KST RSI 31 KR

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KUKA Roboter GmbH
KUKA 시스템 기술
KUKA.RobotSensorInterface 3.1
KUKA 시스템 소프트웨어 8.2용
발행일: 2010년 12월 23일
버전: KST RSI 3.1 V1 ko
© 저작권 2010
KUKA Roboter GmbH
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김‑PS5‑DOC
출판: Pub KST RSI 3.1 ko
책 구조: KST RSI 3.1 V1.1
상표: KST RSI 3.1 V1 ko
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내용물
내용물
1 소개 ................................................. .................................................. 7
1.1 대상 그룹 .................................................................. .................................................. ............ 7
1.2 산업용 로봇 설명서 .................................................................. .................................. 7
1.3 경고 및 참고 사항의 표현 .................................................. ....................... 7
1.4 사용 용어 .................................................................. .................................................. ............... 8
1.5 상표 .................................................................. .................................................. .............. 9
2 제품 설명 .................................................................. .................................. 11
2.1 RobotSensor인터페이스 개요 .................................................................. .................................. 11
2.2 신호 처리의 기능 원리 ............................................................ ........................... 11
2.3 데이터 교환의 기능 원리 ........................................................ ......................... 2.3.1 I/O 시스템을 통한 데이터 교 13
환 ............. .................................................. ......... 13
2.3.2 이더넷을 통한 데이터 교환 .................................................................. .................................... 13
2.4 센서 보정의 기능 원리 ............................................................ ........................... 15
삼 안전 ................................................. .................................................. ......... 21
3.1 안전 지침 .................................................................. .................................................. ..... 21
4 설치 .................................................. .................................................. . 23
4.1 시스템 요구 사항 .................................................................. .................................................. 23
4.2 RobotSensorInterface 설치 또는 업데이트 .................................................. ................. 23
4.3 RobotSensorInterface 제거 .................................................................. .................................. 24
4.4 외부 PC에 RSI Visual 설치하기 .................................................................. ........................... 24
4.5 RSI Visual 제거 .................................................................................. .................................................. 24
5 구성 ................................................. ............................................... 27
5.1 로봇 컨트롤러의 KLI를 통한 네트워크 연결 .................................................. ...... 27
5.2 이더넷 센서 네트워크 구성하기 .................................................................. ........................... 27
5.3 RSI.DAT에서 전역 변수 수정하기 ........................................................ .................................. 27
6 작업 ................................................. .................................................. ... 29
6.1 RSI Visual 사용자 인터페이스 개요 ............................................................. ............................ 29
6.1.1 신호 흐름 편집기 열기 .................................................................. .................................. 30
6.1.2 신호 입력 및 출력 연결 .................................................................. .................................. 30
6.1.3 주석 삽입 및 연결 .................................................................. ....................... 30
6.1.4 RSI 개체 매개변수 설정 .................................................................. ....................... 31
6.1.5 RSI 개체 매개변수 활성화 .................................................................. ........................... 31
6.1.6 신호 흐름 구성 저장 .................................................................. ........................ 31
6.1.7 신호 흐름 구성 로드 .................................................................. ........................... 31
6.2 RSI 모니터 사용자 인터페이스 개요 ............................................................. ....................... 31
6.2.1 신호 속성 설정 .................................................................. .................................. 33
6.2.2 신호 다이어그램 표시 .................................................................. .................................. 33
6.2.3 신호 추적 저장 .................................................................. ............................................... 34
6.2.4 신호 트레이스를 모니터에 로드하기 .................................................................. ...................... 34
7 프로그래밍 .................................................. ............................................... 35
7.1 RSI 명령의 개요 .................................................................. ......................................... 35
7.1.1 기호 및 글꼴 .................................................................. .................................................. 35
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7.1.2 RSI_CREATE() .................................................. .................................................. ....... 35
7.1.3 RSI_DELETE() .................................................. .................................................. ....... 36
7.1.4 RSI_ON() .................................................. .................................................. ............ 36
7.1.5 RSI_OFF() .................................................. .................................................. .............. 37
7.1.6 RSI_MOVECORR() .................................................. .................................................. 37
7.1.7 RSI_GETPUBLICPAR() .................................................. ........................................... 38
7.1.8 RSI_SETPUBLICPAR() .................................................. .................................................. 38
7.1.9 RSI_RESET() .................................................. .................................................. ......... 39
7.1.10 RSI_CHECKID() .................................................. .................................................. ..... 39
7.1.11 RSI_ENABLE() .................................................. .................................................. ....... 39
7.1.12 RSI_DISABLE() .................................................. .................................................. ...... 40
7.2 신호 처리 프로그래밍 .................................................................. .................................. 40
7.2.1 신호 흐름을 KRL 프로그램에 통합하기 .................................................................. ....... 40
7.2.2 KRL에서 신호 흐름 매개변수 수정 ............................................................. ............ 41
7.3 이더넷 연결을 위한 XML 파일 구성 .................................................. ....... 41
7.3.1 연결 속성에 대한 XML 구조 ........................................................... ...................... 42
7.3.2 데이터 전송을 위한 XML 구조 ........................................................... ........................... 42
7.3.3 데이터 수신을 위한 XML 구조 ........................................................... ............................ 44
7.3.4 XML 스키마에 따른 구성 .................................................................. ................. 46
7.3.5 키워드 – 데이터 읽기 .................................................. ........................................... 46
7.3.6 키워드 – 데이터 쓰기 .................................................................. ......................................... 47
8 예 .................................................................. .................................................. .... 49
8.1 구성 및 프로그램 예 .................................................................. ....................... 49
8.1.1 샘플 애플리케이션 구현 .................................................................. ...................... 50
8.1.2 서버 프로그램 사용자 인터페이스 .................................................................. ............................ 50
8.1.3 서버 프로그램에서 통신 파라미터 설정하기 .................................................. 52
8.1.4 이더넷을 통한 데카르트 보정의 예 ............................................... ....... 52
8.1.5 센서 유도 원운동의 예 .................................................. ................. 54
8.1.6 거리 제어를 위한 경로 수정의 예 ............................................................. ...... 57
8.1.7 새 좌표계로의 변환 예 .................................................. 60
9 진단 .................................................................. .................................................. ... 63
9.1 RSI 진단 데이터 표시 .................................................................. .................................. 63
9.2 오류 프로토콜(로그북) .................................................. .................................................. 63
9.2.1 LOG 수준 구성 .................................................................. .................................. 63
10 부록 .................................................................. .................................................. .... 65
10.1 메모리 늘리기 .................................................................. .................................................. 65
10.2 RSI 객체 라이브러리 .................................................................. .................................................. ....... 65
10.2.1 보정 모니터링을 위한 RSI 객체 .................................................. ......................... 65
10.2.2 신호 전송을 위한 RSI 객체 .................................................. .................................. 65
10.2.3 좌표 변환을 위한 RSI 객체 .................................................. .................. 66
10.2.4 논리 연산을 위한 RSI 객체 .................................................. .................................. 66
10.2.5 이진 논리 연산을 위한 RSI 객체 .................................................. ........................ 66
10.2.6 수학적 비교를 위한 RSI 객체 ............................................................. ................ 67
10.2.7 수학 연산을 위한 RSI 객체 .................................................................. .................... 67
10.2.8 신호 제어를 위한 RSI 객체 .................................................. .................................. 67
10.2.9 기타 RSI 객체 .................................................. .................................................. ... 68
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내용물
10.2.10 작업에 대한 RSI 객체 .................................................. ............................................... 69
11 KUKA 서비스 .................................................................. ............................................... 71
11.1 지원 요청 .................................................................. .................................................. ... 71
11.2 KUKA 고객 지원 .................................................................. .................................................. 71
색인 ................................................. .................................................. ......... 79
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1. 소개
1 소개
1.1 대상 그룹
이 문서는 다음과 같은 지식과 기술을 갖춘 사용자를 대상으로 합니다.
고급 KRL 프로그래밍 기술 로봇 컨트롤러 시스템에 대한 고급
지식 버스 시스템에 대한 고급 지식 XML에 대한 기본 지식 디지털 기술에 대한 기본 지식
당사 제품을 최적으로 사용하기 위해 고객이 KUKA College에서 교육 과정에 참여할 것을 권장합니다. 교
육 프로그램에 대한 정보는 www.kuka.com에서 확인하거나 자회사에서 직접 얻을 수 있습니다.
1.2 산업용 로봇 문서
산업용 로봇 설명서는 다음 부분으로 구성되어 있습니다. 조작기에 대한 설명서 로봇 컨
트롤러에 대한 설명서
KUKA 시스템 소프트웨어의 작동 및 프로그래밍 지침 옵션 및 액세서리 관련 문서 저장 매체의 부품 카탈로그 이러한 각 지침 세
트는 별도의 문서입니다.
1.3 경고 및 참고 사항의 표현
안전 이 그림 문자로 표시된 경고는 안전과 관련이 있으므로 준수해야 합니다 .
위험!
이 경고는 예방 조치를 취하지 않을 경우 사망, 심각한 신체적 부상 또는 상당한 물질적 피해 가
발생할 수 있음을 의미합니다.
경고!
이 경고는 예방 조치를 취하지 않을 경우 사망, 심각한 신체적 상해 또는 상당한 물질적 손해 가
발생할 수 있음을 의미합니다.
주의!
이 경고는 예방 조치를 취하지 않으면 경미한 신체적 상해 또는 경미한 물질적 손상
이 발생할 수 있음을 의미합니다.
노트 이 픽토그램이 표시된 참고 사항에는 작업을 쉽게 하기 위한 팁이나 추가 정보에 대한 참
조가 포함되어 있습니다.
작업을 쉽게 하기 위한 팁 또는 추가 정보에 대한 참조.
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1.4 사용 용어
RSI 용어
용어 설명
RSI 로봇 센서 인터페이스
산업용 로봇과 센서 시스템 간의 통신을 위한 인터페이스.
RSI 컨테이너 RSI 컨테이너는 RSI Visual으로 구성된 신호 흐름을 포함하
며 KRL 프로그램에서 생성되어야 합니다.
RSI 컨테이너 ID KRL 프로그램에서 RSI 객체 생성 시 자동으로 할당되는 식별자.
RSI 컨텍스트 RSI 컨텍스트는 RSI Visual으로 구성된 신호 흐름이며 RSI 개체
와 RSI 개체 간의 링크로 구성됩니다.
RSI 모니터 RSI 신호의 온라인 시각화를 모니터링합니다.
RSI 객체 신호 흐름은 개체별 신호 입력 및 출력을 통해 연결된
RSI 개체를 사용하여 구성됩니다.
RSI 객체 라이브러리 RSI Visual에서 신호 흐름 구성에 사용할 수 있는 모든 RSI
개체가 포함된 라이브러리입니다.
RSI 개체 매개변수 RSI 객체 매개변수는 RSI 객체의 기능에 영향을 미칩니다.
RSI 개체 매개변수의 수는 각 RSI 개체에 따라 다릅니다.
RSI 비주얼 신호 흐름 구성을 위한 그래픽 편집기(RSI 컨텍스트).
일반 용어
용어 설명
CCS 보정 좌표계
직교 센서 보정을 위한 TCP의 보정 좌표계.
이더넷 이더넷은 근거리 통신망(LAN)을 위한 데이터 네트워크 기술
입니다. 데이터 프레임의 형태로 연결된 장치 간에 데이터를 교환
할 수 있습니다.
대한생명 KUKA 라인 인터페이스
고객 네트워크에 시스템을 통합하기 위한 라인 버스
KR C KUKA 로봇 컨트롤러
KUKA smartHMI KUKA 스마트 인간‑기계 인터페이스
KUKA 시스템 소프트웨어의 사용자 인터페이스
센서 모드 신호 처리 모드
IPO: 12ms의 센서 주기 속도에서 신호 처리
IPO_FAST: 신호 처리가 계산되는 주기 속도 4ms의 센서 주기 속도에서
신호 처리. 모드에 따라 센서 주기 속도는 12ms(IPO 모드) 또는
센서 주기율 4ms(IPO_FAST 모드)입니다.
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1. 소개
용어 설명
TTS 도구 기반 기술 시스템
TTS는 로봇과 함께 경로를 따라 이동하는 좌표계입니다. LIN
또는 CIRC 모션이 실행될 때마다 계산됩니다.
경로 탄젠트, TOOL 좌표계의 +X 축 및 결과 법선 벡터에서
파생됩니다.
도구 기반 이동 프레임 좌표계는 다음과 같이 정의됩니다.
XTTS: 경로 탄젠트
YTTS: TOOL 좌표계의 +X 축과 경로 탄젠트에서 파생된 평
면에 대한 법선 벡터
ZTTS : XTTS 와 YTTS 에서 파생된 직각 시스템의
벡터
TOOL 좌표계의 경로 접선과 +X 축은 평행하지 않아야 합
니다. 그렇지 않으면 TTS를 계산할 수 없습니다.
UDP 사용자 데이터그램 프로토콜
네트워크 장치 간의 데이터 교환을 위한 연결 없는
프로토콜
IP 인터넷 프로토콜
인터넷 프로토콜은 물리적 MAC 주소를 통해 하위 네트워크
를 정의하는 데 사용됩니다.
XML 확장 가능한 마크업 언어
지정된 트리 구조의 형식으로 기계가 읽을 수 있고 사람이 읽을
수 있는 문서를 작성하기 위한 표준입니다.
1.5 상표
.NET Framework 는 Microsoft Corporation의 상표입니다.
Visual Studio 는 Microsoft Corporation의 상표입니다.
Windows 는 Microsoft Corporation의 상표입니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 9 / 83
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2 제품 설명
2 제품 설명
2.1 RobotSensor인터페이스 개요
기능 RobotSensorInterface는 다음 기능을 포함하는 애드온 기술 패키지입니다.
로봇 컨트롤러와 센서 시스템 간의 데이터 교환. 이더넷 또는 로봇 컨트롤러의 I/O 시
스템을 통한 데이터 교환. 센서 주기율에서 주기적인 신호 처리 및 평가. 처리 센서에 의한 로봇 동
작이나 프로그램 실행에 대한 영향
신호.
그래픽 편집기 RSI를 사용한 신호 흐름(RSI 컨텍스트) 구성
비주얼.
신호 흐름 구성을 위한 RSI 개체가 포함된 라이브러리(RSI 컨텍스트). RSI 신호의 온라인 시각화(RSI
모니터).
의사소통 로봇 컨트롤러는 I/O 시스템 또는 이더넷을 통해 센서 시스템과 통신할 수 있습니다.
I/O 시스템을 통한 데이터 교환:
센서 시스템의 데이터와 신호는 I/O 시스템을 통해 읽고 씁니다. RobotSensorInterface는 데이터와 신
호에 액세스하여 처리합니다.
신호는 버스 시스템을 통해 로봇 컨트롤러의 I/O 시스템에 연결됩니다. 버스 관리 및 I/O 매핑에 대한 일반
정보는
WorkVisual 문서에서 찾을 수 있습니다.
버스 구성에 대한 자세한 정보는 버스 시스템 문서에서 찾을 수 있습니다.
이더넷을 통한 데이터 교환: 로봇
컨트롤러가 실시간 네트워크 연결을 통해 센서 시스템과 통신합니다. 데이터는 이더넷 UDP/IP 프
로토콜을 통해 전송됩니다. 고정 데이터 프레임이 지정되지 않았습니다. 사용자는 XML 파일
에서 데이터 세트를 구성해야 합니다.
