ANALIZA SISTEMA U VREMENSKOM I KOMPLEKSNOM DOMENU

1. Negativna povratna sprega

Negativna povratna sprega je princip po kome funkcioniše sav živi svet i gotovo svi
složeniji tehnički sistemi. Taj princip označava da unutar sistema postoji nekakav “mehanizam
samokontrole” koji je u stanju da prepozna kada sa neka od važnih fizičkih veličina u sistemu
značajno poveća i da reaguje tako da smanji pobudu koja tu fizičku veličinu generiše. I obrnuto,
ukoliko se posmatrana fizička veličina smanji ispod željene vrednosti, negativna povratna sprega
treba da uzročnik te veličine poveća. Dakle, ovakva sprega deluje sa negativnim predznakom i zbog
toga se i naziva negativnom povratnom spregom. Osnovni cilj negativne povratne sprege je da
obezbedi ispravno funkcionisanje sistema ukoliko se u okruženju pojavljuju i deluju poremećaji
različitog tipa. Primera za negativnu povratnu spregu ima nebrojano. Posmatrajući ljudsko telo neki
zanimljivi primeri su mehanizmi regulacije ili održavanja telesne temperature, regulacija
koncentracije natrijumovih jona u krvi, regulacija otvora zenice, regulacija krvnog pritiska i tako
dalje. Ovi su sistemi vrlo složeni jer se ceo postupak regulacije realizuje kroz kompleksne hemijske
reakcije u kojima učestvuju hormoni, belančevine, različita hemjska jedinjenja.
Naš je cilj da se upoznamo sa primenom i osobinama negativne povratne sprege u okviru
tehničkih sistema, jer je jasno da samo takvi sistemi, koji u sebi imaju ugrađeni “mehanizam
samokontrole” odnosno negativne povratne sprege, mogu da funkcionišu istovetno nezavisno od
promene različitih uslova u okruženju sistema. Lep primer primene negativne povratne sprege jeste
primer jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru kome dajemo za zadatak da se njegova
osovina okreće konstantnom brzinom nezavisno od promenljivog momenta opterećenja na njoj. U
tom cilju će naredno poglavlje biti posvećeno modeliranju jednosmernog motora upravljanog
strujom u rotoru i zatvaranju povratne sprege po brzini njegove izlazne osovine.

2. Model jednosmernog motora

Jednosmerni motor je mašina jednosmerne struje. Pod mašinama se zbirnim nazivom

podrazumevaju generatori i motori. Generatori imaju osnovnu namenu da pretvaraju mehaničku
energiju u električnu a motori obrnuto, pretvaraju električnu energiju u mehaničku. Dakle, i motori i
generatori su pretvarači elektro-mehaničke energije. Motor za jednosmernu struju je mašina sa
nepomičnim poljem. U njemu postoje dva nezavisna namotaja provodnika i shodno tome dva
električna kola. Jedan namotaj se nalazi na fiksnom delu motora i zato se zove namotaj statora (ili
se ponekad koristi termin induktor) dok se drugi namotaj nalazi na delu motora koji rotira i zbog
toga se naziva namotaj rotora (indukat). Prolaskom struje kroz ova dva namotaja formiraju se dva
magnetna polja koja su nepomična i stoje pod pravim uglom. Mi ovde nećemo ulaziti u
konstrukcijske detalje jednosmernih motora, već ćemo princip rada objasniti na osnovu
principijelne šeme prikazane na slici 1.1.

ir ( t ) Rr

ip (t ) Rp Lr
K meωm ( t ) ωm ( t )
ur ( t )
u p (t ) Lp J 0 , F0

Slika 1.1: Principijelna šema jednosmernog motora

Šema kakva je nacrtana na slici 1.1 se naziva principijelnom šemom jer se na osnovu nje može
uvideti princip rada po kome funkcioniše sistem. Naime, statorski namotaj se napaja jednosmernim
naponom u p ( t ) , i ako se namotaj predstavi rednom vezom otpornosti R p i induktivnosti L p , struja
koja protiče kroz namotaje statora zadovoljava sledeću diferencijalnu jednačinu:
di p ( t )
R pi p ( t ) + Lp = u p (t ) (1.1)
dt
što nije ništa drugo nego Omov zakon za kolo statora. Uobičajeno je da se poslednja relacija
predstavi u kompleksnom domenu tako što se na nju primeni Laplasova transformacija. Uz
pretpostavku o nultim početnim uslovima, jednačina (1.1) postaje:
U p (s)
I p (s) = (1.2)
Lp s + Rp

