Predmet TEORIJA SATELITSKOG POZICIONIRANJA

Nastavnik Prof. dr Dragan Blagojevi

1. Predavanje
FUNKCIONALNI MODEL GPS MERENJA

Princip merenja kodnih i Postupak kojim GPS prijemnik vri kodna i fazna merenja konceptualno je veoma
faznih pseudoduina jednostavan, kao to ilustruje slika 1.1. Prijemnik ustvari generie kopiju kodnog niza i
vremenski je pomera u odnosu na originalni kodni niz koga prima sa satelita, pratei pri
tome neprekidno vrednost korelacione funkcije. Kopija i original koda vremenski su
poravnate onda kada vrednost korelacione funkcije dostigne maksimum. Ukupan
vremenski pomak do momenta poravnanja predstavlja ustvari vreme potrebno signalu da
od satelitske antene stigne do antene prijemnika. Naknadno mnoenje brzinom
prostiranja radio talasa daje kodnu pseudoduinu. Ceo proces odvija se u povratnom
kontrolnom sistemu implementiranom u vidu kodnog filtera (DLL).

Slika 1.1. Princip merenja GPS prijemnika uporeenjem kopije i originala signala.

Nakon poravnanja i merenja vremena puta kodovi se uklanjaju iz signala, tako da

preostaje samo nosei talas modulisan navigacionom porukom. On se dalje prati u
drugom povratnom kontrolnom sistemu koji se naziva faznim filterom (PLL). U tu svrhu
prijemnik generie kopiju noseeg talasa i menja mu frekvenciju sve dok se ne poklopi
sa frekvencijom i fazom originalnog noseeg talasa. Tokom tog procesa istovremeno se
identifikuju bitovi navigacionih podataka. Razlika izmeu frekvencije kopije i originala
noseeg talasa pokazuje koliko je satelitski nosei talas Doplerski pomeren usled
relativnog kretanja satelita i prijemnika. Razlika izmeu faze kopije i originala noseeg
talasa se u trenutku prvog merenja moe odrediti samo u okviru jednog faznog ciklusa
zbog periodinosti sinusne funkcije. Od tog momenta poseban registar poinje da
uveava ili smanjuje svoj broja kad god se fazna razlika promeni za ceo fazni ciklus.
Nepoznati ceo broj faznih ciklusa na poetku merenja naziva se faznom neodreenou.
Mnoenje izmerene fazne razlike talasnom duinom radio talasa daje faznu
pseudoduinu, a kada se talasnom duinom pomnoi izmereni Doplerski pomak dobija
se njena brzina promene.

Kodne i fazne pseudoduine predstavljaju meru istih rastojanja, ali izmeu njih postoje
dve bitne razlike. Prva se odnosi na tanost. Rezolucija sa kojom komponente prijemnika
mere vreme puta signala i njegovu fazu iznosi oko 1% odgovarajue talasne duine, to
znai da je tanost kodnih pseudoduina na metarskom, a faznih pseudoduina na
milimetarskom nivou. Druga razlika sastoji se u tome da su kodne pseudoduine potpuna
mera rastojanja izmeu prijemnika i satelita, dok su fazne pseudoduine neodreene
zbog nepoznatog celog broja faznih ciklusa.

1
 Funkcionalni model Funkcionalni model je deo matematikog modela koji opisuje matematike veze izmeu
kodnih pseudoduina izvrenih merenja i nepoznatih parametara. S obzirom na to da su GPS merenja funkcija
vremena jer se izvode u dinamikom okruenju, neophodno je prvo definisati sledee
veliine:

t: istiniti trenutak vremena prijema signala (trenutak kada je prijemnik izvrio

merenje),
: istinita vrednost vremena puta signala od satelita do prijemnika,
tr: pokazivanje asovnika prijemnika r,
ts: pokazivanje asovnika satelita s.

Pod istinitom vremenskom skalom podrazumevaemo sistemsko GPS vreme. Iz

navedenih oznaka sledi da je signal napustio satelitsku antenu u istinitom trenutku
vremena t . Poto se GPS sateliti kreu na visinama od oko 20000 26000 km, vreme
puta signala iznosi u proseku 75 ms.

Sada se za kodnu pseudoduinu P izmeu prijemnika r i satelita s izmerenu u istinitom

trenutku prijema signala t moe napisati:

Prs (t ) c0 tr (t ) t s (t )

gde c0 oznaava brzinu svetlosti. Pokazivanja asovnika prijemnika i satelita u istinitim

trenucima vremena prijema signala t i emitovanja signala t optereena su grekama
tr(t) i ts(t ), tako da iznose:

tr (t ) t tr (t )
t s (t ) t t s (t )

Zamenom u izraz za kodnu pseudoduinu dobija se:

Prs (t ) c0 c0 tr (t ) c0t s (t )

Prvi lan c0 predstavljao bi istinito geometrijsko rastojanje R koje bi signal preao da se

kretao kroz vakuum. Meutim, zbog prisustva atmosfere dolaze do izraaja uticaji
jonosfere I i troposfere T, zbog ega je:

c0 Rrs (t , t ) I rs (t ) Trs (t )

Primetimo da se geometrijsko rastojanje R odnosi na duinu izmeu poloaja satelita u

trenutku emitovanja signala i poloaja prijemnika u trenutku prijema signala. Da bi se
kompletirao funkcionalni model kodne pseudoduine potrebno je jo uzeti u obzir
sledee:

Poloaj satelita u trenutku emitovanja signala rauna se na osnovu podataka

navigacione poruke, to znai da nije apsolutno tano poznat. Stoga se mora

2
 predvideti i greka kodne pseudoduine E satelitskih efemerida u trenutku
emitovanja signala. Poto se ta greka sporo menja, moe se rei da ima istu
vrednost i u trenutku prijema signala.
Satelitski asovnici su visokostabilni i njihova greka se takoe sporo menja.
Stoga se moe rei da je greka satelitskog asovnika u trenutku prijema signala
ista kao i u trenutku emitovanja signala.
Izmerena kodna pseudoduina optereena je grekom M zbog viestruke
refleksije koja nastupa kada se direktni signal mea u prijemniku sa signalom
odbijenim od okolnih prirodnih i vetakih reflektujuih povri.
Konano, u funkcionalnom modelu mora biti prisutna i sluajna greka merenja
koja se nikada ne moe u potpunosti izbei.

