N

nM!"2&4'N
MIN

3=)+ 62;42 #"5 " . ."># *##"# " >#9
(," !&()2 2#& 5 " ;)!)2+)=)
% I 62;42 #"#" . ,&#"# (") "5 " #(#
(,+! +4+!4" 2++!5) "<! *
!&()2) 2+5" 5. (4!& ! (,"
. .)'#;#"(>"!&()2*2"*#2#

V !#2 J V !#2 K % V !#2 LO5 . !# # ()
() "#(#2 ( " !&()2)" % '2=+
&"< *2"" !&()2)" !22")25))
&#+42&(" &";2) 5 >6& #2+#=# 3
&";2 !"2
5#2+ +#= +"( #!
&6"4+2 (#<# &#+42&(" % < (>"
"+2 *# ,&#9 &4&,"&#(" &#+42&(" 5
!2 "+#=# !"2<4&4" *=)+
> ##&#= !#22 5 >642+ ! 5#

(") = !#25 (,)2" &!(.! !"2<4
"#(#2 + &#"5 ;)!" &6"4+2 + !&()2)
6" &4&,"&#("2 #;#" 7 +^& !
&4&,"&#("#;#"7 +^&O5#

V !#2L#"4&&#&#+42&("-2+),2+
%+ &#
?2

#+42&("% "#(#2 + #=2 +#"5 !22")2"
; *#2>#2 # *2 O5 >6& #2+#=#
22")2"
&6"4+2 (#<# % #2 # G7H
;2)=+&)"5
% #2 "
% #2 #"
62; !2 "5##2+ &#(2 25 5#2+#=# 3
% #2 #" 2 % 4& 2#+#2 # V !#2 O5
>642+ ! 5# 3 ; % #2 # % () !#9
&6"4+2 (#<# #;#" "#(#2 + !)&+)"5 25
5#2 "
!&()2
*
*624+5 !#
&#+42&("25
5
!22")2+)=)
W3,#+2X () !#9 !"2 (>2"+)=
&#+42&("&";2)") +&#2 + ! 5#

V !#2J#"4&&#&#+42&("-2+),2+
%+ &#

V !#2
&6"4+2 (#<#!! #&##

V !#2K#"4&&#&#+42&("-2+3=%+
;)&)

177
: !0;
<&!*#
*2#+42&("2522")2" ;Z #2 #GIH
&)2)M&,">N!42
?" &)2) 2+(" M"&,">N
!42 M !&4&,"&#("#;#"N
! &)2) 2+(" )2)!
M !&4&,"&#("#;#"N
! 2 !*=)"((!&()&)
?"&4&,"&#("((!&()&)
M !&4&,"&#("#;#"N
! &4&,"&#(" (( &*##
M !&4&,"&#("#;#"N
?" 6"4+2 (#<# &()&)
M !&4&,"&#("#;#"N
! 6"4+2 (#<# &()&)
M !&4&,"&#("#;#"N
2, 2
+ "#
3=%+ 2
+ "#

*
<5
IKJ!>
!>
!>
LLK ^+
L7 ^+
^+
IJ &^+
K &^+
L!>+
I!>+
7+
7+
K+

?2129 0 090 9< "0,.";O9: 1

3&#+42&("<)"'),2+*=%+%
(2,2+ 52 9 !"&2)" (!)"
9 !"&25!# . ! #"# 5 2 "5#+ ! #;#"
(>2"+)=) 22")2" >#5# 0'
9 !"&)"5 I7 <+ > "2##"5 *# &#"4&
52>&)5) #+42&("5 <)" .)') 7 !+^&
!*2 5#2+#=# 3 = !#25 6" % !
! 2 &)"5 '+" 9!) 2+!5)
<)"(2,. ! #(,+&)#;#"&2% &
! 2 &)"5 5 5("2)! 9' 9!)
()2+)=)

<)" * &#+42&(" =2)"5!# (")2)
&"#( #;#"= !#2% O5 ;#'#2+#=#
V !#22 #" 4&4" 2+ ! !6! 5 2 #
5 (')2+)=) 3 = !#22 5 " 5
>642 *#2 < # >#*# , 9+"& )=)
&2"+)= 5. 54=4! '),2+ . ! #
5 2 # (2, % *=%+ ;)2) 25
5#2+#=#

V !#2#"4&&#&#+42&("-3=%+ ;)&)
178
V !#2#"4&&#&#+42&("-),2+
%")=2)
V !#2#"4&&#&#+42&("2,
;)&)
?2429 0 090 9< "0,.";O9: 4

3 &#+42&("5 !22")2" >#5# K <+
*("5 % L + "#"5 ()+ &#"4& !&#&
#,#"5 5# <)" .)') I !+^& !*2
5#2+#=#GH ; (2, . ! #
2=*#2+ &##;#"*!&#&<)"&5 < !
9)"(>2"+!5)V !#2I% 7O * !&#& &"<"5 2" 5%")=
;#'#2+#=#
V !#2I#"4&&#&#+42&("-),2+
%")=2)
: !0;
<&!*#
V !#2#"4&&#&#+42&("-3=%+ ;)&)
V !#27#"4&&#&#+42&("-2, ;)&)

?2720<! )9/909

3&+! #,# >#5# &#& +#" > ;#<#
5%")=2)") >6+ ! #;#" (>2"+)=)
)=+ '+") &#+42&(" = !#22 #"5 "
>642+ ! 5#3&+! >#5# *( <+ %
; .)') J !+^& 2! 2)"+)=) 3 #,
>#5#5 & % &2 ! 2 !2 (") >##=#
25)!2) #;#" ; (2, . ! #
2++!5)V !#2 J % KO5 >642544
4' !"2<4&4 ()=+ '+")")
!"2 5#2+ +#= % ,&#9 &4&,"&#("2
&#& +2 >6 '2+)=)
V !#2K#"4&&#&#+42&("-3=%+ ;)&)

?2>2 Q+9:R )9/909

/ !"& < %, !"#!2 # &#& +2 #" 5 #=#!
9 !"&25!# (")2)") >6 *#2+ ! #;#"
(,)2) &2 2+(" &#& +2 5 (&
!2&#!
9 !"&
< %,
!"#!2 #
!22")2++!5) W1.#,X >#5# "2#'#
5&2 2+(" &#& +2 5 !22")2" *#
!"#!# E#5#"#" 9 !"&) '+" 5&2
2!
+!5)
3
>##=
2*^#+2#"!O5 2=2+= E##=

9 !"&) -K 0' 2))") !,&+!5)
I7 + > "2##"5 5# % K &" &4+ ! 5#
3 9 !"& 2)) ! 2 ! '),2+&) &)2)
!42 '),2+&) (2, % *=%+
. ! 2 #"#" 52 9 !"&2)") !,&+!
25 #;#" & ;#2+#=# #& + * >#5#(2
. ! > ;##2#, < %,2) .)'2) /#
56"4=4+4(2
9 !"&
"2#'#"
; %#2+ ! 5# V !#2 KL % O5 9 !"&
"2#'2 # % &#+42&(" '+") #;#"5 !#
2+! !6!5 2 #(')2+)=)

V !#2J#"4&&#&#+42&("-),2+%")=2)

179

V !#2K1.#,#+42&("-2+),2+%+ &#
: !0;
<&!*#
V !#2L1.#,#+42&("-2+3=%+ ;)&)
; +5 2# #;#" 2=25"5"

(6" +#" >6 (2, ;)&)") '2+5 5.
' !#"5#

9!2)!"2(6" +2 #(2 5 !+*#"
5#2 *#2+ ! 5# +2 (2 !=22)"5"
9!2) (2 !=22) #;#" *2")! +")!
!"2<42 #(2 *#2 =##2 *#2# E " #!
2>#+ 5 *=)+ 62;44"5 !# !&()
5 2 #"# 5. #(# (2+! #;#"
!22")2*#2# 5# & * &2#! 5 < 2# ;
+5 2#"#" & * &2#! 5 < &# ; !2!
& * &2##"#" 5 !2 "+ &#(2 ))2*#2#
" 2! * &#+42&("2 > ; ! &
54' " !2 #(2 52"+&)> !2#5#

T2 &

+*2
p
o"
n

V !#21.#,#+42&("-2+2, ;)&)

*
S2
#+42&("
&";2)"
>6

&4&,"&#("2)" !"24 '),2+
*=%+ % (2,2+ . ! 2 #"#
'2+!5) 3 5 * !"24" &44=
!"9" !"2 5#2+ ( " () !#9 ( 5
,&#9 &4&,"&#("2 >6 5. 9'2
)5))") ( !(+!5) 3"2 !
2! <)" ,!#&#"#" ()=+ &4 &#"# %
, ("))") '2+!5)2 # '+"25
&6"4+2 (#<#2 #"&6"4+2 + 2))5.

5 > 2#= < !# 36(2 < 25 5#2 < !
, 9+"& #(#2 =#+ 2 # 5. 5 6" +2#
.2 > 2 < !#

!"2
2>#+&)
;!2
"#(#2 =#+ 2 5 &#& +#! *# ;6'4+ (2
&"+!5) 3 (6" + (2< !*#"
. ! 2 #"#% &)2)2+("!42 . ! #"#
"!4;42 < ! = !#25 > 2#=##2 *#2# 3
&( 5 <)" (2 =" 5 > 2#=#+ &#
* !2 "+ ! 5##+42&("&";2)"5"*
(6" +#"> ; 2#2##>642 *#2+ ! 5#

!(.! !"2 (6" +# (6" +#
!5 > ; 2# *# !"2 (6" +#5# : ( !

180
3
<
1
<*2
<*
<92
<9
5
/5+, *2
/5+, *
/5+, 92
/5+, 9
E&

+*2
;)!2+
3=%+;)&)
)2)!!&()&)
2,;)&)
&)2) !42 )2)! + ! '#"5 " 6"
&4&,"&#(" 2" *(2+&)"
'!2)!
'(-5+ >6& #+#"5 !# 5+
+#&#
&)2)!42 )2)!+ ! '#"5 "!
&4&,"&#(" 2" *(2+&)"
'!2)!
'(-5+ >6& #+#"5 !# *'<
>#5#+#!&#
&)2) !42 )2)! + ! '#"5 " &2
&4&,"&#("22"("2'!2)!
'(-5+ >6& #+#"5 !# >#5#
+#!&#
! &2 ! #" &6"4+2 +
!&()&)
! & ! #" &6"4+2 +
!&()&)
?"&2 ! #"&6"4+2 + !&()&)
?"& ! #"&6"4+2 + !&()&)
&)2) !42 )2)! + ! '#"5 " &
&4&,"&#("22"("2'!2)!
! &2 &4&,"&#(" &6"4+2 +
!%% #
! & &4&,"&#(" &6"4+2 +
!%% #
?" &2 &4&,"&#(" &6"4+2 +
!%% #
?" & &4&,"&#(" &6"4+2 +
!%% #
!(.!!&()&)
,2); %#+!&()+#&#
?"&2&)2)2+("!42 )2))
: !0;
<&!*#
+*
+92
+9

I
C

%
@
B
'*2
'*2
'*2
'*
'*
'*2
'<>
'92
'92
'92
'9
'9
'9
'

U2

I

7

!&&)2)2+("!42 )2))
?"&2&)2)2+("!42 )2))
?"&&)2)2+("!42 )2))
&)2)2"!42 )2))
9+"& "5 !&2 #
& 2 +2#( 9"!&#("2) #;#"
&)++#&2 #
2> *#!#<<#5 "!2 +#;6'4+4
E##=
0)'
3'<
'(
5+
>6& #+#"5 !#
5+2
!&2 ! (2>##=#
!&2&)2) ! #",'#&("
&)2) !42 "#" ! &2 !6= 5 !#
,'#&("
!& ! (2>##=#
!&&)2) ! #",'#&("
&)2)!42 "#"!&!6= 5 !#.)')
&2)2) !42 "#" ,'#&(" ! &
&)2) ! #".)')
?"&2 ! (2>##=#
?"&2&)2) ! #",'#&("
?"&2!42 "#"6"&2!6= 5 !#.)')
?"& ! (2>##=#
?"&&)2) ! #",'#&("
&)2)!42 "#"6"&!6= 5 !#.)')
: ( ! ; +5 2#"5 &)2)
2+(" !42 "#" ,'#&(""" &
&)2) ! #",'#&("
J
K
L

I

* &%&! #" -/
$! %! ! ? &&# $!@&#
" !# !' A !! $! !

L
3'%"(!!
@

!
!
:
' !,

@! !
!@'
=
% &B
U4MN
E5 @&
!( ,

& ' '@ &'!&*

#" :@ @ A
'!
!@*J,I-IK
2#"> "* >
Y
@! !
!@*E%%
'!&
$
@&B #<. Y"2 1T

.$4 4>VP,J-
0"> - - #+ "5 -
#+ &* $! !
! ,
' &%&! *& :.%%
( /,% & #" ) !

$! ' ! $! !
# !!
181

*&& K 2 P

DF,2
.+5#"
1 G ,
$ :%

*&& !

' $! !

!&B11
0 #' + Y ,
' HI $! !
! "'

&%&! ( / % &B 7
4U7P,L-J
1.# ! [
@
! $! !
! =
,$
:
' ! !
!@'
&%&!*&
"
H (
,,-!!%

!B144
!*

#*#'

'L&,' &&%&! '! !

&@ @! !
!@'
'! &B
J7TMNP,I7-
["> 0 0 0 %
=>>*
$! !
! ,' &%&!
! =
,"'
!
&@ /
% &B 7 1VMKLNP , 7I7

# 1 1. " [

0">*!/,'
&%&! *& & /!
&@BJ
#5 %
$! !

*&&IP11
"5 (9 . '
H %>! ! "'

&%&!& & !
,N

!
&BI."2 >GP,I7bIK
1.# -3 2 =
& !
" ! $! !
! "'

&%&! *& = @ :/
!' &! &B Y"2 9
D" 22#> "
#2 (& +& "5
< &K1U
182
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
BR KONSOL KRN BELRL BR DO

AL FREKANSINI
DE
TRMEKSZN KTLE VE YAY EKLENMES
Orhan AKAR
F!rat niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Makina Mhendislii Blm, 23119 ELAZI)
cakaro@firat.edu.tr
ZET
Bir yap!ya ktle ve yay gibi elamanlar eklenmesi veya !kar!lmas! ile yap!lan dei;iklikler
yap!n!n dinamik zelliklerini dei;tirmektedir. Bazen yap!lan dei;iklikler sonucunda
yap!n!n belirli bir doal frekans!n!n dei;memesi istenebilir. Bir yap!ya belirli bir ktle
eklendikten sonra uygun bir yay tasarlanarak yap!n!n istenilen bir doal frekans!
korunabilmektedir. Bu al!;mada, bir konsol-kiri; zerinde belirli bir noktaya bir ktle
eklendikten sonra, kiri;in belirli bir doal frekans!n! korumak amac!yla, bu kiri; zerinde
seilen bir noktaya eklenmesi gereken yay!n belirlenebilmesi iin Sherman-Morrison
formlne dayal! yap!sal dei;iklik tekniinden faydalan!larak bir yntem geli;tirilmi;tir.
Yntemin geerlilii say!sal bir uygulama ile gsterilmeye al!;!lm!;t!r. Yntem, deneysel
olarak llm; frekans cevaplar!n! kulland!!ndan dolay!, pratik uygulamalar iin
elveri;lidir.
Anahtar Szckler: Yap!sal dei;iklik, Frekans tepki fonksiyonu, doal frekans
ADDING MASS AND SPRING ON A CANTILEVER BEAM WITHOUT CHANGING ITS
ANY SPECIFIC NATURAL FREQUENCY
ABSTRACT
The dynamic properties of a structure are altered, whether a mass and/or a spring is added/removed
on the structure. In the some cases it can be desired that a specified natural frequency of the
structure is not altered after modifications. After a mass is added a structure, its specified natural
frequency can be preserved by adding a spring on the structure. In this study, after adding a known
mass at a specified location on a cantilever beam to design a spring which is needed to preserve a
specified natural frequency, a method is developed making use of the structural modification
tecnique based on Sherman-Morrison formula. The validity of the developed method is
demonstrated by a numerical example. The method is applicable for the practical cases, owing to
the fact that it uses the measured frequency response functions.
Keywords: Structural modification, frequency response function, natural frequency
1. GR
Mhendislikte imalat! gerekle;tirilmi; bir
rn zerinde bir tak!m fiziksel dei;iklikler
yap!lmas! ihtiyac! ortaya !kabilmektedir. Bu
ihtiya rn zerinde ek geli;tirme yapman!n
yan! s!ra ou zaman tasar!m a;amas!nda
titre;im ve grlt problemlerinin dikkate
al!nmamas!ndan domaktad!r. Yap!lacak bu
dei;iklikler genel olarak o yap!n!n ktle,
kat!l!k veya snm gibi zelliklerinin
dei;mesini gerektirmektedir. Bir yap!n!n
doal frekanslar! ve titre;im biimleri gibi
183
dinamik zelliklerini de o yap!n!n ktle,

direngenlik
ve
snm
parametreleri
belirlemektedir. Yap!sal dinamik dei;iklik
basit olarak; mevcut bir yap!ya ktle, yay
veya snm gibi elemanlar!n eklenmesi veya
!kar!lmas! i;lemidir. Ktleler mevcut bir
koordinata dorudan eklenebildii gibi bir yay
vas!tas! ile de eklenebilir.
kinci durumda
yap!ya ek serbestlik derecesi getirilmi; olur.
Yaylar ise mevcut iki koordinat aras!na veya
bir koordinat ile yer aras!na balanabilirler [14]. Mevcut bir yap! zerinde yap!lacak
fiziksel dei;ikliklerin yap!n!n dinamik
akar, UMTS2009
zelliklerini nas!l etkileyeceini belirleme

i;lemi dz yap!sal dei;iklik olarak
bilinmektedir.
Dier
taraftan,
imalat!
gerekle;tirilen bir rn istenilen dinamik
zellikleri
salayamayabilir.
Bu
gibi
durumlarda bir yap!n!n istenilen dinamik
zelliklere sahip olmas! iin yap!lmas! gerekli
ktle, kat!l!k veya snm dei;iklikleri
belirlenmeye al!;!l!r. Bu i;lem de ters
yap!sal dei;iklik olarak bilinmektedir. Ters
yap!sal dei;iklik i;lemi, bir yap!n!n sonlu
elemanlar modelini deneysel olarak elde
edilmi; dinamik zeliklere uydurmak
amac!yla da kullan!lmaktad!r. Dinamik
zelliklerin dei;tirilmesinden kastedilen ;ey;
rezonans frekanslar!n!n kayd!r!lmas!, titre;im
genliklerinin dei;tirilmesi, dm noktalar!n!n ayarlanmas! vb. dir.
Uygulamada yap!sal dei;iklik, incelenen
yap!n!n sonlu elemanlar gibi modellerinden
veya deneysel modal analizden elde edilen
modal zellikler veya dorudan llm;
frekans tepki fonksiyonlar! (FTF lar!)
kullan!larak yap!labilmektedir. ou zaman
incelenen
yap!lar!n
sonlu
elemanlar
modellerinin mevcut olmay!;!, karma;!k
sistemlerin sonlu elemanlar modelinin elde
edilmesindeki glkler gibi nedenlerle
deneysel verileri kullanarak yap!lan yap!sal
dei;iklik tercih edilmektedir. Bununla
beraber sonlu elemanlar veya deneysel modal
analizden elde edilen modal zellikler belirli
frekans aral!klar!yla s!n!rl! olduundan bu
yntemlerden yakla;!k sonular elde edilebilmektedir. Bucher ve Braun [5], modal zelliklerin eksikliini de gz nnde bulundurarak
arzu edilen doal frekanslar! ve z vektrleri
elde etmek amac!yla gerekli ktle ve yay
dei;imlerinin hesab! iin klasik modal analiz
teorisine dayal! bir yntem sunmu;lard!r.
Sivan ve Ram [6] ise yap!sal dei;iklikte
s!n!rl! modal zellik etkisini bir optimizasyon
problemi ile zmeye al!;m!;t!r. Sonras!nda
Braun ve Ram [7], ayn! problem iin sol ve
sa z-vektrleri kullanan yakla;!k bir yntem
sunmu;lard!r. Analizlerde modal zelliklerin
s!n!rl! olmas! yap!sal dei;iklik i;leminde
dorudan FTF lerin kullan!m!na dayal!
yntemlerin
kullan!m!n!
n
plana
!karmaktad!r. Park ve Park [8], mevcut bir
yap!n!n istenilen dinamik zelikleri salamas!
amac!yla FTF balama tekniini kullanm!;lard!r. Gerekli yap!sal dei;iklikler cebirsel
denklem tak!m!n!n zmyle elde edilmi;tir.
184
Mekanik sistemlerde rezonans kadar tersrezonanslar

da
nemlidir.
Rezonans
frekanslar! tm FTF ler de ak!;!rken tersrezonans frekanslar! her FTF te farkl!
olabilmektedir. Bir yap!da llen FTF
dikkate al!nd!!nda bu yap!, ilgili tahrik
noktas!nda,
ters-rezonans
frekanslar!nda
harmonik bir kuvvetle tahrik edildiinde
yap!n!n cevap koordinat!ndaki titre;im genlii
s!f!rd!r. Mottershead ve Lallement [9], bir
doal frekans! hemen yan!ndaki tersrezonansa teleyerek ilgili noktada bir dm
noktas! olu;turmak suretiyle rezonans
probleminin giderilebileceini gstermi;tir.
Sonras!nda ayn! prensiple FTF ler kullan!larak
uygulamalar! [10-12] de sunulmu;tur.
Ters yap!sal dei;iklik i;leminde zel bir
durum, yap!lacak yap!sal dei;iklikten sonra
yap!n!n
belirli
dinamik
zelliklerinin
dei;meden kalmas!n! salamakt!r. Temel
olarak bir sisteme ktle eklendiinde doal
frekanslar d;me eilimi gsterirken yay
eklendiinde bunlar artma eilimindedirler.
Bu zellikten faydalan!larak bir sisteme ktle
ekledikten sonra istenilen bir doal frekans!n
dei;meden kalmas! isteniyorsa uygun bir yay
tasar!m! ile bunu gerekle;tirmek mmkn
olabilir. Grgze ve
nceolu [13], bir kiri;e
ktle ekledikten sonra bir doal frekans!n!n
sabit kalmas! iin gerekli yay!n yay sabitinin
hesab! iin bir yntem sunmu;lard!r. Kiri;in
farkl! s!n!r ;artlar! ile eklenen ktlenin farkl!
deer ve konumlar! iin eklenmesi gereken
yay!n yay sabiti deerlerini tablo halinde
vermi;lerdir. Mermerta; ve Grgze [14],
benzer problemi plaklara uygulam!;lar ve yay
sabitinin hesab! iin FTF leri kullanan ve
dinamik esneklik yntemi veya empedans
balama teknii [4] olarak adland!r!lan
yap!sal dei;iklik tekniine dayal! bir yntem
sunmu;lard!r. Bu al!;mada da yap!sal
dei;ikliin bu zel durumu zerinde
durulmu;tur. Bir konsol kiri; zerine bir ktle
ekledikten sonra belirli bir doal frekans!n!n
dei;meden kalmas! iin kiri; zerinde belirli
bir nokta ile yer aras!na eklenmesi gereken
yay!n sabitinin belirlenmesi iin ShermanMorrison (SM) [15] formlne dayal! olarak
FTF leri kullanan bir yntem sunulmu;tur.
Burada sunulan yntem bir konsol kiri;e
uygulanmakla birlikte deneysel olarak FTF
leri
llm;
tm
gerek
yap!lara
uygulanabilecei grlm;tr. al!;mada
ncelikle SM formlne dayal! yap!sal
akar, UMTS2009
dei;iklik ynteminden bahsedilecek ve sonra

yay sabitinin hesaplanmas! iin geli;tirilen
yntem sunulacakt!r. Sunulan yntemin
geerlilii ve etkinlii say!sal bir uygulama ile
gsterilmeye al!;!lacakt!r.
2. SHERMAN-MORRISON FORML
VE YAPISAL DE
KLK
Bu al!;mada sunulan yntem, matris
teorisinden
bilinen
Sherman-Morrison
e;itliine dayanmaktad!r. Bu e;itlik, bir
matriste yap!lacak bir dei;iklikten sonra elde
edilecek yeni matrisin tersini hesaplamak iin
dorudan ilk matrisin tersini ve dei;im
verilerini kullanmaktad!r. Tekil olmayan bir
[A] kare matrisi gz nne al!n!rsa, bu
matriste N={u}{v}T gibi iki vektrn arp!m!
;eklinde ifade edilebilen bir dei;iklik
yap!lmas! sonucu elde edilen dei;tirilmi;
yeni [AO] matrisi,
[AO] = [A] + {u}{v}T
(1)
biiminde yaz!labilir. Bu dei;iklikten sonra

elde edilen yeni matrisin tersi [A*]-1 ,
[ A*]1 [ A] 1
([ A] 1{u})({v}T [ A] 1 )
1 {v}T [ A] 1{u}
(2)
biiminde verilen SM e;itlii ile herhangi bir

ters alma i;lemine ihtiya duyulmaks!z!n
dorudan ilk matrisin tersi ve yap!lan
dei;iklikler kullan!larak hesaplanabilmektedir [15].
Denklem (2) ile verilen SM forml istatistik,
a sistemleri, yap!sal analiz, optimizasyon ve
k!smi diferansiyel denklemler gibi bir ok
alanda kullan!lm!;t!r [16,17]. Yap!sal
dinamikte, Level vd. [18], dei;tirilmi; bir
yap!n!n frekans cevaplar!n! SM forml ve
reseptans stratejisini birlikte kullanarak
hesaplayan
bir
yntem
sunmu;lard!r.
Sanliturk [19], lineer ve lineer olmayan
yap!sal dei;iklikte kullan!lmas!yla ilgili bir
al!;ma sunmu;tur. Cakar ve Sanliturk
[20,21], yerel yap!sal dei;iklik iin genel bir
forml geli;tirmi; ve bunu deneysel olarak
llm; FTF ler zerindeki ivmelerin
ktle etkisini kald!rmak iin kullanm!;lard!r.
Ayr!ca, yazarlar ayn! yntemi FTF lm
esnas!nda serbest s!n!r ;artlar!n! salamak
amac!yla yap!lar! asmak iin kullan!lan elastik
185
kordonlar!n etkilerini kald!rmak iin de

kullanm!;lard!r [20,22].
Bu al!;mada ise ;ekil 1 de verilen bir
konsol-kiri; zerinde bir p noktas!na bir m
ktlesi ekledikten sonra kiri;in belirli bir
doal frekans!n!n dei;memesi iin kiri;
zerinde q noktas!na eklenmesi gereken yay
eleman!n!n yay katsay!s!n! belirlemek iin
[20-22] de geli;tirilen yntemden faydalan!lacakt!r.
m
y
x
Kekil 1. Ktle ve yay eklenerek dei;tirilmi; bir
konsol-kiri;.
Mekanik bir sistemin dinamik direngenlii

a;a!daki gibi ifade edilmektedir:
[ Z ] [ K ] 2 [ M ] j [C ]
(3)
Burada [K], [M], [C] s!ras!yla kat!l!k, ktle ve

snm matrisleri, a!sal frekans ve
j 1 dir. Yap!n!n fiziksel parametrelerinde
yap!lacak dei;iklik [NZ];
[NZ ] [NK ] 2 [NM ] j [NC ]
(4)
biiminde ifade edilebilir. Burada [NK], [NM]

ve [NC] s!ras!yla kat!l!k, ktle ve snm
dei;imlerini gstermektedir. Buna gre
dei;tirilmi; sistemin dinamik direngenlii:
[ Z * ] [ Z ] [NZ ]
(5)
biiminde yaz!labilir. Dinamik direngenlik ve

dinamik esneklik (reseptans) aras!nda bilinen
[Z]-1=[5] ba!nt!s!n! kullanarak dei;tirilmi;
sistemin FTF leri (2) denklemindeki SM
forml ile a;a!daki gibi hesaplanabilir [1921]:
[5*] [ Z *]1 [5]
([5]{u})({v}T [5])
1 {v}T [5]{u}
(6)
Burada, [5O] matrisi, dei;ime uram!;

sistemin FTF lerini iermektedir. Burada
akar, UMTS2009
yap!sal dei;iklik iin say!sal hesaplamalarda

pek arzulanmayan ters matris i;leminin
kullan!lmad!!n! belirtmek gerekir. Denklem
(6) da u ve v, dei;im koordinat! haricindeki
tm elemanlar! s!f!r olan kolon matrislerdir.
Mesela bir r koordinat!nda bir m ktle
dei;iklii yap!lacaksa;
ur 1, vr 2 m;
ui vi 0 : i P r
(7a)
Benzer olarak r koordinat!nda kat!l!k ve

snm dei;iklikleri yap!lmas! halinde u ve v
a;a!daki gibi olur:
ur 1, vr k ;
ui vi 0 : i P r
ur 1, vr i c;
ui vi 0 : i P r
(7b)
(7c)
ncelenen sistemlerin sonlu elemanlar gibi

say!sal zmleri varsa (6) e;itliindeki [5]
FTF
matrisinin
tamam!n!
olu;turmak
mmkndr. Ancak deneysel lmler
kullan!ld!!nda bu matrisin ancak bir sat!r!
veya bir stunu mevcut olmaktad!r. Dier
taraftan (6) denklemi sadece yap! zerinde
dei;iklik yap!lan koordinatlara ilgili olarak
yaz!labilir [19]. Bu yakla;!ma gre FTF
matrisi a;a!daki gibi alt matrislere ayr!labilir:
[5 ] [5 na ]
[5] nn

[5 an ] [5 aa ]
(8)
Burada a ve n alt-indisleri aktif ve pasif

koordinatlar! temsil etmektedir. Eer {u} ve
{v} vektrleri de paralara ayr!larak (6)
denkleminde kullan!l!rsa,
[5 ] [5 aa ]
*
aa
[5 aa ]{ua } {va }T [5 aa ]

1 {va } [5 aa ]{ua }
T
(9)
ifadesi elde edilir. akar ve Kanl!trk [20,21],

bu e;itlii genelle;tirerek, dei;iklik yap!lm!;
yap!n!n herhangi bir FTF sinin a;a!da
verilen genel bir formlle hesaplanabileceini
gstermi;lerdir:
5 *pq
5 pq vr (5 rr5 pq 5 pr5 rq )
1 vr5 rr
(10)
Burada r alt-indisi; ktle, kat!l!k veya snm

dei;ikliinin yap!ld!! koordinat!, p ve q altindisleri ise s!ras!yla cevap ve tahrik
186
koordinatlar!n! gstermektedir. vr yap!lacak

dei;iklie gre (7a)-(7c) den biri olabilir.
3. KTLE DE
KL
NDEN SONRA
DO
AL FREKANSIN DE
MEMES
N EKLENMES GEREKEN YAYIN
HESABI:
Burada nce yap! zerinde p noktas!na bir m
ktlesinin eklendiini varsayal!m. Bu
durumda
yap!n!n
doal
frekanslar!
dei;ecektir. Belirlenen bir s doal
frekans!n!n ise dei;memesi istenmektedir.
Bunu salamak iin yap! zerinde q noktas!na
bir yay eklenecektir. Buradaki ama; q
noktas!na eklenmesi gereken yay!n yay
katsay!s!n! hesaplamakt!r. Bunun iin ilk ad!m
olarak p noktas!na m ktlesi eklendiinde yeni
sistemin FTF si denklem (10) yard!m!yla,
dei;im koordinat!n!n r=p ve vr s2 m
olduu dikkate al!narak;
5 *pq
5 pq
1 s2 m5 pp
(11)
biiminde elde edilir.

Kimdi de q koordinat!na bir k yay!n!
ekleyelim. Bu durumda dei;im koordinat!
r=q ve vr k d!r. Buna gre yine denklem
(10) dan dei;tirilmi; sistemin FTF si
a;a!daki gibi elde edilir:
**
pq
Burada
5 *pq

*
1 k5 qq
5 **pq
ktle
(12)
ve
yay
eklenerek
dei;tirilmi; sistemin FTF sini ifade

etmektedir. Bir ba;ka deyi;le bu FTF hem
ktle hem de yay etkisini iermektedir.
Denklemdeki 5 *pq dorudan (11) denklemin*
ise (10) denkleminde nce p=q,
den, 5 qq
sonra r=p ve vr s2 m yaz!larak elde

edilecek denklemden hesaplan!r.
Bu yap!sal dei;ikliklerden sonra yap!n!n
doal frekanslar!ndan birinin dei;memesi
istenmektedir. Bu ise yap!n!n son hali ile ilk
haline ait FTF lerinin bu frekanstaki
deerlerinin ayn! olmas!n! gerektirir. Yani;
akar, UMTS2009
5 pq s 5 **pq s
(13)
olmal!d!r. Buna gre (11) ve (13) e;itlikleri

(12) de kullan!l!p elde edilen denklemden k
yay katsay!s! ekilirse:
k
s2 m5 pp 1
5 qq m 5 pp5 qq 5
2
s
2
pq
(14)
elde edilir. Bu denkleme gre ktle

eklendikten sonra yap!n!n s doal
frekans!n!n dei;memesi iin eklenmesi
gereken yay!n k yay sabitinin hesaplanmas!
iin esas yap!n!n sadece p ve q koordinatlar!
ile ilgili FTF sinin mevcut olmas!
yeterlidir. Kayet yap!ya birden fazla ktle
veya yay eklenmesi istenirse bu durumda
yukar!da a!klanan i;lemler ard! ard!na
uygulanabilir.
Denklem (14), Mermerta; ve Grgze [14]
taraf!ndan dikdrtgen bir plak iin elde edilen
denklem ile benzerdir. Bu durum asl!nda bu
denklemin sadece plak veya ubuklar iin
deil tm sistemler iin geerli olduunun bir
gstergesidir.
zel olarak ktle ve yay!n kiri; zerinde ayn!
koordinata eklenmesi halinde yukar!da
a!klanan i;lemler tekrarlan!rsa (14) denklemi
a;a!daki biimde elde edilebilmektedir:
k m
2
s
(15)
Buna gre ayn! noktadan ktle ve yay

eklendiinde tek ba;!na bu ktle-yay
sisteminin doal frekans! esas sitemin
korunmak istenen doal frekans!na e;it
olmaktad!r.
3.1. Saysal Uygulama
Uygulama olarak ;ekil 1 de verilen 80x25x1
(cm3) llerindeki konsol kiri; dikkate
al!nm!;t!r.
Kiri;in
elastisite
modl
E=207x109 N/m2, younluu = 7800 kg/m3
ve poisson oran! Q=0.28 olarak al!nm!;t!r.
lk
olarak konsol-kiri;in FINES sonlu elemanlar
yaz!l!m! ile z deerleri ve z vektrleri elde
edilmi;tir. Bu kiri;in eilme titre;imlerine ait
ilk be; doal frekans! tablo 1 de verilmi;tir.
187
Tablo 1. Esas sistemin ilk be; doal frekans! (Hz).
Mod
1
13.0
2
81.4
3
227.7
4
445.5
5
1095.3
Sistemin p tahrik ve q cevap koordinat!n!

gstermek zere dei;iklik koordinatlar! ile
ilgili FTF leri [4] de verilen;
R prRqr
2
2
2
r 1 r iJ r r
N
5 pq K
(16)
denklemi yard!m!yla 0.1 Hz ad!mlarla 0-1200

Hz frekans aral!!nda elde edilmi;tir. Burada
N mod say!s!, Rpr ve Rqr s!ras!yla r modu iin
cevap ve tahrik koordinatlar!na ait zvektrler, r r modunun frekans!, zorlay!c!
kuvvetin frekans! ve Jr modal snm oran!d!r.
Bu halde elde edilen FTF ler esas sistemin
FTF leri olarak isimlendirilmi;tir.
Toplam ktlesi 1.56 kg olan kiri;e p
noktas!nda m=200 gr l!k bir ktle eklenerek
ktle dei;iklii yap!lm!; ve (11) denklemi
yard!m!yla dei;tirilmi; konsol-kiri;in FTF
leri ( 5 * ) elde edilmi;tir. Kekil 2 de
grld gibi ktle eklendikten sonra
beklendii gibi doal frekanslar kaymaktad!r.
Bu rnekte, kiri;in 445.5 Hz frekansl!
drdnc doal frekans!n!n sabit kalmas!
istenmektedir. Ktle eklendikten sonra bu
doal frekans!n dei;memesi iin q noktas!na
eklenmesi gereken yay!n yay sabiti (14)
denklemi yard!m!yla k 1.592417 106 N/m
olarak hesaplanm!;t!r. Sonra, (12) denklemi
yard!m!yla ktle ve yay eklenmi; kiri;in
dei;im koordinatlar! p ve q ile ilgili FTF si
( 5 ** ) hesaplanarak esas kiri;in FTF si ile ;ekil
3 de kar;!la;t!r!lm!;t!r. Kekilde ktle ve yay
eklenmi; kiri;in 445.5 Hz frekans!ndaki doal
frekans!n!n esas kiri;in doal frekans!yla
ak!;t!! a!ka grlmektedir. Bylece ktle
ve yay eklendikten sonra sistemin istenilen bir
doal frekans! dei;meden kalm!;t!r
akar, UMTS2009
10
10
Log. Genlik [m / N]
10
10
10
10
10
10
10
-2
5pq
-3
5pq
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
200
400
600
Frekans [Hz]
800
1000
1200
Kekil 2. Esas sistemin FTF si 5 pq ile p koordinat!na 200g ktle eklenerek dei;tirilmi; sistemin FTF si
5 *pq
!n
kar;!la;t!r!lmas!.
10
10
Log. Genlik [m / N]
10
10
10
10
10
10
10
-2
5pq
-3
**
445.5 Hz
5pq
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
200
400
600
Frekans [Hz]
800
1000
1200
Kekil 3. Kekil 2. Esas sistemin FTF si 5 pq ile p koordinat!na m=200g ktle ve q koordinat!na k=1592417 N/m yay
eklenerek dei;tirilmi; sistemin FTF si
Sunulan yntemin doruluunu gstermek

zere konsol-kiri; zerinde ilgili koordinatlara
200 g noktasal ktle ve 1.592417x106 N/m
yay eklenerek FINES ile tekrar zlm;tr.
Ayr!ca esas sistem ICATS yaz!l!m! MODIFY
ara kutusu kullan!larak ktle ve yay
eklenerek dei;tirilmi; ve FTF leri elde
188
5 **pq
!n kar;!la;t!r!lmas!.
edilmi;tir. Bu iki yntem ve bu al!;mada

sunulan yntem ile elde edilen dei;tirilmi;
sistemin ilk be; doal frekans! tablo 2 de
kar;!la;t!r!lm!;t!r. Her yntemle elde edilen
doal frekanslar!n birbiriyle uyu;tuu a!ka
grlmektedir. Aradaki kk farklar bu
al!;mada FTF lerin 0.1 Hz ad!mlarla
akar, UMTS2009
olu;turulmas!ndan ve say!sal
hatalar!ndan kaynaklanmaktad!r.
yuvarlama
Tablo 2. Dei;tirilmi; sistemin farkl! yntemlerle elde

edilen doal frekanslar!n!n (Hz) kar;!la;t!r!lmas!.
Mod
1
2
3
4
5
FINES
75.29
219.75
250.73
445.30
701.31
ICATS
75.29
219.81
251.06
445.50
701.90
Bu alma
75.3
219.8
251.1
445.5
701.9
4. SONU VE TARTI MA

Bir sistem zerindeki bir noktaya bir ktle
eklendikten sonra sisteme bir yay eklemek
suretiyle bu sistemin doal frekanslar!ndan
birinin dei;meden kalmas! salanabilir. Bu
al!;mada SM formlne dayal! olarak akar
ve Sanliturk [20-22] taraf!ndan geli;tirilen
genel yap!sal dei;iklik forml kullan!larak
bir konsol-kiri;in belirli bir doal frekans!n!
dei;meden sabit tutmak iin gerekli yay!n
yay sabitinin hesab! iin bir yntem sunulmu;
ve ba;ar!l! bir ;ekilde uygulanm!;t!r. Sunulan
yntem [13] de sunulan yntemden daha
kullan!;l!d!r. nk yap!sal modifikasyon
genelde mevcut yap!lara uyguland!!ndan
ktle ve kat!l!k gibi fiziksel parametreleri
nceden bilinmeyebilir. Oysa sunulan yntem
FTF leri kulland!!ndan dolay! bunlar!n
deneysel olarak llmesi durumunda yap!n!n
fiziksel parametrelerinin bilinmesine gerek
yoktur. Ayr!ca yntem yap!sal dei;iklik
koordinatlar! ile ilgili s!n!rl! say!daki FTF leri
kulland!!ndan dolay! modal zelliklerin
kullan!ld!! yntemlere gre daha stndr.
Dier taraftan burada bir konsol-kiri; gz
nne al!narak sunulan yntemin asl!nda
genel olduu ve tm sistemlere uygulanabilir
olduu sylenebilir. Bu al!;mada ShermanMorrison formlne dayal! olarak elde edilen
(14) denkleminin Mermerta; ve Grgze [14]
taraf!ndan empedans balama teknii
kullan!larak plaklar iin elde edilen denkleme
benzemesi bunun bir gstergesidir.
KAYNAKA
1. Ram,
Y.M.,
Dynamic
Structural
Modification, The Shock and Vibration
Digest, 32(1), 2000, 11-17.
189
2. Avitabile, P., Twenty Years of Structural

Modification-A Review, Sound and
Vibration, Jan. 2003, 14-25.
3. zgven, H. N., Structural Modifications
Using Frequency Response Functions,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing, 4(1), 1990, 53-63.
4. Ewins, D.J., Modal Testing Theory,
Practice and Application, Research
Studies Press, Baldock, 2000.
5. Bucher, I., and Braun, S., The Structural
modification inverse problem: exact
solution, Mechanical Systems and Signal
Processing, 7(3), 1993, 217-238.
6. Sivan, D.D. and Ram, Y. M., Mass and
Stiffness Modifications to Achieve
Desired
Natural
Frequencies,
Communications In Numerical Methods
In Engineering, Vol. 12, 1996, 531-542.
7. Braun, S. G., and Ram, Y. M., Modal
Modification of Vibrating Systems: Some
Problems
and
Their
Solutions,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing, 15(1), 2001, 101-119.
8. Park, Y.H. and Park, Y.S., Structural
Modification Based on Measured
Frequency Response Functions: An Exact
Eigenproperties Reallocation, Journal of
Sound and Vibration, 237(3), 2000, 411426.
9. Mottershead, J. E. and Lallement, G.,
Vibration Nodes, and the Cancellation of
Poles and Zeros by Unit-Rank
Modifications to Structures, Journal of
Sound and Vibration, 222(5), 1999, 833851.
10. Mottershead,
J.
E.,
Structural
Modification for the Assignment of Zeros
Using Measured Receptances, ASME
Journal of Applied Mechanics, 68, 2001,
791-798.
11. Mottershead, J. E., Mares, C., and
Friswell, M.I., An Inverse Method For
The Assignment Of Vibration Nodes,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing, 15(1), 2001, 87-100.
12. Kyprianou, A., Mottershead, J. E. and
Ouyang H., Assignment of natural
frequencies by an added mass and one or
more springs, Mechanical Systems and
Signal Processing, 18, 2004, 263-289.
13. Grgze, M. and Inceolu S. Preserving
the fundamental frequencies of beams
despite mass attachments, Journal of
Sound and Vibration 235, 2000, 345-359.
akar, UMTS2009
14. Mermerta;, V. and Grgze M.,

Preservation of the fundamental natural
frequencies of rectangular plates with
mass and spring modifications, Journal
of Sound and Vibration, 276, 2004, 440448.
15. Sherman, J., and Morrison, W.J.,
Adjustment of an Inverse Matrix
Corresponding to a Change in one
Element of a Given Matrix, Annals of
Mathematical Statistics, 21(1), 1950, 124127.
16. Hager, W.W., 1989. Updating The
Inverse of A Matrix, SIAM Review,
31(2), 221-239.
17. Akgn, M.A., Garcelon, J.H., and Haftka,
R.T., Fast Exact Linear and Non-Linear
Structural Reanalysis and the ShermanMorrison-Woodbury
Formulas,
International Journal For Numerical
Methods in Engineering, 50, 2001, 15871606.
18. Level, P., Moraux, D., Drazetic, P., and
Tison, T., On A Direct Inversion of The
Impedance
Matrix
in
Response
Reanalysis,
Communications
in
Numerical Methods in Engineering, 12,
1996,151-159.
19. Kanl!trk, K. Y., An Efficient Method for
Linear
and
Nonlinear
Structural
Modifications, Proceedings of ESDA
2002: 6th Biennial Conference on
Engineering
Systems
Design
and
Analysis,
ESDA
2002/APM-028,
stanbul, Trkiye, 2002.

20. akar, O. ve Sanliturk, K.Y.,. Modal
Testte Kar;!la;!lan Sistematik Hatalar!n
Dzeltilmesi, 11. Ulusal Makina Teorisi
Sempozyumu Bil. Kit., C.1, 107-114, 4-6
Eyll 2003, Ankara, Trkiye.
21. Cakar, O., and Sanliturk, K.Y.,
Elimination of Transducer Mass Loading
Effects From Frequency Response
Functions, Mechanical Systems and
Signal Processing, 19(1), 2005, 87-104.
22. akar, O. and Sanliturk, K.Y.,
Elimination of Suspension Effects from
Measured
Frequency
Response
Functions,
9th
International
Research/Expert ConferenceTrends in
the Development of Machinery and
Associated Technology Antalya, Turkey,
September, 2005, 26-30 TMT 05-255.
190
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
HEDEF TAKB YAPAN MHMMATLARIN ARAYICI

BALIKLARINDA KULLANILAN KARDANLI YAPILARIN MEKANK
TTREMLER AISINDAN NCELENMES
Blent ZKAN, Erdin N. YILDIZ ve Alper AKMEKE
Trkiye Bilimsel ve Teknolojik Ara;t!rma Kurumu, Savunma Sanayii Ara;t!rma ve Geli;tirme
Enstits (TB
TAK-SAGE), P.K. 16, 06261 Mamak/ANKARA
bozkan@sage.tubitak.gov.tr, eyildiz@sage.tubitak.gov.tr ve aakmese@sage.tubitak.gov.tr
ZET
Bu al!;mada, insans!z hava aralar! ve hedef takibi yapan mhimmatlar!n aray!c! ba;l!klar!n!n
etkin gr; alan!n! art!rmak amac!yla kullan!lan kardanl! yap!larda meydana gelen mekanik
titre;imlerin, yine kardanl! yap! zerine konumland!r!lan seyrsefer lerleri zerindeki etkileri
incelenmi;tir. Bahsedilen a!sal hareketlerin ler !kt!lar! zerindeki olumsuz etkilerini enaza
indirmek amac!yla, kullan!lacak titre;im yal!t!c!lar!n!n yerle;imleri ve dinamik sistem btnnn
doal frekans deeri iin olas! alternatifler deerlendirilmi;tir. Gz nne al!nan dinamik modelde
PID (oransal, integral ve trevsel) kontrol kural!na gre al!;an tek dngl kontrol sistemi ile
iteki evrimde HS normuna gre a!sal h!z ve d!; evrimde de klasik PI (oransal ve integral)
kural!na gre a!sal konum kontrol yapan iki dngl kardan kontrol sistemi kullan!lm!; olup,
nerilen seenekler iin bilgisayar benzetimleri sonucunda elde edilen !kt!lar ve ilgili yorumlar
al!;man!n son blmlerinde sunulmu;tur.
Anahtar Szckler: Kardan btn, seyrsefer lerleri, tek dngl kontrol sistemi, iki dngl
kontrol sistemi, titre;im, titre;im yal!t!c!, bilgisayar benzetimleri
INVESTIGATION OF THE GIMBALED CONFIGURATIONS USED IN THE SEEKERS
OF HOMING MUNITIONS IN THE SENSE OF MECHANICAL VIBRATIONS
ABSTRACT
In this study, the effects of the mechanical vibrations occurring in the cardanic structures used to
enhance the field of regard of the seekers of the unmanned air vehicles and homing munitions on
their navigation sensors are investigated. In order to minimize the undesired effects of the
mentioned angular motions on the sensors, the probable alternatives are evaluated for the locations
of the vibration isolators and the natural frequency value of the entire dynamical system. As the
control systems, the single-loop control architecture operating with respect to the PID
(proportional, integral, and derivative) control action and a two-loop scheme are considered. In the
two-loop control system, the inner and outer loops for the angular velocity and position controls are
designed with respect to the HS norm and classical PI (proportional plus integral) action,
respectively. Eventually, the corresponding outputs of the relevant computer simulations are
discussed and the related comments are made in the final part of the study.
Keywords: Gimbal unit, navigation sensors, single-loop control system, two-loop control system,
vibrations, vibration isolator, computer simulations
1. GR
nsans!z hava aralar! ve hedef takibi yapan

mhimmatlarda kullan!lan aray!c! ba;l!klar!n
operasyon esnas!nda nceden belirlenen
hedefi doru bir ;ekilde tespit edebilmesi ve
sonras!nda istenen hassasiyetle takip ederek
191
mhimmat! hedefe ynlendirecek sinyalleri

retebilmesi iin, aray!c! ba;l!!n zerine
yerle;tirilecei kardanl! yap!n!n belirlenen
dorulukta kontrol edilmesi gerekir [1]. En
genel hliyle birbirine dik dn; eksenlerine
sahip ve iie konumland!r!lm!; kardanlardan
zkan, Y ld z ve Akmee, UMTS2009
olu;an yap!, zerine btnlenen aray!c! ba;l!k

iin ta;!y!c!l!k grevi yapmas!n!n yan!s!ra,
ba;l!!n gr; alan!n!n (
ng. field-of-view) da
mekanik olarak geni;letilmesini salar [2].
Dier taraftan, aray!c! ba;l!k taraf!ndan al!nan
grntlerin netlii a!s!ndan kardanl! yap!n!n
mhimmat
gvdesinden
kaynaklanan
titre;imlerden de etkilenmemesi, en az!ndan
bahsedilen
etkile;imin
asgar
dzeye
indirilmesi gerekir [3]. Ayr!ca, gz nne
al!nan tasar!mda kardanl! yap! zerine
yerle;tirilmesi
d;nlen
seyrsefer
lerlerinin istenilen verileri hassas bir ;ekilde
alabilmesi iin, titre;imler dolay!s!yla maruz
kalacaklar! etki belli bir seviyenin alt!nda
kalmal!d!r [4]. Mhimmat gvdesi zerinden
aktar!lan
dei;ken
genlikli
zemin
hareketleriyle birlikte kardanlar!n a!sal
hareketleri s!ras!nda olu;an titre;imler de
lm sonular! zerine etkimektedir. Bunlara
ek olarak, aray!c! ba;l!ktan gelen grntnn
mhimmat!n seyrseferi iin kullan!lmas!
durumunda, seyrsefer lerleri ile kardanl!
yap!n!n birbirine gre konumlar!n!n da
bilinmesi gerekmektedir. Bahsedilen bozucu
giri;lerin lerler ve kardanlar zerindeki
etkilerini azaltmak amac!yla uygulanagelen en
genel yntem; kardanl! yap! ile mhimmat
aras!na titre;im yal!t!c! bir yap!n!n
yerle;tirilmesidir [5]. Bu modelde kardanl!
yap!, olu;turulan sistemin doal frekans!
kardanlar! kontrol etmek amac!yla tasarlanan
kontrol sistemi bant geni;liinden byk
olacak ;ekilde seilen titre;im yal!t!c!lar (
ng.
vibration isolators) kullan!larak mhimmat
zerine balanmaktad!r [4].
Bu al!;mada, hedef takibi yapan bir
mhimmat!n aray!c! ba;l!!n! ta;!yacak
mekanik yap!n!n kardanlar!n! istenen a!sal
konuma getirmek iin tasarlanan kontrol
sistemi ile yap!y! mhimmat gvdesinden
yal!tmak amac!yla tasarlanan titre;im
yal!t!c!lar! da ieren kardanl! yap! dinamik
modeli incelenmektedir. Olu;turulan modelde
iki farkl! kontrol sistemi yap!s! gz nne
al!nm!;t!r. Buna gre, ilk algoritma PID
(oransal, integral ve trevsel) kontrol kural!na
gre al!;an tek dngl klasik bir kontrol
sistemi olup, dier yap!; iteki evrimde HS
normuna gre a!sal h!z ve d!; evrimde de
klasik PI (oransal ve integral) kural!na gre
a!sal konum kontrol yapan iki dngl
kontrol sistemi ;eklinde olu;turulmu;tur.
Belirtilen model kullan!larak, seilen farkl!
yal!t!c! yerle;im mesafesi ve sistem doal
192
frekans! deerlerine kar;!l!k seyrsefer

lerleri zerinde meydana gelen en byk
titre;im miktarlar!, bahsedilen her iki tip
kontrol sistemi iin ayr!ca gerekle;tirilen
bilgisayar benzetimleri ile elde edilmi;tir.
2. KARDAN BTN MODEL
al!;mada, d!; ve i kardanlar!n s!ras!yla
yandnme ve yunuslama ynlerinde dn
serbestisine sahip bulunduu ve grn;
Kekil 1de verilen kardanl! yap! gz nne
al!nm!;t!r.
Ele
al!nan
kardanl!
konfigrasyonun
kontrol
amac!yla
olu;turulan kontrol sistemi modelinde; d!; ve
i kardan! istenen a!sal konuma getirmek
amac!yla seilen tork motorlar!, kardanlar!n
bal! bulunduklar! yzeye gre a!sal konum
bilgisini lmek amac!yla zcler (
ng.
resolver) ve i kardan!n yere gre a!sal h!z!n!
lmek amac!yla da dnler (
ng. gyro)
kullan!lm!;t!r. Ayr!ca, aray!c! ba;l!!n kamera
birimi ile d!; kardan!n ba!l hareketinin
tan!mland!! ereve de Kekil 1de
gsterilmi;tir.
Kekil 1. Kardanl! yap!
2.1. Kardan Dinamik Modeli

Kardanl! yap!n!n hareketli k!s!mlar!n!
olu;turan d!; ve i kardan! istenen a!sal
konuma getirebilmek amac!yla, uygun bir
kontrol sisteminin tasarlanmas! gerekir. D!; ve
i kardan a!sal konum kontrol sistemlerinden
olu;acak olan kontrol sistemi btnnn
tasarlanabilmesi iin, ncelikli olarak
kardanlar!n dinamik modeli !kar!lmal!d!r. Bu
anlamda, dinamik davran!;! yandnme
ekseninde a!sal harekete sahip olan d!;
kardanla benzer olan i kardan!n hareket
denklemi denklem (1)deki gibi yaz!labilir:
J s %s % Bs % s % f K s %s %f Ts (1)

Yukar!daki denklemde yer alan Js, Bs, Ks ve
Ts, s!ras!yla dn; eksenine gre kardan!n
toplam eylemsizlik momenti, viskoz srtnme
katsay!s!, balant! kablolar!n!n e;deer

direngenlii ve kardan kontrol torkunu
gstermekte olup, aray!c! ba;l!!n zerine
btnlendii mhimmat!n yere gre a!sal
konumunun yunuslama dzlemindeki bile;eni
ile yunuslama hareketi yapan kardan! ta;!yan
kafesin ve kardan!n mhimmata gre a!sal
konum dei;kenleri de s!ras!yla %, %f ve %s
sembolleri ile ifade edilmektedir. Belirtilen
parametreler Kekil 2de gsterilmi;tir.
KARDAN
%s
EREVE
Ts
Js
Jf
%f
Tk T
b
Ks , Bs
Vc Vb L
di( t )
R i( t )
dt
(2)
Yukar!daki denklemde Vc, Vb, L, R ve i(t),

s!ras!yla motor kontrol voltaj!, ters
elektromotif voltaj (
ng. back-emf voltage),
motor indktans!, motor direnci ve kontrol
ak!m!n!
(zaman!n
fonksiyonu
olarak)
gstermektedir. Ayr!ca, ak!mla motor torku
(Tm) ve elektromotif voltajla motor !k!; mili
a!sal h!z! ( % m ) aras!nda a;a!daki e;itlikler
yaz!labilir:
Tm K t i
V K %
b
Kf , B f
MHMMAT
Kekil 2. Basitle;tirilmi; titre;im yal!t!c!l! kardanl! yap!

modeli
Modelleme yap!l!rken kardanlar!n kuru

srtnme blgesini ok abuk getii
d;nlm;
ve
kardanlarla
temasta
bulunduklar! yzey aras!ndaki srtnme
viskoz olarak tan!mlanm!;t!r. Ayr!ca Ks ile
gsterilen kablo direngenlii sabit olmay!p,
kardanlar!n
a!sal
konumuna
gre
dei;mektedir. te yandan bahsedilen
dei;imin miktar! Ksnin ortalama deerinin
yan!nda ok kk olduundan, kontrolc
deerinin
tasar!m!nda
ortalama
Ks
kullan!labilecei deerlendirilmi;tir [5, 6].
2.2. Motor Modeli
Gz nne al!nan kardan! istenen a!sal

konuma getirmek amac!yla uygulanacak olan
Ts torkunu salayacak olan tork motoru,
Kekil 3te verilen doru ak!m (DC) motoru
devresi kullan!larak modellenebilir [7].
R
(3)
m
(4)
Burada, i=i(t) olacak ;ekilde, Kt ve Kb

s!ras!yla motor tork katsay!s! ve motor ters
elektromotif katsay!s!n! gstermekte olup,
Ktnin deeri Kbye e;ittir [7].
Motor torku ile motor taraf!ndan srlen yk
aras!ndaki ili;ki de denklem (6)da verildii
gibi modellenebilir:
Tm J m % m B m % m
(5)
Yukar!daki ifadede Jm ve Bm, s!ras!yla motor

mili zerine indirgenmi; e;deer eylemsizlik
momenti ve viskoz srtnmeyi temsil
etmektedir. Ayr!ca, olu;turulan modelde
dorudan tahrikli (
ng. direct-drive) tork
motorlar!n!n kullan!ld!! varsay!lmaktad!r. Bu
nedenle, motor !k!; mili ile kardan mili
aras!ndaki aktarma oran! 1 olarak al!nm!;t!r.
Bu durumda, Tm ve %m iin a;a!da verilen
e;itlikler yaz!labilir:
Tm Ts
% m %s %f
(6)
(7)
(2)den (5)e kadar olan denklemlere Laplace

dn;m uyguland!!nda, s Laplace
dei;keni olmak zere motor modeli,
Kekil 4teki blok diyagram!nda gsterildii
;ekilde olu;turulabilir.
Jm , Bm
i
Vc
Devre ;emas! Kekil 3te verilen motorun

dorusal matematiksel modeli, denklem
(2)de verildii gibi olu;turulabilir:
Vb
Tm , %m
Kekil 3. Doru ak!m motoru devre ;emas!
193
Vc +
1
Ls R
Vb
Kt
Tm +
1
Jm
%
m
1
s
% m
1
s
%m
Bm
Kb
Kekil 4. Motor blok diyagram!
Vc
K vi
Kt
Tm
1
Jm
%
m
1
s
% m
1
s
%m
Bm
Kekil 5. Basitle;tirilmi; motor blok diyagram!
te yandan, gz nne al!nan tork motorlar!

f!ras!z tip ve motor src kartlar!n!n bant
geni;lii kontrol sistemi btnn olu;turan
d!; ve i bilezik kontrol sistemleri iin
belirlenen bant geni;liine gre olduka
yksek olduundan, motorun indktans,
diren ve ters elektromotif voltaj etkileri
dorudan src kart! dinamii ierisinde ele
al!nabilir. Bylece, bant geni;lii kontrol
sistemi bant geni;liinden ok byk olan
src kart!n!n kazanc! 1 al!narak, Kekil 4te
verilen blok diyagram! Kekil 5teki gibi
basitle;tirilebilir.
3. KARDAN KONTROL SSTEM
Kardanl! yap!lar!n hassas konumland!r!lmas!

ile ilgili olarak literatrdeki mevcut
al!;malarda, zellikle balant! kablolar!n!n
dei;ken direngenlii (
ng. stiffness), lerler
zerindeki grlt ve yap!n!n zerine
btnlendii zeminden aktar!lan titre;imler
dolay!s!yla, tek dngl kontrol sistemi
yap!lar!yla kardan a!sal konum kontrolnn
istenilen hassasiyette gerekle;tirilemedii
grlm;tr [8], [9]. Bunun zerine,
MATLABT SIMULINKT modeli Kekil 6da
verilen ve PID kontrol kural!na gre al!;an
tek dngl klasik kontrol sisteminin yan!s!ra
iie iki dngden olu;an ikinci bir kontrol
sistemi
algoritmas!
olu;turulmu;tur.
Bahsedilen algoritmada iteki dng ele
al!nan kardan!n a!sal h!z!n! ngrlen
yerle;me zaman! ierisinde s!f!rlamaya
al!;!rken, d!;taki dng; duraan durumdaki
a!sal konum hatas!n! da s!f!rlayacak ;ekilde
194
konum kontrol yapmaktad!r [9], [2]. Bu

amala, PI kontrol kural!na gre tasarlanm!;
d!; dng ile birlikte ieride HS normuna gre
a!sal h!z dzeltmesi yapan grbz
kontrolcnn
kullan!ld!!
algoritma
Kekil 7deki gibi tasarlanm!;t!r [1].
Olu;turulan kontrol sistemi modelleri ayr!k
zamana evrilmi; (
ng. discretized) olup,
modeller; zc ve dnler grlts ile i
kardan!n bal! olduu yap!dan gelen
titre;imleri de iermektedir.
Denklem (1)e gre, titre;im yal!t!c! gz
nne al!nmaks!z!n mhimmat!n yere gre
a!sal ivme ve/veya h!z bile;enlerinin de
d!;ar!dan girdi olarak saland!! kardan
dinamik modelinin MATLABT SIMULINKT
ortam!ndaki gsterimi de Kekil 8deki gibi
olu;turulmu;tur.
4. TTREM YALITICILI KARDAN
BTN MODEL
Mhimmat ve kardanlar!n hareketinden

kaynaklanan titre;imlerin seyrsefer lerleri
zerindeki etkisinin azalt!lmas! amac!yla
kardanl! yap!, kafes zerine uygun ;ekilde ve
say!da yerle;tirilen titre;im yal!t!c!lar
arac!l!!yla Kekil 9daki gibi mhimmata
balanacakt!r.
Motorlar!n
kardanlar!
dndrmek iin uygulayacaklar! torktan
kaynaklanan tepki kuvveti, kardanl! yap! ve
bu yap!ya sabit olarak bal! olan seyrsefer
lerlerinin mhimmata gre hareket etmesine
neden olacakt!r. Burada olu;turulan model,
kardan tork motorlar!n!n hareketi dolay!s!yla
ortaya !kan lerlerin mhimmata gre a!sal
hareketini
kardanl!
hesaplamaktad!r.
yap!n!n
te yandan,
hareketinden
kaynaklanabilecek kararl!la;t!rma hatalar!n!n

incelenmesi bu kapsamda ele al!nmam!;t!r.
2
Tork
Aci
2
theta _s_c
Tork
=Cx(n)+D
)=Ax(n)+
Tork
Aci
Akim
Zemin Ivmesi
Motor
Sicakligi
Hiz
Bilezik
Dinamik
Modeli
Zemin
Titresimleri
T_motor
Akim
Kontrolcu
Titresim
Kt
Ulim: AmperSat
Llim: - AmperSat
thetad _s_c
1
theta ,
thetad ,
thetadd
theta _s_c
Yere Gore Acisal Ivme
T_motor 1
Zemin Hareketleri
Cozucu
Gurultusu
Mux
Zemin
Acisal
Parametreleri
Yere Gore Acisal

Parametreler
3
theta _f,
theta _f_d,
theta _f_dd
Sayisallastirici
Kekil 6. Tek dngl kontrol sistemi MATLAB SIMULINK modeli
1
Tork
Aci
Tork
=Cx(n)+D
)=Ax(n)+
Ic
Kontrolcu
Tork
Aci
Akim
Ulim: AmperSat
Llim: - AmperSat
Motor
Sicakligi
T _motor 2
Ulim: 200*pi/180
Llim: - 200*pi/180
Titresim
Kt
Akim
Ulim: 100*pi/180
Dis
Llim: - 100* pi/180
Kontrolcu
T_ motor
2
theta _s_c
=Cx(n)+Du
)=Ax(n)+B
Zemin Ivmesi
Zemin
Titresimleri
Donuolcer
Gurultusu
Hiz
Bilezik
Dinamik
Modeli
1
theta ,
thetad ,
thetadd
theta _s_c
Yere Gore Acisal Hiz
Cozucu
Gurultusu
Sayisallastirici
thetad _s_c
Yere Gore Acisal Ivme
Zemin Hareketleri
Mux
Zemin
Acisal
Parametreleri
Yere Gore Acisal

Parametreler
3
theta _f,
theta _f_d,
theta _f_dd
Sayisallastirici
Kekil 7.
ki dngl kontrol sistemi MATLAB SIMULINK modeli
2
Titresim
1
Tork
1/Js
3
Zemin
Ivmesi
1
s
1
s
thetad _s_c
Js
Bs
2
Hiz
1
Aci
Ks
Kekil 8. Kardan dinamik modeli blou
195
theta _s_c
MHMMAT GVDES
YALITICI
Lb
Buna gre titre;im modeli, Kekil 10da verilen

blok diyagram!nda gsterildii ;ekilde
olu;turulur.
4.2. Titreim
Hesab
KARDANLI YAPI
4.1. Titreim Yaltcl Kardanl Yap

Matematiksel Modeli
Kekil 2de verilen ve yaln!zca yunuslama

hareketi yapan i bileziin ele al!nd!!
basitle;tirilmi; titre;im yal!t!c!l! kardan
modelinde yap!n!n i kardan! ta;!yan kafes
arac!l!!yla mhimmat gvdesine baland!!
kabul edilmi; ve olu;turulan modelin, a!sal
dei;keni %f ile gsterilen tek boyutlu a!sal
hareketi
gznne
al!nm!;t!r.
Ayr!ca
yal!t!c!n!n dnel direngenlik ve viskoz
srtnme etkileri de hesaba kat!lm!;t!r
(Burada dnel direngenlik ve viskoz srtnme
katsay!lar!, s!ras!yla Kf ve Bf sembolleri ile
gsterilmektedir.).
Kekil
2de
verilen
gsterime gre, Tk K f % f ve Tb B f % f
olmak zere, kafes zerine etkiyen i kardan
kontrol torku (Ts) ile kafes a!sal konum
dei;keni (%f) aras!ndaki e;itlik, denklem
(8)deki gibi yaz!labilir:
Parametrelerinin
Seyrsefer lerleri taraf!ndan gerekle;tirilen

lmlerin
kardan
tork
motorlar!n!n
hareketinden fazla etkilenmemesi iin,
titre;im yal!t!c!l! kardanl! yap!n!n doal
frekans!n!n ilgili kontrol sistemi iin
tan!mlanan bant geni;liinden en az 3 kat
byk olmas! gerekir [6]. Bahsedilen bant
geni;lii 10 Hz olarak belirtildiinden, doal
frekans! 35 Hz olan titre;im yal!t!c!lar!n
kullan!lmas! uygun gibi gzkmektedir. Dier
taraftan, meydana gelecek titre;imlerin
lerler zerindeki etkilerini daha da azaltmak
iin, 50 Hzlik yal!t!c!lar da gz nne
al!nm!;t!r.
Kekil 9da verilen yal!t!c!l! sistem yap!s!na
gre,
titre;im
yal!t!c!lar
aras!ndaki
Mhimmat!n boylamas!na ekseni boyunca
olan mesafe (Lb) ile belirlenen doal frekans
deerlerine (fn) gre elde edilen dnel
direngenlik (kt) deerleri Tablo 1de
verilmi;tir.
Kekil 9. Kardanl! yap!n!n titre;im yal!t!c!larla mhimmat

gvdesine balant!s!
J f %f % Bf % f K f %f Ts
Yaltc
Tablo 1. Kardanl! yap! yal!t!c!lar! iin hesaplanan dnel

direngenlik deerleri (kNm/rad)
fn (Hz)
Lb (mm)
35
50
1.20
2.50
150
1.35
2.85
175
1.50
3.20
200
(8)
Yukar!daki denklemde Jf , kafesin A noktas!na

gre eylemsizlik momentini gstermektedir.
Denklem
(8)e
Laplace
dn;m
uygulan!rsa, Mhimmat gvdesinin a!sal
hareketi ve kardan kontrol torkundan kafes
a!sal hareketine olan toplam transfer
fonksiyonu denklem (9)daki gibi elde edilir:
T s J f s 2 %s
% f s s 2
(9)
J f s Bf s K f
Tablo 1de verilen kt deerleri kullan!larak,

belirlenen bir boyutsuz snm oran! (U) iin
titre;im yal!t!c!lar!n viskoz snm oran! (bt)
a;a!daki ifade kullan!larak hesaplanabilir:
bt 2V Jf k t
(10)
theta _f
Mux
theta _f_d
thetadd
1
theta ,
thetad ,
thetadd
u(3)
Jf
2
Tork
theta _f_dd
1/Jf
1
s
theta _f _dd
theta _f _d
1
s
thetadd
Bf
Kf
Kekil 10. Titre;im yal!t!c! MATLABT SIMULINKT modeli
196
1
theta _f,
theta _f_d,
theta _f_dd
5. BLGSAYAR BENZETMLER
Yukar!da a!klanan modellerin biraraya

getirilmesi ile olu;turulan titre;im yal!t!c!l!
kardanl! yap! dinamik modelinin MATLABT
SIMULINKT ortam!nda olu;turulan blok
diyagram! Kekil 11de verilmi;tir.
Haz!rlanan
benzetim
modeli
ve
gerekle;tirilen temsili uu; senaryosuna gre
olu;turulan veri seti kullan!larak, gz nne
al!nan tork motoru iin seilen yal!t!c!lar aras!
mesafe ve doal frekans deerlerine gre
seyrsefer lerleri zerinde meydana gelen
en byk a!sal yerdei;tirmeler Tablo 2deki
gibi bulunmu;tur. Bahsedilen hesaplama tek
ve iki dngl kontrol sistemlerinin her ikisi
iin de yap!lm!; olup, mevcut senaryoya gre
mhimmat!n boyutlu uu; yrngesi

Kekil 12de gsterilmi;tir.
lgili benzetimlerde
mhimmat!n
yunuslama
dzlemindeki
hareketi gznne al!nm!;t!r. Ayr!ca, seilen
rnek durumlar iin lerler zerindeki a!sal
yerdei;tirmelerin uu; sresiyle dei;imi
Kekil 13, Kekil 14 ve Kekil 15te verilmi;tir.
Benzetimlerde, Jf=0.05 kgm2 ve U=0.2
deerleri kullan!lm!; olup, zc ve
dnler zerindeki azami grlt seviyeleri
s!ras!yla 0.025W ve 0.1 W/s olarak al!nm!;t!r.
Belirtilen grlt parametreleri, ortalamas!
s!f!r olacak ;ekilde dei;en rastlant!sal bozucu
giri;ler
;eklinde
benzetim
modeline
eklenmi;tir.
theta , thetad, thetadd

theta _f , theta _f _d, theta _f _dd
theta , thetad, thetadd
T _s
theta , thetad , thetadd

Tork
theta _s
Tork
theta _s_c
T_motor
Aci Girdileri
T_motor
Yalitici Dinamigi
theta _f , theta _f _d, theta _f _dd
Bilezik Kontrol Sistemi

theta _f u(1)
theta _f
Verilerin
Kaydedilmesi
Kekil 11. Titre;im yal!t!c!l! kardanl! yap! MATLABT SIMULINKT modeli
Kekil 12. Benzetimlerde gz nne al!nan mhimmat yrngesi
Tablo 2. Seyrsefer lerleri zerindeki en byk a!sal yerdei;tirmeler-mutlak deerleri
Lb (mm)
150
175
200
fn (Hz)
En Byk Asal Yerdeitirmelerin Mutlak Deeri (W)

Tek Dngl Kontrol Sistemi
ki Dngl Kontrol Sistemi
35
0.0356
0.0062
50
0.0167
0.0030
35
0.0317
0.0055
50
0.0143
0.0026
35
0.0286
0.0049
50
0.0126
0.0023
197
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-0.1
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Kekil 13. Tek dngl kontrol sistemi, Lb=150 mm ve fn=35 Hz
-3
x 10
-2
-4
-6
10
15
20
25
30
35
40
Kekil 13.
ki dngl kontrol sistemi, Lb=150 mm ve fn=35 Hz
198
45
50
-3
x 10
-1
-2
-3
10
15
20
25
30
35
40
45
50
45
50
Kekil 14.
-3
x 10
-2
-4
-6
10
15
20
25
30
35
40
Kekil 15.
6. TARTIMA VE SONU
Bu al!;mada, hedef takibi yapan bir
mhimmat!n aray!c! ba;l!!n!n etkin gr;
alan!n! art!rmak amac!yla kullan!lan ve dn;
eksenleri birbirine dik olan iki kardandan
olu;an kardanl! yap!y! istenilen a!sal konuma
getirmek iin tasarlanan kontrol sisteminin
199
rettii torklardan kaynaklanan a!sal

hareketlerin seyrsefer lerleri zerindeki
etkileri incelenmi;tir. Bu kapsamda, kardanl!
yap!y! mhimmat gvdesinden yal!tmak
amac!yla kullan!lacak yap!n!n iki farkl! doal
frekans deeri iin bilgisayar benzetimleri
gerekle;tirilmi;tir. rnek olarak kurgulanan
bir uu; senaryosu dikkate al!narak

gerekle;tirilen
bilgisayar
benzetimleri
sonucunda, ele al!nan durumlar!n tamam!nda
iki dngl kardan kontrol sistemiyle elde
edilen a!sal yerdei;tirme deerlerinin tek
dngl kontrol sistemiyle ula;!lanlar!n be;te
birinden daha az olduu gzlenmi;tir. Ayr!ca,
titre;im yal!t!c! yap!n!n doal frekans!
35 Hzten 50 Hz deerine !kar!lmas!n!n da
lerler zerinde ortaya !kacak azam a!sal
yerdei;tirme
deerini
ciddi
oranda
d;rd grlm;tr. Bir ba;ka deyi;le,
doal frekans deerindeki %30luk art!;, gz
nne al!nan yal!t!c! a!kl!! deerlerinin
tamam! iin lerler zerinde gzlenen a!sal
hareketlerin genliinde yakla;!k %52lik bir
azalmaya neden olmaktad!r. Ayr!ca, titre;imli
modelde kullan!lan yal!t!c!lar aras!ndaki
uzunlamas!na mesafenin art!r!lmas! da, a!sal
genlii d;rc ynde etki yapm!;t!r.
Olu;turulan benzetim modeli, farkl! kontrol
sistemleri ile dei;ik doal frekans ve snm
deerleri iin de al!;t!r!larak ele al!nan
senaryolar iin lerler zerindeki a!sal
yerdei;tirmeler hesaplanabilir.
4.
5.
6.
7.
8.
SEMBOLLER VE KISALTMALAR
Sembol
W
T
A!klama
Derece
Lisansl! rn
K!saltma
ABD
Hz
ng
kg
m
mm
s
A!klama
Amerika Birle;ik Devletleri
Hertz
ngilizce
Kilogram
Metre
Milimetre
Saniye
9.
10.
11.
KAYNAKA
1. zkan, B., Y!ld!z, E. N. ve Dnmez, B.,

Precise Position Control of a Gimbaled
Camera System, AIAA Guidance,
Navigation, and Control Conference and
Exhibit, Austos 2008, Honolulu, Hawaii,
ABD.
2. Yuejin, Z., New Image-Stabilizing
System, SPIE Journal, Cilt 2739, 1996,
319-323.
3. zkan, B., Akme;e, A. ve Uar, A.,
Evaluation
of
the
Different
Configurations
of
Infrared
Type
200
Gimbaled Cameras in the Sense of Blur,

SPIE-Infrared Imaging Systems: Design,
Analysis, Modeling, and Testing XX
Conference, 13-17 Nisan 2009, Orlando,
Florida, ABD (Poster olarak sunulmak
zere kabul edildi.).
Du, M. L., Optical Pointing Stability
Achievement Through Isolation, SPIE
Journal, Cilt 2468, 1995, 288-298.
Rudin, R. T., Strapdown Stabilization for
Imaging Seekers, 2nd Annual AIAA
SDIO
Interceptor
Technology
Conference,
6-9
Haziran
1993,
Albuquerque, NM, ABD.
Otlowski, D. ve Wiener, K., The
Benefits of Critical Balancing of
Gimbaled Sensor Platforms, Space
Electronics LLC yay n , Haziran 2006,
ABD.
Ogata, K., Modern Control Engineering,
nc Bask!, Prentice-Hall, ABD, 1997.
Murphy, K., Goldblatt, S., Warren, J.,
Chapman, R., Hemler, J., Mitchell, C.,
and Moe, G., Pointing and Stabilization
System for Use in a High Altitude
Hovering Helicopter, Part of the SPIE
Conference on Acquisition, Tracking, and
Pointing XIII, , Orlando, Florida, ABD,
Nisan 1999, Cilt 3692, 23-32.
Algrain, M. C. and Ehlers, D. E.,
Suppression of Gyroscope Noise Effects
in Pointing and Tracking Systems, SPIE
Journal, Cilt 2221, 1994, 402-413.
Marsh, J., Motor Sizing Application Note,
Parker-Trilogy Linear Motors yay!n!,
2005, ABD.
Mazurkiewicz, J., Check Temperature
When Specifiying Motor, Baldor Electric
yay!n!, 2006, ABD.

SREKL SSTEMLER N YAPISAL DEKLK YNTEM UYGULAMALARI VE NEM

Gven CANBALOLU* ve H. Nevzat ZGVEN**
(*) ASELSAN A.. Mikroelektronik Gdm ve Elektro Optik Grup Bakanl P.K. 06750,
Akyurt, ANKARA
(**) Orta Dou Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
gcanbal@mgeo.aselsan.com.tr, ozguven@metu.edu.tr
ZET
Bu almada, daha nceki bir almada gelitirilmi olan bir yapsal deiiklik yntemi, srekli
sistemler iin kullanlmtr. Bu yntemle, esas yapnn frekans tepki fonksiyonu (FTF) matrisi ve
yapsal deiiklik matrisleri kullanlarak deimi yapnn FTF matrisi elde edilmitir. Bu
almada kullanlm olan yapsal deiiklik yntemi, yntemin performansn incelemek
amacyla, kanatlar altnda deiiklik yaplm lekli bir uak modeli zerine uygulanmtr.
Yapsal deiiklik yntemiyle bulunan FTFler, deneysel olarak llm FTFler ile
karlatrlmtr. Teorik sonularn deneysel sonularla uyumlu olduklar gzlenmitir. Bu
almada, ayrca, yapsal deiikliin, srekli sistem yerine toplanm parametreli sistem olarak
modellenerek esas yapnn serbestlik derecesini artrmadan alnmasnn neden olaca hata
incelenmi ve serbestlik derecesini artrarak yaplan yapsal deiiklik ynteminin nemi
gsterilmitir.
Anahtar Szckler: Yapsal deiiklik yntemi, esas yap, datlm yapsal deiiklik
STRUCTURAL MODIFICATION METHOD FOR DISTRUBUTED STRUCTURES APPLICATIONS AND ITS IMPORTANCE
ABSTRACT
In this study, a structural modification method developed in a previous study is used for distributed
systems. In this method, the frequency response function (FRF) of the modified structure is
obtained by using the FRF of the original structure and the modification matrix. Structural
modification method used in this study is applied to a scaled aircraft model of which modification
is applied under the wings. The FRFs obtained from structural modification method are compared
with experimentally measured ones. It is observed that theoretical results are in good agreement
with the experimental results. In this study, the errors caused by modeling distributed modifications
as lumped modifications without additional degrees of freedom are also investigated, and the
importance of using structural dynamic modification methods with additional degrees of freedom is
demonstrated.
Keywords: Structural modification method, original structure, distributed modification
zelliklerini deitirebilmektedir. rnein bir
jet uana harici bir yk takldnda jet
uann dinamik zellikleri deimektedir
ve bu deiiklik ciddi titreim problemlerine
neden olabilmektedir. Bu yzden, yaplan her
deiikliin jet uann dinamik zelliklerini
nasl deitireceinin hesaplanmas byk
nem tamaktadr. Dinamik davrannn
nceden doru olarak kestirilebilmesi iin,
deiiklie uram yapnn sonlu elemanlar
1. GR
Mekanik paralarn tasarmnda, daha
nceden belirlenmi eitli mekanik isterlerin
salanmas gerekmektedir. Bu nedenle,
tasarm srecinde eitli yapsal deiiklikler
gndeme gelmektedir. Ancak yapya
uygulanan her deiiklik; yapnn doal
frekans, titreim biim ekilleri ve
deformasyon
dalm
gibi
yapsal
201
Canbalolu ve zgven, UMTS2009
modeli (SEM) oluturulabilir. Ancak, eitli

deiik tasarmlar deneneceinde, her
deiiklik sonucunda bu yapnn SEMsini
oluturmak olduka zor ve zaman alc bir
yntemdir. Bunun yerine, deiiklie
uram yapnn dinamik zelliklerini
hesaplamak iin, esas yapnn dinamik cevap
bilgisini ve yaplacak deiikliklerin dinamik
zelliklerini kullanmak daha pratik bir
yntemdir. Yapsal deiiklikler esas yapnn
serbestlik derecesini deitirmeyebilecei
gibi, esas yapnn serbestlik derecesini
artraracak ekilde de olabilir. Esas yapnn
serbestlik derecesini artrmadan yaplan
deiiklikler, genelde, toplanm parametreli
sistem
olarak
modellenebilecek
deiikliklerdir. Yani, mevcut yapya
noktasal ktle ya da yay eleman eklemek
eklindedir. Bununla birlikte, srekli sistem
olarak modellenmesi gereken yapsal
deiiklikler de kimi zaman esas yapnn
serbestlik derecesini artrmayacak ekilde ele
alnrlar. Ancak, bylesi durumlarda,
sonularda belli bir hata kabullenilmi olur.
Srekli sistem olarak modellenmesi gereken
yapsal deiiklikleri hassas olarak hesaba
katmak iin esas yapnn serbestlik
derecesinin bu deiikler dorultusunda
artrlmas gerekmektedir.
2.
YAPISAL
YNTEMLER
DEKLK
Yapsal deiiklik yntemleri, genel olarak,

ktle,
snmleme
ve
direngenlik
matrislerindeki deiikliklerin esas yapda
neden olduu dinamik deiikliklerle
ilgilenir. Kyprianou ve dierleri [1] yapsal
dinamik deiiklikleri iki grupta incelemitir:
tersine yapsal dinamik deiiklikler ve ileri
yapsal
deiiklikler.
leri
yapsal
deiiklikler, esas yapda meydana gelen
deiiklikler dorultusunda, deitirilmi
yapnn dinamik zeliklerinin belirlenmesi ile
ilgilenir. Tersine yapsal dinamik deiiklikte
ama, istenilen dinamik zellikleri elde
edebilmek
iin
yaplmas
gerekli
deiiklikleri belirlemektir. Kyprianou ve
dierleri [1, 2] tersine yapsal dinamik
deiiklik alannda almalar yapmtr. Park
[3, 4] tersine yapsal dinamik deiiklik
alannda
FTFleri
kullanarak
gerekli
deiiklikleri belirleme zerine almtr.
zgven [5] matris tersi alma ilemiyle, bir
yapnn snmsz FTFlerinden snml
FTFlerin elde edilebildii bir yapsal
deiiklik yntemi gelitirmitir. zgven
[6] daha sonra, matris tersini alma ilemine
alternatif olarak iteratif bir zm yntemi
gelitirmitir. Daha sonraki bir almasnda,
zgven [7] yapsal deiiklie uram ve
bunun sonucunda serbestlik derecesi artm
veya sabit kalm yaplarn yeniden analizi
iin bir yntem gelitirmitir. Bu yntemle,
esas yapnn FTF matrislerini ve yapsal
deiikliin ktle, snmleme ve direngenlik
matrislerini kullanarak, deitirilmi yapnn
FTF
matrisleri
tam
olarak
hesaplanabilmektedir. anltrk [8] ayn
yaklam kullanan, ancak matris tersi
almadan, bunun yerine Sherman-Marrison
formln kullanan bir yntem nermitir.
leri yapsal deiiklik almalarnn ou,
esas yapnn serbestlik derecesinin artmad
durumlar iindir.
Bu bildirinin ilk blmnde yapsal

deiiklik
uygulamalarnda
kullanlan
yntemler, bu yntemlerin kullanm alanlar
ve genel zellikleri hakknda zet literatr
bilgisi verilmitir. Yapsal deiiklik analizi
iin nceki bir almada gelitirilmi olan ek
serbestlik dereceli
yapsal
deiiklik
ynteminin teorisi zetlendikten sunra, bu
yntem
kullanlarak,
srekli
yapsal
deiikliklerin analizi iin nerilen bir
yaklam sunulmutur.
Bu yntemin
uygulanmas;
nce
sonlu
elemanlar
yntemiyle modellenmi bir plaka rnei
zerinde gsterilmi, daha sonra da nerilen
yntem, lekli bir uak modeli zerinde
dorulanmtr.
Son
olarak,
yapsal
deiikliin srekli sistem yerine toplanm
parametreli sistem olarak modellenerek, esas
yapnn serbestlik derecesini artrmadan
alnmasnn sonulara etkisi incelenmitir. Bu
amala, lekli bir uak modelinin SEMsi
zerine uygulanan yapsal deiiklik hem
toplanm parametreli hem de srekli sistem
olarak modellenmi ve elde edilmi sonular
karlatrlmtr.
Srekli
sistem
eklindeki
yapsal
deiikliklerin, esas yap ile birletirme
ilemlerinde sorunlarla karlalmaktadr.
DAmbrogio [9] esas yapnn eilme
direngenliini artran yapsal deiiklikler
olduunda,
deimi
yaplarn
FTF
matrislerinin
hesaplanmas
zerinde
almtr.
202
iin de SEMnin var olmas gereklidir.

Halbuki, deimi yapnn SEMsi mevcutsa,
yapsal deiiklik yntemi kullanlmasna
gerek yoktur. DAmbrogio ve Sestieri [12]
bu dezavantaj gidermek amacyla, yapsal
deiiklik sonucunda eklenen dinamik
direngenlik
matrisinin
yar-blgesel
zelliini kullanmtr. Bu amala, eklenen
dinamik direngenlik matrisini elde etmek iin
deimi yapnn tamamnn SEMsini elde
etmek yerine, sadece deiiklie uram
blgeyi
kapsayan
ksmnn
SEMsi
bulunmutur. Ancak, bu yaklam hassas bir
yntem olmad iin tam olarak doru
sonular vermemektedir.
Esas yapnn dinamik zellikleri deneysel

olarak elde edilmek istendiinde, dnme
koordinatlarndaki lm zorluklarndan
dolay
bu yapnn sadece
teleme
(translational)
serbestlik
derecesi
llebilmektedir ancak, yapsal deiiklikte
hem teleme hem de dnme serbestlik
derecesi mevcut olduundan bir uyumsuzluk
meydana gelmektedir. Bu uyumsuzluu
gidermek iin geniletme ve daraltma
tekniklerinin kullanlmas gerekmektedir.
DAmbrogio ve Sestieri [10-12] srekli yapsal
deiiklikleri
modelleme
ile
ilgili
yaklamlarda bulunmulardr. Ayrca, esas
yap ve yapsal deiikliklerin serbestlik
derecelerini uyumlu hale getirmek iin farkl
teknikler zerinde almlardr. Hang ve
dierleri [13], zgven [7] tarafndan
gelitirilmi olan zm eitliklerini esas alarak
ve srekli yapsal deiiklikleri modellemede
kullanlan [10-12] yntemi kullanarak, esas
yapnn serbestlik derecesinin artt yapsal
deiiklikler zerinde almtr.
Yapsal deiiklikler nedeniyle deimi

yapnn serbestlik derecesi artyorsa, [ D ]
dorudan yapsal deiikliin dinamik
direngenlik matrisine eittir. Bylece yapsal
deiikliin dinamik direngenlik matrisini
elde etmek iin herhangi bir ekilde,
deimi yapnn tamamnn SEMsinin ya da
yapsal deiiklii kapsayan blgesinin
SEMsinin elde edilmesine gerek yoktur. Bu
durum, ekil 1de gsterilen basit ubuun
ekil 2de gsterildii gibi deitirilmesi
durumunda ortaya kan basit modeller
kullanlarak, eitliklerle gsterilmitir.
3. TEOR
Bu ksmda, srekli yapsal deiikliklerin
modellenmesinde kullanlm olan yaklam
hakknda bilgi verilmi, daha sonra da
zgven [7] tarafndan gelitirilmi olan ek
serbestlik dereceli
yapsal
deiiklik
ynteminin teorisi zetlenmitir.
ekil 1. Esas ubuk
3.1. Srekli Yapsal Deiikleri Modelleme

Yaklam
Yapsal deiiklik problemlerinde, yapsal
deiiklik sonucunda esas yapya eklenmi
dinamik direngenlik matrisi aadaki gibidir.
[ D ] = [ D ] [ D0 ]
ekil 2. Deimi ubuk
ekil 1de verilmi olan esas ubuun

direngenlik, ktle ve yapsal snmleme
matrisleri [ K 0 ] , [ M 0 ] ve [ H 0 ] , ekil 2de
(1)
Formlde [ D ] ve [ D0 ] , srasyla, deimi
gsterilmi olan deimi ubua uygulanan

yapsal deiikliin direngenlik, ktle ve
yapsal snmleme matrisleri [ K mod ] .
yapnn ve esas yapnn dinamik direngenlik

matrisidir. Toplanm parametreli yapsal
deiiklikler iin, [ D ] dorudan yapsal
[ M mod ]
ve
[ H mod ]
ile gsterilmitir. Esas
deiikliin dinamik direngenlik matrisine

eittir. Ancak srekli yapsal deiikliklerde
[ D ] matrisi eitlik (1) kullanlarak
yapnn ve yapsal deiikliin dinamik

direngenlik matrisleri srasyla aadaki
gibidir:
hesaplanmaldr. Ancak, eitlik (1)in

uygulanmas iin hem esas yapnn hem de
deimi yapnn dinamik direngenlik
matrislerinin
bilinmesi
gerekmektedir.
Bunlarn elde edilebilmesi iin her iki yap
[ D0 ] = [ K 0 ] 2 [ M 0 ] + i [ H 0 ]
(2)
[ Dmod ] = [ K mod ] 2 [ M mod ] + i [ H mod ]
(3)
203
{ f } = D { x } + D
D + D { x }
Esas yapnn ve yapsal deiikliin serbestlik

dereceleri aadaki gibi blnebilir:
cc
0
(i) Sadece esas yapya ait serbestlik dereceleri

(st simge a ile gsterilmi)
(iii) Sadece yapsal deiiklie ait serbestlik

dereceleri (st simge b ile gsterilmi)
ca
D0
(6)
{x } = {x }
(7)
{x } = {x }
(8)
c
0
a
0
b
mod
c
mod
(14)
D0aa
ca
D0
c
0
c
mod
(9)
c
0
ca
0
{ f } = D
c
mod
cb
mod
a
0
cc
0
c
0
D0ac
cc
D0cc + Dmod
bc
Dmod
0 xa
c
cb
Dmod
x
bb b
Dmod
x
(15)
3.2. Ek Serbestlik Dereceli zgvenin

Yapsal Deiiklik Metodu
ilikisi yazlabilir. Eitlik (4) ve (5) kullanlarak

esas yapnn ve yapsal deiikliin zerindeki
kuvvetler aadaki gibi yazlabilir.
{ f } = D {x } + D {x }
b
c
Bu eitlik, esas yapnn ve yaplan

deiikliin dinamik direngenlik matrisinin
birletirilmi eklini gsterir ve deimi
yapnn dinamik direngenlik matrisine eittir.
Bu yzden yaplan deiiklikler sonucunda
esas yapnn serbestlik derecesi artyorsa,
yaplan deiikliin dinamik direngenlik
matrisi
hesaplamalarda
direk
olarak
kullanlabilir, eitlik (1)i kullanmak zorunlu
deildir.
Balant noktalarndaki kuvvet, esas yap ve

yapsal deiiklik zerindeki kuvvetlerin
toplam olduundan
{ f }+{ f } = { f }
(12)
{f }={f }
c
0
f a

{f}=f c=
fb

(5)
{x } = {x } = {x }
Matris dzenlenmesi sonucunda elde edilen

eitlik aadaki gibidir:
(4)
b
bc
xmod
Dmod
cc
c
Dmod
xmod
bb
Dmod
f
=
{ mod } cb
Dmod
{ xb } +
(13)
Bu blnme dorultusunda kuvvet (f), yer

deitirme (x) ve yer deitirme uyumluluk
eitlikleri aadaki ekilde yazlabilir.
a
D0ac x0

D0cc x0c
cc
mod
cb
mod
{f }={ f }
c
D0aa
Ayrca, esas yap ve deimi yap zerindeki

kuvvetler iin de aadaki eitlikler yazlabilir.
(ii) Balant noktalarndaki serbestlik dereceleri

(st simge c ile gsterilmi)
{ fo } =
ca
0
zgven [7] tarafndan gelitirilen bu

yntemde deimi yapnn FTF matrisleri
aadaki gibi blnebilir:
(10)
(i) Sadece esas yapya ait serbestlik dereceleri

(st simge a ile gsterilmi)
b
cc
c
{ xmod
{ xmod
} + Dmod
} (11)
(ii) Balant noktalarndaki serbestlik dereceleri

(st simge b ile gsterilmi)
Eitlik (7) ve (8) srasyla eitlik (10) ve

(11)de kullanlarak, sonrasnda oluan
eitlikler
de
eitlik
(9)un
iine
yerletirildiinde aadaki eitlik elde
edilebilir.
(iii) Sadece yapsal deiiklie ait serbestlik

dereceleri (st simge c ile gsterilmi)
204
0aa 0ab
=
[ 0 ] ba bb =
0 0
[ K0 ] 2 [ M 0 ] + i [ H 0 ]
ba
ca =

(16)
I 0 0bb
+
0 0 0
aa ab ac
ba
bb bc =
ca cb cc
aa
0ba
0
0 0
0
0
0ab
0bb
0
bb
Dmod
cb
Dmod
Yukardaki
I 0 0bb
+
0 0 0
(17)
0bb
bc
Dmod
cc
Dmod
eitliklerde
[ 0 ]
0aa 0ab
0
ba
bb
0
0 0
0
0 I
ve
0ab
[ ] ,
(18)
(21)
0aa 0ab
0
ba
bb
0 =
0 0
0
0 I
I 0 0
0 I 0 +
[ ]
0 0 0
ba
0 [ Dmod ] ca

(22)
(23)
Bu eitliklerin karmlar [7] numaral

kaynakta ayrntl bir ekilde verilmitir.
Yukardaki eitliklerin en nemli avantaj,
matris tersi ileminin yaplaca matrisin
boyutunun yapsal deiiklik matrisinin
serbestlik
derecesine
eit
olmasdr.
Yntemin dier bir avantaj ise; balant
koordinatlar dnda, sadece FTFsi istenen
ilgili serbestlik derecelerinin koordinat
bilgilerinin
yukardaki
eitliklerde
kullanlabilmesi, ilgilenilmeyen koordinatlara
ilikin bilgilerin matrislerin iinde tutulma
zorunluluunun olmaydr.
eitlik elde edilir:
0bb
ab ac =
bb bc
0ab 0 [ I ] [ D ] cb
cc
arkadan [ ] ile arpldnda aada verilen
ab
0
0
.[ Dmod ]
I
aa = 0aa
srasyla, esas yapnn ve deimi yapnn

FTF matrislerini gstermektedir. Eitlik (17)
nden aadaki matrisle
(20)
bb bc
cb
=
cc
0 +
0 0
0ba
0
.
D
[ mod ]
I
0
(19)
4.
EK
SERBESTLK
DERECEL
YAPISAL DEKLK YNTEMNN
UYGULAMALARI
0 .[ Dmod ]
[ ]
0
.[ Dmod ]
I
Bu blmde, yapsal deiiklie urayan esas

yapnn,
serbestlik
derecesini
artran
deiiklik sonucunda oluan yapnn dinamik
cevabn bulmak iin Matlabda gelitirilen
yazlm kullanlarak yaplan uygulamalar
verilmitir. Bu yazlmda, esas yapnn
analitik titreim biim analizi verileri ve
Matris ilemleri sonucunda deimi yapnn

FTF matrisleri iin aadaki eitlikler elde
edilmitir.
205
yapsal deiikliin sistem matrisleri

kullanlmtr. Esas yapnn FTF matrisini
hesaplamak iin titreim biim analizi
verileri olan doal frekanslar ve ktleye gre
normalletirilmi titreim biim ekilleri
kullanlmtr. Daha sonra, yukarda teorisi
verilmi olan yntem [7] srekli yapsal
deiiklik modellenmesi yaklam ile
kullanlarak, deimi yapnn FTF matrisleri
hesaplanmtr.
Modelde kullanlan malzeme bilgileri Tablo

2de verilmitir.
Tablo 2.Malzeme bilgileri
Malzeme zellii
zktle ()
Poison Deeri ()
Elastisite Modl (E)
Deer
2770 kg/m3
0.33
71 GPa
Daha sonra, esas yapnn altna daha ufak bir

para eklenerek o blgenin kalnl
artrlmtr (bkz. ekil 4).
lk olarak, gelitirilen yazlm, yapsal

deiiklie urayan bir ubuk paras
zerinde uygulanmtr. Daha sonra da,
leklendirilmi
bir
uak
modelinin
kanatlarnn altna yaplan deiiklikler
sonucunda oluan deimi uak modelinin
dinamik cevab hesaplanm ve bulunan
deerler deneysel sonularla karlatrlmtr.
4.1. ubuk Paras Modeli ve Yntemin
Uygulamas
Bu uygulamada SEMsi ekil 3de
gsterilmi olan ubuk modeli esas yap
olarak kullanlmtr.
ekil 4.Deimi ubuun SEMsi
Matlabda gelitirilen yazlm kullanarak

ekil 5de gsterilmi olan 61 numaral
dm noktasnn yapsal deiiklik ncesi
ve sonras Z ynndeki nokta FTFsi elde
edilmitir (bkz. ekil 6). ekil 6da
grld gibi yapsal deiiklik yntemi,
deimi yapnn SEMsi ile elde edilmi
sonularla uyum ierisindedir.
ekil 3. Esas ubuun SEMsi
Esas yapnn sonlu elamanlar modelinde

toplam 24 adet SOLID 186 eleman
kullanlmtr. SEM toplam 241 dm
noktas ve toplamda 723 serbestlik derecesi
iermektedir. SEMnin zellikleri Tablo 1de
verilmitir.
Tablo 1.SEMnin zellikleri
SEMde Kullanlan
Eleman
Eleman Says
Dm Noktas Says
Serbestlik Derecesi
ekil 5. 61 numaral dm noktas
SOLID 186
24
241
723
206
SEA Teorik (Esas Yap)
-1
Yapsal Deiiklik Yntemi (Deimi Yap)

-2
SEA Teorik (Deimi Yap)

-3
Log[FTF]
-4
-5
-6
-7
-8
-9
-10
0
25
50
75
100 125 150 175 200 225 250 275 300 325 350 375 400 425 450 475 500 525 550 575 600
Frekans (Hz)
ekil 6. Deimi yap iin 61 numaral dm noktasnn Z ynnde, yapsal deiiklik yntemi ve teorik olarak
bulunan nokta FTFlerinin karlatrlmas
4.2. lekli Uak Modeli ve Sonular

Literatrde bulunan ve yapsal dinamik
alanndaki almalarda kullanlan lekli
uak
modeli,
GARTEUR-SM-AG19
modelidir. Bu uak modeli zerinde yaplan
deiiklik sonucunda, yeni yapnn dinamik
cevab, gelitirilen yazlm kullanlarak
hesaplanmtr. retimi yaplan bu lekli
modelin btn paralarnn montajnda vida
kullanlmtr; ancak, literatrde kullanlan
GARTEUR-SM-AG19 modelinden farkl
olarak viskoelastik erit kullanlmamtr.
lekli uak modelinin grn ekil 7de
verilmitir.
serbest snr koullarn salayabilmek iin

elastik ask halatlar kullanlmtr. Testlerde
14 noktada 16 ivme ler kullanlm, yapy
uyarmak iin darbe ekici kullanlmtr.
lm noktalarnn pozisyonlar ekil 8de,
ivme lerlerin yap zerindeki grnleri
ise ekil 9 ve ekil 10da verilmitir.
ekil 8. vme ler pozisyonlar
ekil 7.lekli uak modelinin grn
lekli uak modeli test edilirken serbestserbest snr koullar kullanlmtr. Serbest-
207
ekil 10.vme lerlerin yap zerindeki grnm
Hem esas modelin hem de deiiklie uram

modelin testleri ayn ivme lerler
kullanlarak
yaplmtr.
Bylece
test
sonular arasnda farka neden olabilecek tek
unsurun esas sistem zerinde yaplan
deiiklik olmas salanmtr. Testler, 0100
Hz aralnda her uyarma noktasnda 5
ortalama alnarak yaplmtr. Testlerde Brel
& Kjaer rn olan PULSE yazlm
kullanlmtr.
Esas modelin zerinde yaplan deiiklik,
kanat altna taklan ek plakalardr. Yaplan
deiikliin grn ekil 11de ve ekil
12de verilmitir.
noktas ve toplamda 4140 serbestlik derecesi

iermektedir. SEMnin zellikleri ve modelde
kullanlan malzeme bilgileri srasyla Tablo 3
ve Tablo 4te verilmitir.
Tablo 3. SEMnin zellikleri
SEMde Kullanlan
Eleman
Eleman Says
Dm Noktas Says
Serbestlik Derecesi
SOLID 186
140
1380
4140
Tablo 4. Malzeme bilgileri
Malzeme zellii
zktle ()
Poison Deeri ()
Elastisite Modl (E)
Deer
2770 kg/m3
0.33
71 GPa
lk ince esas yapnn SEMsinin doruluunu

kontrol etmek amacyla ekil 14te gsterilen
217. dm noktasnn Z ynnde hesaplanan
noktasal FTFsi ve yaplan testte bulunan
deer karlatrlmtr. Matlabda gelitirilen
yazlmda, analiz 0-60 Hz aralnda 900
frekans noktas kullanlarak yaplmtr. Esas
yap ve yapsal deiiklik iin yapsal
snmleme katsays 0.032 olarak alnmtr.
ekil 11.Ek plakalar
ekil 12.Ek plakann ayrntl grn
Esas yapnn SEMsinin oluturulmas ve

titreim biim analizinin yaplmas iin Ansys
11.0 kullanlmtr (bkz. ekil 13).
ekil 14. 217 numaral dm noktasnn grn
ekil 13. GARTEUR-SM-AG19 modelinin SEMsi
SEMde 140 adet SOLID 186 eleman

kullanlmtr, SEM toplam 1380 dm
208
ekil 12de grld gibi sonlu elemanlar

yntemiyle elde edilen sonular deneysel
sonularla byk lde rtmektedir.
Deneysel ve analiz sonular arasnda 0-5 Hz
aralnda bir farkllk vardr; nk SEMde
tam olarak serbest-serbest snr koullar
alnmakla birlikte, gerek uygulamada yani
testte bunu salamak mmkn deildir. Bunu
salayabilmek iin kullanlan elastik halatlar
rijid titreim biimine kar gelen doal
frekansn 0 Hzden farkl olmasna sebep
karn gerekte her titreim biiminde bu

deerin farkl olmasdr.
olmutur. Ayrca grafikte grld gibi

doal frekanslarda, genlik deerlerinde de
ufak farkllklar vardr bunun nedeni analizde
snmleme katsaysnn sabit alnmas, buna
1
Deneysel FTF (Esas Yap)

0
SEA Teorik FTF (Esas Yap)
Log[FTF]
-1
-2
-3
-4
-5
-6
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Frekans (Hz)
ekil 15.Esas yap iin 217 numaral dm noktasnn Z ynndeki deneysel ve teorik direk nokta FTF nin
karlatrlmas
Esas yapnn Ansys 11.0de yaplm olan

analitik biim analizi verileri ve yapsal
deiikliin dinamik direngenlik matrisi
Matlabda gelitirilen yazlm ierisinde
kullanlarak 217. dm noktasnn Z
ynndeki noktasal FTFsi deimi yap iin
elde edilmitir.
Deimi yap iin 217. dm noktasnn Z
ynndeki noktasal FTFsi ve testteki bu
dm noktasna karlk gelen 3 numaral
noktann Z ynndeki FTFsi ekil 16da
karlatrlmtr.
209
ekil 16da grld gibi, deimi yapnn

FTFsini hesaplamada kullanlm yapsal
deiiklik yntemi deneysel sonularla
rtmektedir. Doal frekanslardaki genlik
deerlerindeki kk farkllklarn nedeni,
analizlerde sabit olarak alnm yapsal
snmleme katsaysdr. Ayrca, nc doal
frekanstaki kaymann nedeni, esas yapnn
FTFsini hesaplamada kullanlan titreim
biim saysdr. Esas yapnn FTFsini
hesaplamada kullanlan titreim biim
saysnn yapsal deiiklik zerindeki etkisi
[14]de aklanmtr.
Deneysel (Deimi Yap)

0
Yapsal Deiiklik Yntemi (Deimi Yap)

-1
Log[FTF]
-2
-3
-4
-5
-6
-7
0
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
60
Frekans (Hz)
ekil 16. Deimi yap iin 217 numaral dm noktasnn Z ynndeki deneysel ve teorik direk nokta FTF nin
karlatrlmas
5.
YAPISAL
DEKLN
MODELLENME YNTEMNN ESAS
YAPIYA ETKS
Bu blmde, yapsal deiikliin modellenme
ynteminin, esas yapya olan etkisini
incelemek amacyla, yapsal deiiklik srekli
ve toplanm parametreli sistem olarak
modellenmitir. Toplanm parametreli olarak
modellenen yapsal deiikliin, deimi
yapy tam olarak temsil edemedii
gsterilmitir. Bylece ek serbestlik dereceli
yapsal
deiiklik
ynteminin
nemi
vurgulanmtr.
Tablo 5.Esas yapnn doal frekanslar
Titreim Biim
Numaras
1
2
3
4
5
6
7
Esas Yapnn
Doal Frekanslar
(Hz)
5.906
16.81
38.894
42.966
43.03
46.807
52.022
Ansys Workbench 11.0 kullanlarak ekil

17de gsterilen esas yapnn SEMsi
oluturulmutur. Yaplan titreim biim
analizi sonucu elde edilen doal frekanslar
Esas yapnn modellenmesinden sonra, ilk

durumda yapsal deiiklik toplanm
parametreli sistem olarak modellenmitir. Bu
modelde yapsal deiikliin ktlesi balant
noktalarna datlacak ekilde uygulanm ve
deimi yapnn SEMsi oluturulmutur
(bkz. ekil 18).
ekil 17. Esas yapnn SEMsi
ekil 18. 1 durum iin deimi yapnn SEMsi
210
Daha sonraki durumda yapsal deiiklik

srekli sistem olarak modellenmi ve esas
yapya uygulanmtr (bkz. ekil 19).
ekil 19. 2 durum iin deimi yapnn SEMsi
Her iki durum iin de Ansys Workbench

11.0de titreim biim analizi yaplm ve elde
edilen doal frekans deerleri Tablo 6da
gsterilmitir.
Tablo 6. ki ayr modelle elde edilen doal frekanslarn
karlatrlmas
1. Model 2. Model
Titreim
Doal
Doal
Fark (%)
Biim
Frekans Frekans
Numaras
(Hz)
(Hz)
1
4.597
4.628
0.674
15.272
15.838
3.706
27.875
30.618
9.84
27.976
33.831
20.929
35.552
34.328
3.443
36.043
35.319
2.009
44.362
45.397
2.333
Yukardaki tablo incelendiinde, yapsal

deiiklii toplanm parametreli sistem
olarak modellemenin zellikle 3 ve 4. doal
frekanslarda ciddi farklara neden olduu
grlr. Bu da yapsal deiikliin srekli
sistem olarak modellenmesinin ve buna bal
olarak ek serbestlik dereceli yapsal deikliin
nemini gstermektedir.
6. DEERLENDRMELER
Bu almada, daha nce bu bildirinin
yazarlarndan biri tarafndan gelitirilen ek
serbestlik dereceli yapsal deiiklik yntemi
srekli
sistemlere
uygulanmtr.
Bu
211
kapsamda, ilk olarak bu yntem Ansys

11.0de modellenmi bir ubuk modeli
zerine uygulanmtr. ubuk modeline
uygulanan yapsal deiiklik sonucunda,
deimi yapnn FTF matrisi Matlabda
gelitirilen yazlm ile elde edilmitir. Bu
sonular, deimi yapnn Ansys 11.0de
yaplm olan titreim biim analizi
sonularyla karlatrlm ve sonular
arasnda ok iyi bir uyum gzlemlenmitir.
Daha sonra bu yntem, gerek lekli bir uak
modeli zerinde uygulanmtr. Kanatlarnn
altna taklan paralar sonucunda deiiklie
uram lekli uak modelinin FTFleri
nerilen yntemle hesaplanmtr. lk nce,
SEMsi oluturulan uak modelinin FTFsi
deneysel
deerlerle
karlatrlmtr.
Sonrasnda, yapsal deiiklikler ve esas
yapnn SEAsndan elde edilen titreim biim
parametreleri
kullanlarak,
Matlabda,
deimi yapnn FTFleri elde edilmitir.
Deimi
yapnn
FTFleri
deneysel
sonularla karlatrlm ve sonular
arasnda uyum gzlemlenmitir. Bylece, ek
serbestlik dereceli yapsal deiiklik yntemi
gerek bir model zerinde uygulanm ve
srekli yapsal deiiklik iin elde edilen
sonular deneysel olarak da dorulanmtr.
Son olarak, yapsal deiikliin srekli sistem
yerine toplanm parametreli sistem olarak
modellenerek, esas yapnn serbestlik
derecesini artrmadan alnmasnn neden
olaca hata incelenmitir. Bu amala lekli
bir uak modelinin SEMsi zerinde yaplan
deiiklikler hem srekli sistem olarak hem de
toplanm parametreli olarak modellenmitir.
Elde edilen sonular dorultusunda, toplanm
parametreli olarak modellemenin getirmi
olduu hatalar ve serbestlik derecesini
artrarak yaplan yapsal deiiklik ynteminin
nemi gsterilmitir.
Sembol
[ D]
{f}
[H ]
[I ]
[K ]
Aklama
Dinamik Direngenlik Matrisi
Kuvvet Vektr
Yapsal Snmleme Matrisi
Birim Matris
Birim Sanal Say
Direngenlik Matrisi
[M ]
{ x}
[ ]
[7] zgven, H. N., Structural modifications

using
frequency
response
functions,
1990, 4(1), p.53-63.
Ktle Matrisi
Yer Deitirme Vektr
FTF Matrisi
Tahrik Frekans
[]
Ksaltma
FTF
GARTEUR
SEA
SEM
[8] anltrk, K. Y., An efficient method for

linear and nonlinear structural modifications,
Proceedings of ESDA2002: 6th Biennial
Conference on Engineering Systems Design
and Analysis, ESDA2002/APM-028, 2002,
Istanbul, Turkey.
Matris Tersi
Aklama
Frekans Tepki Fonksiyonu
Avrupa Havaclk Aratrma
ve Teknoloji Topluluu
Sonlu Elemanlar Analizi
Sonlu Elemanlar Modeli
[9] W. DAmbrogio, Consistent modeling of

continuous structural dynamic modifications,
Proceedings of the 9th International Modal
Analysis Conference, 1991, Florence, Italy.
8. KAYNAKLAR
[1] Kyprianou A., Mottershead J. E., Ouyang
H., Structural modification. Part 2:
Assignment of natural frequencies and
antiresonances by an added beam, Journal of
Sound and Vibration, 2005, 284(12), p.267
281.
[2] Kyprianou A., Mottershead J. E., Ouyang
H., Assignment of natural frequencies by an
added mass and one or more springs,
2004, 18(2), p.263289.
[10] W. DAmbrogio, A. Sestieri, Using

distributed modifications to change the
dynamic behavior of structures, Proceedings
of the 17th International Modal Analysis
Conference, 1999, Kissimmee, Florida.
[11] W. DAmbrogio, A. Sestieri, Coupling
theoretical data and translational FRFs to
perform distributed structural modification,
2001, 15(1), p.157172.
[3] Park Y. H., Park Y. S., Structural

modification based on measured frequency
response functions: An exact eigen properties
reallocation, Journal of Sound and Vibration,
2000, 237(3), p.411426.
[12] W. DAmbrogio, A. Sestieri, Predicting

the
effect
of
distributed
structural
modifications by alternative techniques,
Analysis Conference, 2001, Kissimmee,
Florida.
[4] Park Y. H., Park Y. S., Structure

optimization to enhance its natural
frequencies based on measured frequency
response functions, Journal of Sound and
Vibration, 2000, 229(5), p.12351255.
[13] Hang H., Shankar K., Lai J., Distributed

structural dynamic modifications without
rotational degrees of freedom, Proceedings
of the 25th International Modal Analysis
Conference, 2007, Orlando, Florida, USA
[5] zgven H. N., Determination of

receptances of locally damped structures,
Proceedings of the Second International
Conference on Recent Advances in Structural
Dynamics, 1984, 2, Southampton, England,
p.887-892.
[14] Canbaloglu G., zgven H. N.,

Structural Modifications with additional
DOF-Applications to real structures,
Analysis Conference, 2009, Orlando, Florida,
USA.
[6] zgven, H. N., A new method for

harmonic response of non-proportionally
damped structures using undamped modal
data, Journal of Sound and Vibration, 1987,
117(2), p.313-328.
212
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
EKSENEL HAREKETL MESNETL KRN NONLNEER

TTREMLER
+
S. Murat BADATLI+, Erdoan ZKAYA+, Halil Rdvan Z*

Celal Bayar niversitesi Mhendislik Fakltesi, Makine Mhendislii Blm,
45140 Muradiye, Manisa
murat.bagdatli@bayar.edu.tr, erdogan.ozkaya@bayar.edu.tr
Genetik ve Biyomhendislik Fakltesi, Fatih niversitesi, 34500, B. ekmece, stanbul

hroz@fatih.edu.tr
ZET
Bu almada her iki ucundan ve ara bir yerinden basit olarak mesnetlenmi eksenel hareketli kiri
sistemi ele alnmtr. Kiri hznn ortalama bir hz etrafnda harmonik olarak deitii kabul
edilmitir. Hareket denklemlerinin elde edilmesi iin Hamilton prensibi kullanlmtr. Kiri
uzamalarndan kaynaklanan nonlineer etkiler dikkate alnarak nonlineer hareket denklemleri elde
edilmitir. Perturbasyon metotlarndan biri olan ok zaman lekli metot kullanlarak yaklak
zmler elde edilmitir. Perturbasyon serisindeki ilk terim lineer problemi oluturmaktadr. Lineer
problemin zm ile ara mesnedin deiik konumlar, deiik kiri katsays ve eksenel hz
deerleri iin tabii frekanslar tam olarak hesaplanmtr. kinci mertebede ortaya kan nonlineer
terimler lineer probleme dzeltme terimleri getirmektedir. Nonlineer terimlerin tabii frekansa etkisi
deiik parametreler iin hesaplanmtr. Hz deiim frekansnn tabii frekansn iki katna yakn
olmas durumunda temel parametrik rezonans meydana gelmektedir. Temel parametrik rezonans
durumu detayl bir ekilde incelenmitir. Kararllk analizi yaplarak zmlerin kararl ve kararsz
olduu blgeler tespit edilmitir. Eksenel hzn kararllk blgelerine etkisi aratrlmtr.
Anahtar Szckler: Eksenel hareket, mesnetli kiri titreimleri, perturbasyon analizi, nonlineer
titreim
NON-LINEAR TRANSVERSE VIBRATIONS OF AXIALLY MOVING BEAMS ON
THREE SUPPORTS
ABSTRACT
In this study, transverse vibrations of axially moving beams simply supported at both ends and in
between were discussed. It is assumed that beam axial velocity is harmonically changed about a
constant average speed. Hamiltons Principle is used to obtain the equations of motion. Nonlinear
equation of motion is obtained by considering nonlinear effect caused by beam stretching.
Approximate solutions are obtained using the Method of Multiple Scales (a perturbation
technique). First term in perturbation series represents the linear problem. Natural frequencies are
calculated exactly by solving the linear problem for different locations of mid support. Correction
terms are needed because there are nonlinear terms in the second order. The effect of nonlinear
terms on natural frequency is calculated for different parameters. Principal parametric resonance
occurs where the velocity fluctuation frequency is equal to approximately twice of natural
frequency. By performing stability analysis of solutions, stable and unstable regions were
identified. The effect of axial velocity on the stability regions has been investigated.
Keywords: axially moving beams, vibrations of three supported beam, perturbation methods,
nonlinear vibration
1. GR
Eksenel hareketli srekli sistemler uzun
zamandr aratrlmaktadr. Uygulama alanlar
ok yaygndr. Bunlara rnek olarak yksek
213
hzl manyetik ve kt eritler, iplik retimi,

kay kasnak sistemleri, yryen bantlar,
motorlu testereler, hareket aktaran zincirler,
akkan tayan borular, havai hatt kullanan
tama aralar (teleferik, telesiyej gibi)
Badatl, zkaya, z - UMTS2009
verilebilir. Geni bir literature zeti Ulsoy et

al. [1] Wickert ve Mote[2] un makalelerinde
bulunabilir. Wickert ve Mote [3] hareketli
erit ve kirilerin enine titreimlerini
incelemi ve Wickert[4] gergin kiri
problemini ele almtr. Atf yaplan
almalarn hepsinde eksenel hz sabit
alnmtr. Hareketli srekli ortamlarda
deiken hza ait ilk denklemleri Miranker [5]
elde etmiti. Mockenstrum et al. [6] sabit hzl
sistemler iin gerilme kuvvetinin zamanla
deiimini ele alm ve kararllk durumunu
incelemitir. Pakdemirli et al. [7] eksenel
olarak
ivmelenen
eridin
hareket
denklemlerini Hamilton prensibi kullanarak
tekrar elde etmi ve titreimlerin kararlln
saysal olarak aratrmtr. Pakdemirli ve
Batan [8] sabit ivme ile periyodik olarak
hzlanp yavalayan durum iin bu analizi
tekrar etmitir. Pakdemirli ve Ulsoy [9] ok
zaman lekli metot (perturbasyon teknii) ile
eksenel olarak ivmelenen erit iin yaklak
analitik zm elde etmi ve direktperturbasyon,
diskritizasyon-perturbasyon
metodlarn karlatrmtr. Nayfeh et al.
[10] kuadratik ve kbik nonlineeriteler iin
direkt-perturbasyon metodunun daha iyi sonu
verdiini gstermitir. Pakdemirli et al. [11]
nonlineer kablo titreimi iin iki metodun
sonucunu karlatrm ve her iki metod iin
dallanma ve kararllk analizinin farkllatn
ve gerek sistemin davrannn direktperturbasyon metodu ile daha iyi temsil
edildiini gsterilmitir. Pakdemirli [12] ve
Pakdemirli ve Boyac [13,14] keyfi kuadratik
ve kbik nonlineeriteli genel bir model
kullanarak direkt perturbasyon metodunun
daha hassas sonu verdiini gstermitir. z
et al. [15], zkaya ve Pakdemirli [16, 17] iki
metot arasndaki farkllklarn nonlineer
denklemlere has bir durum olmadn lineer
denklemlerde de grlebileceini gstermitir.
z ve Pakdemirli [18], z [19] ve zkaya ve
z [20] enine direngenliin az olduu eritten
kirie gei durumunu farkl metotlarla
incelemitir. Bu almalarda deiken hzl
eksenel hareketli kirilerin temel parametrik
ve
kombinasyon
rezonans
durumlar
pertrbasyon ve yapay sinir alar yntemi ile
incelenmi,
toplam
tipi
kombinasyon
rezonanslarnn olduu ancak fark tipi
kombinasyon
rezonanslarnn
olmad
gsterilmitir. Eksenel hareketli eritin
geometrik nonlineerite durumu iin zmleri
de Chung et al. [21] ve Chen et al. [22]
tarafndan elde edilmitir. Perturbasyon
214
yntemleri ile ilgili olarak Nayfehin [23]

kitabna baklabilir.
Bu almada eksenel hareketli, u
ksmlarndan
ve
ara
bir
yerinden
mesnetlenmi kiri problemi ele alnmtr.
Eksenel hzn sabit bir hz etrafnda harmonik
olarak deitii kabul edilmitir. Mesnetlerin
basit-basit-basit durumlar alnmtr. Hareket
denklemleri ve snr artlar boyutsuz olarak
elde edilmitir. Hareket denklemlerinin
geometrik yapya ve malzeme zelliklerine
olan bamllklar ortadan kaldrlmtr.
Kiriin eilme momentinden kaynaklanan
terimler de ilave edilerek kiri zmleri
aratrlmtr. Aradaki mesnetin konumuna
gre tabii frekans deerinin nasl deiecei
aratrlmtr. Ayrca tabii frekanslarn kiri
hzna ve kirilik katsaysna olan bamll
da incelenmitir. Parametrik rezonans durumu
aratrlmtr. zmler iin kararllk analiz
yaplmtr. Asal eksenin uzamasndan
kaynaklanan nonlineer terimler dikkate
alnm, tabii frekansa ve zmlere olan
etkileri aratrlmtr.
2. HAREKET DENKLEMLER
Bu blmde ekil 1 de gsterilen eksenel
hareketli, iki ucundan ve ara bir yerden
mesnetlenmi kiri iin hareket denklemleri
elde edilecektir. Hareket denklemlerini
bulmak iin Hamilton prensibi kullanlacaktr.
Hareket denklemini karrken, dnme ataleti
ve kayma gerilmelerinin ihmal edildii EulerBernoulli kirii ele alnmtr. Kesit
boyutlarnn hareket esnasnda deimedii
kabul edilmitir.
w1*(x*,t*)
z*
*
* *
w2 (x ,t )
v*(t*)
u*(x*,t*)
xs*
ekil 1- Eksenel hareketli mesnetli kiri.
ekil 1 de gsterilen eksenel hareketli

mesnetli kirite, u*(x*,t*) x* ynndeki yer
deitirmeyi, v*(t*) x* ynndeki eksenel hz
(x*ten bamsz), w1*(x*,t*) ve w2*(x*,t*)
z* ynndeki ara bir yerdeki mesnedin
srasyla solundaki ve sandaki yer
deitirmeyi gstermektedir. Kinetik enerji ve
elastik potansiyel enerji ifadeleri srasyla
aadaki gibi yazlabilir.
x*

2
2
*
1 + w 1* v * + v * + u * + u* v * dx *
w
0
L
2
2

1
*
* *
+ A w
+ v * + u * + u* v * dx *
2 + w2 v
2
xs
T=
1
A
2
xs
(2.1)
2
xs
L
1 *2
1 *2
1
1
V = EA u* + w1 dx * + EA u* + w 2 dx *
2
2
2
2
0
xs
xs
1
1
*
*
EI w1 dx * + EI w 2 dx *
2
2
2
xs
Gerekli matematiksel ilemler yaplrsa,

hareket denklemleri, denklem (2.6) ve (2.7)
elde edilir.
2
*
1,2 * v * + w 1,2 * v * + w 1,2 * v *
w 1,2 + 2w
E
3
*
*
*
*
u * w 1,2 + u * w 1,2 + w 1,2 w 1,2
iv
EI
P
*
*
+
w 1,2
w 1,2 = 0
A
A
(2.6)
*
* *
* *
*
* * 2
u + 2u v + u v + v + u v
E 1
*
u* + w1,2 = 0
(2.7)
xs
P u
L
1 *2
1 * *
w 1 dx + P u* + w 2 dx *
2
2
xs
(2.2)
Elastik enerji denklemindeki ilk iki integral

ekil deitirme, nc ve drdnc integral
eilme, be ve altnc integral ise eksenel
gerilme ile ilgilidir.
Lagrangian, kinetik ve elastik potansiyel
enerji farkdr.
=T-V
(2.3)
Hamilton Prensibi ise Lagrangiann zaman

zerinden integralinin varyasyonunun sfr
olduunu belirtmektedir.
t *2
dt = 0
Elde ettiimiz denklem (2.6-2.7) sistemin

boyutlu hareket denklemleridir. Denklemlerin
daha sade hale gelmesi yani zmlerimizin
malzeme yapsndan ve eklinden bamsz
olabilmesi iin, hareket denklemlerini
boyutsuzlatralm. Bunun iin aadaki
deiken parametreleri tanmlayalm,
w 1,2 =
v=
(2.4)
2.1. Boyutsuzlatrma
t 1*
Lagrangian ifadesi denklem (2.1) ve (2.2),

denklem (2.4) de yerletirilirse aadaki gibi
elde edilebilir.
xs
2
2
1 A w
1* + w1* v * + v * + u * + u* v * dx *
t *2
t1*
1
A
2
w
xs
*
+ w 2 v * + v * + u * + u* v * dx *
*
2
xs
L
* 1 * 2
2
u + w dx * 1 EA u* + 1 w * dx *
1
2
2
2
2
0
xs
1
EA
2
1
1
EI w1* dx * EI w 2* dx *
2
2
xs
L
v*
P A
, u=
x*
u*
P
, = s , t = t*
,
L
L
AL2 (2.8)
, v b2 =
EA
EI
2
, vf = 2
P
PL
Yukarda vb boyuna direngenlii, v f enine

direngenlii gstermektedir. v* eksenel hz
durgun
kiriteki
dalga
hz
ile
boyutsuzlatrlmtr. Teknolojik kullanm
olan parametreler iin hesap yapmak
gerekirse,
boyuna
titreimler
enine
titreimlerden nemli lde daha hzl
yayld iin v b 2 >> 1 alnabilir. Bu durum
dikkate alnarak gerekli matematiksel ilemler
yaplrsa
boyutsuz
nonlineer
integrodiferansiyel hareket denklemi elde edilir.
(w 1,2 + 2w 1,2 v + w 1,2 v ) + (v 2 1)w 1,2
xs
1 *2
1 *2
P u* + w1 dx * P u* + w 2 dx * dt = 0
2
2
0
xs
xs
w 1*,2
iv
+ v f w 1,2 =
(2.5)
1 2
2
2
v b w 1,2 w 1 dx + w 2 dx
2
0
(2.9)
Bu denklemde eitliin sandaki kbik

nonlineeriteye sahip terimler asal eksenin
215
titreim esnasnda uzamasndan gelmektedir.

1,2 yerel ivmeyi, 2w
1,2 v Coriolis ivmesini,
w
2
v b2 w 1,2 merkezcil ivmeyi v f kiri katsaysn
(enine direngenlik), ise ara bir yerdeki

mesnedin
boyutsuz
konumunu
gstermektedir.
y 1 (0, t ) = 0,
v = v 0 + v1 sin t
(3.1)
hz deiiminin kkln ifade etmek

iin kullanlm bir katsaydr. Hz fonksiyonu
ve snm terimi denklem (2.9)a yerletirilirse
hareket denklemi u ekli alr.
1,2 + 2w
1,2 v 0 + 2 w
1,2 v 1 sin t + w 1,2 v 1 cos t
w
1,2 + v w 1,2 )
+ ( w
1 2
v b w 1 2 dx + w 2 2 dx w 1,2
2
0
v 02
+ v 12 sin 2 t + 2 v 0 v 1 sin t 1 w 1,2

2
( 3 .2 )
Mesnetlerin basit mesnet olduu kabul

edilecektir. Bu durumda snr artlar
aadaki gibidir.
w 1 (0, t ) = 0,
w 2 (1, t ) = 0, w 2 (1, t ) = 0
w 1 (, t ) = 0, w 2 (, t ) = 0, w 1 (, t ) = w 2 (, t )
w 1 (, t ) = w 2 (, t )
( 3 .3 )
w 1 (0, t ) = 0,
Eksenel hareketli kiri iin elde edilen genel

hareket denkleminin yaklak zmn iin
perturbasyon metotlarndan ok zaman lekli
metodu ksmi diferansiyel denkleme ve snr
artlarna direkt olarak uygulanacaktr.
Nonlineer terimlerin yksek mertebede ortaya
kabilmesi iin genliklerin kk olduu
kabul edilecektir.
w m+1 = y m+1
y1,2 + 2y 1,2 v 0 + 2 y 1,2v1 sin t + y1,2 v1 cos t

+
+ ( y 1,2 + v 0 y1,2 )
1 2
2
vb y1,2 y1 dx +
2
0
v 02
2 v12
sin t + 2 v 0 v1 sin t 1 y1,2

2
(3.6)
(3.7)
3.1. Perturbasyon Analizi

Hareket
denklemlerinin
zm
iin
perturbasyon metotlarndan ok zaman lekli
metot
kullanlacaktr.
Yer
deitirme
fonksiyonu iin aadaki alm alabiliriz.
y1(x, t; ) = y11(x, T0 , T1 ) + y12 (x, T0 , T1) + ... (3.8)
y2 (x, t; ) = y 21(x, T0 , T1 ) + y 22 (x, T0 , T1 ) + ... (3.9)
Burada y1 ilk mertebedeki titreim

fonksiyonunu ve y2 ise mertebesindeki
fonksiyonu ifade etmektedir. T0=t ve T1=t
srasyla hzl ve yava zaman lekleridir.
Zamana gre trevler ise
d
d2
= D0 + D1 + ... , 2 = D20 + 2D0D1 + ...
dt
dt
(3.10)
(Di=/Ti)
eklindedir. Denklem (3.8-3.10) denklem
(3.5)e yerletirilirse, 1 ve mertebesindeki
denklemler u ekilde elde edilir.
1 mertebesi:
( )
+ (v 1)y
iv
+ v 2f y11
D20 y11 + 2v 0D0 y11 + v 02 1 y11
=0
D20 y 21
+ 2v 0D0 y21
2
0
2 iv
21 + v f y 21
=0
(3.11)
(3.12)
mertebesi:
iv
+ v 2f y 12
+ v 20 1 y 12
D 20 y 12 + 2v 0D 0 y 12
2v 1 sin tD 0 y 11
= 2D 0D1y 11 2v 0D1y 11
v 1 cos t D 0 y 11 v 0 y 11
2y 1v 0 v 1 sin t y 11
(3.4)
Denklem (3.4) dnm boyutsuz hareket

denklemleri ile snr artlarna uygulanrsa
hareket denklemleri ve snr artlar aadaki
gibi elde edilir.
2
v f y1iv,2
y 2 (1, t ) = 0
Kiri hznn ortalama bir v0 hz etrafnda, v1

genliinde ve frekans ile deitiini
varsayalm.
y 2 (1, t ) = 0,
Snm ile nonlineer etkilerin ayn mertebede

ortaya kabilmesi iin snm katsaysnn
mertebesinde olduu kabul edilmitir.
3. KR PROBLEM
2
iv
v f w 1,2
y 1 (0, t ) = 0,
y 1 (, t ) = 0, y 2 (, t ) = 0, y 1 (, t ) = y 2 (, t )
y 1 (, t ) = y 2 (, t )
1 2

2
2
v b y 1 dx + y 2 dx y 11
2
(3.13)
D 20 y 22 + 2v 0D 0 y 22 + v 2f y iv22 + v 02 1 y 22
= 2D 0D1y 21 2v 0D1y 21 2v 1 sin tD 0 y 21
2y 1v 0 v 1 sin t y 21v 1 cos t D 0 y 21 v 0 y 21
(3.5)
dx y1,2
216
1 2

2
2
v b y1 dx + y 2 dx y 21
2
(3.14)
1 mertebesindeki denklemler lineer problemi

oluturmaktadr. Denklem (3.11-3.12)nin
zmnden lineer tabii frekans denklemleri
ve mod yaplar elde edilecektir. Lineer
problem iin aadaki zm fonksiyonlarn
alabiliriz.
y 11 (x, T0 , T1; ) = A (T1 )e iT0 Y1 (x ) + A(T1 )e iT0 Y 1 (x ) (3.15)
y 21 (x, T0 , T1; ) = A (T1 )e
iT0
Y2 (x ) + A (T1 )e
iT0
artmasyla tabii
artmaktadr.
frekans
deerleri
de
20
18
16
14
v =1
f
12
3.2. Lineer Problem
v =0.8
f
10
v =0.6
f
Y 2 (x ) (3.16)
v =0.4
f
6
v =0.2
4
Bu durumda mekana bal denklemler u

ekilde elde edilir.
v 2f Y1iv
v 2f Y2iv
(
+ (v
v 02
2
0
1)Y + 2iv
1 Y1 + 2iv 0 Y1 Y1 = 0
2
0 Y2
Y2 = 0
2
0
(3.17)
2.5
v
3.5
4.5
20
zm
v =1
v =0.8
15
v =0.6
f
(3.21)
10
v =0.4
f
v =0.2
(3.22)
Denklem (3.21-3.22) denklem(3.17-3.18)e

yerletirilirse aadaki salma denklemini
verir.
v 2f 4 + 1 v 02 2 2v 0 2 = 0
1.5
25
(3.23)
Salma denklemi ve snr artlar kullanlarak

lineer problemin zm elde edilir.
Problemin basit olmayan zmleri iin snr
artlar kullanlarak elde edilen katsay
matrisinin determinantnn sfr olmas
gerekir. Bu arttan frekans denklemi elde
edilebilir. Bu problem iin frekans
denkleminin deikenler cinsinden elde
edilmesi zordur ve elde edilen denklem
karmak ve uzundur. Bu nedenle ele alnan
parametrelerin deiik deerleri iin tabii
frekans
deerleri
nmerik
olarak
hesaplanacaktr. ekil 2, 3 ve 4 de =0.1-0.30.5 mesnet konumlar ve vf nin farkl
deerleri iin, tabii frekans deerlerinin
eksenel hza bal deiim grafikleri
verilmitir. Ara bir yerdeki mesnedin konumu
soldan saa orta noktaya kadar hareket
ettirildiinde frekans deerleri artmaktadr.
Eksenel hz arttka tabii frekans deerleri
azalmakta ve bir v0 deerinden sonra ani
olarak dmektedir. Kirilik zelliini
gsteren vf katsays arttka, v0 deerinin
217
3
v
ekil 3 Birinci tabii frekansn =0.3 ve vf nin farkl durumlar iin

eksenel hza bal deiimi
40
35
30
25
v =1
f
Y2 (x ) = c 5 e i5 x + c 6 e i6 x + c 7 e i7 x + c 8 e i8 x
30
(3.19)
Y1 () = 0, Y2 () = 0, Y1 () = Y2 (), Y1 () = Y2 () (3.20)
Y1 (x ) = c 1ei1x + c 2 ei2x + c 3 ei3x + c 4 ei4 x
0.5

(3.18)
Y1 (0) = 0, Y2 (1) = 0, Y1 (0) = 0, Y2 (1) = 0
Snr artlar ve ara bir yerdeki mesnetteki

sreklilik artlar ise aadaki ekilde
yazlabilir.
Denklem
(3.17-3.18)e
fonksiyonlarn nerelim.
20
v =0.8
f
v =0.6
f
15
v =0.4
f
10
v =0.2
f
5
0

3.2. Nonlineer Problem

Bu blmde nonlineer terimlerin zme
etkileri aratrlacaktr. Denklem (3.133.14)n zm iin aadaki fonksiyonlar
nerelim

y 12 (x, T0 , T1; ) = 1 (x, T1 )e iT0 + W1 (x, T0 , T1 ) + k.e.
y 22 (x, T0 , T1; ) = 2 (x, T1 )e
iT0
+ W2 (x, T0 , T1 ) + k.e.
= 2(iY1 + v 0 Y1 )D1A
zm fonksiyonunda ilk terim (1,2) sekler

terimler ile ilgili, ikinci terim (W1,2) ise
sekler olmayan terimler ile ilgilidir.
Denklemlerde yer alan sins ve kosins
ifadelerinin alm da yerine yazlrsa
mertebesindeki denklemler u hale gelir.
(v
2
f
1iv + v 02 1 1 + 2iv 01 21 eiT0 =
2(iY1 + v 0 Y1 )D1Ae
iT0
+ v1 Y1 Y1 + iv 0 Y1 Aei( + )T0
2
i( )T0
+ v1 Y1 Y1 + iv0 Y1 Ae
2
(3.26)
2
f
elde
edilir.
Denklem
(3.373.38)e
zlebilirlik art uygulanrsa,
iv2 + v 02 1 2 + 2iv 02 22 eiT0 =
2(iY2 + v 0 Y2 )D1AeiT0
+ v1 Y2 Y2 + iv 0 Y2 Aei( + )T0
2
+ v1 Y2 Y2 + iv 0 Y2 Aei( )T0
2
D1A + k 0 Ae iT1 +
(3.27)
(3.32)
Homojen denklemlerin basit olmayan

zmleri olduu iin homojen olmayan
denklemlerin zmnn olabilmesi ancak bir
zlebilirlik artn salamasna baldr
[Nayfeh, A.H., Intr. to Pert. Techn.]. Zorlama
frekans nn; deiik durumlar iin farkl
titreim
yaplar
aada
blmde
incelenmitir.
3.2.1 Temel Parametrik Rezonans
Bu ksmda, hz deiim frekansnn 2ya
yakn olduu temel parametrik rezonans
durumu incelenecektir. Bu durumda hz
deiim frekansnn 2ya yaklakln u
ekilde ifade edelim.
=2+
(3.31)
1
1
1 ( 2) YY dx + Y Y dx iv YY dx + YY dx
1 1
2 2
0
1 1
2 2
k 0 = v1
1
0

2 i Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx + v 0 Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx

1 2
v b Y2 Y12dx + Y22dx
2
0
+ 2Y2 Y1 Y1 dx + Y2 Y2 dx A 2 AeiT0 + k.e. + S.O.T.

0
A k3A2A = 0
2
elde edilir. Burada k0 ve k3 aadaki gibi

tanmlanmtr.
(iY2 + v 0 Y2 )AeiT0
+
(3.30)
1 2
v b Y2 Y1 2 dx + Y2 2 dx
+ 2Y2 Y1 Y1 dx + Y2 Y2 dx A 2 A + k.e. + S.O.T.

0
+ 2Y1 Y1 Y1 dx + Y2 Y2 dx A 2 AeiT0 + k.e. + S.O.T.

0
(v
1 2
v b Y1 Y12 dx + Y2 2 dx
+ 2Y1 Y1 Y1 dx + Y2 Y2 dx A 2 A + k.e. + S.O.T.

0
(3.29)
+ v 1 Y2 Y2 + iv 0 Y2 Ae iT1
2
(iY2 + v 0 Y2 )A
1 2
vb Y1 Y12dx + Y22dx
2
0
+ v 1 Y1 Y1 + iv 0 Y1 AeiT1
2
(iY1 + v 0 Y1 )A
v 2f iv2 + v 02 1 2 + 2iv 0 1 2 2
= 2(iY2 + v 0 Y2 )D1A
(iY1 + v 0 Y1 )AeiT0
+
v 2f 1iv + v 20 1 1 + 2iv 0 1 2 1
(3.24)
(3.25)
(3.28)
Denklem (3.28)deki ayar parametresidir.

Denklem (3.26-3.27) ye yerletirilirse,
218
1
1
1
1

Y Y dx + Y Y dx Y2dx + Y2dx + 2 Y Y dx + Y Y dx Y Y dx + Y Y dx
2 2
2
2 2
2 2
1 1
1 1
1
1 1
1 0
0
0
0
k 3 = vb2
1
0
2

2i Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx + v 0 Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx

(3.33)
Denklem (3.31)de
yazlabilir.
A=
genlik
1 i
ae
2
ekilde
(3.34)
Denklem (3.31) gerel ve sanal ksmlarna

ayrlrsa genlik faz modlasyon denklemleri
aadaki gibi elde edilir.
1 =F
1
)
2
1
aD1 = a + 2a(k 0 cos + k 0R sin ) k 3 a 3 =F2
2
(3.35)
k 0 = k 0R + ik 0 ; k 3 = ik 3
(3.37)
D1a = a(k 0 sin k 0R cos +
(3.36)
k3 n her zaman sanal taraf alnr, nk

gerel ksm ihmal edilecek kadar kktr.
Denklemlerde yer alan faz ifadesi aadaki
gibi tanmlanmtr.
= T1 2
(3.38)
(3.39)
D1 = 0
(3.40)
1
1 2
2
2
a k 3 B 2 k 0 + k 0R 2
4
2
(3.41)
Basit olmayan zmn kararllk analizi iin

Jacobian matrisini oluturalm
F1
a
F2
a
F1

F2
a = a0
(3.42)
= 0
Burada zdeerler u ekilde bulunur.
k 3 a
1,2 =
1

a( k 3 a 2 )
4
2
a = a0
(3.43)
= 0
1
( B + 2a 2 k 3 a 4 k 3 2
2
Benzer ekilde zdeerler hesaplanabilir.

1
2
2
( B 4(k 0 + k 0R ) 2
2
(3.48)
Basit zmn kararl olduu blgeler u

ekilde elde edilir.
eklindedir. Faz modlasyon denklemlerinin

hem basit hem de basit olmayan zm
mevcuttur. Genliin sfr olduu zm basit
zmdr. Buna karn genliklerin sfrdan
farkl olduu zmler ise basit olmayan
zmlerdir. Basit olmayan zm iin hz
deiim frekans ile genlik arasndaki iliki u
ekilde elde edilir.
1,2 =
1
) q + ( + k 0 )p + k 3 p (p 2 + q2 )
2
2
4
(3.47)
1,2 =
Dzgn rejim blgesi iin srekli sistemlerde,

D1a = 0
D1q = (k 0R
(3.44)
2 k 0 2 + k 0R 2
1 2
1
2 k 0 2 + k 0R 2 2
4
4
(3.49)
Basit zmn kararl olduu blgelerde basit

olmayan zm yoktur. Basit zmn
kararsz olduu blgelerde ise basit olmayan
zm mevcuttur. Basit olmayan zmn
ortaya kt blgelerde genliklerde artlar
meydana gelmektedir. Bu nedenle bu blgeler
kritik blgelerdir ve alma artlarnn bu
blgelerden uzak olmas gerekmektedir.
ekil 5-6da vf =0.2, =0.1 ve v0=0.2-1.3 iin
birinci moda ait -a grafii verilmitir. ekil
7-9da vf =0.8, =0.5 ve v0=0.2-4-4.3 iin
birinci moda ait -a grafii verilmitir. Ayn
kirilik katsays iin v0n artmas ile
kararszlk blgeleri artmaktadr. Kararszlk
blgesi v0n sfra yakn deerleri iin ok
kk, kritik hzda ise en byktr. ekil 1015te ise deiik vf ve deerleri iin
kararszlk blgelerinin eksenel hza bal
deiimleri verilmitir. ki eri aras
genliklerin yksek olduu kararsz blgeyi
vermektedir. Kararszlk blgesi ortalama
hzn artmas ile genilemektedir. Kirilik
katsaysnn artmasyla kararszlk blgesinin
darald gzlenmitir. Mesnedin soldan saa
doru hareket ettirilmesi ile de kararszlk
blgesinin darald gzlenmektedir.
Basit zmn kararllk analizi iin,

kompleks genlik kutupsal formda u ekilde
yazlr.
0.2
0.18
A=
i T1
1
(p + iq) e 2
2
0.16
(3.45)
0.14
0.12
Bu durumda faz modlasyon denklemleri

aadaki gibi elde edilir.
0.1
0.08
0.06
0.04
D1p = (k 0R
1
) p + ( k 0 )q k 3 q (p 2 q 2 )
2
2
4
0.02
0
(3.46)
-1
-0.5
0.5
1.5
ekil 5 Hz deiim frekansna bal olarak genlik deiimi

(1. mod, v0 =0.2, vf =0.2, =0.1)
219

1.4
1.2
0.2
0.15
v0
0.8
0.1
0.6
0.4
0.05
0.2
0
-6
-3
-2
-1
-1
14
ekil 10 Kararllk blgesinin hz deiim frekans ve

eksenel hza bal deiimi (1.mod, vf =0.2, =0.1)

(1.mod, v0 =1.3, vf =0.2, =0.1)
1.5
0.09
1.2
0.08
0.07
0.9
0.05
0.04
v0
0.06
0.6
0.03
0.02
0.3
0.01
0
-0.01
0
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
-1
0.1

(1.mod, v0 =2, vf =0.8, =0.5)
11
14

eksenel hza bal deiimi (1. mod, vf =0.2, =0.3)
1.5
0.5
0.45
1.2
0.4
0.35
0.9
v0
0.3
0.25
0.6
0.2
0.15
0.3
0.1
0.05
-1
-0.5
0.5
1.5
10
15
20

(1. mod, v0 =4, vf =0.8, =0.5)

3.6
0.45
0.4
0.35
2.4
V0
0.3
1.8
0.25
0.2
1.2
0.15
0.1
0.6
0.05
0
-0.05
-2
4
-1

(1. mod, v0 =4.7, vf =0.8, =0.5)
220
12
16
20
24
28

32

1
nl = + ( k 3 a2 )
4
4
3.5
3
ekil 16da vf=0.2, =0.1 ve farkl v0

deerleri iin, ekil 17de vf=0.2, =0.5 ve
farkl v0 deerleri iin, ekil 18de vf=0.8,
=0.1 ve farkl v0 deerleri iin nonlineer
frekans-genlik grafii verilmitir. Nonlineer
erilerin saa doru yatmas sertleme
(hardening) tipi davrann gstergesidir.
Kirilik katsaysnn artmas tabii frekansa
gelen nonlineer etkileri azaltmaktadr.
Mesnedin soldan saa hareket etmesi
nonlineer frekansa gelen dzeltmeleri
artrmaktadr.
V0
2.5
2
1.5
1
0.5
0
20
25
30
35
40
(3.55)
45
ekil 14 Kararllk blgesinin hz deiim frekans ve eksenel hza

bal deiimi (1. mod, vf =0.8, =0.3)
5
4.5
4
3.5
3
V0
0.5
2.5
0.45
0.4
1.5
0.35
0.3
a
0.5
0
0.25
v0=1.3
v0=0.2
v0=1
0.2
10
16
22
28
34
40
46
52
58
64
0.15
0.1
ekil 15 Kararllk blgesinin hz deiim frekans ve eksenel hza

bal deiimi (1. mod, vf =0.8, =0.5)
0.05
0
1.5
2.5
3.5
4.5
5.5
nl
ekil 16 - Nonlineer frekansn genlie bal deiimi

(1. mod, vf =0.2, =0.1).
3.2.2 nn 0dan ve 2
dan Uzak Olduu
Durum:
0.5
Bu durumda hz deiim frekans (), 0dan

ve 2dan uzak alnmtr. Bu durum iin
zlebilirlik art u ekilde elde edilir.
D1A +
A k3A 2A = 0
2
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
(3.50)
0.2
a=0
2
1
a k 3 a 3 = 0
4
v0=1
v0=0.2
0.1
Kompleks genlik ifadesi yazlr ve denklem

gerel ve sanal ksmlara ayrlrsa faz
modlasyon denklemler elde edilir.
a +
v0=1.3
0.15
0.05
0
10
11
12
ekil 17 Nonlineer frekansn genlie bal deiimi

(1. mod, vf =0.2, =0.5)
(3.51)
0.5
0.45
(3.52)
0.4
0.35
0.3
a
Serbest titreimler iin =0 alnmaldr. Bu

durumda
0.25
0.2
a=a0 (sabit)
=
1
k 3 a 2 T1 + 0
4
(3.53)
0.15
v0=3.8
0.1
(3.54)
v0=2
v0=1
v0=0.2
0.05
0
elde edilir. Buradan hareketli kiri iin

nonlineer frekans denklemi u ekilde elde
edilir.
221
10
12
14
16
nl
ekil 18 - Nonlineer frekansn genlie bal deiimi

(1. mod, vf =0.8, =0.1)
3.2.3 nn 0 a Yakn Olduu Durum:

Bu durumda hz deiim frekans nn sfra
yaknln,
=
(3.56)
olarak
gsterelim.
Bu
durum
zlebilirlik art u hali alr.
D1A +
A + (k1 cos T1 + k 2 sin T1 )A k 3 A 2 A = 0

2
iin
(3.57)
burada k1 ve k2 sabitleri aadaki gibi

tanmlanmtr.
k1 =
2i

0
k2 =
v1 Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx
0
Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx + v 0 Y1Y1 dx +
Y Y
2 2
iv1 Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx
0
Y1Y1 dx + Y2 Y2 dx + v 0 Y1Y1 dx +
i
0
(3.58)
dx
(3.59)
0
Y Y
2 2
dx
Genlik katsaysn gsteren a ifadesi u

ekilde elde edilir.
a = ao e
T1 +
(k1R cos T1 k 2R sin T1 )
sin T1 1 ve cos T1 1
(3.60)
hz deerleri iin tabii frekanslar tam olarak

hesaplanmtr. Nonlineer frekanslar ise
deiik parametreler iin hesaplanmtr. Hz
deiim frekansnn tabii frekansn iki katna
yakn olmas durumunda temel parametrik
rezonans meydana gelmektedir. Temel
parametrik rezonans durumu detayl bir
ekilde incelenmitir. Kararllk analizi
yaplarak zmlerinin kararl ve kararsz
olduu blgeler tespit edilmitir. Eksenel
hzn
kararllk
blgelerine
etkisi
aratrlmtr. Buna gre ilemler sonunda
genel olarak syleyebileceimiz u zellikler
bulunmutur.
Ara bir yerdeki mesnedin konumu soldan saa
orta noktaya kadar hareket ettirildiinde
frekans deerleri artmaktadr. Eksenel hz
arttka tabii frekans deerleri azalmakta ve
bir v0 deerinden sonra ani olarak
dmektedir. Kirilik zelliini gsteren vf
katsay arttka, v0 deerinin artmasyla tabii
frekans deerleri de artmaktadr.
Ayn kirilik katsays iin v0n artmas ile
kararszlk blgeleri artmaktadr. Kararszlk
blgesi v0n sfra yakn deerleri iin ok
kk, kritik hzda ise en byktr.
Kararszlk blgesi ortalama hzn artmas ile
genilemektedir.
Kirilik
katsaysnn
artmasyla kararszlk blgesinin darald
gzlenmitir. Mesnedin soldan saa doru
hareket ettirilmesi ile de kararszlk blgesinin
darald gzlenmektedir.
Basit olmayan zmn ortaya kt
blgelerde genliklerde artlar meydana
gelmektedir. Bu nedenle bu blgeler kritik
blgelerdir ve alma artlarnn bu
blgelerden uzak olmas gerekmektedir.
(3.61)
olduundan kompleks genlikler snrldr.

Dolaysyla bu durum iin herhangi bir
kararszlk yoktur.
4. Sonular ve Yorumlar
Yaplan almada ulardan ve ara bir yerden
basit olarak mesnetlenmi eksenel hza sahip
kiri sistemi incelenmitir. Kiri hznn
ortalama bir hz etrafnda harmonik olarak
deitii kabul edilmitir. Sistemin hareket
denklemleri kiri uzamalarndan kaynaklanan
nonlineer etkiler de dikkate alnarak
kartlm, bu denklemler perturbasyon
metotlarndan biri olan ok zaman lekli
metot uygulanp zlmtr. Eksenel
hareketli mesnetli kiri iin lineer
frekanslar, ara bir yerdeki mesnedin deiik
konumlar, deiik kiri katsaylar ve eksenel
222
Kirilik katsaysnn artmas tabii frekansa

gelen nonlineer etkileri azaltmaktadr.
Mesnedin soldan saa hareket etmesi
nonlineer frekansa gelen dzeltmeleri
artrmaktadr.
TEEKKR
Bu alma 107M302 nolu proje kapsamnda
TBTAK tarafndan desteklenmektedir.
KAYNAKLAR
[1] Ulsoy, A.G., Mote, C.D. Jr., and Syzmani,
R.,Principal developments in band saw
vibration and stability research, Holz als
Roh- und Werkstoff, 36, 273-280, 1978.
[2] Wickert, J.A., Mote, C.D. Jr., Current
research on the vibration and stability of
axially
moving
materials,Shock
and
Vibration Digest, 20(5), 3-13, 1988.
[3] Wickert, J.A., Mote, C.D. Jr.,Classical
vibration analysis of axially moving
continua, Journal of Applied Mechanics,
ASME 57, 738-744, 1990.
[4] Wickert, J.A., Non-linear vibration of a
traveling tensioned beam, International
Journal of Non-Linear Mechanics, 27, 503517, 1992.
[5] Miranker, W.L., The wave equation in a
medium in motion, IBM Journal of Research
and Development 4, 36-42, 1960.
[6] Mockenstrum, E.M., Perkins, N.C. and
Ulsoy, A.G., Stability and limit cycles of
parametrically excited, axially moving
strings, Journal of Vibration and Acoustics,
ASME 118, 346-350, 1994.
[7] Pakdemirli, M., Ulsoy, A.G. and
Ceranolu A.,Transverse vibration of an
axially accelerating string, Journal of Sound
and Vibration, 169, 179-196, 1994.
[8] Pakdemirli, M. and Batan, H., Dynamic
stability of a constantly accelerating strip,
Journal of Sound and Vibration, 168, 371378, 1993.
[9] Pakdemirli M. and Ulsoy, A.G., Stability
analysis of an axially accelerating string,
Journal of Sound and Vibration 203(5), 815832, 1997.
[10] Nayfeh, A.H., Nayfeh, J.F. and Mook,
D.T., On methods for continuous systems
with quadratic and cubic nonlinearities,
Nonlinear Dynamics, 3, 145-162, 1992.
[11] M. Pakdemirli, S. A. Nayfeh and A. H.
Nayfeh,
Analysis
of
one-to-one
autoparametric
resonances
in
cablesdiscretization vs direct treatment, Nonlinear
Dynamics 8, 65-83, 1995.
[12] Pakdemirli, M., A comparison of two
perturbation methods for vibrations of
systems
with
quadratic
and
cubic
nonlinearities,
Mechanics
Research
Communications, 21, 203-208, 1994.
[13] Pakdemirli, M., Boyac, H., Comparison
of
direct-perturbation
methods
with
discretization-perturbation
methods
for
nonlinear vibrations, Journal of Sound and
Vibration, 186, 837-845, 1995.
223
[14] Pakdemirli, M., Boyac, H., The directperturbation method versus the discretizationperturbation method: Linear systems, Journal
of Sound and Vibration, 199(5), 825-832,
1997.
[15] z, H.R., Pakdemirli, M. and zkaya,
E., Transition behaviour from string to beam
for an axially accelerating material, Journal
1998.
[16] zkaya, E. and M. Pakdemirli,
Vibrations of an axially accelerating beam
with small flexural stiffness, Journal of
Sound and Vibration, 234(3), 521-535, 2000.
[17] E. zkaya and M. Pakdemirli, Lie
Group theory and analytical solutions for the
axially accelerating string problem, Journal
2000.
[18] z, H.R. and Pakdemirli, M. Vibrations
of an axially moving beam with timedependent velocity, Journal of Sound and
Vibration, 227(2), 239-257, 1999.
[19] z, H.R., On the vibrations of an axially
travelling beam on fixed supports with
variable velocity Journal of Sound and
Vibration, 239(3), 556-564, 2001.
[20] zkaya, E. and z, H.R., Determination
of stability regions of axially moving beams
using artifical neural networks method,
Journal of Sound and Vibration, 252(4), 782789, 2002.
[21] Chung, J., Han, C.S., Yi, K., Vibration
of an axially moving string with geometric
non-linearity and translating acceleration,
Journal of Sound and Vibration, 240, 4, 733746 , 2001.
[22] Chen, L.-Q., Zhao, W.-J., A numerical
method for simulating transverse vibrations of
an axially moving string, Applied
Mathematics and Computation, 160, 2, 2005,
411-422.
[23] Nahfeh, A.H. (1981): Introduction to
Perturbation Techniques, John Wiley, New
York.
224
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
ELEKTRONK KARTLARIN TTREM ANALZ N ANALTK

MODEL YAKLAIMI
Banu AYTEK
N* ve H. Nevzat ZGVEN**
(*) Trkiye Bilimsel ve Teknolojik Ara;t!rma Kurumu, Savunma Sanayi Ara;t!rma ve Geli;tirme
Enstits (TB
TAK-SAGE), 06261 ANKARA
banu.aytekin@sage.tubitak.gov.tr, ozguven@metu.edu.tr
ZET
Elektronik sistemlerin titre;im ykleri alt!ndaki davran!;lar!n! ve dayan!mlar!n! incelemek iin
genel olarak sonlu elemanlar zmlemeleri ve titre;im testleri gerekle;tirilmektedir. Fakat bu
yakla;!mlar! tasar!m!n ilk a;amalar!nda kullanabilmek, belirsizlikler nedeni ile pek mmkn ve
etkin olmamaktad!r. nerilen analitik modeller ise modern uzay ve havac!l!k sistemlerinin
kulland!! geli;mi; elektronik sistemlerin incelenmesinde yetersiz kalmaktad!r. Bu al!;mada, n
tasar!m evresinde alternatifleri deerlendirebilmek ve dei;ik konfigrasyonlar! inceleyebilmek
amac!yla kullan!lacak bir analitik yntem nerilmi;tir. Elektronik kart ve elektronik eleman tek
serbestlik dereceli olarak modellenmi; ve ikisinin olu;turduu iki serbestlik dereceli sistemin
titre;im zmlemeleri gerekle;tirilmi;tir. Bunun sonucunda sistemin doal frekans! elde
edilmi;tir. Yap!lan rastgele titre;im zmlemesi ile sistemin ivme cevab! elde edilmi;tir.
Olu;turulan analitik modelin geerliliini grmek iin elektronik kart ve elektronik eleman iin
sonlu elemanlar modeli olu;turulmu;tur. Sonlu elemanlar modeli iin de rastgele titre;im
zmlemesi yap!lm!; ve elde edilen sonular analitik model kullan!larak elde edilen sonularla
k!yaslanm!;t!r.
Anahtar Szckler: Elektronik kart, elektronik eleman, titre;im zmlemesi, rastgele titre;im,
sonlu elemanlar yntemi
AN ANALYTICAL MODEL APPROACH FOR VIBRATION ANALYSIS OF PRINTED

CIRCUIT BOARDS
ABSTRACT
Vibration analysis of printed circuit boards and electronic components are usually performed by
vibration tests or finite element analysis. However, during preliminary design it is not always
simple and effective to use these methods due to ambiguous design parameters. Suggested
analytical models are insufficient to solve vibration problems of modern high technology products
of aerospace industry. Therefore in this study, a new approach is proposed to evaluate the design
alternatives and configurations during preliminary design. In this model, both printed circuit board
and electronic component are modeled as single degree of freedom systems. Vibration analysis of
the two degree of freedom system composed of printed circuit board and electronic component is
performed. Natural frequency of the system is obtained. Also, random vibration analysis is
performed in order to obtain acceleration response of the system. The validity of the two degree of
freedom analytical model is demonstrated by comparing numerical results for random vibration
input with those of a finite element model.
Keywords: Printed circuit board, electronic component, vibration analysis, random vibration, finite
element method
225
Aytekin ve zgven, UMTS2009
1. GR
Elektronik
kartlar;
modern
havac!l!k
sistemlerinde bulunan kontrol, gdm,
haberle;me
cihazlar!
gibi
sistemlerin
vazgeilmez paralar!d!r. Gnmz uzay ve
havac!l!k
endstrisinde
temel
olarak
amalanan, yksek gvenilirlik deerlerine ve
mr srelerine sahip sistemleri tasarlay!p
retebilmektir. Karma;!k ve k!r!lgan yap!ya
sahip olan elektronik sistemlerin bu
gereksinimleri salayabilmesi iin tasar!m!n
her a;amas!nda ok ynl al!;malar
yap!lmas! gerekmektedir. Titre;im ykleri de
elektronik
sistemlerin
mrn
ve
gvenilirliini
belirleyen
en
nemli
etkenlerden biridir. zellikle uzay ve
havac!l!k sistemlerinde titre;im yklerinin
dzeyleri ok yksek deerlere ula;maktad!r.
Bu nedenle, elektronik sistemlerin titre;im
ykleri
alt!ndaki
davran!;lar!n!
ve
dayan!mlar!n! inceleyen birok al!;ma
yap!lmaktad!r. Bu al!;malar; elektronik
kart!n modellenmesi, elektronik eleman!n
titre;im ykleri alt!ndaki mr zmlemeleri
ve elektronik sistemlerin titre;im izolasyonu
gibi
birbirinden
farkl!
disiplinlerde
gerekle;tirilmektedir.
Steinberg
[1]
elektronik elemanlar, elektronik kartlar ve kart
kutular!ndan olu;an btnlerin titre;imini
incelemek iin analitik ve ampirik yntemler
geli;tirmi;tir. Veprik [2] iki serbestlik dereceli
modeller kullanarak kart kutular!n!n titre;im
izolasyonu konusunda al!;malar yapm!;t!r.
Suhir [3] kart zerindeki elemanlar!n
titre;imlerini incelemi;tir ve elektronik karta
lehimlenmi; bir elektronik eleman!n doal
frekans!n!
elde
etmek
iin
yntem
geli;tirmi;tir. Perkins ve Sitaraman [4]
titre;im etkisinde kalan bir kart!n dinamik
davran!;!n!n, kart zerindeki elektronik
elemanlardan ne ;ekilde etkilendiini
incelemi;tir. Esser ve Huston [5] elektronik
kart!n titre;imini kontrol edebilmek iin
dinamik titre;im snmleyici kullanan
al!;malar yapm!;lard!r. Jung ve dierleri [6]
analitik
zmlemeler,
sonlu
eleman
zmlemeleri ve testler yaparak elektronik
ekipmanlar!n titre;imlerini incelemi;lerdir.
Cifuentes ve Kalbag [7] sonlu eleman
analizleri yaparak bir elektronik kart!n en
uygun balant! noktalar!n! elde etmek iin
al!;malar gerekle;tirmi;lerdir. Cifuentes [8]
ayr!ca elektronik kart!n titre;im cevab!n!
etkileyen faktrleri incelemi;tir. Salvatore ve
226
Followell [9] elektronik elemanlar!n karta

sabitlenmesini salayan lehimlerin titre;im
kaynakl! yorulmas!n! incelemi;lerdir. Bu
al!;mada; eleman!n byklnn, kart
zerindeki yerinin ve tipinin yorulmaya
etkisini ara;t!r!lm!;t!r. Schaller [10] elektronik
elemanlar!n kart zerinde bulunduu yerlerde
kart!n elastisite modln ve younluunu
art!rm!;t!r. Bylelikle elektronik elemanlar!
ayr!ca modellemeden kart dinamiine olan
etkilerini grmeye al!;m!;t!r. Ayr!ca
konnektrleri ve kart! kutuya balamak iin
kullan!lan
takozlar!
da
yay
olarak
modellemi;tir. Veilleux [11] kart!n doal
frekans!n!
art!rmaya
ynelik
titre;im
izolasyonu al!;malar! yapm!;t!r. Zampino
[12] iinde elektronik kart bulunan bir kart
kutusunun sonlu eleman modelini olu;turmu;
ve titre;im analizleri gerekle;tirmi;tir.
Pitarresi [13] birbirinden farkl! yakla;!mlar
kullanarak sonlu eleman zmlemeleri
yapm!;t!r ve sonular!n! deneysel al!;malarla
k!yaslam!;t!r. Lau ve Kelly [14] lehimlerin
elektronik eleman!n bacak dinamiine olan
etkisini
ara;t!rm!;t!r.
Sonlu
eleman
zmlemeleri ile elde ettikleri sonular! test
yaparak toplad!klar! Lazer Doppler lm
verileri ile k!yaslam!;lard!r. Ham ve Lee [15]
titre;imin elektronik eleman!n bacak ve lehim
mrne olan etkilerini incelemi;lerdir.
Elektronik sistemlerin titre;im cevaplar!n!
inceleyen deneysel ve say!sal ok fazla
al!;ma bulunmaktad!r. Fakat bu al!;malar!
gerekle;tirmek iin genellikle a;!r! emek ve
zaman harcanmas! gerekmektedir. zellikle,
e;itli dei;ik seeneklerin deerlendirildii
tasar!m!n ilk a;amalar!nda bu tarz al!;malar!
gerekle;tirmek olduka zordur. Bu nedenle,
elektronik kart!n ve eleman!n pratik bir
yakla;!mla modellenip titre;im analizlerinin
yap!lmas!n! salayacak bir zm yntemi
zerinde al!;!lm!;t!r [16]. Bu al!;ma
sonucunda birbirinden farkl! s!n!r ko;ullar!na
ve geometriye sahip elektronik kartlar ve
elemanlar iin analitik model olu;turulmu;tur.
Bu modelin amac! pahal! sonlu eleman
zmlemelerine ve deneysel al!;malara
bal!l!! azaltarak n tasar!m evresinde ileriyi
grmeyi
salayabilecek
zmlemelerin
yap!lmas!na imkan tan!makt!r. nerilen bu
modelli
kullanarak
dei;ik
tasar!m
seeneklerini deerlendirmek ve k!yaslamak
mmkndr.
Bu al!;mada, modelin nas!l olu;turulduunu

ve kullan!m!n! a!klamak iin rnek bir
elektronik kart ve elektronik eleman
kullan!lm!;t!r. Elektronik kart FR4 ve
bak!rdan olu;an 100 mm x 70 mm x 1.6 mm
boyutlar!nda kompozit bir malzemedir. Drt
kenar!ndan
sabit
mesnetlenmi;
s!n!r
ko;ullar!na sahiptir. Elektronik kart!n tam
ortas!na 4 bacakl! bir elektronik eleman
yerle;tirilmi;tir. Sistemin rastgele titre;im
girdisine olan cevab!n! elde etmek iin
elektronik eleman! ve elektronik kart! temsil
eden iki serbestlik dereceli yay-ktle modeli
olu;turulmu;tur. Bu model kullan!larak
elektronik eleman!n rastgele titre;im girdisine
cevab! bulunmu;tur. Modelin geerliliini
gsterebilmek iin, elde edilen sonular ayn!
sistemin sonlu eleman zmlemelerinden
elde edilen sonularla k!yaslanm!;t!r.
2. ANALTK MODEL
Elektronik kart!n tek serbestlik dereceli
modelinin olu;turulmas! iin ilk titre;im
biimine ait e;deer ktle deerinin ve
e;deer
direngenliin
elde
edilmesi
gerekmektedir.
Sandvi tabakan!n kal!nl!!n!n uzunlua ve

geni;lie oran! kkse, kart!n orta yzeyine
dik olan izgilerin titre;im s!ras!nda da dik
kald!klar! varsay!labilir [17]. Bu varsay!m
kullan!larak, sandvi tabakan!n doal frekans!
homojen tabakalar iin kullan!lan forml ile
hesaplanabilir. Dikdrtgen dzgn bir plaka
iin doal frekans deeri ;u ;ekilde
hesaplan!r:
fij=
{ij
2
D 1/2
i=1,2,3,, j=1,2,3,,
(1)
Burada {ij mod indekslerine (i,j), kart!n

geometrisine, ve s!n!r ko;ullar!na bal!
birimsiz bir parametredir, D kat!l!k faktr ve
birim alana d;en ktledir.
Sandvi tabakan!n (Kekil 1) kat!l!k faktr
(D) ;yle bulunabilir [17]:

(2)
2.1. Elektronik Kartn Doal Frekansnn
Bulunmas
Elektronik kartlar sandvi plakalard!r. Bu
al!;mada uygulama olarak kullan!lan
elektronik kart 7 katmanl! FR4 ve bak!rdan
olu;an kompozit plakad!r. Geometrik ve
malzeme zellikler s!ras!yla Tablo 1 ve Tablo
2de verilmi;tir. Tablo 1de verilen a, b ve h,
s!ras!yla, uzunluk, geni;lik ve kal!nl!kt!r.
Tablo 2de verilen E, ve , s!ras!yla,
elastisite modl, Poisson oran! ve
younluktur.
Sandvi tabakan!n birim alana d;en e;deer

ktle miktar! ise ;u ;ekilde hesaplanabilir
[17]:

(3)
Tablo 1. Elektronik kart!n boyutlar!
a
b
h
ller [mm]
100
70
1.60
Kekil 1. Elektronik kart!n katmanlar!
Tablo 2. Elektronik kart!n malzeme zellikleri
Elastisite Modl (E)

[MPa]
Poisson Oran! ()
Younluk () [kg/m3]
Bak!r (Cu)
FR4
107900
18900
0.3
8900
0.3
1900
2.2. Elektronik Kartn Analitik Olarak

Modellenmesi
Kart!n ilk titre;im biimini temsil eden
e;deer direngenlik deerini bulmak iin
elektronik eleman!n yerle;tirildii noktan!n
birim yk alt!ndaki yer dei;tirme miktar!n!
227
belirlemek gerekmektedir. Bu al!;mada

elektronik
eleman
kart
merkezine
yerle;tirilmi;tir (Kekil 2de P noktas!).
P
a/2
Modelleme sonucunda kart ktlesinin (m)

sadece %12.8inin ilk titre;im biiminde etkili
olduu grlm;tr:
(6)
Bu sonu, kart!n tm ktlesini kullanan

modellerin [1] doru sonular vermeyeceini
gstermektedir.
a/2
b/2
P
2.3. Elektronik Elemann Analitik Olarak

Modellenmesi
x
b/2
Kekil 2. Kenarlar! sabit mesnetli elektronik kart

zerindeki noktasal yk
Drt kenar! sabit mesnetli elektronik kart!n

orta noktas!n!n yer dei;tirme denklemi ;u
;ekildedir [18]:

Elektronik
eleman!n
titre;imini
inceleyebilmek iin kartla olan balant!s!n!
modellemek
gerekmektedir.
Bacakl!
elemanlarda direngenlik, birim yk iin
bacaklardaki
yer
dei;tirmenin
elde
edilmesiyle bulunabilir. Elektronik eleman!n
gvdesi bacaklarla k!yasland!!nda rijit
al!nabilir. Bu durumda gvdenin sadece ktle
etkisi vard!r.
Elektronik eleman!n n kesiti Kekil 3te
gsterilmi;tir.
(4)
Burada, w = yer dei;tirme miktar!

