Parcijalne diferencijalne jednacine 1

Vedad Paic
Prirodno-matematicki fakultet
Univerzitet u Tuzli

1 Sva

prava zadrana.
odobrenje autora

Svako objavljivanje, tampanje ili umnoavanje zahtjeva

Predmet: Parcijalne diferencijalne jednacine

Predavac: Vedad Paic
Semestar: Zimski 2008/2009.
Kabinet: PMF 311
Telefon: 061-195464
Email: vedad.pasic@untz.ba
Web: http://www.vedad.com.ba/pmf/pdj/

Organizacija

2h predavanja (ponedjeljak 12-14) i 2h vjebi

Imacemo sedmicne problemske zadace
...rad na zadaci se jako preporucuje!

Kabinetski sati: Cetvrtak

10-11

2
Literatura

M. Aganovic, K. Veselic: Linearne diferencijalne jednadbe, PMF - Matematicki odjel, Zagreb (1992)
V.I. Arnold : Lectures on Partial Differential Equations, Springer (2004)
E.T. Copson : Partial differential equations, Cambridge University Press
(1975)
R. Haberman : Elementary Applied Partial Differential Equations with Fourier
Series and Boundary Value Problems, Prentice-Hall (1987)
K.Tung : Partial Differential Equations and Fourier Analysis. An Introduction
H.F. Weinberger : A First Course in Partial Differential Equations, Dover
Publications (1995)
F. John: Partial Differential Equations, Springer-Verlag, New York (1978)
W.A. Strauss: Partial Differential Equations. An Introduction, John Wiley
W.E. Williams: Partial Differential Equations, Clarendon Press, Oxford
L.C. Evans: Partial Differential Equations, AMS
E.C. Zachmanoglu, D.W. Thoe: Introduction to Partial Differential Equations with Applications, Dover
V.S. Vladimirov: Uravnenija matematiceskoj fiziki, Nauka, Moskva (1976)

0.1. OPIS KURSA

0.1
0.1.1

Opis kursa
Manifest

Naa misija:
Upoznati vas sa osnovama teorije parcijalnih diferencijalnih jednacina. Na kraju
ovog kursa biste trebali moci:
rijeiti primjerne probleme parcijalnih diferencijalnih jednacina;
navesti i dokazati energetske nejednakosti, principe maksimuma i poredbe,
Greenove identitete i teoremu reprezentacije;
znati klasifikaciju parcijalnih diferencijalnih jednacina drugog reda.
Kakav c e ovaj predmet biti: Ovo c e biti cisti kurs sa dosta definicija, teorema i
njihovih dokaza.
Predznanje:
Diferencijalni racun
Obicne diferencijalne jednacine

0.1.2

Program ukratko

Talasna, toplotna i Laplaceova jednacina

Problemi pocetne i granicne vrijednosti
dAlembertova formula
Putujuci talasi
Duhamelov princip
Metoda separacije promjenljivih
Fourierovi redovi i Fourierove metode transformacije
Metoda nejednakosti energije
Maksimalni princip

4
Harmonijske funkcije
Energetska metoda
Klasifikacija jednacina drugog reda.

Poglavlje 1
Uvod u parcijalne diferencijalne
jednacine
1.1

Notacija i osnovne definicije

Sa Rn c emo oznacavati n-dimenzionalni Euclidski prostor. Tacka x Rn je

element (x1 , x2 , . . . , xn ), gdje su xk R, k = 1, . . . , n.
Neka je skup u Rn . Funkcija f : 7 R ili C se zove neprekidnom u x0
ako
lim 0 f (x) = f (x0 ).
3xx

Ovdje x x0 znaci da |x x0 | 0, gdje je

|x x0 | :=

n
X

!1/2
(xk x0k )2

(1.1)

k=1

udaljenost izmedu
x i x0 . Funkcija f je neprekidna na ako je neprekidna za
0
svako x .
Reci c emo da parcijalni izvod

f
xk

postoji u x0 ako slijedeci limes postoji

f (x01 , . . . , x0k1 , x0k + h, x0k+1 , . . . , x0n ) f (x0 )

f 0
(x ) = lim
.
h0
xk
h

(1.2)

f
f
Pretpostavimo da x
postoji za sva x0 . Onda je x
: 7 R (ili C) funkcija
k
k
f
i moemo posmatrati njene parcijalne izvode, npr. xj xk .


6 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Vana c injenica o parcijalnim izvodima je da je redoslijed po kojem diferenciramo
nevaan ako su svi izvodi koje posmatramo neprekidni. Na primjer


f=
f
xj xk
xk xj
ako su

1.1.1

f
, f , f, x j x k f
xk xj xk xj

neprekidni.

Lancano pravilo

Pretpostavimo da su
u : Rn 7 0 Rm ,
: 0 7 R( ili C)
neprekidne i da imaju neprekidne parcijalne izvode prvog reda na i 0 respektivno. Posmatrajmo kompoziciju u
( u)(x) = (u(x)) = (u1 (x), . . . , um (x)).
Ova funkcija u je neprekidna i ima neprekidne parcijalne izvode prvog reda
na koji su dati formulom
m

X (u(x)) uj (x)
( u)
(x) =
.
xk
uj
xk
j=1

1.1.2

(1.3)

Multiindeks

Multiindex = (1 , . . . , n ) Nn0 , gdje je Nn0 = {0, 1, 2, 3, . . .} i k N0 , k =

1, 2, . . . , n. Duina je || := 1 + 2 + . . . + n . Primjetite razliku sa |x| za
x Rn .
Parcijalni izvodi
u(x) = x u(x) = 11 . . . nn u(x) = x11 . . . xnn u(x),
gdje je kk u(x) = xkk u(x) =

xk

k u(x)
x
k

k -ti parcijalni izvod u odnosu na xk , tj.

primjenjen na u(x) k puta.

Uvijek c emo pretpostaviti da je sve neprekidno i da je redoslijed diferenciranja

nevaan.
|| je ukupni broj diferenciranja, tj. red parcijalnog izvoda. ako je || = 0, imamo
da je
u(x) := u(x).


