7.

Савремени системи за формирање аерофото

снимака
Да би се спроводио континуални мониторинг фазних проводника надземних
водова неопходно је стално праћење, снимање и прикупљање података. Модерне технике
снимања надземних водова из ваздуха представљају недеструктивне бесконтактне методе
за надзор и детекцију квара. Детекција места квара на надземном воду на основу
аерофото снимака данас је незаобилазна метода у свим компанијама чија је област рада
пренос електричне енергије. Захваљујући развоју рачунарских технологија снимљене
податке могуће је обрадити, анализирати и тумачити, а све у циљу формирања закључака
који су од значаја за поуздан пренос електричне енергије и снабдевање потрошача
квалитетном електричном енергијом.

У наставку овог поглавља биће изложене нове методе засноване на формирању

аерофото снимака.

7.1. Аерофотограметрија
Аерофотограметрија представља најважнију грану фотограметрије, технике мерења
којом се реконструишу положај и облик објекта на основу фотографских снимака, при
чему за израду планова и карата користи снимке из ваздуха. Реч је о технологији добијања
поузданих информација о објектима и околини процесом бележења, мерења и
интерпретације фотографија и снимака електромагнетног зрачења добијених помоћу
сензора, а то се све обавља снимањем из ваздуха (камера је постављена на летелици).
Примена ове технологије има за циљ прикупљање података са што већом прецизношћу,
при чему се ти подаци односе на рељеф, топографију земљине површи и објекте на њој.
Ови подаци су неопходни за израду топографских карата и планова или
тродимензионалних модела који су основа за решавање бројних инжењерских и других
научних проблема и задатака.

Принцип на коме почива аерофотограметрија је формирање модела на основу две

фотографије истог терена померене за неко унапред задато растојање. То је компатибилно
са справом у којој се на основу изложених филмова обе фотографије добија модел терена
у познатој размери. Летелица из ваздуха прикупља велики број фотографија неког
подручја. Ове фотографије имају високу резолуцију и у одређеном проценту се преклапају,
па приликом преклапања треба водити рачуна да одређени детаљ подручја који је од
интереса буде видљив на више снимака.
 Да би се постигао оптималан квалитет аероснимака снимање се, по правилу, врши
у пролеће и у јесен, када је вегетација најмања, и најчешће се врши у подне јер су тада
сенке најкраће. Проблем обезбеђивања оваквих услова јавља се у пределима са великим
надморским висинама зато што је кратак период између отопљавања снега и момента
када вегетација израсте.

Аерофотограметријска метода се састоји из 3 етапе у којима учествују геодетски

стручњаци и то су: припрема терена за снимање, дешифровање аерофотограметријских
снимака и израда топографске подлоге. Ова технологија као резултат нуди одређене
производе и то су: 3D модел објекта, дигитални модел рељефа, дигитални ортофото
снимак, ортофото карту и облак тачака. Дигитални ортофото снимак је један од кључних
продуката аерофотограметрије и приказује комплетну топографију снимљеног подручја у
ортогоналној пројекцији. То је дигитална топографска подлога која поседује велико
богатство информација регистрованих на фотографском снимку. Избором одговарајуће
резолуције тј. величине пиксела обезбеђује се захтевани ниво детаљности и тачност.
Добијени 3D модел садржи информације о висини терена, текстури, облику и боји сваке
снимљене тачке. Ортофото снимци, дигитални модели површина и тродимензионални
облаци тачака компатибилни су са најпознатијим GIS и CAD софтверима и представљају
универзалан извор информација за стручњаке из разних области. Добијени подаци се
користе за разна мерења, прорачуне и анализе. На њима је могуће мерити дужине на
терену, висине објеката, надморску висину терена, површину простора, као и добити 3D
координате тачака у дигиталном формату.

Процес израде топографске подлоге је доста бржи и јефтинији од било које друге
методе које се могу применити. Упркос бројним предностима, ова метода има и одређене
недостатке у виду смањене тачности у односу на остале методе, непрецизно-дефинисане
форме објеката, немогућности снимања свих углова и снимања у пределима са густом
вегетацијом.

