B GIO DC V O TO

I HC NNG

DNG XUN QUNG

NGHIN CU KHAI THC ROBOT

HN TA 1400 PHC V O TO

Chuyn ngnh : Cng ngh Ch to my

M s : 60.52.04

TM TT LUN VN THC S K THUT

Nng - Nm 2013
 Cng trnh c hon thnh ti
I HC NNG

Ngi hng dn khoa hc: PGS. TS. INH MINH DIM

Phn bin 1: PGS.TS TRN XUN TY

Phn bin 2: PGS.TS L VIT NGU

Lun vn c bo v trc Hi ng chm Lun vn tt

nghip thc s K thut hp ti i hc Nng vo ngy 14
thng 12 nm 2013.

C th tm hiu lun vn ti:

- Trung tm Thng tin - Hc liu, i Hc Nng
 1

M U
1. L do chn ti
Cng vi s pht trin ca nn khoa hc k thut hin i,
cng ngh hn tr thnh mi quan tm trng im ca cc nh khoa
hc v cn b k thut vi mc tiu sng to ra cc sn phm siu
trng, siu trng cho cc lnh vc cng ngh: v tr, ht nhn, quc
phng, hng khng, xy dng
Vic ng dng robot hn vo qu trnh sn xut ang m ra
mt hng i mi nhm nng cao cht lng v hiu qu sn xut.
Do rt nhiu doanh nghip, tp on u t mua sm dy
chuyn sn xut linh hot s dng robot hn nh: Vinaxuki, Ford,
Toyota, Honda
Th trng lao ng ang cn i ng lao ng k thut trong
lnh vc lp trnh, vn hnh robot hn. Chnh v vy cc trng i
hc v Cao ng, trung cp cng a mn robot hn vo qu trnh
o to. Tuy nhin vic khai thc robot hn ti cc n v o to
cha thc s hiu qu. Hc sinh, sinh vin cha c tip cn v
thc hnh nhiu trn robot hn. i ng ging vin, gio vin hng
dn lp trnh v vn hnh robot hn cn thiu.
Ti trng Cao ng ngh Gia Lai, u t mua sm v
trin khai nghin cu khai thc robot hn Panasonic TA 1400 to
iu kin thun li gip qu trnh dy v hc lp trnh.
Xut pht t nhu cu trn ca Trng, nn ti chn ti:
Nghin cu khai thc robot hn TA 1400 phc v o to
2. Mc ch nghin cu
- Nghin cu cng ngh hn bng in cc nng chy trong
mi trng kh bo v.
 2

- Nghin cu cc c tnh c bn ca robot hn Panasonic TA

1400
- Nghin cu khai thc robot hn phc v cng tc o to.
3. i tng v phm vi nghin cu
a. i tng nghin cu
- Nghin cu iu khin robot hn Panasonic TA 1400
b. Phm vi nghin cu
- Cng ngh hn bng in cc nng chy trong mi trng
kh bo v.
- Nghin cu tng quan robot hn TA 1400
- Nghin cu iu khin robot hn TA 1400
- Lp chng trnh iu khin robot TA 1400 v xy dng
mt s bi tp phc v o to ti trng cao ng ngh Gia Lai.
4. Phng php nghin cu
L thuyt: Nghin cu l thuyt v cng ngh v thit b hn
h quang bng in cc nng chy trong mi trng kh bo v,
nghin cu l thuyt v iu khin robot hn bng cc gio trnh, cc
ti liu thu thp trong qu trnh hc tp cng vi ti liu tham kho
trn mng internet.
Thc nghim: Nghin cu iu khin robot hn mt s bi tp
thc hnh mu theo tiu chun AWS phc v o to, kim tra v hiu
chnh chng trnh.
5. ngha khoa hc v thc tin ca ti
- Gp phn vo s pht trin trong lnh vc hn t ng.
- Tng nng sut v cht lng hiu qu kinh t trong lnh vc
sn xut c kh.
- Thc y vic ng dng robot hn cc c s sn xut v
phc v cng tc o to.
 3

