1. Definicija i karakteristike senzorskih mreža.

Arhitektura i organizacija
čvorova.
OPŠTA DEFINICIJA: Senzorska mreža (SM) je distribuiranisistem (DS) koga čini grupa senzora
različitog tipa međusobno povezanih komunikacionom mrežom. Podaci sa izlaza senzora su deljivi, a
dovode se na ulaz DS radi njihove procene (estimacije). Zadatak DS je da na osnovu dostupnih
podataka sa senzora izdvoji najverovatniju informaciju o fenomenu koji se nadgleda.
SM se formira od individualnih multifunkcionalnih senzorskih čvorova (Sensor Node). Čvorovi se
bežičnim putem povezuju u komunikacionu mrežu formirajući na taj način bežičnu senzorsku mrežu
(Wireless Sensor Network - WSN). WSN se sastoji od baterijski napajanih modula koji su čvorovi.
Operativne karakteristike SM su:
 Visoka pouzdanost
 Relativno visoka tačnost
 Fleksibilnost
 Niska cena
 Relativno lako raspoređivanje čvorova u AOI (Area Of Interest)

Segmenti senzorskih čvorova

OSNOVNI SEGMENTI (merenje, komunikacija)
 Senzor: izvor podataka
 Tx / Rx: predaje svoje ili prosleđuje kroz mrežu podatke koje je primio od svojih suseda (rutira
podatke)
 Jedan ili više procesora sa memorijom: kontrolišu rad senzora i Tx/Rx, procesiraju podatke, i
implementiraju mrežne i protokole za rutiranje
 Sistem napajanja čvora

OPCIONI SEGMENTI (preprocesiranje)

 Modul za generisanje energije za čvor (solarni...)
 Modul za određivanje lokacije čvora
 Mobilizator – modul za pokretanje čvora

Čvorovi se organizuju kao

 Data-centric sistemi. Upiti (queries) se upućuju regionu koga čini topološki uređena grupa
(cluster) senzora. U okviru jednog klastera postoji jedan agregator čvor, koji sakuplja podatke
od čvorova pridruženih tom klasteru, analizira ih, agregatira, i nakon prozivke predaje.
 Address-centric sistemi. Upiti se šalju pojedinačnom čvoru.

Zbirna analiza lokalnih podataka se obavlja od strane agregatora čvora u okviru klastera, pa
se redukuju zahtevi koji se odnose na komunikacionu propusnost. Agregacijom se povećava nivo
tačnosti i inkorporira redundantnost podataka čime se kompenziraju kvarovi u čvorovima.
Energetska efikasnost čvora. Kada čvor prestane sa radom, ne prestaje samo njegovo
prikupljanje podataka, nego mreža gubi raspoloživost modula da dalje prosleđuje (rutira) podatke.
Energetska efikasnost ima direktan uticaj na to koliko dugo će ne samo individualni senzori nego i
celamreža uspešno funkcionisati.

1
Za rad SM se koriste informaciono procesne tehnike namenjene za:
 manipulaciju i analizu merenih podataka
 ekstrakciju značajnih osobina ambijenta koji se nadgleda
 efikasno memorisanje i prenos važnih informacija

Specifičnosti SM su sledeće
 broj čvorova je velik
 čvorovi su gusto raspoređeni
 čvorovi koriste broadcast komunikacionu paradigm
 čvorovi nemaju globalnu identifikaciju zbog velikog broja senzora

Tipovi SM :
 Proactive Networks: čvorovi u mreži periodično uključuju senzore, izmere veličinu od
okruženja, i predaju podatke baznoj stanici (sink) koji su od interesa PUSH
 Reactive Networks: su mreže kod kojih su čvorovi reaguju samo na promene u mreži. PULL

2. Definicija geosenzorskih mreža, karakteristike, primena, struktura.

DEFINICIJA: Geosenzorske mreže reprezentuju primenu bežične senzorske mreže za kontinualno

praćenje prirodnih promena u smislu brzog i efikasnog prikupljanja, obrade i modeliranja
geoprostornih podataka.
Aspekte praćenja čine:
 Merenje parametara koji karakterišu prirodni fenomen
 Identifikacija/estimacija karakteristika fenomena
 Praćenje identifikovanih karakteristika fenomena u vremenu i prostoru

S obzirom da su geosenzororske mreže baterijski napajane, zbog ograničenog resursa energije

veći deo obrade podataka se izvršava unutar same mreže između susednih čvorova mreže koji su
prostorno raspoređeni u okolini događaja koji se prati, uz izbegavanje bilo kakvog proračuna i
nepotrebne komunikacije između čvorova

Razvoj i ekspanzija geosenzorskih mreža je uzrokovan:

 Primenom bežične komunikacije između geosenzora
 Minijaturizacijom mikroelektronskih komponenti u geosenzorima
 Razvojem novih, naprednih vrsta geosenzora
2
Posledice primene geosenzorskih mreža su:
 Masovna implementacija ovakvih struktura u sve standardne sisteme
 Proširivost / integracija- povezivanje sa drugim sistemima i mrežama
 Kontinualna razmena informacija

“Problematična stanja” GSN

 Nepovezanost čvorova, sklonost ka otkazu
 Zavisnost od: energije, računarske moći, propusnog opsega, tipa komunikacije
 Geosenzorske mreže sa veoma velikim brojem senzora!!!

Projektovanje, Realizacija i Održavanje GSN

 Projektovanje, realizacija i održavanje velikog distribuiranog sistema sa više stotina ili hiljada
ili desetina hiljada ili stotina hiljada čvorova
 Ad-hoc računarska obrada i saradnja senzorskih čvorova
 Adaptivnost i samostalno rekonfigurisanje senzorske mreže bazirano na događajima (preset
konfiguracija i globalno iskustvo nisu primenljivi)
 Samo podešavanje GSN u slučaju otkaza delova hardvera – čvorova

Zamke
 Ovakvi sistemi se teško programiraju
 Centralizovano upravljanje sistemom od 1000 i više čvorova je loše

Projektovanje i realizacija GSN sa stanovišta geoinformatike

 Masovna implementacija
 Standardizacija – formalne osnove
 Višenamenski interfejsi
 Vizuelizacija GSN
 Sensor web
** Postizanje interoperabilnosti, pristupačnosti i ponovljivosti real-time senzora, poput
web stranica
** Real-time integracija podataka akvizicije prema različitim prostorno i vremenski
definisanim okvirima uz preklapanje sa arhivskim podacima
 Real-time integracija podataka sa svih senzorskih platform
 Nivoi pristupa podacima
 Zaštita podataka

3
GSN – SENSOR DATA BASE MANAGEMENT SYSTEM
OSNOVNI ZADACI DBMS
 Visok nivo apstrakcije podataka i procesa nadzora
 Data centric preuzimanje podataka
 Interakcija sa GSN kao celinom, primenom prostornih upita

POSTULATI REALIZACIJE DBMS

 Kombinovani vremensko-prostorni upiti za procese nadzora
 Upiti za detekciju događaja (event detection) i izdvajanje osobina (feature extraction)
***Detekcija ivica i praćenje promena (kontinualni fenomeni)
*** Detekcija objekata i praćenje (diskretni fenomeni)
 Inteligentna obrada upita u mreži – energetski efikasno izvršavanje uz samostalnu sanaciju
otkaza u mreži, podiže se nivo robusnosti aplikacije

Informacije iz okruženja se opisuju sa

 OBJEKTI: identifikator, geometrija (tačka, linija, poligon - vektori) predstavlja granicu, atributi
 POLJA (REGIONI): za sve parove koordinata (x,y): F(x,y) → v(rasteri)
 I vektori i rasteri su relevantni u GSN: (praćenje kretanja automobila / praćenje kvaliteta
vazduha u centru Novog Sada)
 Korak dalje je izdvajanje objekata iz polja (vektora iz rastera)
*** Primer: položaj toksičnog oblaka iznad hemijskog postrojenja
*** Konturne linije i mape
*** Praćenje vremensko-prostornih promena ivica u realnom Vremenu

Akvizicija geopodataka obuhvata

 Nadzor komplenog regiona nad kojim je uspostavljena mreža
 Izdvajanje “bitnih podataka”

Tipovi prirodnih fenomena koji se prate: objekti i polja

 ESTIMACIJA POLJA: spatial query window (quantitative queries), manje podataka, efikasni
interpolacioni algoritmi za rad u GSN (estimacija položaja tačke ili prozora)

4
  PROSTORNO-VREMENSKA DETEKCIJA IVICA: (qualitative queries), aktivni su samo čvorovi
u okolini ivice AOI. Algoritmi za detekciju ivica i praćenje za rad u GSN.

Vrste prostornih upita – prema tipu akvizicionog zadatka

 Upit za sirove podatke akvizicije (Raw data query)
 Agregacioni upit (Aggregation query – minimum, maksimum, srednja vrednost)
 Estimacioni upit (Data estimation query – procena vrednosti parametara)
 Kvalitativni upiti (Qualitative query – registracija događaja)

Protok podataka
 Preuzimanje podataka – komunikacija – obrada (zahteva resurse)
 Decentralizovana, distribuirana obrada podataka u mreži na čvoru

Princip korišćenja malih, jednostavnih senzorskih čvorova za analizu globalnih fenomena

Detekcija ivica, primer vremensko-prostornog praćenja se izvodi:
 Centralizovanim prikupljanjem podataka (skupo)
 Samo detekcijom ivica algoritmom unutar GSN (efikasno)
Aktivacija samo čvorova koji su na ivicama fenomena koji se prati (Area Of Interest AOI)
 Detekcijom i praćenjem promena ivica (najefikasnije)
Pristup1: Inkrementalno praćenje promene geometrije
Pristup2: Praćenje topoloških promena (širenje, skupljanje, deljenje)
Globalne topološke promene na osnovu lokalnih merenja i odluka

Prostorno i vremensko praćenje geopodataka omogućuje

 Praćenje prirodnih fenomena koji su bili “nevidljivi i nedostupni”, primenom mrežne akvizicije
 Formiranje kompleksnih sistema za upravljanje velikim i složenim celinama – na primer
gradovi budućnosti: SMART CITY
 Moguće je deo obrade podataka ostvariti u samoj mreži, analiza podataka u realnom vremenu
 Primena mikro senzora na mikrodimenzionom nivou
 Autonomno, samoorganizovano senzorsko okruženje

Zadaci čvora + minimizacija komunikacije između čvorova

 Kreiranje seta podataka u čvoru (data stream)
 Obrada seta podataka u čvoru (podaci iz sopstvenog čvora ili iz hijerarhijski podređenih
čvorova)
5
  Kreiranje agregacionih podataka
*** Topološka šema (tree topology) za rutiranje i obradu geopodataka
*** Svaki senzor – čvor može da ima ulogu i nadređenog (parent node) i podređenog (child
node) u topologiji mreže
*** Podređeni čvor šalje podatke svom nadređenom čvoru
*** Nadređeni čvor generiše parcijalni rezultat agregacije (partial state record), baziran na
podacima njemu podređenih čvorova (all children and grandchildren nodes)
*** Slanje poruka fiksnih dimenzija
 Koordinisanje obrade i toka podataka u mreži

Obrada seta podataka u čvoru je karakerisana sa

 Vreme odabiranja, vreme agregacije, nepouzdanost/netačnost podataka

3. Principi projektovanja geosenzorskih mreža. Ad hoc mreže.

DEFINICIJA: mreže koje nemaju unapred izgrađenu infrastrukturu, već nastaju kao rezultat
kooperacije između učesnika mreže.
Operativne osobine Ad hoc mreža su:
 Formiraju se po potrebi i za specijalne primene (nepristupačna područja, vremenski
ograničene operacije)
 Nije potrebna unapred izgrađena infrastruktura
 Čvorovi mogu da imaju ulogu i rutera
 Samostalna organizacija čvorova obezbeđuje formiranje mreže
 Single i multi-hop Ad hoc mreže (problem dometa i prepreka)
 Mobilne Ad hoc mreže (prilagođavanje)
 Svaka WSN je, po pravilu Ad hoc mreža

Kod ad hoc mreža javljaju se sledeći problem

 Organizacija mreže bez centralnog entiteta
 Ograničen komunikacijski (radio) domet (nepostojanje “snažnih” baznih stanica)
 Mobilnost mrežnih uređaja
 Uređaji se napajaju putem baterija

WGSN – PRINCIPI PROJEKTOVANJA

 Skalabilnost (gustina rasporeda čvorova u dometu)
 Cena (troškovi WSN moraju biti manji od troškova ugradnje)
 Hardver (SN čvorovi, napajanje - životni vek mreže)
 Topologija WSN (single/multiple hop, statička/adaptivna, klasteri, regularna/proizvoljna)
 Radno okruženje (uticaj okruženja na oblik i dizajn čvorova)
 Komunikacioni kanal (uticaj okruženja na oblik i dizajn čvorova)
 Potrošnja energije (uticaj okruženja na oblik i dizajn čvorova)

SKALABILNOST
1. Gustina rasporeda čvorova u dometu primo-predajnika
2. Broj čvorova može biti veoma velik (milioni), a zavisi od okruženja i primene WSN
6
 3. Gustina rasporeda čvorova se kreće od nekoliko do nekoliko stotina
4. Gustina rasporeda čvorova (The Sensor Node Density) se računa m(R)= (N* *R) / A
gde je:
N : broj čvorova u regionu A
R : domet primopredajnika
m(R): broj čvorova unutar transmisionog radijusa R svakog čvora u regionu A.