속성: 프로
그램 실행과 병행하여 로봇 컨트롤러에서 센서 시스템으로 주기적 데이터 전송(예: 위치 데이터, 축 각도,
작동 모드 등) 센서 시스템에서 로봇 컨트롤러로 주기적 데이터 전송
프로그램 실행과 병행(예: 센서 데이터)
2.2 신호 처리의 기능 원리
설명 신호 처리는 RSI 개체를 사용하여 설정됩니다. RSI 객체는 신호 입력으로 특정 기능을 수행하고 신호 출력에서
결과를 사용할 수 있도록 합니다.
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그림 2‑1: RSI 객체의 도식적 구조
RobotSensorInterface는 사용자에게 라이브러리의 광범위한 RSI 객체를 제공합니다. 여러
RSI 개체의 신호 입력과 출력을 연결하면 신호 흐름이 생성됩니다. 전체 신호 흐름을 RSI 컨텍스트
라고 합니다.
그림 2‑2: RSI 컨텍스트의 도식적 구조
RSI 컨텍스트는 그래픽 편집기 RSI Visual으로 정의되고 저장됩니다. KRL 프로그램에서 RSI 컨텍
스트를 로드할 수 있으며 프로그램 실행과 병렬로 신호 처리를 활성화 및 비활성화할 수 있습니다.
신호 처리는 센서 주기율에서 계산됩니다. 모드에 따라 센서 주기율은 12ms(IPO 모드) 또는
4ms(IPO_FAST 모드)입니다.
그림 2‑3: KRL 프로그램과 신호 처리 간의 상호 작용
1 RSI 컨텍스트 2 센서 주기율
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2 제품 설명
2.3 데이터 교환의 기능적 원리
2.3.1 I/O 시스템을 통한 데이터 교환
설명 센서 시스템의 데이터와 신호는 로봇 컨트롤러의 I/O 시스템($IN, $ANIN)을 통해 읽습니다.
처리된 신호는 I/O 시스템($OUT, $ANOUT)을 통해 센서 시스템으로 반환됩니다. 신호는 센
서 주기 속도로 읽고 씁니다.
다음 RSI 개체가 사용됩니다.
ANIN 및 DIGIN은 I/O 시스템에 대한 읽기 액세스 권한을 가지며 센서 시스템에서 신호 처리로 데이터 및 신호를 전
송합니다. MAP2ANOUT 및 MAP2DIGOUT은 처리된 신호에 액세스하고 쓰기
I/O 시스템으로 보냅니다.
그림 2‑4: I/O 시스템을 통한 데이터 교환
1 I/O 시스템 2 RSI 컨텍스트
2.3.2 이더넷을 통한 데이터 교환
설명 이더넷을 통한 데이터 교환은 RSI 개체 ETHERNET을 사용하여 구현됩니다.
이더넷에 대해 최대 64개의 입력 및 출력을 정의할 수 있습니다. 입력 신호는 센서 시스템
으로 전송됩니다. 센서 시스템에서 수신한 데이터는 출력에서 사용할 수 있습니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 13 / 83
그림 2‑5: 이더넷을 통한 데이터 교환(기능 원리)
신호 처리가 활성화되면 UDP/IP 프로토콜을 통해 센서 시스템에 데이터를 보낼 수 있는 채널이
준비됩니다. 로봇 컨트롤러는 데이터 패킷과의 데이터 교환을 시작하고 센서 사이클 속도로 센서 시
스템에 추가 데이터 패킷을 전송합니다. 센서 시스템은 자체 데이터 패킷으로 수신된 데이터 패킷에
응답해야 합니다.
신호 처리가 활성화되면 ETHERNET은 XML 형식의 사용자 정의 데이터 세트를 센서 주기 속도
로 송수신합니다. 이 데이터 세트는 XML 파일에서 구성해야 합니다. XML 파일의 이름은 ETHER
NET 개체에 지정됩니다.
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2 제품 설명
그림 2‑6: 이더넷을 통한 데이터 교환(순서)
실시간 요청 센서 시스템이 수신한 데이터 패킷은 정해진 시간 내에 응답해야 합니다.
센서 주기율. 너무 늦게 도착하는 패킷은 거부됩니다.
응답이 너무 늦게 전송된 최대 데이터 패킷 수를 초과하면 로봇이 중지됩니다. 신호 처리가 비활성화되면 데이
터 교환도 중지됩니다.
2.4 센서 보정의 기능 원리
비동기 축에는 센서 보정을 사용할 수 없습니다.
개요 RobotSensorInterface는 센서 데이터를 통해 로봇 동작에 대한 지속적인 영향을 허용합니다. 현재 설
정 위치에 대한 보정 값은 센서 주기율에서 계산됩니다.
다음 수정 유형을 구성할 수 있습니다.
중첩된 센서 보정을 사용한 움직임:
축 각도 보정, 절대 또는 상대 직교 보정, 절대 또는 상대
센서 안내 동작: 축 각도 보정, 절대 또는 상대 직교 보
정, 절대 또는 상대
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 15 / 83
주의!
센서 보정은 로봇 동작에 직접적인 영향을 미칩니다. 경로를 지정하는 것은 산업용 로봇이 아니라 센서입니
다. 사용자는 예를 들어 진동으로 인해 로봇 시스템에 기계적인 손상이 발생하지 않도록 센서의 보정 사양
신호가 준비되었는지 확인할 책임이 있습니다.
축 각도 보정 수정 값은 로봇 축 A1 ⋯ A6 및 외부 축 E1 ⋯ E6에 축별로 적용할 수 있습니다.
사용된 RSI 개체:
AXISCORR(로봇 축 수정) AXISCORREXT(외부 축 수
정)
최대 허용 수정은 양방향으로 제한됩니다.
데카르트 보정 보정 값(프레임)은 데카르트 모션으로 로봇 위치를 이동할 수 있습니다.
수정 프레임은 TCP의 수정 좌표계(CCS)를 기준으로 합니다.
수정 좌표계의 방향에 대해 다음 참조 좌표계를 사용할 수 있습니다.
BASE 좌표계 ROBROOT 좌표계
TOOL 좌표계 WORLD 좌표계 공구 기반
기술 시스템(TTS)
사용된 RSI 객체:
포스코
최대 허용 직교 보정은 제한됩니다.
RoboTeam에서 RobotSensorInterface를 사용하는 경우 마스터 로봇의 데카르
트 센서 보정이 슬레이브 로봇으로 전달되지 않도록 해야 합니다.
그림 2‑7: BASE에 대한 직교 보정
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2 제품 설명
항목 설명
1 데카르트 보정을 위한 시작 위치입니다.
$POS_ACT: 데카르트 로봇 위치 CCS: 오리엔트가
있는 TCP의 보정 좌표계
BASE의 역
2 직교 보정 – 보정 좌표계는 BASE 좌표계입니다.
$POS_ACT*: 수정에 의해 회전된 데카르트 로봇 위치
값.
TCP*: TCP는 보정 좌표계에서 +B를 기준으로 회전합니다.
$POS_ACT**: 데카르트 로봇 위치 오프셋 및 회전
보정값.
TCP**: TCP는 +Z 방향으로 오프셋되고 보정 좌표계에서 +B에 대해 회전합니다.
그림 2‑8: TOOL에 대한 직교 보정
항목 설명 데카르트 교정을 위
1 한 시작 위치. $POS_ACT: 데카르트 로봇 위치 CCS: 방
향이 TOOL인 TCP의 보정 좌표계
2 직교 보정 – 보정 좌표계는 TOOL 좌표계입니다.
$POS_ACT*: 수정에 의해 회전된 데카르트 로봇 위치
값.
TCP*: TCP는 보정 좌표계에서 약 +C 회전합니다. $POS_ACT**: 데카르트 로
봇 위치 오프셋 및 회전
보정값.
TCP**: TCP는 ‑Y 방향으로 오프셋되고 수정 좌표계에서 +C에 대해 회전합니다.
순수한 새 위치는 현재 수정 값에 의한 시작 위치의 오프셋에서 발생합니다.
보정
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 17 / 83
상대적인 보정 값이 함께 추가됩니다. 새 위치는 이전 수정 및 현재 수정 값에 의한 시작 위치의 오프셋 결과입니다.
보정
중첩된 센서 보정 수정 값은 프로그래밍된 경로의 제어점에 적용됩니다.
절대 또는 상대 수정 데이터를 기준으로 경로를 수정할 수 있습니다.
신호가 IPO 모드에서 처리되는 경우 경로는 LIN 및 CIRC 동작을 통해서만 수정될
수 있습니다.
그림 2‑9: 절대값에 기반한 경로 수정
1 프로그래밍된 경로
2 수정된 경로
3 최대 전체 교정
빨간색 절대 보정 값
그림 2‑10: 상대 값을 기반으로 한 경로 수정
1 프로그래밍된 경로
2 수정된 경로
3 최대 전체 교정
빨간색 전체 보정
그리 상대 보정 값
N
센서 유도 모션 RSI_MOVECORR() 명령을 사용하여 센서 안내 모션을 프로그래밍할 수 있습니다. 시작점에
서 멀어지면 로봇은 정의된 끝점을 향하지 않고 순전히 센서 데이터를 기반으로 한 수정을 통해 제어됩니다.
18 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
2 제품 설명
센서 안내 동작은 절대 또는 상대 보정 데이터를 기반으로 실행될 수 있습니다.
그림 2‑11: 절대값에 기반한 센서 안내 모션
그림 2‑12: 상대 값에 기반한 센서 안내 모션
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 19 / 83
20 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
3 안전
삼
안전
이 문서에는 여기에 설명된 소프트웨어를 구체적으로 언급하는 안전 지침이 포함되어 있
습니다.
산업용 로봇에 대한 기본 안전 정보는 시스템 통합자를 위한 작동 및 프로그래밍 지침 또는 최종 사용자를 위한
작동 및 프로그래밍 지침의 "안전" 장에서 찾을 수 있습니다.
경고!
작동 및 프로그래밍 지침의 "안전" 장을 준수해야 합니다. 그렇지 않으면 사람의 사망, 심각한 신체적 부상
또는 상당한 재산 피해가 발생할 수 있습니다.
3.1 안전 지침
센서 지원 작동 RobotSensorInterface를 잘못 사용하면 부상 및 물적 손해가 발생할 수 있습니다. 센서 지원
작동에서 로봇이 다음 단계에서 예기치 않게 움직일 수 있습니다.
낮은 경우: 잘못
매개변수화된 RSI 개체 하드웨어 결함(예: 잘못된 케이
블 연결, 센서 케이블 파손 또는 센서 오작동)
예상치 못한 움직임으로 인해 심각한 부상과 상당한 물질적 손상이 발생할 수 있습니다. 시스템 통합
자는 적절한 안전 조치(예: 작업 공간 제한)를 채택하여 물질적 손상의 위험뿐만 아니라 자신과 타인
의 부상 위험을 최소화할 의무가 있습니다.
RobotSensorInterface로 신호 처리를 시작할 때 안전 컨트롤러는 T1 또는 T2 모드에서 승인 메시지
를 생성합니다. 주의 – 센서 수정이 활성화되었습니다!!!
작업 공간 제한 모든 로봇 축의 축 범위는 조정 가능한 소프트웨어 제한 스위치를 통해 제한됩니다. 이러한 소프트웨
어 제한 스위치는 로봇의 작업 공간이 프로세스에 필요한 최소 범위로 제한되는 방식으로 설정되어
야 합니다.
시스템 소프트웨어는 최대 8개의 직교좌표 및 8개의 축별 작업 공간 구성을 허용합니다. 시스템 통합
자는 프로세스에 필요한 최소 범위로 제한되도록 작업 공간을 구성해야 합니다. 이는 센서 지원 작동
에서 예상치 못한 움직임으로 인한 손상 위험을 최소화합니다.
작업 공간 구성에 대한 추가 정보는 시스템 통합자를 위한 작동 및 프로그래밍 지침에 포함되어 있습니다.
센서 보정 RobotSensorInterface는 최대 센서 보정을 모니터링하고 제한합니다.
모든 수정 개체의 전체 수정과 마찬가지로 각 개별 수정 개체를 모니터링할 수 있습니다.
개체별 센서 보정은 기본적으로 최대로 제한됩니다. +/‑ 5mm 또는 5°; 전체 보정은 최대로 제한됩니다. +/‑
6mm 또는 6°.
개체별 수정이 초과되면 신호 처리가 계속되고 수정은 최대 허용 수정 값으로 자동으로 제한됩니다. 허용되는
전체 보정을 초과하면 신호 처리가 중지됩니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 21 / 83
22 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
4 설치
4 설치
4.1 시스템 요구 사항
하드웨어 KR C4 로봇 컨트롤러
이더넷을 통한 데이터 교환의 경우:
전이중 모드에서 100Mbit의 실시간 가능 운영 체제 및 실시간 가능 네트워크 카드가 있는 프로세
서 지원 외부 시스템
센서 응용 분야에서 사용하기 위한 실시간 가능 네트워크 카드가 있는 마이크로프로세서 지원 센서
스위치용 네트워크 케이블, 허브 또는 직접 연결용 교차 네트워크 케이블
넥션
I/O 시스템을 통한 데이터 교환용: 버스 시스템(예: Profinet) RSI Visual을 사용한 신호
흐름 구성을 위한 외부 PC
추천 RobotSensorInterface는 KUKA 6축 로봇과 함께 사용해야 합니다. 다른 로봇의
로봇 사용은 KUKA Roboter GmbH와의 협의를 통해서만 계획할 수 있습니다.
(>>> 11 "KUKA 서비스" 페이지 71)
소프트웨어 로봇 컨트롤러:
KUKA 시스템 소프트웨어 8.2
외부 PC:
서비스를 포함하여 .Net Framework 3.5가 설치된 Windows 운영 체제
팩 1
KRL 리소스 IPO 모드에서 RSI 수정의 경우 다음 KRL 리소스가 무료여야 합니다.
KRL 리소스 숫자
함수 발생기 1
호환성 RobotSensorInterface는 로봇 컨트롤러에 함께 설치하면 안 됩니다.
다음 기술 패키지 포함: KUKA.ConveyorTech
KUKA.ServoGun TC
KUKA.ServoGun FC
KUKA.EqualizingTech
RobotSensorInterface 및 KUKA.RoboTeam이 동일한 로봇 컨트롤러에 설치된 경우 마스터 로봇의
데카르트 센서 보정이 슬레이브 로봇으로 전달되지 않도록 해야 합니다.
4.2 RobotSensorInterface 설치 또는 업데이트
소프트웨어 패키지를 업데이트하기 전에 모든 관련 데이터를 보관하는 것이 좋습니다.
전제 조건 전문가 사용자 그룹
KUKA.USB 데이터 스틱의 소프트웨어
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 23 / 83
주의!
KUKA.USB 데이터 스틱만 사용할 수 있습니다. 다른 USB 스틱을 사용하면 데이터가 손
실되거나 수정될 수 있습니다.
절차 1. USB 스틱을 연결합니다.
2. 메인 메뉴에서 시작 > 추가 소프트웨어 설치 를 선택합니다.
3. 새 소프트웨어를 누릅니다. USB 스틱에 있는 소프트웨어 패키지가
표시되면 새로 고침을 누릅니다 .
4. RSI 항목을 선택하고 설치 를 누릅니다 . 확인 요청에 Yes 로 회신합니다 . 파일이 하드 드라이브에 복사됩니
다.
5. 이 스틱에서 다른 소프트웨어 패키지를 설치하려면 4단계를 반복하십시오.
