ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ

BỘ MÔN TỰ ĐỘNG

----------*---------

BÁO CÁO MÔN KỸ THUẬT ROBOT

ROBOT SCARA
GVHD: TRẦN NGỌC HUY

Nhóm: 1 và 2

Sinh viên:

1413833 Nguyễn Đình Thông

1412608 Lê Trọng Nhân
1412619 Nguyễn Hoàng Nhân
1414340 Lê Duy Trường
1413047 Lâm Tài Phước
1413351 Hoàng Công Tánh
1414552 Phan Thanh Tùng
1411219 Cao Văn Hiền
1413980 Lê Nhật Tiến

1
MỤC LỤC

A. ROBOT SCARA …………………………………….. 3

I. Tổng quan và giới thiệu ……………………………... 3

II. Tính toán lý thuyết SCARA………………………. 6

B. Mô phỏng Robot SCARA …………………………… 16

I.Solidworks ………………………………………………. 16

II. Matlab…………………………………………………. 19

Tài liệu tham khảo………………………………………….. 23

2
A. ROBOT SCARA.

I. Tổng quan và giới thiệu.

a. Tổng quan.

Robot SCARA được giới thiệu ở Nhật Bản vào năm 1979 và từ đó SCARA
được nhiều hãng chế tạo để phục vụ có nhiều mục đích khác nhau như hàn, lắp
ráp, vận chuyển, khoan, doa … Các hãng chuyên sản xuất Robot SCARA như
General motor, Hitachi, Mitsubishi, IBM, MOTOMAN, EPSON,
PANASONIC, SONY, …

Robot SCARA nhiều ưu điểm:

- Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít song tầm vươn khá lớn .

- Tỉ lệ kích thước/tầm vươn được đánh giá cao.

- Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trục quay bố trí theo
phương thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất .
- Ứng dụng Robot
+ Pick và place các sản phẩm
+ Tra keo bản mạch PCB
+ Hàn bản mạch PCB
+ CCD Camera và height sensor

b. Giới thiệu 2 loại Robot SCARA.

Robot Omron Adept Scara

3
Robot Omron Adept Scara

4
Robot SCARA JSR4400N Series

Robot SCARA JSR4400N Series

5
II. Tính toán lý thuyết robot SCARA

a. Động học thuận

Bảng thông số DH

Link 𝑎𝑖 𝛼𝑖 𝑑𝑖 𝜃𝑖
1 𝑎1 0 𝑑1 𝜃1∗
2 𝑎2 180 0 𝜃2∗
3 0 0 𝑑3∗ 0
4 0 0 𝑑4 𝜃4∗

6
 c1  s1 0 a1c1 
s c 0 a1s1 
A1   1 1

0 0 1 d1 
 
0 0 0 1 

c2 s2 0 a2c2 
s c2 0 a2 s2 
A2   2
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

1 0 0 0
0 1 0 0 
A3  
0 0 1 d3 
 
0 0 0 1

c4  s4 0 0
s c4 0 0 
A4   4
0 0 1 d4 
 
0 0 0 1

Tính toán động học thuận cho từng khâu của robot SCARA

c1  s1 0 a1c1 
s c1 0 a1s1 
T0  A1   1
1

0 0 1 d1 
 
0 0 0 1 

7
 c1  s1 0 a1c1  c2 s2 0a2c2 
s c1 0 a1s1   s2 c2 0a2 s2 
T0  A1 A2   1
2

0 0 1 d1   0 0 1 0 
  
0 0 0 1 0 0 0 1 
 c1c2  s1s2 c1s2  c2 s1 0 a1c1  a2c1c2  a2 s1s2 
c s  c s s1s2  c1c2 0 a1s1  a2c1s2  a2 s1c2 
 1 2 2 1
 0 0 1 d1 
 
 0 0 0 1 
c12 s12 0 a1c1  a2 c12 
s c12 0 a1c1  a2 s12 
  12
0 0 1 d1 
 
0 0 0 1 

c12 s12 0 a1c1  a2 c12  1 0 0 0

s c12 0 a1c1  a2 s12  0 1 0 0 
T0  A1 A2 A3  T0 A3   12
3 2

0 0 1 d1  0 0 1 d3 
  
0 0 0 1  0 0 0 1
c12 s12 0 a1c1  a2 c12 
s c12 0 a1c1  a2 s12 
  12
0 0 1 d1  d3 
 
0 0 0 1 

Ma trận động học thuận được suy ra sẽ là:

8
 c12 s12 0 a1c1  a2c12  c4  s4 0 0
s c12 0 a1c1  a2 s12   s4 c4 0 0 
T0  T0 A4   12
4 3

0 0 1 d1  d3   0 0 1 d4 
  
0 0 0 1 0 0 0 1
c12c4  s12 s4 c12 s4  s12c4 0 a1c1  a2c12 
s c  c s  s12 s4  c12c4 0 a1s1  a2 s12 
  12 4 12 4
 0 0 1 d1  d3  d 4 
 
 0 0 0 1 

b. Động học ngược

Ma trận động học thuận ghi lại theo dạng

c12c4  s12 s4 c12 s4  s12c4 0 a1c1  a2c12   nx ox ax px 

s c  c s  s12 s4  c12c4 0 a1s1  a2 s12  n y oy ay p y 
T0   12 4 12 4
4

 0 0 1 d1  d3  d 4   nz oz az pz 
   
 0 0 0 1  0 0 0 1

Bài toán động học ngược hướng:

c12 c4  s12 s4 c12 s4  s12 c4 0 a1c1  a2 c12 

 s c  c s s s  c c 0 a1s1  a2 s12 
T0 
4  12 4 12 4 12 4 12 4

 0 0 1 d1  d3  d 4 
 
 0 0 0 1 
cos 1   2   4  sin 1   2   4  0 a1c1  a2 c12 
 

sin  1   2   4   cos 1   2   4  0 a1 s1  a2 s12 
 0 0 1 d1  d3  d 4 
 
 0 0 0 1 

9
 Ta nhận thấy rằng. Bởi vì robot SCARA chỉ có 4 bậc tự do kiểu RRPR. Nên bài
toán hướng của Robot chỉ có lời giải chỉ khi R có dạng.