P = uygulanan yk
c1= a/b oran!na bal! birimsiz bir
parametredir.
Bu durumda birim yk ve elde edilen yer
dei;tirme miktar! kullan!larak e;deer
direngenlik katsay!s! a;a!daki formlden elde
edilir:
lk doal frekans! temsil edecek e;deer ktle

deeri ise doal frekans forml kullan!larak
elde edilir. Elde edilen e;deer direngenlik ve
ktle deerleri Tablo 3te verilmi;tir.
Tablo 3. Elektronik kart!n ilk titre;im biimi iin
e;deer direngenlik ve ktle deerleri
E;deer
direngenlik
[N/m]
419482
E;deer
ktle
[kg]
4.47.10-3
Elektronik elemana ait zellikler Tablo 4te

verilmi;tir.
Tablo 4. Elektronik eleman!n zellikleri
(5)
Kekil 3. Elektronik eleman!n n kesiti
lk doal
frekans
[Hz]
1541
Baca!n elastisite modl (Eb)

Elektronik eleman!n gvdesinin
ktlesi (mp)
Baca!n uzunluu (Lb)
Baca!n kesit alan! (A)
Elektronik eleman gvdesinin
geni;lii (wp) ve uzunluu (lp)
Elektronik eleman gvdesinin
ykseklii (hp)
131 GPa
1.95 g
6.8 mm
0.16 mm2
12.9 mm
5.3 mm
Elektronik eleman!n bacaklar! ubuk yap!lar

olarak kabul edilebilir. Bacaklar!n e;deer
direngenlikleri, uzunlamas!na ubuk yer
dei;tirmesinden yararlan!larak bulunabilir:
228

(7)
Son olarak, iki serbestlik dereceli model iin

yukar!da ayr! ayr! bulunan tek serbestlik
dereceli kart ve eleman modelleri birle;tirilir
(Kekil 4).
x2(t)
mp
Eleman
kp
cp
x1(t)
Kart
Kekil 5. Rastgele titre;im profili
mk
kk
ck
Burada S() spektral g younluu, H()

frekans cevap fonksiyonu, N girdi say!s!d!r ve
* kompleks e;lenii gstermektedir.
y(t)
Kasi
Kekil 4. Elektronik kart ve elektronik eleman!n iki

serbestlik dereceli ktle- yay- snmleyici modeli
Tek bir girdi iin bu e;itlik ;yle yaz!l!r:
Bu al!;mada sabit mesnetli elektronik kart

iin olu;turulan model, basit mesnetli s!n!r
ko;ullar!na sahip elektronik kart iin de genel
olarak benzer bir yakla;!mla elde edilebilir
[19]. Basit mesnetli kart iin yap!lan
al!;mada, bu al!;madan farkl! olarak
e;deer ktle deeri kart!n kinetik enerjisi
kullan!larak elde edilmi;tir. Kinetik enerjiyi
hesaplayabilmek
iin
kart
zerindeki
noktalar!n titre;im h!zlar!n!n da!l!m!n!n,
statik yer dei;tirmenin da!l!m!yla ayn!
olduu varsay!lm!;t!r. Bu ;ekilde, kart!n ilk
doal frekans bilgisi kullan!lmadan model
parametreleri hesaplanm!;t!r.
3.
K
SERBESTLK
DERECEL
MODELN GELGZEL TTREM
ZMLEMES
Bu blmde sistemin rastgele titre;im
girdisine olan cevab! sunulmu;tur. Kullan!lan
rastgele titre;im profili Kekil 5te verilmi;tir
[20].
Birden fazla girdi iin rastgele titre;im iletimi
;u ;ekilde ifade edilir [21]:
(8)
229

(9)
Elektronik kart ve elektronik eleman

aras!ndaki iletim iin frekans cevap
fonksiyonu ;yledir:

(10)
Kart!n balant! noktas! ile elektronik eleman

aras!ndaki iletim iin frekans cevap
fonksiyonu a;a!da belirtilmi;tir:

(11)
Bu denklemler elektronik eleman!n rastgele
titre;im hesaplar!nda kullan!lm!;t!r ve elde
edilen sonu Kekil 6da verilmi;tir. Sistemin
snmleme deeri bilinmedii iin elektronik
sistemler iin literatrden bulunan 0.01lik
kay!p faktr kullan!lm!;t!r [2].
Kekil 6. Elektronik eleman!n rastgele titre;im girdisine cevab!- Analitik model ve sonlu elemanlar
sonular!n!n kar;!la;t!r!lmas!
4.
K
SERBESTLK
MODELN
SONLU
ZMLEMES
DERECEL
ELEMAN
Olu;turulan modelin geerliliini gstermek

amac! ile elektronik kart ve elektronik eleman
iin ayr!ca sonlu eleman zmlemesi
gerekle;tirilmi;tir. Model ANSYS yaz!l!m!
kullanarak olu;turulmu;tur. Elektronik kart
SHELL99 eleman!, elektronik eleman!n
bacaklar! BEAM188 eleman! ve eleman!n
gvdesi SOLID92 eleman! kullan!larak
modellenmi;tir (Kekil 7).
Sonlu eleman zmnde titre;im biim

zmlemeleri ve spektral zmlemeler
ki serbestlik dereceli
sistemin doal frekanslar! ve ivmenin
karelerinin ortalamas!n!n kare kkleri elde
edilmi;tir. Elektronik eleman!n analitik model
ve sonlu eleman modeli kullan!larak
hesaplanan rastgele titre;im cevab! Kekil 6da
kar;!la;t!r!lm!;t!r. Analitik model ve sonlu
eleman modeli kullan!larak hesaplanan doal
frekans deerlerinin k!yaslamas! Tablo 5te
verilmi;tir.
Kekil 7. Elektronik kart ve eleman!n sonlu elemanlar modeli

230
Tablo 5. Analitik model zm ve sonlu

elemanlar zmlemesi sonucu elde edilen ilk
doal frekans deerleri
Analitik Model
Sonlu Elemanlar
zm
zm
1285 Hz
1309 Hz
Fark = 1.83 %
Elde edilen sonular doal frekans

deerlerinin ok yak!n olduunu gstermi;tir.
Ayr!ca, spektral ivme younluk deerleri
1000 Hze kadar olduka yak!n sonular
vermi;tir, 2000 Hze doru fark olu;maya
ba;lam!;t!r.
5. SONULAR
Elektronik kart ve elektronik eleman iin
nerilen analitik model ile elde edilen doal
frekans deeri sonlu eleman analiz ile elde
edilen doal frekans deeri ile olduka
yak!nl!k gstermi;tir. Ayr!ca, rastgele titre;im
zmlemesi sonucunda analitik modelin
rezonans sonras! frekanslara kadar ok iyi
sonular verdii gzlemlenmi;tir.
Bu sonular dorultusunda, nerilen analitik
modelin, tasar!m!n ilk safhalar!nda etkin bir
;ekilde kullan!labilecei sonucuna var!lm!;t!r.
Ayr!ca, elemanlar!n karta balant! yntemi ve
elemanlar!n kart zerindeki yerle;imi gibi
dei;ik etkenlerin tasar!ma olan etkisinin
belirlenmesinde de kullan!ma elveri;li olduu
sonucuna var!lm!;t!r. Elektronik eleman!n
ivme yklerine bal! kullan!m limitlerinin
olmas! durumunda, ivme u deerleri de bu
model kullan!larak belirlenebilir. Bunlara ek
olarak kart!n ve eleman!n birbirlerine gre yer
dei;tirmeleri
elde
edilerek
gerilim
hesaplamalar! yap!labilir.
ck
cp
kk
kp
mk
Elektronik kart!n viskos snm

katsay!s!
Elektronik eleman!n viskos snm
katsay!s!
Elektronik kart!n e;deer yay
sabiti
Elektronik eleman!n e;deer yay
sabiti
Elektronik kart!n e;deer ktlesi
231
KAYNAKA
1. Steinberg, D. S., Vibration Analysis for
Electronic Equipment, John Wiley &
Sons, Kanada, 2000.
2. Veprik, A.M., Vibration Protection of
Critical Components of Electronic
Equipment in Harsh Environmental
Conditions, Journal of Sound and
Vibration, Cilt 259, Say! 1, 2003, 161175.
3. Suhir, E., Predicting Fundamental
Vibration Frequency of a Heavy
Electronic Component Mounted on a
Printed Circuit Board, Journal of
Electronic Packaging, Cilt 122, Say! 1,
2000, 3-5.
4. Perkins, A., Sitaraman, S. K., VibrationInduced Solder Joint Failure of a Ceramic
Column Grid Array (CCGA) Package,
Electronic Components and Technology
Conference Proceedings 54th, Cilt 2,
1271-1278, 1-4 Haziran 2004, Las Vegas,
Nevada, ABD
5. Esser, B., Huston, D., Active Mass
Damping of Electronic Circuit Boards,
Journal of Sound and Vibration, Cilt 227,
Say! 1-2, 2004, 419-428.
6. Jung, I. H., Park, T. W., Seo, J. H., Han,
S. W., Kim, S. H., Structural Vibration
Analysis of Electronic Equipment for
Satellite under Launch Environment,
Key Engineering Materials, Cilt 270-273,
2004, 1440-1445.
7. Cifuentes, A. O., Kalbag, A., Dynamic
Behavior of Printed Wiring Boards:
Increasing Board Stiffness by Optimizing
Support
Locations,
Electronic
Components and Technology Conference,
270-275, 1-4 Haziran 1993, Orlando,
Florida, ABD.
8. Cifuentes, A. O., Estimating the
Dynamic Behavior of Printed Circuit
Boards,
IEEE
Transactions
on
Components,
Packaging,
and
Manufacturing
Technology-Part
B:
Advanced Packaging, Cilt 17, Say! 1,
1994, 69-75.
9. Salvatore, L., Followell, D., Vibration
Fatigue of Surface Mount Technology
(SMT) Solder Joints, Microelectronics
Reliability, Cilt 36, Say! 4, 1995, 533-533
(1)
10. Schaller, A., Finite Element Analysis of
Microelectronic SystemsState of the
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
art,
Electronic
Manufacturing
Technology
Symposium,
4th
IEEE/CHMT Europian International, 5761, 13-15 Haziran 1988, Neuilly sur
Seine, Fransa.
Veilleux, E. G:, Vibration Control of
Printed-Circuit Boards in a Dynamic
Environment, Parts, Materials, and
Packaging, IEEE Transactions on, Cilt 6,
Say! 3, 1970, 100-105.
Zampino, M. A., Vibration Analysis of
an Electronic Enclosure Using Finite
Element
Method,
Southcon/95.
Conference Record, 328-333, 7-9 Mart
1995, Fort Lauderdale, FL, ABD
Pitarresi, J. M., Modeling of Printed
Circuit Cards Subject to Vibration, IEEE
Proceedings of the Circuits and Systems
Conference, 2104-2107, 1-3 May!s 1990,
New Orleans, LA, ABD.
Lau, J. H., Keely, C. A., Dynamic
Characterization
of
Surface-Mount
Component Leads for Solder Joint
Inspection, IEEE Transaction on
Components, Hybrids, and Manufacturing
Technology, Cilt 12, Say! 4, 1989, 594602
Ham, S. J., Lee, S. B., Experimental
Study for Reliability of Electronic
Packaging under Vibration, Journal of
Experimental Mechanics, Cilt 36, Say! 4,
1996, 339-344.
Aytekin, B., Elektronik Kartlar!n ve
Paralar!n Titre;im Analizi, Yksek
Lisans Tezi, Orta Dou Teknik
niversitesi Fen Bilimleri Enstits
Blevins, R.D., Formulas for Natural
Frequency and Mode Shape, Krieger
Publishing, Florida, 1995.
Szilard, R., Theory and Analysis of Plates,
Prentice-Hall, New Jersey, 1974.
Aytekin, B., zgven, H. N., Vibration
Analysis of a Simply Supported PCB with
a Component-Analytical Approach,
IEEE
10th
Electronic
Packaging
Technology Conference, 1178-1183, 9-12
Aral!k 2008, Singapur
MIL STD 810F
Environmental
Engineering
Considerations
and
Laboratory Tests, Department of Defense
Test Method Standard, ABD, 2000.
Newland, D. E., Random Vibrations,
Spectral and Wavelet Analysis, Longman,
Singapore, 1993.
232

AKS MODELLEMESYLE HAFF RAYLI TAITIN

TTREMLERNN NCELENMES
Meral BAYRAKTAR, Rahmi GL, Muzaffer METN, Hakan YAZICI
Yldz Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34349 STANBUL
mbarut@yildiz.edu.tr, guclu@yildiz.edu.tr, mmetin@yildiz.edu.tr, hyazici@yildiz.edu.tr
ZET
Bu almada, stanbul Bykehir Belediyesi Ulam A..tarafndan hizmete sunulan hafif rayl
sistem arac esas alnarak alt serbestlik dereceli rayl tatn dinamik modeli kurulmu ve
titreimleri incelenmitir. Rayl tat, gvde, boji, tekerlek takm ve birincil-ikincil sspansiyonlar
gz nne alnarak modellenmitir. Modelde gvdenin, bojinin ve aksn dey hareketleri
incelenmitir. Dinamik modelin incelenmesinde aksn (tekerlekler dahil) ktlesi ve yay katsays da
hareket denklemlerine dahil edilerek sistemin titreim genlikleri ve ivmeleri zaman ve frekans
alannda gsterilmitir.
Anahtar Szckler: ok serbestlik dereceli sistem, hafif rayl sistem, titreim analizi
VIBRATION ANALYSIS OF LIGHT RAIL VEHICLE
DUE TO AXLE MODELLING
ABSTRACT
The vibration characteristics of a light rail vehicle serving in Istanbul Transportation Co. have been
investigated. Rail vehicle is modeled as six degrees of freedom system by considering vehicle
body, bogie, wheelset, primary and secondary suspensions. Moreover, axle stiffness is included to
the equations of motion for analyzing the vertical motions of the system. Finally, time history and
frequency responses for displacements and accelerations of the rail vehicle are presented at the end
of the study.
Keywords: multiple degree of freedom system, light rail vehicle, vibration analyses
1. GR
Rayl sistem ucuz, hzl ve konforlu tamaya
imkn vermesinden, ehir ii trafiine zm
getirmesinden, evre kirlilii ve grlt
kirliliini azaltmasndan, ehir geliimini
ynlendirmesinden,
trafik
kazalarn
nlemesinden, emniyetli ve ksa srede
yolculuk salamasndan ve dk iletme
maliyetlerinden dolay ulamda ok byk
avantajlara sahiptir.
ekil 1. Alt serbestlik dereceli tekerlek takm
Rayl tatlarn sr esnasnda maruz kald

en nemli etki ise titreimdir. eitli
sebeplerle demiryollarnn tam dzgn
olmamas ve teker profilinin konik olmas
teker takmlarn istenmeyen hareketlere sevk
eder. Bu hareketler teleme ve dnme
eklindedir.
ekil 1deki eksen takmna bakldnda

teker takmnn x ekseni boyunca ileri-geri
sarslma, y ekseni boyunca yanal, z ekseni
boyunca aa-yukar sarsnt; x ekseni
etrafnda yat, y ekseni etrafnda kafa
vurma ve z ekseni etrafnda yalpa
233
Bayraktar, Gl, Metin ve Yazc, UMTS2009
Hatta sz konusu periyodik ray bozukluklar

geometrik olarak msaade edilebilir snrlar
iinde
olsa
bile,
yeterli
snm
salanmadnda rezonans frekanslarna
uyarak sistemin almasn bozabilir. Bu da
tat sspansiyon sisteminde snmn ne
kadar nemli olduunun bir gstergesidir [2].
hareketini gerekletirecei grlmektedir.

Bu hareketler, teker takmlarndan bojiye,
bojiden de gvdeye iletilirler. Dolaysyla
konforu ve tat elemanlarnn mrn
olumsuz etkilerler.
Tekerlek-ray temas yerinde ray ba ile
tekerlek bandaj profillerinin karlkl
uyumlar, tatlarn dingil dzenleri ve
ykleri ile yoldaki bozukluklar dey
titreimlerin olumasna neden olurlar. Ray
elastiklii, ray yzeyindeki dzgnszlkler
ve ray balantlarndaki sreksizlikler dey
yndeki titreimlerin balca sebepleridir.
Rayl tatlarla ilgili almalar zellikle

1960l yllarda hzl trenlerin devreye
girmesiyle daha da hz kazanmtr. Bu
konudaki almalar, rayl tatlarn dinamii,
titreimleri, titreimlerinin kontrol ve konfor
almalar [3-7], stabilitesi [8,9], raydan
kmalar [10,11], akslarnn krlmalar ve
konstrksiyonlar eklindedir [12-14].
Bu almada ise rayl tat, 6 serbestlik
dereceli bir sistem olarak modellenmi tat
gvdesinin, bojinin ve aksn dey
titreimleri incelenmitir.
2. ALTI SERBESTLK DERECEL
HAFF RAYLI TAITININ DNAMK
MODEL
2.1. Rayl Tat Modeli
Yarm rayl tat modelinde mg rayl tat
gvdesinin ktlesini, mb boji ktlesini, ma iki
tekerlek ve bir akstan oluan tekerlek setinin
ktlesini, Jg, Jb ve Ja ise srasyla tatn,
bojinin
ve
tekerlek
setinin
atalet
momentlerini ifade etmektedirler. ke1, ke2
ve c1, c2 ikincil sspansiyonlarn edeer yay
katsaylarn ve snmleme katsaylarn; k1,
k2 ve c3, c4 ise birincil sspansiyonlarn yay
kat saylarn ve snmleme katsaylarn
gstermektedir. ka tekerlek setinin yay kat
saysn, kh1 ve kh2 ise tekerlek-ray temasn
ifade etmek iin kullanlan dorusal formdaki
Hertz ray kat saylarn belirtirler. Aklanan
bu parametrelere ait saysal deerler Ekte
verilmitir.
ekil 2. Rayl sistem arac titreim modlar [1]
Ray balantlarndaki zig zagl birletirme

tatn yalpa, yanal ve dey titreim
modlarn uyarabilir (ekil 2).
Bu durumda oluan titreim hareketinin
frekans ray uzunluu ve tat hzyla
orantldr. Eer tat titreim modlarndan
herhangi birinin tabi frekansyla bu zorlayc
frekans
akrsa
rezonans
meydana
gelecektir.
zy1 ve zy2 yoldaki dzensizliklerden dolay

tekerleklere gelen bozucu girilerdir. Bu
giriler
raydaki
dzensizlikler
olup,
almada nce bir sins fonksiyonu sonra da
basamak fonksiyonu eklinde sisteme tatbik
edilecektir ve srasyla ekil 3 (a) ve (b)de
gsterilmitir. Sinsoidal yol giriinin profili
ekil 3 (c)de verilmitir.
Rezonans durumundaki titreim genlii

ancak uygun bir snmleme ile kontrol
edilebilir.
234
bojinin dey hareketini, za, aksn dey

hareketini, g, b ve a ise gvdenin, bojinin
ve aksn dnmesini ifade etmektedir.
0.02
0.015
0.01
ekil 4de fiziksel modeli gsterilen rayl

tatn,
Lagrange
denklemleri
ile
matematiksel modelinin karlmas iin
gereken enerji denklemleri aadadr,
Genlik [m]
0.005
0
-0.005
-0.01
2
2
2
2
1 m g .z g + mb .zb + ma .za + J g .g
Ek =
2 + J b .b2 + J a .a2
-0.015
-0.02
0.5
1.5
2.5
Zaman [t]
3.5
4.5
(a)
L1
0.02
0.018
zg
0.016
mg, Jg
g
zy1-zyz
0.014
0.012
0.01
kes1
0.008
kes2
c1
c2
0.006
0.004
0.002
mb, Jb
0
0.5
1.5
zaman [t]
2.5
zb
k1
c3
k2
c4
(b)
ma, Ja , ka
a
zg
0.01
kh1
kh2
G enlik [ m ]
0.005
zy1
ekil 4. Hafif rayl yarm tat modeli
-0.005
-0.01
zy2
2.L2
4
5
6
Ray uzunlugu [m]
kes1.(zg zb L1.g )2 + kes2 .(z g zb + L1.g )2
1
2
2
E p = + k1.( zb za L1.b ) + k2 .(zb za + L1.b )

2
2
2
+ kh1.(za z y1 L2 .a ) + kh2 .(za z y 2 + L2 .a )
(c)
ekil 3. Yol dzensizlikleri a) sinsoidal
fonksiyon girii b) basamak fonksiyon girii
c) sinsoidal yol giriinin profili
2
2
1 c1. z g zb L1.g + c2 . z g zb + L1.g

Es =
2 + c . z z L . 2 + c . z z + L . 2
a
a
1 b
4 b
1 b
3 b
z y = a sin wt eklinde bir fonksiyon olup a

genlii, w asal hz, V tat hzn, y ray
uzunluunu ifade eder ve aralarnda
aadaki gibi bir bant sz konusudur;
Sistemin dinamik davrann ifade eden

diferansiyel denklem takm Lagrange
Eitlii kullanlarak elde edilmi ve matris
formlar da yazlarak aadaki gibi
dzenlenmitir;
w = 2V 3,6 y
Rayl tat modeli 6 serbestlik derecesine
sahiptir. Bunlar; zg , zb, za, g, b ve adr. zg,
rayl tat gvdesinin dey hareketini, zb,
235
[M ]z + [C ]z + [K ]z = Fz
Fz, titreimlere neden olan bozucu etki, yol
dzensizliidir. Bu dzensizlik rayl tat
sistemine
rijit
tekerlekler
zerinden
etkimektedir. [M], [C] ve [K] ise ktle,
snm ve rijitlik matrisleri olup Ekte
sunulmutur.
(b)
ekil 5. Tek bir mil (a) ve iki ayr milin
kendilerine balanm bir para (b) varsaylarak
tesir saylar yardmyla aks yay katsaysnn (ka)
hesab
2.2. Tekerlek-Ray Etkileimi ve Hertz

Temas Yay
Tekerlek ile ray arasndaki temas alannn
geometrisinden dolay, dinamik tekerlek-ray
etkileimi iin kuvvet ve kme arasndaki
iliki Hertz temas yay ile tanmlanr. Hertz
temas yay lineer olmayp, temas kuvveti ile
ray-tekerlek temas yzeyinde oluan kme
arasndaki ilikiye bal olarak ifade edilir.
I noktasna etkiyen kuvvetin I noktasnda

dourduu tesir saysndan;
k I I = 1 / I I = 130701,8.10 3 N / m
I noktasna etkiyen kuvvetin II noktasnda
k I II = 1 / I II = 213675,2.10 3 N / m
Tekerlek-ray
arasndaki
ilikinin
aklanabilmesi iin tm bileenlerin lineer
olmas gerekir, dolaysyla Hertz yaynn da
lineer bir ekilde tanmlanmas gerekir. Hertz
temas rijitliinin deeri ise statik tekerlek
ykne bal olarak kuvvet-yer deitirme
ilikisine bal olarak aadaki gibi ifade
edilir [15];
k h = dF dy = 3. c h2 / 3 .F 1 / 3 2
kII
kI
II noktasna etkiyen kuvvetin II noktasnda

k II II = 1 / II II = 130701,8.10 3 N / m
II noktasna etkiyen kuvvetin II noktasnda
k II I = 1 / II I = 213675,2.10 3 N / m
[N/m]
olarak
bulunur.
denklemlerden;
Denklemde, F [N] statik tekerlek kuvvetidir.

ch [Nm-3/2] deeri ise, Hertz yay sabiti olup
tekerlek ve rayn yarap ve malzeme
zelliklerine bal bir sabittir.
Yukarda
belirtilen
k I I = k II II ve k I II = k II I
olduu grlmektedir.
ekil 5(a)daki konstrksiyonun, ekil
5(b)deki konstrksiyona eit olduu kabul
ile ve Maxwell kartlk teoremini kullanarak
sehimler
hesaplandnda
I
ve
II
noktalarndaki sehimlerin de eit olmas
nedeniyle kI, kII yaylarnn paralel bal
olduu sonucuna varlm ve aksn yay
katsays;
2.3. Aks Yay Katsaylarnn Hesab

Aks yay katsaysnn hesabnda tesir
saylarndan faydalanlmtr. Tesir says ()
esneklik yani 1/k anlamna gelmektedir. ekil
5(a)da I ve II noktalarna etkiyen tepki
kuvvetleri sonucunda bu noktalarda oluan
tesir kuvvetleri (I-I, I-II, II-I, II-II) ve
esneklikleri (kI-I, kI-II, kII-I, kII-II) hesaplanmtr
[16].
k a = 344377,7.10 3 N / m
olarak hesaplanmtr.
ekil 6da ise k1 ve k2 yaylarnn ka ile

oluturduklar seri ba neticesindeki edeer
yay katsaylar kes3 ve kes4 gsterilmitir.
Ayrca, bu parametre deerleri Ekte
sunulmutur.
II
(a)
236
k2
kes4
ekil 6. Aksn edeer yay katsaylarnn
gsterilmesi
3. SMLASYON SONULARI
Tat titreimlerini analiz etmek iin
uygulanan bozucu giri nce bir sins
fonksiyonu eklinde daha sonra da basamak
fonksiyonu eklindedir.
z g (m)
0.01
0
-0.01
0
2
3
zaman (s)
z b (m)
0.01
0
-0.01
0
2
3
zaman (s)
z a (m)
0.01
0
-0.01
0
2
3
zaman (s)
(d2Zg/dt2) (m/s 2)
Sistem alt serbestlik derecesine sahip

olduundan sisteme ait alt adet rezonans
deeri mevcuttur. Bunlar 0.9322, 1.4909,
5.8492, 8.0187, 92.0941, 110.1488 [Hz]
deerleridir. Tat gvdesinin, bojinin ve
aksn yer deitirme ve ivmelerinin frekans
cevaplar ekil 9da gsterilmitir.
(d2Zb/dt2)(m/s 2)
ka
kes3
(d2Za/dt2)(m/s 2)
k1
Sinzoidal yol dzensizlii 0,01m genlikli ve

3m periyotlu olup, bu girie karlk tatn
gvdesinde, bojisinde ve aksnda oluan yer
deitirmeler ve ivmeler, ekil 7de
gsterilmitir. Bozucu giriin basamak
fonksiyonu olduu durumda tat gvdesinin,
bojinin ve aksn yer deitirme ve
ivmelerinin zaman cevaplar ise ekil 8de
gsterilmitir.
50
0
-50
2
3
zaman (s)
2
3
zaman (s)
2
3
zaman (s)
50
0
-50
50
0
-50
ekil 7. Sinsoidal yol girii iin tat gvdesinin, bojinin ve aksn yer deitirme ve ivmelerinin
zaman cevaplar
237
(d2Zg/dt2) (m/s 2)
0.01
0
2
zaman (s)
(d2Zb/dt 2)(m/s2)
z g (m)
0.02
0.01
0
2
zaman (s)
(d2Za/dt2)(m/s 2)
zb (m)
0.02
z a (m)
0.02
0.01
0
2
zaman (s)
500
0
-500
2
zaman (s)
2
zaman (s)
2
zaman (s)
500
0
-500
5000
0
-5000
(d2z g/dt2)z 0 (dB)

(d2z b/dt2)z 0 (dB)
0
-100
0
z b/z 0 (dB)
100
10
10
frekans (Hz)
10
100
0
-100
0
10
z a/z0 (dB)
(d2z a/dt2)z 0 (dB)
z g/z 0 (dB)
ekil 8. Basamak yol girii iin tat gvdesinin, bojinin ve aksn yer deitirme ve
ivmelerinin zaman cevaplar
10
frekans (Hz)
10
100
0
-100
0
10
10
frekans (Hz)
10
100
0
-100
0
10
10
frekans (Hz)
10
100
0
-100
0
10
10
frekans (Hz)
10
100
0
-100
0
10
10
frekans (Hz)
10
ekil 8. Basamak yol girii iin tat gvdesinin, bojinin ve aksn yer deitirme ve ivmelerinin
ekil 9. Tat gvdesinin, bojinin zaman
ve aksncevaplar
yer deitirme ve ivmelerinin frekans cevaplar
238
Engineering, Inter-noise 2007, Aug. 2831, pp.37, in07-031 CD, stanbul,

Trkiye, 2007.
7. N.Yaz, A.Grsel, Active Suspension
Control of a Railway Vehicle with a
Flexible Body, Int. J. Vehicle
Autonomous systems, 3(1), 80-94, 2005.
8. Rinehart, R.E., (1978), Hunting
Stability of Three Axle Locomotive
Truck, Journal of Engineering for
Industry, Transaction of ASME, 100:
483-491.
9. Renger, A., (1984), Lateral Dynamics
of Complete Four-Axled Vehicles with
Powered Two-Axled Bogies, Proc. of
8th IAVSD Symposium.
10. Nagase, K., Wakabayashi,Y., Sakahara,
H., (2002), A Study of the Phenomenon
of Wheel Climb Derailment: Results of
Basic Experiment Using Model Bogies
, Proc.Inst.Mech. Engrs. Part F:Journal
Rail and Rapid Transit.216:237-247.
11. Brabie, D., Andersson, E., (2006),
Dynamic Simulation of Derailments
and Its Consequences, Vehicle System
Dynamics, 44, 652-662
12. Park, B.H., Kim, N.P., Kim, J S., Lee,
K.Y., (2006), Optimum Design of
Tilting Bogie Frame in Consideration of
Fatigue Strength and Weight , Vehicle
System Dynamics, Vol.44, No. 12, 887901.
13. Hirakawa, K., Kubota, M., (2001), On
the Fatique Design Method for HighSpeed Railway Axles, Proc. Instn.
Mech. Engrs. 215:Part F.
14. Dikmen, F., Rayl Tatlarda Dingil
Krlmalar ve nlenmesi, Doktora
Tezi, Yldz Teknik niversitesi Fen
Bilimleri Enstits Makina Mhendislii
Blm, 1989.
15. Palavan, S., Mekanik Titreimler
Dersleri, stanbul Teknik niversitesi
Yaynlar, 773, 1973.
16. Esveld, C., Modern Railway Track,
MRT Productions, Netherlands, 2001.
4. SONULAR
Bu almada, rayl tatn alt serbestlik
dereceli dinamik modeli kurularak sinsoidal
ve basamak yol dzensizliine sahip bir
demiryolunda, 100km/saat hzla hareket
ederken tat gvdesinde, bojide ve aksta
meydana gelen titreimler incelenerek yer
deitirme ve ivme cevaplar zaman ve
frekans alannda gsterilmitir.
KAYNAKA
1. Bleakley, S.S.,Time Frequency Analyses
of Railway Wagon Body Accelerations
for a Low-Power Autonomous Device,
Central
Queensland
University,
Australia, 2006.
2. Karyel, D., Erel, G.K. , Rayl Tatlarda
Sspansiyon Sistemlerinin Performans
Analizi, 2. Ulusal Demiryolu Kongresi,
1997.
3. Metin, M., Rayl Sistem Aralarnn
Modellenmesi
ve
Titreimlerinin
Kontrol, Yksek Lisans Tezi, Yldz
Teknik niversitesi Fen Bilimleri
Enstits Makina Mhendislii Blm,
2007.
4. Metin, M., Gl, R., Yazc, H., Yaln,
N.S., Rayl Tat titreimlerinin Bulank
PID kontrolr ile Aktif Kontrol,
TOK07 Otomatik Kontrol Ulusal
Toplants, Sabanc niversitesi, S.7782, stanbul, 4-7 Eyll, 2007.
5. Yaln, N.S., Gl, R., Metin,
M.,Yazc, H., Yldrm, Analyses of
Railway
Induced
Vibrations
for
Different Track Types, The 36th
International Congress & Exhibition on
Noise Control Engineering, Inter-noise
2007, Aug. 28-31, pp.36, in07-273 CD,
stanbul, Trkiye, 2007.
6. Metin, M., Gl, R., Yazc, H., Yaln,
N.S., Fuzzy Logic control of Highspeed Rail Vehicle Vibrations on
Corrugated Rail, The 36th International
Congress & Exhibition on Noise Control
239
EKLER
6 serbestlik dereceli rayl tat modeli parametreleri:
Ktle Deerleri
Katlk Deerleri
Snmleme Deerleri
Dier Parametreler
mg=4330 kg
k1=1600000 N/m
c1=400000 Ns/m
L1=0,943 m
mb=1750 kg
k2=1600000 N/m
c2=400000 Ns/m
L2=0,805 m
kes1=724400 N/m
c3=110000 Ns/m
V=100 km/saat
kes2=724400 N/m
c4=110000 Ns/m
a=0,01 m
ma=550 kg
2
Jg=37550 kgm
2
11
3/2
Jb=1121 kgm
ch=1.10 N/m
Ja=310 kgm2
kh1=1015549009N/m
y=3 m
kh2=1015549009N/m
kes3=1592000 N/m
kes4=1592000 N/m
Sistemin ktle, snm ve katlk matrisleri:

Kltle Matrisi:
m g
0
0
[M ] =
0
0
Snm Matrisi:
0
mb
0
0
0
0
0
0
ma
0
0
0
0
Jg
0
0
Jb
0
0
0
0
0
J a
c1 + c2
(c + c )
1 2
0
[C] =
L1.(c2 c1 )
(c1 + c2 )
(c1 + c2 + c3 + c4 )
(c3 + c4 )
L1.(c1 c2 )
L1.(c4 c3 )
0
L1.(c2 c1 )
0
0
(c3 + c4 ) L1.(c1 c2 ) L1.(c4 c3 )
L1.(c3 c4 )
0
(c3 + c4 )
2
L1 .(c1 + c2 )
0
0
L1.(c3 c4 )
L12 .(c3 + c4 )
0
0
0
0
Rijitlik Matrisi:
(kes1 + kes 2 )
(kes + kes )
1
2
0
[K ] =
L1 .(kes 2 kes1 )
0
(kes1 + kes 2 )
(kes1 kes 2 + k1 + k 2 )
(k 1 + k 2 )
(k1 + k 2 + kh1 + kh2 )
(k 1 + k 2 )
L1 .(kes1 kes 2 )
0
L1 .(k 2 k1 )
L1 .(k1 k 2 )
0
L2 .(kh2 kh1 )
L1 .(kes1 kes 2 )
L1 .(kes1 kes 2 )
0
2
L1 .(kes1 + kes 2 )
0
0
Rijitlik Matrisi:
Yol Dzensizliine Ait Matris:
0
0
[Fz ] =
( kh 1 .L 2 .z y1 + kh 2 .L 2 .z y 2 )
240
0
L1 .(k 2 k 1 )
L1 .(k1 k 2 )
0
L1 .(k1 + k 2 )
0
2
L2 .(kh2 kh1 )
2
L 2 .(kh1 + kh2 )
0
0
0
0
0
0
0

RAYLI TAIT TTREMLERNN YAPILAR ZERNDEK

ETKLERNN NCELENMES
Hakan YAZICI*, Rahmi GL*, Muzaffer METN*, N. Sevgi YALIN**
(*) Yldz Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 34345 STANBUL
(**) Ydz Teknik niversitesi, naat Mhendislii Blm, 34345 STANBUL
hyazici@yildiz.edu.tr, guclu@yildiz.edu.tr, mmetin@yildiz.edu.tr, nsyalcin@yildiz.edu.tr
ZET
Bu almada, rayl tatlardan kaynaklanan titreimlerin yapsal sistemler zerindeki etkileri
incelenmitir. almann ilk blmnde, hafif-metro aracnn (LRT) 4 katl bir yapnn yanndan
gemesi esnasnda, yapnn zeminden ve en st katndan x y ve z ynlerinde e zamanl olarak
titreim lmleri yaplmtr. lm sonular, DIN 4150-3 standardna gre deerlendirilmitir.
almann 2. blmnde ise lm yaplan yapnn matematik modeli karlarak yap
parametreleri kat planna bal olarak bulunmutur. Zeminden llen yer hareketi yapya bozucu
etki olarak uygulanarak matematik model zerinden simlasyonlar yaplmtr. Daha sonra, lm
sonular, simlasyon sonularyla karlatrlarak yap modelinin dorulu test edilmitir.
Anahtar Szckler: Rayl tat, titreim, yapsal sistem
ANALYSIS OF THE EFFECTS ON STRUCTURES CAUSED BY RAIL

VEHICLE VIBRATIONS
ABSTRACT
The study presented in this paper is about the effects of vibrations based on rail vehicles on
structures. In the first part of the paper, synchronous vibration measurements taken by the ground
floor and the top flor for x, y and z directions have been performed, during the passing of the light
rail vehicle (LRT) by the structure with four-floor. Measurements results were evaluated by
considering the standartds of DIN 4150-3. In the second part, the mathematical model of the
structure where the measurements taken was obtained and the structure parameters were found out
related to the floor plan. By applying the ground motion measured on ground floor as disturbance
effect, the simulations were actualized on the mathematical model. Finally, the accuracy of the
model was tested by comparing the results of measurements and simulations.
Keywords: Rail vehicle, vibration, structural system
1. GR
Rayl tama sistemleri, gnmzde artan
neme sahiptirler. Her geen gn zellikle
ehir
ii
ulamda
rayl
sistemler
yaygnlamakta ve rayl tatlarn hzlar
artmaktadr [1]. Bunlarn sonucu olarak, rayl
sistemlerden kaynaklanan titreim dzeyleri
evresindeki yapsal sistemleri olumsuz
etkileyebilmektedir. Ray-tekerlek temasndan
kaynaklanan titreimler her eksende zemin
vastasyla evredeki yaplara iletilir [2]. Rayl
sistemlerin evresinde bulunan tarihi yaplar,
hastane, i merkezleri ve okul gibi titreime
241
duyarl yaplar ve konutlar iin titreim

seviyesinin belirli deerlerin altnda olmas
gereklidir. Eer titreim seviyesi belirli
deerlerin stnde kalrsa, rayl sistem st
yapsnda, tatta veya iletim hattnda baz
titreim azaltma nlemlerinin alnmas
gereklidir [3].
Son dnemlerde, rayl sistemlerin oluturduu
titreimlerin evresel etkileri zerine yaplan
almalar hz kazanmtr. Sedovic d
kaynakl titreimlerin tarihi binalar zerindeki
etkilerini incelemitir [4]. Hao vd,. trafik
kaynakl zemin harekelerinin binalarda
Yazc, Gl, Metin ve Yaln UMTS2009
oluturduu titreimlerini analiz etmilerdir

[5]. elebi ve Schmid yaptklar almada,
hareketli yklerden kaynaklanan zemin
titreimlerini incelemilerdir [6]. Xia vd.,
yaptklar deneysel almada, tren kaynakl
titreimlerin evre ve binalar zerindeki
etkilerini incelemilerdir [7].
Bu makalede, rayl sistemlerin oluturduu
titreimlerin yapsal sistemler zerindeki
etkileri
incelenmitir.
Makalenin
2.
blmnde belirlenen yap zerinde titreim
lmleri yaplarak sonular DIN 4150-3
standardna gre deerlendirmitir. Blm
3de lm alnan yapnn matematik modeli
karlarak zeminden llen yer hareketine
kar simlasyonlar yapltr. Simlasyon
sonular lm sonularyla karlatrlarak
modelin doruluu test edilmitir. Blm 5de
sonular
yorumlanarak
makale
deerlendirilmitir.
(b)
(c)
2.
TTREM
LMLER
DEERLENDRLMES
VE
Rayl sistem titreimlerinin yapsal sistemler

zerindeki etkilerinin incelenmesi amacyla
stanbul Bykehir Belediyesi Ulam A..
Genel Mdrlnn Esenlerdeki ynetim
binasnda lmler yaplmtr. Yapnn
yaknndan hafif metro aracnn 20 km/h hzla
gemesi esnasnda, yapnn zemininden ve en
st katndan x, y ve z ynnde titreim
lmleri yaplmtr. lm yaplan yap,
test arac ve lm plan ekil 1de
gsterilmektedir.
(a)
242
ekil 1.a) lm yaplan yap, b)Test arac, c)
lm plan
lmler ve analizler iin Brel&Kjaer

firmasnn bilgisayar tabanl PULSE Type
3560C-E01 sistemi kullanlmtr. PULSE,
Brel&Kjaer firmasnn bilgisayar tabanl
analiz sisteminin genel ad olup, bilgisayar,
uygulama
yazlm,
analizr
ve
transdserlerden meydana gelmektedir. Pulse6 Kanall DynX Input Modl (ICP &
Charge) (3035) ile desteklenen lm cihaz,
her kanalda 160 dBe kadar lm yapabilme
imkanna sahiptir. Yapsal sistem zerinden
yaplan lmlerde Brel&Kjaer markal
yksek hassasiyetli tek eksenli sismik
ivmelerler (8340 Tip) kullanlmtr.
Yaplan almayla, hafif metro aracnn
lmlerde, sismik ivmeler kullanlarak,
yatay ve dey ynlerde, titreim hznn RMS
deerleri, frekansa bal olarak llmtr.
lmlerde, x ile gsterilen eksen demir
yoluna dik dorultuyu, y ile gsterilen eksen
demir yoluna paralel dorultuyu ve z ile
gsterilen
eksen
dey
dorultuyu
gstermektedir. lm iin kullanlan
cihazlar, DIN 45669-1 ve ISO 2954
standartlarna uygundur. vme lerler, DIN
45669-1, DIN 45669-2, ISO 2954 ve ISO
5348de uygun olarak yerletirilmitir. lm
sonular, DIN 4150-3 standardna uygun
olarak,
hz-frekans
grafiine
dntrlmtr. Binann zemininden ve en
st katndan llen titreim deerleri, ekil 2

ve ekil 3de gsterilmektedir.
4. Kat Y Ynnde
Titreim Dzeyi [mm/s]
Zemin X Ynnde
1,2
1
0,8
0,6
0,4
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
80
90
100
Frekans [Hz]
0,2
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
4. Kat Z Ynnde
Frekans [Hz]
0,05
Zemin Y Ynnde
0,14
0,12
0,1
0,02
0,01
0,06
10
20
30
40
50
60
70
Frekans [Hz]
0,04
0,02
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Frekans [Hz]
Zemin Z Ynnde
0,005
0,03
0,08
0,004
0,003
0,002
0,001
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Frekans [Hz]
ekil 2. Ulam A.. ynetim binasnn zemininden
kaydedilen titreim dzeylerinin frekansa bal

deiimi
4. Kat X Ynnde
0,07
Tireim Dzeyi [mm/s]
0,04
0,06
0,05
0,04
0,03
0,02
0,01
0
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Frekans [Hz]
243
ekil 3. Ulam A.. ynetim binasnn 4. katndan
kaydedilen titreim dzeylerinin frekansa bal

deiimi
lm sonularnn deerlendirilmesinde
DIN 4150-3 Vibration in Buildings-Part 3:
Effects on Structures Alman standard
kullanlmtr.
Bu
standart
titreimler
nedeniyle yapsal sistemlerde llen etkilerin
bulunmas
ve
deerlendirilmesi
iin
kullanlmaktadr. Bu deerlendirme iin,
temeldeki titreim hznn vi(t) tekil
bileeninin i=x,y,z en byk deeri [v]imax
dikkate alnmaktadr. Tablo 1de eitli bina
trlerinde, temeldeki ve en st katn tavan
dzlemindeki titreim dzeyi iin snr
deerleri verilmitir [DIN 4150-3 1999-03].
Ulam A.. ynetim binas iin lm
sonular DIN 4150-3 e gre, Tablo 1deki 1
Nolu (Ticari olarak faydalanlan yaplar,
endstriyel yaplar veya benzer biimdeki
yaplar) yap tipine gre deerlendirilmitir.
Yapnn
zemininden
llen
titreim
dzeylerinden en yksek olan 1,15 mm/s ile
X ynnde kaydedilmitir. Standart da 1-10
Hz arasnda snr deer 20 mm/s olarak
verilmitir. Zeminden llen en byk
titreim dzeyi bu deerden olduka kktr.
Ulam A. ynetim binasnn en st kat olan
4. katnda yaplan titreim lmlerinde en
yksek hz deeri 2.9 mm/s ile Y ynnde
kaydedilmitir. Yine DIN 4150-3 Tablo 1e
gre en st katta tm frekanslar iin snr
deer 40 mm/s olarak verilmitir. En st

kattan llen en yksek deer, standartta
verilen snr deerinden ok kktr. lm
sonularnn ilgili standartla karlatrlmas
sonucunda; hafif metro aracnn 20 km/h hzla
yapnn yanndan gemesi esnasnda oluan
titreim genliklerinin, Ulam A.. ynetim
binasnn yapsal durumunda herhangi bir
tehlikeye neden olmayaca sonucuna
varlmtr.
alnan 4 katl binann matematik modeli,

Lagrange denklemlerinden yararlanlarak
bulunmutur.
Tablo 1. Ksa sreli sarsntlarn yaplar zerindeki
etkisinin deerlendirilmesinde titreim hz vi iin

snr deerler
No
Bina
tipi
Titreim hz vi iin snr deerleri

(mm/s)
Temel
1-10 Hz
10-50 Hz
50-100
Hz*
40 - 50
En st
tavan
Tm
frekanslar
40
ekil 4. 4 Serbestlik dereceli Ulam A.. ynetim
binasnn fiziksel modeli
1 Ticari
20
20 - 40
olarak
faydalan
lan
yaplar,
endstriy
el yaplar
2 kamet
5
5 - 15
15 - 20
15
yaplar
ve
konstrk
siyon
ve/veya
faydalan
3 zel
3
3-8
8 - 10
8
titreim
hassasiyet
leri
nedeniyle
satr 1 ve
satr
2dekileri
uygun
olmayan
l
(*) 100 Hz zerindeki
frekanslarda, en azndan 100 Hz iin
dayanak deerleri bulunmaldr.
Burada, her bir katn ktlesi srasyla m1, m2,

m3, m4 dr. x1, x2, x3, x4 de ilgili katlara ait
rayl
yatay yer
deitirmelerdir. x0
sistemlerden kaynaklanan yap zeminindeki
yatay yer deitirmedir. Katlara ait tm yay ve
snm elemanlar, yatay ynde hareket
etmektedir.
Sistemin hareket denklemi aadaki gibidir:
..
[ m ] X + [ c] X + [ k ] X = Fd
(1)
X = [x1 x2 x3 x 4 ]T
(2)
Fd = [- (c1 x 0 + k1 x0 ) 0 0 0]
(3)
Fd rayl sistemin, yapsal sisteme uygulad
3.3YAPISAL SSTEMN DNAMK MODEL

zerinde titreim lmleri yaplan binann
hareket denklemleri, tek bir ynde mesnet
oynamas ve kat yer deitirmeleri iin
kullanlan ve kayma bina modeli esas alnarak
elde edilmitir [8, 9]. ekil 1. (a)da gsterilen
Ulam A.. ynetim binas yatay ynde 4
serbestlik derecesine sahip olacak ekilde
ekil 4de gsterildii gibi fiziksel modeli
oluturulmutur. Yaplara etkiyen ykc
etkiler yatay titreimlerin sonucu olarak
ortaya ktndan, serbestlik derecesi sadece
bu ynde hesaba katlmtr [10, 11]. lm
244
bozucu kuvvet vektrdr. [m], [c], [k]; ktle,

snm ve katlk matrisleridir. Kat ktle
snm ve katlk deerleri, binann kat
planlarndan
hesaplanmtr.
Bina
parametreleri Ekde verilmitir.
Rayl sistemlerden kaynaklanan titreimlerin
yapsal
sistem
zerindeki
etkilerinin
incelenmesi amacyla, LRT aracnn 20 km/h
hzla Ulam A.. ynetim binasnn yanndan
gemesi esnasnda hem yapnn zemininden
hem de en st kat olan 4. katndan lmler
alnmtr. Ulam A.. Ynetim Binasnn
zemininden llen yer hareketi ekil 5de
gsterilmektedir.
-6
-3
x 10
x 10
0.05
Simlasyon
lm
0.04
0.5
-1
0.03
0.02
(d2x 4/dt2)(m/s 2)
(dx0/dt) (m/s)
x 0 (m)
-0.5
0.01
0
-0.01
-0.02
-2
4
5
zaman (s)
-1
4
5
zaman (s)
-0.03
-0.04
-0.05
ekil 5. Ulam A.. ynetim binasnn
4
5
zaman (s)
zemininden llen yer hareketi

ekil 7. Ulam A.. Ynetim Binasnn 4. kat
ivmeleri iin lm ve simlasyon sonularnn
karlatrlmas
Yapnn zemininden llen yer hareketinin

hz ve yer deitirme deeri bozucu giri
olarak modellenen yapya uygulanmtr.
Yaplan simlasyonlar ile katlarn yer
deitirme ve ivme cevaplar Matlab-Simulink
paket program kullanlarak elde edilmitir
(ekil 6).
x 1 (m)
x 10
0
-5
4
5
6
zaman (s)
(d2x 1/dt2) (m/s 2)
-6
0.02
0
-0.02
4
5
6
zaman (s)
Ulam A.. Ynetim binasnn frekans

cevaplar, tm katlarn yer deitirmeleri ve
ivmeleri iin verilmitir (ekil 8). Yap 4
serbestlik derecesine sahip olduundan, 3.73,
10.74, 16.46, 20.19 (Hz) olmak zere 4 tane
doal frekans vardr. Bu deerler, ktle ve
katlk matrisleri kullanlarak hesaplanmtr.
Ayrca, erilerde grlen rezonans frekanslar,
hesapla bulunan binann doal frekanslaryla
akma gstermektedir. Bu da yaplan
simlasyonun doruluunu kantlamaktadr.
4
5
6
zaman (s)
4
5
6
zaman (s)
-6
0
-5
4
5
6
zaman (s)
0.02
0
-0.02
4
5
6
zaman (s)
-6
0
-5
4
5
6
zaman (s)
(d2x 4/dt2)(m/s 2)
x 4 (m)
x 10
x 2/x 0 (dB)
x 10
0.02
0
-0.02
4
5
6
zaman (s)
x 3/x 0 (dB)
x 3 (m)
ekil 6. Ulam A.. Ynetim binasnn katlarnn

x 4/x 0 (dB)
yerdeitirme ve ivme cevaplar
60
40
0
-40
-80
-1
10
60
40
0
-40
-80
-1
10
60
40
0
-40
-80
-1
10
245
10
10
Frekans (Hz)
10
10
Frekans (Hz)
10
10
10
60
40
0
-40
-80
-1
10
Ulam A.. Ynetim binas iin, simlasyon

sonular ile lm sonular karlatrlarak
matematik
modelin
doruluunu
test
edilmitir. ekil 7de Ulam A.. ynetim
binasnn 4. kat ivmeleri iin lm ve
simlasyon
sonular
gsterilmektedir.
Simlasyon sonular ile lm sonularnn
yakn kmas matematik modelin doruya
olduka yakn olduunu gstermektedir.
10
10
Frekans (Hz)
10
10
Frekans (Hz)
(d2x 1/dt2)/x 0 (dB)
0
-0.02
120
80
40
0
-40
(d2x 2/dt2)/x 0 (dB)
-5
0.02
120
80
40
0
-40
120
80
40
0
-40
(d2x 4/dt2)/x 0 (dB)
(d2x 2/dt2)(m/s 2)
x 1/x 0 (dB)
(d2x 3/dt2)(m/s 2)
x 2 (m)
(d2x 3/dt2)/x 0 (dB)
-6
x 10
10
Frekans (Hz)
10
Frekans (Hz)
10
Frekans (Hz)
10
10
10
120
80
40
0
-40
10
10
Frekans (Hz)
10
ekil 8. Katlarn yer deitirme ve ivmelerinin
frekans cevaplar
4. SONULAR
Yaplan almada, rayl sistem kaynakl
titreimlerin etkisindeki gerek bir yap
zerinde titreim lmleri yaplmtr. lm
sonular
DIN
4150-3e
gre
deerlendirilmitir. lm sonularnn ilgili
standartla karlatrlmas sonucunda, yapda
oluan titreim genliklerinin Ulam A..
ynetim binasnn yapsal durumunda
herhangi bir gvenlik sorununa neden

olmayaca sonucuna varlmtr. lm
yaplan yapnn hareket denklemleri elde
edilerek, zeminden llen bozucu yer
hareketine kar simlasyon almalar
yaplmtr. Daha sonra lm sonular ile
simlasyon
sonular
karlatrlmtr.
lm sonular ile simlasyon sonularnn
yaknl matematik modelin doruluunu
gstermektedir. Bu almadan yola karak
nmzdeki dnemlerde, doruluu lm
sonular ile test edilmi yaplarn deprem ve
trafik gibi zemin kaynakl etkilere verecei
cevaplarn tahmin edilmesine ynelik
almalar yaplabilir.
TEEKKR
Bu alma, TBTAKn salad maddi
destek ile 106M443 numaral Bilimsel ve
Teknolojik
Aratrma
Projesi
(1001)
kapsamnsa gerekletirilmitir.
KAYNAKA
1. Metin, M., Guclu, R., Yazici, H., Yalcin,
N. S., Fuzzy Logic Control of High
Speed Rail Vehicle Vibrations on
Corrugated Rail, The 36th International
Congress & Exhibition on Noise Control
Engineering, Inter-noise 2007, Aug. 2007,
pp.37, in07-031 CD, Istanbul, Turkey.
2. Yalcin, N. S., Guclu, R., Metin, M.,
Yazici, H., Analyses of Railway Induced
Vibrations for Different Track Types,
The 36th International Congress &
Exhibition on Noise Control Engineering,
Inter-noise 2007, Aug. 2007, pp.36, in07273 CD, Istanbul, Turkey.
3. Metin, M., Gl R., Yazici, H., Yalcin,
N.S. Rayl Tat Titreimlerinin Bulank
PID Kontrolr ile Kontrol, TOK07
Otomatik Kontrol Ulusal Toplants,
Sabanc niversitesi, 4-7 Eyll 2007,
312-317, stanbul, Trkiye.
4. Sedovic, W., Assessing the effect of
vibration on historic buildings,Bulletin of
the
Association
for
Preservation
Technology,Vol. 16, No:3/4, 1984, pp.5261.
246
5. Hao, H., Ang, T.C., Sheng, J., Building

vibration to traffic-induced ground
motion, Building and Environment, Vol.
36, 2001, 321-336.
6. elebi, E., Schmid G., Investigation of
ground vibrations induced by moving
loads Engineering Structures, Volume
27, Issue 14, December 2005, pp. 19811998.
7. Xia, H, Zhang, N., Cao, Y,M.,
Experimental study of train-induced
vibrations
of
environments
and
buildings, Journal of Sound and
Vibration, Vol. 280, 2005, 1017-1029.
8. Guclu, R., Yazici, H., Fuzzy Logic
Control of a Non-linear Structural System
against Earthquake Induced Vibration,
Journal of Vibration and Control, Vol.
13, No. 11, 2007, 1535-1551.
9. Yazici, H., Gl R., z Uyarlamal
Bulank Mantkl P-ID Kontrolryle 9
Katl Bir Binann Aktif Titreim
Kontrol, TOK07 Otomatik Kontrol
Ulusal Toplants, Sabanc niversitesi, 47 Eyll 2007 312-317, stanbul, Trkiye.
10. Guclu, R., Yazici, H., "Vibration Control
of a Structure with ATMD against
Earthquake
using
Fuzzy
Logic
Controllers, Journal of Sound and
Vibration Vol. 318, No. 1-2, 36-49, 2008.
11. Yazici, H., Guclu, R., Active Vibration
Control of a Structure with ATMD using
a Robust Self-Tuning Scheme for P-ID
Type Fuzzy Controller The Mechanics
Conference to Celebrate the 100th
Anniversary of the Department of
Engineering Science and Mechanics,
Virginia Tech, May 2008, Blacksburg,
USA.
EK
Binaya ait ktle, katlk ve snm
parametreleri:
Ktle
Katlk
Parametreleri Parametreleri
[kg]
[N/m]
Snm
Parametreleri
[Ns/m]
m1 = 474187
k1 = 2160882900
c1 = 3201038
m2 = 474187
k2 = 2160882900
c2 = 3201038
m3 = 474187
k3 = 2160882900
c3 = 3201038
m4 = 474187
k4 = 2160882900
c4 = 3201038
Ktle Matrisi:
m1
0
[m] =
0
0
m2
0
0
0
0
m3
0
m4
0
0
0
Katlk Matrisi:
k1 + k 2
k
[k ] = 2
0
k2
k 2 + k3
k3
0
k3
k3 + k 4
k4
0
0
k4
k4
Snm Matrisi :
c1 + c2
c
[c ] = 2
0
c2
c2 + c3
c3
0
0
c3
c3 + c4
c4
0
0
c4
c4
247
248
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
BR VSKOELASTK MALZEME TEST DZENE

NN BLGSAYAR
DESTEKL TASARIMI
Deniz ERO)LU* ve Gkhan O. ZGEN**
(*)ASELSAN A.K. Mikroelektronik Gdm ve Elektro Optik Grup Ba;kanl!! P.K. 06750,
Akyurt, ANKARA
deroglu@mgeo.aselsan.com.tr, gozgen@metu.edu.tr
ZET
Bu makalede viskoelastik malzemelerin karma;!k kesme modlsnn frekansa bal! olarak
deneysel elde edilebilecei bir test sisteminin bilgisayar destekli tasar!m al!;mas! anlat!lm!;t!r.
Tasarlanan test sisteminde uygulanacak test prosedrnn, sonlu elemanlar analizleri kullanarak
bilgisayar benzetimleri yap!lm!;t!r. Benzetim sonular!, test sisteminin cams! blgede 109 Pa elastik
kesme modlsne sahip viskolelastik malzemeleri 10-500 Hz aras!nda test edebileceini
gstermektedir.
Anahtar Szckler: Viskoelastik malzemeler, Karma;!k modls, Malzeme kay!p faktr,
Titre;im kontrol
COMPUTER-AIDED DESIGN OF A SETUP FOR TESTING VISCOELASTIC
MATERIALS
ABSTRACT
In this paper, the computer-aided design study of a viscoelastic material test system is summarized.
The test system that is designed can be used to experimentally measure the complex shear modulus
of viscoelastic materials. The test procedure which will be used in this test system is simulated
using finite element analysis. Results of the simulations show that the test system can measure the
elastic shear modulus of viscoelastic materials in a frequency range of 10-500 Hz.with a glassy
region modulus of 109 Pa.
Keywords: Viscoelastic materials, Complex shear modulus, Material loss factor, Vibration control
1. GR
Viskoelastik malzeme zellikleri birok
nedenden tr mhendislerin ve bilim
adamlar!n!n ilgisini ekmektedir. Bunlardan
bir tanesi de mekanik sistemlerde titre;im
seviyelerinin kontrol edilmesi iin kullan!l!yor
olmalar!d!r. Gnmzde kullan!lan pasif
titre;im kontrol uygulamalar!nda snmleme
i;lemini
gerekle;tiren
ounlukla
viskoelastik zellik gsteren elastomerik
malzemelerdir.
Bu
amala
kullan!lan
viskoelastik malzemeler polimer ve lastik
trevi malzemelerdir.
Viskoelastik malzemeler hem elastik hem de
viskoz madde zellikleri gsterirler. Bu
249
malzemelerin zerilerindeki gerilim hem

esnemeye, hem de esnemenin zamana gre
dei;imine
bal!d!r.
Viskoelastik
malzemelerin baz! karakteristik zellikleri
;yledir [1,2]: i) sabit gerilime maruz
kald!klar!nda, gerinim giderek artar (srnme
davran!;!); ii) sabit gerinime maruz
kald!klar!nda gerilim giderek azal!r (gev;eme
davran!;!); iii) gzlemlenen direngenlik ykn
zamana gre dei;imine bal!d!r; iv)
viskoelastik malzemeye harmonik bir yk
uygulan!rsa,
yke
gre
viskoelastik
malzemenin tepkisinde gecikme olur ve
enerjinin bir k!sm! snmlenir (ard!l izlem
davran!;!).
Erolu ve zgen, UMTS2009
Viskoelastik
malzemelerin,
mekanik
titre;imlerinin
kontrol
amac!
ile
kullan!lmas!na imkan veren zellii harmonik
yk alt!nda enerji snmlemeyebilmeleridir.
Titre;im,
mekanik yap!lar!n hepsinde
gzlemlenen ve ou zaman istenmeyen bir
olayd!r. Titre;imlerin mekanik yap!larda
kontrol alt!nda tutulmas! iin kullan!lan
yntemlerden en ok tercih edileni
viskoelastik malzemelerin kullan!ld!! pasif
titre;im snmleme yntemleridir. Pasif
snmleme
sistemlerinde
viskoelastik
malzemeler taraf!ndan snmlenen enerji,
malzemenin maruz kald!! maksimum
dinamik gerinim ile doru orant!l!d!r. Yksek
snmleme oranlar! sayesinde viskoelastik
malzemeler hareket enerjisini snmleyerek
!s! enerjisine evirirler [3].
Viskoelastik
malzemelerin
titre;im
kontrolnde etkin olarak kullan!labilmesi iin
frekansa bal! malzeme zelliklerinin
deneysel olarak elde edilmesi gerekmektedir.
Bu deneylerle viskoelastik malzemelerin
frekansa ve s!cakl!a bal! elastik ve kay!p
modlsleri deneysel olarak elde edilmekte;
ve matematiksel bir viskoelastik malzeme
modelinin parametreleri !kar!lmaktad!r.
Viskoelastik malzemelerin frekansa bal!
zelliklerinin deneysel olarak bulunmas! iin
kullan!lan en yayg!n metod titre;en ubuk
metodudur [4,5]. The American Society for
Testing Materials (ASTM) taraf!ndan
yay!nlanm!; E-716 stardard! bu metodun
standard!n! belirlemektedir.[6]. Bu testin etkin
olduu frekans aral!! 150-5000 Hzdir. Farkl!
s!cakl!klarda
yap!lan
test
sonular!
kullan!larak termo-reolojik olarak basit
davran!; gsteren viskoelastik malzemeler ok
geni; bir frekans aral!!nda karakterize
edilebilirler (10-5-1010 Hz). Bir ba;ka test
metodu da tek serbestlik derecesi metodudur.
Bu metodda, bir viskoelastik malzeme
rneine basit ekme veya basit kesme
durumunda ykleme yap!l!r; kuvvet ve olu;an
yer dei;tirmeler llr [4,5]. Malzemenin
tepkisinin, uygulan!lan dinamik kuvvetin
byklne oran! ve aralar!ndaki faz fark!
kullan!larak gerilim ve gerinim aras!ndaki
ili;ki elde edilebilir [4,5]. Tek serbestlik
dereceli metodun bir alternatif versiyonu da
transfer
fonksiyonu
metodu
olarak
tan!mlanm!;t!r [7]. Bu metodda tek serbestik
derecesine sahip olarak modellenen test
sistemi bir sars!c! zerine monte edilerek
250
belirlenen
frekans
aral!!nda
deplasman!na maruz b!rak!l!r.
taban
Bu makale kapsam!nda tek serbetlik derecesi

metodunun transfer fonksiyonu yakla;!m!
uygulanabilecei bir viskoelastik malzeme
test sisteminin bilgisayar destekli tasar!m!
al!;mas! zetlenmi;tir. Test sisteminin detay
tasar!m! yap!l!p sonlu elemanlar benzetimleri
ile bu test sisteminin tasar!m dorulamas!
yap!lm!;t!r.
2. TEST DZENE

TEMELLER
VE
TEORK
Tasarlanan test sistemi iin Kekil 1de

gsterilen konfigrasyon seilmi;tir. Bu
konfigrasyon tek serbestlik dereceli bir
sistem olarak modellenebilir (Kekil 2). Bu
sistem bir ktle ve iki yaydan olu;maktad!r.
Bu sistemdeki yay elemanlar! viskoelastik
malzemeden haz!rlanm!; test numunelerini
modellemek iin kullan!lmaktad!r. Elastik
yaylardan farkl! olarak bu yay elemanlar!
snmleme zelliine de sahiptir. Bu sistemin
girdisi yaylar!n bo; ucuna etki eden
deplasmand!r.
!kt!s! ise rijit a!rl!!n
deplasman!d!r. Bu test metodunda test
dzenei ara yz plakas! yard!m! ile bir
dinamik sars!c!ya balan!r (Kekil 1). Dzenek
sars!c! taraf!ndan salland!!nda test fikstr ve
rijit
ar!l!k
zerine
yerle;tirilen
ivmelerlerden titre;im verileri toplan!r. Test
fikstr ve rijit ar!l!!n deplasmanlar!n!n
birbirine oran! kullan!larak viskoelastik
malzemenin frekansa bal! zellikleri
belirlenebilir.
V
SKOELAST
K
MALZEME
TEST
F
KSTR
R
J
T AIRLIK
SARSICI
ekil 1) Transfer fonksiyon metodu kullan!lan test

dzenei.
tVM
x
x
k*VM
k*VM
ekil 2) Test sisteminin e;deer matematiksel

modeli.
ysarsc
ekil 3) Test sisteminin deformasyon zellii.
Statik ykleme ko;ullar!nda Kekil 3de

gsterilen durumda
deformasyona maruz
kalan test sisteminde viskoelastik malzemenin
maruz kald!! kesme gerilimi, malzemenin
sadece kesme kuvvetlerinin etkisi alt!nda
olduu varsay!l!rsa a;a!daki gibi yaz!labilir:
a GVM ` .
Formlde a
kesme gerilimini, `
tVM *
kVM .
Akesme
(4)
E;itlik (4)teki frekansa bal! karma;!k yay

*
and viskoelastik malzemenin
direngenlii kVM
*
karma;!k kesme modl GVM
a;a!daki gibi
tan!mlanabilir:
(2)
statik direngenlii, Ak ise kesme alan!d!r.

Eer viskoelastik malzemenin deformasyonun
ve kal!nl!!n!n yeterince kk olduu
varsay!l!rsa kesme gerinimi ` ( x y ) / tVM
olarak yaz!labilir. Bu forml, E;itlik (1)i, ve
E;itlik (2)yi birle;tirerek kesme modls
a;a!daki gibi elde edilebilir:
GVM
*
GVM

kesme
Burada kVM viskoelastik malzemenin e;deer
t
VM kVM .
Akesme
*
GVM
aras!ndaki ba!nt! ;yle olur [9]:
(1)
gerinimi ve GVM kesme modlsn

gstermektedir. Viskoelastik malzemenin rijit
a!rl!a ve test fikstrne deen kesme
yzeyleri aras!nda kuvvetler dengesi yaz!l!rsa
a;a!daki denklem elde edilebilir [8]:
kVM ( x y ) aAk .
Sisteme etki eden uyar!m!n harmonik olduu

durumda frekansa bal! karma;!k direngenlik
*
ve karma;!k kesme modls
kVM
*
kVM
kVMelastik 1 jJVM
(5)
*
*
1 jJVM .
GVM
GVMelastik
(6)
ve
E;itlik (5) ve (6)daki JVM , viskoelastik

malzemenin frekansa bal! kay!p faktr
olarak tan!mlanm!;t!r.
Harmonik uyar!m iin ( y (t ) Y ( )e i t ve
(3)
x(t ) X ( )e i t ) Kekil 2deki test sisteminin

hareket denklemi a;a!daki gibi yaz!labilir:
*
2 MX ( ) 2kVM
( )(X ( ) Y ( )) 0 . (7)
E;itlik (7)de M rijit a!rl!!n ktle

deeridir. Sistemin girdisi olarak fiktrn
harmonik deplasman!n! ( Y ( ) ) ve !kt!s!
olarak
da
rijit
a!rl!!n
harmonik
251
deplasman!n! ( X ( ) ) tan!mlarsak frekansa

bal!
sistem
transfer
fonksiyonu
TF ( ) a;a!daki gibi elde edebilir:
2kVM
X ( )
.

Y ( ) 2kVM * M 2
*
TF ( )
(8)
Viskoelastik malzemenin frekansa bal!

direngenlii E;itlik (8) kullan!larak a;a!daki
gibi elde edilebilir:
*
kVM

1 1 M 2T ( )
.
2 T ( ) 1
(9)
ekil 4) Test sisteminin genel yap!s!.
E;itlik (8)de tan!mlanan transfer fonksiyonu

frekans tepki fonksiyonu lm teknileri
kullan!larak deneysel olarak elde edilebilir.
Transfer fonksiyonunu deneysel olarak elde
etmek iin Kekil 4de genel tasar!m! gsterilen
test dzenei bir sars!c! kullanarak belirlenmi;
olan frekans aral!!nda da!n!k frekans
ieriine sahip deplasmana maruz b!rak!l!p
rijit a!rl!k ve test fikstrnn deplasmanlar!
ivmelerler kullan!larak llr. Transfer
fonksiyonu deneysel olarak elde edildikten
*
sonra E;itlik (9) kullan!larak kVM
daha sonra
da E;itlik (4)
hesaplanabilir.
kullan!larak
da
*
GVM
ekil 5) Test sisteminin detay tasar!m!.
3. TEST DZENE
NN BLGSAYAR
DESTEKL TASARIMI
Genel tasar!m! ve teorik altyap!s! Blm 2de
tarif edilen test sisteminin detay tasar!m!n!n
bilgisayar destekli tasar!m (CAD) modeli
Kekil 5de grld gibi olu;turulmu;tur.
Haz!rlanan bu model bir analiz yaz!l!m! olan
ANSYSe aktar!lm!; ve Blm 2de tarif
edilen test prosedrnn bilgisayar ortam!nda
benzetimi gerekle;tirilmi;tir.
ANSYS
WORKBENCH
kullan!larak
haz!rlanan sonlu elamanlar a yap!s! Kekil
6da verilmi;tir.
ekil 6) Test sisteminin sonlu elemanlar a yap!s!.
Test
prosedrnn
benzetimi
gerekle;tirilmeden nce test sisteminin
viskoelastik malzeme ve rijit a!rl!k olmadan
(sadece test fikstrnn) modal analizi
gerekle;tirilmi;tir. Bu analizle fikstrn,
ilgilenilen frekans aral!! olan 0-500 Hz
aras!nda bir doal frekans! olup olmad!!
252
Viskoelastik malzeme zellikleri frekansa

bal! olduklar! iin, test prosedrnn
benzetimi s!ras!nda her frekans iin test edilen
malzemenin gerek karma;!k modl deerinin
kullan!lan sonlu elemanlar modeline girilmesi
gerekmektedir.
Bu
amala
ANSYS
program!nda kullan!lmak iin bir makro
yaz!lm!;t!r. Bu makro belirlenen bir
s!cakl!kta, 10-500 Hz aras!nda 5 frekans
deeri
iin
viskoelastik
malzemenin
snmleme faktr ve ekme modl sonlu
elemanlar modeline girilebilmektedir. Ayn!
makro kullan!larak harmonik analizler
gerekle;tirilip sonlu elemanlar modeli
zerindeki ivme lerlerin yerle;tirilecei
noktalardan (bkz. Kekil 4 ve Kekil 6)
harmonik tepki verileri kaydedilebilmektedir.
Kaydedilen bu veriler kullan!larak analizlerin
gerekle;tirildii frekanslarda E;itlik (8)de
tan!mlanan
transfer
fonksiyonu
hesaplan!labilmektedir. Transfer fonksiyonu
ve malzeme zelliklerinin hesaplanmas! bir
MATLAB kodu ile gerekle;tirilmi;tir. Test
prosedrnn
benzetiminin
yap!ld!!
analizlerde viskoelastik malzeme rneinin
kal!nl!! 3 mm, kesme alan! 1600 mm2,ve rijit
a!rl!!n ktlesi 0.376 kg olarak seilmi;tir.
Yap!lan benzetimler -101 Co ile 82 Co
aras!nda
oniki
farkl!
s!cakl!kta
gerekle;tirilmi;tir. Her s!cakl!kta 10-500 Hz
aras!nda be; frekans deeri iin test prosedr
Bilgisayar
benzetimlerinden elde edilen malzeme
zellikleri ile gerek malzeme zelliklerinin
0Co de benzetimi yap!lan test iin
kar;!la;t!r!lmas! Kekil 6 ve Kekil 7de
253
3.E+06
Test (SE benzetiminden) @ 0 derece
Gerek Deerler @ 0 derece
3.E+06
GVMelastik [Pa]
Test sisteminde malzeme olarak alminyum

kullan!lm!;t!r.
Test
fikstrnde
elik
kullan!m!
daha
yksek
direngenlik
salayabilecekken aliminyumun hafif olmas!
bu malzemenin tercih edilmesinde etken
olmu;tur. Test sisteminde kullan!lacak
sars!c!n!n kald!rabilecei maksimum a!rl!k 5
kg civar! olup elik kullan!larak tasarlanan
test sisteminin toplam a!rl!! bu limit deere
ok yak!n !km!;t!r. Aliminyumun tercih
edilmesinin sebebi budur.
verilmi;tir. Grld zere benzetimi

yap!lan testleren elde edilen malzeme
zellikleri gerek malzeme deerlerine ok
yak!n olarak elde edilmi;tir. Ayn! s!cakl!k iin
1000 Hzdeki test sisteminin deplasman
da!l!m! Kekil 8de verilmi;tir. Kekil 8de
verilen sonular, test dzeneinin 1000 Hzde
1 m genlie sahip bir uyar!m ile sars!ld!!
durum iin verilmi;tir.
2.E+06
2.E+06
1.E+06
5.E+05
0.E+00
0
200
400
600
Frekans [Hz]
ekil 6) Viskoelastik malzemenin elastik kesme

modlsnn frekans grafii (@0 Co).
2.0
Loss Factor
kontrol edilmi;tir. Yap!lan analizde fikstrn

ilk doal frekans! 2000 Hzin stnde
!km!;t!r. Bylece dzenee verilecek 0500Hz aras! titre;imlerin fikstr taraf!ndan
ykseltilmeyecei sonucuna var!lm!;t!r.
Test (SE benzetiminden) @ 0 derece

Gerek Deerler @ 0 derece
1.5
1.0
0.5
0.0
0
200
400
600
Frekans [Hz]
ekil 7) Viskoelastik malzemenin kay!p

faktrnn frekans grafii (@0 Co).
MAY 12
01
=0
=1.024
=.99998
=1.024
MX
MN
.99998
1.005
1.003
1.01
1.008
1.016
1.013
1.021
1.018
ekil 8) Test sisteminin harmonik tepki analizi

deplasman da!l!m! (@0 Co ve 1000 Hz).
Benzetimi yap!lan test prosedr viskoelastik

malzemenin elastik kesme modls ve kay!p
faktrnn -101 Co ile 82 Co aras!nda oniki
farkl! s!cakl!kta bulunmas! iin kullan!lm!;t!r.
Kekil 9 ve Kekil 10da, benzetiminden elde
edilen
malzeme
zelliklerinin
tm
s!cakl!klarda elde edilen sonular kullan!larak
haz!rlanm!;
olan
indirgenmi;
frekans
grafikleri
verilmi;tir.
Bu
grafiklerden
grlebildii gibi malzemenin test sonular!
malzemenin gerek elastik kesme modls
ve kay!p faktrleri deerlerine ok yak!nd!r.
Bu sonular tasarlanan test sisteminin
bilgisayar benzetimi ile doruland!!n!
gstermektedir.
4. SONU
Tasarlanan
viskoelastik
malzeme
test
sisteminde uygulanacak test prosedrnn,
sonlu
elemanlar
analizleri
kullanarak
bilgisayar benzetimleri yap!lm!;t!r. Bu
benzetimler kullan!larak bir viskoelastik
malzemenin elastik kesme modls ve kay!p
test faktr -101Co ile 82Co s!cakl!k
aral!!nda ba;ar!yla llm;tr. Tasarlanan
sistem, maximum kesme modls 109Pa ve
test frekans aral!! 10-500 Hz aras! olacak
;ekilde dorulanm!;t!r. Tasar!m al!;mas!n!n
bir sonraki a;amas!nda test sistemi retilecek
ve tasar!m dorulamas! gerek malzeme
testleri ile gerekle;tirilecektir.
5. TEEKKR
1.E+09
GVMelastik [Pa]
Test (SE benzetiminden)

Gerek Deerler
Bu al!;ma 2008-03-02-03 nolu ODT BAP

projesi kapsam!nda desteklenmi;tir.
KAYNAKA
1.E+07
1.E+05
1.E-07
[1]
Christensen, R.M., Theory of
Viscoelasticity, An Introduction, Academic
Press, New York, (1971).
1.E-02
1.E+03
1.E+08
1.E+13
[2]
Lakes R.S., Viscoelastic Solids, CRC
Press LLC, Boca Raton, (1999).
Frekans [Hz]
ekil 9) Viskoelastik malzemenin elastik kesme

modlsnn indirgenmi; frekans grafii (-3.8 Co
referans s!cakl!!).
Loss Factor
10.0
[3]
zgen
G.O.,
Pasif
sistemler
kullanarak titre;im kontrol, SAVTEK 2008
4. Savunma Teknolojileri Kongresi, Ankara,
26-27.Haziran (2008).
[4]
Nashif, A.D., Jones, D.I.G. and
Henderson, J.P., Vibration Damping, Wiley
Interscience, New York, (1985).
Test (SE benzetiminden)

Gerek Deerler
1.0
[5]
Jones,
D.I.G.,
Handbook
of
Viscoelastic Vibration Damping, John Wiley
& Sons Ltd., West Sussex, (2001).
0.1
0.0
1.E-07
1.E-02
1.E+03
1.E+08
1.E+13
Frekans [Hz]
ekil 10) Viskoelastik malzemenin kay!p

faktrnn indirgenmi; frekans grafii (-3.8 Co
referans s!cakl!!).
[6]
Anonymous, Standard method for
measuring vibration-damping properties of
materials, Annual book of ASTM standards,
ASTM Standard E 756-98, The American
Society for testing Materials, Philadelphia,
Pennsylvania, 4 (2001) 915-926.
[7] Pritz, T. Transfer Function Method

for investigating the complex modulus of
254
acoustic materials: spring-like specimen,

Journal of Sound and Vibration 72(3)
(1980) 317-341.
[8]
Ozgen,
G.O.,
Design
and
development of a complex shear modulus
measurement setup for viscoelastic materials,
SAE 2005 Transactions Journal of Passenger
Cars - Mechanical Systems (2006) 2638-2647.
[9]
Bagley,
R.L.,
Application
of
Generalized Derivatives to Viscoelasticity,
Technical Report AFML-TR-79-4103, AirForce Materials Laboratory, Wright-Patterson
Air-Force Base, OH, (1979).
255
256

DO@AL SSTEMLERN G KANUNU DAVRANI3I

Bar= Yldz*, Serhan zdemir** ve Belgin Ergen*
(*) zmir Yksek Teknoloji Enstits, Bilgisayar Mhendislii Blm, 35430 ZMR
(**) zmir Yksek Teknoloji Enstits, Makine Mhendislii Blm, 35430 ZMR
barisyildiz@iyte.edu.tr, serhanozdemir@iyte.edu.tr, belginergenc@iyte.edu.tr
ZET
Bu yazda doal sistemlerin g kanunu davran= tart=lm=tr. G kanununa uyduu bilinen iki
rnek sistem sunulmu=tur. Durum al=mas olarak da ECG verisi g kanunu bak= asyla
i=lenmi=tir. Hastalarn ECG verisi sklk etki alannda incelenmi=tir. Salkl kalbin ritim bozukluu
olan kalbin tersine belirli bir sklk aralnda neredeyse sabit g tayfna sahip olduu
grlm=tr. Sonular ritim bozukluu olan kabin g kanunu ili=kisine sahip olduunu
gstermi=tir.
Anahtar Szckler: Kalp ritim bozukluu, g kanunu
POWER-LAW BEHAVIOR OF NATURAL SYSTEMS
ABSTRACT
In this paper power-law behavior of natural systems is discussed. Two example systems known to
have power-laws are presented. As a case study, ECG data is processed through a power law
perspective. ECG data of patients are analyzed in frequency domain. It is seen that normal heart
rhythm has a power spectra that remains almost constant through a frequency range, in contrast to
the spectra of the ECGs of patients with arrhythmia. Results show that arrhythmic heart dynamics
has a power-law relationship.
Keywords: Arrhythmia, power-law
1. GR3
G kanunu fonksiyonlar birok doal
srecin
leklenme
davran=nn
modellenmesinde
kullanlmaktadr.
Bu
fonksiyonlar tek dei=kenli polinomlardr ve
leklemeyle dei=imsizlik zelliini gsterir.
Temelde g kanunu fonksiyonlar
y=axk+O
(1)
olarak verilir. Burada a ve k sabitlerdir. K

lekleme katsays olarak bilinir. G
kanunun en nemli zelliklerinden biri olan
leklemeyle
dei=imsizlik
zelliini
a=adaki gibi rnekleyebiliriz.
f(cx)=a(cx)k=ckf(x)~f(x)
(2)
Bu davran= e=itliin her iki tarafnn da

logaritmas alndnda dorusal bir ili=ki
retmektedir. Log-log grafiklerde dz bir
257
izgi ortaya kar ve bu genelde g

kanununun parmak izi olarak adlandrlr.
Gelir dalm, aile soyadlar, szcklerin
kullanm, =ehirlerin nfusu gibi birok doal
olmayan ve biyolojik canllarda soy
tkenmesi, yangnlar, depremlerin bykl
gibi birok doal olarak gerekle=en olaylar
g kanunu dalmna gre dalm=tr. Bir
sistemdeki bir niteliin g kanunu dal=
gsz ya da kk olu=umlarn sk olduuna
buna kar=n gl ya da byk olu=umlarn ise
nadir gerekle=tiine i=aret eder [1-3].
Baz karma=k sistemlere kolay aklamalar
salamasndan dolay bu zellikteki sistemler
hakknda ara=trmalar gzde olmu=tur.
Kalbimiz de zerine birok al=ma yaplan
karma=k bir sistemdir. Bu al=mada ise
salkl ve ritim bozukluu olan kalp ECGleri
incelenmi=tir. Bu blmn ardndan, 2.
blmde yangnlar ve depremler g kanunu
davran=lar asndan sunularak durum
al=mamz iin ngr olu=turulmaya
Yldz, zdemir ve Ergen , UMTS 2009
al=lm=tr.
Ardndan,
al=mamzn
sonular verilerek yaz sonlandrlm=tr.
2.
G
KANUNU
SSTEMLER
DAVRANI3LI
Yaznn bu ksmnda yangnlardan ve

depremlerden sz edilmektedir. Depremler
daha fazla olmakla birlikte bu iki sistem bilim
insanlar arasnda olduka gzdedir. Bilim
adamlar bu iki sistemin g kanununa
uyduunda
hemfikirdir.
Depremlerin
bykl ve yangnlardaki kayp ya da
hasarn skl g kanununa gre dalm=tr.
2.1. Yangnlar
Genelde sn etkisiyle bir madde ve oksijenin
hzl kimyasal tepkimesine ate=, zarara yol
aan byk ate=e ise yangn denir. Basite,
yangnlar orman yangnlar ve =ehir yangnlar
olarak ikiye ayrlr. Orman yangnlarnda
hasar yanan alan ile llrken, =ehir
yangnlarnda hasar parasal hasar ya da
insanlar zerindeki etkisi gibi farkl biimde
llr. Hem =ehir yangnlarnn hem de
orman yangnlarnn g kanunu dal=na
sahip olduu benimsenmi=tir. Eer orman
yangnlarnda yanan alan geni=lii olarak
llrse sklk geni=lik dalm iyi bir g
kanunu salamaktadr [4].
Orman yangnlarnn birok byklkte
mkemmel g kanunu dalm gsterdii
[5]te gsterilmi=tir. ABD ve Avustralyadaki
orman yangnlarnn birikimli olmayan sklk
alan istatistikleri incelenmi=tir. Sklk alan
istatistikleri lekleme katsays 1,3 ile 1,5
arasnda dei=en g kanunu dalm
vermektedir. 1986 ve 1995 arasnda BD Fish
ve Doal Ya=am Servis Alanlarndaki 4284
yangnn g kanunu dalm =ekil 1 de
gzlemlenebilmektedir.
3ekil 1. Yangnlarn g kanunu davran=
258
Kayp
asndan
bakldnda
orman
yangnlarndan farkl olan =ehir yangnlar da
g kanunu dalmna sahiptir. 1986 ile 1995
arasnda indeki =ehir yangnlarnn 2,1
lekleme katsaysyla g kanunu dalmna
uyduu [4]te gsterilmi=tir. al=mada Anhui
eyaleti ve lkenin tamam iin benzer g
kanunu zellikleri ortaya karlm=tr.
Buradan yangnlarn deerlendirilen alan
leinde dei=imsizlik gsterdii sonucuna
varlabilir. Buna ek olarak dei=ik zaman
aralklarndaki g kanunu ili=kisinin benzer
olduu [4]te gsterilmi=tir. Bu da =ehir
yangnlarnn zaman leinde dei=imsizlie
sahip olduu sonucuna varlabilir.
2.2. Depremler
Depremler yeryz plakalarnn birbirine
doru hareketinden kaynaklanan stresin doal
olarak atlmasnn yoludur. En gzde g
kanunu ili=kilerinden biri depremlerde
gzlenmektedir. Yllardr depremlerin kresel
olarak Gutenberg-Richter (GR) leklemesine
uyduu kabul edilir [5]. GR leklemesi
depremlerin sklnn ve byklnn g
kanununa dalmn belirtir [1,3]. Bir blgede
meydana gelen depremlerin oran genel olarak
GR sklk byklk ili=kisini salar.
log NCE=-bM+log a
(3)
Burada NCE, belirli bir alan ve zamanda

Mden byk depremlerin birikimli saysdr.
a ve b sabitlerdir. Genelde b 0,8 ile 1,2
arasnda dei=ir. a ise hesaba katlan alann
sismik dzeyinin ve alan geni=liinin
lsdr [6].
1980 ile 1994 yllar arasndaki Gney
Kalifornia depremleri [5]te incelenmi=tir.
Sonular b=1,05 ve a=2,06x105 yl-1 olacak
=ekilde
GR
g
kanunu
ili=kisini
gstermektedir. Buna ek olarak, =ekil 2 de
grlecei gibi dei=ik zaman dilimlerinde
(1980-1984, 1985-1989, 1990-1994) birbirine
benzer g kanunu ili=kisi elde edilmi=tir.
Buradan sismik olaylarn yldan yla dzenli
dald ve zamann fonksiyonu olmad
sonucuna ula=labilir.
elde edilmi=tir ve 7680 lm noktasna

sahiptir. lmler 60 saniye boyunca
alnm=tr.
ncelikle, salkl olduu rapor edilen
ki=ilerin ECG verisi incelenmi=tir. Vekil 3te
elektriksel
sinyalin
zamanla
dei=imi
verilmektedir. Vekil 4te ise g tayf
analizinin log-log izimi verilmektedir.
Burada x ekseni sklk ve y ekseni desibel
cinsinden gc vermektedir. Grafiklerden de
gzlemlenecei gibi salkl ki=ilerin ECG
verisi g kanunu sergilememektedir.
3ekil 3. SaBlkl ki=inin ECG verisinin zamanda

grafiBi
3ekil 2. Depremlerin g kanunu davran=
3.
DURUM
ALI3MASI:
RTM
BOZUKLU@U OLAN ECG VERSNN
ANALZ
Temelde kalbin dzensiz at=na ritim
bozukluu (arrhythmia) denir. Kalbin yava=
veya hzl at=larn iermektedir. ou
durumda ritim bozukluu ok zararl deildir
ancak ya=amsal organlara yeterli kan
salanmadnda zarar verici olabilir. Kalp
yukardan a=aya hareket eden elektriksel bir
pompadr. Kalpteki bu elektriksel i=aretin
datmndaki bir sorun dzensiz at=a neden
olabilir [7].
al=mamzda 8 ki=inin [8,9]dan elde edilen
ECG verisi incelenmi=tir. Bu 8 ki=iden 3
salkl ve 5i ritim bozukluuna sahip olarak
bildirilmi=tir. Ritim bozukluu gzlenen ECG
verisi 360 Hz de alnm=tr ve toplamda 21800
lm
noktas
iermektedir.
Salkl
Ki=ilerden alnan ECG verisi ise 128 Hz de
259
3ekil 4. SaBlkl ki=inin ECG verisnin g tayfnda

log-log grafiBi
Salkl ki=ilerin verisinin incelenmesinin

ardndan ritim bozukluuna sahip olduu
rapor
edilmi=
ki=ilerin
ECG
verisi
incelenmi=tir. Vekil 5te zamana kar=
elektriksel dei=imin izimi verili=tir. Vekil
6da g tayf analizinin log-log izimi
verilmektedir. Burada x ekseninde sklk ve y
ekseninde g verilmektedir. 5 hastann
tamamnn ECG verisi g kanunu
sergilemektedir. G kanunu dalmnn
parmak izi olarak bilinen dorusal izgi =ekil
6da grlebilmektedir. Ritim bozukluundaki
g kanunu dalmlar 1,7 ile 2,0 arasnda
dei=en lekleme katsaysna sahiptir. lgin
olan bir sonu da ritim bozukluu olan kalp
verisinin
g
kanunun
leklemeyle
dei=imsizlik zelliini salamasdr. Vekil 7
de toplamda 21800 lm noktasna sahip
verinin ilk 1000 lm deerleri alnarak
yaplan g tayf analizin sonucu verilmi=tir.

Burada g kanunu ili=kisinin btn
lmlerle yaplan analizdeki ili=kiye
benzerlii aka grlmektedir.
3ekil 5. Ritim bozukluBu olan ki=inin ECG verisinin

zamanda grafiBi

g tayfnda log-log grafiBi

ilk 1000 lm noktas iin g tayfnda log-log
grafiBi
4. SONU
Bu yazda salkl ve ritim bozukluuna sahip
ECG verisi al=mas verilmi=tir. G kanunu
ili=kisi, bu zellie sahip olduu kabul edilen
iki doal olay rnek verilerek aklanm=tr.
Durum al=mas, ritim bozukluuna sahip
kalbi, yangn ve deprem dinamikleriyle
ili=kilendirebileceimiz
sonular
ortaya
koymu=tur. Buna kar=n salkl kalp g
kanunu ili=kisi gstermemi=tir.
Depremler, yangnlar ve ritim bozukluuna
sahip kalpte ortak olabilecek noktann ne
olduunun bulunmas ara=trlmaya deer bir
konu olarak gzkmektedir. Buna bir
yakla=m ritim bozukluu olan kalpte
bykl skla ters orantl birok ufak
deprem meydana geldii olabilir.
Bu konuda ortak bir kan olmamasna kar=n
genelde g kanunu davran= gsteren sistem
Self-Organized Criticality olarak bilinen
kavramla ili=kilendirilmektedir. Daha nceki
al=mada ise ritim bozukluu olan kalbin
yalnz g kanunu davran= zerinde
durulmaktadr [10]. rnek olarak kalbi
depremlerle ili=kilendirdiimizde ise =u
yorum yaplabilir. Ufak depremlerin sk
byk depremlerin seyrek olmas biriken
gerilimin ksa zamanda atlmas ve sonuta
daha az zarar vermesi anlamna gelir. Srekli
ufak depremlerin olmad bir durum
d=nldnde biriken gerilimin bir anda
atlmasnn daha zarar verici olaca aktr.
Bu durumda ritim bozukluu olan insanlarda
kalbin kendini daha byk bir sorundan
koruma mekanizmas olduu ne srlebilir.
Bu balamda ritim bozukluu olan ki=ilerde
kalp krizi grlme olaslnn ara=trlmas
ileriye
ynelik
bir
al=ma
olarak
grlmektedir.
KAYNAKA
Bak, P., How Nature Works, Springer-Verlag, New York, 1996
Boccara, N., Modeling Complex Systems, Springer-Verlag, New York, 2004
Jensen, H.J., Self-Organized Criticality, Cambridge University Press, Cambridge, 1998
Song, W.G., Zhang, H.P., Chen, T., Fan, W.C., Power-law distribution of city fires, Fire
Safety Journal, Elsevier, 2003, 453-465
5.
Malamud, B.D., Turcotte, D.J., Cellular-Automata Models Applied to Natural Hazards,
Computing in Science & Engineering, IEEE, 2000, 42-51
6.
Turcotte, D.J., Malamud, B.D., Landslides, forest fires, and earthquakes: example of selforganized critical behavior, Physca A, Elsevier, 2004, 580-589
7.
How
the
Heart
Works,
http://www.nhlbi.nih.gov/health/dci/Diseases/hhw/hhw_whatis.html, National Heart
Lung and Blood Institute, Mart 2009
1.
2.
3.
4.
260
8.
The
MIT-BIH
Arrhythmia
Database,
http://www.physionet.org/physiobank/database/mitdb/, National Institutes of Health,

Ocak 2009
9.
The
MIT-BIH
Normal
Sinus
Rhythm
Database,
http://www.physionet.org/physiobank/database/nsrdb/, National Institutes of Health, Ocak

2009
10.
Luo, S., Urrusti, J.L., Tompkins, W.J., ECG Arrhythmia Analysis Based on Inverse
Power-law Spectra, Engineering in Medicine and Biology Society, 1993. Proceedings of the
15th Annual International Conference of the IEEE,1993, 798-799, 28-31 Ekim 1993
261
262

YAPAY SNR A@I KULLANARAK TEN YANMALI MOTORLARDA

YA@ ETKLERNN NCELENMES
Menderes KALKAT**, 3ahin YILDIRIM* ve Seluk ERKAYA*
(*)Erciyes niversitesi, Mhendislik Fak., Makine Mh. Bl. Kayseri Trkiye
(**)Nide niversitesi, Mhendislik Fak., Makine Mh. Bl. Nide Trkiye
mkalkat@nigde.edu.tr , sahiny@erciyes.edu.tr, serkaya@erciyes.edu.tr
ZET
Bu al=mada; iten yanmal motorlarda kullanlan yan kalitesinin test edilmesi ve
deerlendirilmesine ynelik bir yntem sunulmu=tur. Bu amala, motor yann analiz edilmesi ve
hata tespiti iin Yapay Sinir A (YSA) esasl bir yakla=m geli=tirilmi=tir. Motorun performans
testleri iin, kullanlm= ve kullanlmam= trde iki ya analiz edilmi=tir. Ara motorunda kullanlan
yan performansnn belirlenmesine ynelik, YSAnn iki farkl tipi dikkate alnm=tr. Motor
zerinden gerekli lmlerin yaplmas iin, motor blounun alt ksmna ivmelerler yerle=tirilmi=
ve farkl ara ve farkl zellikteki ya iin gerekli lmler elde edilmi=tir.
Anahtar Szckler: Sentetik motor ya, Motor ya analizi, ten yanmal motorlar, Yapay sinir
a, renme algoritmas
INVESTIGATION OF OIL EFFECTS on INTERNAL COMBUSTION ENGINE USING
ARTIFICIAL NEURAL NETWORK
ABSTRACT
This paper presents a procedure of testing and evaluation on internal combustion engines oil
quality. The application of neural networks on vehicle engine system for fault detecting and
analysing engines oils is improved. Two types of oils, which are used and unused, are analysed for
predicting the performance of the engine. Two types of neural networks are employed to find the
exact neural network predictor of vehicle engines oil performance and quality. In order to analyse
the oil quality for both cases, an accelerometer is located at the bottom of the car engine for
measuring the related vibrations.
Keywords: Synthetic engine oil, Engine oil analysis, Internal combustion engine, Artificial neural
networks, learning algorithm
1. Giri=
Maru ve arkada=lar [1], makaral ve bilyal
yataklarn titre=im davran=n incelemi=tir.
Her bir yatak tipi iin a=nma karakteristii
ara=trlm=, temiz ve kirli mineral ya iin
al=malar
gerekle=tirilmi=tir.
deneysel
Yatan radyal dorultudaki titre=imleri
ivmeler vastasyla llm=tr. Her iki
yatak tipi iin titre=im cevabndaki farkllklar,
yksek frekans bandndaki titre=im datalarnn
hata deerleriyle llm=tr. Gonalves ve
arkada=lar [2], redktr sistemleri iin erken
uyarc bakm teknii olarak ya ve titre=im
analizindeki a=nma debrisi zerine bilgiler
sunmu=tur. Redktrn davran=, deneysel
test sisteminin titre=im ve ya ko=ullarn
263
analiz etmek suretiyle dorulanm=tr. Ya

debrisi ve titre=im analizinin, bu tr sistemler
iin erken uyarc bakm sistemi olarak
dikkate alnabilecei vurgulanm=tr. Yldrm
[3], yapay sinir a kullanarak boyutsuz
sistem basnc, hz ve yatan geometrisinin
dikkate alnd yatan hidrodinamik
davran=n analiz etmi=tir. Canbulut ve
arkada=lar [4], eksenel piston pompasnn
farkl ko=ullardaki verimlilik analizini,
deneysel sistemde yan niteliini tahmin
edebilen yapay sinir a ile gerekle=tirmi=tir.
Taplak ve arkada=lar [5], tek diskli dnen
mekanik
sistemin
yatak
titre=imini
incelemi=tir. Yataktaki hata tans iin ileri
beslemeli yapay sinir a kullanlm=tr.
Kalkat, Yldrm ve Erkaya, UMTS2009
Deneysel al=ma, 450-1350 d/d aralnda

Bu al=mada, motordaki titre=imlerin dikkate
alnmasyla, motor yann deerlendirilmesi
ve testi iin yapay sinir a yakla=m
sunulmu=tur. YSAnn a arlklarnn
ayarlanmas iin iki tip renme algoritmas
kullanlm=tr.
2. Deneysel sistem
Bu al=mada, motor ya performansnn
analiz edilmesi iin iki tip iten yanmal
motor kullanlm=tr. Bunlardan biri nisbeten
yeni, dieri ise daha eskidir. Motorlarn her
ikisinde de sentetik motor ya kullanlm=tr.
lm esnasnda motorlar, rlante devrinde
al=trlm=tr. Deneysel sistem iin titre=im
lm blok diyagram
Vekil 1de
verilmektedir.
Motor Blo0u
+
.
.
.
.
.
.
YSA
Ya
vmeler
Vekil 1. Deneysel ve simlasyon yakla=m iin blok diyagram
Deneysel sistemde titre=im lm iin; B&K
Pulse Lite 3560L tipi iki kanall veri toplama
nitesi ve 4514 tipi tek eksende lm
yapabilen ivmeler kullanlm=tr. lgili
titre=im grafikleri, PC zerindeki yazlm
araclyla anlk izlenmi=tir.
264
3. Yapay Sinir ABlar (YSA)

YSA yaplarnn en tipik =ekli nron modeli
ile olu=turulan katmanlarn ard=l biimde bir
araya getirilmesi ile kurulabilir. al=ma
kapsamnda kullanlan YSA modeli, Vekil
2de verilmi=tir.
Gizli
Katman (j)
w jo
wij
k=
Katman (o)
Giri=
Katman (i)
vmeler
Zaman (t)
vmeler
.
.
.
+1
Kullanlmam=
ya
Kullanlm=
ya
+1
Bias
Bias
: Lineer nron
: Lineer olmayan nron
Vekil 2. Kullanlan ileri beslemeli YSAnn =ematik grnm

Burada giri= sinyallerinin uyguland
katmana giri= katman, k= sinyal cevabnn
alnd katmana ise k= katman denir. Giri=
ve k= katmanlarnn arasnda gizli
katmanlar bulunur. Mevcut al=mada giri=
katmannda bir lineer nrn, gizli ve k=
katmanlarnda ise srasyla on ve iki lineer
olmayan nron kullanlm=tr. Lineer olmayan
nronlardaki aktivasyon fonksiyonu ise
tanjant
sigmoid
olarak
belirlenmi=tir.
YSAnn eitiminde 121 data, an test
edilmesinde ise 61 data kullanlm=tr.
YSAnn kararl yaps iin; test amacyla
kullanlan datalar, an eitimi a=amasnda
kullanlmam=tr. YSAlarn eitilmesinde
kullanlan renme algoritmalar ise, izleyen
ksmda sunulacak olan Geri Yaylm ve
Radial Esasl renme algoritmalardr.
3.1. Geri Yaylm YSA (GYYSA)
Geri Yaylm (GY) algoritmas YSA
eitiminde en ok kullanlan renme
algoritmasdr. Gizli katman ile giri= katman
arasnda arlklar ayarlama kural a=adaki
gibidir:
Wij ( t ) =
E2 ( t )
+ Wij ( t 1 )
Wij ( t )
(1)
k= katman ile gizli katman arasndaki

arlklar ayarlama kural a=adaki gibidir:
265
W jo ( t ) =
E1( t )
+ W jo ( t 1 )
W jo ( t )
Burada renme oran ve

terimidir.
(2)
momentum
3.2. Radial Esasl YSA (REYSA)

Radial esasl
tanmlanr:
fonksiyon
a=adaki
gibi
f ( x) = w j h j ( x)
j =1
(3)
Burada (w j ) arlklar, f(x); gizli katmandaki

k= deeri fonksiyonu, x; n boyutlu giri=
vektr, m gizli katmandaki nron says ve
hj; transfer fonksiyonudur.
n ( x c )2
o
jo
h j ( x) = exp
2
o =1
rjo
(4)
4. Deneysel ve Simlasyon Sonular

Kullanlm= ve kullanlmam= motor yann
analiz edilmesi iin iki farkl renme
algoritmasnn kullanld YSA iin eitim
parametreleri ve ilgili hata deerleri Tablo
1de verilmi=tir.
Tablo 1. Kullanlan YSAnn yapsal, eitim parametreleri ve RMS hata deerleri

Brenme
iterasyonu
Nron saylar
Giri Gizli k
(nI)
(nH)
(nO)
RMSE
Birinci
kinci
motor
motor
YSA
tipi
Brenme
Oran (
)
Momentum
deBeri (X)
GYYSA
0.25
0.4
6 x 107
Tanjant Sigmoid
10
0.1344
0.1562
0.4
Tanjant Sigmoid
10
0.0001
0.0001
REYSA
0.25
Aktivasyon
fonksiyonu
6 x 10
Kullanlm= ve kullanlmam= motor ya iin

deneysel ve GYYSAdan elde edilen sonular,
birinci ve ikinci ara motoru iin srasyla

Vekil 3 ve 4de verilmi=tir.
1. motor (Kullanlm motor ya)
vme [m/s 2]
6.2
6
5.8
5.6
5.4
0
10
20
30
Zaman [s]
40
50
60
50
60
1. motor (Kullanlmam motor ya)
vme [m/s 2]
5.6
5.4
5.2
5
4.8
10
20
30
Zaman [s]
) : Deneysel
(
40
): GYYSA
Vekil 3. Deneysel ve GYYSA sonular (Birinci ara motoru)
266
vme [m/s 2]
6
5.5
5
4.5
0
10
20
30
Zaman [s]
40
50
60
50
60
vme [m/s 2]
5.5
5
4.5
4
0
10
20
30
Zaman [s]
) : Deneysel
40
): GYYSA
Vekil 4. Deneysel ve GYYSA sonular (kinci ara motoru)

Vekil 3 ve 4den grld zere
GYYSAdan elde edilen sonular ile deneysel
al=madan elde edilen sonular arasnda
uyum yoktur. Tablo 1de de grld zere,
GYYSA sonular ile deneysel arasndaki hata
oran olduka yksektir.
Kullanlm= ve kullanlmam= motor ya iin

deneysel sistemden ve REYSA modelinin
kullanlmasyla elde edilen titre=im sonular
ise her iki ara motoru iin ayr ayr Vekil 5
ve 6da verilmi=tir.
6.2
vme [m/s 2]
6
5.8
5.6
5.4
0
10
20
30
Zaman [s]
40
50
60
50
60
vme [m/s 2]
5.6
5.4
5.2
5
4.8
0
10
20
30
Zaman [s]
) : Deneysel
40
): REYSA
Vekil 5. Deneysel ve REYSA sonular (Birinci ara motoru)
267
vme [m/s 2]
6
5.5
5
4.5
0
10
20
30
Zaman [s]
40
50
60
50
60
vme [m/s 2]
5.5
5
4.5
4
0
10
20
30
Zaman [s]
) : Deneysel
40
): REYSA
Vekil 6. Deneysel ve REYSA sonular (kinci ara motoru)

Vekil 4de grld zere REYSAdan elde
edilen sonular, deneysel sistemden heriki
motor ve motor ya iin elde edilen deerleri
tam olarak izlemektedir. REYSAnn deneysel
sonulara yaknsamasndaki kabiliyeti, Tablo
1de verilen RMS hata deerinden de
anla=lmaktadr. Simlasyon sonularna gre
REYSA modelinin bu kabiliyeti, motorun
titre=im parametrelerinin gerek zamanl
tahmininde nemli bir rol stlenmektedir.
5. DeBerlendirmeler
Bu al=mada; kullanlm= ve kullanlmam=
yalar dikkate alnarak iki ara iin deneysel
ve YSA uygulamalar sunulmu=tur. Motorun
al=mas sresince, sabit ve hareketli
paralardaki ve yataklardaki hata tans ve
analizi iin iki tip motor ya kullanlm=tr.
Deneysel ve simlasyondan elde edilen
titre=im verileri deerlendirildiinde, ikinci
motordaki titre=im genliinin daha yksek
olmas, bu motorda baz mekanik hatalarn
olduunu i=aret etmektedir. REYSA iin elde
edilen simlasyon sonularnn deneysel
sonulara yaknsamadaki kabiliyeti, bu YSA
tipinin; motorun titre=im parametrelerinin
gerek zamanl tahmininde kullanlabileceini
gstermektedir.
268
Kaynaklar
1. Maru,
M.M.,
Serrato-Castillo,
R.,
Padovese, L.R., Influence of oil
contamination on vibration and wear in
ball and roller bearings, Industrial
Lubrication and Tribology, Vol 59(3),
2007, 137142.
2. Gonalves, A.C., Cunha, R.C., Lago, D.F.,
Maintenance of a reducer by vibration
and wear particles analysis, Journal of
Quality in Maintenance Engineering, Vol
12(2), 2006, 118-132.
3. Yldrm, V., Design of an artificial neural
network predictor for analysis of a
hydrodynamic thrust bearing system,
58(2), 2006, 8994.
4. Canbulut, F., Sinanolu C., Yldrm V.,
Neural network analysis of leakage oil
quantity in the design of partially
hydrostatic slipper bearings, Industrial
Lubrication and Tribology, Vol. 56(4),
2004, 231243.
5. Taplak, H., Uzmay, ., Yldrm, V., An
artificial neural network application to
fault detection of a rotor bearing system,
58(1), 2006, 32-44
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
YEREL OLMAYAN ELASTSTE KULLANILARAK NANO PLAKLARIN

TTREM ANALZ
Tolga AKSENCER*ve Metin AYDO)DU**
(*) Trakya niversitesi, Fen Bilimleri Enstits. Makina Mhendislii A.B.D , 22180 ED
RNE
(**) Trakya niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 22180 ED
RNE
tolga.aksencer@gmail.com, metina@trakya.edu.tr
ZET
Bu al!;mada, yerel olmayan elastisite kullan!larak dikdrtgen nano plaklar!n serbest titre;imleri
incelenmektedir. Nano plaklar!n hareket denklemleri bulunduktan sonra, tm kenarlar!ndan basit
mesnetli durum iin Navier tipi yntem ile zm yap!lmaktad!r. Dikdrtgen nanoplaklar!n serbest
titre;imleri farkl! kenar boyutlar iin parametrik olarak incelenmi;tir.
Anahtar Szckler: Titre;im, Nano plaklar, Yerel olmayan elastisite
THE VIBRATION ANALYSIS OF NANO PLATES USING NON-LOCAL ELASTICITY

ABSTRACT
In this study, vibration of rectangular nano plates is investigated using nonlocal elasticity theory.
After obtaining equations of motion of nano plates, simply supported plate vibration problem is
solved using Navier method. Vibration of rectangular nano plates is studied parametrically.
Keywords: Vibration, Nanoplates, Nonlocal elasticity
1. GR
Son y!llarda nanoteknoloji alan!ndaki h!zl!
geli;melerle
birlikte,
nano
lekteki
elemanlar!n statik ve dinamik analizleri
konusundaki bilimsel al!;malar artmaktad!r
[1-5]. Uzay-havac!l!k, elektronik, optik,
otomotiv, tekstil, t!p gibi birok alanda
nanoteknolojik al!;malar yrtlmekte olup
bu al!;malar!n sonular! ticari olarak
kullan!lmaya ba;lanm!;t!r. Belirtilen lekte
deney yap!lmas! hem ok g hem de pahal!
olduundan bu yap!lar!n analizleri iin
modeller geli;tirilmektedir.
Nano boyuttaki yap!lar!n analizinde genelde,
molekler dinamik [6,7] srekli ortam
modelleri [8-12] ve hibrit modeller
kullan!lmaktad!r[13-15]. Bu modellerden
molekler dinamik modelleme en gvenilir
sonular vermesine ramen hesaplama
k!s!tlamalar! sebebiyle kullan!m! s!n!rl!d!r.
Srekli ortam modelleri nano boyuttaki
yap!lar!n
modellenmesinde
farkl!
ara;t!rmac!lar taraf!ndan kullan!lm!;t!r [8-12].
269
Ancak nano boyutlarda klasik srekli ortam

modelinin
kullan!lmas!n!n
sorgulanmas!
gerektii sonucuna var!lm!;t!r. Bu sebeple
Eringen [16,17] taraf!ndan nerilen yerel
olmayan elastisite teorisinin kullan!lmas!
yoluna gidilmi;tir.
Plaklar pek ok uygulamada kullan!lan nemli
yap! elemanlar!ndan birisidir. Makro lekte
farkl! malzemeden yap!lm!; plaklar!n statik ve
dinamik
davran!;lar!
zerine
yap!lan
al!;malar ok fazlad!r. Nano lekteki
plaklar micro ve nanoelektro mekanik
sistemlerde kullan!lmaktad!r [18-21]. Yap!
elemanlar!n!n boyutlar!n!n klmesiyle
birlikte klasik elastisite teorisi nemini
yitirmektedir. Onun yerine yerel olmayan
elastisite teorileri kullan!lmaktad!r.
Nano plak yap!lar!n statik ve dinamik
davran!;! zerine yap!lm!; al!;malar ok
azd!r [22,23]. Bu al!;mada literatrdeki bu
bo;luu gidermek amac!yla nano lekteki
dikdrtgen plaklar!n serbest titre;imleri yerel
olmayan elastisite teorisi kullan
Aksencer ve Aydodu, UMTS2009
incelenecektir. Hareket denklemleri

tipi zm yntemi kullan!larak
olarak zlm;tr. Nano plaklar!n
titre;im
davran!;!
parametrik
incelenmi;tir.
Navier
analitik
serbest
olarak
2. ANALZ
Kenar uzunluklar! a ve b kal!nl!! h olan bir
dikdrtgen plak gz nne al!n!yor. Klasik
plak teorisine ait yer dei;tirme bile;enleri
a;a!daki gibi yaz!labilir.
U ( x, y, z; t ) u ( x, y; t ) zw, x ,
V ( x, y, z , t ) v( x, y, t ) zw, y ,
(1)
W ( x, y, t ) w( x, y, t )
Burada, U,V ve W s!ras!yla x,y ve z

ynlerinde plaa ait herhangi bir noktan!n yer
dei;tirmesini, u,v ve w ise orta dzlemdeki
bir noktan!n yine x,y ve z ynlerindeki yer
dei;tirmelerini ve virglden sonra gelen alt
indisler ilgili harfe gre k!smi trevleri
gstermektedir. Lineer elastisite teorisi
kapsam!nda genleme bile;enleri a;a!daki gibi
yaz!labilir.
# xx u, x zw, xx
# xx v, x zw, yy
# zz 0
(2)
1
# xy (u, y v, x 2 zw, xy )
2
# xz 0
(1 db 2 )c t
(4)
Burada t yerel olmayan elastisite teorisindeki

gerilme tansrn, d (e0 a ) 2 yerel olmayan
elastisite parametresidir. Bu ifadede a i
karakteristik uzunluu (rnein atomik ba
uzunluu), e0 ise bir sabiti gstermektedir.
(e0 a) teriminin belirlenmesi yerel olmayan
elastisite teorisinin geerlilii iin nemlidir.
Bu parametre atomik modellerle srekli ortam
modelleri aras!nda e;itlik salanarak bulunur
[16,17]. Bu parametre, verilen bir malzeme
iin, deneysel ve atomik hesaplama
sonular!na eri uydururarak bulunur. nceki
al!;malarda bu parametre iin e0 a < 2.0 nm
elde edilmi;tir [16-17]. Bu al!;mada
0 L d L 4 ;eklinde seilmi;tir.
b 2 ise Laplasiyeni gstermektedir. Yerel
ve yerel olmayan elastisite gerilme bile;enleri
aras!ndaki
ili;kiler,
dzlem
gerilme
durumunda a;a!daki formu al!r:
N ,xxx N ,xyy 0 u ,tt
# yz 0
N ,yyy N ,xyx 0 v,tt
Hamilton prensibi kullan!larak plaa ait

hareket denklemleri a;a!daki gibi elde edilir.
N 0xx N 0xy
2u

2
y
x
t
N 0yy N 0xy
2Q

2
y
x
t
birle;tirme yollar!na gidilmektedir. Bu

anlamda yap!lan ilk al!;malar aras!nda
Eringen ve arkada;lar!n!n yapt!! al!;malar
gsterilebilir [16,17]. Yerel olmayan elastisite
olarak adland!r!lan bu yeni yakla;!mda, bir
noktadaki gerilme sadece bu noktadaki
genlemenin deil tm cisim iinde mevcut
genlemelerin
bir
fonksiyonu
olarak
d;nlmektedir. Bu teoriye ait gerilme
tansr klasik elastisiteye ait gerilme tansr
cinsinden a;a!daki gibi verilebilir.
,.( N xx w, x ) , x ( N yy w, y ) , y -.
q/
0
xy
xy
.1 ( N w, y ) , x ( N w, x ) , y .2
0 w,tt 2 ( w, xxtt w, yytt )
V xxx
(5)
V yyy
Moment bile;enleri.
(3)
2 M 1xx
2 M 1xy 2 M 1
2w

2
xy
x 2
y 2
t 2
4w
4w
2 2 2 2 2
y t
x t
Plak boyutlar!n!n belli bir deerin alt!nda

olmas!yla klasik elastisite teorisinin geerlilii
ortadan kalkmaktad!r. Bu durumda, klasik
srekli ortam ile molekler simlasyonu
270
2 wc
2 wc

M 1xx db 2 M 1xx D
Q

2
y 2
x
2 wc
2 wc

M 1yy db 2 M 1yy D
Q

2
x 2
y
M 1xy db 2 M 1xy D (1 Q )
2 wc
xy
(6)
Yerdei;tirmeler cinsinden yerel olmayan

elastisiteye ait plak hareket denklemi izotrop
malzeme iin a;a!daki gibi yaz!labilir:
Yukar!da verilen (9) nolu e;itlik (7) hareket

denkleminde yerine yaz!l!p dzenlenirse plaa
ait boyutsuz frekans parametresi a;a!daki
gibi elde edilir.
D( w, xxxx 2w, xxyy w, yyyy ) (1 db 2 ) w,tt
2
(7)
Buradaki D plak eilme rijitlii olarak

adland!r!lmaktad!r ve a;a!daki ;ekilde
tan!mlan!r.
Eh 3
D
12(1 Q 2 )
5 4 25 2' 2 ' 4
d
1 2 (5 2 ' 2 )
a
Burada boyutsuz frekans parametresi ve

ilgili terimler a;a!daki gibi tan!mlanm!;t!r.
L2
(8)
' (n" )2
Klasik plak teorisi kapsam!nda basit destekli

plaklara ait s!n!r ;artlar! yerel olmayan
elastisite
kapsam!nda
a;a!daki
gibi
verilebilir.
x 0 ve x a iken ,
u 0 , v 0 , N 0xx 0 , M 1xx 0
(9)
y 0 ve y b iken ,
u 0 , v 0 , N 0yy 0 , M 1yy 0
Denklem (7) de verilen hareket denklemleri

ve denklem (9) de verilen s!n!r ;artlar! Navier
tipi zm varsay!m! kapsam!nda a;a!daki
yer dei;tirme bile;eninin seilmesi ile
zlebilir.
m"x n"y
w sin
sin
sin t
a b
(10)
271
(12a)
5 (m" )2
2.1. Basit destekli nano plaklarn yerel

olmayan elastisite ile titreim analizi
(11)
(12b)
3. SAYISAL SONULAR VE TARTIMA
Kekil 1de nano kare plaklara ait (a/b=1)

boyutsuz temel frekans parametresinin farkl!
kenar uzunluu a=2,5,10,15,20 ve 30 nm
uzunluklar! iine parametresi ile dei;imi
verilmi;tir. Kekilden grld gibi a kenar
uzunluunun kk deerleri iin frekans
parametresi 4-5 kat azalmaktad!r. Bu azalma
parametresinin art!;!yla a=2 ve a=5 iin
lineer olmayan ;ekilde gerekle;irken a 10
dan sonra lineer olarak gzlenmektedir. a=30
iin temel frekans!n a kenar uzunluu ve
parametresine ba!ml!l!! hemen hemen
ortadan kalkmaktad!r. Baz! simetri zellikleri
sebebiyle (a/b=1)(1,2) ve (2,1) ve a/b=2 (1,1)
durumlar! iin frekans parametreleri ayn!
!kt!!ndan topluca ayn! ;ekilde gsterilmi;tir
(Kekil 2). Dei;im formu Kekil 1 dekine
benzemekle birlikte kare plak iin 2.
frekanslarda
daha
byk
d;;ler
gsterilmektedir. Kekil 3te dikdrtgen
plaklara (a/b=2) ait frekans parametresi (2,1)
modu iin verilmi;tir. Temel frekanstan ve
kare plaktan farkl! olarak a n!n tm deerleri
iin etkile;im gzlemlenmi;tir. Kekil 4te ise
Kekil 3ten farkl! olarak y ynndeki dalga
boylar!n!n ok klmesi sebebiyle frekanslar
ok fazla d;mektedir.
20.00
Frekans Parametresi
a=30
a=20
a=15
16.00
a=10
12.00
a=5
8.00
a=2
4.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
Kekil 1. Frekans Parametresinin ile dei;imi (a/b=1 ve m= n=1)

50.00
a=30
a=20
40.00
Frekans Parametresi
a=15
a=10
30.00
20.00
a=5
10.00
a=2
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
Kekil 2. Frekans Parametresinin ile dei;imi (a/b=1 , (1,2), (2,1) ve a/b= 2 (1,1))
272
80.00
a=30
a=20
60.00
Frekans Parametresi
a=15
a=10
40.00
a=5
20.00
a=2
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
4.00
Kekil 3. Frekans Parametresinin ile dei;imi (a/b=2, (2,1))
160.00
a=30
Frekans Parametresi
120.00
a=20
a=15
80.00
a=10
40.00
a=5
a=2
0.00
0.00
1.00
2.00
3.00
Kekil 4. Frekans Parametresinin ile dei;imi (a/b=2, (1,2)
273
4.00
Sembol
U,V,W
u,v,w
D
5,'

b
Q

f
A!klama
12.
Herhangi bir noktan!n s!ras!yla

x,y,z ynnde yer dei;tirmesi
orta dzlemin s!ras!yla x,y,z
ynnde yer dei;tirmesi
yerel olmayan elastisite sabiti
plak eilme rijitlii
boyutsuz katsay!lar
frekans parametresi
dairesel frekans
harmonik diferansiyel operatr
Poisson oran!
younluk
sabit
13.
14.
15.
5. KAYNAKLAR
1. Iijima S (1991) Helical microtubes of

graphitic carbon. Nature.354:56-58
2. Dai H, Hafner JH, Rinzler AG, Colbert
DT, Smalley RE (1996) Nanotubes as
nanoprobes
in
scanning
probe
microscopy. Nature.384:147-50.
3. Falvo MR, Clary GJ, Taylor RM, Chi V.,
Brooks FP, Washburn S, et al (1997)
Bending and Buckling of Carbon
Nanotubes Under Large Strain. Nature.
389:582-584.
4. Kim P, Lieber CM (1999) Nanotube
nanotweezers. Science. 286: 2148-2150.
5. Kong J (2000) Nanotube molecular wires
as chemical sensors. Science. 287 :622625.
6. Ball P, Roll up for the revolution, Nature
(London),414(2001) 142-144
7. Baughman R. H., Zakhidov A. A., W. A.
de Heer, Carbon Nanotubes-The route
toward applications, Science, 297(2002)
787-792
8.
Ru CQ (2000a) Effective bending
stiffness of carbon nanotubes. Phys Rev
B. 62: 9973-9976.
9. Ru CQ (2000b) Elastic buckling of singlewalled carbon nanotube ropes under high
pressure. Phys Rev B. 62:10405-10408.
10. Aydogdu M (2008a) Vibration of multiwalled carbon nanotubes by generalized
shear deformation theory. Int J Mech Sci.
50: 837-844.
11. Aydogdu M (2008b) Effects of shear
deformation on vibration of doublewalled
carbon nanotubes embedded in an elastic
274
16.
17.
18.
19.
20.
21.
medium. Arch Appl Mech. 78 (9): 711723.

Aydogdu M, Ece MC (2007) Vibration
and buckling of in-plane loaded doublewalled carbon nano-tubes. Turkish J. Eng.
Env.Sci, 31: 305-310.
Li C, T. Chou W., Elastic moduli of
multi-walled carbon nanotubes and the
effect of van der Walls forces,
Composites Science and Technology, 11
(2003) 1517-1524
Bodily B. H., Sun C. T., Structure and
Equivalent
Continuum properties of
single-walled
carbon
nanotubes,
International Journal of Materials and
Product tecnology 18(4/5/6)(2003) 308397
Li C., Chou T. W., Single-walled
nanotubes
as
ultrahigh
frequency
nanomechanical oscillators, Physical
Review B, 68(2003) art no:073405
Eringen A.C., Nonlocal continuum Field
Theories,
Springer-Verlag,
New
York,2002
Eringen A.C., On differantiel equations of
nonlocal elasticity and solutions of screw
dislocation and surface waves, J. Appl.
Phys. 54 (1983) 4703-4710
Freund, L. B. & Suresh, S.2003 Thin film
materials. Cambridge UK: Cambridge
University Press.
Bunch. J. S. van der Zande, A. M.,
Verbridge, S. S., Frank, I. W.,
Tanenbsum, D. M., Parpia, J.M.,
Craighead, H. G. & McEuen, P. L. 2007
Electro mechanical resonators from
graphene sheets. Science 315, 490493(doi:10.1126/science.1136836)
Evoy, S., Carr, D.W., Sekaric, L.,
Olkhovets, A.,Parpia, J. M. Craighead H.
G. 1999 Nanofabrication and electrostatic
operation of single crystal silicon paddle
oscillations J. Appl. Phys. 86, 60726077.(doi:10.1063/1.332803)
Zalalutdinov, M. K.,Baldwin, J.W.,
Marcus, M. H., Reichehbach, R. B.,
Parpia, J. M.& Houston, B. H. 2006 Twodimensional
array
of
coupled
nanomechanical
resonators.
Appl.Phys.lett.88,143504(doi:10.1063/1.2
190448)
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
PEZOELEKTRK YAMALARIN
AKILLI BR KRN TTREM KONTROLNDE
ALGILAYICI VE UYARICI OLARAK KULLANILMASI
Uur Ar!doan*,**, Melin Kahin**, Volkan Nalbantolu**,*** ve Yavuz Yaman**
(*) Havelsan A.K., Simlatr ve Eitim Sistemleri Grup Ba;kanl!!, 06520 ANKARA
(**) Orta Dou Teknik niversitesi, Havac!l!k ve Uzay Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
(***) Aselsan A.K., Mikroelektronik, Gdm ve Elektro-Optik Grup Ba;kanl!!, 06011 ANKARA
maridogan@havelsan.com.tr, msahin@metu.edu.tr, vnalbant@mgeo.aselsan.com.tr
yyaman@metu.edu.tr
ZET
Bu bildiride, ak!ll! bir kiri;in titre;im kontrolnde piezoelektrik (PZT) yamalar!n alg!lay!c! ve
uyar!c! olarak kullan!lmas! sunulmu;tur. Ak!ll! kiri; olarak tan!mlanm!; yap!, piezoelektrik
yamalar!n tek ucu tutturulmu; ve dier ucu serbest olan alminyum kiri;in her iki yzeyine
simetrik olarak yap!;t!r!lmas!yla olu;turulmu;tur. Piezoelektrik malzemeler, boyutsal ;ekil
dei;ikliklerine zorland!klar!nda elektrik sinyali rettikleri gibi elektriksel alana maruz
b!rak!ld!klar!nda da boyutsal dei;iklik meydana getirmektedirler. Bu zellikler piezoelektrik
malzemelerin alg!lay!c! ve uyar!c! olarak kullan!lmas!n! salamaktad!r. al!;mam!zda ncelikle,
piezoelektrik yamalar alg!lay!c! ve uyar!c! olarak kullan!larak sistemin frekans cevab! elde edilmi;
ve analitik sistem modeli bulunmu;tur. Daha sonra, bu sistem modeli kullan!larak grbz kontrolc
tasar!m! yap!lm!;t!r. Son olarak, ak!ll! kiri;in serbest ve ilk rezonans frekans!ndaki zorlanm!;
titre;im sonular! a!k ve kapal! dngler olarak verilmi;tir.
Anahtar Szckler: Ak!ll! kiri;, piezoelektrik alg!lay!c!, sistem tan!mlamas!, grbz kontrolc,
titre;im snmlenmesi
ACTIVE VIBRATION CONTROL OF A SMART BEAM

USING PIEZOELECTRIC SENSOR AND ACTUATOR
ABSTRACT
In this paper, an active vibration control of a smart beam using piezoelectric (PZT) sensor and
actuator is presented. The smart beam is a cantilever aluminum beam with symmetrically surfacebonded piezoelectric patches. Piezoelectric materials can transform mechanical deformation to
electric signal and vice versa. This property of piezoelectric materials enables them to be employed
as sensors and actuators. In our study, frequency response of the system is obtained by using
piezoelectric patches as sensor and actuator. Then, analytical system model is acquired from this
measured frequency response. Following this, robust controller is designed for the active vibration
control of the smart beam. Finally, free and the first resonance frequency forced vibration results of
open and closed loop are presented.
Keywords: Smart beam, piezoelectric sensor, system identification, robust controller, vibration
suppression
1. GR
Piezoelektrik malzemelerdeki son teknolojik
geli;meler birok ara;t!rmac!y!, d!;ar!dan
gelen uyar!lar! alg!layabilen ve bu uyar!lara
aktif denetim mekanizmalar! yard!m!yla
mdahale edebilen ve ak!ll! yap!lar olarak da
275
tan!mlanan bu yap!lar ve uygulamalar!

zerinde
al!;maya
yneltmi;tir
[1].
Havac!l!k ve uzay yap!lar!, aeroelastik
zellikleri sebebiyle d!;ar!dan gelen uyar!lar
alt!nda yap!sal hasara urayabilirler. Bu
hasar!n nlenmesine ynelik al!;malarda
piezoelektrik malzemeler zellikle yap!sal
Ar doan, ahin, Nalbantolu ve Yaman UMTS2009
titre;imlerin
snmlenmesinde
s!kl!kla
kullan!lmaktad!r [2,3,4]. Orta Dou Teknik
niversitesi Havac!l!k ve Uzay Mhendislii
Blmnde yap!lan daha nceki al!;malarda
kiri; ve plaka benzeri yap!lar!n titre;im
kontrolnde lazer ile yer dei;tirme lm
cihaz! veya uzama lerler alg!lay!c! olarak
kullan!l!rken
tm
bu
al!;malarda
piezoelektrik yamalar da uyar!c! olarak
kullan!lm!;t!r [5,6]. Bahsi geen PZT
yamalara elektriksel alan uyguland!!nda
boyutlar!nda dei;iklik meydana gelmekte ve
bu zellikleri nedeniyle uyar!c! olarak
kullan!labilmektedirler. Bu yamalar ayr!ca
mekanik
;ekil
dei;ikliklerine
zorland!klar!nda elektrik sinyali retmeleri
sebebiyle alg!lay!c! olarak da kullan!labilirler
[7].
Bu al!;mada ise, piezoelektrik yamalar!n
ak!ll! bir kiri;in aktif titre;im kontrolnde
hem alg!lay!c! hem de uyar!c! olarak
kullan!ld!!
durum
incelenmektedir.
al!;man!n ilk blmnde zerinde PZT
yamalar bulunan ak!ll! kiri;in frekans cevab!
elde edilmi; ve analitik sistem modeli
!kar!lm!;t!r. Daha sonra bir grbz
kontrolc
tasarlanm!;
ve
sistemde
kullan!lm!;t!r. Son olarak da, ak!ll! kiri;in
serbest ve ilk rezonans frekans!ndaki
zorlanm!; titre;im sonular! a!k ve kapal!
dngler olarak verilmi;tir.
2. AKILLI KR
Ak!ll! kiri; (Kekil 1), 8 adet 25x10x0.5 mm
boyutlar!nda Sensortech BM500 tipi PZT
(Lead-Zirconate-Titanate) yaman!n (Kekil 2)
490x51x2 mm boyutlar!nda tek ucu
tutturulmu; ve dier ucu serbest olan
alminyum kiri;in her iki taraf!na drder adet
ve
simetrik
olarak
yap!;t!r!lmas!yla
olu;turulmu;tur (Kekil 3).
Bu ak!ll! kiri; uygulamas!nda PZT yamalar!n
birbirlerinden
ba!ms!z
olarak
kullan!labilmeleri iin alminyum kiri;le
aralar!na
ince
yal!tkan
tabakalar
yerle;tirilmi;tir. Bylece her PZT yaman!n
dier yamalardan ba!ms!z (ya da kullan!m
amac!na gre istenirse birlikte) alg!lay!c! ya
da
uyar!c!
olarak
kullan!labilmesi
salanm!;t!r. al!;mada ncelikle, ak!ll! kiri;
zerinde
bulunan
PZT
yamalar!n
bulunduklar! yzeye ve konumlar!na gre
adland!r!lmalar! yap!lm!;t!r. (Kekil 3). Daha
gl uyar!c! etkinlii salanmak amac!yla 4
adet PZT yama uyar!c! olarak kullan!lm!;t!r.
Bu yamalar Kekil 3teki adland!r!lmalar!yla
1A, 1B, 4A ve 4Bdir. Alg!lay!c! olarak ise
bir adet PZT yama (2A) kullan!lm!;t!r.
Kekil 2. BM500 PZT Yama
Kekil 1. Ak!ll! Kiri;
Kekil 3. PZT Yamalar!n Adland!r!lmas!
276
3. DENEYSEL MODELLEME
Uyar!c! olarak kullan!lan 4 adet PZT
yamalar!n tm (yani 2 adet bimorf
konfigrasyonda) 2 Hz. 48 Hz. frekans
aral!!ndaki sins dalgalar!yla uyar!lm!; ve
alg!lay!c! olarak kullan!lan PZT yamadan
lm al!nm!;t!r. Sistemin frekans cevab!
Brel & Kjaer 3560-5 PULSE platformu
kullan!larak elde edilmi; ve lmlenen bu
frekans cevab! kullan!larak MATLAB
R2007b program! yard!m!yla analitik bir
model olu;turulmu;tur. Denklem 1 ak!ll!
kiri;in
en kk kareler yntemi
kullan!larak bulunan 6. dereceden transfer
fonksiyonunu gstermektedir. Bu modelin
elde edilmesinde PZT yama grubu (1A, 1B,
4A ve 4B) uyar!c! ve bir adet PZT (2A) yama
da alg!lay!c! olarak kullan!lm!;t!r. Kekil 4te
deneysel olarak elde edilen frekans cevab! ile
olu;turulmu; analitik modelin frekans cevab!
gsterilmi;tir.
fonksiyonun H normunun minimize

edilmesidir. Kontrolc tasar!m!nda kullan!lan
blok diyagram Kekil 5te verilmi;tir. Bu blok
diyagramda sistem ve kontrolc bloklar!
d!;!nda sistem belirsizliini, sistem girdi ve
!kt!lar!n!n
a!rl!klar!n!
ve
beklenen
performans deerini ieren bloklar da
bulunmaktad!r. Sistemin yksek frekans
dinamikleri belirsizlik olarak Wm blounda
gsterilmi;tir. Sisteme giren tahrik a!rl!!
Wd ve grlt a!rl!! da Wn ile ifade
edilmi;tir. Sistemden beklenen performans
ise Wp blouyla kontrolc tasar!m!na
eklenmi;tir. Tahrik ve performans a!rl!klar!
ile belirsizlik bloklar! kontrolcnn kararl!
bir ;ekilde ak!ll! kiri;in titre;imlerini
snmlendirebilmeleri iin seilmi;tir, bu
bloklar!n frekans cevaplar! Kekil 6da
gsterilmi;tir. Kekil 6da grlebilecei gibi
kontrolcden
beklenen
ilk
rezonanz
frekans!nda titre;imin snmlenmesi olduu
iin performans ve tahrik a!rl!klar! alak
filtre ;eklindedir. Grlt a!rl!! (Wn) 0.01
olarak, kontrolc !kts!n! s!n!rl! tutmak iin
kullan!lan Wa ise 0.03 olarak seilmi;tir.
Ak!ll! kiri;in titre;iminin H kontrolcs ile
snmlenmesindeki etkinlii Kekil 7de
gsterilmi; ve ilk eilme titre;im biiminin
snmlenme seviyesi -7 dB olarak
belirlenmi;tir.
4. KONTROLC TASARIMI
Bu blmde ak!ll! kiri;in serbest ve ilk
rezonans
frekans!ndaki
zorlanm!;
titre;imlerinin kararl! ;ekilde aktif olarak
bast!r!lmas!
amalayan
H
grbz
kontrolcsnn tasar!m! a!klanm!;t!r. H
deneti tasar!m!nda ama, sistemin girdileri
olarak modellenen grlt sinyalleri ile
!kt!lar! olarak belirlenen hata sinyalleri
aras!ndaki ili;kiyi tan!mlayan transfer
Genlik (V/V dB)
20
-20
-40
-60
10
15
20
25
30
Frekans (Hz)
35
40
45
10
15
20
25
30
Frekans (Hz)
35
40
45
Faz (Derece)
100
-100
-200
Deneysel Model
Analitik Model
Kekil 4. Deneysel ve Analitik Modellerin Frekans Cevab!
277
0.05513s 6 0.2846s 5 4067 s 4 1.517 g 10 4 s 3 1.586 g 10 7 s 2 + 2.877 g 10 7 s 1.567 g 1010

s 6 + 4.922s 5 + 6.611 g 10 4 s 4 + 1.089 g 10 5 s 3 + 2.294 g 10 8 s 2 + 1.815 g 10 8 s 2.044 g 1011
Kekil 5. Kontrolc Blok Diyagram!
Genlik (V/V dB)
5
0
-5
-10
-15
-20
0
10
Wp
1
10
10
Genlik (V/V dB)
-20
-25
-30
-35
-40
-45
0
10
Wm
1
10
10
0
Genlik (V/V dB)
G ( s)
-5
-10
-15
-20
0
10
Wd
1
10
Frekans (Hz)
Kekil 6. Kontrolc Tasar!m!nda Seilen Bloklar!n Frekans Cevaplar!
278
10
(1)
Genlik (V/V dB)
-10
-20
-30
-40
Ak Dng
Kapal Dng
-50
5
10
15
20
25
Frekans (Hz)
30
35
40
45
Kekil 7. A!k ve Kapal! Dng Frekans Cevab!

SA10 voltaj ykseltici SA21 g kayna!yla
beslenmektedir. Alg!lay!c! voltaj!n!n doru
;ekilde programlanabilir g kayna!na
beslenebilmesi
iin
op-amp
devresi
olu;turulmu;tur. Bu op-amp devresinden
geen alg!lay!c! voltaj!, programlanabilir
kontrolcye gnderilmi;tir. Op-amp devresi
devre-tahtas! zerine kurulmu; olup, ift
kutuplu
sabit
voltaj
kayna!yla
al!;t!r!lmaktad!r.
5. DENEY DZENE

Kontrolc uygulamas! iin Kekil 8de
gsterilen dzenek olu;turulmu;tur. Bu
dzenekte, 4 kanall! Sensortech SS10
programlanabilir kontrolc, alg!lay!c! voltaj
girdisi
ve
uyar!c!
voltaj!n
!kt!s!
gsterilmi;tir. Uyar!c! voltaj programlanabilir
kontrolc !k!;!nda SA10 yksek voltaj
ykseltici yard!m!yla 30 kat artt!r!lm!;t!r.
Kekil 8. Kontrolc Dzenei

279
dei;tirme ve s!f!r h!z sonunda elde edilen

a!k ve kapal! dng zaman cevaplar!
gsterilmi;tir.
6. AKILLI KR N DENEYSEL

TTREM KONTROL ALIMALARI
6.1. Serbest Titreim Kontrol
6.2. Zorlanm Titreim Kontrol

Titre;im kontrol al!;malar!n!n ilk blm
olan serbest titre;im deneylerinde ak!ll!
kiri;in serbest ucuna 5 mmlik bir yer
dei;tirme verilmi; ve bu yer dei;imi
sonucunda sistemin verdii zaman cevaplar!
a!k ve kapal! dng iin llm;tr.
Kontrolcnn al!;mad!! ve kiri;in tamamen
serbest titre;ime b!rak!ld!! durum a!k
dng, kontrolcnn al!;t!! ve kiri;in PZT
yamalar
ile
uyar!larak
titre;imin
snmlenmeye al!;!ld!! durum ise kapal!
dng olarak tan!mlanm!;t!r. Kekil 9 da ak!ll!
kiri;in serbest ucuna uygulanan yer
Deneysel titre;im al!;malar!n!n ikinci

blmnde ak!ll! kiri; ilk rezonans
frekans!nda (yakla;!k 6.78 Hz.) 3A ve 3B
olarak adland!r!lan PZT yamalar bimorf
konfigrasyonunda kullan!larak sins dalgas!
ile 20 saniye uyar!lm!; ve bu uyar!m
sresince kontrolc zorlanm!; titre;imin
snmlenmesi iin al!;t!r!lm!;t!r. Kekil 10
ak!ll! kiri;in ilk rezonans frekans!ndaki
zorlanm!; titre;im sonular!n! a!k ve kapal!
dngler olarak vermektedir.
Kekil 9. Serbest Titre;imin A!k ve Kapal! Dng Zaman Cevab!
Kekil 10. Zorlanm!; Titre;imin A!k ve Kapal! Dng Zaman Cevab!

280
5. Kahin, M., Karadal, F. M., Yaman, Y.,

K!rcal!, .F., Nalbantolu, V., lker,
D.F., and al!;kan, T., Smart Structures
and Their Applications on Active
Vibration Control: Studies in the
Department of Aerospace Engineering,
METU, Journal of Electroceramics,
20(3-4), 2008, 167-174.
6. K!rcal!, .F., Yaman, Y., Nalbantolu,
V., Kahin, M., Karadal, F. M., and lker,
F. D., Spatial Control of a Smart
Beam, Journal of Electroceramics,
20(3-4), 2008, 175-185.
7. Yang, J., An Introduction to the Theory
of Piezoelectricity. Vol. 9., New York:
Springer, 2005.
7. SONULAR
Bu bildiride, ak!ll! bir kiri;in titre;im
kontrolnde PZT yamalar!n alg!lay!c! ve
uyar!c! olarak kullan!lmas!, kiri;in serbest ve
ilk rezonans frekans!ndaki zorlanm!;
titre;imlerinin kararl! bir ;ekilde aktif olarak
bast!r!lmas!n! amalayan grbz kontrolc
uygulamas! deneysel olarak gsterilmi;tir.
kiri;in
serbest
titre;iminin
Ak!ll!
snmlenmesi a!k dng dzeneinde 30
saniyeden fazla srd halde kapal! dng
dzeneinde bu titre;imin 2 saniyeden daha
k!sa bir sre ierisinde snmlendii
gzlenmi;tir.Ak!ll! kiri;in ilk rezonans
frekans!ndaki zorlanm!; titre;imleri gz
nne al!nd!!nda ise kapal! dng dzenei
ile elde edilen titre;im genlii a!k dng
dzeneindekine gre yakla;!k %75lik bir
oranda azalma gstermi;tir.
Sonu olarak bu al!;ma ile, PZT yamalar!n
alg!lay!c! ve uyar!c! olarak kullan!ld!! HS
kontrolc uygulamas!n!n ak!ll! kiri;in
titre;imlerinin aktif kontrolnde hedeflendii
gibi etkin bir ;ekilde al!;t!! gsterilmi;tir.
8. KAYNAKA
1. Crawley, E. F. , Luis, J., Use of
Piezoelectric Actuators as Elements of
Intelligent Structures, AIAA Journal,
25(10),1987, 1373-1385.
2. Canfield, R. A., Morgenstern S. D.,
Kunz, D. L., Alleviation of Buffetinduced Vibration using Piezoelectric
Actuators, Computers and Structures,
86, 2008, 281-291.
3. Suleman A. and Costa A. P. , Adaptive
Control of an Aeroelastic Flight Vehicle
using
Piezoelectric
Actuators,
Computers and Structures, 82, 2004,
1303-1314.
4. Mehrabian A. R. and Koma-Yousefi A.,
A novel technique for optimal
placement of piezoelectric actuators on
smart structures, Journal of the
Franklin Institute, 2009 (available
online).
281
282

#$&*+/;*&<+&*>?@>J\>+*&*J>&?+$^$@&&+&_&^+\&^$?&<+
?/\>@+`^>J&&

`>*
!

!
!
= !

= =
""

=
=
$jq{|q}+~$%&}'
$+\(^$?)*+?/\>@+/J+,)#J$*)/^+$^$@()+/+$+)?;@>+
/;*)*$@+(*>?
$#*J$**
# =
=
$%==
= = &
==%&
=' =
= &
== ==
=
= =

<&./}01'+ = $

! !

=
= !

#(%)*+
2+&J&

!
!
=
=
=
! =

283
!
!

=
=

=

=!
!

=
=
=

! "
--*
+
*+

5+#$&*+/;*&<+&*>?&^+$^$@&*&<+
?/\>@&
!
! !
=

)

*q7%/+52+ =
%

=
@&j1 /8|6$+?9{qqq

% =
-(
% =

-(

% =
52 +(q8<|}jj+?q%&=&+`&%%6$%&}6j6j+
#&%6}%&j=&16

*+
!
,
,

&$6%+52

! !
= #(%

,
*+
&$6%+5
&$6%+55 =

, = #(%,

&$6%+5+
284
!
"
= ! !
!
*+ =
=
= =

.
=

"
=
+ "

!

,

,

,
0 !

=
,
-, = !
=

,
= +

>+;q

=

(q8<|}jj+?q%&=&+`&%%66

= +

>++222

= *+.
( )
( + ) (
)
}&$qj1+
&$6%+5
(q8<|}+?q%&=&+`&%%66
=
<q8+q$|~}
( / )

*+
}&$qj1+

,

*+
&$6%+5+ %
55+$jq%6|6$+?/0&%6j+/%9<|9}9%=q1
>

!

=
= "

"

(,
&$6%+5+/

285
!

=
(
# +

#
&$6%+5+
%

,

*-+.
=

(, !
!
=

+ `^>J&@>^ + $^$@&*&< + ?/\>@&^+
\/J@$^?$)
!

=
!

-
2 +#q16| + /8|6$ + 61|&=6j + `j&}6%&j+

$jq%6|6$+?/0&%+6%&+$jq%66

,

,
*q7%/+2+
&$6%+5 %

#q16|+/8|6$+61|&=6j+`&%%6$%&}6

!1
(
1
(

(

!
, !

,

!
=

.
,

*-+.
=
-
(= (

( + )

!

&$6%+52+

286
!
*q7%/++ !

,
=

!

!

=
=
.
==
==
-
( = (
( + )
;/611/j+
>%q1|616|&+
`$|%&
/}qj
?/0%
/8|6$+?9{qqq+ -
-- /
$%=6j9=

@&j1+

/
&}=qj9=

(q8<|}

/
(@$J\+

!
,
,#
(*(+
---
(

,!
!
= (
= !

,=

( !
=

=

=

= !

,
=
=

&$6%+2+

*q7%/+5+ %

$jq%6|6$+/j9%q}
% =
% =

% =

&$6%+5+
5+#q16|+/8|6$+61|&=6j+/j%9+>%&=qj%q}+
$jq%66

= ,
= !

=

!

2

*(+
!
,
287
!
*q7%/++ !%
?/0+^/ \/q%+}&$qj1+j+
&$6%++

,
*q7%/++
&$6%++ %
&=&+~%&}
"($
?/0q%+_&$6
"(
,&}6+*/8%q=q+*6{q
%2
(q%=

! !
= !

! %2%% 2
% -,
+#-.-/,
&$6%++ %

! " # $ " % " ! & !'
((
)(
*(
$(
(
(
(
$(
)(
(
*(
((
+',
$(
)(
(
*(
$((
&$6%++% 2% %2%
%2%,
=
!, *+

=

=
,
! (,

&$6%++! %
+#q16| + /8|6$ + 61|&=6j + \&j&1&%+

*6|}&<6=+$jq%66

,

!
,
288
!
*q7%/++ %

\/q%+}&$qj1
?/0+^/
j+
-
*q7%/+2%
,61$/+~j=+/}qj
+
((
-
?/0+
^/
$jq%6|6$+
?/0&%6j+
/j9%q}+

-

/j%9+
>%q=qj%q}+
$jq%6+
/j9%q}+

-
-
\&j&1&%+
?/0q%+
$jq%6+
/j9%q}+

-

! ,
,

&$6%++ % !
&$6%+2+ %
!
&$6%+5+ %

=

=
! !
,
*+

(-
,
= !

&$6%++ % !
/^_@$J)^+<$J)@$*)J)@?$)

= !
,

!!=
!

= =

289
!
*q7%/+5+
?/0+
^/
?q%&=&+*&1|6+ ?/0q%+*&1|+
/j}q1+>%0&+ /j}q1+>%0&+
>06%&j+~j=+ >06%&j+~j=+
/}qj
/}qj
(-
((
=

!

q}$+
=
" = !

= = "
!

!
!
!
!
-
+\>>J@>^\&J?>@>J
!

="
= ! !
!

!
!

!= !
==

-

!
! 0
="
=

=

=
*-+
+>?#/@@>J+,>+<)$@*?$@$J
=

!

,
,

!

2
! =
!

! !

!