1.2. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE

Primjer 1.1
n = 3, = (0, 5, 7),
u(x) =

1.2

5 7
u(x).
x52 x73

Uvod u parcijalne diferencijalne jednacine

Neka je x = (x1 , x2 , . . . , xn ) Rn i neka je u : Rn 7 R ili C neka funkcija.

Onda se jednacina
F (x, u, x1 u, . . . xn u, . . . u, . . .) = 0,

(1.4)

gjde je F znana funkcija x, u i konacno mnogo parcijalnih izvoda funkcije u, zove

parcijalna diferencijalna jednacina za u. Funkcije F i u mogu biti vektorske i u
tom slucaju imam sistem parcijalnih diferencijalnih jednacina.
Parcijalni izvodi se razumjevaju po komponentama:
= ( u1 , u2 , . . . , un ).
Mi c emo se samo baviti linearnim jednacinama.
Definicija 1.2.1. Linearna PDJ je jednacina oblika:
X
a (x) u(x) = f (x).

(1.5)

||m

Ovdje su f i a date funkcije i traimo u. Jednacina (1.5) se zove homogena ako je

f 0, a nehomogena inace. m se zove red jednacine (1.5). Mi c emo se preteno
baviti jednacinama do drugog reda.
Na primjer, neka je n = 2 i (x, y) R2 , onda za bilo koju neprekidnu funkciju
f (t), u(x, y) = f (x y) zadovoljava parcijalnu diferencijalnu jednacinu
u u
+
= 0.
x y

(1.6)

Ovakvo u zovemo rijeenjem PDJ. Za datu jednacinu i/ili granicne uslove elimo
postaviti slijedeca pitanja


8 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
1. Da li rjeenje postoji?
2. Ako postoji, da li je jedinstveno?
3. Ako jedinstveno rjeenje postoji, da li se moe odrediti?
4. Da li je rjeenje stabilno pod malim peturbacijama datih podataka?
U gornjem primjeru, data PDJ ima mnogo rjeenja u(x, y) = f (x y), jer je
f bilo koja diferencijabilna neprekidna funkcija jedne promjenljive. u gornjem
primjeru, posmatrajmo rejenje koje zadovoljava uslove
(i) u(x, 0) = (x), gdje je dato; ili
(ii) u(x, x) = (x), gdje je dato
Vidimo da su rezultati znacajno drugaciji. Za slucaj (i), u je rjeenje (1.6), tako da
je u(x, y) = f (x y) za neko f . Kako takodjer zahtjevamo da u zadovoljava (i),
imamo da je u(x, 0) = f (x). S druge strane, u(x, 0) = (x), to je date funkcija,
pa stoga moramo imati da je f (x) = (x). Stoga rjeenje (1.6) pod uslovom (i)
je u(x, y) = (x y). Pocetni uslov (i) ogranicava broj rjeenja, tj. samo kada je
f = rjeenje za (1.6) moe da zadovolji i jednacinu i pocetni uslov.
Situacija u slucaju (ii) je znacajno drugacija. Ako neko rjeenje jednacine (1.6)
u(x, y) = f (x y) zadovoljava (ii), tj. u(x, x) = (x), onda je f (0) = (x).
Jednacina (1.6) i (ii) ima rjeenje samo ako je konstantna funkcija.
Teorija i aplikacije PDJ imaju dugu historiju. Pojavile su se malo poslije izuma
diferencijalnog racuna. Od tada se koriste da modeliraju probleme u prirodnim
naukama i ininjertvu. Nedavno su se pocele koristiti i u finansijama, indutriji i
drugim granama ekonomije i ivota.
Kao to smo vec rekli, u ovom kursu c emo se preteno baviti jednacinama drugog reda sa velikom motivacijom iz fizike: talana jednacina, toplotna jednacina i
Laplaceova jednacina. Takoder
c emo proucavati jednacine prvog reda i njihova
rjeenja i klasifikaciju jednacina drugog reda sa dvije nezavisne promjenljive.
Opte situacije c emo ukratko objasniti.
Ove tri gore spomenute jednacine (toplotna, talasna i Laplaceova) su prototipovi
tri tipicne jednacine drugog reda. One su hiperblicne (talasna), parabolicne (toplotna)
i elipticne (Laplaceova i Poissionova) jednacine. Posmatramo dva tipa problema:
1. kvantitativne probleme: kako rjeiti problem ili kako naci ekspilictnu formulu za rjeenje;


1.3. PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
DRUGOG REDA

2. kvalitativne probleme: kako dobiti informacije o rjeenjima bez eksplicitnog rjeavanja, npr. problem jedinstvenosti rjeenja.
Za problem (1), primjenjujemo teorije za obicne diferencijalne jednacine, Fourierovu
analizu, i diferencijalni racun funkcija vie promjenljivih. Za problem (2), koristimo se takozvanom energetskom nejednakocu za talasnu jednacinu, i razlicite
maksimalne principe kako bismo promatrali toplotnu i Laplaceovu jednacinu.

1.3

Parcijalne diferencijalne jednacine drugog reda

Kako c emo se preteno baviti ovim jednacinama, pogledajmo ih poblie odmah

na startu. Parcijalna diferencijalna jednacina drugog reda (linearna dakako!) je
jednacina oblika
X
a (x) u(x) = f (x).
(1.7)
||2

Jednacinu (1.7) moemo drugacije zapisati kao

n

n
X

X
u
2u
+
aj (x)
+ a(x)u = f (x)
ajk (x)
x
x
j xk
j
j=1
j,k=1

(1.8)

Moemo pretpostaviti da je ajk (x) akj (x). Doista, kako je

2u
2u
=
,
xj xk
xk xj
imamo slijedece
ajk (x)

2u
2u
2u
+ akj (x)
= (ajk (x) + akj (x))
=
xj xk
xk xj
xj xk

1
2u
1
2u
= (ajk (x) + akj (x))
+ (ajk (x) + akj (x))
2
xj xk 2
xk xj
Stoga se (1.8) nece promjeniti ako zamjenimo ajk (x) sa akj (x) sa 21 (ajk (x) +
akj (x)). Uvijek c emo pretpostaviti da je ajk (x) = akj (x).