Imajui u vidu ove napomene, kompletan funkcionalni model kodne pseudoduine

dobija sledei oblik:

Prs (t ) Rrs (t , t ) E s (t ) c0tr (t ) c0t s (t ) I rs (t ) Trs (t ) M rs (t ) P (t )

Poto se sada svi lanovi modela odnose na istiniti trenutak prijema signala, eksplicitna
zavisnost od vremena se moe izostaviti da bi se pojednostavila notacija. Definitivni
funkcionalni model kodnih pseudoduina u tom sluaju glasi:

Prs Rrs E s c0 tr c0 t s I rs Trs M rs P

Funkcionalni model Fazna pseudoduina u ciklusima dobija se po definiciji uporeenjem faze noseeg
faznih pseudoduina talasa prijemnika r u trenutku prijema signala i faze noseeg talasa satelita s u trenutku
emitovanja signala:

rs (t ) r (t ) s (t ) Nrs

Celi broj ciklusa N je inicijalno nepoznat, ali ostaje konstantan sve dok ne doe do
eventualnog prekida prijema signala, zbog ega je prikazan kao nezavisan od vremena.
Poto je faza jednaka proizvodu frekvencije i vremena, sledi:

r (t ) ftr (t ) f t tr (t )
s (t ) ft s (t ) f t t s (t )

Odavde se za faznu pseudoduinu u ciklusima dobija:

rs (t ) f f tr (t ) f t s (t ) Nrs

Mnoenje fazne pseudoduine u ciklusima talasnom duinom daje faznu pseudoduinu

L u linearnim jedinicama. Ako se jo uzme u obzir poznata veza c0 = f, sledi:

Lsr (t ) rs (t ) c0 c0tr (t ) c0t s (t ) Nrs

Postupajui dalje na potpuno isti nain kao kod kodnih pseudoduina, dobija se sledei
definitivni oblik funkcionalnog modela faznih pseudoduina:

Lsr Rrs E s c0 tr c0 t s I rs Trs Nrs M rs L

3
 Oigledno je da su funkcionalni modeli kodnih i faznih pseudoduina veoma slini, to
je logino jer i jedan i drugi opisuju istu veliinu. Meutim, prisutne su i dve znaajne
razlike:

U funkcionalnom modelu faznih pseudoduina jonosferski uticaj ima negativni

predznak. To je posledica injenice da jonosfera utie na prostiranje kodova i
noseih talasa istim intenzitetom ali suprotnog smera. Drugim reima, kodne
pseudoduine su zbog jonosferskog uticaja uvek due, a fazne pseudoduine
krae.
Funkcionalni model faznih pseudoduina sadri dodatni lan N (ceo broj
talasnih duina) zbog toga to je merenje fazne razlike u prijemniku mogue
samo u okviru jedne talasne duine.

Koordinate prijemnika Poto funkcionalni model predstavlja matematiku vezu izmeu izvrenih merenja i
nepoznatih parametara, moe se postaviti pitanje gde su u funkcionalnim modelima
kodnih i faznih pseudoduina koordinate prijemnika koje upravo predstavljaju geodetski
interesantne veliine.

Nepoznate koordinate prijemnika implicitno su sadrane u geometrijskom rastojanju R.

Ako se sa Xr, Yr, Zr oznae koordinate prijemnika u trenutku prijema signala, a sa Xs, Ys,
Zs koordinate satelita u trenutku emitovanja signala, geometrijsko rastojanje iznosi:

Rrs ( X r X s )2 (Yr Y s )2 ( Z r Z s )2

Vrednosti pojedinih Kodne i fazne pseudoduine predstavljale bi u idealnim uslovima meru geometrijskog
lanova funkcionalnog rastojanja R izmeu prijemnika i satelita. U realnosti je, meutim, prisutan itav niz
modela poremeajnih uticaja koje smo morali uzeti u obzir prilikom formulisanja funkcionalnog
modela. Njihov intenzitet je varijabilan jer zavisi od mnogih faktora, ali se za neke
prosene uslove moe rei sledee:

Uticaj greke efemerida E: Da bi se sraunale koordinate satelita u trenutku

emitovanja signala koriste se podaci o satelitskim efemeridama iz navigacione
poruke. Greka pseudoduine E pojavljuje se zbog toga to su podaci iz
navigacione poruke takoe optereeni grekama jer su rezultat merenja i
raunanja koja vri kontrolni GPS segment. Ova greka iznosi oko 1 m kada se
koriste komercijalne efemeride koje su dostupne u realnom vremenu. Precizne
efemeride imaju mnogo veu tanost, i u tom sluaju greka E iznosi 2 3 cm.
Greka asovnika prijemnika tr: Kod savremenih GPS prijemnika greka
asovnika nikad ne prelazi vrednost od 1 ms. Meutim, problem je u tome to
se ona mnoi brzinom svetlosti, tako da odgovarajua greka pseudoduine
dostie 300 km.
Greka asovnika satelita ts: Za razliku od prijemnika, GPS sateliti su
opremljeni rubidijumskim i cezijumskim atomskim asovnicima visoke
preciznosti i stabilnosti. Osim toga, u navigacionoj poruci emituju se podaci o
koeficijentima kojima se moe sraunati greka satelitskog asovnika. Poto su
ti podaci takoe rezultat merenja i raunanja kontrolnog GPS segmenta,
preostala greka asovnika iznosi manje od 5 ns, to nakon mnoenja brzinom
svetlosti daje greku pseudoduine od 1 2 m.
Uticaj jonosfere I: Jonosferski uticaj zavisi od doba dana, godine, Suneve
aktivnosti, frekvencije talasa i vertikalnog ugla satelita u trenutku opaanja.

4
 Kada je satelit u zenitu, greka pseudoduine usled uticaja jonosfere kree se od
3 15 m. Za satelite blizu horizonta ovaj uticaj moe biti 3 4 puta vei.
Uticaj troposfere T: Troposferski uticaj pre svega zavisi od stanja atmosfere
odnosno vrednosti temperature, atmosferskog pritiska i vlanosti vazduha. Osim
toga, od znaaja su i visina na kojoj je prijemnik, kao i vertikalni ugao satelita u
trenutku merenja. Kada je satelit u zenitu, greka pseudoduine usled uticaja
troposfere iznosi 1 2.5 m. Za satelite u blizini horizonta, greka moe biti i do
10 puta vea.
Uticaj viestruke refleksije M: Zbog odbijanja GPS signala od okolnih prirodnih
i vetakih povri, u prijemniku dolazi do meanja direktnih i reflektovanih
talasa, zbog ega je izmerena pseudoduina optereena odreenom grekom.
Ovaj uticaj nije isti za kodne i fazne pseudoduine. Kod kodnih pseudoduina je
greka usled viestruke refleksije 1 2 m u normalnim okolnostima. Greka
faznih pseudoduina teorijski moe iznositi najvie etvrtinu talasne duine,
odnosno oko 5 cm.
Sluajna greka merenja : Merenje vremena puta signala i fazne razlike obavlja
se u posebnim digitalnim filterima prijemnika, i to je proces kojeg prate
neizbene sluajne greke. Elektronske komponente prijemnika omoguuju
tanost merenja sa grekom manjom od 1% od talasne duine. To znai da je
sluajna greka merenja kodne pseudoduine oko 2 3 m, dok je kod fazne
pseudoduine 2 3 mm.