=
=
=
%2%
% 2%

290

%
(
= /
!
+<$(^$<_$
*+ = =
=
2 #
(% = =

*
+ -- #= &
2 / &
2

*+--#= /
& 2

*+ =
2$
=

= 2

(
-
*+
*+
#
% =
# #
2--
(-

*-+
===
=
=

(
*(+ 2

*+,
*+ =
" &
=
/
*+ 2 $
=
= = 2
( -(
*
+2 )
&
$ 2

291
292

DORUSAL OLMAYAN YAPILARIN HARMONK ANALZNDE

DEKEN BM PARAMETRELERNN KULLANIMI
zge ARSLAN* ve H. Nevzat zgven**
(*) Orta Dou Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
oarslan@metu.edu.tr, ozguven@metu.edu.tr
ZET
Bu almada yazarlar tarafndan daha nceki bir almada nerilmi olan, dorusal olmayan
sistemlerin titreim biim tanlanmasyla elde edilen modelin, kullanlan titreim biim saysna
olan hassasiyeti incelenmitir. Sz konusu almada yer deitirmeye bal dorusal olmayan
zellik gsteren yaplarn titreim biim tanlamas yaplm, elde edilen sonular yapnn modelini
oluturmakta ve harmonik tahrike yantnn bulunmasnda kullanlmtr. Dorusal olmayan bir
eleman tayan yapnn, dorusal olmayan eleman tek serbestlik dereceli olarak modellenmi ve
sistemin titreim biim parametreleri bu elemann yer deitirme genliine bal olarak
bulunmutur. Elde edilen, yer deitirmeye bal parametreler, titreim biim analiziyle harmonik
tahrik altndaki sistem yantnn bulunmasnda kullanlmtr. Bu almada, nerilmi olan modelin
yapsal birletirme ve deiiklik analizinde uygulanmas anlatlm, ayrca sistem cevabnn
hesaplanmasnda titreim biimlerinin tamamnn kullanlmamas durumunda sonularn nasl
etkilenecei incelenmitir.
Anahtar Szckler: dorusal olmayan yap, dorusal olmayan titreim biim tanlamas, yapsal
dinamik, titreim
THE USE OF VARIABLE MODAL PARAMETERS IN HARMONIC ANALYSIS OF
NONLINEAR STRUCTURES
ABSTRACT
In this study, a model suggested by the authors in an earlier study is revisited and sensitivity of the
model obtained by modal identification of nonlinear modal parameters to modal reduction is
investigated. The presented method includes the modal identification of response dependent
nonlinear structures and use of the modal data in calculating response to harmonic excitation.
Nonlinear part of such a structure is modeled as a single degree of freedom system and modal
parameters of the system are obtained as functions of harmonic response amplitudes. Modal
parameter variations obtained are used in calculating the response of the system to harmonic
excitation by modal analysis. In this paper, the use of the obtained modal model in structural
coupling and modification analysis is given, and the effect of modal truncation in modal analysis of
nonlinear systems is investigated.
Keywords: nonlinear structure, nonlinear modal identification, structural dynamics, vibrations
1. GR
Dorusal olmayan dinamik davran mekanik
yaplarda sk rastlanan bir durumdur.
Genellikle, kk yer deitirmelerde bu
davranlar aa kmamakta, dolaysyla
yapnn incelenmesi iin dorusal teorinin
kullanm yeterli olmaktadr. Ancak dorusal
293
olmayan
zelliklerin
nem
kazand
durumlarda dorusal olmayan sistem analizi
gerekli hale gelmektedir. Bu duruma rnek
olarak havaclkta kullanlan mhendislik
yaplar
verilebilir.
zellikle
balant
blgelerinde dorusal olmayan davranlar
gzlemlenmektedir.
Arslan ve zgven, UMTS2009
Dorusal olmayan yaplarn, verilen bir

tahrike yantnn bulunmas iin ncelikle
yapdaki dorusal olmayan zelliklerin
belirlenmesi ve tanlanmas gerekmektedir.
Bu konuda bu gne kadar yaplan almalarn
bir ksm, sistemde dorusalszln olup
olmadn belirlemeye yneliktir. Bir ksm
da, dorusal olmayan elemanlarn dorusal
olmayan davran trn ve etki ettii
koordinatlar belirlemeyi hedeflemektedir [1,
2].
Dorusal olmayan yaplarn titreim biim
parametrelerini elde etmeye ynelik eitli
almalar yaplmtr [3-7]. Titreim biim
parametrelerini harmonik yant zmlemesi
iin ilk defa Setio vd. kullanm [8], bu
alma, daha sonra, Chong ve mregn
tarafndan geniletilmitir [9-11]. Bu almalarda dorusal olmayan yapnn titreim
biim parametreleri, biimsel (modal) yer
deitirmeye bal olarak bulunmu ve
sistemin farkl tahrik dzeylerindeki yantn
hesaplamak iin kullanlmtr.
Titreim biim parametrelerini (doal frekans,
snm katsays, titreim biim sabiti) elde
etme yntemleri dorusal teoriye dayal
olduundan, dorusal olmayan yaplar iin
titreim biim analizini dorudan kullanmak
kullanlabilir sonular vermemektedir [12].
nk, tanlama iin kullanlan cevap
fonksiyonlar dorusal olmayan davran
gstermektedir. Yazarlar tarafndan nerilen
almada [13], dorusal olmayan yaplarn
belli koullar altnda dorusal davran
gsterdii gzlemlenmi ve bu koullar
altnda elde edilen frekans cevabnn dorusal
sistemler
iin
gelitirilmi
tanlama
yntemleriyle de incelenebilecei gsterilmitir. Bu zellikteki cevap fonksiyonlarnn
incelenmesi
sonucunda
elde
edilen
parametreler, yapnn modelini oluturmak ve
deiik tahrikler altndaki cevabn bulmak
iin kullanlabilir. Sz konusu almada [13],
dorusal olmayan bir yapnn, dorusal
davran gsterdii koullar tanmlanm, bu
koullarda dorusal davran gsteren cevap
fonksiyonlar elde edilmi ve bu fonksiyonlar
kullanlarak biim analizi yaplmtr. Daha
sonraki bir almada [14] ayn yntemin
dorusal olmayan yaplarn dorusal yaplarla
birletirme ve yapsal deiiklik analizine
uygulanmtr. Bu bildiride daha nce
gelitirilen yntemin, birletirme ve yapsal
294
deiiklik analizinde kullanm gsterilmi,

daha sonra da kullanlan biim saysna olan
hassasiyeti incelenmitir.
2. TEOR
Yaplardaki dorusal olmayan kuvvetler
genellikle yer deitirme genliinin bir
fonksiyonu olarak yazlabilir. Bu durumda,
sabit bir yer deitirme genlii elde edilecek
ekilde yaplan bir harmonik testte sistemdeki
dorusal
olmayan
kuvvetler,
edeer
direngenlik ve/veya snmleme elemanlar
olarak modellenebilir. Dorusal olmayan
eleman tek serbestlik dereceli olarak
modellenen bir yapy dnecek olursak,
dorusal olmayan elemann yer deitirme
genlii sabit tutularak uygulanan bir harmonik
titreim lmnde sistemdeki dorusal
olmayan kuvvetler sabit kalacandan sistem
o yer deitirme iin dorusal zellik
gsterecek ve elde edilen cevap erisi de
dorusal teorilerin kullanm iin uygun
olacaktr [4, 7, 16]. Sz edilen yer deitirme,
dorusal olmayan elemann iki ucu arasndaki
bal yer deitirmedir. Bu ekilde elde edilen
cevap fonksiyonlarndan dorusal tanlama
yntemleriyle bulunan biim parametrelerinin,
yer deitirme genliinin fonsiyonu olarak
ifade edilmesiyle dorusal olmayan yapnn
titreim modeli oluturulabilir. Bu modelin
elde edilmesi ve sonrasnda dorusal olmayan
yapnn
deiik tahrik dzeylerindeki
cevabnn bulunmas iin kullanm kaynak
[13-15]te
verilmi
olup,
aadaki
blmlerde zetlenmitir.
2.1. Yer Deitirme Genliine Bal Biim
Parametrelerinin Elde Edilmesi
Dorusal olmayan bir yapnn
denklemini u ekilde yazabiliriz:
hareket
[ M ] {x} + [C ]{ x} + [ K ]{ x} + { N } = { f }
(1)
Burada; [M], [C] ve [K] matrisleri srasyla

sistemin ktle, snmleme ve direngenlik
matrislerini, {N} vektr ise sistemdeki
dorusal olmayan i kuvvetleri gstermektedir. Dorusal olmayan kuvvetlerin ok byk
olmad durumlarda, sisteme harmonik tahrik
uygulandnda sistemin cevabnn da ayn
frekansta ve harmonik olaca varsaylabilir.
Bu durumda, dorusal olmayan i kuvvetleri
{ N } = [ ] { X } eit
(2)
eklinde yazmak mmkndr. Bu ifadedeki

[] matrisi, ilk olarak Budak ve zgven
tarafndan gelitirilmi ve dorusalszlk
matrisi olarak adlandrlmtr [16]. Dorusal
olmayan ok serbestlik dereceli yaplarn
harmonik tahrike yantn bulmak iin
gelitirilen yntem, daha sonra genelletirilmi aktarm fonksiyonlar kullanlarak
genelletirilmitir [17]. Kaynak [17]te elde
ediliinin ayrntlar bulunabilecek olan []
matrisi, {X}in elemanlarnn fonksiyonu olan
bir matristir. Dolaysyla, sistemin titreim
genliinin fonksiyonu olan bir edeer
direngenlik matrisi eklinde de dnlebilir
[14].
( )
r = r ( X i )
r Akl = r Akl ( X i )
r = r X i
(5)
(6)
(7)
(3)
Bu ekilde elde edilen model, yapnn

harmonik cevabnn bulunmasnda kullanlabilir. Biim parametrelerinin yer deitirme
genliiyle deitii Perinpagayam ve dierleri
tarafndan da gsterilmitir [4]. almada bir
uak motorunun biim parametreleri, srasyla
farkl sabit kuvvet genlii ve yer deitirme
genlii ile yaplan harmonik titreim
testlerinin
sonular
tanlanarak
elde
edilmitir. Bu almada da belirtildii gibi,
biim parametrelerinin yer deitirme
genliiyle gzlenebilir bir dzende deiim
gsterdii grlmtr. Ancak almada
sadece biim parametreleri tanlanm ve
deiimi gsterilmitir. Bu bildiride sunulan
yntemle, deiken biim parametreleri
yaplarn harmonik cevabn bulmakta ve
benzer
yap
dinamii
analizlerinde
kullanlmtr.
Bylelikle sistemin frekans cevap fonksiyonu

u ekilde yazlabilir:
2.2. Biimsel
Model
Kullanlarak
Harmonik Cevabn Bulunmas
Harmonik kuvvet ve yer deitirme

ifadelerinin ve Eitlik (2)nin Eitlik (1) iinde
kullanlmasyla aadaki ifade elde edilebilir:
it
2
M + K +i H + { X } e
= {F } eit
( , X i ) = 2 [ M ] + [ K ] + i [ H ] + [ ]
(4)
Eitlik (4)ten de grld gibi, []

matrisinin dorusal olmayan elemann yer
deitirme genliinin fonksiyonu olduu
durumlarda sistemin frekans cevab da frekans
ve deitirme genliinin fonksiyonu olacaktr.
Bu sonuca dayanarak, dorusal olmayan
elemann yer deitirme genlii sabit tutulacak ekilde harmonik tahrik uygulanan bir
yapnn frekans cevabnn dorusal zellik
gstereceini syleyebiliriz. Yapnn verecei
dorusal zellikteki frekans cevab, o lmde
sabit tutulan yerdeitirme genliine zeldir.
Bu ekilde elde edilen her frekans cevabnn
dorusal biim tanlamas yntemleriyle
incelenmesi sonucu, o yer deitirme
genliine ait biim parametreleri (doal
frekans, snmleme katsays ve biim sabiti)
elde edilebilir. Birden fazla sayda
yerdeitirme genlii deeri iin bu ilemler
tekrarlanrsa, elde edilen biim parametreleri
yer deitirme genliinin fonksiyonu olarak
ifade edilebilir:
295
Dorusal olmayan elemann yer deitirme

genliine bal olarak bulunan biim parametreleri kullanlarak, dorusal olmayan
yapnn harmonik cevap genlii u ekilde
yazlabilir:
X i = ij , X i F j
(8)
Bu eitlikte Fj, yapnn j koordinatna

uygulanan harmonik kuvvetin genliini, ij ise
yer deitirme genliine bal dinamik
esneklik cinsinden ifade edilen frekans cevap
fonsiyonunu gstermektedir. Eitlik (4)te
verilen frekans cevap fonsiyonu ifadesi, elde
edilen biim parametreleri kullanlarak u
ekilde yazlabilir:
( )
r Aij X i
ij (, X i ) =
r =1
(r ( Xi ))
( ( ))
2 + i r X i
r ( X i )
(9)
Bu
ifadenin
Eitlik
(8)de
yerine
konulmasyla, belli bir frekans deerinde,
bilinmeyen olarak Xiyi ieren bir eitlik elde

edilir ve dngsel olarak zlebilir. Yer
deitirme genlii iin zm deeri bulunduktan sonra, dier koordinatlarn cevap
genlikleri de dorudan bu deere karlk
gelen biim parametelerinin kullanlmasyla
yazlabilir. Bulunan zm j koordinatna
uygulanacak Fj byklndeki harmonik
kuvvet iin geerlidir.
xi
2.3. Biimsel Model Kullanlarak Birleim

Analizi Yaplmas
Yukarda elde edilii zetlenen model,
dinamik esneklik birletirme yntemiyle
dorusal olmayan bir yapnn dorusal bir
yapyla birleiminin dinamik analizinde de
kullanlabilir. Dorusal sistemin dinamik
esneklik deerleri, bilinen dorusal yntemlerle hesaplanabilir veya deneysel olarak elde
edilebilir. Dorusal olmayan sistemin dinamik
esneklik deerleri ise yukarda verildii
ekilde salanr.
ekil 1de gsterildii gibi, dorusal bir
sistemle birletirilen dorusal olmayan bir
yapy ele alalm. Dinamik esneklik matrisleri,
her iki yap iin de u ekilde blnm olarak
yazlabilir:
[ mn ]
NL = mm
[ nm ] [ nn ]
(10)
L = kk
lk
(11)
kl
ll
Burada, [ L ] ve [ NL ] srasyla dorusal ve

dorusal olmayan yapnn dinamik esneklik
matrislerini,
m
ve
k
birletirmenin
gerekletii koordinatlar, n ve l ise,
srasyla, dorusal olmayan ve dorusal
sistemdeki geri kalan koordinatlar temsil
etmektedir.
Bilinen esneklik birletirme yntemiyle
birlemi sistem iin aadaki dinamik
esneklik matrisi elde edilir:
C
nn
=
C
ln
C
C
nl
C
ll
(12)
296
xm, fm
[FIF
xk, fk
ekil 1. Birletirme uygulanacak olan dorusal ve

dorusal olmayan yap emas
Bu eitlikte [C] birletirme ilemi sonucunda

ortaya kan sistemin dinamik esneklik
matrisidir ve elemanlar aadaki ekilde
yazlabilir [14].
[ ]
C = nm kl
nl
mm + kk
(13)
[ ][ ]
nm
mn
C
nn
= nn
mm + kk
(14)
[ ]
C = lk mn
ln
+
(15)

C = lk kl
ll ll
+
(16)
mm
kk
mm
kk
nceki blmde anlatld gibi, dorusal

olmayan sistemin dinamik esneklik elemanlar
yer deitirme genliine bal olduundan,
ilemler sonunda elde edilen birletirilmi
sistemin esneklik matrisi de ayn ekilde yer
deitirme genliine bal olacaktr.
C = C ( , X )
i

(17)
Bu durumda, Eitlik (17)ten elde edilecek

C
ij ifadesinin
Eitlik (8)te yerine konul-
masyla, j koordinatna uygulanan harmonik

tahrike cevab bulunabilir. Bu problem de
yine dngsel olarak zlecektir.
2.4. Biimsel Model Kullanlarak Yapsal
Deiiklik Analizinin Yaplmas
Bu bildiride aklanm olan temel yntem
ayn zamanda yapsal deiikliklere maruz
kalan yaplarn sistem cevabnn bulunmasnda da kullanlabilir. ok serbestlik dereceli
dorusal bir yapnn zerinde, serbestlik
derecesi says deimeden deiiklik
yapldn dnelim. Deiime uram
yapnn dinamik esneklik matrisi u ekilde
elde edilebilir [18]:
1
[ ] = [ I ] + [ ][ D] [ ]
(18)
Bu eitlikde [] ve [] srasyla orijinal ve

deiiklie uram yapnn dinamik esneklik
matrisleridir. [D] matrisi ise sisteme
uygulanan deiimin direngenlik matrisini
gstermekte olup u ekilde yazlabilir:
[ D ] = [ K ] 2 [ M ] + i [ H ]
(19)
Burada [K], [M] and [H] matrisleri

srasyla sistemdeki direngenlik, ktle ve
snmleme deiikliklerini gsteren matrislerdir.
Burada anlatlan yapsal deiiklik analizi
yntemi, dorusal olmayan bir sisteme de
uygulanabilir. Bu durumda Eitlik (18)deki
[], dorusal olmayan sistemin dinamik
esneklik matrisi olup 2.1de verildii ekilde
elde edilen biim parametreleri deiimleri
kullanlarak yazlabilir. Bunun sonucunda,
deiime uram sistemin cevaba bal
dinamik esneklik deerleri u ekilde ifade
edilebilir:
, X = [ I ] + , X [ D]
i
i
, X
(20)
Bu eitlik kullanlarak yine dngsel bir

yntemle Xi deeri bulunabilir.
3. KULLANILAN BM
CEVABA ETKS
SAYISININ
Biim analizi yntemlerinin kullanld

almalarda, sistem cevabnn bulunmasnda
kullanlan biim saysnn etkisi de ayrntl
olarak incelenmitir. Bu gzlemler, ok
serbestlik dereceli dorusal sistemlerin
analizinde
kullanlan
biim
saysnn
drlmesinin, elde edilen FTFlerin
rezonans civarndaki deerlerinde deiiklik
yaratmadn gstermitir. Bu almada
nerilen
yntemde
dorusal
olmayan
sistemler iin ayn durum incelendiinde ise,
biim indirgenmesinin sistem cevabndaki
dorusal olmayan zelliklerin gzlenmesine
engel olmadn gstermitir. Dorusal
olmayan sistemlerin FTFsinde gzlenen
srama, rezonans frekans etrafndaki eilme
gibi davranlar, indirgenmi biim saysyla
da gzlenebilmektedir. Ancak dorusal
sistemlerde gzlenenin aksine, indirgenme
yaplamadan elde edilen cevaba kyasla,
zellikle rezonans frekans yaknndaki FTF
deerlerinde kayma olduu grlmtr. Bu
sonu, dorusal olmayan sistemlerde biim
indirgenmesinin sramann olutuu frekanslarda hesaplanan deerlerin hassasiyetini
olumsuz etkileyebileceini gstermektedir.
Bu ekilde elde edilen frekans cevab,
sistemdeki dorusal olmayan davrantan
etkilenen
biimlerin
hangileri
olduu
hakknda nitel bilgi sunabilir, ancak nicel
sonular elde edilmesinin amalanmas
halinde sonucun hassas olmayabileceini gz
nnde bulundurmak gerekmektedir.
Dorusal sistemlerde olduu gibi, yksek
frekanslarda olup sistemin cevabna katks
daha az olan biimlerin kullanlmamas durumunda, elde edilen cevap, sistemin cevabna
daha yakn olmaktadr. Bu ekilde dk
katkya sahip olan biimlerin hangileri
olduu, titreim genlii sabit tutularak yaplan
testler srasnda da gzlenebilir ve bu bilgi
sistem cevab bulunurken kullanlacak
biimleri belirlemede kullanlabilir.
4. RNEK ALIMA
Sunulan yntemin uygulanmas iin ekil 2te
gsterilen sistem seilmitir. nerilen yntem,
297
4 serbestlik dereceli bu sistem zerinde

uygulanm ve sistemin belli tahrik
dzeylerindeki
nokta
frekans
cevab
hesaplanmtr. Sistemde m1 ktlesi yere
kbik direngenlii olan bir elemanla
balanmtr. Sistem yapsal snm iermektedir.
Sistemin ktle, direngenlik
deerleri u ekildedir:
ve
snm
m1 = m2 = 1 kg, m3 = m4 = 2 kg,
uygulamada, titreim testi yerine, zellikleri

verilmi sistemin dorusal olmayan cevab
istenilen koullar iin teorik olarak, bilgisayar
benzeimiyle hesaplanm ve bu deerler
lm deeriymi gibi alnmtr. Bu ekilde 8
adet dorusal FTF oluturulmutur ve her FTF
iin X1 genlii arttrlarak 1.0 cm ile 4.5 cm
arasnda eit aralklarla alnmtr. Sistemin
teorik olarak hesaplanan FTFlerinden
tanlanarak elde edilen birinci biim
parametrelerinin X1 genlii ile deiimi ekil
3-5te verilmitir.
k1 = k2 = 1000 N/m,
185
k3 = k4 = k5 = 10000 N/m,
180
k*1 = (1000 + 107 x12) N/m,
175
hj = 0.02 kj,
j = 1,2,3,4,5.
170
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
Yer deitirme genlii [m]
h5
ekil 3. rnek uygulama iin kullanlan sistemin

1. doal frekansnn yer deitirme genliine bal
deiimi
k5
m4
h4
k4
10.5
x 10
-3
m3
10
h3
k3
9.5
m2
h2
k2
9
0.01
m1
h1
0.02
0.03
0.04
0.05

1. titreim biimi snm katsaysnn yer
deitirme genliine bal deiimi
k*1
ekil 2. rnek uygulamada kullanlan sistem

modeli
Gelitirilen yntemin pratikte uygulanmasnda sistemin hi bir parametresi

bilinmeyecek ve sistem tmyle titreim
biim analiziyle tanlanacaktr. Daha sonra,
tanlanan bu deerler, sistemin herhangi baka
bir harmonik yk altnda gsterecei titreim
cevabn bulmakta kullanlacaktr. Bu rnek
298
ekil 3-5te grld gibi, sistem her farkl

yer deitirme genlii deeri iin farkl biim
parametreleri iermektedir. Burada dikkat
edilmesi gereken durum, dorusal zellik
gsteren FTFlerin tanlanmas sonucu elde
edilen parametrelerin sistemin dorusal
olmayan yapsn yanstmasdr. Elde edilen
parametreleri ifade eden fonksiyonlar da
grafiklerde gsterilmitir.
lerinin, zellikle srama frekans yaknnda,

sistem cevab zerinde belli bir etkisi
olduunu gstermektedir.
0.24
0.22
0.2
0.18
0.16
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05

1. titreim biim sabitinin yer deitirme genliine
bal deiimi
Sistemin birinci ktlesinin 2 N genliinde

harmonik bir kuvvetle tahrik edilmesi
durumundaki FTFler, tanlanan biim
parametreleri kullanlarak teorik olarak
hesaplanm ve sonular ekil 6 ve 7de
verilmitir. ekil 6da, tanlanan biim
parametrelerinin nce ilk ikisinin ve daha
sonra hepsinin kullanlmasyla elde edilen
sonular sunulmutur. ekil 7de ise sadece
ilk iki biimin parametreleri kullanlarak artan
ve azalan frekans aral iin elde edilen
sonular verilmitir.
ekil 6. rnek uygulama iin nerilen sistemin 1.

ktlesinin 2 N genliinde harmonik kuvvete cevab
Sonularda da grlebilecei gibi, biim

says indirgenmesi durumunda da sistemin
ierdii
dorusal
olmayan
davran
gzlemlenebilmektedir. ekil 6daki sistem
cevab incelendiinde, dk biim says
kullanlmas durumunda rezonans deerlerinin
yksek frekanslara kayd grlmektedir. Bu
kaymalar ilk ve ikinci rezonans iin, srasyla,
yaklak 1 ve 3 Hz byklndedir. Bu
sonu, sistemin hesaba katlmayan biim299
ekil 7. rnek uygulama iin nerilen sistemin 1.

ktlesinin 2N genliinde harmonik kuvvetee
cevab
5. SONU
Bu almada, dorusal olmayan sistemlerin
harmonik yant analizlerinde kullanlmak
zere biim parametrelerini tanlamaya dayal
bir yntem sunulmu ve bu yntemin
birletirme ve yapsal deiiklik durumlarna
uygulanmas gsterilmitir. Sunulan yntem,
yer deitirme genliine bal biim
parametrelerinin elde edilmesine dayaldr.
Elde edilen sonular, tanlanan biim
parametrelerinin yer deitirme genliiyle
srekli bir deiim gsterdiini, dolaysyla
yer deitirme genliine bal fonksiyonlar
olarak ifade edilebildiini gstermitir.
Sistemin cevab, oluturulan bu fonksiyonlar
cinsinden yazlm ve dngsel bir yntemle
zlmtr. Daha sonra, yntemin biim
analizinde kullanlan biim saysna olan
hassasiyeti
incelenmitir.
Elde
edilen
sonular, indirgenmi biim saysyla bulunan
bulunan sistem cevabnn, sistemdeki dorusal
olmayan davranlar gsterdiini ancak
srama frekans yaknnda ok hassas
olmayabileceini gstermitir. Yntemin
uygulanmas ve biim saysna olan
hassasiyetinin analizi ok serbestlik dereceli
bir rnek sistem zerinde gsterilmitir.
KAYNAKA
1. zer, M. B., zgven, H. N., A New
Method
For
Localization
and
Identification of Nonlinearities in
Structures, Proceedings of ESDA2002,
Biennial Conference on Engineering
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
Systems Design and Analysis, ASME, 811 Temmuz 2002, stanbul, Trkiye.
Lin, R. M., Ewins, D. J., On The
Location Of Structural Nonlinearity From
Modal Testing - A Feasibility Study,
Proceedings of 8th IMAC, International
Modal Analysis Conference, 497-515, 29
Ocak 1 ubat 1990, Kissimmee, Florida,
ABD.
Song, H. W., Wang, W.L., Non-Linear
System Identification Using Frequency
Domain Measurement Data, Proceedings
of 16th IMAC, International Modal
Analysis Conference, 746-752, 2-5 ubat
1998, Santa Barbara, California, ABD.
Perinpanagayam, S., Robb, D. A., Ewins,
D. J., Non-linearities in an Aero-Engine
Structure: From Test to Design,
Proceedings of ISMA2004, Noise and
Vibration Engineering Conference, 31673181, Eyll 2004, Leuven, Belika.
Lin, R. M., Ewins, D. J., Identification of
Nonlinearity from Analysis of Complex
Modes, Journal of Modal Analysis, Cilt.
8(1993), 285-299.
He, J., Ewins, D. J., A Simple Method
Of Interpretation for the Modal Analysis
of Nonlinear Systems, Proceedings of
5th IMAC, International Modal Analysis
Conference, 626-634, 6-9 Nisan 1987,
Londra, ngiltere.
He, J., Identification of Structural
Dynamic Characteristics, doktora tezi,
Imperial College of Science, Technology
and Medicine, 1987
Setio, S., Setio, H.D., Jezequel, L., 1990,
Nonlinear Modal Synthesis in Frequency
Domain, Proceedings of 8th IMAC,
International Modal Analysis Conference,
497-515, 29 Ocak 1 ubat 1990,
Kissimmee, Florida, ABD.
Chong, Y. H., mregn, M., Variable
Modal Parameter Identification for Nonlinear MDOF Systems, Part I & II,
Shock and Vibration, Cilt:7, Say: 4,
2000, 217-227.
Chong, Y. H.mregn, M., Modal
Parameter Extraction Methods for Nonlinear Systems, 728-735, Proceedings of
16th IMAC, International Modal Analysis
Conference, 746-752, 2-5 ubat 1998,
Santa Barbara, California, ABD.
Chong, Y. H.mregn, M., Coupling of
Non-linear Substructures Using Variable
Modal Parameters, Mechanical Systems
300
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
and Signal Processing, Cilt:14, Say:5 ,

2000, 731-746.
zgven, H. N., mregn M., Complex
Modes Arising from Identification of
Nonlinear Systems, The International
Journal of Analytical and Experimental
Modal Analysis, Cilt: 8, Say: 2, 1993,
151-164
Arslan, ., zgven, H. N., Dorusal
Olmayan Yaplarn Titreim Biim
Tanlamas ve Harmonik Tahrike
Yantnn Bulunmas in Yeni Bir Model
nerisi, 13. Ulusal Makine Teorisi
Sempozyumu, 371-378, 7-9 Haziran
2007, Sivas,Trkiye.
Arslan, ., zgven, H. N., Modal
Identification of Non-Linear Structures
ans the Use of Modal Model is Structural
Dynamic Analysis, Proceedings of 26th
IMAC, International Modal Analysis
Conference, 5 8 ubat 2008, Orlando,
Florida, ABD.
Arslan, ., Modal Identification of NonLinear Substructures and Implementation
in Structural Coupling Analysis, Yksek
Lisans Tezi, ODT, Fen Bilimleri
Enstits, 2008.
Budak, E., zgven, H. N., Iterative
Receptance Method for Determining
Harmonic Response of Structures with
Symmetrical Non-linearities, Mechanical
Systems and Signal Processing, Cilt: 7,
Say:1, 1993, 75-87
Tanrkulu, ., Kuran, B., zgven, H. N.,
mregn,
M.,
Forced
Harmonic
Response
Analysis
of
Non-linear
Structures Using Describing Functions,
AIAA Journal, Cilt: 31, Say:7, 1993,
1313-1320.
zgven,
H.
N.,
Structural
Modifications Using Frequency Response
Functions, Mechanical Systems and
Signal Processing, Cilt 4, Say 1, 1987,
53-63.

TOPLANAMAZ ENTROP ZERNDEN ANORMAL DURUM TESBT

Tun BLGNCAN, M.. Can DEDE ve Serhan ZDEMR
Yapay Zeka ve Dizayn Laboratuar
Makine Mhendislii Blm,
zmir Yksek Teknoloji Enstits, 35430
ZMR
tuncbilgincan@iyte.edu.tr, candede@iyte.edu.tr, serhanozdemir@iyte.edu.tr
ZET
Bu almada toplanabilir ve toplanamaz entropi formlarn bir arada bulunduran genelletirilmi
entropi formu, Tsallis entropisi, baz alnm ve sistemlerin kendi dinamik karakteristiini ieren ve
iermeyen, iki ayr biyolojik sistemin, zaman serisi sinyalini ilemek iin kullanlmtr. Tsallis
entropisi yardm ile sistem sinyalinin ierdii anormallikler tespit edilebilmekte, sistemlerin
sal hakknda bilgi edinilebilmekte ve olas sistem hatalar nceden kestirilebilmektedir. Bu
almada karmak sistemler olarak kabul edilebilecek kalp ve beyin iin entropi deerleri sistem
sinyallerinin farkl evreleri iin hesaplanm ve sonular tartlmtr.
Anahtar Szckler: Tsallis entropisi, toplanamazlk, durum izleme
ANOMALY DETECTION THROUGH ENTROPIC NONEXTENSIVITY
ABSTRACT
The Tsallis entropy, which is the generalized entropy format, is the essence of this work.
Generalized entropy is comprised of extensive and nonextensive entropies. Nonextensive entropy is
used to analyze the underlying dynamics of the systems via the time series signals. By the use of
Tsallis entropy, anomalies may be detected, condition monitoring may be carried out and potential
faults may be identified. ECG and EEG data are used to examine the method. Entropy evaluations
are computed for different phases in both systems and the results are discussed.
Keywords: Tsallis Entropy, nonextensivity, condition monitoring
1. GR
Entropi yaklamlar ve ekilleri bir ok
deiiklik geirmi ve bir ok deiik format,
kimyagerler, mhendisler, matematikiler ve
zellikle fizikiler tarafndan ne srlmtr.
Ludwig Boltzmann ve Josiah Willard Gibbs
ilk kez entropi kavramn ileri attktan ve
mikro lekte entropiyi analiz ettikten sonra
bir ok yaklam ve formlasyon teoriye
oturtulmu ve kullanlmtr. Von Neumann
entropiyi kuantum younluk operatryle
tanmlamtr. [4]. Claude E. Shannon ise ikili
entropi eklini nermi [2] ve veri iletiimine
entropik olarak yaklamtr. Entropi tarihinde
yaklak olarak otuzdan fazla, farkl entropi
ekli ortaya atlm ve deiik sistemlerin
entropilerini hesaplamak iin kullanmtr.
Btn bu entropi eitlerinden farkl olarak
301
Constantino
Tsallis
tarafndan[3],
genellitirilmi entropi ekli tm sistemlerin
gereki entropi deerlerini hesaplamak ve
sistemlerin evreleri arasndaki deiimi
incelemek iin ortaya atlmtr.
2. TSALLS ENTROPS
Geleneksel
Boltzmann-Gibbs
istatiksel
mekanii ve geleneksel termodinamiksel
yaklam, sistemlerin entropisinin sabit bir
toplanabilirlie
sahip
olduunu
kabullenmekte, entropi deerlerini buna gre
hesaplamaktadr ancak gerekte sistemlerin
toplanabilirlik dzeyi grecelidir. Sistemlerin
toplanabilirlik dzeyindeki bu grecelilikten
dolay hesaplanan entropilerinin gereki
olmamasna ve sistemin analizi iin toplanan
sistem
sinyallerinden
yola
klarak
Bilgincan, Dede ve zdemir UMTS2009
hesaplanan entropi deerlerindeki deiiminin

gzlenememesine sebep olmaktadr.
(1)
Bilinen dier btn entropi tanmlamalar

toplanamazlk
tanmn
iermediinden,
sistemleri incelemek iin geer bir yaklam
deildir. Bu nedenden dolay toplanabilir
olmayan (nonextensive) sistemleri aklamak
iin yeni bir yaklama ihtiya duyulmu ve
geleneksel
Boltmann-Gibbs
entropisinin
genelletirilmi ekli olan ve sabit bir
toplanabilirlik (extensivite) kabul yapmayan,
sistemleri, yapsnda bulunan (bkz. Forml 1)
q parametresi ile ayrt eden ve entropi
deerlerini sistemin toplanabilirlik derecesine
gre hesaplayan, genelletirilmi entropi ekli
ortaya kmtr.
Literatrde, Tsallis entropisi bir ok sisteme
ve bir ok sinyale uygulanm, sonular dier
btn entropi trleri ile karlalmtr.
Sonulara
bakarak,
Tsallis
entropisi
hassasiyetinin
dier
btn
entropik
yaklamlardan iyi olduu ve sistem
dinamiindeki ok kk deiikliklerin bile,
Tsallis entropisindeki deiiklie baklarak
grlebilicei ortaya konmutur. Ernesto P.
Borges and Itzhak Roditi, Tsallis entropisi ile
Boltmann-Gibbs entropisini karlatrm ve
analiz etmilerdir [5]. S. Tong, ve dierleri,
beyin sinyalleri (EEG) iin Tsallis entropisi
hesabn yapmlar ve beynin entropisinin
beyin
salnda
ktleme
olduu
durumlarda dtn gzlemlemilerdir[6].
almaya gre bu Tsallis Entropisinin sistem
sal hakknda ok net bir gsterge olduu
vurgulanmtr. O.A. Rossoa ve dierleri
toplanabilir olmayan toplanabilir entropiyi
sistemlerin karmaklk deerlerinin hesab
iin kullanmlardr [7]. M. Portes de
Albuquerque ve dierleri almalarnda
Tsallis entropisini Shannon entropisi yerine,
grnt gruplandrmas iin kullanmlardr
[8]. Toplanabilirliin bir ls olan q
deerini grnt ileme iin benzersiz bir ayar
arac olarak belirtmiler, yntemi ok yksek
seviyede grlt ieren sistemler gibi bir ok
sistemlere
uygulanabilir
olduunu
302
vurgulamlardr. Peng Zhao, ve dierleri

Tsallis entropi eklini beyindeki Alzheimer
hasar iin uygulam ve test etmilerdir [9].
C. Papadimitriou ve dierleri Tsallis
entropisini n sismik elektromanyetik
emlsiyonlar iin kullanmlardr [10]. Milan
Rajkovi [1] almasnda Tsallis entropisini
EEG sinyallerine uygulam ve sistem
karmakl
tanmlamas
yapmtr.
Karmakln hesaplad beynin, sara nbeti
geirdii
sradaki
beyin
karmaklk
dzeyindeki deiim gzlemlemi ve sistemin
toplanabilirliini
tanmlayan
q
deeri
deiiminin anlam zerinde durmutur. Bu
son alma, literatrdeki bulgularn tersine,
nbete yaklatka q deerlerinde bir dme
ve Tsallis entropisinde bir ykselme
kaydetmitir.
3.
ENTROP
DEERLERNN
HESAPLANMASI N KULLANILAN
TEKNK
Tsallis entropisi deerlerinin hesaplanmasnda
Takens gmme teorisi, arlk merkezi
dnm (Barycentric Transformation) ve
tekil deer ayrtrma (SVD) gibi teknikler
kullanlmtr. Entropi hesab lm alnan
sinyalin srasyla boyutunun arttrlmas,
dorulsallatrlmann yaplmas ve tekil deer
ayrtrma teknii yardm ile forml (1) de
verilen Tsallis entropisi hesaplanmasnn
bulunmas olmak zere temel admlardan
olumaktadr.
Tsallis
entropisi
deerlerinin
hesaplanmasnda, tekil deer ayrtrma ve
sinyalin analizi iin birden fazla sistem
boyutuna ihtiya duyulmaktadr. Bunun iin
boyut artrma yntemleri sistemin ekicisini
ina etmek iin kullanlmaktadr. Bu
almada, dier btn boyut artrma
yntemleri arasndan, ok iyi bilinen ve ok
sk kullanlan, Takens gmme metodu
uygulanmtr.
Arlk merkezi dnm, sistem ekicisinde
kme olmadan ve sistem sinyalindeki
anlaml bilgiler kaybolmadan dnnm
algoritmas iin yeterli tekrar says deneysel
olarak bulunmutur. Bulunan tekrar says ile
sistem
sinyalinin
dorusallatrlmas
salanmtr.
Tekil deer ayrtrma(SVD), grlt
ayklama, boyut drme gibi birok alanda
uygulamas olan bir tekniktir. SVD ncelikle
arlk
merkezi
dnm
ile
dorusallatmada tekrar saysnn bulunmas
iin kullanlmtr. Tekil deer ayrtrmann
en temel uygulamas olan grlt ayklama
EEG ve ECG sinayalleri iin de grltnn
ayklanmas iin kullanlmtr. Bu almada
yaplan Tsallis entropisi hesaplanmas iin
tekil deer ayrtrmann en nemli amac,
lm alnan sinyalin ierdii sistem
dinamiinin olaslksal dalmnn bulunmas
ve buna bal olarak entropi deerlerinin
bulunmasdr.
ekil 2. 0. lm ile 6000. lm aras
kinci para (bkz. ekil 3) beynin sara nbeti

geirdii 6000 ve 12000 arasnda beynin
elektrik akmndaki dzensizlik annda
kaydedilmitir.
4. VER PARALARININ ENTROP

DEERLERNN HESAPLANMASI
Bu almada karmak bir sistem olarak
kabul edilebilecek, kalp ve beynin
anormallikler ieren sinyalleri ile bu
sistemlerin entropi deerleri hesaplanmtr.
Entropi deerleri, EEGde, rnekleme
frekans 102.4 Hz olan kriz ncesi ve kriz
sonrasna ait lmleri ieren, veriler iin
hesaplanmtr [11]. Hesaplama iin ilk olarak
onsekizbin lmden oluan beyin sinyali
(bkz. ekil 1), ayr, alt bin adet lm
ieren paralara ayrlmtr (bkz. ekil 2, 3,
4).
Son para (bkz. ekil 4) beynin kriz

geirmesinden sonra, beynin tekrar salkl
durumunda kaydedilmi yine 6000 adet lm
ieren parasdr.
Bu paralardan ilk olan (bkz. ekil 2) beynin

salkl anna ait sinyalin ilk 6000 lmden
oluan parasdr.
Bu paralarn entropi deerleri ayr ayr

hesaplanm ve yatay eksen segment, dey
eksen entropi deerleri olmak zere grafikte
ifade edilmitir (bkz. ekil 5). Yaplan entropi
hesaplamalarndan grlmtr ki beynin
Tsallis entropisi deerleri sistemin salkl
olmad durumlar iin ykselmektedir.
ekil 1. Tm EEG sinyali
303
ve ikinci grafikte (bkz. ekil 8) sinyalde

bozulma balamaktadr.
ekil 5. Yatay eksen data segmenti, dey eksen q=3 ve

q=1.2 deerleri iin Entropi deerleri
Dier bir rnek olarak yine karmak bir

biyomekanik sistem olan kalbin rnekleme
frekans 250 Hz olan15000 adet lm ieren
zaman serisi incelenmitir (bkz. ekil 6). Bu
zaman serisi bir renciye ait olup
laboratuarda yazarlarca alnmtr. Deney,
sabit bir ekilde yerinde oturan bir rencinin
kayt esnasnda bir elini kaldrmasndan
ibarettir. Entropi hesab EEG sinyallerinde
olduu gibi zaman serisinin paralara
blnmesiyle hesaplanmtr. Ancak beyin
sinyallerinden (EEG) farkl olarak, kalp
sinyallerinin ierdii anormallik biyomekanik
sistemin kendi dinamii olmayan, kalpten
lmn alnmas srasnda, lm alnan
kiinin kolunu kaldrmasyla oluturulan
grlt niteliinde anormalliklerdir.
nc segmentte, sinyaldeki bozulma

yksek (bkz. ekil 9) dzeydedir.
en
Drdnc (bkz. ekil 10) ve beinci (bkz.

ekil 11) ksmlarda sinyal normale
dnmektedir.
ekil 6. Tm EKG sinyali
Hem EEG hem de EKG sinyallerinin duraan

sinyaller olduunun belirtilmesi yerinde
olacaktr. Birinci segmentte renci sabit
durmakta ve karekteristii sabit bir sinyal
gzkmektedir. Grafikten de grld gibi
(bkz. ekil 7) sinyal de hi bir anormallik
gzkmemektedir.
304
artefakt ile sistemin asl dinamiini

maskeleyerek
entropisinde,
daha
ok
dalgalanmaya benzeyen, ksmi olarak bir
d
eklinde
deiim
gsterdii
gzlemlenmitir.
Alnan lmler ile yatay eksen veri paralar

olmak zere Tsallis entropisi deerleri
hesaplanm ve grafikte ifade edilmitir.
Benzer fakat iki ayr kompleks sisteme

uygulanan Tsallis entopisi hesaplamalarna
gre, genel sistem salnn belirgin bir
gstergesi olan Tsallis entropisi, sistemlerin
kendi dinamikleri iinde olan safha
deiimleri ile zaman serisinde safha deiimi
gibi gzken ancak sistemlerin dinamikleri
tarafndan yaratlmayan etkileri ayrt etmek
iin kullanlabilmektedir. Kullanlan tekniin
ayn olmasna ramen kalp ve beyin sinyalleri
iin bulunan entropi deerlerindeki fark,
Tsallis
entropisinin
sistemlerin
karmaklnn bir ifadesi olarak kabul
edilebileceini ve sistemlerin karmaklk
snflandrmas iin kullanlabileceini de
gstermektedir.
6. TARTIMA
ekil 12. Yatay eksen paralar, dey eksen q=3 ve

q=1.2 deerleri iin Entropi deerleri
Alnan entropi deerleri beyin sinyallerinin

aksine, sistem sinyalinde bozulmann olduu
parann entropisinde ksm d gstermitir
(bkz. ekil 12).
5. SONU
Tsallis entropisi, dier btn entropi
trlerinden farkl olarak, gereki entropi
deerleri bulmak ve genel sistem sal
hakknda belirgin sonular elde etmek iin bir
ok sisteme uygulanabilmektedir. Yaplan bu
almada, iki ayr sistemin q=1.2 ve q=3 iin
Tsallis entropisi deerleri hesaplanm,
deiimi grafiklerde ifade edilmitir. Entropi
hesab iin kullanlan teknik, yapay
anormallikler ieren EKG sinyallerine benzer
ekilde uygulanm ve anormallik ieren veri
paralarnn entropisinin EEG sinyallerinde
olduu
gibi
ykselmemekte
olduu
grlmtr. ECG sinyalleri zerinde binen
305
Literatrde
konuyla
ilgili
yaplan
almalarda, Tsallis entropisi deerleri
hesaplamas yaplm, eitli karmaklk
ifadeleri iin, karmaklk
deerleri
hesaplanmtr. Yanlzca entropi deerlerinin
hesapland almalarda, sistemlerin Tsallis
entropisi deerlerinde, sorun annda d
grnmekte, ancak sistemlerin karmaklk
deerlerinin
hesaplamasnn
yapld
almalarda,
karmaklk
deerlerinde
ykselme grlmektedir. Milan Rajkovi in
almasnda
[1]
karmaklk
deeri
hesaplamas iin izledii yol izlenmi
karmaklk hesab iin kullanlan genel ve
blgesel entropi deerlerinin deiimine
baklm ve karmaklk deerleri hesab
yaplm ve benzer sonular elde edilmitir.
Yanlzca entropi deerlerinin, hesapland
almalarn aksine, bulunan genel ve blgesel
entropi deerlerinin, her ikisinin de kriz
annda ykseldii gzlemlenmitir. Bu durum
sistemlerde kriz annda blgeler aras
etkileimin azalmas ve kriz anndan dolay
azalan q deerlerinin entropi deerini
artrmas olarak aklanabilir. Burada entropi
sistemin karakteristiini ifade eden ve kriz
annda deiim gsteren bir uyum endeksi
olarak ifade edilebilir.
Bu alma ve dier benzer almalarda kriz

annda sabit kabul edilen ancak sabit olmad
bilinen q deeri sistemde problemin meydana
geldii srada, entropi deiimine etki etmekte
fakat sabit tutulan q deeri ile bu deiim
gzlenememektedir.
KAYNAKA
1. Milan Rajkovi, Entropic nonextensivity
as a measure of time series complexity,
Physica A, Volume 340, Issue 1-3, 2004,
pp. 327-333.
2. C. E. Shannon, A Mathematical Theory
of Communication, The Bell System
Technical Journal, Vol. 27, July October,
1948, pp. 379423, 623656
3. Constantino Tsallis,
Possible
generalization
of
Boltzmann-Gibbs
statistics, Journal of Statistical Physics,
Volume 52, Numbers 1-2, July 1988,
pp.479-487
4. Von
Neumann,
Mathematical
Foundations of Quantum Mechanics,
1955,
Priceton
Landmarks
in
Mathematics
5. E. P. Borges, I. Roditi, A family of
nonextensive entropies, Physics Letters
A, Volume 246, Number 5, 21 September
1998 , pp. 399-402
6. S. Tong, A. Bezerianos, Y. Zhu, R.
Geocadin, D.
Hanley, N.Thakor,
Monitoring brain injury with Tsallis
entropy, Engineering in Medicine and
Biology Society, 2001. Proceedings of the
23rd Annual International Conference of
the IEEE, Volume: 2, 2001, pp. 19261928,
7. O.A. Rossoa, M.T. Martinb, A. Plastino,
Brain electrical activity analysis using
wavelet-based informational tools (II):
Tsallis non-extensivity and complexity
measures, Physica A: Statistical
Mechanics
and
its
Applications,
Volume 320, 15 March 2003, pp. 497-511
8. M. Portes de Albuquerque, I.A. Esquef,
A.R. Gesualdi Mello, M. Portes de
Albuquerque, Image thresholding using
Tsallis entropy, Pattern Recognition
Letters, Volume 25 Issue 9, 2004, pp.
1059 - 1065
306
9. Peng Zhao, Peter Van-Eetvelt, Cindy

Goh, Nigel Hudson, Sunil Wimalaratna,
and
Emmanuel
Ifeachor,
Characterization of EEGs in Alzheimers
Disease using Information Theoretic
Methods, Engineering in Medicine and
Biology Society, 2007. EMBS 2007. 29th
Annual International Conference of the
IEEE, 22-26 Aug. 2007, pp. 5127-5131
10. C. Papadimitriou, M. Kalimeri, and K.
Eftaxias, Nonextensivity and universality
in the earthquake preparation process,
Phys. Rev. E, Volume 77 Issue 3, March
2008
11. The Andersen Lab World Wide Web site,
http://www.vis.caltech.edu, California
Institute of Technology, ubat 2009.

BENZNL BR MOTOR TORKUNUN YAPAY SNR A@LARI

KULLANARAK MODELLENMES VE FORMLASYONU
Necla KARA TO\UN*ve Sedat BAYSE*
(*) Gaziantep niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 27310 GAZANTEP
nkara@gantep.edu.tr, sedat@gantep.edu.tr
ZET
Bu al=mada; ate=leme avans, gaz kelebei pozisyonu ve motor hzna gre benzinli bir motorun
torkunun modellenmesi iin yapay sinir a kullanlm=tr. Olu=turulan yapay sinir a modeli
deneysel sonulara dayaldr. Deneyler eitim ve test verilerini elde etmek iin yaplm=tr. 81 veri
setinden rasgele seilen 63 veri eitim setinde kalan 18 veri ise test setinde kullanlm=tr. Motor
torku iin geriye yaylma renme algoritmasna dayal yapay sinir a modeli geli=tirildi. Elde
edilen bu yapay sinir ann doruluk performans olduka memnun edicidir. Sonular gsteriyor
ki, eitim ve test seti iin R deeri srasyla 0.9997 ve 0.99491dir. Olu=turulan modelin sonular
deneysel sonularla kar=la=trld ve olduka uyumlu sonular verdii grlm=tr.
Anahtar Szckler: Benzinli motor; Motor performans parametreleri; Yapay sinir alar
FORMULATION AND MODELING OF GASOLINE ENGINE TORQUE USING

ARTIFICIAL NEURAL NETWORK
ABSTRACT
In this study, artificial neural network (ANN) is used for the modelling of the gasoline engine
torque with respect to spark advance, throttle position and engine speed. The proposed neural
network model is based on experimental results. Experimental studies were completed to
obtain training and testing data. Of all 81 data sets, the training and testing sets consisted of
randomly selected 63 and 18 sets, respectively. An ANN model based a back propagation
learning algorithm for the engine torque was developed. The performance of accuracies of
proposed NN models are much satisfactory. It is shown that the R values are about 0.999
for training set, and 0.9999 for the test set. The results of the proposed NN model are
compared with experimental results and are found more accurate.
Keywords: Gasoline engine; Engine performance parameters; Artificial neural networks
1. GR3
Mekanik sistemlerin gerek matematiksel
modelleri Lagrange, Hamilton ve NewtonEuler formlasyonu veya enerji metodlar ile
elde edilmektedir. Bu formlasyonlar ktleler,
boyutlar, atalet momentleri gibi sistem
parametrelerinin bilinmesini gerektirir. Baz
durumlarda bu parametrelerin elde edilmesi
olduka zordur. Bu durumda sistem
tanmlama teknikleri ile sistemin ampirik
307
olarak modellenmesi uygulanabilir bir metod

olmaktadr [1].
Lineer olmayan dinamik sistemler iin farkl
trde sistem tanmlama metodlar vardr.
Bunlar parametrik model, parametrik olmayan
modeldir [2]. Parametrik olmayan modeller
ierisinden yapay sinir alar (YSA) son yirmi
ylda lineer olmayan dinamik sistemleri
modellemede yeteneini gsterdi. Sinir alar
yakla=mlar zellikle parametrik modellerle
formle edilmesi zor olan veya matematiksel
To0un ve Bayse, UMTS2009
modelleri geli=tirilemeyen sistemler iin

uygulanabilir bir metottur. Benzinli motorlar
byk lde lineer olmayan dinamik
sistemlerdir. Bu sebeple modellenmesi
olduka zordur [3].
Literatrde Yapay Sinir Alarn anlatan
al=malar mevcuttur. Bu nedenle ilk nce
konuyla ilgili literatr ara=trlm= ve farkl
uygulamalar incelenmi=tir. Dizel motoru
eksoz emisyonlar zerinde setan saysnn
etkilerini incelemek iin geriye yaylm sinir
a modeli kullanm=tr [4]. Dizel partikl
emisyonlarn YSA kullanarak modellemi=tir
[5]. ten yanmal bir motorun hacimsel
verimliliini modellemek iin parametrik,
parametrik olmayan ve YSA tekniklerini
kullanm=tr [6]. Bir otomobil motorunun
emme
manifoldunu
YSA
kullanarak
modellemi=tir [7].
Tablo 1. Benzinli test motorunun zellikleri
Marka
Motor tr
Hacim
Silindir ap
Strok boyu
Sk=trma oran
Silindir says
Soutma tipi
Yakt sistemi
Maksimum tork
Maksimum g
Fiat Tofa= 131

Drt zamanl, benzinli
1297 cm3
76 mm
71.5 mm
7.8:1
4
Kapal evrim, su soutmal
Karbratr
12.5 Kg.m, 3000 dev/dak
52.2/70 kW/HP, 5500
dev/dak
Ayrca baz al=malarda YSA teknikleri

motorun hava/yakt orannn kontrolnde [8,9]
ve eksoz gaz sirkilasyonu kontrol etmek iin
uygulanm=tr [10].
Birok al=mada YSA kullanlarak iten
yanmal motorlarn performans ve eksoz
emisyon karakteristikleri tahmin edilmi=tir
[11-17].
Vekil 1. Benzinli test motorunun resmi
Bu al=mada YSA modeli kullanlarak

benzinli bir motorun ate=leme avans, gaz
kelebei
pozisyonu
ve
motor
hz
parametreleri
kullanlarak
model
olu=turulmu=tur. YSA modelinde kullanlan
veriler deneylerden elde edilen deerlerdir.
2. DENEYSEL ALI3MA
Deneyler Gaziantep niversitesi Makine
Mhendislii Blm motor Laboratuarnda
bulunan Fiat marka, Tofa= 131 tipi, drt
silindirli, 1300 cm3 hacimli, karbratrl ve
benzinli bir test motoru kullanlm=tr. Bu
motorun teknik zellikleri Tablo 1de, resmi
Vekil 1 de, =ematik olarak izimi ise Vekil 2
de verilmi=tir.
308
Vekil 2. Benzinli test motor ve lm ekipmanlarnn

=ematik gsterimi. 1) hava tank, 2) orifis, 3) eimli
manometre, 4) veri toplayc, 5) eksoz analiz cihaz, 6)
dinamometre, 7) transdser, 8) takometre, 9) eksoz
manifoldu, 10) karbratr, 11) tart aleti, 12) yakt kab,
13) bilgisayar
Bu al=mada deneyler e=itli ate=leme avans,

gaz kelebei akl ve farkl devir saylar
iin gerekle=tirilmi=tir. lm cihazlarnn
kalibrasyon kontrolleri her bir testin ncesi ve
sonras olmak zere iki defa yaplm=tr.
Motor deneyine ba=lamadan nce ate=leme
avans motorun katalog deeri olan 10 krank
asna getirilmi=tir. Motora balanm= olan
bir hidrolik dinamometre yardm ile ykleme
yaplm= ve gaz kelebei akl %50

pozisyonuna getirilmi=tir. Dokuz farl devir
saysnda (1500-1750-2000-2250-2500-27503000-3250-3500
d/d)
deneyler
gerekle=tirilmi=tir. Test motoru rejim
=artlarna ula=tktan sonra, , tork, hava ve yakt
tketimi, eksoz gaz scakl, karbon
monoksit (CO), karbondioksit (CO2) ve
hidrokarbon
(HC)
gibi
parametreler
llm=tr. Benzer =ekilde, gaz kelebei
akl %75 ve %100 deerlerinde lmler
tekrarlanm=tr.
lmlerden sonra motor bir mddet
soumaya braklm=tr. Ate=leme avans
srasyla 5 ve 0 krank as deerlerine
ayarlanm=tr ve yukarda ki deney prosedr
tekrar edilmi=tir.
3. YAPAY SNR A@LARI (YSA)
Yapay sinir alar, insan beyni esas alnarak
modellenmi= bir sistemdir. Klasik yntemlerle
zlemeyen problemleri insan beyninin
al=ma sistemine benzer yntemlerle
zmeye al=r [18].
Haykn, sinir alarn masif olarak paralel ve
datlm= bilgi i=leme yaplar olarak
tanmlar. Deneysel bilgiyi saklama ve
kullanma hazr hale getirmek iin doal bir
eilim vardr. Sinir alar iki ynyle insan
beynine benzer: bilgi a tarafndan bir
renme sreci ile kazanlr ve nronlar
arasndaki sinaptik (synaptic) balantlar
bilgiyi depolamada kullanlr [19].
Yapay sinir alar, insan beynindeki nronlara
benzer olarak meydana getirilen yapay
nronlarn dei=ik balant geometrisi ile
birbirine balanmasyla olu=an karma=k
sistemlerdir [20].
Yapay bir sinir hcresinin temel elemanlar
Vekil 3 de grlmektedir. Her yapay sinir
hcresi, girdiler (Xj), arlklar (Wij), toplam
fonksiyonu (r), aktivasyon fonksiyonu f(r) ve
kt (y) olmak zere be= ana ksmdan olu=ur
[18].
Bias
Aktivasyon
Fonksiyonu
x1
x2
u i = wij x j + bi
.
.
.
j =1
y i = f (u i )
Output
xi
Vekil 3. Yapay bir sinir hcresinin temel elemanlar
zm istenen probleme bal olarak bir

sinir a birden fazla ara katmandan ve her
katmanda dei=ik sayda sinir hcresinden
olu=abilir. An giri= katmannda girdiler
arlandrlp
uygun
bir
aktivasyon
fonksiyonundan geirildikten sonra ara
katmandaki sinir hcrelerine iletilirler. Ara
katmanda olu=an girdiler de yeniden
arlandrlp uygun aktivasyon fonksiyonu ile
varsa dier ara katmana, yoksa k=
katmanna iletilirler. Burada her bir katmanda
farkl bir aktivasyon fonksiyonu kullanmak
olasdr [21].
Herhangi bir nronun kts, girdi deerleri
ve balant arlk deerlerinin arplmas ve
bias deerinin eklenmesiyle elde edilir.
n
u i = wij x j + bi
j =1
Hcrede toplanan bilgi bir aktivasyon

fonksiyonundan geirilerek hcrenin gerek
kt deeri olan y deeri,
y j = f (u i )
ifadesi ile elde edilir.
Mhendislikte ve pek ok alanda en ok
kullanlan renme algoritmas, geriye
yaylma algoritmasdr. Bunun en byk
nedeni, renme kapasitesinin yksek ve
algoritmasnn basit olmasdr [22]. Bu yzden
yaplan al=mada YSAy eitmek iin geriye
yaylma algoritmas kullanlm=tr.
4. YAPAY SNR A@LARI (YSA) LE
MOTOR TORKUNUN MODELLENMES
Bu al=mada, benzinli bir motorun torku, ileri
beslemeli YSA modeli yardmyla tahmin
edilmi=tir.
YSA modellerini eitmek iin MATLAB
tabanl bir program geli=tirilmi=tir. Eitim
309
algoritmas olarak Levenberg-Marquardt

algoritmas kullanlm=tr. Ayrca transfer
fonksiyonu
olarak
tan-sig
aktivasyon
fonksiyonu
seilmi=tir.
Uygulamada
kullanlacak olan YSA modeli farkl katman
ve nronlar iin denenmi=tir. Sonu olarak
benzinli
bir
motorun
torkunun
belirlenmesinde, btn YSA modellerinde en
iyi tahmini, 10000 iterasyon sonucu tek gizli
katman ve on nrona sahip olan a
mimarisi salam=tr.
Olu=turulan yapay sinir a modeli deneysel
sonulara dayaldr. Deneyler eitim ve test
verilerini elde etmek iin yaplm=tr. 81 veri
setinden rasgele seilen 63 veri eitim setinde
kalan 18 veri ise test setinde kullanlm=tr.
Motor torku iin, eitim i=lemi sresince
iterasyonla MSEdeki (Mean Square Error)
azalma Vekil 4te grlmektedir. Verilen YSA
modeli ile deney sonularnn performans
deerlendirmesi Vekil 5 ve Vekil 6 da
gsterilmi=tir. Eitilen YSAna ait istatistiki
veriler Tablo 2 de verilmi=tir. Grld gibi
sonular olduka tatminkrdr.
Vekil 5. Eitim seti iin tahmin edilen ve deneysel

deerler
Vekil 6. Test seti iin tahmin edilen ve deneysel deerler

Tablo 2. YSA modeli istatistik sonular
Vekil 4. Motor tork deerlerinin eitim sonular
Test seti
Eitim seti
Korelasyon
katsays (R)
0.99491
0.9997
Karesel
hata
toplam (SSE)
0.0264
0.0063
Ortalama karesel
hata (MSE)
0.0015
0.0001
Elde edilen ak forml baz motor

parametrelerini kullanarak direkt olarak
hesaplayabilmektedir. Bu parametreler:
T= f ( IT , TP , N )
310
Burada, IT ate=leme avansn, TP gaz kelebei

pozisyonunu,
N
ise
motor
hzn
gstermektedir.
T = 30 *
1
- 2W
1 + e
Mechanical Engineers, Part D: Journal of

Automobile Engineering, Vol.218, No.10,
October 2004, 1159-1171.
4. Yuanwang, D., Meilin, Z., Dong, X.,
Xiaobei, C., An analysis fort he effect of
cetane number on exhaust emissions from
engine with the neural network, Fuel,
Vol.81, 2002, 19631970.
2
2
2
1 + (0.209) *
1 + (0.084) *
1
W = (0.059) *
2U
2U
2U
1 + e 1
1+ e 2
1+ e 3
2
2
2
+ ( 0.032) *
1
(
0
.
417
)
*
1
(
0
.
463
)
*
1
2U
2U
2U
1 + e 4
1+ e 5
1+ e 6
2
2
2
+ (0.137) *
1 + (0.091) *
1 + (0.105) *
1
2U
2U
2U
1+ e 7
1+ e 8
1+ e 9
2
2
2
+ (0.605) *
1 + (0.176) *
1 + (0.294) *
1
2U 10
2U 11
2U 12
1 + e
1 + e
1+ e
+ (4.042) *
1
+
(
1
.
6602
)
2U
1 + e 13
5. De Lucas, A., Durn, A., Carmona, M.,

Lapuerta,
M.,
Modeling
diesel
particulate
emissions
with
neural
networks, Fuel, Vol.80, 2001, 539548.
6. De Nicolao, G., Scattolini, R., Siviero, C.,
Modelling the volumetric efficiency of
IC engines: Parametric, non-parametric
and
neural
techniques,
Control
Engineering Practice, Vol.4, No.10, 1996,
1405-1415.
U 1 = ( 0.2463 * IT ) + (0.0436 * TP) + ( 0.0023 * N ) + (2.4384)

U 2 = ( 0.2708 * IT ) + ( 0.0474 * TP) + (0.002 * N ) + (3.5486)
U 3 = ( 0.0484 * IT ) + ( 0.0676 * TP) + ( 0.0027 * N ) + (8.8495)
U 4 = (0.1319 * IT ) + (0.0679 * TP ) + ( 0.0016 * N ) + ( 1.805)
U 5 = (0.7348 * IT ) + (0.0193 * TP) + ( 0.0036 * N ) + (4.2482)
U 6 = ( 0.5165 * IT ) + ( 0.0202 * TP ) + (0.0027 * N ) + ( 2.9499)
U 7 = (0.0741* IT ) + (0.1515 * TP) + (0.0019 * N ) + ( 8.208)
U 8 = (0.4134 * IT ) + (0.1269 * TP) + ( 0.0014 * N ) + ( 13.0413)
7. Tan, Y., Saif, M., Neural network based

nonlinear
dynamic
modeling
for
automotive engines, Neurocomputing,
Vol.30, 2000, 129142.
U 9 = (0.1846 * IT ) + (0.0577 * TP) + (0.000598 * N ) + ( 5.6759)

U 10 = (0.0289 * IT ) + (0.0128 * TP) + (0.0013 * N ) + (3.7655)
U 11 = (0.5736 * IT ) + (0.0949 * TP) + (0.000896 * N ) + (8.3234)
U 12 = (0.7543 * IT ) + (0.0017 * TP) + (0.0015 * N ) + (3.7123)
U 13 = ( 0.0623 * IT ) + ( 0.0083 * TP) + (0.000421* N ) + (0.6025)
Elde edilen bu forml eitim kmesi iin

geerlidir.
5. SONULAR
Bu al=mada; ate=leme avans, gaz kelebei
pozisyonu ve motor hzna gre benzinli bir
motorun torkunun modellenmesi iin yapay
sinir a modeli geli=tirilmi=tir. Motor
deneyinden elde edilen veriler kullanlarak
modellenmi= ve YSA modeli ktlarnn
deneysel deerlere olduka yakn sonular
verdii grlm=tr.
6. KAYNAKLAR
1. Kapucu, S., Bayse, S., Tek serbestlik
dereceli hidrolik servo sistemlerin
tanmlanmas, 7. Ulusal Mak. Teo.
Sempozyumu Bil. Kit., 321-329, 20-22
Eyll 1995, stanbul, Trkiye
2. Isermann, R., System
Springer, Berlin, 1997.
Identification,
3. Beham, M., Yu, D.L., Modelling a

variable valve timing spark ignition
engine using different neural networks,
Proceedings of the Institution of
311
8. Wang, S.W., Yu, D.L., Gomm, J.B., Page,

G.F., Douglas, S.S., Adaptive neural
network model based predictive control
for air fuel ratio of SI engines,
Engineering Applications of Artificial
Intelligence, Vol.19, 2006, 189200.
9. Yazdanpanah, M.J., Kalhor, A., Air/Fuel
ratio control in SI engines using a
combined neural network and estimator,
IEEE Conference on Control Applications
Proceedings 1, 2003, 347-352.
10. Hongwei, C., Exhaust gas recirculation
control in a spark-ignition LPG engine
using neural networks, Proceedings of
the World Congress on Intelligent Control
and Automation, 6332-6335, June 21-23
2006, Dalian, China.
11. Arcakliolu, E., elikten, ., A diesel
engines performance and exhaust
emissions, Applied Energy, Vol.80,
2005, 1122.
12. Parlak, A., slamolu, Y., Ya=ar, H.,
Erist, A., Application of artificial
neural network to predict specific fuel
consumption and exhaust temperature for
a diesel engine, Applied Thermal

Engineering, Vol.26, 2006, 824-828.
13. Ycesu, H.S., Szen, A., Topgl, T.,
Arcakliolu, E., Comparative study of
mathematical and experimental analysis
of spark ignition engine performance used
ethanol-gasoline blend fuel, Applied
Thermal Engineering, Vol.27, 2007, 358368.
14. Thompson, G.J., Atkinson, C.M., Clark,
N.N., Long, T.W., Hanzevack, E.,
Neural network modeling of the
emissions and performance of a heavy
duty diesel engine, Proceedings of the
Institution of Mechanical Engineers,
Vol.214, 2000, 111- 126.
15. Alonso, J.M., Alvarruiz, F., Desantes,
J.M., Hernndez, L., Hernndez, V.,
Molt, G., Combining Neural networks
and genetic algorithms to predict and
reduce diesel engine emission, IEEE
Transactions
On
Evolutionary
Computation, Vol.11, 2007, 46-55.
16. Krijnsen, H.C., van Kooten, W.E.J., Calis,
H.P.A., Verbeek, R.P., van den Bleek,
C.M., Prediction of NOx emissions from
a transiently operating diesel engine using
an artificial neural network, Chemical
Engineering and Technology, Vol.22,
No.7, 1999, 601-607.
17. Stevens, S.P., Shayler, P.J., Ma, T.H.,
Experimental data processing techniques
to map the performance of a spark
ignition engine, Proceedings of the
Institution of Mechanical Engineers, Part
D, Journal of Automobile Engineering ,
Vol.209, No.4, 1995, 297306.
18. Kalogirou, S.A., Artificial intelligence
for the modeling and control of
combustion processes: a review,
Progress in Energy and Combustion
Science, Vol.29, 2003, 515566.
19. Haykin, S., Neural Networks, A
comprehensive foundation, Mc Millian
College Publishing Company, New York,
1994.
312
20. Kalogirou, S.A., Applications of

artificial neural-networks for energy
systems, Applied Energy, Vol.67, 2000,
1735.
21. Cevik, A., Gzelbey, I.H., A soft
computing based approach for the
prediction of ultimate strength of metals
in compression, Engineering Structures,
Vol.29, 2007, 383-394.
22. Rumelhart, D.E., Hinton, G.E., Williams,
R.J., Learning internal representation by
error propagation. In: Parallel Distributed
Processing:
Exploration
in
the
Microstructure of Cognition, MIT Press,
Cambridge, MA (Chapter 8), Vol.1, 1986.

BENZNL BR MOTOR TORKUNUN GENETK PROGRAMLAMA

KULLANARAK MODELLENMES VE FORMLASYONU
Necla KARA TO\UN*ve Sedat BAYSE*
(*) Gaziantep niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 27310 GAZANTEP
nkara@gantep.edu.tr, sedat@gantep.edu.tr
ZET
Bu al=mada, ate=leme avans, gaz kelebei pozisyonu ve motor hzna gre benzinli bir motorun
torkunun modellenmesi ve formlasyonunda genetik programlama (GP) kullanlm=tr. Olu=turulan
genetik programlama modeli deneysel sonulara dayaldr. GP modellenmesi iin gerekli tm
i=lemler hazr paket program kullanlarak yaplm=tr. Deneyler eitim ve test verilerini elde etmek
iin yaplm=tr. 81 veri setinden rasgele seilen 63 veri eitim setinde kalan 18 veri ise test setinde
kullanlm=tr. Elde edilen bu ak formlasyon sonularnn, deney sonular ile olduka uyumlu
sonular verdii grlm=tr.
Anahtar Szckler: Benzinli motor; Motor tork; Genetik programlama
FORMULATION AND MODELING OF GASOLINE ENGINE TORQUE USING
GENETIC PROGRAMMING
ABSTRACT
In this study, Genetic Programming (GP) is used for the modelling and formulation of the gasoline
engine torque with respect to spark advance, throttle position and engine speed. The proposed
Genetic Programming model is based on experimental results. All necessary processes for Genetic
Programming are conducted using ready package software. Experimental studies were
completed to obtain training and testing data. Of all 81 data sets, the training and testing
sets consisted of randomly selected 63 and 18 sets, respectively. It is shown that the results
of the explicit formulation are in good agreement with experimental results.
Keywords: Gasoline engine; Engine tork; Genetic Programming
1. GR3
Gnmz dnyasnda bilgisayarlar artk
ya=amn neredeyse vazgeilmez bir paras
haline gelmi=tir. Hemen her alanda
bilgisayarlardan yararlanlmaktadr. Aslna
baklrsa bilgisayarlar insan beynini taklit
etmek zere kurulmu= temeli ilkel hesap
makinelerine dayanan sistemlerdir. nsan
beynini ve d=nme mekanizmasn taklit
eden
sistemlerin
geli=mesine
ynelik
al=malar genel ifadesiyle yapay zeka olarak
adlandrlr. 1950lerde yeni geli=meye
ba=layan bu al=malar, 1970lerde ivme
kazanm= ve 1990l yllarda disiplinler aras
kullanlan bir bilim dal haline gelmi=tir. Bu
geli=meler
disiplinler
aras
etkile=imi
313
hzlandrm= ve zellikle mhendislik

alannda yeni yakla=mlarn nn am=tr
[1]
Yapay zeka tekniklerinden biri olan GP, ele
alnan problemin yap ta=larndan olu=turulan
muhtemel ilkel zm tarzlarnn belli bir
uyum
kriterine
gre
evrilerek
mkemmelle=mesini amalayan bir Evrimsel
Algoritma tekniidir [1].
Literatrde genetik programlama kullanlarak
yaplan snrl sayda al=ma mevcuttur. Uak
gaz trbini dinamiini modellemek [2-4],
motor vana arzalarn tespit etmek iin
matematiksel modelin olu=turulmasnda [5]
GP yakla=mlar kullanlm=tr. Durgun hal
(steady-state) proseslerini modellemek iin

adaptif genetik programlama [6] ve dinamik
sistemleri modellemek [7] iin GP
kullanlm=tr.
GP
kullanlarak
lineer
olamayan sistem tanmlanm=tr [8].
Bu al=mada GP modeli kullanlarak benzinli
bir motorun ate=leme avans, gaz kelebei
pozisyonu ve motor hz parametreleri
kullanlarak model olu=turulmu=tur. Literatr
al=malar incelendiinde benzinli bir
motorun torkunun modellenmesinde genetik
programlama kullanlarak yaplan henz bir
al=maya rastlanamam=tr. nerilen genetik
programlama yakla=mn nemli bir avantaj,
yeterli sayda deneysel sonularn bulunduu
e=itli mhendislik problemlerinin ampirik
olarak formlasyonu uygulanabilir bir metod
olmaktadr.
Vekil 1. Benzinli test motorunun resmi
2. DENEYSEL ALI3MA
Deneyler Gaziantep niversitesi Makine
Mhendislii Blm motor Laboratuarnda
bulunan Fiat marka, Tofa= 131 tipi, drt
silindirli, 1300 cm3 hacimli, karbratrl ve
benzinli bir test motoru kullanlm=tr. Bu
motorun teknik zellikleri Tablo 1de, resmi
Vekil 1 de, =ematik olarak izimi ise Vekil 2
de verilmi=tir.
Tablo 1. Benzinli test motorunun zellikleri
Marka
Motor tr
Hacim
Silindir ap
Strok boyu
Sk=trma oran
Silindir says
Soutma tipi
Yakt sistemi
Maksimum tork
Maksimum g
Fiat Tofa= 131

Drt zamanl, benzinli
1297 cm3
76 mm
71.5 mm
7.8:1
4
Kapal evrim, su soutmal
Karbratr
12.5 Kg.m, 3000 dev/dak
52.2/70 kW/HP, 5500
dev/dak
Vekil 2. Benzinli test motor ve lm ekipmanlarnn

=ematik gsterimi. 1) hava tank, 2) orifis, 3) eimli
manometre, 4) veri toplayc, 5) eksoz analiz cihaz, 6)
dinamometre, 7) transdser, 8) takometre, 9) eksoz
manifoldu, 10) karbratr, 11) tart aleti, 12) yakt kab,
13) bilgisayar
Bu al=mada deneyler e=itli ate=leme avans,

gaz kelebei akl ve farkl devir saylar
iin gerekle=tirilmi=tir. lm cihazlarnn
kalibrasyon kontrolleri her bir testin ncesi ve
sonras olmak zere iki defa yaplm=tr.
Motor deneyine ba=lamadan nce ate=leme
avans motorun katalog deeri olan 10 krank
asna getirilmi=tir. Motora balanm= olan
bir hidrolik dinamometre yardm ile ykleme
yaplm= ve gaz kelebei akl %50
pozisyonuna getirilmi=tir. Dokuz farl devir
saysnda (1500-1750-2000-2250-2500-27503000-3250-3500
d/d)
deneyler
gerekle=tirilmi=tir. Test motoru rejim
=artlarna ula=tktan sonra, , tork, hava ve yakt
tketimi, eksoz gaz scakl, karbon
monoksit (CO), karbondioksit (CO2) ve
hidrokarbon
(HC)
gibi
parametreler
llm=tr. Benzer =ekilde, gaz kelebei
akl %75 ve %100 deerlerinde lmler
tekrarlanm=tr.
314
lmlerden sonra motor bir mddet

soumaya braklm=tr. Ate=leme avans
srasyla 5 ve 0 krank as deerlerine
ayarlanm=tr ve yukarda ki deney prosedr
tekrar edilmi=tir.
3. GENETK PROGRAMLAMA (GP)
Genetik programlama (GP) Koza [9]
tarafndan geli=tirilen Genetik Algoritmann
bir uzantsdr. GP tanm kmesinden
bamsz problem zme yakla=m olarak
tarif edilmi=tir. Bu yakla=mda bilgisayar
programlar zm veya yakla=k zm iin
evrilir. Bu i=lemler Darwinin en glnn
remesi ve hayatta kalmas ilkesine ve
crossover (seksel rekombinasyon, cinsiyet
birle=imi) ve mutasyon gibi doal olarak olan
genetik i=lemlerin benzerliine dayanr. En
iyileme yntemleri iin etkin ve verimli bir
yntemdir. Bilim ve mhendislik alanlarnda
yaygn olarak kullanlmaktadr. Koza [9] GP
a=adaki admlarla tanmlam=tr (Vekil 3):
4. GENETK PROGRAMLAMA (GP) LE

MOTOR TORKUNUN MODELLENMES
Bu al=mada GP modelinde kullanlan veriler
deneylerden elde edilen deerlerdir. Geni= bir
aralkta
dei=kenlerin
GP
modeli
olu=turulmas amacyla 81 veri seti ile
kullanlm=tr. Bu test verilerinden rasgele
seilen 63 veri eitim setinde kalan 18 veri ise
test seti iin kullanlm=tr. Gerekli tm
i=lemler GeneXproTools hazr paket program
yardmyla yaplm=tr.
GPde kullanlan parametreler Tablo 2de
gsterilmi=tir. Test ve eitim kmesi iin
istatistiksel
parametreler
Tablo
3de
gsterilmi=tir. Buradan grlecei zere her
test seti ile eitim seti hata oranlar olduka
a) Rastgele seilen fonksiyon ve terminallerin

bile=iminden
ba=lang
poplasyonu
olu=turulmas (bilgisayar program)
b) Poplasyondaki
her
programn
gerekle=tirilmesi ve problemi daha iyi
zebilecek bir uygunluk deeri tayin
edilmesi
c) Yeni bir poplasyonun olu=turulmas
1)
Seilen
bireylerden
bazlarnn
dei=iklie uramadan yeni poplasyona
aktarlmas (yeniden retim)
2) Mutasyon i=lemci tarafndan yeni
bilgisayar programnn olu=turulmas
3) aprazlama i=lemci tarafndan yeni
bilgisayar programnn olu=turulmas
4) Vimdiye kadar depolanan programlardan
mimari-dei=tiren bir al=mann seilmesi.
d) Herhangi bir retimde grnen en iyi
bilgisayar program, =imdiye kadar olan en iyi
zm, genetik programlamann sonucu
olarak adlandrlmas.
315
Vekil 3. GPnin ak= =emas (Koza, 1992).
memnun edici km=tr. Ortalama karesel

hata (mean square error) (MSE) ve ortalama
mutlak hata (mean absolute error) (MAE),
istenilen sonularla programdan elde edilen
sonularn ne kadar birbirleriyle uyumlu
olduunu gstermek iin kullanlr.
Tablo2- Genetik programlamada kullanlan parametreler
P1
P2
P3
P4
P5
P6
P7
Nesil says
Fonksiyon kmesi
Kromozom
Genlerin says
Ba= bykl
Balant fonksiyonu
Mutasyon oran
3000- 20000
+,-,*,/
30-55
3, 4, 5, 6, 7, 8
8, 10, 15
+,*
0,044
Tablo 3- Eitim ve test kmesi iin istatistiksel

Parametreler
100
R=0.9869
Korelasyon
katsays (R)
Ortalama karesel 3.5719
hata (MSE)
Ortalama mutlak 1.5749
hata (MAE)
90
Test
kmesi
0.9869
80
R (GP)
Eitim
kmesi
0.9878
4.1878
70
60
50
1.6592
40
40
Tablo 2deki parametreler =yle aklanabilir

[10]. Nesil says retilecek nesil saysdr ve
program maksimum nesil saysna ula=tnda
sonlandrlr. Fonksiyon kmesi terminalleri
belli bir i=lem mantna gre birle=tirmeye
yarayan nesnelerdir. Terminaller problemin
tanmlanmasnda dorudan etkin olan
dei=kenler veya sabitlerdir. Kromozom
fonksiyonlar ve terminallerin hiyerar=ik bir
anlay= iinde anlaml bir yap olu=turacak
=ekilde
birle=tirilmesi
sonucunda
kromozomlar (bireyler) olu=ur. Gen says
olu=an bireylerin boyutu derinlik olarak ifade
edilen ve ierisindeki fonksiyon, saylarn
toplanmas ile olu=an bir byklkle llr.
Genellikle ba=langtaki birey havuzu iin
rastgele olu=an yeni bireyler 3, 4, 5, 6, 7
derinliinde olmaktadr. Ba= byklnn
seilmesi ile bireylerin yaps olu=ur.
Genellikle 6, 8, 10 ve 15 deerleri alnr.
Balant
fonksiyonu
uyumluluk
fonksiyonunun belirlenmesi toplama veya
arpmadr. Mutasyon i=lemlerin belli bir
oranda uygulanmas sonucu eski nesilden yeni
bir nesil elde edilir. Mutasyon oran
ounlukla 0.01-0.05 arasnda alnr.
Verilen GP modeli ile deney sonularnn
performans deerlendirmesi Vekil 4de test
kmesi iin gsterilmi=tir.
50
60
70
80
90
100
R (EXP)
Vekil 4. Test kmesi iin tahmin edilen ve deneysel

deerler
Elde edilen ak forml baz motor

parametrelerini kullanarak direkt olarak
hesaplayabilmektedir. Bu parametreler:
T= f ( IT , TP , N )
Burada, IT ate=leme avansn, TP gaz kelebei
pozisyonunu,
N
ise
motor
hzn
gstermektedir.
U 1 = 4.93 + 4.93 * sin( IT * TP * 2 IT 40.85)
U 2 = 8.48 * sin( 2.99 * N ) + ( 2 IT + 8.48) / sin(8.48)
U 3 = TP * sin(sin((TP + IT / N ) + 1.057)
T = U1 + U 2 + U 3
Elde edilen bu forml eitim kmesi iin

geerlidir.
5. SONULAR
Yaplan al=mann temel amac benzinli
motorlarda nemli bir parametre olan motor
torkunun modellenmesi ve formlasyonu iin
genetik programlama kullanlm=tr. Elde
edilen tork formlnn kullanlmasnn
avantaj saysal yntemlere nazaran daha ksa
srede sonu vermesi. Elde edilen bu ak
formlasyon sonularnn, deney sonular ile
olduka uyumlu sonular verdii grlm=tr.
6. KAYNAKLAR
1. evik, A., Atmaca, N., Gzelbey, .,
Genetik programlama yardm ile K1nn
ak formlasyonu , XV. Ulusal Mekanik
kongresi, 275-285, 3-7 Eyll 2007,
Isparta, Trkiye.
2. Evans, C., Fleming, P.J., Hill, D.C.,
Norton, J.P.,
Pratt, I.,
Rees, D.,
Rodrguez-Vzquez, K., Application of
316
system identification techniques to

aircraft gas turbine engines, Control
Engineering Practice, Vol.9, 2001, 135148.
3. Ruano, A.E., Fleming, P.J., Teixeira, C.,
Rodrguez-Vzquez, K., Fonseca, C.M.,
Nonlinear identification of aircraft gas
turbine dynamics, Neurocomputing,
Vol.55, 2003, 551-579.
4. Arkov, V., Evans, C., Fleming, P.J., Hill,
D.C., Norton, J.P., Pratt, I., Rees, D.,
Rodrguez-Vzquez,
K.,
system
identification strategies applied to aircraft
gas turbine engines, Annual Reviews in
Control, Vol.24, 2000, 67-81.
5. Wen-Xian Yang, Establishment of the
mathematical model for diagnosing the
engine
valve
faults
by
genetic
programming, Journal of Sound and
Vibration, Vol.293, 2006, 213-226.
6. Grosman, B., Lewin, D.R., Adaptive
genetic programming for steady-state
processes modelling, Computers and
Chemical Engineering, Vol.28, 2004,
2779-2790.
7. Hinchliffe, M.P, Willis, M.J., Dynamic
systems
modelling
using
genetic
programming, Computers and Chemical
Engineering,Vol.27, 2003, 1841-1854.
8. Gray, G.J., Murray-Smith, D.J., Li, Y.,
Sharman, K.C.,
Weinbrenner,
T.,
Nonlinear model structure identification
using genetic programming, Control
Engineering Practice, Vol.6, 1998, 13411352.
9. Koza, J.R., Genetic Programming: On the
Programming of Computers by Means of
Natural Selection, MIT Press, Cambridge,
MA. 1992.
10. Arslan, Y., Mhendislikte tersine problem
uygulamalar iin genetik programlama
yakla=m,
Yksek
Lisans
Tezi,
Zonguldak Karaelmas niversitesi, 2005.
317
318

UAK MANEVRALARININ AKTARIM YNLENDRME PERFORMANSI

ZERNDEK ETKLER
A. Gray PEHLVANO\LU(1), Ycel ERCAN(2), Nizami AKTRK(3), Mutlu D. CMERT(4) ve
Tolga SNMEZ(5)
(1) TBTAK-SAGE, Sistem Mh. Bir., 06261 ANKARA
(2) TOBB-ETU, Makina Mh. Bl., 06560 ANKARA
(3) Gazi niversitesi, Makina Mh. Bl., 06570 ANKARA
(4) TBTAK-SAGE, zel Projeler, 06261 ANKARA
(5) TBTAK-SAGE, Seyrsefer Bir., 06531 ANKARA
gpehli@sage.tubitak.gov.tr, yercan@etu.edu.tr, nakturk@gazi.edu.tr,
mcomert@sage.tubitak.gov.tr, tsonmez@sage.tubitak.gov.tr
ZET
Bu makalede, bir uan yatay dzlemde, belirli bir irtifada ve hzda yapt uzun sren koordineli
dn= manevras ile ayn irtifa ve hzdaki fakat daha ksa sren yana yatma manevras kullanlarak,
aktarm ynlendirme performanslar zerindeki manevra etkisi incelenmektedir. al=ma
kapsamnda, lm olarak uak ve mhimmat arasndaki hzlarn farknn alnd hz e=le=tirme ile
hzlarn ve ynelimlerin farklarnn alnd hz ve ynelim e=le=tirme yntemleri kullanlmaktadr.
Bunun iin belirtilen lmler, mhimmat hz, ynelim ve ataletsel ler hatalarnn durum olarak
modellendii bir Kalman Filtresinde i=lenmektedir. Hz e=le=tirme ile hz ve ynelim e=le=tirme
yntemleri iin uzun ve ksa sreli manevralar arasndaki kar=la=trma, Kalman Filtesi tarafndan
kestirilen hata durumlarnn standart sapma dei=imleri ve bunlara bal olarak hesaplanan
Muhtemel Dairesel Hata dei=imleri kullanlarak yaplmaktadr. al=ma sonunda, hem hz
e=le=tirme hem de hz ve ynelim e=le=tirme yntemleri iin mhimmatn uzun menzile atlmas
durumunda uzun sreli koordineli dn= manevrasnn uygun olduu grlm=tr. Mhimmatn
ksa menzile atlmas durumunda ise hz ve ynelim e=le=tirmenin hz e=le=tirmeye gre daha
avantajl olduu tespit edilmi=tir.
Anahtar Szckler: Aktarm ynlendirme, hz e=le=tirme, hz ve ynelim e=le=tirme, koordineli
dn=/yana yatma manevras, Kalman Filtresi
EFFECTS OF AIRCRAFT MANEUVERS ON TRANSFER ALIGNMENT
PERFORMANCE
ABSTRACT
In this paper, the maneuver effect on transfer alignment performances is investigated by using a
long duration coordinated turn maneuver made by an aircraft in the horizontal plane at a certain
altitude and velocity and a wing rock maneuver with shorter duration at the same altitude and
velocity. The velocity match method which uses velocity differences and the velocity and attitude
match method which uses velocity and attitude differences between aircraft and weapon as
measurements are used. This is achieved by processing the indicated measurements in a Kalman
Filter in which weapon velocity, attitude and inertial sensor errors are modeled as states.
Maneuvers with long and short durations for velocity match and velocity and attitude match
methods are compared by using standard deviation variations of error states estimated by the
Kalman Filter and accordingly calculated Circular Error Probable variations. At the end of the
study, for both velocity match and velocity and attitude match methods, it is shown that the
coordinated turn maneuver with long duration is suitable when the munition is launched to a long
range target. It is also determined that the velocity and attitude match is superior to the velocity
match when the munition is launched to a short range target.
Keywords: Transfer alignment, velocity match, velocity and attitude match, coordinated turn/wing
rock maneuver, Kalman Filter
319
Pehlivano0lu, Ercan, Aktrk, Cmert ve Snmez, UMTS2009
1. GR3
Ataletsel seyrsefer veya navigasyon,
dnlerler ve ivmelerler tarafndan
salanan lmler kullanlarak, bunlarn
monte edildii platformun konum, hz ve
ynelim bilgilerinin belirlenmesidir. Ataletsel
navigasyon
sistemleri
(ANS),
monte
edildikleri platformdan veya bir d= kaynaktan
sinyal gnderilmesine baml olmayan
yaplardr. Dier taraftan ANS asndan,
navigasyonun
ba=langcndaki
platform
konumunun doru olarak bilinmesi ok
nemlidir. Navigasyonun ba=lamasn takiben
ataletsel lmler kullanlarak konum
dei=iklikleri
kestirilebilir.
ANSlerin
ynlendirilmesi,
ANS
eksenlerinin
yneliminin referans bir eksen takmna gre
belirlenmesidir. Havadan braklan bir
mhimmatta bulunan ANSnin, mhimmat
uaktan ayrlmadan nce ynlendirilmesi
gereksinimi ile sk sk kar=la=lmaktadr.
Bunun iin uygun referans, uan kendi
ANSsidir. Dolaysyla byle bir mhimmat
ANSsinin
ynlendirilmesi
aktarm
ynlendirme (AY) olarak tanmlanan bir
i=lemle verinin uak ANSsinden mhimmat
ANSsine aktarlmas yoluyla elde edilebilir
[1].
Uu= srasndaki en basit ynlendirme
tekniklerinden birisi bir anlk AYdir. Bu
yntem; uak konum, hz ve ynelim
verilerinin, iki ANS arasndaki moment kolu
da dikkate alnarak dorudan mhimmat
ANSsine kopyalanmas =eklindedir. Fakat bu
durumda, verinin aktarld anda uak ve
mhimmat ANSleri arasnda bulunan asal
kaklk, mhimmat ANSsindeki asal hata
olarak ortaya kmaktadr. Dolaysyla bu
tekniin ba=ars, ynlendirmenin yapld
anda iki sistem arasndaki bal ynelimin
doru olarak bilinmesine baldr. Dier
taraftan, genelde statik yani sabit ve dinamik
dier bir deyi=le dei=ken hatalardan dolay
iki sistem arasndaki bal ynelim doru
olarak belirlenememektedir. Sonu olarak, bir
anlk AY ile istenilen doruluk seviyesinin
elde edilmesi pek mmkn olmadndan,
daha doru yntemlerin kullanlmas ihtiyac
ortaya kmaktadr. Bir anlk AY yntemi
Vekil 1de gsterilmektedir [1-2].
Vekil 1. Bir anlk AY
Daha doru sonularn elde edilebilecei bir

AY, uan yapt belirli bir manevra
esnasnda ve belirli bir sre boyunca uak ve
mhimmat
ataletsel
lmlerinin
e=le=tirilmesi yani kar=la=trlmas ile
gerekle=tirilebilmekte olup, Vekil 2de
gsterilmektedir. Buna gre bir anlk AY
i=lemi ile elde edilebilecek ilk kaba
ynlendirme, ataletsel lm e=le=tirme i=lemi
ile daha doru hale getirilmektedir. Bu =ekilde
yaplan bir AY ile hem mhimmatn hz ve
ynelim hatalar kestirilebilmekte hem de
mhimmat ataletsel lerlerindeki hatalar
kestirilerek ataletsel lerlerin kalibrasyonu
yaplabilmektedir [1-5].
Bu al=mada, e=le=tirilecek uak ve
mhimmat lmleri olarak hz ile ynelim
seilmi= ve bu lmler kullanlarak ayn
irtifa ve Mach saysnda gerekle=tirilen
koordineli dn= ve yana yatma tipindeki iki
farkl manevra iin elde edilen sonular
kar=la=trlm=tr. Bylece hz e=le=tirme ile
hz ve ynelim e=le=tirme yntemleri iin
aktarm
ynlendirme
performanslar
zerindeki manevra etkisi incelenmi=tir.
Vekil 2. Ataletsel lm e=le=tirme ile AY
2. TEOR
Bu ksmda, Vekil 2de gsterilen yntemin
uygulanabilmesi iin gerekli temel bilgiler ve
denklemler
verilmektedir.
Denklemlerin
karm [6]da aklanmaktadr.
2.1. Uak Ataletsel Navigasyon Sistemi
Uu= srasnda uak konumu (Xm), uan
navigasyon eksen takmna gre hz ( Vmn ) ve
320
uak gvde eksen takmndan navigasyon

eksen takmna dn=m ifade eden dorultu
kosins matrisi (DKM, C nm ) uak ANS
tarafndan hesaplanmaktadr. Uak konum
vektrnn bile=enleri enlem (L), boylam (l)
ve ykseklik (h); hz vektrnn bile=enleri
ise kuzey, dou ve a=a ynlerdeki hzlardr.
Uak ANSsinin mhimmat ANSsine gre
olduka hassas olduu varsaylmaktadr.
2.2. Mhimmat
Sistemi
Ataletsel
Navigasyon
Uu= srasnda mhimmat konumu (Xs),

mhimmatn navigasyon eksen takmna gre
hz ( Vsn ) ve mhimmat gvde eksen
takmndan navigasyon eksen takmna
dn=m ifade eden DKM ( C sn ) mhimmat
ANS tarafndan hesaplanmaktadr. Mhimmat
konum vektrnn bile=enleri enlem (L),
boylam (l) ve ykseklik (h); hz vektrnn
bile=enleri ise kuzey, dou ve a=a
ynlerdeki hzlardr. Mhimmat ataletsel ler
hatalarnn varsaylan deerleri [6]da
verilmektedir.
2.3. Uak ile Mhimmat ANSleri

Arasndaki Moment Kolu zellikleri
Merkezi uak ANSsi olan uak gvde eksen
takmnn x ekseni uak burnuna, y ekseni
uan sa kanadna, z ekseni ise a=aya
dorudur. Mhimmatn uaa gre konum ve
ynelimindeki
belirsizlikler;
montajdan
kaynaklanan statik yani sabit ve uu=
srasndaki titre=im ve esneme etkilerinden
kaynaklanan dinamik dier bir deyi=le
dei=ken olmak zere iki ksmdan olu=makta
olup, bunlarn [6]da verilen standart sapma
deerlerine sahip olduu varsaylmaktadr.
2.4. Moment Kolu Telafisi

AYnin ba=latlaca anda mhimmat
konumuna, hzna ve ynelimine uak verileri
kullanlarak ilk deer atanmas gerekmektedir.
Ayrca uaa bal uu= srasnda mhimmat
konumunun belirli periyotlarda uak konumu
ile gncellenmesi ihtiyac bulunmaktadr.
AYnin gerekle=tirilmesi esnasnda KF
lmlerinin olu=turulabilmesi iin ise
mhimmat ANSsi tarafndan hesaplanan hz
ve ynelimle kar=la=trlmak zere uak
ANSsinden mhimmat ANSsine aktarlan
hz ve ynelim verilerine gereksinim
321
duyulmaktadr. Bu nedenlerden dolay uak

konum, hz ve ynelim verileri, uak ile
mhimmat ANSleri arasndaki moment kolu
telafi edilecek =ekilde mhimmat ANSsine
aktarlmaktadr. Bu i=lem konum, hz ve
denklemlerde
ynelim
iin
a=adaki
gsterildii =ekilde gerekle=tirilmektedir.
s
L
L
l = l + !

h
h
1
0
0
(R + h )
N
1
0
0 C nm r m (1)
!
[(R E + h ) cos L]
0
0
1
[(
m
Vsn = Vmn + C nm im
iem r m + C nm r m
(2)
C sn = C nm C sm
(3)
burada m ve s indisleri srasyla uak ve

m
mhimmat gstermektedir. RN, RE, rm, im
,
iem ve C sm ise srasyla dnya meridyen
erilik yarap, dnya yanal erilik yarap,
uak ve mhimmat ANSleri arasndaki
moment kolu vektr, uak gvde eksen
takmnn ataletsel eksen takmna gre uak
gvde eksen takmnda ifade edilmi= asal
hz, dnya eksen takmnn ataletsel eksen
takmna gre uak gvde eksen takmnda
ifade edilmi= asal hz ve mhimmat gvde
eksen takmndan uak gvde eksen takmna
dn=m gsteren DKMdir.
2.5. Aktarm Ynlendirme Manevralar

Bu al=mada, AY zerindeki manevra
etkisinin incelenebilmesi iin koordineli
dn= ve yana yatma tipindeki iki farkl
manevra gz nne alnm=tr. Bunlardan
koordineli dn= manevras, 26000 ft
(7925 m) irtifada ve 0,9 Mach hzda
gerekle=tirilmekte olup, 210 sn sren bu
manevra iin uan yat= as dei=imi
Vekil 3te gsterilmektedir. Ayn irtifa ve
Mach saysnda yaplan ve 23 sn sren yana
yatma manevras iin olan uak yat= as
dei=imi ise Vekil 4te verilmektedir.
0.7
0.8
0.6
Ucak Yatis Acisi [rad]
Ucak Yatis Acisi [rad]
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
0.5
0.4
0.3
0.2
-0.6
0.1
-0.8
-1
50
100
150
Zaman [s]
200
250
10
15
20
25
Zaman [s]
Vekil 3. Uak yat= as (26000 ft irtifada, 0,9 Mach

hzda gerekle=tirilen 210 slik koordineli dn=
manevras)
Vekil 4. Uak yat= as (26000 ft irtifada, 0,9 Mach

hzda gerekle=tirilen 23 slik yana yatma manevras)
Vekil 5. KF yaps
2.6. Kalman Filtre Yaps

Bu al=mada standart bir ayrk zaman KF
kullanlm= olup, KF yaps Vekil 5te
gsterilmektedir. KF ile ilgili aklamalar
[6-7]de verilmektedir. Burada ve H sistem
ve lm matrisini, Q ve R sistem ve lm
grltsn, P ve K kovaryans ve kazan
matrisini, z ve x ise lm ve durum
vektrn gstermektedir. Bu terimlerin
detaylar [6]da verilmektedir. Durum
vektr; lm uak ve mhimmat ANSleri
arasndaki hz farklar olan hz e=le=tirme
yntemi iin hz (3 adet), ynelim (3 adet),
ivmeler ve dnler kayma ve orant
katsays tekrarlanabilirlii hatalar (12 adet)
ile statik moment kolu konum hatalar (3 adet)
olmak zere 21 elemandan olu=maktadr. Hz
ve ynelim e=le=tirme iin bu hata
durumlarna statik moment kolu ynelim
hatalar (3 adet) ilave edilerek durum says
24e karlm=tr. lgili AY manevras
srasnda KF tarafndan belirli periyotlarda
kestirilen
durumlar,
kapal
evrimde
322
mhimmat ANSsine geri beslenerek,

mhimmat ANSsindeki hatalarn srekli
olarak azaltlmas salanmaktadr.
3. SONULAR
KF
tarafndan
hesaplanan
kovaryans
matrisinin k=egenindeki saylarn karekk,
ilgili hata durumlarnn standart sapmasna
(SS) kar=lk gelmektedir. Hata durumlar gibi
benzetim boyunca gncellenen bu SS
deerleri, kestirilen hata durumlarna ne kadar
gvenildiini gstermektedir. Yani SS
deerlerinin
d=erek
belirli
deerlere
yaknsamas
ilgili
hata
durumlarnn
kestirilebildii anlamn ta=makta olup,
SSlar ne kadar kk deerlere yaknsarsa
ilgili hata durumlarnn o kadar iyi kestirildii
sylenebilir.
Vekil 6-Vekil 17de hz e=le=tirme (HE) ile hz

ve ynelim e=le=tirme (HYE) yntemleri iin
koordineli dn= ve yana yatma manevralar
kullanlarak,
KFde
modellenen
hata
ynelim ve ler kayma tekrarlanabilirlii

hatalar ele alnm=tr.
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
Kuzey Hiz Hatasi SS [m/s]
Kuzey Hiz Hatasi SS [m/s]
durumlarnn manevra boyunca kestirilen SS

dei=imleri verilmektedir. Burada sadece hz,
250
25
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
Dogu Hiz Hatasi SS [m/s]
Dogu Hiz Hatasi SS [m/s]
(a) Hz e=le=tirme
(b) Hz ve ynelim e=le=tirme
Vekil 6. HE ve HYE iin koordineli dn= manevras ile yana yatma manevras kullanldnda KF tarafndan kestirilen
kuzey hz hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
25
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
Asagi Hiz Hatasi SS [m/s]
Asagi Hiz Hatasi SS [m/s]
(a) Hz e=le=tirme
dou hz hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
25
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
50
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
(a) Hz e=le=tirme
a=a hz hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
323
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
-3
50
100
150
200
Yalpa Yonelim Hatasi SS [rad]
Yalpa Yonelim Hatasi SS [rad]
250
-3
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
-3
50
100
150
200
250
20
25
-3
10
15
Zaman [s]
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
x 10
-3
50
100
150
200
Yunuslama Yonelim Hatasi SS [rad]
Yunuslama Yonelim Hatasi SS [rad]
(a) Hz e=le=tirme
yalpa ynelim hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
-3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
x 10
-3
50
100
150
200
250
20
25
-3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0
10
15
Zaman [s]
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
-3
50
100
150
200
Sapma Yonelim Hatasi SS [rad]
Sapma Yonelim Hatasi SS [rad]
(a) Hz e=le=tirme
yunuslama ynelim hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
-3
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
-3
50
100
150
200
250
20
25
-3
10
15
Zaman [s]
(a) Hz e=le=tirme
sapma ynelim hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
324
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
x Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
x Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
250
25
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
y Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
y Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
(a) Hz e=le=tirme
x ivmeler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
25
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
100
150
10
15
Zaman [s]
200
20
z Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
z Ivmeolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [m/s2]
(a) Hz e=le=tirme
y ivmeler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
250
25
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
50
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0
100
150
10
15
Zaman [s]
200
250
20
25
(a) Hz e=le=tirme
z ivmeler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
325
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
x Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
-6
50
100
150
200
250
-6
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
-6
50
100
150
200
250
20
25
-6
10
15
Zaman [s]
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
y Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
y Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
(a) Hz e=le=tirme
x dnler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
-6
50
100
150
200
250
-6
5
4
3
2
1
0
0
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
-6
50
100
150
200
250
20
25
-6
5
4
3
2
1
0
0
10
15
Zaman [s]
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
z Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
z Donuolcer Tekrarlanabilirlik Hatasi SS [rad/s]
(a) Hz e=le=tirme
y dnler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
-6
50
100
150
200
250
-6
10
15
Zaman [s]
20
25
x 10
5
4
3
2
1
0
0
x 10
5
4
3
2
1
0
0
-6
50
100
150
200
250
20
25
-6
10
15
Zaman [s]
(a) Hz e=le=tirme
z dnler kayma tekrarlanabilirlii hatalar SSlarnn kar=la=trlmas
Vekil 6-Vekil 8 incelendiinde, HE ile HYE ve

210 snlik koordineli dn= ile 23 snlik yana
yatma manevralar iin mhimmat hz hatalar
SS son deerleri arasnda nemli bir fark
olmad grlmektedir.
326
Vekil 9-Vekil 11e gre, hem HE hem de HYE

iin 210 snlik koordineli dn= manevras
kullanldnda, mhimmat ynelim hatalar
SSlar
daha
kk
deerlere
yaknsamaktadr. Ayrca 210 snlik koordineli
dn= manevras iin HYEnin daha hzl
kestirim salamas haricinde HE ile HYE
sonular arasnda belirgin bir fark yok iken,

23
snlik
yana
yatma
manevras
kullanldnda, HYE iin olan mhimmat
yalpa ve sapma ynelim hatalar SSlarnn
HEninkilere gre daha kk deerlere
yaknsad grlmektedir.
Vekil 12-Vekil 14e gre, hem HE hem de

HYE iin 210 snlik koordineli dn=
manevras kullanldnda, ivmeler kayma
tekrarlanabilirlii hatalar SSlar daha kk
deerlere yaknsamaktadr. Ayrca 210 snlik
koordineli dn= manevras iin HYEnin
daha hzl kestirim salamas haricinde HE ile
HYE sonular arasnda belirgin bir fark yok
iken, 23 snlik yana yatma manevras
kullanldnda, HYE iin olan x ivmeler
kayma tekrarlanabilirlii hatas SSsnn
HEninkine gre daha kk deerlere
yaknsad anla=lmaktadr.
Vekil 15-Vekil 17ye gre, hem HE hem de
HYE iin 210 snlik koordineli dn=
manevras kullanldnda, dnler kayma
tekrarlanabilirlii hatalar SSlar daha kk
deerlere yaknsamaktadr. Ayrca 23 snlik
yana yatma manevras iin HE ile HYE
sonular arasnda belirgin bir fark yok iken,
210 snlik koordineli dn= manevras
kullanldnda, HYE iin olan y ve z
dnler kayma tekrarlanabilirlii hatalar
SSlarnn HEninlere gre daha kk
deerlere yaknsad grlmektedir.
Daha nce akland gibi SS dei=imlerinin
manevra
boyunca
azalmas,
KFde
modellenen
ilgili
hata
durumlarnn
kestirilebildii anlamn ta=makta olup, bu
istenen bir durumdur. Buna gre Vekil 6Vekil 17de verilen SS dei=imleri geli=tirilen
KFnin uygunluu konusunda bir ngr
vermektedir. Dier taraftan, manevra sonunda
elde edilen sonulardan yola klarak
Muhtemel Dairesel Hata (ng. Circular Error
Probable,
CEP)
analizleri
de
gerekle=tirilebilmektedir. Buna gre KF
tarafndan kestirilen SS deerlerinin AY
manevras sonundaki deerleri kullanlarak,
mhimmatn uaktan brakldktan sonraki
ANS gdml serbest uu=u sonunda sahip
olaca CEP deerleri hesaplanmaktadr. CEP,
mhimmat hassasiyetinin basit bir lt
olup, tm seferlerin en az %50sinde
mhimmatn d=ecei dairenin yarapn
tanmlamaktadr. Klotz ve ark. tarafndan AY
sonras 100 slik sadece ANS gdml serbest
uu= sonucunda hedeflenen CEP deerinin
30 m olduu belirtilmi=tir [8].
Vekil 18de HE ve HYE iin 26000 ft irtifada,

0,9 Mach hzda gerekle=tirilen ve 210 sn
sren koordineli dn= manevras ile ayn
irtifa ve Mach saysndaki 23 sn sren yana
yatma manevras kullanldnda elde edilen
CEP dei=imleri gsterilmektedir. Tablo 1de
ise 50 sn ve 100 sn ANS gdml serbest
uu= sonundaki CEP deerleri verilmektedir.
Bu CEP deerleri MEMS (ng. Micro-ElectroMechanical Systems) ivmelerler ve fiber
optik dnlerleri ieren ticari bir AB gz
nne alnarak olu=turulmu=tur.
70
50
40
30
20
10
0
0
210 sn'lik Koordineli Donus Manevrasi

23 sn'lik Yana Yatma Manevrasi
60
CEP Degeri [m]
CEP Degeri [m]
60
70
210 sn'lik Koordineli Donus Manevrasi
23 sn'lik Yana Yatma Manevrasi
50
40
30
20
10
20
40
60
Zaman [s]
80
0
0
100
20
40
60
Zaman [s]
80
100
(a) Hz e=le=tirme
Vekil 18. HE ve HYE iin koordineli dn= manevras ile yana yatma manevras kullanldnda elde edilen CEP
dei=imlerinin kar=la=trlmas
327
Tablo 1. HE ve HYE iin koordineli dn= manevras ile yana yatma manevras kullanldnda elde edilen CEP
deerlerinin kar=la=trlmas
Hz E=le=tirme
Hz ve Ynelim E=le=tirme
210 snlik
23 snlik Yana
210 snlik
23 snlik Yana
Koordineli Dn=
Yatma
Koordineli Dn=
Yatma
Manevras
Manevras
Manevras
Manevras
50 sn serbest uu= sonundaki CEP [m]
8,9
17,1
8,8
13,4
100 sn serbest uu= sonundaki CEP [m]
18,2
67,4
17,1
48,5
Vekil 18den ve Tablo 1den grld gibi,

uzun sreli serbest uu= durumunda hem HE
hem de HYE iin uzun sreli koordineli dn=
manevras uygun olmaktadr. Bu tipteki bir
manevra iin 100 sn ANS gdml serbest
uu= sonunda mhimmatn sahip olduu CEP
deerleri HE iin 18,2 m, HYE iin ise 17,1 m
olup, bu deerler 30 m CEP hedefinin altnda
kalmaktadr. Dier taraftan HE ve HYE iin
ilgili CEP deerleri ksa sreli yana yatma
manevras iin srasyla 67,4 m ve 48,5 mdir.
Yani mhimmatn uzun sre serbest umas
durumunda hem HE hem de HYE iin ksa
sreli yana yatma manevras avantaj
salamamaktadr.
Uzun sreli serbest uu= durumu iin elde
edilen bir dier sonu da 210 snlik koordineli
dn= manevras iin HE ile HYE sonular
arasnda nemli bir fark olmamasdr.
Tablo 1de 50 sn ANS gdml serbest uu=
sonundaki CEP deerlerinden grld gibi,
210 snlik koordineli dn= manevras
23 snlik yana yatma manevrasna kyasla
daha kk CEP deerleri vermektedir.
100 sn ANS gdml serbest uu= sonundaki
CEP sonularna benzer olarak 50 sn sonunda
da 210 snlik koordineli dn= manevras iin
HE ile HYE sonular arasnda nemli bir fark
bulunmamaktadr. Dier taraftan 23 snlik
yana yatma manevras iin HYE kullanlmas
HEye kyasla CEP sonularnda yakla=k
%28lik bir iyile=me salamaktadr. Buna
gre ksa sreli serbest uu= durumunda ksa
sreli yana yatma manevras ile birlikte HYE
avantaj salamaktadr.
C sm
C sn
h
H
K
l
L
P
Q
rm
R
RE
RN
Vmn
Vsn
x
Xm
Xs
z
iem
m
im
Sembol
C nm
Aklama
Uak gvde eksen takmndan
navigasyon
eksen
takmna
dn=m ifade eden dorultu
kosins matrisi
328
s
Ksaltma
ANS
AY
CEP
Mhimmat gvde eksen takmndan

uak gvde eksen takmna
kosins matrisi
Mhimmat gvde eksen takmndan
navigasyon
eksen
takmna
kosins matrisi
Ykseklik, m
Kalman Filtresi lm matrisi
Kalman Filtresi kazan matrisi
Boylam, rad
Enlem, rad
Kalman Filtresi kovaryans matrisi
Kalman Filtresi sistem grlts
matrisi
Uak ve mhimmat ANSleri
arasndaki moment kolu vektr, m
Kalman Filtresi lm grlts
matrisi
Dnya yanal erilik yarap, m
Dnya meridyen erilik yarap, m
Uan navigasyon eksen takmna
gre hz, m/s
Mhimmatn navigasyon eksen
takmna gre hz, m/s
Kalman Filtresi durumu
Uak konumu
Mhimmat konumu
Kalman Filtresi lm
Dnya eksen takmnn ataletsel
eksen takmna gre uak gvde
eksen takmnda ifade edilmi= asal
hz, rad/s
Uak gvde eksen takmnn
ataletsel eksen takmna gre uak
gvde eksen takmnda ifade
edilmi= asal hz, rad/s
Kalman Filtresi sistem matrisi
Aklama
Ataletsel Navigasyon Sistemi
Aktarm Ynlendirme
Muhtemel Dairesel Hata (ng.
Circular Error Probable)
DKM
HE
HYE
KF
m
MEMS
n
s
SS
Dorultu Kosins Matrisi

Hz E=le=tirme
Hz ve Ynelim E=le=tirme
Kalman Filtresi
Uak
Micro-Electro-Mechanical Systems
Navigasyon
Mhimmat
Standart Sapma
KAYNAKA
1. Titterton, D. H. ve Weston, J. L.,
Strapdown
Inertial
Navigation
Technology, Peter Peregrinus Ltd.,
London, 1997.
2. Graham, W. ve Shortelle, K., Advanced
Alignment Concepts for Precision-Guided
Weapons (A-Train), Proc Natl ION, 113124, 1995.
3. Groves, P. D., Optimising the Transfer
Alignment of Weapon INS, The Journal
of Navigation, 56, 2003, 323-335.
4. Groves, P. D., Wilson, G. G. ve Mather,
C. J., Robust Rapid Transfer Alignment
with an INS/GPS Reference, Institute of
Navigation National Technical Meeting,
2002, California, ABD.
5. Groves, P. D. ve Haddock, J. C., An AllPurpose Rapid Transfer Alignment
Algorithm Set, Institute of Navigation
National Technical Meeting, 2001,
California, ABD.
6. Pehlivanolu, A. G., Uaklardaki
Esnemelerin
Aktarm
Ynlendirme
Performans zerindeki Etkileri, Doktora
Tezi, Gazi niversitesi Fen Bilimleri
2009.
7. Gelb, A., Applied Optimal Estimation,
The M.I.T. Press, Cambridge, 1974.
8. Klotz, H. A. ve Derbak, C. B., GPSAided
Navigation
and
Unaided
Navigation on the Joint Direct Attack
Munition, IEEE, 0-7803-4330-1/98,
1998, 412-419.
329
330
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
ASELSAN GEM STATK MUVAZAT SSTEM ZM

D.R. Levent GNER*
(*) ASELSAN MGEO Grubu, Seyrsefer ve Gdm Sistemleri Tasar!m Mdrl,
ank!r! Yolu 7.Km Akyurt, ANKARA
lguner@mgeo.aselsan.com.tr
ZET
Deniz platformlar!, zellikle gemisavar fzeleri gibi kendilerine ynelen ok e;itli tehditleri
bertaraf edebilmek amac!yla karma;!k silah ve alg!lay!c!lar ile donat!l!rlar. Alg!lay!c! ve silahlar!n
srekli harekete ve bozucu etkenlere maruz kalan platformda tam ba;ar!m ile al!;abilmesi iin
gemideki tm silah ve alg!lay!c! sistemlerin ortak bir referansa ayarlanmalar! gerekmektedir. Statik
muvazat (paralel k!lma) olarak adland!r!lan bu i;lemde referans, gemi merkez hatt! dzlemi ve
gemi ana referans dzlemidir. ASELSAN Trk Deniz Kuvvetlerine ait e;itli platformlar!n ana ve
yard!mc! navigasyon sistemlerini yenilemekte, ana navigasyon sistemi mimarisini olu;turmakta ve
entegrasyon gerekle;tirmektedir. Bu bildiride e;itli s!n!f gemilerdeki navigasyon ve stabilizasyon
sistemlerinin muvazat!n! gerekle;tirmek zere ASELSAN taraf!ndan tasarlanan statik muvazat
yntemi ve sistemi hakk!nda bilgi verilmektedir. Sistem, ataletsel navigasyon teknolojisi, mekanikoptik elemanlar ve geli;tirilen muvazat yaz!l!m! arac!l!!yla yalpa, dikey yalpa ve pruva a!lar!n!n
e; zamanl! olarak toplanmas! sayesinde, mevcut yntemlere oranla ok daha h!zl! ;ekilde, daha az
aba ile lmlerin gerekle;tirilebilmesini salamaktad!r. Bildiride, kullan!lan yntem anlat!larak
f!rkateyn ve hcumbotlarda yap!lan uygulama sonular! gsterilmi;tir. Yeni yntem ve donan!m
sayesinde muvazat lmleri iin gerekli sre ve emek miktar! azalt!lm!;, mevcut yntemlere
k!yasla daha esnek ve ihtiyalara gre ;ekillendirilebilen bir sistem geli;tirilmi;tir.
Anahtar Szckler: Deniz platformlar!, dnme matrisi, statik muvazat, ataletsel navigasyon, gemi
merkez hatt!
ASELSAN STATIC ALIGNMENT SOLUTION FOR NAVAL VESSELS
ABSTRACT
Naval platforms have sophisticated sensor and weapon systems, all of which must act in harmony
and with maximum effectiveness since they are subject to a wide variety of threats such as antiship
missile attacks. All the weapon and sensor systems onboard a ship must be aligned to a common
reference which is composed of the MRP (main reference plane) and CLRP (centreline reference
plane) of the ship. This alignment process is called static alignment. ASELSAN is currently
replacing the main and secondary navigation systems of Turkish Navys existing platforms and is
the main navigation system supplier and integrator on new projects. In this paper the details of the
new static alignment system which is developed in response to the need of alignment of ship
navigation systems and stabilization systems onboard several classes of ships are given. The system
and the method are composed of simultaneous data collection from the reference plane/line and the
sensor mount by using inertial navigation technology along with specifically designed
mechanical/optical equipment and algorithms. The application results of the method onboard
frigates and fast patrol boats are also given. It is shown that the proposed method and apparatus
shorten the alignment process of the ships and it is more flexible when compared to existing
methods.
Keywords: naval vessels, rotation matrix, static alignment, inertial navigation, ship centreline
331
Gner, UMTS2009
1. GEM SAVA SSTEMLER

Gnmzde sava; gemileri ok e;itli
tehditlerle kar;! kar;!yad!r. Bu tehditlerden en
belirgini,
sust,
sualt!
ve
hava
platformlar!ndan at!lan gemisavar fzeleridir.
Gemisavar fzelerinin temel zellikleri
incelendiinde,
yksek sesalt! (<0.9 Mach) sratlerde

deniz yzeyini yalayarak ( yakla;!k
0.5m-5m) gelen fzeler, (RGM-84
Harpoon, Exocet, RBS-15Mk3, NSM
vb.)
veya ok yksek sratlerde (2-3.5

mach) dalarak gelen (SS-N-19, Kh-22
vb.) fzeler
olarak ikiye
(Kekil1).
ayr!ld!klar!
grlmektedir
Gemisavar fzeleri radar ve/veya k!z!ltesi

aray!c! ba;l!klarla donat!lm!;t!r ve olduka
kk kesit alan!na sahiptirler (<0.2 m2).
Fze sistemlerinin ortalama 200 kg dan 900
kga kadar dei;en harp ba;l!klar!na sahip
olduklar! grlmektedir
fzeye kar;! savunma uygular (Kekil 2). Hava

arama radar! taraf!ndan tespit edilen fze
ayd!nlatma radarlar! ile takibe al!narak yar!
aktif radar gdml RIM7 Sea sparrow vb,
fzelerle imha edilmeye al!;!l!r. Aktif radar
gdml hava savunma fzesi (Aster vb.)
kullanan gemilerde de fzenin geli; yn
bilgileri hava savunma fzesine aktar!larak
fze ate;lenir. Menzile girdikten sonra
geminin kabiliyetlerine bal! olarak yine radar
veya elektro optik yntemlerle ynlendirilen
127, 76 ya da 57 mm vb. toplarla ate; alt!na
al!nan gemisavar fzesinin bu sistemlerle de
vurulamamas! durumunda, geminin son
savunma hatt!n! olu;turan yak!n savunma
sistemi devreye girer. Yak!n savunma
sistemleri gemideki ayd!nlatma radarlar! ya da
kendi radar/EO ynlendiricisi taraf!ndan
tevcih edilebilen, dakikada 30005000 mermi
gibi ok yksek at!m h!z!na sahip, genellikle
20, 25, 30 mm ap!nda ok namlulu toplardan
olu;maktad!r. zel mermiler kullanan bu
sistemler
fzeyi
vuru;
an!nda
yok
edebilmektedirler. (KK s!n!f! imha) Bu
sistemlere rnek olarak Mk15 Phalanx,
Goalkeeper, Sea Zenith ve AK630
gsterilebilir.
Kekil 2. Katmanl! hava savunma konsepti

Kekil 1. Gemisavar fzelerinin taarruz teknikleri
Fzelerin ok alak irtifada ya da ok yksek

h!zda hedef gemiye yakla;mas! neticesinde,
geminin gemisavar fzesini tespit, te;his etme
ve nleme sresi azalmakta, zellikle hedefte
zaman (time on target) uygulamas!
yap!ld!!nda geminin savunma sistemlerinin
yetenekleri olduka zorlanmaktad!r. ok
k!s!tl! bir sre iinde geminin kendisine
ynelen gemisavar fzesini tespit ve imha
etmesi gerekmektedir. Sava; gemilerindeki
katmanl! hava savunma sistemi d!;tan ie
doru elektronik harp aralar!, sat!htan havaya
fze sistemi, toplar ve en son a;amada da
yak!n savunma sistemi (CIWS) ile gelen
332
D!; savunma katmanlar!n! a;an gemisavar

fzelerinin durdurulmas! iin yak!n savunma
sistemleri takip radar! taraf!ndan ayd!nlat!lan
fzeyi gemiye yakla;!k 20001500 metre
mesafedeyken ate; alt!na alarak imha etmeye
al!;!r. Yak!n savunma sisteminin fzeyi yok
edebilmek iin fze h!z!na bal! olarak sadece
birka saniye zaman! vard!r. Hedef takip
radar!n!n ve yak!n savunma topunun ok
kk
kesit
alan!na
sahip
fzeyi
durdurabilmek iin ok hassas olarak
al!;mas! gerekmektedir.
Ayn! ;ekilde tmle;ik savunma sisteminde
gemi ana cayrosu ve gemi cayrosundan a!sal
Gner, UMTS2009
bilgileri alan hava arama radarlar!, takip

radarlar!, elektrooptik sensrler ve toplar!n
hepsinin ortak bir referans koordinat sistemine
gre al!;mas! gerekmektedir. Tm bu
sistemler en az ortalama 100 metre boyundaki
bir
firkateynin
e;itli
gvertelerine
yerle;tirilmi; durumdad!r. Radar taraf!ndan
tespit edilen bir hedefin kerteriz/mesafe
bilgilerinin gemi sava; ynetim sistemine
aktar!lmas! ve takip radar!n!n hedefe
ynlendirilmesi, fze, top ya da yak!n
savunma
sisteminin
hedefe
tevcihi
faaliyetlerinin geminin srekli dei;en yalpa,
dikey yalpa ve pruva a!lar!n!n etkisi alt!nda
hareket halindeyken yap!lmas! iin, tm
sistemlerin kendi a!sal durumlar!n!, gemiye
gre a!sal durumlar!n! ve birbirlerine gre
durum ve konum bilgilerini hassas olarak
bilmeleri gerekmektedir.
2. MUVAZATIN TANIMI VE NEM
Gemideki tm sistemlerin ortak bir referans
dzlemine
gre
paralel
k!l!nmas!
gerekmektedir. Muvazat (paralel k!lma), sava;
sistemlerini olu;turan tm alg!lay!c! ve
silahlar!n, herhangi bir paralaks ve balistik
dzeltme yap!lmaks!z!n tevcih edildiklerinde
sonsuzda
ayn!
noktaya
bakmalar!n!n
(paralelliin) salanmas! olarak tan!mlan!r.
Muvazat, statik ve dinamik muvazat olarak
adland!r!lan iki k!s!mdan olu;maktad!r. Statik
muvazat, gemi havuzda ya da limanda bal!
durumdayken yap!l!r ve silah ve sensr
sistemlerinin gemi ana referans dzlemi ve
gemi merkez hatt!na paralel k!l!nmas!n!
salar. Dinamik muvazat ise gemi denizde
hareket halindeyken tm sistemlerde meydana
gelen kk hatalar!n birikmesi sonucu olu;an
bak!; hatt! ka!kl!klar!n!n giderilmesi esas!na
dayan!r. Muvazat lmleri sayesinde bir
sava; gemisindeki tm sistemler ortak bir
referansa bal! olarak birbirleriyle uyumlu bir
;ekilde grev icra edebilir ve gemiye ynelen
gemisavar fzesi vb. tehditlerin en yksek
ba;ar!m ile en k!sa zamanda imha edilmesi
salan!r.
Tm paralel k!lma faaliyetlerinde sensr ya da
silah, ana platformdaki referansa ayarlan!r. Bu
referans, rnein FIRTINA obsnde, namlu
dn; ark eksenleri ve namlu bak!; hatt! ile
tan!mlanan eksen tak!m!d!r [1]. Gemilerde de
tm alg!lay!c! ve silahlar!n referans ald!!
dzlemler ve hatlar bulunmaktad!r (Kekil 3).
333
Ana referans dzlem (MRP), geminin yatay

referans!n! olu;turan ve dirisas! gemi merkez
hatt! dzlemine ayarlanm!; dzlemdir.
Gemiye yerle;tirilecek alg!lay!c! ve silahlar!n
taban yerleri (foundation), silah dn;
dzlemleri ana referans dzleme gre monte
edilir ve eim a!lar! ayarlan!r.
Merkez hatt! referans dzlemi (CLRP), gemi
merkez hatt!n! bar!nd!ran ve ana referans
dzleme dik olan dzlemdir. Gemiye
yerle;tirilen tm sistemlerin dirisa 0 hatlar!
gemi merkez hatt!na ayarlan!r. Gemi merkez
hatt! in;a a;amas!nda ana gvertede ba; ve
k!ta iki;er adet merkez hatt! plakalar! ile
i;aretlenir. Geminin gerekli yerlerinde silah ve
sensrlerin
muvazat!n!n
yap!labilmesi
maksad!yla gemi merkez hatt! plakalar! ya da
kayd!r!lm!; merkez hatt! plakalar! bulunur.
Rper noktalar! (benchmark), gemideki silah
ve alg!lay!c!lar!n gemi referanslar!na gre
doru olarak monte edildiini kontrol etmek
iin gverteye yerle;tirilen i;aretlerdir. Silaha,
alg!lay!c!ya yerle;tirilen teleskop vas!tas!yla
bu i;aretlere ni;an al!narak silah!n a!sal
hareketlerini doru yapt!! kontrol edilir[2,3].
Kaydrlm
merkez hatt
Gemi merkez hatt

rper plakas
Kaydrlm merkez
hatt iaretleri
Gemi merkez
hatt (CL)
Ana referans
dzlem (MRP)
Silah/alglayc
taban yerleri
Gemi merkez hatt
rper plakas
Kekil 3. Gemideki referans dzlemler
Yap!lan paralel k!lma al!;mas! sonucunda

silah/alg!lay!c!lar!n hareket ettii dn;
dzlemleri ile gemi referans dzlemleri
ars!ndaki a! farklar! bulunur bu a! farklar!
elektronik ya da mekanik olarak dzeltilir.
3. MEVCUT YNTEM VE ZAAFLARI
Kara platformlar!nda dzlemler aras! a!
farklar!n!n lmnde dnya dzlemi referans
al!n!r. Su terazileri, teodolitler gibi lm
aletleri ortak referans olan dnya dzleminde
al!;!r. Karada yap!lan lmlerde dnya
dzlemini (yerekimine dik dzlem) bulmak
ve
lm
yapmak
kolayd!r.
Kara
Gner, UMTS2009
platformlar!n!n aksine deniz platformlar!nda

lmlerin al!nabilecei ortak referans dzlem
sistemi dnya dzlemi deildir. Gemi,
dalgalar ve rzgr gibi nedenlerle harekete
maruz kald!!ndan a!sal byklkler srekli
olarak dei;mektedir. lm teknii tm
lmleri dnya dzleminden almak yerine
bir dzlemin dierine gre olan a!sal
durumunu tespit etmeye ynelmeyi gerektirir.
Oysa
gnmzde
kullan!lan
teodolit,
eimler gibi hassas lm ayg!tlar!n!n
byk ounluu dnya dzlemini referans
alarak lm yapar. Bu da lm yntem ve
ekipmanlar!nda dei;iklie gitmeyi zorunlu
k!lmaktad!r.
Ayr!ca geminin hareketi
nedeniyle iki dzlem aras!ndaki a!n!n sal!kl!
olarak llebilmesi iin lmlerin ayn! anda
al!nmas! gereklidir.
Sava; gemilerinin statik muvazat! iin
hlihaz!rda kullan!lan yntem incelendiinde,
gemideki silah ve alg!lay!c!lar!n gemi ana
referans dzlemi ve merkez hatt!na paralel
hale getirilmesi iin ncelikle gemi ana
referans dzlemine ve lm yap!lacak olan
birimin referans dzlemine eimlerler (su
terazisi) yerle;tirildii grlmektedir. Ayn!
anda lm al!nmas! gerekli olduu iin iki
personelin telsiz haberle;mesi kurarak
eimlerleri ayn! anda okumaya al!;mas!
gereklidir. Su terazisi baloncuu ayn! anda
ayn! yerden getiinde eimlerler okunur.
Eimlerler 1530 derece aral!kla her
kerteriz iin, 360 derece tamamlanacak
;ekilde okunmaktad!r. Bu lm metodu
a!sal durumu srekli dei;en gemide su
terazilerini ayn! anda okumaya al!;may!
gerektirdii iin uzman personel gereksinimi
had safhadad!r. Ayr!ca tam anlam!yla e;
zamanl! olarak okuma al!namad!! iin hataya
sebep olabilmektedir. Her kerteriz iin ayar
yapmak ve lm almak olduka zaman
almaktad!r. Daha sonra lmler bilgisayar
program!na girilmekte ve lm yap!lan
sistem ile gemi ana referans dzlemi
aras!ndaki azami eim a!s! ve eim a!s!n!n
yn hesaplanmaktad!r. Dirisa ayarlar! iin
gemi merkez hatt! zerine teodolit
kurulmakta,
teodolitin
gemi
referans
dzlemine paralel hale getirilmesi, silah ve
sensrlere teleskop tak!larak kar;!l!kl! drbn
ak!;t!r!lmas! sonucunda dirisa a! ka!kl!!
tespit edilmektedir. Gemideki tm sistemler
iin tipik lm sreleri MEKO s!n!f!
f!rkateynler iin 12 hafta, Gabya s!n!f!
334
firkateynler iin yakla;!k 3 hafta olarak ifade

edilmektedir.
Mevcut yntemin dezavantajlar!
dirisa lm iin istasyonlar aras!nda

direkt optik gr; hatt! gereksinimi,
eimlerle al!;man!n zorluu,
MRP mevkiinde yksek grlt ve

s!cakl!k nedeniyle lm personeli
iin uygun olmayan al!;ma ;artlar!,
zaman al!c! lmler,
deneyimli,
gereksinimi
insan
faktrnden
kaynaklanan
hatalar olarak zetlenebilir.
uzman
personel
4. HTYACIN ANALZ
ASELSAN, ok say!da dei;ik s!n!f gemiye
ataletsel navigasyon sistemi entegrasyonu
gerekle;tirmektedir.
Gemilerde
radar
stabilizasyonu, yard!mc! cayro ve ana cayro
olarak kullan!lacak olan sistemlerin gemi
merkez hatt! ve ana referans dzlemine paralel
hale getirilmesine ynelik statik muvazat
lmlerinin yap!lmas! gerekmektedir.
ASELSAN SRS projesi ile MEKO s!n!f!
firkateynlerdeki SEAGUARD yak!n savunma
sistemi radarlar!na ataletsel navigasyon
sistemi entegre etmektedir [4].
ster gerei
eski ve yeni sistemler gerektiinde hibir
dei;iklik ve ayar yap!lmaks!z!n birbirinin
yerine kullan!labilmelidir. Eski stabilizasyon
sisteminin tm ayarlar! karada, radar
sisteminin retildii fabrikada iken yap!lm!;
olmas!na kar;!n ASELSAN rn sistem
entegre edildiinde radar sistemini topyekun
gemiden skp fabrikada ayarlar!n! yapmak
olduka zor olduundan ve gemilerin bir sre
grev yapamaz duruma gelmelerine sebep
olaca! iin tercih edilmemi;tir.
ANSnin radara tak!ld!! yer d!;ar!dan
grnmedii iin, klasik optik yntemlerle
muvazat yap!lmas! imkn dhilinde deildir
(Kekil 4). Ayn! ;ekilde halen envanterdeki
gemilerin ana cayro sistemlerinin ASELSAN
rn sistemlerle dei;tirilmesi sonucu
gerekli muvazat lmleri gemilerin havuza
ekilmesi
vb.
yntemlere
ihtiya
duyulmaks!z!n h!zla yap!labilmelidir. 3.
blmde anlat!lan mevcut statik muvazat
ynteminin
dezavantajlar!
da
dikkate
al!nd!!nda yeni lm yntemi geli;tirilmesi
Gner, UMTS2009
ve bu yntemin uygun lm gereleri ile

btnle;tirilmesi gerei ortaya !km!;t!r.
Hedef takip-aydnlatma radar
Sava Harekat Merkezi

GPS anahtar
yapabilmek iin yere paralel hale getirilmesi

gereksinimi ortadan kalkm!;t!r. Ni;an al!nan
hatt!n kuzeyle yapt!! a! devaml! olarak
kullan!c!ya gsterilmektedir [5]. Statik
muvazat lmlerinde sistemin a!sal !kt!lar!
kullan!lmaktad!r.
Ataletsel Navigasyon Sistemi
Gverte GPS anten yeri
Kekil 4. Radar sistemine entegre edilen ANS
ASELSAN!n navigasyon sistemlerindeki

uzmanl!! sayesinde, tm bu projelerde
kullan!labilecek, lmlerin en k!sa zamanda,
en az aba ile gerekle;tirilmesini salayacak
bir statik muvazat yntemi ve sistemi
geli;tirilmi;tir
5. STATK MUVAZAT SSTEM
5.1. Sistemin Bileenleri
ASELSAN statik muvazat sistemi, iki adet
ataletsel navigasyon sistemi (gemide mevcut
sistemler kullan!labilir.), deniz ortam! iin
;ekillendirilmi; TARSUS taktik topu yer
lme
sistemi,
ASELSAN
taraf!ndan
geli;tirilen statik muvazat yaz!l!m!n! ihtiva
eden askeri bilgisayar, ana referans dzlem
adaptr plakalar!, g ve veri kablolar!ndan
olu;maktad!r.
Gemi merkez hatt! ayar!nda kullan!lan sistem
TARSUS taktik topu yer lme sisteminin
deniz ortam!na uyarlanm!; bir modelidir.
Sistemde bulunan mesafe lme kabiliyetli
say!sal teodolitten gelen, kendi dnme
dzlemlerine gre llm; yan ve ykseli;
a!lar! ile ni;an al!nan noktaya olan
mesafenin, ataletsel navigasyon sisteminden
gelen konum, dnya dzlemine gre llm;
yuvarlanma, yunuslama ve gerek kuzey
a!lar! ile birlikte, kontrol grntleme
nitesinde al!;an bir algoritma kullan!larak
i;lenmesi neticesinde, ni;an al!nan noktan!n
koordinatlar!, yalpa, dikey yalpa ve pruva
a!lar! otomatik olarak hesaplanmaktad!r
(Kekil 5). Bylelikle teodolitin lm
335
Kekil 5. TARSUS sisteminin al!;ma prensibi
5.2. Yntem
Gemilerdeki
hedef
takip-ayd!nlatma
radarlar!na entegre edilen ANSlerin statik
muvazat! ba;ta olmak zere ana ve yard!mc!
cayrolar!n da muvazat!n! yapabilecek ;ekilde
tasarlanan sistemin al!;ma prensibi, referans
dzlem ve hatlar ile lm yap!lacak
birimlerden ayn! anda yalpa, dikey yalpa ve
pruva a!lar!n!n al!nmas!, gerekli dnme
matrisleri kullan!larak iki koordinat eksen
tak!m! aras!ndaki 3 eksendeki a! farklar!n!n
bulunmas! ve elektronik olarak dzeltilmesine
dayanmaktad!r. Statik muvazat sistem
mimarisi Kekil 6da gsterilmi;tir.
Yntem iki a;amadan olu;maktad!r. Birinci
a;amada lm istasyonu ile gemi ana
referans dzlemine birer adet ANS
yerle;tirilmekte ve her iki sistemden e;
zamanl! al!nan dnya dzlemine gre a!sal
durum bilgilerinden dnme matrisleri
kullan!larak iki dzlem aras!ndaki yalpa,
dikey yalpa ve kaba pruva a!lar!
bulunmaktad!r (Kekil 7).
kinci a;amada ise gemi merkez hatt!na

kurulan TARSUS sistemi ile merkez hatt!na
girilmekte ve hatt!n istikamet a!s! (gerek
kuzeyle yap!! a!) ile lm yap!lan birimden
(radardaki ANS vb.) gelen istikamet a!s! ile
aras!ndaki fark deerleri e; zamanl! olarak
tespit edilebilmektedir.
Gner, UMTS2009
TARSUS
ASELSAN Statik Muvazat Sistemi

Mimarisi
gemi merkez hatt
AAMA-2
AAMA-2
AAMA-1
Ana referans
dzlem
ANS
ANS
Muvazat
yazlm
BLGSAYAR
Tasnif D
Temmuz 2009
Kekil 6. Statik muvazat sistemi mimarisi ve lm a;amalar!
Bylelikle iki sistem aras!nda dorudan gr;

hatt! olmaks!z!n pruva (istikamet a!s!) fark!
da kolayl!kla bulunmaktad!r (Kekil 8).
SRS projesi kapsam!nda yap!lan al!;malarda,
sistemin
gerektiinde
dei;iklik
gerektirmeksizin eski stabilizasyon sistemi ile
kullan!labilmesi iin ANSyi SRSe eviren
dnme matrisi hesaplanmakta ve ANSye
elektronik olarak girilmektedir. Bylece radar
sistemi i;lemcisinde bulunan SRS a!lar! ve
radar muvazat a! deerleri dei;tirilmeden
gerekli dzeltme yap!lmaktad!r
Kekil 7. Hcumbot MRP mevkiinde ANS ve
adaptr plakas!
Dnme matrisleri bir eksen tak!m!n! dier

eksen tak!m!na eviren matrisler olup A eksen
tak!m!n! B eksen tak!m!na eviren matris
C ( A, B ) ya da CBA olarak ifade edilir [6]. A
eksen tak!m!n! B eksen tak!m!na eviren
matris ayn! zamanda B de ifade edilmi; olan
bir vektr Adaki bile;enleri cinsinden
gsterir.
r A C ( A, B ) r B
(1)
Dnme matrisleri dikgen ve ortonormal

olduundan tersleri transpozlar!na e;ittir.
( C T C 1 ).
Muvazat esnas!nda kullan!lan eksen tak!mlar!
aras!ndaki belli ba;l! dnme matrislerinin
tan!mlar! ve bunlardan hangilerinin fiziksel
Kekil 8. Hcumbot n gvertesinde gemi merkez
hatt!n!n kuzeyle yapt!! a!y! len TARSUS

sistemi
336
Gner, UMTS2009
olarak llebilecei, hangilerinin hesaplama

sonucu bulunabilecei verilmi;tir.
C (T ,CL ) : Teodolit merkez hatt!na ak!;t!!nda

merkez hatt! dzlemi belirlenmi; olur.
(0, M )
C (T ,CL ) I
: Kuzey-dou-a;a! eksen tak!m!n! ana

referans dzlemde konu;lu ANS eksen
tak!m!na eviren dnme matrisi llebilir.
(3)
C ( SRS , RADAR ) : Eski stabilizasyon sistemi eksen

tak!m!n! (SRS) radar dnme dzlemine
eviren dnme matrisimevcut.
C (0, S ) :
Kuzey-dou-a;a! eksen tak!m!n!

radarda konu;lu ANS eksen tak!m!na eviren
dnme matrisi llebilir.
C ( RADAR , MRPCL ) : Radar dnme dzlemini gemi
C ( S , M ) : radarda konu;lu ANS eksen tak!m!n!
ana referans dzlemine ve merkez hatt!na

eviren dnme matrisillebilir.
gemi ana referans dzlemi eksen tak!m!na

eviren dnme matrisi hesaplan!r.
C ( ANS , SRS ) : Radara monte edilen ANSnin
C ( S , M ) C ( S ,0)C (0,M )
eksen tak!m!n! eski stabilizasyon sistemi

(SRS) eksen tak!m!na evirerek dier
sistemlerin i;leyi;ine mdahale etmeden
al!;mas!n!
salayan
dnme
matrisihesaplan!r.
(2)
C (0,G ) :
Kuzey-dou-a;a! eksen tak!m!n!

gemi gvertesindeki ANS eksen tak!m!na
eviren dnme matrisi llebilir.
C ( ANS , MRPCL ) f (C (0, M ) , C (0, S ) , C (0,CL ) )
(G ,P )
C
: Gemi gvertesindeki ANS eksen
tak!m!n! teodolit dnme dzlemine eviren
dnme matrisi zel optik yntemlerle
kalibrasyon matrisi olarak llebilir.
C (0,CL ) (C (0,G )C ( G , P )C ( P ,T )C (T ,CL ) )
(4)
C ( ANS ,SRS ) C( ANS ,MRPCL)C( R,MRPCL)T C ( SRS ,R)T (5)

lmlerdeki eksen tak!mlar! aras!ndaki ili;ki
Kekil 9da verilmi;tir.
C ( P ,T ) :
Teodolit dnme dzlemi eksen

tak!m!n! teodolit yan ve ykseli; a!lar! ile
bak!; hatt!na eviren dnme matrisi
hesaplan!r.
ANS - Gemi Kakl

(Aama-1 Aama-2 lmleri)
C ( ANS , MRPCL ) f (C (0, M ) , C (0, S ) , C (0,G ) , C (G , P ) , C ( P ,T ) , C (T ,CL ) )

SRS
ANS
C ( ANS , SRS )
ANS-radar Kakl
(Hesaplama sonucu)
RADAR
MRP-CL
C ( SRS , RADAR )
C ( RADAR , MRPCL )
SRS alar
Radar a!lar!
Kekil 9. Eksen tak!mlar! aras!ndaki ili;ki
337
Gner, UMTS2009
5.3. Yazlm
Statik muvazat yaz!l!m! operatre tm
lmleri bilgisayar ba;!nda en az aba ile
otomatik olarak yapma ve deerlendirme
imkan! tan!maktad!r.
lm
istasyonlar!
veri
kablolar!
Kekil 10. Hcumbot ba; gvertesindeki bilgisayar
lm istasyonlar!ndaki ANSlerden veri al!rken

grlyor.
Yaz!l!m!n temel zellikleri a;a!daki gibidir.
Kullan!c!y! lm boyunca ad!m ad!m

ynlendiren arayz sayesinde kolay kullan!m.
Her iki ANSyi uzaktan

ilklendirme, cihaz ii test yapt!rma.
ama,
Her iki ANS den gelen bilgileri e;

zamanl! olacak ;ekilde toplama.
Saniyede 5 defa veya 100 defa lm

alabilme.
Yalpa, dikey yalpa,

farklar!n!
devaml!
olarak
gsterme.
pruva a!
kullan!c!ya
Muvazat ka!kl!k a!lar!n! hesaplama,

lmn kalitesini gsterme, Tolerans d!;!na
!k!ld!!nda uyar!.
stendiinde yksek noktan!n dirisas!

ve meyil bilgilerini say!sal ve grafik olarak
gsterme.
llen muvazat ka!kl!k a!lar!n!

(yalpa, dikey yalpa, pruva) ANSye
gnderme.
lm raporu olu;turma, kaydetme,

yaz!c!ya gnderme
338
Daha nceden ba;lanm!; lme

ba;ka zaman devam edebilme, istenen lm
devre d!;! b!rakma
6. UYGULAMA SONULARI
ASELSAN statik muvazat sistemi SRS projesi
kapsam!nda bugne kadar 5 firkateyn ve bir
hcumbotta kullan!lm!;t!r. Statik muvazat
lmlerinin kalitesi, lmlere ait standart
sapma ve ortalama hesaplar! ve toleranslar!n
otomatik olarak yaz!l!m taraf!ndan kontrol
ve kullan!c!ya gsterilmesi ile lm
esnas!nda
gerek
zamanl!
olarak
izlenmektedir.
Her bir lm iin, her iki ataletsel
navigasyon sisteminden gelen veriler e;
zamanl! hale getirildikten sonra 1 dakika
boyunca 300 adet veri toplanmaktad!r.
ANSlerden gelen yalpa, dikey yalpa ve pruva
a!lar! ile olu;turulan dnme matrisleri
kullan!larak lm yap!lan istasyondaki eksen
tak!m!n! referans eksen tak!m!na eviren, 1-23 dnme s!ralamas!na sahip dnme
matrisinden yalpa, dikey yalpa ve pruva a!
farklar! elde edilmektedir. lmde her a!
iin iki adet standart sapma tan!ml!d!r.
Birincisi 300 verinin ortalamas! sonucunda
elde edilen standart sapma deeridir. Bu
deerlerdeki
bir
anormallik
lm
istasyonlar!ndan birindeki cihaza fiziksel bir
temas olmas! gibi bozucu ve lmn
tekrarlanmas!n! gerektiren bir eylemi i;aret
eder. Her 300 veriden al!nan lm
sonucunda ka!kl!k a!lar! bulunur.
300 adetlik veri paketleri sonucunda her bir
lm iin elde edilen standart sapma
deerleri 3 adet firkateynde bulunan 2;er adet
TMKu radar sistemi ve bir hcumbottaki 1
adet TMx radar sistemi iin toplu halde
milyem a! birimi cinsinden (360 drece=6400
milyem) verilmi;tir. Kekil 11de grld
zere ataletsel navigasyon sisteminin bir
a!l!;!nda toplanan veriler iin elde edilen
standart sapma deerleri son derece kktr.
rnein 0.02 milyemlik bir standart sapma
deeri 4 lik bir a!ya tekabl etmektedir ve
her lmn kendi iinde son derece tutarl!
olduu sylenebilir.
Gner, UMTS2009
Kekil 11. 7 adet sistemi iin elde edilen lm ii standart sapma deerleri (milyem)
Ayr!ca ataletsel navigasyon sistemlerinin

sensrlerinden kaynaklanan ve rassal hata
karakteristiklerinden tr, elde edilen
lmn hassasiyetinin artt!r!lmas! amac!yla
ataletsel navigasyon sistemleri her lmden
nce yeniden denizde duraan ynelim veya
GPS destekli ynelim modunda ilklendirilerek
3 ya da 5 lm yap!labilmektedir. Bylelikle
rassal hata kaynaklar! sonucunda sistemin
lt a!larda meydana gelen a!l!;tan
a!l!;a oynamalar en aza indirilerek daha
hassas lmler elde edilmektedir.
Bu lmlerin standart sapmalar! da olas!

lm hata paylar!n! ortaya !karmaktad!r.
Elde edilen nihai yalpa dikey yalpa ve pruva
a!lar!n!n standart sapmalar! Kekil 12de
grlmektedir. Tm sistemlerde elde edilen
sonular ve bu sonular zerindeki hata
paylar! Kekil 13de grlmektedir.
Kekil 13. 7 sistem iin, yalpa ve dikey yalpa

sonular! ve sonulardaki hata pay! miktar!
Kekil 12. 7 sistem iin, elde edilen sonular!n
standart sapmalar!
339
Gner, UMTS2009
7. SONU VE DE
ERLENDRME
Sava; gemilerindeki ana cayrolar!n ve
stabilizasyon sisteminin gemi referans
dzlemlerine paralel k!l!nmas!n! salayan bir
statik muvazat sistemi geli;tirilmi;tir. lm
metodu sayesinde sistemlerin gemiden
sklmesi ya da kuru havuzda lm yapma
ihtiyac! ortadan kalkm!;t!r.
lm sresi gn/hafta mertebesinden saat
mertebesine inmi;tir.
lk lm tamamlama
sresi kablolar d;endikten sonra, 15 dakika
ilklendirme, 1 dakika lm olmak zere 20
dakikadan azd!r. oklu lmlerde lm
sresi 3 saatten azd!r.
lmler iin gerekli asgari hava ;artlar! ve
gemi ile ilgili k!s!tlamalar daha esnek hale
gelmi;tir ve lmn hassasiyetine etkileri en
aza indirilmi;tir.
lmler boyunca operatre d;en yk ciddi
miktarda azalt!lm!;t!r. Operatrn zerindeki
yk sadece bilgisayardan lmlere kumanda
etmek ve merkez hatt!na teodoliti kurmaktan
ibarettir.
Gr; hatt! olmamas! gibi nedenlerle dier
yntemlerle gerekle;tirilemeyen lmler
yap!labilmektedir.
Sembol
A!klama
C(A,B)
Adan Bye dnme matrisi
r(A)
K!saltma
ANS
CIWS
CLRP
MRP
mil
A!klama
Ataletsel Navigasyon sistemi
Yak!n Savunma Sistemi
Merkez Hatt! Referans Dzlemi
Ana Referans Dzlem
Milyem (6400 mil=360 derece)
vektrnn A daki ifadesi
KAYNAKLAR
1. Gner, L., Boresight Test Prosedr,
LN270 Sistemi F!rt!na Konfigrasyonu,
AS000666, ASELSAN Dokman!, 2004.
2. Fire Controlman Maintenance Concepts,
USNAVY,
www.tpub.com/content/fc/14101
3. Gunners
Mate
Course,
NTRC,
USNAVY,
www.globalsecurity.org/military/library/p
olicy/navy/ntrc
340
4. Eren M., Gner, L., Nalbantolu, V.,

Deniz
Platformlar!nda
Seyrsefer
Sistemleri.,
Deniz
Sistemleri
Sempozyumu, 21 Ekim 2008, Ankara,
Trkiye.
5. Eren, M., Ate;olu, O., Gner,
L.,TARSUS A New Generation State of
the Art Artillery Survey and Gun Laying
System, IEEE/ION Position Location
and Navigation Symposium, 2006, San
Diego, ABD.
6. zgren, K., Advanced Dynamics Ders
Notlar!, ODT, 2002.

KRESEL HAREKETTE BALL NOKTALARI, BURMESTER NOKTALARI

VE ZEL HALLER
Ziya ZELK* Ziya AKA**
(*)Seluk niversitesi, Seydiehir MYO, Seydiehir, KONYA
(**)Seluk niversitesi, Mh. Mim. Fak., Makina Mh. Blm, KONYA
zozcelik@selcuk.edu.tr, zsaka@selcuk.edu.tr
ZET
Kresel mekanizmalarda yrnge erilik analizi ile zel yrngelere sahip noktalarn geometrik
yeri olan eriler ve bunlarn zel halleri incelenmitir. Bu erilerin kesim noktalar olan Ball ve
Burmester noktalar parametrik olarak elde edilmitir. Bu noktalarn zel hallerinin varlk artlar
formle edilmi ve iki katllk, drt katllk artlar incelenmitir. Bunlarn yardmyla eitli
zelliklere sahip yrngeleri takip eden kresel mekanizmalarn tasarm yaplmtr.
Anahtar Kelimeler: Kresel mekanizma, ani invaryant, kresel harekette Ball ve Burmester
noktalar
BALL, BURMESTER POINTS ON THE SPHERICALLY MOVING RIGID BODY

AND THEIR SPECIAL CASES
ABSTRACT
In spherical mechanisms, curves that are loci of points having some specialities on the spherically
moving rigid body and their special cases are investigated by means of path curvature analysis. Ball
and Burmester points that are the intersection points of these curves are obtained parametrically.
Existence conditions of these points are formulated and conditions of double and quadruple points
are investigated. Spherical mechanisms traced paths having various specialities are designed by
means of these points and curves.
Key words: Spherical mechanism, instantaneous invariant, Ball and Burmester points on the
spherical movement
1.GR
Dzlemsel mekanizmalarda ani invaryantlara
dayal yrnge erilik analizi konusunda
birok aratrma yaplm ve elde edilen
sonular mekanizma analiz ve sentezi iin
kullanlmtr [2,3,8].
Erilik teorisi, iki
serbestlik dereceli dzlemsel hareket ve
serbestlik dereceli uzaysal hareketler iin
geniletilmi, erilik teorisiyle balantl ani
invaryantlara dayal yeni cebirsel metotlar
gelitirilmitir. Kresel mekanizmalarda da
biyel erilerinin erilik teorisiyle ilgili
almalarda jeodezik erilik ve burulma
ifadeleri kinematik ani invaryantlar cinsinden
ifade edilmi ve belli baz zelliklere sahip
olan yrngeleri izen noktalarn geometrik
yerleri aratrlmtr [4,7].
Dzlem kinematikteki Ball ve Burmester
noktalarnn, kresel kinematikte de karlk-
341
lar vardr. Bu almada kresel kinematikteki Ball ve Burmester noktalarnn varlk

artlar ve zel halleri aratrlarak, bu
noktalarn bulunmasyla ilgili ani invaryantlara dayal formlasyon yaplmtr [10]. Daha
sonra ilgili parametrelerin seimiyle istenen
zelliklere sahip bir yrngeyi izecek kresel
bir mekanizmann nasl bulunabilecei
gsterilmitir.
2. KRESEL HAREKET VE AN
NVARYANTLARI
Kresel hareket, bir kat cismin uzayda sabit
bir nokta etrafndaki boyutlu hareketi
olarak ifade edilir. Bu nokta O ile gsterilir ve
cisim
zerindeki
noktalar
arasndaki
mesafenin sabit olduu gz nne alnrsa,
cisim zerindeki bir nokta ancak kresel bir
zelik ve aka, UMTS2009
yzey zerinde hareket edebilir. Sabit O

noktas kresel yzeyin merkezi olur.
Kresel harekette kinematik ani invaryantlar
tanmlamak zere bir referans sistemi
oluturmak iin, hareketin t=0 balang
annda(hareketin gz nne alnd anda)
asal hz vektrnn dorultusunu Z ekseni
olarak alalm. X ekseninin pozitif ynn de
asal ivme vektrnn bu andaki x bileeni
pozitif olacak ve bu vektr OXZ dzleminde
kalacak ekilde seelim[6]. Bu durumda O
sabit noktas orijin olmak zere, OXYZ bir
sa el eksen takm olduundan Y ekseninin
yn ve dorultusu tek ekilde belli olur.(ekil
1) Sabit eksen takmn bu ekilde setikten
sonra hareketli Oxyz eksen takmn da bu
anda OXYZ ile st ste alalm.
Z, z
X,x
hareket ettii kresel yzeyin yarap bir

birim olarak alnr ve buna birim kre ad
verilir. Kresel hareket yapan bir uzva ait bir
noktann birim kre zerinde izdii biyel
erisinin normal erilii bire eittir. Jeodezik
erilii ise aadaki denklemle verilir:
1 r. (r r )
kg = =
rg
(r . r ) 3/2
Burulmas (torsiyonu) ise,
r . (r r )
(3)
(r r ) . (r r )
denklemiyle verilir [7]. Burada r hareketli
noktann yer vektr, r, r ve r zamana

gre trevleridir [6]. Dzlemsel kinematikteki
bkm dairesine, kresel kinematikte bkm
erisi karlk gelir ve nc dereceden
kresel bir eridir.
Z
O
Y,y
P1
ekil 1 Hareketli ve sabit eksen takm
P2
Eksen takmlar bu ekilde seilirse asal hz

bileenleri x = y = 0 ve z0 olur. Asal
hz bileenlerinin n. trevleri iin srayla xn ,
yn ve zn notasyonlarn kullanalm. Buna
gre asal ivme vektr bileenleri x1 , y1
z1 olarak ifade edilir ve eksen takmlar
yukardaki gibi seilirse
x1 >0 ve y1 = 0
olur. Asal hz bileenleri de x0 , y0 , z0
eklinde gsterilebilir. t=0 anndaki asal
hzn iddetini bir birim alalm, yani
bileenlerini z0 a blelim, buna gre,
z0 = 1 , x0 = y0 = 0
(1)
olur. Asal hzn trevlerinin bileenlerini de

z0 a blelim. Bunu yapmakla hem asal
hzn kendisi, hem de trevleri z0 a gre
normalize edilmi olurlar. Bylece asal hz
trevlerinin normalize edilmi deerleri,
hareketin gz nne alnan anna mahsus ani
invaryantlar olarak alnabilir ve kinematik ani
invaryantlar olarak adlandrlrlar[9].
X
x1 = 0.49
ekil 2 Bkm erisi ve bkm polleri

Bkm erisi, jeodezik erilii sfr olan
noktalarn geometrik yeridir. Kre yzeyinde
jeodezik erilii sfr olan eriler byk
dairelerdir. Dolaysyla bkm erisi,
dzlemdeki dorularn kredeki karl olan
byk daire eklinde bir yrnge izen
noktalarn geometrik yeridir. Bkm erisi
zerindeki noktalar, bir byk daireye 3 nokta
temasl bir yrnge izerler. kg = 0 yazlrsa,
(2) denkleminden,

kg = 0 , r.(r r ) = 0 ,
( x2 + y2 ) z + h y = 0,
h = x1
(4)
elde edilir. Burulmas sfr olan noktalarn

geometrik yeri daireleme noktalar erisi
olarak anlr. Kre yzeyinde burulmas sfr
olan eriler dairelerdir. O halde kresel
3.BALL NOKTALARI
Kresel mekanizmalarda, uzuvlarn, zerinde
342
kinematikte de daireleme noktalar erisi,

dzlemsel kinematie benzer ekilde dairesel
bir yrnge izen noktalarn geometrik yeridir
[4]. Kre yzeyindeki bir erinin burulmasn
veren (3) denkleminden,
=0,
(x
a(ax1 1)t4 + b( 2ax1 1)t3 + [x1 (a2

+ b2+1)-a]t2 + b(2ax1 -1)t +x1b2 =0
(8)
(8) denkleminin gerel kklerinin says Ball
noktalarnn saysn verir.
r . (r r ) = 0
x=ty, y=
+ y 2 (ax + by ) + xyz = 0
(at + b)ht
(5)
(at + b)(t + 1)
(6)
U1
, z=
h
y(t + 1)
2
(8a)
erinin denklemi bulunur. Burada,

a = ( 2x1 y2 ) / (3x12 ),
b = x2 / (3x12 )
U4
U3
U2
ekil 4 Ball noktalar (x1 = 0.4, y2 = 0.8,

x2 = 0.027936 )
Buradan Ball noktalarnn saysnn en ok
drt olduu anlalr. Gerel t deerleri ile
Ball noktalarnn x, y, z koordinatlar (8a)
denkleminden hesaplanabilir (ekil 4 ).
ekil 3 Daireleme noktalar erisi

(a = 0.25, b =0.1)
Eri tek paral ve nc derecedendir,
(0,0,1) noktasnda (P) katl noktaya sahiptir ve
orijine gre simetriktir (ekil 3).
Dzlem kinematikte olduu gibi kresel
kinematikte de bkm erisi ve daireleme
noktalar erisinin kesim noktalar Ball
noktalardr.
Benzer
ekilde
kresel
kinematikte de bir Ball noktasnn izdii
byk daire, bkm erisi zerindeki dier
noktalarn izdiinden daha yksek mertebeli,
yani daha kalitelidir. Ball noktalar, kre
yzeyinde bir byk daireye 4 nokta temasl
bir yrnge izer.(byk daireye 4 noktada
teettir) [4].
Bkm erisini parametrelemek
parametre olmak zere,
x = ty
iin,
(7)
olsun. Eri denkleminde yerine konulduktan

sonra ara ilemler yaplarak, Ball noktalar
iin t parametresine bal 4. dereceden bir
denklem bulunur.
343
Ball noktalarnn bkm polnde olma artlar

da aratrlabilir. Bkm polleri OYZ
dzleminde olduu iin, bu dzlemde x = 0
olacandan, Ball noktasnn x koordinat
ifadesi sfra eitlenirse,
t (a t + b) x1 t
(a t + b)(t 2 + 1)
=0
(9)
Buradan t iin t = b/a bulunur. Bu deer Ball

noktalar iin bulunan 4. derece parametrik
denkleminde yerine konursa
b = 0,( x2 = 0)
(9a)
bulunur. Bu ifade Ball noktalarnn bkm

polnde olmasnn ilk art olarak elde edilir.
Bkm erisi ve daireleme noktalar erisinde
b=0 ve x = 0 konulursa,
yz+ x 1 =0
ya+z=0
elde edilir. Bu denklemlerden y ve z ekilip

kre denkleminde yerine konursa,
x 1 a 2 a+ x 1 =0
denkleminden a zlerek Ball noktalarnn
bkm polnde olmasnn ikinci art elde
edilir.
a=
1 1 - 4 2 x1
2 x1
(9b)
Bu ifade bkm pollerinin varlk art olarak

x 1 < 0.5 sonucunu verir. Ancak bu art
salanrsa a gerel deerler alabilir. (9)
ifadesindeki iki kk (+ ve ) iki bkm
polndeki iki Ball noktasn gsterir. Zaten
bkm polleri de iki adettir.
Ball noktalarnn katl olma artlar da
bulunabilir. Eer iki Ball noktas st ste ise,
bu nokta bir katl Ball noktasdr. Bir katl
Ball noktasnn izdii yrnge bir Ball
noktasndan daha kalitelidir. (8) denklemi u
ekilde yazlsn,
Et4 + D1t3 + D2 t2 + D3 t +D4 = 0
ekil 5 Katl Ball noktas (B)

Katl Ball noktasnn bkm polnde olmas
iin denklem (9a) deki b=0 art uygulanrsa,
determinant sadeleir ve (9b)daki ikinci art
elde edilir. x1=0.48 deeri iin a=0.75
bulunur, ilgili katl Ball noktas ekil 6 da
grlmektedir.
(10)
Katl kk olabilmesi iin denklemin kklerinden ikisinin eit olmas gerekir. Bu kk t3,
dier ikisi t1 ve t2 olsun. 4. derece denklemin
katsaylar aadaki eitlikleri salar[11].
D1=(t1+t2+2t3) E
D2 =(t1t2 + 2t2t3+ t32+2t1t3)E
D3 = (2t1t2t3 + t2t32 + t1t32)E
D4 = (t1t2t32)E
(11)
t1 ve t2 bu denklemlerden ikisinden ekilip

dier ikisinde yerine konulur ve dzenlenirse,
4Et33 + 3D1 t32+2D2t3 + D3 = 0
D1t33 + 2 D2t32+ 3D3t3 +4 D4 = 0
ekil 6 Bkm polnde katl Ball noktas

x1=0.48 ve a=0.75
Ball noktasnn 4 katl olma artlar da
aratrlabilir. p ve q birer sabit olmak zere 4
kk eit olan yani 4 katl bir kke sahip olan
bir polinom iin,
(pt+q) 4 = p 4 t 4 +4p 3 q t 3 +6p 2 q 2 t 2
+4pq 3 t+q 4
(12)
Bu iki polinomdan katl t3 kknn

bulunabilmesi iin her ikisi de ortak bir kke
sahip olmaldr. Bunun iin iki polinomun
ortak Sylvester matrisinin determinant sfr
olmaldr(resultant). Bu ekilde bulunan
denklemi salayan saysal deerler Ball
noktalarn veren 4. derece polinomda yerine
konur ve biri katl olmak zere Ball noktas
bulunabilir. rnek olarak a =0.4, b=0.7049 ve
x1=0.48 deerleri iin bulunan katl Ball
noktas ekil 5 de grlmektedir.
344
ekil 7 4 Katl Ball noktas
(13)
Bu denklemin katsaylar denklem (8) deki 4.

derece polinomun katsaylarna eitlenerek
elde edilen be denklemden be bilinmeyen p,
q, a, b ve x1 zlebilir. zm kmesi
birden fazla olabilir. rnek zm kmesinden ikisi (a = 0.1339745962, b=0.5 ve
x1=0.577) eklindedir, bunlardan birincisi
iin elde edilen 4 katl Ball noktas ekil 7 de
grlmektedir.
4.BURMESTER NOKTALARI
Burulmann yan sra zamana gre
deiiminin de sfr olduu noktalarn
geometrik yeri dzlem kinematikte olduu
gibi ift daireleme noktalar erisi olarak
adlandrlr [2,4].
= 0 ve d /dt= 0 ifadelerinden
r . (r r ) = 0
(14)
ilemler
(x2 + y2 )(dx + fy z) + x1y [x2 + 2kzy z 2]

=0
(15)
eklinde ift daireleme
bulunur. Burada,
a6 t6 + a5 t5 + a4 t4 + a3 t3 + a2t2 + a1t + x1b2

=0
(16)
burada,
a 6 =a( x 1 a1) ,
a 5 =2 x 1 babd,
a 4 =2 x 1 a( k +a)+ x 1 (b 2 1)2af,
a 3 =2b(2 x 1 a+ x 1 k1) d,
a 2 =2 x 1 (b 2 +ka)+a( x 1 a1)f,
a 1 =b[2 x 1 ( k+a)1]
y=
t
(t 2 + 1)[a 2 t 4 + 2abt 3 + t 2 (1 + b 2 + a 2 ) + 2abt + b 2 ]
x = ty, z =
(4 )
bulunur. Denklem (14)de ara

yaplarak katsaylar dzenlenirse,
olarak anlr. Ball noktalarnda olduu gibi

erinin parametrelenmesi iin x=ty denir ve
ara ilemler yaplrsa, aadaki 6. derece
denklemi bulunur:
noktalar
erisi
d = ( 3x2 y3 ) / (3x12 )
k = (1 2ax1) / x1
f = (3y2 2x1 + x3 + x13 ) / (3x12 )
Eri, sabit katsaylarnn ald deerlere gre
tek veya iki paraldr ve nc derecedendir
y(at 3 + bt 2 + at + b)
t
(16a)
Bu denklemin gerel kklerinin says

Burmester noktalarnn saysn verir. Buradan
Burmester noktalarnn saysnn en ok alt
olduu anlalr. Bu noktalarn izdii dairesel
yrngenin mertebesi dzlem kinematikte
olduu gibi daha yksektir, bir byk daireye
5 nokta temasl bir yrnge izerler [4].
(16) denkleminden bulunacak gerel t
deerleri, (16a) denklemindeki x, y ve z
eitliklerinde yerine konarak Burmester
noktalarnn koordinatlar bulunur. ekil 9da
drt adet Burmester noktas grlmektedir.
Burmester noktalarnn katl olma artlar da
aratrlabilir.
B2
B1
B3
B4
ekil 9 Burmester noktalar

ekil 8 ift daireleme noktalar erisi (a=0.6,
b=0.3, x1=0.8, d=4.2, f=1.2)
Daireleme noktalar erisiyle ift daireleme
noktalar erisinin kesim noktalar dzlem
kinematie benzer ekilde Burmester noktalar
345
Bir Burmester noktasnn iki katl olmas iin

yukardaki 6. derece polinomun kklerinden
ikisinin eit olmas gerekir. p, q, r, s, u, m ve c
birer sabit olmak zere iki kk eit olan bir
polinom iin,
(pt+q) 2 (rt 4 +st 3 +ut 2 +mt +c)= 0
(17)
yazlr. Bu polinomun katsaylar

denkleminin katsaylar ile eitlenerek
(16)
Bu denklemin katsaylar denklem (16) daki 6.

derece polinomun katsaylarna eitlenerek, p,
q, r, s, u, a, b, f, d ve x1 byklklerinden
nn uygun saysal deerleri iin bu yedi
bilinmeyenli yedi denklemden birka farkl
zm kmesi bulunur. Bu zm
kmelerinden biri seilip (16) denkleminden
bulunacak gerel t deerleri ile ekil 11 deki
gibi 4 katl Burmester noktas elde edilir.
5. BALL-BURMESTER NOKTALARI
ekil 10 2 katl Burmester noktas (a= 0.33,

b=0.23, x1 =0.44, d=0.643963446 ve
f=0.33423831)
a, b, f, d ve x1 byklklerinin uygun saysal
deerleri iin bu yedi bilinmeyenli yedi
denklemden p, q, r, s, u, m, c iin zm
kmeleri bulunur. Bu deerlere bal olarak
bulunan a, b,f, d ve x1 byklkleri (16)
denkleminde yerine konarak, bulunan gerel t
deerleri ile ekil 10 daki gibi 2 katl
Burmester noktas elde edilir.
Bir Ball noktas ayn zamanda Burmester

noktas ise, izecei byk daire eklindeki
yrngenin kalitesi daha iyi olacaktr. Byle
noktalara Ball-Burmester noktalar denir ve
saylar Ball noktalarnn says drtten fazla
olamayaca iin, en ok drt olabilir.
Bunlarn varl iin (10) ve (16)
denklemlerindeki polinomlar ortak bir kke
sahip olmaldr. Bunun iin de bu iki
polinomun
ortak Sylvester
matrisinin
determinant sfr olmaldr. Her iki
polinomun katsaylarna bal olarak bulunan
bu denklem bu noktalarn varlk artdr.
Burmester noktalarnn 4 katl olma artlar da

aratrlabilir. Bir Burmester noktasnn 4 katl
olmas iin yukardaki 6. derece polinomun
kklerinden drdnn eit olmas gerekir. p,
q, r, s ve u birer sabit olmak zere 4 kk eit
olan bir polinom iin,
(pt+q)4(rt2+st+u) = 0
(18)
yazlr.
ekil 12 Ball-Burmester noktas (a= 0.85,

b=0. 279331, x1 =0. 64, d= 1.0015 ve f= 0.46731693)
Bu determinantn alm yaplarak, denklemi
salayan a, b, f, d ve x1 deerleri yardmyla
Ball-Burmester noktalar bulunabilir. ekil 12
de rnek olarak bir Ball-Burmester noktas
grlmektedir. Ball-Burmester noktalarnn
bkm polnde olmas iin, Ball noktalarnn
bkm pollerinde olmas iin (9) ve (10)
denklemlerindeki
artlar
salanmaldr.
Sylvester matrisinin determinantnda bu
artlar yerine konursa, dier katsaylar ortadan
kalkarak ara ilemlerden sonra f iin drdnc
dereceden bir denklem elde edilir ve buradan f
zlrse,
ekil 11 4 Katl Burmester noktas (a=

0.052, b=0.01, x1 = 0.1836, d= 0.2177 ve
f= 0.1248 )
346
f = h (1+4x1 2 a 2 -5x1 a+x1 2 )/( x1 2 a 2

2x1 a+1)
(19)
noktalarnn bkm polnde olmas iin (19)

denklemindeki artlar salanmaldr.
bulunur. Byle bir nokta ekil 13 de

grlmektedir.
ekil 13 Bkm polnde Ball-Burmester

noktas (a= 0.8676, b = 0, x1 =0.495, d=
1.246 ve f = 0.25)
2 Katl Ball-Burmester noktalar iin (12)
denklemindeki iki polinomun ortak Sylvester
matrisinin determinantn sfr yapan a, b, ve
x1 deerleri, (10) ve (16) denklemlerinin
ortak Sylvester matrisinin determinant
denkleminde yerine konarak d veya f
byklnn uygun saysal deerleri iin
zm kmeleri bulunur.
ekil 15 Bkm polnde katl Ball-Burmester

noktas (a=0.8247, b=0, x1=0.49, d=0.48416
ve f=0.1755)
Sylvester matrisinin determinantnda bu
artlar yerine konursa d iin bir denklem elde
edilir ve zlr. Bu byklkler (16)
denkleminde yerine konarak, bulunan gerel t
deerleri ile bkm polnde katl BallBurmester noktas elde edilir (ekil 15).
2 Katl Ball noktalar iin (12) denklemindeki
iki polinomun ortak Sylvester matrisinin
determinantn sfr yapan a, b ve x1
deerleri, (17) deki yedi bilinmeyenli
denklemde yerine konularak p, q, r, s, u, m, c,
d ve f iin zm kmeleri bulunur. Bu
deerlere bal olarak bulunan f ve d
byklkleri (16) denkleminde yerine
konarak, bulunan gerel t deerleri ile 2 katl
Ball2 katl Burmester noktas elde edilir .
ekil 14 2 Katl Ball-Burmester noktas

(a=0.012, b=0.1535, x1 =0.5, d=0.283 ve
f=1.2383)
a, b,f, d ve x1 iin bulunan bu saysal deerler
Burmester noktalar iin elde edilen (16)
denkleminde yerine konup, bulunacak gerel
t deerleri 2 Katl Ball- Burmester noktasn
verir ( ekil 14).
2 Katl Ball-Burmester noktasnn bkm
pollerinde olmas iin, (8) ve (9)
denklemlerindeki artlarla, Ball-Burmester
347
ekil 16 2 katl Ball2 katl Burmester

noktas (a=1.7555, b=0.14, x1=0.495, f=
2.0537 ve d= 1.86)
(17) deki denklem takmnda 4 katl Ball
noktalar iin (13) denkleminden elde edilen
a, b ve x1 deerleri yerine konularak p, q, r, s,
u, m, c, d ve f iin zm kmeleri bulunur.
pol erisi zerinde kaymadan yuvarlanr. Her

iki eride kresel erilerdir. Hareketin
gznne alnan bir annda, iki eri ani dnme
merkezi P de (pol) birbirine teettir. Hareketli
dzlem zerindeki bir A noktasnn yrnge
erilik merkezi Ao olsun, P, A ve Ao ayn
byk daire zerindedirler (ekil 19). PAAo
byk daire yay ile sabit pol erisi arasndaki
kresel a A olmak zere kresel EulerSavary denklemi,
cotPA cotPAo =
ekil 17 4 katl Ball2 katl Burmester noktas

(a=0.0866, b= -0.5181, x1=0.6, d = 1.5061
ve f = 1.97675)
Bu deerlere bal olarak bulunan f ve d ile a,
b ve x1 saysal deerleri (16) denkleminde
yerine konarak hesaplanan gerel t deerleri
ile 4 katl Ball2 katl Burmester noktas elde
edilir (ekil 17).
(18) denkleminde 4 katl Ball noktalar iin
(17) denkleminden hesaplanan a, b ve x1
deerleri yerine konularak p, q, r, s, u, d ve f
iin zm kmeleri bulunur. a, b, x1, d ve f
in saysal deerleri (16) denkleminde yerine
konarak, hesaplanan gerel t deerleri ile
bulunan 4 katl Ball4 katl Burmester noktas
ekil 18 de grlmektedir.
1
11Sin A
(20)
A
P
Ao
ekil 19.
eklindedir. Ani dnme merkezi, polerisi
teeti ve A noktas biliniyorsa Ao bulunabilir,
benzer ekilde tersi de mmkndr[7].
Dzlem kinematikteki Bobillier teoremi
burada da geerli olduundan pol erisi teeti
kolayca bulunabilir.
Eksen takm ekil 1. de olduu gibi seilirse,
hareketin gz nne alnd t=0 annda ani
dnme ekseni z ekseni olur. Birim kre
yzeyinde ani dnme merkezi P, eksenin
yzeyi deldii nokta olan (0,0,1) noktas olur.
7. KRESEL MEKANZMA TASARIM
RNEKLER
ekil 18 4 katl Ball4 katl Burmester noktas

(a = -0.134, b=-0.5, h =0.5773, d= 0.4196871424 ve f= 0.1997)
6.KRESEL EULER- SAVARY
DENKLEM
Dzlem kinematikteki Euler-Savary denkleminin kresel kinematikteki karlnda[5-7]
farkl olarak dorusal uzunluklar yerine kre
merkezinden grlen merkez alar sz
konusudur. Dzlem kinematikte olduu gibi,
kresel harekette de hareketli pol erisi sabit
348
Kre yzeyi zerinde byk daire yay

eklinde bir yrnge elde etmek iin Ball
noktalar ya da Ball-Burmester noktalar
kullanlabilir. Bunun iin rnein Ball noktalarn veren (8) nolu denklemdeki ani
invaryantlar uygun ekilde seilerek 4 adet
gerel kk bulunur. Ball noktalar bkm
erisi ve daireleme noktalar erisinin kesim
noktalar olduuna ve daireleme noktalar
erisi dzlem kinematikte olduu gibi kresel
drt ubuk mekanizmasnda hareketli mafsal
noktalarndan getiine gre bu noktalardan

ikisi hareketli mafsal noktas olarak alnabilir.
Bunlara ait sabit mafsal noktalar, ani dnme
merkezi bilindii iin kresel Euler Savary
denklemi yardmyla bulunabilir. Bylece
mekanizma boyutlar ortaya kar. Geriye
kalan iki noktadan biri biyel uzvuna kat
olarak balanrsa hareket esnasnda izecei
yrngenin bir ksm byk daire yay
eklinde olacaktr. Yrngenin jeodezik
eriliinin deiimine baklarak da bu durum
dorulanabilir.
BBo = a4= 90
AC =54.13496328
k = 31.14165605
Bulunan kresel mekanizma bir ift kol olup
C noktasnn izdii biyel erisiyle birlikte
ekil 21 de grlmektedir. Biyel erisinin,
beklendii gibi bir byk daire olduu,
jeodezik eriliinin deiiminin sfra ok
yakn olmasndan da anlalmaktadr.
z
C
B
a3
a2
Ao
a4
A
a1
Bo
ekil 20 Kresel mekanizma ve parametreleri

rnek olarak, x1 = 0.45, a = 0.0050495,
b = 0.26 deerleri iin (8) nolu denklemin
drt gerel kk (49.697828, 0.1599426,
0.780204652,
0.9692074426)
eklinde
bulunur. Bunlara karlk gelen drt Ball
noktasnn
koordinatlar
ise
(8a)
denkleminden elde edilir. Drdnc ve
birinci kke ait noktalar srayla A ve B
hareketli mafsal noktalar, ikinci kke ait
nokta da C biyel noktas olarak alnsn. A ve
B noktalarna ait Ao ve Bo sabit mafsal
noktalarnn koordinatlar (20) nolu kresel
Euler-Savary denkleminden bulunur. Nokta
koordinatlar ve dolaysyla mekanizma
boyutlar aadaki gibi hesaplanr:
A (0.02011671, 0.00905326, 0.9997566529)
B(0.5138152391, 0.85395562, 0.08218094197)
C(0.7278787938, 0.38430247, 0.5678944209)
Ao(0.009051427, 0.00018212923, 0.99995902)
Bo(0.1348696764, 0.8432380229, 0.5203458538)
AoBo = a1=58.73814151
AAo = a2=88.96255866
AB= a3=84.24768301
349
ekil 21. Ball noktalar vastasyla bulunan

kresel mekanizma, biyel erisi ve erinin
jeodezik eriliinin deiimi
Kre yzeyinde dairesel veya daire yay
eklinde bir yrnge elde etmek iin, benzer
ekilde Burmester noktalar kullanlabilir.
Bunun iin rnein Burmester noktalarn
veren (16) nolu denklemdeki ani invaryantlar
uygun ekilde seilerek 4 veya 6 adet gerel
nokta bulunur. Burmester noktalar daireleme
noktalar erisi ve ift daireleme noktalar erisinin kesim noktalar olduundan ve daireleme noktalar erisi hareketli mafsal noktalarndan getiinden, bu noktalardan ikisi
hareketli mafsal noktas olarak alnabilir.
Bunlara ait sabit mafsal noktalar, ani dnme
merkezi ve kresel Euler Savary denklemi
denklemi yardmyla bulunur ve bylece
mekanizma boyutlar ortaya kar. Geriye
kalan iki noktadan biri biyel uzvuna kat
olarak balanrsa hareket esnasnda izecei
yrngenin bir ksm daire yay eklinde
olacaktr. Yrngenin burulmasnn deii-
mine baklarak bu durumun dorulanmas

mmkndr.
Katl Burmester noktalaryla ilgili, rnek
olarak x1=0.495, a=0.1, b=0.25, d=0.0621 ve
f=0.133 deerleri iin (11) nolu denklemin
drt gerel kk (1.069550769, 1.0694867,
0.176191253, 0.88224153) eklinde bulunur.
Bu drt adet Burmester noktasnn
koordinatlar ise (16a) denklemlerinden elde
edilir. nc ve drdnc kke ait noktalar
srayla A ve B hareketli mafsal noktalar,
birinci ve ikinci kke ait nokta da C biyel
noktas olarak alnsn. A ve B noktalarna ait
Ao ve Bo sabit mafsal noktalarnn
koordinatlar benzer ekilde (20) nolu
denklemden elde edilir. Buradan nokta
A(0.103817148, 0.589229864, 0.80126785)
B(0.58905799, 0.6676833644, 0.45520282)
C(0.7168421355, 0.670227311, 0.19217884)
Ao(0.14134439, 0.802221383, 0.580053978)
Bo(0.041438823, 0.046969927, 0.998036397)
AoBo= a1 = 52.35710711
AAo = a2 = 17.79700511
AB = a3 = 88.13900797
BBo = a4 = 66.51318194
AC = 51.44063489
k = 86.91947876
Bulunan mekanizma bir kresel kol sarka

olup C noktasnn izdii biyel erisiyle
birlikte ekil 22 de grlmektedir. Erinin
ekilde belirtilen iki nokta arasndaki kesikli
olarak izilmi olan ksmnn burulmasnn
deiimi gsterilmitir. Burulmann deiiminin burada sfra ok yakn olmasndan, bu
ksmn dairesel olduu anlalmaktadr ki bu
beklenen bir sonutur.
Ball-Burmester noktalarna rnek olarak Ball
noktalarn veren (10) denkleminden drt adet
gerel kk elde edilecek ekilde ani
invaryant x1 = 0.44, a = 0. 446, b = 0.36,
belirlenirek, bu noktalarla ve ilgili dier iki
ani invaryant deeriyle d = 1.47 deeri yerine
konulur. Sylvester matrisinin determinantndan elde edilen f = 1.4332 deeri seilip, bu
ekilde belirlenen be ani invaryant Burmester
noktalarn veren (16) denkleminde yerine
konularak, drt adet gerel kk elde edilir.
Kkler(3.3176858,1.32115695, 0.155632,
0.260071213) eklinde bulunur. Bu drt BallBurmester noktasnn koordinatlar ise (16a)
denklemlerinden elde edilir. Drdnc ve
birinci kke ait noktalar srayla A ve B
hareketli mafsal noktalar, ikinci kke ait
nokta da C biyel noktas olarak alnsn. A ve
B noktalarna ait Ao ve Bo sabit mafsal
noktalarnn koordinatlar benzer ekilde (20)
nolu denklemden elde edilir. Buradan nokta
A (0.62224734, 0.18755463, 0.7600207283)
B(0.117658055, 0.45240707, 0.88401608)
C (0.7663057254, 0.58002627,0.27630612)
Ao (0.1052166, 0.031713854, 0.993943509)
Bo(0.01873244, 0.0720281324, 0.99722668)
AoBo = a1 = 7.746702888
AAo = a2 = 46.84307773
AB = a3 = 46.88152539
BBo = a4 = 23.60118130
AC = 37.28645773
k = 106.7318948
ekil 22. Katl Burmester noktalar vastasyla

bulunan kresel mekanizma, biyel erisi ve
erinin iaretli ksmnn burulmasnn
deiimi
350
2.
3.
4.
5.
6.
7.
ekil 23 Ball - Burmester noktalar vastasyla
bulunan kresel mekanizma, biyel erisi ve
erinin iaretli ksmnn burulmasnn
deiimi
Bulunan mekanizma bir kresel ift kol olup
C noktasnn izdii biyel erisiyle birlikte
ekil 23 de grlmektedir. Erinin ekilde
belirtilen iki nokta arasndaki daha ince
sklkla izilmi olan ksmnn burulmasnn
deiimi izilmitir. Burulmann deiiminin
burada sfra ok yakn olmasndan, bu ksmn
dairesel olduu anlalmaktadr ki bu beklenen bir sonutur.
8.
9.
10.
11.
8.SONU
Dzlemsel mekanizmalarda olduu gibi,
kresel mekanizmalarda da yrnge erilik
analizinden, zel yrngeler ve bunlarla ilgili
zel noktalarn formlasyonu ani invaryantlar
yardmyla basit ve kompakt bir yapda elde
edilebilmektedir. Bu parametrik formlasyon
yrnge sentezinde byk nemi olan bu zel
noktalarn kresel koordinatlarnn analitik
olarak kolaylkla bulunmasn salar. Ani
invaryantlarn uygun ekilde seimiyle arzu
edilen zelliklere sahip kresel mekanizma
tasarm da mmkn olabilmektedir.
KAYNAKLAR
1. Gupta, Krishna C., A Direct Method for
the Evaluation of Instantaneous Invariants
351
of a Given Method, Mech. Mach.