1.3.1

Tri osnovna primjera

Laplaceova jednacina
u = 0,

(1.9)


10 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
gdje je
=

2
2
2
+
+
.
.
.
+
.
x21 x22
x2n

Poissonova jednacina je nehomogena Laplaceova jednacina

u = f

(1.10)

U primjeni, ove jednacine opisuju stacionarne procese, dakle one koje ne zavise o
vremenu.
Talasna jednacina

2u
2u 2u
+
+
.
.
.
+
= 0.
y12 y22
yn2

(1.11)

U primjenama ova jednacina opisuje vibracije, propagaciju talasa i slicne nestacionarne procese. y1 se uobicajeno korsiti da predstavlja vrijeme. Stoga,
promjenimo notaciju:

2u
2u 2u 2u
+
+
+
.
.
.
+
= 0.
t2
x21 x22
x2n

(1.12)

Primjetite da sada ima n + 1 promjenljiva. Dakako, talasnu jednacinu moemo

zapisati kao
2u
u = 0.
(1.13)
t2
Promjenljiva t se zove vrijeme, a x = (x1 , x2 , . . . , xn ) se zove prostorna promjenljiva.
Operator
2

t2
se zove talasni operator ili dAlembertov operator.
=

(1.14)

Toplotna jedacina
u
u = 0.
(1.15)
t
u aplikacijama ova jednacina opisuje toplotnu provodljivost, difuziju i druge slicne
nestacionarne procese.

1.4. KLASIFIKACIJA LINEARNIH PDJ DRUGOG REDA

1.4

11

Klasifikacija linearnih PDJ drugog reda

Potsjetimo se jednacine (1.8):

n
n
X
X
u
2u
+
aj (x)
+ a(x)u = f (x)
ajk (x)
xj xk j=1
xj
j,k=1
i c injenice da uvijek podrazumjevamo da je ajk (x) = akj (x), tj. matrica (ajk (x))nj,k=1
je simetricna. Znamo iz linearne algebre da ova matrica ima n ne neophodno razlicitih svojstvenih vrijednosti.
Oznacimo ove svojstvene vrijednosti sa
1 (x), 2 (x), . . . , n (x),
to su rjeenja jednacine
det [(ajk (x))nn I] = 0.
Definicija 1.4.1. Fiksirajmo tacku x0 .
1. Ako su 1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ) razlicite od nule i imaju isti znak, onda
se jednacina (1.8) zove elipticna u x0 .
2. Ako su 1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ) razlicite od nule i sve osim jedne imaju
isti znak, onda se jednacina (1.8) zove hiperbolicna u x0 .
3. Ako su 1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ) razlicite od nule i najmanje dvije su pozitivne i najmanje dvije su negativne, onda se jednacina (1.8) zove ultrahiperbolicna
u x0 .
4. Ako barem jedna od 1 (x0 ), 2 (x0 ), . . . , n (x0 ) je jednaka nuli, onda se
jednacina (1.8) zove parabolicna u x0 .
Primjedba 1.4.2. Mi necemo posmatrati ultrahiperbolicne jednacine.
Primjedba 1.4.3. Jednacina (1.8) se zove parabolicnom, hiperbolicnom, elipticnom, ... na cijeloj ako je parabolicna, hiperbolicna, elipticna, ... za svako
x0 .
Primjedba 1.4.4. Ova terminologija je povezana sa c injenicom da je skup
(
)
2
2
X
X
R2 :
ajk (x0 )j k +
aj (x0 )j = const
j,k=1

j,k

1. elipsa, ako su 1 (x0 ), 2 (x0 ) razlicite od nule i imaju isti znak;

2. hipebola, ako su 1 (x0 ), 2 (x0 ) razlicite od nule i imaju suprotan znak;
3. parabola, ako je jedno od 1 (x0 ), 2 (x0 ) jednako nuli.


12 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Primjer 1.2
Laplaceova jednacina
n
X
2u
k=1

x2k

= 0.

Imamo slijedecu situaciju:

ajk (x) 0,
akk (x) 1,

ako je j 6= k,

(k = 1, 2, 3, . . . , n).

Stoga je matrica (ajk (x))nj,k=1 I jednaka identitetu.

det [(ajk (x)) I] = det[(1)I] = det

1
0
0
1
..
..
.
.
0
0

..
.

0
0
..
.

...

= (1)n

Stoga imamo 1 (x) = 2 (x) = = n (x) = 1, pa je stoga Laplaceova

jednacina elipticna.

Primjer 1.3
Talasna jednacina
n

2u X 2u

= 0.
t2
x2k
k=1
Imamo situaciju
ajk (x) = 0,

ako je j 6= k, j, k = 1, 2, . . . , n, n + 1,
a11 (x) 1,

akk (x) 1,

k = 2, 3, . . . , n, n + 1.

Stoga imamo da je matrica

(ajk (x)) =

1 0 0
0 1 0
.. .. . .
.
. ..
. .
0 0 . . . 1

1.4. KLASIFIKACIJA LINEARNIH PDJ DRUGOG REDA

13

pa je
det(ajk (x) I) = (1)n (1 )(1 + )n .
Stoga zakljucujemo da su svojstvene vrijednosti:
1 (x) = 1, 2 (x) = 3 (x) = = n (x) = n+1 (x) = 1,
pa je stoga talasna jednacina hiperbolicna.

Primjer 1.4
Toplotna jednacina
n

u X 2 u

= 0.
t
x2k
k=1
Imamo da je
ajk (x) 0,

ako je j 6= k,

a11 (x) 0, jer se ne pojavljuje

akk (x) 1,

(ajk (x)) =

2u
,
t2

j = 2, 3, . . . , n, n + 1.
0 0 0
0 1 0
.. .. . .
.
. ..
. .
0 0 . . . 1

det((ajk (x)) I) = (1)n (1 + )n ,

pa su svojstvene vrijednosti
1 = 0, 2 , 3 , . . . , n , n+1 = 1.
Toplotna jednacina je parabolicna.
Gornja tri primjera su na jednacinama sa konstantnim koeficijentima. Bilo koja
linearna PDJ drugog reda sa konstantnim koeficijentima ima isti tip svugdje, jer
svojstvene vrijednosti 1 (x), 2 (x), . . . n (x) matrice ((ajk (x)) ne zavise od x.