5
Predmet TEORIJA SATELITSKOG POZICIONIRANJA
Nastavnik Prof. dr Dragan Blagojevi

2. Predavanje
ODREIVANJE POLOAJA GPS SATELITA

Keplerovi orbitalni Kao to je poznato, opte reenje vektorske diferencijalne jednaine drugog reda koja
parametri opisuje neporemeeno satelitsko kretanje zavisi od est konstanti integracije. Njihov
izbor nije jedinstven. To, na primer, mogu biti elementi vektora poloaja i brzine satelita
u odreenom trenutku vremena. Meutim, iz teorije diferencijalnih jednaina poznato je
da jedan skup integracionih konstanti moe zameniti drugi, pod uslovom da izmeu ovih
skupova postoji obostrano jednoznana veza.

Alternativni i geometrijski mnogo oigledniji skup integracionih konstanti predstavljaju

Keplerovi elementi. Pet Keplerovih elemenata definie veliinu, oblik i orijentaciju
satelitske orbite, dok esti odreuje mesto satelita na putanji. Na taj nain je fiksirano
svih est stepeni slobode kretanja, tako da se uz pomo Keplerovih elemenata mogu
odrediti poloaj i brzina satelita za bilo koji trenutak vremena.

Slika 2.1. Ilustracija geometrijskog karaktera Keplerovih parametara.

Slika 2.1 prikazuje orbitu satelita S u inercijalnom referentnom sistemu sa poetkom u

centru mase Zemlje, i istovremeno ilustruje geometrijski karakter Keplerovih elemenata.

Prva dva elementa odreuju oblik i veliinu eliptine putanje. To su velika poluosa elipse
a i ekscentricitet e. Umesto njih se ravnopravno mogu upotrebiti kombinacije sa drugim
parametrima kao to su mala poluosa b, parametar p ili spljotenost f, ali pod uslovom da
u izabranom paru barem jedan element ima dimenzije duine.

Sledea tri Keplerova elementa, inklinacija i, rektascenzija uzlaznog vora i argument

perigeuma , definiu orijentaciju orbitalne ravni u inercijalnom prostoru, odnosno

6
 orijentaciju eliptine putanje u orbitalnoj ravni. Ove veliine imaju sledea znaenja:

Inklinacija i je ugao pod kojim je orbitalna ravan nagnuta u odnosu na ravan

ekvatora.
Rektascenzija uzlaznog vora predstavlja ugao u ravni ekvatora izmeu
pravca ka taki (x osa inercijalnog sistema) i pravca ka uzlaznom voru
satelitske orbite. Uzlazni vor je taka u kojoj satelit prolazi kroz ekvatorsku
ravan pri svom kretanju iz june prema severnoj hemisferi. Odgovarajua taka
na suprotnoj strani zove se silazni vor. Uzlazni i silazni vor definiu
takozvanu nodalnu liniju.
Argument perigeuma je ugao u orbitalnoj ravni izmeu pravca ka uzlaznom
voru i pravca ka perigeumu P. Perigeum je taka orbite u kojoj je satelit
najblii Zemlji. Taka u kojoj je satelit najudaljeniji od Zemlje zove se
apogeum. Perigeum i apogeum definiu du koja prolazi kroz geometrijski
centar Keplerove elipse i naziva se apsidnom linijom.

Poslednji od est Keplerovih elemenata odreuje poloaj satelita na putanji. To je prava

ili istinita anomalija , koja se definie kao ugao u orbitalnoj ravni izmeu pravca ka
perigeumu P i pravca ka satelitu S. Potrebno je primetiti da perigeum kod krunih orbita
nije definisan, pa samim tim nije ni prava anomalija. Poloaj satelita je u tom sluaju
odreen uglom u = + koji se naziva argumentom irine. Osim toga, umesto prave ili
istinite anomalije ravnopravno se moe koristiti i ekscentrina anomalija E ili srednja
anomalija M. Od sve tri pomenute, jedino se srednja anomalija menja linearno sa
vremenom.

Sadraj navigacione Keplrovi elementi, sa izuzetkom srednje anomalije, imaju konstantne vrednosti tokom
GPS poruke vremena, ali to vai samo za neporemeeno satelitsko kretanje. U realnim uslovima
postoji jo itav niz poremeajnih sila koje utiu na kretanje satelita. Zbog toga se
aktuelno satelitsko kretanje mora opisivati i dodatnim parametrima koji definiu
promene Keplerovih elemenata tokom vremena.

Reenje koje je usvojeno pri dizajnu NAVSTAR sistema podrazumeva sledei sadraj
navigacione poruke:

t0e: referentni trenutak vremena satelitskih efemerida na koji se odnose svi

Keplerovi elementi,
a1/2: kvadratni koren velike poluose satelitske orbite,
e: prvi numeriki ekscentricitet satelitske orbite,
i0: inklinacija satelitske orbite u referentnom trenutku vremena,
0: longituda uzlaznog vora satelitske orbite u referentnom trenutku vremena,
u odnosu na poloaj Grinikog meridijana na poetku aktuelne GPS nedelje,
: argument perigeuma satelitske orbite,
M0: srednja anomalija GPS satelita u referentnom trenutku vremena,
di/dt: brzina promene inklinacije satelitske orbite,
: brzina promene rektascenzije uzlaznog vora satelitske orbite,
n: korekcija srednjeg kretanja satelita,
Crc, Crs: harmonijski koeficijenti za raunanje korekcije rastojanja do satelita,
Cuc, Cus: harmonijski koeficijenti za raunanje korekcije argumenta irine,
Cic, Cis: harmonijski koeficijenti za raunanje korekcije inklinacije satelitske
orbite.

7
Raunanje poloaja GPS Raunanje poloaja GPS satelita u proizvoljnom trenutku vremena t vri se pomou
satelita u proizvoljnom podataka navigacione poruke u sledeim koracima:
trenutku vremena
Vremensko udaljenje tk od referentnog trenutka vremena:

t k t t0 e

Popravljeno srednje kretanje satelita n (pri emu je vrednost geocentrine

gravitacione konstante GM poznata):

GM
n n
a3

Srednja anomalija Mk:

M k M 0 n tk

Ekscentrina anomalija Ek iterativnim reavanjem Keplerove jednaine:

Ek M k e sin Ek

Prava anomalija k:

k 1 e E
tan tan k
2 1 e 2

Priblina vrednost argumenta irine k:

k k

Korekcija za rastojanje do satelita rk:

rk Crc cos(2k ) Crs sin(2k )

Korekcija za argument irine uk:

uk Cuc cos(2k ) Cus sin(2k )

Korekcija za inklinaciju orbite ik:

ik Cic cos(2k ) Cis sin(2k )