Theory, Vol.13, 1978, 567-576.
Ting, Kwun-Lon and Wang, S.C., Fourth
and Fifth Order Double Burmester Points
and the Highest Attainable Order of
Straight Lines, J. of Mechanical Design,
Vol.113, 1991, 213-219
Yang, A.T. and Roth B., Higher-Order
Path Curvature in Spherical Kinematics,
Trans. ASME, J. of Eng. For Industry,
Vol.95, 1973, 612-616.
Kamphuis, H.J., J. of Mech., Vol.4, 1969,
43-56.
Chiang, C.H., Spherical Kinematics in
Contrast to Planar Kinematics, Mech.
Mach. Theory, Vol. 27, 1992, 243-250.
Fu, Tseng-Ti and Chiang, C.H.,
Simulating a Given Spherical Motion by
the Polode Method, Mech. Mach.
Theory, Vol. 29, 1994, 237-249.
Chiang, C.H., Kinematics of Spherical
Mechanisms, Krieger Publ., 2000.
Roth B. and Yang, A.T., Application of
Instantaneous Invariants to the Analysis
and Synthesis of Mechanisms, Trans.
ASME, J. of Eng. For Industry, Vol.99,
1977, 97-103.
zelik, Z., aka, Z. Kresel harekette
ani invaryantlar ve kresel mekanizma
tasarmnda kullanm , 13. Ulusal Mak.
Teo. Sempozyumu, Bil. K. C. 1, 233-240,
7-9 Haziran 2007 Sivas, Trkiye.
zelik, Z., Ani nvaryantlar Yardmyla
Kresel Mekanizmalarn Tasarm, Seluk
Makine Mhendislii Blm, 2008
Adams, R.A., 2003. Calculus (5th ed.),
Pearson Education Canada Inc., Toronto,
Ontario. Addison Wesley Longman.
352

DZLEMSEL MEKANZMALARDA AN NVARYANTLARIN

GEOMETRK OLARAK HESAPLANMASI
Koray KAVLAK, Arif ANKARALI, Ziya AKA *
(*) Seluk niversitesi, Mh. Mim. Fak. Makina Mhendislii Blm, 42079 KONYA
kkavlak@selcuk.edu.tr, aankarali@selcuk.edu.tr, zsaka@selcuk.edu.tr
ZET
Mevcut bir dzlemsel mekanizmada ani invaryantlarn geometrik bir yaklamla analitik olarak
hesaplanmas iin bir yntem verilmitir. Bu amala beinci mertebeye kadar daireleme noktalar ve
merkez noktalar erileri kullanlmtr. Mekanizmadaki sabit ve hareketli mafsal noktalarnn koordinatlar bu eri denklemlerinde yerine konarak ani invaryantlar hesaplanmtr.
Anahtar Szckler: Ani invaryantlar, mekanizma, daireleme noktalar ve merkez noktalar erileri.
GEOMETRICAL COMPUTATION OF INSTANTANEOUS INVARIANTS
ON PLANAR MECHANISMS
ABSTRACT
A method is presented for the calculation of instantaneous invariants geometrically on an existing
planar mechanism. For this purpose, it is utilized from cubics of stationary curvature and center
point curves up to fifth order. Instantaneous invariants are calculated by substituting coordinates of
fixed and moving pin joints of the mechanism to the equations of these curves.
Keywords: Instantaneous invariants, mechanism, cubics of stationary curvature, center point
curves.
1. GR
Dzlemsel bir hareketin analizi ve simlasyonu iin ani invaryantlar uygun bir ara olarak
kullanlagelmektedir. Mekanizma analizi ve
sentezinde ani invaryantlarn kullanm ile ilgili birok aratrma mevcuttur[1-6]. Ball ve
Burmester noktalar gibi zel noktalarn belirlenmesi ani invaryantlar yardmyla kolayca
yaplabilmektedir[2-4]. Ani invaryantlarn
dorudan hesab iin Gupta[3] tarafndan bir
metod verilmitir. Bu metodun mevcut bir
mekanizmaya uygulanmas ierdii kompleks
formlasyon nedeniyle olduka zordur. Bu
almada daireleme noktalar erileri ve merkez noktalar erileri yardmyla, mevcut bir
mekanizmada kinematik analiz yapmakszn
ani invaryantlarn geometrik yaklamla basit
bir ekilde hesaplanmas iin bir yntem
verilmitir.
2. AN NVARYANTLAR VE YRNGE
ERL
Dzlemsel olarak hareketli 2 dzlemine bal
xy eksen takm ile sabit 1 dzlemindeki XY
353
eksen takm, sfr konumunda orijinleri ani

dnme merkezinde olacak ekilde st ste
alnsn. y ekseninin pozitif yn ani dnme
merkezinin ivmesi ynnde alnsn[2](ekil 1)
2 dzlemindeki bir noktann hareketi
aadaki gibi ifade edilir:
X=xcos ysin + a
Y=xsin + ycos + b
(1)
i. mertebeden trev (i) ile gsterilerek,

X(i) = Xi , Y(i) = Yi olmak zere sfr
konumunda =0 iin, beinci mertebeye
kadarki trevler aadaki gibidir:
X1 = y
X2 = x
X3 = y + a3
X4 = x + a4
X5 = y + a5
Y1 = x
Y2 = y + b2
Y3 = x + b3
Y4 = y + b4
Y5 = x + b5
(2)
Burada ai ve bi (i=2,3,4,5) dzlemsel hareketin

ani invaryantlardr[2-4]. ekil 1 deki hareketli dzleme ait A noktasnn yrnge erilii
Kavlak, Ankaral ve aka, UMTS2009
y
Ao (X,Y)
x
~
y
ekil 1. Ani dnme merkezinde kanonik

eksen takm
F
A
y
aadaki gibidir:
k=
X' Y' ' X' ' Y'

(X ' 2 + Y' 2 ) 3/2
k = x +2 y 2 b3/22 y
(x + y )
~
x
Ao
(3)
Bo
(2) denklemindeki deerler (3) de yerine

konursa,
2
ekil 2. Eksen takmlar ve bkm dairesi
(4)
(x,y) koordinatlar verilen bir noktann erilik

merkezinin koordinatlar X, Y;
X = b2 xy/(x2 + y2 b2 y)
Y = b2 y2/(x2 + y2 b2 y)
(5)
Bu iki denklem Euler-Savary denkleminin

parametrik eklidir[4].
Koordinatlar (X,Y) olan noktay erilik
merkezi olarak kabul eden hareketli noktann
koordinatlar ise aadaki gibidir:
x = b2 XY/(X2 + Y2 + b2Y)
y = b2Y2/( X2 + Y2 + b2Y)
(6)
Bu denklemler parametrik ters Euler-Savary

denklemleridir[4].
k = 0 ise (4) nolu denklem yle olur:
x2 + y2 b2 y = 0
(7)
Bu, b2 apl bkm dairesi denklemidir. Bu

daire zerindeki noktalar 2. mertebeden
dorusal yrngeler izerler. b2 ani invaryant
bkm dairesinin apna eittir[2]. Klasik
Euler-Savary denklemini kullanarak bu ap
geometrik olarak bulunabilir[8, 11].
354
Dzlemsel olarak hareket eden kat cismin A

ve B noktalarnn yrnge erilik merkezleri
Ao, Bo ve ani dnme merkezi P biliniyor olsun
(ekil 2). Bkm dairesinin AP dorultusunu
kestii E bkm noktasnn yeri Euler-Savary
denkleminden hesaplanr:
AP2 = AE AAo
(8)
Benzer ekilde BP dorultusundaki F bkm

noktas yeri de hesaplanr. Eer Bo erilik
merkezi sonsuzda ise, yani B noktasnn
yrngesi dorusal ise (krank biyel mekanizmasnda olduu gibi) PBo sonsuz olur ve
Euler-Savary denkleminin dier formu olan
denklem (9) da yerine konursa, F noktasnn B
noktas ile st ste olaca grlr:
1
1
1
(9)
+
=
PB PB o PF
Kol kzak mekanizmasnda olduu gibi Bo

sonluda, B noktas sonsuzda ise PB sonsuz
olur ve denklem (9) dan, PF = PBo olaca
anlalr. Buna gre bu durumda F bkm
noktas PBo n uzantsnda Bo n P ye gre
simetrii olur. Bkm dairesi E, F bkm
noktalarndan ve P ani dnme merkezinden
geer[8]. noktadan geen dairenin
denklemi tek ekilde belirlidir [10]:

[

[

[

\+

\+

\+

\+
[
[
\
\
[
\
=0
(10)
Burada (x1, y1), (x2, y2) ve (x3, y3) srayla E, F

x~y eksen
ve P noktalarnn ekil 2 deki A o ~
takmndaki koordinatlardr. Determinantn
alm daire denklemini verir. Bu denklem
(xa)2 + (yb)2 = R2 genel daire denklemi ile
karlatrlp ara ilemler yaplrsa bkm
dairesi yarap aadaki gibi bulunur:
R = 0.5 [D 12 + D 22 + 4D 3 D ]1/2 /D
(11)
Burada D1, D2, D3 (10) denklemindeki matrisin srayla ilk satr ve ikinci stunu, ilk satr
ve nc stunu, ilk satr ve son stunu silinerek bulunan matrislerin determinantlardr.
D ise ilk satr ve ilk stunun silinmesiyle elde
edilen matrisin determinantdr [10].
Bkm dairesi ap b2 = 2R olmak zere
geometrik olarak bulunmu olur. Bkm dairesinin P den geen ap pol erisi normalidir
ve AP ile asn yapar. EP bu apn AP
dorultusundaki dik bileenidir (ekil 2).
EP = b2cos
(12)
Bu denklem yardmyla as bulunur. Ani

dnme merkezindeki Pxy kanonik eksen
x~y takmna gre ne
takmnn ( ekil 1, 2) A o ~
kadar dnm durumda olduu bylece
belirlenmi olur. ekil 2 den, takmn
telenme miktar P nin koordinatlar (x3, y3)
ve dnme as olur:
= +90
(13)
3. DARELEME NOKTALAR ERLER

VE MERKEZ NOKTALAR ERLER
Hareketli dzlemdeki bir nokta iin dk/ds = 0

ise, (3) nolu denklemden, yrngesi 3.
mertebeden bir daire olan noktalarn
geometrik yeri olarak daireleme noktalar
erisi (cubic of stationary curvature) elde
edilir[2-4]:
2
(x + y )(a3x + b3y + 3b2x) 3 b
2
2 xy
Bkm dairesi ile daireleme noktalar erisinin

kesim noktas olan Ball noktasnn koordinatlar iki erinin denklemlerinden bulunabilir
[4]. Bu eri zerindeki noktalara ait erilik
merkezlerinin geometrik yeri merkez noktalar
erisidir (center point curve). (6) denklemindeki x ve y koordinatlar (14) denkleminde
yerine konursa eri denklemi bulunur:
(X2 + Y2)(a3X + b3Y) 3 b 22 XY = 0
(15)
Her iki eri de ani dnme merkezinden geer

ve bu noktada katl bir noktaya sahiptir
(ekil 3).
Mekanizmalarda Ao ve Bo erilik merkezleri
sabitse ya da sonsuzda ise, daireleme noktalar
erisi A ve B noktalarndan geer. AAo ve
BBo sabit olaca iin A ve B noktalarnda
dk/ds = 0 olur. Merkez noktalar erisi de Ao
ve Bo erilik merkezlerinden geer. Eer Ao
veya Bo sonsuzda ise eri sonsuzdaki erilik
merkezinden geer. rnek olarak drt ubuk
mekanizmasnda ilk eri A ve B noktalarndan, ikinci eri bunlarn erilik merkezleri
olan Ao ve Bo sabit mafsal noktalarndan
geer. Krank biyel mekanizmasnda ilk eri
hareketli mafsal noktalarndan (A ve B),
ikincisi ise sabit Ao noktasndan ve sonsuzdaki Bo dan geer. Kol kzak mekanizmasnda
B sonsuzda olduu iin daireleme noktalar
erisi A dan ve sonsuzdaki B den geer, ikinci
eri ise Ao ve Bo sabit mafsal noktalarndan
geer. Dier dzlemsel mekanizmalarda da
bunlara benzer ekilde bu iki erinin hangi
noktalardan geecei kolayca belirlenebilir.
A ve B noktalarnn ~x~y eksen takmndaki
koordinatlar, koordinat dnm ile ani
dnme merkezindeki Pxy kanonik eksen
takmnn (x,y) koordinatlarna dntrlr
ve (14) denkleminde yerine konursa,
bilinmeyenleri a3 ve b3 olan iki lineer denklem
elde edilir. nce yukardaki gibi b2
hesaplanm olmaldr. Bu iki denklemden a3
ve b3 kolayca hesaplanr. Ya da Ao ve Bo
noktalar iin ayn ilem yaplarak (X,Y)
koordinatlar (15) denkleminde yerine konur
ve yine a3 ve b3 hesaplanr.
3.1 ift daireleme noktalar erisi ve ift
merkez noktalar erisi
Hareketli dzlemdeki bir nokta iin dk/ds = 0

ve d2k/ds2 = 0 ise, (3) ve (14) nolu denklemler
= 0 (14)
355
beraberce ele alnp ara ilemlerden sonra ift

daireleme noktalar erisi (cubic of twice
stationary curvature) denklemi elde edilir. Bu
eri hareket dzleminde 4. mertebeden
dairesel bir yrnge izen noktalarn
geometrik yeridir[4, 7, 9]:
(x2+y2)[(a4 +4b3)x +(b4 4a3 5b2)y]+ 3 b 22 x2
+(4a3b2 + 9 b 22 )y2 4b2b3xy 3 b 32 y = 0 (16)
rnek olarak drt ubuk mekanizmasnda A
ve B hareketli mafsal noktalar iin k=sabit
olduundan, dk/ds = 0 ve d2k/ds2 = 0 dr ve
daireleme noktalar erisi gibi bu eride bu
noktalardan ve P den geer (ekil 4).
ift daireleme noktalar erisi ile daireleme
noktalar erisinin reel kesim noktalar
Burmester noktalar olarak anlr ve saylar en
ok drttr[1, 4]. Bunlarn koordinatlar iki
erinin denklemlerinden (denklem 14 ve 16)
bulunabilir.
(6) denklemindeki x ve y koordinatlar (16)
denkleminde yerine konursa, ift daireleme
noktalar erisi zerindeki noktalara ait erilik
merkezlerinin geometrik yeri olan ift merkez
noktalar erisi denklemi bulunur:
(X2 + Y2)[a4X + (b4 + b2)Y] + 3 b 22 (Y2 X2) +
4b2Y(a3Y b3X) 3 b 32 Y = 0
denklemi elde edilir. Bu eri hareket

dzleminde 5.mertebeden dairesel bir yrnge
izen noktalarn geometrik yeridir[4, 9]:
(x2 + y2)(c1x + c2y) + c3x2 + c4xy +c5y2 +c6x +
(18)
c7y = 0
burada,
c1 = a5 + 5b4 9a3 7b2 , c2 = b5 5a4 9b3
c3 = 3a4b2 + 10b2b3 4a3b2
c4 = 16a3b3 2b2b4 4 b 32 + 4 a 32 + 10 b 22
c5 = 5a4b2 + 26b2b3 + 4a3b3
c6 = 3a3 b 22 , c7 = 13b3 b 22
daireleme noktalar erisi ile daireleme
noktalar erisinin reel kesim noktalar beinci
mertebeden Burmester noktalar olarak anlr
[4]. ki erinin denklemlerinden (denklem 14
ve 18) bunlarn koordinatlar bulunabilir.
(6) denklemindeki x ve y koordinatlar (18)
denkleminde yerine konursa, eri zerindeki
noktalara ait erilik merkezlerinin geometrik
yeri olan merkez noktalar erisi denklemi
bulunur:
[(X2 + Y2)2 + b 22 Y2](c6X + c7Y) + b 22 Y2(c3X2 +
c4XY + c4Y2) + b2Y(X2 + Y2)[2(c6X + c7Y) +
b2(c1XY + c2Y2) + c3X2 + c4XY + c5Y2] = 0
(19)
(17)
Bu eri de merkez noktalar erisi gibi drt

ubuk mekanizmasnda Ao ve Bo sabit mafsal
noktalarndan ve P den geer (ekil 4).
b2, a3 ve b3 yukardaki gibi hesaplandktan
sonra, A ve B noktalarnn Pxy eksen takmndaki koordinatlar (16) denkleminde
yerine konarak elde edilecek iki lineer
denklemden a4 ve b4 basite hesaplanabilir. Ya
da Ao ve Bo sabit mafsal noktalarnn koordinatlar (17) denkleminde yerine konarak iki
lineer denklem bulunur ve a4 ile b4 hesaplanr.
3.2 daireleme noktalar erisi ve
merkez noktalar erisi
Hareketli dzlemdeki bir nokta iin dk/ds = 0,

d2k/ds2 = 0 ve d3k/ds3 = 0 ise (3), (14) ve (16)
nolu denklemler beraberce ele alnp ara
ilemlerden sonra daireleme noktalar
erisi(cubic of thrice stationary curvature)
356
Drt ubuk mekanizmasnda A ve B hareketli

mafsal noktalar iin k=sabit olduundan,
dk/ds = 0 , d2k/ds2 = 0 ve d3k/ds3 = 0 dr ve
yukardaki iki eri gibi bu erilerden ilki A ve
B noktalarndan, ikincisi sabit Ao ve Bo
noktalarndan geer (ekil 5). Ayrca her iki
eri de ani dnme merkezinden geer.
b2 , a3 , b3, a4 ve b4 hesaplandktan sonra, a5 ve
b5 ani invaryantlar, A ve B noktalarnn Pxy
eksen
takmndaki
koordinatlar
(18)
denkleminde yerine konarak elde edilecek iki
lineer denklemden hesaplanr, ya da Ao ve Bo
noktalarnn koordinatlar (19) denkleminde
yerine konarak hesaplanr.
4. SAYISAL RNEKLER
Boyutlar l1 = 5, l2 = 3, l3 = 2.7, l4 = 3.3

birim olan drt ubuk mekanizmasnda, =60
konumunda 4=74.8128774 = 141.725204
bulunur. (11) denkleminden bkm dairesi
ap b2 = 8.710860068 olarak hesaplanr. A ve
B noktalarnn Pxy eksen takmndaki

koordinatlar (14), (16), (18) denkleminde
yerine konarak,
b3 = 1.779115969,
a3 = 20.885060597,
a4 = 85.338957375, b4 = 115.270918204,
a5 = 520.695019342, b5 = 596.122577092
elde edilir.
B
d
2
Bo
Ao
1
A
Ao
ekil 5. Drt ubuk mekanizmasnda

daireleme noktalar erisi(c) ve merkez
noktalar erisi(d)
Bo
3
ekil 3. Drt ubuk mekanizmasnda bkm

dairesi(1), daireleme noktalar erisi(2) ve
merkez noktalar erisi(3)
P
2
S2
S1
a
B2
B
A
B1
a
B
Ao
Ao
ekil 6. Drt ubuk mekanizmasnda Ball ve

Burmester noktalar
Bo
ekil 4. Drt ubuk mekanizmasnda ift

daireleme noktalar erisi(a) ve ift merkez
noktalar erisi(b)
357
Yukarda sz edilen daireleme noktalar

erileri bu mekanizmada ekil 6 da beraberce
grlmektedir. Bkm dairesiyle daireleme
noktalar erisinin kesim noktas olan Ball
noktas U, daireleme noktalar erisi ile ift
daireleme noktalar erisinin kesim noktalar
olan Burmester noktalarndan ikisi B1 ve B2
Bo
ekilde gsterilmitir. Drt reel Burmester

noktasndan dier ikisi hareketli mafsal
noktalar olan A ve B noktalardr. Daireleme
noktalar erisi ile daireleme noktalar erisinin A ve B dndaki kesim noktalar olan
beinci mertebe Burmester noktalar S1 ve S2
de ekilde grlmektedir. Btn bu noktalarn
mekanizma tasarmnda byk nemi vardr.
Mevcut bir mekanizmada ani invaryantlarn
hesaplanmasyla bu noktalarn bulunmas ok
basite indirgenmi olur. Sz konusu erilerin
denklemlerinden kesim noktalarnn koordinatlar kolayca hesaplanabilir.
kinci bir saysal rnek olarak boyutlar
aadaki gibi olan bir kol kzak mekanizmas
alalm:
l1 = 5, l2 = 3, e = 4 birim
= 195
konumunda,
Mekanizmada,
4 = 54.1173538, = 312.5346385 ve
bkm dairesi ap b2 = 11.95696773 bulunur.
Bu mekanizmada B noktas sonsuzda olduu
iin a3 ve b3 invaryantlarnn hesab iin A
noktasnn koordinatlar ile denklem (14) ve
Bo noktasnn koordinatlar ile denklem (15)
kullanlmtr. Yine A noktas ile denklem
denklem (17)
(16) ve Bo noktas ile
kullanlarak a4 ve b4 invaryantlar, A noktas
ile denklem (18) ve Bo noktas ile denklem
(19) kullanlarak a5 ve b5 invaryantlar
a3 = 38.84237705,
hesaplanmtr:
a4 = 114.7968749,
b3 = 25.47917462,
a5 = 446.75475124,
b4 = 14.85758236,
b5 = 569.24435144
d
P
Bo
Ao
A
c
ekil 8. Kol kzak mekanizmasnda

daireleme noktalar erisi(c) ve merkez
noktalar erisi(d)
a
P
3
Ao
Ao
Bo
Bo
A
ekil 7. Kol kzak mekanizmasnda daireleme

noktalar erisi(2) ve merkez noktalar erisi(3)
358
ekil 9. Kol kzak mekanizmasnda ift

daireleme noktalar erisi(a) ve ift merkez
noktalar erisi(b)

B1
S2
2
a
S1
c
B2
P
Ao
Bo
ekil 10. Kol kzak mekanizmasnda Ball ve

Burmester noktalar
Bu mekanizmada yukarda sz edilen eriler

verilen konumda ekil 7, 8 ve 9 da grlmektedir. Ayrca bkm dairesi ve daireleme
noktalar erileri bu mekanizma iin ekil 10
da beraberce grlmektedir. Ball noktas U,
Burmester noktalarndan ikisi B1 ve B2 beinci
mertebe Burmester noktalar S1 ve S2 ekilde
gsterilmitir.
5. SONU VE DEERLENDRME
Mevcut bir mekanizmada belirli bir konumda

Ball ve Burmester noktalar gibi zel
yrngelere sahip noktalarn bulunmas iin
ani invaryantlarn kullanlmas kolaylk ve
basitlik salar. Bunun iin ani invaryantlarn
pratik ve kolay bir ekilde hesaplanabilmesi
gerekir. Burada sunulan yntem analitik olarak bunu mmkn klmaktadr. Bu yntemle
daha st mertebeden ani invaryantlarn (a6, b6
vs. gibi) hesaplanmas da mmkndr. Uygulamada en fazla beinci mertebeye kadar olan
invaryantlar kullanld iin burada sadece bu
mertebeye kadar olanlar hesaplanmtr.
Yntem kk deiikliklerle daha ok uzva
sahip mekanizmalara da uygulanabilir.
359
KAYNAKA
1. Weldkamp, G.R., Some remarks on higher

curvature theory, Journal of Engineering
for Industry, Trans. ASME 89, 1967, 8486.
2. Roth, B., Yang, A. T., Application of
instantaneous invariants to the analysis and
synthesis of mechanisms, Journal of
Engineering for Industry, Trans. ASME
98, 1977, 97-103.
3. Gupta, K. C., A direct method for the
evaluation of instantaneous invariants of a
given motion, Mechanism and Machine
Theory, 13, 1978, 567-576.
4. Ting, K. L., Wang, S. C., Fourth and fifth
order double Burmester points and the
highest attainable order of straight lines,
Journal of Mechanical Design, 113, 1991,
213-219.
5. Shigley, J. E., Uicker, J. J., Theory of
Machines and Mechanisms, Mc Graw-Hill,
New York 1990.
6. Bottema, O., Roth, B., Theoretical
Kinematics, North-Holland Publ. Co., New
York, 1979.
7. Tovar, A., Advanced Kinematics Design
Projects, Department of Aerospace and
Mechanical
Engineering,
Design
Automation Laboratory, University of

Notre Dame, 2002.
8. Sandor, G. N., Xu, Y., Weng, T. C., A
Graphical Method for solving the EulerSavary equation, Mechanism and
Machine Theory, 25, 1990, 141-147.
9. Goehler, C. M., Stanisic, M. M., Perez, V.
M., A generalized parameterization of T1
motion and its application to the synthesis
of planar mechanisms, Mechanism and
Machine Theory, 39, 2004, 1223-1244.
10. Spence, L. E., Insel, A. J., Friedberg, S.
H.., Elementary Linear Algebra, New
Jersey, Prentice Hall, 2000.
11. Lichtenheldt, W., Mekanizmalarn Konstrksiyonu, ev. F. Pasin, T MMF, 1975.
360

YRYEN MAKNALARIN BACAKLARINDA EBEV YAKLAIK

DORUSAL HAREKET MEKANZMALARININ KULLANILMASI
ZERNE
Gkhan KPER*
kiper@metu.edu.tr
ZET
Bu alma basit uygulamalar iin bacak hareketi ebiev yaklak dorusal hareket mekanizmalar
kullanlarak salanan yryen makinalar konu almaktadr. Az eyleyici kullanarak ve gvdeyi ayn
seviyede yere paralel konumda tutarak basit ve ucuz bir yrme makinas iin ebiev lamda
mekanizmas ve elenikleri kullanlarak oluturulan mekanizmalar nerilmektedir. Bu
mekanizmalarn oluturulmas ve eitli modellerle yaplan denemerlin sonular sunulmaktadr.
Anahtar Szckler: Yryen makinalar, ebiev yaklak dorusal hareket mekanizmalar,
Robert-ebiev teoremi
ON THE USE OF CHEBYSHEV APPROXIMATE STRAIGHT LINE MECHANISMS FOR
THE LEGS OF WALKING MACHINES
ABSTRACT
In this study, the use if Chebyshev approximate straight line mechanisms for the legs of walking
machines for simple applications is issued. Mechanisms using the Chebyshev lambda mechanism
and its cognates are proposed for simple and cheap walking machines with few actuators and that
keep the body in the same parallel level with respect to the support level. The means of
construction of these mechanisms and the results of some trials with some models are presented.
Keywords: Walking machines, Chebyshev approximate straight line mechanisms, RobertChebyshev theorem
1. GR
Gnmzde kara tatlar tekerlekli ya da
paletli olup dz yollar ya da raylar zerinde
ilerleyebilmektedirler. Yumuak, engebeli,
basamakl ya da engelli arazilerde ilerlemek
iin tekerlek ya da palet kullanlamamaktadr.
Bu nedenle, bu arazilerde ilerleyebilen
hayvanlar model alnarak yryen makinalar
gelitirilmektedir [1]. Sivil ve askeri
uygulamalarda ihtiya arz eden bu makinalar
genelde alglayclar ve denetim sistemleriyle
donatlm olup yryen robotlar olarak
gemektedirler,
ancak
ilerleme
iin
kullanlacak mekanizma sz konusu olduu
srece robotlar ile insan denetimli makinalar
arasnda ayrm yaplmasna gerek yoktur.
Sonraki ksmda bazlarndan bahseden ok
eitli yryen makina modeli mevcuttur.
361
Ancak, zellikle yeni modellerde yeterince

mekanizma kullanlmad ve genelde bol
eyleyici kullanma eilimi olduu grlmektedir. Ayn hareketi yapan simetrik
uzuvlar iin bile farkl motorlar kullanlmas
maliyeti artrmaktadr. Bu almada, basit
uygulamalar iin bacak hareketi ebiev
yaklak dorusal hareket mekanizmalar
kullanlarak salanan, az serbestlik dereceli
yryen makinalar aklanmaktadr.
Bildiri ierii yledir: ikinci ksmda mevcut
yryen makina modelleri tantlmaktadr.
nc ksmda bacak modellerinde istenen
zellikler verilmektedir. Drdnc ksmda bu
zelliklere uygun bacak mekanizmalar
nerilmektedir. Beinci ksmda ise bu bacak
mekanizmalar kullanlarak oluturulan eitli
modeller ile yaplan denemelere yer verilmektedir.
Kiper, UMTS2009
2. MEVCUT MODELLER
Raiberte gre [1], 1870lerde yaplan ilk
yryen makina almasnda yaklak
dorusal hareket izen ebiev drt ubuk
mekanizmas kullanlmtr. Artobolevski nl
mekanizma katalogunda [2] bir yrme
mekanizmasn ebieve atfetmitir, ancak
tarih vermemitir (ekil 1). eitli
mekanizmalarla tatlarn ilerlemesiyle ilgili
dier baz eski bulular Rygg [3] (ekil 2),
Nilson [4] (Watt mekanizmas kullanmtr),
Ehrlich [5], Snell [6], Urschel [7] ve Barra
[8] aittir. Space-General firmasnn Iron
Mule
Train
tasarmnda
ise
kam
mekanizmalar kullanlmtr [9, 10] (ekil 3).
ekil 3. Kam mekanizmal bir yryen makina [10]
Her mafsalda bir motor kullanan ilk yryen

makinay ise Moscher almtr [1, 11]. Bu
tasarmla balayan ve gnmze kadar gelen
almalarda bacak bana en az bir serbestlik
derecesi olan makinalar n plana kmlardr
(Bkz. [12]). Bunda, ilk rneklerde olduu gibi
yryen makina tasarmlarnn insan ulam
ve yk tanmasndan ziyade insansz arazi
robotu olarak kullanmna ynelinmesinin
etkisi vardr. Bu sayede daha ok serbestlikli
makinalar tasarlanm ve engebeli arazide
ilerleme konusunda daha etkili olunmutur.
ok eitli bacak saysna sahip yryen
makina bulunmaktadr. Tek bacakl makinalar
zplayarak ilerlemektedirler (r. Bkz. [13,
14]) ki bacakl makinalar statik dengede
olmadklarndan dinamik olarak dengelenirler
(r. bkz. [15, 16]). Statik dengeleme,
makinann ktle merkezinin her an iin yerden
destek ald noktalardan oluan poligonun
ierisinde olmasn gerektirir [17]. Bunun
kinematik olarak salanamad durumlarda
denge ataletsel kuvvetlerle salanr. Dinamik
dengeleme denetim sistemleri ile yaplabildii
gibi [18] yalnzca zel atalet dalm ile de
olabilmektedir (r. bkz. [19]). Drt bacakl
makinalarda hem statik dengeleme, hem de
dinamik dengeleme kullanlmaktadr (r. bkz.
[20, 21]). Genel olarak alt (r. bkz. [22-26])
ya da sekiz bacakl (r. bkz. [27-29]) olan
daha fazla bacakl makinalarda ise genelde
statik denge salanmaktadr (ekil 4).
ekil 1. ebiev yrme mekanizmas [2]
ekil 2. Mekanik bir at tasarm [3]
ekil 4. Theo Jansenin bir sahil canavar [30]
362
Kiper, UMTS2009
3. BACAK MODELLERNDE STENEN

ZELLKLER
Yryen makinalarda eyleyici saysn
azaltmak iin mekanizma kullanlmas
zerinde allmakta olan bir konudur [31,
32]. Yryen makinalarda bacaklarda istenen
zellikler unlardr [31]:
uygun grlmtr. nk bu tek serbestlik

dereceli mekanizma krankn 230den fazla bir
asal deiimi boyunca yaklak olarak
dorusal hareket salamaktadr ve bu uzun
aralk, belirli bir fazda alan bacaklar
kullanldnda gvdenin yere paralel ve ayn
seviyede kalmasn salayacaktr.
tasarm
Sonraki ksmda ebiev lamda mekanizmas

tantlmakta ve bu mekanizma ile elenikleri
kullanlarak elde edilen bacak mekanizmalar
aklanmaktadr.
3. Eer
zellikle
isteniyorsa hareketi
salamak iin bacak en az serbestlik
derecesiyle almaldr.
4. EBEV LAMDA MEKANZMASI

VE ELENKLER LE OLUTURULAN
MEKANZMALAR
1. Ayak gvdeye gre yaklak dorusal bir

yrngede hareket etmelidir.
2. Bacan basit
olmaldr.
bir
mekanik
Bu gereksinimlere ek olarak gz nnde

bulundurularak u zellikleri salayacak
mekanik bir bacak tasarm zerine
younlalmtr:
A. Toplam eyleyici says hareket serbestlii
kadar ya da minimum dzeyde fazla
olmas (yalnzca dz yryecekse tek
motorlu, yryecek ve dnebilecekse iki
motorlu, vs.)
Hoecker mekanizmas olarak da bilinen

ebiev lamda mekanizmas [2, 33], biyel
noktas evriminin te ikisine yakn bir
aralkta yaklak dorusal hareket yaptndan
dorusal hareket istenen uygulamalarda
sklkla kullanlr (ekil 5). Mekanizma
boyutlar u oranlardadr: |A0B0| = 2|A0A| ve
|B0A| = |AB| = |BP| = 2.5|A0A|.
B. Hareket srasnda gvdenin yere gre

asal konumu ve ykseklii deimeyecek
olmas (harcanan enerjiyi azaltmak ve
dengeyi kolaylatrmak iin)
B
Her ne kadar (A) zellii yukardaki (3)

zellii ile rtyor grnse de, (3)
zelliinde yalnzca bir bacan serbestlik
derecesinden, (A) zelliinde ise makinann
tmnn
serbestlik
derecesinden
bahsedilmektedir.
(A) ve (2) zelliklerini salamak amacyla
bacak iin dzlemsel bir mekanizma
tasarlanmas dnld, nk uzaysal
hareketin e zamanl almas motordan
bacaklara olan ya da bacaklar aras balantlar
uzaysal
kinematik
zincirlerle
olmas
gerektiinden
uygulamada
problemli
olabilecei dnlmtr. Ayrca dzlemsel
mekanizmalarn tasarm, paralar ve retimi
daha kolay olmakta, daha ucuz bir zm
olmaktadr.
(1), (3) ve (B) zelliklerini salamak iin ise
ebiev lamda mekanizmas ve elenikleri ile
oluturulan mekanizmalarn kullanlmas
363
A0
B0
ekil 5. ebiev lamda mekanizmas
ekil 1de grlen tasarmda e zamanl

alan ayaklar birbirlerine balanmlardr.
Bu tasarmda ayn anda yere basan ayak says
iki olduundan statik dengeleme yoktur. En az
iki ayak daha kullanlarak bu sistemin
dnmeksizin yrmesi salanabilir. Ancak
ayn zamanda sapma ve/veya yunuslama
alar da serbestlik olarak isteniyorsa ayn
anda yere basan bacaklar biyel noktalarndan
Kiper, UMTS2009
balayarak bacan yere dik durmas

salanamayacaktr. Bu durumda bacan yere
dik konumda kalmasn salamak iin
mekanizmaya bir devre daha eklemek
gerekmektedir. Bu ilem mekanizmaya paralel
uzuvlar ekleyerek yaplabilecei gibi [31]
(ekil 6) Robert-ebiev teoremi ve
eleniklerden yararlanlarak yaplr [33]. Bir
dzlemin bir dierine gre teleme hareketi
yapmasn salamak iin istenen hareketi
veren bir mekanizma ile bir elenii
birletirilerek elde edilen mekanizmann
kullanlmas yaygn bir uygulamadr [34]. Bu
almada bu eleniklerden faydalanlmtr.
C1
P
A1
B
B1
A
A0
B0
C0
C2
ekil 7. ebiev lamda mekanizmas ve elenikleri
ekil 6. ebiev lamda mekanizmas (LEDC
devresi) ve parelelogramlar kullanlarak

oluturulmu bir bacak modeli [31]
Robert-ebiev teoremi kullanarak (Bkz.

[33]) mekanizmann elenikleri bulunduunda
lamda mekanizmasndan bir tane daha ve bir
dier ebiev yaklak dorusal hareket
mekanizmas elde edilir (ekil 7). Dikkat
edilirse elde edilen yeni eleniklerden
B0B1C2C0 mekanizmas lamda mekanizmas
oranlarna sahiptir, ancak elenik biyel
noktalarna denk gelen krank alar arasnda
180lik bir faz fark vardr ki bu fark biyel
erisinin simetrik olup iki mekanizmann
birbirinin
ayna
grnts
eklinde
yerletirilmi
olmasndan
kaynaklanr.
A0A1C1C0 mekanizmas ise |A0A1| = |C0C1| =
2.5|A1C1| ve |A0C0| = 2|A1C1| oranlarna sahip
yeni bir mekanizmadr. Bu yeni mekanizma
ebiev
yaklak
dorusal
hareket
mekanizmas olarak bilinmektedir [2, 33].
364
Sabit uzuv ortak olmak zere bu

mekanizmadan ikisi birlikte kullanldklarnda
oluan yedi uzuvlu mekanizmada uzuvlardan
biri karldnda mekanizma serbestlik
derecesi deimemektedir. Paralel olan
kranklarn sabit mafsallar aktrlacak
ekilde iki mekanizmadan biri dierinin
zerine konumlandrlp biyel noktalar
fazladan bir uzuvla birletirilirse biyel
noktalar birbirlerine paralel ekilde ayn
erileri izeceinden hareket boyunca yeni
uzvun sabit uzva gre asal bir deiimi
olmayacaktr ve yalnzca teleme hareketi
yapacaktr. akan uzuvlar teke indirgenip
yeni bir uzuv elde edildiinden yeni
mekanizma yine alt uzuvlu olur. Bu ekilde
iki dzlem arasnda istenen bir teleme
hareketini salamak iin alt ubuk
mekanizmas
tasarlanmas
genel
bir
yntemdir.
mekanizmann ikierli olarak paralel
kranklarnn aktrlmas ile deiik yedi
ubuk mekanizmas elde edilir. Bu
mekanizmann her birinde ilgili iki
mekanizmann akmayan kranklarndan biri
ve o kranka bal biyel ksm karlabilir.
Bylelikle alt deiik alt ubuk mekanizmas
elde edilir. ebiev Lamda mekanizmasndan
bu ekilde elde edilebilen alt ubuk
mekanizmalar ekil 8de, bu mekanizmalarn
elde edilmesiyle ilgili bilgi Tablo 1de
verilmitir.
Kiper, UMTS2009
1a)
uzuv daha eklenerek bir sekiz ubuk

mekanizmas elde edilmeli ve bylelikle tekil
konumdan kanlmaldr.
1b)
2a)
2b)
3a)
3b)
Bu mekanizmalarla oluturulabilecek bacak

iftine bir rnek olarak 1a mekanizmas iin
CATA oluturulmu olan kinematik
simlasyondan baz kareler ekil 9da
verilmektedir. ekilde grld zere
krankn 90 ve 270 konumlar yaknnda,
yaklak 50er derecelik aralklarla olmak
zere, iki ayak da yerdedir.
ekil 8. Dzlemsel teleme mekanizmalar
Tablo 1. Alt ubuk mekanizmalarnn elde edilmesi

Mekanizma Birletirilen akan karlan krank
no
mekanizmalar kranklar (ve biyel ksm)
1a
A0A1 ve A1P
A0ABB0 ve B0B ve
A0A1C1C0
C 0 C1
1b
A0A ve APB
2a
B 0 B1
A0ABB0 ve A0A ve
B0B1C1C0
C 0 C2
2b
B0B
3a
A0ACC0 ve A0A1 ve C0C1 ve C1P
B0B1C1C0
B 0 B1
3b
C0C2 ve C2B1
A0ABB0 ve B0B1C1C0 mekanizmalar

birbirlerinin ayna grnts olduundan ekil
8deki u mekanizmalar da birbirlerinin ayna
grntsdrler: 1a ve 3a, 2a ve 2b, 1b ve 3b.
Yani aslnda farkl mekanizma elde edilmi
oldu.
1a mekanizmasnda dikkat edilmesi gereken
bir husus vardr: ayan bal olaca uzuv ile
ona bal bulunan dier yzen uzuv ifti
hareket srasnda tekil konundan gemekte ve
sabit uzva bal olmayan drt devre
konfigrasyon deitirebilmekte ve bunun
sonucunda ayak uzvunun gvdeye gre as
istendii gibi sabit kalmayabilmektedir. Bu
nedenle bu mekanizma kullanldnda ya
karlm olan krank ve biyel ksm
karlmamal ya da alt ubuk mekanizmalar
elde edilirkenkine benzer ekilde fazladan iki
365
ekil 9. 1a mekanizmas kullanlarak oluturulmu
bacak ifti
Excel ortamndaki simlasyonda rastlanan

yukarda bahsedilen tekillikten dolay
konfigrasyon deimesi problemi Catia
ortamndaki simlasyonda yaanmamtr.
Kiper, UMTS2009
5. BAZI GEEK MODELLER

1a ve 2a mekanizmalar ile oluturulan
bacaklarla LEGO paralar kullanlarak drt
ve alt bacakl model denemeleri yaplmtr.
lk modelde drt bacak ayn eksenden tahrik
edilerek yrme hareketi salanmtr (ekil
10). kierli alterne bacaklar 180 faz fark ile
almaktadr. Modelde statik dengeleme
yoktur
ve
dinamik
dengeleme
de
yaplmadndan tekerleklerle desteklenmitir.
Engebeli ve engelli arazilerde ilerlemek iin
bacaklar kullanlrken dengeyi salamak iin
tekerleklerin kullanld hibrit tasarmlarn
rnekleri bulunmaktadr [35, 36].
drt bacakl ilk model
Bu ilk modelde 1a mekanizmas kullanlm

olup ekilde zeri izili olan iki fazladan uzuv
nceki ksmda bahsedilen tekil konfigrasyon
problemini zmek iin eklenmitir. ok
sayda uzuv bulunmasndan, uzuvlarn plastik
olup esnek olmalarndan ve birbirlerine
srtnmelerinden ve kullanlan motorlarn
yetersiz olmasndan dolay iki motor ekildeki
gibi balanarak hareket salanmtr. Bu
model istenen hareketi salamakla birlikte zor
almaktadr. ok fazla kayma vardr, model
ok yava ilerlemektedir (Yaklak 0.05 m/s).
366
drt bacakl ikinci model
Kiper, UMTS2009
Ayn bacaklar kullanlarak oluturulan ikinci

bir modelin hareketinden baz kareler ekil
11'de verilmektedir. Drt bacakl olan bu
modelde iki bacak nde, iki bacak ise arkada
yer almaktadr. apraz bacaklar e zamanl,
hizadaki bacaklar 180 faz farkl olacak
ekilde almaktadr. nceki modeldeki
sebeplerden
dolay
yine
iki
motor
kullanlmtr. Motorlar n ve arka bacak
iftlerine baldrlar. Bu kez dengeleme iin
tekerlek destei kullanlmad halde hareket
srasnda dinamik denge ksmen salanmakta,
zaman zaman bacaklarn haricinde arka
ksmn da yere temas etmekte olduu
grlmektedir. stenmedii halde model
dengesini salayabilmek iin yunuslama
hareketi yapmakta ve gvde seviyesi hareket
de fazladan enerji gereksinimini beraberinde
getirmektedir. Bu modelde de ayaklarda ok
fazla kayma olduundan ilerleme ok yavatr
(Yine yaklak 0.05 m/s). Ancak hareket ilk
modelden daha baarldr ve modelin daha az
zorland gzlemlenmitir.
2a mekanizmas kullanlarak nc bir
model yaplmtr (ekil 12). Alt bacakl olan
bu modelde statik denge salanmaktadr.
Hareketi elde edebilmek iin yine her iki
bacaa bir motor balanmas gerekmitir.
Statik denge salandndan, kullanlan
mekanizmann uzuv says daha az
olduundan, uzuvlarn birbirine srtnmemesi
iin araya diskler konduundan ve motor
says artrlm olduundan bu model nceki
ikisine gre ok daha iyi performans
gstermektedir. Ayaklarda hemen hemen hi
kayma olmamaktadr ve model ncekilere
nazaran daha hzl bir ekilde ilerlemektedir
(yaklak 0.1 m/s). Ayrca istenildii gibi
gvdenin yere gre seviyesi deimemekte ve
paralellii korunmaktadr.
Bu model nceki ksmda aklanan
mekanizmalarn uygulanabilirliini gstermek
iin oluturulmutur. Modelde plastik Lego
paralar kullanldndan hem mekanizmann
oluturulmasnda baz snrlamalar olmakta,
hem de uzuv esnekliklerinden dolay modelin
almasnda
baz
skntlar
meydana
gelmektedir. Yerleimi iyi tasarlanm
(rnein ekil 9'daki yerleim Lego
modellerindekilerden daha uygundur) daha
rijit uzuv ve mafsal pinlerin kullanld
mekanizmalarla ve bu mekanizmalarn uygun
367
alt bacakl model
Kiper, UMTS2009
ubuk ya da dililerle birbirlerine hareket

iletmesi salanarak tm modelin tek motorla
almas salanabilir. Ayrca yere dik bir
eksene ve/veya bacak eksenlerine paralel bir
eksene motor balayarak sapma ve/veya
yunuslama alarn kontrol edilebilir hale
getirmek de mmkndr. Yalnz sapma as
deiken olduunda kayma olmakszn
ilerleme isteniyorsa ayn eksendeki bacaklarn
farkl hzlarda almas gerekecektir.
3.
4.
5.
6.
6. SONULAR
Bacakl makinalarda fazla sayda eyleyici
kullanm denetim ve arlk problemi
yaratmaktadr. stenen hareketi salayabilmek
iin mekanizmalar kullanarak eyleyici says
az bacakl robotlar tasarlanabilmektedir.
Bu bildiride nerilen bacak mekanizmalar
kinematik gereksinimlere gre seilmilerdir.
Bu bacaklarn uygulamaya gemeden nce
dinamik analizlerinin de yaplmas gerekir.
Ancak oluturulan modellerin ilevsel olarak
tatminkr olduklar grlmektedir.
Az motor kullanm makina arln ve
maliyeti azaltmakta ve sistem denetimini
kolaylatrmakta ise de uzuv says arttka
para esneklikleri ilevsel problemler ortaya
kabilmektedir. Ayrca mafsal ve uzuv
srtnmelerinden dolay nispeten gl
motorlar gerekebilmektedir. Tasarmclarn az
motor-ok uzuv ve ok motor-az uzuv
arasndaki dengeyi bte ve gereksinim
hassasiyetlerini ele alarak deerlendirmeleri
gerekmektedir.
TEEKKR
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
Yazar bu almann dahil olduu projede

birlikte alt sayn Arezou Salimiye,
ayrca teknik destek salayan sayn Gkhan
Bayar, Kvan Uyank ve Hakan Menceke,
teorik destek veren sayn Prof. Dr. Eres
Sylemez ve alma srasnda mali destek
salayan TBTAKa teekkr eder.
KAYNAKA
15.
16.
1. Raibert, M. H., Legged Robots That

Balance, MIT Press, Cambridge, 1986,
Ksm bir, 1-9.
2. Artobolevski, I. I., Mechanisms in
Modern Engineering Design A
Handbook for Engineers, Designers and
368
17.
Inventors, ngilizceye eviren: Weinstein,

N., Mir Publishers, Moskova, C. 1, 2.
Bask, 1979, s. 405, 432, 433.
Rygg, L. A., Mechanical Horse,
US491927 nolu patent, 1893.
Nilsson, F. A., Supporting and Propelling
Mechanism
for
Motor
Vehicles,
US1574679 nolu patent 1926.
Ehrlich, A., Vehicle Propelled by
Steppers, US1691233 nolu patent, 1928.
Snell, E., Reciprocating Load Carrier,
Urschel, W. E., Walking Tractor,
Barr, I. R., Amphibious Walking Vehicle,
Morrison, R. A., Iron Mule Train,
Cornell Aeronautical Laboratory/Int. Soc.
Terrain Vehicle Systems Off Road
Mobility Research Symp. Bil. Kit., 383400, Haziran 1968, Vaington, ABD.
Todd, D. J., An Evaluation of
Mechanically
Co-ordinated
Legged
Locomation (The Iron Mule Train
Revisited), Robotica, Cilt 9, 1991, 417420.
Liston, R. A. ve Mosher, R. S., A
Versatile Walking Truck, Transpostation
Engineering Conference Bil. Kit., 1968,
Londra, ngiltere.
Berns, K., The Walking Machines
Katalog, www.walking-machines.org, AG
Robotersysteme,
Universitt
Kaiserslautern, Almanya, Nisan 2009.
Schwind, W. J. ve Koditschek, D. E.,
Approximating the Stance Map of a 2DOF Monoped Runner, J. Nonlinear
Sci., Cilt 10, 2000, 533-568.
Wei, T. E., Nelson, G. M., quinn, R. D.,
Verma, H. Ve Garverick, S. L., Design of
a 5-cm Monopod Hopping Robot, 2000
IEEE Int. Conf. On Robotics &
Automation Bil. Kit., 2828-2833, Nisan
2000, San Fransisko, ABD.
Honda
Worldwide
ASIMO,
world.honda.com/ASIMO, Honda Motor
Co., Ltd., Nisan 2009.
Huang, Q., Yokoi, K., Kajita, S., Kaneko,
K., Arai, H., Koyachi, N. ve Tanie, K.,
Planning Walking Patterns for a Biped
Robot, IEEE Trans. On Robotics and
Automation, Cilt 17, Say 3, 2001, 280289.
Yamazaki, K. S., The Design and Control
of Scout I, A Simple Qaudruped Robot,
Kiper, UMTS2009
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
Yksek Lisans Tezi, McGill University

Faculty of Gradute Studies and Research
Department of Mechanical Engineering,
1999.
Kimura, H., Tsuchiye, K., Ishiguro, A. ve
Witte, H. (Ed.), Adaptive Motion of
Animals and Machines, Springer, Tokyo,
2006.
Collins, S. H., Wisse, M. ve Ruina, A., A
Three-Dimensional Passive Dynamic
Walking Robot with Two Legs and
Knees, Int. J. Robotics Research, Cilt 20,
Say 7, 2001, 607-615.
Robot
Locomation
Group,
groups.csail.mit.edu/locomotion/littledog.
html,
Massachussetts
Institute
of
Technology, Massachussetts, Nisan 2009.
BigDog:
The
Most
Advanced
Quadruped
Robot
on
Earth,
www.bostondynamics.com/content/sec.ph
p?section=BigDog, Boston Dynamics,
Nisan 2009.
RiSE: The Amazing Climbing Robot,
http://www.bostondynamics.com/content/
sec.php?section=RiSE, Boston Dynamics,
Nisan 2009.
Yaplcan, M. A., Tokgz, A., Soygder,
S. Ve Alli, H., Alt Ayakl rmcek Bir
Robotun Dizayn ve Otomatik Kontrol,
12. Ulusal Mak. Teo. Sempozyumu Bil.
Kit., C. 2, 595-602, 9-11 Haziran 2005,
Kayseri, Trkiye.
HEXBUG Micro Robotic Creatures,
www.hexbug.com, Innovation First Inc.,
Mart 2009.
The
ATHLETE
Rover,
wwwrobotics.jpl.nasa.gov/systems/systemImag
e.cfm?System=11&Image=95, NASA Jet
Propulsion
Laboratory,
California
Institute of Technology, Kaliforniya,
Nisan 2009.
Saygner, E., Akbey, T., Yazcolu, Y.
Ve Saranl, A., Task oriented kinematic
analysis for a legged robot with halfcircular leg morphology, Int. Conf. on
Robotics and Automation 2009, 12-17
Mays 2009, Kobe, Japonya, kabul tarihi:
Ekim 2008.
Galt, S. ve Luk, B. L., Evolutionary
Design and Development Techniques for
369
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
an 8-Legged Robot, 2. Int. Conf. on

Genetic Algorithms in Engineering
Systems: Innovations and Applications
Bil. Kit., 2-4 Eyll 1997, Venue, ngiltere.
Colombano, S., Kirchner, F., Spennberg,
D. ve Hanratty, J., Exploration of
Planetary Terrains with a Legged Robot
as a Scout Adjunct to a Rover, Space
2004 Conference and Exhibit, 28-30 Eyll
2004, San Diego, ABD.
NXT
Spider
1
Bot,
www.sorosy.com/lego/spider1/index.pht
ml, sorosy dot com, Nisan 2009.
Jansen, T., Minimal Gallery - Transport,
www.strandbeest.com/mGallery/index.ph
p?s=y&id=transport__transport_dsc00002
, Nisan 2009.
Tavolieri, C., Ottaviano, E., Ceccarelli,
M. ve Di Rienzo, A., Analysis and
Design of a 1-DOF Leg for Walking
Machines, 15. Int. Workshop on
Robotics in Alpe-Adria-Danube Region
Bil.
CD,
15-17
Haziran
2006,
Balantonfred, Macaristan.
Inagaki, K., Reduced DOF Type
Walking Robot Based on Closed Link
Mechanism, Ed.: Habib, M. K.,
Bioinspiration and Robotics: Walking and
Climbing Robots, I-Tech Education and
Publishing, Viyana, 2007, 39-50.
Sylemez, E., Makine Teorisi 1
Mekanizma Teknii, Birsen Yaynevi,
stanbul, 2007, 332-343
Dijksman, E. A., Motion Geometry of
Mechanisms,
Cambridge
University
Press, Cambridge, 1976, 150-160.
Tavolieri, C., Ottaviano, E., Ceccarelli,
M. ve Nardelli, A., A Design of a New
Leg-Wheel
Walking
Robot,
15.
Mediterranean Conf. on Control &
Automation Bil. Kit., T30-011, 27-29
Temmuz 2007, Atina, Yunanistan.
Tadakuma, R., Tadakuma, K. ve Howe,
R. D., Few D.O.F. Walking Robot with
Outer-Wheels, 3. Annual IEEE Conf. on
Automation Science and Engineering,
1117-1124, 22-25 Eyll 2007, Scottsdale,
ABD.
370
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
ARA KAPISI CAM KRKOSU TASARIMI

Mmin ZS
PAH
* ve Eres SYLEMEZ*
e134564@metu.edu.tr, eres@metu.edu.tr
ZET
Bu al!;mada, otomobil yan kap!s!nda kullan!lacak kol tipi cam krikosu iin mekanizma tasar!m!
sunulmu;tur.
lk olarak, tip sentezi yap!larak kullan!labilecek mekanizmalar incelenmi; ve tasar!m
kriterlerini salayacak uygun bir mekanizma seilmi;tir. Daha sonra, seilen mekanizman!n
boyutsal sentezi gerekle;tirilmi;tir. Boyutsal sentezde, cam iin istenilen hareketi salamak iin
Kardan hareketinden faydalan!lm!;t!r. Bundan sonra, mekanizman!n sentezinde kar;!la;!labilecek
sorunlar ele al!nm!; ve bu sorunlara zmler nerilmi;tir. Son olarak, rnek bir tasar!m al!;mas!
verilmi;tir.
Anahtar Szckler: Mekanizma sentezi, Kardan hareketi, cam krikosu
DESIGN OF A CAR DOOR WINDOW REGULATOR
ABSTRACT
In this study, a mechanism design for an arm-type window regulator that will be used in side door
of the car is presented. Firstly, applying type synthesis, mechanisms that can be used are examined
and a suitable mechanism that will ensure the design criterias is selected. Afterwards, dimensional
synthesis of the selected mechanism is done. In dimensional synthesis, Cardanic motion is used to
provide the motion that is needed for the glass. Then, difficulties that can be faced during the
synthesis of the mechanism are considered and solutions to these difficulties are suggested. Lastly,
a sample design study is given.
Keywords: Mechanism synthesis, Cardanic motion, window regulator
1. GR
Ara kap!lar!nda bulunan camlar! a;a! ve
yukar! hareket ettirmek iin kullan!lan
mekanizmalara cam krikosu denilmektedir.
Bu hareket esnas!nda cam!n teleme hareketi
yapmas! beklenmektedir ve cam krikosunun
bu hareketi salamas! gerekmektedir. Ayr!ca
kap! ierisinde bulunan dier paralar
nedeniyle cam krikosunun yerle;tirilmesinde
k!s!tlamalar olmaktad!r. Bu al!;man!n amac!
cama gerekli hareketi salayacak ve bahsi
geen k!s!tlamalar! a;acak cam krikosu
tasar!m! gerekle;tirilmesidir.
Genel olarak cam krikolar! iki e;ittir; halatl!
cam krikolar! ve kol tipi cam krikolar!. Halatl!
cam krikolar!nda cam! hareket ettirmek iin
halat ve makaralar kullanmaktad!r. Bu
kullan!m uygulamada kolayl!k yaratsa da
gvenilirlik
a!s!ndan
iyi
sonular
371
vermemektedir. Kol tipi cam krikolar!nda ise

cam! hareket ettirmek iin kollar ve k!lavuzlar
kullan!lmaktad!r.
Bu
uygulamada,
gvenirlilii a!s!ndan kol tipi cam krikosu
tercih edilmi;tir.
Kol tipi cam krikolar!nda ok farkl!
tasar!mlar! gzlemlemek mmkndr. Fakat
tatbik edilen tasar!mlar genellikle makas tipi
mekanizmalardan
olu;turulmu;
cam
krikolar!d!r. rnek olarak Herbert A. Richter
taraf!ndan 1990 y!l!nda al!nm!; Aralar iin
Cam Krikosu patenti gsterilebilir (Kekil 1)
[1]. Burada makas elamanlar! dz kollardan
olu;maktad!r.
Ronald E. Dupuy taraf!ndan 1992 y!l!nda
al!nan Ara Kap!s! Cam Krikosu patentinde
yine makas tipi kollu cam krikosu
gzlemlenebilir (Kekil 2) [2].
Bu
zsipahi ve Sylemez, UMTS2009
mekanizmada
kullan!lm!;t!r.
ise
a!l!
kol
elamanlar!
dikey eksenle a!s!). Mekanizman!n bu

hareketi salamas! ve ayn! zamanda da kap!ya
yerle;tirmesi
s!ras!ndaki
k!s!tlamalar!
kar;!lamas! beklenmektedir. Bu nedenle
mekanizma tasar!m!n!n olabildiince esnek
olmas! tercih edilmektedir.
stenen hareketi salamak iin dz kollu

makas mekanizmas! kullan!labilir (Kekil 3).
Bu durumda kap! cam! (5) numaral! uzva
bal! olacakt!r. Fakat cam!n eimli bir ;ekilde
hareket etmesi iin mekanizman!n hareket
dorultusuna dik bir ;ekilde yerle;tirilmesi
gerekecektir. Bu durumda mekanizman!n kap!
ierisine yerle;tirilmesi istenilen esneklikte
salanamayabilir.
Kekil 1. Aralar iin cam krikosu [1]
Kekil 3. Dz kollu makas mekanizmas!
Kekil 2. Ara kap!s! cam krikosu [2]
Cam krikosunu tasarlamak iin ilk olarak tip

sentezi
yap!lm!;
ve
kullan!labilecek
mekanizmalar
irdelenmi;tir.
Bunlar!n
aras!ndan tasar!m kriterlerini salayacak
uygun bir mekanizma seilmi;tir. Daha sonra,
bu mekanizman!n boyutsal sentezi yap!lm!;t!r.
Boyutsal sentezde Kardan hareketinden
faydalan!lm!;t!r. Mekanizman!n sentezinde
kar;!la;!labilecek sorunlar ele al!nm!; ve
zm nerileri sunulmu;tur . Son olarak,
rnek bir tasar!m al!;mas! verilmi;tir.
2. MEKANZMA SEM
Tasar!mda kullan!lacak olan cam krikosu
mekanizmas!ndan istenen, kap! cam!na belirli
ykseklikler aras!nda teleme hareketi
yapt!rmas!d!r. Fakat teleme dorultusu a!l!
olabilmektedir (Bkz Kekil 2 50 nolu k!za!n
372
Kekil 4. Dz kollu makas mekanizmas!
Bu sorunu ortadan kald!rmak iin ise (5)

numaral! hareketli k!lavuz zerinde dei;iklik
yap!labilir (Kekil4). Bu durumda cam yine (5)
numaral! uzva bal! olacakt!r. Bu uygulama
tasar!mda enselik salayabilir. Fakat ilerleme
a!s! cam! evreleyen k!zaklar sayesinde
salanacakt!r (Kekil 4 6 nolu uzuv). Bu
nedenle, cam ile yan k!zak aras!nda srtnme
ve tepki kuvvetleri olu;acakt!r. Bu da
mekanizman!n
getirecektir.
al!;mas!na
ek
zorluk
Son olarak, kullan!labilecek dier bir

mekanizma, a!l! kol elemanlar! bulunan
makas mekanizmas!d!r (Bkz K!s!m 3). Bu
mekanizma
a!l!
teleme
hareketini
mekanizman!n uzuvlar! aras!ndaki farkl! a!lar
sayesinde gerekle;tirmektedir. Bu sayede
mekanizma istenilen ;ekilde tasarlanabilir ve
mekanizman!n kap!ya yerle;tirilmesinde
doacak sorunlar a;!labilir. Bu nedenle, bu
al!;mada a!l! kol elemanlar! bulunan makas
mekanizmas! tercih edilmi;tir.
SYE
HYE
3. BOYUTSAL SENTEZ
Mekanizman!n sentezinde Kardan hareketi
temel al!nm!;t!r. Bu nedenle ilk olarak Kardan
hareketinin a!klanmas! faydal! olacakt!r.
Bir cismin sabit bir referansa gre dzlemsel
hareketi s!ras!nda, a!sal h!z!n s!f!r olmamas!
;art!yla, cisim zerinde anl!k h!z!n s!f!r
olduu bir nokta vard!r. Bu noktaya anl k
dnme merkezi ya da pol denilmektedir.
Cismin tm hareketi s!ras!nda bu noktalar
birle;erek, sabit dzlemde ve hareketli
dzlemde iki ayr! eri olu;tururlar. Sabit
dzlemdeki eriye sabit yuvarlanma erisi
(SYE) ve hareketli dzlemdeki eriye ise
hareketli
yuvarlanma
erisi
(HYE)
denilmektedir. Bu iki eri her durumda
birbirlerine teettirler. Belli zel hareket
durumlar!nda her iki eri de ember halini
al!r. Bu zel durumda sabit yuvarlanma erisi
ap!n!n hareketli yuvarlanma erisi ap!n!n iki
kat! olduu harekete Kardan hareketi
denilmektedir.
kizkenar
krank-biyel
mekanizmas!nda,
biyel
uzvu
Kardan
hareketini salamaktad!r (Kekil 5) [3].
Kekil 5te B noktas! hareketli yuvarlanma
erisinin merkezi, A noktas! da sabit
yuvarlanma erisinin merkezidir. Kardan
hareketinin bir zellii olarak hareketli
yuvarlanma erisi zerinde al!nan bir nokta
(D noktas!), mekanizman!n hareketi esnas!nda
sabit bir doru zerinde hareket eder. Burada
AD dorusu ile y ekseni aras!nda bulunan a!,
'eile (3) numaral! uzvun B noktas!ndaki a!s!,
53 aras!nda ;u ba!nt! bulunmaktad!r [3],
'
180 5 3
.
2
(3.1)
373
Kekil 5.
kizkenar krank-biyel mekanizmas!nda
Kardan Hareketi
B noktas! emberin merkezi ve A, C, D

noktalar! ember zerinde bulunduu iin
mekanizman!n makas elemanlar! uzunluklar!
birbirine e;ittir:
AB BC BD .
(3.2)
Burada D noktas!n!n dorusal hareketi, elde

edilmeye al!;!lan cam!n teleme hareketinin
temelini
olu;turacakt!r.
Bu
nedenle,
mekanizmaya yeni bir uzuv daha eklenmi;tir
(Kekil 6 5 nolu uzuv). Burada amalanan
cam!n balanacak olduu (5) numaral!
hareketli
k!lavuzun
teleme
hareketi
yapmas!d!r.
Kekil 6. A!l! kollar! bulunan makas mekanizmas!
Bu teleme hareketini ispatlamak iin

geometri kullanarak hareketli k!lavuz ile yatay
ekseni aras!ndaki a!, è bulunmu;tur (Kekil
7).
hBDF hHBD " 5 3 %12
Son olarak,
"53%12
%12
` hBDF hBDE
"52%12
%12
%12
53 5 2
` " 5 3 %12 " %12
` 5 3
%12
`
Kekil 7. A!l! kollar! bulunan makas mekanizmas!
53 5 2
5 2 53

2
(3-3)
(3.3) denkleminden grlecei zere è a!s!

sabit olan makas elemanlar! a!lar!na bal!d!r.
Bu nedenle tm krank a!lar!nda è a!s! sabit
kalacakt!r. Bu yzden (5) numaral! hareketli
k!lavuz teleme hareketi yapacakt!r.
AB BC , bu yzden;
hCAB hACB %12

HG // AC, bu nedenle;
spat s!ras!nda è a!s!n! bulmak iin

BD BE ;art! kullan!lm!;t!r. Bu yzden,
(3.2) denklemi de kullan!larak hareketli
k!lavuzun teleme hareket yapma ;art!
bulunabilir:
hCAB hABH %12

hACB hCBG %12
Ayr!ca,
hGBD hCBD hCBG 5 3 %12 ve

hHBE hABE hABH 5 2 %12
AB BC BD BE .
(3-4)
Mekanizma, Kardan hareketi kullan!larak

olu;turulduu iin, teleme hareketi yaparken
D noktas!n!n izgisel yrngesi ile y ekseni
aras!ndaki a!, 'eolarakesabit kalacakt!r.
Buradan,
hHBD " hGBD " 5 3 %12 ve

hGBE " hHBE " 5 2 %12
Daha sonra,
(5)
hDBE " hHBD hGBE

hDBE " (" 5 3 %12 ) (" 5 2 %12 )
hDBE 5 3 5 2 2%12 "
Eer, BD BE ise BDE geni ikizkenar
bir gen olur. Bu nedenle,
hBDE
(2)
" hDBE
(3)
(4)
(1)
2
" (5 3 5 2 2%12 " )
hBDE
2
53 5 2
hBDE " %12
2
Kekil 8. Makas mekanizmas!n!n ara kap!s! iindeki

konumu
Mekanizmay!
ara
kap!s!
iin
boyutland!r!rken, mekanizman!n ara kap!s!
iindeki herhangi bir durumunun dikkate
HG // DF, bu nedenle;
374
al!nmas! gerekmektedir (Kekil 8). Burada,

tasar!m! kolayla;t!rmak iin iki adet eksen
tak!m! kullan!lm!;t!r. XY eksen tak!m! ara
kap!s!ndaki eksen tak!md!r ve Y ekseni
yerekimine ters dorultudad!r. xy eksen
tak!m!nda ise x ekseni sabit k!lavuz
dorultusundad!r. Burada, 50 mekanizman!n
k!lavuz ekseni ile ara kap!s!ndaki yatay
eksen aras!ndaki a!d!r.
%12,2
(2)
(3.1) ve (3.3) denklemleri kullan!larak

teleme hareketi yapan cam krikosu temel
olarak
tasarlanabilir.
Denklem
(3.1)
kullan!larak,
5 3 180 2 ' .
(3)
D2
(3.5)
B2
b)
Denklem (3.3) kullan!larak ise,
Kekil 9. Mekanizman!n a) en st konumu ve b) en
5 2 53 2 ` .
alt konumu
(3.6)
Son olarak, makas elemanlar!n!n boyutlar!n!n

bulunmas! gerekmektedir. Bu nedenle cam!n
kapal! ve a!k konumlar! bilinmelidir. Bunlar
mekanizman!n en st ve en alt konumlar!
olacakt!r. Kekil 9da en st ve en alt
konumlarda
mekanizman!n
bir
k!sm!
gsterilmektedir.
Mekanizman!n
kap!
iindeki
uygun
pozisyonuna gre, sabit mafsal (A noktas!) ve
sabit k!lavuzunun kap! iindeki konumlar!
tasar!mc! taraf!ndan belirlenebilir. Bundan
sonra, mekanizman!n en st ve en alt
konumlar! kullan!larak (Kekil 9), makas
elemanlar!n!n her birinin uzunluu ve toplam
krank dn; a!s!, %12total bulunabilir.
D1
Mekanizman!n a!l! elemanlar!n!n her birinin

uzunluuna r diyelim. D noktas!n!n st ve alt
konumlardaki Y ekseni bile;enleri Yst ve Yalt
olsun. Ayr!ca krank kolunun X ekseniyle st
ve alt konumdaki a!lar!na da %12,1 ve %12,2
diyelim. Geometriden st ve alt konumlar iin
iki denklem elde ederiz:
Yst 2r cos(" 2 -%12,1 -5 0 -' ) cos(5 0 +' ) (3.7)
Yalt 2r cos(" 2 -%12,2 +5 0 +' ) cos(5 0 +' ) (3.8)
Bu iki denklemde adet bilinmeyen vard!r,

r, %12,1 ve %12,2. Bunlardan biri tasar!m
parametresi olarak seilip dier ikisi
bulunabilir. Eer %12,1 tasar!m parametresi
olarak seilirse,
r
Yst
2 cos(" 2 -%12,1 -5 0 -' ) cos(5 0 +' )
%12,2
(3)
(3.9)

Yalt
+5 0 +' - cos 1
(3.10)
2
2r cos(5 0 +' )
"
olarak bulunur.
Bylece belirli tasar!m parametreleri iin,
(3.5), (3.6), (3.9) ve (3.10) denklemleri
kullan!larak a!l! kollar! bulunan makas
mekanizmas! tasarlanm!; olur.
B1
(2)
%12,1
Tasar!m s!ras!nda dikkat edilecek bir husus,

sabit
k!lavuzun
zerindeki
geometrik
a)
375
k!s!tlamalard!r. Bunun nedeni sabit k!lavuzun

ara kap!s!na yerle;tirilmesinde kar;!la;!lan
k!s!tlamalar olabilir. Bu yzden, (4) numaral!
k!za!n sabit pivota (Kekil 8de A noktas!)
s14 e dikkat edilmesi
olan uzakl!!,
gerekebilir.
s14 2r cos(%12 5 0 )
(3.11)
4. RNEK ALIMA VE SONULAR
Bu blmde, rnek tasar!m parametreleri iin

Excelde haz!rlanan tasar!m ortam!nda yap!lan
al!;malar sunulmu;tur.
rnek tasar!m parametreleri ;unlard!r;
5 0 8W , ' 9W , ` 6W , Yst 240mm ,
max
min
Yalt 200mm , s14
370mm , s14
220mm .
(3.11) kullan!larak s14 n maksimum ve

minimum deerleri bulunulabilir. Bunlar
(3.11)dan grlebilecei gibi tasar!m
parametrelerine bal!d!r. Bu nedenle, tasar!m
s14 n
parametresi %12,1 dei;tirilerek
maksimum ve minimum deerleri istenilen
llere getirilebilir. Ayr!ca sabit pivot
noktas!nda ve sabit k!lavuzun eiminde
imkanlar lsnde dei;tirmeler yap!larak
tasar!m geli;tirilebilir.
Mekanizman!n sentezi s!ras!nda cam!n a!lma
ve kapanma h!z!na da dikkat etmek
gerekmektedir. Burada cam!n mmkn
olduunca az dei;en bir h!zda a!l!p
kapanmas! istenmektedir. Mekanizmada, cam
(5) numaral! hareketli k!lavuza balanaca!
iin hareketli k!lavuzun h!z karakteristii
nemlidir (Kekil 8). Hareketli k!lavuz teleme
hareketi yapt!! iin D noktas!n!n pozisyon ve
h!z!n! bulmak yeterli olacakt!r. D noktas!n!n Y
bile;enine YD diyelim,
YD 2r cos(" 2 -%12 -5 0 -' ) cos(5 0 +' ) (3.12)
(3.10) denkleminde her iki taraf!n zamana

gre trevini al!rsak D noktas!n!n h!z!n!n Y
bile;enini, YD , elde etmi; oluruz:
(3.5) ve (3.6) denklemleri kullan!larak

5 3 162W , 5 2 150W olarak bulunur.
Bundan sonra yap!lacak olan, serbest
parametre, %12,1nin seilmesi ve bunun
sonucunda
r
ve
deerlerinin
%12,2
bulunmas!d!r.
rnein, %12,1 28W iin, (3.9) ve (3.10)den
r 184.9 mm
ve
%12,2 51, 45W
olarak
bulunur.
max
369.7 mm
Ayr!ca, (3.11) kullan!larak s14
min
ve
s14
268.4 mm olup,
k!s!tlamalar! salar.
belirtilen
%12 0.2 rad/s iin hareketli k!lavuzun h!z!

(3.13) kullan!larak bulunabilir. Kekil 10da
hareketli k!lavuzun h!z!n!n krank kolu a!s!na
gre grafii verilmektedir. Burada dikkat
edilmesi gereken, bu h!z karakteristiinin
tasar!mc!n!n kriterlerine uyup uymad!!d!r.
80
70
YD =2r sin(" 2 -%12 -5 0 -' ) cos(5 0 +' )%12 (3.13)
(3.13) denkleminden grlecei gibi cam!n

h!z karakteristii tasar!m parametrelerine
bal!d!r. Daha nce belirlenmi; olan tasar!m
parametresi, %12,1 dei;tirilerek cam!n h!z
karakteristii istenen llere ula;t!r!labilir.
Yine, sabit pivot noktas!nda ve sabit
k!lavuzun eiminde imkanlar lsnde
dei;tirmeler yap!larak tasar!m geli;tirilebilir.
60
50
40
-52
-42
-32
-22
-12
-2
18
28
%iderece
Kekil 10. Hareketli k!lavuzun h!z! - krank kolu a!s!
376
Son olarak Kekil 11de elde edilen cam

krikosunun st ve alt konumdaki durumlar!
gsterilmi;tir.
300
200
100
0
-100
100
200
300
400
500
100
200
300
400
500
-100
100
0
-100
-100
-200
-300
Kekil 11. Sentezlenen mekanizman!n st ve alt

konumdaki durumlar!
5. SONULAR
Bu bildiride ara yan kap!s! iin cam krikosu

tasar!m! sunulmu;tur.
lk olarak tip sentezi
yap!lm!;
ve
kullan!lacak
mekanizma
seilmi;tir. Daha sonra, Kardan hareketinin
yard!m!yla
seilen
mekanizma
sentezlenmi;tir. Son olarak tasarlanan
mekanizma iin rnek bir al!;ma yap!lm!;t!r.
6. TEEKKR
Bu al!;ma 42 Nolu OYAK-ODTODAGEM

SBAP projesi kapsam!nda
yap!lm!;t!r. Yazarlar al!;ma s!ras!ndaki
yard!mlar!ndan dolay! Gkhan Kipere
te;ekkr eder. Ayr!ca yazarlar, al!;ma
s!ras!nda maddi destek salayan TUB
TAKB
DEBe ve Oyak Renaultya te;ekkr bir
bor bilir.
KAYNAKA
1. Richter, H. A., Window Regulator for

Vehicle Doors, Patent no: US4986029A1,
1990.
377
2. Dupuy, R. E., Vehicle Door Glass

Regulator, Patent no: US5255470A1,
1992.
3. Bottema, 0., Roth, B., Theoretical
Kinematics, North-Holland Publ. Co.,
New York, 1979.
378

PARAT LE YK NDRME SSTEM N YKSEK

SERBESTLK DERECEL DNAMK MODEL GELTRLMES
zgr ATEOLU, Volkan NALBANTOLU
(*)Aselsan A., MGEO, SGSTM, 06750, ANKARA
oatesoglu@mgeo.aselsan.com.tr, vnalbant@mgeo.aselsan.com.tr
ZET
Bu bildiride parat ile indirilen bir yk iin, kuvvet ve moment eitlikleri (Newton-Euler
denklemleri) kullanlarak, tmleik dinamik sistem modelinin gelitirilmesi anlatlmtr. Yaplan
almada parat ve yk birbirine balayan kresel eklemin esnek olduu varsaylm ve
snmleme zellii olan asal bir yay gibi modellenmitir. Bylece, 9 serbestlik dereceli (sd) bir
parat-yk sistemi dinamik modeli oluturulmutur. Parat ve yk sistemine etki eden
aerodinamik kuvvet ve momentlerden bahsedilmi ve gelitirilen model kullanlarak yaplabilecek
almalardan rnekler verilmitir.
Anahtar Szckler: Parat ile yk indirme sistemi, yksek serbestlik derecesi, dinamik model
THE DEVELOPMENT OF A HIGH DEGREE OF FREEDOM
DYNAMIC MODEL FOR A PARAFOIL-LOAD DELIVERY SYSTEM
ABSTRACT
In this paper, the development of a dynamic model, based on Newton-Euler equations, for parafoilload delivery system is explained. In the study, the spherical joint between the parafoil system and
the load is assumed to be flexible and modeled as a rotational spring with damping characteristics.
Hence, a 9 degree of freedom (DoF) dynamic model is constructed. The aerodynamic forces and
moments on the parafoil-load system are introduced and the potential examples for the usage of the
proposed model are explained.
Keywords: Parafoil-load delivery system, high degree of freedom, dynamic model
1. GR
Askeri ve sivil uygulamalarn ounda eitli
kaynak ve ekipmanlarn havadan yere gvenli
ve hassas bir ekilde indirilmesine gerek
duyulmaktadr. Bu amala tipik olarak
gdmsz
parat
indirme
sistemleri
kullanlr. Bu sistemler kullanlarak yaplan
indirmelerin doruluu at ncesinde edinilen
rzgar bilgisine ve parat-yk sisteminin
dinamik uu modeline baldr. Her iki
bilgiye de yksek dorulukla eriilmesi ve
ilenmesi sayesinde parat-yk sistemini
havadan brakma noktas hesaplanabilir.
Ancak bu hesaplamaya rzgar ve parat-yk
sistemi uu dinamiinin yansra tayc
hava arac hz, ykseklii, yn, yk ktlesi
ve ekli, parat zellikleri, personel tepki
sreleri, hedef noktas gibi bir ok unsur dahil
olmaktadr. Bu yzden modellemelerin
379
yksek gereklik dzeyinde yaplmas ve

parat-yk sistemini brakma ncesinde bu
modellerin at bilgisayarnda ilenerek en iyi
brakma
noktalar
bulunmas
olduka
nemlidir.
ekil 1. Parat ile yk indirme sistemi [1]
Ateolu ve Nalbantolu, UMTS2009
Son
yllarda
gdmsz
parat-yk
sistemlerinin yerini zerinde dk maliyetli
alglayclar bulunan gdml yk indirme
sistemleri
almaktadr.
Bu
sistemlerin
gdmsz olanlara gre stnlkleri brakma
noktasnn hedefe yaklamadan daha gerilere
alnabilmesi ve uu srasnda meydana
gelebilecek evresel etki deiimlerine uyum
salayabilmeleridir. Bylece, ok daha hassas
yk indirme grevleri baarlabilmektedir.
Her iki durumda da parat yk sisteminin
modellenmesi olduka nemlidir. Bu sayede
sistemin ak evrim dinamik zellikleri
zerinde allabilir ve gdmsz mermilere
benzer ekilde at cetvelleri kartlabilir.
Ayrca, sistem zerindeki belirsizlikler
modelleme hatalar zerinde bilgi sahibi
olunabilir ve bunlarn gdml veya
gdmsz at senaryolarnda nasl kompanse
edileceine dair seenekler retilebilir.
Bir parat-yk sistemi modeli ana snfta
incelenebilir. Bunlar sistem dinamiinin
modellenmesi, aerodinamik kuvvet ve
momentlerin modellenmesi ve gdml
sistemler iin eyletici ve alglayclarn
modellenmesidir. Bu bildiride modellemenin
ilk ksm yani parat-yk sistemi dinamik
modellemesi ele alnmtr.
Parat-yk sistemleri iin yaplan eitli
almalarda farkl modeller retilmitir.
Bunlarn
bir
ou
gdmsz
at
hesaplamalarnda ve at bilgisayarlarnda
gerek zamanda hzl zm salayan, kolay
uygulanabilir basitletirilmi modellerdir.
Ancak, bir ok yksek gerekilikte modeller
de sunulmutur. Bunlar ounlukla paratyk sisteminin ve aralarndaki eklemlerin
esnek olmadn varsayan en az 6 serbestlik
dereceli (sd) modellerdir. Bu eklemler
genellikle ykn parate gre yunuslama ( )
ve yan ( ) asal hareketlerini yapmalarna
olanak verir, boylece bu tip modeller 8-sd
modeller olarak adlandrlr. Eer eklemde
yalpa ( ) hareketine de izin verilirse
gelitirilen
modeller
9-sd
olmaktadr.
Modellere baka eklemler eklemek, titreim
snmleyiciler eklemek, eklemleri esnek
varsaymak gibi yaklamlar modellere
fazladan serbestlik derecesi ekler ve
gerekiliini artrrlar. Literaturde ok eitli
serbestlik derecesine sahip modelleme
almalarna rastlanmaktadr. Bunlarn bir

ksm kaynakada verilmitir. Bunlar, Mooij
tarafndan gelitirilen 9-sd model [1], Hailiang
ve Zizeng tarafndan gelitirilen 9-sd model
[2], Slegers ve Costello tarafndan gelitirilen
8-sd model [3], Mller 8-sd model [4],
Pillasch ve Shen 10-sd model [5], Reif 9-sd
model [6], Doherr ve Schilling 9-sd model [7,
8], Moulin 8-sd model [9], Vishnyak 12-sd
model [10], Fallon 15-sd model [11] ve
Prakash ve Ananthkrishnan tarafndan
gelitirilen 9-sd modeldir [12].
Bu almada parat sistemi ve yk
birbirine balayan kresel eklemin esnek
olduu varsaylm ve 9-sd bir parat-yk
sistemi modeli oluturulmutur.
2. PARAT VE YK SSTEM MODEL
Yk indirme sisteminde yer alan parat ve
yk birbirlerine esnek bir kresel eklemle
bal iki farkl cisim olarak modellenmitir.
Kresel eklemin esneklii dorusal bir asal
yay ve snmleyici modeli ile ifade edilmitir.
Parat-yk sistemini tanmlayan koordinat
eksenleri,
cisimlerin
birbirlerine
gre
uzaklklar, parat ve yke etki eden kuvvet
ve momentler ekil 2de gsterilmitir.
parat
G
rc / 0
G
FAc
G
c M Ac
G
rp / c
G
Mc/ p
G
p
Fc / p
G
FAp
G
M Ap
G
rG p / p
G
g
GP
yk
0
ekil 2. Parat-yk sistemi iin koordinat sistemi,
referans uzaklk ve kuvvet/moment tanmlar
2.1. Kinematik Denklemler

Parat sisteminin ataletsel referans koordinat
sistemine gre ynelim matrisi yan,
yunuslama ve yalpa ( c , c , c ) alar
kullanlarak C (0,c ) = R ( ) R ( ) R ( )
3
380
kresel
eklem
eklinde ifade edilebilir. Burada kullanlan

R k matrisleri, k'yinci koordinat ekseni
etrafndaki dnmeyi ifade etmektedir. Benzer
ekilde, parat sistemine kresel bir eklemle
bal olarak modellenen, ykn de parat
sistemine gre ynelim matrisi , ,
alar ile
C ( c , p ) = R ( ) R ( ) R ( )
3
c(/c0) = pc u1 + qc u2 + rcu3
(3)
Bu durumda ykn ataletsel referans

koordinat sistemine gre asal hznn ykn
ktle merkezindeki koordinat sisteminde
ifadesi p( /pc) ve c(/p0) = C ( p, c )c(/c0) asal
eklinde yazlabilir. Bu durumda, ykn

ataletsel referans koordinat sistemine gre
ynelim matrisi de C (0, p ) = C (0,c ) C (c , p )
olacaktr. Bu matristen elde edilecek ynelim
alar ise ykn ataletsel referans koordinat
sistemine gre ynelim alardr ve
p , p , p olarak tanmlanmtr.
hzlar toplanarak bulunabilir ve p p , q p , rp ,
nceki pararafta tanmlanan ynelim

matrisleri kullanlarak parat sistemi ve
ykn birbirlerine gre ve ataletsel referans
koordinat sistemine gre asal hzlar
bulunabilir. Parat sistemine kresel bir
eklem ile bal olarak modellenen ykn
G
parat sistemine gre asal hz ( p / c )
alnarak bulunur:
ykn ktle merkezine akk olduu

varsaylan koordinat sisteminde kolon
matrisleri kullanlarak aadaki ekilde ifade
edilebilir:
p( p/ c) = u1 + R1 ( )u2

+ R1 ( ) R 2 ( )u3
(1)
Yukardaki denklemde R k ile ifade edilen

dnme matrislerinin u zellikleri vardr:
R i ( )u i = u i , Ri ( )u j = u j c + (u~i u j ) s .
Buradaki s ve c simgeleri sins ve kosins

fonksiyonlar yerine ksaltma amacyla
kullanlmtr. Ayrca, buradaki u k simgeleri,
k'yinci koordinat ekseni dorultusundaki birim
vektrleri ifade etmektedir. Bu zellikler
sayesinde, Denklem (1) yle de yazlabilir:
p( p/ c) = ( s )u1 + (c + c s )u2

+ (s + c c )u3
(2)
kullanlarak ksaca aadaki gibi yazlabilir:
p( p/ 0) = p( p/ c) + c(/p0) = p pu1 + q pu 2 + rpu3
(4)
Ykn parat sistemine gre asal ivmesi de

p( /pc) asal hznn zamana gre trevi
p( p/ c) = p( p/ c) = ( s c )u1

+ (c + c s s
s s + c c )u
(5)
+ ( s + c c c

s c c s )u3
Benzer ekilde parat sisteminin ataletsel

referans koordinat sistemine gre asal
ivmesinin
parat
sisteminin
ktle
merkezindeki koordinat sisteminde ifadesi de
c(/c0) asal hznn zamana gre trevi
alnarak bulunur:
c(/c0) = c(/c0) = p c u1 + qc u2 + rc u3
(6)
Ykn ataletsel referans koordinat sistemine

gre
asal
ivmesinin
ykn
ktle
merkezindeki koordinat sisteminde ifadesi ise
Denklem (4) ile verilen p( p/ 0) asal hznn
zamana gre trevi alnarak bulunur:
p( p/ 0) = p( p/ c) + c(/p0) + ~c( /p0) p( p/ c)

= p pu1 + q pu 2 + rp u3
(7)
Ykn ktle merkezi G p ile tanmlandnda
Parat sisteminin ataletsel referans koordinat

sistemine gre asal hznn parat
sisteminin ktle merkezine akk olduu
varsaylan koordinat sisteminde ifadesi klasik
asal hz deikenleri, pc , qc , rc , kullanlarak
ksaca aadaki gibi yazlabilir:
381
(bkz. ekil 2), bu noktann ataletsel referans

koordinat sistemine gre konumu aadaki
ekilde ifade edilebilir:
G
G
G
G
rG p / 0 = rG p / p + rp / c + rc / 0
(8)
G p noktasnn ataletsel referans koordinat
sistemine gre dorusal hz Denklem (8) ile

verilen konum ifadesinin ataletsel referans
koordinat sisteminde zamana gre trevi
alnarak bulunabilir:
G
G
G
G
G
vG p / 0 = D0 rG p / 0 = ( D p rG p / p + p / 0 rG p / p )
(9)
G
G
G
G
+ ( Dc rp / c + c / 0 rp / c ) + D0 rc / 0
Buradaki Dx simgesi, )x gibi bir eksen
takmna gre alnan zaman trevini
gstermektedir. Benzer ekilde G p noktasnn
ataletsel referans koordinat sisteminde

dorusal ivmesi yukardaki ifadenin ataletsel
referans koordinat sisteminde zamana gre
trevi alnarak bulunabilir:
G
G
G
G
aG p / 0 = D02 rG p / 0 = D02 rc / 0 + Dc2 rp / c
G
G
G
G
+ 2c / 0 Dc rp / c + c / 0 rp / c
G
G
G
G
+ c / 0 c / 0 rp / c + D p2 rG p / p
G
G
G
G
+ 2 p / 0 D p rG p / p + p / 0 rG p / p
G
G
G
+ p / 0 p / 0 rG p / p
aG( pp )/ 0 = C ( p , c ) ac( c/ 0) C ( p, c ) r~p(/cc) c(/c0)

r~G(pp/) p p( p/ 0) + C ( p , c ) rp( c/ )c + rG( pp )/ p
+ C ( p , c ) (2~c( c/ )0 rp(c/ )c + (~c(c/ )0 ) 2 rp( c/ )c )
+ 2~ ( p ) r ( p ) + (~ ( p ) ) 2 r ( p )
p / 0 Gp / p
p/0
(12)
Gp / p
2.2. Dinamik Denklemler

Parat ve yk sistemine etki eden kuvvetler
temel olarak aerodinamik etkilerden ve
yerekiminden
kaynaklanmaktadr.
Bu
kuvvetler kullanlarak kuvvet denklemleri
aadaki ekilde yazlabilir:
G
G
G
G
mc ac / 0 = FA + mc gu3(0) + Fc / p
(13.a)
G
m p aG
/0
G
G
G
= FA + m p gu3(0) + Fp / c
(13.b)
Burada FAc , FA p parat sistemine ve yke

(10)
etki eden aerodinamik kuvvet vektrleri, mc ,

m p ise parat sistemi ve ykn ktleleridir.
Denklem (13) ierisinde yer alan g yerekimi
G
Yukardaki eitlik sayesinde G p noktasnn
ivmesinin bykln, u3(0)

ynn tanmlamaktadr.
vektr ise
(11)
Daha nce de belirtildii zere parat sistemi

ve yk kresel bir eklem ile bal olacak
ekilde modellenmitir. Bu durumda ykn
parat sistemine gre hareketleri sadece
asal harketler olacaktr. Bu hareket srasnda
ortadaki kresel eklemin zorlad 3 serbestlik
dereceli hareket kstlamas sonucunda eklem
G
G
zerinde Fc / p = F p / c ile tanmlanan tepki
Yukardaki denklemde ~c( c/ )0 rp( c/ )c ve ~ p( p/ )0 rG( pp )/ p
Benzer ekilde asal momentumun korunumu

ilkesi uygulanarak ve parat ile ykn

ataletsel moment tensrleri, J p ve J c , ile
ataletsel referans koordinat sistemine gre

dorusal ivmesi, kolon matrisleri kullanlarak,
yk ktle merkezindeki koordinat sisteminde
aadaki ekilde ifade edilebilir:
aG( pp )/ 0 = C ( p , c ) ac( c/ )0 + rp( c/ )c + 2~c( c/ )0 rp( c/ )c

+ ((~c( c/ )0 ) 2 + ~c(c/ )0 ) rp( c/ )c
+ r( p ) + 2~ ( p ) r ( p )
Gp / p
p / 0 Gp / p
+ ((~ p( p/ )0 ) 2 + ~ p( p/ )0 ) rG( pp )/ p
aerodinamik
yerlerine srasyla ~
rp(/cc) c(/c0) , ~
rG(pp/) p p( p/ 0)
yazlarak aG( pp )/ 0
kuvvetleri oluacaktr.
eitlii aadaki ekilde
dzenlenebilir:
mometler,
G
MA
G
MA ,
p
kullanlarak moment denklemleri u ekilde

yazlabilir:
G
G
H c = J c c / 0
G
G
G
G
D0 H c = J c c / 0 + c / 0 J c c / 0
G
G
G
G
= M Ac + M c / p + rc / p Fc / p
382
ve
(14.a)
G
G
H p = J p p / 0
G
G
G
G
D0 H c = J p p / 0 + p / 0 J p p / 0
G
G
G
G
= M Ap + M p / c + rG p / p F p / c
Denklem
(14)
ierisinde
(14.b)
yer
alan
G
G
M c / p = M p / c momentleri parat sistemi ile
yk balayan kresel eklemin yapt asal

hareketler srasnda eklemin esnek yapsndan
dolay oluacak tepki momentleridir.
Denklem (13) ve (14) ile verilen kuvvet ve
moment eitlikleri dzenlenerek aada
verilen matris denklemlerine dntrlebilir:
mc ac( c/ 0) = FA(cc ) + mc g (c ) + Fc(/cp)

m p aG( pp )/ 0
FA(pp )
+ mp g
( p)
(15.a)
Fp( /pc)
Jc c(/c0) + ~c(c/ )0 Jcc(/c0)

= M A( cc ) + M c( c/ )p + ~
rc(/cp) Fc(/cp)
J p p( p/ 0) + ~ (pp/ )0 J p p( p/ 0)
= M A( p ) + M p( p/ )c + ~
rG( p )/ p Fp( /pc)
p
(15.b)
(15.c)
(15.d)
g ( 0)
ise ataletsel referans koordinat

sisteminde tanmlanan yerekimi ivmesi
Fc(/cp) = C (c, p ) F p( /pc) ,
vektrdr.
Ayrca,
ve
rc(/cp) = C (c , p ) rp( /pc)
olarak tanmlanmtr.
Daha nce de belirtildii zere M c(c/ )p parat
sistemi ile yk balayan kresel eklemin
esnek yapsndan dolay oluan tepki
momentidir. Eklemin esneklii K , B yay ve
snmleme matrisleri kullanlarak aada
verilen dorusal matris eitlii ile ifade
edilebilir:
T
T
M c(c/ )p + K [ ] + B = 0
Bu almada parat sistemi ve yk ktle

merkezlerinin kresel ekleme gre hareket
etmedikleri varsaylmtr. Baka bir deyile,
parat sistemi ve ykn kresel eklem ile
balant mekanizmalarnn esnemedikleri
varsaylmtr. Bylece, denklem (15) ve (16)
kullanlarak parat ve yk sisteminin 9-sd
olarak
dinamik
denklemleri
tmleik
aadaki ekilde ifade edilebilir:
M
x = 11
M 21
(16)
G
ekil (2) zerinde gsterildii zere rp / c
G
parat ktle merkezi ile, rG p / p ise yk ktle
merkezi ile kresel eklem arasndaki konum
vektrleridir. Bu vektrlerin zamana gre
383
M 12 q1

M 22 q2
(17)
Yukardaki denklemde kullanlan M 11 , M 12

M , M
ile q , q matrisleri, Ek'te (E1)21
Burada g (c ) = C (c,0) g (0) , g ( p ) = C ( p ,0) g (0) ve
M c(c/ )p = C ( c , p ) M p( p/ )c
ikinci dereceden trevleri Denklem (12) de

rp( c/ )c ve r( p ) ile gsterilmitir.
Gp / p
22
(E6) sayl denklemlerle gsterilmitir.

Bylece denklem (17) kullanlarak her t
annda x = ac(c/ 0) c(/c0) p( p/ 0) Fc(/cp)
hesaplanabilir.
3. AERODNAMK KUVVET VE
MOMENT MODELLER
Parat-yk indirme sisteminin aerodinamik
modellemesi aerodinamik kuvvet ve moment
katsaylarnn nasl tanmlandklar ile
dorudan ilikilidir. Bu katsaylar genellikle
deneysel yntemler (rzgar tneli, uu
testleri, vb.) ve hesaplamal akkan dinamii
yntemleri kullanlarak elde edilirler. Bu
yntemler sonucunda elde edilen veri setleri
parat-yk sisteminin tm uu zarfn
ierecek ekilde dzenlenerek geniletilir.
Literaturde baz parat ile yk indirme
sistemleri iin oluturulmu aerodinamik
kuvvet
ve
moment
katsaylarna
ulalabilmektedir. rnein [13] ve [14]
numaral kaynaklarda sunulan aerodinamik
veriler rzgar tneli testleri ile elde edilmitir.
te yandan [15] numaral kaynakta sunulan
veriler ise parat-yk sistemi sabit bir asal
hzla dnerek inerken hesaplamal akkan
dinamii yntemleri kullanlarak elde
edilmitir. Aerodinamik katsaylar uu
hcum asna dorusal balantl olarak da
modellenebilir.
Bylece,
aerodinamik
katsaylar tm uu hcum alarnda
modellemek yerine, sistemin uu zarf iinde
yer alan, rnein [0, 20], hcum alarnda
uygun dorusal formller ile modellenebilir.

Bu durumda aerodinamik zelllikleri byk
oranda modelleyen, yeterli ve kabul edilebilir
dzeyde doruluk salayan ve veri ilemeyi
kolaylatran modeller oluturulabilir [16].
4. SONULAR
Bu bildiride bir parat ile yk indirme
sistemi iin dorusal olmayan bir dinamik
model gelitirilmitir. Parat ile ykn
birbirlerine snmleme zellii olan asal bir
yay gibi davranan kresel bir eklem ile bal
olduklar ve parat ile ykn bu ekleme
esnek olmayan balarla balandklar
varsaylmtr. Bu varsaymlar erevesinde
parat ve yk sistemi iin kuvvet ve moment
eitlikleri yazlm buna bal olarak tm
sistemin anlk asal ve izgisel ivmelerini
hesaplamakta kullanlacak matris eitlikleri
tretilmitir. Ayrca, gelitirilen modelde
kullanlmas gereken aerodinamik kuvvet ve
momentler hakknda aklamalar yaplarak
aerodinamik katsaylar hakknda bilgi
verilmitir.
Gelecekte yaplmas dnlen almalarda
aerodinamik kuvvet ve momentlerin belirli
gereklikte modellenerek parat ve yk
sisteminin istenilen konum, ykseklik, hz ve
ynelimlerden braklmasn ve sonraki
uuunu inceleyebilecek benzetim modelleri
oluturulmas planlanmaktadr.
5. EK
Denklem (18)de
M 11 , M 12 , M 21 ,
q2
matrisleri
gsterilmitir.
m I
M 11 = c
0
kullanlan (6x6) boyutlu

M 22 ve (6x1) boyutlu q1 ,
aadaki denklemlerde
0
I
0
, M12 =
~ (c)
Jc
0 rc / p
m C ( p ,c )
M 21 = p
0
m p ~
rG( p/) p
p
M 22 =
J p
(E-1)
m pC ( p ,c ) r~p(/cc)
(E-2)
C ( p ,c )
~
rG( p/) p C ( p ,c )
p
(E-3)
384
FA(c ) + mc g (c )
c
q1 = (c )
(c)
(c)
(c)
M Ac + M c / p ~c / 0 Jc c / 0
(E-4)
q 21
q2 = ( p)
( p)
( p)
( p)
~
+ M p / c p / 0 J p p / 0
M
Ap
(E-5)
q 21 = FA( p ) + m p g ( p ) m p C ( p ,c ) (~c(c/ 0) ) 2 rp(c/ c)

p
m p (~ (pp/ 0) ) 2 rG( p )/ p
(E-6)
KAYNAKA
1. Mooij, E., Wijnands, Q. G. J., and Schat,
B., 9 DoF Parafoil/Payload Simulator
Development and Validation, AIAA
Modeling and Simulation Technologies
Conference, Austin, Texas, August 2003.
2. Hailiang, M., and Zizeng, Q., 9-DoF
Simulation of Controllable Parafoil
System for Gliding and Stability,
Journal of National University of Defense
Technology, 16(2), 1994, pp.49-54.
3. Slegers, N., Costello, M., Aspects of
control for a parafoil and payload
system, Journal of Guidance, Control
Dynamics, 26(6), 2003.
4. Mller, S., Wagner O., Sachs, G., A
high-fidelity
nonlinear
multibody
simulation model for parafoil systems,
AIAA Paper 2003-2120, 17th AIAA
ADST
Conference
and
Seminar,
Monterey, CA, May 19-22, 2003.
5. Pillasch, D. W.Shen, Y.C., Valero, N.,
Parachute/Submunition System Coupled
Dynamics, AIAA Paper 1984-0784, 8th
AIAA ADBT Conference, Hyannis, MA,
April 2-4, 1984.
6. Reif, J., Development of Parachutes for
Weapon Applications in CCG UofM,
Course F12.01 on Parachute Systems
Technology; Fundamentals, Concepts and
Applications, Oberpfaffenhofen, 22-26
June 1987.
7. Doherr, K.-F., Schilling, H., 9DOFsimulation of rotating parachute systems,
AIAA Paper 1991-0877, 11th AIAA
ADST Conference, Baltimore, MD, April
9-11, 1991.
8. Doherr, K.-F., Schilling, H., Ninedegree-of-freedom simulation of rotating
parachute systems, Journal of Aircraft,
29(5), 1992.
9. Moulin, J., Recovery system simulation:

Link modelization, AIAA Paper 19931249, 12th RAeS AIAA ADST
Conference and Seminar, London,
England, May 10-13, 1993.
10. Vishnyak, A., Simulation of the payloadparachute-wing system flight dynamics,
AIAA
Paper
1993-1250,
12th
RAeS/AIAA ADST Conference and
Seminar, London, England, May 10-13,
1993.
11. Fallon, E.J., Parachute dynamics and
stability analysis of the Queen Match
Recovery System, AIAA Paper 19910879, 11th AIAA ADST Conference,
Baltimore, MD, April 9-11, 1991.
12. Prakash,
O.,
Ananthkrishnan,
N.,
Modeling and Simulation of 9-DOF
Parafoil-Payload
System
Flight
Dynamics, AIAA-2006-6130-373, AIAA
Atmospheric
Flight
Mechanics
Conference and Exhibit, Keystone, CO,
August 2006.
13. Ware, G. M., and Hassell, J. L., Wind
Tunnel Investigation of Ram-Air-Inflated
All-Flexible Wings of Aspect Ratios 1.0
to 3.0, NASA TM SX-1923, December
1969.
14. Entchev R.O., and Rubenstein, D.,
Modeling Small Parafoil Dynamics, Final
Report #16.622, 2001
(http://web.mit.edu/rrodin/www/projects/
parafoil/#tth_sEcA).
15. Brown, G., Parafoil Steady Turn
Response to Control Input, AIAA Paper
No. AIAA-93-1241, 1993.
16. Mortaloni, P. A., Yakimenko, O. A.,
Dobrokhodov, V. N., Howard, R. M., On
The Development of a Six-degree-offreedom Model of a Low Aspect-ratio
Parafoil Delivery System, AIAA 20032105,
17th
AIAA
Aerodynamic
Decelerator
Systems
Technology
Conference and Seminar, Monterey, CA,
May 2003.
385
386
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
DENZALTIDAN KAPSL ERSNDE FIRLATILAN BR

MHMMATIN DNAMK MODELLEMES
Blent ZKAN
Trkiye Bilimsel ve Teknolojik Ara;t!rma Kurumu, Savunma Sanayii Ara;t!rma ve Geli;tirme
Enstits (TB
TAK-SAGE), P.K. 16, 06261 Mamak/ANKARA
bozkan@sage.tubitak.gov.tr
ZET
Bu al!;mada, denizalt!dan kapsl ad! verilen hidrodinamik bir zarf ierisinde nceden belirlenen
bir hedefe doru f!rlat!lan gdml bir mhimmat!n d;ey dzlemde iki boyutlu dinamik modeli
!kar!lm!; ve modelde kullan!lan parametreler iin makul say!sal deerler gz nne al!narak
bilgisayar benzetimleri gerekle;tirilmi;tir. Modellemede mhimmat hareketinin kovan ii ve
kovan d!;! a;amalar!nda kar;! kar;!ya kal!nan itme, srtnme ve eylemsizlik kuvvetleri ile
hidrodinamik etkiler hesaba kat!lm!;t!r. Farkl! kuyruk kanat!! a!s!, itme bas!nc!, f!rlatma
derinlii ve mhimmat ktlesi deerleri iin gerekle;tirilen bilgisayar benzetimleri sonucunda,
belirtilen parametrelerden ilk ikisindeki art!;!n ve/veya son ikisindeki azalman!n mhimmat!n su
ierisindeki toplam seyir sresini k!saltaca!, buna mukabil satha !k!;ta mhimmat!n su yzeyiyle
yapt!! a!y! art!raca! gzlenmi;tir.
Anahtar Szckler: Denizalt!dan f!rlat!lan mhimmat, hidrodinamik modelleme, bilgisayar
benzetimleri
DYNAMIC MODELING OF A MUNITION FIRED FROM A SUBMARINE WITHIN A
CAPSULE
ABSTRACT
In this study, the planar dynamic model of a guided munition fired from a submarine within a
hydrodynamic envelope called capsule toward a predetermined target is derived in the vertical
plane and the relevant computer simulations are carried out by considering consistent numerical
values for the parameters used. In the modelling, the thrust, friction, and inertial forces are taken
into account as the external forces encountered inside and outside the firing slot of the submarine in
addition to the hydrodynamic effects. As a result of the computer simulations conducted for
different values of the tail fin angle, thrust pressure, firing depth, and munition mass, it is observed
that the increment in the first two and/or decrement in the last two parameters listed above leads the
cruise duration of the munition in the water to shorten but the orientation angle between the
munition and the water surface when leaving the water to enhance.
Keywords: Munition fired from submarine, hydrodynamic modelling, computer simulations
1. GR
Dei;en stratejik gereksinimler dorultusunda
savunma
sistemlerinin
niteliinde
de
farkl!l!klar ortaya !kmaktad!r. Teknolojik
geli;meler sayesinde hedef ve tehditlerin daha
hassas
;ekilde
tespit
edilebilmesi,
geli;tirilecek savunma sistemlerinin yksek
387
dorulukla i;levlerini yerine getirebilmesini

zorunlu k!lmaktad!r [1].
Bu
kapsamda
deerlendirilebilecek
sistemlerden biri de su alt! platformlar!ndan
f!rlat!labilen mhimmatlard!r. Gnmzde su
alt! platformlar! denildiinde denizalt!lar
anla;!lmakta olup, bu platformlardan f!rlat!lan
mhimmatlar olarak da ounlukla torpidolar
zkan, UMTS2009
Kekil 1. Denizalt!dan kapsl ierisinde mhimmat f!rlat!lmas! [2]
akla gelmektedir. te yandan, su alt!

hedeflerinin yan!s!ra nceden belirlenen kara,
su st ve hava hedeflerine kar;!
kullan!labilecek gdml mhimmatlar da
denizalt!lardan
f!rlat!labilmektedir.
Denizalt!lar!n torpido at!;! iin kullan!lan ve
kovan olarak adland!r!lan at!; yuvalar!
kullan!larak,
k!sa
ve
orta
menzilli
mhimmatlar! belirlenen hedef veya hedeflere
doru sevketmek mmkn olmaktad!r.
Belirtilen senaryoda mhimmat, kapsl ad!
verilen hidrodinamik bir k!l!f ierisine
yerle;tirilmekte ve denizalt!dan, Kekil 1de de
gsterildii gibi bu zarf iinde bulunduu
halde f!rlat!lmaktad!r. Kapsl malzemesi
genellikle metal veya kompozit esasl! olup,
grevi mhimmat! su yzeyine (satha)
ula;t!rd!!nda sona ermektedir. Bir ba;ka
deyi;le, belirli bir bas!n alt!nda denizalt!
d!;ar!s!na f!rlat!lan mhimmat, sabit bir a!da
konumland!r!lm!; kuyruk kanat!klar!na sahip
olan kapsl sayesinde su yzeyine doru yol
almaktad!r.
Kapsln
u
k!sm!na
yerle;tirilmi; olan bir yakla;ma alg!lay!c!s!
sayesinde anl!k derinlik deeri al!nmakta ve
satha olan mesafe belirlenen bir deere
ula;t!!nda nceden yerle;tirilmi; patlay!c!l!
dzenek aktif hale gelerek kapsl
paralamaktad!r. Bundan sonra kapslden
kurtulan mhimmat serbest kalarak su
zerindeki hareketine ba!ms!z olarak devam
etmektedir [1, 3].
Su alt!ndan f!rlat!lan mhimmat!n kontrol
a!s!ndan, su ierisinde geirdii sre kadar
satha ula;t!!nda su yzeyiyle yapt!! a! da
nemlidir. Belirtilen zaman ve ynelim a!s!
parametreleri, esas olarak f!rlatma derinlii ve
mhimmat ieren kapsln toplam ktlesinin
yan!s!ra f!rlatma bas!nc! ve kapsl kuyruk
388
kanat!klar!n!n sabit yerle;im a!s!n!n da

fonksiyonudur. Buna gre, ele al!nan
mhimmat!n su ierisinde ngrlen azami
hareket sresi ve sat!h d!;!nda serbest
hareketine ba;lad!! anda sahip olmas!
gereken ynelim a!s! deerlerine gre,
mhimmat ktlesi ve f!rlatma derinlii
dikkate al!narak kapsl kanat!klar! yerle;me
a!s! ve f!rlatma bas!nc! byklklerinin
belirlenmesi
gerekir.
te
yandan,
hidrodinamik k!sm! ba;ta olmak zere
mhimmat modellemesi belirli varsay!mlar
dorultusunda
yap!labildiinden,
gerekle;tirilen bilgisayar benzetimleri ile
ula;!lan sonular yzde yz kesinlik
arzetmemektedir. Yine de elde edilen
benzetim sonular!, bir miktar hata iermekle
birlikte tasar!m a!s!ndan olduka yararl!
veriler sunmaktad!r [1, 3].
Bu al!;mada, boyutsal ve eyletimsel
dei;kenleri iin makul say!sal deerler
atanan bir mhimmat!n kapsl ierisinde
denizalt!dan f!rlat!lmas! durumunda, kapsl
kanat!klar!n!n yerle;im a!s!, f!rlatma
derinlii ve itme bas!nc!na bal! olarak su
ierisinde yolalma sresi ve satha ula;t!!
anda su yzeyiyle yapt!! a! belirlenmeye
al!;!lm!;t!r.
Bu
kapsamda,
yanal
hareketindeki dei;imlerin d;ey dzlemdeki
hareketine gre ok daha d;k olaca!
kabulyle mhimmat!n yaln!zca d;ey
dzlemdeki dinamii gz nne al!nm!; ve
ilgili kinematik ifadelerin bulunmas!n!n
ard!ndan sistemin hareket denklemleri
!kar!lm!;t!r.
Denklemler
!kar!l!rken
mhimmat ieren kapsln kovan ierisinde
bulunduu ve kovan d!;!nda ilerledii
a;amalar ayr! ayr! deerlendilmi; ve kovan ii
a;amas!nda kovan!n alt ve st k!s!mlar!na
zkan, UMTS2009
btnlenmi; olan k!lavuz raylarla kovan

aras!ndaki srtnme Stribeck srtnme modeli
kullan!larak modellenmi;tir [4]. Yine kovan
ii durumunda kapsle uygulanan itme bas!nc!
da modellemede hesaba kat!lm!; olup, kovan
d!;! a;amas!nda maruz kal!nan hidrodinamik
kuvvet ve moment katsay!lar! geerli
yakla;!mlar ve ampirik ifadeler esas al!narak
elde edilmi;tir [5]. Nihayet belirtilen say!sal
deerler kullan!larak, farkl! mhimmat ktlesi
deerleri
iin
bilgisayar
benzetimleri
gerekle;tirilmi; ve kapsl kanat!k a!s!,
f!rlatma derinlii ve itme bas!nc! deerleriyle
mhimmat ktlesinin, mhimmat ieren
kapsln satha ula;ma sresi ve su yzeyine
gre ynelimi zerindeki etkileri belirlenmeye
al!;!lm!;t!r.
2. MHMMAT KNEMAT

yunuslama h!z! bile;eninin (q) bykl,

yunuslama a!s!n!n trevine e;ittir. Bir ba;ka
deyi;le;
q %
(4)
Denklem (4) denklem (3)te yerine yaz!l!rsa,

mhimmat a!sal h!z! iin a;a!daki e;itlik
ortaya !kar:

b / 0 q u 2b
(5)
D0 sembol F0 zerindeki zamana gre trev

operatrn gstermek zere denklem (5)in
zamana gre trevi, mteakip ifadede de
grld gibi mhimmat!n yere gre a!sal
ivme vektrn verir [6]:

5 b / 0 D 0 b / 0 q u 2b
(6)
Mhimmat!n dinamik davran!;!n! belirten

ifadeler tretilirken kullan!lmas! uygun olan
ve mhimmat gvdesine yap!;!k olduu
varsay!lan gvde eksen tak!m!n!n (Fb)
hareketsiz olduu kabul edilen yeryz eksen
tak!m!na (F0) gre iki boyutlu d;ey

dzlemdeki ynelimi, F !n u 0 birim
M harfi ile tan!mlanan mhimmat a!rl!k

merkezinin F0!n orijinine (O noktas!) gre

ba!l h!z vektr ( v M / O ), Fb zerinde u 1b

ve u b birim vektrleri ile ifade edilen
vektr ile tan!mlanan yanlamas!na ekseni

etraf!nda ifade edilen yunuslama a!s! (%)
cinsinden a;a!daki gibi tan!mlanabilir [6]:
boylamas!na
ve
d;ey
eksenler
dorultusundaki bile;enleri (u ve w)
kullan!larak a;a!daki gibi yaz!labilir:

v M / O u u 1b w u 3b

u 20
F0 j Fb
(1)
%
Buna gre Fbnin F0a gre ba!l ynelimi
0,b ], ikinci
tan!mlayan dn; matrisi [ C
temel dn; matrisi cinsinden a;a!daki gibi
yaz!labilir [6]:
cos% 0 sin %

0
,
b
C
0
1
0

sin % 0 cos%
Burada tan!mlanan h!z vektr bile;enleri,

boyutlu uzaydaki yanal h!z bile;enini (v) de
ierecek ;ekilde, en genel halde Kekil 2deki
gibi ;ematik olarak gsterilebilir. Kekil 2de

grlen xb, yb ve zb harfleri s!ras!yla u 1b ,

u b ve u b birim vektrleri ile tan!mlanan
2
eksenleri belirtmekte olup, 5 ve ' sembolleri

s!ras!yla hcum ve yana kayma a!lar!n! (
ng.
angle-of attack ve side slip angle) temsil
etmektedir.
(2)
Denklem (1)de belirtilen dn; s!ras!na gre

mhimmat!n yere gre a!sal h!z vektr

( b / 0 ), a;a!daki e;itlikten bulunabilir [6]:

b / 0 % u 20 % u 2b
(7)
(3)
Mhimmat!n yunuslama dzlemi olarak da

adland!r!labilecek
d;ey
dzlemdeki
389
Kekil 2. Mhimmat h!z vektr bile;enleri [5]
zkan, UMTS2009
Denklem (7)nin zaman gre trevi,

mhimmat a!rl!k merkezinin O noktas!na

gre ba!l dorusal ivme vektrn ( a M / O )
verir. Buna gre, gerekli vektrel i;lemler

yap!ld!ktan sonra a M / O iin a;a!daki e;itlik
elde edilir [6]:

a M / O D0 vM / O

q u u 3b
u q w u 1b w
(8)
Burada u ve w harflerinin zerindeki noktalar,

ilgili dorusal h!z bile;enlerinin zamana gre
trevini ifade etmektedir.
3. MHMMAT DNAM

Kapsl ierisinde olduu halde ilgili denizalt!

kovan!nda
hareketsiz
halde
bulunan
mhimmat, a!rl!k merkezi ile bas!n merkezi
aras!ndaki ka!kl!k miktar!yla orant!l! olacak
;ekilde hidrostatik bir momente maruz kal!r.
Belirtilen moment etkisi, kovan az! ileri
dorultuyu
gstermek
zere
bas!n
merkezinin a!rl!k merkezinin nnde olmas!
durumunda kapsl ierisindeki mhimmat!
kovandan !karken yukar!ya doru, arkas!nda
olmas! durumunda da a;a!ya doru
bast!racakt!r. Bu etki, mhimmat dinamiinin
modellenmesi s!ras!nda ayr!ca ele al!nmal!d!r.
Yap!lan
hesaplamalar!n
basitle;tirilmesi
amac!yla, bu al!;mada gz nne al!nan
mhimmat!n a!rl!k ve bas!n merkezlerinin
ak!;!k olduu kabul edilmi;tir [5, 7].
Mhimmat!n kapsl ierisinde bulunduu
haldeki dinamik davran!;!, denizalt! kovan!n!n
ierisinde bulunduu ve kovan d!;!nda olduu
durumlarda farkl!l!k gsterecektir. Szgelimi,
kovan ierisinde iken itme kuvveti, k!lavuz
raylardan kaynaklanan srtnme kuvveti ve
eksenel
hidrodinamik
kuvvete
maruz
kal!yorken, kovan d!;!nda hidrodinamik
kuvvet ve moment bile;enlerinin etkisinde
hareketini
srdrecektir.
Ayr!ca,
su
ierisindeki hareketi s!ras!nda gvde etraf!nda
toplanan su ktlesi, mhimmat!n mevcut
ktlesi zerine ek bir ktle art!;! getirecektir.
Hidrodinamik terminolojisinde ek ktle (
ng.
added mass) olarak adland!r!lan bu sanal
art!;
temelde
mhimmat
boyutsal
dei;kenlerine bal! olup, kovan d!;!ndaki
hareket a;amas!nda mhimmat ktlesi zerine
dahil edilecektir [5].
Yukar!da bahsedilen her iki a;amay! da
kapsayacak ;ekilde, mhimmat!n iki boyutlu
390
yunuslama
dzlemindeki
hareketini
tan!mlayan kuvvet ve moment denklemleri,
bilinen Newton-Euler e;itlikleri kullan!larak
a;a!daki gibi yaz!labilir [6]:

Fe W m a M / O

M e J C 5 b / 0 b / 0 g J C b / 0
(9)
(10)

Burada Fe ve M e mhimmat zerine etkiyen
d!; kuvvet ve moment vektrlerini

gstermekte olup, J C ile mhimmat!n a!rl!k
merkezine gre eylemsizlik momenti diyadii

(
ng. dyadic), m ve W harfleriyle de
mhimmat!n s!ras!yla ktlesi ve a!rl!k
vektr temsil edilmektedir. Bu anlamda m ve

W aras!ndaki ili;ki, g yerekimi vektrn
temsil etmek zere a;a!daki gibi yaz!labilir:

W mg
(11)

Burada g , g=9.81 m/s2 deeri iin, F0!n u 30
birim vektr ile belirtilen d;ey ekseni
dorultusunda a;a!daki gibi belirtilebilir:

g g u 30
(12)
Denklem (12) denklem (11)de yerine

yaz!larak elde edilen e;itlik denklem (2)deki
temel dn; matrisi kullan!larak Fbde ifade

edilirse, W iin mteakip e;itlik ortaya !kar:

W m g sin % u 1b cos% u 3b
(13)

J C diyadii de yunuslama dzlemindeki
bile;eni Jz olacak ;ekilde a;a!daki ;ekli al!r:

J C J z u 2b u 2b
(14)
Jz, mhimmat!n silindirik geometride olduu

kabulyle, mhimmat!n boy (LM), ap (dM) ve
ktlesi (m) cinsinden yakla;!k olarak
a;a!daki ifadeden hesaplanabilir:
J z m 3 d 2M 4 L2M / 48
(15)

Ayr!ca Fe ve M e vektrleri, yatay ve d;ey
kuvvet bile;enleri s!ras!yla Xe ve Ze ve
yunuslama dzlemindeki moment bile;eni de
zkan, UMTS2009
Me ile sembolize edilmek zere, en genel

anlamda a;a!daki formda belirtilebilir:

Fe X e u 1b Z e u 3b

M e M e u 2b
FT PT S M
(16)
(17)
,F Ff X h , 0 l x M l L c
Xe / T
(18)
Xh
,
x M k Lc
1
, 0 , 0 l x M l Lc
(19)
Ze /
x M k Lc
1Z h ,
, 0 l x M l Lc
,
x M k Lc
(21)
Burada, S M " / 4 d 2M ("m3.14).
Kapsl ierisindeki mhimmata, yerekimi

etkisi haricinde kovan ii a;amas!nda
boylamas!na ekseni dorultusunda itme ve
k!lavuz raylardan kaynaklanan srtnme
kuvveti ile eksenel hidrodinamik kuvvet
etkimekte olup, mhimmat; yap!lan kabullere
gre d;ey dorultuda yerekimi d!;!nda
herhangi
bir
d!;
kuvvete
maruz
kalmamaktad!r. Kovan d!;! a;amas!nda ise d!;
kuvvet olarak yaln!zca eksenel ve d;ey
hidrodinamik kuvvet sz konusu olmaktad!r.
Bunun yan!s!ra, mhimmat a!rl!k ve bas!n
merkezlerinin
ak!;!k
olduu
kabul
dolay!s!yla kovan iindeki hareketi s!ras!nda
mhimmat zerinde herhangi bir d!; moment
etkisi gzlenmemekte, kovan d!;!nda ise
hidrodinamik yunuslama momenti ortaya
!kmaktad!r. Buna gre kapsl ierisindeki
mhimmata etkiyen d!; kuvvet ve momentler,
FT, Ff, Xh, Zh, Mh, xM ve Lc sembolleri
s!ras!yla itme kuvveti, srtnme kuvveti,
eksenel
hidrodinamik
kuvvet,
d;ey
hidrodinamik
kuvvet,
hidrodinamik
yunuslama momenti, mhimmat!n eksenel
konumu ve Kekil 3te de ;ematik olarak
gsterildii gibi kovan boyunu temsil etmek
zere, a;a!daki denklemlerle belirtilebilir:
, 0
Me /
1M h
mhimmat kesit alan!n!n (SM) arp!m!ndan

elde edilen kuvvettir. Yani;
Uygulamada mhimmat! kovan d!;!na

f!rlatmadan nce i ve d!; ortam aras!ndaki
bas!n dengesini salamak amac!yla kovan
ierisine bir miktar su bas!lmakta; gerekli
dengenin elde edilmesinin ard!ndan PT bas!nc!
uygulanarak mhimmat ykl kapsl kovan
d!;!na sevkedilmektedir [1].
Denklem (18)de yer alan d!; etkilerden kovan
k!lavuz raylar! ile kapsl temas yzeyleri
aras!ndaki srtnme kuvveti, yukar!da da
ifade edildii zere Stribeck srtnme modeli
kullan!larak modellenmi;tir. Buna gre, statik
ve Coulomb srtnme katsay!lar! ds ve dc,
Stribeck h!z!, viskoz srtnme katsay!s! ve
biim faktr de s!ras!yla vs, bv ve ` ile
gsterilmek zere, Ff; mhimmat!n kovan
ierisindeki yatay h!z bile;eninin (u)
fonksiyonu olarak a;a!daki gibi ifade
edilebilir [4]:
`

u / vs
Ff Fs Fc e
Fc sgn v b v u

(22)
Burada Fs d s m g ve Fc d c m g olup,
genel bir yakla;!m olarak, dsm1.5dc olarak
al!nmaktad!r [4]. Ayr!ca, denklem (22)de
verilen i;aret fonksiyonu [sgn (.)], gz nne
al!nan herhangi bir f(x) fonksiyonu iin
a;a!daki gibi tan!mlanmaktad!r:
, 1 , f x l 0
.
sgn(f x ) / 0 , f x 0
. 1 , f x n 0
1
(20)
DEN
ZALTI
KOVAN
(23)
Sonu olarak, denklem (5), (6), (8), (13), (14),

(16) ve (17)n!n denklem (9) ve (10)da yerine
yaz!lmas!yla,
mhimmat!n
yunuslama
dzlemindeki hareketini tan!mlamak zere
a;a!daki skaler denklemler elde edilir:
Lc
Kekil 3. Denizalt! kovan!n!n ;ematik gsterimi
Denklem (18)deki kuvvet bile;enlerinden FT,

mhimmat ieren kapsl kovan d!;!na
f!rlatmak iin uygulanan bas!n (PT) ile
391
u q w g sin % X e / m
q u g cos% Z e / m
w
q M e / J z
(24)
(25)
(26)
zkan, UMTS2009
(24)ten (26)ya kadar olan e;itlikler, matris

formunda a;a!daki gibi ifade edilebilir:
n!n
Ayr!ca, M
simetri zelliinin bir
A
sonucu olarak, M w Z q [5].
a x
Xe
sin %
1

a z M M Z e m g cos%
5 y

M e

0
n!n elemanlar!;
Denklem (29)da verilen M
A
bir ba;ka deyi;le ek ktle matrisi bile;enleri,
tan!mlar! Kekil 4teki izimde verilen
mhimmat ap! (dM) ve kanat a!kl!! (b)
parametrelerinin fonksiyonu olarak yar!
ampirik bir yakla;!mla hesaplanm!;t!r.
Hesaplamalarda, ap deerinin mhimmat
boyunca dei;medii ve kanat a!kl!!n!n da
kk ve u veterleri (cr ve ct) zerinde sabit
kald!! kabul yap!lm!;t!r [5]. Kekil 4teki bir
dier parametre olan a, burun ovallik
yar!ap!n! temsil etmektedir.
Bu durumda mhimmat!n kovan d!;!
), ek
a;amas!ndaki toplam ktle matrisi ( M
ktle etkisi de gznne al!narak a;a!daki
gibi ifade edilebilir:
Burada
a x u q w ,
qu
az w
(27)
ve
)
5 y q olup, mhimmat ktle matrisi ( M
M
a;a!da verildii gibi tan!mlanm!;t!r:
m 0 0
M M 0 m 0

0 0 J z
(28)
, kapsl ierisindeki mhimmat!n kovan

M
M
ii
a;amas!ndaki
eylemsizliini
tan!mlamaktad!r. te yandan, yukar!da da
belirtildii gibi, kovan d!;! a;amas!nda
mhimmat!n ierisinde hareket ettii su
ktlesinden kaynaklanan ek bir ktle daha sz
konusudur. Bahsedilen art!;a kar;!l!k gelen ek
), mhimmat!n ele al!nan
ktle matrisi ( M
A
hareket eksenlerini ierecek ;ekilde a;a!daki
gibi tan!mlanabilir [5]:
M
A
X u

0
0
0
Z w
M w
0

Z q
M q
M
M
M
M
A
(30)
Bylelikle, kapsl ierisindeki mhimmat

dinamiini tan!mlayan denklem (27), kovan
ii ve kovan d!;! a;amalar!n!n her ikisi iin de
geerli olacak ;ekilde a;a!daki gibi
genelle;tirilebilir:
a x
Xe
sin %
1

a z M Z e m g cos%
5 y

M e

0
(29)
(31)
Burada, mhimmat!n kapsl toplam uu;

zaman!na gre ok k!sa srede terk ettii gz
nne al!narak, kovan ii a;amas!nda ek ktle
terimlerinin katk!s! gzard! edilebilir.
bykl,
Bylelikle denklem (31)deki M
kovan ii ve kovan d!;! a;amalar! iin
a;a!daki gibi tan!mlanabilir:
Burada, X ve Z mhimmat!n ek ktle

dolay!s!yla eksenel ve d;ey dorultuda
maruz kald!! kuvvetleri ve M de ek moment
bile;enini gsterecek ;ekilde, X u X / u ,
, Z q Z / q , M w M / w

Z w Z / w
ve M q M / q tan!mlamalar! yap!lm!;t!r.
ct
cr
d M
a
LM
Kekil 4. Mhimmat boyutsal parametreleri
392
zkan, UMTS2009
,
./ M M
M
M
.1M
M
A
, 0 l x M l Lc
,
x M k Lc
q S 1 / 2 w v 2M
(32)
4. MHMMAT HDRODNAM

Mhimmat, su ierisindeki hareketi s!ras!nda,

;ematik olarak Kekil 5te gsterildii gibi h!z
vektryle ayn! dorultuda ancak z!t yndeki
srkleme (
ng. drag) kuvveti (D) ve h!z
vektrne dik ve yn mhimmata doru olan
kald!rma (
ng. lift) kuvveti (L) ile
hidrodinamik yunuslama (
ng. pitching)
momentine
(Ma)
maruz
kalmaktad!r.
Kekil 5te de grlen Xh, Zh ve Mh ise
yukar!da da belirtildii gibi Fb zerinde
tan!ml! eksenel ve d;ey hidrodinamik kuvvet
ve moment bile;enleri olup, nihai hali
denklem
(31)de
verilen
hareket
denklemlerinde
esasen
bu
bile;enler
kullan!lacakt!r. Burada hcum a!s! (5),
Kekil 2deki izimin de yard!m!yla a;a!daki
e;itlikten hesaplanabilir [6]:
5 a tan w / u
(33)
(34)ten (36)ya kadar olan denklemlerden de

grld zere, boyutsuz CD0, CL ve Cm
katsay!lar!n!n bulunmas! halinde gerekli
hidrodinamik kuvvet ve moment terimleri
belirlenecektir.
CD0, mhimmat gvdesinin yakla;!k olarak
uygun
boyutlardaki
bir
elipsoidle
tan!mlanabilecei kabulyle, LM, dM, cr ve ct
parametreleri ile kuyruk kanat!! kal!nl!! (t)
ve suyun kinematik viskozitesinin (Qw)
fonksiyonu olarak, ampirik olarak geli;tirilmi;
ifadelerden
hesaplanabilir.
Belirtilen
formller, mhimmat gvdesinin yan!s!ra
kanat!klardan
kaynaklanan
srkleme
etkilerini de ayr!ca hesaba katmaktad!r [5].
Hidrodinamik kald!rma kuvveti ve yunuslama
momenti katsay!lar! olan CL ve Cm ise, 5,
sabit kuyruk kanat!! a!s! (f) ve q
dei;kenlerinin fonksiyonu olarak a;a!daki
e;itliklerden bulunabilir:
(b)
Xh
Mp , Mh
5
L
u1
% vM/O
Zh
(b)
u3
Kekil 5. Mhimmat zerine etkiyen hidrodinamik kuvvet

ve moment bile;enleri
Mhimmat zerine etkiyen hidrodinamik

kuvvet ve moment bile;enleri olan D, L ve
Mp, s!ras!yla CD0, CL ve Cm sembolleri ile
gsterilen srkleme kuvveti, kald!rma
kuvveti ve hidrodinamik yunuslama momenti
katsay!lar! kullan!larak a;a!daki ifadelerden
bulunabilir [6]:
D C D0 q S S M
L C L q S SM
M p C m q S SM d M
(34)
(35)
(36)
mhimmat
zerindeki
Burada
qS
hidrodinamik bas!nc! sembolize etmekte olup,
mhimmat
dorusal
h!z!n!n
genlii

( v M v M / O ) ve su younluu (w)
cinsinden a;a!daki gibi elde edilir:
393
(37)
dM
q
2 vM
d
C m5 5 C m C mq M q
2 vM
C L C L5 5 C L C Lq
(38)
Cm
(39)
Denklem (38) ve (39)da yer alan ve

kararl!l!k trevleri olarak adland!r!lan CL5,
CL, CLq, Cm5, Cm ve Cmq katsay!lar!, LM, dM,
cr, ct ve b ile burun ve a!rl!k merkezi
aras!ndaki uzakl!k (xm) iin gz nne al!nan
deerler kullan!larak, mhimmat gvdesi ve
kanat!k etkilerinin her ikisi de hesaba
kat!larak tretilen ampirik denklemlerden elde
edilebilir [5].
Burada nemli olan bir husus da; mhimmat!n
statik kararl!l!!n!n salanabilmesi iin Cm5,
Cm ve Cmq katsay!lar!n!n negatif i;aretli
olmas! zorunluluudur [5, 7]. Yukar!da
bahsedilen
formlasyonun
uygulanmas!
sonucunda, belirtilen katsay!lar!n i;aretinin
negatif olduu grlm;tr.
lgili katsay!lar!n bulunmas! ile D, L ve Mp

byklkleri hesaplanabilir. Ancak, yukar!da
da ifade edildii gibi, ele al!nan modelde Fb
zerinde tan!ml! kuvvet ve moment
parametrelerinin; bir ba;ka deyi;le Xh, Zh ve
Mhnin kullan!lmas! gerekmektedir. Kekil 5e

gre, boylamas!na ekseni v M / O ile ayn!
zkan, UMTS2009
temsil

Fh ve M p , Fbnin birim vektrleri cinsinden
edilebilecek olan h!z eksen tak!m! (Fw) 5

kadar dndrldnde Fb elde edilmektedir.
Bahsedilen dn;m, Fw eksen tak!m!n!n

u w birim vektr ile belirtilen ekseni
de mteakip e;itliklerdeki gibi ifade edilebilir:

Fh X h u 1b Z h u 3b
(44)

b
M M u
(45)

u 1w
ynl
birim
vektr
ile
etraf!nda olacak ;ekilde a;a!daki gibi ifade

edilebilir:

u 2w
Fw j Fb
5
(40)
Buradan Fbnin Fwye gre ba!l ynelimi

w ,b ], denklem
tan!mlayan dn; matrisi [ C
(2)deki gibi ikinci temel dn; matrisi
cinsinden a;a!daki ;ekilde olu;turulabilir:
(41)
Srkleme ve kald!rma bile;enlerini ierecek

hidrodinamik kuvvet vektr ( Fh ) ile

hidrodinamik moment vektr ( M p ), Fw
zerinde a;a!daki gibi yaz!labilir:

Fh D u 1w L u 3w

M p M p u 2w
(42)
(43)
ekseni
Fwnin d;ey
birim
vektrn
Yuvarlama
floor
Denklem (44) ve (45) denklem (42) ve (43)e

e;itlenerek elde edilen denklikler denklem
(41)deki dn;m matrisi kullan!larak ayn!
eksen tak!m!nda ifade edilirse, Xh, Zh ve Mh
byklkleri D, L ve Mp trnden a;a!daki
gibi bulunur:
X h D cos5 L sin 5
Z h D sin 5 L cos5
Mh Mp
(46)
(47)
(48)
5. BLGSAYAR BENZETMLER
cos5 0 sin 5
w
,
b

C
0
1
0

sin 5 0 cos5

u 3w ,
Burada
dorultusundaki
gstermektedir.
Denizalt!dan kapsl ierisinde f!rlat!lan

mhimmat iin tretilen hareket denklemleri
esas al!narak MATLABT SIMULINKT
ortam!nda olu;turulan benzetim modeli
kullan!larak, kuyruk kanat!! a!s!, f!rlatma
derinlii, itme bas!nc! ve mhimmat
ktlesinin farkl! deerleri iin bilgisayar
benzetimleri gerekle;tirilmi;tir. Olu;turulan
benzetim modeli Kekil 6da, modelde gz
nne al!nan parametreler iin benzetimlerde
ngrlen say!sal deerler de Tablo 1de
verilmi;tir.
Tablo 1den de grld gibi ve beklendii
zere srkleme ve kald!rma kuvvetlerine
ili;kin hidrodinamik katsay!lar pozitif i;aretli
!karken, yunuslama momenti katsay!lar!
(Cm5, Cm ve Cmq) negatif i;aretli olarak elde
edilmi;tir.
u(4)
-u(5)
xe
ze
xe
sigma
anahtar1
L
Toplam
Kovan Boyu
Scope 1
sigma
bus_g
Kovan Ici ve Kovan Disi

Anahtarlamasi
[1 -1]
bus_g
Dis Etkiler
Eger Kosulu
Esigi
Kovan Icinde Hareket

Fh
bus _g1
Kovan Ici
Bus_g
STOP
Benzetimi
Durdur
bus _g
[-1 1 ]
Kovan Disi
>=
Eger
Kosulu
bus_g
Multiport
Switch
bus_g
Dis Etkiler
Add
Kovan Disinda Hareket
Muhimmat
Dinamigi
Mux
veri
0
Zaman
To Workspace
Kekil 6. Denizalt!dan kovan ierisinde f!rlat!lan mhimmat iin MATLABT SIMULINKT ortam!nda olu;turulan
benzetim modeli
394
zkan, UMTS2009
Tablo 1. Benzetimlerde kullan!lan say!sal deerler
Parametre
LM
dM
a
cr
ct
b
t
Lc
xm
g
Saysal Deer
4000 mm
400 mm
400 mm
200 mm
200 mm
800 mm
3 mm
6000 mm
2000 mm
9.81 m/s2
Parametre
vs
`
CD0
CL5
CL
CLq
Cm5
Cm
Cmq
X u
Saysal Deer
0.001 m/s
1
2.471g10-3
3.2g10-2
6.93g10-3
3.85g10-2
-2.14g10-2
-2.82g10-3
-5.9g10-4
7.113
1025 kg/m3
573.2
Qw
1.56g10 s
Z w
M q
ds
0.25
Z q
8.372
dc
bv
0.15
0.085
M w
8.372
-6
-1
Tablo 1de verilen parametre deerleri

kullan!larak, kapsln kuyruk k!sm!nda
bulunan kanat!klar!n sabit a!s!n!n 5 ve 10W
olduu varsay!lm!; ve her iki durum iin
bilgisayar benzetimleri yap!lm!;t!r. Her iki
benzetim grubunda da kapsl ierisindeki
mhimmat!n 20 ve 50 m derinlikten s!ras!yla
100, 150 ve 200 bar deerindeki itme
bas!nc!yla f!rlat!ld!! ngrlm;tr. Kapsl
dahil olmak zere mhimmat toplam ktlesi
iin de 250, 500 ve 750 kg deerleri atanm!;
ve belirtilen farkl! a!, derinlik, bas!n ve
ktle
deerlerinden
olu;turulan
kombinasyonlar iin al!;t!r!lan benzetim
0.015
modelinden mhimmat!n su iinde hareket

etme sresi ve satha ula;t!!nda su yzeyiyle
yapt!! ynelim a!s! deerleri hesaplanm!;t!r.
Ele al!nan durumlar iin elde edilen sonular
Tablo 2 ve Tablo 3te sunulmu;tur. Ayr!ca,
ktle ve itme bas!nc! dei;iminin mhimmat
yrngesi zerindeki etkisini kar;!la;t!rmal!
olarak grmek amac!yla, s!ras!yla itme
bas!nc!n!n 150 bar ve mhimmat ktlesinin
500 kg deerinde sabit tutulduu hallerdeki
seyir sresi ve ynelim a!s! grafikleri, sabit
kanat!k a!s!n!n 10W olmas! hali iin Kekil 7,
Kekil 8, Kekil 9 ve Kekil 10da verilmi;tir.
Tablo 2. Sabit kanat!k a!s!n!n (f) 5W olmas! durumu iin elde edilen benzetim sonular!
Nihai Yunuslama
Ktle (m)
Satha Ulama
tme Basnc
Derinlik (m)
(kg)
Sresi (s)
(PT) (bar)
As (W)
250
2.016
19.697
100
500
Satha ula;am!yor.
750
Satha ula;am!yor.
250
1.604
21.505
20
150
500
3.772
8.609
750
Satha ula;am!yor.
250
1.304
22.585
200
500
2.820
13.467
750
Satha ula;am!yor.
250
2.960
14.039
100
500
Satha ula;am!yor.
750
Satha ula;am!yor.
250
2.312
15.735
50
150
500
6.842
13.280
750
Satha ula;am!yor.
250
1.858
16.997
200
500
4.274
10.300
750
Satha ula;am!yor.
395
zkan, UMTS2009
Tablo 3. Sabit kanat!k a!s!n!n (f) 10W olmas! durumu iin elde edilen benzetim sonular!
Nihai Yunuslama
Ktle (m)
Satha Ulama
tme Basnc
Derinlik (m)
(kg)
Sresi (s)
(PT) (bar)
As (WW)
250
1.402
44.146
100
500
3.154
32.909
750
Satha ula;am!yor.
250
1.146
44.631
20
150
500
2.288
36.896
750
4.426
22.027
250
0.948
44.974
200
500
1.912
38.108
750
3.352
29.302
250
1.780
44.705
100
500
4.078
26.615
750
Satha ula;am!yor.
250
1.456
45.814
50
150
500
2.934
33.793
750
6.028
13.598
250
1.202
46.537
200
500
2.448
36.419
750
4.334
21.814
Itme Basinci=150 bar ve Kanatcik Acisi=10 derece
Mhimmat Ktlesi=500 kg ve Kanatcik Acisi=10 derece

5
5
0
Derinlik (m)
Derinlik (m)
-5
-10
-10
-15
Referans
250 kg
500 kg
750 kg
-20
-25
-30
0
-5
2
3
Zaman (s)
Referans
100 bar
150 bar
200 bar
-15
-20
-25
0
Kekil 7.
tme bas!nc!n!n 150 bar ve kanat!k a!s!n!n 10W
olmas! durumunda farkl! ktle deerleri iin
mhimmat!n suda kalma sresi
0.5
1.5
2
Zaman (s)
2.5
3.5
Kekil 9. Mhimmat ktlesinin 500 kg ve kanat!k

a!s!n!n 10W olmas! durumunda farkl! itme bas!nc!
deerleri iin mhimmat!n suda kalma sresi
Itme Basinci=150 bar ve Kanatcik Acisi=10 derece
Mhimmat Ktlesi=500 kg ve Kanatcik Acisi=10 derece

5
5
0
0
Derinlik (m)
Derinlik (m)
-5
-10
-15
Referans
250 kg
500 kg
750 kg
-20
-25
-30
0
10
20
30
Ynelim Acisi (W)
40
-5
-10
Referans
100 bar
150 bar
200 bar
-15
-20
-25
0
50
10
20
Ynelim Acisi (W)
30
40
Kekil 10. Mhimmat ktlesinin 500 kg ve kanat!k

a!s!n!n 10W olmas! durumunda farkl! ktle deerleri iin
mhimmat!n ynelim (yunuslama) a!s!
Kekil 8.
tme bas!nc!n!n 150 bar ve kanat!k a!s!n!n 10W
olmas! durumunda farkl! ktle deerleri iin
mhimmat!n su yzeyine gre ynelim (yunuslama)
a!s!
396
zkan, UMTS2009
6. TARTIMA VE SONU
Tablo 2 ve Tablo 3te verilen benzetim
sonular! incelendiinde ilk gze arpan
husus; kapsl dahil mhimmat ktlesinin
750 kg olmas! halinde, kanat!k a!s!n!n 5W
olduu durumda mhimmat!n su yzeyine
!kamad!!d!r. Benzer durum, ayn! kanat!k
a!s!nda itme bas!nc! 150 bar iken ktlenin
500 kg deerinde olduu kombinasyonlar iin
de ortaya !kmaktad!r. Sabit kanat!k a!s!n!n
10Wye !kar!lmas! halinde ise, 750 kgl!k
mhimmat yaln!zca itme bas!nc!n!n 100 bar
olduu durumlarda satha ula;amamaktad!r.
Mevcut benzetim kombinasyonlar!n!n tamam!
deerlendirildiinde, genel olarak kanat!k
a!s! ve itme bas!nc!ndaki art!;la derinlik ve
ktle deerlerindeki azalman!n satha ula;ma
sresini
d;rd,
buna
mukabil
mhimmat!n su d!;!na !karken yzeyle
yapt!! nihai ynelim (yunuslama) a!s!n!
art!rd!! grlmektedir. Tablo 2 ve
Tablo 3teki veriler zerinden nicel bir
deerlendirme yap!l!rsa, dier parametreler
sabit tutulmak kayd!yla kanat!k a!s!n!n
5Wden 10Wye (2 kat!na) !kar!lmas! satha
ula;ma sresini ortalama %37 oran!nda
k!salt!rken, nihai yunuslama a!s!n! ortalama
%183 kadar art!rm!;t!r. Mhimmat!n f!rlatma
derinliinin 20 mden 50 mye (2.5 kat!na)
ykseltilmesi durumunda ise satha ula;ma
sresi ortalama %43 oran!nda artm!;; buna
kar;!n nihai yunuslama a!s! %29luk bir
d;; gstermi;tir. Yukar!da da belirtildii
gibi, itme bas!nc!ndaki art!; mhimmat!n su
ierisindeki hareket sresinde azalmaya neden
olurken, nihai yunuslama a!s!n! da
art!rm!;t!r. Bir ba;ka deyi;le, bas!nc!n 100
bardan nce 150 bar (1.5 kat!na) ve sonra da
200 bar (2 kat!na) ykseltilmesi halinde satha
ula;ma sreleri s!ras!yla %22 ve 36
oranlar!nda gerilemi;, nihai yunuslama a!s!
ise s!ras!yla %10 ve 16l!k ykseli;ler
gstermi;tir. Kanat!k a!s!n!n 10W, f!rlatma
derinliinin 20 m ve mhimmat ktlesinin de
500 kg olmas! durumunda farkl! bas!n
deerleri (100, 150 ve 200 bar) iin elde
edilen derinlik-zaman ve derinlik-yunuslama
a!s! grafikleri s!ras!yla
Kekil 9 ve
Kekil 10da verilmi;tir. Kekil 9dan grlecei
gibi, itme bas!nc! azald!ka mhimmat!n su
yzeyine doru hareketine ba;lamadan nceki
dibe batma miktar! artmakta, bu da doal
olarak satha ula;ma sresini uzatmaktad!r.
Nihayet mhimmat ktlesi 250 kgdan 500 kg
(2 kat) ve 750 kg (3 kat) ;eklinde
397
art!r!ld!!nda ise, satha ula;ma sresi deerleri

s!ras!yla %124 ve 279 oran!nda uzam!;, te
yandan nihai yunuslama a!s!nda s!ras!yla
%30 ve 52lik d;; gzlenmi;tir. Dier
parametreler 10W, 20 m ve 150 bar
deerlerinde sabit tutulmak zere farkl!
ktleye (250, 500 ve 750 kg) sahip
mhimmat!n satha ula;ma sresi ve
yunuslama a!s!n! kar;!la;t!rmal! olarak
gsteren grafikler s!ras!yla Kekil 7 ve
Kekil 8de sunulmu;tur. Yukar!da Kekil 9 iin
yap!lan yorumun bir benzeri Kekil 7deki
grafikler zerinden de yap!labilir. Bir ba;ka
deyi;le, beklenildii zere ktlesindeki art!;a
paralel olarak f!rlatman!n hemen ard!ndan
mhimmat!n ilk batma miktar! art!; gstermi;;
dolay!s!yla da satha !k!;! daha uzun zaman
alm!;t!r.
al!;ma kapsam!nda geli;tirilen dinamik
model ve haz!rlanan bilgisayar kodu
kullan!larak,
farkl!
boyut
ve
ktle
karakteristiine sahip mhimmatlar!n bir su
alt! platformundan f!rlat!lmas! durumundaki
dinamik
davran!;!n!n
benzetimi
gerekle;tirilebilir. zellikle bu al!;mada
belli kabuller dahilinde yap!lan hidrodinamik
modellemenin geree daha yak!n bir hale
getirilmesiyle,
bilgisayar
benzetimleri
sonucunda ula;!lan sonular!n daha doru
olmas! salanacakt!r. Ayr!ca, burada dei;ken
olarak al!nan sabit kanat!k a!s!, f!rlatma
derinlii, itme bas!nc! ve mhimmat ktlesi
parametreleri iin yeterince fazla deer
atanarak olu;turulacak geni; veri setleri
kullan!larak, parametreler iin gz nne
al!nan deer aral!klar!nda bulunan btn
mhimmatlar!n satha ula;ma sresi ve nihai
yunuslama a!s!n! yakla;!k olarak verecek
yapay sinir a! tabanl! yap!lar gibi dorusal
olmayan modeller de haz!rlanabilir.
Sonu olarak, bu al!;ma kapsam!nda; su alt!
platformlar!ndan f!rlat!lacak ve planlanan
yrngesinin su d!;!na kadar olan k!sm!n!
zerinde denetim uygulanmaks!z!n itme
kuvvetinin etkisiyle tamamlayacak olan
mhimmatlar!n dinamik modeli !kar!lm!; ve
ilgili parametrelerin farkl! nicel deerleri iin
mhimmat!n su ierisindeki davran!;!n!
belirlemede kullan!labilecek bir benzetim
modeli olu;turulmu;tur. An!lan benzetim
modeli burada yap!ld!! gibi yaln!zca satha
ula;ma sresi ve yunuslama a!s! deerlerinin
hesaplanmas! iin deil, gereksinim duyulan
dier sistem parametrelerinin elde edilmesi
amac!yla da uygulanabilir. Ayr!ca yap!lan
zkan, UMTS2009
kabullerin yeni yntem ve yakla;!mlarla

iyile;tirilmesi
halinde,
daha
gereki
sonulara ula;!labilecektir.
Sembol
W
T
A!klama
Derece
Lisansl! rn
K!saltma
ABD
ng
kg
m
mm
s
A!klama
Amerika Birle;ik Devletleri
ngilizce
Kilogram
Metre
Milimetre
Saniye
TEEKKR
Bildirinin
yazar!,
bu
al!;man!n
gerekle;tirilmesi s!ras!ndaki katk!lar!ndan
dolay! TB
TAK-SAGE al!;anlar!ndan
Koray KK ve Berkay BAYKARAya
te;ekkr bir bor bilir.
KAYNAKA
1. Federation of American Scientists (FAS)AGM-84
Mhimmat!
A
Sayfas!,
http://www.fas.org/man/dod-101/sys/
smart/agm-84.htm, 2009.
2. New
Submarine
A
Sayfas!,
http://blogs.knoxnews.com/knx/eder/
2007/12/new_submarine_money_has_
nuke_f.html, 2007.
3. Wikipedia-Boeing Harpoon Maddesi,
http://en.wikipedia.org/wiki/Boeing_
Harpoon, Mart 2009.
4. Lampaert, V., Swevers, J. ve Al-Bender,
F., Comparison of Model and NonModel Based Friction Compensation
Techniques in the Neighbourhood of Presliding Friction, 2004 American Control
Conference
Bildirileri,
1121-1126,
30 Haziran-2 Temmuz 2004, Boston,
Massachusets, ABD.
5. B, H., Hydrodynamic Estimation and
Identification, Yksek Lisans Tezi,
Norwegian University of Science and
Technology (NTNU), Department of
Engineering Cybernetics, 2004.
6. zkan, B., Dynamic Modeling, Guidance,
and Control of Homing Missiles, Doktora
Tezi, Orta Dou Teknik niversitesi Fen
398

Blm, 2005.
7. Ridley, P., Fontan, J. ve Corke, P.,
Submarine
Automatic
Control,
Queensland University of TechnologySchool of Mechanical Engineeing ve
CSIRO Manufacturing Science and
Technology Ortak Bildirisi, 2006,
Avustralya.

