엔드유저용 사용설명서 - KRC4

KUKA System Software KUKA Roboter GmbH
KUKA System Software 8.2

엔드 유저용 사용설명서 및 프로그래밍 설명서
현재 : 24.07.2012
Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

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목차
목차
1 서문 .......................................................................................................... 9
1.1 대상 그룹 ............................................................................................................. 9
1.2 산업용 로봇의 문서 ............................................................................................... 9
1.3 지침의 표시 .......................................................................................................... 9
1.4 등록상표 ............................................................................................................... 9
2 제품 설명 .................................................................................................. 11
2.1 산업용 로봇에 대한 개요 ....................................................................................... 11
2.2 소프트웨어 컴포넌트의 개요 ................................................................................. 11
2.3 KUKA 시스템 소프트웨어 (KSS) 의 개요 .............................................................. 11
2.4 KUKA USB 스틱 .................................................................................................. 12
3 안전 .......................................................................................................... 13
3.1 일반 사항 ............................................................................................................. 13
3.1.1 책임에 관한 정보 ............................................................................................. 13
3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용 ...................................................................... 13
3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서 ..................................................................... 14
3.1.4 사용된 용어 ..................................................................................................... 14
3.2 인원 ..................................................................................................................... 16
3.3 작업 , 보호 및 위험 구역 ....................................................................................... 17
3.4 정지 반응의 원인 .................................................................................................. 18
3.5 안전기능 ............................................................................................................... 19
3.5.1 안전기능에 대한 개요 ...................................................................................... 19
3.5.2 안전 컨트롤러 .................................................................................................. 19
3.5.3 작동모드 선택 .................................................................................................. 20
3.5.4 오퍼레이터 보호장치 ....................................................................................... 20
3.5.5 비상정지 장치 .................................................................................................. 21
3.5.6 상위 안전 컨트롤러의 로그오프 ....................................................................... 21
3.5.7 외부 비상정지 장치 .......................................................................................... 21
3.5.8 인가 장치 ......................................................................................................... 22
3.5.9 외부 인가 장치 ................................................................................................. 22
3.5.10 외부 안전 가동정지 .......................................................................................... 22
3.5.11 외부 안전정지 1 및 외부 안전정지 2 ................................................................ 22
3.5.12 T1 에서 속도 모니터링 .................................................................................... 23
3.6 추가적인 보호장비 ................................................................................................ 23
3.6.1 조그 모드 ......................................................................................................... 23
3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치 ................................................................................... 23
3.6.3 기계적 엔드 스톱 ............................................................................................. 23
3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 ) ...................................................................... 23
3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 ) ................................................................................. 24
3.6.6 로봇 컨트롤러 없이 머니퓰레이터를 동작시키기 위한 장치 ( 옵션 ) .................. 24
3.6.7 산업용 로봇에 부착된 표지판 ........................................................................... 25
3.6.8 외부 보호장치 .................................................................................................. 25
3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요 ..................................................................... 26
3.8 안전 조치 ............................................................................................................. 26
3.8.1 일반 안전 조치 ................................................................................................. 26
3.8.2 운반 ................................................................................................................. 27
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3.8.3 시운전 및 재시운전 ......................................................................................... 28

3.8.3.1 로봇 원점 잡기 ................................................................................................ 29
3.8.4 수동 모드 ........................................................................................................ 30
3.8.5 시뮬레이션 ...................................................................................................... 31
3.8.6 자동 모드 ........................................................................................................ 31
3.8.7 유지보수 및 유지관리 ...................................................................................... 31
3.8.8 가동 중단 , 보관 및 폐기 .................................................................................. 33
3.8.9 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치 .................................................. 33
3.9 적용된 표준 및 규정 ............................................................................................. 34
4 조작 .......................................................................................................... 37
4.1 프로그래밍 핸드셋 KUKA smartPAD .................................................................. 37
4.1.1 앞면 ................................................................................................................ 37
4.1.2 뒷면 ................................................................................................................ 39
4.1.3 smartPAD 분리 및 연결 .................................................................................. 40
4.2 유저 인터페이스 KUKA smartHMI ...................................................................... 41
4.2.1 상태 표시줄 ..................................................................................................... 42
4.2.2 " 서브밋 해석기 " 상태 표시창 ......................................................................... 43
4.2.3 키보드 ............................................................................................................. 43
4.3 로봇 컨트롤러 켜기 및 KSS 시작 ......................................................................... 44
4.4 메인 메뉴 호출 ..................................................................................................... 44
4.5 KSS 종료 또는 새로 시작 ..................................................................................... 45
4.6 로봇 컨트롤러 끄기 .............................................................................................. 48
4.7 유저 인터페이스의 언어 설정 ............................................................................... 48
4.8 온라인 문서 및 온라인 도움말 .............................................................................. 48
4.8.1 온라인 문서 호출 ............................................................................................. 48
4.8.2 온라인 도움말 호출 ......................................................................................... 49
4.9 사용자 그룹 전환 ................................................................................................. 51
4.10 작동 모드 전환 ..................................................................................................... 52
4.11 좌표계 ................................................................................................................. 53
4.12 로봇 수동 이동 ..................................................................................................... 54
4.12.1 " 조그 모드 옵션 " 창 ....................................................................................... 55
4.12.1.1 " 일반 사항 " 탭 ............................................................................................... 55
4.12.1.2 " 키 " 탭 .......................................................................................................... 56
4.12.1.3 " 마우스 " 탭 ................................................................................................... 57
4.12.1.4 "Kcp Pos." 탭 ................................................................................................. 57
4.12.1.5 " 현재 베이스 / 툴 " 탭 ..................................................................................... 58
4.12.2 이동 유형 활성화 ............................................................................................. 58
4.12.3 핸드 오버라이드 (HOV) 설정 ........................................................................... 58
4.12.4 툴 및 베이스 선택 ........................................................................................... 59
4.12.5 조그 키를 통한 해당 축 이동 ........................................................................... 59
4.12.6 이동 버튼을 통한 직교좌표적 이동 .................................................................. 59
4.12.7 스페이스 마우스 컨피규레이션 ........................................................................ 60
4.12.8 스페이스 마우스의 정렬 결정 .......................................................................... 61
4.12.9 스페이스 마우스를 이용한 직교좌표적 이동 ..................................................... 62
4.12.10 증분적 조그 모드 ............................................................................................. 63
4.13 부가축 수동 이동 ................................................................................................. 64
4.14 작업공간 모니터링 바이패스 ................................................................................ 64
4.15 표시 기능 ............................................................................................................. 65

목차
4.15.1 실제 위치 표시 ................................................................................................. 65
4.15.2 디지털 I/O 표시 ............................................................................................... 66
4.15.3 아날로그 I/O 표시 ............................................................................................ 67
4.15.4 오토매틱 익스터널을 위한 I/O 표시 ................................................................. 68
4.15.5 주기적 플래그 ................................................................................................. 69
4.15.6 플래그 표시 ..................................................................................................... 70
4.15.7 카운터 표시 ..................................................................................................... 71
4.15.8 타이머 표시 ..................................................................................................... 71
4.15.9 측정 데이터 표시 ............................................................................................. 72
4.15.10 로봇 및 로봇 컨트롤러 정보 표시 ..................................................................... 73
4.15.11 로봇 데이터 표시 / 편집 ................................................................................... 73
5 시운전 및 재시운전 ................................................................................... 75

5.1 시운전 마법사 ....................................................................................................... 75
5.2 머신 데이터 점검 .................................................................................................. 75
5.3 상위 안전 컨트롤러 없이 로봇 이동 ....................................................................... 76
5.4 정밀 포지셔닝 로봇 모델의 활성화 점검 ................................................................ 77
5.5 마스터링 ............................................................................................................... 77
5.5.1 마스터링 방법 .................................................................................................. 78
5.5.2 기본 위치로 축 이동 ......................................................................................... 79
5.5.3 EMD 를 통한 마스터링 .................................................................................... 80
5.5.3.1 최초 마스터링 실시 (EMD 사용 ) ...................................................................... 81
5.5.3.2 오프셋 티칭 (EMD 사용 ) ................................................................................. 83
5.5.3.3 오프셋을 통한 하중 마스터링 (EMD 사용 ) ...................................................... 84
5.5.4 다이얼 게이지를 이용한 마스터링 .................................................................... 85
5.5.5 부가축 마스터링 .............................................................................................. 87
5.5.6 기준 마스터링 .................................................................................................. 87
5.5.7 MEMD 및 눈금 표시선을 통한 마스터링 .......................................................... 88
5.5.7.1 최초 마스터링 실시 (MEMD 사용 ) .................................................................. 89
5.5.7.2 오프셋 티칭 (MEMD 사용 ) .............................................................................. 92
5.5.7.3 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검 (MEMD 사용 ) ........................................... 93
5.5.8 축 수동 언마스터링 .......................................................................................... 94
5.6 소프트웨어 리밋 스위치 변경 ................................................................................ 95
5.7 측정 ..................................................................................................................... 97
5.7.1 툴 측정 ............................................................................................................ 97
5.7.1.1 TCP 측정 : XYZ 4 포인트 방법 ........................................................................ 98
5.7.1.2 TCP 측정 : XYZ 기준 방법 .............................................................................. 100
5.7.1.3 방향 결정 : ABC World 방법 ........................................................................... 101
5.7.1.4 방향 결정 : ABC 2 포인트 방법 ........................................................................ 101
5.7.1.5 숫자 입력 ......................................................................................................... 103
5.7.2 베이스 측정 ..................................................................................................... 103
5.7.2.1 3 포인트 방법 .................................................................................................. 104
5.7.2.2 간접법 ............................................................................................................. 105
5.7.2.3 간접법 ............................................................................................................. 106
5.7.3 고정 툴 측정 .................................................................................................... 107
5.7.3.1 외부 TCP 측정 ................................................................................................ 107
5.7.3.2 외부 TCP 숫자 입력 ........................................................................................ 109
5.7.3.3 제품 측정 : 직접법 ........................................................................................... 109
5.7.3.4 제품 측정 : 간접법 ........................................................................................... 110
5.7.4 툴 / 베이스 이름 바꾸기 ................................................................................... 111

5.7.5 리니어 유닛 ..................................................................................................... 112

5.7.5.1 리니어 유닛의 측정 필요성 점검 ...................................................................... 112
5.7.5.2 리니어 유닛 측정 ............................................................................................. 113
5.7.5.3 리니어 유닛 숫자 입력 ..................................................................................... 114
5.7.6 외부 기구 측정 ................................................................................................ 114
5.7.6.1 루트 포인트 측정 ............................................................................................. 115
5.7.6.2 루트 포인트 숫자 입력 ..................................................................................... 116
5.7.6.3 제품 베이스 측정 ............................................................................................. 117
5.7.6.4 제품 베이스 숫자 입력 ..................................................................................... 119
5.7.6.5 외부 툴 측정 ................................................................................................... 119
5.7.6.6 외부 툴 숫자 입력 ........................................................................................... 120
5.8 로드 데이터 ......................................................................................................... 121
5.8.1 KUKA.Load 를 통한 부하 검사 ....................................................................... 121
5.8.2 KUKA.LoadDataDetermination 으로 가반하중 측정하기 ................................ 121
5.8.3 가반하중 데이터 입력 ...................................................................................... 121
5.8.4 부가 하중 데이터 입력 ..................................................................................... 122
5.8.5 온라인 로드 데이터 점검 ................................................................................. 122
5.9 유지보수 매뉴얼 ................................................................................................... 123
5.9.1 유지보수 로그 기록 ......................................................................................... 123
5.9.2 유지보수 로그 표시 ......................................................................................... 124
6 프로그램 관리 ........................................................................................... 127

6.1 탐색기 파일매니저 ............................................................................................... 127
6.1.1 필터 선택 ........................................................................................................ 128
6.1.2 새 폴더 만들기 ................................................................................................ 128
6.1.3 새 프로그램 만들기 ......................................................................................... 129
6.1.4 파일 이름 바꾸기 ............................................................................................. 129
6.2 프로그램 선택 또는 열기 ...................................................................................... 129
6.2.1 프로그램 선택 및 선택취소 .............................................................................. 130
6.2.2 프로그램 열기 ................................................................................................. 131
6.2.3 탐색기와 프로그램 사이에서 이동 ................................................................... 131
6.3 KRL 프로그램의 구조 .......................................................................................... 132
6.3.1 HOME 위치 .................................................................................................... 133
6.4 프로그램 부분 보이기 / 숨기기 ............................................................................. 133
6.4.1 DEF 행 보이기 / 숨기기 ................................................................................... 133
6.4.2 상세 보기 표시 ................................................................................................ 133
6.4.3 자동 줄 바꿈 켜기 / 끄기 .................................................................................. 134
6.5 프로그램 시작 ...................................................................................................... 134
6.5.1 프로그램 처리 유형 선택 ................................................................................. 134
6.5.2 프로그램 처리 유형 ......................................................................................... 134
6.5.3 전진 ................................................................................................................ 135
6.5.4 프로그램 오버라이드 (POV) 설정 .................................................................... 135
6.5.5 드라이브 켜기 / 끄기 ....................................................................................... 135
6.5.6 로봇 해석기 상태 표시창 ................................................................................. 136
6.5.7 프로그램 앞으로 시작 ( 수동 ) .......................................................................... 136
6.5.8 프로그램 앞으로 시작 ( 자동 ) .......................................................................... 136
6.5.9 데이터 레코드 선택 실시 ................................................................................. 137
6.5.10 프로그램 뒤로 시작 ......................................................................................... 137
6.5.11 프로그램 리셋 ................................................................................................. 138

목차
6.5.12 오토매틱 익스터널 모드 시작 ........................................................................... 138

6.6 프로그램 편집 ....................................................................................................... 138
6.6.1 메모 또는 스탬프 붙여넣기 .............................................................................. 139
6.6.2 프로그램 행 삭제 ............................................................................................. 140
6.6.3 기타 편집 기능 ................................................................................................. 140
6.7 프로그램 인쇄 ....................................................................................................... 141
6.8 데이터 압축저장 및 복구 ....................................................................................... 141
6.8.1 압축저장 개요 .................................................................................................. 141
6.8.2 USB 스틱에 압축저장 ...................................................................................... 142
6.8.3 네트워크에 압축저장 ....................................................................................... 143
6.8.4 로그북 압축저장 .............................................................................................. 143
6.8.5 데이터 복구 ..................................................................................................... 144
6.8.6 KUKA 에서 오류 분석을 위한 데이터 포장 ....................................................... 144
7 동작 프로그래밍의 기초 ............................................................................ 147

7.1 동작 유형 개요 ..................................................................................................... 147
7.2 동작 유형 PTP ..................................................................................................... 147
7.3 동작 유형 LIN ...................................................................................................... 147
7.4 동작 유형 CIRC .................................................................................................... 148
7.5 근사접근 ............................................................................................................... 148
7.6 방향 컨트롤 LIN, CIRC ........................................................................................ 150
7.7 동작 유형 스플라인 ............................................................................................... 151
7.7.1 스플라인 동작 시 속도 프로필 .......................................................................... 152
7.7.2 스플라인 동작 시 레코드 선택 .......................................................................... 154
7.7.3 스플라인 블록에서 변경 ................................................................................... 155
7.7.4 스플라인 동작의 근사접근 ............................................................................... 157
7.7.5 스플라인 블록으로 근사접근 동작 바꾸기 ......................................................... 158
7.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN 천이부 ................................................................................. 160
7.8 스플라인 방향 컨트롤 ........................................................................................... 161
7.8.1 " 방향 컨트롤 " 과 " 원 방향 컨트롤 " 의 조합 ................................................... 163
7.9 특이성 오류 .......................................................................................................... 164
8 사용자그룹 유저에 대한 프로그래밍 ( 인라인 양식 ) ................................... 167

8.1 인라인 양식에 있는 이름 ....................................................................................... 167
8.2 PTP, LIN, CIRC 동작 프로그래밍 ........................................................................ 167
8.2.1 PTP 동작 프로그래밍 ...................................................................................... 167
8.2.2 인라인 양식 PTP ............................................................................................. 168
8.2.3 LIN 동작 프로그래밍 ....................................................................................... 168
8.2.4 인라인 양식 LIN .............................................................................................. 169
8.2.5 CIRC 동작 프로그래밍 ..................................................................................... 169
8.2.6 인라인 양식 CIRC ............................................................................................ 170
8.2.7 옵션창 프레임 .................................................................................................. 170
8.2.8 옵션창 동작 파라미터 (PTP) ........................................................................... 171
8.2.9 옵션창 동작 파라미터 (LIN, CIRC) .................................................................. 172
8.3 스플라인 동작 ....................................................................................................... 172
8.3.1 스플라인 동작에 대한 프로그래밍 팁 ............................................................... 172
8.3.2 SLIN 동작 프로그래밍 ( 개별 동작 ) ................................................................. 173
8.3.2.1 인라인 양식 SLIN ............................................................................................ 174
8.3.2.2 옵션창 " 동작 파라미터 " (SLIN) ...................................................................... 175

8.3.3 SCIRC 동작 프로그래밍 ( 개별 동작 ) .............................................................. 175

8.3.3.1 인라인 양식 SCIRC ......................................................................................... 176
8.3.3.2 옵션창 " 동작 파라미터 " (SCIRC) ................................................................... 177
8.3.4 스플라인 블록 프로그래밍 ............................................................................... 177
8.3.4.1 인라인 양식 스플라인 블록 .............................................................................. 178
8.3.4.2 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 블록 ) ................................................................. 179
8.3.4.3 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 블록 ) ...................................................... 179
8.3.4.4 SPL 또는 SLIN 세그먼트 프로그래밍 .............................................................. 180
8.3.4.5 SCIRC 세그먼트 프로그래밍 ........................................................................... 180
8.3.4.6 인라인 양식 스플라인 세그먼트 ....................................................................... 181
8.3.4.7 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 세그먼트 ) ........................................................... 182
8.3.4.8 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 세그먼트 ) ............................................... 183
8.3.4.9 스플라인 블록에서 트리거 프로그래밍 ............................................................. 183
8.3.4.10 인라인 양식 Spline Trigger, " 아웃풋 설정 " 타입 ........................................... 184
8.3.4.11 인라인 양식 Spline Trigger, " 펄스 아웃풋 설정 " 타입 ................................... 185
8.3.4.12 인라인 양식 Spline Trigger, "Trigger 할당 " 타입 ......................................... 186
8.3.4.13 인라인 양식 Spline Trigger, " 기능호출 Trigger" 타입 .................................. 187
8.3.4.14 스플라인 트리거에서 기능의 제한 ................................................................... 188
8.3.5 스플라인 인라인 양식 복사 .............................................................................. 188
8.3.6 8.1 의 스플라인 인라인 양식 변환하기 ............................................................ 189
8.4 동작 파라미터 변경 .............................................................................................. 190
8.5 점 새로 티칭 ........................................................................................................ 190
8.6 로직 지령 프로그래밍 ........................................................................................... 190
8.6.1 I/O .................................................................................................................. 190
8.6.2 디지털 아웃풋 설정 - OUT ............................................................................. 191
8.6.3 인라인 양식 OUT ............................................................................................ 191
8.6.4 펄스 아웃풋 설정 - PULSE ............................................................................. 191
8.6.5 인라인 양식 PULSE ........................................................................................ 192
8.6.6 아날로그 아웃풋 설정 - ANOUT .................................................................... 192
8.6.7 인라인 양식 정적 ANOUT .............................................................................. 192
8.6.8 인라인 양식 동적 ANOUT .............................................................................. 193
8.6.9 대기 시간 프로그래밍 - WAIT ........................................................................ 194
8.6.10 인라인 양식 WAIT .......................................................................................... 194
8.6.11 신호에 따른 대기 기능 프로그래밍 - WAITFOR ............................................. 194
8.6.12 인라인 양식 WAITFOR ................................................................................... 194
8.6.13 경로에서 스위칭 - SYN OUT ......................................................................... 195
8.6.14 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 START/END .................................................... 196
8.6.15 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 PATH ............................................................... 198
8.6.16 경로에서 펄스 설정 - SYN PULSE ................................................................. 200
8.6.17 인라인 양식 SYN PULSE ................................................................................ 200
8.6.18 로직 지형 변경 ................................................................................................ 201
9 메시지 ...................................................................................................... 203

9.1 오류 메시지 , 오토매틱 익스터널 .......................................................................... 203
10 KUKA 서비스 ........................................................................................... 205

10.1 지원 문의 ............................................................................................................. 205
10.2 KUKA Customer Support ................................................................................... 205
색인 .......................................................................................................... 213

1 서문
1 서문
1.1 대상 그룹
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 산업용 로봇에 대한 기본적 지식
당사 제품을 최적의 상태로 사용하기 위하여 KUKA College 에서 교

육을 이수할 것을 고객 여러분께 권장합니다 . 트레이닝 프로그램에
대한 정보는 당사 홈페이지 www.kuka.com 을 참조하시거나 또는
직접 해당 대리점에 문의하시기 바랍니다 .
1.2 산업용 로봇의 문서
산업용 로봇에 대한 문서는 다음과 같은 부분으로 구성됩니다 :

 로봇 머니퓰레이터에 대한 문서
 로봇 컨트롤러에 대한 문서
 KUKA 시스템 소프트웨어의 사용설명서 및 프로그래밍 설명서
 옵션 및 부속품에 대한 설명서
 데이터 매체로 제공되는 부품 카탈로그
각각의 설명서는 독립적인 문서입니다 .
1.3 지침의 표시
안전 이 지시사항은 안전을 위한 것이며 반드시 준수해야 합니다 .
이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 사망 또는 치명적 상

해가 발생하거나 발생할 확률이 매우 높음을 의미합니다 .
이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 사망 , 치명적 상해가

발생할 수 있음을 의미합니다 .
이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 경미한 상해가 발생

할 수 있음을 의미합니다 .
이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 대물 피해가 발생할

수 있음을 의미합니다 .
이 참고 사항은 안전 관련 정보 또는 일반 안전조치에 대한 내용을 포

함합니다 . 이 참고 사항은 특정한 위험 또는 특정한 안전 조치와 관
련이 없습니다 .
지시사항 이 지시사항은 용이한 작업을 위한 것이거나 또는 상세한 정보에 대한 참조를

포함합니다 .
용이한 작업을 위한 지시사항 또는 상세한 정보에 대한 참조 .
1.4 등록상표
Windows 는 Microsoft Corporation 의 등록상표입니다 .

WordPad 는 Microsoft Corporation 의 등록상표입니다 .


2 제품 설명
2 제품 설명
2.1 산업용 로봇에 대한 개요
본 산업용 로봇은 다음과 같은 컴포넌트로 이루어집니다 :

 머니퓰레이터
 로봇 컨트롤러
 프로그래밍 핸드셋
 연결 라인
 소프트웨어
 옵션 , 부속품
그림 2-1: 산업용 로봇의 예시
1 머니퓰레이터 3 로봇 컨트롤러
2 연결 라인 4 프로그래밍 핸드셋
2.2 소프트웨어 컴포넌트의 개요
개요 다음과 같은 소프트웨어 컴포넌트가 사용됩니다 :

 KUKA System Software 8.2
 Windows XPe V3.0.0
2.3 KUKA 시스템 소프트웨어 (KSS) 의 개요
설명 KUKA 시스템 소프트웨어 (KSS) 는 산업용 로봇의 가동에 필요한 모든 기본

기능을 처리합니다 .
 경로 계획
 I/O Management
 데이터 및 파일 관리
 기타

어플리케이션에 따른 지령 및 구성을 포함하는 추가적인 테크놀로지 패키지

를 설치할 수 있습니다 .
smartHMI KUKA 시스템 소프트웨어의 유저 인터페이스는 KUKA smartHMI(smart

Human-Machine Interface) 입니다 .
특징 :
 사용자 관리
 프로그램 편집기
 KRL KUKA Robot Language
 프로그래밍을 위한 인라인 양식
 메시지 표시창
 컨피규레이션 창
 기타
(>>> 4.2 " 유저 인터페이스 KUKA smartHMI" 페이지 41)
고객 자체 설정에 따라 유저 인터페이스가 기본 형태와 다를 수 있습

니다 .
2.4 KUKA USB 스틱
로봇 컨트롤러 KR C4 를 위해 다음과 같은 KUKA USB 스틱이 존재합니다 :

 KUKA USB 스틱 2.0 NB 4GB
부팅 불가
Art. No. 00-197-266
 KUKA USB 스틱 2.0 Recovery 4GB
부팅 가능
제품의 컴포넌트 KUKA.RecoveryUSB 1.0, Art. No. 00-198-642
작업에 특정한 스틱을 사용해야 하는 경우에는 , 작업 설명에 그 내용이 강조
됩니다 .
그림 2-2: KUKA USB 스틱 2.0 NB 4GB, 부팅 불가 (Art. No. 00-197-

266)
그림 2-3: KUKA USB 스틱 2.0 Recovery 4GB, 부팅 가능 (Art. No. 00-

198-642)

3 안전
3 안전
3.1 일반 사항
3.1.1 책임에 관한 정보
본 문서에 설명된 장비는 본 산업용 로봇이거나 또는 그 컴포넌트입니다 .

산업용 로봇의 컴포넌트 :
 머니퓰레이터
 로봇 컨트롤러
 프로그래밍 핸드셋
 연결 라인
 부가축 ( 옵션 )
예를 들어 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , 포지셔너
 소프트웨어
 옵션 , 부속품
본 산업용 로봇은 최신 기술 및 인증된 안전 규정에 따라 제작되었습니다 . 그
럼에도 불구하고 부적합한 사용 시 신체 및 생명의 위험 및 본 산업용 로봇의
손상 및 기타 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .
본 산업용 로봇은 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 및 위험 요소의 고려 하
에 규정된 용도로 사용해야 합니다 . 본 문서의 내용 및 공급 시 본 산업용 로
봇과 함께 제공된 편입선언서의 내용을 준수하는 조건 하에서 사용이 이루어
져야 합니다 . 안전을 침해할 수 있는 장애는 즉시 제거해야 합니다 .
안전 정보 안전에 관한 내용을 근거로 KUKA Roboter GmbH 에 어떤 책임을 물을 수 없

습니다 . 모든 안전 지침을 준수하는 경우에도 , 본 산업용 로봇이 신체 상해
또는 대물 피해를 발생시키지 않는다는 것이 보장되지는 않습니다 .
KUKA Roboter GmbH 의 허가가 없는 경우에는 본 산업용 로봇에서 어떤 변
경도 실시할 수 없습니다 . KUKA Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지
않은 추가적 컴포넌트 ( 툴 , 소프트웨어 등 ) 는 본 산업용 로봇에 통합시킬 수
없습니다 . 이런 컴포넌트로 인해 발생하는 본 산업용 로봇에서의 손상 또는
기타 대물 피해에 대해서는 운영자가 그에 대한 책임을 져야 합니다 .
안전 챕터에 대한 보충 설명으로서 본 문서에는 기타 안전지침이 수록되어 있
습니다 . 이 안전지침도 준수해야 합니다 .
3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용
본 산업용 로봇은 반드시 사용설명서 또는 설치설명서의 챕터 " 사용 용도 " 편

에 명시된 용도로만 사용해야 합니다 .
상세한 정보는 본 산업용 로봇의 사용설명서 및 설치설명서에 수록된

챕터 " 사용 용도 " 편을 참조하시기 바랍니다 .
다른 용도로의 사용 또는 규정된 범위를 벗어나는 용도로의 사용은 부적합한

사용으로 간주되며 허용되지 않습니다 . 그로 인해 발생하는 손해에 대해 제
조사는 어떤 책임도 지지 않습니다 . 위험에 대한 모든 책임은 운영자가 부담
해야 합니다 .
규정에 따른 사용에는 개별 컴포넌트의 사용설명서 및 설치설명서 내용의 준
수 및 특히 유지보수 규정의 준수도 포함됩니다 .
부적합한 사용 규정에 따른 사용에 해당하지 않는 모든 사용은 부적합한 사용으로 간주되며

허용되지 않습니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항이 포함됩니다 :

 사람 및 동물의 운반
 사다리로서 이용
 허용되는 가동 한계를 초과하는 사용
 폭발 위험이 있는 환경에서 사용
 추가적 보호장치 없이 사용
 야외에서의 사용
3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서
본 산업용 로봇은 EC 기계류 지침에 따른 의미에서 불완전한 기계에 해당합

니다 . 본 산업용 로봇은 다음과 같은 조건에서만 가동해야 합니다 :
 산업용 로봇이 시스템에 통합된 경우 .
또는 : 산업용 로봇이 다른 기계와 함께 시스템을 형성하는 경우 .
또는 : EC 기계류 지침에 따른 완전한 기계에 필요한 모든 안전기능 및 보
호장치가 산업용 로봇에 탑재된 경우 .
 시스템이 EC 기계류 지침의 요건을 만족시키는 경우 . 만족 여부가 적합성
평가를 통해 확인된 경우 .
적합성 선언문 시스템 통합자는 기계류 지침에 따라 전체 장비에 대한 적합성 선언문을 작성

해야 합니다 . 적합성 선언문은 설비 CE 인증마크의 기초로 사용됩니다 . 본
산업용 로봇은 반드시 해당 국가의 법규 , 규정 및 표준에 따라 가동해야 합니
다.
본 로봇 컨트롤러는 EMC 지침 및 저전압 지침에 따라 CE 인증을 획득하였습
니다 .
편입선언서 불완전한 기계로서 본 산업용 로봇은 기계류 지침 2006/42/EC 의 부칙 II B

에 따른 편입선언서와 함께 공급됩니다 . 이 편입선언서의 구성요소는 부칙 I
에 따라 충족된 기본 요건이 수록된 목록 및 설치설명서입니다 .
불완전한 기계가 기계로 설치될 때까지 또는 다른 부품과 함께 기계로 조립될
때까지 불완전한 기계의 시운전이 허용되지 않으며 , 이 기계가 EC 기계류 지
침의 요건을 만족시키고 그리고 부칙 II A 에 따른 EC 적합성 선언문이 제출
된다는 내용이 편입선언서을 통해 선언됩니다 .
편입선언서 및 그 부칙은 완전한 기계에 대한 기술 문서의 일부로서 시스템 통
합자가 보관합니다 .
3.1.4 사용된 용어
STOP 0, STOP 1 및 STOP 2 는 EN 60204-1(2006) 에 따른 정지 정의에 해

당합니다 .
용어 설명
축 범위 축의 동작이 허용되는 도 단위 또는 밀리미터 단위의 각 축의 범위 . 축
범위는 각 축에 대해 설정해야 합니다 .
정지 거리 정지 거리 = 반응 거리 + 제동 거리
정지 거리의 경로는 위험 구역의 일부에 해당합니다 .
작업 구역 작업 구역은 머니퓰레이터의 동작이 허용되는 영역입니다. 작업 구역은
각각의 축 범위에서 산출됩니다 .
운영자 산업용 로봇의 운영자는 본 산업용 로봇의 사용에 책임이 있는 대리인 ,
( 사용자 ) 경영자 또는 고용주일 수 있습니다 .
위험 구역 위험 구역에는 작업 구역 및 정지 거리가 포함됩니다 .

3 안전
용어 설명
사용기간 안전 관련 부품의 사용기간은 고객에게 부품을 공급한 시점을 기준으로
계산됩니다 .
보관 중에도 부품의 노화가 진행되므로 , 사용기간은 해당 부품이 로봇
컨트롤러에 사용했는지 또는 다른 방식으로 사용했는지에 영향을 받지
않습니다 .
KCP 프로그래밍 핸드셋 KCP(KUKA Control Panel) 에는 본 산업용 로봇의
프로그래밍 및 조작에 필요한 모든 조작 및 표시 기능이 탑재되어 있습
니다 .
KR C4 를 위한 KCP 의 변형이 KUKA smartPAD 입니다 . 하지만 본 문
서에서는 일반적 명칭인 KCP 가 사용됩니다 .
머니퓰레이터 로봇 머니퓰레이터 및 그 전자 부품
보호 구역 보호 구역은 위험 구역 밖에 존재합니다 .
안전 가동정지 안전 가동정지는 정지상태 모니터링에 해당합니다 . 이 기능은 로봇 동
작을 정지시키는 것이 아니라 로봇 축의 정지 여부를 모니터링합니다 .
안전 가동정지가 작동하는 동안에 로봇 축이 동작하는 경우에는 안전정
지 STOP 0 이 발생합니다 .
안전 가동정지는 외부에서도 작동시킬 수 있습니다 .
안전 가동정지가 작동되는 경우 로봇 컨트롤러는 필드버스 측으로 아웃
풋을 설정합니다 . 아웃풋은 작동 시점에 모든 축이 정지되지 않고 이로
인해 안전정지 STOP 0 이 발생되는 경우에도 설정됩니다 .
안전정지 STOP 0 안전 컨트롤러에 의해 작동되고 수행되는 정지 . 안전 컨트롤러는 드라
이브 및 브레이크 전원장치를 즉시 차단합니다 .
참고 사항 : 이런 정지는 본 문서에서 안전정지 STOP 0 으로 불립니다 .
안전정지 STOP 1 안전 컨트롤러에 의해 작동되고 모니터링되는 정지 . 제동 과정은 로봇
컨트롤러의 논 페일 세이프 (non fail safe) 컴포넌트에 의해 실시되고
안전 컨트롤러에 의해 모니터링됩니다 . 머니퓰레이터가 정지되는 즉시
안전 컨트롤러는 드라이브 및 브레이크 전원장치를 즉시 차단합니다 .
안전정지 STOP 1 이 작동되는 경우 , 로봇 컨트롤러는 필드버스 측으로
아웃풋을 설정합니다 .
안전정지 STOP 1 은 외부에서도 작동시킬 수 있습니다 .
참고 사항 : 이런 정지는 본 문서에서 안전정지 STOP 1 로 불립니다 .
안전정지 STOP 2 안전 컨트롤러에 의해 작동되고 모니터링되는 정지 . 제동 과정은 로봇
컨트롤러의 논 페일 세이프 (non fail safe) 컴포넌트에 의해 실시되고
안전 컨트롤러에 의해 모니터링됩니다 . 드라이브는 켜진 상태로 유지되
고 브레이크는 열립니다 . 머니퓰레이터가 정지되는 즉시 안전 가동정지
가 발생합니다 .
안전정지 STOP 2 가 작동되는 경우 , 로봇 컨트롤러는 필드버스 측으로
아웃풋을 설정합니다 .
안전정지 STOP 2 는 외부에서도 작동시킬 수 있습니다 .
참고 사항 : 이런 정지는 본 문서에서 안전정지 STOP 2 로 불립니다 .
정지 카테고리 0 드라이브가 즉시 차단되고 브레이크가 작동합니다 . 머니퓰레이터 및 부
가축 ( 옵션 ) 이 경로에 인접하게 제동됩니다 .
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 0 으로 표시됩니다 .
정지 카테고리 1 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 경로 상에서 제동됩니다 . 1 초 후에
드라이브가 차단되고 브레이크가 작동합니다 .
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 1 로 표시됩니다 .
정지 카테고리 2 드라이브가 차단되지 않고 브레이크가 작동되지 않습니다 . 머니퓰레이
터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 경로유지 제동 램프로 제동됩니다 .
참고 사항 : 이 정지 카테고리는 문서에서 STOP 2 로 표시됩니다 .

용어 설명
시스템 통합자 시스템 통합자란 산업용 로봇을 안전 규정에 따라 시스템에 통합시키고
( 설비 통합자 ) 시운전을 수행하는 인원을 의미합니다 .
T1 테스트 작동 모드 , 수동 감속 속도 (<= 250 mm/s)
T2 테스트 작동 모드 , 수동 고속 속도 (> 250 mm/s 허용 )
부가축 머니퓰레이터에 포함되지 않지만 로봇 컨트롤러를 통해 구동되는 모션
축 . 예를 들어 KUKA 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , Posiflex.
3.2 인원
산업용 로봇과 관련하여 다음과 같은 인원 또는 인원 그룹이 정의됩니다 :

 운영자
 인원
본 산업용 로봇에서 작업하는 모든 인원은 산업용 로봇의 안전 챕터

가 포함된 문서를 숙독하고 이해해야 합니다 .
운영자 운영자는 산업 안전 규정을 준수해야 합니다 . 여기에는 예를 들어 다음 사항

이 포함됩니다 :
 운영자는 모니터링 의무를 준수해야 합니다 .
 운영자는 규정된 주기로 교육을 실시해야 합니다 .
인원 해당 인원은 작업을 시작하기 전에 작업의 유형 및 범위 그리고 발생할 수 있

는 위험에 대한 교육을 이수해야 합니다 . 교육은 정기적으로 실시해야 합니
다 . 또한 교육은 특정한 사례의 발생 후 또는 기술적 변경 후에 매번 실시해
야 합니다 .
인원에는 다음과 같은 자가 포함됩니다 :
 시스템 통합자
 유저 , 다음으로 세분화됨 :
 시운전 , 유지보수 및 서비스 인원
 오퍼레이터
 청소 담당자
설치 , 교환 , 설정 , 조작 , 유지보수 및 수리 작업은 반드시 본 산업용

로봇의 각 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는 설치설명서의 규정에 따
라 해당 교육을 이수한 인원이 실시해야 합니다 .
시스템 통합자 본 산업용 로봇은 시스템 통합자에 의해 안전 규정에 따라 시스템에 통합되어

야 합니다 .
시스템 통합자는 다음과 같은 업무를 책임집니다 :
 본 산업용 로봇의 설치
 본 산업용 로봇의 연결
 위험 평가의 수행
 필요한 안전 및 보호장치의 부착
 적합성 선언문의 작성
 CE 인증마크의 부착
 시스템용 사용설명서 작성
유저 유저는 아래의 전제조건을 충족시켜야 합니다 :

 유저는 수행할 작업에 대한 교육을 이수해야 합니다 .

3 안전
 본 산업용 로봇에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야 합니다 . 인

증된 인원이란 , 전문적 교육 , 지식 및 경험 뿐 아니라 유효한 표준에 대한
지식을 바탕으로 수행해야 하는 작업을 평가하고 발생할 수 있는 위험을
인지할 수 있는 인원을 의미합니다 .
보기 각 인원의 업무는 아래의 표와 같이 할당될 수 있습니다 .
오퍼레이 시스템 통합
업무 프로그래머
터 자
로봇 컨트롤러 켜기 / 끄
x x x
기
프로그램 시작 x x x
프로그램 선택 x x x
작동 모드 선택 x x x
측정
x x
(Tool, Base)
머니퓰레이터 마스터링 x x
컨피규레이션 x x
프로그래밍 x x
시운전 x
유지보수 x
유지관리 x
가동 중단 x
운반 x
본 산업용 로봇의 전기장치 및 기계장치에서의 작업은 반드시 전문가

에 의해 수행되어야 합니다 .
3.3 작업 , 보호 및 위험 구역
작업 구역은 필요한 최소 범위로 제한되어야 합니다 . 작업 구역은 보호 장치

를 통해 차단해야 합니다 .
보호장치 ( 예를 들어 안전 게이트 ) 는 보호 구역 내에 있어야 합니다 . 정지 시
머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 제동되며 위험 구역에서 정지하게 됩니다
.
위험 구역에는 작업 구역 그리고 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 의 정지 거
리가 포함됩니다 . 인명 및 대물 피해를 방지하기 위해 , 이 구역은 분리식 보
호장치를 통해 접근을 차단해야 합니다 .

그림 3-1: 보기 , 축 범위 A1
1 작업 구역 3 정지 거리
2 머니퓰레이터 4 보호 구역
3.4 정지 반응의 원인
본 산업용 로봇의 정지 반응은 조작 행동을 통해 또는 모니터링 및 오류 메시

지에 대한 반응으로서 발생됩니다 . 아래의 표에는 설정된 작동 모드에 따른
정지 반응의 유형이 설명됩니다 .
원인 T1, T2 AUT, AUT EXT

시작 버튼에서 손 떼기 STOP 2 -
STOP 버튼 누름 STOP 2
드라이브 OFF STOP 1
" 이동 인가 " 인풋 분리 STOP 2
로봇 컨트롤러 차단 ( 정전 STOP 0
)
로봇 컨트롤러의 논 페일 STOP 0 또는 STOP 1
세이프 컴포넌트에서 내
( 오류 원인에 따라서 )
부 오류
가동 중에 작동 모드 변경 안전정지 2
안전 도어 열기 ( 조작자 - 안전정지 1
보호장치 )
인가 릴리즈 안전정지 2 -
인가 완전히 누름 또는 오 안전정지 1 -
류
비상정지 작동 안전정지 1
안전 컨트롤러의 주변장 안전정지 0
치 또는 안전 컨트롤러에
서 오류

3 안전
3.5 안전기능
3.5.1 안전기능에 대한 개요
본 산업용 로봇에는 다음과 같은 안전기능이 탑재되어 있습니다 :

 작동모드 선택
 오퍼레이터 보호장치 (= 분리식 보호장치의 잠금용 포트 )
 비상정지 장치
 인가 장치
 외부 안전 가동정지
 외부 안전정지 1 ( 컨트롤러 버전 "KR C4 compact" 에는 적용 안됨 )
 외부 안전정지 2
 T1 에서 속도 모니터링
본 산업용 로봇의 안전기능은 다음과 같은 요건을 만족시킵니다 :
 EN ISO 13849-1:2008 에 따른 카테고리 3 및 성능 레벨 d
 EN 62061 에 따른 SIL 2
하지만 이 요건은 다음 조건에서만 만족됩니다 :
 비상정지 장치가 적어도 6 개월마다 작동되는 경우 .
이 안전기능에 관련된 컴포넌트 :
 컨트롤 PC 의 안전 컨트롤러
 KUKA Control Panel (KUKA smartPAD)
 Cabinet Control Unit (CCU)
 Resolver Digital Converter (RDC)
 KUKA Power Pack (KPP)
 KUKA Servo Pack (KSP)
 Safety Interface Board (SIB) ( 사용되는 경우 )
추가적으로 본 산업용 로봇에 포함되지 않은 컴포넌트 및 다른 로봇 컨트롤러
를 위한 인터페이스가 존재합니다 .
본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치

없이 가동할 경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다
. 안전기능 또는 보호장치를 해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇
은 가동하지 말아야 합니다 .
시스템 플래닝 시 전체 시스템의 추가적인 안전기능을 계획하고 설계

해야 합니다 . 본 산업용 로봇은 전체 시스템의 안전 시스템에 통합되
어야 합니다 .
3.5.2 안전 컨트롤러
안전 컨트롤러는 컨트롤 PC 에 포함된 유닛으로서 안전 관련 신호와 안전 관

련 모니터링을 연결시킵니다 .
안전 컨트롤러의 기능 :
 드라이브 끄기 , 브레이크 작동
 브레이킹 램프의 모니터링
 정지 상태 모니터링 ( 정지 후 )
 T1 에서 속도 모니터링
 안전 관련 신호의 평가

 페일 세이프 아웃풋의 설정
3.5.3 작동모드 선택
본 산업용 로봇은 다음과 같은 작동 모드로 가동될 수 있습니다 :

 수동 감속 속도 (T1)
 수동 고속 속도 (T2)
 오토매틱 (AUT)
 오토매틱 익스터널 (AUT EXT)
프로그램 구동 중에는 작동 모드를 변경하지 마십시오 . 프로그램 구

동 중에 작동 모드를 변경하는 경우 , 본 산업용 로봇이 안전정지 2 로
정지합니다 .
작동 모드 사용 속도
 프로그램 검증 :
프로그래밍된 속도 , 최대 250
테스트 모드 , 프로그 mm/s
T1
래밍 및 티칭용  수동 모드 :
수동 이송 속도 , 최대 250 mm/
s
T2 테스트 모드용 프로그래밍된 속도
 수동 모드 : 불가능
상위 컨트롤러가 포함  프로그램 모드 :
AUT 되지 않은 산업용 로봇 프로그래밍된 속도
을 위해  수동 모드 : 불가능
예를 들어 PLC 와 같  프로그램 모드 :
AUT 은 상위 컨트롤러가 포 프로그래밍된 속도
EXT 함된 산업용 로봇에 사
용
3.5.4 오퍼레이터 보호장치
오퍼레이터 보호장치의 신호는 예를 들어 안전 도어와 같은 분리식 안전장치

의 잠금에 사용됩니다 . 이 신호가 없는 경우 오토매틱 모드가 불가능합니다 .
오토매틱 모드에서 신호 손실이 발생하는 경우 ( 예를 들어 안전 도어 열림 )
머니퓰레이터가 안전정지 1 로 정지됩니다 .
수동 감속 속도 (T1) 및 수동 고속 속도 (T2) 테스트 작동 모드에서는 오퍼레
이터 보호장치가 활성화되지 않습니다 .
신호 손실이 발생한 경우에는 안전장치를 닫는 동작 이외에도

추가적인 확인 과정 후에 비로소 오토매틱 모드가 계속 진행될
수 있도록 해야 합니다 . 시스템 통합자는 이 사항이 준수되도록 유의해야 합
니다 . 이렇게 함으로써 인원이 위험 구역에 존재하는 동안에 예를 들어 안전
도어의 닫힘으로 인해 오토매틱 모드가 의도치 않게 계속 진행되는 것을 방
지할 수 있습니다 .
 사전에 실제로 위험 구역에 대한 점검이 이루어질 수 있도록 확인 과정
을 설계해야 합니다 . 이것이 불가능한 확인은 허용되지 않습니다 ( 예를
들어 안전장치의 닫힘 시 자동으로 확인이 이루어지는 경우 ).
 이 사항을 준수하지 않을 경우 , 오퍼레이터의 사망 , 치명적 상해 또는 심
각한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .

3 안전
3.5.5 비상정지 장치
본 산업용 로봇의 비상정지 장치는 KCP 에 있는 비상정지 장치입니다 . 이 장

치는 위험 또는 비상 상황에서 눌러야 합니다 .
비상정지 장치를 누를 경우 산업용 로봇의 반응 :
 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 이 안전정지 1 로 정지합니다 .
가동을 계속하기 위해서는 , 비상정지 장치를 회전시켜 해제해야 합니다 .
머니퓰레이터에 연결된 툴 또는 기타 장치는 그로 인해 위험이

발생될 수 있는 경우 시스템측 비상정지 회로에 연결되어야 합
니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 상해 또는 심각한 대물 피해가
발생할 수 있습니다 .
적어도 하나의 비상정지 장치를 설치해야 합니다 . 비상정지 장치는 KCP 가

분리된 경우에도 사용이 가능해야 합니다 .
(>>> 3.5.7 " 외부 비상정지 장치 " 페이지 21)
3.5.6 상위 안전 컨트롤러의 로그오프
로봇 컨트롤러가 상위 안전 컨트롤러와 연결된 경우에 로봇 컨트롤러를 끄면

이 연결은 강제로 분리됩니다 .
 X11 인터페이스가 사용되는 경우 이것은 전체 시스템의 비상정지를 발생
시킵니다 .
 PROFIsafe 인터페이스가 사용되는 경우 KUKA 안전 컨트롤러는 , 상위
컨트롤러가 전체 시스템의 비상정지를 발생시키지 않도록 하는 신호를 발
생시킵니다 .
PROFIsafe 인터페이스를 사용하는 경우 : 위험 평가에서 시스

템 통합자는 , 로봇 컨트롤러의 전원 차단이 전체 시스템의 비상
정지를 의미하지 않으며 위험을 발생시킬 수 있다는 사실을 고려해야 하며
이런 위험을 어떻게 방지할 것인지를 고려해야 합니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 오퍼레이터의 사망 , 치명적 상해 또는 심각
한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .
로봇 컨트롤러가 꺼진 경우 , KCP 의 비상정지 장치가 작동하

지 않습니다 . 운영자는 KCP 가 커버링되거나 또는 시스템에서
제거되도록 조치해야 합니다 . 이렇게 함으로써 현재 유효한 비상정지 장치
와 유효하지 않은 비상정지 장치가 서로 혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 오퍼레이터의 사망 , 치명적 상해 또는 심각
한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .
3.5.7 외부 비상정지 장치
로봇 동작 또는 다른 위험 상황을 발생시킬 수 있는 모든 조작 스테이션에는

비상정지 장치가 제공되어야 합니다 . 시스템 통합자는 이 사항을 준수해야 합
니다 .
적어도 하나의 비상정지 장치를 설치해야 합니다 . 비상정지 장치는 KCP 가
분리된 경우에도 사용이 가능해야 합니다 .
외부 비상정지 장치는 고객 인터페이스를 통해 연결됩니다 . 외부 비상정지 장
치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .

3.5.8 인가 장치
본 산업용 로봇의 인가 장치는 KCP 에 있는 인가 스위치입니다 .

KCP 에는 3 개의 인가 스위치가 부착되어 있습니다 . 인가 스위치에는 3 개의
위치가 존재합니다 :
 누르지 않음
 중앙 위치
 완전히 누름 ( 패닉 위치 )
인가 스위치가 중앙 위치에 있는 경우 , 머니퓰레이터는 테스트 모드에서 동
작할 수 있습니다 .
 인가 스위치에서 손을 떼면 안전정지 2 가 발생합니다 .
 인가 스위치를 완전히 누르면 안전정지 1 이 발생합니다 .
 단기간 2 개의 인가 스위치를 동시에 중앙 위치에서 유지할 수 있습니다 .
이는 어느 한 인가 스위치에서 다른 인가 스위치로의 전환을 가능하게 합
니다 . 2 개의 인가 스위치를 중앙 위치에서 장기간 동시에 누르고 있을 경
우 몇 초 후에 안전정지가 발생합니다 .
인가 스위치 ( 단자 ) 오작동 시 다음과 같은 방법으로 산업용 로봇을 정지시킬
수 있습니다 :
 인가 스위치 완전히 누름
 비상정지 장치 작동시킴
 시작 버튼에서 손 떼기
인가 스위치는 접착 테이프 또는 기타 수단을 통해 고정되거나

또는 다른 방식으로 무단 조작되지 않아야 합니다 .
그 결과로서 사망 , 치명적 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할 수 있습니
다.
3.5.9 외부 인가 장치
외부 인가 장치는 복수의 인원이 본 산업용 로봇의 위험 구역에 체류해야 하

는 경우에 필요합니다 . 외부 인가 장치는 인터페이스 또는 PROFIsafe 를 통
해 로봇 컨트롤러에 연결됩니다 .
외부 인가 장치 연결 시 사용 가능한 인터페이스는 로봇 컨트롤러 사

용설명서의 챕터 " 계획 수립 " 편에 설명되어 있습니다 .
외부 인가 장치는 본 산업용 로봇의 공급 범위에 포함되지 않습니다 .
3.5.10 외부 안전 가동정지
안전 가동정지는 고객 인터페이스의 인풋을 통해 작동시킬 수 있습니다 . 외

부 신호가 FALSE 일 경우 이 상태는 그대로 유지됩니다 . 외부 신호가 TRUE
일 경우 다시 머니퓰레이터의 작동이 가능합니다 . 별도의 확인이 필요하지 않
습니다 .
3.5.11 외부 안전정지 1 및 외부 안전정지 2
안전정지 1 및 안전정지 2 는 고객 인터페이스의 인풋을 통해 작동시킬 수 있

습니다 . 외부 신호가 FALSE 일 경우 이 상태는 그대로 유지됩니다 . 외부 신
호가 TRUE 일 경우 다시 머니퓰레이터의 작동이 가능합니다 . 별도의 확인이
필요하지 않습니다 .

3 안전
컨트롤러 버전 "KR C4 compact" 에서는 외부 안전정지 1 을 사용할

수 없습니다 .
3.5.12 T1 에서 속도 모니터링
T1 작동 모드에서는 TCP 에서 속도가 모니터링됩니다 . 결함으로 인해 속도

가 250 mm/s 을 초과하는 경우 , 안전정지 0 이 작동합니다 .
3.6 추가적인 보호장비
3.6.1 조그 모드
로봇 컨트롤러는 수동 감속 속도 (T1) 및 수동 고속 속도 (T2) 작동모드에서

조그 모드로만 프로그램을 처리할 수 있습니다 . 이것은 프로그램을 처리하기
위해 , 인가 스위치 및 시작 버튼을 누른 상태로 유지해야 하는 것을 의미합니
다.
 인가 스위치에서 손을 떼면 안전정지 2 가 발생합니다 .
 인가 스위치를 완전히 누르면 안전정지 1 이 발생합니다 .
 시작 버튼에서 손을 떼면 STOP 2 가 발생합니다 .
3.6.2 소프트웨어 리밋 스위치
모든 머니퓰레이터 축 및 포지셔너 축의 축 범위는 설정 가능한 소프트웨어 리

밋 스위치를 통해 제한됩니다 . 이 소프트웨어 리밋 스위치는 기계 보호장치
로서의 기능만 가지며 머니퓰레이터 / 포지셔너가 기계적 엔드 스톱과 충돌하
지 않도록 설정해야 합니다 .
소프트웨어 리밋 스위치는 본 산업용 로봇의 시운전 시 설정됩니다 .
상세 정보는 사용 설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시오 .
3.6.3 기계적 엔드 스톱
머니퓰레이터의 주축 및 손목 축의 축 범위는 기계 타입에 따라 기계적 엔드

스톱에 의해 제한됩니다 .
부가축에는 다른 기계적 엔드 스톱이 부착되어 있을 수 있습니다 .
머니퓰레이터 또는 부가축이 장애물 또는 기계적 엔드 스톱 또

는 축 범위 제한장치에까지 이동하는 경우 , 본 산업용 로봇에서
대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 머니퓰레이터의 가동을 중단하고 재가동
하기 전에 KUKA Roboter GmbH 에 문의해야 합니다 (>>> 10 "KUKA 서
비스 " 페이지 205).
3.6.4 기계식 축 범위 제한장치 ( 옵션 )
몇몇 머니퓰레이터는 기계식 축 범위 제한장치가 탑재된 축 A1 내지 A3 에 장

착될 수 있습니다 . 조절 가능한 축 범위 제한장치는 작업 구역을 필요한 최소
범위로 제한합니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .
기계식 축 범위 제한장치가 탑재되지 않은 머니퓰레이터의 경우에는 , 기계식
작업구역 제한장치 없이도 인원에 대한 위험 또는 대물 피해가 발생하지 않도
록 작업 영역이 설정됩니다 .

이것이 불가능한 경우에는 시스템 측 라이트 배리어 , 라이트 커튼 또는 장애

물을 이용하여 작업 구역을 제한해야 합니다 . 삽입 및 전달 구역에서 긁힘 및
끼임이 발생하지 않아야 합니다 .
이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모

델에 대한 정보는 KUKA Roboter GmbH 에 문의하실 수 있습니다 .
3.6.5 축 범위 모니터링 ( 옵션 )
몇몇 머니퓰레이터는 2 채널 축 범위 모니터링이 탑재된 주축 A1 내지 A3 에

장착될 수 있습니다 . 포지셔너 축에는 다른 축 범위 모니터링이 탑재될 수 있
습니다 . 축 범위 모니터링을 통해 축에 대한 보호 구역을 설정하고 모니터링
할 수 있습니다 . 이로써 인원 및 설비 보호 기능이 강화됩니다 .
이 옵션은 모든 로봇 모델에 제공되는 옵션이 아닙니다 . 특정 로봇 모

3.6.6 로봇 컨트롤러 없이 머니퓰레이터를 동작시키기 위한 장치 ( 옵션 )
설명 사고 또는 장애 후에 머니퓰레이터를 수동으로 동작시킬 수 있도록 하기 위해

다음 장치를 사용할 수 있습니다 :
 자유 회전장치
자유 회전장치는 주축 드라이브 모터를 위한 것이지만 로봇 모델에 따라
서는 손목 축 드라이브 모터에도 사용할 수 있습니다 .
 브레이크 개방장치
브레이크 개방장치는 모터에 접근이 어려운 로봇 모델을 위한 것입니다 .
이 장치는 예외적 상황 및 비상 상황 , 즉 예를 들어 끼인 인원을 구조하기 위
해 필요한 경우에만 사용해야 합니다 .
이 옵션은 모든 로봇 모델에서 사용할 수는 없습니다 . 특정 로봇 모

가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까

지 가열됩니다 . 따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호
장갑의 착용과 같은 적합한 보호 조치를 취해야 합니다 .
진행 방법 다음과 같은 방법으로 자유 회전장치를 이용하여 머니퓰레이터를 동작시킵니

다:
1. 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드
락을 이용해 ) 잠그십시오 .
2. 모터에서 보호캡을 제거하십시오 .
3. 자유 회전장치를 해당 모터에 부착하고 원하는 방향으로 축을 동작시키십
시오 .
방향은 모터에서 화살표로 표시되어 있습니다 . 기계식 모터 브레이크의
저항 및 필요 시 부가축의 저항이 극복되어야 합니다 .
자유 회전장치를 이용해 축을 동작 시킬 때 모터 브레이크가 손

상될 수 있습니다 . 이로 인해 인명 및 대물 피해가 발생할 수
있습니다 . 자유 회전장치를 사용한 후에는 모터를 교체해야 합니다 .
자유 회전장치를 통해 로봇 축을 동작시킨 경우에는 , 로봇의 모

든 축을 새로 마스터링해야 합니다 . 그렇지 않을 경우 그 결과
로서 치명적 상해 또는 심각한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .

3 안전
진행 방법 다음과 같은 방법으로 브레이크 개방장치를 이용하여 머니퓰레이터를 동작시

킵니다 :
브레이크 개방장치를 사용하는 경우에는 예기치 않은 로봇 동

작 또는 축의 하강 동작이 발생할 수 있습니다 . 브레이크 개방
장치의 사용 중에는 상해 및 대물 피해를 예방하기 위해 이러한 동작에 주의
해야 합니다 . 동작 중인 축 아래에 체류하는 행위는 허용되지 않습니다 .
1. 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드

락을 이용해 ) 잠그십시오 .
2. 브레이크 개방장치를 로봇의 베이스 프레임에 연결합니다 :
인터페이스 A1 에 존재하는 커넥터 X30 을 뽑습니다 . 브레이크 개방장치
의 커넥터 X20 을 인터페이스 A1 에 꽂습니다 .
3. 브레이크 개방장치에서 선택 스위치를 통해 개방할 브레이크 ( 주축 , 손목
축 ) 를 선택합니다 .
4. 핸드헬드 컨트롤유닛에서 푸시버튼을 누릅니다 .
주축 또는 손목 축의 브레이크가 열리고 로봇을 수동으로 동작시킬 수 있
습니다 .
브레이크 개방장치에 대한 상세한 정보는 브레이크 개방장치 문서를

참조하십시오 .
3.6.7 산업용 로봇에 부착된 표지판
모든 표지판 , 경고 표시판 , 심벌 및 표시 마크는 안전과 관련하여 중요한 산

업용 로봇의 일부에 해당합니다 . 표지판은 내용을 변경하거나 또는 제거하지
말아야 합니다 .
본 산업용 로봇에는 다음과 같은 표시판이 부착되어 있습니다 :
 출력 표시판
 경고 표시판
 안전 심벌
 명판
 배선 표시판
 타입 표시판
상세 정보는 본 산업용 로봇의 컴포넌트에 대한 사용설명서 또는 설

치설명서에 수록된 기술 데이터를 참조하시기 바랍니다 .
3.6.8 외부 보호장치
안전장치를 통해 본 산업용 로봇의 위험 구역으로의 인원 접근을 차단해야 합

니다 . 시스템 통합자는 이 사항을 준수해야 합니다 .
분리식 보호장치는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :
 이 장치는 EN 953 의 요건을 충족시켜야 합니다 .
 이 장치는 위험 구역으로의 인원의 접근을 방지하는 기능을 하며 간단한
방법으로는 해제할 수 없어야 합니다 .
 이 장치는 충분히 견고하게 고정되어야 하며 가동 시 발생하는 힘 및 주변
의 힘을 견딜 수 있어야 합니다 .
 이 장치 자체가 위험 요소로 작용하지 않아야 하며 위험을 유발시키지 않
아야 합니다 .
 위험 구역에 대한 규정된 최소 간격이 준수되어야 합니다 .

안전 도어 ( 서비스 도어 ) 는 다음과 같은 요건을 충족시켜야 합니다 :

 그 수는 최소한으로 한정되어야 합니다 .
 잠금장치 ( 예를 들어 안전 도어 스위치 ) 는 안전 도어 스위칭 소자 또는 안
전 PLC 를 통해 로봇 컨트롤러의 사용자 보호 인풋과 연결되어 있어야 합
니다 .
 스위칭 소자 , 스위치 및 회로 유형은 EN ISO 13849-1 에 따른 카테고리
3 및 성능 레벨 d 의 요건을 만족시켜야 합니다 .
 위험 위치에 따라서 , 머니퓰레이터가 완전히 정지된 경우에만 안전 도어
의 개방이 허용되도록 하는 잠금핀이 추가적으로 안전 도어에 부착되어야
합니다 .
 안전 도어의 확인을 위한 버튼은 보호장치에 의해 보호되는 공간 밖에 부
착되어야 합니다 .
상세 정보는 해당 표준 및 규정을 참조하십시오 . EN 953 도 이런 표

준에 포함됩니다 .
기타 안전장치 기타 안전장치는 해당 표준 및 규정에 따라 설비에 통합되어야 합니다 .
3.7 작동 모드 및 보호 기능에 대한 개요
아래의 표는 어떤 작동 모드에서 어떤 보호 기능이 활성화되는지를 나타냅니

다.
AUT
보호 기능 T1 T2 AUT
EXT
오퍼레이터 보호장치 - - 활성화 활성화
비상정지 장치 활성화 활성화 활성화 활성화
인가 장치 활성화 활성화 - -
프로그램 검증 시 감속 속도 활성화 - - -
조그 모드 활성화 활성화 - -
소프트웨어 리밋 스위치 활성화 활성화 활성화 활성화
3.8 안전 조치
3.8.1 일반 안전 조치
본 산업용 로봇은 반드시 기술적으로 무결한 상태에서 , 안전 요소의 고려 하

에 규정에 따라 사용해야 합니다 . 부적합한 사용 시 인명 및 대물 피해가 발
생할 수 있습니다 .
로봇 컨트롤러의 전원이 차단되고 잠긴 상태에서도 본 산업용 로봇이 동작할
수 있다는 것을 고려해야 합니다 . 잘못된 설치 ( 예를 들어 과부하 ) 또는 기계
적 고장 ( 예를 들어 브레이크 고장 ) 시 머니퓰레이터 또는 부가축이 하강할
수 있습니다 . 본 산업용 로봇이 꺼진 상태에서 작업하는 경우 , 머니퓰레이터
및 부가축이 하중으로 인해 자체적으로 동작하지 않도록 사전에 올바른 위치
로 이동시켜야 합니다 . 이것이 불가능한 경우에는 , 머니퓰레이터 및 부가축
을 상응하게 고정시켜야 합니다 .
본 산업용 로봇은 정상적으로 작동하는 안전기능 및 보호장치

없이 가동할 경우 인명 또는 대물 피해를 발생시킬 수 있습니다
. 안전기능 또는 보호장치를 해제하거나 또는 탈거한 경우 , 본 산업용 로봇
은 가동하지 말아야 합니다 .

3 안전
로봇 머니퓰레이터 아래에 체류할 경우 사망 또는 심각한 상해

가 발생할 수 있습니다 . 이러한 이유에서 로봇 머니퓰레이터 아
래에 체류하는 것은 금지되어 있습니다 !
가동 중에 모터는 피부 화상을 유발시킬 수 있을 정도의 온도까

지 가열됩니다 . 따라서 접촉을 피해야 합니다 . 예를 들어 보호
장갑의 착용과 같은 적합한 보호 조치를 취해야 합니다 .
KCP 운영자는 본 산업용 로봇이 반드시 인증된 인원에 의해 KCP 로 조작되는지를

확인해야 합니다 .
하나의 시스템에서 여러 대의 KCP 를 사용하는 경우에는 , 각 KCP 가 해당 산
업용 로봇에 올바르게 연결되었는지를 확인해야 합니다 . 혼동이 발생하지 않
아야 합니다 .
운영자는 연결이 끊긴 KCP 가 시스템에서 즉시 제거되고 산업

용 로봇에서 작업하는 인원의 도달 영역 밖에 보관되도록 조치
해야 합니다 . 이렇게 함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유효하지 않은
비상정지 장치가 서로 혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 사망 , 치명적 상해 또는 심각한 대물 피해가
장애 산업용 로봇에서 장애가 발생하는 경우 다음과 같이 조치해야 합니다 :

 로봇 컨트롤러를 끄고 의도치 않게 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드락
을 이용해 ) 잠그십시오 .
 상응하는 내용이 기록된 표지판을 이용해 장애가 발생하였음을 표시하십
시오 .
 장애의 내용을 기록하십시오 .
 장애를 제거하고 기능 테스트를 실시하십시오 .
변경 산업용 로봇에서 변경 작업을 수행한 후에는 요구되는 안전 레벨이 보장되는

지의 여부를 점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산
업안전보건 규정을 준수해야 합니다 . 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게
작동하는지를 점검해야 합니다 .
새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동 모
드에서 먼저 테스트해야 합니다 .
본 산업용 로봇에서 변경 작업을 실시한 후에는 항상 수동 감속 속도 (T1) 작
동 모드에서 기존 프로그램을 먼저 테스트해야 합니다 . 이 내용은 소프트웨
어 및 컨피규레이션 설정의 변경 시에도 본 산업용 로봇의 모든 컴포넌트에 대
해 적용됩니다 .
3.8.2 운반
머니퓰레이터 머니퓰레이터는 규정된 운반 자세로 운반해야 합니다 . 운반은 머니퓰레이터

의 사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니다 .
로봇 컨트롤러 로봇 컨트롤러는 수직으로 운반하고 설치해야 합니다 . 운반 중에 진동 또는

충격을 방지하여 , 로봇 컨트롤러가 손상되지 않도록 해야 합니다 .
운반은 로봇 컨트롤러의 사용설명서에 명시된 내용에 따라 이루어져야 합니
다.
부가축 ( 옵션 ) 부가축 ( 예를 들어 KUKA 리니어 유닛 , 2 축 포지셔너 , 포지셔너 ) 은 규정된

운반 자세로 운반해야 합니다 . 운반은 부가축의 사용설명서에 명시된 내용에
따라 이루어져야 합니다 .

3.8.3 시운전 및 재시운전
시스템 및 장비를 최초로 시운전하기 전에 시스템 및 장치가 완전하게 정상적

으로 작동하는지 , 안정적으로 가동되는지 그리고 손상이 인식되는지를 확인
하기 위한 점검을 실시해야 합니다 .
이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보건 규정을 준수해야 합
니다 . 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하는지를 점검해야 합니다
.
전문가 및 관리자로서 KUKA 시스템에 로그온하기 위해 필요한 암호

는 시운전 전에 변경해야 하며 인증된 인원에게만 고지해야 합니다 .
로봇 컨트롤러는 각 산업용 로봇에 맞게 설정되어 있습니다 . 머

니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 은 케이블이 뒤바뀔 경우 잘못된
데이터를 수신하며 이로 인해 인명 또는 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .
시스템이 복수의 머니퓰레이터로 이루어진 경우에는 , 연결 라인을 항상 해
당 머니퓰레이터 및 그 로봇 컨트롤러에 연결해야 합니다 .
KUKA Roboter GmbH 의 공급 범위에 포함되지 않은 추가적 컴포넌

트 ( 예를 들어 케이블 ) 가 본 산업용 로봇에 통합되는 경우 , 운영자
는 이 컴포넌트에 의해 안전기능이 침해되거나 또는 차단되지 않도록
할 책임이 있습니다 .
로봇 컨트롤러의 제어반 내부 온도가 주변 온도와 심한 차이를

나타내는 경우에는 전기장치를 손상시키는 응축수가 형성될 수
있습니다 . 제어반 내부 온도가 주변 온도에 적응된 후에 , 로봇 컨트롤러를
가동시키십시오 .
기능 테스트 시운전 및 재시운전을 수행하기 전에 다음 항목에 대한 점검을 실시해야 합니

다:
일반적 점검 :
확인해야 할 항목 :
 본 산업용 로봇이 본 문서에 명시된 바와 같이 올바르게 설치되고 고정된
상태인지의 여부 .
 이물질 또는 고장난 , 이완된 또는 헐거운 부품이 본 산업용 로봇에 존재하
는지의 여부 .
 요구되는 모든 보호장치가 올바르게 설치되고 정상적으로 작동하는지의
여부 .
 본 산업용 로봇의 접속 부하가 해당 지역의 주전원 전압 및 공급 전원에
적합한지의 여부 .
 접지 도체 및 등전위 본딩 라인이 충분한 용량으로 설계되고 올바르게 연
결되어 있는지의 여부 .
 연결 케이블이 올바르게 연결되고 커넥터가 잠겨 있는지의 여부 .
안전기능의 점검 :
기능 테스트를 통해 다음 안전기능이 올바르게 작동하는지를 점검해야 합니
다:
 로컬 비상정지 장치
 외부 비상정지 장치 ( 인풋 및 아웃풋 )
 인가 장치 ( 테스트 모드에서 )
 오퍼레이터 보호장치
 사용된 모든 기타 안전 I/O
 기타 외부 안전기능

3 안전
감속 속도의 컨트롤 상태 점검 :
이 점검의 진행 방법은 다음과 같습니다 :
1. 직선 경로를 프로그래밍하고 속도로서 가능한 최대 속도를 프로그래밍합
니다 .
2. 경로의 길이를 결정합니다 .
3. 작동 모드 T1 에서 100% 오버라이드로 경로를 이동하고 이때 이송시간
을 스톱 워치로 측정합니다 .
로봇이 경로를 이동하는 동안에는 어떤 인원도 위험 구역 내에

체류하지 않아야 합니다 . 그 결과로서 사망 또는 치명적 상해가
4. 경로의 길이와 측정된 이송시간을 근거로 속도를 계산합니다 .

다음과 같은 결과가 달성되는 경우 감속 속도의 컨트롤이 정상적으로 작동하
는 상태입니다 :
 이렇게 계산된 속도는 250 mm/s 을 초과하지 않아야 합니다 .
 본 머니퓰레이터가 프로그래밍된 바와 같이 경로를 이동합니다 ( 즉 직선 ,
편차 없이 ).
기계 데이터 로봇 컨트롤러에 부착된 명판의 내용이 편입선언서에 기재된 머신 데이터의

내용과 일치하는지를 점검해야 합니다 . 머니퓰레이터 및 부가축 ( 옵션 ) 의
명판에 있는 머신 데이터는 시운전 시 입력해야 합니다 .
잘못된 기계 데이터가 로드된 경우에는 , 본 산업용 로봇을 동작

시키지 말아야 합니다 ! 그 결과로서 사망 , 치명적 상해 또는 심
각한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 올바른 머신 데이터를 로드해야 합니
다.
머신 데이터의 변경 후에는 안전 컨피규레이션을 점검해야 합니다 .
상세한 정보는 시스템 통합자를 위한 사용설명서 및 프로그래밍 설명

서를 참조하십시오 .
머신 데이터의 변경 후에는 감속 속도 컨트롤러를 점검해야 합니다 .
3.8.3.1 로봇 원점 잡기
설명 본 산업용 로봇은 유저 인터페이스 smartHMI 를 통해 로봇 원점 잡기 모드로

전환시킬 수 있습니다 . 이 모드에서는 안전 주변장치 없이 T1 또는 KRF 에
서 머니퓰레이터를 이동시킬 수 있습니다 . (KRF 는 SafeOperation 을 위한
작동 모드 중 하나입니다 .)
 X11 인터페이스를 사용하는 경우 :
로봇 원점 잡기는 모든 입력신호가 " 로직 제로 " 상태인 경우에만 가능합
니다 . 그렇지 않을 경우 , 로봇 컨트롤러는 로봇 원점 잡기를 억제하거나
종료합니다 .
 PROFIsafe 인터페이스를 사용하는 경우 :
상위 안전 시스템에 연결된 경우 로봇 컨트롤러는 시운전 모드를 억제하
거나 종료합니다 .
위험 로봇 원점 잡기 모드의 사용 시 발생할 수 있는 위험 :
 인원이 머니퓰레이터의 위험 구역에 접근하는 위험 .
 인증되지 않은 인원이 머니퓰레이터를 작동시킬 위험 .
 위험이 발생하는 경우 활성화되지 않은 외부 비상정지 장치가 작동되고
머니퓰레이터가 차단되지 않는 위험 .

로봇 원점 잡기 모드에서 위험 방지를 위한 추가적 조치 :

 작동하지 않는 비상정지 장치를 커버링하거나 또는 작동하지 않는 비상정
지 장치에 상응하는 경고 표지판 부착 .
 보호 펜스가 존재하지 않는 경우에는 , 다른 조치를 통해 인원이 머니퓰레
이터의 위험 구역에 접근하지 않도록 조치함 ( 예를 들어 접근 차단 밴드 ).
 로봇 원점 잡기 모드의 사용은 유기적 조치를 통해 가능한 한 제한된 범위
내에서 이루어지거나 또는 방지되어야 합니다 .
사용 로봇 원점 잡기 모드의 규정에 따른 사용 :
 안전 교육을 이수한 서비스 인원만이 로봇 원점 잡기 모드를 사용해야 합
니다 .
 외부 안전장치가 아직 설치되지 않았거나 또는 가동되지 않은 경우 T1 모
드 또는 KRF 에서의 시운전 . 위험 구역은 적어도 접근 차단 밴드로 차단
해야 합니다 .
 결함 원인 추적 ( 주변장치 결함 ).
로봇 원점 잡기의 사용 시 모든 외부 안전장치가 작동하지 않습

니다 . 서비스 인원은 안전장치가 작동하지 않는 동안에 어떤 인
원도 머니퓰레이터의 위험 구역에 체류하지 않도록 조치해야 합니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 오퍼레이터의 사망 , 상해 또는 대물 피해가
부적합한 사용 규정에 따른 사용에 해당하지 않는 모든 사용은 허용되지 않는 부적합한 사용

으로 간주됩니다 . 예를 들어 인증되지 않은 인원의 투입도 여기에 포함됩니
다.
KUKA Roboter GmbH 는 이로 인해 발생하는 손해에 대해 어떤 책임도 지지
않습니다 . 이런 위험에 대한 모든 책임은 운영자가 부담해야 합니다 .
3.8.4 수동 모드
수동 모드는 셋업 작업을 위한 모드입니다 . 셋업 작업은 자동 모드를 실행하

기 위해 산업용 로봇에서 실시해야 하는 모든 작업에 해당합니다 . 셋업 작업
에 포함되는 작업 :
 조그 모드
 티칭
 프로그래밍
 프로그램 검증
수동 모드에서는 다음 사항에 주의해야 합니다 :
 드라이브가 필요치 않은 경우에는, 드라이브의 전원을 차단하여 의도치 않
게 머니퓰레이터 또는 부가축 ( 옵션 ) 이 동작하지 않도록 해야 합니다 .
새로운 프로그램 또는 변경된 프로그램은 항상 수동 감속 속도 (T1) 작동
모드에서 먼저 테스트해야 합니다 .
 툴, 머니퓰레이터 또는 부가축(옵션)은 절대 차단 펜스에 접촉하거나 또는
차단 펜스 밖으로 돌출되지 않아야 합니다 .
 공작물 , 툴 및 기타 물체가 본 산업용 로봇의 동작 시 끼이거나 단락을 발
생시키거나 또는 낙하하지 않아야 합니다 .
 가능한 한 모든 셋업 작업은 안전장치에 의해 보호되는 공간 밖에서 수행
해야 합니다 .
안전장치에 의해 보호되는 공간 내에서 셋업 작업을 수행해야 하는 경우에는
, 다음 사항에 주의해야 합니다 .

3 안전
수동 감속 속도 (T1) 작동 모드에서는 :
 안전장치에 의해 보호되는 공간에는 가능한 한 다른 인원이 체류하지 않
아야 합니다 .
불가피하게 여러 명의 인원이 안전장치에 의해 보호되는 공간에 체류하는
경우에는 , 다음 사항을 준수해야 합니다 :
 인가 장치가 각각의 인원에게 제공되어야 합니다 .
 모든 인원은 본 산업용 로봇에 대한 원활한 시야를 확보해야 합니다 .
 각각의 인원들 사이에서 항상 시선 접촉이 이루어질 수 있어야 합니다.
 오퍼레이터는 위험 구역을 관찰할 수 있고 위험을 피할 수 있는 위치에 있
어야 합니다 .
수동 고속 속도 (T2) 작동 모드에서는 :
 응용 프로그램이 수동 감속 속도보다 빠른 속도의 테스트를 요구하는 경
우에만 이 작동 모드의 사용이 허용됩니다 .
 이 작동 모드에서는 티칭 및 프로그래밍이 허용되지 않습니다 .
 오퍼레이터는 테스트를 시작하기 전에 인가 장치가 올바르게 작동하는지
를 확인해야 합니다 .
 오퍼레이터는 위험 구역 밖에 위치해야 합니다 .
 안전장치에 의해 보호되는 공간에는 다른 인원이 체류하지 않아야 합니다
. 오퍼레이터는 이 사항이 준수되도록 유의해야 합니다 .
3.8.5 시뮬레이션
시뮬레이션 프로그램은 실제 상황과 정확하게 일치하지 않습니다 . 시뮬레이

션 프로그램에서 생성된 로봇 프로그램은 시스템에서 수동 감속 속도 (T1) 작
동 모드로 테스트해야 합니다 . 필요 시 프로그램을 수정해야 합니다 .
3.8.6 자동 모드
다음과 같은 안전 조치를 취할 경우에만 자동 모드가 허용됩니다 :

 모든 안전 및 보호장치가 부착되고 올바르게 작동하는 상태여야 합니다 .
 시스템 내에는 인원이 체류하지 않아야 합니다 .
 규정된 작업 방법을 준수해야 합니다 .
머니퓰레이터 또는 부가축 ( 옵션 ) 이 알 수 없는 이유로 정지된 경우에는 , 반
드시 비상정지 기능의 작동 후에 위험 구역에 출입해야 합니다 .
3.8.7 유지보수 및 유지관리
유지보수 및 유지관리 작업 후에는 요구되는 안전 레벨이 보장되는지의 여부

를 점검해야 합니다 . 이 점검 시 해당 국가 또는 지역에 적용되는 산업안전보
건 규정을 준수해야 합니다 . 추가적으로 모든 안전 회로가 올바르게 작동하
는지를 점검해야 합니다 .
올바른 기능 상태를 유지하거나 또는 고장 시 정상적인 기능으로 복구하기 위
해 , 유지보수 및 유지관리 작업을 실시해야 합니다 . 유지관리에는 고장 진단
및 수리가 포함됩니다 .
본 산업용 로봇에서 작업 시 필요한 안전 조치 :
 위험 구역 밖에서 작업 수행 . 위험 구역 내에서 작업을 수행하는 경우에는
, 안전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치
를 취해야 합니다 .
 산업용 로봇을 끄고 다시 켜지지 않도록 ( 예를 들어 패드락을 이용해 ) 잠
그십시오 . 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우에는 , 안

전한 인원 보호가 보장되도록 하기 위해 운영자는 추가적인 안전 조치를

취해야 합니다 .
 로봇 컨트롤러가 켜진 상태에서 작업을 수행하는 경우 , 로봇 컨트롤러는
작동 모드 T1 로만 가동해야 합니다 .
 현재 인원이 작업 중임을 표지판을 통해 표시하십시오 . 이 표지판은 작업
을 잠시 중단한 경우에도 부착해야 합니다 .
 비상정지 장치는 작동 상태로 유지해야 합니다 . 안전기능 또는 보호장치
가 유지보수 또는 수리 작업으로 인해 해제된 경우에는 , 작업 후에 즉시
그 기능을 복구시켜야 합니다 .
전기가 흐르는 로봇 시스템 부품에서 작업하는 경우에는 사전

에 메인 스위치를 끄고 다시 켜지지 않도록 잠궈야 합니다 . 그
다음 전기가 흐르지 않는지를 확인해야 합니다 .
전기가 흐르는 부품에서 작업하기 전에 비상정지 또는 안전정지 버튼을 누
르거나 또는 드라이브를 끄는 것으로 충분하지 않는데 , 그 이유는 뉴 제너레
이션의 드라이브 시스템에서는 로봇 시스템이 전원에서 분리되지 않기 때문
입니다 . 이 시스템에서는 부품에 계속 전기가 흐릅니다 . 그 결과로서 사망
또는 치명적 상해가 발생할 수 있습니다 .
불량한 컴포넌트는 동일한 제품 번호의 새 컴포넌트 또는 KUKA Roboter

GmbH 에서 대등한 컴포넌트로 인증한 컴포넌트로 교체해야 합니다 .
청소 및 관리 작업은 사용설명서의 내용에 따라 실시해야 합니다 .
로봇 컨트롤러 로봇 컨트롤러가 꺼진 상태에서도 주변장치에 연결된 부품에 전기가 흐를 수

있습니다 . 따라서 로봇 컨트롤러에서 작업하는 경우에는 외부 전원을 차단
해야 합니다 .
로봇 컨트롤러의 컴포넌트에서 작업하는 경우 ESD 규정을 준수해야 합니다 .
로봇 컨트롤러를 끈 후에도 다양한 컴포넌트에서 몇 분동안 50 V 를 초과하
는 ( 최대 780 V 의 ) 전기가 흐를 수 있습니다 . 치명적 상해를 방지하기 위해
, 이 기간에는 본 산업용 로봇에서 작업하지 말아야 합니다 .
물 및 분진과 같은 오염물이 로봇 컨트롤러로 유입되는 것을 방지해야 합니다
.
카운터 밸런싱 시스 몇몇 로봇 모델에는 유공압식 , 스프링식 또는 가스 실린더식 카운터 밸런싱

템 시스템이 탑재되어 있습니다 .
유공압식 및 가스 실린더식 카운터 밸런싱 시스템은 압력 기기로서 모니터링
이 필요한 시스템에 해당합니다 . 로봇 모델에 따라서 카운터 밸런싱 시스템
은 압력 기기 지침의 유체 그룹 2, 등급 0, II 또는 III 을 만족시킵니다 .
운영자는 압력 기기에 관한 해당 국가의 법규 , 규정 및 표준을 준수해야 합니
다.
사업장안전시행령 제 14 조 및 제 15 조에 따른 독일 내에서의 테스트 기한 .
운영자를 통한 설치 현장에서의 시운전 전 테스트 .
카운터 밸런싱 시스템에서 작업 시 적용되는 안전 조치로는 다음을 들 수 있
습니다 :
 카운터 밸런싱 시스템이 지원되는 머니퓰레이터의 모듈은 고정된 상태여
야 합니다 .
 카운터 밸런싱 시스템에서의 작업은 반드시 인증된 인원이 수행해야 합니
다.
위험 물질 위험 물질 취급 시 안전 조치로는 다음을 들 수 있습니다 :

 장기간에 걸친 반복적인 직접 피부 접촉을 방지하십시오 .
 오일 분무 및 증기의 흡입을 방지하십시오 .
 피부 세척 및 피부 관리에 유의하십시오 .

3 안전
당사 제품의 안정적 사용을 위해 정기적으로 위험 물질 제조사의 최

신 물질 안전 보건자료를 열람하시기를 고객 여러분께 권장합니다 .
3.8.8 가동 중단 , 보관 및 폐기
본 산업용 로봇의 가동 중단 , 보관 및 폐기는 반드시 해당 국가의 법규 , 규정

및 표준에 따라 이루어져야 합니다 .
3.8.9 "Single Point of Control" 을 위한 안전 조치
개요 본 산업용 로봇에서 특정한 컴포넌트가 사용되는 경우에는 , "Single Point of

Control"(SPOC) 의 원칙이 완전하게 적용되도록 하기 위해 안전 조치를 취해
야 합니다 .
컴포넌트 :
 서브밋 해석기
 PLC
 OPC 서버
 Remote Control Tools
 온라인 기능을 구비한 버스 시스템의 컨피규레이션을 위한 툴
 KUKA.RobotSensorInterface
다른 안전 조치가 필요할 수 있습니다 . 이런 조치는 현장 상황에 따

라서 결정해야 하며 설비의 시스템 통합자 , 프로그래머 또는 운영자
가 수행해야 하는 업무입니다 .
로봇 컨트롤러의 주변기기에서 액추에이터의 안전한 상태에 대한 정보는 시

스템 통합자에게만 제공되므로 , 예를 들어 비상정지 시 해당 액추에이터를 안
전한 상태로 복구하는 것은 시스템 통합자의 업무에 해당합니다 .
T1, T2 다음 신호가 다음과 같은 상태를 갖는 경우 , 테스트 모드에서 전술한 컴포넌

트는 본 산업용 로봇에만 액세스해야 합니다 :
신호 SPOC 를 위해 필요한 상태
$USER_SAF TRUE
$SPOC_MOTION_ENABLE TRUE
서브밋 해석기 , 서브밋 해석기 또는 PLC 를 통해 I/O 시스템으로 동작 ( 예를 들어 드라이브

PLC 또는 그리퍼 ) 이 수행되고 이런 동작으로 인해 위험이 발생할 수 있는 경우 ,
동작 중에 T1 및 T2 작동 모드에서 비상정지가 발생합니다 .
로봇 동작에 영향을 미치는 변수 ( 예를 들어 오버라이드 ) 가 서브밋 해석기
또는 PLC 에 의해 변경되는 경우 , 동작 중에 T1 및 T2 작동 모드에서 비상정
지가 발생합니다 .
안전 조치 :
 테스트 모드에서는 서브밋 해석기 또는 PLC 에 의한 $OV_PRO 시스템 변
수의 쓰기가 허용되지 않습니다 .
 안전과 관련된 신호 및 변수 ( 예를 들어 작동 모드 , 비상정지 , 안전 도어 접
점 ) 는 서브밋 해석기 또는 PLC 를 통해 변경하지 마십시오 .
불가피하게 변경이 필요한 경우에는 , 서브밋 해석기 또는 PLC 에 의해 위
험한 상태가 발생되지 않도록 안전과 관련된 모든 신호 및 변수를 설정해
야 합니다 .

OPC 서버 , 이 컴포넌트는 쓰기 액세스를 통한 로봇 컨트롤러의 파라미터 , 프로그램 또

Remote Control 는 아웃풋의 변경을 가능하게 하며 , 시스템 내에 체류하는 인원은 이런 변경
Tools 을 인식하지 못합니다 .
안전 조치 :
 이 컴포넌트는 진단 및 비주얼리제이션의 용도로 KUKA에서만 사용할 수
있습니다 .
이 컴포넌트를 통한 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 아웃풋 또는 기타 파라미
터의 변경은 허용되지 않습니다 .
 이런 컴포넌트가 사용되는 경우에는 , 위험 평가에서 위험을 발생시킬 수
있는 아웃풋을 측정해야 합니다 . 이런 아웃풋은 인가 없이는 설정이 불가
능하도록 설계되어야 합니다 . 이런 아웃풋은 예를 들어 외부 인가 장치를
통해 인가할 수 있습니다 .
버스 시스템의 컨피 이런 컴포넌트에 온라인 기능이 탑재된 경우에는 , 쓰기 액세스를 통한 로봇

규레이션을 위한 툴 컨트롤러의 프로그램 , 아웃풋 또는 기타 파라미터의 변경이 가능하며 , 시스
템 내에 체류하는 인원은 이런 변경을 인식하지 못합니다 .
 KUKA WorkVisual
 기타 제조사의 툴
안전 조치 :
 테스트 모드에서는 이 컴포넌트를 통한 로봇 컨트롤러의 프로그램 , 아웃
풋 또는 기타 파라미터의 변경은 허용되지 않습니다 .
3.9 적용된 표준 및 규정
이름 정의 발간연도
2006/42/EG 기계류 지침 : 2006
95/16/EG 에 대한 개정 및 기계류에 대한 2006 년 5 월
17 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 2006/42/EG( 개정판
)
2004/108/EG EMC 지침 : 2004
89/336/EWG 지침의 해제 및 전자기 적합성에 관한 회원
국의 법규를 조정하기 위해 작성된 2004 년 12 월 15 일자
유럽 의회 및 위원회의 지침 2004/108/EG
97/23/EG 압력 장비 지침 : 1997
압력 장비에 관한 회원국의 법규를 조정하기 위해 작성된
1997 년 5 월 29 일자 유럽 의회 및 위원회의 지침 97/23/
EG
( 하이드로뉴매틱 카운터 밸런싱 시스템이 탑재된 로봇을
위한 어플리케이션에만 적용됨 .)
EN ISO 13850 기계류의 안전 : 2008
비상차단 일반설계지침
EN ISO 13849-1 기계류의 안전 : 2008
컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 1: 일반적 설계 지침
EN ISO 13849-2 기계류의 안전 : 2008
컨트롤러의 안전 관련 부품 ; Part 2: 검증
EN ISO 12100 기계류의 안전 : 2010
일반적 설계지침 , 위험 평가 및 위험 방지
EN ISO 10218-1 산업용 로봇 : 2011
안전

3 안전
이름 정의 발간연도
EN 614-1 기계류의 안전 : 2006
인체공학적 일반설계지침 ; Part 1: 용어 및 일반적 설계
지침
EN 61000-6-2 전자기 적합성 (EMC): 2005
Part 6-2: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 내성
EN 61000-6-4 전자기 적합성 (EMC): 2007
Part 6-4: 일반 기준 ; 산업 환경에 대한 배출 기준
EN 60204-1 기계류의 안전 : 2006
기계류의 전기 장치 ; Part 1: 일반적 요건


4 조작
4 조작
4.1 프로그래밍 핸드셋 KUKA smartPAD
4.1.1 앞면
기능 smartPAD 는 본 산업용 로봇을 위한 프로그래밍 핸드셋입니다 . smartPAD

는 본 산업용 로봇의 프로그래밍 및 오퍼레이션에 필요한 모든 컨트롤 및 표
시 기능이 탑재되어 있습니다 .
smartPAD 에는 터치 스크린이 탑재되어 있습니다 : smartHMI 는 손가락 또
는 터치펜으로 조작할 수 있습니다 . 외부 마우스 또는 외부 키보드는 필요하
지 않습니다 .
본 문서에서 smartPAD 는 일반적 이름 "KCP"(KUKA Control

Panel) 로도 사용됩니다 .
개요
그림 4-1: KUKA smartPAD 앞면

번호 설명
1 smartPAD 의 분리를 위한 버튼
(>>> 4.1.3 "smartPAD 분리 및 연결 " 페이지 40)
2 연결 관리자의 호출을 위한 키 스위치 . 키가 꽂혀 있는 경우에만
스위치의 위치 전환이 가능합니다 .
연결 관리자를 통해 작동 모드를 전환할 수 있습니다 .
(>>> 4.10 " 작동 모드 전환 " 페이지 52)
3 비상정지 장치 . 위험 상황에서 로봇을 정지시키기 위해 사용 . 누
를 경우 비상정지 장치가 잠깁니다 .
4 Space Mouse: 로봇의 수동 이동을 위해 사용
(>>> 4.12 " 로봇 수동 이동 " 페이지 54)
5 조그 키 : 로봇의 수동 이동을 위해 사용
(>>> 4.12 " 로봇 수동 이동 " 페이지 54)
6 프로그램 오버라이드의 설정을 위한 버튼 .
7 수동 오버라이드의 설정을 위한 버튼 .
8 메인 메뉴 버튼 : 이 버튼은 smartHMI 에서 메뉴 항목을 보이게 합
니다
(>>> 4.4 " 메인 메뉴 호출 " 페이지 44)
9 상태 키 . 상태 키는 주로 테크놀로지 패키지에서 파라미터의 설정
에 사용됩니다 . 그 정확한 기능은 설치된 테크놀로지 패키지에 따
라 결정됩니다 .
10 시작 버튼 : 시작 버튼을 이용해 프로그램을 시작합니다
11 시작 뒤로 버튼 : 시작 뒤로 버튼을 누르면 프로그램이 뒤에서부터
시작됩니다 . 프로그램이 단계적으로 처리됩니다 .
12 STOP 버튼 : STOP 버튼을 누르면 진행 중인 프로그램이 중지됩
니다
13 키보드 버튼 :
키보드를 보이게 합니다 . 키보드를 통한 입력이 필요한지를
smartHMI 가 인식하고 자동으로 키보드를 화면에 보이게하므로
일반적으로 키보드는 보이지 않아야 합니다 .
(>>> 4.2.3 " 키보드 " 페이지 43)

4 조작
4.1.2 뒷면
개요
그림 4-2: KUKA smartPAD 뒷면
1 인가 스위치 4 USB 포트
2 시작 버튼 ( 녹색 ) 5 인가 스위치
3 인가 스위치 6 타입 표시판
설명 구성요소 설명
타입 표시판 타입 표시판
시작 버튼 시작 버튼을 이용해 프로그램을 시작합니다 .
인가 스위치에는 3 개의 위치가 제공됩니다 :
 누르지 않음
 중앙 위치
 완전히 누름
인가 스위치
작동 모드 T1 및 T2 에서 머니퓰레이터가 동작하기 위
해서는 인가 스위치가 중앙 위치에 있어야 합니다 .
작동모드 오토매틱 및 오토매틱 익스터널에서는 인가
스위치가 아무런 기능을 하지 않습니다 .
USB 포트는 예를 들어 압축저장 / 복구에 사용됩니다 .
USB 포트
FAT32 용으로만 포맷된 USB 스틱 .