6. Cu trc lun vn
Chng 1: Cng ngh hn h quang bng in cc nng chy
trong mi trng kh bo v.
Chng 2. Gii thiu chung v robot cng nghip v robot hn
Panasonic TA 1400
Chng 3. Nghin cu k thut iu khin robot hn theo cc
qu o khc nhau
Chng 4. Xy dng bi tp phc v o to
Kt lun v kin ngh
 4

CHNG 1
CNG NGH HN H QUANG BNG IN CC NNG
CHY TRONG MI TRNG KH BO V
1.1. THC CHT, C IM V PHM VI NG DNG
1.1.1. Thc cht
Hn h quang bng in cc nng chy trong mi trng kh bo
v l qu trnh hn nng chy trong ngun nhit hn c cung
cp bi h quang to ra gia in cc nng chy (dy hn ) v kim
loi nn, h quang v kim loi nng chy c bo v khi tc dng
ca mi trng xung quanh nh xy, nit. Ting Anh gi l GMAW
(Gas Metal Arc Welding).
Kh bo v c th l kh tr ( Ar, He hoc hn hp Ar +He )

B cp dy

Dyhn MA
Kh hn(CO2, Ar, He)
G M hn
Bp hn

Vng kh bo v +
Ngun DC
Vng h quang
-
Phi hn

Hnh 1.1. S nguyn l hn MIG/ MAG

Dy hn c cung cp qua c cu ra dy t ng cn dch

chuyn h quang theo dc mi hn c thao tc bng tay th gi l
hn bn t ng trong mi trng kh bo v, nu c hai khu ra dy
 5

hn v di chuyn theo dc trc mi hn u c t ng th c

gi l hn t ng trong mi trng kh bo v .
Hn h quang bng in cc nng chy trong mi trng kh tr
(Ar , He) Ting Anh gi l phng php hn MIG (Metal Inert Gas),
kh tr khng c phn ng ho hc vi b hn trong khi hn, mt
khc kh tr c gi thnh cao nn khng c ng dng rng ri ch
dng hn kim loi mu v thp hp kim.
Hn h quang bng in cc nng chy trong mi trng kh
hot tnh (CO2, CO2 +O2; CO2 +Ar ) ting Anh gi phng php
hn MAG ( Metal Acitive Gas ).
1.1.2. c im
1.1.3. Phm vi ng dng
1.2. VT LIU V THIT HN
1.2.1. Vt liu hn
a. Dy hn
K hiu dy hn theo h thng tiu chun AWS k hiu dy hn
thp cc bon thng dng nh sau
ER XX S X
(1) (2) (3) (4)
(1) ER : K hiu in cc, que hn ph.
(2) - bn ko ti thiu (Ksi )
(3) - S : Solid (li c)
(4) - S ch th loi kh s dng hoc ch ch th nguyn t hp
kim
b. Kh bo v
- Kh hot tnh: Kh CO2;
- Kh Tr (Ar, He)
 6

- Kh trn: (Kh trn: CO2, Ar + CO2, Ar + O2, Ar + O2 +

CO2)
1.2.2. Thit b hn
a. S cu to ca thit b hn bng in cc nng chy
trong mi trng kh bo v
b. Chc nng ca cc b phn
1.3. CC V TR HN TRONG KHNG GIAN
1.3.1. Phn loi v tr mi hn trong khng gian theo tiu
chun Nga. 600 1200

00 1800

Hnh 1.6. S v tr hn theo tiu chun ca Nga.

- Hn sp ( hn bng ) l nhng mi hn phn b trn cc mt

phng nm trong gc 00 600.
- Hn ng (hn leo ) l nhng mi hn phn b trn cc mt
phng nm trong gc 600 1200 theo phng bt k tr phng
song song vi mt phng nm ngang.
- Hn ngang l nhng mi hn c phn b trn cc mt
phng trong gc 600 1200 , phng mi hn song song vi mt
phng nm ngang.
- Hn trn l nhng mi hn c phn b trn cc mt phng
nm trong gc t 120 180o. Thng khi hn ngi th phi nga
mt v pha h quang cn gi l hn nga.
 7

1.3.2. Phn loi v tr mi hn trong khng gian theo tiu

chun AWS.

Hnh 1.7: S v tr hn theo tiu chun ca AWS.