14 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Primjer 1.5
Triconijeva jednacina. Posmatrajmo slijeecu jednacinu sa promjenlivim koeficijentima
x2

2 u(x) 2 u(x)
+
= 0,
x21
x22

x = (x1 , x2 ) R2 .

Provjerimo tip ove jednacine!


det((ajk (x)) I) = det

x2
0
0
1


= (x2 )(1 ).

Stoga su svojstvene vrijednosti matrice (ajk (x)):

1 = x2 ,

2 = 1.

Jednacina (1.16) je
elipticna ako je x2 > 0;
parbolicna ako je x2 = 0;
hipebolicna ako je x2 < 0.
Triconijeva jednacina je primjer jednacine mijeanog tipa.

1.5

Tri tipa problema

Primjer 1.6
Posmatrajmo jednacinu
2 u(x)
= 0,
x1 x2

x = (x1 , x2 ) R2 .

Onda imamo slijedece:

u
u
(
)=0
= f (x2 ),
x1 x2
x2

(1.16)

1.5. TRI TIPA PROBLEMA

15

gdje je f proizvoljna funkcija projenljive x2 . Stoga je

Z
u(x1 , x2 ) =
f (x1 )dx2 + neto nezavisno o x2
Z
=
f (x1 )dx2 + (x1 ),
gdje je proizvoljna. Stoga je opte rjeenje ove jednacine
u(x1 , x2 ) = (x1 ) + (x2 ).
R
gdje su , proizvoljne ( := f (x2 )dx2 ).
Mogli bi pomisliti da opte rjeenje PDJ drugog reda zavisi o dvije proizvoljne
funkcije, ovo NIJE slucaj.
Primjer 1.7
Posmatrajmo Laplaceovu jednacinu
2 u(x) 2 u(x)
+
= 0,
x21
x22

x = (x1 , x2 ) R2 .

Rijeenja ove jednacine se zovu harmonicne funkcije. Klasa harmoicnih

funkcija je veoma bogata. Bilo koja analiticna funkcija1 je harmonicna, kao
to su i njeni realni i imaginarni dijelovi.
Gornja dva primjera pokazuju da PDJ imaju previe rjeenja. Moramo uvesti
dodatna ogranicenja na rjeenja.

1.5.1

Problemi granicne vrijednosti

Dirichletov problem
Naci u : 7 R tako da


u(x) = 0,
x
u(x) = f (x), x

Ovdje je f : 7 R data funkcija a je granica (rub) otvorene domene

Rn .
1

Potsjetnik : funkcije na kompleksim brojevima koje su kompleksno diferencijabilne na cijeloj

oblasti promatranja


16 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
Neumannov problem
Naci u : 7 R tako da
(

u(x) = 0,
x
u(x)
= g(x), x
(x)

Ovdje je g : 7 R data funkcija, je granica (rub) otvorene domene Rn ,

a (x) jednicni vanjski normalni vektor na granicu qdpa u tacki x
n

u(x) X u(x)
=
k (x)
(x) k=1 xk

(1.17)

je izvod u pravcu (x). Ovdje pretpostavljamo da (x) postoji, tj. je dovoljno

fina.
Primjer primjenjenog problema koji je opisan pomocu iznad iznesenih problema
granicne vrijednosti je: naci stacionarnu temperaturnu distribuciju u homogenom
izotropskom tijelu ukoliko znamo stanje granice tog tijela. Homogenost znaci
da je tijelo ima iste znacajke u svim tackama. Izotropicnost znaci da ima iste
znacajke u svim pravcima.

1.5.2

Problemi pocetne vrijednosti (Cauchyjevi problemi)

Za toplotnu jednacinu:
Naci u : Rn [0, T ] 7 R tako da

( t )u(x, t) = 0,
x Rn , t (0, T )
u(x, 0) = u0 (x), x Rn .
Za talasnu jednacinu:
Naci u : Rn [0, T ] 7 R tako da
2
x Rn , t (0, T )
( t2 )u(x, t) = 0,
u(x, 0) = u0 (x), x Rn

u
(x, 0) = u1 (x), x Rn .
t
Ovdje su u0 i u1 : Rn 7 R date funkcije, T > 0 je dato, s tim da je T = +
dozvoljeno.
U primjeni, Cauchyjevi problemi opisuju ne-stacionarne procese u neogranicenom
tijelu koje predstavlja Rn , dok u1 , u0 opisuju pocetno stanje tijela.

1.5. TRI TIPA PROBLEMA

1.5.3

17

Problemi pocetne i granicne vrijednosti (mijeani problemi)

Za toplotnu jednacinu:
Naci u : [0, T ] 7 R tako da

x , t (0, T )
( t )u(x, t) = 0,
u(x, t) = f (x, t), x , t [0, T )

u(x, 0) = u0 (x), x .
Za talasnu jednacinu:
Naci u : [0, T ] 7 R tako da
2
( )u(x, t)

t2
u(x, t)
u(x,
0)

u
(x, 0)
t

=
=
=
=

0,
f (x, t),
u0 (x),
u1 (x),

x , t (0, T )
x , t [0, T )
x
x .

Ovdje su f : [0, T ) 7 R i u0 , u1 : 7 R date funkcije, Rn je otvoren

skup.
Gore navedeni problemi se zovu Dirichletovi problemi pocetne i granicne vrijednosti,
jer u njima imamo Dirichletov uslov
u(x, t) = f (x, t),

x , t [0, T )

na lateralnom dijelu granice cilindra [0, T ).

Dobivamo Neumannov problem pocetne i granicne vrijednosti ukoliko gornji Dirichletov uslov zamjenimo Neumannovim:
u(x, t)
= g(x, t),
(x)

(x, t) [0, T ).

U primjenama, ovi problemi granicne i pocetne vrijednosti opisuju ne stacionarne

procese u ogranicenom tijelu , dok u0 , u1 opisuju pocetno stanje tijela, a f ili g
opisuju stanje granice tijela .
Definicija 1.5.1. Problem nazivamo dobro postavljenim ukoliko:
1. rjeenje postoji za proizvoljno date podatke;
2. rjeenje je jedinstveno;


18 POGLAVLJE 1. UVOD U PARCIJALNE DIFERENCIJALNE JEDNACINE
3. rjeenje zavisi neprekidno o datim podatcima.
Rijeci u . su djelimicno nejasne u ovom trenutku i zahtjevaju da se specificiraju
klase prihvatljivih rjeenja i datih podataka. Gornja definicija je data od strane J.
Hadamarda.