TOPOLOGIJA
 Metode kreiranja mreže sa fiksnim čvorovima (slučajna, regularna)
 Mobilni čvorovi (najčešće smart dust)
1. Kretanjem kompenzuju nedovoljno dobru inicijalnu postavku mreže
2. Pasivno pokretani spoljašnjim izvorom kretanja (vetar, voda)
3. Aktivno pokretani (traže “interesantne” zone)
 Postavljanje mreže se vrši
1. Bacanjem velike količine čvorova odjednom (avion, brod)
2. Sukcesivnim, redoslednim postavljanjem (čovek, robot)
 Topološke modifikacije su uzrokovane
1. Pozicijom čvora (oštećenja, nestabilan rad)
2. Dostupnošću čvora (smetnje, šum, prepreke)
3. Raspoloživom energijom (resursi)
4. Kvarovi (inteligentna promena topologije mreže)

Postavljanje senzorskih čvorova u željeno okruženje

1. Bacanjem iz aviona -> Slučajno postavljanje (random deployment)
Obično se pretpostavlja da su senzori rapoređeni po uniformnoj slučajnoj distribuciji na
nekom ograničenom području

2. Postavljanje senzorskih čvorova u željeno okruženje

Unapred planirano (regularno) postavljanje -> Planirano postavljanje (regular deployment)
Nije nužno da senzori prate nekakvu regularnu geometriju (geometrija može biti određena raznim
zahtevima). Zgodno kod “malih” i “skupih” senzorskih mreža
3. Postavljanje senzorskih čvorova u željeno okruženje ------ Mobilni senzorski čvorovi
 Mogu kompezovati eventualne nedostatke kod drugih načina postavljanja (osigurati
povezanost mreže gde je nema, smanjiti zahteve za potrošnju energije)
 Senzori se mogu pasivno pomerati kroz neko područje tako da se pokreću nekom vanjskom
silom
 Napredniji senzori mogu aktivno tražiti zanimljiva područja

TOPOLOGIJA
 Single/Multiple hop
 Statička/adaptivna
 Regularna/proizvoljna
 Klasteri

Radno okruženje može da bude:

 Sastavni deo - unutar radnih mašina, automobile
 U vodenim sistemima (jezero, reka, kanal, bara, more)
 U građevinskim objektima (hale, zgrade, kuće)
7
  Specifične sredine (biološko ili hemijsko zagađenje)
 U vazduhu (zagađenje vazduha)
 U zemljištu (precizna poljoprivreda, bušotine...)
 Borbeno okruženje (military applications)

KOMUNIKACIJA Komunikacija se ostvaruje radio, infracrvenim ili optičkim komunikacionim

kanalom. Najčešće je u upotrebi radio RF komunikacija. Koristi se ISM (industrial, scientific, medical)
opseg radio spectra. Frekvencije: 433MHz, 915MHz, 2.4GHz. Radio komunikacija: besplatna, širok
spektar, globalna dostupnost

POTROŠNJA
 Najčešće je baterijski vid napajanja (punjive, nepunjive)
 Ambijentalni izvori energije:
1. solarni-napolju (15 mW/cm2 pri direktnom suncu)
2. solarni-unutra (0.006 mW/cm2)
3. temperaturne promene (80 mW/cm2 pri 1 V od 5 K temperaturne razlike)
4. vibracije (0.01 and 0.1 mW/cm3)
5. akustički šum (310-6 mW/cm2 at 75 dB)
Potrošnja energije je za
1. Komunikacija
Infrastrukturni mod - za konfigurisanje, održavanje i optimizaciju
Aplikacioni mod (konkretna komunikacija)
2. Obrada podataka
3. Merenje
4. Kretanje čvorova

4. Arhitektura geosenzorskih mreža, ravni upravljanja. Fizički nivo i nivo veze.

SENSOR NETWORK protocol stack čvora čine 3 ravni upravljanja:

1. Power management plane – ravan upravljanja energijom: način korišćenja energetskih
resursa od strane čvorova WGSN
2. Mobility management plane – ravan upravljanja mobilnošću: način organizacije kretanja
čvorova u mobilnim WGSN
3. Task management plane – ravan upravljanja zadacima: planiranje i balansiranje mernih
zadataka u čvorovima WGSN

Protokol stack koga koriste čvorovi kombinuje:

• dizajn koji uključuje analizu potrošnje i rutiranja
• integritet podataka sa mrežnim protokolom
• energetsku efikasnost komuniciranja preko bežičnog medijuma

SN PROTOKOLI definišu sledeće nivoe upravljanja:

1. Fizički nivo (Physical Layer): biranje frekvencije, detekcija signala, modulaciija, kompresija, slanje,
prijem. Signali
2. Nivo veze (Data Link Layer): multipleksiranje podataka, integritet podataka, pristup
komunikacionom kanalu (Medium Access Control – MAC). Kontrola pristupa
3. Mrežni nivo (The Network Layer): rutiranje poruka i podataka koje dobija od Transportnog sloja.
Obezbeđuje prosleđivanje paketa od izvornog čvora do destinacije. Rutiranje

8
4. Transportni nivo (The Transport Layer): održavanje toka podataka ako Aplikativni sloj to
zahteva. Isporuka podataka
5. Aplikacioni nivo (Application Layer): implementira odgovarajuću aplikaciju i organizuje
koordinaciju zadataka u zavisnosti od primene WGSN. Usluge

Zadaci koji se obavljaju na fizičkom nivou

1. Izbor frekvencije (frequency selection). Najčešće frekvencije za prenos signala pripadaju RF
915 MHz ISM opsegu. Frekvencija može da bude preddefinisana ili da se odredi prema
Furijeovim transformacionim parametrima koji se odnose na talasnu dužinu.
2. Detekcija signala (signal detection). Na osnovu skupa vrednosti {xj} koje se nadgledaju,
određuje se koja je hipoteza {hi} istinita.
3. Zaštita podataka (data protection)
4. Propagacioni efekti (propagation effects). Sigurnost komunikacije čvorova se ostvaruje
gustim rasporedom, jer su ugrađene antene malog dometa, a raspoređeni su po neravnoj
površini. Veća gustina - veća verovatnoća veze, uz eliminaciju negativnih efekata prostiranja
signala.
5. Modulaciona šema (modulation scheme). Bitna sa aspekta energetske efikasnosti. M-arne
modulacije (u okviru jednog simbola prenosi se veći broj bitova) redukuju snagu za predaju
informacija, ali su tada Tx/Rx kola složena i troše dosta energije. Binarne šeme (BPSK, FSK i
ASK) gde je predaja tipa ON/OFF, bolji balans snage na Tx i snage koja se troši od strane Tx/Rx
kola.
6. Energetska efikasnost (power efficiency). Start-up vreme ima veliki uticaj na prosečnu
energiju po bitu (Eb). Kada se u toku prenosa koriste kratki paketi tada na ukupnu potrošnju
veći uticaj ima start-up energija (uključuje prenos header-a), a ne ona koja se troši za prenos
korisne informacije. Eb zavisi od obima paketa.

Zadaci koji se obavljaju na nivou veze

1. Multipleksiranje podataka (multiplexing data streams)
2. Formiranje okvira (framing)
3. Fizičko adresiranje (physical addressing)
4. Upravljanje protokom podataka (flow control)
5. Kontrola grešaka u prenosu (error control)
6. Metod pristupa (access control) - MAC

 Pristup komunikacionom kanalu (Medium Access Control - MAC)

 Kontrola komunikacionog kanala je važan aspekt prenosa zato što je bežični medijum deljiv.
Radio prenos većeg broja predajnika se vrši na istoj frekvenciji pa dolazi do interferencije –
kolizije. MAC identifikuje kada i kako svaki čvor može da predaje podatke po bežičnom
komunikacionom kanalu.
 Izbegavanje kolizije (collision avoidance). Kollision - dve ili više transmisija se odvijaju
istovremeno. Svi paketi se gube i potrebne su retransmisije. Overhearing – čvor dobija poruku
koja mu nije namenjena. “Besposleno” slušanje - bilo koji čvor koji čeka na prijem poruke.

 Primarni MAC atributi koji se identifikuju

1. Energetska efikasnost (energy efficiency)
2. Skalabilnost i adaptivnost (scalability & adaptivity)
9
3. Što veći propusni opseg (efficient bandwidth utilization)
4. Skrivenost (latency)
5. Propusnost (throughput)

Klasifikacija MAC protokola

 Contention Based Protocols (CBP) - umesto da se unapred određuje trenutak kada će koji
čvor vršiti predaju, čvorovi se takmiče za kanal, koordinacija zasnovana na verovatnoći.
 Scheduled protocols - TDMA deli kanal na N vremenskih slotova. U toku trajanja svakog slota,
samo jednom čvoru je dozvoljena predaja. N čvorova čine okvir koji se ciklično ponavlja.

Kontrola grešaka na nivou veze se odvija

 FEC (Forward Error Correction) – troši se dodatna energija i unosi kašnjenje u prenosu
paketa zbog izračunavanja FEC kôda i prenosa dodatnih bitova.
 ARQ (Automatic Repeat Request) – rizikuje se da će se paket bez greške preneti, a u slučaju da
se to ne desi sledi proces retransmisije što ima za posledicu povećanu potrošnju energije.

ENERGIJA
Nezavisno od toga koji se pristup komunikacionom kanalu koristi, podržava se režim rada sa
smanjenom potrošnjom. Najjednostavniji način za uštedu energije sastoji se u isključenju primo-
predajnika čvora u trenucima kada to nije potrebno. Često se u cilju uštede energije koristi dinamičko
upravljanje potrošnjom energije (Dynamic Power Management – DPM). Kod ovog rešenja čvor može
da se nađe u većem broju stanja (sve u zavisnosti od toga koji je njegov blok u stanju ON/OFF), dok
radom čvora upravlja blok power-manager. Prelaz iz jednog stanja u drugo dešava se za određeni
vremenski interval.

Režimi rada
 Sleep – majority of the time
 Wakeup – quickly start processing
 Active – minimize work & return to sleep

5. Arhitektura geosenzorskih mreža. Mrežni nivo, georutiranje.

Glavni atributi mrežnog nivoa

 efikasna potrošnja
 efikasno rutiranje
 agregacija podataka
WGSN su data-centric mreže. Zahtevana informacija treba da zadovolji nekoliko atributa,
a pri tome se ne zahteva rutiranje podataka izmedju čvorova. S obzirom da susedni čvorovi imaju
slične podatke i zadovoljavaju iste atribute, umesto da se podaci od svakog čvora ka odredišnom čvoru
šalju
separatno, realizuje se agregacija podataka. Razvijen je veliki broj protokola koji prikupljaju podatke
na osnovu upita iniciranih od strane korisnika. Bazna stanica (sink) šalje upite izabranim čvorovima u
različitim regionima i čeka da se podaci prikupe. Ruta se uspostavlja samo kada je potrebno (on-
demand routing).

Zadaci rutiranja – minimizirati nepotrebno gubljenje energije

 Distribuirano
 Adaptivno

10
  Minimalna koordinacija
 Uzima u obzir lokalno stanje
 Bez petlji
 Limitiran broj slanja poruka
 Brza i stabilna konvergencija
 Optimalno korišćenje resursa
 Kvalitet

Idealni protokol za WGSN

 Najkraća putanja
 Nema preklapanja
 Minimum energije
 Poseduje globalne informacije o topologiji

Tipovi rutiranja
1. Na bazi adrese. Putanja se određuje na bazi adrese destinacije. Čvorovi imaju jedinstvene
adrese. Mala kašnjenja pri diseminaciji
2. Data centric protokoli. Destinacija se određuje na bazi sadržaja poruke. Poznavanje tipova
poruka i semantike.
3. Hijerarhijski protokoli. Čvorovi se grupišu u klastere, gde čvorovi na višem nivou (cluster
heads) rade agregaciju i fuziju podataka kao i njihovo slanje. Cluster heads mogu da formiraju
poseban nivo klastera međusobno pre sinka.
4. Na bazi informacija o lokaciji (geografski). Tabele rutiranja imaju informaciju kojem
čvoru treba proslediti paket. Fizička pozicija čvora i komšija je poznata. Slanje paketa ide u
pravcu destinacionog čvora.

1. Na bazi adrese
Putanja se određuje na bazi adrese destinacije. Čvorovi imaju jedinstvene adrese. Mala kašnjenja
pri diseminaciji.

Realizacije
1 . Na bazi IP adrese (Flat routing)
2. Proaktivno rutiranje - periodično sakupljanje i razmena topoloških informacija. Obezbeđuje
najnovije informacije o rutama. Protokoli se baziraju ili na tabelama ili mehanizmima stanja veze
3. Reaktivno rutiranje - Putanja se računa samo kada je potrebna. Nema informacija o svim
putanjama ka svim čvorovima sve vreme. Smanjuje komunikaciono opterećenje, ali povećava
kašnjenje. Poznato kao “rutiranje na zahtev”

1. Data – centric protokoli

 Broadcasting - flooding
Implosion (jednom čvoru se šalju duple poruke od susednih čvorova)
Collection (ako dva čvora dele isti region, tada u istom trenutku mogu procenjivati isti
parametar pa će susedni čvorovi primati duple poruke)
Resource blindness (Broadcastig protokol ne vodi računa o dostupnoj energiji)
 Gossiping (Modifikacija broadcastig protokola)

11
 Čvorovi ne vrše emisiju svima nego prema definisanoj verovatnoći p biraju drugi čvor
prema kome će usmeriti poruku.
Izbegava se problem implozije jer se raspolaže samo jednom kopijom poruke u bilo kom
čvoru, neophodno je dosta vremena da se poruka prenese do svih čvorova.
 Adaptivne tehnike (Data-centric protokoli: SPIN1, SPIN2)
 Directed diffusion (usmerena difuzija)

SPIN1 (Sensor Protocol for Information via Negotiation)

Sve informacije se dele od svakog čvora ka svim čvorovima u mreži. Korisnik šalje upit
proizvoljnom čvoru, za svaku informaciju. Bliski čvorovi imaju slične podatke pa distribuiraju samo
podatke koje ostali čvorovi nemaju. Protokol distribuira informacije po celoj mreži, čak i kada korisnik
ne zahteva podatke. Čvorovi imaju ugrađen menadžment resursa koji čuva log o izračunavanjima i
prekidu rada radi uštede energije. Razmena podataka između čvorova SPIN koristi tri tipa poruka
ADV poruke – senzor oglašava pojedine meta-podatke
REQ poruke - upis specifičnih podataka
DATA poruke- sadrže aktuelne podatke

SPIN2 (Sensor Protocol for Information via Negotiation)

SPIN 2 implementira logiku čuvanja energije. Čvor inicira protokol samo ako ima dovoljno
energije da završi sa prenosom. Ako je nivo raspoložive energije čvora nizak, tada čvor može i dalje da
prima poruke, ali ne može da predaje/prima poruke tipa DATA. Pre slanja DATA poruke, čvor emituje
neku ADV poruku kao sadržajni opis DATA (korak 1). Ako je susednom čvoru potreban podatak, on
šalje REQ poruku za DATA i DATA je prosleđen, kao što je (2. i 3. korak). Susedni senzorski čvor onda
ponavlja ovaj proces (4., 5., 6. korak). Svi čvorovi unutar WGSN dobijaju potreban podatak.
Prednost SPIN je što su topološke promene lokalizovane, pa svaki čvor zna samo svoje
single-hop susede. Problem koji se javlja: Ako su čvorovi koji se interesuju za podatke udaljeni u
odnosu na izvorišni čvor, a čvorovi locirani izmedju izvorišta i odredišta ne interesuju ti podaci, tada
se zahtevani podaci ne mogu dostaviti odredištu.

2. Directed diffusion – adresiranje čvorova monitoringom podataka umesto mrežnom

adresom. Krajnja aplikacija je odgovorna da šalje zahtev za podacima. Čvorovi formiraju
distribuiranu mrežu. Kada se u regionu zahteva nadgledanje nekog kontinualnog dogadjaja (širenje
štetnog gasa, kretanje vozila, seizmičkih vibracija), događaj se registruje i procesira u čvoru, a
informacija se prosleđuje prema odredištu koje je dalo upit.
 Efikasna agregacija podataka: query-response model.
 Upit (Interest - I) sink čvor emituje svima.
 Kada upit dođe do source čvora (koji ima odgovor), on se aktivira, prihvata podatak sa senzora i
procesira ga.
 Nakon procesiranja, source čvor predaje podatak do sink čvora.
 Upit se formuliše pomoću atributa.

3. Hijerarhijski protokoli. Čvorovi se grupišu u klastere, gde čvorovi na višem nivou (cluster heads)
rade agregaciju i fuziju podataka kao i njihovo slanje. Cluster heads mogu da formiraju poseban nivo
klastera međusobno pre sinka.
* Low - Energy Adaptive Clustering Hierarchy (LEACH)
* Hybrid Energy-efficinet Distributed Clustering Approach (HEED)

Hijerarhijski protokoli. Low - Energy Adaptive Clustering Hierarchy (LEACH).