 8

1.4. CH HN
1.4.1. ng knh dy hn (dd)
1.4.2. Cng dng in hn (Ih)
1.4.3. in p hn (Uh)
1.4.4. Vn tc hn (Vh)
1.4.5. Lu lng kh bo v (Vk)
1.4.6. Tm vi in cc (Lc)
1.5. NG SUT V BIN DNG HN
1.5.1. Khi nim v ng sut v bin dng hn
a. ng sut hn
b. Bin dng hn
1.5.2. Phn loi ng sut v bin dng hn
a. Theo nguyn nhn to thnh
b. Theo hng trong khng gian
1.5.3. Nguyn nhn gy ra ng sut v bin dng hn. Cc
bin php lm gim ng sut v bin dng hn.
a. Nguyn nhn gy ra ng sut v bin dng hn
b. Cc bin php gim ng sut v bin dng hn
1.6. KHUYT TT HN, PHNG PHP KIM TRA
CHT LNG MI HN
1.6.1. Khuyt tt mi hn
a. Khuyt tt ngoi
b. Khuyt tt trong
1.6.2. Kim tra mi hn bng phng php khng ph hu
a. Phng php thanh tra k thut
b. Phng php quan st
c. Phng php pht quang v ch th mu
d. Phng php kim tra kn
 9

e. Phng php phng x

f. Phng php siu m
g. Phng php kim tra bt t
1.6.3. Kim tra mi hn bng phng php ph hu
a. Phng php kim tra trnh sn xut
b. Phng php th c tnh
c. Phng php th kim tng v cu trc

CHNG 2
GII THIU CHUNG V ROBOT CNG NGHIP V
ROBOT HN PANASONIC TA 1400
2.1. GII THIU KHI QUT V LCH S RA I CA
ROBOT
2.2. NH NGHA V ROBOT CNG NGHIP
2.2.1. nh ngha theo tiu chun AFNOR: (Php)
2.2.2. nh ngha theo RIA: (Robot institute of America)
2.2.3. nh ngha theo OCT 25686-85: (Nga)
2.3. PHN LOI ROBOT CNG NGHIP:
2.3.1. Phn loi theo kt cu
2.3.2. Phn loi theo h thng truyn ng
2.3.3. Phn loi theo ng dng
2.3.4. Phn loi theo cch thc v c trng ca phng
php iu khin
2.4. TNG QUAN V ROBOT HN PANASONIC TA 1400
2.4.1. Khi nim Robot hn
Robot hn thc cht l mt Robot cng nghip c gn u hn
(m hn) nhm thay th con ngi. Robot hn c c tnh PTP (Point
To point) hay CP ( Continuous Path) ngha l qu trnh di chuyn ca
 10

Robot ng thi l qu trnh lm vic ca u hn. Chuyn ng ca

Robot l chuyn ng lin tc v l loi Robot kh trnh (c b phn
giao tip vi con ngi).
2.4.2. Cu to Robot hn Panasonic TA 1400 2
8
1

6
4
5 7

Hnh 2.1. Cc b phn chnh ca robot hn TA 1400

1 Robot hn; 2 - C cu y dy hn; 3 Cun dy hn; 4 Bng iu
khin; 5 n p ngun; 6 Trung tm iu khin; 7 Ngun hn;
8 Bnh kh CO2
a. H thng cung cp dy hn
b. Trung tm iu khin
c. Ngun hn
d. Bng iu khin (Teach Pedant)
e. H thng cung cp kh
 11

2.4.3. Cu trc ng hc

Hnh 2.7. V tr ban u ca Robot TA 1400

2.4.4. Trng cng tc

Hnh 2.8. Kch thc bn ngoi v trng cng tc ca

Robot TA 1400

2.4.5. C cu chp hnh (Tay my)

2.5. NG DNG ROBOT CNG NGHIP
 12

2.5.1. ng dng Robot cng nghip trong sn xut

2.5.2. ng dng Robot trong ngnh hn
Hin nay Robot cng nghip c p dng trong nhiu lnh vc
trong c ngnh hn di gc thay th sc ngi.
Mc tiu ng dng Robot cng nghip trong ngnh hn nhm gp
phn nng cao nng sut nng sut, cht lng, gim gi thnh v
kh nng cnh tranh ca sn phm ng thi ci thin iu kin lao
ng.
i vi chuyn ngnh hn, vic ng dng rbt vo qu trnh
sn xut c mt s u im ni bt nh:
- Kh nng t ng ho cao.
- Tng nng sut v hiu qu kinh t.
- Hnh dng kch thc v cht lng mi hn n nh.
- ng sut v bin dng sau khi hn nh.
- Thc hin cc ng hn c phc tp vi chnh xc cao.
- Lm vic trong mi trng khng thun li thay th con ngi.