DNAMK SSTEMLERN NCELENMESNDE KULLANILAN BALICA

SRTNME MODELLER
Berkay BAYKARA*, M. Kemal ZGREN** ve Blent ZKAN*
(*) Trkiye Bilimsel ve Teknolojik Aratrma Kurumu, Savunma Sanayii Aratrma ve Gelitirme
Enstits (TBTAK-SAGE), P.K. 16, 06261 Mamak/ANKARA
bbaykara@sage.tubitak.gov.tr, ozgoren@metu.edu.tr ve bozkan@sage.tubitak.gov.tr
ZET
Dinamik sistemlerin incelenmesi srasnda karlalan hususlardan biri de maruz kalnan srtnme
etkilerinin modellenmesidir. zellikle hassas denetim sistemleri sz konusu olduunda, srtnme
davrannn geree en yakn biimde tanmlanmasnn nemi ortaya kar. Konu ile ilgili mevcut
kaynaklara bakldnda eitli srtnme modellerinin nerilmi olduu grlmektedir. Srtnme
kuvvet veya momentinin konum ve hz deiimine gsterdii anlk tepkiye bal olarak statik ve
dinamik olmak zere iki ana grupta deerlendirilen srtnme modellerinin, ele alnan sistem ve
uygulama koullarna bal olarak belirli stnlk ve zayflklar bulunmaktadr. Bu almada,
dinamik sistemler iin gelitirilmi olan balca srtnme modellerinden bahsedilmekte ve her bir
yntemin uygulamaya dnk zellikleri belirtilmektedir.
Anahtar Szckler: Dinamik sistemler, denetim sistemleri, srtnme modelleri, statik srtnme
modelleri, dinamik srtnme modelleri
NOTABLE FRICTION MODELS USED IN THE INVESTIGATION OF DYNAMIC
SYSTEMS
ABSTRACT
One of the issues in the investigation of dynamic systems is the modelling of frictional effects
encountered. Especially when precise control systems are mentioned, it becomes more important to
describe the frictional behaviour as realistic as possible. Looking at the relevant literature, it is seen
that several friction models are proposed. These models which are evaluated in two groups as static
and dynamic models depending on its instantaneous response to the position and speed changes
have certain advantages and disadvantages regarding the system characteristics considered and
implementation conditions. In this study, the notable friction models developed for dynamic
systems are mentioned and their properties are stated in the sense on implementation.
Keywords: Dynamic systems, control systems, friction models, static friction models, dynamic
friction models
1. GR
Temas halindeki iki yzeyin fiziksel arayz
blgesinde ortaya kan bir olgu olan
srtnme,
balant
yataklar,
aktarma
elemanlar, hidrolik ve pnmatik silindirler,
valfler, fren mekanizmalar ve tekerlekli
dzenekler gibi pekok mekanik sistem
uygulamasnda grlmektedir. Matematiksel
bir dille srtnme; birbirine temas eden iki
yzey arasndaki teetsel tepki kuvveti
olarak da tanmlanabilir. Genellikle eitli tip
399
yalayclarla etkisi azaltlmakla birlikte,

birbirine temas eden yzeyler arasndaki kuru
srtnme baz durumlarda tamamen yok
edilememektedir. Bu anlamda srtnmeye
neden olan en nemli etkenlerden biri
kirlenmedir [1, 2].
Srtnme, mekanik sistemlerde duraan hata,
limit dngleri (ng. limit cycles) ve yapmakayma (ng, stick-slip) gibi denetim (kontrol)
sorunlarna neden olabilen dorusal olmayan
bir oluumdur. Bu nedenle, zellikle yksek
denetim
hassasiyetinin
istendii
Baykara, zgren ve zkan, UMTS2009
uygulamalarda srtnme etkisi hesaba

katlmaldr [1, 2].
Srtnme zmlemelerinde balca iki
srtnme blgesi gz nne alnmaktadr:
kayma ncesi (ng. pre-sliding) blge ve
kayma (ng. sliding) blgesi. Kayma ncesi
blgede
aslnda
srtnen
yzeylerin
przll olan temas noktalarndan (ng.
asperity) kaynaklanan yapkan kuvvetler
(ng. adhesive forces) baskn olduundan, bu
blgedeki srtnme kuvveti baskn bir ekilde
hz yerine konumun fonksiyonu olarak ortaya
kmaktadr. Bu durum, esasnda yzey
przlerinin temas noktalarnn elastoplastik
olarak ekil deitirmesi ve dolaysyla
dorusal
olmayan
yay
davran
gstermesinden ileri gelmektedir [1]. Yapma
durumundaki srtnme statik srtnme
olarak adlandrlmakta olup, statik srtnmeyi
yenerek hareketi balatmak iin gerekli olan
kuvvet kopma (ng. break-away) kuvveti
olarak bilinmektedir [2]. Uygulanan d
kuvvetin
etkisiyle
srtnen
yzeyler
arasndaki bal konum artmakta ve bunun
sonucunda temas noktalar srayla koparak
kayma hareketi balamaktadr. Yzey
przlerinin oluturduu temas noktalarnn
tamamen ortadan kalkt kayma blgesinde
meydana gelen srtnme kuvveti; hz
deikeninin fonksiyonu haline gelmektedir
[1].
edilenden farkl olduu; bir baka deyile

histerezis
(ng,
hysteresis)
olutuu
anlalmtr. Bahsedilen hizterezis, ekil 2de
gsterildii gibi konuma bal olup, aada
Maxwell-kayma modelinde ayrntl olarak
akland gibi kayma ncesi blgede
tanmldr. ekil 2de verilen Fk sembol
kopma kuvvetini temsil etmektedir [2, 3].
ekil 2. Kayma ncesi blgedeki histerezis [3]
te yandan kayma blgesinde de srtnme

gecikmesi (ng. frictional lag) olarak
adlandrlan ve hz deiimine bal olan bir
histerezis karakteristii gzlenmektedir. Hzn
tek ynl art ve azal durumuna bal
olarak gerekleen bu gecikme ekil 3teki
kuvvet (F)-hz (v) grafiiyle temsil edilebilir
[3]. Ulalan bu sonular dorultusunda, temel
srtnme modelleri olarak adlandrlabilecek
statik
srtnme
modellerinin
yerine
kullanlmak zere dinamik srtnme
modelleri olarak tanmlanan ve belirtilen
kopma kuvveti deiimi ve histerezis
olgularn da hesaba katan yaklamlar
gelitirilmitir [2].
ekil 1. Uygulanan d kuvvetin zamana gre deiimine

karlk kopma kuvveti karakteristii [3]
Yaplan deneysel almalar sonucunda

kopma kuvvetinin sabit olmad ve
uygulanan d kuvvetin zamana gre deiim
(ng. force rate) deerinin artmasyla belli bir
deere kadar azald gzlenmitir [2, 3].
Belirtilen husus ekil 1deki grafikte basite
gsterilmektedir. Ayrca, bal konumun art
srasnda ortaya kan srtnme kuvveti
deiiminin konumun azaltlmas halinde elde
400
ekil 3. Kayma blgesindeki hza bal srtnme

gecikmesi [3]
Bu
almada,
mekanik
sistemlerin
modellenmesi srasnda kullanlan balca
srtnme
modellerinin
genel
bir
deerlendirmesi
yaplmaktadr.
Klasik,
Stribeck, Karnopp ve Armstrong modelleri
statik srtnme modelleri bal altnda
incelenirken, denetim sistemleri tasarmnda

da sklkla uygulanagelen dinamik srtnme
modelleri olarak da konu ile ilgili kaynaklarda
en fazla ele alnan Dahl, LuGre, Leuven ve
genelletirilmi Maxwell-kayma srtnme
modelleri deerlendirilmitir. Bu kapsamda,
belirtilen modellerin matematiksel ifadelerinin
yansra pratik uygulanmalaryla ilgili
hususlardan da bahsedilmektedir. lgili
srtnme modelleri iin sunulan ifadeler
dorusal hareket yapan sistemler iin
karlm olup, modeller; kuvvet yerine
moment ve dorusal konum yerine de asal
konum deikenleri kullanlarak dnel
sistemlere
de
uyarlanabilir.
Belirtilen
dorultuda, ele alnan modellerde ngrlen
katsaylarn
seilebilecei
aralklar
belirtilirken, dorusal sistemlerle birlikte
dnel sistemler de deerlendirilmektedir.
Fj = j FN
(1)
Yukarda ifade edilen s ve c srtnen

yzeylerin zelliine gre belirlenmekte olup,
genelde s, cnin yaklak 1.5 kat kadardr.
Dnel ve dorusal sistemler iin c; 0.1-1
aralnda deimektedir [4].
ekil 4. Klasik srtnme modeli [2]
2. STATK SRTNME MODELLER

Srtnme konusunda yaplan almalara
bakldnda, duraan srtnme davrann
temsil eden srtnme modelleri olarak
genellikle klasik, Stribeck, Karnopp ve
Armstrong
modellerinden
bahsedildii
grlmektedir. Dier statik modellerde
srtnme kuvveti hesaplanrken hzn anlk
deeri kullanlrken, Armstrong modelinde
gecikmeli (kaydrlm) hz bykl gz
nne alnmaktadr [2].
2.1. Klasik Srtnme Modeli
Basitlik ve uygulama kolayl dolaysyla
benzetim almalarnda en fazla kullanlan
statik srtnme modeli olan klasik srtnme
modeli, statik srtnme, Coulomb srtnmesi
ve viskoz srtnme olmak zere aamadan
olumaktadr [2].
Modelin statik srtnme aamas olarak
adlandrlabilecek ilk safhas, hzn sfr
olduu ve uygulanan d kuvvetin statik
srtnme kuvveti (Fs) olarak bilinen eii
geinceye kadar geerli olan durumdur.
ekil 4te verilen srtnme kuvveti (Ff)-hz
(v) grafiinden de grlecei gibi, hz sfrdan
farkl olduunda kar karya olunan
srtnme kuvveti; genlii Fs den daha dk
olan Coulomb kuvvetidir (Fc). Fs ve Fc, s ve
c srasyla statik ve Coulomb srtnme
katsaylarn gstermek zere srtnen yzeye
gelen dik kuvvetle (FN) orantl olarak, j=s ve
c iin aadaki eitlikten hesaplanr [2]:
401
Fc kuvvetinin almasnn ardndan, maruz

kalnan srtnme kuvvetinin hzla doru
orantl olduu viskoz srtnme aamasna
geilir. ekil 4te de gsterildii gibi kuvvethz eirisinin eimine karlk gelen viskoz
srtnme katsays (b) kullanlarak, viskoz
blgedeki srtnme kuvveti (Fv) yaklak
olarak mteakip denklemden elde edilir [2]:
Fv = b v
(2)
Pratik
uygulamalarda,
b
katsaysnn
belirlenmesinde; dnel sistemlerde 0.0020.02 Nms/rad aral, dorusal sistemler iin
de 10-100 Ns/m aral gz nne
alnmaktadr [2, 4].
Viskoz blgedeki srtnme karakteristiini
belirlemek amacyla gerekletirilen deneysel
almalar sonucunda elde edilen veriler gz
nne alnarak, hz bants dorusal
olmayan srtnme ifadeleri de tretilmitir
[2]. Ancak, belirtilen dorusal olmayan
bantlara rnek olarak denklem (3) gibi
eitlikler yerine, pratik uygulamalarda
ounlukla denklem (2)deki dorusal bant
kullanlmaktadr.
Fv = b v
sgn (v )
(3)
Burada v, gz nne alnan geometriye bal

bir katsaydr.
2.2. Stribeck Srtnme Modeli

Stribeckin, yapt gzlemler sonucunda
srtnme kuvvetinin ekil 4teki grafikte
olduu gibi sreksiz bir ekilde azalmad
sonucuna varmasnn ardndan gelitirdii ve
kendi ismine ithafen Stribeck erisi olarak
anlan fonksiyonu kapsayan modelde,
srtnme kuvveti ve hz arasndaki deiimin
ekil 5teki gibi olduu ve buna gre hzn
sfrdan farkl olduu durumda srtnme
kuvvetinin (Ff) aada verilen eitlikte ifade
edildii gibi deitii ngrlmektedir [1, 2]:
Ff (v ) = sgn (v ) Fc + (Fs Fc ) e
v / v s vs
]+ b v
(4)
Burada vs ve vs parametreleri srasyla

Stribeck hz ve Stribeck biim faktrn
gstermekte olup, belirtilen parametreler
uygulamada srasyla; dnel sistemler iin
0.03-0.3 rad/s ve 0.5-1, dorusal sistemler iin
de 110-4-110-3 m/s ve 0.5-1 aralnda
seilmektedir [5, 6, 7, 8].
ekil 5. Stribeck srtnme modeli [2]
2.3. Karnopp Srtnme Modeli

Stribeck srtnme modelinin benzetim
almalarnda
uygulanmas
srasnda
karlalan en nemli sorun hzn sfr olduu
noktalarn tespit edilememesidir. Belirtilen
sorun dolaysyla yapma ve kayma
durumlarn tanmlayan durum denklemleri
arasndaki gei zorluklarn nlemek
amacyla Karnopp tarafndan gelitirilen
srtnme
modelinde
statik
srtnme
kuvvetinin, tanmlanan bir sfr hz
aralnda geerli olaca ngrlmtr.
Ancak, bahsedilen araln genilii herhangi
bir kesin kurala bal olmakszn tasarmc
tarafndan belirlendiinden ve modelin doru
ktlar retebilmesi iin pratikte tam olarak
llemeyen net kuvvet deerine gereksinim
402
duyulduundan, Karnopp yaklam yaygn

bir uygulama alan bulamamtr [2].
2.4. Armstrong Srtnme Modeli

Klasik srtnme modelinin gzlemlenen
dinamik srtnme karakteristiklerini de
hesaba katacak ekilde Armstrong tarafndan
deitirilmesi
sonucunda,
Armstrong
srtnme modeli olarak adlandrlan yap
elde edilmitir. Yapma ve Stribeck etkilerini
zamana bal olarak ele alan modelde, kayma
ncesi
blgedeki
histerezis
dikkate
alnmamaktadr. Bunun yerine, yapma
blgesindeki davran ayr bir denklemle
tanmlanmaktadr.
Armstrong
modeli,
yukarda bahsedilen dier statik srtnme
modellerinin
aksine
hzn
gecikmeli
davrann
hesaba
katmakta
olup,
uygulamadaki zorluklar dolaysyla pratik
almalarda pek tercih edilmemektedir [2].
3. DNAMK SRTNME MODELLER

Yukarda da bahsedildii gibi kopma
kuvvetinin zamana bal olarak deiim
gstermesi ve srtnme davranndaki
histerezis karakteristii dolaysyla, zellikle
hassas konum, hz ve kuvvet denetimi
uygulamalarnda srtnme etkilerinin enaza
indirilmesi (ng. friction compensation) iin
kullanlmak zere eitli dinamik srtnme
modelleri gelitirilmitir [2]. Statik modellerin
yapma durumundaki srtnme davrann
tam olarak tanmlayamamas da, dinamik
srtnme modellerinin ortaya karlmasnda
motive edici bir dier etken olmutur [3].
Srekli
(ng.
continuous)
srtnme
modelleri olarak da bilinen dinamik
modellerle ilgili olarak literatrde Dahl, kl
(ng. bristle), reset integratr, Bliman ve
Sorine, yalanm temas yzeyleri, LuGre,
Leuven ve genelletirilmi Maxwell-kayma
(ng. generalized Maxwell-slip, GMS) modeli
gibi birok yap bulunmakla birlikte,
uygulamada en fazla tercih edilen Dahl,
LuGre, Leuven ve GMS modelleri bu alma
kapsamnda ele alnmtr [2, 5].
3.1. Dahl Srtnme Modeli

Dahl tarafndan gelitirilen ve kayma ncesi
blgede geerli olan srtnme modeli,
basitlii dolaysyla gemite zellikle bilyal
rulman srtnmesini modellemekte tercih
edilmi olup, gnmzde de standart bir
benzetim
modeli
olarak
havaclk
uygulamalarnda
kullanlmaktadr
[1].
Bilhassa uyarlamal (ng. adaptive) srtnme
denetimi almalarnda karlalan Dahl
modeli, Coulomb srtnme modelinin
geniletilmi bir hali olmasnn yannda sfr
hz komuluunda yumuak bir gei yapma
olana salamaktadr [1, 2, 3]. te yandan,
yapma durumunu ve hzn fonksiyonu olarak
tanmlanan kayma blgesindeki srtnme
davrann kapsamamas, Dahl modelinin
dier dinamik srtnme modelleri kadar
yaygnlamasn engellemitir [3].
Dahl srtnme modelinde kayma ncesi
blgedeki srtnme histerezisi, yalnzca hzn
iaretine bal olan ve konum cinsinden ifade
edilen birinci mertebeden genelletirilmi bir
diferansiyel denklem kullanlarak aadaki
gibi yaklak olarak tanmlanmaktadr [1]:
F
dFf
= 0 1 f sgn (v )
Fs
dx
ekil 7. Dahl srtnme modeli [2]
F
sgn 1 f sgn (v )
Fs
(5)
Burada Ff, x, 0, Fs ve d srasyla hz geri

dnnde
srtnme
kuvveti,
konum
deikeni, temas blgesinin balang
direngenlii, statik srtnme kuvveti ve
histerezis biim faktrn temsil etmekte
olup, sgn [f (x )] ile gsterilen fonksiyonu
(iaret
fonksiyonu)
aadaki
gibi
tanmlanmaktadr [1]:
1 , f (x ) < 0 ise
sgn[f (x )] = 0 , f (x ) = 0 ise
+ 1 , f (x ) > 0 ise
seilmektedir [8]. Ayrca, d katsays

genellikle 1 olarak alnmakta olup, daha
byk deerlerde gerilme-gerinim (ng.
stress-strain) erisinde daha keskin bir eim
gzlenmektedir [2].
Kayma ncesi blgede gzlenen histerezis,
ekil 6daki konum-srtnme grafiiyle
ematik olarak gsterilebilir.
(6)
Denklem (5)te formle edilen Dahl srtnme

modelinin grafiksel gsterimi, konum
deikeni x ile gsterilmek zere ekil 7deki
gibi verilebilir.
3.2. LuGre Srtnme Modeli

LuGre srtnme modeli, kl (ng. bristle)
modeli dorultusunda kl olarak modellenen
temas noktalarnn ortalama bklmesi esas
alnarak Lund ve Grebonle niversitelerindeki
aratrmaclar
tarafndan
gelitirilmitir.
Model, Dahl modelinin kayma ncesi
blgedeki davrann Stribeck erisiyle ifade
edilen kayma blgesindeki duraan srtnme
karakteristiini
anahtarlamaya
ihtiya
duymakszn tek bir denklemde birletirmekte
olup, srtnme kuvveti; durum deikeni
olarak seilen bir z parametresi ile hzn (v)
fonksiyonu
olarak
aadaki
gibi
tanmlanmaktadr [1, 2, 9]:
Ff = 0 z + 1
ekil 6. Kayma ncesi srtnme blgesindeki

histerezis [2]
Denklem (5)te geen 0 parametresi dnel

sistemlerde
1-20
Nm/rad,
dorusal
sistemlerde de 10-1000 N/m aralndan
403
dz
+ 2 v
dt
(7)
Burada 0, 1 ve 2, srasyla przllk

direngenlii, mikro viskoz srtnme katsays
ve viskoz srtnme katsaysn gstermekte
olup, z deikeninin dinamii; temas
noktalarnn ortalama sapmasn tanmlayacak
ekilde ve kl srtnme modelinden hareketle
aadaki gibi ifade edilebilir:
dz
v
= v 0
z
dt
s(v )
olmak
zere,
mteakip
kullanlarak tanmlanabilir [1]:
(8)
Dnel sistemler sz konusu olduunda 0 ve

1
parametreleri iin srasyla
0.5300 Nm/rad ve 0.1-10 Nms/rad aralnda,
dorusal sistemler iin de 1.5105-1109 N/m
ve 10-1105 Ns/m aralnda uygun bir deer
atanmaktadr [2, 6, 7, 8, 10, 11, 12]. Viskoz
srtnme katsays olarak tanmlanan 2nin
seimi ise, denklem (2)deki b katsays iin
ifade edilen arala gre yaplr. Belirtilen
byklkler, ele alnan sistemin fiziksel
zelliklerine bal olarak ounlukla deneysel
almalarla belirlenmektedir [2].
Denklem (8)de grlen s(v) fonksiyonu
stten statik srtnme kuvveti (Fs) ve alttan da
Coulomb srtnme kuvveti (Fc) ile
snrlanacak ekilde hz deikeninin artna
zt olarak azalan bir fonksiyon olup,
matematiksel ifadesi denklem (4)te verilen
Stribeck erisinin viskoz srtnme hesaba
haliyle
tanmlamaktadr
katlmam
[ s(v ) = Ff (v ) b v ] [1].
LuGre modelinin kullanld benzetimlerde,
ele alnan sistemi en ksa srede denge
konumuna
getirmek
zere
srtnme
kuvvetinde hzl deiimler gzlenmektedir.
te yandan belirtilen bu durum, srtnme
kuvvetinde herhangi bir salnma ve konum
deikeni deerinde bir kaymaya neden
olmamaktadr [2].
3.3. Leuven Srtnme Modeli

Leuven srtnme modeli, temelde deneysel
almalar sonucunda elde edilen ve kayma
ncesi blgedeki srtnme kuvvetinin; ilgili
parametrelerin anlk deerlerinin etkisinde
olmakszn konum deikenine bal bir
histerezis fonksiyonu (ng. hysteresis with
non-local memory) olduu bulgusuna
dayanmakta olup, belirtilen yaklam; Leuven
modeli ncesinde kullanlan yaklamlarda
belirli fonksiyonlar araclyla yaklak
olarak ifade edilebilmekteydi. Leuven modeli,
zellikle hzn yn deitirdii durumlarda
izleme baarmn artrmak iin, belirtilen
zelliini LuGre modeliyle uyuturmaya
almaktadr. Model, 1 ve 2 LuGre
modelinde de kullanlan deikenler ve t
parametresi z durum deikeni ile hareketli
ktlenin konum deikeni (x) arasndaki
dnm belirten Leuven biim faktr
404
denklemler
Fh (z ) Fh (z ) t
dz
= v 1 sgn
dt
s(v ) s(v )
dz
Ff = Fh (z ) + 1
+ 2 v
dt
(9)
(10)
Burada t deeri, 1-7 aralnda deimektedir

[7]. Ayrca, denklem (9) ve (10)da Fh(z)
yerine 0z yazldnda ve t=1 olarak
alndnda, Leuven srtnme modelinin
denklem (7) ve (8) ile tanmlanan LuGre
modeline dnt grlr [13].
Denklem (9) ve (10)da verilen hizterezis
fonksiyonu Fh(z), uygulamadaki kolayl ve
az hafza gereksinimi dolaysyla Maxwellkayma yaklam kullanlarak uygulanabilir.
Belirtilen yaklamda N adet paralel elastoplastik eleman gz nne alnmakta olup, i
harfi ile gsterilen her bir elemann bir adet
ortak z girii ve bir Fi k bulunmakta ve
her bir eleman kendi temel Coulomb kuvveti
(Wi), temel direngenlik deeri (ki) ve i
sembol ile tanmlanan durum deikeni ile
karakterize edilmektedir. Burada i, i
elemannn konumunu belirtmektedir. Ayrca
yaklamda ele alnan elemanlar ktlesiz
kabul edilerek, her bir eleman iin Fi kuvveti
ve (z-i) bal konumu arasnda aada
verildii gibi statik bir iliki kurulmaktadr
[1]:
k i (z i ), i = sabit ,
Fi = sgn (z i ) Wi ,
W
i = z sgn (z i ) i ,
ki
z i <
Wi
ise
ki
z i
Wi
ise
ki
(11)
Maxwell-kayma modelinin ele alnd
uygulamalarda N deeri 4-6 arasnda
seilmekte olup, paralel yapnn genellikle 6
elemandan olutuu (N=6) varsaylmaktadr
[14]. Ayrca ki temel direngenlik deerleri de,
ele alnan sistem parameterlerine bal olarak
dnel sistemler iin 0.1-1104 Nm/rad,
dorusal sistemler iin de 1-1105 N/m
aralnda seilmektedir [7, 15].
Buradan toplam histerezis kuvveti Fh(z), her
bir
eleman
iin
bulunan
histerezis
kuvvetlerinin (Fi) toplamndan

verildii zere elde edilir [1, 16]:
aada
Fh (z ) = Fi (z )
(12)
i =1
Maxwell-kayma modelinin ematik gsterimi

ekil 7de verilmitir.
Yukarda bahsedilen her bir i. eleman

modelinin dinamik davran, aada
belirtilen durumlardan uygun olana gre
tanmlanabilir. Buna gre, temel model
yapma (ng. sticking) durumundaysa, durum
denklemi aadaki gibi yazlabilir [1]:
dFi
= ki v
dt
(14)
Burada temel model, i sabit olmak zere

Fi > i s(v ) koulu salanncaya kadar
yapma durumunda kalr.
Temel modelin kayma (ng. slipping)
durumunda olmas halinde ise, durum
denklemi mteakip formu alr [1, 17]:
dFi
F
= sgn (v ) C i i
dt
s(v )
ekil 7. N elemanl Maxwell-kayma modelinin ematik

gsterimi [1]
3.4.
Genelletirilmi
Srtnme Modeli
Maxwell-Kayma
GMS srtnme modeli fiziksel bir srtnme

modeli esas alnarak gelitirilmi olup,
temelde
srtnme
zelliine
dayanmaktadr [1]:
i. Duraan hzlarda Stribeck erisi
ii. Kayma ncesi blgede gemi srtnme
verilerine dayanan (hafzas yerel
olmayan) histerezis fonksiyonu
iii. Kayma blgesinde srtnme gecikmesi
GMS modeli, hz deikeni (v) tamam iin
ortak girdi olacak ekilde tek deikenli farkl
srtnme modellerinin paralel olarak birbirine
oluturulmutur.
Toplam
balanmasyla
srtnme kuvveti, N adet temel modelin
ktlaryla srtnme yzeyinde viskoz
srtnmenin mevcut olmas durumunda ek bir
viskoz srtnme teriminin (2) toplanmasyla
zamann
fonksiyonu
olarak
mteakip
eitlikteki gibi bulunabilir [1]:
N
Ff (t ) = Fi (t ) + 2 v(t )
(13)
i =1
Burada t zaman deikenini ifade etmektedir.

405
(15)
Yukardaki ifadeye gre temel model, hz sfr

oluncaya kadar kayma durumunda kalmaya
devam eder.
Denklem (13)te verilen 2 parametresi ve
Stribeck erisi s(v), LuGre ve Leuven
modellerinde bahsedildii gibidir. ekim
attraction)
parametresi
olarak
(ng.
adlandrlan denklem (15)teki C katsays ise,
kayma
durumunda
toplam
srtnme
kuvvetinin Stribeck erisine doru ekimini
belirtir [1]. C katsays, dnel sistemler iin
0.1-10 Nm/s, dorusal sistemler iinse
genellikle 1-100 N/s aralnda seilir. GMS
modelinde ele alnan her bir i temel modelinin
kendi temel direngenlii (ki) ve temel kesir
parametresi (i) vardr. Burada i, herbir Fi
iin yapma durumundaki azami kuvveti
tanmlamaktadr [1]. Her bir temel eleman
iin belirlenen i katsaylar toplamnn 1
olmas durumunda; bir baka deyile
N
i = 1
koulu salandnda, sabit hzlar
i =1
iin elde edilen srtnme kuvveti, denklem

(4) ile tanmlanan Stribeck srtnmesine eit
olur [7].
Yukarda sralanan srtnme zelliklerinden
nc husus, LuGre ve Leuven modellerinde
dolayl olarak elde edilirken, GMS srtnme
modelinde dorudan kullanlmaktadr. Bu
durum, GMS modelinin geree daha yakn
sonular vermesini salamaktadr [7].
4. TARTIMA VE SONU
dinamik
sistemlerin
Bu
almada
modellenmesi ve denetim sistemi tasarmnda
kullanlabilecek balca srtnme modelleri
ele alnmtr. Modeller, ngrdkleri
srtnme kuvvetinin/momentinin zaman veya
ilgili konum parametresine gre deiiminin
hesaba katlmas durumuna bal olarak statik
ve dinamik yaplar olarak iki alt gruba
ayrlm ve ardndan bu gruplar altnda
snflandrlabilecek
temel
modellerin
matematiksel ifadeleri verilmitir. lgili
ksmlarda
yaplan
deerlendirmeler
dorultusunda her bir modelin stnlk ve
sralanm;
ayrca
belirtilen
zayfl
modellerin
uygulamaya
dnk
karakteristiklerinden bahsedilmitir. Gerek
bir uygulamada, srtnme bulunan yzeylerde
yapma ve kayma durumlar arasndaki
geiin srekli ve yaklak olarak stel bir
deiime sahip olduu durumu gznne
alnarak
yaplan
bir
deerlendirme
dorultusunda statik srtnme modelleri
arasnda Stribeck modelinin ne kt;
dinamik modeller arasnda ise, ayn gruptaki
dier modellere gre srtnme kavramn
modellemek iin daha fazla serbestlik
derecesine
sahip
olmas
ve
dier
modellerdekinden farkl olarak kayma
blgesindeki hza bal srtnme gecikmesini
de dorudan model formlne katmasndan
dolay GMS modelinin srtnme davrann
geree en yakn ekilde yanstan dinamik
model olduu sonucuna ulalmtr. Yaplan
bu deerlendirme, alma kapsamnda
incelenen
kaynaklardaki
sonularla
rtmektedir.
Genel olarak, viskoz srtnmenin etkili
olduu (sv yalayclarn kullanld)
sistemlerde,
statik
modeller
dinamik
modellere edeer nitelikte srtnmeyi
modellerken, kuru srtnmenin ar bast
(rnein, kat yalayclarn kullanld ve
hzn dk olduu) durumlarda dinamik
modeller statik modellere gre daha gereki
sonular vermektedir.
Ayrca, srtnmeyi douran normal kuvvetin
ve
srtnen
yzeylerin
bykl
karakteristiindeki farkllklar dolays ile
srtnme parametrelerinin ald saysal
modellerle
ilgili
ksmlarda
deerler,
belirtildii zere olduka geni bir aralkta
deimektedir. Bu nedenle, gz nne alnan
srtnme modeline bal olarak kullanlacak
parametrelerin saysal deerleri belirlenirken
406
benzer sistemler iin atanan byklklere de

baklarak modellenen sistem ve iletim
koullarnn dikkate alnmas gerektii
grlmtr.
Ksaltma
ABD
ng
m
N
rad
s
Aklama
Amerika Birleik Devletleri
ngilizce
Metre
Newton
Radyan
Saniye
KAYNAKA
F., Comparison of Model and NonModel Based Friction Compensation
Techniques in the Neighbourhood of Presliding Friction, 2004 American Control
Conference Proceedings, 1121-1126, 30
Haziran-2 Temmuz 2004, Boston,
Massachusets, ABD.
2. Olsson, H., strm, K. J., Canudas de
Wit, C., Gfvert, M. ve Lischinsky, P.,
Friction
Models
and
Friction
Compensation, Journal Paper, 1997.
3. Iurian, C., Ikhouane, F., Rodellar, J. ve
Gri, R., Identification of a System with
Dry Friction, Work Report, Universitat
Politcnica de Catalunya, spanya, 2005.
4. Kikuuwe, R., Takesue, N., Sano, A.,
Mochiyama, H. ve Fujimoto, H., FixedStep Friction Simulation: From Classical
Coulomb Model to Modern Continuous
Models, 2005 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and
Systems Proceedings, 3910-3917, 2-6
Austos 2005, Edmonton, Kanada.
5. Nilkhanhang, I. ve Sano, A., Adaptive
Compensation of Dynamic Friction Using
a Linearized GMS Model, Conference
Proceedings, Graduate School of Science
and Technology, Keio University, 2006,
Japonya.
6. Dupont, P., Hayward, V., Armstrong, B.
ve Altpeter, F., Single State Elastoplastic
Friction Models, IEEE Transactions on
Automatic Control, Cilt 47, Say 5, 2002,
787-792.
7. Lampaert, V., Al-Bender, F. ve Swevers,
J., A Generalized Maxwell-Slip Friction
Model appropriate for Control Purposes,
8.
9.
10.
11.
12.
PysCon 2003 Proceedings, 1170-1177,

2003, St. Petersburg, Rusya.
Altpeter,
F.,
Friction
Modeling,
Identification and Compensation, PhD
Thesis,
Dpartement
de
Gnie
Mcanique, cole Polytechnique Fdrale
de Lausanne, svire, 1999.
Freidovich, L., Robertsson, A., Shiriaev,
A. ve Johansson, R., Friction
Compensation Based on LuGre Model,
Proceedings of the 45th IEEE Conference
on Decision and Control, 3837-3842, 1315 Aralk 2006, San Diego, CA, ABD.
Suy, H. M. R., Identification of a Friction
Solid-lubricated
Model
for
MoS2
Bearings in the Context of Friction
Compensation, Work Report, Eindhoven
University of Technology, Hollanda,
2004.
Hauschild, J. P., Heppler, G. R. ve
McPhee, J. J., Friction Compensation of
Harmonic Drive Actuators, Conference
Paper, Technical University of HamburgAlmanya ve University of WaterlooKanada, 2004.
Tan, D., Wang, Y. ve Zhang, L.,
Research on the Parameter Identification
of LuGre Tire Model Based on Genetic
Algorithms, Conference Proceeding,
School of Automobile and Traffic
Engineering, Shandong University of
Technology, 2007, in.
407

F., Modification of the Leuven
Integrated Friction Model Structure,
IEEE Transactions on Automatic Control,
Cilt 47, Say 4, 2002, 683-687.
14. Worden, K., et al., Identification of Presliding and Sliding Friction Dynamics:
Grey Box and Black Box Models,
Mechanical
Systems
and
Signal
Processing, 2007, 514-534.
15. Casanova, C. C., De Pieri, E. R., Moreno,
U. F. ve Castelan, E. B., Friction
Compensation in Flexible Joints Robots
with GMS Model: Identification, Control
and Experimental Results, Proceedings
of the 17th World Congress of the
International Federation of Automatic
Control (IFAC), 11793-11798, 6-11
Temmuz 2008, Seul, Gney Kore.
16. Al-Bender, F., Lampaert, V. ve Swevers,
J., The Generalized Maxwell-Slip
Model: A Novel Model for Friction
Simulation and Compensation, IEEE
Transactions on Automatic Control, Cilt
50, Say 11, 2005, 1883-1887.
17. Tjahjowidodo, T., Al-Bender, F., Van
Brussel, H. ve Symens, W., Friction
Characterization and Compensation in
Electro-mechanical Systems, Journal of
Sound and Vibration, Say 308, 2007,
632-646.
408
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
SEMPOZYUMU
Orta Dou Teknik niversitesi, Gzelyurt, K!br!s, 2 4 Temmuz 2009
PEZOELEKTRK G RETMNN ANALTK MODELLENMES

Alper ERTRK
Center for Intelligent Material Systems and Structures
Department of Engineering Science and Mechanics
Virginia Polytechnic Institute and State University, Blacksburg, VA 24061, USA
erturk@vt.edu
ZET
G elektronii alan!ndaki geli;melerle birlikte sensr alar! ve benzeri sistemlerde kullan!lan
kk boyutlu elektronik bile;enlerin enerji ihtiyalar! fark edilir lde azalm!;t!r. Son y!llarda
bundan yola !kan birok ara;t!rmac!, kablosuz sensrler gibi kk boyutlu elektronik bile;enlerin
ortam titre;imleri yard!m!yla al!;t!r!lmas! fikrine odaklanm!;t!r. Titre;im enerjisinin elektrik
enerjisine dn;trlmesinde kullan!labilecek ba;l!ca transdksiyon yntemleri aras!nda
(elektromanyetik, elektrostatik ve piezoelektrik), yksek g !kt!s! / cihaz hacmi oran! ve kullan!m
kolayl!! nedeniyle piezoelektrik transdksiyon en byk ilgiyi ekmektedir. Genellikle tek piezo
katmanl! (unimorph) ve ift piezo katmanl! (bimorph) ankastre ubuk ya da tabakalar piezoelektrik
g jeneratrleri (PGJ) olarak kullan!lmaktad!r. Bu gibi PGJler ankastre s!n!r!ndan titre;im
halindeki yap! zerine sabitlenir ve piezoelektrik katmanlar!n titre;im esnas!ndaki mekanik
geriliminden piezoelektrik etki sayesinde d;k seviyeli elektrik enerjisi elde edilir. Son be; y!l
ierisinde PGJlerin elektromekanik modellenmesi iin tek serbestlik dereceli modellerden,
elektromekanik Rayleigh-Ritz yakla;!m!yla sonsuz serbestlik derecesinden ok serbestlik
derecesine indirgenen modellere kadar farkl! al!;malar sunulmu;tur. Analitik zm arayan
yakla;!mlarda ise jeneratrdeki piezoelektrik geribildirim etkisi ounlukla viskoz snmlemeye
indirgemi;tir ki bu durum sistem dinamii tahmininde hatalara yol amaktad!r. Bu al!;ma, sonsuz
serbestlik dereceli elektromekanik problem iin yak!n zamanda sunduumuz analitik modellerin
zeti ve bunlar!n uzant!s! olarak 9 katmanl!, ift piezolu bir PGJnin modellenmesini iermektedir.
Analitik zmn deneylerle uyumu geni; bir yk direnci aral!! iin frekans tepki fonksiyonlar!
(FTF) ve performans diyagramlar! ile verilmi; olup, piezoelektrik malzeme ve ince film pil
teknolojisini kullanan kendi kendini arj eden yap lar kavram!na bir giri; sunulmu;tur.
Anahtar Kelimeler: Piezoelektrik etki, d;k g retimi, elektromekanik modelleme
ANALYTICAL MODELING OF PIEZOELECTRIC POWER GENERATION

ABSTRACT
Recent developments in power electronics have reduced the power requirement of small electronic
components (such as wireless sensors) and motivated the research for powering these devices by
using the vibration energy available in their environment. Among the transduction mechanisms that
can be used for vibration-to-electricity conversion (such as electromagnetic, electrostatic and
piezoelectric transductions), piezoelectric transduction has received the most attention due to large
power densities and implementation flexibilities it provides. Typically, piezoelectric cantilevers
with one or two piezoceramic layers (unimorphs or bimorphs) are used as piezoelectric power
generators (PPG). Usually, a PPG is mounted on vibrating host structure and the dynamic strain
induced in the piezoceramic layer(s) results in an alternating electrical output. Electromechanical
modeling approaches for describing the coupled dynamics of PPGs range from single-degree-offreedom models to Rayleigh-Ritz type approximate distributed-parameter solutions. Analytical
solution attempts by several researchers have included certain oversimplifications such as viscous
damping approximation of piezoelectric coupling in the beam equation which yields highly
inaccurate results. In this work, the distributed-parameter electromechanical models we have
409
Ertrk, UMTS2009
recently introduced for unimorph and bimorph configurations are summarized and modeling of a 9layer bimorph generator is presented. Accurate prediction of the experimental results for a wide
range of load resistance is shown and the concept of self-charging structures using thin-film
batteries and flexible piezoceramics is introduced.
Keywords: Piezoelectricity, low-power generation, electromechanical modeling
Gerek bir pili PGJler ile verimli bir ;ekilde
;arj etmenin modellenmesi nonlineer devreler
(alternatif ak!m doru ak!m dn;m ve
hatta doru ak!m doru ak!m dn;m)
gerektirse de [9-12], ara;t!rmac!lar temel bir
sadele;tirme olarak lineer devrelere ve
zellikle sade bir diren kar;!s!nda
jeneratrn zemin tahrikinden g retimi
problemine odakland!lar.
1. GR
G elektronii alan!ndaki geli;meler
sayesinde kk elektronik bile;enlerin ortam
titre;imleri yard!m!yla al!;t!r!labilmesi fikri
gerekle;tirilebilir hale gelmi;tir. Uygulama
konusunda en ilgin alanlardan baz!lar! pil
dei;tirmenin zahmetli ve maliyetli olduu
kablosuz sensr alar! ile enerji kaynaklar!n!n
s!n!rl! olduu insans!z hava aralar! ve benzeri
kablosuz teknolojilerdir. Williams and Yates
[1] taraf!ndan konu zerine sunulan ilk
al!;mada zetlendii gibi, titre;im enerjisini
elektrik enerjisine evirmede kullan!labilecek
temel
transdksiyon
mekanizmalar!
elektromanyetik [1-3], elektrostatik [4] ve
piezoelektrik
[5-7]
transdksiyonlard!r.
Getiimiz on y!l ierisinde bu transdksiyon
yntemlerinin elektrik retiminde kullan!l!;!
birok ara;t!rmac! taraf!ndan incelenmi;tir ve
al!;malar! zetleyen makaleler literatrde
bulunabilir [8]. zellikle son be; y!l!n
literatrnden (sunduu yksek g !kt!s! /
cihaz hacmi oran! ve kullan!m kolayl!!
nedeniyle) piezoelektrik transdksiyonun bu
konusunda en ok ilgi eken yakla;!m olduu
gzlenmektedir. Direkt olarak piezoelektrik
transdksiyonla titre;imden elektrik retimi
al!;malar!n! zetleyen farkl! makaleler
literatrde bulunabilir [5-7].
Sunulan ilk yakla;!mlar tek serbestlik dereceli

modeller [13,14] ;eklindeydi. Elektromekanik
problemin elektriksel taraf! bir diren ve
piezoelektrik malzemenin dielektriinden
kaynaklanan bir elektrik kapasitesinden
olu;tuundan, mekanik taraf! tek serbestlik
derecesi ile modellemek ve olu;an
transformatr problemini zmek elveri;li bir
yakla;!m olarak grld. Transformatrde
mekanik ve elektriksel taraflar aras!ndaki
balant! ise piezoelektrik malzemelerin temel
kanunundan [15] elde edildi. Roundy ve
dierleri [13] ile duToit ve dierlerinin [14]
tek serbestlik dereceli modelleri bu ;ekilde
zetlenebilir. Tek serbestlik dereceli yakla;!m,
elektromekanik problemin basit halini
anlamakta faydal! olsa da dinamik mod
;ekilleri, mekanik gerilimin (dolay!s!yla
elektriksel
gerilimin)
hassas
bilgisi,
elektrotlar!n buna etkisi gibi konularda
yetersiz bir yakla;!md!r. Ayr!ca, PGJler zemin
hareketi ile tahrik edildiklerinden genel
titre;im kitaplar!ndaki tek serbestlik dereceli
zemin tahriki modeline birok yazar
taraf!ndan dorudan kullan!lm!;t!r [14,16].
Yak!n zamanda gsterildii zere [17], tek
serbestlik dereceli zemin tahriki modeli
ankastre PGJ yap!lar!n!n zemin tahriki
kar;!s!nda eksenel ve yanal titre;imlerini
tahmin etmekte hatal! sonular verebilir.
zellikle serbest uta ek bir ktle
bulunmad!!nda dzeltme faktrlerinin [17]
kullan!lmas! gerekmektedir.
Tek piezo katmanl! ve ift piezo katmanl!

ankastre ubuk ya da tabakalar, PGJler olarak
yayg!n olarak kullan!lmaktad!r. Ankastreserbest s!n!r ko;ullar!ndaki PGJler, ankastre
s!n!r!ndan titre;im halindeki ana yap!ya
sabitlenir. Zemin tahriki (sismik tahrik) ile
titre;ime
giren
PGJnin
piezoelektrik
katmanlar! dinamik olarak gerilir ve direkt
piezoelektrik etki sayesinde piezoelektrik
katmanlar!n elektrotlar! aras!nda dinamik bir
potansiyel fark olu;ur. Jeneratrn elektrotlar!
bir yke baland!!nda bu dinamik potansiyel
farktan alternatif ak!m elde edilir.
Geli;tirilmi; bir modelleme yakla;!m! olarak

Sodano ve dierleri [18] ile duToit ve
dierleri [14,19] (Hagood ve dierleri [20] ile
Crandall ve dierleri [21] taraf!ndan nceden
formle edilmi; olan) elektromekanik
Piezoelektrik g retimi konusundaki say!s!z

deneysel al!;man!n yan! s!ra, ara;t!rmac!lar
PGJlerin elektromekanik davran!;!n! anlamak
iin farkl! matematiksel modeller sundular.
410
Ertrk, UMTS2009
Hamilton prensibi ile Rayleigh-Ritz yntemini

Euler-Bernoulli ubuk teorisini temel alarak
PGJ modellemesi iin kulland!lar. RayleighRitz yntemi sonsuz serbestlik dereceli
jeneratr yap!s!n! ok serbestlik derecesine
indirdiinden
tek
serbestlik
dereceli
yakla;!mlardan daha hassast!r.
2. ELEKTROMEKANK MODEL
2.1. Tek piezolu ve ift piezolu g
jeneratrleri iin analitik bir model:
Kekil 1 dorusal ve a!sal zemin tahriki
alt!ndaki tek ve ift piezo katmanl! PGJ
konfigrasyonlar!n! gstermektedir. Burada,
g (t ) ve h(t ) tahrik fonksiyonlar! s!ras!yla
ankastre s!n!r!n dorusal ve a!sal yer
dei;tirmelerini ifade etmekte olup a!sal yer
dei;tirme kk boyutludur.
nce ve iletken
elektrotlar piezoelektrik katmanlar!n st ve alt
yzeylerini kaplamakta olup yk direncine
( Rl ) balanmaktad!rlar. ift piezo katmanl!
konfigrasyonlar!nda (Kekil 1b ve Kekil 1c),
verilen polarizasyon ynleri ve elektrot
kombinasyonlar!
s!ras!yla
piezoelektrik
katmanlar!n seri ve paralel balanmalar!n!
ifade eder. Dolay!s!yla ayn! geometri,
malzeme zellikleri ve mekanik tahrik iin
Kekil 1b voltaj !kt!s!, Kekil 1c ise ak!m !kt!s!
a!s!ndan avantajl!d!r.
Analitik zm elde etmek amac!yla Lu ve

dierleri [22] Euler-Bernoulli ubuk teorisinin
zfonksiyonlar!n! piezoelektrik malzeme
kanunlar! [15] yard!m!yla elektriksel yer
dei;tirme ile ili;kilendirmeyi amalad!lar.
Benzer analitik zm yakla;!mlar! Chen ve
dierleri [23], Lin ve dierleri [24] ve
Ajitsaria ve dierleri [25] taraf!ndan sunuldu.
Yak!n zamanda Ertrk ve Inman [26]
taraf!ndan zetlendii zere bu yakla;!mlarda
farkl! problemler olsa da ortak problem
piezoelektrik g retiminin jeneratrde
yaratt!! geribildirimin viskoz snm terimi
olarak ifade edilmesidir. Elektromanyetik g
retiminde [1-3] ba;ar!l! sonular vermesine
ramen, elektriksel viskoz snm yakla;!m!
piezoelektrik g retiminin jeneratrdeki
etkisini ifade etmede yetersizdir [26].
(a)
Yak!n zamanda Ertrk ve Inman tek piezo

katmanl! [27] ve ift piezo katmanl! [28]
PGJler iin sonsuz serbestlik dereceli analitik
zmler ve deneysel dorulamalar [28,29]
sundular.
lave olarak Hagood-Crandall
[20,21] tarz! Rayleigh-Ritz elektromekanik
zmn, yeterli say!da mod ve uygun mod
;ekli fonksiyonlar! iin analitik zme [27]
dzenli yak!nsamas! Elvin ve Elvin [30]
taraf!ndan
gzlendi.
Sonlu
elemanlar
yakla;!m! ile elde edilen bir elektromekanik
zmde [31] de ayn! analitik zmle
[27,28] benzer uyumlar gzlendi.
(b)
(c)
Kekil 1. Ankastre s!n!r!n hareket (sismik) tahriki

alt!nda piezoelektrik g jeneratr
konfigrasyonlar!: (a) tek piezo, (b) ift piezo (seri
balama) ve (c) ift piezo (paralel balama).
Bu al!;mada tek piezolu ve ok piezolu

PGJlerin harmonik tahrik iin durgun hal
elektromekanik zmleri [27,28] genel
ifadelerle zetlenmi;tir. 9 katmanl!, ift
piezolu bir PGJnin deneysel elektromekanik
performans! mekanik ve elektriksel FTFlerle
detayl! olarak incelenmi;tir. K!sa devre
ko;ulundan a!k devre ko;uluna kadar geni;
bir yk direnci aral!!nda analitik modelin
tahminleri jeneratrn deneysel performans
sonular!yla
k!yaslanm!;t!r.
Sonras!nda
piezoelektrik malzeme ve ince film pil
teknolojisini kullanan kendi kendini arj eden
yap lar kavram!na zet bir giri; sunulmu;tur.
PGJ
yap!lar!
olduka
ince
yap!lar
olduklar!ndan ve genellikle temel odak
noktas! ilk eilme modu olduundan,
formlasyon iin Euler-Bernoulli ubuk
teorisi taban al!nm!;t!r. Simetrik zemin
tahrikine burulma modlar!n!n cevab! pratikte
ihmal edilebilir lde olduundan bu
formlasyon plakavari yap!lar!n temel eilme
modlar!ndaki
elektromekanik
davran!;!
tahmin etmekte de ba;ar!l!d!r [28,31].
Asimetrik ya da genel tahrik ko;ullar! ile
yksek modlar iin plaka formlasyonu [31]
kullan!lmal!d!r. Bu kabullenmeler ve ubuk
411
Ertrk, UMTS2009
Burada ileribildirim ( f r ) ve geribildirim ( o r )

elektromekanik balant! terimleri ve e;deer
elektrik kapasitesi ( C peq ) terimleri tek piezo ve
yakla;!m! ile piezoelektrik malzeme kanunun

tensr formu [15] dzlem gerilme ko;ullu
(plane-stress condition) iin ;u hali al!r:
E
, T1 - c11

/ 0
1 D3 2
e31
e31 , S1 -
/ 0.
# 1 E3 2
S
33
ift piezo konfigrasyonlar! iin Tablo 1de

verilmi; olup r snmsz sistemin doal
frekans! (dier bir dei;le snmsz k sa
devre doal frekans!, rsc ), U r modal viskoz
snm oran! ve r modal indekstir. Tablo 1de
Rr ( x) u ktlesi olan dzgn bir ankastre
(1)
Burada, T1 eksenel ynde mekanik gerilim

bile;eni, D3
yanal ynde elektriksel yer
dei;tirme bile;eni, S1 eksenel ynde uzama

bile;eni (strain), E3 yanal ynde elektrik alan
bile;eni, 3-yn polarizasyon yn (Kekil
1de y-yn) ve 1-yn eksenel yndr (Kekil
1de x-yn). Ayr!ca, e31 yanal {31}
ubuun zfonksiyonu [28] ( Rr ( x) bunun xe

gre trevi), b ve L s!ras!yla ubuun eni ve
boyu, hp piezoelektrik katman!n kal!nl!!, hb
piezoelektrik mod iin piezoelektrik sabit, c11E

sabit elektrik alanda elastik modl (Young
modl) ve # 33S sabit uzamada elektriksel
geirgenlik
olup
bu
parametrelerin
zerlerindeki izgi dzlem gerilme ko;ulunu
ifade eder. Dolay!s!yla dzlem gerilmesi
ko;ulunda elastik, piezoelektrik ve dielektrik
parametreler 3 boyuttaki genel parametreler
cinsinden ;u ;ekilde verilir:
ve hc s!ras!yla piezoelektrik katman!n alt ve

st seviyelerinin ntr eksenden uzakl!klar! ve
hpc ise piezoelektrik tabakan!n merkezinin
ntr eksene uzakl!!d!r.
Zemin hareketinin yaratt!! modal tahrik
fonksiyonu ;u ifadeyle verilebilir:
L

Fr ( ) Y0 m p Rr ( x) dx M tRr ( L)
0

L

2% 0 p xRr ( x ) dx M t LRr ( L) .
0

2
c11E 1/ s11E , e31 d 31 / s11E , # 33S # 33T d 312 / s11E .

(2)
s11E
Burada
sabit elektrik alanda elastik
Burada m dorusal ktle (eksenel ynde birim

boydaki ktle), M t ise jeneratrn u
ktlesidir. Serbest uca yerle;tirilen bu ktle
genellikle jeneratrn doal frekans!n! tahrik
frekans!na gre (rezonans yakalamak iin)
ayarlama amac!yla kullan!l!r.
komplians, d 31 (ounlukla retici firmalar

taraf!ndan verilen) yanal piezoelektrik sabit ve
# 33T sabit mekanik gerilim alt!nda elektriksel
geirgenliktir. Kekil 1de piezoelektrik
katmanlar!n bal! bulunduu metalik (ya da
genel haliyle elastik) altyap! katman!
izotropiktir ve elastik olarak Hooke kanununa
uyar.
Piezoelektrik geribildirim ieren durgun

durumdaki titre;im cevab! ;u denklemden
elde edilir:
j t
Ankastre s!n!r!n hareketi g (t ) Y0 e
ve
w( x, t ) K
j t
h(t ) % 0 e (burada Y0 ve % 0 zeminin

dorusal ve a!sal hareketleri, radyal tahrik
frekans! ve j birim sanal say!) ;eklinde
harmonik olarak verilirse, Kekil 1deki tek
piezo [27] ve ift piezo [28] ankastre
ubuklar!n durgun durumdaki voltaj !kt!s! ;u
ifadeden elde edilir:
v (t )
K
r 1
1
Rl
2
r
2 j 2U r r
S
j f r o r
j C K
eq
p
r 1
r 1
( F ( ) o v(t ))R ( x)e
j t
r 2 2 j 2U r r
(5)
E;itlik (5), o r v (t ) terimi nedeniyle elektrik

retiminin jeneratrde yaratt!! piezoelektrik
snmleme etkisini ierir ve burada voltaj
terimi v (t ) E;itlik (3) ile verilmektedir.
Deinilmesi gereken bir nokta, ayn! tahrik
iin Kekil 1 ile gsterilen sistemlerin titre;im
ve elektrik cevaplar!n farkl! olduudur.
Durgun durumdaki voltaj ve titre;im yan!tlar!
iin verilen (3) ve (5) numaral! e;itlikler tek
piezo ve ift piezo jeneratr konfigrasyonlar!
iin tek biime indirgenmi; (genelle;tirilmi;)
j f r Fr ( )e j t
(4)
r 2 2 j 2U r r
(3)
412
Ertrk, UMTS2009
ifadelerdir. Eilme direngenlii ve dorusal

ktle younluu gibi terimler tek piezo ve ift
piezo konfigrasyonlar! iin farkl! olup ilgili
kaynaklarda [27,28] bulunabilir.
5
v(t )
1 j R C
eq
p
Tablo 1. (a) Tek piezo, (b) ift piezo (seri

balama) ve (c) ift piezo (paralel balama)
konfigrasyonlar! iin modal elektromekanik
balant! terimleri ve e;deer elektrik kapasitesi
terimleri.
e31hpc bRr ( L)
or
e31b hb hc Rr ( L) 2hp
C peq
# 33S bL hp
' , x
or
e31b hb 2 hc 2 Rr ( L) 2hp
C peq
# 33S bL 2hp
fr
2e31hpc bRr ( L)
or
e31b hb 2 hc 2 Rr ( L) hp
eq
p
j t
Tek titre;im moduna indirgenmi; e;itlikler

((8) ve (9)) boyutsuz elektromekanik
parametreler yard!m!yla ;u hali al!r:
5
2 # bL hp
S
33
*
1 1 2r U
2
rr r ` r o r
c
2

2U r r r 1 ` r r r 3
2.2. Tek titreim modu iin indirgenmi

elektromekanik denklemler:
1/ 2
(10)
' , x
Ankastre jeneratr doal frekanslar!ndan

birine yak!n bir frekansta tahrik edildiinde
( q r ), (3) ve (5) numaral! e;itliklerdeki
toplam sembollerinde ilgili mod haricindeki
modlar ihmal edilebilir.
lave olarak ankastre
s!n!rda tan!mlanan zemin hareketi a!sal
hareket iermiyorsa ( h(t ) 0 ), E;itlik (4)te
1 r
2 1/ 2
Fr r 2

1 2 1 2r r U r
2U r r r 1 ` r r r 3
2
2 1/ 2
(11)
Bu e;itliklerdeki boyutsuz elektromekanik
parametreler ;u ;ekildedir:
% 0 0 olur ve modal tahrik fonksiyonu ;u hali
r r Rl C peq r , ` r
al!r:
Fr ( ) c r 2Y0 .
2.3. Tek titreim modu iin

boyutsuzlatrlm elektromekanik
denklemler:
(c) ift piezo (paralel balant!)
eq
p
eq
p
(9)
Burada, (^) i;areti ilgili e;itliin r modu iin
indirgendiini ifade eder ve bu ifadeler
yaln!zca bu modun doal frekans! yak!n!ndaki
frekanslardaki otonom (durgun durum) cevap
iin geerlidir ( q r ).
2Y0 e j t
(b) ift piezo (seri balant!)
e31hpc bRr ( L)
w rel ( x, t )
1 j R C c R ( x)e

1 j R C j 2U j R f o
fr
2 j 2U r r j Rl f r o r
fr
j Rl f rc r
2
(8)
(a) Tek piezo
2Y0 e j t
(6)
fr or

,
,
eq
2
C p r
r
Fr c rRr ( x ) .
(12)
Burada,
3. DENEYSEL ALIMA: OK
KATMANLI BR JENERATRN
MODELLENMES
c r m p Rr ( x) dx M tRr ( L )
(7)
;eklinde verilir. Dolay!s!yla, (3) ve (5)

numaral! e;itlikler yard!m!yla tek titre;im
modu iin indirgenen voltaj / zemin ivmesi ve
titreim / zemin ivmesi FTFleri s!ras!yla
a;a!daki gibi tan!mlan!r:
3.1. Jeneratrn ve Deney Dzeneinin

Detaylar:
ok katmanl! bir PGJ imal edilip test

edilmi;tir. Kekil 2de grlen jeneratr 9
413
Ertrk, UMTS2009
katmanl! olmas!na ramen iki piezoelektrik

katmana sahiptir. Fabrikasyon detaylar! yak!n
tarihli bir al!;mada bulunabilir [32,33]. Kekil
2ada grlen PGJ Mid Technology
Corporation ;irketinin QP10N QuickPack
piezoelektrik
plakas!n!
kullanmaktad!r.
QP10N reticiden geldii haliyle iki tarafl!
(her biri 0.0635 mm kal!n olan) Kapton
katmanlar aras!ndaki 0.254 mm kal!nl!!nda,
kal!nl!k ynnde polarize edilmi; PZT-5A tipi
piezoelektrik
katmandan
olu;maktad!r.
Kapton iindeki piezoelektrik katman!n eni
20.6 mm olup QP10Nin toplan eni 25.4
mmdir. Dolay!s!yla iki adet Kapton ve bir
adet piezoelektrik katman ieren QP10N 3
katmanl! bir yap! olu;turmaktad!r.
ki adet
QP10N, yksek kesme mukavemetli epoksi
yap!;t!r!c! (3M-DP-460) ile 0.127 mm
kal!nl!!ndaki alminyum (1100 serisi)
katman!n iki yzne yap!;t!r!lm!;t!r. Kekil 2b
ile gsterildii gibi, her biri yakla;!k 0.0635
mm kal!n olan epoksi katmanlarla birlikte
QP10N ve alminyum katmanlar, 1.016 mm
kal!nl!!nda 9 katmanl! bir jeneratr
olu;turmaktad!r.
(a)
boyutlar!nda kesilen Kapton malzemenin

ktlesi 0.02045 mg olarak llm; ve
bylece ktle younluu 1233 kg/m3 olarak
elde edilmi;tir. Bu Kapton ubuk boyunun
12.21 mmsi d!;ar!da kalacak ;ekilde
titre;tirici zerine sabitlenmi; (Kekil 3b),
zemin tahriki ile serbest utaki titre;im h!z!
llm;, titre;im h!z! / zemin ivmesi FTFsi
elde edilmi;tir (Kekil 3cde zemin ivmesi yer
ekimi ivmesi g cinsinden verilmi;tir). Bu
ince ubuun deneysel FTFsinin EulerBernoulli teorisi ile hesaplanmas!yla elde
edile elastik modl 3.7 GPad!r (Kekil 3c).
nceki al!;malar!m!z baz al!narak, epoksinin
ktle younluu ve elastik modl 1000
kg/m3 ve 3 GPa olarak al!nm!;t!r [34]. Her ne
kadar pasif (piezo harici) katmanlar Kekil
1deki basit formda olmasalar da bu ok
katmanl! ift piezolu simetrik jeneratrn
eilme direngenlii ve dorusal ktle
younluu terimleri kolayl!kla elde edilebilir.
Tablo 2. Alminyum, PZT-5A, Kapton ve epoksi
malzemelerinin ktle younluu ve elastik modl
deerleri.
Kapton film iinde

piezoelektrik
katman
Alminyum
katman
Ktle
younluu
[kg/m3]
Elastiklik
modl
[GPa]
Alminyum
2700
70
PZT-5A
Kapton
Epoksi
7700
1233
1000
61
3.7
3
(b)
(a) Piezoelektrik
tabaka
(b)
Kapton
(c)
Kekil 2. (a) Deneylerde kullan!lan 9 katmanl!

simetrik PGJ, (b) ;ematik grnm ve katmanlar!n
detay!.
Alminyum, PZT-5A, Kapton ve epoksi

katmanlar!n
elektromekanik
modelde
kullan!lan ktle younluu ve elastik modl
zellikleri Tablo 2de verilmi;tir. Kapton
malzemenin ktle younluu ve elastik
modl ayn! model (QP10N) ba;ka bir
tabakadan kk bir ubuk kesilerek
llm;tr (Kekil 3a). 17.1 g 1.83 g 0.53 mm3
Kekil 3. (a) Kapton malzeme iinde piezoelektrik

tabaka, (b) ince bir Kapton ubuun elastik modl
tahmini iin frekans tepki testi, (c) elde edilen
younluk ve elastik modl iin deneysel frekans
tepki fonksiyonunun teorik tahmini.
414
Ertrk, UMTS2009
Kekil 2adaki 9 katmanl! PGJ, 43.5 mmsi

d!;ar!da kalacak ;ekilde titre;tirici zerine
sabitlenmi;tir (Kekil 4a). 98.1 dan 995
k a kadar dei;en direnler iin PGJnin
voltaj / zemin ivmesi ve titre;im h!z! / zemin
ivmesi FTFleri llm;tr. Yksek ak!m
!kt!s! elde etmek iin st ve alt piezoelektrik
katmanlar Kekil 1cdeki gibi paralel
balanm!;t!r.
Elektromekanik
FTF
lmlerinde kullan!lan deney dzenei Kekil
4b ile verilmi;tir. PGJnin ankastre s!n!r!ndan
zemin tahriki bir LDS elektromanyetik
titre;tirici ile salanm!; olup ankastre
s!n!rdaki d;ey ivme bir PCB U352C67
ivmeler ile llm;tr. PGJnin serbest
ucundaki d;ey titre;im h!z! bir Polytec
PDV100 lazer titre;imler ile llm;tr.
E;zamanl! olarak elde edilen bu lm
sayesinde iki FTF (voltaj / zemin ivmesi ve
titre;im h!z! / zemin ivmesi) elde edilmi;tir.
(a)
edilir). PGJnin deneysel k!sa devre ve a!k

devre rezonans frekanslar! s!ras!yla 246.9 Hz
( Rl j 0 iin) ve 256.3 Hz ( Rl j S iin)
olarak elde edilmi;tir. Burada zetlenen
Ertrk ve Inman [28] taraf!ndan sunulmu;
olan analitik model bu frekanslar! s!ras!yla
246.9 Hz ve 256.2 Hz olarak tahmin
etmektedir. Piezoelektrik g retiminde en
nemli mod olan ilk titre;im modunun viskoz
mekanik snmleme oran! 0.623% olarak elde
edilmi;tir ( U 1 0.00623 ). Kekil 5teki
geni;letilmi; grnm, elektrik retiminin
jeneratr zerinde yaratt!! snmleme
etkisini gstermektedir. Yak!n zamandaki bir
al!;mada [26] alt!n! izdiimiz gibi,
piezoelektrik snmleme etkisi viskoz
snmleme etkisinden ok farkl!d!r. Artan
yk direnci ile birlikte, snm etkisinin yan!
s!ra, direngenlik etkisi nedeniyle modun tepe
noktas!n!n frekans! da dei;mektedir. K!sa
devre ko;ullar!ndan a!k devre ko;ullar!na
geilirken, k!sa devre rezonans frekans!nda
(246.9 Hz) snmleme, a!k devre rezonans
frekans!nda (256.3 Hz) ise amplifikasyon
gerekle;mektedir.
vmeler
9-katmanl! PGJ
Elektromanyetik
titre;tirici
(b)
Veri toplama
sistemi
Kekil 5. Farkl! yk direnleri iin jeneratrn

titre;im FTFsi (ilk titre;im modunun geni;letilmi;
grnts ile birlikte).
Lazer
titre;imler
Ayn! yk direnci aral!! iin elde edilen voltaj

FTFleri birinci modun geni;letilmi; grnm
ile birlikte Kekil 6da verilmi;tir. Beklenecei
zere her tahrik frekans!nda voltaj !kt!s! artan
yk direnci ile birlikte monotonik olarak
artmaktad!r. Artan yk direnci ile k!sa devre
rezonans frekans!ndan a!k devre rezonans
frekans!na gei; birinci mod iin geni;letilmi;
grntde gzlemlenebilir. Kekil 5 ve Kekil
6da grlecei zere bu al!;man!n konusu
olan sonsuz serbestlik dereceli analitik model,
PGJnin
elektromekanik
frekans
tepki
davran!;!n! yeterli hassasiyetle tahmin
edebilmektedir.
Grafiklerde
jeneratrn
ankastre s!n!r!nda tahrik girdisi olan d;ey
Kekil 4. (a) 9 katmanl! PGJnin ankastre-serbest

s!n!r ko;ullar!nda zemin tahriki ile titre;im testi ve
(b) deney dzeneinin detay!.
3.2. Jeneratrn Elektromekanik Frekans

Tepkisi:
K!sa devre ko;ullar!ndan ( Rl j 0 ) a!k devre

ko;ullar!na ( Rl j S ) kadar geni; bir yk
direnci aral!!nda incelenen PGJnin titre;im
h!z! FTFleri Kekil 5te grlmektedir. Ayn!
grafikte temel frekans!n geni;letilmi; bir
grnm de sunulmu;tur (ki maksimum
elektriksel !kt! genellikle bu ilk modda elde
415
Ertrk, UMTS2009
ivmenin yer ekimi ivmesi cinsinden

verildiini hat!rlatmakta fayda bulunmaktad!r
( g 9.81 m/s2).
Bahsedildii gibi, artan yk direnci ile birlikte

k!sa devre rezonans frekans!nda (246.9 Hz)
snmleme etkisi gerekle;irken a!k devre
rezonans
frekans!nda
(256.3
Hz)
amplifikasyon etkisi gerekle;mektedir. Bu
frekanslarda tahrik iin voltaj !kt!s!n!n yk
direnci ile dei;imi ise Kekil 7b ile verilmi;tir.
Eer yk direnci 6.4 k dan fazla ise a!k
devre rezonans frekans!, az ise k!sa devre
rezonans frekans! daha fazla voltaj !kt!s!
vermektedir. Benzer bir ;ekilde, yk direnci
6.4 k dan az ise k!sa devre rezonans
frekans!n!n, fazla ise de a!k devre rezonans
frekans!n!n daha fazla ak!m verdii
gsterilebilir. Kekil 7a ve Kekil 7bdeki
kesi;im noktas! olan 6.4 k iin bu iki farkl!
frekansta ayn! titre;im h!z genlii ve voltaj
!kt!s! elde edilmektedir.
Kekil 6. Farkl! yk direnleri iin jeneratrn

voltaj !kt!s! FTFsi (ilk titre;im modunun
geni;letilmi; grnts ile birlikte).
3.3. Ksa Devre ve Ak Devre Rezonans

Frekanslarnda Performans Diyagramlar:
Bir PGJnin her titre;im modu iin rezonans

frekans, verilen bir yk direnci iin k!sa devre
ve a!k devre frekanslar! aras!nda bir deer
al!r [27]. Maksimum elektrik retimini iin en
uygun mod (en esnek mod) ilk eilme modu
olduundan, bu modun k!sa devre ve a!k
devre rezonans frekanslar!ndaki davran!;!
nem ta;!maktad!r.
lk titre;im modunun k!sa
devre ve a!k devre rezonans frekanslar!ndaki
tahrik durumunda titre;im h!z genliinin yk
direnci ile dei;imi Kekil 7a ile verilmi;tir.
Kekil 8.
lk mod iin k!sa devre ve a!k devre
rezonans frekanslar!nda jeneratr elektriksel g
!kt!s!n!n yk direnciyle dei;imi.
(a)
Elektriksel g !kt!s!n!n yk direnci ile

dei;imi Kekil 8de gsterilmi;tir. Bir nceki
paragraftan tahmin edilecei zere, jeneratr
256.3 Hzte tahrik etmek yk direncinin 6.4
k dan fazla olduu durumlarda, 246.9 Hzte
tahrik etmek ise yk direncinin 6.4 k dan
az olduu durumlarda daha yksek g !kt!s!
vermektedir. Modele gre k!sa devre rezonans
frekans!nda optimum elektrik yk 1 k
olarak hesaplanm!;t!r. Deneyde kullan!lan
direnler aras!nda k!sa devre rezonans
frekans!nda en yksek gc 1.2 k luk
diren vermektedir. Bu ykler ve k!sa devre
rezonans!nda tahrik iin analitik ve deneysel
g !kt!lar! s!ras!yla 3.4 mW/g2 ve 3.5
mW/g2 olarak elde edilmi;tir. A!k devre
rezonans frekans!ndaki analitik hesaplanan
optimum yk ve maksimum g s!ras!yla 38
k ve 3.4 mW/g2d!r. Deneyde kullan!lan
direnler aras!nda 32 k l!k yk a!k devre
rezonans frekans!ndaki maksimum g
!kt!s!n! (4.1 mW/g2) vermi;tir.
(b)
Kekil 7.
lk mod iin k!sa devre ve a!k devre
rezonans frekanslar!nda (a) jeneratr titre;im h!z
genliinin yk direnciyle dei;imi ve (b) jeneratr
voltaj !kt!s!n!n yk direnciyle dei;imi.
416
Ertrk, UMTS2009
0.165 mAl!k ortalama ak!m gndermektedir

(Kekil 11). Pil katman!n ;arj edilen kapasitesi
ak!m!n zaman zerinde say!sal integralinin
al!nmas!yla 1.35 mAh olarak hesaplanm!;t!r
[33].
4. KEND KENDN ARJ EDEN

YAPILAR KAVRAMINA GR
Yak!n zamandaki bir al!;mada [32,33], bu

deneyde kullan!lan 9 katmanl! jeneratre ince
film pil katmanlar eklenerek kendi kendini
arj eden yap kavram!* sunulmu;tur. Burada
ama, yap!-pil kavram!n!n hlihaz!rda
kullan!ld!! insans!z hava arac! ve benzeri
uygulamalarda ok fonksiyonluluk anlay!;!n!
bir ad!m ileriyle gtrmektir. Lityum iyon pil
teknolojisinin ok fonksiyonlu uygulama
rneklerden biri DARPA (Defense Advanced
Research Project Agency) projesi alt!nda
retilmi; WASP isimli insans!z hava arac!d!r
(Kekil 9). 107 dakika kesintisiz uabilen bu
arata g kayna! olan lityum iyon pil
paketleri kanatlarda aerodinamik kald!rma
yzeyi olarak ok fonksiyonlu yap! i;levi
grmektedir.
(a)
(b)
Kapton iinde
piezoelektrik
katman
Alminyum
katman
nce
film pil
Kekil 10. (a) Kendi kendini ;arj eden yap! ve

(b) ince film tabakan!n rezonans tahriki alt!nda
piezoelektrik katman taraf!ndan ;arj edilmesi.
Kekil 9. DARPA (Defense Advanced Research

Project Agency) projesi alt!nda retilmi; ok
fonksiyonlu bir insans!z hava arac! WASP [35].
Kekil 11.
nce film pil katman!n rezonans tahriki
alt!nda piezoelektrik katmanlar taraf!ndan ;arj
edilmesi esnas!ndaki ak!m ve voltaj lmleri.
Bu balamda kendi kendini ;arj eden yap!

kavram!n!n amac!, yap! grevi grebilen
elastik ve ince film pil katmanlar! ile elastik
piezoelektrik katmanlar! birle;tirerek insans!z
hava aralar! ve benzeri sistemlerde ok
fonksiyonluluu art!rmakt!r.
Hem piezoelektrik malzemelerin hem de ince

film pillerin yk ta;!ma kabiliyetlerinin s!n!rl!
olu;u nerilen ok fonksiyonlu uygulamada
en nemli sorunu te;kil etmektedir. Yak!n
zamanda ticari hale gelen MFC (macro-f ber
composite) piezoelektrik malzemelerin yksek
esneklikleri [34] ve ince film pil teknolojisinin
halen geli;mekte olmas! bu kavram ad!na
umut vericidir.
Kekil 10a bu al!;mada incelenmi; olan 9

katmanl! PGJnin iki yzeyine ince film pil
katmanlar eklenmi; halini gstermektedir.
Kekil 10bde ise bu yap!n!n ankastre-serbest
s!n!r ko;ullar! alt!nda rezonans frekans!nda
tahrik edili;i resmedilmi;tir. 1.3glik ivme
genlii ile 257.5 Hzte tahrik edilen yap!da,
piezoelektrik katmanlardan ikisi paralel
balanarak ince film katmanlardan birine
5. ZET VE SONULAR
Bu al!;mada tek piezolu ve ift piezolu

piezoelektrik g jeneratrlerinin analitik
modellenmeleri zetlenmi;, 9 katmanl!, ift
piezolu, paralel bal! bir jeneratr iin
ayr!nt!l! bir durum al!;mas! sunulmu;tur.
Jeneratrn deneysel performans! k!sa
devreden a!k devre ko;ullar!na kadar geni;
Self-Charging Structures with Flexible Piezoceramics

and Thin-Film Batteries (Anton, S.R., Erturk, A. and
Inman, D.J.) U.S. Patent Application No. 61/158,568,
Virginia Tech Intellectual Property No. 09-071.
417
Ertrk, UMTS2009
bir yk direnci aral!! iin deneysel ve analitik

elektromekanik frekans tepki fonksiyonlar!yla
incelenmi;tir.
Zemin
tahriki alt!ndaki
jeneratrn rettii elektriksel g, g
retimi
nedeniyle
titre;im
halindeki
jeneratrde olu;an piezoelektrik snmleme
etkisi ve rezonans frekans!n!n yk ile dei;imi
ba;ar!yla tahmin edilmi;tir. Jeneratrn
elektromekanik performans diyagramlar!n!n
incelenmesinin
ard!ndan
piezoelektrik
malzemelerin ve ince film pillerin birlikte
kullan!m!n! esas alan kendi kendini arj eden
yap lar kavram!na bir giri; sunulmu;tur.
power supply systems with emphasis on

piezoelectric energy harvesting systems Smart
Materials and Structures 17 043001 (33pp)
[8] Beeby S P, Tudor M J and White N M
2006 Energy harvesting vibration sources for
microsystems applications Measurement
Science and Technology 13 R175-R195
[9] Ottman G K, Hofmann H F, Bhatt A C and
Lesieutre G A 2002 Adaptive piezoelectric
energy harvesting circuit for wireless remote
power supply IEEE Transactions on Power
Electronics 17 669-676
[10] Guan M J and Liao W H 2007 On the
efficiencies of piezoelectric energy harvesting
circuits towards storage device voltages Smart
Materials and Structures 16 498-505
[11] Guyomar D, Badel A and Lefeuvre E
2005 Toward energy harvesting using active
materials and conversion improvement by
nonlinear processing IEEE Transactions on
Ultrasonics, Ferroelectrics and Frequency
Control 52 58495
[12] Shu Y C, Lien I C and Wu W J 2007 An
improved analysis of the SSHI interface in
piezoelectric energy harvesting Smart
Materials and Structures 16 22532264
[13] Roundy S, Wright P and Rabaey J 2003
A study of low level vibrations as a power
source for wireless sensor nodes Computer
Communications 26 1131-1144
[14] duToit N E, Wardle B L and Kim S -G
2005 Design considerations for MEMS-scale
piezoelectric mechanical vibration energy
harvesters Integrated Ferroelectrics 71 121160
[15] IEEE Group on Sonics and Ultrasonics
1987 IEEE Standard on Piezoelectricity
IEEE, New York
[16] Stephen N G 2006 On energy harvesting
from ambient vibration Journal of Sound and
Vibration 293 409-425
[17] Erturk A and Inman D J 2008 On
mechanical
modeling
of
cantilevered
piezoelectric vibration energy harvesters
Journal of Intelligent Material Systems and
Structures 19 1311-1325
[18] Sodano H A, Park G and Inman D J 2004
Estimation of electric charge output for
piezoelectric energy harvesting Strain 40 4958
[19] duToit N E and Wardle B L 2007
Experimental verification of models for
microfabricated piezoelectric vibration energy
harvesters AIAA Journal 45 1126-1137
TEEKKR
Bu makalenin konusu olan al!;ma U.S. Air

Force Office of Scientific Research taraf!ndan
F9550-06-1-0326
numaral!
Energy
Harvesting and Storage Systems for Future
Air Force Vehicles projesi alt!nda
desteklenmi;tir.
KAYNAKLAR
[1] Williams C B and Yates R B 1996

Analysis of a micro-electric generator for
microsystems Sensors and Actuators A 52 8
11
[2] Glynne-Jones P, Tudor M J, Beeby S P
and White N M 2004 An electromagnetic,
vibration-powered generator for intelligent
sensor systems Sensors and Actuators A 110
344-349
[3] Arnold D 2007 Review of microscale
magnetic
power
generation
IEEE
Transactions on Magnetics 43 39403951
[4] Mitcheson P, Miao P, Start B, Yeatman E,
Holmes A and Green T 2004 MEMS
electrostatic micro-power generator for low
frequency operation Sensors and Actuators A
115 523-529
[5] Anton S R and Sodano H A 2007 A
review
of
power
harvesting
using
piezoelectric materials (2003-2006) Smart
Materials and Structures 16 R1-R21
[6] Priya S 2007 Advances in energy
harvesting using low profile piezoelectric
transducers Journal of Electroceramics 19
167184
[7] Cook-Chennault K A, Thambi N, Sastry A
M 2008 Powering MEMS portable devices a
review of non-regenerative and regenerative
418
10
Ertrk, UMTS2009
plates, Journal of Sound and Vibration

(bask!da)
[32] Erturk A, Anton S R and Inman D J
2009 Piezoelectric energy harvesting from
multifunctional wing spars for UAVs Part 1:
coupled modeling and preliminary analysis
Proc. SPIE 7288, March 8-12, San Diego, CA
[33] Anton S R, Erturk A and Inman D J 2009
Piezoelectric
energy
harvesting
from
multifunctional wing spars for UAVs Part 2:
experiments and storage applications, Proc.
SPIE 7288, March 8-12, San Diego, CA
[34] Erturk A, Bilgen O, Fontenille M and
Inman D J 2008 Piezoelectric energy
harvesting from macro-fiber composites with
an application to morphing-wing aircrafts
Proceedings of the 19th ICAST, October 6-9,
Monte Verit, Ascona, Switzerland
[35] http://www.darpa.mil/dso/thrusts/materia
ls/multfunmat/wasp/
[20] Hagood N W, Chung W H and Von

Flotow A 1990 Modelling of piezoelectric
actuator dynamics for active structural control
Journal of Intelligent Material Systems and
Structures 1 327-354
[21] Crandall S H, Karnopp D C, Kurtz Jr E F
and Pridmore-Brown D C 1968 Dynamics of
Mechanical and Electromechanical Systems
McGraw-Hill, New York
[22] Lu F, Lee H and Lim S 2004 Modeling
and analysis of micro piezoelectric power
generators
for
micro-electromechanicalsystems applications Smart Materials and
Structures 13 57-63
[23] Chen S -N, Wang G -J and Chien M -C
2006 Analytical modeling of piezoelectric
vibration-induced micro power generator
Mechatronics 16 379-387
[24] Lin J H, Wu X M, Ren T L and Liu L T
2007
Modeling
and
simulation
of
piezoelectric MEMS energy harvesting device
Integrated Ferroelectrics 95 128-141
[25] Ajitsaria J, Choe S Y, Shen D and Kim D
J 2007 Modeling and analysis of a bimorph
piezoelectric cantilever beam for voltage
generation Smart Materials and Structures 16
447454
[26] Erturk A and Inman D J 2008 Issues in
mathematical modeling of piezoelectric
energy harvesters Smart Materials and
Structures 17 065016 (14pp)
[27] Erturk A and Inman D J 2008 A
distributed
parameter
electromechanical
model for cantilevered piezoelectric energy
harvesters ASME Journal of Vibration and
Acoustics 130 041002 (15pp)
[28] Erturk A and Inman D J 2008 An
experimentally validated bimorph cantilever
model for piezoelectric energy harvesting
from base excitations Smart Materials and
Structures 18 025009 (18pp)
[29] Erturk A, Bilgen O and Inman D J 2008
Power generation and shunt damping
performance of a single crystal lead
magnesium niobate lead zirconate titanate
unimorph: analysis and experiment Applied
Physics Letters 93 224102 (3pp)
[30] Elvin N and Elvin A 2008 A general
equivalent circuit model for piezoelectric
generators Journal of Intelligent Material
Systems and Structures 20 3-9
[31] De Marqui Jr C, Erturk A and Inman D J
2009 An electromechanical finite element
model for piezoelectric energy harvester
419
11
420

MEKANK KAVRAMALARDA ARA BOLUKLARIN LETMN

DNAMK ZELLKLERNE ETKSN ARATIRMAK N
MATEMATKSEL MODELN YAPILMASI
sa Ali Olu Khalilov*
(*) Azerbaycan Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, BAK
khalilov@mail.az
ZET
Bu alma eneleri veya dileri arsnda boluk olan mekanik kavramalarn matematiksel
modelinin yaplmasna ve modele dayanarak iletimin dinamik zelliklerinin aratrmasn
kapsamaktadr. Matematiksel model yardm ile burulma momentinin sins fonksiyonu
halinde, dndren ve dndrlen yar kavramalarn dnme alar hesaplanm ve
kavramadaki ara boluun dnme ilemine etkisi incelenmitir.
Anahtar Szckler: Yar kavrama, matematiksel model, ara boluk, ene, frekans
MATHEMATICAL MODEL DEVELOPMENT OF THE MECHANICAL COUPLINGS
FOR ESTIMATION THE INFLUENCE OF THE CLEARANCE ON THE DYNAMIC
PROPERTIES OF THE TRANSMISSION
ABSTRACT
The article is devoted to the development of the mechanical couplings having a clearance
between the teeth or cams and to the analysis of the dynamic properties of the transmission
on this base. Rotation angles of the drive and driven half-couplings are determined by
harmonic variation of the torsion moment. The influence of the coupling clearances upon
the rotational process is researched.
Keywords: Half-coupling, mathematical model, clearance, cam, frequency
1. GR
Bellidir ki, ou mekanik kavramalarda yar
kavramalar arasnda kk ara boluklar veya
belirli rijitlie ve snmleme zelliine sahip
irtibat salayan elemanlar bulunmaktadr.
Yar kavramalarn, burulma momentini ileten
elemanlar arasndaki boluk kavramalarn
konstrksiyonuna
bal
olarak
geni
aralklarda deiir [1, 2]. Ara boluklar,
hareketin iletiminde dinamik zelliklere
nemli lde etki yapmaktadr [3]. Ara
boluklardan en
nemlisi
dengeleyici
kavramalarn konstrksiyonuna bal olan
kinematik boluklardr. Ek olarak imalat
hatasndan ve anmadan oluan boluklarda
mevcuttur. Ara boluklar enerji kaybna,
dnme hznn veya burulma momentinin
deimesine neden olur. G ve hareket iletim
elemanlarnn
dinamik
zelliklerinin
421
aratrlmas iin hz deimelerinin bilinmesi

gerekir [4]. Herhangi bir kavrama iin hz
deiimleri deneyler sonucunda belirlenebilir.
Ancak makine ve mekanizmalarn iletim
sistemlerinin tasarmnda ortaya kacak
dinamik prosesleri nceden tahmin etmek
veya istenen zellie sahip kavrama tipi
semek, ayn zamanda yeni bir kavrama
yapmak iin matematiksel modele ihtiya
vardr.
2. MATEMATKSEL MODEL
Yar kavramalar arasnda ara boluu olan
mekanik kavrama ele alnmtr. Matematiksel
modelin tertip edilmesinde belirli kabuller
edilmitir. Bu kabullerin edilmesinde ama,
problemin zne nemli derecede etkisi olan
faktrlerin seilmesi, etkisi ok az olan
faktrlerin ise ihmal edilmesi yolu ile
Khalilov, UMTS2009
matematiksel
modelin
yaplmas
ve
hesaplamalar kolaylatrmaktr. Ana faktr
olarak yar kavramalar arasndaki ara boluu
kabul edilmitir. Aratrma yar kavramalarn
birlikte hareketini aksettiren matematiksel
modele dayanmaktadr.
Bellidir ki, makinann g kaynann (ister
iten yanmal motorlar, isterse de elektrik
motorlar) dnme hzlar veya momentleri
zamana (t) bal olarak deiir (ekil 1).
Momentin esas zelliklerinden biri periyodik
olmasdr. Ayn zamanda toplam momentin
M 1 (t ) deiiminin sins kanununa yakn
olduu belirlenmitir [5]:
M 1 (t ) = M 0 + ( M 1k sin k t + M 2 k cos k t )
M1(t)
M1
aratrlmasdr. Bu durumlarda dnme

hareketi snen olmamakta, yani dnme 1 (t)
momentinin
yansra
ara
boluunun
byklne de bal olacaktr.
Dnme hareketini ileten kavramalarn yaplar
ok eitlidir [1, 2, 4]. Konstrksiyona bal
olarak yar kavramalarn dnme alar
arasnda farkllk oluur. Bu farkllklarn
detayl ekilde incelenmesi matematiksel
modelin yardm ile mmkndr. Yar
kavramalarn enelerinin veya dilerinin ekli,
irtibat salanan millerin kabul edilebilir
eeksenlii [3], yar kavramalar arasnda
elastik elemanlarn bulunmas, hareketin
iletilme ilkesi (kavrama, srtnme) v.s.
kavramann konstrktif zelliidir. Her bir
zellik hesap modelinin deimesine neden
olur.
rnein,
elastik
elemanlarn
uygulanmas snmleme zelliinin meydana
gelmesini salamaktadr.
Bu durumda
burulma momenti
olur. Burada
katsaysdr.
M0
Kararl
d
+ k
dt
rijitlik,
snmleme
t
Yol
alma
hareket
ekil 1. Burulma momentinin zamana bal olarak

periyodik deiimi
Dndren yar kavrama (1)

Dndrlen yar kavrama (2)
Basitletirmek iin burulma momentinin sabit

ksm ihmal edilmi (M0=0) ancak deien
sins bileeni gznne almtr.
M 1 (t ) = M 1 sin t
(1)
Burada 1, 1 (t) momentinin genlii, ise

momentin frekansdr. Dndrlen mile
diren momentinin etki etmedii, mafsallarda
ve mesnetlerde srtnmelerin olmad,
millerin deformasyonlarnn ihmal edildii
kabul edilerek milin hareketine baklmaktadr.
Byle bir varsaymn kabulnde ama ancak
ara boluun dinamik proseslere etkisinin
422
1
2
ekil 2. Yar kavramalar arasndaki ara

boluunun canlandrlmas
Khalilov, UMTS2009
Matematiksel
modelin
yaplmasnda
kavramann dorusal olmadn ve dier
niteliklerini de nazara almak mmkndr.
Ancak ara boluun etkisini ifade eden model
zerinde durulmutur (ekil 2). Ara boluu
(yar kavramalarn dileri veya eneleri
arasndaki asal birimle ifade edilmi azami
mesafe) olmad durumda enerji iletimi
kaypsz olur (kavramann dileri mutlak rijit,
deformasyonlarn olmad kabul edilir).
Ancak
kavramann
konstrktif
zelliklerinden, srtnme v.s.den dolay ara
boluu daima bulunmaktadr. Dilerin temas
dnmenin aktarlmas koulu gibi kabul edilir,
dilerin darbeden dolay geri dnmesi gz
nne alnmamtr. Dolaysyla kavrama
snmleme niteliine sahip deildir. Ancak
araboluun iletimin dinamiine etkisini
aratrmay salayan basit bir modele
kavramann yapsna bal olarak dier
faktrleri
de
(elastik deformasyonlar,
snmleme,
srtnme
v.s.)
eklemek
mmkndr.
Millerin, yar kavramalarn ve dilerin mutlak
rijit olduklar varsaylrsa, dndren milin
hareket denklemi [1]
J1
d 21
= M 1 sin t
dt 2
ekil 2de grld gibi yar kavramalar

arasnda ara boluu () bulunmaktadr.
= 0 olduunda 1 = 2 = olur. (2) ve (3)
eitliklerinden
d 2
( J 1 + J 2 ) = M 1 sin t
dt 2
Alnr. Buradan
Dndrlen milin hareket denklemi
d 22
=0
dt 2
Eer dndren yar kavramann dnmesi

zamana
bal
olarak
deiirse
yar
kavramalarn birlikte hareketinden sonra
dndrlen yar kavramann gecikmesi
meydana gelebilir. Ayn zamanda bamsz
hareketten sonra dndren yar kavramann
hznn deimesinden dolay enelerin
yeniden temas ve yar kavramalarn birlikte
hareketi salanabilir. Bu mantk esas alnarak
matematiksel model yaplmtr.
(2)
olur. Burada J1 dndren yar kavrama dahil

dndren
milin
eksenine
indirgenmi
dndren sisteme ait dnen elemanlarn atalet
momenti, 1 dndren yar kavramann
dnme asdr (ekil 2).
J2
kavramada olmas ile saland kabul

edilmitir. Bellidir ki, eneler veya diler ara
boluu giderildikten sonra kavramaya
girecektir. Temas yzeylerinde srtnme
kuvveti millerin yataklarnda kayplar ve
millerin deformasyonlar ihmal edilmitir.
Yar kavramalar arasndaki ara boluundan
dolay dndren ve dndrlen millerin
dnme alar fark oluur.
(3)
Burada J2 dndrlen yar kavrama dahil,

dndrlen milin eksenine indirgenmi
dndrlen sisteme ait dnen elemanlarn
atalet momenti, 2 dndrlen yar
kavramann dnme asdr (ekil 2). Diren
momenti ihmal edildiinden dolay ifadenin
sa taraf sfrdr.
Yukardaki denklemlerin birlikte zm iin
kavramann modelinin yaplmas gerekir.
Matematiksel modelin yaplmasnda hareket
iletiminin sadece eneler veya dilerin
423
(t ) =
1
M
21 (t sin t ) + 0 + v0 t
J1 + J 2
bulunur. Burada 0 ve v0 sras ile balang

a ve balang hzdr. Problemin fiziksel
anlamndan grnr ki, zm periodik
olmaldr. Yani
(t ) =
1 M 1
1 M 1
(4)
sin t , v0 =
2
J1 + J 2
J1 + J 2
Basitletirmek iin 0 = 0 kabul edilmitir. (4)

eitliinden grnd gibi kavramann
ilettii moment
M k = J2
d 2 2
J2
=
M 1 sin t
2
J1 + J 2
dt
olur. Bu ifadeden de grnr ki, dilerin

ayrlmas
2n
(n tam saydr) zaman
Khalilov, UMTS2009
anlarnda oluur. Dilerin birbirine tesir
2n dan 2n + 2 a kadar
etmesini zamann
blgesini
kapsayan
bir
devri
aratrak.
2n annda diler birbirinden ayrlr. Bu

t0 =
halde onlarn durumlar ve hzlar 0 ve v0 ile

belirlenir, yani
t0 t t0 k
(5)
M
1 = 2 + 12 [(t t0 ) sin t ] > 2
J1
Bu ifadeler zamana t0kya ulaaca ana kadar
geerlidir. Bu an ara boluunun byklne
bal olarak
M
1 2 = 12 [(t0 k t0 ) sin t0 k ] = ,
J1
d
dt
.
t = t1
Alnan ifade dilerin yeniden temas anna dek

t1k geerli olacaktr. Bu durum
Diler birlikte harekete baladktan sonra

(t > t0k) onlarn durumu
1 = 2 = = 1 + v1 (t t0 k ) +
M1
[ cos t0k (t t0k ) sin t + sin t0 k ] ,
( J1 + J2 ) 2
(6)
t0 k < t < t1
ifadesi ile bulunabilir. Burada
M1
[(t1k t1 ) + sin t1k ] = ,
J1 2
t1 < t1k < t2
ifadesi ile belirlenir.

Yar kavramalarn dileri birlikte harekete
baladktan sonra (t > t1k) onlarn durumu
1 = 2 = = 3 + v3 (t t1k ) +
(8)
t0 k < t < t1
ifadesi ile tayin edilebilir.
1 = 1 t =t ,
0k
ifadesi ile tayin edilir. Burada, 3 = 1 t =t ,

1k
d
v3 = 1
.
dt t =t1k
Bu bant temas kuvvetinin sfr olmas anna
dek t = 2n + 2 geerli olacaktr. t > t2
2
olduunda diler yeniden ayrlr. Bundan

sonraki proses [t0, t2] zaman aralnda olduu
gibi tekrar olunacaktr.
Problemin periyodiklii artndan:
.
t = t0 k
2n + anna dek, yani diler
arasndaki temas kuvvetinin sfra eit olmas

zamanna kadar geerlidir. t > t1 olduunda
diler yeniden birbirinden ayrlr. Bu durum
2 = 2 + v2 (t t1 ),
1 = 2 +
v2 =
M1
[ cos t1k (t t1k ) sin t + sin t1k ],
( J1 + J2 ) 2
t0 < t0 k < t1
Bu ifade t1 =
2 1 =
2 = 0 + v0 (t t0 ),
d
v1 = 1
dt
ifadeleri ile belirlenir. Burada 2 = t =t ,
M1
[ (t t1 ) sin t ] < 2 (7)
J1 2
0 = t =t ;
2
v0 =
d
.
dt t =t2
Dolaysyla yar kavramann dilerinin

durumunu istenen an iin tayin etmek olur.
Bilinmeyen parametreler 0 , 1 , 2 , 3 , v0,
v1, v2, v3 tr. Bu parametreler dilerin ayrlma
ve temas noktalarnda dnme asnn ve
asal hzn sreklilik artndan (t = t0k, t > t1k,
t > t2) bulunabilir.
Bilinmeyen
parametreler
denklemler sisteminden
t1 < t < t1k
424
aadaki
Khalilov, UMTS2009
1 =0 + v0 (t0k t0 ) +
v1 = v0 +
2 =1 + v1 (t1 t0k ) +
M1
[1 cos t0k ]
J1
M1
( J1 + J2 )2
v2 = v1 +
M1
3 =2 + v2 (t1k t1 ) +
0 =3 + v3 (t2 t1k ) +
[ cost0 k (t1 t0 k ) + sin t0 k ]
( J1 + J2 )
v3 = v2 +
0 keyfi deere sahip olabileceinden dolay,
M1
[ (t0 k t0 ) sin t0 k ]
J1 2
[cost0 k +1]
M1
[(t1k t1 ) sin t1k ]
J1 2
Zamann t0k an ise
M1
[1 cost1k ]
J1
M1
[ cost1k (t2 t1k ) + sin t1k ]
( J1 + J2 )2
v0 = v3 +
M1
[cost1k 1]
J
+
( 1 J 2 )
Sistemin zmnnn mevcutluundan

1
2
M1 1
1
(1+ cos st0 k )
(1 cost0 k ) +
J1 + J 2
J1
+
1
2
2 = (t1 t0 )
M1
[ (t0 k t0 ) sin t0 k ];
J1 2
M1 1
1
(1+ cos t0 k )
(1 cost0 k ) +
J1 + J2
J1
M1
[ (t0 k t0 ) sin t0 k ]
J1 2
1
2
M1 1
1
(1+ cost0 k ) (1 cos t0 k )
J1
J1 + J 2
M1
[ (t t )cost0 k + sin t0 k ];
( J1 + J2 ) 2 1 0k
v0 =
v1 =
M1 1
1
(1+ cost0 k ) ;
(1 cost0 k ) +
J1 + J 2
2 J1
M1 1
1
(1+ cost0 k ) ;
(1 cos t0 k ) +
J1 + J 2
2 J1
v2 =v0 ;
v3 =v1 ;
t1k = t0 k +
J 1 2
+ 2n
M1
(10)
Bulunmu ifadeleri grafiksel ekilde ifade

etmek iin J1 = 10 kgm2 ; J1 = 40 kgm2;
M1 = 500 Nm ; = 50 san-1 ve =100 san-1;
= 0 ve = 0.8 kabul edilir.
(5) .. (8) denklemler sisteminin zm
sonularna gre dndren ve dndrlen yar
kavramalarn dnme alarnn zamana bal
grafikleri izilmitir. Hareketin periyodik
olmasndan dolay bir periyot (yani n = 0) gz
nne alnmtr.
(4) eitliinden grld gibi = 0
olduunda yar kavramalarn dnmesi akr
(ekil 3; 5 ve 6 erileri). 1 ve 2 erilerinin 3
ve 4 erileri ile karlatrlmas nn iletimin
dinamik zelliklerine, 3 ve 4 erilerinin 5 ve 6
erileri ile karlatrlmas ise ara boluunun
() iletimin dinamiine etkisini incelemeye
imkan verir.
M1
+
[ (t t )cost0 k + sin t0k ];
( J1 + J2 ) 2 1 0 k
3 = (t1 t0 k )
t 0 k sin t 0 k =
ifadesinden bulunur.
tayin edilir.
1 = (t0k t0 )
basitletirmek iin 0 = 0 kabul edilir.

Dolaysyla dnme hareketi [t0, t0k] zaman
aral iin (5) ifadesi, [t0k, t1] aral iin (6),
[t1, t1k] aral iin (7) ve [t1k, t2] aral iin
(8) ifadeleri ile belirlenir. t0, t1, t2 zamanlar
2n + 2 olarak
2n + ,
2n ,
t2 =
t1 =
t0 =
tayin edilir.
alnr.
425
Khalilov, UMTS2009
- t bants: (rad/san), (derece)

1) 1: =50; =0,8
2) 2: =50; =0,8
3) 1: =100; =0,8
4) 2: =100; =0,8
5) 1: =100; =0
6) 2: =100; =0
0,04
0,03
a () , rad
0,02
0,01
0
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,12
0,14
-0,01
-0,02
-0,03
zaman (t), san

ekil 3. Yar kavramalarn dnme alarnn zamana bal grafikleri (Burulma momentinin deime
frekansnn ve ara boluun eitli deerleri iin)
KAYNAKA
. SONULAR
33
1. Basit, ara boluu olan kavramann dnme
prosesini ve onun iletimin dinamikliine
etkisini ifade eden matematiksel model
yaplm ve test edilmitir.
2. Rijit ara boluksuz kavrama ile mukayesede
ara boluun burulma moment frekanslarnn
genliinin artna neden olduu grlmtr.
3. Yar kavramalarn dilerinin ayrlma ve
temas anlar belirlenmitir. Bu srelerin
burulma momentinin deime frekansna ()
bal olduu grlmtr. nn artmas ile
dilerin ayrlmas an abuk oluur, dndren
ve dndrlen yar kavramalarn dnme
alarnn izafi sapmas (1 v 2nin fark)
azalr. Bu durumda yar kavramalarn birlikte
dnme sresi artar. Burulma momentinin
deime frekans () arttka, ara boluun
() iletiminin dinamiine etkisi azalr.
4. Basit modelin ( = 0) yaplm
matematiksel madelin zel hali olduu
belirlenmitir.
Bu
husus
yaplm
matematiksel madeli baz alarak elastik ve
snmleyici elemanlara sahip daha karmak
yapl kavramlarn matematiksel modellerinin
tertip edilmesine olanak salar.
426
1. O. A. Riyakhovisky, S.S. Ivanov.

Spravonik po muftam. L., Politeknika,
1991, -384p. l. ISBN 5-7325-0111-8.
2. A. Schalitz: Kupplungs-Atlas, Bauarten
und Auslegung von Kupplungen und
Bremsen. A.G.T.-Verlag Georg Thum.
3. I.
Halilov:
Millerin
gayrortakeksenselliklerinin kaplinlerin elave
yklenmesine
etkisinin
ihtimalla
hesablanms. 7. Uluslararas Makina
Tasarm ve malat Kongresi Bil. Kit, 155164, 11-13 Eyll 1996, ODT, Ankara,
Trkiye.
4. A. Albers, L. Deters, J. Feldhusen, E.
Leidich, H. Linke, G. Poll, B. Sauer, J.
Wallaschek: Konstruktionselemente des
Maschinenbau 2. Springer-Verlag. ISBN:
3-540-29629-8.
5. Dubbel.
Taschenbuch
fr
den
Maschinenbau. Herausgegeben von W.
Beitz und K.-H. Kttner, Springer Verlag
Berlin, ISBN 3-540-57650-9.
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
MAKAS-BENZER ELEMANLAR LE OLUTURULMU EKL

DE
EBLEN BR STRKTR NERS: SSTEMN KNEMATK
ANALZ
Yenal AKGN*, Gkhan K
PER** ve Fatih Cemal CAN
(*)
zmir Yksek Teknoloji Enstits, Mimarl!k Blm, 35430
ZM
R
yenalakgun@iyte.edu.tr, kiper@metu.edu.tr, fatihcemal@yahoo.com
ZET
Bu bildirinin esas amac!; birok erisel geometriyi olu;turabilecek ;ekilde kendini uyarlayabilen,
yeni geli;tirilmi; bir mimari strktr tan!tmak ve bu strktrn kinematik ve al!;ma alan!
analizlerini sunmakt!r. Bu yeni strktr, makas benzeri elemanlar (MBE) ve e;itli noktalara
eklenmi; eleyicilerden olu;maktad!r ve mevcut makas benzeri elemanlar dei;tirilerek elde edilen
Dei;tirilmi; makas benzeri eleman (D-MBE) ile de daha nce makas benzeri elemanlardan
olu;mu; strktrlerden ayr!lmaktad!r. D-MBE, bilinen MBElerin eksen noktalar!na eklenmi; iki
dner mafsal ile olu;turulmaktad!r ve bu eleman sayesinde strktr, birim elemanlar!nda herhangi
bir boyutsal dei;iklik yapmadan her trl erisel geometriyi olu;turabilmektedir. zellikle de
strktrn 2 ve 4 serbestlik dereceli versiyonlar! anlat!lacakt!r, nk daha nceki deneysel
al!;malardan bu iki tipin uygulanabilirliinin ve ;ekil dei;tirme kapasitesinin dierlerinden daha
stn olduu grlm;tr. Bildiride, ncelikle sistem genel olarak tan!t!lacak, D-MBEnin
zellikleri anlat!lacakt!r. Daha sonra 2 ve 4 serbestlik dereceli versiyonlar iin sistemin kinematik
analizi yap!lacakt!r. ok serbestlik dereceli ve ok devreli sistemlerin kinematik analizleri baz! zel
yntemler gerektirmektedir ve bu bildirideki analiz, byle bir sistemin analizine iyi bir rnek te;kil
etmektedir. Bu analize ek olarak, strktr zerindeki baz! zel noktalar!n al!;ma alan! analizleri de
yap!lacakt!r. Son olarak, sistemin mimari olarak olas! kullan!m alanlar! k!saca zetlenerek
strktrn daha iyi anla;!lmas! salanacakt!r.
Anahtar Szckler: Katlanabilir strktrler, makas strktrler, kinetik mimarl!k
PROPOSAL FOR A TRANSFORMABLE SCISSOR-HINGE STRUCTURE: KINEMATIC
ANALYSIS OF THE SYSTEM
ABSTRACT
The primary objective of this paper is to introduce a new adaptive roof structure which can
constitute curvilinear shapes and present the kinematic and work space analysis of the structure. To
arrive at this transformable roof structure, the present study considers the use of scissor-hinge
elements combined with actuators. Scissor-hinge structures possess unique extension and rotation
capabilities, and the modified scissor unit developed herein greatly increases the form possibilities
for the structure. This modified scissor unit differs from common scissor units in the addition of
two revolute joints at specific points in the mechanism. With the development of this modified unit,
it is possible to change the shape of the whole system without changing the dimensions of the struts
or the span. Especially, 2 and 4 degree-of-freedom (DoF) versions of the structure will be
emphasized because of the feasibility of these versions. In the paper, firstly, the modified scissor
unit will be introduced. Then, kinematic analysis of the structure and workspace analysis of some
specific points will be explained. The kinematic analysis of mechanisms with multi-DoF and many
loops require some special techniques and the analyses in this study is a good example for such
systems. Finally, architectural use of this structure will be shortly explained.
Keywords: Deployable structures, scissor-hinge structures, kinetic architecture
427
Akgn, Kiper ve Can, UMTS2009
1. GR
Bu bildiride; makas benzeri elemanlar (MBE)
kullan!larak tasarlanan ve mekanizma
zerindeki eleyiciler yard!m!yla ;ekil
dei;tirebilen bir mimari at! strktr nerisi
tan!t!lacak; sistemin geometrik ve kinematik
zelliklerinden bahsedilecektir.
dei;tirmeden, ya da ubuklar zerinde ba;ka

bir mdahaleye gerek duymadan, ;ekil
dei;tirebilecek bir hale gelebilir.
C
nerilen bu strktrn baz! temel zellikleri

;unlard!r: Mekanizmay! olu;turan tm
MBEler birbirinin ayn!d!r ve tm MBEler
iin a uzunluu b uzunluundan daha
byktr (bkz. Kekil 1 ve Kekil 2). Tm
MBEler iin bu durum sz konusu
olduundan, yani a/b oran! sabit olduundan,
mesnet noktalar!ndan geen akslar tek bir
noktada kesi;irler.
Kekil 1de, nerilen strktrn bir versiyonu
;ematik olarak gsterilmi;tir. Bu ;ekilde;
say!s! geilmesi d;nlen a!kl!a gre
dei;en MBEler, say!s! beklenen form
dei;tirme kapasitesine gre art!p azalabilen
makas benzeri elemanlar, ve sistemin
hareketini salayacak eleyiciler grlebilir
(nerilen strktr hakk!nda daha detayl! bilgi
iin bkz [1, 2]).
Eleyici
2
1
Eleyici
3
D-MBE
B
b
b
Ek mafsallar
Kekil 2. Dei;tirilmi; Makas Benzeri Eleman (D-MBE)
Genel olarak makas benzeri elemanlardan

olu;mu; bir sistem bir btn halinde hareket
eder. Yani, herhangi bir MBEnin yapaca!
bir hareket, sisteme dhil olan dier btn
MBElerce de tekrar edilir. Ancak nerilen
sistemde, D-MBEler tm sistemi daha kk
alt-sistemlere bler. Olu;an her bir alt-sistem
bir dier alt-sistemi direkt olarak etkilemeden
;ekil dei;tirebilmektedir. rnein Kekil
1deki sistemde 2 tane D-MBE vard!r ve tm
mekanizma alt-sisteme blnm;tr. Yani;
birinci gruptaki herhangi bir MBEnin
yapaca! hareket sadece birinci gruptaki
MBElerce tekrarlanacak; ikinci ve nc
alt-sistemdeki MBEler bu hareketten
ba!ms!z olacakt!r. Alt-sistemler aras! bu
ba!ms!zl!k
nerilen
sistemin
temel
zelliidir.
D-MBE
3.
NERLEN
K
SERBESTLK
DERECEL MEKANZMA
Dner Eleyici
Kekil 1. nerilen mekanizman!n ;ematik grn;
3.1. ki Serbestlik

Kinematik Analizi
2. DE
TRLM MAKAS BENZER
ELEMAN
nerilen sistemin daha nceki makas
strktrlerden en nemli fark! Dei;tirilmi;
Makas Benzeri Elemand!r (D-MBE). Kekil
2de bu eleman ;ematik olarak gsterilmi;tir.
D-MBEnin normal bir MBEden fark! eksen
noktas!na eklenmi; iki tane mafsald!r. Bu
dner mafsallar, sadece sistemin mobilitesini
artt!rmakla kalmaz, ayr!ca tm mekanizman!n
;ekil dei;tirme kabiliyetini de artt!r!r.
Birok MBEden olu;an bir makas
mekanizmas! iine yerle;tirilen bir ya da iki
D-MBE ile sistem, getii toplam a!kl!!
428
Dereceli
Sistemin
Kekil 3te grlen sistem iki adet zde; altsistemin birer ucundan sabit bir yere, dier
ular!ndan ise birbirlerine dner mafsallarla
monte edilmesiyle elde edilir (asl!nda en genel
halde alt-sistemler e; olmak zorunda deildir).
Her alt-sistem makas-benzeri elemanlar!n seri
olarak balanmas!yla olu;maktad!r. Her altsistemde n makas-benzeri eleman var ise altsistem ba;!na 2n uzuv ve 3n 2 mafsal
say!labilir. Bu durumda sistemde 4n + 1 uzuv
ve 2(3n 2) + 3, yani, 6n 1 mafsal vard!r. O
halde Grbler-Kutzbach denklemine gre
sistemin serbestlik derecesi 3(4n + 1 6n + 1
1) + 6n 1 = 2 olarak hesaplan!r (bkz. [3]).
A5
b
"2
s2
a
"3
b
s3
Y
"13
"12
A0
A10
Kekil 3.
ki serbestlik dereceli sistem
Sezgisel olarak, her alt-sistemdeki kinematik

zincirin tek serbestlik dereceli olduu dikkate
al!n!r ise tm sistemin iki serbestlik dereceli
olduu grlecektir. Zira alt-sistemlerin u
noktalar! aras!ndaki s2 ve s3 mesafeleri ile f
sabit uzuv boyutunun olu;turduu gende s2
ve s3 boyutlar! gen bozulmad!! srece
dei;kendirler. Bu haliyle sistem s2 ve s3 girdi
parametresi olur ise kinematik olarak kayar
mafsallar!ndan hareket ettirilebilen dner,
iki kayar mafsal! olan be; uzuvlu bir
mekanizmaya denktir. Sistemin kinematik
analizini bu esasa gre gerekle;tireceiz.
2n uzuvlu tek serbestlik dereceli alt-sistemde
herhangi bir konumda sk (k = 2, 3) mesafesini
tespit etmek iin sk girdi parametre olarak
kullan!labilecei gibi herhangi iki kom;u uzuv
aras!ndaki a! da girdi olarak kullan!labilir.
Yaln!z sk girdi olacak ;ekilde kinematik analiz
yap!lmaya al!;!l!rsa analitik zm elde
edilememektedir. Bu yzden alt-sistemin
eyleyicisini dner mafsallardan birinde
alaca!z ve Kekil 3teki %2 ve %3 girdi
parametrelerimiz olacak. O halde k altsisteminde %k verildiinde sk bulunacak
;ekilde bir algoritma geli;tirilecektir.
C4
C3
C2
A5
a
C1
C0
A1
Rk
A0
B0
A3
rk
k A2
"k
#k
y
sk
B2
A4
B4
B3
B1
x
Kekil 4. Bir alt-sistemdeki dei;ken parametreler
n deltoidten olu;an k modlnde Kekil 4te

grld gibi bir k!sa uzuv sabitlenir ve bu
uzuv boyunca bir yatay eksen d;nr isek A0
orijin olmak zere mafsal koordinatlar!
Euler
forml
e i% cos % i sin %
kullan!larak ;u kompleks vektrlerle ifade
edilebilir:

i " /2 %k /2 m' k
,
A0 Am 1 A0 Am rk e

im'k
,
A0 Bm A0 Am be

i 5 m'
A0Cm A0 Am ae k k , (m = 0, ..., n 1).
Dikkat edilir ise koordinatlar!n tespitinde her

bir deltoidin bir ncekine gre 'k kadar
dnm; olduundan faydalan!lm!;t!r. Bu
durumda
Kosins teoremi kullan!larak (bkz. Kekil 4)
rk b 2 2 cos % k
sk A0 An ve Rk h A0 An
ve deltoid simetrisinden faydalan!larak
5 k cos 1 rk / 2b cos 1 rk / 2a ,
olarak bulunur.
' k " 5 k " 25 k % k 5 k % k "
ki serbestlik dereceli sistemimizde s2 ve s3

deerleri verildiinde kosins teoremi
kullan!larak (bkz. Kekil 3);
olarak bulunur.
429
Akgn, Kiper ve Can, UMTS 2009
f 2 s 2 2 s3 2

2 fs2

%12 cos 1
say!sal olarak hesaplanabilir. Tablo 1de bu

byklklerin aral!! verilmektedir.
ve
f 2 s3 2 s 2 2

2 fs3

Tablo 1.
ki serbestlik dereceli sistem iin parametre
deerleri
%13 " cos 1
;eklindedir. Mafsal noktalar!n!n Kekil 3teki

XY koordinat tak!m!na gre koordinatlar!
bulunurken 2 alt-sisteminin koordinatlar!n!n
ei %12 R2 ile arp!l!r, 3 alt-sisteminin
i " %13 R3
koordinatlar! ise e
ile arp!ld!ktan
sonra X koordinatlar!n!n i;aretleri dei;tirilir.
Microsot Excel ortam!nda mekanizman!n
kinematik simlasyonu yap!larak analiz
dorulanm!;t!r.
3.2. ki Serbestlik Dereceli Sistemde Baz
Noktalar iin alma Alan Analizi
ki serbestlik dereceli sistemde al!;ma alan!

analizi sistemin tam ortas!ndaki D-MBEnin
mafsal noktas!na gre (Kekil 3teki A5)
yap!lacakt!r. Ancak a;a!da anlat!lan yntem
dier noktalar iin de dzenlenebilir.
Kekil 3 tekrar incelenirse grlecektir ki her
iki alt-sistemin de boyu dei;kendir; ancak
her iki alt-sistem de birbirine e;deer olduu
iin bu dei;kenlik aral!! her iki alt-sistemde
de ayn!d!r. Yani, her iki alt-sistemin de
alabilecekleri minimum ve maksimum
uzunluklar ayn!d!r (s2mak = s3mak). Bu bilgiden
yola !karak, A0 ya da A10 noktalar!na gre A5
noktas!n!n gidebilecei azami uzakl!klar A0 ya
da A10 merkezli birer daire ile tarif edilebilir.
Her iki dairenin kesi;me alan! da al!;ma
alan!n! belirleyecektir. Dairenin matematiksel
denklemini mekanizmaya uyarlarsak;
s2 min L X A2 5 YA25 L s2mak
s2 min L ( X A5 f ) 2 YA25 L s2mak

Burada XA5, A5 noktas!n!n X koordinat!n! ve
YA5 ise A5 noktas!n!n Y koordinat!n! temsil
etmektedir. Bu e;itsizlikleri say!sal bir deer
zerinde gstererek Kekil 3teki sistemin
grafiini izmek mmkndr. Hesaplar iin
her bir MBEnin a uzvu 50 cm, b uzvu 40 cm,
toplam a!kl!k f 500 cm kabul edilirse,
yukar!da anlat!lan kinematik analiz yntemleri
yard!m!yla s2 ve s3n alabilecei byklkler
430
f
s2min
s2mak
500 cm
0 cm
326.71 cm
0 "12 180
0 "13 180
Tablo 1 deki verileri ve Mathematica paket

program!n! kullanarak izersek Kekil 5te
grlen alan! elde ederiz. Dikkat edilecei
gibi iki e;itsizlik "12 ve "13 dei;kenlerini
iermemektedir. Eer bu mafsal a!lar! 0W ile
180W aras!nda dei;iyorsa al!;ma alan!n!n
st k!sm!n! almam!z yeterlidir.
y
300
250
200
150
100
50
A0
100
200
300
400
500
A10
Kekil 5. A5 noktas!n!n al!;ma alan!
4. NERLEN DRT SERBESTLK

DERECEL MEKANZMA
4.1. Drt Serbestlik Dereceli Sistemin
Kinematik Analizi
ki yerine alt-sistem kullan!ld!!nda drt

serbestlik
dereceli
bir
sistem
elde
edilmektedir: 3(6n + 1 9n + 2 1) + 9n 2
= 4 (Kekil 6). Bu durumda sistem kayar,
drt dner mafsal! olan yedi uzuvlu bir
mekanizmaya benzemektedir. Sistem, %1, %2,
%3 ve %4 a!lar! dei;tirilerek kontrol edilebilir.
s2, s3 ve s4 uzunluklar!n!n %2, %3 ve %4 a!lar!na
bal! deerleri bir nceki k!s!mda a!kland!!
gibi bulunurlar. Bu uzunluklar bulunduunda
sabit uzuv boyu f, src kol, biyel ve sarka
kol boylar! ise s!ras!yla s2, s3 ve s4 olan bir
drt-ubuk mekanizmas! elde edilir ki
%12 = %1 + R2 verildiinde bu drt ubuk
mekanizmas!n!n tm konumlar! bulunabilir.
Drt ubuk mekanizmas!n! Raven metodu ile
analiz edebiliriz (bkz. [4]).
A5
A7
s3
"3
de
A3
"13
s2

P
"2
"4
s4
'
"14
$
"1 "12
A10
A0
Kekil 6. Drt serbestlik dereceli sistem
Px = f s2cos%12, Py = s2sin%12,
(bkz. Kekil 7):

a) Kk yar! daire byn tamamen iinde
kal!rsa kesi;im kk yar! dairenin tamam!n!
kapsar. Bu durumda yar! daireler aras! mesafe
yar!aplar!n fark!ndan kktr: f s3mak +
s4mak s2mak = s3mak (Kekil 7a).
P Px Py , 3 h P ,
2
P 2 s4 2 s3 2
, %14 = 3 J,

2
Ps
4

J cos 1
s3 s4 P
2s3 s4

d cos 1
b)
ki yar! daire k!smen kesi;ir. Bu durumda
yar! daireler aras! mesafe yar!aplar!n
fark!ndan byk ama byk yar!aptan
kktr: s3mak f s3mak + s4mak (Kekil 7b).

, %13 = %14 d.e

Microsot Excel ortam!nda mekanizman!n

kinematik simlasyonu yap!larak analiz
dorulanm!;t!r.
c)
ki yar! daire kesi;mez. Zaten yap!n!n
balanmamas! mmkn olmayaca!ndan bu
durum gzard! edilmelidir.
4.2. Drt Serbestlik Dereceli Sistemde Baz

Noktalar iin alma Alan Analizi
Drt serbestlik dereceli sistemde rnek

al!;ma alan! analizi A3 noktas! iin
yap!lacakt!r. A3 ve A7 simetrik olduu iin
sadece A3n analizi her iki durumu anlamak
iin yeterli olacakt!r.
A0A3 mesafesinin alabilecei en yksek deer
s2makt!r. A10A3 mesafesinin alabilecei en
yksek deer ise s3mak + s4makt!r. Yani A3
noktas!n!n al!;ma alan! A0 merkezli s2mak
yar!apl! yar! daire ile A10 merkezli s3mak +
s4mak yar!apl! yar! dairenin kesi;im alan!
ierisindedir. Peki al!;ma alan! tm bu
kesi;im alan!n! kapsar m!?
a)
b)
Kekil 7. A3 noktas!n!n al!;ma alan!n!n belirlenmesi
Biri yar!ap! dierinden kk ve yar!lama

izgileri ayn! hizada olan iki yar! dairenin
kesi;im alanlar! iin olas! durum vard!r
|A0A3| = s2mak ve |A10A3| = s3mak + s4mak

durumunda s2mak, s3mak + s4mak ve f boyutlar!na
sahip olas! genler d;nlecek olursa bu
431
boyutlar!n
gen
olu;turma
ko;ullar!
saland!! srece al!;ma alan!n! bahsedilen
yar! dairelerin kesi;imi belirler ve al!;ma
alan! Kekil 7 (a) ve (b)de gsterilen kesi;im
alanlar!ndan
biridir.
al!;ma
alan!n!
belirleyen s!n!rlar! ;u e;itsizliklerle ifade
edebiliriz:
gne; panelleri ile devaml! gne;in

yrngesini takip ederek binan!n ihtiyac! olan
enerjiyi salayabilen bir at! olarak
kurgulanabilir. Ya da, alt!nda yap!lacak
aktivitenin gerektirdii hacme gre ykselip
alalabilen bir sergi hol at!s! olarak
tasarlanabilir.
0 L X A32 YA23 L s2mak ve
Bu tarz kullan!m alternatiflerin say!s!n!

artt!rmak mmkndr; ancak buradaki nemli
nokta, nerilen strktr ile yap!n!n ihtiyac!na
gre an!nda ;ekil dei;tirme kabiliyetine sahip
bir at! strktrnn tasarlanabileceini
gstermektir.
X A3 f
0L
YA23 L s3mak s2mak
Bu e;itsizlikleri say!sal bir deer zerinde

gstererek Kekil 6daki sistemin grafiini
izmek mmkndr. Hesaplar iin daha nce
iki serbestlik dereceli sistemde kullan!lan
uzuv boyutlar! kullan!lm!;t!r. Bu uzuvlara
gre s2, s3 ve s4 iin maksimum ve minimum
uzunluklar Tablo 2de verilmi;tir.
Tablo 2. Drt serbestlik dereceli sistem iin uzuvlar!n

alabilecei deerler
f
500 cm
s2mak = s4mak
218.33 cm
s3mak
275.87 cm
0 "12 180
0 "14 180
Bu e;itsizlikler ve Tablo 2deki verilere gre

A3 noktas!n!n al!;ma alan! Kekil 8de
gsterilmi;tir.
y
300
250
200
150
100
50
x
100
200
300
400
500
Kekil 8. A3 noktas!n!n al!;ma alan!
5.NERLEN STRKTRN
KULLANIMLARI
3
OLASI
Kekil 3 ve Kekil 6da grlen mekanizmalar

yan yana kopyalanarak oalt!l!rsa bir yzey
olu;turabilir ve bir at! strktr olarak
kullan!labilir. Bu byk strktrn alabilecei
rnek farkl! ;ekil alternatifi Kekil 9da
grlebilir. Bu yeni strktr mevcut yap!lara
gre meknsal ve fonksiyonel baz! yenilikler
getirmektedir. rnein zerine yerle;tirilecek
432
Kekil 9. nerilen strktr iin rnek ;ekil alternatifleri
6.SONULAR
Daha nce de belirtildii zere bu strktrn

dier mimari strktrlere gre en nemli fark!
iinde bulunduu ko;ullara an!nda yan!t
verebilecek hareket ve ;ekil dei;tirebilme
kabiliyetine sahip olmas!d!r. Byle bir
sistemin tasarlanabilmesi ise mimarl!k, in;aat
ve makine mhendislii bran;lar!n!n ortak
al!;mas! ile gerekle;tirilebilir ve hayli uzun
ura;lar gerektirecektir.
Kinematik a!dan bu ura;lardaki temel
problem; bu tarz ok serbestlik dereceli ve
birok devreden olu;an hareketli yap!lar!n
kinematik analizleri iin uygun girdi
parametrelerinin seimi ve mekanizman!n alt
kinematik zincirlere blnmesidir. Yanl!;
girdi parametresi seimi, devre kapal!l!k
denklemlerinin
zlememesine
neden
olabilmektedir. Girdi parametresinin seimi
kuvvet analizlerinde ve prototiplerde eyleyici
yeri seimine de !;!k tutmaktad!r.
Kinematik analizi sunulan mekanizmalarda
devre kapal!l!k denklemleri yaz!l!p analitik
zm yap!lmas! yerine algoritmik bir zm
yntemi izlenmi;tir. zellikle ok serbestlik
dereceli ve ok devreli sistemlerde bu tarz
algoritmik zmlerin nemini belirtmek
a!s!ndan buradaki zmler gzel bir rnek
te;kil etmektedir.
KAYNAKA
1. Akgn, Y., Proposal for a Transformable

Scissor-hinge Roof Structure: Feasibility
Analysis of 0 to 6 DoF Versions, IASS
2007 (International Association of Spatial
Structures) Sempozyumu Bil. Kit., 27-31
Ekim 2008, Acapulco, Meksika.
2. Akgn, Y., Haase W., Sobek W.,
Proposal for a New Scissor-Hinge
Structure to Create Transformable and
Adaptive
Roofs,
IASS
2007
(International Association of Spatial
Structures) Sempozyumu Bil. Kit., 29-31,
3-6 Aral!k 2007, Venedik,
talya.
3. Alizade, R, Bayram, . ve Gezgin, E.,
Structural Synthesis of Serial Platform
Manipulators, Mechanism and Machine
Theory, Cilt 42, 2006, 580-599.
433
4. Sylemez,
E.,
Makina
Teorisi-1:
Mekanizma Teknii, Birsen Yay!nevi,
stanbul, 2007, s. 94.
434
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
KAZICI YKLEYC MAKNALARINDA YKLEYC

MEKANZMASININ TASARIMI
zcan Mutlu ZNL*, Eres SYLEMEZ**
(*) Hidromek Ltd. ti. Organize Sanayi Blgesi, Osmanl Caddesi, No 1, 06935, Sincan, ANKARA
ozcanm.ozunlu@hidromek.com.tr, eres@metu.edu.tr
ZET
Bu almada kazc-ykleyici i makinalarnn ykleyici mekanizmasnn tasarm ele alnmtr. 2
serbestlik dereceli, 11 uzuvlu karmak bir mekanizmann sentezi srasnda piyasa artlarnn
gerektirdii kriterler ve makinann kullanm srasndaki koullar deerlendirilerek optimum zm
aranmtr. Bunu yaparken saysal deil, tamamen grafik metodlar kullanlmtr. Son yllarda
kullanm yaygnlaan 3 boyutlu parametrik kat model tasarm programlarnn 2 boyutlu izim
zellikleri kullanlarak mekanizmadaki btn deiikliklerin annda grlmesi salanmtr.
Kinematik sentezleme bittikten sonra yaplan kuvvet analizi ykleyici mekanizmasnn girebilecei
en yksek yk deerini hesaplamaya yneliktir. Bulunan bu deerlerle yaplan mukavemet analizi
ise mekanizmann yapsal dayanm llr ve gerekirse yapda salamlatrmaya gidilmesi
asndan gereklidir.
Anahtar kelimeler: Ykleyici mekanizmas, kinematik sentez, grafik tasarm, kuvvet analizi,
mukavemet analizi
THE LOADER MECHANISM DESIGN IN BACKHOE-LOADER CONSTRUCTION

MACHINES
ABSTRACT
In this study, the design of the loader mechanism for backhoe-loaders is considered. While
synthesizing a 2-degree-of-freedom, 11-link complex mechanism, an optimum solution is searched
for ensuring market criteria and ease of use. In this work, instead of numerical methods, graphical
methods are used. By using 2 dimensional drawing options of 3 dimensional solid model design
programs, a rapid change on the mechanism can be made and the result can be visually observed on
the screen. Force analysis, which is performed after completing kinematical synthesis, is done under
maximum load conditions . The strength analysis is performed to determine the correct crosssection
when the forces acting on the bodies are determined.
Keywords: Loader mechanism, kinematical synthesis, graphical design, force analysis, strength
analysis
435
znl ve Sylemez, UMTS2009
1. GR
2. KNEMATK SENTEZ
Kazc Ykleyici i makinalar inaat

sektrnde
en
ok
kullanlan
yap
makinalarnn banda gelmektedir. Arka
tarafnda bulunan kazc mekanizmasyla derin
kazlar pratik bir ekilde yapmak, n tarafnda
bulunan ykleyici mekanizmasyla da yk
ykseklere kaldrp kamyona boaltmak
amacyla kullanlr. Ykleyici mekanizmas
tasarlanrken eitli snrlandrmalar ele
alnmal, standartlar ve piyasa koullar da
aratrlarak firma iin en uygun mekanizma
sentezlenmelidir.
Ykleyici mekanizmasnn 11 adet uzvu ekil

1de grld gibidir:
Ykleyici, 11 uzuvlu, 2 serbestlik dereceli

karmak bir mekanizmadr. Tasarmna
kinematik sentez ilemiyle balanr. Sonraki
blmlerde de zerinde durulaca zere
kinematik sentez srasnda eitli kriterlere
uyulmas zorunluluu vardr. Bu kriterlerin
yansra, ykleyicinin estetik grnm,
operatr grn daraltmamas ve hidrolik
tesisatn montajn engellememesi de gz
nnde bulundurulmaldr.
ekil 1. Ykleyici Mekanizmas
1- asi
2- n kol
3- Denge kolu
4- Tavan kula
5- Kaldrc silindir Silindir
6- Kaldrc silindir Piston
7- Devirici silindir Silindir
8- Devirici silindir Piston
9- Tavan kula
10- Gergi kolu
11- Kepe
Kinematik konumlandrma tamamlandktan

sonra mekanizmann kuvvet karakterinin
incelenmesi ve piyasa artlarna gre
dzenlenmesi gerekmektedir. Ykleyicilerde
hareketi salayan unsur hidrolik silindirlerdir.
Bu nedenle mekanizmann kuvvet karakteri
hidrolik silindirlerce uygulanan ya basncna
direkt olarak baldr. Uzuvlarn uzunluu,
konumlar ise mekanizmann alma srasnda
ne kadar yk altna girebileceini ve o yk ne
kadar yksee kaldrabileceini belirler.
2.1. Serbestlik derecesi

Mekanizmalarn
denklemine gre:
serbestlik
j
F = ( l j 1) + i = 1 f
i
derecesi
(1 )
l = 11
Kinematik sentez yaplp kuvvet karakterinin

belirlenmesinden sonraki aama mukavemet
analizidir. Uzuv boyutlar, konumlar ve
silindir basnlaryla oluturulan kuvvetlerin
ykleyiciye yapsal olarak nasl etki ettiine
dair analiz sonlu elemanlar metoduyla yaplr.
Yapda oluan kritik streslerin nlemleri de
alndktan sonra ykleyici mekanizmasnn
tasarm tamamlanm olur.
j = 12 R + 2 P = 14
F = 3 (1 1 1 4 1) + 1 4 = 2
Ykleyicinin 2 serbestlik derecesine sahip

olduu grlmtr.
436
konumda kaldrc silindir en ak, devirici

silindir en kapal pozisyondadr (bkz. ekil 3).
2.2. Kinematik Kriterler

2.2.1.
Kriter 1: Geriye Yatrma

As
2.2.3.
Kriter 3: Boaltma As
ekil 2. Geriye Yatrma As
lk kriter kepenin kapanma durumudur.

Taban yer seviyesine paralel ve temas halinde
olan kepe devirici silindir kullanlarak
kapatldnda yerle olan as 45 derece
olmaldr. Bu konumda devirici silindir en
kapal pozisyondadr (bkz. ekil 2).
2.2.2.
ekil 4. Boaltma As
Kriter 2: Kepenin yk ne
ya da arkaya dkmemesi
3. kriter artlarnn saland konumda, kepe

ald yk en yukarda boaltrken yerle
yapmas gereken a standarda [3] gre 45
derecedir. Bu dereceden az olan alar zellikle
belirtilmelidir. Kullandmz mekanizmada
kepeyi 45 dereceyi geecek lde
dndrebilmemize ramen ykn operatrn
nne dklme ihtimaline karn kullanlan
tahditle dn 45 derecede snrlandrlmtr.
Fakat tasarlanrken bu snr ihmal edilir ve
tasarm mekanizmann dnebilecei en fazla
a deerine gre yaplr (bkz. ekil 4).
ekil 3. Kepenin yk dkmemesi
Kepe yer seviyesinden yk alp, geriye

doru kapanp kaldrc silindir vastasyla en
yukar kaldrldnda, kepenin iindeki yk
arkaya ya da ne dklmemelidir. Bu
437
2.2.4.
2.3. Kinematik Sentezde Parametrik

izim
Programlarnn
[5]
Kullanm
Kriter 4: Yerle Olan Negatif

Mesafe
Parametrik kat model tasarm programlar,

paralarn modellenmesinde kullanlan, son
yllarda olduka yaygnlam, aile aac
mantna
dayanan
bilgisayarl
izim
programlardr. Bu programlar temelde yapsal
tasarmda kullanlmakla birlikte zellikle 2
boyutlu dzlemsel kinematik sentezde de
olduka kullanldr.
Kinematik
sentez,
parametrik
izim
programlarnn izim ksmnda gerekleir.
Bu programlarn mekanizma sentezinde en
byk zellii birbirine balanan izgilerin
birer uzuv, balant noktalarnn ise mafsal
olarak kabul edilebilmesidir. Sentezlenmek
istenen mekanizma referans noktasna gre
adm adm izilmeye balanr. Sabit uzuvlara
sabit uzunluklar, sabit alara ise sabit
deerleri kolayca atanabilir. izim ekrannda
grlen deiken a ve/veya uzunluk deerleri
adedi o mekanizmann serbestlik derecesini
gsterir. Bu nedenle izim ekrannda
sentezlenmek istenen mekanizmann serbestlik
derecesinden fazla veya az miktarda
sabitlenmemi l bulunmas mekanizmann
almasnda hata douracaktr.
ekil 5. Yerle Olan Negatif Mesafe
Kepe yere paralel olacak ekilde kaldrc

silindir tamamen kapatldnda kepenin
taban ile yer arasndaki dikey mesafenin 120
mmden az olmamas gerekmektedir (bkz.
ekil 5).
2.2.5.
Kriter 5: Kapaklanma As
Tasarma
balanrken
ykleyici
mekanizmasnda nelerin deiken, nelerin sabit
olacana nceden karar verilmelidir. Bunun
kararnn nceden verilmesi tasarm srasndaki
deiken parametrelerin saysnn azalmasn
salayacaktr.
Bunun
olumlu
yan
kombinasyon saysn azaltarak zme abuk
ulaabilecekken olumsuz yan ise tasarmcnn
mekanizma zerindeki tasarm esnekliini
kstlamasdr.
Bu almada
unlardr:
ekil 6. Kapaklanma As
Kaldrc silindir en kapal ve kepe de yere

paralel durumdayken (4. kriter artlar
salanmken) devirici silindirin sonuna kadar
almasyla dnecek olan kepe yerle en az
105 derece a yapmaldr (bkz. ekil 6).
sabit
alnan
parametreler
n kolun uzunluu
n kolun serbest ucunun en aa ve
en yksekteki konumu
Kepenin mafsal ve u noktalar
Ykleyici mekanizmasnn parametrik izim

programnda tasarlanmasna n kolu asiyle
balant noktas olan mafsalnn (0,0)
koordinat noktasna sabitlenmesiyle balanr.
Birbirine bal, iki izgi izilir. n kolun
438
(bkz. ekil 8). Koullar salamas iin izim

programna 1, 2, 3 ve 5 numaral kriterlerdeki
konumlar salayacak ekilde 3 adet n kol
izilir. Daha sonra bu ekilin zerine yine 1,
2, 3 ve 5 numaral kriterleri salayacak ekilde
4 adet kepe izilir. Her n kol ekli iin
er tane denge kolu, tavan kulaklar (4 ve 9
numara),
silindir ve gergi kolu izilir,
birbirleriyle bal olanlar iin gerekli
birletirmeler yaplr. Birbirine eit olan
paralara eitlik zellii konur. Silindirler ise
belirtilen llere ayarlanr (bkz. ekil 9).
uzunluu bilindiinden tr izginin serbest

ucuyla (0,0) noktas arasndaki mesafenin n
kol uzunluu kadar olmas ve sabitlenmesi
salanr. izgilerin kesiim noktas ise
kaldrc silindirin n kola balant noktas
anlamna gelmektedir. Bu izgiler, tasarmn
bundan sonraki aamalarnda nkolun yerini
tutacaktr. Bu n kolun serbest ucuna kepe
modeli de izilir. Kepe iin nemli olan
uzunluklar iki mafsal aras mesafe ve kepe
ucunun bu iki mafsaldan birine olan
mesafesidir.
Kepenin
tabannn
da
izilmesinde fayda vardr. Bu sayede sentez
srasnda tabann yerle olan as kolayca
grlebilir (bkz. ekil 7).
ekil 7. n Kol ve Kepenin izimi
Daha sonra tasarlanmak istenen mekanizma

ekline gre ayrntl senteze geilir.
2.4. Sentez
lk olarak 4 numaral kriter kontrol edilir. n
kol bu kriteri salyorsa dier noktalarn
tasarmna balanr.
Bu mekanizma iin nce asi balant noktalar
belirlenmelidir. Kaldrc silindirin ak ve
kapal uzunluk deerleri ve n kolun kaldrc
silindire balant noktas tasarmc tarafndan
belirlenir, buna gre kaldrc silindirin asiyle
balant noktas bulunur. Bu noktann zm
bir adettir. Daha sonra kaldrc silindirin en
ak konumunda denge kolunun silindirle n
kol arasnda skmamas iin nce denge
kolunun asiye olan balant noktas 4
numaral tavan kulann alt ksm ile balant
noktas tasarlanr.
ekil 8. 1, 2, 3 ve 5 Numaral Kriterlerin Gerek

Grnts
1, 2, 3 ve 5 numaral kriterlerin salanp

salanmadna ayn anda baklmas gerekir
439
ekil 11. Tasarlanan n Kol izimi
3. KUVVETLERN ANALZ
Ykleyici mekanizmas tasarlanrken koparma
kuvvetlerinin de piyasa koullarnda olmas
istenir. Koparma kuvetlerini etkileyen faktrler
silindir aplar, silindir basnlar ve
sentezlenen mekanizmann para boyutlardr.
Koparma kuvetleri standardlara [4] gre test
edilir.
Bu
standart
aadaki
hesap
yntemlerini temel almtr:
ekil 9. 1, 2, 3 ve 5 Numaral Kriterlerin izimi
3.1. Kepe Koparma Kuvveti
Bundan sonras artk tamamen tasarmcnn

probleme nasl yaklaacana kalmtr.
Operatrn gr alann daraltmamak iin
yksek olmayan, yapya zarar vermeyecek
kadar koparma kuvvetine ulaabilecek ama
ayn zamanda btn kinematik kriterleri
salayp ayrca hareket snrlamas yaratmayan
bir mekanizmann tasarlanmas gerekir (bkz.
ekil 10), (bkz. ekil 11). Silindiri n kola
yakn olarak tasarlamak operatr gr asn
geniletmekte fakat hidrolik tesisatn montaj
ve silindirin n kola arpmas gibi skntlar
dourabilmektedir. Tasarmn her aamasnda
bu artlar da kontrol edilmelidir.
Kepe yere paralel ve yerden en fazla 20 mm

aada ya da yukarda olacak konuma getirilir,
yk trnaksz kepenin ucundan 100 mm
geriden uygulanr (bkz. ekil 12). Bu
konumdayken devirici silindirin maksimum
kuvvet uygulad farzedilerek kepenin n
kolla birletii noktaya gre moment alnr,
kepe koparma kuvveti bulunur.
ekil 10. Tasarlanan n Kol Gerek Grnts
440
4. MUKAVEMET ANALZ
Koparma kuvvetleri bulunduktan sonraki
aama n kolun mukavemet analizidir (bkz.
ekil 14) Analiz programnda [6] makinann,
kaldrc silindirler ile koparma pozisyonunda
alma durumu simule edilir. n kolun asi ile
olan balant noktas sabitlenir, kaldrc
silindirin yaratt ykler ilgili mafsallardan
tatbik edilir ve koparma kuvvetleri kova
ucundan uygulanr. Bilgisayarl analiz
sonucunda n kol zerinde stres deerlerini
gsteren bir renk skalas oluur. Firma, n kol
zerinde mukavemet asndan kritik grlen
yerler iin gerekli yapsal deiiklikleri yapar
ve tasarm tamamlanr.
ekil 12. Kepe Koparma Kuvveti
F K ep e K o p a rm a
F D e v ir ic iS ilin d ir a s in ( )
c s in (
b s in ( + )
=
3
d s in

2
(2 )
3.2. Kol Koparma Kuvveti

Kepe koparma kuvvetindeki pozisyon esas
alnr (bkz. ekil 13). Bu konumdayken
kaldrc
silindirin
maksimum
kuvvet
uygulad farzedilerek asinin n kolla
birletii noktaya gre moment alnr, kol
koparma kuvveti bulunur.
ekil 14. Mukavemet Analizi
5. SONU
Bu almada yap sektrnde en ok
kullanlan
i
makinalarndan
kazcykleyicilerin ykleyici mekanizmalarnn
tasarlanmasna ynelik piyasa kriterleri ve bu
kriterlerin ayn anda nasl salanabileceine
ynelik grafik metodu anlatlmtr. Bunu
mteakiben, tasarmcnn rnnn kuvvete
dair standartlar salayp salamadnn nasl
kontrol
edilecei
formlze
edilmi,
mukavemet analizi iin yol gsterilmitir.
ekil 13. Kol Koparma Kuvveti
F K o lK o p a rm a =
F K a ld rc S ilin d ir e s in ( + )
3
g s in
+ f sin

2
(3 )
441
6. TEEKKR
Salad aratrma imkanlarndan tr
HDROMEK Genel Mdr Sn. Hasan Basri
Bozkurta ve deerli fikirlerini bizimle
paylaan Sn. mer Erdene teekkr bir bor
biliriz.
7. REFERANSLAR
[1] Sylemez. E, Mekanizma Teknii, Ankara,
Birsen Yaynevi, 2007
[2] pek, Levent. Optimization of Backhoe
Loader Mechanisms, Yksek Lisans Tezi, Orta
Dou Teknik niversitesi Fen Bilimleri
Enstits Makina Mhendislii Blm, 2006
[3] SAE J 732 Standart, 1992
[4] ISO 14397-2 Standart, 2002
[5] Pro/ENGINEER Wildfire 4.0
[6] MSC. Marc Mentat 2005 r2
442
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
VERLEN BR DRT-UBUK MEKANZMASININ SABT E

RLK
YARIAPLI NOKTALAR E
RSN ZEN BR BLGSAYAR
PROGRAMI
Mustafa ZDEM
R* ve Eres SYLEMEZ*
mozdemir@metu.edu.tr, eres@metu.edu.tr
ZET
Verilen bir drt-ubuk mekanizmas!nda bir anda erilik yar!aplar! sabit olan biyel noktalar! biyel
uzvunda nc dereceden bir eri zerinde bulunurlar. Bu eriye Sabit erilik yarapl noktalar
erisi diyeceiz. Bu eri klasik olarak grafik yntemlerle izilmektedir. Ancak bu metod olduka
zaman al!c! ve hataya a!kt!r. Bu al!;mada verilen bir drt-ubuk mekanizmas!n!n sabit erilik
yar!apl! noktalar erisini MATLAB ortam!nda belirleyen ve ekrana izen bir bilgisayar
program! yaz!lm!;t!r. Haz!rlanan bu program ile mekanizman!n anl!k bir konumu iin sabit erilik
yar!apl! noktalar erisi izilebildii gibi mekanizman!n tam bir dngs iin sabit erilik yar!apl!
noktalar erisinin dei;imini gsteren bir simlasyon da yap!labilmektedir. Byle bir program!n
drt-ubuk mekanizmalar!n!n analizi ve tasar!m! ile ura;an mhendislere ve ara;t!rmac!lara zaman
kazand!raca!na inan!lmaktad!r. Bu program yard!m!yla mekanizman!n anl!k bir konumu iin
izdirilen sabit erilik yar!apl! noktalar erisi rnek olarak verilmi;tir.
Anahtar Szckler: Drt-ubuk mekanizmas!, sabit erilik yar!apl! noktalar erisi, Euler-Savary
denklemi, Bobillier teoremi
A COMPUTER PROGRAM FOR DRAWING THE CUBIC OF STATIONARY
CURVATURE OF A GIVEN FOUR-BAR MECHANISM
ABSTRACT
There is a traditional graphical method for drawing the cubic of stationary curvature of a given
four-bar mechanism. However, this method is very time consuming and it may be very easy to
make an error in calculation with this method. In this study a computer program that draws the
cubic of stationary curvature of a given four-bar mechanism is written using MATLAB. With this
program, it is either possible to draw the cubic of stationary curvature of the mechanism for a given
position or to prepare a simulation which shows the change of the cubic of stationary curvature for
a full cycle of the mechanism. It is believed that such a program will save time for engineers and
researchers who deal with the analysis and design of four-bar mechanisms. An example cubic of
stationary curvature which is drawn using this program is given for a selected position of the
mechanism
Keywords: Four-bar mechanisms, cubic of stationary curvature, Euler-Savary equation, Bobilliers
theorem
1. GR
Hareketli dzlem zreinde yer alan ve
anl!k olarak dairesel bir yrngeye sahip
noktalar!n olu;turduu eriye sabit erilik
yar!apl! noktalar erisi denir. Drt-ubuk
mekanizmas! iin bu erinin izilmesinde
kullan!labilir geleneksek bir grafik metod
mevcuttur [1]. Ancak bu metod geometrik
443
lm ve izime dayal! yap!ld!!ndan doas!

itibariyle olduka zaman al!c! ve hataya
a!kt!r.
stelik
byle
bir
metodla
mekanizman!n bir tam dngs iin sabit
erilik yar!apl! noktalar erisinin izilmesi
olduka
uzun
sre
gerektirdiinden
tasar!mc!lara grsel kolayl!k salayacak
simlasyonlar haz!rlanmas! mmkn deildir.
zdemir ve Sylemez, UMTS2009
Literatrde, verilen bir drt-ubuk

mekanizmas!n!n sabit erilik yar!apl!
noktalar erisini izmek iin geli;tirilmi; baz!
bilgisayar programlar! mevcuttur [2, 3]. Bu
al!;mada da drt-ubuk mekanizmas! iin
sabit erilik yar!apl! noktalar erisini
MATLAB ortam!nda izen zgn bir
bilgisayar program! haz!rlanm!;t!r. Yaz!lan bu
programla mekanizman!n belli bir konumu
iin sabit erilik yar!apl! noktalar erisini
izmek mmkn olduu gibi mekanizman!n
bir tam dngs iin sabit erilik yar!apl!
noktalar erisinin nas!l dei;tiini gsteren bir
simlasyon haz!rlamak da mmkndr. Byle
bir program!n mekanizma tasar!m! ve analizi
ile ura;an mhendislere ve ara;t!rmac!lara
zaman kazand!rarak ve olas! hatalar!
nleyerek
olduka
faydal!
olaca!na
inan!lmaktad!r.
2. KONUM ANALZ
Kekil 1de gsterilen drt-ubuk
mekanizmas! iin devre kapal!l!k denklemi ve
e;lenii kompleks say!lar ile yaz!ld!!nda:
(1)
a2ei%12 a3ei%13 a1 a4 ei%14
a2 e i%12 a3e i%13 a1 a4 e i%14
(2)
(1) ve (2) numaral! denklemlerden
%14 konum dei;kenin yok edilmesi iin yok
edilmek istenen dei;keni ieren terim
denklemin bir taraf!nda yaln!z b!rak!l!r:
a4ei%14 a2 ei%12 a3ei%13 a1
(3)
a4 e
i%14
a2 e
i%12
a3e
i%13
a1
(4)
(3) ve (4) nolu denklemler taraf tarafa arp!l!r

ve e
i 5 5
ei 0 1 olduu hat!rlan!rsa:
(5)
a1a3 ei%13 e i%13
Burada sij sin %ij , cij cos %ij , K1
a1
,
a2
K2
a1
a3
ve
K3
a12 a2 2 a32 a4 2
2a2 a3
B
a3
Y
A
%13
a4
a2
%12
A0
a1
%14
B0
Kekil 1. Drt-ubuk mekanizmas!
1
t tan %13
olarak
2
2t
1 t2
ve c13
s13
1 t2
1 t2
tan!mlan!rsa
trigonometrik
e;itliklerinden yararlanarak (6) denklemi
At 2 Bt C 0
(7)
Bu
denklemde
A 1 K 2 c12 K1 K 3 , B 2s12 ve
olarak
yaz!labilir.
C 1 K 2 c12 K1 K 3
olarak
tan!mlanm!;t!r.
(7) numaral! denklem t ye bal!
ikinci dereceden bir bilinmeyenli bir
denklemdir ve zm
;ekilde monte edilmesi ile ilgilidir. Buradan

%13 konum dei;keni
i % %
i % %
a2 a3
e 13 12 e 13 12
i5
(6)
B c B 2 4 AC
t
(8)
2A
olup burada c I1 mekanizman!n iki farkl!
a4 2 a12 a2 2 a32
a1a2 ei%12 e i%12
K1c13 K 2 c12 K 3 c13c12 s13 s12
B c B 2 4 AC
%13 2 tan

2A

1
i5
Euler denklemine gre e e 2 cos 5

olaca!ndan ve iki a!n!n fark!n!n kosins bu
a!lar!n sins ve kosinsleri cinsiden
cos 5 ' cos 5 cos ' sin 5 sin '
;eklinde yaz!labileceinden (5) numaral!

denklem a;a!daki ;ekilde sade bir biimde
yaz!labilir.
444

(9)
olur.
%14 konum dei;kenini elde etmek

iin (3) numaral! denklemin reel ve sanal
k!s!mlar! ayr! ayr! yaz!l!r:
a4 c14 a2 c12 a3c13 a1
(10)
a4 s14 a2 s12 a3 s13
(11)
(10) ve (11) numaral! denklemler taraf tarafa
oranlan!rsa
tan %14
a2 s12 a3 s13
a2 c12 a3c13 a1
(12)
YP
bulunur. Bylece
a2 s12 a3 s13

a2 c12 a3c13 a1
%14 tan 1
YB
X B0
X B X B0
XP
YB
Y
A
X B X B0 X A
(13)
(18)
YA
XP
XA
(19)
olarak bulunur.
olarak bulunmu; olur.

Invers tanjant hesaplarken doru
eyrek emberi ay!rt etmek iin ATAN2
fonksiyonu kullan!lmal!d!r.
3. DNME POL, POL TE
ET VE
NORMAL VE BKM EMBERNN
API
Dnme pol, P , A0 A ve B0 B
dorular!n!n kesi;tii noktada yer al!r (Kekil
2) [1]. Dnme polnn geometrik yerini
bulmak iin bu iki dorunun denklemleri
A0 XY sabit koordinat sisteminde a;a!da
gsterildii gibi yaz!l!r.
AB ve A0 B0 dorular!n!n kesi;im
noktas!na QAB denilirse (Kekil 2), bu noktan!n
koordinatlar!n! bulmak iin, benzer olarak, her
iki dorunun denklemleri A0 XY koordinat
sisteminde a;a!da olduu gibi yaz!l!r.
B
A
T
A0
QAB
B0
'
'
R
P
Y
Y
YA YA0
X A X A0
YB YB0
X B X B0
X X Y
(14)
(15)
A0
A0
X X B0 YB0
Kekil 2. Bobillier teoremi
A0 , A , B0 ve B noktalar!n!n
koordinatlar! X A0 0 , YA0 0 , X A a2 c12 ,
Burada
YA a2 s12 ,
X B0 a1 ,
YB0 0 ,
X B a2 c12 a3c13
ve YB a2 s12 a3 s13
olarak verilir. Bu durumda (14) ve (15)
numaral! denklemler a;a!daki ;ekilde
basitle;tirilebilirler.
Y
Y A X
XA
YB
Y
X X B0
X B X B0
(20)
(21)
A0 ve B0 noktalar!n!n koordinatlar! (21)

numaral!
denklem
zerinde
yerine
konulduunda A0 B0 dorusunun denklemi
Y 0
(22)
olarak basitle;ir.
(20) ve (22) numaral! denklemlerin birlikte
zmnden QAB noktas!n!n koordinatlar!
(16)
YB YA
X X A YA
XB XA
YB YA0
Y 0
X X A0 YA0
X B0 X A0
Y
X QAB X A
(17)
Dnme pol (16) ve (17) numaral!

denklemlerin zm kmesidir ve bu noktan!n
koordinatlar!
XB XA
YA
YB YA
YQAB 0
(23)
(24)
olarak ele edilir.
PQAB dorusu AP ve BP !;!nlar!

iin kolineasyon eksenini te;kil eder. Bobillier
teoremine gre hareketli dzlem zerinde yer
alan iki noktaya ait pol !;!nlar! kolineasyon
445
ekseni ve pol teeti ile e;it a! yaparlar (Kekil

2) [1].
Kekil 2 incelendiinde, ' a!s!n!n
PA vektrnden PQAB vektrne doru
gidilerek lld grlr. Bu durumda
PA g PQAB
vektrel arp!m! pozitif
ynnde ise ' a!s!n!n yn saat ibresinin

tersi yn, aksi takdirde ise saat ibresi yn
olur. O halde, bu ynl a!
' f '
(25)
ifadesi ile verilir. Burada:

PA
PQAB
' cos

,
PA PQAB

., 1, PA g PQAB k n 0
f /
,

.11, PA g PQAB k l 0

T
PA ( X A X P YA YP 0) ,
T
PQAB
X QAB X P YQAB YP 0 ve k
pozitif Z ynndeki birim vektrdr.
1
tersindeki dnmeye % denilirse, bu iki

koordinat sistemi aras!ndaki koordinat
dn;m denklemleri a;a!daki ;ekilde
yaz!l!r.
X cos % sin % x X P
Y sin % cos % y Y (28)

P
x cos % sin % X X P
(29)
y sin % cos % Y Y
P
% R kabul ederek PTN koordinat sistemi
belirlendikten sonra Euler-Savary denklemi
kullan!larak
bkm
emberinin
ap!
bulunabilir. Bu denklem hareketli dzlem
zerinde yer alan bir nokta ve bu noktan!n
izdii yrngenin erilik merkezi aras!ndaki
ili;kiyi bkm emberinin ap! cinsinden
verdiinden [1], gerek A noktas! ve bu
noktan!n
Y
T
A0
X R "
R
P
Kekil 2 yeniden incelendiinde, BP

!;!n!n X -ekseni ile yapt!! a!ya 5 BP denirse
R a!s! iin
R 5 PB '
Kekil 3. PTN hareketli koordinat sistemi
(26)
izdii yrngeye ait erilik merkezi olan A0
ifadesi yaz!labilir. 5 BP a!s! ise ATAN2

fonksiyonu kullan!larak
noktas!, gerekse B noktas! ve bu noktan!n

izdii yrngeye ait erilik merkezi olan B0
noktas! bu denklemde kullan!labilir. A;a!da
A ve A0 noktalar! seilerek yaz!lan EulerSavary denklemi verilmi;tir.
YP YB

XP XB
5 BP tan 1
(27)
;eklinde bulunur.
R a!s!n!n bulunmas! ile pol teetinin

dorultusu belirlenmi; olur. Bu doruya P
nokas!ndan bir dik izilmesi suretiyle pol
normalinin dorultusu da kolayca bulunabilir.
Ancak bu hali ile PTN hareketli koordinat
sistemi iin iki farkl! olas!l!k vard!r (Kekil 3).
Herhangi bir 180 dnme bu iki olas!
koordinat sistemini birbirine dn;trr.
ve
N -eksenlerinin pozitif
ynlerini tayin edebilmek iin bkm
emberinin ap!, , bulunmal!d!r. Bu amala,
ncelikle A0 XY koordinat sistemini PTN
koordinat sistemine dn;trmek iin A0 P

telemesine ilaveten gereken saat ynnn
446
1 1
1
sin3
rA rA

0

(30)
Bu denklem bkm emberinin ap!n! bulmak

iin yeniden dzenlenirse (31) numaral!
denklem elde edilir.

1 1
sin3 A
rA rA0
A
ve
A0
noktalar!n!n
(31)
kutupsal
koordinatlar!n! bulmak iin MATLABa ait
ABS ve ANGLE komutlar! a;a!da
gsterildii ;ekilde kullan!lmal!d!r.

sin3 B cos3 B sin3 B cos3 B

0
m
l
rB
, abs x A iy A , angle x A iy A n 0
0
0
0
0
.
rA0 /
.1abs x A0 iy A0 , angle x A0 iy A0 l 0
(34) ve (35) numaral! denklemlerden olu;an

denklem
sistemi
zlr
ve
N sin 3 A 3 B ,
,. abs x A iy A , angle x A iy A n 0
rA /
.1abs x A iy A , angle x A iy A l 0
angle x A iy A n 0
,. angle x A iy A ,
.1angle x A iy A " , angle x A iy A l 0
3A /
Burada x A0 , y A0
ve x , y (29) numaral!
A
sin 23 A cos3 B cos3 A sin 23 B

2rA
2rB
sin3 A sin 23 B sin 23 A sin3 B
N2

2rB
2rA
N1
denklemden bulunur.
olarak tan!mlan!rsa
Sonu olarak, eer (31) numaral!

denklemden bulunan pozitif ise % R
kabul dorulanm!; olur ve bkm
emberinin ap! d!r; aksi takdirde
% R " ve bkm emberinin ap! dir.
1 N1

m N
1 N2

l N
A0 XY koordinat sistemini PTN koordinat

sistemine dn;trmek iin A0 P telemesine

ilaveten gereken saat ynnn tersindeki %
dnme a!s!n!n bulunmas! ile doru PTN
koordinat sistemi belirlenmi; olur (Kekil 3).
4.
SABT
E
RLK
NOKTALAR E
RS
YARIAPLI
Sabit erilik yar!apl! noktalar erisi

kutupsal koordinatlarda a;a!daki ;ekilde
yaz!l!r [1].
sin3 cos3 sin3 cos3

0
m
l
r
(32)
Bu denklem kutupsal koordinatlardan

kartezyen koordinatlara evrildiinde (33)
numaral! denklem elde edilir [1].
x2 y 2 xl my xy 0
(33)
A ve B noktalar!, izdikleri
yrngeler birer ember olduu iin, bu
nc dereceden eri zerinde yer al!rlar. O
halde, bu noktalar!n kutupsal koordinatlar!
rA ,3 A ve rB ,3 B ayr! ayr! (32) numaral!
denklemde yerine koyulursa, m ve l
bilinmeyenlerini bulmak iin gereken iki
denklem elde edilmi; olur.
sin3 A cos3 A sin3 A cos3 A

0
m
l
rA
(35)
bulunur. A
koordinatlar!
ve
(36)
(37)
B noktalar!n!n kutupsal
rA ,3 A ve rB ,3 B , bir
ve
nceki blmde bkm emberinin ap!n!

bulurken A ve A0 noktalar!n!n kutupsal
koordinatlar!n! bulmak iin olduu gibi,
MATLABa ait ABS ve ANGLE komutlar!
kullan!larak bulunmal!d!r.
m ve l nin bulunmas!ndan sonra

sabit erilik yar!apl! noktalar erisi
MATLABa ait EZPLOT komutu yard!m!
ile izdirilebilir. Bunu yaparken sabit erilik
yar!apl! noktalar erisini ekran koordinat
sistemi olan
A0 XY
sabit koordinat
sisteminde izdirebilmek iin (29) numaral!
denklem (33) numaral! denklemin iine
yerle;tirilmelidir.
5. SAYISAL RNEK
Bu rnek iin programa girilen
mekanizmaya ait parametreler ;yledir:
a1 2 , a2 3 , a3 4 , a4 5 , c 1 ,
%12 123 .
Mekanizman!n bu konumu iin
bkm emberinin ap!, 1 m ve 1 l , s!ras!yla
12.4220 ,
1
0.0570
m
ve
1
0.0252 olarak bulunmu;tur. Program
l
!kt!s! olarak izilen sabit erilik yar!apl!
noktalar erisi ise Kekil 4de gsterilmi;tir.
(34)
447
15
csc(X,Y,oneoverm,oneoverl, %,XP,YP) = 0
10
-10
-10
-5
0
X
10
15
Kekil 4. Sabit erilik yar!apl! noktalar erisi
cos %ij
xA , y A
6. SONU
Bu
al!;mada
drt-ubuk
mekanizmas!n!n sabit erilik yar!apl!
noktalar erisini izmek iin MATLAB
ortam!nda bir bilgisayar program! yaz!lm!;t!r.
Program!n algoritmas! a;a!da zetlenmi;tir.
ve %14 s!ras!yla (9) ve (13)
denklemlerden yararlanarak bulunur.
ii. X P ve YP s!ras!yla (18) ve (19) numaral!
denklemlerden hesaplan!r.
iii. X QAB ve YQAB s!ras!yla (23) ve (24)
i.
A!klama
cij
sij
sin %ij
P
Dnme pol
rA , 3 A A noktas!n!n kutupsal koordinatlar!
X A , YA A
noktas!n!n
A0 XY
sabit
-5
-15
-15
Sembol
%13
numaral! denklemler kullan!larak bulunur.

iv. (25) numaral! denklem kullan!larak ynl
' a!s! ve (26) numaral! denklem
yard!m! ile R a!s! bulunur.
v. % R kabul edilerek (31) numaral!
denklem ile hesaplan!r.
vi. Bir nceki ad!mda hesaplanan pozitif
ise % R kabul dorulanm!; olur ve
bkm emberinin ap! d!r; aksi
takdirde % R " ve bkm emberinin
ap! dir.
vii. (36) ve (37) numaral! denklemlerden
s!ras! ile 1 m ve 1 l hesaplan!r.
viii. Sabit erilik yar!apl! noktalar erisi (29)
numaral!
denklem
(33)
numaral!
denklemin iine yerle;tirilerek izilir.
Bu program mekanizman!n anl!k bir
konumu iin sabit erilik yar!apl! noktalar
erisini izmek iin kullan!labilecei gibi
uygulanan FOR dngs ile mekanizman!n
bir tam dngs iin sabit erilik yar!apl!
noktalar erisinin dei;imini gsteren bir
simlasyon haz!rlamak iin de kullan!labilir.
448
AB

g
i
koordinat sisteminde koordinatlar!

A noktas!n!n PTN hareketli
koordinat sisteminde koordinatlar!
Bkm emberinin ap!
AB vektr
Nokta arp!m!
Vektrel arp!m
1
KAYNAKLAR
1. Sylemez, E., ME 519 Kinematic Analysis
of Mechanisms Ders Notlar, Ankara,
(bas!lmam!;).
2. Wu, T.-M., Chen, C.-K., ComputerAided Curvature Analyses of Planar FourBar Linkage Mechanism Applied
Mathematics and Computation, 168, 2,
2005, 1175-1188.
3. Petuya, V., Diez, M., Pinto, C.,
Hernandez, A., An Educational Software
for the Analysis and Synthesis of Planar
Four Bar Linkages, Proceedings of 12th
World Congress in Mechanisms and
Machine Science, June 17-21, 2007,
Besancon, France.
4. Sandor G.N. , Erdman, A.G., Advanced
Mechanism Design: Analysis and
Synthesis (Vol2), Prentice Hall, 1984

BNEK OTOMOBLLER N N CAM SLECEK MEKANZMASI

SENTEZ VE ANALZ
Eres SYLEMEZ*, Gkhan KPER* ve Serkan TARIN*
ANKARA
eres@metu.edu.tr, kiper@metu.edu.tr, starcin@gmail.com
ZET
Bu almada, verilen herhangi bir binek arac n cam geometrisi iin cam silecei mekanizmas
sentezi admlar aklanmtr. Ayrca iki mekanizma tipinin kinematik, dinamik ve sehim analizleri
ile dinamik simlasyonlar da ilenmektedir. Aklanan yntemler kullanlarak yrtlen rnek
almalardan elde edilen baz sonular da belirtilmektedir.
Anahtar Szckler: Mekanizma sentezi, sehim analizi, dinamik simlasyon
WIND SHIELD WIPER MECHANISM SYNTHESIS AND ANALYSIS FOR PASSENGER
CARS
ABSTRACT
In this study, the kinematic synthesis steps of a wind shield wiper mechanism for any given front
wind shield of a passenger car are explained. Furthermore, the kinematic, dynamic and deflection
analyses and dynamic simulations of two mechanism types are illustrated. Also, results obtained
from case studies using the explained procedures are given.
Keywords: Mechanism synthesis, deflection analysis, dynamic simulation
1. GR
2. MEKANZMA ALTERNATFLER
Gnmzde artan rekabet koullarnda

otomotiv firmalar tasarmlarn srekli
yenilemektedirler. Her yeni tasarmda aracn
d geometrisi deitiinden camlarn boyutu
da deimektedir ve her yeni n cam iin
yzeyi etkili bir ekilde silecek cam silecei
mekanizmas sentezlenmesi gerekmektedir.
Konu ile ilgili olarak patent aratrmas

yaplm, 87 patent bulunmutur. Ayrca
piyasada bulunan aralarn cam silecek
mekanizmalar incelenmitir. Bu incelemeler
sonucunda, temel olarak cam alannn silecek
tarafndan taranmas husunda 3 deiik
alternatifin ne kt grlmektedir. Bunlar:
Bu almada, verilen herhangi bir n cam

geometrisi iin cam silecei mekanizmas
sentezi admlar aklanmtr. Bu admlar,
cam geometrisine gre optimum silme
alannn belirlenmesi ie bu silme alann
tarayacak mekanizmalarn seimi ve sentezini
iermektedir. Seilen iki tip mekanizma iin
kinematik, dinamik ve sehim analizleri ile
dinamik simlasyonlarn nasl yaplaca
aklanmaktadr. Ayrca, aklanan yntemler
kullanlarak yrtlen rnek almalardan
elde edilen baz sonular da belirtilmektedir.
1. Cam yzeyinin bir yanda tek bir motorla

tahrik edilen sabit mafsallar etrafnda dnen
iki silecek ile taranmas (ekil 1). En yaygn
cam yzeyini tarama sistemi bu tiptir. Genel
olarak tek bir motordan alnan hareket 6
uzuvlu bir mekanizma kullanlarak silecek
kollarnn takld iki sabit eksende salnm
hareketi
yapan
uzva
aktarlmaktadr.
Kullanlan alt uzuvlu mekanizma genellikle
iki tiptir. Bu konu 4. ksmda incelenecektir.
zm, yolcu tarafinda silinmeyen alan
brakmaktadr ancak bu silinemeyen alan
alanlarn
ok
kk
bir
yzde
oluturmaktadr.
449
Sylemez, Kiper ve Tarn, UMTS2009
artrlabilmektedir. Silecek hareketi bir drt

ubuk mekanizmasnn biyel hareketi
olabildii gibi (ekil 3), bir silecein kam
mekanizmas kullanlarak eliptik bir alan
taramas da mmkndr.
ekil 1. [1]
2. Cam yzeyinin camn iki yannda bulunan

sabit mafsallar etrafnda dnen iki silecek ile
taranmas (ekil 2). Tanmlanm olan A ve B
grnt alanlarnn optimum taranmas iin en
uygun zm olarak grlmektedir. Son
yllarda firmalarn bu sistemi tercih ettii
grlmektedir. Sistem tek bir motorla tahrik
edildiinde, kullanlacak mekanizma ile
aracn bir tarafndan dier tarafna hareket
iletilmesi gerektiinden mekanizma nemli
bir hacim kapsayacak ve ar olacaktr. Bu
nedenle bu sistemi kullanan yeni silecek
tasarmlarnda
iki
elektrik
motoru
kullanlmakta, her motordan elde edilen
dnme hareketi bir drt ubuk mekanizmas
kullanlarak silecek salnm hareketine
dntrlmektedir.
ki silecek arasnda
gerekli olan senkronizasyon elektronik olarak
elde edilmektedir. Baz aralarda silecek park
konumu camn alt ksm olmayp camn iki
yannda yer almaktadr. Kanmzca ileride bu
sistem daha yaygn olarak kullanlacaktr.
ekil 3. [2]
Bu almada klasik birinci tip silecek

yerletirme alternatifi tasarm iin seilmitir.
Ancak hazrlanm olan tasarm ortam ve elde
edilen kazanmlarla, ok ksa bir srede ikinci
alternatif iin de mekanizma tasarm ve
simlasyonu yaplabilir. nc alternatif iin
tasarm
yaplabilirse
de
kullanlan
mekanizmann
patentlerle
korunup
korunmad nceden aratrlmaldr.
3. OPTMUM SLECEK
ALANININ BELRLENMES
TARAMA
Her ne kadar cam yzeyi bir miktar bombeli

olsa da bu yzeyin uygun bir izdmn alp
dzlemsel bir tasarm yaparak bu tasarmn
tekrar orjinal yzeye izdmn almak
fevkalade iyi sonular vermektedir.
B'
A'
B
c
3. Cam yzeyinin temizlenmesi iin silecein

dairesel hareket yerine farkl bir hareket
yapmas. Bu tip sistemler kullanldnda
silecein kapsad cam alan bir miktar
450
ekil 2. [1]
s
O
ekil 4. Silecek kolu ve sprgesinin geometrisi
Herhangi bir silecek kolu ve sprgesinin

geometrisi ekil 4te grld gibidir.
Sprme alann ve bu alann konumu 7
parametre ile belirlenmektedir. ekil 4te Ox,
Oy, , , , s ve c boyutlar.
Bu
parametrelerden baka parametreler de
seilebilir. rnein Ox, Oy, Ax, Ay, Bx, By,
koordinatlar ile as farkl bir parametre
kmesidir. Hesaplamalarda Ox, Oy, sx, sy, , ,
c parametreleri kullanlmtr. Burada = tan1
(sy/sx) ve s = s x 2 +s y 2
4. TASARIMI YAPILACAK SLECEK

MEKANZMALARI
Toplam salnm as ve dnme eksenleri
belirlendikten sonra bir motordan alnan
srekli
dnme
hareketinin
salnm
hareketlerine
dntrlmesi
iin
bir
mekanizmann
tasarm
gerekmektedir.
Uygulamada en yaygn olarak kullanlan iki
deiik yapda alt-uzuvlu mekanizma
grlmektedir. Tip 1 olarak adlandracamz
mekanizmada (ekil 5) motora bal A0A
krank kolu 3 uzvu aracl ile hareketi
salnm hareketi yapacak olan B0B (4) koluna
iletir. Bu salnm hareketi ise 5 kolu aracl
ile yine bir salnm hareketi yapan C0C (6)
koluna iletilir. B0BCC0 drtgeni eer her iki
salnm birbirine eit istenilir ise paralelogram
olacaktr. Alar eit olmadnda, drtgen
paralelograma
ok
yakn
ise
de
paralelogramdan farkl boyutlara sahip
olacaktr. Bu mekanizma gerek tasarm ve
gerek analiz srasnda seri balanm iki drtubuk mekanizmas olarak ele alnmas
mmkndr.
ki silecek
dr.
olduunda belirlenmesi gerekli olan 14

parametre olmaktadr. lk nce bu parametre
says ok grlse de, cam izdmne
yerletirildiinde, silecek kolu dnme
ekseninin belirli bir alan iinde olmas, cam
geometrisinin
getirdii
snrlamalar,
parametrelerin alabilecei deerleri dar
limitler
arasnda
deitirilebileceini
gstermektedir. Yerletirmeden dolay her bir
silecein tarad alann bir ksm dier
silecein tarama alan ile rtmektedir.
Parametre deerleri deitirilerek silinemeyen
kritik alanlar ve bu alanlarn toplam silinmesi
gereken alana gre yzdesi minimize
edilmeye allr.
Tip 2 olarak adlandracamz ikinci alt

uzuvlu mekanizmada ise motora bal A0A
krank 3 uzvu aracl ile salnm yapan B0B
(4) kolunu hareket ettirir iken ayn zamanda
ve 5 biyel uzvu aracl ile salnm yapan C0C
(6) kolunu hareket ettirir (ekil 6). Bu
mekanizma gerek tasarm ve gerek analiz
srasnda paralel balanm iki drt-ubuk
mekanizmas olarak ele alnmas mmkndr.
zerinde allan bir rnekte grlmtr ki

bu geometri CAD ortamnda izilip bombeli
cam yzeyi zerindeki silme alanlar
hesaplandnda,
kritik alanlarn silinme
yzdeleri dzlemsel yzdelere gre %0.4n
altnda fark grlmektedir. Dzlemdeki alan
hesab ile bombeli cam zerindeki alan
hesabndaki
uyuma,
bu
geometrinin
karlmasnda dzleme indirgemenin yeterli
hassasiyette
sonu
verdiinin
bir
gstergesidir.
A
a3
a2
a5
B
2
5
A0
a6
b1
6
a4
a1
4
c1
B0
C0
ekil 5. Tip 1 mekanizmas
451
A
a3
a2
a5
B
2
A0
a6
b1
6
a4
a1
c1
B0
C0
ekil 6. Tip 2 mekanizmas
Gerek uygulamada, mafsal eksenleri tam

olarak paralel olmadndan elde edilen alt
uzuvlu mekanizmalar aslnda uzaysal
mekanizmalardr. Bunun iin A, B ve C
noktalarnda bulunan mafsallar kresel mafsal
olarak
imal
edilir.
Silecek
hareket
sistemlerinde
kullanlan
drt
ubuk
mekanizmalarnda sabit mafsal eksenleri
paralel olmayp aralarnda kk a
olumaktadr (10 civarnda). Eksenler
arasndaki ann az olduu uzaysal drt
ubuk mekanizmalarnn hareket ve kuvvet
iletim karakteristiklerinin ayn uzuv boylaryla
oluturulan
dzlemsel
drt
ubuk
mekanizmalarndan ok az fark arz ettikleri
bilinmektedir [3]. Bu nedenle problemi
basitletirmek iin tm geometrinin bir
dzleme izdm alnm ve tasarm bu
izdm dzlemi zerinde yaplmtr.
5. SELM OLAN MEKANZMA
TPLERNN TASARIMLARI
5.1. Tip I
Bu mekanizmada ilk olarak A0ABB0 drtubuk
mekanizmasnn
tasarm
ele
alnmaldr. Krank kolu (A0A) tam bir dnme
yaparken B0B sarka kolu sa silecek kolunun
(Src silecei) yapmas gerektii kadar
salnm yapmas (4) gerekir. Genellikle
silecein iki ynde dnme sreleri eit olmas
gerektiinden silecein iki l konumu
arasnda hareketi srasnda krankn 180
dnmesi uygundur (santrik tip drt-ubuk
mekanizmas). Bu artlar salayacak sonsuz
sayda (bir parametreye bal) drt ubuk
mekanizmas
bulunmaktadr.
Bu
mekanizmalar arasnda kuvvet iletimi en iyi
olan ve en ksa uzvun belirli bir boyutta
olduu mekanizma seilmesi gerekmektedir.
452
Kuvvet iletiminin en kt olduu durum

ABB0 asnn () 90 den maksimum sapma
yapt konumdaki durumdur. Bu deerin
mmkn olduunca 90ye yakn ve uzuv
boyutlarnn mmkn olduunca uygun
olacak tasarm iin alma yaplmaldr. lk
etapta bu mekanizmann sadece kullanlacak
olan uzuv boyutlar oran belirlenir.
kinci
olarak
B0BCC0
drt
ubuk
mekanizmasnn tasarm ele alnr. Bu
mekanizmada B0B sarkac sa silecek (src
silecei) as kadar (4) dnerken C0C sarkac
sol silecek (yolcu silecei) as kadar (6)
dnmesi gerekir. Ayrca B0 ve C0 mafsal
noktalarnn koordinatlar optimum silecek
tarama almas sonucunda belirlenmi
olduundan B0C0 uzunluu bilinmektedir. Bu
durumda da yine elde edilen sonsuz sayda
zm arasndan kuvvet iletimi en iyi ve uzuv
oranlar en uygun mekanizma tasarlanr. Bu
mekanizmann boyutlar ve iki konumu
belirlendiinde B0B sarka uzunluu birinci
ve ikinci drt-ubuk mekanizmalarnda ayn
olacandan dolay birinci drt ubuk
mekanizmasnn uzuv boyutlar ve A0 krank
mafsalnn konumu belirlenir.
5.2. Tip II
Bu mekanizmada hareketi ayn kranktan alan
iki drt ubuk mekanizmasnn birlikte
tasarm sz konusudur. A0ABB0 drt ubuk
mekanizmasnda krank kolu (A0A) tam bir
dnme yaparken B0B sarka kolu sa silecek
kolunun yapmas gerektii kadar salnm (4)
yapmas gerekir. Ayn zamanda A0ACC0 drt
ubuk mekanizmasnda krank kolu (A0A) tam
bir dnme yaparken C0C sarka kolu sol
silecek kolunun yapmas gerektii kadar
salnm (6) yapmas gerekir. Yine B0 ve C0

mafsal noktalarnn koordinatlar, dolaysyla
da B0C0 uzunluu bilinmektedir. Bu
mekanizma iin de Tip Ide olduu gibi
santrik drt ubuk mekanizmasnn tercih
edilmesi uygundur. Her iki mekanizma iin bu
artlar salayacak sonsuz sayda (bir
parametreye bal) drt ubuk mekanizmas
bulunmaktadr. Bu mekanizmalar arasnda
kuvvet iletimi en iyi olan ve en ksa uzvun
belirli bir boyutta olduu mekanizma seilir.
Kuvvet iletiminin en kt olduu durum
birinci mekanizma iin ABB0 asnn 90 den
maksimum sapma yapt konumdaki durum
ve ikinci mekanizma iin ACC0 asnn 90
den sapma yapt durumdur. lk nce uzuv
oranlar bu kriterler iin elde edildikten sonra
B0C0 uzunluu kullanlarak a1, b1 uzunluklar
ile 1 as belirlenir.
rnek problemlerde tasarlanan bu mekanizma
uzuv boyutlaryla gerel sisteme oturtularak
istenen uzaysal hareketin saland teyit
edilmiltir.
Mekanizmann araca yerleecei blgedeki
geometrik
snrlamalarn
mekanizmann
tasarmnda dikkat edilmesi gereken bir husus
olduu da unutulmamaldr.
6. TASARLANAN MEKANZMALARIN
KNEMATK ANALZ
Tasarm yaplan iki deiik tipte silecek
mekanizmasnn dzlemde konum hz ve ivme
analizleri gerekletirilebilmektedir. Hz ve
ivme analizi srasnda krankn belirli bir sabit
hzda dnd kabul edilir. alma Excel
ortamnda yapldnda kolaylkla farkl
hzlarda analiz tekrarlanabilir.
Tip I mekanizmasnda 5 uzvu yaklak bir
teleme yaptndan asal hznn ok dk
olmas beklenir. Uzuvlarda oluan maksimum
ve minimum asal hz ve ivme deerleri
nem arzetmektedir.
Yaplan rnek almalarda her iki silecek
kolunun hz ve ivme deiiminin ok benzer
olduu grlmtr. Bunun en nemli nedeni
B0BCC0 drtgeninin paralelograma ok yakn
olmasdr. Yine bu rnek almada Tip II
tasarmnda iki silecek kolu hareketi ok
benzemekte ise de benzeme Tip I de olduu
kadar fazla olmad saptanmtr.
453
7.
ATALET
KUVVETLERNDEN
DOLAYI MAFSAL KUVVETLER VE
TAHRK MOMENT
Uzuvlarn ktleleri, arlk merkezine gre
ktle atalet momentleri ve arlk merkezleri
verildiinde ktle deerleri uzuvlarn arlk
merkezlerinin ivmeleri ile, ktle atalet
momentleri de uzuvlarn asal ivmeleri ile
arplarak etki eden atalet kuvvet ve
momentleri belirlenabilmektedir. Hareketli
uzuvlarnn her birinin serbest cisim
diyagramlar ayr ayr izilip DAlembert
prensibi kullanlarak yazlan denklemlerden
mafsal kuvvetleri ve tahrik momenti
belirlenebilmektedir.
Yaplan rnek analizlerle bulunan kuvvet ve
moment deerleri olduka dk kmaktadr.
Sadece atalet kuvvetleri ele alndndan
toplam yaplan i sfr olmaktadr. Sabit
mafsallarda atalet momentlerinden dolay
oluan kuvvetlerin x ve y bileenlerine ayr
ayr bakldnda, her iki tip mekanizma iin
de bu kuvvetlerin genel olarak x ynnde
olutuu grlmektedir. Bu, yatay ynde
titreimlerin olabileceini ve kuvvet deerleri
yksek olmas durumunda nlem alnmas
gerektiini gsterir.
Yaplan uzun ilemlerin kontrol iin tahrik
momenti virtel i prensibi kullanlarak ayrca
bulunabilir. Her iki yntemle elde edilen
sonu ayn olmaldr.
Bu analizle belirli sabit bir hzda dnd
varsaylan bir motor balandnda motorda
gereken tork deeri bulunmu olur. Elbette ki
uygulamada
sabit
hz-deiken
tork
karaktersitiinde bir motor sz konusu
deildir, ancak bu analizler hem 10. ksmda
anlatlan dinamik simlasyonlarla birlikte
karlatrmal veri tekil etmekte, hem de
nominal tork deerinden bir g deeri
hesaplanarak basit bir motor seim kriteri
oluturmaktadr.
8. SRTNMEDEN DOLAYI MAFSAL
KUVVETLER VE TAHRK MOMENT
Dner mafsallarda oluan srtnme ok kk
deerlerde olacandan ihmal edilebilir.
Ancak silecekler ile cam arasnda kuru
srtnme (Coulomb srtnmesi) gz nne
alndnda 1den byk srtnme katsays
sz konusu olmaktadr ve gz nne

alnmaldr. Src ve yolcu sileceklerinin
silecek arl ve bask yaynn etkisiyle
cama uygulad kuvvetler sabit kabul
edilerek bu nedenle oluan mafsal kuvvetleri
ve motor moment gereksinimi her iki tip
mekanizma iin bulunabilmektedir. Bu
ekilde
hesaplanan
momente
atalet
kuvvetlerinden dolay oluan moment de
eklenerek toplam moment gereksinimi
hesaplanr.
Hesaplanan
momentlerin
maksimum deerlerine baklarak daha az
deer
veren
mekanizmann
seilmesi
uygundur, zira bu deerin az olmas bir devir
srasnda motor hznn nominal deerden
daha az deiecei sonucunu dourur.
9. SLECEK KOLU OLASI SEHM
Sileceklerin yksek hzda altrlmalar
srasnda kinematik olarak belirlenmi
snrlarn dna kabilmekte, cam kenarnda
kaportaya bile deebilmektedir. Byle bir
durum aadaki ihtimallerden birinin veya
birkann birlikte mevcudiyeti ile oluabilir:
aratrlarak bunun bilhassa sadece satan

imal edilen silecek kollarnda mmkn olduu
kansna varlmtr. Eldeki bir silecek
kolunun sonlu elemanlar modeli yaplp
sistem sfrdan balayarak artan maksimum
bir deere kan ivme durumunda analiz
edilebilir. Srtnme hareket ynnde sehimi
azaltacandan dolay gz nne alnmaz. Bu
ekilde sehimden dolay sileceklerde ne kadar
bir sapma olaca tespit edilebilmektedir.
rnek bir silecek kolu iin MSC.MARC
program ile yaplan sehim analizinin bir
grnm ekil 7de verilmitir.
Sprge
gbeinin
esneme
miktar
a) Tm silecek sisteminin sabit mafsal

yataklarna etki eden deiken kuvvetten
dolay titreimi ve bu titreim genliinin fazla
olmas,
b) Mafsallarda boluk,
Ekstra
salnm
c) Silecek kolunun sehimi.

