Студијски програм

Геодезија и геоматика

СЕМИНАРСКИ РАД
- Активне Геодетске Референтне Мреже -

Студент: .......
Број индекса: ......

Нови Сад, децембар 2015.

Садржај
1. ГПС ........................................................................................................... 1
2. Компоненте система ............................................................................... 2
3. Концепт ГПС позиционирања .............................................................. 4
3.1. Кодно мерење псеудодужина ...............................................................................4
3.2. Фазно мерење псеудодужина ...............................................................................6
4.3.1. Апсолутно статичко позиционирање ..............................................................8
4.3.2. Релативно статичко позиционирање ...............................................................9

.
.
.
.

Нови Сад, децембар 2015.

 Активне геодетске референтне мреже

1. ГПС

ГПС је скраћеница од NAVSTAR GPS (NAVigation System with Time And Ranging Global
Positioning System). ГПС је систем који нам омогућава да се позиционирамо у простору.
Сваки човек може да се оријентише релативно у односу на објекте који се налазе око њега.
Међутим, проблем настаје када тих објеката нема, нпр. у пустињи, на океану, итд. Овај
проблем је најпре био решаван уз помоћ Сунца и звезда као навигатора. Недостатак
позиционирања на овај начин је у томе што звезде и Сунце нису видљиви када је облачно
и само позиционирање није довољно високе тачности.

Након II свектског рата уочена је још већа потреба за тачним и апсолутним

позиционирањем, тако да су реализовани бројни пројекти који су радили на томе (Transit,
Timation, Loran, Decca). Сваки од ових пројеката је имао неке недостатке и ограничења.
Међутим, 1970-их година започет је нови пројекат под називом ГПС који је омогућавао
одређивање позиције сваке тачке на Земљи и са одговарајућом тачношћу, у било ком
тренутку и без обзира на временске услове.

ГПС спада у глобалне навигационе системе (GNSS – Global Satellite Navigation System) и
развијен је од стране одсека одбране Сједињених америчких држава. Ради се о пасивном
систему заснованом на комуникацији са сателитима (корисници примају информације са
сателита без могућности слања информација на сателит). Користи констелацију од 24
сателита.

1
 Активне геодетске референтне мреже

2. КОМПОНЕНТЕ СИСТЕМА
Систем се састоји из три сегмента (Слика 1) – космички, контролни и кориснички.

Слика 1 – компоненте система

 Космички сегмент (Слика 2) – обухвата 24 сателита распоређених у кружне орбите

полупречника 26560 km и са периодом обиласка око Земље од приближно 12
часова. Сателити су распоређени у 6 орбиталних равни, нагнутих под углом 55° у
односу на екватор.

Слика 2 – космички сегмент

Услед стања система за напајање и количине горива, постоји више генерација лансираних
сателита. Сваки ГПС сателит има више прецизних атомских часовника у себи који раде на
фреквенцији од 10.23MHz и користе се приликом генерисања сигнала који се емитују са
сателита.

 Контролни сегмент (Слика 3) – састоји се из једне главне контролне станице

(MCS) смештене у ваздухопловној бази Schriever, Colorado Springs. Сателитски
сигнали се континуирано примају на још пет станица, глобално распоређених по
лонгитуди - Ascension Island, Diego Garcia, Kwajalein, Hawaii и Cape Canaveral.
Постоје и четири терестричке антене које остварују везу са ГПС сателитима (Слика
4).

2
 Активне геодетске референтне мреже

Основни задаци овог сегмента су:

o праћење сателитских орбита и њихово одређивање за наредна 24h,
o праћење и одржавање исправног функционисања сателита,
o одржавање ГПС времена,
o предикција сателитских ефемерида и параметара часовника,
o ажурирање сателитских навигационих порука.

Ове информације се шаљу до сваког сателита и емитују са њега. На тај начин ГПС
пријемник зна где може пронаћи сателит.

Слика 3 – елементи котролног система Слика 4 – географски расппоред станица

и начин функционисања

 Кориснички сегмент (Слика 5) – саставни део овог сегмента чини свако ко користи
ГПС пријемник како би одредио своју позицију. Данашња глобална
распрострањеност ГПС пријемника је настала због технологија које су их учиниле
компактним, приступачним и једноставним за употребу.