12
 Čvor se bira da bude cluster head na slučajan način, pa je veliko komunikaciono opterećenje sa
baznom stanicom rapoređeno na sve čvorove u mreži. Formiranje klastera se bazira na snazi
primljenog signala. Cluster heads se korsite kao ruteri.
Set-up u dve faze
 Set-up faza: Senzori mogu međusobno da odaberu lokalnog cluster heada u bilo kom trenutku
sa određenom verovatnoćom. (Razlog: balansiranje disipacije energije). Nakon selekcije cluster
heada, on šalje obaveštenje o tome svim ostalima. Svaki čvor pristupa mreži preko cluster
heada do kojeg je potrebno najmanje energije da podaci stignu. Kada nodovi dobiju obaveštenje
o cluster headovima, oni odlučuju kojem će klasteru pripadati i obaveštavaju o tome.
 Stabilna faza
3. Geografski protokoli. Za datu DESTINACIJU, čvor koji ima poruku, bira sledeći hop na bazi:
1) Svoje pozicije
2) Pozicije odredišnog čvora
3) Pozicije komšija (čvorovi u Knowledge Range-u)
Ovde su moguća različita pravila prosleđivanja poruka! Na bazi kompletnog znanja o topologiji,
svaki senzor može da izračuna globalno optimalan put
* Kompromis dva zahteva:
1. Trošak topoloških informacija se povećava sa povećanjem Knowledge Range-a.
2. Komunikacioni troškovi se obično smanjuju povećanjem Knowledge Range-a.

6. Arhitektura geosenzorskih mreža. Transportni i aplikacioni nivo.

TCP varijante razvijene za tradicionalne mreže nisu pogodne za WSN. Za isti događaj (zahtev
za istim podacima) postoji visok nivo redundanse ili korelacije prikupljenih podataka od strane većeg
broja senzora pa nema potrebe za end-to-end prenosom između senzora i sink-a, nego samo između
događaja i sink-a. Razvijeni protokol mora biti tipa energy-aware, ali i dovoljno jednostavan kako bi se
implementirao u hardver i softver velikog broja WSN aplikacija.

Dva tipa transporta:

1. Transport tipa događaj – sink: Iniciranje slanja podataka se odvija nazahtev sinka ili protokom
vremena. Protok podataka ide iz regije koja je specificirana ka sinku.
2. Transport tipa sink - čvor: slanje operativnih ili aplikaciono specifičnih podataka od sinka ka
čvorovima. Rekonfigurisanje i podešavanje mreže.

APLIKACIONI NIVO

Osnovni komunikacioni zahtevi su definisani aplikacionim nivoom

1. Menadžment WGSN
2. Zadaci za širenje informacija
3. Obrada upita (Query Processing)
1. Sensor Management Protocol (SMP) - hardver i softver nižih nivoa budu transparentni za
aplikacije tipa upravljanje koje se odnose na rad WGSN. Sistem administratori interaguju sa WGSN
koristeći SMP.
2. Task Assignment and Data Advertisement Protocol (TADAP) - obezbeđuje korisničkom softveru
efikasan interfejs za potrebe širenja informacije.

13
3. Sensor Query and Data Dissemination Protocol (SQDDP) - obezbeđuje korisničkim aplikacijama
interfejs na upite, odaziva se na upite, i prikuplja dolazeće upite.

* Vrste pristupa
1. Push – senzori iniciraju prosleđivanje informacija
2. Pull – sink inicira zahtev
3. Push-pull – aktivno uključeni i čvorovi i sink
* Tipovi upita:
1. Data centric upiti
Temperatura je veća od 30°C, izmerena u čvorovima A, C, F...
1. Geografski zahtevi
Temperatura čvora A je 32°C
 Klasifikacija upita
1. Kontinualni upiti - Kontinualno sakupljanje podataka tokom dužeg perioda vremena
2. “Snapshop” upiti - Sakupljanje podataka o unapred definisanom periodu vremena
3. Prošli (istorijski) upiti - Sakupljanje u vidu izveštaja podataka vezanih za prošlo vreme

 CENTRALIZOVANA arhitektura
Sink je centralizovani menadžer. Smanjuje se obrada u samim čvorovima čime se štedi energija
Visoki komunikacioni troškovi

 DISTRIBUIRANA arhitektura. Više menadžera. Svaki menadžer kontroliše jedan klaster

Menadžeri komuniciraju međusobno direktno. Manji komunikacioni troškovi u odnosu na
centralizovanu arhitekturu. Složenije i računski skupo za menadžer čvorove
 HIJERARHIJSKA arhitektura. Višestruki menadžeri. Svaki menadžer izveštava menadžera na
višem nivou hijerarhije. Nema direktne komunikacije između menadžera istog nivoa hijerarhije
Ovo je hibridno rešenje

7. Formalni Neighboorhood-Based i Extended-Spatial modeli.

NEIGHBOORHOOD - BASED MODEL
Fizičke komponente formalnog neighboorhood modela
 Čvorovi - sa definisanim imenima ili identifikatorima
 Wireless Communication Network - povezuje i ograničava kretanje informacija između
čvorova (mreža u okruženju)
 Merene veličine svakog čvora

Formalni neighboorhood model

1. Komunikacioni graf G = (V,E), modeluje mrežu čvorova V i veze E; može biti jednosmerna i
dvosmerna komunikacija
2. Senzor funkcija s : V → C, modeluje merene veličine C čvora V
3. Identifikator funkcija id : V → N, modeluje imena N svakog čvora V u mreži
4. Lista susednih čvorova nbr: V → 2V
Set temena V (Vertices) grafa predstavlja čvorove
Set one-hop ivica E (Edges) grafa predstavlja one-hop veze između čvorova
Set C, definiše nizmerenih veličina sa senzora, najčešće je to vrednost iz skupa realnih brojeva
Set N, definiše niz iz skupa prirodnih brojeva N

14
EXTENDED SPATIAL MODEL
Fizičke komponente Extended Spatial modela
4. Lokalizacija čvorova – koordinate (pozicioniranje), relativna rastojanja, pravci ka susednim
čvorovima, blizina fiksnih objekata ili međusobni domet.

 Aktivna lokalizacija (Aktivna transmisija signala – Radio ili ultrazvučni signali)

 Lateration (određivanje položaja na osnovu rastojanja do poznatih lokacija): GPS
 Angulation (određivanje položaja na osnovu uglova do poznatih lokacija)
 Proximity (određivanje najbližeg suseda)
 Pasivna lokalizacija (Pasivni senzori – prirodni izvori signala); Analiza scene i praćenje
objekata

15
Dve klase prostornih informacija
 Apsolutna lokalizacija čvora - georeferenciran ka spoljašnjem referentnom sistemu -
geodetskom okviru. Moguće i georeferenciranje prema poznatim lokacijama (stacionaže).
 Relativna lokalizacija čvora – georeferenciranje ka susednim čvorovima

8. Formalni Spatio-temporal model i pomoćni Partial Knowledge model.

Tri tipa vremensko-prostornih promena

1. Dinamika okruženja – praćenje geoprostornih promena u vremenu
16
2. Mobilnost čvorova – (na automobilima, ljudima, životinjama, robotizovaničvorovi)
3. Promena stanja čvorova – (aktivacija, deaktivacija i reaktivacija) tokom vremena. Praćenje i
promena stanja čvorova može biti inkorporirana u proceduru rada mreže ili može da bude uzrokovana
otkazom čvora, prestankom napajanja ili dodavanjem novih čvorova u mrežu. Mobilnost je specijalni
slučaj promene stanja čvorova.
Dinamika okruženja se modeluje proširenjem po vremenu senzor funkcije (s : V × T → R), koja
reprezentuje različite podatke R generisane na svim čvorovima V tokom diskretnih trenutaka vremena
T.
Tokom vremena, u ST modelu jedino se ne menja identifikator funkcija.

PARTIAL KNOWLEDGE MODEL

Svakom čvoru su dostupne sledeće informacije
 Parcijalno saznanje čvora – čvor zna informacije samo o sopstvenom statusu. Svaka promena
na čvorovima u mreži MORA da mu se saopštava eksplicitno, preko komunikacione mreže.
Svaki čvor ima samo parcijalno saznanje o celoj mreži.
 Nepouzdano saznanje čvora – idealan položaj čvorova i idealna merenja?

Pojedinačni čvor ima pristup samo sopstvenim lokalnim podacima, dok je za globalne
podatke (o celoj mreži) neophodno ostvariti direktnu komunikaciju.
Primer: Senzor funkcija s : V → C je definisana globalno za sve čvorove u mreži. Pojedinačni čvor v ∈ V
može da pristupi samo manjem delu podataka ove funkcije direktno, i to podacima koji pripadaju
sopstvenoj senzorskoj funkciji, s(v).
Razlika između globalne senzorske funkcije i parcijalnog saznanja čvora zahteva dodatnu
oznaku. Za globalnu funkciju f : V → C, može da se koristi oznaka f˚ (lokalno f), za označavaje

17
parcijalnog saznanja proizvoljnog čvora. Za svaku funkciju f u domenu V, f˚ predstavlja f(˚) za
proizvoljni čvor ◦ ∈ V.

Svakom čvoru su dostupne sledeće informacije

 Parcijalno saznanje čvora
 Nepouzdano saznanje čvora
Netačnost – saznanje čvora o okolini ne odgovara stvarnosti, nedostatak ispravnosti
Nepreciznost – nedovoljno detaljno saznanje čvora, nedostatak detaljnosti

9. Pomoćni Neighboorhood-Structure model.

Specifikacija protoka informacija – fizičko ograničenje dometa
Utiče domet c pojedinačnog čvora – Unit Disk Graph (UDG)
Za grupu čvorova V, pozicija čvora p : V → R2, i domet c, se pomoću UDG formalno definiše
UDG = (V, {{u, v}|(u, v) ∈ V and 0 < δ(p(u), p(v)) ≤ c}), gde je δ(a, b) Euklidsko rastojanje između
tačaka a i b.
Osnovne pretpostavke UDG (korekcija: spanning subgraph)
 Uniformni domet c
 Dvosmerna komunikacija
Spanning subgraph: graf koji sadrži sva temena osnovnog grafa uz podskup ivica drugog
grafa. Za graf G = (V,E), spanning subgraph je G’ = (V,E’) takav da važi E’ ⊆ E. Minimum energije za
multi-hop komunikaciju. Definiše se jedinstveni minimalni domet kao kritični domet (critical
transmission range - CTR). UDG sa CTR se zove graf minimalnog dometa (minimum radius graph
MRG).

Formiranje ravanskih komunikacionih grafova (u ravni, bez ukrštenih ivica)

1. Delunej triangulacija (DT): ivice između svih čvorova, neukrštene. Kružnica kroz temena
svakog trougla u mreži ne sme da sadrži neko drugo teme. Eliminiše trouglove sa malim
uglovima. Mora DT da se kombinuje sa UDG da bi se dobio UDT (Unit Delunay Triangulation).

2. Gabriel graf (GG): ivica između dva čvora u, v ∈ V postoji jedino ako nema čvora w ∈ V takvog da je
ugao formiran između čvorova uwv veći od 90°.

GG = (V,{(u, v) ∈ EUDG| za sve w ∈ V, δ(p(u), p(w))2 + δ(p(w), p(v))2 ≥ δ(p(u) p(v))2})

18
3. Relative neighborhood graf (RNG): dva čvora u, v ∈ V neće biti povezana ivicom ako postoji čvor
w∈ V takav da je bliži čvorovima u i v nego što je njihovo međusobno rastojanje. Restriktivnije od GG!!!
RNG = (V,{(u, v) ∈ EUDG| za svaki w ∈ V, δ(p(u), p(w)) ≥ δ(p(u), p(v) or δ(p(w), p(v)) ≥ δ(p(u), p(v)})

4. Tree: graf gde su bilo koja dva čvora povezana tačno jednom vezom. Kombinacija ima mnogo
(Matrix Tree Theorem) ali se traži Minimum Spanning Tree (MST) – minimalna dužina komunik.
veza! Restriktivnije od RNG!!!
Rooted tree: jedan čvor je root. Nema kružnih struktura, pa ivice imaju prirodni raspored od root
čvora. To je zgodno za agregaciju i centralizaciju podataka.

10.Komponente decentralizovanog algoritma. Ograničenja (Restrictions) i događaji

(Events).
 Algoritam – sekvenca akcija koje je potrebno obaviti da bi se izvršio određeni zadatak.
• Protokol – definiše pravila po kojima se vrše interakcije između komponenti sistema.
Protokoli su ključno mesto pri definisanju algoritama geosenzorskih mreža.

Glavni elementi algoritma

 Ograničenja (restrictions) – pretpostavke o okruženju u kom se algoritam izvršava.
 Događaji (events) – model interakcija između čvorova u decentralizovanom sistemu.
 Akcije (actions) – procedure koje opisuju kako čvor reaguje na određeni događaj.
 Stanje čvora (node state) – znanje o prethodnim interakcijama.

19
Restrictions – OGRANIČENJA u okruženju u kojem algoritam funkcioniše
 Opšta (Non-spatial) – koji se podaci mogu meriti senzorom čvora
 Prostorna (Spatial) – koji čvorovi mogu da mere svoju prostornu poziciju (relativno i/ili
apsolutno), podaci o susedima: lista, rastojanje, pravci, ciklični redosled čvorova
 Vremenska (Temporal) – koji su čvorovi: statični, pokretni ili promenljivi, da li se okruženje
koje se prati menja tokom vremena
 Nivo pouzdanosti (Uncertainty) – pouzdanost komunikacije, merenja, određivanja pozicije,
izračunavanja i obrade podataka
 Mrežna (Network) – da li je komunikacioni graf ravanski ili 3D, da li je realizovan UDG, RNG,
GG, ili DT graf, da li postoje neki druga mrežna ili topološka ograničenja.

Događaji
Čvorovi u decentralizovanom prostornom sistemu su reaktivni, što znači da reaguju na tri
različita događaja koja se mogu pojaviti na čvoru:
 Prijem poruke koju je poslao susedni čvor
 Izazvan (triggered) događaj – periodično očitavanje senzora, redovni alarm...
 Spontani impuls – van sistema.

11. Komponente decentralizovanog algoritma. Stanja (States), Akcije

(Actions) i sintaksa.
Akcije
“Atomske” procedure, što znači:
– Konačna sekvenca operacija
– Treba da se izvrši u konačnom vremenu
– Moraju se izvršiti bez prekida.

Stanja
Algoritmom je moguće da se definiše bilo koji konačan broj stanja. Svaki čvor mora da bude u
tačno jednom stanju tokom vremena. Potrebno je definisati inicijalna stanja čvorova. Kakvu će
JEDINSTVENU akciju izvesti čvor određuje i trenutno stanje čvora i događaj. Definiše se skup
dozvoljenih događaja za određeno stanje čvora. Ukoliko se desi neki nedozvoljen događaj, izvodi se
PRAZNA akcija (bez promene). Akcije vrše promenu (transition) stanja čvora. Prikaz promene stanja
čvorova se vrši dijagramom STANJA.
A state transition system: Obuhvata listu mogućih stanja {sone, stwo} i listu
mogućih promena između stanja {(sone, stwo)}.

20
Sintaksa
• Stanja – ‘SMALL CAPS’, četiri slova
• Događaji:
– Receiving – prijem poruke
– Spontaneously – spontani, spoljni impuls
– When – predviđeni ili izazvani događaj
• Atomske operacije koje čine akcije:
– Promena stanja čvora (become)
– Slanje poruke svim susednim čvorovima (broadcast)
– Slanje poruke nekim susednim čvorovima (send)
– Logički testovi, kotrola toka (npr. If-then-else)
– Izdvajanje čvora iz skupa (one-of)
– Ažuriranje vrednosti promenljive definisane u header-u (set)
– Kreiranje privremene promenljive i ažuriranje njene vrednosti (let)
primer protokola

12.Neighboor-Based algoritmi. Namena i karakteristike Flooding i Gossiping algoritma.