Poglavlje 2
Laplaceova jednacina
2.1

Notacija

Za svako K Rn sa C(K) oznacavamo klasu neprekidnih funkija na K. Ako

je K kompaktno, tj. zatvoreno i ograniceno, onda je svaka funkcija iz C(K)
ogranicena.
Za otvoren skup Rn i svako m Z+ , sa C m () oznacavamo klasu funkcija
koje su neprekidne zajedno sa svim svojim izvodima do reda m na .

2.2

Harmonicna funkcija

Definicija 2.2.1. Funkcija u C 2 () ze zove harmonicna na ako

u(x) = 0,

x .

Primjer 2.1
P
Jasno je da je u(x) = nj=1 aj xj + a harmonicna aj R. Primjette da je
u(x) = ax + b opce rjeenje jednacine u00 = 0 u slucaju n = 1.

Primjer 2.2

(x) = (r),

r = |x| =

n
X
k=1

19

! 12
x2j


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

20

Lancano pravilo implicira da je

j = 0 (r)j r = 0 (r)

xj
.
r

Primjetite da je
2

j2

x
x2j
r r2
0
= (r) 2 + (r) 2 .
r
r
00

Stoga je
(x) =

n
X

j2 (x) = 00 (r) + 0 (r)

j=1

n1
.
r

Trebamo pokazati da je desna strana zadnje jednakosti jednaka nuli. Neka

je f (r) = 0 (r). Onda je f (r) = Cr1n rjeenje jednacine f 0 (r) + f (r) n+1
=
r
0. Stoga
 C 2n
r
+ C ako n > 2
0
1n
2n
(r) = Cr
(r) =
C log r + C ako n = 2
Stoga je funkcija

(x) =

C|x|2n ako
C log |x| ako

n>2
n=2

harmonicna u Rn \ 0. Iz lancanog pravila slijedi da ako je u(x) harmonicna,

onda je i funkcija u(x x0 ) harmonicna preko
+ x0 = {z + x0 |y }x0 Rn .
Posljedicno je funkcija

v(x) =

C|x k2n ako

C log |x x0 | ako

n>2
n=2

haronicna na Rn \ x0 .

2.3

Greenovi identiteti

Teorema 2.3.1. (Greenova formula/Gaussova teorema divergencije)

Neka je ograniceni otvoreni skup sa C 1 glatkom granicom i u C 1 ().

Onda je
Z
Z
k udx =
uk dS,

gdje je = (1 , . . . , n ) jednicni normalni vanjski vektor na .

2.3. GREENOVI IDENTITETI

21

U slucaju n = 1, ovo gore je Newton-Leibntzova formula!

Primjedba 2.3.2. Pretpostavite da vektorska funkcija g = (g1 , . . . , gn ) pripada
Onda nam gornja teorema daje
C 1 ().
Z
Z
div gdx =
< g, > dS,

gdje je < g, >=

2.3.1

Pn

k=1

gk (x)k (x).

Parcijalna integracija

Onda teorema divergencije implicira da

Neka su u, v C 1 ().
Z
j (uv)dx =
uvk dS

odakle imamo

uvk dS

(vk u + uk v)dx =

i konacno imamo formulu za parcijalnu integraciju:

Z
Z
vk udx = uk vdx +

2.3.2

uvk dS.

Greenovi identiteti

Teorema 2.3.3. Neka je Rn otvoren i ogranicen skup, neka je C 1 i

v C 1 ().
Onda (prvi Greenov identitet)
neka su u C 2 (),
Z
vudx =

Z X
n

Z
k vk udx +

k=1

u
dS.

Onda (drugi Greenov identitet)

Neka je dodatno v C 2 ().

Z
Z
Z 
u
v
vudx = uvdx +
v
+u
dS

Dokaz Koristeci parcijalnu integraciju dobivamo

Z
Z X
n
vudx = v
k2 udx =

k=1

(2.1)

(2.2)


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

22
=

Z X
n

k vk udx +

k=1

Z X
n

n
X

k uk dS =

k=1

Z
v

k vk udx +

k=1

u
dS

Tada
to dokazuje prvi Greenov identitet. Pretpostavimo sad da je v C 2 ().
imamo
Z
Z X
Z
n
v
uv =
u dS.
k uk vdx +

k=1

(ovo smo dobili iz jednacine (2.1) zamjenivi mjesta u i v). Oduzimajuci ovu jednakost od (2.1) dobivamo (2.2).
Primjedba 2.3.4. Prvi integral na desnoj strani (2.1) moemo napisati u obliku
Z X
n

2.4

< v, u > dx.

k vk udx =

k=1

Rezultat jedinstvenosti za Dirichletov i Neumannov problem granicne vrijednosti za Laplaceovu

jednacinu

Neka je Rn otvoren i ogranicen.

tako da
Dirichletov problem. Naci u C 2 () C()

u(x) = 0,
x
(Df )
u(x) = f (x), x

(2.3)

Dodatno pretpostavimo da je C 1 .
tako da
Neumannov problem. Naci u C 2 () C()
(
u(x) = 0,
x
(Ng )
u(x)
= g(x), x
(x)

(2.4)

Ako je u rjeenje (Ng ), onda je i u + const. takoder

rjeenje. Stoga, nemoguce je
da imamo jedinstvenost za (Ng ).


2.4. REZULTAT JEDINSTVENOSTI ZA DIRICHLETOV I NEUMANNOV PROBLEM GRANICNE
VRI
Teorema 2.4.1. Neka je Rn otvoren i ogranicen, C 1 . Onda je
problema (Df ) odredeno
je
rjeenje u C 2 ()
jedinstveno. Rjeenje u C 2 ()

odredeno
jedinstveno modulo aditivna konstanta.

je jaci od u C 2 () C().

