Diplomski Rad Komunikacioni Protokoli Siemens S7 PLC Serije

UNIVERZITET U NOVOM SADU
FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA U

NOVOM SADU
Borivoj Jovanović
Komunikacioni protokoli Siemens S7

PLC serije
ZAVRŠNI RAD
- Osnovne akademske studije -
Novi Sad, 2014.

УНИВЕРЗИТЕТ У НОВОМ САДУ  ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА
21000 НОВИ СА Д, Трг Доситеја Обрадови ћа 6
КЉУЧНА ДОКУМЕНТАЦИЈСКА ИНФОРМАЦИЈА
Редни број, РБР:

Идентификациони број, ИБР:
Тип документације, ТД: Монографска документација
Тип записа, ТЗ: Текстуални штампани материјал
Врста рада, ВР: Дипломски рад
Аутор, АУ: Боривој Јовановић
Ментор, МН: др Дарко Марчетић
Наслов рада, НР: Комуникациони протоколи Siemens S7 PLC серије
Језик публикације, ЈП: Српски/латиница

Језик извода, ЈИ: Српски
Земља публиковања, ЗП: Република Србија
Уже географско подручје, УГП: Војводина
Година, ГО: 2014
Издавач, ИЗ: Ауторски репринт
Место и адреса, МА: Нови Сад; трг Доситеја Обрадовића 6
Физички опис рада, ФО: 10/56/16/18/51/0/0
(поглавља/страна/ цитата/табела/слика/графика/прилога)
Научна област, НО: Електротехника и рачунарство

Научна дисциплина, НД: Енергетска електроника и електричне машине
Предметна одредница/Кључне речи, ПО: Комуникациони протоколи/PLC/Siemens S7
УДК
Чува се, ЧУ: У библиотеци Факултета техничких наука
Важна напомена, ВН:
Извод, ИЗ: У овом раду је урађен преглед нејчешће коришћених комуникационих

протокола које подржава Siemens S7 PLC серија и показано је да ако не
засебно, онда у комбинацији један са другим покривају све нивое
комуникације у индустријским системима. Обрађени протоколи:
PROFIBUS, PROFINet, MODBUS, USS, AS-i.
Датум прихватања теме, ДП:

Датум одбране, ДО:
Чланови комисије, КО: Председник: др Ђура Орос, ванредни професор
Члан: мр Дејан Јеркан, асистент Потпис ментора

Члан, ментор: др Дарко Марчетић, ванредни професор
Образац Q2.НА.04-05 - Издање 1

UNIVERSITY OF NOVI SADFACULTY OF TECHNICAL SCIENCES
21000 NOVI SAD, Trg Dositeja Obradovića 6
KEY WORDS DOCUMENTATION
Accession number, ANO:

Identification number, INO:
Document type, DT: Monographic publication
Type of record, TR: Textual printed material
Contents code, CC: Bachelor Thesis
Author, AU: Borivoj Jovanovic
Mentor, MN: dr Darko Marcetic
Title, TI: Siemens S7 communication protocols
Language of text, LT: Serbian

Language of abstract, LA: Serbian
Country of publication, CP: Republic of Serbia
Locality of publication, LP: Vojvodina
Publication year, PY: 2014
Publisher, PB: Author’s reprint
Publication place, PP: Novi Sad, Dositeja Obradovica sq. 6
Physical description, PD: 10/56/16/18/51/0/0
(chapters/pages/ref./tables/pictures/graphs/appendixes)
Scientific field, SF: Electrical Engineering

Scientific discipline, SD: Power Electronics and Electrical Machines
Subject/Key words, S/KW: Communication protocols/PLC/Siemens S7
UC
Holding data, HD: The Library of Faculty of Technical Sciences, Novi Sad, Serbia
Note, N:
Abstract, AB: This paper presents an overview of the most common communication
protocols supported by Siemens S7 PLC-s and it is shown that those
protocols in combination with one another cover every level of industrial
communication. Covered protocols: PROFIBUS, PROFINet, MODBUS, USS,
AS-i.
Accepted by the Scientific Board on, ASB:

Defended on, DE:
Defended Board, DB: President: Ph.D. Djura Oros
Member: mr Dejan Jerkan Menthor's sign

Member,Menthor Ph.D. Darko Marčetić
:
Obrazac Q2.НА.04-05 - Izdanje
УНИВЕРЗИТЕТ У НОВОМ САДУ  ФАКУЛТЕТ ТЕХНИЧКИХ НАУКА Број:
2 1 0 0 0 Н О В И С А Д , Тр г Д о с и т е ј а О б р а д о в и ћ а 6
ЗАДАТАК ЗА ИЗРАДУ ЗАВРШНОГ Датум:
(BACHELOR) РАДА
(Податке уноси предметни наставник - ментор)
Врста студија: а) Основне академске студије

б) Основне струковне студије
Студијски програм:
Енергетика, електроника и телекомуникације
Руководилац
др Милан Сечујски
студијског
програма:
Студент: Боривој Јовановић Број индекса: Е12428

Област: Индустријски системи и протоколи
Ментор: др Дарко Марчетић

НА ОСНОВУ ПОДНЕТЕ ПРИЈАВЕ, ПРИЛОЖЕНЕ ДОКУМЕНТАЦИЈЕ И ОДРЕДБИ СТАТУТА ФАКУЛТЕТА
ИЗДАЈЕ СЕ ЗАДАТАК ЗА ЗАВРШНИ (Bachelor) РАД, СА СЛЕДЕЋИМ ЕЛЕМЕНТИМА:
- проблем – тема рада;
- начин решавања проблема и начин практичне провере резултата рада, ако је таква провера
неопходна;
- литература
НАСЛОВ ЗАВРШНOГ (BACHELOR) РАДА:
Комуникациони протоколи Siemens S7 PLC серије
ТЕКСТ ЗАДАТКА:
1. Одрадити преглед најчешће коришћених протокола које подржава Siemens S7 PLC serija,
2. Испитати да ли се овим протоколима покривају сви нивои комуникације у индустријској

аутоматизацији.
Руководилац студијског програма: Ментор рада:
Примерак за:  - Студента;  - Ментора

SADRŽAJ
1. UVOD............................................................................................................ 1
2. PROFIBUS protokol ................................................................................... 3
2.1. OSI model PROFIBUS protokola............................................................................. 4
2.2. Tehnologije prenosa ................................................................................................... 4
2.2.1. RS485 standard ...................................................................................................... 5
2.2.2. Manchester Bus Powered (MBP) .......................................................................... 5
2.2.3. Fiber optička veza ................................................................................................. 6
2.3. Fieldbus Data Link (FDL) nivo ................................................................................. 6
2.3.1. Kontrola pristupa liniji .......................................................................................... 6
2.3.2. FDL telegram ........................................................................................................ 7
2.4. Adresiranje PROFIBUSuređaja ............................................................................... 8
2.5. Klase PROFIBUSuređaja .......................................................................................... 8
2.6. Verzije PROFIBUS DPprotokola ............................................................................. 9
2.7. Aplikacioni profili .................................................................................................... 10
2.7.1. PROFIdrive ......................................................................................................... 10
2.7.2. PA Uređaji (PA Devices) .................................................................................... 10
2.7.3. Ostali profili ........................................................................................................ 11
2.8. Komunikacija između dve PROFIBUS mreže ...................................................... 11
2.9. Konfigurisanje PROFIBUSmreže u programu SIMATIC STEP 7 ..................... 12
2.9.1. Osnovna podešavanja .......................................................................................... 12
2.9.2. Dodeljivanje adrese ............................................................................................. 13
2.9.3. Podešavanja mreže .............................................................................................. 14
2.9.4. Ciklično slanje parametara sistema ..................................................................... 14
3. PROFINet ................................................................................................... 16
3.1. Tipovi PROFINet protokola .................................................................................... 16
3.2. Metode prenosa ........................................................................................................ 17
3.2.1. Komunikacija u realnom vremenu (Real-Time, RT) .......................................... 18
3.2.2. Sinhrona komunikacija u realnom vremenu (IRT) .............................................. 18
3.3. Tipovi kablova i konekcije ...................................................................................... 19
3.4. Metode pristupa medijumu za prenos ................................................................... 19
3.5. Klase PROFINet uređaja ......................................................................................... 21
3.6. Adresiranje u PROFINet mreži .............................................................................. 21
3.7. Komunikacija preko integrisanog PROFINet porta ............................................. 23
3.7.1. TCP i ISO-on-TCPkomunikacija......................................................................... 23
3.7.2. UDP komunikacija .............................................................................................. 26
3.7.3. S7 komunikacija .................................................................................................. 27
3.8. Integracija PROFINet i PROFIBUS mreže ........................................................... 28
4. MODBUS protokol .................................................................................... 30
4.1. Tipovi prenosa .......................................................................................................... 31
4.1.1. Serijski tip prenosa (MODBUS-ASCII i MODBUS-RTU) .................................. 31
4.1.2. MODBUS TCP/IP ............................................................................................... 33
4.1.3. Integracija serijskog i MODBUS TCP/IP protokola ........................................... 33
4.2. MODBUS funkcijski kodovi .................................................................................... 34
4.2.1. Funkcija 01 – Čitanje stanja izlaznih pinova....................................................... 34
4.2.2. Funkcija 03 – Čitanje stanja unutrašnjeg registra ............................................... 35
4.2.3. Funkcija 05 – Promeni stanje izlaznog pina ........................................................ 35
4.2.4. Funkcija 15 – Promeni stanje više izlaznih pinova ............................................. 35
4.3. MODBUS instrukcijski blokovi u programu STEP 7 ........................................... 36
4.3.1. MODBUS RTU instrukcijski blokovi .................................................................. 36
4.3.2. MODBUS TCP/IPinstrukcijski blokovi .............................................................. 39
5. USS protokol .............................................................................................. 41
5.1. Ciklični i aciklični prenos telegrama ...................................................................... 42
5.2. Struktura USStelegrama ......................................................................................... 42
5.2.1. Adresni bajt ADR................................................................................................. 43
5.2.2. Oblast podataka ................................................................................................... 43
5.3. USS instrukcijski blokovi u programu STEP 7 ..................................................... 44
6. AS-interface ................................................................................................ 47
6.1. Razmena podataka u AS-i mreži ............................................................................ 48
6.2. Komponente AS-i sistema ........................................................................................ 49
7. Pregled komunikacionih modula SIEMENS S7 PLC serije.................. 51
7.1. Komunikacioni moduli SIEMENSS7 1200 PLC-a ................................................ 51
7.2. Komunikacioni moduli Siemens S7 1500 PLC-a ................................................... 52
7.3. Komunikacioni moduli Siemens S7 300 PLC-a ..................................................... 52
7.4. Komunikacioni moduli Siemens S7 400 PLC-a ..................................................... 52
8. Zaključak .................................................................................................... 53
9. Literatura ................................................................................................... 54
10. Lista slika i tabela ...................................................................................... 55
Komunikacioni protokoli koje podržava Siemens S7 PLC serija 1
1. UVOD
Moderni programabilni logički kontroleri (PLC) imaju mogućnost da obave veoma
složene zadatke na osnovu prikupljenih i obrađenih podataka. Međutim, u mnogo slučajeva je
potrebno da PLC informacije prosledi nekom drugom PLC-u ili nekom drugom uređaju radi
dalje obrade. To se postiže primenom različitih vrsta komunikacionih protokola koji definišu
pravila i način komunikacije između dva uređaja. Da bi jedan uređaj razumeo šta mu drugi
„govori“, potrebno je da oba uređaja „pričaju istim jezikom“, odnosno da koriste isti
komunikacioni protokol. U ovom radu biće urađen pregled nejčešće korišćenih komunikacionih
protokola koje podržava Siemens S7 PLC serija.
Od vremena kada se javila potreba za komunikacijom u industrijskim sistemima razvijeni
su mnogi komunikacioni protokoli, od jednostavnih pa do izuzetno složenih. Neki nisu zaživeli
pokazavši se neefikasnim ili jednostavno zastarelim, a neki su i dan danas u upotrebi. Siemens
kao jedan od vodećih proizvođača komponenti industrijske automatizacije implementira različite
komunikacione protokole koji su se vremenom pokazali kao dobra rešenja za određene nivoe
komunikacije. Siemens je učestvovao u stvaranju nekih od njih (PROFIBUS, PROFINet, USS...)
samostalno ili u saradnji sa drugim vodećim kompanijama.
Industrijski sistemi su hijerarhijski organizovani u 5 nivoa (od najnižeg ka najvišem):
 Nivo senzora i aktuatora,
 Nivo polja, odnosno nivo mašine,
 Nivo ćelije,
 Nivo proizvodnog pogona,
 Nivo fabrike.
Na najnižem, nivou senzora i aktuatora, nalaze se uređaji kao što su: senzori, ventili,
prekidači, starteri motora, itd. Na ovom nivou razmenjuju se male količine podataka sa
kontrolerima kao što su on/off signali i vremena odziva moraju biti izuzetno niska. Nema potrebe
za međusobnom komunikacijom uređaja ovog nivoa.
Na nivou polja, odnosno mašine, nalaze se delovi opreme za proizvodnju, kao što su:
pokretne trake, roboti, automatizovani alati (CNC mašine), itd. Sa ovim uređajima povezani su
različiti senzori i aktuatori kako bi omogućili rad tih uređaja. Ovde dolazi do nešto obimnije
razmene podataka nego na nivou senzora i aktuatora. Najčešće i na ovom nivou nije potrebna
međusobna komunikacija, već samo komunikacija sa susednim nivoima.
Ćeliju čini grupa mašina ili uređaja i u okviru nje se obrađuju slični elementi i formira
novi proizvod. Ovde dolazi do prenosa veće količine podataka i očekuje se izvesno kašnjenje u
prenosu informacija. Na ovom nivou se već javlja potreba za međusobnom komunikacijom
između samih PLC-ova.
Više ćelija čini jedan proizvodni pogon u kojem se nalazi kontroler pogona koji upravlja
ćelijama. Na ovom nivou je potrebno prikupljanje prilično velike količine podataka, tako da se tu
Borivoj Jovanović
zahteva primena protokola visoke brzine prenosa. Takođe,neophodna je i međusobna

komunikacija samih kontrolera pogona.
Na samom vrhu, nalazi se nivo fabrike, odnosno preduzeća koji nadgleda rad celokupne
fabrike i upravlja određenim zadacima. Jasno da se ovde radi o prenosu ogromne količine
podataka i da je neophodna primena protokola visoke brzine i pouzdanosti, koji se baziraju na
Ethernet i TCP/IP standardima predviđenim za računarske mreže.
Nivo
fabrike
Nivo
proizvodnog
pogona
Nivo ćelije
Nivo polja (nivo

mašine)
Nivo senzora i aktuatora
Slika 1.1 Pet nivoa industrijkih sistema
U drugom poglavlju opisan je PROFIBUS protokol, master-slave tipa, kao jedan od

najzastupljenijih protokola u industrijskoj automatizaciji, internacionalno standardizovan.
Podržavaju ga svi Siemens S7 modeli.
U trećem poglavlju je obrađen PROFINet protokol koji u novije vreme zauzima sve
važniju ulogu na svim nivoima industrijske komunikacije. Bazira se na Ethernet i TCP/IP
tehnologiji prenosa.
Četvrto poglavlje bavi se MODBUS protokolom, sa svoje dve verzije, serijske i TCP/IP.
Protokol je master-slave tipa, i prilično je popularan u sistemima za kontrolu i akviziciju
podataka (SCADA sistemi).
U petom poglavlju obrađen je USS protokol master-slave tipa, napravljen od strane
Siemens-a, sličan PROFIBUS protokolu sa PROFIdrive profilom. Dizajniran je za komunikaciju
između PLC-a i Siemensovih frekventnih pretvarača SIMOREG i SIMOVERT.
Šesto poglavlje odnosi se na sve atraktivniji AS-i protokol, osmišljen za jednostavnu i
efikasnu komunikaciju na nivou senzora i aktuatora.
Na samom kraju, u sedmom poglavlju, dat je kratak pregled komunikacionih modula i
komunikacionih procesora za pojedine modele S7 serije PLC-ova, koji obezbeđuju dodatne
komunikacione mogućnosti procesorskim jedinicama.
Borivoj Jovanović
2. PROFIBUS PROTOKOL
PROFIBUS (Process Field Bus) nastaje kao projekat nemačke vlade i nemačkih
kompanija 1987. godine sa ciljem da se napravi novi bit-serijski Fieldbus protokol. Novi
protokol je zadovoljavao zahteve industrijske automatizacije i bio je u mogućnosti da obavlja
zadatke vrlo složene komunikacije. Prva verzija protokola nosila je naziv PROFIBUS FMS
(Fieldbus Message Specification) međutim taj protokol nije zaživeo pokazavši se kao loš za rad
u realnom vremenu zbog svoje kompleksnosti. Naslednik FMS-a je i danas aktuelni PROFIBUS
DP (Decentralized Periphery) kao mnogo jednostavniji i pouzdaniji protokol sa svojim
različitim verzijamao kojima će ovde biti više reči. PROFIBUS protokol se zasniva na
master/slave principu komunikacije.
PROFIBUS protokol nalazi primenu u skoro svim granama industrije, među kojima su i:
 Automatizacija fabrika i postrojenja,
 Automatizacija zgrada,
 Automatizacija skladišta,
 Prehrambena, duvanska i industrija pića,
 Hemijska i petrohemijska industrija,
 Robotika.
Razlikujemo dva tipa danas aktuelnihPROFIBUSprotokola :