Bu ihtimaller irdelendiinde (a) durumunda
sabit mafsallara etki eden kuvvet iddetinde
bir kuvvetin gvdeye noktadan lastiklerle
balanm bir sistemde nemli bir silecek kolu
hareketi yaratmas pek ihtimal dahilinde
deilse de dnlmesi gereken bir husustur.
Bu nedenle de minimum yatay kuvvet veren
tpteki mekanizmann kullanlmas nerilir. Bu
iddeti azaltmak iin mekanizmann kar
ktlelerle dengelenmesi de dnlebilirse de,
sistem tepkisini yavalatacandan nerilmez.
Pratikte kullanlan mafsallar incelendiinde,
zel kresel mafsallarda toleranslar ok iyi
olup, yataklarda bir oynama grlmemektedir.
Mafsal boluklarndan dolay oluan hareket
deiikliklerinden silecein belirlenen alandan
dar kmas beklenemez. Bu ancak mrn
doldurmu aralarda olabilir.
Silecek kolunun esnek olup yksek
ivmelenmeden dolay sehim yapma ihtimali
454
ekil 7. Bir silecek kolunun sehim analizi (saysal
olarak ekstra salnm 1, sprge gbeinin

esnemesi ise 1 mm mertabesindedir, ekildeki a
ve mesafe abartlm durumdur.)
10. DNAMK SMLASYONLAR

CAD ortamnda oluturulan mekanizma
MSC.ADAMS
gibi
bir
simlasyon
programna aktarlarak dinamik simlasyonlar
gerekletirilebilir. Bu simlasyonlarda unlar
hedeflenmektedir:
Excelde yaplm olan dinamik kuvvet

analizi hesaplarnn dorulanmas,
Mekanizmaya
karakteristiklerine
altrlmas,
motorun
tork-hz
uygun tahrik verilerek
Mafsallara srtnme eklenerek mafsal

srtnmelerinin motordaki g gereksinimine
etkisinin aratrlmas.
Sanal ortamda u simlasyonlar koturulabilir:
Tahrik koluna sabit asal hzda hareket
verilerek
kinematik
simlasyonlar
gerekletirilip hareketli uzuvlarn pozisyon,
hz ve ivmeleri Exceldeki sonularla
karlatrlr, dinamik simlasyon modeli
kinematik olarak dorulanr.
Yerekimi etkisi altnda silecek-cam
srtnmesi olmakszn tahrik kolu sabit hzda
dndrlerek kol yatandaki tork tepkisi
deiimi belirlenir, Exceldeki sonularla
karlatrlarak dorulanr.
Silecek-cam temas salanarak ve kuru
srtnme salanarak tahrik kolu sabit hzda
dndrlerek kol yatandaki tork tepkisi
deiimi belirlenir, Exceldeki sonularla
karlatrlarak dorulanr.
Tahrik koluna seilen bir motorun tork-hz
karakteristiine uygun olarak tork verilerek
Exceldeki sabit hz analizi sonularyla
karlatrlr, hz deiiminin etkisi aratrlr.
Mafsallara dk bir katsayyla kuru
srtnme verilerek bir nceki simlasyon
tekrarlanr, mafsal srtnmelerinin tork
gereksinimine etkisi aratrlr.
Bu simlasyonlarda en kritik ksm camsilecek temasnn tanmlanmas olmaktadr.
Temas, silecek al ve bastrma yaylar
etkisi ile modellenebilir, ancak bu model
karmak olmakta ve simlasyonlarn nmerik
olarak yaknsamamasna yol aabilmektedir.
Baz sileceklerle yaplan testlerde silecein
byk lde yaylarn nyklemesiyle
bastklar ve hareket esnasnda temas
kuvvetinde ok az deiim olduu
belirlenmitir. Bu nedenle temasn silecek
sprgelerinin orta noktalarna deneysel
olarak elde edilen sabit bir kuvvetin etkisi ile
salanmasnn yeterince iyi sonu verecei
beklenebilir. Ancak modeldeki temas tanm
yine de kontrol edilmeli, gerekirse tanmlanan
kuvvet modifiye edilmelidir.
455
Yaplan
rnek
almalarda
mafsal
srtnmelerinin tork gereksiniminde ok
dk miktarda deiiklie yol at
gzlenmitir ve dinamik analizlerde mafsal
srtnmelerinin ihmal edilebilecei sonucunu
dourmaktadr.
Simlasyonlar sonucunda elde edilen hz ve
tork deiiminden nominal hz ve tork
deerleri elde edilir.
11. SONULAR ve NERLER
Bu almada cam silme mekanizmasnn
tasarm iin gerekli olan yntemler
aklanmaktadr. Gelitirilen programlar ile
herhangi bir n cam geometrisi iin yeni bir
cam silecei tasarm ok ksa bir srede
yaplabilecek duruma gelinmitir. Ancak cam
silecei ile ilgili olarak Ar-Ge almalar bu
yaplm olan alma ile snrl kalmamaldr,
yani bu alma yeterli deildir. Yaplanlarn
deneysel olarak dorulanmas nemlidir. Bu
nedenle bir deney dzeneinin kurulmas ve
deiik mekanizmalarn ve silecek yaplarnn
deiik alma artlarnda test edilmesi
gerekmektedir. Bu deney dzenei bir
iklimlendirme odas ile birlikte dnlr ise,
deiik scaklklarda ve hava artlarnda
deneylerin yaplabilmesine olanak tannabilir.
TEEKKR
Bu alma 42-A nolu OYAK-ODTODAGEM SBAP almas kapsamnda
yaplmtr. Yazarlar dinamik simlasyonlar
iin teknik destek salayan BAS firmasna ve
rneklerimizi
iin
sehim
analizini
gerekletiren Cevdet Can Uzere teekkr
eder. Ayrca ikinci yazar alma srasnda
mali destek salayan TBTAKa teekkr
eder.
KAYNAKA
1. Pascal Pelletier, George Petit, 19/10/2005
2. US 6,772,470 numaral patent
3. Sylemez, E. ve Freudenstein, F.,
Transmission Optimization of Spatial 4Link Mechanisms, Mechansim and
Machine Theory, 17(1981), 263-283.
456
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
SSMK ZOLASYON N TASARLANMI LER DENETM

ALGORTMALARININ KARILATIRILMASI
Ouz YAKUT* ve Hasan ALL
*
(*) F!rat niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 23100 ELAZI)
halli@firat.edu.tr, oyakut@firat.edu.tr
ZET
Bu al!;mada, yap!lar!n depreme kar;! sismik izolasyonuna ynelik tasarlanan 11 ileri denetim
algoritmas!n!n performanslar! kar;!la;t!r!lm!;t!r. Uygulama iin 3 farkl! bina modeli ve bu bina
modellerine 2 farkl! denetim sistemi seilerek, bina modellerine 6 farkl! deprem ivmesi etki
ettirilerek denetimler gerekle;tirilmi;tir. Optimizasyon i;lemleri iin Genetik algoritma
kullan!lm!;t!r. Say!sal zmler iin MATLAB paket program!ndan yararlan!lm!; ve sonular
grafiksel olarak kar;!la;t!r!l!p tablo halinde sunularak irdelenmi;tir.
Anahtar Szckler: Sismik
zolasyon, Denetim Algoritmalar!, Yapay Sinir Alar!, Bulan!k
Mant!k, Genetik Algoritmalar.
COMPARISON OF ADVANCED CONTROL ALGORTIHMS DESIGNED FOR SEISMIC
ISOLATION
ABSTRACT
In this study, the performances of eleven-advanced control algorithms designed for seismic
isolation of structures against earthquake have been compared. In the aim of application, these
advanced control algorithms have been used for three different structure models, two different
control systems mounted to these structure models and effecting six different earthquake
accelerations to the structure models. Genetic algorithm is used for optimization process.
MATLAB software is used for numerical solutions. Finally, the obtained results are compared and
presented in tables as well as in graphics.
Keywords: Seismic Isolation, Control Algorithms, Artificial Neural Network, Fuzzy Logic,
Genetic Algorithms.
1. GR
Aktif denetim sistemlerinde kullan!lan
algoritmalar sistemin belirleyici en nemli
zelliidir. Kullan!lan algoritmalar ve yap!lan
hesaplar neticesinde retilecek olan kontrol
kuvvetleri sinyallerle eyleyici denilen tahrik
elemanlar!na gnderilir. Bu al!;mada sismik
izolasyona ynelik ileri kontrol algoritmalar!
tasarlanarak uygulanm!; ve birbirleriyle
k!yaslanm!;t!r.
Dei;ken yap!l! kontrol algoritmalar!ndan bir
olan kayan kipli kontrol, d!; etkilere ve
parametrik dei;ikliklere duyars!z olu;u
nedeniyle en ok bilinen ve kullan!lan kontrol
algoritmalar!ndan
birisidir.
Geli;en
teknolojinin de bu tr kontrol yntemlerinin
uygulanabilirliine zemin haz!rlamas!, bu
yntemi daha da cazip hale getirmektedir.
457
Ancak kontrol sinyallerinin ok s!k bir ;ekilde

yn dei;tirmesi ile olu;an anahtarlanmalar
bu
kontrol
ynteminin
en
nemli
dezavantaj!n!
olu;turmaktad!r.
Denetim
sonucunda pratikte uygulanmas! mmkn
olmayan kontrol kuvveti erileri ortaya
!kmaktad!r. Bu dezavantaj!n giderilmesinin
yan! s!ra denetleyicinin performans!nda bir
azalmaya
neden
olmayacak
alternatif
zmler aras!nda yapay zeka tekniklerinin
ba;ar!s! byk olmu;tur. Buna ynelik
bulan!k kayan kipli denetim algoritmas!
tasarlanm!; ve olduka ba;ar!l! sonular elde
edilmi;tir. zellikle de kontrol kuvveti
erilerinde s!k anahtarlamalar giderilmi; ve
pratikte uygulanabilir hale gelmi;tir. Ancak
bulan!k mant!k tekniinde baz! parametrelerin
deneme yan!lma teknii ile belirlenmesi en iyi
cevaba ula;may! zorla;t!rmaktad!r. Yapay
Yakut ve Alli, UMTS2009
sinir alar!n!n son zamanlarda denetleyici

olarak kullan!ld!! al!;malarda byk
ba;ar!lar elde edilmi;tir. Yapay sinir alar! ile
tasarlanan denetleyicinin sismik izolasyonda
gsterdii ba;ar! bunu kan!tlamaktad!r ancak
kayan kipli denetimin parametrik belirsizlie
kar;! olan ba;ar!s!n! yakalayamam!;t!r.
Bulan!k mant!!n belirsizlikleri i;leyebilme
zellii ile yapay sinir alar!n!n renebilme
yetenei birle;tirilerek sismik izolasyona
ynelik olduka ba;ar!l! denetim algoritmas!
tasarlanm!;t!r. Ancak benzer ;ekilde kayan
kiplinin en byk avantaj! olan parametrik
belirsizlie olan duyars!zl!k ba;ar!s!na
ula;amam!;t!r. Bunun zerine bu iki yapay
zeka teknii ile kayan kipli denetim
birle;tirilerek a tabanl! bulan!k kayan kipli
kontrol algoritmas! tasarlanm!;t!r.
Denetleyicinin ba;ar!s!n! artt!rman!n yollar!
aran!rken son y!llarda dikkati eken
al!;malarda kayan kipli denetleyicinin kayma
yzeyinin
hareketli
tutulmas!
ile
performans!n!n artt!r!labildii grlm;tr.
Bunun zerine binalar!n sismik izolasyonu
iin kayma yzeyi hareketli tutularak bulan!k
kayan kipli kontrol, a tabanl! kayan kipli
kontrol ve a tabanl! bulan!k kayan kipli
kontrol yntemleri tasarlanarak uygulanm!;t!r.
Uygulamalar sonucunda arzu edilen ba;ar!lar
elde edilmi;tir.
Denetim algoritmalar!n!n tasar!m!nda en
uygun katsay!lar!n seimi ba;ar!y! dorudan
etkilemektedir. Bunun iin optimizasyon
i;lemine ba;vurarak bu konuda genetik
algoritma tekniinden yararlan!lm!;t!r.
Tablo 2 8-katl! rnek binaya ait ktle, rijitlik ve

snm zellikleri.
Kat
Say!s!
Ktle
Deeri (kg)
Rijitlik
Deeri (kN/m)
Snm
Deeri
(kNs/m)
1-2
3-5
6-8
535000
523000
517900
3426000
1615000
473400
40
29
16
Tablo 3. 16-katl! rnek binaya ait ktle, rijitlik ve

snm zellikleri.
Kat
Say!s!
Ktle
Deeri (kg)
Rijitlik
Deeri
(kN/m)
Snm
Deeri
(kNs/m)
1
2-13
14-16
672300
568400
555900
256000
256000
174000
27
27
27
mN
kN
xN
cN
m3
k3
x3
c3
m2
x2
c2
k2
m1
x1
2. SSTEMN HAREKET DENKLEM

Yap!lar!n depreme kar;! sismik izolasyonuna
ynelik yap!lan bu al!;mada 3 farkl! bina
modeli ve bu bina modellerine 2 farkl! kontrol
sistemi uygulanarak 11 farkl! denetim
algoritmas! ile denetlenmi;tir. rnek olarak
seilmi; 3 katl! rnek bina modeli ile 8 ve 16
katl! rnek bina modellerine ait ktle, snm
ve rijitlik deerleri Tablo 1, Tablo 2 ve Tablo
3te verilmi;tir.
Tablo 1 3-katl! bina modeline ait ktle, rijitlik ve
snm zellikleri.
Kat
Say!s!
Ktle
Deeri (kg)
Rijitlik
Deeri
(kN/m)
Snm
Deeri
(kNs/m)
1-3
0.02
458
k1
c1
Eyleyici
ag
ekil 1 Aktif tendonlu bina modeli
Kekil 1de aktif tendonlu bir bina modeli

grlmektedir. N katl! binan!n zeminine
yerle;tirilmi;
hidrolik
tahrik
eleman!n!n(eyleyici) diyagonal tendonlarla
binan!n birinci kat!na bir kuvvet uygulad!!
d;nlm;tr. Tendonlar rijit kabul edilmi;
ve
eksenel
deformasyonlar!
binan!n
deformasyonu yan!nda kk kald!!ndan
ihmal edilmi;tir.
0
0
D1 1
, D 2 1
M B 2Nx1
M H 2Nx1
u
ka
xa
ma
ca
mN
xN
kN
cN
m3
x3
c3
k3
m2
x2
k2
c2
m1
x1
k1
c1
ag
Denetim
Sinyali
Denetleyici
Yer ivmesi
Sistem Cevab!
ekil 2 Aktif ktle snmleyicili bina modeli
Kekil 2de aktif ktle snmleyicili bir bina

modeli grlmektedir. Binan!n en st kat!na
yerle;tirilen hareketli ktleye bir kontrol
kuvveti
uygulanarak
binan!n
sismik
izolasyonu salanmaktad!r. Bu ;ekilde N katl!
bir binan!n serbestlik derecesi bir artmakta ve
yap!sal sisteme ait ktle, snm ve rijitlik
matrisleri
(N+1)x(N+1)
boyutunda
olmaktad!r[5].
Parametreleri zamanla dei;meyen lineer
sistemlerde sistem davran!;! durum uzay!
vektr kavram! kullan!larak;
z (t) Az(t) D1u(t) D 2a(t)
(1)
;eklinde birinci mertebe matris diferansiyel
denklem olarak da ifade edilebilir. Bu
denklem, parametreleri zamanla dei;meyen
lineer sistemlerin dinamiini durum uzay!
formunda ifade etmektedir ve burada A, D1 ve
D2 uygun boyutlu sabit matrislerdir[5].
Burada;
I
0
x(t)
z(t) , A 1
1
x(t) 2Nx1
M K M C2Nx2N
459
(2)
;eklindedir. Uygulama iin Elcentro(1940),

Hyogoken(1995), Northridge(1994), Takochioki(1968) ve Dzce ve Bolu(1999) depremi
dou-bat! ivme bile;enleri deprem kay!tlar!
kullan!lm!;t!r.
Denetimler esnas!nda sisteme yer hareketi
olarak bu 6 farkl! deprem ivmesi etki
ettirilmi;tir. Denetimler sonucunda elde edilen
sistem cevaplar! grafiksel olarak sunulmu; ve
katlara ait maksimum deplasman, h!z ve ivme
deerleri tablo haline getirilmi;tir. Tablo 4de
denetimler sonucu elde edilen performans
indekslerinin denetimsiz sitemlerden elde
edilen performans indekslerine gre azalma
oranlar!n!n yzde(%) deerleri verilmi;tir.
Tablo 5de ise ele al!nan rnek binalar!n
birinci katlar!nda meydana gelen maksimum
deplasman deerlerindeki snm oranlar!
yzde(%) olarak verilmi;tir. Benzer ;ekilde
Tablo 6da rnek bina modellerinin en st
katlar! iin elde edilen maksimum deplasman
deerlerinin snmleme oranlar! yzde(%)
olarak verilmi;tir. Tablo 7de rnek bina
modellerinin birinci katlar!na ait ivmelerinin
maksimum deerlerinin snmleme oranlar!
verilmi;tir. Tablolarda verilen deerlere ait
eksi(-) i;aretinin anlam! snmlemenin
salanamad!!n! ifade etmektedir. Yani
denetimsiz durumda elde edilen deere oranla
daha byk bir deerin elde edildiini ve
bylece azalma beklenirken art!;!n olduunu
belirtmektedir. A;a!da verilen ba;l!klar
alt!nda uygulanan denetim algoritmalar!n!n bu
tablodaki veriler gz nne al!narak
performans indekslerine gre kar;!la;t!rmalar!
yap!lm!;t!r.
Tasarlanan denetleyicilere ait parametrelerin
optimum deerleri iin genetik algoritma
teknii kullan!lm!;t!r. Genetik algoritman!n
ba;ar!s!n! etkileyen en nemli unsur problemi
tan!mlayan en uygun ama fonksiyonunun
seimidir.
Yap!lar!n
depreme
kar;!
korunmas!nda
geli;tirilen
kontrol
sistemlerinin temel grevi yap!n!n sahip
olduu enerjiyi yutmak veya yerden gelen
enerjinin yap!ya iletilmesini nlemektir. Buna
gre yap! zerindeki enerjinin minimum
olmas!,
istenen
snmlemenin
salanabileceini
gstermektedir.
Optimizasyon i;lemi iin kullan!lan genetik
algoritmada ama fonksiyonu olarak sistemin
performans indeksi al!nm!;t!r. Yap!lar!n
performans indeksi fonksiyonunda yap!lara ait

deplasman ve h!zlar! ieren ifadeler yer
ald!!ndan dorudan yap!n!n sahip olduu
enerji ile orant!l! deerler vermektedir.
Optimizasyon i;lemi s!ras!nda tasarlanan
denetleyicilere ait parametreler belirlenirken
bu ama fonksiyonunu minimum yapacak
deerler tespit edilir.
3.KAYAN
KPL
DENETM
ALGORTMASI
Kayan kipli kontroln d!; etkilere ve
parametrik dei;ikliklere duyars!z olu;u en
byk avantajlar!ndan birisidir. Geli;en
teknolojinin de bu tr kontrol metotlar!n!n
yntemi daha da cazip hale getirmektedir.
Kayan kipli denetim zel bir tr dei;ken
yap!l! denetimdir. Kullan!c! taraf!ndan seilen
ve kayma yzeyi olarak adland!r!lan bir
anahtarlama yzeyi durum uzay!nda seilir.
Sistemin yrngesi anahtarlama yzeyine
ula;madan nce bir denetim kural! ile sistem
yrngesi kayma yzeyine doru yneltilir.
Denetim,
sistemin
tm
durumlar!n!
anahtarlama yzeyinde yer almaya zorlad!!
zaman kayan-kip meydana gelir. Bir kere
yrnge kayma yzeyine ula;!nca sistem
dinamikleri yzey boyunca anahtarlama
yapmaya ba;lar. Denetim kuvveti UtkinDrazenovre nin e;deer denetim metodundan
yola !karak elde edilebilir[1].
u(z,t)=-(SD1)-1SAz(t)-Jsgn(c(z))
(3)
Kayan kipli denetimin aktif tendonlu bina
modellerine uygulanmas! ile elde edilen
performans indekslerinden olduka ba;ar!l!
sonular elde edilmi;tir. Benzer biimde bu
ba;ar!
aktif
ktle
ayarl!
sistemlere
uyguland!!nda da elde edilmi;tir. Parametrik
belirsizliin uygulanmas! sonucunda elde
edilen deerlere bak!l!rsa olduka mkemmel
sonular
ortaya
!km!;t!r.
Parametrik
belirsizliin uygulanmad!! durumda her
bina modeli iin elde edilen deerler ile
parametrik belirsizliin uygulanmas! sonucu
elde edilen deerler kar;!la;t!r!ld!!nda ok
kk oranlardaki dei;imlerle denetleyicinin
bu
avantajl!
zellii
a!ka
ortaya
konmaktad!r. 20 mili saniyelik zaman
gecikmelerinin uygulanmas! ile 3 ve 8 katl!
bina modellerinde karars!zl!klar!n ortaya
!kt!! grlrken 16 katl! bina modelinin ok
az etkilendii anla;!lmaktad!r[5].
460
4.BULANIK KAYAN KPL DENETM

ALGORTMASI
Kayan kipli denetim algoritmas!nda ortaya
!kan at!rdama olay! olumsuz etkilere yol
amaktad!r.
deal bir kayma modunun
olu;mas! iin gerek sistemde anahtarlaman!n
sonsuz h!zda olmas! gerekmektedir. Pratikte
bunu ba;armak mmkn deildir. Bu
problemi giderebilmek iin kayma yzeyi
zerinde bir s!n!r tabaka uygulan!r. Ancak bu
tr yakla;!mlar denetleyicinin performans!n!
azaltmaktad!r.
Bu yzden denetleyicinin bu dezavantaj!n!
giderirken ayn! zamanda performans!nda bir
azalman!n olmas!na msaade etmeyecek bir
tekniin kullan!lmas! d;nlm;tr. Bunun
iin yapay zeka tekniklerinden bulan!k mant!k
kullan!larak, bulan!k kayan kipli kontrol
algoritmas! tasarlanm!;t!r. Bulan!k mant!!n
belirsizlikleri i;leyebilme yetenei ile kayan
kipli kontroln parametrik belirsizlie olan
duyars!zl!!
bir
araya
getirilerek
denetleyicinin
eksiklerinin
giderilmesi
amalanm!;t!r. Tasarlanan denetleyiciye ait
parametrelerin optimum deerleri iin yine
genetik algoritmadan yararlan!lm!;t!r. Sisteme
Elcentro deprem ivmesi etki ettirilerek
sisteme ait performans indeksini minimum
yapan optimum parametreler tespit edilmi;tir.
Elde edilen bu parametreler kullan!larak farkl!
deprem
etkileri
kar;!s!nda
sistemin
denetimleri gerekle;tirilmi;tir[3,5,6].
Bulan!k kayan kipli denetim algoritmas!n!n
aktif tendonlu bina modellerine uygulanmas!
sonucu %90 zerinde byk ba;ar! oranlar!
elde edilmi;tir. Bu ba;ar! oranlar! ayn!
zamanda aktif ktle ayarl! bina modellerinde
de salanm!;t!r. %30 parametrik belirsizlie
duyars!z kalm!; ve yksek ba;ar! oranlar!
sergilenmi;tir. Yirmi mili saniyelik zaman
gecikmesi halinde 16 katl! bina modelinde
ba;ar! salan!rken 3 ve 8 katl! bina
modellerinde karars!zl!klar ortaya !km!;t!r.
5.YAPAY SNR A
LARI LE DENETM
ALGORTMASI
Kayan kipli kontrol algoritmas!n!n bulan!k
mant!k ile birle;tirilmesi neticesinde sistemin
performans
indekslerindeki
snmleme
ba;ar!s!nda
mkemmel
sonular
elde
edilmi;tir. Bu ba;ar!l! sonular!n elde edilmesi
ile yapay zeka tekniklerinden daha fazla
yararlan!larak daha ba;ar!l! denetimlerin
gerekle;tirilmesi amalanm!;t!r. Buna gre
yapay sinir alar! kullan!larak binalar!n
depreme kar;! sismik izolasyonu iin farkl! bir

denetleyici tasarlanm!;t!r. Tasarlanan denetim
algoritmas! sisteme Elcentro deprem ivmesi
etki ettirilerek uygulanm!; ve performans
indeksini minimum yapacak denetleyiciye ait
a!rl!k katsay!lar!n!n optimum deerleri tespit
edilmi;tir. Elde edilen bu a!rl!k katsay!lar!
tasarlanan denetleyicide kullan!larak sisteme
etki ettirilen farkl! deprem ivmelerine kar;!
denetimler gerekle;tirilmi;tir[5,8].
YSA denetim algoritmas!n!n aktif tendonlu
bina modelleri ile aktif ktle ayarl! bina
modellerine uygulanmas! sonucu yine olduka
yksek ba;ar! oranlar!na sahip deerler elde
edilmi;tir. Ancak bulan!k kayan kipli kontrol
algoritmas!na gre bu oranlarda biraz daha
d;;ler
gzlemlenmi;tir.
Parametrik
belirsizliin uygulanmas! ile elde edilen
sonular ba;ar!l! say!labilecek ldedir.
Aktif tendonlu 16 katl! bina modeli iin en
kt olarak elde edilen deerler aras!nda
olduka byk fark!n olduu grlmektedir.
20 mili saniyelik zaman gecikmesi ile
denetimler gerekle;tirildiinde sadece 3 katl!
bina modeli iin karars!zl!klar!n ortaya !kt!!
grlm;tr. 8 ve 16 katl! bina modelleri ok
kk oranlarda etkilenmi;lerdir.
6.A
TABANLI BULANIK DENETM
ALGORTMASI
Grld gibi yapay sinir alar! ile
olu;turulan bir denetim algoritmas!n!n sismik
izolasyon kullan!lmas! sonucu sisteme ait
performans indekslerinde ok ba;ar!l!
cevaplar elde edilmektedir. Yapay zeka
uygulamalar!nda ba;ar!y! artt!rmak amac!yla
genellikle birden fazla teknik bir araya
getirilerek farkl! tasar!mlar olu;turulmu;tur.
Bulan!k mant!!n belirsizlikleri i;leyebilmesi
ve zellikle de ki;i deneyim ve tecrbelerini
de probleme katabilme kabiliyeti ile yapay
sinir alar!n!n renebilme yetenei bir araya
getirilerek binalar!n depreme kar;! sismik
izolasyonu iin bir denetim algoritmas!
tasarlanm!;t!r. A tabanl! bulan!k denetim
algoritmas! olarak tasarlanan bu denetleyiciye
ait parametreler, yine sisteme Elcentro deprem
ivmesi etki ettirilmesi ile denetlenmi; ve
performans indeksini minimuma gtren
optimum deerler tespit edilmi;tir. Elde edilen
bu deerler kullan!larak sisteme farkl! deprem
ivmeleri etki ettirilmi; ve denetimler
gerekle;tirilmi;tir[5,9].
A tabanl! bulan!k denetim algoritmas!n!n
aktif tendonlu bina modelleri ile aktif ktle
461
ayarl!
bina
modellerine
uygulanmas!
sonucunda yine mkemmel denilebilecek
kadar byk ba;ar! oranlar! elde edilmi;tir.
Parametrik
belirsizliklerin
uygulanmas!
halinde YSA denetiminde elde edilen oranlara
nispeten biraz daha iyi sonular elde
edilmi;tir. 20 mili saniyelik zaman gecikmeli
uygulamalarda yine 3 katl! bina modelinde
karars!zl!klar grlrken 8 ve 16 katl! bina
modellerinde ba;ar!l! sonular salanm!;
ancak YSA denetimine gre bu ba;ar!
oranlar!nda d;;ler olduu grlmektedir.
7.A
TABANLI BULANIK KAYAN
KPL DENETM ALGORTMASI
A tabanl! bulan!k denetimin uygulamalar!
sonucunda YSA ya gre parametrik
belirsizliklerde nispeten daha iyi sonular elde
edilmi; fakat bulan!k kayan kipli kontrol
algoritmas! ile elde edilen ba;ar!ya
ula;!lamam!;t!r. Kayan kipli kontroln yapay
zeka teknikleri ile birle;iminden daha iyi
sonular!n !kabilecei bulan!k kayan kipli
kontrol uygulamas! ile grlm;t. Ba;ar!y!
daha da artt!rmak amac!yla a tabanl! bulan!k
denetim ile kayan kipli denetim bir araya
getirilerek a tabanl! bulan!k kayan kipli
kontrol algoritmas! tasarlanm!;t!r. Benzer
biimde denetleyiciye ait parametrelerin
optimum deerleri sisteme yine Elcentro
deprem ivmesinin etki ettirilmesi ile denetim
uygulanarak sistemin performans indeksini
minimum yapacak biimde genetik algoritma
yard!m!yla tayin edilmi;tir. Parametrelerin
optimum deerleri elde edildikten sonra bu
parametreler
denetim
algoritmas!nda
kullan!larak sisteme farkl! deprem ivmelerinin
etki
ettirilmesi
ile
denetimler
yinelenmi;tir[5,7,10].
A tabanl! bulan!k kayan kipli kontroln aktif
tendonlu bina modelleri ile aktif ktle ayarl!
bina modellerine uygulanmas! sonucunda yine
mkemmel deerler elde edilmi;tir. zellikle
3 katl! bina modelinin her iki kontrol
sistemlerinin de kullan!ld!! durumlar iin ;u
ana kadar uygulanm!; denetim algoritmalar!
aras!nda en iyi sonu bu denetim algoritmas!
ile
salanabilmi;tir.
%30
parametrik
belirsizliklere bak!ld!!nda denetleyicinin
duyars!zl!! elde edilen ba;ar!l! sonularla bir
kez daha ortaya konmaktad!r. Yirmi mili
saniyelik zaman gecikmesi halinde 8 katl!
bina modelinde karars!zl!klar grlrken 3 ve
16 katl! bina modelleri bu gecikmeden
neredeyse hi etkilenmeyerek ok iyi sonular

elde edilmi;tir.
HAREKETL
8.KAYMA
YZEY
KAYAN
KPL
DENETM
ALGORTMALARI
Kayma yzeyinin hareketli tutulmas! ile
kayan kipli kontroln ba;ar!s!n!n artt!r!lmas!
hedeflenerek 3 farkl! kontrol algoritmas!
tasarlanm!;t!r. Bunlar Kayma yzeyi hareketli
bulan!k kayan kipli kontrol, kayma yzeyi
hareketli a tabanl! kayan kipli kontrol ve
kayma yzeyi hareketli a tabanl! bulan!k
kayan kipli kontrol olmak zere kayan kipli
kontroln yapay zeka teknikleri ile bir araya
getirilerek olu;turulmu;lard!r. Bu kontrol
algoritmalar!n!n rnek bina modellerine
uygulanmas! sonucunda ok daha ba;ar!l!
snmlemeler saland!! grlmektedir.
Kayma yzeyinin hareketli tutulmas! ile
denetleyicinin performans!n!n artt!r!lmas!
amalanm!; ve bu ba;ar!ya da ula;!lm!;t!r.
Ayr!ca
parametrik
belirsizlie
kar;!
duyars!zl!!nda yine olduka gzel sonular
elde edilmi;tir. Ancak 20 mili saniyelik
zaman gecikmesi kar;!s!nda yine karars!z
durumlar ortaya !kabilmektedir[4,5,11,12].
Denetleyicinin performans! a!s!ndan genel
bir deerlendirme yap!l!rsa, aktif tendonlu
bina modelleri aras!nda, 3 katl! bina modeli
iin en iyi sonu kayma yzeyi hareketli
bulan!k kayan kipli kontrol ile elde edilirken 8
katl! bina modelinde bulan!k kayan kipli
kontrol ve 16 katl! bina modeli iin ise kayma
yzeyi hareketli a tabanl! bulan!k kayan kipli
kontrol ile en iyi sonulara ula;!lm!;t!r. Aktif
ktle ayarl! kontrol sistemlerine sahip bina
modellerinin tmnde en iyi sonular kayma
yzeyi hareketli a tabanl! kayan kipli kontrol
ile elde edilebilmi;tir. Bu sonular a!ka
gsteriyor ki kayma yzeyinin hareketli
tutulmas! denetleyicinin ba;ar!s!n! artt!racak
ynde etkilemi;tir.
9. TARTI MALAR
Tablo 4deki sonulara bak!ld!!nda 8 katl!
aktif tendonlu bina modeline uygulanan
denetim algoritmalar! aras!nda performans! en
d;k olan kayan kipli denetim ile elde edilen
grafiksel sonu Kekil 3te gsterilmi; ve
performans! en yksek olan kayma yzeyi
hareketli bulan!k kayan kipli denetim ile elde
edilen
grafiksel
sonu
Kekil
4de
gsterilmi;tir.
462
Denetim sistemleri gz nne al!nd!!nda

Tablo 7den de grld gibi uygulamalarda
zelikle aktif tendonlu bina modellerinin
birinci katlar!nda byk ivmelerin olu;mas!
sismik izolasyona ynelik hi de arzu
edilmeyen bir durum olarak kar;!m!za
!kmaktad!r. Geli;tirilen kontrol algoritmalar!
yard!m!yla belli oranlarda ba;ar!ya ula;!lm!;
olsa da byle bir uygulamada kontrol eleman!
taraf!ndan ok byk kuvvetler harcanmakta
ve enerji sarf edilmektedir. Yap!lar!n ilk temel
in;as! esnas!nda zeminde yap!labilecek
yap!sal baz! dei;iklikler ile veya pasif
kontrol sistemlerinin eklenmesi ile bu sorunlar
giderilebilmektedir. Ancak in;as! bitmi; bir
binaya ynelik byle bir uygulaman!n bina
zemin katlar!nda zellikle de ta;!y!c! kolonlar
zerinde
olumsuz
etkiler
b!rakmas!
ka!n!lmazd!r.
Buna
ynelik
pratikte
uygulanmas! mmkn zmlerin ortaya
konmas! gerekmektedir. Geli;tirilen kontrol
algoritmalar!nda zellikle de yapay zeka
tekniklerinin kullan!m! s!ras!nda seilebilecek
bir ok parametre vard!r. Bu parametreler
ounlukla kullan!c!n!n bilgi ve tecrbesine
dayan!larak seilmektedir. Ancak bu durumda
bile tasarlanan algoritma zerinde belirli
hatalar olabilmektedir. Amaca uygun en iyi
cevab! alabilmek iin problemi en doru
biimde tan!mlayan bir ama fonksiyonu
belirlendii takdirde bu parametrelerin daha
doru tespit edilebilecei ve en iyi sonucun
elde edilebilecei grlm;tr.
Bulan!k mant!k tekniinde giri; ve !k!;lar
iin belirlenecek fonksiyonlar!n tr ve say!s!
probleme dorudan etki eden nemli
parametrelerdir. Uygulanacak probleme gre
bunlarla ilgili herhangi bir kural veya kaide
bulunmad!!ndan bu tr seimler kullan!c!ya
b!rak!lm!;lard!r. Burada her bir giri; iin
seilecek yelik fonksiyon say!s!n!n byk
seilmesi ile problemin garanti edilecei
d;nlrken
dier
taraftan
baz!
dezavantajlar! ortaya !kmaktad!r. Bylelikle
ok uzun zaman alan zmler elde edilirken
tasarlanan
algoritman!n
pratikte
uygulanabilirliinin yan! s!ra ekonomik
a!dan da d;nlmesi gerekmektedir. Benzer
biimde bir yapay sinir a!n!n olu;turulmas!
esnas!nda
ok
say!da
gizli
katman
olu;turulmas! ve bu her bir katmana ait nron
say!s!n!n ok fazla seilmesi her zaman en iyi
sonucu vermeyecektir.
Bulank
Kayan Kipli
Yapay
Sinir Alar
A Tabanl
Bulank
A Tabanl
Bulank
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli
Bulank Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli
A Tabanl
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A
Tabanl Bulank
Kayan kipli
Kayan Kipli
Denetim
Algoritmalar!
463
96,8 99,1
97,6 99,8
95,9 98,9
99
99
99
95,4 99,7
99
97,7 99,4
93,9 99,4
98
99
94,9 99,8
17,3 98,4
En
yi
16 Katl!
3 Katl!
98
86
98
95
87
88
95
88
99
99
98
98
97
93
99
95
97
96
95
95
77
65
96
78
99
98
99
98
96
94
98
94
En
yi
98
99
95,3 99,3
95,7
70,6 99,4
95,2 97,1
80
80,6 97,9
83,4 99,7
16 Katl!
3 Katl!
95
90
94
67
38
33
77
70
77
99 96,4
99 95,1
99 93,9
98 94,4
96 26,3
88 18,9
99 95,9
95
En
yi
En
Kt
8 Katl!
En En
yi Kt
16 Katl!
En
yi
En
Kt
3 Katl!
En En
yi Kt
8 Katl!
-734 99,4
95,8 47,6
93
-48
23
90
-91
63 -1960 86,6
73
62
95,5 99,8
99
94,3
95,8 87,7 99,8 97,3 92,5
98
57
96
96
99,9
99
89,8
99,3 98,5 99,9 99,2 98,5
71,3 98,1 95,9 99,5 98,3 96,9
-26
-503 98,2 96,7 99,8 99,1 96,2
96,7 93,3 98,1
81,9 62,5 97,1 90,7 99,7 97,1 93,1
92,1
94,3 78,8
78 -1100 -51 -335 54,6
68 -1129 96,6
99
64 -1941 75,8
86
16 -1492 98,1
92
96
94
82
75
10
82
25
En En
yi Kt
16 Katl!
Aktif Ktle Ayarl Kontrol

Sisteminin Uygulanmas! Halinde
44 -2655 15,6 -208 83,8 71,8 92,6 57,4 98,5 95,2 81,6
En En En En En
Kt
yi Kt
yi Kt
8 Katl!
29,6 98,4
En En En En En
Kt
yi Kt
yi Kt
8 Katl!
98
97
En En
yi Kt
3 Katl!
Tablo 4 Performans
ndekslerindeki En
yi ve En Kt Yzde(%) Azalma Deerleri
Aktif Tendonlu Kontrol
%30 Parametrik Belirsizliin
20-ms Zaman Gecikmesi
Sisteminin Uygulanmas! Halinde
Uygulanmas! Halinde
Uygulanmas! Halinde
464
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl

Sisteminin Uygulanmas Halinde
83
84
Kayma Yzeyi
Hareketli A
Tabanl
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A
Tabanl Bulank
Kayan kipli
31
64
74
51
81
Kayma Yzeyi
Hareketli Bulank 88
Kayan kipli
30
76
75
58
53
79
81
88
93
92
77
55
61
86
56
82
54
85
61
29
30
67
28
84
85
85
76
64
51
78
58
72
75
82
58
44
17
65
23
80
74
87
80
65
63
73
79
23
57
30
66
11
-15
45
40
88
85
93
74
34
34
84
51
74
72
85
35
-86
-92
60
12
85
84
86
75
52
46
80
65
66
76
80
59
-28
-52
62
26
66
77
62
82
68
77
65
65
-37
-1
24
70
-36
-18
-3
-34
61
-10
-13
34
-17
-41
29
74
43
44
53
60
51
36
70
11 -134 48
76
34
43
65
54
45
16
32
-91
62
-5
16
12
26
81
86
84
77
67
67
78
63
61
73
73
58
33
34
62
33
86
89
90
85
79
79
84
74
64
69
79
65
12
42
64
32
81
83
81
60
58
57
69
35
62
78
76
44
36
13
59
14
En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En
yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt
3 Katl
84
Bulank
Kayan Kipli
Yapay
Sinir Alar
A Tabanl
Bulank
A Tabanl
Bulank
Kayan kipli
Kayan Kipli
Denetim
Algoritmalar
Tablo 5 Birinci Kat Deplasmanlar!ndaki En

Sisteminin Uygulanmas Halinde
Uygulanmas Halinde
Uygulanmas Halinde
Bulank Kayan
Kipli
Yapay Sinir
Alar
A Tabanl
Bulank
A Tabanl
Bulank Kayan
kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli Bulank
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A
Tabanl Kayan
kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A
Tabanl Bulank
Kayan kipli
Kayan Kipli
Denetim
Algoritmalar
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl
3 Katl
8 Katl
16 Katl

Sisteminin Uygulanmas
Halinde
67
37
63
74
74
62
47
79
87
88
91
88
90
47
84
87
465
88
87
92
76
81
73
88
81
63
86
45
23
23
72
94
89
91
85
82
73
91
82 -229 76
75
75
78
56
18
16
65
23
90
82
89
82
69
65
82
87
42
53
41
61
17
-7
52
33
87
79
92
71
49
47
88
76
71
60
83
15
-24
-28
59
94
88
92
84
78
70
90
73
69
67
75
52
-35
59
13
76
81
73
86
66
73
58
59
25
40
29
67
19
27
-27
15
58
58
86
58
61
73
64
45
32
27
79
32
21
23
-18
11
84
76
60
81
81
73
78
69
54
43
15
57
13
21
84
91
85
82
72
71
81
69
63
77
74
62
36
39
65
38
95
91
88
90
90
85
89
85
78
72
72
74
53
51
74
49
85
89
83
73
65
58
77
53
62
72
74
46
12
-11
60
En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En En
yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt yi Kt
3 Katl
Tablo 6 En st Kat Deplasmanlar!ndaki En

Sisteminin Uygulanmas
Uygulanmas Halinde
Uygulanmas Halinde
Halinde
En
Kt
En
yi
En
Kt
En
yi
En
Kt
8 Katl
466
-43
-20
39
44
Kayma Yzeyi
Hareketli Bulank
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A Tabanl
Kayan kipli
Kayma Yzeyi
Hareketli A Tabanl 65
Bulank Kayan kipli
-10
82
A Tabanl
Bulank
Kayan kipli
22
-183
28
-111
-8
70
72
76
-99
-198
-861
-192
-127
-672
-35 -2290
67
56
72
53
22
16
-63
-36
-55
-67
37
32
48
80
28
63
71 -5300 37 -142 49
-83
-12
-38
-17
-70
-2
-95
-581
-330
-14
50
11
50
58
-49
70
-233
-476
-287
64
60
74
-690 -4560 55
-288
-31
70
25
-34
27
-25
-31
-60
-115
-65
12
-1300
-209
-156 -2212
-1
-982
-990
-1700 -1317
-1200
-1450
-110 -1870
-79
25
-75
-19
37
-93
-6000
-462
-6200
-9238
-243
-232
76
En
En
Kt yi
3 Katl
A Tabanl
Bulank
En
yi
16 Katl
40
En
Kt
8 Katl
Yapay
Sinir Alar
En
En En En
Kt yi Kt yi
3 Katl
14
En
yi
16 Katl
Bulank
Kayan Kipli
En
Kt
8 Katl
-552
-615
-104
-392
-516
En
Kt
78
57
58
82
54
En
yi
-16
-481
77
-270 -1350 86
42
45
63
28
15
13
51
-18
En
Kt
3 Katl
54
82
89
88
87
79
87
45
En
yi
-5
64
76
52
-4
18
50
-162
En
Kt
8 Katl
57
57
77
14
45
10
45
-6
En
yi
-31
-19
74
-132
-28
-55
-82
En
Kt
16 Katl
Aktif Ktle Ayarl Kontrol Sisteminin

Uygulanmas Halinde
-633 -3430 79
-86
-93
-15
-15
-66
En
yi
16 Katl

Uygulanmas Halinde
-39 -1250 -50 -1350 -49 -348 -44 -1217 -587 3680 -28 -296 -119 -1960 -1560 -10100
En
yi
3 Katl

Uygulanmas Halinde
Kayan Kipli
Denetim
Algoritmalar
Aktif Tendonlu Kontrol Sisteminin

Uygulanmas Halinde
Tablo 7 Birinci Kat

vmelerindeki En
ekil 3 Dzce depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modeline kayan kipli denetim uygulanmas!
sonucu elde edilen deplasman cevaplar! ve
denetim kuvveti zaman erisi.
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( DZCE iin )

2
-2
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
-10
50
-50
Denetim Kuvveti (N)
x 10
-1
Zaman (s)
ekil 4 Dzce depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modeline kayma yzeyi hareketli bulan!k
kayan kili denetim uygulanmas! sonucu elde
edilen deplasman cevaplar! ve denetim kuvveti
zaman erisi.
467
Tm bunlar tasar!mc!n!n gz nnde

bulundurmas! gereken nemli kriterlerdir ve
bu kriterlerin seiminde en ba;ar!l! sonulara
bir
optimizasyon
i;lemi
sonucunda
var!labilmektedir.
Tablo 4deki performans indekslerindeki
azalma oranlar!na bak!larak parametrik
belirsizlie kar;! duyars!zl!! en ba;ar!l!
biimde gsteren denetleyicilerin kayma
yzeyinin hareketli tutulmas! ile tasarlanan
denetim
algoritmalar!
olduu
a!ka
grlmektedir. Bu ba;ar!lar!n zellikle de
kayan kipli denetimi ieren tm denetim
algoritmalar!nda yakalanabildii rahatl!kla
grlmektedir. Kayan kipli kontroln bu
nemli
avantaj!n!
kaybetmeden
performans!n!n artt!r!lmas!nda yapay zeka
tekniklerinin ok byk rol olmu;tur.
Ayr!ca en byk dezavantaj! olan kontrol
kuvvetlerindeki at!rdama olay! da ortadan
kald!r!lm!; ve pratikte uygulanabilir hale
getirilmi;tir.
Gerek
hayatta
otomatik
kontrol
sistemlerinde gerekli kontrol i;lemlerinin
yap!labilmesi iin belli bir zaman gecikmesi
olu;maktad!r. Gnmz teknolojisi ile mikro
i;lemcilerde ok yksek i;lem h!zlar!na
ula;!lm!; olmas!na ramen kk de olsa bir
zaman gecikmesi meydana gelmektedir.
Ancak elektromekanik sistemlerde ktlenin
neden olduu ataletlerden dolay! sistemleri
olumsuz ynde etkileyecek kadar byk bir
zaman gecikmesi meydana gelebilmektedir.
Bu zaman gecikme sreleri sisteme bal!
olarak mikro saniye mertebesinde olabildii
gibi mili saniyelerde de olabilmektedir.
Deprem mhendisliinde binalara uygulanan
kontrol algoritmalar! iin bu zaman
gecikmesinin nemi ok daha byktr.
Yerden gelen etkiye anl!k cevap vermek
suretiyle
binan!n
zarar
grmesi
engellenebilir.
Bu
nedenle
binalar!n
denetiminde olabilecek byk bir zaman
gecikmesinin sistem zerine etkilerini
incelemek amac!yla 20 mili saniyelik bir
zaman gecikmesi uygulanm!;t!r. Verilen
tablolardan elde edilen sonulara bak!l!rsa 3
ve 16 katl! bina modelleri iin en iyi sonular
a tabanl! bulan!k kayan kipli denetim
sonucunda elde edilirken 8 katl! bina modeli
iin kayma yzeyi hareketli bulan!k kayan
kipli kontrol algoritmas! ile elde edilmi;tir.
Engineering and Structural Dynamics 1997;

26:409-422.
2- Q.P. Ha, D.C. Rye, H.F. Durrant-Whyte. Fuzzy
Moving Sliding Mode Control With Application
to Robotic Manipulators. Automatica 35 (1999),
607-616.
3-H. Alli, O. Yakut, Fuzzy Sliding-Mode
Control of Structures, Engineering Structures, 27
(2005), 277-284
4-H. Alli, O. Yakut, Application of robust fuzzy
sliding-mode controller with fuzzy moving sliding
surfaces for earthquake-excited structures,
Structural Engineering and Mechanics, Vol. 26,
No. 5 (2007)
5-O. Yakut Yap!lar!n Sismik
zolasyonunda
leri
Denetim
Algoritmalar!n!n
Uygulanmas!,
Doktora Tezi, F!rat niversitesi, Fen Bilimleri
Enstits, Eyll 2007, Elaz!.
6- Alli, H., ve Yakut, O., Aktif Tendonlu Bir
Binan!n Sismik
zolasyonunda Bulan!k Kayan
Kipli Kontrol Ynteminin Uygulanmas!,
Bal kesir niversitesi, IV. Mhendislik ve
Mimarl k Sempozyomu, 21-31, Bal!kesir, 2002.
7- Alli, H., ve Yakut, O., Aktif Tendonlu Bir
Binan!n Sismik
zolasyonunda A-Tabanl!Bulan!k Kayan Kipli Denetim Yntemi, 11.
ULUSAL
MAK
NA
TEOR
S
SEMPOZYUMU,Gazi niversitesi, MhendislikMimarl k Fakltesi, 4-6 Eyll 2003.

8- Alli, H., ve Yakut, O., Yapay Sinir Alar!
le
Bir Binan!n Sismik
zolasyonu, ASYU2006
Sempozyumu, 31 May s - 02 Haziran 2006,
stanbul.
10. SONULAR
Bu al!;mada 3, 8 ve 16 katl! olmak zere 3
farkl! rnek bina modeline 2 farkl! kontrol
sistemi seilerek uygulamalarda bu rnek
bina modellerinin tmne zeminden farkl!
deprem ivmeleri etki ettirilerek aktif
denetimler gerekle;tirilmi;tir. Denetim
sonular! grafiksel olarak elde edilmi; ve
say!sal sonular tablo haline getirilmi;tir.
Elde edilen tablo deerlerine bak!ld!!nda en
ba;ar!l! sonular 8 katl! bina modelinde elde
edilirken ba;ar!s! en d;k sonular ise 16
katl! bina modelinde elde edilmi;tir. Ayr!ca
bina
modellerine
uygulanan
kontrol
sistemlerinden en ba;ar!l! sonular aktif ktle
ayarl! kontrol sisteminin uygulanmas! ile
ortaya !km!;t!r. Aktif tendon sisteminin bina
modellerine uygulanmas! ile binalar!n birinci
katlar!na byk kontrol kuvvetlerinin
dorudan tatbik edilmesi nedeniyle birinci
kat ve hemen stndeki yak!n katlarda ok
byk ivmelenmeler ortaya !kmaktad!r.
zellikle at!rdama probleminin olduu
denetim algoritmalar!n!n uygulanmas! ile
sistemde ok daha byk ivmelenmeler
grlrken ayn! zamanda ok yksek
frekansl! sal!n!mlar!n da meydana geldii
grlm;tr. Elde edilen bu olumsuz
cevaplar zellikle konforun n planda olduu
durumlarda sismik izolasyon iin arzu
edilmeyen
sonulard!r.
Denetim
algoritmalar!nda bu problemlerin giderilmesi
ile sistem cevaplar!nda olduka byk
oranlarda ba;ar!lar elde edilebilmi;tir. Ancak
birinci katta meydana gelebilen byk
ivmelenmelere kar;! sistem zerinde yap!sal
bir
tak!m
zmlere
gidilerek
bu
olumsuzluklar ortadan kald!r!labilir.
Uygulamalarda say!sal zmler MATLAB
paket program!nda geli;tirilen yaz!l!mlar ile
gerekle;tirilirken optimizasyon i;leminde
kullan!lan genetik algoritma iin MATLAB
paket program!na ait genetik algoritmalar
ara kutusundan yararlan!lm!;t!r. Yine ayn!
;ekilde bulan!k mant!k teknii iin MATLAB
paket program!na ait bulan!k mant!k ara
kutusundan yararlan!lm!;t!r. Yap!sal sisteme
ait hareket denklemlerini ifade eden
diferansiyel denklem tak!m!n!n say!sal
integrasyonu iin Runge-Kutte yntemi
kullan!lm!;t!r.
9- Alli, H., ve Yakut, O., Genetik Algoritma

le
Parametreleri Optimize Edilmi; A Tabanl!
Bulan!k Denetim Sisteminin Sismik
zolasyona
Uygulanmas! Ve Matlab
le Simlasyonu,
Conference for Computer Aided Engineering and
System Modeling, Bolu September 13-15, 2006.
10-Alli H. ve Yakut O., Aktif Tendonlu Bir
Binan!n Sismik
zolasyonu
in A Tabanl!
Bulan!k Kayan Kipli Denetimin Uygulanmas! ,
TOK07 Bildiriler Kitab!, Sayfa 301-306, 5-7
Eyll,
stanbul.
11-Yakut O., Alli H., Aktif Ktle Snmlemeli
Bir Binan!n Sismik
zolasyonu
in Kayma
Yzeyi Hareketli A tabanl! Bulan!k Kayan Kipli
Denetimin Uygulanmas!, TOK08 Bildiriler
Kitab!, Cilt-2, Sayfa 760-767, 13-15 Kas!m 2008,
stanbul.
12-Yakut O., Alli H., Aktif Tendonlu Bir
Binan!n Sismik
zolasyonu
in Kayma Yzeyi
Hareketli A tabanl! Kayan Kipli Denetimin
Uygulanmas!, TOK08 Bildiriler Kitab!, Cilt-2,
Sayfa 768-773, 13-15 Kas!m 2008,
stanbul.
KAYNAKLAR
1-Adhikari R, Yamaguchi H. Sliding Mode
Control of Buildings with ATMD. Earthquake
468
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
AKTF TENDONLU BR BNANIN SSMK ZOLASYONU N KAYMA

YZEY HAREKETL A
TABANLI BULANIK KAYAN KPL
DENETMN UYGULANMASI
Hasan ALL
* ve Ouz YAKUT*
(*) F!rat niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 23100 ELAZI)
halli@firat.edu.tr, oyakut@firat.edu.tr
ZET
Bu al!;mada kayan kipli denetim ile yapay zeka tekniklerinin avantajl! zellikleri bir araya
getirilerek kayma yzeyi hareketli a tabanl! bulan!k kayan kipli denetim algoritmas! tasarlanm!;
ve 8 katl! aktif tendonlu rnek bir binaya uygulanm!;t!r. D!; tahrik olarak birbirinden farkl!
karakterlere sahip 6 depremin ivme datalar! uygulanarak tasarlanan denetleyicinin performans!
incelenmi;tir. Say!sal zmler iin MATLAB paket program!ndan yararlan!lm!; ve sonular
grafiksel olarak kar;!la;t!r!l!p tablo halinde sunularak irdelenmi;tir.
Anahtar Szckler: Sismik izolasyon, bulan!k mant!k, yapay sinir alar!, kayan kipli denetim,
genetik algoritma
APPLICATION OF NEURAL BASED FUZZY LOGIC

SLIDING MODE CONTROL WITH MOVING SLIDING SURFACE FOR
THE SEISMIC ISOLATION OF A BUILDING WITH ACTIVE TENDON
ABSTRACT
In this study, neural based fuzzy sliding mode control algorithm is designed by putting
advantageous specifications of sliding mode control and artificial intelligence techniques and
applied to 8 storey sample building with active tendon. Performance of designed controller is
examined by applying acceleration data belonging to 6 earthquakes, each having different
characteristics, as the external driving force. MATLAB software is used for numerical solutions,
and obtained results are compared in graphical form, presented in tables and are explicated. Genetic
algorithm is used for optimization process. It is observed that performance of the controller is quite
high and control force can be used practically. The obtained results also show that the controller
provides quite successful control under earthquake affects having different characteristics.
Keywords: Seismic isolation, fuzzy logic, artificial neural networks, moving sliding surface,
sliding-mode control, genetic algorithm.
1. GR
Kayan kipli kontroln d!; etkilere ve
parametrik dei;ikliklere duyars!z olu;u en
byk avantajlar!ndan birisidir. Geli;en
teknolojinin de bu tr kontrol metotlar!n!n
yntemi daha da cazip hale getirmektedir
[1,2,3,4].
deal bir kayma modunun olu;mas!
iin gerek sistemde anahtarlaman!n sonsuz
h!zda olmas! gerekmektedir. Pratikte bunu
ba;armak mmkn deildir. Bu problemi
giderebilmek iin kayma yzeyi zerinde bir
s!n!r tabaka uygulan!r. Ancak bu tr
469
yakla;!mlar denetleyicinin
azaltmaktad!r[5].
performans!n!
H!zl! yrnge kontrolnde kayma yzeyi

dndrlerek veya kayd!r!larak kayma yzeyi
denetim sresince hareketli tutulur. Yap!lan
al!;malarda kayma yzeyi hareketli kayan
kipli
denetleyici
kullan!ld!!nda
h!zl!
snmleme, anahtarlama etkisinde azalma ve
performansta art!; saland!! grlm;tr[6].
Son zamanlarda sistemlerin daha etkin
zm veya modellenebilmesine ynelik
Alli ve Yakut, UMTS2009
alternatif yntemler aray!;!na gidilmi;tir.

Bunun iin olduka yayg!n ara;t!rma
konular!ndan
biri
olan
yapay
zeka
algoritmalar!
kullan!lmaya
ba;lanm!;t!r.
zellikle
belirsizlikleri
i;leyebilme
yeteneine sahip olan bulan!k mant!k birok
mhendislik problemlerin zmnde ve
sistem
modellemesinde
kolayl!klar
salamaktad!r. Uygun yelik fonksiyonlar!n
kullan!m! ile bu yelik fonksiyonlar!na ait
parametrelerin doru seilmesi ve kural
tablosunun olu;turulmas! bulan!k mant!!n
temel yap!s!n! olu;turur. Genellikle bu
i;lemler kullan!c!n!n tecrbesine b!rak!lm!;t!r
ve deneme yan!lma teknii ile doru sonuca
ula;mak bazen mmkn olamamaktad!r. En
uygun zm elde edebilmek iin e;itli
optimizasyon teknikleri kullan!lmaktad!r. Bu
konuda yap!lan al!;malar!n birounda yapay
sinir alar! kullan!lm!;t!r.
Yapay sinir alar!n!n eitiminde e;itli
renme teknikleri yard!m!yla a yap!s!nda
mevcut a!rl!klar optimize edilmeye al!;!l!r.
Yayg!n olarak kullan!lan! klasik geri yay!l!m
tekniidir. Ancak farkl! optimizasyon
teknikleri de kullan!labilmektedir. Klasik
optimizasyon tekniklerine bir alternatif olarak
son zamanlarda genetik algoritmalar olduka
s!k kullan!lmaktad!r.
Genetik algoritmalarda ok e;itli uygunluk
fonksiyonlar! bulunmaktad!r. Bu al!;mada
uygunluk fonksiyonu iin sistemin performans
indeksi olarak hatalar!n kareleri ile tan!mlanan
ortalama karesel hata kriteri tercih edilmi;tir.
Seilen performans indeksi ayn! zamanda
yap!n!n sahip olduu enerjiyi de temsil
etmektedir.
Herhangi bir deprem an!nda binalar titre;im
hareketi yaparlar. Kiddetli depremlerde hasar
gren binalar!n genellikle ta;!y!c! sistemleri
zarar grmekte ve bina ya y!k!lmakta veya
oturulamaz hale gelmektedir. Ta;!y!c!
sistemlerin zarar grmesindeki en byk
etken kesme kuvvetleridir. Yap!ya ait kat
deplasmanlar! kesme kuvvetleri ile dorudan
ili;kili olduundan genlikleri minimuma
d;rlmek istenir ayr!ca yap!ya iletilen
enerjinin minimum olmas! gerekmektedir.
Bu al!;man!n amac! binalar!n sismik
izolasyonu iin uygun bir denetleyici
tasarlamak ve denetleyicinin performans!n!
470
artt!rmakt!r. Bu al!;mada 8 katl! rnek bir

binan!n sismik izolasyonu iin zeminine aktif
tendon sistemi yerle;tirilerek eyleyici
taraf!ndan binan!n 1. kat!na kuvvet
uygulanm!;t!r. Binaya farkl! karakterlere
sahip deprem ivmeleri etki ettirilmi;tir. rnek
binaya uygulanmak zere kayan kipli
denetleyici
tasarlanm!;
ve
tasarlanan
denetleyicinin performans!n!n artt!r!lmas!
amac!yla, a tabanl! bulan!k mant!k ile bir
araya getirilerek kayma yzeyi hareketli a
tabanl! bulan!k kayan kipli denetim
algoritmas! olu;turulmu;tur. Denetleyiciye ait
tm parametrelerin optimizasyonu iin klasik
teknikler
yerine
genetik
algoritma
kullan!lm!;t!r.
Say!sal zmlemeler iin MATLAB paket
program!nda geli;tirilen yaz!l!mdan ve
MATLAB!n
genetik
algoritma
ara
kutusundan
yararlan!lm!;t!r.
Sonular
grafiksel olarak gsterilmi; ve elde edilen
say!sal sonular tablo halinde bir araya
getirilerek k!yaslanm!; ve irdelenmi;tir.
2.
SSTEMN
DENKLEMLER
HAREKET
Bu al!;mada ele al!nan 8 katl! bina iin

hidrolik aktif tendon sistemi kullan!lm!;t!r.
Kekil 1.de grld gibi binan!n zeminine
yerle;tirilmi; hidrolik tahrik eleman!n!n
diyagonal tendonlarla bir kuvvet uygulad!!
d;nlm;tr. Tendonlar rijit kabul edilmi;
ve
eksenel
deformasyonlar!
binan!n
deformasyonu yan!nda kk kald!!ndan
ihmal edilmi;tir. rnek binan!n ktle, rijitlik
ve snm zellikleri Tablo 1. de verilmi;tir.
Tablo 1 8-katl! binaya ait ktle, rijitlik ve snm
zellikleri.
Kat
Say!s!
1-2
3-5
6-8
Ktle
Deeri
(kg)
535000
523000
517900
Rijitlik
Deeri
(kN/m)
3426000
1615000
473400
Snm
Deeri
(kNs/m)
40
29
16
Yap!sal sistemin hareket denklemleri iin

binan!n tm hareketlerinin yatay dorultuda
olduu kabul edilerek,
M x(t) C x (t) Kx (t) B u(t) H a g (t)
(1)
ba!nt!s! yaz!labilir. Burada M, C ve K

matrisleri yap!n!n serbestlik derecesine (N)
bal! olarak (NxN) boyutlu olup, sistemin
s!ras!yla ktle, snm ve rijitlik matrislerini
temsil etmektedir. x , x ve x vektrleri
sistemin, s!ras!yla yere gre ba!l ivme, h!z ve
deplasman
vektrleridir
ve
(Nx1)
boyutundad!r. B, denetim kuvvetinin (Nx1)
boyutlu yerle;im vektr B= [ -1 0 0 0 0 0 0
0]T ve u(t) denetim kuvvetidir. H M
vektr, (Nx1) boyutlu deprem etkisi yerle;im
vektrdr. Burada , tm terimleri 1 olan
(Nx1) boyutlu deprem etki vektrdr. ag(t)
ise yap!ya etki ettirilen depremin ivme
kayd!d!r.
m8
k8
x8
3.
KAYAN
TASARIMI
KPL
DENETMN
Kayan kipli denetim zel bir tr dei;ken

yap!l! denetimdir. Kullan!c! taraf!ndan seilen
ve kayma yzeyi olarak adland!r!lan bir
anahtarlama yzeyi durum uzay!nda seilir.
Sistemin yrngesi anahtarlama yzeyine
ula;madan nce bir denetim kural! ile sistem
yrngesi kayma yzeyine doru yneltilir.
Denetim,
sistemin
tm
durumlar!n!
anahtarlama yzeyinde yer almaya zorlad!!
zaman kayan-kip meydana gelir. Bir kere
yrnge kayma yzeyine ula;!nca sistem
dinamikleri yzey boyunca anahtarlama
yapmaya ba;lar. Kayma yzeyi, Kekil 2.de
grld gibi,
S *z : (z, t) 0+
(4)
c8
m3
k3
ba!nt!s!yla tan!mlanabilir. E;deer denetim,

Utkin-Drazenovre nin e;deer denetim
metodu uygulanarak elde edilebilir [12]. Bu
metot kayma yzeyi zerinde kalma ;art!n!
a;a!daki ;ekilde ifade etmektedir. Bir
dorusal sistem iin seilen kayma yzeyi,
x3
c3
m2
k2
x2
c2
m1
k1
( z ) (z ) l 0
(6)
ueq(z,t)=-(SD1)-1[SAz(t)+SD2ag(t)]
c1
ag
Kayma yzeyi
c(z) = 0
Elde edilen hareket denklemleri ba!nt!s! (1),

durum uzay! vektr formunda yaz!lacak
olursa,
z (t) Az (t) D1u(t) D 2 a g (t)
(7)
e;itlii ile tan!mlanabilir.
ekil 1. Aktif tendonlu 8 katl! rnek binaya ait

;ematik gsterim
H!z
Deplasman
(2)
biiminde birinci mertebe diferansiyel

denklem olarak da ifade edilebilir. Burada;
I
0
z(t)
, A
z(t)
1
1
z (t) 2Nx1
M K M C2Nx2N
0
0
, D 2
D1 1
1
M H 2Nx1
M B 2Nx1
(5)
;art!n! salayacak e;deer denetim kuvveti,
x1
Eyleyici
( z ) Sz
ekil 2. Kayma yzeyi kavram!
Burada S (1x2N) boyutlu sabit bir matristir.

Denklem(7)de verilen denetim kanununun,
ag(t) d!; tahrii daha nce bilinmediinden
dolay!, a!ka sentezi yap!lamaz. Fakat uygun
;artlar alt!nda, bilinen sistem parametreleri
kullan!larak ve denetim sinyali sreksiz hale
getirilerek (yani ok s!k olarak yn
dei;tirmeye msaade edilerek), yukar!daki
(3)
;eklindedir.
471
denetim kanunu gerekle;tirilebilir. Bundan

dolay! denklem(7)deki ag(t) yi ihmal ederek,
bunun yerine d!; tahrikteki belirsizliin yerini
almak iin uygun bir J parametresi seilir. J,
kontrol kuvvetinin, durum dei;kenlerini
kayma yzeyine ula;t!rmas!n! garanti edecek
;ekilde seilir. Matematiksel olarak bu ;art;
(z ) (z ) s 0
(8)
;eklinde ifade edilebilir. Bu denklem
a;a!daki sonucu dourmaktad!r,
Jk|(SD1)-1S a (t)>0
(9)
Burada a (t) , denetlenen sistemde tahmin
edilen toplam belirsizlii ifade etmektedir.
Bundan dolay! elde edilen denetim kuvveti,
u(z,t)=-(SD1)-1SAz(t)-Jsgn(c(z))
(10)
ba!nt!s!yla verilebilir. Burada sgn fonksiyonu
i;aret fonksiyonudur. Pratikte eyleyiciler
s!n!rl! kapasiteye sahip olduundan, bu
s!n!rlama a;a!daki gibi ifade edilebilir.
u(z,t)
eer
|u| L umax
u(z,t) =
|u| > umax
4. A
TABANLI BULANIK KAYAN
KPL DENETLEYC TASARIMI
Kekil 3te 5 ayr! katmandan olu;mu; a
tabanl! bulan!k mant!k yap!s! grlmektedir.
Bunlar s!ras!yla bulan!kla;t!rma katman!, sakl!
iki
katman,
fonksiyon
katman!
ve
berrakla;t!rma katman!d!r. Byle bir yap!da
bulan!k mant!!n temelini te;kil eden her bir
i;lem birimi bir birleri ile a yard!m!yla
balanmakta ve her bir ba, a!rl!k denilen
sabit bir katsay! ile veriyi arparak
iletmektedir. Eitim esnas!nda bu a!rl!klar
amaca ynelik optimize edilerek birimler
aras!nda en uygun ili;kilendirme salanm!;
olur.
1. Katman
Giri;ler
Nc
2 Katman 3. Katman 4. Katman 5. Katman
A
A
W1
W1
W1 f1
unf
!k!;
Wn
Wn
d Ai (c ) e
c ci

ai

d Bi (Nc ) e
i=1,2,3,n iin
Nc ci

ai

(12)
biiminde gsterilir. Kurallar!n kesinlik

dereceleri ikinci katmanda (13) denklemi ile
cebirsel arp!m kullan!larak bulunur.
(11)
u(z,t) umax eer
|u(z,t)|
Bir eleman!n herhangi bir bulan!k kmeye

olan yeliini netle;tirmek iin yelik
fonksiyonlar! kullan!lmaktad!r. c giri;
eleman!n!n bir A bulan!k kmesine olan
yelii dA(c) formunda gsterilebilmektedir.
Bulan!k mant!kta yelik fonksiyonunun
seimi kullan!c!n!n tecrbesine b!rak!lm!;t!r
ve bu al!;mada gauss yelik fonksiyonu
tercih edilmi;tir. Bulan!kla;t!rma katman!nda,
bulan!k al!;ma blgelerini tan!mlamak iin c
ve Nc dei;kenleri giri; olarak kullan!lm!; ve
her bir giri; iin 3 yelik fonksiyonu
seilmi;tir. yelik fonksiyonlar!na ait
parametreler c ve a olmak zere bu
fonksiyonlar
Wn f n
ekil 3 A-tabanl!-bulan!k mant!k yap!s!
472
wi d Ai (c ).d BAi (Nc )
(13)
Normalizasyon
i;lemi,
denklem(14)te
grld gibi bir kural!n kesinlik derecesinin
dier kurallar!n kesinlik derecelerine oran!
olarak tan!mlanabilir. Bylelikle bir kural!n
toplam kurallar a!s!ndan !k!;a olan etkisi
ortaya konulmu; olur. Bu i;lemler a!n 3.
katman!nda gerekle;tirilmektedir.
wi
wi
w1 w2
i=1,2,3,n iin
(14)
Normalize edilmi; her bir kural denklem(15)

ile 4. katmanda kendine ait !k!; fonksiyonu
ile arp!l!r.
(15)
wi . f i wi .( pi .c T qi .(Nc ) T )
Buradaki p ve q (Nx1) boyutunda sabit
katsay! vektrleri olup, fonksiyon katman!nda
kullan!lan
fonksiyonlara
ait
dorusal
parametrelerdir. Berrakla;t!rma katman! 5.
katmand!r ve burada (16) denklemindeki gibi
a!rl!k merkezi yntemi ile berrakla;t!rma
i;lemi gerekle;tirilmekte ve a !k!;!
olu;turulmaktad!r.
O5,i=
Kw f
i
Kw f
Kw
i
(16)
Denklem(10) ile ifade edilen kayan kipli

denetimde yer alan sgn i;aret fonksiyonu
denetim esnas!nda ok s!k yn dei;tiren
anahtarlanmalara neden olmakta ve bu
denetim
iin
byk
bir
dezavantaj
olu;turmaktad!r. Bu al!;mada bu dezavantaj!
gidermek iin a tabanl! bulan!k mant!k
yap!s!ndan yararlan!lm!;t!r. Denklem(16) ile
elde edilen deer kayan kipli denetim ile
birlikte kullan!ld!!nda sisteme uygulanmas!
gereken denetim kuvveti
u(z,t)=-(SD1)-1SAz(t)-Junf
(17)
ba!nt!s!
ile
hesaplanmaktad!r.
Denklem(17)den grlecei gibi kayan kipli
denetimin ikinci teriminde yer alan sgn i;aret
fonksiyonu yerine a tabanl! bulan!k
denetimden elde edilen unf denetim kuvveti
deeri yaz!larak a tabanl! bulan!k kayan kipli
denetleyici ifadesi elde edilir[13,14].
4e bak!ld!!nda kayma yzeyini tan!mlayan

doru, faz dzleminin kararl! blgesinde her
an yn dei;ecek ;ekilde bir dnme hareketi
yapmaktad!r.
Dolay!s!yla
sistemin
performans! kayma yzeyinin eimine bal!
olarak dei;ecektir. Dorunun eimi sistemin
o an ki cevab!na gre herhangi bir yntem ile
belirlenebilir.
Bu al!;ma iin eimin belirlenmesinde a
tabanl!
bulan!k
mant!k
tekniinden
yararlan!lm!;t!r. Eer kayma yzeyinin eimi
S byk bir deer al!n!rsa sistem daha kararl!
olacakt!r ancak durum dei;kenlerinin kayma
yzeyi zerine gitmesi daha uzun bir zamanda
gerekle;ecei iin ba;ar!l! sistem cevab!n!
yakalamas! gecikecektir. Dier yandan kayma
yzeyinin eimi S kk bir deer
seildiinde durum dei;kenlerinin kayma
yzeyi zerine ula;t!ktan sonra, yzey
zerinde orijine doru ilerleme h!z! yava;
olacak ve bu da sistemin kararl!l!!n! olumsuz
ynde etkileyecektir.
Hareketli kayma
yzeyi
H!z
5. KAYMA YZEY HAREKETL A
TABANLI BULANIK KAYAN KPL

DENETLEYC TASARIMI
Bu blmde ama depreme kar;! dayan!kl!
yap!lar!n sismik izolasyonu iin h!zl! ve
performans! yksek bir kontrol algoritmas!
geli;tirip tasarlamakt!r. Buraya kadar anlat!lan
blmlerde ele al!nan kayan kipli kontroln
tasar!m!nda sabit bir kayma yzeyi
d;nlerek
bunun
iin
tan!mlanan
fonksiyona uygun kayma yzeyi sabiti katsay!
matrisi belirlenerek kontrol uygulanm!;t!.
Ancak yap!lan al!;malar kayma yzeyinin
hareketli
tutulmas!
ile
denetleyicinin
performans!nda
olaanst
art!;lar!n
saland!!n! gstermi;tir[15]. Bu blmde a
tabanl!
bulan!k
mant!k
yap!s!ndan
yararlanarak kayma yzeyi hareketli a
tabanl! bulan!k kayan kipli kontrol algoritmas!
tasarlanm!;t!r.
Hareketli kayma yzeyi kavram! Kekil 4te
gsterilmi;tir. Burada S kayma yzeyi sabiti
katsay! matrisi olarak ele al!nmakta ve bu
katsay! matrisi ayn! zamanda kayma
yzeyinin eimini belirlemektedir. Kayma
yzeyinin sahip olduu eim denetim
boyunca srekli hareketli kalmaktad!r. Kekil
473
Deplasman
ekil 4 Hareketli kayma yzeyi kavram!
Daha nce belirlenen sabit S katsay! matrisi

kald!r!larak yerine kayma yzeyinin hareketli
tutulmas! iin denetim sresince her seferinde
uygun S deerlerini retecek bir a tabanl!
bulan!k sistem olu;turulmu;tur. Denetleyici
iin anl!k en uygun kayma yzeyini
belirlemek zere Kekil 5te grld gibi
yine 5 ayr! katmandan olu;mu; bir a yap!s!
kullan!lm!;t!r. Fakat !k!; katman!nda yer alan
nron say!s! uygulanacak bina modelinin kat
say!s!na bal! olarak dei;mektedir. rnein 8
katl! bina modeli iin !k!; katman!nda 16
nron bulunmas! gerekecektir ve bylece
buradaki her bir nron !k!; olarak elde edilen
S katsay! matrisinin birer eleman!n!
olu;turacakt!r. Yine ayn! ;ekilde giri; say!s!
da bina modelinin ka katl! olduuna bal!
olarak dei;ecektir. Ayn! rnei verecek

olursak 8 katl! bir bina modeli iin a
yap!s!n!n giri;lerine sistem cevaplar! yani
durum dei;kenleri balanaca!ndan giri;
say!s! 16 olacakt!r. Giri; katman!nda her bir
giri; iin tercihe bal! olarak 2;er adet gaus
yelik
fonksiyonu
seilmi;tir.
Ara
katmanlarda ise 30ar adet nron tercih
edilmi;tir. Nron say!s!n!n fazla tutulmas!
i;lem say!s!n! artt!raca! iin zmlerin uzun
srmesine neden olacakt!r ve ayr!ca gerek
uygulamada daha fazla i;lem eleman!na
gereksinim duyulaca! iin maliyetin de
artmas!na neden olacakt!r. Bunun yan!nda
nronlar!n ok az say!da seilmesi i;lem
sresini k!saltacakt!r ancak zellikle kurallar!n
belirlenip
ili;kilendirilmesinde
yetersiz
kalabilecei iin olumsuz etki b!rakacakt!r.
Dolay!s!yla bu tr a yap!lar!nda her bir
katmanda bulunmas! gereken nron say!s! ile
giri; katman!nda dei;kenler iin seilecek
yelik fonksiyon say!s! gibi, bu yelik
fonksiyonlar!n tipinin de belirlenmesi iin
ayr!ca bir optimizasyona gidilmesinde yarar
vard!r. Bu al!;mada bu gibi eler tamamen
kullan!c!n!n bilgi ve deneyimine bal! olarak
deneme yan!lma teknii ile belirlenmi;tir.
Yayg!n olarak kullan!lan mamdani tipi
bulan!k mant!k yerine bu a yap!s!nda sugeno
tipi bulan!k mant!k yer almaktad!r. A yap!s!
ikinci katmanda ili;kilendirmeyi yapan i
kurallar!n! kendi reterek olu;turduktan sonra
drdnc katmanda giri; dei;kenlerinin
fonksiyonlar! ile sonuca ula;maktad!r. Bu
zellii ile bulan!k mant!k gibi davran!rken,
bu katmanlar! bir birine balayan a yollar!
zerindeki a!rl!k katsay!lar! ile katmanlar
aras! en uygun ili;kilendirmeyi renme
yoluyla belirlerken YSA gibi davranmaktad!r.
1. Katman
2 Katman 3. Katman 4. Katman 5 Katman
z
W1
A
z
W1 k
W kf1
S(2)
Giri;ler
z
S(1)
Kekil 6da kayma yzeyi hareketli a tabanl!

bulan!k kayan kipli denetimin eitiminde
kullan!lan algoritmaya ait blok diyagram
grlmektedir. A-Tabanl! Bulan!k-1 olarak
adland!r!lan i;lem kutusunun ieriinde Kekil
5te grlen a yap!s! yer almakta ve uygun
kayma yzeyinin belirlenmesi salanmaktad!r.
A-Tabanl! Bulan!k-2 olarak adland!r!lan
i;lem kutusu denklem(17)de sgn i;aret
fonksiyonu yerine kullan!lan a-tabanl!bulan!k denetimin, denklem(16) ile retmi;
olduu denetim kuvveti deeridir.
Kayma Yzeyi Hareketli A
Tabanl! Bulan!k Kayan Kipli
Denetleyici
Deprem
vmesi
z
-(SD1)-1SAz(t)
+
Sistem
+
ATabanl
Bulank2
N
c
-J.uYSA
c
S.
z
Gecikme
S
ATabanl
Bulank
-1
1 2
.e
2
Genetik
Algoritma
ekil 6 Kayma yzeyi hareketli a taban bulan!k

kayan kipli denetleyiciye ait eitim blok diyagram!
Eitim iin sisteme Elcentro deprem ivmesi

etki ettirilerek sisteme ait performans
indeksini
minimum
yapacak
;ekilde
denetleyiciye ait parametreler genetik
algoritma yard!m!yla gncellenmektedir.
Bylece parametrelerin optimum deerleri
tayin edildikten sonra tasarlanan denetleyici
denetime haz!r hale getirilmektedir. Bundan
sonra Kekil 6daki blok diyagramda grlen
genetik algoritma i;lem kutusu kald!r!larak
denetim i;lemine ba;lanabilir.
B
Wi j
B
Wi k
z z
k
Wi f
S(N
ekil 5 Kayma yzeyini belirlemede kullan!lan a

tabanl! bulan!k denetim yap!s!
474
8-Katl! aktif tendonlu rnek bina modeline,

sismik izolasyon iin, farkl! karakterlere sahip
Elcentro, Hyogoken, Northridge, Takochi-oki,
Dzce ve Bolu deprem ivmelerinin etki
ettirilmesi ile kayma yzeyi hareketli a
tabanl! bulan!k kayan kipli denetleyicinin
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( HYOGOKEN iin )
5
-5
10
15
20
25
30
10
15
20
25
30
10
15
20
25
30
10
15
Zaman (s)
20
25
30
20
-20
50
-50
0
7
Denetim Kuvveti (N)
uygulanmas! sonucu sistem cevaplar! Kekil 7a-b-c-d-e-fde grld gibi grafiksel olarak
elde edilmi;tir. A;a!daki ;ekillerde grlen
grafiklerde farkl! deprem etkileri kar;!s!nda
sisteme ait 1., 4. ve 8. kat deplasman cevaplar!
ve denetim sonucunda denetleyicinin retmi;
olduu denetim kuvvetinin zaman erileri
grlmektedir.
Deplasman
cevaplar!nda
denetimli ve denetimsiz sonular st ste
izdirilerek denetleyicinin ba;ar!m oran!
grsel olarak sergilenmi;tir. Grafiklerde
koyula;t!r!lm!; eriler kontroll sistem
cevaplar!na aittir. Sistemin maksimum
deplasman, h!z ve ivme deerleri ile
performans
indeksleri
Tablo
2.de
gsterilmi;tir.
zm
an!nda
tahrik
eleman!n!n
uygulayabilecei
k!s!tl!
maksimum kuvvet deeri 9.500 kN olarak
al!nm!;t!r.
Say!sal
zmlemeler
iin
MATLAB paket program!nda haz!rlanm!;
yaz!l! algoritma ve MATLAB paket
program!na ait genetik algoritma ara kutusu
kullan!lm!;t!r.
x 10
-1
ekil 7-b Hyogoken depremi iin aktif tendonlu 8

katl! bina modeline ait deplasman cevaplar! ve
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( NORTHRIDGE iin )
2
-2
10
15
20
25
30
4.Kata ait
Deplasman (cm)
-10
10
15
20
25
30
-2
-50
10
15
20
25
30
x 10
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
-10
50
50
-50
0
7
Denetim Kuvveti (N)
Denetim Kuvveti (N)
10
8.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( ELCENTRO iin )
2
-1
10
15
Zaman (s)
20
25
30
x 10
-1
Zaman (s)
ekil 7-a Elcentro depremi iin aktif tendonlu 8

ekil 7-c Northridge depremi iin aktif tendonlu 8

475
1.Kata ait
Deplasman (cm)
-2
10
15
20
25
4.Kata ait
Deplasman (cm)
10
-10
10
15
20
25
30
20
-20
10
15
20
25
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( BOLU iin )
5
-5
30
8.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( TAKOCHI-OKI iin )
2
-20
Denetim Kuvveti (N)
Denetim Kuvveti (N)
10
15
Zaman (s)
20
25
30
1.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
10
50
Denetim Kuvveti (N)
x 10
-1
10
15
20
25
10
15
20
25
10
15
20
25
-50
x 10
-1
%30 oran!nda parametrik belirsizliin

olu;turulduu 8-Katl! aktif tendonlu rnek
bina modeline, sismik izolasyon iin, farkl!
karakterlere sahip Elcentro, Hyogoken,
Northridge, Takochi-oki, Dzce ve Bolu
deprem ivmelerinin etki ettirilmesi ile kayma
yzeyi hareketli a tabanl! bulan!k kayan kipli
denetleyicinin uygulanmas! sonucu sistem
cevaplar! Kekil 8-a-b-c-d-e-fde grld
gibi grafiksel olarak elde edilmi;tir. Kekil 8de
Elcentro deprem etkisi kar;!s!nda sisteme ait
1., 4. ve 8. kat deplasmanlar!n!n parametrik
belirsizliin uygulanmas! ile uygulanmad!!
durumlar aras!ndaki cevaplar!n k!yas!
grlmektedir. Deplasman cevaplar!nda koyu
izgi ile elde edilen eri parametrik
belirsizliin uygulanmas! sonucu elde edilen
grafiklerdir. Ayr!ca sistemin maksimum
deplasman, h!z ve ivme deerleri ile
performans
indeksleri
Tablo
2de
gsterilmi;tir.
-50
25
ekil 7-f Bolu depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modeline ait deplasman cevaplar! ve denetim
kuvveti zaman erisi.
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( DZCE iin )
2
-10
20
Zaman (s)
ekil 7-d Takochi-oki depremi iin aktif tendonlu

8 katl! bina modeline ait deplasman cevaplar! ve
-2
15
x 10
10
50
30
-1
20
Zaman (s)
ekil 7-e Dzce depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modeline ait deplasman cevaplar! ve denetim
kuvveti zaman erisi.
476
1.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( ELCENTRO iin )
0.2
10
0
-1
-2
10
-5
5
6
Zaman (s)
10
1.Kata ait
Deplasman (cm)
10
-5
5
6
Zaman (s)
10
ekil 8-b Hyogoken depremi iin aktif tendonlu 8

katl! bina modelinin tm parametrelerinin bilindii
durum ile %30 parametrik belirsizliin
uyguland!! durumdaki denetimi sonucu elde
edilen deplasman cevaplar!.
1.Kata ait
Deplasman (cm)
10
-2
10
-5
5
6
Zaman (s)
10
15
10
15
-5
10
10
5
6
Zaman (s)
10
-2
5
-5
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( BOLU iin )
0.5
-0.5
4.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
-2
ekil 8-e Dzce depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modelinin tm parametrelerinin bilindii
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( NORTHRIDGE iin )
0.5
-0.5
-0.5
8.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
15
10
20
-20
10
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( DZCE iin )
0.5
4.Kata ait
Deplasman (cm)
1.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
ekil 8-d Takochi-oki depremi iin aktif tendonlu

8 katl! bina modelinin tm parametrelerinin
bilindii durum ile %30 parametrik belirsizliin
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( HYOGOKEN iin )
1
Zaman (s)
ekil 8-a Elcentro depremi iin aktif tendonlu 8

-1
-0.5
4.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
8.Kata ait
Deplasman (cm)
4.Kata ait
Deplasman (cm)
-0.2
Kayma Yzeyi Hareketli Ag Tabanli Bulanik Kayan Kipli Denetim ( TAKOCHI-OKI iin )
0.5
10
ekil 8-c Northridge depremi iin aktif tendonlu 8

10
10
5
6
Zaman (s)
10
4
2
0
-2
10
5
0
-5
ekil 8-f Bolu depremi iin aktif tendonlu 8 katl!

bina modelinin tm parametrelerinin bilindii
477
Tablo 2 Aktif tendonlu 8 katl! bina modeline ait denetimli, denetimsiz ve %30 parametrik belirsizlik halinde
maksimum deplasman, h!z ve ivme deerleri ve performans indeksleri.
ELCENTRO Depremi iin
Deplasman
(cm)
Hz (cm/s)
vme (m/s )
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
HYOGOKEN Depremi iin
Deplasman
Hz
vme
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
NORTHRIDGE Depremi iin
Deplasman
Hz
vme
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
TAKOCHI-OKI Depremi iin
Deplasman
Hz
vme
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
1.Kat
4.Kat
8.Kat
1.547
0.190
0.192
21.599
5.605
3.510
3.988
4.316
1.693
8.399
1.032
1.022
109.232
13.914
11.167
17.650
7.998
2.694
21.900
2.586
3.005
249.740
28.958
26.812
30.551
3.530
3.534
1.Kat
4.Kat
8.Kat
2.875
0.526
0.752
36.953
9.365
12.179
6.802
8.158
10.023
15.517
2.769
4.181
166.322
33.775
44.024
29.874
13.963
14.965
39.594
7.692
11.428
444.341
81.423
115.129
50.569
9.336
12.727
1.Kat
4.Kat
8.Kat
1.396
0.208
0.246
20.779
6.270
6.826
3.941
5.733
6.744
7.713
1.117
1.393
107.532
16.062
19.215
17.206
9.699
10.718
22.810
4.319
4.493
254.552
48.406
48.959
33.540
6.107
5.826
1.Kat
4.Kat
8.Kat
1.071
0.191
0.211
10.114
5.340
5.452
1.197
3.563
3.987
6.214
1.061
1.165
58.944
12.516
13.229
6.643
7.530
8.235
18.684
3.083
3.265
178.061
29.336
28.783
17.516
3.345
3.267
478
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
8.977.768
95.156
96.085
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
16.603.610
348.686
883.075
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
6.892.747
92.720
151.061
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
6.301.734
78.342
64.386
DZCE Depremi iin
Deplasman
Hz
vme
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
BOLU Depremi iin
Deplasman
Hz
vme
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
Denetimsiz
Denetimli
%30 Param B
1.Kat
4.Kat
8.Kat
1.657
0.254
0.299
19.576
7.399
8.514
3.640
6.120
6.828
9.247
1.294
1.533
100.155
18.436
21.337
12.218
12.032
11.921
26.480
4.163
4.438
263.630
36.155
39.377
27.914
4.892
5.717
1.Kat
4.Kat
8.Kat
2.326
0.377
0.387
36.345
8.264
8.089
7.042
8.249
6.355
12.804
2.047
2.064
179.199
29.606
29.233
31.480
13.831
11.672
32.582
5.116
4.280
364.068
55.487
53.642
50.198
8.608
7.860
Tablo 2de verilen deerlere bak!ld!!nda

denetim esnas!nda zellikle birinci kata ait
ivme genliinde grlen art!;lar!n en etkin
sebebi tahrik eleman!n!n dorudan 1 kata
uygulad!!
denetim
kuvvetlerinden
kaynaklanmaktad!r. Bu durumda konforun
kt ynde etkilendii sylenebilir, ancak
can kay!plar! gz nne al!nd!!nda yap!n!n
emniyeti n plana !kmaktad!r.
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
12.525.119
131.037
143.693
Denetimsiz
Performans
ndeksi
Denetimli
Performans
ndeksi
%30 Param. B.
Halinde
Performans
ndeksi
16.777.340
225.425
116.243
6. SONULAR
Bu al!;mada rnek olarak ele al!nan 8 katl!
bir binan!n sismik izolasyonu iin zeminine
aktif tendon sistemi yerle;tirilmi;tir. Eyleyici
dorudan binan!n 1.kat!na denetim kuvvetini
uygulamaktad!r. Deprem etkisi iin farkl!
karakterlere sahip 6 deprem kayd!
kullan!lm!;t!r. Denetim algoritmas! olarak
kayan
kipli
denetim
algoritmas!
tasarlanm!;t!r. Ancak kayan kipli denetim
kuvveti erilerinde olu;an ok s!k yn
dei;imleri
denetleyicinin
pratikte
uygulanmas!n! k!s!tlamaktad!r. Bunun iin
bulan!k mant!k ve yapay sinir a! teknikleri
bir araya getirilerek kayma yzeyi hareketli
a tabanl! bulan!k kayan kipli denetim
algoritmas!
tasarlanm!;t!r.
Tasarlanan
denetleyicinin rnek binaya uygulanmas! ile
sistem cevaplar! grafiksel olarak elde
edilmi;tir. Elde edilen sonulara gre
denetleyicinin
performans!n!n
olduka
yksek ve denetim kuvvetinin pratikte
uygulanabilir olduu grlm;tr. Elde
edilen
sonular
denetleyicinin
farkl!
karakterlere sahip deprem etkileri alt!nda
olduka
ba;ar!l!
denetim
salad!!n!
gstermi;tir.
Denetleyicinin
eitimi
esnas!nda parametrelerin optimum deerleri
iin genetik algoritma teknii kullan!lm!;t!r.
Elcentro deprem datalar! kullan!larak

denetleyicinin eitimi gerekle;tirildii iin,
denetleyicinin farkl! karakterlerdeki deprem
etkilerine kar;! performans!n! belirlemeye
ynelik rnek bina modeline farkl!
karakterlere sahip 5 ayr! deprem etki
ettirilerek denetimler yinelenmi; ve Kekil
7de
elde
edilen
sonulara
gre
denetleyicinin
olduka
mkemmel
snmlemeler
salad!!
grlm;tr.
Parametrik belirsizliin uygulanmas! halinde
Kekil 8deki grafiklerden de grld gibi
denetleyicinin performans!nda ok d;k
oranlarda dei;imlerin gzlemlenmesi kayan
kipli denetim algoritmas!n!n en belirgin
karakteristiini ortaya koymaktad!r.
479
11-Lin CT, Lee CSG. Neural Fuzzy Systems.

Prentice-Hall, NJ, 1996.
12-Adhikari R, Yamaguchi H. Sliding Mode
Control of Buildings with ATMD.
Earthquake Engineering and Structural
Dynamics 1997; 26:409-422.
13-Q.P. Ha, D.C. Rye, H.F. Durrant-Whyte.
Fuzzy Moving Sliding Mode Control With
Application to Robotic Manipulators.
Automatica 35 (1999), 607-616.
14-H. Alli, O. Yakut, Fuzzy Sliding-Mode
Control
of
Structures,
Engineering
Structures, 27 (2005), 277-284
15-H. Alli, O. Yakut, Application of robust
fuzzy sliding-mode controller with fuzzy
moving sliding surfaces for earthquakeexcited structures, Structural Engineering
and Mechanics, Vol. 26, No. 5 (2007)
Say!sal zmlemeler iin MATLAB paket

program!nda geli;tirilen yaz!l!mdan ve
MATLAB!n
genetik
algoritma
ara
kutusundan
yararlan!lm!;t!r.
Sonular
grafiksel olarak gsterilmi; ve elde edilen
say!sal sonular tablo halinde bir araya
getirilmi;tir.
7. KAYNAKLAR
1- Adhikari, R. and Yamaguchi, H.,
Sliding Mode Control of Buildings with
ATMD, Earthquake
Engineering
and
Structural Dynamics, Cilt 26, s. 409-422,
1997
2- Yang, J. N., ve dierleri, Sliding Mode
Control with Compensator for Wind and
Seismic Response Control, Earthquake
Engineering and Structural Dynamics, Cilt
26, s. 1137-1156, 1997
3- Zhao, B., ve dierleri, Sliding-Mode
Control of Buildings with Base Isolation
Hybrid Protective System, Earthquake
Engineering and Structural Dynamics, Cilt
29, s. 315-326, 2000
4- Wu J.C., Yang J.N. and Agrawal A.K.,
Applications Of Sliding Mode Control To
Benchmark Problems.
5- Slotine, F.F.E., and Li, W., Applied
Nonlinear Control, Prentice Hall, New
Jersey, 1991
6- Q.P. Ha, D.C. Rye, H.F. Durrant-Whyte.
Fuzzy Moving Sliding Mode Control With
Application to Robotic Manipulators.
Automatica 35 (1999), 607-616.
7-Kosko, B., 1991, Neural Networks and
Fuzzy Systems, A Dynamical Systems
Approach, Englewood Ciffs., NJ: Prentice
Hall.
8-Wei-Song Lin, Chih-Hsin Tsai, Jing-Sin
Liu, Robust Neuro-Fuzzy Control of
Multivariable
Systems
by
Tuning
Consequent Membership Functions, Fuzzy
Sets and Systems, 124 (2001) 181-195
9-D.K. Liu, Y.L. Yang ve Q.S. Li, Optimum
Position of actuators in tall buildings using
genetic algorithm Computers and Structures
81 2823-2827, july 2003.
10-Ghaboussi, J. ve Joghataie, A.,Active
Control of Structures Using Neural
Network,
Journal
of
Engineering
Mechanics, April 1995, Vol. 121, No. 4
480

GREVE UYUMLU KANATLARA SAHP

BR NSANSIZ HAVA ARACININ TASARIMI
Yavuz YAMAN*, Serkan ZGEN*, Melin VAHN*, Gl SEBER*, Volkan NALBANTO\LU*,
Evren SAKARYA*, Erdoan Tolga NSUYU* ve Levent NLSOY*
(*) Orta Dou Teknik niversitesi, Havaclk ve Uzay Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
yyaman@metu.edu.tr, sozgen@ae.metu.edu.tr, msahin@metu.edu.tr, gseber@ae.metu.edu.tr,
volkan@ae.metu.edu.tr, esakarya@ae.metu.edu.tr, tinsuyu@ae.metu.edu.tr,
lunlusoy@ae.metu.edu.tr
ZET
Bu bildiride ODT Havaclk ve Uzay Mhendislii Blmnde srdrlmekte olan, greve
uyumlu kanatlara sahip, bir insansz hava aracnn tasarm al=malar anlatlmaktadr. Kanatlar
kambur ve burulma asndan =ekil dei=tirebilen insansz hava arac uu= mekanii zellikleri gz
nnde tutularak boyutlandrlm= ve yapsal analizi yaplm=tr. Aracn greve uyumlu kanatlarnn
aerodinamik performans incelenmi= ve isterlere uygun davranabilmesi iin gerekli kontrol
yakla=mlar geli=tirilip, deerlendirilmi=tir. al=mann daha sonraki blmlerinde insansz hava
arac imal edilip, yer ve uu= testleri yaplacaktr.
Bu al=mann temel amac daha az yaktla daha uzun sre havada kalabilecek; evreye duyarl
hava ta=tlarnn tasarmna katk salamaktr.
Anahtar Szckler: nsansz hava arac, greve uyumlu kanat, =ekil dei=tirebilir kontrol yzeyi
DESIGN OF AN UNMANNED AERIAL VEHICLE
WITH MISSION ADAPTIVE WINGS
ABSTRACT
This study details the design of an unmanned aerial vehicle (UAV) having mission adaptive wings.
The UAV will be designed in METU, Department of Aerospace Engineering and the wings will
have variable camber and twist properties. This study first gives the preliminary sizing of the
vehicle by considering the flight mechanics and then outlines the structural design features. The
aerodynamic performance of mission adaptive wings is also analyzed and the controlling
methodologies are developed and evaluated for achieving the design requirements. The unmanned
aerial vehicle will be produced and the ground vibration and flight tests will be conducted during
the later phases of the project.
The main aim of this study is to develop methods for the contribution to the design of
environmentally friendly air vehicles such that they will be airborne more with less amount of fuel.
Keywords: Unmanned aerial vehicle, mission adaptive wing, morphing control surface
1. GR3
Greve uyumlu olarak tanmlanabilecek
kanatlar ilk olarak kambur dei=ikliklerinin
uyguland al=malarla ortaya km=tr [1].
Aktif Esnek Kanat [2] ve Aktif Aeroelastik
Kanat [3] programlaryla bu konudaki
geli=meler devam etmi=tir. Vekil bellekli
ala=mlar yardmyla [4] ve kompozit
malzemelerin iine gmlen piezoelektrik
481
malzemeler yardmyla [5] yzeylerin =ekil

kontrol
konusunda
al=malar
gerekle=tirilmi=tir. Kanat yzeyindeki =ekil
dei=iklikleri kambur [6] ve burulma [7]
dei=iklikleri olmak zere iki ana grupta
incelenmi=tir.
ODT Havaclk ve Uzay Mhendislii
Blmnde srdrlmekte olan bir TBTAK
projesinde, TBTAK 107M103, Taktik
Yaman, zgen, 2ahin, Seber, Nalbanto0lu, Sakarya, Pnsuyu ve nlsoy, UMTS2009
nsansz Hava Aralarnn Greve Uyumlu

Kanatlarnda Kambur ve Burulma Etkisinin
rpma ve Kontrol Ynnden Analizi, Ekim
2007-Nisan 2010, bir insansz hava aracnda
kanatlarn kambur ve burulma zelliklerinin
kontrol hedeflenmektedir. Projede =u ana
kadar greve uyumlu kanada sahip hava
aracnn boyutlandrlmas ve uu= grev
profilinin
belirlenmesi
al=malar
tamamlanm=tr. Kanadn kat modelinin
olu=turulmas ve sonlu elemanlar yntemi
kullanlarak modellenmesi, kanadn statik
analizleri, dinamik analizler sonucunda
kanadn doal frekanslarnn ve titre=im
biimlerinin saptanmas; ta=yc yzeylere
etki eden aerodinamik yklerin dalmn
hesaplamak iin etkin aerodinamik modellerin
geli=tirilmesi, buna bal olarak belli bir uu=
durumunda,
ta=ma/srkleme
orann
azamiye
karacak
kanat
=ekil
dei=ikliklerinin belirlenmesi ve bunlar
salayacak
kontrol
yakla=mlarnn
geli=tirilmesi
al=malar
srmektedir.
retilecek kanadn statik ve yer titre=im
testlerinin yaplmas, kanadn performansn
gsterecek hava aracnn sanal ortamda
uurulmas ve elde edilecek veriler
dorultusunda tasarm geli=tirilip tekrar
retilecek
greve
uyumlu
kanatlarla
donatlm= insansz hava aracnn uu=
testlerinin yaplmas projenin planlanan dier
etkinlikleridir.
TBTAK 107M103 projesinin ana hedefi
daha az yaktla daha uzun sre havada
kalabilecek ya da ba=ka bir deyi=le ayn
mesafeyi daha az yaktla kat edebilecek,
dolaysyla evreye duyarl hava ta=tlarnn
tasarm kurallarnn belirlenmesine etkin katk
salamaktr. Klasik kontrol yzeyi kumanda
mekanizmalarnn yerine aktif kontrol
mekanizmalar
kullanlarak
uak
tasarmlarnn
basitle=tirilmesi;
sonuta
arln azaltlmas yannda retim ve bakm
maliyetlerini d=rebilecek olumlu sonular
da dourabilecektir. al=mann getirecei
bilgi birikimiyle disiplinler aras al=malarn
da ba=latlmas hedeflenmektedir. Tasarmn
hava ile etkile=en aralar d=nda, insansz su
alt
aralarnda
da
kullanlmas
d=nlmektedir. Ekim 2007 tarihinden beri
srmekte olan proje erevesinde bugne
kadar yaplan al=malarda elde edilen baz
sonular bildirinin dier blmlerinde
sunulmaktadr.
482
2. UAK N TASARIMI
Tasarlanacak insansz hava aracnn grev
profili 5000 ft ykseklikte 3 saat turlama
uu=u yapacak =ekilde seilmi=tir. Bu grev
profiline gre yaplan al=malarn sonunda
[8] belirlenen insansz hava aracnn tahmini
arlklar ile kanat boyut ve zellikleri
Tablolar 1 ve 2de gsterilmi=tir. Tablodaki
faydal yk uan ta=mas olas olan kamera
ve/ veya uu= testleri iin kullanlabilecek ek
alglayc sistemler iin ayrlan arl temsil
etmektedir.
Tablo 1: Uan Tahmini Arlk Verileri
Azami Kalk= Arl, W0
32 kg
Bo= Arlk, We
24 kg
Faydal Yk, Wp
5 kg
Yakt Arl, Wf
3 kg
Tablo 2: Kanat Geometrik zellikleri

Kanat Akl (b)
3.0 m
Veter Uzunluu (c)
0.5 m
Toplam Yzey Alan (S)
1.5 m2
Aklk Oran (Aspect Ratio, AR)
6.0
Kanat Yklemesi (W/S)
163.53 N/m2
Kanat kontrol yzeylerinin bir flap ve bir

kanatk (aileron) grevini yerine getirmesi
planlanm=tr. Vekil 1de sa kanat kat modeli
zerinde flap ve kanatk grevi grecek
kontrol yzeyleri gsterilmi=tir. Vekil 2
insansz hava aracnn boyutlu kat
modelini gstermektedir.
Vekil 1: Sa Kanat Kat Modeli
Kanat ta=yc ksmnn kabuu (torque-box

skin) slak serme cam yn kompozit, ta=yc
ksmn iindeki kiri=ler ve sinirler 2024-T3
alminyumdan imal edilecektir. Kontrol
yzeyleri ise ak kesitli olacak ve 0.635 mm
kalnlndaki
2024-T3
alminyumdan
yaplacaktr. Kanat ta=yc ksmnn ve tm
kanadn bo=luk ortamndaki (in-vacuo) doal
frekanslar
MSC/PATRAN/NASTRAN
paket programlar yardmyla belirlenip Tablo
3de verilmi=tir.
Vekil 2: Uan Boyutlu Kat Modeli
Tablo 3: Kanada Ait Doal Frekans Deerleri [Hz]
3. KANAT YAPISAL TASARIMLARI

Tasarlanan greve uyumlu kanadn kiri=
(spar) ve sinirlerini (rib) gsteren, st kabuu
(upper skin) kaldrlm= grnts Vekil 3de
verilmi=tir. Kanatlarda iki kiri= ve dokuz sinir
bulunmakta ve kontrol yzeylerini snrlayan
drt sinir kanat geni=lii olan veter boyunca
uzanmaktadr. Kanad gvdeye yakn olarak
snrlayan be=inci sinir de veter boyunca
kullanlm=tr.
Titre=im Biimi
Dzleme Dik 1. Eilme
Dzlemsel 1. Eilme
1. Burulma
Sadece Ta=yc
Ksm
21.59
70.33
100.71
Tm Kanat
21.81
66.77
84.08
Kanadn ta=yc ksmna ait dzleme dik

birinci titre=im biimi (first flexural mode
shape) Vekil 5de gsterilmi=tir.
Vekil 5: Ta=yc Ksma Ait Dzleme Dik

1. Eilme Titre=im Biimi
Vekil 3: Sa Kanadn Grnm
Kanadn sonlu elemanlar modeli ve snr

ko=ullarnn stten grn= Vekil 4de
verilmi=tir. Kanat sonlu elemanlar modelinde
9866 Quad4 eleman, 17660 dm noktas
bulunmaktadr.
Vekil 4: Sonlu Elemanlar Modeli ve Snr Ko=ullar
483
Vekil 6: Ta=yc Ksma Ait Dzlemsel

1. Eilme Titre=im Biimi
Kanadn kendi arl altndaki en yksek

gerilim deeri 6.96 MPa, manevra yk
altndaki en yksek gerilim deeri ise 35.60
MPa olarak bulunmu=tur. ki durum iin de
gerilim dalm benzerlik gstermektedir ve
azami gerilim kanat kknde olu=maktadr.
2024-T3 tipi alminyumun akma snr olan
345 MPa ile kyaslandnda azami gerilim
deerleri ok d=k kalmaktadr ve kanat iin
tehlike yaratmamaktadr.
4. KANAT AERODNAMK
HESAPLAMALARI
Vekil 7: Ta=yc Ksma Ait 1. Burulma

Titre=im Biimi
Kanadn kendi arl altndaki statik gerilim

sonular Vekil 8de, uan azami manevra
durumu olarak tanmlanan dikey 5g yk
altndaki statik gerilim sonular Vekil 9da
gsterilmi=tir.
Greve uyumlu kanatla ilgili aerodinamik

hesaplamalar ncelikle kambur dei=imleri
gz nnde tutularak ve iki boyutlu olarak
yaplm=tr. Hesaplamalarda, NACA4412
kanat kesitine =ekil dei=imi uygulanm=,
ANSYS/FLUENT paket program ve yay
rneksemesi (spring analogy) yakla=m
kullanlm=tr [9, 10]. Kanat kesitinin firar
kenar veterin (chord) %60ndan itibaren
bklerek; firar kenarn simgeleyen (1,0)
noktas a=aya doru indirilmi=tir. Bu srete
firar kenarnn veterin zgn durumuna gre
dik yer dei=tirmesi tfk olarak tanmlanm=
ve c deeriyle de veter simgelenmi=tir. Vekil
10 kanat profilinin farkl tfk deerleri iin
=ekil dei=imini gstermektedir.
0.15
0.1
0.05
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.05
Vekil 8: Kanat yapsnn Kendi Arl

Altndaki Gerilim Deerleri [Pa]
-0.1
-0.15
fk=0.0c
fk=-0.06c
fk=-0.12c
Vekil 10: Dei=ik tfk Deerleri in Kanat Profili
Vekil 11 zmde kullanlan yay rneksemesi

yakla=mnn son safhasndaki zm an
gstermektedir [10].
Vekil 9: Kanat yapsnn Dikey 5g Manevra

Anndaki Gerilim Deerleri [Pa]
Vekil 11: Yay rneksemesi zm A
484
Aerodinamik zmler sonucunda farkl firar

kenar =ekil dei=ikliklerine ait aerodinamik
katsaylar bulunmu= ve Tablo 4de
gsterilmi=tir.
Tablo 4: Firar Kenar Vekil Dei=iklikleri ve
Hesaplanan Aerodinamik Katsaylar
NACA4412
(tfk=0.0c)
tfk=
-0.02c
tfk=
-0.06c
tfk=
-0.12c
Cl
0.4560
0.7036
1.1517
1.4950
Cd
0.0116
0.0131
0.0176
0.0424
Cl /Cd
39.310
53.709
65.437
35.259
Tablo 4 firar kenar yerdei=tirmesi arttnda

ta=ma kuvveti, srkleme kuvveti ve bu
kuvvetlerin birbirlerine oranlarnn arttn
gstermektedir. Cl/Cd orannn artmas olumlu
bir sonutur. Bu al=mada ayrca kanat
boyunca kanadn alt ve st yzeyine etkiyen
basn dalmlar hesaplanm= ve Vekiller 12
ve 13de gsterilmi=tir.
800
600
Alt yzeyde hava ak= daha yava= olduu iin

basn deerleri daha yksek olmaldr.
Hcum kenarnda basn deerinin en yksek
olmasnn nedeni hava ak=nn o ksmda st
ve alt yzeye ayrlmas ve hzn o noktada ok
d=mesidir. Kambur art= sonucu st yzeyde
hava ak= hzlanm= ve basn azalm=tr. Alt
yzeyde ise tam tersi olarak ak= yava=lam=
ve basn artm=tr. Basntaki bu art= da
ta=ma kuvvetinde art=a neden olur.
Daha sonra Vekil 14de gsterildii gibi,
NACA4412 kesitinin firar kenar kesit
geni=liinin %60ndan itibaren tfk= -0.08c
olacak =ekilde bklerek sabit tutulmu= ve
hcum kenarnn %40ndan, thk=0.005c ve
thk=-0.005c deerlerine bklm= durumlar
iin analizler yaplm=tr. Bu srete hcum
kenarnn veterin zgn durumuna gre dik
yer dei=tirmesi thk olarak tanmlanm=tr.
Bu modellemede ama; firar kenarnn
bklm=
bir
pozisyonunda,
hcum
kenarndaki
bklmelerin
aerodinamik
katsaylar nasl dei=tirdiini gzlemlemektir.
Hesaplanan aerodinamik katsaylar Tablo 5de
gsterilmi=tir.
B asn (P a)
400
200
0.15
0
-200
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.1
-400
0.05
-600
Veter (m)
alt yzey
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.05
st yzey
-0.1
Vekil 12: Veter Boyunca Basn Dalm
hk=0.0c
hk=-0.005c
hk=0.005c
(tfk=0.0c)
Vekil 14: Dei=ik thk Deerleri in Kanat Profili
800
600
B as n (P a)
400
Tablo 5: Hcum Kenar Vekil Dei=iklikleri ve

Hesaplanan Aerodinamik Katsaylar
200
0
-200 0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
-400
-600
thk= 0.0c
thk=
0.005c
thk=
-0.005c
-800
-1000
Veter (m)
alt yzey
Cl
1.3462
1.3718
1.5844
Cd
0.0214
0.0233
0.0284
Cl /Cd
62.907
58.876
55.789
st yzey

(tfk=-0.06c)
Tablo 5den de grld gibi hcum kenar

dei=iklikleri sonucu ta=ma kuvvetlerindeki
art=la beraber srkleme kuvveti deerleri de
artm= ancak ta=ma/srkleme oranlar
485
azalm=tr. Bu performans asndan olumsuz

bir sonuca yol atndan tercih edilmeyen bir
durumdur ve bu olumsuzluk hcum kenarnn
a=aya indii durumlarda daha belirgin
olmu=tur. Bu sonular dorultusunda greve
uyumlu kanat iin hcum kenar dei=iklikleri
d=nlmemi=; projenin daha sonraki
a=amalarnda
gerekebilecek
kambur
dei=ikliklerinin
sadece
firar
kenar
dei=iklikleriyle
salanmas
yoluna
gidilmi=tir.
modellenmi=tir. Vekil 17 zmde kullanlan

kanat ve kontrol yzeylerini gstermektedir.
ki boyutlu olarak yaplan bu al=malar btn

kanadn kambur dei=iklikleri iin, boyutlu
olacak =ekilde, tekrarlanm=tr. Vekiller 15 ve
16 iki boyutlu zm ile boyutlu zmn
sonucunda elde edilen basn dalmlarn
srasyla veter boyunca ve kanat akl
boyunca kar=la=trmal olarak gstermektedir.
Vekil 17: Kontrol Yzeylerinin Hareketleri
Kanat st ve alt yzeyine etkiyen basn

dalmlar srasyla Vekiller 18 ve 19de
gsterilmi=tir. Vekil 20de flap grevi gren
kontrol yzeyinin ba=langc zerindeki ak=
izgisi gsterilmektedir ve ayrlma yerinde
olu=an
burgalar
=ekilde
kolayca
grlmektedir.
40
35
B a s n (P a )
30
25
20
15
10
5
0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
Kanat Akl (m)

3d hesaplanan
2d iin kabul edilen
Vekil 16: Kanat Akl Boyunca Basn Dalm

Vekil 18: Kanat st Yzeyine Etkiyen Basn
Ayrca kanat zerindeki kontrol yzeylerinin

hareketleri
de
boyutlu
olarak
486
Dalmlar
Kontrol kavram geli=tirme iin kanat

zerinden kk bir kesit alnm= ve analizler
bu kesit zerinde yaplm=tr. Vekil 21 rnek
sonlu elemanlar modelini ve kavram
geli=tirme modelindeki firar kenar kamas ve
destek ubuklarn gstermektedir. Firar
kenar panelleri birbirinden ayr durumdadr
ve kontrol yzeyi hareketi bu panellerin
birbirine gre greceli olarak kaymasyla
salanmaktadr.
Vekil 19: Kanat Alt Yzeyine Etkiyen Basn

Dalmlar
Vekil 21: Ak Blme Firar Kenar Kavram
Bu tasarmn etkin al=masnda byk nemi

olan bile=enlerden biri de kontrol yzeyleri
blgelerinde kullanlmayan sinirlerin grevini
stlenen ve alt-st yzeyleri birbirine balayp
onlarn
aerodinamik
ykler
altnda
birbirlerinden ayrlmasn ya da kmesini
engelleyen destek ubuklardr. Bu ubuklarn
dnmeye izin verecek =ekilde pimlerle i
yzeylere balanmas ok nemlidir. Bu
serbestlik, kambur dei=iklii esnasnda
panellerin burkulmaya uramadan hareket
etmesini ve dolaysyla gerilmelerin ortadan
kalkmasn salar.
Vekil 20: Flap Kontrol Yzeyi Ak= izgisi
5. KONTROL YNTEM GEL3TRME

ALI3MALARI
Greve
uyumlu
kanat
kavramnn
geli=tirilmesinde
MSC/PATRAN/
NASTRAN
yazlmlar
kullanlm=tr.
Geli=tirilecek olan tasarmn, beklenen
aerodinamik etkileri eksiksiz olarak yerine
getirmesi, yapsal olarak gvenilir olmas,
kontrol asndan abuk tepki vermesi, az g
gerektiren ve tekrar edilebilirlik nitelikler
ta=mas ayrca kolay retilebilir olmas
amalanm=tr.
487
Sonlu elemanlar modelinin zm a

olu=turulurken,
firar
kenar
yzeyleri
arasndaki
greceli
kayma
hareketini
salayabilmek amacyla yzeyler iin temas
tanmlamalar yaplm=tr. MSC NASTRAN
600 kodlu (SOL600 implicit non-linear)
dorusal olmayan zmde kullanlan temas
algoritmas yzeylerin normal ynlerindeki
hareketi snrlayarak yzeylerin birbiri iine
gemesini nlemektedir. Yzeyler birbirine
teet olarak hareket edebildiinden srtnme
kuvveti olu=abilmektedir. al=ma srecinde

gerekli olduu yerlerde srtnme kuvveti
tanmlanrken, srtnme kuvveti katsays
olarak 0.2 deeri kullanlm=tr.
Vekil 22, 10N deerindeki bir rnek kuvvetin
kamaya uygulan=n gstermektedir ve
=ekilde basitle=tirme amacyla sadece kontrol
yzeylerini
simgeleyen
ikincil
yap
gsterilmektedir. Geree yakn olabilmek
amacyla
kuvvet
tek
bir
noktaya
uygulanmaktansa oklu nokta snrlama
eleman (MPC, multi point constraint)
yardmyla kamann zerindeki birka
noktadan olu=an bir blgeye uygulanmaktadr.
Vekil 24 flap grevi grecek olan kanadn i

blgesindeki kontrol yzeyinin iyapsn
gstermektedir. Bu kontrol yzeyinde firar
kenar kamalar bir kiri= ile birbirlerine
balanm=tr.
Vekil 24: Kanadn Blgesindeki Flap Kontrol

Yzeyinin yaps
Flap kontrol yzeyinin a=aya doru hareketi

Vekil 25de gsterilmektedir. Vekilden de
grlebilecei gibi firar kenar noktalarnn
e=deer yer dei=tirmeye sahip olduklar bir
hareket salanmaktadr.
Vekil 22: Kontrol Kuvvetinin Uygulanma
Yakla=m
al=malar srecinde kama boyu firar

kenarna doru -y ynnde ksaltlarak
dei=tirilmi=tir. Kama boyu dei=tirildike
kamann ykseklii (h) de dei=mektedir.
Kontrol kuvvetinin uygulanma noktas da z
ynnde dei=tirilmi= ve bylece kuvvetin
moment kolu dei=tirilmi=tir. Dei=en kama
boyu ve kuvvet uygulama noktas iin ayn
miktar kontrol kuvveti (10N) ile elde edilen
azami yer dei=tirmelerin kar=la=trmas Vekil
23de verilmi=tir.
3.50E-02
Azami Yerdeitirme [m]
3.00E-02
2.50E-02
2.00E-02
1.50E-02
1.00E-02
5.00E-03
0.00E+00
0.000
0.005
0.010
0.015
0.020
0.025
0.030
Kuvvetin Uygulanma Noktas [m]

12cm kama (h = 2.89cm)
9cm kama (h=2.24cm)
11cm kama (h = 2.68cm)

8cm kama (h=2.01cm)
10cm kama (h=2.46cm)

7cm kama (h=1.78cm)
Vekil 23: Kontrol Kuvvetinin Uygulanma

Yakla=m
488
Vekil 25: Kanadn Blgesindeki Flap Kontrol

Yzeyinin A=a Hareketi
Kanatk grevi grecek olan d= kontrol

yzeyinde, firar kenar kamalarn birbirine
balayan kiri= kullanlmamaktadr. Bylece
d= kontrol yzeyinde farkl kontrol kuvvetleri
kullanarak
burulma
etkisi
de
olu=turulabilmektedir. Vekil 26 farkl kontrol
kuvvetleri altnda kontrol yzeyinin hareketini
ve burulma etkisini gstermektedir.
Vekil 26: Kanadn D= Blgesindeki Kontrol

Yzeyinin Burulma Hareketi
6. SONU
Bu bildiride ODT Havaclk ve Uzay
Mhendislii
Blmnde
srdrlen,
kanatlar kambur ve burulma asndan =ekil
dei=tirebilen, bir insansz hava aracnn
tasarm al=malar anlatlm=tr. nsansz
hava arac imal edilip, yer ve uu= testleri de
yaplacaktr.
TeRekkr
Bu alRma, TBPTAK tarafndan, 107M103,
Taktik Pnsansz Hava Aralarnn Greve
Uyumlu Kanatlarnda Kambur ve Burulma
Etkisinin rpma ve Kontrol Ynnden
Analizi projesi kapsamnda desteklenmiRtir.
7. KAYNAKA
1. Gilbert, W. W., Mission Adaptive Wing
System for Tactical Aircraft, Journal of
Aircraft, Cilt 18, 1981, 597602.
2. Perry, B. III, Cole, S. R., Miller, G. D.,
Summary of an Active Flexible Wing
Program, Journal of Aircraft, Cilt 32, 1995,
1031.
489
3. Pendelton, E., Bessette, D., Field, P. B.,

Miller, G. D., Griffin K. E., The Active
Aeroelastic Wing (AAW) Flight Research
Program, Proceedings of
AIAA/ASME/
ASCE/AHS/ASC 39th SDM Conference,
AIAA Paper 98-1972, 20-23 Nisan 1998,
Long Beach, California, ABD.
4 . Maclean, B. J., Carpenter, B. F., Draper, J.
L., Mirsa, M. S., A Shape Memory Actuated
Compliant Control Surface, Proceedings of
SPIE, 1993, 809818.
5. Koconis, D. B., Kollar, L. P., Springer, G.
S., Shape Control of Composite Plates and
Shells with Embedded Actuators. I. Voltages
Specified, Journal of Composite Materials,
Cilt 28, 1994, 41558.
6. Gern, F.H., Inman, D.J., Kapania, R.K.,
Structural and Aeroelastic Modeling of
General Planform Wings with Morphing
Airfoils, AIAA Journal, Cilt 40, Say 4, 2002,
628637.
7.
Amprikidis,
M.,
Cooper,
J.E.,
Development of Smart Spars for Active
Aeroelastic Structures, AIAA Paper 20031799.
8. Raymer, D. P., Aircraft Design: A
Conceptual Aapproach, American Institute of
Aeronautics and Astronautics, 2006
9. Seber, G., Vahin, M.,
zgen, S.,
Nalbantolu, V.,
Yaman, Y., Greve
Uyumlu Kanat Tasarm ve Geli=tirme
al=malar, SAVTEK 2008, 4. Savunma
Teknolojileri Kongresi, C. 1, 609-616, 26-27
Haziran 2008, ODT, Ankara, Trkiye
10. Seber, G., nsuyu, E.T., zgen, S., Vahin,
M., Yaman, Y., Dei=ken Kambura Sahip
NACA4412 Kanat Kesitinin 2- Boyutlu
Aerodinamik Analizi, 2. UHUK, II. Ulusal
Havaclk ve Uzay Konferans, Konferans
CD: UHUK-2008-012, 15-17 Ekim 2008,
T, stanbul, Trkiye
490
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
HBRD BR EYLEYCNN GENETK ALGORTMA LE

HAREKET DENETM
S. Al *, L.C.DLGER* ve A.KRECC**
Gaziantep niversitesi, Mhendislik Fakltesi,
*
Makina Mh. Bl., **Tekstil Mh. Bl.,GAZANTEP
serkan.al.61@gmail.com, dulger@gantep.edu.tr, kirecci@gantep.edu.tr
ZET
Hibrid eyleyici iki farkl! elektrik motorunun !kt!s!n!n bir mekanizma ile birle;tirilerek
programlanabilen hareket al!nabilen bir dzenlemedir. Bu al!;mada Genetik Algoritmalar ile en
iyi PID denetleyici parametrelerinin bulunmas! ve ayarlanabilir kranka sahip bir yedi ubuk
mekanizmas!n!n denetlenmesi sunulmaktad!r. nceden tretilen matematik model zerine motor
dinamii eklenmi;, sistemin konum denetimi salanm!;, hibrid eyleyici olarak dzenlenen
sistemden al!nan benzetim sonular! sunulmu;tur. Bu dzenlemede f!ras!z ve sabit m!knat!sl!
doru ak!m servo motorlar kullan!lm!;t!r.
Anahtar szckler: hibrid eyleyici, hareket denetimi, PID denetleyici, genetik algoritma (GA)
HYBRID ACTUATOR MOTION CONTROL BY USING

GENETIC ALGORITHMS
ABSTRACT
Hybrid actuation refers to a configuration combining the motions of two different electric motors
with a mechanism to get a programmable output. This paper presents an application of genetic
algorithm (GA) to determine optimal PID controller parameters to drive a seven link mechanism
with an adjustable crank. A previously built mathematical model with actuator dynamics is used for
numerical simulations. Brushless DC and permanent magnet DC servomotors are applied in this
configuration.
Key words: hybrid actuator, motion control, PID controller, genetic algorithm
1. GR
Hibrid makine fikri yeni olmay!p, Tokuz ve
Jones [1] taraf!ndan sabit h!zl! motor ve servo
motor
hareketlerinin
bir
diferansiyel
mekanizmas! ile birle;tirilip, piston-biyel
mekanizmas!n!n hareketinde kullan!lm!;t!r.
Bu dzenlemede ama k!sa srede elde
edilebilen hareket e;itliliinin yan! s!ra ak!ll!
denetim ve daha kk gte bir servo
motorun bu hareketi salayabilmesidir. Hibrid
sistemlerle ilgili al!;malar halen devam
etmektedir. Ayn! gruptan Greenough [2]
hibrid makinalar!n tasar!m! ve sentezi
zerinde al!;m!; ve motor g optimizasyonu
yapm!;t!r. Kireci ve Dlger [3-5] farkl! bir
hibrid eyleyici konfigurasyonu ile hareket
denetimi salam!; ve bunu deneysel bir model
ile gstermi;tir.
491
Genetik Algoritmalar (GA) doal seim

ilkelerinden esinlenmi; bir en iyile;tirme
yntemidir. Algoritma J. Holand taraf!ndan
1970lerde kullan!lmaya ba;lanm!; ve farkl!
mhendislik problemlerinin zmlenmesinde
kullan!labilen, en iyile;tirme yntemi olarak
ba;ar!yla uygulanm!;t!r. Man ve ark. [6]
algoritman!n uygulamalar!n! ieren detayl! bir
al!;ma sunmu; ve zellikle algoritman!n
parametre ve sistem tan!mlamas!nda, robotik
uygulamalar!nda, mhendislik tasar!m ve
planlamas!nda ve sistem denetiminde PID
denetleyici parametrelerinin bulunmas!nda
ba;ar!yla kullan!ld!! grlm;tr.
al!;mada 2 serbestlik derecesine sahip bir
yedi ubuk mekanizmas!n!n hibrid eyleyici
olarak an!lan sistem denetimi sunulmaktad!r.
Al, Dlger ve Kireci, UMTS2009
Sistemin nceden tretilmi; matematik

modeline PID denetleyici uygulanm!;, sistem
f!ras!z ve sabit m!knat!sl! doru ak!m servo
motorlar! ile srlm;tr. Sistemin PID
parametrelerinin
bulunmas!nda
GA
kullan!lm!;t!r. Bu amala Matlab GA ara
kutusu uygulanm!; ve elde edilen sonular
al!;mada sunulmu;tur.
2. Genetik Algoritmalarla PID Denetleyici
Ayar (Literatr)
Genetik
Algoritmalar!n
denetim
mhendisliinde
kullan!lmas!
zerine
literatrde birok ba;ar!l! al!;ma grlm;tr
[7]. zellikle PID denetleyici ayar! ieren
al!;malarda GA bazen tek ba;!na, bazen de
yapay sinir alar! (YSA) veya bulan!k mant!k
(BM) ile birlikte uygulanm!;t!r. Baz!
al!;malar yap!lan n ara;t!rma sonucu
toparlanm!;, burada, zellikle algoritman!n
sistem
denetiminde
PID
denetleyici
parametrelerinin bulunmas!nda kullan!m!n!
ieren bir literatr zeti sunulmu;tur.
Krohling ve ark [8], GA tabanl! bir hareket
denetim sisteminde PI/PID denetleyici
tasarlam!;lard!r. Al-Hamouz ve ark. [9]
dei;ken yap!da bir doru ak!m motor
denetleyicisinde GA uygulam!;lard!r. Griffin
[10] yksek lisans al!;mas!nda evirim ii
PID denetleyici ayar!nda Matlab tabanl! GA
kullanm!;, yine Mohamed [11] bir proje
al!;mas!nda Matlab GA ara kutusu ile
sistem denetimi yaparak PID parametrelerini
bulmu;tur. Xia ve ark. [12] GA tabanl!
bulan!k mant!k denetleyici ile f!ras!z doru
ak!m motorunun h!z denetimini salam!;t!r.
Gndodu [13] ve Ba!; [14] al!;malar!nda
denetim sistemlerinde PID denetleyicilerde
GA kullanm!;lard!r. Al [15] yksek lisans
al!;mas!nda dzlemsel mekanizmalarda
konum denetimini GA tabanl! PID ile yapm!;
ve sonular!n! drt ubuk mekanizmas! ile
hibrid
sistemde
denemi;tir.
Ancak
algoritman!n zellikle gerek zamanl!
evrimii uygulamalarda performans!n!n her
zaman garanti olmad!! belirtilmi;tir.
al!;malarda algoritman!n dorudan gerek
sisteme uygulanmas! yerine, nce fiziksel
olarak tretilmi; bir modelde denenmesi
gerekmektedir. zellikle gerek zamanl!
evrimii
uygulamalarda
bu
nokta
unutulmamal!d!r.
492
2.1. Genetik Algoritmalar (GA)

GA
biyolojik
organizmalarda
rastsal
mutasyon ve doal seime dayanan bir
yntemdir. GA evrim modelinden esinlenerek
ortaya konulmu; bir hesaplama tabanl!
algoritmad!r. GA da farkl! a;ama bulunur;
nce ba;lang! populasyonu olu;turulur, bir
uygunluk deeri yarat!l!r, oalma i;lemi
uygulan!r ve yeni bir populasyon olu;turulur.
Bu amala genetik operatr; oalma,
aprazlama ve mutasyon kullan!l!r. Uygunluk
deerinde seim yntemleri; rulet tekerlei,
turnuva veya s!ralama seimi yap!labilir.
aprazlama ve mutasyon i;lemi uygulan!r,
dngnn durdurulmas!nda iterasyon say!s!
etkilidir. Burada uygun olmayan zmler
operatrler ile elenebilmektedir. Algoritman!n
uygulanmas!nda parametrelerin seimi nem
ta;!maktad!r. Bu parametreler populasyon
bykl, aprazlama olas!l!!, mutasyon
olas!l!!, ku;ak aral!!, seim stratejisi ve i;lev
leklemesidir. [16-18] Parametreler bir
sonraki
blmde
say!sal
deerleriyle
verilmi;tir. GA Matlab ara kutusundan
referans
al!;malardan
ve
uygulama
rneklerinden yararlan!lm!;t!r. Denetleyici
tasar!m!nda sistemin lineer olarak d;nlen
ilk motor yk modelinin transfer fonksiyonu
kullan!lm!;, hata kriterleri sistem denetim
kitaplar!ndan yararlan!larak kullan!lm!;t!r.
[19 ]
T
ITAE t | e(t ) |dt ,

0
IAE | e(t ) | dt ,
0
ISE e 2 (t )dt ,
0
ITSE te(t ) 2 dt
(1)
fadelerde e(t) zaman boyutunda hatay!

gstermektedir. Burada hata sinyalleri en aza
indirgenmeye al!;!lmakta ve kromozom
uygunluu a;a!daki gibi hesaplanmaktad!r.
Uygunluk deeri=1/
;lev leklendirmesi
(2)
3. HBRD EYLEYC
Hibrid eyleyici DPT projesi olarak Gaziantep
niversitesi Makina Mhendislii Blmnde
nceden al!;!lm!; ve deney dzenei
zerinde sonular al!nm!; bir sistemdir.

Burada gerek boyutlar! ile tekrar 3 boyutlu
izilmi; ve sistem Kekil 1 (a) ve (b)
gsterilmi;tir.
(a) Yandan grnm
(b) Tepeden grnm

Kekil 1. Hibrid Eyleyici [3-5]
493
4. SSTEMN MATEMATK MODEL

Sistemin matematik yap!s! yedi uzuv
mekanizmas! ve sistemi sren motorlar olmak
zere iki k!s!mdan olu;maktad!r. al!;mada
temel al!nan mekanizma Kekil 2te ;ematik
olarak gsterilmektedir.
a1, a2, a3, a4, a5, a6, a7- mekanizma uzuv
boylar!
uzuvlar!n
a!sal
%1 ,%2 ,%3 ,%4 ,%5 ,%6 ,%7 konumlar! (rad)
%2 ,%3 ,%4 ,%6 ,%7 - uzuvlar!n a!sal h!zlar! (rad/s)
%2 ,%3 ,%4 ,%6 ,%7 - uzuvlar!n a!sal ivmeleri
(rad/s2)
r2, r3, r4, r6, r7- a!rl!k merkezine olan
uzakl!klar (mm)
m2, m3, m4, m6, m7- uzuv ktleleri (kg)
j2, j3, j4, j6, j7 - uzuv ataletleri (kg.mm2)
jm1, jm2, jg, motor ve redktr ataletleri
(kg.mm2)
mr, jr- kayar uzuv ktle ve ataleti (kg, kg.mm2)
P - ad!m boyu (mm)
r , r, r - 4. uzuv zerinde bulunan kayar
eklemin kinematik nicelikleri (mm, mm/s,
mm/s2).
ieren detaylar! nceki al!;malarda [4-5]

bulunmaktad!r. Sistem 2 serbeslik derecesine
sahiptir. Her iki eksen tan!m!nda motor
dinamii sisteme dahil edilmi;tir. ncelikle
burada bir doru ak!m motorunu tan!mlayan
elektrik bobin denklemi yaz!lmaktad!r.
Burada f!ras!z ve sabit m!knat!sl! (f!ral!) bir
doru ak!m motorunu tan!mlayan elektriksel
ifade olarak kullan!lmaktad!r [18]
Lk
.
dI k
Rk I k Kek % n Vk
dt
(3)
Burada Lk motor endktans!n!, Rk motor

direncini, Kek motor voltaj sabitini, Ik
armatrden geen ak!m!, ve Vk armatre
uygulanan dei;ken voltaj! gsterir. Bu voltaj
deeri her iki motorun denetimi iin PID
denetleyici ayarlar!n!n GA ile yap!lmas! ile
bulunmaktad!r. Burada k indisi f!ras!z ve
sabit m!knat!sl! motor iin 1 ve 2 olarak
al!nm!;t!r. Genelle;tirilmi; koordinatlar ise %n
ile gsterilmi;; model ifadelerinde 1.giri;-%2m
ve 2.giri;-%s olarak kullan!lm!;t!r.
Hareket denklemi 1. eksen iin a;a!da
vektr-matris gsteriminde verilmektedir.
4.1. Mekanizma ve motor denklemleri

Bu blmde nceden Lagrange ifadeleri
kullan!larak tretilen matematik ifadeler
bulunmaktad!r. Sistemin matematik modelini
a3
a6
r3
r6
%3
a2
r2
a4
r
%2
%6
a7
%4
r7 % 7
a5
a1
r4
Kekil 2. Yedi uzuv mekanizmas! [3-5]
494
M 11
+ [C11
= [a 1 ]
M 12
C12
%2 m

% 3

M 13 M 14 M 15 ) %4
%
6

%7
%2 m

% 3

C13 C14 C15 ] %4 +[G1]
%
6

%7
% 1
G1 m 2 gr2 cos 2 m
N N

% 3
% 1

m 3 g a 2 cos 2 m r3 cos % 3
N N
% 2 m
% 4

m 4 gr4 cos % 4
% 2 m
r
%

mr gr cos % 4 4 mr g sin % 4
% 2 m
% 2 m

%
m6 g r cos % 4 4
% 2 m
% 7

m7 gr7 cos
% 2 m
(4)
M 12
M 13
M 14
M 15

(4)
Motor ile srlen krank aras!ndaki ili;ki
N=2m/2 redksiyon oran! ve 2 motor torku
olarak gsterilir.
burada
M 11
%

r6 cos % 6 6
% 2 m

m2 r22 J 2

J m1 J g
2
N

%
(m3 r32 J 3 ) 3

% 2 m

%
(m4 r42 J 4 ) 4 %4

% 2 m

%
(m6 r62 J 6 ) 6

% 2 m

%
(m7 r72 J 7 ) 7

% 2 m
Benzer ;ekilde, 2. eksen iin hareket

denklemi vektr-matris olarak verilebilir.
ve
(N11
N 12
(D11
D12
%s

N 13 ) %6 +

% 7
%s

D13 ) %6 + [G2]=[2]
%7
P 2

N 11 mr
J r J m2
2"

%
N 12 m6 r62 J 6 6

% s

%
N 13 m7 r72 J 7 7

% s
C11=0

d %
C12 (m3 r32 J 3 ) 3
dt %2 m

d %
C13 (m 4 r42 J 4 ) 4
dt %2 m

d %
C14 (m6 r62 J 6 ) 6
dt %2 m

d %
C15 (m7 r72 J 7 ) 7
dt %2 m

D11=0

d %
D12 ( m 6 r62 J 6 )%6 6
dt %s

d %
D13 ( m 7 r72 J 7 )%7 7
dt %s
ve potansiyel terimleri
Ve potansiyel terimleri
495
(5)
%
G2 mr gr cos % 4 4
% s

%
%
m6 g r cos % 4 4 r6 cos % 6 6
% s
% s
%
m7 gr7 cos % 7 7
% s
alan motorlara ait veriler Tablo 2de

verilmektedir. Bu deerler [20] motor retici
firma katalogundan al!nm!;t!r.

5.1.
GAnn
Uygulanmas

PID
Hibrid sistemin hareket denetimi Kekil 3te

gsterilmi;tir. Burada yukar!da tan!mlanan
sistem matematiine GA kullan!larak PID
bulunmas! eklenmektedir. Algoritman!n ara
kutusuna
uygulanmas!
anlat!lmaktad!r.
Matlab uygulamas!nda, her kromozom
genlere sahip ve Kromozom=[Kp Kd Ki]
olarak tan!mlanmaktad!r. Buradaki 3 eleman
denetleyiciye ait oransal, trevsel ve entegral
kazanlar! temsil etmektedir. Seim stratejisi
olarak Rulet tekerlei, yine kullan!c!
taraf!ndan en alt ve en st s!n!rlar seilmi;tir.
Kromozom uygunluu ise hata kriteri ile test
edilmi;tir. nce sistemde f!ras!z ve sabit
m!knat!sl! DA servo motorlar tek olarak
lineer bir yk alt!nda basamak giri; ile test
edilmi;,
ilgili
transfer
fonksiyonlar!
tretilmi;tir. Populasyon bykl 80
olarak al!nm!;, durdurma kriteri 240 ku;ak
olarak
uygulanm!;,
ve
dng
sonland!r!lm!;t!r. al!;mada kullan!lan GA
parametreleri Tablo 3te verilmektedir. GA
uygulamas!nda en iyi deerler motorlara ait
ayn! transfer fonksiyonu kullan!larak
defalarca denenmi;tir.
olarak verilmektedir.
Motor ile uzuv 5 aras!ndaki ili;ki s=(2/P)r.
ile gsterilir. Bylece sistemi matematik
olarak tan!mlayan denklemler (3), (4) ve (5)
olarak gsterilmektedir. E;itlik (3) motorlara
ait elektriksel verilerin uygulanmas! ile
dei;tirilmi;, PID denetleyici kullan!m!na
uygun hale getirilmi;tir. Say!sal benzetim
uygulamalar!nda (3),(4) ve (5) nolu ifadeler
mekanizman!n ve motorlar!n dinamiini
gstermekte olup, lineer olmayan bir
karakterdedir. Say!sal sonular blmnde
zmler sistem cevab! olarak her giri; iin
ayr! olarak sunulmaktad!r.
5. SAYISAL SONULAR
Say!sal zmlerde kullan!lan yedi uzuv
mekanizmas!n!n uzuv boylar!, a!rl!k
merkezine olan uzakl!klar, uzuv ktle ve
ataletleri Tablo 1de gsterilmi;tir. Ayr!ca
benzetimde kullan!lan ve gerek sistemde yer
Tablo 1. Yedi Uzuv Mekanizma Parametreleri
a1= 375 mm
a5=375 mm
r2=19 mm
r7= 45 mm
m2=3.9 kg
m7=25.186 kg
j2=12300 kg.mm2
j7=131500 kg.mm2
a2=102 mm
a6=375 mm
r3= 218 mm
a3=375 mm
a7=120 mm
r4= -145 mm
a4=167 mm
m3=1.385 kg
mr= 0.425 kg
j3=24900 kg.mm2
jr=263 kg.mm2
m4=13.295 kg
m6=1.1 kg
j4=34300 kg.mm2
jg=15000 kg.mm2
j6=18700 kg.mm2
P=1 mm
r6=178 mm
Tablo 2. Frasz ve sabit mknatsl servo motor parametreleri

Motor tipi
Motor ataleti
Motor tork sabiti
Motor voltaj sabiti
Sar!m endktans!
Sar!m direnci
Denetleyiciye
F!ras!z DA servo motor

Jm1=6.8x10-4 kg.m2
Kt1=0.76 Nm/A
Ke1=90 V/krpm
L1=5.8 mH
Sabit m!knat!sl! DC servo motor

Jm2=1.3x10-3 kg.m2
Kt2=0.63 Nm/A
Ke2=38 V/krpm
L2=1.1 mH
R1= 0.8
R2=0.45
496
1. Giri
PID
Denetleyici
F!ras!z DA servo
motor+redktr
Enkoder
2.Giri
Sabit m!knat!sl!
DA servo motor
PID
Denetleyici
Enkoder
Kekil 3. Sistem Denetim Diagram!
Tablo 3. GA Parametreleri
aprazlama
olas l
Mutasyon
olas l
Durdurma
kriteri
Populasyon
bykl
F ras z DA
servo motor
0.1
Sabit m knat sl
DA servo motor
0.1
0.01
0.01
240
240
80
80
(a) F!ras!z DA servo motor
rnek olarak Kekil 4te GA tabanl!

hesaplanan
PID
parametreleri
gsterilmektedir. Sistem farkl! olarak
al!;t!r!lm!;, her defas!nda benzer deerlere
yak!nsama gstermi;tir. Bylece ;ekilde her
iki motor iin farkl! al!;t!rmalar sonucunda
benzer en iyi deerlere yak!nsanm!;t!r.
E;itlik (4) ve (5) her eksen iin, M11 ve N11
olarak gsterilmi;, mekanizman!n deerleri
kullan!larak hesaplanm!;t!r. Kekil 4.(a) ve
4.(b) Kp, Kd ve Ki deerlerinin da!l!m!n!n
benzer olduu grlmektedir. Burada
gstermek amac!yla 10 deer iin PID
deerleri gsterilmi;tir. Her deer seti iin
tatmin edici sistem yan!tlar! al!nm!;t!r.
(b) Sabit m!knat!sl! DA servo motor
Kekil 4. PID denetleyici kazanlar!/ 10 farkl!

deneme
497
Matlab kodlar! [22] verilmemi;tir. nce

sistemin motor ile birlikte transfer
fonksiyonu tretilmi;, Matlabda PID kazan
deerleri GA ile bulunmu;, haz!rlanan
matematik modele ait benzetim program!nda
denenmi;tir. Kekil 5 (a), (b) ve (c) s!ras!yla
sistemin referans, PID yan!t! ve GA-PID
tabanl! yan!t!n! gstermektedir. Buna gre
f!ras!z DA servo motor iin denemeler
sonucunda IAE hata kriteri kullan!lm!;,
denetleyici deerleri Kp1=99.76, Kd1=1.98
and Ki1=95.49 olarak bulunmu;tur. Benzer
olarak, sabit m!knat!sl! DA servo motor iin
denemeler sonucunda ISE hata kriteri
uygunluk gstermi; ve deerler Kp2=94.77,
Kd2=0.11 and Ki2=88.95 olarak al!nm!;t!r.
Her iki motorda istenilen hareketi takip
edebilmektedir.
5.2. GA tabanl PID Sonular
250
760
200
740
Thetas (rad)-Giri 2
Theta2m (rad)-Giri 1
ncelikle sistemin her iki giri;ine birim

basamak fonksiyonu uygulanarak istenilen
zaman yan!t! gzlemlenmi;tir. Burada
z!plamas!z ve h!zl! oturma zaman! olacak
;ekilde ayarlanm!;t!r. Tablo 1 ve Tablo 2 de
verilen mekanik sistem ve motorlara ait
veriler say!sal deerleri ile matematik modele
uygulanm!;t!r. Uygulamada 1. giri;e kar;!l!k
gelen f!ras!z DA servo motor 600
devir/dakika dnmekte olup, 1/20 olarak
azalt!lmaktad!r.
Sistemde
2.
giri;
ayarlanabilir krank ile bir vida mekanizmas!
ile salanmaktad!r. rnek hareket 3 saniyede
tamamlanmaktad!r. Sistemde rnek olarak
kullan!lan hareket profili hareket tasar!m!
yap!larak [21] al!nm!;t!r. Burada kullan!lan
__
150
100
50
720
700
680
660
640
0
0
Zam an (s)
Zam an(s)
(a) F!ras!z DA servo motor
(b) Sabit m!knat!sl! DA servo motor
Th7 (Hibrid k-rad)
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0
0,5
1,5
2,5
Zaman (s)
( c) Hibrid sistem !kt!s!
( Ref ___ PID _____ GA-PID -----)

Kekil 5. GA tabanl! benzetim sonular!
498
Control System based on genetic algorithms,

Pr. of the 12th IEEE Symposium on
Intelligent Control, (1997), p.125-130.
[9] Z.M. Al-Hamouz, H.N. Al-Duwaish, A
New Variable Structure DC Motor Controller
Using Genetic Algorithms, (1998), p. 16691674.
[10] I. Griffin, On-line PID controller tuning
using Genetic algorithms, M.Eng in
Electronic systems, 22.08.2003.
[11] S. Bin Mohamed
brahim, The PID
controller design using genetic algorithm,
University of Southern Queensland, October
2005.
[12] C. Xia, P. Guo, T. Shi, M.Wang, Speed
control of brushless dc motor using genetic
algorithm based fuzzy controller, Pr. Of the
2004 Int. Conf. on Int. Mechatronics and
Automation, 2004-IEEE, p. 460-464.
[13] . Gndodu, Optimal Tuning of PID
controller gains using Genetic Algorithms,
Pamukkale
University,
Journal
of
Engineering Sciences, Vol.11, No.1, 2005,
p.131-135.
[14] A Bag!s, Determination of the PID
controller parameters by modified genetic
algorithm for improved performance, J. of
Information Science and Engineering 23
(2007), p.1469-1480.
[15] S. Al, PID Controller Tuning with
GAs:Position control of planar mechanisms,
Y.Lisans Tezi, Gaziantep niversitesi,
Makina Mh. Blm, Ocak 2009..
[16]
G.G.Emel,
.Ta;k!n,
Genetik
Algoritmalar ve Uygulama Alanlar!, Uluda
niversitesi, IIBF Dergisi, Cilt XXI, Say! 1,
s.129-152,2002
[17] D.A Coley, An Introduction to genetic
algorithms for scientists and engineers,
World Scientific Publishing, 2005.
[18]
O.
Yakut,
Yap!lar!n
Sismik
zolasyonunda ileri denetim algoritmalar!n!n

uygulanmas!, F!rat niversitesi, Makina
Mh. Blm, FBE Doktora Tezi, Eyll
2007.
[19] R.C.Dorf, R.H.Bishop,Modern Control
Systems,Tenth edition, Prentice Hall, 2005.
[20] Electro-Craft, Robbins and Myers, DC
motors, Speed controls, Servo systems
[21] A Kirecci, M. Gilmartin, Trajectory
Planning for Robotic Manipulators, 6th Int.
Machine Design and Pr. Conference, METUTURKEY, 1994.
[22] MATLAB Users Guide, The
Mathworks.
6. SONULAR
Bu al!;mada genetik algoritma ile hybrid bir
eyleyicinin en iyide denetimi incelenmi;tir.
GA tabanl! PID denetleyici sonucunda
sistemin hareket denetiminde bulunan
sonular
sunulmu;tur.
Sistem
matemematiinde lineer olmayan terimler
hakimdir. GA uzun hesaplama sresine
sahiptir, ancak Matlab GA ara kutusu ile
tan!mlanan
problem
k!sa
zamanda
zmlenebilmektedir. al!;ma evrim d!;!
olarak gerekle;tirilmekte, ayn! zamanda iki
farkl!
motorun
denetimini
birlikte
salayabilmektedir. Burada GA tabanl!
denetleyicilerin
herhangi
bir
sisteme
kolayl!kla
uyarlanabildii
gsterilmektektedir.
Deneysel
olarak
sunular!n al!nmas!na al!;!lacaktr. Sisteme
ait deney dzenei al!;!r durumda deildir.
7. KAYNAKA
[1] L.C.Tokuz, J.R.Jones, Programmable
modulation of motion using hybrid
machines, EUROTECH DIRECT 91,
IMechE, Conference paper-C414/071.
[2] J.D. Greenough, W.K.Bradshaw,
M.J.Gilmartin,
S.S.Douglas,
J.R.Jones,
Design of hybrid machines, Proceedings of
9th World Congress on the theory of
machines and mechanisms, pp.2501-2505,
1995.
[3] A. Kirecci, L.C.Dlger, A study on
hybrid actuator, Mechanism and Machine
Theory, 35 (2000), p.1141-1149.
[4] A. Kirecci, L.C.Dlger, Motion design
and implementation for a hybrid drive
system, Proc. Instn. Mech. Engrs, Vol.217,
Part I: J. Sys. and C.Eng.,(2003), p.299-302.
[5]
L.C.Dlger,
A.
Kirecci,
M.
Topalbekirolu, Modeling and simulation of
a hybrid actuator, Mechanism and Machine
Theory 38, 2003, p. 395-407.
[6] K.M.Man, K.S.Tang, S. Kwong, Genetic
Algorithms: Concepts and Applications,
IEEE Transactions on Industrial Electronics,
Vol. 43, No:5,1996, p.519-533.
[7] Q. Wang, P. Spronck, R. Tracht, An
Overview of Genetic algorithms applied to
control engineering problems, Pr. Of 2nd
Int. Conf on Machine Learning and
Cybernetics-IEEE, Nov. 2003, p.1651-1656.
[8] R.A. Krohling, H. Jaschek, J.P.Roy,
Designing PI/PID Controllers for a Motion
499
500

!"#!$"#% &# &#' ()*)&+,&- ++'

%(/*(1&(/(0('(.8//$1,/$%/(10(.$7521.
%5&+$=7$6$5,0,9(8<*8/$0$6,

(2" V]1""$E% 0>#"$E]]

]
! &"/4' "(# V^
E'#" ,$"#% &# &#
!#"
4.3624+4KIÊ
]]
E'#" ,$"#% &# &#),/!42 &# 52#),3624+4
5&8! &"<+52> 8>" , 5 52> 8>" , 5

g=(7

*(2)"5F !& "2 #"5 . ! 5 *#2 "* 2> "#".&&&!"+2"5)+&)")(,*#2 < !
*#,29+4' #"5 ;2)=*#2 "+ !"#!*#<#.'&2"+)=% (,)2+)=)1#.',29+
5)+ +2) #2 &442+ ! 5# 4!& ! ;6'4"424!24 "!2# 11 !+ >64"4 2+
#=2 +2 #"5 !22")2+!5)D=))". ! 2 #+6 &#M'"!)&N2+*22* 2> 5 !#
>64"+ ( "!! 2 #& !)')26 &#2+*22;2)=)2+)=)E64"44+2 =#+#% #=2 "+ &##;#"
*# (')2)+ .')2"+)=) 3 2> 2 #" 2)"" >64"42 # +5 " >64"4 !"2R#&# #2
")+2"! * 2> 4' #"5 &" ! &"2*#2+ ! 5# 1#.')" *#(+ #! (>2+25
#=2 %#"#)+!+<)(2(')2)+Q: %##+5)=)+' "2#'#O5 !2 " !> " 2+;2)")2+
(>2+2)"5 !22")2+&) 5 &2"+)=) : %#+ 5)=) #+' "2#'#"5 ;<)! 44
,#+#'&("% ,(#"# 2)M- N*#2#! !22")2+)=)

$QDKWDU6|]FNOHUE64"4=2 + 3#(+ #!

!"#!1#.': %##+5)=)#+'"2#'#

'(6,*1$1'$33/,&$7,212)$0(&+$7521,&'(9,&(
)25'2&80(17(;$0,1$7,21
$%675$&7

" &#' F"&2#"B &+ <."#<5 %#< , ",29+#&5 &#>" 5"5*#2
,%#5 <+,2 92 B#*#2#("9#" ,&##"#">95<+ ". ,29+#&5#% "*(& ,,
+& .#>. &2#" 11 <2 <+ #& #" > 5 , 9+ #+>#"> D22+#"#" #&
&5# 5*(2%#2 -ZM2">+ 5#+"5&.N2+*&"5#"9 5MDN2+*& &9@ #&
, , 5, 9+#+> #" >#""5,< &&#">1, 5#+> &95<+ "& < #"2(
5#&#">#&. 5*(#2#'#">+5 "#+>#"> <."2>("59#"25 <#&#"". 5<+ "#&. "
, & " 5/*#+ #<,,2#<#"&Q99-2#" &#>" "2(&#&O#&#"<25 5#". &9@ [#.
.#& " @ <+*#"#" . 5 %#< #& , & " 5 2& #" & 9 Q&#>" % #9#<#"O MZN
,,2#<#"& 99 2#" &#>" % #9#<#" #& , 9+ 5 *( &#"> #<2 @+ ,#+#'#" 2 @!&M- N,,<.

.H\ZRUGVD+> < &&#">3#+ #<&
<."#< %#< 992#" &#>" % #9#<#"

5 " 2 "+ &# )=)! !("!2)")" (6" %

;)2)")"5 #=##2+ &##2 * 2> #"< 2 + 2 #
(,)2*#2+ ! 5#
5(&("
" R#
&, !+
+#2("2<
!#2+
*4(4!244"5 !# 5( 52>2) #2 +
; !#5 #"5 " +#2("2< 5 9 !4;4! 52>
*("5 2" )=)"2) #; + ! 5#
, !+"
!4;4!
9 !"&2)"5
2 !+"( #! 52>2 52> !! #
*4(4! 9 !"&25 #& " <#! !! #
*5
3# * 2> "#" ; =#2# " 5 "2 5 " 52()
#"< 2 "+ &# > ! *#2# 3 2> #"< 2 + 5
6" +2# 2" * 2> "#" #R#"2 5+"
*'+5"#& "#2 "*#2>#2 2=+!)?' 2
&2"+)= 2 "&2 !+ 2 2 !"#! %
5#R#2
!"2R#2
*
+;2
!22")2+!5) /!2) )=)! !("!2)S
DZ2' )=)!2"5)+% )=)!+#!)")"

501
'D'OJHUYH'OJHU8076
>6'2 +2 "+ ! 5#

2 !+"( #!
52>2 52> *(2) % 9 !"&2) *2
O5 >6& #2+#=# GH "&" >6'4"4"
2>)2(*#25## 52> *(2) -KJ "+
&)")2)"5 ( 2) * *" >64" " *"
5 "#2# 3 25!; !4;4! *# 2) !=)
> 2# 3 2> #"< 2 + 5 7O2 5 "
O2 !5 9#'#!& 2 !#+(&2 % <#.'
*"2) *#;! !"#! !22")2+)=) GH
#+(&2 % 9#'#!& 2 !) % +4 !! ,
"2#'2 #"5 +2! ' 5 2& * 2> 5
*'2+2 2=+!5) /9;)2)!2
>64"4"4")=)!=)5(2)9#2+% ,2!2
4' #"5 &,##"5 . ! .2#"5 *2""
>64" " % ( >64"+ ( " 2 !+"( #!
52>2)" % ( 5(&("2)" * (4' (2
;,+&) > !# "&" >6'4 2 !#!
52>2) &, !+"" (2")' Q)=)!
)=)"2)"O 5(2)5) F Z D )=)"2)"
999#2+% ,2!2)5(2)5)356
)=)"5" D % Z 6' 2 *# ( &.#,#
E642 *#2 "5(&("2)"M
%#5 -+#2#
+#!"N M( !)+)')-K +#2# +#!" N
5)=)"5 >6'2 >642+ &# +4+!4" 2+("
5(&("2 %5) 0 #!# )=)" 5 * 2>
#"< 2 + 5 !22")2+!5) GI H +
% 2 "&2 * +;2 * 2> #"< 2 + 5
!22")2" #!# (2) ;) 3 2> 5 6" +2#
2" )=))" ("&)+&)")" 5 " 2 "+ &#5#
D=)! #,# ;)&) % (6"4"4" 5 " 2 "+ &#
> ! *#2# "; * 2> "#" #"< 2 "+ &#
*#2#+& 2 *# #=2 +5# % !"2R#!
> 2#=+ 2 #" &#& + ;2)=+&)" ("&))2+&)
5 " 52 (>2+5) 2""
(5)"2+")"(")&)2)""#+> 4' #"5
9!2) ("&)+2) !#, + ! > !#
36(2 < * 2> 4' #"5 > 2 ")=)+")" !#&#
!22")<)(9!2)*#2>#2 &"
/!42 &# 52# ), "*#2#+ 2)"5"

* 2> 2 #"
#"< 2 "+ &#
4' #"
*#2>#2 "5##2+ ;2)=+2) (,)2+)=) #"
E'#" , $"#% &# &# 3#2>#&(
4. 362
E6 %2# 2 +"25" % "54&#
4.
3624+4"5 !# 2 +"25" 2>#+ %
(')2)+ !"&"5 *#2># 5 & # 2)"+)=)
3+;2* 2> #"< 2 + 5 !22")2"#<#
<#.'2 #"< 2 "+#= ( "# &)+5 4' #"
!2 "+ &# 54=4"42 " 5 #=#!2#!2 !
% #2+#= 5. ((>)" !22")+ #;#" #+'
"2#'# !2 "+#=# +' 52+5
!22"*#2+ ! #;#" - 2!
52"5))2";<)!&44,#+#'&("%
,( #"# 2) *")"5" > 2 " *#
(6" + & ;#2+#= (')2)+5 + +#!& 2
; 2! !22")2+)=) 3 6' 22##"
!2 "+ &# <#.')" !22")2*#2#2##"# 5.
> "#= *# *" ((+)= % *#(+ #!
(>2+ 2")!'"5)+)=) 2>#+")"
(>2"+&)" 5 2&2&) +' % #
*")"5" 5 & ! 2)"+)=) +;
2# 45 *2"" ;2)=+22 ! *#
*"
2=2*#2+ &#5#
:2)=+
&"<"5 25 5#2 " (>2+ 6" !2 #
* 2> 2 4' #"5 &"2+=

%<20(75.8<*8/$0$/$5,

3#(+ #! !#=#"#" 9#'#!& 2 % 5%")=&2
6' 22#!2 #" >6 ")2"+&)") #; " *#
*#2#+ 52)5) 3#2># !"2R#&#"5 *# (#"
!#=#& 2 !! #&#!2 #"#" 62;42 ! "2#'
5#2+ &#" 5(")3#(+ #!Q*#(O(=+
%
Q+ #!O
62;4+
&6'<4!2 #"5 "
4 #2+#=# #=#"#" 9#'#!& 2 6' 22#!2 #
,+! #'# ##& & & #" % 2 > + #&#S
5%")=&2 6' 22#!2 # #& 2 (')&) #+' %
(44(4= 2! 2)"*#2+ ! 5# 3#(+ #!
*#;!2"59!2)(>2+22!=)+)'
;)!+!5)(>2+2> " 25 ),.!!
% (&2*"!% 9#""&#=2 +2 #>6;+ "
5 " #+#>6& 2% & &#2 (,)2"#2 #=#+2
% >##= 5 " #+2 #"5 >642+ ! 5#
3#(+ #! #!# " +;2 !22")2+!5)S
")2+% 52+")2+*# (#"!#+
25" *2+!) 3# ( # 62;42 "
!! #&#! *#2>#2 #" ;! &()5 *# (2 #"
!()2) !! #&#!2 # #2 !=)2=)),
#& "#2 "#*2+!)2+#& 5.;!
*# (#"
Q!#+2##"
6'O
*#2>#2 #"
5 " 2 "+ &#5#G7H

3#(+ #! *#2># M3DN >4% "2# 5(2) *#
;!
&""
(")2"+&)"5

7DEOR2 !+"( #!52>2
)UHNDQV+] 'DOJD
.D\QDN
ER\XP
J-
-L-- u-)=)")
7
-
--- F-)=)")
7

-
-J--L
6 &#MZN

-7
E4")=))
-
---7
)')26 &#MDN

L
-
-
#!52>
L-
-
5(52>2)
:2)=+5 * 2> #"< 2 + 5 !22")2*#2 "

+ !"#! *# <#.' &)+) % (>2+&)
( 2+!5) :2)=+ 5#&#,2#"2 &) *#
*#2># 2)=% #=# > !#+ ! 5# 3 +;
52&"5 E'#" , $"#% &# &# ),

502
'D'OJHUYH'OJHU8076
!22")2+!5) 3#2># ; =#2 #" >6 9!2)

;6'4+ (6" +2 # + %< !2=)+25
(>2+2")6" +2#5#?' 22#!2 *#<#.'
!22")+) > !#(& . + " ! % +
54' (#"5 S ")2+ &)")92"5)+ *#2>#"#"
9#" 5#2+ &# >#*# * 2#2# +#!5 5
2++ ,()") 54=4"+ ! > !+ ! 5#
"<" ! &#" 2++ 54' (2 # >,
,2"*#2#S ' ! &#" 2+()= MaIO5" 'N
! &#" 2+()= Ma7 <#%)"5N (4!& !
! &#"2+()=MaK<#%)"5N% ;!(4!& !
! &#" 2+()= Ma <#%)"5N 36(2 *#
&#& +5 % # 2+ % #=2 + % # >6& #+#
% ! % + + %< 36(2 < *#
*#(+ #! &#& +#" &)+)") 4; 9!6
*2(*#2##'S 52! % # *")")"
*4(4!244% !22")2*#2#2#!39!62 2
; &)")25 ;2)=)25))"5 #& *#(+ #!
&#& +#" !+=)!2)) 3#(+ #!
(>2+2 *') ; % & 2 5+2 %
!#=#& 2 5 #=#!2#!2 " 5 "#(2 &2 a
(+>6& + '2 G7-LH

3 2"5 ;2)=)2)! " ;! .&&& *# = !#25
*#2>#>4% "2##"#"&2"+&)> !+ ! 5#
3#(+ #! !"2R#2 5 !2)2)! + 2
!# 5# 2)"" *#2>#"#" '"2 2!
5 #= "&4 #; #&#"5 (")!2+&) + 25#
"<!#+'% 2(')&),&#!2R#!9!62
*2) 2! (") >4" #; #&#"5 5.#
5 #=#!2#! >6& *#2# 3') 6' 22#!2
,+! #'# >#*# &4 !2#2#! =)5))"5"
!2)2)!+ %<3# (#"(=+)*("<
!#5 #=+ '3 !"2R#2 #"& ;#+#"5
(>2"*#2#2#! *")" *!+! > !#
3#(+ #! 44"2 #" &)+) % &";
((>)" 2! !22")+) 5#&#,2#"2 &)
;2)=+2> !#+ ! 5#

%(/*(1&(/(0(&+$=,1,1
7$6$5,0,

3 2> #"< 2 + +<)(2 !22")2" #<#
<#.'2 + %< 3 <#.'2 #=2 %2 #
6' 22#!2 # *!)+)"5" #"< 2 "+#=# E " 2
2! !22")2" <#.'25 D % Z )=)!
!("!2)
,#!
9#2# 2
(4!& !
;6'4"424!24 11 !+ % <#.' #2
*#2#! !22")2" >64"4 #=2 + (4'
,>+2) <#.'2 #;#" &"5 6' 22#!2 #
#; + ! 5#3"26" !2!Z17
M/& / +"N GH %
GH
% #2 *#2+ ! 5# 0 #!# &#& +5 * 2>
>64"42 # 5#R#2 2! 2)"+)= 9!2) )=)!
!("!2) #2 #"< 2 "+ &# &2"+!5)
%< #<# <#.'25 )=)! !("!2) !

