Metod Konacnih Elemenata I

Univerzitet u Kragujevcu
Mašinski fakultet
Miloš Kojić, Radovan Slavković, Miroslav Živković, Nenad Grujović
METOD KONAČNIH ELEMENATA I

Linearna analiza
Kragujevac, 2010
Dr Miloš Kojić, redovni profesor Mašinskog fakulteta u Kragujevcu
Dr Radovan Slavković, redovni profesor Mašinskog fakulteta u Kragujevcu
Dr Miroslav Živković, redovni profesor Mašinskog fakulteta u Kragujevcu
Dr Nenad Grujović, redovni profesor Mašinskog fakulteta u Kragujevcu
METOD KONAČNIH ELEMENATA I

Linearna analiza
Recenzenti:
Akademik Nikola Hajdin, SANU Beograd
Dr Mladen Berković, redovni profesor Matematičkog fakulteta u Beogradu
Odlukom Veća Mašinskog fakulteta u Kragujevcu br. 01-469 od 15. juna 1998.
godine, odobreno za štampu kao monografija
Izdavač:
Mašinski fakultet u Kragujevcu, Sestre Janjić 6, Kragujevac
Za izdavača:
Dekan Dr Miroslav Babić, redovni profesor
ISBN 86-80581-27-5
Tiraž: 300 primeraka
Štampa: Grafički atelje ″Skver″ Kragujevac

SADRŽAJ
PREDGOVOR vi
1 OSNOVE MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA 1

1.1 PREDMET MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA 1
1.2 NAPON 6
1.2.1 Pojam napona 6
1.2.2 Glavni naponi. Grafičko predstavljanje napona 13
1.2.3 Devijator napona, glavne vrednosti i glavni pravci devijatora 20
1.2.4 Primeri 22
1.3 DEFORMACIJA 24
1.3.1 Tenzor male deformacije 24
1.3.2 Primeri 30
1.4. PRINCIP VIRTUALNOG RADA 32
2 KONSTITUTIVNE RELACIJE ELASTIČNOSTI I

TERMOELASTIČNOSTI 37
2.1 UVOD I OSNOVNE DEFINICIJE 37
2.1.1 Opšte napomene o konstitutivnim relacijama 37
2.2 IZOTROPNA ELASTIČNOST I TERMOELASTIČNOST 42
2.2.1 Generalisani Hukov zakon 42
2.2.2 Konstitutivna matrica za ravno stanje napona i za ljusku 50
2.2.3 Konstitutivne relacije za termoelastičnost 56
2.3 ANIZOTROPNA ELASTIČNOST I TERMOELASTIČNOST 61
2.3.1 Opšte konstitutivne relacije za ortotropne materijale 61
2.3.2 Ortotropne ljuske 67
2.3.3 Termoelastične konstitutivne relacije za ortotropne materijale 69
3 UVOD U METOD KONAČNIH ELEMENATA 71

3.1 UVOD 71
3.2 LINIJSKI PROBLEM U METODU KONAČNIH ELEMENATA 71
3.2.1 Modeliranje konačnim elementima 72
3.2.2 Interpolacione funkcije 73
3.2.3 Ravnoteža elementa i matrica krutosti 76
i
3.2.4 Ravnoteža sistema konačnih elemenata i granični uslovi 79
3.2.5 Granični uslovi 81
3.3 MATRICA KRUTOSTI PROSTORNE REŠETKASTE KONSTRUKCIJE 82
3.3.1 Transformacija matrice krutosti elementa 83
3.3.2 Matrica krutosti konstrukcije 84
3.3.3 Primeri 87
3.4 OPŠTI POSTUPAK PRI ANALIZI KONSTRUKCIJA METODOM
KONAČNIH ELEMENATA 91
4 FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH KONAČNIH

ELEMENATA U LINEARNOJ ANALIZI KONSTRUKCIJA 93
4.1 UVOD 93
4.2 3D IZOPARAMETARSKI KONAČNI ELEMENT 95
4.2.1 Osnovni 3D element 96
4.2.2 Degenerisan 3D konačni element 103
4.2.3 Poboljšani 3D elementi 105
4.2.4 Primeri 108
4.3 2D IZOPARAMETARSKI KONAČNI ELEMENTI 117
4.3.1 Ravansko stanje deformacije 117
4.3.2 Aksijalno-simetrični element 120
4.3.3 Ravansko stanje napona 122
4.3.4 Ekvivalentne čvorne sile od površinskog pritiska 123
4.3.5 Degenerisani 2D elementi 125
4.3.6 Poboljšani 2D elementi 125
4.3.7 Primeri 127
4.4 LJUSKA 157
4.4.1 Uvod 157
4.4.2 Osnovne teorijske postavke 158
4.4.3 Izoparametarski četvorougaoni konačni element ljuske 164
4.4.3 Konačni element membrane 170
4.4.4 Smičući panel 172
4.4.5 Poboljšani element četvoročvorne ljuske 173
4.4.6 Ortotropna višeslojna ljuska 176
4.4.7 Primeri 179
4.5 IZOPARAMETARSKA GREDA 205
4.5.1 Osnovne pretpostavke 205
4.5.2 Izoparametarski konačni element 210
4.5.3 Poboljšani izoparametarski konačni element 216
4.5.3 Štap opšte geometrije 219
4.6 ELEMENT AKSIJALNO SIMETRIČNE KOMPOZITNE LJUSKE 222
ii
4.6.1 Kinematika deformacije 222
4.6.2 Određivanje konstitutivne matrice u slučaju ortotropnog elastičnog
materijala 228
4.6.3 Primeri 231
4.7 KONAČNI ELEMENT GREDE DEFORMABILNOG PRESEKA I OPŠTE
GEOMETRIJE 238
4.7.1. Uvod 238
4.7.2 Osnovne postavke 240
4.7.3 Gredni superelement sa 2D segmentom u poprečnom preseku 244
4.7.4 Gredni superelement sa linijskim segmentom u poprečnom preseku
249
4.7.5 Gredni superelement sa tačkastim segmentom u poprečnom preseku
254
4.7.6 Primeri 260
5 KONAČNI ELEMENTI IZVEDENI DIREKTNOM METODOM

267
5.1 TROUGAONI ELEMENT LJUSKE 267
5.1.1 Uvod 267
5.1.2 Trougaoni element ljuske. Kinematika deformisanja pri savijanju 267
5.1.3 Savojna matrica krutosti trougaonog elementa 271
5.1.4 Membranska matrica krutosti trougaonog elementa 277
5.1.5 Matrica krutosti u globalnom sistemu 282
5.1.6 Primeri 284
5.2 GREDNI ELEMENT 290
5.2.1 Uvod 290
5.2.2 Generalisane sile i generalisana pomeranja grednog elementa 290
5.2.3 Matrica krutosti grednog elementa 291
5.2.4 Matrica fleksibilnosti 302
5.2.5 Uticaj transverzalnog smicanja na ugib grednog elementa 304
5.2.6 Interpolacione funkcije grednog elementa 309
5.2.7 Ekvivalentne sile u čvorovima grednog elementa od kontinualnog
opterećenja 314
5.2.8 Karakteristike preseka grednih elemenata 315
5.2.9 Primeri 319
5.3 KRIVA LUČNA GREDA 328
5.3.1 Uvod 328
5.3.2 Generalisane sile i generalisana pomeranja 328
5.3.3 Matrica krutosti krive grede 330
5.3.4 Cevni element 342
iii
5.3.5 Ekvivalentne sile u čvorovima 346
5.3.6 Primeri 349
6 DINAMIKA 353
6.1 UVOD 353
6.2 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA 353
6.3 INTEGRACIJA DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA KRETANJA 358
6.4 SOPSTVENE KRUŽNE UČESTANOSTI I SOPSTVENI
VEKTORI SISTEMA 361
6.5 PRIMERI IZ DINAMIKE KONSTRUKCIJA 363
7 REŠAVANJE PROBLEMA POLJA FIZIČKIH VELIČINA 373

7.1 PREGLED METODA REŠAVANJA PROBLEMA POLJA FIZIČKIH
VELIČINA 373
7.1.1 Osnovi varijacionog računa 374
7.1.2 Princip o minimumu potencijalne energije 379
7.1.3 Princip komplementarnog virtualnog rada 380
7.1.4 Primeri 382
7.2 PRIBLIŽNE METODE REŠAVANJA PROBLEMA POLJA FIZIČKIH
VELIČINA 384
7.2.1 Uvod 384
7.2.2 Ricova metoda 384
7.2.3 Metode težinskih ostataka 386
7.2.4 Primena Galerkinove metode. Rešavanje običnih diferencijalnih
jednačina 387
7.3 PROVO\ENJE TOPLOTE 395
7.3.1 Osnovne jednačine provođenja toplote 395
7.3.2 Inkrementalne jednačine za konačni element i za konstrukciju 399
7.3.3 Primeri 408
7.4 LAMINARNO STRUJANJE VISKOZNOG FLUIDA 422
7.4.1 Materijalni izvod 422
7.4.2 Jednačine balansa fluida sa prenosom toplote i granični uslovi 424
7.4.3 Jednačine balansa konačnog elementa 427
7.4.4 Primeri 432
8 NUMERIČKI POSTUPCI U MKE I PRIMENA RAČUNARA 445

8.1 UVOD 445
8.2 NUMERIČKA INTEGRACIJA U MKE 446
iv
8.2.1 Njutn-Kotesova (Newton-Cotes) integracija 447
8.2.2 Gausova (Gauss) integracija 449
8.2.3 Dvodimenzionalna i trodimenzionalna numerička integracija 452
8.2.4 Primeri 456
8.3 REŠAVANJE SISTEMA LINEARNIH JEDNAČINA 459
8.3.1 Gausova (Gauss) eliminacija 459
8.3.2 Čoleski (Cholesky) faktorizacija 462
8.3.3 Primena računara za LDLT faktorizaciju u MKE 464
LITERATURA 472
v

PREDGOVOR
Metod konačnih elemenata (MKE) je danas najopštiji numerički metod,

primenjen u gotovo svim naukama, a posebno u inženjerskim oblastima. Smatra se
da je MKE metod koji je, u poređenju sa drugim, imao najveći uticaj na razvoj i
domete tehničkih disciplina u dvadesetom veku. Veliki broj međunarodnih
časopisa najvišeg nivoa, čitava industrija za razvoj softvera na osnovima MKE,
svakodnevna primena MKE komercijalnih i specijalnih programskih paketa u
okviru CAD sistema u svim industrijskim granama, i intenzivna naučna istraživanja
u MKE, najkraće su ilustracija prethodne tvrdnje. U razvijenim zemljama MKE
kursevi na redovnim i poslediplomskim studijama na tehničkim fakultetima su
postali deo opšteg obrazovanja studenata.
Osnovne karakteristike MKE koje ga dovode ispred drugih metoda se
sastoje u njegovoj opštosti (primenljiv je na oblast solida, fluida, provođenja
toplote, i uopšte na probleme polja fizičkih veličina, kao i na spregnute probleme),
primenljivosti na linearne i nelinearne probleme, relativnoj jednostavnosti u
osnovnim postavkama, kao i pogodnosti u pogledu primene računara.
Razvoj MKE je direktno vezan za pojavu računara. Jer, praktična primena
MKE, pored ostalog, podrazumeva rešavanje velikih sistema algebarskih
jednačina, čiji broj dalje ide na više desetina hiljada jednačina. Osnovne ideje MKE
pojavile su se u radovima Argirisa (Argyris and Kelsey (1954)), Tarnera (Turner i
dr. (1956), i Klafa (Clough (1960)). Ime "Konačni element" prvi put se pojavio u
radu Klafa (1960). Značajni doprinos razvoju MKE u ranim šezdesetim godinama
dali su Argiris (na primer Argyris (1965), i Zienkievič i Čeng (Zienkiewicz and
Cheung (1967)) Sedamdesetih godina započeta je primena MKE na nelinearne
probleme solida (konstrukcija), kao i na druge oblasti (mehanika fluida,
provođenje toplote, elektromagnetizam i dr.). Zatim, nastavljene su, do danas,
generalizacije MKE, primene na najsloženije spregnute probleme, kakvi su danas
posebno aktuelni u biomehanici.
Literatura iz MKE je ogromna i skoro je nemoguće napraviti sveobuhvatni
pregled, čak i značajnijih radova za sve oblasti primene. U ovoj knjizi navedene su
neke najznačajnije reference koje se direktno odnose na materiju koja se ovde
izlaže, ili se odnosi na rad autora ove knjige - kako bi se stekao uvid u oblasti u
kojima je rađeno i u kojima se danas radi u Kragujevcu.
Kao rezultat veoma intenzivnog rada u MKE i mogućnosti primene u
inženjerskoj praksi, razvijen je veliki broj komercijalnih paketa opšte namene, od
kojih su najpoznatiji, na primer, NASTRAN, MARC, ANSYS, ADINA,
ABAQUS, SAP, i dr. Kod nas je razvijen program ovakvog tipa PAK (od: Program
za Analizu Konstrukcija). Razvoj programa PAK započeo je u Institutu za
vi
automobile i Računskom centru "Zastave", 1975, prvo za oblast linearne analize
konstrukcija, a zatim za probleme nelinearne analize (nelinearno ponašanje
materijala, geometrijska nelinearnost, velika pomeranja), provođenja toplote,
mehaniku fluida, biomehaniku i spregnute probleme polja fizičkih veličina.
U našoj zemlji MKE se koristi u istraživačkom radu i u inženjerskoj praksi,
počev od sedamdesetih godina, prvo u oblastima građevinarstva i vazduhoplovstva,
a zatim i u mašinstvu. U nastavi je MKE zastupljen uglavnom na poslediplomskim
studijama na mašinskim i građevinskim fakultetima.
Cilj ove knjige je da upotpuni našu stručnu i naučnu literaturu i da omogući
našim studentima i inženjerima da steknu osnovna znanja iz MKE, kao opšteg i
atraktivnog metoda. Takođe, mogu se sagledati najznačajnija područja primene, od
interesa za inženjere, kroz pregled tipičnih rešenih primera, uglavnom korišćenjem
programa PAK. Knjiga može biti i osnov za kurseve na redovnim i
poslediplomskim studijama na tehničkim fakultetima, kakvi se drže na Mašinskom
fakultetu u Kragujevcu.
Knjiga sadrži materiju koja je izložena tako da čini celinu, koja ide od
osnovnih pojmova i principa mehanike kontinuuma, provođenja toplote i
mehanike fluida, do izvođenja osnovnih relacija u MKE. Tako, glave 1 i 2 daju
uopštenja pojmova napona i deformacije i konstitutivne relacije (veze napon-
deformacije) koje će se dalje koristiti. U glavi 3 se na jednostavan, prirodan način
uvode osnovni pojmovi i sam koncept MKE u mehanici solida, odnosno
konstrukcija. Izoparametarska formulacija u MKE je najopštije primenjena u svim
oblastima, i ima najveći značaj za razvoj MKE; osnovni koncept i primena na 2D i
3D opšte probleme, kod ljuski i greda, izložene su u glavi 4. U glavi 5 se izlaže
postupak formulisanja konačnih elemenata direktnom metodom (na osnovu
kinematike deformisanja i odgovarajućih diferencijalnih jednačina problema)
primenjene na trougaoni element ljuske, grede i krive lučne grede. Osnovne
jednačine dinamičke analize u MKE daju se u glavi 6. U glavi 7 se izlaže
generalizacija MKE na polja fizičkih veličina, i pri tom se prvo daje pregled
najčešće korišćenih metoda, a zatim detaljnije Galerkinova metoda kao
najznačajnija i najopštija za MKE. Primena Galerkinovog postupka se koristi za
probleme provođenja toplote i laminarnog strujanja viskoznog fluida (sa prenosom
toplote). Na kraju, u glavi 8 se ukratko izlažu neki najznačajniji numerički postupci
u MKE, sa osnovnim idejama o praktičnoj primeni ovih postupaka u razvoju
softvera.
Uz većinu odeljaka koji predstavljaju pojedine specifične probleme,
teorijska razmatranja su ilustrovana primerima, koji su odabrani tako da pokažu
najbitnije elemente teorijskih postavki, kao što su, na primer, tačnost rešenja
dobijenih pomoću MKE, brzina konvergencije ka tačnom rešenju sa povećanjem
broja konačnih elemenata, karakteristike pojedinih elemenata, granični uslovi, itd.
Numerička rešenja su dobijena programom PAK, i pri tom je često korišćena
grafika ovog programa za pripremu ulaza i za interpretaciju rešenja.
vii
Odabrana materija za ovu knjigu oslanja se uglavnom na višegodišnji rad
autora ove knjige, kao i na rad velikog broja saradnika koji su u dužem periodu (od
1975. do 1998. godine) radili na razvoju i primeni MKE, u okviru naučnih
projekata koje su finansirale državne institucije za pomoć naučnog razvoja, kao i
instituti i privredne organizacije za čije su potrebe razvijane pojedine oblasti. Iz
načina izlaganja i organizacije knjige se može videti težnja da relativno raznorodne
oblasti budu povezane u celinu, pri čemu se ide od osnovnog, jednostavnog, ka
opštem i složenijem. Vrlo bitan element koji su autori imali u vidu, jeste da se
istakne da je osnovna ideja, suština MKE, jednostavna i laka za razumevanje.
Takođe, autori su, oslanjajući se pre svega na sopstveni rad i iskustva, što se vidi iz
navođene literature u tekstu, težili da načine solidnu osnovu za sledeću knjigu koja
će se odnositi na nelinearne probleme.
Veliki je broj institucija i pojedinaca kojima autori duguju zahvalnost za
podršku i pomoć u radu u dugom periodu vremena. Ovde će biti pomenute, prvo,
samo neke od institucija i preduzeća, to su: Ministarstvo za nauku i tehnologiju
Srbije, "Zastava" (Institut za automobile, Računski centar fabrike automobila,
Fabrika namenskih proizvoda), Mašinski fakultet u Kragujevcu, Centar za naučna
istraživanja SANU i Univerzitet u Kragujevcu, Vazduhoplovno-tehnički institut,
Vojno-tehnički institut, Institut "Jaroslav Černi", Fabrika vagona Kraljevo,
Jugobanka u Kragujevcu, Prva petoletka Trstenik, Institut za bakar Bor, Institut za
materijale Srbije, Mašinska industrija Niš, i dr.
Zahvaljujemo se recezentima akademiku Nikoli Hajdinu i profesoru
Mladenu Berkoviću na savetima i podršci koju smo imali u toku pripremanja ove
knjige.
Veći broj saradnika Laboratorije za inženjerski softver Mašinskog fakulteta
u Kragujevcu direktno je učestvovalo u pomoći pri izradi knjige. Tu su, prvo,
Nenad Filipović, koji je učestvovao u razvoju paketa PAK-F i pripremio primere
rešenja za oblast mehanike fluida, Mr Snežana Vulović koja je pripremila veći broj
rešenja programom PAK i pomogla u tehničkoj obradi rešenja, Mr Ivo Vlastelica
koji je radio na razvoju elemenata lučne grede, Mr Nebojša Zdravković, kao i
studenti Mašinskog fakulteta Boban Stojanović, Miloš Milosavljević i Vladimir
Đorđević. Veliki trud u obradi teksta uložili su Svetozar Lazić i Slavica Milanović.
U Kragujevcu, maja 1998.

Autori
viii

1
OSNOVE MEHANIKE NEPREKIDNIH
SREDINA
U ovoj glavi se izlažu ukratko osnovni pojmovi mehanike neprekidnih

sredina koji će dalje biti korišćeni. Nešto detaljnije se definišu naponi i deformacija
kao osnovne mehaničke veličine, i na kraju se izlaže princip virtualnog rada, koji
predstavlja fundamentalni princip za izvođenje osnovnih relacija za solid u metodi
konačnih elemenata.
1.1 PREDMET MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA

Mehanika neprekidnih sredina, ili mehanika kontinuuma, je deo mehanike
koji izučava opšte probleme kretanja i ravnoteže kontinualno raspoređenog skupa
materijalnih tačaka, kontinuuma. Primeri kontinualno raspoređenog sistema
materijalnih tačaka su čvrsta ili kruta tela, tečnosti ili gasovi. Opisivanje
kontinuuma kako se to čini u mehanici neprekidnih sredina predstavlja
pojednostavljeno razmatranje jer se ne ulazi u molekularni sastav materije, a
prostor koji materija ispunjava smatra se kontinualno popunjenim, bez praznina.
Zato su i mehaničke veličine, koje se ovde koriste, kontinualne funkcije položaja
tačaka, izuzev u konačnom broju ravni unutar kontinuuma (kao što su na primer
diskontinuiteti u slučaju prostiranja talasa kroz kontinuum). Ove funkcije su
diferencijabilne u odnosu na koordinate, pa su izvodi uopšte uzev kontinualni.
Materijalna tačka kontinuuma predstavlja beskonačno mali deo neprekidno
raspoređene materije čiji je položaj određen geometrijskom tačkom prostora. Na
sl. 1.1.1 položaj materijalne tačke P je naznačen u trenutku t=0 i u trenutku t.
Položaj skupa kontinualno raspoređenih materijalnih tačaka u prostoru i
njegovo kretanje ilustrovaćemo pomeranjem položaja solida (deformabilnog tela).
Kao što je i na sl. 1.1.1 pokazano, položaj tela B se definiše u odnosu na referentno
telo Bref tako što se prvo utvrdi početni položaj tela 0B koji odgovara početnom
trenutku t=0, kao što je pokazano u literaturi Kojić (1975b), Kojić (1977), Malvern
(1969). Skup svih vektora položaja 0 x čini početnu konfiguraciju 0B. Kretanje tela
se vrši u vremenu t ≥ 0, tako da je u trenutku t vektor položaja tačke P jednak t x , a
skup svih vektora položaja t x daje položaj (ili konfiguraciju) t B tela. Vektor
1
1 OSNOVE MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA
položaja t x tačke P je funkcija vremena, tj. t x = x(t ) , a ove vektorske funkcije

parametra t su različite za različite tačke tela.
Slika 1.1.1 Kretanje kontinuuma i okolina materijalne tačke
Ako za identifikaciju materijalnih tačaka usvojimo njihove početne vektore

položaja, onda se konfiguracija t B može predstaviti kao skup vektora položaja t x ,
t
x = x( 0 x,t) (1.1.1)
Ovoj vektorskoj jednačini odgovaraju skalarne jednačine
t
x i = x i ( 0 x1 ,0 x 2 ,0 x 3 ; t) i = 1, 2,3 (1.1.2)
gde su t xi i 0 xi Dekartove koordinate materijalne tačke P u trenutku t i u trenutku

t=0.
U praktičnim primenama, posebno u oblasti metode konačnih elemenata
(kao što ćemo videti u narednim glavama) za opisivanje kretanja se koriste
krivolinijski koordinatni sistemi, koji se zovu i materijalni, konvektivni ili prirodni,
prema literaturi Malvern (1969), Kojić (1975b). Osnovna ideja je u tome da se
uvodi opšti, krivolinijski sistem r, s, t , takav da svaka materijalna tačka u toku
kretanja zadržava istu vrednost koordinata, tj.
r = const.
s = const. (1.1.3)
t = const.
Ovakav koordinatni sistem naznačen je na sl. 1.1.2. Kretanje materijalne tačke, čije
se prostorne koordinate, na primer, Dekartove xi , menjaju sa vremenom, može se
opisati vektorskom jednačinom oblika (1.1.1),
t
x = x(r,t) (1.1.4)
ili, u komponentnom obliku, skupom od tri skalarne jednačine
2
t
x i = t x i ( r ,s, t; t) (1.1.5)
a) b)
Slika 1.1.2 Opisivanje kretanja kontinuuma pomoću materijalnog koordinatnog
sistema
gde r označava vektor položaja u prirodnom koordinatnom sistemu. Skup funkcija

koje obuhvataju sve materijalne tačke, (1.1.4), odnosno (1.1.5), predstavlja kretanje
celokupnog kontinuuma.
Umesto jednog prirodnog (materijalnog) koordinatnog sistema, u praksi se
uvodi više ovih sistema kojima se opisuje kretanje pojedinih delova (konačnih
zapremina - konačnih elemenata) kako je naznačeno šematski na sl. 1.1.2(b). Bitno
je uočiti da se materijalne tačke u ovim koordinatnim sistemima identifikuju
vrednostima prirodnih koordinata koje ostaju konstantne, kako je istaknuto
jednačinom (1.1.3). Za vizuelnu interpretaciju, možemo zamisliti da se jedan skup
materijalnih tačaka, određen vrednostima prirodnih koordinata, na primer,
r , s , t ≤ 1 , kako je to inače kod izoparametarskih konačnih elemenata (videti
glavu 4), u toku kretanja preslikava uvek na istu kocku ivica jednakih 2.
Materijalna tačka A, na primer, u toku celog kretanja ima iste vrednosti
r = −1, s = −1, t = 1 , i predstavljena je istom tačkom A' .
Pri korišćenju prirodnog koordinatnog sistema bitan je Jakobijan
trasformacije J , koji će ubuduće biti često korišćen, određen relacijama
∂x j (1.1.6)
J ij =
∂ri
gde su r1 = r , r2 = s, r3 = t . Matrica Jakobijana je
3
⎡ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎤

⎢ ⎥ ⎡ g11 g12 g13 ⎤ ⎡g1T ⎤
⎢ ∂r1 ∂r1 ∂r1 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(1.1.7)
∂x ∂x2 ∂x3 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
J=⎢ 1 = ⎢g 21 g 22 g 23 ⎥ = ⎢g T2 ⎥
⎢ ∂r ∂r2 ∂r3 ⎥ ⎢
⎢ ∂x2 ⎥ ⎢ ⎥
⎢ 1 ∂x2 ∂x3 ⎥⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
g 33 ⎦ ⎣⎢g 3T ⎦⎥
∂r3 ⎥⎦ ⎣ 31
g g 32
⎢⎣ ∂r3 ∂r3
gde su g1 , g 2 i g 3 bazni vektori tangentni na prirodne koordinatne linije
∂x
r1 = r , r2 = s i r3 = t , prikazani na sl. 1.1.2(a). Ovi bazni vektori g i = poznati su
∂ri
u tenzorskom računu kao kovarijantni bazni vektori, prema Živković (1996),
Mićunović (1991). Da bi postojala inverzna trasformacija koordinata,
r = J −1x (1.1.8)
mora determinanta Jakobijana biti različita od nule,
det J ≠ 0 (1.1.9)
Definicija Jakobijana i uslov (1.1.9) biće ubuduće često korišćeni.
Sa slike 1.1.1 sledi da je pomeranje tačaka izraženo skupom funkcija
t
u = u( 0 x,t) = t x- 0 x (1.1.10)
kojima se definiše kretanje tela, pri čemu smo sa t u označili pomeranje tačke, čiji
je početni položaj određen vektorom položaja 0 x , u trenutku t . U ovoj knjizi
izučavaćemo mala pomeranja tela, tako da ćemo koristiti aproksimaciju
t
x ≈0 x (1.1.11)
Zato ćemo polje fizičkih veličina, kao što je polje pomeranja (1.1.10), smatrati
jednostavno poljem koordinata xi i vremena, pa ćemo umesto (1.1.10) pisati
t
u = u(x,t) (1.1.12)
Polje pomeranja može se definisati preko prirodnog koordinatnog sistema,
odnosno
t
u = u(r,t) (1.1.13)
Veoma bitan pojam u mehanici kontinuuma je okolina materijalne tačke.
Kao što je na slici 1.1.1 šematski predstavljeno, okolina materijalne tačke P je skup
materijalnih tačaka unutar zapremine dV ograničene zatvorenom površinom S.
Skup vektora ds = PQ čine vektori relativnih položaja susednih materijalnih tačaka
u odnosu na tačku P. Na slici 1.1.1 naznačeni su vektori relativnih položaja 0 ds i
t
ds koji odgovaraju konfiguracijama 0 B i t B .
Pored napred navedenih pojmova, ovde ćemo, radi objašnjenja osnovnih
zadataka mehanike kontinuuma, dati samo osnovne postavke o dve mehaničke
veličine koje se zovu napon i deformacija, kao najznačajnijim. Dublje i detaljnije
izlaganje o ova dva pojma biće dato u narednim odeljcima ove glave.
4
Jedna od osnovnih postavki mehanike kontinuuma je definisanje napona.

Naime, prema ovom konceptu, koji se u literaturi zove princip napona Ojlera
(Euler) i Košija (Cauchy), materijalni delići međusobno deluju silama koje
predstavljaju unutrašnje sile kontinuuma i čine naponsko polje. Tako, u tački P,
(videti sliku 1.1.1) dejstvo materijala van elementarne zapremine dV, ograničene
površinom S, prenosi se na materijal unutar ove zapremine površinskim silama
definisanim na površini; ove sile, svedene na jedinicu površine, čine naponsko polje
u tački P materijala. Naponi zavise od stanja deformisanosti materijala u tački.
Najčešći zadatak mehanike kontinuuma je određivanje naponskog polja u
materijalu kao polja mehaničke veličine, kojim se predstavlja stanje unutrašnjih
sila. Pritom se koristi stanje deformisanosti materijala opisanog poljem mehaničke
veličine koja se zove deformacija. Može se reći da ćemo se u celoj knjizi ustvari
uglavnom baviti postupcima (u pitanju je numerički metod konačnih elemenata)
određivanja napona i deforamcija koji odgovaraju pojedinim vrstama inženjerskih
problema.
Deformacija je kinematička (geometrijska) veličina koja se definiše na isti
način za svaku neprekidnu sredinu, dakle ne uzima u obzir vrstu materijala. Kakvo
će naponsko polje u materijalu da nastane (kolike unutrašnje sile), pri datoj
deformaciji, zavisi od karakteristika materijala koji se deformiše. Mehanika
kontinuuma se bavi i izučavanjem zavisnosti između napona i deformacija, koje se
inače zovu konstitutivne relacije. Tako su razvijene pojedine oblasti mehanike
kontinuuma kao što su teorija elastičnosti, gde su konstitutivne relacije linearne,
teorija plastičnosti - za veće deformacije, mehanika fluida - gde konstitutivne
relacije izražavaju zavisnosti između napona i brzine deformacije, i dr.
Treba ovde napomenuti da se mehanika kontinuuma značajno razvila
počevši od pedesetih godina ovoga veka i da je njen razvoj išao najviše u pravcu
generalizacije, uopštenja zakonitosti utvrđenih u pojedinim oblastima (čvrsto telo,
tečnosti, gasovi) kako bi se, primenom opštih principa mehanike (na primer
zakona o balansu energije, zakona o balansu količine kretanja, momenta količine
kretanja, i dr.) došlo do opšte važećih relacija. U ovom smislu posebno značajnu
ulogu igra tenzorski račun kao matematički aparat za izražavanje ovih opštih
relacija. Pritom se koriste uopštavanja u kojima se, pored Dekartovog koriste i
opšti, generalisani krivolinijski koordinatni sistemi, kakvi su napred pomenuti
r , s, t . Mi ćemo se u knjizi služiti uglavnom Dekartovim koordinatnim sistemom,
kao najjednostavnijim.
Glava 1 obuhvata one oblasti koje čine osnovu za metod konačnih
elemenata (pre svega u oblasti čvrstog tela) kao jednog od numeričkih metoda
rešavanja opštih problema mehanike neprekidnih sredina. Koristiće se pritom
notacija koja je najčešće upotrebljavana u metodu konačnih elemenata. Šire
obuhvaćeni problemi mehanike kontinuuma mogu se naći izloženi u navedenoj
5
literaturi na kraju knjige, na primer Malvern (1969), Kojić (1975b), Chadwick

(1976), Jarić (1988).
1.2 NAPON
U ovom odeljku se prvo definiše napon kao mehanička veličina, a zatim se
izvode neke osnovne relacije koje se najčešće u vezi sa naponom koriste, kao što su
Košijeva formula, transformacija komponenata napona, glavni naponi, Morovi
krugovi i devijator napona.
1.2.1 Pojam napona
Kao što je rečeno u odeljku 1.1, uvođenje napona kao mere unutrašnjeg
dejstva između pojedinih materijalnih tačaka neprekidne sredine predstavlja
osnovni koncept mehanike kontinuuma.
Ovde ćemo govoriti o naponu posmatrajući čvrsto (deformabilno) telo,
mada se svi rezultati mogu smatrati opštim, važećim i za druge neprekidne sredine.
Polazimo od postavke da između delića tela postoje kohezione sile
međusobnog dejstva koje su, u slučaju kada nema spoljašnjih dejstava na telo
(mehaničkih, toplotnih i drugih), u ravnoteži, a materijal nedeformisan. Smatramo
da je tada telo neopterećeno i da se nalazi u neutralnom (početnom),
nenapregnutom stanju. Međutim, usled spoljašnjih dejstava (na primer
mehaničkih) javlja se poremećaj unutrašnjih sila, a telo se deformiše do trenutka
kada se postigne ravnoteža unutrašnjih i spoljašnjih sila. U raznim tačkama tela
biće različit stepen deformisanosti materijala i različito stanje unutrašnjih sila
između delića materijala, kao što je pokazano u Kojić (1975a), Kojić (1997). Stanje
unutrašnjih sila, nastalih kao posledica narušavanja neutralnog stanja materijala,
opisujemo naponskim poljem koje ćemo sada definisati.
Zamislimo da smo u okolini tačke P tela opterećenog silama F1 ,....., Fn ,
izdvojili element materijala površine S. Pod elementom materijala podrazumeva se
materijal zapremine vrlo male u odnosu na dimenzije tela, ali velike u odnosu na
mikrodužine: dimenzije kristala, dimenzije zrna metala i sl. Dejstvo materijala van
površine S na posmatrani element prenosi se putem površinskih sila. Srednji napon
t sr( n ) na površini ΔS čija je normala n (sl. 1.2.1(a)), je
ΔF
t sr( n ) =
ΔS
gde je ΔF ukupna površinska sila na ΔS , a napon u tački P na površini čija je
normala n je
ΔF dF (1.2.1)
t ( n ) = lim =
ΔS→0 ΔS dS
6
1.2 NAPON
a) b)
Slika 1.2.1 Definicija napona u tački materijala
Vektor napona t ( n ) se može razložiti na normalnu i tangencijalnu komponentu σ n

i τn ,
t (n) = σ n + τ n (1.2.2)
što je pokazano na sl. 1.2.1(a) za površinu čija je normala n.
Kako se u tački može postaviti bezbroj vektora n, sledi da je stanje
površinskih sila, ili naponsko stanje, u posmatranoj tački, određeno sa bezbroj
vektora t ( n ) . Međutim, problem neodređenosti se rešava time što se uvodi
koordinatni sistem, na primer Dekartov x1, x2, x3 na sl. 1.2.1(b), i naponi definišu za
koordinatne ravni. Skup normalnih i smičućih napona čini devet vrednosti, devet
funkcija koordinata tačke materijala, koje čine tenzor napona. Zašto se ovaj skup
funkcija zove tenzor biće objašnjeno kasnije - u vezi sa transformacijom
koordinata. Primetimo da kod komponenti σ ij prvi indeks znači pravac normale na
ravan dejstva napona, a drugi znači pravac dejstva komponente. Naznačeni smerovi
komponente σ ij se, prema konvenciji, smatraju pozitivnim.
Tenzor napona σ se može napisati u obliku
σ = σ km i k i m (1.2.3)
gde su σ km - komponente (σ 11 σ 12 ... σ 33 ) , i k i i m su jedinični vektori Dekartovog
sistema, a i k i m je tenzorski ili dijadski proizvod koji jednostavno znači
7
pridruživanje vektora. Ponovljeni indeksi znače, prema Ajnštajnovoj konvenciji,

sabiranje; u razvijenom obliku jednačina (1.2.3) izgleda
σ = σ 11i1i1 + σ 12 i1i 2 + ..... + σ 33i 3i 3
Ovakav način predstavljanja napona je generalizacija izražavanja vektora, jer
vektor b, čije su komponente b1, b2, b3, u takozvanoj direktnoj notaciji je
b = bk i k = b1i1 + b2 i 2 + b3i 3
Iz napred izloženog može se zaključiti da vektor predstavlja tenzor prvog reda, a da
je napon tenzor drugog reda. Direktna notacija oblika (1.2.3) važi i za generalisane
koordinatne sisteme. Kao što smo ranije rekli, ubuduće ćemo koristiti isključivo
Dekartov sistem. Korišćenje generalisanog sistema izloženo je, na primer, u
literaturi Malvern (1969), Kojić (1975b), Mićunović (1991).
Za pisanje komponenata tenzora napona koristi se često matrični oblik, tj.
⎡σ 11 σ 12 σ 13 ⎤
σ = ⎢⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ (1.2.4)
⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦
Uobičajene oznake za komponente tenzora napona u Dekartovom sistemu x, y, z
su
⎡σ xx σ xy σ xz ⎤
⎢ ⎥ (1.2.5)
σ = ⎢σ yx σ yy σ yz ⎥
⎢σ zx σ zy σ zz ⎥
⎣ ⎦
Košijeva formula. Pokažimo sada kako se napon na proizvoljnoj ravni t ( n )
može odrediti ako su poznate komponente σ ij . Neka su veličine napona na
koordinatnim ravnima u tački P materijala σ 11 ,....., σ 33 , dok su projekcije vektora
t ( n ) na ose x1, x2, x3 jednake t1( n ) , t 2( n ) , t 3( n ) . Zatim, neka su komponente zapreminske
sile u tački P jednake F1V , F2V , F3V . Uzimajući element materijala oblika tetraedra
kao na sl. 1.2.2, možemo postaviti uslov ravnoteže sila u pravcu ose x1 u obliku
−σ 11dS1 − σ 21dS2 − σ 31dS3 + t1(n) dS + F1V dV = 0
Veličine površina dS1 , dS2 , i dS3 su: dS1 = n1dS, dS 2 = n2 dS, dS3 = n3 dS, a
zapremina dV=hdS/3; ovde je h visina tetraedra, a dS je veličina površine čija je
normala n, a n1, n2 i n3 su projekcije normale na ose x1, x2, x3. Zamenom ovih
vrednosti u gornjoj jednačini i imajući u vidu da h → 0 pri smanjenju površine dS,
dolazimo do jednačine
t1(n) = σ 11n1 + σ 21n2 + σ 31n3
8
1.2 NAPON
Slika 1.2.2 Napon na proizvoljnoj ravni
pri čemu su konvencionalno usvojeni znaci pozitivnih komponenti σ ij . Do

analognih jednačina se dolazi postavljanjem uslova ravnoteže u pravcu drugih
dveju osa, tako da se uopšteno može pisati
t i( n ) = σ ji n j (1.2.6)
Ova jednačina izražava Košijevu formulu i biće ubuduće često korišćena. U
direktnoj notaciji ova se formula piše kao
t (n ) = n ⋅ σ (1.2.7)
gde tačka između n i σ označava skalarni proizvod. Napomenimo da oblik (1.2.7)
važi u svakom koordinatnom sistemu.
Košijeva formula pokazuje da se napon na bilo kojoj ravni može izraziti
pomoću komponenti tenzora napona σ ij . Dakle, naponsko stanje u materijalu
određeno je tenzorskim poljem σ ij ( xk ) .
Jednačine ravnoteže. Kao što smo rekli u poglavlju 1.1, pri rešavanju
problema mehanike neprekidnih sredina uglavnom je potrebno, između ostalog, da
se odredi naponsko polje izraženo skupom funkcija σ ij ( x1 , x2 , x3 ) . Osnovne
jednačine koje ove funkcije moraju zadovoljavati su jednačine ravnoteže. Njih
izvodimo polazeći od ravnoteže površinskih i zapreminskih sila koje deluju na
element oblika paralelopipeda prikazanog na sl. 1.2.3.
9
Slika 1.2.3 Uz izvođenje jednačina ravnoteže
Na slici su naznačene neke komponente σ ij sa smerovima koji se smatraju

pozitivnim i pritom su uzeti u obzir i priraštaji komponenti σ ij duž osa x1, x2, x3.
Postavljajući uslov ravnoteže sila u pravcu ose x1 dobijamo jednačinu oblika
⎛ ∂σ 11 ⎞ ⎛ ∂σ ⎞
⎜ σ 11 + dx1 ⎟ dx2 dx3 − σ 11dx2dx3 + ⎜ σ 21 + 21 dx2 ⎟ dx1dx3
⎝ ∂x1 ⎠ ⎝ ∂x2 ⎠
⎛ ∂σ ⎞
−σ 21dx1dx3 + ⎜ σ 31 + 31 dx3 ⎟ dx1dx2 − σ 31dx1dx2 + F1V dx1dx2 dx3 = 0
⎝ ∂x3 ⎠
Deljenjem jednačine sa dx1dx2 dx3 dobija se jednačina
∂σ11 ∂σ21 ∂σ31
+ + + F1V = 0
∂x1 ∂x2 ∂x3
Do jednačina sličnog oblika dolazi se postavljanjem ravnoteže sila u pravcu
preostale dve ose, tako da imamo sistem od tri diferencijlne jednačine ravnoteže
oblika
∂σ ji (1.2.8)
+ Fi V = 0 i, j = 1, 2, 3
∂x j
koje se često pišu i kao
σ ji , j + Fi V = 0 (1.2.8')
ili
σ 1i,1 + σ 2i, 2 + σ 3i ,3 + Fi V = 0 (1.2.8")
gde zapeta znači parcijalni izvod. Ako se definiše oprerator - gradijent:
∂ ∂ ∂ ∂ (1.2.9)
∇= i1 + i2 + i3 = ik
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂xk
10
1.2 NAPON
onda se jednačine ravnoteže mogu napisati u obliku

∇ ⋅σ + FV = 0 (1.2.10)
gde je F V - vektor zapreminske sile. Skalarni proizvod ∇ i tenzora T zove se
divergencija tenzora σ , predstavlja vektor i označava se divσ , tako da se (1.2.10)
često u litreraturi piše kao
divσ + F V = 0 (1.2.10')
Oblik (1.2.10) je invarijantan u odnosu na koordinatnu transformaciju i važi i u
generalisanom koordinatnom sistemu.
Napišimo jednačine ravnoteže u krivolinijskom polarno-cilindričnom
koordinatnom sistemu koje se dobijaju iz (1.2.10),
∂σ rr 1 ∂σ rφ ∂σ rz σ rr − σ φφ
+ + + + FrV = 0
∂r r ∂φ ∂z r
∂σ rφ 1 ∂σ φφ ∂σ φz 2σ rφ
+ + + + FφV = 0 (1.2.10")
∂r r ∂φ ∂z r
∂σ rz 1 ∂σ φz ∂σ zz σ rz
+ + + + FzV = 0
∂r r ∂φ ∂z r
Postavljanjem jednačina ravnoteže momenata sila za koordinatne ose,
dolazi se do rezultata da je tenzor napona simetričan, što se izražava sistemom
jednačina
σ ji = σ ij (1.2.11)
ili
σT = σ (1.2.12)
odnosno
[σ]T = [σ] (1.2.13)
Samo kada postoje zapreminski spregovi u materijalu, što nije slučaj u normalnim
tehničkim i eksploatacijskim uslovima, tenzor napona nije simetričan. Mi ćemo,
dakle, ubuduće napon smatrati simetričnim tenzorom.
Dokaz da je napon tenzorska veličina. Uopšte, pod tenzorskom veličinom se
podrazumeva takav skup funkcija prostornih koordinata - koje zovemo
komponente tenzora, koje se pri transformaciji koordinata menjaju prema
odgovarajućim (po obliku uvek istim) relacijama. Ovde ćemo te relacije izvesti za
naponske komponente σ ij , na osnovu Košijeve formule (1.2.6) - koja se opet
bazira na uslovima ravnoteže materijalnog elementa, kao što je pokazano u Wang
(1953), Kojić (1975a), Kojić (1975b).
Posmatrajmo dva elementarna paralelopipeda u okolini tačke P, koga čine
ravni definisane za koordinatne sisteme xi i xi , sl. 1.2.4. Koordinatna
transformacija, kojom se uspostavljaju relacije između koordinata tačaka u dva
koordinatna sistema, definisana je sistemom jednačina
11
xi = β ik xk (1.2.14)
gde su β ik = cos( xi , xk ) - kosinusi uglova između osa dva koordinatna sistema.
Komponente napona σ ij i σ ij naznačene su na slici i odgovaraju sistemima xi i
xi . Da bismo došli do zavisnosti σ ij (σ ij ) koje odgovaraju koordinatnoj
transformaciji (1.2.14), posmatrajmo, na primer, vektor t ( 2) koji odgovara ravni
čija je normala x2 . Kako su komponente normale na ovu ravan
n1 = β 21 , n 2 = β 22 , n3 = β 23 , tj. n j = β 2 j
primenom Košijeve formule (1.2.6) možemo pisati
t i( 2) = σ ji n j = σ ji β 2 j (1.2.15)
gde su t i( 2) komponente vektora t ( 2) u pravcu xi .
Slika 1.2.4 Naponi pri transformaciji koordinata
Sa slike dalje vidimo da se komponenta t1( 2) vektora t ( 2) u pravcu ose x1

može napisati u obliku
t1( 2) = t1( 2) cos( x1 , x1 ) + t 2( 2) cos( x1 , x2 ) + t3( 2) cos( x1 , x3 ) = t1( 2) β11 + t 2( 2) β12 + t3( 2) β13
12
1.2 NAPON
Kako je t1( 2) po definiciji σ 21 imamo dakle da je

σ 21 = ti( 2) β1i
Zamenom t i( 2) iz jednačine (1.2.15) dobija se
σ 21 = σ ji β 2 j β1i
Analognim postupkom se mogu napisati i ostalih osam jednačina, pa se može pisati
sistem jednačina oblika
σ km = σ ji β kj β mi (1.2.16)
koji predstavlja tražene zavisnosti σ ij (σ ij ) . Ove jednačine pokazuju da je napon
tenzorska veličina. Jer, upravo jednačine oblika (1.2.16) predstavljaju promenu
komponenata tenzora drugog reda u Dekartovom sistemu.
Kako se iz (1.2.14) može dobiti da je
∂x
β ik = i
∂x k
to se sistem (1.2.16) moze napisati u obliku
∂x ∂x (1.2.17)
σ km = σ ji k m
∂x j ∂xi
koji pokazuje zakon transformacije tenzora drugog reda u generalisanom
koordinatnom sistemu xi , izraženom opštom koordinatnom transformacijom
xi = xi x j ( )
Istaknimo na kraju još jednom da se tenzorska transformacija komponenata
napona zasniva na uslovima ravnoteže površinskih sila u tački materijala.
1.2.2 Glavni naponi. Grafičko predstavljanje napona

Na osnovu Košijeve formule (1.2.6) vidimo da napon na nekoj ravni u
posmatranoj tački zavisi od naponskog stanja u toj tački, određenog
komponentama σ ij , i od pravca ravni - definisanog projekcijama normale ni .
Pođimo sada, dalje, od zahteva da utvrdimo da li u posmatranoj tački, pri datom
stanju napona σ ij , postoji takav pravac n (ili više pravaca) za koji je smičući napon
jednak nuli. Ovaj zadatak predstavlja problem određivanja glavnih napona.
Ukoliko na nekoj ravni čija je normala n nema tangencijalnog napona, sledi
da je vekrtor napona t ( n ) kolinearan sa normalom, što se piše u obliku
t ( n ) = σ n n ili t i( n ) = σ n ni = σ n δ ij n j
gde je δ ij - Kronekerov simbol. Polazeći od ovog uslova i Košijeve formule (1.2.6),
možemo pisati jednakost
(σ ji − σ n δ ji )n j = 0 (1.2.18)
13
Ovo je sistem homogenih linearnih jednačina po ni koji ima netrivijalno rešenje

samo ako je determinanta sistema jednaka nuli. Tako dolazimo do takozvane
karakteristične jednačine
σ11 − σ n σ12 σ13
σ21 σ22 − σ n σ 23 = 0 (1.2.19)
σ31 σ32 σ33 − σ n
Ona se može napisati u obliku
− σ n3 + I1σ n2 + I 2σ n + I 3 = 0 (1.2.20)
gde su I 1 , I 2 , I 3 , prva, druga i treća invarijanta tenzora napona:
I1 = σ 11 + σ 22 + σ 33
(1.2.21)
I 2 = σ 12
2
+ σ 23
2
+ σ 31
2
− (σ 11σ 22 + σ 22σ 33 + σ 33σ 11 )
σ 11 σ 12 σ 13
I 3 = σ 11σ 22σ 33 + 2σ 12σ 23σ 31 − (σ 11σ 23
2
+ σ 22σ 13
2
+ σ 33σ 12
2
) = det σ = σ 21 σ 22 σ 23
σ 31 σ 32 σ 33
Može se pokazati da skalarne veličine I1, I2 i I3 imaju iste vrednosti za bilo koji
koordinatni sistem, pa se zato i zovu invarijante. One zavise samo od naponskog
stanja u tački materijala i često se koriste kao reprezenti stanja unutrašnjih sila u
materijalu. Ako se sa σ1 , σ2 , σ3 , označe rešenja jednačine (1.2.20), onda se ona
može napisati u obliku
(σ n − σ 1 )(σ n − σ 2 )(σ n − σ 3 ) = 0
Upoređivanjem koeficijenata uz σ n u poslednjoj i jednačini (1.2.20), dolazi se do
relacija
I1 = σ 1 + σ 2 + σ 3
I = −(σ σ + σ σ + σ σ ) (1.2.21')
2 1 2 2 3 3 1
I 3 = σ 1σ 2σ 3
Vidimo da veličine σ 1 , σ 2 i σ 3 ne zavise od izbora koordinatnog sistema već od
naponskog stanja u posmatranoj tački, jer su izražene preko invarijanti napona.
Zamenom σ n = σ 1 u sistemu (1.2.18) dobijaju se dve identične jednačine, ali se
dalje može dopisati uslov
(n ) + (n ) + (n )
(1) 2
1
(1) 2
2
(1) 2
3 =1
koji je poznat iz matematike (zbir kvadrata kosinusa nekog pravca jednak je
jedinici), tako da se mogu odrediti n1(1) , n 2(1) i n3(1) . Istim postupkom se mogu
odrediti n(2) i n(3) uzimanjem σ n = σ 2 i σ n = σ 3 . U Primeru 1.2.1 na kraju ovog
odeljka pokazano je da su koreni σ 1 , σ 2 i σ 3 realni, a da su vektori n (1) , n (2 ) i n (3)
14
1.2 NAPON
koji odgovaraju ovim rešenjima - međusobno ortogonalni; ovo je pokazano na

osnovu simetričnosti tenzora napona.
U opštem slučaju postoje tri međusobno različita rešenja σ 1 , σ 2 , σ 3 , a
označavaju se tako da je σ 1 >σ 2 > σ 3 ; zovu se prvi, drugi i treći glavni napon, a
pravci koji njima odgovaraju - glavni pravci. Međutim ako su, na primer,
σ 1 = σ 2 ≠ σ 3 , moguće je odrediti samo n (3) dok su n (1) i n ( 2) bilo koja dva pravca
koji leže u ravni na kojoj je n (3) normalno. U slučaju kada je σ 1 = σ 2 = σ 3 - svaki
pravac je glavni pravac, što znači da ni na jednoj ravni nema smičućeg napona; tada
kažemo da je tenzor napona sferni, a naponsko stanje hidrostatičko kao u slučaju
tečnosti u stanju mirovanja.
Morovi krugovi. Naponsko stanje se može prikazati grafički na više načina:
pomoću elipsoida napona, pomoću kvadratne forme Košija i pomoću Morovih
krugova. U primeni se često koriste Morovi krugovi, pa će oni ovde ukratko biti
objašnjeni. Posmatraćemo prvo opšti slučaj naponskog stanja, a zatim specijalan
slučaj ravanskog stanja napona.
Pretpostavimo da smo koordinatni sistem x1 , x 2 , x3 izabrali tako da se
poklapa sa glavnim pravcima napona u tački P materijala, sl. 1.2.5(a). Vektor
napona t ( n ) na ravni čija je normala n se može razložiti na normalnu i
tangencijalnu komponentu σ n i τ n prema
σ n = t (n) ⋅ n (1.2.22)
τ n m = n × t (n) × n (1.2.23)
gde je m jedinični vektor preseka posmatrane ravni i ravni koju čine vektori t ( n ) i
n. Primenom Košijeve formule (1.2.6), na osnovu koje su
t1 = σ 1n1 t 2 = σ 2 n2 t3 = σ 3 n3
gde su n1 , n 2 i n3 projekcije vektora n na glavne ose, dobijamo zamenom u
(1.2.22)
σ n = t1 n1 + t 2 n 2 + t 3 n3 = σ 1 n12 + σ 2 n 22 + σ 3 n32 (1.2.24)
Intezitet napona t ( n ) može se dalje izraziti kao
2
t ( n ) = t12 + t22 + t32 = σ12 n12 + σ 22 n22 + σ32 n32 = σ n2 + τ n2 (1.2.25)
Ako napišemo poznati uslov

n12 + n 22 + n32 = 1 (1.2.26)
onda iz sistema jednačina (1.2.24) - (1.2.26) možemo odrediti n , n , n : 2
1
2
2
2
3
15
Slika 1.2.5 Morovi krugovi napona
τ n2 + (σ n − σ 2 )(σ n − σ 3 )
n12 =
(σ 1 − σ 2 )(σ 1 − σ 3 )
τ n2 + (σ n − σ 3 )(σ n − σ 1 ) (1.2.27)
n 22 =
(σ 2 − σ 3 )(σ 2 − σ 1 )
τ n2 + (σ n − σ 1 )(σ n − σ 2 )
n32 =
(σ 3 − σ 1 )(σ 3 − σ 2 )
Na dijagramu σ n − τ n ove jednačine predstavljaju skup krugova čiji su centri u
tačkama (σ 2 + σ 3 ) / 2, (σ 1 + σ 3 ) / 2 i (σ 1 + σ 2 ) / 2 , kako je pokazano na sl. 1.2.5(c).
Poluprečnici krugova zavise od veličina kosinusa pravaca n1 , n 2 i n3 . Analizirajmo
malo detaljnije, na primer, prvu od jednačina (1.2.27). Ona se može napisati u
obliku
⎡ 1 ⎤
2
1 (1.2.28)
⎢σ n − (σ 2 + σ 3 ) ⎥ + τ 2
n = (σ 1 − σ 2 )(σ 1 − σ 3 ) n1
2
+ (σ 2 − σ 3 ) 2
⎣ 2 ⎦ 4
Usvajajući uobičajene oznake za glavne napone koje podrazumevaju da su:
σ 1 >σ 2 >σ 3 , vidimo da su tačke koje definišu napone σ n i τ n na krugovima čiji je
16
1.2 NAPON
minimalni poluprečnik za ravni n1 = 0 (ravni koje sadrže osu x1 ). Ovo je pokazano

na sl. 1.2.5(b), odakle se vidi da je R min = (σ 2 − σ 3 ) / 2 . Na isti način se može
pokazati da su tačke koje odgovaraju ravnima n3 = const van i na krugu n3 = 0 , a
tačke koje odgovaraju ravnima n 2 = 0 - unutar i na krugu n 2 = 0 (sl. 1.2.5(c)).
Dakle, smičući i normalni naponi na svim ravnima kroz posmatranu tačku (čije
naponsko stanje definišu naponi σ 1 , σ 2 , σ 3 ) predstavljeni su tačkama koje leže u
šrafiranoj površini na sl.1.2.5(c). Na ovoj slici ucrtani su samo delovi krugova iznad
apscisne ose. Naravno, ista slika je i ispod apscisne ose, tj. za τ n <0 . O smerovima
smičućih napona i njihovim znacima biće detaljno govora pri analizi ravanskog
problema koji je dalje izložen.
Sa sl. 1.2.5(c) može se još uočiti da su maksimalni smičući naponi τ 1 , τ 2 i
τ 3 jednaki poluprečnicima krugova pri n1 = 0, n2 = 0, n3 = 0 . Vidi se da je
maksimalni smičući napon u posmatranoj tački materijala, τ max , jednak
τ max = τ 2 = (σ 1 − σ 3 ) / 2 (1.2.29)
Zatim, sa slike se mogu odrediti i pravci ravni, u odnosu na glavne pravce, na
kojima deluju maksimalni smičući naponi. Odredimo, na primer, pravac ravni na
kojoj deluje napon τ 3 . Sa sl. 1.2.5(c) vidimo da su normalni i tangencijalni napon
na ovoj ravni određeni tačkom A 3 . Za tačku A 3 imamo odmah da je n 3 = 0 , što
znači da ravan sadrži osu x3 (pravac σ 3 ). Veličinu n 2 možemo odrediti iz druge
jednačine sistema (1.2.27) uzimajući da su, sl. 1.2.5(c),
(1.2.30)
τ n = τ 3 = (σ 1 − σ 2 ) i σ n = (σ 1 + σ 2 )
1 1
2 2
Tako se dobija da je n2 = 1 / 2 , tj. n2 = 2 / 2 . Na isti način se iz prve od jednačina
2
(1.2.27) dobija da je n1 = 2 / 2 . Odavde zaključujemo da ravan u kojoj deluje

napon τ 3 polovi ugao između osa σ 1 i σ 2 , i sadrži osu σ 3 . Isti je postupak za
određivanje položaja ravni na kojima deluju naponi τ 1 i τ 2 . Četiri od osam ravni
ekstremnih napona prikazane su na sl. 1.2.6.
17
Slika 1.2.6 Ravni ekstremnog smičućeg napona
Grafičko određivanje napona. Pol Morovog kruga. Posmatrajmo slučaj

ravanskog stanja napona i uzmimo da je ravan x, y ravan u kojoj komponente
napona nisu jednake nuli. U ovom slučaju tenzor napona je
⎡σ xx σ xy 0⎤
σ = ⎢⎢σ yx σ yy 0⎥⎥ (1.2.31)
⎢⎣ 0 0 0⎥⎦
Primenom formula transformacije (1.2.16) dobijamo da su (uzimajući da je
α ' ugao između osa x i x )
σ xx = σ xx cos 2 α' + σ yy sin 2 α' + 2σ xy sin α' cos α'
(1.2.32)
σ yy = σ xx sin 2 α' + σ yy cos 2 α' − 2σ xy sin α' cos α'
σ xy = (σ yy − σ xx ) sin α' cos α' + σ xy (cos 2 α'− sin 2 α' )
Glavne pravce napona možemo odrediti rešavanjem jednačine (1.2.20) i sistema
jednačina (1.2.18). Međutim, ovde se njihovo određivanje može uprostiti. Naime,
prvo možemo konstatovati da osa z predstavlja glavni pravac, jer su σ xz i σ yz
jednaki nuli. Dalje, u ravni xy glavni pravac možemo odrediti izjednačenjem sa
nulom izvoda po α' jedne od funkcija σ xx (α' ) ili σ yy (α' ) . Tako na osnovu prve od
jednačina (1.2.32) dobijamo
18
1.2 NAPON
dσ xx (1.2.33)
= −2(σ xx − σ yy ) sin α cos α + 2σ xy (cos 2 α − sin 2 α) = 0
dα'
odakle je
2σ xy (1.2.34)
tg 2α =
σ xx − σ yy
Zamenom ove vrednosti za α u (1.2.32) dobijaju se glavni naponi σ 1 i σ 2 (dok je
σ xy = 0 ),
σ xx + σ yy σ xx − σ yy
σ1 = + + σ xy
2
(1.2.35)
2 2
σ xx + σ yy σ xx − σ yy
σ2 = − + σ xy
2
2 2
Ili, zamenom α ' = −α u (1.2.32) dobijamo
1 1
σ xx = (σ 1 + σ 2 ) + (σ 1 − σ 2 ) cos 2α
2 2
1 1 (1.2.36)
σ yy = (σ 1 + σ 2 ) − (σ 1 − σ 2 ) cos 2α
2 2
1
σ xy = (σ 1 − σ 2 ) sin 2α
2
Eliminacijom cos2α i sin 2α iz poslednjeg sistema jednačina dobijamo
jednačinu
⎛ σ1 + σ 2 ⎞
2
⎛ σ1 − σ 2 ⎞
2 (1.2.37)
⎜ σ xx − ⎟ + σ xy = ⎜ ⎟
2
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
Ovom jednačinom određen je Morov krug napona predstavljen na sl. 1.2.7. On je,
naravno, jedan od graničnih krugova sa sl. 1.2.5.
Na sl. 1.2.7 ilustrovano je određivanje napona grafičkim putem pomoću
pola Morovog kruga P . Naime, prvo se pri poznatim veličinama napona σ xx , σ yy i
σ xy konstruiše Morov krug (odrede se tačke A i A′′ sa znacima za σ xy i σ yx
naznačenim na slici, zatim središte kruga O 3 ), prema literaturi Kojić (1979). Ako
se kroz tačku A kojom je predstavljeno naponsko stanje na ravni čija je normala
osa x, povuče pravac te ravni - dobija se u preseku sa krugom tačka P koja se zove
pol Morovog kruga. Ona ima tu osobinu da se povlačenjem pravca ravni kroz P
dobijaju u preseku sa krugom vrednosti σ n i τ n napona koji na njoj deluje. Tako
su, povlačenjem pravaca PB i PB' određene ravni maksimalnog smičućeg napona,
ili pravca PC koji je pod uglom α u odnosu na osu x - ravni na kojoj deluje drugi
glavni napon σ 2 , itd.
Određenom naponskom stanju u tački odgovara jedna tačka (pol) P pa se može
reći da ona reperezentuje naponsko stanje.
19
Slika 1.2.7 Morov krug i pol Morovog kruga
1.2.3 Devijator napona, glavne vrednosti i glavni pravci devijatora

