Programiranje

industrijskih kontrolera

Programiranje industrijskih kontrolera

Programiranje industrijskih kontrolera

 Smer: Elektronska kola i sistemi
 Semestar: VII
 Fond: 2 + 2 + 1
 Predmetni nastavnik: Goran Lj. Đorđević
 Asistent: Milica Jovanović
 Konsultacije:
 306ž
 1ž (u prizemlju)
Programiranje industrijskih kontrolera
Ocenjivanje
 Domaći zadaci i mini-projekti 40% Poena Ocena
 Završni ispit 60% 60 - 67 6
68 - 75 7
76 - 83 8
84 - 91 9
92 -100 10

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
 Industrijski kontroler ili PLC od Programmable Logic
Controller - programabilni logički kontroler
 Digitalni elektronski uređaj koji poseduje
programabilnu memoriju za smeštanje instrukcija
kojim se realizuju specifične funkcije, kao što su
logičke i aritmetičke operacije, redosledno izvršenje
različitih akcija, odmeravanje vremenskih intervala,
prebrojavanje događaja itd, a sve u cilju upravljanja
različitim mašinama i procesima putem digitalnih
i/ili analognih ulazno/izlaznih jedinica .

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
 Namenski elektronski uređaj, zasnovan na
mikroprocesoru, koji je u mogućnosti da
obavlja brojne tipove upravljačkih funkcija
različitog nivoa složenosti.
 Industrijski računar čiji su hardver i softver
posebno prilagođeni radu u industrijskim
uslovima, a koji se može lako programirati i
ugrađivati u nove i postojeće industrijske
sisteme
Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
 PLC - (Programmable) - mogućnost programiranja.
 Program rada se unapred priprema i puni u permanentu
memoriju PLC kontrolera.
 PLC program se razvija u jeziku lestvičastih (ladder)
dijagrama, koji je nastao po ugledu na tzv. relejne šeme.
 PLC - (Logic) - glavna osobina PLC kontrolera je mogućnost
obavljanja logičkih (bulovih) funkcija.
 Generiše diskretne (digitalne) izlazne signale u funkciji
(logičkoj) diskretnih ulaznih signala
 Karakteristično za prvobitne tipove PLC kontrolera.
 Savremeni PLC-ovi, pored logičkih mogu da obavljaju:
aritmetičke operacije, odmeravaju vremenske intervale,
prebrojavaju događaje, a prihvataju i generišu, pored
diskretnih, i analogne signale.

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC
 PLC (Controller)- Glavna primena u industriji
(proizvodnoj) gde se koristi kao upravljačka
jedinica za automatsko upravljanje procesima
 Prati ključne parametre procesa (posredstvom priključenih
senzora i davača, i shodno memorisanom programu,
generiše pobudu kojom deluje na proces (posredstvom
aktuatora)

Proces

PLC

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC v.s. računar opšte namene

 PLC nema spoljnu memoriju (diskove), kao i
niz standardne ulazno/izlazne opreme
 Operativni sistem PLC-a je jednostavniji i
pruža komparativno manje mogućnosti od
računara opšte namene .
 PLC je koncipiran i projektovan za relativno uzak i
jasno definisan obim poslova vezanih za nadzor i
upravljanje pojedinim uređajima, mašinama i
procesima
 Rezultat - izuzetna fleksibilnost i jednostavnost.
Programiranje industrijskih kontrolera
PLC v.s. mikroračunar
 Područje primene PLC kontrolera isto je kao i za
specijalizovane mikroračunarske kontrolere ili signal
procesore
 Razlika: PLC-a ne zahteva od korisnika gotovo
nikakvo predznanje o arhitekturi mikroračunarskih
sistema i programiranju.
 Korisnik PLC-a je u najvećoj meri oslobođen
rešavanja različitih problema vezanih za čisto
računarski aspekt, i može da se u punoj meri
skoncentriše na projektovanje same aplikacije

