6.

Савремени системи за термовизију

Термовизија представља бесконтактну и неинванзивну методу за мерење
температуре засновану на мерењу емисије инфрацрвеног зрачења са одређене површине.
Као резултат мерења добија се термограм – слика температурне расподеле на површини
посматраног објекта.

Реч је о методи превентивног одржавања која се може успешно применити за

мониторинг и дијагностику стања опреме, постројења и система. Представља квалитетан
алат за брзо и тачно детектовање проблема који се не могу открити визуелним
прегледима, а све у циљу рада без застоја, отклањања скупих кварова, смањења трошкова
и непредвиђено изгубљеног времена.

Три важне карактеристике термовизије су бесконтактност, дводимензионалност и

брзина. Бесконтактним мерењем се остварује могућност мерења температуре на
недоступним местима, као и у ситуацијама када је опасно додиривати објекат. Термограм
је дводимензионална слика расподеле интензитета зрачења са површине објекта у
видном пољу камере и на основу тога се одређују температуре произвољних тачака те
површине. Брзина се огледа у томе што се рад и добијање резултата остварују у реалном
времену и на тај начин могу да се прате динамичке појаве промене температуре. Резултат
је низ термограма снимљених у одређеном временском периоду, тако да се може вршити
њихово праћење и анализа.

6.1. Снимања термовизијском методом

Термовизијско снимање знатно доприноси сигурности и ефикасности
електроенергетског система јер указује на потенцијалне изворе опасности.

С обзиром да се термовизијска метода примењује у бројним областима, неопходно

је дефинисати различите приступе ове методе, као и начине коришћења термовизијске
опреме.

Термовизија може бити пасивна или активна. Пасивна термовизија подразумева

снимање објекта у стационарном стању какво је постигнуто дужим боравком објекта у
околини чија се температура не мења. Ако се зрачење емитовано са површине објекта
разликује од зрачења које емитује његова околина, тај објекат ће бити видљив на
термограму. Активна термовизија подразумева примену топлотне побуде (реч је о
довођењу или одвођењу топлоте) у одређеним временским размацима и на основу тога
се одређују нека својства посматраног објекта.
 Квалитативна термовизија даје оквирне информације о посматраном објекту у
погледу расподеле температуре по његовој површини, па се на термограму лако уочавају
подручја са неуобичајеном вредношћу температуре и на основу тих података се доносе
закључци о потребним интервенцијама. Квантитативна термовизија омогућава тачне
податке о температурама са термографа, при чему је потребно познавати емисивна
својства посматраног објекта, стање атмосфере између објекта и камере, као и стање
околине.

6.2. Принципи на којима је заснована термовизијска метода

За боље разумевање принципа на којем термовизија почива неопходно је
дефинисати одређене појмове. Појам црног тела представља тело које се понаша као
апсолутни апсорбер или емитер енергије и овакво тело постоји само са теоретског аспекта,
али не и у реалности. Обична или сива тела су тела која имају мању способност зрачења
енергије и везује се за карактеристику емисивности. Емисивност представља количник
зрачења сивог према црном телу. Тела истих температура у зависности од емисивности
могу бити различитог интензитета зрачења и другачије се очитавају на термограму.

Свако тело које има температуру изнад апсолутне нуле представља извор
топлотног зрачења, а снагу која се емитује том приликом описују три закона: Планков,
Винов и Штефан-Болцманов закон. Зрачење поседује електромагнетну природу, али је
важна и спектрална расподела емитоване енергије услед зрачења.

Емитовану енергију носе електромагнентни таласи различитих таласних дужина,

али у томе није подједнак удео свих таласних дужина – појединим таласним дужинама се
преноси већи део енергије, док се другим таласним дужинама преноси мањи део
енергије. Само мали део енергије се налази у опсегу видљиве светлости и то само ако је
температура довољно висока. Све док објекат не постане веома топао већина његове
емисије се налази у инфрацрвеном делу спектра. Веома топли објекти емитују светлост
која припада видљивим делу спектра.