7.2. LiDAR систем

Метода ласерског скенирања LiDAR (Light Detection Аnd Ranging) представља једну
од најбрже растућих технологија у поступцима прикупљања и обраде просторних
података. Ради на на истом принципу као RADAR, с тим што уместо радио-таласа користи
светлосне таласе ласера. Скенирање се одвија методом мерења угла и удаљености до
одређене тачке у подручју снимања. Као резултат се добија скуп тродимензионалних X, Y
и Z координата тачака и он се назива облак тачака. На основу добијених X, Y и Z
координата праве се тродимензионални модели терена. LiDAR може бити монтиран на
возило, у случају када је потребно вршити скенирање путева и коридора, или летелицу
(авион, хеликоптер, дрон), у случају да се снимање врши из ваздуха. С обзиром да је тема
овог рада мониторинг надземних водова, у наставку ће бити разматрани LiDAR системи
монтирани на летелице.

Подручје које је предмет анализирања се надлеће летелицом која са доње стране носи
LiDAR. У зависности од видног угла скенера и висине лета током једног прелетања могуће
је измерити појас на терену одговарајуће ширине и он представља један низ. Цело се
подручје према потреби надлеће више пута како би снимање било извршено са
одговарајућим бројем низова. Да би подручје које се анализира било обухваћено у
целости, између низова се оставља преклоп.

Метода је заснована на одређивању растојања применом ласерског снопа

светлости таласне дужине 500-1500 nm. За одређивање просторне координате неопходно
је знати и тачну позицију летелице у простору и њену оријентацију (положај ласерског
зрака у односу на осе просторног координатног система).

Сваки LiDAR систем састоји се од ласерског извора и сензора, механизма за

скенирање, летећег GPS-а, сата који бележи интервале мерења ласера, опреме за мерење
угла скенирања, компјутера виских перформанси и опреме великог капацитета намењене
за складиштење података снимања. Функционисање ове технологије базирано је на
прикупљању три различита сета података, а они се добијају помоћу три главне
компоненте и то су: ласерски уређај, систем за глобално позиционирање (GPS) и
инерциони навигациони систем (INS).

Ласерски уређај се користи за мерење растојања до одређеног објекта. Његове

основне компоненте су оптика, фотодетектори и електроника. Мерење дужине се врши
великом прецизношћу и базирано је на мерењу времена. Ако ласерски уређај поседује
механизам за скенирање, ротационо огледало или призму, то је ласерски скенер.
Ласерски скенери се користе при анализи топографских елемената на одређеној
површини, док једноставни ласерски уређаји врше праћење само дуж једне линије
терена. Позиција за скенирање може бити фиксна или покретна. Када је позиција за
скенирање фиксна, потребно је померање у два правца током скенирања. Тако се добијају
тродимензионалне позиције, на основу којих се долази до тродимензионалних модела
скенираног подручја. Када је позиција за скенирање покретна (монтирана на летелицу или
неку другу покретну платформу), област скенирања се попуњава низом снимљених
профила који су управни на правац кретања. Као резултат се добијају 3D позиције мреже
тачака које покривају област скенирања. То је такозвани „облак тачака“ (Point Cloud).
Ласерски скенери монтирани на покретној платформи постављају се вертикално према
земљи и скенирају простор испод платформе. Скенер емитује ласерске зраке из ваздуха
ка земљи и поседује сензор који прима одбијене ласерске зраке. Огледало унутар
ласерског скенера се помера ротирајући се управно на правац летења, чиме је обезбеђено
мерење у широком појасу. Мери се време од емитовања импулса до примања
рефлектованог импулса на детектор (он је поред ласера и детектује рефлектујући део
ласерског зрака). Време протекло од емисије до повратка сваког импулса, као и угао
отклона од вертикалне осе инструмента, користе се за одређивање позиције сваке мерене
тачке. Ласерски зраци путују брзином светлости, а цела технологија је базирана на
прецизном мерењу времена, на основу којег се добија измерена вредност растојања од
покретне платформе до посматране тачке. Ласерски зрак се на свом путу до земље
распрши на вегетацији и другим објектима и на крају се одбије о површину тла, па се
јавља вишеструка рефлексија сигнала, што доводи до тога да одређена тачка има исте
координате, а различиту висину. Прва рефлексија потиче од вегетације или од ивице неког
објекта или воде, док је последња рефлексија од површине тла. Енергија ласерског
зрачења се шири у свим смеровима и један њен мали део се бележи у сензору. Количина
рефлектованог зрачења забележеног у сензору зависи, поред интензитета израчене
енергије, и од тренутног угла скенирања, као и од степена рефлексије скенираних
објеката. Ласер емитује зраке који припадају делу спектра који је близак инфрацрвеним
зрацима. Карактерише их висока фреквенција (реда величине 5000 Hz), што ласеру
омогућава скенирање и до 300 000 тродимензионалних мерних тачака у току једног
минута.