CHNG 3
NGHIN CU K THUT IU KHIN ROBOT HN
THEO CC QU O KHC NHAU
3.1. GII THIU CHUNG V LP TRNH IU KHIN
ROBOT
3.1.1. Lp trnh kiu Dy - Hc
3.1.2. Dng cc ngn ng lp trnh
a. Ngn ng robot chuyn dng
b. To ra cc th vin robot cho mt ngn ng lp trnh cp
cao c sn
c. To ra cc th vin robot cho mt ngn ng hoc phn
 13

mm a dng (Robot library for a new general - purpose language)

3.1.3. Ngn ng lp trnh theo nhim v (Task-level
programming language)
3.2. K THUT LP TRNH IU KHIN ROBOT HN
PANASONIC TA 1400 THEO CC QU O KHC NHAU
3.2.1. Cc lnh di chuyn.
3.2.2. Cc lnh hn.
3.2.3. D liu chuyn ng Robot.

Cc lnh chuyn ng S
PTP: (MOVEP)
Chuyn ng khp

ng thng: (MOVEL)
Robot chuyn ng theo mt ng
thng t mt im ny ti mt
imkhc.
ng cong: (MOVEC)
Robot chuyn ng theo mt ng
cong c xc nh bi 3 im.

ng Ziczc: (MOVELW)
Robot chuyn ng theo mt ng
zczc trn ng dn thng.
 14

ng zczc cong: (MOVECW)

Robot chuyn ng theo mt ng
zczc trn ng dn cong.

3.2.4. Lp trnh cc im hn v cc im chy khng air-

cut.
im hn u im hn gia im hn cui
Phn air-cut Phn hn Phn hn Phn air-cut

t Weld t Weld t Air- cut

ARC- SET Crater
ARC- ON ARC- OFF

Hnh 3. 2. S cc im lp trnh
3.2.5. iu kin lp trnh cc im ang lp trnh.
3.2.6. Cch lp trnh dch chuyn lc thng.
Lp trnh im sang u tin (MOVELW), hai im bin
(WEAVEP) v im cui ca ng sang (MOVELW) to mt
mu Ziczc.
im bin 1
(WEAVEP)
ng hn chnh

im u ng im cui ng hn
hn (MOVELW)
im bin 2
3.4. S dch chuyn lc thng
Hnh (WEAVEP)
3.2.7. Ni suy ng cong.
 15

im iu khin Robot c th c xc nh theo ng dn

hnh cong. ng dn cong c xc nh t nht bng 3 im ni
suy cong lin tip (MOVEC).
im dch
chuyn trn
im cui ca
ng cong
Dch chuyn thng

MOVEC (bt u) MOVEC (cui)

Hnh 3.6. Ni suy ng cong

3.2.8. Cch lp trnh chuyn ng lc trn.

Lp trnh 3 im xc nh mt ng cong v hai im bin
(WEAVEP) to qu trnh dch chuyn lc theo ng cong ca
Robot.
Trung im
MOVECW
im bin 1
WEAVEP im bin 2
WEAVEP
Ni suy ng im bt im cui chu k
thng u chu k MOVEW

Hnh 3.8. S chuyn ng lc trn

 16

3.3. QUY TRNH LP TRNH CHNG TRNH DY

ROBOT
thc hin cc thao tc lp trnh to mt chng trnh d liu
nh chuyn ng hn ca Robot trnh t cng vic nh sau:
3.3.1. To mt file mi
Trc khi lp trnh, cn phi to mt file ni m d liu cc
im lp trnh v lnh Robot c lu.
T bng iu khin thc hin nh sau:

3.3.2. Tin hnh thc hin lp trnh

Thng thng lp trnh ta thc hin theo 6 bc sau:

V tr ban u

Bc
Bc1 1 Bc 6

Bc 2 Bc 5
Bc 3 Bc 4

Hnh 3.10. Cc bc lp trnh

Lu : t bc 3 n bc 4 c th c rt nhiu cc chuyn
ng theo cc bin dng khc nhau ty thuc vo cc kt cu hn
3.3.3. Kim tra, hiu chnh chng trnh, chy th
3.3.4. Chy chng trnh theo Robot ch AUTO
3.3.5. Kt thc lp trnh
 17

CHNG 4
XY DNG BI TP PHC V O TO
4.1. NG DNG LP TRNH HN NG THNG
Bi tp 1: Hn mi hn 1G (kch thc phi 250x100x6,
thp CT38)
1. Chun b
- Chun b phi hn:
- G nh phi:
- Xc nh ch hn:
2. Trnh t thc hin lp trnh
a. To mt file mi.
Khi ng Robot hn, t bng iu khin ta chn cng tc la
chn ch ch TEACH
T bng iu khin thc hin nh sau:

S xut hin hp thoi, tn file ban u s t ng xc nh trn hp

tn file. Ta i li tn file thnh BT1G v chn [Tool]:
TOOL0, [Mechanism: Mech 1
Nhn nut OK lu li.
b. Tin hnh thc hin lp trnh.
Bc 1:
- Bt n trn biu tng ( Robot motion ON) dch
chuyn Robot th cng.
- a ca s son tho v trng thi lm vic.
- Dch chuyn Robot v v tr ban u sau nhn phm Enter
lu li v tr ny.
 18

- Hp thoi s xut hin ta chn:

Tn v tr: P1
Kiu chuyn ng l MOVEP, v ch khng hn Air- cut
Tc : 10m/pht
lu li nhn phm OK
Bc 2:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng
vi trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn
(5) di chuyn Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn t v
tr bt u n v tr th hai tip cn vi vt hn v iu chnh gc
m hn cho ph hp.
Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu im
ang lp trnh, v tr ny khng hn.
Hp thoi s xut hin ta chn:
- Tn v tr: P2
- Kiu chuyn ng l MOVEP, v v tr ny cha thc hin qu
trnh hn nn chn ch khng hn Air- cut
- Tc : 10m/pht
- lu li nhn phm OK
Bc 3:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng
vi trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn
(5) di chuyn Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn t v
tr th hai n v tr th ba tip cn vi vt hn v iu chnh gc
m hn, tm vi in cc... cho ph hp.
Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu
im ang lp trnh, v tr ny l v tr im hn u tin. Ta c
- Tn v tr: P3
 19

- Kiu chuyn ng l MOVELW, v v tr ny l im hn u

tin nn chn ch thc hin hn: weld
- Tc : 10m/pht
- lu li nhn phm OK
Bc 4:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng
vi trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn
(5) di chuyn Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn dch
chuyn lc ngang sang im bin bn phi (hoc tri)
Sau nhn phm Enter (9) hoc kch vo nt OK lu
im ang lp trnh
- Tn v tr: P4
- Kiu chuyn ng l WEAVEP
- lu li nhn phm OK
Bc 5:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng vi
trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn (5)
di chuyn Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn dch
chuyn lc ngang sang im bin bn tri
Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu
im ang lp trnh
- Tn v tr: P5
- Kiu chuyn ng l WEAEP
- lu li nhn phm OK

Bc 6:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng vi
trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn (5)
 20

di chuyn Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn dch

chuyn v pha cui ng m ta cn hn
Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu
im ang lp trnh
- Tn v tr: P6
- Kiu chuyn ng l MOVELW, v v tr ny l im hn cui
nn chn ch thc hin hn: Air- cut
- lu li nhn phm OK
Bc 7:
Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm tng ng vi
trc cn iu khin trn phm chc nng (12) + a dch chuyn (5)
di chuyn tay Robot hn theo cc trc x, y, z a u m hn dch
chuyn ln pha trn mt on m bo an ton (c th cao ngang
vi v tr P2)
Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu im
ang lp trnh
- Tn v tr: P7
- Kiu chuyn ng l WEAEP
- lu li nhn phm OK
Bc 8:

- Tt n trn biu tng (Robot motion OF).