Struja koja protiče kroz namotaje statora i p ( t ) generiše elektromagnetno polje u unutrašnjosti
motora i u prvoj aproksimaciji možemo smatrati da je fluks ovog polja Φ ( t ) direktno
proporcionalan jačini struje i p ( t ) , odnosno

Φ (t ) ~ ip (t ) (1.3)

Sa druge strane, kako je na krajeve rotora priključen jednosmerni napon ur ( t ) , on će u kolu rotora
(koje je takođe modelirano rednom vezom otpornosti Rr i induktivnosti Lr ) izazvati postojanje
struje ir ( t ) . Proticanje električne struje kroz namotaje rotora, pri čemu se ceo rotor nalazi u
prostoru u kome postoji elektromagnetno polje fluksa Φ ( t ) uzrokovaće pojavu pokretačkog
momenta koji će težiti da pokrene rotor. Vrednost ovog pokretačkog momenta M ( t ) je
proporcionalna proizvodu fluksa Φ ( t ) i jačine struje ir ( t ) :

M ( t ) ~ Φ ( t ) ir ( t ) (1.4)

Konačno, usled obrtanja rotorskog namotaja ugaonom brzinom ωm ( t ) u prostoru u kome postoji
elektromagnetno polje, indukovaće se na krajevima namotaja rotora elektromotorna sila koja je
proporcionalna brzini obrtaja osovine rotora i fluksu elektromagnetnog polja:
e ( t ) ~ Φ ( t ) ωm ( t ) (1.5)

Ova indukovana elektromotorna sila se često naziva kontra-elektromotornom silom jer je njen
polaritet uvek takav da se suprotstavlja elektromotornoj sili koja izaziva struju kroz namotaj (u
ovom slučaju je to napon ur ( t ) ).

Upravljati jednosmernim motorom je moguće na dva načina. Prvi način jeste da se održava
struja statora konstantnom, a da se promenom struje rotora povećava ili smanjuje brzina okretanja
motora. Takva struktura se naziva jednosmerni motor upravljan strujom u rotoru. Drugi način jeste
da se struja rotora drži konstantnom, a da se brzina okretanja motora reguliše promenom struje
statora. Ovaj način je prilično neprikladan jer je mnogo teže održavati struju rotora konstantnom, pa
se otuda mnogo ređe koristi. Zato ćemo mi formirati model jednosmernog motora upravljanog
strujom u rotoru. Dakle, pretpostavićemo da je struja statorskog namotaja i p ( t ) konstantna, što
znači da je i fluks elektromagnetnog polja Φ ( t ) konstantan, što nam omogućava da jednačine (1.4)
i (1.5) prepišemo na sledeći način:
 M ( t ) = K emir ( t ) (1.6)

i
e ( t ) = K meωm ( t ) (1.7)

Konstantni proporcionalnosti K em je pridružen indeks “em” što treba da asocira na pojavu da se iz