U primeni, posebno u teoriji plastičnosti, tenzor napona se razlaže na sferni
deo i na devijatorski, na sledeći način. Srednji napon σ m se definiše kao
20
1.2 NAPON
1 1 1 (1.2.38)
σ m = σ ii = I1 = (σ 11 + σ 22 + σ 33 )
3 3 3
koji čini tzv. srednji ili hidrostatički napon i predstavlja sferni deo napona. Ovakav
napon imamo u tački u kojoj deluje samo hidrostatički pritisak p; naime tada su
normalni naponi na svakoj ravni jednaki
σ n = σ m = −p (1.2.39a)
a svi smičući naponi jednaki su nuli,
σ ij = 0 i≠ j (1.2.39b)
Devijator napona ili tenzor devijatora napona se definiše kao
σ ' ij = S ij = σ ij − σ m δ ij (1.2.40)
što u matričnom obliku izgleda
⎡σ 11 − σ m σ 12 ⎤ σ 13
σ' = S = ⎢⎢ σ 21 σ 22 − σ m ⎥
⎥
(1.2.41)
σ 23
⎢⎣ σ 31 σ 32 σ 33 − σ m ⎥⎦
Glavni pravci devijatora napona se poklapaju sa glavnim pravcima tenzora
napona, pošto su to pravci koji definišu ravni na kojima nema smičućih napona.
Obično se devijator napona koristi za određivanje glavnih pravaca, jer
karakteristična jednačina (1.2.20) ima jednostavniji oblik
− σ '3n + J 2σ ' n + J 3 = 0 (1.2.42)
pošto je prva invarijanta devijatora, J1 ,
J1 = S11 + S 22 + S 33 = 0 (1.2.43)
a ostale dve, J 2 i J 3 , su, u skladu sa jednačinom (1.2.21), oblika
1
J 2 = S ij S ij
2 (1.2.44)
J 3 = det S
Jednačina (1.2.42) može se rešiti ako se uvede smena
⎛1 ⎞
1/ 2 (1.2.45)
σ n' = 2⎜ J 2 ⎟ cos α
⎝3 ⎠
tako da ova jednačina postaje
(1.2.46)
( )
3/ 2
⎛1 ⎞
2⎜ J 2 ⎟ 4 cos 3 α − 3 cos α = J 3
⎝3 ⎠
Pošto je 4 cos α − 3 cos α = cos 3α , dobijamo
3
1 ⎛ 3⎞
3/ 2 (1.2.47)
cos 3α = J 3 ⎜⎜ ⎟⎟
2 ⎝ J2 ⎠
Ako je α 1 rešenje za koje je
0 ≤ 3α 1 ≤ π (1.2.48)
21
onda, pošto su cos(3α1 + 2π) i cos(3α1 − 2π) jednaki cos 3α1 , ostala dva korena
jednačine (1.2.46) su
2π
α 3 = α1 +
3 (1.2.49)
2π
α 2 = α1 −
3
Dakle, glavne vrednosti devijatora napona su, prema (1.2.45),
⎛1 ⎞
1/ 2 (1.2.50)
σ i = 2⎜ J 2 ⎟ cos α i , i = 1, 2, 3
'
⎝3 ⎠
Pošto se na osnovu zadatih napona σ ij može odrediti srednji napon
(1.2.38), onda su glavni naponi
σ i = σ i′ + σ m i = 1, 2, 3 (1.2.51)
Kada su izračunati glavni naponi, mogu se odrediti glavni pravci ni kako je već
pokazano (sistem jednačina oblika (1.2.18) i (1.2.26)).
1.2.4 Primeri
Primer 1.2.1 Glavni naponi i glavni pravci napona. Za naponsko stanje u nekoj
tački tela određeno tenzorom napona
⎡1 0 0⎤
[ ]
σ = σ ij = ⎢0 3 − 1⎥⎥
⎢
⎢⎣0 − 1 3 ⎥⎦
potrebno je odrediti glavne napone i njihove pravce.
Karakteristična jednačina (1.2.19) je
1−σ n 0 0
0 3 −σ n − 1 = (1 − σ n )[(3 − σ n )(3 − σ n ) − 1] = 0
0 −1 3 −σ n
Rešenja su: σ 1 = 4 , σ 2 = 2 , σ 3 = 1 .
Kao što je rečeno u odeljku 1.2.2, maksimalni napon označen je kao prvi
glavni napon σ 1 , a minimalni sa σ 3 , što je ovde učinjeno.
Određivanje glavnog pravca n(1). Zamenom σ n = σ 1 u sistem jednačina
(1.2.18), dobijamo
⎡1 − 4 0 0 ⎤ ⎡n1(1) ⎤ ⎡0⎤
⎢ 0 ⎢ ⎥
⎢ 3 − 4 − 1 ⎥⎥ ⎢n2(1) ⎥ = ⎢⎢0⎥⎥
⎢⎣ 0 − 1 3 − 4⎥⎦ ⎢⎣n3(1) ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦
odnosno
22
1.2 NAPON
− 3n1(1) = 0 (a)
− n2(1) − n3(1) =0 (b)
− n2(1) =0− n3(1)
Kao što se vidi, dve od ove tri jednačine su indentične. Međutim, ovom sisitemu
možemo dodati i jednačinu koja predstavlja uslov da je zbir kvadrata kosinusa
uglova između orta n(1) i osa xi jednak jedinici, kako je već učinjeno pri analizi
sistema jednačina (1.2.18), tj.
( ) ( ) ( )
1
2 2
2
2
n (1) + n (1) + n (1) = 1 3
(c)
Rešenja sistema jednačina (a), (b) i (c) su:
1 1 (d)
n1(1) = 0, n2(1) = , n3(1) = −
2 2
Dakle vektor n(1) leži u ravni x2 , x3 .
Sličnim računanjem dobijaju se projekcije ostala dva glavna pravca,
⎛ 1 ⎞ (e)
n (3) = (1, 0, 0 )
1
n ( 2) = ⎜ 0, , ⎟
⎝ 2 2⎠
Na sl. P1.2.1 prikazani su ovi pravci i odgovarajući naponi.
Slika P1.2.1 Glavni pravci i glavni napon
23
1.3 DEFORMACIJA
U ovom odeljku se prvo definiše tenzor male deformacije koji se koristi u
mnogim praktičnim problemima, a koji i predstavlja najjednostavniju meru
deformisanosti materijala. Zatim se uvodi pojam kovarijantne deformacije
pogodan za neke primene u metodi konačnih elemenata.
1.3.1 Tenzor male deformacije

Deformacija je mehanička veličina kojom se definiše stanje deformisanosti
materijala (neprekidne sredine). Postoje različite definicije deformacije.
Uglavnom, može se izvršiti osnovna podela deformacija na male i velike. Male
deformacije su u primeni u velikom opsegu praktičnih problema, a i
najjednostavnije su za definisanje. Velike deformacije se koriste pri izučavanju
problema gde se materijal značajno deformiše, kao, na primer, pri tehnološkim
operacijama kovanja, presovanja i slično, prema literaturi Kojić (1997), Bathe
(1996). U ovoj knjizi koristićemo samo male deformacije.
Komponente male deformacije. Posmatrajmo čvrsto telo B i tačku A , sl.
1.3.1(a), u kojoj želimo da definišemo veličinu koja se zove mala deformacija.
Napomenimo da se ovde utvrđena deformacija odnosi na bilo koju neprekidnu
sredinu.
Slika 1.3.1 Male deformacije
Razlikuju se, po svojoj prirodi, dve vrste deformacija: normalna (linijska) i

smičuća (ugaona). Normalna deformacija u pravcu ose x u tački A materijala, po
24
1.3 DEFORMACIJA
definiciji, je odnos priraštaja dužine pravog linijskog elementa d(ds) prema

njegovoj početnoj dužini ds. Ako je linijski element pre deformacije bio u pravcu
ose x, onda je deformacija exx jednaka
d (dx) (1.3.1)
exx =
dx
Dakle exx karakteriše promenu jedinice dužine linijskog elementa koji se pre
deformacije poklapao sa osom x . Analogna je definicija normalne deformacije u
bilo kom pravcu u tački A (i u bilo kojoj drugoj tački). Skup svih normalnih
deformacija u nekoj tački daje sliku izduženja (i skraćenja) svih linijskih elemenata
u posmatranoj tački.
Druga vrsta malih deformacija je smičuća deformacija. Po definiciji,
smičuća deformacija je promena ugla između dva početno upravna linijska
elementa. Smičuća deformacija koja odgovara osama x i y, sl. 1.3.1(b), je
π (1.3.2)
γ xy = - α
2
gde je α ugao između linijskih elemenata A'B' i A'D' koji su se pre deformacije
poklapali sa osama x i y. Analogno se može definisati smičuća deformacija za bilo
koja druga dva (prvobitno međusobno upravna) pravca. Skup svih smičućih
deformacija u posmatranoj tački materijala karakteriše krivljenje, promenu oblika,
materijala.
Komponente deformacije u odnosu na Dekartov koordinatni sistem, tj.
skup normalnih i smičućih deformacija koje se odnose na ovaj sistem, može se
jednostavno izraziti pomoću polja pomeranja, kao što je pokazano Wang (1953),
Kojić (1975b). Naime, ako su poznata pomeranja u ( x, y, z ), v( x, y, z ), w( x, y, z ) u
pravcu osa x, y, z, onda se može doći do sledećih jednačina. Pošto se tačke A i B
nalaze na malom rastojanju, pomeranje tačke B možemo da izrazimo preko
pomeranja tačke A razvojem u red izraza za pomeranje i zadržavanjem linearnih
članova. Sa sl. 1.3.1b vidimo, na primer, da su pomeranja tačke B
∂u ∂v
u B' = u + dx, v B' = v + dx
∂x ∂x
tako da je dužina linijskog elementa AB posle deformacije
2 2
⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂v ⎞
(A′B′) 2 = (A′B′′) 2 + (B′B′′) 2 = ⎜ dx + dx ⎟ + ⎜ dx ⎟
⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠
Na osnovu definicije (1.3.1) imamo da je
A ' B ' − AB A ' B ' − dx
e xx = =
AB dx
ili
A ' B' = (1 + exx )dx
25
Izjednačavanjem izraza za dužinu liniskog elementa A ′B′ u prethodnim izrazima i

deljenjem sa dx 2 , dobijamo
∂u ⎛ ∂u ⎞ ⎛ ∂v ⎞
2 2
2exx + e = 2 + ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟
2
∂x ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠
xx
Zanemarivanjem kvadratnih članova, kao malih veličina, sledi rezultat

∂u
e xx =
∂x
Analognim postupkom mogu se izraziti i normalne deformacije eyy i ezz .
Koristeći sl. 1.3.1(b) i uslov da su uglovi B ' A ' B" i D ' A ' D" - mali, na osnovu
(1.3.2), sledi
∂v ∂u
γ xy = B ' A ' B" + D ' A ' D " = +
∂x ∂y
Analogan je postupak za izražavanje γ xz i γ yz pomoću pomeranja.
Na osnovu napred iznetog, možemo napisati izraze za sve normalne i
smičuće deformacije koje odgovaraju koordinatnom sistemu x, y, z ,
∂u ∂v ∂w
exx = eyy = ezz =
∂x ∂y ∂z (1.3.3)
∂v ∂u ∂w ∂v ∂u ∂w
γ xy = + γ yz = + γ zx = +
∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ∂x
Često se u literaturi koriste oznake za smičuće deformacije oblika
exy = γ xy / 2, e yz = γ yz / 2, ezx = γ zx / 2 , tako da se, koristeći indeksnu notaciju, može
pisati
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞⎟ (1.3.4)
eij = ⎜ i + i, j = 1, 2, 3
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠
Komponente γ ij se takođe zovu i inženjerske smičuće deformacije, a eij - tenzorske.
Kako ćemo pokazati u daljem izlaganju, komponente eij transformišu se
kao tenzorske komponente, tako da možemo definisati tenzor male deformacije E
kao
E = ekm i k i m (1.3.5)
Transformacija komponenata tenzora deformacije. Posmatrajmo prvo
elementarnu dužinu dL sl. 1.3.2(a), koja posle deformacije postaje dL ' . Prema
definiciji (1.3.1) normalna deformacija e je
A ' B ' − AB dL' − dL (1.3.6)
e= =
AB dL
odakle je
dL' = (1 + e)dL (1.3.6)'
26
1.3 DEFORMACIJA
Pomeranja tačke B ' su

∂u ∂u ∂v ∂v
u B′ = u + du = u + dx + dy, v B′ = v + dv = v + dx + dy
∂x ∂y ∂x ∂y
odakle se može odrediti dL′2 :
2 2
⎛ ∂u ∂u ⎞ ⎛ ∂v ∂v ⎞
dL ′2 = ⎜⎜ dx + dx + dy ⎟⎟ + ⎜⎜ dy + dx + dy ⎟⎟ , dL2 = dx 2 + dy 2
⎝ ∂x ∂y ⎠ ⎝ ∂x ∂y ⎠
Na osnovu ove i jednačine (1.3.6)', zanemarivanjem malih veličina višeg reda,
dolazimo do jednačine
∂u 2 ⎛ ∂u ∂v ⎞ ∂v
edL2 = dx + ⎜ + ⎟ dxdy + dy 2
∂x ⎝ ∂y ∂x ⎠ ∂y
Slika 1.3.2 Transformacija komponenata deformacije
Deljenjem ove jednačine sa dL2 , uz cos α = dx / dL, sin α = dy / dL i

jednačinu (1.3.4), dobijamo
e = exx cos 2 α + e yy sin 2 α + 2exy sin α cos α (1.3.7)
Veličina e je upravo exx - normalna deformacija u pravcu ose x . Analognim
postupkom može se doći do jednačine
eyy = exx sin 2 α + eyy cos 2 α − 2exy sin α cos α (1.3.7)'
Poslednje dve jednačine pokazuju da se komponente normalne deformacije
transformišu kao tenzorske - saglasno jednačini (1.2.16). Naravno, pri ovom
izvođenju posmatrana je deformacija u ravni xy, ali se analogne relacije mogu
dobiti pri poizvoljnom deformisanju materijala.
27
Pokažimo da se i smičuće komponente exy , eyz , ezx transformišu kao

tenzorske. Posmatrajmo smičuću deformaciju γ xy u ravni, sl. 1.3.2(b). Po definiciji
(1.3.2) imamo da je
π π (1.3.8)
γ xy = − β = − (θ 2 − θ1 )
2 2
Sa slike sledi relacija
⎛ ∂u ⎞ ∂u
⎜1 + ⎟dx1 + dy1
O′A′′ dx1 + du1 ∂x ⎠ ∂y
cos θ1 = = =⎝ = (1.3.9)
O′A′ dL1 (1 + exx ) dL1 (1 + exx )
⎛ ∂u ⎞ ∂u
= ⎜1 − exx + ⎟ cos α + sin α
⎝ ∂x ⎠ ∂y
pri čemu su korišćene prethodno definisane veličine cos α, sin α , du, dv, a
brojilac i imenilac su prošireni izrazom (1 − exx ) i zanemarene male veličine višeg
reda. Sličnim postupkom dolazi se do izraza za sin θ 1
dy1 + dv1 ∂v ⎛ ∂v ⎞ (1.3.10)
sin θ1 = = cos α + ⎜⎜1 − e xx + ⎟⎟ sin α
dL1 (1 + e xx ) ∂x ⎝ ∂y ⎠
Na analogan način dobijamo i izraze za cosθ 2 i sin θ 2 :
⎛ ∂u ⎞ ∂u
cos θ 2 = −⎜1 − eyy + ⎟ sin α + cos α
⎝ ∂x ⎠ ∂y (1.3.11)
∂v ⎛ ∂u ⎞
sin α + ⎜⎜1 − eyy + ⎟⎟ cos α
sin θ 2 = −
∂x ⎝ ∂y ⎠
U poslednjim jednačinama exx i eyy su normalne deformacije u pravcu osa x i
y.
Vraćajući se sada jednačini (1.3.8), možemo dalje pisati
⎛π ⎞
γ xy = sin ⎜ − (θ 2 − θ1 ) ⎟ = cos(θ 2 − θ1 ) = cos θ1 cos θ 2 + sin θ1 sin θ 2
⎝ 2 ⎠
tako da, se korišćenjem jednačina (1.3.7), (1.3.7'), (1.3.9) - (1.3.11) može konačno
dobiti:
γ xy = 2(exx − eyy ) sin α cos α + γ xy (cos 2 α − sin 2 α) (1.3.12)
exy = (exx − eyy ) sin α cos α + exy (cos 2 α − sin 2 α)

što pokazuje da se smičuća komponenta deforamcije transformiše kao tenzorska,
tj. salglasno jednačini (1.2.16).
Dakle, komponente eij transformišu se kao tenzorske.
eij = ekm β ik β jm (1.3.13)
ili
28
1.3 DEFORMACIJA
∂xi ∂x j (1.3.14)
eij = ekm
∂xk ∂xm
Zato i kažemo da je deformacija tenzor i zato možemo uvesti tenzor E prema
jednačini (1.3.5). Jednačine (1.3.12) i (1.3.14) pokazuju, sa druge strane, da ukoliko
znamo funkcije eij ( xi ) , možemo utvrditi normalne i smičuće deformacije u odnosu
na bilo koji drugi koordinatni sistem.
Treba napomenuti da se stanje deformacije može grafički prikazati pomoću
Morovih krugova, analogno konstrukciji Morovih krugova napona. Pošto je
analogija sa naponom potpuna, ova analiza je ovde izostavljena.
U praksi se obično smatra da su deformacije male ako su reda veličine do
0.2%, što će i u ovoj knjizi biti uzeto kao mera da se deformacije smatraju malim.
Najzad, treba istaći da komponente tenzora male deformacije, pored toga
što definišu stepen, veličinu deformacije (jer se pomoću njih može odrediti
promena bilo koje dužine u posmatranoj tački i promena bilo kog pravog ugla
između linijskih elemenata materijala), su veličine koje su u direktnoj vezi sa
naponima u materijalu; zato je njihovo definisanje i poznavanje značajno i
neophodno pri proučavanju problema deformisanja materijala. Za inženjere, koji
treba da primenjuju teorijske rezultate, od posebnog je značaja fizičko tumačenje
deformacije, i to je u dosadašnjem izlaganju bio najvažniji cilj. Definisanje male
deformacije sadrži u osnovi geometriju deformisanja materijala i uslov da je polje
pomeranja kontinualno.
Na kraju ovog odeljka o deformacijama uvešćemo pojam kovarijantnih
deformacija êij , koje će biti korišćene u nekim kasnijim poglavljima, Kojić (1997a),
Živković (1996). Deformacije êij odgovaraju prirodnom, odnosno materijalnom
koordinatnom sistemu, kakav je već uveden u poglavlju 1.1. Naime, polazimo od
definicije (1.3.4) i koristimo koordinatnu transformaciju (1.1.4),
xi = xi (r1 , r2 , r3 ) (1.3.15)
tako da dobijamo
1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞⎟ 1 ⎛⎜ ∂ui ∂rk ∂u j ∂rk ⎞⎟
eij = ⎜ i + = + (1.3.16)
2 ⎜⎝ ∂x j ∂xi ⎟⎠ 2 ⎜⎝ ∂rk ∂x j ∂rk ∂xi ⎟⎠
Dalje možemo transformisati izvode
∂ui ∂u m ∂u ∂x ∂rp
= δ mi = m m
∂rk ∂rk ∂rk ∂rp ∂xi
(1.3.17)
∂u j ∂u n ∂u n ∂xn ∂rp
= δ nj =
∂rk ∂rk ∂rk ∂rp ∂x j
pri čemu smo koristili Kronekerove delta simbole oblika
∂x ∂x
δ mi = m , δ nj = n
∂xi ∂x j
29
Zamenom izvoda (1.3.17) u (1.3.16) i međusobnim zamenjivanjem nemih indeksa

" k" i " p" u drugom članu, dobijamo
∂rp ∂rk (1.3.18)
eij = eˆkp
∂xi ∂x j
gde su
1 ⎛ ∂u ∂x ∂u ∂x ⎞ (1.3.19)
eˆkp = ⎜ m m + n n ⎟
2 ⎜⎝ ∂rk ∂rp ∂rp ∂rk ⎟⎠
komponente kovarijantne deformacije. Uz korišćenje Jakobijana transformacije
(1.1.7) i (1.1.8), poslednje dve jednačine možemo napisati u obliku
eij = eˆkp J ip−1 J jk−1 (1.3.20)
1⎛ ∂u ∂u ⎞ (1.3.21)
eˆkp = ⎜ J pm m + J kn n ⎟
2 ⎜⎝ ∂rk ∂rp ⎟⎠
Primetimo da se kovarijantne deformacije dobijaju pomoću Dekartovih
komponenti kao
eˆkp = J kj J pi eij (1.3.22)
1.3.2 Primeri
Primer 1.3.1 Komponente deformacije u polarno-cilindričnom sistemu. Napisati
komponente deformacije u polarno-cilindričnom koordinatom sistemu, koristeći
transformacije koordinata i komponenata tenzora deformacije između Dekartovog
i polarno-cilindričnog koordinatnog sistema.
Koordinate u Dekartovom koordinatnom sistemu su x, y, z a pomeranja
u x , u y , u z . Koordinate u polarno-cilindričnom koordinatnom sistemu su r, ϕ , z a
pomeranja u r , u ϕ , u z , prema sl. P1.3.1.
Slika P1.3.1 Dekartov i polarno-cilindrični koordinatni sistem

Veze između koordinata ova dva koordinatna sistema su
x = r cos ϕ y = r sin ϕ (a)
i
30
1.3 DEFORMACIJA
⎛ y⎞
r = x2 + y2 ϕ = arctg⎜ ⎟ (b)
⎝x⎠
Veze između pomeranja u ova dva koordinatna sistema su
u x = u r cos ϕ − u ϕ sin ϕ (c)
u y = u r sin ϕ + u ϕ cos ϕ
i
u r = u x cos ϕ + u y sin ϕ
uϕ = −u x sin ϕ + u y cos ϕ (d)
Normalna deformacija u pravcu ose x može se izraziti prema (1.3.3) i (c) kao
∂u ∂
exx = x = (u r cos ϕ − uϕ sin ϕ )
(e)
∂x ∂x
Parcijalni izvod po x može se napisati kao
∂ ∂ ∂r ∂ ∂ϕ (f)
= +
∂x ∂r ∂x ∂ϕ ∂x
gde se parcijalni izvodi polarno-cilindričnih po Dekartovim koordinatama mogu
odrediti koristeći (b), u obliku
∂r x ∂ϕ y sin ϕ
= = cos ϕ =− 2 =−
∂x r ∂x r r (g)
∂r y ∂ϕ x cos ϕ
= = sin ϕ = =
∂y r ∂y r 2 r
Zamenom (f) i (g) u (e) dobija se
∂u ⎛u 1 ∂uϕ ⎞ 2 ⎛ u 1 ∂u r ∂uϕ ⎞ (h)
exx = r cos 2 ϕ + ⎜⎜ r + ⎟⎟ sin ϕ − ⎜⎜ − ϕ + + ⎟⎟ sin ϕ cos ϕ
∂r ⎝ r r ∂ϕ ⎠ ⎝ r r ∂ϕ ∂r ⎠
Na drugi način, koristeći izraz (1.3.13) koji povezuje komponente deformacije u
dva ortogonalna koordinatna sistema, prethodni izraz može se napisati kao
exx = err cos 2 ϕ + eϕϕ sin 2 ϕ − 2 erϕ sin ϕ cos ϕ (i)
Upoređivanjem izraza (h) i (i) konačno dobijamo
∂u ⎛u 1 ∂u ϕ ⎞ 1 ⎛ u ϕ 1 ∂u r ∂u ϕ ⎞ (j)
err = r eϕϕ = ⎜⎜ r + ⎟⎟ erϕ = ⎜⎜ − + + ⎟⎟
∂r ⎝ r r ∂ϕ ⎠ 2 ⎝ r r ∂ϕ ∂r ⎠
Na sličan način može se doći i do preostalih izraza za deformacije u polarno-
cilindričnom koordinatnom sistemu
∂u 1 ⎛ ∂u ∂u ⎞ 1 ⎛ 1 ∂u z ∂u ϕ ⎞ (k)
ezz = z erz = ⎜ z + r ⎟ eϕz = ⎜⎜ + ⎟
⎟
∂z 2 ⎝ ∂r ∂z ⎠ 2 ⎝ r ∂ϕ ∂z ⎠
31
1.4 PRINCIP VIRTUALNOG RADA

Princip virtualnog rada predstavlja jedan od osnovnih principa u mehanici i
ima veoma široku primenu u nauci i tehnici. Na primer, osnovne jednačine u
metodi konačnih elemenata se najčešće izvode primenom principa virtualnog rada,
Bathe (1996), kao što će biti pokazano u glavama 3, 4, 5 i 6.
U ovom odeljku definišemo virtualna pomeranja, virtualne deformacije i
izvodimo princip virtualnog rada.
Virtualna pomeranja i virtualne deformacije. Posmatramo telo B prikazano na
sl. 1.4.1 koje je u ravnoteži pod dejstvom datih sila i zadatim graničnim uslovima.
Slika 1.4.1 Uz izvođenje principa virtualnog rada
Sile koje deluju na telo mogu se podeliti na:

a) koncentrisane sile
F k = Fjk i j (1.4.1)
b) površinske sile
F s = Fjs i j (1.4.2)
c) zapreminske sile
F V = FjV i j (1.4.3)
Granične uslove možemo podeliti na:
a) geometrijske granične uslove na površini Su , gde su pomeranja poznata
u = u s na Su (1.4.4)
i
b) mehaničke granične uslove: na površini Sσ gde su površinske sile F s
poznate, tako da je, prema Košijevoj formuli (1.2.7),
32
n ⋅ σ = F s na Sσ (1.4.5a)
ili, u komponentalnom obliku,
σ kjnk = Fjs na Sσ (1.4.5b)
gde je n normala površine tela, kao što je prikazano na sl. 1.4.1. Na primer, na delu
konture gde deluje normalni pritisak p imamo da je
σ n = −p (1.4.6)
gde je σ n napon u pravcu normale. Relaciju (1.4.6) možemo da primenimo i na
slobodnoj konturi tela, pa imamo da je
σkjnk = 0 (1.4.7)
Pretpostavimo da smo telu saopštili infinitezimalna pomeranja δu, koja
dopuštaju granični uslovi (mehaničke veze). Pomeranja δu predstavljaju virtualna
ili moguća pomeranja. U primeru na slici 1.4.1 virtualna pomeranja su takva da je:
δu A = 0 u tački A
δun = 0 na površini Su (1.4.8)
δux' = 0 u tački B
Polje virtualnih pomeranja može da se poklapa sa stvarnim pomeranjima
pri infinitezimalnom priraštaju sila ili može da se razlikuje od polja stvarnih
priraštaja pomeranja.
Virtualna pomeranja mogu takođe da se definišu za tela koja se kreću. Tada
se virtualna pomeranja definišu kao infinitezimalna pomeranja koja dozvoljavaju
granični uslovi (mehaničke veze) u datom trenutku vremena t. Dakle, polje
virtualnih pomeranja δu(xi) je
δu( xi ) = δu t =const (1.4.9)
Iz ove definicije sledi da virtualna pomeranja definišemo u odnosu na tekuću
konfiguraciju (položaj) tela za bilo koji slučaj kretanja - mala ili velika pomeranja,
u statičkoj ili dinamičkoj analizi. Na osnovu definicije (1.4.9) sledi da virtualna
pomeranja možemo da prikažemo kao varijacije pomeranja u posmatranom
trenutku vremena t. Na sl. 1.4.2 je grafički prikazana varijacija δuk komponente
pomeranja uk(t) za t=const. Ovde je još bitno istaći da se zanemaruje promena sila
pri varijaciji pomeranja.
Koristeći veze između deformacija i pomeranja (1.3.4), dolazimo do izraza
za virtualne deformacije u tački P materijala u sledećem obliku
1⎡ ∂ ∂ ⎤ (1.4.10)
δ eks = ⎢ ( δuk ) + ( δus )⎥
2 ⎣ ∂ xs ∂ xk ⎦ σ=const
ili
1 ⎡ ⎛ ∂uk ⎞ ⎛ ∂us ⎞ ⎤ (1.4.11)
δ eks = ⎢δ ⎜ ⎟ + δ⎜ ⎟⎥
2 ⎣⎢ ⎝ ∂ xs ⎠ ⎝ ∂ xk ⎠ ⎥⎦
33
Slika 1.4.2 Varijacija komponente pomeranja u materijalnoj tački
Princip virtualnog rada. Na osnovu prethodnih definicija sada izvodimo

princip virtualnog rada, pri čemu posmatramo opšte stanje deformisanja tela u
trenutku t. Polazimo od uslova ravnoteže (1.2.8) u obliku
∂σkj (1.4.12)
+ Fjv = 0
∂ xk
i smatramo da su oni zadovoljeni u svim tačkama zapremine tela V. Takođe,
granični uslovi (1.4.5b),
σ kjnk − FjS = 0 (1.4.13)
su zadovoljeni na granici Sσ . Neka su data virtualna pomeranja oblika (1.4.9), tj.
δu = δuk i k (1.4.14)
Ako pomnožimo svaku od jednačina (1.4.12) sa odgovarajućom komponentom
δu j , pa zatim izvršimo sabiranje tih jednačina i integralimo po zapremini tela V,
dobijamo
∂σkj (1.4.15)
∫∂x
v k
δu jdV + ∫ Fjv δu jdV = 0
v
Na isti način, na osnovu (1.4.13) dobijamo sledeću jednačinu

(1.4.16)
∫ σkjnk δu jdS − ∫ Fj δu jdS = 0
s
σ σ
S S
takođe, bitno je uočiti da virtualna pomeranja zadovoljavaju uslov:
δu j = 0 na Su (1.4.17)
(A )
kao što je δu = 0 u osloncu A na sl. 1.4.1.
U daljim izvođenjima koristićemo Gausovu teoremu za transformaciju
zapreminskih integrala na površinske, koju navodimo bez dokazivanja, a koje se
izražava jednačinom oblika
34
∂f (1.4.18)
∫ ∂x
V i
dV = ∫ fni dS
S
gde f ( xi ) predstavlja funkciju koordinata unutar zapremine V, dok su ni projekcije

jediničnog vektora spoljašnje normale površi S koja obuhvata zapreminu V.
Primenom (1.4.18) na prvi zapreminski integral u jednačini (1.4.15),
dobijamo
∂ σkj ∂ (1.4.19)
∫V ∂ xk δu jdV = ∫σ σkjnk δu jdS − V∫ σkj ∂ xk (δu j )dV
S
pri čemu smo iskoristili uslov (1.4.17) i relaciju
∂ σkj ∂ ∂ ( δu j ) (1.4.20)
∂ xk
δu j =
∂ xk
( σkjδu j ) − σ kj
∂ xk
Takođe možemo da iskoristimo definiciju virtualnih deformacija (1.4.10) da
transformišemo drugi integral na desnoj strani relacije (1.4.19) u
∂ (1.4.21)
∫V σkj ∂ xk (δu j )dV = V∫ σkjδ ekjdV
Zamenom (1.4.21) i (1.4.16) u (1.4.19), a zatim (1.4.19) u (1.4.15), dobijamo
(1.4.22)
∫ ∫ ∫
σkjδekjdV = Fjv δu jdV + Fjs δu jdS
V V Sσ
Prethodni izraz predstavlja princip virtualnog rada: virtualni rad unutrašnjih
sila deformabilnog tela jednak je virtualnom radu spoljašnjih sila. Virtualni rad
unutrašnjih sila δΑ u predstavlja ustvari rad napona σ na virtualnim
deformacijama δe tj.
(1.4.23)
∫
δΑ u = σ kl δekl dV
V
ili, u matričnom obliku,

δΑ u = ∫ δe T σ dV (1.4.24)
V
dok virtualni rad spoljašnjih sila δΑ s predstavlja rad zapreminskih i površinskih
sila. Naravno, u δA s ulazi i virtualni rad koncentrisanih sila kao specijalan slučaj
površinskih sila koje deluju na malim površinama, kao F1 i F2 prema sl. 1.4.1.
Dakle, možemo pisati
δΑ s = ∫ Fkv δu k dV + ∫ Fks δu k dS + ∑ Fki δu ki (1.4.25)
V Sσ i
i
gde su F koncentrisane sile a δu virtualna pomeranja tačaka u kojima sile Fi
i
deluju na telo (tačke C i D na sl. 1.4.1). Na osnovu (1.4.23) i (1.4.25) princip

virtualnog rada (1.4.22) možemo da napišemo u obliku
δΑ u = δΑs (1.4.26)
35
Princip virtualnog rada oblika (1.4.26) važi za velika i mala pomeranja, velike
i male deformacije, statičku i dinamičku analizu deformisanja materijalnog tela. U
dinamičkoj analizi zapreminskim silama Fv dodajemo inercijalne sile. Takođe,
princip virtualnog rada važi za granične uslove sa klizanjem. Ukoliko je klizanje
bez trenja virtualni rad površinskih sila je jednak nuli, a ukoliko postoji trenje -
uzimamo u obzir rad sila trenja i povezujemo ih sa naponima na površini tela.
Materijalne karakteristike nisu uključene u izvođenje principa virtualnog
rada, pa možemo da zaključimo da je princip virtualnog rada primenljiv za bilo koji
tip konstitutivnih relacija, kao što su elastične, elastoplastične, viskoplastične i sl.
Ovde je bitno da istaknemo da princip virtualnog rada važi i za kruta tela za koja
imamo da je
δΑ u = 0 (1.4.27)
pošto je δe = 0 , pa se (1.4.26) svodi na
δΑs = 0 (1.4.28)
Ova relacija predstavlja osnovnu jednačinu (ravnoteže) u mehanici krutog tela.
Ovde je bitno da istaknemo osnovne relacije na osnovu kojih je princip
virtualnog rada izveden, a to su:
a) jednačine ravnoteže (1.4.12) koje važe u bilo kojoj tački tela zapremine V,
i
b) granični uslovi (1.4.13) i (1.4.17) na delovima granične površine Sσ i Su .
Sa druge strane, ako pođemo od jednačine (1.4.26) možemo, idući obrnutim redom
izvođenja (uz korišćenje izraza (1.4.23) i (1.4.25) za δΑ u i δΑ s ), doći do uslova da
u svakoj tački tela moraju biti zadovoljene jednačine ravnoteže (1.4.12) i granični
uslovi (1.4.13) i (1.4.17).
Na kraju ovog poglavlja istaknimo da princip virtualnog rada (1.4.26) može
biti napisan i na drugi način, često korišćen u literaturi. Naime, možemo da
definišemo ukupan potencijal U kao
U = Uu + Us (1.4.29)
gde su
U u = ∫ σkl e kl dV (1.4.30)
V
i
Us = − ∫ Fkvuk dV − ∫ Fksuk dS − ∑ Fki uki (1.4.31)
V Sσ i
potencijali koji odgovaraju radu spoljašnjih i unutrašnjih sila, prema (1.4.23) i

(1.4.25). Sada, princip virtualnog rada (1.4.26) možemo da napišemo u obliku
δU = 0 (1.4.32)
Dakle, za dato dejstvo spoljašnjih sila i date granične uslove, imamo stacionarnu
vrednost potencijala u. Uslovi stacionarnosti potencijala (1.4.29) su primenljivi pod
istim uslovima pod kojima je izveden princip vitualnog rada.
36
2
KONSTITUTIVNE RELACIJE ELASTIČNOSTI
I TERMOELASTIČNOSTI
2.1 UVOD I OSNOVNE DEFINICIJE

Konstitutivne relacije u opštem slučaju predstavljaju vezu između napona i
deformacija. U ovoj glavi daju se sažeto konstitutivne relacije za elastičan i
termoelastičan izotropan i ortotropan materijal. Izrazi su napisani u obliku
pogodnom za primenu u sledećim poglavljima.
Izlaganje započinjemo sa nekim osnovnim postavkama vezanim za
konstitutivne relacije, a potom izlažemo osnovne oblike konstitutivnih relacija za
izotropne i ortotropne elastične i termoelastične materijale, prema Kojić (1997),
Bathe (1996).
2.1.1 Opšte napomene o konstitutivnim relacijama

U prethodnoj glavi definisane su mehaničke veličine - naponi i deformacije,
koje se koriste da se opiše stanje unutrašnjih sila i stanje deformisanosti materijala.
Ove veličine imaju isto značenje za sve kontinualno raspoređene materijale ali, one
ne sadrže informacije o karakteristikama materijala.
Nivo unutrašnjih sila u materijalu određen je naponskim poljem
σij = σij ( xk ) (2.1.1)
a stepen deformisanosti veličinom deformacija materijala koje su definisane
poljem deformacija
eij = eij ( xk ) (2.1.2)
Da bi se rešio bilo koji problem deformisanja kontinuuma neophodno je da se
poznaju karakteristike materijala. Prirodno je da je osnovna karakteristika
materijala izražena vezama izmedju napona i deformacija. Te veze nazivamo
konstitutivnim relacijama.
U opštem slučaju, konstitutivne relacije imaju veoma složen oblik: one mogu
biti oblika funkcionala, koje uzimaju u obzir istoriju deformisanja materijala, ili
mogu biti definisane u inkrementalnom obliku kao što je dato u literaturi Kojić
(1997), Bathe (1996) i dr. Naravno, najjednostavnije su linearne konstitutivne
relacije napisane kao
σij = Cijkm e km (2.1.3)
37
2 KONSTITUTIVNE RELACIJE ELASTIČNOSTI I TERMOELASTIČNOSTI
gde je sabiranje od 1 do 3 primenjeno po ponovljenim indeksima k i m.

Koeficijenti Cijkm su komponente elastičnog konstitutivnog tenzora koji
predstavlja tenzor četvrtog reda. Za elastičan materijal i slučaj malih deformacija
koeficijenti Cijkm su nezavisni od napona i deformcija, ali mogu da se menjaju sa
temperaturom.
Materijal sa konstitutivnim relacijama (2.1.3) predstavlja elastičan materijal.
Očigledno je da ako su deformacije jednake nuli u tački materijala, napon je
takodje jednak nuli, i obrnuto
eij = 0 ⇒ σij = 0 (2.1.4)
σij = 0 ⇒ eij = 0
Ako je napon jednak nuli u celom materijalnom telu, telo je u nedeformisanom
stanju (konfiguraciji) Bo , kao što je pokazano na sl. 2.1.1(a).
Najjednostavnije linearne konstitutivne relacije su u slučaju jednoosnog
naponskog stanja, kao pri zatezanju elastičnog štapa na sl. 2.1.1(b). Relacije (2.1.3)
se, svode na linearnu vezu
σ= Ee (2.1.5)
gde je koeficijent E Jangov modul elastičnosti, a e-deformacija. Iz ove linearne
relacije izmedju sile F i izduženja Δ ,
Δ (2.1.6)
F = AE
gde je A površina poprečnog preseka štapa. Ovde pretpostavljamo da je
deformacija e mala i da se promena poprečnog preseka može zanemariti.
Uklanjanjem sile štap se vraća u početni položaj, tj. na početnu dužinu o .
Za lakše korišćenje u sledećim poglavljima uvodimo matričnu notaciju za
napone, deformacije i konstitutivne relacije. Naime, možemo uvesti vektor napona
(matricu - kolonu) kao
σT = [σ 1 σ 2 σ 3 σ 4 σ 5 σ 6 ] (2.1.7)
gde komponente vektora napona čine komponente tenzora napona (1.2.4) prema
sledećem:
σ 1 = σ 11 , σ 2 = σ 22 , σ 3 = σ 33 (2.1.8)
σ 4 = σ 12 , σ 5 = σ 23 , σ 6 = σ 13
Na isti način uvodimo vektor deformacije
e T = [e1 e2 e3 e4 e5 e6 ] s (2.1.9)
pri čemu su
e1 = e11 , e 2 = e22 , e 3= e33 (2.1.10)
e4 = γ 12 = 2e12 , e5 = γ 23 = 2e23 , e6 = γ 13 = 2e13
a eij su tenzorske komponete prema (1.3.4).
38
Slika 2.1.1 Elastične deformacije

a) nedeformisana i deformisana konfiguracija
b) zatezanje štapa
c) veza e − σ , F − Δl za linearan elastičan materijal
Vidimo da se u vektoru e koriste inženjerske deformacije γ 12 , γ 23 i γ 13 .

Na osnovu definicija (2.1.7) i (2.1.9) možemo da napišemo konstitutivne
relacije (2.1.3) u matričnom obliku,
σ = Ce (2.1.11a)
ili u indeksnoj notaciji,
σi = Cijej (2.1.11b)
gde je C elastična konstitutivna matrica. Matrica C je reda 6x6 i sadrži koeficijente
Cijkl . Očigledno je da je matrica C definisana uzimanjem u obzir uslova simetrije
39
tenzora napona i tenzora deformacije, korišćenih kod vektora napona i

deformacije (2.1.7) i (2.1.9). Na osnovu ovih uslova simetrije broj različitih
nezavisnih koeficijenata Cijkl je u najopštijem slučaju smanjen sa 81 na 21.
U ovoj glavi dalje ćemo pokazati različite oblike konstitutivne matrice C koji
uzimaju u obzir posebne slučajeve naponskog stanja i uslove deformisanja
materijala.
Transformacija konstitutivne matrice. Za praktične primene konstitutivnih
relacija je veoma važno da definišemo transformaciju konstitutivne matrice koja
odgovara transformaciji (promeni) koordinatnog sistema.
Neka xi i xi predstavljaju dva Dekartova koordinatna sistema, kao što je
korišćeno u odeljcima 1.2 i 1.3. Tada tenzorske transformacije (1.2.16) za napon i
(1.3.13) za deformaciju mogu da se napišu na sledeći način:
σi = Tikσ σk (2.1.12)
i
ei = Tikεε ek (2.1.13)
pri čemu su korišćene definicije vektora napona (2.1.7) i vektora deformacije
(2.1.9); koeficijenti Tikσ i Tikε čine matrice transformacija T σ i T ε . Takođe,
možemo da definišemo obrnute relacije za napone,
σi = Tikσ σk = Tkiε σk (2.1.14)
i za deformacije,
ei = Tikε ek = Tkiσ ek (2.1.15)
gde su matrice T σ i T ε odgovarajuće matrice transformacije.

Ovde dalje navodimo eksplicitni oblik za koeficijente matrice T σ i T ε , koji
sledi iz tenzorskih transformacija (1.2.16) i (1.3.13) i njihovih matričnih oblika
(2.1.12) i (2.1.13). Definišimo, prvo, matricu T koju čine kosinusi uglova između
osa dva međusobno zaokrenuta Dekartova sistema:
x1 x2 x3
x1 l1 m1 n1
T= x2 l2 m2 n2 (2.1.16)
x3 l3 m3 n3
pri čemu koordinate xi odgovaraju sistemu gde su komponente napona i
deformacije σ i i ei , a xi sistemu u kome su komponente σ i i ei . Onda matrice
T σ i T ε možemo da napišemo u sledećem obliku:
40
⎡ l12 m12 n12 2l1m1 2m1n1 2n1l1 ⎤

⎢ 2 ⎥
⎢ l2 m22 n22 2l2m2 2m2n2 2n2l2 ⎥
⎢ l2 m32 n32 2l3m3 2m3n3 2n3l3 ⎥
Tσ = ⎢ 3 ⎥ (2.1.17)
⎢l1l2 m1m2 n1n2 l1m2 + m1l2 m1n2 + n1m2 n1l2 + l1n2 ⎥
⎢l l m m n n l m + m l m n + n m n l + l n ⎥
⎢23 2 3 2 3 2 3 23 2 3 2 3 23 2 3
⎥
⎢⎣l3l1 m3m1 n3n1 l3m1 + m3l1 m3n1 + n3m1 n3l1 + l3n1 ⎥⎦
i
⎡ l12 m12 n12 l1m1 m1n1 n1l1 ⎤
⎢ 2 ⎥
⎢ l2 m22 n22 l2m2 m2n2 n2l2 ⎥
⎢ l2 m32 n32 l3m3 m3n3 n3l3 ⎥
Tε = ⎢ 3 ⎥ (2.1.18)
⎢2l1l2 2m1m2 2n1n2 l1m2 + m1l2 m1n2 +n1m2 n1l2 +l1n2 ⎥
⎢2l l 2m m 2n n l2m3 +m2l3 m2n3 +n2m3 n2l3 + l2n3 ⎥
⎢ 23 2 3 2 3
⎥
⎣⎢ 2l3l1 2m3m1 2n3n1 l3m1 +m3l1 m3n1 +n3m1 n3l1 +l3n1 ⎦⎥
Može se pokazati da važe sledeće relacije:
T σ = T εΤ (2.1.19)
T ε = TσΤ (2.1.20)
U (2.1.14) i (2.1.15) smo već koristili relacije (2.1.19) i (2.1.20). Takodje, može se
dokazati da važi sledeći uslov ortogonalnosti:
T σΤ T ε = I (2.1.21)
gde je I jedinična matrica reda 6x6.
Interesantno je primetiti da matrica transformacije T σ i transformacija
(2.1.12) mogu da se primene na bilo koji simetričan tenzor drugog reda, dok
transformacija (2.1.13) sadrži definiciju dvostrukih smičućih članova na osnovu
definicije (2.1.10). Prema tome, u slučaju transformacije simetričnog tenzora
drugog reda koristimo matrice T σ i T σ . Takođe, bitno je naglasiti da u praktičnim
primenama treba koristiti jedino relacije (2.1.12) i (2.1.13) sa odgovarajućim
kosinusima iz (2.1.16); koordinatne ose xi su one koje odgovaraju komponentama
tenzora koje određujemo, a xi - komponentama tenzora koje smatramo poznatim.
Sada možemo da izvedemo zakon transformacije konstitutivne matrice C.
Ako sa C označimo konstitutivnu matricu koja odgovara koordinatnom sistemu
xi , onda relaciju (2.1.11) možemo da napišemo u odnosu na taj koordinatni sistem,
σi = Cij ej (2.1.22)
Dalje, zamenom (2.1.22) i (2.1.11b) u (2.1.12), i koristeći (2.1.15)2 , dobijamo
C js = Tjkσ Ckr Tsrσ (2.1.23a)
ili, u matričnom obliku,
C = T σ CT σΤ (2.1.23b)
41
Primenjujući uslov ortogonalnosti (2.1.21) dobijamo zakon transformacije

konstitutivnih relacija u obliku
C = T εΤ C T ε (2.1.24)
Primetimo da su transformacije (2.1.23) i (2.1.24) primenljive i na opšte
(nelinearne) konstitutivne matrice, a da su izvedene za opšte uslove troosnog
naponskog stanja napona i deformacija.
2.2 IZOTROPNA ELASTIČNOST I TERMOELASTIČNOST

U prethodnom odeljku je istaknuto da su najjednostavnije linearne
konstitutivne relacije oblika (2.1.11), koje odgovaraju izotropnom homogenom
materijalu. Materijal je izotropan u nekoj tački ako poseduje iste karakteristike u
svim pravcima. Kada materijal poseduje iste karakteristike u svim tačkama, za
materijal kažemo da je homogen.
U ovom odeljku razmatramo elastičan izotropan materijal. Polazimo od
jednostavne zavisnosti napon - deformacija date relacijom (2.1.5) i uvodimo
generalisani Hukov zakon za troosno (3D) stanje deformacije. Posebno se
analiziraju konstitutivne relacije koje važe za ravno stanje napona i za ljuske. U
odeljku 2.2.3 uvodimo konstitutivne relacije za termoelastičnost za opšti 3D slučaj,
kao i za posebne slučajeve: grede, ljuske i sl. Naročita pažnja je posvećena
transformaciji konstitutivnih relacija pri rotaciji koordinatnog sistema. Na kraju
ćemo definisati energiju deformacije u tački materijala, koja se kasnije koristi u
primeni varijacionog principa.
2.2.1 Generalisani Hukov zakon

Posmatramo jednoosno zatezanje štapa prema sl. 2.2.1. Veza između
napona i deformacije može da se napiše u obliku
σ yy = E eyy (2.2.1)
Eksperimentalno je dokazano da izduženje u pravcu štapa izaziva smanjenje
(kontrakciju) u poprečnim pravcima. Deformacija u poprečnom pravcu može da se
izrazi preko deformacije eyy u uzdužnom pravcu sledećim relacijama:
ν (2.2.2)
exx = ezz = −νeyy = − σ yy
E
gde ν predstavlja Poasonov (Poisson) koeficijent. Koeficijent ν je materijalna
karakteristika koja se može odrediti eksperimentalno pri istezanju ili pritisku. Za
metale ν ima vrednost blisku 0.3, dok je za gumu i slične materijale ν blisko
vrednosti 0.5, što odgovara približno nestišljivim materijalima.
42
Na osnovu linearnosti konstitutivnih relacija moguće je primeniti princip

superpozicije deformacija pri elastičnom deformisanju. Naime, ako imamo napone
σ xx , σ yy i σ zz koji deluju istovremeno, tada možemo da napišemo, na primer, za
deformaciju eyy , izraz
( )
eyy = eyy (σ xx ) + eyy σ yy + eyy (σ zz ) (2.2.3)
gde članovi na desnoj strani odgovaraju deformacijama koje potiču od napona σ xx ,
σ yy i σ zz . Koristeći (2.2.1) i (2.2.2), iz (2.2.3) dobijamo
Slika 2.2.1 Istezanje i smicanje elastičnog materijala
1 ν (2.2.4a)
σ yy − (σ xx + σ zz )
eyy =
E E
Dalje možemo na sličan način odrediti druge dve komponente deformacija,
1 ν
exx = σ xx − (σ yy + σ zz )
E E (2.2.4b)
1 ν
ezz = σ zz − (σ xx + σ yy )
E E
43
Ako je materijal izložen smicanju, kao što je šematski pokazano na sl.

2.2.1(b), tada postoji proporcionalnost između smičućeg napona i smičuće
deformacije, koja se može napisati u obliku
1 (2.2.5a)
γ xy = σ xy
G
gde G predstavlja modul smicanja. Modul smicanja je karakteristika materijala, i
može se povezati sa Jangovim (Young) modulom i Poasonovim koeficijentom ν
kao što ćemo pokazati kasnije u ovom odeljku (jednačine (2.2.10)). Za druge dve
ravni možemo napisati slične relacije kao što je (2.2.5a) pa imamo:
1
γ yz = σ yz
G (2.2.5b)
1
γ xz = σ xz
G
Sada možemo da napišemo zajedno relacije (2.2.4) i (2.2.5), u matričnom obliku,
⎧ exx ⎫ ⎡ 1 / E − ν / E − ν / E 0 0 0 ⎤ ⎧σ xx ⎫
⎪ e ⎪ ⎢− ν / E 1 / E − ν / E 0 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪σ yy ⎪⎪
⎪ yy ⎪ ⎢
⎪⎪ ezz ⎪⎪ ⎢− ν / E − ν / E 1 / E 0 0 0 ⎥ ⎪⎪σ zz ⎪⎪
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬ (2.2.6a)
γ
⎪ xy ⎪ ⎢ 0 0 0 1 / G 0 0 σ
⎥ ⎪ xy ⎪
⎪γ yz ⎪ ⎢ 0 0 0 0 1/ G 0 ⎥ ⎪σ yz ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎩γ xz ⎪⎭ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 1 / G ⎥⎦ ⎪⎩σ xz ⎪⎭
ili
e = C −1σ (2.2.6b)
−1
gde je C matrica fleksibilnosti. Matrica fleksibilnosti je simetrična, sa
vandijagonalnim članovima različitim od nule u vrstama i kolonama koje
odgovaraju normalnim naponima i deformacijama. Normalne komponente nisu
povezane sa smičućim komponentama u sistemu jednačina (2.2.6a), kao što ni
komponente smičućih deformacija i napona nisu međusobno spregnute.
Korisno je izvesti vezu između modula smicanja G , modula elastičnosti E i
Poasonovog koeficijenta ν . Pretpostavimo da je materijal izložen čistom smicanju
σ xy , kao što je pokazano na sl. 2.2.2. Tada na ravnima čije su normale ose x i y ,
π
koje sa osama x i y zaklapaju ugao od , imamo samo normalne napone σ xx i σ yy
4
koji ujedno predstavljaju glavne napone:
σ xx = σ xy
σ = −σ (2.2.7)
yy xy
Relacije (2.2.7) dobijamo na osnovu zakona transformacije (1.2.16); a one takođe
slede iz ravnoteže materijalnog elementa, ili sa Morovog kruga, kako je pokazano
na sl. 2.2.2. Primenom relacija (2.2.6a) i (2.2.7), pri σ zz = 0 , dobijamo
44
σ xx 1 σ yy
exx = −ν(1 + ν)σ xy
= (2.2.8)
E E E
σ yy σ 1
eyy = − ν xx = − (1 + ν)σ xy
E E E
Sada možemo da transformišemo deformacije eij koristeći (1.3.12), uzimajući u
π
obzir da je γ xy = 0 i α = , tako da dobijamo
4
2 (2.2.9)
γ xy = exx − eyy = (1 + ν)σ xy
E
Slika 2.2.2 Prosto smicanje u ravni

a) Naponi u x , y pravcu dobijeni iz uslova ravnoteže
b) Morovi krugovi za stanje napona
Na osnovu (2.2.6a) imamo da je γ xy = σ xy / G , pa zamenom u (2.2.9) sledi

σ xy 2(1 + ν)
= σ xy
G E
i na kraju
45
E (2.2.10)
G=
2(1 + ν)
Dakle, možemo da zaključimo da u matrici fleksibilnosti imamo samo dve
nezavisne materijalne konstante.
U daljem izlaganju ćemo mnogo češće imati potrebu za izražavanje napona
u zavisnosti od deformacija. Invertujući relaciju (2.2.6a) dobijamo
σ = Ce (2.2.11)
gde je
⎡ ν ν ⎤
⎢ 1 (1 − ν) (1 − ν)
0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ν ν
1 0 0 0 ⎥
⎢1 − ν (1 − ν) ⎥
⎢ ν ν ⎥
⎢
E (1 − ν) ⎢1 − ν 1 − ν
1 0 0 0 ⎥ (2.2.12)
C= ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢ 0 1 − 2ν
0 0 0 0 ⎥
⎢ 2(1 − ν) ⎥
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2(1 − v) ⎥
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢ 0 0 0 0 0
2(1 − ν) ⎥⎦
⎣
elastična konstitutivna matrica. Pri izvođenju koeficijenata Cij koristili smo relaciju
(2.2.10). Da bi vrednosti koeficijenata Cij bile konačne, Poasonov koeficijent ν
mora biti u granicama
−1 〈 ν 〈 0.5 (2.2.13)
Relacije (2.2.6b) i (2.2.11) definišu generalisani Hukov zakon za izotropan
elastičan materijal za 3D naponsko stanje. Generalisani Hukov zakon je
jednostavno proširenje jednoosnog Hukovog zakona (2.2.1) uz uzimanje u obzir
poprečnih deformacija prema relacijama (2.2.2), i primenu principa superpozicije
deformacija prema (2.2.3). Možemo da zaključimo da generalisani Hukov zakon
predstavlja fundamentalnu relaciju u elastičnosti. Takođe, treba istaći da iz relacija
(2.2.6b) i (2.2.11) možemo da izvedemo konstitutivne matrice za sve specijalne
uslove (za ravno stanje napona, ljusku, gredu, cev i sl.), kao što ćemo dalje
pokazati.
Interesantna je transformacija konstitutivne matrice (2.2.12) pri
transformaciji koordinata, gde su kosinusi uglova između koordinatnih osa datih
matricom (2.1.16). Naime, primenom transformacije (2.1.23b) dobijamo
C = T σ C(T σ ) T = C (2.2.14)
Dakle, elastična konstitutivna matrica C za izotropan elastičan materijal je
invarijantna u odnosu na koordinatnu transformaciju (rotaciju koordinatnog
46
sistema). Naravno, rezultat (2.2.14) jednostavno sledi i iz uslova izotropije

materijala.
Dalje izvodimo još neke oblike konstitutivnih relacija koji su pogodni za
posebne primene, u specijalnim slučajevima, kao u teoriji plastičnosti gde se napon
razdvaja na srednji i devijatorski deo. Prvo navodimo vezu između srednjeg napona
σ m kojeg definišemo kao
1 (2.2.15)
σ m = (σ xx + σ yy + σ zz )
3
i srednje deformacije e m ,
1 (2.2.16)
em = (exx + eyy + ezz )
3
Koristeći definiciju σ m i e m , iz (2.2.11) dobijamo
E (2.2.17)
σm = em = cmem
1 − 2ν
gde c m predstavlja materijalnu konstantu koja se izražava preko modula stišljivosti
materijala K ,
1 E (2.2.18)
K = cm =
3 3(1 − 2ν)
U praksi se često koristi i sledeća relacija
σ m = Ke V (2.2.19)
gde je e V zapreminska deformacija,
e V = exx + eyy + ezz = 3e m (2.2.21)
Takođe, možemo da izvedemo vezu devijatora tenzora napona Sij ,
S ij = σ ij − σ mδ ij (2.2.22)
i devijatorske deformacije eij′ ,
eij′ = eij − e mδ ij (2.2.23)
1
Ističemo da su eij′ i eij tenzorske komponente (smičući članovi eij = γ ij ).
2
Koristeći relacije (2.2.22), (2.2.23), (2.2.11) i (2.2.12), dobijamo komponente
devijatora napona u zavisnisti od devijatorskih komponenata deformacija,
S ij = 2Geij′ (2.2.24)
ili
1 (2.2.25)
eij′
S ij =
aE
umesto (2.2.24), gde je a E materijalna konstanta izražena preko modula klizanja,
1 (2.2.26)
aE =
2G
47
Relacije (2.2.24), odnosno (2.2.25), su veoma pogodne za numeričke metode

određivanja napona u slučaju neelastičnog materijala, pošto imamo nespregnut
sistem jednačina sa istim faktorom proporcionalnosti, literatura Kojić (1997).
Ravno stanje deformacije i osnosimetrično 2D deformisanje. Razmotrimo
specijalne slučajeve 3D deformacije za koje možemo direktno da primenimo
konstitutivnu matricu (2.2.12) bez modifikacija, a to su slučajevi ravnog stanja
deformacije i osnosimetrično deformisanje.
Primer ravnog stanja deformacije je pokazan na sl. 2.2.3(a). Prikazana je dugačka
struktura konstantnog preseka u x y ravni, opterećena silama koje leže u ravnima
paralelnim sa ravni x y , sa opterećenjem koje je konstantno u odnosu na
koordinatu z. Iz ovih uslova sledi da se telo deformiše identično u svim presecima
z = const , tako da su pomeranja u z pravcu zanemarljiva, pa je
ezz = 0 (2.2.27)
takođe imamo da su sledeće smičuće komponente deformacije jednake nuli:
γ xz = γ yz = 0 (2.2.28)
Otuda sledi da imamo tri komponente deformacije različite od nule, pa se
konstitutivna matrica (2.2.12) redukuje na oblik
⎡ ν ⎤
⎢ 1 1− ν
0 ⎥
E (1 − ν) ⎢ ν ⎥
C= ⎢ 1 0 ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢1 − ν ⎥ (2.2.29)
⎢ 1 − 2ν ⎥
⎢ 0 0
2(1 − ν) ⎥⎦
⎣
xx yy xy
gde, prve dve vrste i kolone odgovaraju normalnim komponentama σ xx , σ yy i
exx , eyy , dok treća vrsta i kolona odgovaraju smičućem naponu σ xy i smičućoj
deformaciji γ xy . Problem određivanja napona i deformacija u telu je sveden na
određivanje napona i deformacija u ravni xy, pa možemo problem posmatrati kao
ravanski 2D. Normalni napon σ zz možemo da odredimo koristeći (2.2.27) i treću
jednačinu iz sistema (2.2.6a),
[
1
]
0 = − ν(σ xx + σ yy ) + σ zz
E
odakle je
σ zz = ν(σ xx + σ yy ) (2.2.30)
Komponente σ xx , σ yy i σ xy određujemo rešavajući 2D problem u ravni xy, a zatim
izračunavamo napon σ zz iz (2.2.30).
48
Slika 2.2.3 a) Ravno stanje deformacije

b) Osnosimetrično deformisanje
Ukoliko telo ima osu simetrije i ako je opterećeno osnosimetričnim

opterećenjem, za problem kažemo da je osnosimetričan. Naponi i deformacije su
identični u svim radijalnim ravnima, pa se problem rešava kao 2D u radijalnoj
ravni. Zbog simetrije dovoljno je da odredimo napone i deformacije u pozitivnom
x, y kvadrantu, kao što je pokazano na sl. 2.2.3(b). Ovde je bitno da naglasimo da
postoji deformacija ezz u cirkularnom pravcu (z pravcu) i da se ona može odrediti
49
iz promene dužine kružne materijalne linije na rastojanju x od ose simeterije, na

sledeći način:
2 π( x + u x ) − 2 πx u x (2.2.31)
ezz = =
2 πx x
gde je ux pomeranje u radijalnom x pravcu. Iz uslova simetrije takođe sledi da su
smičuće deformacije γ xz i γ yz jednake nuli, tj:
γ xz = γ yz = 0 (2.2.32)
Na osnovu prethodne analize možemo da formiramo konstitutivnu matricu za
osnosimetrične probleme
⎡ ν ν ⎤
⎢ 1 1− ν
0
1− ν⎥
⎢ ν ν ⎥
⎢ 1 0 ⎥
E(1 − ν) ⎢1 − ν 1− ν⎥ (2.2.33)
C= 1 − 2ν
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ 2(1 − ν) ⎥
⎢ ν ν ⎥
⎢ 0 1 ⎥
⎣1 − ν 1 − ν ⎦
U odnosu na matricu (2.2.12) ovde su zamenjena mesta trećoj i četvrtoj vrsti kao i
trećoj i četvrtoj koloni, što je uobičajeno u primeni metode konačnih elemenata.
Dalje razmatramo slučajeve gde je neophodno modifikovati konstitutivnu
matricu, kao što su ravno stanje napona, ljuska, greda i cev.
2.2.2 Konstitutivna matrica za ravno stanje napona i za ljusku