- S dng cc phm di chuyn ln xung trong cc phm chc
nng (12) di chuyn ca s dng lnh hin thi v v tr bt u
(begin of program)

- Bt li n trn biu tng ( Robot motion ON)

- Nhn t hp: Cng tc Deadman (15) + phm
 21

MOVE (+)trn phm chc nng (12) lc ny Robot s di chuyn v

v tr bt u.
- Sau nhn phm Enter (7) hoc kch vo nt OK lu im
ang lp trnh, v tr ny khng hn.
- Tn v tr: P8
- Kiu chuyn ng l MOVEP
- lu li nhn phm OK ta c chng trnh hn.
c. Kim tra, hiu chnh d liu chng trnh, chy d.
- T chng trnh c lp trnh xong , trn bng lp trnh ta

tt n trn biu tng (Robot motion OF). S dng cc

phm di chuyn ln xung trong cc phm chc nng (12) di
chuyn ca s dng lnh hin thi v v tr m ta cn hiu chnh nh:
ch hn, cch dao ng m hn...
- Khi kt thc qu trnh kim tra hiu chnh chng trnh, di
chuyn s dng lnh hin thi v v tr bt u

(begin of program) v bt li n trn biu tng ( Robot

motion ON)

Kch hot biu tng trn thanh menu tin hnh

chy th chng trnh
Khi ng v duy tr Program test bng cch nhn ng thi phm

v a quay. Nhn phm kt thc qu trnh

chy th chng trnh.
 22

d. Chy chng trnh theo ch AUTO.

Sau khi chng trnh c lp trnh hon thin khi
ng qu trnh t ng ta thc hin theo trnh t sau:
- Kim tra s m bo an ton cho ngi v Robot
- M van bnh cha v kim tra lu lng kh bo v cho qu trnh
hn.
- Di chuyn dng lnh hin thi v v tr bt u (begin of
program)
- Chuyn cng tc la chn sang ch AUTO.
- Bt ngun SERVO.
- Nhn cng tc START, khi Robot vn hnh theo chng trnh
c lp trnh.
e. Kt thc chng trnh
Khi robot hn thc hin xong chng trnh lp, n t
ng dch chuyn v v tr ban u chn. m bo an ton tin
hnh xoay cng tc trn bng iu khin t v tr chy t ng
(AUTO) v v tr lp trnh bng tay (TEACH).

Hnh 4.20. Mi hn c hn hon thin(BT1G)

 23

4.2. NG DNG LP TRNH HN NG CONG

Bi tp 2: Hn ng cong 1G (kch thc phi
250x250x6, thp CT38)
1. Chun b
2. Trnh t thc hin lp trnh
a. To mt file mi.
b. Tin hnh thc hin lp trnh.
c. Kim tra, hiu chnh d liu chng trnh, chy d.
d. Chy chng trnh theo ch AUTO.
e. Kt thc lp trnh

Hnh 4.41. Mi hn c hn hon thin (DUONGTRON)

 24

KT LUN V KIN NGH

Kt lun:
Sau mt thi gian nghin cu thc hin ti, hc vin t
c cc kt qu khoa hc nh sau:
1. Nghin cu cng ngh hn bng in cc nng chy trong mi
trng kh bo v (GMAW)
2. Nghin cu ng sut v bin dng hn, cc nguyn nhn v
bin php khc phc; Nghin cu cc dng khuyt tt hn, phng
php kim tra v bin php khc phc ng dng cho qu trnh
thc hin hn bng robot.
3. Nghin cu v robot cng nghip v i su robot hn
Panasonic TA 1400
4. Nghin cu lp trnh iu khin Robot hn Panasonic TA
1400 v ng dng hn cc qu o theo tiu chun AWS.
5. Kim nghim thc t qu trnh hn theo cc qu o thng,
cong hiu chnh chng trnh.
6. Xy dng mt s bi thc hnh trn robot hn Panasonic TA
1400 theo tiu chun hn AWS phc v o to ti trng cao
ng ngh Gia Lai v cc c s c lin quan.
7. Thc hnh hn theo ng thng v theo ng cong v m t
bng video.
Kin ngh:
- Nghin cu lp trnh iu khin robot hn cc ng hn c
qu o phc tp v cc v tr hn 4G, 5G, 6G.
- ng dng iu khin c cc loi robot khc nhau.