Korigovano rastojanje do satelita rk:

rk a(1 e cos Ek ) rk

Korigovani argument irine uk:

uk k uk

8
 Korigovana inklinacija orbite ik:

di
ik i0 tk ik
dt

Korigovana longituda uzlaznog vora k (pri emu je vrednost uglovne brzine

rotacije Zemlje poznata):

k 0 ( e )tk e t0e

Koordinate satelita u orbitalnom sistemu x0, y0, z0:

x0 rk cos uk
y0 rk sin uk
z0 0

Koordinate satelita u sistemu WGS84:

xWGS 84 x0 cos k y0 cos ik sin k

yWGS 84 x0 sin k y0 cos ik cos k
zWGS 84 y0 sin ik

Objanjenje za raunanje Parametar 0 koji je dat u okviru navigacione GPS poruke predstavlja longitudu
longitude uzlaznog vora uzlaznog vora satelitske orbite u referentnom trenutku vremena, u odnosu na poloaj
Grinikog meridijana na poetku aktuelne GPS nedelje. On se dakle moe prikazati kao:

0 (t0e ) (t0 )

gde (t0e) oznaava rektascenziju uzlaznog vora u referentnom trenutku vremena, dok
je (t0) asovni ugao Grinikog meridijana u trenutku poetka aktuelne GPS nedelje.
Sledi da je longituda uzlaznog vora u proizvoljnom trenutku vremena t jednaka:

k (t ) (t )
(t0e ) tk (t0 ) e (t0 e tk )
0 ( e )tk e t0e

Korekcija poloaja Iako se ve opisanim algoritmom dobijaju koordinate GPS satelita u trenutku emitovanja
satelita zbog rotacije signala, potrebno je napomenuti da se te koordinate odnose na referentni sistem WGS84
Zemlje u istom tom trenutku. Meutim, dok signal putuje prema anteni na Zemljinoj povri,
referentni sistem WGS84 e se zarotirati zajedno sa Zemljom za neki mali ugao i u
trenutku prijema signala zauzee poloaj koji nije identian poloaju koji je imao u
trenutku emitovanja signala. Da bi duina izmeu prijemnika i satelita mogla da se izrazi
u funkciji koordinata krajnjih taaka, te koordinate moraju se odnositi na jedinstveni
koordinatni sistem. To znai da je WGS84 koordinate satelita u trenutku emitovanja
signala potrebno transformisati u referentni sistem WGS84 za njegov poloaj u trenutku
prijema signala.

9
Ova transformacija lako se izvodi. Ako je xWGS84, t vektor poloaja satelita u sistemu
WGS84 za trenutak emitovanja signala t , tada se vektor poloaja satelita xWGS84, t koji
se odnosi na sistem WGS84 u trenutku prijema signala t dobija kao:

xWGS 84,t R3 (e ) xWGS 84,t

pri emu matrica rotacija R3 ima oblik:

cos(e ) sin(e ) 0

R 3 (e ) sin(e ) cos(e ) 0
0 0 1

10
Predmet TEORIJA SATELITSKOG POZICIONIRANJA
Nastavnik Prof. dr Dragan Blagojevi

3. Predavanje
MODELI POPRAVAKA I STOHASTIKI MODEL GPS MERENJA

Raunanje popravke za asovnici smeteni u GPS satelitima pripadaju klasi atomskih oscilatora zasnovanih na
asovnik satelita oscilatornim svojstvima atoma nekih elemenata. U svakom GPS satelitu nalaze se dva
rubidijumska i dva cezijumska asovnika od kojih se jedan (obino cezijumski)
proglaava glavnim, dok ostali slue kao rezerva. Meutim, iako ih odlikuje visoka
preciznost i odlina dugorona stabilnost, ni atomski asovnici nisu apsolutno tani.
Tokom postupka odreivanja satelitskih orbita, kontrolni GPS segment ocenjuje za svaki
satelit i koeficijente kvadratnog polinoma, af0, af1, af2, pomou kojih se moe izraunati
odstupanje pokazivanja njegovog asovnika od sistemskog GPS vremena za proizvoljni
trenutak vremena. Ovi koeficijenti se zajedno sa referentnim trenutkom vremena t0c
smetaju u navigacionu satelitsku poruku tako da su na raspolaganju u realnom vremenu.

Popravka satelitskog asovnika ts u proizvoljnom trenutku vremena t rauna se onda po

izrazu:

t s (t ) a f 0 a f 1 (t t0c ) a f 2 (t t0c )2 tr

pri emu tr oznaava takozvanu periodinu relativistiku popravku asovnika. Imajui

u vidu injenicu da su polinomski koeficijenti rezultat ocenjivanja na osnovu merenja,
jasno je da ukupna popravka asovnika satelita ne moe biti apsolutno tana. Tanost
ove popravke procenjuje se na 2 3 ns to je u linearnim jedinicama manje od 1 m.

Raunanje relativistike Kod razmatranja vremena koje pokazuju asovnici GPS satelita moraju se uzeti u obzir
popravke efekti teorije relativiteta, i to iz sledea dva razloga:

GPS sateliti se kreu relativno velikim brzinama od oko 4 km/s, zbog ega
njihovi asovnici pokazuju vreme koje sporije tee u odnosu na asovnik na
Zemljinoj povri.
GPS sateliti se s druge strane kreu u polju vieg gravitacionog potencijala,
zbog ega njihovi asovnici pokazuju vreme koje bre tee u odnosu na
asovnik na Zemljinoj povri.

Oba navedena efekta imaju konstantne vrednosti za krunu satelitsku orbitu. Ovaj
konstantni deo uzima se u obzir na taj nain to se frekvencija satelitskog oscilatora
postavlja na neto niu vrednost pre lansiranja satelita. Poto su orbite GPS satelita
eliptine, oni e periodino menjati svoje rastojanje do Zemlje, tako da se periodini
relativistiki efekat moe izraunati po izrazu:

tr Fe a sin E

Konstanta F ima vrednost 4.44280763310-10, e je prvi numeriki ekscentricitet

satelitske orbite, a je velika poluosa orbite, a E je ekscentrina anomalija. Rezultat za
relativistiku popravku asovnika satelita dobija se u sekundama i moe se smatrati
tanim.

11
Raunanje popravke za Jonosfera je disperzivna sredina za radio talase koje koristi GPS, tako da je jo u fazi
jonosfersku refrakciju dizajna NAVSTAR sistema bilo predvieno da GPS sateliti emituju signale na dve
frekvencije. Kombinacijom merenja izvrenih na dve frekvencije mogue je gotovo u
potpunosti eliminisati uticaj jonosferskog kanjenja signala, ali je za to naravno potrebno
vriti merenja dvofrekventnim GPS prijemnikom. Korisnici koji su opremljeni samo
jednofrekventnim GPS prijemnicima jo uvek mogu svoja merenja korigovati zbog
jonosferske refrakcije koristei podatke iz satelitske navigacione poruke. Ti podaci
sastoje se od ukupno 8 koeficijenata i, i (i = 0, .. 3) pomou kojih se raunaju
amplituda AMP i period PER jonosferskog kanjenja u zenitnom pravcu:

3
AMP i im
i 0
3
PER i im
i 0

pri emu m oznaava geomagnetsku irinu take kroz koju signali prodiru kroz
jonosferu. Jonosfersko kanjenje u proizvoljnom pravcu dobija se pomou funkcije
zenitnog odstojanja ili vertikalnog ugla pod kojim signal dospeva u prijemnik. Postupak
po kojem se rauna jonosfersko kanjenje signala zove se model KLOBUCHAR po
svom autoru.