6. USB 스틱을 제거합니다.
7. 추가 소프트웨어에 따라 컨트롤러를 재부팅해야 할 수도 있습니다. 이 경우 해당 프롬프트가 표시됩니다. 확
인을 눌러 확인 하고 로봇 컨트롤러를 재부팅합니다. 설치가 재개되고 완료됩니다.
로그 파일 C:\KRC\ROBOTER\LOG 아래에 LOG 파일이 생성됩니다.
4.3 RobotSensorInterface 제거
소프트웨어 패키지를 제거하기 전에 모든 관련 데이터를 보관하는 것이 좋습니다.
절차 1. 메인 메뉴에서 시작 > 추가 소프트웨어 설치 를 선택합니다. 모든 추가
설치된 프로그램이 표시됩니다.
2. 항목 RSI 를 선택하고 제거 를 누릅니다 . 확인 요청에 Yes로 회신합니다 . 제거가 준비되었습니다.
3. 로봇 컨트롤러를 재부팅합니다. 제거가 재개되고 완료됩니다.
로그 파일 C:\KRC\ROBOTER\LOG 아래에 LOG 파일이 생성됩니다.
4.4 외부 PC에 RSI Visual 설치
준비 RSIVisual 폴더를 외부 PC로 복사 : KUKA.USB 데이터 스틱에
서
또는 로봇 컨트롤러의 D:\KUKA_OPT\RSI 디렉토리에서
소프트웨어가 사전 설치됨
전제 조건 로컬 관리자 권한
절차 1. RSIVisual 폴더에서 setup.exe 프로그램을 시작합니다.
2. RSI Visual 설치 마법사가 열립니다. 설치 마법사의 지시를 따릅니다.
3. RSI Visual은 기본적으로 C:\Program Files\KUKA Ro 폴더에 설치됩니다.
boter GmbH\RSIVisual.
원하는 경우 다른 디렉터리를 선택합니다.
4. 설치가 완료되면 닫기 를 클릭하여 설치 마법사를 닫습니다.
아드.
4.5 RSI Visual 제거
전제 조건 로컬 관리자 권한
24 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
4 설치
절차 1. Windows 시작 메뉴에서 설정 > 제어판 > 소프트웨어를 선택하고 RSIVisual 항목
을 삭제합니다 .
2. C:\Program Files\KUKA Roboter GmbH 디렉토리에서 폴더를 삭제합니다.
RSIVual.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 25 / 83
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5 구성
5 구성
5.1 로봇 컨트롤러의 KLI를 통한 네트워크 연결
설명 이더넷을 통해 데이터를 교환하려면 로봇 컨트롤러의 KLI를 통해 네트워크 연결을 설정해야 합니다.
다음 이더넷 인터페이스는 사양에 따라 로봇 컨트롤러의 고객 인터페이스에서 옵션으로 사용할 수 있습니다.
인터페이스 X66(슬롯 1개)
인터페이스 X67.1‑3(슬롯 3개)
이더넷 인터페이스에 대한 추가 정보는 로봇 컨트롤러의 작동 또는 조립 지침에서 찾을 수 있습니다.
5.2 이더넷 센서 네트워크 구성
로봇 컨트롤러의 KLI를 통한 네트워크 연결
절차 1. 메인 메뉴에서 시작 > 서비스 > HMI 최소화 를 선택합니다.
2. Windows 시작 메뉴에서 모든 프로그램 > RSI‑Network 를 선택합니다.
네트워크 설정 창이 나타납니다 . 이미 설정된 네트워크 연결은 기타 설치된 인터페이스 아래의 트리 구조
에 표시됩니다.
예.
3. 트리 구조에서 RSI Ethernet 아래 의 New 항목을 선택하고
편집하다.
4. IP 주소를 입력하고 확인을 눌러 확인합니다.
네트워크 연결 구성을 위해 IP 주소 범위 192.168.0.x가 차단됩니다.
5. 콜드 재시작으로 로봇 컨트롤러를 재부팅합니다.
5.3 RSI.DAT에서 전역 변수 수정
전역 변수는 KRC:\R1\TP\RSI\RSI.DAT 파일에 정의되어 있습니다. 여기에 설명된 변수만 수
정할 수 있습니다.
설명 DEFDAT RSI 퍼블릭
...
RSI 글로벌 변수:
글로벌 부울 RSIERRMSG=TRUE
...
; 컨텍스트 정보를 쓰기 위한 플래그
글로벌 지능 RSITECHIDX=1
; RSI 수정에 사용되는 기술 채널
종료일
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 27 / 83
변하기 쉬운 설명
RSIERRMSG TRUE = RSI 명령 실행 중 발생하는 오류는 승인 메시지와 함께 smartHMI에 표시됩니다.
FALSE = 확인 메시지가 없습니다. 오류 처리를 위해 RSI 명령의 반환 값
은 KRL 프로그램에서 평가되어야 합니다.
기본값: 참
RSITECHIDX IPO 모드에서 RSI 수정을 위한 함수 발생기.
기본값: 1
함수 발생기의 최대 개수는 머신 데이터($TECH_MAX)에 정의되어 있습니다.
28 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
6 작동
6 작업
6.1 RSI Visual 사용자 인터페이스 개요
설치 중에 선택한 항목에 따라 사용자 인터페이스는 다음 언어로 제공됩니다.
독일어
영어
그래픽 사용자 인터페이스의 모든 요소가 기본적으로 표시되는 것은 아니지만 필요에
따라 표시하거나 숨길 수 있습니다.
그림 6‑1: 그래픽 사용자 인터페이스 개요
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 29 / 83
항목 설명
1 도구 상자 창
RSI 컨텍스트 구성에 필요한 모든 도구 및 RSI 객체를 포함합니다. RSI 개체는 신호 흐름 편집기
로 드래그할 수 있습니다.
RSI 일반 의 도구 :
주석: 주석 개체를 편집기로 드래그할 수 있습니다. 주석 커넥터: 주석 개체는 해당 RSI
개체에 연결될 수 있습니다.
RSI 개체에 대한 설명은 부록에서 찾을 수 있습니다.
(>>> 10.2 "RSI 개체 라이브러리" 페이지 65)
2 신호 흐름 편집기
여기에서 신호 흐름 구성이 생성됩니다.
삼 솔루션 탐색기 창
로드된 모든 파일은 이 창에 트리 구조로 표시됩니다.
4 속성 창
신호 흐름 편집기에서 RSI 개체, RSI 개체 매개변수 또는 신호 입력/출력을 선택하
면 해당 속성이 표시됩니다. 개별 속성 또는 매개변수에서 변경할 수 있습니다.
6.1.1 신호 흐름 편집기 열기
절차 1. 파일 > 새로 만들기 > 파일... 메뉴 순서를 선택합니다 .
2. 열기 를 사용하여 rsi 템플릿을 로드합니다.
신호 흐름 구성에 대한 빈 문서를 사용할 수 있습니다.
6.1.2 신호 입력 및 출력 연결
설명 신호 흐름은 신호 흐름 편집기로 드래그되고 개체별 신호 입력 및 출력을 통해 함께 연결된 RSI 개체를 사용하여
구성됩니다. 신호 출력은 하나 이상의 신호 입력에 연결될 수 있습니다.
절차 1. 마우스 포인터로 원하는 개체 출력을 가리킵니다.
2. 링크 아이콘이 출력에 표시되면 클릭하고 마우스 포인터로 원하는 개체 입력을 가리킵니다.
3. 입력에 링크 아이콘이 표시되면 다시 클릭합니다.
아이콘
상 설명
신호 출력의 링크 아이콘
신호 입력의 링크 아이콘
6.1.3 주석 삽입 및 연결
절차 1. 댓글 개체를 편집기로 드래그합니다.
2. 텍스트 상자를 선택하고 설명을 입력합니다.
3. 도구 상자에서 주석 커넥터 도구를 선택합니다 .
4. 마우스 포인터로 댓글을 가리킵니다.
5. 댓글에 링크 아이콘이 표시되면 아이콘을 클릭하고
마우스 포인터로 원하는 RSI 개체.
30 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
6 작동
6. RSI 개체에 링크 아이콘이 표시되면 다시 클릭합니다.
아이콘
상 설명
댓글에 링크 아이콘
RSI 개체의 링크 아이콘
6.1.4 RSI 개체 매개변수 설정
절차 1. 신호 흐름 편집기에서 RSI 객체 매개변수를 선택합니다.
속성 창 에 매개변수의 속성이 표시됩니다 .
2. 값 상자 에 원하는 값을 입력하거나 선택합니다 .
6.1.5 RSI 개체 매개변수 활성화
설명 KRL 프로그램에서 RSI 개체 매개변수의 값을 읽은 다음 개체 매개변수에 새 값을 할당할 수 있습니다.
(>>> 7.2.2 "KRL에서 신호 흐름 매개변수 수정" 페이지 41)
이에 대한 전제 조건은 매개변수가 신호 흐름 구성에서 활성화되었다는 것입니다.
절차 1. 신호 흐름 편집기에서 RSI 객체 매개변수를 선택합니다.
속성 창 에 매개변수의 속성이 표시됩니다 .
2. IsPublic 상자를 True로 설정합니다.
6.1.6 신호 흐름 구성 저장
설명 신호 흐름 구성이 저장되면 다음 파일이 생성됩니다.
<File name>.rsi: RSI Visual에서 신호 흐름 구성 <File
name>.rsi.diagram: RSI Visual에서 신호 흐름 레이아웃에 따른 레이아웃
XML 스키마
<파일명>.rsi.xml : 로봇 컨트롤러에서 신호 처리를 위한 XML 파일
RSI, DIAGRAM 및 XML 파일은 하나의 단위를 형성하며 함께 로봇 컨트롤러로 전송되어야 합니
다.
대상 디렉토리: C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\SensorInterface
절차 1. 파일 > <파일 이름>.rsi 저장 또는 <파일 저장 > 메뉴 순서를 선택합니다.
이름>.rsi as⋯
2. 구성에 이름을 지정하고 다음을 사용하여 원하는 디렉토리에 저장합니다.
구하다.
6.1.7 신호 흐름 구성 로드
절차 1. 파일 > 열기 > 파일... 메뉴 순서를 선택합니다 .
2. 열기를 사용하여 원하는 RSI 파일을 로드합니다.
6.2 RSI 모니터 사용자 인터페이스 개요
부르다 메인 메뉴에서 디스플레이 > RSI 모니터 를 선택 합니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 31 / 83
설명 RSI 모니터는 RSI 컨텍스트에서 최대 24개의 신호를 기록하고 표시할 수 있습니다.
이를 위해 RSI 컨텍스트의 RSI 개체 MONITOR가 사용됩니다. 표시할 신호는 신호 흐름 구성에서 MONITOR
개체의 입력에 연결되어야 합니다.
그림 6‑2: 그래픽 사용자 인터페이스 개요
다음 버튼을 사용할 수 있습니다.
단추 설명 신호 기록을
설정 위한 신호 속성을 정의할 수 있습니다.
(>>> 6.2.1 "신호 속성 설정" 페이지 33)
파일 기록된 신호 다이어그램은 파일에 저장하거나 파일을 로드할
수 있습니다.
구성 RSI 객체 MONITOR의 채널 번호를 설정할 수 있습니다. (여러
MONITOR 개체가 RSI 컨텍스트에서 사용되는 경우 관련이 있습니
다.)
1 ⋯ 8
기본값: 1
이 버튼은 "사용자" 사용자 그룹에서 사용할 수 없습니다.
줌 표시된 시간 프레임은 슬라이드 컨트롤러를 사용하여 크
기를 늘리거나 줄일 수 있습니다.
보이는 시간 프레임은 모니터 디스플레이 창에서 수평으로 드래
그하여 이동할 수 있습니다.
32 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
6 작동
6.2.1 신호 속성 설정
설명
그림 6‑3: RSI 모니터 설정
항목 설명 신호 1 ⋯ 24를 선
1 택하여 신호 속성을 설정합니다.
기본 설정: 신호 활
성(확인란 녹색) 선 두께 1
왼쪽 세로 좌표의 스케일링 선택한 신호의 선 두
2 께를 설정할 수 있습니다.
1 ⋯ 4
다음 버튼을 사용할 수 있습니다.
단추 설명 선택한 신호
활동적인 를 활성화 또는 비활성화합니다(확인란 녹색).
활성화된 신호만 모니터에 표시됩니다.
권리 세로좌표 확인란을 활성화하거나 비활성화합니다 .
확인란 활성: 선택한 신호는 좌표계의 오른쪽 세로 좌표에서 스케일링됩니다.
확인란이 활성화되지 않음: 선택한 신호는 좌표계의 왼쪽 세로 좌표에서 크기가
조정됩니다. (기본)
신호 색상 컬러 버튼을 사용하여 선택한 신호에 신호 색상을 할당할 수 있습니다.
초기화 신호 속성을 기본 설정으로 재설정합니다.
6.2.2 신호 다이어그램 표시
설명 모든 MONITOR 개체는 RSI 모니터에 자체 채널을 사용합니다. RSI 컨텍스트에서 여
러 MONITOR 개체가 사용되는 경우 신호 기록을 위해 원하는 MONITOR 개체의 채널
번호를 설정해야 합니다. RSI 모니터는 설정된 채널을 통해 수신된 신호만 표시합니다.
전제 조건 RSI 개체 MONITOR의 IP 주소: 192.168.0.1
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 33 / 83
절차 1. RSI 모니터를 호출하고 설정을 누릅니다.
2. 녹음에 대한 신호 속성을 설정합니다.
3. 필요한 경우 "Expert" 사용자 그룹으로 전환하고 Config 를 눌러
MONITOR 객체의 채널 번호.
4. 프로그램을 선택하고 실행합니다.
신호 처리가 활성화되면 녹화가 시작되고 신호 처리가 비활성화되면 녹화가 종료됩니다.
KRL 프로그램에서 새로운 MONITOR 개체가 생성될 때까지 RSI 모니터에서 신호 추적이 삭제되지 않습니다.
프로그램이 재설정되거나 신호 처리가 삭제되면 신호 추적이 RSI 모니터에 유지됩니다.
6.2.3 신호 추적 저장
절차 1. 파일 확인란 을 활성화합니다 .
2. 파일 저장 상자 에 추적 파일 이름을 입력하고 저장을 누릅니다 .
추적은 C:\KRC\ROBOT ER\LOG\SensorInterface\MONITOR 디렉토리에
DAT 파일로 저장됩니다.
6.2.4 모니터에 신호 추적 로드
절차 1. 파일 확인란 을 활성화합니다 .
2. 파일 로드 상자 에서 원하는 파일을 선택하고 로드 를 누릅니다 .
C:\KRC\ROBOTER\LOG\SensorInter face\MONITOR 디렉토리에 저장된 모든
추적을 선택할 수 있습니다.
34 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
7 프로그램 작성
7.1 RSI 명령 개요
RobotSensorInterface는 신호 처리 프로그래밍을 위한 기능을 제공합니다. RSI_MOVECORR()을 제외한
각 함수에는 반환 값이 있습니다. 반환 값은 KRL 프로그램에서 쿼리하고 평가할 수 있습니다.
상수는 KRC:\R1\TP\RSI 디렉토리의 데이터 목록 RSI.DAT에서 오류 코드로 선언됩니다. RSI 명령이 제대로
실행되었는지 확인하기 위해 함수 설명에 지정된 상수를 사용할 수 있습니다.
