Professional Documents
Culture Documents
Robot Han TA 1400 Panasonic PDF
Robot Han TA 1400 Panasonic PDF
I HC NNG
Nng - Nm 2013
Cng trnh c hon thnh ti
I HC NNG
M U
1. L do chn ti
Cng vi s pht trin ca nn khoa hc k thut hin i,
cng ngh hn tr thnh mi quan tm trng im ca cc nh khoa
hc v cn b k thut vi mc tiu sng to ra cc sn phm siu
trng, siu trng cho cc lnh vc cng ngh: v tr, ht nhn, quc
phng, hng khng, xy dng
Vic ng dng robot hn vo qu trnh sn xut ang m ra
mt hng i mi nhm nng cao cht lng v hiu qu sn xut.
Do rt nhiu doanh nghip, tp on u t mua sm dy
chuyn sn xut linh hot s dng robot hn nh: Vinaxuki, Ford,
Toyota, Honda
Th trng lao ng ang cn i ng lao ng k thut trong
lnh vc lp trnh, vn hnh robot hn. Chnh v vy cc trng i
hc v Cao ng, trung cp cng a mn robot hn vo qu trnh
o to. Tuy nhin vic khai thc robot hn ti cc n v o to
cha thc s hiu qu. Hc sinh, sinh vin cha c tip cn v
thc hnh nhiu trn robot hn. i ng ging vin, gio vin hng
dn lp trnh v vn hnh robot hn cn thiu.
Ti trng Cao ng ngh Gia Lai, u t mua sm v
trin khai nghin cu khai thc robot hn Panasonic TA 1400 to
iu kin thun li gip qu trnh dy v hc lp trnh.
Xut pht t nhu cu trn ca Trng, nn ti chn ti:
Nghin cu khai thc robot hn TA 1400 phc v o to
2. Mc ch nghin cu
- Nghin cu cng ngh hn bng in cc nng chy trong
mi trng kh bo v.
2
6. Cu trc lun vn
Chng 1: Cng ngh hn h quang bng in cc nng chy
trong mi trng kh bo v.
Chng 2. Gii thiu chung v robot cng nghip v robot hn
Panasonic TA 1400
Chng 3. Nghin cu k thut iu khin robot hn theo cc
qu o khc nhau
Chng 4. Xy dng bi tp phc v o to
Kt lun v kin ngh
4
CHNG 1
CNG NGH HN H QUANG BNG IN CC NNG
CHY TRONG MI TRNG KH BO V
1.1. THC CHT, C IM V PHM VI NG DNG
1.1.1. Thc cht
Hn h quang bng in cc nng chy trong mi trng kh bo
v l qu trnh hn nng chy trong ngun nhit hn c cung
cp bi h quang to ra gia in cc nng chy (dy hn ) v kim
loi nn, h quang v kim loi nng chy c bo v khi tc dng
ca mi trng xung quanh nh xy, nit. Ting Anh gi l GMAW
(Gas Metal Arc Welding).
Kh bo v c th l kh tr ( Ar, He hoc hn hp Ar +He )
B cp dy
Dyhn MA
Kh hn(CO2, Ar, He)
G M hn
Bp hn
Vng kh bo v +
Ngun DC
Vng h quang
-
Phi hn
00 1800
1.4. CH HN
1.4.1. ng knh dy hn (dd)
1.4.2. Cng dng in hn (Ih)
1.4.3. in p hn (Uh)
1.4.4. Vn tc hn (Vh)
1.4.5. Lu lng kh bo v (Vk)
1.4.6. Tm vi in cc (Lc)
1.5. NG SUT V BIN DNG HN
1.5.1. Khi nim v ng sut v bin dng hn
a. ng sut hn
b. Bin dng hn
1.5.2. Phn loi ng sut v bin dng hn
a. Theo nguyn nhn to thnh
b. Theo hng trong khng gian
1.5.3. Nguyn nhn gy ra ng sut v bin dng hn. Cc
bin php lm gim ng sut v bin dng hn.