Primer problema ravnog stanja napona je prikazan na sl. 2.2.4(a); to je
tanka membrana u ravni x y i opterećena je silama koje takođe leže u istoj ravni. U
svakoj materijalnoj tački smatramo da je ispunjen uslov da je normalni napon u
poprečnom z pravcu jednak nuli
σ zz = 0 (2.2.34)
Takođe, smičuće deformacije
γ xz = γ yz = 0 (2.2.35)
kao i smičući naponi σ xz = σ yz = 0 . Ravno stanje napona se svodi na 2D problem
pošto je dovoljno odrediti komponente napona i deformacija u xy ravni σ xx , σ yy i
σ xy odnosno exx , e yy i exy koristeći uslove (2.2.34) i (2.2.35). Pošto su jednačine
koje odgovaraju smicanju, u sistemu jednačina (2.2.11), nespregnute mi
jednostavno ne koristimo poslednje dve jednačine koje odgovaraju smičućim
deformacijama kao i kod drugih 2D problema. Ovde je deformacija ezz različita od
nule i određujemo je tako da uslov (2.2.34) bude zadovoljen. Zamenom uslova
(2.2.34) u treću jednačinu sistema (2.2.11) koja se svodi na jednačinu
50
E (1 − 2ν) ⎡ ν ⎤ (2.2.36)
σ zz = 0 = ⎢ (exx + eyy ) + ezz ⎥
(1 + ν)(1 − 2ν) ⎣ (1 − ν) ⎦
iz koje dobijamo deformaciju u poprečnom pravcu
ν (2.2.37)
ezz = − (exx + eyy )
(1 − ν)
Slika 2.2.4 a) Uslovi koji odgovaraju ravnom stanju napona

b) Uslovi koji odgovaraju deformisanju ljuske
51
Sada zamenom izraza (2.2.37) i (2.2.35) u (2.2.11), dobijamo

⎧σ xx ⎫ ⎡1 ν 0 ⎤⎥ ⎧exx ⎫
⎪ ⎪ E ⎢ ⎪ ⎪ (2.2.38)
⎨σ yy ⎬ = 2
⎢ ν 1 0 ⎥ ⎨ e yy ⎬
⎪σ ⎪ 1 − ν ⎢0 0 1 − ν ⎥ ⎪e ⎪
⎩ ⎭ ⎢ ⎥ xy
2 ⎦⎩ ⎭
xy
⎣
pa konstitutivna matrica za ravno stanje napona dobija konačan oblik
⎡1 ν 0 ⎤⎥
E ⎢ (2.2.39)
C= ⎢ ν 1 0 ⎥
1 − ν2 ⎢ 1− ν⎥
⎢0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Postupak modifikovanja konstitutivne matrice (2.2.12) je poznat kao statička
kondenzacija.
Pri deformisanju ljuske, uslovi ravnog stanja napona (2.2.34) moraju biti
zadovoljeni u pravcu normale t (prema sl. 2.2.4 (b)) u svakoj tački ljuske, odnosno
imamo da je
σ tt = 0 (2.2.40)
Sve ostale komponente napona i deformacije su različite od nule. Uzimanjem u
obzir uslova (2.2.40) i korišćenjem (2.2.11), primenom istog postupka kao kod
ravnog stanja napona, deformaciju ett izračunavamo pomoću komponenata err i
ess koje odgovaraju lokalnim osama r i s u tangencijalnoj ravni,
ν (2.2.41)
ett = − (err + ess )
1− ν
Konstitutivna matrica (2.2.12) za ljusku dobija sledeći oblik:
⎡1 ν 0 0 0 0 ⎤
⎢ν 1 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢0 0 0 0 0 0 ⎥
E ⎢0 0 0 1 − ν 0 0 ⎥
⎥
C= ⎢ (2.2.42)
1− ν2 ⎢ 2 ⎥
1− ν
⎢0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1− ν ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0
2 ⎥⎦
rr ss tt rs st rt
Primetimo da treća vrsta i kolona ima sve članove jednake nuli, zbog daljeg lakšeg
korišćenja u metodi konačnih elemenata i mogućnosti transformacije matrice
(2.2.42) na globalni sistem prema (2.1.24). Konstitutivna matrica koja odgovara
globalnom sistemu je u opštem slučaju puna matrica, dimenzija 6 x 6.
U slučaju membrane u prostoru, komponente koje odgovaraju
transverzalnom smicanju su jednake nuli,
52
γ rt = γ st = 0 (2.2.43)
σ rt = σ st = 0
pa se matrica (2.2.42) svodi na oblik (2.2.39) koja odgovara tangencijalnoj rs ravni.
Sada možemo da analiziramo uslove deformisanja grede kao specijalan
slučaj ljuske. U slučaju grede, kao što je pokazano na sl. 2.2.5, imamo sledeće
dopunske uslove
σ ss = σ tt = 0 (2.2.44)
Pošto matrica (2.2.42) zadovoljava uslov σ tt = 0 , primenjujemo statičku
kondenzaciju na matricu (2.2.42) analogno sa (2.2.36), pa dobijamo
E (2.2.45)
σ ss = (νerr + ess ) = 0
1 −ν 2
odnosno
ess = ett = −νerr (2.2.46)
Zamenom ovih uslova u (2.2.42) dobijamo elastičnu konstitutivnu matricu za
gredu,
⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1
C=E 0 0 ⎥ (2.2.47)
⎢ 2(1 + ν) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎢⎣ 2(1 + ν) ⎥⎦
rr rs rt
gde članovi rs i rt odgovaraju transverzalnom smicanju i torziji grede.
Slika 2.2.5 Naponi na gredi
53
Deformisanje cevi može da se posmatra kao poseban slučaj ljuske. Moguća

su dva pristupa. U prvom slučaju cev posmatramo kao gredu nedeformabilnog
preseka što kao rezultat daje gredni element cevi. Komponente deformacije
različite od nule su eaa , eab i eac , kao što je pokazano na sl. 2.2.6(a), pa
konstitutivna matrica ima oblik
⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
1
C = E ⎢0 0 ⎥ (2.2.48)
⎢ 2(1 + ν) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣⎢ 2(1 + ν) ⎦⎥
aa ab ac
Slika 2.2.6 Naponi na cevi modeliranoj kao greda i ljuska
54
Drugi pristup uzima u obzir deformisanje preseka grede što odgovara ovalizaciji i
krivljenju preseka. Sada u lokalnom sistemu a, b, c mi ustvari imamo uslove koji
odgovaraju uslovima deformisanja ljuske. Koristeći uslov γ bc = 0 i konstitutivnu
matricu ljuske (2.2.42) za lokalni a, b, c koordinatni sistem, dobijamo
⎡1 0 0 ν⎤
⎢ 1− ν ⎥
0 0 0⎥
E ⎢ 2
C= ⎢ 1− ν ⎥
1 − ν 2 ⎢0 0 0⎥ (2.2.49)
⎢ 2 ⎥
⎣⎢ν 0 0 1 ⎦⎥
aa ab ac cc
pri čemu su u četvrtoj vrsti i koloni članovi koji odgovaraju komponentama u
cirkularnom c-pravcu.
Sada možemo da analiziramo transformaciju konstitutivnih matrica
dobijenih statičkom kondenzacijom. Osnovne karakteristike pri transformaciji
razmotrićemo na primerima konstitutivnih matrica za ravno stanje napona (2.2.39)
i ljusku (2.2.42). U slučaju ravnog stanja napona rotiramo koordinatni sistem u
ravni xy za ugao α , kao što je pokazano na sl. 2.2.3(a), pa matricu C dobijamo
primenom transformacije (2.1.23b),
C = T(σz ) CT(σΤ
z) = C
(2.2.50)
Ovaj rezultat se može lako proveriti, a on pokazuje da matrica C ostaje
nepromenjena pri transformaciji koja odgovara rotaciji oko z-ose; on sledi iz
izotropije materijala u odnosu na koordinatne sisteme u ravni xy.
Međutim, kada se konstitutivna matrica (2.2.39) transformiše na proizvoljan
koordinatni sistem u prostoru, koji se ne dobija rotacijom oko z-ose prema sl.
2.2.3(a), konstitutivna matrica se menja. Transformisana matrica ima karakter
anizotropne elastične matrice tako da su (kao u matrici (2.3.14),
C 11 ≠ C 22 , C 12 ≠ C 23 (2.2.51)
Anizotropni karakter matrice C je posledica statičke kondenzacije izotropne
matrice (2.2.12). Relacije (2.2.51) i anizotropni karakter matrice C pokazani su
na Primeru 2.
Specifičnosti transformacije konstitutivne matrice za ravno stanje napona
odnose se i na konstitutivnu matricu ljuske (2.2.42). Naime matrica (2.2.42) je
invarijantna u odnosu na transformaciju koja odgovara rotaciji u tangencijalnoj
ravni, oko ose t u pravcu normale ljuske, prema sl. 2.2.4(b). Analogno sa (2.2.50)
sada imamo
C = T(σt ) CT(σΤ
t) = C
Ako je koordinatni sistem x , y , z proizvoljno postavljen u odnosu na lokalni
sistem ljuske r, s, t, onda matrica C ima anizotropni karakter, kako je već
55
konstatovano kod transformacije konstitutivne matrice za ravansko stanje napona,

važe uslovi (2.2.51).
U slučaju membrane izloženi zaključci o transformaciji konstitutivne
matrice za ljusku su primenljivi u potpunosti. Takođe, izotropna konstitutivna
matrica za gredu (2.2.47) je invarijantna u odnosu na rotaciju oko uzdužne r-ose
pokazane na sl. 2.2.5, ali se menja pri drugim koordinatnim transformacijama. Isti
zaključak važi za gredni element cevi tipa grede, odnosno za konstitutivnu matricu
(2.2.48). Međutim, konstitutivna matrica za cev (2.2.49) je invarijantna samo pri
rotaciji oko lokalne b-ose pokazane na sl. 2.2.6.
Prikazani postupci transformacije konstitutivnih matrica u slučaju 3-D
uslova, ravnog stanja napona, ljuske, grede i cevi su veoma značajni za praktičnu
primenu u metodi konačnih elemenata, jer se, pri računanju krutosti konstrukcije,
konstitutivne matrice iz lokalnih koordinatnih sistema elemenata transformišu na
jedan, zajednički globalni sistem.
2.2.3 Konstitutivne relacije za termoelastičnost

Pri analizi uticaja temperature na materijal uzimamo u obzir sledeće efekte:
a) promenu elastičnih konstanti i
b) pojavu termičkih deformacija.
Materijalne konstante u opštem slučaju zavise od temperature T , literatura
Kojić (1977), Bathe (1996), pa možemo pisati
E = E (T ) (2.2.54)
ν = ν (T )
Smatramo da su relacije oblika (2.2.54) poznate funkcije za poznatu
temperaturu u trenutku t (podrazumevamo da su poznate vrednosti temperature
t
T ), tj.
t
E = E( t T) (2.2.55)
t
ν = ν( t T)
Koristimo levi gornji indeks t da bismo označili da materijalne konstante u
(2.2.55) odgovaraju temperaturi u trenutku t , odnosno da su t E i t ν modul
elastičnosti i Poasonov broj koji odgovaraju temperaturi t T .
U izotropnom materijalu termičke deformacije se izražavaju preko sledeće
relacije:
eij = t α( t Τ − Tref )δ ij = t e th δ ij
t th (2.2.56)
gde t α predstavlja koeficijent linearnog širenja materijala, a Tref je referentna
temperatura, pri kojoj se smatra da su termičke deformacije jednake nuli. Kao što
je naznačeno, koeficijent linearnog širenja takođe zavisi od temperature, kao i
56
druge materijalne konstante. Takođe, iz relacije (2.2.56) sledi da usled

temperaturskog polja nastaju samo normalne komponente termičkih deformacija.
U okviru ove knjige smatramo, kao što je uobičajeno u termoelastičnosti, da
je raspored temperatura (temperatursko polje) nezavisan od deformisanja
materijala. Znači da se razmatra nespregnut problem termoelastičnosti. Takođe,
primenjujemo princip superpozicije termičkih i elastičnih deformacija u materijalu.
Ukupna deformacija u materijalnoj tački u slučaju elastičnog materijala i
termičkog dejstva, je
t
e= t e E + t e th (2.2.57)
gde je e elastična deformacija.
t E
Sada možemo da definišemo zavisnost napon-deformacija u slučaju kada

uzimamo u obzir uticaj temperature na materijalne konstante. Naime, koristimo
konstitutivne relacije (2.2.6b) i (2.2.11), koje sada postaju
t E t −1 t
e =C σ (2.2.58)
i
t
σ= t C t e E (2.2.59)
gde matrica fleksibilnosti t C −1 i matrica elastičnosti t C odgovaraju temperaturi
t
T . Ovde se takođe koristi levi gornji indeks za napon i deformaciju da bi se
istaklo da te veličine odgovaraju trenutku vremena " t " , odnosno temperaturi t T ,
koje se kada se radi o nestacionarnom problemu, menja u toku vremena.
Termoelastične konstitutivne realcije (2.2.59) se svode na
t
σ xx = t E t exx
E (2.2.60)
i
t
σ xy = t G tγ xy (2.2.61)
u slučaju jednoosnog zatezanja u pravcu x i čistog smicanja u xy ravni, respektivno.
Na sl. 2.2.7 su grafički prikazane zavisnosti napon-deformacija i zavisnost modula
elastičnosti od temperature E = E(T) i relacije napon - elastične deformacije.
Slika 2.2.7 Zavisnost Jangovog modula od temperature E = E(T) i jednoosne

termoelastične relacije
57
Sada možemo da napišemo konstitutivne relacije koje uzimaju u obzir

termičke deformacije. Iz jednačine (2.2.57) dobijamo izraz za elastične deformacije
t E t
e = e − t e th (2.2.62)
pa zamenom u (2.2.58) i (2.2.59) dobijamo
t
e = t C −1 t σ + t e th (2.2.63)
i
t
σ = t C( t e− t e th ) (2.2.64)
Poslednje dve relacije predstavljaju konstitutivne relacije za termoelastičan
izotropan materijal. Druga i četvrta jednačina u sistemima (2.2.63) i (2.2.64) (videti
jednačinu (2.2.6a)) su:
t 1
[
eyy = t tσ yy − t ν( t σ xx + t σ zz ) + t e th
E
] (2.2.65)
1
t
γ xy = t t σ xy
G
odnosno,
t
E (1− t ν) ⎡ t t
ν t ⎤
t
σ yy = t t ⎢ e yy − t th
e + t
( exx + t ezz − 2 t e th )⎥ (2.2.66)
(1+ ν)(1 − 2 ν) ⎣ 1− ν ⎦
t
E t
t
σ xy = γ xy
2(1+ t ν)
Ostale konstitutivne matrice izvedene u prethodnom odeljku slede direktno
iz (2.2.63) i (2.2.64). Na primer, relacije (2.2.17) i (2.2.25) su sada, za srednji napon
t
σ m = t c m ( t e m − t e th ) (2.2.67)
i komponente devijatora
1 t (2.2.68)
t
S ij = t eij′
aE
gde su elastične konstante
t E t
t 1 (2.2.69)
cm = ; a E =
1 −2 t ν 2t G
Primetimo da termičke deformacije ulaze samo u konstitutivnu relaciju za
srednji napon. Devijator napona je nezavisan od termičkih deformacija, jer su
devijatorske komponente elastične deformacije jednake devijatorskim
komponentama ukupne deformacije.
Funkcije energije deformacije. Da bismo definisali energiju deformacije koja
se koristi kod čvrstih deformabilnih tela, prvo razmatramo jednoosno naponsko
stanje elastičnog materijala. Ako sa dW označimo elementarni rad po jedinici
zapremine materijala, odgovarajući napon sa σ i priraštaj deformacije de ,
dW = σde (2.2.70)
58
onda
e e
(2.2.71)
W = ∫ dW = ∫ σde
0 0
predstavlja rad po jedinici zapremine koji izvrši napon σ , pri čemu se materijal
deformiše dok se ne dostigne nivo deformacije e . Grafički, W predstavlja
površinu ispod krive σ = σ(e) kao što je prikazano na slici 2.2.8(a). Ako je poznata
zavisnost σ = σ(e) , W predstavlja funkciju deformacije,
W = W(e) (2.2.72)
Rad W predstavlja mehaničku energiju koja se akumulira u materijalu, ako
zanemarimo pretvaranje rada u druge vrste energije (na primer u toplotnu
energiju). U slučaju elastičnog materijala, energija (2.2.72) je povratna, tj
deformisano elastično telo može izvršiti mehanički rad jednak W . Pošto W zavisi
samo od deformacije, ova energija nosi naziv energija deformacije.
U slučaju linearnog elastičnog materijala imamo, prema (2.2.1) i (2.2.71),
1 1 (2.2.73)
W = Ee2 = σe
2 2
Ova funkcija predstavlja površinu ispod prave linije napon-deformacija sa sl.
2.2.8(b).
Slika 2.2.8 Energija deformacije i komplementarna energija deformacije
U praktičnim primenama se često koristi takozvana komplementarna

energija deformacije W* definisana kao
σ
(2.2.74)
W* = ∫ edσ
0
koja, u slučaju linearnog konstitutivnog zakona, može da se prikaže u obliku

1 2 1 (2.2.75)
W∗ = σ = σe
2E 2
Kao što je prikazano na sl. 2.2.8, W* predstavlja površinu između krive napon -
deformacija i σ ose.
59
Sada možemo da generalizujemo definiciju funkcije energije deformacije na

opšte probleme 3D deformisanja. Elementarnu energiju deformacije možemo da
izrazimo na sledeći način:
dW = σ ijdeij (2.2.76)
gde su deij priraštaji tenzorskih komponenata deformacije; ili, koristeći definiciju
(2.1.7) i (2.1.9) vektora napona i vektora deformacije, dobijamo
dW = σ i de j (2.2.77)
Energija deformacije, koja odgovara ukupnoj deformaciji ei , je
eij ei (2.2.78)
W = ∫ σ ijdeij = ∫ σ i dei
0 0
U slučaju elastičnog materijala zamenom napona, iz (2.1.11b) u (2.2.78) dobijamo
energiju deformacije izraženu preko komponenata vektora deformacije,
1 (2.2.79)
W = Cij ei e j
2
Ili, izražavajući deformacije preko napona, možemo da napišemo
1 (2.2.80)
W = (Cij ) −1σ iσ j
2
Iz relacija (2.2.79) i (2.2.80) možemo da zaključimo da, pošto je utrošeni rad
pozitivan, konstitutivna matrica C i matrica fleksibilnosti (C) −1 moraju biti
pozitivno definitne. Materijale za koje je konstitutivna matrica pozitivno definitna
nazivamo stabilnim materijalima. Dakle, za stabilne materijale energija
deformacije je pozitivna (ili u inkrementalnom obliku - priraštaj energije
deformacije je pozitivan), konstitutivna matrica je pozitivno definitna.
Iz relacije (2.2.76) sledi da je
∂W (2.2.81)
σ ij =
∂eij
što predstavlja osnovnu relaciju za definiciju hiperelastičnih (Grinovih) materijala.
Naime, ako je W pozitivna funkcija deformacija - takva da se napon može dobiti
korišćenjem relacije (2.2.81), za materijal kažemo da je hiperelastičan.
Na kraju energiju deformacije ćemo prikazati u obliku zbira energija
deformacije:
dW = dW ' + dWm (2.2.82)
gde su
dW ' = Sijdeij' (2.2.83)
i
dWm = 3σ m de m = σ m de v (2.2.84)
elementarne energije promene oblika i promene zapremine, respektivno. Ovde
de V predstavlja priraštaj zapreminske deformacije.
60
2.3 ANIZOTROPNA ELASTIČNOST I TERMOELASTIČNOST
U slučaju izotropnog elastičnog materijala, energija promene oblika može

da se izrazi na sledeći način:
1
W ′ = S ijeij′ = Geij′ eij′
2
pri čemu je korišćena konstitutivna relacija (2.2.68). Zapreminska energija
deformacije u ovom slučaju je
3 3 1 (2.2.85)
Wm = σ m e m = c m e 2m = Ke 2v
2 2 2
Za nestišljive materijale je e v = 0 , pa ukupna energija deformacije predstavlja
energiju promene oblika (distorzije).

U ovom odeljku razmatramo konstitutivne relacije za anizotropnu
elastičnost i termoelastičnost. Detaljno se izlaže najznačajnija klasa anizotropnih
materijala, a to su ortotropni materijali. Kao i u slučaju izotropnih elastičnih
materijala, prvo definišemo konstitutivne relacije za opšti 3D slučaj, a potom
specijalne slučajeve interesantne za primenu u inženjerskoj praksi, kao što je dato
u Kojić (1997), Bathe (1996). Termički efekti su uvedeni na kraju odeljka.
2.3.1 Opšte konstitutivne relacije za ortotropne materijale

Počinjemo sa najopštijim linearnim elastičnim konstitutivnim relacijama
(2.1.11), koje možemo napisati u obliku
⎧σ xx ⎫ ⎡ C11 C12 C13 C14 C15 C16 ⎤ ⎧exx ⎫
⎪σ ⎪ ⎢C ⎥⎪ ⎪
⎪ yy ⎪ ⎢ 21 C 22 C 23 C 24 C 25 C 26 ⎥ ⎪ eyy ⎪
⎪⎪ σ zz ⎪⎪ ⎢C31 C32 C33 C34 C35 C36 ⎥ ⎪⎪ ezz ⎪⎪ (2.3.1)
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
σ
⎪ xy ⎪ ⎢ 41 C C 42 C 43 C 44 C 44 C γ
46 ⎥ ⎪ xy ⎪
⎪σ yz ⎪ ⎢C51 C52 C53 C54 C55 C56 ⎥ ⎪ γ yz ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪
⎪⎩σ xz ⎪⎭ ⎣⎢C61 C62 C63 C64 C65 C66 ⎦⎥ ⎪⎩ γ xz ⎪⎭
Smatramo da je materijal hiperelastičan i da možemo da definišemo energiju
deformacije oblika (2.2.78). Napisaćemo jednačinu (2.2.79) u razvijenom obliku
1 1 1
W = C11e12 + (C12 + C 21 )e1e2 + (C13 + C31 )e1e3 + ... +
2 2 2
1 1 1 1 (2.3.2)
+ (C16 + C61 )e1e6 + C 22 e22 + (C 23 + C32 )e2 e3 + … + (C 26 + C62 ) e2 e6 +
2 2 2 2
1
+ C66 e62
2
61
Uobičajeno je, bez gubitka opštosti, korišćenje uslova simetrije za koeficijente Cij ,
tj.
Cij = C ji (2.3.3)
pošto koeficijenti koji množe deformacije ei e j sadrže zbir Cij i C ji . Dalje koristimo
(2.3.3) kao osnovnu relaciju za sve uslove deformisanja materijala.
Konstitutivna matrica za anizotropne materijale može da se napiše u obliku
⎡C11 C12 C13 C14 C15 C16 ⎤
⎢ ⎥
⎢ C22 C23 C24 C25 C16 ⎥
⎢ C33 C34 C35 C36 ⎥
C=⎢ ⎥ (2.3.4)
⎢ simetrično C44 C45 C46 ⎥
⎢ C55 C56 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ C66 ⎥⎦
i u opštem slučaju sadrži 21 međusobno različitih koeficijenata Cij .
Dalje razmatramo materijale koji poseduju tri ortogonalne ravni
materijalne simetrije u svakoj tački materijala; za takve materijale kažemo da su
ortotropni. Ortotropni materijali imaju značajnu primenu u tehničkoj praksi,
posebno u oblasti kompozitnih materijala.
Sada ćemo razmotriti uticaj materijalne simetrije u odnosu na ravni
simetrije, na koeficijente u konstitutivnoj matrici (2.3.4). Prvo definišemo ravan
materijalne simetrije. Ako je x y ravan simetrije, koeficijenti Cij u tački P sa
koordinatama ( x, y, z ) su jednaki koeficijentima u tački P ' sa koordinatama
( x, y, − z ) , kao što je pokazano na sl. 2.3.1. Slični uslovi simetrije važe za bilo koji
koordinatni sistem x' , y ' , z ' , pri čemu su x' i y ' ose koje leže u ravni x y . Ovde je
bitno istaći da materijalna simetrija nije povezana sa simterijom geometrije ili
naponsko - deformacionim stanjem. Na primer, telo može da poseduje ravan
simetrije x y , a da poseduje simetriju geometrije u odnosu na ravan x z .
Definišimo dva koordinatna sistema x y z i x yz , pri čemu se ose x, x i y, y
poklapaju, a osa z je usmerena u negativnom smeru ose z , kao što je pokazano na
2.3.1. Prema konvenciji o znacima za napone i deformacije, definisanim u
odeljcima 1.2 i 1.3, imamo da su
σ xz = −σ xz
σ = −σ (2.3.5)
yz yz
i
γ xz = −γ xz
γ yz = −γ yz (2.3.6)
62
dok su ostale komponente iste u oba koordinatna sistema. Sada, koristeći

konstitutivne relacije (2.3.1), možemo da napišemo
σ xx = C11exx + C12 eyy + C13ezz + C14γ xy + C15γ yz + C16γ xz (2.3.7)
Takođe, prema uslovima materijalne simetrije
Cij = Cij (2.3.8)
i (2.3.6), možemo da napišemo
σ xx = σ xx = C11exx + C12 eyy + C13ezz + C14γ xy + C15γ yz + C16γ xz (2.3.9)
Slika 2.3.1 Materijalna simetrija u odnosu na xy ravan
Zamenom (2.3.9) u (2.3.7), dobijamo

2C15γ xz + 2C16γ yz = 0 (2.3.10)
Ova jednačina mora da bude zadovoljena za proizvoljne deformacije γ xz i γ yz
samo ako su
C15 = C16 = 0 (2.3.11)
Slično, ako se napišu izrazi oblika (2.3.7) i (2.3.9) za druga dva normalna
napona σ yy i σ zz , i smičući napon σ xy , dobijamo sledeće uslove:
C25 = C26 = 0
(2.3.12)
C35 = C36 = 0
C45 = C46 = 0
63
Dakle, konstitutivna matrica C data jednačinom (2.3.1) ima oblik

⎡C11 C12 C13 C14 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ C22 C 23 C 24 0 0 ⎥
⎢ C33 C34 0 0 ⎥
C=⎢ ⎥
⎢ simetrično C 44 0 0 ⎥ (2.3.13)
⎢ C55 C56 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ C66 ⎥⎦
xx yy zz xy yz xz
Ova konstitutivna matrica sadrži 13 nezavisnih materijalnih konstanti.
Ako materijal poseduje tri ortogonalne ravni simetrije, odnosno ako je
materijal ortotropan, može da se pokaže, analogno prethodnom postupku, da je
konstitutivna matrica
⎡C11 C12 C13 0 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ C22 C 23 0 0 0 ⎥
⎢ C33 0 0 0 ⎥
C=⎢ ⎥
⎢ simetrično C 44 0 0 ⎥ (2.3.14)
⎢ C55 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ C66 ⎥⎦
aa bb cc ab bc ac
Pretpostavili smo da su a, b, c ose materijalne simetrije; dalje ćemo te ose zvati
materijalnim osama. Iz (2.3.14) vidimo da postoji 9 nezavisnih materijalnih
konstanti za ortotropan materijal. U praksi se koristi matrica fleksibilnosti, u kojoj
su koeficijenti izraženi preko inženjerskih materijalnih konstanti, određenih
eksperimetnalno. Matrica fleksibilnosti ima sledeći oblik:
⎡ 1 ν ν ⎤
⎢ E − ba − ca 0 0 0 ⎥
E E
⎢ a b c ⎥
⎢− ν ab 1
−
ν cb
0 0 0 ⎥
⎢ Ea Eb Ec ⎥
⎢ ν ν 1 ⎥
⎢ − ac − bc 0 0 0 ⎥ (2.3.15)
C −1 = ⎢⎢ ⎥
Ea Eb Ec
1 ⎥
⎢ 0 0 0 0 0 ⎥
⎢ G ab ⎥
⎢ 0 1
⎢ 0 0 0 0 ⎥⎥
G bc
⎢ ⎥
⎢ 0 1 ⎥
0 0 0 0
⎢⎣ G ac ⎥⎦
aa bb cc ab bc ac
64
Ovde su E a , E b i E c moduli elastičnosti za materijalne ose a, b i c , a ν ij su

Poasonovi koeficijenti za te ose. Poasonov koeficijent ν ab , na primer, predstavlja
odnos između deformacija eaa i ebb kada je materijal izložen jednoosnom
zatezanju u a -pravcu tj.
e
ν ba = − aa ostali σ ij = 0
ebb σ =σ
bb
ili, u opštem slučaju,

eii
ν ji = − ostali σ ij = 0 (2.3.16)
e jj
σ jj =σ
gde su i, j indeksi koji uzimaju vrednost a, b i c. Koeficijenti G ab ,G bc i G ac

predstavljaju, naravno, module smicanja za a − b, a − c i b − c ravni, respektivno.
Matrica fleksibilnosti je simetrična, pošto je materijal hiperelastičan, tako da
sledeće relacije moraju biti zadovoljene
ν ab ν ba
=
Ea Eb
ν ac ν ca
= (2.3.17)
Ea Ec
ν bc ν cb
=
Eb Ec
Kada se ove relacije uzmu u obzir, sledi da matrica fleksibilnosti (2.3.15) sadrži
devet nezavisnih materijalnih konstanti.
Sada ćemo izraziti koeficijente konstitutivne matrice pomoću inženjerskih
materijalnih konstanti. Ako invertujemo matricu fleksibilnosti (2.3.15), dobijamo
1 – ν bc ν cb
C11 = C44 =G ab
Eb Ec D
ν ba +ν ca ν bc
C12 = C55 =G ac
Eb Ec D
ν ca + ν ba ν cb
C13 = C66 =G bc
Eb Ec D (2.3.18)
1 – ν ac ν ca
C22 =
Eb Ec D
ν cb + ν ab ν ca
C23 =
EbEcD
1 – ν ab ν ba
C33 =
EbEcD
65
gde je
1 − ν ab ν ba − ν ac ν ca − ν bc ν cb − 2ν ba ν ac ν cb (2.3.19)
D=
Ea EbEc
determinanta matrice (2.3.15).
Na kraju, razmotrimo uslove koje inženjerske konstante moraju da
zadovolje. Ako iskoristimo uslove pozitivne definitnosti konstitutivne matrice i
matrice fleksibilnosti, koje slede iz pozitivnosti energije deformacije date sa
(2.2.78) i (2.2.79), dobijamo da svi dijagonalni članovi u (2.3.15) moraju biti
pozitivni, pa sledi da svi moduli moraju biti pozitivni,
E a , E b , E c , G ab , G ac , G bc 〉 0 (2.3.20)
Dalje, svi dijagonalni članovi u (2.3.14) moraju biti pozitivni. Koristeći (2.3.18) i
(2.3.17), dobijamo uslove
1/2
⎛E ⎞
ν ba 〈 ⎜ b⎟
⎝ Ea ⎠
1/2
⎛E ⎞ (2.3.21)
ν cb 〈 ⎜ c⎟
⎝ Eb ⎠
1/2
⎛E ⎞
ν ac 〈 ⎜ a ⎟
⎝ Ec ⎠
Takođe, determinanta D data relacijom (2.3.19) mora biti pozitivna. Dakle,
sledeći uslov mora biti zadovoljen:
1⎛ 2 Ea 2 Eb 2 Ec ⎞
(2.3.22)
ν ba ν cb ν ac 〈 ⎜ 1 – ν ba – ν cb – ν ac ⎟
2⎝ Eb Ec Ea ⎠
Možemo zaključiti da inženjerske materijalne konstante za ortotropni materijal
moraju da zadovolje uslove (2.3.20) i (2.3.22), da bi konstitutivna matrica bila
pozitivno definitna.
Potrebno je ovde istaći da su u praktičnoj primeni (u metodi konačnih
elemenata) naponi i deformacije obično definisani u odnosu na koordinatni sistem
x, y, z koji se ne poklapa sa materijalnim sistemom a, b, c . U tom slučaju koristi
se postupak a) ili b) dat u Tabeli 2.3.1, zavisno od računske efikasnosti.
Tabela 2.3.1 Postupak za određivanje napona ortotropnih materijala

1. Poznate veličine
{
• deformacije e = exx ,eyy ,....., γ yz }
• kosinusi pravaca materijalnih osa a, b, c
2. Računanje napona - postupak a) ili b)

a) Transformišemo konstitutivnu matricu C iz a, b, c u C u odnosu
66
na koordinatni sistem x, y, z (2.1.24),

C = T σ C T σT
Napon u x, y, z je
σ = Ce
b) Transformišemo e iz x, y, z na koordinatni sistem a, b, c,
e = Tε e
Izračunamo napone σ u koordinatnom sistemu a, b, c,
σ = Ce
Transformišemo napone na x, y, z koordinatni sistem,
σ = Tε σ
2.3.2 Ortotropne ljuske

Ovde razmatramo deformisanje ljuske opšte geometrije koja poseduje
ortotropne materijalne ose u pravcu lokalnih osa ljuske, u tangencijalnoj ravni, i
normale. Usvojimo da je c materijalna osa u pravcu normale t, kao što je pokazano
na sl. 2.3.2.
Slika 2.3.2 Ortotropna ljuska
Napon u pravcu debljine ljuske mora biti jednak nuli, tj.

σ tt = σ cc = 0 (2.3.23)
67
Možemo dobiti konstitutivnu matricu koja zadovoljava uslove za ljusku (2.3.23)

koristeći statičku kondezaciju matrice (2.3.14), sledeći postupak izložen u odeljku
2.2.2. Ovde polazimo od konstitutivnih relacija izraženih pomoću matrice
fleksibilnosti (2.3.15), uslova (2.3.23) rešavamo po σ aa i σ bb . Dakle, imamo
1 ν
eaa = σ aa − ba σ bb
Ea Ea (2.3.24)
ν ab 1
ebb = σ aa + σ bb
Ea Eb
odakle dobijamo σ aa i σ bb ,
Ea ν ab E b
σ aa = eaa + ebb
1 − ν ab ν ba 1 − ν ab ν ba
(2.3.25)
ν ab E b Eb
σ bb = eaa + ebb
1 − ν ab ν ba 1 − ν ab ν ba
Na osnovu ovih relacija sledi da je konstitutivna matrica za ljusku,
⎡ Eb ν ab E b ⎤
⎢1 – ν ν 0 0 0 0 ⎥
1 – ν ν
⎢ ab ba ab ba
⎥
⎢ Eb ⎥
⎢ 0 0 0 0 ⎥
1 – ν ab ν ba (2.3.26)
C= ⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ G ab 0 0 ⎥
⎢ simetrično G ac 0 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ G bc ⎦⎥
aa bb cc ab ac bc
Ovde, kao i u slučaju izotropne elastične konstitutivne matrice (2.2.42), napisali
smo treću vrstu i treću kolonu (sa nula - koeficijentima), koje odgovaraju
normalnim komponentama napona i deformacije, σ cc i ecc , zbog lakše primene
transformacija tipa (2.1.24).
U praktičnim primenama defromacije se računaju u lokalnom
koordinatnom sistemu ljuske r , s, t , pa pošto se materijalne ose a, b, c razlikuju za
rotaciju oko ose t (videti sl. 2.3.2), neophodno je da sledimo korake iz Tabele 2.3.1
da bismo dobili napone i konstitutivnu matricu u sistemu r , s, t . Naravno da,
ukoliko su nam potrebni naponi i konstitutivne matrice u sistemu x, y, z ,
neophodna je dopunska transformacija sa r , s, t na koordinatni sistem x, y, z .
U slučaju membrane, konstitutivna matrica ima oblik (2.3.26), s tim da vrste
i kolone koje odgovaraju transverzalnom smicanju ac i bc sadrže samo nule.
Konstitutivna matrica za ravno stanje napona u ravi ab sledi direktno iz
(2.3.26),
68
⎡ Eb ν ab E b ⎤
⎢ 1– ν ν 0 ⎥
1 – ν ab ν ba
⎢ ab ba
⎥
⎢ Eb ⎥
C = ⎢simetrično 0 ⎥ (2.3.27)
⎢ 1 – ν ab ν ba ⎥
⎢ G ab ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
aa bb ab
Konstitutivnu matricu za gredu možemo da izvedemo iz opšte konstitutivne
matrice (2.3.14), sa koeficijentima (2.3.18). Naime, statičkom kodenzacijom, kojom
zadovoljavamo uslove (2.2.44) dolazimo do konstitutivne matrice za lokalni sistem
grede r , s, t pokazan na sl. 2.2.5.
Veoma značajnu klasu problema u inženjerskoj praksi predstavljaju
kompozitne ljuske. Kompozitne ljuske i ploče su sastavljene od većeg broja
ortotropnih slojeva. Svaki sloj ima svoju orijentaciju, materijalne pravce u
tangencijalnij ravni, ali zajedničku materijalnu osu u pravcu normale. Ovakav način
proizvodnje pruža mogućnost da se ostvare odgovarajuće mehaničke karakteristike
ljuske i izvrši optimizacija konstrukcije prema postavljenim kriterijumima. Pri
računanju rasporeda napona kod kompozitne ljuske moramo da uvedemo
dopunske pretpostavke o deformisanju ljuske, što ćemo pokazati detaljno u
poglavlju 4, gde ćemo izvesti odgovarajuće matrice za konačni element ljuske.
Ovde se može reći da je određivanje napona i konstitutivnih matrica neophodno za
svaki sloj ljuske.
2.3.3 Termoelastične konstitutivne relacije za ortotropne materijale

Ovde razmatramo samo ortotropne materijale. Polazimo od uslova da su
pretpostavke a) i b) iz odeljka 2.2.3 i ovde primenljive. Međutim, u ovom slučaju
primenjujemo konstitutivne relacije (2.2.63) i (2.2.64) za materijalne ose tj.
t −1
( )
e = t C t σ + t e th
za materijaln e ose
(2.3.28)
i
t
(
σ = t C t e− t e th ) za materijalne o se
(2.3.29)
Očigledno, matrica ( C)
t −1
je definisana sa (2.3.15), a koeficijenti t Cij dati su
relacijama (2.3.18). Smatramo da su inženjerske konstante u (2.3.15) poznate
funkcije temperature, a levi gornji indeks označava da materijalne konstante
odgovaraju temperaturi t T . Termičke deformacije su određene relacijama
69
t th
eaa = t α a ( t T − Tref )
t th
ebb = t α b ( t T − Tref ) (2.3.30)
t th
ecc = t α c ( t T − Tref )
t th
eij = 0 za i ≠ j i, j = a , b, c
gde su t α a , t α b i t α c koeficijenti linearnog širenja za materijalne ose.
Primetimo ovde da konstitutivne relacije oblika (2.3.28) i (2.3.29) možemo
izvesti i za proizvoljni koordinatni sistem primenom odgovarajućih transformacija
za napone, deformacije i matricu fleksibilnosti, odnosno matricu elastičnosti;
polazeći od ovih relacija u materijalnim pravcima. Značajno je istaći da su osnovne
konstitutivne relacije za ortotropne termoelastične materijale date jednačinama
(2.3.28) do (2.3.30).
Naravno, moguće je izvesti konstitutivne relacije za posebne uslove kao što
su ljuske, grede i sl., polazeći od relacija (2.3.28) do (2.3.30), na način analogan
izvođenju pokazanom u odeljku 2.3.2 za ortotropne elastične materijale.
70
3
UVOD U METOD KONAČNIH ELEMENATA
3.1 UVOD
Osnovna ideja analize metodom konačnih elemenata je modeliranje
problema podrazumevajući da je prostorni domen problema podeljen -
diskretizovan na poddomene na koje se primenjuju opšta znanja i iskustva iz
mehanike kontinuuma i numeričke matematike. Poddomeni o kojima je reč
terminološki se označavaju kao konačni elementi. Analiza sistema spregnutih
konačnih elemenata, dobijenih diskretizacijom kontinuuma, omogućava numeričku
simulaciju odziva kontinuuma na zadate pobude. Fizičke veličine koje su
obuhvaćene modelom dobijaju se u diskretnom obliku, tj. u tačkama koje
proizilaze iz diskretizacije. Ove tačke zovu se čvorne tačke ili jednostavno čvorovi.
U ovoj glavi prikazaćemo osnovne korake u primeni MKE na elementarnim
primerima analize čvrstoće konstrukcija, kao uvod u principe i postupke za
izučavanje složenijih problema. Na osnovu diskretizacije fizičkog problema,
interpoliranjem i uvođenjem interpolacionih funkcija uz uvođenje prirodnog
(lokalnog) koordinatnog sistema, uspostavljanjem ravnotežne jednačine za
elemente i za celokupnu strukturu, dolazi se do matrica elemenata i sistema.
Uvođenjem ograničenja i sila koje deluju na sistem u numerički model i
rešavanjem se dobijaju pomeranja tačaka koja predstavljaju rešenje problema. U
daljem postupku se dobijeni rezultati koriste za analizu naprezanja pojedinih
delova (elemenata) sistema.
3.2 LINIJSKI PROBLEM U METODU KONAČNIH ELEMENATA

Linijski (jednodimenzionalni, 1D) problem predstavlja problem u kome se
određene zakonitosti mogu uspostaviti u pravcu samo jedne linije (koordinatne
ose). Prirodno, ovakvo izučavanje problema je jednostavnije u odnosu na 2D ili 3D
analize, pa ćemo i uvod u metod konačnih elemenata (MKE) započeti preko 1D
zadataka. Ovde će biti analizirano deformisanje linijskih sistema i pomoću njih
71
3 UVOD U METOD KONAČNIH ELEMENATA
uvedeni neki osnovni pojmovi MKE, kao što su interpolacione funkcije, krutosti
elemenata, krutosti sistema, itd.
3.2.1 Modeliranje konačnim elementima

Kao što je u uvodu ove glave rečeno, deformabilno telo, ili sistem
deformabilnih tela, predstavlja se mehaničkim modelom koji na odgovarajući način
opisuje ponašanje tela ili sistema tela. Tako, na primer, za vratilo pokazano na slici
3.2.1a, u slučaju samo aksijalnog opterećenja, značajno je odrediti pomeranja
tačaka vratila u aksijalnom pravcu, napon i deformacije u x-pravcu, kao i aksijalnu
krutost. Mehanički model koji adekvatno reprezentuje vratilo je predstavljen
sistemom od dva štapa na slici 3.2.1b.
a) b)
Slika 3.2.1 Aksijalno opterećeno vratilo

(a) Fizički problem vratila
(b) Mehanički model vratila pomoću štapova
U skladu sa postupkom diskretizacije polja fizičke veličine, koje u ovom

slučaju predstavlja polje pomeranja tačaka u(x) u aksijalnom pravcu, štapove 1 i 2
možemo smatrati linijskim konačnim elementima.
Osnovne karakteristike sistema konačnih elemenata na slici 3.2.1b se sastoje
u tome da sistem čine dva konačna elementa, tri čvora i dva stepena slobode
(pomeranja U 2 i U 3 , jer je pomeranje čvora 1 U 1 = 0 ). Da bi se odredila
pomeranja U 2 i U 3 pod dejstvom sile Fs , potrebno je poznavati geometriju
konstrukcije: dužine štapova L 1 i L 2 , i poprečne preseke Α 1 i Α 2 ; kao i
karakteristike materijala predstavljenih Jangovim modulima E 1 i E 2 .
72
Izdvojimo jedan konačni element štapa, kako je pokazano na slici 3.2.2.

Veličine koje ćemo ubuduće koristiti su: kooridnate čvorova X 1 i X 2 , pomeranja
čvorova U 1 i U 2 , sile F 1 i F 2 kojima druga tela deluju na posmatrani element.
Navedene veličine su diskretne (pojedinačne) veličine posmatranog konačnog
elementa. Istaknimo ovde da u sile F 1 i F 2 ulaze sile koje potiču od konačnih
Slika 3.2.2 Konačni element štapa
elemenata sa kojima je preko čvorova vezan posmatran element, kao i sile od

drugih tela (zadata spoljna opterećenja, kao što je sila F s na slici 3.2.1). U
praktičnoj primeni silu F s u zajedničkom čvoru između dva elementa vezujemo za
jedan element, pri čemu izbor elementa nema uticaja na rešenje. Pored diskretnih,
imamo i veličine raspodeljene u konačnom elementu, kao što je u ovom slučaju
polje pomeranja u(x) . U daljem izlaganju prvo ćemo definisati polje pomeranja
u(x) i uvesti pojam interpolacionih funkcija kao osnov u MKE.
3.2.2 Interpolacione funkcije

Posmatrajmo štap (konačni element štapa) dužine L i preseka Α , čiji je
materijal elastičan, modula elastičnosti Ε . Uzmimo, radi jednostavnosti,
koordinatni početak u čvoru 1 (slike 3.2.2 i 3.2.3).
Slika 3.2.3 Polje pomeranja štapa
U preseku određenom koordinatom x , pomeranje tačke je u , a pomeranje

tačke čija je koordinata x + dx je u + du . Napon σ je konstantan u odnosu na
koordinatu x , pa imamo konstantnu deformaciju e , prema Hukovom zakonu,
du σ F (3.2.1)
e= = =
dx Ε ΑΕ
gde je F aksijalna sila. Integracijom (3.2.1) dobijamo
73
F (3.2.2)
u= x +U1
AE
pri čemu smo koristili uslov: u = U 1 za x = 0 . Primetimo da je pomeranje čvora 2,
U 2 jednako
F (3.2.3)
U 2 = U1 + L
AE
Dakle, polje pomeranja (3.2.2) je linearno po x i može se napisati u obliku
u = ax + b (3.2.4)
gde su a i b konstante. Zamenom koeficijenta F/AE iz (3.2.3) u (3.2.2), možemo
u( x) izraziti pomoću U 1 i U 2 ,
⎛ x⎞ x (3.2.5)
u = ⎜1 − ⎟U 1 + U 2
⎝ L⎠ L
Bezdimenziona koordinata x /L u izrazu (3.2.5) se menja u granicama od 0
do 1, kako je na slici 3.2.3 pokazano. Međutim, u MKE je uobičajeno da se koristi
bezdimenziona koordinata vezana za središte elementa i da se menja granica od -1
do 1. Ovakva koordinata r , koju ćemo ubuduće zvati prirodna koordinata, može
da se izrazi preko bezdimenzione koordinate x /L pomoću relacije
x (3.2.6)
r = −1 + 2
L
Lako je utvrditi da koordinata r ima željene karakteristike: za x = 0, r = −1; za
x = L, r = 1 ; za x = L/ 2, r = 0 . Primetimo da se relacija (3.2.6) može napisati
kao
L (3.2.7)
x = (1 + r )
2
Relacije (3.2.6) i (3.2.7) čine koordinatnu transformaciju između Dekartovog i
prirodnog sistema, napisanu na dva načina, za jednodimenzionalni slučaj.
Zamenom x /L iz (3.2.6) u (3.2.5) dobijamo linearnu interpolaciju za pomeranje
preko prirodne koordinate r ,
1 1 (3.2.8)
u = (1 − r )U 1+ (1 + r )U 2
2 2
Karakteristično za prirodni koordinatni sistem je da je vezan za element, da je
koordinatni početak u središtu elementa, i da su koordinate čvorova 1 i 2 jednake:
r1 = −1, r2 = 1 , kako je na sl. 3.2.4 pokazano. Promena koordinate r po dužini
elementa pokazana je na sl. 3.2.4.
Izraz (3.2.8) se može napisati u matričnom obliku
u =HU (3.2.9)
gde je H vektor-vrsta,
74
⎡1 1 ⎤ (3.2.10)
H = [h1 h2 ] = ⎢ (1 − r ) (1 + r )⎥
⎣2 2 ⎦
a U je vektor (vektor-kolona) čvornih pomeranja,
⎧U 1 ⎫ (3.2.11)
U = ⎨ 2⎬
⎩U ⎭
Slika 3.2.4 Prirodni koordinatni sistem i interpolacione funkcije
Matrica H (vektor-vrsta u ovom slučaju) se zove interpolaciona matrica koja

sadrži interpolacione funkcije h1 (r ) i h2 (r ) koje odgovaraju čvorovima 1 i 2,
1
h1 = (1 − r )
2 (3.2.12)
1
h2 = (1 + r )
2
Interpolacija (3.2.8) se može napisati u obliku
2 (3.2.13)
u = ∑ hkU k
k =1
koji će ubuduće biti često korišćen. Interpolacione funkcije su linearne po
koordinati r , pa se i interpolacija zove linearna.
Kao što će se videti u izlaganjima u sledećim glavama, uvođenje prirodnog
koordinatnog sistema i interpolacionih funkcija karakteristika pokazanih na sl.
3.2.4 (funkcija ima vrednost 1 u čvoru na koji se odnosi, a u ostalim čvorovima ima
vrednost jednaku nuli) ima veliki značaj za jednostavnost teorije i pogodnost
numeričkog rešavanja problema u MKE.
Primetimo da iz interpolacije (3.2.9) sledi interpolacija za koordinatu x
tačke unutar elementa, tj.
x = HX (3.2.14)
[ ]
gde je X T = X 1 X 2 vektor koordinata čvorova. Naime, ako sa 0 x i t x
označimo koordinatu materijalne tačke u nedeformisanom stanju elementa
(početni trenutak vremena) i u nekom trenutku t (koje odgovara spoljašnjim
opterećenjima t F s ) , onda je
0
x = H0X (3.2.15)
t
x = HtX
75
i
u = t x − 0 x = H ( t X − 0 X) = H U (3.2.16)
jer je t X− 0 X = U - vektor pomeranja čvorova. Pošto se za interpolaciju pomeranja
i koordinate tačke (geometriju) koriste iste interpolacije, može da se radi o
izoparametarskom konceptu, a konačni elementi ovako definisani - su
izoparametarski. U daljim izlaganjima zasnovanim na izoparametarskom konceptu
često ćemo polaziti od interpolacije za geometriju oblika (3.2.14), kao osnovne
relacije iz koje zatim slede interpolacije za pomeranja.
Na kraju ovog odeljka, primetimo da interpolacija (3.2.8) daje tačno polje
pomeranja unutar elementa, ako za pomeranje važi diferencijalna jednačina
(3.2.1); i obrnuto, iz diferencijalne jednačine (3.2.1) sledi linearna interpolacija
(3.2.8).
3.2.3 Ravnoteža elementa i matrica krutosti

Ravnoteža linijskog konačnog elementa može se izvesti direktno preko sila
u čvorovima i čvornih pomeranja. Međutim, jednačinu ravnoteže ćemo izvesti
primenom principa virtualnog rada izloženog u odeljku 1.4, pošto ovaj prilaz ima
opšti karakter, pogodan za teorijska razmatranja složenijih zadataka u narednim
glavama.
Za element štapa prikazan slikom 3.2.2, jednakost virtualnih radova
spoljnih i unutrašnjih sila se može iskazati sledećim izrazom:
(3.2.17)
∫
δ A ue = δe T σ dV e = δU e T F e = δ A se
Ve
Ovde je V e zapremina konačnog elementa, e je vektor deformacije (to je u
ovom slučaju skalar, samo komponenta e = e xx ), σ je vektor napona (aksijalan
normalan napon σ = σ xx ), a U e i F e su pomeranja i sile elementa (čvorne
vrednosti). Matrični proizvod δU eT F e u razvijenom obliku je
2 (3.2.18)
δU e T F e = ∑ δU i F i = δU 1 F 1 + δU 2 F 2
i =1
Jedan od ključnih koraka u MKE je povezivanje deformacija i čvornih
pomeranja. Za linijski sistem imamo da je deformacija e data izrazom (3.2.1), tj.
du (3.2.19)
e=
dx
U ovom izrazu pomeranje u se može zameniti interpoliranim (aproksimiranim)
poljem datim matričnim izrazom (3.2.9), tj. u = H U e , pa je tada
d (3.2.20)
e= H Ue
dx
odnosno
76
⎡ d d ⎤ ⎧U ⎫
1 (3.2.21)
e = ⎢ h1 h2 ⎥ ⎨ 2 ⎬
⎣d x d x ⎦ ⎩U ⎭
Može se uvesti matrica B kojom ćemo označiti matricu izvoda interpolacionih
funkcija, koja u suštini predstavlja vezu između deformacije e i čvornih pomeranja
elemenata U e ,
[
B = h1, x h2, x] (3.2.22)
tako da je
e = B Ue (3.2.23)
Sa h1,x i h2,x su, radi lakšeg pisanja, označeni izvodi dh1 dx i dh2 dx ; ovakav način
pisanja izvoda biće ubuduće vrlo često korišćen (na primer h1,r umesto dh1 dr ).
Pošto interpolacione funkcije h1 i h2 zavise od prirodne koordinate r , potrebno je
imati u vidu sledeću relaciju
d( ) d r d( ) (3.2.24)
=
d x d x dr
dx
pri čemu izvod određujemo iz (3.2.7)
dr
Kao što je poznato, diferencijalne veze koordinata dva koordinatna sistema
predstavljaju matricu Jakobijana J . U ovom slučaju je:
dx L (3.2.25)
J= =
dr 2
Dakle, izvod d r /d x je inverzni Jakobijan,
dr 2 (3.2.26)
= J −1 =
dx L
Konačno, matrica B je
B = J −1 [h1,r h2,r ] (3.2.27)
Ova relacija, kako će se videti u narednoj glavi, ima opšti karakter.
Izvodi u matrici (3.2.27) određuju se direktno diferenciranjem polinoma h1
i h2 datih u (3.2.12), pa imamo
1 1 (3.2.28)
h1,r = − ; h2,r =
2 2
Zamenom (3.2.26) i (3.2.28) u (3.2.27), dobija se konačni izgled matrice B za štap
⎡ 1 1⎤ (3.2.29)
B = ⎢− ⎥
⎣ L L⎦
Vratimo se sada na ravnotežnu jednačinu (3.2.17). Virtualna deformacija
δ e , koja odgovara vektoru virtualnih pomeranja δU e , dobija se iz (3.2.23),
δ e = B δU e (3.2.30)
77
Zatim, napon σ u izrazu (3.2.17) može se korišćenjem konstitutivne veze -

Hukovim zakonom povezati sa deformacijom, kao i u izrazu (3.2.1),
σ = Εe (3.2.31)
U daljem tekstu pokazaćemo kako se dolazi do matrice kojom se
predstavlja krutost elementa štapa. Matrica krutosti elementa povezuje veličine
pomeranja u čvorovima U e sa silama u čvorovima F e . Zamenom izraza (3.2.30),
(3.2.31) i (3.2.23) u (3.2.17), dobijamo
(3.2.32)
∫ ∫ ∫
δ e σ dV e = δ e Ε e dV e = δU e T B T Ε BU e dV e
Ve Ve Ve
Čvorne vrednosti se mogu izvući van integrala , pa je dalje
⎛ ⎞ (3.2.33)
δ A ue = δU eT ⎜ ∫ B T Ε B dV e ⎟ U e
⎜ e ⎟
⎝V ⎠
Deo izraza u zagradi predstavlja matricu koja se naziva matricom krutosti
konačnog elementa, za koju ćemo koristiti uobičajenu oznaku K e ,
T
(3.2.34)
∫
K e = B Ε B dV e
Ve
Iz prethodnih izvođenja koristi se dobijena matrica B (izraz (3.2.29)), kao i
relacija kojom se integral po zapremini prevodi na integral po dužini elementa
štapa u prirodnom sistemu,
dx (3.2.35)
dV e = Α d x = Α dr
dr
Ovde se uočava da je elementarna zapremina izražena kao proizvod površine
preseka, Jakobijana (determinante Jakobijana u opštem slučaju) i elementarne
L
dužine prirodne koordinate d r . Determinanta Jakobijana J = predstavlja odnos
2
elementarne dužine d x štapa i elementarne dužine d r prirodne koordinate.
Iz (3.2.35), (3.2.29) i (3.2.34) se dobija:
1 −
⎡ 1⎤
⎢ ⎥ ⎡ 1 1⎤ L (3.2.36)
K e = ∫ ⎢ L ⎥ Ε ⎢− ⎥ Α dr
1
−1 ⎢ ⎥ ⎣ L L⎦ 2
⎣ L⎦
Konačno se sređivanjem prethodnog izraza dobija matrica krutosti konačnog
elementa štapa,
ΕΑ ⎡ 1 − 1⎤ (3.2.37)
Ke = ⎢ ⎥
L ⎣− 1 1 ⎦
Primetimo da je, zbog konstantnosti svih veličina pod integralom, ovde bilo
moguće izvršiti analitički integraciju po zapremini elementa. U opštem slučaju,
kako ćemo videti u sledećoj glavi, integracija po zapremini mora biti izvršena
numerički, aproksimativnim metodama.
78
Pošto smo izveli matricu krutosti konačnog elementa štapa (izraz (3.2.37)),
jednakost virtualnih radova izražena jednačinom (3.2.17) se može dati u
matričnom obliku, uz upotrebu (3.2.33) i (3.2.34),
δU eT K e U e = δU eT F e (3.2.38)
Jednačina će biti zadovoljena ako članovi na levoj i desnoj strani jednakosti koji
množe virtualna pomeranja čvorova elemenata δU e , budu međusobno jednaki, tj.
ako je
K eUe = Fe (3.2.39)
Ovo je jednačina ravnoteže konačnog elementa koja u razvijenom obliku ima
sledeći izgled:
ΕΑ ⎡ 1 − 1⎤ ⎧U 1 ⎫ ⎧ F 1 ⎫ (3.2.40)
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
L ⎢⎣− 1 1⎥⎦ ⎩U 2 ⎭ ⎩ F 2 ⎭
U daljem postupku pokazaćemo kako se ravnoteža konačnog elementa
uopštava na ravnotežu kompletnog sistema, odnosno kako se sa krutosti i sila
pojedinih elemenata prelazi na krutost i sile sistema konačnih elemenata.
3.2.4 Ravnoteža sistema konačnih elemenata i granični uslovi