Инфрацрвено зрачење представља за људско око невидљив део оптичког спектра

електромагнетног зрачења. Инфрацрвени део спектра је делимично транспарентан, што
значи да се тај део спектра не апсорбује у атмосфери за таласне дужине од 0,7 μm до 1,5
μm (такозвани Near InfraRed део спектра). Други, транспаретни део спектра припада
опсегу од 2 μm до 5 μm (shortwave опсег). Трећи део спектра чине таласне дужине од 8 μm
до 14 μm (longwave опсег). Преостали део спектра има велике апсорпције у атмосфери
због влажности и није погодан за снимања. Рефлектовани сунчеви зраци могу да утичу на
формирање лажне слике на термограмима.
 Један од најважнијих појмова помоћу којих се описује термовизија јесте топло
место. Топло место представља неисправно место које се греје више од других, истих
таквих места. Дефинисано је пољем, елементом, локацијом и оптерећењем поља. Топла
места се могу поделити у две групе. Прву групу чине топла места у редној вези елемената,
где се при протицању укупне струје квара место прегревања увек поклапа са местом
квара. Другу групу чине топла места на опреми предвиђена за протицање било целе
струје, било једног њеног дела, па у случају неисправности може да настане прерасподела
струје у односу на стање пре квара. У пољу коме припада топло место налази се и
исправно, референтно место. Разлика температура топлог и референтног места
представља прегревање. Прегревање елемента је критеријум који се најчешће узима за
процену хитности предузимања корективних активности, али не може бити јединствен
критеријум за све елементе.

У пракси се одређивање топлих места највише базира на упоређивању истих

елемената. Предност је у томе што су системи који се анализирају вишефазни, па се у
сваком пољу могу пронаћи три елемента истих карактеристика, изложених истом утицају
околине и оптерећења. Ако су у питању монофазни системи или несиметрично
оптерећење, референтна температура се одређује на неком од елемената у редној вези.

Добијени термограм се анализира поређењем са референтном тачком за

анализирани објекат. Референтна тачка мора бити присутна на термограму и неопходно је
прецизно одредити њену температуру. На основу температуре референтне тачке помоћу
одређеног програма, који је саставни део термовизијског система, врши се скалирање
температуре осталих тачака на термограму. Већи број референтних тачака пружа већу
прецизност скалирања целог термограма. Референтна и испитивана компонента треба да
су изложени истим радним условима и условима околине. Референтна тачка може да буде
и нулти термограм, а то је термограм архивиран у бази података у тренутку када опрема
ради исправно, под нормалним оптерећењем.

У електроенергетском систему Србије искуство је показало да су прегревања честа

појава. Она се могу поделити у три групе и то су:

1. Прегревања до 10℃
Ова прегревања се могу толерисати дужи временски период без страха да ће доћи
до нежељених последица или хаварије. Без обзира на то, треба имати на уму да су
и овако мале вредности прегревања неуобичајена појава.

2. Прегревања између 10℃ и 30℃

У овом случају неопходна је ревизија топлих места у периоду од 30 до 60 дана.
 3. Прегревања преко 30℃
Ова вредност прегревања захтева хитну ревизију и проверу спојева. Најчешће се
дешава када је процес старења у таквој фази да врло лако доводи до неочекиване
хаварије.
Претходно наведене температуре су добијене искуствено и нису строго дефинисане у
сваком конкретном случају прегревања.

Налажење топлих места је само један део проблема. Након тога потребно је
одредити хитност интервенције, при чему нису јасно дефинисани критеријуми за
одређивање тежине оштећења елемената откривених термовизијом. Дугогодишња
примена термовизијске методе обезбедила је велику количину података. Њиховом
детаљном анализом, уз истовремено праћење ремонтних активности, могуће је
формирати критеријуме за утврђивање хитности предузимања превентивних активности.
За одређивање критичности резултата инспекције и ургентности инспекције узима се у
обзир начин управљања објектом који се посматра, његова конструкција, претходни
термовизијски прегледи, као и искуство оператора.
Резултати инспекције се класификују у одређене класе које дају одговор на питање
када и како треба вршити корективне акције. Подела је извршена на три класе и то су:
 класа А – захтева ургентну поправку квара јер је вероватноћа хаварије велика
 класа B – препорука је да се поправка врши што је пре могуће
 класа C – подразумева мониторинг и додатне провере, када се за то укаже прилика

Процена хитности отклона топлог места зависи и од: односа тренутне и максималне
вредности струје елемента, атмосферских утицаја, температуре амбијента,
карактеристика самог елемента и места квара на њему.
Приликом класификације кварова праве се разлике да ли је до повећања
температуре дошло услед пробоја изолације или је то последица лоших контаката. На
класификацију утичу бројни фактори попут напонског нивоа на коме се десио квар,
конструкције елемента, материјала од кога је направљен и значаја елемента у систему.