4.1.3 smartPAD 분리 및 연결
설명 smartPAD 는 로봇 컨트롤러 구동 중에 분리할 수 있습니다 .
smartPAD 가 분리된 경우 시스템은 더 이상 smartPAD 의 비

상정지 장치를 통해 차단할 수 없습니다 . 따라서 외부 비상정지
장치를 로봇 컨트롤러에 연결해야 합니다 .
운영자는 분리된 smartPAD 가 즉시 시스템에서 제거되도록 조치해야 합니
다 . smartPAD 는 산업용 로봇에서 작업하는 인원의 시야범위 또는 작업반
경 밖에 보관해야 합니다 . 이렇게 함으로써 현재 유효한 비상정지 장치와 유
효하지 않은 비상정지 장치가 서로 혼동되는 것을 방지할 수 있습니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 작업자의 사망 , 치명적 상해 또는 심각한 대
물 피해가 발생할 수 있습니다 .
진행 방법 분리 :
1. smartPAD 에서 분리를 위한 버튼을 누릅니다 .
smartHMI 에 메시지와 카운터가 표시됩니다 . 카운터는 30 초 동안 작동
합니다 . 이 시간 동안 smartPAD 는 로봇 컨트롤러에서 분리되어 있어야
합니다 .
카운터가 사라지기 전에 smartPAD 를 분리하면 비상정지가 발생합

니다 . smartPAD 를 다시 꽂아야 비상정지를 해제할 수 있습니다 .
2. 로봇 컨트롤러에서 smartPAD 를 분리합니다 .

카운터가 사라질 때까지 smartPAD 가 분리하지 않아도 아무런 문제가 발
생하지 않습니다 . 카운터를 다시 표시하기 위해 분리 버튼을 임의의 횟수
만큼 다시 누를 수 있습니다 .
연결 :
 smartPAD 를 로봇 컨트롤러에 꽂습니다 .
smartPAD 는 언제든지 꽂을 수 있습니다 . 전제조건 : 분리된 장비와 동일한
타입의 smartPAD. 연결하고 30 초가 경과하면 비상정지 및 인가 스위치가 다
시 작동합니다 . smartHMI 가 자동으로 다시 표시됩니다 . (30 초 이상 소요될
수 있음 )
연결된 smartPAD 는 로봇 컨트롤러의 현재 작동 모드를 적용합니다 .
현재 작동 모드가 smartPAD 분리 전의 작동 모드와 항상 일치하는

것은 아닙니다 : 로봇 컨트롤러가 RoboTeam 에 포함된 경우에는 ,
분리 후 예를 들어 Master 를 통해 작동 모드가 변경되었을 가능성이
존재합니다 .
로봇 컨트롤러에 smartPAD 를 꽂는 사용자는 꽂고 적어도 30

초 동안 , 즉 비상정지 및 인가 스위치가 다시 정상적으로 기능
할 때까지 smartPAD 옆에 있어야 합니다 . 이렇게 함으로써 비상 상황에서
다른 사용자가 현재 작동하지 않는 비상정지 버튼에 접근하는 것이 방지됩
니다 .
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 오퍼레이터의 사망 , 상해 또는 대물 피해가

4 조작
4.2 유저 인터페이스 KUKA smartHMI
그림 4-3: KUKA smartHMI 유저 인터페이스
번호 설명
1 상태 표시줄 (>>> 4.2.1 " 상태 표시줄 " 페이지 42)
2 메시지 카운터
메시지 카운터는 메시지 타입별 메시지 수량을 표시합니다 . 메시
지 카운터를 터치하면 표시창이 확대됩니다 .
3 메시지 창
기본적으로 최근 메시지만 표시됩니다 . 메시지 창을 터치하면 이
창이 확대되고 발생된 모든 메시지가 표시됩니다 .
OK 를 이용하여 확인가능한 메시지를 확인할 수 있습니다 . 모두
OK 를 이용하여 확인가능한 모든 메시지를 한번에 확인할 수 있습
니다 .
4 스페이스 마우스 상태 표시창
이 표시창은 스페이스 마우스를 통한 수동 이동을 위한 현재 좌표
계를 표시합니다 . 표시창을 터치하면 모든 좌표계가 나타나고 다
른 좌표계를 선택할 수 있습니다 .
5 스페이스 마우스 정렬 표시창
이 표시창을 터치하면 스페이스 마우스의 현재 정렬 상태를 보여
주는 창이 나타나며 여기에서 정렬 상태를 변경할 수 있습니다 .
(>>> 4.12.8 " 스페이스 마우스의 정렬 결정 " 페이지 61)

번호 설명
6 조그 키 상태 표시창
이 표시창은 조그 키를 통한 수동 이동을 위한 현재 좌표계를 표시
합니다 . 표시창을 터치하면 모든 좌표계가 나타나고 다른 좌표계
를 선택할 수 있습니다 .
7 조그 키 라벨
해당 축 이동을 선택하면 , 여기에 축 번호가 표시됩니다 (A1, A2
등 ). 직교좌표 이동을 선택하면 , 여기에 좌표계 방향이 표시됩니
다 (X, Y, Z, A, B, C).
라벨을 터치하면 선택된 기구 그룹이 표시됩니다 .
8 프로그램 오버라이드
(>>> 6.5.4 " 프로그램 오버라이드 (POV) 설정 " 페이지 135)
9 핸드 오버라이드
(>>> 4.12.3 " 핸드 오버라이드 (HOV) 설정 " 페이지 58)
10 단추 모음 . 단추는 항상 smartHMI 에 현재 활성화된 창을 기준으
로 지속적으로 변합니다 .
가장 우측에는 편집 단추가 존재합니다 . 이 단추를 이용해 탐색기
와 관련된 다양한 명령을 호출할 수 있습니다 .
11 다이얼
다이얼은 시스템 시간을 표시합니다 . 다이얼을 터치하면 디지털
형식의 시스템 시간 및 현재 날짜가 나타납니다 .
12 WorkVisual 아이콘
프로젝트를 열 수 없는 경우 , 이 아이콘은 우측 아래에서 작은 적
색 X 로 표시됩니다 . 이것은 예를 들어 프로젝트에 속하는 파일이
없는 경우에 해당합니다 . 이런 경우에는 시스템 기능을 제한적으
로만 사용할 수 있습니다 . 예를 들어 안전 컨피규레이션이 열리지
않을 수 있습니다 .
4.2.1 상태 표시줄
상태 표시줄은 산업용 로봇의 특정한 중앙 설정의 상태를 표시합니다 . 대부

분의 표시창에서는 터치를 통해 창이 열리며 , 이 창에서 설정을 변경할 수 있
습니다 .
개요
그림 4-4: KUKA smartHMI 상태 표시줄
번호 설명
1 메인 메뉴 버튼 . 이 버튼은 smartHMI 에서 메뉴 항목을 보이게 합
니다 .
(>>> 4.4 " 메인 메뉴 호출 " 페이지 44)
2 로봇 이름 . 로봇 이름은 변경할 수 있습니다 .
(>>> 4.15.11 " 로봇 데이터 표시 / 편집 " 페이지 73)
3 프로그램이 선택되면 , 여기에 이름이 표시됩니다 .
4 상태 표시창 서브밋 해석기
(>>> 4.2.2 "" 서브밋 해석기 " 상태 표시창 " 페이지 43)

4 조작
번호 설명
5 드라이브 상태 표시창 . 여기에서는 드라이브를 켜거나 끌 수 있습
니다 .
(>>> 6.5.5 " 드라이브 켜기 / 끄기 " 페이지 135)
6 로봇 해석기 상태 표시창 . 여기에서는 프로그램을 리셋하거나 선
택을 취소할 수 있습니다 .
(>>> 6.5.6 " 로봇 해석기 상태 표시창 " 페이지 136)
(>>> 6.2.1 " 프로그램 선택 및 선택취소 " 페이지 130)
(>>> 6.5.11 " 프로그램 리셋 " 페이지 138)
7 현재 작동 모드
(>>> 4.10 " 작동 모드 전환 " 페이지 52)
8 POV/HOV 상태 표시창 . 현재 프로그램 오버라이드 및 현재 핸드
오버라이드를 표시합니다 .
9 프로그램 처리 유형 상태 표시창 . 현재 프로그램 처리 유형을 표시
합니다 .
(>>> 6.5.2 " 프로그램 처리 유형 " 페이지 134)
10 툴 / 베이스 상태 표시창 . 현재 툴 및 현재 베이스를 표시합니다 .
(>>> 4.12.4 " 툴 및 베이스 선택 " 페이지 59)
11 증분적 조그 모드 상태 표시창
(>>> 4.12.10 " 증분적 조그 모드 " 페이지 63)
4.2.2 " 서브밋 해석기 " 상태 표시창
아이콘 컬러 설명
황색 서브밋 해석기가 선택된 상태 . 레코드 포인
터가 선택한 서브 프로그램의 첫 행에 있습
니다 .
녹색 서브밋 해석기 구동 중 .
적색 서브밋 해석기가 중지된 상태 .
회색 서브밋 해석기가 선택 취소된 상태 .
4.2.3 키보드
smartPAD 에는 터치 스크린이 탑재되어 있습니다 : smartHMI 는 손가락 또

는 터치펜으로 조작할 수 있습니다 .
smartHMI 에서 문자 및 숫자 입력을 위해 키보드를 사용할 수 있습니다 .
smartHMI 에서 문자 및 숫자 입력이 필요하다는 것이 인식되면 자동으로 키
보드가 나타납니다 .
키보드에는 항상 필요한 기호만 표시됩니다 . 예를 들어 숫자만 입력할 수 있
는 필드를 편집하는 경우에는 숫자만 표시되며 문자는 표시되지 않습니다 .

그림 4-5: 키보드 예시
4.3 로봇 컨트롤러 켜기 및 KSS 시작
진행 방법  로봇 컨트롤러의 메인 스위치를 ON 에 놓으십시오 .

운영체제 및 KSS 가 자동으로 시작됩니다 .
예를 들어 자동 시작이 차단되어 KSS 가 자동으로 시작되지 않는 경우 , 경로
C:\KRC 에서 StartKRC.exe 프로그램을 시작하십시오 .
로봇 컨트롤러가 네트워크에 로그온되는 경우에는 , 시작이 지연될 수 있습니
다.
4.4 메인 메뉴 호출
진행 방법  KCP 에서 메인 메뉴 버튼을 누릅니다 . 메인 메뉴 창이 열립니다 .

최근 창을 닫을 때 표시된 보기가 항상 나타납니다 .
설명 메인 메뉴 창 속성 :
 좌측 열에는 메인 메뉴가 표시됩니다 .
 화살표가 포함된 메뉴 항목을 터치하면 관련된 하위 메뉴가 나타납니다 (
예를 들어컨피규레이션 ).
열리는 하위 메뉴의 수에 따라서 더 이상 메인 메뉴 열이 보이지 않고 하
위 메뉴만 보이게 될 수도 있습니다 .
 상단 우측 화살표 버튼을 누르면 최근 열린 하위 메뉴가 사라집니다 .
 상단 좌측 Home 버튼을 누르면 열린 모든 하위 메뉴가 사라집니다 .
 하단 영역에는 최근 선택된 메뉴 항목이 표시됩니다 ( 최대 6 개 ).
이를 통해 , 열린 하위 메뉴를 닫을 필요 없이 여기에 표시된 메뉴 항목을
직접 선택할 수 있습니다 .
 좌측의 백색 엑스표시를 누르면 창이 닫힙니다 .

4 조작
그림 4-6: 예시 : 컨피규레이션 하위 메뉴가 열린 상태
4.5 KSS 종료 또는 새로 시작
전제조건  특정한 옵션의 경우 : 사용자그룹 전문가
진행 방법 1. 메인 메뉴 종료 ( 을 ) 를 선택합니다 .
2. 원하는 옵션을 선택합니다 .
3. 컨트롤 PC 종료 또는 컨트롤 PC 다시 시작 ( 을 ) 를 누릅니다 .
4. 확인창을 예로 확인하십시오 . 시스템 소프트웨어가 종료되고 선택된 옵
션에 따라 다시 시작됩니다 .
재시작 후에 다음과 같은 메시지가 표시됩니다 :
 컨트롤러 콜드 부팅
 또는 파일 새로 읽기가 선택된 경우 : 초기 컨트롤러 콜드 부팅
종료 시 컨트롤 PC 다시 시작 옵션을 선택한 경우 , 재시작이 완

료되지 않은 상태에서는 로봇 컨트롤러에서 메인 스위치를 누
르지 말아야 합니다 . 그렇지 않을 경우 시스템 파일이 손상될 수 있습니다 .
종료 시 이 옵션을 선택하지 않은 경우 , 컨트롤러가 종료되면 메인 스위치를
누를 수 있습니다 .

설명
그림 4-7: 종료 창
옵션 설명
메인 스위치를 통한 끄기에 대한 기본 설정
콜드 부팅 정전 시 로봇 컨트롤러가 콜드 부팅으로 시작됩
니다 .
( 정전 및 시작은 일반적으로 로봇 컨트롤러에서
메인 스위치의 온 및 오프를 통해 발생됩니다 .)
사용자그룹 전문가에서만 선택이 가능합니다 .
(>>> " 시작 유형 " 페이지 47)
최대절전모드 정전 시 로봇 컨트롤러가 최대절전모드로 시작
됩니다 .
(>>> " 시작 유형 " 페이지 47)
Power-off 지연 로봇 컨트롤러가 종료되기 전 대기시간 . 이것은
, 예를 들어 매우 짧은 정전 시 시스템이 즉시 종
료되는 것이 아니라 이런 정전의 영향을 받지 않
도록 합니다 .
사용자그룹 전문가에서만 변경이 가능합니다 .
메인 스위치를 통해 다음 번에 끌 경우에만 유효한 설정
이 설정은 다음 번 시작 시 적용됩니다 .
강제 콜드 부팅 활성화 : 다음 시작이 콜드 부팅입니다 .
최대절전모드 ( 이 ) 가 선택된 경우에만 사용이
가능합니다 .

4 조작
옵션 설명
파일 새로 읽기 활성화 : 다음 시작이 초기 콜드 부팅입니다 .
이 옵션은 다음의 경우에 선택해야 합니다 :
 XML 파일이 직접 변경된 경우 , 즉 사용자가
파일을 열고 변경한 경우 .
( 예를 들어 로봇 컨트롤러가 배경에서 변경
한 경우 XML 파일에서의 경미한 변경은 중요
하지 않습니다 .)
 종료 후 하드웨어 컴포넌트를 교체하는 경우 .
콜드 부팅 또는 강제 콜드 부팅 ( 이 ) 가 선택된
경우에만 사용이 가능합니다 .
하드웨어에 따라 초기 콜드 부팅은 일반적인 콜
드 부팅보다 약 30 내지 150 초 더 소요됩니다
.
Power-off 지연 활성화 : 대기시간이 다음 번 종료 시 적용됩니다
.
비활성화 : 대기시간이 다음 번 종료 시 무시됩니
다.
즉각적 액션
컨트롤 PC 종료 T1 및 T2 작동 모드에서만 사용할 수 있습니다 .
로봇 컨트롤러가 종료됩니다 .
컨트롤 PC 다시 시작 T1 및 T2 작동 모드에서만 사용할 수 있습니다 .
로봇 컨트롤러가 종료되고 그 후에 다시 시작됩
니다 .
드라이브 버스 T1 및 T2 작동 모드에서만 사용할 수 있습니다 .
OFF / ON 드라이브 버스를 끄거나 켤 수 있습니다 .
드라이브 버스의 상태 표시창 :
 녹색 : 드라이브 버스 켜짐 .
 적색 : 드라이브 버스 꺼짐 .
 회색 : 드라이브 버스 상태 알 수 없음 .
시작 유형 시작 유형 설명
콜드 부팅 로봇 컨트롤러는 콜드 부팅 후에 탐색기를 표시합니다
. 프로그램이 선택되지 않은 상태 . 로봇 컨트롤러가 새
로 초기화됩니다 . 예를 들어 모든 사용자 아웃풋이
FALSE 로 설정됩니다 .
참고 사항 : XML 파일이 직접 변경된 경우 , 즉 사용자
가 파일을 열고 변경한 경우에는 파일 새로 읽기와 함
께 콜드 부팅 시 이 변경 내용이 반영됩니다 . 이 콜드
부팅은 " 초기 콜드 부팅 " 이라 합니다 .
파일 새로 읽기 없이 콜드 부팅 시 이 변경 내용은 반영
되지 않습니다 .
최대절전모드 최대절전모드를 통한 시작 후에는 이전에 선택된 로봇
프로그램을 계속 진행할 수 있습니다 . 레코드 포인터 ,
변수 내용 , 아웃풋 및 프로그램 같은 기본 시스템의 상
태가 다시 복구됩니다 .
추가적으로 로봇 컨트롤러와 동시에 열렸던 모든 프로
그램이 종료 전 상태로 다시 열립니다 . Windows 도 마
지막 상태로 복구됩니다 .

4.6 로봇 컨트롤러 끄기
진행 방법  로봇 컨트롤러의 메인 스위치를 OFF 에 놓으십시오 .

로봇 컨트롤러가 데이터를 저장합니다 .
이전에 KSS 가 컨트롤 PC 다시 시작 옵션으로 종료되고 재시

작이 아직 완료되지 않은 경우에는 , 로봇 컨트롤러의 메인 스위
치를 누르지 말아야 합니다 . 그렇지 않을 경우 시스템 파일이 손상될 수 있
습니다 .
4.7 유저 인터페이스의 언어 설정
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 컨피규레이션 > 기타 정보 > 언어 ( 을 ) 를 선택합니다 .

2. 원하는 언어를 선택하십시오 . OK 를 눌러 확인합니다 .
4.8 온라인 문서 및 온라인 도움말
4.8.1 온라인 문서 호출
설명 KUKA 시스템 소프트웨어에 대한 문서는 로봇 컨트롤러에 표시할 수 있습니

다 . 몇몇 테크놀로지 패키지에도 로봇 컨트롤러에 표시 가능한 문서가 포함
되어 있습니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 도움말 > 문서 ( 을 ) 를 선택합니다 . 그 다음 시스템 소프

트웨어 ( 을 ) 를 선택하거나 또는 테크놀로지 패키지를 위한 메뉴 항목을
선택합니다 .
KUKA Embedded Information Service 창이 열립니다 . 문서의 목차가 표
시됩니다 .
2. 챕터를 터치하십시오 . 포함된 테마가 표시됩니다 .
3. 테마를 터치하십시오 . 설명이 표시됩니다 .

4 조작
예시
그림 4-8: 온라인 문서 - KUKA 시스템 소프트웨어에서의 예시
번호 설명
1, 2 목차를 표시합니다 .
3 목차에 포함된 테마를 표시합니다 .
4 다음의 테마를 표시합니다 .
4.8.2 온라인 도움말 호출
설명 온라인 도움말은 메시지에 관련된 것입니다 . 온라인 도움말을 호출하는 2 가

지 방법이 존재합니다 :
 현재 메시지 창에 표시된 메시지에 대해 도움말을 호출합니다 .
 가능한 메시지에 대한 개요를 표시하고 여기에서 메시지에 대한 온라인
도움말을 호출합니다
진행 방법 메시지 창에서 메시지에 대한 온라인 도움말 호출

대부분의 메시지는 물음표 버튼을 포함하고 있습니다 . 이 메시지에 대해 온
라인 도움말을 사용할 수 있습니다 .
1. 물음표 버튼을 터치하십시오 . KUKA Embedded Information Service –
메시지 페이지 창이 열립니다 .
이 창은 메시지에 대한 다양한 정보를 포함하고 있습니다 . (>>> 그림
4-9 )
2. 대개 이 창에는 메시지의 원인 및 관련된 해결 방법에 대한 정보도 포함되
어 있습니다 . 이를 위해 세부 정보를 표시할 수 있습니다 :
a. 원인 옆의 확대경 버튼을 터치합니다 . 세부 정보 페이지가 열립니다 .
(>>> 그림 4-10 )
b. 원인 및 해결 방법에 대한 설명을 펼칩니다 .

c. 메시지의 원인이 여러 개인 경우 : 확대경 버튼에서 화살표를 이용해

이전 또는 다음 세부 정보 페이지로 이동할 수 있습니다 .
진행 방법 메시지에 대한 개요를 표시하고 메시지에 대한 온라인 도움말을 호출합니다

1. 메인 메뉴에서 도움말 > 메시지 ( 을 ) 를 선택합니다 . 그 다음 시스템 소
프트웨어 ( 을 ) 를 선택하거나 또는 테크놀로지 패키지를 위한 메뉴 항목
을 선택합니다 .
KUKA Embedded Information Service – 색인 페이지 창이 열립니다 . 메
시지는 모듈에 따라 정렬되어 있습니다 . ( 여기에서 " 모듈 " 이란 소프트
웨어의 부분 영역으로 이해해야 합니다 .)
2. 항목을 터치하십시오 . 이 모듈의 메시지가 표시됩니다 .
3. 메시지를 터치하십시오 . 메시지 페이지가 표시됩니다 .
이 창은 메시지에 대한 다양한 정보를 포함하고 있습니다 . (>>> 그림
4-9 )
4. 대개 이 창에는 메시지의 원인 및 관련된 해결 방법에 대한 정보도 포함되
어 있습니다 . 이를 위해 세부 정보를 표시할 수 있습니다 :
a. 원인 옆의 확대경 버튼을 터치합니다 . 세부 정보 페이지가 열립니다 .
(>>> 그림 4-10 )
b. 원인 및 해결 방법에 대한 설명을 펼칩니다 .
c. 메시지의 원인이 여러 개인 경우 : 확대경 버튼에서 화살표를 이용해
이전 또는 다음 세부 정보 페이지로 이동할 수 있습니다 .
메시지 페이지
그림 4-9: 메시지 페이지 - KUKA 시스템 소프트웨어에서의 예시
번호 설명
1 이전 페이지를 표시합니다 .
2 이 버튼은 다른 화살표 버튼을 이용해 이전 페이지로 이동한 경우
에만 활성화됩니다 . 이 버튼을 이용해 다시 본래의 페이지로 되돌
아갈 수 있습니다 .

4 조작
번호 설명
3 소프트웨어 모듈의 목록을 표시합니다 .
4 메시지 번호 및 텍스트
5 메시지에 대한 정보
예시에서보다 적은 정보가 존재할 수 있습니다 .
6 원인 / 해결 방법에 대한 세부 정보를 표시합니다 . (>>> 그림
4-10 )
세부정보 페이지
그림 4-10: 세부 정보 페이지 - KUKA 시스템 소프트웨어에서의 예시
4.9 사용자 그룹 전환
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 컨피규레이션 > 사용자 그룹을 선택합니다 . 현재 사용자

그룹이 표시됩니다 .
2. 디폴트 사용자그룹으로 이동하는 경우 : 기본을 누릅니다 . ( 이미 디폴트
사용자그룹으로 이동된 경우에는 기본을 사용할 수 없습니다 .)
다른 사용자그룹으로 이동하는 경우 : 로그온 … 을 누릅니다 . 원하는 사
용자 그룹을 선택합니다 .
3. 필요한 경우 : 암호를 입력하고 로그온으로 확인하십시오 .
설명 KSS 에는 사용자 그룹에 따라 서로 다른 기능이 제공됩니다 . 다음과 같은 사

용자 그룹이 존재합니다 :
 오퍼레이터
오퍼레이터를 위한 사용자 그룹 . 이것은 디폴트 사용자그룹입니다 .

 유저
오퍼레이터를 위한 사용자 그룹 . ( 오퍼레이터 및 유저 사용자그룹은 기
본적으로 동일한 대상 그룹을 위해 생성됩니다 .)
 전문가
프로그래머를 위한 사용자 그룹 이 사용자그룹은 암호로 보호됩니다 .
 안전유지 관리자
시운전 인원을 위한 사용자 그룹 . 이 사용자는 로봇의 안전 컨피규레이션
을 활성화시키거나 설정할 수 있습니다 .
이 사용자그룹은 암호로 보호됩니다 .
 안전 시운전 인원
이 사용자 그룹은 , KUKA.SafeOperation 또는
KUKA.SafeRangeMonitoring 이 사용되는 경우에만 필요합니다 . 이 사
용자그룹은 암호로 보호됩니다 .
 관리자
전문가 사용자그룹에서와 동일한 기능 . 그에 추가적으로 로봇 컨트롤러
로의 플러그 인의 통합이 가능합니다 .
이 사용자그룹은 암호로 보호됩니다 .
기본 암호는 "kuka" 입니다 .
재시작 시 디폴트 사용자그룹이 선택됩니다 .
작동모드 AUT 또는 AUT EXT 로 이동하는 경우 , 안전상의 이유에서 로봇
컨트롤러가 디폴트 사용자그룹으로 이동합니다 . 다른 사용자그룹이 필요한
경우 , 그 이후에 이 사용자그룹으로 이동해야 합니다 .
유저 인터페이스에서 특정한 시간 동안 조작이 이루어지지 않을 경우 , 안전
상의 이유에서 로봇 컨트롤러가 디폴트 사용자그룹으로 이동합니다 . 디폴트
설정은 300 초입니다 .
4.10 작동 모드 전환
프로그램 구동 중에는 작동 모드를 변경하지 마십시오 . 프로그램 구

동 중에 작동 모드를 변경하는 경우 , 본 산업용 로봇이 안전정지 2 로
정지합니다 .
전제조건  로봇 컨트롤러가 프로그램을 처리하는 상태 아님 .

 연결 관리자의 호출을 위한 스위치용 키
진행 방법 1. smartPAD 에서 연결 관리자를 위한 스위치를 전환시킵니다 . 연결 관리

자가 표시됩니다 .
2. 작동 모드를 선택합니다 .
3. 연결 관리자를 위한 스위치를 다시 본래 위치로 이동시킵니다 .
선택된 작동 모드는 smartPAD 의 상태 표시줄에 표시됩니다 .
프로그래밍된 속도 , 최대 250
테스트 모드 , 프로그 mm/s
T1
래밍 및 티칭용  수동 모드 :
수동 이송 속도 , 최대 250 mm/
s
T2 테스트 모드용 프로그래밍된 속도

4 조작
상위 컨트롤러가 포함  프로그램 모드 :
AUT 되지 않은 산업용 로봇 프로그래밍된 속도
을 위해  수동 모드 : 불가능
예를 들어 PLC 와 같  프로그램 모드 :
AUT 은 상위 컨트롤러가 포 프로그래밍된 속도
EXT 함된 산업용 로봇에 사
용
4.11 좌표계
개요 로봇 컨트롤러에는 다음과 같은 직교좌표계가 정의되어 있습니다 :

 WORLD
 ROBROOT
 BASE
 TOOL
그림 4-11: 좌표계에 대한 설명
설명 WORLD
WORLD 좌표계는 확정적으로 정의된 직교좌표계입니다 . 이것은 ROBROOT
및 BASE 좌표계의 원본 좌표계에 해당합니다 .
기본적으로 로봇 다리에 WORLD 좌표계가 존재합니다 .
ROBROOT
ROBROOT 좌표계는 항상 로봇 다리에 존재하는 직교좌표계입니다 . 이 좌표
계는 WORLD 좌표계를 기준으로 한 로봇의 위치를 정의합니다 .
기본적으로 ROBROOT 좌표계는 WORLD 좌표계와 서로 일치합니다 .
$ROBROOT 를 이용해 WORLD 좌표계에 대한 로봇의 이동을 정의할 수 있
습니다 .

BASE
BASE 좌표계는 제품의 위치를 정의하는 직교좌표계입니다 . 이 좌표계는
WORLD 좌표계를 기준으로 합니다 .
기본적으로 BASE 좌표계는 WORLD 좌표계와 서로 일치합니다 . 이 좌표계
는 사용자에 의해 제품으로 이동됩니다 .
(>>> 5.7.2 " 베이스 측정 " 페이지 103)
TOOL
TOOL 좌표계는 툴의 작업 포인트에 존재하는 직교좌표계입니다 .
기본적으로 플랜지 중점에 TOOL 좌표계의 원점이 존재합니다 . ( 이 경우
FLANGE 좌표계로 불립니다 .) TOOL 좌표계는 사용자에 의해 툴의 작업 포
인트로 이동됩니다 .
(>>> 5.7.1 " 툴 측정 " 페이지 97)
로봇 좌표계의 회전각도
각도 축 중심의 회전
각도 A Z 축 중심의 회전
각도 B Y 축 중심의 회전
각도 C X 축 중심의 회전
4.12 로봇 수동 이동
설명 로봇을 수동으로 이동시키는 방법으로서 2 가지 방법이 제공됩니다 :

 직교좌표적 이동
TCP 가 좌표계의 축을 따라 포지티브 또는 네거티브 방향으로 이동합니
다.
 해당 축 이동
각 축이 개별적으로 포지티브 및 네거티브 방향으로 이동할 수 있습니다 .
그림 4-12: 해당 축 이동

4 조작
로봇 이동을 조작할 수 있는 2 개의 조작 부재가 제공됩니다 :

 조그 키
 Space Mouse
개요 직교좌표적 이동 해당 축 이동
조그 키 (>>> 4.12.6 "이동 버튼을 (>>> 4.12.5 " 조그 키를
통한 직교좌표적 이동 " 페 통한 해당 축 이동 " 페이지
이지 59) 59)
Space (>>> 4.12.9 " 스페이스 마 Space Mouse 를 통해 해당
Mouse 우스를 이용한 직교좌표적 축을 이동시킬 수 있지만 ,
이동 " 페이지 62) 여기에서는 설명되지 않습
니다 .
4.12.1 " 조그 모드 옵션 " 창
설명 로봇의 수동 이동을 위한 모든 파라미터는 조그 모드 옵션 창에서 설정할 수

있습니다 .
진행 방법 조그 모드 옵션 창을 엽니다 :
1. smartHMI 에서 상태 표시창을 엽니다 . 예를 들어 상태 표시창 POV.
( 상태 표시창 서브밋 해석기 , 드라이브 및 로봇 해석기에서는 불가능 .)
창이 열립니다 .
2. 옵션을 누릅니다 . 조그 모드 옵션 창이 열립니다 .
대부분의 파라미터의 경우 자체적으로 조그 모드 옵션 창을 열 필요가 없습니
다 . 이런 파라미터는 smartHMI 의 상태 표시창에서 직접 설정할 수 있습니다
.
4.12.1.1 " 일반 사항 " 탭
그림 4-13: 일반 사항 탭
설명 번호 설명
1 프로그램 오버라이드 설정

번호 설명
2 핸드 오버라이드 설정
3 프로그램 처리 유형 선택
(>>> 6.5.2 " 프로그램 처리 유형 " 페이지 134)
4.12.1.2 " 키 " 탭
그림 4-14: 키 탭
1 " 조그 키 " 이동 유형 활성화
(>>> 4.12.2 " 이동 유형 활성화 " 페이지 58)
2 기구 그룹을 선택합니다 . 기구 그룹은 조그 키가 어떤 축에 작용
하는지를 정의합니다 .
디폴트 : 로봇 축 (= A1 … A6)
시스템 컨피규레이션에 따라서 다른 기구 그룹을 사용할 수 있습
니다 .
(>>> 4.13 " 부가축 수동 이동 " 페이지 64)
3 조그 키를 이용해 이동 좌표계를 선택합니다 .
4 증분적 조그 모드
(>>> 4.12.10 " 증분적 조그 모드 " 페이지 63)

4 조작
4.12.1.3 " 마우스 " 탭
그림 4-15: 마우스 탭
1 " 스페이스 마우스 " 이동 유형 활성화
(>>> 4.12.2 " 이동 유형 활성화 " 페이지 58)
2 스페이스 마우스 컨피규레이션
(>>> 4.12.7 " 스페이스 마우스 컨피규레이션 " 페이지 60)
3 스페이스 마우스를 이용해 이동 좌표계를 선택합니다 .
4.12.1.4 "Kcp Pos." 탭
그림 4-16: Kcp Pos. 탭
1 (>>> 4.12.8 " 스페이스 마우스의 정렬 결정 " 페이지 61)

4.12.1.5 " 현재 베이스 / 툴 " 탭
그림 4-17: 현재 베이스 / 툴 탭
1 여기에는 현재 툴이 표시됩니다 . 다른 툴은 선택할 수 있습니다 .
(>>> 4.12.4 " 툴 및 베이스 선택 " 페이지 59)
알 수 없음 [?] 표시는 아직 툴이 측정되지 않았음을 의미합니다 .
2 여기에는 현재 베이스가 표시됩니다 . 다른 베이스는 선택할 수 있
습니다 .
(>>> 4.12.4 " 툴 및 베이스 선택 " 페이지 59)
알 수 없음 [?] 표시는 아직 베이스가 측정되지 않았음을 의미합니
다.
3 보간 모드 선택 :
 플랜지 : 툴이 마운팅 플랜지에 장착되어 있습니다 .
 외부 툴 : 툴이 고정 툴입니다 .
4.12.2 이동 유형 활성화
진행 방법 1. 조그 모드 옵션 창을 엽니다 .
(>>> 4.12.1 "" 조그 모드 옵션 " 창 " 페이지 55)
2. " 조그 키 " 이동 유형을 활성화시키는 경우 :
키 탭에서 키 활성화 체크박스를 활성화시킵니다 .
" 스페이스 마우스 " 이동 유형을 활성화시키는 경우 :
마우스 탭에서 마우스 활성화 체크박스를 활성화시킵니다 .
설명 " 조그 키 " 및 " 스페이스 마우스 " 이동 유형은 동시에 활성화시킬 수 있습니
다 . 로봇이 키를 통해 동작하는 경우 , 로봇이 다시 정지될 때까지 스페이스
마우스는 잠긴 상태로 유지됩니다 . 스페이스 마우스를 사용하는 경우에는 키
가 잠깁니다 .
4.12.3 핸드 오버라이드 (HOV) 설정
설명 핸드 오버라이드는 수동 이동 시 로봇의 속도를 결정합니다 . 100 % 핸드 오

버라이드 시 로봇이 실제로 도달하는 속도는 로봇 타입과 같은 다양한 요소에
따라 결정됩니다 . 하지만 속도는 250 mm/s 을 초과할 수 없습니다 .

4 조작
진행 방법 1. POV/HOV 상태 표시창을 터치합니다 . 오버라이드 창이 열립니다 .

2. 원하는 핸드 오버라이드를 설정합니다 . 이것은 플러스 마이너스 버튼 또
는 슬라이더를 통해 설정할 수 있습니다 .
 플러스 마이너스 버튼 : 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1% 단계
로 설정 가능
 슬라이더 : 오버라이드는 1% 단위로 변경할 수 있습니다 .
3. POV/HOV 상태 표시창을 다시 한번 터치합니다 . ( 또는 창 밖의 영역을
터치합니다 .)
창이 닫히고 선택된 오버라이드가 적용됩니다 .
오버라이드 창에서 옵션을 통해 조그 모드 옵션 창을 열 수 있습니다 .
대안적 방법 대안적 방법으로서 KCP 우측에 있는 플러스 마이너스 버튼을 이용해 오버라
이드를 설정할 수 있습니다 .
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1% 단계로 설정 가능 .
4.12.4 툴 및 베이스 선택
설명 로봇 컨트롤러에는 최대 32 개의 BASE 좌표계 및 최대 16 개의 TOOL 좌표

계를 저장할 수 있습니다 . 직교좌표적 이동을 위해 하나의 툴 (TOOL 좌표계
) 및 하나의 베이스 (BASE 좌표계 ) 를 선택해야 합니다 .
진행 방법 1. 툴 / 베이스 상태 표시창을 터치합니다 . 현재 베이스 / 툴 창이 열립니다 .

2. 원하는 툴 및 원하는 베이스를 선택합니다 .
3. 창이 닫히고 선택 내용이 적용됩니다 .
4.12.5 조그 키를 통한 해당 축 이동
전제조건  " 조그 키 " 이동 유형이 활성화된 상태 .

 작동 모드 T1
진행 방법 1. 좌표계로서 축 조그 키를 선택합니다 .
2. 핸드 오버라이드를 설정하십시오 .
3. 인가 스위치를 누르고 누른 상태를 유지하십시오 .
조그 키 옆에 A1-A6 번 축이 표시됩니다 .
4. 하나의 축을 포지티브 또는 네거티브 방향으로 동작시키기 위해 , 포지티
브 또는 네거티브 조그 키를 누르십시오 .
이동 시 로봇의 위치를 입력할 수 있습니다 : 메인 메뉴에서 표시창 >

실제 위치를 선택합니다 .
4.12.6 이동 버튼을 통한 직교좌표적 이동

 툴과 베이스가 선택된 상태 .
(>>> 4.12.4 " 툴 및 베이스 선택 " 페이지 59)
진행 방법 1. 좌표계로서 월드 , 베이스 또는 툴을 선택합니다 .


조그 키 옆에 다음과 같은 명칭이 표시됩니다 :

 X, Y, Z: 원하는 좌표계의 축을 따라 진행되는 선형 동작을 위해
 A, B, C: 원하는 좌표계의 축 둘레에서 진행되는 회전 동작을 위해
4. 로봇을 포지티브 방향 또는 네거티브 방향으로 동작시키기 위해 , 포지티

4.12.7 스페이스 마우스 컨피규레이션
진행 방법 1. 조그 모드 옵션 창을 열고 마우스 탭을 선택합니다 .
(>>> 4.12.1 "" 조그 모드 옵션 " 창 " 페이지 55)
2. 마우스 설정 그룹 :
 도미넌트 체크박스 :
필요에 따라 도미넌트 모드를 켜거나 끄십시오 .
 6D/XYZ/ABC 옵션 단추 :
TCP 가 병진 , 회전 또는 이 두 가지 유형으로 동작할 수 있는지를 선
택하십시오 .
3. 조그 모드 옵션 창을 닫습니다 .
설명
그림 4-18: 마우스 설정
도미넌트 체크박스 :
도미넌트 모드에 따라서 스페이스 마우스를 통해 단지 하나 또는 복수의 축을
동시에 동작시킬 수 있습니다 .
체크박스 설명
활성화 도미넌트 모드 켜짐 . 스페이스 마우스를 통해 가장 크
게 조작된 축만 이동됩니다 .
비활성화 도미넌트 모드 꺼짐 . 선택한 축에 따라서 3 개 또는 6
개의 축이 동시에 동작할 수 있습니다 .
옵션 설명
6D 스페이스 마우스의 당김 , 누름 , 회전 또는 틸팅을 통해
서만 로봇을 동작시킬 수 있습니다 .
직교좌표적 이동에서는 다음과 같은 동작이 가능합니다
:
 X, Y 및 Z 방향에서의 병진적 동작
 X, Y 및 Z 축을 중심으로 한 회전 동작

4 조작
옵션 설명
XYZ 스페이스 마우스의 당김 또는 누름을 통해서만 로봇을
동작시킬 수 있습니다 .
:
 X, Y 및 Z 방향에서의 병진적 동작
ABC 스페이스 마우스의 회전 또는 틸팅을 통해서만 로봇을
동작시킬 수 있습니다 .
:
 X, Y 및 Z 축을 중심으로 한 회전 동작
그림 4-19: Space Mouse 당김 및 누름
그림 4-20: Space Mouse 회전 및 틸팅
4.12.8 스페이스 마우스의 정렬 결정
설명 TCP 의 이동 방향이 Space Mouse 의 조작 방향과 일치시키 위해 , Space

Mouse 의 기능을 사용자가 서 있는 위치에 맞게 조정할 수 있습니다 .
사용자가 서 있는 위치가 도 단위로 표시됩니다 . 도 입력을 위한 기준점은 베
이스 프레임의 단자 박스입니다 . 로봇 암 또는 축의 위치는 중요하지 않습니
다.

디폴트 설정 : 0°. 이것은 사용자가 단자 박스 맞은 편에 있는 경우에 해당합

니다 .
그림 4-21: Space Mouse: 0° 및 270°
전제조건  작동 모드 T1
진행 방법 1. 조그 모드 옵션 창을 열고 Kcp Pos. 탭을 선택합니다 .
그림 4-22: 스페이스 마우스의 정렬 결정
2. 사용자의 작업 위치에 해당하는 위치로 KCP 를 드래그합니다 . ( 스텝 단

위 = 45°)
3. 조그 모드 옵션 창을 닫습니다 .
오토매틱 익스터널 작동모드로 전환하는 경우 , 스페이스 마우스의

정렬이 자동으로 0° 로 리셋됩니다 .
4.12.9 스페이스 마우스를 이용한 직교좌표적 이동
전제조건  " 스페이스 마우스 " 이동 유형이 활성화된 상태 .

 툴과 베이스가 선택된 상태 .
(>>> 4.12.4 " 툴 및 베이스 선택 " 페이지 59)
 스페이스 마우스가 설정된 상태 .
(>>> 4.12.7 " 스페이스 마우스 컨피규레이션 " 페이지 60)

4 조작
 스페이스 마우스의 정렬이 결정된 상태 .

(>>> 4.12.8 " 스페이스 마우스의 정렬 결정 " 페이지 61)
진행 방법 1. 스페이스 마우스를 위한 좌표계로서 월드 , 베이스 또는 툴을 선택합니다 .

4. 스페이스 마우스를 이용해 로봇을 원하는 방향으로 동작시키십시오 .

4.12.10 증분적 조그 모드
설명 증분적 조그 모드에서는 특정한 거리만큼 , 즉 예를 들어 10 mm 또는 3° 만

큼 로봇을 동작시킬 수 있습니다 . 이 거리만큼 이동한 후에 로봇이 자동으로
정지합니다 .
증분적 조그 모드는 이동 중에 " 조그 키 " 을 눌러 실행시킬 수 있습니다 .
Space Mouse 를 통해 이동하는 경우에는 증분적 조그 모드가 불가능합니다 .
적용 범위 :
 동일한 거리로 포인트를 배치할 때
 예를 들어 오류 발생 시 어느 한 위치에서 특정한 거리만큼 뒤로 이동할 때
 다이얼 게이지를 이용한 마스터링
다음과 같은 옵션을 사용할 수 있습니다 :
설정 설명
연속적으로 증분적 조그 모드가 꺼진 상태 .
100mm / 10° 1 증분 = 100 mm 또는 10°
10mm / 3° 1 증분 = 10 mm 또는 3°
1mm / 1° 1 증분 = 1 mm 또는 1°
0.1mm / 0.005° 1 증분 = 0.1 mm 또는 0.005°
증분 (mm 단위 ):
 X, Y 또는 Z 방향에서 직교좌표적 이동 시 적용 .
증분 ( 도 단위 ):
 A, B 또는 C 방향에서 직교좌표적 이동 시 적용 .
 해당 축의 이동 시 적용 .

진행 방법 1. 상태 표시줄에서 증분값을 선택합니다 .

2. 이동 버튼을 이용해 로봇을 이동시키십시오 . 로봇은 직교좌표적으로 또
는 해당 축에 대해 이동할 수 있습니다 .
설정된 증분에 도달하면 , 로봇이 정지합니다 .
예를 들어 인가 스위치에서 손을 떼는 방식으로 로봇 동작을 중단하

는 경우에는 , 다음 동작 시 중단된 증분만큼 이동하는 것이 아니라 새
로운 증분이 시작됩니다 .

4.13 부가축 수동 이동
부가축은 스페이스 마우스로 이동시킬 수 없습니다 . " 스페이스 마우스 " 이

동 유형이 선택된 상태에서는 , 스페이스 마우스를 이용해 로봇만 이동시킬 수
있습니다 . 이와 달리 부가축 동작에는 조그 키를 이용해야 합니다 .

진행 방법 1. 조그 모드 옵션 창의 키 탭에서 원하는 기구 그룹을 선택합니다 ( 예를 들

어 부가축 ).
사용가능한 기구 그룹의 유형 및 수는 시스템 컨피규레이션에 따라 결정
됩니다 .
조그 키 옆에 선택된 기구 그룹의 축이 표시됩니다 .
설명 시스템 컨피규레이션에 따라서 다음 기구 그룹을 사용할 수 있습니다 .
기구 그룹 설명
로봇 축 조그 키를 이용해 로봇 축을 이동시킬 수 있습니
다 . 부가축은 이동시킬 수 없습니다 .
부가축 조그 키를 이용해 컨피규레이션된 모든 부가축을
이동시킬 수 있습니다 . 예를 들어 E1-E5 부가축
.
NAME / 조그 키를 이용해 외부 기구 그룹의 축을 이동시
킬 수 있습니다 .
외부 기구 그룹 n
이름은 $ETn_NAME 시스템 변수에서 적용됩니
다 (n = 외부 기구의 번호 ). $ETn_NAME 이 비어
있을 경우 , 디폴트 이름으로서 외부 기구 그룹 n
이 표시됩니다 .
[ 사용자 정의 기구 그 조그 키를 이용해 사용자 정의 기구 그룹의 축을
룹] 이동시킬 수 있습니다 .
이름은 사용자 정의 기구 그룹의 이름에 해당합
니다 .
4.14 작업공간 모니터링 바이패스
설명 로봇의 작업공간을 구성할 수 있습니다 . 작업공간은 설비 보호를 위한 것입

니다 .
2 가지 유형의 작업공간이 존재합니다 :
 허용되지 않는 구역으로 정의된 작업공간 .
이 작업공간 밖에서만 로봇 동작이 허용됩니다 .
 허용된 구역으로 정의된 작업공간 .
이 작업공간 밖에서는 로봇 동작이 허용되지 않습니다 .
로봇이 작업공간을 침해할 경우 어떤 반응이 발생하는지는 구성에 따라 결정
됩니다 .
예를 들어 이런 반응으로는 로봇의 정지 및 메시지 출력을 들 수 있습니다 . 이
런 경우에는 작업공간 모니터링을 바이패스시켜야 합니다 . 이렇게 함으로써
허용되지 않은 공간에서부터 다시 로봇을 이동시킬 수 있습니다 .
전제조건  사용자그룹 전문가

4 조작
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 컨피규레이션 > 기타 정보 > 작업공간 모니터링 > 바이패

스를 선택합니다 .
2. 허용되지 않은 공간에서부터 수동으로 로봇을 이동시키십시오 .
로봇이 허용되지 않은 공간에서 벗어난 경우에는 , 작업공간 모니터링이
자동으로 다시 작동합니다 .
4.15 표시 기능
4.15.1 실제 위치 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > 실제 위치 ( 을 ) 를 선택합니다 . 직교좌표 실제 위

치가 표시됩니다 .
2. 해당 축 실제 위치를 표시하는 경우에는 해당 축을 누릅니다 .
3. 다시 직교좌표 실제 위치를 표시하는 경우에는 직교좌표적을 누릅니다 .
설명 직교좌표 실제 위치 :
TCP 의 현재 위치 (X, Y, Z) 및 방향 (A, B, C) 이 표시됩니다 . 또한 현재
TOOL 및 BASE 좌표계 및 상태와 Turn 이 표시됩니다 .
해당 축 실제 위치 :
A1-A6 번 축의 현재 위치가 표시됩니다 . 부가축이 존재하는 경우에는 , 부가
축의 위치도 표시됩니다 .
로봇 이동 중에도 실제 위치 표시가 가능합니다 .
그림 4-23: 직교좌표 실제 위치

그림 4-24: 해당 축 실제 위치
4.15.2 디지털 I/O 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > I/O > 디지털 I/O( 을 ) 를 선택합니다 .