Слика 5 – различити типови ГПС корисника

3
 Активне геодетске референтне мреже

3. КОНЦЕПТ ГПС ПОЗИЦИОНИРАЊА

ГПС сателити емитују сигнале користећи две фреквенције из L-опсега - Link 1 (L1) i Link
2 (L2).
L1: 1575.42 MHz
L2: 1227.60 MHz

На фреквенцији L1 се емитују два сигнала, од којих је први за цивилно коришћење, а

други је намењен ДоД овлашћеним корисницима. Сигналу на L2 могу да приступе само
овлашћени корисници. Сваки сигнал се састоји од три компоненте: носећи таласи, кодови
и навигациони подаци.

Носећи таласи су синусни таласи фреквенције L1 или L2 и одговарајућих таласних

дужина λ(L1) = 19.0cm i λ(L2) = 24.4cm.

Кодови су уствари јединствени низови нула и јединица уз помоћ којих ГПС пријемници
одређују време пута сигнала. Смењивање нула и јединица делује насумично због чега се
ови низови називају још и псеудослучајним (PRN) кодовима. Такође, постоје две врсте
кодова – јавно доступни C/A кодови и прецизни, заштићени кодови P(Y). C/A код се
састоји из 1023 битова (чипова), а трајање једног чипа је 1μs и његова таласна дужина је
300m. P(Y) код садржи 1014 чипова са фреквенцијом смењивања 10.23MHz и таласном
дужином око 30m. Сваком ГПС сателиту је додељен јединствени C/A код и део кодне
секвенце који се понавља након недељу дана. Од 1994. године се не емитују чисти P
кодови, већ шифрирани - Y кодови, одакле и потиче ознака P(Y).

Навигациони подаци представљају бинарно кодиране поруке које садрже податке о

исправности сателита, ефемеридама (путање сателита) и параметрима часовника.
Потребно је 12.5 минута да се емитује цела нaвигациона порука, а подаци битни за
позиционирање се понављају на сваких 30s.

Мерење псеудорастојања се врши на основу мерења времена или разлике фаза добијених
упоређењем примљених сигнала и сигнала који су генерисани у пријемнику. У складу са
тим, разликују се кодна и фазна мерења.

3.1. Кодно мерење псеудодужина

Кодно псеудорастојање се одређује помоћу C/A ili P кода, односно емитованих кодова са
сателита и кодова регистрованих у пријемнику. Пријемник мери псеудодужине према
сателитима. Положаји сателита су у тренутку мерења познати захваљујући навигационим
порукама које емитују. Свака измерена псеудодужина дефинише по једну сферу чији је
центар у одговарајућем сателиту. Положај непознате тачке (пријемника) је одређен
пресеком три такве сфере.

У ГПС пријемнике се уграђују кварцни часовници који су мање тачности од атомских

часовника у сателитима, па су временски интервали оптерећени систематском грешком.
Како мерене псеудодужине садрже исту непознату грешку синхронизације часовника и
сателита - b, за комплетно решење неопходно је најмање 4 сателита (Слика 6).

4
 Активне геодетске референтне мреже

Слика 6 – кодно мерење псеудодужина

Пријемник генерише исти сигнал као и сателит, само што је сигнал емитован са пријемника
временски померен јер је требало одређено време да сигнал са сателита стигне до пријемника.
Поређењем ова два кода (са сателита и пријемника), одређује се временски интервал који
представља пут сигнала од сателита до пријемника (Слика 7). Електронске компоненте пријемника
ће одредити разлику у кодовима и померити један од њих све док не дође до максималног
поклапања.

Слика 7 – одређивање временског интервала

Геометријска дужина између пријемника и сателита се може одредити општим изразом:

C – брзина светлости
– време пута сигнала
– тражено растојање пријемника од сателита

Геометријска дужина између пријемника и сателита се може одредити преко координата:

x, y, z – координате пријемника
, – координате сателита
– корекција часовника у пријемнику

5
 Активне геодетске референтне мреже

Ова једначина се формира за сваки од 4 регистрованих сателита. На тај начин се добија

систем четири једначине са четири непознате (три координате пријемника и корекција
часовника). Може се вршити и опажање више сателита. У том случају се до непознатих
вредности долази оцењивањем, по методи најмањих квадрата.