Programiranje industrijskih kontrolera

Izgled tipičnog PLC sistema

Programiranje industrijskih kontrolera

Primer - garaža

Programiranje industrijskih kontrolera

Primer - hemijski proces

Programiranje industrijskih kontrolera

Klasično rešenje - relejni sistem
 Relejni panel - mnoštvo
povezanih releja, relejnih
tajmera i drugih
elektromehaničkih sklopova
 Mnoštvo problema:
 Promena logike rada
zahteva fizičko
prepovezivanje
 Teško pronalaženje i
otklanjanje kvarova
 Niska pouzdanost
 Visoka cena
 ..

Programiranje industrijskih kontrolera

Savremeno rešenje - PLC

 Kompaktniji.
 Laka promena logike
rada - reprogramiranje
 Niža cena
 Veća pouzdanost
 Veće mogućnosti
 ...

Programiranje industrijskih kontrolera

Istorijat PLC-a
 Nastali kasnih 60’ i ranih 70’ godine prošlog veka.
 Prvobitna primena u automobilskoj industriji (u fabrikama automobila)
 Težna da se smanji vreme zastoja prilikom promene proizvodnog procesa
(novi model automobila).
 Prvi PLC-ovi su se programirali kao konvencionali računari tog vremena -
previše složeno za industrijske inženjere tog vremena
 Uvođenje mikroprocesora 80’ god. - prekretnica u razvoju i ekspanzija u
širenju PLC-ova
 Praćeno napretkom u načinu programiranja (olakšano programiranje i
korišćenje)
 Širenje oblasti primene:
 Ne samo ON/OFF upravljanje već i složenije funkcije
 Specijalizacija za pojedine zahtevne zadatke upravljanja
 Mogućnost komunikacije sa drugim PLC-ovima ili računarima

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Fleksibilnost
 U prošlosti, svaka električno-upravljna mašina za proizvodnju zahtevala je
svoju sopstvenu upravljačku jedinicu; u pogonu sa 15 mašina, postojalo je 15
različitih, namenski projektovanih, upravljačkih jedinica. Danas je moguće
isti model PLC-a koristiti za upravljanje bilo kojom od 15 mašina. Uz to,
verovatno neće biti potrebe za 15 PLC-ova, jer jedan PLC lako može da
opsluži više različitih mašina, tako što će, konkurentno, za svaku priključenu
mašinu izvršavati poseban, namenski program.
 Laka promena programa i korekcija grešaka
 Kod tradicionalih, relejnih panela, svaka promena programa zahtevala je
značajno vreme za prepovezivanje panela i uređaja. Sa druge strane, kod
PLC-a, promena programa je laka i brza. Novi program se preko tastature ili
na neki drugi način učitava u PLC, a prepovezivanje obično nije potrebno,
tako da celokupna aktivnost ne traje duže od nekoliko minuta. Takođe,
uočene nepravilnosti u radu sistema, koje su posledica greške u programu se
mogu lako i brzo ispraviti

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Laka promena programa i korekcija grešaka

+V Izvor napajanja -V

Prekidač Sijalica
Ulazni Logička Izlazni
1 1
modul jedinica modul

Prekidač Sijalica
2 2

Relejni sistem PLC sistem

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Veliki broj kontakta
 PLC možemo zamisliti kao mnoštvo ˝virtuelnih˝,
nepovezanih relea (kontakta), tejmera, brojača i drugih
složenijih komponenti, koje se programiranjem
˝povezuju˝ na željeni način.
 Implementaciona moć zavisi isključivo od količine
raspložive memorije
 Rele = 1 bit
 Tajmer, brojač = 24 bita
 Memorija tipičnog PLC je reda više desetina KB

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Niska cena
 Napredak poluprovodničke tehnologije → povećanje
mogućnosti uz pad cene
 Danas je moguće, po ceni ispod 100$, nabaviti PLC sa
ogromnim brojem interno-raspoloživih ˝virtuelnih˝ relea,
tajmera, brojača, sekvencera i drugih funkcija (od kojih
neke nemaj pandam u ˝relejnom˝ svetu).