Model KLOBUCHAR ije koeficijente sadri navigaciona poruka formulisan je tako da

odraava prosene jonosferske uticaje tokom cele godine i za celu Zemljinu kuglu. Zbog
toga se ovim modelom ne moe eliminisati ukupan uticaj jonosferske refrakcije.
Procenjeno je da se modelom KLOBUCHAR moe u najboljem sluaju obuhvatiti oko
50% jonosferskog kanjenja signala.

Raunanje popravke za Za razliku od jonosfere, troposfera nije disperzivna sredina za radio talase koje koristi
troposfersku refrakciju GPS, tako da njihova brzina zavisi samo od atmosferskih parametara: temperature
vazduha, atmosferskog pritiska i vlanosti (parcijalnog pritiska vodene pare). S obzirom
na to da se atmosferski parametri mogu direktno meriti ili procenjivati na lokaciji na
kojoj se nalazi GPS prijemnik, u satelitskoj navigacionoj poruci nisu predvieni nikakvi
podaci u vezi troposferske refrakcije.

Uticaj troposferskog kanjenja signala moe se izraunati po raznim modelima, ali su u

najeoj upotrebi model SAASTAMOINEN i model HOPFIELD nazvani po svojim
autorima.

Uticaj troposferske refrakcije za pseudoduinu koja je merena u pravcu zenita (Tz0)

razdvaja se na komponentu troposferskog uticaja suvih atmosferskih gasova (Tz,d) i
komponentu troposferskog uticaja vodene pare (Tz,w):

Tz0 = Tz,d + Tz,w

Suva komponenta po pravilu zavisi od temperature (T) i atmosferskog pritiska (P), dok
dominantni uticaj u vlanoj komponenti ima parcijalni pritisak vodene pare (e).
Troposferske komponente raunaju se po modelu SAASTAMOINEN sledeim
formulama:

12
 Tz , d 0.002277(1 0.0026cos 0.00028H ) P
1255
Tz , w 0.002277 0.05 e
T

pri emu oznaava geodetsku irinu stanice, H je visina stanice u (km) P je atmosferski
pritisak na stanici u (mbar), T je temperatura vazduha na stanici u (0K), i e je parcijalni
pritisak vodene pare na stanici u (mbar). Rezultati se dobijaju u metrima.

Komponente troposferske refrakcije po modelu HOPFIELD rainaju se u skladu sa

sledeim formulama:

P hd
Tz , d 77.6 106
T 5
e h
Tz , w 0.373 2 w
T 5

pri emu je hd referentna visina za suvu komponentu i iznosi 43000 m, hw je referentna

visina za vlanu komponentu i iznosi 12000 m, a ostale oznake i njihove jedinice ve su
definisane u modelu SAASTAMOINEN. Rezultati se dobijaju u metrima.

Veina drugih modela pored modela SAASTAMOINEN i HOPFIELD takoe definie

troposfersko kanjenje signala samo u zenitnom pravcu. Meutim, pseudoduina po
pravilu nije u pravcu zenita ve se odnosi na satelit koji je pod zenitnim odstojanjem z u
odnosu na stanicu. Uticaj troposferske refrakcije za takvu pseudoduinu (Tz) moe se
dobiti na razne naine, ali je najjednostavnije da se zenitna vrednost (Tz0) podeli
kosinusom zenitnog odstojanja:

Tz 0
Tz
cos z

Modeli SAASTAMOINEN i HOPFIELD kao i parametri na osnovu kojih se vri

raunanje ne mogu biti apsolutno tani, tako da i popravka za troposfersko kanjenje
signala ima odreenu nesigurnost. Suva komponenta troposferske refrakcije ne
predstavlja problem i moe se odrediti sa milimetarskom tanou (1 2 mm). Meutim,
vlana komponenta ne moe tako lako da se modelira sa visokim kvalitetom jer su
sadraj i prostorni raspored vodene pare u atmosferi veoma varijabilni. Stoga se
procenjuje da je standardna devijacija ukupne popravke za troposfersko kanjenje signala
na nivou od 0.5 1 cm.

Stohastiki model GPS Pod stohastikim modelom GPS merenja podrazumeva se opis stohastikih osobina
merenja izmerenih kodnih i faznih pseudoduina. Njihove greke obino se smatraju sluajnim,
centriranim i normalno rasporeenim. U tom sluaju, za konstrukciju stohastikog
modela dovoljno je poznavati disperzije ili standardne devijacije GPS merenja.

Samo merenje kodnih i faznih pseudoduina u prijemniku obavlja se u filterima ije

performanse zavise pre svega od snage signala. Meutim, snaga signala je u direktnoj
vezi sa zenitnim odstojanjem ili vertikalnim uglom pod kojim dospeva u prijemnik. S
druge strane, atmosferski efekti (jonosferska i troposferska refrakcija) i efekti okruenja
(viestruka refleksija) utiu na tanost pseudoduina takoe u skladu sa zenitnim
odstojanjem odnosno vertikalnim uglom. Zbog svega toga, principijeno je prihvaeno da
standardna devijacija kodnih i faznih pseudoduina zavisi od zenitnog odstojanja z

13
odnosno vertikalnog ugla E po modelu:

0
z 0
cos z sin E

gde 0 oznaava standardnu devijaciju u pravcu zenita, za koju se moe usvojiti vrednost
0.5 1 m za kodne pseudoduine i 0.5 1 cm za fazne pseudoduine.

14
Predmet TEORIJA SATELITSKOG POZICIONIRANJA
Nastavnik Prof. dr Dragan Blagojevi

4. Predavanje
FREKVENCIJSKE KOMBINACIJE GPS MERENJA

Definicija frekvencijskih Kao to je poznato, GPS sateliti emituju signale na dve frekvencije, tako da odgovarajui
kombinacija dvofrekventni GPS prijemnik moe simultano izmeriti kodnu i faznu pseudoduinu na
svakoj od frekvencija. Funkcionalni modeli na primeru faznih pseudoduina glase:

L1 I1 1 N1
L2 I 2 2 N 2

pri emu je sa oznaeno geometrijsko rastojanje optereeno svim nedisperzivnim

lanovima (greka asovnika prijemnika i satelita, i uticaj troposferske refrakcije). Radi
jednostavnosti, u modelu nisu prikazani efekti sluajnih greaka merenja i viestruke
refleksije koji su u svakom sluaju prisutni. Donji indeks svih prikazanih lanova modela
oznaava frekvenciju.