2. 특정한 I/O 를 표시하는 경우 :
 이동 단추를 누릅니다 . 닫힘 : 필드가 표시됩니다 .
 번호를 입력하고 엔터 버튼을 눌러 확인합니다 .
표시창이 이 번호의 I/O 로 이동합니다 .
설명
그림 4-25: 디지털 인풋

4 조작
그림 4-26: 디지털 아웃풋
번호 설명
1 I/O 의 번호
2 I/O 의 값 . 인풋 또는 아웃풋이 TRUE 인 경우 , 이것은 적색으로
지정됩니다 .
3 SIM 항목 : I/O 가 시뮬레이션됩니다 .
SYS 항목 : I/O 의 값이 시스템 변수에 저장됩니다 . 이 I/O 는 읽기
전용입니다 .
4 I/O 의 이름
다음과 같은 단추를 사용할 수 있습니다 :
단추 설명
-100 표시창에서 100 인풋 또는 아웃풋을 뒤로 스위칭
합니다 .
+100 표시창에서 100 인풋 또는 아웃풋을 앞으로 스위
칭합니다 .
이동 검색된 인풋 또는 아웃풋의 번호를 입력할 수 있
습니다 .
값 선택한 인풋 또는 아웃풋을 TRUE 와 FALSE 사
이에서 이동 . 전제조건 : 인가 스위치가 눌린 상
태.
작동모드 AUT EXT 에서는 이 단추를 사용할 수
없고 인풋에서는 시뮬레이션이 켜져 있는 경우에
만 사용할 수 있습니다 .
이름 선택된 인풋 또는 아웃풋의 이름은 변경할 수 있
습니다 .
4.15.3 아날로그 I/O 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > I/O > 아날로그 I/O( 을 ) 를 선택합니다 .

2. 특정한 I/O 를 표시하는 경우 :
표시창이 이 번호의 I/O 로 이동합니다 .

단추 설명
이동 검색된 인풋 또는 아웃풋의 번호를 입력할 수 있
습니다 .
전압 선택된 아웃풋에 대해 하나의 전압을 입력할 수
있습니다 .
 -10 … 10 V
이 단추는 아웃풋에만 제공됩니다 .
이름 선택된 I/O 의 이름을 변경할 수 있습니다 .
4.15.4 오토매틱 익스터널을 위한 I/O 표시
진행 방법  메인 메뉴에서 표시창 > I/O > 오토매틱 익스터널을 선택합니다 .
설명
그림 4-27: 오토매틱 익스터널 인풋 ( 상세 표시창 )
그림 4-28: 오토매틱 익스터널 아웃풋 ( 상세 표시창 )
번호 설명
1 번호
2 상태
 회색 : 비활성화 (FALSE)
 적색 : 활성화 (TRUE)
3 I/O 의 긴 텍스트 이름
4 타입
 녹색 : I/O
 황색 : 변수 또는 시스템 변수 ($...)

4 조작
번호 설명
5 신호 또는 변수의 이름
6 I/O 번호 또는 채널 번호
4, 5 및 6 번 열은 세부 정보를 누른 경우에만 표시됩니다 .

단추 설명
컨피규레이션 오토매틱 익스터널을 위한 컨피규레이션으로 전
환.
인풋 / 아웃풋 인풋 창과 아웃풋 창 사이에서 이동 .
세부 정보 / 일반 세부 정보 보기와 일반 보기 사이에서 이동 .
4.15.5 주기적 플래그
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > 변수 > 주기적 플래그 ( 을 ) 를 선택합니다 . 주기

적 플래그 창이 열립니다 .
2. 특정한 플래그를 표시하는 경우 :
표시창이 이 번호의 플래그로 이동합니다 .
설명
그림 4-29: 주기적 플래그
번호 설명
1 플래그의 번호
2 플래그의 값 . 플래그가 설정된 경우 적색으로 표시됩니다 .
3 플래그의 이름
4 여기에는 주기적 플래그의 설정 조건이 표시됩니다 .
단추 설명
-100 표시창에서 100 플래그를 뒤로 스위칭합니다 .
+100 표시창에서 100 플래그를 앞으로 스위칭합니다 .

단추 설명
이동 검색된 플래그의 번호를 입력할 수 있습니다 .
이름 선택된 플래그의 이름을 변경할 수 있습니다 .
4.15.6 플래그 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > 변수 > 플래그 ( 을 ) 를 선택합니다 . 플래그 창이

열립니다 .
2. 특정한 플래그를 표시하는 경우 :
표시창이 이 번호의 플래그로 이동합니다 .
설명
그림 4-30: 플래그
번호 설명
1 플래그의 번호
2 플래그의 값 . 플래그가 설정된 경우 적색으로 표시됩니다 .
3 플래그의 이름
단추 설명
-100 표시창에서 100 플래그를 뒤로 스위칭합니다 .
+100 표시창에서 100 플래그를 앞으로 스위칭합니다 .
이동 검색된 플래그의 번호를 입력할 수 있습니다 .
값 선택된 플래그를 TRUE 와 FALSE 사이에서 이
동 . 전제조건 : 인가 스위치가 눌린 상태 .
작동 모드 AUT EXT 에서는 이 단추가 제공되지
않습니다 .
이름 선택된 플래그의 이름을 변경할 수 있습니다 .

4 조작
4.15.7 카운터 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > 변수 > 카운터 ( 을 ) 를 선택합니다 . 카운터 창이

열립니다 .
2. 특정한 카운터를 표시하는 경우 :
표시창이 이 번호의 카운터로 이동합니다 .
설명
그림 4-31: 카운터
번호 설명
1 카운터의 번호
4 카운터의 값
5 카운터의 이름
단추 설명
이동 검색된 카운터의 번호를 입력할 수 있습니다 .
값 선택된 카운터에 대해 하나의 값을 입력할 수 있
습니다 .
이름 선택된 카운터의 이름을 변경할 수 있습니다 .
4.15.8 타이머 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 표시창 > 변수 > 타이머 ( 을 ) 를 선택합니다 . 타이머 창이

열립니다 .
2. 특정한 타이머를 표시하는 경우 :
표시창이 이 번호의 타이머로 이동합니다 .

설명
그림 4-32: 타이머
번호 설명
1 타이머의 번호
2 타이머의 상태
 타이머가 활성화된 경우 녹색으로 표시됩니다 .
 타이머가 비활성화된 경우 적색으로 표시됩니다 .
3 타이머의 상태
 타이머의 값이 0 보다 큰 (>) 경우 타이머 플래그가 설정됩니다
( 적색 체크표시 ).
 타이머의 값이 0 이하인 ( ≤ ) 경우 타이머 플래그가 설정되지
않습니다 .
4 타이머의 값 ( 단위 : ms)
5 타이머의 이름
단추 설명
이동 검색된 타이머의 번호를 입력할 수 있습니다 .
상태 선택한 타이머를 TRUE 와 FALSE 사이에서 이
동 . 전제조건 : 인가 스위치가 눌린 상태 .
값 선택된 타이머에 대해 하나의 값을 입력할 수 있
습니다 .
이름 선택된 타이머의 이름을 변경할 수 있습니다 .
4.15.9 측정 데이터 표시
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 측정 포인트를 선택하고 원하는 메뉴 항

목을 선택합니다 :
 툴 타입
 베이스 타입
 외부 축
2. 툴 , 베이스 또는 외부 기구시스템의 번호를 입력합니다 .
측정 방법 및 측정 데이터가 표시됩니다 .

4 조작
4.15.10 로봇 및 로봇 컨트롤러 정보 표시
진행 방법  메인 메뉴에서 도움말 > 정보를 선택합니다 .
설명 이 정보는 예를 들어 KUKA Customer Support 에 문의할 때 필요합니다 .

탭에는 다음과 같은 정보가 포함되어 있습니다 :
탭 설명
정보  로봇 컨트롤러의 타입
 로봇 컨트롤러의 버전
 유저 인터페이스의 버전
 기본 시스템의 버전
로봇  로봇 이름
 로봇의 타입 및 컨피규레이션
 운전 기간
드라이브가 켜지면 운전 시간 카운터가 작동하기 시
작합니다 . 대안적으로 운전 기간은 변수
$ROBRUNTIME 을 통해 표시할 수 있습니다 .
 축의 수
 부가축의 목록
 머신 데이터의 버전
시스템  컨트롤 PC 의 이름
 운영체제의 버전
 메모리 용량
옵션 추가적으로 설치된 옵션 및 테크놀로지 패키지
메모 추가적 메모
모듈 중요한 시스템 파일의 이름 및 버전
저장 단추는 모듈 탭의 내용을
C:\KRC\ROBOTER\LOG\OCXVER.TXT 파일로
내보내기 합니다 .
4.15.11 로봇 데이터 표시 / 편집
전제조건  작동모드 T1 또는 T2
 프로그램 선택 안됨
진행 방법  메인 메뉴에서 시운전 > 로봇 데이터 ( 을 ) 를 선택합니다 .

설명
그림 4-33: 로봇 데이터 창
번호 설명
1 일련번호
2 운전 기간 . 드라이브가 켜지면 운전 시간 카운터가 작동하기 시작
합니다 . 대안적으로 운전 기간은 변수 $ROBRUNTIME 을 통해
표시할 수 있습니다 .
3 머신 데이터의 이름
4 로봇 이름 . 로봇 이름은 변경할 수 있습니다 .
5 로봇 컨트롤러의 데이터는 네트워크 경로에 압축저장할 수 있습니
다.
(>>> 6.8.3 " 네트워크에 압축저장 " 페이지 143)
여기에서는 압축저장할 경로를 지정합니다 .
6 네트워크 상에서 압축저장하기 위해 사용자 이름 및 암호가 필요
7 한 경우에는 이것을 여기에 입력할 수 있습니다 . 이럴 경우 압축
저장 시 더 이상 매번 입력할 필요가 없습니다 .
8 이 필드는 백업파일 이름의 로봇 이름
적용 . 체크박스가 활성화되지 않은 경우에만 표시됩니다 .
여기에서 백업파일의 이름을 지정할 수 있습니다 .
9  체크박스 활성화 : 백업파일의 이름으로 로봇 이름이 사용됩니
다 . 로봇 이름이 지정되지 않은 경우에는 이름으로서 백업파일
이 사용됩니다 .
 체크박스 비활성화 : 백업파일의 자체 이름을 지정할 수 있습니
다.
이 단추는 사용자그룹 유저에는 제공되지 않습니다 .

5 시운전 및 재시운전
5.1 시운전 마법사
설명 시운전은 시운전 마법사를 이용해 수행할 수 있습니다 . 마법사는 시운전의 기

본 단계들에서 사용자에게 도움을 제공합니다 .
전제조건  프로그램이 선택되지 않은 상태 .

진행 방법  메인 메뉴에서 시운전 > 시운전 마법사를 선택합니다 .
5.2 머신 데이터 점검
설명 올바른 머신 데이터가 로드된 상태여야 합니다 . 로드한 머신 데이터를 명판

의 내용과 비교함으로써 이 내용을 점검할 수 있습니다 .
머신 데이터를 새로 로드하는 경우에는 , 머신 데이터의 버전이 KSS 의 버전
과 정확하게 일치해야 합니다 . 이것은 , 사용된 KSS 릴리즈와 함께 공급된 머
신 데이터를 사용하는 경우에 보장됩니다 .
잘못된 기계 데이터가 로드된 경우에는 , 본 산업용 로봇을 동작

시키지 말아야 합니다 ! 그 결과로서 사망 , 치명적 상해 또는 심
각한 대물 피해가 발생할 수 있습니다 . 올바른 머신 데이터를 로드해야 합니
다.
그림 5-1: 타입 표시판
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 로봇 데이터를 선택합니다 .

창 로봇 데이터가 열립니다 .
2. 다음과 같은 정보를 비교하십시오 :
 창 로봇 데이터 : 머신 데이터 필드에 있는 정보
 로봇 베이스의 명판에서 : 행 $TRAFONAME()="# ..... "

CD 에서 머신 데이터가 있는 경로는 명판의 ...\MADA\ 줄에 명시

5.3 상위 안전 컨트롤러 없이 로봇 이동
설명 상위 안전 컨트롤러 없이 로봇을 이동시키기 위해서는 로봇 원점 잡기 모드를

활성화시켜야 합니다 . 이 상태에서 T1 으로 로봇을 이동시킬 수 있습니다 . 이
외에도 SafeOperation 을 사용하는 경우 KRF 에서 이동이 가능합니다 .
RoboTeam 옵션을 사용하는 경우에는 , 로컬 smartPAD 를 통해서만 로봇 원
점 잡기의 활성화 및 로봇 이동이 가능합니다 .
시운전 모드에서는 외부 안전장치가 작동하지 않습니다 . 시운

전 모드에 관한 안전지침을 준수하십시오 .
(>>> 3.8.3.1 " 로봇 원점 잡기 " 페이지 29)
다음의 경우에 로봇 컨트롤러가 로봇 원점 잡기 모드를 자동으로 종료시킵니

다:
 활성화 후에 30 분 동안 조작 작업이 이루어지지 않은 경우 .
 smartPAD 가 패시브로 전환되거나 또는 로봇 컨트롤러로부터 분리되는
경우 .
 PROFIsafe 인터페이스를 사용하는 경우: 상위 안전 컨트롤러에 연결되는
경우 .
 X11 인터페이스를 사용하는 경우 : 더 이상 모든 입력신호가 " 로직 제로 "
상태가 아닌 경우 .
로봇 원점 잡기 모드에서는 시뮬레이션된 다음 입력 이미지로 전환됩니다 :
 외부 비상정지 비작동 상태 .
 안전 도어 열린 상태 .
 안전정지 1 이 요구되지 않음 .
 안전정지 2 가 요구되지 않음 .
 안전 가동정지가 요구되지 않음 .
 VKR C4 에만 적용되는 사항 : E2 연결된 상태 .
SafeOperation 또는 SafeRangeMonitoring 이 사용되는 경우 로봇 원점 잡
기는 다른 신호에 영향을 미칩니다 .
SafeOperation 또는 SafeRangeMonitoring 을 사용하는 경우 로봇

원점 잡기의 영향에 대한 정보는 SafeOperation 및
SafeRangeMonitoring 문서를 참조하십시오 .
전제조건  PROFIsafe 인터페이스를 사용하는 경우 : 상위 안전 컨트롤러에 연결 안

됨
 X11 인터페이스를 사용하는 경우 : 모든 입력신호가 " 로직 제로 " 상태를
갖습니다 .
 작동모드 T1 또는 KRF
 VKR C4 의 경우 : USB 스틱 또는 Retrofit 인터페이스를 통해 E2/E7 신호
가 활성화되지 않은 상태입니다 .
 RoboTeam 의 경우 : 로컬 smartPAD 가 사용됩니다 .
진행 방법  메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 로봇 원점 잡기 ( 을 ) 를 선택합니다 .

메뉴 설명
로봇 원점 잡기 모드가 활성화된 상
태입니다. 메뉴 항목을 터치하면 이
모드가 해제됩니다 .
로봇 원점 잡기 모드가 해제된 상태
입니다 . 메뉴 항목을 터치하면 이
모드가 활성화됩니다 .
5.4 정밀 포지셔닝 로봇 모델의 활성화 점검
설명 정밀 포지셔닝 로봇을 사용하는 경우에는 , 정밀 포지셔닝 로봇 모델이 활성

화된 상태인지를 점검해야 합니다 .
정밀 포지셔닝 로봇에서는 부품 공차 및 개별 로봇의 탄성 효과로 인한 위치
편차가 보상됩니다 . 정밀 포지셔닝 로봇은 공차 범위 내에서 직교좌표 작업
영역 전체에 걸쳐 프로그래밍된 TCP 를 위치시킵니다 . 정밀 포지셔닝 로봇
의 모델 파라미터는 측정 장소에서 측정되고 영구적으로 로봇에 저장됩니다
(RDC).
정밀 포지셔닝 로봇 모델은 로봇의 출고상태에 대해서만 유효합니다

.
예를 들어 암 익스텐션 또는 새로운 암을 추가 장착하거나 개조한 경
우에는 로봇을 새로 측정해야 합니다 .
기능 정밀 포지셔닝 로봇에는 다음과 같은 기능이 탑재되어 있습니다 :

 약 10 배의 개선된 포지셔닝 정밀도
 개선된 경로 정밀도
높은 포지셔닝 및 경로 정밀도를 위한 전제조건은 로봇 컨트롤러에

로드 데이터를 올바르게 입력하는 것입니다 .
 로봇 교체 시 간편한 프로그램 적용 ( 추가 티칭 불필요 )

 WorkVisual 을 통한 오프라인 프로그래밍 후에 간편한 프로그램 적용 ( 추
가 티칭 불필요 )
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 도움말 > 정보를 선택합니다 .

2. 로봇 탭에서 정밀 포지셔닝 로봇 모델이 활성화되었는지를 점검합니다 .
(= 정밀 포지셔닝 로봇 정보 ).
5.5 마스터링
개요 모든 로봇은 마스터링해야 합니다 . 로봇이 마스터링된 경우에만 프로그래밍

된 위치로의 이동 및 직교좌표에 따른 정확한 동작이 보장됩니다 . 마스터링
시 로봇의 기계적 위치와 프로그래밍 위치가 서로 일치하게 됩니다 . 이를 위
해 로봇이 정의된 기계적 위치 , 즉 마스터링 포지션으로 이동해야 합니다 . 그
후에 각 축에 대한 센서값이 저장됩니다 .
마스터링 포지션은 모든 로봇에서 유사하지만 , 동일하지는 않습니다 . 정확한
위치는 동일한 로봇 타입에서도 각 로봇마다 다를 수 있습니다 .

그림 5-2: 조절 위치 - 개략적 위치
다음과 같은 경우 로봇을 마스터링해야 합니다 :
경우 비고
시운전 시 ---
로봇의 마스터링이 소실되는 유지 (>>> 5.5.6 " 기준 마스터링 " 페
관리 조치 후 ( 예를 들어 모터 또는 이지 87)
RDC 의 교체 )
로봇 컨트롤러 없이 로봇이 동작된 ---
경우 ( 예를 들어 자유 회전장치를
통해 )
기어 교체 후 새로 마스터링하기 전에는 반드시
250 mm/s 이상의 속도로 리밋 스 기존 마스터링 데이터를 삭제해야
톱에 충돌한 후 합니다 ! 축을 수동 언마스터링을 통
해 마스터링 데이터를 삭제할 수 있
충돌 후
습니다 .
(>>> 5.5.8 " 축 수동 언마스터링
" 페이지 94)
5.5.1 마스터링 방법
로봇에 어떤 마스터링 방법을 사용할 수 있는지는 로봇에 탑재된 측정 카트리

지 타입에 따라 결정됩니다 . 타입은 시각적으로 그 보호캡의 크기로 구분됩
니다 .

측정 카트리지 타입 마스터링 방법
EMD 용 측정 카트리지 EMD 를 통한 마스터링
(Electronic Mastering Device) (>>> 5.5.3 "EMD 를 통한 마스터
링 " 페이지 80)
M20 가는 나사가 포함된 보호캡
다이얼 게이지를 이용한 마스터링
(>>> 5.5.4 " 다이얼 게이지를 이
용한 마스터링 " 페이지 85)
기준 마스터링
기준 마스터링은 EMD 측정 카트리
지가 탑재된 로봇에서 특정한 유지
관리 조치 후에 마스터링하기 위한
용도로만 사용됩니다 .
(>>> 5.5.6 " 기준 마스터링 " 페
이지 87)
MEMD 용 측정 카트리지 A1 내지 A5 용 : MEMD 를 통한 마
스터링
(Mikro Electronic Mastering
Device) A6 용 : 눈금 표시선으로의 마스터
링
M8 가는 나사가 포함된 보호캡
(>>> 5.5.7 "MEMD 및 눈금 표시
선을 통한 마스터링 " 페이지 88)
5.5.2 기본 위치로 축 이동
설명 마스터링 전에 반드시 축을 기본 위치로 이동시켜야 합니다 . 이를 위해 마스

터링 노치가 겹쳐지도록 , 각 축이 이동됩니다 .
그림 5-3: 기본 위치로 축 이동
다음의 그림은 로봇에서 마스터링 노치의 위치를 표시합니다 . 로봇 타입에 따

라서 이 위치는 그림에 설명된 위치와 약간 다를 수 있습니다 .

그림 5-4: 로봇에 있는 조절 마크

A4 및 A6 을 기본 위치로 이동시키는 경우 , 에너지 서플라이

시스템이 ( 존재하는 경우에 한해 ) 그 올바른 위치에 존재하고
360° 회전되지 않도록 주의하십시오 .
MEMD 로 마스터링되는 로봇은 A6 에 대해 기본 위치를 갖지 않습니

다 . A1 내지 A5 만 기본 위치로 이동시켜야 합니다 .
진행 방법 1. 좌표계로서 축 조그 키를 선택합니다 .
조그 키 옆에 A1-A6 번 축이 표시됩니다 .
4. 마스터링 노치가 겹쳐지도록 , A1 번 축부터 축을 이동시키십시오 .
5.5.3 EMD 를 통한 마스터링
개요 EMD 를 이용해 마스터링하는 경우에는 로봇 컨트롤러에 의해 자동으로 마스

터링 포지션으로 이동합니다 . 이 과정은 먼저 하중없이 실시되고 , 그 후에 하
중과 함께 실시됩니다 . 복수의 하중에 대해 복수의 마스터링 데이터를 저장
하는 것이 가능합니다 .

단계 설명
1 최초 마스터링
(>>> 5.5.3.1 " 최초 마스터링 실시 (EMD 사용 )" 페이지
81)
최초 마스터링은 하중없이 실시됩니다 .
2 오프셋 티칭
(>>> 5.5.3.2 " 오프셋 티칭 (EMD 사용 )" 페이지 83)
" 오프셋 티칭 " 은 하중 조건에서 실시됩니다 . 최초 마스터
링에 대한 편차가 저장됩니다 .
3 필요 시 , 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검
(>>> 5.5.3.3 " 오프셋을 통한 하중 마스터링 (EMD 사용
)" 페이지 84)
" 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검 " 은 이미 오프셋 티칭
에 사용된 하중으로 실시됩니다 .
적용 범위 :
 최초 마스터링의 점검
 최초 마스터링이 소실된 경우, 최초 마스터링의 복구(예
를 들어 모터 교체 또는 충돌 후 ). 티칭된 오프셋은 마
스터링 로스 후에도 그대로 존재하므로 , 로봇 컨트롤러
는 최초 마스터링을 계산할 수 있습니다 .
5.5.3.1 최초 마스터링 실시 (EMD 사용 )
전제조건  로봇에 부하가 없는 상태입니다 . 즉 , 툴 또는 공작물 및 추가 부하가 부착

되지 않은 상태입니다 .
 모든 축이 기본 위치에 있습니다 .
 프로그램이 선택되지 않은 상태입니다 .
진행 방법
EMD 는 항상 측정 라인 없이 측정 카트리지에 부착해야 합니다
. 그 후에 EMD 에 측정 라인을 부착합니다 . 그렇지 않을 경우
측정 라인이 손상될 수 있습니다 .
마찬가지로 EMD 의 제거 시에는 항상 EMD 에서 먼저 측정라인을 제거하십
시오 . 그 후에 측정 카트리지에서 EMD 를 제거합니다 .
마스터링 후에 X32 포트에서 측정 라인을 제거하십시오 . 그렇지 않을 경우
장애 신호 또는 손상이 발생할 수 있습니다 .
1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 최초 마스

터링을 선택합니다 .
창이 열립니다 . 마스터링할 모든 축이 표시됩니다 . 가장 작은 번호의 축
이 선택됩니다 .
2. X32 포트에서 커버를 떼어냅니다 .

그림 5-5: X32 커버 떼어내기
3. X32 에 측정 라인을 연결합니다 .
그림 5-6: X32 에 측정 라인 연결하기
4. 창에서 선택된 축에서 측정 카트리지의 보호캡을 제거하십시오 . ( 회전된

EMD 는 스크루 드라이버로 사용할 수 있습니다 .)
그림 5-7: 측정 카트리지에서 보호캡 제거하기
5. EMD 를 측정 카트리지에 조이십시오 .

그림 5-8: 측정 카트리지에 EMD 조이기
6. EMD 에 측정 라인을 부착합니다 . 이때 커넥터의 적색 포인트를 EMD 의

홈에 맞게 정렬합니다 .
그림 5-9: EMD 에 측정 라인 부착
7. 마스터링을 누릅니다 .
8. 인가 스위치 및 시작 버튼을 누르십시오 .
EMD 가 측정 홈을 통과하면 , 마스터링 포지션이 계산됩니다 . 로봇이 자
동으로 정지됩니다 . 값이 저장됩니다 . 창에서 축이 사라집니다 .
9. EMD 에서 측정 라인을 제거하십시오 . 그 다음 측정 카트리지에서 EMD
를 제거하고 다시 보호캡을 부착하십시오 .
10. 마스터링할 모든 축에 대해 4-9 번 단계를 반복하십시오 .
11. 창을 닫습니다 .
12. 포트 X32 에서 측정 라인을 제거하십시오 .
5.5.3.2 오프셋 티칭 (EMD 사용 )
설명 오프셋 티칭이 하중 조건에서 실시됩니다 . 최초 마스터링에 대한 편차가 저

장됩니다 .
로봇이 다양한 하중으로 가동되는 경우에는 , 각 하중에 대해 오프셋 티칭을
실시해야 합니다 . 무거운 제품을 수용하는 그리퍼의 경우에는 , 제품이 없는
상태의 그리퍼 및 제품이 포함된 상태의 그리퍼에 대해 개별적으로 각각 오프
셋 티칭을 실시해야 합니다 .
전제조건  최초 마스터링에서와 동일한 주변 조건 ( 온도 등 )

 로봇에 하중이 부착된 상태입니다 .

 프로그램이 선택되지 않은 상태입니다 .
 작동모드 T1
진행 방법
1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 오프셋 티

칭을 선택합니다 .
2. 툴 번호를 입력하십시오 . 툴 OK 를 눌러 확인합니다 .
창이 열립니다 . 툴이 아직 티칭되지 않은 모든 축이 표시됩니다 . 가장 작
은 번호의 축이 선택됩니다 .
3. X32 포트에서 커버를 떼어내고 측정 라인을 연결합니다 .
7. 티칭을 누르십시오 .
동으로 정지됩니다 . 창이 열립니다 . 이 축의 최초 마스터링에 대한 편차
가 증분 및 도 단위로 표시됩니다 .
9. OK 를 눌러 확인합니다 . 창에서 축이 사라집니다 .
5.5.3.3 오프셋을 통한 하중 마스터링 (EMD 사용 )
설명 적용 범위 :
 최초 마스터링이 소실된 경우, 최초 마스터링의 복구(예를 들어 모터 교체
또는 충돌 후 ). 티칭된 오프셋은 마스터링 로스 후에도 그대로 존재하므
로 , 로봇 컨트롤러는 최초 마스터링을 계산할 수 있습니다 .
더 낮은 번호의 모든 축을 마스터링한 후에 비로소 해당 축을 점검할

수 있습니다 .

 오프셋 티칭을 실시한 하중이 로봇에 부착된 상태 .
 프로그램이 선택되지 않은 상태 .

진행 방법
1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 하중 마스

터링 > 오프셋 포함을 선택합니다 .
창이 열립니다 . 오프셋 티칭에 이 툴이 사용된 모든 축이 표시됩니다 . 가
장 작은 번호의 축이 선택됩니다 .
3. X32 포트에서 커버를 떼어내고 측정 라인을 연결합니다 .
7. 점검을 누르십시오 .
8. 인가 스위치를 누른 상태에서 시작 버튼을 누르십시오 .
동으로 정지됩니다 . " 오프셋 티칭 " 에 대한 편차가 표시됩니다 .
9. 필요 시 저장을 눌러 값을 저장하십시오 . 이를 통해 이전 마스터링 값이
삭제됩니다 .
소실된 최초 마스터링을 복구할 수 있도록 , 항상 값을 저장하십시오 .
축 A4, A5 및 A6 은 기계적으로 링크되어 있습니다 . 이것은 다음을

의미합니다 :
A4 의 값이 삭제되면 , 이로 인해 A5 및 A6 의 값도 삭제됨 .
A5 의 값이 삭제되면 , 이로 인해 A6 의 값도 삭제됨 .

5.5.4 다이얼 게이지를 이용한 마스터링
설명 다이얼 게이지를 이용해 마스터링하는 경우에는 사용자에 의해 수동으로 마

스터링 포지션으로 이동됩니다 . 항상 하중과 함께 마스터링됩니다 . 복수의
하중에 대해 복수의 마스터링 데이터를 저장하는 것은 불가능합니다 .

그림 5-10: 다이얼 게이지
전제조건  로봇에 하중이 부착된 상태입니다 .

 " 조그 키 " 이동 유형이 활성화되고 축이 좌표계로 선택된 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > 다이얼을 선택합니다 .

창이 열립니다 . 마스터링되지 않은 모든 축이 표시됩니다 . 최초로 마스터
링할 축이 선택됩니다 .
2. 축에서 측정 카트리지의 보호캡을 제거하고 다이얼 게이지를 측정 카트리
지에 부착하십시오 .
소켓 렌치를 이용해 다이얼 게이지의 목부분에서 볼트를 이완시키십시오
. 쉽게 읽을 수 있도록 , 숫자판 부분을 회전시키십시오 . 다이얼 게이지의
핀을 다이얼 게이지의 스톱퍼에까지 밀어 넣으십시오 .
소켓 렌치를 이용해 다이얼 게이지의 목부분에서 볼트를 완전히 조이십시
오.
3. 핸드 오버라이드를 1% 로 줄이십시오 .
4. "+" 에서 "-" 방향으로 축을 이동시키십시오 . 지침이 전환되는 것을 통해
알 수 있는 , 측정 홈의 가장 낮은 위치에서 다이얼 게이지의 지침을 영으
로 조절하십시오 .
의도치 않게 가장 낮은 위치를 지나친 경우에는 , 가장 낮은 위치에 도달
할 때까지 축을 왕복운동 시키십시오 . 이때 "+" 에서 "-" 방향 또는 "-"
에서 "+" 방향으로 축을 이동시킬 수 있습니다 .
5. 다시 기본 위치로 축을 이동시키십시오 .
6. 지침이 영점 전의 약 5-10 눈금에 올 때까지 , 축을 "+" 에서 "-" 방향으
로 이동시키십시오 .
7. 증분적 조그 모드로 전환하십시오 .
8. 영점에 도달할 때까지 , "+" 에서 "-" 방향으로 축을 이동시키십시오 .
영점이 초과된 경우 : 5-8 번 단계를 반복하십시오 .
9. 마스터링을 누릅니다 . 마스터링된 축이 창에서 사라집니다 .

10. 측정 카트리지에서 다이얼 게이지를 제거하고 다시 보호캡을 부착하십시
오.
11. 증분적 조그 모드에서 다시 일반 이동 모드로 복구하십시오 .

5.5.5 부가축 마스터링
설명  KUKA 사의 부가축은 EMD 뿐 아니라 다이얼 게이지를 통해서도 마스터

링이 가능합니다 .
 KUKA 에서 제공하지 않은 부가축은 다이얼 게이지를 통해 마스터링해야
합니다 . EMD 를 통한 마스터링이 요구되는 경우에는 , 부가축에 측정 카
트리지를 부착해야 합니다 .
진행 방법  부가축의 마스터링 절차는 로봇 축의 마스터링 절차와 동일합니다 . 이제

로봇 축 옆의 축 선택에는 저장된 부가축도 나타납니다 .
그림 5-11: 조절할 축의 선택 목록
2 개 이상의 부가축을 구비한 산업용 로봇에서의 마스터링 : 시스템

에 8 개 이상의 축이 존재하는 경우 , EMD 의 측정 라인이 상황에 따
라서 제 2 RDC 에 연결된다는 점에 유의해야 합니다 .
5.5.6 기준 마스터링
여기에 설명된 진행 방법은 로봇의 시운전 시 사용할 수 없습니다 .
설명 올바르게 마스터링된 로봇에서 유지관리 조치가 계획되어 있고 이 작업에서

로봇의 마스터링 데이터가 소실될 것으로 예상되는 경우에 , 기준 마스터링이
적합합니다 . 예시 :
 RDC 교체
 모터 교체
로봇이 유지관리 조치 전에 $MAMES 위치로 이동합니다 . 그 후에 기준 마스
터링을 통해 이 시스템 변수의 축 값이 다시 로봇에 할당됩니다 . 로봇의 상태
는 마스터링 로스 전의 상태로 전환됩니다 . 티칭된 오프셋은 그대로 유지됩
니다 . EMD 또는 다이얼 게이지는 필요치 않습니다 .
기준 마스터링 시 로봇에 하중이 존재하는지 여부는 중요하지 않습니다 . 기
준 마스터링은 부가축에 대해서도 사용할 수 있습니다 .
준비  유지관리 조치 전에 로봇을 $MAMES 위치로 이동시키십시오 . 이를 위해

PTP $MAMES 점을 프로그래밍하고 이 점으로 이동하십시오 . 이 기능은
사용자그룹 전문가만 수행할 수 있습니다 !

로봇을 $MAMES( 이 ) 가 아닌 기본 HOME 위치로 이동시키는

것은 허용되지 않습니다 . 하지만 몇몇 경우에는 $MAMES( 이
) 가 기본 HOME 위치와 동일할 수도 있습니다 . $MAMES 위치에서만 기준
마스터링을 통해 로봇의 정확한 마스터링이 가능합니다 . $MAMES 위치가
아닌 다른 위치에서 기준 마스터링을 통해 로봇의 마스터링을 실시하는 경
우에는 , 그 결과로서 상해 및 대물 손상이 발생할 수 있습니다 .

 로봇의 위치가 유지관리 조치 중에 변하지 않았습니다 .
 RDC 를 교체한 경우 : 로봇 데이터가 하드 디스크에서 RDC 로 전송되었습
니다 . ( 이 기능은 사용자그룹 전문가만 수행할 수 있습니다 !)
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > 레퍼런스 ( 을 ) 를 선택합니다 .

옵션 창 기준 마스터링이 열립니다 . 마스터링되지 않은 모든 축이 표시됩
니다 . 최초로 마스터링할 축이 선택됩니다 .
2. 마스터링을 누릅니다 . 선택된 축이 마스터링되며 옵션 창에서 사라집니
다.
3. 마스터링할 모든 축에 대해 2 번 단계를 반복하십시오 .
5.5.7 MEMD 및 눈금 표시선을 통한 마스터링
개요 MEMD 를 이용해 마스터링하는 경우에는 로봇 컨트롤러에 의해 자동으로 마

스터링 포지션으로 이동합니다 . 이 과정은 먼저 하중없이 실시되고 , 그 후에
하중과 함께 실시됩니다 . 복수의 하중에 대해 복수의 마스터링 데이터를 저
장하는 것이 가능합니다 .
A6 은 MEMD 를 통해서가 아니라 눈금 표시선의 도움으로 마스터링됩니다 .
진행 절차에 대한 설명은 MEMD 마스터링에 대한 설명에 기술되어 있습니다 .
단계 설명
1 최초 마스터링
(>>> 5.5.7.1 " 최초 마스터링 실시 (MEMD 사용 )" 페이
지 89)
최초 마스터링은 하중없이 실시됩니다 .
2 오프셋 티칭
(>>> 5.5.7.2 " 오프셋 티칭 (MEMD 사용 )" 페이지 92)
" 오프셋 티칭 " 은 하중 조건에서 실시됩니다 . 최초 마스터
링에 대한 편차가 저장됩니다 .
3 필요 시 , 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검
(>>> 5.5.7.3 " 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검
(MEMD 사용 )" 페이지 93)
" 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검 " 은 이미 오프셋 티칭
에 사용된 하중으로 실시됩니다 .
적용 범위 :
 최초 마스터링이 소실된 경우, 최초 마스터링의 복구(예
를 들어 모터 교체 또는 충돌 후 ). 티칭된 오프셋은 마
스터링 로스 후에도 그대로 존재하므로 , 로봇 컨트롤러
는 최초 마스터링을 계산할 수 있습니다 .

MEMD
그림 5-12: MEMD 케이스
1 MEMD 박스 3 MEMD
2 스크루 드라이버 4 라인
얇은 라인은 측정 라인입니다 . 이것은 MEMD 를 MEMD 박스와 연결합니다 .

두꺼운 라인은 EtherCAT 라인입니다 . 이것은 MEMD 박스와 로봇 X32 에 연
결됩니다 .
측정 라인을 MEMD 박스에 꽂고 가능한 한 뽑는 횟수를 줄이십

시오 . 센서 커넥터 M8 의 연결 횟수는 제한되어 있습니다 . 빈
번한 연결 / 분리 시 커넥터에서 손상이 발생할 수 있습니다 .
5.5.7.1 최초 마스터링 실시 (MEMD 사용 )
전제조건  로봇에 부하가 없는 상태입니다 . 즉 , 툴 또는 공작물 및 추가 부하가 부착

되지 않은 상태입니다 .
 A1 내지 A5 가 기본 위치에 있습니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 최초 마스

터링 ( 을 ) 를 선택합니다 .
창이 열립니다 . 마스터링할 모든 축이 표시됩니다 . 가장 작은 번호의 축
이 선택됩니다 .

그림 5-13: 커버가 제거된 X32
3. EtherCAT 라인을 X32 및 MEMD 박스에 연결합니다 .
그림 5-14: X32 및 MEMD 박스의 EtherCAT 라인
4. 창에서 선택된 축에서 측정 카트리지의 보호캡을 제거하십시오 .

그림 5-15: 측정 카트리지에서 보호캡 제거하기
5. MEMD 를 측정 카트리지에 조이십시오 .
그림 5-16: 측정 카트리지에 MEMD 조이기
6. 마스터링을 누릅니다 .
MEMD 가 측정 홈을 통과하면 , 마스터링 포지션이 계산됩니다 . 로봇이
자동으로 정지됩니다 . 값이 저장됩니다 . 창에서 축이 사라집니다 .
8. 측정 카트리지에서 MEMD 를 제거하고 다시 보호캡을 부착하십시오 .
9. A6 을 제외한 , 마스터링할 모든 축에 대해 4-8 번 단계를 반복하십시오 .
11. A6 을 마스터링 포지션으로 이동시킵니다 :
A6 은 금속 재질의 매우 미세한 눈금 표시선을 갖습니다 . 이 눈금을 서로
정확하게 정렬합니다 .
마스터링 포지션의 접근 시 앞에서 일직선으로 고정 눈금을 보는 것

이 중요합니다 . 측면에서 눈금을 보는 경우에는 움직이는 눈금이 충
분히 정확하게 정렬되지 않을 수 있습니다 . 그 결과 부정확한 마스터
링이 발생할 수 있습니다 .

그림 5-17: 마스터링 포지션 A6 – 정면 상단에서 관찰한 상태
12. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > 레퍼런스 ( 을 ) 를 선택합니다 .

옵션 창 기준 마스터링이 열립니다 . A6 이 표시되고 선택됩니다 .
13. 마스터링을 누릅니다 . A6 이 마스터링되며 옵션 창에서 사라집니다 .
15. EtherCAT 라인을 X32 및 MEMD 박스에서 제거합니다 .

5.5.7.2 오프셋 티칭 (MEMD 사용 )
설명 오프셋 티칭이 하중 조건에서 실시됩니다 . 최초 마스터링에 대한 편차가 저

장됩니다 .
로봇이 다양한 하중으로 가동되는 경우에는 , 각 하중에 대해 오프셋 티칭을
실시해야 합니다 . 무거운 제품을 수용하는 그리퍼의 경우에는 , 제품이 없는
상태의 그리퍼 및 제품이 포함된 상태의 그리퍼에 대해 개별적으로 각각 오프
셋 티칭을 실시해야 합니다 .

 로봇에 하중이 부착된 상태입니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 오프셋 티

칭을 선택합니다 .
창이 열립니다 . 툴이 아직 티칭되지 않은 모든 축이 표시됩니다 . 가장 작
은 번호의 축이 선택됩니다 .


7. 티칭을 누르십시오 .
자동으로 정지됩니다 . 창이 열립니다 . 이 축의 최초 마스터링에 대한 편
차가 증분 및 도 단위로 표시됩니다 .
9. OK 를 눌러 확인합니다 . 창에서 축이 사라집니다 .
11. A6 을 제외한 , 마스터링할 모든 축에 대해 5-10 번 단계를 반복하십시오
.


15. 마스터링을 누릅니다 . A6 이 마스터링되며 옵션 창에서 사라집니다 .

5.5.7.3 오프셋을 통한 하중 마스터링 점검 (MEMD 사용 )
설명 적용 범위 :
 최초 마스터링이 소실된 경우, 최초 마스터링의 복구(예를 들어 모터 교체
또는 충돌 후 ). 티칭된 오프셋은 마스터링 로스 후에도 그대로 존재하므
로 , 로봇 컨트롤러는 최초 마스터링을 계산할 수 있습니다 .
더 낮은 번호의 모든 축을 마스터링한 후에 비로소 해당 축을 점검할

수 있습니다 .
A6 의 경우 측정된 값이 표시되지 않습니다 . 즉 최초 마스터링

의 점검이 불가능합니다 . 하지만 소실된 최초 마스터링의 복구
는 가능합니다 .

 오프셋 티칭을 실시한 하중이 로봇에 부착된 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > EMD > 부하 보정 포함 > 하중 마스

터링 > 오프셋 포함을 선택합니다 .

창이 열립니다 . 오프셋 티칭에 이 툴이 사용된 모든 축이 표시됩니다 . 가

장 작은 번호의 축이 선택됩니다 .
7. 점검을 누르십시오 .
8. 인가 스위치를 누른 상태에서 시작 버튼을 누르십시오 .
자동으로 정지됩니다 . " 오프셋 티칭 " 에 대한 편차가 표시됩니다 .
9. 필요 시 저장을 눌러 값을 저장하십시오 . 이를 통해 이전 마스터링 값이
삭제됩니다 .
소실된 최초 마스터링을 복구할 수 있도록 , 항상 값을 저장하십시오 .

의미합니다 :

11. A6 을 제외한 , 마스터링할 모든 축에 대해 5-10 번 단계를 반복하십시오
.


15. 소실된 최초 마스터링을 복구하는 경우에는 마스터링을 누릅니다 . A6 이
옵션창에서 사라집니다 .

5.5.8 축 수동 언마스터링
설명 각 축의 마스터링 값은 삭제할 수 있습니다 . 언마스터링 시 축이 동작하지 않

습니다 .

의미합니다 :

설정이 해제된 로봇에서는 소프트웨어 리밋 스위치가 해제됩니

다 . 로봇이 리밋 스톱의 쿠션에 충돌할 수 있고 이로 인해 로봇
이 손상될 수 있는데 , 이런 경우에는 쿠션을 교환해야 합니다 . 설정이 해제
된 로봇은 가능한 한 동작시키지 않거나 가능한 한 핸드 오버라이드를 줄이
십시오 .

진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 마스터링 > 언마스터링을 선택합니다 . 창이 열립

니다 .
2. 언마스터링할 축을 선택하십시오 .
3. 언마스터링을 누르십시오 . 축의 마스터링 데이터가 삭제됩니다 .
4. 언마스터링할 모든 축에 대해 2-3 번 단계를 반복하십시오 .
5.6 소프트웨어 리밋 스위치 변경
소프트웨어 리밋 스위치를 변경하는 2 가지 방법이 존재합니다 :

 원하는 값을 수동으로 입력합니다 .
 또는 하나 또는 복수의 프로그램에 맞게 리밋 스위치를 자동으로 조정합
니다 .
이때 로봇 컨트롤러는 프로그램에서 사용되는 최소 및 최대 축 위치를 산
출합니다 . 이 값이 소프트웨어 리밋 스위치로서 설정될 수 있습니다 .

 작동모드 T1, T2 또는 AUT
진행 방법 소프트웨어 리밋 수동 변경 :
1. 메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 소프트웨어 리밋 스위치 ( 을 ) 를 선택
합니다 . 소프트웨어 리밋 스위치 창이 열립니다 .
2. 네거티브 및 포지티브 열에서 필요에 맞게 리밋 스위치를 변경합니다 .
3. 저장을 눌러 변경 내용을 저장합니다 .
프로그램에 맞게 소프트웨어 리밋 스위치를 조정합니다 :
1. 메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 소프트웨어 리밋 스위치 ( 을 ) 를 선택
합니다 . 소프트웨어 리밋 스위치 창이 열립니다 .
2. 자동 검출 ( 을 ) 를 누릅니다 . 다음과 같은 메시지가 표시됩니다 : 자동 측
정 진행 중 .
3. 리밋 스위치를 조정할 프로그램을 시작합니다 . 프로그램이 완전하게 진
행되도록 한 후 선택을 취소합니다 .
소프트웨어 리밋 스위치 창에는 각 축의 도달된 최대 및 최소 위치가 표시
됩니다 .
4. 리밋 스위치를 조정할 모든 프로그램에서 3 번 단계를 반복하십시오 .
소프트웨어 리밋 스위치 창에는 실행된 전체 프로그램을 기준으로 한 각
축의 도달된 최대 및 최소 위치가 표시됩니다 .
5. 원하는 모든 프로그램이 실행된 후에는 소프트웨어 리밋 스위치 창에서
종료를 누릅니다 .
6. 측정된 값을 소프트웨어 리밋 스위치로서 적용하기 위해 저장을 누릅니다
.
7. 필요 시 자동으로 측정된 값을 다시 수동으로 변경합니다 .