 PROFIBUS DP protokol kao najzastupljeniji, pogodan za brzu i pouzdanu komunikaciju
između kontrolera (uglavnom PLC-a) na nivou ćelije i nivou polja (distribuiranih
ulazno/izlaznih uređaja), kao i na nivou aktuatora i senzora. Razvijene su tri funkcijske
verzije ovog protokola DP-V0, DP-V1 i DP-V2 koje podržavaju različite načine prenosa
podataka, od cikličnog, acikličnog pa do neposredne komunikacije između samih slave
jedinica. Ovaj protokol omogućuje i prisustvo više master jedinica u sistemu i dozvoljava
brzine prenosa i do 12 Mbit/s. Podržava prenos podataka preko različitih medijuma za
prenos kao što su oklopljena upredena parica i optička vlakna,
 PROFIBUS PA (Process Automation) je protokol napravljen za primenu u procesnoj
automatizaciji na nivou polja i nivou senzora i aktuatora. Zapravo, ovaj protokol je samo
uobičajeni naziv za određeno komunikaciono rešenje primenom PROFIBUS DP
protokola, posebnih aplikativnih profila kao što je PA Devices i posebnog sistema
prenosa MBP (Manchester Bus Powered). Osmišljen je kao zamena za stari tip prenosa
analognim signalima opsega 4-20 mA, gde je signal svake stanice morao biti prenošen
zasebno. PROFIBUS PA protokol je posebno pogodan za primenu u potencijalno
eksplozivnim sredinama, primenom MBP prenosa, gde se i podaci i napajanje uređaja
prenose preko magistrale. Brzina prenosa je fiksna i iznosi 31,25 kbit/s. PROFIBUS PA
Borivoj Jovanović
sistem uvek mora biti povezan na PROFIBUS DP sistem sa kontrolerom, za šta se koristi
DP/PA coupler.
2.1. OSI model PROFIBUS protokola

PROFIBUS definiše tri nivoa OSI modela: Aplikacijski, nivo podataka i fizički nivo.
Ostali nivoi nisu definisani. Na aplikacijskom nivou PROFIBUS definiše tri osnovne verzije
komunikacionog protokola (DP-V0, DP-V1 i DP-V2) kao i različite aplikacione profile koji
preciziraju i izdvajaju samo najbitnije podatke potrebne za prenos pri komunikaciji sa
određenim tipovima uređaja.
Nivo zadužen za prenos podataka i kontrolu pristupa liniji u slučaju PROFIBUS-a naziva
se FDL (Fieldbud Data Link) i implementira dva koncepta: master/slave metod i token-
passing. U master-slave mrežama master uređaj (najčešće kontroler) inicira komunikaciju i
šalje zahtev slave-u (aktuator, senzor, U/I uređaj, pretvarač. itd). Slave odgovara u skladu sa
zahtevom. Ovaj nivo isti je i za PROFIBUS DP i za PROFIBUS PA protokol.
Na fizičkom sloju, PROFIBUS predviđa tri različite tehnologije prenosa: RS-485, optički prenos i
MBP .
Tabela 2-1 OSI model PROFIBUS DP i PROFIBUS PA protokola
OSI nivo PROFIBUS DP PROFIBUS PA

7. Aplikacijski nivo Različiti PROFIBUS DP PA aplikacijski profil
aplikacijskiprofili
DP-V0 DP-V1 DP-V2 DP-V0 DP-V1 DP-V2
6.Prezentacijski nivo -- --
5.Nivo sesije -- --
4. Transportni nivo -- --
3. Mrežni nivo -- --
2. Nivo podataka Fieldbus Data Link (FDL) Fieldbus Data Link (FDL)
1.Fizički nivo RS485/optički prenos Manchester Bus Powered(MBP)
2.2. Tehnologije prenosa

Kao što je već rečeno, PROFIBUSna fizičkom sloju predviđa tri različite tehnologije prenosa:
 RS485 standard, najčešće korišćen i pogodan u većini situacija,

 Optički prenos za uslove visokih elektromagnetnih smetnji,
 Manchester Bus Powered za primenu PROFIBUS PA protokola.
Borivoj Jovanović
2.2.1. RS485 standard

RS485 je asinhrona, polu-duplex veza. Podaci se prenose u oba smera ali ne istovremeno.
Podržava različite brzine prenosa u opsegu 9,6 kbit/s – 12 Mbit/s. Svi uređaji moraju biti
podešeni da rade sa istom brzinom prenosa. Uređaji se povezuju na zajedničku magistralu i može
ih biti ukupno 32 po jednom segmentu. Mreža može sadržati i više od 32 stanice ali je tada
potrebno koristiti ripiter kako bi se pojedini segmenti povezali. Početak i kraj svake
linije/segmenta mora sadržati terminator linije. Prenos podataka vrši se preko dve oklopljene
upletene parice (RxD/TxD-P i RxD/TxD-N). Pri prenosu logičke jedinice linija RxD/TxD-P je na
pozitivnom naponskom nivou, dok je linija RxD/TxD-N na negativnom. Pri prenosu logičke nule
pozitivan napon je na liniji RxD/TxD-N a negativan na RxD/TxD-P. Ovakav vid prenosa naziva
se diferencijalni zato što prijemnik detektuje samo razliku u potencijalu dve linije. Iz ovog
razloga prenos je prilično otporan na šum jer ce u slučaju promene naponskog nivoa jedne linije
doći i to promene naponskog nivoa druge pa ćre razlika u potencijalu ostati ista. Za RS485 vezu
koriste se 9-pinski D-Sub konektori. Od interesa su pinovi 3,5,6 i 8.
Uređaj 1 Uređaj 2
RxT/Txd – P (3) (3) RxT/Txd – P
DGND (5) (5) DGND

VP (6) (6) VP
RxT/Txd – N (8) (8) RxT/Txd – N
Shielding
Zaštitno Zaštitno
uzemljenje uzemljenje
Slika 2.1 Povezivanje uređaja na RS485 liniju
2.2.2. Manchester Bus Powered (MBP)

Manchester Bus Powered je sinhroni prenos sa fiksnom definisanom brzinom prenosa od
31,25 kbit/s i sa Manchester tehnikom kodovanja. Manchester kôd je binarni kôd koji se dobija
na sledeći način:
 Logička nula se kodira tako da je prva polovina intervala signala na niskom naponskom
nivou, a druga polovina na visokom,
 Logička jedinica se kodira tako da je prva polovina intervala signala na visokom
naponskom nivou, a druga na niskom.
Pošto kôd ima prelaz pri svakom intervalu signala, time se rešava problem sinhronizacije.
Borivoj Jovanović
Ova metoda prenosa uz PROFIBUS PA protokol je pogodna za primenu u potencijalno

eksplozivnim sredinama, u granama industrije kao što su hemijska i petrohemijska industrija.
2.2.3. Fiber optička veza

U određenim uslovima okruženja kao što je visoka elektromagnetna interferencija ili
potreba da se povežu uređaji na velikoj razdaljini, standardna električna veza kao što je RS485
nije pogodna. U takvim okolnostima postoji mogućnost prenosa preko optičkih vlakana. Vlakna
mogu biti plastična ili staklena i imaju mogućnost pokrivanja razdaljina do 80m i 15km
respektivno. Optički prenos nije osetljiv na elektromagnetne smetnje i obezbeđuje galvansko
odvajanje pojedinih uređaja.
Tabela 2-2 Uporedne karakteristike prenosa
RS-485 MBP Fiber-optički prenos
Asinhroni, diferencijalni Sinhroni, Manchester

Prenos signal RS-485 kodovanje Optički
podataka
Brzina
9,6kbit/s – 12Mbit/s 31,25kbit/s 9,6kbit/s – 12Mbit/s
prenosa
Kabel sa monomodnim,
Okplopljena upredena Oklopljena upredena
gradijentnim i plastičnim
Tip kabela parica parica
vlaknom
Magistrala sa Magistrala sa Topologija zvezde i stabla.
Topologija
terminacijom linije terminacijom linije Moguća je i magistrala
Do 32 stanice po Do 32 stanice po
Broj stanica segmentu. Ukupno 126 segmentu. Ukupno 126 Do 126 u mreži
po mreži po mreži
Do 9 sa osvežavanjem Do 4 sa osvežavanjem
Broj ripitera Neograničeno
signala signala
2.3. Fieldbus Data Link (FDL) nivo

2.3.1. Kontrola pristupa liniji
Kod PROFIBUS protokola magistrala je zajednički medijum za prenos. Kontrola pristupa
liniji vodi računa o tome da samo jedan uređaj u datom trenutku može slati podatke. Kao što je
već pomenuto, razlikujemo dva tipa učesnika u komunikaciji: aktivne master uređaje i pasivne
slave uređaje. PROFIBUS radi kao kombinacijamaster-slave i token-passing sistema. Uređaj
kome je dodeljena uloga master-a inicira komunikaciju sa nekimod slave uređaja i šalje
određene zahteve. Slave uređaj nema mogućnost iniciranja komunikacije (osim u specijalnom
slučaju DP-V2 verzije protokola) već je samo u stanju da odgovori na zahteve master uređaja.
PROFIBUS mreža može imati i više master uređaja ali samo jedan može u datom trenutku
Borivoj Jovanović
komunicirati. U tom slučaju svaka master jedinica mora imati jednaku šansu za pristup liniji. To
se omogućava primenom token-passing sistema. Token-passing sistem se primenjuje u slučaju
više master uređaja prosleđivanjem takozvanog token signala sa jednog master uređaja na drugi. Samo
master koji trenutno „drži“ token ima pravo da komunicira sa njemu dodeljenim slave jedinicama.
2.3.2. FDL telegram

Razmena podataka na liniji odvija se pomoću takozvanih telegrama. Trenutno aktivni
master uređaj započinje komunikaciju slanjem telegrama željenoj slave jedinici, zatim slave
jedinica odgovara na taj telegram.Telegram čini više sukcesivno poslatih bajtova. Za prenos
jednog bajta potrebna su još tri dodatna bita: START, STOP i bit parnosti koji obezbeđuju
pouzdanost telegrama. Između susedna dva bajta ne mora biti pauze ali između dva telegrama
mora postojati tišina na liniji u trajanju od 33 bita.
Razlikujemo nekoliko različitih tipova telegrama:
 Telegram bez podataka

SD1 DA SA FC FCS ED
 Telegram sa promenljivim brojem podataka

SD2 Le Ler SD2 DA SA FC PDU FCS ED
 Telegram sa fiksnim brojem podataka

SD3 DA SA FC PDU FCS ED
 Telegram za prenošenje tokena

SD4 DA SA
 Potvrda prijema
SC
Svaki telegram se identifikuje na osnovu početnog bajta (SD1, SD2, SD3, SD4, SC) zvanog Start
Delimiter ili u slučaju telegrama potvrde prijema Short Confirmation (SC). Ostali bajtovi imaju
sledeća značenja:
 DA (Destination Adress) – adresa odredišta,
 SA (Source Adress) – adresa pošiljaoca,
 FC (Function Code) – funkcijski kod,
 FCS (Frame Checking Sequence) Checksum byte načinjen AND funkcijom svih bajtova
poruke, uz ignorisanje carry bita,
 PDU (Protocol Data Unit) – podaci za prenos,
Borivoj Jovanović
 Le (Length) – dužina PDU plus DA,SA,FC,

 Ler (Length repeated) – ponovljen Le,
 ED (End Delimiter) – kraj prenosa.
2.4. Adresiranje PROFIBUS uređaja

Svaka PROFIBUS jedinica mora imati jedinstvenu adresu da bi učestvovala u
komunikaciji. PROFIBUS adrese se koduju jednim bajtom i mogu se nalaziti u opsegu 0-127.
Pojedine adrese su rezervisane za određene uređaje. Adresa se može podešavati lokalno na
samom uređaju(stariji način) ili preko uređaja za konfigurisanje (class 2 master).
Tabela 2-3 Upotreba određenih adresa uređaja
Adresa Upotreba
0 Po pravilu je rezervisana za alate za dijagnostiku i uređaje za programiranje
1...n Po pravilu najniže adrese se dodeljuju master uređajima
n...125 Slave uređaji
126 Ova adresa se ostavlja za off-the-shelf uređaje
127 Rezervisana za broadcast, odnosno za obraćanje svim učesnicima na liniji
Svi slave uređaji prate poruke na liniji ali se odaziva samo onaj koji prepozna svoju adresu u
telegram. Uređaji kao što su ripiteri ili DP/PA kapleri nemaju adresu jer samo prosleđuju ili
konvertuju signal.
2.5. Klase PROFIBUS uređaja

PROFIBUS uređaji se dele na tri klase prema svojoj ulozi u mreži:
 PROFIBUS DP master class 1 je master uređaj koji preko ciklične komunikacije
razmenjuje podatke sa njemu pridruženim slave uređajima. To je najčešće PLC, PC,
različiti kontroleri,
 PROFIBUS DP master class 2 je master uređaj koji preko aciklične komunikacije ima
mogućnost podešavanja parametara ostalih uređaja na liniji. Ovi uređaji ne moraju biti
sve vreme biti prisutni u mreži već samo onda kada je potrebno izvršiti konfiguraciju ili
dijagnostiku PROFIBUS sistema,
 Slave uređaji su pasivne jedinice koje odgovaraju na zahteve master jedinice. Uređaji ove
klase su distribuirani izlazno-ulazne jedinice, aktuatori, ventili, električni pogoni, itd.
Slave uređaji mogu biti i inteligentne jedinice kao što je na primer PLC, ali po pitanju
komunikacije se ponašaju potpuno pasivno.
Borivoj Jovanović
2.6. Verzije PROFIBUS DP protokola

Postoje tri verzije PROFIBUS DP protokola: DP-V0, DP-V1 i DP-V2. Funkcije svake od
njih nadograđuju se jedna na drugu, respektivno. Ove verzije određuju koji se način razmene
podataka može primeniti, a razlikujemo ciklični, aciklični prenos i neposrednu komunikaciju
između samih slave uređaja.
DP-V0 je osnovna verzija i podrazumeva cikličnu razmenu podataka, kao što je čitanje
ulaznih veličina sa slave jedinica i pisanje izlaznih veličina na slave jedinice (veličine koje ulaze
u slave nazivamo izlaznim bez obzira što su to za sam slave ulazne veličine, jer nam je referenca
master jedinica. Takođe, veličine koje izlaze iz slave-a nazivamo ulaznim). Ova verzija
podrazumeva i cikličnu dijagnostiku PROFIBUS linije.
Na lici je prikazana ciklična komunikacija između master-a i njemu pridruženih slave
jedinica.
Master
Slave 1 Slave 2 Slave 3
Slika 2.2 Ciklična komunikacija između jednog mastera i njemu pridruženih slave uređaja
U primeru sa slike, master proziva prvi slave uređaj i od njega dobija odgovor, zatim
proziva i dobija odgovor od drugog, pa od trećeg. Time je izvršen jedan ciklus i on se ponavlja
ciklično.
DP-V1 je nadogradnja na verziju V0 i dodatna funkcija joj je aciklična komunikacija.
Aciklična komunikacija nalazi primenu u parametrizaciji uređaja na PROFIBUS liniji u toku
rada sistema, kao i prenošenju alarm poruka. Aciklična komunikacija se odvija paralelno sa
cikličnom ali sa nižim prioritetom.
DP-V2 je nadogradnja na DP-V1 i omogućava direktnu komunikaciju između slave
uređaja. Slave uređaji koriste broadcast komunikaciju bez posredstva master-a. To omogućava
slave uređajima da direktno čitaju podatke sa drugih slave uređaja i koriste ih kao svoje ulaze.
Borivoj Jovanović
2.7. Aplikacioni profili