Систем за глобално позиционирање GPS (Global Positioning System) представља

сателитски навигациони систем који обезбеђује информацију о тачној позицији сензора у
тродимензионалном простору. Подаци из тачке која представља референтну локацију на
земљи и чија локација је позната користе се за корекцију тачности. Обрађени GPS подаци
дају тачну позицију сензора сваке секунде током лета, са минималном грешком од 3-4 cm.
Мана овог система је што се временом та грешка акумулира и самим тим GPS не пружа
довољну прецизност LiDAR систему, па се за одређивање координата летелице користи
инерцијални навигациони систем.

Инерцијални навигациони систем INS (Inertial Navigation System) служи за

позиционирање LiDAR система према фиксним тачкама на земљи које поседују сопствени
GPS систем и имају остварену оптичку видљивост са хеликоптером. Како би LiDAR успешно
функционисао неопходно је да у сваком временском тренутку постоји оптичка видљивост
са макар једном фиксном тачком на земљи. У циљу повећане прецизности користи се сат
који бележи интервале мерења ласера и поседује инерцијалну мерну јединицу IMU
(Inertial Measurement Unit) чија је улога у мерењу времена од емитовања импулса ласера
до примања рефлектованог дела импулса на сензору. INS континуално преузима
пристигле сигнале из сензора, на основу њих рачуна параметре навигације и упоређује
добијене резултате у односу на случај када је објекат био у стању мировања или неко
друго референтно стање. Систем функционише тако што мери кинематске параметре за 6
степени слободе: 3 транслације (дуж 3 осе) и 3 ротације (око тих оса). Из тог разлога
систем чине 3 акцелерометра, 3 жироскопа и компјутер. Акцелерометри се користе за
праћење транслаторног кретања, док се жироскопи користе за праћење ротационог
кретања. INS oдреди почетна позиција и брзина из неког извора, а затим израчунава своју
позицију и ажурира брзину интегрисањем информација о кретању добијених из сензора.

Координате летелице одређују се помоћу GPS-а и INS-а, а пошто је она стално у

покрету, позиционирање мора да се обнавља једном до два пута у секунди. Када је познат
положај летелице у простору и када се прорачуна растојање од летелице до посматране
тачке могуће је одредити тродимензионалне координате сваке посматране тачке која је
погођена емитованим ласерским зраком. Велика густина тачака омогућава тачно и
поуздано 3D позиционирање и у комбинацији са ортофото плановима и снимцима може
се формирати реалистичан модел терена. Због велике учестаности мерења (и до 200 kHz) у
кратком временском периоду могуће је детаљно анализирати и мерити површину која је
предмет посматрања, као и све објекте на њој. На основу добијених X,Y и Z координата
мерних тачака добија се 3D модел уз помоћ одређених софтверских алата. 3D модели
омогућавају реалан приказ терена и објеката, као и попречних профила. Применом
одговaрајућих техника филтрирања података могуће је из изворних података добити
дигитални модел рељефа, дигитални модел вегетације и остале типове подлога. Такође,
филтрирањем је могуће издвојити важне објекте попут надземних водова, зграда, итд.