21
Algoritmi
1. Flooding – koristi se za reprogramiranje (retasking) novog upita (query) ili zadatka (task) u celoj
mreži. Obaveštava se samo jedan čvor koji širi informaciju (injecting query) po celoj mreži. Skromne
mogućnosti, bazičan za sofisticiranije algoritme.
A. Prosleđivanje informacije svima (Information diffusion) – osnove protokola
B. Osnovno širenje (Basic flooding) – 1 poruka se samo jednom saopštava
C. Brojač retransmisija (Hop-count flooding) – slanje više poruka, brojanjem retransmisija
poruke, “degradiranje” poruke
D. Širenje novih poruka (Surprise flooding) – šalju se samo potpuno nove poruke, eliminiše se
velika redudantnost
2. Gossipping
3. Tree structures (najinteresantniji!!!)

22
23
 13.Neighboor-Based algoritmi. Namena i karakteristike Roumor Routing i TAG
algoritma.

RUMOR ROUTING ALGORITAM

Klasifikacija čvorova
 Izvor (Sources) – čvorovi koji registruju promene (Env. Events) u okruženju
 Baza (Sink) – čvorovi koji su zainteresovani za informaciju
Klasifikacija poruka
 Poruka od izvora je resource(rsrc) resurs
 Poruka od baze je request(rqst) zahtev

Pamte se putanje (breadcrumbs) koje je poruka prošla, pamti se od kojeg prethodnog čvora je
stigla poruka (predecessor). Kada se resurs i zahtev sretnu u nekom čvoru, bira se najkraća putanja za
slanje poruke od resursa do baze.
Ograničenja: pouzdana i dvosmerna komunikacija, sa neighborhood funkcijom nbr, senzor
funkcija s, identifikator id, verovatnoća p.
Stanja: 2 aktivna stanja
 IDLE – čvorova koji nisu čuli resurs
 RSRC – čvorova koji registrovali ili primili informacije
 DONE – čvor koji je primio zahtev (nema više akcije!)

Događaji: dva tipa eksternih zahteva, dva tipa poruka
 Poruka registracije promene - resource(rsrc) resurs
 Poruka zahteva baze - request(rqst) zahtev
Akcije: 2 aktivna stanja x 2 eksterna zahteva x 2 tipa poruka

24
Algoritam TAG – analiza kreće od “najmlađeg” (leaf) čvora (čvorovi bez children-a: čvorovi sa
temperaturama 5, 3, 6, 9, 8 i 9)
Porukom TAGX se šalje merena vrednost ka jedinstvenom parent čvoru (čvorovi sa
temperaturama 10, 12, 12, 13, 11). Kada parent dobije vrednosti on odredi maksimalnu vrednost
lokalno, (3,5,7,10 → 10) i prosledi je svom parent čvoru

Mana 1: Algoritam mora da prolazi krož celu mrežu, mobilnost čvorova?

Mana 2: Problem prostornog/topološkog rasporeda čvorova

14. Neighboor-Based algoritmi. Algoritmi za izbor Root čvora i formiranje Tree strukture:
algoritam sa više inicijatora i algoritam sa kružnim izborom.
1. Tree sa poznatim Root čvorom
 Jedinstveni root čvor obaveštava porukom (sa svojim id) sve susedne čvorove o funkciji
 Kad susedni čvor (child) prvi put dobije poruku od root čvora on pamti njegovu
funkcionalnost, pa root za njega postaje parent
 Taj susedni čvor sada šalje svoju root poruku (sa svojim id) drugim čvorovima, pa se
uspostavlja hijerarhija (parent-child-grandchild)
2. Tree sa poznatim Root čvorom i najkraćim putanjama između čvorova
 Brojač retransmisija poruke (hop count)
3. Tree sa poznatim Root čvorom i dvosmernom komunikacijom
 Prema prethodom, svi znaju ko im je parent do početnog root čvora
 Pojedini čvorovi treba da znaju ko im je sve child čvor
4. AGREGACIJA podataka u TREE algoritmu
 TAG algoritam za TinyOS (count, min, max, sum, average)
 Svaki čvor lokalno određuje rešenje (na primer maksimum) i šalje samo jednu vrednost ka
višoj instance

1. Sistem sa više inicijatora Root čvora (nezavisno od strukture mreže)

A. Formira se inicijalna tree struktura. Svaki čvor emituje poruku sa sopstvenim id.
B. Čvorovi u interakciji (susedni čvorovi) upoređuju međusobno vrednosti id
C. Čvor sa najmanjom vrednošću id menja vrednost id njegovog Inicijalnog Parent čvora svojim id
D. Inicijalni Parent čvor šalje dalje novu vrednost id i postupak se ponavlja dok se ne uspostavi mreža.
E. Svaki čvor mora da ima jedinstveni id, ako to nije slučaj nastaje više od jedne tree strukture (forest)
F. Root čvor je onaj jedini čvor koji nema parent čvor

25
2. Sistem sa kružnim izborom Root čvora
A. Svaki čvor ima tačno dva suseda
B. Svaki čvor pošalje poruku sa svojom vrednošću id u jedinstvenom smeru
C. Kad je primljena vrednost id manja od vrednosti id u čvoru slanje te poruke se obustavlja
D. Preostale poruke se prosleđuju na isti način sve dok ne ostane samo poruka sa najvećom vrednošću
id i ona dospe u čvor iz kojeg je i emitovana (pun krug) – početni čvor.

15. Neighboor-Based algoritmi. Algoritam pomeranja granične linije (Sweep line) i

algoritam za formiranje 1 regiona. Spoljašnji i unutrašnji granični čvorovi.
SWEEP
Pomeranje granične linije kroz mrežu (Sweep line) – PRVI PROSTORNI ENTITET
 Funkcija potencijala – gradijenta
 Svaki čvor proverava vrednost gradijenta u susednom čvoru u odgovarajućem pravcu. Ako je
gradijent u susednom čvoru/čvorovima i odgovarajućem smeru veći ili jednak granica se
pomera ka tom čvoru/čvorovima
Gradijent obezbeđuje podelu mreže na podskupove (čvorovi na jedan, dva, tri... Hopa od inicijalnih
čvorova). Podskupovi su povezani, pa će se sweep kretati kroz svaki nivo po redu (prvo nivo jedan
hop, pa zatim nivo dva hop).

26
GRANICE REGIONA I 1 REGION (FIELDS)
Region – zatvoreni, strogo ograničen i homogen deo ravni – DRUGIPROSTORNI ENTITET
Granica je definisana regionom, međuzavisnost granice i regiona. Granice regiona mogu biti
stvarne (bona fide) ili formalne (fiat)
Complex areal object (CAO) – deo ravni koji može da bude razdvojen ili da ima
nehomogenosti (rupe - delove ravni koji mu ne pripadaju, ostrva). Region se prikazuje senzorskom
funkcijom s : V → {0, 1}, gde za neke čvorove v ∈ V , s(v) = 0 pokazuje da čvor ne pripada regionu a s(v)
= 1 pokazuje da čvor pripada regionu.

 Unutrašnji granični čvor (Inner boundary node I) koji pripada unutrašnjoj granici regiona
ima barem jednog one-hop suseda van regiona
 Spoljašnji granični čvor (Outer boundary node O) koji pripada spoljnjoj granici regiona
ima barem jednog one-hop suseda unutar regiona
Svi čvorovi emituju susedima svoje merene vrednosti . Postavlja se granična merena
vrednost, kao mera pripadnosti region. Čvorovi koji dobijaju poruku od suseda koji su sa merenom
vrednošću van regiona zaključuju da su van regiona.

16. Neighboor-Based algoritmi. Model 4 preseka i korekcije.

Jedan od najpoznatijih i najcitiranijih GIS modela (Oracle Spatial):
 Postoji 8 topoloških relacija (4x ima preseka) u modelu 4 preseka 2 regiona
Oznake: granice regiona (∂A i ∂B), unutrašnjost regiona (A i B)
Gustina rasporeda čvorova (prostorna rezolucija čvorova) diktira kvalitet selekcije granice regiona:
nekada se događa da se preklapaju a zapravo se ne preklapaju!
Na primer, čvor koji je u stvarnosti na granicama i A i B, prilikom interakcije sa susednim čvorovima
može da detektuje samo granicu A, samo granicu B ili da zaključi da pripada i granici A i granici B.

Potencijalna odstupanja:
1. Zato stanja 1010, 1100, 1110, 0110 koja ne postoje u modelu 4 preseka ipak postoje u realnosti i
odnose se na stanje 1000.
27
2. Može se desiti da nema čvora koji je baš u preseku dve granice A i B. Zato se detektuje da nema
preseka između A i B što daje stanje 0111 umesto 1111.
3. Stanje 0001 može da se dogodi kada svi čvorovi u mreži detektuju i granicu A i granicu B (kada su
granice oba regiona izvan granica mreže) . Konstatuje se da se regioni ne dodiruju i nisu razdvojeni.

17. Location-Based algoritmi. Prim algoritam za formiranje Tree strukture.

LOCAL MINIMUM SPANNING TREE ALGORITAM

Poznate su prostorne koordinate čvorova
Minimalna dužina putanja između čvorova, LMST:
 Svaki čvor emituje svoj id i prostorne koordinate susedima
 Kada čvor primi podatke od svih suseda, računa MST u lokalu
Prim algoritam:
Proizvoljni čvor a odabere najkraću ivicu (a-b) računajući najkraća rastojanja do svih susednih
čvorova. Čvor a je analiziran, i pripada grupi visited. Svi ostali čvorovi su u grupi unvisited.
Čvor na kraju prve ivice b je unvisited, pa takođe računa rastojanja sa svojim susednim
čvorovima i poredi ih međusobno i sa rastojanjima čvora a. Odabira se najkraće rastojanje (a-c) takvo
da samo jedan čvor na duži pripada grupi visited. Čvor b je analiziran, i pripada grupi visited.
Uključuje se čvor c sa svojim rastojanjima, poredi se sa rastojanjima čvorova a i b i opet se bira
najkraće (c-d), takvo da samo jedan čvor na duži pripada grupi visited. Čvor c je analiziran, i
pripada grupi visited.
Postupak se ponavlja dok svi čvorovi ne pređu u grupu visited

28
18. Location-Based algoritmi. Greedy + Face algoritam (GPSR) za georutiranje.
Geografsko rutiranje – georutiranje je proces slanja informacija kroz geosenzorsku mrežu do ciljne
lokacije sa poznatim koordinatama. Upit u centalizovanoj prostornoj bazi podataka je point query, koji
potražuje sve podatke iz baze koji su vezani za određenu tačku u prostoru. Decentralizovane prostorne
baze podataka: rutiranje upita do čvora koji je u neposrednoj blizini zadatih koordinata

Algoritmi za georutiranje:

1. Greedy – izvor sa informacijom koju traži baza traži koordinate od svih susednih čvorova, te na
osnovu njih izračunava Euklidsko rastojanje i suseda i sopstveno do baze i odabira čvor sa najkraćim
rastojanjem kojem šalje dalje informaciju, prema bazi.
Problem kod neravnomerno raspređene mreže (VOID) kada je izvorni čvor najbliži bazi:
NEMA KOME DALJE DA PROSLEDI PORUKU, rešava Face
Zadatak je preneti poruku od izvornog čvora (source) do odredišnog čvora (sink) čije su prostorne
koordinate poznate.

•Poruka se prenosi susednom čvoru koji je najbliži odredišnom.Problemi koje Greedy rutiranje ne može da
reši:

 Odredišni čvor se ne nalazi tačno nad tim koordinatama.

 Izvorni čvor je najbliži odredišnom.

2. Face – posmatraju se regioni (faces - f) koji imaju temena (vertices - v) i ivice (edges - e), Ojler-
Poinkar kaže: v-e+f=2, primer v=20, e=33, f=15, prebacivanje da bi se “obišao” VOID - kretanje
po krugu.
FACE ALGORITAM: START OD ČVORA s
Ako se krene od čvora s, ivice koje formira sa susednim čvorovima su: s-p, s-r, s-j, s-t i s-o.

29
 Ciklični redosled (cyclic ordering) čvorova se definiše u CCW smeru: c(s, t) = j, cyc(s, j) = r,
cyc(s, r) = p, cyc(s, p) = o, i cyc(s, o) = t
Ciklični redosled ivica regiona: počevši od ivice (s, j), sledeća bi bila (j, cyc(j, s)) =
(j, k). Tada sledi (k, cyc(k, j)) = (k, l). Potom ide (l, cyc(l, k)) = (l, t). Na kraju je (t, cyc(t,l)) = (t, s),i sledi
povratak na početak (jer je (s, cyc(s, t)) = (s, j)). Bilo koja usmerena ivica dakle definiše jedinstveni
region!

3. GPSR – kombinacija prethodnih, dok nema VOID radi Greedy, a kada se pojavi VOID radi kao
Face.
GPSR protokol kombinuje greedy i face rutiranje. U osnovi je to greedy protokol, ali u
slučajevima kada se detektuje da je tekuci čvor bliže odredišnom čvoru od svih svojih suseda prelazi se
na facerutiranje.

19. Location-Based algoritmi. Uslovi za formiranje graničnog kruga. Fraktali, površina i

težište graničnog kruga.

GRANIČNI KRUG
Mogućnost obilaska “prepreke” (void) po ivici se može da iskoristi za rutiranje informacije po
ivici geografskog regiona koji se posmatra pomoću mreže (AOI). Za ovo su potrebne dve prethodno
obrazložene tehnike:
Algoritam za formiranje regiona + Face rutiranje
IDEJA: Pronaći zatvorenu putanju na grafu (cycle) koja prolazi kroz sve čvorove sa granice regiona
(boundary cycle) – granični krug. Unutrašnji granični krug na slici je formiran od ivica SPOLJAŠNJEG
face-a ovog podgrafa. Granični krug ne formiraju samo granični čvorovi nego i ostali čvorovi (slučaj
čvora a)

Postoje dva uslova (može da se umesti i biranje po krugu):

1. Svaki granični čvor b može da identifikuje sledeći čvor na graničnom krugu pronalaženjem PARA
suseda koji su prethodnik i sledbenik po cikličnom rasporedu, gde je prvi čvor m iz para IZVAN
regiona, a drugi čvor n iz para je UNUTAR regiona (detalj levo), cyc(b,m) = n. Ovde ne mora da bude
jednistveno rešenje.
2. Da bi se izvršilo premošćavanje “rupa” između graničnih čvorova na graničnom krugu, svaki
“običan” (non-boundary) čvor a koji dobije poruku od suseda m da učestvuje u graničnom krugu
mora proslediti poruku po cikličnom rasporedu do svog sledećeg JEDINSTVENOG suseda n (detalj
desno), cyc(a,m) = n.

Broj graničnih čvorova u graničnom krugu (6, 8, 13, 20) se ne uvećava značajno sa znatnim
progušćenjem mreže (15, 30, 60, 120). Znatno se povećava ukupan broj čvorova u graničnom krugu
(ide do 24). Granica Španija – Portugal?
30
 Fraktalna geometrija – prikaz fraktalnih oblika, što više tačaka bolji prikaz!!! Broj čvorova
na granici proporcionalno raste do |V |D/2. Za Euklidske oblike je D = 1. Prirodni geografski oblici se
ponašaju kao fraktalni oblici sa D=1.2–1.3 (1.6 – 1.9).