Da bi se osigurala što kvalitetnija interakcija između pojedinih uređaja na PROFIBUS
liniji, predviđeni su unapred definisani profili za odgovarajuće tipove uređaja. Dve jedinice
mogu komunicirati samo ako podržavaju odgovarajući PROFIBUS profil. Profili za određene
tipove uređaja tačno preciziraju koji su procesni podaci i parametri tog uređaja bitni za prenos.
Profili takođe određuju i koji će se tip telegrama kojim će se obavljati komunikacija primeniti.
Ovo je naročito pogodno pri projektovanju i izmeni delova postojećeg sistema, jer se uređaji
različitih proizvođača moraju ponašati identično po pitanju master uređaja i PROFIBUS linije.
2.7.1. PROFIdrive
Ovaj profil je namenjen pogonima regulisanim po brzini i definiše ponašanje uređaja kao
i proceduru pristupa podacima električnih pogona, od jednostavnijih frekventnih pretvarača, do
dinamičkih servo kontrolera. PROFIdrive definiše 6 klasa:
 Standardni pogoni (klasa 1) – gde se pogonom upravlja zadavanjem određene reference
(na primer brzine) na centralnom kontroleru a sama regulacija brzine se odvija u
pogonskom kontroleru (pretvaraču),
 Standardni pogoni sa tehnološkim funkcijama (klasa 2) – proces automatizacije se deli na
nekoliko podprocesa i deo automatizacionih funkcija se prepušta pogonskim
kontrolerima a deo obavlja centralni kontroler. Slave-to-slave komunikacija mora biti
omogućena između pojedinih pogonskih kontrolera,
 Pogon za pozicioniranje (klasa 3) – integriše dodatni kontroler za pozicioniranje u pogon,
pokrivajući time širok spektar mogućnosti, na primer zavrtanje i odvrtanje čepova sa
flaša,
 Centralna kontrola pokreta (klasa 4 i 5) – omogućava koordinisane sekvence pokreta više
pogona. Pokreti se uglavnom kontrolišu preko CNC-a (Central Numeric Control), a
PROFIBUS služi za zatvaranje pozicione petlje i sinhronizaciju,
 Distribuirana automatizacija sa sinhronizovanim procesima (klasa 6) – jedan master
pogon sa kojim su sinhronizovani više slave pogona.
2.7.2. PA Uređaji (PA Devices)

Profil namenjen za kontrolu procesnih uređaja koji su u današnje vreme sve inteligentniji,
te mogu samostalno procesuirati veliku količinu podataka. Profil PA uređaji definiše sve funkcije
i parametre za različite klase procesnih uređaja. Sadrži trenutno važeće specifikacije i podatke
koji se tiču:
 Pritiska i razlike pritiska,
 Nivoa, temperature i protoka,
 Analognih i digitalnih ulaza i izlaza,
 Ventila i aktuatora.
Borivoj Jovanović
2.7.3. Ostali profili

U sledećoj tabeli dat je pregled još nekih aplikacijskih profila:
Tabela 2-4 Pregled dodatnih aplikacija
Naziv profila Sadržaj

Opisuje način povezivanja obrtnih, ugaonih i linearnih enkodera na
Encoders
PROFIBUS. Opisuje podatke za prenos, skaliranje, alarme, itd.
Robots/NC Opisuje način kontrole robota u PROFIBUS mreži
Profil opisuje povezivanje jednostavnijih HMI uređaja sa ostalim
Panel devices
komponentama automatizacije.
Fluid power Opisuje kontrolu hidrauličnih uređaja preko PROFIBUS-a
Profil opisuje karakteristike uređaja za proizvodnju poluprovodničkih
SEMI
komponenti preko PROFIBUS-a
Low-voltage- Profil definiše razmenu podataka za niskonaponsku zaštitnu opremu kao
switchgear što su rastavljači, motorne zaštitne sklopke, itd.
Dosing/weighing Opis implementacije sistema za doziranje i merenje
Ident systems Opis komunikacije između uređaja za identifikaciju (čitači bar kodova)
2.8. Komunikacija između dve PROFIBUS mreže

Često se nameće potreba za ostvarivanjem komunikacije između dve susedne
PROFIBUS DP mreže. Svaka od tih mreža ima svoju master jedinicu i svakoj od tih master-a
pridružene slave jedinice. Da bi master jedne mreže pristupio podacima druge mreže, on to ne
može učiniti direktnom komunikacijom ni sa slave jedinicama a ni direktnom komunikacijom sa
master jedinicom. U tu svrhu koristi se posrednički uređaj DP/DP coupler. Preko njega dva
master-a razmenjuju informacije. DP/DP coupler je opremljen sa dva nezavisna DP interfejsa
koja uspostavljaju vezu sa dve DP mreže. Master jedinica jedne mreže upisuje podatke u coupler
i zatim drugi master preuzima podatke na drugoj strani, i obrnuto. DP/DP coupler ima dve
adrese, po jednu za svaku mrežu.
Slika 2.3 Siemens DP/DP coupler
Borivoj Jovanović
Slika 2.4 Primer komunikacije između dva master uređaja
2.9. Konfigurisanje PROFIBUSmreže u programu SIMATIC STEP 7

SIMATIC STEP 7 je Siemens-ov inžinjerski softver u sklopu TIA portala (Totally
Integrated Automation) i osnovni je alat za programiranje i konfigurisanje SIMATIC kontrolera
(S7-1200, S7-1500, S7-300, S7-400).
Osnovni koraci pri kreiranju PROFIBUS DP sistema u programu STEP 7 su:
 Odabir željenih PROFIBUS uređaja i modula,
 Dodeljivanje slave uređaja master uređaju.
Pored ovoga, moguće je izvršiti i dodatna podešavanja parametara, kao što su:
 Dodeljivanje PROFIBUS adresa,
 Podešavanja mreže,
 Ciklično slanje parametara sistema.
2.9.1. Osnovna podešavanja

Pre svega, potrebno je odabrati željene uređaje i module i ubaciti ih u projekat. Većina
Siemens-ovih uređaja se već nalazi u gotovoj biblioteci, a ukoliko to nije slučaj ili nam je
potreban uređaj nekog drugog proizvođača, potrebno je instalirati odgovarajući GSD fajl, koji je
Borivoj Jovanović
svaki proizvođač dužan da obezbedi. U GSD fajlu se nalaze svi potrebni podaci o tom uređaju
kao što su na primer njegove komunikacione mogućnosti.
Nakon što su u projekat ubačeni svi potrebni učesnici komunikacije, potrebno je master
uređaju dodeliti slave uređaje. U ovom slučaju master jedinica je PLC S7-1500 model sa
integrisanim PROFIBUS i PROFINet portom (1516-3 PN/DP). Povezivanje uređaja je moguće
izvršiti jednostavnim spajanjem odgovarajućih interfejsa na grafičkom prikazu svih uređaja u
mreži (Network view) , ili to učiniti klikom na „Not assigned“ link gde će biti ponuđen izbor
master uređaja sa kojim je moguće izvršiti konekciju (u ovom slučaju je samo jedan dostupan).
Slika 2.5 Dodeljivanje slave uređaja master jedinici
2.9.2. Dodeljivanje adrese

Prilikom povezivanja slave uređaja sa master jedinicom, program STEP 7 će automatski
dodeliti adresu svakoj jedinici. Ukoliko želimo neku određenu adresu, to možemo učiniti i
manuelno, vodeći računa da svaki uređaj mora imati jedinstvenu adresu u mreži i da su pojedine
adrese rezervisane za određene uređaje. Dodeljivanje adrese biće omogućeno nakon klika na
željeni uređaj, pod opcijom „PROFIBUS adress“.
Slika 2.6 Dodeljivanje adrese
Borivoj Jovanović
2.9.3. Podešavanja mreže

Klikom na vod koji povezuje uređaje u grafičkom prikazu (Network view), imamo
mogućnost podešavanja osnovnih parametara mreže, kao što je najviša adresa u mreži, brzina
prenosa i željeni profil.
Slika 2.7 Podešavanja mreže
2.9.4. Ciklično slanje parametara sistema

Svi uređaji povezani na istu PROFIBUS mrežu moraju imati identične PROFIBUS
parametre. Ukoliko aktiviramo ciklično slanje parametara sistema, imamo mogućnost da u toku
rada priključimo neki dodatni uređaj, kao što je na primer uređaj za programiranje. Pod opcijom
„Bus parameters“ aktiviranjem opcije „Enable cyclic distribution of bus parameters“
omogućujemo slanje parametara sistema.
Slika 2.8 Parametri PROFIBUS sistema
Borivoj Jovanović
Pod opcijom „Bus parameters“ imamo prikazane vrednosti parametara sistema koji se
ciklično šalju. Bitniji parametri su:
 Tslot_Init – definiše maksimalno vreme koje će pošiljaoc čekati na odgovor,
 Max.Tsdr – definiše vreme za koje jedinica mora odgovoriti na telegram,
 Min.Tsdr – minimalno vreme pauze pre odgovora na telegram,
 Tqui– definiše vreme posle kog će se jedinica koja je poslala telegram prebaciti u
prijemno stanje,
 Tid1 – vreme posle kojeg se može poslati novi telegram,
 Tid2 – vreme posle kojeg se može poslati novi broadcast telegram,
 Ttr – maksimalno dozvoljeno vreme da token obiđe sve master jedinice i omogući svakoj
da izvrši transmisiju,
 GAP factor – definiše posle koliko rotacija tokena novi master uređaj ima dozvolu za
uključenje u sistem,
 RETRY limit – koliko puta se poruka ponavlja u slučaju da ne stigne potvrda.
Borivoj Jovanović
3. PROFINET
PROFINet je otvoren Industrijski Ethernet standard, razvijen od strane PROFIBUS
Organizacije. Projektovan je sa ciljem da zadovolji sve potrebe industrijske automatizacije.
Zasniva se na Ethernet-u (IEEE 802.3) koji je već dugo godina nezaobilazan standard za
komunikaciju na višem nivou, tj na nivou fabrike. Za razliku od samog Ethernet-a, PROFINet
nalazi primenu i na nižim nivoima industrijske komunikacije, kod prenosa analognih i digitalnih
procesnih veličina. Suštinski, PROFINet je integrisani i unapređeni PROFIBUS DP sa Ethernet
tehnologijom. Kao i PROFIBUS, PROFINet podržava različite profile kao što su PROFIDrive,
PROFISafe, itd. Pogodnost PROFINET protokola se ogleda i u mogućnosti povezivanja sa
drugim industrijskim protokolima, kao što su PROFIBUS, MODBUS, AS-i itd.
Korišćenjem TCP/IP i drugih IT standarda PROFINet vrši komunikaciju tamo gde se ne
zahteva rad u realnom vremenu (Download-ovanje parametara, dijagnostika, razmena velike
količine informacija itd.) a za komunikaciju u realnom vremenu, koristi rezervisane Real-Time
kanale zaobilazeći TCP/IP paket protokola.
PROFINet nalazi svoju primenu u različitim oblastima industrije, kao što su:
 Proizvodna postrojenja,
 Automobilska industrija,
 Prehrambena, duvanska i industrija pića,
 Linije za pakovanje proizvoda.
3.1. Tipovi PROFINet protokola
Razlikujemo dva tipa PROFINet standarda:

 PROFINet IO – zastupljen na nižim nivoima komunikacije između kontrolera i
ulazno/izlaznih uređaja pri prenosu procesnih veličina. PROFINet IO koristi
komunikacioni model i aplikacijski izgled već proverenog PROFIBUS DP-a i proširuje
ga na Ethernet kao medij za komunikaciju. Pored drugih pogodnosti, to omogućuje veći
propusni opseg i mnogo više stanica na samoj mreži (učesnika u komunikaciji).
PROFINET IO koristi tri različita komunikaciona kanala za razmenu podataka sa
kontrolnim sistemima i drugim uređajima. Standardni TCP/IP kanal se koristi za
parametrizaciju, konfiguraciju i druge aciklične read/write operacije. RT (Real Time)
kanal se koristi za cikličnu razmenu podataka i za razne alarme. Treći, IRT (Isochronous
Real Time) kanal, tj kanal za sinhronu komunikaciju u realnom vremenu, je kanal visoke
brzine i odziva i nalazi primenu u robotici (Motion Control). Svi kanali se mogu rutovati
preko iste mreže, bez opasnosti da će doći do međusobnog konflikta signala.
Borivoj Jovanović
 PROFINet CBA (Component Based Automation) – koristi se za komunikaciju između

mrežnih komponenti na kontrolerskom nivou preko TCP/IP protokola. Osnovna ideja je
da se celokupni sistem automatizacije podeli na više samostalnih podsistema, u vidu
komponenti sistema koji će međusobno razmenjivati velike količine informacija.
PROFINet CBA je baziran na DCOM-u (Distributed Component Object Model),
razvijenog od strane Microsofta.
PROFINet IO uređaji se mogu povezati i smatrati jednom PROFINET CBA
komponentom. Uz pomoć PROFINET CBA koncepta, umrežavanjem više ovakvih
komponenti dobija se komunikacija po principu „mašina-mašina“.
Slika 3.1 Primer istovremene implementacije PROFINET IO i PROFINET CBA protokola
3.2. Metode prenosa
Industrijski Ethernet koristi familiju protokola TCP/IP ili UDP/IP za prenos podataka.
Međutim, Industrijski Ethernet nije pogodan za cikličnu razmenu podataka zbog velikog
telegram overhead-a (odnosa ukupno prenetih bajtova i bajtova informacije). Iz tog razloga
koristi se optimizirani layer 2 protokol, usklađen sa IEEE 802.3 standardom, koji omogućava
prenos informacija u realnom vremenu na bazi Industrijskog Etherneta, zaobilazeći ceo TCP/IP
paket protokola.
Kao što je već pomenuto, prenos podataka PROFINet protokolom odvija se preko
Industrijskog Ethernet-a. Podržane su sledeće metode prenosa:
 Ciklični prenos podataka u realnom vremenu RT ( procesne veličine, itd.),
 Aciklični prenos podataka koji nisu od vremenske važnosti (parametrizacija,
dijagnostika...) i podataka koji se moraju preneti u realnom vremenu kao što su alarmne
poruke,
 Sinhronizovana IRT komunikacija
Borivoj Jovanović
3.2.1. Komunikacija u realnom vremenu (Real-Time, RT)
U industrijskim mrežama veoma važnu ulogu zauzimaju prenos podataka u realnom

vremenu i determinizam. “Real-Time” termin označava obradu informacija i odgovor na
spoljašnje pobude u unapred određenom vremenskom roku. Pod determinizmom smatramo da
sistem odgovara na unapred određen način. PROFINet zadovoljava ove potrebe sledećim
karakteristikama prenosa:
 Upotrebom optimiziranog real-time kanala zaobilaženjem TCP/IP protokola, prenos
podataka sa niskom tolerancijom kašnjenja odvija se u zagarantovanim vremenskim
intervalima,
 Vreme prenosa se može precizno odrediti (determinizam),
 Primenom drugih standardnih protokola zagarantovan je prenos bez smetnji.
3.2.2. Sinhrona komunikacija u realnom vremenu (IRT)
Da bi se obezbedila sinhrona komunikacija u realnom vremenu, ciklus razmene podataka

je podeljen na različite, vremenski definisane kanale. Prvi kanal služi za IRT komunikaciju, drugi
za RT, zatim treći za standardnu TCP/IP komunikaciju. Primenom IRT metoda prenosa, postiže
se vreme ciklusa od 0,25 ms.
IRT metod nalazi primenu u oblastima sa naročito strogim zahtevima po pitanju brzine
reagovanja, kao što su motion-control aplikacije koje zahtevaju reagovanje reda nekoliko ms.
Tabela 3-1 Pojedini nivoi PROFINet protokola prikazani prema OSI modelu
NRT (Non Real Time) Komunikacija u realnom vremenu (RT,