električnog uzroka (struja ir ) dobija mehanička posledica (pokretački momenat M) i njena
dimenzija je Nm/A, dok konstanta proporcionalnosti K me ima indeks “me” jer upućuje na to da se iz
mehančkog uzroka (ugaona brzina ωm ) kao posledica dobija električna veličina (indukovana
kontra-elektromotorna sila e) i izražava se u V sec/ rad .
Dalje, na principijelnoj šemi na slici 1.1 je isprekidanom linijom označena mehanička
osovina rotora motora. Na kraju ove osovine se nalazi opterećenje koje motor okreće. Kao što se
svaki teret koji guramo translatorno može okarakterisati svojom masom i koeficijentom trenja sa
podlogom, tako se, analogno tome, opterećenje koje se rotira može okarakterisati momentom
inercije J 0 i koeficijentom viskoznog trenja F0 . Momenat inercije tela zavisi ne samo od njegove
mase već i od njegovih dimenzija, dok koeficijent viskoznog trenja karakteriše trenje između
osovine koja rotira i ležišta osovine.
Navedene činjenice će nam omogućiti da na vrlo jednostavan način modeliramo ponašanje
jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru. Taj model će se sastoji iz samo dve
diferencijalne jednačine. Prva od njih predstavlja jednačinu koja nije ništa drugo nego Omov zakon
za električno kolo rotorskog namotaja:
dir ( t )
Lr + Rr ir ( t ) + K meωm ( t ) = ur ( t ) (1.8)
dt
Druga jednačina predstavlja zakon mehaničke ravnoteže rotora. Ovaj zakon kaže da u inercijalnom
sistemu vektorski zbir svih sila koje deluju na neko telo kao i vektorski zbir svih momenata mora
biti jednak nuli. U našem slučaju, ako posmatramo samo momente koji deluju na rotor motora,
deluju dva momenta od kojih je jedan pokretački i definisan je jednačinom (1.6) dok je drugi
otporni (on se opire kretanju). Ovaj otporni momenat je jednak:
d ωm ( t )
M otp ( t ) = J e + Feωm ( t ) (1.9)
dt
gde je sa J e označen ekvivalentni (otuda indeks e) momenat inercije koji vidi motor dok je sa Fe
označen ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja. Za principijelnu šemu sa slike 1.1. ekvivalentni
momenat inercije bi bio jednak zbiru momenta inercije opterećenja J 0 i momentu inercije samog
rotora J m , dok bi, analnogno tome, ekvivalentni koeficijent viskoznog trenja bio jednak zbiru
koeficijenta viskoznog trenja opterećenja F0 i koeficijentu viskoznog trenja motora Fm . Pošto su
pokretački momenat iz jednačine (1.6) i otporni momenat iz jednačine (1.9) vektorske veličine istog
pravca a suprotnih smerova, jednačina mehaničke ravnoteže postaje:
d ωm ( t )
− K meir ( t ) + J e + Feωm ( t ) = 0 (1.10)
dt
Jednačine (1.8) i (1.10) u potpunosti opisuju rad jednosmernog motora upravljanog strujom u
rotoru. Ako na njih primenimo Laplasovu transformaciju, uz pretpostavku o nultim početnim
uslovima, dobijamo dve algebarske jednačine:
( Lr s + Rr ) I r ( s ) + K meωm ( s ) = U r ( s )
(1.11)
− K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) ωm ( s ) = 0
Ukoliko želimo da motor predstavimo kao jedan sistem čiji je ulazni signal napon rotora ur ( t ) a čiji
je izlaz brzina okretanja osovine ωm ( t ) , tada je moguće odrediti funkciju prenosa motora Gm ( s ) na
sledeći način:
ωm ( s )
Gm ( s ) = (1.12)
Ur ( s)
Jednačine date relacijom (1.11) se mogu shvatiti kao sistem jednačin od 2 jednačine i 2 nepoznate,
pa se rešavanjem ovog sistema jednačina po ugaonoj brzini ωm ( s ) jednostavno dolazi do željene
funkcije prenosa:
ωm ( s ) K em
Gm ( s ) = = (1.13)
Ur ( s) ( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me
Poslednja relacija je vrlo važna jer se iz nje vidi da je funkcija prenosa jednosmernog motora
upravljanog strujom u rotoru realna (koeficijenti su realni brojevi) racionalna funkcija (napisana je
u obliku količnika dva polinoma) kompleksne promenljive s. Kako je polinom u imeniocu drugog
stepena, za ovakvu funkciju prenosa kažemo da je drugog reda. Ukoliko imenilac i brojilac funkcije
prenosa podelimo proizvodom Rr Fe dobija se:
K1 K K K
Gm ( s ) = ; K1 = em ; K 2 = em me (1.14)
⎛ Lr ⎞ ⎛ Je ⎞ Rr Fe Rr Fe
⎜ s + 1⎟ ⎜ s + 1⎟ + K 2
⎝ Rr ⎠ ⎝ Fe ⎠
Količnici Lr / Rr i J e / Fe dimenziono predstavljaju vreme, pa se nazivaju električnom Te = Lr / Rr ,
odnosno mehančkom Tmeh = J e / Fe vremenskom konstanom. One zaista karakterišu električne
odnosno mehaničke osobine motora sa opterećenjem. Dakle, funkcija prenosa motora se može
napisati u formi
K1 K1
Gm ( s ) = = (1.15)
(Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2 TeTmeh s + (Te + Tmeh ) s + 1 + K 2
2

