Univerzitet u Zenici Akademska 2011/12.

godina
Mainski fakultet Opte mainstvo

MJERENJE UGAONE BRZINE

Student : Pregledao :
Amra Husika doc.dr. Samir Leme

Rezime
Ugaona brzina se definie kao promjena ugla rotacije u jedinici vremena, to je brzina kojom se
objekt obre. Mjerenje ugaone brzine je veoma znaajno za kontrolu i upravljanje mnogih
sistema. Mjerenje ugaone brzine se vri pomou tahometra, a takoer ugaona brzina se moe
vriti pomou senzora kao to su:centrifugalni, elektromagnetni, piezoelektrini i dr.
Kljune rijei
Ugaona brzina, princip rada senzora, tahometar, senzori ugaone brzine.
Uvod
Ugaona brzina se definie kao promjena ugla rotacije u jedinici vremena i predstavlja mjeru
brzine kojom se objekt obre. Potpuno je analogna linearnoj brzini, ali za ugaono kretanje.
Najea jedinica za broj obrtaja je obrtaj po minuti (RPM), ali se moe koristiti bilo koja
jedinica mjere ugla po jedinici vremena. Ugaona brzina je vektorska veliina sa pravcem
paralelnim na osu rotacije objekta.

Slika 1. Ugaona brzina [5]

Translatorna i ugaona brzina u tehnikoj praksi mjere se u irokom opsegu: translatorna brzina
0-15 000 m/s, a ugaona 0-20 000 rad/s. Pomou pogodnog prenosnog mehanizma translatorna
brzina se obino pretvara u ugaonu. Danas se za mjerenje ugaone brzine prema ISO sistemu
koristi jedinica s-1.
Ugaona brzina se moe prikazati kao vektor (tzv.pseudovektor) tako da njegov vektorski
proizvod s radijus-vektorom take u krunom kretanju daje obodnu brzinu te take:

Pri tome vrijedi pravilo desne ruke.

Veliine koje su povezane sa ugaonom brzinom su:
Period rotacije T je vrijeme potrebno da tijelo koje rotira oko neke take uini puni krug
(360 = 2 rad)

2
T=
Frekvencija krunog gibanja f je broj punih obrtaja oko fiksne take u jedinici vremena
najee u sekundi tj. 1/s = Hz.

f= 2
U tehnikoj praksi ugaona brzina je esto izvor za razumijevanje sutine problema. Iz tih razloga
mjerenje ugaone brzine je veoma znaajno za kontrolu i upravljanje mnogih sistema. Na primjer
za kontrolu rada motora turbogeneratora, alatnih maina i drugih rotirajuih dijelova gotovo
uvijek treba znati ugaonu brzinu odnosno broj obrtaja. Takoe senzori za mjerenje ugaone brzine
se koriste kod sistema automatskog upravljanja kao to su: ABS ( Antilock Brake Sistem ), brzina
pribliavanja alata obratku, kod robota itd. Pribori za mjerenje ugaone brzine kojom se obru
rotirajui elementi nazivaju se tahometri.
Mjerenje ugaone brzine pomou tahometra
Klasifikacija tahometara vri se prema :
- tipu konverzije energije u primarnom elementu senzora
- nainu primjene
- metodi mjerenja

Prema tipu konverzije razlikuju se sljedei tahometri :

- mehaniki,
- magnetni,
- elektromehaniki,
- stroboskopski.

Mehaniki tahometri mogu biti:

- centrifugalni,
- frikcioni,
- vremenski,
- hidrauliki,
- pneumatski.