OSI nivo
komunikacija IRT)
7 – Aplikacija PROFINet Application Layer
6 – Prezentacija
5 – Sesija
4 – Transport TCP/UDP
3 – Mreža IP PROFINet rezervisani Real-Time kanali
2 – Data link Standardni brzi Ethernet

1 – Fizički nivo 802.3
Borivoj Jovanović
3.3. Tipovi kablova i konekcije
PROFINet podržava prenos podataka preko električnih i optičkih kablova, kao i prenos
putem bežične (wireless) veze. Izbor medijuma za prenos zavisi od samih potreba korisnika kao i
od uslova okruženja u kojem se mreža nalazi (prisustvo elektromagnetnih smetnji, međusobna
udaljenost uređaja, itd.).
Osnovne karakteristike pojedinih medijuma za prenos date su u tabeli:
Tabela 3-2 Uporedne karakteristike pojedinih medijuma za prenos
Maksimalna
dužina
Tip prenosa Tip Tip Brzina Prednosti
segmenta
konekcije kabla/medijuma prenosa
između dva
za prenos
uređaja
100 Mbps, Jednostavnost i
full duplex niska cena
Električni RJ45 100Base-TX 100 m
konektor
100Base-FX 100 Mbps,
full duplex
POF(Polymer 50 m
Optical Fiber)
SCRJ 45
100 Mbps,
full duplex
PCF (Plastic 100 m Neosetljiv na
Cladded Fiber) elektromagnetne
Optički
smetnje, mogući
Optički kabel sa 100 Mbps,
su znatno duži
monomodnim full duplex
BFOC 26 km segmenti...
vlaknom
(Bayonet
Fiber Optic
Connector) Optički kabel sa 100 Mbps,
gradijentnim full duplex 3000 m
vlaknom
Zavisi od Isplativ za
ekstenzije komunikaciju sa
Bežični - IEEE 802.11x 100 m
(a, g, h..) udaljenim
standard
uređajima
3.4. Metode pristupa medijumu za prenos

Stara Ethernet metoda za pristup se zasnivala na CSMA/CD (Carrier Sense Multiple
Access/Collision Detection) pristupu mreži. Ethernet mreža bila je realziovana kao topologija
magistrale, gde su svi uređaji povezani na jedan zajednički medij. CSMA/CD metodom uređaj
Borivoj Jovanović
koji želi da šalje podatke „osluškuje“ liniju (Carrier Sense) i ako je linija slobodna, odnosno ako
komunikacija između drugih učesnika nije već u toku, uređaj može započeti sa slanjem
informacija. Ukoliko se prilikom pokušaja slanja na liniji već odvija komunikacija, uređaj će
svoje slanje odložiti i ponovo pokušati kasnije (Multiple Access). Događa se da dva uređaja u
istom trenutku donesu odluku o započinjanju slanja poruke. U tom slučaju dolazi do kolizije i
aktiviraju se se sistemi za odstupanje od slanja. Nakon nasumično izabrane pauze u slanju,
uređaj sa najkraćom pauzom ponovo pokušava da uspostavi komunikaciju. Jasno je da je ovakav
metod pogodan za mreže od svega nekoliko uređaja, jer bi u suprotnom često dolazilo do
kolizije.
PROFINet koristi moderniji, switched Ethernet pristup. Konekcija PROFINet IO uređaja
odvija se isključivo preko sviča (Switch).Uređaji ne dele jedan medijum za prenos nego je svaki
uređaj povezan sa jednim (i samo jednim) uređajem koji u sebi ima integrisan svič. Primenom
sviča otklanja se mogućnost pojave kolizije i omogućava se „full duplex“ prenos, odnosno
simultano slanje i primanje podataka. Full duplex prenosom proširuje se kapacitet mreže na
200Mbps, odnosno na dvostruku vrednost propusnog opsega brzog Ethernet-a (100Mbps).
Da bi zadovoljili rad u realnom vremenu, svičevi koriste dva mehanizma:
 Sačuvaj i prosledi (Store and forward) – ovim procesom svič čuva pristigle telegrame i
skladišti ih u red (queue) i proverava greške u paketu nastale na fizičkom ili na nivou
podataka. Telegrami se zatim prosleđuju prema određenom portu koji ima pristup
adresiranom uređaju,
 Probijanje (Cut through) – koristi se za ostvarivanje IRT komunikacije, tako što se podaci
odmah nakon pročitane adrese primaoca prosleđuju na odgovarajući port bez ikakve
provere greške. Ova provera se ostavlja primaocu poruke. Ovim se vreme prolaska
podatka kroz svič minimalizuje. Podaci će se u ovom slučaju skladištiti „Store and
forward“ metodom samo u slučaju da je sekcija kojom podatak treba da dođe do sledećeg
sviča trenutno zauzeta.
PROFINet podržava sledeće mrežne topologije:

 Topologija magistrale, gde se jedan uređaj sa integrisanim svičem povezuje na drugi.
Svaki od uređaja ima svič sa dva porta kako bi bilo omogućeno povezivanje više uređaja,
 Topologija zvezde, koja zahteva centralni svič na koji se svi uređaji povezuju,
 Topologija prstena, gde se magistrala zatvara kako bi formirala prsten i obezbedila
redudantnost, odnosno brz oporavak mreže usled ispada iz rada jednog od uređaja,
 Topologija stabla kao kombinacija gore navedenih.
Borivoj Jovanović
Na sledećoj slici prikazane su različite topologije i njihove kombinacije:
Slika 3.2 Različite topologije PROFINet mreže (zvezda , magistrala i stablo ) [7]
3.5. Klase PROFINet uređaja

Uređaji koji učestvuju u PROFINet komunikaciji definisani su sa tri klase:
 IO kontroler – najčešće PLC koji izvršava program automatizacije. Ova klasa može se
porediti sa master class 1 kod PROFIBUS protokola. IO kontroler snabdeva IO uređaje
izlaznim podacima i sa IO uređaja prihvata ulazne podatke,
 IO uređaj (IO device) – distribuirani izlazno-ulazni uređaj povezan sa jednim ili više IO
kontrolera. Klasa IO uređaja može se porediti sa slave klasom PROFIBUS protokola,
 IO supervizor – klasa koja se može uporediti sa master class 2 PROFIBUS protokola. To
može biti uređaj za programiranje, personalni računar (PC) ili neki HMI (Human
Machine Interface).
U PROFINet mreži postoji bar jedan IO kontroler i jedan ili više IO uređaja. IO supervizor je
prisutan samo privremeno u svrsi programiranja, dijagnostike ili održavanja sistema.
3.6. Adresiranje u PROFINet mreži

Da bi se neki uređaj mogao nazvati PROFINet uređajem, on mora imati bar jedan
PROFINet port. Uređaj nije ograničen na jedan port. Za potrebe topologije magistrale, uređaji
imaju dva porta, dok svičevi i ruteri kao posebni uređaji imaju više portova. Svaki uređaj u
PROFINet mreži je nedvosmisleno predstavljen preko svog PROFINet interfejsa. PROFINet
Borivoj Jovanović
interfejs sadrži MAC adresu svakog porta, IP adresu svakog porta i ime uređaja (device name).
MAC adresa je fabrički podešena i jedinstvena je za svaki uređaj. Svaka MAC adresa se sastoji
od šest bajtova, od kojih su:
 Prva tri bajta rezervisana za identifikaciju proizvođača
 Druga tri bajta rezervisana za identifikaciju konkretnog uređaja
MAC adresa je adresa za komunikaciju na Ethernet mreži a pošto PROFINet uređaji rade
na Ethernet-u moraju imati svoju MAC adresu..
S obzirom da se svi PROFINet uređaji baziraju na TCP/IP protokolu, oni moraju imati i
svoju IP adresu. IP adresa se sastoji od četiri decimalna broja razdvojenih tačkama, od kojih
svaki može uzeti vrednost 0 – 255. Decimalni brojevi u IP adresi označavaju mrežu kojoj dati
uređaj pripada, kao i adresu samog uređaja u toj mreži. Ono što određuje koji deo IP adrese
označava mrežu a koji adresu uređaja u mreži je Subnet maska. Subnet maska se takođe sastoji
od četiri decimalna broja sa rasponom vrednosti 0 - 255, razdvojena tačkama. Primera radi,
ukoliko je Subnet maska zadata kao 255.255.255.0, ili binarno sa četiri grupe okteta
11111111.11111111.11111111.00000000, to znači da prva tri decimalna broja(prva tri okteta) IP
adrese označavaju adresu mreže, dok poslednji decimalni broj označava adresu uređaja. U
izolovanoj mreži subnet maska ne igra veliku ulogu jer je možemo podesiti kako želimo s
obzirom da imamo samo jednu mrežu. Međutim, ako treba komunicirati između dve različite
mreže, tada se mora obratiti pažnja na subnet masku. U ovom slučaju nije dovoljno koristiti svič
jer on radi na drugom OSI nivou koristeći se MAC adresama. U tu svrhu koristi se router koji
radi na trećem OSI nivou i ima mogućnost rutiranja paketa koristeći se IP protokolom, odnosno
pronalaženja putanje do odredišnog uređaja.
Kod svih industrijskih komunikacionih protokola razlikujemo dva tipa komunikacije:
 Konfigurisanje i dijagnostika uređaja
 Razmena ulazno/izlaznih podataka
Za konfiguraciju i dijagnostiku, PROFINet koristi standardnu TCP/IP komunikaciju. Zbog toga
je svakom uređaju potrebna IP adresa. Za cikličnu razmenu ulazno/izlaznih podataka PROFINet
ne koristi TCP/IP komunikaciju već samo komunikaciju na prvom, drugom i sedmom OSI nivou,
odnosno preskače TCP/IP nivoe. Ovo se radi jer U/I razmena zahteva veliku brzinu prenosa i
malo kašnjenje što je nemoguće postići upotrebom TCP/IP protokola zbog prevelikog overhead-
a. Pošto U/I razmena ne koristi TCP/IP komunikaciju, ne koristi ni IP adresu već simboličko ime
uređaja (device name), za koje se vezuje MAC adresa korespodentnog uređaja. Pri konfiguraciji
mreže u programu STEP 7 svim povezanim uređajima se dodeljuje njihovo simboličko ime,
zatim softver šalje upitnu poruku svim uređajima na koju se odazivaju i šalju svoju MAC adresu
koja se zatim povezuje sa imenom. Prilikom konfiguracije softver nudi mogućnost i automatskog
ili manuelnog dodeljivanja IP adrese koja će se dodeliti uređajima pri startu sistema. Svi ovi
podaci se zatim ubacuju u IO kontroler. IP adresa je dinamička pa će pri svakom restartu sistema
kontroler svim uređajima dodeliti novu IP adresu upotrebom DCP protokola (Discovery and
Basic Configuration Protocol) u izolovanoj mreži ili upotrebom DHCP (Dynamic Host
Configuration Protocol) servera.
Borivoj Jovanović
Slika 3.3 Primer podešavanja IP adrese i simboličkog imena u programu STEP 7
3.7. Komunikacija preko integrisanog PROFINet porta
Integrisani PROFINet port na Siemens-ovim procesorima kao što su na primer s7 1200,

s7 1500, podržava i Ethernet i TCP/IP komunikacione standarde u cilju komunikacije sa nekim
drugim uređajima kao što su:
 Uređaji za programiranje (PC sa STEP 7 aplikacijom),
 HMI uređaji,
 Drugi Siemens procesori ili uređaji drugih proizvođača koji podržavaju standardne TCP
instrukcije.
Za ove potrebe dizajnirani su gotovi instrukcijski blokovi.
3.7.1. TCP i ISO-on-TCP komunikacija

TCP protokol je transportni protokol četvrtog nivoa OSI modela, odnosno trećeg nivoa
TCP/IP modela. Ovaj protokol obezbeđuje pouzdan transfer podataka. Pre slanja podataka TCP
protokol uspostavlja vezu sa prijemnom stranom, šalje sve potrebne podatke, zahteva potvrdu
prijema svih podataka u ispravnom stanju i nakon obavljene sesije zatvara konekciju.
Sledeće instrukcije su namenjene uspostavljanju i kontroli komunikacije u programu STEP 7:
 TCON – uspostavlja TCP/IP konekciju između klijenta i servera,
 TSEND i TRCV – slanje i primanje podataka, respektivno,
 TDISCON – raskida konekciju.
Instrukcije koje objedinjuju gore navedene su TSEND_C i TRCV_C
Borivoj Jovanović
TSEND_C instrukcija objedinjuje instrukcije TCON, TSEND i TDISCON. Ona utemeljuje TCP
ili ISO-on-TCP komunikaciju, šalje podatke i u mogućnosti je da prekine konekciju. Nakon što
je komunikacija uspostavljena, automatski se održava od strane procesora.
Slika 3.4 TSEND_C instrukcijski blok
U sledećoj tabeli dato je značenje pojedinih parametara:
Tabela 3-3 Parametri instrukcijskog bloka TSEND_C
Parametar Deklaracija Tip podatka Opis

REQ Ulaz BOOL Započinje slanje na uzlaznoj ivici
CONT Ulaz BOOL Kontroliše konekciju:
0 – raskida konekciju
1 – uspostavlja i održava konekciju
LEN Ulaz UDINT Maksimalni broj bajtova za slanje
CONNECT Ulaz/Izlaz VARIANT Pokazivač na strukturu opisa konekcije (TCP,
ISO-on-TCP)
DATA Ulaz/Izlaz VARIANT Pokazivač na oblast koja sadrži adresu i
dužinu podataka koji se šalju
DONE Izlaz BOOL 0 – slanje je u toku ili jos nije započeto
1 – slanje je izvršeno. Ovo stanje je prisutno
samo tokom jednog ciklusa
BUSY Izlaz BOOL 0 – slanje nije započeto ili je već izvršeno
1 – slanje je u toku
ERROR Izlaz BOOL 0 – slanje izvršeno bez greške
1 – greška prilikom uspostavljanja/raskidanja
konekcije ili slanja podataka
STATUS Izlaz WORD Kôd greške
Borivoj Jovanović
TSEND_C se izvršava na sledeći način:

 Da bi se uspostavila konekcija, TSEND_C je potrebno izvršiti sa parametrom CONT=1.
Nakon uspešne konekcije, DONE parametar se postavlja na jedan ciklus,
 Za raskidanje konekcije, TSEND_C se izvršava sa parametrom CONT=0. Konekcija se
momentalno raskida,
 Da bi se poslali podaci preko već uspostavljene konekcije, TSEND_C se izvršava sa
uzlaznom ivicom na REQ-u.
TRCV_C utemeljuje TCP ili ISO-on-TCP komunikaciju, prima podatke i raskida
konekciju. Objedinjuje instrukcije TCON, TRCV i TDISCON. Nakon podešene i uspostavljene
komunikacije procesor automatski održava konekciju.
Slika 3.5 TRCV_C instrukcijski blok
Tabela 3-4 Parametri instrukcijskog bloka TRCV_C

EN_R Ulaz BOOL 1 - Prijem omogućen
CONT Ulaz BOOL 0 – raskida konekciju nakon prijema
1 – uspostavlja i održava konekciju
LEN Ulaz UDINT Maksimalni broj bajtova za prijem
DATA Ulaz/izlaz VARIANT Pokazivač na oblast prijema
DONE Izlaz BOOL 0 – prijem je u toku ili jos nije
započet
1 – prijem je izvršen
BUSY Izlaz BOOL 0 – prijem nije započet ili je već
izvršen
1 – prijem je u toku
ERROR Izlaz BOOL 0 – prijem izvršen bez greške
Borivoj Jovanović
1 – greška prilikom
uspostavljanja/raskidanja konekcije
RCVD_LEN Izlaz UDINT Stvarna količina primljenih podataka
u bajtovima
TRCV_C se izvršava na sledeći način:
 Konekcija se uspostavlja izvršenjem TRCV_C sa CONT=1

 Da bi se primili podaci, TRCV_C je potrebno izvršiti sa EN_R=1. TRCV_C uzastopno
prima podatke kada su CONT=1 i EN_R=1
 Raskidanje konekcije obavlja se izvršenjem TRCV_C sa parametrom CONT=0
3.7.2. UDP komunikacija