20. Location-Based algoritmi. Topology of Complex Areal Objects (CAO). Algoritam za opis
i praćenje promena u CAO.
Region – Jedinstvena, kontinualna, zatvorena površina
CAO – Nejedinstvena, diskontinualna celina (“rupe”, “ostrva”, više delova)
Primer: 5 odvojenih ostrva (a, b, c, g, h) i 4 rupe (d, e, f, i).
Dijagram prostorne pripadnosti “rupa” i “ostrva” – TREE struktura
“Rupa” i pripada ostrvu g. Ostrvo g pripada “rupi” e, koja je unutar “ostrva” b. “Ostrvo” c kao i
“ostrva” a i b sa njihovim strukturama su sadržani u spoljašnjoj komponenti x.

Koncept algoritma za opis i praćenje CAO:

1. Klasifikacija “rupa” i “ostrva” u CAO, algoritmom za formiranje graničnog kruga
2. Formiranje dijagrama prostorne pripadnosti – Tree CAO structure

Klasifikacija “rupa” i “ostrva” u CAO, algoritmom za formiranje graničnog kruga

Klasifikacija se ostvaruje analizom predznaka izračunate površine

• POZITIVAN predznak – CCW redosled čvorova po graničnom krugu. Poštujući pravilo cikličnog
rasporeda čvorova (CCW smer) tada pozitivan predznak ima granični krug koji obuhvata “ostrvo”.

31
  NEGATIVAN predznak – CW redosled čvorova po graničnom krugu. Poštujući pravilo cikličnog
rasporeda čvorova (CCW smer) tada negativan predznak ima granični krug koji obuhvata
“rupu”

2. Formiranje dijagrama prostorne pripadnosti – Tree

 Primena algoritma za izbor root čvora – Leader election
 Algoritam minimalne dužine putanja između čvorova, LMST
A. Inicijalizacija parametra “Score” (vrednosti 1 i 2)
 I1: Poruka sa graničnog kruga “ostrva” napušta “ostrvo”: score=1
 I2: Poruka sa graničnog kruga “ostrva” ide unutar (ostaje u) “ostrva”: score=2
 I3: Poruka sa graničnog kruga “rupe” napušta “ostrvo”: score=2
 I4: Poruka sa graničnog kruga “rupe” ide unutar (ostaje u) “ostrva”: score=1

Inkrement/dekrement parametra “Score” (vrednosti 1 i 2)

 H1: Dodir granice “ostrva” izvan “ostrva”: score se ne menja
 H2: Prolazak poruke kroz granicu “ostrva” u unutrašnjost: score=+1
 H3: Dodir granice “ostrva” iz unutrašnjosti “ostrva”: score se ne menja
 H4: Prolazak poruke kroz granicu “ostrva” izvan: score=-1
 H5: Dodir granice “rupe” izvan “rupe”: score se ne menja
 H6: Prolazak poruke iz “rupe” kroz granicu “rupe” u “ostrvo”: score=-1
 H7: Dodir granice “rupe” iz unutrašnjosti “rupe”: score se ne menja
 H8: Prolazak poruke iz “ostrva” kroz granicu “rupe” unutar “rupe”: score=+1

Primena “score” je zapravo implementacija point – in polygon algoritma koji PROVERAVA da

li je tačka UNUTAR/VAN poligona izračunavanjem broja preseka granice poligona sa polupravom
povučenom iz tačke ka beskonačnosti. Nula ili paran broj preseka znače da je tačka VAN poligona,
neparan broj preseka znači da je tačka UNUTAR poligona. Specijalni slučajevi: poluprava dodiruje
granicu regiona (H1, H3, H5 i H7).

21. Spatio-Temporal algoritmi. Istorije dinamičkog okruženja. Istorije mobilnih objekata: Checkpoint
algoritam. Praćenje mobilnih čvorova.

ISTORIJA I HRONIKE
Elementi događaja tokom vremena (regioni, granice)
Pojave tokom vremena (nastajanje, spajanje, razdvajanje, nestajanje regiona). Pojave mogu nastati
trenutno ili tokom vremena.
Prostorno-vremenske informacije generisane sa DSIS

32
  Istorija - (History): prostornovremenski zapis stanja elemenata
 Hronika – Alarmi (Chronicle): zapis pojava tokom vremena

ISTORIJE DINAMIČKOG OKRUŽENJA

Tehnike praćenja mobilnih objekata (MO) se klasifikuju prema:
1. Da li se praćenje odvija isključivo u mreži ili objekti mogu da se kreću bez ograničenja.
Ograničenja okoline na kretanje objekata (a, b).
2. Da li se objekti prate u vidu registracije promene POZICIJE tokom vremena (trajektorija) ili u vidu
registracije VREMENA kada je objekt detektovan na specifičnoj prostornoj lokaciji (checkpoint).
Način prikaza kretanja (c, d).
3. Da li se prate pokretni čvorovi (autobusi i taksi vozila sa GPs prijemnikom po gradu) ili se prate
pokretni objekti u statičkoj mreži. Povezanost MO sa čvorovima (e, f).

Dve tehnike kreiranja History algoritama

1. Ponavljati periodično izvršavanje statičkog prostornog algoritma (Location based algoritmi) –
history. Podrazumeva se da je moguće primati podatke sa senzora i van mreže i da se promene
događaju relativno sporo.
2. Izmena: Pamćenje bitnih parametara pre sledećeg izvršavanja zbog visoke korelacije rezultata,
značajno je moguće povećati efikasnost algoritma.

ISTORIJE MOBILNIH OBJEKATA: ČEKPOINT

Tehnika praćenja mobilnih objekata MO (vozila, ljudi, životinje) kroz kontrolne tačke
 Moguće ga je primeniti za praćenje MO u mreži bez ograničenja (a), ali je primarno zamišljen za
kretanje po mreži sa ograničenjima (b).
 MO i njihov ID je moguće registrovati na čekpointima, koji su najčešće postavljeni na
presecima ivica mreže
Čekpoint je čvor koji puni bazu kretanja m (movement database) podacima:
 ID mobilnog objekta (oid) koji je prešao po ivici mreže
 Vreme pristupa na ivicu (enter) i vreme istupanja sa ivice mreže (exit)
 ID čvora u kojem je mobilni objekat pristupio mreži (in) in-checkpoint
 ID čvora u kojem je mobilni objekat izašao iz mreže (out) out-checkpoint

ČEKPOINT ALGORITAM: 3 KORAKA

1. Kada MO registruje čekpoint, čekpoint čvor osvežava bazu sa sledećim podacima:
 MO (oid)
 Vreme ulaska na ivicu (enter)
 Sopstveni ID (in) – in-checkpoint
2. Provera postojanja open records MO (MO koji su ušli, a nisu izašli iz mreže)
 Kada MO izađe sa mreže evidentira se vreme izlaska sa ivice (exit) (null)
 Out-checkpoint čvor ID (out) (null vrednost na početku)
3. Zatvaranje open record MO i upis podataka u bazu
Podacima u relacionoj bazi m se manipuliše pomoću SQL upita:
 Baza ima 5 atributa (kolona) za svaki entitet.
 PRISTUP vrstama i kolonama u bazi se vrši pomoću ključnih reči
SELECT attributes FROM table WHERE conditions
 Smeštanje podataka iz baze u LOKALNU PROMENLJIVU v
SELECT attribute INTO v FROM table WHERE conditions matching exactly one row
 DODAVANJE jedne vrste podataka (new record) u bazu:

33
 INSERT INTO table values (r1, r2, . . .)
 OSVEŽAVANJE podataka (update rows) u bazi:
UPDATE table SET attribute = r1, . . . WHERE condition

PRAĆENJE MOBILNIH ČVOROVA

To je modifikovani Flooding (Epidemic) algoritam
Komunikacioni graf se menja tokom vremena, dolazi do izlaženja čvorova iz mreže, pa čvor čeka
sa informacijom ili je obrađuje dok ne dođe ponovo umdomet – mobility diffusion koncept. Koncept je
problematičan sa stanovišta kada (za koje vreme) će čvor ponovo biti u dometu.
Situacija kada kamion ulazi u tunel, šumu, planinske klisure itd...

22. Spatio-Temporal algoritmi. Hronike grupe mobilnih objekata: Flock algoritam.

Problemi registracije grupe.
Flocking – grupno kretanje (ne nužno iste vrste) MO, nkrGrupa – n MO u krugu radijusa r za vreme k.

Osnovni Flock algoritam:

1. Svaki čvor periodično emituje susedima: svoj ID, trenutnu poziciju i vremenski trenutak emitovanja,
pa tim podacima puni sopstvenu bazu kretanja m sa zapisom (record)
2. Čvorovi koji su dobili takvu poruku prvo proveravaju:
 Da li je rastojanje između njih i pošiljaoca poruke veće od flocking radijusa r – provera
pripadnosti grupi
 Da li imaju već primljenu i sačuvanu sličnu poruku

3, Ako nijedan od uslova nije ispunjen, čvor zapisuje sopstvene podatke u bazu kretanja m (podaci se
referenciraju u zapisu prema lokalnim epohama – vremenskim trenucima u periodu vremena k).

Kada se detektuje ≥ n MO u krugu radijusa r za vreme k, znači da je registrovana grupa (Flock)

Korišćenjem SQL upita VIEW, pomoću “virtuelnih” tabela se prate promene zapisa u tabelama baze
kretanja m
VIEW f identifikuje slučajeve kada je broj zapisa ≥ n u svakoj epohi u vremenskom intervalu k,
završenih u korisnički definisanom trenutku vremena t.
Mogući nedostaci algoritma:
 Algoritam pretražuje samo krugove kojima je centar u nekom od čvorova. Šta ako se ne
detektuje grupa, a postoji samo jedan centar kruga van čvora, zbog rasporeda čvorova
 Kada su neki od čvorova koji pripadaju grupi van dometa
 Može nastati problem u nesinhronizovanosti satova kada je broj čvorova blizak n

Glavni zadatak Flock algoritma je registrovanje grupe MO (na osnovu njihovih trajektorija).
Postoje i drugi algoritmi: following, leadership, convergence, and divergence.

34
 23. Spatio-Temporal algoritmi. Hronike dinamičkog okruženja. Peak algoritam.
HRONIKE DINAMIČKOG OKRUŽENJA
Alternativa: Dinamičko polje (FIELD) – prikaz pomoću treshold regiona:
 passes (saddle points) - prevoji, peaks - vrhovi, pits – udoline
Primer: monitoring temperature – peaks su temperature veće od temperatura u okruženju,
pits su temperature manje od onih u okruženju, a passes su temperature koje su približno iste u
okruženju
 Elementi polja mogu nastati, nestati i kretati se
 Inicijalizacija algoritma: merene vrednosti na svakom čvoru se porede sa okolinom pa se
dodeljuju tri moguća stanja

1. Kada čvor registruje promenu merene vrednosti (npr. porast temperature) šalje poruku upd8 sa
detaljima promene. Čvor koji primi poruku, a čija je merena vrednost MANJA od one iz poruke prelazi
u IDLE stanje i šalje poruku sledećem susedu odabranom po porastu merene veličine. (Ako je nova
temperatura 28, a susedni čvor je bio PEAK sa 27, on prelazi u IDLE. Vrednost 28 šalje sledećem
susedu (izbor između suseda 27.5, suseda 27.7 i suseda 30) a to je 27.5.
2. Sledeći korak podrazumeva dolazak do veće vrednosti po prethodnom pravilu, sve dok se ne
dostigne drugi PEAK čvor.
3. Čvor koji je prešao u stanje PEAK može da:
 Dobije samo jednu PEAK poruku što znači da je PEAK pomeren
 Ne dobije PEAK poruku, što znači da se PEAK tek pojavio
 Dobije više PEAK poruka, što znači da su te dodatne poruke došle sa PEAKS koji su nestali.
Treba odrediti koji su PEAKS se pojavili a koji su nestali. Moguće je da su se više PEAK ova
SPOJILI ili da je ISTI BROJ onih koji su nestali i onih koji su se pojavili.

Mogući problemi u algoritmu PEAK:

1. Šta ako susedni čvor ima istu merenu vrednost kao i PEAK čvor? To se dešava prilikom kvara
senzora, vrednosti van mernog opsega, ili minimalne i maksimalne vrednosti (0% i 100% relativna
vlažnost)
2. Ako su polja sporo promenljiva ili znatno korelisana i efikasnost algoritma je velika. Problem brzih
dinamičkih promena polja.
35
24. Spatio-Temporal algoritmi. Hronike dinamičkog okruženja. Algoritam za praćenje
topoloških promena CAO.
Potiče od algoritma model 4 preseka (neighboor based), odnosno algoritma za opis i praćenje CAO
Dodaju se promene tokom vremena i hronike topoloških promena CAO: pojava, nestajanje, spajanje,
razdvajanje, samorazdvajanje (self-split), samospajanje (self-merge)

Pretpostavke algoritma:
1. Svaka komponenta je region (nije CAO), definisana sa 6 osnovnih promena.
2. Inicijalizacija algoritma se vrši pod pretpostavkom da nema regiona.
3. Spajanje i razdvajanje regiona se vrši u PAROVIMA.
4. Regioni su u potpunosti obuhvaćeni mrežom. Nema delova regiona van mreže.
5. Maksimalni (triangulacija) ravanski komunikacioni graf. Samo su granični čvorovi u graničnom
krugu.
6. Inkrementalne promene. Samo jedan čvor u susedstvu može da ima promenu u jednom trenutku
vremena. Vremenska rezolucija omogućava registraciju ovakvih promena.

Promene tipa: pojava, nestajanje, spajanje, razdvajanje se detektuju analizom samo jednog aktivnog
čvora (čvor koji je registrovao promenu) i njegovih suseda na sledeći način - binarna senzor funkcija s
: V × T → {0, 1}:
1. Region se pojavljuje ako jedinstveni aktivni čvor ima vrednost senzor funkcije 1, a svi njegovi
susedi 0. Region nestaje ako jedinstveni aktivni čvor ima vrednost sensor funkcije 0, a svi
njegovi susedi 0.
2. Region se spaja ili razdvaja sa drugim regionom u “pinch” čvoru. Kada se ukloni ova tačka
region se razdvaja na 2 segmenta. “Pinch” se određuje korišćenjem cikličnog redosleda merenih
vrednosti oko čvora koji se analizira: v, |{n ∈ nbr(v)|d(n) = 0 and d( ˚ cyc(n)) = 1}| = 2

Koraci algoritma:
1. Svaki čvor koji detektuje promenu merene vrednosti (aktivni čvorovi!) obaveštava susede
sa upd8 porukom, pri čemu oni tu poruku pamte u lokalnoj memoriji d.
2. Ako aktivni čvorovi v nemaju suseda koji su deo regiona tada su detektovali pojavu ili
nestajanje regiona s(v, now) = 1 or s(v, now) = 0.
3. Ako aktivni čvor registruje da je “pinch” čvor, tada je u pitanju spajanje regiona, pa on
definiše ID novog regiona. Potom se svi granični čvorovi spojenog regiona apdejtuju sa novim ID
regiona.
4. Neaktivni čvorovi takođe proveravaju da li su “pinch” čvor, pa ako jesu postaju aktivni
čvorovi, što znači da je region razdvojen. Granični čvorovi oba razdvojena dela dobijaju od ovog čvora
nove ID regiona, svaki posebno.