6.3. Уређаји за термовизију

Термовизијски уређаји се класификују према просторној и термичкој резолуцији, а
оне су значајне и за одређивање квалитета термовизијских уређаја. Просторна резолуција
се изражава минималним растојањем између два објекта који се могу детектовати на
термовизијској слици. Детекција објеката зависи од температурне разлике између објекта
и околине, као и од растојања између објекта и камере којом се врши снимање. Термичка
резолуција или осетљивост термовизијског уређаја изражава се преко минималне
температурне разлике еквивалентне шуму. Температурна разлика еквивалентна шуму
представља најмању температурну разлику коју региструје камера и она зависи од
способности система при издвајању сигнала од шума.

Термовизијски уређаји за мерење инфрацрвеног зрачења одређени су врстом

детектора, оптичким системом и видним пољем.

Што се тиче детектора, његове кључне карактеристике су:

 тачност
 осетљивост на топлотно зрачење
 способност детектовања мале промене улазне величине
 изолованост од других извора топлоте
 што краће време одзива при снимању одређене површи

Детектори за термовизијске уређаје деле се на: термичке, фотонске и пироелектричне.

Термички детектори дају излазну величину пропорционалну температури посматраног
објекта. Принцип мерења се огледа у загревању детектора које изазива зрачење, при чему
је величина загревања директно пропорционална интензитету зрачења. Услед загревања
детектора у функцији промене температуре мењају се отпорност, количина
наелектрисања, капацитивност.
Фотонски детектори реагују на иницијално зрачење отпуштањем наелектрисања.
Долазећи фотони морају да имају минимум енергије за избацивање електрона са
детектора, што значи да постоји граница таласне дужине изнад које су сви материјали
неосетљиви.
Пироелектрични детектори реагују на промене зрачења променом површинског напона.

Оптичке системе чине сочива, огледала и комбинације сочива и огледала. Главна

намена ових система огледа се у брзом скенирању што већег броја тачака посматраног
објекта у циљу ефикасног искоришћења резолуције екрана на коме се посматра објекат.
Избор оптичког система представља компромис између оптичких и физичких
карактеристика материјала, што строго одређује опсег таласних дужина у коме камера
ради.

Видно поље камере FOV (Field Of View) представља величину посматраног објекта
на растојању са кога се врши снимање.
6.4. Термовизијски системи
Термовизијски систем се састоји од уређаја намењених за снимање, записивање и
обраду термограма. Савремени термовизијски системи поред термовизијске камере као
кључне компоненте поседују и рачунар са апликацијама за обраду и анализу термограма,
као и штампач. У камери су интегрисани: инфрацрвена оптика, детектор инфрацрвеног
зрачења, јединица за претварање електричног у инфрацрвени сигнал, монитор и картица
за меморисање података. Помоћу рачунара се врши обрада термограма у одговарајућем
софтверу и у том софтверу се као улазни подаци учитавају подаци са картице која се
налази унутар камере.

Термовизијска камера својим карактеристикама значајно утиче на могућност

очитавања термограма. Неке од кључних карактеристика су: подручје мерења
температуре, видно поље, температурна разлика еквивалентна шуму, брзина обнове
слике, тачност камере, својства посматраног објекта и утицај околине.

Камера снима излазно зрачење са површине објекта и зрачење атмосфере и

конвертује инфрацрвено зрачење у видљиву слику. Инфрацрвено зрачење са објекта
пролази кроз филтар одакле се фокусира на детектор, а детектор формира електрични
сигнал, који се дигитализује и конвертује у слику на монитору.

Анализом резултата добијених мерењем температуре и њене расподеле на

површини објекта добија се увид у унутрашње стање, као и стање површине. Принцип
рада је следећи:
 Оптички систем камере великом брзином скенира што више тачака објекта који се
посматра и налази се у видном пољу, а затим га усмерава на филтар. Препреку за оптички
систем представља потреба да се он заштити од нечистоћа и извора топлоте јер сваки
материјал уноси промену у спектру извора зрачења. Инфрацрвено зрачење од објекта
пролази кроз филтар до детектора, где се даље врши обрада и ствара се електрични
сигнал који варира у зависности од интензитета зрачења које доспе на детектор. Након
тога, електрични сигнал се дигитализује и конвертује у термограм. Оптички систем камере
развијен је толико да се на екрану види визуелна слика термичког зрачења. Користи се
фотонски детектор у опсегу таласних дужина од неколико μm, систем је изузетно брз и
као такав омогућава снимање покретних делова. Објекат који се анализира представља се
као матрица која се скенира и визуелно представља на екрану у боји, при чему свака боја
представља одређену температуру. Као резултат добија се термограм високе резолуције
уз нумерички и графички приказ температуре сваке тачке, са грешком од 0,1 ℃ . Рачунар
преко одговарајућег софтвера обрађује снимљене термограме које се учитавају као улазни
подаци. Опционо, може се одредити најтоплије или најхладније место на снимку и његова
температура, па се на основу добијених података могу уочити најугроженија места.