Услед постојања малих разлика у ширинама импулса грешка при кодном мерењу је на нивоу
метра. Ова мерења се користе углавном за потребе навигације.

3.2. Фазно мерење псеудодужина

Фазно псеудорастојање се одређује помоћу разлике фазе носећег таласа (Слика 8). Сателит
емитује носеће таласе и пријемник у себи генерише идентичне. Разлика фазе настаје услед
путовања електромагнетног таласа од сателита до пријемника. При првом мерењу ГПС пријемник
може да одреди који је део долазећег таласа примио, али не може да одреди колико има целих
таласних циклуса између пријемника и сателита (неодређеност, ambiguity). Након првог мерења
може да броји целе таласне дужине. Важно је напоменути да је број целих таласних дужина за
сваки сателит другачији.

Слика 8 – фазна разлика

Постоје два основна начина мерења. Први начин је заснован на мерењу целог броја познатих
таласних дужина носећег таласа. Други начин је заснован на Доплерском мерењу – одређују се
диференцијалне разлике дужине између пријемника и истог сателита у више епоха.

Када су мерења поправљена за атмосферске утицаје, једначина модела мерења гласи:

– мерена псеудодужина у тренутку t

– геометријска дужина у тренутку t
– непознат број целих таласних дужина
– таласна дужина
– несинхронизованост часовника у пријемнику и сателиту

Тачност фазних мерења је на нивоу милиметра и због тога се ова мерења користе за
високо прецизна и тачна одређивања у геодезији.

6
 Активне геодетске референтне мреже

4. МЕТОДЕ ГПС ПОЗИЦИОНИРАЊА

Постоји више метода за добијање позиције користећи ГПС. Метод који ће се изабрати
зависи од типа расположивог пријемника и захтева тачности. Технике могу бити
подељене на:
 апсолутно позиционирање
 релативно позиционирање
 статичко позиционирање
 кинематичко позиционирање

4.1. Апсолутно позиционирање

Апсолутно позиционирање (позиционирање тачке, аутономно позиционирање)
подразумева употребу једног пријемника. Позиција пријемника се одређује у
конвенционалном терестричком систему (CTS) који је везан за Земљу. Овај начин
снимања се ретко користи због мале тачности (3-30m).

Одређује се вектор позиције пријемника на основу датог вектора положаја сателита и

мереног вектора (Слика 9).

Слика 9 – апсолутно позиционирање

- вектор позиције пријемника на тачки i

= - вектор позиције сателита (j)
– вектор мерења између сателита и пријемника
– дужина између сателита и пријемника

4.2. Релативно позиционирање

Релативно (диференцијално) позиционирање подразумева употребу два пријемника која
врше опажања ка истим сателитима (кодно или фазно мерење). Координате једног
пријемника су обично познате, док су координате другог пријемника одређене релативно
у односу на координате првог – одређује се вектор између две тачке (пријемника). Тачност
7
 Активне геодетске референтне мреже

је знатно већа него у случају апсолутног позиционирања (0,1ppm до 2ppm) јер се овим
начином могу елиминисати бројне грешке.

Дакле, основни концепт ове методе је да се једна од две тачке прогласи познатом, а друга
непознатом. Временски интервал током којег се врши истовремено опажање на одређеном
броју пријемника се назива сесија. Трајање сесије се рачуна од тренутка укључења
последњег пријемника до тренутка искључења првог пријемника.

Слика 10 – релативно позиционирање

Вектори позиција пријемника на тачки и :

Вектор између пријемника:

Израз релативно се обично односи на фазна мерења, док се за примену кодних мерења користи
израз диференцијални ГПС (ДГПС).

4.3. Статичко позиционирање

Статичко позиционирање подразумева стационарност пријемника приликом опажања. Овај метод

се користи приликом успостављања геодетских мрежа. Повремени прекиди у пријему сигнала
нису критични.

4.3.1. Апсолутно статичко позиционирање

Овај метод се користи у случају потребе за добијањем апсолутних координата појединачних

тачака. Подразумева се употреба једног, стационарног пријемника који је постављен на тачку и
мери псеудодужине до четири сателита (Слика 11). Овај метод се може реализовати применом
кодних и фазних мерења.