권장사항 : 측정된 최소값을 5° 만큼 줄입니다 . 측정된 최대값을 5°

만큼 높입니다 .
이 버퍼는 , 프로그래밍 진행 중에 축이 리밋 스위치에 도달하고 이로
인해 중지가 발생하는 것을 방지합니다 .
8. 저장을 눌러 변경 내용을 저장합니다 .
설명 창 소프트웨어 리밋 스위치 :
그림 5-18: 자동 산출 전
번호 설명
1 현재 네거티브 리밋 스위치
2 축의 현재 위치
3 현재 포지티브 리밋 스위치
그림 5-19: 자동 산출 중

번호 설명
4 측정 시작 이후 축이 가진 최소 위치
5 측정 시작 이후 축이 가진 최대 위치
단추 다음과 같은 단추를 사용할 수 있습니다 ( 사용자그룹 전문가에만 ):
단추 설명
자동 검출 자동 산출 시작 :
로봇 컨트롤러가 지금부터 축이 갖는 최소 및 최
대 위치를 소프트웨어 리밋 스위치 창의 최소값
및 최대값 열에 기록합니다 .
종료 자동 산출 종료 . 측정된 최소 / 최대 위치를 네거
티브 및 포지티브 열로 전송하지만 아직 저장하
지는 않습니다 .
저장 네거티브 및 포지티브 열에서 값을 소프트웨어
리밋 스위치로서 저장합니다 .
5.7 측정
5.7.1 툴 측정
설명 툴 측정에서는 사용자가 마운팅 플랜지에 부착된 툴에 직교좌표계 (TOOL 좌

표계 ) 를 지정합니다 .
TOOL 좌표계는 사용자가 지정한 점에서 원점을 갖습니다 . 이 포인트가
TCP(Tool Center Point) 입니다 . 일반적으로 TCP 는 툴의 작업 포인트에 있
습니다 .
고정 툴의 경우에는 , 여기에 설명된 측정 방법을 적용하지 말아야 합

니다 . 고정 툴에 대해서는 자체적인 측정 방법을 적용해야 합니다 .
(>>> 5.7.3 " 고정 툴 측정 " 페이지 107)
툴 측정의 이점 :
 툴이 충돌 방향에서 직선으로 이동할 수 있습니다 .
 TCP 위치의 변경 없이 툴이 TCP 를 중심으로 회전할 수 있습니다 .
 프로그램 모드에서 : 프로그래밍된 이동 속도가 TCP 에서 경로를 따라 유
지됩니다 .
최대 16 개의 TOOL 좌표계를 저장할 수 있습니다 . 변수 :
TOOL_DATA[1…16]).
다음과 같은 데이터가 저장됩니다 :
 X, Y, Z:
FLANGE 좌표계를 기준으로 한 , TOOL 좌표계의 원점
 A, B, C:
FLANGE 좌표계를 기준으로 한 , TOOL 좌표계의 방향

그림 5-20: TCP 측정의 원리
개요 툴의 측정은 2 단계로 이루어집니다 :
단계 설명
1 TOOL 좌표계의 원점 결정
다음과 같은 방법을 선택할 수 있습니다 :
 XYZ -4 포인트
(>>> 5.7.1.1 "TCP 측정 : XYZ 4 포인트 방법 " 페이지
98)
 XYZ 기준
(>>> 5.7.1.2 "TCP 측정 : XYZ 기준 방법 " 페이지
100)
2 TOOL 좌표계의 방향 결정
 ABC -2 포인트
(>>> 5.7.1.4 " 방향 결정 : ABC 2 포인트 방법 " 페이지
101)
 ABC World
(>>> 5.7.1.3 " 방향 결정 : ABC World 방법 " 페이지
101)
측정 데이터를 이미 알고 있는 경우에는 , 이 데이터를 직접 입력할 수 있습니

다 . (>>> 5.7.1.5 " 숫자 입력 " 페이지 103)
5.7.1.1 TCP 측정 : XYZ 4 포인트 방법
XYZ 4 포인트 방법은 팔레타이징 작업 로봇에 사용할 수 없습니다 .

설명 측정할 툴의 TCP 를 통해 4 개의 서로 다른 방향에서 기준점을 이동시킵니다

. 기준점은 임의로 선택할 수 있습니다 . 서로 다른 플랜지 위치를 근거로 로봇
컨트롤러가 TCP 를 계산합니다 .
기준점 이동에 사용된 4 개의 플랜지 위치는 충분히 서로 이격되어 있

어야 합니다 .
그림 5-21: XYZ 4 점 방법
전제조건  측정할 툴이 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .

진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > XYZ 4 포인트를 선택합니다 .

2. 측정할 툴의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. TCP 를 기준점으로 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로
대답합니다 .
4. 다른 방향에서 TCP 를 기준점으로 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이
확인창을 예로 대답합니다 .
5. 4 번 단계를 2 회 반복하십시오 .
6. 가반하중 데이터를 입력하십시오 . ( 가반하중 데이터를 별도로 입력하는
경우 이 단계는 점검이 가능합니다 .)
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
7. 계속을 눌러 확인합니다 .
8. 필요 시 측정된 점의 좌표 및 방향을 증분 및 도 단위로 표시할 수 있습니
다 (FLANGE 좌표계 기준 ). 이를 위해 측정 포인트를 누릅니다 . 그 다음
뒤로를 눌러 이전 보기로 돌아가십시오 .
9. 한 가지 방법 : 저장을 누른 후 닫기 아이콘을 이용해 창을 닫습니다 .
또는 : ABC 2 포인트 또는 ABC World 를 누르십시오 . 지금까지의 데이
터가 자동으로 저장되고 TOOL 좌표계의 방향을 입력할 수 있는 창이 열
립니다 .
(>>> 5.7.1.4 " 방향 결정 : ABC 2 포인트 방법 " 페이지 101)

(>>> 5.7.1.3 " 방향 결정 : ABC World 방법 " 페이지 101)
5.7.1.2 TCP 측정 : XYZ 기준 방법
설명 XYZ 기준 방법에서는 새로운 툴이 이미 측정된 툴을 통해 측정됩니다 . 로봇

컨트롤러가 플랜지 위치를 비교하고 새로운 툴의 TCP 를 계산합니다 .
그림 5-22: XYZ 기준점 방법
전제조건  이미 측정된 툴이 마운팅 플랜지에 장착됨 .

준비 측정된 툴의 TCP 데이터를 산출 :

1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > XYZ 기준을 선택합니다 .
2. 측정된 툴의 번호를 입력하십시오 .
3. 툴 데이터가 표시됩니다 . X, Y 및 Z 값을 기록하십시오 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > XYZ 기준을 선택합니다 .

2. 새로운 툴의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 이미 측정된 툴의 TCP 데이터를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
4. TCP 를 기준점으로 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로
대답합니다 .
5. 툴을 풀어 제거하십시오 . 새로운 툴을 부착하십시오 .
6. 새로운 툴의 TCP 로 기준점을 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이 확인
창을 예로 대답합니다 .
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
10. 한 가지 방법 : 저장을 누른 후 닫기 아이콘을 이용해 창을 닫습니다 .
또는 : ABC 2 포인트 또는 ABC World 를 누르십시오 . 지금까지의 데이
터가 자동으로 저장되고 TOOL 좌표계의 방향을 입력할 수 있는 창이 열
립니다 .
(>>> 5.7.1.4 " 방향 결정 : ABC 2 포인트 방법 " 페이지 101)
(>>> 5.7.1.3 " 방향 결정 : ABC World 방법 " 페이지 101)

5.7.1.3 방향 결정 : ABC World 방법
설명 사용자가 TOOL 좌표계의 축을 WORLD 좌표계의 축과 평행하게 정렬합니다

. 이로써 TOOL 좌표계의 방향 정보가 로봇 컨트롤러에 전달됩니다 .
이 방법에는 2 가지 유형이 존재합니다 :
 5D: 사용자가 툴의 작업 방향에 대한 정보를 로봇 컨트롤러에 입력합니다
. 작업 방향은 기본적으로 X 축입니다 . 다른 축에 대한 방향 결정은 시스
템에 의해 이루어지며 사용자가 결정할 수 없습니다 .
시스템은 다른 축의 방향을 항상 동시에 결정합니다 . 따라서 나중에 다시
툴을 측정해야 하는 경우 ( 예를 들어 충돌 후 ) 작업 방향을 다시 설정하
는 것으로 충분합니다 . 작업 방향을 중심으로 한 회전은 티칭할 필요가 없
습니다 .
 6D: 사용자가 모든 3 개 축의 방향에 대한 정보를 로봇 컨트롤러에 입력합
니다 .

 툴의 TCP 가 이미 측정된 상태 .
다음에 설명되는 진행 방법은 툴 작업 방향이 디폴트 작업 방향 (= X

방향 ) 인 경우에만 유효합니다 . 작업 방향이 Y 또는 Z 방향으로 변
경되는 경우에는 , 이에 상응하게 진행 방법도 변경해야 합니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > ABC World 를 선택합니다 .

2. 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 필드 5D/6D 에서 하나의 유형을 선택하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
4. 5D 가 선택된 경우 :
+XTOOL 을 -ZWORLD 에 평행하게 정렬하십시오 . (+XTOOL = 작업 방향 )
6D 가 선택된 경우 :
TOOL 좌표계의 축을 다음과 같이 정렬하십시오 .
 +XTOOL 을 -ZWORLD 에 평행하게 . (+XTOOL = 작업 방향 )
 +YTOOL 을 +YWORLD 에 평행하게
 +ZTOOL 을 +XWORLD 에 평행하게
5. 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
진행 방법이 메인 메뉴를 통해 수행되지 않고 TCP 측정 후 ABC

World 단추를 통해 수행된 경우 , 다음의 2 단계는 생략됩니다 .

(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
9. 저장을 누릅니다 .
5.7.1.4 방향 결정 : ABC 2 포인트 방법
설명 X 축에 있는 하나의 포인트 및 XY 면에 있는 하나의 포인트로 이동함으로써

TOOL 좌표계의 축에 대한 정보가 이 로봇 컨트롤러에 전달됩니다 .
이 방법은 , 축 정렬을 매우 정확하게 설정해야 하는 경우에 사용됩니다 .

그림 5-23: ABC 2 점 방법

 툴의 TCP 가 이미 측정된 상태 .

진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > ABC 2 포인트를 선택합니다 .

2. 장착된 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. TCP 를 임의의 기준점으로 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이 확인창
을 예로 대답합니다 .
4. X 축에 있는 기준점이 네거티브 X 값 ( 즉 , 작업 방향의 반대 방향 ) 을 갖
는 포인트에 오도록 , 툴을 이동시키십시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창
을 예로 대답합니다 .
5. XY 면에 있는 기준점이 포지티브 Y 값을 갖는 점에 오도록 , 툴을 이동시
키십시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
진행 방법이 메인 메뉴를 통해 수행되지 않고 TCP 측정 후 ABC 2 포

인트 단추를 통해 수행된 경우 , 다음의 2 단계는 생략됩니다 .


(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
5.7.1.5 숫자 입력
설명 툴의 데이터는 수동으로 입력할 수 있습니다 .

가능한 데이터 소스 :
 CAD
 외부 측정 툴
 툴 제조사에 대한 정보
예를 들어 KR 180PA 와 같은 4 관절 팔레타이징 로봇에서는 , 툴 데

이터를 숫자로 입력해야 합니다 . 이 로봇에서는 방향 설정이 제한적
으로만 가능하므로 , XYZ 방법 및 ABC 방법은 사용할 수 없습니다 .
전제조건  다음과 같은 값이 알려진 상태여야 합니다 :

 FLANGE 좌표계를 기준으로 한 X, Y, Z
 FLANGE 좌표계를 기준으로 한 A, B, C
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > 숫자 입력을 선택합니다 .

2. 측정할 툴의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 툴 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
5. 온라인 로드 데이터 점검을 사용할 수 있는 경우 ( 이것은 로봇 타입에 따
라 결정됨 ): 필요에 맞게 컨피규레이션합니다 .
(>>> 5.8.5 " 온라인 로드 데이터 점검 " 페이지 122)
5.7.2 베이스 측정
설명 베이스 측정 시 사용자는 직교좌표계 (BASE 좌표계 ) 를 작업면 또는 제품에

할당합니다 . BASE 좌표계는 사용자가 지정한 점에서 원점을 갖습니다 .
제품이 마운팅 플랜지에 부착된 경우에는 , 여기에 설명된 측정 방법

을 적용하지 말아야 합니다 . 마운팅 플랜지에 부착된 제품에 대해서
는 자체적인 측정 방법을 적용해야 합니다 . (>>> 5.7.3 " 고정 툴 측
정 " 페이지 107)
베이스 측정의 이점 :
 TCP 는 작업면 또는 제품의 모서리를 따라 수동으로 이동시킬 수 있습니
다.

 포인트들은 베이스를 기준으로 티칭할 수 있습니다 . 예를 들어 작업면이

이동됨으로 인해 , 베이스를 이동시켜야 하는 경우에는 포인트가 함께 이
동하며 새로 티칭할 필요는 없습니다 .
최대 32 개의 BASE 좌표계를 저장할 수 있습니다 . 변수 :
BASE_DATA[1…32].
개요 베이스를 측정하는 방법으로 2 가지 방법이 제공됩니다 :

 3 포인트 방법 (>>> 5.7.2.1 "3 포인트 방법 " 페이지 104)
 간접법 (>>> 5.7.2.3 " 간접법 " 페이지 106) (>>> 5.7.2.2 " 간접법 " 페
이지 105)
측정 데이터를 이미 알고 있는 경우에는 , 이 데이터를 직접 입력할 수 있습니
다.
5.7.2.1 3 포인트 방법
설명 원점 및 베이스의 2 개의 다른 포인트로 이동합니다 . 이 3 개의 포인트가 새

로운 베이스를 정의합니다 .
그림 5-24: 3 점 방법


진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 베이스 > 3 포인트를 선택합니다 .

2. 베이스의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
4. TCP 를 새로운 베이스의 원점으로 이동시키십시오 측정을 누릅니다 . 이
확인창을 예로 대답합니다 .
5. TCP 를 새로운 베이스의 포지티브 X 축에 있는 점으로 이동시키십시오 .
측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
6. XY 면에서 TCP 를 포지티브 Y 값을 갖는 점으로 이동시키십시오 . 측정
을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
5.7.2.2 간접법
설명 예를 들어 원점이 툴의 내부 또는 로봇 작업공간 밖에 있어서 , 베이스의 원점

으로 접근할 수 없는 경우에 , 이 간접법을 사용합니다 .
좌표가 알려져 있어야 하는 베이스의 4 개의 포인트로 이동합니다 . 로봇 컨트
롤러는 이 포인트를 근거로 베이스를 계산합니다 .
그림 5-25: 간접법
전제조건  측정된 툴은 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .

 예를 들어 CAD 에서 새로운 베이스의 4 개의 포인트의 좌표가 알려진 상태
. 4 개의 포인트가 TCP 에 도달할 수 있는 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 베이스 > 간접적을 선택합니다 .


4. 새로운 베이스의 알려진 포인트의 좌표를 입력하고 포인트를 TCP 로 이

동시키십시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
5.7.2.3 간접법
설명 예를 들어 원점이 툴의 내부 또는 로봇 작업공간 밖에 있어서 , 베이스의 원점

으로 접근할 수 없는 경우에 , 이 간접법을 사용합니다 .
좌표가 알려져 있어야 하는 베이스의 4 개의 포인트로 이동합니다 . 로봇 컨트
롤러는 이 포인트를 근거로 베이스를 계산합니다 .
그림 5-26: 간접법
전제조건  측정된 툴은 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .

 예를 들어 CAD 에서 새로운 베이스의 4 개의 포인트의 좌표가 알려진 상태
. 4 개의 포인트가 TCP 에 도달할 수 있는 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 베이스 > 간접적을 선택합니다 .

4. 새로운 베이스의 알려진 포인트의 좌표를 입력하고 포인트를 TCP 로 이
동시키십시오 . 측정을 누릅니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .

5.7.3 고정 툴 측정
개요 고정 툴의 측정은 2 단계로 이루어집니다 :
단계 설명
1 고정 툴의 TCP 측정
고정 툴의 TCP 는 외부 TCP 로 불립니다 .
(>>> 5.7.3.1 " 외부 TCP 측정 " 페이지 107)
측정 데이터를 이미 알고 있는 경우에는 , 이 데이터를 직접
입력할 수 있습니다 .
(>>> 5.7.3.2 " 외부 TCP 숫자 입력 " 페이지 109)
2 제품 측정
 직접법
(>>> 5.7.3.3 " 제품 측정 : 직접법 " 페이지 109)
 간접법
(>>> 5.7.3.4 " 제품 측정 : 간접법 " 페이지 110)
로봇 컨트롤러가 외부 TCP 를 BASE 좌표계로서 저장하고 제품을 TOOL 좌

표계로서 저장합니다 . 총 최대 32 개의 BASE 좌표계 및 16 개의 TOOL 좌표
계를 저장할 수 있습니다 .
5.7.3.1 외부 TCP 측정
설명 먼저 사용자는 고정 툴의 TCP 에 대한 정보를 로봇 컨트롤러에 입력합니다 .

이를 위해 이미 측정된 툴을 이용해 TCP 로 이동합니다 .
그 후에 고정 툴의 좌표계 방향 정보가 로봇 컨트롤러에 전송됩니다 . 이를 위
해 사용자는 이미 측정된 툴의 좌표계를 새로운 좌표계와 함께 정렬합니다 .
이와 관련하여 2 가지 유형이 존재합니다 :
습니다 .
니다 .

그림 5-27: 외부 TCP 접근
그림 5-28: 좌표계 평행하게 정렬하기


진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 툴을 선택합니다 .

2. 고정 툴의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 이미 측정된 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5. 이미 측정된 툴의 TCP 를 고정 툴의 TCP 로 이동시키십시오 . 측정을 누
릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .

+XBASE 를 -ZFLANGE 에 평행하게 정렬하십시오 .

( 즉 마운팅 플랜지를 고정된 툴의 작업 방향에 대해 수직으로 정렬하십시
오 .)
마운팅 플랜지의 축이 고정 툴의 축에 대해 평행하도록 , 마운팅 플랜지를
정렬하십시오 :
 +XBASE 를 -ZFLANGE 에 평행하게
( 즉 마운팅 플랜지를 툴의 작업 방향에 대해 수직으로 정렬하십시오 .)
 +YBASE 를 +YFLANGE 에 평행하게
 +ZBASE 를 +XFLANGE 에 평행하게
7. 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
5.7.3.2 외부 TCP 숫자 입력
전제조건  예를 들어 CAD 에서 다음과 같은 숫자 값을 알고 있는 상태 :

 WORLD 좌표계의 원점을 기준으로 한 고정 툴의 TCP 거리 (X, Y, Z)
 WORLD 좌표계를 기준으로 한 , 고정 툴의 축 회전 (A, B, C)
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 숫자 입력을 선택합니다 .

2. 고정 툴의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5.7.3.3 제품 측정 : 직접법
설명 원점 및 공작물의 2 개의 다른 포인트에 대한 정보가 로봇 컨트롤러에 제공됩

니다 . 이 3 개의 포인트가 최종적으로 공작물을 정의합니다 .
그림 5-29

그림 5-30: 공작물 측정 : 직접법
전제조건  제품이 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .

 이미 측정된 고정 툴이 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 제품 > 직접 측정을 선택합니다 .

2. 제품의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 고정 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
4. 제품 좌표계의 원점을 고정 툴의 TCP 로 이동시키십시오 . 측정을 누릅니
다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
5. 제품 좌표계의 포지티브 X 축에 있는 점을 고정 툴의 TCP 로 이동시키십
시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
6. 제품 좌표계의 XY 면에서 포지티브 Y 값을 갖는 점을 고정 툴의 TCP 로
이동시키십시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
7. 제품의 부하 데이터를 입력하십시오 . ( 부하 데이터를 별도로 입력하는 경
우 이 단계는 점검이 가능합니다 .)
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
5.7.3.4 제품 측정 : 간접법
설명 로봇 컨트롤러가 이미 좌표를 알고 있는 4 개의 포인트를 근거로 공작물을 계

산합니다 . 공작물의 원점으로 이동하지 않습니다 .

그림 5-31: 공작물 측정 : 간접법
전제조건  이미 측정된 고정 툴이 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .

 측정할 제품이 마운팅 플랜지에 장착된 상태 .
 예를 들어 CAD 에서 새로운 제품의 4 개의 포인트에 대한 좌표가 알려진
상태 . 4 개의 포인트가 TCP 에 도달할 수 있는 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 제품 > 간접 측정을 선택합니다 .

2. 제품의 이름 및 번호를 부여하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 고정 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
4. 제품의 알고 있는 포인트의 좌표를 입력하고 이 포인트로 고정 툴의 TCP
를 이동시키십시오 . 측정을 누릅니다 . 이 확인창을 예로 대답합니다 .
6. 제품의 부하 데이터를 입력하십시오 . ( 부하 데이터를 별도로 입력하는 경
우 이 단계는 점검이 가능합니다 .)
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
5.7.4 툴 / 베이스 이름 바꾸기
전제조건  작동 모드 T1
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 또는 베이스 > 이름 변경을 선택합니

다.
2. 툴 또는 베이스를 선택하고 이름을 누릅니다 .
3. 새로운 이름을 입력하고 저장을 눌러 확인하십시오 .

5.7.5 리니어 유닛
KUKA 리니어 유닛은 바닥 또는 천장에 설치된 독립형 1 축 리니어 유닛입니

다 . 이것은 로봇의 선형 이동에 사용되며 부가축과 같이 로봇 컨트롤러에 의
해 컨트롤됩니다 .
리니어 유닛은 일종의 ROBROOT 기구입니다 . 리니어 유닛의 이동 시
WORLD 좌표계에서 로봇의 위치가 변합니다 . WORLD 좌표계에서 로봇의 현
재 위치는 $ROBROOT_C 벡터로 설명됩니다 .
$ROBROOT_C 는 다음으로 이루어집니다 :
 $ERSYSROOT ( 정적 성분 )
$WORLD 를 기준으로 한 리니어 유닛의 루트 포인트 . 루트 포인트는 기
본적으로 리니어 유닛의 제로 위치에 있으며 $MAMES 에 따라 결정됩니
다.
 #ERSYS ( 동적 성분 )
$ERSYSROOT 를 기준으로 한 리니어 유닛 상의 로봇의 현재 위치
그림 5-32: ROBROOT 기구 - 리니어 유닛
5.7.5.1 리니어 유닛의 측정 필요성 점검
설명 로봇은 리니어 유닛의 플랜지 위에 설치됩니다 . 이상적인 경우에서는 로봇의

ROBROOT 좌표계가 리니어 유닛의 FLANGE 좌표계와 완전히 일치합니다 .
하지만 실제 상황에서는 이와 관련하여 약간의 편차가 존재하며 이로 인해 각
위치에 정확하게 접근되지 않게 됩니다 . 측정은 이런 편차를 수정하는데 사
용됩니다 . ( 리니어 유닛의 동작 방향을 중심으로 한 비틀림은 수정할 수 없습
니다 . 하지만 이것은 위치 접근 시 오차를 발생시키지 않습니다 .)
편차가 존재하지 않는 경우에는 리니어 유닛을 측정할 필요가 없습니다 . 다
음에 설명하는 방법으로 측정이 필요한지의 여부를 알 수 있습니다 .
전제조건  리니어 유닛의 머신 데이터가 컨피규레이션되고 로봇 컨트롤러에 로드된

상태 .
 이미 측정된 툴이 마운팅 플랜지에 장착됨 .
 프로그램이 열려 있거나 선택되지 않은 상태 .
진행 방법 1. TCP 를 임의의 포인트에 정렬하고 관찰합니다 .

2. 직교좌표 상에서 리니어 유닛을 이동시킵니다 . ( 해당 축 이동 아님 !)
 TCP 가 정지하는 경우 : 리니어 축을 측정하지 말아야 합니다 .

 TCP 가 동작하는 경우 : 리니어 축을 측정해야 합니다 .

(>>> 5.7.5.2 " 리니어 유닛 측정 " 페이지 113)
측정 데이터가 이미 존재하는 경우 ( 예를 들어 CAD 에서 ), 이 데이터를 직접
입력할 수 있습니다 . (>>> 5.7.5.3 " 리니어 유닛 숫자 입력 " 페이지 114)
5.7.5.2 리니어 유닛 측정
설명 측정에서는 이미 측정된 툴의 TCP 를 통해 기준점으로 3 회 접근됩니다 .

 기준점은 임의로 선택할 수 있습니다 .
 기준점 접근 시 시작 위치에 해당하는 리니어 유닛 상의 로봇 위치는 3 번
모두 달라야 합니다 . 3 개의 위치는 충분히 서로 이격되어 있어야 합니다 .
측정을 통해 결정되는 수정값은 $ETx_TFLA3 시스템 변수에 산입됩니다 .

상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 리니어 유닛을 선택합니다 .

로봇 컨트롤러가 자동으로 리니어 유닛을 해제시키고 다음 데이터를 표시
합니다 :
 외부 기구 번호 : 외부 기구의 번호 (1 … 6) ($EX_KIN)
 축 : 부가축의 번호 (1-6) ($ETx_AX)
 외부 기구의 이름 ($ETx_NAME)
( 예를 들어 리니어 유닛이 아직 설정되지 않아 로봇 컨트롤러가 이 값을
측정할 수 없는 경우에는 , 측정을 계속 진행할 수 없습니다 .)
2. "+" 조그 키를 이용해 리니어 유닛을 이동시킵니다 .
3. 리니어 유닛이 "+" 또는 "-" 방향으로 이동하는지에 대한 정보 . 계속을
눌러 확인합니다 .
4. TCP 를 기준점으로 이동시키십시오 .
5. 측정을 누릅니다 .
6. 4-5 번 단계를 2 회 반복합니다 . 하지만 다양한 위치에서 기준점으로 접
근하기 위해 , 사전에 매번 리니어 유닛을 이동시키십시오 .
7. 저장을 누릅니다 . 측정 데이터가 저장됩니다 .
8. 이미 티칭된 위치의 수정 여부를 묻는 질문창이 나타납니다 .
 측정 전에 어떤 위치도 티칭되지 않은 경우에는 , 질문창에서 예 또는
아니오 중 어느 것을 선택해도 상관이 없습니다 .
 측정 전에 위치가 티칭된 경우 :
질문창을 예로 대답하면 , 위치가 자동으로 베이스 0 으로 수정됩니다
. 다른 위치는 수정되지 않습니다 !
질문창을 아니오로 대답하면 , 위치가 수정되지 않습니다 .
리니어 유닛의 측정 후에는 다음과 같은 안전 조치를 취해야 합

니다 :
1. 리니어 유닛의 소프트웨어 리밋 스위치를 점검하고 필요 시 상응하게 조
절합니다 .
2. T1 에서 프로그램을 테스트합니다 .
그렇지 않을 경우 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .

5.7.5.3 리니어 유닛 숫자 입력

상태 .
 예를 들어 CAD 에서 다음과 같은 숫자 값을 알고 있는 상태 :
 ERSYSROOT 좌표계의 원점을 기준으로 한 로봇 루트 플랜지의 거리
(X, Y, Z)
 ERSYSROOT 좌표계를 기준으로 한 , 로봇 루트 플랜지의 방향 (A, B,
C)
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 리니어 유닛 ( 수치 ) 을 선택

합니다 .
로봇 컨트롤러가 자동으로 리니어 유닛을 해제시키고 다음 데이터를 표시
합니다 :
 외부 기구 번호 : 외부 기구의 번호 (1-6)
 축 : 부가축의 번호 (1-6)
 외부 기구의 이름
( 예를 들어 리니어 유닛이 아직 설정되지 않아 로봇 컨트롤러가 이 값을
측정할 수 없는 경우에는 , 측정을 계속 진행할 수 없습니다 .)
2. "+" 조그 키를 이용해 리니어 유닛을 이동시킵니다 .
3. 리니어 유닛이 "+" 또는 "-" 방향으로 이동하는지에 대한 정보 . 계속을
눌러 확인하십시오 .
4. 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5. 저장을 누릅니다 . 측정 데이터가 저장됩니다 .
6. 이미 티칭된 위치의 수정 여부를 묻는 질문창이 나타납니다 .
 측정 전에 어떤 위치도 티칭되지 않은 경우에는 , 질문창에서 예 또는
아니오 중 어느 것을 선택해도 상관이 없습니다 .
 측정 전에 위치가 티칭된 경우 :
질문창을 예로 대답하면 , 위치가 자동으로 베이스 0 으로 수정됩니다
. 다른 위치는 수정되지 않습니다 !
질문창을 아니오로 대답하면 , 위치가 수정되지 않습니다 .
리니어 유닛의 측정 후에는 다음과 같은 안전 조치를 취해야 합

니다 :
1. 리니어 유닛의 소프트웨어 리밋 스위치를 점검하고 필요 시 상응하게 조
절합니다 .
2. T1 에서 프로그램을 테스트합니다 .
그렇지 않을 경우 대물 피해가 발생할 수 있습니다 .
5.7.6 외부 기구 측정
설명 기구의 축이 로봇 축과 동기적 및 수학적으로 연결된 상태에서 동작할 수 있

도록 하기 위해 외부 기구의 측정이 요구됩니다 . 외부 기구는 예를 들어 2 축
포지셔너 또는 포지셔너일 수 있습니다 .
리니어 유닛에 대해서는 , 여기에 설명된 측정 방법을 적용하지 말아

야 합니다 . 리니어 유닛에는 자체적인 측정 방법을 적용해야 합니다 .
(>>> 5.7.5 " 리니어 유닛 " 페이지 112)
개요 외부 기구의 측정은 2 단계로 이루어집니다 :

단계 설명
1 외부 기구의 루트 포인트 측정 .
(>>> 5.7.6.1 " 루트 포인트 측정 " 페이지 115)
(>>> 5.7.6.2 " 루트 포인트 숫자 입력 " 페이지 116)
2 외부 기구에 제품이 존재하는 경우 : 제품의 베이스 측정 .
(>>> 5.7.6.3 " 제품 베이스 측정 " 페이지 117)
(>>> 5.7.6.4 " 제품 베이스 숫자 입력 " 페이지 119)
외부 기구에 툴이 부착된 경우 : 외부 툴 측정 .
(>>> 5.7.6.5 " 외부 툴 측정 " 페이지 119)
(>>> 5.7.6.6 " 외부 툴 숫자 입력 " 페이지 120)
5.7.6.1 루트 포인트 측정
설명 수학적으로 연결된 상태에서 기구와 함께 로봇을 이동시키기 위해서는 , 로봇

이 기구의 정확한 위치를 인식해야 합니다 . 이 위치는 루트 포인트 측정을 통
해 인식할 수 있습니다 .
이미 측정된 툴의 TCP 를 통해 기구 상의 기준점으로 4 회 접근됩니다 . 기준
점의 위치는 매번 달라야 합니다 . 이것은 , 기구의 축을 이동시킴으로서 가능
합니다 . 기준점의 서로 다른 위치를 근거로 로봇 컨트롤러가 기구의 루트 포
인트를 계산합니다 .
KUKA 의 외부 기구의 경우 기준점은 머신 데이터의 시스템 변수
$ETx_TPINFL 에 설정되어 있습니다 . 이 변수에는 기구의 FLANGE 좌표계
에 대해 상대적인 기준점 위치가 포함되어 있습니다 . (x = 기구의 번호 .) 이
외에도 기준점은 기구에 마킹되어 있습니다 . 측정 시 이 기준점으로 접근해
야 합니다 .
KUKA 가 아닌 타사의 외부 기구에서는 머신 데이터에서 기준점을 설정해야
합니다 .
로봇 컨트롤러는 BASE 좌표계로 루트 포인트의 좌표를 저장합니다 .

그림 5-33: 루트 포인트 측정의 원리
전제조건  기구의 머신 데이터가 컨피규레이션되고 로봇 컨트롤러에 로드된 상태 .

 외부 기구의 번호를 알고 있는 상태 .
 $ETx_TPINFL 이 변경되는 경우 : 사용자그룹 전문가
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 루트 포인트를 선택합니다 .

2. 루트 포인트로 저장할 BASE 좌표계의 번호를 선택합니다 . 계속을 눌러
확인합니다 .
3. 외부 기구의 번호를 입력합니다 .
4. 외부 기구의 이름을 부여합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5. 기준 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
6. $ETx_TPINFL 의 값이 표시됩니다 .
 값이 올바르지 않은 경우 : 사용자그룹 전문가에서 이 값을 변경할 수
있습니다 .
 값이 올바른 경우 : 계속을 눌러 확인합니다 .
7. TCP 를 기준점으로 이동시키십시오 .
8. 측정을 누릅니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
9. 7-8 번 단계를 8 회 반복하십시오 . 다양한 위치에서 기준점으로 접근하기
위해 , 사전에 매번 기구를 이동시키십시오 .
5.7.6.2 루트 포인트 숫자 입력

 WORLD 좌표계의 원점을 기준으로 한 ROOT 좌표계의 원점의 거리
(X, Y, Z)
 WORLD 좌표계를 기준으로 한 , ROOT 좌표계의 방향 (A, B, C)

진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 루트 포인트 ( 숫자 ) 를 선택

합니다 .
2. 루트 포인트로 저장할 BASE 좌표계의 번호를 선택합니다 . 계속을 눌러
확인합니다 .
3. 외부 기구의 번호를 입력합니다 .
4. 외부 기구의 이름을 부여합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
( 이름은 자동으로 BASE 좌표계에도 할당됩니다 .)
5. ROOT 좌표계의 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5.7.6.3 제품 베이스 측정
설명 이 측정에서 사용자는 기구 상에 존재하는 제품에 BASE 좌표계를 지정합니

다 . 이 BASE 좌표계는 기구의 FLANGE 좌표계를 기준으로 합니다 . 따라서
베이스는 이동가능한 베이스에 해당하며 기구와 동일한 방식으로 동작합니다
.
베이스의 측정이 반드시 필요한 것은 아닙니다 . 측정이 이루어지지 않을 경
우 , 기구의 FLANGE 좌표계가 베이스로 사용됩니다 .
측정에서는 이미 측정된 툴의 TCP 를 통하여 원점 및 원하는 베이스의 2 개
의 다른 포인트로 접근됩니다 . 이 3 개의 포인트가 베이스를 정의합니다 . 기
구 당 하나의 베이스만 측정할 수 있습니다 .

그림 5-34: 베이스 측정의 원리

 외부 기구의 루트 포인트가 측정된 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 오프셋을 선택합니다 .

2. 루트 포인트로 저장된 BASE 좌표계의 번호를 입력합니다 . BASE 좌표계
의 이름이 표시됩니다 .
계속을 눌러 확인합니다 .
3. 외부 기구의 번호를 입력합니다 . 외부 기구의 이름이 표시됩니다 .

5. TCP 를 제품 베이스의 원점으로 이동시킵니다 . 측정을 누르고 계속을 눌

러 확인합니다 .
6. TCP 를 제품 베이스의 포지티브 X 축에 있는 포인트로 이동시키십시오 .
측정을 누르고 계속을 눌러 확인합니다 .
7. XY 면에서 TCP 를 포지티브 Y 값을 갖는 점으로 이동시키십시오 . 측정
을 누르고 계속을 눌러 확인합니다 .
5.7.6.4 제품 베이스 숫자 입력

 기구 FLANGE 좌표계의 원점을 기준으로 한 제품 베이스의 원점 거
리 (X, Y, Z)
 기구의 FLANGE 좌표계를 기준으로 한, 제품 베이스 축의 회전 (A, B,
C)
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 외부 기구 > 오프셋 ( 숫자 ) 을 선택합니

다.
계속을 눌러 확인하십시오 .
계속을 눌러 확인하십시오 .
4. 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인하십시오 .
5.7.6.5 외부 툴 측정
설명 외부 툴 측정에서 사용자는 기구에 부착된 툴에 좌표계를 지정합니다 . 이 좌

표계는 외부 툴의 TCP 에 그 원점이 있으며 기구의 FLANGE 좌표계를 기준
으로 합니다 .
먼저 사용자는 기구에 부착된 툴의 TCP 를 로봇 컨트롤러에 제공합니다 . 이
를 위해 이미 측정된 툴을 이용해 TCP 로 이동합니다 .
그 후에 툴의 좌표계 방향 정보가 로봇 컨트롤러에 전송됩니다 . 이를 위해 사
용자는 이미 측정된 툴의 좌표계를 새로운 좌표계와 함께 정렬합니다 . 이와
관련하여 2 가지 유형이 존재합니다 :
습니다 .
니다 .
6D 가 사용되는 경우 : 모든 축의 정렬 상태를 문서로 기록할 것을 권

장합니다 . 나중에 다시 툴을 측정해야 하는 경우 ( 예를 들어 충돌 후
) 이후에도 기존의 포인트에 정확하게 접근할 수 있도록 처음처럼 축
을 정렬해야 합니다 .

로봇 컨트롤러는 외부 툴의 좌표를 BASE 좌표계로서 저장합니다 .


진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 외부 기구 오프셋을 선택합니

다.
6. 이미 측정된 툴의 TCP 를 외부 툴의 TCP 로 이동시키십시오 . 측정을 누
르고 계속을 눌러 확인합니다 .
+XBASE 를 -ZFLANGE 에 평행하게 정렬하십시오 .
( 즉 마운팅 플랜지를 외부 툴의 작업 방향에 대해 수직으로 정렬합니다 .)
마운팅 플랜지의 축이 외부 툴의 축에 대해 평행하도록 , 마운팅 플랜지를
정렬하십시오 :
 +XBASE 를 -ZFLANGE 에 평행하게
( 즉 마운팅 플랜지를 외부 툴의 작업 방향에 대해 수직으로 정렬합니
다 .)
 +YBASE 를 +YFLANGE 에 평행하게
 +ZBASE 를 +XFLANGE 에 평행하게
8. 측정을 누르고 계속을 눌러 확인합니다 .
5.7.6.6 외부 툴 숫자 입력

 기구 FLANGE 좌표계의 원점을 기준으로 한 외부 툴의 TCP 거리 (X,
Y, Z)
 기구의 FLANGE 좌표계를 기준으로 한 , 외부 툴의 축 회전 (A, B, C)
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 고정 툴 > 숫자 입력을 선택합니다 .

2. 외부 툴의 이름 및 번호를 부여합니다 . 계속을 눌러 확인하십시오 .
3. 데이터를 입력합니다 . 계속을 눌러 확인하십시오 .

5.8 로드 데이터
로드 데이터는 경로 및 가속도 계산에 사용되며 사이클 시간의 최적화에 기여

합니다 . 로드 데이터는 로봇 컨트롤러에 입력해야 합니다 .
소스 부하 데이터는 다음과 같은 소스에 근거할 수 있습니다 :

 KUKA.LoadDataDetermination 소프트웨어 옵션 ( 플랜지 가반하중에만
적용 )
 제조사 정보
 수동 계산
 CAD 프로그램
5.8.1 KUKA.Load 를 통한 부하 검사
모든 부하 데이터 ( 가반하중 및 추가 부하 ) 는 소프트웨어 KUKA.Load 를 통

해 점검해야 합니다 . 예외 : 가반하중을 KUKA.LoadDataDetermination 을
통해 점검하는 경우 , KUKA.Load 를 통한 검사는 필요치 않습니다 .
KUKA.Load 를 통해 부하에 대한 승인 증명서 (Sign Off Sheet) 를 작성할 수
있습니다 . KUKA.Load 는 KUKA 웹사이트 www.kuka.com 에서 무료로 다
운로드할 수 있습니다 .
상세 정보는 KUKA.Load 의 문서를 참조하십시오 .
5.8.2 KUKA.LoadDataDetermination 으로 가반하중 측정하기
설명 KUKA.LoadDataDetermination 을 이용해 가반하중을 정확하게 측정하고

로봇 컨트롤러에 전송할 수 있습니다 .
진행 방법  메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 로드 데이터 측정을 선택합니다 .
상세한 정보는 KUKA.LoadDataDetermination 문서를 참조하시기

바랍니다 .
5.8.3 가반하중 데이터 입력
설명 가반하중 데이터는 로봇 컨트롤러에 입력해야 하며 올바른 툴에 지정해야 합

니다 .
예외 : 가반하중 데이터가 KUKA.LoadDataDetermination 을 통해 이미 로봇
컨트롤러에 전송된 경우 , 더 이상 수동 입력이 필요치 않습니다 .
전제조건  가반하중 데이터가 KUKA.Load 또는 KUKA.LoadDataDetermination을

통해 점검되었고 로봇이 이 가반하중에 적합한 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 툴 > 툴 부하 데이터를 선택합니다 .

2. 툴 번호 필드에 툴의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 가반하중 데이터를 입력하십시오 :
 필드 M: 질량
 필드 X, Y, Z: 플랜지에 대해 상대적인 무게중심의 위치
 필드 A, B, C: 플랜지에 대해 상대적인 주 관성축의 방향

 필드 JX, JY, JZ: 질량 관성 모멘트

(JX 는 플랜지에 대해 상대적으로 A, B 및 C 를 통해 회전된 좌표계의
X 축을 중심으로 한 관성입니다 . JY 및 JZ 는 Y 및 Z 축을 중심으로 한
관성입니다 .)
또는 이 로봇 타입에 디폴트 값을 사용하는 경우 : 디폴트를 누릅니다 .
4. 온라인 로드 데이터 점검을 사용할 수 있는 경우 ( 이것은 로봇 타입에 따
라 결정됨 ): 필요에 맞게 컨피규레이션합니다 .
(>>> 5.8.5 " 온라인 로드 데이터 점검 " 페이지 122)
5.8.4 부가 하중 데이터 입력
설명 부가 하중 데이터는 로봇 컨트롤러에 입력해야 합니다 .

각 부가하중의 X, Y, Z 값의 기준 시스템 :
하중 기준 시스템
부가하중 A1 ROBROOT 좌표계
A1 = 0°
부가하중 A2 ROBROOT 좌표계
A2 = -90°
부가하중 A3 FLANGE 좌표계
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
전제조건  부가 하중 데이터가 KUKA.Load 를 통해 점검된 상태이고 이 로봇에 적합

한 데이터임 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 측정 > 부가 하중 데이터를 선택합니다 .

2. 부가하중이 고정된 축의 번호를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
3. 부하 데이터를 입력하십시오 . 계속을 눌러 확인합니다 .
5.8.5 온라인 로드 데이터 점검
컨피규레이션 OLDC 는 다음 위치에서 컨피규레이션이 가능합니다 :

 툴 데이터의 수동 입력 시
(>>> 5.7.1.5 " 숫자 입력 " 페이지 103)
 가반하중 데이터의 별도 입력 시
(>>> 5.8.3 " 가반하중 데이터 입력 " 페이지 121)
가반하중 데이터도 입력되는 동일한 창에서 다음과 같은 필드가 표시됩니다 :
그림 5-35: 온라인 로드 데이터 점검

번호 설명
1 TRUE: 동일한 창에 표시된 툴을 위한 OLDC 가 활성화된 상태 .
과부하 또는 저부하 시 정의된 반응이 수행됩니다 .
FALSE: 동일한 창에 표시된 툴을 위한 OLDC 가 비활성화된 상태
. 과부하 또는 저부하 시 반응이 수행되지 않습니다 .
2 여기에서는 과부하 시 어떤 반응이 수행되는지를 정의할 수 있습
니다 .
 없음 : 반응 없음 .
 경고 : 로봇 컨트롤러가 다음과 같은 상태 메시지를 출력합니다
: 로봇 하중 (Tool { 번호 }) 체크 시 과부하가 측정됨 .
 로봇 중지: 로봇 컨트롤러가 경고에서와 동일한 내용의 확인 메
시지를 출력합니다 . 로봇이 STOP 2 로 정지합니다 .
3 여기에서는 저부하 시 어떤 반응이 수행되는지를 정의할 수 있습
니다 . 가능한 반응은 과부하 시 반응과 유사합니다 .
반응은 KRL 프로그램에서 시스템 변수 $LDC_CONFIG 를 통해 변경할 수 있

습니다 .
5.9 유지보수 매뉴얼
KUKA 시스템 소프트웨어에는 유지보수 매뉴얼 기능을 사용할 수 있습니다 .

유지보수 매뉴얼은 유지보수의 기록을 가능하게 합니다 . 로그로 기록된 유지
보수 내역을 개요로 표시할 수 있습니다 .
로봇 컨트롤러는 메시지를 통해 유지보수 기한을 알려줍니다 :
 기한 1 개월 전에 메시지가 출력됩니다 . 이 메시지는 확인이 가능합니다 .
 해당 달의 경과 후 로봇 컨트롤러는 유지보수가 필요하다는 메시지를 출
력합니다 . 이 메시지는 확인이 불가능합니다 . 이에 추가적으로
Controller System Panel 에서 LED4 가 점멸됩니다 (= 하단 열에서 좌측
첫 번째 LED).
상응하는 유지보수 내역이 기록된 후에 비로소 로봇 컨트롤러는 메시지를
삭제하고 LED 점멸이 중지됩니다 .
컨트롤러 버전 "KR C4 compact" 의 경우 Controller System Panel

및 유지보수 기한을 알리는 점멸 표시창이 존재하지 않습니다 .
유지보수 기한은 KUKA 유지보수 계약서의 유지보수 주기에 따라 결정됩니

다 . 주기는 로봇 컨트롤러의 최초 시운전 시점을 기준으로 카운트됩니다 . 카
운트 대상은 로봇의 운전 기간입니다 .
5.9.1 유지보수 로그 기록
설명 동일한 날에 유형이 같은 복수의 유지보수에 대한 로그 기록은 불가능합니다 .
저장 후에는 더 이상 변경이 불가능합니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 유지보수 매뉴얼 ( 을 ) 를 선택합니다 .

유지보수 매뉴얼 창이 열립니다 .
2. 유지보수 입력 탭을 선택하고 유지보수에 대한 내용을 입력합니다 . 모든
필드에서 입력이 이루어져야 합니다 .
3. 저장을 누릅니다 . 확인창이 표시됩니다 .
4. 모든 내용이 올바른 경우 , 확인창을 예로 대답합니다 .

이제 내용이 저장됩니다 . 유지보수 개요 탭으로 이동하는 경우 여기에 유지

보수가 표시됩니다 .
그림 5-36: 유지보수 입력
번호 설명
1 실시된 유지보수 종류의 선택 .
2 유지보수를 실시한 인원의 입력 .
3 KUKA 직원이 유지보수를 실시하고 로그를 기록한 경우 : 작업번
호를 입력합니다 .
기타 유지보수의 경우 : 임의의 번호를 입력합니다 .
4 메모를 입력합니다 .
유지보수 종류 기본적으로 다음과 같은 유지보수 종류를 선택할 수 있습니다 :

 베이스 점검
 인라인 손목 유지보수
 주축 유지보수
 기어 예시적 측정
 소규모 전기적 유지보수
 대규모 전기적 유지보수
 대체 하드 디스크로 데이터 백업
 수리
이 유지보수 종류는 KUKA 유지보수 계약에 명시된 종류에 해당합니다 . 사
용된 옵션 ( 예를 들어 리니어 축 또는 테크놀로지 패키지 ) 에 따라서 다른 유
지보수 종류를 선택할 수도 있습니다 .
5.9.2 유지보수 로그 표시
설명 로그로 기록된 유지보수 내역을 개요로 표시할 수 있습니다 .

KUKA 시스템 소프트웨어가 업데이트되는 경우 ( 예를 들어 KSS 8.2.3 에서

KSS 8.2.4 로 ), 이 개요는 그대로 남아 있습니다 .
압축저장을 실시하는 경우 , 로그로 기록된 유지보수 내역이 항상 함께 압축
저장됩니다 . 데이터가 복구되고 로봇 컨트롤러에서 다른 유지보수 내역이 기
록된 경우 , 이것은 덮어쓰기되지 않으며 개요는 복구된 로그로 보완됩니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 시운전 > 서비스 > 유지보수 매뉴얼 ( 을 ) 를 선택합니다 .

유지보수 매뉴얼 창이 열립니다 .
2. 유지보수 개요 탭을 선택합니다 .
그림 5-37: 유지보수 개요


6 프로그램 관리
6.1 탐색기 파일매니저
개요
그림 6-1: 탐색기
1 머리글 3 상세 목록
2 디렉토리 구조 4 상태 표시줄
설명 사용자는 탐색기에서 프로그램 및 시스템 고유 데이터를 관리합니다 .