Рачунар мора поседовати одговарајући софтвер који треба да омогући следеће

функције:

 управљање снимањем термограма

 пренос термограма са термовизијске камере на рачунар
 обраду термограма
 потпуну анализу термограма
 постављање услова у погледу температуре појединих области на термограму
 алармирање корисника када су постављени услови прекорачени
 израда извештаја за одабрани термограм

Путем термовизијских извештаја добијају се подаци о детектованим потенцијалним

местима квара. Најважнији део је фотографија критичног елемента са назначеним местом
квара, као и текстуални и табеларни подаци који су релевантни за поступак санације тог
квара. Ови подаци су корисни у даљем раду, посебно када се врши процена хитности
отклона предхаваријског стања.

Најновије термовизијске камере имају уграђен GPS уређај тако да се након

извршеног снимања добија тачна локација топлог места, што ремонтним екипама у
великој мери олакшава рад. Постоје и додатни објективи који олакшавају сниамње
удаљенијих објеката.
 За добијање квалитетног термограма неопходно је поседовати камеру високе
резолуције. То омогућава да се мање уочљиви проблеми детектују са већег растојања, што
не би било изводљиво са камером мале резолуције. Већа резолуција значи да се иста
1 1
површина приказује са до броја слика. Мањи број слика означава бржу инспекцију.
4 16

На квалитет термограма, као и на сам поступак мониторинга, утиче атмосфера.

Атмосфера је преносни медијум између камере и посматраног објекта. Поред преношења
зрачења посматраног објекта, атмосфера има улогу и упијању мањег дела емитованог
зрачења. С обзиром да атмосфера може да упија, она такође има могућност емитовања
свог зрачења. Неизбежан је утицај околине, посебно када се врши мониторинг надземних
водова и постројења на отвореном. Јако сунце и рефлексије које потичу од њега или
суседних елемената кроз које тече струја могу ометати мерење. Ефекат хлађења се ствара
услед кише или снега и доводи до деградације квалитета снимљеног термограма. Није
препоручљиво вршити снимање по густој магли и јакој киши.

Утицај атмосфере на квалитет снимања може се компензовати програмом који се

добија уз куповину камере. Програм захтева унос одређених улазних података и то су:

 растојање објекта од камере – што је растојање веће, већа је и апсорпција

атмосфере
 релативна влажност околине – количина водених капљица у атмосфери може да
представља препреку за зрачење од објекта који емитује то зрачење до камере
 температура околине – када је околна температура већа, повећава се и зрачење из
околине и то уноси грешку у термограм

Емисивност је један од битнијих карактеристика објекта који је предмет

мониторинга термовизијом. На њу утичу:
 материјал од кога је објекат начињен (оксидирани објекти имају већу емисивност)
 структура површине (грубља површина поседује већу емисивност)
 геометрија (утицај вишеструких рефлексија повећава емисивност)
 угао снимања
 таласна дужина
 температура (сопствена температура објекта може имати утицај на степен
емисивности)

У системима за надзор неопходно је повезати термовизијску камеру на рачунар и

формирати рачунарски управљан термовизијски систем. Термовизијско снимање може
бити и бежично – у том случају оператер није у близини објекта који се снима. Даљински
контролисано снимање може да се врши и из ваздуха, што је посебно значајно за
мониторинг надземних водова. Тада је неопходна жироскопски стабилна платформа на
коју се монтира камера и на тај начин се добијају квалитетни снимци без вибрација.
Даљинско управљање камером врши се преко комуникацијског серијског прикључка који
поседују све термовизијске камере. Камера је програмирана тако да је у могућности да
идентификује температуре које одступају од прописаних вредности и шаље алармни
сигнал рачунару. Детектовањем нежељеног стања рачунару се сигнализира да је угрожено
нормално одвијање процеса. На овај начин се спроводи аутоматски мониторинг многих
процеса и стања елемената који су предмет праћења.

6.5. Улога и значај термовизије у мониторингу надземних водова

Да би се осигурало сигурно и трајно снабдевање електричном енергијом, системи
за производњу, пренос и дистрибуцију електричне енергије морају да се надзиру у
одређеним временским интервалима ради уочавања неправилности које доводе до већих
кварова. Неправилности потичу од повећања отпора, што доводи до повећања дисипације
енергије. Услед повећаног отпора расте и температура посматране компоненте до границе
издржљивости материјала, а истовремено и емитује топлоту у околину. Променом стања
компонената долази до повећања отпора, генерисања топлоте и континуално долази до
квара. Повећање отпора може бити последица ослабљених спојева, кородираних спојева
или делимично оштећених проводника. Загрејано место као такво подложније је корозији,
а све заједно доводи до даљих оштећења и могућих испада система.