U prethodnom odeljku izveli smo ravnotežnu jednačinu konačnog
elementa, matrično napisanu u obliku (3.2.39). Ovde ćemo pokazati način
dolaženja do ravnotežne jednačine (matričnog oblika) za skup konačnih
elemenata. Ovu jednačinu (odnosno skup algebarskih jednačina) zovemo
jednačina ravnoteže sistema, ili jednačina ravnoteže konstrukcije.
Najjednostavnije je da izvođenje jednačine ravnoteže konstrukcije
pokažemo na primeru. Ravnotežne jednačine štapova 1 i 2 na slici 3.2.1b možemo,
u skladu sa (3.2.40), napisati u obliku
Element 1
Ε1Α1 ⎡ 1 − 1⎤ ⎧U 1 ⎫ ⎧ 0 ⎫ ⎧ F 1s ⎫ (3.2.41)
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ ⎬
L1 ⎢⎣− 1 1⎥⎦ ⎩U 2 ⎭ ⎩ F( 2) ⎭ ⎩ F 2s ⎭
2u
Element 2
Ε2Α2⎡ 1 − 1⎤ ⎧U 2 ⎫ ⎧ F(12)u ⎫ ⎧ 0 ⎫ (3.2.42)
⎢− 1 1⎥ 3 ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ + ⎨ 3s ⎬
L2 ⎣ ⎦ ⎩U ⎭ ⎩ 0 ⎭ ⎩ F ⎭
Ovde smo sa F(22u) označili silu kojom element 2 deluje na element 1, a sa F(12)u silu
kojom element 1 deluje na element 2. Kako su ovo sile međusobnog dejstva, na
osnovu mehaničkog principa o jednakosti dejstva i protivdejstva, imamo da je
F(22u) + F(12)u = 0 (3.2.43)
Pošto su unutrašnje sile one koje predstavljaju međudejstvo između elemenata, u
vektoru unutrašnjih sila imamo nule tamo gde ne postoji veza posmatranog
79
elementa sa drugim konačnim elementima. U vektoru spoljašnih sila F s imamo

F 1s - reakciju oslonca u čvoru 1, F 2s - spoljašnju silu konstrukcije za koju smo
usvojili da u čvoru 2 deluje na element 1 ( u našem primeru nema spoljašnje sile u
čvoru 2, tj. F 2s = 0 ), i silu F 3s koja je F 3s = F s . Sada izvršimo sabiranje jednačina
koje odgovaraju zajedničkom pomeranju za više elemenata. U našem primeru,
zajedničko pomeranje elemenata 1 i 2 je pomeranje U 2 ; dakle sabiramo drugu
jednačinu prvog elementa sa prvom jednačinom drugog elementa i, uzimanjem u
obzir jednačine (3.2.43), kao i F 2s = 0 prema slici 3.2.1b, dobijamo
ΕΑ ⎛Ε Α Ε Α ⎞ Ε Α (3.2.44)
− 1 1 U 1 + ⎜⎜ 1 1 + 2 2 ⎟⎟U 2 − 2 2 U 3 = 0
L1 ⎝ L1 L2 ⎠ L2
Pridruživanjem ove jednačine preostalim jednačinama (3.2.41) i (3.2.42) dobijamo
sistem oblika
⎡ Ε1 Α1 ΕΑ ⎤ (3.2.45)
⎢ − 1 1 0 ⎥
⎢ L1 L1 ⎥ ⎧U ⎫ ⎧ F ⎫
1 1s
⎢− Ε1 Α1 Ε1 Α1 + Ε 2 Α 2 − Ε 2 Α 2 ⎥ ⎪U 2 ⎪ = ⎪ 0 ⎪
⎢ L1 ⎨ ⎬ ⎨ ⎬
L1 L2 L 2 ⎥⎪ 3 ⎪ ⎪ s ⎪
⎢ Ε Α Ε 2 Α 2 ⎥⎥ ⎩U ⎭ ⎩ F ⎭
⎢ 0 − 2 2
⎢⎣ L2 L 2 ⎥⎦
Dakle, jednačina konstrukcije je
K U = Fs (3.2.46)
Ovde je U vektor pomeranja konstrukcije, F s - vektor spoljašnjih sila (koji
uključuje i reakcije spoljašnjih veza konstrukcije), a K je matrica sistema
konstrukcije.
Iz jednačine (3.2.45) se vidi da se matrica krutosti konstrukcije dobija
sabiranjem koeficijenata matrica krutosti elemenata koji odgovaraju zajedničkim
pomeranjima elemenata; u našem primeru sabrali smo krutosti koje dogovaraju
pomeranju U 2 , a ostale članove iz matrica krutosti elemenata smo rasporedili tako
da zadržimo množenja sa pomeranjima koja imamo i kod elemenata. Drugim
rečima, možemo formirati matricu krutosti sistema kvadratnog oblika čija je jedna
dimenzija jednaka ukupnom broju pomeranja sistema i izvršiti sabiranje
koeficijenata krutosti elemenata u odgovarajućim lokacijama matrice konstrukcije,
tj.
(3.2.47)
∑
e
K= K
e
Primetimo da je matrica K simetrična, što inače sledi iz principa reciprociteta
poznatog u mehanici deformabilnog tela; simetrija se vidi u jednačini (3.2.45).
Jednačine (3.2.46) i (3.247) imaju opšti karakter i biće dalje primenjivane
pri formiranju jednačina ravnoteže konstrukcije, bez obzira na vrstu konačnih
elemenata kojima modeliramo konstrukciju.
80
3.2.5 Granični uslovi

Jednačina (3.2.45) je napisana tako da je obuhvaćeno i pomeranje čvora 1,
tj. za konstrukciju koja može da se slobodno kreće (kao kruto telo) u prostoru.
Determinanta matrice K je jednaka nuli,
(3.2.48)
Ε Α ⎡⎛ Ε Α ⎛Ε Α ⎞ ⎤ ⎛Ε Α ⎞ Ε Α
2 2
Ε Α ⎞Ε Α
K = 1 1 ⎢⎜⎜ 1 1 + 2 2 ⎟⎟ 2 2 − ⎜⎜ 2 2 ⎟⎟ ⎥ − ⎜⎜ 1 1 ⎟⎟ 2 2 = 0
L1 ⎢⎝ L1 L2 ⎠ L2 ⎝ L 2 ⎠ ⎥⎦ ⎝ L1 ⎠ L 2
⎣
Granični uslov U 1 = 0 zadovoljićemo tako što ćemo izostaviti prvu jednačinu iz
sistema (3.2.45), a pošto u drugim dvema jednačinama imamo množenje sa nulom
koeficijenata prve vrste, praktično znači da treba izostaviti prvu vrstu i prvu kolonu.
Dakle, sistem jednačina (3.2.45) postaje
⎡ Ε1 Α1 Ε 2 Α 2 Ε Α ⎤
⎢ L + L − 2 2⎥ 2
L 2 ⎧U ⎫ ⎧ 0 ⎫ (3.2.49)
⎢ 1 2
⎥⎨ 3 ⎬ = ⎨ s ⎬
⎢ − Ε2Α2 Ε 2 Α 2 ⎥ ⎩U ⎭ ⎩F ⎭
⎢⎣ L2 L 2 ⎥⎦
Ovaj sistem nije singularan, i rešenja su
L1 s ⎛ L L2⎞ s (3.2.50)
U2 = F , U 3 = ⎜⎜ 1 + ⎟⎟F
Ε 1 Α1 ⎝ Ε1 Α1 Ε 2 Α 2
⎠
Na osnovu ovih rešenja iz prve od sistema jednačine (3.2.45) dobijamo reakciju
oslonca F 1s ,
ΕΑ ΕΑ (3.2.51)
F1s = 1 1 ⋅ 0 − 1 1 U 2 = − F s
L1 L1
Dakle, reakcija F1s ima negativnu projekciju na osu x u pravcu koje su pomeranja,
što, naravno, sledi i iz jednačine ravnoteže spoljašnjih sila statički određenog
sistema.
U praktičnoj primeni se uslov da je neko k-to pomeranje jednako nuli,
U = 0 , uzima u obzir tako što se, pri rešavanju sistema jednačina k-ta vrsta i k-ta
k
kolona izostavljaju iz matrice krutosti sistema, kako je grafički naznačeno u

jednačini (3.2.52),
k
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥ (3.2.52)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥k
⎢⎣ ⎥⎦
K (n x n )
81
Zatim se, kako je već pokazano u jednačini (3.2.51), posle određivanja pomeranja,
reakcija F ks određuje iz k-te jednačine,
F ks = K k1U 1 + ...... + K k (k −1)U k −1 + K k (k +1)U k +1 + ...... + K knU n (3.2.53)
gde je n ukupan broj pomeranja konstrukcije.
Primetimo, na kraju, da se na osnovu rešenja za pomeranja mogu odrediti
vrednosti sila međusobnog dejstva između elemenata, koristeći ravnotežne
jednačine pojedinih elemenata. U našem primeru imamo da je
F(22u) = − F(12)u = F s (3.2.54)
što sledi iz druge jednačine (3.2.41) i prve jednačine sistema (3.2.42), uz korišćenje
(3.2.50). Dalje, možemo odrediti deformacije i napone pojedinih elemenata na
osnovu jednačine (3.2.23) i (3.2.31). U našem primeru imamo da su deformacija i
napon za element 1
⎡ 1 1 ⎤⎧ 0 ⎫ Fs (3.2.55)
e = ⎢− ⎨
⎥ U2 ⎬ =
⎣ L1 L 1 ⎦ ⎩ ⎭ Ε 1 Α1
Fs (3.2.56)
σ = Ε1e =
Α1
i za element 2
⎡ 1 1 ⎤ ⎧U 2 ⎫ Fs (3.2.57)
e = ⎢− ⎥⎨ 3 ⎬ =
⎣⎢ L 2 L 2 ⎦⎥ ⎩U ⎭ Ε 2 Α 2
Fs (3.2.58)
σ = Ε 2e =
Α2
što su očigledni rezultati koji slede i iz elementarne analize u Otpornosti
materijala.
3.3 MATRICA KRUTOSTI PROSTORNE REŠETKASTE

KONSTRUKCIJE
U ovom odeljku ćemo analizirati prostornu rešetkastu konstrukciju,
sastavljenu od štapova čije smo karakteristike izučili u odeljku 3.2. Posmatraćemo
konačne elemente štapova proizvoljno postavljene u prostoru i pritom uvesti nove
pojmove, vrlo značajne u MKE, kao što su lokalni koordinatni sistem elementa,
globalni sistem (zajednički za celu konstrukciju), matrica krutosti u lokalnom i
globalnom sistemu, i transformacija vektora i matrica između ovih koordinatnih
sistema. Konačno, na jednom ravanskom primeru rešetke pokazaćemo oblik
matrice krutosti.
82
3.4 OP[TI POSTUPAK PRI ANALIZI KONSTRUKCIJA METODOM KONA^NIH ELEMENATA
3.3.1 Transformacija matrice krutosti elementa

Posmatrajmo konačni element štapa proizvoljno postavljenog u prostoru,
prema sl. 3.3.1.
Slika 3.3.1 Konačni element štapa sa 2 čvora u prostoru
Neka je ξ 0 jedinični vektor koji definiše pravac štapa, određen kao

ξ 0 = cos αi + cosβj + cos γk (3.3.1)
odnosno
ξ 0 (cos α, cos β, cos γ ) (3.3.2)
gde su α, β i γ uglovi između ortove ξ 0 i i , ξ 0 i j , ξ 0 i k . Radi kraćeg pisanja
koristićemo dalje
cos α = l , cos β = m , cos γ = n (3.3.3)
Primetimo da važi relacija
l2 + m 2 + n 2 = 1 (3.3.4)
Označimo vektore pomeranja elementa u lokalnom sistemu sa
[
UΤ = U 1 U 2 ] (3.3.5)
i u globalnom sistemu sa
[
UΤ = U 1 U 1 U 1 U 2 U 2 U 2
1 2 3 1 2 3 ] (3.3.6)
83
gde smo, na primer, sa U 21 označili pomeranje čvora 1 u pravcu ose y, što će dalje
biti korišćeno. Između ovih vektora postoji zavisnost koja se može matrično
napisati u obliku
U = TU (3.3.7)
gde je
⎡ l m n 0 0 0⎤ (3.3.8)
T=⎢ ⎥
⎣0 0 0 l m n ⎦
matrica transformacije. Ova zavisnost se jednostavno izvodi projektovanjem
vektora U1 i U 2 na pravac ξ 0 . Lako se može pokazati da važi relacija
TTΤ = I (3.3.9)
gde je I matrica identiteta 2 x 2.
Matrica krutosti elementa u globalnom sistemu, K e , koja povezuje silu F u
globalnom sistemu i vektor pomeranja U , oblika (3.2.39), dobijamo na osnovu
jednakosti virtualnog rada unutrašnjih sila, izraženog pomoću veličina u lokalnom i
globalnom sistemu, tj.
δA ue = δA ue (3.3.10)
odnosno, prema (3.2.33) i (3.2.34),
δU Τ K e U = δU Τ K e U (3.3.11)
e
gde je K matrica krutosti elementa u lokalnom sistemu, određena prema
(3.2.37). Zamenom (3.3.7) na levoj strani (3.3.11), dobijamo
δU Τ T Τ K e TU = δU Τ K e U (3.3.12)
odakle je očigledno
K e = TΤ K eT (3.3.13)
Ovaj oblik transformacije matrice krutosti ima opšti karakter i biće ubuduće
korišćen kod strukturnih konačnih elemenata (grede, ljuske). Očigledno je iz
(3.3.13) da je K e simetrična matrica, tj. K eΤ = K e (jer je K eΤ = K e ).
Primetimo da transformacija oblika (3.3.7) važi i za vektor (spoljašnih) sila
u čvorovima končnog elementa, tj.
F = TF (3.3.14)
1 2
gde vektor F ima dve (aksijalne) komponente F ( F , F ) , dok F ima šest
komponenti F( F11 ,F21 ,...., F22 ,F32 ) .
U primeru 3.3.1 pokazane su matrice krutosti u lokalnom i globalnom
sistemu i matrice transformacije za pojedine konačne elemente.
3.3.2 Matrica krutosti konstrukcije

Gore pokazana transformacija matrice krutosti elementa sa lokalnog na
globalni sistem je vrlo značajna i neophodna za formiranje matrice krutosti
84
konstrukcije, odnosno sistema konačnih elemenata. Naime, usvajanjem globalnog

koordinatnog sistema definišemo vektore pomeranja čvorova koji imaju
komponente u pravcu istih globalnih osa, tako da je vektor pomeranja konstrukcije
U oblika
[ ]
U T = U11U 21U 31 …U 1kU 2kU 3k …U 1nU 2nU 3n (3.3.15)
gde su U1k = U xk , U 2k = U yk , U 3k = U zk komponente pomeranja k -tog čvora u pravcu
osa x, y, z globalnog sistema, kako je na slici 3.3.2 naznačeno. Dalje, primenom
Slika 3.3.2 Spoj dva elementa štapa proizvoljnih pravaca
principa virtualnog rada za konstrukciju imamo

δU Τ F u = δU Τ F s (3.3.16)
odnosno
Fu = Fs (3.3.17)
u s
gde, prema (3.3.15), vektori unutrašnjih i sopljašnih sila F i F , sadrže 3n
komponenti Fi u i Fis . Unutrašnja sila koja odgovara pomeranju U i potiče od
konačnih elemenata (u opštem slučaju od svih konačnih elemenata). U skladu sa
(3.2.29) imamo da je
Fi ue = ∑ K ijeU j = K ie1U 1 +K ie2U 2 + ..... + K ie,3nU 3n (3.3.18)
j
a zatim
85
l
Fi u = ∑ Fi ue = Fi u1 + Fi u 2 + .... + Fi ul =
e =1
(3.3.19)
= K1i1U 1 + K i12U 2 + ..... + K i1,3nU 3n +
+ K i21U1 + K i22U 2 + ..... + K i2,3nU 3n +
+ K il1U1 + K il2U 2 + ..... + K il,3nU 3n
Grupisanjem koeficijenata uz U1 , U 2 ,....., U 3n dobijamo
⎛ ⎞ ⎛ ⎞ ⎛ ⎞ (3.3.20)
Fi u = ⎜⎜ ∑ K ie1 ⎟⎟U 1 + ⎜⎜ ∑ K ie2 ⎟⎟U 2 + ..... + ⎜⎜ ∑ K ie,3n ⎟⎟U 3n
⎝ e ⎠ ⎝ e ⎠ ⎝ e ⎠
odnosno
Fi u = ∑ K ijU j (3.3.21)
j
gde su
K ij = ∑ K ije (3.3.22)
e
koeficijenti matrice krutosti sistema. Dakle, jednačina ravnoteže sistema
(konstrukcije) je oblika
KU = F s (3.3.23)
gde matrica krutosti sistema predstavlja zbir matrica krutosti elemenata, sabranih u
skladu sa (3.3.22). Jednačinu ovog oblika već smo izveli analizirajući jednostavan
primer u odeljku 3.2.
Ovde treba napomenuti da sabiranje matrica krutosti za određeno
pomeranja U i , u vrsti " i " globalne matrice K , obuhvata samo one konačne
elemente koji sadrže pomeranje U i . Pri numerisanju čvorova, a time i pomeranja,
treba težiti da razlika između brojeva čvorova koji pripadaju jednom elementu
bude što manja. Tada će članovi globalne matrice različiti od nule biti grupisani
oko glavne dijagonale, kako je šematski naznačeno na sl. 3.3.3a. Na sl. 3.3.3b
pokazan je oblik matrice K u slučaju loše numeracije čvorova.
U primeru 3.3.2 pokazan je oblik matrice krutosti sistema za ravansku
rešetku za slučaj dve vrste numeracije.
86
Slika 3.3.3 Matrica krutosti sistema u slučaju dobre i loše numeracije čvorova
3.3.3 Primeri
Primer 3.3.1 Prostorni sistem štapova. Odrediti matrice krutosti elementa, matricu
krutosti sistema, pomeranje napadne tačke sile i napone u štapovima za rešetkastu
konstrukciju pokazanu na sl. P3.3.1. Ostali podaci dati su na slici.
Matrice krutosti elementa u lokalnom sistemu su:
E A ⎡ 1 − 1⎤ (a)
K ie = i i ⎢
a ⎣− 1 1⎥⎦
Matrice transformacija za pojedine elemente su oblika (3.3.8)
⎡l m i n i 0 0 0 ⎤ (b)
Ti = ⎢ i ⎥
⎣ 0 0 0 li m i n i ⎦
Kosinusi l i , m i i n i određuju se sa slike i vide se iz tabele P3.3.1.
87
Slika P3.3.1 Prostorni sistem štapova
Tabela P3.3.1 Kosinusi pravaca štapova

Element i 1 2 3 4
li 1 1 1 1
− −
2 2 2 2
mi 1 1 1 1
− −
2 2 2 2
ni 2 2 2 2
2 2 2 2
Na osnovu izraza (3.3.13) dobija se matrica krutosti elementa u globalnom

sistemu
⎡li2 li mi li n i − li2 − li m i − li n i ⎤
⎢ ⎥
⎢ mi mi n i − li mi − mi2 − mi n i ⎥
2
e T e Ei Ai ⎢ n i2 − li n i − mi n i − n i2 ⎥ (c)
K i = Ti K i Ti = ⎢ ⎥
a ⎢ li2 li m i li n i ⎥
⎢ mi2 mi n i ⎥
⎢ simetrično ⎥
⎣⎢ n i2 ⎦⎥
Pošto je slobodan samo čvor 5, odnosno svi elementi imaju po jedan čvor
potpuno ograničen, iz matrice krutosti elementa eliminišu se po tri jednačine (prve
88
tri ili druge tri), matrica krutosti sistema dobija se sumiranjem članova matrica
krutosti elementa koji odgovaraju čvoru 5.
⎡ 4 Ei Ai 2 4 Ei Ai 4
Ei Ai ⎤
⎢ ∑ a i ∑ a i i ∑ a li n i ⎥
l l m
⎢ e=1 e=1 e=1
⎥ (d)
4
⎢ 4
E A 4
Ei Ai ⎥
K = ∑K = ⎢
e
∑ i i
m 2
i ∑ m n
i i⎥
e=1
⎢ e=1 a e=1 a ⎥
⎢ 4
Ei Ai 2 ⎥
⎢simetrično
⎣
∑e=1 a
ni ⎥
⎦
Ako posmatramo specijalan slučaj E1 = E 2 = E 3 = E 4 = E i
A1 = A 2 = A 3 = A 4 = A , uzimajući u obzir vrednosti iz tabele P3.3.1, dobija se
⎡1 0 0⎤
EA ⎢
K= 0 1 0⎥⎥ (e)
a ⎢
⎢⎣0 0 2⎥⎦
Vektor nepoznatih pomeranja sistema je U
⎧U x5 ⎫
⎪ ⎪ (f)
U = ⎨U y5 ⎬
⎪U 5 ⎪
⎩ z⎭
i vektor spoljašnjih sila F
⎧ 0⎫
⎪ ⎪ (g)
F = ⎨ 0⎬
⎪− F ⎪
⎩ ⎭
Rešenje za pomeranje dobija se matričnim izračunavanjem
⎧ ⎫
⎪ 0 ⎪
⎪ ⎪
U = K −1F = ⎨ 0 ⎬ (h)
⎪ Fa ⎪
⎪− ⎪
⎩ 2EA ⎭
gde je K −1 invertovana matrica sistema čiji su članovi, za ovaj slučaj recipročne
vrednosti članova matrice K .
Primer 3.3.2 Uticaj numeracije čvorova na oblik matrice sistema. Posmatramo

formiranje matrice krutosti za rešetkastu strukturu i to za dva različita slučaja
numeracije. Na sl. P3.3.2a prikazana su dva slučaja numeracije sa odgovarajućom
numeracijom stepeni slobode (u krugovima su oznake čvorova; u kvadratima
oznake elemenata; strelicama su označeni stepeni slobode).
89
Slika P3.3.2a Ravanska rešetka
Za svaki od elemenata prikazanih modela određuju se matrice krutosti

prema izrazima (3.2.37) i (3.3.13). Za dva prikazana slučaja matrice elemenata
imaju izgled dat izrazom (a) (nadvučeni indeksi su lokalni stepeni slobode
elementa; (i) je oznaka elementa). U tablicama su dati pripadajući stepeni slobode
globalne strukture koji se odnose na lokalne stepene slobode elemenata.
⎡k (i ) k (i ) k (i ) k (i ) ⎤
⎢ 1(i1) 12
(i )
13
(i )
14
(i ) ⎥
(i ) ⎢ 12
k k k k 24 ⎥ (a)
K = ⎢ (i ) 22 23
k 1 3 k 2(i3) k 3(i3) k 3(i4) ⎥
⎢ (i ) ⎥
⎢⎣ k 1 4 k 2(i4) k 3(i4) k 4(i4) ⎥⎦
a)
i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1 - - - 1 3 3 3 5 7 7 7 9 11 11 11 13 -
stepen slobode
2 - - - 2 4 4 4 6 8 8 8 10 12 12 12 14 -
3 3 5 1 5 7 9 5 9 11 13 9 13 - 15 13 15 15
4 4 6 2 6 8 10 6 10 12 14 10 14 - 16 14 16 16
b)
i 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
1 - - - 15 1 1 1 13 3 3 3 11 5 5 5 9 -
stepen slobode
2 - - - 16 2 2 2 14 4 4 4 12 6 6 6 10 -
3 1 13 15 13 3 11 13 11 5 9 11 9 - 7 9 7 7
4 2 14 16 14 4 12 14 12 6 10 12 10 - 8 10 8 8
Na primer, matrica krutosti elementa i=5, za oba slučaja je sledećeg oblika

a) b)
⎡k 33 k 34 k 37 k 38 ⎤
( 5 ) ( 5 ) ( 5 ) ( 5 ) ⎡k11
( 5) ( 5)
k12 ( 5)
k13 ( 5) ⎤
k14
⎢ ( 5) ( 5) ( 5) ( 5) ⎥ ⎢ ( 5) ( 5) ( 5) ( 5) ⎥
K ( 5) ⎢ k 34 k 44
= ( 5)
k 47 k 48 ⎥ ( 5) ⎢
K = ( 5)
k12 k 22 k 23 k 24 ⎥ (b)
⎢k k ( 5)
k ( 5)
k ( 5) ⎥ ⎢k k ( 5)
k ( 5)
k ( 5) ⎥
37 47 77 78 13 23 33 34
⎢ ( 5) ( 5) ( 5) ( 5)
⎥ ⎢ ( 5) ( 5) ( 5) ( 5)
⎥
⎣⎢k 38 k 48 k 78 k 88 ⎦⎥ ⎣⎢k14 k 24 k 34 k 44 ⎦⎥
90
Kako je ranije pokazano, izraz (3.3.22), globalna matrica sistema se formira tako
što se za svaku od jednačina (stepen slobode) sabiraju krutosti svih elemenata koje
se odnose na tu jednačinu. Na primer, član K 33 matrice sistema je u slučaju
numeracije a)
(1)
k 33 = k 33 (7)
+ k 33 ( 6)
+ k 33 ( 5)
+ k 33 (c)
Na taj način se konačno dobija izgled matrice sistema K za slučaj a) i b), sl. P3.3.2b.
a) b)
• • • • • • • • • • • •
• • • • • • • • • •
• • • • • • • • • • • • • • • • 0 0
• • • • • • • • • • • • • • 0 0
• • 0 0 • • • • • • • • 0 0 0 0
• 0 0 • • • • • • • 0 0 0 0
• • • • • • • • • • • • 0 0 0 0
• • • • • • • • • • 0 0 0 0
• • 0 0 • • • • • • 0 0
• 0 0 • • • • • 0 0
• • • • • • • • • •
• • • • • • • •
SIMETRIČNO SIMETRIČNO
• • • • • • • •
• • • • • •
• • • •
• •
Slika P3.3.2b Raspored članova u matrici sistema
Pošto je matrica sistema simetrična, prikazan je samo deo iznad dijagonale, pri
čemu su tačkama označeni članovi formirani na osnovu izraza (c), dok svi ostali
članovi imaju vrednost nula. Zbog načina rešavanja sistema jednačina, opisanog u
glavi 8.3, teži se da numeracija čvorova bude takva da sistem unutar profila
raspoređenih elemenata sadrži što manje "rupa" sa članovima jednakim nuli (ovi
članovi su eksplicitno naznačeni). Na osnovu rečenog, zaključujemo da je
numeracija u slučaju a) bolja jer je broj nula unutar profila tri puta manji nego u
slučaju b) čime je smanjen broj potrebnih izračunavanja, odnosno redukovano je
vreme izračunavanja kao i potreban memoriski prostor računara.
3.4 OPŠTI POSTUPAK PRI ANALIZI KONSTRUKCIJA METODOM

KONAČNIH ELEMENATA
Na osnovu izloženog u odeljcima 3.1 - 3.3 i pokazanih primera, mogu se
izvući zaključci o postupku modeliranja konstrukcija pomoću MKE, koji će i
ubuduće biti korišćeni. Oni imaju opšti karakter i ovde ćemo ih izložiti ukratko,
kroz formulsanje nekoliko opštih koraka.
91
Korak 1. Diskretizacija konstrukcije na konačne elemente. Zavisno od vrste

problema, treba izabrati odgovarajuću vrstu konačnih elemenata. U
ovoj glavi analizirane su rešetkaste konstrukcije sa pravim elementima,
pa je konačni element štapa sa dva čvora bio odgovarajući element. U
narednim glavama biće opisani i drugi konačni elementi pogodni za
druge vrste problema.
Korak 2. Numerisanje čvorova i elemenata. Pritom je bitno da razlika između
brojeva čvorova na elementu bude što manja, radi zauzimanja manjeg
prostora u memoriji računara i efikasnosti rešavanja.
Korak 3. Definisanje graničnih uslova. Ovim se iz sistema jednačina ravnoteže
konstrukcija eliminišu jednačine koje odgovaraju pomeranjima
jednakim nuli, a sistem postaje nesingularan.
Korak 4. Definisanje opterećenja konstrukcije, vektora spoljašnih sila F s u
skladu sa jednačinom (3.3.23).
Korak 5. Računanje matrica krutosti pojedinih konačnih elemenata i njihovo
sabiranje radi formiranja matrice krutosti konstrukcije, prema (3.3.22)
K = ∑K
e
e
Korak 6. Određivanje pomeranja čvorova rešavanjem sistema jednačina
ravnoteže prema (3.3.23)
KU = F s
Korak 7. Određivanje sila i napona u pojedinim konačnim elementima, na
osnovu jednačine ravnoteže elementa (3.2.39)
K eUe = Fe
Ovde treba imati u vidu da je kod štapa (i drugih strukturnih
elemenata) pogodnija jednačina ravnoteže u lokalnom sistemu
elementa
K eUe = Fe
pa treba koristiti transformaciju (3.3.7),
U e = TU e
Naponi kod štapa slede iz (3.2.1)
F e F 2 − F1
σ= =
Α Α
Korak 8. Reakcije oslonaca slede iz ravnoteže elementa čiji je čvor vezan za
oslonac, dakle iz jednačine (3.2.39)
Gore nabrojani tipični koraci računanja primenjeni su na rešenim

primerima u ovoj glavi, a biće posebno korišćeni pri izlaganju praktičnih postupaka
u primeni MKE, u glavi 8.
92
4
FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH
KONAČNIH ELEMENATA U LINEARNOJ
ANALIZI KONSTRUKCIJA
4.1 UVOD
U prethodnoj glavi uveli smo pojam konačnog elementa i definisali neke
osnovne veličine za konačni element štapa. Pritom smo pokazali kako se formira
matrica krutosti sistema (konstrukcije) i izložili neke opšte postavke koje će i ovde
biti korišćene.
U ovoj glavi izložićemo detaljno izvođenje pojedinih matrica elemenata,
zasnovanih na fizičkim uslovima usvojenim pri formulaciji elemenata. Ovi fizički
uslovi su veoma značajni i predstavljaju fundament na kojima se zasnivaju
matematička izvođenja, a obuhvataju pretpostavke o načinu deformisanja
materijala ili o stanju napona u elementu.
Ovde će biti izloženi najčešće korišćeni konačni elementi: 3D i 2D konačni
elementi kontinuuma, a zatim strukturni elementi - ljuska, ploča i greda. Izlaganje
je organizovano tako da se posmatraju prvo najopštije formulacije, a onda se
analiziraju specijalni slučajevi. Na primer, prvo definišemo 3D solid element, a 2D
se prezentira kao specijalan slučaj; ili, posmatra se izoparametarski gredni konačni
element, a krivolinijski štap se tretira kao specijalan slučaj, itd.
U ovim uvodnim napomenama bitno je istaći da postoje dve grupe
elemenata koje izlažemo. Prvo, to su izoparametarski konačni elementi, i drugo, to
su gredni konačni elementi čije se matrice krutosti izvode na osnovu diferencijalne
jednačine elastične linije i ravnoteže sila u čvorovima. U okviru pojedinih izvođenja
prvo dajemo osnovne matrice, neophodne za razumevanje najbitnijih postavki, a
zatim se izlažemo korekcije koje poboljšavaju karakteristike elementa, a koje su
rezultat novijih istraživanja.
U cilju konciznosti izlaganja navodimo neke relacije, već date u glavi 3, kako
bismo se dalje na njih pozivali. Ove relacije će biti korišćene kod svih elemenata
izoparametarske formulacije, a obuhvataju sledeće. Prvo, interpolacije za
geometriju i pomeranja su oblika (3.2.14) i (3.2.16),
x = HX (4.1.1)
u = HU (4.1.2)
93
4 FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH KONAČNIH ELEMENATA U LINEARNOJ ANALIZI ...
gde su: x i u vektori položaja i pomeranja materijalne tačke elementa; X i U su

vektori položaja i pomeranja čvorova elementa; H je interpolaciona matrica.
Vektor deformacije e (sa odgovarajućum brojem komponenata) u materijalnoj
tački unutar elementa određen je relacijom (3.2.23), tj.
e = BU (4.1.3)
gde je B odgovarajuća matrica koja sadrži izvode interpolacionih funkcija. Napon
σ u materijalnoj tački određen je na osnovu konstitutivnih relacija (2.2.11),
odnosno (2.2.64),
σ = Ce (4.1.4)
σ = C(e − e )th (4.1.5)
za elastičan i termoelastičan materijal, gde je C - elastična konstitutivna matrica, a
e th - vektor termičke deformacije. Primetimo da, zavisno od vrste problema, kako
je već izloženo u glavi 2, matrica C ima odgovarajući oblik. Zatim, matrica krutosti
elementa K određena je izrazom (3.2.34), odnosno
T (4.1.6)
∫
K = B CBdV
V
Ovde i u daljem izlaganju u ovoj glavi izostavljamo gornji indeks " e ", upotrebljavan
u glavi 3, radi kratkoće pisanja. Jer, inače, sva izvođenja u ovoj glavi odnose se na
jedan konačni element. Najzad, sile u čvorovima elementa, kao rezultat napona u
konačnom elementu, određujemo iz izraza za virtualni rad (koristeći jednačine
(1.4.24) i (4.1.3))
T (4.1.7)
∫ ∫
δA u = δe T σdV = δU T B σdV = δU T F u
V V
odakle sledi
F u = ∫ B T σdV (4.1.8)
V
Primetimo da se zamenom napona σ prema (4.1.4) i zatim deformacije e prema
(4.1.3), dobijaju sile F u kao u (3.2.39), tj.
F u = KU (4.1.9)
Izoparametarski konačni element je definisan ako smo na odgovarajući
način utvrdili matricu interpolacije H i zatim matricu veze između deformacije i
pomeranja čvorova B . Dakle, u daljem izlaganju definisaćemo matrice H i B za
pojedine elemente, a zatim, gde je potrebno radi kompletnosti, i druge matrice i
vektore kao što su C, K i F u .
Na kraju, navedimo ukratko osnovne relacije koje u primeni MKE imamo u
slučaju termoelastičnog materijala, odnosno u slučaju kada uzimamo u obzir
termičke deformacije. Naime, ako konstituivnu relaciju (4.1.5) zamenimo u (4.1.8),
dobijamo sile u čvorovima u obliku
∫ ( )
F u = B T C e − e th dV = KU − F th (4.1.10)
V
94
4.2 3D IZOPARAMETARSKI KONAČNI ELEMENT
gde je
F th = ∫ B T σ th dV (4.1.11)
V
vektor termičkih sila u čvorovima elementa, a σ th - vektor termičkih napona. Pošto

temperaturska promena izaziva samo normalne deformacije, imamo samo
normalne termičke napone, koji su, u slučaju izotropnog materijala, jednaki
σ 1th = σ 2th = σ 3th = 3Kα(T − Tref ) (4.1.12)
gde je K modul stišljivosti, određen prema (2.2.18), α je koeficijent linearnog
širenja, T je temperatura u tački materijala, a Tref referentna temperatura (videti
jednačinu (2.2.56)). Ako se radi o ortotropnom materijalu, onda iz (2.3.29) i
(2.3.30) sledi da su komponente termičkog napona jednake
σ ith = (Ci1α1 + Ci 2α 2 + Ci3α 3 )(T − Tref ) i = 1,2,3 (4.1.13)
gde su Cij koeficijenti konstitutivne matrice, a α i su koeficijenti linearnog širenja.
Na osnovu jednakosti unutrašnjih sila F u i spoljašnjih sila F s u čvorovima
elementa, uz korišćenje (4.1.10), dobijamo jednačinu ravnoteže elementa u obliku
KU = F s + F th (4.1.14)
U daljim izlaganjima nećemo u teorijskom delu određivati silu F th , jer ona
direktno sledi iz (4.1.11), ali ćemo na nekim primerima ilustrovati primenu
jednačine (4.1.14) (primeri P4.2.4 i P4.3.6).

Ovaj konačni element se koristi za modeliranje trodimenzionalnih tela
opšteg oblika (3D kontinuuma). Element može imati različit broj čvorova -
uobičajen je broj od 8 do 21; ovakav element zvaćemo osnovni, koji ima šest površi
koje ga ograničavaju. Međutim, od ovog elementa se mogu formirati i drugi
prostorni oblici, kao što su prostorna prizma, tetraedar ili četvorostrana piramida.
Ovakvi elementi nastali poklapanjem nekih čvorova osnovnog elementa, zovu se
degenerisani 3D elementi. Poboljšanje rezultata dobijenih modeliranjem 3D
elementima sa osam čvorova, u slučaju opštih uslova deformisanja, može se postići
uvođenjem korektivnih funkcija za polje deformacije u elementu, pomoću tzv.
inkompatibilnih pomeranja. Ovakvi elementi se zovu poboljšani 3D elementi.
Dalje izlaganje je organizovano tako što prvo izlažemo osnovni 3D element, zatim
degenerisane elemente, i na kraju poboljšani element.
4.2.1 Osnovni 3D element

Interpolacije geometrije i pomeranja su, prema (4.1.1) i (4.1.2), oblika
95
⎧ x1 ⎫ ⎧ x⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
x = ⎨ x2 ⎬ = ⎨ y⎬ = HX
⎪ x ⎪ ⎪ z⎪ (4.2.1)
⎩ 3⎭ ⎩ ⎭
⎧ u1 ⎫ ⎧ux ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ (4.2.2)
u = ⎨u2 ⎬ = ⎨uy ⎬ = HU
⎪u ⎪ ⎪ u ⎪
⎩ 3⎭ ⎩ z ⎭
gde su interpolaciona matrica H
⎡ h1 0 0 h2 0 0 ...... hN 0 0⎤
H = ⎢⎢ 0 h1 0 0 h2 0 ...... 0 hN 0 ⎥⎥ (4.2.3)
⎢⎣ 0 0 h1 0 0 h2 ...... 0 0 hN ⎥⎦
i vektori koordinata čvorova X i pomeranja čvorova U ,
[
X T = X 11 X 21 X 31 X 12 X 22 X 32 ..... X 1N X 2N X 3N ] (4.2.4)
UT = [U 1 1
1 U2 U 31 U12 U 22 U 32 .....U1N U 2N U 3N ] (4.2.5)
Primetimo da se (4.2.1) i (4.2.2) mogu napisati u komponentnom obliku kao
N
xi = ∑ hk X ik i = 1,2,3 (4.2.6)
k =1
i
N
ui = ∑ hk U ik i = 1,2,3 (4.2.7)
k =1
gde i = 1 odgovara osi x, i = 2 - osi y , a i = 3 - osi z . U slučaju konačnog

elementa sa 8 čvorova, interpolacione funkcije su
1 1
h1 = (1 + r )(1 + s)(1 + t ) h5 = (1 + r )(1 + s)(1 − t )
8 8
1 1
h2 = (1 − r )(1 + s)(1 + t ) h6 = (1 − r )(1 + s)(1 − t )
8 8 (4.2.8)
1 1
h3 = (1 − r )(1 − s)(1 + t ) h7 = (1 − r )(1 − s)(1 − t )
8 8
1 1
h4 = (1 + r )(1 − s)(1 + t ) h8 = (1 + r )(1 − s)(1 − t )
8 8
odnosno
1 (4.2.9)
hi (r , s, t ) = (1 + rri )(1 + ssi )(1 + tti ) i = 1, 2,.....,8
8
Funkcije hi (r , s, t ) su linearne po r, s, t i zato se ovaj element zove linearan.
Njegove površi su, kako se vidi sa sl. 4.2.1, ravni u fizičkom prostoru. Element se iz
x, y, z prostora preslikava na kocku čije su koordinate čvorova ri , si , ti jednake ±1 ,
96
kao što je dato na sl. 4.2.1c. Primetimo da se usvojeni redosled u numerisanju

čvorova mora koristiti u praktičnoj primeni 3D elementa, da bi se očuvalo
jednoznačno preslikavanje i desna orijentacija prirodnog sistema r, s, t .
c)
ČVOR ri si ti
1 +1 +1 +1
2 -1 +1 +1
3 -1 -1 +1
4 +1 -1 +1
5 +1 +1 -1
6 -1 +1 -1
7 -1 -1 -1
8 +1 -1 -1
Slika 4.2.1 3D konačni element sa 8 čvorova
a) Prirodni koordinatni sistem r, s, t
b) Dekartov koordinatni sistem x, y, z (fizički prostor)
c) Vrednosti prirodnih koordinata u čvorovima elementa
Za modeliranje krivih površi mogu se koristiti 3D elementi sa više od 8

čvorova. Na sl. 4.2.2 pokazan je 3D element sa 21 čvorom. Površi elementa mogu
biti zakrivljene, a element se preslikava na kocku čiji ugaoni čvorovi imaju
koordinate ±1 u prirodnom koordinatnom sistemu r, s, t . Međučvorovi imaju po
jednu prirodnu koordinatu jednaku nuli, kako se i sa slike vidi, dok se čvor 21
nalazi u koordinatnom početku prirodnog sistema.
97
Slika 4.2.2 3D element sa 21 čvorom

a) Prirodni koordinatni sistem r, s, t
b) Dekartov koordinatni sistem x, y, z (fizički prostor)
Ako se koristi numeracija čvorova prema sl. 4.2.2, interpolacione funkcije

hi se mogu izraziti u obliku
1 1
h1 = g1 − ( g9 + g12 + g17 ) h5 = g5 − ( g13 + g16 + g17 )
2 2
1 1
h2 = g 2 − ( g9 + g10 + g18 ) h6 = g 6 − ( g13 + g14 + g18 )
2 2
1 1
h3 = g3 − ( g10 + g11 + g19 ) h7 = g 7 − ( g14 + g15 + g19 ) (4.2.10)
2 2
1 1
h4 = g 4 − ( g11 + g12 + g 20 ) h8 = g8 − ( g15 + g16 + g 20 )
2 2
hk = g k k = 9, 10,....., 20
hk = 0 ako čvor ne postoji
gde su funkcije gi određene kao
98
g k = G (r , rk )G ( s, sk )G (t , tk )
1
G ( β, β k ) =(1 + β k β ) za β k = ±1 β = r , s, t (4.2.11)
2
G(β , βk ) = 1 − β 2 za β k = 0
Primetimo da se osnovne interpolacione funkcije za ugaone čvorove, određene
preko (4.2.8), (4.2.9), koriguju interplacionim funkcijama susednih međučvorova.
Konačno, interpolaciona funkcija h21 određena je kao
h21 = (1 − r 2 )(1 − s 2 )(1 − t 2 ) (4.2.12)
U slučaju postojanja čvora 21 koriguju se interpolacione funkcije hi date sa
(4.2.10), prema sledećem
1
hk = h k − h21 k = 1, 2,.....,8
8 (4.2.13)
1
hk = h k − h21 k = 9, 10,....., 20
4
gde smo sa hk označili interpolacione funkcije određene jednačinom (4.2.10).
Interpolacione funkcije date sa (4.2.10), odnosno sa (4.2.13), sadrže
kvadrate prirodnih koordinata, pa se ovakvi elementi zovu i parabolični.
Interesantno je primetiti da interpolacione funkcije hi , definisane bilo jednačinom
(4.2.8) ili (4.2.13), imaju osobinu već istaknutu kod elemenata štapa i pokazanu na
sl. 3.2.4; funkcija hk = 1 u čvoru " k ", a jednaka je nuli u svim ostalim čvorovima.
Dakle
hk (rj , s j , t j ) = δkj (4.2.14)
gde je δ kj Kronekerov delta simbol (δ kj = 1, k = j ; δ kj = 0, k ≠ j ).
Kako se vidi sa slike 4.2.1 i 4.2.2 površi koje ograničavaju element određene
su uslovom da je jedna od prirodnih koordinata konstanta i jednaka +1 ili -1. Na
primer, površi r = −1 odgovara površ na kojoj, prema sl. 4.2.2, leže čvorovi 2, 6 , 7,
3, 18, 14, 19, 10. Koordinatne linije prirodnog koordinatnog sistema su određene
uslovom da su dve prirodne koordinate jednake nuli. Na primer, koordinatna r -
linija određena je sa s = t = 0; na slici 4.2.2a to je prava, a na slici 4.2.2b to je kriva
linija.
U principu, elementi višeg reda daju tačnije rezultate za opšte slučajeve
polja deformacije i napona, i složene geometrijske oblike tela. Međutim,
modeliranje pomoću ovakvih elemenata je složenije, pa se koriste linearni
elementi, ali sa gušćom mrežom. Takođe, značajno je poboljšanje tačnosti
linearnih elemenata pomoću inkompatibilnih pomeranja, o čemu će biti reči u
odeljku 4.2.3. Tačnost elemenata ilustrovana je primerima u odeljku 4.2.4.
99
Izvedimo sada matricu B radi određivanja deformacije prema (4.1.3). U

skladu sa definicijom deformacije e prema (1.3.4) i interpolacijama za pomeranje
(4.2.2), odnosno (4.2.7), imamo da je
⎧ U11 ⎫
⎧ exx ⎫ ⎧ u1,1 ⎫ ⎡ h1,1 0 0 ... hN,1 0 0 ⎤⎪ 1 ⎪
⎪e ⎪ ⎪ u ⎪ ⎢0 h 0 ... 0 hN,2 0 ⎥⎥ ⎪ 21 ⎪
U
⎪ yy ⎪ ⎪ 2,2 ⎪ ⎢ 1,2
⎪U ⎪
⎪⎪ ezz ⎪⎪ ⎪⎪ u3,3 ⎪⎪ ⎢ 0 0 h1,3 ... 0 0 hN,3 ⎥ ⎪ 3 ⎪
e=⎨ ⎬=⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ # ⎬ = BU (4.2.15)
⎪γ xy ⎪ ⎪ u1,2 + u2,1 ⎪ ⎢ h1,2 h1,1 0 ... hN,2 hN,1 0 ⎥ ⎪U N ⎪
⎪ γ yz ⎪ ⎪u2,3 + u3,2 ⎪ ⎢ 0 h1,3 h1,2 ... 0 hN,3 hN,2 ⎥ ⎪ 1 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪U 2N ⎪
⎪⎩ γ zx ⎪⎭ ⎪⎩ u1,3 + u3,1 ⎪⎭ ⎢⎣ h1,3 0 h1,1 ... hN,3 0 hN,1 ⎥⎦ ⎪ N ⎪
⎩U 3 ⎭
odakle se očigledno vide članovi Bij matrice B . Radi kraćeg pisanja uveli smo
označavanje izvoda kao
∂h (4.2.16)
hk,j = k
∂x j
Ovde je potrebno detaljnije pokazati način računjanja izvoda hk , j . Naime,
hk su funkcije prirodnih koordinata, r , s,t , pa se mora primeniti postupak
posrednog diferenciranja,
∂h ∂r ∂hk ∂s ∂hk ∂t (4.2.17)
hk,j = k + +
∂r ∂x j ∂s ∂x j ∂t ∂x j
Ako se uvede jakobijan transformacije između Dekartovog i prirodnog sistema,
kao
⎡ ∂x ∂y ∂z ⎤
⎢ ∂r ∂r ∂r ⎥
⎢ ⎥ (4.2.18)
⎡ ∂x ⎤ ⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
J=⎢ ⎥=
⎣ ∂r ⎦ ⎢ ∂s ∂s ∂s ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎣⎢ ∂t ∂t ∂t ⎦⎥
a inverzni jakobijan
⎡ ∂r ∂s ∂t ⎤
⎢ ∂x ∂x ∂x ⎥
⎢ ⎥ (4.2.19)
−1 ⎡ ∂r ⎤ ⎢ ∂r ∂s ∂t ⎥
J =⎢ ⎥=⎢
⎣ ∂x ⎦ ∂y ∂y ∂y ⎥
⎢ ⎥
⎢ ∂r ∂s ∂t ⎥
⎢⎣ ∂z ∂z ∂z ⎥⎦
onda se izvodi (4.2.16) mogu napisati u obliku
∂h ∂h ∂h (4.2.20)
hk,j = J j1−1 k + J j2−1 k + J j3−1 k
∂r ∂s ∂t
100
Izvodi ∂hk / ∂r , ∂hk / ∂s, ∂hk / ∂t se dobijaju diferenciranjem koje direktno sledi iz
definicije hk ( r , s,t ) prema odgovarajućim izrazima datim jednačinama (4.2.8),
(4.2.10), (4.2.13). Članovi jakobijana Jmn slede iz definicije (4.2.18) i interpolacije
za geometriju (4.2.6),
N
∂h (4.2.21)
J mn = ∑ k X nk
k =1 ∂rm
gde je r1 = r, r2 = s, r3 = t .
Gornji postupak određivanja izvoda funkcija hk po Dekartovim
koordinatama xi primenljiv je na bilo koju funkciju prirodnih koordinata. Dakle,
vektor izvoda ∂ / ∂x , definisan kao
⎛ ∂ ⎞
Τ
⎡∂ ∂ ∂⎤ (4.2.22)
⎜ ⎟ = ⎢ ∂x ∂y ∂z ⎥
⎝ ∂x ⎠ ⎣ ⎦
možemo matrično izraziti relacijom
∂ ∂ (4.2.23)
= J −1
∂x ∂r
gde je
⎛ ∂ ⎞
Τ
⎡∂ ∂ ∂⎤ (4.2.24)
⎜ ⎟ =⎢
⎝ ∂r ⎠ ⎣ ∂r ∂s ∂t ⎥⎦
I obrnuto, ako imamo neku funkciju koordinata xi , izvodi u odnosu na prirodne
koordinate su
∂ ∂ (4.2.25)
=J
∂r ∂x
U praktičnoj primeni u MKE, vrednost članova Jmn jakobijana u
posmatranoj tački elementa (za određene vrednosti prirodnih koordinata r, s, t),
određuje se numerički a zatim se vrši inverzija matrice J . Naravno, inverzija je
moguća za slučaj nesingularne matrice J . Do singularnosti može doći u slučaju 3D
elementa sa uglovima između graničnih površi elementa većim od 1800.
Matrica elastičnosti C odgovara 3D uslovima i data je jednačinom (2.2.12).
Dakle, i vektor napona σ ima šest komponenti, u skladu sa redosledom
komponenti deformacije e u jednačini (4.2.15). Primetimo da matrica krutosti
elementa K ima dimenzije 3N x 3N, tj.
K = ∫ B T C B dV (4.2.26)
3 Nx 3 N 3 Nx 6 6 x 6 6 x 3 N
V
a vektor sila u čvorovima F u ima 3Ν komponenti,

F u = ∫ B T σ dV = K U (4.2.27)
3 Nx1 3 Nx 6 6 x1 3 Nx 3 N 3 Nx1
V
Integracija po zapremini elementa vrši se numerički, kako je izloženo u glavi 8.
101
Na kraju razmatranja osnovnog 3D elementa pokažimo način određivanja

ekvivalentnih sila u čvorovima koje odgovaraju površinskom pritisku na površini
elementa. Predpostavljamo da na površi čiji su čvorovi 1, 2,...., Κ deluje površinski
pritisak p , kako je šematski prikazano na sl. 4.2.3.
Slika 4.2.3 Površinski pritisak na stranici 3D elementa

a) Opšti slučaj
b) Uniformni pritisak na ravnoj pravougaonoj stranici
U slučaju opšte krive površi imamo da je elementarna sila pritiska dF , koja

odgovara pritisku p(ξ , η ) u tački površi određenoj koordinatama ξ , η ,
dF = −pndA (4.2.28)
gde je n normala u tački površi, a dA elementarna površ. Ekvivalentne sile se
određuju na osnovu jednakosti virtualnih radova pritiska i sila u čvorovima površi,
K
∑ (F
k =1
1
k
δU1k + F2k δU 2k + F3k δU 3k ) = − ∫ δun pdAΑ (4.2.29)
A
gde je δun virtualno pomeranje u pravcu normale. Pomeranje neke tačke na površi
možemo izraziti u obliku (4.2.7), uzimajući jednu od prirodnih koordinata jednaku
+1 ili -1. Ovim se funkcije hk ( r , s,t ) svode na funkcije dve prirodne koordinate ξ i
η , kako je naznačeno na sl. 4.2.3. Ove funkcije date su u odeljku 4.3.1, a inače
slede iz 3D interpolacionih funkcija. Dakle, koristeći 2D interpolacione funkcije
koje odgovaraju čvorovima k = 1,....., K na površi, možemo pisati
K
δun = ∑ hk (n1k δU1k + n2k δU 2k + n3k δU 3k ) (4.2.30)
k =1
102
gde su n1k , n2k i n3k projekcije normale n k u čvoru k na ose x, y, z. Zamenom (4.2.30)
u (4.2.29) i izjednačavanjem koeficijenta uz virtualna pomeranja δU ik , dobijamo
(4.2.31)
∫
Fi k = − p hk nik dA
A
i = 1, 2, 3
Određivanje površinskog integrala vrši se u opštem slučaju numerički, kako je

izloženo u glavi 8. Primetimo da se obično pritisak zadaje u čvorovima, pa se
vrednost u tački površi izračunava interpolacijom, tj.
Κ
p = ∑ hk P k (4.2.32)
k =1
gde je Pk pritisak u čvoru k . U slučaju uniformnog pritiska na pravougaonoj površi

modeliranoj sa 4 čvora, ekvivalentne sile su upravne na površi i jednake četvrtini
ukupne površinske sile, kako je naznačeno na slici 4.2.3b.
4.2.2 Degenerisan 3D konačni element

U praktičnom modeliranju može biti pogodno da se upotrebe 3D konačni
elementi oblika koji se mogu izvesti iz osnovnog 3D elementa. Ovde ćemo izložiti
postupak dobijanja 3D elemenata oblika trougaone prizme, tetraedra i
četvorostrane piramide, putem degenerisanja osnovnog 3D elementa.
Posmatraćemo samo linearne elemente čija je degeneracija najjednostavnija (a i
najjednostavniji su za praktičnu primenu), dok se degeneracija elemenata višeg
reda može naći u citiranoj literaturi Bathe (1982).
Na sl. 4.2.4 pokazani su konačni elementi trougaone prizme, tetraedra i
četvorostrane piramide dobijeni poklapanjem odgovarajućih čvorova osnovnog
elementa. Da bi se dobile interpolacione funkcije degenerisanih elemenata, treba
uzeti u obzir poklapanje odgovarajućih čvorova. Dakle, za trougaonu prizmu na sl.
4.2.4b imamo poklapanje čvorova 1 i 4, i 5,8, pa zamenom X i4 = X i1 i X i8 = X i5 u
(4.2.6) dobijamo da je
xi = h1∗ X i1 + h2 X i2 + h3 X i3 + h5∗ X i5 + h6 X i6 + h7 X i7 (4.2.33)
pri čemu su
1
h1∗ = h1 + h4 = (1 + r )(1 + t ) (4.2.34)
4
1
h5∗ = h5 + h8 =
(1 + r )(1 − t )
4
dok su ostale interpolacione funkcije hk nepromenjene i date su jednačinom
(4.2.8). Na isti način za tetraedar na slici 4.2.4c dobijamo samo četiri
interpolacione funkcije, od kojih su h6 i h7 nepromenjene, a korigovanje su h1∗ i
h5∗ ,
103
1
h1∗ = h1 + h2 + h3 + h4 = (1 + t )
2 (4.2.35)
∗
h = h5 + h8
5
U slučaju četvorougaone piramide imamo 5 čvorova, pri čemu je interpolaciona
funkcija h1∗ određena kao i kod tetraedra, a funkcije h5 , h6 , h7 , h8 su
nepromenjene u odnosu na osnovni 3D element.
Slika 4.2.4 Degenerisani 3D elementi

4.2.3 Poboljšani 3D elementi
Kao što je već rečeno u uvodu ove glave, u novijim radovima iz oblasti MKE
(na primer Simo i dr. (1993), Slavković i dr. (1994), Živković (1996)) predložena su
poboljšanja linearnih 3D elemenata uvođenjem tzv. inkompatibilnih pomeranja.
Ovi poboljšani elementi imaju veću tačnost, pri gruboj mreži i u slučaju nepravilnih
elemenata, u odnosu na osnovne elemente. Ova osobina je vrlo značajna u opštim
primenama, u razvoju softvera za proračun konstrukcija.
104
Osnovna ideja se sastoji u tome što se polju deformacije e ( u ) , dobijenom na

osnovu pomeranja prema (4.2.15), dodaje korektivno polje e (û ) , tako da ukupna
deformacija ima oblik
e = e (u) + e ( û ) (4.2.36)
Deformacije e ( û ) izražavamo preko kovarijanthin ê ( û ) na osnovu transformacije

(1.3.20), odnosno (2.1.15) 2 ,
e ( û ) =
det J
( )
det J 0 ˆ σ T ( û )
T eˆ
(4.2.37)
Veličine det J 0 i det J su determinante jakobijana izračunate u središtu elementa i

u integracionoj tački, a faktor det J 0 det J se uvodi radi poboljšanja rezultata kod
nepravilnih elemenata (na osnovu praktičnih numeričkih testiranja). Matrica
transformacije T̂ σ je
⎡ J 11 J 11 J 21 J 21 J 31 J 31 2J 11 J 21 2J 21 J 31 2J 31 J 11 ⎤
⎢ ⎥
⎢ J 12 J 12 J 22 J 22 J 32 J 32 2J 12 J 22 2J 22 J 32 2J 32 J 12 ⎥
⎢ J J J J J J 2 J J 2 J J 2 J J ⎥
Tˆ σ = ⎢ 13 13 23 23 33 33 13 23 23 33 33 13
⎥
⎢ J 11 J 12 J 21 J 22 J 31 J 32 J 11 J 22 + J 12 J 21 J 21 J 32 + J 22 J 31 J 31 J 12 + J 32 J 11 ⎥
⎢ J 12 J 13 J 22 J 23 J 32 J 33 J 12 J 23 + J 13 J 22 J 22 J 33 + J 23 J 32 J 32 J 13 + J 33 J 12 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ J 13 J 11 J 23 J 21 J 33 J 31 J 13 J 21 + J 11 J 23 J 23 J 31 + J 21 J 33 J 33 J 11 + J 31 J 13 ⎥⎦
(4.2.38)
∂rj
Sa J ij su označene komponente inverznog Jakobijana J ij = . Komponente
∂xi
kovarijantnih inkompatibilnih deformacija se izračunavaju prema jednačini
(1.3.21), a na osnovu polja inkompatibilnih pomeranja ûi ,
1⎛ ∂uˆ ∂uˆ ⎞ (4.2.39)
eîj(û ) = ⎜ J jm m + J in n ⎟
2 ⎜⎝ ∂ri ∂rj ⎟⎠
Polje inkompatibilnih pomeranja uî (r , s, t ) se izražava interpolacijom u
odnosu na parametre Û ip , na način koji je inače do sada korišćen, oblika (4.2.2), tj.
uî = hˆpUˆ ip p = 1, 2, ..., P (4.2.40)
gde su hˆp (r , s, t ) interpolacione fukcije, a Û ip su parametri, kojih ima 3P . Ovde se
uzima da je broj interpolacionih funkcija P jednak četiri, prema literaturi Simo i dr.
(1993). One su oblika
105
1
hˆ1 = 1 − r 2
2
( ) 1
hˆ2 = 1 − s 2
2
( )
(4.2.41)
1
hˆ3 = 1 − t 2
2
( ) hˆ4 = rst
Interpolaciona funkcija ĥ4 je uvedena da bi red standardnih i inkompatibilnih

interpolacionih funkcija bio isti.
Zamenom izraza za pomeranja (4.2.40) u (4.2.39) dobijamo inkompatibilne
kovarijantne deformacije oblika (4.2.15),
eˆ (û ) = B
Ûˆ (4.2.42)
gde je matrica B̂ ,
[
Bˆ = Bˆ 1 Bˆ 2 ] (4.2.43)
sa podmatricama
⎡ J11r J12 r J13 r 0 0 0 0 0 0 ⎤
⎢ 0 0 0 J 21s J 22 s J 23 s 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 0 0 0 0 J 31t J 32 t J 33t ⎥
B̂1 = − ⎢ ⎥ (4.2.44)
⎢ J 21r J 22 r J 23 r J11s J12 s J13 s 0 0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 J 31s J 32 s J 33 s J 21t J 22 t J 23t ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ J 31r J 32 r J 33 r 0 0 0 J11t J12 t J13t ⎥⎦
⎡ stJ 11 stJ 12 stJ 13 ⎤
⎢ rtJ 21 rtJ 22 rtJ 23 ⎥
⎢ ⎥
⎢ rsJ rsJ rsJ ⎥
Bˆ 2 = ⎢ 31 32 33
⎥ (4.2.45)
⎢ ( stJ 21 + rtJ 11 ) ( stJ 22 + rtJ 12 ) ( stJ 23 + rtJ 13 ) ⎥
⎢(rtJ 31 + rsJ 21 ) (rtJ 32 + rsJ 22 ) (rtJ 33 + rsJ 23 )⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ (stJ 31 + rsJ11 ) (stJ 32 + rsJ 12 ) (stJ 33 + rsJ 13 )⎥⎦
Konačno, zamenom (4.2.42) u (4.2.37), dobijamo relaciju za deformacije e (û )
oblika
e (û ) = B (û )U
ˆ (4.2.46)
gde je
det J 0 ˆ σ T ˆ
B ( û ) =
det J
T B ( ) (4.2.47)
Parametri Û su veličine definisane za svaki element. Između parametara Û

ne postoje uslovi kontinualnosti između elemenata, kakav je slučaj kod vektora
pomeranja U - gde svi elementi koji sadrže zajednički čvor imaju isto pomeranje u
tom čvoru. Zato se parametri Û zovu inkompatibilna pomeranja, a deformacije
e ( û ) koje njima odgovaraju - inkompatibilne deformacije.
106
Praktična primena inkompatibilnih deformacija se sastoji u tome što se iz

rešavanja jednačina ravnoteže sistema isključuju prametri Û . To se ostvaruje na
sledeći način. Virtualni rad po jedinici zapremine elementa, na osnovu jednačina
(1.4.24), (4.2.36), (4.1.3) i (4.2.46), može se izraziti kao
u
ˆ T B (û )T )σ
δ A = δe T σ = (δU T B T + δU (4.2.48)
a zatim, uz konstitutivnu relaciju (4.1.4),
u
δA = (δU T B T + δU ˆ T B (û )T )C(BU + B (û )U
ˆ) (4.2.49)
u
gde su δÛ varijacije parametara Û . Integracijom δ A po zapremini elementa i
korišćenjem (4.1.6) i (1.4.26), dobijamo za proizvoljna virtualna pomeranja δU i
δÛ , sistem jednačina
ˆ = Fs
K uu U + K uû U (4.2.50)
KΤ U + K U ˆ =0
uû ûû
gde su matrice
K uu = ∫ B T CBdV
V
(4.2.51)
K uû = ∫ B T CB (û )dV
V
K ûû = ∫ B (û ) CB (û )dV