Pod frekvencijskom kombinacijom Lc podrazumeva se linearna kombinacija faznih

pseudoduina L1 i L2:

Lc aL1 bL2

gde a i b predstavljaju realne koeficijente. Oigledno je da se moe formirati beskonano

mnogo frekvencijskih kombinacija variranjem koeficijenata. Potrebno je, meutim,
formirati samo linearne kombinacije koje su pogodne za dalju matematiku obradu, to
znai jedno od sledeeg:

Da linearna kombinacija ne sadri neki od uticaja (kao to je jonosferska ili

troposferska refrakcija), ili da su oni svedeni na najmanju moguu meru,
Da linearna kombinacija omoguava lake i pouzdanije reavanje faznih
neodreenosti,
Da je linearna kombinacija pogodna u pogledu tanosti.

Inae, iako su u ovom sluaju za primer uzete fazne pseudoduine na dve frekvencije,
linearne kombinacije se na potpuno isti nain mogu formirati i za kodne pseudoduine. U
nastavku e biti prikazane etiri najee koriene frekvencije ske kombinacije.

Frekvencijska Frekvencijska kombinacija pod nazivom LIF (IONO FREE) dobija se sledeim izborom
kombinacija LIF koeficijenata:

f12
a
f f 22
1
2

f 22
b
f12 f 22

pri emu f1 i f2 oznaavaju frekvencije ije su brojne vrednosti poznate (oko 1.5 GHz i

15
 1.2 GHz respektivno). Imajui u vidu da je jonosfera disperzivna sredina, izmeu
jonosferskih uticaja na prvoj i drugoj frekvenciji, I1 i I2, postoji sledea veza:

f12
I2 I1
f 22

Sada se funkcionalni model frekvencijske kombinacije LIF dobija kao:

f12 f 22
LIF L L2
f12 f 22 f12 f 22
1

f12 f2
N 2 2 2 2 N2
f f2
1
2 2 1 1
f1 f 2

Ova frekvencijska kombinacija oigledno je pogodna zbog toga to ne sadri uticaj

jonosferske refrakcije (odakle joj i potie ime). Kada se uzme u obzir injenica da je
jonosferska refrakcija dominantni izvor greaka GPS merenja, to ini frekvencijsku
kombinaciju LIF glavnim kandidatom za matematiku obradu u najveem broju
softverskih paketa. Nedostatak frekvencijske kombinacije LIF sastoji se u tome to
odgovarajue fazne neodreenosti vie nisu celi brojevi tako da je oteano ocenjivanje
njihovih tanih vrednosti.

Frekvencijska Frekvencijska kombinacija pod nazivom LGF (GEOMETRY FREE) dobija se sledeim
kombinacija LGF izborom koeficijenata:

a 1
b 1

Pomou njih se funkcionalni model frekvencijske kombinacije LGF dobija kao:

LGF L1 L2
I1 I 2 1 N1 2 N 2
f12 f 22
I1 1 N1 2 N 2
f 22

U ovoj frekvencijskoj kombinaciji nema geometrijskog rastojanja (odakle potie ime),

niti bilo kakvih nedisperzivnih uticaja. Zbog toga se kombinacija LGF ne moe koristiti
za pozicioniranje odnosno ocenjivanje koordinata taaka. Isto tako, iz funkcionalnog
modela se vidi da je jonosferski uticaj prisutan, ali je zbog koeficijenta kojim se mnoi
znatno redukovan. S druge strane, fazne neodreenosti su celi brojevi tako da je olakano
ne samo ocenjivanje njihovih tanih vrednosti, ve i njihove nagle promene zbog prekida
prijema signala (fazni skokovi).

Frekvencijska Frekvencijska kombinacija pod nazivom LWL (WIDE LANE) dobija se sledeim izborom
kombinacija LWL koeficijenata:

f1
a
f1 f 2
f2
b
f1 f 2

16
 Funkcionalni model frekvencijske kombinacije LWL dobija se sada kao:

f1 f2
LWL L1 L2
f1 f 2 f1 f 2
f1 f2 f1 f2
I1 I2 1 N1 2 N2
f1 f 2 f1 f 2 f1 f 2 f1 f 2
f1 c0
I1 ( N1 N 2 )
f2 f1 f 2
f1
I1 WL NWL
f2

U izvoenju ovog izraza iskoriena je poznata veza c0 = f. Frekvencijska kombinacija

LWL oigledno sadri jonosferski uticaj koji je jo pri tome neto povean zbog
koeficijenta kojim se mnoi. S druge strane, fazne neodreenosti NWL su celi brojevi jer
se dobijaju kao razlika celih brojeva. Najznaajnija prednost ove frekvencijske
kombinacije je meutim njena relativno velika talasna duina WL = 86 cm po kojoj je i
dobila ime, i zbog koje je znatno olakano reavanje faznih neodreenosti.

Frekvencijska Frekvencijska kombinacija pod nazivom LNL (NARROW LANE) dobija se sledeim
kombinacija LNL izborom koeficijenata:

f1
a
f1 f 2
f2
b
f1 f 2

Funkcionalni model frekvencijske kombinacije LNL dobija se sada kao:

f1 f2
LWL L1 L2
f1 f 2 f1 f 2
f1 f2 f1 f2
I1 I2 1 N1 2 N2
f1 f 2 f1 f 2 f1 f 2 f1 f 2
f1 c0
I1 ( N1 N 2 )
f2 f1 f 2
f1
I1 NL N NL
f2

Frekvencijska kombinacija LNL sadri jonosferski uticaj koji je neto povean kao i kod
frekvencijske kombinacije LWL. S druge strane, fazne neodreenosti NNL su celi brojevi
jer se dobijaju kao zbir celih brojeva. Najznaajnija karakteristika ove frekvencijske
kombinacije je meutim njena mala talasna duina NL = 11 cm, odakle joj i potie ime, i
zbog koje je znatno oteano reavanje faznih neodreenosti tako da se ona obino ne
koristi za precizno pozicioniranje.

Opta svojstva Navedene frekvencijske kombinacije karakteriu razna svojstva na osnovu kojih se moe
frekvencijskih suditi o njihovoj pogodnosti za geodetsko pozicioniranje. Najvanija su: talasna duina,
kombinacija tanost (relativno u odnosu na tanost faznih pseudoduina na prvoj frekvenciji) i
prisustvo jonosferskog uticaja (relativno u odnosu na jonosferski uticaj fazne

17
 pseudoduine na prvoj frekvenciji).

U narednoj tabeli prikazani su svi ovi parametri, kako za originalna fazna merenja na
prvoj i drugoj frekvenciji, tako i za frekvencijske kombinacije. Prilikom raunanja
standardne devijacije frekvencijske kombinacije pretpostavljena je ista tanost za
originalan fazna merenja na obe frekvencije:

c a 2 12 b2 22 a 2 b2 1

Frekvencijska Talasna duina Standardna devijacija Jonosferski uticaj

kombinacija (cm) (u odnosu na L1) (u odnosu na L1)
L1 19 1.0 1.0
L2 24 1.0 1.6
LIF 0 3.0 0.0
LGF 1.4 0.6
LWL 86 5.7 1.3
LNL 11 0.6 1.3

18
Predmet TEORIJA SATELITSKOG POZICIONIRANJA
Nastavnik Prof. dr Dragan Blagojevi

5. Predavanje
APSOLUTNO GPS POZICIONIRANJE

Neophodne definicije Pod pozicioniranjem taaka ili objekata podrazumeva se odreivanje njihovih poloaja.
U zavisnosti od posmatranog prostora, pozicioniranje moe biti jednodimenzionalno
(1D), dvodimenzionalno (2D) i trodimenzionalno (3D).