기능 설명
RSI_CREATE() (>>> 7.1.2 "RSI_CREATE()" 페이지 35)
RSI_DELETE() (>>> 7.1.3 "RSI_DELETE()" 페이지 36)
RSI_ON() (>>> 7.1.4 "RSI_ON()" 페이지 36)
RSI_OFF() (>>> 7.1.5 "RSI_OFF()" 페이지 37)
RSI_MOVECORR() (>>> 7.1.6 "RSI_MOVECORR()" 페이지 37)
RSI_GETPUBLICPAR() (>>> 7.1.7 "RSI_GETPUBLICPAR()" 페이지 38)
RSI_SETPUBLICPAR() (>>> 7.1.8 "RSI_SETPUBLICPAR()" 페이지 38)
RSI_RESET() (>>> 7.1.9 "RSI_RESET()" 페이지 39)
RSI_CHECKID() (>>> 7.1.10 "RSI_CHECKID()" 페이지 39)
RSI_ENABLE() (>>> 7.1.11 "RSI_ENABLE()" 페이지 39)
RSI_DISABLE() (>>> 7.1.12 "RSI_DISABLE()" 페이지 40)
7.1.1 기호 및 글꼴
다음 기호 및 글꼴이 구문 설명에 사용됩니다.
구문 요소 대표
KRL 코드 Courier 글꼴
대문자
예: 글로벌; 아니온; 오프셋
프로그램별 항목으로 대체해야 이탤릭체
하는 요소 대문자/소문자
예: 거리; 시간; 형식 꺾쇠괄호 안에
선택적 요소
예: <STEP 증분> "|" 기호로 구분 상
상호 배타적인 요소 징
예: IN |OUT
7.1.2 RSI_CREATE()
설명 RSI_CREATE()는 RSI 컨테이너를 생성하고 RSI Visual으로 구성된 신호 흐름을 컨테이너로 로드합니다. 생성
된 컨테이너는 컨테이너 ID를 통해 접근할 수 있습니다.
RSI_CREATE()로 생성된 컨테이너는 기본적으로 활성화됩니다. 컨테이너가 비활성화된 경우(요소
상태:IN) 신호 처리가 활성화되기 전에 RSI_ON()으로 다시 활성화해야 합니다. RSI_ENABLE()
은 비활성화된 컨테이너를 활성화합니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 35 / 83
통사론 RET=RSI_CREATE(파일:IN<,ContainerID:OUT><,상태:IN>)
구문 설명 요소 설명
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIOK: 기능이 성공적으로 실행됨 RSIFILENOTFOUND:
신호 구성에서 파일을 찾을 수 없음 RSIINVFILE: 잘못된 파일, 예: 잘못
된 파일 형식 또는 구성 오류 RSINOMEMORY: 사용 가능한 사용
가능한 RSI 메모리 없음 RSIINVOBJTYPE: RSI con의 알 수 없는 개체
텍스트
RSIEXTLIBNOTFOUND: 외부 RSI 개체 라이브러리를 찾을 수 없음
RSINOTLINKED: 입력 신호가 누락된 RSI 객체
날
RSILNKCIRCLE: 신호 흐름 링크 오류
파일:IN 유형: CHAR 배열
신호 구성의 이름: <파일 이름>.rsi
ContainerID:OUT 유형: INT
RSI 컨테이너의 ID
상태:IN 유형: 부울
TRUE = RSI 컨테이너 활성화
FALSE = RSI 컨테이너 비활성화
기본값: 참
7.1.3 RSI_DELETE()
설명 RSI_DELETE()는 RSI 컨테이너와 여기에 포함된 RSI 객체를 삭제합니다.
통사론 RET=RSI_DELETE(컨테이너ID:IN)
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIOK: 함수가 성공적으로 실행됨
RSIINVOBJID: 잘못된 컨테이너 ID
컨테이너 ID:IN 유형: 지능
7.1.4 RSI_ON()
설명 RSI_ON()은 신호 처리를 활성화하고 보정 모드와 센서 모드를 정의합니다.
신호 처리는 기본적으로 IPO_FAST 모드에서 수행됩니다. 이 경우 센서 보정을 위한 참조 좌표계는 RSI 개
체 POSCORR에 구성되어야 합니다. IPO 모드에서 신호 처리가 활성화되면 RSI_ON()으로 기준 좌표계를 정
의해야 합니다.
36 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
신호가 IPO 모드에서 처리되는 경우 경로는 LIN 및 CIRC 동작을 통해서만 수정될
수 있습니다.
통사론 RET=RSI_ON(<보정 모드:IN><,센서 모드:IN><,좌표계:IN>)
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIOK: 함수가 성공적으로 실행 됨 RSIALREADYON:
신호 처리가 이미 AC 상태 임
자극.
보정 유형: ENUM
모드:IN
수정 모드:
#ABSOLUTE : 절대보정
#RELATIV: 상대적 보정
기본값: #절대
센서 모드:IN 유형: ENUM
신호 처리 모드:
#IPO_FAST: 4ms
#IPO: 필터링 사용 시 12ms($FILTER)
기본값: #IPO_FAST
좌표계:IN 유형: ENUM
센서 보정을 위한 기준 좌표계(센서 모드 = #IPO인 경우에만 해당)
#베이스
#TCP
#TTS
#월드
기본값: #BASE
7.1.5 RSI_OFF()
설명 RSI_OFF()는 신호 처리를 비활성화합니다.
통사론 RET=RSI_OFF()
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIOK: 함수가 성공적으로 실행 됨 RSINOTRUNNING:
신호 처리가 실행되지 않음
7.1.6 RSI_MOVECORR()
설명 RSI_MOVECORR()은 센서 유도 동작을 활성화합니다. 로봇은 순전히 센서 데이터, 즉 RSI
개체 POSCORR 또는 AXISCORR의 보정 값을 기반으로 한 보정을 통해 제어됩니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 37 / 83
RSI 개체 STOP을 통해 센서 안내 동작을 종료할 수 있습니다.
통사론 RSI_MOVECORR(<정지 모드:IN>)
정지 모드 유형: ENUM
동의 종료 후 행동:
#RSIBRAKE: 로봇이 정지 지점에서 바로 동작을 재개합니다.
#RSIBRAKERET: 로봇이 정지 신호를 받은 경로상의 지점으로 복귀합
니다.
기본값: RSIBRAKE
7.1.7 RSI_GETPUBLICPAR()
설명 RSI 객체의 매개변수 값은 RSI_GETPUBLICPAR()로 읽을 수 있습니
다. 전제조건은 객체 매개변수가 RSI 컨텍스트에서 활성화되었다는 것입니다.
통사론 RET=RSI_GETPUBLICPAR(컨테이너ID:IN,객체:IN,매개변수:IN,값:OUT)
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIINVCONT: 잘못된 컨테이너 ID
RSIINPARAMID: 잘못된 RSI 개체 또는 매개변수 이름 또는 RSI 개체
매개변수가 활성화되지 않았습니다.
개체:IN 유형: CHAR 배열
RSI 개체의 이름
매개변수:IN 유형: CHAR 배열
RSI 개체 매개변수의 이름
값:OUT 유형: 진짜
RSI 개체 매개변수의 값
7.1.8 RSI_SETPUBLICPAR()
설명 RSI_SETPUBLICPAR()을 사용하여 RSI 객체의 매개변수에 새 값을 할당할 수 있습니
다. 전제조건은 객체 매개변수가 RSI 컨텍스트에서 활성화되었다는 것입니다.
통사론 RET=RSI_SETPUBLICPAR(컨테이너ID:IN,객체:IN,매개변수:IN,값:IN)
38 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
RET 유형: 지능
반환 값:
RSIINVCONT: 잘못된 컨테이너 ID
RSIINPARAMID: 잘못된 RSI 개체 또는 매개변수 이름 또는 RSI 개체 매
개변수가 활성화되지 않았습니다. RSIINPARAM: 잘못된 RSI 객체
파라미터 값 유형: INT
컨테이너 ID:IN
개체:IN 유형: CHAR 배열
RSI 개체의 이름
매개변수:IN 유형: CHAR 배열
RSI 개체 매개변수의 이름
값:IN 유형: 진짜
RSI 개체 매개변수의 새 값
7.1.9 RSI_RESET()
설명 RSI_RESET()은 신호 처리 및 모든 RSI 객체를 삭제합니다.
통사론 RET=RSI_RESET()
RET 유형: 지능
반환 값:
7.1.10 RSI_CHECKID()
설명 RSI_CHECKID()는 유효한 RSI 컨테이너 ID가 사용되고 있는지 확인하는 데 사용할 수 있습니다.
통사론 RET=RSI_CHECKID(컨테이너ID:IN)
RET 유형: 부울
반환 값:
TRUE = 이 ID에 사용 가능한 RSI 컨테이너
FALSE = 이 ID에 사용할 수 있는 RSI 컨테이너가 없음
7.1.11 RSI_ENABLE()
설명 RSI_ENABLE()은 비활성화된 RSI 컨테이너를 활성화합니다.
통사론 RET=RSI_ENABLE(컨테이너ID:IN)
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 39 / 83
RET 유형: 지능
반환 값:
7.1.12 RSI_DISABLE()
설명 RSI_DISABLE()은 RSI 컨테이너를 비활성화합니다.
비활성화된 컨테이너는 신호 처리가 활성화되기 전에 RSI_ON()으로 다시 활성화되어야 합니다.
RSI_ENABLE()은 비활성화된 컨테이너를 활성화합니다.
통사론 RET=RSI_DISABLE(컨테이너ID:IN)
RET 유형: 지능
반환 값:
7.2 신호 처리 프로그래밍
개요
단계 설명
1 RSI Visual으로 신호 흐름을 구성합니다.
2 신호 흐름 구성(3개 파일)을 로봇 컨트롤러로 전송합니다.
삼 신호 흐름을 KRL 프로그램에 통합합니다.
(>>> 7.2.1 "신호 흐름을 KRL 프로그램에 통합"
40쪽)
7.2.1 신호 흐름을 KRL 프로그램에 통합
설명 KRL 프로그램에서 신호 처리를 초기화하고 활성화한 다음 다시 비활성화해야 합니
다.
신호 처리 프로그램의 구조:
40 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
1 DEF 신호 처리()
2
3 DECL INT ret
4
3이니
...
6 ret=RSI_Create("test.rsi") 7 ret=RSI_ON()
...
10가지 움직임
...
15 ret=RSI_OFF()
...
20 종료
라인 설명 KRL 변수의
삼
선언(여기서는 반환 값에 대한 변수 "ret"만 해당)
6 RSI_Create()는 신호 처리를 초기화합니다.
신호 흐름 구성은 RSI 컨테이너에 로드됩니다.
7 RSI_On()은 신호 처리를 활성화합니다.
10 모션 명령 또는 센서 안내 모션을 위한 RSI_Movecorr()
15 RSI_Off()는 신호 처리를 비활성화합니다.
7.2.2 KRL에서 신호 흐름 매개변수 수정
설명 신호 흐름 매개변수는 KRL 프로그램에서 다음 기능을 통해 이후에 수정할 수 있습니다.
RSI_GETPUBLICPAR(): RSI 객체 pa의 구성된 값을 읽는다.
라미터.
RSI_SETPUBLICPAR(): RSI 객체 매개변수에 새로운 값을 할당합니다.
전제 조건 RSI 개체 매개변수가 활성화됩니다.
예시 (>>> 8.1.5 "센서 유도 원운동의 예" 페이지 54)
7.3 이더넷 연결을 위한 XML 파일 구성
개요 RobotSensorInterface는 XML 형식을 사용하여 이더넷을 통해 데이터를 교환합니다. C:
\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\SensorInterface 디렉토리에서 이더넷 연결을 위한 구
성 파일을 정의해야 합니다.
RSI Visual에는 RSIEthernet 템플릿이 포함되어 있습니다 (메뉴 시퀀스 파일 > 새로 만들기 >
파일...). 템플릿을 사용하여 이더넷 연결을 구성할 수 있습니다.
구성 파일의 이름은 신호 흐름 구성의 ETHERNET 개체에 지정되며 KRL 프로그램에서 신호 처리 초기화 중에 읽
습니다.
<루트>
<구성></CONFIG>
<보내기>
<요소></요소>
</SEND>
<받기>
<요소></요소>
</수신>
</루트>
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 41 / 83
부분 설명
<구성 센서 시스템과 인터페이스 간의 연결 매개변수 구성
⋯
</CONFIG>
(>>> 7.3.1 "연결 속성에 대한 XML 구조"
42페이지)
<보내기> 전송 구조의 구성
⋯ (>>> 7.3.2 "데이터 전송을 위한 XML 구조"
</SEND>
42페이지)
<받기> 수신 구조의 구성
⋯ (>>> 7.3.3 "데이터 수신을 위한 XML 구조" 페이지 44)
</수신>
7.3.1 연결 속성의 XML 구조
설명 XML 구조의 요소:
요소 설명
IP_NUMBER 센서 시스템의 IP 주소
포트 센서 시스템의 포트 번호
1 ⋯ 65,534
센타입 센서 시스템의 식별자(이름을 자유롭게 정의할 수 있음)
로봇 컨트롤러는 수신하는 모든 데이터 패킷의 식별자를 확인
합니다.
보내기만 데이터 교환 방향
TRUE = 로봇 컨트롤러가 데이터를 보내고 센서 시스템에서 데이터가 반환되지 않을 것으로 예
상합니다.
FALSE = 로봇 컨트롤러가 송수신
데이터.
기본값: 거짓
예시 <구성>
<IP_NUMBER>172.1.10.5</IP_NUMBER>
<PORT>49152</PORT> <SENTYPE>ImFree</
SENTYPE> <ONLYSEND>FALSE</ONLYSEND>
</CONFIG>
7.3.2 데이터 전송을 위한 XML 구조
설명 ETHERNET 개체의 입력에 도달하고 센서 시스템으로 전송되는 RSI 컨텍스트의 신호가 여기에서 정의됩니다.
ETHERNET 개체에는 로봇 컨트롤러에서 시스템 정보를 읽고 센서 시스템으로 보내는
데 사용할 수 있는 읽기 기능도 있습니다. 읽기 기능은 키워드를 사용하여 활성화됩니다.
구성된 XML 구조에서 RobotSensorInterface는 로봇 컨트롤러가 전송하는 XML
문서를 자동으로 생성합니다.
신호 입력 XML 구조의 신호 입력 정의:
42 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
기인하다 설명
꼬리표 요소의 이름
데이터 전송을 위한 XML 구조는 여기에서 정의됩니다(XML 스키
마).
(>>> 7.3.4 "XML 스키마에 따른 구성"
46페이지)
유형 요소의 데이터 유형
부울
더블
롱
인덱스 ETHERNET 오브젝트 입력 수
1 ⋯ 64
참고: 개체 입력은 연속적으로 번호를 매겨야 합니다.
신호 입력의 예 데이터 전송을 위해 구성된 XML 구조:
<보내기>
<요소>
<ELEMENT TAG="Out.01" TYPE="BOOL" INDX="1" /> <ELEMENT
TAG="Out.02" TYPE="BOOL" INDX="2" /> <ELEMENT TAG="Out.03 "
TYPE="BOOL" INDX="3" /> <ELEMENT TAG="Out.04" TYPE="BOOL"
INDX="4" /> <ELEMENT TAG="Out.05" TYPE="BOOL" INDX= "5" />
<ELEMENT TAG="FTC.Fx" TYPE="DOUBLE" INDX="6" /> <ELEMENT
TAG="FTC.Fy" TYPE="DOUBLE" INDX="7" /> <요소 태그 ="FTC.Fz"
TYPE="DOUBLE" INDX="8" /> <ELEMENT TAG="FTC.Mx" TYPE="DOUBLE"
INDX="9" /> <ELEMENT TAG="FTC.내" TYPE= "DOUBLE" INDX="10" />
<ELEMENT TAG="FTC.Mz" TYPE="DOUBLE" INDX="11" /> <ELEMENT
TAG="재정의" TYPE="LONG" INDX="12" />
</ELEMENTS>
</SEND>
로봇 컨트롤러가 전송하는 XML 문서:
<롭 TYPE="쿠카">
<출력 01="0" 02="1" 03="1" 04="0" 05="0" /> <FTC Fx="1.234"
Fy="54.75" Fz="345.7
Mx="2346.6" My="12.0" Mz="3546" /> <Override>90</
Override> <IPOC>123645634563</IPOC> </Rob>
키워드 IPOC는 타임스탬프를 전송하고 자동으로 생성됩니다.