Slika 2. Naini ostvarivanja mjerenja prenosivim tahometrom [2]

 Glavni element magnetskih tahometara je indukcioni pretvara. Elektromehaniki tahometri u
svojim mjernim kolima sadre elektromehanike pretvarae (tahometarski generatori, tahometri
sa brojanjem impulsa).
Stroboskopski tahometri rade na principu stroboskopskog efekta.
Po nainu primjene razlikuju se :
- stacionarni i
- prenosivi tahometri.
Stacionarni tahometri trajno su postavljeni na osovinu objekta, a prenosivi (runi) prikljuuju se
na osovinu privremeno. Prema metodi mjerenja tahometri se dijele na :
- kontaktne i
- beskontaktne.
Princip rada senzora brzine:
Osnovni element senzora brzine je diferencijator koji omoguava automatsku konverziju mjerene
ulazne veliine i izlaznog signala proporcionalan izvodu te veliine.
Ako je poznata jednaina linearnog (translatornog ) kretanja tijela x = f (t), tada je linearna brzina
izvod pomjeranja u vremenu v = dx/dt , a ubrzanje drugi izvod pomjeranja u vremenu a = dv/dt.
t1

Integriranjem se moe iz poznatog ubrzanja dobiti brzina v = a dt , a pomjeranje

t2

integriranjem brzine. Na slian nain se iz poznatog ugaonog kretanja = f (t)

diferenciranjem dobijaju ugaona brzina = d / dt i ugaono ubrzanje kao =d2
t2
2
/dt a integriranjem = dt .
t1

Prethodno razmatranje koje se odnosi na mehaniko kretanje moe se uoptiti: pomou

diferenciranja ili integriranja ulazne veliine mogu se odrediti brzina i ubrzanje te veliine.
U skladu s tim struktura senzora brzine i ubrzanja sastoji se iz etiri osnovna bloka u serijskoj
vezi: ulaznog pretvaraa, integrodifencirajueg bloka, izlaznog pretvaraa i bloka za indikaciju
izlaza (slika 1). Zadatak ulaznog i izlaznog pretvaraa je da omogui normiranje i usaglaavanje
signala sa integrodiferencirajuim blokom.

ULAZNI INTEGRO- ULAZNI POKAZNI

PRETVARAC DIFERENCIJATOR PRETVARAC INSTRUMENT

Slika 3. ema senzora za brzinu i ubrzanje [2]

Integrodiferencijator je funkcionalni pretvara ija je izlazna veliina z izvod ili integral veliine
y, pri emu je y = y (t) ili y = y (x), odnosno:

z = dy / dt z= ydt ili

z = dy / dx z= ydx
Za diferenciranje i integriranje po vremenu t dovljno je da blok ima samo jedan ulaz. Kada se ove
operacije obavljaju po nevremenskom argumentu x, potreban je i drugi ulaz. Integriranje po
argumentu x u tom sluaju realizuje se u tri etape:
1) diferenciranje x po vremenu t
2) mnoenjem izvoda x po t i y
3) integriranje izvoda po t
Integrodiferencijatori se razlikuju po:
- fizikalnom principu rada (mehaniki, elektromehaniki, elektrini, elektronski, optiki )
- po tipu procesa koji slui za integriranje i diferenciranje ( stacionarni i nestacionarni )
- po tipu operacija ( integrator i diferencijator )
- po strukturi (direktni i inverzni)
Inverzna struktura omoguava zamjenu izlaza i ulaza tako da integrator i diferencijator mogu
zamijeniti uloge.
Frikcioni integrodiferencijator pravi se pomou diska i kotura ili pomou diska i kotura sa
kuglinim prenosom (slika 2).

Slika 4. Frikcioni integrodiferencijator: a) sa koturom i diskom

b) sa kuglinim prenosom [2]
Ako nema klizanja kotura u taki dodira, linearne brzine kotura i diska su jednake, pa je
= r
 d d
= r
dt dt

Gdje su :
- , ugaone brzine diska i kotura

- i ugaono pomjeranje njihovih osa

- i r pozicija i radijus kotura .