Pozicioniranje odnosno odreivanje poloaja taaka ili objekata vri se po pravilu

raunanjem (ocenjivanjem) njihovih koordinata. Ako su to koordinate u odnosu na
koordinatni poetak koordinatnog sistema, pozicioniranje se naziva apsolutnim. Kada se
ocenjuju koordinate jedne take u odnosu na neku drugu (odreivanje koordinatnih
razlika) radi se o relativnom pozicioniranju.

Da bi se ocenjivale koordinate taaka ili objekata bilo u apsolutnom ili u relativnom

reimu, neophodna su merenja. Koordinate ili koordinatne razlike se po pravilu ne mere
direktno jer ne postoje merni ureaji sposobni za tako neto. Umesto toga mere se
skalarne veliine kao to su uglovi ili duine, koji su sa koordinatama ili koordinatnim
razlikama funkcionalno povezani.

GPS prijemnik meri kodne (P) i fazne (L) pseudoduine izmeu svoje antene i antene
satelita. U jednoj epohi vremena, GPS prijemnik izvri merenja do svih elektronski
vidljivih satelita. Ako je ukupan broj elektronski vidljivih satelita n, skup merenja u
jednoj epohi predstavljae u optem sluaju ukupno 4n kodnih i faznih pseudoduina na
obe frekvencije:

P11 ,.., P1n

P21 ,.., P2n
L11 ,.., L1n
L12 ,.., Ln2

kada se merenja vre dvofrekventnim prijemnicima, odnosno 2n kodnih i faznih

pseudoduina na jednoj frekvenciji:

P11 ,.., P1n

L11 ,.., L1n

kada se merenja vre jednofrekventnim prijemnicima. Odgovarajue GPS pozicioniranje

se naravno naziva dvofrekventnim ili jednofrekventnim.

Pored toga, u zavisnosti od vrste pseudoduine koja se koristi, GPS pozicioniranje moe
jo biti kodno ili fazno, mada je uobiajeno da se koriste obe vrste simultano.

Konano, GPS pozicioniranje se moe podeliti na statiko i kinematiko. Kod statikog

pozicioniranja prijemnik je stacionaran i stoji na taki dok se pseudoduine mere i
memoriu. Raunanje u svrhu odreivanja koordinata vri se naknadno. Kinematiko

19
 pozicioniranje je pozicioniranje dok je prijemnik u pokretu, ili se na taki zadrava
veoma kratko vreme. U ovom sluaju su koordinate po prirodi stvari potrebne u realnom
vremenu tako da se i raunanje vri na licu mesta. Mogue je, meutim, isto tako
memorisati rezultate merenja, a onda koordinate taaka odreivati naknadnom
matematikom obradom.

U nastavku e radi ilustracije biti prikazan nain apsolutnog pozicioniranja pomou

kodnih pseudoduina izmerenih na jednoj frekvenciji i u jednom trenutku vremena.
Ovakav nain trenutnog pozicioniranja u realnom vremenu naziva se navigacionim
reenjem, i omoguen je softverski kod svakog GPS prijemnika.

Matematiki model Ako su jednofrekventne kodne pseudoduine izmerene u nekom trenutku vremena t na
apsolutnog pozicioniranja stanici A prema n elektronski vidljivih satelita, njihov funkcionalni model glasie:

PAk RAk E k c0 t A c0 t k I Ak TAk M Ak kP, A

pri emu je k oznaka satelita (k = 1,..,n), dok su ostale oznake ve poznate. Za svaku
izmerenu pseudoduinu mogue je sraunati sledee:

Uticaj greke asovnika odgovarajueg GPS satelita pomou podataka iz

navigacione poruke,
Uticaj jonosferske refrakcije po modelu KLOBUCHAR pomou podataka iz
navigacione poruke,
Uticaj troposferske refrakcije pomou nekog od troposferskih modela kao to su
SAASTAMOINEN ili HOPFIELD.

U tom sluaju se funkcionalni model dobija u jednostavnijem obliku:

PAk c0 t k I Ak TAk kA RAk c0t A k , A

samo to je neophodno napomenuti da sada lan ne predstavlja samo sluajnu greku

merenja kodne pseudoduine, ve sadri i uticaj usled greke efemerida, preostale
nemodelirane uticaje jonosferske i troposferske refrakcije i uticaj viestruke refleksije.
Merena kodna pseudoduina koja je popravljena za sve nabrojane uticaje obeleena je
oznakom .

S obzirom na to da su koordinate stanice A sadrane u geometrijskom rastojanju R, iz

funkcionalnog modela se vidi da on sadri ukupno 4 nepoznate veliine: tri koordinate
take A (xA, yA, zA) i jednu greku asovnika prijemnika (tA). To je razlog zbog kojeg je
za GPS pozicioniranje neophodno najmanje 4 elektronski vidljivih satelita.

Stohastiki model izmerenih kodnih pseudoduina formira se raunanjem njihovih

standardnih devijacija. Po pravilu, standardne devijacije formuliu se u funkciji zenitnog
odstojanja odgovarajueg satelita:

0
k , A
cos z k

gde 0 oznaava standard kodne pseudoduine u pravcu zenita, za koji se moe uzeti
vrednost od oko 1 m.

20
 Linearizacija Nepoznate koordinate stanice A sadrane su u geometrijskom rastojanju R, ali u
funkcionalnog modela nelinearnom obliku:

RAk ( xA x k )2 ( y A y k )2 ( z A z k )2

sa napomenom da se koordinate satelita raunaju pomou podataka iz navigacione

poruke koji se odnose na trenutak emitovanja signala tk. Do tog trenutka vremena moe
se doi pomou izraza:

kA
tk t
c0

Pored toga, sraunate koordinate satelita potrebno je jo popraviti za efekat rotacije

Zemlje (Sanjakov efekat).