Различити типови подлога који се добијају као финални ласерског скенирања су:
дигитални модел површи, дигитални модел терена и ортофото план.
Дигитални модел површи DSM (Digital Surface Model) је 3D дигитална представа земљине
површи и укључује топографску представу терена и све природне и вештачке објекте на
површини земље.
Дигитални модел терена DTM (Digital Terrain Model) је 3D дигитална представа терена и
не укључује вештачки изграђене објекте нити дрвеће, већ само топографску представу
терена.

Сви модерни LiDAR системи поред GPS-а, INS-а и ласерског скенера интегришу и RGB/NIR
(Red-Green-Blue/Near InfraRed) камере високе резолуције које омогућавају израду
квалитетних ортофото планова.

Још на самом почетку свог развоја LiDAR технологија се истакла у односу на

конвенционалне методе мониторинга. Њена предност се посебно огледа у густини
снимљених тачака која је већа у односу на ону која се добија аерофотограметријском
методом или класичним геодетским снимањима. Способност ове технологије да брзо и
прецизно генеришу тродимензионалне податке у дигиталном формату посебно је корисна
при снимању у шумским подручјима између дрвећа где фотограметријске методе имају
потешкоће у раду. Главни недостатак LiDAR технологије представљају недовољно
прецизна решења у подручјима која су богата вегетацијом.

7.3. Примена савремених технологија за потребе снимања и пројектовања

надземних водова
Мониторинг надземних водова подразумева редовно надгледање вегетације која
се налази у њиховој близини. Вегетација може да порасте до висине далековода што
може довести до краткотрајног преоптерећења и пожара. Оваква ситуација је често узрок
комплетног прекида водова, посебно у ветровитом подручју.

Надземни водови су у великом броју случајева смештени на најнеприступачнијим

теренима и то захтева ниску висину лета и могућности лакшег управљања летелицом при
мониторингу. За све потребе хеликоптер се бира као платформа за LiDAR систем, јер се у
поређењу са авионом и другим летелицама са фиксним крилима хеликоптер показао
много ефикасније – предност се огледа у томе што пилот може лако да прати трасу вода
позиционирајући се у сваком тренутку директно изнад проводника и по потреби може да
врши кружење око стубова надземних водова ради визуелне инспекције. Поред
хеликоптера, у последње време се све чешће користе и UAV системи, који ће бити
детаљније разматрани у наставку овог потпоглавља.

Након завршеног снимања LiDAR системом следи поступак обраде прикупљених

података. Овај поступак се односи на класификацију облака тачака . Поступак
класификације започиње одвајањем класе тачака терена која служи за формирање
дигиталног модела терена, али и као основа за даљу класификацију и посебно при
формирању класа ниске, средње и високе вегетације.

Поред снимања надземних водова, LiDAR систем додатно прикупља информације о

природним и вештачким објектима који се налазе испод водова и у њиховој непосредној
близини. Вегетација представља кључни фактор у одржавању постојеће трасе далековода,
као и у планирању нове трасе. Класификацијом облака тачака и формирањем класа
вегетације према задатим критеријумима у зависности од висине на којој су монтирани
проводници надземног вода, постоји могућност детектовања места која представљају
потенцијалну опасност за постојећи далековод. То омогућава да се благовремено реагује у
циљу отклањања опасности на местима на којима је надземни вод угрожен. За планирање
и пројектовање нове трасе далековода потребне су прецизне информације о тополошким
и геоморфолошким карактеристикама терена. На основу тих информација може се веома
брзо проценити изводљивост изградње у појединим неприступачним областима попут
долина, јаруга и канала.

UAV (Unmaned Aerial Vehicles) системи су даљински контролисани, полуаутоматски или

потпуно аутоматски системи који не захтевају човека који ће управљати њима. Ови
системи се све чешће користе за снимање и надгледање трасе далековода. Посебно су
корисни у инспекцији стања стубова далековода, јер се стање стубова временом мења и
потребно је вршити сталан надзор и отклањање могућих кварова на време. На тај начин се
продужава век трајања надземног вода, а смањују се економски трошкови у случају
хаварије и већих оштећења која настају ако се не предузме ништа поводом отклањања
штете. У односу на класичне методе, UAV системи имају нижу цену и погодни су за
примену у високоризичним ситуацијама и на неприступачним теренима.