До убрзане деградације и појаве кварова доводе вибрације, напрснућа, замор

материјала, погоршани амбијентални услови услед екстремних температура, ветра,
нечистоћа, хемијских утицаја, али и оптерећења која могу бити променљива или
константно велика. Наизменична струја индукује флукс у металним елементима и
вртложне струје у феромагнетним материјалима које изазивају додатно грејање и на крају
доводе и до кварова. Појава виших хармоника струје и напона може знатно погоршати
стање компонената који се прате термовизијом. Чести су случајеви да места прегревања
не представљају увек и места квара, што може довести до погрешног закључка о узроку
квара и о самом квару.

(ПРЕД) На надземним водовима често се јављају оштећења на деловима ужади који су

спојени компресијом или стезаљкама. У овом случају постепено долази до прекидања
појединих проводника унутар ужета, а појава је врло прогресивна јер свако смањење
попречног пресека изазива повећање температуре у исправном делу ужета. Ова
неправилност последица је дотрајалости проводника и неодговарајуће силе приликом
спајања делова ужета.

Примена термовизијског снимања при мониторингу надземних водова показала се

корисном у детектовању запрљања изолационих површина аерозагађењем. Запрљање
потиче од струја цурења које се јављају по површини изолатора. То је честа појава у
рударским регионима, као и у индустрији цемента и петрохемије. Изолатори представљају
компоненту надземног вода која често бива погођена кваровима. Узрок тих кварова су
велике температурне разлике које доводе до разарања структуре изолатора.

Утицај атмосфере приметан је и на местима контактних спојева, јер су и она

подложна кваровима.

Према препорукама, термовизијско снимање треба вршити по сувом времену и при

m
брзини ветра до 2,2 . Такође, препорука је и да се надгледање врши из ваздуха. Ноћно
s
снимање даје најквалитетније резултате јер се на тај начин избегавају сметње које потичу
од сунчевог зрачења. Снимања се најчешће обављају у раним јутарњим сатима, када има
довољно светлости за праћење трасе. Снимањем из ваздуха тешко је одредити
температуру поједине компоненте, али се могу лоцирати неправилности које се снимају и
са тла, при чему се одређују и њихове температуре.

Термовизијске контроле се обављају у време највећег оптерећења опреме.

Узимајући у обзир климатске услове и структуру потрошње електричне енергије, у нашој
земљи се контроле врше најчешће у зимском периоду. Неопходно је омогућити
доступност и приступачност испитиване опреме објективу термографског уређаја, као и
одговарајућу оптерећеност опреме у току испитивања.

При мониторингу надземних водова неопходно је користити камеру високе

резолуције, јер би у противном оператер морао да се пење на стуб како би вршио надзор
помоћу камере мале резолуције. Она се може користити при мониторингу са земље, уз
неопходно коришћење оптичког зума. Употреба зума смањује видно поље камере.

За брзо снимање траса далековода користи се термовизијска камера спрегнута са

камером која ради у видљивом делу спектра. Овај систем је познат под називом „слика у
слици“, такозвана PIP метода (Picture In Picture). Збирна слика приказује струјно
преоптерећење једног дела посматраног објекта (инфрацрвена слика) и слику која је у
видљивом делу спектра (на основу ње се одређује тачна позиција објекта). Да би се
вршило снимање из ваздуха коришћењем PIP технике потребне су следеће компоненте:
 жироскопска антивибрациона платформа
  GPS са даљинским управљачем и контролом позиционирања за тачно одређивање
координате сниманог објекта
 оптички зум великог увећања
 инфрацрвена камера високе резолуције
 камера високе резолуције која снима у видљивом делу спектра и спрегнута је са
инфрацрвеном камером како би се добила слика у слици

Аероснимање инфрацрвеном камером је скупље ако се примењује PIP техника јер

она захтева ангажовање летелице (хеликоптера или авиона), добијање дозволе за лет,
метеоролошке услове погодне за лет. Са друге стране, показало се да је примена ове
технике економски исплатива. То се огледа у великој брзини снимања и прикупљања
великог броја података у кратком временском интервалу. Значајна предност је и
доступност делова који нису приступачни приликом снимања са земље.