머리글
 좌측 영역 : 선택한 필터가 표시됩니다 .
(>>> 6.1.1 " 필터 선택 " 페이지 128)
 우측 영역 : 디렉토리 구조에서 선택한 드라이브 또는 디렉토리가 표시됩
니다 .
디렉토리 구조
디렉토리 및 드라이브에 대한 개요 . 어떤 디렉토리 및 드라이브가 표시되는
지는 , 사용자 그룹 및 컨피규레이션에 따라 결정됩니다 .
상세 목록

디렉토리 구조에서 선택된 드라이브 또는 디렉토리의 목차가 표시됩니다 . 프

로그램의 표시 형태는 선택한 필터에 따라 결정됩니다 .
상세 목록에는 다음과 같은 열이 있습니다 :
열 설명
이름 디렉토리 이름 또는 파일 이름
확장자 파일 확장자
사용자그룹 유저에서는 이 열이 표시되지 않습니다 .
메모 메모
속성 운영체제 속성 및 기본 시스템 속성
크기 KByte 단위의 파일 크기
# 파일의 변경 횟수
변경됨 최근 변경 날짜 및 시간
작성일 작성 날짜 및 시간
상태 표시줄
상태 표시줄에는 다음과 같은 정보가 표시됩니다 :
 선택된 개체
 진행 중인 작업
 사용자 대화창
 사용자 입력 요청
 확인창
6.1.1 필터 선택
설명 이 기능은 사용자 그룹 " 유저 " 에는 제공되지 않습니다 .

필터는 상세 목록에 표시되는 프로그램 형식을 결정합니다 . 다음과 같은 필
터가 제공됩니다 :
 세부 정보
프로그램이 SRC 및 DAT 파일로서 표시됩니다 . ( 기본 설정 )
 모듈
프로그램이 모듈로서 표시됩니다 .
진행 방법 1. 메뉴 순서 편집 > 필터 ( 을 ) 를 선택합니다 .
2. 탐색기의 좌측 영역에서 원하는 필터를 선택하십시오 .
3. OK( 을 ) 를 눌러 확인합니다 .
6.1.2 새 폴더 만들기
전제조건  탐색기가 표시됩니다 .
진행 방법 1. 디렉토리 구조에서 새 폴더를 만들 폴더를 선택합니다 . 예를 들어 R1 폴

더.
모든 폴더에 새로운 폴더를 생성할 수 있는 것은 아닙니다 . 사용자그룹 유
저 및 오퍼레이터의 경우 R1 폴더에만 새 폴더를 만들 수 있습니다 .
2. 새로 만들기를 누릅니다 .

3. 폴더의 새 이름을 입력하고 OK 를 눌러 확인합니다 .
6.1.3 새 프로그램 만들기
진행 방법 1. 디렉토리 구조에서 프로그램을 만들 폴더를 선택합니다 . 예를 들어 프로

그램 폴더 . ( 모든 폴더에 프로그램을 생성할 수 있는 것은 아닙니다 .)
2. 새로 만들기를 누릅니다 .
3. 사용자그룹 전문가에만 적용됨 :
템플릿 선택 창이 열립니다 . 원하는 템플릿을 선택하고 OK 를 눌러 확인
합니다 .
4. 프로그램을 위한 이름을 입력하고 OK 를 눌러 확인합니다 .
사용자그룹 유저에서는 템플릿을 선택할 수 있습니다 . 기본적으로 "

모듈 " 타입의 프로그램이 만들어집니다 .
6.1.4 파일 이름 바꾸기
진행 방법 1. 디렉토리 구조에서 파일이 존재하는 폴더를 선택하십시오 .

2. 파일 목록에서 파일을 선택합니다 .
3. 편집 > 이름 바꾸기 ( 을 ) 를 선택합니다 .
4. 파일 이름을 새로운 이름으로 덮어쓰기하고 OK( 을 ) 를 눌러 학인합니다 .
6.2 프로그램 선택 또는 열기
개요 프로그램을 선택하거나 또는 열 수 있습니다 . 탐색기 대신 프로그램과 함께

편집기가 표시됩니다 .
(>>> 6.2.1 " 프로그램 선택 및 선택취소 " 페이지 130)
(>>> 6.2.2 " 프로그램 열기 " 페이지 131)
프로그램 표시창과 탐색기 사이에서 이동할 수 있습니다 .
(>>> 6.2.3 " 탐색기와 프로그램 사이에서 이동 " 페이지 131)
차이점 프로그램 선택됨 :

 레코드 포인터가 표시됩니다 .
 프로그램 시작이 가능합니다 .
 제한된 범위 내에서 프로그램 편집이 가능합니다 .
선택된 프로그램은 특히 사용자그룹 유저를 통한 편집에 적합합니다 .
예시 : 복수의 행으로 이루어지는 KRL 지령은 허용되지 않습니다 ( 예를
들어 LOOP … ENDLOOP).
 변경 내용은 취소 시 확인창 없이 적용됩니다 . 허용되지 않는 변경 내용이
프로그래밍된 경우에 오류 메시지가 표시됩니다 .
프로그램 열림 :
 프로그램 시작이 불가능합니다 .
 프로그램 편집이 가능합니다 .
열린 프로그램은 특히 사용자그룹 전문가를 통한 편집에 적합합니다 .
 닫기 시 확인창이 나타납니다 . 변경 내용은 적용하거나 또는 버릴 수 있습
니다 .

6.2.1 프로그램 선택 및 선택취소
선택된 프로그램이 사용자그룹 전문가에서 편집되는 경우에는 , 그

후에 커서를 편집된 행에서 이동시켜 임의의 다른 행에 위치시켜야
합니다 !
이렇게 하는 경우에만 프로그램을 종료할 때 편집 내용이 적용되는 것이 보
장됩니다 .
전제조건  작동모드 T1, T2 또는 AUT
진행 방법 1. 탐색기에서 프로그램을 선택하고 선택을 누르십시오 .

프로그램이 편집기에 표시됩니다 . 어떤 모듈 , 어떤 SRC 파일 또는 어떤
DAT 파일이 선택되었는지는 상관이 없습니다 . 편집기에는 항상 SRC 파
일만 표시됩니다 .
2. 프로그램을 시작하거나 또는 편집하십시오 .
3. 프로그램 다시 취소 :
편집 > 프로그램 선택취소 ( 을 ) 를 선택합니다 .
또는 : 상태 표시줄에서 로봇 해석기 상태 표시창을 터치합니다 . 창이 열
립니다 . 프로그램 선택취소를 선택합니다 .
변경 내용은 취소 시 확인창 없이 적용됩니다 !
프로그램이 구동 중인 경우에는 다시 취소하기 전에 프로그램을 중지시켜야

합니다 .
설명 프로그램이 선택되면 , 로봇 해석기 상태 표시창에 프로그램이 표시됩니다 .

(>>> 6.5.6 " 로봇 해석기 상태 표시창 " 페이지 136)
그림 6-2: 프로그램 선택됨
1 레코드 포인터
2 커서
3 파일 이름 및 프로그램의 경로

4 프로그램에서 커서의 위치
5 이 아이콘은 프로그램이 선택된 상태임을 표시합니다 .
6.2.2 프로그램 열기
전제조건  작동모드 T1, T2 또는 AUT

작동 모드 AUT EXT 에서는 프로그램을 열 수 있지만 편집할 수는 없습니다 .
진행 방법 1. 탐색기에서 프로그램을 선택하고 열기를 누르십시오 . 프로그램이 편집기

에 표시됩니다 .
하나의 모듈이 선택된 경우 , 편집기에는 SRC 파일이 표시됩니다 . SRC
또는 DAT 파일이 선택된 경우 , 편집기에는 각각의 파일이 표시됩니다 .
2. 프로그램을 편집하십시오 .
3. 프로그램을 닫습니다 .
4. 변경 내용을 적용하는 경우 , 확인창을 예로 확인하십시오 .
설명
그림 6-3: 프로그램이 열린 상태 .
1 커서
2 파일 이름 및 프로그램의 경로
3 프로그램에서 커서의 위치
6.2.3 탐색기와 프로그램 사이에서 이동
설명 프로그램이 선택된 경우 또는 열려 있는 경우에는 , 프로그램을 취소하거나 닫

지 않고도 탐색기를 다시 표시할 수 있습니다 . 그 후에 다시 프로그램으로 돌
아 올 수 있습니다 .
진행 방법 프로그램 선택됨 :
 프로그램에서 탐색기로 이동하기 : 메뉴 순서 편집 > 탐색기 ( 을 ) 를 선택합
니다 .
 탐색기에서 프로그램으로 이동하기 : 프로그램 ( 을 ) 를 누릅니다 .

프로그램 열림 :
 프로그램에서 탐색기로 이동하기 : 메뉴 순서 편집 > 탐색기 ( 을 ) 를 선택합
니다 .
 탐색기에서 프로그램으로 이동하기 : 편집기 ( 을 ) 를 누릅니다 .
해당 메뉴 순서 및 단추를 사용하기 위해 , 구동 중인 또는 일시정지

된 프로그램은 먼저 정지시켜야 합니다 .
6.3 KRL 프로그램의 구조
1 DEF my_program( )
2 INI
3
4 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
...
8 LIN point_5 CONT Vel= 2 m/s CPDAT1 Tool[3] Base[4]
...
14 PTP point_1 CONT Vel= 100 % PDAT1 Tool[3] Base[4]
...
20 PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
21
22 END
행 설명
1 DEF 행에는 프로그램 이름이 표시됩니다 . 프로그램이 기능
에 해당하는 경우에는 , DEF 행이 "DEFFCT" 로 시작하며 다
른 정보도 포함합니다 . DEF 행은 보이게 하거나 또는 숨길
수 있습니다 .
(>>> 6.4.1 "DEF 행 보이기 / 숨기기 " 페이지 133)
2 INI 행에는 내부 변수 및 파라미터를 위한 초기화 정보가 포함
4 HOME 위치
(>>> 6.3.1 "HOME 위치 " 페이지 133)
8 LIN 동작
(>>> 8.2.3 "LIN 동작 프로그래밍 " 페이지 168)
14 PTP 동작
(>>> 8.2.1 "PTP 동작 프로그래밍 " 페이지 167)
20 HOME 위치
22 END 행은 각 프로그램의 마지막 행입니다 . 프로그램이 기능
에 해당하는 경우에는 , END 행이 "ENDFCT" 입니다 . END
행은 삭제하지 말아야 합니다 !
KRL 프로그램에서 첫 번째 동작 지령은 정확한 시작 위치를 정의해야 합니다

. 로봇 컨트롤러에서 기본적으로 생성되는 HOME 위치에서는 정확한 시작 위
치가 보장되지 않습니다 .
첫 번째 동작 지령이 기본 HOME 위치가 아니거나 또는 이것이 변경된 경우
에는 , 다음과 같은 지령을 사용해야 합니다 :
 POS 또는 E6POS 타입의 완전한 PTP 지령
 AXIS 또는 E6AXIS 타입의 완전한 PTP 지령
여기에서 " 완전한 " 은 목표점의 모든 구성요소가 명시되어야 하는 것을 의미
합니다 .
HOME 위치를 변경하면 , 이 위치가 사용되는 모든 프로그램에

이 변경 내용이 적용됩니다 . 그 결과로서 상해 및 대물 피해가

오로지 서브 프로그램으로 사용되는 프로그램에서는 , 다른 지령도 제 1 동작

지령으로 사용할 수 있습니다 .
6.3.1 HOME 위치
HOME 위치는 모든 프로그램에 적용되는 위치입니다 . 이 위치는 명확하게 정

의된 위치이므로 , 일반적으로 이 위치는 프로그램에서 첫 번째 및 마지막 위
치로 사용됩니다 .
HOME 위치는 기본적으로 로봇 컨트롤러에서 다음과 같은 값으로 생성됩니
다:
축 A1 A2 A3 A4 A5 A6
위치 0° - 90° + 90° 0° 0° 0°
하지만 다른 HOME 위치도 티칭이 가능합니다 . HOME 위치는 아래의 조건

을 만족시켜야 합니다 :
 프로그램 진행을 위한 유리한 시작 위치
 유리한 정지 위치 . 예를 들어 정지 상태에서 로봇이 장애물로 작용하지 않
아야 합니다 .
HOME 위치를 변경하면 , 이 위치가 사용되는 모든 프로그램에

이 변경 내용이 적용됩니다 . 그 결과로서 상해 및 대물 피해가
6.4 프로그램 부분 보이기 / 숨기기
6.4.1 DEF 행 보이기 / 숨기기
설명 DEF 행은 기본적으로 숨겨져 있습니다 . DEF 행이 보이는 경우에는 프로그

램에서 선언만 수행할 수 있습니다 .
DEF 행은 선택된 열린 프로그램에 대해 독립적으로 보이기 및 숨기기할 수
있습니다 . 상세 보기가 켜진 경우에는 , DEF 행이 보이며 별도로 보이기로 설
정할 필요가 없습니다 .

 프로그램이 선택되거나 또는 열린 상태 .
진행 방법  메뉴 순서 편집 > 보기 > DEF 행 ( 을 ) 를 선택합니다 .

메뉴에서 체크 마크 지정됨 : DEF 행이 보이기됩니다 .
메뉴에서 체크 마크 지정안됨 : DEF 행이 숨기기됩니다 .
6.4.2 상세 보기 표시
설명 프로그램의 개요를 쉽게 파악할 수 있도록 , 상세 보기는 기본적으로 꺼져 있

습니다 . 상세 보기가 켜지는 경우 , 감춰진 프로그램 행이 보이게 됩니다 . 예
를 들어 FOLD 행 및 ENDFOLD 행 및 DEF 행 .
상세 보기는 선택된 열린 프로그램에 대해 독립적으로 보이기 및 숨기기할 수
있습니다 .
진행 방법  메뉴 순서 편집 > 보기 > 상세 보기 (ASCII)( 을 ) 를 선택합니다 .

메뉴에서 체크 마크 지정됨 : 상세 보기가 켜짐 .
메뉴에서 체크 마크 지정안됨 : 상세 보기가 꺼짐 .

6.4.3 자동 줄 바꿈 켜기 / 끄기
설명 줄이 프로그램 창보다 길 경우 , 기본적으로 줄이 자동으로 바뀝니다 . 자동 줄

바꾸기된 부분은 줄 번호를 갖지 않으며 검정색의 L 자 화살표로 표시됩니다
. 자동 줄 바꿈 기능은 해제시킬 수 있습니다 .
그림 6-4: 자동 줄 바꿈
자동 줄 바꿈은 선택된 열린 프로그램에 대해 독립적으로 보이기 및 숨기기할

수 있습니다 .

진행 방법  메뉴 순서 편집 > 보기 > 자동 줄 바꿈 ( 을 ) 를 선택합니다 .

메뉴에서 체크 마크 지정됨 : 자동 줄 바꿈이 켜짐 .
메뉴에서 체크 마크 지정안됨 : 자동 줄 바꿈이 꺼짐 .
6.5 프로그램 시작
6.5.1 프로그램 처리 유형 선택
진행 방법 1. 상태 표시창 프로그램 처리 유형을 터치합니다 . 프로그램 처리 유형 창이

열립니다 .
2. 원하는 프로그램 처리 유형을 선택합니다 .
(>>> 6.5.2 " 프로그램 처리 유형 " 페이지 134)
창이 닫히고 선택된 프로그램 처리 유형이 적용됩니다 .
6.5.2 프로그램 처리 유형
프로그램 처리 유형 설명
Go 프로그램이 프로그램 끝까지 중지없이 처리
됩니다 .
#GO
동작 동작 레코드 후에 매번 정지하는 방식으로
프로그램이 처리됩니다 . 각 동작 레코드마
#MSTEP
다 시작 버튼을 다시 눌러야 합니다 .
개별 단계 프로그램 행 진행 후에 매번 정지하는 방식
으로 프로그램이 처리됩니다 . 이 내용은 보
#ISTEP
이지 않는 프로그램 행 및 공백 행에 대해서
도 적용됩니다 . 각 행마다 시작 버튼을 다
시 눌러야 합니다 .
개별 단계는 사용자그룹 전문가에만 제공됩
니다 .
뒤로 시작 뒤로 버튼을 누르면 , 이 프로그램 처
리 유형이 자동으로 선택됩니다 .
#BSTEP
동작 및 개별 단계에서 프로그램은 전진 없이 처리됩니다 .

6.5.3 전진
전진은 프로그램 처리 시 로봇 컨트롤러가 미리 계산하고 계획하는 동작 레코

드의 최대 수량에 해당합니다 . 실제 수량은 컴퓨터 용량에 따라 결정됩니다 .
기본값은 3 입니다 . 전진은 레코드 포인터의 실제 위치를 기준으로 한 것입니
다 . 또한 전진은 우회 동작을 계산하기 위해 필요합니다 .
특정한 지령은 전진 중지를 발생시킵니다 . 이러한 지령에는 예를 들어 OUT
지령과 같은 , 주변기기에 영향을 미치는 지령이 포함됩니다 .
6.5.4 프로그램 오버라이드 (POV) 설정
설명 프로그램 오버라이드는 프로그램 처리 시 로봇의 속도입니다 . 프로그램 오버

라이드는 프로그래밍된 속도를 기준으로 한 퍼센트 값입니다 .
작동 모드 T1 에서는 설정된 값에 상관없이 최대 속도가 250 mm/s

입니다 .
진행 방법 1. POV/HOV 상태 표시창을 터치합니다 . 오버라이드 창이 열립니다 .

2. 원하는 프로그램 오버라이드를 설정합니다 . 이것은 플러스 마이너스 버
튼 또는 슬라이더를 통해 설정할 수 있습니다 .
 플러스 마이너스 버튼 : 100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1% 단계
로 설정 가능
 슬라이더 : 오버라이드는 1% 단위로 변경할 수 있습니다 .
3. POV/HOV 상태 표시창을 다시 한번 터치합니다 . ( 또는 창 밖의 영역을
터치합니다 .)
창이 닫히고 선택된 오버라이드가 적용됩니다 .
오버라이드 창에서 옵션을 통해 조그 모드 옵션 창을 열 수 있습니다 .
대안적 방법 대안적 방법으로서 KCP 우측에 있는 플러스 마이너스 버튼을 이용해 오버라
이드를 설정할 수 있습니다 .
100%, 75%, 50%, 30%, 10%, 3%, 1% 단계로 설정 가능 .
6.5.5 드라이브 켜기 / 끄기
드라이브의 상태는 상태 표시줄에 표시됩니다 . 드라이브는 여기에서도 켜거

나 끌 수 있습니다 .
녹색 드라이브 준비됨
적색 드라이브 준비 안됨

6.5.6 로봇 해석기 상태 표시창
회색 프로그램 선택 안됨
황색 레코드 포인터가 선택한 프로그램의 첫 행

에 있습니다 .
녹색 프로그램 선택되고 구동 중입니다 .
적색 선택된 프로그램 및 시작된 프로그램이 중

지되었습니다 .
검정색 레코드 포인터가 선택한 프로그램의 끝에

있습니다 .
6.5.7 프로그램 앞으로 시작 ( 수동 )
전제조건  프로그램이 선택된 상태 .

 작동모드 T1 또는 T2
진행 방법 1. 프로그램 처리 유형을 선택하십시오 .

2. 인가 스위치를 누른 상태로 유지하면서 , " 드라이브 준비됨 " 상태 표시줄
이 표시될 때까지 기다리십시오 .
그림 6-5
3. SAK 이동 실시 : 메시지 창에 "SAK 도달됨 " 이 표시될 때까지 , 시작 버튼

을 누르고 누른 상태로 유지하십시오 . 로봇이 정지된 상태로 유지됩니다 .
SAK 이동은 실제 위치에서 목표 위치까지 항상 PTP 동작으로

수행됩니다 . 충돌을 방지하기 위해 이 동작을 관찰하십시오 .
SAK 이동에서는 속도가 자동으로 감소됩니다 .
4. 시작 버튼을 누르고 누른 상태를 유지하십시오 .

프로그램 처리 유형에 따라서 중지 없이 또는 중지와 함께 프로그램이 처
리됩니다 .
수동으로 시작된 프로그램을 중지시키기 위해서는 , 시작 버튼에서 손을 뗍니
다.
6.5.8 프로그램 앞으로 시작 ( 자동 )

 작동모드 오토매틱 ( 오토매틱 익스터널 아님 )
진행 방법 1. 프로그램 처리 유형 Go 를 선택합니다 .
2. 드라이브를 켭니다 .
3. SAK 이동 실시 :

메시지 창에 "SAK 도달됨 " 이 표시될 때까지 , 시작 버튼을 누르고 누른

상태로 유지하십시오 . 로봇이 정지된 상태로 유지됩니다 .

4. 시작 버튼을 누르십시오 . 프로그램이 처리됩니다 .

자동 모드에서 시작된 프로그램을 중지시키기 위해서는 , STOP 버튼을 누르
십시오 .
6.5.9 데이터 레코드 선택 실시
설명 프로그램은 임의의 점에서 데이터 레코드 선택을 통해 시작할 수 있습니다 .

진행 방법 1. 프로그램 처리 유형을 선택하십시오 .

2. 프로그램을 시작할 동작 레코드를 선택합니다 .
3. 레코드 선택을 누릅니다 . 레코드 포인터가 동작 레코드를 가리킵니다 .
4. 인가 스위치를 누른 상태로 유지하면서 , " 드라이브 준비됨 " 상태 표시줄
이 표시될 때까지 기다립니다 :


6. 이제 프로그램을 수동으로 또는 자동으로 시작할 수 있습니다 . 이때 SAK

이동을 다시 실시할 필요는 없습니다 .
6.5.10 프로그램 뒤로 시작
설명 뒤로 이동 시 로봇은 각 점에서 정지합니다 . 근사접근은 불가능합니다 .

진행 방법 1. 인가 스위치를 누른 상태로 유지하면서 , " 드라이브 준비됨 " 상태 표시줄

이 표시될 때까지 기다립니다 :


3. 시작 뒤로 버튼을 누르십시오 .
4. 각 동작 레코드를 위한 시작 뒤로 버튼을 다시 누르십시오 .

6.5.11 프로그램 리셋
설명 중단된 프로그램을 다시 앞에서부터 시작하기 위해서는 , 프로그램을 리셋해

야 합니다 . 리셋을 통해 프로그램이 다시 시작 상태로 되돌아 갑니다 .
전제조건  프로그램이 선택됨 .
진행 방법  메뉴 순서 편집 > 프로그램 리셋 ( 을 ) 를 선택합니다 .
대안적 방법  상태 표시줄에서 로봇 해석기 상태 표시창을 터치합니다 . 창이 열립니다 .

프로그램 리셋 ( 을 ) 를 선택합니다 .
6.5.12 오토매틱 익스터널 모드 시작
오토매틱 익스터널 모드에서는 SAK 이동이 존재하지 않습니다

. 즉 , 로봇이 시작 후에 프로그래밍된 ( 감속 안된 ) 속도로 제 1
프로그래밍 위치로 이동하고 여기에서 정지하지 않습니다 .
 오토매틱 익스터널을 위한 I/O 가 컨피규레이션된 상태입니다 .
 CELL.SRC 프로그램이 컨피규레이션된 상태입니다 .
진행 방법 1. 탐색기에서 CELL.SRC 프로그램을 선택합니다 . ("R1" 폴더에 존재함 .)

2. 프로그램 오버라이드를 100% 로 설정합니다 . ( 이것은 권장 설정에 해당
합니다 . 필요 시 다른 값을 설정할 수 있습니다 .)
3. SAK 이동 실시 :
인가 스위치를 누르고 누른 상태를 유지하십시오 . 그 다음 메시지 창에
"SAK 도달됨 " 이 표시될 때까지 , 시작 버튼을 누르고 누른 상태로 유지
하십시오 .

4. " 오토매틱 익스터널 " 작동모드를 선택합니다 .

5. 상위 컨트롤러 (PLC) 에서 프로그램을 시작하십시오 .
자동 모드에서 시작된 프로그램을 중지시키기 위해서는 , STOP 버튼을 누르
십시오 .
6.6 프로그램 편집
개요  구동 중인 프로그램은 편집이 불가능합니다 .

 작동 모드 AUT EXT 에서는 프로그램을 편집할 수 없습니다 .
선택된 프로그램이 사용자그룹 전문가에서 편집되는 경우에는 , 그

후에 커서를 편집된 행에서 이동시켜 임의의 다른 행에 위치시켜야
합니다 !
이렇게 하는 경우에만 프로그램을 종료할 때 편집 내용이 적용되는 것이 보
장됩니다 .
작업 사용자 그룹별 가능 여부
메모 또는 스탬프 붙여 유저 : 예
넣기
전문가 : 예
행 삭제 유저 : 예
전문가 : 예

작업 사용자 그룹별 가능 여부
폴더 만들기 유저 : 아니오
전문가 : 예
복사 유저 : 아니오
전문가 : 예
붙여넣기 유저 : 아니오
전문가 : 예
공백 행 붙여넣기 ( 엔 유저 : 아니오
터 버튼 누름 )
전문가 : 예
잘라내기 유저 : 아니오
전문가 : 예
검색 유저 : 예
전문가 : 예
프로그램이 열린 상태에서 모든 사용자그룹에
대해 작동 모드 AUT EXT 에서도 가능 .
바꾸기 유저 : 아니오
전문가 : 예 ( 프로그램이 열린 상태 , 선택 안됨 )
인라인 양식을 통한 프 유저 : 예
로그래밍
전문가 : 예
KRL 프로그래밍 유저 : 제한적으로 가능 . 복수의 행으로 이루어
지는 KRL 지령은 허용되지 않습니다 ( 예를 들어
LOOP … ENDLOOP).
전문가 : 예
6.6.1 메모 또는 스탬프 붙여넣기
전제조건  프로그램이 선택되거나 또는 열린 상태 .

진행 방법 1. 메모 또는 스탬프의 삽입을 시작할 행을 선택합니다 .

2. 메뉴 순서 명령 > 메모 > 일반 또는 스탬프를 선택하십시오 .
3. 원하는 데이터를 입력합니다 . 이전에 이미 메모 또는 스탬프가 삽입된 경
우에는 , 인라인 양식에 동일한 정보가 기록되어 있습니다 .
 메모에서는 새로운 텍스트를 입력하기 위해 새 텍스트를 이용해 필드
를 비울 수 있습니다 .
 이외에도 스탬프에서는 뉴타임을 이용해 시스템 시간을 새로 고치고
새 이름으로 이름 필드를 비울 수 있습니다 .
4. 명령 OK 를 눌러 저장합니다 .
메모에 대한 설명
그림 6-6: 인라인 양식 메모
번호 설명
1 임의의 텍스트
스탬프에 대한 설명 스탬프는 시스템 날짜 , 시간 및 사용자 ID 가 포함된 메모에 해당합니다 .

그림 6-7: 인라인 양식 스탬프
번호 설명
1 시스템 날짜 ( 편집 불가능 )
2 시스템 시간
3 사용자 이름 또는 ID
4 임의의 텍스트
6.6.2 프로그램 행 삭제
전제조건  프로그램이 선택되거나 또는 열린 상태 .

진행 방법 1. 삭제할 행을 선택합니다 . ( 행은 컬러로 강조되지 않은 상태여야 합니다 .

커서를 행에 위치시키는 것으로 충분합니다 .)
연속되는 복수의 행을 삭제하는 경우 : 손가락 또는 터치펜을 원하는 영역
위로 드래그합니다 . ( 해당 영역이 컬러로 강조되어야 합니다 .)
2. 메뉴 순서 편집 > 삭제 ( 을 ) 를 선택합니다 .
3. 확인창을 예 ( 으 ) 로 확인합니다 .
삭제된 행은 다시 복구할 수 없습니다 !
동작 지형을 포함하는 하나의 프로그램 행이 삭제되는 경우 , 포인트

이름 및 포인트 좌표가 DAT 파일에 저장된 상태로 유지됩니다 . 이
포인트는 다른 동작 지령에 사용할 수 있으며 다시 티칭할 필요가 없
습니다 .
6.6.3 기타 편집 기능
프로그램 편집을 위한 기타 기능은 편집을 통해 호출할 수 있습니다 :

복사
전제조건 :
 사용자그룹 전문가
붙여넣기
전제조건 :
잘라내기
전제조건 :

검색
전제조건 :
바꾸기
전제조건 :
 프로그램이 열린 상태 .
6.7 프로그램 인쇄
진행 방법 1. 탐색기에서 프로그램을 선택하십시오 . 복수의 프로그램을 선택할 수도 있

습니다 .
2. 메뉴 순서 편집 > 인쇄 ( 을 ) 를 선택합니다 .
6.8 데이터 압축저장 및 복구
6.8.1 압축저장 개요
대상 위치 다음 대상 위치에 압축저장이 이루어질 수 있습니다 :

 로봇 컨트롤러 또는 KCP 의 USB 스틱
 네트워크
메뉴 항목 다음과 같은 메뉴 항목이 제공됩니다 :

("*.*" 의 의미 : 모든 파일 및 서브 디렉토리 .)
메뉴 항목 디렉토리 / 파일 압축저장
모두  KRC:\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*

C:\KRC\Roboter\Config\System\Commo
n\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
 C:\KRC\Roboter\log\Mastery.log
 몇몇 기타 로그 데이터
어플리케이션  KRC:\R1\Program\*.*
 KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\cell*.*
 KRC:\Steu\$config*.*

메뉴 항목 디렉토리 / 파일 압축저장
시스템 데이터  KRC:\R1\Mada\*.*
 KRC:\R1\System\*.*
 KRC:\R1\TP\*.*
 KRC:\Steu\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Config\User\*.*

C:\KRC\Roboter\Config\System\Commo
n\Mada\*.*
 C:\KRC\Roboter\Init\*.*
 C:\KRC\Roboter\lr_Spec\*.*
 C:\KRC\Roboter\Template\*.*
 C:\KRC\Roboter\Rdc\*.*
 C:\KRC\User\*.*
로그 데이터  C:\KRC\Roboter\log\*.*
예외 : Poslog.xsl 및 확장자가 DMP 인 파일
 몇몇 기타 로그 데이터
KrcDiag KUKA Roboter GmbH 에서 오류를 분석해야 하는 경
우에 해당 데이터를 KUKA 로 전송하기 위해 이 메뉴
항목을 이용해 필요한 데이터를 포장할 수 있습니다 .
이외에도 파일 > 압축저장을 이용해 이 데이터를 다른
방식으로 포장할 수도 있습니다 .
(>>> 6.8.6 "KUKA 에서 오류 분석을 위한 데이터 포
장 " 페이지 144)
모두 메뉴 항목을 통해 압축되고 이미 백업파일이 존재하는 경우에는 , 이 파

일이 덮어쓰기됩니다 .
모두 또는 KrcDiag 가 아닌 다른 메뉴 항목을 통해 압축저장이 이루어지고 이
미 백업파일이 존재하는 경우 , 로봇 컨트롤러는 그 로봇 이름과 백업파일의
이름을 비교합니다 . 이름이 서로 다를 경우 , 확인창이 나타납니다 .
KrcDiag 를 통해 복수회에 걸쳐 압축저장이 이루어지는 경우에는 , 최대 10
개의 백업파일을 만들 수 있습니다 . 이후 백업파일은 가장 오래된 기존 백업
파일을 덮어쓰기합니다 .
이외에도 로그북을 압축저장할 수 있습니다 . (>>> 6.8.4 " 로그북 압축저장
" 페이지 143)
6.8.2 USB 스틱에 압축저장
설명 이 방법에서는 스틱에 ZIP 파일이 생성됩니다 . 기본적으로 이 파일은 로봇과

동일한 이름을 갖습니다 . 하지만 로봇 데이터에서 파일의 자체 이름을 지정
할 수도 있습니다 .
(>>> 4.15.11 " 로봇 데이터 표시 / 편집 " 페이지 73)
백업파일은 탐색기에서 ARCHIVE:\ 디렉토리에 표시됩니다 . 스틱에 추가적
으로 D:\ 에도 자동으로 백업이 이루어집니다 . 여기에는 INTERN.ZIP 파일
이 생성됩니다 .
특수한 경우 KrcDiag:
이 메뉴 항목을 선택하면 스틱에서 KRCDiag 폴더가 생성됩니다 . 이 폴더에
는 ZIP 파일이 포함되어 있습니다 . 추가적으로 이 ZIP 파일은
C:\KUKA\KRCDiag 에도 자동으로 저장됩니다 .

반드시 부팅되지 않는 USB 스틱만 사용해야 합니다 .

권장사항 : 부팅되지 않는 KUKA USB 스틱을 사용하십시오 .
타사의 스틱을 사용하는 경우 데이터가 소실될 수 있습니다 .
진행 방법 1. USB 스틱을 꽂습니다 (KCP 또는 캐비넷에 ).

2. 메인 메뉴에서 파일 > 압축저장 > USB (KCP) 또는 USB ( 캐비넷 ) 를 선
택하고 그 다음 원하는 하위 항목을 선택합니다 .
3. 확인창을 예로 확인합니다 . 백업파일이 생성됩니다 .
압축저장이 완료되면 메시지 창에 완료 메시지가 표시됩니다 .
특수한 경우 KrcDiag: 이 메뉴 항목을 통해 압축저장되는 경우에는 , 압축
저장이 완료되면 별도의 창이 열립니다 . 그 후에 창은 다시 자동으로 사
라집니다 .
4. 이제 스틱을 분리할 수 있습니다 .
6.8.3 네트워크에 압축저장
설명 이 방법에서는 네트워크 경로에 ZIP 파일이 생성됩니다 . 기본적으로 이 파일

은 로봇과 동일한 이름을 갖습니다 . 하지만 시운전 > 로봇 데이터에서 파일의
자체 이름도 지정할 수 있습니다 .
압축저장을 수행할 네트워크 경로는 로봇 데이터 창에서 설정해야 합니다 . 이
경로에 압축저장하기 위해 사용자 이름 및 암호가 요구되는 경우에는 , 여기
에서 이 내용도 입력할 수 있습니다 .
(>>> 4.15.11 " 로봇 데이터 표시 / 편집 " 페이지 73)
백업파일은 탐색기에서 ARCHIVE:\ 디렉토리에 표시됩니다 . 네트워크 경로
에 추가적으로 D:\ 에도 자동으로 백업이 이루어집니다 . 여기에는
INTERN.ZIP 파일이 생성됩니다 .
특수한 경우 KrcDiag:
이 메뉴 항목을 선택하면 네트워크 경로에 KRCDiag 폴더가 생성됩니다 . 이
폴더에는 ZIP 파일이 포함되어 있습니다 . 추가적으로 이 ZIP 파일은
C:\KUKA\KRCDiag 에도 자동으로 저장됩니다 .
전제조건  압축저장할 네트워크 경로가 설정된 상태 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 파일 > 압축저장 > 네트워크 를 선택한 후 원하는 하위 항

목을 선택합니다 .
2. 확인창을 예로 확인합니다 . 백업파일이 생성됩니다 .
압축저장이 완료되면 메시지 창에 완료 메시지가 표시됩니다 . 특수한 경
우 KrcDiag: 이 메뉴 항목을 통해 압축저장되는 경우에는 , 압축저장이 완
료되면 별도의 창이 열립니다 . 그 후에 창은 다시 자동으로 사라집니다 .
6.8.4 로그북 압축저장
설명 Logbuch.txt 파일이 백업파일로서 C:\KRC\ROBOTER\LOG 디렉토리에

생성됩니다 .
진행 방법  메인 메뉴에서 파일 > 압축저장 > 로그북 를 선택합니다 .

백업파일이 생성됩니다 . 압축저장이 완료되면 메시지 창에 완료 메시지
가 표시됩니다 .

6.8.5 데이터 복구
설명
KSS 8.2 에는 KSS 8.2 의 기록 보관 파일만 로드해야 합니다 .
다른 기록 보관 파일을 로드하는 경우 그 결과로서 다음이 발생
할 수 있습니다 :
 오류 메시지
 로봇 컨트롤러가 구동되지 않음 .
 신체 상해 및 대물 피해
복구에는 다음과 같은 메뉴 항목을 선택할 수 있습니다 :

 모두
 어플리케이션
 시스템 데이터
압축저장된 파일이 시스템에 존재하는 파일과 동일한 버전이 아닌 경우에는
복구 시 오류 메시지가 출력됩니다 .
압축저장된 테크놀로지 패키지의 버전이 설치된 버전과 일치하지 않는 경우
에도 오류 메시지가 출력됩니다 .
전제조건  USB 스틱을 통해 복구하는 경우 : 백업파일이 포함된 USB 스틱이 연결된

상태 .
이 스틱은 KCP 또는 로봇 컨트롤러에 연결할 수 있습니다 .
반드시 부팅되지 않는 USB 스틱만 사용해야 합니다 .

권장사항 : 부팅되지 않는 KUKA USB 스틱을 사용하십시오 .
타사의 스틱을 사용하는 경우 데이터가 소실될 수 있습니다 .
진행 방법 1. 메인 메뉴에서 파일 > 복구를 선택하고 그 다음 원하는 하위 항목을 선택

합니다 .
2. 확인창을 예로 확인합니다 . 압축저장된 파일이 로봇 컨트롤러에 복구됩
니다 . 복구가 완료되면 상응하는 메시지가 표시됩니다 .
3. USB 스틱을 통해 복구된 경우 : 이제 스틱을 분리할 수 있습니다 .
4. 로봇 컨트롤러를 다시 시작합니다 .
6.8.6 KUKA 에서 오류 분석을 위한 데이터 포장
설명 KUKA Roboter GmbH 에서 오류를 분석해야 하는 경우에 해당 데이터를

KUKA 로 전송하기 위해 이 방법을 이용해 필요한 데이터를 포장할 수 있습
니다 . 이 방법에서는 C:\KUKA\KRCDiag 에 ZIP 파일이 생성됩니다 . 이
파일에는 KUKA Roboter GmbH 에서 오류 분석에 필요한 데이터가 포함되
어 있습니다 . ( 여기에는 시스템 리소스 , 스크린샷 및 기타 다양한 정보도 포
함됩니다 .)
" 진단 " 을 통한 방  메인 메뉴에서 진단 > KrcDiag 를 선택합니다 .

법 데이터가 포장됩니다 . 진행 상태는 창에 표시됩니다 . 이 과정이 완료되면
상응하는 메시지가 창에 표시됩니다 . 그 후에 창은 다시 자동으로 사라집
니다 .
smartPAD 를 이용 이 방법에서는 메뉴 항목이 아니라 smartPAD 의 키가 사용됩니다 . 따라서 이

하는 방법 방법은 예를 들어 Windows 문제로 인해 smartHMI 가 제공되지 않을 경우에
도 사용할 수 있습니다 .
전제조건 :
 smartPAD 가 로봇 컨트롤러에 연결된 상태 .
 로봇 컨트롤러가 켜진 상태 .

키는 2 초 내에 눌러야 합니다 . 이후 smartHMI 에 메인 메뉴 및 키보

드의 표시 여부는 중요하지 않습니다 .
1. 메인 메뉴 버튼을 누르고 누른 상태를 유지하십시오 .

2. 키보드 버튼을 2 회 누릅니다 .
3. 메인 메뉴 버튼에서 손을 뗍니다 .
데이터가 포장됩니다 . 진행 상태는 창에 표시됩니다 . 이 과정이 완료되면
상응하는 메시지가 창에 표시됩니다 . 그 후에 창은 다시 자동으로 사라집
니다 .
" 압축저장 " 을 통 이외에도 파일 > 압축저장 > [...] 을 통해서도 데이터를 포장할 수 있습니다 .
한 방법 또한 USB 스틱 또는 네트워크 경로에 데이터를 저장할 수도 있습니다 .
(>>> 6.8 " 데이터 압축저장 및 복구 " 페이지 141)


7 동작 프로그래밍의 기초
7.1 동작 유형 개요
다음과 같은 동작을 프로그래밍할 수 있습니다 :

 Point-to-Point 동작 (PTP)
(>>> 7.2 " 동작 유형 PTP" 페이지 147)
 선형 동작 (LIN)
(>>> 7.3 " 동작 유형 LIN" 페이지 147)
 원형 동작 (CIRC)
(>>> 7.4 " 동작 유형 CIRC" 페이지 148)
 스플라인 동작
(>>> 7.7 " 동작 유형 스플라인 " 페이지 151)
LIN, CIRC 및 스플라인 동작은 "CP 동작 "("Continuous Path") 의 개념으로
도 요약됩니다 .
동작의 시작점은 항상 선행된 동작의 목표점입니다 .
7.2 동작 유형 PTP
로봇이 가장 빠른 경로를 따라 목표점까지 TCP 를 이동시킵니다 . 일반적으

로 가장 빠른 경로란 최단 경로가 아니며 따라서 직선이 아닙니다 . 로봇 축이
회전 동작을 수행하므로 , 스윙 경로가 직선 경로보다 더 신속하게 수행됩니
다.
정확한 동작 진행을 예측할 수 없습니다 .
그림 7-1: PTP 동작
7.3 동작 유형 LIN
로봇이 정의된 속도로 직선 경로를 따라 목표점까지 TCP 를 이동시킵니다 .

그림 7-2: LIN 동작
7.4 동작 유형 CIRC
로봇이 정의된 속도로 원형 경로를 따라 목표점까지 TCP 를 이동시킵니다 .

원형 경로는 시작점 , 보조점 및 목표점으로 정의됩니다 .
그림 7-3: CIRC 동작
7.5 근사접근
근사접근은 다음을 의미합니다 : 프로그래밍된 포인트로 정확하게 이동하지

않습니다 . 근사접근은 동작 프로그래밍 시 선택할 수 있는 옵션입니다 .

전진 중지를 발생시키는 지령이 동작 지령 다음에 이어지는 경우에는

, 근사접근이 불가능합니다 .
PTP 동작
TCP 가 목표점에 정확하게 접근할 수 있는 경로를 이탈하는 경우에는 , 더 빠
른 경로로 이동합니다 . 동작 프로그래밍 시 , TCP 가 가장 빨리 그 본래 경로
를 벗어나는 것이 허용되는 , 목표점에 대한 거리가 결정됩니다 .
근사접근된 PTP 동작에서는 경로 진행을 예측할 수 없습니다 . 또한 경로가
근사접근 포인트의 어느 측면으로 진행할 것인지도 예측할 수 없습니다 .
그림 7-4: PTP 동작 , P2 는 우회됨
LIN 동작
TCP 가 목표점에 정확하게 접근할 수 있는 경로를 이탈하는 경우에는 , 더 짧
은 경로로 이동합니다 . 동작 프로그래밍 시 , TCP 가 가장 빨리 그 본래 경로
근사접근 영역에서의 경로는 원호 형태로 진행하지 않습니다 .
그림 7-5: LIN 동작 , P2 는 우회됨
CIRC 동작
TCP 가 목표점에 정확하게 접근할 수 있는 경로를 이탈하는 경우에는 , 더 짧
은 경로로 이동합니다 . 동작 프로그래밍 시 , TCP 가 가장 빨리 그 본래 경로
보조점은 항상 정확하게 접근됩니다 .
근사접근 영역에서의 경로는 원호 형태로 진행하지 않습니다 .
그림 7-6: CIRC 동작 , PEND 는 우회됨

7.6 방향 컨트롤 LIN, CIRC
설명 TCP 는 동작의 시작점 및 목표점에서 서로 다른 방향을 가질 수 있습니다 . 시

작 방향은 다양한 방식으로 목표 방향으로 전환됩니다 . CP 동작을 프로그래
밍할 때 한 가지 유형을 선택해야 합니다 .
LIN 및 CIRC 동작을 위한 방향 컨트롤은 다음에서 결정됩니다 :
 옵션창 동작 파라미터에서
(>>> 8.2.9 " 옵션창 동작 파라미터 (LIN, CIRC)" 페이지 172)
LIN 동작 방향 컨트롤 설명
일정한 방향 TCP 의 방향이 동작 중에 일정하게 유지됩
니다 .
목표점에 대해 프로그래밍된 방향이 무시되
며 시작점이 그대로 유지됩니다 .
기본 TCP 의 방향이 동작 중에 지속적으로 변합
니다 .
참고 사항 : 기본 설정을 통해 로봇에서 손
목 축 특이성 오류가 발생하는 경우에는 ,
그 대신 수동 PTP 를 사용하십시오 .
수동 PTP TCP 의 방향이 동작 중에 지속적으로 변합
니다 . 이는 손목 축 각도의 선형 이동 ( 축
고유의 이동 ) 을 통해 이루어집니다 .
참고 사항 : 수동 PTP 는 기본 설정을 통해
로봇에서 손목 축 특이성 오류가 발생하는
경우에 사용하십시오 .
TCP 의 방향이 동작 중에 연속적으로 변하
지만 , 완전히 균일하지는 않습니다 . 따라
서 예를 들어 레이저 용접과 같이 로봇이 그
방향을 정확하게 유지해야 하는 경우에는 ,
수동 PTP 가 적합하지 않습니다 .
기본 설정에서 손목 축 특이성 오류 (Singularity error) 가 발생하고

수동 PTP 에서 원하는 방향이 충분히 정확하게 유지되지 않는 경우
에는 , 다음과 같이 조치할 것을 권장합니다 :
시작점 및 / 또는 목표점을 다시 티칭하십시오 . 이때 손목 축 특이성 오류가
발생하지 않고 기본 설정을 통해 경로 이동이 가능하도록 , 방향을 정렬하십
시오 .
그림 7-7: 일정한 방향 안내

그림 7-8: 기본 또는 수동 PTP
CIRC 동작 CIRC 동작에 대해서는 LIN 동작에서와 동일한 방향 컨트롤을 선택할 수 있습

니다 .
CIRC 동작에서 로봇 컨트롤러는 프로그래밍된 목표점 방향만을 참작합니다 .
보조점의 프로그래밍된 방향은 무시됩니다 .
7.7 동작 유형 스플라인
스플라인은 특히 복잡한 스윙 경로에 적합한 직교좌표적 동작유형입니다 . 이

러한 경로는 원칙적으로 근사접근된 LIN 및 CIRC 동작으로도 생성될 수 있지
만 스플라인이 더 큰 이점을 가지고 있습니다 .
근사접근된 LIN 및 CIRC 동작에서 나타나는 단점 :
 경로가 경로 상에 없는 근사접근된 포인트를 통해 정의됩니다 . 근사접근
영역의 예측이 어렵습니다 . 원하는 경로의 생성이 복잡합니다 .
 다수의 경우에서 예를 들어 근사접근 영역 및 거의 나란히 배치된 포인트
에서 예측하기 어려운 감속이 발생합니다 .
 예를 들어 시간적 이유에서 근사접근이 불가능한 경우 경로 진행이 변합
니다 .
 경로 진행이 오버라이드 , 속도 또는 가속도에 따라 변합니다 .
그림 7-9: LIN 을 통한 스윙 경로
스플라인의 이점 :

 경로가 경로 상에 존재하는 포인트를 통해 정의됩니다 . 원하는 경로를 간

단하게 생성할 수 있습니다 .
 프로그래밍된 속도가 유지됩니다 . 드문 경우에만 감속이 나타납니다 .
(>>> 7.7.1 " 스플라인 동작 시 속도 프로필 " 페이지 152)
 경로는 오버라이드 , 속도 또는 가속도에 상관없이 항상 동일하게 진행됩
니다 .
 원 및 좁은 반경이 높은 정밀도로 이동됩니다 .
그림 7-10: 스플라인 블록을 통한 스윙 경로
하나의 스플라인 동작은 복수의 개별 동작 , 즉 스플라인 세그먼트로 이루어

질 수 있습니다 . 이것들은 개별적으로 티칭됩니다 . 세그먼트는 소위 스플라
인 블록에서 전체 동작으로 구성됩니다 . 스플라인 블록은 로봇 컨트롤러에 의
해 1 동작 레코드로서 계획되고 수행됩니다 .
이외에도 SLIN 및 SCIRC 개별 동작이 가능합니다 ( 스플라인 블록 없이 ).
모든 스플라인 동작의 다른 특성 :
 모든 포인트가 하나의 면에 존재하는 경우 , 경로도 이 면에 존재합니다 .
 모든 포인트가 하나의 직선에 존재하는 경우 , 경로도 이 직선에 존재합니
다.
7.7.1 스플라인 동작 시 속도 프로필
경로는 오버라이드 , 속도 또는 가속도에 상관없이 항상 동일하게 진행됩니다

. 단지 동적효과만 다양한 속도에서 편차를 야기시킬 수 있습니다 .
프로그래밍된 가속도는 경로 진행 방향 뿐 아니라 경로에 대해 수직 방향에 대
해서도 유효합니다 . 이 내용은 저크 리밋에 대해서도 동일하게 적용됩니다 .
그 영향으로서 예를 들어 다음을 들 수 있습니다 :
 원의 경우에는 원심가속도가 참작됩니다 . 프로그래밍된 가속도와 회전반
경도 도달 가능한 속도에 영향을 미칩니다 .
 커브에서 허용 최대 속도는 커브 반경 , 가속도 및 저크 리밋을 통해 결정
됩니다 .
속도 감속
스플라인에서 특정한 경우에 프로그래밍된 속도에 미달될 수 있습니다 . 이러
한 경우로는 특히 다음을 들 수 있습니다 :
 뚜렷한 코너

 큰 방향 전환
 부가축의 큰 동작
포인트의 간격이 좁을 경우 속도가 감속되지 않습니다 .
0 으로 속도 감속
이는 다음의 경우에 발생합니다 :
 동일한 직교좌표를 갖는 연속되는 포인트
 연속되는 SLIN 및 / 또는 SCIRC 세그먼트 . 원인 : 속도 벡터의 불연속적 진
행.
직선이 접선을 거쳐 원으로 전환되는 경우에도 SLIN-SCIRC 천이부에서
속도는 0 이 되는데 , 그 이유는 직선과 달리 원은 휘어져 있기 때문입니다
.
그림 7-11: P2 에서 정확 정지
그림 7-12: P2 에서 정확 정지
예외 :
 직선이 나타나고 방향이 일정하게 변하는 SLIN 세그먼트가 연속되는 경
우 속도는 감소되지 않습니다 .
그림 7-13: P2 가 정확 정지 (exact stop) 없이 이동합니다 .
 양측 원이 동일한 중점 및 동일한 반경을 가지며 방향이 일정하게 변하는

경우에는 SCIRC-SCIRC 천이부에서 속도가 감소되지 않습니다 . ( 티칭
이 어려우므로 포인트 계산 및 프로그래밍 .)
동일한 중점 및 동일한 반경을 갖는 원은 360 ° 이상 ( ≥ ) 의 원을 얻

기 위해 특정한 경우에만 프로그래밍됩니다 . 더 간단한 방법은 원 각
도를 프로그래밍하는 것입니다 .