읽기 기능 XML 구조에서 읽기 기능 활성화:
기인하다 설명
키워드는 읽을 시스템 정보를 지정합니다.
(>>> 7.3.5 "키워드 – 데이터 읽기" 페이지 46)
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 43 / 83
기인하다 설명
더블
롱
인덱스 시스템 정보 읽기용 키워드
내부
읽기 기능의 예 (>>> "읽기 기능의 예" 페이지 47)
7.3.3 데이터 수신을 위한 XML 구조
설명 이더넷 개체의 출력에서 센서 시스템이 수신하고 RSI 컨텍스트에서 로봇 컨트롤러로 전달되는 신호가 여기에서 정
의됩니다.
ETHERNET 개체에는 로봇 컨트롤러에 정보를 쓰거나 smartHMI에서 메시지를 생성
하는 데 사용할 수 있는 쓰기 기능도 있습니다. 쓰기 기능은 키워드를 사용하여 활성화
됩니다.
구성된 XML 구조에서 RobotSensorInterface는 로봇 컨트롤러가 기대하는 XML 문서를 자동으로 생성합니
다.
신호 출력 XML 구조의 신호 출력 정의:
기인하다 설명
데이터 수신을 위한 XML 구조는 여기에서 정의됩니다(XML 스키마).
(>>> 7.3.4 "XML 스키마에 따른 구성"
46페이지)
부울
더블
롱
인덱스 ETHERNET 오브젝트 출력 수
1 ⋯ 64
참고: 개체 출력은 연속적으로 번호를 매겨야 합니다.
기다려 너무 늦게 도착한 데이터 패킷과 관련된 객체 출력의 동작
0: 출력이 리셋됩니다.
1: 가장 최근에 도착한 유효한 값이 계속
출력.
신호 출력의 예 데이터 수신을 위해 구성된 XML 구조:
44 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
<받기>
<요소>
<ELEMENT TAG="RKorr.X" TYPE="DOUBLE" INDX="1" HOLDON="1" /> <ELEMENT
TAG="RKorr.Y" TYPE="DOUBLE" INDX="2" HOLDON="1" /> <ELEMENT TAG="RKorr.Z"
TYPE="DOUBLE" INDX="3" HOLDON="1" /> <ELEMENT TAG="RKorr.A" TYPE="DOUBLE"
INDX="4" HOLDON=" 1" /> <ELEMENT TAG="RKorr.B" TYPE="DOUBLE" INDX="5" HOLDON="1" /
> <ELEMENT TAG="RKorr.C" TYPE="DOUBLE" INDX="6" 홀든 ="1" /> <요소 태그="AK.A1" 유형="더
블" INDX="7" HOLDON="0" /> <요소 태그="AK.A2" 유형="더블" INDX="8 " HOLDON="0" />
<ELEMENT TAG="AK.A3" TYPE="DOUBLE" INDX="9" HOLDON="0" /> <ELEMENT TAG="AK.A4"
TYPE="DOUBLE" INDX= "10" HOLDON="0" /> <요소 태그="AK.A5" 유형="더블" INDX="11"
HOLDON="0" /> <요소 태그="AK.A6" 유형="더블" INDX="12" HOLDON="0" /> <요소 태그="EK.E1"
유형="더블" INDX="13" HOLDON="0" /> <요소 태그="EK.E2" 유형=" DOUBLE" INDX="14"
HOLDON="0" /> <요소 태그="EK.E3" 유형="DOUBLE" INDX="15" HOLDON="0" /> <요소 태그
="EK.E4" 유형 ="DOUBLE" INDX="16" HOLDON="0" /> <요소 태그="EK.E5" TYPE="DOUBLE"
INDX="17" HOLDON=" 0" /> <ELEMENT TAG="EK.E6" TYPE="DOUBLE" INDX="18" HOLDON="0" /
> <ELEMENT TAG="DiO" TYPE="LONG" INDX="19" HOLDON=" 1" />
</ELEMENTS>
</수신>
센서 시스템이 수신한 XML 문서:
<Sen Type="ImFree">
<RKorr X="4" Y="7" Z="32" A="6" B="" C="6" />
<AK A1="2" A2="54" A3="35" A4="76" A5="567" A6="785" />
<EK E1="67" E2="67" E3="678" E4="3" E5="3" E6="7" />
<디오>123</디오>
<IPOC>123645634563</IPOC>
</센>
키워드 IPOC가 포함된 타임스탬프가 확인됩니다. 데이터 패킷은 타임 스탬프가 이전
에 보낸 타임 스탬프와 일치하는 경우에만 유효합니다.
쓰기 기능 XML 구조에서 쓰기 기능 활성화:
기인하다 설명
키워드는 로봇 컨트롤러에 기록되는 정보 또는 smartHMI에서 메시지가 생성되는
지 여부를 지정합니다.
(>>> 7.3.6 "키워드 – 데이터 쓰기" 페이지 47)
더블
STRING
인덱스 정보 작성을 위한 키워드
내부
기다려 너무 늦게 도착한 데이터 패킷과 관련된 객체 출력의 동작
0: 출력이 리셋됩니다.
1: 가장 최근에 도착한 유효한 값이 계속
출력.
쓰기 기능의 예 (>>> "쓰기 기능의 예" 페이지 48)
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 45 / 83
7.3.4 XML 스키마에 따른 구성
설명 구성된 XML 구조에서 RobotSensorInterface는 데이터 교환을 위한 XML 문서를
자동으로 생성합니다.
다음 표기법은 XML 스키마에 따라 구분됩니다.
요소 표기
속성 표기
요소 표기 구성된 XML 구조의 TAG:
...
<요소>
<ELEMENT TAG="Out1" ... /> <ELEMENT
TAG="Out2" ... /> <ELEMENT
TAG="Out3" ... /> </ELEMENTS>
...
생성된 XML 문서의 TAG:
...
<출력1>...</출력1> <출력
2>...</출력2> <출력3>...</
출력3>
...
속성 표기 구성된 XML 구조의 TAG:
...
<요소>
<ELEMENT TAG="Out.01" ... /> <ELEMENT
TAG="Out.02" ... /> <ELEMENT
TAG="Out.03" ... /> </ELEMENTS>
...
생성된 XML 문서에 속성이 있는 TAG:
...
<출력 01="..." 02="..." 03="..." />
...
7.3.5 키워드 ‑ 데이터 읽기
키워드는 고정된 의미를 갖는 일련의 문자입니다. 이러한 의미 이외의 방식으로 XML 구조에서 사용해서는 안 됩
니다. 대문자와 소문자를 구분하지 않습니다. 키워드는 작성 방식에 관계없이 유효합니다.
키워드 다음 로봇 컨트롤러 정보는 키워드를 사용하여 읽을 수 있습니다.
태그 속성:
정보 예어 데이터 형식
데카르트 실제 위치 DEF_RIst 더블
직교 설정값 위치 DEF_RSol 더블
로봇 축 A1~A6의 축별 실제 위치 DEF_AIPos 더블
로봇 축 A1~A6의 축별 지령치 위치 DEF_ASPos 더블
외부 축 E1~E6의 축별 실제 위치 DEF_EIPos 더블
외부 축 E1~E6의 축별 지령치 위치 DEF_ESPos 더블
46 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
7 프로그래밍
로봇 축 A1 ~의 모터 전류 DEF_MACur 더블
A6
외부 축 E1~E6의 모터 전류 DEF_MECur 더블
지연 데이터 패킷 수 DEF_Delay 긴
기본 실행의 기술 매개변수(함수 발생기 1~6) DEF_Tech.C1 ... 더블
DEF_Tech.C6
고급 실행의 기술 매개변수(함수 발생기 DEF_Tech.T1 ⋯ 더블
1~6) DEF_Tech.T6
읽기 기능의 예 데이터 전송을 위해 구성된 XML 구조:
<보내기>
<요소>
<ELEMENT TAG="DEF_RIst" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" /> <ELEMENT
TAG="DEF_AIPos" TYPE="DOUBLE" INDX="INTERNAL" /> <ELEMENT TAG="DEF_MACur"
TYPE="DOUBLE" INDX="내부" /> <ELEMENT TAG="DEF_Delay" TYPE="LONG" INDX="내부" /
> <ELEMENT TAG="DEF_Tech.C1" TYPE="DOUBLE" INDX="내부" /> </ELEMENTS > </보내기>
로봇 컨트롤러가 전송하는 XML 문서:
<롭 TYPE="쿠카">
<RIst X="0.0" Y="0.0" Z="0.0" A="0.0" B="0.0" C="0.0" /> <AIPos A1="0.0" A2="0.0" A3="0.0
" A4="0.0" A5="0.0" A6="0.0" /> <MACur A1="1.0" A2="1.0" A3="1.0" A4="1.0" A5="1.0" A6="1.0" /> <지
연 D="" /> <기술 T11="0.0" T12="0.0" T13="0.0" T14="0.0" T15="0.0" T16="0.0"
T17="0.0" T18="0.0" T19="0.0" T110="0.0" /> <IPOC>123645634563</
IPOC> </롭>
키워드 IPOC는 타임스탬프를 전송하고 자동으로 생성됩니다.
7.3.6 키워드 ‑ 데이터 쓰기
키워드는 고정된 의미를 갖는 일련의 문자입니다. 이러한 의미 이외의 방식으로 XML 구조에서 사용해서는 안 됩
니다. 대문자와 소문자를 구분하지 않습니다. 키워드는 작성 방식에 관계없이 유효합니다.
키워드 다음 정보는 TAG 속성의 키워드를 사용하여 로봇 컨트롤러에 쓸 수 있습니다.
기본 실행의 기술 매개변수(함수 발생기 1~6) DEF_Tech.C1 ... 더블
DEF_Tech.C6
고급 실행의 기술 매개변수(함수 발생기 DEF_Tech.T1 ⋯ 더블
1~6) DEF_Tech.T6
smartHMI에서 메시지를 생성하기 위한 TAG 속성의 키워드:
알림 또는 오류 메시지 DEF_EStr 끈
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 47 / 83
메시지 유형 다음 메시지 유형은 센서 시스템에 작성되고 전송된 XML 문서에서 발생할 수 있습니다.
<ESr> xxx </ESr>: 알림 메시지 <ESr>오류: xxx
</ESr>: 확인 메시지(로봇 정지) <ESr/>: 태그가 비어 있으면 메시지 없음
쓰기 기능의 예 데이터 수신을 위해 구성된 XML 구조:
<받기>
<요소>
<ELEMENT TAG="DEF_ESr" TYPE="STRING" INDX="내부" /> <ELEMENT TAG="DEF_Tech.T2"
TYPE="더블" INDX="내부"
HOLDON="0" /> </
ELEMENTS> </
RECEIVE>
센서 시스템이 수신한 XML 문서:
<Sen Type="ImFree">
<ESr>메시지!</ESr> <Tech T21="0.0"
T22="0.0" T23="0.0" T24="0.0" T25="0.0" T26="0.0"
T27="0.0" T28="0.0" T29="0.0" T210="0.0" /> <IPOC>123645634563</
IPOC> </Sen>
키워드 IPOC가 포함된 타임스탬프가 확인됩니다. 데이터 패킷은 타임 스탬프가 이전
에 보낸 타임 스탬프와 일치하는 경우에만 유효합니다.
48 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
8 예
8.1 구성 및 프로그램 예
RSI, DIAGRAM 및 XML 파일은 하나의 단위를 형성하며 함께 로봇 컨트롤러로 전송되어야 합니
다.
개요 RobotSensorInterface에는 서버 프로그램과 로봇 컨트롤러 간의 이더넷 통신을 설정하고 테스트하는 데 사용할 수 있
는 샘플 애플리케이션이 포함되어 있습니다. 샘플 애플리케이션과 기타 샘플 구성 및 프로그램은 소프트웨어의
DOC\Examples 디렉토리에서 찾을 수 있습니다.
이더넷 통신을 위한 샘플 애플리케이션은 다음 구성 요소로 구성됩니다.
구성 요소 서버 프 폴더
로그램 TestServer.exe KRL의 샘플 프 ...이더넷\서버
로그램: RSI_Ethernet.src 신호 흐름 ...\이더넷
의 샘플 구성: RSI_Ethernet.rsi
RSI_Ethernet.rsi.xml RSI_Ethernet.rsi.diagram ...\이더넷\구성
이더넷 연결을 위한 XML 파일:
RSI_EthernetConfig.xml
기타 샘플 구성 및 프로그램:
구성 요소 KRL의 폴더
샘플 프로그램: ...\CircleCorr
RSI_CircleCorr.src 신호 흐름 ...\CircleCorr \Config
의 샘플 구성: RSI_CircleCorr.rsi
RSI_CircleCorr.rsi.xml
RSI_CircleCorr.rsi.diagram KRL의 샘플 프로그
램: RSI_DistanceCtrl.src 신호 흐름의 샘플 구
성: RSI_DistanceCtrl.rsi ...\DistanceCtrl
RSI_DistanceCtrl.rsi.xml ...\DistanceCtrl\구성
RSI_DistanceCtrl.rsi.diagram KRL의 샘플 프로
그램: RSI_SigTransformation.src 신호 흐름
에 대한 샘플 구성: RSI_SigTransformation.rsi
RSI_SigTransformation.rsi.xml
RSI_SigTransformation.rsi.diagram ...\변환
...\변환\구성
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 49 / 83
8.1.1 샘플 애플리케이션 구현
전제 조건 외부 시스템:
.NET Framework가 설치된 Windows 운영 체제
로봇 컨트롤러:
전문가 사용자 그룹 T1
또는 T2 작동 모드
절차 1. 서버 프로그램을 외부 시스템에 복사합니다.
2. KRL 프로그램을 로봇 컨트롤러의 C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\Pro gram 디렉토리에 복사합니
다.
3. 이더넷 연결을 위한 샘플 구성 및 XML 파일을 로봇 컨트롤러의 C:
\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\SensorInterface 디렉토리에 복사합니다.
4. 외부 시스템에서 서버 프로그램을 시작합니다.
5. 메뉴 버튼을 누릅니다. 서버 속성 창이 열립니다.
6. 외부 시스템에서 여러 네트워크 인터페이스를 사용할 수 있는 경우에만: 로봇 컨트롤러와의 통신에 사용되는
네트워크 어댑터(= 네트워크 카드 인덱스)의 번호를 입력합니다.
7. 서버 속성 창을 닫고 시작 버튼을 누릅니다. 통신 가능한 IP 주소가 메시지 창에 표시됩니다.
8. 이더넷 연결을 위해 XML 파일에 표시된 외부 시스템의 IP 주소를 설정합니다.
8.1.2 서버 프로그램 사용자 인터페이스
서버 프로그램은 로봇 컨트롤러와 안정적인 통신을 구축하여 테스트할 외부 시스템과 로봇 컨트롤러 간의 연결
을 가능하게 합니다.