8
 Активне геодетске референтне мреже

Слика 11 – апсолутно статичко позиционирање

Независно од карактеристика и квалитета пријемника, тачност ове методе је 50-100m када се

мерење врши у кратком временском интервалу. Када је интервал мерења 1s, тачност која се може
постићи износи 20-50m (употребом C/A кода) или 5-20m (употребом P кода).

Као што се може закључити, апсолутно статичко позиционирање не пружа велику тачност,
односно она је у домену неколико метара. Као таква, ова метода се не може користити у
геодетском премеру. Њена примена је сведена на потребе израде топографских карата ситне
размере, војне сврхе, геофизичка испитивања. Другим речима, она се примењује код премера и
истраживања где се не захтева велика тачност.

4.3.2. Релативно статичко позиционирање

Синоним за ову методу је тродимензионално мерење дужина, односно вектора у простору

дефинисаног са две станице. Наиме, овде су потребна два стационарна пријемника, постављена на
две станице. Ови пријемници симултано врше опажања према сателитима и одређују вектор
између њих (често се зове и baseline, база или страна). Могу се користити и кодна и фазна мерења,
али се за примене у геодезији користе фазна мерења.

Слика 12 – релативно статичко позиционирање

9
 Активне геодетске референтне мреже

Приликом формирања вектора, односно координатних разлика се елиминишу систематски утицаји

присутни на обе станице што омогућава да подаци добијени овом методом задовољавају и високе
критеријуме тачности. Применом фазних мерења, може се постићи тачност од 1ppm.

4.4. Кинематичка метода

Кинематичка метода подразумева мерење помоћу пријемника који није стационаран, односно
пријемника који се креће. Јавља се велика осетљивост на прекиде у пријему сигнала.

4.4.1. Апсолутно кинематичко позиционирање

Овај метод подразумева одређивање апсолутних координата тачака пријемника који се креће.
Координате течке се добијају за 1msec и тачност је у домену 20-50m. Из ових разлога, ова метода
се користи углавном навигацију морских, ваздушних и копнених покретних објеката (Слика 13). У
геодезији нема широку примену.

Слика 13 – примена апсолутног кинематичког позиционирања

4.4.2. Релативно кинематичко позиционирање

Да би се реализовала ова метода, потребно је постојање два пријемника, од којих се један обично
ставља на познату тачку и стационаран је (базни пријемник, базна станица). Други пријемник се
креће и поставља се на тачке чије су координате непознате (ровер). Овај принцип је приказан на
Слици 14. Период задржавања на некој тачки је различит – од неколико секунди до неколико
минута.

10
 Активне геодетске референтне мреже

Слика 13 – принцип релативног кинематичког позиционирања

Као и код ранијих метода, могу се користити кодна и фазна мерења. Употребом фазних мерења,
тачност је у домену мм и цм, а употребом кодних мерења тачност је око 0,5м. Као што се може
закључити, тачност примене ових метода је висока и стога се оне стално усавршавају и често
примењују у геодезији.

Важно је напоменути да се пре примене ове методе мора вршити иницијализација, односно,
потребно је одредити непознат број целих таласних дужина (N), тј. решити проблем фазне
неодређености. Обично се иницијализација врши тако што се оба пријемника поставе на познате
тачке. Код савремених двофреквентних пријемника, иницијализација се врши аутоматски, док је
пријемник у покрету.

11
 Активне геодетске референтне мреже

5. АКТИВНА ГЕОДЕТСКА РЕФЕРЕНТНА ОСНОВА СРБИЈЕ

Активна геодетска референтна основа Србије (АГРОС) подразумева перманентни сервис за

подршку извођења прецизног позиционирања на територији Републике Србије коришћењем
ГНСС-а. Овај систем ради непрекидно, 24 часа дневно и у домену центиметарске тачности. Мрежа
је успостављана у фазама од 2002. до 2005. године, када и почиње економско коришћење сервиса
АГРОС. Распоред станица је приказан на Слици 14.

Основне компоненте АГРОС-а су:

 ГПС сегмент, односно 32 перманентне станице;
 комуникациони сегмент (ГПРС, ГСМ, интернет);
 кориснички сегмент.