7.7.2 스플라인 동작 시 레코드 선택
스플라인 블록 스플라인 블록은 로봇 컨트롤러에 의해 1 동작 레코드로서 계획되고 수행됩

니다 . 그럼에도 불구하고 스플라인 세그먼트에서는 하나의 레코드 선택이 가
능합니다 . SAK 이동은 LIN 동작으로서 수행됩니다 . 이 내용은 확인이 요구
되는 메시지를 통해 표시됩니다 .
스플라인 블록에서 제 2 세그먼트가 SPL 세그먼트이면 , 다음과 같은 경우 변
경된 경로로 이동합니다 :
 스플라인 블록에서 첫 번째 세그먼트로 레코드 선택
 스플라인 블록으로 레코드 선택
 스플라인 블록에까지 동작 지령이 이어지지 않을 경우 그리고 여기에 동
작 지령이 포함되지 않은 경우 스플라인 블록 전의 행으로 레코드 선택
SAK 이동 후 시작 버튼을 누르면 , 변경된 경로가 확인해야 하는 메시지를 통
해 표시됩니다 .
보기 :
1 PTP P0
2 SPLINE
3 SPL P1
4 SPL P2
5 SPL P3
6 SPL P4
7 SCIRC P5, P6
8 SPL P7
9 SLIN P8
10 ENDSPLINE
행 설명
2 스플라인 블록의 시작
3 … 9 스플라인 세그먼트
10 스플라인 블록의 끝
그림 7-14: 보기 : P1 로 레코드 선택 시 변경된 경로
SCIRC 원 각도가 프로그래밍되어 있는 SCIRC 지령으로 레코드 선택 시 로봇 컨트롤

러가 시작점을 인식하는 조건에서 원 각도를 갖는 목표점으로 접근됩니다 . 이
것이 불가능한 경우에는 프로그래밍된 목표점으로 접근됩니다 . 이 경우 원 각
도가 참작되지 않는다는 메시지가 표시됩니다 .

SCIRC 지령의 종류 / 위치 레코드 선택 시 목표점

SCIRC 세그먼트는 스플라인 블록 원 각도 참작 안됨
의 제 1 세그먼트
다른 SCIRC 세그먼트는 스플라인 원 각도 참작됨
블록에 위치
SCIRC 개별 동작 원 각도 참작 안됨
7.7.3 스플라인 블록에서 변경
설명  포인트 위치의 변경 :
스플라인 블록 내에서 포인트가 이동되는 경우 , 경로는 이 포인트 앞의 최
대 2 개의 세그먼트에서 그리고 이 포인트 뒤의 2 개의 세그먼트에서 변합
니다 .
경미한 포인트 이동 시 일반적으로 경미한 경로 변경이 나타납니다 . 하지
만 매우 긴 세그먼트 및 매우 짧은 세그먼트가 이어지는 경우 경미한 변경
이 매우 큰 효과를 나타낼 수 있는데 , 그 이유는 이런 경우 접선 및 곡률
이 매우 크게 변하기 때문입니다 .
 세그먼트 타입의 변경 :
SPL 세그먼트가 SLIN 세그먼트로 변경되거나 또는 그 반대로 변경되는
경우 선행된 세그먼트 및 후속 세그먼트에서 경로가 변합니다 .
보기 1 PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SPL P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
그림 7-15: 오리지날 패스
P3 이 이동됩니다 . 이로 인해 세그먼트 P1 - P2, P2 - P3 및 P3 - P4 에

서 경로가 변합니다 . 이 경우 P4 - P5 세그먼트는 변하지 않는데 , 그 이유
는 이 세그먼트가 SCIRC 에 속하며 이로써 원형 경로가 결정된 상태이기 때
문입니다 .

그림 7-16: 포인트가 이동됨
오리지날 패스의 경우 P2 - P3 의 세그먼트 타입이 SPL 에서 SLIN 으로 변

합니다 . 이 경로는 P1 - P2, P2 - P3 및 P3 - P4 세그먼트로 변경됩니다 .
PTP P0
SPLINE
SPL P1
SPL P2
SLIN P3
SPL P4
SCIRC P5, P6
SPL P7
SLIN P8
ENDSPLINE
그림 7-17: 세그먼트 타입 변경됨
보기 2 ...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 0}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
그림 7-18: 오리지날 패스

P3 이 이동됩니다 . 이로써 표시된 모든 세그먼트에서 경로가 변합니다 . P2 -

P3 및 P3 - P4 는 매우 짧은 세그먼트이고 P1 - P2 및 P4 - P5 는 매우 긴
세그먼트이므로 , 경미한 이동이 강한 경로 변경 효과를 나타냅니다 .
...
SPLINE
SPL {X 100, Y 0, ...}
SPL {X 102, Y 1}
SPL {X 104, Y 0}
SPL {X 204, Y 0}
ENDSPLINE
그림 7-19: 포인트가 이동됨
조치 :
 포인트 간격을 더욱 균일하게 분포시킴
 SLIN 세그먼트로서 직선 ( 매우 짧은 직선 제외 ) 을 프로그래밍함
7.7.4 스플라인 동작의 근사접근
스플라인 동작 (SLIN 및 SCIRC 개별 동작 및 스플라인 블록 ) 사이에서 근사

접근이 가능합니다 .
스플라인 동작과 LIN, CIRC 또는 PTP 사이에서 근사접근은 불가능합니다 .
시간 또는 전진 중지로 인해 근사접근이 불가능한 경우 :
시간적 이유 또는 전진 중지로 인해 근사접근이 불가능한 경우 , 로봇은 근사
접근 아치의 시작 위치에서 대기합니다 .
 시간적 이유인 경우 : 다음 레코드의 계획이 가능하게 되는 즉시 로봇이 계
속 이동합니다 .
 전진 중지의 경우 : 근사접근 아치의 시작과 함께 현재 레코드의 끝에 도달
한 상태입니다 . 즉 전진 중지가 해제되고 로봇 컨트롤러는 다음 레코드를
계획할 수 있습니다 . 로봇은 계속 이동합니다 .
이 두 가지 경우에 로봇은 근사접근 아치로 이동합니다 . 엄밀하게는 근사접
근이 가능하며 단지 지연될 뿐입니다 .
이러한 거동은 LIN, CIRC 또는 PTP 동작과 다릅니다 . 언급한 이유에서 근사
접근이 불가능한 경우에는 목표점이 정확하게 접근됩니다 .
MSTEP 및 ISTEP 에 근사접근 없음 :
프로그램 처리 유형 MSTEP 및 ISTEP 에서는 근사접근 동작 시에도 목표점
이 정확하게 접근됩니다 .
스플라인 블록에서 스플라인 블록으로의 근사접근 시 이 정확 정지의 결과로
서 제 1 블록의 마지막 세그먼트 및 제 2 블록의 제 1 세그먼트의 경로는 프로
그램 처리 유형 GO 에서와는 다릅니다 .
이 두 가지 스플라인 블록의 다른 모든 세그먼트에서는 MSTEP, ISTEP 및
GO 의 경로가 동일합니다 .

7.7.5 스플라인 블록으로 근사접근 동작 바꾸기
설명 기존 방식의 근사접근 동작을 스플라인 블록으로 바꾸기 위해서는 , 다음과 같

이 프로그램을 변경해야 합니다 :
 SLIN - SPL - SLIN 으로 LIN - LIN 바꿈 .
 SLIN - SPL - SCIRC 로 LIN - CIRC 바꿈 .
권장사항 : SPL 을 본래 원 안으로 약간 돌출시킵니다 . 이를 통해 SCIRC
가 나중에 본래 CIRC 로서 시작합니다 .
근사접근 동작에서 코너 포인트가 프로그래밍됩니다 . 스플라인 블록에서는
그 대신 근사접근 시작위치 및 근사접근 끝위치에서 포인트가 프로그래밍됩
니다 .
근사접근 동작의 근사접근 아치는 오버라이드에 따라 서로 다릅니다

. 따라서 근사접근 동작이 시뮬레이션되는 경우에는 이 동작이 원하
는 오버라이드로 수행되는지에 주의해야 합니다 .
다음의 근사접근 동작이 시뮬레이션됩니다 :

LIN P1 C_DIS
LIN P2
스플라인 동작 :
SPLINE
SLIN P1A
SPL P1B
SLIN P2
ENDSPLINE
P1A = 근사접근 시작위치 , P1B = 근사접근 끝위치
그림 7-20: 근사접근 동작 - 스플라인 동작
P1A 및 P1B 를 측정하는 방법 :

 근사접근 경로에서 이탈하고 원하는 위치에서 트리거를 통해 위치들을 저
장합니다 .
 프로그램에서 KRL 로 포인트를 계산합니다 .
 근사접근 시작위치는 근사접근 기준에서 산출할 수 있습니다 . 예시 : 근사
접근 기준으로서 C_DIS 가 사용되는 경우 , 근사접근 시작위치에서 코너
포인트까지의 간격은 $APO.CDIS 의 값에 해당합니다 .
근사접근 끝위치는 프로그래밍된 속도에 따라 결정됩니다 .

P1A 및 P1B 가 정확하게 근사접근 시작위치 및 근사접근 끝위치에 존재하는

경우에도 , SPL 경로는 정확하게 근사접근 아치에 해당하지 않습니다 . 정확
하게 근사접근 아치를 산출하기 위해서는 스플라인에 추가 포인트를 삽입해
야 합니다 . 일반적으로 하나의 포인트로 충분합니다 .
예시 다음의 근사접근 동작이 시뮬레이션됩니다 :

$APO.CDIS=20
$VEL.CP=0.5
LIN {Z 10} C_DIS
LIN {Y 60}
스플라인 동작 :
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE
근사접근 아치의 시작 위치가 근사접근 기준에서 계산되었습니다 .
그림 7-21: 예시 : 근사접근 동작 - 스플라인 동작 , 1
아직 SPL 경로는 근사접근 아치에 정확하게 일치하지 않습니다 . 따라서 다른

스플라인에 SPL 세그먼트가 삽입됩니다 .
SPLINE WITH $VEL.CP=0.5
SLIN {Z 30}
SPL {Y 15, Z 15}
SPL {Y 30, Z 10}
SLIN {Y 60}
ENDSPLINE

그림 7-22: 예시 : 근사접근 동작 - 스플라인 동작 , 2
이제 추가적인 포인트를 통해 경로가 근사접근 아치와 일치합니다 .
7.7.5.1 SLIN-SPL-SLIN 천이부
세그먼트 순서가 SLIN-SPL-SLIN 인 경우 일반적으로 SPL 세그먼트가 양측

직선 사이에서 더 작은 각도로 진행하는 것이 바람직합니다 . 하지만 SPL 세
그먼트의 시작점 및 목표점에 따라서 경로가 외부로 진행할 수도 있습니다 .
그림 7-23: SLIN-SPL-SLIN
경로는 다음과 같은 조건이 충족될 경우 내부로 진행합니다 :

 양측 SLIN 세그먼트가 그 연장선 상에서 교차함 .
 2/3 ≤ a/b ≤ 3/2
a = SLIN 세그먼트의 교차점에 대한 SPL 세그먼트 시작점의 간격
a = SPL 세그먼트의 목표점에 대한 SLIN 세그먼트 교차점의 간격

7.8 스플라인 방향 컨트롤
설명 TCP 는 동작의 시작점 및 목표점에서 서로 다른 방향을 가질 수 있습니다 .

CP 동작을 프로그래밍할 때 서로 다른 방향을 처리할 방법을 선택해야 합니
다.
SLIN 및 SCIRC 동작을 위한 방향 컨트롤은 다음에서 결정됩니다 :
 옵션창 동작 파라미터에서
(>>> 8.3.2.2 " 옵션창 " 동작 파라미터 " (SLIN)" 페이지 175)
(>>> 8.3.3.2 " 옵션창 " 동작 파라미터 " (SCIRC)" 페이지 177)
(>>> 8.3.4.3 " 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 블록 )" 페이지 179)
(>>> 8.3.4.8 " 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 세그먼트 )" 페이지
183)
방향 컨트롤 설명
일정한 방향 TCP 의 방향이 동작 중에 일정하게 유지됩
니다 .
시작점의 방향은 그대로 유지됩니다 . 목표
점의 프로그래밍된 방향은 고려되지 않습니
다.
기본 TCP 의 방향이 동작 중에 지속적으로 변합
니다 . 목표점에서 TCP 는 프로그래밍된 방
향을 갖습니다 .
회전 없이 이 옵션은 스플라인 세그먼트에 대해서만
제공됩니다 . ( 스플라인 블록 또는 스플라
인 개별 동작에는 사용할 수 없습니다 .)
이 옵션은 한 포인트에서 특정한 방향이 필
요하지 않을 경우에 사용됩니다 .
(>>> " 방향 없이 " 페이지 162)
그림 7-24: 일정한 방향 안내

그림 7-25: 기본
방향 없이 한 포인트에서 특정한 방향이 필요하지 않을 경우 방향 없이 옵션이 사용됩니

다 . 이 옵션을 선택하면 티칭된 또는 프로그래밍된 포인트의 방향이 무시됩
니다 . 그 대신 로봇 컨트롤러는 주변 포인트의 방향을 근거로 이 포인트에 대
한 최적의 방향을 계산합니다 .
방향 없이의 특성 :
 프로그램 처리 유형 MSTEP 및 ISTEP 에서 로봇은 로봇 컨트롤러에 의해
계산된 방향으로 정지됩니다 .
 방향 없이 옵션이 적용된 포인트가 포함된 레코드 선택 시 로봇은 로봇 컨
트롤러에 의해 계산된 방향을 갖게 됩니다 .
다음 세그먼트에 대해서는 방향 없이 옵션이 허용되지 않습니다 :
 스플라인 블록의 첫 번째 세그먼트
 스플라인 블록의 마지막 세그먼트
 원 방향 컨트롤 = 경로 기준이 포함된 SCIRC 세그먼트
 원 방향 컨트롤 = 경로 기준이 포함된 SCIRC 세그먼트가 뒤따르는 세그
먼트
 방향 컨트롤 = 일정 방향이 포함된 세그먼트가 뒤따르는 세그먼트
 직교좌표적으로 동일한 목표점을 갖는 복수의 세그먼트가 이어지는 경우
첫 번째와 마지막 세그먼트에 대해 방향 없이 옵션이 허용되지 않습니다 .
SCIRC SCIRC 동작에 대해서는 SLIN 동작에서와 동일한 방향 컨트롤을 선택할 수

있습니다 . 추가적으로 SCIRC 동작에서는 방향 컨트롤이 공간 기준 또는 경
로 기준으로 수행되는지를 결정할 수 있습니다 .
방향 컨트롤 설명
베이스 기준 원 동작 중에 베이스 기준의 방향 컨트롤
경로 기준 원 동작 중에 경로 기준의 방향 컨트롤
(>>> 7.8.1 "" 방향 컨트롤 " 과 " 원 방향 컨트롤 " 의 조합 " 페이지 163)

다음 동작에 대해서는 경로 기준 옵션이 허용되지 않습니다 :
 방향 없이 방향 컨트롤이 적용되는 SCIRC 세그먼트
 방향 없이 방향 컨트롤이 적용되는 스플라인 세그먼트가 선행된 SCIRC
동작
보조점의 방향 :
기본 방향 컨트롤이 이루어지는 SCIRC 동작에서 로봇 컨트롤러는 프로그래
밍된 보조점 방향만을 참작합니다 .
시작 방향은 보조점의 프로그래밍된 방향을 포함하는 목표 방향으로 전환됩
니다 . 즉 보조점의 방향은 도중에 나타나지만 반드시 보조점에서 나타나지는
않습니다 .

7.8.1 " 방향 컨트롤 " 과 " 원 방향 컨트롤 " 의 조합
그림 7-26: 일정한 방향 컨트롤 + 경로 기준
그림 7-27: 기본 + 경로 기준
그림 7-28: 일정한 방향 컨트롤 + 베이스 기준

그림 7-29: 기본 + 베이스 기준
7.9 특이성 오류
6 자유도의 KUKA 로봇은 3 개의 다양한 특이 위치를 갖습니다 .

 오버 헤드 특이성 오류
 확장 위치 특이성 오류
 손목 축 특이성 오류
특이 위치의 특징은 역변환 ( 해당 축의 값으로 직교좌표의 환산 ) 이 지정된
상태 및 Turn 에도 불구하고 정확하지 않을 수 있다는 것입니다 . 이러한 경우
또는 최소 직교좌표적 변경이 매우 큰 축각도 변경을 유발하는 경우 , 이를 특
이성 오류라 칭합니다 .
오버 헤드 오버 헤드 특이성 오류 시 손목점 (= A5 축의 중점 ) 은 로봇의 A1 축에 수직

으로 존재합니다 .
A1 축의 위치는 역변환을 통해 정확하게 결정할 수 없으며 따라서 임의의 값
을 가질 수 있습니다 .
PTP 동작 레코드의 목표점이 이 오버 헤드 특이성 오류 범위에 존재하는 경
우 , 로봇 컨트롤러는 시스템 변수 $SINGUL_POS[1] 를 통해 다음과 같이 반
응할 수 있습니다 :
 0: A1 축의 각도가 0 도로 결정됩니다 . ( 디폴트 설정 )
 1: A1 축의 각도가 시작점에서 목표점까지 그대로 동일하게 유지됩니다 .
확장 위치 확장 위치 특이성 오류 시 손목점 (= A5 축의 중점 ) 은 로봇의 A1 및 A3 축의

연장선에 존재합니다 .
로봇은 그 작업 구역의 가장자리에 존재합니다 .
역변환은 정확한 축각도를 제공하지만 , 그 결과 작은 직교좌표적 속도가 A2
및 A3 축의 큰 축 속도를 갖습니다 .
PTP 동작 레코드의 목표점이 이 확장 위치 특이성 오류 범위에 존재하는 경
 0: A2 축의 각도가 0 도로 결정됩니다 . ( 디폴트 설정 ).

손목 축 손목 축 특이성 오류 시 A4 및 A6 축이 서로 평행하며 A5 축이 ±0.01812°

의 범위 내에 있습니다 .
양측 축의 위치는 역변환을 통해 정확하게 결정할 수 없습니다 . 하지만 A4 및
A6 축에 대해 그 축 각도 합이 동일한 다수의 임의 축 위치가 존재합니다 .
PTP 동작 레코드의 목표점이 이 손목 축 특이성 오류 범위 내에 존재하는 경
 0: A4 축의 각도가 0 도로 결정됩니다 . ( 디폴트 설정 )
Scara 로봇에서는 확장 위치 특이성 오류만 발생할 수 있습니다 . 이

러한 경우 로봇이 매우 빠르게 동작합니다 .


8 사용자그룹 유저에 대한 프로그래밍 ( 인라인 양식 )

KSS 에서는 자주 사용하는 지령에 대해 인라인 양식이 제공됩니다 . 이로써
용이한 프로그래밍이 가능합니다 .
지령은 인라인 양식 없이도 프로그래밍할 수 있습니다 . 이를 위해 프

로그래밍 언어 KRL(KUKA Robot Language) 을 사용합니다 . 관련
정보는 시스템 통합자를 위한 사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참
조하십시오 .
다음의 축 동작 또는 축 포지셔닝이 포함된 프로그램에서는 축

의 기어에서 윤활막의 끊김이 발생할 수 있습니다 .
 동작 < 3°
 진자 동작
 상단 기어 영역에서 지속적으로
기어에 충분한 오일이 공급되는지 점검해야 합니다 . 이를 위해 진자 또는 짧
은 동작 (< 3°) 이 발생하는 경우에는 해당 축이 규칙적으로 ( 예를 들어 사
이클마다 ) 40° 이상 동작하도록 프로그래밍해야 합니다 .
상단 기어 영역에서 지속적으로 발생하는 경우에는 인라인 손목의 방향 전
환을 프로그래밍하는 방식으로 충분한 오일 공급이 이루어지도록 해야 합니
다 . 이런 방식으로 오일이 중력의 힘으로 기어 영역에 공급될 수 있습니다 .
요구되는 방향 전환 빈도 :
 부하가 낮은 경우 ( 기어 온도 < +35 °C): 매일 1 회
 부하가 중간 정도인 경우 ( 기어 온도 +35 ~ 55 °C): 매시간
 부하가 강한 경우 ( 기어 온도 > +55 ℃): 매 10 분
이 사항을 준수하지 않을 경우 , 기어 손상이 발생할 수 있습니다 .
8.1 인라인 양식에 있는 이름
인라인 양식에서 데이터 레코드의 이름을 입력할 수 있습니다 . 이런 이름으

로는 예를 들어 포인트 이름 , 동작 데이터 레코드 등의 이름을 들 수 있습니
다.
이름과 관련하여 다음과 같은 제한 사항이 적용됩니다 :
 최대 길이 23 문자
 $ 를 제외한 어떤 특수 문자도 허용되지 않음 .
 첫 자리에는 숫자가 허용되지 않음 .
이 제한 사항은 아웃풋 이름에는 적용되지 않습니다 .
테크놀로지 패키지에 있는 인라인 양식에 대해서는 다른 제한 사항이 적용될
수 있습니다 .
8.2 PTP, LIN, CIRC 동작 프로그래밍
8.2.1 PTP 동작 프로그래밍
동작 프로그래밍에서는 프로그램 처리 중에 에너지 공급장치가

차단되거나 손상되지 않도록 주의해야 합니다 .

진행 방법 1. 목표점으로서 티칭할 위치로 TCP 를 이동시키십시오 .

2. 동작 지령을 삽입할 행으로 커서를 이동시키십시오 .

3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > PTP 를 선택하십시오 .
4. 인라인 양식에서 파라미터를 설정하십시오 .
(>>> 8.2.2 " 인라인 양식 PTP" 페이지 168)
5. 명령 OK 를 눌러 지령을 저장합니다 .
8.2.2 인라인 양식 PTP
그림 8-1: 인라인 양식 PTP 동작
번호 설명
1 PTP 동작 유형
2 목표점의 이름
시스템은 자동으로 이름을 부여합니다 . 이름은 덮어쓰기할 수 있
습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
포인트 데이터의 편집을 위해 화살표를 터치합니다 . 해당 옵션창
이 열립니다 .
(>>> 8.2.7 " 옵션창 프레임 " 페이지 170)
3  CONT: 목표점이 근사접근됩니다 .
 [ 빔 ]: 목표점이 정확하게 접근됩니다 .
4 속도
 1 … 100 %
5 동작 데이터 레코드의 이름
습니다 .
이 열립니다 .
(>>> 8.2.8 " 옵션창 동작 파라미터 (PTP)" 페이지 171)
8.2.3 LIN 동작 프로그래밍


진행 방법 1. 목표점으로서 티칭할 위치로 TCP 를 이동시키십시오 .

3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > LIN 을 선택하십시오 .
(>>> 8.2.4 " 인라인 양식 LIN" 페이지 169)

8.2.4 인라인 양식 LIN
그림 8-2: 인라인 양식 LIN 동작
번호 설명
1 LIN 동작 유형
습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
이 열립니다 .
(>>> 8.2.7 " 옵션창 프레임 " 페이지 170)
4 속도
 0.001 … 2 m/s
습니다 .
이 열립니다 .
8.2.5 CIRC 동작 프로그래밍


진행 방법 1. 보조점으로서 티칭할 위치로 TCP 를 이동시키십시오 .

3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > CIRC 를 선택하십시오 .
(>>> 8.2.6 " 인라인 양식 CIRC" 페이지 170)
5. 보조점 수정을 누르십시오 .
6. 목표점으로서 티칭할 위치로 TCP 를 이동시키십시오 .

8.2.6 인라인 양식 CIRC
그림 8-3: 인라인 양식 CIRC 동작
번호 설명
1 CIRC 동작 유형
2 보조점의 이름
습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
습니다 .
이 열립니다 .
(>>> 8.2.7 " 옵션창 프레임 " 페이지 170)
5 속도
 0.001 … 2 m/s
습니다 .
이 열립니다 .
8.2.7 옵션창 프레임
그림 8-4: 옵션창 프레임

번호 설명
1 툴을 선택하십시오 .
필드 외부 TCP 에 True 가 표시된 경우 : 제품을 선택합니다 .
값 범위 : [1] … [16]
2 베이스를 선택하십시오 .
필드 외부 TCP 에 True 가 표시된 경우 : 고정 툴을 선택하십시오 .
값 범위 : [1] … [32]
3 보간 모드
 False: 툴이 마운팅 플랜지에 장착되어 있습니다 .
 True: 툴이 고정 툴입니다 .
4  True: 로봇 컨트롤러는 이 동작을 위해 축 토크를 측정합니다
. 이것은 충돌 인식에 필요합니다 .
 False: 로봇 컨트롤러는 이 동작을 위해 축 토크를 측정하지 않
습니다 . 따라서 이 동작에 대해서는 충돌 인식이 불가능합니
다.
8.2.8 옵션창 동작 파라미터 (PTP)
그림 8-5: 옵션창 동작 파라미터 (PTP)
번호 설명
1 가속도
머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로 함. 최대값은 로봇 타입
및 설정된 작동 모드에 따라 결정됩니다 .
 1 … 100 %
2 이 필드는 인라인 양식에서 포인트의 근사접근이 선택된 경우에
만 표시됩니다 .
가장 빨리 근사접근이 시작되는 목표점 이전의 거리 .
최대 거리 100%: 근사접근 없는 PTP 동작의 컨투어를 기준으로
한 , 시작점과 목표점 사이의 절반 거리
 1 … 100 %

8.2.9 옵션창 동작 파라미터 (LIN, CIRC)
그림 8-6: 옵션창 동작 파라미터 (LIN, CIRC)
번호 설명
1 가속도
머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로 함. 최대값은 로봇 타입
및 설정된 작동 모드에 따라 결정됩니다 .
2 이 필드는 인라인 양식에서 포인트의 근사접근이 선택된 경우에
만 표시됩니다 .
가장 빨리 근사접근이 시작되는 목표점 이전의 거리 .
이 거리는 시작점과 목표점 사이의 최대 절반에 해당할 수 있습니
다 . 여기에 더 큰 값을 입력하는 경우 , 이 값은 무시되고 최대값
3 방향 컨트롤을 선택합니다 .
 기본
 수동 PTP
 일정한 방향 안내
(>>> 7.6 " 방향 컨트롤 LIN, CIRC" 페이지 150)
8.3 스플라인 동작
8.3.1 스플라인 동작에 대한 프로그래밍 팁
 스플라인 블록은 단 1 개의 프로세스를 포함해야 합니다 ( 예를 들어 접착심

). 하나의 스플라인 블록에 복수의 프로세스가 포함된 경우 프로그램이 복
잡해지고 변경이 어렵게 됩니다 .
 공작물로 인해 직선 또는 원호가 지정되는 부분에는 SLIN 및 SCIRC 세그
먼트를 사용하십시오 . ( 예외 : 매우 짧은 직선의 경우 SPL 세그먼트를 사
용하십시오 .) 그렇지 않을 경우 특히 짧은 포인트 간격에서는 SPL 세그
먼트를 사용하십시오 .
 경로 결정 시 진행 방법 :
a. 먼저 적은 수의 특징적 포인트를 티칭하거나 또는 계산합니다 . 보기 :
곡률이 변하는 포인트 .
b. 경로를 테스트합니다 . 정밀도가 아직 충분하지 않은 위치에서 다른
SPL 포인트를 삽입합니다 .

 연속되는 SLIN 및 / 또는 SCIRC 세그먼트는 지양해야 하는데 , 그 이유는

이로 인해 속도가 빈번하게 0 으로 감소되기 때문입니다 .
SLIN 과 SCIRC 세그먼트 사이에 SPL 세그먼트를 프로그래밍합니다 .
SPL 세그먼트의 길이는 적어도 0.5 mm 보다 커야 합니다 . 확정적 경로
진행에 따라서 현저히 더 큰 SPL 세그먼트가 필요할 수도 있습니다 .
 동일한 직교좌표를 갖는 연속되는 포인트는 지양해야 하는데 , 그 이유는
이로 인해 속도가 0 으로 감소되기 때문입니다 .
 스플라인 블록에 할당되는 파라미터 ( 툴 , 베이스 , 속도 등 ) 는 스플라인 블
록에 할당하기 전과 동일하게 작용합니다 . 하지만 스플라인 블록에 할당
하는 경우 레코드 선택 시 정확한 파라미터를 불러오는 이점이 있습니다 .
 한 포인트에서 특정한 방향이 필요하지 않을 경우 방향 없이 옵션을 사용
합니다 . 로봇 컨트롤러는 주변 포인트의 방향을 근거로 이 포인트에 대한
최적의 방향을 계산합니다 . 이런 방식으로 두 점 사이에서 큰 방향 변경
시에도 그 사이에서 최적으로 포인트가 분배됩니다 .
 저크에 대한 리밋을 프로그래밍할 수 있습니다 . 저크는 가속도 변화에 해
당합니다 .
진행 방법 :
a. 먼저 디폴트값이 사용됩니다 .
b. 작은 코너에서 진동이 발생하는 경우 : 값을 줄입니다 .
속도 감소가 발생하거나 또는 원하는 속도에 도달하지 않는 경우 : 값
을 높이거나 가속도를 높입니다 .
 로봇이 작업면에 있는 포인트를 이탈하는 경우 , 로봇은 첫 번째 포인트의
접근 시 작업면과 충돌할 수 있습니다 .
그림 8-7: 작업면과의 충돌
충돌을 방지하기 위해 SLIN-SPL-SLIN 천이부와 관련된 권장사항을 준

수하십시오 .
(>>> 7.7.5.1 "SLIN-SPL-SLIN 천이부 " 페이지 160)
그림 8-8: 작업면과의 충돌 억제
8.3.2 SLIN 동작 프로그래밍 ( 개별 동작 )



진행 방법 1. TCP 를 목표점으로 이동시킵니다 .

( 하지만 스플라인 블록 내에서는 허용되지 않습니다 . 이런 경우 다른 인
라인 양식이 열립니다 .) (>>> 8.3.4.6 " 인라인 양식 스플라인 세그먼트
" 페이지 181)
3. 명령 > 동작 > SLIN 을 선택하십시오 .
(>>> 8.3.2.1 " 인라인 양식 SLIN" 페이지 174)
5. 명령 OK 를 누르십시오 .
8.3.2.1 인라인 양식 SLIN
그림 8-9: 인라인 양식 SLIN ( 개별 동작 )
번호 설명
1 동작 유형 SLIN
2 목표점을 위한 포인트 이름 . 시스템은 자동으로 이름을 부여합니
다 . 이름은 덮어쓰기할 수 있습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
이 열립니다 .
(>>> 8.2.7 " 옵션창 프레임 " 페이지 170)
4 속도
 0.001 … 2 m/s
5 동작 데이터 레코드의 이름 . 시스템은 자동으로 이름을 부여합니
이 열립니다 .
(>>> 8.3.2.2 " 옵션창 " 동작 파라미터 " (SLIN)" 페이지 175)

8.3.2.2 옵션창 " 동작 파라미터 " (SLIN)
그림 8-10: 옵션창 동작 파라미터 (SLIN)
번호 설명
1 경로 가속도 . 이 값은 머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로
함.
 1 … 100 %
2 저크에 대한 리밋 . 저크는 가속도 변화에 해당합니다 .
이 값은 머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로 함 .
 1 … 100 %
3 이 필드는 인라인 양식에서 CONT 가 선택된 경우에만 표시됩니
다.
근사접근이 가장 빨리 시작되는 목표점 이전의 거리 .
4 축 속도 . 이 값은 머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로 함 .
 1 … 100 %
5 축 가속도 . 이 값은 머신 데이터에 명시된 최대값을 기준으로 함 .
 1 … 100 %
8.3.3 SCIRC 동작 프로그래밍 ( 개별 동작 )


진행 방법 1. TCP 를 보조점으로 이동시킵니다 .

( 하지만 스플라인 블록 내에서는 허용되지 않습니다 . 이런 경우 다른 인
라인 양식이 열립니다 .) (>>> 8.3.4.6 " 인라인 양식 스플라인 세그먼트
" 페이지 181)
3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > SCIRC 를 선택하십시오 .

(>>> 8.3.3.1 " 인라인 양식 SCIRC" 페이지 176)

6. TCP 를 목표점으로 이동시킵니다 .
8.3.3.1 인라인 양식 SCIRC
그림 8-11: 인라인 양식 SCIRC ( 개별 동작 )
번호 설명
1 동작 유형 SCIRC
2 보조점 및 목표점을 위한 포인트 이름. 시스템은 자동으로 이름을
부여합니다 . 이름은 덮어쓰기할 수 있습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
이 열립니다 .
(>>> 8.2.7 " 옵션창 프레임 " 페이지 170)
4 속도
 0.001 … 2 m/s
이 열립니다 .
(>>> 8.3.3.2 " 옵션창 " 동작 파라미터 " (SCIRC)" 페이지
177)
6 원 동작의 전체 각도를 입력하십시오 . 이로써 프로그래밍된 목표
점을 초과하는 동작의 연장 또는 단축이 가능하게 됩니다 . 또한
이로 인해 실제 목표점은 프로그래밍된 목표점과 더 이상 일치하
지 않습니다 .
 포지티브 원 각도 : 원형 경로는 시작점 › 보조점 › 목표점 방향
으로 진행합니다 .
 네거티브 원 각도 : 원형 경로는 시작점 › 목표점 › 보조점 방향
 - 9 999° … + 9 999°
- 400° 미만 또는 + 400° 이상의 원 각도를 입력하는 경우 , 인
라인 양식의 저장 시 입력의 확인 또는 삭제를 묻는 확인창이 나타
납니다 .

8.3.3.2 옵션창 " 동작 파라미터 " (SCIRC)
그림 8-12: 옵션창 동작 파라미터 (SCIRC)
번호 설명
함.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
3 근사접근이 가장 빨리 시작되는 목표점 이전의 거리 .
이 필드는 인라인 양식에서 CONT 가 선택된 경우에만 표시됩니
다.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
7 방향 컨트롤의 기준 시스템을 선택합니다 .
8 이 탭에는 원 파라미터가 표시됩니다 . 이 파라미터는 변경할 수
없습니다 .
8.3.4 스플라인 블록 프로그래밍
설명 스플라인 블록을 이용해 복수의 SPL, SLIN 및 / 또는 SCIRC 세그먼트를 하나

의 전체 동작으로 요약할 수 있습니다 . 세그먼트를 포함하지 않는 스플라인
블록은 동작 지령이 아닙니다 .
스플라인 블록은 다음을 포함할 수 있습니다 :
 스플라인 세그먼트 ( 수는 메모리 용량에 따라 결정됨 .)
 PATH 트리거

 메모 및 공백 행
 스플라인 기능을 갖는 테크놀로지 패키지의 인라인 명령
스플라인 블록은 예를 들어 변수 할당 또는 로직 지령과 같은 기타 지령을 포
함할 수 없습니다 . 스플라인 블록은 전진 중지를 발생시키지 않습니다 .

진행 방법 1. 스플라인 블록을 삽입할 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 메뉴 순서 명령 > 동작 > 스플라인 블록을 선택하십시오 .
(>>> 8.3.4.1 " 인라인 양식 스플라인 블록 " 페이지 178)
5. 폴더 열기 / 닫기를 누르십시오 . 이제 스플라인 세그먼트 및 다른 행을 스
플라인 블록에 삽입할 수 있습니다 .
(>>> 8.3.4.4 "SPL 또는 SLIN 세그먼트 프로그래밍 " 페이지 180)
(>>> 8.3.4.5 "SCIRC 세그먼트 프로그래밍 " 페이지 180)
(>>> 8.3.4.9 " 스플라인 블록에서 트리거 프로그래밍 " 페이지 183)
8.3.4.1 인라인 양식 스플라인 블록
그림 8-13: 인라인 양식 스플라인 블록
번호 설명
1 스플라인 블록의 이름 . 시스템은 자동으로 이름을 부여합니다 .
이름은 덮어쓰기할 수 있습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
동작 데이터의 처리를 위해 화살표를 터치하십시오 . 해당 옵션창
이 열립니다 .
(>>> 8.3.4.2 " 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 블록 )" 페이지
179)
3 속도는 기본적으로 모든 스플라인 블록에 적용됩니다 . 이것은 추
가적으로 각각의 세그먼트에 대해 개별적으로 정의할 수 있습니
다.
 0.001 … 2 m/s
동작 데이터의 처리를 위해 화살표를 터치하십시오 . 해당 옵션창
이 열립니다 .
(>>> 8.3.4.3 " 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 블록 )" 페이
지 179)
동작 데이터 레코드는 기본적으로 모든 스플라인 블록에 적용됩
니다 . 이것은 추가적으로 각각의 세그먼트에 대해 개별적으로 정
의할 수 있습니다 .

8.3.4.2 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 블록 )
그림 8-14: 옵션창 프레임 ( 스플라인 블록 )
번호 설명
1 툴을 선택하십시오 .
필드 외부 TCP 에 True 가 표시된 경우 : 공작물을 선택하십시오 :
 [1] … [16]
2 베이스를 선택하십시오 .
필드 외부 TCP 에 True 가 표시된 경우 : 고정 툴을 선택하십시오 .
 [1] … [32]
3 보간 모드
 False: 툴이 마운팅 플랜지에 장착되어 있습니다 .
 True: 툴이 고정 툴입니다 .
8.3.4.3 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 블록 )
그림 8-15: 옵션창 동작 파라미터 ( 스플라인 블록 )

번호 설명
함.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
3 이 필드는 인라인 양식에서 CONT 가 선택된 경우에만 표시됩니
다.
근사접근이 가장 빨리 시작되는 목표점 이전의 거리 .
이 거리는 스플라인에서 마지막 세그먼트와 같거나 작을 수 있습
니다. 단 하나의 세그먼트가 존재하는 경우 최대 거리는 세그먼트
길이의 절반입니다 . 여기에 더 큰 값을 입력하는 경우 , 이 값은
무시되고 최대값이 사용됩니다 .
 1 … 100 %
 1 … 100 %
7 방향 컨트롤의 기준 시스템을 선택합니다 .
이 파라미터는 스플라인 블록에서 SCIRC 세그먼트 ( 존재하는 경
우 ) 에만 작용합니다 .
8.3.4.4 SPL 또는 SLIN 세그먼트 프로그래밍


 스플라인 블록의 폴더가 열린 상태 .
진행 방법 1. TCP 를 목표점으로 이동시킵니다 .

2. 세그먼트를 삽입할 스플라인 블록의 행으로 커서를 이동시키십시오 .
3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > SPL 또는 SLIN 을 선택합니다 .
(>>> 8.3.4.6 " 인라인 양식 스플라인 세그먼트 " 페이지 181)
5. 명령 OK 를 누릅니다 .
8.3.4.5 SCIRC 세그먼트 프로그래밍


진행 방법 1. TCP 를 보조점으로 이동시킵니다 .

2. 세그먼트를 삽입할 스플라인 블록의 행으로 커서를 이동시키십시오 .

3. 메뉴 순서 명령 > 동작 > SCIRC 를 선택하십시오 .
(>>> 8.3.4.6 " 인라인 양식 스플라인 세그먼트 " 페이지 181)
6. TCP 를 목표점으로 이동시킵니다 .
8.3.4.6 인라인 양식 스플라인 세그먼트
그림 8-16: 인라인 양식 스플라인 세그먼트
인라인 양식의 필드는 파라미터 전환을 이용해 단계적으로 켜거나 끌 수 있습

니다 .
번호 설명
1 동작 유형
 SPL
 SLIN
 SCIRC
2 목표점을 위한 포인트 이름 . SCIRC 에만 적용 : 보조점 및 목표점
을 위한 포인트 이름 .
습니다 .
(>>> 8.1 " 인라인 양식에 있는 이름 " 페이지 167)
이 열립니다 .
(>>> 8.3.4.7 " 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 세그먼트 )" 페이지
182)
3 속도
이 속도 정보는 해당 세그먼트에만 관련된 것입니다 . 후속 세그먼
트에는 적용되지 않습니다 .
 0.001 … 2 m/s

번호 설명
이 열립니다 .
(>>> 8.3.4.8 " 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 세그먼트 )"
페이지 183)
동작 데이터는 해당 세그먼트에만 관련된 것입니다 . 후속 세그먼
트에는 적용되지 않습니다 .
5 이 정보는 동작 유형 SCIRC 가 선택된 경우에만 제공됩니다 .
원 동작의 전체 각도를 입력하십시오 . 이로써 프로그래밍된 목표
점을 초과하는 동작의 연장 또는 단축이 가능하게 됩니다 . 또한
이로 인해 실제 목표점은 프로그래밍된 목표점과 더 이상 일치하
지 않습니다 .
 포지티브 원 각도 : 원형 경로는 시작점 › 보조점 › 목표점 방향
 네거티브 원 각도 : 원형 경로는 시작점 › 목표점 › 보조점 방향
 - 9 999° … + 9 999°
- 400° 미만 또는 + 400° 이상의 원 각도를 입력하는 경우 , 인
라인 양식의 저장 시 입력의 확인 또는 삭제를 묻는 확인창이 나타
납니다 .
8.3.4.7 옵션창 " 프레임 " ( 스플라인 세그먼트 )
그림 8-17: 옵션창 프레임 ( 스플라인 세그먼트 )
번호 설명
1  True: 로봇 컨트롤러는 이 동작을 위해 축 토크를 측정합니다
. 이것은 충돌 인식에 필요합니다 .
 False: 로봇 컨트롤러는 이 동작을 위해 축 토크를 측정하지 않
습니다 . 따라서 이 동작에 대해서는 충돌 인식이 불가능합니
다.

8.3.4.8 옵션창 " 동작 파라미터 " ( 스플라인 세그먼트 )
그림 8-18: 옵션창 동작 파라미터 ( 스플라인 세그먼트 )
번호 설명
함.
 1 … 100 %
 1 … 100 %
 1 … 100 %
 1 … 100 %
6 SCIRC 세그먼트에만 적용 : 방향 컨트롤의 기준 시스템을 선택합
니다 .
7 SCIRC 세그먼트에만 적용 : 이 탭에는 원 파라미터가 표시됩니다
. 이 파라미터는 변경할 수 없습니다 .
8.3.4.9 스플라인 블록에서 트리거 프로그래밍

진행 방법 1. 세그먼트를 삽입할 스플라인 블록의 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > 스플라인 트리거를 선택하십시오 .
3. 기본적으로 아웃풋 설정 인라인 양식이 표시됩니다 . 타입 전환 단추를 통
해 다른 인라인 양식을 표시할 수 있습니다 .
설명 어떤 인라인 양식이 표시되는지는 , 타입 전환을 통해 선택된 타입에 따라 결

정됩니다 .