a. Nguyn nhn gy ra ng sut v bin dng hn
b. Cc bin php gim ng sut v bin dng hn
1.6. KHUYT TT HN, PHNG PHP KIM TRA
CHT LNG MI HN
1.6.1. Khuyt tt mi hn
a. Khuyt tt ngoi
b. Khuyt tt trong
1.6.2. Kim tra mi hn bng phng php khng ph hu
a. Phng php thanh tra k thut
b. Phng php quan st
c. Phng php pht quang v ch th mu
d. Phng php kim tra kn
9
CHNG 2
GII THIU CHUNG V ROBOT CNG NGHIP V
ROBOT HN PANASONIC TA 1400
2.1. GII THIU KHI QUT V LCH S RA I CA
ROBOT
2.2. NH NGHA V ROBOT CNG NGHIP
2.2.1. nh ngha theo tiu chun AFNOR: (Php)
2.2.2. nh ngha theo RIA: (Robot institute of America)
2.2.3. nh ngha theo OCT 25686-85: (Nga)
2.3. PHN LOI ROBOT CNG NGHIP:
2.3.1. Phn loi theo kt cu
2.3.2. Phn loi theo h thng truyn ng
2.3.3. Phn loi theo ng dng
2.3.4. Phn loi theo cch thc v c trng ca phng
php iu khin
2.4. TNG QUAN V ROBOT HN PANASONIC TA 1400
2.4.1. Khi nim Robot hn
Robot hn thc cht l mt Robot cng nghip c gn u hn
(m hn) nhm thay th con ngi. Robot hn c c tnh PTP (Point
To point) hay CP ( Continuous Path) ngha l qu trnh di chuyn ca
10
6
4
5 7
2.4.3. Cu trc ng hc
CHNG 3
NGHIN CU K THUT IU KHIN ROBOT HN
THEO CC QU O KHC NHAU
3.1. GII THIU CHUNG V LP TRNH IU KHIN
ROBOT
3.1.1. Lp trnh kiu Dy - Hc
3.1.2. Dng cc ngn ng lp trnh
a. Ngn ng robot chuyn dng
b. To ra cc th vin robot cho mt ngn ng lp trnh cp
cao c sn
c. To ra cc th vin robot cho mt ngn ng hoc phn
13
Cc lnh chuyn ng S
PTP: (MOVEP)
Chuyn ng khp
ng thng: (MOVEL)
Robot chuyn ng theo mt ng
thng t mt im ny ti mt
imkhc.
ng cong: (MOVEC)
Robot chuyn ng theo mt ng
cong c xc nh bi 3 im.
ng Ziczc: (MOVELW)
Robot chuyn ng theo mt ng
zczc trn ng dn thng.
14
Hnh 3. 2. S cc im lp trnh
3.2.5. iu kin lp trnh cc im ang lp trnh.
3.2.6. Cch lp trnh dch chuyn lc thng.
Lp trnh im sang u tin (MOVELW), hai im bin
(WEAVEP) v im cui ca ng sang (MOVELW) to mt
mu Ziczc.
im bin 1
(WEAVEP)
ng hn chnh
im u ng im cui ng hn
hn (MOVELW)
im bin 2
3.4. S dch chuyn lc thng
Hnh (WEAVEP)
3.2.7. Ni suy ng cong.
15
V tr ban u
Bc
Bc1 1 Bc 6
Bc 2 Bc 5
Bc 3 Bc 4
CHNG 4
XY DNG BI TP PHC V O TO
4.1. NG DNG LP TRNH HN NG THNG
Bi tp 1: Hn mi hn 1G (kch thc phi 250x100x6,
thp CT38)
1. Chun b
- Chun b phi hn:
- G nh phi:
- Xc nh ch hn:
2. Trnh t thc hin lp trnh
a. To mt file mi.
Khi ng Robot hn, t bng iu khin ta chn cng tc la
chn ch ch TEACH
T bng iu khin thc hin nh sau:
Bc 6:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng vi
trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn (5)
20