Nepoznata greka asovnika prijemnika tA ve je u linearnom obliku. Da bi se izbegli

numeriki problemi obino se uvodi zamena u koja podrazumeva proizvod sa brzinom
svetlosti tako da je izraena u linearnim jedinicama:

u A c0 t A

Prema tome, nelinearizovane funkcije veze imaju oblik:

kA ( xA x k )2 ( y A y k )2 ( z A z k )2 u A k , A

Da bi se ove funkcije veze linearizovale potrebne su pribline vrednosti nepoznatih

koordinata stanice x0, y0, z0. Za priblinu vrednost greke asovnika prijemnika u0 moe
se usvojiti nula. U tom sluaju, razvoj u Tejlorov red sa zadranim linearnim lanovima
daje:

k k k k
kA kA,0 A dxA A dy A A dz A A du A k , A
xA 0 y A 0 z A 0 u A 0

pri emu priblina vrednost pseudoduine i prirataji nepoznatih veliina imaju sledei
oblik:

kA,0 ( x0 x k ) 2 ( y0 y k ) 2 ( z0 z k ) 2
dx A x A x0
dy A y A y0
dz A z A z0
du A u A u0

Parcijalni izvodi potrebni za linearizaciju glase:

21
 kA x0 x k

x A 0 kA,0
kA y0 y k

y A 0 kA,0
kA z0 z k
k
z A 0 A,0
kA
1
u A 0

Moe se primetiti da parcijalni izvodi po koordinatama stanice A predstavljaju ustvari

komponente jedininih vektora ek usmerenih od stanice prema svakom satelitu do kojeg
su izvrena merenja.

Ocenjivanje nepoznatih u Da bi se izvrilo ocenjivanje nepoznatih koordinata i greke asovnika prijemnika koristi
modelu izravnanja se formalizam metode najmanjih kvadrata. U tu svrhu potrebno je formirati matricu
dizajna A, vektor slobodnih lanova f i kovarijacionu matricu merenja C. Njihov oblik je
sledei:

1A 1A 1A
1
x A 0 y A 0 z A 0
(e ) 1
1 T

A 2A 2A
2

1 (e 2 )T 1

A x A 0 y A 0 z A 0
... ...
... ... ... ... n T
(e ) 1
A nA nA
n
1
x A
y A 0

z A 0
0

1A 1A,0 f1
2
A 2A,0 f 2
f
... ...
n
A A,0 f n
n

02
2 1 0 ... 0
cos z 12 0 ... 0
02
22
C
0 ... 0 0 ... 0
cos 2 z 2
... ... ... ...
... ... ... ...
0 ... 2n
02
0
0 0 ...
cos 2 z n

Dalji postupak podrazumeva raunanje matrice normalnih jednaina N i vektora

slobodnih lanova n:

N A T C1 A
n A T C1f

22
 Reavanjem normalnih jednaina dobijaju se sledei najvaniji rezultati primene metode
najmanjih kvadrata:

Vektor nepoznatih veliina:

dx A
dy
x A N 1n
dz A

du A

Vektor popravaka:

v Ax f

Standard jedinice teine:

n
vi2

i 1
2
v T C1 v
0 i

n4 n4

Kovarijaciona matrica nepoznatih veliina:

2dx dx , dy dx , dz dx , du

2dy dy , dz dy , du
C x dx , dy 02 N 1
dx , dz dy , dz 2dz dz , du

dx , du dy , du dz , du 2du

Definitivne vrednosti nepoznatih koordinata stanice i greke asovnika prijemnika

dobijaju se naravno po izrazima:

x A x0 dx A
y A y0 dy A
z A z0 dz A
u A u0 du A

U optem sluaju, moe se smatrati da je tanost ovako odreenog poloaja take na

nivou od nekoliko metara.

Kvalitet navigacionog Tanost navigacionog reenja zavisi od dva kljuna faktora: tanosti izmerenih kodnih
reenja pseudoduina koju karakterie standard jedinice teine 0 i geometrijske konstelacije
stanice i GPS satelita koju karakteriu dijagonalni lanovi inverzije matrice normalnih
jednaina N. Kada bi se parametrizacija u funkcionalnom modelu izvrila ne po
pravouglim koordinatama stanice A ve po njenim geografskim koordinatama , , h,
kovarijaciona matrica nepoznatih parametara imala bi oblik:

23
 2d d , d d , dh d , du

d2 d , dh d , du
C x d , d 02 N 1
d , dh d , dh dh
2
dh, du

d , du d , du dh, du 2du

U tom sluaju mogle bi da se definiu sledee standardne devijacije:

Standardna devijacija horizontalnog poloaja:

H 2 2 0 HDOP

Standardna devijacija visine:

V 2h 0 VDOP

Standardna devijacija prostornog poloaja:

P 2 2 h2 0 PDOP

Standardna devijacija vremena:

t u2 0 TDOP

Standardna devijacija navigacionog reenja:

G 2 2 2h u2 0 GDOP

Upotrebljene skraenice imaju sledea znaenja:

HDOP: Horizontal Dilution of Precision

VDOP: Vertical Dilution of Precision
PDOP: Position Dilution of Precision
TDOP: Time Dilution of Precision
GDOP: General Dilution of Precision

Pojedine standardne devijacije bie oigledno tim manje to su manji DOP faktori. A oni
e biti manji ukoliko je broj satelita prema kojima se vre merenja vei i ukoliko su oni
ravnomernije razmeteni i po visini i po horizontu.

Ostale kombinacije U ostale kombinacije koje se koriste za apsolutno GPS pozicioniranje mogu se ubrojiti
apsolutnog pozicioniranja jo i sluajevi dvofrekventnih kodnih merenja, kao i jednofrekventnih i dvofrekventnih
faznih merenja:

U sluaju dvofrekventnih kodnih merenja moe se postupiti kao i u sluaju

jednofrekventnih, a to je da se za svaku pseudoduinu formira funkcionalni i
stohastiki model, a zatim primeni metod najmanjih kvadrata. Poto u odnosu
na jednofrekventnu situaciju sada ima dvostruko vie merenja moe se oekivati
i neto vea tanost. Alternativa je da se na osnovu merenja na prvoj i drugoj

24
 frekvenciji formiraju kombinacije osloboene jonosferskog uticaja PIF pa da se
ocenjivanje koordinata vri pomoi njih.
U sluaju jednofrekventnih faznih merenja, problem se sastoji u tome to se
pored koordinata stanice i greke asovnika prijemnika pojavljuju jo i fazne
neodreenosti kao nepoznate veliine. Poto njih ima onoliko koliko i satelita,
sledi zakljuak da se faznim pseudoduinama ne moe vriti apsolutno GPS
pozicioniranje na osnovu merenja samo jedne epohe. Ako je dakle broj satelita
n, broj nepoznatih bie n + 4, tako da u sluaju neprekinutog signala broj epoha
merenja e moe da se dobije iz uslova da je e > (n + 4)/n. Na primer, kada su
vidljiva 4 satelita, potrebne su najmanje dve epohe merenja.
Konano, u sluaju kada se raspolae dvofrekventnim faznim merenjima
najbolje je formirati kombinacije osloboene jonosferske refrakcije i pomou
njih ocenjivati koordinate u modelu izravnanja. U optem sluaju korienje
bilo jednofrekventnih bilo dvofrekventnih faznih merenja ne obezbeuje veu
tanost u odnosu na kodne pseudoduine. To je uglavnom zbog toga to se
fazne neodreenosti ne mogu oceniti kao celi brojevi, i to je u sluaju faznih
pseudoduina broj suvinih merenja veoma mali.

25