Električna vremenska konstanta pokazuje kojom se brzinom menjaju električne veličine u sistemu
(recimo struja rotora) dok mehanička vremenska konstanta govori o brzini promena mehaničkih
veličina (ugaona brzina osovine) i jasno je da je ova prva konstanta mnogostruko manja od druge.
Ukoliko usvojimo aproksimacije:
Te << Tmeh , Te + Tmeh ≈ Tmeh , TeTmeh ≈ 0 (1.16)
funkcija prenosa će dobiti formu prenosa prvog reda:
K1
Gm ( s ) ≈ (1.17)
Tmeh s + 1 + K 2
odnosno, deljenjem celog količnika sa 1 + K 2 , aproksimativna funkcija prenosa postaje
Km K1 T
Gm ( s ) ≈ ; Km = ; Tm = meh (1.18)
Tm s + 1 1 + K2 1 + K2
Konstanta K m se naziva statičko pojačanje, dok Tm označava vremensku konstantu jednosmernog
motora upravljanog strujom u rotoru. Na osnovu ovako dobijene, aproksimativne funkcije prenosa
motora, veza između napona na krajevima rotora i brzine okretanja osovine motora postaje:
 ωm ( s )(Tm s + 1) = K mU r ( s ) (1.19)

Primenom inverzne Laplasove transformacije na ovu algebarsku jednačinu, dobija se diferencijalna

jednačina:
d ωm ( t )
Tm + ωm ( t ) = K m u r ( t ) (1.20)
dt
Kakav je uticaj i značaj ovih konstanti na ponašanje motora može se zaključiti na osnovu slike 1.2.

(a) (b)
Slika 1.2: Odziv ugaone brzine osovine motora na jediničnu step pobudu ( ur ( t ) = u ( t ) V , gde je
u ( t ) jedinična odskočna funkcija ) pri čemu je a) vremenska konstanta Tm = 1s a statička
pojačanja uzimaju različite vrednosti; b) statičko pojačanje konstantno K m = 1 a vremenske
konstante uzimaju različite vrednosti

Sa slika 1.2.a i 1.2.b se jasno uočava da statičko pojačanje govori o tome šta će biti stacionarna
vrednost odziva sistema ako se na ulaz dovede konstantni signal U r . Jasno je da će vrednosti
ugaone brzine u beskonačnosti biti jednak ωm ( ∞ ) = U r K m . Zato se konstanta K m i naziva statičim
pojačanjem. Sa druge strane slika 1.2.b govori o tome da je vremenska konstanta Tm mera brzine
kojom se izlazni signal sistema približava svojoj stacionarnoj vrednosti. Što je ova konstanta manja
sistem je brži pa mu treba manje vremena da piđe svojoj stacionarnoj vrednosti, i obrnuto. Sa
povećanjem vremenske konstante sistem postaje sve sporiji.
Konačno treba reći da se u električnim šemama jednosmerni motor upravljan strujom u
rotoru obično obeležava šematskom oznakom kakva je data na slici 1.3.a, dok se u strukturnim
blokovima označava blokom sa slika1.3.b ili 1.3.c, zavisno od toga da li je motor predstavljen
funkcijom prenosa drugog reda, ili je izvršeno zanemarivanje električne vremenske konstante u
odnosu na mehaničku, pa je dobijena funkcija prenosa prvog reda.

Ur ( s) K1 ωm ( s ) Ur ( s) ωm ( s )
M Gm ( s ) =
(T1s + 1)(T2 s + 1) + K 2
Gm ( s ) =
Km
Tm s + 1

(a) (b) (c)

Slika 1.3: a) šematski prikaz jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru; b) prikaz
jednosmernog motora kao sistema drugog reda u strukturnim blok dijagramima; c) prikaz
jednosmernog motora kao sistema prvog reda u strukturnim blok dijagramima
 Treba naglasiti da su dobijeni modeli jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru,
bilo dati relacijom (1.15) bilo relacijom (1.18), svojevrsna aproksimacija pravog ponašanja ovog
sistema. Naime, prilikom dobijanja relacija koje su nas dovele do modela, zanemareni su mnogi
efekti. Jedan od njih je da smo u obzir uzeli samo elektromagnetno polje koje generiše statorski
namotaj, dok je elektromagnetno polje rotorskog namotaja zanemareno. U teoriji električnih mašina
se smatra da je ova aproksimacija dozvoljena ukoliko je mašina nezasićena. Dalje, pretpostavili smo
da je fluks elektromagnetnog polja linearno srazmeran struji pobude, i pri tome je potpuno
zanemarena kriva magnećenja koja ima izrazitu histerezisnu prirodu. Ove učinjene aproksimacije
nas dovode do zaključka da je primenjivost dobijenih modela ograničena. Dakle, model je dobar u
okolini neke radne tačke, odnosno za neke vrednosti napona napajanja statora, rotora i za
odgovarajuće vrednosti brzine okretanja osovine rotora. Na ovu važnu činjenicu ne treba zaboraviti,
jer inače lako možemo doći do pogrešnih zaključaka. Detaljnija analiza efekata linearizacije biće
izvedena kasnije, kada budemo govorili o dvofaznom naizmeničnom servomotoru.