 nx ox ax  cos  sin  0  cos 1   2   4  sin 1   2   4  0 

 
R   n y oy a y    sin   cos  0    sin 1   2   4   cos 1   2   4  0 
 nz oz az   0 0 1  0 0 1

Và nếu ma trận R có dạng như trên. Thì giá trị của 1  2   4 sẽ được xác đinh
bằng:

1  2  4    atan2(r12 , r11 )

Động học ngược vị trí:

10
a. Tính toán  2

r  px2  p y2  a12  a22  2a1a2 cos(180   2 )

 a12  a22  2a1a2 cos( 2 )

Suy ra

px2  p y2  a12  a22

cos( 2 ) 
2a1a2
 px2  p y2  a12  a22 
  2  arccos  
 2 a a
 1 2 

b. Tính toán 1 .

1  atan2  px , p y   atan2  a1  a2c2 , a2 s2 

c. Tính toán  4 .

11
Từ bài toán động học ngược hướng của Robot của SCARA. Ta suy ra giá trị của
4

4  1  2    1  2  atan2(r12 , r11 )

c. Tính toán d 3 .

SCARA chỉ có 1 khớp tịnh tiến lên xuống theo trục z. Do đó giá trị d 3 được
tính theo công thức:

d3  d1  d 4  pz

2. Bài toán Jacobian

Jacobian của Robot SCARA là một ma trận 6x4 bởi vì Robot SCARA có 4 bậc
tự do.

Khớp 1,2 và 4 là khớp xoay và khớp thứ 3 là tịnh tiến. Mặt khác: o4  o3 song

song với z3 nên Jacobian có dạng:

 z  (o4  o0 ) z1  (o4  o1 ) z2 0
J  0
 z0 z1 0 z3 

Từ Phần II. a. Động học thuận -> Tính toán

0
z0  0
1 

12
  a1c1  0 
o1   a1s1  z1  0 
 d1  1 

 a1c1  a2c12  0

o2   a1s1  a2 s12  z2   0 
,
 d1   1

0
z3   0 
 1

 a1c1  a2c12 
o4   a1s1  a2 s12 
 d1  d3  d 4 

Cuối cùng Jacobian của tay máy SCARA là:

 a1s1  a2 s12 a2 s12 0 0

 ac a c a2 c12 0 0 
 1 1 2 12
 0 0 1 0 
J  
 0 0 0 0
 0 0 0 0
 
 1 1 0 1

3. Điểm kì dị

Chúng ta đã tìm được ma trận Jacobian của SCARA. Từ hình bên dưới, ta có
thể nhận thấy điểm kì dị của cánh tay SCARA chỉ có thể tồn tại khi elbow duỗi
hoặc co ở mức tối đa.

13
Phần Jacobian chứa điểm kì dị được xác định là J11

1  3 0
J11   2  4 0 
 0 0 1

Trong đó:

1  a1s1  a2 s12

 2  a1c1  a2c12

3  a1s12

 4  a1c12

14
Ta thấy, hạng của J11 sẽ bé hơn hạng lớn nhất của ma trận khi 1 4   23  0 .
Từ đó tính được

s2  0 tương ứng với  2  0, 

15
B. Mô phỏng robot SCARA

I. Solidworks.

1. Vẽ từng bộ phận của Robot.

 Ground – Link 1 – Link 2

 Link 3 – 4 – 5 - 6

16
2. Tạo file assembly để ghép cái bộ phận của Robot lại với nhau.

3. Đặt hệ trục tọa độ cho các bộ phận.

17
4. Tạo mates cho các bộ phận và thử các chuyển động của Robot.

-> Hoàn thiện phần Solidworks.

18
Giới thiệu về Simmechanic: Simmechanic là một công cụ giúp mô phỏng một
hệ thống cơ điện tử, nó liên kết phần cơ khí, điều khiển lại với nhau.
SimMechanic sử dụng trực quan như các Toolbox Simulink của Matlab.

 Sau khi đã tải và cài đặt plugin Simmechanics cho Solidworks về. Ta tiến
hành xuất file ra dạng .xml và .STL để matlab có thể đọc được.

II. Matlab

Vào matlab -> trỏ đến thư mục này. và dùng lệnh mech_import để chuyển qua
mô hình Simulink. Ta được mô hình như sau:

Robot SCARA sau khi xuất qua Matlab

19
  Xây mô hình Simulink để điều khiển Robot.

 Trong đó có nhiếu khối con subsystem.

 Lập trình để điều khiển robot bằng lý thuyết đã học.
a. Workspace mô phỏng bằng matlab

20
b. Vẽ hình 3D bằng Simulink xuất ra kết quả:

21
22
Tài liệu tham khảo:

 Cài đặt Simmechanics:

https://www.mathworks.com/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-
simmechanics-link-software.html

 Matlab Simulink: Mô phỏng Robot với Simmechanic - Trường Đại học Sư phạm Kỹ
thuậtTp.HCM: https://www.youtube.com/watch?v=AtSj4Yvx1IA
 Hướng dẫn mô phỏng tay máy 2 bậc tự do bằng Matlab simulink: nvtienanh.

23