T
V
s
a F je vektor spoljašnih čvornih sila koji odgovara pomeranjima U . Primetimo da
je virtualni rad spoljašnjih sila na inkompatibilnim pomeranjima jednak nuli. Iz
druge od jednačina (4.2.50) imamo da su parametri Û
ˆ = −K −1 K Τ U
U ûû uû
(4.2.52)
pa se zamenom u prvom sistemu jednačina (4.2.50) dobija
KU = F s (4.2.53)
gde je
K = K uu − K uû K û−û1 K Τuû (4.2.54)
korigovana matrica krutosti elementa.
Iz gore izloženog se vidi da uvođenje korekcije polja deformacije prema
(4.2.36) dovodi do korekcije matrice krutosti prema (4.2.54). Ova korekcija zahteva
inverziju matrice K ûû i ukupno povećava računarsko vreme određivanja matrice
krutosti. Međutim, kako će biti pokazano na primerima, element čija je matrica
krutosti određena na osnovu (4.2.54) daje tačnije rezultate, posebno u slučaju
elemenata nepravilnog oblika.
Praktični koraci računjanja se sastoje u:
1. Korekciji matrice krutosti prema (4.2.54)
2. Određivanju pomeranja čvorova U prema (4.2.53)
107
3. Određivanju parametara Û prema (4.2.52)

4. Izračunavanju deformacije prema (4.2.46) i (4.2.36)
5. Izračunavanju napona prema (4.1.4).
4.2.4 Primeri
Primer 4.2.1 Osmočvorni 3D element sa homogenim naponskim poljem. Kao što je
već rečeno u uvodnom delu ovog odeljka, 3D element se koristi u modeliranju tela
složenog oblika, koja se u opštem slučaju ne mogu svesti na specijalne oblike, kao
što su ljuske, ravanski ili linijski oblici i dr. Na ovom primeru pokazujemo kako se
3D elementom, sa odgovarajućim graničnim uslovima, mogu modelirati osnovna
naponska stanja kao što su ravno stanje napona, čisto smicanje i dr., opisana u glavi
2. Osmočvorni 3D element, prikazan na sl. P4.2.1, sa dimenzijama i podacima o
materijalu datim na slici, dalje koristimo sa različitim graničnim uslovima i
opterećenjima.
Slika P4.2.1 Osmočvorni 3D element

a) Geometrija i podaci o materijalu
b) Opterećenja koja odgovaraju čistom smicanju
a) Ravno stanje napona u ravni yz dobijamo primenom sledećih graničnih

uslova:
u x = 0 za čvorove 2, 6, 7 i 3 (u ravni yz)
u z = 0 za čvorove 1, 2, 3 i 4 (u ravni xy) (a)
u y = 0 za čvor 3
Opterećenja koja odgovaraju dvoosnom naponskom stanju su:
Fy = 100 u čvorovima 1, 2, 6 i 5
108
Fy = −100 u čvorovima 4, 7 i 8 (b)

Fz = 50 u čvorovima 5, 6, 7 i 8
Analitička rešenja za napone su
σ xx = 0
4Fy daN
σ yy = 2
= 100 (c)
L cm 2
4F daN
σ zz = 2z = 50 2
L cm
a deformacije slede iz jednačina (2.2.4 a i b)
ν
exx = − (σ yy + σ zz ) = −2.25 ⋅10 −5
E
1 (d)
eyy = (σ yy − νσ zz ) = 4.25 ⋅10 −5
E
1
ezz = (σ zz − νσ yy ) = 1.0 ⋅10 −5
E
Numerička rešenja dobijena primenom 3D elementa (u programu PAK):
daN
σ xx = 0 2 exx = −2.25 ⋅ 10 −5
cm
daN (e)
σ yy = 100 2 eyy = 4.25 ⋅ 10 −5
cm
daN
σ zz = 50 2 ezz = 1.0 ⋅ 10 −5
cm
Rezultati za napone i deformacije se u potpunosti poklapaju sa analitičkim
rešenjima, pošto imamo linearno polje pomeranja a konstantne napone i
deformacije, što osmočvorni 3D element može da opiše potpuno tačno.
Ukoliko izostavimo sile u pravcu ose z dobijamo čisto zatezanje, tj
jednoosno naponsko stanje u pravcu ose y. Analitičko rešenje je u ovom slučaju:
4F daN
σ yy = 2y = 100 2
L cm
σ xx = σ zz = 0
(f)
σ yy −5
eyy = = 5 ⋅10
E
ν
exx = ezz = − σ yy = −1.5 ⋅10 −5
E
Numerička rešenja se poklapaju sa analitičkim:
109
daN
σ yy = 100
cm 2
σ xx = σ zz =0 (g)
eyy = 5.0 ⋅10 −5
exx = ezz = −1.5 ⋅10 −5
Čisto smicanje u ravni yz dobijamo ako zadamo opterećenja prema sl. P4.2.1b:
Fy = 100 u čvorovima 5, 6, 7 i 8
Fy = −100 u čvorovima 1, 2 i 4 (h)
Fz = 100 u čvorovima 5 i 6
Fz = −100 u čvorovima 7 i 8
Analitičko rešenje za smičući napon sledi iz uslova opterećenja,
4Fy 4Fz daN (i)

σ xy = 2
= 2
= 100 2
L L cm
dok se smičuća deformacija dobija iz jednačine (2.2.5a),
σ xy σ xy (j)
γ xy = = 2(1 + ν) = 1.3 ⋅10 −4
G E
Numerička rešenja se slažu sa analitičkim:

daN
σ xy = 100 2
cm (k)
γ xy = 1.3 ⋅10 −4
Ostale komponente napona i deformacije su jednake nuli.

b) Ravno stanje deformacije dobijamo ako primenimo sledeće granične
uslove:
u x = 0 za čvorove 2, 6, 7 i 3; i za čvorove 1, 5, 8 i 4
u z = 0 za čvorove 1, 2, 3 i 4 (l)
u y = 0 za čvor 3
110
Primenom istih opterećenja kao u prethodnom slučaju, dobijamo napone i

deformacije koje odgovaraju ravnom stanju deformacije. Naponi σ yy i σ zz slede iz
uslova ravnoteže:
4Fy daN
σ yy = 2
= 100
L cm 2
4F daN
σ zz = 2z = 50 2 (m)
L cm
a napon σ xx iz jednačine (2.2.30),
daN
σ xx = ν(σ yy + σ zz ) = 45
cm 2
a deformacije iz jednačine (2.2.4b):
exx = 0
1
eyy = (σ yy − ν(σ xx + σ zz )) = 3.575 ⋅10 −5 (n)
E
1
ezz = (σ zz − ν(σ xx + σ yy )) = 3.25 ⋅10 −6
E
Numerička rešenja su ista:
daN
σ xx = 45 2 exx = 0
cm
daN (o)
σ yy = 100 2 eyy = 3.575 ⋅10 −5
cm
daN
σ zz = 50 2 ezz = 3.25 ⋅10 −6
cm
Ako na element deluju opterećenja (h), koja odgovaraju čistom smicanju,
dobijaju se smičući naponi (i) i deformacije (j). Pošto su sve ostale komponente
napona i deformacije jednake nuli, granični uslovi u pravcu ose x ne utiču na
rešenje, pa su rešenja ista kao i kod ravnog stanja napona.
Primer 4.2.2 Konzola opterećena trougaonim kontinualnim opterećenjem.

Razmatramo deformisanje konzole opterećene kontinualnim opterećenjem sa
dimenzijama prikazanim na sl. P4.2.2a. Konzola je modelirana sa pet
dvadesetočvornih 3D elemenata, prema sl. P4.2.2b. Kontinualno opterećenje je
zadato kao površinski pritisak na površini 3D elemenata.
111
Slika P4.2.2a Savijanje konzole trougaonim kontinualnim opterećenjem

- geometrijski i materijalni podaci sa podacima o opterećenju
Slika P4.2.2b Konzola opterećena kontinualnim opterećenjem

- originalna i deformisana konfiguracija
Granični uslovi se sastoje u:

u x = u y = uz = 0 (a)
za čvorove na mestu uklještenja. Ekvivalentne sile u čvorovima određene su
primenom jednačina (4.2.31) i (4.2.32) (što se čini automatski u programu PAK).
Nedeformisana i deformisana (sa uvećanjem pomeranja) konfiguracija date
su na sl. P4.2.2b. Vidi se da su deformacije poprečnih preseka male, što je u skladu
sa osnovnom teorijom greda.
Zavisnost ugiba od koordinate x je prikazana na sl. P4.2.2c i upoređena sa
analitičkim rešenjem. Analitičko rešenje za ugib na slobodnom kraju je prema
Bathe i dr.(1993),
11 FL3 5 FL (b)
uy = − − = −1.13mm
60 EI 6 AG
Numeričko rešenje za ugib na slobodnom kraju je u y = −1.11 mm , a greška
iznosi 0.27%.
112
0.0
MKE
-2.0x10-4 Analitičko
-4
-4.0x10
ugib (m)
-6.0x10 -4
-8.0x10-4
-1.0x10 -3
-1.2x10 -3
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x (m)
Slika P4.2.2c Ugib konzole u zavisnosti od koordinate x
Na ovom primeru je demonstriramo ponašanje 3D dvadesetočvornih

elemenata pri savijanju. Vidimo dobro slaganje numeričkih i analitičkih rešenja čak
pri korišćenju samo jednog sloja elemenata po debljini konzole. Ovo je zato što
dvadesetočvorni 3D element ima kvadratnu interpolaciju za pomeranja, a linearnu
za deformacije kakve inače imamo po visini preseka. Naravno da se povećanjem
broja elemenata tačnost MKE rešenja povećava.
Primer 4.2.3 Kriva greda opterećena smičućom silom. Greda pravougaonog

poprečnog preseka, čija je srednja linija oblika kružnog luka, prikazana na sl.
4.2.3a, uklještena je na jednom kraju a na drugom opterećena silom. Problem
deformisanja krive grede biće, u okviru ove knjige rešavan sa različitim konačnim
elementima da bi se analizirala tačnost i efikasnost pojedinih elemenata. Usled
smičuće sile na kraju, kriva greda je izložena: savijanju, smicanju i aksijalnom
opterećenju. Opterećenja se menjaju nelinearno duž ose grede, pa se zbog toga
ovaj primer često koristi kao verifikacioni pri analizi tačnosti i efikasnosti pojedinih
konačnih elemenata.
Na sl. 4.2.3b je prikazan model 3D konačnih elemenata, koji se sastoji od
10 osmočvornih 3D elemenata, sa poboljšanjima (inkompatibilnim pomeranjima,
prema odeljku 4.2.3). Granični uslovi se sastoje u tome da su pomeranja u
čvorovima na mestu uklještenja jednaka nuli. Takođe, dozvoljena su pomeranja u
z-pravcu koja odgovaraju ravnom stanju napona (videti primer 4.2.1).
Sila u preseku na slobodnom kraju konzole se raspoređuje ravnomerno na
čvorove tako da u svakom čvoru deluje sila po F 4 .
Teorijsko rešenje za ugib na kraju konzole je
FR 3 π (a)
uy = = 0.08854 cm
4EI z
113
Numeričko rešenje za ugib na kraju konzole je u y = 0.08762 cm , a greška

iznosi 1.04%. Povećanjem broja elemenata ova, inače mala greška, može se dalje
umanjiti.
Slika P4.2.3 Lučna greda opterećena silom

a) Model 3D konačnim elementima, geometrijski i materijalni podaci
b) Deformisana i nedeformisana konfiguracija
Primer 4.2.4 Termički naponi i termičke deformacije konzole. Konzola sa

poznatim nehomogenim temperaturskim poljem po preseku prikazana je na sl.
P4.2.4a. Temperatura se menja linearno po visini, u pravcu ose z , a konstantna u
pravcu druge dve ose. Dimenzije, materijalne karakteristike i temperatursko polje
su dati na istoj slici. Model se sastoji od tri 3D konačna elmenta sa po 20 čvorova, i
prikazan je na sl. P4.2.4b.
Slika P4.2.4a Konzola sa nehomogenim temperaturskim poljem
Levi kraj konzole je uklješten, a pomeranja svih ostalih čvorova su slobodna.

Pritom su na mestu uklještenja dozvoljena pomeranja u ravni preseka da ne bi
došlo do napona u poprečnim pravcima. Usled dejstva nehomogenog
114
temperaturskog polja dolazi do deformisanja, izduženja i krivljenja konzole, kao

što se vidi na sl. P4.2.4b.
Analitičko rešenje za ugib može da se odredi iz uslova da pri savijanju
konzole preseci ostaju ravni.
Slika P4.2.4b Deformisana i nedeformisana konfiguracija
Polazimo od poznate raspodele temperature po preseku,

T −T (a)
T( z ) = Tsr + 2 1 z
h
T +T
gde su Tsr = 2 1 = 1250 C , h debljina konzole u z pravcu, T2 i T1 temperature na
2
gornjoj i donjoj površini konzole.
Pošto nema mehaničkih opterećenja, imamo samo aksijalni napon σ , koji je
na osnovu (2.2.64) i (2.2.56)
( )
σ( z ) = E e − e th = − Eα(T( z ) − Tref ) (b)
Zamenom izraza za temperaturu (a), dobijamo
⎡ T −T ⎤ ⎛T −T ⎞ (c)
σ( z ) = −Eα ⎢Tsr + 2 1 z − Tref ⎥ = − Eα⎜ 2 1 ⎟ z - Eα(Tsr − Tref )
⎣ h ⎦ ⎝ h ⎠
Na osnovu izraza (c) dobijamo aksijalnu silu i moment savijanja
h
2
(d)
Fy = ∫ σ(z )dA = − Eα(Tsr − Tref ) A = 9000 daN
h
−
2
h
3
2
⎛T −T ⎞ 2⎛h ⎞
M = ∫ σ( z )z ⋅ bdz = − Eα ⋅ ⎜ 2 1 ⎟ ⋅ b ⎜ ⎟ =750 Ncm
−
h ⎝ h ⎠ 3⎝ 2⎠
2
Iz diferencijalne jednačine elastične linije

EAu y' = Fy (e)
115
EIu z ' ' = − M

odnosno posle integracije i zamene graničnih uslova dobijamo
u y = Lα(Tsr − Tref ) (f)
M 2 T −T
uz = −
y = − α 2 2 1 by 2
2EI 2h
Pomeranje slobodnog kraja konzole je
Fy L
uy = = 0.0018 cm
EA
ML2
uz = − = −0.0054cm
2EI
Na sl. P4.2.4c je prikazana zavisnost vertikalnih pomeranja (ugiba) od
koordinate y i poređenje sa analitičkim rešenjem. Numerička rešenja za ugib kraja
konzole su u z = −0.0054 cm i u y = 0.0018 cm odakle se vidi potpuno poklapanje
numeričkog i analitičkog rešenja.
0.000
MKE
Analitičko
-0.001
-0.002
ugib (cm)
-0.003
-0.004
-0.005
-0.006
0 1 2 3 4 5 6
y (cm)
Slika P4.2.4c Ugib u zavisnosti od uzdužne koordinate y
Deformisana konfiguracija je prikazana na sl. P4.2.4b. Pošto je širenje i

savijanje konzole slobodno, termički naponi su jednaki nuli u svim tačkama
konzole.
Na ovom primeru je pokazano da 3D element sa 20 čvorova dobro opisuje
čisto savijanje, tako da sa jednim slojem elemenata po debljini konzole dobijamo
rešenja za pomeranja koja se slažu sa analitičkim rešenjem.
116
4.3 2D IZOPARAMETARSKI KONAČNI ELEMENTI

Dvodimenzionalni (2D) izoparametarski konačni elementi predstavljaju
specijalan slučaj 3D konačnih elemenata iz odeljka 4.2. U odeljku 2.2 izložili smo
razne slučajeve 2D konstitutivnih relacija, zavisno od vrste problema. U skladu sa
tim slučajevima, i ovde, pri formulisanju 2D konačnih elemenata, razlikujemo
sledeće: ravansko stanje deformacije, aksijalno-simetrično deformisanje, i ravansko
stanje napona. U daljem tekstu izvešćemo najznačajnije relacije za ove osnovne tri
vrste 2D konačnih elemenata, a zatim ćemo kao i kod 3D izoparametarskog
elementa izložiti ukratko mogućnost degenerisanja elemenata, kao i poboljšanja
pomoću inkompatibilnih pomeranja.
Iz napred rečenog sledi da postoji više vrsta 2D elemenata, tako da oni čine
familiju 2D konačnih elemenata za modeliranje kontinuuma.
4.3.1 Ravansko stanje deformacije

U ovom slučaju materijal se deformiše na identičan način u ravnima
paralelnim jednoj ravni, na primer x y ravni, kako je šematski pokazano na sl.
2.2.3a. Dakle, polje pomeranja tačaka definisano je vektorskim poljem
u = u ( x, y ) (4.3.1)
Konačni element kojim aproksimiramo ovo polje pomeranja mora imati čvorove
koji leže u ravni x, y i čija pomeranja imaju komponente u pravcu osa x i y .
Dakle, jednačine (4.2.1) i (4.2.2) su sada
⎧ x1 ⎫ ⎧ x ⎫ (4.3.2)
x = ⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ = HX
⎩ x2 ⎭ ⎩ y ⎭
i
⎧ u ⎫ ⎧u x ⎫ (4.3.3)
u = ⎨ 1 ⎬ = ⎨ ⎬ = HU
⎩u2 ⎭ ⎩u y ⎭
gde su, u skladu sa (4.2.3) - (4.2.5), interpolaciona matrica H ,
⎡h1 0 h2 0 ... hΝ 0 ⎤ (4.3.4)
H=⎢ ⎥
⎣ 0 h1 0 h2 ... 0 hΝ ⎦
i vektori koordinata čvorova X i pomeranja čvorova U ,
[ ]
X Τ = X 11 X 21 X 12 X 22 ..... X 1Ν X 2Ν (4.3.5)
i
[ ]
U Τ = U11U 21U 12U 22 .....U 1ΝU 2Ν
(4.3.6)
Jednačine (4.3.2) i (4.3.3) mogu se napisati u komponentnom obliku (4.2.6) i
(4.2.7),
117
N
(4.3.7)
xi = ∑ hk X ik i = 1, 2
k =1
i
N (4.3.8)
ui = ∑ hkU ik i = 1, 2
k =1
Kao i kod 3D elemenata, interpolacione funkcije mogu biti linearne, ili višeg reda.
Na sl. 4.3.1 prikazani su četvoročvorni i devetočvorni konačni elementi a u tabeli
4.3.1 date su interpolacione funkcije hk (r , s ) .
Tabela 4.3.1 Interpolacione funkcije 2D elementa

i=5 i=6 i=7 i=8 i=9
1
(1 + r )(1 + s ) 1 1 1
h1 = − h5 .......... .......... − h8 − h9
4 2 2 4
1 1 1 1
h2 = (1 − r )(1 + s) − h5 − h6 ......... .......... − h9
4 2 2 4
1 1 1 1
h3 = (1 − r )(1 − s) ........ − h6 − h7 .......... − h9
4 2 2 4
1 1 1 1
h4 = (1 + r )(1 − s) ........ .......... − h7 − h8 − h9
4 2 2 4
1 1
h5 = (1 − r 2 )(1 + s) ........ .......... .......... .......... − h9
2 2
h6 = 1 1
(1 − s2 )(1 − r ) ........ .......... .......... .......... − h9
2 2
h7 =
1 1
(1 − r 2 )(1 − s) ........ .......... .......... .......... − h9
2 2
1
(1 − s 2 )(1 + r ) 1
h8 = ........ .......... .......... .......... − h9
2 2
h9 = (1 − r 2 )(1 − s2 )
Komponente deformacije različite od nule su exx , eyy i γ xy . U skladu sa

(4.1.3) i (4.2.15) imamo
118
⎧ U 11 ⎫
⎪ ⎪
⎧ exx ⎫ ⎧ u1,1 ⎫ ⎡ h1,1 0 h2,1 0 ... hN ,1 0 ⎤ ⎪ U 21 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ (4.3.9)
e = ⎨ eyy ⎬ = ⎨ u 2, 2 ⎬ = ⎢ 0 h1, 2 0 h2, 2 ... 0 hΝ , 2 ⎥ ⎨ # ⎬ = BU
⎪γ ⎪ ⎪u + u ⎪ ⎢h h1,1 h2, 2 h2,1 ... hN , 2 hΝ ,1 ⎥⎦ ⎪U 1N ⎪
⎩ xy ⎭ ⎩ 1, 2 2,1 ⎭ ⎣ 1, 2 ⎪ ⎪
⎪⎩U 2N ⎪⎭
Slika 4.3.1 2D konačni element

a) Linearni element
b) Parabolični element
c) Prostorno predstavljen 2D element za ravansku deformaciju
119
Izvodi interpolacionih funkcija po koordinatama x i y se određuju korišćenjem

jakobijana, kao kod 3D elementa, jednačine (4.2.16) - (4.2.21). U ovom slučaju
jakobijan (4.2.18) i inverzni jakobijan (4.2.19) su oblika
⎡ ∂x ∂y ⎤
⎡ ∂x ⎤ ⎢ ∂r ∂r ⎥
J=⎢ ⎥=⎢ ⎥
⎣ ∂r ⎦ ⎢ ∂x ∂y ⎥ (4.3.10)
⎣ ∂s ∂s ⎦
⎡ ∂r ∂s ⎤
−1 ⎡ ∂r ⎤ ⎢ ∂x ∂x ⎥
J = ⎢ ⎥ = ⎢ ∂r ∂s ⎥ (4.3.11)
⎣ ∂x ⎦ ⎢ ⎥
⎢⎣ ∂y ∂y ⎥⎦
a komponente Jmn se određuju prema (4.2.21).
Komponente napona koje vrše rad, prema jednačini (4.1.7), su σ xx , σ yy i
σ xy , tako da se u matrici K koristi konstitutivna matrica C dimenzija 3 x 3,
prema jednačini (2.2.29). Ovde treba napomenuti da se napon σ zz određuje
korišćenjem treće vrste matrice C za 3D probleme, prema (2.2.12); dakle, u
slučaju termoelastičnosti, u skladu (4.1.5), imamo
σ zz = C31 (exx − e th ) + C32 (eyy − e th ) − C33e th (4.3.12)
Sile u čvorovima, koje odgovaraju pomeranjima u pravcu osa x i y određuju se
prema (4.1.8) ili (4.1.9), i imaju 2N komponenata.
Primetimo da zapreminski integrali za računanje matrice krutosti i sila u
čvorovima, prema (4.1.6) i (4.1.8), podrazumevaju jediničnu dimenziju elementa u
z -pravcu, kako je predstavljeno na sl. 4.3.1c. Otuda i koncentrisane sile F s prema
jednačini (3.3.23) predstavljaju sile po jedinici dužine u pravcu z ose.
4.3.2 Aksijalno-simetrični element

Šematski prikaz ovog elementa pokazan je na sl. 4.3.2, pri čemu je uzet
linearni element. Pri deformisanju materijal se kreće u radijalnim ravnima, pa su
geometrija elementa, pomeranje u u tački, interpolacione funkcije i pomeranja
čvorova određeni kao i kod elementa za ravansku deformaciju. Međutim, ovde
postoji i cirkularna deformacija ezz, kako je već rečeno u odeljku 2.2, određena kao
u (4.3.13)
ezz = x
x
120
Slika 4.3.2 Aksijalno-simetrični element
tako da umesto relacije (4.3.9) za deformacije, sada imamo

0 ⎤⎧ U 1 ⎫
1
⎡ h1,1 0 h2,1 0 ... hΝ ,1
⎧e xx ⎫ ⎢ ⎪ 1⎪
⎪ e ⎪ ⎢ 0 h1, 2 0 h2, 2 ... 0 hΝ , 2 ⎥⎥ ⎪ U 2 ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
e = ⎨ yy ⎬ = ⎢h1, 2 h1,1 h2, 2 h2,1 ... hΝ , 2 hΝ ,1 ⎥ ⎨ # ⎬ = BU (4.3.14)
⎪γ xy ⎪ ⎢ h h h ⎥ ⎪U Ν ⎪
⎪⎩ e zz ⎪⎭ ⎢ 1 0 2
0 ... N
0 ⎥ ⎪ 1Ν ⎪
⎣ x x x ⎦ ⎪⎩U 2 ⎪⎭
Naponi se određuju iz konstitutivne relacije (4.1.4), odnosno (4.1.5), pri čemu je
C određeno prema (2.2.33).
Pri određivanju matrice krutosti (4.1.6) i čvornih sila (4.1.8), elementarna
zapremina dV je
dV = x dx d y ϕ (4.3.15)
i praktično računanje se izvodi tako što se usvaja
ϕ = 1 rad (4.3.16)
kako je na sl. 4.3.2 naznačeno. Dakle, pri zadavanju spoljašnih sila F s u čvoru
elementa, u skladu sa jednačinom (3.3.23), treba imati u vidu da koncentrisana sila
odgovara dejstvu koncentrisanog spoljašnjeg opterećenja (koje, zbog simetrije,
mora biti isto po celom obimu tela) svedenog na 1 rad . U odeljku 4.3.4 istaći ćemo
specifičnosti računanja sila u čvorovima pri površinskom pritisku, a koje se odnose
na aksijalno-simetričan element.
121
4.3.3 Ravansko stanje napona

Konačnim elementima za 2D ravansko stanje napona se modeliraju
konstrukcije oblika ravne ploče opterećenih u ravni ploče, kako je šematski
prikazano na sl. 2.2.4. Naponi različiti od nule su σ xx , σ yy i σ xy , dakle vektor
napona σ je
⎧σ xx ⎫
⎪ ⎪ (4.3.17)
σ = ⎨σ yy ⎬
⎪σ ⎪
⎩ xy ⎭
Na osnovu konstitutivne relacije (2.2.38),
⎧exx ⎫
⎪ ⎪ (4.3.18)
σ = Ce = C⎨ eyy ⎬
⎪γ ⎪
⎩ xy ⎭
sledi da je potrebno odrediti deformacije exx , eyy i γ xy . Njih dobijamo iz polja
pomeranja u ravni x, y , prema (4.3.8) i (4.3.9).
Slika 4.3.3 Konačni element za ravansko stanje napona

a) Ravansko predstavljanje
b) Prostorno predstavljanje
Na sl. 4.3.3 pokazan je linearni konačni element, predstavljen ravanski i

prostorno. Pri integraciji po zapremini elementa V , praktično imamo integraciju
122
po površini elementa, a zatim množenje debljinom elementa h. Na primer, matrica

krutosti, prema (4.1.6), je
Τ (4.3.19)
∫
K = h B CBdΑ
Α
Ovde treba primetiti da koncentrisane sile u čvorovima predstavljaju ukupne sile
koje deluju na element, na celoj debljini elementa.
Interesantno je u praktičnoj primeni odrediti i deformaciju ezz u pravcu
debljine elementa. U slučaju termoelastičnosti, ona sledi iz (2.2.57), (2.2.58) i
(2.2.6),
ν (4.3.20)
ezz = − (σ xx + σ yy ) + e th
Ε
Dakle, ezz u nekoj tački elementa može biti određena pošto se izračunaju normalni
naponi σ xx i σ yy u toj tački.
4.3.4 Ekvivalentne čvorne sile od površinskog pritiska

Ekvivalentne čvorne sile od površinskog pritiska određujemo na osnovu
jednakosti virtualnog rada ekvivalentnih sila u čvorovima i virtualnog rada pritiska,
iskazanoj jednačinom (4.2.29), koja je za 2D probleme oblika
K (4.3.21)
∑ ( F1k δU1k + F2k δU 2k ) = − ∫ δun pdΑ
k =1 Α
Odavde sledi izraz za komponente ekvivalentnih sila Fi k u čvoru k ,

Fi k = − ∫ phk nik dA i=1,2 (4.3.22)
Α
U slučaju ravanskog stanja napona i ravanske deformacije imamo da je
dΑ = hdL = hJ1dξ (4.3.23)
gde je
2 2
⎛ ∂x ⎞ ⎛ ∂y ⎞
J1 = ⎜⎜ ⎟⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ (4.3.24)
⎝ ∂ξ ⎠ ⎝ ∂ξ ⎠
a ξ je prirodna koordinata duž stranice elementa. U slučaju ravanskog stanja
deformacije, imamo da je h = 1 (videti sl. 4.3.1c). Ako se radi o aksijalno-
simetričnom elementu, onda je, kako je i na sl. 4.3.4c naznačeno, dimenzije h
površine promenljiva i jednaka je koordinati x tačke na liniji; dakle u (4.3.23) treba
uzeti h=x. Interpolacione funkcije hk (ξ ) slede iz izraza datih u tabeli 4.3.1,
zamenom za r ili s vrednosti +1 ili -1; u tabeli 4.3.4 imamo da je s = 1 i ξ = r .
Pritisak p u tački određenoj koordinatom ξ interpoliramo na osnovu pritisaka
P k u čvorovima, prema izrazu (4.2.32), pa se (4.3.22), uz korišćenje (4.3.23), svodi
na integral oblika
123
1 (4.3.25)
Fi = − h ∫ phk nik J1dξ
k
−1
Slika 4.3.4 Površinski pritisak na 2D elementu

a)Ravansko stanje deformacije ili ravansko stanje napona
b) Aksijalno-simetričan element
124
Ako je p = const. duž ivice elementa i element ima pravu stranicu, onda je
ni1 = = .... = nik , kako je na sl. 4.3.4 pokazano; tada je raspodela normalnih
ni2
ekvivalentnih sila, u slučaju tri čvora i u slučaju dva čvora, kao što je dato na istoj
slici.
4.3.5 Degenerisani 2D elementi

Degenerisani 2D elementi nastaju poklapanjem dva ugaona čvora, na
primer čvorova 1 i 4, kako je na sl. 4.3.5 pokazano. Ovde posmatramo
degenerisanje samo linearnih elemenata sa 4 čvora. Po analogiji sa pokazanim kod
3D elemenata (videti jednačinu (4.2.34)), imamo korekciju interpolacione funkcije
h1 datu u tabeli 4.3.1, tako da je korigovana funkcija h1∗ ,
1 (4.3.26)
h1∗ = h1 + h4 = (1 + r )
2
Ostale interpolacione funkcije ostaju nepromenjene.
Postupak numeričke integracije za degenerisani element ostaje isti kao i
kod osnovnog elementa.
Slika 4.3.5 Degeneracija 2D elementa
4.3.6 Poboljšani 2D elementi

Poboljšanje rezultata dobijenih korišćenjem linearnih 2D elemenata, u
smislu kako je izloženo u odeljku 4.2.3 za 3D elemente, tj. mogućnost korišćenja
manjeg broja elemenata pri modeliranju konstrukcija i neosetljivost elementa na
nepravilnost oblika, može se ostvariti uvođenjem korekcije polja deformacije.
Dakle, kao i kod 3D elementa imamo polje deformacije prema jednačini (4.2.36), a
korektivne deformacije e ( û ) prema (4.2.37). U slučaju ravnog stanja napona i
ravnog stanja deformacije imamo samo tri komponente inkompatibilnih
125
kovarijantnih deformacija êij(û ) datih jednačinom (4.2.39), tj. ê11

( û )
, ê22
( û )
, ê12
( û )
.
Matrica transformacije (4.2.38) sada ima oblik
⎡ J11 J11 J 21 J 21 2 J11 J 21 ⎤
ˆT σ = ⎢ J J ⎥ (4.3.27)
⎢ 12 12 J 22 J 22 2 J12 J 22 ⎥
⎢⎣ J11 J12 J 21 J 22 J11 J 22 + J12 J 21 ⎥⎦
Polje inkompatibilnih pomeranja uî (r , s ) je dato izrazom (4.2.40), gde je broj
interpolacionih funkcija P jednak dva, a broj pomeranja Û iP je 2P . Interpolacione
funkcije hˆ (r ) i hˆ (s ) date su izrazom (4.2.41). Matrica B̂ u izrazu za
1 2
inkompatibilne kovarijantne deformacije (4.2.42) je
⎡ J11r J12 r 0 0 ⎤
⎢
B̂ = − ⎢ 0 0 J 21s J 22 s ⎥⎥ (4.3.28)
⎢⎣ J 21r J 22 r J11s J12 s ⎥⎦
U slučaju osnosimetričnih problema inkompatibilna deformacija u cirkularnom z
pravcu, prema (4.3.13), je
(û ) uˆ1 (4.3.29)
e33 =
x
Na osnovu (4.3.29) i (4.2.46) dobija se poslednja vrsta matrice B (û ) , gde su
ˆ
(û ) h1
ˆ
(û ) h2
B41 = i B43 = .
x x
Korekcija matrice krutosti se vrši prema jednačini (4.2.54) i sam postupak
praktične primene poboljšanja elementa se vrši na način izložen u odeljku 4.2.3. Na
primerima u odeljku 4.3.7 biće ilustrovane karakteristike poboljšanog elementa.
126
4.3.7 Primeri
Primer 4.3.1 Određivanje polja napona i deformacija 2D elementa na osnovu
poznatih čvornih pomeranja. Na primeru četvoročvornog i osmočvornog 2D
elementa kvadratnog oblika pokazujemo postupak određivanja polja deformacije
na osnovu poznatih pomeranja čvorova. Analiziramo osnovni i poboljšani 2D
element, prema odeljcima 4.3.1 i 4.3.6. Polje pomeranja je izabrano tako da
odgovara savijanju spregom u ravni elementa. Na ovom primeru takođe
pokazujemo postupak određivanja jakobijana i izvoda pomeranja po prirodnim i
Dekartovim koordinatama.
zadata pomeranja:
U x1 = U x3 = δ
U x2 = U x4 = −δ
U yk = 0 , k=1, 2, 3, 4
Slika P4.3.1a Četvoročvorni 2D element
Analiziramo prvo osnovni 2D element sa 4 čvora, prema odeljku 4.3.1.

Element je prikazan na sl. P4.3.1a sa dimenzijama, koordinatama i pomeranjima
čvornih tačaka. Polazimo od interpolacionih funkcija, datih u tabeli 4.3.1,
1
h1 = (1 + r )(1 + s )
4
1
h2 = (1 − r )(1 + s ) (a)
4
1
h3 = (1 − r )(1 − s )
4
1
h4 = (1 + r )(1 − s )
4
Izvodi interpolacionih funkcija po prirodnim koordinatama r i s su:
127
4 FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH KONAČNIH ELEMENATA U LINARNOJ ANALIZI ...
1 1
h1,r = (1 + s ) h1,s = (1 + r )
4 4
1 1
h2,r = − (1 + s ) h2,s = (1 − r ) (b)
4 4
1 1
h3,r = − (1 − s ) h3,s = − (1 − r )
4 4
1 1
h4,r = (1 − s ) h4,s = − (1 + r )
4 4
Interpolacija za koordinate data je jednačinom (4.3.7), a izvodi Dekartovih
koordinata po prirodnim koordinatama, na osnovu kojih se određuje jakobijan
transformacije, su
x, r = h1,r a + h2,r (− a ) + h3,r (− a ) + h4,r a = a
x, s = h1,s a + h2,s (− a ) + h3,s (− a ) + h4,r a = 0
(c)
y, r = h1,r a + h2,r a + h3,r (− a ) + h4,r (− a ) = 0
y, s = h1,s a + h2,s a + h3,s (− a ) + h4,s (− a ) = a
Jakobijan i inverzni jakobijan dati izrazima (4.3.10) i (4.3.11), tako na osnovu
izraza (c) mogu da se napišu matrično na sledeći način:
⎡1 ⎤
⎡a 0 ⎤ ⎢ 0⎥ (d)
J=⎢ ⎥ i J −1 = ⎢ a ⎥
⎣0 a ⎦ 1
⎢0 ⎥
⎣ a⎦
Uočavamo da je jakobijan dijagonalna matrica, što je uvek slučaj kod
četvoročvornih elemenata pravougaonog oblika; za zakošene elemente, jakobijan
je puna matrica. Polje pomeranja koje sledi iz jednačine (4.3.8) i sa sl. P4.3.1a, je
u = xyδ a 2 (e)
v=0
Izvode pomeranja po prirodnim koordinatama određujemo na isti način
kao i izvode koordinata u jednačini (c), na osnovu interpolacije (4.3.8),
u , r = h1,r δ + h2,r (− δ ) + h3,r δ + h4,r (− δ ) = sδ
u , = h δ + h (− δ ) + h δ + h (− δ ) = rδ (f)
s 1,s 2,s 3,s 4,s
v, r = 0
v, s = 0
pri čemu smo koristili vrednosti čvornih pomeranja prema sl. 4.3.1a (postoje samo
pomeranja u pravcu ose x ); sa u i v smo označili pomeranja tačke u pravcu osa x i
y. Na osnovu (f) i (d) dobijamo izvode pomeranja po Dekartovim koordinatama,
128
−1 −1 1 ⎛s⎞
u , x = u , r J11 + u , s J12 = s ⋅ δ ⋅ + rδ ⋅ 0 = ⎜ ⎟ δ = yδ a 2
a ⎝a⎠
−1 −1 1 ⎛r⎞
u , y = u , r J12 + u , s J 22 = sδ ⋅ 0 + rδ = ⎜ ⎟ δ = xδ a 2 (g)
a ⎝a⎠
−1 −1
v, x = 0 ⋅ J11 + 0 ⋅ J12 =0
−1 −1
v, y = 0 ⋅ J 21 + 0 ⋅ J 22 =0
Deformacije određujemo na osnovu izraza (4.3.9),
∂u yδ
exx = =
∂x a 2
∂v (h)
eyy = =0
∂y
∂u ∂v xδ
γ xy = + =
∂y ∂x a 2
Analizom deformacije (h) vidimo da je smičuća deformacija γ xy različita od

nule, osim na osi y. Pri savijanju grede spregom, međutim, smičuća deformacija
jednaka je nuli, pa prema tome ovim 2D elementom ne može tačno da se predstavi
savijanje spregom; on ima povećanu krutost pri savijanju.
Dalje analizirajmo osmočvorni 2D element. Pomeranja čvorova koja
odgovaraju savijanju spregom pokazana su na sl. P4.3.1b. Polje pomeranja i polje
deformacija za ova zadata pomeranja su
u = rsδ = xyδ a 2
(i)
1
( )
1 ⎛ x2 ⎞
v = 1 − r 2 δ = ⎜⎜1 − 2 ⎟⎟ δ
2 2⎝ a ⎠
odnosno
exx = yδ a 2
eyy = 0 (j)
γ xy = 0
Ova pomeranja i deformacije se dobijaju kod grede pri savijanju spregom. Dakle,
vidimo da osmočvorni element može tačno da opiše savijanje spregom, u ravni 2D
elementa, što nije bio slučaj sa osnovnim četvoročvornim elementom.
129
zadata pomeranja:
U x1 = U x3 = δ
U x2 = U x4 = −δ
δ
U y5 = U y7 =
2
sva ostala pomeranja:
U xi = 0
U yi = 0
Slika P4.3.1b Osmočvorni 2D element sa zadatim pomeranjima čvorova
Na kraju, razmotrimo poboljšani 2D element, prema odeljku 4.3.6.

Interpolacione funkcije (4.2.41) koje odgovaraju inkompatibilnim
pomeranjima su prikazane na sl. P4.3.1c, a date su izrazima
1
(
hˆ1 = 1 − r 2
2
) (k)
1
(
hˆ2 = 1 − s 2
2
)
Slika P4.3.1c Interpolacione funkcije za inkompatibilna pomeranja za 2D element
130
Polje inkompatibilnih pomeranja je, prema izrazima (4.2.40),

uî = hˆpUˆ ip , p = 1,2 (l)
i prikazano je na sl. P4.3.1d, gde su sa ûi(1) i ûi(2 ) označena pomeranja koja
odgovaraju interpolacionim funkcijama ĥ1 i ĥ2 . Polje deformacija êij , koje
odgovaraju inkompatibilnim pomeranjima, određujemo analogno postupku
dobijanja kompatibilnih deformacija (h), dakle
eˆxx = − xUˆ x1 a 2
(m)
eˆ = - yUˆ 2 a 2
yy y
yUˆ x2 xUˆ y
1
ˆ (1)
γˆ xy = γ xy + γ xy ˆ (2 ) =− 2 − 2
a a
Polje kompatibilnih pomeranja dato je jednačinom (e), a polje

inkompatibilnih pomeranja koje odgovara jednačini (l) i zadatim inkompatibilnim
pomeranjima elementa je
Uˆ 1x = 0 Uˆ 1y = δ (n)
Uˆ x2 = Uˆ y2 = 0
gde su odgovarajuća inkompatibilna pomeranja u polju elementa
uˆ = 0
(o)
1⎛ x2 ⎞
vˆ = ⎜1 − 2 ⎟ δ
2 ⎜⎝ a ⎟⎠
Iz ove i jednačine (m) sledi da su deformacije êij
eˆxx = eˆyy = 0 (p)
− xδ
γˆ xy =
a2
Polje ukupnih deformacija se dobija na osnovu jednačine (4.2.36), kao zbir
deformacija datih jednačinama (h) i (p),
yδ
exx = 2
a (q)
eyy = 0
xδ xδ
γ xy = − =0
a2 a2
131
Slika P4.3.1d Polje inkompatibilnih pomeranja 2D elementa za zadata inkompatibilna

pomeranja
132
Slika P4.3.1e Polje inkompatibilnih deformacija koja odgovaraju inkompatibilnim

pomeranjima prikazanim na sl. P4.3.1d
133
zadata pomeranja:
U 1x = U x3 = δ
U x2 = U x4 = −δ
Û y(1) = δ
sva ostala pomeranja:
U y(k ) = 0
Uˆ 1 = Uˆ 2 = Uˆ 2 = 0
x x y
Slika P4.3.1f Polje pomeranja četvoročvornog elementa koje odgovara zadatim

pomeranjima čvorova i dodatom inkompatibilnom pomeranju Û ŷ = δ
Na osnovu rezultata (q) za deformacije vidimo da one odgovaraju čistom

savijanju, kao što je slučaj kod osmočvornog elementa (jednačina (j)). Polje
pomeranja poboljšanog elementa, kao zbir pomeranja datih jednačina (e) i (o),
pokazano je na sl. P4.3.1f. Iz ove analize sledi da se dodavanjem inkompatibilnih
pomeranja dobija poboljšanje karakteristika četvoročvornog 2D elementa pri
savijanju.
Primer 4.3.2 Cilindar debelih zidova izložen dejstvu unutrašnjeg pritiska.

Posmatramo deformisanje beskonačno dugačkog cilindra pod dejstvom
unutrašnjeg pritiska p . Smatramo da nema promene napona i deformacija po
dužini, što odgovara ravnom stanju deformacije u pravcu ose y . Konstrukcija,
granični uslovi i opterećenje su simetrični u odnosu na uzdužnu y osu, pa je
problem osnosimetričan. Na sl. P4.3.2a je prikazana geometrija preseka cilindra, sa
opterećenjem, materijalnim i geometrijskim karakteristikama. Po dužini cilindra
koristimo jedan sloj elemenata i četiri konačna elementa u radijalnom pravcu, kao
što je pokazano na sl. P4.3.2b. Upotrebljeni su osnosimetrični 2D elementi sa 6
čvorova po elementu sa međučvorovima, u radijalnom pravcu, pošto u radijalnom
pravcu imamo promenu napona i deformacije, a konstantnost u pravcu koordinate
y . Korišćena je Gausova integracija reda 2×2.
134
Slika P4.3.2a Cilindar pod dejstvom unutrašnjeg pritiska
U ovom primeru analiziramo tačnost napona i pomeranja, tako što

numeričke rezultate poredimo sa analitičkim. Analitička rešenja za napone prema
literaturi Timošenko (1962) su:
R 2p ⎛ R 2 ⎞ (a)
σ xx = 2 1 2 ⎜⎜1 − 22 ⎟⎟
R 2 − R1 ⎝ x ⎠
R 2p ⎛ R 2 ⎞ (b)
σ zz = 2 1 2 ⎜⎜1 + 22 ⎟⎟
R 2 − R1 ⎝ x ⎠
2ν R 2 p (c)
σ yy = ν(σ xx + σ zz ) = 2 1 2
R 2 − R1
Radijalno pomeranje tačke na rastojanju x od ose simetrije se određuje na osnovu
izraza
[ x
( )]
u = xe zz = σ zz − ν σ xx − σ yy
E
(d)
ili
u= 1
[ ]
R 2 p R 2 + x 2 (1 − 2ν ) (1 + ν ) (e)
( 2
)
Ex R 2 − R 1 2
gde je e zz cirkularna deformacija.
Slika P4.3.2b Mreža konačnih elemenata
135
Na sl. 4.3.2c je prikazano radijalno pomeranje u zavisnosti od radijusa x.

Zavisnost radijalnog napona σ xx i cirkularnog σ zz od radijusa je prikazano na sl.
P4.3.2 d i e. Deformisana i nedeformisana konfiguracija su prikazane na sl. P4.3.2f,
sa uvećanjem pomeranja.
5.0x10 -5
MKE
-5 Analitičko
4.5x10
4.0x10-5
u (m)
3.5x10 -5
3.0x10-5
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

x (m)
Slika P4.3.2c Radijalno pomeranje
MKE
Analitičko
0.0
-2.0x10 6
-4.0x10 6
σxx (Pa)
-6.0x10 6
-8.0x10 6
-1.0x10 7
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
x (m)
Slika P4.3.2d Radijalni napon
136
1.6x107 MKE
Analitičko
1.4x10 7
σzz (Pa)
1.2x107
1.0x10 7
8.0x10 7
6.0x10 7
0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
x (m)
Slika P4.3.2e Cirkularni napon
Slika P4.3.2f Deformisana i nedeformisana konfiguracija
Iz prikazanih rezultata vidimo veoma dobro slaganje numeričkih i

analitičkih rešenja, ostvarenih relativno grubom mrežom od samo četiri elementa u
radijalnom pravcu.
Primer 4.3.3 Zatezanje ploče sa otvorom. Analiziramo deformisanje i naponsko

stanje ploče sa otvorom, prikazane na sl. P4.3.3a, pod dejstvom konstantnog
zatežućeg napona p na krajevima. Ploča ima dve ose simetrije, pa je pri analizi
modelirana samo jedna četvrtina konstrukcije, uz primenu odgovarajućih graničnih
uslova:
u x = 0 na AB
u y = 0 na CD
137
Slika P4.3.3a Zatezanje ploče sa otvorom
Ovim primerom je pokazana primena MKE na probleme koncentracije

napona, koja se javlja oko otvora u konstrukciji; odabrani primer je tipičan za ovu
oblast. Mreža konačnih elemenata je prikazana na sl. P4.3.3b; četvrtina ploče je
modelirana sa 11 osmočvornih 2D elemenata koji odgovaraju ravnom stanju
napona. Korišćena je Njutn-Kotesova integracija, opisana u glavi 8, da bi se dobili
naponi u čvornim tačkama. Na sl. P4.3.3c je prikazana deformisana i
nedeformisana konfiguracija. Koncentracija (povećanje) napona u okolini otvora
može da se uoči na sl. 4.3.3d i e, gde su prikazani polje komponente σ yy napona, i
dijagram ovog napona za liniju CD.
U tabeli P4.3.2 date su numeričke i analitičke vrednosti napona u tačkama
C i D , naznačenim na sl. P4.3.3a.
Tabela P4.3.3a vrednosti napona σ yy (MPa )
Numerička PAK Timošenko i dr. (1962)

tačka C 108,6 107,5
tačka D 18,15 18,75
Vidi se dosta dobro slaganje rezultata sa analitičkim, sa relativno grubom mrežom

konačnih elemenata, što ilustruje pogodnost primene osmočvornih 2D elemenata
na probleme u kojima imamo velike nelinearnosti polja fizičkih veličina.
138
Slika P4.3.3c Deformisana i nedeformisana konfiguracija
Slika P4.3.3d Polje komponente σ yy napona
139
120
100
σyy (M Pa)
80
60
40
20
5 6 7 8 9 10
x (mm)
Slika P4.3.3e Dijagram napona σ yy za liniju CD
Primer 4.3.4 Savijanje konzole spregom. U ovom primeru analiziramo savijanje
konzole opterećene spregom na kraju, pri čemu spreg zamenjujemo silama kao što
je pokazano na sl. P4.3.4a. Koristimo samo dva četvoročvorna elementa i pritom
koristimo osnovni element (odeljak 4.3.3) i poboljšani element sa inkompatibilnim
pomeranjima (odeljak (4.3.6). Nepravilnost mreže generišemo preko pomeranja
srednjih čvorova za dužinu a , pri čemu a = 0 odgovara pravilnoj mreži, a a = 5 cm
odgovara mreži sastavljenoj od dva trougla.
Osnovna prednost elemenata sa inkompatibilnim pomeranjima je, kako je
pokazano u Slavković i dr. (1994), u tome što pri grubim i zakošenim mrežama
daju dobre rezultate za probleme gde je izraženo savijanje i smicanje u ravni
elementa. Na sl. P4.3.4b su prikazani rezultati za pomeranja na kraju konzole
dobijeni korišćenjem elemenata sa inkompatibilnim pomeranjima i osnovnih 2D
elemenata, za različite vrednosti zakošenja mreže a . Numeričke vrednosti za
pomeranje v kraja konzole, u odnosu na analitičko rešenje za ugib konzole
opterećene spregom date su u tabeli P4.3.4a. Izabran je Poasonov broj v = 0 da bi
se izbeglo poprečno deformisanje preseka i dobili isti ugibi krajnjih čvorova
konzole.
Za pravilnu mrežu (a = 0 ) , element sa inkompatibilnim pomeranjima daje
tačno rešenje, dok osnovni element daje samo 24,24% od tačnog rešenja, što je u
skladu sa analizom polja pomeranja prikazanog u Primeru 4.3.1. Sa porastom
zakošenja " a" , greška se povećava kod obe vrste elementa. Vidi se da za a = 5 , pri
čemu element prelazi u trougao, greška kod poboljšanog elementa je manja od
40% , dok kod osnovnog elementa pomeranje iznosi svega 4,97% od tačnog.
140
E=1.5×103 daN/cm2
ν=0.
δ=1 cm
F=1×103 daN
Slika P4.3.4a Konzola opterećena spregom, mreža konačnih elemenata
1.0
Poboljšani 2D
Osnovni 2D
Normalizovani ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1 2 3 4 5
Rastojanje duž AB
Slika P4.3.4b Pomeranja na kraju konzole za različite vrednosti zakošenja mreže " a " u
odnosu na analitičko rešenje
Tabela P 4.3.4 a Pomeranja kraja konzole

Veličina Pomeranje v u odnosu na
zakošenja mreže tačno rešenje (%)
a (cm) Poboljšani Osnovni
2D element 2D element
0 100.00 24.24
1 66.41 13.08
2 61.48 8.59
3 64.92 7.04
4 66.45 5.94
5 63.97 4.97
141
Kao što smo već istakli, ovaj primer ilustruje značajno povećanje tačnosti
ravanskih elemenata dodavanjem inkompatibilnih pomeranja, u slučaju
opterećenja savijanjem.
Primer 4.3.5 Kukov (Cook) problem. Posmatra se savijanje konzole promenljivog

preseka sa zakošenim stranama, opterećene silom na kraju. Ovaj primer je u
literaturi poznat pod nazivom Kukov problem. On se veoma često koristi u
literaturi za utvrđivanje ponašanja pojedinih 2D elemenata u pogledu tačnosti i
konvergencije rešenja, tako da spada u grupu osnovnih verifikacionih primera.
Dimenzije konzole i materijalne karakteristike su prikazane na sl. P4.3.5a.
E=1 N/mm2
ν=0.333333
δ=1 mm
p=1 N
Slika P4.3.5a Savijanje silom konzole promenljivog preseka
Na ovom primeru analiziramo konvergenciju numeričkog rešenja za

pomeranje na sredini slobodnog kraja konzole, pri povećanju broja konačnih
elemenata. Naime, MKE predstavlja približnu numeričku metodu, a dobijena
rešenja, pri povećanju broja elemenata (gustine mreže), teže ka tačnom rešenju.
Na sl. P4.3.5b su prikazana normalizovana pomeranja sredine slobodnog
kraja konzole u zavisnosti od broja elemenata po dužini konzole, u odnosu na
rešenje dato u Slavković i dr. (1994), u = 23.91 mm , dobijeno velikim brojem
konačnih elemenata. Očigledno je da 2D konačni element poboljšan
inkompatibilnim pomeranjima, glava 2.3, brzo konvergira datom rešenju. Početna i
deformisana konfiguracija za gustinu mreže 16 ×16 su prikazane na sl. P4.3.5c.
142
1.00
Normalizovano pomeranje
0.75
0.50
0.25
0.00
0 5 10 15 20 25 30 35
Broj elemenata po strani
Slika P4.3.5b Konvergencija numeričkog rešenja pomeranja sredine slobodnog kraja

konzole, pri povećanju gustine mreže
Raspodela napona σ xx po preseku AB je prikazana na sl. P4.3.5d, za

različite gustine mreže. Iz raspodele napona vidimo da na granicama 2D elementa
postoji diskontiniutet napona. U metodi pomeranja u MKE, koja se u ovoj knjizi
koristi, postoji kontinualnost pomeranja u čvorovima ( C 0 kontinuitet), ali ne i
kontinualnost izvoda pomeranja. Naponi zavise od deformacija koje su definisane
preko izvoda pomeranja, očigledno je da postoji diskontinuitet napona i
deformacija između elemenata, i u čvoru koji je zajednički.
Slika 4.3.5c Deformisana i nedeformisana konfiguracija za gustinu mreže 16 × 16
143
Na sl. P4.3.5e date su vrednosti napona u tački A , pri čemu oznake L i D

pokazuju da tačka A pripada elementu sa leve, odnosno sa desne strane čvora A .
Diskontinuitet napona u tački A na granici dva elementa, u zavisnosti od broja
elemenata po stranici, pokazan je na sl. P4.3.5f.
2x2
0.15
4x4
0.10
0.05 8x8
0.00 16x16
-0.05
Napon σxx
-0.10
-0.15
-0.20
-0.25
25 30 35 40 45 50
Rastojanje duž AB
Slika P4.3.5d Raspodela napona σ xx duž linije AB
Na kraju ove analize, bitno je istaći da je u metodi pomeranja u MKE

zadovoljena tačno jednačina ravnoteže elementa oblika (4.1.14) i ravnoteža sila u
čvorovima. Na granicama elementa postoji kontinuitet pomeranja i diskontinuitet
napona, koji opada sa povećanjem gustine mreže.
σ xxA desno
-0.08
-0.10 σ xxA levo
-0.12
-0.14
-0.16
σ xx
-0.18
-0.20
-0.22
-0.24
0 5 10 15 20 25 30 35
Broj elemenata po stranici
Slika P4.3.5e Napon σ xx u čvoru A za element sa leve i desne strane
144
0.15
⏐σxx −σxx⏐
Ad
0.10
Al
0.05
0.00
0 5 10 15 20 25 30 35
SlikaP4.3.5f Diskontinuitet napona σ xx u čvoru A za element sa leve i desne strane
Primer 4.3.6 Termopar (bimetal). U praksi se veoma često koristi spoj dve metalne
trake (bimetal) za regulisanje rada termičkih aparata. Spoj dve metalne trake je
prikazan na sl. P4.3.6a, sa dimenzijama, podacima o materijalima i graničnim
uslovima.
Slika P4.3.6a Bimetalna traka
Metalne trake su spojene tako da nema međusobnog pomeranja (klizanja), na

temperaturi Tref , što znači da na ovoj temperaturi nema termičkih napona i
deformacija.
Analiziramo tri slučaja sa različitim graničnim uslovima, podacima o
materijalima i opterećenjima.
a) Obe trake su izrađene od istog materijala 1 sa podacima sa sl. P4.3.6a, i
zagrejane do temperature T . Pošto je desni kraj konzole slobodan, materijal se širi
slobodno, tako da su termički naponi jednaki nuli, a pomeranje ΔA je dato
sledećim izrazom:
ΔA = Lα1 (T − Tref ) = 1.292 cm
145
Ukoliko se desni kraj ograniči (spreči) pomeranje u pravcu ose x, ΔA = 0 a termički

naponi su konstantni (pritiskujući)
σ = −Eα1 (T − Tref ) = −366,928 MPa
Numerička rešenja se poklapaju se sa analitičkim rešenjem.
b) Trake su izrađene od različitih materijala, sprečeno je bočno pomeranje
tačaka (savijanje), a dozvoljeno uzdužno pomeranje; temperatursko polje je
homogeno, temperatura T je ista u svim tačkama. Iz ovih uslova sledi da su
pomeranje poprečnih preseka oba materijala ista. Raspodela komponente σ xx
napona po preseku je pokazano na sl. P4.3.6b a deformisana konfiguracija na sl.
P4.3.6c.
a) b)
12
12 10
10 8
8 6
y
6
y
4
4
2
2
0
0
-2 -1 0 1 2 0 2x10-4 4x10-4 6x10-4
σxx exx
Slika P4.3.6b Napon i deformacija bimetalne trake (sprečena bočna pomeranja)

a) Napon σ xx po preseku
b) Deformacija exx po preseku
Slika P4.3.6c Deformisana i nedeformisana konfiguracija (sprečena bočna

pomeranja)
c) Trake od različitih materijala se zagreju do temperature T pri čemu je

pomeranje svih tačaka slobodno, izuzev u levom preseku (uklještenju). Usled
termičkih napona dolazi do izduživanja i krivljenja konzole. Naime, linije dodira
između dva materijala se izdužuje za vrednost vlakana materijala 1 povećavaju sa
udaljenjem od sredini linije, a materijala 2 se smanjuju, pošto je α1 > α 2 . Na sl.
P4.3.6d je prikazana raspodela termičkih napona i deformacija po presekuza slučaj
kada oba materijala imaju iste module elastičnosti E1=E2=E a različite
koeficijente termičkog širenja.
146
a) b)
12
12 10
10 8
8 6
6
y
y
4
4
2
2
0
0
-2 -1 0 1 2 0 2x10-4 4x10-4 6x10 -4 8x10 -4 1x10-3
σxx exx
Slika P4.3.6d Numerička rešenja za slučaj E1=E2=E i 1≠ 2

a) Raspodela napona σ xx po preseku
b) Raspodela deformacija exx po preseku
U opštem slučaju kada su različiti moduli elastičnosti E1 i E2 i različiti

koeficijenti termičkog širenja α1≠α2 pri zagrevanju dolazi do izduženja i krivljenja
konzole, slično kao i u prethodnom slučaju. Raspored napona i deformacija po
presku je prikazan na sl. p4.3.6e a deformisana i nedeformisana konfiguracija na sl.
p4.3.6f.
a) b)
12 12
10 10
8 8
6 6
y
4 4
2 2
0 0
-3 -2 -1 0 1 2 3 0 2x10-4 4x10 -4 6x10-4 8x10-4 1x10-3
σxx exx
Slika P4.3.6e Numerička rešenja za opšti slučaj E1≠E2 i α1≠α2
Slika P4.3.6f Deformisana i nedeformisana konfiguracija
147
Primer 4.3.7 Termička naprezanja dva prstena od različitih materijala. Analizira

se ostvarivanje presovanog sklopa dva cilindrična prstena pomoću termičkog
opterećenja. Dimenzije i materijalne karakteristika su prikazane na sl. P4.3.7a. Na
referentnoj temperaturi T0 postoji zador Δ između prstenova. Da bi se ostvarila
montaža spoljni prsten se zagreva na temperaturu T , tako da se unutrašnji prečnik
prstena 2 izjednači sa spoljašnjim prečnikom prstena 1. Hlađenjem prstena 2 javlja
se pritisak p između prstenova, usled koga se deformišu oba prstena.
Podrazumeva se da se radi o slobodnom širenju u z pravcu.
Naponi se mogu odrediti analitički Timošenko i dr. (1951). Rešenja za
cirkularne komponente napona na unutrašnjim radijusima prstenova i pritisak p
su:
2R 2j (a)
σ1c = − 2 ⋅ p
R j − R i2
R 02 + R 2j (b)
σ 2c = ⋅p
R 02 − R i2
Slika P4.3.7a Termoelastična analiza dva koncentrisana prstena od različitog

materijala - podaci o geometriji i materijalu
148
Slika P4.3.7b Model konačnim elementima ravnog stanja napona (originalna i

deformisana konfiguracija)
Slika P4.3.7c Model osnosimetričnim elementima (originalna i deformisana

konfiguracija)
Δ
E⋅
Rj
p= (c)
R 02 + R 2j R 2j + R i2
+
R 02 − R 2j R 2j − R i2
Δ = R j α(T − T0 ) (d)
Da bi se ostvario ovaj zador pri hlađenju spoljašnjeg prstena od T0 do T , u MKE
termomehaničkom materijalnom modelu za prsten 2 se mora uzeti referentne
temperature Tref = T , a konačna temperatura T0 , tako da se dobije negativno
pomeranje Δ na radijusu R j .
Numerički je problem rešavan uz pomoć dva modela 2D konačnih
elemenata: model sa elementima za ravno stanje napona, i model osnosimetričnim
elementima. U prvom slučaju je na osnovu simetrije modelirana samo jedna
četvrtina oba prstena (sl. P4.3.7b) uz korišćenje odgovarajućih graničnih uslova, sl.
P4.3.7b. Primenjeni su elementi sa 6 čvorova i to u drugom modelu, sl. P4.3.7c,
linearni po debljini prstenova, pošto su polja napona i deformacije homogena u
tom pravcu. Zbog različitih aksijalnih deformacija dva prstena; kod prstena 1 one
su samo mehaničke, a kod prstnea 2 one uključuju i temičke; a i karakter
149
opterećenja je različit; potrebno je razdvojiti pomeranje u pravcu y za dodirne