인라인 양식 타입 설명
아웃풋 설정 트리거가 아웃풋을 설정합니다 .
(>>> 8.3.4.10 " 인라인 양식 Spline Trigger,
" 아웃풋 설정 " 타입 " 페이지 184)
펄스 아웃풋 설정 트리거가 특정한 길이의 펄스를 설정합니다 .
(>>> 8.3.4.11 " 인라인 양식 Spline Trigger, "
펄스 아웃풋 설정 " 타입 " 페이지 185)
Trigger 할당 트리거가 변수에 값을 할당합니다 . 이 기능은 사
용자그룹 전문가에만 제공됩니다 .
"Trigger 할당 " 타입 " 페이지 186)
기능호출 Trigger 트리거가 서브 프로그램을 호출합니다 . 이 기능
은 사용자그룹 전문가에만 제공됩니다 .
" 기능호출 Trigger" 타입 " 페이지 187)
트리거 , 스위칭 포인트의 이동 및 이동 한계에 관한 상세한 정보는 시

스템 통합자를 위한 사용설명서 및 프로그래밍 설명서를 참조하십시
오.
8.3.4.10 인라인 양식 Spline Trigger, " 아웃풋 설정 " 타입
그림 8-19: 인라인 양식 Spline Trigger, 아웃풋 설정 타입
번호 설명
1 장소와 관련하여 지령을 이동시키는 경우 , 시작점 및 목표점에 대
해 원하는 거리를 여기에 입력해야 합니다 . 장소 이동을 원치 않
는 경우 값 0 을 입력합니다 .
 포지티브 값 : 지령이 동작 끝 방향으로 이동됩니다 .
 음수 값 : 지령이 동작 시작 방향으로 이동됩니다 .
사용자그룹 전문가에만 적용됨 : 경로 전환은 이 필드에서 변수 ,
상수 또는 기능의 입력을 가능하게 합니다 . 이 기능과 관련하여
제한 사항이 적용됩니다 .
(>>> 8.3.4.14 " 스플라인 트리거에서 기능의 제한 " 페이지
188)
2 온스타트 전환을 통해 파라미터 ONSTART를 설정하거나 제거할
수 있습니다 .
 ONSTART 가 없는 경우 : PATH 값은 목표점을 기준으로 합니
다.
 ONSTART 가 있을 경우 : PATH 값은 시작점을 기준으로 합니
다.

번호 설명
3 시간과 관련하여 지령을 이동시키는 경우 (1 번의 값에 대해 상대
적으로 ), 원하는 시간을 여기에 입력해야 합니다 . 시간적 이동을
원치 않는 경우 값 0 을 입력합니다 .
 포지티브 값 : 지령이 동작 끝 방향으로 이동됩니다 . 최대 : 1
000 ms
사용자그룹 전문가에만 적용됨 : 딜레이 전환은 이 필드에서 변수
, 상수 또는 기능의 입력을 가능하게 합니다 . 이 기능과 관련하여
188)
4 아웃풋의 번호
 1 … 4096
5 아웃풋의 스위칭 상태
 TRUE
 FALSE
8.3.4.11 인라인 양식 Spline Trigger, " 펄스 아웃풋 설정 " 타입
그림 8-20: 인라인 양식 Spline Trigger, 펄스 아웃풋 설정 타입
번호 설명
188)
수 있습니다 .
다.
다.

번호 설명
000 ms
188)
 1 … 4096
 TRUE: 레벨 "High"
 FALSE: 레벨 "Low"
6 펄스의 길이
 0.10 … 3.00 s
8.3.4.12 인라인 양식 Spline Trigger, "Trigger 할당 " 타입
그림 8-21: 인라인 양식 Spline Trigger, Trigger 할당 타입
번호 설명
188)
수 있습니다 .
다.
다.

번호 설명
000 ms
188)
4 값을 할당할 변수
참고 사항 : 런타임 변수는 사용할 수 없습니다 .
5 변수에 할당할 값
8.3.4.13 인라인 양식 Spline Trigger, " 기능호출 Trigger" 타입
그림 8-22: 인라인 양식 Spline Trigger, 기능호출 Trigger 타입
번호 설명
188)
수 있습니다 .
다.
다.

번호 설명
000 ms
188)
4 호출할 서브 프로그램의 이름
5 필드 PRIO 에는 우선순위가 지정되어야 합니다 . 우선순위 1, 2, 4
- 39 및 81 - 128 을 사용할 수 있습니다 . 우선순위 3 및 40 - 80
은 우선순위가 시스템에 의해 자동으로 지정되는 경우에 사용됩
니다 . 우선순위가 시스템에 의해 자동으로 지정되는 경우 프로그
래밍 방법 : PRIO = -1.
복수의 트리거가 동기에 서브 프로그램을 호출하는 경우 , 먼저 가
장 높은 우선순위의 트리거가 처리되고 그 후에 다음 우선순위의
트리거가 처리됩니다 . 1 = 가장 높은 우선순위 .
8.3.4.14 스플라인 트리거에서 기능의 제한
PATH 및 DELAY 의 값은 기능을 통해 지정할 수 있습니다 . 이 기능과 관련하여

다음과 같은 제한 사항이 적용됩니다 :
 이 기능을 포함하는 KRL 프로그램은 숨겨짐 속성을 가져야 합니다 .
 이 기능은 글로벌로 유효해야 합니다 .
 이 기능은 다음의 지령 또는 엘리먼트만 포함할 수 있습니다 :
 값 할당
 IF 지령
 메모
 공백 행
 RETURN
 시스템 변수 읽기
 사전에 정의된 KRL 기능 호출
8.3.5 스플라인 인라인 양식 복사
개요 다음과 같은 복사 작업을 수행할 수 있습니다 :

 스플라인 블록으로 개별 동작 복사
 스플라인 블록 복사
 다른 스플라인 블록으로 스플라인 세그먼트 복사
 스플라인 블록 밖으로 스플라인 세그먼트 복사

복사 스플라인 블록으로 개별 동작 복사 :

다음과 같은 개별 동작을 복사하여 스플라인 블록에 붙여넣기할 수 있습니다 :

 SLIN
 SCIRC
 LIN
 CIRC
전제조건 :
 블록 및 개별 동작의 다음과 같은 프레임 데이터 (= 프레임 옵션창의 데이
터 ) 가 동일합니다 : 툴 , 베이스 및 보간 모드
스플라인 블록 복사 :
스플라인 블록을 복사하여 프로그램의 다른 위치에 붙여넣기할 수 있습니다 .
이때 항상 빈 블록만 붙여넣기됩니다 . 블록과 그 내용을 한번에 붙여넣기하
는 것은 불가능합니다 .
내용은 별도로 복사하여 붙여넣기해야 합니다 .
다른 스플라인 블록으로 스플라인 세그먼트 복사 :
하나 또는 복수의 스플라인 세그먼트를 복사하여 다른 블록에 붙여넣기할 수
있습니다 .
전제조건 :
 스플라인 블록들의 다음과 같은 프레임 데이터 (= 프레임 옵션창의 데이터
) 가 동일합니다 : 툴 , 베이스 및 보간 모드
스플라인 블록 밖으로 스플라인 세그먼트 복사 :
하나 또는 복수의 스플라인 세그먼트를 복사하여 스플라인 블록 밖에 붙여넣
기할 수 있습니다 . 동작 타입이 다음과 같이 변합니다 :
스플라인 세그먼트 … … 개별 동작으로 전환

SLIN SLIN
SCIRC SCIRC
SPL PTP
 SLIN, SCIRC 개별 동작의 경우: 세그먼트가 존재하는 경우 세그먼트에서

프레임 및 동작 데이터가 적용되며 , 존재하지 않을 경우 스플라인 블록에
서 적용됩니다 .
 PTP 개별 동작의 경우 : SPL 에서 PTP 로 위치 및 프레임 데이터가 적용됩
니다 . 동작 데이터는 적용되지 않습니다 .
8.3.6 8.1 의 스플라인 인라인 양식 변환하기
설명 KSS 8.1 과 비교하여 KSS 8.2 에서는 스플라인 인라인 양식에서 더 많은 파

라미터를 설정할 수 있습니다 . 이런 방식으로 모션 특성을 세부적으로 결정
할 수 있습니다 .
8.1 버전의 인라인 양식이 포함된 프로그램은 8.2 에서도 사용할 수 있습니다
. 이를 위해 새 파라미터에 값을 지정해야 합니다 . 이는 인라인 양식을 열고
다시 닫는 방식으로 이루어집니다 . 모든 새 파라미터에는 자동으로 디폴트 값
이 할당됩니다 .

진행 방법 1. 인라인 양식이 있는 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 변경을 누릅니다 . 인라인 양식이 열립니다 . 모든 새 파라미터에는 자동으
로 디폴트 값이 지정됩니다 .
3. 필요 시 , 값을 변경합니다 .

5. 프로그램에서 모든 스플라인 인라인 양식에 대해 1-4 번 단계를 반복합니
다.
8.4 동작 파라미터 변경

진행 방법 1. 변경할 지령이 있는 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 변경을 누릅니다 . 지령을 위한 인라인 양식이 열립니다 .
3. 파라미터를 변경하십시오 .
4. 명령 OK 를 눌러 변경 내용을 저장하십시오 .
8.5 점 새로 티칭
설명 티칭된 점의 좌표를 변경할 수 있습니다 . 이를 위해 원하는 위치로 이동하고

기존의 점을 새로운 점으로 덮어쓰기합니다 .

진행 방법 1. TCP 가 있는 원하는 점으로 이동하십시오 .

2. 변경할 동작 지령이 있는 행으로 커서를 이동시키십시오 .
4. PTP 및 LIN 동작의 경우 : TCP 의 현재 위치를 새로운 목표점으로 적용
하기 위해 Touch Up 을 누릅니다 .
CIRC 동작의 경우 :
 TCP 의 현재 위치를 새로운 보조점으로 적용하기 위해 , 보조점
Touchup 을 누릅니다 .
 또는 TCP 의 현재 위치를 새로운 목표점으로 적용하기 위해 , 목표점
Touchup 을 누릅니다 .
5. 확인창을 예로 확인하십시오 .
6. 명령 OK 를 눌러 변경 내용을 저장합니다 .
8.6 로직 지령 프로그래밍
8.6.1 I/O
디지털 I/O
로봇 컨트롤러는 최대 4096 개의 디지털 인풋과 4096 개의 디지털 아웃풋을
관리할 수 있습니다 . 컨피규레이션은 고객에 따라 결정됩니다 .
아날로그 I/O
로봇 컨트롤러는 32 개의 아날로그 인풋과 32 개의 아날로그 아웃풋을 관리
할 수 있습니다 . 컨피규레이션은 고객에 따라 결정됩니다 .
아날로그 I/O 에 대해 허용되는 값 범위 : -1.0 내지 +1.0. 이것은 -10 V 내
지 +10 V 의 전압 범위에 해당합니다 . 값이 초과되는 경우에는 , I/O 가 최대
값을 가지며 , 값이 허용되는 범위에 올 때까지 상응하는 메시지가 표시됩니
다.
I/O 는 다음과 같은 시스템 변수를 통해 관리됩니다 :

인풋 아웃풋
디지털 $IN[1] … $IN[4096] $OUT[1] … $OUT[4096]
아날로그 $ANIN[1] … $ANIN[32] $ANOUT[1] …
$ANOUT[32]
8.6.2 디지털 아웃풋 설정 - OUT

진행 방법 1. 로직 지령을 삽입할 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > OUT > OUT 을 선택하십시오 .
(>>> 8.6.3 " 인라인 양식 OUT" 페이지 191)
8.6.3 인라인 양식 OUT
이 지령은 디지털 아웃풋을 설정합니다 .
그림 8-23: 인라인 양식 OUT
번호 설명
 1 … 4096
2 이 아웃풋의 이름이 존재하는 경우 , 이름이 표시됩니다 .
사용자그룹 전문가에만 적용됨 :
긴 텍스트를 눌러 이름을 입력할 수 있습니다 . 이름은 자유롭게
선택할 수 있습니다 .
 TRUE
 FALSE
4  CONT: 전진으로 처리
 [ 빔 ]: 전진 중지로 처리
8.6.4 펄스 아웃풋 설정 - PULSE


2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > OUT > PULSE 를 선택하십시오 .
(>>> 8.6.5 " 인라인 양식 PULSE" 페이지 192)

8.6.5 인라인 양식 PULSE
이 지령은 특정한 길이의 펄스를 설정합니다 .
그림 8-24: 인라인 양식 PULSE
번호 설명
 1 … 4096
 TRUE: 레벨 "High"
 FALSE: 레벨 "Low"
5 펄스의 길이
 0.10 … 3.00 s
8.6.6 아날로그 아웃풋 설정 - ANOUT

진행 방법 1. 지령을 삽입할 행으로 커서를 이동시키십시오 .

2. 명령 > 아날로그 출력 > 정적 또는 다이내믹을 선택합니다 .
(>>> 8.6.7 " 인라인 양식 정적 ANOUT" 페이지 192)
(>>> 8.6.8 " 인라인 양식 동적 ANOUT" 페이지 193)
8.6.7 인라인 양식 정적 ANOUT
이 지령은 정적 아날로그 아웃풋을 설정합니다 .

최대 8 개의 아날로그 아웃풋 ( 정적 및 동적 아웃풋 합 ) 이 동시에 사용될 수
있습니다 . ANOUT 는 전진 중지를 발생시킵니다 .
전압은 계수에 의해 특정한 세기로 설정됩니다 . 실제 전압의 세기는 사용된
아날로그 모듈에 따라 결정됩니다 . 예를 들어 계수가 0.5 일 경우 10 V 모듈
에서는 5 V 의 전압이 발생합니다 .

그림 8-25: 인라인 양식 정적 ANOUT
번호 설명
1 아날로그 아웃풋의 번호
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
2 전압에 대한 계수
 0 … 1 ( 변경단위 : 0.01)
8.6.8 인라인 양식 동적 ANOUT
이 지령은 동적 아날로그 아웃풋을 켜거나 끕니다 .

최대 4 개의 동적 아날로그 아웃풋이 동시에 켜질 수 있습니다 . ANOUT 는
전진 중지를 발생시킵니다 .
전압은 계수에 의해 결정됩니다 . 실제 전압의 세기는 아래의 값에 의해 결정
됩니다 :
 속도 또는 함수 발생기
예를 들어 속도가 1m/s 이고 계수가 0.5 일 경우 5 V 의 전압이 발생합니
다.
 오프셋
예를 들어 오프셋이 0.5 V 의 전압에 대한 +0.15 의 오프셋에서는 6.5 V
의 전압이 발생합니다 .
그림 8-26: 인라인 양식 동적 ANOUT
번호 설명
1 아날로그 아웃풋의 켜기 또는 끄기
 ON
 OFF
2 아날로그 아웃풋의 번호
 CHANNEL_1 … CHANNEL_32
3 전압에 대한 계수
 0 … 10 ( 변경단위 : 0.01)
4  VEL_ACT: 전압이 속도에 따라 결정됩니다 .
 TECHVAL[1] … TECHVAL[6]: 전압이 함수 발생기에 의해
제어됩니다 .
5 전압이 증가 또는 감소되는 양을 나타내는 값
 -1 … +1 ( 변경단위 : 0.01)
6 출력 신호의 출력이 지연되거나 (+) 또는 조기에 (-) 출력되는 기
간만큼의 시간
 -0.2 … +0.5 s

8.6.9 대기 시간 프로그래밍 - WAIT


2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > WAIT 를 선택하십시오 .
(>>> 8.6.10 " 인라인 양식 WAIT" 페이지 194)
8.6.10 인라인 양식 WAIT
WAIT 를 이용해 대기 시간을 프로그래밍할 수 있습니다 . 로봇 동작이 프로

그래밍된 시간동안 정지합니다 . WAIT 는 항상 전진 중지를 발생시킵니다 .
그림 8-27: 인라인 양식 WAIT
번호 설명
1 대기 시간
 ≥ 0 s
8.6.11 신호에 따른 대기 기능 프로그래밍 - WAITFOR


2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > WAITFOR 를 선택하십시오 .
(>>> 8.6.12 " 인라인 양식 WAITFOR" 페이지 194)
8.6.12 인라인 양식 WAITFOR
이 지령은 신호에 따른 대기 기능을 설정합니다 .

필요 시 복수의 신호 ( 최대 12 개 ) 를 논리적으로 링크할 수 있습니다 . 하나
의 링크를 추가하면 , 인라인 양식에서 추가적 신호 및 다른 링크를 위한 필드
가 나타납니다 .
그림 8-28: 인라인 양식 WAITFOR

번호 설명
1 외측 링크를 추가합니다 . 연산자가 괄호로 표시된 표현식 사이에
존재합니다 .
 AND
 OR
 EXOR
NOT 을 추가합니다 .
 NOT
 [빔]
상응하는 단추를 이용해 원하는 연산자를 삽입합니다 .
2 내측 링크를 추가합니다 . 연산자가 괄호로 표시된 표현식 내에 존
재합니다 .
 AND
 OR
 EXOR
NOT 을 추가합니다 .
 NOT
 [빔]
상응하는 단추를 이용해 원하는 연산자를 삽입합니다 .
3 대기하고 있는 신호
 IN
 OUT
 CYCFLAG
 TIMER
 FLAG
4 신호의 번호
 1 … 4096
5 이 신호의 이름이 존재하는 경우 , 이름이 표시됩니다 .
8.6.13 경로에서 스위칭 - SYN OUT


2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > OUT > SYN OUT 를 선택하십시오 .
(>>> 8.6.14 " 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 START/END" 페이지
196)
(>>> 8.6.15 " 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 PATH" 페이지 198)

8.6.14 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 START/END
스위칭 액션이 동작 레코드의 시작점 또는 목표점을 기준으로 발생할 수 있습

니다 . 스위칭 액션은 시간적으로 이동될 수 있습니다 . 동작 레코드는 LIN,
CIRC 또는 PTP 동작일 수 있습니다 .
예를 들어 다음과 같은 응용 사례를 들 수 있습니다 :
 스폿 용접 시 용접건의 닫기 또는 열기
 아크 용접 시 용접 전류의 켜기 또는 끄기
 접착 또는 실링 시 체적 유량의 접속 및 차단
그림 8-29: 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 START/END
번호 설명
 1 … 4096
 TRUE
 FALSE
4 스위칭이 이루어지는 점
 START: 동작 레코드의 시작점에서 스위칭됩니다 .
 END: 동작 레코드의 목표점에서 스위칭됩니다 .
 PATH:
5 스위칭 액션의 시간적 이동
 -1 000 … +1 000 ms
참고 사항 : 시간 정보는 절대값입니다 . 스위칭 포인트는 로봇의
속도에 따라 변합니다 .
예시 1 시작점 및 목표점이 정확 정지점입니다 .

LIN P1 VEL=0.3m/s CPDAT1
SYN OUT 1 '' State= TRUE at START Delay=20ms
SYN OUT 2 '' State= TRUE at END Delay=-20ms

그림 8-30
OUT 1 및 OUT 2 는 스위칭되는 개략적 위치를 나타냅니다 . 점선은 스위칭

한계를 나타냅니다 .
스위칭 한계 :
 START: 스위칭 포인트는 최대한 정확 정지점 P3 까지 감속될 수 있습니
다 (+ ms).
 END: 스위칭 포인트는 최대한 정확 정지점 P2까지 가속될 수 있습니다(-
ms).
시간적 이동에 대해 더 큰 값이 지정되는 경우 , 컨트롤러는 스위칭 한계에서
자동으로 스위칭합니다 .
예시 2 시작점은 정확 정지점이며 목표점은 근사접근됩니다 .

LIN P3 CONT VEL=0.3m/s CPDAT3
그림 8-31

한계를 나타냅니다 . M = 근사접근 영역의 중점 .
스위칭 한계 :
 START: 스위칭 포인트는 최대한 P3 의 근사접근 영역 시작 위치까지 감
속될 수 있습니다 (+ ms).

 END: 스위칭 포인트는 최대한 P3의 근사접근 영역 시작 위치까지 가속될

수 있습니다 (-).
스위칭 포인트는 최대한 P3 의 근사접근 영역 끝 위치까지 감속될 수 있
습니다 (+).
예시 3 시작점 및 목표점이 근사접근됩니다 .

그림 8-32

한계를 나타냅니다 . M = 근사접근 영역의 중점 .
스위칭 한계 :
 START: 스위칭 포인트는 최대한 P2 의 근사접근 영역 끝 위치에 존재할
수 있습니다 .
스위칭 포인트는 최대한 P3 의 근사접근 영역 시작 위치까지 감속될 수 있
습니다 (+ ms).
 END: 스위칭 포인트는 최대한 P3의 근사접근 영역 시작 위치까지 가속될
수 있습니다 (-).
스위칭 포인트는 최대한 P3 의 근사접근 영역 끝 위치까지 감속될 수 있
습니다 (+).
8.6.15 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 PATH
스위칭 액션은 동작 레코드의 목표점을 기준으로 발생할 수 있습니다 . 스위

칭 액션은 해당 위치 및 시간에 따라 변할 수 있습니다 . 동작 레코드는 LIN 또
는 CIRC 동작일 수 있습니다 . 하지만 PTP 동작이 아니어야 합니다 .
그림 8-33: 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 PATH

번호 설명
 1 … 4096
 TRUE
 FALSE
4 스위칭이 이루어지는 점
 PATH: 동작 레코드의 목표점에서 스위칭됩니다 .
 START: (>>> 8.6.14 " 인라인 양식 SYN OUT, 옵션
START/END" 페이지 196)
 END: (>>> 8.6.14 " 인라인 양식 SYN OUT, 옵션 START/
END" 페이지 196)
5 목표점을 기준으로 한 스위칭 포인트의 거리
 -2 000 … +2 000 mm
이 필드는 PATH 가 선택된 경우에만 표시됩니다 .
 -1 000 … +1 000 ms
예시 1 시작점은 정확 정지점이며 목표점은 근사접근됩니다 .

SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
그림 8-34
OUT 1 은 스위칭되는 개략적 위치를 나타냅니다 . 점선은 스위칭 한계를 나

타냅니다 . M = 근사접근 영역의 중점 .
스위칭 한계 :
 스위칭 포인트는 최대한 정확 정지점 P1 까지 가속될 수 있습니다 .

 스위칭 포인트는 최대한 다음 정확 정지점 P4 까지 감속될 수 있습니다 .

P3 이 정확 정지점이었다면 , 스위칭 포인트는 최대 P3 까지 감속될 수 있
었을 것입니다 .
위치적 및 시간적 이동에 대해 더 큰 값이 지정되는 경우 , 컨트롤러는 스위칭
한계에서 자동으로 스위칭합니다 .
예시 2 시작점 및 목표점이 근사접근됩니다 .

SYN OUT 1 '' State= TRUE at START PATH=20mm Delay=-5ms
그림 8-35
OUT 1 은 스위칭되는 개략적 위치를 나타냅니다 . 점선은 스위칭 한계를 나

타냅니다 . M = 근사접근 영역의 중점 .
스위칭 한계 :
 스위칭 포인트는 최대한 P1 의 근사접근 영역 시작 위치까지 가속될 수 있
습니다 .
 스위칭 포인트는 최대한 다음 정확 정지점 P4 까지 감속될 수 있습니다 .
P3 이 정확 정지점이었다면 , 스위칭 포인트는 최대 P3 까지 감속될 수 있
었을 것입니다 .
위치적 및 시간적 이동에 대해 더 큰 값이 지정되는 경우 , 컨트롤러는 스위칭
한계에서 자동으로 스위칭합니다 .
8.6.16 경로에서 펄스 설정 - SYN PULSE


2. 메뉴 순서 명령 > 로직 > OUT > SYN PULSE 를 선택하십시오 .
(>>> 8.6.17 " 인라인 양식 SYN PULSE" 페이지 200)
8.6.17 인라인 양식 SYN PULSE
펄스는 동작 레코드의 시작점 또는 목표점을 기준으로 발생할 수 있습니다 .

펄스는 시간 및 위치에 따라 변할 수 있습니다 .

그림 8-36: 인라인 양식 SYN PULSE
번호 설명
 1 … 4096
 TRUE
 FALSE
4 펄스의 기간
 0.1 … 3 s
5  START: 펄스는 동작 레코드의 시작점에서 발생됩니다 .
 END: 펄스는 동작 레코드의 목표점에서 발생됩니다 .
보기 및 스위칭 한계는 SYN OUT 참조 . (>>> 8.6.14 " 인라인
양식 SYN OUT, 옵션 START/END" 페이지 196)
 PATH: 펄스는 동작 레코드의 목표점에서 발생됩니다 .
보기 및 스위칭 한계는 SYN OUT 참조 . (>>> 8.6.15 " 인라인
양식 SYN OUT, 옵션 PATH" 페이지 198)
6 목표점을 기준으로 한 스위칭 포인트의 거리
 -2 000 … +2 000 mm
이 필드는 PATH 가 선택된 경우에만 표시됩니다 .
 -1 000 … +1 000 ms
8.6.18 로직 지형 변경

진행 방법 1. 변경할 지령이 있는 행으로 커서를 이동시키십시오 .

3. 파라미터를 변경하십시오 .
4. 명령 OK 를 눌러 변경 내용을 저장하십시오 .


9 메시지
9 메시지
9.1 오류 메시지 , 오토매틱 익스터널
번호 메시지 텍스트 원인
P00:1 PGNO_TYPE 잘못된 값 프로그램 번호의 데이터 형식이 잘
허용된 값 (1,2,3) 못되었습니다 .
P00:2 PGNO_LENGTH 잘못된 값 프로그램 번호의 비트 폭이 잘못
값 범위 1 ≤ PGNO_LENGTH ≤ 16 저장되었습니다 .
P00:3 PGNO_LENGTH 잘못된 값 프로그램 번호를 읽기 위해 BCD
허용된 값 (4,8,12,16) 형식을 선택한 경우에는 , 적합한
비트 폭도 설정해야 합니다 .
P00:4 PGNO_FBIT 잘못된 값 프로그램 번호의 첫 번째 비트에
$IN 영역에 있지 않음 대해 값 "0" 또는 존재하지 않는 입
력부가 지정되었습니다 .
P00:7 PGNO_REQ 잘못된 값 프로그램 번호가 요구되는 출력부
$OUT 영역에 있지 않음 에 대해 값 "0" 또는 존재하지 않는
출력부가 지정되었습니다 .
P00:10 전송 오류 패리티 점검 시 불일치가 발생했습
잘못된 패리티 니다 . 전송 오류가 발생된 상태입
니다 .
P00:11 전송 오류 CELL.SRC 파일에 CASE 분기가
잘못된 프로그램 번호 존재하지 않는 프로그램 번호가 상
위 컨트롤러에서 전달되었습니다 .
P00:12 전송 오류 BCD 형식의 프로그램 번호를 읽
잘못된 BCD 코딩 으려는 시도에서 무효한 결과가 나
타났습니다 .
P00:13 잘못된 작동 모드 I/O 인터페이스가 활성화되지 않
았습니다 . 즉 시스템 변수
$I_O_ACTCONF 의 현재 값이
FALSE 입니다 . 이 오류의 원인으
로는 다음을 들 수 있습니다 :
 작동모드 선택 스위치가 " 오토
매틱 익스터널 " 위치에 있지
않습니다 .
 신호 $I_O_ACT 의 현재 값이
FALSE 입니다 .
P00:14 작동 모드 T1 에서 Home 위치로 접근 로봇이 HOME 위치에 도달하지 않
았습니다 .
P00:15 프로그램 번호 잘못됨 "n 중 1" 에서 하나 이상의 인풋이
설정됨 .


10 KUKA 서비스
10 KUKA 서비스
10.1 지원 문의
서문 KUKA Roboter GmbH 의 문서는 가동 및 오퍼레이션에 관한 정보를 제공하

며 장애 제거 시 유용하게 활용할 수 있습니다 . 기타 문의 사항은 지역 대리
점에 문의하시기 바랍니다 .
정보 문의 사항의 처리를 위하여 다음과 같은 정보가 필요합니다 :

 로봇의 타입 및 일련번호
 컨트롤러의 타입 및 일련번호
 리니어 유닛 ( 옵션 ) 의 타입 및 일련번호
 에너지 서플라이 시스템 ( 옵션 ) 의 타입 및 일련번호
 KUKA 시스템 소프트웨어의 버전
 옵션으로 제공되는 소프트웨어 또는 개정 버전
 소프트웨어의 어카이브
KUKA System Software V8 의 경우 : 종래 방식의 백업파일 대신 오류
분석을 위한 특수 데이터 패키지가 생성됩니다 (KrcDiag 를 통해 ).
 존재하는 어플리케이션
 존재하는 부가축 ( 옵션 )
 발생한 문제에 대한 설명 , 장애의 기간 및 빈도
10.2 KUKA Customer Support
가용성 KUKA Customer Support 는 다양한 국가에서 제공됩니다 . 고객님의 어떤

문의도 환영합니다 !
아르헨티나 Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
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칠레 Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
칠레
전화 +56 2 331-5951
팩스 +56 2 331-5952
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Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
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팩스 +86 21 6787-1803
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독일 KUKA Roboter GmbH

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86165 Augsburg
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프랑스 KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
프랑스
전화 +33 1 6931660-0
팩스 +33 1 6931660-1
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India KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

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Level 12, Building No. - 9B
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10098 Rivoli (TO)
이태리
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팩스 +39 011 959-5141
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일본 KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
일본
전화 +81 3 6380-7311
팩스 +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

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1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
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팩스 +82 31 501-1461
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말레이시아 KUKA Robot Automation Sdn Bhd

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47100 Puchong
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말레이시아
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팩스 +60 3 8061-7386
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멕시코 KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

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멕시코
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팩스 +52 55 5203-8148
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노르웨이 KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
노르웨이
전화 +47 61 18 91 30
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오스트리아 KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
오스트리아
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www.kuka-roboter.at
폴란드 KUKA Roboter Austria GmbH

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Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
폴란드
전화 +48 327 30 32 13 or -14
팩스 +48 327 30 32 26
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10 KUKA 서비스
포르투갈 KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
포르투갈
전화 +351 265 729780
팩스 +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
러시아 OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
러시아
전화 +7 495 781-31-20
팩스 +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
스웨덴 KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
스웨덴
전화 +46 31 7266-200
팩스 +46 31 7266-201
info@kuka.se
Switzerland KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Switzerland
전화 +41 44 74490-90
팩스 +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
스페인 KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
스페인
전화 +34 93 8142-353
팩스 +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

남아프리카 Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
남아프리카
전화 +27 41 391 4700
팩스 +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
전화 +886 3 4331988
팩스 +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
태국 KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 태국
전화 +66 2 7502737
팩스 +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
체코 공화국 KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
체코 공화국
전화 +420 22 62 12 27 2
팩스 +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
헝가리 KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
헝가리
전화 +36 24 501609
팩스 +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

10 KUKA 서비스
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
전화 +1 866 8735852
팩스 +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
영국 KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
영국
전화 +44 121 585-0800
팩스 +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


색인
색인
아이콘 H
" 스페이스 마우스 " 이동 유형 57 HOME 위치 133
" 조그 키 " 이동 유형 56 HOV 58
#BSTEP 134
#ISTEP 134 I
#MSTEP 134 I/O, 디지털 66, 190
$ANIN 191 I/O, 아날로그 67, 190
$ANOUT 191 I/O, 오토매틱 익스터널 68
$IN 191 INTERN.ZIP 142, 143
$OUT 191
$ROBRUNTIME 73, 74 K
KCP 15, 27, 37
숫자 KUKA Control Panel 37
2004/108/EG 34 KUKA Customer Support 73, 205
2006/42/EG 34 KUKA smartHMI 41
2 축 포지셔너 13, 114 KUKA smartPAD 15, 37
3 포인트 방법 104 KUKA.Load 121
89/336/EWG 34 KUKA.LoadDataDetermination 121
95/16/EG 34
97/23/EG 34 L
LIN 동작 168
A LIN, 동작 유형 147
ABC 2 포인트 방법 101
ABC World 방법 101 M
ANOUT 192 MEMD 88
Mikro Electronic Mastering Device 88
B
BASE 좌표계 53, 103 O
OUT 191
C
CE 인증마크 14 P
CELL.SRC 138 Performance Level 19
CIRC 동작 169 Point to Point 147
CIRC, 동작 유형 148 POV 135
Continuous Path 147 PTP 동작 167
CP 동작 147 PTP, 동작 유형 147
PULSE 191
D
DEF 행 ( 메뉴 항목 ) 133 R
DEF 행 , 보이기 / 숨기기 133 RDC, 교체 87
ROBROOT 좌표계 53
E
EC 적합성 선언문 14 S
Electronic Mastering Device 80 SCIRC 동작 , 프로그래밍 175
EMC 지침 14, 34 SCIRC 세그먼트 , 프로그래밍 180
EMD 80 Single Point of Control 33
EN 60204-1 35 SLIN 동작 , 프로그래밍 173
EN 61000-6-2 35 SLIN 세그먼트 , 프로그래밍 180
EN 61000-6-4 35 smartHMI 12, 41
EN 614-1 35 smartPAD 15, 37
EN ISO 10218-1 34 Space Mouse 55
EN ISO 12100 34 SPL 세그먼트 , 프로그래밍 180
EN ISO 13849-1 34 SPOC 33
EN ISO 13849-2 34 STOP 0 14, 15
EN ISO 13850 34 STOP 1 14, 15
STOP 2 14, 15
F STOP 버튼 38
FLANGE 좌표계 54, 97 SYN OUT 195

SYN PULSE 200 마스터링 노치 79

마스터링 로스 81, 84, 88, 93
T 마스터링 , 방법 78
T1 16 마스터링 , 삭제 94
T2 16 머니퓰레이터 11, 13, 15, 18
TCP 97 머리글 127
TCP, 외부 107 머신 데이터 73, 74, 75
Tool Center Point 97 메모 139
TOOL 좌표계 53, 97 메모리 용량 73
TRIGGER, 스플라인용 183 메시지 203
메인 메뉴 , 호출 44
U 모니터링 , 속도 23
USB 스틱 12 모듈 50
USB 포트 39 모터 , 교체 87
문서 , 산업용 로봇 9
W 바꾸기 141
WAIT 194 바이패스 ( 메뉴 항목 ) 65
WAITFOR 194 반응 거리 14
WORLD 좌표계 53 방향 컨트롤 172
방향 컨트롤 , LIN, CIRC 150
X 방향 컨트롤 , 스플라인 161
XYZ 4 포인트 방법 98 방향 컨트롤 ( 스플라인 ) 177, 180, 183
XYZ 기준 방법 100 버전 , 기본 시스템 73
버전 , 로봇 컨트롤러 73
Z 버전 , 운영체제 73
가동 중단 33 버전 , 유저 인터페이스 73
가반하중 데이터 121 베이스 측정 103
간접법 105, 106 베이스 , 선택 59
검색 141 변경 , 동작 파라미터 190
과부하 26 변경 , 로직 지령 201
관리 작업 32 변경 , 좌표 190
관리자 52 보간 모드 171, 179
규정에 따른 사용 13 보관 33
근사접근 148, 171, 172 보조점 148
기계 데이터 29 보호 구역 15, 17, 18
기계류 지침 14, 34 보호 기능 26
기계식 축 범위 제한장치 23 보호장비 23
기계적 엔드 스톱 23 보호장치 , 외부 25
기구 그룹 42, 56 복구 , 데이터 144
기능 테스트 28 복사 140
기본 위치 79 부가 하중 데이터 ( 메뉴 항목 ) 122
기준 마스터링 87 부가축 13, 16, 65, 73
다이얼 게이지 85 부속품 11, 13
대기 기능 , 신호에 따른 194 분리식 보호장치의 잠금 20
대기 시간 194 붙여넣기 140
대상 그룹 9 브레이크 개방장치 24
데이터 레코드 선택 137 브레이크 고장 26
동작 유형 147 비상정지 38
동작 프로그래밍 , 기초 147 비상정지 장치 21, 26
뒤로 이동 137 비상정지 , 로컬 28
드라이브 버스 47 비상정지 , 외부 21, 28
등록상표 9 사용 , 규정에 맞지 않은 13
디렉토리 구조 127 사용 , 부적합한 13
레코드 선택 154 사용기간 15
레코드 포인터 130 사용자 14
로드 데이터 121 사용자 그룹 , 전환 51
로봇 데이터 ( 메뉴 항목 ) 73 사용자그룹 , 디폴트 51
로봇 원점 잡기 29 산업용 로봇 11, 13
로봇 컨트롤러 11, 13 산업용 로봇에 대한 개요 11
리니어 유닛 13, 112 상세 목록 127
마스터링 77 상세 보기 (ASCII) ( 메뉴 항목 ) 133

색인
상세 보기 , 표시 133 압축저장 , 네트워크에 143

상태 키 38 압축저장 , 로그북 143
상태 표시줄 41, 42, 127 언마스터링 94
새 폴더 , 만들기 128 언어 48
새 프로그램 , 만들기 129 연결 관리자 38
새로 티칭 190 연결 라인 11, 13
서문 9 열기 , 프로그램 129
서브밋 해석기 42 오류 메시지 , 오토매틱 익스터널 203
서브밋 해석기 , 상태 표시창 43 오버라이드 58, 135
서비스 , KUKA Roboter 205 오토매틱 익스터널 시작 138
선택 취소 , 프로그램 130 오토매틱 익스터널 , 오류 메시지 203
선택 , 프로그램 129 오퍼레이터 52
설비 통합자 16 오퍼레이터 보호장치 19, 20, 26
소프트웨어 11, 13 오프셋 81, 83, 88, 92, 193
소프트웨어 리밋 스위치 23, 26, 95 옵션 11, 13
소프트웨어 리밋 스위치 , 변경 95 외부 기구 , 측정 114
소프트웨어 컴포넌트 11 용어 , 안전 14
속도 58, 135 운반 27
속도 , 모니터링 23 운반 자세 27
손목점 164 운영자 14, 16
수동 모드 30 운전 기간 73, 74
숫자 입력 , 기구 루트 포인트 116 운전 시간 카운터 74
숫자 입력 , 리니어 유닛 114 원 각도 176, 182
숫자 입력 , 외부 TCP 109 위험 구역 14
숫자 입력 , 외부 툴 120 위험 물질 32
숫자 입력 , 툴 103 유저 16
스위칭 액션 , 경로 기준 195 유저 인터페이스 41
스탬프 139 유지관리 31
스페이스 마우스 38, 60, 61, 62 유지관리 조치 후 마스터링 87
스플라인 동작 , 방향 컨트롤 177, 180, 183 유지보수 31, 123
스플라인 블록 , 프로그래밍 177 이동 유형 , 활성화 58
스플라인 , 동작 유형 151 이동 , 수동 , 로봇 54
시뮬레이션 31 이동 , 수동 , 부가축 64
시스템 통합자 14, 16 이동 , 직교좌표적 54, 59, 62
시운전 28, 75 이동 , 해당 축 54, 59
시운전 마법사 75 이름 바꾸기 , 베이스 111
시작 뒤로 버튼 38 이름 바꾸기 , 툴 111
시작 버튼 38, 39 이름 바꾸기 , 파일 129
시작 유형 47 이름 , 로봇 73, 74
시작 , KSS 44 이름 , 백업파일 74
시작 , 프로그램 136 이름 , 컨트롤 PC 73
실제 위치 65 인가 스위치 22, 39
아웃풋 , 디지털 191 인가 장치 22, 26
아웃풋 , 아날로그 192 인가 장치 , 외부 22
안전 13 인라인 양식 167
안전 가동정지 15, 22 인쇄 , 프로그램 141
안전 지침 9 인원 16
안전 컨트롤러 19 일련번호 74
안전 , 일반 사항 13 일반 안전 조치 26
안전기능 , 개요 19 자동 모드 31
안전정지 0 15 자동 줄 바꿈 ( 메뉴 항목 ) 134
안전정지 1 15 자유 회전장치 24
안전정지 2 15 작동 모드 , 전환 52
안전정지 STOP 0 15 작동모드 선택 19, 20
안전정지 STOP 1 15 작업 구역 14, 17, 18
안전정지 STOP 2 15 작업공간 모니터링 64
안전정지 , 외부 22 작업구역 제한장치 23
압력 기기 지침 32 잘라내기 140
압력 장비 지침 34 장애 27
압축저장 , USB 스틱에 142 재시운전 28, 75
압축저장 , 개요 141 저전압 지침 14

저크 175, 177, 180, 183 타입 , 로봇 73

저크 리밋 175, 177, 180, 183 타입 , 로봇 컨트롤러 73
적용된 표준 및 규정 34 탐색기 127
적합선 선언문 14 터치 스크린 37, 43
전압 68, 190, 193 테크놀로지 패지키 12
전진 135 테크놀로지 패키지 73, 167
정밀 포지셔닝 로봇 , 활성화 점검 77 툴 부하 데이터 ( 메뉴 항목 ) 121
정보 ( 메뉴 항목 ) 73 툴 , 고정 107
정지 거리 14, 18 툴 , 선택 59
정지 반응 18 툴 , 외부 119
정지 카테고리 0 15 툴 , 측정 97
정지 카테고리 1 15 트레이닝 9
정지 카테고리 2 15 특수 문자 167
제동 거리 14 특이성 오류 164
제품 베이스 , 숫자 입력 119 티칭 190
제품 베이스 , 측정 117 파일 , 이름 바꾸기 129
제품 설명 11 팔레타이징 로봇 98, 103
조그 모드 23, 26 패닉 위치 22
조그 키 38, 55, 59 펄스 191
조작 37 펄스 , 경로 기준 200
종료 ( 메뉴 항목 ) 45 편입선언서 13, 14
종료 , KSS 45 편집 ( 단추 ) 42
좌표계 53 편집기 129
좌표계 , 각도 54 폐기 33
좌표계 , 방향 54 포지셔너 13, 114
좌표계 , 스페이스 마우스용 41 폴더 , 새로 만들기 128
좌표계 , 조그 키용 42 표시창 , 로봇 정보 73
주기적 플래그 , 표시 69 표시창 , 로봇 컨트롤러 정보 73
중지 , 프로그램 136, 137, 138 표지판 25
증분 63 프로그래머 52
증분적 조그 모드 63 프로그래밍 핸드셋 11, 13
지원 문의 205 프로그래밍 , 유저 167
지침 9 프로그래밍 , 인라인 양식 167
책임에 관한 정보 13 프로그램 관리 127
청소 작업 32 프로그램 오버라이드 135
최대절전모드 47 프로그램 처리 유형 134
최초 마스터링 81, 89 프로그램 처리 유형 , 선택 134
축 범위 14 프로그램 행 , 삭제 140
축 범위 모니터링 24 프로그램 , 닫기 131
축 범위 제한장치 23 프로그램 , 뒤로 시작 137
충돌 인식 171 프로그램 , 리셋 138
측정 97 프로그램 , 새로 만들기 129
측정 포인트 ( 메뉴 항목 ) 72 프로그램 , 선택 129
측정 , TOOL 기구 119 프로그램 , 선택 취소 130
측정 , 고정 툴 107 프로그램 , 수동 시작 136
측정 , 기구 루트 포인트 115 프로그램 , 열기 129
측정 , 리니어 유닛 113 프로그램 , 자동 시작 136
측정 , 베이스 103 프로그램 , 중지 136, 137, 138
측정 , 외부 TCP 107 프로그램 , 편집 138
측정 , 외부 기구 114 플래그 , 표시 70
측정 , 제품 107 필터 128
측정 , 툴 97 핸드 오버라이드 58
카운터 밸런싱 시스템 32
카운터 , 표시 71
켜기 , 로봇 컨트롤러 44
콜드 부팅 47
콜드 부팅 , 초기 47
키보드 38, 43
키보드 버튼 38
타이머 , 표시 71
타입 표시판 39, 75


엔드유저용 사용설명서 - KRC4

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KUKA System Software KUKA Roboter GmbH

KUKA System Software 8.2

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본 문서는 발췌본에 한해서도 KUKA Roboter GmbH 의 공식적인 허가가 있는 경우에만 복제 또는

Publication: Pub KSS 8.2 END (PDF) ko

2 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 3 / 217

3.8.3 시운전 및 재시운전 ......................................................................................... 28

4 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

5 시운전 및 재시운전 ................................................................................... 75

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 5 / 217

5.7.5 리니어 유닛 ..................................................................................................... 112

6 프로그램 관리 ........................................................................................... 127

6 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

6.5.12 오토매틱 익스터널 모드 시작 ........................................................................... 138

7 동작 프로그래밍의 기초 ............................................................................ 147

8 사용자그룹 유저에 대한 프로그래밍 ( 인라인 양식 ) ................................... 167

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 7 / 217

8.3.3 SCIRC 동작 프로그래밍 ( 개별 동작 ) .............................................................. 175

9 메시지 ...................................................................................................... 203

10 KUKA 서비스 ........................................................................................... 205

8 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

본 문서는 다음과 같은 지식을 구비한 사용자를 위해 작성되었습니다 :

당사 제품을 최적의 상태로 사용하기 위하여 KUKA College 에서 교

1.2 산업용 로봇의 문서

산업용 로봇에 대한 문서는 다음과 같은 부분으로 구성됩니다 :

안전 이 지시사항은 안전을 위한 것이며 반드시 준수해야 합니다 .

이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 사망 또는 치명적 상

이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 사망 , 치명적 상해가

이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 경미한 상해가 발생

이 표시는 , 안전 조치를 취하지 않을 경우 대물 피해가 발생할

이 참고 사항은 안전 관련 정보 또는 일반 안전조치에 대한 내용을 포

지시사항 이 지시사항은 용이한 작업을 위한 것이거나 또는 상세한 정보에 대한 참조를

용이한 작업을 위한 지시사항 또는 상세한 정보에 대한 참조 .

Windows 는 Microsoft Corporation 의 등록상표입니다 .

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 9 / 217

10 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

2.1 산업용 로봇에 대한 개요

본 산업용 로봇은 다음과 같은 컴포넌트로 이루어집니다 :

그림 2-1: 산업용 로봇의 예시

2.2 소프트웨어 컴포넌트의 개요

개요 다음과 같은 소프트웨어 컴포넌트가 사용됩니다 :

2.3 KUKA 시스템 소프트웨어 (KSS) 의 개요

설명 KUKA 시스템 소프트웨어 (KSS) 는 산업용 로봇의 가동에 필요한 모든 기본

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 11 / 217

어플리케이션에 따른 지령 및 구성을 포함하는 추가적인 테크놀로지 패키지

smartHMI KUKA 시스템 소프트웨어의 유저 인터페이스는 KUKA smartHMI(smart

고객 자체 설정에 따라 유저 인터페이스가 기본 형태와 다를 수 있습

2.4 KUKA USB 스틱

로봇 컨트롤러 KR C4 를 위해 다음과 같은 KUKA USB 스틱이 존재합니다 :

그림 2-2: KUKA USB 스틱 2.0 NB 4GB, 부팅 불가 (Art. No. 00-197-

그림 2-3: KUKA USB 스틱 2.0 Recovery 4GB, 부팅 가능 (Art. No. 00-

12 / 217 현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF)

본 문서에 설명된 장비는 본 산업용 로봇이거나 또는 그 컴포넌트입니다 .

안전 정보 안전에 관한 내용을 근거로 KUKA Roboter GmbH 에 어떤 책임을 물을 수 없

3.1.2 산업용 로봇의 규정에 따른 사용

본 산업용 로봇은 반드시 사용설명서 또는 설치설명서의 챕터 " 사용 용도 " 편

상세한 정보는 본 산업용 로봇의 사용설명서 및 설치설명서에 수록된

다른 용도로의 사용 또는 규정된 범위를 벗어나는 용도로의 사용은 부적합한

부적합한 사용 규정에 따른 사용에 해당하지 않는 모든 사용은 부적합한 사용으로 간주되며

현재 : 24.07.2012 Version: KSS 8.2 END V2 ko (PDF) 13 / 217

3.1.3 EC 적합성 선언문 및 편입선언서

본 산업용 로봇은 EC 기계류 지침에 따른 의미에서 불완전한 기계에 해당합