Primjedba 2.4.2. Uslov u C 2 ()

dva rjeenja istog problema. Onda je
Dokaz Neka su u1 i u2 C 2 ()

u := u1 u2 C 2 ()
rjeenje homogeog problema, tj. f 0. Primjenimo prvi Greenov identitet sa
v = u.
Z X
Z
Z
n
u
2
(k u) dx = uudx +
u dS.
k=1

Prvi integral na desnoj strani je jednak nuli jer je u rjeenje Laplaceove jednacine.
Drugi integral na desnoj strani je jednak nuli jer je u = 0 na u slucaju Dirichletovog problema , a u
= 0 u slucaju Neumannovog problema. Stoga,

Z X
n
(k u)2 dx = 0,
k=1

pa kako je integrand nenegaivan, to mora je je jednak nuli, tj.

k u 0,

k = 1, 2, . . . , n u = const.

U slucaju Dirichletovog problema, u(x) = 0, x . Stoga je u 0, tj.

u1 = u2 . Za Neumannov problem u const. u1 = u2 + const.
Kasnije c emo pokazati i jaci rezultat za Dirichletov problem.
Onda
Teorema 2.4.3. Pretpostavimo da (Nf ) ima rjeenje u C 2 ().
Z
g(x)dS = 0.

Dokaz Primjenimo prvi Greenov identitet sa v = 1. Onda je

Z
u
dS = 0.

Uzimajuci u obuir da je

= g na , dobivamo traeni identitet.

(2.5)


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

24

Teorema 2.4.4. (Princip maksimuma). Pretpostavimo da je Rn otvoren i

i u 0, x . Onda
ogranicen, u C 2 () C()
max u = max u

(2.6)

Primjedba 2.4.5. Neprekidna funkcija dosee maksimum na zatvorenom ogranicenom

ovaj se maksimum dostie na . Kasskupu. Jednacina (2.6) kae da za u na
nije c emo dokazati da je se maksimum ne moe doseci u ako u nije konstanta.
Dokaz Prvi korak. Pretpostavimo da je u(x) > 0, x . Dokaimo da u ne
moe doseci svoj maksimum u . Dokaz kontradikcijom:
Pretpostavimo da u dosee svoj maksimum u x0 . Onda
u(x0 )
= 0,
xk

2 u(x0 )
0, k = 1, 2, . . . , n.
x2k

Posmatrajmo funkcije
xk 7 u(x01 , x02 , . . . , x0k1 , xk , x0k+1 , . . . , x0n ).
P
2 u(x0 )
0, tj. u(x0 ) 0. Ali po pretpostavci
Stoga imamo da je nk=1 x
2
k
u(x) > 0, x , to je kontradikcija.
Drugi korak. u(x) 0, x . Pretpostavimo da je v(x) = |x|2 . Jasno je
da je v C 2 (Rn ) i da je v(x) = 2n > 0. Uzmimo malo > 0 i posmatrajmo
jasno je da
funkciju u + v C 2 () C().
(u + v) = u + v = Deltau + 2n > 2n > 0.
takvo da je u(x0 ) = max u. Onda
Neka je x0
max u + min v u(x0 ) + v(x0 )

max(u + v) = max(u + v)

po prvom koraku
max u + max v.

Stoga
max u + min v max u + max v, > 0.

Sada pustimo da 0 kako bismo dobili :

max u max u.

Stoga imamo identitet.

S druge strane, max u max u jer je .


2.4. REZULTAT JEDINSTVENOSTI ZA DIRICHLETOV I NEUMANNOV PROBLEM GRANICNE
VRI

Posljedica 2.4.6. Neka je Rn otvoren i ogranicen skup, u C 2 () C()

i u(x) 0, x . Onda je
min u = min u

Onda
Dokaz Primjenimo prethodni rezultat na funkciju u C 2 () C().
imamo
min u = max(u) = max(u) = min u.

Teorema 2.4.7. (Princip maksimuma)

i u(x) = 0, x
Neka je Rn otvoren i ogranicen skup, u C 2 () C()
. Tada
max |u| = max |u|
(2.7)

Dokaz Slijedi iz Teoreme 2.4.4 i posljedice 2.4.6.

rjeenja
Posljedica 2.4.8. Neka je data kao iznad i neka su uj C 2 () C ( )
slijedecih Dirichletovih problema

uj (x) = 0,
x
uj (x) = fj (x), x , j = 1, 2.
Onda je
max |u1 (x) u1 (x)| = max |f1 (x) f2 (x)|.

Dokaz Primjenite Teoremu 2.4.7 na harmonicnu funkciju u = u1 u2 C 2 ()

i uzmite u obzir da je u(x) = f1 (x) f2 (x), x .
C()
Teorema 2.4.9. Neka je Rn ogranicen i otvoren. Onda je rjeenje u
problema (Df ) odredeno
C 2 () C()
jedinstveno i zavisi neprekidno o grenici.

Dokaz Prati iz posljedice 2.4.8.

Primjedba 2.4.10.
Zadnja teorema ne potvrduje
postojanje rjeenja! Dokaz
postojanja rjeenja je mnogo komplikovaniji.
Zadnji rezultat jedinstvenosti je mnogo jaci od prethodnog, teoreme 2.4.1,

jer saa ne traimo da je C 1 i da je u C 2 ().