čvorove dva prstena. Ovo je u modelu učinjeno tako što je linija dodira
predstavljena dvostrukim čvorovima, pri čemu jedni pripadaju prstenu 1 a drugi
prstenu 2; zatim, postavljena su ograničenja (u programu PAK) za pomeranja ovih
čvorova - pomeranja u radijalnom pravcu moraju biti jednaka, dok su u aksijalnom
y-pravcu nezavisne. Razlika u pomeranjima u aksijalnom pravcu za dva prstena vidi
se na sl. P4.3.7c.
Na sl. P4.3.7d pokazano je polje pomeranja u radijalnom pravcu, koje je isto
za oba MKE modela. U tabeli P4.3.7a data rešenja za cirkularne napone oba
prstena, odakle se vidi da se vrednosti oba modela i analitički poklapaju.
Slika 4.3.7d Polje pomeranja u radijalnom pravcu
Tabela P4.3.7a Cirkularni napon na unutrašnjim radijusima oba prstena

Analitički 2D MKE model Osnosimetrični MKE
model
σ1c (MPa ) − 1.39 × 10 5 − 1.39 × 10 5 − 1.39 ×10 5
σ 2c (MPa ) 1.38 × 10 5 1.38 ×105 1.38 ×10 5
Na sl. P4.3.7e je prikazano polje cirkularnog napona za oba prstena na

osnosimetričnom MKE modelu
150
Prsten 1 Prsten 2
Slika P4.3.7e Polje cirkularnog napona
Na slikama P4.7.3e i P4.3.7f je prikazano polje cirkularnog napona za oba

prstena na osnosimetričnom i na modelu pomoću elemenata ravanskog stanja
napona. Vidi se veoma dobro slaganje rezultata za oba modela. Vrednosti u
preseku x = 0 modela sa 2D elementima ravnog stanja napona i vrednosti dobijene
osnosimetričnim elementima se mogu direktno uporediti.
Zanimljivo je pokazati rešenje u slučaju kada se materijali za prstenove
razlikuju, na primer:
E1 = 27.6 MPa E 2 = 10.3 MPa
ν1 = 0.304 ν 2 = 0.334
α1 = 9.6 ⋅10 −6 1 0 C α 2 = 13.6 ⋅10 −6 1 0 C
Dobijeni rezultati za napone su upoređeni sa rešenjima iz literature - publikacija
Algor Design World (1992), tabela P4.3.7b, odakle se vidi dobro slaganje rezultata.
Prsten 1 Prsten 2
Slika P4.3.7f Polje komponente napona σ xx
151
Tabela P4.3.7b Cirkularni napon na unutrašnjim radijusima oba cilindra

Algor PAK
σ1c (MPa ) − 3.63 × 10 4 − 3.61×10 4
σ 2c (MPa ) 3.57 × 10 4 3.57 × 10 4
Ovde smo pokazali da osnosimetrične probleme možemo da rešavamo

primenom 2D elementa. Pritom se mogu koristiti konačni elementi ravanskog
stanja napona ili ravanske deformacije (zavisno od uslova u aksijalnom pravcu) i
modelirati deo (četvrtina) konstrukcije, sa odgovarajućim graničnim uslovima; ili,
mogu se primeniti osnosimetrični 2D elementi. Modeliranje pomoću
osnosimetričnih 2D elementa je znatno jednostavnije, pošto se praktično modelira
samo jedan radijalni presek konstrukcije.
Primer 4.3.8 Termički naponi u beskonačnom cilindru izloženom nehomogenom

polju temperature. Razmotrimo termičke napone i termičke deformacije u
beskonačnom cilindru debelih zidova, u slučaju kada je polje temperature
nehomogeno u radijalnom pravcu. Naime, polje temperature dobijamo rešavanjem
problema provođenja toplote programom PAKT, sa zadatim graničnim uslovima,
kao što je pokazano u primeru 7.3.4. Dobijene temperature u čvorovima koristimo
kao ulazne veličine za određivanje termičkih deformacija, pri čemu koristimo istu
mrežu konačnih elemenata, prikazanu na sl. P4.3.8a. Treba primetiti da je, pošto
temperature, deformacije i naponi ne zavise od koordinate y , uzet jedan sloj
elemenata u y pravcu. Takođe, usvojeno je da su pomeranja u aksijalnom pravcu
jednaka nuli.
R1 = 1 m
R2 = 1m
MN
E = 7.1 ⋅ 10 4 2
m
ν=0.334
α = 13.6 ⋅ 10 −6 1 0 C
Tref = 20 0 C
Slika 4.3.8a Mreža konačnih elemenata
Polje pomeranja je prikazano na sl. 4.3.8b, a polje radijalnih napona σ rr na

sl. 4.3.8c.
152
Slika 4.3.8b Polje radijalnih pomeranja
Slika 4.3.8c Polje radijalnog napona
Analitička rešenja za napone σ rr i σ θθ pomeranje u prema literaturi

Timošenko i dr. (1951), su:
αET0 ⎡ R2 R 1 ⎛ R 22 ⎞ R 2 ⎤
σ rr = ⎢− ln − ⎜1 − ⎟ ln ⎥
2(1 − v ) ln (R 2 / R 1 ) ⎣⎢ r R 2 − R 1 ⎜⎝ R 12 ⎟⎠ R 1 ⎦⎥
αET0 ⎡ R2 R 1 ⎛ R 22 ⎞ R 2 ⎤
σ θθ = ⎢− ln − ⎜1 + ⎟ ln ⎥
2(1 − v ) ln(R 2 / R 1 ) ⎣⎢ r R 2 − R 1 ⎜⎝ R 12 ⎟⎠ R 1 ⎥⎦
Vrednosti napona su upoređene u tački A , a vrednosti su date u tabeli P4.3.8a.
Tabela P4.3.8a Radijalni i cirkularni napon
MKE Teorijsko rešenje
σ rr -0.5924 -0.419
σ θθ 56.26 56.21
153
Na osnovu dobijenih vrednosti vidimo dobro slaganje numeričkih i

teorijskih vrednosti. Relativna greška MKE rešenja za napon σ rr u tabeli je velika,
ali su apsolutne vrednosti zanemarljive u odnosu na dominantni cirkularni napon.
U ovom primeru je pokazano rešavanje nespregnutog problema
termoelastičnosti. Naime, priblem provođenja toplote se rešava nezavisno od
deformisanja materijala a polje temperature se koristi kao ulaz u program za
proračun napona. Zanemarivanje međusobnog uticaja (sprege) provođenja toplote
i deformisanja tela je opravdano pri deformacijama materijala, što je najčešći slučaj
u praksi.
σrr 60 σ
θθ
σ θθ 40
20
0
-20 σ rr
-40
-60 MKE rešenje
-80 Analitičko rešenje
-100
1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0

Radijus (m)
Slika P4.3.8c Zavisnost komponenti napona od radijusa
Primer 4.3.9 Zatezanje ortotropne trake. Analizira se deformisanje ortotropne

trake opterećene na zatezanje. Dimenzije trake su date na sl. P4.3.9a. Materijalne
karakteristike ortotropnog materijala su date za materijalne pravce a i b . Problem
se rešava za dva slučaja orijentacije materijalnog sistema: a) materijalni sistem se
( )
poklapa sa globalnim koordinatnim sistemom β = 0 0 , i b) materijalni sistem je
0
zaokrenut za ugao β = 45 .
U prvom slučaju je E x = E a i ν xy = ν ab , gde indeksi x i y označavaju da se
konstante odnose na globalni koordinatni sistem. Pošto se radi o čistom zatezanju,
analitički se mogu odrediti napon σ xx i pomeranja u pravcima x i y :
F (a)
σ xx =
Lδ
F (b)
ux =
Exδ
u y = −ν xy u x (c)
154
Kada je materijalni sistem zaokrenut za ugao β = 450 , elastični modul E x

se dobija na osnovu transformacije oblika (d) , primenjene na matricu fleksibilnosti
F , tj.
Fxy = T σT Fab T σ (d)
odakle se dobija
4
Ex =
1 2ν ab 1 1 (e)
− + +
Ea Ea G ab E b
Slika P4.3.9a Ortotropna traka opterećena na zatezanje
Granični uslovi prikazani na sl. P4.3.9a za β = 0 , sada se moraju modifikovati, jer

orijentacija vlakana utiče na polje deformacija, tako da se javlja tzv. "efekat
krajeva" pokazan na sl. P4.3.9b. Primenom graničnih uslova na sl. P4.3.9a dobilo bi
se nehomogeno polje zatežućih napona σ xx . Zato je prema sl. P4.3.9c, oslonac
čvora 2 zamenjen dejstvom zatežuće sile, tako da je dozvoljeno zakošenje stranice
23, a napon σ xx je uniforman i dat jednačinom (a).
F (f)
u x = U 1x − U x2 = U x4 =
Exδ
Rešenja ovog primera prikazana su u tabeli P4.3.9d, odakle se vidi potpuno

slaganje analitičkog i MKE rešenja.
155
Slika P4.3.9b Deformisanje zategnute ortotropne trake
Slika P4.3.9c Granični uslovi za zategnutu ortotropnu traku
Tabela P4.3.9d Zatezanje ortotropne trake

β=0 β = 450
daN u x (cm) u y (cm) daN u x (cm)
σ xx ( ) σ xx ( 2 )
cm 2 cm
Analitički 1000 4.8309×10-4 -1.3043×10-4 1000 1.5138×10-3
MKE 1000 4.8309×10-4 -1.3043×10-4 1000 1.5138×10-3
156
4.4 LJUSKA
4.4 LJUSKA
4.4.1 Uvod
Tanki površinski nosači opšteg oblika zovu se ljuske. Ovakvi elementi
konstrukcija su veoma zastupljeni u tehničkoj praksi. Primeri su: noseća
konstrukcija automobila, avionske konstrukcije, kupole i tornjevi za hlađenje u
građevinarstvu, itd. Debljina ljuske može biti veoma mala u odnosu na ostale
dimenzije, na primer kao kod automobila, pa kažemo da se radi o tankoj ljuski, ali
ona može biti i značajnija u odnosu na ostale dimenzije, tako da se dalje može
uvesti gradacija od ljuski srednje debljine do debelih ljuski.
Ljuske su u prošlosti bile, kao što su i danas, izazov za konstruktere i
projektante, a i za teoretičare. Jer, oduvek se težilo da se ostvare tanke
konstrukcije koje će sa minimalnim utroškom materijala i dovoljnom sigurnošću
ostvariti postavljenu funkciju. U teorijskom smislu ljuske predstavljaju složen
zadatak pri izračunavanju naponskog stanja i polja deformacije, odziva u različitim
uslovima opterećenja, izvijanju itd. Pritom su uvođene razne hipoteze i razvijene
odgovarajuće teorije ljuski.
U metodi konačnih elemenata ljuska predstavlja ogromno područje
istraživanja. Predložen je veliki broj konačnih elemenata ljuski, zasnovan na
različitim teorijskim prilazima, kao i poboljšanja ovih osnovnih formulacija. Neki
od ovih elemenata se mogu naći u navedenoj literaturi Bathe (1982), Dvorkin i dr.
(1984), Hughes (1987), Simo i dr. (1989, 1990), Stanley (1985). Može se reći da ne
postoji opšti konačni element koji je apsolutno superioran u odnosu na druge,
mada se i danas tome teži. Ljuske će i ubuduće biti predmet izučavanja u cilju
otkrivanja novih poboljšanja i uopštavanja.
U ovoj knjizi ćemo izložiti jednu izoparametarsku formulaciju
četvorougaonog konačnog elementa ljuske, koja je dovoljno opšta da uzima u obzir
osnovne efekte specifične za ljuske kao nosače, a i jednostavna je za prezentaciju i
razumevanje. Ovaj element je osnovni pomoću koga ćemo, kao specijalne
slučajeve, moći da razmatramo ploče (ravne ljuske), membrane i smičući panel.
Rezultati dobijeni ovim osnovnim elementom mogu se smatrati zadovoljavajućim u
opštem slučaju. Međutim, za analizu vrlo tankih ljuski ili u slučaju elemenata
nepravilnog oblika, potrebno je uvesti izvesne korekcije u formulaciji elementa;
ovo će biti izloženo u posebnom odeljku. Numerički primeri, dobijeni programom
PAK u koji je ugrađen poboljšani konačni element ljuske, pokazuju osnovne
karakteristike ovog elementa.
157
4.4.2 Osnovne teorijske postavke

Ovde izlažemo osnovne teorijske hipoteze o načinu deformisanja ljuski,
odnosno kinematici deformisanja, na osnovu kojih je formulisan konačan element
ljuske. Teorija je opšte prihvaćena i smatra se odgovarajućom u opštoj inženjerskoj
analizi.
Za definisanje geometrije ljuske, a u skladu sa sl. 4.4.1, neophodno je uvesti
pojmove srednje površi, debljine i normale na ljusku. Srednja površ definisana je
jednačinom
Slika 4.4.1 Geometrija ljuske
f ( x, y , z ) = 0 (4.4.1)
u odnosu na koordinatni sistem x, y, z , i predstavlja skup tačaka Ρ0 kako je na slici
pokazano. Vektor upravan na ovu ravan g n je određen kao gradijent na srednju
površ, dakle
g n = ∇f (4.4.2)
sa komponentama
∂f ∂f ∂f (4.4.3)
g nx = , g ny = , g nz =
∂x ∂y ∂z
Vektor jedinične normale je
g ∇f (4.4.4)
n= n =
gn ∇f
U tački na srednjoj površi možemo postaviti ravan na kojoj je normala upravna;
ova ravan se zove tangencijalna ravan. Kako će se u daljem izlaganju videti, vrlo je
značajno korišćenje lokalnog Dekartovog kooridnatnog sistem x , y , z , čije ose x i
158
4.4 LJUSKA
y leže u tangencijalnoj ravni, a osa z je u pravcu normale n . U pravcu normale

definišemo debljinu h ljuske i pritom, kako je na slici naznačeno, srednja površ
polovi debljinu. Dakle, može se reći da srednja površ predstavlja skup tačaka koje
leže na polovinama debljina. U opštem slučaju debljina ljuske nije ista u svim
tačkama srednje površi.
Izložimo sada osnovne pretpostavke o kinematici deformisanja ljuske.
Opšte prihvaćeni prilaz se sastoji u tome da se ukupno pomeranje neke tačke
ljuske može predstaviti kao zbir:
1. pomeranja srednje površi,
2. pomeranja usled savijanja, i
3. pomeranja usled transverzalnog smicanja.
Ove pretpostavke geometrijski su pokazane na sl. 4.4.2.
Slika 4.4.2 Geometrija deformisanja ljuske

a) Materijalni element ljuske i pomeranje materijalne duži ΑΒ
b) Pomeranje materijalne duži u ravni x , z
c) Rotacija normale u ravni x , z
159
Sa slike sledi da vektori položaja 0 x i t x materijalne tačke Ρ u

nedeformisanom stanju (simbolično označen kao početni koji odgovara
vremenskom trenutku t = 0 ) i posle deformisanja (vremenski trenutak t ) mogu
biti izraženi u obliku
0
x = 0 x0 + z 0 n (4.4.5)
t
x = t x0 + z t n (4.4.6)
gde su 0 x 0 i t x 0 vektori položaja tačke Ρ0 na srednjoj površi, 0 n i t n - vektori
normale, pre i posle deformisanja; a z je položaj tačke Ρ u odnosu na srednju
površ. Vektor pomeranja u tačke Ρ se dobija iz (4.4.5) i (4.4.6) kao
u = t x− 0 x = u 0 + u rot (4.4.7)
gde je u 0 pomeranje tačke srednje površi, a u rot je pomeranje usled rotacije
normale. Pošto smatramo da je rotacija normale mala, vektor u rot se može izraziti
u obliku
u rot = z ϕ x n (4.4.8)
gde je ϕ vektor rotacije, a n = n . U daljim izlaganjima koristićemo levi gornji
0
indeks samo kada je to radi jasnoće prezentacije materije neophodno, a izostavljeni

levi indeks podrazumeva veličinu koja odgovara nedeformisanom stanju (kao za n
u poslednjoj jednačini). Dakle, pomeranje u sledi iz (4.4.7) i (4.4.8),
u = u 0 + zϕ x n (4.4.9)
U cilju rasvetljavanja suštine pretpostavki o načinu deformisanja ljuske, vrlo
je značajno detaljnije analizirati izraz (4.4.9) za pomeranje materijalne tačke. Prvo,
pomeranje tačke se sastoji iz pomeranja u 0 na srednjoj površi (tačke Ρ0 koja je na
normali n ) i rotacionog dela koji je proporcionalan udaljenju z tačke od srednje
površi. Drugo, vektor rotacije ϕ od koga zavisi promena pravca normale n leži u
tangencijalnoj ravni, dakle
ϕ = ϕx i +ϕy j (4.4.10)
gde su ϕ x i ϕ y veličine rotacija oko lokalnih osa x i y čiji su jedinični vektori i i
j . Ukoliko postoji komponenta rotacije ϕ z , ona ne utiče na promenu pravca
normale, pa samim tim ni na pomeranje u . Na sl. 4.4.2b pokazana je rotacija u
ravni x , z i vektori pomeranja u 0 x z i u rot
xz u toj ravni. Treće, rotacija normale n se
može predstaviti u obliku zbira
ϕ = ϕ' + γ (4.4.11)
gde je ϕ ' deo rotacije koji odgovara savijanju, a γ je deo rotacije normale usled
transverzalnog smicanja. Na sl. 4.4.2c pokazana je rotacija normale n u ravni x , z .
Sa slike se vidi da je n ' normala na zaokrenutu tangencijalnu ravan, a ugao ϕ y'
160
4.4 LJUSKA
odgovara savijanju oko ose y . Takođe, očigledno je da normala n ima dopunsku

rotaciju γ xz usled transverzalnog smicanja u ravni x , z .
Pretpostavka o rotaciji normale prema izrazu (4.4.11) odgovara Mindlinovoj
teoriji. Ukoliko bi se rotacija (smicanje) γ zanemarila, onda bi normala n i posle
deformisanja ljuske ostala u pravcu normale na srednju površ, što bi odgovaralo
Kirhofovoj teoriji. Sumirajući gornje pretpostavke o načinu deformisanja ljuske,
možemo izvesti sledeće zaključke o pomeranju materijalne duži ΑΒ početno
upravne na ljusku:
a) materijalna duž ostaje prava, i
b) ona rotira oko ose koja leži u tangencijalnoj ravni ljuske i pritom ne mora
ostati upravna na ljusku.
U praktičnoj analizi ljuski potrebno je odrediti deformacije u materijalnim
tačkama. Uopšteno posmatrano, ukoliko je poznato polje pomeranja
u = u ( x, y , z ) (4.4.12)
onda se komponente deformacije mogu odrediti primenom izraza (1.3.4). Polje
pomeranja oblika (4.4.12) je poznato ako poznajemo funkcije
u 0 = u 0 ( x, y , z ) (4.4.13)
ϕ = ϕ( x , y , z ) (4.4.14)
Naravno, svakoj od jednačina (4.4.13) i (4.4.14) odgovara po tri skalarne jednačine.
Umesto funkcija oblika (4.4.13) i (4.4.14) koriste se funkcije površinskih
koordinata r , s (u MKE to su prirodne koordinate), naznačene na slici 4.4.2a, tj.
u 0 = u 0 (r , s) (4.4.15)
ϕ = ϕ( r , s )
pa se računanje izvoda po koordinatama x, y, z potrebnim za deformacije prema
(1.3.4), vrši posredno, uz korišćenje jakobijana, kako je pokazano izrazom (4.2.23)
kod 3D elemenata. Primenu jednačine (4.4.9) i (4.4.15) pokazaćemo pri izvođenju
konačnog elementa ljuske, u sledećem odeljku.
Pored napred izložene kinematike deformisanja ljuski, veoma značajna je i
pretpostavka, koja je inače navedena u odeljku 2.2.2 - jednačina (2.2.34), da je
normalni napon u pravcu normale na ljusku jednak nuli. Prema označavanju na
slikama 4.4.1 i 4.4.2 ovo znači da je
σ zz = 0 (4.4.16)
Ovaj uslov biće korišćen u konstitutivnoj matrici C pri računanju napona.
Najzad, treba napomenuti i da usled dejstva normalnih napona σ xx i σ yy u
tangencijalnoj ravni, nastaje deformacija materijala u pravcu normale ezz koja je
određena jednačinom (2.2.37),
ν (4.4.17)
ezz = − ( σ xx + σ yy )
E
161
U praktičnoj primeni prvo se odrede deformacije na osnovu izloženih pretpostavki

o kinematici deformisanja, a zatim naponi i onda ezz prema (4.4.17).
Pokažimo, na kraju ovog odeljka, primenu izraza (4.4.9) za pomeranje u na
ploče. Neka se ploča pre deformacije nalazi u ravni x,y, prema sl. 4.4.3a. Ako
opterećenja deluju upravno na ploču, onda nastaju samo pomeranja od savijanja i
od transverzalnog smicanja. Dakle, komponente pomeranja tačke su
Slika 4.4.3 Deformisanje ploče opterećene upravno na njenu površ

a) Ploča u ravni x,y
b) Deformisanje materijalnog elementa u y,z ravni
c) Deformisanje materijalnog elementa u x,z ravni
162
4.4 LJUSKA
u x = zϕ y
u y = −zϕ x (4.4.18)
uz = w
Ovde su ϕ x , ϕ y i w funkcije koordinata x i y . Deformacije koje se dobijaju na
osnovu jednačine (1.3.4) i polja pomeranja (4.4.18) su:
⎧ z∂ϕ y ⎫
⎪ ⎪
⎪ ∂x ⎪
⎪ − z∂ϕ x ⎪
⎧exx ⎫ ⎪ ∂ y ⎪
⎪e ⎪ ⎪
⎪⎪ ⎪⎪ ⎪ ⎛ ∂ϕ y ∂ϕ ⎞⎪⎪
yy
(4.4.19)
⎨γ xy ⎬ = ⎨z⎜⎜ − x ⎟⎟⎬
⎪γ ⎪ ⎪ ⎝ ∂y ∂x ⎠⎪
⎪ yz ⎪ ⎪ ∂w ⎪
⎪⎩ γ zx ⎪⎭ ⎪ − ϕx ⎪
⎪ ∂y ⎪
⎪ ∂w ⎪
⎪ + ϕy ⎪
⎩ ∂x ⎭
Primetimo da su komponente deformacije exx ,eyy i γ xy srazmerne udaljenju tačke
od srednje ravni, a da su transverzalne smičuće deformacije γ yz i γ zx konstantne
po debljini ploče. Takođe, izrazi za γ yz i γ zx su u skladu sa slikama 4.4.3b,c.
Transverzalne smičuće deformacije jednake su nili kada su
∂w
ϕx =
∂y
∂w (4.4.20)
ϕy = −
∂x
što odgovara Kirhofovoj teoriji - prema kojoj se trasverzalne smičuće deformacije
zanemaruju. Dakle, uzimanjem rotacije normale ϕ x i ϕ y kao veličina nezavisnih
od ugiba, dobijamo transverzalne smičuće deformacije prema (4.4.19), a da li će
one stvarno postojati u materijalu ploče, zavisi od opterećenja ploče. Pri savijanju
ploče momentom dobiće se rotacije normala koje zadovoljavaju relacije (4.4.20),
pa su γ yz i γ zx jednaki nuli.
Ukoliko na ploču deluju opterećenja u ravni ploče, onda se javljaju
pomeranja tačaka srednje ravni u0 x i u0 y , i odgovarajuće deformacije exx
m m
, eyy i γ xy
m
koje se zovu membranske deformacije. One su
163
∂u0 x
m
exx =
∂x
∂u0 y
m
eyy = (4.4.21)
∂y
∂u0 x ∂u0 y
γ xy
m
= +
∂y ∂x
Ukupne deformacije u tački se dobijaju sabiranjem deformacija dobijenih prema
(4.4.19) i (4.4.21).
4.4.3 Izoparametarski četvorougaoni konačni element ljuske

Posmatramo četvorougaoni konačni element ljuske prema sl. 4.4.4. Radi
jednostavnijeg pisanja koristićemo oznake V1k , V2k i V3k = Vnk za jedinične vektore
u čvoru " k" , pri čemu V1k i V2k leže u tangencijalnoj ravni a Vnk je u pravcu
normale. Smatramo da debljina elementa nije konstantna i da je u čvoru " k"
jednaka ak .
Uvedimo prirodni koordinatni sistem r, s, t, kao i kod 3D elementa u
odeljku 4.2.1, čiji se koordinatni početak nalazi u središtu elementa. Čvorovi
elementa se nalaze u srednjoj površi ljuske, tako da su ugaoni čvorovi određeni
vrednostima ±1 prirodnih koordinata r i s, dok se srednji čvorovi nalaze na
koordinatnim linijama (kao kod 2D elementa na sl. 4.3.1b). U skladu sa
jednačinom (4.4.6) možemo koordinate xi materijalne tačke izraziti u obliku
N
t N (4.4.22)
xi = ∑ hk X ik + ∑ ak hkVnik i = 1,2,3
k =1 2 k =1
gde su hk (r , s ) interpolacione funkcije date u tabeli 4.3.1, X ik su koordinate
čvorova, Vnik su projekcije vektora normale, a N broj čvorova. Iz ovog izraza se vidi
da prvi zbir daje koordinate xoi na srednjoj površi, a drugi zbir predstavlja
projekcije vektora relativnog položaja tačke u odnosu na srednju ravan (to su
projekcije vektora Ρo Ρ ). Interpolacione funkcije su oblika datog za 2D elemente u
tabeli 4.3.1.
Pomeranje tačke se dobija na sledeći način. Prvo, ono se može dobiti
oduzimanjem koordinata tačke o xi koje odgovaraju nedeformisanom stanju od
koordinata t xi posle deformisanja, uz korišćenje interpolacija (4.4.22), ili
direktnom primenom jednačine (4.4.9). Ovde ćemo koristiti izraz za vektor
pomeranja (4.4.9), jer je on dobijen na osnovu pretpostavki o kinematici
deformisanja ljuske izloženim u odeljku 4.4.2. Dakle, usvajamo interpolacije za
164
4.4 LJUSKA
polje pomeranja u o (r , s ) i rotaciju ϕ( r , s) , u skladu sa (4.4.15), dok je koordinata

t
z = a , gde je a debljina ljuske. Po analogiji sa (4.4.22) imamo
2
N
t N (4.4.23)
ui = ∑ hkU ik + ∑ ak hk (ϕ k xVnk ) i
i =1 2 i=1
Slika 4.4.4 Četvorougaoni konačni element ljuske

a) Geometrija elemenata
b) Lokalni koordinatni sistem i naponi u lokalnom sistemu
165
Ako sa α k i β k označimo rotacije oko izabranih osa V1k i V2k , onda, uz korišćenje
(4.4.10), vektorski proizvod ϕ k xVnk može biti napisan u obliku
V1k V2k Vnk
(4.4.24)
ϕ k xVnk = α k βk 0 = β k V1k − α k V2k
0 0 1
Zamenom (4.4.24) u (4.4.23) dobijamo
N
t N (4.4.25)
ui = ∑ hkU ik + ∑ ak hk (−V2kiα k + V1ki β k )
k =1 2 k =1
gde su V1ki i V2ki projekcije vektora V1k i V2k na koordinatne ose globalnog sistema
x, y, z .
Iz (4.4.25) sledi da čvorovi ljuske imaju pet generalisanih pomeranja: tri
komponente pomeranja čvora U ik i dve rotacije α k i β k . Vektor pomeranja u
može biti napisan u obliku (4.2.2),
⎧u x ⎫
⎪ ⎪ (4.4.26)
u = ⎨u y ⎬ = HU
⎪u ⎪
⎩ z⎭
pri čemu se matrica H i vektor pomeranja mogu predstaviti kao
[
H = H1 H 2 H 3 … H N ] (4.4.27)
i
[
U Τ = U1T U 2T U 3T … U NT ] (4.4.28)
Podmatrica H k
i vektor pomeranja U za čvor k su k
⎡ t t k⎤
⎢hk 0 0 − 2 hk akV21 2 hk akV11 ⎥
k
⎢ t t ⎥ (4.4.29)
H k = ⎢ 0 hk 0 − hk akV22k hk akV12k ⎥
⎢ 2 2 ⎥
⎢ 0 0 h − t h a Vk t h a Vk⎥
⎢⎣ k
2
k k 23
2
k k 13 ⎥
⎦
i
[
U kT = U 1k U 2k U 3k α k β k ] (4.4.30)
Vektori V1k i V2k mogu biti bilo koja dva međusobno upravna vektora koja
leže u tangencijalnoj ravni ljuske u čvoru k. Na primer, možemo uzeti, prema
Bathe (1982),
jxVnk (4.4.31)
V1k =
jxVnk
166
4.4 LJUSKA
gde je j jedinični vektor ose y. Ukoliko je j paralelan sa Vnk , možemo uzeti

jedinični vektor i ose x umesto vektora j . Zatim, V2k dobijamo kao
V2k = Vnk xV1k (4.4.32)
Ovde se podrazumeva da je vektor normale Vnk poznat. Naime, na osnovu
interpolacije za koordinate srednje površi
N (4.4.33)
xoi = ∑ hk X ik
k =1
što se dobija zamenom t = 0 u (4.4.22), možemo odrediti vektore g kr i g sk koji

leže u tangencijalnoj ravni i tangentni su na koordinatne r i s linije,
∂x N
g ri = oi = ∑ hk ,r X ik (4.4.34)
∂r k =1
∂xoi N
g si = = ∑ hk ,s X ik
∂s k =1
a zatim
g r xg s (4.4.35)
Vn =
g r xg s
pri čemu su korišćene oznake: hk ,r = ∂hk / ∂r , hk ,s = ∂hk / ∂s . Zamenom vrednosti
r = rk i s = s k koje odgovaraju čvoru k , iz (4.4.35) dobijamo Vnk .
Odredimo sada deformacije u materijalnoj tački ljuske. Pošto imamo
pomeranja ui (r , s, t ) određena jednačinom (4.4.25), komponente deformacije eij u
Dekartovom sistemu x, y, z dobijamo prema jednačini (1.3.4). U skladu sa
jednačinom (4.2.15) i oblicima (4.4.27) i (4.4.28) za interpolacionu matricu i vektor
pomeranja, deformaciju e možemo matrično napisati u obliku
⎧ U1 ⎫
⎪ 2⎪
[ N ⎪
e = B B B …B ⎨ 3 ⎬
1 2 3
U ⎪
U
] (4.4.36)
⎪ ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
Na osnovu (4.4.25) sledi da je matrica B k za čvor k oblika
⎡ hk ,1 0 0 tg11k
hk ,1 k
tg 21 hk ,1 ⎤
⎢ k k ⎥
⎢ 0 hk , 2 0 tg12 hk , 2 tg 22 hk , 2 ⎥
⎢ 0 0 h tg k
h tg k
h ⎥
Bk = ⎢ k ,3 13 k ,3 23 k ,3
⎥ (4.4.37)
⎢hk , 2 hk ,1 0 t ( g11 k
hk , 2 + g12k k
hk ,1 ) t ( g 21 hk , 2 + g 22
k
hk ,1 ) ⎥
⎢ 0 h k
hk , 2 t ( g12 hk ,3 + g13 k k
hk , 2 ) t ( g 22 hk ,3 + g 23k
hk , 2 )⎥
⎢ k ,3
⎥
⎢⎣ hk ,3 0 hk ,1 t ( g11k
hk ,3 + g13 k k
hk ,1 ) t ( g 21 hk ,3 + g 23k
hk ,1 ) ⎥⎦
167
gde su
∂hk 1 1 (4.4.38)
hk ,i = , g1ki = − akV2ki , g 2ki = akV1ki
∂xi 2 2
Izvode interpolacionih funkcija određujemo na osnovu jednačine (4.2.17).
Komponente jakobijana slede iz jednačine (4.4.22),
N
⎛ t ⎞
J1i = ∑ hk ,r ⎜ X ik + akVnik ⎟
k =1 ⎝ 2 ⎠
N
⎛ t ⎞
J 2i = ∑ hk ,s ⎜ X ik + akVnik ⎟ (4.4.39)
k =1 ⎝ 2 ⎠
1 N
J 3i = ∑
2 k =1
ak hkVnik
Treba primetiti da u matrici B k imamo deo koji ne zavisi od koordinate t i

koji množi pomeranja U ik čvorova i deo koji je proporcionalan koordinati t ,
odnosno udaljenju tačke od srednje površi, a množi rotacije normale na ljusku.
Dakle, u skladu sa definicijom pomeranja tačke (4.4.7), možemo pisati
e = e m + e rot (4.4.40)
gde su e membranske deformacije (videti jednačinu (4.4.21) za ploču), a e rot su
m
deformacije usled rotacije normale. Očigledno, i matricu B k datu jednačinom

(4.4.36), možemo razložiti na B km i B k rot ,
[
B k = B km B k rot ] (4.4.41)
pri čemu, očigledno B km
sadrži prve tri kolone matrice B k , a B k rot obuhvata
poslednje dve kolone u matrici B k . Kako je istaknuto u osnovnim teorijskim
postavkama ljuske u odeljku 4.4.2, deformacije e rot nastaju usled savijanja i
transverzalnog smicanja ljuske.
Sledeći zadatak u formulisanju konačnog elementa ljuske jeste određivanje
matrice krutosti elementa koja ima opšti oblik (4.1.6). Ovde je značajno da
konstitutivna matrica C mora biti takva da uzima u obzir uslov σ zz = 0 , kako je
objašnjeno uz jednačinu (4.4.16). Pošto je matrica B , prema jednačini (4.4.36),
određena tako da odgovara deformacijama eij u globalnom sistemu, mora se
formirati matrica C u globalnom sistemu, ali da bude ispunjen uslov (4.4.16). Ovo
se postiže transformacijom konstitutivne matrice C koja odgovara lokalnom
koordinatnom sistemu x , y , z u tački materijala, na globalni sistem. U skladu sa
jednačinom (2.1.24), imamo relaciju
Τ
C = Tε CTε( ) (4.4.42)
gde je, prema (2.2.42),
168
4.4 LJUSKA
⎡1 ν 0 0 0 0 ⎤
⎢ν 1 0 0 0 0 ⎥⎥
⎢
⎢0 0 0 0 0 0 ⎥
⎢
E 0 0 0 1 − ν ⎥
C= ⎢ 0 0 ⎥ (4.4.43)
1− ν2 ⎢ 2 ⎥
1− ν
⎢0 0 0 0 0 ⎥
⎢ 2 ⎥
⎢ 1− ν ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0
2 ⎥⎦
Matrica transformacije T ε je oblika (2.1.18), gde je matrica T , određena
jednačinom (2.1.16), u ovom slučaju
x y z
x ⎡ l1 m1 n1 ⎤
T = y ⎢⎢l 2 m2 n2 ⎥⎥ (4.4.44)
z ⎢⎣l3 m3 n3 ⎥⎦
Naponi σ , određeni prema jednačini (4.1.4),
σ = Ce (4.4.45)
odgovaraju globalnom koordinatnom sistemu. Međutim, za sticanje uvida u
naponsko stanje ljuske, potrebno je izračunati napone σ u lokalnom
koordinatnom sistemu. Prema tome, potrebno je izvršiti transformaciju napona σ
određenih prema (4.4.45), na lokalne ose x , y , z , prema (2.1.12),
σ = Tσσ (4.4.46)
pri čemu je T σ matrica data jednačinom (2.1.17).
U slučaju materijalno nelinearnih problema, na primer pri elastično-
plastičnom deformisanju materijala, prema Kojić (1997), potrebno je prvo izvršiti
transformaciju deformacije e na lokalni sistem i odrediti napone σ tako da uslov
(4.4.16) bude zadovoljen, a zatim transformisati napone σ na globalni sistem radi
izračunavanja unutrašnjih sila F u prema (4.1.8).
Napomenimo ovde da se može formirati matrica B kojom pri množenju sa
čvornim pomeranjima dobijamo direktno deformacije u lokalnom koordinatnom
sistemu. Naime, uvodeći transformaciju deformacije e na lokalni koordinatni
sistem x , y , z , prema jednačini (2.1.13),
e = Tεe (4.4.47)
i korišćenjem relacije (4.4.36), dobijamo
e = T ε BU = B U (4.4.48)
odakle je
B = Tε B (4.4.49)
Matrica krutosti, koja odgovara globalnim pomeranjima U , a u kojoj se koristi
matrica B i lokalna konstitutivna matrica C , dobija se iz (4.1.6),
169
T
K = ∫ B C B dV (4.4.50)
V
dok su naponi u lokalnom sistemu, prema (4.1.4),
σ = Ce (4.4.51)
i unutrašnje sile, prema (4.1.8),
F u = ∫ B T σdV (4.4.52)
V
Lako je utvrditi da je ovaj postupak, koji koristi lokalnu matricu B , identičan sa
prethodno izloženim u kome se koristi matrica B i transformacija lokalne matrice
elastičnosti C na globalnu C . U praktičnoj primeni odlučuje se koji će postupak
biti primenjen samo na osnovu numeričke efikasnosti. Može se reći da za
materijalno nelinearne probleme korišćenje matrice B je efikasnije.
Izvedeni konačni element ljuske je direktno primenljiv na ploče, koje su
ustvari ravne ljuske.
Karakteristike napred izvedenog elementa ilustrovane su primerima u
odeljku 4.4.7. Treba napomenuti da u slučaju vrlo tanke ljuske dolazi do povećanja
krutosti u odnosu na tačne vrednosti (shear locking), tako da je potrebno uvesti
korekcije osnovnog elementa. Takođe, poboljšanje tačnosti elementa u pogledu
membranskog ponašanja može se postići uvođenjem inkompatibilnih deformacija
kao kod 2D elementa u odeljku 4.3.6. O ovim poboljšanjima osnovnog elementa
biće reči u odeljku 4.4.5. Sada ćemo prvo izložiti konačni element membrane i
smičućeg panela kao specijalne slučajeve ljuske.
4.4.4 Konačni element membrane

U slučaju da se može zanemariti savojna krutost i transverzalno smicanje,
ljuska prelazi u membranu, sl. 4.4.5. U prirodi, kao i u tehnici, sreću se tanki
površinski nosači koji predstavljaju membrane. Materijal je u ovom slučaju izložen
unutrašnjim silama (naponima) samo u tangencijalnoj ravni.
U odnosu na pretpostavke o kinematici deformisanja ljuske, kod membrane
se smatra da su pomeranja svih tačaka jednaka pomeranju tačaka srednje ravni, što
prema (4.4.9) znači
u = uo (4.4.53)
Odavde sledi da postoje samo membranske deformacije, pa prema (4.4.40), imamo
e = em (4.4.54)
jer je e rot = 0 . Dalje, matrica B k u izrazu (4.4.41) se svodi na B km ,
170
4.4 LJUSKA
⎡ hk ,1 0 0 ⎤
⎢ 0 hk , 2 0 ⎥⎥
⎢
⎢ 0 0 hk ,3 ⎥
B k = B km
=⎢ ⎥ (4.4.55)
⎢hk , 2hk ,1 0 ⎥
⎢ 0 hk ,3 hk , 2 ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢ hk ,30 hk ,1 ⎦⎥
Praktično, matrica B se svodi na matricu B za 3D element, datu jednačinom
(4.2.15).
Slika 4.4.5 Konačni element membrane

a) Geometrija i pomeranja čvorova
b) Naponi u materijalu
171
Za određivanje matrice krutosti i napona koristimo lokalnu matricu C datu

jednačinom (4.4.43), iz koje se isključuju vrste i kolone koje odgovaraju
transverzalnim smičućim naponima i deformacijama, odnosno
⎡1 ν 0 0 ⎤
⎢ν 1 0 0 ⎥⎥
Ε ⎢ (4.4.56)
C=
1 − ν 2 ⎢0 0 0 0 ⎥
⎢ 1− ν ⎥
⎢⎣ 0 0 0 2 ⎥⎦
Konstitutivnu matricu C koja odgovara globalnim deformacijama i naponima
određujemo primenom transformacije (4.4.42), s tim što se iz matrice T ε isključuju
vrste i kolone koje odgovaraju transverzalnim deformacijama. I ovde se može
koristiti matrica B koja odgovara lokalnim deformacijama e , na način opisan
relacijama (4.4.47) - (4.4.52) za ljusku.
Specijalan slučaj membrane je kada je ona ravna. Ravna membrana može
prenositi samo opterećenja koja leže u ravni membrane, dok kod zakrivljenih
membrana opterećenja mogu biti i upravna na membranu - koja se uravnotežuje
membranskim naponima.
4.4.5 Smičući panel

Smičući panel je ploča koja nosi samo membranske smičuće sile. Dakle,
jedina komponenta napona različita od nule je σ xy , prema sl. 4.4.6. Ovakve ploče
se najčešće koriste u građevinarstvu.
Pošto je samo komponenta napona σ xy različita od nule, potrebno je
odrediti samo komponentu deformacije γ xy . Na osnovu jednačine (4.4.48) imamo
da je
( ) (4.4.57)
N
γ xy = Σ B41k U 1k + B42k U 2k + B43k U 3k
k =1
pri čemu se podrazumeva da je matrica B napisana u obliku podmatrica B k , u
skladu sa jednačinom (4.4.36). Matrica B k se dobija transformacijom oblika
(4.4.49), pri čemu je matrica B k u ovom slučaju definisana jednačinom (4.4.55). Na
osnovu (4.4.49) imamo da su koeficijenti B4ki određeni kao
6 (4.4.58)
B 4ki = Σ T 4εj B jik i = 1 , 2 ,3
j=1
gde su T4εj koeficijenti četvrte vrste matrice T ε date jednačinom (2.1.18), a

kosinusi uglova između lokalnog i globalnog sistema li , mi , ni su definisani
jednačinom (4.4.44).
172
4.4 LJUSKA
Slika 4.4.6 Smičući panel - konačni element i napon u materijalnom elementu
Smičući napon u lokalnom sistemu se dobija na osnovu Hukovog zakona

(2.2.5),
σ xy = Gγ xy (4.4.59)
a matrica krutosti K je oblika (4.4.50), koji se sada svodi na
K = G ∫ B Τ BdV (4.4.60)
V
pri čemu je matrica B dimenzija 1 x 3N, a matrica krutosti K je, kao i kod
membrane, dimenzija 3N x 3N.
4.4.6 Poboljšani element četvoročvorne ljuske

Publikovan je veliki broj radova posvećenih korekciji osnovnog
izoparametarskog elementa ljuske, u cilju poboljšanja elementa i otklanjanja
nedostataka (kao na primer povećanje krutosti kod vrlo tanke ljuske zbog
transverzalnog smicanja - shear locking). Ovde navodimo korekciju polja
transverzalnih smičućih deformacija, korekciju membranskih smičućih deformacija
uvođenjem inkompatibilnih pomeranja, i postupak selektivne integracije za
pojedine komponente deformacija, za četvoročvorni element.
173
Korekcija transverzalnih smičućih deformacija. Prema Dvorkin i dr. (1984),

umesto transverzalnih smičućih deformacija koje se dobijaju iz polja pomeranja
prema (4.4.36), uvodi se interpolacija za ove komponente na sledeći način. Usvaja
se da su polja kovarijantnih deformacija êrt i êst oblika
1 1
eˆrt = (1 + s )eˆrtA + (1 − s )eˆrtC
2 2 (4.4.61)
1 1
eˆst = (1 + r )eˆstD + (1 − r )eˆstB
2 2
koja su pokazana na sl. 4.4.7.
Slika 4.4.7 Četvoročvorni konačni elementi ljuske

a) Geometrija elemenata
b) Polje smičuće deformacije êrt
c) Polje smičuće deformacije êst
174
4.4 LJUSKA
Kovarijantne deformacije êij su izražene preko polja pomeranja jednačinom

(1.3.21), tako da zamenom interpolacija za pomeranja (4.4.26), dobijamo vektor ê
kovarijanthih deformacija u obliku (4.4.36),
[
eˆ = Bˆ 1 Bˆ 2 Bˆ 3 Bˆ 4 U ] (4.4.62)
pri čemu se podmatrica B̂ može napisati kao
k
[
Bˆ k = Bˆ ku Bˆ ϕk ] (4.4.63)
Podmatrice B̂ ku i Bˆ ϕk odgovaraju translacijama i rotacijama u čvoru k , i mogu se
predstaviti u obliku
⎡ J11hk ,r J12 hk ,r J13 hk ,r ⎤
⎢ J 21hk ,s J 22 hk ,s J 23 hk ,r ⎥
⎢ ⎥ (4.4.64)
B u = ⎢ J11hk ,s + J 21hk ,r
ˆ k
J12 hk ,r + J 22 hk ,r J13 hk ,s + J 23 hk ,r ⎥
⎢ ⎥
⎢ J 31hk ,s J 32 hk ,s J 33 hk ,s ⎥
⎢ J 31hk ,r J 32 hk ,r J 33 hk ,r ⎥
⎣ ⎦
⎡ 3 3 ⎤
⎢ ∑ J1i hk,r tg1ki ∑ J1i hk,r tg 2ki ⎥
⎢ i =1 i =1 ⎥
⎢ 3 3
⎥
⎢ ∑ J 2i hk ,s tg1i
k
∑ J 2i hk,s tg 2i ⎥
k
⎢ 3 i =1 i =1 ⎥ (4.4.65)
ˆB k = ⎢ (J h + J h )g k
∑ (J1i hk,s + J 2i hk ,r )g 2i ⎥
3
k ⎥
ϕ ⎢∑ 1i k ,s 2i k ,r 1i
i =1 i =1
⎢ 3 ⎥
⎢ (J h t + J h )g
∑ (J 3i hk ,s t + J 2i hk )g 2i ⎥
3
k ⎥
⎢∑
k
3i k ,s 2i k 1i
i =1 i =1
⎢ 3 ⎥
⎢ ∑ (J 3i hk ,r t + J1i hk )g1ki ∑ (J 3i hk ,r t + J1i hk )g 2ki ⎥
3
⎢⎣ i=1 i =1 ⎥⎦
pri čemu su oznake g1ki i g 2ki date u izvođenju matrice B k (jednačina (4.4.37)), a
hk ,r i hk ,s su izvodi interpolacionih funkcija po prirodnim koordinatama.
Usled interpolacije (4.4.61) neophodno je korigovati petu i šestu vrstu
matrice B̂ , tako da koeficijenti B̂5kj i B̂6kj postaju
Bˆ 5kj = (1 + r )Bˆ 5kD

j + (1 − r )B5 j
1 1 ˆ kB
2 2 (4.4.66)
Bˆ 6kAj = (1 + s )Bˆ 6kAj + (1 − s )Bˆ 6kCj

1 1
2 2
gde su B̂5 j , B̂5 j , B̂6 j i B̂6 j koeficijenti izračunati prema (4.4.64) i (4.4.65), u
kD kB kA kC
tačkama D, B, A i C, respektivno (sl. 4.4.7). Zamenom u (4.4.62) dobijamo

kovarijantne deformacije ê , koja uzima u obzir interpolaciju (4.4.61).
Konačno, primenom transformacije (1.3.20) u obliku (2.1.15),
175
( )
ˆ σ T eˆ
e= T (4.4.67)
dobijamo deformacije e u Dekartovom globalnom sistemu, kao i podmatrice B k

koje odgovaraju jednačini (4.4.36),
( ) T
B k = Tˆ σ Bˆ k (4.4.68)
Matrica transformacije T̂ σ određena je jednačinom (4.2.38). Dalji postupak

računanja kod ovog elementa isti je kao i kod osnovnog, nepoboljšanog elementa u
odeljku 4.4.2.
Inkompatibilne deformacije. Membransko ponašanje osnovnog
četvoročvornog elementa ljuske može da se poboljša uvođenjem polja
inkopatibilnih pomeranja na način opisan kod 2D elementa u odeljku 4.3.6 ili u
Slavković i dr. (1994). Time se dobija mogućnost određivanja tačnije membranske
krutosti i element koji je u pogledu membranskog ponašanja manje osetljiv na
nepravilnost oblika.
Ovde će biti izložen postupak korekcije svih komponenti defomacija prema
Živković (1996). Kao kod 3D, elementa imamo polje deformacije prema jednačini
(4.2.36), a korektivne deformacije e ( û ) prema (4.2.37). Komponente
inkompatibilnih kovarijantnih deformacija êij( û ) računaju se prema (4.2.39), osim
( û )
ê33 . Matrica transformacije T̂ σ odgovara (4.2.38) bez treće kolone. Polje
inkompatibilnih pomeranja uî (r , s ) je dato izrazom (4.2.40), gde je broj
interpoliranih funkcija P jednak dva, a broj pomeranja Û iP je 3P. Interpolacione
funkcije hˆ (r ) i hˆ (s ) date su izrazom (4.2.41) a matrica B̂ u izrazu za
1 2
inkompatibilne kovarijantne deformacije (4.2.42) je
⎡ J11r J12 r J13 r 0 0 0 ⎤
⎢ 0 0 0 J 21s J 22 s J 23 s ⎥⎥
⎢ (4.4.69)
Bˆ = − ⎢ J 21r J 22 r J 23 r J11s J12 s J13 s ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 J 31s J 32 s J 33 s ⎥
⎢⎣ J 31r J 32 r J 33 r 0 0 0 ⎥⎦
Korekcija matrice krutosti se vrši prema jednačini (4.2.54) i sam postupak
praktične primene poboljšanja elementa se vrši na način izložen u odeljku 4.2.3. Na
primerima u odeljku 4.4.7 biće ilustrovane karakteristike poboljšanog elementa.
4.4.7 Ortotropna višeslojna ljuska

U praksi se vrlo često koriste višeslojne ljuske, napravljene od ortotropnih
materijala. Odgovarajućom orijentacijom vlakana, tj. materijalnih pravaca
pojedinih slojeva, može se, sa malim debljinama postići veoma velika krutost ljuske
konstrukcije. Ovde iznosimo osnovne pretpostavke o kinematici deformisanja
176
4.4 LJUSKA
višeslojne ljuske i praktičan postupak određivanja deformacija, matrice B i matrice

krutosti izoparametarskog konačnog elementa.
Što se tiče pretpostavki o kinematici deformisanja, one ostaju iste kao i kod
izotropne ljuske, izložene u tačkama 1, 2 i 3 u odeljku 4.4.2. Ovo je grafički
predstavljeno na sl. 4.4.8. Pošto slojevi imaju različite materijalne karakteristike za
zajedničke pravce i zajedničke ravni, dobijaju se diskontinualni naponi po debljini
ljuske koji odgovaraju kontinualnom polju deformacije, kako je šematski pokazano
na sl. 4.4.8c.
Slika 4.4.8 Višeslojna ljuska

a) Geometrija ljuske
b) Lokalni koordinatni sistem i materijalni koordinatni sistem x' , y ' , z '
c) Dijagram i deformacije i napona eyy i σ yy
Pri formulisanju konačnog elementa ljuske računanje svih veličina opisanih

u odeljku 4.4.2 vrši se po slojevima. Pošto su konstitutivne relacije definisane u
177
materijalnom koordinatnom sistemu x' , y ' , z ' , logično je da se na osnovu polja

pomeranja, deformacije računaju u koordinatnom sistemu x' , y ' , z ' . Tako imamo
e ' = T ' ε e = T' ε T ε e = T ε e (4.4.70)
pri čemu su e' deformacije u sistemu x' , y ' , z ' ; T' ε je matrica definisana
jednačinom (2.1.18) koja odgovara matrici T prema (2.1.16):
x' y' z'

x ⎡cos α s − sin α s 0⎤
(4.4.71)
T = y ⎢⎢ sin α s cos α s 0⎥⎥
z ⎣⎢ 0 0 1⎥⎦
ε
a T odgovara transformaciji deformacija između globalnog koordinatnog sistema
x, y, z i lokalnog sistema x , y , z , kako je već opisano u odeljku 4.4.2; T ε je
ukupna matrica transformacije,
T ε = T′ ε T ε (4.4.72)
Na osnovu izloženog sledi da je matrica B , definisana jednačinom (4.4.49),
za sloj s određena kao
s
B = Ts B (4.4.73)
i da je matrica krutosti sloja s , prema (4.4.50), jednaka
K s = ∫s B sT C s B s dV (4.4.74)
V
Ovde je C s matrica elastičnosti ovog sloja data u materijalnom koordinatnom

sistemu x' , y ' , z ' , prema (2.3.26). U praktičnoj primeni vrši se numerička
integracija po zapremini sloja V s a ukupna matrica krutosti se dobija kao zbir
krutosti slojeva, tj.
K = Σ Ks (4.4.75)
s
Napon u materijalnoj tački u sloju s se dobija u skladu sa (4.4.51), tj.
σ ' = C s e' (4.4.76)
pri čemu σ' odgovara koordinatnom sistemu x' , y ' , z ' . Vektor sila u čvorovima F u
dobija se prema (4.4.52),
F u = Σ ∫s B sT σ' dV (4.4.77)
s V
U slučaju termoelastičnosti, koriste se konstitutivne relacije (2.3.29), koje
odgovaraju materijalnim osama x' , y ' , z ' i ceo postupak je isti kao i kod izotropnih
materijala. Na primer, vektor termičkih sila, dat jednačinom (4.1.11), je
F th = Σ ∫s B sT C s e' th dV
s V
pri čemu e' th

u ovoj jednačini ima samo komponente e' xx
th
i e' yy
th
različite od nule.
178
4.4 LJUSKA
4.4.8 Primeri
U ovom odeljku se na primerima analizira tačnost i brzina konvergencije
numeričkih ka tačnom rešenju u zavisnosti od gustine mreže konačnih elemenata
ljuski. Rešavani su primeri za koje postoje analitička rešenja ili numerička rešenja
publikovana u navedenoj literaturi. Radi poređenja rešenja pri modeliranju su
korišćeni elementi, ugrađeni u programski paket PAK, sa sledećim oznakama:
- M4 element sa mešovitom interpolacijom za transverzalno smičuće
deformacije prema Bathe i dr. (1986),
- E4 element sa mešovitom interpolacijom za transverzalno smičuće
deformacije i poboljšanjima za membranske deformacije primenom
inkompatibilnih modova kako je pokazano u Slavković i dr. (1994),
- SE4 standardni četvoročvorni element sa inkompatibilnim modovima za
deformacije i selektivnom integracijom za transverzalno smičuće deformacije
prema Živković (1996).
Primer 4.4.1 Konzola opterećena trougaonim kontinualnim opterećenjem. Kao

najjednostavniji primer modeliranja elementima ljuske razmatramo konzolu
opterećenu trougaonim opterećenjem, sa istim podacima kao u primeru 4.2.2, gde
je konzola modelirana sa 3D elementima. Podaci o materijalu, dimenzije i granični
uslovi su prikazani na sl. P4.4.1a.
Slika P4.4.1a Savijanje konzole opterećene trougaonim kontinualnim opterećenjem
Konzola je modelirana elementima četvoročvorne ljuske sa gustinom mreže 10x2

elementa.
Razmatrana su dva slučaja opterećenja i to: a) kada opterećenje leži u
srednjoj ravni ljuske (membranski) i b) upravno na srednju ravan ljuske.
Deformisane konfiguracije za oba slučaja opterećenja su date na sl. P4.4.1b.
179
a) b)
Slika P4.4.1b Deformisane konfiguracije konzole modelirane elementima ljuske
Numerički rezultati za ugib na kraju konzole su isti za oba slučaja opterećenja i

iznose u y = −1.11 mm i poklapaju se sa rešenjem dobijenim 3D elementima.
Primer 4.4.2 Uklještena kvadratna ploča. Razmatramo konvergenciju numeričkih

rešenja ka analitičkom za ugib u centru uklještene ploče, pri različitim gustinama
mreže elemenata četvoročvorne ljuske E 4 . Posmatramo uklještenu kvadratnu
ploču sa dimenzijama, podacima o materijalu i graničnim uslovima prikazanim na
sl. P4.4.2a.
Slika P4.4.2a Uklještena kvadratna ploča
Kvadratna ploča ima dve ravni simetrije, pa modeliramo samo jednu

četvrtinu, pri čemu koristimo uslove simetrije duž linije AC u y = ϕ1 = 0 , a duž
linije CD u x = ϕ 2 = 0 . Uglovi ϕ1 i ϕ 2 predstavljaju rotacije oko osa definisanih
vektorima V1 i V2 , prema relacijama (4.4.31) i (4.4.32), i prikazanih na sl. P4.4.2a.
Duž strana AB i BC je ploča uklještena pa su sva pomeranja jednaka nuli. Za
prikazane granične uslove primenjujemo dva slučaja opterećenja:
a) koncentrisana sila F u tački C i
180
4.4 LJUSKA
b) kontinualno opterećenje p .
a) Ploča je opterećena koncentrisanom silom F = 4 N u tački C . Analitičko
rešenje za ugib ploče u centru C je, prema Timošenko (1962b), dato izrazom
w = 0.0056
12F ⋅ L2 1 − ν 2 (
= 0.3914 cm
) (a)
3
Eh
Numerički rezultati za ugib ploče u tački C , dobijeni sa različitim
gustinama mreže su dati u tabeli P4.4.2a i na sl. P4.4.2b. Vrednosti na dijagramu su
normalizovane u odnosu na analitičko rešenje (a).
Tabela P4.4.2a Ugib kvadratne uklještena ploče opterećene koncentrisanom silom

(analitičko rešenje w = 0.3914 cm)
Ugib w[PAK ]
Mreža (cm) (%)
2x2 0.3387 86.54
4x4 0.3777 96.50
8x8 0.3883 99.21
16x16 0.3912 99.95
32x32 0.3920 100.15
a) b)
1,0
Normalizovan ugib
0,8
0,6
0,4
0,2
0,0
0 5 10 15 20 25 30
Slika P4.4.2b Ugib uklještene ploče
a) Normalizovani ugib u zavisnosti od broja elemenata duž strane
b) Polje ugiba
b) Ploča je opterećena kontinualnim opterećenjem p = 1 N cm 2 . Analitičko

rešenje za ugib u centru C je, prema Timošenko (1962b), dato izrazom
w = 0.00126
12pL4 1 − ν 2 (
= 0.3522 cm
) (b)
3
Eh
Numerički rezultati su dati u Tabeli P4.2.2b i na sl. P4.4.2c.
181
Tabela 4.4.2b Ugib uklještene ploče opterećene kontinualnim opterećenjem p

(analitičko rešenje w=0.3522 cm)
Ugib w[PAK ]
Mreža (cm) (%)
2x2 0.34968 99.28
4x4 0.35124 100.05
8x8 0.35274 100.15
16x16 0.35351 100.37
32x32 0.35370 101.36
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30
Slika P4.4.2c Rezultati za ugib ploče opterećene pritiskom
a) Normalizovani ugib u centru za različit broj elementa duž ivice
b) Polje ugiba
Iz pokazanih rezultata za ugibe u tabelama i na dijagramima, vidi se da

numerička rešenja konvergiraju ka vrednostima nešto većim od analitičkih. Ovo je
zbog toga što analitička rešenja (a) i (b) zanemaruju ugibe usled transverzalnog
smicanja, koja su u formulaciji konačnog elementa uzeta u obzir.
Primer 4.4.3 Slobodno oslonjena kvadratna ploča. U ovom primeru koristimo iste
podatke kao u P4.4.2, izuzev graničnih uslova, koji su prikazani na sl. P4.4.3a.
Analiziramo dva slučaja opterećenja:
a) koncentrisana sila u tački C F = 4 N ;
b) kontinualno opterećenje p = 1 N cm 2 .
a) Ploča opterećena koncentrisanom silom u centru. Analitičko rešenje za
ugib u centru, prema Timošenko (1962b), je
w = 0.0116
12FL2 1 − ν 2
= 0.8107 cm
( )
Eh 3
Numerička rešenja su prikazana u tabeli P4.4.3a i na sl. P4.4.3b.
182
4.4 LJUSKA
Slika P4.4.3a Slobodno oslonjena kvadratna ploča
Tabela P4.4.3a Ugib slobodno oslonjene ploče opterećene silom u centru (analitičko
rešenje w = 0.8107 cm )
Ugib w [PAK ]
Mreža (cm) (%)
2x2 0.8044 99.22
4x4 0.8065 99.48
8x8 0.8094 99.84
16x16 0.8105 99.97
32x32 0.8110 100.04
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30
Slika P4.4.3b Ugib slobodno oslonjene ploče

b) Polje ugiba
183
b) Slobodno oslonjena ploča opterećena kontinualnim opterećenjem.