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Mogućnost probnog rada
 Rad PLC-a se može ispitati u laboratoriji, pre ugradnje u proizvodni
pogon.
 Program se piše, testira, analizira i, ako je nophodno, modifikuje sve
do trenutka kada se proceni da su sve zahtevane funkcije korektno
realizovane.
 Tek tada se program prenosi u PLC koji se instalira (ili je već
instaliran) u proizvodni pogon.
 Velika ušteda skupog ˝fabričkog˝ vremena (nema zastoja u
proizvodnji).
 Nasuprot tome, testiranje konvencionalnih relejnih sistema se može
obaviti samo u fabričkoj hali, što može biti veoma vremenski
neracionalno.

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Mogućnost vizuelnog praćenja rada :
 Rad PLC-a se može direktno pratiti na ekranu monitora - na pogodan
način se u grafičkom obliku prikazuju stanja ulaza i izlaza PLC-a uz
˝osvetljeno˝ prikazivanje logičkih putanja koje su trenutno aktivne i
ispisivanje obaveštenja o evetualnom neispravnom radu sistema ili o
nastanku nekih izuzetnih situacija

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Brzina rada
 Vreme od trenutka kada se promeni stanje ulaza
PLC-a do trenutka kada PLC-a reaguje
postavljajući svoje izlaze nije duže od nekoliko do
nekoliko desetina milisekundi
 PLC-ovi su brži od relejnih sistema
 Brzina rada određena periodom sken ciklusa
PLC-a

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Leder programiranje
 Za programiranje PLC kontrolera koristi se jezik
lestvičastih logičkih dijagrama (ili leder dijagrama -
ladder diagram),.
 Dugi niz godina u upotrebi u industriji pri projektovanju
logičkih i sekvencijalnih relejnih uređaja
 Lako razumljiv industrijskim inženjerima.
 Industrijski inženjeri ne moraju biti eksperti za
programiranje da bi u svojim sistemima koristili PLC-ove

Programiranje industrijskih kontrolera

Leder dijagram (program)

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Pouzdanost i lakoća održavanja
 Poluprovodničke komponente, od kojih je PLC sačinjen,
su, generalno, pouzdanije od mehaničkih sistema ili relea i
tajmera
 Troškovi održavanja upravljačkih sistema zasnovanih na
PLC-u su niži, a vreme zastoja kraće

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Jednostavnost naručivanja komponenti
upravljačkog sistema :
 PLC je jedan urađaj
 Kada naručeni PLC stigne u industrijski pogon,
svi brojači, relei, i druge ˝virtuelne˝ komponente
˝sadržane˝ u PLC-u su takođe stigle
 Relejni sistem se sklapa od raznorodnih, fizičkih
komponeti

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Dokumentacija.
 Leder dijagrami, kako grafički prikazi, su u toj meri samo-
deskriptivni da obično nije neophodna neka dodatna
dokumentacija koja bi upotpunjavala opis rada PLC-a i
načina na koji su realizovane njegove funkcije.
 Ne postoji opasnost da dokumentacija bude neažurna, što
je često slučaj sa dijagramima i šemama relejnih panela
(kada inženjer nakon učinjene intervencije ne unese
izmenu u relejnu šemu) .