3. Brzinski servomehanizam

Sada, pošto smo izveli model jednosmernog motora upravljanog strujom u rotoru, možemo
poželeti da formiramo jedan uređaj čiji je cilj da se osovina na kojoj se nalazi opterećenje okreće
zadatom brzinom. Takav uređaj može biti, recimo, sistem koji treba da konstantnom brzinom
okreće video traku u video uređaju. Pretpostavimo da je funkcija prenosa jednosmernog motora
zadata:
K1
Gm ( s ) = (1.21)
(Te s + 1)(Tmeh s + 1) + K 2
Pretpostavimo dalje, da su konstante iz ove funkcije prenosa zadata i da imaju vrednosti
K1 = K 2 = 1, Te = 0.1s, Tmeh = 1s . Ukoliko želimo da se traka okreće konstantnom brzinom od
v ( t ) = const = 1.8cm / sec , i ukoliko je poluprečnik diska koji namotava traku, nominalno R = 3cm ,
v
lako se preračunava da je željena ugaona brzina okretanja osovine motora ωm ( t ) = = 0.6rad / s ,
R
odnosno, napon koji treba dovesti na krajeve rotora treba da iznosi
1 + K em K me
ur ( t ) = cons. = U r = ωm ( t ) / Gm ( 0 ) = 0.6 = 1.2V . Takav sistem je prikazan na slici 1.4.
K em
ir ( t ) Rr

Lr
K meωm ( t ) ω ( t ) = 0.6rad / s
U r = 1.2V m

J 0 , F0

Slika 1.4: Brzinski mehanizam u otvorenoj sprezi

Za ovakav sistem kažemo da je u otvorenoj sprezi jer on u sebi nema ugrađen “mehanizam
samokontrole”. Naime, ukoliko video traka nije kvalitetna, ukoliko dodje do njenog zatezanja,
logično je da će brzina okretanja osovine da se smanjuje a napon U r o tome neće ništa znati, i
shodno tome neće reagovati povećanjem svoje vrednosti. Ove neregularnosti u radu motora
možemo modelirati tako što će se pojaviti promenljivi momenat opterećenja M ( t ) . Ukoliko želimo
da njega uključimo u model jednosmernog motora, treba modifikovati jednačinu (1.9), tako što se
pojavljuje još jedan sabirak u izrazu za otporni momenat:
d ωm ( t )
M otp ( t ) = J e + Feωm ( t ) + M ( t ) (1.22)
dt
što onda znači, da će primenom Laplasove transformacije relacije (1.11) dobiti formu:
( Lr s + Rr ) I r ( s ) + K meωm ( s ) = U r ( s )
(1.22)
− K em I r ( s ) + ( J e s + Fe ) ωm ( s ) = − M ( s )
pa se rešavanjem ovog sistema jednačina dobija zavisnost brzine okretanja osovine motora od
napona na krajevima rotora i promenljivog momenta opterećenja:
K em Lr s + Rr
ωm ( s ) = Ur (s) − M ( s ) (1.23)
( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K me K em ( Lr s + Rr )( J e s + Fe ) + K em K me
Usvajajući Lr = 0.1H , R = 1Ω , dobijamo konkretne vrednosti:
1 0.1s + 1
ωm ( s ) = Ur (s) − M (s) (1.24)
( 0.1s + 1)( s + 1) + 1 ( 0.1s + 1)( s + 1) + 1
Sada možemo izvršiti simulaciju i videti kako će se brzina rotacije osovine menjati, ukoliko
promenljivi momenat opterećenja počne da se menja. Na slici 1.5.a je prikazan odziv sistema, dakle
ugaona brzina motora, ako ne postoji nikakvo opterećenje i jasno je da je naš proračun bio ispravan
jer je stacionarna vrednost brzine zaista 0.6rad/sec. Na slici 1.5.b je prikazano, na koji način se
pojavljuje promenljivi momenat opterećenja: on je jednak nuli do šestog sekunda, od šestog do
desetog je 0.2Nm, od desetog do četrnaestog je ponovo nula, a od četrnaestog do dvadesetog je
-0.1Nm.