이를 위해 수신된 데이터가 평가되고 패킷의 현재 타임스탬프가 전송될 XML 문서에 복사됩니다. XML 문서는 수
정 데이터 또는 0 값과 함께 전송될 수 있습니다.
서버 프로그램에는 다음과 같은 기능이 있습니다.
센서 주기율로 데이터 송수신 X에서 동작 보정: TOOL, BASE 또는
WORLD
운전자 컨트롤 요소를 사용한 자유로운 데카르트 모션 수정 수신된 데이터 표시 전송
된 데이터 표시
50 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
그림 8‑1: 서버 프로그램
항목 설명
1 메시지 창
2 통신 매개변수 세트 표시
P: 포트 번호
N: 네트워크 카드 색인
M : 통신모드
<‑‑‑‑>: 서버가 데이터를 수신하고 전송할 수 있습니다.
<‑‑‑‑‑: 서버는 데이터 수신만 가능합니다.
삼 중지 버튼
로봇 컨트롤러와의 통신이 종료되고 서버가 재설정됩니다.
4 시작 버튼
서버 프로그램과 로봇 컨트롤러 간의 데이터 교환이 평가됩니다. 처음 들어오는 연결 요청은 연
결되어 통신 어댑터로 사용됩니다.
5 통신 매개변수 설정을 위한 메뉴 버튼
(>>> 8.1.3 "서버 프로그램에서 통신 매개변수 설정" 페이지 52)
6 디스플레이 옵션
왼쪽을 가리키는 화살표: 수신된 RDC 데이터가 표시됩니다.
(기본)
오른쪽을 가리키는 화살표: 전송된 RDC 데이터가 표시됩니다.
7 손 아이콘
슬라이더 컨트롤을 사용하여 센서 주기당 모션 보정 증분을 설정할 수 있습니다.
0.00 ~ 3.33
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 51 / 83
항목 설명
8 센서 주기당 증분 동작 보정을 위한 버튼.
증분은 손 아이콘을 사용하여 설정됩니다.
9 디스플레이 창
설정한 표시 옵션에 따라 송수신 데이터가 표시됩니다.
표시된 데이터는 센서 주기 속도로 새로 고쳐집니다.
8.1.3 서버 프로그램에서 통신 매개변수 설정
절차 1. 서버 프로그램에서 메뉴 버튼을 클릭합니다.
서버 속성 창이 열립니다.
2. 통신 파라미터를 설정합니다.
3. 창을 닫습니다.
설명
그림 8‑2: 서버 속성 창
요소 설명 소켓 연결의
포트 번호 포트 번호를 입력합니다.
외부 시스템은 이 포트에서 로봇 컨트롤러의 연결 요청을 기다립니다. 표준 서비
스가 할당되지 않은 무료 번호를 선택해야 합니다.
기본값: 49152
네트워크 인터페이 네트워크 어댑터의 번호를 입력합니다.
스 카드 인덱스:
외부 시스템이 여러 네트워크 카드(예: WLAN 및 LAN)를 사용하는
경우에만 해당됩니다.
기본값: 0
통신 모드 통신 모드를 선택합니다.
데이터 송수신: 서버에서 데이터를 송수신할 수 있습니다.
데이터 수신만 가능: 서버는 데이터 수신 만 가능
고마워.
기본값: 데이터 송수신
8.1.4 이더넷을 통한 데카르트 보정의 예
로봇 컨트롤러는 센서에서 직교 보정 데이터를 수신하여 로봇으로 보냅니다. 로봇은 순전히 상대 수정 값을
기반으로 한 수정을 통해 제어됩니다. 수정을 위한 기준 좌표계는 BASE 좌표계입니다.
52 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
프로그램 1 DEF RSI_이더넷( )
2 ; =============================================
삼 ;
4 ; RSI 예: 이더넷 통신
5 ; 서버 애플리케이션과 실시간 UDP 데이터 교환
6 ;
7 ; =============================================
8
9 ; KRL 변수 선언
10 DECL INT 레트; RSI 명령의 반환 값
11 DECL INT CONTID; 컨테이너 ID 12
13 이니
14
15 ; 시작 위치로 이동
16 PTP {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
17
18 ; RSI 컨텍스트 생성 19 ret =
RSI_CREATE("RSI_Ethernet.rsi",CONTID,TRUE)
20 IF(ret <> RSIOK) 다음
21 정지
22 엔디프
23
24 ; RSI 실행 시작 25 ret = RSI_ON(#RELATIVE)
27 정지
28 엔디프
29
30 ; 센서 유도 운동
31 RSI_MOVECORR()
32
33 ; RSI 34 끄기 ret = RSI_OFF()
36 정지
37 엔디프
38
39 PTP {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
40
41 끝
라인 설명 센서 유도 모
16 션의 시작 위치 RSI_CREATE()는 신호 흐름 구성을 RSI 컨
19 테이너로 로드합니다.
25 RSI_ON()은 신호 처리를 활성화합니다.
보정 모드: 상대 보정
31 RSI_MOVECORR()은 센서 유도 동작을 활성화합니다.
34 RSI_OFF()는 신호 처리를 비활성화합니다.
39 시작 위치로 돌아가기
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 53 / 83
신호 흐름 구성
그림 8‑3: 신호 흐름 – 이더넷을 통한 데카르트 보정
RSI 객체 설명
디진1 8개의 디지털 입력을 통해 센서 데이터를 로드하고 이더넷 인터페이스(입력 1)로 전송합니다.
디그아웃1 ⋯ 3개의 디지털 출력을 통해 로봇 데이터를 로드하고 이더넷 인터페이스(입력 2~4)로 전송합니
디그아웃3 다.
소스1 5초마다 진폭이 50인 주기적인 정현파 신호를 공급합니다.
이더넷1 입력 2~5에 도착한 신호를 센서 시스템으로 보내고 입력 1을 통해 다시 센서 데이터를 수신합니다.
센서 데이터는 추가 처리를 위해 출력 1~6에서 사용할 수 있습니다.
포스코1 이더넷 인터페이스의 출력 1~6에서 사용 가능한 센서 데이터를 로드하고 직교 보정 데이터를 결정합니다.
MAP2SEN_PREA1 직교 보정 데이터를 시스템 변수 $SEN_PREA에 기록합니다.
⋯
MAP2SEN_PREA3
MAP2DIGOUT1 처리된 신호에 액세스하고 16개의 디지털 출력을 설정합니다.
8.1.5 센서 유도 원형 운동의 예
센서 유도 원형 동작이 구성됩니다. 이를 위해 정현파 신호가 생성됩니다. 이 신호는 보정 대상 POSCORR에 Z
방향의 사인으로 로드되고 Y 방향의 사인으로 지연되어 다시 로드됩니다.
신호 처리의 첫 번째 실행 후 신호의 진폭은 KRL 프로그램에서 수정됩니다. 진폭의 절반으로 신호 처리를 다시 시
작하면 더 작은 원형 운동이 얻어집니다.
로봇은 순전히 Y 및 Z 방향의 절대 수정 값을 기준으로 한 수정을 통해 제어됩니다. 수정을 위한 기준 좌표계는
BASE 좌표계입니다. 정의된 시간이 지나면 타이머에 의해 센서 안내 모션이 중단됩니다.
54 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
프로그램 1 DEF RSI_CircleCorr( )
2 ; =============================================
삼 ;
4 ; RSI 예제: 리사주 원
5 ; 두 개의 사인 보정으로 원 운동 만들기
6 ;
7 ; =============================================
8
13 이니
14
16 PTP {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
17
18 ; 실제 위치의 베이스 19 $BASE.X=$POS_ACT.X 20
$BASE.Y=$POS_ACT.Y 21 $BASE.Z=$POS_ACT.z
22
23 ; RSI 컨텍스트 생성 24
ret=RSI_CREATE("RSI_CircleCorr.rsi",CONTID)
26 정지
27 엔디프
28
29 ; RSI 실행 시작 30 ret=RSI_ON(#ABSOLUTE)
32 정지
33 엔디프
34
36 RSI_MOVECORR()
37
38 ; RSI 39 끄기 ret=RSI_OFF()
41 정지
42 엔디프
43
44 ; RSI 매개변수 수정 45
ret=RSI_GETPUBLICPAR(CONTID,"SOURCE1","Amplitude", fVar)
...
49 ret=RSI_SETPUBLICPAR(CONTID,"소스1","진폭", fVar/2)
...
54 ; RSI 실행 시작 55 ret=RSI_ON(#ABSOLUTE)
...
59
61 RSI_MOVECORR()
62
...
68
69 PTP {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
70
71 끝
라인 설명 센서 유도 모
16 션의 시작점 기본 RSI_CREATE()에 상대적인 현재 로봇
19 ~ 21 위치는 신호 흐름 구성을 RSI 컨테이너로 로드합니다.
24
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 55 / 83
라인 설명 RSI_ON()
30 은 신호 처리를 활성화합니다.
보정 모드: 절대 보정
45 RSI_GETPUBLICPAR()은 신호(SOURCE1)의 현재 설정된 진폭을 읽습니다.
49 RSI_SETPUBLICPAR()은 신호(SOURCE1)의 진폭에 새 값을 할당합니다. 진폭이 반으
로 줄어듭니다.
보정 모드: 절대 보정
그림 8‑4: 신호 흐름 – 센서 유도 원형 동작
RSI 객체 설명
타이머1 타이머에 설정된 시간이 경과하면 센서 안내 모션이 중단됩니다.
정지1
포스코몬1 최대 전체 데카르트 보정을 제한합니다.
X, Y, Z에서 최대 병진 편향: 6mm 10초마다 진폭이 5.0인 주기적인 정현파 신
소스1 호를 공급합니다.
지연1 신호가 2.5초 지연됩니다.
포스코1 Z 방향으로 정현파 보정 값을 로드하고 Y 방향으로 지연된 정현파 보정 값을 로드합니다.
56 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
RSI 객체 설명
포액트1 Y 및 Z 방향으로 로봇의 데카르트 실제 위치를 로드합니다.
보정 기준 좌표계 : BASE
모니터1 다음 신호는 MONITOR 개체에 연결되며 RSI 모니터를 사용하여 로봇 컨트롤러
에 표시될 수 있습니다.
Y 및 Z 방향에서 로봇의 데카르트 실제 위치 [mm]
8.1.6 거리 제어를 위한 경로 수정의 예
공작물로부터 정의된 거리를 유지해야 합니다. 신호 처리가 활성화되면 센서가 공작물까지의 거리를 측정하
고 LIN 동작으로 Y 방향으로 100mm 이동합니다. 이와 병행하여 상대 수정 값이 결정되고 Z 방향의 LIN
동작 경로가 수정됩니다.
그림 8‑5: 거리 제어를 위한 경로 수정
1 공작물 2 프로그래밍된 경로
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 57 / 83
프로그램 1 DEF RSI_DistanceCtrl( )
2 ; =============================================
삼 ;
4 ; RSI 예제: 거리 제어
5 ; 보정이 중첩된 LIN 경로에서 이동
6 ; 프로그래밍된 경로와의 편차는 7로 제어됩니다. 아날로그 입력 $ANIN[1] 8 ; 9
; =============================================
10
15 이니
16
18 PTP {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5 90, A6 0}
19 $BASE=$POS_ACT
20
21 ; 신호 처리 생성 22 ret=RSI_CREATE("RSI_DistanceCtrl.rsi")
24 정지
25 엔디프
26
27 ; 상대 보정 모드에서 신호 처리 시작 28 ret=RSI_ON(#RELATIVE)
30 정지
31 엔디프
32
33 LIN_REL {Y 100}
34
38 정지
39 엔디프
40
41 끝
라인 설명 센서 보정 시
18 작점 현재 TCP에서 BASE 좌표계의 위치
19 RSI_CREATE()는 신호 흐름 구성을 RSI 컨테이너로 로드합니다.
22
33 Y 방향의 상대 LIN 동작(100mm)
58 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
그림 8‑6: 신호 흐름 ‑ 거리 제어를 위한 경로 수정
RSI 객체 설명
ANIN1 아날로그 입력을 통해 센서 신호를 로드합니다.
EQUAL1 EQUAL은 센서 신호가 허용 한계 내에 있는지 확인하는 데 사용됩니다. 그렇지 않은 경우(NOT) 프로
NOT1 그래밍된 경로에서 로봇이 중지됩니다.
정지1
P1 P1은 센서 신호를 변환하는 데 사용됩니다. 예를 들어 5V는 10cm(=실제 거리)의 거리를 제공합
합계1 니다. 실제 거리(SUM1)가 명령 거리(SUM2)에 추가됩니다. 결과는 Z 방향의 보정 값(cm)입니다. P2
는 보정 값을 mm로 변환하는 데 사용됩니다.
합계2
P2
포스코1 개체 P2의 출력에서 신호로 존재하는 Z 방향으로 계산된 보정 값을 로드합니다.
수정을 위한 기준 좌표계: BASE 최대 전체 데카르트 수정을 제한합니다.
포스코몬1
X, Y, Z 방향의 최대 병진 편향: 25mm 회전 각도의 최대 회전 편향: 6° 보
정 대상 POSCORR의 출력 "Stat"에 있는 보정 상태가 확인됩니다. 수정 상태 >1인 경
그레이터1 우, 즉 허용 가능한 수정이 초과되어 자동으로 최대 수정 ±20mm로 제한되면 프로그래밍된 경로에서
정지2 로봇이 중지됩니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 59 / 83
RSI 객체 설명
포액트1 Y 및 Z 방향에서 로봇의 현재 데카르트 실제 위치를 로드합니다.
모니터1 다음 신호는 MONITOR 개체에 연결되며 RSI 모니터를 사용하여 로봇 컨트롤러
에 표시될 수 있습니다.
로드된 아날로그 센서 신호 [V] 계산된 실제 거리 [cm] Z 방
향의 보정 값 [mm] 보정 한계(true, false) Y 및 Z 방향에서
로봇의 데카르트 실제 위치 [mm]
8.1.7 새 좌표계로의 변환 예
여기에서 센서에 의해 획득된 위치 데이터의 변환 프로그래밍이 설명됩니다.
도구 외에도 센서가 로봇의 마운팅 플랜지에 장착됩니다.
이 센서(예: 카메라)는 작업물의 위치를 파악합니다. 센서 데이터는 센서 좌표계에서 로봇 컨트롤러의 BASE 좌
표계로 변환되어야 합니다.
그림 8‑7: 변환의 예
1 마운팅 플랜지 4 공작물
2 센서 5 로봇 위치
3 도구
센서는 센서 좌표계(벡터 a)에서 공작물의 위치와 방향을 획득합니다. RSI 개체 TRAFO_USERFRAME에서
센서의 오프셋 및 회전은 도구(T_Sensor/Tool)를 기준으로 지정됩니다. TRAFO_USERFRAME은 센서 데
이터를 TOOL 좌표계(벡터 b)로 변환합니다. BASE 좌표에서 센서 데이터를 수신하려면
60 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
8 예
시스템에서는 RSI 개체 TRAFO_ROBFRAME이 사용됩니다. TRAFO_ROBFRAME은 공구 좌표를 BASE 좌
표계(벡터 c)로 변환합니다.
샘플 프로그램을 사용하여 그림에 표시된 수치 예를 확인할 수 있습니다. 이를 위해 KR 16을 설정해야 합니다.
MONITOR 객체와 연결된 신호가 RSI 모니터가 있는 로봇 컨트롤러에 표시되면 공작물의 위치와 방향은 로봇
컨트롤러의 BASE 좌표계(벡터 c)에 주어집니다.