Programiranje industrijskih kontrolera

Prednosti PLC-a
 Bezbednost.
 Program PLC-a se ne može promeniti pre nego što je PLC
˝otključan˝
 Brzo reprogramiranje
 Otvara mogućnost za postizanje neke vrste adaptivnog
proizvodnog procesa, gde se program rada menja shodno
karakteristikama svakog pojedinačnog prizvoda ili čestim
varijacijama u procesu proizvodnje

Programiranje industrijskih kontrolera

Nedostaci PLC-a
 Nova tehnologija
 Nije lako promeniti način razmišljanja industrijskih
inženjera sa relejne logike na PLC koncept
 Jednostavna instalacija
 Aplikacije sa fiksim programom
 Pojedine aplikacije zasnovane su na samo jednoj funkciji
koja se veoma retko ili nikada ne menja
 Zamena postojeće opreme PLC-om ne donosi veliki
dobitak, jer se glavna osobenost PLC-a – mogućnost
reprogramiranja – praktično ne koristi
 PLC je najbolje rešenje kada su neophodne periodične
promene u načinu rada
Programiranje industrijskih kontrolera

Nedostaci PLC-a
 Uslovi rada.
 PLC nije pogodno rešenje za ekstremne uslove rada, kao što su:
visoka temperatura, vlažnost, vibracije, električne smetnje, a koji su
karakteristični za pojedine proizvodne procese
 Bezbednost u radu
 Kod relejnih sistema uvek postoji tzv. STOP prekidač, kojim se u bilo
kom momentu može trenutno prekinuti rad sistema (isključenjem
napajanja).
 Relejni sistem se automatski ne resetuje kada se napajanje uključi,
već zadržava stanje u kome je bio kada je napajanje isključeno
 STOP prekidač povezan na ulaz PLC-a nije bezbedno rešenje - šta
ako PLC otkaže ?

Programiranje industrijskih kontrolera

PLC sistem

Programiranje industrijskih kontrolera

Konstrukcija PLC-a
 Kompaktni PLC

Programiranje industrijskih kontrolera

Kompaktni (mikro PLC)
 Measures 4.72”x 3.15” x
1.57”.
 32 I/O points
 Standard RS 232 serial
communication port

Programiranje industrijskih kontrolera

Konstrukcija PLC-a
 Modularni PLC:

Programiranje industrijskih kontrolera

Proizvođači PLC-ova

 ALLEN-BRADLEY
 GE
 MODICOM - GOULD
 SQUARE-D
 etc.

Programiranje industrijskih kontrolera

CPU i PM

Programiranje industrijskih kontrolera

CPU
 Konektori za povezivanje sa PM i drugim PLC-ovima.
 Backup baterija
 Ključ:
 OFF - sistem nije operativan niti se može programirati
 RUN - sistem je operativan (radi), ali se ne može programirati.
 DISABLE - Isključuje sve izlaze, tj. postavlja ih u neaktivno stanje.
 MONITOR - uključuje ekran na kome će se prikazivati trenutne
operativne informacije
 RUN/PROGRAM - Sistem je operativan, a modifikacije programa
su dozvoljene. Ovaj način rada se mora oprezno koristiti, jer se svaka
modifikacija programa trenutno manifestuje u radu sistema.
 PROGRAM - sistem nije operativan, ali se može programirati ili
reprogramirati

Programiranje industrijskih kontrolera

PM - Programator/monitor

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni i izlazni PLC moduli
 PLC pribavlja informacije iz okruženja posredstvom ulaznih,
a predaje informacije okruženju putem izlaznih modula

CPU + U/I
moduli

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni i izlazni PLC moduli

 Modul može imati 4, 8, 12 ili 16 terminala (pristupnih tačaka).
 Ulazni, izlazni ili kombinovani moduli (sa podjednakim ili različitim
brojem ulaznih i izlaznih terminala, npr. 12 ulaza i 8 izlaza).
 Kod većih PLC sistema, ulazni i izlazni moduli su smešteni u posebne
rekove koji su sa CPU-om povezuju pomoću odgovarajućeg višežičnog
kabla.
 Svaki U/I modul ima jedinstvenu adresu
 Karakteristike U/I modula:
 Opseg napona ili struje
 DC ili AC
 Proizvođači PLC sistema nude palete ulaznih i izlaznih modula deklarisanih
za različite opsege
 Diskretni U/I moduli - prihvataju i generišu diskretne - digitalne, tj.
ON/OFF signala
 Analogni U/I moduli - prihvataju i generišu analogne signale. (Poseduju
ugrađene A/D, odnosno D/A konvertore.)
 Udaljeni U/I moduli -sprega sa CPU nije direktna, već komuniciraju prenosom
podataka
Programiranje industrijskih kontrolera
Uređaji sa kojima se PLC povezuje
 Ulazni ON/OFF uređaji
 Ulazni analogni uređaji
 Izlazni ON/OFF uređaji
 Izlazni analogni uređaji