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

26

2.5

Fundamentalno rjeenje Laplaceove jednacine i

formula reprezentacije

Znamo da je za bilo koje x0 Rn funkcija


C|x x0 |2n , ako
v(x) =
C log |x x0 |, ako

n3
n=2

harmonicna u Rn \ {x0 } za bilo koju konstantu C. Posmatrajmo funkciju

(x, x0 ) = (x x0 ) = (|x x0 |) =
(
|xx0 |2n
, ako n 3
(2n)n
=
log |xx0 |
, ako n = 2
2
gdje je n povrina jedinicne sfere u Rn . Za n = 3 npr. n = 4.
Funkcija (x, 0) = (x) se zove fundamentalno rjeenje Laplaceove jednacine.
Primjedba 2.5.1. Povrina sfere S(x0 , ) = {x Rn | |x x0 | = } je jednaka
|S(x0 , )| = n n1
Teorema 2.5.2. (Reprezentacijska formula)
Onda za svako
Neka je Rn ogranicen i otvoren, C 1 i u C 2 ().
0
x imamo
Z
Z
u(x)
0
0
)dS.
u(x ) =
(x x )u(x)dx
((x x0 )
(x)

Dokaz Uzmimo malo > 0 i posmatrajmo domenu = \ B(x0 , ), gdje je

B(x0 , ) = {x Rn | |x x0 | < }
i B(x0 , ) je zatvorenje B(x0 , ), tj.
B(x0 , ) = {x Rn | |x x0 | }.
Primjenimo Greenov drugi identitet sa v = (x, x0 ) za . Jasno je da je (x
x0 ) C 2 glatka na Rn \ {x0 }, konkretno (x x0 ) C 2 ( ). Takoder
je jasno da
je u C 2 ( ).
Z
Z
0
(x x )u(x)dx =
u(x)(x x0 )dx+


2.5. FUNDAMENTALNO RJEENJE LAPLACEOVE JEDNACINE
I FORMULA REPREZENTACIJE27


Z
+

(x x0 )
u
u(x)
(x x )


dS.

Prvi integral na desnoj strani zadnje jednakosti je jednak nuli, jer je (x x0 )

harmonicna na Rn \ {x0 }.
Kako je granica = S(x0 , ), gdje je S(x0 , ) sfera {x Rn : |x x0 | =
}, imamo

Z
Z 
(x x0 )
0
0 u
u(x)
dS+
(x x )u(x)dx =
(x x )



Z
(x x0 )
0 u
+
(x x )
u(x)
dS.

S(x0 ,)
Neka su

(x x0 )

I1 () =
S(x0 ,)

Z
u(x)

I2 () =
S(x0 ,)

u
dS

(x x0 )
dS

Dokaimo da I1 () 0 kako 0. Neka je

M = sup |u|.

Onda,


  X

 u   n

 =
k u k  = | < u, > | M
  

k=1

jer je jedninicni vektor. Stoga

Z
|I1 ()|

 
 u 
|(x x )|   dS

S(x0 ,)
Z
|(x x0 )|dS.
M
0

S(x0 ,)

Kako je |x x0 | = , x S(x0 , ) imamo

(
R
const 2n S(x0 ,) 1dS, n 3
R
|I1 ()|
const log S(x0 ,) 1dS, n = 2

const ,
n3
=
const | log |, n = 2


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

28
Stoga I1 () 0 kako 0.

Posmatrajmo sada I2 (). Jasno je da je

(x) =
Trebamo naci

(xx0 )
,x
(x)

x x0
()
|x x0 |

S(x0 , ).

n
X
(x x0 )
(x x0 )
=
k (x) =
(x)
x
k
k=1


n
X
(|x x0 |)
xk x0k
=

=
xk
|x x0 |
k=1
n
X

xk x0k xk x0k
(|x x |)
(lan.pravilo) =
=
|x x0 | |x x0 |
k=1
0

= 0 (|x x0 |)

X
1
(xk x0k )2 =
|x x0 | k=1

= 0 (|x x0 |)
Kako je

(r) =

1
r2n ,
(2n)n
1
log r,
2

ako
ako

n3
n=2

imamo da je
0 (r) =

1 1n
r , n 2.
n

Stoga je
(x x0 )
1
= 1n ,
(x)
n

x S(x0 , ).

Stoga, vracajuci se sada I2 , imamo

Z
Z
(x x0 )
1
I2 () =
u(x)
dS =
u(x)dS
(x)
n n1 S(x0 ,)
S(x0 ,)
Z
1
u(x)dS
(u(x) u(x0 ))dS
n1

0
0
n
S(x ,)
S(x ,)
Z
1
= u(x0 )
(u(x) u(x0 ))dS
n n1 S(x0 ,)

1
=
n n1

2.6. PRIMJENE REPREZENTACIJSKE FORMULE

29

Odakle dobijamo
1
|I2 () + u(x )|
n n1
0

|u(x) u(x0 )|dS

S(x0 ,)

1
max
|u(x)

u(x
)|
|xx0 |=
n n1
0

Z
1dS
S(x0 ,)

= max
|u(x) u(x0 )| 0 kako 0+ ,
0
|xx |=

jer je u neprekidna. Dakle, uzimajuci 0+ , dobivamo


Z
Z 
(x x0 )
0
0 u
u(x)
dS+I1 ()I2 ()
(xx )u(x)dx =
(x x )

odakle slijedi rezultat

Z
Z
0
(x x )u(x)dx =

u
(x x0 )
(x x )
u(x)

dS + u(x0 ).

je
Posljedica 2.5.3. Neka je Rn ogranicen i otvoren, C 1 i u C 2 ()
harmonicna. Onda

Z 
(x x0 )
0 u(x)
0
(x x )
u(x ) =
dS, x0
u(x)
(x)
(x)

Dokaz Prati iz reprezentacijske formule, jer je u(x) = 0, x .

zadnja formula predstavlja vrijednosti harmonicne funklcije u pomocu vrijednosti funkcije i njenog normalnog izvoda na . Ova formula je slicna Cauchyjevom integralu iz kompleksne analize.
Primjedba 2.5.4. Harmonicna funkcija je jedinstveno definisana pomocu njenih
vrijednosti na ili pomocu vrijednosti njenog normalnog izvoda na (zbog
jedinstvenosti dokazane ranije). Stoga u| i u
| nisu nezavisne.

2.6

Primjene reprezentacijske formule

Teorema 2.6.1. Teorema srednje vrijednosti - Gaussov zakon aritmeticke sredine


POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

30

Pretpostavimo da je u C 2 () harmonicna funkcija i neka je B(x0 , ) .