프로그램 1 DEF RSI_SigTransformation( )
2 ; =============================================
삼 ;
4 ; RSI 예제: 좌표 변환 ; 와 관련하여 센서 신호를 시뮬레이션합니다. 플랜지 장착 센서. 신호 변환 ; $BASE 좌
5 표로. 변환된 것을 보여라 ; RSIMONITOR의 위치
6
7
8
9 ; =============================================
10
14 이니
1516 ; 시작 위치 17 PTP로 이동 {A1 0, A2 ‑90, A3 90, A4 0, A5
90, A6 0}
18 $도구 = {X 0, Y 0, Z 100, A 90 ,B ‑90, C 0}
19 $BASE = $NULLFRAME 20 21 ; 신호 처리 생성
22 IF (RSI_CREATE("RSI_SigTransformation.rsi")
<> RSIOK) THEN
23 정지
24 엔디프
25
26 ; 신호 처리 시작
27 IF (RSI_ON() <> RSIOK) 다음
28 정지
29 엔디프
30
31 대기 초 0.012
32
33 ; RSI 끄기
34 IF (RSI_OFF() <> RSIOK) 다음
35 정지
36 엔디프
37
38 종료
라인 설명 변환 시작 위
17 치 TOOL 좌표계 위치 BASE 좌표계 위치
18 (NULLFRAME)
19
22 RSI_CREATE()는 신호 흐름 구성을 RSI 컨테이너로 로드합니다.
31 변환 데이터는 대기 시간 동안 계산됩니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 61 / 83
그림 8‑8: 신호 흐름 ‑ 변환
RSI 객체 설명
소스1 ⋯ 센서 좌표계(벡터 a)에서 공작물의 위치를 제공하고 데이터를 TRAFO_USERFRAME1로 전송합니
소스3 다.
TRAFO_ 센서 좌표계에서 공작물의 위치 데이터를 로봇 컨트롤러의 TOOL 좌표계(벡터 b)로 변환합니다.
사용자프레임1
데이터는 개체의 출력에서 사용할 수 있습니다.
TRAFO_ TOOL 좌표계에서 공작물의 위치 데이터를 로봇 컨트롤러의 BASE 좌표계(벡터 c)로 변환합니다.
ROBFRAME1
데이터는 개체의 출력에서 사용할 수 있습니다.
소스4 ⋯ 센서 좌표계(벡터 a)에서 공작물의 방향을 제공하고 데이터를 TRAFO_USERFRAME2로 전송합니
소스6 다.
TRAFO_ 센서 좌표계에서 공작물의 방향 각도를 로봇 컨트롤러의 TOOL 좌표계로 변환합니다(벡터 b). 데이터
사용자프레임2 는 개체의 출력에서 사용할 수 있습니다.
TRAFO_ TOOL 좌표계에서 공작물의 방향 각도를 로봇 컨트롤러의 BASE 좌표계(벡터 c)로 변환합니다. 데이
롭프레임2 터는 개체의 출력에서 사용할 수 있습니다.
모니터1 다음 신호는 MONITOR 개체에 연결되며 RSI 모니터를 사용하여 로봇 컨트롤러에 표시될 수 있습니
다.
변환 결과(벡터 c): 로봇 컨트롤러의 BASE 좌표계에서 공작물의 위치 및 방향
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9 진단
9 진단
9.1 RSI 진단 데이터 표시
절차 1. 메인 메뉴에서 진단 > 진단 모니터 를 선택합니다.
2. 모듈 상자 에서 RSI 진단 모듈을 선택합니다.
설명 RSI 진단 데이터:
이름 설명
상태 신호 처리 상태
실행 중(IPO): IPO 에서 신호 처리
방법
실행 중(IPO_FAST): 신호 처리 중
IPO_FAST 모드 정지
됨: 신호 처리 없음
주기 시간 신호 처리 주기
카운터 신호 처리 시작 이후 계산 주기 수
실행 시간 현재 RSI 컨텍스트 계산에 필요한 시간
실행 시간(분) 현재 RSI 컨텍스트 계산을 위한 최소 시간
실행 시간(최대) 현재 RSI 계산을 위한 최대 시간
문맥
실행 시간(평균) 현재 RSI 계산을 위한 평균 시간
문맥
개체 카운터 생성된 RSI 개체 수
메모리 RSI에 사용 가능한 총 메모리(바이트)
사용한 메모리 사용된 메모리(바이트)
왕복 여행 신호 처리 시작 이후 성공적인 통신 주기
총 손실 신호 처리 시작 이후 패킷 손실 수
의사소통의 질 신호 처리 품질
0 ~ 100%
100% = 모든 패킷이 성공적으로 도착했습니다.
0% = 성공적으로 도착한 패킷이 없습니다.
다음 손실 패킷의 최대 신호 처리 시작 이후 최대 연속 패킷 손실
값
9.2 오류 프로토콜(로그북)
인터페이스의 오류 메시지는 기본적으로 C:\KRC\ROBOTER\LOG\SensorInterface 아래의
LOG 파일에 기록됩니다.
알림 메시지도 기록되도록 LOG 수준을 수정할 수 있습니다.
9.2.1 로그 레벨 구성
LOG 레벨은 C:\KRC\Roboter\Config\User\Common\Logging_RSI.xml 파일에서 수정할 수
있습니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 63 / 83
전제 조건 사용자 그룹 "전문가" 작동 모드 T1 또
는 T2. 선택된 프로그램이 없습니다.
절차 1. 파일을 엽니다.
2. 다음 줄에서 LOG 수준을 수정합니다.
<클래스 이름="RSILogger1" LogLevel="오류" />
3. 변경 사항을 저장합니다.
설명
LogLevel 설명
오류 인터페이스의 오류 메시지가 기록됩니다.
정보 인터페이스의 오류 메시지 및 알림 메시지가 기록됩니다.
64 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
10 부록
10 부록
10.1 메모리 늘리기
메모리는 KUKA Roboter GmbH와의 협의를 통해서만 늘릴 수 있습니다. (>>> 11 "KUKA
서비스" 페이지 71)
설명 사용 가능한 메모리가 부족할 경우 KRL에서 프로그래밍 방법 및 신호 흐름 구성을 확인하는 것이 좋습니다.
전제 조건 윈도우 인터페이스
절차 1. C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\RSI.XML 파일을 엽니다.
2. <MemSize> 요소에 원하는 메모리 용량을 바이트 단위로 입력합니다.
<인터페이스> 섹션.
<인터페이스>
<MemSize>500000</MemSize>
</인터페이스>
3. 변경 사항을 저장하고 파일을 닫습니다.
10.2 RSI 객체 라이브러리
10.2.1 보정 모니터링을 위한 RSI 개체
이름 설명
포스코몬 전체 데카르트 보정에 대한 제한
초과하면 로봇 프로그램을 재설정해야 합니다. 개체의 출력은 현재 전체 보정을 반환합니다.
액시스코몬 전체 축별 수정에 대한 제한
초과하면 로봇 프로그램을 재설정해야 합니다. 개체의 출력은 현재 전체 보정을 반환합니다.
10.2.2 신호 전송을 위한 RSI 객체
이름 설명 디지털 입력
디진 범위 $IN의 값을 반환합니다.
파내다 디지털 출력 범위의 값을 반환합니다. $OUT 아날로그 입력
아니 $ANIN의 값을 반환합니다.
ANOUT 아날로그 출력 $ANOUT의 값을 반환합니다.
SEN_PINT 시스템 변수 $SEN_PINT의 값을 반환합니다.
SEN_PREA 시스템 변수 $SEN_PREA의 값을 반환합니다.
포액트 현재 데카르트 로봇 위치를 반환합니다.
축 로봇 축 A1~A6의 현재 축 각도를 반환합니다.
AXISACTEXT 외부 축 E1~E6의 현재 위치를 반환합니다.
원천 신호 발생기
예를 들어 일정한 신호, 사인 또는 코사인 신호 등에 대해 정의된 신호 곡선을 생성합니다.
기어 토크 로봇 축 A1~A6의 기어 토크를 반환합니다.
GEARTORQUEEXT 외부 축 E1 ~ E6의 기어 토크를 반환합니다.
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 65 / 83
이름 설명
MOTORCURRENT 로봇 축 A1~A6의 모터 전류를 반환합니다.
전동기 외부 축 E1~E6의 모터 전류를 반환합니다.
텍스트
상태 제출 또는 로봇 해석기의 현재 상태, 현재 작동 모드 등과 같은 로봇 컨트롤러 상태 정보를 반환합니다.
OV_PRO 현재 프로그램 재정의 $OV_PRO를 반환합니다.
10.2.3 좌표 변환을 위한 RSI 객체
이름 설명
TRAFO_ 정의된 변환 및 회전 오프셋을 사용하여 입력 1~3으로 구성된 벡터를 새로운 참조 좌표계로 변환합니다.
사용자 프레임
TRAFO_ 하나의 로봇 기준 좌표계에서 다른 좌표계로 입력 1~3으로 구성된 벡터를 변환합니다.
롭프레임
10.2.4 논리 연산을 위한 RSI 객체
이름 설명
그리고 AND 연산
최대 10개의 입력 신호를 연결할 수 있습니다.
또는 OR 연산
XOR EITHER/OR 연산
아니다 논리적 부정
10.2.5 이진 논리 연산을 위한 RSI 객체
이름 설명
밴드 이진 AND 연산
신호 입력 1을 상수 값과 결합합니다. 여러 신호 입력이 연결되면 서로 결합됩니다.
보르 이진 OR 연산
신호 입력 1을 상수 값과 결합합니다. 여러 신호 입력이 연결되면 서로 결합됩니다.
BCOMPL 이진 보수
66 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
10 부록
10.2.6 수학적 비교를 위한 RSI 객체
이름 설명
보다 큰 평등 비교
신호 입력 1을 상수 값과 비교하거나 신호 입력 1과 2를 서로 비교합니다.
동일한 보다 큼 관계에 대한 비교
더 적은 보다 작음 관계에 대한 비교
10.2.7 수학 연산을 위한 RSI 객체
이름 설명
합집합 신호 추가
최대 10개의 입력 신호를 연결할 수 있습니다. RSI 개체 매개변수 cVal 을 사용하
여 상수 값을 추가할 수 있습니다 .
다중 신호의 곱셈
ABS 절대값 함수
포로 전원 기능
죄 사인 함수
코사인 코사인 함수
탠 껍질 탄젠트 함수
아신 아크사인 함수
ACOS 아크코사인 함수
ATAN 아크탄젠트 함수
경험치 지수 함수
통나무 대수 함수
올림 입력 신호보다 크거나 같은 가장 작은 정수
바닥 입력 신호보다 크거나 같은 가장 큰 정수
둥근 반올림 함수
ATAN2 입력 1과 2의 몫의 아크 탄젠트
결과의 사분면은 입력 신호의 부호에서 계산됩니다.
10.2.8 신호 제어를 위한 RSI 객체
이름 설명
피 신호 이득
피디 비례 미분 객체
y(k) = B0 * x(k) + B1 *x(k‑1)
B0 = 한국 * (1 + (TV / <센서 주기>))
B1 = ‑KR * (TV / <센서 주기>)
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 67 / 83
이름 설명
나
적분 객체(사다리꼴 알고리즘)
y(k) = B0 * (x(k) + x(k‑1)) + y(k‑1)
B0 = <센서 주기> / (2 * TI)
디 차별화 대상
y(k) = B0 * (x(k) ‑ x(k‑1))
B0 = KD / <센서 주기>
PID PID 객체
y(k) = y(k‑1) + B0 * x(k) + B1 * x(k‑1) + B2 * x(k‑2)
B0 = 한국 * (1 + TV / <센서 주기>)
B1 = ‑ KR * (1 ‑ <센서 주기> / TN + 2
*
TV / <센서 주기>)
B2 = 한국
*
TV / <센서 주기> 1차 지연 객
PT1 체
y(k) = ‑ A0 * y(k‑1) + B0 * x(k)
A0 = ‑exp(‑<센서 주기> / T1)
B0 = KR * (1 ‑ exp(‑<센서 주기> / T1) 2차 지연 객체
PT2
y(k) = ‑ A0 * y(k‑1) ‑ A1 * y(k‑2) + B0 * x(k) + B1 *x(k‑1)
사례 1: T1 != T2
Z1 = exp(‑<센서 주기> / T1) Z2 = exp(‑
<센서 주기> / T2)
* Z2
A0 = ‑Z1 ‑ Z2 A1 = Z1
B0 = (KP / (T1 ‑ T2)) / (T1 * (1 ‑ Z1) ‑ T2 * (1 ‑ Z2))
*
B1 = (KP / (T1 ‑ T2)) / (T2 * Z1 *(1 ‑ Z2) ‑ T1 Z2 *(1 ‑ Z1))
사례 2: T1 == T2
Z0 = exp(‑<센서 주기> / T1)
B0 = KP * (1 ‑ Z0 * ((<센서 주기> / T1) + 1))
B1 = KP
* Z0
* (Z0 + (<센서 주기> / T1) ‑ 1)
젠틀 8차까지의 일반 신호 처리 객체
y(z) = B0*u(z) + B1*u(z‑1) + B2*u(z‑2) +...+ B8*u(z‑8) ‑ A1*y(z‑1 ) ‑ A2*y(z‑2)
‑...‑ A8*y(z‑8)
IIR필터 IIR 필터
10.2.9 기타 RSI 객체
이름 설명
시간제 노동자 설정된 시간이 만료되면 신호 출력 "Out1"에 양의 에지가 설정됩니다.
한계 신호를 하한 및 상한(LowerLimit, UpperLimit) 내의 값으로 제한합니다.
최소 최대 모든 입력 신호에서 현재 가장 작은 신호와 가장 큰 신호를 반환합니다.
지연 정의된 시간만큼 입력 신호를 지연시킵니다.
68 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
10 부록
이름 설명
신호 스위치 제어 신호를 통해 2개의 신호 경로 사이를 전환합니다.
이더넷 XML 데이터 형식의 UDP 이더넷 통신
구성 파일에서 최대 64개의 입력 및 출력을 정의할 수 있습니다. 입력 신호는 통신 파트너로 전송됩니다.
통신 파트너로부터 수신한 데이터는 출력에서 사용할 수 있습니다.
10.2.10 작업에 대한 RSI 객체
이름 설명 프로그램 오
MAP2OV_PRO 버라이드($OV_PRO)를 변경합니다.
멈추다 양의 신호 에지에서 동작을 중지합니다.
RSI_MOVECORR을 사용하는 순수 센서 유도 모션은 ExitMoveCorr 모드로 종료할 수 있습니다.
MAP2SEN_PINT 시스템 변수 $SEN_PINT의 값을 변경합니다.
MAP2SEN_PREA 시스템 변수 $SEN_PREA의 값을 변경합니다.
MAP2DIGOUT 디지털 출력 $OUT 또는 디지털 출력 범위를 설명합니다.
MAP2ANOUT 아날로그 출력 $ANOUT을 설명합니다.
SETDIGOUT 포지티브 에지에서 디지털 출력 $OUT을 설정합니다.
설정한 출력은 마이너스 에지에서도 유지됩니다.
RESETDIGOUT 포지티브 에지에서 디지털 출력 $OUT을 재설정합니다.
리셋 출력은 마이너스 에지에서도 유지됩니다.