Analitičko rešenje za ugib, prema Timošenko (1962b), je
w = 0.00416
3pL4 1 − ν 2
= 1.1629 cm
( )
4Eh 3
Numerička rešenja za ugib u centru su prikazana u tabeli P4.4.3b i na sl.
P4.4.3c.
Tabela P4.4.3b Ugib slobodno oslonjene ploče opterećene kontinualnim opterećenjem

Ugib w[PAK ]
Mreža (cm) (%)
2x2 1.1096 95.56
4x4 1.1299 97.31
8x8 1.1344 97.70
16x16 1.1355 97.79
32x32 1.1360 97.83
Kao i u primeru 4.4.2, vidi se dobro slaganje numeričkih i analitičkih

rešenja, kao i povećanje tačnosti sa povećanjem broja elemenata.
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30
Slika 4.4.3c Ugib slobodno oslonjene ploče opterećene kontinualnim opterećenjem

b) Polje ugiba
Primer 4.4.4 Savijanje ortotropne kvadratne slobodno oslonjene ploče.

Analiziramo deformisanje kvadratne ploče izrađene od anizotropnog materijala
čija je konstituivna relacija data u odeljku 2.3.2. Dimenzije i granični uslovi su
prikazani na sl. P4.4.4a. Podaci o karakteristikama materijala, prema oznakama
184
4.4 LJUSKA
korišćenim u odeljku 2.3 su takođe prikazani na sl. P4.4.4a. Ploča je opterećena

kontinualnim opterećenjem (pritiskom) p.
a=b=2 m
h=0.01 m
E x = 2 ⋅10 5 MPa
E y = E z = 1 ⋅10 5 MPa
G xy = G yz = G xz = 5 ⋅10 4 MPa
ν xy = ν yz = ν xz = 0.4
p=0.01 MPa
Slika P4.4.4a Slobodno oslonjena ortotropna ploča opterećena pritiskom
I u ovom primeru, kao u primeru 4.4.2, postoji simetrija u pogledu

pomeranja (videti sl. P4.4.2a), tako da u MKE modelu koristimo samo četvrtinu
ploče, prema sl. P4.4.4a.
Analitičko rešenje za ugib u težištu ploče, na osnovu Timošenko (1962b),
može da se prikaže u obliku
n n
⎛ iπx ⎞ ⎛ jπy ⎞ (a)
w = ∑ ∑ a ij sin ⎜ ⎟ sin ⎜ ⎟; i, j = 1,3, … n
i j ⎝ a ⎠ ⎝ b ⎠
gde su koeficijenti a ij dati sledećim izrazom:
16p 1
a ij =
π 6
⎛ i4 2i 2 j2 j4 ⎞ (b)
ij⎜⎜ 4 D x + 2 2 H + 4 D y ⎟⎟
⎝a a b b ⎠
3 3
E' h E' y h
gde su D x = x ; D y = ; H = D1 + 2D xy
12 12
Ex Ey ν xy E y (c)
E'x = ; E' y = ; E' ' =
1 1 1
1 − ν 2xy 1 − ν 2xy 1 − ν 2xy
2 2 2
i
185
E' ' h 3 G xy h 3 (d)

D1 = ; D xy =
12 12
Vrednosti koeficijenata D x , D y i H određene su na osnovu podataka o materijalu
sa sl. P4.4.4a.
Za prikazane dimenzije i n = 50 analitičko rešenje na osnovu izraza (a)
iznosi w = 0.81350518 m .
Numeričko rešenje za ugib u centru kvadratne anizotropne slobodno
oslonjene ploče opterećene kontinualnim opterećenjem, prema MKE modelu na
sl. P4.4.4a, prikazano je u tabeli 4.4.4a i na sl. P4.4.4b.
Tabela P4.4.4a Numeričko rešenje za ugib u centru slobodno oslonjene anizotropne

ploče opterećene pritiskom p (analitičko rešenje w = 0.81350518 m)
Ugib w[PAK ]
Mreža (m) (%)
2x2 0.79446 97.66
4x4 0.80922 99.47
8x8 0.81253 99.88
16x16 0.81341 99.98
32x32 0.81375 100.03
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30
Slika P4.4.4b Ugib u centru anizotropne ploče opterećene pritiskom

a) Normalizovani ugib u centru za različit broj elemenata duž ivice
b) Polje ugiba
Iz pokazanih rezultata u tabeli P4.4.4a i na dijagramu na sl. P4.4.4b, vidi se

dobro slaganje MKE i analitičkog rešenja.
186
4.4 LJUSKA
Primer 4.4.5 Savijanje silom konzole T profila. U ovom primeru analiziramo MKE
rešenja pri modeliranju ljuskama konstrukcije sastavljene od ravnih ploča spojenih
pod uglom. Ovakav primer ilustruje karakteristike konačnog elementa ljuske za
opšte uslove opterećene, posebno pri povezivanju ljuski pod uglom.
Poprečni presek konzole predstavlja T profil, sastavljen od dve ravne ploče
spojene pod uglom od 90 0 , sa dimenzijama prikazanim na sl. P4.4.5a. Konzola je
modelirana: pravilnom mrežom prikazanom na sl. P4.4.5a, i zakošenom mrežom
prikazanom na sl. P4.4.5b, prema radu Slavković i dr. (1994). U obe mreže se
koristi osnovni element M 4 i poboljšani, sa inkompatibilnim pomeranjima za
membranske deformacije E 4 .
Slika P4.4.5a Savijanje silom konzole T profila. Geometrija i podaci o materijalu.
Slika P4.4.5b Savijanje silom konzole T profila
187
Prema teoriji greda analitička rešenja za ugib i rotaciju vrha konzole su

data izrazima
FL3
w=
3EI
FL2
θ=
2EI
Numerička rešenja su prikazana u tabeli P4.4.5.
Na osnovu rezultata datih u tabeli P4.4.5 vidimo da poboljšani element E 4
daje znatno bolja rešenja. Najveći doprinos krutosti ove konstrukcije daje savijanje
rebra, koje predstavlja membransko savijanje ljuske. Zato i poboljšanje
membranskih deformacija membransko ponašanje ovog elementa znatno bolje i
manje osetljivo na zakošenje mreže, što je već analizirano kod 2D elementa.
Tabela P4.4.5 Ugib i rotacija vrha konzole
Pravilna mreža Zakošena mreža

Teorija Element E 4 Element M 4 Element E 4 Element M 4
w − ugib 10[ ]−2
10.685 10.806 6.5419 9.8481 4.1086
θx − rot. [10 ]
−5
8.0037 8.0857 4.8912 8.2619 2.4696
Primer 4.4.6 Modeliranje cilindričnog krova opterećenog sopstvenom težinom.

Kratka cilindrična ljuska opterećena sopstvenom težinom, koja predstavlja deo
krovne konstrukcije, modelirana je četvoročvornim elementima ljuske kao što je
pokazano na sl. P4.4.6a. Zbog simetrije modelira se samo jedna četvrtina
konstrukcije.
U ovom primeru dominira membransko opterećenje ljuske i veći broj
elemenata, poznatih u literaturi, sporo konvergira ili uopšte ne konergira ka
tačnom rešenju. Zbog toga se ovaj primer u literaturi veoma često koristi za
verifikaciju i ocenu kvaliteta pojedinih elemenata.
Geomatrija, podaci o materijalu i granični uslovi su prikazani na sl. P4.4.6a.
Numerička rešenja za pomeranje tačke B , za različit broj elemenata po strani
cilindra su prikazana u tab. P4.4.6 i poređena sa teorijskim rešenjem
wB = 3.6288 cm , datim u Simo i dr. (1989).
Na sl. P4.4.6b je prikazana deformisana konfiguracija i konvergencija
numeričkog rešenja ka teorijskom.
188
4.4 LJUSKA
Slika P4.4.6a Cilindrični krov opterećen sopstvenom težinom
Tabela P4.4.6 Numerička rešenja za vertikalno pomeranje u tački B

(analitičko rešenje wB = 3.6288 cm)
Ugib wB [PAK ]
Mreža (cm) (%)
2x2 5.0011 137.81
4x4 3.7854 104.31
8x8 3.6386 100.27
16x16 3.6096 99.47
20x20 3.6108 99.50
32x32 3.6120 99.53
189
a) b)
1.4
Normalizovan ugib
1.2
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30
Slika P4.4.6b Rezultati za vertikalno pomeranje
a) Normirani ugib u tački B za različiti broj elemenata duž ivice
b) Deformisana konfiguracija
Primer 4.4.7 Polovina sfere sa otvorom opterećena koncentrisanim silama.

Analizira se deformisanje polovine sfere sa otvorom na vrhu koji odgovara uglu
φ = 180 , opterećene koncentrisanim silama. Granični uslovi, dimenzije i podaci o
materijalu su prikazani na sl. 4.4.7a.
R=10 cm
h=0.04 cm
N
E = 6.825 ⋅10 7
cm 2
ν=0.3
F=1.0 N
Slika P4.4.7a Polovina sfere sa otvorom opterećena koncentrisanim silama
190
4.4 LJUSKA
Konstrukcija je modelirana sa različitim brojem elemenata E 4 i

elementima sa selektivnom integracijom SE 4 . Rezultati za ugib na mestu gde
deluje sila su prikazani u tab. P4.4.7. Konvergencije rešenja i deformisana
konfiguracija su prikazane na sl. 4.4.7b.
Na osnovu rešenja datih u tab. P4.4.7 vidimo da u ovom primeru element sa
selektivnom integrcaijom daje nešto bolja rešenja (brže konvergira ka tačnom
rešenju) u odnosu na element E 4 .
Tabela P4.4.7 Ugib na mestu dejstva sile, element E 4 i SE 4

(analitičko rešenje w = 0.093 cm, Simo i dr. (1989)).
Mreža Ugib w[PAK ] Normirana Ugib w[PAK ] Normirana

element E 4 vrednost element SE 4 vrednost
2x2 0.059969 64.49 0.062420 67.12
4x4 0.081749 87.90 0.084162 90.50
8x8 0.087987 94.61 0.088782 95.46
16x16 0.091360 98.24 0.091641 98.54
32x32 0.092600 99.57 0.092792 99.78
a) b)
1.0
Normirani ugib
0.8 E4
0.6 SE4
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30 35
Slika P4.4.7b Rezultati za polusferu sa otvorom opterećenu koncentrisanim silama

a) Konvergencija rešenja
Primer 4.4.8 Polovina sfere opterećena koncentrisanim silama. Slično kao u

prethodonom primeru, posmatra se polovina sfere opterećena koncentrisanim
191
silama. Zbog simetrije, modelira se samo četvrtina konstrukcije, kao što je

pokazano na sl. P4.4.8a.
R=10 cm
h=0.04 cm
N
E = 6.825 ⋅10 7
cm 2
ν=0.3
F=1.0 N
Slika P4.4.8a Polovina svere opterećena koncetrisanim silama
Slika P4.4.8b Deformisana konfiguracija polovine sfere
Dimenzije, podaci o materijalu i granični uslovi su takođe prikazani na sl.

P4.4.8a. Poređenjem mreža na sl. P4.4.8a i mreže na sl. P4.4.7a, korišćene u
prethodnom primeru, vidimo da u ovom primeru imamo mrežu sa manjim brojem
elemenata pri istom broju čvorova duž strane. Pošto u ovom primeru imamo mrežu
192
4.4 LJUSKA
sa većim zakošenjem (distorzijom) elemenata, ovaj primer se često koristi kao test
ponašanja, osetljivosti elemenata na zakošenje mreže.
Analitičko rešenje dato je u Simo i dr. (1989) i iznosi wA=-uC=0.0924 cm.
Numerički rezultat dobijen programom PAK je wA=-uC=0.08915 cm, pri čemu
greška iznosi 3.5 %. Deformisana konfiguracija prikazana je sl. P4.4.8b.
Primer 4.4.9 Cilindrična ljuska sa krutim dijafragmama opterećena

koncentrisanim silama. Posmatra se kratak cilindar, na krajevima vezan za dve
krute dijafragme, opterećen sa dve koncentrisane sile. Modelira se samo jedna
osmina konstrukcije, pošto imamo tri ravni simetrije, kao što je pokazano na sl.
P4.4.9a. Ovde se javlja složeno naponsko stanje koje odgovara savijanju i
membranskom naprezanju tako da mnogi elemenati, poznati u literaturi, sporo
konvergiraju ili uopšte ne konvergiraju ka tačnom rešenju.
R=300 cm
L=600 cm
h=3 cm
daN
E = 3 ⋅10 6
cm 2
ν=0.3
F=4.0 daN
Slika P4.4.9a Cilindar sa krutim dijafragmama opterećen koncentrisanim silama
Numerička rešenja za različit broj elemenata duž ivice cilindra su prikazana

u tab. P4.4.9 i poređena sa teorijskim rešenjem koje, na osnovu Simo i dr. (1989),
iznosi w = 7.2995 ⋅10 −5 cm.
193
Tabela P4.4.9 Numeričko rešenje za ugib na mestu dejstva koncentrisane sile

(analitičko rešenje w = 7.2995 ⋅10 −5 cm)
Mreža Element E 4 Normirana Element SE 4 Normirana

vrednost vrednost
4x4 2.8541x10 −5 39.09 2.8709 x10 −5 39.33
8x8 5.5148x10 −5 75.55 5.5541x10 −5 76.09
16x16 6.8063x10 −5 93.24 6.8633x10 −5 94.40
32x32 7.2209 x10 −5 98.92 7.2921x10 −5 99.89
Na sl. P4.4.9b su grafički prikazane normirane vrednosti za ugib na mestu dejstva

sile i deformisana konfiguracija koja odgovara gustini mreže 16x16
a) b)
1.0
0.8
Normiran ugib
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30 35
Slika P4.4.9b Konvergencija rešenja i deformisana konfiguracija
a) Normirane vrednosti ugiba
b) Deformisana konfiguracija koja odgovara mreži 16x16
194
4.4 LJUSKA
Primer 4.4.10 Konzola sa zaokrenutim (uvijenim) poprečnim presecima. Posmatra

se konzola koja je formirana od tanke trake tako što su preseci zaokrenuti u
odnosu na uklještenje; slobodan kraj je zaokrenut u odnosu na uklještenje za
ϕ= 90 0 , kao što je pokazano na sl. P4.4.10a. Konzola je modelirana sa elementima
E 4 četvoročvorne ljuske. Na ovom primeru se analiziraju karakteristike elemenata
ljuske pri modeliranju konstrukcija u slučaju kada elementi imaju početnu
zakrivljenost (distorziju).
Analiziraju se dva slučaja opterećenja: a) sila deluje u pravcu y ose i leži u
ravni preseka; b) sila deluje u pravcu x ose, u pravcu normale na ljusku.
Analilitička rešenja data su u Simo i dr. (1989) i iznose za slučaj a) u y = v = 1.390
cm, a za slučaj b) u x = u = 0.3431 cm. Numerički rezultati za ugib kraja konzole su
prikazani u tabeli P4.4.10. Sa povećanjem broja elemenata rešenja vrlo brzo
konvergiraju ka teorijskom rešenju. Na sl. P4.4.10b i P4.4.10c grafički su
predstavljene zavisnosti normirane vrednosti za ugib na mestu dejstva sile, od broja
elemenata, i deformisane konfiguracije za slučajeve opterećenja a) i b).
Iz pokazanih rezultata se vidi da četvoročvorna ljuska sa poboljšanjima daje
veoma dobre rezultate u slučaju zakrivljenosti i istovremenom membranskom i
savojnom opterećenju.
N
E = 2.9 ⋅ 10 7
cm 2
ν=0.22
L=12 cm
b=1.1 cm
h=0.05 cm
F=1.0 N
ϕ= 90 0
Slika P4.4.10a Konzola sa zaokrenutim poprečnim presecima
195
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 50 100 150 200 250 300 350
Broj elemenata
Slika P4.4.10b Konvergencija rešenja i deformisana konfiguracija za opterećenje a)

a) Normirana vrednost ugiba
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 50 100 150 200 250 300 350
Broj elemenata
Slika P4.4.10c Konvergencija rešenja i deformisana konfiguracija za opterećenje b)

a) Normirana vrednost ugiba
Tabela P4.4.10 Ugib konzole u pravcu sile (analitičko rešenje:
a) v = 1.390 cm ; b) u = 0.3431 cm)
Mreža Opterećenje a) Opterećenje b)
(broj elemenata) (cm) (%) (cm (%)
1x6 1.3904 100.03 0.32476 94.65
2x12 1.3848 99.63 0.33819 98.57
4x24 1.3865 99.75 0.34167 99.58
8x48 1.3870 99.78 0.34255 99.84
196
4.4 LJUSKA
Primer 4.4.11 Rotacioni hiperboloid. Konstrukcije rotacionih hiperboloida se

veoma često koriste u praksi pri izradi tornjeva za hlađenje vode za termo i
nuklearne elektrane. Koordinate tačaka srednje površi ljuske oblika rotacionog
hiperboloida u ravni x=0 su date jednačinom
z 2 = 0.48( y − H ) + R 2 0≤ y≤H (a)
2
0 0
Dimenzije, podaci o materijalu i opterećenja su prikazani na sl. P4.4.11a.
Konstrukcija je opterećena kontinualnim (prstenastim) opterećenjem na vrhu.
H = 2400 cm E = 3 ⋅10 3 kN / cm 2
H 0 = 1500 cm ν = 0.3
R 0 = 600 cm P = 1 kN / cm
t = 8 cm
Slika P4.4.11a Rotacioni hiperboloid
Mreža od 456 elemenata četvoročvorne ljuske je generisana u Dekartovom

koordinatnom sistemu i prikazana na sl. P4.4.11b. Zbog simetrije modelira se samo
jedna četvrtina konstrukcije. Pritom se koriste odgovarajući granični uslovi
simetrije; za x, y graničnu ravan simetrije u z = 0 i ϕ 2 = 0 , a za z, y graničnu ravan
simetrije u x = 0 i ϕ 2 = 0 . U ravni x, z konstrukcija je slobodno oslonjena. Isti
primer je rešen primenom osnosimetrične ljuske, u P4.6.3, pri čemu je modeliranje
znatno jednostavnije, jer se koristi samo srednja linija ljuske.
Analitičko rešenje za horinzontalno pomeranje čvora na vrhu prema
Weaver i dr. (1984), iznosi u = −0.90400 cm. Numeričko rešenje dobijeno
programom PAK iznosi u = −0.88617 cm, dakle greška iznosi 2%.
Cilj ovog primera je primena konačnog elementa ljuske na jednu tipičnu
noseću konstrukciju iz inžinjerske prakse.
197
Slika P4.4.11b Mreža konačnih elemenata rotacionog hiperboloida

a) Početna konfiguracija
Primer 4.4.12 Romboidna ploča opterećena kontinualnim opterećenjem.

Analiziramo savijanje slobodno oslonjene romboidne ploče, opterećene
kontinualnim opterećenjem p . Mreža konačnih elemenata, dimenzije i podaci o
materijalu su prikazani na sl. P4.4.12a.
N
E = 1 ⋅10 7
cm 2
ν=0.3
δ=1 cm
N
p=1
cm 2
Slika P4.4.12a Romboidna ploča slobodno oslonjena opterećena kontinualnim

opterećenjem
198
4.4 LJUSKA
Tabela P4.4.12 Ugib u centru slobodno oslonjene romboidne ploče opterećene

pritiskom (analitičko rešenje w = 0.04455 cm)
Mreža Pomeranje centralnog čvora
(broj elemenata) (cm) (%)
2x2 0.027796 62.39
4x4 0.039182 87.95
8x8 0.039004 87.55
16x16 0.041864 93.97
32x32 0.044107 99.01
64x64 0.045288 101.66
Osnovna teškoća pri rešavanju ovog problema je u singularnosti napona

(momenata) u tačkama B i D, kao što je pokazano u Hughes (1987) i Simo i dr.
(1989). U ovom primeru se analizira i ponašanje četvoročvornog elementa ljuske u
slučaju zakošene mreže. Numerička rešenja za ugib u centru ploče se porede sa
rešenjem koje je dobio Morley a koje iznosi w = 0.04455 cm. Na sl. P4.4.12b su
grafički prikazana rešenja za različite gustine mreža, i polje ugiba.
a) b)
Normrmalizovan ugib
1.0
0.8
0.6
0.4
.0,2
0.0
0 10 20 30 40 50 60
Slika P4.4.12b Numerička rešenja za ugib u centru romboidne ploče

b) Polje ugiba
Ovaj primer se često koristi za verifikaciju tačnosti elemenata ljuski (ploča),

ali se i osporava značaj verifikacionih rezultata zbog pomenute singularnosti
napona u tačkama B i D.
199
Primer 4.4.13 Cilindrična ljuska sa slobodnim krajevima opterećena

koncentrisanim silama. Posmatra se cilindrična ljuska sa slobodnim krajevima
opterećena sa dve koncentrisane sile suprotnih smerova. Dimenzije i podaci o
materijalu su isti kao u primeru 4.4.9. Granični uslovi i mreža od 16 ×16 konačnih
elemenata četvoročvorne ljuske, prikazani su na sl. P4.4.13a. Zbog simetrije i ovde
se modelira samo jedna osmina ljuske. Analitičko rešenje za ugib na mestu
delovanja sile je dato u literaturi, Timošenko i dr. (1962b):
u z = w = 0.149
( )
6FR 3 1 − v 2
= 1.80785 ⋅10 −3 cm
(a)
3
Eh L
u z = u = 0.137
( )
6FR 3 1 − v 2
= 1.66225 ⋅10 −3 cm
(b)
3
Eh L
R=300 cm
L=600 cm
h=3 cm
daN
E = 3 ⋅10 6
cm 2
ν=0.3
F=4.0 daN
Slika P4.4.13a Cilindrična ljuska sa slobodnim krajevima opterećena koncentrisanim

silama
Ovde se, takođe, analizira konvergencija rešenja ka teorijskom za različite gustine

mreže, a rezultati su dati u tabeli P4.4.13.
Na sl. P4.4.13b je grafički prikazana konvergencija numeričkih rešenja za
ugib w ka teorijskom za različite gustine mreže, kao i početna i deformisana
konfiguracija za gustinu mreže 16×16 . Vidi se brza konvergencija ka rešenju koje
je nešto veće od teorijskog koje ne uzima u obzir uticaj transverzalnog smicanja.
200
4.4 LJUSKA
a) b)
Normazlizovan ugib
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 5 10 15 20 25 30 35
Slika P4.4.13b Konvergencija rešenja i deformisana konfiguracija

a) Normirane vrednosti ugiba w u pravcu sile
b) Deformisana konfiguracija koja odgovara mreži 16x16
Tabela P4.4.13 Ugib na mestu delovanja sile (analitičko, w = 1.80785 ⋅10 −3 cm) i
bočno pomeranje (analitičko, u = 1.66225 ⋅10 −3 cm)
Mreža Ugib w ispod sile Bočno pomeranje u
(broj elemenata) 10-3 % 10-3 %
ŠcmĆ ŠcmĆ
2x2 1.1379 62.94 1.1366 68.38
4x4 1.6668 92.20 1.5548 93.54
8x8 1.8085 100.02 1.6451 98.96
16x16 1.8462 102.12 1.6647 100.14
32x32 1.8560 102.66 1.6690 100.40
Primer 4.4.14 Slobodno oslonjena kružna ploča opterećena pritiskom. Kružna

ploča opterećena pritiskom p je modelirana elementima četvoročvorne ljuske, a
granični uslovi i podaci o materijalu su prikazani na sl. P4.4.14a. Ploča ima dve
ravni simetrije pa se i ovde modelira samo četvrtina. U primeru 4.6.1 kružna ploča
je modelirana elementima osnosimetrične ljuske, pri čemu je MKE model daleko
jednostavniji, jer se posmatra samo jedna radijalna ravan.
Analitičko rešenje za ugib u središtu ploče, prema Timošenko (1962b), je
3(5 + v )(1 − v ) pR 4 (a)
w= 3
= 1.739 ⋅ 10 −3 m
16Eh
Numerička rešenja za ugib u središtu ploče za različite gustine mreže su
prikazana u tabeli 4.4.14. Mreže konačnih elemenata su formirane na taj način što
se zadržava osnovna podela četvrtine kruga na tri segmenta, a za povećanje broja
201
elemenata svaki segment se deli na veći broj delova. Mreža elemenata je, i ovde,
zakošena, a iz tabele 4.4.14 vidimo dobru konvergenciju numeričkih rezultata ka
analitičkom koja je bitna karakteristika poboljšanog elementa ljuske.
Konvergencija rešenja i polje ugiba su prikazani na sl. P4.4.14b.
Slika P4.4.14a Kružna ploča slobodno oslonjena opterećena kontinualnim

opterećenjem
a) b)
1.0
Normalizovan ugib
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Slika P4.4.14b Konvergencija rešenja i polje ugiba

a) Normirani ugib u središtu
b) Polje ugiba
Rešenja konvergiraju ka vrednostima nešto većim od analitičkog (a), zbog

uticaja ugiba od transverzalnog smicanja koje je zanemareno u analitičkom
rešenju, a uzeto u obzir kod konačnih elemenata ljuske. Iz polja ugiba se vidi
simetričnost rešenja u odnosu na osu simetrije.
202
4.4 LJUSKA
Tabela P4.4.14 Ugib u središtu kružne ploče opterećene pritiskom (analitičko rešenje
prema Timošenko (1962b), je w = 1.739 ⋅10 −3 m)
Mreža Ugib u centru w
(broj čvorova po strani) 10 −3 [m] %
1x1 1.6100 92.58
2x2 1.7235 99.10
4x4 1.7498 100.62
8x8 1.7568 101.02
16x16 1.7580 101.09
Primer 4.4.15 Uticaj zakošenja mreže na tačnost rezultata za slobodno oslonjenu

kvadratnu ploču. Ovde se na primeru slobodno oslonjene ploče, opterećene
koncentrisanom silom u središtu, analizira uticaj zakošenja mreže na tačnost
rezultata. Podaci o materijalu, dimenzije i granični uslovi su isti kao u primeru
4.4.3. Koristi se mreža elemenata 2x2 četvoročvorne ljuske. Referentno rešenje za
pravilnu mrežu, uzeto je iz tabele P4.4.3a i, u odnosu na njega, određuje se greška
koja nastaje zbog zakošenja mreže. Zakošenje mreže se definiše pomeranjem
srednjeg čvora za vrednost Δ u x i y pravcu, kao što je pokazano na sl. P4.4.15a.
Slika P4.4.15a Kružna ploča slobodno oslonjena i opterećena kontinualnim

opterećenjem
203
Numerička rešenja za različite vrednosti zakošenja su data u Tabeli 4.4.15a i

dijagramom na sl. P4.4.15b. Dobijena su rešenja i za slučaj kada je zakošenje toliko
veliko da jakobijan za element postaje negativan (što je neprihvatljivo u formiranju
mreža).
Tabela P4.4.15 Uticaj zakošenja mreže na tačnost rešenja
Zakošenje Ugib w
Δ (cm) cm %
0.0 0.8044 99.22
0.1 0.8003 98.72
0.2 0.7920 97.69
0.3 0.7790 96.09
0.4 0.7604 93.79
0.5 0.7336 90.49
0.6 0.6901 85.12
1.0
0.8
Ugib w
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Zakošenje mreže
Slika P4.4.15b Uticaj zakošenja mreže Δ na tačnost rešenja
Iz dobijenih rezultata se vidi da konačni element četvoročvorne ljuske sa

poboljšanjima ima veoma dobre karakteristike u odnosu na nepravilnost elementa,
što je vrlo bitna osobina za opštu primenu. Jer, često se u modeliranju konstrukcije
ne mogu izbeći konačni elementi nepravilnog oblika.
204
4.5 IZOPARAMETARSKA GREDA

Grede su nosači kod kojih je jedna dimenzija znatno veća u odnosu na
druge dve, tako da se kod ovih nosača definiše uzdužni pravac i poprečni presek.
Ovde ćemo, kao i kod ljuski, uvesti prvo osnovne pretpostavke o kinematici
deformisanja i o naponskom stanju grednog nosača, a zatim, na osnovu ovih
pretpostavki, formulisati konačni element grede u kome se koriste
izoparametarske interpolacije. Kao specijalan slučaj grede izvešćemo konačni
element štapa opšte geometrije.
4.5.1 Osnovne pretpostavke

U ovom odeljku izlažemo pretpostavke o kinematici deformisanja grede
koje ćemo dalje koristiti za formulisanje grednog izoparametarskog konačnog
elementa. Detaljnija teorijska razmatranja data su u odeljku 5.2 gde se konačni
element grede izvodi direktnom metodom, na osnovu teorije grede. Analiza grede
kada se uzme u obzir deformabilnost grede izložena je u odeljku 4.7.
U pogledu pretpostavki o kinematici deformisanja postoji potpuna
analogija sa pretpostavkama izloženim za ljusku u odeljku 4.4.2. Pretpostavke su
sledeće:
1. Poprečni presek grede je nedeformabilan.
2. Pri deformisanju grede kretanje poprečnog preseka se može razložiti na
translaciju i rotaciju.
3. Poprečni presek ne mora ostati upravan na elastičnu liniju.
Na osnovu ovih pretpostavki sledi da se pomeranje materijalne tačke P
može predstaviti u obliku
u = u 0 + u rot (4.5.1)
pri čemu je u 0 pomeranje tačke C na uzdužnoj osi grede, a u rot je pomeranje
tačke nastalo rotacijom preseka. Radi jednostavnosti razmatranja, posmatramo
presek koji ima simetriju u odnosu na lokalne ose y i z u ravni preseka, kao što je
pokazano na sl. 4.5.1. U slučaju preseka opšteg oblika ose y i z predstavljaju
glavne težišne ose inercije preseka. Pomeranje tačaka P i C geometrijski je
pokazano na sl. 4.5.1b, gde je predstavljen početni položaj preseka, koji odgovara
nedeformisanom stanju grede, i položaj posle deformisanja; levi gornji indeksi uz
pojedine veličine označavaju ova dva položaja.
Analizirajmo dalje vektor pomeranja koji odgovara rotaciji. Uvodimo
vektor rotacije preseka ϕ , pa je
u rot = ϕxρ (4.5.2)
205
Slika 4.5.1 Deformisanje grede

a) geometrija grede
b) pomeranje materijalne tačke
c) rotacija preseka oko uzdužne ose (torzija)
d) rotacija preseka oko ose y (savijanje i smicanje)
e) rotacija preseka oko ose z (savijanje i smicanje)
206
gde je ρ = CP vektor položaja tačke P u odnosu na središte preseka C . Ako

uvedemo jedinične vektore V1 , V2 i V3 lokalnih osa x , y , z od kojih V1 ima
pravac tangente na uzdužnu osu, a V2 i V3 leže u ravni preseka, onda se vektor
pomeranja u rot može izraziti u obliku
V1 V2 V3
(4.5.3)
u rot
= ϕx ϕy ϕz = ( z ϕy − y ϕz )V1 − z ϕx V2 + yϕx V3
0 y z
Komponenta pomeranja u rot u ravni y, z označena na sl. 4.5.1c, kao u rot
yz , je
rot
u yz = (− z V2 + yV3 ) ϕx (4.5.4)
i nastaje zbog rotacije oko uzdužne ose; ona odgovara torziji grede. Komponenta
pomeranja u pravcu uzdužne ose, koja usled rotacija ϕ y i ϕ z , nastaje usled
savijanja oko glavnih osa inercije i usled transverzalnog smicanja, kako je
naznačeno na slikama 4.5.1d i 4.5.1e. Ukoliko bi se zanemarilo transverzalno
smicanje, onda bi poprečni presek pri deformisanju grede ostao upravan na
uzdužnu osu, što bi odgovaralo Bernulijevoj teoriji grede.
Pri pisanju izraza (4.5.3) i (4.5.4) uzeto je u obizr da su pomeranja mala, pa
je izostavljen levi gornji indeks kod vektora V1 , V2 i V3 , podrazumevajući da se
radi o početnim pravcima ovih vektora. Primetimo da je pomeranje u rot srazmerno
udaljenju od središta C , što sledi iz (4.5.2) i vidi se sa sl. 4.5.1c. Takođe, bitno je
uočiti da, ako je opterećenje grede takvo da nema transverzalnog smicanja,
odnosno ako je deo grede izložen samo savijanju momentom, tada nema
transverzalnog smicanja i poprečni preseci u tom delu grede ostaju upravni na
uzdužnu osu grede. Na osnovu gore izloženog može se zaključiti da je polje
pomeranja tačaka grede potpuno određeno ako znamo polje pomeranja u 0 tačaka
na uzdužnoj (referentnoj) osi i polje rotacije ϕ . Pošto su u 0 i ϕ veličine koje
karakterišu pomeranje preseka grede, sledi da je polje pomeranja grede određeno
samo jednim parametrom - lučnom koordinatom L ose grede. Dakle, funkcijama
u0 = u0 (L) (4.5.5)
ϕ = ϕ (L)
definisano je polje pomeranja grede. Ovakav zaključak biće korišćen pri
formulisanju grednog konačnog elementa.
Komponente deformacije računaju se iz polja pomeranja. Na osnovu
pretpostavki o kinematici deformisanja sledi da su sledeće komponente
deformacije različite od nule:
207
⎧exx ⎫
⎪ ⎪ (4.5.6)
e = ⎨γ xy ⎬
⎪γ ⎪
⎩ xz ⎭
Pokažimo ovo na primeru prave grede. Ako ose globalnog sistema izaberemo kao
na sl. 4.5.2,
Slika 4.5.2 Prava greda
onda je, u skladu sa (4.5.5), polje pomeranja određeno funkcijama

u x = u 0 x + zϕ y − yϕ z
(4.5.7)
u y = u 0 y − zϕ x
u z = u 0 z + yϕ x
odakle slede komponente deformacije
⎧exx ⎫ ⎧u 0 x ,x + zϕ y,x − yϕ z,x ⎫
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ (4.5.8)
e = ⎨γ xy ⎬ = ⎨ u 0 y,x − ϕ z − zϕ x ,x ⎬
⎪γ ⎪ ⎪ u ⎪
⎩ xz ⎭ ⎩ 0 z ,x + ϕ y + yϕ x ,x ⎭
gde u ox ,x ,.....,ϕ z ,x znače izvode po koordinati x . Deo normalne deformacije uox ,x
odgovara izduženju grede, dok deo zϕ y,x − yϕ z,x nastaje usled savijanja grede oko
glavnih osa y i z preseka. Primetimo da koeficijenti koji sadrže ϕ x ,x predstavljaju
delove smičućih deformacija koji odgovaraju torziji, dok delovi
γ xy = u0 y,x − ϕ z
(4.5.9)
γ xz = u0 z ,x + ϕ y
čine transverzalne smičuće deformacije. Kao i u slučaju ploče (jednačina (4.4.20)),
transverzalne smičuće deformacije jednake su nuli ako su ispunjeni uslovi
208
∂u 0 y
ϕ z = u 0 y ,x = (4.5.10)
∂x
∂u
ϕ y = −u0 z,x = − 0 z
∂x
U ovom slučaju poprečni presek ostaje upravan na uzdužnu osu, odnosno elastičnu
liniju grede.
U odeljku (2.2.2) konstatovano je da su naponi u materijalu grede, koji su u
opštem slučaju opterećenja različiti od nule, sledeći:
⎧σ xx ⎫
⎪ ⎪ (4.5.11)
σ = ⎨σ xy ⎬
⎪σ ⎪
⎩ xz ⎭
kako je naznačeno na sl. 4.5.3.
Slika 4.5.3 Naponi u materijalu grede
Ovde treba istaći da se usled aksijalnog napona σ xx javljaju normalne

deformacije eyy i ezz , prema Poasonovom efektu,
ν (4.5.12)
eyy = ezz = − σ xx
E
Konstitutivna matrica je oblika (2.2.47) i odnosi se na lokalne ose x , y , z
209
⎡1 0 0 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥ (4.5.13)
C = E ⎢0 0 ⎥
1
⎢ 2(1 + ν) ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢0 0 ⎥
⎣⎢ 2(1 + ν) ⎦⎥
Na kraju ovog opšteg razmatranja navedimo izraz za energiju deformacije
W prave grede, usled savijanja oko jedne glavne ose (na primer ose z) i
transverzalnog smicanja. Na osnovu (2.2.71), (4.5.8), (4.5.11) i (4.5.13), sledi
EI
L
GAk
L (4.5.14)
W = z ∫ ϕ z ,x dx +
2 ∫0
(u 0 y,x − ϕ z ) 2
dx
2 0
gde je I z moment inercije oko ose z , A - površina poprečnog preseka, G - modul
klizanja, a k - faktor korekcije koji uzima u obzir neravnomernost smičućih napona
i deformacija u preseku. Kao što je poznato iz otpornosti materijala, transverzalni
smičući napon ima paraboličan oblik u slučaju pravougaonog preseka, pa je tada
k = 5 / 6 . Izraz (4.5.14) je interesantan zato što pri smanjenju visine preseka, prema
sl. 4.5.1a, prvi sabirak, koji odgovara energiji savijanja, teži nuli znatno brže od
drugog člana; ovo je zato što je moment inercije I z proporcionalan trećem stepenu
visine, a površina poprečnog preseka A zavisi linearno od visine. Dakle, cela
enegija deformacije prelazi u energiju transverzalnog smicanja. Ovakva osobina
energije deformacije objašnjava povećanje krutosti elementa (shear locking) koje
se javlja kod konačnih elemenata ljuske, ploče i grede kada su debljine vrlo male.
4.5.2 Izoparametarski konačni element

Posmatramo gredu čija je uzdužna osa opšte geometrije, a presek
pravougaoni, prema sl. 4.5.4. Na osnovu slika 4.5.1b i 4.5.4, i po analogiji sa
jednačinom (4.4.22), uvodimo izoparametarsku interpolaciju za geometriju
N (4.5.15)
x = Σ hk ( X k + ρ k )
k =1
gde su definisane hk ( r ) interpolacione funkcije date u tabeli 4.5.1, vektori položaja
čvorova X k , a ρ k je vektor položaja materijalne tačke u ravni preseka k . Kao što
se vidi sa sl. 4.5.4, čvorovi grede se nalaze na osi grede, koju ćemo dalje zvati
referentna osa. Vektor ρ k možemo izraziti pomoću prirodnih koordinata s i t , i
jediničnih vektora Vsk = V2k , Vtk = V3k , u obliku
s t (4.5.16)
ρ k = a k Vsk + bk Vtk
2 2
210
gde su ak i bk dimenzije preseka. Zamenom ovog izraza za ρ k u (4.5.15),

dobijamo koordinate xi materijalne tačke
N s N t N (4.5.17)
xi = Σ hk X ik + Σ hk akVsik + Σ hk bkVtik
k =1 2 k =1 2 k =1
pri čemu i = 1 odgovara koordinati x , i = 2 koordinati y , a i = 3 koordinati z . Iz
ovog izraza vidimo da je interpolacija za geometriju elemenata xi (r ,s,t ) linearna
po prirodnim koordinatama s i t , a može biti linearna ili nelinearna po prirodnoj
koordinati r , zavisno od broja čvorova N elemenata.
Tabela 4.5.1 Interpolacione funkcije linijskih elemenata
h1 =
1
2 2
( )
(1 − r )""""" ⋅ ⋅ ⋅ ⋅" − 1 1 − r 2 ""
h2 =
1
2 2
( )
(1 + r )""""" " ⋅ ⋅ ⋅ − 1 1 − r 2 " ⋅ ⋅
( )
h3 = 1 − r """"""""""" ⋅ """
2
Slika 4.5.4 Izoparametarski konačni element grede
211
Polje pomeranja se može dobiti iz interpolacije za geometriju kako je

pokazano jednačinom (4.4.7) kod ljuske, ili interpolacijom polja pomeranja u
skladu sa (4.5.1), (4.5.2) i (4.5.5). Na osnovu ovog drugog prilaza imamo da je
pomeranje materijalne tačke
N N (4.5.18)
u = Σ hk U k + Σ hk (ϕ k xρ k )
k =1 k =1
Radi jednostavnosti daljeg izvođenja i pogodnosti primene u opštoj analizi grednih
konstrukcija opšte prostorne geometrije, koristićemo vektor rotacija ϕ k izražen u
globalnom x, y, z koordinatnom sistemu. U odeljku 4.5.1 koristili smo
komponente vektora rotacije ϕ u lokalnom koordinatnom sistemu radi objašnjenja
kinematike deformisanja i udela pojedinih komponenti rotacije u pomeranju
materijalnih tačaka. Dakle, komponente pomeranja u globalnom sistemu slede iz
(4.5.18),
N N
u x = Σ hkU xk + Σ hk ( ρ zkϕ yk − ρ ykϕ zk )
k =1 k =1
N N (4.5.19)
u y = Σ hkU yk + Σ hk (− ρ zkϕ xk + ρ xkϕ zk )
k =1 k =1
N N
u z = Σ hkU zk + Σ hk (ρ ky ϕ kx − ρ kx ϕ ky )
k =1 k =1
pri čemu projekcija ρ ik
na ose xi slede iz (4.5.16),
s t (4.5.20)
ρ ik = akVsik + bkVtik
2 2
Ako uvedemo vektor pomeranja čvorova pri čemu su ϕ ik prijekcije ϕ k na ose xi ,
[
U T = U1T U 2T .....U NT ] (4.5.21)
gde je
[
U kT = U xk U yk U zk ϕkx ϕky ϕkz ] (4.5.22)
onda se vektor pomeranja tačke u matričnom obliku može predstaviti kao
⎧ U1 ⎫
⎪ 2⎪
[
u = H H .....H ⎨ ⎬
1 2 N ⎪U ⎪
] (4.5.23)
⎪ # ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
Ovde je matrica H za čvor " k" oblika
k
⎡1 0 0 0 ρ zk − ρ yk ⎤
⎢ ⎥ (4.5.24)
H k = hk ⎢0 1 0 − ρ zk 0 ρ xk ⎥
⎢0 0 1 ρ k − ρ k 0 ⎥⎦
⎣ y x
212
Na osnovu pomeranja (4.5.19), odnosno (4.5.23), deformacije eij u

globalnom sistemu se dobijaju deferenciranjem pomeranja, prema jednačini
(1.3.4). Deformacije oblika (4.2.15) se mogu napisati u obliku
⎧ U1 ⎫
⎪ 2⎪
[
e = B1 B 2 .....B N ⎨ ⎬ ]⎪U ⎪
(4.5.25)
⎪ # ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
gde je matrica B , koja odgovara čvoru k ,
k
⎡ hk ,1 0 0 0 hk ,1 ρ zk + hk ρ zk,1 − hk ,1 ρ yk + hk ρ yk,1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ 0 hk , 2 0 − hk , 2 ρ zk − hk ρ zk, 2 0 hk , 2 ρ xk + hk ρ xk, 2 ⎥
⎢ 0 0 hk ,3 hk ,3 ρ yk + hk ρ yk,3 − hk ,3 ρ xk − hk ρ xk,3 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ − h k , 2 ρ k
y + hk ,1 ρ k
x ⎥
⎢ hk , 2 hk ,1 0 − hk ,1 ρ zk − hk ρ zk,1 hk , 2 ρ zk + hk ρ zk, 2 ⎥
Bk = ⎢ + hk ( ρ xk,1 − ρ yk, 2 ) ⎥
⎢ − hk ,3 ρ zk + hk , 2 ρ yk − hk , 2 ρ xk ⎥
⎢ 0 h hk , 2 hk ,3 ρ x + hk ρ x ,3
k k ⎥
⎢ k ,3
+ hk ( ρ yk, 2 − ρ zk,3 ) − hk ρ xk, 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ hk , 3 ρ k
z − hk ,1 ρ k
x ⎥
⎢ hk ,3 0 hk ,1 hk ,3 ρ yk + hk ρ yk,3 − hk ,3 ρ yk + hk ρ yk,3 ⎥
⎢⎣ + hk ( ρ zk,3 − ρ xk,1 ) ⎥⎦
(4.5.26)
pri čemu su hk ,i = ∂hk / ∂xi i ρ x ,i = ∂ρ x / ∂xi , itd. Izvode po koordinatama xi
k k
tražimo posredno, koristeći izvode po prirodnim koordinatama i jakobijane, u

skladu sa jednačinom (4.2.23). Ovde dajemo izvode komponenti ρ ik po prirodnim
koordinatama i izraze za jakobijane J ij . Na osnovu (4.5.16) sledi
∂ρ ik
=0
∂r
(4.5.27)
∂ρ ik 1
= akVsik
∂s 2
∂ρ ik
1
= bkVtik
∂t 2
Komponente jakobijana slede iz (4.2.17) i (4.5.15),
213
∂xi N ∂hk ⎛ k s t k⎞
J1i = = Σ ⎜ X i + akVsi + bkVti ⎟
k
∂r k =1 ∂r ⎝ 2 2 ⎠
(4.5.28)
∂x 1 N
J 2i = i = Σ hk akVsik
∂s 2 k =1
∂x 1 N
J 3i = i = Σ hk bkVtik
∂t 2 k =1
Dakle, formiranjem vektora izvoda po prirodnim koordinatama i računanjem
inverznih jakobijana J ij−1 , dobijamo izvode po koordinatama xi prema (4.2.23),
⎧∂⎫ ⎧∂⎫
⎪ ∂x ⎪ ⎪ ∂r ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ (4.5.29)
⎪∂⎪ −1 ⎪ ∂ ⎪
⎨ ⎬=J ⎨ ⎬
⎪ ∂y ⎪ ⎪ ∂s ⎪
⎪∂⎪ ⎪∂⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩ ∂z ⎭ ⎩ ∂t ⎭
Kako je već rečeno u odeljku 4.5.1, komponente deformacije različite od
nule su date prema (4.5.6), tako da je potrebno izvršiti transformaciju deformacije
e određene prema (4.5.25) na lokalne koordinate x , y , z preseka u kome se tačka
nalazi. Na osnovu (2.1.13) i (4.5.6) imamo
exx = T1εj e j
(4.5.30)
γ xy = T4εj e j j = 1,.....,6
γ xz = T6εj e j
gde ponovljeni indeks znači sabiranje. Koeficijenti Tijε predstavljaju kosinuse
uglova između osa x , y , z i x, y, z, prema (2.1.18) i (2.1.16). Zamenom komponenti
k
e j iz (4.5.25) u poslednju jednačinu, dobijamo koeficijente matrica B ij u obliku
B1km = T1εj B jm
k
j = 1,2,.....,6
B2km = T4εj B jm
k
m = 1,2,.....,6 (4.5.31)
B3km = T6εj B jm
k
Ovakva forma matrice B k odgovara jednačini (4.4.49) izvedenoj za ljusku.

U skladu sa rečenim kod ljuske, imamo da je matrica krutosti elementa
oblika
K = ∫ B T C B dV (4.5.32)
V
gde je C matrica elastičnosti u lokalnom sistemu, prema (4.5.13), a naponi u
lokalnom sistemu su
214
⎧σ xx ⎫
⎪ ⎪ (4.5.33)
σ = ⎨σ xy ⎬ = C e
⎪σ ⎪
⎩ xz ⎭
Vektor čvornih sila, koji odgovara globalnim pomeranjima U datim
jednačinom (4.5.21), je
F u = ∫ B T σ dV (4.5.34)
V
Da bi se za gredu dobile transverzalne i aksijalne sile, kao i momenti savijanja i
torzije, mora se vektor F u transformisati na lokalni sistem čvorova. Napomenimo
da se matrica krutosti može odrediti korišćenjem matrice B (bez transformacije na
lokalni sistem), ali se tada, kao što je pokazano kod ljuske, mora izvršiti
transformacija matrice C , date sa (4.5.13), na globalni sistem.
Izoparametarska greda sa pomerenom referentnom osom. U praksi se često
srećemo sa konstrukcijama u kojima su grede po svojoj dužini vezane za
konstruktivne elemente drugog tipa. Primer ovakvih konstrukcija su ljuske ojačane
gredama kao rebrima, kako je šematski predstavljeno na sl. 4.5.5a.
Radi kompatibilnosti pomeranja u čvorovima konačnih elemenata,
celishodno je čvorne tačke uzeti u srednjoj površi ljuske, tako da dobijamo
referntnu osu grede pomerenu u odnosu na težišnu osu. Formulacija konačnog
elementa grede u ovom slučaju je, kao što ćemo videti, jednostavna.
Neka su, prema sl. 4.5.5b, pomerenosti referentne ose u odnosu na težišnu
određene koordinatama Δsk i Δt k . Onda se vektor relativnog položaja tačke u
odnosu na čvor, ρ k , dat sa (4.5.16), može izraziti u obliku
⎛ s ⎞ ⎛ t ⎞ (4.5.35)
ρ k = ⎜ Δ sk + ak ⎟Vsk + ⎜ Δt k + ak ⎟Vtk
⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠
odakle slede i koordinate xi oblika (4.5.17),
N N
⎛ s ⎞ N
⎛ t ⎞ (4.5.36)
xi = Σ hk X ik + Σ hk ⎜ Δ sk + ak ⎟Vsik + Σ hk ⎜ Δt k + ak ⎟Vtik
k =1 k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1 ⎝ 2 ⎠
Izrazi za pomeranja (4.5.19), (4.5.23), matrice H k date sa (4.5.24), kao i matrice
B k date sa (4.5.26) za računanje deformacija, zadržavaju nepromenjen oblik.
Jedino veličine komponenti ρ xk , ρ yk , ρ zk sadrže Δ sk i Δt k članove, u skladu su
(4.5.35). Izvodi komponenti vektora ρ ik , prema (4.5.27), ostaju nepromenjeni, kao
i komponente jakobijana J 2i i J 3i datih sa (4.5.28). Jedino J1i komponente sada
imaju oblik
∂x N ∂h ⎡
⎛ s ⎞ ⎛ t ⎞ ⎤ (4.5.37)
J1i = i = Σ k ⎢ X ik + ⎜ Δ sk + ak ⎟Vsik + ⎜ Δt k + bk ⎟Vtik ⎥
∂r k =1 ∂r ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦
Ostali detalji vezani za računanje deformacija, matrice krutosti, napona i
unutrašnjih sila su nepromenjeni.
215
Primena grednog elementa, tačnost rešenja pri korišćenju različitog broja

čvorova, red integracije, kao i korišćenje pomerenosti referentne ose, ilustrovano
je numeričkim primerima.
Slika 4.5.5 Izoparametarska greda sa pomerenom referentnom osom

a) Konstrukcija ljuske sa rebrima
b) Geomerija konačnog elementa
4.5.3 Poboljšani izoparametarski konačni element

Ovde izlažemo ukratko mogućnost poboljšanja torzione krutosti
izoparametarskog konačnog elementa pravougaonog preseka. Naime, torziona
krutost dobijena primenom izložene izoparametarske grede zasniva se na
pretpostavci o nedeformabilnosti poprečnog preseka. Međutim, u teoriji
elastičnosti se pokazuje, (Kojić (1975)), da pri torziji grede pravougaonog preseka
dolazi do vitoperenja preseka, odnosno do aksijalnog pomeranja tačaka van ravni
preseka, kao što je detaljno pokazano u poglavlju 5.2. Ovde izlažemo jednostavan
216
postupak korekcije pomeranja tačaka određenog jednačinom (4.5.19) koja nastaju

usled vitoperenja preseka, prema Bathe i dr. (1982).
Prema teoriji elastičnosti, usled torzije grede pravougaonog preseka dolazi
do aksijalnog pomeranja w koje se može izraziti u obliku
w = α1 x y ( x 2 − y 2 ) (4.5.38)
U slučaju vrlo tankog preseka, za a〉〉 b ili b〉〉 a , vitoperenje je
w = α2x y (4.5.39)
Ovde su α1 i α 2 konstante koje zavise od dimenzija preseka, veličine torzionog
momenta i modula klizanja materijala. Oblik polja vitoperenja pokazan je na sl.
4.5.6, sa lokalnim koordinatnim sistemom x , y , z i dimenzijama preseka a i b .
Slika 4.5.6 Vitoperenje pravougaonog preseka usled torzije
Da bi izraz za vitoperenje bio primenljiv za opšti slučaj pravougaonog

preseka, usvaja se aproksimacija
w = α1 x y + α 2 x y ( x 2 − y 2 ) (4.5.40)
gde su α1 i α 2 konstante. Interpolacijom geometrije u obliku (4.5.17) dobijamo
komponente wi vitoperenja u globalnom koordinatnom sistemu xi
wi = α1 H i(1) + α 2 H i( 2) (4.5.41)
gde su
217
st N
H i(1) =
Σ ak bk hk V1ki
4 k =1 (4.5.42)
s 3t N 3 st 3 N
H i( 2) = Σ ak bk hk V1ki − Σ ak bk3 hk V1ki
16 k =1 16 k =1
interpolacione funkcije koje sadrže prirodne koordinate r , s, t ; hk (r ) su
interpolacione funkcije čvorova korišćene u (4.5.16), a V1ki su projekcije jediničnih
vektora na globalni Dekartov koordinatni sistem.
V1k
Ako uvedemo α 1 i α 2 kao nove stepene slobode, vektor pomeranja
elementa (4.5.21) postaje
[
U T = U1T .....U NT α T ]
(4.5.43)
gde je
α T = [α1 α 2 ] (4.5.44)
Matrica B u jednačini (4.5.25) dobija oblik
B = Bu Bα [ ]
α
pri čemu je B dato sa (4.5.25), a B odgovara stepenima slobode α 1 , α 2 ,
u
⎡ H 1(,11) H1(,21) ⎤
⎢ (1) ( 2) ⎥
⎢ H 2, 2 H 2, 2 ⎥
⎢ H (1) ( 3)
H 3,3 ⎥
B α = ⎢ (1) 3,3 (1) ⎥ (4.5.46)
⎢ H 1, 2 + H 2,1 H 1(,22) + H 2( 2,1) ⎥
⎢ H (1) + H (1) H 2( 2,3) + H 3(,22) ⎥
⎢ 2(1,3) 3, 2 ⎥
⎢⎣ H 1,3 + H 3(1,1) H 1(,23) + H 3(,21) ⎥⎦
gde su H i(,1j) = ∂H i(1) / ∂x j , H i(,2j ) = ∂H i( 2) / ∂x j . Ove izvode određujemo posredno
pomoću izvoda po prirodnim koordinatama i jakobijana, prema jednačini (4.5.29).
Komponente jakobijana određene su izrazima (4.5.28). Transformacija matrice B α
na lokalni koordinatni sistem data je jednačinom (4.5.31),
B1αm = T1εj B jm
α
B2αm = T4εj B jm
α
j = 1,2,.....6 (4.5.47)
B3αm = T6εj B jm
α
m = 1,2
Parametre vitoperenja α 1 i α 2 , smatramo unutrašnjim stepenima slobode,
tako da ih eliminišemo statičkom kondezacijom na način kako je pokazano kod
poboljšanog 3D elementa u odeljku 4.2.3. Dakle, koeficijenti vitoperenja α
određeni su jednačinom (4.2.52), a matrica krutosti K jednačinom (4.2.54), pri
čemu su K uu , K uα i K αα , umesto oblika (4.2.51), sada
218
K uu = ∫ B T C B dV
V
K uα = ∫ B T C B α dV (4.5.48)
V
K αα = ∫ B αT C B α dV
V
α
Ovde su B i B određeni jednačinama (4.5.31) i (4.5.47).
Postupak rešavanja je isti kao i kod poboljšanog 3D elementa. Ovde treba
istaći da se predloženim postupkom ne obezbeđuje kontinualnost parametara
vitoperenja α1 i α 2 između elemenata, što bi se inače moglo ostvariti
zadržavanjem α1 i α 2 kao globalnih pomeranja. Primeri ilustruju poboljšanje
torzione krutosti uvođenjem parametara vitoperenja.
4.5.4 Štap opšte geometrije

Štap je nosač koji prenosi opterećenje samo u pravcu ose štapa. Jedini
napon u štapu je aksijalni σ rr u pravcu tangente na osu štapa, odnosno u pravcu
normale na poprečni presek. Aksijalna sila u nekom preseku A je Fr ,
Fr = Aσ rr = AEe rr (4.5.49)
Ovde je iskorišćen Hukov zakon i napon σ rr izražen pomoću aksijalne deformacije
e rr ,
σ rr = Ee rr (4.5.50)
gde je E modul elastičnosti. Može se smatrati da je štap specijalan slučaj grede
kod koje je zanemareno savijanje, transverzalno smicanje i torzija. Posmatramo
štap čija osa ima opšti oblik, kako je pokazano na sl. 4.5.7, a za definisanje
konačnog elementa izoparametarskog štapa koristićemo osnovne pretpostavke o
geometriji izoparametarske grede iz odeljka 4.5.2.
Uzimajući s = 0 i t = 0 u (4.5.17) iz (4.5.16) dobijamo interpolaciju za
geometriju srednje linije,
N (4.5.51)
x = Σ hk X k
k =1
odnosno, u komponentnoj formi,
N (4.5.52)
xi = Σ hk X ik
k =1
koja ovde predstavlja štap. Pomeranje tačke u sledi iz (4.5.18), odnosno (4.5.19),
N (4.5.53)
ui = Σ hkU ik
k =1
219
Slika 4.5.7 Konačni element štapa opšte geometrije
Za izračunavanje aksijalne deformacije potrebno je odrediti prvo polje

aksijalnog pomeranja u r . Izoparametarska interpolacija u r (r ) je oblika
N N (4.5.54)
u r = Σ hkU rk = Σ hk (t1kU 1k + t 2kU 2k + t3kU 3k )
k =1 k =1
gde su
tik = cos( xi , t k ) (4.5.55)
kosinusi uglova između osa xi (i = 1,2,3) globalnog sistema i jediničnog vektora
tangente t k u čvoru k . Primetimo da je
gk (4.5.56)
t k = rk
gr
gde je g kr bazni vektor u čvoru k
N ∂hk k (4.5.57)
g kr = Σ X
k =1 ∂r
a r = rk
Jednačina (4.5.54) se može napisati u matričnom obliku,
[
u r = H1 H 2 .....H N U ] (4.5.58)
gde su
[
H k = hk t1k hk t 2k hk t 3k ] (4.5.59)
interpolacione matrice (oblika vektor-vrsta), a
[
U T = U 11U 21U 31.....U 1N U 2N U 3N ] (4.5.60)
220
je vektor pomeranja elementa.