Iz gornje relacije proizilazi zavisnost d = rd , koja zadovoljava ranije postavljene

relacije. Od tri promjenljive veliine ( , , dvije predstavljaju ulaze, a jedna izlaz. Na osi
kotura ne smije djelovati moment jer bi dolo do klizanja i greaka u diferenciranju i integriranju.
Zato se za nominalnu ugaonu brzinu diska uzima najvie 1000 min -1. Tome odgovara brzina od
2500 3000 min -1 u krajnjem poloaju. Obrtni moment na disku uspostavlja stacionarno stanje
ugaone brzine. Tanost frikcionih intgrodiferencijatora sa koturom i diskom je do +/- 0,0001%.
Elektromainski integrodiferencijatori su jednosmjerne i naizmjenine tahomaine. Svojstvo ovih
maina je da operaciju diferenciranja po vremenu t provode u generatorskom reimu. Iz
elektrotehnike je poznato da za obrtne elektrine maine vai priblina relacija
Up = kUr
Gdje je
- Up napon pobude
- Ur napon u namotajima rotora
Kada maina radi u generatorskom reimu tada je
Ur = (Up/k) = c (d / dt )
A kada radi u reimu motora tada je:
1
= (k / Up) Urdt=( c ) Urdt .
Kao to se vidi ovdje postoji mnoenje ( proizvod Up ), budui da se desna strana gornje
jednaine ne moe napisati u diferencijalnom obliku znai da je mogue samo integriranje i
diferenciranje po t. Da bi se omoguile ove operacije i po nevremenskom argumentu x,
primjenjuju se eme sa dvije ili tri maine. Opta svojstva elektromainskih
integrodiferencijatora, pored navedenih, jesu inertnost, mogunost inverzije i upotreba
stacionarnog procesa za operacije integriranja i diferenciranja.
 Slika 5. Tahogenerator [3]

Senzori ugaone brzine:

Centrifugalni senzori:
Centrifugalni senzori rade na osnovu centrifugalne sile na kugle ili prsten zavisno od same
izvedbe senzora.

Slika 6. Centrifugalni senzor: a) sa kuglama b) sa prstenom [3]

Elektromagnetni senzori:

Rade na principu promjene otpornosti magnetnog kola usljed prolaska eljeznih zubaca diska koji
je montiran na rotirajuu osovinu.
= M/ Rm elektromagnetski fluks

E = - d / dt elektromotorna sila
Poveanje broja zubaca N povoljno utie na tanost mjerenja pomou frekvencometra.
f = N f0
Srednja vrijednost ugaone brzine je:
sr = 2 n /T

Slika 7. Elektromagnetni senzor brzine induktivnog tipa [3]

a) principijelna ema
 b) vremenska promjena magnetnog fluksa
c) promjena izlaznog napona sa brzinom vrtnje

Piezoelektrini senzor:

Osnova za gradnju piezoelektrinog tahometra je bimorfni piezoelement u obliku trake. Zbog

direktnog piezoelektrinog efekta nastaju impulsi naponskog signala na izlazu. Frekvencija ovih
impulsa proporcionalna je brzini vrtnje. Zbog malih dimenzija piezoelektrini tahometar pogodan
je za gradnju u minijaturnim servosistemima, robotici itd. Tipina tanost je +/-0,5.

Slika 8. Piezoelektrini senzor [2]

iroskopski senzori :

iroskopski senzori ugaone brzine su razvijeni tako da koriste minijaturne kvarcne elemente.
Kvarcni element vibrira sa njegovom prirodnom frekvencijom. Obrtno kretanje uzrokuje
sekundarne vibracije koje su kada se demoduliu proporcionalne ugaonim vibracijama. Zbog
razliitih dimenzija u kojima se izrauju iroskopski senzori se koriste u automobilskoj i
avionskoj kao i u vojne svrhe.
Postoji jo niz mnogobrojnih senzora koji slue za mjerenje i obradu veliina ugaone brzine,
odnosno obrtaja kao to su:
- Tahometarski mostovi
- Optoelektronski senzori
- Stroboskopski senzori
 - Magnetorezistivni senzori
- Senzori na bazi Holo-vog efekta itd.