25. Geo Mos aplikacija: moduli Monitor, Analyzer, Sensor Manager. Leica GNSS
SpiderQC: deformaciona analiza u realnom vremenu i van realnog vremena.
 Leica GEOMOS (GEOdethic MOnitoring System): automatizovani sistem za (near) real-time
praćenje i analizu deformacija objekata sa bazom podataka i prikazima pomeranja. U sistem
može da se integriše više tipova senzora.
Komunikacija komponenti sistema: modem, GSM, WAN, LAN, radio ili kablovske veze, TCP/IP
Internet tehnologije. Različiti načini konekcije - fleksibilnost po pitanju konfiguracije sistema.

36
Razmena podataka – standardne tehnologije prenosa podataka - integritet podataka u slučaju prekida
veze.
Izračunavanje i analiziranje pomeranja, i slanje poruka putem SMS-a, E-mail-a ili digitalnih I/O
interfejsa, u skladu sa unapred definisanim graničnim vrednostima. Sistem ima punu kontrolu rada
perifernih uređaja sa jednog mesta. Klijent/Server arhitektura za veće sisteme, ili kao zasebna radna
stanica za male sisteme. Ovaj sistem je skalabilan, u zavisnosti od veličine projekta.

1. Monitor – ON-LINE aplikacija koja upravlja radom senzora. Senzori mogu biti totalne stanice, GPS
prijemnici, meteorološki i geotehnički senzori. Korisnik vrši izbor tačaka na kojima će se realizovati
merenja, bira vrste senzora kao i frekvenciju prikupljanja podataka. Definišu se granične vrednosti i
vrsta poruke koja će se emitovati u slučaju opasnosti putem E-mail-a, mobilne telefonije...

2. Analyzer - OFF-LINE mod obrade, analizira i prikazuje rezultate merenja, grafički ili numerički.
1. Jedan od načina prikaza je vremenski dijagram praćene veličine, koji pokazuje pikove i trendove
promene kroz odabrane vremenske periode.
2. Obezbeđen je simultan prikaz više praćenih veličina na jedinstvenom vremenskom dijagramu.
3. Vektorski prikaz (vektori kretanja) pomeranja za odabranu oblast, lako uočavanje mesta sa
najvećim pomeranjem.
4. Standardni prikazi podataka mogu da se konfigurišu ili prošire dodatnim prikazima rezultata iz
baze podataka.

Baze podataka: Access, SQL Server, ili Oracle. Sa klijentske strane, (podaci se čuvaju nekoliko
meseci), koristi se Microsoft Access.
Sa strane servera (podaci se skladište i arhiviraju duži vremenski period), koriste se baze
podataka kao što su Oracle ili SQL Server.
SENSOR MANAGER MODUL: povezuje različite tipove senzora u jedan sistem, zahtev većine
savremenih monitoring projekata. Komunikacija na relaciji SMM – senzor se odvija direktno između
SMM i aplikacije preko standardnog Microsoft COM intefejsa, gde aplikacija saznaje o kom senzoru je
reč.
Senzori su definisani u standardnim XML tekst fajlovima, tako da dodatni senzori mogu lako da
se integrišu u GeoMoS sistem jednostavnim opisom senzora u tekst fajlu, bez dodatnog programiranja.
XML fajl definiše protokol, komande, osobine i konfiguraciju senzora.

Interakcija senzora i aplikacije korišćenjem Sensor Manager-a

 Protokol – senzor može da se poveže preko input/output porta (npr. redni, paralelni ili
TCP/IP)
 Komande – u XML fajlu su definisane komande koje senzor može da razume
 Osobine – osobine senzora predstavljaju povratne informacije nakon slanja komandi. Sensor
Manager reorganizuje ove podatke i šalje ih nazad aplikaciji u generičkom formatu.
 Konfiguracija senzora – postavke i konfiguracija senzora su takođe opisani u XML fajlu. U
zavisnosti od opisa senzora, moguće je konfigurisati parametre na daljinu preko Sensor
Properties dijaloga u Sensor Manageru.

LEICA GNSS SPIDER

GNSS Spider: procesira podatke akvizicije iz jednofrekventnih i dvofrekventnih GPS i/ili GLONASS
uređaja u realnom vremenu i/ili u postprocesing modu.
Problemi RTK Real-time merenja

37
  Jedna tačka - dve komunikacione linije (jedna za korekcije, a druga za prenos sračunatih
koordinata)
 Određivanje samo jedne bazne linije po jednoj tački
 Nije podržana jednofrekventna RTK metoda
 Nije moguća naknadna obrada podataka
 Nije moguće arhiviranje rezultata merenja

Decentralizovan pristup merenju:

 Jedna komunikaciona linija za slanje rezultata merenja na monitoring server
 Za svaku tačku moguće je odrediti višestruke bazne linije pomoću različitih referentnih stanica
 Ovaj pristup podržava jednofrekventnu RTK metodu, postprocesiranje, kao i arhiviranje i
rezultata merenja i obrađenih podataka.
 Nepouzdane veze: logovanje direktno u memoriju GNSS i periodično preuzimanje podataka za
postprocesiranje
 Pouzdane veze: GNSS prijemnici imaju sopstveni prostor za skladištenje memorije (flash card
memory)
Namena Leica GNSS Spider softvera: referentne stanice za konfiguraciju i kontrolu GNSS
senzora, arhiviranje podataka i distribuiranje korekcija, kako za pozicioniranje jedne baze tako i za
pozicioniranje mreže RTK prijemnika.
GNSS Spider - napredno procesiranje bazne linije za monitoring aplikacije.Spoj referentne
stanice + karakteristike GNSS monitoringa daje fleksibilnu aplikaciju sa brzom komunikacijom,
obradom i upravljanjem podataka.
GNSS Spider + Leica GNSS SpiderQC softverom za analizu koordinata, kao i sa bilo kojim
drugim softverom za monitoring i analizu, radi integracije sa drugim geotehničkim senzorima. Može
da iskoristi mogućnosti napredne provere graničnih vrednosti i slanja poruka koje ima GNSS QC.
Integracija se vrši prosleđivanjem rezultata u realnom vremenu, kao i preko TCP/IP portova, serijskih
interfejsa ili modema. Svi rezultati mogu da se skladište u tekst fajlove za dalju analizu.

Procesiranje bazne linije u Leica GNSS Spider softveru je podeljeno na dva dela:
procesiranje u realnom vremenu i postprocesiranje. Leica GNSS Spider ima mogućnost da ponovo
procesira sve fajlove sa rezultatima merenja u RINEX formatu u ova dva moda. To je važno kada
prijemnici prvo sakupljaju podatke u periodu od 24 ili 48 sati, a zatim se podaci naknadno procesiraju.
Performanse sistema i ocena grešaka koje se odnose na višestruku refleksiju signala mogu da se
analiziraju pre trajnog fiksiranja kablova za napajanje i komunikacije.

Namena Leica GNSS SpiderQC softvera

1. Site Assessment and Quality Control (najbolja lokacija za RS...)
2. Network RTK Performance Monitoring
3. Reference Station Integrity Monitoring
4. Deformation Monitoring
• Detekcija i vizuelizacija deformacija RS ili drugih infrastrukturnih objekata. Leica SpiderQC u
osnovi čine Leica GNSS Spider i Bernese + svaki softver koji podržava standardne NMEA i SINEX
formate.n Koristi se za monitoring: RS, mostova, brana, klizišta itd...
5. RINEX data management (concatenation, decimation)

REAL TIME OBRADA

Obrada podataka u realnom vremenu je slična kao u Leica GNSS RTK roveru, ali je modifikovana
za monitoring aplikacije.

38
 Leica Smart Check tehnologija (proces ponovljene pretrage), koristi se za kontinualno
reverifikovanje podataka u fazi rešavanja neodređenosti. Ovako poboljšan GNSS Spider može da
izračuna fiksne pozicije na osnovu jednofrekventnih i dvofrekventnih podataka dobijenih RTK
metodom sa visokom pouzdanošću.

3 metode rešavanja neodređenosti:

1. Rešavanje neodređenosti u pokretu, ON THE FLY – OTF: dozvoljava potpunu dinamiku prijemnika
tokom inicijalizacije po cenu pouzdanosti, posebno kod obrade jednofrekventnih podataka.
2. Inicijalizacija na poznatom markeru, Initialisation on Known Marker – IOKM: striktno ograničena
dinamika prijemnika, nije praktično za monitoring, ali ima mnogo veću pouzdanost.
3. Kvazi-statička metoda Quasi-Static – QSI: kombinacija prethodnih, antenna je u pokretu tokom
inicijalizacije, ali ne u tolikoj meri kao kod OTF metode.

Postprocesiranje koristi proces ponovljene pretrage, u cilju obezbeđivanja pouzdanijeg

rešavanja neodređenosti.
Intervali za postprocesiranje između 1 minuta i 24 sata su mogući za dvofrekventne podatke, a
intervali između 10 minuta i 24 sata za jednofrekventne podatke.

26. GeoMos: opšti deformacioni model i model izravnanja.

Standardni postupak izravnanja, upoređivanja epoha i utvrđivanja deformacija se izvodi
primenom metode najmanjih kvadrata.
Ako se akvizicija podataka vrši primenom GNSS tehnologije, onda se koristi sekvencijalna
metoda najmanjih kvadrata.

Softver sistema za montoring deformacije koristi algoritme za:

 analiza datuma
 analizu GSN
 otklanjanje grubih grešaka i promašaja iz rezultata merenja (outlier)
 statističke testove
 analizu relativnih deformacija

Koraci opšte, automatizovane procedure deformacione analize

1. Akvizicija podataka
2. Postupak izravnanja i statistički testovi
3. Kontrola stabilnosti referentnih tačaka
4. Analiza rezultata i utvrđivanje deformacija

KORAK 1: uspostavlja se geosenzorska mreža i pravi se plan merenja, u cilju postizanja

zahtevane tačnosti. Merenja se vrše u više vremenskih serija.
KORAK 2: vrši se izravnanje rezultata merenja u okviru svake epohe posebno, primenom
metode najmanjih kvadrata.
Izravnanje – primena određenih statističkih postupaka da bi se iz skupa prekobrojnih
merenja izdvojio optimalni skup merenja. Izravnanje – određivanje najverovatnijih vrednosti i
najverovatnijih grešaka merenja
 Statistički testovi za izravnanje:
 globalni test (Chi-kvadrat test)
 lokalni test (Tau test ili Data Snooping - pretraga podataka)

39
  test reziduala (popravaka)
 Neophodno je izvršiti početnu proveru podataka i testirati aposteriori varijans faktore obe

epohe pre deformacione analize .

KORAK 2: dodatne provere pre postupka izravnanja
Analiza datuma - definiše fiksne parametre u deformacionoj mreži, čija stabilnost može da se
analizira u okviru izravnanja jedne, dve ili više epoha uporedo. Odstupanje datuma može da se ukloni
Bayesian-ovim metodom najmanjih kvadrata ili S-transformacijom (Helmertovom transformacijom).
Analiza GSN - je obavezna pre izravnanja, zbog problema koji se javljaju u toku monitoringa,
kao što su ispadanje čvorova iz dometa i opštih karakteristika topologije GSN. Analiza GSN otkriva
ograničenja mreže i konfiguracije, koje mogu da se ublaže dodatnim merenjima

KORAK 3: stabilnost referentnih tačaka - poređenje dve merne epohe: određuju se koordinatne
razlike između epoha i kofaktorske matrice zajedničkih referentnih tačaka, a zatim se analizira
stabilnost referentnih tačaka.
Metode za analiziranje stabilnosti referentnih tačaka
Test ograničenja - nakon izvršenih izravnanja merenja u svakoj epohi posebno, primenjuje se
kombinovano izravnanje na obe epohe. Rezultati izravnanja se proveravaju u skladu sa ovim testom.
Otkrivanje nestabilne referentne tačke vodi do promene datuma mreže.
Robustni metod - ima više testova, neki koriste Helmertovu transformaciju za otkrivanje
nestabilnih referentnih tačaka.
KORAK 4: utvrđivanje deformacija - slično postupku izravnanja, neophodna su merenja iz obe
epohe: za izravnanje i za određivanje kombinovane varijans kovarijans matrice, u cilju dobijanja
relativnih elipsi grešaka, izračunavanja dužina između tačaka i određivanja standardne
devijacije. Statistički značajna deformacija tačke je najčešće povezana sa 95% intervalom
poverenja za pomeranje tačaka između epoha.

LEICA GEOMOS – OPŠTI MODEL IZRAVNANJA

Leica GeoMos Adjustment modul: primena za automatizovano izravnanje rezultata merenja,
deformacionu analizu i simulaciju rada mreže.

Opšti model izravnanja: L + V = A∙X

Uvode se težinski koeficijenti prema tipu merenja (određivanje koordinata, popravke i kontrolna
merenja)
L – matrica merenja,
V – matrica popravki merenja,
A – dizajn matrica (opisuje geometriju mreže)
X – matrica nepoznatih (npr. koordinate tačaka), koeficijenti matrice A su funkcionalno zavisni od
nepoznatih parametara: A = f (X)

Algoritam izravnanja
1. Koeficijenti matrice A se određuju pomoću približnih vrednosti (početno pogađanje)
nepoznatih parametara iz matrice X, dobijenih iz prve iteracije.
2. Novi, poboljšani koeficijenti se određuju na osnovu vrednosti nepoznatih parametara iz
sledeće iteracije. Dobro početno pogađanje skraćuje proces.

40
41
42
27. Geosenzorske mreže - primena geodetskih senzora i komunikacija.
TIPOVI SENZORA
U sistemima za geodetski monitoring senzori koji se primenjuju se mogu podeliti u tri grupe:
1. Geodetski senzori
2. Geotehnički senzori
3. Ostali senzori

Senzori moraju obezbediti:

 Kontinuirano merenje
 Odgovarajuću tačnost
 Robusnost (u smislu otpornosti na uslove rada)
 Autonoman rad

TOTALNE STANICE Najčešće korišćen senzor

S obzirom da merenja treba da se izvode autonomno, totalna stanica mora obezbedi:
 Samostalno kretanje oko alhidadine i ose durbina
 Automatsko praćenje signala – prizme

U sistemima za geodetski monitoring koriste se isključivo robotizovane totalne stanice.

Autonomno izvođenje merenja u velikoj meri redukuje mogućnost grubih grešaka. Moguće je merenje
43
u jednom ili dva položaja durbina, kao i usrednjavanje merenja. Obezbeđuju visoku tačnost: uglovna i
do 0,5”, dužina do reda milimetra

Motori koji se koriste za kretanje oko osa:

 Brushless – koriste se u jeftinijim modelima, kraći intervali održavanja (tipično 6 meseci
odnosno 50 radnih sati) i nešto lošijih karakteristika (ali zadovoljavajućih za monitoring)
 Direct drive – rade na principu piezo efekta, nalaze se u skupljim modelima, duži intervali
održavanja (tipično 1 do 2 godine, odnosno 100 do 200 radnih sati)

Postavljaju se na tačke stabilisane najčešće betonskim stubovima. Stubovi treba da imaju dubok
temelj i izolaciju koja će minimizirati uticaj promene temperature. Manje robusne od GNSS prijemnika
te se postavljaju u zaštitne kućice (measurement hut).
Preporuke za poziciju i dizajn zaštitne kućice:
 Dogledanje svih tačaka koje se prate.
 Klimatizacija.
 Staklo se postavlja tako da laserski zrak prilikom merenja dužine ne prolazi kroz njega pod
pravim uglom.