Za razliku od TCP protokola, UDP protokol ne uspostavlja sesiju i ne vrši kontrolu
prijema. Ovaj protokol je samim tim dosta nepouzdaniji od TCP protokola ali i dosta
jednostavniji i brži. Zgodan je za primenu u praćenju procesa u industriji, gde ako nam određeni
podatak nije isporučen, već u sledećem trenutku ćemo dobiti novi, aktuelni podatak.
Instrukcije kojima se ostvaruje UDP komunikacija su:
 TCON – za uspostavljanje konekcije,
 TUSEND i TURCV – za slanje i primanje podataka,
 TDISCON – za raskidanje konekcije.
TUSEND instrukcija služi za slanje podataka upotrebom UDP protokola. TUSEND radi
asinhrono. Slanje se započinje izvršavanjem funkcije sa uzlaznom ivicom na REQ parametru.
Slika 3.6 TUSEND instrukcijski blok
 ID parametar je referenca na konekciju između korisničkog programa i komunikacionog

sloja operativnog sistema,
 ADDR parametar je pokazivač na adresu prijemnika.
Borivoj Jovanović
Ostali parametri imaju isto značenje kao u instrukcijama TSEND_C i TRCV_C

TURCV instrukcija služi za prijem podataka upotrebom UDP protokola. Prijem se
izvršava sa jedinicom na EN_R parametru.
Slika 3.7 TURCV instrukcijski blok
 NDR parameter označava da li je posao završen (0 –nije počeo ili je u toku, 1 – završen)
Ostali parametri imaju isto značenje kao u prethodnim instrukcijama.
3.7.3. S7 komunikacija
S7 komunikacija je osmišljena za jednostavnu i efikasnu komunikaciju između dva PLC-
a iz serije SIMATICS7. Komunikacija se obavlja uz pomoć instrukcija GET i PUT, za čitanje i
pisanje podataka, respektivno. PLC koji želi da pročita određene podatke sa drugog PLC-a
pomoću instrukcije GET pristupa za to predviđenom memorijskom prostoru u koji su upisani
podaci za čitanje. Upis podataka u drugi PLC se obavlja instrukcijom PUT, upisujući podatke u
predviđeni memorijski prostor drugog PLC-a. Da bi ove dve instrukcije uopšte mogle da se
izvrše, PLC sa kojim se komunicira mora odobriti razmenu informacija preko PUT/GET
komunikacije, iz bezbednosnih razloga.
GET instrukcija se izvršava sa uzlaznom ivicom na REQ parametru
Slika 3.8 GET instrukcijski blok
Borivoj Jovanović
 Parametar ADDR_1 je pokazivač na memoriju PLC-a sa kojim se komunicira, u kojoj su

upisani podaci za čitanje
 Parametar RD_1 je pokazivač na memoriju PLC-a koji čita podatke, u koju će se
pročitani podaci upisati
Parametri ADDR_1 i RD_1 moraju biti identični u smislu broja, dužine i tipa podataka.
PUT instrukcija se izvršava sa uzlaznom ivicom na REQ parametru.
Slika 3.9 PUT instrukcijski blok
 ADDR_1 parametar je pokazivač na memorijsku lokaciju drugog PLC-a u koje će PLC

koji inicira komunikaciju upisati podatke,
 SD_1 parametar je pokazivač na memorijsku lokaciju PLC-a koji inicira komunikaciju, u
kojoj su smešteni podaci za upis u drugi PLC.
Parametri ADDR_1 i SD_1 moraju biti identični u smislu broja, dužine i tipa podataka.
3.8. Integracija PROFINet i PROFIBUS mreže

Jedna od pozitivnih strana PROFINet protokola je mogućnost integracije sa drugim
fieldbus sistemima kao što je PROFIBUS. Međutim, nije moguće direktno povezati ova dva
sistem, već preko posebnog posrednika (proxy) kao što je IE/PBlink. IE/PB link je u suštini
PROFINet IO uređaj koji pored PROFINet interfejsa sadrži i PROFIBUS interfejs. Pomoću
njega omogućuje se međusobna komunikacija uređaja PROFIBUS i PROFINet mreže. Na ovaj
način moguće je povezati DPV0 i DPV1 slave uređaje na PROFINet mrežu. IE/PB link mora
ujedno biti i PROFIBUS master.
Borivoj Jovanović
Slika 3.10 Siemens IE/PB link
Slika 3.11 Integracija PROFINet i PROFIBUS mreže preko IE/PB posrednika
Borivoj Jovanović
4. MODBUS PROTOKOL
MODBUS je Fieldbus protokol, osmišljen 1979. godine od strane Modicon (danas
Schneider Electric) kompanije. Zasniva se na master-slave ili client-server(TCP/IP) principu.
Dozvoljava prisustvo jednog master uređaja i do 247 slave uređaja u jednoj mreži. Od samog
nastanka pa do danas je veoma popularan protokol i zabeleženo je preko 7 miliona uređaja koji
komuniciraju upotrebom ovog protokola. Protokol je otvorenog tipa, što znači da su proizvođači
opreme slobodni da ga ugrade u svoje uređaje bez ikakve naknade. MODBUS se često koristi za
povezivanje računara za nadzor nekog procesa i udaljenih uređaja, odnosno u SCADA
(Supervisory Control And Data Acquisition) sistemima.
Postoje tri tipa MODBUS protokola:
 MODBUS ASCII gde se poruka sastoji od ASCII karaktera,
 MODBUS RTU (Remote Terminal Unit) gde se poruka sastoji od bajtova,
 MODBUS/TCP predviđen za Ethernet okruženje, implementirajući MODBUS poruke u
TCP/IP stek.
Prva dva tipa (MODBUS ASCII i RTU)na fizičkom nivou podržavaju serijski prenos
upotrebom već opisanog RS-485 standarda ili starijeg RS-232 standarda koji podržava
komunikaciju između samo dva uređaja i za razliku od RS-485 standarda ne implementira
diferencijalni prenos čime je dosta podložniji smetnjama. Treći tip, MODBUS/TCP, predviđa
prenos preko Ethernet mreže kao i prenos preko interneta. Razmena podataka odvija se ADU
(Application Data Unit) paketima u kojima je sadržana adresa slave uređaja, funkcijski kôd,
prateći podaci i provera greške.
MODBUS protokol je suštinski aplikacijski protokol jer definiše samo aplikacijski sloj
OSI modela, dok se na fizičkom nivou u slučaju serijskog prenosa bazira na već definisanim RS-
232/485 standardima, a u slučaju MODBUS/TCP-a bazira se na već definisanim TCP/IP i
Ethernet protokolima.
Tabela 4-1 OSI model MODBUS protokola
OSI nivo Serijski MODBUS(ASCII i RTU) MODBUS/TCP

7. Aplikacijski nivo MODBUS MODBUS/TCP
6.Prezentacijski nivo --- ---
5.Nivo sesije --- ---
4. Transportni nivo --- TCP
3. Mrežni nivo --- IP
2. Nivo podataka ---
1.Fizički nivo RS-232/485 Ethernet 802.3
Borivoj Jovanović
4.1. Tipovi prenosa

Komunikacija MODBUS protokolom obavlja se precizno definisanim MODBUS
porukama u kojima je sadržana adresa prijemnika, kôd funkcije koja treba da se izvrši, propratni
podaci potrebni za izvršenje funkcije, kao i odgovarajuća provera greške u prenosu. Ove poruke
nose naziv ADU (Application Data Unit) poruke. Osnovni sadržaj ADU poruke čine funkcijski
kôd i podaci, čija je struktura nezavisna od primenjenog tipa prenosa (serijski ASCII i RTU ili
TCP/IP) i nosi naziv PDU (Packet Data Unit) paket. PDU paket je nezavisan od korišćenog tipa
prenosa i čine ga 2 osnovna polja:
 Function code – kôd funkcije koju slave/server jedinica treba da izvrši,
 Data – prateći podaci potrebni za izvšenje funkcije ili podaci koje slave jedinica vraća u
odgovoru. Ovo polje može biti i prazno u slučaju da je potreban kratak odgovor slave
jedinice da je neka funkcija izvršena.
Function code Data

Slika 4.1 PDU paket
Prilikom inicijalizacije komunikacionog procesa, Master(Client) uređaj formira PDU paket i u

zavisnosti od primenjene metode prenosa dodeljuje mu dodatna polja u kojima je sadržana
adresa prijemnika i provera greške u prenosu.
4.1.1. Serijski tip prenosa (MODBUS-ASCII i MODBUS-RTU)

Dva tipa MODBUS protokola obihvaćena su serijskim tipom prenosa: MODBUS ASCII i
RTU. Sama struktura MODBUS porukene razlikuje se primenom ASCII ili RTU tipa, već se samo
razlikuje način pakovanja informacija na predajnoj i raspakivanja na prijemnoj strani. Da bi bilo
moguće implementirati bilo koji od ova dva tipa, potrebno je da svi uređaji budu podešeni za rad
samo sa tim tipom.
U slučaju serijskog tipa prenosa, PDU paketu se dodeljuju dodatna dva polja:
 Device address – koje sadrži adresu prijemnika,
 Error check – polje za proveru greške u prenosu.
Device address Function code Data Error check

Slika 4.2 ADU poruka serijskog prenosa (ASCII i RTU)
4.1.1.1. MODBUS ASCII mod

MODBUS-ASCII komunikacija predviđa slanje svakog bajta poruke sa dva
heksadecimalna karaktera, kodujući svaki od tih karaktera ASCII (American Standard Code for
Information Interchange) kôdom. Za kodovanje jednog karaktera potreban je jedan bajt, što
znači da se jedan bajt poruke šalje sa dva bajta u ASCII kôdu. Uzmimo kao primer adresu nekog
uređaja MODBUS sistema koja ima vrednost 30, odnosno u heksadecimalnom sistemu 0x1E.
Borivoj Jovanović
Primenom ASCII koda „1“ se koduje sa bajtom 0x31, a „E“ se koduje sa bajtom 0x41. Dakle,
adresa uređaja 0x1E će se kodovati sa dva bajta: 0x31 0x41 ili binarno zapisano: 00110001
01000001. Treba naglasiti da pri slanju svakog ASCII bajta dovoljno koristiti samo 7 bitova
umesto 8, i to počevši od LSB, jer je MSB uvek jednak 0 (koduju se heksadecimalni karakteri
0...9 i A...F). Time se postiže nešto kraće vreme slanja. Svaka poruka se šalje bajt po bajt, a za
slanje jednog ASCII bajta (7 bitova) potrebno je jos tri dodatna bita: START bit, bit parnosi i
STOP bit. Može se slati i bez bita parnosti ali se onda umesto njega šalje još jedan dodatni STOP
bit.
Bit
Start 1 2 3 4 5 6 7 Stop
parnosti
Slika 4.3 Sekvenca bitova za slanje jednog ASCII bajta
Da bi uređaj kome je poruka namenjena mogao da prepozna njen početak i kraj, koriste
se posebni karakteri. Za označavanje početka poruke koristi se karakter „ : “ kodovan brojem
0x3A a kraj poruke se označava sa parom karaktera CR-LF (Carriage return – Line feed), koji
se koduju brojevima 0x0D i 0x0A respektivno. Pauza između slanja dva karaktera ne sme biti
veća od 1 sekunde, u suprotnom se pretpostavlja da je došlo do greške.
Provera greške u prenosu obavlja se LRC (Longitudinal Redundancy Checking)
detekcijom.
Start Adress Function Data LRC End
1 2 2 Od 0 do 2x252 2 2
karakter karaktera karaktera karaktera karaktera karaktera
Slika 4.4 Okvir ASCII poruke
4.1.1.2. MODBUS RTU mod

Primenom MODBUS RTU moda, karakteri se ne koduju već se šalju u svom originalnom
stanju. Na primer, ako bi sada master uređaj hteo da se obrati slave uređaju sa adresom 30
(0x1E), on bi u adresno polje jednostavno upisao 0x1E, odnosno u binarnom zapisu 00011110.
Očigledno je da je ovaj mod prenosa mnogo efikasniji i brži od ASCII moda jer mu je potrebno
skoro duplo manje bajtova pri slanju poruke.
Kao i kod MODBUS ASCII moda, svaki bajt se šalje zasebno, jedan za drugim, i svakom
je pridruženo još tri dodatna bita : START bit, bit parnosti i STOP bit (ili dva STOP bita ako se
ne koristi bit parnosti).
Bit
Start 1 2 3 4 5 6 7 8 Stop
parnosti
Slika 4.5 Sekvenca bitova za slanje jednog RTU bajta
Uslov za detekciju početka poruke, kao i za detekciju kraja poruke je tišina na liniji u
trajanju od dužine 3,5 karaktera (ovo vreme zavisi od primenjene brzine prenosa). Poruka se
mora u celini prenositi kontinualno, a ukoliko se u toku slanja jedne poruke detektuje pauza duža
od 1,5 karaktera, poruka se proglašava nepotpunom i smatra se da je došlo do greške u prenosu.
Detekcija greške obavlja se CRC (Cyclical Redundancy Checking) metodom.
Borivoj Jovanović
Start Adress Function Data CRC End

Tišina Tišina
8 bitova 8 bitova Nx8 bitova 16 bitova
≥3,5 karaktera ≥3,5 karaktera
Slika 4.6 Okvir RTU poruke
4.1.2. MODBUS TCP/IP

MODBUS TCP/ IP je modernija verzija MODBUS protokola koja koristi Ethernet i
TCP/IP standarde za komunikaciju MODBUS uređaja sa svim uređajima koji podržavaju
TCP/IPstandard. Najveću primenu nalazi u komunikaciji putem interneta.
Osnovna funkcija TCP protokola je da osigura zagarantovan prenos podataka i da ti
podaci stignu na odredište u ispravnoj formi. IP protokol vodi računa o adresiranju i rutiranju u
mreži, odnosno stara se o tome kojim će putem podaci stići od tačke A do tačke B.
Prilikom TCP/IP tipa prenosa, PDU paketu se dodaje MBAP(MODBUS Application
Protocol) zaglavlje. Zaglavlje ima dužinu od 7 bajtova i sastoji se od četiri komponente:
 Transaction identifier – potreban za uparivanje transakcije. MODBUS server ovu
vrednost kopira u isto polje prilikom odgovora. Ima dužinu od 2 bajta
 Protocol identifier – identifikator protokola. Vrednost za MODBUS protokol je 0.
 Length – označava broj bajtova narednih polja, uključujući i Unit identifier
 Unit identifier – koristi se za komunikaciju sa serijskom linijom preko Gateway uređaja.
U ovo polje se smešta adresa slave uređaja serijskog dela mreže.
MBAP Function code Data

Slika 4.7 ADU poruka MODBUS TCP/IP prenosa
Tako formirana ADU poruka se utiskuje u TCP okvir dodavanjem TCP zaglavlja. TCP
okviru se dodaje IP zaglavlje i time se stvara IP okvir. Na samom kraju, IP okviru se dodaje
Ethernet zaglavlje i FCS(Chekcsum) polje. Time je formiran kompletan TCP/IP paket podataka
i spreman je za slanje. Na prijemnoj strani ovaj paket se raspakuje obrnutim redosledom.
4.1.3. Integracija serijskog i MODBUS TCP/IP protokola

Jedna od pogodnosti primene MODBUS protokola je opcija povezivanja, odnosno
međusobne komunikacije između serijskog (ASCII, RTU) i MODBUS TCP/IP protokola. To je
moguće ostvariti posredstvom Gateway uređaja. Gateway ima dve osnovne funkcije:
 Da izvrši konverziju signala RS-232 ili RS-485 u Ethernet signal i obrnuto,
 Da adaptira MODBUS RTU ili ASCII poruke u TCP/IP format i obrnuto.
Ovim se otvaraju brojne mogućnosti pri projektovanju MODBUS mreže. Na primer, možemo
imati čitav niz slave uređaja povezanih preko serijskog MODBUS-a lokalno, koje kontroliše
(nadzire) udaljeni master uređaj preko interneta, na primer PC.
Borivoj Jovanović
4.2. MODBUS funkcijski kodovi

Funkcijski kod se upisuje u function code polje. Ovim kodom se određuje koji zadatak
slave jedinica treba da obavi. Postoji 255 funkcija (jedan bajt), od kojih nisu sve dostupne slave
jedinicama. Neke od važnijih funkcija su date u tabeli:
Tabela 4-2 Kodovi često koršćenih MODBUS funkcija
Kôd funkcije značenje