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni ON/OFF uređaji

 Prekidači i tasteri

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni ON/OFF uređaji
 Normalno otvoren (NO) i normalno zatvoren (NC) kontakt.

NO NC

Programiranje industrijskih kontrolera

Prekidači

Non-locking Locking

Normally Ope n Normally Clos e d

P1
SPDT DPST
P2

Multiple Throw Multiple Pole

Programiranje industrijskih kontrolera

Bre ak-before -make Make -be fore -bre ak
Granični prekidači

Programiranje industrijskih kontrolera

Ulazni analogni uređaji

 Ulazni analogni uređaji generišu promeljive električne signale
koji se vode na odgovarajuće (analogne) PLC ulazne module.
potenciometri

ugljeni žičani
Programiranje industrijskih kontrolera
LVDT
 Linearni varijabilni diferencijalni transformator (LVDT)
 Naizmenični (AC) izlazni napon LVDT-a varira, kako se jezgro pomera
(uvlači/izvlači)
 Koristiti za indikaciju pozicije nekog mehaničkog sklopa koji je fizički spojen sa
jezgrom

Programiranje industrijskih kontrolera

Termopar
 Spoj dva metala.
 Između spojeva se generiše napon koji zavisi od razlike
temperatura spojeva.
 Napon je obično veoma mali (reda nekoliko desetina uV/0C),
 Zavisnost napona od temperature nije linearna.

Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni ON/OFF uređaji - Solenoid
 Elektromehanički aktuator, čijim radom se upravlja pomoću
elektromagnetne sile proizvedene u namotaju.
 U zavisnosti od smera struje, menja se i smer sile magnetnog polja koja
privlači gvozdeno jezgro ka centru namotaja ili ga odbija od centra.

dvosmerni jednosmerni
Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni ON/OFF uređaji - Rele

 Struja koja protiče kroz kalem stvara magnetno polje
koje prilači kotvu i zatvara (ili otvara) kontakt, koji,
dalja upravlja nekim drugim urađajem.
Rele obično ima, ne samo
jedan, više kontakta od kojih su
neki NO, a drugi NC tipa.
Kontakti relea su električno
izolovani od PLC modula
Kroz kontakte relea može
proticati veća struja, a kontakt
može prekidati više napone
nego kontakt izlaznog modula
Programiranje industrijskih kontrolera
Izlazni ON/OFF uređaji -
Starter motora
 Rele za upravljanje motorom
 Kontakti mogu da izdrže velike povratne
struje
 Detekcija preopterećena i automatsko
isključenje motora
 Dualni starteri motora - ˝napred/nazad˝
 Za jednosmerne, naizmenične, trofazne
(sinhrone) motore
Programiranje industrijskih kontrolera

Izlazni analogni uređaji

 Analogni aktuatori kojima se upravlja na kontinualan način,
pomoću analognog (promenljivog) napona ili struja.
 Servo motor: brzina rotiranja se reguliše kontinualno,
pomoću posebne vrste analognog izlaznog PLC modula
 Servo ventila: otvorenost ventila se može fino, kontinualno
regulistati
 Po pravilu poseduju dodatne uređaje za indikaciju trenutne
pozicije (enkoderi)

Programiranje industrijskih kontrolera