Totalna stanica ne može da prati tačku ukoliko nije odgovarajuće signalisana (reflectorless
merenje je neupotrebljivo). Tačke se signališu prizmama. Na tržištu se mogu naći prizme namenjene
upravo monitoringu. Prizma se na svojoj poziciji mora čvrsto montirati kako bi promena koordinata
centra prizme bila uzrokovana isključivo deformacijom, a ne kretanjem prizme. Moraju biti zaštićene
od padavina (prvenstveno snega). Na pojedine modele prizmi je moguće postaviti GNSS prijemnik,
čime se obezbeđuje redudantnost i veća pouzdanot merenja

 ATR (Automatic Target Reckognition) – automatsko viziranje (isključivo prizme).

 EDM (Electronic Distance Measurement) – elektronsko merenje dužine korišćenjem lasera.
 Maksimalni domet sa ATR sistemom je oko 2000m, u povoljnim optičkim uslovima.
 Sa povećanjem rastojanja, povećava se greška merenja, kako dužine tako i uglova, jer se
povećavaju dimenzije laserske tačke.

GNSS PRIJEMNICI
 Robusna konstrukcija – nema pokretnih ni optičkih delova.
 Visoka učestanost merenja (i do 20Hz).
 Postavljaju se na stabilisane tačke.
 Više prijemnika može formirati mrežu – mrežno rešenje.
 U upotrebi su i jedno- i dvofrekventni prijemnici.

GNSS prijemnici se često koriste za kontrolna merenja.

• Sa tačaka Reference Station 1 i 2, postavljenih na stabilnom tlu, opažaju se tačke Monitoring
point. Ukoliko se na referentnim tačkama nalaze GNSS prijemnici može se konstantno opažati vektor
između njih. Promena u intenzitetu vektora ukazuje na nestabilnost tačke.

DIGITALNI NIVELIRI
 Automatsko čitanje bar-kodirane letve
 Vrlo precizna merenja deformacija u vertikalnom smislu (submilimetarska preciznost)
 Mogu da mere i rastojanje do letve

44
  Nisu motorizovani – jedan instrument čita jednu letvu
 Letva mora biti osvetljena, da bi čitanja bila izvodljiva i po mraku

TERESTRIČKI LASERSKI SKENERI

 Omogućavaju premer velikog broja tačaka i kreiranje digitalnih 3D modela.
 U skorije vreme se počinju koristiti za monitoring u realnom vremenu.
 Pojavljuju se integrisana rešenja – totalne stanice koje imaju funkcionalnost laserskih skenera.

Komunikacija
Kod uobičajenog geodetskog premera nije neophodno da instrument poseduje
komunikacioni port. Podaci se mogu prenositi nekim prenosnim memorijskim medijumom (kartice) a
isntrumentom se upravlja preko tastature i displeja.
Za primenu u sistemima za monitoring neophodno je da instrument tokom premera bude
povezan sa računarom te stoga mora da poseduje komunikacioni port. On obezbeđuje:
 Transfer rezultata merenja
 Transfer parametara merenja
 Detekciju kvara ili greške

Instrument se sa računarom može povezati kablom ili bežično.

Primenjeni standardi za povezivanje preko kabla:
 Serijska komunikacija (RS232, RS485, USB)
 Mrežna komunikacija (ethernet)
 Analogni signali (strujni ili naponski)

Primenjeni standardi bežičnog povezivanja:

 Bluetooth
 Long-range bluetooth
 Radio modemi
Pri povezivanju kablom najčešće je preko istog kabla obezbeđeno i napajanje senzora.

28. Geosenzorske mreže - primena geotehničkih i ostalih senzora.

Geotehnički senzori mere ne-georeferencirana odstupanja i pomeraje, i određene
karakteristične veličine i uslove okoline.
Najčešći uslovi za primenu geotehničkih senzora:
 Merenje relativnih pomeraja neposredno na objektu
 Merenja ispod površine
 Situacije kada nije moguće dogledanje
 Sub-milimetarska preciznost merenja
 Velika učestanost merenja (>1Hz)
 Merenje parametara okoline koji mogu uticati na kalibraciju drugih instrumenata (npr.
meteorološke korekcije merenja totalnim stanicama)
Vrste geotehničkih senzora:
 Inklinometri/tiltmetri
 Piezometri
 Ekstenzometri
 Merne trake
45
INKLINOMETRI
Mere ugaoni otklon od vertikalne ose
Različite izvedbe, u zavisnosti od namene:
 In-place, postavljanje u bušotine (borehole)
 Inklinometri za postavljanje na objekte
 Uniaksijalni – merenje u jednoj ravni
 Biaksijalni – merenje u dve, međusobno ortogonalne ravni
 Tiltmetri su skoro identične konstrukcije kao inklinometri, ali se koriste za merenje otklona od
horizontalne ose.

U vertikalnu cilindričnu rupu izbušenu u tlu postavlja se plastična cev. Na unutrašnjoj strani cevi
su četiri uzdužna žljeba. Inklinometar je u obliku metalne šipke, opremljen točkićima na krajevima
šipke koji idu duž žljebova. Ukoliko je došlo do deformacije cevi i inklinometar će se nagnuti, što će
žiroskopski senzori na krajevima šipke detektovati. Inklinometri se mogu nastavljati i formirati tzv.
kolonu. Može se odrediti vertikalni profil – otkloni na različitim dubinama.

Za monitoring objekata koriste se inklinometri drugačije konstrukcije. Obično su u kućištu

četvrtastog oblika. Širok opseg tačnosti. Čvrsto se montiraju na objekat. Instalacija jednostavnija nego
kod inklinometara u bušotinama.
Tipične primene:
 Stubovi
 Noseći zidovi
 Potporni zidovi...
Dosta često u istom kućištu bude i senzor temperature.

Ekstenzometri
Ekstenzometri mere longitudinalni pomeraj u tlu.
Sastoje se od: glave senzora, štapova, kotvi.
Najćešće senzor ima tri kotve. Svaka je povezana sa glavom senzora pomoću štapa (čelični ili
od fiberglasa) različite dužine, kako bi se merili pomeraji na različitim dubinama Kotve se fiksiraju u
tlu i meri se njihovo podučno pomeranje u odnosu na glavu senzora.
Merenja su tačnosti reda mikrometra, a maksimalni pomeraji koji se mogu meriti su 50-
100mm (zavisno od senzora).

Krekmetri (crackmeters) su posebna vrsta ekstenzometara.

Rade na istom principu, ali se ne postavljaju u bušotine, nego se krajevi fiksiraju na dve mase
između kojih se pojavila pukotina. Merena veličina je širina pukotine. Jednostavni za instalaciju, sub-
milimetarska preciznost.
Primena:
 Klizišta
 Odroni
 Površinski kopovi...

Piezometri su senzori koji se postavljaju u tlo i mere pritisak vode sadržane u zemljištu i nivo
podzemne vode.
Tipovi piezometara:
46
  Stojeća cev (standpipe)
 Vibrirajuća žica (vibrating wire)
 Pneumatski
 Sa optičkim vlaknom (interferometrijski)
Imaju veoma široku primenu:
 Klizišta
 Brane
 Nasipi
 Priprema izvođenja zemljanih radova...

Maksimalna vrednost koju mogu izmeriti je od 3,5 do 35 bara. Sa optičkim vlaknom i do 70

bara. Rezolucija merenja je tipično 0,02-0,025%, a tačnost 0,1-0,3% mernog opsega. Najčešće korišćeni
su piezometri sa vibrirajućom žicom. Čelična žica je napeta i vibrira određenom frekvencijom kada se
pobudi elektromagnetom. Na membranu za koju je jednim krajem pričvršćena žica deluje pritisak
vode iz zemljišta. Od ovog pritiska zavisi učestanost vibracija žice. Na vrhu senzora se nalazi filter koji
štiti membranu od nečistoća.

MERENJE SILE (NAPREZANJA, OPTEREĆENJA)

Za merenje sile se koriste dve vrste senzora:
 Merne trake (strain gauge)
 Merne ćelije (load cell)
Rade na principu pretvaranja deformacije (usled delovanja sile) u promenu električne
veličine (najčešće otpora). Trake se primenjuju na armaturi, užadima i sličnim elementima. Ćelije
mogu da mere znatno veće vrednosti sile. Primenjuju se na potpornim zidovima, stubovima i sl.

OSTALI SENZORI
Pored geodetskih i geotehničkih, u sistemima za monitoring se mogu koristiti još neki tipovi
senzora:
 Meteorološki – merenje temperature, pritiska, relativne vlažnosti, količine padavina itd. Od
velikog značaja u nekim slučajevima (npr. količina padavina na klizištima ili jačina i pravac
vetra kod visokih objekata)
 Senzori za merenje zagađenosti vazduha
 Kamere – vizuelna kontrola objekta i vidljivih senzora, zaštita od krađe i oštećenja. U poslednje
vreme se koriste web-kamere.
 Drugi senzori koji imaju pre svega zaštitnu ulogu (IR senzori pokreta i sl).

Vrste temperaturnih senzora: bimetalni, otpornički, poluprovodnički, termoparovi...

Za merenje temperature vazduha najčešće se koriste otpornički senzori kod kojih se otpor
menja u zavisnosti od temperature.
Karakteristike otporničkih senzora:
 Visoka tačnost
 Velika linearnost
 Male dimenzijepristupačna cena
 Potreban spoljni izvor energije

Temperaturni senzori su nekad integrisani u isto kućište sa senzorima vlažnosti. Prilikom

postavljanja mora biti u senci.

47
Dve vrste senzora relativne vlažnosti vazduha:
 Kapacitivni
 Rezistivni
Merenje vlažnosti je vezano za temperaturu, jer maksimalna vrednost apsolutne vlažnosti
zavisi od temperature. Relativna vlažnost je odnos trenutne i maksimalne vrednosti apsolutne
vlažnosti pri nekoj temperaturi.

Najčešće su u upotrebi kapacitivni senzori, kod kojih se meri promena kapacitivnosti, koja
zavisi od relativne vlažnosti. Kod rezistivnih senzora se meri otpornost higroskopnog materijala
između dve provodne žice.

Senzori za merenje brzine vetra:

 Mehanički – vetar izaziva kretanje rotora. Broj obrtaja direkno proporcionalan brzini vetra.
 Ultrazvučni – nemaju pokretnih delova, zahtevaju minimalno održavanje. Najčešće su grejani
kako bi se sprečilo taloženje leda.

Senzori količine padavina (Rain gauge)

Sastoji se od levka određene površine iz kojeg kišnica curi u posudu određene zapremine. Kad
se posuda napuni posednim mehanizmom se isprazni i pošalje signal kontrolnoj elektronici gde se
preračunava količina padavina u mm/m2. Mogu biti grejani.

Merenje zagađenosti vazduha

Uključuje merenje koncentracije određenih gasova: O2, CO, CO2, NO2, kao i koncentracije
sitnih čestica (prašina, čađ...). Koncentracija se izražava u milionitim delovima (ppm). Senzori za
merenje koncentracije gasova rade na različitim principima: elektrohemijski, infracrveni, foto-
jonizacija... Postoje različite izvedbe senzora, uključujući senzore malih dimenzija (nekoliko
milimetara). Česte su izvedbe gde se nekoliko senzora za više gasova integriše u isto kućište.

Senzori za merenje koncentracije čestica u vazduhu se nazivaju nefelometri (nephelometers).

 Meri se odnos intenziteta svetla koje emituje izvor i detektovanog intenziteta na drugoj strani
komore ispunjene vazduhom. Izmereni odnos je u funkciji koncentracije čestica.
 Koncentracije se mere za različite klase veličine čestica.
 Senzori su obično integrisani u senzorske stanice, sa drugim senzorima i modulima za
napajanje i komunikaciju.

29. Nove tehnologije za periodični monitoring klizišta, low-cost sistemsko rešenje

za near real-time praćenje klizišta (Aggenalm).

Klizišta spadaju u kategoriju prirodnih katastrofa, čiji geološki rizici izazivaju ljudske i materijalne
gubitke, prisutni su svuda. Faktori koji dovode do nastanka klizišta se mogu podeliti na uzročnike
(causal factors) i aktivatore (triggering factors)
Uzročnici: karakteristike lokaliteta, priprema “lokaliteta” za klizanje
 Geomorfološke (promena reljefa, egzogeni )
 Pedološke (sastav i struktura zemljišta)
48
  Hidrološke (sadržaj vlage, podzemne vode, pukotine, nadzemne vode)
Aktivatori: neposredni uzročnici nastanka klizišta
 Kiša, smrzavanje/odmrzavanje zemljišta, suša
 Tehnogeno dejstvo: Infrastrukturni objekti (kuće, zgrade, putevi, cevovodi, rudnici, tuneli,
brane, nasipi...)
 Navodnjavanje, promene nivo podzemnih voda
 Zemljotresi, rudnici
 Erozija (pod dejstvom tečenja površinskih voda)

Klizište Aggenalm u Bavarskim Alpima, Nemačka

Istorijat: 1935 i 1997 su se desila velika kretanja klizišta sa značajnom štetom, od 2001 se
periodično 2 puta godišnje prati, klizna ravan na oko 18m. Prosečno kretanje klizišta je 2cm godišnje
Projekat alpEWAS u 5 faza: 1. selekcija lokacije, 2. instaliranje, 3. uspostavljanje, 4. test mod, 5.
automatizacija procesa akvizicije) 2007-2011
Geosenzorska mreža se sastoji od 3 grupe aktivnih mernih instrumenata u lokalu + integracija
sa eksternom meteo stanicom + analiza nivoa podzemnih voda (piezometri)
1. Low-cost GNSS senzori za monitoring (GPS+GLONASS enabled), baterijski napajani
2. TDR (Time Domain Reflectrometry) sonde – detekcija kretanja po kliznoj ravni, direktno napajanje
3. VTPS (Video Tacheometry Positioning System) – visoko tačno osmatranje kretanja površine,
direktno napajanje
o WebGIS interfejs za prikaz rezultata

TDR – PRINCIP RADA

3 celine senzora
 Merni uređaj (TDR cable tester + data logger + multiplexer)
 Merni kabel (coaxial cable), zaliven u betonu
 Kabel konektor (coaxial cable including connectors)
Globalni princip rada: Merni kabel mora da bude postavljen u otvor na dubini većoj od dubine
klizne ravni. Kretanje zemljišta na klizištu izaziva smicanje mernog kabela na preseku klizne ravni, pa
se zbog promene rastojanja krajeva mernog kabla pod naponom generiše naponski pik na dubini
smicanja.
Princip rada: Merni uređaj preko TDR cable tester emituje naponske impulse u merni kabel. Kada
se desi deformacija mernog kabela, impuls se reflektuje sa lokacije deformacije. Merenjem vremena
dvostrukog puta reflektovanog impulsa se utvrđuje tačna dubina deformacije. Analizom amplitude,
širine i oblika reflektovanog impulsa se utvrđuje priroda i obim kretanja po kliznoj površi. Predviđen
za praćenje kretanja do 1dm. Jeftinija instalacija i postavljanje za oko 75% u odnosu na inklinometar,
prečnik rupe koja se buši je samo 40mm. Može da se instalira i u otvor za inklinometar