01 Čitanje stanja izlaznih pinova (Read coil status)
02 Čitanje stanja ulaznog pina (Read input status)
03 Čitanje stanja unutrašnjeg registra (Read holding register)
04 Čitanje stanja ulaznog registra (Read input register)
05 Promeni stanje izlaznog pina (Force single coil)
06 Upiši stanje registra (Preset single register)
15 Promeni stanje više izlaznih pinova (Force multiple coils)
16 Upiši vrednosti u više registara (Preset multiple registers)
4.2.1. Funkcija 01 – Čitanje stanja izlaznih pinova

Ova funkcija ima svrhu čitanja pojedinačnih izlaznih pinova nekog udaljenog uređaja.
Stanje nekog pina može imati vrednost 0 ili 1 (uključeno/isključeno) te je svakom pinu dovoljan
jedan bit. U PDU paketu master zahteva uprvo polje se upisuje kôd funkcije (0x01), a u data
polje adresa prvog pina koji želimo da pročitamo i broj narednih pinova ukoliko čitamo više od
jednog.
Data
Function code
Početna adresa Broj pinova
1 bajt (0x01) 2 bajta 2 bajta
Slika 4.8 PDU paket master zahteva funkcije 01
U odgovoru slave jedinice prvo polje PDU paketa takođe zauzima kôd funkcije, a u data polje se
upisuje broj bajtova u koji su upisani statusi pinova, zatim stanje pinova.
Data
Function code
Broj bajtova Stanje pinova
1 bajt (0x01) 1 bajt N bajtova
Slika 4.9 PDU paket slave odgovora funkcije 01
Funkcija 02 (čitanje stanja ulaznog pina) ima identičnu strukturu, osim što se radi o
ulazima.
Borivoj Jovanović
4.2.2. Funkcija 03 – Čitanje stanja unutrašnjeg registra

Ova funkcija se koristi za čitanje sadržaja unutrašnjih registara. U zahtevu, master uređaj
šalje kôd funkcije, početnu adresu registra (prvog u nizu koji čitamo) i broj registara koji želimo
pročitati.
Data
Function code
Početna adresa Broj registara
U odgovoru slave jedinice, šalje se funkcijski kôd, ukupan broj bajtova sa sadržajem
registara i sam sadržaj registara. Sadržaj jednog registra zauzima 2 bajta.
Data
Function code
Broj bajtova Sadržaj registara
1 bajt (0x03) 1 bajt 2xN bajtova
Slika 4.11 PDU paket slave odgovora funkcije 03
Funkcija 04 (čitanje stanja ulaznih registara) ima identičnu strukturu kao funkcija 03
osim što se radi o ulaznim registrima.
4.2.3. Funkcija 05 – Promeni stanje izlaznog pina

Ova funkcija se koristi za promenu stanja jednog izlaznog pina (0 ili 1). U master zahtevu
se šalje kôd funkcije, adresa pina kojem želimo promeniti stanje i stanje pina koje želimo. U
polje za upis stanja pina koje želimo se za 1 upisuje 0xFF00, a za 0 0x0000. Bilo koji drugi upis
dovodi do prijave greške.
Data
Function code
Adresa pina Stanje pina
Slave jedinica odgovara sa identičnim PDU paketom kao potvrdom da je zahtev izvršen.
Funkcija 06 (Upiši stanje registra) ima isti format PDU oblasti, a u poslednje polje se
upisuje sadržaj registra. Slave jedinica kao potvrdu o izvršenju šalje identičan PDU paket.
4.2.4. Funkcija 15 – Promeni stanje više izlaznih pinova

Ovom funkcijom se menja stanje na nizu izlaznih pinova, počevši od onog označenim
početnom adresom. U master zahtevu se pored koda funkcije i početne adrese šalje ukupan broj
izlaznih pinova kojima će se menjati stanje, ukupan broj bajtova u kojima je upisano stanje
pinova, i stanje pinova na koje želimo da ih promenimo.
Borivoj Jovanović
Data
Function code
Početna adresa Broj izlaznih pinova Broj bajtova Stanje pinova
1 bajt (0x0F) 2 bajta 2 bajta 1 bajt N x 1 bajt
U odgovoru slave jedinice se kao potvrda šalje PDU paket sa istim sadržajem, bez polja
„broj bajtova“ i „stanje pinova“.
Funkcija 16 (Upiši vrednosti u više registara) ima isti format kao i funkcija 15, ali je reč o
registrima i sadržaj jednog registra zauzima 2 bajta.
4.3. MODBUS instrukcijski blokovi u programu STEP 7

4.3.1. MODBUS RTU instrukcijski blokovi
MB_COMM_LOAD instrukcija služi za konfiguraciju komunikacionog porta MODBUS
RTU protokola. Ovu instrukciju je dovoljno izvršiti jednom da bi se port konfigurisao, a sledeće
izvršavanje može se obaviti ukoliko je potrebno promeniti konfiguraciju porta. Potrebno je biti
oprezan pri pozivanju ove instrukcije jer se sa svakim njenim izvršavanjem briše komunikacioni
buffer.
Slika 4.14 Instrukcijski blok MB_COM_LOAD
Značenje pojedinih parametara ovog bloka dato je u tabeli:

Tabela 4-3 Parametri instrukcijskog bloka MB_COM_LOAD
Tip
Parametar Deklaracija Opis
podatka
REQ Ulaz BOOL Izvršenje instrukcije na uzlaznoj ivici
PORT Ulaz PORT Identifikacija komunikacionog porta
BAUD Ulaz UDINT Odabir brzine prenosa (baud rate)
Bit parnosti:
PARITY Ulaz UINT 0 – bez
1 – neparan
Borivoj Jovanović
2 – paran
Referenca bloka podataka MB_MASTER ili MB_SLAVE
MB_DB Ulaz MB_BASE
instrukcije
DONE Izlaz BOOL 1 – Instrukcija je izvršena bez greške
0 – greška nije detektovana
ERROR Izlaz BOOL
1 – greška je detektovana
MB_MASTER instrukcijom omogućavamo programu da komunicira kao MODBUS

master. Pomoću ove instrukcije možemo pristupiti podacima jednog ili više slave uređaja.
Ubacivanjem ove instrukcije u program kreira se programski blok (DB) koji nam služi kao
referenca instrukciji MB_COMM_LOAD, koja mora biti izvršena pre nego što MB_MASTER
može komunicirati sa portom. Port koji je iskorišćen za slanje master zahteva ne može se
iskoristiti sa MB_SLAVE instrukciju i obrnuto.
Nije potrebno eksplicitno navesti koja funkcija se izvršava. Dovoljno je u MODE
parametru navesti da li se radi o upisu ili čitanju informacija, a na osnovu unete adrese će biti
razjašnjeno da li se radi o registrima ili o pinovima.
Slika 4.15 Instrukcijski blok MB_MASTER

Tabela 4-4 Parametri instrukcijskog bloka MB_MASTER
Tip
podatka
0 – nema zahteva
REQ Ulaz BOOL
1 – zahtev za slanje podataka slave uređajima
MB_ADDR Ulaz UINT MODBUS RTU adresa stanice
Borivoj Jovanović
MODE Ulaz USINT Specifizira tip zahteva (pisanje, čitanje...)

Specifizira početnu adresu podataka kojima se želi
DATA_ADDR Ulaz UDINT
pristupiti
DATA_LEN Ulaz UINT Određuje broj bitova ili reči kojima se želi pristupiti
Pokazivač na blok podataka (DB) ili memorijsku
DATA_PTR Ulaz VARIANT
adresu procesora
0 – Prenos nije završen
DONE Izlaz BOOL
1 – Prenos završen bez greške
0 - MB_MASTER transakcija nije u toku
BUSY Izlaz BOOL
1- MB_MASTER transakcija je u toku
MB_SLAVE instrukcija omogućuje komuniciranje kao MODBUS slave. Ovom
instukcijom se odgovara na zahtev upućen od strane MODBUS master-a. Kao i kod
MB_MASTER instrukcije, nakon ubacivanja ove instrukcije u program kreira se programski blok
kao referenca instrukciji MB_COMM_LOAD.
Slika 4.16Instrukcijski blok MB_SLAVE

Tabela 4-5 Parametri instrukcijskog bloka MB_SLAVE
Tip
podatka
MB_ADDR Ulaz UINT Adresa MODBUS slave-a
Pokazivač na unutrašnji registar (holding
MB_HOLD_REG Ulaz VARIANT
register)
0 – nema novog podatka
NDR Izlaz BOOL
1 – novi podatak je upisan od strane mastera
0 – podatak nije pročitan
DR Izlaz BOOL
1 – podatak je pročitan od strane mastera
Borivoj Jovanović
4.3.2. MODBUS TCP/IPinstrukcijski blokovi

MODBUS TCP/IP komunikacija se obavlja uz pomoć dva instrukcijska bloka. Jedan za
komunikaciju kao TCP client, a drugi za komunikaciju kao TCP server.
MB_CLIENT instrukcijski blok omogućava komunikaciju u ulozi TCP client-a. Pomoću
ove instrukcije moguće je uspostaviti konekciju između client-a i server-a, slati zahteve za
izvršenje funkcija, primati odgovore na te zahteve, kao i raskinuti konekciju.
Slika 4.17 Instrukcijski blok MB_CLIENT
Značenje pojedinih parametara dato je u tabeli:

Tabela 4-6 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka MB_CLIENT
Tip
podatka
REQ Ulaz BOOL Izvršenje instrukcije na uzlaznoj ivici
0 – Uspostavljanje konekcije sa zadatom IP adresom
DISCONNECT Ulaz BOOL
1 – Raskidanje konekcije
CONNECT_ID Ulaz UINT Jedinstveni ID za identifikaciju konekcije
IP_OCTET_1 Ulaz USINT Prvi oktet IP adrese (32-bitna Ipv4 adresa)
IP_OCTET_2 Ulaz USINT Drugi oktet IP adrese
IP_OCTET_3 Ulaz USINT Treći oktet IP adrese
IP_OCTET_4 Ulaz USINT Četvrti oktet IP adrese
Broj IP porta servera sa kojim klijent uspostavlja
IP_PORT Ulaz UINT
konekciju (najčešće 502)
Borivoj Jovanović
MB_SERVER instrukcija omogućuje komunikaciju kao TCP server. Obrađuje zahteve za

konekciju upućene od strane TCP client-a, prima zahteve za izvršenje funkcija i šalje
odgovarajuće odgovore.
Slika 4.18 Instrukcijski blok MB_SERVER
Svi parametri imaju isto značenje kao u prethodnim instrukcijama.
Borivoj Jovanović
5. USS PROTOKOL
USS protokol (Universal Serial Interface Procotol) je serijski protokol koga je razvila
kompanija Siemens isključivo za komunikaciju sa Siemens-ovim pretvaračima SIMOVERT i
SIMOREG serije. Protokol se bazira na master-slave tehnologiji pristupa medijumu za prenos i
predviđa prisustvo jednog master uređaja i do 31 slave uređaja. Komunikacija se odvija
posredstvom telegrama, a na fizičkom nivou protokol se bazira na RS-485 standardu. Za
konekciju su predviđeni Sub D 9-pinski konektori, sa terminacijom linije na krajevima veze.
Moguća je i point-to-point konekcija preko RS-232 standarda. Razmena podataka je najčešće
ciklična, mada je moguća i aciklična komunikacija.Iz ovih osobina može se zaključiti da je USS
protokol dosta sličan PROFIBUS DP protokolu sa PROFIDRIVE aplikacijskim profilom.Iako
postoje sličnosti, USS protokol je dosta jednostavniji i lako se implementira u postojeće sisteme.
Osnovne odlike USS protokola su:
 Master-slavetehnika pristupa,
 1 master uređaj i do 31 slave uređaja,
 Jednostavni i pouzdani telegrami,
 Komunikacija preko RS-485 standarda ili point-to-point preko RS-232 standarda,
 Sličnost sa PROFIBUS DPprotokolom (PROFIDRIVE profil),
 Lako se implementira u postojeće sisteme.
Master
SIMOVERT/ SIMOVERT/ SIMOVERT/ SIMOVERT/

SIMOREG SIMOREG SIMOREG SIMOREG
(slave 1) (slave 2) (slave 3) (slave 4)
Slika 5.1 Struktura USS mreže
Borivoj Jovanović
5.1. Ciklični i aciklični prenos telegrama

USS protokol predviđa dva načina prenosa telegrama: ciklični i aciklični prenos.
Regulacija pogona zahteva dobro definisana vremena odziva otvorenih i zatvorenih petlji
povratne sprege, pa se iz tog razloga isključivo primenjuje ciklični prenos telegrama.
Kod cikličnog prenosa, master uređaj kontinualno šalje telegrame slave uređajima i čeka
na njihov odgovor. Slave jedinica šalje odgovor ukoliko je adresirana u zahtevu i ukoliko je
telegram primljen bez greške. Ako jedinica nije adresirana ili ako je telegram zahteva bio
broadcast tipa (upućen svim slave jedinicama), slave jedinica neće odgovoriti. Slave uređaji
konstantno nadgledaju telegrame koji se šalju kako bi uočili grešku.Master uređaj se redom
obraća jednoj po jednoj slave jedinici, tačno definisanim redosledom, kako bi svaka bila
opslužena u definisanom vremenskom intervalu. Nekad je, međutim, potrebno određenim slave
uređajima pristupiti češće nego drugim. To se postiže takzvanim kružnim listama (circulating
list) u koju se upisuju adrese slave jedinica onim redosledom kojim se želi pristupiti svakoj.
Uređaji koji zahtevaju duplo češći pristup će tako biti dva puta upisani u kružnu listu, sa
jednakim razmakom između svakog pristupa. Na slici je dat primer USS mreže sa 6slave uređaja
adresiranim 0,1,7,3,5 i 21. Master jedinica se uređajima 0 i 1 duplo češće obraća.
Slika 5.2 Kružna lista sa redosledom pristupa svakoj slave jedinici
Ukoliko je potrebno ostvariti point-to-point konekciju, u kružnu listu se upisuje adresa samo tog
uređaja sa kojim je potrebno komunicirati.
Iako je prenos podataka USS protokola uglavnom cikličan, moguće je primeniti i aciklični
prenos za servisiranje i dijagnostiku uređaja na liniji. Acikličnim prenosom telegrami se šalju u
nedefinisanim vremenskim intervalima. Nije moguće istovremeno primeniti i ciklični i aciklični
prenos. Slave uređaji u ovom slučaju nemaju mogućnost nadgledanja telegrama radi uočavanja
greške.
5.2. Struktura USS telegrama

Svaki telegram USS protokola se sastoji iz sledećih oblasti:
 STX – startni karakter (Start character), uvek ima vrednost 0x02,
 LGE – dužina telegrama (Length specification), veličine jednog bajta,
Borivoj Jovanović
 ADR – adresni bajt(Adress byte), u koji se upisuje adresa slave jedinice kojoj je namenjen
telegram,
 Oblast podataka (Net characters) – sastoji se iz dve oblasti: PKW (Parameter ID value) i
PZD (Process data). Veličina ove oblasti zavisi od toga da li je telegram fiksne ili
promenljive dužine,
 BCC – karakter za proveru bloka (Block check character), veličine jednog bajta.
Oblast podataka
STX LGE ADR BCC
PKW PZD
Slika 5.3 Struktura USS telegrama
Telegram se šalje bajt po bajt, gde su svakom bajtu dodata još 3 bita: Start bit, bit parnosti i stop
bit. STX bajt nije dovoljan sam po sebi da bi se prepoznao početak telegrama. Između dva
telegrama potrebna je tišina na liniji (odsustvo emitovanja) u trajanju od 2 karaktera. To vreme
zavisi od odabrane brzine prenosa.
5.2.1. Adresni bajt ADR

U adresnom bajtu ADR se pored adrese uređaja kojem se master obraća nalazi i tip
telegrama. S obrzirom da je USS protokolom predviđeno prisustvo maksimalno 31 slave uređaja
u mreži, dovoljno je odvojiti prvih 5 bitova (0,1,2,3,4,5) za adresiranje tih uređaja (32
kombinacije). Preostala tri bita su predviđena za određivanje tipa telegrama. U narednoj tabeli
data su značenja pojedinih kombinacija ta tri bita.
Tabela 5-1 Značenje kombinacija poslednja 3 bita ADR bajta
Bit7 Bit6 Bit5 Značenje