(6"24 % &*# 2! ( 2 =##2+#=#
3#+ #! "2+5 *#2># >##=# + %<
5 #25# ,)2" ;2)=+5 #& &#& +
+#! .2 > ##2+#= )=)! !("!2)
<#.')" 2 % 4& (4' (#" ( 2 =##2+#=#
2 *2")" . ! 2# 2+&) ( 2 =##2 "
* 2> "#" ++)")" "*#2+ &# 2")")
&2+!5) 2()&)(2 2 *2
*#2>#&(5"5 " 2 " *#2+ ! 5#3#2#"5##
4' Z % D <#.'2)")" #"&" &2))"
2" &!)"<2) *#2#"+ ! 5# ,)2"
&)+2 !22")<) * 2> (# ( 2 =#5#! "
&" #=2 + *# " !5 <#.') !
;+5" *44" #=2 +# *## *#2+ ! 5#
1#.'#;#".')2""(')2)+#2 F-*2&)
!+ % >64"4#=2 + ;2) ='+"2)
2! ;2)=))2*#2+ ! 5# ()< 5#
<#.'25"9!2)% #2!2! !*#(+ #!
#=2 + 2" ; %#+ 5)=) #+' "2#'#
(,)2*#2+ ! 5# 3 =)5 "2)2"
(4' (')2)+5 #; #2 " *# +6"4 #2
> ; !2 =##2+ ! 5# :2)=+5 #+'
"2#'# #2 #2>#2# +#" 5#<# % > ; 2#2##
!*2 5#2 "&";22)"+)=)GH

"2" &)+5 #& * 2> #"< 2 +
,29+ 5)+ +2) !22")2!
+#' .2 > ##2+#= )=)! !("!2)
(')2)+#2 (6"2 "5##2#,(>2+5; %#+
5)=)#+'"2#'# !2 "+#=# *(2)"5
F !& "2 #"5 . ! 5 *#2 " * 2> "#"
.&&& !"+2"5)+&)") (,*#2 < ! *#
,29+ &2"+)=) 4!& ! ;6'4"424
"!2# 5#R#2 3&2 9< 11 !+
>64"4 2+ #=2 +2 #"5 !& "#"5
!22")2+)=) D=))" . ! 2 # Z M'"
!)&N2+*22* 2> 5 !#>64"+ ( "
!! 2 #& D 2+*22 ;2)=)2+)=)
()< * 2#2# 2)! > ;#= &2(" M*"5
,&&N 9#2# 2 2 )=)! !("!2)")" &25))
!("!25" 9!2) 52> *(2)"5
+2 2=2! * 2> 4' #"5
#"< 2 + (,)2*#2+ &#&2"+)=)E64"4
4+2 =#+# % #=2 "+ &# #;#" (')2)+ D
C
2!52"5))2".')2"+)=)

,034'$UD\]<D]OP

D
C MD+> < &&#"> 9 C &#" 5
<+ "&N (4' (')2)+) 9)+)'5"
(')2+)= 2, #; ##"5 *2"" *=2">);
& ; " !2 # V !#2 O5 * 2##2+#=# 2&#!
+6"4 ;2)")" (")"5 >64"4 #=2 +

503
'D'OJHUYH'OJHU8076
* 2##2 " !)&)+ ! .')2"" ; %#+ 5)=)

#+' "2#'# % #2>#2# (6" +2 #"
(>2"+&)") &"+!5) (4'5 *#
()<) % ( !+ #2 2)"" >64"4"4"
#=2 "+ &# 4' #" > !2# 2" >64"4
& ; " !2 #+ %<

(>2+2) ; %#+5)=) #+' "2#'#

& ; " # % =4,. 2# * 2> #"< 2 + 5
!22")2<! 2" &#& +#" . ! 54'2 +#"#
% )=)! 5 " #+#"# 5 (,+! 4'
&2"+)=) 3 (')2)+ . + * 2>
#"< 2 + . + 5 #+' "2#'# #;#"
!22")2*#2+ ! 5#')2)+5QZO2!

MNE64"4& ; " !2 #
M*N!#& ; " !2 #
M<N/#2# & ; " !2 #
V !#2MNM*NM<ND
(')2)+)"5*2""& ; " !2 #"*&#>64"42 #

(4' % * 2> #"< 2 + ;2)=+&)"5 &"
.2
> 2 "
(')2)+
V !#2
O5
>6& #2+ ! 5# ')2)+ 5 (2) = GIH
5! ' ;2)=+&)"5 % #2+ ! 5#
35 L 5#(2> !& %5) 2 2
*2") #2 F- *2&)")" #& "#2 "
!5#"
>#+ &#
* 2> "#"
!"+2"5))2+&) #;#" !22")2+!5)
(") '+"5 &#& + " > 2"
!+ ")" ")2"+&) (#" 5#(2>
!&"5" (,)2*#2+ ! 5# 35 ()<
Q
`1O 2! !2 " " 5#(2> !& #2
QZO 5#( 52"5)5))+)' ; %#+ 5)=) #+'
"2#'#- !22")+)#2 + +#!& 2
2!(,)2+!5)

dHYULP'P]D$QDOL]L

E4"4+4'5 .2 " Q#+'O ")+2"+&)
*#;! +5 !#+2#! 52+ #;#"
!22")2+!5) +' 52+5 ; %#+
5)=) M99-2#" N % ; %#+ #;# M"-2#" N 2+!
4' #!# (6" + + %< GH : %#+ 5)=)
(6" +5 !) 4' #"5 !# % #"#" *#
()<) % ( !+ #2 2)"+&) > !#
356' 2*#<#.'> !(!: %#+
#;# (6" +5 #& 6' 2 *2 2 #+' 2+5
!22")2) :2)=+")" > " 2 *"5
!22")2*#2#2## ;)&)"5" ; %#+ 5)=) "2#'
+ +#!& 2 2! ;2)=)2+)=) +'
"2#'# ;2)=+&)")" 5 (2) = GIH
5! ' ;2)=+&)"5 % #2+#=# 3
!"5 (,)2" ;2)=+2)" #2>#2# 2"2)
=))2), ; %#+ 5)=) #+' "2#'#"5
(5)+<) 2*#2 < ! K !("! ;2)=+

504
'D'OJHUYH'OJHU8076
52
!#2 ( " *# ;! 9!6
*2"+!5) "<! ! &#" 2" aI 5"
54=4! (")2+ ") 2" *# *#(+ #!
&#& +#" ;2)=)) 54=4"42+ ! 5#GJ-LH
";2 * =+5 5 2! !*2
5#2+#=# : %#+ 5)=) #+' "2#'# #2 #2>#2#
(4' % *# 6" ! (>2+ V !#2 IO5
&"2+=
#"< 2 "+#=52+52&2&)E
#+' *") !22")2+)=) GH # 4
;2)=+2)" ,2 2 2! 2>#+
Q6' 22#!2# !2#O 4' #"5 5 " "+#=# 3"
>6 Q6' 22#!2# !2#O 2! I7 #+'
4' #"5 ;2)=)2+)= - (>2+&)
&"<"5 JL7a (")2+ ") (#"
Q#R#"2 #+'O 4' #"5 #& KIIa (")+
") *2"+= # 4 *#2>#2 #" >6

V !#2D
C(')2)+)% L5#(2>!&

1 1
1
R
R
1
R
M*N
M*N
MN

R
V !#2I: %#+5)=)#+'"2#'#
MN Z;!&% 6" !#+'

M*N+'")")2)!+ ! '2 #" >6 *624"+ &#

505

'D'OJHUYH'OJHU8076
2 #2 BL[ BL[O2)! Z 2+*2

% B7[2)!D2+*!22")2+)=)

E4" )=))") <#.' #; #&#" &" ! %
(2"*#2#+9&2222+=2
&2+!5) . 6"< 5 * 2##25## >#*#
3&2 !+ % .2*&9#2# ! 2 #%
9#2# 2 <#.')" 4' #" +"R) (,)2+)=)
1#.')" &)+) % +"R) &)&)"5
!22")<)")" .2)) % &2)! !=222) 6"
,2"5 2+= # 6" +2# *# .&&
#& )=)! !("!2)"5" " % #+2# = !#25
9(52"*#2+ !# 22")2" 6" !2 5
2 !22")2" )=)!2)" . ! 2# 2+&)
!22")<)( &" !2#! &2+!5) 1#.'2
" > 2" 1`` (')2+)= (4'
#=2 +2 #(,+!#;#"> !2#5#
&LKD]Q<DSP

&2""<#.'* =!)&)+5"2=+!5)S
F-#!# !& ",29+3&2 11(4!& !
;6'4"424
!+
/!2)
)=)!
!("!2)#=#& 2 3#2>#&( % <#.'
>6%5 &#5# 1#.')" " >6%5 &# IBI <+
2+#"(+ &#>+ ,9#25 " 4 #2+#=#
22")2" ,9#2 (,)&) <#.')" (,)&) #;#"
&2+2)! % 5)= >64"4=4 #;#"5 & #! *#
(,) 2=+= &)+5 #2! 2!
<#.')" I *(2 ;#'#+# (,)2+)= %
&"&)"5 +"R ++2"+)=) 1#.')"
5 (2) ;#'#+# % )=)! 5 (2) V !#2 7O5
&)&)(2 % #2+#=# F- *2&)")" <#.'
#; #&#"5 !# ;2)=+ 2") IBI <+O5#
1#.' #; #&#"5 L7 "+ % IL "+ 2#! Z

V !#21#.')"+5 2#% E " 2E64"4+4

506
'D'OJHUYH'OJHU8076

+

D
E4")=))
2 #
/#2

! #

ZD=)!
Z% D

D

F-*2

V !#271#.')"D=)! (2)
.2>+ >642+ ! 5# 3 2> 4' #"5 4;
9!2) #+> >64"+ ! 5# *"25" *##&#
;)2)>4")=))5# #Z)=)!!(")% &"
2!D9#2 % #2+#=#V !#2LO5 * 2>
4' #"5 &. <#2#! % !)')2 6 &# MDN
!22")+)>64"+ ! 5##R#"2* 2> WIX
#! " (,)2" &. <#2#! #2 WLX 2!
(')2+)=) ?" !2 #" &()&)") )+!
+4+!4"54 + % "! (2) * 2>
#"< 2 "#! "&4 !2#5 #= *#2#

48<*8/$0$g51(./(5

3 *624+5 *') *&# * 2> (>2+
6" !2 # % #2+#=# 3##"<# 6" ! 2!
>64"+ ' +4 !! , &# *# *"!"
4' #"5 >6& #2+#=# V !#2 J % * 5
>642 *#2#V !#2JMN5#R#"2*"!"M*N
5 #& Z )=)! 2)"5 >64"4+4 % #2+#=#
!#"<#2!V !#2KO5 .2#( 4' #"5 !#

MN
M*N
V !#2J &#MN#R#"2M*NZ2)"5

507
'D'OJHUYH'OJHU8076
MN#>#"2M*N ;)2)>4")=))M<NZ)=)!M5ND9#2
V !#2K02>+ &#
MN +23 2>
M*N!2=)!D
M<ND
V !#2LMNM*NM<N3 2> . <#2##% D(5)"2"+

6218d/$5
*(2)"5 F !& "2 #"5 . !

5 *#2 " * 2> "#" .&&& !"+2"5)+&)")
(,*#2 < ! *# + !"#! ,29+
&2"+)=% (,)2+)=)3,29+5)+
+2)#2 &442+ ! % (4!& !;6'4"424
"!2# 5#R#2 11 !+ >64"4 2+
#=2 +2 #"5 !& "#"5 !22")2+!5)
D=))". ! 2 #+6 &#M'"!)&N
2+*22
* 2> 5 !#
>64"+ ( "
!! 2 #& !)')2 6 &# 2+*22
;2)=)2<!) E64"4 4+2 =#+# %
#=2 "+ &# #;#" (')2)+ .')2"+)=)
36(2 < =4,. 2#* 2> 2 #"2)"">64"42 #
+5 ">64"4 !"2R#&##2 ")+2"<!
=4,. 2# * 2> 4' #"5 &" !
&"2*#2 < !# (") '+"5 <#.')"
(4' (')2)+)" ; %#+ 5)=) #+' "2#'#
!2 "+#=# : %#+ 5)=) #+' "2#'# 2&2
&) #+' % #2 # !22")2! (,)2+)=
;2)=+5 Q6' 22#!2# !2#O 4' #"5 2)""
&";2 #5 2 "+#=# ()< &)+ !
2!,+!#'# #"% (4'")2+#;#"
!+ % 5(<2 !2 " ! ;!2
*#(+ #! % #2 #" 25 5#2 *#2+ &# #2 #(

56"4!;2)=+2&)"5. 5 92 "+ ! 5#
7HHNNU
3 ;2)=+ E'#" , $"#% &# &# R
=)+ 3##+# M3 3N 9)"5"
/J "+2) =)+ R &# 2!

5 & !2 "+#=# & ! " 644 3 3
3##+#" = !!4 5 #'
.$<1$.d$
GH E< 2SWLN 424 ##+ Z!9)
()"2)I
GH 0#2" Q6FLHQWLILF ([DPLQDWLRQ RI
4XHVWLRQHG'RFXPHQWVO11 &&
GIHQ,#!?2;+
52)O&"*2 !"#!
$"#% &#
*&)L
GH 0 <. 2SWLFV 55#&"-[ &2 ( I5
5##"L
G7H "#2 !"# 0"> &&
[(+" Y Q3#+ #<&P E"5
1.22"> O 3URFHHGLQJV RI ,QW &RQI 2Q
3DWWHUQ 5HFRJQLWLRQ 1+*##5> -
>&

508
'D'OJHUYH'OJHU8076
GH=
(2"42> 1""W99#" #>" Z #9#<#" @#. -
2>#.+X QG ,QWHUQDWLRQDO 6\PSRVLXP
RQ &RPSXWHU DQG ,QIRUPDWLRQ 6FLHQFHV
% +* K-K9DB,2
GJH"&.! %#<. #< #.#

.+ ! Z E%#2%

Q#+2#" 9 3#+ #< D"9+#"P .
@ E " #" 9 3#+ #< (& +&O ,QW
:RUNVKRS RQ %LRPHWULF 7HFKQRORJLHV %7
"#% &#(912>(- 2* 1"5
,,-
GH &
(2" 42> 1 &#>"
"5 #+,2 + "#" 9 A &#" 5
5<+ " 5 %#< "5 " +#< &#>"
% #9#<#"2*BWK6XPPHU6FKRROIRU
$GYDQFHG 6WXGLHV RQ %LRPHWULFV IRU 6HFXUH
$XWKHQWLFDWLRQ1HZWHFKQRORJLHVIRU6HFXULW\
DQG 3ULYDF\ Y" b I L 2>.
D2(
GKH @"

[5@5
Y
Q3#+ #<&P <."#<2 #+ O $UP\
%LRPHWULF $SSOLFDWLRQV ,GHQWLI\LQJ DQG
$GGUHVVLQJ
6RFLRFXOWXUDO
&RQFHUQV
5$1'05 "
"#< 1 P

GLH25 ! Y .+ ! Z .#22#,&
!. % E > & [ "&.! %#<.
QD+> "2(&#& "5 " <>"##" #"
3#+ #< <."2># &O 3U ,QW &RQI 2Q
WKH %LRPHWULFV )UDXG 3UHYHQWLRQ
(QFKDQFHG 6HUYLFH & Z >& %5
K,,K-LJ
GIH =
Q &#>" "5 D+,2 + "#"
9 3#+ #< <>"##" &#"> 99-#"
#>" "2(&#&O E'#" , $"#% &# &#
!#"
4.*62! '#&)+L
GH
/ Y3 2"& 1
%# &
Q992#" > + #<,+ &9+#<
&#>" % #9#<#" &#"> 9#B 5,#"
#.+ #<O ,((( 7U 2Q 3DWWHUQ $QDO\VLV
DQG 0DFKLQH ,QWHOOLJHQFH Z2K J
,,I-K7
GH@@@9& 9 +"<+

GH/ "&#<F-D+>#">, <+
9 C &#" 5 <+ " B, &O
.,P^^@@@+&+<&(& +"2^9 "&#<

509
510

EKLEM BO3LU@U ve UZUV ESNEKL@NN MEKANZMALARIN

KNEMAT@NE ve DNAM@NE ETKS
Seluk ERKAYA ve brahim UZMAY
Erciyes niversitesi, Mhendislik Fakltesi, Makine Mhendislii Blm,
Kayseri -Trkiye
serkaya@erciyes.edu.tr, iuzmay@erciyes.edu.tr
ZET
Bu al=mada, eklem bo=luklu drt-ubuk mekanizmasnn kinematik ve dinamik analizi
gerekle=tirilmi= ve mekanizmann ana yataklarnda, eklem bo=luundan kaynaklanan titre=imler
ara=trlm=tr. Uzuv esnekliinin; mekanizmada olu=an darbe kuvvetlerini snmlemesi ve bunun
neticesinde yatak titre=imlerine etkisi, ADAMS program zerinde analiz edilmi=tir. al=ma
esnasnda; eklem blgesinde 1 mmlik yapay bo=luklar olu=turulmu= ve deerlendirmeler iin
mekanizmann rejim hali dikkate alnm=tr. nceleme neticesinde mekanizmann ivme ve kuvvet
deerlerinde anlk sapmalar elde edilmi=tir. Uzuv esnekliinin; mekanizmann eklem blgesindeki
bo=luklardan kaynaklanan anlk u deerleri snmlemede nemli bir etken olduu belirlenmi=tir.
Anahtar Szckler: Eklem bo=luu, yatak titre=imleri, ADAMS simlasyonu, temas kuvveti,
esnek uzuvlu mekanizma
EFFECTS OF JOINT CLEARANCE and LINK FLEXIBLITY on KINEMATICS and
DYNAMICS of MECHANISM
ABSTRACT
In this study, kinematics and dynamics of a four-bar mechanism has been implemented. Effects of
joint clearance on mechanism vibration have also been investigated. By using ADAMS software,
the suspension effect of link flexibility on contact forces and bearing vibrations have been
analyzed. Artificial clearances with 1 mm at related joints have been constituted, and the stationary
running condition has been considered for the related evaluations. The results obtained show that
there are some peaks on accelerations and forces of mechanism. The link flexibility has a crucial
role at the suspension of these peaks.
Keywords: Joint clearance, bearing vibrations, ADAMS simulation, contact force, flexible
mechanism
1. Giri=
Eklem blgesindeki toleranslarn, ngrlen
deerleri a=mas durumunda ortaya kan ve
nemli bir eklem karakteristii olan eklem
bo=luklar,
mekanizmalarn
dinamik
kararllklar ve performanslar zerinde
nemli bir etkiye sahiptir. Eklem bo=luu;
basit eleman iftlerinin, potansiyel olarak
yksek eleman iftlerine dn=mesine sebep
olmaktadr. Bu; basit eleman iftlerindeki
yzey temasnn, izgi veya noktasal temasa
dn=mesi ile gerekle=mektedir. Bunun
neticesinde olu=an muhtemel darbe kuvvetleri,
sistemin grlt ve titre=im deerlerinin
511
artmasna, sistemin kararllnn bozulmasna

ve makine paralarnn al=ma mrlerinin
azalmasna sebep olmaktadr. Bu konuda
yaplan al=malarn belirli ksmlar a=ada
sunulmu=tur.
Khemili ve Romdhane [1] eklem bo=luklu ve
esnek uzuvlu krank-biyel mekanizmasnn
dinamik karakteristiini, simlasyon ve
deneysel olarak incelemi=tir. Simlasyon,
ADAMS programnda gerekle=tirilmi=tir.
Analiz iin bo=luklu eklem blgesindeki
temas-darbe tanmnda, Hertz temas modeli
dikkate alnm=tr. Bo=luklu dner ekleme
sahip mekanizmalarn dinamik cevaplar,
Erkaya ve Uzmay, UMTS2009
Schwab ve al=ma grubu tarafndan

incelenmi=tir [2]. Mekanizma uzuvlar rijit ve
elastik olarak modellenmi=, eklem blgesinde
mil ile yatak arasnda gerekle=en srekli
temas ve darbe modellerinin kar=la=trmas
yaplm=tr. Shiau ve al=ma grubu [3], eklem
blgesindeki bo=luk, srtnme ve esnekliin
dikkate alnd 3-PRS paralel mekanizmann
dinamik analizini gerekle=tirmi=tir. Sistemin
hareket denkleminin tretilmesi iin Newton
kanunlarndan, nonlineer denklemin zm
iin
ise
Runge-Kutta
metodundan
yararlanlm=tr. Sonular; sistemin doal
modlarnn
ve
frekanslarnn,
eklem
blgesindeki srtnme, esneklik ve zellikle
bo=luk deerinden nemli oranda etkilendiini
gstermi=tir. Chunmei ve al=ma grubu [4],
elastik uzuvlu ve eklem bo=luklu drt-ubuk
mekanizmasnn dinamiini irdelemi=tir.
Dinamik denklemlerin tretilmesinde Newton
kanunu, elastik uzuvdaki deformasyon
miktarnn
belirlenmesinde
ise
sonlu
elemanlar metodu kullanlm=, eklem bo=luu
ve uzuv esnekliinin mekanizmann dinamii
zerindeki etkileri e=zamanl olarak analiz
edilmi=tir. Flores [5], bo=luklu dner
eklemlerdeki a=nma miktarnn belirlenmesi
iin bir yntem geli=tirmi=tir. Bu erevede
basit bir model sunulmu= ve tanmlanan temas
kuvvetleri, srekli temas modeli kapsamnda
deerlendirilmi=tir.
Eklem
blgesindeki
srtnme etkisi sunulmu= ve temas
blgesindeki basn dalmn belirlemek iin
temas-darbe
kuvvetleri
kullanlm=tr.
nerilen yntemin geerlilii ise, iletimizleyici ekleminde bo=luk bulunan drt-ubuk
mekanizmasnn nmerik simlasyonuyla
gerekle=tirilmi=tir. Sonuta; a=nma olaynn,
eklem blgesinde niform olarak dalm
gstermedii tespit edilmi=tir. Erkaya ve
Uzmay [6-8], bir ve iki ekleminde bo=luk
bulunan, rijit uzuvlu drt-ubuk ve krankbiyel
mekanizmalarnn
kinematiini
incelemi=tir. Mekanizmalarn iletim as ve
yrngesi zerinde eklem bo=luunda
kaynaklanan sapmalarn azaltlmas iin
genetik algoritma teknii ile tasarm
parametrelerinin
optimum
deerlerinin
ayarlanmas salanm=tr.
al=ma kapsamnda; eklem bo=luunun,
esnek
ve
rijit
uzuvlu
drt-ubuk
mekanizmasnn kinematik ve dinamik
deerleri ile zellikle mekanizmann ana
yataklarndaki titre=im karakteristii zerine
512
etkileri incelenmi=tir. Model mekanizmann

simlasyonu, ADAMS program zerinde
gerekle=tirilmi=tir. Sonu olarak; eklem
bo=luundan kaynaklanan olumsuzluklarn
rijit ve esnek uzuvlu mekanizmadaki
yansmalar sunulmu=tur.
2. Eklem bo=luBu modeli
Mekanik sistemlerde eklem blgelerindeki
bo=luklar kanlmaz bir olgudur. yleki bu
olgu, sistem elemanlarnn birbirlerine gre
bal hareket etmesi ve onun ncesinde ise bu
elemanlarn montaj iin gereklidir.
Bu al=mada; mekanizma uzuvlarnn
birbirlerine gre dner eklemler ile baland
kabul edilmi=tir. Eklem bo=luu; Vekil 1 (a)
da grld zere mil ve yatak yaraplar
arasndaki fark olarak dikkate alnm= ve
ktlesiz sanal uzuv olarak modellenmi=tir.
Bo=luk vektrnn bykl, mil ve yatak
merkezlerinin
birbirlerine
gre
bal
yerdei=tirmesi olarak dikkate alnabilir.
Eklem bo=luunun mevcut olmas halinde, bu
blgedeki iki kinematik kstlayc ortadan
kalkar ve mil ile yatak merkezleri arasnda
yatay ve d=ey bal yerdei=tirmeler hasl
olur. Bu durum, mekanizmann serbestlik
derecesinin artmasna sebep olur. Dolaysyla
mekanik sistemin kinematik ve dinamik
analizi iin ilave kstlayclarn tanmlanmas
gerekir.
(i+1). uzuv
rB
Mil
rJ
arpRma
Dzlemi
Yatak
2rJ
2(rJ+r)
i. uzuv
(a)
(b)
Vekil 1. E=deer bo=luk uzvu (a), Bo=luklu

dner eklem(b)
Mil ve yatak arasnda srtnmenin ihmal
edilmesi hali iin eklem bo=luu vektrnn
dorultusu, arp=ma dzleminde normal
dorultu ile ak=ktr. Eklem blgesinde mil
ve yatak arasnda srekli temas gerekle=tii
durum iin bo=luk vektrnn bykl, mil
ve yatak yaraplar arasndaki mesafeye
e=deerdir. Fakat eklem blgesinde mil ve
Vekil 1 (b)de grld zere g >0 durumu

iin; mil ve yatak arasnda temas yoktur. g<0
durumu iin; bal nfuziyet vardr.
yatak arasnda temasn gerekle=medii

durumlarda veya malzemelerin elastik
karakteristiine bal olarak hasl olan bal
nfuziyet durumlarnda bo=luk vektrnn
bykl dei=kendir. Eklem bo=luuna ve
eksenlerdeki bal yerdei=tirmelere bal
olarak, eklem blgesindeki hareket tanmn
veren ifade a=adaki gibi tanmlanabilir.
3. Model mekanizmann analizi

Krank-iletim ve iletim-sarka kol uzuvlar
arasndaki eklemlerde bo=luk bulunan drtubuk mekanizmas model mekanizma olarak
dikkate alnm=, kinematik ve dinamik adan
incelenmi=tir.
Mekanizmann
=ematik
grnm Vekil 2de, uzuv parametreleri ise
Tablo 1de verilmi=tir.
g = r x2 + y 2 0
(a)
W3
r3
L3
L3
L4
G3
G2
kb
r2
G4
A
A
L2
L2
n2
kb
L4
W2
n2
kb
kb
(b)
L1
(c)
Vekil 2. Drt-ubuk mekanizmas, ADAMS modeli (a), Vematik gsterim (b), Vektr sunumu (c)
Tablo 1. Eklem bo=luklu model mekanizmann
karakteristik deerleri
Uzuv
Malzeme L
m
IG
(mm) (kg)
(kgm2)
Sabit
800
Krank
Al
250
0.494 4.60 10-3
letim
Al
750
1.003 5.45 10-2
zleyici Al
450
0.740 1.89 10-2
Bu al=mada, mekanizmann iletim uzvu,

ADAMS/Autoflex altnda esnek olarak
modellenmi=, doal modlar ve frekanslar
513
tanmlanm=tr. Eklem blgesinde mil ve

yatak arasnda temas salandnda, eklem
kuvveti hasl olur. Srtnme ihmal edilirse bu
kuvvetin dorultusu, arp=ma dzleminin
normal dorultusu ile ak=ktr. ADAMS
yazlmda mil ve yatak arasnda temasn
tanmlanmasnda, darbe fonksiyonu esasna
dayal temas metodu kullanlm=tr. Darbe
fonksiyonu iin aklayc bir uygulama, Vekil
3de =ematik olarak sunulmu=tur.
Vekil 3. Darbe fonksiyonunun =ematik gsterimi [17]

Eklem blgesinde hasl olan temas kuvveti;
yay ve snm elemanlarnn birle=iminden
olu=maktadr. Bu al=mada, eklem blgesinde
yalamann olmad kabul edilmi= ve Hertz
temas kuvveti modeli esas alnm=tr [2].
Hertz temas kuvveti modeli esas itibaryla
enerji kaybn iermez. Lankarani ve
Nikravesh tarafndan bu model geli=tirilmi= ve
temas
blgesinde
yapsal
snmden
kaynaklanan enerji kayplar da Hertz
formlne
uyarlanm=tr
[9,10].
ADAMS/Solver, g 0 olduu anda darbe
fonksiyonunu etkinle=tirmekte; konum, hz
ivme ve kuvvet gibi kinematik ve dinamik
cevaplarda sreklilik salamaktadr. Temas
blgesindeki normal kuvvet FN; rijitlik ve
snm olmak zere iki bile=ene sahiptir.
Rijitlik; bal nfuziyetin ( = g ) bir
fonksiyonudur. Snm ise bal nfuziyet
hznn ( = g ) bir fonksiyonudur.
d
n
K + STEP( ,0,0,d max ,Cmax ) ,
FN =
dt
0,
>0
(1)
Burada dmax; maksimum snm katsays Cmax

n uygulanmas iin penetrasyon snrlarn
belirleyen pozitif reel bir deerdir. Saysal
olarak
bu
0,01
seviyelerindedir.
Genelle=tirilmi= rijitlik katsays K, temas
yzeyinin
malzeme
ve
geometrik
zelliklerine baldr. Srtnmesiz Hertz
temas kuvveti iin iki yzey arasndaki
metalik temas katsays n=3/2 olarak
alnmaldr. Rijitlik katsays K, a=adaki
gibi tanmlanabilir.
K=
Ri R j
3 hi + h j Ri + R j
1/ 2
(2)
514
hi ve hj gibi malzeme karakteristikleri ise

a=adaki gibi verilebilir.
(3)
1 2
hk = k ( k =i , j )
Ek
k ve Ek gibi dei=kenler, poison oran ve

elastiklik modln tanmlamaktadr. Temas
blgesindeki erilik yarap Rk; d=bkey iin
pozitif ve ibkey iin negatif alnmaldr [2,
11]. Anlk snm katsays ise bal
penetrasyonun kbik ifadesi olarak a=adaki
gibi verilebilir.
0,
STEP( ,0,0,d max ,Cmax )= Cmax

3 2
dmax
d max
C
max ,
0< < dmax
d max
(4)
Temastaki
malzemelerin
snm
karakteristiklerinin
tam
manasyla
yanstlmas iin, snm deerinin doru ve
tam manasyla tanmlanmas ve programa
aktarlmas gerekmektedir. Simlasyonda;
snm
katsays,
literatrdeki
benzer
al=malardan
yararlanlarak
rijitlik
katsaysnn %10u olarak tanmlanm=tr ve
programa aktarlm=tr.
4. Simlasyon sonular
Bu al=mada; eklem bo=luklu ve esnek
uzuvlu olarak modellenen drt-ubuk
mekanizmasnn kinematik ve dinamik
karakteristikleri
ara=trlm=tr.
Eklem
blgesinde mil ile yatak yaraplar arasnda 1
mm bo=luk olduu ve sistemin 250 d/d ile
tahrik edildii kabul edilmi=tir. Gerek esnek
gerekse
rijit
uzuvlu
mekanizmalarn
simlasyonu, ADAMS program zerinde
gerekle=tirilmi=tir. Simlasyon adm 0.001
[s] olarak tanmlanm= ve ilgili sonular,
mekanizmann kararl al=ma blgesi iin

elde edilmi=tir. Bo=luklu eklem blgesinde
mil merkezinin yatak merkezine gre
yrngesi,
Vekil
4de
verilmi=tir.
2. eklem (Esnek mekanizma)
3. eklem (Esnek mekanizma)
Y-koordinat [mm]
Y-koordinat [mm]
1
0.5
0
-0.5
-1
0
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
-1
-0.5
0.5
X-koordinat [mm]
X-koordinat [mm]
2. eklem (Rijit mekanizma)
3. eklem (Rijit mekanizma)
Y-koordinat [mm]
Y-koordinat [mm]
0.5
0.5
0
-0.5
-1
0.5
0
-0.5
-1
-1
-0.5
0.5
-1
X-koordinat [mm]
-0.5
0.5
X-koordinat [mm]
):Eklem boRlu0u , (
):Mil merkezi yrngesi
Vekil 4. Yatak ierisindeki milin merkezinin yrngesi

Burada; kesikli izgi nominal eklem
bo=luunu, srekli izgi ise hareket sresince
mil ve yatak yaraplar arasndaki mesafeyi
tanmlamaktadr. Bu =ekil, eklem blgesinde
hasl olan serbest hareket, darbe ve srekli
temas modlarnn hepsini iermektedir. Tahrik
noktasna uzak olan bo=luklu eklem (2.
eklem), kendisinden nceki bo=luklu eklemin
(3. eklem) etkilerini de iermesi sebebiyle, bu
515
eklemde serbest hareketin sresi daha

uzundur. Yine =ekilden grld zere esnek
uzuvlu mekanizmadaki srekli temas sresi,
rijit mekanizma modeline gre daha fazladr.
zleyici uzvun ktle merkezinin ivme
karakteristii incelendiinde, eklem bo=luksuz
esnek
mekanizma
dzgn
bir
eri
karakteristiine sahiptir (Vekil 5).
2000
XG4 [m/s2]
1500
1000
500
0
-500
3240
3300
3360
3420
3480
3540
3600
3480
3540
3600
2 [Derece]
300
200
YG4 [m/s2]
100
0
-100
-200
-300
-400
3240
3300
3360
3420
2 [Derece]
): BoRluksuz, esnek uzuvlu mekanizma, (

): BoRluklu, esnek uzuvlu mekanizma
(
): BoRluklu, rijit uzuvlu mekanizma
Vekil 5. zleyici uzvunun ivmesi

Buna ramen eklem bo=luklu esnek ve rijit
mekanizmann ivme karakteristii olduka
karma=ktr.
Eklem
bo=luklu
rijit
mekanizmann ivme bile=enlerindeki anlk u
deerler, eklem bo=luklu esnek mekanizmaya
gre olduka fazladr. vmenin x ve y
bile=enleri incelendiinde; esnek uzuvlu
mekanizma ile rijit mekanizmann snr
516
deerleri arasndaki farkn yksek seviyelerde

olduu grlebilir. Rijit uzuvlu mekanizma
iin bu snr deerler, ok kk zaman
aralklarnda 105 m/s2 seviyesine kadar
kmaktadr.
Mekanizmann ana yataklarndaki kuvvetler
ise Vekil 6 ve 7de verilmi=tir.
F21x [N]
-2000
-4000
-6000
3240
3300
3360
3420
3480
3540
3600
3480
3540
3600
2 [Derece]
500
250
F21y [N]
0
-250
-500
-750
-1000
3240
3300
3360
3420
2 [Derece]
(

(
Vekil 6. Krank ana yatandaki kuvvet dei=imi
F41x [N]
-500
-1000
-1500
3240
3300
3360
3420
3480
3540
3600
3480
3540
3600
2 [Derece]
400
F41y [N]
200
0
-200
-400
-600
3240
3300
3360
3420
2 [Derece]

(
Vekil 7. zleyici ana yatandaki kuvvet dei=imi
517
lgili kuvvet =ekillerinden grld zere

mekanizmann bir peryodu sresince snr
deerler mevcuttur. Bunlar; ok kk zaman
aralklarnda
darbe
kuvvetlerinin
bir
yansmasdr. Bo=luklu rijit mekanizma
bo=luklu esnek mekanizmaya gre daha fazla
u deere sahiptir. Kuvvetlerin x ve y
bile=enleri incelendiinde bo=luklu rijit
mekanizmadaki bu deerlerin 104 N
seviyelerine kt grlebilir. Bo=luklu esnek

mekanizmada ise bu deerler daha d=k
seviyelerdedir. Bu sonu; esnek uzvun, kuvvet
piklerini snmlemede nemli bir etkiye sahip
olduunu gstermektedir. Bu yarg, [1] nolu
literatrde verilen sonular ile rt=mektedir.
Mekanizmann yatak titre=im karakteristii
Vekil 8de sunulmu=tur.
Krank ana yatak titreimi

0.1
Genlik [mm]
0.05
-0.05
-0.1
3240
3300
3360
3420
3480
3540
3600
3540
3600
2 [Derece]
zleyici ana yatak titreimi
0.15
Genlik [mm]
0.1
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
3240
3300
3360
3420
3480
2 [Derece]

(
Vekil 8. Krank ve izleyici ana yataklarnn d=ey dorultudaki titre=im karakteristii

Grld zere bo=luklu mekanizmann
yatak titre=im genliklerinde anlk sapmalar
mevcuttur. Bu sapmalar, Vekil 9da verilen
518
tahrik
momentinde
gstermektedir.
de
kendisini
400
300
Tahrik Momenti [Nm]
200
100
-100
-200
-300
3240
3300
3360
3420
3480
3540
3600
2 [Derece]
(

(
Vekil 9. Mekanizmann tahrik momenti

ki ekleminde bo=luk bulunan rijit uzuvlu
mekanizmann tahrik momentindeki snr
deerler, e=deeri fakat esnek uzuvlu
mekanizmann tahrik momentindeki snr
deerlere gre daha yksek seviyededir.
Aradaki bu fark; uzuv esnekliinin bu konuda
pozitif bir yansmas olarak deerlendirilebilir
[2].
5. DeBerlendirmeler
Eklem bo=luu ve uzuv esnekliinin,
mekanizmann
kinematik
ve
dinamik
karakteristiklerine olan etkilerinin incelendii
bu al=mada elde edilen sonular, ana
hatlaryla a=adaki gibi sralanabilir; (i)
Mekanizmann bir peryodu sresince bo=luklu
eklem blgesinde; mil ve yatak arasnda
serbest hareket, darbe ve srekli temas
modlarnn her birine rastlanmaktadr. Bu
modlardan serbest hareket ve akabinde olu=an
darbe etkisi, hareketin olduka kstl bir
blmnde ve genellikle hareketin ilk
ba=langcnda gerekle=mektedir. (ii) Tahrik
noktasna yakn olan bo=luklu eklemdeki
srekli temas, uzak olan bo=luklu eklemdeki
srekli temasa gre daha fazladr. Bunun
ba=lca nedeni; her bir bo=luklu eklemin,
kendisinden
nceki
bo=luklu
eklemin
etkilerini de iermesi ve bu noktadaki
hareketin
daha
kararsz
bir
durum
519
sergilemesidir. (iii) Hareketin bir peryodu

dikkate alndnda; rijit uzuvlu mekanizma
esnek uzuvlu mekanizmaya gre ok daha
fazla sayda kuvvet u deerlerine sahiptir. Bu
u
deerler
yine
esnek
uzuvlu
mekanizmadakine gre olduka yksektir.
Kuvvetlerde grlen durumun bir benzeri de
mekanizmann ana yataklarndaki titre=im
karakteristiinde ortaya kmaktadr. Uzuv
esneklii; gerek kuvvet gerekse titre=im u
deerlerini snmlemede nemli bir etken
olarak kar=mza kmaktadr.
Kaynaklar
1. Khemili, I., Romdhane, L., Dynamic
analysis of a flexible slidercrank
mechanism with clearance, European
Journal of Mechanics A/Solids, Vol 27(5),
2008, 882-898.
2. Schwab, A.L., Meijaard, J.P., Meijers, P.,
A comparison of revolute joint clearance
models in the dynamic analysis of rigid
and
elastic
mechanical
systems,
Mechanism and Machine Theory, Vol 37,
2002, 895-913.
3. Shiau, T.N., Tsai, Y.J.,
Tsai, M.S.,
Nonlinear dynamic analysis of a parallel
mechanism with consideration of joint
effects, Mechanism and Machine Theory,
43(4), 2008, 491-505.
4. Chunmei, J., Yang, Q., Ling, F., Ling, Z.,

The Non-Linear Dynamic Behavior of an
Elastic
Linkage
Mechanism
with
Clearances, Journal of Sound and
Vibration, Vol 249(2), 2002, 213-226.
5. Flores, P., Modeling and simulation of
wear in revolute clearance joints in
multibody systems, Mechanism and
Machine Theory, (In Press)
6. Erkaya, S., Uzmay, ., A neural-genetic
(NN-GA) approach for optimising
mechanisms having joints with clearance,
Multibody System Dynamics, Vol 20,
2008, 69-83.
7. Erkaya, S., Uzmay, ., Determining link
parameters using genetic algorithm in
mechanisms with joint clearance,
Mechanism and Machine Theory, Vol 44,
2009, 222-234.
8. Erkaya, S., Uzmay, ., Optimization of
transmission angle for slider-crank
520
mechanism with joint clearances,

Structural
and
Multidisciplinary
Optimization, Vol 37, 2009, 493-508.
9. Lankarani, H.M., Nikravesh, P.E., A
contact force model with hysteresis
damping for impact analysis of multibody
systems, ASME Journal of Mechanical
Design, Vol 112, 1990, 369376.
10. Lankarani, H.M., Nikravesh, P.E.,
Continuous contact force models for
impact analysis in multibody systems,
Nonlinear Dynamics, Vol 5, 1994, 193
207.
11. Flores, P., Ambrosio, J., Claro, J.C.P.,
Lankarani, H.M., Koshy, C.S., A study
on dynamics of mechanical systems
including joints with clearance and
lubrication, Mechanism and Machine
Theory, Vol 41, 2006, 247-261.

ZIPLAYARAK YRYEN BR HEXAPOD ROBOTUN DNAMK

MODEL VE KONTROL
Servet SOYGDER*ve Hasan ALL*
(*) Frat niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 23279 ELAZI
ssoyguder@firat.edu.tr, halli@firat.edu.tr
ZET
Bu almada hexapod bir robotun zplayarak yrmesi iin dinamik modeli, simulasyonu ve
denetimi gerekletirilmitir. Zplayarak yrme ilemleri ardk kapal bir dng ierisinde farkl
dinamik yaplarn saysal benzetimleri kullanlarak sistemin hareketi incelenmeye allmtr. Bu
saysal zm mmkn olduunca basitletirmek ve anlalmasn kolaylatrmak iin Ktle-Yay
Ters-Sarka(Spring Loaded Inverted Pendulum (SLIP)) modeli oluturulmutur. Bu almada
hexapod bir robotun zplayarak yryebilmesi iin dinamik modeli gerekletirilerek PD kontrol
algoritmas ile denetlenmitir. Ayrca bu almada zplayarak yrmenin fazlar esnasnda yaplan
kontrol eylem says, yazarlarn literatr bilgisi dahilinde daha nceden yaplan almalardaki
kontrol eylem saysndan daha azdr. Bu almada yaplan yenilik sistemin hem kontroln
olduka kolaylatrm olup hem de her bir dngdeki alma sresini azaltarak sistemin
performansn arttrmtr.
Anahtar Szckler: Dinamik Model, PD Kontrol, Alt-bacakl Robot, Hexapod, Zplayarak
yrme
DYNAMIC MODEL AND PD CONTROL OF HEXAPOD ROBOT WITH
A BOUNDING GAIT
ABSTRACT
Dynamic model, simulation and control of a hexapod robot have been realized for a bounding gait
in this study. In order to obtain the numerical simulation of the equation of motion for bounding
gait, the different dynamic structures have been solved in a sequential closed loop (stance, flight).
Spring Loaded Inverted Pendulum (SLIP) has been used as a dynamic model to simplify the
simulation of the system and ease to understand the bounding gait. The hexapod robot with
bounding gait has been controlled by PD control algorithm. The number of the performed control
actions during the phases of bounding gait in this study is smaller than those of the studies in the
literature. As a result, the proposed control method in this study makes both the system control easy
and the system performance increase by decreasing the run time for each loop.
Keywords: Dynamic Modeling, PD Control, Six-Legged Robot, Hexapod, Bounding Gait, Legged
Locomation
1. GR
Son yllarda mobil robotlar zerine yaplan
almalarn byk bir oran bacakl robotlar
zerine olmutur. Geleneksel tekerlekli,
paletli ve rayl sistemler gibi snrl hareket
kapasitelerine sahip robotlara nispeten bacakl
robotlarn hareket performanslarnn daha
yksek olmas bu alanda almaya eilimi
arttrmtr. Yksek hareket kapasitesi ve ok
ynllk gnmz teknolojisinde mobil
robotlarda aranan en byk zelliklerdir.
Bacakl
robot
almalarnn
en
521
nemlilerinden biri Hiroses e ait bir

almadr[1]. Robotun dengede kalabilmesi
iin, sistemin arlk merkezinin konumu
yerdeki bacaklarn destei ile oluan bir
poligon iinde srmelidir. Arlk merkezinin
takip edecei poligon ya da yrnge yapsn
ekil.1 de gsterilmitir. Bacak Rhex in
karakteri olan drt-ubuk mekanizmas ile
temsil edilmektedir[2].
Robot ve bacak hareketlerinin dinamii
zerinde yaplan almalarnn en nemlileri
Raibert tarafndan 1980 ve 1990 yllar
Soygder ve Alli, UMTS2009
aralarnda
CMU
ve
MIT
laboratuarlarnda yaplmtr[3].
Leglabs
ekil 1. Yrme iin Ktle-Yay Ters Sarka

Modeli(SLIP)[2]
Son yllarda artan bir eilimle alt bacakl

dengeli dinamik tasarm almalar da
yaplmtr. Alt bacakl robotlarda tripod
yryn mevcut olmas denge olayn
olduka kolaylatrmtr. nk her bir
admda yer ile noktadan dzlemsel bir
temas saland iin robotun dengede
kalmas olduka kolaylamtr [4]. Hexapod
robot Rhex in merdivenleri ve kayalklar
trmanarak kabilen bir alma mevcuttur.
Bu almada robotun bacaklar yarm hilal
eklinde olup her bir bacak iin bir adet
eyleyici kullanlarak toplam 6 serbestlik
dereceli(DOF) bir mekanizmaya sahiptir. Bu
alma Moore ve meslektalar tarafndan
gerekletirilmitir [5]. Yine bu almaya
benzer olarak gerek ortamdaki insanlarn
kullandklar
merdivenleri
trmanarak
kabilen bir hexapod robot almas
Campbell ve Buehler tarafndan yaplmtr
[6]. Buehler ve meslektalar tarafndan bir
bacakl monopod, drt bacakl quadrupedal
Scout-II ve alt bacakl hexapod Rhex isimli
robotlarn dinamii zerinde almalar
mevcuttur [7-8]. Bir baka almada
McMordie ve arkadalar hexapod bir robotta
kullanlan eyleyicilerin dinamik modeli ile
ilgili almalar yapmtr [9]. Yine McMordie
ve Buehler ayn robotun zplayarak yrmesi
iin kontrol algoritmas zerinde alma
yapmlardr [10]. Hexapod robot ile ilgili
farkl bir teorik alma olarak Saranl ve
Koditschek tarafndan gerekletirilmitir.
Bunlar almalarnda alt bacakl hexapod bir
robotun takla atma(fliping) dinamii zerinde
uramlardr [11].
Komsuoglu ve
meslektalar hexapod robot Rhex in
zerinde iki farkl kontrolr modeli zerinde
alma
gerekletirmilerdir.
Bu
kontrolrlerden birisi sabit eimli bir yokuu
trmanacak ekilde bir kontrol algoritma
522
modeli oluturmak dieri de yksek hzda

zplayarak yrme iin bir kontrol algoritma
modeli oluturmak olmutur [12].
Rhex, Saranl ve arkadalar tarafndan
yaplan alt bacakl tripod yryebilen,
zplayabilen, takla atabilen ve zplayarak
koabilen alt serbestlik dereceli bir robottur.
Rhex in her bir baca kala ksmna
yerletirilen birer adet motordan ibarettir.
Yani toplam alt adet DC motor kullanlmtr.
Bacaklar
dzlemsel
olarak
serbeste
dnebilmektedirler[13]. Rhex robot bacaklar
arazi ve bulunduu ortama gre farkl
mekanizmalarda tasarlanmtr. Bunlar bir
yokuu kabilecek ekilde, su da yzebilecek
ekilde, merdiven kabilecek ekilde ve
zplayarak koabilecek ekilde tasarlanmtr.
Yine Saranl ve arkadalar her kalasnda
birer adet eyleyici bulunan bir hexapod
robotun tasarm, modellenmesi ve kontroln
ieren almalar mevcuttur [14].
Yukarda ki tm almalarn temelini
oluturan dinamik yap Ktle-Yay TersSarka modelidir. SLIP modeli bacakl
robotlar olutururken bacakl yaratklarndan
esinlenerek kullanlan en basit modeldir. Bu
modelin ilk yaratclar Cavagna [15],
Alexander [16] gibi biyoloji ile yakndan ilgili
insanlar tarafindan ortaya atlmstr. Daha
sonra birok bilim adamlar tarafndan yaygn
bir ekilde kullanlmtr [2-9-10-13-17-18].
Bu almadaki hedefimiz; alt bacakl
hexapod bir robotun dinamik olarak dengeli
zplayarak yrmesini gerekletirmektir. Bu
almada alt bacakl hexapod bir robotun iki
boyutlu ortamda zplayarak yrme olaynn
dinamik modeli oluturulmu ve daha sonra
sistemin saysal benzetimi gerekletirilmitir.
Ardk bir ekilde zplayarak yrme
ilemleri ardk kapal bir dng ierisinde
farkl dinamik yaplarn saysal benzetimleri
kullanlarak sistemin hareketi incelenmeye
allmtr.
Bu tr sistemlerin saysal
analizlerini elde etmek ve saysal olarak
zmek ok zor bir ilemdir. Bu saysal
zm mmkn olduunca basitletirmek ve
anlalmasn kolaylatrmak iin Ktle-Yay
Ters-Sarka(SLIP) modeli oluturulmutur.
Bu almada zplayarak yryen hexapod
robot PD algoritmas ile denetlenerek baarl
sonular elde edilmitir. Ayrca bu almada
zplayarak yrmenin fazlar esnasnda
yaplan kontrol eylem says, daha nceden
yaplan almalardaki [18] kontrol eylem
saysndan daha azdr. Bu yeni uygulamalar
sistemin
hem
kontroln
olduka
kolaylatrm olup hem de her bir dngdeki
alma
sresini
azaltarak
sistemin
2. DZLEMSEL HEXAPOD ROBOTUN
DNAMK MODEL
2.1. Sistem Modeli
ai
Ii
mt
fi
ekil 2. Dzlemsel hexapod model.
Bu almada dnlen dzlemsel alt

bacakl hexapod model ekil.2 de
gsterilmitir. lk olarak referans kartezyen
koordinat sistemi tanmlamaktadr. W
koordinat sistemin iinde bulunduu sabit
uzay ortamn, V sanal(virtual) bacaklarn
bulunduu ortamn ve B ise gvdenin arlk
merkezine yerletirilen kartezyen koordinat
merkezini temsil etmektedir.
Sistem alt uygun bacaklardan oluan bir rijit
gvdeden ibarettir. Bacaklarn gvdeye
yerletirildii noktann B kartezyen koordinat
merkezine olan uzaklklar i ile temsil
edilmektedir. Rijit gvdenin ktlesi m ktlesel
atalet momenti I ile temsil edilmektedir.
Gvdenin W kartezyen koordinat merkezine
doru oryantasyonu robotun (pitch) salnm
tespit eder ve ayn zamanda robotun dnme
matrisinin (rotation matrix) oluturulmasnda
W
kullanlr. B R , ile gsterilir[13]. Gvdenin V

kartezyen koordinatnda ki konumu b ile
temsil edilmektedir.
Bacaklarn ktlesi gvdeye gre ok kk bir
m << m
deere sahiptirler( t
). Robotun uu
evresinde dinamik modeli oluturmak iin
bacak ucundaki ayaklarna gvdeye gre
1/100 orannda bir ktle deeri verilmitir. Bu
bacaklar havada uu evresinde ki dinamiini
kontrol edebilmek iindir. Ayrca tm
bacaklar
ve
motorlar her bir bacaa i ile temsil edilen

moment uygulamaktadr.
Daha nceki ksmlarda da anlatld gibi
robot bacaklar farkl iki evreye sahiptir.
Bunlar
yer-duru(stance)
evresi
ve
uu(flight) evreleridirler. Sistem farkl
evrelerde farkl dinamik yapya sahiptir. Yer
evresinde bacak ucunun yer zerindeki V
kartezyen koordinat merkezine gre konumu
fi
elemanlarna sahiptirler. Her bir bacak

gvdeye kala ksmndan bamsz motorlar
ile balanmtr. Sistemi denetleyen bu
Vi ( i ) potansiyelinde radyal yaylara
d i ile temsil edilen radyal viskoz snm
523
ile temsil edilmektedir. Rijit gvde ve

bacaklar yer evresinde iken direk olarak
bacaklarda
oluan
yay
ve
snm
kuvvetlerinden etkilenmektedirler. Aksine
gvde uu evresinde olduu zaman
bacaklarda bu kuvvetler olumadndan
dolay etkilenmemektedir. Bacaklarn bu
evredeki hareketleri bacak ularnda ki ayak
ktlelerinin dinamii ile kontrol edilmektedir.
Ayrca uu evresinde bacak ularnda ki
ayaklarn konum ve hzlar sistemin
bulunduu tm kartezyen koordinatlarndan
bamszdr.
2.2. Kinematik Denklemlerin
koordinatlara Dnm
kutupsal
Bacaklarn yer-duru evrelerinde yer ile

etkileimleri rijit gvde zerine etki eden
bacak kuvvetlerinin olumasdr. Burada
nemli olan bacaklarn ana gvdeye gre
oryantasyonu ve konumunun bilinmesidir.
c C
h , ana gvde
Sistemin konfigrasyonu h
kartezyen koordinatlar iindeki bacak vektr
kolaylkla hesaplanabilir:
Bacak ucundaki ayan ana gvde arlk
G
merkezine olan deiken uzunluk vektr( c ),
V eksen takmna gre tanmlanmtr:
G G K
f i = bi + c
G G G
c = f i bi
2
Ana gvdeye yerletirilmi hareketli eksen
G
takmna gre tanmlanrsa ( c ):
G G G
c = i + i
3
G
G
G
c vektrn f i ve b vektr deikenleri
trnden yerine yazabilmek

dnm
matrislerini
oluturulabilir:
iin eksen
kullanarak
G G
i = c i
W
B
kuvvetleri ve snm kuvvetleri de vardr.

ekil 2 de tanmlanan dzlemsel hexapod
modeldeki bacaklar zerinde oluan radyal
kuvvetleri aadaki gibi formle edilebilir:
cos( ) sin( )
R ( ) =
sin( ) cos( )
Fri = DVi (l 0 i ) d i i )
Sonu olarak yer ile temas eden her bir bacak

iin oluan kuvvet denklemi aadaki gibi
yazlabilir:
B gvde eksen takmna gre:
G G G
G
i = R T ( ) = ( f i b ) ai
G cos( ) sin( ) f iy b y iy
i =
.
sin( ) cos( ) f iz bz iz
/
Fi = R( + i ) i i
Fri
iin standart eksen dnm

matrisi oluturulursa:
dR ( )
d
= i
= DR T ( )
dt
, dt
G G
i = DRT () = ( fi b) ai + RT ()( fi b)
cos( + i ) sin( + i )
R( + i ) =
sin( + i ) cos( + i )
11
vektr polar koordinatlar formatnda

oluturulursa [13]:
G
i := [ i , i ]
2 i i = 2 iy iy + 2 iz iz
14
iz
)
15
21
Fiy = cos( + i ).( i / i ) + sin( + i ).Fri
22
Fiz = sin( + i ).( i / i ) cos( + i ).Fri

denklemleri elde edilir.
23
iy iz iy iz
i2
Fi = i / i
bacak ularndaki t ktlesine sahip ayaklar

zerine etki eden toplam yer kuvvetlerinin
deeri sfr olarak kabul edilmektedir[2-13].
Bu da bacak ularndaki ayaklarn yer ile
temas ederken hibir ekilde yerde
kaymadn ve bir toplu inenin ucu gibi yere
saplanarak yer-duru evresi boyunca hem z-y
dzleminde hem de z-x dzleminde hareketsiz
24
i =
20
13
iy
i = Fi . i
Bacak kuvvetleri sistem yer zerinde olduu

zaman oluduuna dikkat edilmelidir. Burada
12
i2 = iy2 + iz2
i = a tan(
19
Her bir bacak zerinde oluan radyal

kuvvetler tekrar dzenlenerek yazlrsa:
G
cos( ) G
sin( )
( f i b ) +
i =
cos( ) sin( )
10
cos(
)
sin(
)

sin( ) cos( ) ( f i b i )
sin()( fiy by ) + cos()( fiz bz )

G
i
18
R ( + i )
iz = cos()( fiy by ) sin()( fiz bz )
17
16
Robot bacaklarnn eklendii kalalarda

eyleyicilerin oluturduu torklar olduu gibi
bacaklar zerinde oluan radyal yay
524
olduunu kabul etmekteyiz. Ayaklar( t )

sadece bacak zerinde oluan yay ve snm
kuvvetlerinden etkilenirler. Yer tarafndan
oluan tepki kuvvetlerinden etkilenmezler.
Sonu olarak, bacak zerinde oluan bacak
kuvvetlerini vektr formunda tanmlamamz
bize her zaman yardmc olacaktr:
:= [ 1 ,...., 6 ]
algoritmas farkldr. Gelitirilen bir kontrol

algoritma modeli ile sistemin hangi dinamik
24
F r := [F r 1 ,...., F r 6 ]
s {0,1}
25
2.3. Sistemin Hareket Denklemleri

Sistem basit olarak dzlemsel hexapod model
olarak modellenmitir. Rijit gvde bacaklar
tarafndan oluturulan yay ve snm
kuvvetleri etkisi altndadr. Sonu olarak
sisteme ait hareket denklemleri aadaki
formda oluturulabilir[13]:
m b =
i =1
26
m by = s _ 1 F1 y + s _ 2 F 2 y + s _ 3 F 3 y
m bz =
28
m bz = s _ 1 F1 z + s _ 2 F 2 z + s _ 3 F 3 z
6
s (f
i
hl
29
30
b ) Fi
i =1
G
G
G
f i = f iy j + f iz k
G
G
b = b y J + b zk
m t . fi = (1 s i ) F i
31
Bu fonksiyonlar aadaki gibi tanmlanmtr:
32
h it = b z i cos( + i )
33
hil = z (Fi ) = sin( +i ).(i / i ) cos( +i ).Fri 37
34
36
Sonu olarak bu iki evre iin balang

fonksiyonlar tm bacaklar iin uygun olarak
tanmlanabilir.
i / i
m t . fi = (1 s i ). R ( + i ).
F ri
hl
fonksiyonudur. Ayn ekilde i fonksiyonu

da bize sistemin uu evresine ait dinamik
modelin aktif olacan ve bu evreye ait
hareket
denklemlerinin
zleceini
tanmlayan dier bir giri fonksiyonudur.
iz
i =1
=
27
sF
fonksiyonu sistemin yer-duru evresinde
fonksiyonu bize sitemin yer-duru evresine

ait dinamik modelin aktif olacan ve bu
evreye
ait
hareket
denklemlerinin
zleceini
tanmlayan
bir
giri
s i F iy
i =1
hit
hit
m by =
2.5. Faz Geileri
olduunu bize haber verirken i fonksiyonu

ise sistemin uu evresinde olduunu bize
haber
vermektedir.
Sonu
olarak
sF
yapy zecei ilemini i

kmesi ile
kodlanmtr. Yani bir bacak yerde ise 0
deeri havada ise 1 deeri eklinde bacan
hangi konumda olduunu bize ifade
etmektedir.
35
Bir bacak yer ile temas ediyorsa bu durum her

bir bacak iin s i ile temsil edilir. Sadece yer
ile temas eden bacaklarn rijit gvdenin
hareketi zerinde etkileri vardr. Ayrca biz
bacaklarn yere esnek(elastic) bir ekilde
arptklarn kabul ediyoruz. Yani ksacas
bacaklarn ularndaki ayaklarn her bir yerduru evresinde hzlarnn sfr olduklarn
kabul ediyoruz. Sonu olarak bacaklarn
ularndaki
ayaklar
yerden
ayrlma
faz(liftoff) olan evreye kadar geen ksmda
sabittirler yerlerinden hareket etmezler.
2.4. Faz Seimi
Robot her bir evre iin farkl bir denetim
eylemine ihtiya duymaktadr. nk her bir
evrenin dinamii ve ierdii denetim
525
2.6. Yer-Duru Faz

Yer faz robotun bacan yer ile temas edip,
yerden temas kesilinceye kadar geen fazdr.
Bu fazda robotun ana gvdesi ktle-yay
modelindeki bacakta oluan kuvvetlerin ve
kaladaki motorun oluturduu momentin
etkisi altnda hareket etmektedir. Robota ait
ana gvde yere ilk temasta bacan
skabilecei son noktaya kadar yavalayan
bir hz ile gider ve daha sonra bacak alarak
ilk boyuna kadar robot hzlanarak hareket
eder. Robotun bu ekilde ki hareket ile
izledii yrnge ya da platform bir ters-sarka
salnmn andrmaktadr. Burada sistemin
arlk merkezinin takip ettii yrnge, basit
ktle-yay salnm hipotezinden varsaym ile
harmonik bir yrngedir[2-3].
2.7. Uu Faz
Uu evresi bacan yerden temas kesilerek
bir sonraki admda yer ile temas edinceye
kadar geen ksmdr. Bu evrede sisteme yer
kuvvetlerinin etkisi yoktur. Burada sistemin
arlk merkezinin takip ettii yrnge,
sistemin arlndan dolay yer ekim
kuvvetinin etkisi altnda parabolik bir yrnge
takip eder[2].
3. Zplama Modeli
Bu blmde zplayarak dengeli dinamik
yrme hareketi incelenmektedir. Zplayarak
yrme hareketinin esas temeli bir noktadan
balayarak bir dorultuda zplayarak yrme
hareketini gerekletirmektir. Bunu da
dzlemsel bir ortamda gerekletii kabul
edilmektedir. Sistemin dzlemsel ortamda
hareket ettiini dnrsek burada robotun n
bacaklarn birletirip tek bir bacak gibi, orta
bacaklarn birletirip tek bir bacak gibi ve
arka bacaklar da birletirip tek bir bacak gibi
dnlebilir.
Bu
ikier
bacaklarn
birletirilerek tek bir bacak halinde
modellenmesi ile oluan yapya sanal bacak
ad verilmektedir[3]. Bu yzden sistem ana
gvde, n sanal bacak, orta sanal bacak ve
arka sanal bacak eklinde drt ana kinematik
zincir bileenlerinden olutuu dnlebilir.
Modellenen dzlem ve sanal bacak yaps
ekil.3 de gsterilmitir. Bacaklar yer-duru
evresinde yay ve snm modeli gibi
davranmaktadrlar.
sanal bacak yer-duru durumunda olabilir.

Beinci durumda sadece n ve orta sanal
bacaklar yer-duru durumunda olabilirler.
Altnc durumda sadece orta ve arka sanal
bacaklar yer-duru durumunda olabilirler.
Yedinci durumda sadece n ve arka sanal
bacaklar yer-duru durumunda olabilirler. En
son olan sekizinci durumda sadece orta sanal
bacak yer-duru durumunda olabilir. ekil.4
de sanal bacaklara ait yer-duru ve uu
durumlar gsterilmitir. Bu fazlarn ya da
durumlarn her birinde sistemin hareket
denklemleri farkldrlar. Bu sistemin ardk
zamanlarda
ardk
yaplarda
farkl
modellerden olutuunu gstermektedir.
ekil.2 de iki-boyutlu ortamda sistem
gsterilmitir ve be deiken parametre ile
tanmlanmtr(Denklem 38). Btn bu
deikenler Tablo.1 de deikenler sembolize
edilmitir. Tablo.2 de robota ait parametreler
sembolize edilmitir.
ekil.4 Sanal bacaklara ait yer-duru ve uu durumlar
x = [z
38
Tablo.1 Robot Deikenler
Sembol
Tanm
z, y
Arlk Merkezi Kartezyen
Koordinatlar
Gvde Salnm as
Gvdeye gre bacak as

Bacak Boyu
Tablo.2 Robot Parametreler
Sembol
Tanm
m
Robot gvde arlk
Gvde atalet moment
I
i. bacak rijitlik sabiti
ki
ekil.3 Hexapod Robotta Zplayarak yrme iin sanal
bacaklar[18]
Her bir sanal bacan durumuna gre robot

sekiz durum iinde yer-duru ve uu
fazlarnda olabilirler. Birinci durumda sanal
bacaklarn de ayn anda yer-duru
durumunda olabilirler. kinci durumda sanal
bacaklarn her de ayn anda havada uu
durumunda olabilirler. nc durum ise
sadece arka sanal bacak yer-duru durumunda
olabilir. Drdnc durum da ise sadece n
526
di
i. bacak snm sabiti
lo
L
mt
Bacak boyu
Robot gvde boyu
Bacak arlk
Birim
kg
kgm2
Deer
10
0.171
N/m
3520
N/(m/s)
55
m
m
kg
0.323
1
0.097
4. Zplayarak Yrme Denetimi

Bu blmde nerilen denetim adet
parametre ile ifade edilmektedir. Bunlar yere
dokunma as, bacan yer-duru evresinde
iken ana gvdeyi ileri telerken tarad
sprme as ve bacaklar z-y dzleminde
dnmesini
salayan
momenttir.
dokunma as(touchdown angle)
Yere
td
ile,
ile ve
sprme as(sweep limit angle)
moment
ile temsil edilmektedirler.
Tasarlanan denetleyicide robota ait n, orta ve
arka sanal bacaklar birbirlerinden bamsz
olarak denetlenmektedir. Tasarlanan denetim
algoritmasna ait blok diyagram ekil 7 de
verilmitir. Her bir bacak daha nceki
blmlerde anlatlan evre ve fazlar bamsz
olarak gerekletirmektedirler. Gerek doal
artlarda da zaten istenen bu yapdaki
modeldir. Burada sistemin denetimi sadece
bacaklarn denetimi ile gerekletirilmektedir.
Bu sistem modelinde ana gvdeye hibir
zaman direk olarak denetim sinyalleri
uygulanmamaktadr. Fakat ama denetlenmek
istenen robotun ana gvdesidir.
swl
Literatr almalarnda da da grld gibi

zplayarak yrmede robotun ana gvdesinin
hep dzlemsel ortamda sinzoidal bir
yrngeyi takip etmesi istenir [3-13-18-1920]. Sistemde bu sinzoidal yrnge gvde
salnm as ve gvdenin dey dorultudaki
zamana gre erisi ile temsil edilmitir. Bu
yzden ana gvdenin salnm ile oluacak
sinzoidal yrnge sistemde bacaklarn
denetlenmesi ile salanmaktadr. Sisteme ait
her bir sanal bacak iin kullanlan kontrol
parametreleri Tablo.3 de verilmitir. Ayrca
saysal benzetim iin kullanlan balang
deerleri Tablo.4 de gsterilmitir. Bu
denetimde zellikle robot uu evresinde iken
sanal bacaklarn yere-dokunma alar ve
sanal bacaklar yerde iken sprme alar PD
kontrol algoritmas ile kontrol edilmeye
allarak robotun iki boyutlu dzlemde
zplayarak dengeli dinamik yrme olay
gerekletirilmitir. ekil.5 de de grld
gibi sistem iki fazda(flight ve stance-brake)
denetlenmeye allmtr. Oysaki Poulakakis
ve arkadalar ayn sistemin denetimini
fazda(flight, stance-retraction ve stance-brake)
gerekletirmilerdir
[18].
Sistemin
denetiminde
tasarlanan
PD
Kontrol
algoritmas ile ilgili daha geni aklamalar
Blm.5 de verilmitir. Gelitirilen PD
kontrol algoritmasnda robota ait n, orta ve
arka sanal bacaklara iki ana denetim evresi
olmak zere toplam iki evrede denetim
metotlar uygulanmaktadr. Bu evreler uu ve
yer-duru
frenleme
metotlarndan
olumaktadr. Bu evreler ve metotlar
527
birbirlerinden ana olay ile ayrlmaktadrlar.

Bunlar yere dokunma, sprme limiti ve
yerden temas kesme olaylar yukarda
aklanan
evreleri
birbirinden
ayran
olaylardr. ekil.5 bu evreler ve olaylar ifade
eden durumu gstermektedir.
Tablo.3 Kontrol Parametreleri
Orta Arka
n
sanal Sanal Sanal
bacak Bacak Bacak
o
Yere Dokunma As( )
18
18
15
Sprme As(o)
0-4
0-4
0-4
Paremetre
Tablo.4 Balang Deerleri
Parametre
Deer
Birim
teleme hz( b y )
1.5
m/s
Yatay konum( b y )
1.0
Dey hz( bz )
0.0
m/s
Dey konum( bz )
n sanal bacak
Orta sanal bacak
Arka sanal bacak
0.5
18
18
15
( o)
( o)
( o)
ekil.5 Robotun Zplayarak Yrme Kontrol Durumu
4.1. Yere Dokunma Asnn Denetimi

4.1.1. Uu Durumu
ekil.6 da sisteme ait iki evrede
gerekletirilen denetim eylem metotlar
gsterilmitir. Uu evresinde robota ait sanal
bacaklardan herhangi birisinin yerden temas
kesilmi demektir. Bu ekildeki bir sanal
bacan havadaki uu evresinde biz bacan
gvdeye gre asn( ) her zaman

denetlemeye altmz bir durumdur. Uu
evresinden sonra bacaklar yere temas edecei
zaman istenilen ada yere temas etmeleri
istenmektedir. Genelde bu i uu evresinde
bacak havada iken yaplr. Uu evresinde
sanal bacaklarn yere dokunma alar
tasarlanan PD kontrol algoritmasnn denetimi
ile salanmaktadr. Sanal bacaklarn gvdeye

monte edildii kala ksmna yerletirilen
eyleyicinin uygulad moment ile bacaklar
istenilen yere getirilerek elde dilen dokunma
as
PD
kontrol
denetim
ile
gerekletirilmektedir. Sonu olarak uu
evresinin deikeni olarak sanal bacan ana
gvdeye gre yere dokunma as( )
alnabilmektedir[21]. Ayrca Scout II adndaki
robotun istenilen periyodik hareketi iinde
gvde salnmda yine direk giri sinyali
olarak yere dokunma as dikkate
alnmaktadr[18]. Ayrca yer-duru evresinde
periyodik hareket iin motorlarn uygulad
momentlerde nemli giri parametrelerdir.
Fakat bu momentler snrldr. Bu yzden
etkili denetimin byk blm uu evresinde
uygulanr[17-18].
td
= k p ( td ) + kd
= k p ( swl ) + k d
td
ekil.6 Zplayarak Yrme Evreleri Srasnda Kontrol

Algoritmas (Denetim iki eylemden ibarettir.)
4.2. Sprme Asnn Denetimi

4.2.1. Yer-Duru Frenleme Durumu
ekil.7 de bu evre iin sisteme ait denetim
metodu grlmektedir. Yer-duru evresinde
her bir sanal bacak yerden temasn kesinceye
kadar ana gvdeye gre taradklar veya
sprdkleri sprme as( ) ile ifade
edilmektedir. Sanal bacak yere temas ettikten
sonra gvdeye gre arkaya doru giderken
ana gvdeyi de ne doru itmektedir. Robotun
baarl bir ekilde zplayarak yrmesini
salamak iin bu sprme as denetlenmek
zorundadr. Aksi takdirde robotun kendi
ataletinden dolay yere aklma ve takla atma
olay ile karlalmaktadr. Bu nedenle bu
evrede sprme as PD kontrol algoritmas
ile denetlenmektedir. Aslnda buradaki ama
sanal bacaklarda potansiyel enerji tkenmeden
swl
528
robotu havaya zplatmaktr ki bu da robotun

yrmesi iin gerekli bir ilevdir.
PD kontrol algoritmas ile denetim her bir
sanal bacak iin verilen sprme asn
taradktan sonra baca o noktada tutar. Bu
hem enerji tketimi hem de hareket
performans asndan olduka nemlidir[18].
Burada gerekletirilen denetim algoritmalar
Raiberts nerdii denetleyicilerden daha
basittir. Sistemin teleme hz ile gvdenin
kaslmas iin geri besleme gerekli deildir.
Ayrca sanal bacaklarn boylarnn denetimi
yaplmadan istenilen dengeli dinamik
zplayarak yrme gerekletirilmitir. Bu
denetim baka zplayarak yryen bacakl
robot almalarnda da baarl olarak
kullanlmtr[18-22].
5. Hexapod Robotun PD ile Kontrol
Alt bacakl hexapod robot sisteminin
modellenmesi, denetimi ve saysal benzetimi
MATLAB paket program kullanlarak
gerekletirilmitir.
Zplayarak
dengeli
dinamik yrme ilemi MATLAB paket
programnda bir ana programdan ve be alt
program olmak zere toplam alt adet m-file
dan olumaktadr. Run_Simulation ana
programda sisteme ait balang deerleri,
robot parametreleri ve simulasyona ait grafik
komutlar
mevcuttur.
Slip_Events
alt
program ierisinde robotun faz ve
durumlarn belirleyerek dinamik dngy
oluturur. Slip_Vf alt program ierisinde ise
sistemin dinamik denklemleri mevcuttur.
To_Radial alt programnda sisteme ait
kinematik
denklemler
zlmektedir.
Flight_Control
ve
Stance_Control
alt
programlarnda da control algoritmalar
oluturulmutur.
Denetim algoritmasnn k sinyalleri; alt
bacakl hexapod robotun kala ksmnda
bulunan motorlara, PD denetim algoritmas ile
retilen uygun tork deerleridir. Birinci evre
olan uu faznda n-orta ve arka sanal
bacaklarn yere dokunma alar ( ), ikinci
evre olan yer-duru faznda ise n-orta ve arka
td
sanal bacaklarn sprme alar ( )

istenilen deerde olabilmeleri iin PD kontrol
algoritmas ile uygun k sinyali olarak tork
elde edilerek sistem denetlenmektedir.
Denetim algoritmasnda sistemin girilerini e
hata ve e
hatann deiim deerleri
oluturmaktadr. Burada hata, sistemin uu
swl
ve yer-duru evrelerinde n-orta ve arka sanal

bacaklarn gvdeye gre anlk llen a
deerleri ile n-orta ve arka sanal bacaklar
iin istenilen a deerleri arasndaki farktr.
Sistemin klarn ise hata ve hatann
zamana gre anlk deiim deerlerini
minimize edecek ekilde n-orta ve arka sanal
bacaklar tahrik eden motorlara uygulanan
uygun tork deerleridir. Sisteme ait giri ve
k deerleri ekil.7 ve ekil.8 de
grlmektedir.
Her bir sanal bacak iin, PD kontrol iki giri
ve bir ktan oluan bir sistemdir. Hexapod
robotun zplayarak dengeli dinamik yry
denetiminin tamamnda toplam alt giri ve
ktan ibarettir. PD denetim algoritmas hata
( e ) ve hata deiimine( e ) minimize ederek,

sanal bacaklar
deerlerini
iin
gerekli
n _ bacak , orta _ bacak , arka _ bacak
(
sinyali olarak retirler.
olan
tork
Hesapla _ e _ ve _ e
e _ uu
= (
td
e o _ uu
= (
td
_ uu
= (
td
ea
= (
swl
yer
yer
= (
swl
= (
swl
_ yer
e _
eo _
ea
), e _ uu
), e o _ uu
), e a
_ uu
), e _
yer
), e o _
yer
), e a
_ yer
=
=
=
=
=
=
= k p ( td ) + kd
e
e
e
= k p ( swl ) + kd
ekil.7 Tasarlanan Denetim Algoritmasna Ait Blok

Diyagram
ekil.8 PD ile Kontrol Edilen Sistemin Ak Diyagram
6. Saysal Benzetim ve Modelleme

Dengeli dinamik zplayarak yrme evreleri
srasnda gerekleen hexapod alt bacakl
zy
robotun
hareket
esnasndaki
eksenlerine gre simulsyonu, gvdenin
zamana gre salnm, n-orta ve arka sanal
bacaklarn zplayarak yrme dngs iinde
ki anlk uzunluklar(m), sanal bacaklarn
zplayarak yrme dngs iinde ki anlk
529
yerden ykseklikleri(m), n-orta ve arka sanal

bacaklarn gvdeye gre oluturduklar asal
konumlar(o), gvdeye ait faz izimleri, sanal
bacaklara uygulanan denetim sonucunda
oluan hata deerleri, n-orta ve arka sanal
bacaklara uygulanan moment( ) deerleri,
b
gvdeye ait teleme hz deeri( y ), gvdenin

zplayarak yrme esnasnda z dey
dorultudaki
sinzoidal
yrnge( bz ),
hexapod robotun y dorultusunda ald
deplasman ( y ) deerleri ekil.9 da

gsterilmitir. ekil.9 da en stte beinci
srada bulunan grafik hexapod robotun
zy
gvdesinin
arlk
merkezinin
eksenlerine gre salnmn gstermektedir.
Bu salnm derece(o) olarak ile temsil
edilmektedir. Bu salnm aslnda fiziksel
olarak bir sinzoidal yapya sahiptir. Bu da
robotun zplayarak dengeli dinamik yrme
ileminde istenen bir durumdur. Ayn
zamanda hexapod robotun zplayarak dengeli
dinamik yrynde gvdenin arlk
merkezinin z dey dorultuda zamana bal
olarak sinzoidal bir yrnge erisi boyunca
yol almas istenilen dier bir fiziksel olaydr.
Bu
sinzoidal
yrnge
ekil.9
da
grlmektedir. ekil.9 da altnc srada
bulunan grafik hexapod robotun zplayarak
yrme ilemi srsnda, robot gvdesine ait
faz izimleri grnmektedir. Faz izimleri
gvdenin yer dzlemine gre z ekseninde ki
ykseklik( bz ) ve hz( bz ) deerlerine bal

olarak oluturulmutur. Faz izimleri bize
sistemin kararl hakknda bilgi vermektedir
[2-3].
ekil.9 da en son srada bulunan grafik
hexapod robotun zplayarak yrme ilemi
srasnda, uygulanan kontrol algoritmasnda
istenilen alar elde etmek iin k sinyali
olarak n-orta ve arka sanal bacaklara PD
kontrol algoritmas ile moment uygulanmtr.
530
7. Sonu
Ktle-Yay Ters Sarka (SLIP) modeli,
yryebilen tm bacakl hayvan yaratklarnn
temel yrme dinamik davranlarn elde
etmek iin biyomekanik literatrne yerlemi
en basit bir yaklam eklidir. Ayrca KtleYay Ters Sarka modeli biyomekanikilere,
bacakl bcekler-rmcekler ve insanlar gibi
birok eit yaratklarn hareket prensiplerinin
anlalmasnda byk kolaylk kazandrmtr.
SLIP model bacakl yaratklarn yrme [17],
koma [7-8], takla atma [14] ve trmanma [21]
gibi
ilevlerinin
dinamik
yaplarn
oluturmada baarl sonular verdii gibi bu
almada
da
zplayarak
yrmenin
modellenmesinde olduka baarl sonular
elde edilmitir.
Bu almada ilk defa hexapod bir robotun
zplayarak yryebilmesi iin dinamik modeli
gerekletirilmitir. Ayrca bu almada
zplayarak yrmenin fazlar esnasnda
yaplan kontrol eylem says, daha nceden
yaplan [17] almalardaki kontrol eylem
saysndan daha azdr. Zplayarak yryen
hexapod robot PD kontrol algoritmas ile
denetlenerek baarl sonular elde edilmitir.
Bu yeni uygulamalar sistemin hem kontroln
olduka kolaylatrm olup hem de her bir
dngdeki alma sresini azaltarak sistemin
Simlasyon (z(m)-y(m))
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0.5
1.5
2.5
0.4
Bacak uzunluklari(m)
0.35
0.3
0.25
0.2
Bacaklarin ailari( )
20
10
0
-10
40
Hata
20
0
-20
30
gvdenin salinimi-alfa( )
20
10
0
-10
Faz egrisi(bz(m)-bzdot(m/sn))
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
0.5
bz(m)
0.4
0.3
0.2
3
Zaman(sn)
531
3
Yatay konum-y(m)
4
teleme hiz(m/sn)
2
0
-2
0.4 0
3
bacaklarin yerden ykseklikleri(m)
0.2
0
-0.2
20
Tork(Nm)
10
0
-10
Zaman(sn)
ekil.9 Zplayarak yryen Hexapod robotun saysal benzetim sonular
8. Kaynaka
1. Hirose, S Super Mechano-System: New
Perspective
for
Versatile
Robotic
System, Experimental Robotics VII, in
Lecture Notes in Control and Information
Sciences 271,
D.Rus and S. Singh
(eds), Springer-Verlag, 2001, pp. 281-289.
2. McMordie, D., Towards pronking with a
hexapod robot, McGill University,
Montreal, Canada, 2002.
3. Raibert, M.H., Legged Robots that
Balance, MIT Press, Cambridge MA,
1986.
4. Soyguder, S. And Alli, H. Design and
prototype of a six-legged walking insect
robot, Industrial Robot An International
Journal, Vol: 34(5), 2007, pp: 412-422.
5. Moore, E.Z. Campbell, D. Grimminger,
F. Buehler, M. Reliable Stair Climbing
in the Simple Hexapod RHex, Robotics
and Automation, Proceedings. ICRA '02.
IEEE International Conference on, Vol.3,
2002, pp. 2222-2227.
6. Campbell, D., and Buehler, M.,
Preliminary Bounding Experiments in a
Dynamic Hexapod, In Bruno Siciliano
and Paolo Dario, editors, Experimental
Robotics VIII, Springer-Verlag, 2003.
7. Buehler, M., Saranli, U., Papadopoulos,
D., and Koditschek, D. E., "Dynamic
locomotion with four and six-legged
532
8.
9.
10.
11.
12.
robots," International Symposium on

Adaptive Motion of Animals and
Machines, Montreal, Canada, August,
2000.
Buehler M., Dynamic Locomotion with
One, Four and Six-Legged Robots, in J.
of the Robotics Society of Japan, 20 (3),
2002, pp. 15-20.
McMordie, D., Prahacs, C., and Buehler,
M., Towards a dynamic actuator model
for a hexapod robot. Proceedings of the
IEEE International Conference on
Robotics and Automation (ICRA), Taipei,
Taiwan, 2003.
McMordie, D., and Buehler, M.,
"Towards Pronking with a Hexapod
Robot", 4th Int. Conf. on Climbing and
Walking Robots, Karlsruhe, Germany,
September 24 26, 2001.
Saranli, U., and Koditschek, D.E., Back
Flips with a Hexapedal Robot Robotics
and Automation, 2002. Proceedings.
ICRA '02. IEEE International Conference
on, Volume: 3, 2002, pp.2209-2215.
Komsuoglu, H., McMordie, D., Saranli, D
Moore, N., Buehler, M., Koditschek, D.E.,
"Proprioception
Based
Behavioral
Advances in Hexapod Robot", Proc. IEEE
Int. Conf. on Robotics and Automation,
Seoul, Korea, May 21-26, 2001, pp 3650
3655.
13. U. Saranli, Dynamic locomotion with a

Hexapod Robot, Michigan University,
Michigan, USA, 2002.
14. Saranli, U., Buehler, M., and Koditschek,
D.E., Design, modeling and control of a
compliant hexapod robot. In Proc. IEEE
Int. Conf. Rob. Aut., San Francisco, CA,
2000, pp. 25892596.
15. Cavagna, G.A., Elastic bounce of the
body, J. Applied Physiology 29: 279-282,
1970.
16. Alexander, R. McN, The mechanics of
jumping by a dog, J. Zoology (London),
173: 549-573, 1974.
17. Altendorfer, R., Moore, N., Komsuoglu,
H., Buehler, M., Brown, H.B., McMordie,
D., Saranli, U., Full, R., and Koditschek,
D.E., RHex: A biologically inspired
hexapod runner. Au- tonomous Robots,
11, 2001, pp 207-213.
18. Poulakakis, I., Smith, J.A., and Buehler,
M., Modeling and Experiments of
Untethered Quadrupedal Running with a
Bounding Gait: The Scout II Robot The
International
Journal
of
Robotics
Research, vol. 24, Apr 2005, pp. 239 256.
19. Jerry E. Pratt, Exploiting Inherent
Robustness and Natural Dynamics in the
Control of Bipedal Walking Robots,
Massachusetts Institute of Technology,
1995.
20. Akihiro, S., A Planar Hopping Robot with
One Actuator: Design, Smulation, and
Experimental Results, McGill University,
Montreal, Canada, 2004.
21. Talebi,
S.,
Buehler,
M.,
and
Papadopoulos, E., Towards Dynamic Step
Climbing for a Quadruped Robot with
Compliant Legs, 3rd Int. Conf. on
Climbing and Walking Robots, Madrid,
Spain, Oct 2000.
22. Saranli U., Buehler M., and Koditschek D.
E., RHex: A Simple and Highly Mobile
Hexapod Robot, in Int. J. Robotics
Research, Vol. 20, No. 7, 2001, pp. 616631.
533
534
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
SANAL GEREKLK SMLATRLERNDE KULLANILMASI N

ZGN YAPILI ROBOT TASARIMI
Tun B
LG
NCAN*, zgn SELV
*, Yalk!n KANT** ve Mehmet
smet Can DEDE*
(*)
zmir Yksek Teknoloji Enstits, Makina Mhendislii Blm, 35430
ZM
R
(**) Dokuz Eyll niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 35210
ZM
R
tuncbilgincan@iyte.edu.tr, ozgunselvi@iyte.edu.tr, candede@iyte.edu.tr
ZET
Haptik teknoloji, kuvvet ve yzey bilgisi geri beslemesi yard!m! ile uzaktan kumanda i;lerinde
uzaktan mevcudiyet hissini dolay!s! ile hassasiyetini ve yerinde yap!lan robotik i;lerin hassasiyetini
artt!rm!;t!r.
lgilenilen noktadaki bas!n veya kuvvet gibi fiziksel elerin llmesi veya
yarat!lmas! ve bu fiziksel elerin operatrn kulland!! haptik cihaz arac!l!!yla iletilmesiyle
operatre kuvvet geri beslemesi gerekle;tirilir. Bahsi geen sistemin olu;turulmas!nda haptik
cihaz!n zel uygulamas!na uygun olarak tasar!m!, analizi ve retim a;amalar! nem kazanmaktad!r.
Gnmzde, micro-cerrahi, uzaktan ameliyat ve nano-maniplasyon kavramlar! ortaya !km!;,
hassasiyet gerektiren bu robotik i;ler iin haptik teknoloji zm olu;turmu;tur. Bu al!;mada,
haptik uygulamalarda hassasiyetin art!r!lmas! amac!yla literatr ara;t!rmas! yap!lm!; ve olas!
manipulatr tasar!mlar! incelenmi;tir.
nceleme !kt!lar! sonucunda uygun kavramsal maniplatr
tasar!mlar! belirlenmi;tir. Bilgisayar-destekli-tasar!m program!nda (CAD) ortam!nda incelenmesi
ve kinematik analizlerinin yap!lmas!yla, nihai tasar!m olu;turulmu; ve retilmi;tir.
Anahtar Szckler: Haptik teknoloji, uzaktan kumanda operasyonlar!, robotik, parallel
maniplatrler
NOVEL STRUCTURAL DESIGN OF A ROBOTIC DEVICE
FOR USE IN VIRTUAL REALITY SIMULATORS
ABSTRACT
Haptics technology has increased the precision and telepresence of the teleoperation and precision
of the in-house robotic applications by force and surface information feedback. Force feedback is
achieved through sending back the pressure and force information via a haptic device as the
information is created or measured at the point of interest. In order to configure such a system,
design, analysis and production processes of a haptic device, which is suitable for that specific
application, becomes important. Today, the concepts of micro-surgery, telesurgery and nanomanipulation arose. Haptics technology provided a solution for the precision requirements of these
applications. In this work, literature is reviewed and possible robot manipulator designs are
investigated to increase the precision in haptics applications. As a result of the investigations,
conceptual designs are developed. Ultimately, final design is selected and produced after it is
investigated in computer-aided-design (CAD) environment and its kinematic and structural
analyses are carried out.
Keywords: Haptic technology, teleoperation, robotics, parallel manipulators
1. GR
Dokunma duyusu insan beyninin evreyi
alg!layabilmesi ve bulunduu evre ierisinde
karma;!k
say!labilecek
i;leri
gerekle;tirebilmesi iin olduka nemli bir
geri bildirim salamaktad!r. Doduumuz ilk
535
andan itibaren bizim iin ok nemli olan

dokunma duyusu, grme duyumuza k!yasla
bile evreyi alg!lamam!zda daha nemli
olmakta, yapt!!m!z birok i;te bu duyumuzu
daha ok kullanmakta ve bu duyumuza
gvenmekteyiz. Bu sebepten dolay!, dokunma
duyusu e;itli aletlerle ve robotlarla
Bilgincan, Selvi, Kant, Dede, UMTS2009
yapt!!m!z i;lerde de kontol ve hassasiyet

iin gerekli olmakta ve ihtiya duyulmaktad!r.
Gemi;teki kumanda sistemlerinde, sistemin
mekanik yap!s!yla operatre iletilen kuvvet,
bas!n ve titre;im gibi geri beslemeler
gnmzde servo kontroll mekanizmalar
halini alm!;t!r. Bylece dokunma duyusunun,
kumanda edilen sistem hakk!nda operatre
nemli bir geri besleme olmas!ndan dolay!,
sanal olarak kuvvet yada yzey yap!s! gibi
fiziksel zelliklerin geri beslemesinin
operatre iletilmesi salanm!;t!r.
Haptik teknoloji gnmzde t!bbi amal!
uygulamalarda,
uzay
ve
havac!l!k
endstrisinde, eitim amal! simlatrlerde,
nano boyuttaki maniplasyonlarda ve
boyutlu tasar!m gibi ok geni; alanda
uygulama alan! bulmu;tur.
Bu al!;mada geli;tirilen haptik cihaz
tasar!m!n!n, sanal gereklii kullanan
simlatrlerde insan-makina arayz olarak
i;lev grmesi amalanm!;t!r. Cihaz!n yap!s!
i;lemlerin hassasiyetini artt!rmas! amac!yla
paralel platform robotu olarak planlanm!;t!r.
Robotun alt! serbestlik derecesine ula;mas!
iin ise platformun stne yerle;tirilecek
ikincil bir oryantasyon denetimini salayan
mekanizma d;nlm;tr. Bu sayede elde
edilecek mekanizma hibrit yap!s! ile zgn bir
haptik cihaz formasyonuna kavu;acakt!r.
Bildiride, giri; blmn takiben gemi;te
yap!lan haptik cihaz tasar!m! ve haptik
uygulamar! sunulmu;tur. Bir sonraki blmde
literatrde yap!lan al!;malar!n !;!!nda
kavramsal tasar!mlar olu;turulmu; ve CAD
ortam!nda incelenmi;tir. Sistem Analizi
blmnde ise seilen nihai tasar!m
anlat!lm!;, yap!sal ve kinematik analizleri
verilmi;tir. Sonular blmnde ise yap!lan
al!;ma sonucunda retilen robot zerindeki
tart!;malar sunulmu;tur.
2. GEMTEK ALIMALAR
Haptik cihazlar t!p alan!nda, robotik
ameliyatlar ve t!bbi grntleme i;lerinin
hassasiyetini art!rarak, hassasiyet gerektiren
bu operasyonlar! mmkn k!lm!;t!r. Kuvvet
geri beslemesiyle hastaya mmkn olan en az
zarar
verilerek
gerekler;tirilen
bu
operasyonlar
yak!n
bir
gelecekte
536
operasyonlar!n
robotlar
yard!m!yla
gerekle;tirilebilmesini
salayacak
ve
hastalar!n iyile;me sresini k!saltacakt!r.
T!bbi amal! yap!lan haptik uygulamalara
rnek olarak [1] numaral! kaynakta sunulan
al!;mada, Katsura vd. t!bbi amal! haptik
makas tasarlam!;lar ve retmi;lerdir. Haptik
cihazlar!n t!bbi alanda kullan!m!na diger bir
rnek, Maurin vd. [2] taraf!ndan bilgisayarl!
tomografide kullan!lan paralel yap!l! haptik
ine uygulamas!d!r.
Haptik cihazlar sadece t!bbi amal!
uygulamalar iin deil ayn! zamanda t!bbi
amal! sanal gereklik ieren t!bbi eitim
cihazlar!nda da uygulama alan! bulmu;tur.
Payandeh ve Li [3], yapt!klar! al!;mada
d;k maliyetli elektromekanik haptik
teknolojiyi, eitim amal! sanal laparoskopik
ameliyatlarda
uygulamas!n!n
geli;imini
incelemi;ler ve kendi tasar!mlar!n! deneysel
olarak test etmi;lerdir. Dier bir eitim amal!
sanal gereklik uygulamas! Vidala vd. [4]
taraf!ndan kuvvet geri beslemeli ine ile sanal
grnty birle;tiren uygulamad!r. zel
say!labilecek bir uygulama olarak tav;an
duda! olarak bilinen ;ekil bozukluunun
bilgisayar destekli haptik sanal gereklik
uygulamas!
Schendel
vd.
taraf!ndan
yap!lm!;t!r [5]. P. Wang vd. [6] sinir sistemi
ameliyat!n! s!n!r eleman metodu ile
modelleyerek gereki doku yaratan, sanal
gereklik cihaz!n! sunmu;lard!r. Kaynaka
[7]de Maass vd. taraf!ndan endoskopik
ameliyatlar ve laparoskopik uygulamalar iin
yeni tr haptik cihazlar tasarlam!; ve haptik
cihazla kullan!m! daha kolay olan esnek bir
arayz geli;tirmi;lerdir. Yap!lan bu al!;mada
elektronik kontrol sistemi paral! yap!da olup
USB ve network teknolojilere uygundur.
T!bbi tan! ve ameliyat amal! sanal gereklik
uygulamas!, Montgomery vd. taraf!ndan
histeroskopi uygulamalar! iin sunulmu;tur
[8]. Kalp damar cerrahisinde uzmanlar!n kalp
kaslar!na
dorudan
masaj
yapabilme
becerisine sahip olmas! gerekmektedir, ancak
gerekte
bunun
ameliyatlar
s!ras!nda
yap!lmas! s!n!rl! olmaktad!r. Bunun iin
Tokuyasu vd. taraf!ndan [9] kalbin gereki
elastikliini sanal olarak yaratan haptik kalp
kas! masaj cihaz! geli;tirilmi;tirler.
Haptik teknoloji sadece t!bbi tan! veya
ameliyat amal! deil ayn! zamanda
uygulamal! retimin ok nemli olduu di;

ameliyatlar!nda da kullan!lmaktad!r. Heiland
vd. VOXEL-MAN [10] sistemini kullanarak
bilgisayarl! tomografi grntleri ile
boyutlu rnek zerinde di; ekiminin gereki
rneini yapm!;lar ve kar!;!k anatomik
rneklerde bile bunun mmkn olduunu
ortaya koymu;lard!r [11]. Di;ilikte haptik
zellikli sanal gereklik uygulamalar!na dier
bir rnek; Sohmura vd. taraf!ndan, yine
bilgisayarl! tomografi ile grntlenmi; ene
kemiinde yap!sal bozukluk olan rneklerde
kemiin kesme, ay!rma, ve miktarsal olarak
yeniden dzenlenmesi rneidir [12].
Gnmzde nano boyuttaki teknolojinin
geli;mesi, ok kk olan taneciklerin yine
ok kk boyutta olan robotlarla,
parac!klar!na
ayr!lmas!,
ay!klanmas!,
ayr!;t!r!lmas! ve dzenlenmesini gerektirmi;.
Salad!! hassasiyet ile haptik teknoloji bu tip
uygulamalar
iin
nem
kazanm!;t!r.
Fahlbusch vd. yapt!klar! al!;mada [13], nano
teknoloji cihazlar!n! incelemi; ve elektron
mikroskobu ile birle;tirilebilen, nano boyutta
hareketi salayan
yeni bir e;it robot
tasarlam!;lar,
ayr!ca
nano
boyutta
konumland!rma, hareket ettirme ve yakalama
cihazlar! geli;tirmi;lerdir. Andrew. vd.
taraf!ndan haptik teknolojinin moleklleri
analiz etmek, mollekllerin i yap!lar!n!
anlamak ve modellemek iin kullan!;l! olduu
vurgulanm!;t!r [14].
Haptik cihazlar, boyutlu modelleme ve
tasar!mda
a;amalar!nda,
dier
btn
uygulamalr!nda olduu gibi, kullan!c!yla sanal
ortam!n ili;kisini art!rmakta, buna bal! olarak
bilgisayar-destekli-tasar!m! geli;tirmekte ve
kolayla;t!rmaktad!r.
Bordegoni vd. [15],
haptik teknolojinin iki tr uygulamas!ndan
bahsetmi;; birincisi fiziksel cisimlerin dijital
bilgisayar ortam!na aktar!lmas!, ikincisi sanal
rnlerin ergonomisini art!rmak iin haptik
cihazlar!n kullan!lmas!d!r. Haptik teknolojinin
bu boyutlu tasar!m ve ;ekillendirme
alan!nda dier bir uygulamas!, Gao vd.
taraf!ndan [16] boyutlu tasar!mlar!n haptik
cihazlar ile ;ekillendirilmesi ve yontulmas!
iin kullan!lm!;t!r.
Haptik teknoloji salad!! yararlar ile bir ok
alanda kendine uygulama alan! bulmu;tur. He
vd. taraf!ndan sanal uzaktan kumada sistemine
dayanan, haptik teknoloji ile robot
537
yrngesinin belirlenmesi yap!lm!; ve bu

tekniin
salayaca!
geli;melerden
bahsedilmi;tir [17]. Dier btn sanal
uygulamalarda olduu gibi haptik teknoloji
salad!!
gereklik
hissi
ile
oyun
endstrsinde de kullan!lmaktad!r. Park vd.
taraf!ndan [18] bilgisayar oyunlar! iin haptik
robot tasarlanm!; ve retilmi; ve sanal
ortamda test edilmi;tir.
3. KAVRAMSAL TASARIMLAR
Yap!lan bu al!;mada seri, paralel ve hibrit
olmak zere mevcut bulunan btn robot kol
trleri ve mevcut olan tasar!mlar incelenmi;,
yap!lan bu inceleme sonucunca hibrit yap!n!n
uygun olaca! d;nlm;, bu kapsamda
kavramsal
tasar!mlar
olu;turulmu;tur.
Geli;tirilmek istenilen haptik uygulama iin
hibrit yap!, ana gvde ve kontrol kolu
mekanizmas! olarak iki ana ba;l!kta ele
al!nm!;t!r.
3.1. Kartezyen Paralel Manipulatr
Kolay doru ve ters kinematik analizi ile
serbestlik
derceli
Kartezyen
paralel
maniplatrnn onbir balat! eleman!,
yimibir eklem taraf!ndan bir arada
tutulmaktad!r. Mekanizmanin CAD modeli
Kekil 1de verilmi;tir.
Kekil 1.
Kartezyen Paralel Manipulatr
3.2. Delta Manipulatr

Karma;!k doru ve ters kinematik analizi ile
serbestlik dereceli Delta maniplatrnn
on yedi balant! eleman!, yirmibir eklem
taraf!ndan
bir
arada
tutulmaktad!r.
Mekanizmanin CAD modeli Kekil 2de
verilmi;tir.
Kekil 2. Delta Maniplatr
3.3. R-Kp Manipulatr
Kekil 4. Agile Eye

serbestlik derceli R-Cube maniplatrnn on
yedi balat! eleman!, yirmibir eklem
taraf!ndan
bir
arada
tutulmaktad!r.
Mekanizmanin CAD modeli Kekil 3te
verilmi;tir.
Kekil 5. Hibrit-Kresel Maniplatr
Kekil 3. R-Kp Maniplatr
3.4. Agile Eye
3.6. Seri Kresel Maniplatr

serbestlik derceli Agile Eye maniplatrnn
sekiz balat! eleman!, dokuz eklem taraf!ndan
bir arada tutulmaktad!r. Mekanizmanin CAD
modeli Kekil 4te verilmi;tir.
Karma;!k doru ve ters kinematik analizi ile
serbestlik
dereceli
seri
kresel
maniplatrnn balat! eleman!, drt
eklem taraf!ndan bir arada tutulmaktad!r.
Mekanizmanin CAD modeli Kekil 6da
verilmi;tir.
3.5. Hibrit-Kresel Maniplatr

K!smi olarak karma;!k doru ve ters
kinematik analizi ile serbestlik derceli
hibrit-kresel maniplatrnn drt balant!
eleman!, alt! eklem taraf!ndan bir arada
tutulmaktad!r. Mekanizmanin CAD modeli
Kekil 5te verilmi;tir.
538
ile birlikte kesin tasar!mdaki ihtiyac!m!z!

kar;!lad!!na karar verilmi;tir.
Tablo 2. Kontrol kolu Meakanizmas! Kavramsal
Tasar!mlar
Eklem
Say!s!
Kinematik
analiz
Ters
Kinematik
Analiz
Ba!ms!z
hareket
al!;ma
alan!
Kekil 6. Seri Kresel Maniplatr
4. SSTEMN ANALZ
ki ana ba;l!kta olu;turlan kavramsal

tasar!mlar!n stn ve zay!f ynleri tart!;!lm!;
ve tablolar halinde incelenmi;tir ( bkz. Tablo
1 ve Tablo 2).
Tablo 1. Ana gvde Kavramsal Tasar!mlar
Eklem Say!s!
Balant!
eleman!
say!s!
Kinematik
analiz
Ba!ms!z
hareket
Tahrik
Zemine bal!
(motorlar)
Mafsal trleri
Maliyet
Delta
Kartezyen
R-Kp
21
12
21
17
11
17
Karma;!k
Basit
Basit
Hay!r
Evet
Evet
Dnel
Dorusal
Dnel
Evet
Evet
Evet
R-P
D;k
Orta
D;k
Zemine
bal!
sensrler
Mafsal
trleri
Maliyet
Agile eye
(Paralel
Kresel)
Hybrit Kresel
SeriKresel
Basit
K!smi
olarak
Karma;!k
Karma;!k
Hay!r
Evet
Hay!r
Cone
140 with
30
torsion
90
90
120
120
120
120
Evet
K!smi
olarak
Hay!r
R-S-E
Yksek
Orta
D;k
Nihai
mekanizman!n
retimi
temelde
mekanizman!n ve kontrol sisteminin tasar!m!
ve retimi olmak zere, iki ana a;amadan
olu;maktad!r. Mekanizma iin yap!sal ve
kinematik hesaplamalar! yap!lm!; (bkz Blm
4.2 ve 4.3), CAD ortam!nda (Solidworks)
tasar!m son halini alm!;t!r. Kontrol sistemi
algoritmas! olu;turulmu;, sanal ortamda test
edilmi; (ISIS) ve retilmi;tir.
Sistemin yap!s! iin korozyon ve kuvvet
direnci a!s!ndan malzemenin maliyetinin
yksek olmas!na ramen paslanmaz elikten
lazer kesim tezgah!nda retilmi;, hassasiyeti
azaltmas!na ramen, al!;man!n ilk rnek
(prototip) olmas!, d;k retim sresi ve
kolay montaj! nedeni ile eklemler kayar
balant! elemanlar! ile birle;tirilmi;tir.
4.1. Nihai Tasarm

Yap!lan ara;t!rma ve CAD ortam!nda
modellemeler sonucunda, R-Kp tasar!m!n!n,
mekanizman!n hem kendisi hemde yap!s!nda
bulunan silindirik eklemleririn yap!m!ndaki
sadelii, kinemetik analizinin zmnn
kolayl!! sebebiyle hibrit kresel maniplatr
539
Konrol sistemi Microchip firmas!n!n 16f877

mikro-i;lemcisi ile bilgisayar!n seri portu
zerinden salanm!;t!r. Konrol devresi, olas!
sistem hatalar!na kar;! optik elemanlarla
eletronik olarak birbirinden ba!ms!z olarak
retilmi;, motorlar ve mikro i;lemci gerilim
dalgalanmas!na kar;! iki ayr! gerilim kayna!
taraf!ndan beslenmesi salanm!;t!r. Kontrol
iin program mant!! olu;turulduktan sonra
Visual Basic bilgisayar dilinde programlanarak sistemin denetimi salanm!;t!r.

Sistemin kavramsal tasar!m a;amas!nda dik
olan kartezyen koordinat dzlemi (bkz. Kekil
3), paralel konuma getirilmi; (bkz. Kekil 7),
bylece sistemin al!;ma alan! art!r!lm!;t!r.
4.3. Kinematik Analiz

Sistemde platformun pozisyonlar! motorlar!n
oryantasyonlar!yla belirlemektedir. Sistem
ba!ms!z bir maniplatr olduundan dolay!
platformun {x,y,z} eksenlerindeki hareketleri
sadece o eksenlerdeki motorlara ba!ml!
olacaklard!r. Bu zellik sebebiyle sistemin
doru ve ters analizleri kolayd!r.
Kekil 8de manuplatrn kinematik analizi
iin koordinat ili;kileri gsterilmektedir.
Parallel yap!da sabit platform koordinat
sistemi {O} ve hareketli platform koordinat
sistemi {E} ;ekilde gsterildii gibi
yerle;tirilmi;tir.
Hareketli
platformun
koordinat sistemi, {E}, her bir kinematik
zincirin platforma balant!s!n!n gerekle;tii
dnel eklemlerin dnme eksenlerinin ke;i;tii
nokta olarak al!nm!;t!r. Bu sayede kinematik
denklemler daha basit bir ;ekilde elde
edilebilmi;tir. Kekilde gsterilen p vektr
hareketli platformun koordinat sisteminin,
{E}, sabit platformunkine, {O}, gre
pozisyonunu gsterir. Kekilde hi yere bal!
mafsallar!n yer koordinat orijinine gre ve li
tahrik edilmi; olan linklerin uzunluudur.
Kekil 7. Nihai Tasar!m
4.2. Yapsal Analiz

Yap!n!n ana k!sm! serbestlik dereceli
parallel bir manuplatrdr. Bu k!sm!n
zellikleri Alizade vd. [19] verdii notasyona
gre Tablo 3 te verilmi;tir.
Tablo 3. Manuplatrn Yap!sal zellikleri

6
B
1
jB
3
CL
3
L
2
FT
15
Snf
Tip
eit
Sra
Modifikasyon
Bu zelliklerine gre sistemin serbestlik

derecesi Denklem 1 kullan!larak hesaplan!rsa
M= (1-3)6+15=3 olduu grnr
M ( B C ) K f i
(1)
Kekil 8. Nihai Tasar!m!n Analizi
Eksenel elemanlar!na gre denklem (2)deki

gibi tan!mlarsak

p P1u1 P2 u 2 P3 u 3
(2)
Bu denklemde;
Kfi toplam eklem say!s!
Dz kinematik zm denklem (3)teki gibi

olur.
C toplam bacak say!s!

B toplam platform say!s!n! verir.
Pi hi li sin % i ; i 1,2,3
540
(3)
Platformun h!z komponentleri

(4)teki gibi yaz!l!r.
Vi l i cos% i %i ; i 1,2,3
denklem
(4)
Ayn! zamanda sistemin ters kinematik analizi

denklem seti (3) kullan!larak a;a!daki
denklemde (5) gsterildii gibi hesaplan!r.
Bylece eklem deiskenlerinin deerleri
istenen platform koordinat merkezi konumuna
gre bulunur.
sin % i
Pi hi
li
Sistem zerinde nerilen iyile;timelerin

gerekle;mesi ve sistemin hibrit yap!s!nda
retilmesini takiben retilen haptik cihaz
sanal gereklik simlatrlerinde s!nanacakt!r.
i 1,2,3
cos% i c 1 sin 2 % i c I1
Sistemin al!;ma alan!n art!r!lmas! amac!yla

dei;tirilen kartezyen koordinat dzeleminin
(bkz. Kekil 9) sistemin duraan haldeki
yknn motorlara e;it olarak da!lmamas!na
neden olmas! sebebi ile kavramsal tasar!mda
olduu gibi kalmas! kararla;t!r!lm!;t!r.
Maliyetin ykselecek
olmas!na ramen,
sistemde kullan!lan kayar mesnetlerin
rulmanl! yataklar ile dei;tirilmesi ve sistemin
haptik al!;ma biimini salamas! iin
prototipte kullan!lan step motorlar!n servo
motorlar ile dei;tirilmesi planlanmaktad!r.
(5)
% i arctan 2 sin % i , cos% i
KAYNAKA
5. SONU
Gnmzde birok dei;ik uygulamada
kuvvet ve yzey geri beslemesine, hassasiyet
ve gerekilik iin ihtiya duyulmu;tur.
Bunun iin haptik sistemler gittike artan
oranda hem endstriyel uygulamalarda hemde
bilimsel amal! al!;malar iin kullan!lmaya
ba;lam!;t!r. Hassasl!!n nemli olduu bu
sistemlerde,
mekanizma
ve
kontrol
dngsnn karakteristii nemli olmakta,
bunun iin tasar!m ve retim a;amalar! nem
kazanmaktad!r.
Kekil 9. retilen
lk Prototip
Bu al!;mada haptik sistemler iin

kullan!labilcek
yeni
bir
mekanizma
tasarlanmas! ve haptik uygulamalar iin baz!
iyile;tirmeler amalanm!;t!r. Bu kapsamda
sistemde motorlar dorudan srlm; (direct
drive) ve sistemin rijit olmas! salanm!;t!r.
541
1. Seiichiro Katsura, Wataru Iida, Kouhei

Ohnishi, Medical mechatronics An
application to haptic forceps, Annual
Reviews in Control, Cilt 29, Say! 2, 2005,
237-245.
2. B. Maurina, O. Piccin, B. Bayle, J.
Gangloff M. de Mathelin, L. Soler, A.
Gangi, A new robotic system for CTguided percutaneous procedures with
haptic feedback, International Congress
Series Computer Assisted Radiology and
Surgery. Proceedings of the 18th
International Congress and Exhibition,
Haziran 2004, 515-520.
3. Shahram Payandeh, Temei Li, Toward
new designs of haptic devices for
minimally
invasive
surgery,
International Congress Series Computer
Assisted
Radiology
and
Surgery.
Proceedings of the 17th International
Congress and Exhibition, Haziran 2003,
775-781.
4. Franck P. Vidala, Nicholas Chalmers,
Derek A. Gould, Andrew E. Healey,
Nigel W. Johna, Developing a needle
guidance virtual environment with
patient-specific data and force feedback,
Assisted Radiology and Surgery, May!s
2005, 418-423.
5. Stephen Schendel, Kevin Montgomery,
Andrea Sorokin, Giancarlo Lionetti, A
surgical simulator for planning and
performing repair of cleft lips, Journal of
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
cranio-maxillo-facial surgery, Cilt 33,

2005, 223-228.
P. Wang, A.A. Becker, I.A. Jones, A.T.
Glover, S.D. Benford, C.M. Greenhalgh,
M. Vloeberghs, A virtual reality surgery
simulation of cutting and retraction in
neurosurgery
with
force-feedback,
Computer methods and programs in
biomedicine, Cilt 84, 2006, 11-18.
H. Maass, H.K. Cakmak, U.G.
Kuehnapfel,C. Trantakis, G. Strauss,
Providing more possibilities for haptic
devices
in
surgery
simulation,
Assisted
Radiology
and
Surgery,
May!s 2005, 725-729.
Kevin Montgomery, , LeRoy Heinrichs,
Cynthia Bruyns, Simon Wildermuth,
Christopher Hasser, Stephanie Ozenne,
David Bailey, Surgical simulator for
diagnostic and operative hysteroscopy,
Proceedings of the conference on
Visualization, 449-452, 2001, San Diego,
California.
Tatsushi
Tokuyasua,T,
Tadashi
Kitamuraa, Genichi Sakaguchib, Masashi
Komeda, Development of a simulation
system with a haptic device for cardiac
muscle
palpation,
International
Congress Series, 2005
VOXEL-MAN World Wide Web site,
http://www.voxel-man.de/,
VOXELMAN, Mart 2009.
M. Heiland, A. Petersik, B. Pflesser, U.
Tiede, Rainer Schmelzle, K.-H. Hohne,
H. Handels, Realistic haptic interaction
for computer simulation of dental
surgery, International Congress Series
Computer Assisted Radiology and
Surgery. Proceedings of the 18th
International Congress and Exhibition,
Haziran 2004, 1226-1229.
T. Sohmura, H. Hojo, M. Nakajima3, K.
Wakabayashi, M. Nagao, S. Iida, T.
Kitagawa, M. Kogo, T. Kojima, K.
542
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
Matsumura, T. Nakamura1, J. Takahashi,

Prototype of simulation of orthognathic
surgery using a virtual reality haptic
device, International journal of oral and
maxillofacial surgery, Cilt 33, 2004, 740750.
St. Fahlbusch, S. Mazerolle, J.-M.
Breguet, A. Steinecker, J. Agnus, R.
Perez , J. Michler, Nanomanipulation in
a scanning electron microscope, Journal
of Materials Processing Technology
Cilt 167, Say! 2-3, Austos 2005, 371382.
Andrew M. Wollacott, Kenneth M. Merz
Jr., Haptic applications for molecular
structure manipulation, Journal of
Molecular Graphics and Modelling
Cilt 25, Say! 6, Mart 2007, 801-805.
Monica Bordegoni, Giorgio Colombo,
Luca Formentini, Haptic technologies
for the conceptual and validation phases
of product design, Computers &
Graphics, Cilt 30, Say! 3, Haziran 2006,
377-390.
Zhan Gao, Ian Gibson, Haptic sculpting
of multi-resolution B-spline surfaces with
shaped tools, Computer-Aided Design
archive, Cilt 40, Say! 10-11, October,
2008, 1055-1066.
XuejianHe, YonghuaChen, Haptic-aided
robot path planning based on virtual teleoperation, in press in Robotics and
Computer-Integrated Manufacturing.
Kyihwan Park, Byunghoon Bae, Taeoh
Koo, A haptic device for PC video game
application, Mechatronics, Cilt 14, Say!
2, Mart 2004, 227-235.
Rasim I Alizade, ada; Bayram,
Structural
Synthesis
of
parallel
manipulators, IFToMM J. Mech. Mach.
Theory, Cilt 39, 2004, 857-870.
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
MODLER ROBOTLARIN LERLEME HAREKETNN KNEMATK

ANALZ YOLUYLA ELDE EDLMES
Hakan MENCEK ve Re;it SOYLU
Orta Dou Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
ANKARA
hmencek@metu.edu.tr, soylu@metu.edu.tr
ZET
Bu al!;mada, modler robotlar!n ilerleme hareketinin (locomotion) elde edilmesi iin, hareketin
kararl! olmas!n! garanti eden bir algoritma geli;tirilmi;tir.
lerleme hareketlerini bulabilmek iin
ncelikle modler robotun kinematik analizi yap!lmal! ve zeminle temas eden noktalar
bulunmal!d!r. Bu amala, ncelikle kinematik analiz iin yinelemeli denklemler tretilmi;tir.
Kinematik analizde, mafsal dei;kenleri ile robotun a!rl!k merkezinin konum ve yneliminin
bilindii varsay!lm!; ve buna gre robot zerindeki uzuvlar!n ataletsel eksen tak!m!na gre
konumlar!, h!zlar! ve ivmeleri hesaplanm!;t!r. Ayr!ca, konum analizi sonular! kullan!larak,
robotun zerinde yrmekte olduu zemine gre durumu tespit edilmi; ve, eer varsa, temas
noktalar!n!n say!s! ve bu noktalarla ilgili parametreler bulunmu;tur. Kinematik analiz ve temas
noktalar! verileri kullan!larak bir optimizasyon problemi formle edilmi; ve an!lan optimizasyon
problemi zlerek, modler robotun kararl! bir ilerleme hareketi yapmas! salanm!;t!r. Geli;tirilen
yntemler MTRAN isimli modler robot zerinde rnekler verilerek anlat!lm!;t!r. Son olarak,
robotun hareketini incelemek iin bir grsel benzetim algoritmas! geli;tirilmi; ve elde edilen kararl!
ilerleme hareketlerinin doruluu grsel olarak da gsterilmi;tir.
Anahtar Szckler: Modler robotlar, kinematik analiz, temas noktalar!, hareket planlama
DETERMINATION OF LOCOMOTION PATTERNS FOR MODULAR

ROBOTS VIA KINEMATIC ANALYSIS
ABSTRACT
In this study, an algorithm, which guarantees the stability of the motion, is developed to determine
the locomotion patterns of modular robots. In order to find the locomotion patterns, the kinematic
analysis must be performed and the contact points of the robot should be determined. Therefore,
firstly, a recursive formulation for the kinematic analysis of modular robots is developed. During
the analysis, the joint variables of the modular robot, and the coordinates and the orientation angle
of the center of gravity of the robot are assumed to be known. Then, the position, velocity and
acceleration of the links with respect to an inertial reference frame are calculated. Furthermore,
using the results of the position analysis, the state of the modular robot with respect to ground is
determined. The contact points are detected and the related parameters are calculated if there exists
a contact between the robot and the ground. Afterwards, an optimization problem is formulated by
using the results of the kinematic analysis and the contact point calculations to determine stable
locomotion patterns. The procedures are explained via a modular robotic system, MTRAN. Finally
a visual simulation algorithm is developed and the stability of the locomotion patterns is also
confirmed visually.
Keywords: Modular robots, kinematic analysis, contact points, kinematic locomotion planning
543
Mencek ve Soylu, UMTS2009
1. GR
Klasik robot sistemleri, belirli i;leri zel
al!;ma ortamlar!nda yapmak zere tasarlanmaktad!r. Bu tr robotlar i;lerini ba;ar! ile
tamamlasalar da, ortamdaki dei;imlere uyum
salayamamaktad!r. Ayr!ca, bu tr robotlar
farkl! al!;ma ortamlar!nda d;k performans
sergilemektedirler. Bu tr, farkl! al!;ma
ortamlar!na uyum salamas! iin modler
robotlar zerinde al!;malar yap!lmaktad!r.
Modler robotlar, benzer modllerin birle;tirilmesi ile olu;maktad!r. Her modl ana
sistemden ayr!labilmekte ve tekrar balanabilmektedir. Bylece modler robot ;ekil dei;tirebilmektedir. Modler robotlar!n avantajlar!
ve olas! uygulama alanlar! olduka geni;tir
[1]. Gnmzde birok farkl! modler robot
sistemi geli;tirilmi;tir [2] [6]. Modler
robotlar!n zerindeki al!;malar modl tasar!m!, ;ekil dei;tirme ve ilerleme hareketleri
zerinde younla;m!;t!r.
Bu al!;man!n temel amac!, modler robotlar!n ilerleme hareketlerinin elde edilmesidir.
Bu amala, ncelikle sadece kinematik analiz
verilerini kullanarak ilerleme hareketlerinin
elde edilmesi zerine al!;!lm!;t!r. Bir sonraki
a;amada ise, robot zerindeki dinamik etkenler hesaba kat!lm!; ve buna gre minimum
enerji harcayarak yap!labilen ilerleme hareketlerini elde etmek iin al!;malar yap!lm!;t!r.
Bu bildiride, al!;man!n ilerleme hareketinin
sadece kinematik yntemler kullan!larak elde
edilmesi k!sm! sunulmu;tur. al!;man!n detaylar! ve dinamik etkenler gz nne al!narak
yap!lan dier al!;malar [7] de sunulmu;tur.
Modler robotlar!n ilerleme hareketini elde
edebilmek iin ncelikle robotun kinematik
analizi yap!lmal! ve zemin ile temas eden
noktalar belirlenmelidir. Daha sonra, bu hesaplamalar optimizasyon algoritmas!nda kullan!larak ilerleme hareketi elde edilmektedir.
Bu bildiride yntemler a!klan!rken MTRAN
[8]. isimli modler robotun yap!s! kullan!lm!;t!r. Kullan!lan yntemler, robotun yap!s!
ile ilgili baz! parametrelerin dei;tirilmesi ile,
dier modler robotlara da uygulanabilir.
MTRAN sistemi, ayn! zelliklere sahip modllerin birle;mesi ile olu;maktad!r. Bu robotun bir modlnn yap!s! ve fiziksel grnm Kekil 1 de gsterilmi;tir. Burada d
uzunluu 65 mm dir. Dolay!s!yla bir modl
544
65x130x65 mm boyutlar!ndad!r. Ayr!ca her

modl 420g a!rl!!ndad!r. Bir modlde iki
adet eyleyici vard!r. Bu yzden de her bir
modln serbestlik derecesi 2 dir. Modllerin
zerindeki uzuvlar birbirlerine gre 90
dnebilmektedir [8].
ekil 1. MTRAN modlnn fiziksel grnm ve

boyutlar! [9]
2. KNEMATK ANALZ
Bu blmde N adet modlden olu;an ve dzlemsel hareket yapan bir modler robotun
kinematik analizi anlat!lm!;t!r. Bu analiz
bilinen pi ve ai mafsal dei;kenleri iin
robotun btn uzuvlar!n!n konum, h!z ve ivmelerini bulmak iin yap!lm!;t!r. Yntem
MTRAN sisteminin yap!s! gz nne al!narak
anlat!lm!; olmakla birlikte, nerilen prosedr
dier modler robotlara da uygulanabilir. Bu
analiz yinelemeli denklemler kullan!larak yap!lm!;t!r. Denklemlerdeki tm dei;kenler,
aksi belirtilmedii srece, ataletsel bir eksen
tak!m! olan O0X0Y0Z0 gre ifade edilmi;tir.
Analiz s!ras!nda pasif ve aktif uzuvlar!n
a!rl!k merkezlerinin mafsal dn; eksenleri
zerinde olduu varsay!lm!;t!r. Benzer bir ;ekilde, orta uzvun a!rl!k merkezinin de uzvun
geometrik merkezinde olduu varsay!lm!;t!r.
Robotun a!rl!k merkezinin zerinde bulunduu uzvun konumunun, h!z!n!n ve ynelim
a!s!n!n bilindii varsay!lm!;t!r. Burada, ynelim a!s! robotun a!rl!k merkezine bal!
eksen tak!m!n!n x ekseni ile ataletsel eksen
tak!m!n!n x ekseni aras!ndaki a!d!r. Bu
yzden, analize bu uzuvdan ba;lanm!;t!r.
MTRAN sisteminin yap!s!ndan dolay! aktif
uzuvdan pasif uzva veya pasif uzuvdan aktif
uzva olarak iki analiz yn bulunmaktad!r
(bkz. Kekil 2).
ekil 2. MTRAN analiz ynleri
Uzuvlar!n a!rl!k merkezlerine yerle;tirilmi;

olan OpiXpiYpiZpi, OliXliYliZli ve OaiXaiYaiZai,
hareketli eksen tak!mlar! Kekil 3 de
gsterilmi;tir. Daha nce de belirtildii gibi
her MTRAN modlnde iki tane eyleyici
bulunmaktad!r. Dolay!s!yla her modln hareketini ifade etmek iin iki tane genelle;tirilmi;
koordinat kullan!lmal!d!r. Modl i zerindeki
pasif uzuv ile orta uzuv aras!ndaki eyleyici
iin pi ve dier eyleyici iinse ai dei;kenleri
kullan!larak genelle;tirilmi; koordinatlar tan!mlanm!;t!r. MTRAN modllerinin 90 dn; s!n!rlar! pi ve ai zerinde
da ifadeleri basitle;tirmek iin a!rl!k merkezi

aktif ile pasif modln birle;im yerinde olan
modler robotlar gznne al!nm!;t!r. Dier
durum iin de a;a!da verilen denklemler kullan!labilir. Fakat x0, y0, 0 parametreleri orta
uzuv yerine o modl zerindeki pasif ve aktif
uzuv birle;me yerini ifade edecek ;ekilde dzeltilmelidir.
2.1.1. Dnme Matrisleri
Yinelemeli konum analizinde ncelikle uzuvlar!n eksen tak!mlar! ile ataletsel eksen tak!mlar! aras!ndaki dnme matrisleri hesaplanmal!d!r.
ki dzlemsel eksen tak!m! aras!ndaki
dnme matrisi a;a!daki gibidir.
cos%
R (% )
sin %
sin %
cos %
(2)
Modl i nin pasif, orta ve aktif uzuvlar!n ataletsel eksen tak!m!na gre dnme matrisleri
s!ras!yla Cpi, Cli ve Cai sembolleri ile ifade
edilmi;tir.
ekil 3. MTRAN modl zerindeki uzuvlar!n eksen

tak!mlar!
"
2
L % pi L
"
2
"
2
L % ai L
3"
2
Yinelemeli konum analizi iin gerekli ifadeler

a;a!da verilmi;tir. Burada i analiz edilen modln numaras!d!r, j ise bu modle bal! daha
nceden analizi yap!lm!; olan modl numaras!d!r.
$
lklendirme:
(1)
Ca 0 C p 0 Ccm
k!s!tlar!na neden olmaktad!r. A;a!daki blmlerde modler robotun konum, h!z ve

ivme analizleri yer almaktad!r. Bu analizin yap!lmas! s!ras!nda, [10] da gsterilen robot
maniplatrlerin yinelemeli formlasyonundan yararlan!lm!;t!r.
Burada, Ccm a!rl!k merkezi eksen tak!m! ile

ataletsel eksen tak!m! aras!ndaki dnme matrisidir ve a;a!daki gibi yaz!labilir.
C cm R (` 0 )
2.1. Konum Analizi

Robotun konum analizinin yap!labilmesi iin
genelle;tirilmi; koordinatlar bilinmelidir.
Bylece, robotun btn uzuvlar!n!n birbirlerine gre ba!l konumlar! elde edilmi; olur.
te yandan, konum analizinde, uzuvlar!n ataletsel eksen tak!m!na gre konumlar! belirlenmelidir. Bu yzden robotun a!rl!k merkezine
bal! olan bir eksen tak!m!n!n ataletsel eksen
tak!m!na gre konumu (x0, y0) ve ynelim
a!s! (0) kullan!lmaktad!r. Modler robotun
a!rl!k merkezi, robotun tamamen a!k konumu (Bkz. Kekil 2) gz nne al!narak hesaplanmaktad!r. Buna gre, a!rl!k merkezi pasif
ile aktif modln birle;me yerinde veya bir
modln orta uzvunun stnde olabilir. Bura545
(3)
(4)
Pasif uzuvdan aktif uzva:

C pi Caj R (" )
Cli C pi R (% pi )
(5)
Cai Cli R (% ai )
$
Aktif uzuvdan pasif uzva:
Cai C pj R (" )
Cli C pi R ( % ai )
C pi Cli R ( % pi )
(6)
2.1.2. Ynelim Alar
Bir uzvun ynelim a!s!, o uzva ait eksen

tak!m!n!n x ekseninin, ataletsel eksen tak!m!n!n x ekseni ile yapt!! a!d!r. Konum analizinde bu a!lar a;a!daki denklemler arac!l!!yla
bulunabilir. Burada piz ve aiz modl i
zerindeki pasif ve aktif uzuvlar!n ynelim
a!lar!d!r.
$
Ra 0 ` 0 "
R pi z Raj z "
Rai z R pi z % pi % ai
$

Rai z R pj z "
R pi z Rai z % ai % pi
(12)
(8)
(9)
r p0
r a0
lklendirme:
p 0 a 0 `0
(14)

pi aj
li pi %pi
(15)
ai li %ai
ai pj
li ai %ai
(16)
pi li %pi
(10)
2.2.2. Arlk Merkezi Dorusal Hzlar
A!rl!k merkezi dorusal h!zlar!, bu noktalar!n

konum vektrlerinin zamana bal! trevinin
al!nmas! ile bulunabilir. Buna gre modl i
iin pasif, orta ve aktif uzuvlar!n a!rl!k
merkezlerinin dorusal h!zlar! a;a!daki
gibidir.
r pi r aj d Caj x
d
Cli x
2
d
r ai r li Cli x
2
Uzuvlar!n a!sal h!zlar!n! bulmak iin kullan!lan yinelemeli denklemler a;a!da verilmi;tir. Bu denklemlerde pi, li ve ai modl i nin
s!ras!yla pasif, orta ve aktif uzuvlar!n!n
ataletsel eksen tak!m!na gre a!sal h!zlar!d!r.
r li r pi
(13)
2.2.1. Asal Hzlar
lklendirme:
d

x0 2 cos ` 0

y d sin `
0

0 2

d

x0 2 cos ` 0

y d sin `
0

0 2

1
x
0
2.2. Hz ve vme Analizi
Dnme matrisleri elde edildikten sonra

uzuvlar!n a!rl!k merkezlerinin ataletsel eksen
tak!m!na gre konumlar! hesaplanabilir. A;a!daki formlasyonda, rpi, rli, rai vektrleri
modl i nin s!ras!yla, pasif, orta ve aktif uzuvlar!n!n a!rl!k merkezlerinin ataletsel eksen
tak!m!na gre konumlar!n! gstermektedir.
d
Cli x
2
d
r pi r li Cli x
2
r li r ai
(7)
2.1.3. Arlk Merkezi Konumlar
r ai r pj d C pj x
Burada,
lklendirme:
R p0 z ` 0
z
d
r pi
dt
d
vli r li
dt
d
vai r ai
dt
vpi
(11)
546
(17)
2.2.3. Asal vmeler
Uzuvlar!n ataletsel eksen tak!m!na gre olan

a!sal ivmeleri, a!sal h!zlar!n zamana bal!
trevinin al!nmas! ile bulunabilir.
d
5 pi pi
dt
d
5 li li
dt
d
5 ai ai
dt
(18)
Yukar!daki denklemlerde, pi, li ve ai

s!ras!yla pasif, orta ve aktif uzuvlar!n a!sal
ivmelerini belirtmektedir.
2.2.4. Arlk Merkezi Dorusal vmeleri
Son olarak, a!rl!k merkezi dorusal h!zlar!n!n

zamana gre trevi al!narak, bu noktalar!n
dorusal ivmeleri bulunabilir. Burada api, ali
ve aai s!ras!yla modl i nin pasif, orta ve aktif
uzuvlar!n!n a!rl!k merkezlerinin dorusal ivmelerini belirtmektedir.
d
vpi
dt
d
ali vli
dt
d
aai vai
dt
a pi
3. TEMAS
EDLMES
NOKTALARININ
lar a;a!daki blmlerde detayl! olarak anlat!lm!;t!r.

3.1. Kritik Noktalar
Kritik noktalar, modler robotun uzuvlar! zerinde bulunan, temas noktas! olabilecek zel
noktalard!r. Kritik noktalar!n uzuvlar zerindeki yerleri uzuvlar!n geometrilerine bal!d!r.
Geometrinin yan! s!ra, uzuvlar!n robot zerindeki konumlar! da nemlidir. Robotun fiziksel
yap!s! baz! uzuvlar!n zemin ile temas etmesini
engelleyebilir. Analiz s!ras!nda bu tr noktalar!n ihmal edilmesi gerekli hesaplamalar! azaltmaktad!r. Kekil 4 de farkl! geometrilere sahip
uzuvlar!n kritik noktalar! gsterilmi;tir. gen ve dikdrtgen uzuvlar, P1, P2, P3 ve P4
olarak isimlendirilmi; olan s!ras!yla, ve
drt kritik noktaya sahiptir. Dairesel uzuvda
sadece tane kritik nokta bulunmaktad!r.
nk P3 noktas! uzvun dairesel k!sm! zerindeki tm olas! temas noktalar!n! belirtmektedir. Ayn! doru paras! zerindeki iki kritik
nokta izgisel temasa yol amaktad!r. Bu durumda, doru paras! zemin ile ak!;!k olduu
iin sonsuz say!da temas noktas!na sahiptir.
Kritik noktalar bu doru paras!n!n u noktalar! olarak al!nmaktad!r.
(19)
ELDE
Bu blmde modler robotlar!n temas noktalar!n!n bulunmas! ve temas noktalar!na bal!

dei;kenlerin hesaplanmas! anlat!lm!;t!r.
Temas noktalar!, modler robotun zerinde
hareket ettii zemine dokunduu noktalar olarak tan!mlanabilir. Temas noktalar! ile ilgili
dei;kenler, modler robotun zemine olan en
k!sa uzakl!! (dmin), temas noktas! say!s! ve
temas noktalar!n!n ataletsel eksen tak!m!na
gre koordinatlar! olarak s!ralanabilir.
Temas noktalar! ile ilgili dei;kenlerin
hesaplanabilmesi iin Blm 2 de anlat!lan
konum analizinin tamamlanmas! gerekmektedir. Daha sonra, robot zerindeki kritik
noktalar bulunmal!, robotun zemine olan en
k!sa uzakl!! hesaplanmal! ve son olarak da,
temas noktalar!n!n ataletsel eksen tak!m!na
gre koordinatlar! hesaplanmal!d!r. Bu a;ama547
ekil 4. Farkl! geometrilere sahip uzuvlar!n kritik

noktalar!
MTRAN sisteminin her bir modl aktif,

pasif ve orta uzuv olmak zere uzuvdan
olu;maktad!r. Aktif ve pasif uzuvlar ayn! geometriye sahip olup, orta uzvun ;ekli ise farkl!d!r. Bu uzuvlar!n kritik noktalar! Kekil 5 de
gsterilmi;tir. Pasif ve aktif uzuvlar kritik
noktaya sahiptir. Orta uzvun temas noktalar!n!
belirtmek iin iki kritik nokta yeterlidir. Fakat
orta uzuv, modllerin fiziksel yap!s!ndan dolay! yer ile temas edemez. Bu yzden bir adet
MTRAN modl iin kritik nokta say!s! 6 olarak al!nm!;t!r.
d
sin R piz " / 2 sin R piz "
2
d sin R piz " / 2
y crp1,i y mpi
y crp 2,i y crp1,i
y crp 3,i y mpi
d
2
(20)
Burada, d bir MTRAN modlnn birim

uzunluudur. Benzer denklemler aktif uzuv
iin de a;a!daki gibi !kar!labilir.
ekil 5. MTRAN uzuvlar!n!n kritik noktalar!
3.2. Zemine Olan En Ksa Uzakln

Hesaplanmas
Bir modler robotun zemine olan en k!sa

uzakl!!, (dmin), bu robotun zemine gre durumunu belirtmektedir. Eer en k!sa uzakl!k
s!f!rdan kk ise, robotun baz! uzuvlar! yer
seviyesinin alt!ndad!r. Robot kat! uzuvlardan
olu;tuu iin bu durum fiziksel olarak mmkn deildir. Eer en k!sa uzakl!k s!f!rdan
byk ise, robot hi bir noktada zemin ile temas etmiyor demektir. Bu durum da, modler
robot uma kabiliyetine sahip olmad!! iin
uygun deildir. Son olas!l!k ise en k!sa mesafenin s!f!r olmas!d!r. Bu durumda modler
robot bir veya daha fazla noktada zemin ile temas halindedir. Pratik olarak mmkn olan
tek olas!l!k bu durumdur.
Kekil 6 da pasif uzuv iin temas noktas! dei;kenleri gsterilmi;tir. Burada xmpi, ympi modl
i zerindeki pasif uzvun a!rl!k merkezinin
ataletsel eksen tak!m!na gre koordinatlar!d!r.
xcrpj,i ve ycrpj,i ise modl i ze-rindeki pasif
uzuvdaki kritik nokta j nin koordinatlar!d!r.
Son olarak piz ise modl i zerindeki pasif
uzvun ataletsel eksen tak!m!na gre a!s!d!r.
d
sin Raiz " / 2 sin Raiz "
2
d sin Raiz " / 2
yacr1,i yaim
yacr2,i yacr1,i
yacr3,i yaim
d
2
(21)
Bu denklemlerde, ycrp3,i ve ycra3,i ile ilgili ifadeler, sadece bu noktalar gerekten temas noktas! olduklar!nda doru olacakt!r.
Modl i deki tm kritik noktalar!n yere olan
dikey uzakl!!n! depolayan 6x1 boyutunda bir
matris (dmod,i) a;a!daki gibi tan!mlanabilir.
d mod ,i
y crp1,i
cr
y p 2,i
y cr
pcr3,i
ya1,i
y cr
acr2,i

ya 3,i
(22)
N adet modlden olu;an bir MTRAN sistemindeki her bir modl iin Denklem (20)
(22) kullan!labilir. Bylece, sistemdeki btn
kritik noktalar!n yere olan dikey uzakl!! hesaplanm!; olur. Bu veriler de, 6Nx1 boyutundaki dsis vektrne a;a!daki gibi depolanabilir.
d sis
ekil 6. MTRAN modlnn pasif uzvunun temas
noktas! dei;kenleri
Pasif uzuv iin kritik noktalar!n yere olan dikey uzakl!! a;a!daki gibidir.
548
d mod ,1
d mod ,2
t

d mod , n
(23)
dsis vektrnn en kk eleman!, sistemin

yere olan en k!sa uzakl!!d!r.
d min mini ( d sis (i ))
(24)
Burada, dsis(i), dsis vektrnn iinci eleman!n!

belirtmektedir.
dmin hesapland!ktan sonra, sistemin yere gre
durumu belirlenebilir. Daha nce de ifade
edildii gibi, dmin s!f!r olduu zaman robot yer
ile temas halindedir. te yandan, nmerik
hatalardan dolay! dmin s!f!ra ok yak!n olabilir.
Bu tr durumlar da fiziksel olarak mmkn
;eklinde deerlendirilmelidir. Bu tr durumlar!, dier s!f!rdan farkl! dmin deerlerinden
ay!rmak iin tolerans! kullan!lm!;t!r. Buna
gre, fiziksel olarak mmkn olan bir temas
noktas! bulabilmek iin
# L d min L #
(27) numaral! denklemde, Nmod(i) indis numaras! i nin 6 ya blmnnn en yak!n byk
tam say!ya yuvarlanmas! ile bulunmaktad!r.
Ayr!ca, Npart(i) 1 ise, temas noktas! pasif uzuv
zerinde; 2 ise, aktif uzuv zerindedir.
ndis numaralar! kullan!larak gerekli parametreler hesapland!ktan sonra, temas noktalar!n!n

ataletsel eksen tak!m!na gre x koordinatlar!
a;a!daki denklemler kullan!larak hesaplanabilir.
d
x crp1,i x mpi cos R piz " / 2 cos R piz "
2
cr
cr
x p 2,i x p1,i d cos R piz " / 2
x crp 3,i x mpi
(30)
(25)
ko;ulu salanmal!d!r. Bu ko;ul saland!!

zaman, robotun yere en az bir noktada temas
ettii varsay!lm!;t!r.
xacr2,i xacr1,i
d
cos Raiz " / 2 cos Raiz "
2
d cos Raiz " / 2
xacr1,i xaim
xacr3,i xaim
3.3. Temas Noktalarnn Koordinatlarnn

Hesaplanmas
Modler robotun zemin ile temas ettii belirlendikten sonra, bu temas noktas!n!n, veya
noktalar!n!n, robot zerindeki yeri bulunmal!d!r. Bu bilgi dsis vektrnn elemanlar!n!n
indisleri kullan!larak elde edilebilir. dsis vektrnn i eleman! sadece
# L d sys (i ) L #
(26)
ko;ul saland!!nda temas noktas! olabilir. Bu

ko;ul dsis vektrnn btn elemanlar! iin
kontrol edilmeli ve ko;ulu salayan elemanlar!n indisleri not edilmelidir. dsys vektrnn
tan!m! kullan!larak, bu indis numaras!ndan
temas noktas! i nin modl numaras!, Nmod(i),
pasif veya aktif uzuvlardan hangisi zerinde
olduu, Npart(i), ve kritik nokta numaras!,
Ncp(i), a;a!daki denklemler arac!l!!yla bulunabilir.
i
(27)
N mod (i )
6
0 l mod (i,6) L 3
,1
N part (i ) /
1 2 mod (i,6) 0 u mod (i,6) n 3
(28)
, mod (i,3) mod (i,3) P 0
N cp (i ) /
3
mod (i,3) 0
1
(29)
549
(31)
4. OPTMZASYON
Modler robotlar!n ilerleme hareketini elde

etmek iin parametre optimizasyon yntemleri
kullan!labilmektedir. Bu blmde optimizasyon problemi iin tan!mlanan tasar!m parametreleri, performans indisleri ve tasar!m
parametreleri zerindeki k!s!tlar anlat!lm!;t!r.
lerleme hareketinin periyodik bir hareket olmas! gerekmektedir. Bylece, ilerleme ;ekli
ba;lang! konumundan hedef konuma kadar
tekrar tekrar kullan!labilmektedir. Periyodik
bir hareket iin zamana bal! hareket dei;kenleri de periyodik olmak zorundad!r.
Ayr!ca, bu hareket dei;kenlerinin periyotlar!n!n ortak katlar!n!n en k bu ilerleme
hareketinin periyodu olmaktad!r.
4.1. Tasarm Parametreleri
Periyodik fonksiyonlar olmas! gereken
zamana bal! hareket parametreleri a;a!daki
;ekilde ifade edilmi;tir.
2" p

(32)
f (t ) A sin
t U
T

Burada A ve s!ras!yla fonksiyonun genliini

ve faz fark!n! belirtmektedir. T hareketin ortak
periyodu ve p ise tam say! olan periyot katsay!s!d!r. Buna gre MTRAN sisteminin bir modlnn mafsal dei;kenleri a;a!daki gibi
ifade edilebilir.
2" p pi

t U pi
T

% pi (t ) Api sin
2" pai

% ai (t ) " Aai sin
t U ai
T

(33)
Burada, Api, Aai, ppi, pai, pi, ai ve T tasar!m

parametreleridir. Ayr!ca, x0, y0 ve 0 parametreleri de a;a!daki gibi periyodik fonksiyonlar olarak al!nm!;t!r.
x0 (t ) Vx t
2" p y

y0 (t ) ys Ay sin
t U y
T

2" p`

` 0 (t ) A` sin
t U`
T

(34)
Burada, robotun X0 ynndeki h!z! olan Vxin

sabit olduu varsay!lm!; ve hesaplamalar
buna gre yap!lm!;t!r.
stenildii takdirde, periyodik olan ba;ka h!z fonksiyonlar! da kullan!labilir. Denklem (34) de verilen periyodik
fonksiyonlarda ise, Vx, ys, Ay, A, py, p, y,
tasar!m parametreleridir.
4.2. Performans ndisi
Robotun srekli olarak zeminle temas!n! salayabilmek iin
MD
1
tf
tf
d min (t ) 2 dt
4.3. Tasarm Parametreleri zerindeki

Kstlamalar
Optimizasyon s!ras!nda ncelikle modllerin
fiziksel k!s!tlamalar! gz nne al!nmal!d!r.
Modl zerindeki eyleyicilerin 90 dnme
s!n!rlar! a;a!daki ifadeler arac!l!! ile optimizasyon problemine dahil edilmektedir [7].
(35)
performans indisi minimize edilmektedir.

Burada, dmin(t) robotun yere olan uzakl!!n!n
zamana bal! dei;imi olup, MD ise, yere
olan en k!sa uzakl!!n karesinin zamana gre
ortalamas!d!r. tf ise, analiz edilen hareketin
biti; zaman!d!r.
"
2
"
2
L Api L
L Aai L
"
2
"
(36)
Ayr!ca, hareket s!ras!nda temas noktas! say!s!n!n 2 veya daha fazla olmas! iin Temas
Noktas! Say!s! Oran! (TNSO) kullan!lmaktad!r. ncelikle, bir periyot boyunca olan
hareket n e;it aral!a blnmekte ve n+1 tane
dm noktas! elde edilmektedir. Bu dm
noktalar!ndaki
temas
noktas!
say!s!
hesaplanmakta ve TNSO
TNSO
2 den az temas noktas! olan dmler

Toplam dm say!s!
(37)
tan!m!ndan elde edilmektedir. Bu tan!ma gre
hareket boyunca iki veya daha fazla temas
noktas!na sahip olmak iin TNSO s!f!ra e;it
olmal!d!r.
4.4. Optimizasyon Probleminin zm
lerleme hareketini ifade etmek iin kullan!lan

tasar!m parametreleri, performans indisini
minimize edecek ;ekilde elde edilmelidir.
Ayr!ca, bu tasar!m parametreleri zerindeki
k!s!tlar da salanmal!d!r. An!lan optimizasyon
problemini zmek iin MATHEMATICA
program!nda bulunan NMINIMIZE fonksiyonu kullan!lm!;t!r. Bu fonksiyon, genel optimizasyon amal! olup, kullan!m! hakk!nda [11]
numaral! kaynaktan bilgi al!nabilir.
5. GRSEL BENZETM
Zemin ile devaml! temas salamak iin MD

tam olarak s!f!r olmal!d!r. Eer MD s!f!r ise,
hareket boyunca yer ile en az bir noktadan
temas salanmaktad!r. te yandan, nmerik
hatalardan dolay! MD tam olarak s!f!r olamaz.
Bu yzden, bu al!;mada belli bir tolerans
dahilindeki s!f!ra yak!n deerler s!f!r olarak
kabul edilmektedir.
550
al!;man!n sonucunda elde edilecek olan robot ilerleme hareketinin grsel olarak benzetimini yapmak iin MATHEMATICA program! kullan!larak bir algoritma geli;tirilmi;tir.
Grsel benzetimin temel al!;ma prensibi
farkl! anlarda robotun btn uzuvlar!n! olmas!
gereken konumlarda izmek ve bunlar! daha
sonra arka arkaya gstermektir. Uzuvlar
dikdrtgen ve daireler kullan!larak gerek

robota uygun bir biimde olu;turulmu;tur.
$ % p1 (t ) 0.120sin 2.651 0.992t
Algoritmada girdi olarak genelle;tirilmi; koordinatlar!n zamana bal! dei;imi, sistemin

a!rl!k merkezinin ataletsel eksen tak!m!na
gre konumu ve ynelim a!s!, benzetim
ba;lama ve bitirme zaman! ve son olarak da
benzetimin yap!lmas! iin gereken zaman
aral!! al!nmaktad!r.
$ % p 2 (t ) 0.033sin 0.152 0.992t
Benzetim algoritmas!, gerekli girdileri ald!ktan sonra modler robotun konum analizini
kullanarak benzetim ba;lama an!iin modllere bal! olan pasif, orta ve aktif uzuvlar!
izmektedir. Robotun bu izilen konumu bir
dei;ken kullan!larak depolanm aktad!r. Daha
sonra zaman kullan!c! taraf!ndan belirlenen
aral!k kadar artt!r!lmakta ve yeni durumda robotun konumu tekrar izilmektedir.
;lem,
tan!mlanan benzetim zaman! tamamlanana
kadar devam ettirilmektedir. Bu i;lem s!ras!nda robotun elde edilen btn konumlar!
saklanmaktad!r. Benzetim tamamlama zaman!na ula;!ld!ktan sonra farkl! anlara kar;!l!k
gelen grntler arka arkaya gsterilmektedir.
Bylece, robotun verilen genelle;tirilmi; koordinatlar! iin gerekte yapaca! hareket
grsel olarak bilgisayar ekran!nda olu;turulmaktad!r.
$ % a1 (t ) " 0.044sin 6.251 0.992t

$ % a 2 (t ) " 0.004sin 4.371 2.975t
$ x0 (t ) 41.65t
$ y0 (t ) 33.891 0.720sin 6.283 1.984t
$ ` 0 (t ) 0.0211sin 5.447 0.992t

$ T 6.335
Bu parametrelere gre elde edilen en k!sa

uzakl!!n ve temas noktas! say!s!n!n zamana
bal! dei;imleri Kekil 7 ve Kekil 8 de gsterilmi;tir. Bu sonulara gre temas noktas!
say!s! hareketin belirli bir blmnde 2 den az
olmakta ve bylece hareketin kararl!l!!n! engellemektedir.
ekil 7. Durum al!;mas! 1 iin elde edilen yere olan en

k!sa uzakl!!n zamana bal! dei;imi
Benzer bir yntem kullan!larak, modllerin

3D olarak modellenmesi de mmkndr.
Fakat byle bir durumda aralarda kalan uzuvlar!n hareketi tam olarak anla;!lamamaktad!r.
Bu yzden, 2D grsel benzetim daha kullan!;l!d!r.
6. DURUM ALIMALARI
6.1. Durum almas 1
Bu durumda, 2 modlden olu;an bir MTRAN

sistemi gz nne al!narak, robotun ilerleme
hareketi elde edilmi;tir. Optimizasyon s!ras!nda MD performans indisi minimize edilmi;
olup, TNSO k!s!t! kullan!lmam!;t!r.
Optimizasyon program! 50 farkl! ba;lang!
deeri iin al!;t!r!lm!; ve en iyi sonu olarak
MD = 0.001867 mm2 deeri elde edilmi;tir.
zm sonunda elde edilen optimal hareket
parametreleri a;a!da sunulmu;tur.
551
ekil 8. Durum al!;mas! 1 iin elde edilen temas

noktas! say!s!n!n zamana bal! dei;imi
6.2. Durum almas 2
Bu durumda yine 2 modlden olu;an bir sistem gz nne al!nm!; ve optimizasyon s!ras!nda TNSO nun s!f!ra e;it olma ko;ulu da
kullan!lm!;t!r.
50 farkl! ba;lang! deeri iin yap!lan hesaplamalara gre en iyi sonu MD = 0.0044389
mm2 olarak bulunmu;tur. Bu zme gre
elde edilen optimal hareket parametreleri

a;a!daki gibidir.
$ % p1 (t ) 0.138sin 1.307t 4.580
$ % a1 (t ) " 0.089sin 1.307t 0.908

$ % p 2 (t ) 0.073sin 1.307t 2.493
$ % a 2 (t ) " 0.121sin 1.307t 2.970

$ x0 (t ) 17.66t
$ y0 (t ) 33.990 0.522sin 1.307t 5.593

$ ` 0 (t ) 0.046sin 1.307t 0.862
$ T 4.805
ekil 11. Durum al!;mas! 2 iin elde edilen grsel

benzetim sonular!
Elde edilen en k!sa uzakl!k ve temas noktas!

say!s!n!n zamana bal! dei;imi Kekil 9 ve
Kekil 10 da verilmi;tir. Kekil 10 da grld
gibi, temas noktas! say!s! hareket boyunca 2
veya daha fazlad!r. Dolay!s!yla TNSO=0 k!s!t!
sayesinde ilerleme hareketinin kararl! olmas!
salanm!;t!r.
6.3. Durum almas 3
Bu durumda, elde edilen sonulardan birisi

zerinde nmerik tolerans!n!n etkileri ara;t!r!lm!;t!r. Bu al!;mada kullan!lan optimizasyon sonular! a;a!daki gibidir.
$ % p1 (t ) 0.058sin 0.118t 4.533
$ % a1 (t ) " 0.029sin 0.118t 5.320
$ % p 2 (t ) 0.020sin 0.118t 2.726
$ % a 2 (t ) " 0.077sin 0.118t 2.387

$
$
ekil 9. Durum al!;mas! 2 iin elde edilen yere olan en
k!sa uzakl!!n zamana bal! dei;imi

noktas! say!s!n!n zamana bal! dei;imi
lerleme hareketi, elde edilen hareket parametreleri kullan!larak, grsel benzetim program!nda canland!r!lm!;t!r. Robotun farkl! zamanlardaki grntleri Kekil 11 de gsterilmi;tir.
552
x0 (t ) 34.218t
y0 (t ) 33.48 1.042sin 0.118t 2.387
$ ` 0 (t ) q 0
$ T 0.1
Yukar!da verilen girdiler kullan!larak, farkl!
tolerans deerleri iin elde edilen temas noktas! say!s!n!n zamana bal! dei;imleri Kekil
12 de gsterilmi;tir. Kekil 12 de grld
gibi, tolerans deeri ok kk seildii
zaman temas noktas! say!s! d;mektedir. te
yandan, tolerans deeri ok byk seilirse
robotun btn uzuvlar! yer ile temas halinde
gibi grnebilir. Bu yzden temas noktalar!
bulunurken uygun bir deeri seilmelidir.
Conference on Robotics and Automation,

sayfa 2068-2073, 2004.
3. Shen, W.-M., Salemi, B., Will, P.,
Hormones
for
self-reconfigurable
robots, International Conference on
Intelligent Autonomous Systems (IAS-6),
sayfa 918925. IOS Press, 2000.

noktas! say!s!n!n farkl! nmerik tolerans deerleri iin
zamana bal! dei;imi
7. SONU
Bu al!;mada, modler robotlar!n ilerleme

hareketini elde etmek iin bir algoritma
geli;tirilmi;tir.
lerleme hareketi kinematik
veriler kullan!larak bulunmakta ve kararl!
olmas! garanti edilmektedir.
lerleme hareketini bulabilmek iin ncelikle modler robotlar!n kinematik analizi iin gerekli yinelemeli
denklemler tretilmi;tir. Ayr!ca robotun yer
ile temas edip etmediini belirlemek iin, ve
varsa temas noktalar!n! bulmak iin, denklemler !kar!lm!;t!r. Ayr!ca bu denklemler kullan!larak robotun temas noktalar!n!n say!s! elde
edilmi;tir. An!lan yntemler birle;tirilerek bir
optimizasyon algoritmas!nda kullan!lm!; ve
yere olan en k!sa uzakl!a bal! bir performans indisi tan!mlanarak ilerleme hareketleri
elde edilmi;tir. Elde edilen ilerleme hareketleri geli;tirilen grsel bir benzetim program!
kullan!larak canland!r!lm!; ve ilerleme hareketlerinin kararl! olduu grlm;tr.
4. Gilpin, K., Kotay, K., Rus, D., Miche:

Modular shape formation by self
IEEE
International
disassembly,
Conference on Robotics and Automation,
sayfa 22412247, Nisan 2007.
5. Zykov, V., Mytilinaios, E., Desnoyer, M.
Lipson, H., Evolved and designed selfreproducing modular robotics, IEEE
Transactions on Robotics, volume 23,
sayfa 308319, Nisan 2007.
6. Unsal, C., Khosla, P. K., Mechatronic
design of a modular self-reconfiguring
robotic system, Proceedings of IEEE
International Conference on Robotics and
Automation, sayfa 1743-1747, 2000.
7. Mencek, H., Modler Robotlar!n Hareket
Planlamas!
Sorununu
zen
Bir
Algoritma, Yksek Lisans Tezi, Orta
2007.
8. Murata, S., Kakomura, K., Kurokawa, H.,
Docking experiments of a modular robot
by visual feedback, Proceedings of IEEE
International Conference on Intelligent
Robots and Systems, sayfa 625 630,
2006
8. KAYNAKLAR
9. Modular Transformer World Wide Web

http://unit.aist.go.jp/is/dsysd/mtran3/,
site,
AIST, Nisan 2009
1. Yim, M., Shen, W., Salemi, B., Rus, D.,

Moll, M., Lipson, H., Klavins, E.,
Chirikjian, G. S., Modular Self
Reconfigurable
Robot
Systems:
Challenges and Opportunities for the
Future, IEEE Robotics and Automation
Magazine, Mart 2007.
10. zgren, K., ME522 Ders Notlar!, Orta

2005.
2. Jrgensen, M. W., stergaard, E. H.,

Lund, H. H., Modular ATRON: Modules
for
a
self-reconfigurable
robot,
Proceedings of IEEE International
11. Mathematica Technical Documentation,

http://reference.wolfram.com/mathematic
a/guide/Mathematica.html,
Wolfram
Research Center, 2009
553
554

ESNEK EKLEML PARALEL MANPLATRLERN

KONUM VE KUVVET KONTROL
Ozan KORKMAZ*,** ve S. Kemal DER**
(*) Trkiye Bilimsel ve Teknolojik Aratrma Kurumu, 06100 ANKARA
ozan.korkmaz@tubitak.gov.tr, kider@metu.edu.tr
ZET
Bu makalede, eklemlerin tahrik nitelerindeki esnekliin nemli olduu paralel maniplatrlerin u
ilemcilerinin kst yzeylerine uyguladklar temas kuvvetlerinin ve kst yzeyleri zerindeki
konumlarnn kontrol amalanmtr. Bunun iin sistem, nce yeterli saydaki eyletilmeyen
eklemin balantsnn zlmesiyle ak-aa yapsna dntrlm ve kapal zincirler ile temas
noktas kst denklemleri ile ifade edilmitir. Lagrange arpanlar ve ara deikenler yok edildikten
sonra u ilemci konum deikenleri ve kuvvet deikenleri ile eyletici kontrol torklar arasnda bir
girdi/kt denklemi elde edilmitir. Gelitirilen kontrol yntemi, sistemi dorusallatrmakta ve
balakln zmektedir. Eyletilen eklemlerin ve rotorlarn konum ve hz geribildirimleriyle
sistem kararll salanmaktadr. Bu kontrol ynteminin performansn test etmek iin bir durum
almas olarak, iki serbestlik dereceli, iki bacakl ve dzlemsel bir paralel maniplatrn
benzetimi yaplmtr.
Anahtar Szckler: Paralel maniplatr, esnek eklem, kuvvet ve konum kontrol
FORCE AND MOTION CONTROL OF FLEXIBLE-JOINT
PARALLEL MANIPULATORS
ABSTRACT
In this paper, hybrid motion and the contact force control of the end-effector of the parallel
manipulators is aimed in the presence of flexibility at the joint drives. The system is first converted
into an open-tree structure by disconnecting a sufficient number of unactuated joints. The closed
loops and the contact point of the end-effector are then expressed by constraint equations.
Eliminating the Lagrange multipliers and the intermediate variables, an I/O relation is obtained
between the actuator torques and the end-effector position and contact force variables. The
proposed control law decouples and linearizes the system and achieves system stability by
feedback of positions and velocities of the actuated joints and rotors. As a case study, a two degree
of freedom, two legged and planar parallel manipulator is simulated in order to illustrate the
performance of the method.
Keywords: Parallel manipulator, flexible joint, force and motion control
1. GR
Paralel maniplatrler robotik biliminin
yllardr youn ekilde allan aratrma
alanlarndan biridir. Kapal zincir yaplar
sayesinde seri maniplatrlere gre daha ar
ykleri daha yksek hassasiyetle tayabilirler.
Bu
mekanizmalar
yksek
hassasiyet
gerektiren endstriyel uygulamalarda, deprem
ve uu simlatrlerinde olduka yaygn
biimde kullanlmaktadrlar. Btn bunlara
555
ramen greceli olarak kk i uzaylar,

tasarm ve kontrol ynnden zorluklar
problem yaratmaktadr.
Dier taraftan maniplatrlerin tahrik
sistemleri eitli uygulamalarda esneklik
gsterdiinden, eklem esnekliinin gz nne
alnmas maniplatr dinamii ve kontrol
sistemi tasarm asndan nemlidir. Yaznda
yaplan baz deneysel almalar eklem
esnekliini, robotun tm esnekliine balca
Korkmaz ve der, UMTS2009
katk salayan bir kaynak olduunu

gstermitir [1]. Good, Sweet ve Strobel [2]
deneysel olarak kontrol sistemi tasarmnda
eklem esnekliinin ihmal edilmesinin
performans
kaybna
neden
olduunu
gstermitir.
Birok aratrmac, seri maniplatrlerin
kontrol zerine almalar yapmtr. Spong
[3] ters dinamik ve tekil pertrbasyon olmak
zere iki dorusal olmayan kontrol yntemi
kullanmtr. der ve zgren [4] tekil
diferansiyel denklem setini zmek iin ivme
seviyesinde ters dinamik kontrol yntemini
kullanmtr. Sistemin asimtotik kararlln
eklemlerin ve rotorlarn pozisyon ve hz
geribildirimleriyle salamlardr. Esnek
eklemli seri maniplatrlerin kontroln
ieren dier almalar Ozgoli ve Taghirad [5]
ile Dwivedy ve Eberhardn [6] detayl yazn
aratrmas makalelerinde yer almaktadr.
Esnek eklemli paralel maniplatrlerin
kontrolne
ilikin
almalar
olduka
kstldr. Korkmaz ve der [7-9] esnek
eklemli paralel maniplatrlerin ters dinamik
yaklamyla hareket kontrol zerinde
almlardr.
Bu almann amac ise esnek eklemli paralel
maniplatrlerin hareket ile birlikte kuvvet
kontrolnn e zamanl olarak salanmas iin
bir ters dinamik kontrol algoritmas
gelitirmektir. Bunun iin, sistem ncelikle
yeterli saydaki eyletilmeyen (pasif) eklemin
balantsnn zlmesi ile ak-aa yapsna
dntrlmektedir. Kapal zincirler, kst
denklemleriyle ifade edilmektedir. Kst
denklemkleriyle sisteme tanmlanan Lagrange
arpanlar ve ara deikenler yok edilmektedir
ve eyletici torklar ile u ilemci konum
deikenleri arasnda drdnc derece bir
girdi-kt denklemi elde edilmektedir.
llen deerler eyletilen eklem ve rotorlarn
pozisyon ve hzlardr. Dolaysyla ivme ve
ivme deimesinin llmesi gerekli deildir.
Bu bildiri be blmden olumaktadr. kinci
ksmda eklemlerin tahrik nitelerindeki
esnekliin
nemli
olduu
paralel
maniplatrlerin dinamik denklemlerinin
tretilmesi ve nc ksmda ters dinamik
kontrol yntemi yer almaktadr. Drdnc
blmde 2-RRR bir paralel maniplatrn
benzetim sonular bulunmaktadr. Tartma
ve Sonular ise son blm oluturmaktadr.
556
2. MANPULATR DNAM
Bir n serbestlik dereceli paralel maniplatr
ele alalm. Sistemi yeterli saydaki pasif
eklem balantsnn zlmesi ile ak-aa
yapsna dntrelim ve bu akaa
yapsnn serbestlik derecesi m ve dolaysyla
bamsz zincir kapallk kst says m-n
olsun. Paralel maniplatrde serbestlik dercesi
kadar eyletim olduunu varsayalm ve ak
sistemin eklem deikenlerini = [1,..., m ]
vektryle gsterelim. Eklem deikenlerini

yle bir sralayalm ki eklem deikenleri
vektr
;
eyletilen
(aktif)
eklem
deikenlerini ieren n 1 boyutunda q
vektr ve eyletilmeyen eklem deikenlerini
ieren (m n) 1 boyutunda u vektr
olmak zere iki ayr alt vektre ayrlsn ve
T
T = q T u biimini alsn.
G iletim elemanlarnn esneklii nedeniyle

eklem esneklii yalnzca aktif eklemlerde
meydana gelmektedir. Esnekliin kayna
genel olarak kaplinler, harmonik eyleticiler
veya ince miller olabilmektedir. G iletim
elemanlarndaki bu esneklik, aktif bir dner
eklemde dnel yay olarak modellenir ve
ekil-1de grld gibi inci aktif eklem
iin ki ile gsterilir. inci aktif eklem
deikeni qi , inci eyleticinin monte edildii
uzuva gre eyletilen uzuvun asal konumunu
ifade eder. inci eyleticinin rotor asnn,
dili oran ri ye blnmesi ile rotor deikeni
i elde edilir. Dolaysyla rotor deikenleri
vektr = [1,...,n ] olarak ifade edilebilir.
qi
ri
ekil-1. Esnek Eklem Modeli (Aktif Eklem)
Redktr k motor torklar ise Ti ,

i = 1,..., n olarak gsterilir. Her bir aktif
eklemdeki esneklik, sisteme ek bir serbestlik

derecesi getirdiinden sistem, n adet kontrol
torkunun bulunduu 2n serbestlik dereceli bir
sistem halini alr.
Ak sistem, balants koparlan eklemlerin
tekrar balanmas ile elde edilen m-n tane
gi (1 ,..., m ) = 0 biiminde yazlan zincir
kapallk denklemlerine maruz kalr. Hz
seviyesinde bu denklemler
B = 0
(1)
olarak yazlr. Burada B() elemanlar

gi
Bij =
, i = 1,..., m n , j = 1,..., m olan
j
(m n) m boyutunda kapal zincir kst
Jacobian matrisidir.
Ayrca u ilemcinin
evre ile temas
h i (1 ,..., m ) = 0 , i = 1,..., k eitlii eklinde
yazlr ve bu denklem hz seviyesinde
aadaki gibi ifade edilir.
C = 0
(2)
Burada k kst yzeyine gre tanmlanan kst

denklemi saysdr. Bu durumda, dinamik
denklemlerde
genelletirilmi
temas
kuvvetleri
T
Fc = C F
(3)
olarak temsil edilir. Burada F kst

yzeylerine dik olan temas kuvvet ve/veya
moment vektrn ifade eder.
Bu almada dili oran ri deerinin, rotorun
kinetik enerjisinin byk oranda kendi dnme
hareketinden kaynaklanmasn salayacak
kadar byk olduu varsaym yaplmaktadr
[3]. Baka deyile, uzuvlarn asal hzlarnn,
rotorun dnme hareketine katks ihmal
edilmektedir. Bu varsaymla, eklem ile rotor
deikenleri arasndaki atalet balak
terimleri
yok
olmakta
ve
paralel
maniplatrn ak sistemi iin aadaki
hareket denklemleri elde edilmektedir.
M
+Q+D+K -B -C F = 0
(4)
K(q ) = T
Ir
(5)
557
mm
,
genelletirilmi ktle matrisini ve Q(,)
m 1 , Coriolis, merkezka ve arlk terimleri
ieren vektr ifade etmektedir. M ve Q
matrisleri eklem esneklii olmayan bir paralel
maniplatrn ak sistemi iin elde edilen
matrislerle ayndr. Rotor ktleleri bal
bulunduklar
uzuvlara
ilave
edilmi
durumdadr. K , m 1 , esneklik katsays
K(q )
terimlerini ieren ve K =
olarak
0
ifade edilen vektrdr. Burada K ise n n ,

elemanlar K ii = ki , i = 1,..., n olan kegenel
Bu
denklemlerde
M() ,
matristir. Ir , n n , rotor atalet deerlerini

ieren ve elemanlar I iir = I ir ri2 , i = 1,..., n
olan kegenel matristir. T , n 1 , motor
torklarna ait vektrdr ve , (m n) 1 ,
balants koparlm eklemlerdeki eklem
kuvvetlerini ifade eden Lagrange arpanlar
vektrdr.
3. TERS DNAMK KONTROL
Paralel maniplatr iin kullanlan kontrol
yntemi, girdiler
ile ktlar arasndaki
diferansiyel ilikiye dayanmaktadr. Bu
girdiler, eklem eyletici kuvvetleridir. U
ilemcinin kst yzeylerine etki eden
kuvvetleri ve bu yzeyler zerindeki konumu
ise sistem ktlar olmaktadr.
U
ilemcinin
Kartezyen
konum
yi ,
i = 1,..., n
olarak
deikenlerini
tanmlayalm. U ilemcinin her bir
koordinatn
eklem
deikenlerine
ilikilendiren fonsiyonlar veya baka bir
deyile grev denklemleri yi = fi (1,..., m ) ,
i = 1,..., n olarak yazlr ve hz seviyesinde
y =
(6)
olarak tanmlanr.
(1) ve (6) numaral denklemlerin birlikte
kullanlmasyla nceden tanmlanm y iin
aadaki gibi zlebilir:
= Z 1h
(7)
Burada m m , Z matrisi Z T = B T
hT = 0 y T dir.
+ M au
M aaq
u + Qa + K (q )
T ve
B a Ca F = 0
(11)
+ M uu
M au q
u + Q u
T
Bu almada, maniplatrn alma blgesi

tekil durum pozisyonlarndan yeterince uzak
tutulduu iin eklem deikenleri ile grev
uzay deikenleri arasnda dnm
salayan Jacobian matrisi hibir zaman
tekil olmamaktadr.
Kst yzeyi zerindeki bamsz u ilemci
koordinatlar x i = zi (1 ,..., m ) , i = 1,..., n k
eitlii eklinde yazlr ve bu denklem hz
seviyesinde aadaki gibi ifade edilir.
x = P
ve
( m n) ( m n)
boyutunda
= -B
uu
a
B q
+ B q + B
(13)
-1
M* = M aa M au Bu Ba
T
-1 T
T
-1
Ba (Bu ) M au M uu Bu Ba (14)
Q* = M au Bu B a + B a (B u ) M uu B u B a q
-1
-1
-1
+ M au Bu B u + Ba (Bu ) M uu Bu B u u
-1
-1
-1
+Qa Ba (Bu ) Qu
-1
(15)
ve
( )
T
T
T
C* = Ca Ba Bu
-1
T
Cu
(16)
(9)
(8) numaral denklemdeki P matrisi aktif ve
pasif eklem deikenlerine gre ayrldnda
(9) numaral denklemin trevi kullanlarak

aadaki gibi ifade edilir.
u-1
+ Q* + K(q - ) C* F = 0
M*q
u
(12)
(10) numaral denklem (11) ve (12) numaral

denklemlerde yerine konularak
u yok
edilmi olur. Elde edilen yeni denklemlerde
yok edilirse n boyutlu aadaki denklem elde
edilir.
Bu
matrislerine
ayrlarak
B = Ba B u
u
biiminde yazlr ve daha sonra vektr,
q vektr cinsinden aadaki ekilde elde
edilir.
Bu u = Baq
Burada,
(8)
Bu noktada, ivme seviyesinde kst

denklemlerininin kullanlmasyla (4) numaral
u
denklemdeki Lagrange arpanlar ve
pasif eklem ivmelerinin elimine edilmesi ile
dinamik denklemlerinin says azaltlm olur.
Bunun iin kst matrisi B , srasyla aktif ve
pasif deikenlere ait (m n) n boyutunda
Ba
Bu Cu F = 0
n n matrisi P a ve n (m n) matrisi P u
cinsinden P = Pa
(10)
Benzer biimde C matrisi C = Ca Cu
olarak ifade edilebilir. M matrisi ve Q vektr

de ayn ekilde q ve
vektrlerine gre
M aa M au
Qa
ve Q = eklinde
M=
T
M au M uu
Qu
yazlabilir. Bu ksmlandrmay kullanlarak
(2) numaral denklem aadaki iki denklem
haline getirilir.
558
Pu biiminde yazlr.
(9) numaral denklem kullanlarak u yok

edilmesiyle (8) numaral denklem aadaki
ekilde yazlabilir.
x = P*q
(17)
Burada,
-1
P* = P a P u B u B a
(18)
(16) ve (17) numaral denklemleri kullanarak

ve
-1
C*
* = [ ]
P
q = x
(20)
Burada n k , ve n ( n k ) , matrisleri
pozisyon deikenlerinin fonksiyonudur.
Ara deikenler ve q yok edildiinde,
balangta amalanan sistem girdisi torklar
T ile sistem kts x ve F arasndaki
diferansiyel iliki aadaki biimde yazlr.
+ R = T
N
x + SF
(26b)
Bu denklemlerde d istenen deerleri ve Ci ,

i = 1,..., 4 ile Dk , k = 1,2 kegenel
geribesleme kazan matrislerini ifade eder.
(26) numaral denklemlerde verilen sinyaller
(25) numaral denklemde kullanldnda
aadaki pozisyon ve kuvvet hata dinamii
denklemleri elde edilir.

ep + C1
ep + C2
ep + C3e p + C4ep = 0
(27a)
ef + D1e f + D2ef = 0
(27b)
Sistem
N = Ir K -1M*
r
-1 *T
** + R* 3M** P *
R = I r K -1 2M
*
** + 2R
* + K 3M** P
*
+C
q+ M
)) (
) q
+C
) + ( R
))
C F
* F + C*T F)

(C
T
(24)
(21) numaral denklemden grld gibi

kontrol torklar, u ilemcinin ivmesi ve temas
kuvvetlerinin ikinci trevlerine anlk bir
etkiye sahiptir. Bu durumda ters dinamik
kontrol yasas, sistemi dorusallatracak ve
balakln zecek ekilde formle etmek
iin T aadaki gibi seilir.
T = Nu + Sr + P
j = 1,..., k
-1
* + K(q )
*q

+ Q

q = M* M
*T F C
*T F + M**q
+ R*q + Q*
2C
*T
i = 1,..., 4 ,
, (13) numaral
Kontrol yasasnda yer alan q
denklem kullanlarak llen deerlerden
hesaplanr. q ise (13) numaral denklemin
trevi kullanlarak aadaki gibi bulunur.
* q + Q
*
* + C
M** P
) ( )
Ci jj ,
geribesleme kazanlarnn uygun seilmesiyle

salanr. Kontrol torklarnn hesaplanmasnda
gereken lmler, aktif eklem ve rotorlarn
pozisyon ve hzlardr ( q , q , ve ).
(23)
kararll,
j = 1,..., n k ve Dk jj , k = 1,2 ,
(22)
S = -I K C
d + D (F d F)
+ D (F d F)
r=F
1
2
Burada ep = xd x ve ef = F d F .
(21)
Burada
(26a)
(19)
olarak ifade edildiinde q aadaki gibi elde

edilir.
ve
+ C4 (xd x)
+C3 (x d x)
(25)
Burada u ve r srasyla, aadaki gibi

tanmlanan hareket ve kuvvet kontrol
sinyallerini ifade etmektedir.
d
d
u =
x d + C1 (x
x) + C2 (x
x)
559
(28)
4. NMERK RNEK
ekil-2de belirtilen dzlemsel paralel

maniplatr gelitirilen bu kontrol yasasnn
performansn kontrol etmek iin nmerik bir
rnek olarak ele alnmtr. Paralel
maniplatrler genel olarak sahip olduklar
bacak says ve her bacakta sabit uzuvdan
balayarak u ilemcinin bal olduu
hareketli uzuva kadar olan eklem eidine
gre
snflandrlmaktadr.
Bu
adan
bakldnda analizi yaplacak maniplatr iki
bacakldr ve sabit uzuvdan hareketli uzuva 3
adet dner ekleme sahip olduu iin 2-RRR
olarak snflandrlr.
I 2r = 9.0e-05 kg.m 2 ve r1 = r2 =100 alnmtr.