Тренутни сервиси који су доступни (кориснички сегмент) су:

Сервис Тачност (m)

1. АГРОС РТК 0.02-0.03
2. АГРОС ДГПС 0.5-3
3. АГРОС ПП 0.01

Слика 14 – распoред станица у АГРОС мрежи

12
 Активне геодетске референтне мреже

Успостављањем АГРОС-а превазиђени су проблеми референтних геодетских основа у

Републици Србији. На овај начин је омогућено:

 реализација и одржавање геодетског референтног оквира Србије;

 реализација и контрола квалитета датума геодетске основе државног премера;
 позиционирање детаљних тачака (за потребе катастра, израде топографско-
картографских подлога, инжењерско техничких радова);
 прецизно праћење возила јавних служби;
 дистрибуција тачног времена.

Ову мрежу чине два контролна центра: контролни центар РГЗ и BackUp контролни центар
Веком.

За реализацију мрежа перманентних ГНСС станица се примењују три концепта:

 Концепт референтних станица које раде у јесносмерном емисионом режиму – FKP;
 Концепт референтних станица које раде у двосмерном емисионом режиму – VRS;
 Концепт референтних станица које раде у једносмерном или двосмерном
емисионом режиму – MAC.

5.1. Виртуелна референтна станица

Виртуелна реферернтна станица јесте мрежни стандард и подразумева двосмерну комуникацију

ровера и мреже. Основна поставка јесте да се прецизност мерења повећава са смањењем растојања
између станице и ровера.

Како би се реализовао овај систем, потребне су најмање три референтне станице које су повезане
са сервером преко комуникационог линка. На основу података са станица, контролни центар
рачуна корекције моделиране према троугловима мреже. Сем овога, потребан је и комуникациони
линк од ровера ка серверу.

Стандардни формати порука су:

 oд ровера ка серверу NMEA (Слика 15);
 oд сервера ка роверу RTCM (Слика 16).

Слика 15 – ровер → сервер Слика 16 – сервер → ровер

Приликом укључивања ровера и пријављивања на мрежу, ровер шаље серверу приближну

позицију у поруци формата NMEA. На основу овога, сервер помоћу архивираних порука са три

13
 Активне геодетске референтне мреже

станице најближе роверу генерише виртуелну станицу у близини ровера (на неколико метара).
Сада сервер роверу континуирано шаље RTCM поруке које ровер види као да су послате са
виртуелне станице.

Применом овог концепта се може постићи тачност од 2cm при РТК методи позиционирања.

Када се пријемник региструје за рад у мрежи и када почне да прима сигнале са сателита, он одмах
шаље своје позиције контролном центру. Након добијених података о позицији покретног
пријемника, софтвер на серверу у контролном центру успостави виртуелну референтну станицу за
дату област примене – Слика 17 и 18.

Слика 17 - концепт виртуелне референтне станице

Слика 18 – креирање виртуелне референтне станице

Софтвер на серверу користи VRS позицију покретног пријемника у циљу креирања корекција и
шаље их пријемнику у формату RTCM. Даљи рад покретног пријемника се одвија на начин као да
он добија корекције у односу на виртуелну базну станицу.

На овај начин је омогућено:

 коришћење корекција одређених на основу више референтних станица;
 континуално праћење интегритета података референтне станице;
 формирање модела за отклањање утицаја системских грешака;
 креирање јединствене виртуелне референтне станице на свакој корисничкој локацији;
 испорука обрађених података ка покретним пријемницима у одређеним форматима.

14
 Активне геодетске референтне мреже

6. СЕДМОПАРАМЕТАРСКА ТРАНСФОРМАЦИЈА

Трансформација координата произвољно одабране тачке Р (x, y, z) из једног у други систем се

врши помоћу седмопараметарске трансформације сличности, односно Хелмертове
трансформације (Слика 19). Основна поставка јесте да фигура дефинисана скупом тачака након
трансформације задржава свој облик.

Параметри трансформације су:

 размера
 три транслације (x, y и z оса)
 три ротације (x, y и z оса)

Слика 19 – Хелмертова трансформација

На основу познатих параметара, могуће је познате координате тачака превести у други

координатни систем. Постоји и обрнути проблем, ако су познате координате тачака у два
координатна система, могуће је одредити седам параметара трансформације.

6.1. Поступак рада

......

7. ПРОЦЕСИРАЊЕ ВЕКТОРА

......

8.
......

15
 Активне геодетске референтне мреже

9. ЛИТЕРАТУРА

16