포스코 제한이 있는 데카르트 보정
AXISCORR 제한이 있는 축별 수정, 로봇 축 A1 ~ A6
AXISCORREXT 제한이 있는 축별 수정, 외부 축 E1 ~ E6
감시 장치 RSI 모니터
최대 24개의 RSI 신호 시각화
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 69 / 83
70 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
11 KUKA 서비스
11 KUKA 서비스
11.1 지원 요청
소개 KUKA Roboter GmbH 문서는 작동에 대한 정보를 제공하고 문제 해결에 대한 지원을 제공합니다. 추가 지원
을 받으려면 현지 KUKA 지사에 문의하십시오.
정보 지원 요청을 처리하려면 다음 정보가 필요합니다.
로봇의 모델 및 일련번호
컨트롤러의 모델 및 일련 번호
리니어 유닛의 모델 및 일련 번호(해당하는 경우) KUKA 시스템 소프트웨어 버전
선택적 소프트웨어 또는 수정
소프트웨어 아카이브
사용된 애플리케이션 사
용된 외부 축 문제에 대한 설명, 오류
기간 및 빈도
11.2 KUKA 고객 지원
유효성 KUKA 고객 지원은 많은 국가에서 이용 가능합니다. 질문이 있으시면 주저하지 마시
고 저희에게 연락하십시오.
아르헨티나 Ruben Costantini SA(에이전시)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial 2400 샌프
란시스코(CBA)
아르헨티나
Tel. +54 3564 421033
팩스 +54 3564 428877
ventas@costantini‑sa.com
호주 Headland Machinery Pty. Ltd.
빅토리아(본사 및 쇼룸)
95 하이버리 로드 버
우드
빅토리아 31 25
호주
전화. +61 3 9244‑3500
팩스 +61 3 9244‑3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 71 / 83
벨기에 KUKA 자동화 + 로봇 NV
센트럼 주이드 1031
3530 후탈렌
벨기에 Tel.
+32 11 516160
팩스 +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
브라질 KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo Jd.
Guançã CEP 02151 900 상파
울루
SP 브라질
전화. +55 11 69844900
팩스 +55 11 62017883
info@kuka‑roboter.com.br
칠레 Robotec SA (대리점)
칠레 산티아고 데 칠레
전화. +56 2 331‑5951
팩스 +56 2 331‑5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
중국 KUKA Automation Equipment(Shanghai) Co., Ltd.
Songjiang Industrial Zone No.
388 Minshen Road
201612 상하이
중국
전화. +86 21 6787‑1808
팩스 +86 21 6787‑1805
info@kuka‑sha.com.cn
www.kuka.cn
독일 KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 아우크스부르
크 독일 Tel. +49 821
797‑4000
팩스 +49 821 797‑1616
info@kuka‑roboter.de
www.kuka‑roboter.de
72 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
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프랑스 KUKA Automatisme + Robotique SAS
테크발레
6, 애비뉴 뒤 파크
91140 빌본 S/이베트
프랑스
전화. +33 1 6931660‑0
팩스 +33 1 6931660‑1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
인도 KUKA Robotics India Pvt. (주)
Office Number‑7, German Centre, Level 12,
Building No. ‑ 9B DLF Cyber City Phase III 122
002 Gurgaon Haryana India
전화. +91 124 4635774
팩스 +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
이탈리아 KUKA Roboter Italia SpA
Via Pavia 9/a ‑ int.6
10098 리볼리 (TO)
이탈
리아 Tel. +39 011 959‑5013
팩스 +39 011 959‑5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
일본 KUKA Robotics Japan 주식회사
〒135‑0091 도쿄도 미나토구 다이바 2‑3‑5 다이
바 가든 시티 빌딩 1층
일본 전
화. +81 3 6380‑7311
팩스 +81 3 6380‑7312
info@kuka.co.jp
한국 KUKA Robotics Korea Co. Ltd.
경기테크노파크 RIT센터 306호
상록구 사3동 1271‑11
경기도 안산시 426‑901
한국
전화. +82 31 501‑1451
팩스 +82 31 501‑1461
info@kukakorea.com
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 73 / 83
말레이시아 KUKA 로봇 자동화 Sdn Bhd
동남아시아 지역 사무소 No. 24, Jalan TPP
1/10 Taman Industri Puchong 47100
Puchong Selangor Malaysia Tel. +60 3
8061‑0613 또는 ‑0614
팩스 +60 3 8061‑7386
info@kuka.com.my
멕시코 KUKA de Mexico S. de RL de CV
리오 산 호아킨 #339, 지역 5
콜로니아 펜실 수르
CP 11490 멕시코 DF
멕시코
전화. +52 55 5203‑8407
팩스 +52 55 5203‑8148
info@kuka.com.mx
노르웨이 KUKA Sveiseanlegg + Roboter
Bryggeveien 9 2821 Gjövik Norway
Tel. +47 61 133422
팩스 +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
오스트리아 KUKA Roboter 오스트리아 GmbH
Vertriebsbüro Österreich
레겐스부르거 거리 9/1
4020 린츠
오스트리아
전화. +43 732 784752
팩스 +43 732 793880
office@kuka‑roboter.at
www.kuka‑roboter.at
폴란드 KUKA Roboter 오스트리아 GmbH
Spó ka z ograniczon odpowiedzialno ci

Oddzia w Polsce
울. 포르셀라노와 10
40‑246 카토비체
폴란드
전화. +48 327 30 32 13 또는 ‑14
팩스 +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka‑roboter.de
74 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
11 KUKA 서비스
포르투갈 KUKA Sistemas de Automatización SA
Rua do Alto da Guerra n° 50
아르마젬 04
2910 011 세투발
포르투갈
Tel. +351 265 729780
팩스 +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
러시아 OOO KUKA Robotics Rus
웹나자 ul. 8A 107143
모스크바
러시아
전화. +7 495 781‑31‑20
팩스 +7 495 781‑31‑19
kuka‑robotics.ru
스웨덴 KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A.
Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda
스웨덴
전화. +46 31 7266‑200
팩스 +46 31 7266‑201
info@kuka.se
슈바이츠 KUKA Roboter Schweiz AG
산업 9
5432 노이엔호프
슈바이츠
전화. +41 44 74490‑90
팩스 +41 44 74490‑91
info@kuka‑roboter.ch
www.kuka‑roboter.ch
스페인 KUKA 로봇 IBÉRICA, SA
폴. 산업
토렌트 데 라 파스테라
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú(바르셀로나)
스페인
Tel. +34 93 8142‑353
팩스 +34 93 8142‑950
Comercial@kuka‑e.com
www.kuka‑e.com
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 75 / 83
남아프리카 Jendamark Automation LTD(대리점) 76a York Road
노스엔드
6000 포트엘리자베스
남아프리카
전화. +27 41 391 4700
팩스 +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
대만 KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.
No. 249 Pujong Road Jungli
City, Taoyuan County 320 대만, ROC
전화. +886 3 4331988
팩스 +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
태국 KUKA 로봇 자동화(M)SdnBhd
태국 사무소
c/o (주)맥콜시스템
49/9‑10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. Rachatheva,
A. Bangpli Samutprakarn 10540 태국
전화. +66 2 7502737
팩스 +66 2 6612355
atika@ji‑net.com
www.kuka‑roboter.de
체코 KUKA Roboter Austria GmbH
Tschechien und Slowakei 조직
Sezemická 2757/2
193 00 프라하
호르니 포체르니스
체코 전화. +420 22 62
12 27 2
팩스 +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
헝가리 KUKA Robotics Hungaria Kft.
Fö út 140
2335 Taksony 헝가
리 Tel. +36 24 501609
팩스 +36 24 477031
info@kuka‑robotics.hu
76 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
11 KUKA 서비스
미국 KUKA Robotics Corp.
22500 키 드라이브 클린
턴 타운십 48036
미시간
미국
전화. +1 866 8735852
팩스 +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
영국 KUKA 자동화 + 로보틱스
여기에서 상승
할레소웬
B62 8AN
영국
전화. +44 121 585‑0800
팩스 +44 121 585‑0900
sales@kuka.co.uk
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 77 / 83
78 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
색인
색인
ㅏ 기능 원리, 신호 처리 11
ABS(RSI 객체) 67 기능 11
ACOS(RSI 객체) 67
AND(RSI 객체) 66 G
ANIN(RSI 객체) 65 GEARTORQUE(RSI 객체) 65
ANOUT(RSI 객체) 65 GEARTORQUEEXT(RSI 객체) 65
부록 65 GENCTRL(RSI 개체) 68
ASIN(RSI 개체) 67 더 크게(RSI 객체) 67
ATAN(RSI 객체) 67
ATAN2(RSI 객체) 67 시간
AXISACT(RSI 객체) 65 하드웨어 23
AXISACTEXT(RSI 객체) 65
AXISCORR(RSI 객체) 16, 69 나
AXISCORREXT(RSI 객체) 16, 69 I(RSI 객체) 68
AXISCORRMON(RSI 객체) 65 IIRFILTER(RSI 객체) 68
설치 23
비 설치, RSI Visual 24
BAND(RSI 객체) 66 RobotSensorInterface 설치 23
BCOMPL(RSI 객체) 66 소개 7
BOR(RSI 객체) 66 IP9
IPO_FAST, 센서 모드 8, 12, 37
씨 IPO, 센서 모드 8, 12, 18, 23, 28, 37
CCS 8
CEIL(RSI 개체) 67 케이
채널 번호, 설정 32 키워드, 읽기 데이터 46
커뮤니케이션 11 키워드, 데이터 쓰기 47
구성 27 대한생명 8, 27
구성 예 49 지식, 필수 7
COS(RSI 객체) 67 KR C 8
KUKA 고객 지원 71
디
D(RSI 객체) 68 L
데이터 교환, 기능 원리 13 LESS(RSI 객체) 67 LIMIT(RSI
지연(RSI 객체) 68 객체) 68 LOG(RSI 객체) 67
진단 63 LOG 레벨, 구성 63 로그북 63
진단 모니터(메뉴 항목) 63 Logging_RSI.xml 63, 64
DIGIN(RSI 객체) 65
DIGOUT(RSI 객체) 65
문서, 산업용 로봇 7
미디엄
이자형
MAP2ANOUT(RSI 객체) 69
EQUAL(RSI 객체) 67 MAP2DIGOUT(RSI 객체) 69
오류 프로토콜 63 MAP2OV_PRO(RSI 객체) 69
오류 처리 28 MAP2SEN_PINT(RSI 객체) 69
이더넷 8 MAP2SEN_PREA(RSI 객체) 69
이더넷(RSI 객체) 69 메모리, 65 증가
이더넷 연결, XML 파일 41 MINMAX(RSI 객체) 68
이더넷 센서 네트워크 27 MONITOR(RSI 객체) 69
이더넷, 인터페이스 27 MOTORCURRENT(RSI 객체) 66
실시예 49 MOTORCURRENTEXT(RSI 객체) 66
EXP(RSI 객체) 67 MULTI(RSI 객체) 67
에프 N
바닥(RSI 객체) 67 네트워크 연결 27
글꼴 35 네트워크 연결, 구성 27
함수 발생기 23, 28 NOT(RSI 객체) 66
기능 원리, 데이터 교환 13
기능 원리, 센서 보정 15
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 79 / 83
영형 안전 지침 7
작전 29 샘플 애플리케이션, 구현 50
OR(RSI 개체) 66 SEN_PINT(RSI 객체) 65
OV_PRO(RSI 객체) 66 SEN_PREA(RSI 객체) 65
개요, RobotSensorInterface 11 센서 보정, 기능 원리 15
개요, RSI 명령 35 센서 보정, 안전 21
센서 주기율 8
피 센서 모드 8, 12, 36
P(RSI 객체) 67 센서 지원 작동, 안전 21
PD(RSI 객체) 67 서버 프로그램 49
PID(RSI 객체) 68 서버 프로그램, 통신 파라미터 설정 52
POSACT(RSI 개체) 65
POSCORR(RSI 객체) 69 서버 프로그램, 사용자 인터페이스 50
POSCORR(RSI 객체) 16 서비스, KUKA Roboter 71
POSCORRMON(RSI 객체) 65 SETDIGOUT(RSI 개체) 69
POW(RSI 객체) 67 신호 다이어그램, 표시 33
제품 설명 11 신호 흐름 편집기, 열기 30
프로그램 예제 49 신호 흐름 매개변수, KRL 41에서 수정
프로그래밍 35 신호 흐름, 구성, 로딩 31
PT1(RSI 객체) 68 신호 흐름, 구성, 저장 31
PT2(RSI 객체) 68 신호 흐름, KRL 프로그램에 통합 40
신호 처리, 기능 원리 11
R 신호 속성, RSI 모니터 33
RESETDIGOUT(RSI 개체) 69 RoboTeam 신호 추적, RSI 모니터로 로드 34
16, 23 RobotSensorInterface, 개요 11 신호 추적, 저장 34
ROUND(RSI 개체) 67 RSI 8 RSI 명령, 개요 35 SIGNALSWITCH(RSI 객체) 69
RSI 컨테이너 8 RSI 컨테이너 ID 8 RSI 컨텍스트 8 SIN(RSI 객체) 67
RSI 모니터 8 RSI 모니터(메뉴 항목) 31 RSI 개체 smartHMI 8
8 RSI 개체 라이브러리 8, 65 RSI 개체 매개변수, 소프트웨어 23
활성화 31 RSI 개체 매개변수, 설정 31 RSI 개체 매 소프트웨어 제한 스위치 21
개변수 8 RSI Visual 8 RSI 모니터, 사용자 인터페 소스(RSI 객체) 65
이스 31 RSI Visual, 설치 24 RSI Visual, 제거 STATUS(RSI 객체) 66
24 RSI Visual, 사용자 인터페이스 29 STOP(RSI 객체) 69
RSI_CHECKID( ) 39 RSI_CREATE() 35 SUM(RSI 개체) 67
RSI_DELETE() 36 RSI_DISABLE() 40 지원 요청 71
RSI_ENABLE() 39 RSI_GETPUBLICPAR() 38 기호 35
RSI_MOVECORR() 37 RSI_OFF() 37 RSI_ON() 시스템 요구 사항 23
36 RSI_RESET() 39 RSI_SETPUBLICXPAR()ID
38 RSI.DAT 27 RSIERRMSG 28 RSIERRMSG T
TAN(RSI 개체) 67 대상 그
룹 7 사용된 용어 8 사용된 용
어 8 TestServer.exe 49
TIMER(RSI 개체) 68 상표 9
TRAFO_ROBFRAME(RSI
개체) 66
TRAFO_USERFRAME(RSI 개
체) 66 교육 7 TTS 9
유
UDP 9
제거, RobotSensorInterface 24
제거, RSI Visual 24
RobotSensorInterface 업데이트 23
사용자 인터페이스, RSI 모니터 31
사용자 인터페이스, RSI Visual 29
에스 여
안전 21 경고 7
80 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
색인
엑스
XML 9
XML 파일, 이더넷 연결 41
XML 스키마 46
XOR(RSI 객체) 66
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 81 / 83
82 / 83 발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko
발행일: 2010.12.23 버전: KST RSI 3.1 V1 ko 83 / 83

KST RSI 31 KR

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지식 버스 시스템에 대한 고급 지식 XML에 대한 기본 지식 디지털 기술에 대한 기본 지식

산업용 로봇 설명서는 다음 부분으로 구성되어 있습니다. 조작기에 대한 설명서 로봇 컨

KUKA 시스템 소프트웨어의 작동 및 프로그래밍 지침 옵션 및 액세서리 관련 문서 저장 매체의 부품 카탈로그 이러한 각 지침 세

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