Aktif eklemlerdeki yay sabitleri k1 = k2 =5000
N.m/raddr.
Bu maniplatrn P noktasnn, x eksenine

paralel olan bir kst yzeyine temas ederek
doru zerinde hareket etmesi ve ayn
zamanda belirli bir temas kuvveti uygulamas
istenmektedir. stenen bu hareketin yrngesi
ve hareket boyunca istenen temas kuvvetinin
yrngesi aada verilmitir.
3
2
1
B
ekil-2. 2-RRR Paralel Maniplatr

xPd
Maniplatr, esneklikten kaynaklanan ilave

serbestlik dereceleri saylmakszn iki
serbestlik derecelidir ( n = 2 ). Bu maniplatr
A ve B noktalarndan eyletilmektedir. Bu
eklemlerin deikenleri 1 ve 2 dir.
Bu rnekte iin, P noktasndaki dner eklemin
balantsnn koparldn varsaydmzda,
m = 4 ve ak sistemin eklem deikenleri
vektr
= [1 2 3 4 ]
(29)
(30)
u = [3 4 ]
t T + T1
(33a)
40 T1
2 t
0 t < T1
t 2 sin T N
T
1
40 N
T1 t < T + T1
Fd =
40
2
(
)
T
t
T
T
40
2
1
t T1 T sin
N T1 + T t < T + T1 + T2
2
T2
T2
0
t T + T1 + T2
Burada T1 ve T2 temas kuvveti art ve azal

periyotlar, T ise yer deitirme hareketinin
periyodudur.
T = 0.3 s ,
T1 = T2 = 0.03 s
k =1
olarak alnmtr. Bu rnekte
olduundan x ve F vektrleri birer skaler
olmaktadr.
Paralel maniplatr ilk anda hareketsizidir ve

aktif eklem pozisyonlar ilk anda 1o = 150D ,
Rotor deikenleri vektr ise aadaki

gibidir.
T
T1 t < T + T1
(31)
olarak ayrlr.
= [1 2 ]
0 t < T1
0
T
2 ( t T1 )
t T1 2 s in
m
T
0 .4 m
(33b)
olur. Bu vektr aktif ve pasif eklem

deikenleri vektrlerine srasyla
q = [1 2 ]
0 .4
=
T
2o = 120D dir.
Bu deerlere takabl eden
pasif eklem ve u ilemcinin ilk an konumlar

3o = 120.85D , 2o = 53.04D ve xPo = 0.0073 m
(32)
olarak bulunur. Dolaysyla xPo deeri (33a)
Maniplatrn boyutlar L1 = AC , L2 = BD ,
L3 = CP , L4 = DP ve d o = AB olarak
gsterilebilir.
Dzgn ubuklar olan
uzuvlarn lleri L1 = L2 = L3 = L4 = 1.0 m
ve d o = 1.5 m olarak verilmitir. Uzuv
numaral denklem ile karlatrldnda

grlecei gibi ilk an konumu, hatal
balang
olacak
ekilde
seilmitir.
Geribesleme kazan kegenel matrisleri Ci ,
i = 1,..., 4 ile Dk , k = 1, 2 kritik snml bir
sistem performansn salayacak ekilde
srasyla C1 = 4 , C2 = 6 2 , C3 = 4 3 ,
ktleleri
m1L = m2 L = m3 L = m4 L = 5 kg dir.
Rotorlarn atalet momentleri ve dili oranlar
srasyla I1r = 8.0e-05 kg.m 2
560
C4 = 4 ,
D1 = 2
, D2 = 2
olarak
tasarlanmtr. Burada = 150 rad/s

= 4500 rad/s alnmtr.
ve
160
T1
T2
140
120
100
Tork (Nm)
(25) numaral denklem ile bulunan kontrol

torklar, (5) ve (13) numaral denklemler ile
ifade edilen sisteme direkt dinamik zm
ve

iin uygulanr. q
iin bulunan
deerlerin nmerik integrasyonu alnr ve
llen deerler olarak q , q , ve
ve q , (13) ve (28)
bulunur. Daha sonra q
numaral denklemler kullanlarak bulunur.
80
60
40
20
0
-20
-40
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Zaman (sn)
ekil-5. Torklar
6
4
Elastik Sapmalar (derece)
Kapal evrim pozisyon ve kuvvet cevab

srasyla ekil-3 ve ekil-4te yer almaktadr.
Bu ekillere bakldnda iyi bir hareket ve
kuvvet
yrnge
takibi
saland
grlmektedir. Kontrol torklar ve elastik
sapmalar ekil-5 ve ekil-6da yer almaktadr.
Eklem alar ekil-7de verilmitir. Arlk
kuvvetlerinden dolay ilk ve son durumda
sapmalar sfrdan farkl olmaktadr.
-2
-4
-6
1 1
2 2
0.45
-8
0
0.4
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Zaman (sn)
0.3
0.35
0.4
0.35
0.4
Pozisyon Cevab (m)
0.35
ekil-6. Elastik Sapmalar
0.3
0.25
200
0.2
150
0.15
100
0.1
0.05
0
50
Cevap
stenen
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Zaman (sn)
0.3
0.35
0.4
ekil-3. Pozisyon Cevab
-50
-100
-150
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
45
ekil-7. Eklem Alar
40
Kuvvet Cevab (N)
35
30
5. TARTIMA VE SONULAR
25
20
Gelitirilen kontrol yasas iyi bir takip zellii

salamaktadr. Hatalar, ve deerleri
artrldka azalmaktadr. Fakat bu durumda
ilk an tork deerleri artmaktadr. lme
frekans, kapal evrim doal frekanslarnn en
bynn en az 10 kat kadar olmaldr.
Daha kk frekanslar alndnda kararszlk
oluabilmekte ve sistem cevabnda byk
sapmalar izlenmektedir. Dolaysyla kontrolc
15
10
5
Cevap
stenen
0
-5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Zaman (sn)
0.3
0.35
0.4
ekil-4. Kuvvet Cevab
561
bant aral lme frekansnn artrlmas ile

artrlabilmektedir. te yandan gerek zamal
hesaplama
gereksinimleri
sz konusu
frekansn st limitini belirlemektedir.
almada motor dinamii, esnek eklemli
paralel maniplatrlerin dinamii zerinde
odaklanldndan
dikkate
alnmamtr.
Dolaysyla gereken kontrol torklarnn
herhangi bir gecikme olmakszn uyguland
varsaylmaktadr. Robot uygulamalarnda
sklkla kullanlan frasz doru akm motoru
ile bu varsaym dorulanmaktadr [10].
Paralel maniplatrler, seri maniplatrlerin
sahip olduklar kinematik tekil durumlara ek
olarak eyletilme ilemi ile ilgili olan tekil
durumlara da maruz kalabilmektedirler.
Kinematik
tekil durumlarda maniplatr,
eyletilme ilemi ile ilgili olan tekil durumlarda
ise eyleticiler bir yada daha fazla serbestlik
derecesi kaybetmektedirler. Bu almada
kolaylk adna hareket planlama aamasnda
tekil
konumlardan
kanlmtr.
Bu
durumlarda hareket denklemlerinin modifiye
edilmesi gerekmektedir.
KAYNAKA
1. Rivin, E. I., Compliance breakdown for
robot
structures,
Proc.
Symp.
Engineering Applied Mechanics, Toronto,
1984, pp. 55-67.
2. Good, M. C., Sweet, L. M., Strobel, K. L.,
Dynamic models for control system
design of integrated robot and drive
systems, Journal of Dynamic Systems,
Measurement and Control, 1985, Vol.
107, pp. 53-59.
3. Spong, M. W., Modeling and control of
elastic joint robots, Journal of Dynamic
Systems Measurement and Control, 1987,
Vol. 109, pp. 310-319.
4. Ider, S. K., zgren, M. K., Trajectory
tracking control of flexible joint robots,
Computers and Structures, 2000, Vol. 76,
pp. 757-763.
5. Ozgoli, S., Taghirad, H. D., A survey on
the control of flexible joint robots, Asian
Journal of Control, 2006, Vol. 8, pp.1-15.
6. Dwivedy, S. K., Eberhard, P., Dynamic
analysis of flexible manipulators, a
literature review, Mechanism and
562
7.
8.
9.
10.
Machine Theory, 2006, Vol. 41, pp. 749777.

Korkmaz, O., Inverse Dynamics Control
of Flexible Joint Parallel Manipulators,
M.S. Thesis, 2006, Middle East Technical
University, Ankara, Turkey.
Ider, S.K., Korkmaz, O., Trajectory
Tracking Control of Parallel Robots in the
Presence of Joint Drive Flexibility,
Journal of Sound and Vibration 319
(2009), pp. 77-90.
Ider, S.K., Inverse Dynamics Control of
Constrained Robots in the Presence of
Joint Flexibility, Journal of Sound and
Vibration 224 (1999), pp. 879-895.
Kollmorgen Inland Motor, Handbook for
brushless motors and drive systems, VA,
1996.
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
ARTIKSIL BR ROBOT KOL N

KONUM VE HIZ DZEYLERNDE
EN Y TERS KNEMATK ZMLER
M. Kemal ZGREN
Orta Dou Teknik niversitesi, Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
ozgoren@metu.edu.tr
ZET
Bu bildiride alt! serbestlik dereceli i; uzay!nda al!;an yedi eklemli bir art!ks!l robot kol gz nne
al!nm!;t!r. Robot kolun art!ks!ll!!ndan yararlan!larak ters kinematik problemi iin iki farkl!
ba;ar!m ltne gre en iyi zm elde edilmi;tir. Birinci lt, "en kk potansiyel enerji"
amal! olarak konum dzeyinde belirlenmi;tir. Bundan dolay!, nce, bu lt salayan ters
kinematik zm konum dzeyinde elde edilmi;tir. Daha sonra da, konum denklemlerinin trevi
al!narak bu zme kar;!l!k gelen h!z dzeyindeki ters kinematik zm elde edilmi;tir.
kinci
lt ise, "en kk kinetik enerji" amal! olarak h!z dzeyinde belirlenmi;tir. Bu kez, nce, bu
lt salayan ters kinematik zm h!z dzeyinde elde edilmi;tir. Ancak, bu zm, doal olarak
eklem dei;kenlerinin trevlerini eklem dei;kenlerinin kendileriyle ili;kilendiren trevsel
denklemler biiminde ortaya !km!;t!r. Dolay!s!yla, ikinci lt salayan konum dzeyindeki ters
kinematik zm elde etmek iin bu trevsel denklemlerin uygun bir say!sal yntemle
tmlevlenmesi gerekmektedir. Her iki zm iin de gereken denklemlerin tm analitik i;lemlerle
elde edilmi;tir.
Anahtar Szckler: Robot kinematii, ters kinematik, art!ks!l robot kollar.
OPTIMAL INVERSE KINEMATICS SOLUTIONS
FOR A REDUNDANT MANIPULATOR
IN THE POSITION AND VELOCITY LEVELS
ABSTRACT
In this paper, a seven-joint redundant manipulator is considered, which works in a task space with
six degrees of freedom. The redundancy of the manipulator is used in order to obtain optimal
inverse kinematics solutions with respect to two different performance criteria. The first criterion is
specified in the position level aiming to minimize the potential energy. Thus, the position level
inverse kinematics solution is first obtained so as to satisfy this criterion. Afterwards, by
differentiation, the velocity level inverse kinematics solution is also obtained. The second criterion
is specified in the velocity level aiming to minimize the kinetic energy. This time, the velocity level
inverse kinematics solution is first obtained so as to satisfy this criterion. However, this solution
comes out naturally in the form of differential equations that relate the derivatives of the joint
variables to the joint variables themselves. Therefore, it is necessary to integrate these differential
equations using a suitable numerical method in order to obtain the position level inverse kinematics
solution that satisfies the second criterion. All the equations related to both of the solutions are
obtained by means of analytical manipulations.
Keywords: Robot kinematics, inverse kinematics, redundant manipulators.
1. GR
Yapaca! i; iin gereinden fazla eyletimli
ekleme sahip olan bir robot kol, art!ks!l olarak
nitelendirilmektedir. Art!ks!l bir robot kolun
563
gereinden fazla eyleticiye sahip olma ve

dolay!s!yla daha pahal! olma gibi sak!ncalar!
olmakla birlikte, bir ok nemli yarar! da
vard!r. Bu yararlar ;yle s!ralanabilir.
zgren, UMTS2009
(1) Beceriklilik (bir i;i etkinlikle yapabilme).

(2) K!vrakl!k (engellerden ve tekil konumlardan ka!nabilme).
(3) e;itlilik (ayn! i;i dei;ik biimlerde
yapabilme).
(4) Ula;abilirlik (eklem k!s!tlar!na kar;!n
daha fazla konuma ula;abilme)
(5) Y!lmazl!k (baz! eklem ar!zalar!na kar;!n
yapt!! i;i srdrebilme).
(6) En iyi eyleyicilik (bir i;i belli bir lte
gre en iyi biimde yapabilme).
Yukar!da s!ralanan yararlar! nedeniyle, art!ks!l
robot kollar, ;imdiye kadar bir ok ara;t!rmac!n!n ilgi oda! olmu;tur. Ara;t!rmac!lar!n
byk bir blm, art!ks!ll!ktan e;itli
amalarla yararlanmak zere, say!sal yntemler geli;tirmi;lerdir [1-15]. Bu kapsamda,
"genetik algoritmalar" ve "yapay sinir alar!"
kullan!lmas!n! neren ara;t!rmac!lar da vard!r
[16-19]. Bir ka ara;t!rmac! ise, analitik
yntemlere ba;vurmu;lard!r. Bu ara;t!rmac!ladan Shusuke ve Yuki [20], eklem dei;kenlerini belli bir parametreye gre ifade etmi;ler
ve daha sonra bu parametreyi robot kolun
biimini istee uygun olarak kontrol etmek
zere kullanm!;lard!r. Shimizu ve arkada;lar!
ise [21], benzer bir biimde, eklem dei;kenlerini belli bir parametreye gre ifade etmi;ler
ve daha sonra bu parametreyi eklem
k!s!tlar!n!n varl!!na kar;!n robot kolun
ula;abilirliini art!rmak zere belirlemi;lerdir. Kircanski ve Petrovic [22], tekil
konumlardan ka!nabilmek amac! ile karma
bir yntem kullanm!;lard!r. Baz! eklem
dei;kenlerini analitik olarak elde etmi;ler,
geri kalanlar! ise Jacobi matrisinin genelle;tirilmi; tersini alarak say!sal olarak belirlemi;lerdir. Abdel-Rahman [23], yine analitik
yntemler kullanarak h!z dzeyinde tan!mlad!! e;itli problemlere zm getirmi;tir.
Bu bildirinin konusu olan al!;mada da
analitik yntemler kullan!lm!;t!r. Yedi dner
eklemli art!ks!l bir robot kol gz nne
al!nm!;t!r. Bu robot kolun art!ks!ll!!ndan
yararlanmak zere iki farkl! problem tan!mlanm!;t!r. Birinci problem, konum dzeyinde
potansiyel enerjiyi en kk yapmaya ynelik
kinci problem ise, h!z
dzeyinde kinetik enerjiyi en kk yapmaya
ynelik olarak tan!mlanm!;t!r. Birinci
problemin zm ile, eklem dei;kenleri
dorudan doruya amaca uygun olarak elde
564
edilmi;lerdir. Daha sonra, h!z denklemleri

zlerek, eklem h!zlar! da bu zmle uyumlu olarak bulunmu;lard!r.
kinci problemin
zm ise, eklem h!zlar!n! eklem dei;kenlerinin i;levleri olarak belirleyen trevsel
denklemlerle sonulanm!;t!r. Dolay!s!yla,
ikinci problemin zmyle uyumlu olan
eklem dei;kenlerini elde edebilmek iin bu
trevsel denklemlerin zlmesi gerekmektedir. Bu denklemlerin zlmesi, bu al!;man!n kapsam!na dahil edilmemi;tir. Her iki
problemin zmyle birlikte ortaya !kan
tekil konumlar da belirlenmi; ve zellikleri
incelenmi;tir.
2. ROBOT KOLUN TANITIMI
u3(7) u3(6) ,
u3(5)
u3(0)
u3(4)
R
(2)
u3
u3(3)
u3(1)
u1(1)
%2
u1(2)
%5
u1(5)
u1(4)
E %4
u1(3)
Kekil 1. Yedi Dner Eklemli Robot Kol
u3(1)
u2(0)
u1(1)
(3)
(0) u3
u1
%1
O
u3(0)
(2)
E u3
u1(6)
%6
u3(5) R
%3
u1(2)
u1(3)
u3(6)
u1(5)
u3(4)
Kekil 2. Yard!mc! Grntler
Bu al!;mada gz nne al!nan yedi dner

eklemli (7R) art!ks!l robot kol ;ematik olarak
Kekil 1'de gsterilmi;tir. Bu kola ait yard!mc!
grntler ise Kekil 2'de gsterilmi;tir. Bu
;ekillerde a;a!da a!klanan simgeler kullan!lm!;t!r.
zgren, UMTS2009
Vektrel arp!m matrisi sayesinde p r g q

yerine k!saca p r q yaz!labilir.
O: Omuz noktas!. E: Dirsek Noktas!.

R: Bilek Noktas!. P: U Noktas!.
% k : Eklem k 'nin dei;keni (1 L k L 7) ; Uzuv

k 'nin Uzuv k 1 'e gre dnme a!s!.
u3( k ) : Eklem k 'nin eksenel birim vektr.
u1( k ) : Eklem k ile Eklem k 1 aras!ndaki

ortak dikmeyi belirleyen birim vektr.
~: Bir vektrn nden grn;.
ncelenen robot kol iin K!s!m 2'deki burum

a!lar! kullan!larak uzuvlar aras! dnme
matrisleri iin ;u ifadeler elde edilir.

C (0,1) eu3%1 e u1" / 2 , C (1,2) eu3% 2 eu1" / 2 ,

C (2,3) eu3%3 eu1" / 2 , C (3,4) eu3% 4 ,

C (4,5) eu3%5 e u1" / 2 , C (5,6) eu3%6 eu1" / 2 ,

C (6,7) eu3%7 .
v: Bir vektrn arkadan grn;.
Robot elinin yere gre dnme matrisi k!saca

R ile gsterilirse, bu matris yukar!daki
matrisler kullan!larak ;yle olu;turulur.
Robot kola ait uzunluklar ;unlard!r.

d3 : st kol boyu. a4 : n kol boyu.
R C (0,7) C (0,1)C (1,2) C (6,7) ,
d7 : El boyu.

R [eu3%1 e u1" / 2 ][eu3%2 eu1" / 2 ]
Robot kolun burum a!lar! ise ;unlard!r.
51 " / 2 , 5 2 " / 2 , 5 3 " / 2 , 5 4 0 ,
[eu3%3 eu1" / 2 ][eu3%4 ][eu3%5 e u1" / 2 ]

5 5 " / 2 , 5 6 " / 2 , 5 7 0 .
[e
3.1. Konum Dzeyi Denklemleri
r2
r1
0
][e
(4)
eui" / 2e

u j%
we
(5)
n ij% u i" / 2
(6)
zde;lik (6), i P j ise geerlidir ve a;a!daki

tan!m! ierir.
nij u iu j ui g u j
(7)

R C eu1" / 2
% 45 % 4 %5
(2)

(0)

(0)
r r (0) *OR+ *OE ER+
d3u3(2 / 0) a4u1(4 / 0)
565
(9)
(10)
Robot kolun bilek noktas!n!n yere gre

konumunu gsteren
dikey s!ra vektr ;yle olu;turulur.
r {d3u3(2) a4u1(4) }(0)
(3)
(8)
Bu denklemde ;u tan!mlar kullan!lm!;t!r.

C eu3%1 eu2% 2 eu3%3 e u2% 45 eu3%6 e u2%7
u k ise uk vektrne kar;!l!k gelen vektrel

arp!m matrisidir. Herhangi bir r vektrne
kar;!l!k gelen r matrisi ;yle olu;turulur.
r3
0
r1
u 3%7
Bu zde;likler yard!m!yla Denklem (4) sadele;tirilerek a;a!daki gibi yaz!labilir.
(1)
Bu denklemde, uk temel dikey s!ra

vektrlerinden k 'yinciyi gstermektedir. Bu
vektrlerin k 1, 2,3 iin tan!mlar! ;yledir.
0
r1

r r2 r r3

r2

r3
u 3%6 u 1" / 2
euk%1 euk% 2 w euk (%1 % 2 )

Denavit-Hartenberg kural! uyar!nca, Uzuv k
Uzuv k 1 'e gre nce u3( k 1) etraf!nda % k
a!s!yla sonra da u1( k ) etraf!nda 5 k a!s!yla

dner. Bu iki dn;n sonucunda, Uzuv
k 'nin Uzuv k 1 'e gre dnme matrisi ;yle
ifade edilebilir [24].
1
0
0

u1 0 , u2 1 , u3 0

0
0
1
te yandan, dnme matrisleri aras!nda

a;a!daki zde;likler bulunmaktad!r [24].
3. DZ KNEMATK DENKLEMLER

C ( k 1, k ) eu3% k eu15 k
(11)
(12)
zgren, UMTS2009
lgili dnme matrisleri kullan!larak a;a!daki

e;itlikler yaz!labilir.
p r d7u3(7 / 0) r d7C (0,7)u3(7 / 7)
p r d7 Ru
3
u3(2 / 0) C (0,2)u3(2 / 2) C (0,2)u3
3.2. Hz Dzeyi Denklemleri
u3(2 / 0) C (0,1)C (1,2)u3
u3(2 / 0)
[e
u 3%1 u 1" / 2
u3(2 / 0)
e
][e
u 3% 2 u 1" / 2
u 3%1 u 2% 2
Robot elinin yere gre a!sal h!z!n! gsteren
]u3
u3
7(0)
/0
(13)
%1u3 %2eu 3%1 u2 %3eu 3%1 eu 2% 2 u3
u1(4 / 0) eu3%1 eu2% 2 eu3%3 eu2%4 eu1" / 2u1

u1(4 / 0) eu3%1 eu2% 2 eu3%3 eu2%4 u1

%45eu3%1 eu2% 2 eu3%3 u2
(14)
(13) ve (14) say!l! denklemler, (12) say!l!

denklemde yerine konunca, bilek noktas!n!n
konumu iin a;a!daki denklem elde edilir.
r d3e

u 3%1 u 2% 2
u3
a4eu3%1 eu2% 2 eu3%3 e u2% 4 u1

%6eu3%1 eu2% 2 eu3%3 e u2% 45 u3
(15)
r e
Bilek ve u noktalar!n!n yere gre h!zlar! ise,

(16), (17) ve (21) say!l! denklemlerden trev
alma yoluyla ;yle elde edilirler.
te yandan, dnme matrisleriyle ilgili bir

ba;ka zde;lik de ;udur [24].
(18)
( c% cos % , s% sin % )
Bu zde;lik i P j
(24)
v p
(25)
(26)
v w d7 Ru
3
(27)
4. KONUM TABANLI TERS

KNEMATK ZM
4.1. Konum Dzeyinde zm
ise geerlidir ve nij
Denklem (7)'de olduu gibidir. Bu zde;lik

kullan!larak Denklem (17) ile tan!mlanan x
daha a!k olarak ;yle de ifade edilebilir.
x u1 (a4c% 4 ) u3 (d3 a4 s% 4 )
Robot kolun u noktas!n!n
konumunu gsteren
w r
a4%4eu3%1 eu2% 2 eu3%3 e u2% 4 u1
(17)

%3eu3%1 eu2% 2 eu3%3 u 3 x
Burada ;u tan!m kullan!lm!;t!r.
eui% u j w u j c% nij s%

%2eu3%1 eu2% 2 u 2eu3%3 x
(16)
x d3u3 a4eu 2% 4 u1

w %1eu3%1 u 3eu2% 2 eu3%3 x
zde;lii yard!m!yla ;yle de yaz!labilir.

u 3%1 u 2% 2 u 3%3
(23)
%7 eu3%1 eu2% 2 eu3%3 e u2% 45 eu3%6 u2
Bu denklem,
eu k % u k w u k
(22)
dikey s!ra vektr, (8) ve (9) say!l!

denklemlerden dorudan doruya a;a!da
yaz!lan biimde elde edilebilir [24].
u1(4 / 0) C (0,4)u1(4 / 4) C (0,4)u1

(21)
yere

(0)

(0)
p p (0) *OP+ *OR RP+
(19)
gre
(20)
dikey s!ra vektr ise ;yle olu;turulur.
566
Verilen el ynelim matrisi ( R ) ve u nokta

konum vektr ( p ) iin ncelikle Denklem
(21)'den bilek noktas!n!n konum vektr (r )
;yle belirlenir.
r p d7 Ru
3
(28)
Bundan sonra, Denklem (16)'n!n her iki taraf!

transpozuyla arp!l!p dier a!lar yok edilerek
% 4 a;a!da a!klanan biimde elde edilir.
zgren, UMTS2009
r t r ( x t e u3%3 eu2% 2 eu3%1 )
r3 (u3t c% 2 u1t s% 2 )eu3%3 x
(eu3%1 eu2% 2 eu3%3 x ) x t x
r3 (u3t c% 2 u1t eu3%3 s% 2 ) x
r t r r12 r22 r32
r3 [u3t c% 2 (u1t c%3 u2t s%3 ) s% 2 ]x
Denklem (19)'a gre,

t
r3 x3c% 2 x2 s%3s% 2 x1c%3s% 2
x x (a4c% 4 ) ( d3 a4 s% 4 )
d32
a42
Bu arada, Denklem (19)'a gre, x vektrnn

bile;enleri ;unlard!r.
2d3a4 s% 4
Yukar!daki e;itliklerden s% 4 iin ;u denklem

ortaya !kar.
(r 2 r22 r32 ) ( d32 a42 )
s% 4 J4 1
(29)
2d3a4
Bu denklemden ise nce c% 4 sonra da % 4

a;a!daki gibi elde edilir.
c% 4 x 4 c 4 1 J42
(30)
c 4 I1
(31)
% 4 atan 2 (J4 , x 4 )
(32)
Bu a!n!n Kekil 1'de grld gibi geni;

olmas! iin c 4 1 seimi yap!lmal!d!r. Bu
a!yla birlikte, Denklem (19)'a gre x
vektr de belirlenmi; olur.
Dier a!lar! (%1,% 2 ,%3 ) bulmak iin yeniden
Denlem (16)'ya dnmek gerekir. Ancak, bu
vektrel denklemin ierdii ba!ms!z
skalar denklemden biri, % 4 a!s!n! bulmak
iin zaten kullan!lm!; durumdad!r. Bundan
dolay!, ;u anda yaln!zca iki ba!ms!z skalar
denklem iermektedir. Bu iki skalar denklemi
!karmak zere, nce Denklem (16) ;yle
yaz!l!r.

e u3%1 r eu2% 2 eu3%3 x

(33)
Daha sonra, bu denklemin iki taraf! s!ras!yla
u2t ve u3t ile arp!larak istenen denklemler

a;a!da gsterildii gibi elde edilirler.

(u2t c%1 u1t s%1 )r (u2t c%3 u1t s%3 ) x

r2c%1 r1s%1 x2c%3 x1s%3
(34)
u3t e u3%1 r u3t r u3t eu2% 2 eu3%3 x

x1 a4c% 4 , x3 d3 a4 s% 4 , x2 0 (36)
Buna gre, (34) ve (35) say!l! denklemler
basitle;erek ;u biimleri al!rlar.
r2c%1 r1s%1 x1s%3
(37)
x3c% 2 x1c%3s% 2 r3
(38)
Eer istenirse, bu iki denklemdeki a!dan

biri keyfi olarak seilip dier ikisi ona bal!
olarak bulunabilir. rnein, robot kol
al!;!rken st kolunun yatay durmas! istenirse,
% 2 " / 2 seimi yap!labilir. Tabii, byle
keyfi bir seim yerine, robot kolun art!ks!ll!!ndan
daha
anlaml!
bir
biimde
yararlanmak mmkndr. rnein, dirsek
noktas! en alak konumda tutularak robot
kolun potansiyel enerjisinin en kk olmas!
salanabilir. Dirsek noktas!n!n ykseklii ;u
;ekilde ifade edilebilir.
hE u3t rE u3t [ d3u3(2 / 0) ] d3u3t u3(2 / 0)
Denklem (13) kullan!larak bu ifade a;a!daki
gibi sadele;tirilebilir.
hE d3u3t eu3%1 eu2% 2 u3 d3u3t eu2% 2 u3

hE d3c% 2
(39)
Bu ykseklii (37) ve (38) say!l! denklemlerle

ifade edilen k!s!tlamalara uyarak en kk
yapan a!n!n salamas! gereken dei;im
denklemi ;udur.
hE 1 (r2c%1 r1s%1 x1s%3 )

2 ( x3c% 2 x1c%3s% 2 r3 ) 0
Burada, 1 ve 2 , s!ras!yla (37) ve (38) say!l!
denklemlere ili;kin Lagrange arpanlar!d!r.
Yukar!daki dei;im denklemi, gerekli
i;lemlerden sonra ;u ;ekli al!r.
u2t e u3%1 r u2t eu2% 2 eu3%3 x u2t eu3%3 x

(35)
567
zgren, UMTS2009
x1c% 2 x3s% 2 r1c%1 r2 s%1
Bu denklemden de a;a!daki denklem elde

edilir.
1 (r1c%1 r2 s%1 ) 0
(40)
2 ( x3 s% 2 x1c%3c% 2 ) d3 s% 2 0
(41)
x1 (1c%3 2 s%3 s% 2 ) 0
(42)
(43)
olmal!d!r. Bu durumda, Denklem (42) ;u ;ekli

al!r.
(44)
Bu denklemin de robot kolun konumu ne

olursa olsun salanabilmesi iin
%3 0
(45)
olmas! yeterlidir. Byle olunca da, Denklem

(41), 2 'yi ;yle verir.
2 (d3s% 2 ) / ( x1c% 2 x3s% 2 )
%3 0 olunca, (37) ve (38) say!l! denklemler

a;a!daki gibi basitle;irler.
(47)
x3c% 2 x1s% 2 r3
(48)
(49)
c1 I1
(50)
(54)
Eer, x32 x12 P 0 ise, Denklem (54)'ten c% 2

ile s% 2 ;yle bulunur.
c r x r x
c% 2 x 2 1 122 1 23 3
x3 x1
(55)
c r x r x
s% 2 J 2 1 122 3 23 1
x3 x1
(56)
Bylece, % 2 de bulunmu; olur.
% 2 atan 2 (J2 , x 2 )
(57)
lk drt eklem a!s! yukar!da a!kland!! gibi

bulunduktan sonra, (8) ve (9) say!l! denklemlerden a;a!daki denklem yaz!labilir.
(58)
Burada, M bilinen bir matristir ve %3 0

olmak zere ;yle tan!mlanm!;t!r.
(59)
Bu matrisin elemanlar!n!n
Buradan %1 ;yle bulunur.
%1 atan 2 (c1r2 , c1r1 )
x1 c% 2 r3

x3
s% 2
c1r12

M eu2 (%4 % 2 )eu3%1 R eu1" / 2
Eer r12 r12 r22 P 0 ise, Denklem (47) ;u

e;itlikleri ima eder.
s%1 c1r2 / r12 , c%1 c1r1 / r12
x3
x

e u2%5 eu3%6 e u2%7 M
(46)
r2 c%1 r1s%1
(53)
Bu denklem de kullan!larak (48) ve (52) say!l!

denklemler birlikte a;a!daki matris denklemi
biiminde yaz!labilir.
Denklem (40)'!n robot kolun konumu ne

olursa olsun salanabilmesi iin
x12 s% 2 s%3 0
(52)
Ayr!ca, Denklem (49) kullan!larak gsterilebilir ki,

r1c%1 r2 s%1 c1r12 c1 r12 r22
Bu denklem, (37) ve (38) say!l! denklemlerle birlikte zlerek a! ve iki Lagrange

arpan! bulunur. (40)-(42) say!l! denklemlerin
zm ;yledir.
1 0
u1t eu2% 2 x u1t eu3%1 r
1 (r2 s%1 r1c%1 )%1

(2 x3 s% 2 2 x1c%3c% 2 d3 s% 2 )% 2
(1x1c%3 2 x1s%3 s% 2 )%3 0
(51)
Denklem (48)'den % 2 a!s!n! bulurken yeni

bir i;aret belirsizliine yol amamak iin
Denklem (33)'ten %3 0 deeriyle elde edilen
a;a!daki destekleyici denklem kullan!labilir.
568
mij uit M u j
(60)
biiminde olduu gz nne al!narak

Denklem (58)'den a;a!daki denklemler elde
edilir.
2
c%6 m22 s%6 c 6 1 m22
(61)
c 6 I1
(62)
s%5 s%6 m32 , c%5 s%6 m12
(63)
s%6 s%7 m23 , s%6 c%7 m21
(64)
zgren, UMTS2009
Eer s%6 P 0 ise, ya da m22 P 1 ise, aranan

a!lar yukar!daki denklem iftlerinden ;yle
bulunur.
%4
r tw
d3a4c% 4
(71)
Denklem (47)'nin trevi, ;yledir.

2
%6 atan 2 (c 6 1 m22
, m22 )
(65)
%5 atan 2 ( c 6 m32 , c 6m12 )
(66)
%7 atan 2 ( c 6m23 , c 6m21)
(67)
(r1c%1 r2 s%1 )%1 w2c%1 w1s%1
Eer r1c%1 r2 s%1 P 0 ise, ya da Denklem

(53)'e gre r P 0 ise, % ;yle bulunur.
12
%1
4.2. Konumlama Tekillikleri
K!s!m 4.1'deki zm srecinde a;a!da

belirtilen tekillikler saptanm!;t!r.
(1) r12 0 ya da r1 r2 0 olmas!. Bu tekillikte Eklem 1 konumlama etkinliini yitirir ve
%1 a!s! belirsizle;ir.
(2) x1 x3 0 ya da d3 a4 ve % 4 " / 2
olmas!. Bu tekillikte Eklem 2 konumlama
etkinliini yitirir ve % 2 a!s! belirsizle;ir.
(3) s%6 0 ya da m22 1 olmas!. Bu
tekillikte Eklem 5 ve Eklem 7'nin eksenleri
ak!;t!! iin ikisinden biri gereksizle;ir.
Dolay!s!yla, %5 ve %7 a!lar!ndan birine
rasgele bir deer verilip dieri belirlenebilir.
4.3. Hz Dzeyinde zm
nceki k!s!mda elde edilen eklem a!lar!na

kar;!l!k gelen eklem h!zlar! (yani eklem
a!lar!n!n trevleri), ilgili denklemlerin trevleri al!narak a;a!da a!klanan biimde bulunabilir. Bu i;lemler yap!l!rken v p ve
vektrleri ile R matrisinin verildii; w r
vektrnn ise,
w v d7 Ru
3
(69)
Denklem (29)'un trevi ;u denklemi verir.
r1r1 r2 r2 r3r3 r t w

d3a4
d3a4
w2c%1 w1s%1
r1c%1 r2 s%1
(73)
Denklem (48)'in trevi al!narak ;u denklem

elde edilir.
( x1c% 2 x3s% 2 )%2 x3c% 2 x1s% 2 w3
Bu denklem, (36) ve (52) say!l! denklemler
kullan!larak ;u ;ekle getirilebilir.
(r1c%1 r2 s%1 )%2 a4%4c(% 4 % 2 ) w3 (74)
Eer yine r1c%1 r2 s%1 P 0 ise, ya da r12 P 0
ise, %2 ;yle bulunur.
%2
a4%4c(% 4 % 2 ) w3
r1c%1 r2 s%1
(75)
Geriye kalan eklem h!zlar!n! bulmak zere,

%3 0 ve %3 0 olduu da dikkate al!narak,
Denklem (23) a;a!daki gibi i;lenebilir.
%1u3 %2eu 3%1 u2 %45eu 3%1 u2

eu3%1 eu2 (% 2 % 45 ) [%6u3 %7 eu3%6 u2 ]

eu3%1 eu2 (% 2 %45 ) [%6u3 %7 eu3%6 u2 %5u2 ]

%1u3 (%4 %2 )eu3%1 u2
(76)
3 6
Konum dzeyindeki zm, dirsek noktas!n!

en alak konumda tutma istei nedeniyle
%3 0 olmas!n! gerektirmi;ti. Dolay!s!yla, bu
a!n!n trevi de s!f!r olur. Yani,
%4c% 4
u1 (%7 s%6 ) u2 (%5 %7 c%6 )

u %
(68)
biiminde hesapland!! gz nne al!n!r.
%3 0
(72)
Burada vektr bilinen a!lar ve trevleri

cinsinden ;yle tan!mlanm!;t!r.
eu 2 (% 45 % 2 )
-.
0 (77)
eu 3%1 %1u3 (%4 %2 )u2 .2
Denklem (76)'n!n zm ;yledir.
%6 3
(70)
Eer s%6 P 0 ise,
Eer c% 4 P 0 ise, %4 ;yle bulunur.

569
(78)
zgren, UMTS2009
%7 1 / s%6
(79)
%5 ( 2 %7 c%6 )
(80)
( x1c% 2c%3 x3s% 2 )%2 ( x1s% 2 s%3 )%3

(82)
a (c% c% s% c% s% )% w
4
Eer r1c%1 r2 s%1 P 0 ise, %1 Denklem

(81)'den ekilerek ;yle ifade edilebilir.
4.4. Hareket Tekillikleri

%1 d1 `1%3
(83)
olmas!.
Denklem (71)'e gre, bu tekillikte %4
belirsizle;irken w h!z vektr r konum
vektrne dik olmak zorunda kal!r.
Eer x1c% 2c%3 x3s% 2 P 0 ise, %2 Denklem

(82)'den ekilerek ;yle ifade edilebilir.
(2) r1c%1 r2 s%1 0 ya da r12 0 olmas!. Bu

tekillikte iki durum ortaya !kar.
Burada, a;a!daki tan!mlar kullan!lm!;t!r.
(1)
c% 4 0
ya da
%4 I " / 2
%2 d2 ` 2%3
`1
(i) Denklem (73)'e gre, %1 belirsizle;irken w

h!z! w2c%1 w1s%1 k!s!tlamas!na uymak
zorunda kal!r.
(ii) Denklem (75)'e gre, %2 belirsizle;irken
w h!z! w3 a4%4c(% 4 % 2 ) k!s!tlamas!na
uymak zorunda kal!r.
(3) s%6 0 olmas!. Denklem (76)'ya gre, bu
tekillikte a!sal h!z! 1 0 olacak biimde
k!s!tlan!rken % ve % eklem h!zlar!ndan
5
birine rasgele bir deer verilip dieri Denklem

(80)'den bulunabilir.
`2
x1c%3
r1c%1 r2 s%1
x1s% 2 s%3
x1c% 2c%3 x3s% 2
(84)
(85)
(86)
d1
(a4 s%3s% 4 )%4 ( w2c%1 w1s%1 )

(87)
r1c%1 r2 s%1
d2
a4 (c% 2c% 4 s% 2c%3s% 4 )%4 w3

(88)
x1c% 2c%3 x3s% 2
Bundan sonra son eklem h!z! da %3

cinsinden ifade edilebilir. Bu amala,
Denklem (23) ;yle i;lenebilir.

eu2%45 e u3%3 e u2% 2 eu3%1 %4u2
5. HIZ TABANLI TERS

KNEMATK ZM

eu2% 45 e u3%3 (%1eu2% 2 u3 %2u2 %3u3 )
5.1. Hz Dzeyinde zm

(%5u2 %6u3 %7 eu3%6 u2 )
K!s!m 4'te grld gibi, dirsek ekleminin

a!s! ve h!z! ( % 4 ve %4 ), (32) ve (71) say!l!
denklemlerle robot kolun art!ks!ll!!ndan
ba!ms!z
olarak
belirlenebilmektedirler.
Bundan dolay!, bu k!s!mda w , , r ve
R 'nin yan!s!ra % 4 ve Denklem (19)'la % 4 'e
bal! olarak tan!mlanan x de bilinenler
aras!na al!nm!;t!r.
Yine K!s!m 4'te % 4 a!s!n! bulmak iin
kullan!lan denklemden sonra bilek noktas!n!n
konumuna ili;kin geriye kalan iki ba!ms!z
skalar denklem, (37) ve (38) say!lar!yla elde
edilmi;ti. Bu denklemlerin trevleri, a;a!daki
h!z denklemlerini verir.
( r1c%1 r2 s%1 )%1 ( x1c%3 )%3

( a4 s%3s% 4 )%4 ( w2c%1 w1s%1 )
(81)
570
u1 (%7 s%6 ) u2 (%5 %7 c%6 )

u3%6 O
(89)
O eu 2% 45 eu 3%3 eu 2% 2 eu 3%1 %4u2

eu2% 45 e u3%3 (%1e u2% 2 u3 %2u2 %3u3 )
(90)
Denklem (89)'dan aranan eklem h!zlar! ;yle

bulunur.
%6 3O
(91)
Eer s%6 P 0 ise,
%7 1O / s%6
(92)
%5 ( 2O %7 c%6 )
(93)
zgren, UMTS2009
Dikkat edilirse, O vektr %1 , %2 ve %3

eklem h!zlar!na bal! olarak tan!mlanm!;t!r.
Dolay!s!yla, (83) ve (84) say!l! denklemler
kullan!larak son eklem h!z! da o
denklemlerde olduu gibi ;yle ifade
edilebilir.
%5 d5 ` 5%3
(94)
%6 d6 ` 6%3
(95)
%7 d7 ` 7%3
(96)
Grld gibi, %3 seilirse ya da seilen bir

amaca gre belirlenirse, geri kalan eklem
h!zlar! da (83) ve (84) ile (94)-(96) say!l!
denklemler sayesinde belirlenmi; olur.
Bu al!;mada, "eklem h!zlar!n!n karelerini en
kk yapma" gibi bir ama seilmi;tir.
Bylece, bir bak!ma, robot kolun kinetik
enerjisi de kltlm; olacakt!r. Sz konusu
ama, a;a!daki i;levin en kk yap!lmas!
biiminde somutla;t!r!labilir.
U k1%12 k2%22 k3%32
k % 2 k % 2 k % 2
5 5
6 6
Dikkat edilirse, zaten belirlenmi; olduu iin

%4 yukar!daki i;leve kat!lmam!;t!r. Bu i;levi
en kk yapmak iin
(98)
olmas! gerekmektedir. Denklem (98)'in a!k

yaz!lm!; biimi ;yledir.
k1%1` 1 k2%2` 2 k3%3
k5%5` 5 k6%6` 6 k7%7` 7 0
A k1` 1d1 k2` 2 d2 k5` 5 d5

k6` 6 d6 k7` 7 d7
B k3 k1` 12 k2` 22 k5` 52
k6` 62 k7` 72
5.2. Hareket Tekillikleri

(1) r1c%1 r2 s%1 0 olmas!. Bu durumda %1
belirsizle;ir. Fakat buna kar;!l!k, eer
x1c%3 P 0 ise, %3 serbestliini yitirir ve
Denklem (81) taraf!ndan a;a!daki gibi
belirlenir.
%3
(a4 s%3s% 4 )%4 ( w2c%1 w1s%1 )

(103)
x1c%3
(2) x1c% 2c%3 x3s% 2 0 olmas!. Bu durumda

%2 belirsizle;ir. Fakat buna kar;!l!k, eer
x s% s% P 0 ise, % serbestliini yitirir ve
1
Denklem (82) taraf!ndan a;a!daki gibi

belirlenir.
w3 a4 (c% 2c% 4 s% 2c%3s% 4 )%4
(103)
x1s% 2 s%3
(3) s% 6 0 olmas!. Bu durumda, %5 ve %7

eklem h!zlar!ndan biri rasgele seilebilir ve
dieri Denklem (93)'ten belirlenir. Fakat buna
kar;!l!k, %3 yine serbestliini yitirir ve
1O 0 ;ekline indirgenen Denklem (92)'yi

salayacak biimde belirlenir.
5.3. Konum Dzeyinde zm
(99)
Bu denklemdeki %3 d!;!ndaki eklem h!zlar!

%3 cinsinden yerlerine konunca, amaca uygun
en iyi % a;a!daki gibi belirlenmi; olur.
%3 A / B
ile (94)-(96) say!l! denklemler de dier eklem

h!zlar!n! verir.
%3
(97)
7 7
U / %3 0
%3 bylece belirlendikten sonra, (83) ve (84)
(100)
K!s!m 5.1'de elde edilen zm, hareket

tekilliklerindeki belirsizlikler bir yana
b!rak!lacak olursa, eklem h!zlar!n! eklem
a!lar!na ve zaman!n i;levleri olarak belirtilen
p p (t ) vektr ile R R (t ) matrisine bal!
olarak vermektedir. Dier bir dei;le, ortaya
a;a!daki gibi bir trevsel denklemler tak!m!
!kmaktad!r.
%1 f1 (%1, ,%6 , t ) -
(101)
%2 f 2 (%1, ,%6 , t ) .
0
.

%7 f 7 (%1, ,% 6 , t ) .2

(102)
(104)
Bu trevsel denklem tak!m! uygun bir say!sal

yntemle zlerek en kk eklem h!zlar!
571
zgren, UMTS2009
lt ile uyumlu eklem dei;kenleri de

zaman!n i;levleri olarak belirlenebilir.
5.4. Konumlama Tekillikleri
Bu k!s!mda, konum dzeyindeki ters

kinematik zm, trevsel denklemlerin
tmlenmesiyle elde edildii iin, yani cebirsel
ters i;lev bulma sreci izlenmedii iin,
herhangi bir tekillik ortaya !kmaz.
6. SONU
Bu bildirideki al!;mada, yedi serbestlik

dereceli art!ks!l bir robot kolun ters kinematik
analizi, olduka ayr!nt!l! bir biimde
yap!lm!;t!r. Art!ks!ll!!n zmlenmesi iki
ana problem olarak ele al!nm!;t!r.
Birinci problem, dorudan doruya konum
dzeyinde tan!mlanm!;t!r. Bu problemde
dirsek noktas!n!n en alak konumda tutulmas!
amalanm!;t!r. Bu problemin zm amaca
uygun eklem dei;kenlerini vermi;tir. Daha
sonra, bu eklem dei;kenleriyle uyumlu olan
eklem h!zlar!n! bulmak zere, h!z dzeyindeki
ters kinematik zm yap!lm!;t!r. Bu arada,
hem konumlama hem de hareket tekillikleri
belirlenmi; ve zellikleri incelenmi;tir.
kinci
problem
ise,
h!z
dzeyinde
tan!mlanm!;t!r. Bu problemde, istenen bir i;in
en kk eklem h!zlar!yla yap!lmas!
amalanm!;t!r. Problem byle tan!mland!!
iin, eklem h!zlar!, henz belirlenmemi; olan
eklem dei;kenlerinin i;levleri olarak elde
edilmi;lerdir. Bylece, ortaya trevsel
denklemler !km!;t!r. Dolay!s!yla, en kk
eklem h!zlar!na kar;!l!k gelen eklem
dei;kenlerini belirlemek iin bu trevsel
denklemlerin uygun bir say!sal yntemle
tmlenmesi gerekmektedir.
kinci problemde,
eklem dei;kenleri tmlenme yoluyla
belirlendikleri iin herhangi bir konumlama
tekillii ortaya !kmamaktad!r. Ancak, hareket
tekillikleri yine de ortaya !kmaktad!r. Bu
tekilliklerde baz! eklem h!zlar! belirsizle;tikleri iin ilgili trevsel denklemler tan!ms!z
duruma gelmektedir. Dolay!s!yla, robot kol
iin i; planlamas! yap!l!rken bu tr
tekilliklerden olabildiince ka!n!lmal!d!r.
7. KAYNAKLAR
1.
Jing, Z., Cheng, F., "On the joint

velocity jump during fault tolerant
operations for manipulators with multiple
degrees of redundancy", Mechanism and
572
Machine Theory, Vol. 44, No. 6, 2009,

pp. 1201-1210.
2. Youngjin Choi, Y., "Singularity-Robust
Inverse Kinematics Using Lagrange
Multiplier for Redundant Manipulators",
J. Dyn. Sys., Meas., Control, Vol. 130,
No. 5, 2008, 7 pages.
3. Benhabib, B., Goldenberg, A., A.,
Fenton, R., G., "A solution to the inverse
kinematics of redundant manipulators",
Journal of Robotic Systems, Vol. 2, No.
4, 2007, pp. 373 - 385.
4. Vandeweghe, J., M., Ferguson, D.,
Srinivasa, S., "Randomized Path
Planning for Redundant Manipulators
without Inverse Kinematics", IEEE-RAS
International Conference on Humanoid
Robots, November, 2007.
5. Oh, S-Y., Orin, D., Bach, M., "An
inverse
kinematic
solution
for
kinematically
redundant
robot
manipulators", Journal of Robotic
Systems, Vol. 1, No. 3, 2007, pp. 235 249.
6. Zhao, Y., Huang, T., Yang, Z., "A new
numerical algorithm for the inverse
position
analysis
of
all
serial
manipulators", Robotica, Vol. 24, No.03,
2006, pp. 373-376.
7. Agirrebeitia, J., Avils, R., de Bustos, I.
F., Ajuria, G., "Inverse position problem
in highly redundant multibody systems in
environments
with
obstacles",
Mechanism and Machine Theory, Vol.
38, No. 11, 2003, pp. 1215-1235.
8. Nokleby, S. B., Podhorodeski, R. P.,
"Reciprocity-based resolution of velocity
degeneracies (singularities) for redundant
manipulators", Mechanism and Machine
Theory, Vol. 36, No. 3, 2001, pp. 397409.
9. Cho, D. K., Choi, B. W., Chung, M. J.,
"Optimal
conditions
for
inverse
kinematics of a robot manipulator with
redundancy", Robotica, Vol. 13, No. 01,
1995, pp. 95-101.
10. Mitsi, S., Bouzakis, K. D., "Simulation of
redundant manipulators for collision
avoidance
in
manufacturing
and
assembly environments", Mechanism and
Machine Theory, Vol. 28, No. 1, 1993,
pp. 13-21.
zgren, UMTS2009
11. Pueh, L. H., "Motions With Minimal

Joint
Torques
for
Redundant
Manipulators", J. Mech. Des., Vol. 115,
No. 3, 1993, pp. 599-601.
12. Long, G. L., Paul, R. P., "Singularity
Avoidance and the Control of an EightRevolute-Joint
Manipulator",
The
International Journal of Robotics
13. Delgado, K. K., Long, M., Seraji, H.,
"Kinematic
Analysis
of
7-DOF
Manipulators", The International Journal
of Robotics Research, Vol. 11, No. 5,
1992, pp. 469-481.
14. Pourazady, M., Ho, L., "Collision
avoidance
control
of
redundant
Theory, Vol. 26, No. 6, 1991, pp. 603611.
15. Kazerounian, K., Nedungadi, A.,
"Redundancy resolution of serial
manipulators based on robot dynamics",
Mechanism and Machine Theory, Vol.
23, No. 4, 1988, pp. 295-303.
16. Li, Y., Leong, S. H., "Kinematics control
of redundant manipulators using a
CMAC neural network combined with a
genetic algorithm", Robotica, Vol. 22,
No. 06, 2004, pp. 611-621.
17. Chapelle, F., Bidaud, P., "Closed form
solutions
for
inverse
kinematics
approximation
of
general
6R
Theory, Vol. 39, No. 3, 2004, pp. 323338.
18. Ding, H., Li, Y. F., Tso, S. K., "Dynamic
optimization of redundant manipulators
in worst case using recurrent neural
networks", Mechanism and Machine
Theory, Vol. 35, No. 1, 2000, pp. 55-70.
19. Nearchou, A. C., "Solving the inverse
kinematics problem of redundant robots
operating in complex environments via a
modified genetic algorithm", Mechanism
and Machine Theory, Vol. 33, No. 3,
1998, pp. 273-292.
20. Shusuke, N., Yuki, I., "A Proposal of
Inverse Kinematics with Configuration
Control of Redundant Manipulators",
Proceedings of the Annual Conference of
the Institute of Systems, Control and
Information Engineers, Vol. 45, 2001,
pp. 229-230.
573
21. Shimizu, M. Kakuya, H. Yoon, W. K.

Kitagaki, K. Kosuge, K., "Analytical
Inverse Kinematic Computation for 7DOF Redundant Manipulators With Joint
Limits
and
Its
Application
to
Redundancy
Resolution",
IEEE
Transactions on Robotics, Vol. 24, No.
5, 2008, pp. 1131-1142.
22. Kircanski, M. V., Petrovic, T. M.,
"Combined
analytical-pseudoinverse
inverse kinematic solution for simple
redundant manipulators and singularity
avoidance", International Journal of
Robotics Research, Vol. 12, No. 2, 1993,
pp. 188-196.
23. Abdel-Rahman, T. M., "A Generalized
Practical Method for Analytic Solution of
the Constrained Inverse Kinematics
Problem of Redundant Manipulators",
The International Journal of Robotics
24. zgren, M. K., "Kinematic Analysis of
Spatial Mechanical Systems Using
Exponential Rotation Matrices", Journal
of Mechanical Design, Vol. 129, 2007,
pp. 1144-1152.
574
14. ULUSAL MAK

NA TEOR
S
AIRI ARTIKSIL BR MANPLATRN

MODELLENMES VE KONTROLU
Atilla BAYRAM* ve M. Kemal ZGREN*
abayram@metu.edu.tr, ozgoren@metu.edu.tr
ZET
Bu bildiri boyutlu, iki durumlu (a!k, kapal!) haval! eyleticilerle al!;an, a;!r! art!ks!l bir
maniplatr hakk!ndad!r. Bu a;!r! art!ks!l maniplatr birok modlden meydana gelmektedir. Her
bir modl ise iki farkl! tipte alt modlden olu;maktad!r: dei;ken geometrili kafes (DGK)
;eklindeki modl ve dnme hareketi yapan modl. Maniplatrn en son modlnn st k!sm!na
ise konum hatalar!n!n giderilmesi iin srekli hareketli bir, alt! eklemli maniplatr eklenmi;tir. Bu
a;!r! art!ks!l maniplatrn ters kinematii, rasgele arama yakla;!m!na dayal! olan bir yntemle
incelenmektedir.
Anahtar Szckler: a;!r! art!ks!l maniplatr, iki durumlu eyleticiler, genetik algoritma, rasgele
arama yakla;!m!.
THE MODELING AND CONTROL OF A HYPER REDUNDANT MANIPULATOR
ABSTRACT
This paper presents the modeling and control of a 3-D hyper redundant manipulator (HRM) driven
by binary pneumatic actuators. This HRM consists of many modules. Each module in turn consists
of two types of submodules: a variable geometry truss (VGT) and a rotary motion module. On top
of the last module, a continuous motion six-joint manipulator is added for fine tuning. The inverse
kinematics of this HRM is carried out using a method based on a random search approach.
Keywords: Hyper redundant manipulator, binary actuators, genetic algorithm, random serach
approach.
1. GR
A;!r! art!ks!l maniplatrler
ok say!da
eyletilebilen serbestlik derecesine sahip olup
baz! uygulamalarda oka bilinen 6 serbestlik
dereceli maniplatrlere bir alternatiftir. Bu
maniplatrler DC motor, hidrolik pistonsilindir gibi srekli hareket elemanlar! ile
eyletilebikdikleri gibi solenoit, a!k-kapal!
haval! piston-silidir gibi iki durumlu hareket
elemanlar! ile de eyletilebilirler. Bu ikinci
grup iki durumlu a;!r! art!ks!l maniplatr
veya ayr!k olarak hareketlendirilen a;!r!
art!ks!l
maniplatr
olarak
adland!r!lmaktad!rlar. Yap!lar! genellikle
dei;ken geometrili kafes (DGK), Stewart
platformu veya dei;ik maniplatrlerin bir
kombinasyonunun uzun seri bir zincir
;eklinde st ste eklenmesine dayanmaktad!r.
575
A;!r! art!ks!l maniplatrler, bilindik 6

serbestlik dereceli maniplatrlere gre baz!
yararl! ynlere sahiptir. rnein, ok say!da
eyletilebilen serbestlik derecesine sahip
olmakla engellerden ka!nmak iin iyi bir
performansa sahiptirler. Bunun yan!nda,
maniplatr iindeki baz! hareket elemanlar!
al!;masa
da
verilen
grevi
yerine
getirebilmektedirler ve bilinmeyen al!;ma
blgelerinde de kullan!labilmektedirler.
ki
durumlu a;!r! art!ks!l maniplatrler al!pyerle;tirme, nokta kayna! ile uzay mekikleri,
nkleer reaktrler, kprler gibi tehlikeli ve
kar!;!k alanlarda bak!m ve ara;t!rma gibi
birok uygulamada kullan!labilmektedirler.
Bununla birlikte bunalar baz! sak!ncal!
ynlere
de
sahiptirler.
Maniplatrde
kullan!lan hareket eleman! say!s! artarken
olas! biimlerin say!s! da artmakt!r. Bu
Bayram ve zgren, UMTS2009
durumda ters kinematiin zmn olduka

zorla;t!rd!!
gibi
dinamik
olarak
maniplatrn hareket ettirilme kabiliyetini
olumsuz etkilemektedir. Buna ek olarak,
maniplatrler ayr!k durumlara sahip olup
ard!;!k ayr!k biimleri aras!ndaki hareket
yrngelerini kontrol etmek olduka zordur
hatta bazen imkans!z olmaktad!r.
Literatrde, birok ara;t!rmac! srekli bir
;ekilde eyletilen a;!r! art!ks!l maniplatrleri
al!;m!;lard!r [1, 3, 4, 8] ve bu
maniplatrlerin kinematik ve kontrol iin
dei;ik algoritmalar nermi;lerdir. Birok
ara;t!rmac!da
ayr!k
olarak
eyletilen
maniplatrlere odaklanm!;lard!r. Chrikjian
bir dzlemsel iki durumlu ayr!k maniplatr
tan!tm!;t!r [13]. Bu maniplatr her biri 3 adet
iki durumlu DGK yap!s!ndan olu;an 5 adet
modl iermekte olup iki boyutlu uzayda
toplam ( 23g5 32768 ) say!da dei;ik ayr!k
biimlere ula;abilmektedir. Ayn! niversitede
Ebert Uphoffun iki durumlu maniplatr de
bu konuda nemi bir al!;ma olarak kabul
edilmektedir [7,14]. Ayr!k olarak eyletilen
a;!r! art!ks!l maniplatr, Stewart platformu
yap!s!ndan etkilemi; ve her biri 6 adet iki
konumlu haval! hareketlendirici ile eyletilen 6
tane modlden olu;mu;tur. Ba;ka bir
al!;mada, kat! mafsal ve hareketlendirici
kullanman!n yerine BRAID ad! verilen
yeniden konumlanabilen iki durumlu robotik
yapay ak!ll! cihaz, kas tipi iki durumlu eyleti
elemanlar! ve esnek uzuvlar! kullanmaktad!r
[6]. Suthakorn, boyutlu uzay iin yeni bir
tip ayr!k olarak hareketlendirilen a;!r! art!ks!l
maniplatr
sunmu;tur.
Maniplatrn
prototipi her biri DGK yap!s!nda olan ve
bunlar!n stne 16 ad!ml! ayr!k dnel
hareketli bir k!s!m eklenmesiyle olu;an 3 adet
modlden olu;maktad!r. Maniplatr toplam
( 23g3 g 163 2097152 ) say!da ayr!k biimlere
ula;abilmektedir. Literatrde, al!;ma uzay!
retimi ve al!;ma uzay! younluk fonksiyonu
gibi algoritmalar iki durumlu maniplatrlerin
ters kinematiklerini zmek iin sunulan
istatistiksel metotlardan baz!lar!d!r [11,14].
Maniplatrn
almas!
istenilen
;ekli
tan!mlayan s!rt erisi veya uzay erisi denilen
erilerin kullan!m! ile yap!lan ters kinematik
analiz ise ba;ka bir metottur [10].
Kombinasyonsal, genetik algoritmasal ve
bulu;sal arama metotlar! ters kinematik iin
nerilen dier yakla;!mlard!r [5,9].
576
Bu al!;mada, boyutlu uzayda bir iki

durumlu a;!r! art!ks!l maniplatrn (HRM)
modellenmesini ve ters kinematiinin
ara;t!r!lmas!n! sunaca!z. Bu maniplatr her
biri 3 adet alt modlden olu;an 10 adet
modln st ste eklenmesiyle olu;maktad!r.
lk iki alt modl iki durumlu dei;ken

geometrili kafes yap!s!nda olup nc alt
modl ise 3 farkl!
a!sal konumda
bulunabilen ayr!k dnel bir alt modldr.
Ayr!k yap!dan dolay!, hareketlerde meydana
gelecek konum hatalar!n! telafi etmek iin
maniplatrn en son modlnn stne
srekli hareketli bir maniplatr eklenmi;tir.
Bu maniplatrn ters kinematiini zecek
olan metot, maniplatrn al!;ma uzay!n!
kullanan ve rasgele arama yakla;!m!na
dayanan bir metot olacakt!r. Burada
maniplatrn ula;abilecei tm biimler
yerine, genetik algoritmayla elde edilen daha
az say!daki olas! biimleri ieren bir al!;ma
uzay! kullan!lacakt!r.
2. Maniplatrn modellenmesi
Bu iki durumlu a;!r! art!ks!l maniplatr ayn!

karakteristie sahip modllerin uzun seri bir
zincir halinde st ste eklenmesiyle
olu;turulur. Kekil 1 de gsterildii gibi her bir
modl 3 alt modle sahiptir. Bunlardan ilk
ikisi dei;ken geometrili kafes (DGK)
yap!s!nda olup birincisi tabana, ikincisi ise
birincinin stne gelecek ;ekilde monte edilir.
Bu DGK yap!s!ndaki alt modllerinin hareket
dzlemleri birbirlerine gre dikeydir. rnein,
birinci alt modl x-z dzleminde hareket
ederken ikincisi y-z dzleminde hareket
etmektedir. nc alt modl ise ikincinin
stne yerle;tirilip sadece dnme hareketi
yapmaktad!r. Bu iki durumlu a;!r! art!ks!l
maniplatrde
(HRM)
kullan!lan
hareketlendiriciler haval! elemanlar olup a!kkapal! al!;maktad!rlar. Yani, bu elemanlar
herhangi bir ara konumda olmay!p tmyle
uzam!; konumda veya k!salm!; konumda
bulunmaktad!rlar. Maniplatrn dinamik
kararl!l!!n! ve kat!l!!n! iyile;tirmek iin
DGK yap!s!na sahip k!s!mlar!n!n zerinde
baz! dei;iklikler yap!lm!;t!r. Kekil 2 de
grld gibi her bir modln boyutlar!
kendinden nceki modln boyutlar!ndan
daha kk yap!lm!; olup maniplatrn ;ekli
bir koniyi and!rmaktad!r. Buna ek olarak,
DGK yap!s! paralel kenar yap!s!ndan
ikizkenar yamuk yap!s!na evrilmi;tir. Bu
maniplatr, yap!s!ndan dolay! 3 boyutlu

uzayda ayr!k durumlarda al!;t!! iin verilen
konumlara
hatas!z
bir
;ekilde
ula;amayabilmektedir. Bu durumu telafi
etmek ve maniplatr daha ok say!daki
uygulamalarda kullanmak iin HRMn en
son modlnn stne 6 serbestlik dereceli bir
srekli maniplatr eklenmi;tir.
Her bir alt modl kendi eksen tak!m!na gre

dzlemsel hareket yapt!! iin maniplatrn
ileri kinematiini incelemek ok kolay
olmaktad!r. Kekil 3 ve Kekil 4 den, DGK
yap!s!ndaki alt modller ve dnel alt modller
iin ileri kinematik denklemleri yaz!l!r.
Burada birinci alt modl kendi eksen
tak!m!n!n u1 ekseni etraf!nda, ikinci alt modl
kendi eksen tak!m!n!n u2 ekseni etraf!nda ve

nc alt modl ise kendi eksen tak!m!n!n
u3 ekseni etraf!nda a!sal hareketler

yapmaktad!rlar.
leri kinematik denklemleri
sadece
mafsal
dei;kenleri
cinsinden
yaz!lacakt!r.
Mafsal
dei;kenleri
hareketlendiricilerin boylar! olup 1 (a!k)
veya 0 (kapal!) deerleri ile temsil
edilmektedirler.
leri kinematik denklemlerini
konum vektrleri ve ynelim matrislerine
gre a;a!daki gibi verebiliriz.
r r1 r2 r3 .............. rn
C (0,n ) C (0,1) C (1,2) ...............C ( n 1, n )
Burada, r HRMnin son modlnn en st
k!sm!n!n konum vektrn, ri her bir

modln orijin noktas!ndan sonraki modln
orijine ynelen konum vektr ve C ( i 1,i ) ise
her bir modln kendi ba;lang! eksen
tak!m!na
gre
ynelim
matrisini
gstermektedir.
Kekil 1. HRM in bir modl
3. leri ve ters kinematik
Kekil 2.
ki durumlu a;!r! art!ks!l maniplatr (HRM)
577
cos(%1 '1 ) k1
2d1
O2
B2
sin(%1 '1 ) c 2 1 k12 ,
C2
1
51 atan2(m1 , n1 )
p sin'1 2d1sin%1
sin51 1
m1
p1
v1
s1
u3
A1
u2
"1
Kekil 3. Dei;ken geometrili kafes (DGK) alt

modl
Yukar!daki ikinci alt modlnn orijininin

konum vektr matris formunda yaz!labilir.
Kimdi karma;!k say!lar kullan!larak dng

kapan!m denklemleri (DKD) yaz!ls!n.
j
0

1 s1cos(51 ) d1cos(%1 ) d1

s1sin(51 ) d1sin(%1 )
A1 D1 D1C2 A1C2
2d1 v1ei`1 p1ei'1
j
(DKD 1)
A1 B2 B2C2 A1C2
s1e
' i%1
1
2d e
p1e
i '1
Ayn! i;lemler ikinci alt modl iinde

uygulanabilir. Fakat sadece indisler a;a!daki
gibi dei;tirilip ve hareketin u1 u3

dzleminde yaz!lmas! yeterli olacakt!r.
51 j 5 2 , '1 j ' 2 , ` 1 j ` 2 , %1 j % 2 ,
(DKD 2)
Mafsal dei;kenlerine gre DKDlerini

zdkten her bir modln ve maniplatrn
konum vektrlerini yazabiliriz. Birinci alt
modln bilinmeyenleri Kekil 3e gre
yaz!l!rsa a;a!daki denklemler elde edilir.
p1 j p2 , s1 j s2 , v1 j v2
ve
s2 cos(5 2 ) d1cos(% 2 ) d1

2
0

s2sin(5 2 ) d1sin(% 2 )
` 1 atan2(x1 ,c 1 1 x12 )
cos` 1
p12 v12 4d12

x1
4 d1 v1
sin` 1 c 1 1 x
2
1
s1
p cos'1 2d1cos%1
cos'1 1
n1 , ( s1 P 0 )
s1
1 s1ei51 d1ei%1 d1
D1
O1 u1
2d1
i51
c 2 I1
Kekil 4e gre de dnel alt modl iin kapal!

evrim denklemi yaz!ld!! zaman bu k!sm!n
bilinmeyenleri mafsal dei;kenleri cinsinden
bulunabilir.
c 1 I1
v1 P 0 (maniplatrn tasar!m!ndan dolay!

bu durum daima salan!r)
'1 atan2(1 , 1 )
v sin` 1
1
sin'1 1
rx
p1
2d v cos` 1
cos'1 1 1
1 ( p1 P 0 )
p1
rx
%1 '1 atan2(k1 ,c 2 1 k )
2
1
cos'1cos%1 sin'1sin%1

R/2
p 4d1 s
k1
4d1 p1
2
1
2
1
Kekil 4. nc alt modln ;ematik gsterimi
578
1 e
R
i 1
2
dei;kenlerinin 0 veya 1 deerlerinden

hangisini alaca! kararla;t!r!lacakt!r. Bu
maniplatrdeki DGK yap!s!ndaki her bir alt
modl Kekil 6 da gsterildii gibi 23 8 adet
olas! biimlere sahiptir. Bir modldeki iki
adet DGK yap!s!ndaki toplam 6 adet
ba!ms!z eyleti eleman! iin 26 64 adet
olas! biimlere ula;!lmaktad!r. nc alt
modl ise sadece dnme hareketi yap!p
( R ,0, R ) olmak zere a!sal konumda
bulunabilmektedir. Toplamda ise bir modl
26 g 3 192 adet farkl! ayr!k noktaya
ula;abilmektedir. Sonu olarak, n say!da
modle sahip HRM (26 g 3) n adet olas!
biimlere ula;abilmektedir. Bu al!;mada
modl say!s! n 10 olarak seilmi;tir.
Daha ncede belirtildii gibi literatrde a;!r!
art!ks!l maniplatrlerin ters kinematii ile
ilgili birok algoritma sunulmu;tur. Buradaki
amac!m!z ters kinematikle verilen bir i;
rx rx i 2 rx e iU
R1 atan2(c 3 1 J 2 ,J )
Burada,
12 4 rx 2
J
4 rx 2

R1
1 2rx cos
sin
R1
2
Dnel alt modln ikinci kademesi iin

R1 j R2 ve 1 j 2 dn;mnn yap!lmas!
yeterlidir. Bu hesaplamalardan sonra gerekli
ynelim matrisleri olu;turulabilir.
C ( i 1,i ) C ( i 1, sub1_ i) C ( sub1_ i , sub 2 _ i ) C ( sub 2 _ i ,i )
C ( i 1,i ) eu 1%1i eu 2%2 i eu 3 ( R1i R2 i )
Yukar!daki stel dnme matrisi notasyonu
kullan!m! [15] de detayl! bir ;ekilde
verilmi;tir.
rnek olarak birinci modln r1 konum

vektr ba;lang! eksen tak!m!na gre matris
formunda yaz!labilir.
0
0
0
r1 11 C (0, sub1 ) 21 C (0, sub1 ) C ( sub1 , sub2 ) h1u3

0
Bundan sonra tm mafsal dei;kenlerinin

verilen a!k-kapal! (1-0) deerleri iin
maniplatrn ileri kinematii incelenebilir.
Kekil 5, dei;ik a!k-kapal! (1-0) deerleri
iin elde edilen maniplatrn ald!!
biimlerini gstermektedir.
2500
2000
1500
1000
500
2000
x
0
-1000
1000
500
-1000
-500
-1500
Kekil 6. DGK alt modlnn 8 olas! biimleri
3000
1000
1
1
-2000 -
Kekil 5. HRMn farkl! biimleri
Verilen bir i; iin maniplatrn ters

kinematii ile iki durumlu mafsal
579
(istenilen konum, ynelim ve maniplatrn

;ekli) iin ayr!k al!;ma uzay!nda uygun
maniplatr biimlerini bulmak olacakt!r.
Ters kinematik problemini zmek iin bu
blmde rasgele arama metodu nerilmi;tir.
10 modll HRM ( (26 g 3)10 3.0 g 1022 ) gibi
muazzam byklkteki bir say!da olas!
biimlere sahiptir. Bu say!daki biimlerle
al!;mak imkan!z bir ;eydir. Bunun yerine bu
byk al!;ma uzay!n!n bir alt kmesi ters
kinematikte
al!;ma
uzay!
olarak
kullan!lacakt!r. Rasgele bir ;ekilde seilen
biimler ve bu biimlere kar;!l!k gelen
maniplatrn en u noktas! ve her bir
modln u noktas!n!n konum bilgileri ileri
kinematik yard!m! ile hesaplan!p bir
ktphanede
depolan!r.
Maniplatrn
al!;mas! evrim d!;! olduundan dolay!
verilen herhangi bir i; iin bu ktphane,
uygun biim seimde kullan!lacakt!r. Kekil 7
de belli say!da rasgele bir ;ekilde olu;turulan
mmkn olmamaktad!r. Bundan dolay!

burada seme i;lemi, bu ard!;!k iki biim
aras!ndaki istenilen yrngeden minimum
dzeyde
sapma
yapacak
;ekilde
seilmektedir.
Kekil
10a
ve
10b
maniplatrn konumlanmas!n!n farkl! iki
rneini gstermektedir.
al!;ma uzay! gsterilmektedir. Fakat verilen

herhangi bir al!;ma blgesi iin bu ayr!k
al!;ma uzay! homojen bir da!l!m
gstermeyip ayn! zamanda belli blgelerde
yeterli say!da biimlere de sahip deildir.
Bundan
dolay!
ters
kinematiin
performans!n! artt!rmak iin, al!;ma
blgesine gre s!n!rland!r!lm!; bir blgede
daha
youn
bir
al!;ma
uzay!n!n
olu;turulmas! gerekmektedir. Bu uygun yeni
al!;ma blgeleri genetik algoritma (genetik
algoritmalar hakk!nda detayl! bilgi iin
bkz.[12]) kullan!larak elde edilmi;tir. Kekil 8
de rnek olarak rasgele seilen noktalar iin
al!;ma uzaylar! gsterilmektedir.
Kekil 8. Genetik algoritma ile bulunan dei;ik

blgeler iin olu;turulan al!;ma uzay!
Kekil 7. Rasgele bir ;ekilde olu;turulan ayr!k

al!;ma uzay!
HRMn ters kinematii rasgele arama

metodu ile zlp verilen bir i;i yapabilecek
en uygun biim seilmektedir. Bu sein
i;lemi baz! kriterlere gre yap!lmaktad!r. Bu
kriterler, maniplatrn u noktas!n!n
ula;mas! istenilen konumu ile maniplatrn
u noktas!n!n ula;t!! konum aras!ndaki hata,
maniplatrn son k!sm!n!n ynelimi ve
hareket sonras!nda ald!! ;ekildir. Dier bir
kriter ise maniplatr ard!;!k biimler
aras!nda
hareket
ederken
engellere
arpmamas! iin maniplatrn modllerinin
izlemi; olduu yrngelerdir. Daha ncede
belirtildii gibi maniplatrn al!;mas!
evrim d!;! olduundan verilen bir i; iin
uygun maniplatr biimi Kekil 9daki gibi
bir
figrden
yararlan!larak
seilir.
Maniplatrn u noktas! ard!;!k iki
maniplatr biimi aras!nda hareket ederken
istenilen bir dzgn yrngeyi takip etmesi
istenir. Fakat ayr!k yap!dan dolay! bu
Kekil 9. Ard!;!k biimler iin yrngeleri ile

birlikte olas! biimler
580
arpmayacak ;ekilde maniplatrn istenilen

;ekli almas! salanm!;t!r. Kekil 10a ve 10b de
gsterilen uygulamalarda HRMn toplam
uzunluuna gre konum hatalar! s!ras!yla
%0.9 ve %1.93 olarak elde edilmi;tir. Bu
hatalar
maniplatrn
srekli
k!sm!
taraf!ndan
telafi
edilebilecek
s!n!rlar
iindedir. Bunun yan!nda maniplatr,
al!;ma ortam!ndaki engellere arpmadan
hareket edebilmektedir. Baz! uygulamalarda
maniplatr
istenilen
;ekli
alamayabilmektedir. Bu problem kk
boyutlarda ve ok say!da modl kullan!lmas!
ile giderilebilir. Ancak, modl say!s! ok
fazla artt!r!ld!! ve daha kk boyutlu
elemanlar kullan!ld!! zaman kinematik
hesaplar iin harcanan zaman ok byk
miktarda artmaktad!r ve daha da nemlisi ok
modll bu maniplatr harekete geirmek
iin kullan!lan kk eyleti elemanlar!
gerekli
olan
byk
kuvvetleri
salayamamaktad!r.
ki
durumlu
maniplatrler iin dier bir sak!ncal! yn ise
srekli
olmayan
durumlardan
dolay!
maniplatrn ard!;!k biimleri aras!nda
modllerin u noktalar!n!n takip etmesi
istenilen
yrngelerden
olan
a;!r!
sapmalard!r. Burada kulland!!m!z ters
kinematik yntemde bu durum gz nne
al!narak bu sapmalar en asgari dzeyde
tutacak ;ekilde biim seimleri yap!lm!;t!r.
2000
1500
1000
500
-1000
-500
-500
500
Kekil 10a. Ters kinematik problemi uygulamas!
2000
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
6. SEMBOLLER
200
0
400
200
0
y -200
-400
-600
0
-200
-400 x
-600
-800
200
Sembol
i
5 , ' ,` ,%
s ,v, p
Kekil 10b. Ters kinematik problemi uygulamas!
d ,du
1i , 2i
5. SONULAR VE TARTIMA
Bu al!;mada amalanan iki durumlu haval!

hareketlendiricilerle eyletilen bir a;!r! art!ks!l
maniplatr
modellemek
ve
bu
maniplatrn kontroln etkin bir ;ekilde
yapmakt!r. Bu maniplatr modeli ile yap!lan
teorik uygulamalarda verilen grev ba;ar!l!
bir ;ekilde gerekle;tirilmi;tir. Rasgele arama
yntemi kullan!larak maniplatrn ters
kinematii zlm;tr. Maniplatrn iki
durumlu eyletili k!sm!, verilen konumlara
izin verilen s!n!rlardaki konum hatas! ile
ula;abilmi;tir. Bu s!rada da engellere
A!klama
Modl numaras!
DGK alt modl a!lar!
DGKdaki ba!ms!z mafsal
dei;kenleri
DGK boyutlar!
DGKlar!n konum vektrleri
Dnel alt modln mafsal
dei;keni
Dnel alt modl a!s!
7. KAYNAKLAR
1.
581
Chirikjian, G. S., Theory and

applications of hyper-redundant robotic
mechanisms, PhD Thesis, Department of
Applied Mechanics, California Institute
of Technology, Pasadena, CA (1992).
12. Mitchell, M., An Introduction to

Genetic Algorithms, 5th Ed., The MIT
Press, 1999.
13. Chirikjian, G. S., A binary paradigm
for robotic manipulators, in Proc.
IEEE Int. Conf. Robotics and
Automation, May 1994, pp. 3063
3069.
14. Ebert Uphoff, I., On the developmnet
of discretely actuated hybrid serialparallel manipulators, PhD Thesis,
Johns Hopkins University, Baltimore
/Maryland, 1997.
15. zgren, M. K., "Kinematic Analysis
of Spatial Mechanical Systems Using
Exponential
Rotation
Matrices",
Journal of Mechanical Design, ASME,
Vol. 129, November 2007, pp. 11441152.
2.
Suthakorn, J., Paradigm for Servis

Robotics, PhD Thesis, The John
Hopkins
University,
Baltimore/
Maryland, April, 2003.
3. Hannan, M.W. and Walker, I. D. The
elephant trunk manipulator, design and
implementation, Wiley Peridicals Inc.,
Journal of Robotic Systems 20(2),
April,2003.
4. Chirikjian, G.S. and Burdick, J.W.,
Design,
implementation,
and
experiments with a thirty degree of
freedom hyper redundant robot, IEEE
Int. Conf. Robotics Automata., Atlanta,
GA, 1993.
5. Scofano, F. S. and Meggiolaro, M. A.,
Inverse kinematics of a binary flexible
manipulator using genetic algorithms,
18th Int. Cong. of Mech. Eng., Ouro
Preto, MG, November 2005.
6. Sujan, V.A., and Dubowsky, S.
Design of a lightweight hyper
redundant
deployable
binary
manipulator, ASME Journal of
Mechanical Design, Vol. 126, pp29-39,
2004.
7. Ebert Uphoff, I. and Chirikjian, G.S.,
Inverse kinematics of discretely
actuated hjper-redundant manipulators
using
workspace
densities,
Proceedings of the IEEE International
Conference
on
Robotics
and
Automation, Vol:1 , pp: 139 -145,1996 .
8.
Hughes, P.C., Trussarm - a variable
geometry truss manipulator, Journal of
intelligent materials, systems and
structures, Vol. 2, pp. 148-160, April
1991.
9. Ryu, G. and Rhee, I. A kinematic
analysis of a binary robot manipulator
using genetic algorithms, Int. Journal
of Korean Society of Precision Eng.,
Vol. 2 No. 1, April 2001.
10. Chirikjian, G. S., Inverse kinematics
of binary manipulators using a
continuum
model,
Journal
of
Intelligent and Robotic System, Vol.
19, pp. 5-22, 1997.
11. Ebert-Uphoff, I. and Chirikjian, G. S.,
Efficient workspace generation for
binary manipulators with many
actuators, Journal of Robotic System,
Vol. 12, No. 6, pp. 383-400, 1995.
582

YORULMA EVRMNN OTO LPG TANKLARINDA CDAR

KALINLI@INA ETKS
Fuat KARTAL1 ve Yasin KVO\LU2
1
Kastamonu M.Y.O., Kastamonu niversitesi, Kastamonu

Makine Eitimi Blm, Kocaeli niversitesi, Umuttepe Kamps, Kocaeli
fkartal@kastamonu.edu.tr, ykisioglu@kocaeli.edu.tr
ZET
Bu al=mada, binek tipi ve yk ta=yan otomobillerde yakt tank olarak kullanlan oto LPG
tanklarnn deneysel yorulma analizleri yaplm=tr. Silindirik Oto LPG tanklarnn hzlandrlm=
yorulma analizlerini yapmak iin PLC kontroll hidrolik deney dzenei kurulmu=tur. Silindirik
oto LPG tanklar yaygn olarak 35, 45, 50 ve 60 lt hacimlerinde imal edilir ve kullanlrlar. Bu
al=ma kapsamnda, en yaygn kullanlan 40 lt hacmindeki silindirik tanklar hzlandrlm=
yorulma deneyine tabi tutulmu=lardr. Oto LPG tanklar normal al=ma =artlarnda yorulma testine
tabi tutulmu= olup, tanklarn al=ma basnc deerinde (yakla=k 30 bar) basn srekli-tekrarl
olarak uygulanm=tr. Sonu olarak, oto LPG tanklarnn cidar kalnlklarndaki dei=imler yorulma
evrimine bal olarak llm=tr.
Anahtar szckler: Oto LPG Tank, Deneysel Yorulma testi, Cidar Kalnl, Yakt Tank.
EFFECTS OF CYCLIC LOADING ON WALL THICKNESS OF THE LPG TANKS
ABSTRACT
In this study, effects of cyclic loading on wall thickness of the LPG tanks are examined
experimentally. An accelerated experimental fatigue performance investigations were carried out
by a PLC controlled servo-hydraulics test in which the cylinders were internally pressurized with
hydraulic oil. The cylinders were subjected to dynamic load for fatigue which is the internal
pressure of the LPG fuel tank. The internal pressure was the pressure that is the service (working)
pressure load. After the tests, due to the cyclic load the wall thickness variations of the LPG tanks
were measured.
Keywords: Auto LPG tanks, experimental fatigue test, wall thickness, fuel tanks.
1.GR3
Gnmzde artan ta=t says kullanlan yakt
miktarn
artrm=tr.
Dnya
petrol
rezervlerindeki azal=, insanlar alternatif
yaktlar kullanmaya yneltmi=tir. Trkiye de
ve dnyada alternatif yakt olarak LPG
kullanm
ayn
zamanda
gvenli
depolanmasn da beraberinde bir problem
olarak getirmi=tir. Gnmzde kullanlan
LPG tank retim says gn getike
artmaktadr. Ta=tlarda LPGnin yakt olarak
kullanm Avrupada ve Trkiyede zellikle
binek ve ticari aralarda ok yaygndr.
583
Kaptan ve Ki=iolu (2006), ta=t LPG

tanklarnn patlama basnlarn ve patlama
noktalarn hem deneysel al=ma hem de
bilgisayar
destekli
simlasyonunu
gerekle=tirmi=lerdir. [1]. Guerrero ve
dierleri (2007), Sonlu elemanlar analizi ve
deneysel olarak yksek basnl tanklarn
tasarm yklemesinde davran= incelenmi=tir
[2]. Jesus ve dierleri (2001), Basn kaplarn
i basn etkisi altnda yorulma mrn
incelenmi=tir [3]. Aksoley ve dierleri (2008),
Farkl kalnlklarda imal edilmi= LPG tank,
basn patlatma testi ve dorusal olmayan
sonlu elemanlar metodu ile i basn
deerlerinin artrlmasyla direncin ve
patlamann ara=trlmas yaplm=tr [4].
Kartal ve KiRio0lu, UMTS2009
Mirzaei (2007), Hidrojen silindir tanknn

genel paralanma kalplar, krlma grafik
zellikleri ve gaz patlamasnn tmn
gsteren gerilme analizleri sonularn
gstermi=tir [5]. Ki=iolu ve di. (2001)
Soutucu ve zehirli gazlarn depolanmasnda
ve
ta=nmasnda
kullanlan
DOT-39
silindirlerinin test basnc altnda meydana
gelen fiziksel olaylar ve patlama basnlarn
belirlemi=tir [6]. Ki=iolu ve di. (2005)
DOT-39 silindirleri iin u kapaklarnn
optimum tasarm yaplm=tr.
tanmlanmaktadr. Erdemir 6842 nolu elik

malzemesinin mekanik zelikleri Tablo 1de
verilmi=tir [1,8,9].
Bu al=mada, oto silindirik LPG tanknn

kullanm sresince maruz kald i basn
etkisiyle cidar kalnlndaki dei=im miktar
llm=tr. Bunu yapabilmek iinde,
silindirik LPG tanklar hzlandrlm= yorulma
deneyine tabi tutulmu=tur. Yorulma deneyi
iin, PLC kontroll servo-hidrolik deney
dzenei kurulmu=tur. Yorulma deneyine tabi
tutulan tanklarn, et kalnlklarndaki dei=im
yorulma yk evrimine bal olarak
tanmlanm=tr.
Tanmlana standardna gre patlama basnc,

Pb , tasarm basncnn yakla=k 2.25 kat
kadar olmaldr. Bahsedilen standardlara gre,
oto LPG tanklarnn patlama basnlar en az
6.750 MPa olmaldr.
2. OTO LPG TANKLARININ TASARIMI

ve MALATI
ten yanmal motor yakt olarak kullanlan
LPGnin ta=tlarda depolanmas ve ta=nmas
amacyla retilen ta=t LPG tanklarnn;
Avrupa ECE-R 67 ve Trkiye TS 120951
Standardna gre retiretilmektedir. Ayn
zamanda, bu standartlarn belirledii =artlara
gre, e=itli muayene ve testlere tabi
tutulmaktadrlar [1,8].
Tablo 1: ERDEMR 6842 P265NB kalite sacn

mekanik zellikleri [1,10].
Akma
ekme
Uzama
Elastisite
dayanm
dayanm
Modl
[MPa]
[MPa]
[%]
[MPA]
Min.
Min.
Max.
265
410
500
3.
HIZLANDIRILMI3
DENEY
24
9443
YORULMA
Bu al=mada, kullanlan 40 lt. hacminde ki

oto silindirik LPG tanklar ayn sabit genlikli
dinamik yklemelere tabi tutulmu=lardr.
Vekil 1de grld gibi, sabit genlikli
dinamik ykleme =art dikkate alnm=tr.
Buradaki yorulma yk evrimi, 0~1.75 MPa
basn deerleri arasnda dei=en tekrarl sabit
genlikli yklemedir. Bu ykleme tipinin
mant, Oto silindirik LPG tank, aralarda
kullanm srasnda, LPG gaznn tamamen
kullanlp bittikten sonra, tekrar LPG ile
doldurulduu
varsaym
ile
ykleme
uygulanm=tr.
Ta=t LPG tanklar genel olarak iki tipte

retilmektedir. Bunlar geometrik =ekil olarak
silindirik ve simit (torodial) tanklar diye
isimlendirilirler. Ta=t LPG tanklar, ta=tn
ihtiyacna ve yerle=tirilmesi istenilen yerin
yapsna gre e=itli hacimlerde, 3590 lt,
retimi yaplarak kullanlmaktadr. Simit ve
silindirik tanklar yaygn olarak (35, 40, 45, 50
lt) hacimlerinde imalat edilir [1,8].
Vekil 1: Sabit genlikli dinamik ykleme durumu.
Bu
al=ma
kapsamndaki
tanklarn
malzemeleri imalat firma tarafndan
seilmektedir. Bu seimi yaparken, DIN EN
10120
P265NB
veya
TS
12095-1
Standardlarna gre ERDEMR 6842 d=k
karbonlu elik seilmi=tir. ERDEMR 6842
stardlara gre malzeme karakteristikleri, kalite
ve
yzeyi
asitlenmi=
sac
olarak
Yorulma deneyine tabi tutulan tanklar retim

stokundan
rastgele
seilerek
tabi
tutulmu=lardr. LPG tanklarnn yorulma
deneyi iin, Vekil 2de devre =emas gsterilen
PLC kontroll servo-hidrolik deney dzenei
kurulmu=tur. Hzlandrlm= yorulma deney
tesisat ve deneme al=malar, retici
firmann AR-GE laboratuarnda yaplm=tr.
584
kalnl lmler, 0.01 mm hassasiyete sahip

mikrometre ile yakla=k 2-3 cm aralklarla
yaplm=tr. Bu lmlerde kullanlan
mikrometrenin lm ve yerle=im pozisyonu
Vekil 4te grlmektedir.
Vekil 4: LPG tank kapak cidar kalnl lm.
Vekil 2: PLC kontroll servohidrolik deney devre

=emas.
4. YORULMA DENEY SONULARI

Hzlandrlm= yorulma deneyi, Vekil 1de
gsterilen ykleme durumunda olduu gibi
sabit genlikte 1.75 MPa basn uygulanm=tr.
Deneyde yakla=k 42 adet 40lt. hacminde
silindirik LPG tank teste tabi tutulmu=tur.
Vekil 3de yorulma deneyine tabi tutuluna ve
kloretin yaknndan yorulma hasarna uram=
LPG tank grlmektedir.
Oto silindirik LPG tanknn cidar kalnl

lm noktalar ve blgeleri kapak ve
silindirik blgeden olu=makatadr. Cidar
kalnl lmleri sa ve sol kapaklar,
silindirik gvde ve kaynak-silindirik gvde
birle=im blgeler iin lmler yaplm=tr.
Vekil 5 ve 6de gsterildii gibi, yukarda
tanmlanan blgeler 20 adet lm noktalarna
ayrlm=tr Dolays ile her bir blge iin 20
noktadan lmler yaplm=tr.
Vekil 5: Cidar kalnl sa ve sol kapak lm

noktaklar.
Vekil 3: Yorulma deneyine tabi tutulmu= LPG

tank.
Silindirik LPG tankn Vekil 4te grld

gibi tam kesiti alnarak cidar kalnlndaki
dei=imin llmesi yaplm=tr. Tankn
sadece gvde ksmnda deil ayn zamanda
kapak ksmlarndaki cidar kalnlklarndaki
dei=imlerde llm=tr. Yaplan cidar
585
Vekil 6: LPG tanknn gvde ve kaynak-gvde birle=im

blgelerindeki cidar kalnlnn lmleri.
LPG tank 1.75 MPa basn altnda srekli

tekrarl uygulanmas ile, tankn cidar srekli
ekme gerilmesine maruz kalr. Zaman ve
evrimin etkisi ile 1.75 MPa basn ile LPG
tank malzemesinin 265 MPa akma gerilme
deerini geer. Bu durumda, tank malzemesi
tekrarlanan 1.75 MPa basn etkisi evrim
saysna bal olarak malzemenin akma
noktas zerine mas ile kalc =ekil dei=imi
meydana getirir. Kalc =ekil dei=imin etkisi
ile tank cidar kalnlnda dei=imler
olu=turur.
Silindirik gvde ile kaynak-gvde birle=im
blgesindeki kalnlk dei=imlerinin lmleri
Vekil 7de grlmektedir. Benzer =ekilde,
silindirik LPG tanknn sol ve sa
kapaklarnda yorulma sonunda cidar kalnl
dei=imleri de Vekil 8de grlmektedir.
al=ma kapsamnda ise, hzlandrlm=

yorulma testine tabi tutulan tanklarn cidar
kalnlndaki dei=im miktar incelenmi=tir.
Bu lmler ve inceleme sonucunda,
hzlandrlm= yorulma deneyi sonucunda
silindirik
LPG
tanklarnn
cidar
kalnllarndaki dei=imler blgesel olarak
Vekil 7 ve 8de detayl olarak verilmi=tir. Bu
sonulara gre;
LPG tanklarnn btn blgelerinin cidar
kalnlklarnda bir azalma gzlenmi=tir.
Sabit genlikli dinamik ykleme sonucu
tank malzemesinin kalc deformasyona
uradn gstermektedir.
Tank gvdesinin uzunlamasna yaplan
kaynak ile gvde birle=im blgesindeki
cidar kalnl dei=imi, silindirik gvde
blgedeki kalnlk dei=imine oranla daha
fazla azald tespit edilmi=tir (Vekil 7).
Silindirik LPG tanklarnn sa ve sol
kapaklarda ise, sa kapakta cidar kalnl
dei=imi sol kapaa nazaran daha fazla
kalnlk azalmas olu=mu=tur. Bunun
nedeni ise, sol kapak LPG tanknn
kloretine (doldurma-bo=altma nozulu)
yakn olduundan, nozulun bir miktar
malzeme
rijitlii
olu=turmasndan
kaynaklanmaktadr.
TE3EKKR
Vekil 7: LPG tank silindirik gvde ve kaynak-gvde

birle=im blgeleri cidar kalnl dei=imi.
Bu al=mada, Vekil 2de gsterilen deney

tesisatnn kurulumu ve 40lt. hacminde
silindirik LPG tank numuneleri ve deney iin
gerekli ara gere sarf malzemeleri STEP A.V.
AR-GE laboratuar tarafndan salanm=tr.
STEPLPG A.V.Ynetim Kurulu Ba=kan sayn
Faruk GRAKSU beye, Teknik mdr sayn
Aydn KARATEKE beye ve STEPLPG A.V.
al=anlarna desteklerinden dolay ok
te=ekkr ederiz.
KAYNAKLAR
Vekil 8: LPG tank sol ve sa kapak cidar kalnl

dei=imi.
5. SONULAR
Oto silindirik LPG tanklar (40 lt. hacimleri)
iin yaplan hzlandrlm= yorulma deneyi
sonucunda LPG tanklarnn yorulma mrleri
ve yorulma hasar blgeleri tanmlanm=tr. Bu
586
[1]
Kaptan A,
ve Ki=iolu
Y.,
Determination of burst pressure and failure
locations of vehicle LPG cylinders,
International Journal of Pressure Vessel and
Piping, Volume 84, Number 7; Pages 451459, July 2007.
[2]
Guerrero M.A., Betegn C. , Belzunce
J. Fracture analysis of a pressure vessel made
of high strength steel Engineering Failure
Analysis Volume 15, Issue 3, Pages, 208-219,

2008.
[3]
Jesus D., Ribeiro A., Fernandes A. S.,
Code Based Fatigue Life Prediction of a
Pressure Vessel and its Validation
Proceedings of the Sixth International
Conference on Biaxial/Multiaxial Fatigue &
Fracture, Volume 1. 363-370, 2001.
[4]
Aksoley M. E., Ozcelik B. ,Bican .,
Comparison of bursting pressure results of
LPG tank using experimental and finite
element method, Journal of Hazardous
Materials 151 699709, 2008.
[5]
Mirzaei M., Failure analysis of an
exploded gas cylinder Engineering Failure
Analysis 15 820834, 2008.
[6]
Kisioglu, Y., Brevick, J. R., and
Kinzel, G. L., Determination of Burst
Pressure and Location of the DOT-39
Refrigerant Cylinders, Journal of Pressure
Vessel Technology, Transactions of the
American Society of Mechanical Engineers,
123, 240-247, May 2001.
[7]
Kisioglu, Y., Brevick, J. R., and
Kinzel, G. L., Bottom End-Closure Design
Optimization of DOT-39 Non-refillable
Refrigerant Cylinders, Journal of Pressure
Vessel Technology, Transactions of the
American Society of Mechanical Engineers,
127, 2, 112-118, 2005.
[8]
Otomotiv-Svla=trlm= Petrol Gaz
(LPG) Sistem Bile=enleri Yakt Tanklar. Trk
Standartlar Enstits, TS 120951 EN 12805,
2004.
[9]
http://www.steplpg.com/proses.html
(ziyaret tarihi:10 eyll 2008).
[10]
Erdemir rn Katalou, LPG Tp
elikleri Teknik zellikleri, DIN EN 101201997.
587
588

EKSKAVATR BOM VE ALT 3ASSNN 3EKL OPTMZASYONU

Cevdet Can UZER*, Erkal ZBAYRAMO\LU* ve Eres SYLEMEZ**
(*) Hidromek Ltd. Vti. Organize Sanayi Blgesi Osmanl Cad. No.1, 06935 Sincan ANKARA
(**) Orta Dou Teknik niversitesi Makina Mhendislii Blm, 06531 ANKARA
can.uzer@hidromek.com.tr, erkal.ozbayramoglu@hidromek.com.tr, eres@metu.edu.tr

ZET
Bu al=mada ekskavatrn alt =asi ve bomunun otomatik olarak =ekil optimizasyonu yaplm=tr.
Kat model olu=turulmas, sonlu elemanlar analizinin yaplmas ve analiz sonularnn
deerlendirilmesi uzun zaman alaca iin belirtilen yaplarn otomatik olarak =ekil optimizasyonun
yaplmasna ihtiya duyulmu=tur. Model parametrelerinin yaratlmas, sonlu eleman modellerinin
olu=turulmas, veri toplanmas ve deerlendirilmesi Microsoft Excel, Visual Basic, Python ve
Delphi tabanl kodlar tarafndan yaplmaktadr. Optimizasyon iin Microsoft Excel tabannda
yazlm= genetik algoritma kullanlmaktadr. Sonu olarak, bom ktlesi %4.7 orannda azalm=, alt
=asinin kritik kaynak blgelerindeki gerilim deerlerinde ise %15 azalma salanm=tr.
Anahtar Szckler: Ekskavatr, sonlu elemanlar, =ekil optimizasyonu, genetik algoritma
SHAPE OPTIMIZATION OF EXCAVATOR BOOM AND LOWER CHASSIS
ABSTRACT
In this study, shape optimization of an excavator lower chassis and boom is performed. The need
for the shape optimization of the denoted structural parts arises due to the fact that the preparation
of the solid model, performing finite element analysis and evaluating results requires a lot of time.
The model generation, data collection and evaluation are performed by the codes based on
Microsoft Excel, Visual Basic, Python and Delphi. A genetic algorithm code running in Microsoft
Excel is used for optimization. Finally, mass of the boom is decreased by 4.7% and the stress
values in the critical welded regions are decreased by 15%.
Keywords: Excavator, finite elements, shape optimization, genetic algorithm
1. GR3
Ekskavatrler kaz, yzey dzleme, ta=
karma ve ta=ma gibi e=itli yap i=lerinde
kullanlan i= makineleridir. Hareket hidrolik
motor
kullanlarak
alt
=aside
konumlandrlm= paletler veya lastiklerle
salanr. zerinde kazc grubu ve operatr
kabinini barndran st =asi, alt =asi etrafnda
srekli dn= kabiliyetine sahiptir. Kazc
grubu bom, kol ve kepeden olu=ur.
Mekanizma hareketi hidrolik silindirlerle
salanr. Temel olarak, kaz i=leri iin
tasarlanan ekskavatrler bir kaz dngsnde
kazarak hafriyat alr, kaldrr ve dnerek
bo=altr.
589
Srekli tekrarlanan bu kaz dnglerinde

makine yksek kuvvetlere maruz kalmaktadr.
Tekrar eden ykler makineyi olu=turan
paralar zerinde yorulma problemlerinin
olu=masna neden olmaktadr. Makine
zerinde
yorulma
problemlerinin
olu=abilecei
yerler
zellikle
kaynak
blgeleridir. Bu nedenle ekskavatrlerin para
ve ata=man tasarmnda kaynakl blgelerin
yorulma
dayanmn
da
ele
almak
gerekmektedir.
Bu al=mada tekerlekli ekskavatr alt =asi ve
bom geometrisinin =ekil optimizasyonun
Uzer, zbayramo0lu ve Sylemez, UMTS2009
yaplmas amalanm=tr. Optimizasyonu

yaplacak yaplarn gerilim analizleri sonlu
elemanlar yntemi kullanlarak yaplm=tr.
Modeller sonlu elemanlar yazlm MSC Marc
Mentat programnda olu=turulmu=tur ve kritik
olarak belirlenen snr ko=ullar altnda
zdrlm=tr. Alt =asi ve bomda dei=ken
parametreler tanmlanm=tr. Visual Basic ve
Delphi programlama dilleri kullanlarak,
dei=en parametrelere gre sonlu eleman
modellerini otomatik olarak olu=turan
programlar yazlm=tr. Belirli kaynak
blgelerinden gerilim verileri ve yap ktleleri
sonu dosyalar iinden otomatik olarak
alnmaktadr. Microsoft Excel platformunda
hazrlanan Genetik Algoritma koduyla gerilim
ve ktle verileri kullanlarak yaplarn =ekil
optimizasyonu yaplmaktadr.
2. SONLU ELEMAN ANALZ

Yaplarn gerilim analizleri sonlu eleman
metodu
kullanlarak
Ekskavatr kazc grubu yksek hzlarda
al=madndan atalet kuvvetleri gz ard
edilmi=tir ve kritik olarak belirlenen snr
ko=ullarnda statik analizler yaplm=tr. Bom
ve alt =asi sac malzemelerin birbirine
kaynatlmasyla
retilmektedir.
Sac
malzemeler kabuk elemanlarla, hidrolik
silindirler
ise
ubuk
elemanlarla
modellenmi=tir.
Silindirlerin
yapya
baland blgelerde sonlu elemanlar
programnda tanmlanan zel balant
elemanlar kullanlm=tr.
Vekil 1. Bom iin uygulanan snr ko=ullar
2.1.2. Alt 3asi Snr Ko=ullar

Kepe ucundaki kuvvetin alt =asi iin en kritik
olduu ko=ulda kazc grubu ve st =asi alt
=asiye
gre
konumlandrlm=tr.
Bu
pozisyonda kepe ucundaki kuvvet ve st
=asinin arl bulunduktan sonra yaratt
momentlerle birlikte st =asinin alt =asiye
baland parann merkezine ta=nm=tr. Alt
=asinin nnde bulunan dozer bann ve
arkasnda
bulunan
ayaklarn
hareket
serbestlikleri kstlanm=tr. Alt =asi iin
uygulanan
snr
=artlar
Vekil
2de
gsterilmi=tir.
2.1. Snr Ko=ullar

2.1.1. Bom Snr Ko=ullar
Bom ve bom silindiri st =asiye baland
noktalardan pimlerin dn= ekseni hari btn
eksenlerde sabitlenmi=tir. Kepe ucundan
SAE J1179 standardna gre hesaplanm= kol
koparma kuvveti uygulanm=tr. st =asinin
alt =asi etrafnda dnmesinden dolay kepe
ucunda yan yk olu=maktadr. Bu kuvvet
dn=
motorunun
yaratt
moment
kullanlarak hesaplanm= ve kepe ucundan
uygulanm=tr. Bom iin uygulanan snr
=artlar Vekil 1de gsterilmi=tir.
590
Vekil 2. Alt =asi iin uygulanan snr ko=ullar
2.2. Parametrik Modelleme ve Gerilim

Verilerinin Toplanmas
Optimizasyon srecinde yaplarn sonlu
eleman modellerinin hzl bir =ekilde
olu=turulmas gerekmektedir. Bu nedenle,
Microsoft Excel ve Delphi ortamlarnda

yaplarn
sonlu
eleman
modellerini
olu=turacak
programlar
yazlm=tr.
Ekskavatr bom geometrisi 15 dei=ken
parametreyle tanmlanm=tr. At =aside ise 18
dei=ken parametre belirlenmi=tir. Yaplar
ierisinde nemli olan saclarn kalnlklar da
dei=ken parametre olarak programlarda
tanmlanm=tr. Olu=turulan baz parametre
dizinleri sonucunda montaj veya retim
asndan
uygulanabilir
zmler
olu=turamayabilir. Parametre dizinleri de
uygulanabilir olup olmadn anlamak iin
belirli algoritmalarla kontrol edilir.
Yaplarn sonlu eleman modelleri verilen
parametreler dorultusunda olu=turulduktan
sonra modelin ktlesi ve gerilim verileri
alnacak
noktalarn
koordinatlarn
kaydedilmektedir. Gerilim verileri analizin
sonu dosyalar ierisinden Python tabannda
yazlm= programlarla alnmaktadr.
Yaplar saclarn birbirleriyle kaynatlmasyla
retilmektedir.
Sonlu
eleman
analiz
modellerinde kaynaklar zm sresini
artraca iin modellenmemi=tir. Bu nedenle,
gerilim verileri kabuk elemanlarn birle=tiren
dmlerden alnmam=tr. Kaynaktan belirli
uzaklktaki gerilim deerleri alnp bu
gerilimler
nominal
gerilim
olarak
deerlendirilmi=tir. Vekil 3te kaynak blgesi
ve modelden gerilim verisi alnan iki blge
gsterilmi=tir.
Vekil 3. Alt =aside gerilim verisi alnan iki blge
Yaplarn retim srecinde farkl kaynak

tipleri kullanlmaktadr. Farkl kaynak
tiplerinin yorulma dayanmlar farkllk
gstermektedir.
Bu
nedenle,
kaynak
blgelerinden alnan gerilim verileri kaynan
trne gre deerlendirilmektedir. Bom ve alt
=asi iin kritik grlen kaynak blgeleri
program iinde tanmlanm=tr. Vekil 4te bom
zerinden gerilim verisi alnan baz blgeler
gsterilmi=tir.
591
Vekil 4. Bom zerinden gerilim verisi alnan blgeler
3. TASARIM KRTERLERNN
BELRLENMES
Ekskavatr bomu ve =asisi retimlerinde
kaynak
uygulamasn
youn
=ekilde
barndran
yaplardr.
Youn
kaynak
uygulamas beraberinde dikkate alnmas
gereken birok tasarm problemini ortaya
karmaktadr. Tasarm srasnda kaynak
uygulamas en aza indirilmeye al=lrken bir
yandan da yapnn yeterli rijitlii salamasna
dikkat edilmesi gerekmektedir. Kaynak
blgelerinde olu=an gerilim dalmlarnn
minimize edilmesi ve yap zerinde gerilimin
homojen dalmas nemlidir. Dier yandan
arlk makine performansn etkileyen en
nemli etkenlerdendir ve ngrlen deerler
arasnda tutulmas gerekmektedir. Olu=turulan
sonlu elemanlar modellerinde kaynak
modellenmemektedir bu sebeple yaplan
al=malarda
nominal
gerilim
hesab
kullanlm=tr. Nominal gerilim kaynak
blgesinin d=nda olu=maktadr bu yzden
kaynaktan olu=abilecek rijidite nominal
gerilimi etkilememektedir. Elde edilen
nominal gerilim deerleri IIW standardnda
verilen tablolara gre deerlendirilerek
yorulma mr tahminleri yaplabilmektedir.
3.1. Nominal Gerilim
Nominal
stres
hesaplanrken
balant
elemanlar
gibi
stres
konsantrasyonu
yaratabilecek etkenler gz ard edilir ve makro
yapsal etkenler gz nne alnr. Bahsi geen
makro yapsal etkenler rnek olarak yap
zerinde byk bir deliin bulunmas, yapda
kesitin dei=mesi veya bkml bir blgenin

bulunmas olabilir. Basit yaplar iin nominal
gerilim
temel
mhendislik
hesaplar
kullanlarak
hesaplanabilirken
karma=k
yaplar iin sonlu elemanlar ynteminin
kullanlmas gereklidir. Sonlu elemanlar
sonularnda nominal gerilim olarak asal
gerilimler kullanlabilir.
Nominal gerilimin incelenecei blgede
gerilimin
dorusal
olarak
dei=mesi
beklenmektedir. Sonlu elemanlar modelinde
kaynak blgesinde gerilim deeri parabolik
=ekilde ykselir. Nominal gerilim deeri
hesaplanrken kaynak modellenmi=se kaynak
ucuna doru, modellenmemi=se bal saclarn
kesi=im noktasna doru ekstrapole edilir.
Ekstrapolasyon iin kullanlan dorusal izgi
gerilim dalmnn net =ekilde gzlemlenmesi
iin yeterli uzunlukta olmaldr.
Vekil 5. Ekstrapole edilmi= nominal gerilim grafii
Kaynak blgesinin nominal stres metoduyla

incelenebilmesi iin uygun bir yorulma
snfnn mevcut olmas gereklidir. ncelenen
blgenin balant =ekli ve ykleme ko=ullar
yorulma
snfnda
belirtilenlerle
ayn
olmaldr.
3.2. Tasarmda
Snrlandrlmas
Gerilim
DeBerlerinin
K=e ve aln kaynaklar =asi ve bom

imalatnda
ska
kullanlan
kaynak
e=itleridir. Yaplarda ska bulunan e=it
balant tipi incelenmi=tir. ncelenen balant
tiplerinde yorulma testleri srasnda bir ok
kez atlak problemleri ya=anm=tr. Bu
balant tiplerinin yorulma snflarnda birebir
kar=lklar bulunmaktadr.
592
3.3. DiBer Tasarm Snrlandrmalar

Eksakavatr bom ve =asisinin al=ma
ko=ullarna bal olarak baz geometrik
kstlarn getirilmesi gerekmektedir. rnein
ekskavatr bomu alt =asi zerinde 360
derecelik bir alan ierisinde al=abilmektedir.
Bomun geometrisi hibir pozisyonda alt
=asiyle veya dier komponentlerle temas
etmemelidir.
retiminde tasarma getirdii bir takm
kstlamalar bulunmaktadr. elik sac
reticileri genel olarak sac kalnlklarn ift
tam saylar =eklinde snflandrmaktadrlar.
Ara kalnlktaki saclar az retilmektedir veya
zel sipari=le retimleri yaplmaktadr. Bu
durum maliyetlerin ok artmasna sebep
olacandan mevcut sac kalnlklaryla
tasarmn yaplmas tercih edilmektedir.
Bunun yannda retim kalitesinin d=mesine
sebep
olabilecek
uygulamalardan
da
kanlmaktadr. rnein birbirlerine kaynakla
balanacak iki sacn kalnlklar arasndaki
fark direktiflerin ngrdnden daha
fazlaysa balant blgesinde beklenenden ok
daha ksa bir srede yorulma olacaktr. Bir
dier
hususta
tasarlanan
yapnn
retilebilirliidir. Sac yerle=imleri uygun
olarak seilmeyen bir tasarmn retilmesi
mmkn olmayabilir veya retim sresinin
artmasna
dolaysyla
maliyetlerin
ykselmesine neden olur.
3.4. Problemin Tanmlanmas
Bu blmde tasarm probleminin tasarm
parametrelerine
bal
denklemlerle
tanmlanm=tr. Bom ve =asi tasarmlarn
ynlendiren en nemli iki kstas yaplarn
arlklar ve al=ma ko=ullarnda olu=an
gerilimler olmu=tur. Bu iki kstas en ok
etkileyen parametreler tasarm dei=kenleri
olarak kullanlm=tr. Tasarm dei=kenleri X
vektr =eklinde tanmlanabilir.
retim kalitesi tasarm parametrelerinin
hassasiyetini belirleyen nemli bir etkendir.
retilemeyecek hassasiyette bir tasarm
zmnn aranmas zaman kayb olacaktr.
Tasarm
parametrelerinin
hassasiyetini
etkileyen ikinci nemli etkende tedarik
edilebilir sac kalnlklardr. Piyasada az
bulunabilen veya zel sipari= gerektiren
saclarn tasarmda kullanlmas makul
deildir.
Bu sebeple tasarmc bahsedilen
hususlar gz nne alarak tasarm

parametrelerinin hassasiyetini belirlemelidir.
3.4.1. Hedef Fonksiyonu
g is X i X iu 0 , i = 1, 2, , 18
g is X i + X il 0 , i = 1, 2, , 18
Daha nce belirtildii gibi arlk ve gerilim

=asi ve bom tasarm iin en nemli iki
parametredir.
Bu
al=mada
gerilim
deerlerinin belirlenen snrlar ierisinde
tutulurken arln minimize edilmesi
amalanm=tr. A=ada arln fonksiyon
olarak gsterimi verilmektedir.
Mass = m ( X , )
Arlk,
younlua
ve
X
tasarm
parametrelerine bal bir fonksiyondur.
Arln minimize edilmesi iin younluun
dei=tirilmesi
uygun
olmayacaktr.
Hidromek'te youn =ekilde kullanlan St52
elik malzeme bu al=mada tercih edilmi=tir.
Bu al=ma kapsamnda arln minimize
edilmesi amalandndan arlk fonksiyonu
hedef fonksiyon olarak kullanlabilir. Hedef
fonksiyonu =u =ekilde tanmlanr;
F (X ) = m(X , )
Yksek gerilimlerin gzlemlendii blgeler

tasarmdan tasarma farkllk gsterebilir.
Tasarm iin kritik olabilecek bu tip blgelerin
yerleri ve says doru =ekilde tasarmc
tarafndan tespit edilebilmelidir. Ayrca tespit
edilen her kritik blge iin uygun gerilim
kstlarnn tasarmc tarafndan belirlenmesi
gerekmektedir. Tasarm iin gerilim deerleri
=u =ekilde snrlandrlabilir;
lower imax ( X ) iaimed upper ,

i = 1, 2, , n
imax ( X ) ve irequired , i numaral blgede

olu=an maksimum ve hedeflenen gerilim
deerlerini gstermektedir. lower ve upper
ise hedeflenen ve maksimum gerilim deerleri
arasndaki fark snrlandran parametrelerdir.
Bu snrlandrma sayesinde optimizasyon
srasnda mutlak gerilim deerleri yerine
gerilim aralklar hedef alnr. Davran=sal
kst fonksiyonlar =u =ekilde yazlabilir;
3.4.2. Tasarm Kstlar

Arlk minimize edilirken geometrinin ve
gerilim
deerlerinin
uygun
=ekilde
snrlandrlmas gerekmektedir. Geometriden
kaynaklanan snrlandrmalar iin tasarm
parametrelerinin dorudan snrlandrlmas
geometrik kst, gerilim deerlerinin
snrlandrlmasysa davran=sal kst olarak
adlandrlr.
Geometrik kstlar tasarm iin zm uzayn
tanmlamaktadrlar.
Dier
bir
deyi=le
geometrik
kstlar
ierisinde
kalan
parametreler kullanldnda bir tasarm
zm mutlaka elde edilmelidir.
Tasarm snrlandran geometrik kst
fonksiyonlar =u =ekilde tanmlanabilir;
g 2b i 1 ( imax ( X ) iaimed ) upper 0
i = 1, 2, , n
g 2b i ( imax ( X ) + iaimed ) + lower 0
i = 1, 2, , n
Ayrca genel maksimum gerilim de
snrlandrlmaldr. Genel maksimum gerilim
max
lim
global
( X ) global
Veklinde snrlandrlabilir.
max
global
( X ) tasarm genelindeki maksimum
gerilimi,
l
i
u
i
lim
global
ise
tasarm
srasnda
kesinlikle a=lmamas gereken gerilim

deerini gstermektedir. Genel maksimum
, i = 1, 2, , 18
593
gerilim iin davran=sal kst fonksiyonu =u

=ekilde yazlabilir;
adlandrlr ve bireylerden bir poplasyon

olu=turulur. Bireyi olu=turan parametre
vektr
ayn
zamanda
o
bireyin
kromozomudur. Her bireye gerekli kstlar
salad oranda saysal deer verilir. Saysal
deeri yksek bireyler poplasyon ierisinde
ya=ama =ans bulurken dierleri ldrlr.
Geriye kalan bireyler kendi aralarnda
aprazlanarak yeni bireyler retilir ve yeni bir
poplasyon olu=turulur. Her iterasyonda
retilen bireylerin bir nceki iterasyonda
retilmi= bireylere gre daha iyi olmas yani
bireylerin evrilmi= olmas beklenir.
max
lim
g global global
( X ) global
0
3.4.3. Kstl minimizasyon probleminin

kstsz
minimizasyon
problemine
evrilmesi
Problemin kstlarn salamayan zmler
uygunsuz olarak snflandrlr ve hedef
fonksiyonun minimize edilmesinde etkileri
sfr olarak alnabilir. Ancak yksek sayda
kst olan problemlerde makul zmlerin
elde edilebilmesi olduka zordur ve uygunsuz
zmlerden
gelecek
bilgi
nem
kazanmaktadr.
Uygunsuz
zmlerden
gelecek bilgi hedef fonksiyonun minimize
edilmesine ters katkda bulunacak =ekilde
kullanlabilir. Kstsz hedef fonksiyonu (veya
penalt fonksiyonu olarak adlandrlabilir) =u
=ekilde yazlr;
( X ) = F ( X ) + R ( r global g global
2n
gi
( X ) penalt fonksiyonunu gstermektedir.

r global ve ri her kst iin ayr tanmlanan
penalt katsaylardr. R dei=keni de yine
penalt katsaysdr. zmlerin sert =ekilde
cezalandrlmas iin R dei=keni 1den farkl
bir say alnabilir. Penalt fonksiyonundaki
braket fonksiyonu =u =ekilde tanmlanr;
g , g 0
g =
0, g < 0
Tanmlanan penalt fonksiyonu sayesinde
tasarm
kstsz
tek
bir
fonksiyona
indirgenmi=tir.
Bu
fonksiyon
tasarm
zmnn uygunluunun hesaplanmas iin
kullanlacaktr.
4. GENETK ALGORTMA
Genetik algoritma doal seleksiyon teorisini
taklit eden bir optimizasyon uygulamasdr.
Bu yntemde her zm birey olarak
594
Bu al=mada en iyi tek zm bulmak

yerine retilen her yeni zmn bir
ncekinden daha iyi olmas amalanm=tr.
Kullanlan tasarm parametreleriyle sonlu
elemanlar modelinden elde edilen deerlerin
mutlak
bir
yntem
kullanlarak
ili=kilendirilmesi zordur. Ancak tasarmc
ngrleriyle
parametreleri
ve
sonlu
elemanlar modelinden gelen sonular
kolaylkla birbirleriyle ili=kilendirebilir. Bu
noktada genetik algoritma metodu her yeni
tasarm iin deerlendirmede bulunabilir,
zmler arasnda eleme yaparak daha iyi
modelleri ayrabilir ve daha iyi zmler iin
parametre tahminlerinde bulunabilir. Bu
=ekliyle Genetik Algoritma metodu kararlarn
bir tasarmc gibi verebilmektedir.
Bir ok optimizasyon metodu ok zml
uzayda tek zme taklabilirken genetik
algoritma metodu tm zm uzayndan gelen
bilgiyi kullandndan tek zm yerine
zm seti sunabilmektedir.
Genetik algoritma dorudan sonular
deerlendirmektedir. Girdi olarak kullanlan
bilgi genetik algoritma iin nemsizdir. Bu
nedenle sonlu elemanlar analizinden alnan
sonularn
dorudan
kullanlabilmesi
mmkn olmaktadr.
4.1. Genetik Algoritmann Uygulanmas
4.1.2. Ba=lang Poplasyonunun
Olu=turulmas
ok sayda geometrik ve davran=sal ksta
sahip bir tasarma uygun zmler
retebilmek iin ba=lang tasarmnn doru
seilmesi nemlidir. Genetik algoritma
metodu zm uzayndan sonsuz zmler
retebilir ancak tasarmc optimizasyon

sonucunda
beklentisini
kar=layacak
zmleri elde edebilmek iin iyi bir
ba=lang noktas semelidir. Ba=lang
poplasyonunu, geometrik kstlarn msaade
ettii aralklarda ve ba=lang tasarmna
yakn bireylerden olu=ur. Bu bireylerin seimi
tamamyla rasgele yaplr.
4.1.3. Bireyin (zmn) DeBerlendirilmesi
Bu a=amada bireyin hedef fonksiyonunun iin
ne kadar uygun olduu llr. Bireyin
uygunluuna saysal olarak bir deer verilir.
Her iterasyonda bu uygunluk deeri daha
yksek bireyler elde edilmeye al=lr.
Uygunluk fonksiyonu =u =ekilde yazlr.
f (X ) =
m aimed
100
(X )
parametre iin arlkl ortalama bir deer elde

edilmi=tir.
4.1.7. Mutasyon
Her yeni populasyon nceden belirlenmi=
olaslk
deerine
gre
mutasyona
uramaktadr. Mutasyona urayacak birey
rastgele seilir. Bireyin kromozomundan bir
parametre yine rastgele seilerek bu
parametreye geometrik kstlarn ierisinde
rastgele ba=ka bir deer verilir. Mutasyonun
olma ihtimali ve ka tane bireyi etkileyecei
tasarmc tarafndan seilebilir. Bunun
yannda her iterasyonda populasyondaki
bireyler birbirlerine benzemeye ba=larlar. Bu
durumda populasyonda elenen birey says
tm populasyonun %7'sinden daha azsa,
populasyonun yars mutasyona uratlr.
5. RNEK ALI3MALAR
f ( X ) uygunluk fonksiyonunu, m aimed

ise
hedeflenen
arlk
deerini
gstermektedir.
4.1.4. Bireylerin Populasyondan Elenmesi
(Bireylerin ldrlmesi)
Populasyondaki
bireylerin
uygunluk
deerlerinin ortalamas hesaplanr. Bu
ortalamann altnda kalan tm bireyler
populasyondan elenirler yani ldrlrler.
5.1.
Ekskavatr
Optimizasyonu
Bomunun
3ekil
Hidromek
HMK360
LC
model
ekskavatrn
bomunun
=ekil
optimizasyonu
Tasarm zmleri ba=lang tasarm
=ekilleneceinden
uygun
etrafnda
ba=lang tasarmnn seilmesi nemlidir.
4.1.5. Seim Yaplmas

Geriye kalan bireyler arasndan yeni
bireylerin retilmesi iin ebeveynler seilir.
Ebeveyn seiminin yars iin elitist seim
metodu uygulanr yani uygunluk deeri en
yksek bireyden en d=e doru bireyler
sralanr, yukardan a=aya doru birbirleriyle
e=le=irler. Ebeveynlerin dier yars ise
tamamen populasyon rastgele seim yaplarak
gerekle=tirilir. Ebeveyn seimi iin ba=ka
metodlarda mevcuttur.
4.1.6. aprazlama
Seilen ebeveynlerin kromozomlar yani
tasarm parametre vektrleri kendi aralarnda
aprazlanrlar. Kromozom gsteriminde ikili
sistem reel saylar kullanlm=tr. Kar=lkl
gelen her parametre 0 ve 1 arasnda bir say
seilerek arlklandrlm= ve her yeni
595
Vekil 6. Ba=lang tasarmnn parametrik grnm.
Tasarm dei=kenleri snrlandrlr

geometrik kst fonksiyonlar yazlr.
ve
n _ min n n _ max degrees, n=1 4

Rn _ min Rn Rn _ max mm, n=1,2
Ln _ min Ln Ln _ max mm, n=1 4

Sac kalnlk parametreleri
deerler alabilir.
sadece
ayrk
36nc iterasyonda uygunluk fonksiyonundaki

art= hz azalm=tr. Olu=an zm tasarmlar
birbirlerine yakn olduundan zmlerin
arlklar incelenmi=tir.
t n = 12, 14, 15, 16, 18, 20, 22 mm, n=1

8
Ekskavatr bomunda 12 blgenin gerilim
deerleri incelenmi=tir.
Vekil9. Arlk terasyon grafii.
Vekil7. Von Mises gerilim blgeleri
Intel Core 2 Duo T7200 - 2.0 GHz 667

MHz ve 4gb ram zelliklerine sahip bir
bilgisayarda program ko=turulmu=, ilk
seferde 245 iterasyon yaplm= ve 3 gn
9,5 saat srm=tr. kinci ko=turmada 230
iterasyon yaplm= ve 3 gn 5 saat
srm=tr.
lk ko=turmada olu=an
uygunluk iterasyon grafii a=ada
verilmi=tir.
lk ko=turma sonucunda tasarm kriterlerini

salayan 4 tasarm zm elde edilmi=tir. Bu
zmlerden 101 numaral model ba=lang
tasarm olarak tekrar alnm= ve ikinci defa
program ko=turulmu=tur. Sonu modeli
gerekli tasarm kriterlerini salam= ve
ba=lang modeline gre arl %4,7
azalm=tr. Gerilimin sac zerinde daha
homojen dalmas salanm=tr, bylece daha
d=k sac kalnlklarnn kullanlmas
mmkn olmu=tur.
Vekil10. VonMises gerilim dalm. (a) Ba=lang

modeli. (b) Sonu modeli.
5.2. Ekskavatr
Optimizasyonu
Alt
3asisinin
3ekil
Hidromek HMK200 W-2 modelinin alt

=asisinin =ekil optimizasyonu yaplm=tr.
Geometrik
parametreler
bom
optimizasyonunda olduu gibi kstlanm=tr.
Alt =asi zerinden 20 kaynakl blgeden
Vekil8. Uygunluk terasyon grafii.
596
gerilim verisi alnm=tr. Gerilim verisi alnan

blgeler Vekil 11de gsterilmi=tir.
Tablo 1. Kritik kaynak blgelerindeki Von Mises

gerilim deerlerinin limit deerlere oranlarnn
kar=la=trlmas
Model
Blge No.
1
2
3
4
Vekil11. Alt =aside gerilim verisi alnan blgeler
Alt =asi iin program Intel Core 2 Duo

2.66 GHz 667 MHz ve 4gb ram
zelliklerine sahip bir bilgisayarda
Programda
program
al=trlm=tr.
toplam 100 iterasyon yaplm=tr ve
toplam 6 gn 8 saat srm=tr.
Vekil 12de mevcut alt =aside en kritik

olarak belirlenen ve eski makinelerde
atlak
meydana
gelen
blgeler
gsterilmi=tir. Bu kaynak blgelerinde
olu=an Von Mises gerilim deerlerinin
belirlenen limit deerlere gre oranlar
hem mevcut hem de optimizasyonu
yaplm= model iin Tablo 1de
belirtilmi=tir.
Vekil12. Alt =aside kritik olarak belirlenen kaynak

blgeleri
597
Mevcut
Optimizasyon
Modeli
1,09
1,37
1,12
1,11
0,96
0,91
0,91
1,02
Alt =asi optimizasyon rnek al=masnda

ktleyi
koruyup
kaynaklarn
yorulma
mrnn artrlmas amalanm=tr. Sunulan
rnek al=mada mevcut ktle dei=memesine
ramen kritik kaynak blgelerindeki Von
Mises gerilim deerleri ortalama %15
orannda azalm=tr.
6. KAYNAKA
1. Uzer, C.C., Ekskavatr Bomunun
Genetik Algoritma Kullanlarak Vekil
Optimizasyonunun Yaplmas, Yksek
Lisans Tezi, Orta Dou Teknik
2. zbayramolu, E., Lasitk Tekerlekli
Ekskavatr
Alt
Vasisinin
Vekil
Optimizasyonu, Yksek Lisans Tezi,
Orta Dou Teknik niversitesi Fen
Blm, 2008.
598

TAIT SLNDRK LPG TANKLARINDA HASAR ANALZ

Arslan KAPTAN* ve Yasin KOLU**
(*) Otomotiv Program, Zile Meslek Yksekokulu, Gaziosmanpaa niversitesi, 06400 TOKAT
(**)Makina Eitimi Blm, Teknik Eitim Fakltesi, Kocaeli niversitesi, 41380 KOCAEL
akaptan@gop.edu.tr, ykisioglu@kocaeli.edu.tr
ZET
Bu almada, tat silindirik LPG tanklarnda patlama sonucu hasar analizi incelenmitir. LPG
yaktnn depolanmasnda kullanlan silindirik tanklarn hem deneysel hem de bilgisayar destekli
patlatma testleri yaplmtr. 30lt - 90lt aralnda farkl hacimlerde imalat yaplan LPG yakt
tanklarnn patlatma testleri, tank iine su baslarak yaplmtr. Tanklarn patlama basnlar,
patlama yerleri, patlama yerlerinin ekli, boyutu, tanklarn hacimsel genlemesi gibi hasar unsurlar
irdelenmitir. Simlasyon almalarnda ise, tanklarn iki boyutlu eksenel simetrik modelleri sonlu
elemanlar tabanl ANSYS program yardm ile yaplmtr. Simlasyon almalarnda, tanklarn
gerek malzeme karakteristikleri kullanlmtr. Simlasyon sonucunda elde edilen deerler,
deneysel sonular ile karlatrlmtr.
Anahtar Szckler: Tat LPG tanklar, Deneysel patlatma, Hasar analizi, Tank simlasyonu
FAILURE ANALYSIS OF CYLINDRICAL VEHICLE LPG FUEL TANKS
ABSTRACT
In this study, failure analysis of cylindrical vehicle LPG tanks is conducted using both
experimental and computer aided modeling approaches. LPG tanks having capacities varying
between 30 and 90 liters are manufactured. Burst pressures, shapes and failure locations of the LPG
tanks are determined using experimental tests and computer aided simulations. The experimental
burst investigations of the LPG cylinders produced in different volumes are carried out by
hydrostatic test in which the cylinders are internally pressurized with water. On the other hand, the
burst tests of these cylinders are performed using 2D axisymmetric finite element models. The
computer modeling processes are performed in nonlinear conditions using the computer code,
ANSYS, finite element method based program. The cylindirical LPG tanks are subjected to internal
pressures that vary between zero and the burst pressure. The burst pressure values are computed by
the finite element method and compared to those found by the experimental technique.
Keywords: Vehicle LPG fuel tanks, Experimental burst, Failure analysis, FEA simulations
1. GR
zellikle ticari ve binek aralarda tercih
edilen bir yakt eidi olan svlatrlm
petrol gaz
(LPG) son yllarda olduka
yaygnlamtr. Ucuz ve temiz bir yakt tipi
olmas
bu
geliiminde
nde
gelen
sebeplerdendir. LPGnin basn altnda
depolanmas gerekmektedir. Tat silindirik
LPG tanklar ince cidarl (D/t>10) basnl bir
kaptr [1]. Bunun iin 30 ltden 90 ltye kadar
eitli hacimlerde silindirik ve torisferik
599
(stepne) tip yakt depolarnn imalat

yaplmaktadr. En yaygn kullanlanlar 35, 60
ve 80 lt kapasitesindeki silindirik tanklardr.
Basnl tanklar ile ilgili literatrde eitli
almalara rastlamak mmkndr. Bu
almalarn younlat alan ise tasarm ve
imalat arlkldr. Kaptan ve Kiiolu oto
silindirik LPG tanklarnn patlama basnlar,
deneysel ve sonlu elemanlar yntemi ile
tanmlanmtr [2]. Benzer ekilde LPG
Kaptan ve Kiiolu, UMTS2009
tanklarnn patlama basnlarnn tespiti

Aksoley ve di. tarafndan farkl bir metod ile
yaplmtr [3]. Kiiolu ve di. DOT-39
soutucu gaz tanklarnn patlama basnlar ve
patlama yerlerinin tespitini hem deneysel hem
de sonlu elemanlar metodu kullanarak tespit
etmitir [4]. Kiiolu DOT-4BA soutucu gaz
tanklar iin yeni bir kapak tasarm
gelitirmi [5] ve DOT-39 soutucu gaz
tanklarnn kaynak blgelerinin patlama
basnlarna etkisini incelemitir [6]. Kiiolu
ve di. propan gaz tanklarnn u kapaklarnn
optimum tasarmn gerekletirmilerdir [7].
Su ve Bhuyan farkl eksenel atlakl gaz
tanklarnn krlma davranlarn deneysel
alma ile incelemitir [8]. Stawczyk; LPG
tanklarnn patlatlmas ile oluan zararlarn
deneysel deerlendirmesini konu alan bir
alma yapmtr [9]. Bu almalar
incelendiinde tatlarda kullanlan silindirik
LPG tanklarnn patlama basnc, yeri, ekli ve
oluan hasarlarn analizini ieren her hangi bir
alma bulunmamaktadr.
Bu alma kapsamnda ekil 1de geometrisi

verilen silindirik LPG yakt tanklarnn
malzemeleri imalat firma tarafndan
seilmektedir. Bu seimi yaparken, TS 120951 EN 12805 Standardna gre ERDEMR
6842 dk karbonlu elik seilmitir.
ERDEMR 6842 standartlara gre malzeme
karakteristikleri, kalite ve yzeyi asitlenmi
sac olarak tanmlanmaktadr. ekil 2de
imalat tamamlanm ve kullanma hazr 35
ltlik bir silindirik LPG tank grlmektedir.
Bu almann amac; tat silindirik LPG

tanklarnn patlama basnc, yeri, ekli ve
oluan hasarn analiz edilmesidir. Bunu
gerekletirmek iin hem deneysel hem de
sonlu elemanlar analizi modeli kullanlmtr.
Deneysel almann yannda simlasyon
ilemleri
iin
gerek
malzeme
karakteristiklerinin tespit edilmesi ekme testi
ile gerekletirilmitir.
ekil 1. LPG tank geometrisi ve ekme testi

numunelerinin aln konumlar
2.
TAIT
SLNDRK
LPG
TANKLARININ TASARIM VE MALATI
Tat silindirik LPG tanklarnn tasarm ve
imalat Trk Standartlar TS 12095-1 EN
12805da tanmlanan test basnlarna gre
yaplmaktadr. Standardlara gre bu tanklarn
alma basnc (B) =1.75 MPa, tankn %80
orannda doldurulduu uygulama alanlarnda
kullanlan iletme basncdr. Tasarm (test)
basnc (TB) ise tanklarn imalatndan sonra
test edildii Bnin 1.2~2 kat yaklak
TB=3.0 MPa olarak verilmektedir. Tanklarn
patlama basnc (PB) ise, TS 12095-1 EN
12805ye gre TBnin 2.25 kat olmak zere
yaklak 6.75 MPa olarak tarif edilmektedir
[2]. TS 12095-1 EN 12805na gre imalat
gerekletirilmi LPG tanklarn szdrmazlk
ve test basncnda kontrolleri yaplmaktadr
[10].
600
ekil 2. malat tamamlanm LPG tank
3. DENEYSEL PATLATMA
Bu almada kullanlan tanklarn deneysel
patlatma testleri iin deney numuneleri retici
firma tarfndan salanmtr. Deneysel
patlatma ilemleri; 3 farkl hacimde (35 lt, 60
lt ve 80 lt) tanklardan 170 adet tank zerinde
gerekletirilmitir.
Patlatma
deneyinin
yaplmas esnasnda deney kabininde bulunan
havuzun ierisine su doldurularak ii yine su
ile doldurulan tank havuza indirilmitir.
Bylece patlama annda evreye zarar
vermemesi salanmtr. Deney almas
esnasnda gvenli alma iin havuz ve tank
ekil 3de grld gibi bir deney kabini
ierisine yerletirilmitir. ekil 4de ise 80 lt
hacmindeki
tankn
patlatma
deneyi
yapldktan sonra tankta meydana gelen hasar
grlmektedir.
evresel
gerilmenin
bykl nedeniyle silindir eksenine paralel
bir yrtlma meydana gelmitir.
ekil 3. Deneysel patlatma dzenei
malzemenin
deiik
et
kalnl
toleranslarnda retilmesinden kaynaklanan
cidar
kalnl
deiimi
0.001
mm
hassasiyetindeki bir mikrometre ile llerek
elde edilmitir [2]. Tat silindirik LPG tank
malzemesinin
karakteristik
zelliklerini
tanmlamak iin yaygn olarak kullanlan
ekme deneyi metodu kullanlmtr. Bunun
iin, ekil 1de ematik resmi verilen LPG
tanklarnn zerinden A,B,C,D ve E
konumlarndan
deney
numunelerini
oluturmak zere dikdrtgen eklinde paralar
kesilerek karlmtr. Bu paralar daha sonra
freze tezgahnda ilenerek standart ekme
deneyi numunesi llerine getirilmitir. Bu
numuneler ekme testine tabi tutularak Tablo
1de verilen LPG tank malzemelerinin
mekanik zellikleri elde edilmitir. Patlatma
simlasyonunda kullanlmak zere, ayn
blgeden birbirine dik alnan iki farkl
konumdaki deney numunelerinden elde edilen
ve tasarm prensipleri gz nne alnarak
mukavemet deerleri dk olan numunelerin
saysal deerleri alnmtr. Belirlenen bu
zellikler bilgisayar programna giri verileri
olarak tanmlatlmtr [2]
Tablo 1. ekme deneyi numune sonular [2].
Numune
Blgesi
Kaynak (A)
Silindirik
Gvde (B)
Silindirik
Gvde (C)
Kapak (D)
Kapak (E)
ekme
Akma
Gerilmesi Gerilmesi
[MPa]
[MPa]
Gerinim
[%]
Elastiklik
Modl
[MPa]
390
565
16
32026
310
568
23
14095
335
573
23
15500
325
320
587
571
17
22
13195
9443
ekil 4. 80 ltlik deney numunesi
4. BLGSAYAR DESTEKL PATLATMA

SMLASYONU
Tat LPG tanklarnn patlatma basnlarnn
tayini iin deneysel almalarn yannda
bilgisayar destekli bir patlatma simlasyonu
da yaplmtr. Bunun iin sonlu elamanlar
tabanl
bilgisayar
program,
ANSYS
kullanlmtr. ki boyutlu eksenel simetrik ve
lineer olmayan sonlu elemanlar modeli
gelitirilmitir. Simlasyonun gerek patlatma
testlerine uyumlu olabilmesi iin LPG
tanklarnn geometrik yaps, malzeme
karakteristikleri, tankn cidar kalnl
deiimi gibi zellikleri tespit edilmitir. Tat
LPG tanklarnn imalatndan veya sac
601
LPG tank geometrik yaps itibari ile ve

ykleme durumlar dikkate alndnda silindir
eksenlerine
simetrik
durumdadr.
Bu
zelliinden
faydalanlarak
ANSYS
programnda geometrik model oluturulurken
parann
simetrisinden
yararlanlmtr.
Silindirik
LPG
tanklarnn
bilgisayar
modellemeleri ekil 5de grld gibi iki
boyutlu eksenel simetrik modelleme teknii
kullanlarak gerekletirilmitir. ekil 6da
eksenel simetrik model zerinde snr
artlarnn uygulanmas grlmektedir. Bunun
iin de, iki tr modelleme, shell (kabuk) ve
dzlem, dikkate alnmtr. Shell modellemede
ANSYS ktphanesinden eksenel simetrik
SHELL51 ve dzlem modelleme iin ise
PLANE2 elemanlar seilmitir [11].
Geometrik artlar yerine getirebilmek iin

ekil 6da grld gibi x- ve y-eksenleri
zerinde
eksenel
simetrik
zellii
uygulanmtr. Tanklarn bilgisayar destekli
patlama testi iin, tank ierisine lineer olarak
art gsteren dzgn basn uygulanmtr.
Bunun iinde, tankn nceden tahmini patlama
basncnn zerindeki bir deere kadar
uygulanan kademeli i basn 0 (sfr)dan
balayarak adm adm patlayncaya kadar
artrlmtr.
Bilgisayar destekli simlasyonlardan elde
edilen patlama anndaki deformasyon
deerleri 35 ltlik bir tank iin ekil 7de
grlmektedir. ekil 7de tank modelinin 96.
ykleme admnda deformasyon deerinin 34
mm olmasna ramen, bir sonraki admda
(patlama basnc) deformasyon miktar ekil
8deki gibi aniden 119 mm olduu
grlmektedir. Bu durum tankn patladn
gstermektedir. ekil 9da ise tank
simlasyonundan elde edilen von Mises
gerilmesi verilmektedir.
ekil 6. Snr artlarnn uygulanmas
ekil 7. Patlama anndaki deformasyon
ekil 5. Eksenel simetrik model
ekil 8. Patlama sonras elde edilen deformasyon
602
Dier taraftan Tablo 2de deneysel

almalardan ve bilgisayar destekli patlatma
simlasyonlarndan elde edilen patlama
basnc deerleri 3 farkl hacimdeki tanklar
iin karlatrlmtr. Buna gre deneysel ve
simlasyon alma sonularnn birbirine
olduka yakn dzeyde olduu ve birbirini
salad grlmektedir. Buna ek olarak; tank
hacmi bydke patlama basncnn dt
gzlenmitir. Deneysel ve simlasyon
almalarnn her ikisi de bunu destekleyen
sonular vermektedir.
ekil 9. Edeer gerilme (von Mises)
ekil 10da deneysel alma sonucunda

patlatlan tat silindirik LPG tank (35 lt)
grlmektedir. ekil 11de ise iki boyutlu
modelleme sonucunda elde edilen tank
grnm verilmektedir. Her iki alma
sonucunda, tankta meydana gelen hacimsel
genleme birbirine olduka yakndr. Bu
durum simlasyonun baarl bir ekilde
gerekletirildiini aka gstermektedir.
Tablo 2. Patlama basnlarnn deneysel ve

bilgisayar destekli simlasyon karlatrmas
Hacim
[lt]
Cidar
Kalnl
[mm]
Deneysel
Patlatma
Basnc
[MPa]
Bilg. Destekli
Simlasyon
Patlatma Basnc
[MPa]
35
2,5
9,0
9,6
60
80
2,5
2,5
8,5
7,7
8,5
7,8
5. SONU
Bu almada, tat silindirik LPG tanklarnn
patlama basnlarnn tespiti iin deneysel ve
bilgisayar destekli sonlu elemanlar modeli
uygulanmtr. Deneysel ve bilgisayar destekli
simlasyonlardan elde edilen sonular
karlatrlarak aadaki sonular elde
edilmitir.
ekil 10. Deneysel patlatma
ekil 11. 2D bilgisayar destekli patlama modelleri
603
Tat silindirik LPG tanklarnn

patlatma deneyleri baar ile yaplm,
ayn zamanda patlatma simlasyonlar
da gelitirilen sonlu elemanlar modeli
yardm ile de yaplmtr. Bu iki tip
patlatma sonucu elde edilen sonulara
gre
silindirik
tanklarn
PB
kararlatrlm olup birbirine yakn
sonular elde edilmitir.
Bilgisayar destekli simlasyon iin de
nonlineer eksenel simetrik sonlu
elemanlar modelleri gelitirilmitir.
Tat silindirik LPG tanklarnn
malzeme
karakteristikleri
doru
olarak baarl bir ekilde tespit
edilmi ve bilgisayar ortamnda
gelitirilen modellemelerde baarl
bir ekilde tanmlatlmtr.
Bilgisayar destekli simlasyonlarn
doru
yaplabilmesi
ve
uygulanabilmesi iin uygun snr ve
kademeli ykleme artlar seilmi
olup baar ile uygulanmtr.
5.
TEEKKR
Bu alma kapsamnda, deney tesisatnn
kurulumu ile silindirik LPG yakt tank
numuneleri destei Karadeniz Tpgaz
(Samelik) San. Tic. A. ., Ordu, tarafndan
salanmtr. Yazarlar, Karadeniz Tpgaz
(Samelik) San. Tic. A. . Ynetim Kurulu
Bakanna ve yelerine, teknik mdr, mit
Pekdemir,
ve
firma
alanlarna
desteklerinden dolay ok teekkr eder.
6.
7.
KAYNAKA
1.
2.
3.
4.
Chuse, R., Carson, B.E., The ASME

Code Simplified Pressure Vessels,
Seventh Edition, 1991.
Kaptan,
A.,
Y.
Kisioglu,
Determination of Burst Pressures and
Failure Locations of Vehicle LPG
Cylinders, nternational Journal of
Pressure Vessels and Piping, 84, 451459, (2007).
Aksoley M. E., Ozcelik B. ,Bican .,
Comparison of bursting pressure
results of LPG tank using experimental
and finite element method, Journal of
Hazardous Materials 151 699709,
2008.
Kisioglu, Y., J. R. Brevick, and G. L.
Kinzel, Determination of Burst
Pressure and Location of the DOT-39
Refrigerant Cylinders, ASME Journal
of Pressure Vessels Technology, 123,
240-247, (2001).
604
8.
9.
10.
11.
Kisioglu, Y., A New End-closure

Design
for
DOT-4BA
Propane
Cylinders,
Turkish
Journal
of
Engineering
and
Environmental
Sciences, 31, 189-197, (2007).
Kisioglu, Y., Effects of Weld Zone
Properties on Burst Pressures and
Failure
Locations
of
DOT-39
Refrigerant Cylinders, Turkish Journal
of Engineering and Environmental
Sciences, 29, 21-28, (2005)..
Kisioglu, Y., J. R. Brevick, and G. L.
Kinzel, Minimum Material Design for
Propane Cylinder End Closures,
ASME Journal of Pressure Vessels
Technology, 130, 1-9, Feb. (2008).
Su, B., Bhuyan, G. S., Fracture
Behaviors of All-steel Gas Cylinder
with
Different
Axial
Cracks,
International Journal of Pressure Vessel
and Piping 76, 245-250,1999
Stawczyk, J.,Faculty of Process and
Environmental Engineering, Technical
University of Lodz. Experimental
Evaluation of LPG Tank Explosion
Hazards, 2002
Otomotiv-Svlatrlm Petrol Gaz
(LPG) Sistem Bileenleri Yakt
Tanklar. Trk Standartlar Enstits TS
120951 EN 12805 / Nisan 2004.
ANSYS Manuel Help and Tutorials,
Version 8.0
Yazar Listesi
Soyisim
sim
Akgn
Sayfa
Soyisim
sim
Yenal
427
Erdoan
Zeynep
173
Akmee
Alper
191
Ergen
Belgin
257
Aksencer
Tolga
269
Erkaya
Seluk
145, 263, 511
Aktrk
Nizami
319
Erolu
Deniz
249
Al
Serkan
491
Ertun
Sinan
109
Alli
Hasan
457, 469, 521
Ertrk
Alper
409
Ankaral
Arif
353
Eski
kbal
153, 165
Ardoan
Uur
275
Filiz
Sekin
Arpac
Alaeddin
59
Gzta
D. Ali
121
Arslan
zge
293
Gl
Rahmi
Arslan
Kaptan
599
Gl
Rahmi
233, 241
Ateolu
zgr
379
Gner
D. R. Levent
Atmaca
Halil
139
Grses
Kenan
Avar
A. Levent
283
der
S. Kemal
555
Aydodu
Metin
1, 269
nsuyu
E. Tolga
481
Aytekin
Banu
225
Kalkat
Menderes
263
Badatl
S. Murat
213
Kant
Yalkn
535
Baykara
Berkay
399
Kara Toun
Necla
307, 313
Bayraktar
Meral
99, 233
Karada
Vedat
75
Bayram
Atilla
575
Karahan
M. Fatih
15
Bayse
Sedat
307, 313
Kartal
Fuat
583
Bilgincan
Tun
301, 535
Kavlak
Koray
353
Biliik
Kadir
127
Khalilov
sa A. O.
421
Boyac
Hakan
25
Kiper
Gkhan
Bulu
Levent
139
Kireci
Ali
Can
F. Cemal
427
Kiiolu
Yasin
139, 583, 599
Canbalolu
Gven
201
Korkmaz
Ozan
555
Candan
Feyza
Krk
Hasan
37
Cmert
Mutlu D.
319
Kkdemiral
brahim B.
akar
Orhan
183
Mencek
Hakan
alkan
Mehmet
121
Metin
Muzaffer
elikel
Seluk
87
Mutlu
brahim
139
Da
M. Taylan
Mezzinolu
M. Sefa
139
Dede
M. . Can
Nalbantolu
Volkan
275, 379, 481
Deer
Gzde
H. Rdvan
213
Dlger
L. Canan
491, 501
zbayramolu
Erkal
589
Dlger
H. Ergin
501
zelik
Ziya
341
Ercan
Ycel
319
zdemir
Serhan
25
501
301, 535
25
605
Sayfa
331
47
361, 427, 449

491
7
543
233, 241
257, 301
Soyisim
sim
zdemir
Mustafa
443
zgen
Gkhan O.
zgen
Serkan
zgren
M. Kemal
399, 563, 575
zgven
H. Nevzat
Soyisim
sim
249
ahin
Melin
275, 481
481
aka
Ziya
341, 353
anltrk
Kenan Y.
201, 225,
Tahral
Necati
99
283, 293
Taplak
Hamdi
145
139
Tarn
Serkan
449
191, 387, 399
Tekin
K. Serdar
121
Sayfa
Sayfa
37, 47, 87
zkan
Arif
zkan
Blent
zkaya
Erdoan
213
Tfeki
Ekrem
59
zsipahi
Mmin
371
Uzer
C. Can
589
znl
. Mutlu
435
Uzmay
brahim
ztrk
Bahadr
109
nlsoy
Y. Samim
173
Pakdemirli
Mehmet
15, 25
nlsoy
Levent
481
Pehlivanolu
A. Gray
319
Yakut
Ouz
457, 469
Sakarya
Evren
481
Yaln
Sevgi
241
Sargl
A. Saide
109
Yaman
Yavuz
275, 481
Seber
Gl
481
Yazc
Hakan
Segin
Abdullah
109
Yazc
Hakan
233, 241
Selvi
zgn
535
Yldrm
Kadriye
Soygder
Servet
521
Yldrm
ahin
Soylu
Reit
543
Yldz
Erdin N.
191
Snmez
Tolga
319
Yldz
Bar
257
Sylemez
Eres
121, 371, 435,
Ycel
Adil
59
443, 449, 589
606
145, 511
109
153, 165, 263

UMTS2009 Bildiri Kitabi

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

UMTS2009 Bildiri Kitabi

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UMTS2009

14. ULUSAL MAKNA TEORS SEMPOZYUMU

Editr: Eres Sylemez

Orta Dou Teknik niversitesi

2-4 Temmuz 2009

Gzelyurt, Kuzey Kbrs Trk Cumhuriyeti

UMTS 2009 - 14. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu

Sempozyum Onur Kurulu

Yrd. Do Dr. Erdal Onurhan

Sempozyum Yrtme Kurulu

1984 de balam olan Makina Teorisi Sempozyumunun 14.sn yavru vatan

Yrtme Kurulu Adna

LMI tabanl k geribeslemeli H kontolr ile yapsal bir sistemin aktif

Kuvvetli kuadratik ve kbik nonlineer sistemler iin yeni bir pertrbasyon

Helikopter kuyruk konisinin dinamik modellenmesi ve modelin dorulanmas

Helikopter yer rezonans: modelleme ve analizi

Gemilerdeki krlang yaplarnn Timoshenko yaklam ile teorik ve deneysel

Krank biyel mekanizmalarnn titreim analizinde oklu atlak etkilerinin

amar makinas dinamik modeli: serbest ve zorlanm titreimler

Makina paralarnda titreimli gerilmeler ve mr hesaplar

Bir buzdolab kompresrnn deneysel modal analizi

Ekskavatr kompresr braketinin yapsal iyiletirilmesi

ok eksenli boyutlu (3D) dokuma ve dokuma metodu - tp tayc dokuma

nsan uyluk kemiinin (femur) modellenmesi ve yk dalm analizi

ok diskli dnen mekanik sistemlerin yatak titreimleri ve optimum

Grbz yapay sinir a kontrol sistemi kullanarak tat aktif sspansiyon

Deneysel yar-aktif sspansiyon sistemi tasarm ve titreim analizi

Yar-aktif sspansiyonlu aralar iin tam ara modeli kullanarak kontrol

Hedef takibi yapan mhimmatlarn arayc balklarnda kullanlan kardanl

Srekli sistemler iin yapsal deiiklik yntemi - uygulamalar ve nemi

Eksenel hareketli mesnetli kiriin nonlineer titreimleri

Elektronik kartlarn titreim analizi iin analitik model yaklam

Aks modellemesiyle hafif yayl tatn titreimlerinin incelenmesi

Rayl tat titreimlerinin yaplar zerindeki etkilerinin incelenmesi

Bir viskoelastik malzeme test dzeneinin bilgisayar destekli tasarm

Doal sistemlerin g kanunu davran

Yapay sinir a kullanarak iten yanmal motorlarda ya etkilerinin

Yerel olmayan elastisite kullanlarak nano plaklarn titreim analizi

Piezoelektrik yamalarn akll bir kiri titreim kontrolnde alglayc ve

Basit optik sistemlerde titreim analizi iin dinamik model nerisi

Dorusal olmayan yaplarn harmonik analizinde deiken biim

Toplanamaz entropi zerinden anormal durum tesbiti

Benzinli bir motor torkunun yapay sinir alar kullanarak modellenmesi ve

Benzinli bir motor torkunun genetik programlama kullanarak modellenmesi

Uak manevralarnn aktarm ynlendirme performans zerindeki etkileri

ASELSAN gemi statik muvazat sistemi zm

Kresel harekette Ball noktalar, Burmester noktalar ve zel halleri

Dzlemsel mekanizmalarda ani invaryantlarn geometrik olarak hesaplanmas

Yryen makinalarn bacaklarnda ebiev yaklak dorusal hareket

Ara kaps cam krikosu tasarm

Denizaltdan kapsl ierisinde frlatlan bir mhimmatn dinamik

Dinamik sistemlerin incelenmesinde kullanlan balca srtnme modelleri

Piezoelektrik g retiminin analitik modellenmesi

Mekanik kavramalarda ara boluklarn iletimin dinamik zelliklere etkisini

Makas-benzeri elemanlar ile oluturulmu ekli deiebilen bir strktr

Kazc-ykleyici i makinalarnda ykleyici mekanizmasnn tasarm

Verilen bir drt ubuk mekanizmasnn sabit erilik yarapl noktalar

Binek otomobiller iin n cam silecek mekanizmas sentezi ve analizi

Sismik izolasyon iin tasarlanm ileri denetim algoritmalarnn

Greve uyumlu kanatlara sahip bir insansz hava aracnn tasarm

Hibrid bir eyleyicinin genetik algoritma ile hareket denetimi

Belge incelemede kullanlabilen mekatronik bir cihaz tasarm ve uygulamas

Eklem boluu ve uzuv esnekliinin mekanizmalarn kinematiine ve

: %7!;#6 !6 67 7

Filiz ve , UMTS2009

676 ;!!7"7 : %7!;#6

:6 } boyutsuz derecelendirme sabiti

u(x, t) F(x) sin t

(6) denkleminin genel z3#3 77!7

Burada F, u yer 6;# =

7 6>767#; %" ;#

: %7!;#6 C# <777 dzgn

: =6 6; !7! ""7

(9) nolu denklemde verilen A-!!;7!

Filiz ve , UMTS2009

Bu ifadeye A- !! ;!6 C" $7!

6>767#; %" " ;#

: ;7 67 = $#

3.

:6 7 676 !# 67C

Filiz ve , UMTS2009

Filiz ve , UMTS2009

0Rw" 7 >6

( 6;# #

Filiz ve , UMTS2009

x = Ax + B1w + B2C k xk + B2 Dk C2 x + B2 Dk D21w