Onda je
Z
1
0
u(x ) =
u(x)dS,
|S(x0 , )| S(x0 ,)
gdje je |S(x0 , )| = n n1 je povrina sfere S(x0 , ) = {x R||x x0 | = }.
Dokaz Kako je u C 2 (B(x0 , )) moemo primjeniti reprezentacijsku formulu


Z
(x x0 )
0 u(x)
0
(x x )
dS.
u(x ) =
u(x)
(x)
(x)
S(x0 ,)
0

)
Za bilo koje x S(x0 , ) imamo da je (xx
= n 1n1 = |S(x10 ,)| , (x x0 ) =
(x)
(), vidi dokaz reprezenatacijske formule. Stoga
Z
Z
1
u(x)
0
u(x)dS ()
dS.
u(x ) =
0
|S(x , )| S(x0 ,)
S(x0 ,) (x)

Trebamo dokazati da je
Z

u(x)
dS = 0.
S(x0 ,) (x)
Ovo slijedi iz Greenovog prvog identiteta - vidi dokaz teoreme 2.4.3 npr.
Lema 2.6.2. Pretpostavimo da su uslovi zadnje teoreme zadovoljeni i pretpostavimo
da je
u(x0 ) = M := max u.
B(x0 ,)

Onda je u(x) = M, x B(x0 , ).

Dokaz PRetpostavimo da x B(x0 , ) tako da u(x) 6= M , tj. u(x) < M .
Kako je u neprekidna funkcija, postoji > 0 tako da
u(y) < M, y B(x, ).
Neka je |x x0 | = . Jasno je da imamo
u(y) M, y S(x0 , ),
u(y) < M, y S(x0 , ) B(x, ).
Malopredanja
teorema srednje vrijednosti implicira

Z
Z
1
1
0
M = u(x ) =
u(y)dS < M
dS = M
|S(x0 , )| S(x0 ,)
|S(x0 , )| S(x0 ,)
Kontradikcija!

2.6. PRIMJENE REPREZENTACIJSKE FORMULE

31

Teorema 2.6.3. Jaki princip maksimuma Neka je Rn ogranicen, otvoren i

konektovan skup! Pretpostavimo da je u C 2 () C() harmonicna i nekonstantna funkcija. Onda
min < u(x) < max u, x .

Primjedba 2.6.4. Ovaj rezultat je jaci od prethodnog maksimalnog principa, koji

koristi .
Dokaz Prvi korak. Dovoljno je dokazati da je u(x) < max u, x , jer nam
ova nejednakost primjenjena na u daje
u(x) < max(u) = min u, tj.

min u(x) < u(x), x .

Drugi korak. Pretpostavimo da x0 , tako da u(x0 ) = M = max u.

Uzmimo bilo koje y . Trebamo dokazati da je u(y) = M . Kako je
konektovan skup, tacke x0 i y moemo povezati slomljenom linijom L koja lei u
cijelosti u .
Uzmimo pozitivno < d(L, ). Uzmimo tacke x0 , x1 , . . . , xm1 , xm = y L
i
|xk xk+1 | < , k = 0, 1, . . . , m 1.
Jasno je da je zatvoreno lopta B(xk , ) i da je xk+1 B(xk , ), k =
0, 1, . . . , m 1.
Kako je u(x0 ) = M , lema 2.6.2 implicira u(x) = M, x B(x0 , ). Konkretno,
u(x1 ) = M . Primjenimo lemu 2.6.2 kako bismo dobilo da u(x) = M, x
B(x1 , ). Konkretno, u(x2 ) = M . Ponovimo ovaj argument m puta kako bismo
dobili da je u(xm ) = M , tj. u(y) = M .
Teorema 2.6.5. Neka je otvoren i ogranicen i neka je u C 2 () harmonicna
funkcija. Tada je u C () := mN C m ().
Dokaz Uzmimo proizvoljno x0 . Dovoljno je dokazati da je u C glatka
u okolini x0 . Kako je otvoren, > 0, tako da B(x0 , ) . Primjenimo
formulu reprezentacije


Z
(x y)
u(x)
u(y) =
u(x)
(x y)
dS, y B(x0 , ).
(x)
(x)
0
S(x ,)

32

POGLAVLJE 2. LAPLACEOVA JEDNACINA

Kako je funkcija v(y) := (x y) C glatka svugdje u Rn \ {x} i x 6= y u integralu, jer je x S(x0 , ), y B(x0 , ), moemo diferencirati integral s obzirom
na parametar y beskonacno mnogo puta. Stoga je u C (B(x0 , )).
Primjedba 2.6.6. Na slican nacin moemo pokazati da je harmonicna funkcija
u C 2 () realna analiticna na , tj. da za bilo koje x0 Taylorova ekspanzija
(red) funkcije u u x0 konvergira u okolini x0 .

2.7

Greenova funkcija

PRetpostavimo da je otvoren i ogranicen. Rn , gdje je C 1 i u

C 2 () je harmonicna. Onda formula reprezentacije tvrdi da
Z
Z
u(x)
0
0
((x x0 )
(x x )u(x)dx
u(x ) =
)dS, x0 .
(x)

harmonicna. Onda Greenov drugi

Motivacija: Pretpostavimo da je h C 2 ()
identitet implicira

Z 
h
u
u dS = 0.
h

Onda, kombinirajuci ovo, imamo


Z 
H(x, x0 )
0
0 u
u(x ) =
u(x)
H(x, x )
dS, x0 ,

gdje je H(x, x0 ) = (x, x0 ) h(x).

tako da
Pretpostavimo da x0 postoji harmonicna funkcija hx0 C 2 ()
hx0 = (x x0 ) x .
Tada funkcija G(x, x0 ) = (x x0 ) + hx0 zadovoljava granicni uslov G(x, x0 ) =
0, x . Stoga imamo
Z
G(x, x0 )
0
dS.
(2.8)
u(x ) =
u(x)
(x)

Definicija 2.7.1. Funkcija G(x, x0 ) = (x x0 ) + hx0 (x), gdje je hx0 C 2 ()

je rjeenje slijedeceg Dirichletovog problema

hx0 = 0, x
0
hx0 (x) = (x x ), x .
se naziva Greenova funkcija Dirichletovog problema u .

2.7. GREENOVA FUNKCIJA

33

Primjedba 2.7.2. Primjetite da je zbog rezultata jedinstvenosti rjeenje Dirichletovog problema funkcija G(x, x0 ) jedinstveno definisana sa ako uopce postoji.
Pretpostavimo da Greenova funkcija postoji. Onda vrijede slijedeci rezultati:
Teorema 2.7.3. a