Standardna razmena podataka za pretvarače. Proveravaju se prvih 5 bitova za
0 0 0
adresiranje
Mirror telegram. Šalje se određenoj slave jedinici adresiranoj sa prvih 5 bitova i ta
0 1 0
slave jedinica u odgovoru vraća identičan telegram. Koristi se za dijagnostiku.
0 0 1 Broadcast telegram. Šalje se svim slave jedinicama
Telegram specijalnog tipa. Odbijaju ga sve slave jedinice kod kojih nije
1 x x
definisan telegram ovog tipa.
5.2.2. Oblast podataka

U ovu oblast smeštene su informacije koje razmenjuju master (PLC) i slave (frekventni
regulator) uređaji. Oblast se sastoji iz dve podoblasti:
 PKW - parametarske oblasti,
 PZD – procesne oblasti.
Parametarska PKW oblast omogućava pristup parametrima frekventnog regulatora i
manipulaciju istim. Sastoji se od sledećih elemenata:
Borivoj Jovanović
 PKE (Parameter ID) i IND (Index) – u ovim poljima su definisani zahtevi (tip zadatka)
koje master jedinica šalje slave-u
 PKW elementi (PKW elements) – Sadrži opis ili vrednosti parametara koji se prenose
Procesna PZD oblast omogućava upravljanje i nadzor frekventnog regulatora. Ukoliko se
telegram šalje od master-a kad slave-u, ovde je su sadržana kontrolna reč i referenca pomoću
koje master upravlja slave-om (start, stop, referenca brzine). Ukoliko je u pitanju telegram
odgovora, ovde će biti sadržana statusna reč i stvarna vrednost nekog parametra ( brzina, struja,
itd.).
PKW oblast PZD oblast
PKE IND PKW elementi PZD1 ... PZDn
Slika 5.4 Oblast podataka
5.3. USS instrukcijski blokovi u programu STEP 7

Siemens je razvio gotove instrukcijske blokove za komunikaciju u USS mreži.
Instrukcijski blokovi koji će ovde biti obrađeni, USS_PORT, USS_DRIVE, USS_RPM i
USS_WPM, odnse se na PLC S7 1200. Blokovi drugih modela S7 serije se ne razlikuju mnogo
od ovde pomenutih ali nose nešto drugačije nazive.
USS_PORT instrukcijski blok kontroliše komunikaciju između procesora i pretvarača. Pri
svakom pozivu ove instrukcije uspostavlja se komunikacija sa pretvaračem. Instrukcija se mora
dovoljno često izvršavati kako slave (pretvarač) ne bi prijavio grešku (timeout).
Slika 5.5 USS_PORT instrukcijski blok
Značenje pojedinih parametara dato je u tabeli:
Tabela 5-2 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_PORT

PORT Ulaz PORT Identifikator komunikacionog porta
BAUD Ulaz DINT Brzina prenosa USS komunikacije
USS_DB Ulaz/izlaz USS_BASE Referenca bloka podataka (DB) instrukcije USS_DRIVE
Statusna vrednost zahteva. Takođe sadrži i dodatne
STATUS Izlaz WORD
informacije o grešci u prenosu, ukoliko je detektovana.
USS_DRIVE instrukcijski blok omogućuje pristup željenom slave-u(pretvaraču). Ulazi i

izlazi ove instrukcije tiču se samih funkcija i stanja pretvarača. Ako je, na primer, potrebno
komunicirati sa 10 pretvarača u USS mreži, USS_DRIVE instrukciju je potrebno pozvati
Borivoj Jovanović
najmanje 10 puta, posebnu za svaki pretvarač. Nakon ubacivanja instrukcije USS_DRIVE u

program, instrukciji se dodeljuje poseban blok podataka (Data block, DB). Ovaj blok podataka
dele sve USS instrukcije u jednoj mreži.
Slika 5.6 Instrukcijski blok USS_DRIVE
Značenje pojedinih parametara dato je u sledećoj tabeli:

Tabela 5-3 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_DRIVE
Tip
podatka
Bit starta pogona. Ako je ovaj bit 1, omogućen je start
RUN Ulaz BOOL
motora sa zadatom brzinom
Bit električne kočnice. Ako je ovaj bit 0, motor će biti
OFF2 Ulaz BOOL
zaustavljen bez dodatnog kočenja
Bit brzog zaustavljanja. Ako je ovaj bit 0, aktivira se
OFF3 Ulaz BOOL
brzi stop pomoću kočenja motora.
Fault acknowledge bit. Ovaj bit resetuje fault bit.
F_ACK Ulaz BOOL Nakon što je kvar otklonjen ovaj bit se setuje na 1 kako
bi se pogonu stavilo do znanja da je kvar otklonjen.
DIR Ulaz BOOL Bit smera obrtanja motora
DRIVE Ulaz USINT Adresa slave jedinice sa kojom treba komunicirati
Borivoj Jovanović
PZD_LEN Ulaz USINT Broj reči u PZD oblasti

SPEED_SP Ulaz REAL Zadata brzina obrtanja motora u procentima
CTRL3- Kontrolna reč koju korisnik podešava. Ovo je opcioni
Ulaz WORD
CTRL8 parametar
RUN_EN Izlaz BOOL Ovaj bit označava da li je motor u radu
D_DIR Izlaz BOOL Označava u kom smeru se obrće motor
INHIBIT Izlaz BOOL Drive inhibited bit
FAULT Izlaz BOOL Kvar u pogonu
Trenutna brzina obrtanja motora. Procenat podešene
SPEED Izlaz REAL
brzine
STATUS1-
Izlaz WORD Statusna reč pogona. Sadrži statusne bitove.
STATUS8
USS_RPM instrukcija služi za čitanje parametara sa pretvarača.
Slika 5.7 Instrukcijski blok USS_RPM
Na USS_DB parametru je potrebno naznačiti blok podataka kreiran prilikom ubacivanja

instrukcije USS_DRIVE u program. Značenje ostalih parametara dato je u narednoj tabeli:
Tabela 5-4Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_RPM

PARAM Ulaz UINT Broj parametra koji se čita.
INDEX Ulaz UINT Indeks parametra
VALUE Izlaz VARIANT Vrednost parametra koji je pročitan
USS_WPM instrukcija služi za upis parametara, odnosno modifikaciju parametara u

pretvaraču. Jedina razlika između funkcije USS_RPM i USS_WPM je u parametru EEPROM.
Parametar EEPROM je memorija pretvarača u kojoj se čuvaju parametri i nakon nestanka
napajanja. Ukoliko je ovaj parametar 1, podaci će se upisati u EEPROM memoriju. Ukoliko je 0,
podaci će biti sačuvani privremeno ali će pri nestanku napajanja biti izgubljeni.
Borivoj Jovanović
6. AS-INTERFACE
ASinterface (Actuator/Sensor Interface) ili skraćeno AS-i je otvoreni fieldbus protokol

predviđen za komunikaciju na najnižem nivou industrijske komunikacije, odnosno na nivou
senzora i aktuatora. Protokol je nastao 1994. godine i od tada je unaprađen sa nekoliko verzija.
Do danas zabeleženo je preko 15.000.000 instaliranih AS-i uređaja.
AS-i protokol je zasnovan na master-slaveprincipu kao i većina fieldbus sistema. Predviđa
prisustvo samo jednog master uređaja, najčešće PLC-a koji razmenjuje podatke sa do 31-im
slave uređajem ili do 62 slave-a ukoliko su u pitanju uređaji sa proširenom adresom. Slave
jedinice mogu biti senzori i aktuatori sa integrisanim AS-i konektorom ili AS-i moduli na koje se
mogu povezati do 4 senzora/aktuatora. Jedna od glavnih odlika AS-i protokola je jednostavnost
povezivanja uređaja na liniju. Na fizičkom nivou predviđena je upotreba dvožilnog
neoklopljenog kabela, preko god se uporedno sa podacima prenosi i napajanje za slave jedinice.
Za kodovanje signala predviđeno Manchester kodovanje. Na nivou podataka, kao i kod većine
fieldbus sistema, definisan je master-slave pristup liniji kao i struktura poruka kojima se
razmenjuju informacije. Na aplikacijskom nivou AS-i protokol definiše različite profile.
Razmena podataka odvija se ciklično osim u slučajevima kada je potrebno izvršiti
podešavanje slave jedinica.
Osnovne karakteristike AS-i protokola su:
 Optimiziran za rad sa binarnim i analognim senzorima i aktuatorima,
 Jednostavno ožičavanje sa minimalnim ulaganjem,
 Velika brzina rada. Master uređaju je dovoljno 5 ms da razmeni podatke sa 31-im slave-
om (10 ms sa 62 slave-a sa proširenom adresom),
 Slave uređaji mogu biti senzori ili aktuatori sa integrisanim konektorom ili moduli sa do 4
konektora,
 Upotrebom standardnih modula može se povezati do 124 senzora/aktuatora na mrežu ili
248 ako se koriste moduli sa proširenom adresom,
 AS-i protokol predviđa i dodavanje posebnog izvora napajanja u mrežu za uređaje sa
nešto većom potrošnjom,
 Maksimalna dužina linije je do 100m standardno ili do 300m ukoliko se koriste ripiteri,
 Poruke koje se ciklično razmenjuju su fiksne dužine pa se samim tim vreme potrebno za
razmenu informacija između master-a i slave-a može odrediti sa visokom preciznošću,
 Jednostavnost se ogleda i u tome što nije potrebno vršiti dodatna programiranja master-a
i slave-a, kao ni podešavati parametre mreže.
Borivoj Jovanović
6.1. Razmena podataka u AS-i mreži

Razmena podataka između master-a i slave jedinice u AS-i mreži se obavlja porukama.
Jedna kompletna poruka sastoji se od poziva master jedinice, odnosno obraćanja željenoj slave
jedinici, kratke pauze, odgovora slave-a i još jedne kratke pauze u kojoj master verifikuje
povratnu informaciju. Nakon ove pauze master se obraća sledećoj slave jedinici ili ponavlja
poziv ukoliko je došlo do greške. Sve poruke su fiksne i precizno definisane dužine. Poziv
master-a sastoji se od tačno 14 bitova. Odgovor slave-a ima dužinu od 7 bitova. Razlika između
poziva i odgovora je u adresi i kontrolnim informacijama (slave ne šalje adresu u odgovoru ni
kontrolnu informaciju). Ukoliko master pošalje broadcast poruku slave uređaji neće odgovoriti.
U svim ostalim slučajevima se zahteva odgovor od slave-a. Pauza između poziva i odgovora sme
maksimalno biti dugačka koliko i odgovor slave-a, odnosno 7 bitova.Ako za to vreme ne stigne
odgovor, master ponavlja poziv. Druga pauza služi da master proveri odgovor i da odluči da li je
potrebno ponoviti poziv ili se može preći na sledeću slave jedinicu. Razmena jedne poruke
između master-a i jedne slave jedinice traje oko 150µs, tako da se u jednoj sekundi može
razmeniti oko 6500 poruka.
Poziv master jedinice Odgovor slave-a

Pauza Pauza
ST CB Adresa slave-a Informacije PB EB ST Informacije PB EB
Slika 6.1 Jedna poruka AS-I protokola
Poziv master-a:
 Start bit (ST) – Označava početak poruke(0 je validan bit, 1 nije dozvoljen),
 Kontrolni bit (CB) – Označava da li se poziv odnosi na podatke/parametre/adresu ili se
radi o kontrolnom pozivu (1 – kontrolni poziv),
 Adresa – Označava adresu slave-a koji se poziva (5 bitova),
 Informacije – U zavisnosti od tipa poziva, u ovom polju se nalaze informacije o slave-u
(5 bitova),
 Bit parnosti (PB) – Parni bit parnosti,
 Kraj poziva (EB) – Bit koji označava kraj poziva (1 – validan bit, 0 – nije dozvoljen).
Odgovor slave-a:
 Start bit (ST) – Označava početak odgovora,
 Informacije – 4 informaciona bita,
 Bit parnosti (PB) – Parni bit parnosti,
 Kraj poziva (EB) – Bit koji označava kraj odgovora.
Ukoliko se primenjuje specifikacija protokola 2.1, koja omogućava prošireno adresiranje

(do 62 slave-a u mreži) polje „Adresa slave-a“ sadrži dodatni, selekcioni bit. Polje informacija u
tom slučaju sadrži 4 bita, tako da je ukupna dužina poziva nepromenjena. Uređaji se i dalje
adresiraju od 1-32 ali selekcioni bit označava da li se radi o takozvanom A slave-u ili B slave-u.
Na ovaj način se 2 uređaja povezuju na „istu“ adresu pa je moguće prisustvo do 62 slave-a u
mreži. Ovaj pristup je primenjen da bi se noviji slave uređaji koji podržavaju prošireno
Borivoj Jovanović
adresiranje mogli primeniti u starim sistemima gde stari master nije u mogućnosti da razlikuje
Aslave od B slave-a. Odgovor slave jedinice je isti u oba slučaja.
Standardni
A slave B slave
slave
Slika 6.2 Standardno adresiranje (levo) i prošireno adresiranje (desno)
6.2. Komponente AS-i sistema

Pored nezaobilaznih master i slave uređaja AS-i sistem čine i druge važne komponente,
kao što su:
 AS-i kabel,
 AS-i moduli,
 AS-i repeater,
 AS-i extender (produživač),
 AS-i uređaj za adresiranje,
 Dodatno napajanje slave uređaja.
AS-i kabel odlikuje jednostavnost i omogućavanje brze instalacije AS-i sistema. AS-i
kabel je gumirani dvožilni kabel (2x1,5 mm2) sa specifičnim poprečnim presekom koji
onemogućava nepravilno povezivanje uređaja (obrnut polaritet).
Slika 6.3 Profil AS-i kabela
Kontakt sa uređajem se ostvaruje pomoću takozvanih kontaktnih oštrica koje poseduje većina
AS-i uređaja. Kontaktne oštrice probijaju gumeni omotač kabela i delom probijaju dva
Borivoj Jovanović
provodnika. Na taj način se osigurava čvrsta veza i mala kontaktna otpornost. Ovo takođe
otklanja potrebu za otklanjanjem izolacije kabela.
Slika 6.4 Princip ostvarivanja kontakta između AS-i kabela i AS-i uređaja
AS-i moduli su suštinski ulazno/izlazni uređaji i služe za integraciju više senzora ili
aktuatora. Aktuatori i senzori se na modul priključuju pomoću M12 konektora. Razlikujemo 2
tipa AS-i modula:
 Aktivni AS-i moduli, koji u sebi imaju integrisan AS-i čip. Ovo omogućava konektiju
standardnih, konvencionalnih senzora i aktuatora, koji nisu sami po sebi predviđeni za
AS-i mrežu,
 Pasivni AS-i moduli, bez integrisanog AS-i čipa. Na ovaj modul mogu se priključiti
isključivo AS-i senzori i aktuatori, koji u sebi imaju integrisan AS-i čip.
Slika 6.5 AS-i modul
AS-i repeater pojačava signal i omogućuje dodavanje novih segmenata na liniju.