Slika 9. iroskopski senzor [2]

Primjeri ureaja za mjerenje ugaone brzine:

Runi tahometar DT-6234B [4]

Karakteristike:

Rezolucija: U podruju 0,1 ... 999,9 = 0,1 U/min

U podruju 1000 ... 99999 = 1 U/min
Tanost: 0,05 % od mjerne vrijednosti 1 digit
Mjerno odstojanje maksimalno: 500 mm
Spremnik podataka: Zadnja vrijednost, Max.-Wert, Min.-
vrijednost
Napajanje: 4 x 1,5 V AA-baterije
Radna temperature: 0 ... + 50 C
Kuite: ABS - plastika
Prikaz broja okretaja: LCD-display, 5-znamenkast, 16 mm
visina
Dimenzije: 160 x 72 x 37 mm
Masa: 200 g
Opseg isporuke: 1 x Optiki broja obrtaja, 4 x baterije, 5 x reflektirajua
traka (po 15 cm), 1 x koveg za noenje,uputstvo
 Tahometar i stroboskop DT-2259 [4]

Karakteristike:

Mjerna podruja: 5 ... 99999 U/min (optiki)

100... 100000 FpM (stroboskopske munje /min)
Rezolucija tahometar: 0,1 U/min (< 1000 U/min)
1,0 U/min (> 1000 U/min)
Rezolucija stroboskop: 0,1 FpM - U/min (< 1000 FpM -U/min)
1,0 FpM - U/min (> 1000 FpM - U/min)
Tanost: 0,1 % broja okretaja; 2 znamenke
Max. distanca za optiko mjerenje: 50...150 mm; max. 300 mm
Stroboskopsko svjetlo: Naranasta LED (3x)
Trajanje: ca. 16 % vremena periode
Podeavanje: Grubo i fino podeavanje pomou gumba
 Tahometar DT- 2236 [4]

Karakteristike:

Podruja: 5 ... 99999 okretaja/min (optiko mjerenje)

0,5 ... 19999 okretaja/min (kontaktno mjerenje)
0,05 ... 1999 m/mim (kontaktno mjerenje)
0,2 ... 6560 ft/min (kontaktno mjerenje)
Rezolucija: 0,5 ... 999,9 = 0,1 okretaja/min;
do 99999 = 1,0 okretaja/min (optiko mjerenje)
0,5 ... 999,9 = 0,1 okretaja/min;
do 19,999 = 1,0 okretaja/min (kontaktno mjerenje)
0,05 ... 99,99 = 0,01 m/min;
do 1999 = 0,1m/min (kontaktno mjerenje)
0,2 ... 999,9 = 0,1 ft/min;
do 6560 = 1 ft/min (kontaktno mjerenje)
Tanost: 0,05 % od mjerne vrijednosti; 1 Digit
Maksimalno odstojanje (kod optikog mjerenja): 300 mm
Memorija: zadnja, min. i max. vrijednost
Napajanje: 4 x 1,5 V AA-baterije (Mignon)
Radna temperature: 0 ... + 50 C
Kuite: ABS-Plastika
Prikaz: LCD-Display, 5-znamenkasti, okretan za 180 ovisno o
 principu mjerenja
Veliina: 65 x 215 x 38 mm
Masa: 300 g

Uporeivanje ureaja za mjerenje ugaone brzine

Tahometar Tahometar i Tahometar
DT-6234B stroboskop DT-2259 DT- 2236
0,5 ... 999,9 = 0,1
U podruju 0,1 ... 0,1 U/min (< 1000 okretaja/min;
999,9 = 0,1 U/min U/min)
Rezolucija Do 99999 = 1,0
U podruju 1000 ... 1,0 U/min (> 1000 okretaja /min(optiko
99999 = 1 U/min U/min) mjerenje)

Tanost 0,05 % od mjerne 0,1 % broja 0,05 % od mjerne

vrijednosti 1 digit okretaja; 2 znamenke vrijednosti; 1 digit

Maksimalno mjerno 500 mm 50...150 mm; max. 300 mm

odstupanje 300 mm

Literatura :

[1] fizikajazid.blogspot.com/2009_10_1_archive.html (dostupno 13.5.2012)

[2] skripta Mjerna tehnika Nermina Zaimovi-Uzunovi
[3] w.w.w.scribd.com/doc/51835253/Seminrski-rad-iz-Osnovi-mehatronike
(dostupno 20.05.2012)
[4] www.probus.hr/brzina-okretaji-vibracije/tahometri.htm (dostupno 13.05.2012)
[5] bs.wikipedia.org/Ugaona_brzina (dostupno 24.5.2012)