VIDEO TAHIMETRIJA – PRINCIP RADA

Spora i manje rizična klizišta – dovoljna su periodična merenja (mesečna, godišnja). Brza i rizična
klizišta – kontinualna merenja
Video tahimetrija – kontinualno osmatranje položaja karakterističnih objekata na površini,
dodata je kamera za osmatranje
Pokretne ose totalne stanice pozicioniraju kameru, pa je moguće georeferencirati svaki piksel
na slici koja se dobija kamerom. Lasersko merenje daljine za određivanje rastojanja do objekta.
Rezolucija kamere obezbeđuje ugaonu rezoluciju od 0.1mm na 100m. Problem može da bude uticaj

49
odsjaja i treperenja vazduha, što se prevazilazi sa osrednjavanjem nekoliko ponovljenih kratkih
merenja. Problem je i nedostatak svetlosti pri jakim olujnim kišama i snegu. Ključna prednost video
tahimetrije je jednostavno osmatranje ivica i ožiljaka klizišta bez potrebe za pristupom na takve
lokacije (a 6 meseci snega?) Moguće je pratiti i markere. Leica Geosystems prototip. Generiše 3D
površinski model, koji se primenjuje na manjim površinama za potrebe detekcije kretanja

GNSS UREĐAJI – PRIMENA

Najjednostavniji i najjeftiniji, mogu biti baterijski napajani, bežična komunikacija. Sistem 1+3: Jedan
GNSS uređaj je u stabilnoj zoni, da bi obezbedio merenja baznih linija do 3 GNSS uređaja unutar tela
klizišta, pa da se odrede izuzetno tačna prostorna pozicija svakog prijemnika, na milimetarskom nivou
(što podrazumeva i filtriranje i obradu rezultata merenja, kao i solidne uslove meranja)!
Merenja se vrše po epohama 15min, u toku dana ima 96 mernih epoha (L1 prijemnici sa
frekvencijom akvizicije 1Hz generišu oko 0.5MB podataka za 15min). Antene moraju biti robusne za 1
godišnje “preživljavanje” u planinskim uslovima.
Jedan stub (2m) je antena, a drugi stub je wlan komunkacija, alu kutija je baterija sa kontrolerom
punjača i wlan serverom. Near real time automated processing NRTP
Ovo su jednofrekventni prijemnici, a sistem monitoringa funkcioniše i pri naslagama snega od
1.5m
 Tačnost određivanja pozicije odstupa u opsegu 1.5cm (0.48cm sa filterima)
 Tačnost određivanja i pozicije i visine odstupa u opsegu 2.5cm (0.86cm samo visina sa
filterima)

KOMPLETNO SOFTVERSKO REŠENJE

Modularno, sprega obrade i akvizicije je open source MySQL Database. Veza između čvorova i baze je
ostvarena putem sensor plugin procedura. Zadaci upravljačkog softvera.
 Kontrola dodavanja senzora.
 Monitoring statusa senzora (trenutno obaveštavanje administratora, sprečava se prekid
akvizicije).
 Akvizicija sirovih podataka (komunikacioni protokoli)
 Preliminarna analiza (kontrola trešhold vrednosti)
 Prosleđivanje podataka na WEB ka korisnicima (za deformacionu analizu, razmenu podataka,
upozorenje):

1. Preslikavanje baze sa master servera na slave za obradu, više korisnika, broadbend

2. Deljenje kompleksnih analiza na više računara istovremeno
3. Razmena podataka sa drugim sistemima (svi podaci se mogu proslediti, standardizovanim
interfejsima)
4. Podržana je Sensor Web Enablement (SWE) inicijativa od strane Open Geospacial Consortium
(OGC)

30. Nove tehnologije za periodični monitoring klizišta, kompletno sistemsko

rešenje za near realtime praćenje klizišta (Ankona).

Veliko klizište u Ankoni, Italija

50
 Istorijat: 1972 serija zemljotresa, a 1982 dugotrajne padavine su ispunile duboke pukotine i
pokrenule klizište sa značajnom štetom, postavljeni drenažni sistemi jer je klizište preveliko i
preduboko za konsolidaciju, a prolazi kroz delove grada. 2008 pokrenut proces praćenja
Geosenzorska mreža se sastoji
1. 7 robotizovanih TS,
2. 230 prizmi, postavljenih na 64 stambena objekta, kao i na drugim objektima
3. 26 jednofrekventnih GPS prijemnika na stambenim objektima
4. 8 dvofrekventnih GPS prijemnika – referentni
5. 7 visoko preciznih inklinometara, koji su postavljeni kao senzori radi kontrole stabilnosti glavnih
stanica I i II nivoa mreže
Merenja se vrše po epohama 30min, ako je duže kišni period, aktivira se Realtime merenje sa
robotizovanim TS i dvofrekventnim GPS

NEAR REAL-TIME MONITORING KLIZIŠTA

Glavna mreža (I nivo, u realnom vremenu) čine tri glavne stanice, koje se nalaze izvan oblasti
klizišta na koje su postavljena tri dvofrekventna GPS prijemnika.
Mreža I i II: prenos podataka u gradski monitoring centar se vrši u realnom vremenu preko WiFi
Standard HyperLan veze. Sistem za prenos je zasnovan na glavnoj radio vezi, koja funkcioniše po
principu tačka po tačka, između automatizovanih totalnih stanica i monitoring centra. Prenos
podataka u realnom vremenu se vrši preko slobodnih frekvencija radio veza (HyperLan).
Sekundarna mreža (II nivo, u realnom vremenu) čini pet glavnih stanica, koje se nalaze na
području klizišta, na koje je postavljeno pet dvofrekventnih GPS
7 robotizovanih TS je na istim mestima kao i GPS + 230 prizmi na objektima

Tercijalna mreža (III nivo, u realnom vremenu) čini 26 jednofrekventnih GPS prijemnika Prenos
podataka iz ove mreže se vrši preko periodičnog GSM-a, a podaci se prikupljaju svakih šest sati.

GEOTEHNIČKI MONITORING
Geotehnički monitoring (DMS – Differential Monitoring of Stability). Čine ga tri bušotine,
dubine 100m, u koje su postavljene modularne dinamičke kolone. DMS kolona ima 85 biaksijalnih
inklinometrijskih modula (mernog opsega ±20°, tačnosti 0,01°), dva piezometrijska senzora (mernog
opsega 100psi, tačnosti 0,01m) i 85 temperaturnih senzora (mernog opsega 0-70°, tačnosti 0,1°C).
Kolone su u bušotini smeštene tako da se u prvih 10 i poslednjih 15 metara bušotine ne nalaze
instrumenti.

31. Primena geosenzorskih mreža za nadzor, kontrolu i upravljanje saobraćajem. Zadaci,

upravljački koncepti, formulacija problema, diskretni model u prostoru stanja.
Zahtevi za čvorove: jeftini, malih gabarita i potrošnje, multifunkcionalni, bežična real-time mrežna
komunikacija, large-scale mreža
Traffic control and management system (TCMS) je baziran na bežičnoj senzorskoj mreži.
Prikupljaju se informacije o saobraćaju i upravlja protokom saobraćaja na osnovu pristiglih podataka.
Sistem semafora: standardni - vremenski mehanizam aktivacije, inteligentni – senzori registruju
prisustvo/odsustvo vozila, pa se prema tim informacijama vrši regulacija izmene svetla.

TCMS: specijalizovan sistem koji putem WGSN upravlja radom svetlosne signalizacije na semaforima.

51
Zadaci inteligentnog sistema za upravljanje signalizacijom semafora su:
1. Upravljanje signalizacijom semafora se vrši na osnovu dužine (broja vozila) kolone na svim
pravcima raskrsnice.
2. Kompromisna optimizacija sledećih parametara
I. Minimizacija srednjeg vremena čekanja vozila
II. Maksimizacija vremena trajanja zelenog svetla
III. Minimizacija ukupnog perioda čekanja svih vozila
IV. Maksimizacija kapaciteta saobraćajne mreže
V. Minimizacija broja vozila koja ne uspeju da pređu raskrsnicu pri zelenom svetlu
VI. Minimizacija saobraćajnih nezgoda kao posledica lošeg režima saobraćaja
3. Sinhronizacija faza uključivanja signalizacije više semafora na istom pravcu da bi se minimizirao
period zaustavljanja vozila - stop/start režim vožnje koji uzrokuje stvaranje redova, posebno kada je
jedan putni pravac značajno opterećeniji. Na primer, raskrsnice A, B, i C.
4. Formiranje alarmne poruke vozilima iz putnog pravca koji ima zeleno svetlo da postoji pokušaj
prolaska kroz crveno svetlo na putnom pravcu koji se ukršta.
5. Sistem obaveštava dispečerski centar saobraćajne policije o stvaranju zastoja

UPRAVLJAČKI KONCEPTI PO NIVOIMA

1. Nivo 1: Kontrola jedinstvene raskrsnice – bez uzimanja u obzir stanja na drugim raskrsnicama.
2. Nivo 2: Zajedničko upravljanje sa dve susedne raskrsnice – obezebeđuje bolji protok saobraćaja.
Upravljanje se vrši sa jednim kontrolerom.
3. Nivo 3: Zajedničko upravljanje nizom povezanih raskrsnica na glavnom putnom pravcu (arterijsko
upravljanje, otvorena mreža) – bolji protok saobraćaja na glavnom putnom pravcu.
4. Nivo 4: upravljanje u zatvorenoj mreži, upravljanje grupom povezanih raskrsnica koje čine neku
logičku celinu.
5. Nivo 5: Upravljanje u zatvorenoj mreži koja u najvećoj meri obuhvata celokupnu gradsku zonu.
Upravljanje kompletnom gradskom zonom može da bude podeljeno u pojedinačne logičke celine (Nivo
4)

SPECIJALNI UPRAVLJAČKI KONCEPTI

o Sistemi “propuštanja” vozila posebnog prioriteta (High Occupancy Vehicle HOV)
o Pravo “propuštanja” prečeg vozila – (vozila javnih službi, železnica, pokretni mostovi)
o Prioritetni sistemi – strategija upravljanja tranzitnim saobraćajem
o Ručne, direktne kontrole – sprečavanje preopterećenja pojedinih traka usled nestandardnih,
nepredviđenih događaja
o Integracija televizijskog nadzora u sistem upravljanja
o Sistemi za automatizovanu kontrolu visine vozila

52
RELACIJE: PROTOK – BRZINA – GUSTINA
o Problemi kapaciteta protoka raskrsnice
o Dva vozila žele da zauzmu istu poziciju u raskrsnici u isto vreme, događaj
zaustavlja protok saobraćaja u najmanje 2 trake
o Prethodno stanje usporava i utiče na kompletan saobraćaj

53
FAZA I CIKLUS, AUTOMATSKO UPRAVLJANJE

Faza – period trajanja zelenog svetla Tg za isti pravac ili kombinaciju pravaca Kombinacija Faza se
naziva Ciklus. Vreme trajanja Ciklusa je ograničeno minimalnom i maksimalnom vrednošću koja ne
remeti ravnomeran raspored kretanja na raskrsnici.
Upravljanje Fazama obezbeđuje kretanje u raskrsnici jednog ili više:
Vozila, Pešaka, Vozila i pešaka
Minimizacija broja faza (i prilagodljivost!!!) obezbeđuje kvalitetnije upravljanje:
• Striktno izvršavanje jedne vremenske šeme (otvorena sprega) može značajno da uspori tok
saobraćaja
• Varijabilni režim rada se adaptira uslovima na raskrsnici (zatvorena sprega)

32. Primena geosenzorskih mreža za nadzor, kontrolu i upravljanje saobraćajem.

Vrste upravljanja i glavni parametri, funkcionalne zavisnosti parametara,
klasifikacija i raspored senzora.

Parametri senzora: Tip, oblik, dužina, mesto postavljanja – najčešće u svakoj saobraćajnoj traci.
Primena senzora u jednoj saobraćajnoj traci: kontinualni, jedinstveni senzor ili sistem senzora
o Klasifikacija senzora prema principu rada
1. Induktivna petlja (jeftini i jednostavni za primenu, vlaga i mehanička oštećenja, neprimenljivi na
mostovima i rampama, solarno napajanje)
2. Bežični magnetometri (manje raskopavanja, nije potrebno povezivanje sa nadzornim uređajem)
3. Nadzorne video kamere (dan/noć, kišovito i tmurno vreme)
4. Mikrotalasni radarski sistemi, Doplerov efekat, merenje brzine (GHz)
5. IC detektori (registracija automobila i pešaka na prelazu)
6. Ultrazvučni detektori (25-50kHz, iznad slušnog opsega, impulsi)
7. Pasivni akustični detektori (niz mikrofona snima zvuk)
8. Kombinacija

Klasifikacija senzora prema funkciji i mestu postavljanja

1. Pripremni senzori (detekcija broja vozila u kretanju, registracija prebrzog ulaska u raskrsnicu,
definisanje zone zaustavljanja vozila)
2. Senzori na zaustavnoj liniji (zaustavljena ili sporokrećuća vozila, veća rezolucija i vreme
memorisanja zbog situacija sa velikim zastojem)
3. Senzori skretanja levo/desno
4. Senzori brojači vozila (pojedinačne trake, više traka simultano)
5. Detektori prekršaja (prolazak kroz crveno svetlo)
6. Detektori kamiona/autobusa (vreme za bezbedan prolazak kroz raskrsnicu)

Vrste upravljanja jedinstvenom raskrsnicom

 Otvorena sprega
 Zatvorena sprega (poluautomatsko, automatsko)

54
Parametri upravljanja u zatvorenoj sprezi su
1. Trajanje zelenog svetla (zavisi od broja vozila u raskrsnici, menja se za svaki ciklus,
preddefinisano maksimalno trajanje zelenog svetla)
2. Zahtev za produženje trajanja zelenog svetla (minimalna inicijalna vrednost za aktivaciju
zelenog svetla je preddefinisana)
3. Simultano produžavanje vrednosti trajanja zelenog svetla (prekid i maksimum)

PRIMENA PREMA TIPU UPRAVLJANJA

Tipovi upravljačke infrastrukture u raskrsnici su
1. Poluautomatsko upravljanje (jedinstvena raskrsnica sa dominantnim pravcem, minimum
prekidanja protoka na glavnom pravcu, detektor vozila samo na sporednom pravcu)
2. Automatsko upravljanje (približno isto opterećeni pravci jedinstvene raskrsnice, posebno za
promenljive protoke saobraćaja, posmatraju se sve trake)
3. Upravljanje gustinom protoka (naprednije rešenje 2, dodatni parameter je broj vozila u prolasku
kroz zeleno svetlo, odnosno broj vozila koja čekaju na crvenom, najefikasniji za pojedinačne
raskrsnice, ukida produženje zelenog svetla ako je suprotan pravac na raskrsnici preopterećen, može
da povećava minimalno vreme trajanja zelenog svetla, senzori se postavljaju značajno ispred
raskrsnice, predvidive raskrsnice)
4. Upravljanje u otvorenoj sprezi (preddefinisani vremenski intervali svetla za određene periode u
danu, jedinstvena raskrsnica)
5. Bazično decentralizovano upravljanje (ceo sistem podeljen na višepodsistema upravljanja
raskrsnicom/koordinacija signala)

55
33. Sistemi za permanentni monitoring objekata

56