Upotrebom repeater-a maksimalna dužina linije je 300m. Ukoliko se koristi repeater neophodno
je prisustvo dodatnih izvora napajanja sa obe strane repeatera (na oba segmenta).
AS-i extender se koristi kada je master uređaj na velikoj razdaljini od prvog slave uređaja,
do 100m. U ovom slučaju, slave uređaji se ne mogu nalaziti na onoj strani extender-a na kojoj je
master uređaj. Dodatno napajanje je potrebno samo sa one strane na kojoj se nalaze slave
uređaji.
Uređaj za adresiranje služi za programiranje adrese slave uređaja. Naravno, ovo je
moguće lakše i brže izvršiti pomoću master-a ali postoje situacije kada ta opcija nije moguća.
Upotrebom različitih posredničkih uređaja, AS-i mrežu je moguće povezati sa PROFINet
i PROFIBUS mrežom
Borivoj Jovanović
7. PREGLED KOMUNIKACIONIH MODULA SIEMENS S7 PLC SERIJE
Većina PLC-ova ima na sebi integrisan neki od portova (najčešće RS-485 ili
PROFINetport) za komunikaciju koristeći se nekim od komunikacionih protokola. Međutim,
nerealno bi bilo očekivati da jedan PLC u startu podržava sve do sada nabrojane protokole. U tu
svrhu svaki Siemens S7 PLC ima sebi namenjen komunikacione module koji podržavaju
određene komunikacione protokole.
7.1. Komunikacioni moduli SIEMENSS7 1200 PLC-a

Siemens S7 1200 ima na sebi integrisan PROFINetinterfejs za komunikaciju saPROFINet
IO uređajima u ulozi PROFINetkontrolera. PLC je preko PROFINet porta u mogućnosti da
upotrebom TCP/IPstandarda komunicira sa računarom prilikom programiranja, kao i sa HMI
uređajima. Za ostale komunikacione mogućnosti, dostupni su sledeći komunikacioni moduli:
 CM 1242-5 – Komunikacioni modul koji omogućava PROFIBUS DP komunikaciju u
ulozi PROFIBUS slave-a,
 CM 1243-5 – Komunikacioni modul koji omogućava PROFIBUS DP komunikaciju u
ulozi PROFIBUS master-a,
 CM 1241 – Komunikacioni modul za point-to-point komunikaciju, dostupan u tri
varijante: RS-232, RS-485 i RS-422/RS-485. Ovaj modul je neophodan ukoliko želimo
primeniti protokole kao što su MODBUS RTU ili USS protokol,
 CM 1243-2 – AS interface modul, koji omogućava komunikaciju u ulozi AS-imaster-a.
Slika 7.1 Siemens S7 1200 sa tri komunikaciona modula
Borivoj Jovanović
7.2. Komunikacioni moduli Siemens S7 1500 PLC-a

Većina Siemens S7 1500 modelaima na sebi već integrisan PROFIBUS
DPiliPROFINetinterfejse a neki modeli imaju i oba. Za dodatne mogućnosti S7 1500 predviđa
sledeće komunikacione module:
 CM PtP – za serijsku komunikaciju (point-to-point), dostupan u različitim varijantama
(RS-232, RS485), neophodan za primenu MODBUS RTU ili USS protokola
 CP 1543-1 –Industrial Ethernet komunikacioni procesor, koji otvara dodatne mogućnosti
kao što je slanje alarma putem email-a, transfer podataka preko FTP protokola, kao i za
primenu MODBUS TCP/IPprotokola. Može se iskoristiti i kao dodatni PROFINet port.
 CM 1542 – 5 –PROFIBUSkomunikacioni modul, za komunikaciju u ulozi PROFIBUS
master-a ili slave-a. Ovaj modul je pogodan za one modele S7 1500 koji već nemaju
integrisan PROFIBUS port.

S7 300 PLC je dostupan u različitim varijantama sa integrisanim PROFIBUS,
PROFINetili PtP interfejsom. Za dodatne mogućnosti dostupni su sledeći komunikacioni
moduli:
 CP-343-1 PROFINet/Ethernet komunikacioni procesor za komunikaciju u
PROFINet/Ethernet mreži. Pogodan za one modele PLC-a koji nemaju u startu integrisan
PROFINetinterfejs. Neophodan i za MODBUS TCP/IP protokol,
 CP-342-5 – PROFIBUS DP komunikacioni procesor, dostupan u dve varijante, za
standardnu i za optičku konekciju,
 CP-340 – komunikacioni procesor za serijsku point-to-point komunikaciju, neophodan za
primenu MODBUS RTU ili USS protokola,
 CP 343-2 – AS interface komunikacioni procesor za komunikaciju u ulozi AS master-a.

S7 400 PLC ima dostupne sledeće komunikacione module:
 CP-443-5 – PROFIBUS DPkomunikacioni procesor, za komuniciranje u ulozi
PROFIBUS master-a ili slave-a,
 CP-443-1 – PROFINet/Industrial Ethernet komunikacioni procesor za komunikaciju u
PROFINet/Ethernet mreži. Neophodan za primenu MODBUS TCP/IP protokola,
 CP-440, 441-1 i 441-2 – komunikacioni procesori za serijsku point-to-point
komunikaciju, nophodan za primenu MODBUS RTU ili USS protokola.
Borivoj Jovanović
8. ZAKLJUČAK
Na osnovu svega izloženog, može se steći jedna kompletna slika o komunikacionim

mogućnostima Siemens S7 PLC serije. Ova serija pokriva sve nivoe komunikacije u industrijskoj
automatizaciji, od nivoa senzora i aktuatorapa do najvišeg, nivoa fabrike, primenjujući širok
spektar već uveliko poznatih i pouzdanih komunikacionih protokola. PROFIBUS protokol
pokriva većinu nivoa industrijske komunikacije, PROFIBUS PA na najnižem nivou, a
PROFIBUS DPna nivou polja i proizvodne ćelije. Protokol je internacionalno standardizovan pa
samim tim omogućava komunikaciju između uređaja različitih proizvođača koji ga
podržavaju.PROFINet je savremeni protokol, baziran na tehnologijama računarske komunikacije
(Ethernet iTCP/IPstandardi). PROFINet komunicira na svim višim nivoima industrijske
komunikacije i obezbeđuje siguran i pouzdan prenos velike količine podataka.Za komunikaciju
sa SCADA sistemima, nezaobilazan je MODBUS protokol, prisutan u industrijskoj komunikaciji
više od 40 godina. Ukoliko su u pogonu upotrebljeniSiemens-ovi frekventni pretvarači, USS
protokol je optimalno rešenje, s obzirom da je kreiran isključivo za tu ulogu. USS protokol se
lako implementira u postojeće sisteme (RS-485 linija) i prilično je jednostavan. Na nivou
senzora, kao idealno rešenje nameće se AS-i protokol sa svojom jednostavšću, lakoćom
implementiranja, kao i izuzetno visokom brzinom prenosa male količine podataka.
Iako svaki od obrađenih protokola nalazi svoju primenu u određenoj oblasti
komunikacije, njihovim kombinovanjem i umrežavanjem upotrebom različitih posredničkih
uređaja, ostvarujemo komunikaciju između svih nivoa industrijske automatizacije.
Borivoj Jovanović
9. LITERATURA
[1] Darko Marčetić, Marko Gecić, Boris Marčetić, „Programabilni logički kontroleri i
komunikacioni protokoli u elektroenergetici“, ISBN 978-86-7892-490-3, FTN
izdavaštvo, Novi Sad, 2013.
[2] Siemens AG, PROFIBUS with STEP 7 V12 Function Manual, 01/2013
[3] PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. PNO, PROFIBUS Technology and Application,
10/2002
[4] PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. PNO, PROFIBUS System Description - Technology
and Application, 11/2010
[5] PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. PNO, PROFINET System Description – Technology
and Application, 06/2010
[6] Siemens AG, PROFINET with STEP 7 V13 Function Manual, 02/2014
[7] Siemens AG,SIMATIC, PROFINET system description, system manual, 06/2008
[8] Modbus-IDA, Modbus Application Protocol V1.1 b3, 2012
[9] Modbus-IDA, Modbus over serial line specification and implementation guide V1.02,
2006
[10] Modbus-IDA, Modbus messaging on TCP/IP implementation guide V1.0b, 2006
[11] Siemens AG, Universal Serial Interface Protocol specification, 09/1994
[12] Siemens AG, SIMATIC NETAS-Interface - Introduction and Basics, 2006
[13] www.rtaautomation.com/as-interface (datum pristupa: 11.06.2014.)
[14] www.as-interface.net/knowledge-base (datum pristupa: 11.06.2014.)
[15] www.industry.siemens.com/topics/global/en/tia-portal/pages/default.aspx
[16] Siemens AG, S7-1200 Programmable controller System Manual, 04/2012
[17] Milorad Kaplarević, Realizacija elektromotornog pogona primenom PROFIBUS i USS
komunikacije, Diplomski-master rad, 2009.
Borivoj Jovanović
10. LISTA SLIKA I TABELA

Lista slika:
Slika 1.1 Pet nivoa industrijkih sistema .......................................................... 2
Slika 2.1 Povezivanje uređaja na RS485 liniju ............................................... 5
Slika 2.2 Ciklična komunikacija između jednog mastera i njemu pridruženih
slave uređaja ...................................................................................................... 9
Slika 2.3 Siemens DP/DP coupler .................................................................. 11
Slika 2.4 Primer komunikacije između dva master uređaja....................... 12
Slika 2.5 Dodeljivanje slave uređaja master jedinici ................................... 13
Slika 2.6 Dodeljivanje adrese ......................................................................... 13
Slika 2.7 Podešavanja mreže .......................................................................... 14
Slika 2.8 Parametri PROFIBUS sistema ....................................................... 14
Slika 3.1 Primer istovremene implementacije PROFINET IO i PROFINET
CBA protokola ................................................................................................. 17
Slika 3.2 Različite topologije PROFINet mreže (zvezda , magistrala i
stablo ) ......................................................................................................... 21
Slika 3.3 Primer podešavanja IP adrese i simboličkog imena u programu
STEP 7 .............................................................................................................. 23
Slika 3.4 TSEND_C instrukcijski blok .......................................................... 24
Slika 3.5 TRCV_C instrukcijski blok ............................................................ 25
Slika 3.6 TUSEND instrukcijski blok ............................................................ 26
Slika 3.7 TURCV instrukcijski blok .............................................................. 27
Slika 3.8 GET instrukcijski blok.................................................................... 27
Slika 3.8 PUT instrukcijski blok .................................................................... 28
Slika 3.10 Siemens IE/PB link ........................................................................ 29
Slika 3.11 Integracija PROFINet i PROFIBUS mreže preko IE/PB posrednika
29
Slika 4.1 PDU paket ........................................................................................ 31
Slika 4.2 ADU poruka serijskog prenosa (ASCII i RTU)............................ 31
Slika 4.3 Sekvenca bitova za slanje jednog ASCII bajta ............................. 32
Slika 4.4 Okvir ASCII poruke ........................................................................ 32
Slika 4.5 Sekvenca bitova za slanje jednog RTU bajta ................................ 32
Slika 4.6 Okvir RTU poruke .......................................................................... 33
Slika 4.7 ADU poruka MODBUS TCP/IP prenosa ...................................... 33
Slika 4.8 PDU paket master zahteva funkcije 01 ......................................... 34
Borivoj Jovanović
Slika 4.9 PDU paket slave odgovora funkcije 01 .......................................... 34

Slika 4.10 PDU paket master zahteva funkcije 03 ....................................... 35
Slika 4.11 PDU paket slave odgovora funkcije 03 ........................................ 35
Slika 4.14 Instrukcijski blok MB_COM_LOAD .......................................... 36
Slika 4.15 Instrukcijski blok MB_MASTER ................................................ 37
Slika 4.16Instrukcijski blok MB_SLAVE ..................................................... 38
Slika 4.17 Instrukcijski blok MB_CLIENT .................................................. 39
Slika 4.18 Instrukcijski blok MB_SERVER ................................................. 40
Slika 5.1 Struktura USS mreže ...................................................................... 41
Slika 5.2 Kružna lista sa redosledom pristupa svakoj slave jedinici.......... 42
Slika 5.3 Struktura USS telegrama................................................................ 43
Slika 5.4 Oblast podataka ............................................................................... 44
Slika 5.5 USS_PORT instrukcijski blok ....................................................... 44
Slika 5.6 Instrukcijski blok USS_DRIVE ..................................................... 45
Slika 5.7 Instrukcijski blok USS_RPM ......................................................... 46
Slika 6.1 Jedna poruka AS-I protokola ......................................................... 48
Slika 6.2 Standardno adresiranje (levo) i prošireno adresiranje (desno) .. 49
Slika 6.3 Profil AS-i kabela............................................................................. 49
Slika 6.3 Princip ostvarivanja kontakta između AS-i kabela i AS-i uređaja50
Slika 6.5 AS-i modul ........................................................................................ 50
Slika 7.1 Siemens S7 1200 sa tri komunikaciona modula ............................ 51
Lista tabela:
Tabela 2-1 OSI model PROFIBUS DP i PROFIBUS PA protokola ............ 4
Tabela 2-2 Uporedne karakteristike prenosa ................................................. 6
Tabela 2-3 Upotreba određenih adresa uređaja ............................................ 8
Tabela 2-4 Pregled dodatnih aplikacija ........................................................ 11
Tabela 3-1 Pojedini nivoi PROFINet protokola prikazani prema OSI modelu
18
Tabela 3-1 Uporedne karakteristike pojedinih medijuma za prenos ........ 19
Tabela 3-3 Parametri instrukcijskog bloka TSEND_C ............................... 24
Tabela 3-4 Parametri instrukcijskog bloka TRCV_C ................................. 25
Tabela 4-1 OSI model MODBUS protokola ................................................. 30
Tabela 4-2 Kodovi često koršćenih MODBUS funkcija .............................. 34
Tabela 4-3 Parametri instrukcijskog bloka MB_COM_LOAD ................. 36
Tabela 4-4 Parametri instrukcijskog bloka MB_MASTER ....................... 37
Tabela 4-5 Parametri instrukcijskog bloka MB_SLAVE ........................... 38
Tabela 4-6 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka
MB_CLIENT ................................................................................................... 39
Tabela 5-1 Značenje kombinacija poslednja 3 bita ADR bajta .................. 43
Borivoj Jovanović
Tabela 5-2 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_PORT

44
Tabela 5-3 Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_DRIVE
45
Tabela 5-4Značenje pojedinih parametara instrukcijskog bloka USS_RPM
46
Borivoj Jovanović

Diplomski Rad Komunikacioni Protokoli Siemens S7 PLC Serije

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Diplomski Rad Komunikacioni Protokoli Siemens S7 PLC Serije

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U NOVOM SADU

FAKULTET TEHNIČKIH NAUKA U

Komunikacioni protokoli Siemens S7

Novi Sad, 2014.

КЉУЧНА ДОКУМЕНТАЦИЈСКА ИНФОРМАЦИЈА

Редни број, РБР:

Језик публикације, ЈП: Српски/латиница

Научна област, НО: Електротехника и рачунарство

Важна напомена, ВН:

Извод, ИЗ: У овом раду је урађен преглед нејчешће коришћених комуникационих

Датум прихватања теме, ДП:

Члан: мр Дејан Јеркан, асистент Потпис ментора

Образац Q2.НА.04-05 - Издање 1

KEY WORDS DOCUMENTATION

Accession number, ANO:

Language of text, LT: Serbian

Scientific field, SF: Electrical Engineering

Accepted by the Scientific Board on, ASB:

Member: mr Dejan Jerkan Menthor's sign

Врста студија: а) Основне академске студије

Студент: Боривој Јовановић Број индекса: Е12428

Ментор: др Дарко Марчетић

НАСЛОВ ЗАВРШНOГ (BACHELOR) РАДА:

Комуникациони протоколи Siemens S7 PLC серије

2. Испитати да ли се овим протоколима покривају сви нивои комуникације у индустријској

Руководилац студијског програма: Ментор рада:

Примерак за:  - Студента;  - Ментора

zahteva primena protokola visoke brzine prenosa. Takođe,neophodna je i međusobna

Nivo polja (nivo

Nivo senzora i aktuatora

Slika 1.1 Pet nivoa industrijkih sistema

U drugom poglavlju opisan je PROFIBUS protokol, master-slave tipa, kao jedan od

Razlikujemo dva tipa danas aktuelnihPROFIBUSprotokola :

2.1. OSI model PROFIBUS protokola

Tabela 2-1 OSI model PROFIBUS DP i PROFIBUS PA protokola

OSI nivo PROFIBUS DP PROFIBUS PA

2.2. Tehnologije prenosa

 RS485 standard, najčešće korišćen i pogodan u većini situacija,

2.2.1. RS485 standard

RxT/Txd – P (3) (3) RxT/Txd – P

DGND (5) (5) DGND

RxT/Txd – N (8) (8) RxT/Txd – N

Slika 2.1 Povezivanje uređaja na RS485 liniju

2.2.2. Manchester Bus Powered (MBP)

Ova metoda prenosa uz PROFIBUS PA protokol je pogodna za primenu u potencijalno

2.2.3. Fiber optička veza

RS-485 MBP Fiber-optički prenos

Asinhroni, diferencijalni Sinhroni, Manchester

2.3. Fieldbus Data Link (FDL) nivo

2.3.2. FDL telegram

 Telegram bez podataka

 Telegram sa promenljivim brojem podataka

 Telegram sa fiksnim brojem podataka

 Telegram za prenošenje tokena

 Le (Length) – dužina PDU plus DA,SA,FC,

2.4. Adresiranje PROFIBUS uređaja

2.5. Klase PROFIBUS uređaja

2.6. Verzije PROFIBUS DP protokola

Slave 1 Slave 2 Slave 3

2.7. Aplikacioni profili

2.7.2. PA Uređaji (PA Devices)

2.7.3. Ostali profili

Naziv profila Sadržaj