Slika 1.5: a) odziv sistema bez prisustva poremećaja; b) vremenski oblik promenljivog momenta
opterećenja; c) odziv sistema uz prisustvo poremećaja

Slika 1.5.c nam govori kako se menja odziv sistema, dakle brzina okretanja osovine motora ukoliko
postoji poremećaj- promenljivi momenat opterećenja. Jasno je da se sa povećanjem momenta brzina
smanjuje i obrnuto. Zapamtimo da se u periodu od šestog do desetog sekunda brzina osovine
smanjila sa željenih 0.6 na 0.5rad/sec, dok se u periodu od četrnaestog do dvadesetog sekunda
brzina povećala na 0.65 rad/sec. Dakle, prisustvo poremećaja, promenljivog momenta opterećenja,
značajno degradira kvalitet rada sistema.
Ukoliko poželimo da u cilju poboljšanja kvaliteta rada našeg sistema, ugradimo negativnu
povratnu spregu, neophodno je da upotrebimo uređaj koji će meriti brzinu okretanja osovine rotora i
da tu izmerenu vrednost vratimo u cilju korekcije napona rotora. Takav uređaj postoji i naziva se
tahogenerator. Vrlo je jednostavan i on na svom izlazu generiše naponski signal koji je
proporcionalan brzini okretanja osovine. Principijelna šema takvog sistema prikazana je na slici
1.6.a dok je na slici 1.6.b prikazan strukturni blok dijagram takvog sistema.
 ir ( t ) Rr
uref
+
A
− Lr
K meωm ( t ) ωm ( t )
ur J 0 , F0
TG

Slika 1.6.a: Principijelna šema brzinskog servomehanizma

uref
+ ωm ( t )
A Gm ( s )
−

KTG

Slika 1.6.b: Strukturni blok dijagram brzinskog servomehanizma

Sa dijagrama se vidi da je osim tahogeneratora, koji je u strukturnom blok dijagramu predstavljen

svojom konstantom proporcionalnosti KTG , u sistem unešen i jedan diskriminator, sabirač koji
formira razliku između referentnog, željenog napona uref koji treba da obezbedi željenu brzinu i
napona na izlazu iz tahogeneratora. Zanimljivo je pogledati kako će se ovaj sistem ponašati u
slučaju prisustva promenljivog momenta opterećenja. Primera radi, usvojimo da je koeficijent
tahogeneratora KTG = 1V sec/ rad . Na slickama 1.7.a i 1.7.b su prikazani grafici promene ugaone
brzine izlazne osovine pri dejstvu poremećaja za vrednosti pojačanje A=3 i A=10.

Slika 1.7. a) Odziv sistema u prisustvu poremećaja za A = 3 ; b) odziv sistema za A = 10

Dobijeni dijagrami ukazuju na nekoliko zanimljivih činjenica. Prvo, uticaj poremećaja na ponašanje
sistema je značajno manji ukoliko je sistem realizovan kao servomehanizam, odnosno kao sistem sa
negativnom povratnom spregom. Setimo se da je za sistem u otvorenoj sprezi vrednost ugaone
brzine u intervalu od šeste do desete sekunde iznosio 0.5rad/sec, a od četrnaeste do dvadeset
sekunde 0.65rad/sec. U sistemu sa zatvorenom spregom ova odstupanja od željene brzine su
značajno manja. Drugi značajni zaključak koji možemo izvesti jeste da se sa povećanjem pojačanja
A uticaj poremećaja smanjuje ali to ne znači da se ovo pojačanje može neograničeno povećavati u
cilju smanjenja uticaja poremećaja. Naime, primetimo da se u odzivu sistema na jediničnu
odskočnu funkciju pojavljuje preskok, koji je prilično zanemarljiv na levoj slici, za manje
pojačanje, ali već vrlo primetan na desnoj slici, za A=10. Sa daljim povećanjem pojačanja A ovaj bi
efekat bio sve izraženiji, a istovremeno bi se ugrozila stabilnost sistema, o čemu će kasnije
detaljnije biti reči. Dakle, izbor parametra A svakako mora biti rezultat kompromisa između ova dva
efekta.