Deformaciju e rr određujemo kao
∂u ∂u ∂r ∂r N k k
e rr = r = r
∂L
=
∂r ∂L ∂L k =1
( )
Σ H1,rU1 + H 2k,rU 2k + H 3k,rU 3k
(4.5.61)
gde su
∂h (4.5.62)
H ik,r = k tik
∂r
a dL elementarna dužina štapa. Iz interpolacije za geometriju (4.5.52) sledi
dL = g r dr = Jdr (4.5.63)
gde je J jakobijan transformacije, između lučne koordinante L i prirodne r , koji
se određuje iz
J = g r = ( g rx2 + g ry
2
+ g rz2 )1/ 2 (4.5.64)
pri čemu komponente baznog vektora g ri slede iz (4.5.52)
N ∂h (4.5.65)
g ri = Σ k X ik
k =1 ∂r
Deformaciju e rr pišemo u matričnom obliku u skladu sa (4.5.52)

⎧ U1 ⎫
⎪ 2⎪
[
e rr = B B ..... B ⎨ ⎬
1 2
]
N ⎪U ⎪
(4.5.66)
⎪ # ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
gde matrice B slede iz (4.5.61) i (4.5.63),
k
[ ]
B k = J −1 H 1k,r H 2k,r H 3k,r (4.5.67)
Matrica krutosti oblika (4.5.32) ima dimenzije (3N x 3N) i sledi iz (4.5.50) i
(4.5.56),
K = ∫ B T BEAdL (4.5.68)
L
a vektor čvorni sila (4.5.34) je sada
F u = ∫ B T σ rr AdL (4.5.69)
L
Ovde se σ rr određuje na osnovu e rr dobijene iz (4.5.66) i Hukovog zakona (4.5.50).
Primetimo da E i A mogu biti promenljivi po dužini elementa, a integracija se vrši
numerički po prirodnoj koordinati, uz korišćenje relacije (4.5.63).
Specijalan slučaj konačnog elementa štapa opšte geometrije je pravi štap sa
dva čvora izložen u odeljku 3.2. Izložena teorija štapa opšte geometrije je
primenljiva na uže, s tim što uže može nositi samo zatežuće sile, što se u korišćenju
takvog elementa mora uzeti u obzir.
221
4.6 ELEMENT AKSIJALNO SIMETRIČNE KOMPOZITNE LJUSKE

Ovde se opisuje kinematika deformacije konačnog elementa aksijalno
simetrične višeslojne ljuske i zatim izlaže postupak određivanja konstitutivne
matrice u slučaju anizotropnog elastičnog materijala.
4.6.1 Kinematika deformacije

Koordinate tačke. Izložićemo prvo detalje vezane za opis geometrije
konačnog elementa aksijalno simetrične ljuske. Ravan simetrije je x, y , a osa
simetrije je y. Posmatramo radijalnu ravan, prema sl. 4.6.1. Smatramo da je ljuska
višeslojna, pri čemu je svaki sloj definisan položajem srednje linije sloja u odnosu
na srednju liniju zida i debljinom sloja. U trenutku 0 (početno nedeformisano
stanje) koordinate tačke M su:
Slika 4.6.1 Geometrija aksijalno simetrične ljuske

a) ljuska i radijalni presek
b) geometrija radijalnog preseka višeslojne ljuske
⎛ 1 ⎞
0
x = 0 x0 +⎜ y m + δ mη ⎟ 0V2 x (4.6.1)
⎝ 2 ⎠
⎛ 1 ⎞
0
y = 0 y0 +⎜ y m + δ mη ⎟ 0V2 y
⎝ 2 ⎠
222
gde je y m koordinata srednje linije m-tog sloja u pravcu normale V2 na srednju

liniju radijalnog preseka, a η je bezdimenziona koordinata ( − 1 ≤ η ≤ 1 ) u pravcu
V2 za m-ti sloj. Koordinate odgovarajuće tačke M0 na srednjoj liniji, 0 x0 i 0 y0 , su:
N
0
x0 = ∑ hk 0 X k
k =1
N
(4.6.2)
0
y0 = ∑ hk Y 0 k
k =1
gde su X i Y koordinate čvorova na srednjoj liniji, a hk (ξ ) su interpolacione

0 k 0 k
funkcije. Primetimo da su tačke M0 na srednjoj liniji definisane linijskim

interpolacionim funkcijama kao i tačke kod krivih štapova, ili tačke na osi
izoparametarske grede, u odeljcima (4.5.2) i (4.5.3); izoparametarska koordinata je
ξ ( − 1 ≤ ξ ≤ 1 ). Projekcije jediničnih vektora su:
N
0
V1x = ∑ hk 0V1kx
k =1
N
(4.6.3)
0
V1y = ∑ hk V1ky
0
k =1
N
0
V2 x = ∑ hk 0V2kx
k =1
N
0
V2 y = ∑ hk 0V2ky
k =1
gde su 0
i
V1k 0
jedinični vektori tangentni i upravni na ξ -osu, u k-tom čvoru
V2k
(videti definicije jediničnih vektora kod izoparametarske grede, u odeljku (4.5.2) ).
Zamena (4.6.2) i (4.6.3) u (4.6.1)
N
⎛ 1 ⎞N
0
x = ∑ hk 0 x k + ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk 0V2kx (4.6.4)
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
N
⎛ 1 ⎞N
y = ∑ hk 0 y k + ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk 0V2ky
0
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
Posle deformisanja ljuske, u trenutku t, koordinate tačke M su:
N
⎛ 1 ⎞N
t
x = ∑ hk t x k + ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk tV2kx (4.6.5)
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
N
⎛ 1 ⎞N
y = ∑ hk t y k + ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk tV2ky
t
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
pri čemu smo levi gornji indeks "0" u jednačini (4.6.4) zamenili indeksom "t".
223
Polje pomeranja. Do projekcija pomeranja, u x i u y u intervalu 0 do t

dolazimo oduzimanjem koordinate tačke u trenutku t i u trenutku 0 prema
jednačinama (4.6.4) i (4.6.5) na način već korišćen u odeljcima (4.5.2) i (4.5.3).
Tako dobijamo
N
⎛ 1 ⎞N
u x = t x − 0 x = ∑ hkU xk − ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk 0V1kxϕ k (4.6.6)
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
N
⎛ 1 ⎞N
u y = t y − 0 y = ∑ hkU yk − ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk 0V1kyϕ k
k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
gde su U xk ,U yk ,ϕ k pomeranja i rotacije u čvoru k . U ovim izrazima smo koristili
relacije za vektor pomeranja U ϕk usled rotacije ϕ k u čvoru k, a koji sledi sa sl.
4.6.2,
⎛ 1 ⎞ (4.6.7)
U ϕk = −⎜ y m + δ mη ⎟ 0 V1kϕ k
⎝ 2 ⎠
Slika 4.6.2 Pomeranje tačke ljuske i stepeni slobode u čvoru
Matrični oblik jednačine (4.6.6) je

⎧ U1 ⎫ (4.6.8)
⎪ 2⎪
⎧u x ⎫
u = ⎨ ⎬ = HU = H1 [ H2 ]
N ⎪U ⎪
... H ⎨ ⎬
⎩u y ⎭ ⎪ ... ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
224
gde su podmatrice H k i vektori pomeranja čvorova U k (k=1, 2, ..., N):

⎡ ⎛ 1 ⎞0 k ⎤
⎢hk 0 − hk ⎜ y m + 2 δ mη ⎟ V1x ⎥
Hk = ⎢ ⎝ ⎠ ⎥ (4.6.9)
⎢ 0 h − h ⎜ y + δ η ⎞⎟ 0V k ⎥
⎛ 1
⎢⎣ k k
⎝
m
2
m
⎠
1y
⎥⎦
[ ]
(U k ) T = U xk , U yk , ϕ k (4.6.10)
Ovako definisano polje pomeranja sadrži uslov da tačke ljuske na normali
0
V2 na srednjoj liniji u radijalnoj ravni ostaju na toj normali; pritom se normala,
usled savijanja i smicanja obrće oko cirkularne ose u toku deformisanja ljuske, ali
ne mora ostati upravna na srednju liniju. Ovakva kinematika deformisanja
odgovara već korišćenoj Mindlinovoj teoriji ploča u odeljku (4.4).
Komponente deformacije. Postoje sledeće komponente deformacije koje su
različite od nule:
∂u
exx = x
∂x
∂u y
eyy = (4.6.11)
∂y
∂u ∂u y
γ xy = x +
∂y ∂x
u
ezz = x
x
Parcijalni izvodi su:
∂u x ∂u x ∂ξ ∂u x ∂η
= +
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x
∂u x ∂u x ∂ξ ∂u x ∂η
= +
∂y ∂ξ ∂x ∂η ∂y
(4.6.12)
∂u y ∂u y ∂ξ ∂u y ∂η
= +
∂x ∂ξ ∂x ∂η ∂x
∂u y ∂u y ∂ξ ∂u y ∂η
= +
∂y ∂ξ ∂y ∂η ∂y
Matrica jakobijana J je (videti, na primer (4.3.10)):
⎡ ∂x ∂y ⎤
⎢ ∂ξ ∂ξ ⎥ (4.6.13)
J=⎢ ⎥
⎢ ∂x ∂y ⎥
⎣⎢ ∂η ∂η ⎦⎥
Na osnovu (4.6.4) određujemo komponente jakobijana:
225
∂x N ⎛ 1 ⎞N
= ∑ hk , ξ x k − ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk , ξ V1ky
∂ξ k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
∂y N ⎛ 1 ⎞N
= ∑ hk , ξ y k − ⎜ y m + δ mη ⎟∑ hk , ξV1kx (4.6.14)
∂ξ k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1
∂x 1 N
= − δ m ∑ hkV1ky
∂η 2 k =1
∂y 1 N
= − δ m ∑ hkV1kx
∂η 2 k =1
Ovde smo, kao što ćemo uraditi u daljem izvođenju, izostavili indeks "0", jer su
pomeranja mala i uticaj promene geometrije se može zanemariti.
Na osnovu (4.6.13) i (4.6.14) mogu se odrediti izvodi pomeranja po
koordinatama x i y (videti odeljak (4.2)),
⎡ ∂u x ⎤ ⎡ ∂u x ⎤
⎢ ∂x ⎥ ⎢
−1 ∂ξ
⎥
⎢ ∂u ⎥ = J ⎢ ∂u ⎥
⎢ x⎥ ⎢ x⎥
⎢⎣ ∂y ⎥⎦ ⎢⎣ ∂η ⎥⎦
(4.6.15)
⎡ ∂u y ⎤ ⎡ ∂u y ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
∂ξ ⎥
⎢ ∂x ⎥ = J −1 ⎢
⎢ ∂u y ⎥ ⎢ ∂u y ⎥
⎢⎣ ∂y ⎥⎦ ⎢ ∂η ⎥
⎣ ⎦
gde je J −1 - inverzni jakobijan.
Odredimo sada pojedine komponente eij . Iz (4.6.11), (4.6.15) i (4.6.16) sledi
−1 ∂u x −1 ∂u x
exx = J11 + J12 =
∂ξ ∂η (4.6.16)
−1 ⎡ ⎛ ⎞N k⎤ −1 ⎛ 1 k k⎞
N N
1
⎢ ∑ k ,ξ x ⎜ m − + δ m ⎟∑ k ,ξ 1x ⎥
η + ⎜ − δ m ∑ hk V1kϕ ⎟
η
k
J11 h U y h V J 12 ⎜ ⎟
⎣ k =1 ⎝ 2 ⎠ k =1 ⎦ ⎝ 2 k =1 ⎠
ili, u matričnom obliku
T ⎡U x ⎤
k
N ⎧ ⎫
⎡⎛ 1 ⎞ 1 ⎤ ⎢ ⎥ (4.6.17)
exx = ∑ ⎨ J11 −1
hk ,ξ 0 − ⎢⎜ y m + δ mη ⎟ J11 −1
hk ,ξ + δ mηJ12−1
hk ⎥V1kx ⎬ ⎢U yk ⎥
k =1 ⎩ ⎣⎝ 2 ⎠ 2 ⎦ ⎭ ⎢ k⎥
⎣ϕ ⎦
Komponenta e yy , γ xy i ezz su:
T ⎡U x ⎤
k
N ⎧ −1 ⎡⎛ 1 ⎞ −1 1 −1 ⎤ k ⎫ ⎢ k ⎥
eyy = ∑ ⎨0 J11 hk ,ξ − ⎢⎜ y m + δ mη ⎟ J 21 hk ,ε + δ mηJ 22 hk ⎥V1y ⎬ ⎢U y ⎥ (4.6.18)
k =1 ⎩ ⎣⎝ 2 ⎠ 2 ⎦ ⎭ ⎢ k⎥
⎣ϕ ⎦
226
⎡U xk ⎤
⎧ −1 ⎛ ⎞
( ) ( )
⎫⎢ k ⎥
N
1 1
γ xy = ∑ ⎨ J 21 −1
hk ,ξ J 11 −1
hk ,ξ − ⎜ y m + δ mη ⎟hk ,ξ J 21 −1 k
V1kx + J 11 −1 k
V1y − δ m hk J 22 −1 k
V1x + J 12 V1y ⎬⎢U y ⎥
k =1 ⎩ ⎝ 2 ⎠ 2 ⎭⎢ k ⎥
⎣ϕ ⎦
(4.6.19)
T ⎡U x ⎤
k
N
⎧h h ⎛ 1 ⎞ ⎫ ⎢ ⎥ (4.6.20)
ezz = ∑ ⎨ k 0 − k ⎜ y m + δ mη ⎟V1kx ⎬ ⎢U yk ⎥
k =1 ⎩ x x ⎝ 2 ⎠ ⎭ ⎢ k⎥
⎣ϕ ⎦
Grupišimo izraze (4.6.17) - (4.6.20) za formiranje matrice jednačine oblika
(4.2.15):
⎧ U1 ⎫ (4.6.21)
⎪ 2⎪
[
e = BU = B1 B 2 ... B N ⎨ ⎬ ]
⎪U ⎪
⎪ ... ⎪
⎪U N ⎪
⎩ ⎭
Matrica B , koja odgovara k-tom čvoru, je
k
⎡ −1 ⎡⎛ 1 ⎞ −1 1 −1 ⎤ k ⎤
⎢ J11 hk ,ξ 0 − ⎢⎜ y m + δ mη ⎟ J11 hk ,ξ + δ m J12 hk ⎥V1x ⎥
⎢ ⎣ ⎝ 2 ⎠ 2 ⎦ ⎥
⎢ −1 ⎡ ⎛ 1 ⎞ −1 1 −1 ⎤ k ⎥
⎢ 0 J 21 hk ,ξ − ⎢⎜ y m + δ mη ⎟ J 21 hk ,ξ + δ m J 22 hk ⎥V1y ⎥
⎢ ⎣ ⎝ 2 ⎠ 2 ⎦ ⎥
B =
k ⎢
⎢ −1
⎛ 1 ⎞
(
− 0 k −
⎜ y m + δ mη ⎟hk ,ξ J 21 V1x + J11 V1y − ⎥
1 1 k
) ⎥ (4.6.22)
−1 ⎝ 2 ⎠
⎢ J 21 hk ,ξ J11 hk ,ξ ⎥
⎢
⎢
1
2
(−1 k
− δ m hk J11 V1x + J12 V1y −1 k
) ⎥
⎥
⎢ h h ⎛ 1 ⎞ ⎥
⎢ k 0 − k ⎜ y m + δ mη ⎟V1kx ⎥
⎣ x x ⎝ 2 ⎠ ⎦
Kao što ćemo videti u odeljku 4.6.2, konstitutivna matrica za ortotropni
materijal se definiše u lokalnom x , y koordinatnom sistemu. Zato je neophodno
transformisati deformacije e u lokalni koordinatni sistem, pri čemu su za
određivanje napona potrebne samo tri komponente lokalne deformacije e :
⎡ eξξ ⎤
e = ⎢⎢γ εη ⎥⎥ (4.6.23)
⎣⎢ ezz ⎦⎥
Ovu transformaciju postižemo relacijom koja sledi iz (2.1.13),
e = Tεe (4.6.24)
gde je
227
⎡ V12x V12y V1xV1y 0⎤

⎢ ⎥ (4.6.25)
T ε = ⎢− 2V1xV1y 2V1xV1y V12x − V12y 0⎥
⎢ 0 0 0 1⎥⎦
⎣
Zamenom (4.6.24) u (4.6.21) dobija se
e = BU (4.6.26)
gde je B podmatrica koja odgovara k-tom čvoru i deformaciji e u lokalnom
k
sistemu,
⎡ T11ε B11
k
+ T13ε B31
k
T12ε B22
k
+ T13ε B32
k
T11ε B13
k
+ T12ε B23
k k ⎤
+ T13ε B33
⎢ k ⎥ (4.6.27)
B k = ⎢T21ε B11
k
+ T23ε B31
k
T22ε B22
k
+ T23ε B32
k
T21ε B13
k
+ T22ε B23
k
+ T23ε B33 ⎥
⎢ k
B41 0 B43k ⎥
⎣ ⎦
4.6.2 Određivanje konstitutivne matrice u slučaju ortotropnog elastičnog

materijala
Kako je u uvodnom delu odeljka 4.6 rečeno, posmatramo višeslojnu ljusku,
tako da svaki sloj čini ortotropni elastični materijal. Glavni materijalni pravci su a,
b i c, u skladu sa odeljkom (2.3), pri čemu su ose a i b zaokrenuti oko normale na
zid ljuske, za ugao , prema sl. 4.6.3, a osa "c" se poklapa sa normalom y na ljusku.
Konstitutivna matrica definisana je u materijalnim pravcima su a, b, c, pa je
potrebno nju transformisati na lokalni koordinatni sistem x , y, z (odnosno ξ , η, z ).
Da bismo izveli konstitutivne relacije u koordinatnom sistemu ξ ,η , z
aksijalno simetrične ljuske, polazimo od transformacija deformacija i napona
između dva koordinatna sistema dobijenih rotacijom za ugao β .
Transformacija deformacije i napona. Komponente deformacije napona u
koordinatnom sistemu ξ , η , z izražavamo preko deformacija i napona e i u
koordinatnom sistemu b, a, η kojim su određeni glavni materijalni pravci.
Redosled osa je postavljen tako da imamo dva desna Dekartova koordinatna
sistema sa zajedničkom osom η. Vektori e i σ , koji odgovaraju materijalnim
osama b, a, η imaju sledeće komponente od kojih zavise deformacije e , prema
(4.6.23), i odgovarajući napon σ :
⎧ ebb ⎫ ⎧σ bb ⎫
⎪e ⎪ ⎪σ ⎪
⎪⎪ aa ⎪⎪ ⎪⎪ aa ⎪⎪ (4.6.28)
e = ⎨γ ab ⎬, σ = ⎨ τ ab ⎬
⎪γ ⎪ ⎪τ ⎪
⎪ bη ⎪ ⎪ bη ⎪
⎪⎩γ aη ⎪⎭ ⎪⎩τ aη ⎪⎭
228
Slika 4.6.3 Orijentacija kompozita aksijalno simetrične ljuske
Prema (2.1.13) i (2.1.12) transformacije deformacije i napona su određene

sledećim relacijama:
e=T e
ε (4.6.29)
σ=T σ
σ (4.6.30)
gde su:
⎡cos 2 β sin 2 β − sin β cos β 0 0 ⎤
ε ⎢ 2 ⎥ (4.6.31)
T = ⎢ sin β cos β sin β cos β
2
0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 cos β − sin β⎥⎦
⎣
⎡cos 2 β sin 2 β − 2 sin β cos β 0 0 ⎤
σ ⎢ 2 ⎥ (4.6.32)
T = ⎢ sin β cos β 2 sin β cos β
2
0 0 ⎥
⎢ 0 0 0 − cos β − sin β⎥⎦
⎣
Na osnovu gornjih relacija možemo izvršiti transformaciju konstitutivne
matrice, kako je pokazano u odeljku (2.1).
Transformacija konstitutivnih matrica. Polazimo od konstitutivnih relacija u

koordinatnom sistemu b, a, η .
σ = Ce (4.6.33)
gde je
229
⎡ Eb ν ab E a ⎤
⎢1 − ν ν 0 0 0 ⎥
1 − ν ab ν ba
⎢ ba ab ⎥
⎢ ν Eb Ea
ba
0 0 0 ⎥ (4.6.34)
⎢
C = 1 − ν ba ν ab 1 − ν ab ν ba ⎥
⎢ 0 0 G ab 0 0 ⎥
⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 G bη 0 ⎥
⎢ 0 0 0 0 G aη ⎥⎦
⎣
Konstitutivna relacija u koordinatnom sistemu ξ , η , z je
σ = Ce (4.6.35)
Na osnovu poslednje dve jednačine sledi da je
T (4.6.36)
C = T C⎛⎜ T ⎞⎟
σ σ
⎝ ⎠
Uvedimo oznake za koeficijente u matrici C , definisane jednačinom
(4.6.34), na sledeći način:
Eb Ea
Cbb = , Caa =
1 − ν ba ν ab 1 − ν ab ν ba (4.6.37)
ν ab E a
Cab = C ba =
1 − ν ab ν ba
Množenjem matrica u jednačini (4.6.36) dobijaju se članovi matrice C kako sledi.
C 11 = Cbb cos 4 β + Czz sin 4 β + 2(Cab + 2G ab ) sin 2 β cos 2 β
C 13 = (Cbb + Caa − 4G ab ) sin 2 β cos 2 β + (cos 4 β + sin 4 β)Cab
C 12 = 0 (4.6.38)
C 33 = Cbb sin β + Caa cos β + 2(Cab + 2G ab ) sin β cos β
4 4 2 2
C 23 = 0
C 22 = G aη sin 2 β + G bη cos 2 β
Napomenimo da se slojevi kod višeslojne kompozitne aksijalno-simetrične
ljuske javljaju u parovima, da bi ljuska imala karakteristike aksijalno simetrične
konstrukcije, sa pravcima vlakana pod uglovima +β i −β , a konstitutivna matrica
takvog para slojeva ima koeficijente određene jednačinom (4.6.38).
Sa matricom C prema (4.6.38) i matricom B prema (4.6.26), određujemo
matricu krutosti u skladu sa (4.4.50), tako da imamo
K = ∑ ∫ B T C B dVm (4.6.39)
m Vm
pri čemu se, kako je naznačeno, integracija vrši po zapremini svakog sloja Vm.
Generalisane sile elemenata su određene jednačinom (4.4.52), koja je u ovom
slučaju
230
F = ∑ ∫ B T σ dVm = KU (4.6.40)
m Vm
Naravno da u slučaju izoparametarske ljuske nema računanja po slojevima

niti transformacije (4.6.36), a koeficijenti matrice C , koji odgovaraju
deformacijama (4.6.23), sadržani su u matrici (4.4.43) definisanoj za ljusku.
4.6.3 Primeri
Primer 4.6.1 Slobodno oslonjena kružna ploča opterećena pritiskom. Na sl.
P4.61.a je prikazana kružna ploča. S obzirom da je odnos prečnika i debljina ploče
2R h = 20 , zaključujemo da se radi o tankoj ploči, pogodnoj za modeliranje
elementima ljuske. Pošto je problem osnosimetričan, model konačnih elemenata je
zasnovan na elementu osnosimetrične ljuske. Upotrebljen je jedan element sa
četiri čvora uz integraciju 3 × 2 (tri tačke po dužini, dve po debljini), sl. P4.6.1b).
Teorijsko rešenje ovog problema za pomeranje centra je dato u
Timoshenko (1962) i sledećeg je oblika:
wc =
(5 + ν )pR 4 (a)
64(1 + ν ) D
gde je
Eh 3 (b)
D=
( )
12 1 − ν 2
Analitički se mogu odrediti i vrednosti napona σ rr i σ cc u radijalnom i

cirkularnom pravcu prema izrazima
6M r
p
( )
6 (3 + ν ) R 2 − x 2
(c)
(σ rr )g = 2 = 16 2
h h
6M c
6[p 2
]
R (3 + ν ) − x 2 (1 + 3ν )
(d)
(σ cc )g = 2 = 16 2
h h
Sa indeksom " g" naznačeno je da se radi o naponu koji odgovara gornjem vlaknu
po debljini ploče, prema slici P4.6.1c. Veličina x predstavlja rastojanje tačke u
kojoj se računa napon od ose simetrije. Slika P4.6.1b prikazuje izdvojen segment
ploče na kome se vidi položaj naponske tačke u elementu ljuske gledano po
debljini i u radijalnom pravcu.
231
Slika P4.6.1 a) Kružna ploča, slobodno oslonjena, opterećena pritiskom

b) Model sa jednim elementom 4-čvorne osnosimetrične ljuske
c) Napon σ rr na kružnoj ploči
d) Položaj naponske - integracione tačke
Pošto se radi o linearnoj interpolaciji polja pomeranja i deformacija po

debljini elementa prema (4.6.9) i (4.6.14), sledi da su radijalni i cirkularni napon na
mestu naponske tačke proporcionalni koordinati s (u izrazima u odeljku 4.6.1 to je
koordinata η). Dakle, za tačke integracije koje odgovaraju Gausovoj integraciji sa
dve tačke, imamo
σ rr = s (σ rr )g (e)
s = ±0.57735 (f)
σ = s (σ )
cc cc g
Položaj x integracione tačke M u radijalnom pravcu, prema sl. P4.6.1d, pošto se

radi o tri integracione tačke, dobija se na osnovu izraza
232
x = (1 − r ) ⋅ R = (1 − 0.774597 ) ⋅ 0.5 = 0.112702 m (g)

Konačno možemo uporediti rešenja dobijena analitički i numerički:
Tabela P4.6.1 Pomeranja i naponi u integracionoj tački M

w C (m) (
σ rr N m 2 ) (
σ cc N m 2 )
Analitički 0.1739 ⋅10 −2 67.82 ⋅10 −6 69.36 ⋅10 6
Numerički 0.1725 ⋅10 −2 66.84 ⋅10 6 66.81 ⋅10 6
Pošto se radi o veoma grubom modeliranju, samo sa jednim elementom,

možemo konstatovati da je slaganje analitičkih i numeričkih rezultata veoma
dobro. Povećanjem broja elemenata, numerički rezultati se približavaju
analitičkim, kao i kod drugih konačnih elemenata (P4.3.5).
Primer 4.6.2 Cilindrični rezervoar sa uklještenim krajem pod unutrašnjim

pritiskom. Rezervoar cilindričnog oblika sa uklještenjem na jednom kraju i
kupolom na slobodnom kraju, pod dejstvom unutrašnjeg pritiska, prikazan je na sl.
P4.6.2a. Ovaj problem je aksijalno simetričan (geometrija, opterećenja i granični
uslovi su simetrični u odnosu na osu y ) i pogodan je za modeliranje elementima
aksijalnosimetrične ljuske kao i sa osnosimetričnim 2D elementima.
Da bismo uporedili numerička rešenja sa analitičkim, posmatramo samo
cilindrični deo konstrukcije, a uticaj kupole zamenjujemo odgovarajućim
opterećenjem. Aksijalna sila Fy je
Fy = pR i2 π (a)
tako da ekvivalentni zatežući napon na spoju kupole i cilindričnog dela iznosi
Fy (b)
σ yy =
2 ⋅ R sr ⋅ π ⋅ h
h
gde je R sr = R i + srednji radijus.
2
MKE modeli se sastoje od 45 tročvornih osnosimetričnih ljuski, odnosno 2D
osmočvornih elemenata. U modelima konačnim elementima finija mreža je
upotrebljena bliže uklještenju pošto je tu polje pomeranja neravnomernije, kako
se vidi na sl. P4.6.2b. Za oba modela primenjena je Gausova integracija 2× 2 .
Pošto je odnos R i h = 20 , može se smatrati da je teorija tankih ljuski odgovarajuća
u analizi ove konstrukcije.
233
R i = 0.5m
h = 0.025 m
p = 10 6 N / m 2
E = 2 ⋅ 1011 N / m 2
ν = 0.3
Slika P4.6.2a Cilindrični rezervoar sa uklještenjem pod unutrašnjim pritiskom
Analitičko rešenje ovog problema dato je u Kraus (1967), prema kome su:
- radijalno pomeranje
p ⎛
[
ν⎞
]
w = 4c ⎜ C − ⎟ 1 − e −ny (cos ny + sin ny )
4n D ⎝ 2⎠
(c)
- aksijalni i cirkularni napon

p R 6M (d)
σ rr = c sr + 3 s
2h h
wE (e)
σ cc = + νσ rr
R sr
gde je s rastojanje od srednjeg radijusa cilindra (videti izraze (e) i (f) u P4.6.1).
Ostale oznake su:
234
3(1 − ν )2 pc ⎛ ν⎞
n4 = Mo = 2 ⎜
C− ⎟
h 2 R sr2 2n ⎝ 2⎠
Eh 3 pc ⎛ ν⎞
D= To = − ⎜C − ⎟
(
12 1 − ν 2 ) n ⎝ 2⎠
R p
C = sr pc =
Ri C2
⎡⎛ T ⎞ ⎤ (f)
M = ⎢⎜ o + M o ⎟ sin ny + M o cos ny ⎥ e −ny
⎣⎝ n ⎠ ⎦
Na sl. P4.6.2b prikazane su početna i deformisana konfiguracija.
Slika P4.6.2b Početna i deformisana konfiguracija
U tabeli P4.6.2a su data uporedna rešenja za napone, a rešenja za

pomeranja su prikazana u tabeli P4.6.2b
Tabela P4.6.2a Uporedna rešenja za napone

σ cc (MPa ) σ rr (MPa )
y Analitički 2D Ljuska Analitički 2D Ljuska
0.0223 6.84 6.92 7.17 19.71 19.31 19.64
0.0898 20.00 20.29 20.08 9.76 9.76 9.89
235
Tabela 4.6.2b Uporedna rešenja za pomeranja

w (m)
y Analitički 2D Ljuska
0.1 2.508 × 10 −3 2.632 × 10 −3 2.686 × 10 −3
0.9 4.375 × 10 −3 4.411× 10 −3 4.516 ×10 −3
Kao što se iz tabele vidi, postoji dobro slaganje između numeričkih i analitičkih
rešenja, pri čemu su rezultati dobijeni modeliranjem 2D elementima nešto bliži
analitičkim. Ovo je i logično, pošto u formulaciji elementa ljuske su sadržane
dodatne predpostavke o kinematici deformisanja, kojih nema kod 2D elemenata.
Primer 4.6.3 Hiperboloidni toranj za hlađenje pod dejstvom prstenastog

opterećenja na vrhu. Na sl. P4.6.3a prikazan je izgled tornja za hlađenje kod koga
se, usled termičkih dejstava javlja prstenasto opterećenje na slobodnom kraju.
Opterećenje po obodu P je dato po jedinici dužine i ono predstavlja koncentrisanu
silu u čvoru ljuske, prema sl. P4.6.3b. Koordinate čvorova izračunavaju se iz
jednačine hiperboloida:
x 2 = 0.48( y − H ) + R 2 (a)
2
o 0
Slika P4.6.3a Toranj za hlađenje pod dejstvom opterećenja na vrhu
Modeliranje je izvršeno konačnim elementima aksijalnosimetrične ljuske sa tri

čvora, sl. P4.6.3b. Gustina mreže je definisana u zavisnosti od visine, tako da se,
236
počev od vrha (čvor 1 u kome deluje P ), gustina smanjuje prema sledećoj

raspodeli;
Čvorovi 1-11 11-21 21-29 29-39

Δy 10 20 75 150
gde je Δy negativan priraštaj koordinate y.
R 1 = 1200cm E = 3 ⋅105 daN / cm 2

R 0 = 600cm ν = 0.3
t = 8cm P = 100daN / cm
H = 2400cm
H 0 = 1500cm
Slika P4.6.3b Model konačnim elementima
Rešenje za horinzontalno pomeranje ux vrha tornja je dato u literaturi,

Weaver i dr. (1984). Navodimo veličine ux dobijene prema literatiri i našem
modelu:
u x = −0.904 cm (Weaver i dr., 1984.)
u x = −0.901 cm (MKE model)
Vidi se veoma dobro slaganje rezultata našeg MKE modela, iako je model
jednostavan, sa datim u literaturi.
237
4.7 KONAČNI ELEMENT GREDE DEFORMABILNOG PRESEKA I

OPŠTE GEOMETRIJE
4.7.1. Uvod
U poglavlju 4.5 izložen je izoparametarski konačni element, po formulaciji
veoma srodan izoparametarskoj ljusci. On podrazumeva pravougaoni presek i
pretpostavke o njegovoj nedeformabilnosti. Ovde ćemo izvršiti generalizaciju tako
što ćemo uvesti pretpostavke da je presek deformabilan i da je opšte geometrije.
Radi potpunosti slike o grednim elementima, prvo dajemo ukratko pregled
pojedinih tipova grednih elemenata za različite oblasti primene. Gredni konačni
elementi su se razvijali od najjednostavnijih, zasnovanih na klasičnoj teoriji greda,
do najsloženijih, u zavisnosti od oblasti primene, kao što su: statička analiza,
dinamička analiza, stabilnost, geometrijska i materijalna nelinearnost, složeni
oblici poprečnih preseka i anizotropija materijala.
Jedan od najjednostavnijih grednih elemenata zasniva se na Ojler-
Bernulijevoj (Euler-Bernoulli) teoriji savijanja, koja podrazumeva da pri savijanju
preseci ostaju ravni i upravni na uzdužnu osu grede, što znači da se zanemaruje
uticaj transverzalnog smicanja, poglavlju 5.2. Osnovni nedostatak ovih elemenata
je što se zahteva C1 kontinuitet (kontinuitet izvoda) u čvorovima elemenata. Kao
interpolacione funkcije koriste se Hermitovi (Hermit) polinomi, pa se često u
literaturi koristi naziv Hermitova greda, (Bathe i dr. (1979), Brunk i dr. (1983)).
Da bi se otklonili nedostaci kod prethodno navedenog elementa, razvijeni
su konačni elementi zasnovani na teoriji Timošenka (Timoshenko), odnosno na
Mindlin-Rejsnerovoj (Mindlin-Reissner) teoriji. Osnovna pretpostavka je da pri
savijanju presek ostaje ravan ali ne i upravan na deformisanu uzdužnu osu grede
zbog uticaja transverzalnog smicanja. Za ove elemente, polja translacija i rotacija
su nezavisna, a u čvorovima se zahteva samo C0 kontinuitet (kontinuitet
pomeranja) kao kod elemenata kontinuuma; 3D i 2D elementi u poglavljima 4.2 i
4.3, elemenat izoparametarske ljuske u poglavlju 4.4, i izoparametarske grede u
poglavlju 4.5. U većem broju radova korišćen je navedeni koncept: Simo i dr.
(1985, 1986,1986a), Ibrahimbegović i dr. (1992, 1993), Crivelli i dr. (1993).
Zahvaljujući radovima Vlasova (1959), kao i Kolbrunera (Kollbrunner) i
Hajdina (1972), teorija tankozidnih greda je doživela snažan razvoj i široku
primenu u analizi konstrukcija. Osnovne pretpostavke teorije tankozidnih greda
su:
- poprečni presek je nedeformabilan,
- zanemaruje se smicanje u srednjoj površi tankozidnog štapa,
- dozvoljava se vitoperenje upravno na ravan poprečnog preseka.
238
4.7 KONAČNI ELEMENT GREDE DEFORMABILNOG PRESEKA I OPŠTE GEOMETRIJE
Na bazi osnovne teorije tankozidnih greda otvorenog i zatvorenog preseka razvijen

je veći broj konačnih elemenata tankozidnih greda, (Kollbrunner i dr. (1969),
Balmer (1969), Bolland (1973), Chen i dr. (1977), Kojić i dr. (1977), Sekulović
(1981), Slavković (1981)). U navedenim radovima su uglavnom korišćeni konačni
elementi sa sedam stepeni slobode po čvoru: tri translacije, tri rotacije i izvod ugla
uvijanja. Na osnovu izvoda ugla uvijanja i sektorske karakteristike (koordinate)
preseka, opisano je vitoperenje poprečnog preseka. Vitoperenje poprečnog
preseka može da se opiše i preko nezavisnih parametara (pomeranja) uz korišćenje
odgovarajućih interpolacionih funkcija kao što je pokazano u radovima Sekulović i
dr. (1989), Prokić (1993). Na sličnim pretpostavkama razvijen je veći broj
elemenata za specijalizovane primene kod ojačanih sandučastih preseka, (Zhang i
dr.(1984, 1984a), Jiang i dr. (1993, 1993a), Jutila i dr. (1993), Jeon i dr. (1995)).
Koncept izoparametarskih elemenata je našao široku primenu u razvoju
krivolinijskih grednih elemenata punog pravougaonog preseka sa promenljivim
brojem čvorova. Detaljno izvođenje osnovnih jednačina izoparametarskih
elemenata dato je u poglavlju 4.5, gde su opisani i osnovni nedostaci ovih
elemenata, koji se ogledaju u ograničenju oblika preseka i pojavi povećanja
krutosti (locking) ako se koristi nizak red interpolacija (2 čvora po elementu).
Navedeni nedostaci se otklanjaju uvođenjem dodatnih pretpostavki o vitoperenju,
odeljak 4.5.3, i redukovanom integracijom u podužnom pravcu.
Grupa autora, kao Giavotto i dr. (1983), Grujović (1986), razvila je
dvočvorni element proizvoljnog anizotropnog poprečnog preseka uz korišćenje
matrice fleksibilnosti preseka. Navedeni element je pogodan za primenu kod
analize složenih greda nehomogenog preseka, kao što su elise helikoptera i
kompresora. Nedostatak ovog tipa konačnog elementa je u tome što je otežana
njegova primena u materijalno nelinearnim problemima.
U pojedinim primenama grednih konačnih elemenata, značajan je efekat
promene (deformabilnosti) poprečnog preseka greda, kao što je slučaj kod cevi.
Promena oblika (ovalizacija) preseka cevi, može se opisati razvojem u Furijeov
(Fourier) red osnovnih oblika (modova) deformisanja, (Meredith i dr. (1981),
Bathe i dr. (1980c)). Ograničenja primene ovih elemenata leže u tome što su
definisani samo za kružne poprečne preseke.
Ovde izlažemo detaljno konačni element opšte geometrije, opšteg i
deformabilnog preseka, prema Živković (1996), koji otklanja nedostatke navedene
kod prethodnih konačnih elemenata i obuhvata sledeće:
- opštu geometriju (prava ili kriva greda),
- opšti poprečni presek (pun i/ili tankozidni),
- deformabilan poprečni presek (u ravni i upravno na ravan).
Ovaj opšti element se može koristiti za linearnu i nelinearnu (geometrijski i
materijalno) analizu. Pritom su u jednačinama ravnoteže konstrukcije sadržana
pomeranja i ratacije čvorova, kao uobičajeni stepeni slobode grede. Kao i kod
ostalih elemenata, izlažemo samo linearnu teoriju.
239
4.7.2 Osnovne postavke

Prva pretpostavka je da se kod dela konstrukcije koji se zamenjuje jednim
ovakvim elementom, može uočiti jedan pravac (uzdužna osa) duž koga je
konstrukcija nepromenljiva, u geometrijskom i materijalnom smislu, sl. 4.7.1(a).
Ravni, koje se mogu postaviti upravno na uzdužnu osu, su ravni poprečnog
preseka. U ravni poprečnog preseka, može se ustanoviti oblik i materijalna
struktura preseka, koji mogu biti proizvoljni, sl. 4.7.1(b). Na referentnoj osi grede,
čiji se pravac poklapa sa uzdužnom osom, definišu se glavni čvorovi grede.
Osnovna pretpostavka je da svaki ovakav gredni element, koji može biti vrlo
složene strukture, može da se modelira izoparametarskim podelementima sl.
4.7.1(c). Pošto se gredni element sastoji od podelemenata (izoparametarski 3D,
ljuska i greda), može se smatrati superelementom. Broj i vrsta podelemenata,
zavisi od geometrijskih i materijalnih karakteristika reprezentativnih poprečnih
preseka. Reprezentativni preseci predstavljaju preseke grede u glavnim čvorovima
grednog elementa. U reprezentativnom preseku se mogu uočiti preseci svakog
podelementa, sl. 4.7.1(d). Preseku 3D podelementa odgovara 2D ili površinski
segment, preseku ljuske - 1D ili linijski, a preseku grede - 0D ili tačkasti, prema
tabeli 4.7.1. Segmenti se opisuju čvorovima, koji leže u ravni reprezentativnih
preseka, a njihov položaj se zadaje u odnosu na koordinatne sisteme koji su vezani
za glavne čvorove grede. Jedan podelement, u svakom reprezentativnom preseku
grednog elementa, ima odgovarajući segment koji ga definiše.
Glavni čvorovi grede imaju uobičajene gredne stepene slobode, tri
translacije i tri rotacije, a uzimaju se u obzir pri računanju broja jednačina na
globalnom nivou konstrukcije. Apsolutno kretanje čvorova segmenata posmatra se
kao zbir prenosnog kretanja, koje potiče od pomeranja i rotacija krutog preseka u
glavnom čvoru grede, i relativnog kretanja čvorova segmenta u ravni preseka i
upravno na ravan, izazivajući njegovo deformisanje. Uvođenje relativnih stepeni
slobode (vitoperenja) u čvorovima segmenta, vrši se u saglasnosti sa tipom
podelementa kome pripadaju. To su uobičajeni stepeni slobode za
izoparametarske elemente 3D, ljusku i gredu, a definišu se u odnosu na
koordinatne sisteme koji se kreću sa glavnim čvorovima grede, sl. 4.7.2, sl. 4.7.3 i sl.
4.7.4. Ukupan broj stepeni slobode po preseku je predefinisan za šest. Zato se
moraju izvršiti neophodna ograničenja pomeranja, kako bi se izbegla singularnost
ravnotežnih jednačina. Ako u zajedničkom glavnom čvoru, dva gredna elementa
imaju isti oblik preseka, a ugao između njihovih referentnih osa ne prelazi zadatu
vrednost (usvojenu na osnovu numeričkog testiranja), smatra se da imaju
zajednička relativna pomeranja u tom preseku. Kada u zajedničkom glavnom
čvoru, dve ili više greda imaju različite oblike preseka, ili ugao između njihovih
referentnih osa prelazi zadatu vrednost, smatra se da su im preseci ili
nedeformabilni, ili su relativna pomeranja nezavisna.
240
Slika 4.7.1 Modeliranje složene konstrukcije grednim superelementom

(a) uzdužna osa
(b) poprečni presek
(c) podelementi grednog superelementa
(d) segmenti u reprezentativnom preseku
241
Tabela 4.7.1 Tipovi podelemenata i segmenata

PODELEMENT SEGMENT
TIP PRESEK TIP OBLIK
3D 2D
LJUSKA 1D
GREDA 0D
Ako su sva relativna pomeranja ograničena, matrica krutosti i vektor sila

podelementa se direktno dodaju u globalnu matricu krutosti konstrukcije i u
globalni vektor opterećenja. U slučaju zajedničkih relativnih pomeranja
superelemenata, formira se na nivou grupe elemenata matrica krutosti i vektor sila.
Ukupan broj jednačina za grupu dobija se kao zbir broja jednačina koje odgovaraju
glavnim čvorovima grede i čvorovima segmenata u svim presecima u grupi.
Ravnotežna jednačina za grupu je oblika
⎡K K ˆ ⎤ ⎧U ⎫ ⎧F ⎫
⎢ˆT ⎥⎨ ˆ ⎬ = ⎨ ˆ ⎬ (4.7.1)
ˆ ⎥ ⎩U
⎣⎢K K ⎦ ⎭ ⎩F ⎭
gde su U vektor relativnih pomeranja čvorova segmenata, U vektor globalnih
pomeranja glavnih čvorova grede, a K , K̂ , F i F̂ su njima odgovarajuće matrice
ˆ je matrica krutosti koja povezuje globalne i
krutosti i vektori sila; naravno, K
relativne veličine pomeranja i sila. Po izvršenoj statičkoj kondenzaciji matrice
krutosti grupe elemenata, pokazanoj kod poboljšanog 3D elementa u poglavlju 4.2,
242
kojom se eliminišu relativna pomeranja, dobija se matrica krutosti i vektor sila koji
odgovaraju globalnim pomeranjima
K=K ˆ T K −1K
ˆ −K ˆ (4.7.2)
ˆ T K −1 F
F = Fˆ − K (4.7.3)
i oni se dodaju u globalnu matricu krutosti konstrukcije i globalni vektor sila. Kao i
kod drugih vrsta konačnih elemenata grede, vektor sila obuhvata sile i momente.
Posle rešavanja sistema jednačina na globalnom nivou i izračunavanja globalnih
pomeranja U , računaju se relativna pomeranja za svaku grupu elemenata prema
(
U = K −1 F − K )
Ûˆ (4.7.4)
Na karakteristike podelementa može se uticati izborom odgovarajućih
konstitutivnih matrica. Naime, ako postoji potreba da se u podelementu pojave
samo neke komponente napona, to se može postići korišćenjem konstitutivne
matrice koja njima odgovara, prema tabeli 4.7.2. Standardne konstitutivne matrice
za 2D i 1D segmente označene su sa C2, a za 0D segment sa C1. Konstitutivne
matrice C2 koriste se kada postoje relativna pomeranja. Ako su sva relativna
pomeranja ograničena, potrebno je koristiti konstitutivne matrice C1, koje ne
izazivaju normalne napone u ravni preseka i smičuće napone koji krive presek. Da
bi se greda ponašala kao štap, koristi se konstitutivna matrica C0. Konstitutivna
matrica C-1 se primenjuje kada postoji samo normalni napon u poprečnom
preseku u pravcu 1D segmenta. Da bi se segment 1D ponašao kao smičući panel,
koristi se konstitutivna matrica C-2.
Tabela 4.7.2 Tipovi konstitutivnih matrica

SEGMENT MATRICA NAPONI
C2 σ 11 σ 22 σ 33 σ 12 σ 23 σ 31
2D C1 σ 33 σ 23 σ 31
C0 σ 33
C2 σ 22 σ 33 σ 12 σ 23 σ 31
C1 σ 33 σ 23 σ 31
1D C0 σ 33
C-1 σ 22
C-2 σ 23
0D C1 σ 33 σ 23 σ 31
C0 σ 33
243
4.7.3 Gredni superelement sa 2D segmentom u poprečnom preseku

Geometrija grednog superelementa, sa koordinatnim sistemima i vektorima
položaja, sa 3D podelementom i 2D segmentom u poprečnom preseku, prikazana
je na sl. 4.7.2. Nepokretni globalni Dekartov koordinatni sistem je xi (i = 1,2,3) koga
definišu jedinični vektori i i . Vektor položaja glavnog čvora k na referentnoj osi
3
ˆ k = ∑ i Xˆ k . Pokretni Dekartov
grede, u odnosu na xi koordinatni sistem, je X i i
i =1
koordinatni sistem, u kome se definiše poprečni presek, u glavnom čvoru k grede,
je x jk , sa jediničnim vektorima V jk ; pri čemu je osa x3k u pravcu referentne ose
grede, dok ose x1k i x2k leže u ravni preseka. Relativne koordinate čvorova
segmenata X jkm se definišu u koordinatnom sistemu x jk , tako da vektor relativnog
3 3
položaja X km = ∑ i i ∑ V jki X jkm definiše relativni položaj čvora m segmenta u
i =1 j =1
odnosu na glavni čvor k grede. Očigledno je da se nadvučeni indeksi koriste za

označavanje osa koordinatnih sistema x jk , koji se uvode u svakom glavnom čvoru
grede. Orijentacija koordinatne ose x1k vrši se definisanjem orijentacione tačke P
koja mora ležati van referentne ose grede. Vektor položaja proizvoljne materijalne
tačke grede se dobija preko dvostruke izoparametarske interpolacije
K M
x = ∑ hk ∑ hm X km (4.7.5)
k =1 m =1
gde je, kako je prikazano na sl. 4.7.2, X km = X ˆ k + X km vektor položaja čvora m

segmenta u preseku glavnog čvora k grede, u odnosu na globalni xi koordinatni
sistem. Prirodna koordinata r3 odgovara aksijalnom pravcu grede, dok se r1 i r2
koriste za interpolaciju na segmentu. U (4.7.5) K je broj čvorova grede, M je broj
čvorova segmenta, a hk(r3) i hm(r1,r2) su intepolacione funkcije date u tabeli 4.5.1 i
tabeli 4.3.1. Konačno, koordinate materijalne tačke 3D podelementa grede, u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem, dobijaju se kao
K ⎛ 3 M ⎞
xi = ∑ hk ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki ∑ hm X jkm ⎟ (4.7.6)
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j =1 m =1 ⎠
Pomeranja materijalne tačke ui su
ui = t xi − 0 xi (4.7.7)
gde su 0 x i t x vektori položaja materijalne tačke pre i posle deformisanja.
Zamenom (4.7.6) u (4.7.7) i posle izvršene linearizacije, u kojoj su zanemareni
međusobni proizvodi pomeranja i rotacija kao veličine višeg reda, dobijamo
244
Slika 4.7.2 Geometrija grednog superelementa sa (površinskim) 2D segmentom u

preseku
K ⎛ 3 ⎛ M M ⎞⎞
ui = ∑ hk ⎜Uˆ ik + ∑ ⎜⎜ 0V jki ∑ hmU jkm + ΔV jki ∑ hm 0 X jkm ⎟⎟ ⎟ (4.7.8)
⎜ j =1 ⎝
⎟
k =1 ⎝ m =1 m =1 ⎠⎠
gde su
Uˆ ik = t Xˆ ik − 0Xˆ ik (4.7.9)
pomeranja glavnih čvorova grede (koordinatni sistem xi ), a
U jkm = t X jkm − 0X jkm (4.7.10)
su relativna pomeranja čvorova segmenta (koordinatni sistem x jk ). Komponente
promene jediničnih vektora ΔV jki , u slučaju malih rotacija, mogu se dobiti iz
približnog izraza
ΔVjk = t Vjk − 0 Vjk ≈ θ k ×0 Vjk (4.7.11)
245
odnosno
ΔV1k = 0 V2kθ 3k − 0 V3kθ 2k ΔV2k = 0 V3kθ 1k − 0 V1kθ 3k ΔV3k = 0 V1kθ 2k − 0 V2kθ 1k
gde je θ k vektor rotacija oko jediničnih vektora koordinatnog sistema x jk . Zbog
kraćeg pisanja dalje se neće koristiti levi gornji indeks koji predstavlja početnu
konfiguraciju.
Ortonormirani vektori Vjk mogu biti definisani na dva načina, a koji će
način biti primenjen zavisi od međusobnog položaja poprečnih preseka na jednom
elementu. Pošto se po elementu zadaje samo jedna pomoćna tačka P, njen položaj
je bitan za pravilno definisanje položaja ravni poprečnog preseka. U prvom slučaju,
kada se može smatrati da su poprečni preseci na jednom elementu paralelni i
upravni na pravac referentne ose, dovoljno je zadati pomoćnu tačku P van
referentne ose grede, sa kojom definiše ravan u kojoj leže vektori V3k i V1k . Tada
se vektor u pravcu referentne ose, u glavnom čvoru k, računa kao
gˆ k
V3k = 3k (4.7.12)
gˆ 3
∂xˆ
gde je gˆ 3k = pri (r3=tk), bazni vektor u pravcu referentne ose u glavnom čvoru
∂r3
K
k. Ovde je xˆ = ∑ hk X
ˆ k vektor položaja proizvoljne tačke na referentnoj osi.
k =1
Vektori V1k i V2k se definišu kao

V3k × p k
V2k = (4.7.13)
V3k × p k
V1k = V2k × V3k (4.7.14)
k
gde je p vektor koji spaja glavni čvor k na referentnoj osi grede i pomoćnu tačku
P. U drugom slučaju, kada su poprečni preseci na jednom elementu međusobno
zakrivljeni, za pomoćnu tačku P bira se centar krivine u kome se seku ravni
preseka, kao i pravci vektora V1k svih glavnih čvorova elementa. Prvo se definiše
vektor
pk
V1k = k (4.7.15)
p
a zatim vektori
gˆ 3k × V1k
V2k = (4.7.16)
gˆ 3k × V1k
V3k = V1k × V2k (4.7.17)
246
Ovaj način je naročito važno primeniti kada se koriste gredni elementi sa dva
glavna čvora za modeliranje linijskih konstrukcija kružnog oblika.
Koristeći (4.7.11), izraz (4.7.8) može biti napisan u matričnoj formi kao
ui = H i U + H
ˆ U
i
ˆ (4.7.18)
gde su
T
⎧ ⎫
⎪ ⎪
U = ⎨"#U 1km
U2 km km
U 3 #"⎬ (4.7.19)
⎪⎩ m
=1, M k =1, K

⎪
⎭
i
T
⎧ ⎫
Uˆ = ⎪⎨"#Uˆ k Uˆ k Uˆ k θ k θ k θ k #"⎪⎬ (4.7.20)
⎪⎩ 12
1 2 3 3
k =1, K ⎪
⎭
vektor relativnih pomeranja čvorova segmenta i vektor pomeranja i rotacija glavnih
čvorova grede. Kao što je već rečeno u odeljku 4.7.2, da bi se eliminisalo relativno
kretanje preseka kao krutog tela, mora se zadati najmanje 6 veza za relativna
pomeranja po poprečnom preseku. Interpolacioni vektori H i i Ĥ i su
⎧ ⎫
⎪ ⎪
H i = ⎨"# hk hmV1 i hk hmV2 i hk hmV3 i #"⎬
k k k
(4.7.21)
⎪⎩
m =1, M k =1, K

⎪
⎭
i
⎧ ⎫
⎪⎪ M M M ⎪⎪
ˆ = ⎨"#h δ
H i k 1i hk δ 2i hk δ3i hk ∑ hm R1km i hk ∑ hm R2kmi hk ∑ hm R3kmi #"⎬ (4.7.22)
⎪ m =
1 =1
m =1
m
⎪
⎪⎩ k =1, K ⎪⎭
gde su
i = V3 i X 2 − V2 i X 3
R1km i = V1 i X 3 − V3 i X 1 i = V2 i X 1 − V1 i X 2 (4.7.23)
k km k km
R2km k km k km
R3km k km k km
Kao i kod 3D elemenata, koriste se sledeće komponente deformacije:

{
e = e xx eyy ezz γ xy γ yz γ zx }T , koje se računaju prema (1.3.4). Izraz za
deformacije može se napisati u matričnom obliku
e = B U + Bˆ U
ˆ = BU (4.7.24)
Pri formiranju matrice krutosti i pri računanju unutrašnjih sila koristi se matrica B
[ ]
koja se može napisati kao B = B Bˆ , gde prva matrica odgovara relativnim
⎡ ⎤
pomeranjima čvorova segmenata B = ⎢"# B N
km
#"⎥ . Deo matrice koji
⎢⎣ m =1, M k =1, K ⎥⎦
odgovara relativnim pomeranjima čvora m segmenta, u preseku glavnog čvora k
grede, sledećeg je oblika:
247
⎡ G1kmV1k1 G1kmV2k1 G1kmV3k1 ⎤

⎢ ⎥
⎢ G2kmV1k2 G2kmV2k2 G2kmV3k2 ⎥
⎢ G3kmV1k3 G3kmV2k3 G3kmV3k3 ⎥
B km = ⎢ km k ⎥ (4.7.25)
⎢G1 V1 2 + G2 V1 1 G1 V22 + G2 V21 G1 V3 2 + G2 V3 1 ⎥
km k km k km k km k km k
⎢G kmV k + G kmV k G kmV k + G kmV k G kmV k + G kmV k ⎥

⎢ 2km 1k3 3 12 2 23 3 22 2 33 3 32 ⎥
⎢⎣G3 V1 1 + G1 V1 3 G3 V21 + G1 V23 G3 V3 1 + G1kmV3k3 ⎥⎦
km k km k km k km k
gde je
G jkm = J j−11hk hm, r + J j−21hk hm, s + J j−31hk , t hm (4.7.26)
a J ji−1 su članovi inverzne Jakobijeve matrice. Jakobijeva matrica (1.1.7) sada je
K 3 M
J1i = ∑ hk ∑ V jki ∑ hm, r X jkm
k =1 j =1 m =1
K 3 M
J 2i = ∑ hk ∑ V jki ∑ hm, s X jkm (4.7.27)
k =1 j =1 m =1
K ⎛ 3 M ⎞
J 3i = ∑ hk , t ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki ∑ hm X jkm ⎟
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j =1 m =1 ⎠
Matrica B̂ odgovara pomeranjima glavnih čvorova grede i može se napisati kao
⎡ ⎤
Bˆ = ⎢"#Bˆ k Bˆ k #"⎥ . Deo matrice koji odgovara pomeranjima glavnog čvora k
⎢ U
θ ⎥
⎣ k =1, K ⎦
grede je oblika
⎡ J13−1
hk , t 0 0 ⎤
⎢ −1 ⎥
⎢ 0 J 23 hk , t 0 ⎥
⎢ 0 0 −1
J 33 hk , t ⎥
B U = ⎢ −1
ˆ k
−1
⎥ (4.7.28)
⎢ J 23 hk , t J13 hk , t 0 ⎥
⎢ 0 −1
J 33 −1
hk , t J 23 hk , t ⎥
⎢ −1 −1
⎥
⎢⎣ J 33 hk , t 0 J13 hk , t ⎥⎦
a deo matrice koji odgovara rotacijama u glavnom čvoru k grede je oblika
248
⎡ M M ⎤ M
⎢ ∑ G1km R1km1 ∑ G1km R2km1 ⎥ ∑ G1km R3km1
⎢ m =1 m =1 m =1 ⎥
⎢ M M M
⎥
⎢ ∑ G2km R1km2 ∑ G2 R22
km km
∑ G2 R32
km km
⎥
⎢ m =1
M
m =1
M
m =1
M
⎥
⎢ ⎥
⎢ ∑ G3km R1km
3 ∑ G3 R23
km km
∑ G3 R33
km km
⎥
Bˆ θ = ⎢ M m =1
k m =1 m =1
⎥
( ) ( ) ( )
M M
⎢ km km ⎥
⎢m∑ ∑ G2 R21 + G1 R22 ∑ G2 R31 + G1 R32 ⎥
1 + G1 R1 2
G2km R1km km km
km km km km km km
=1 m =1 m =1
⎢M ⎥
( ) ( ) ( )
M M
⎢ ∑ G3km R km + G2km R km
∑ 3 22 2 23 ∑ 3 3 2 2 3 3 ⎥
G km km
R + G km km
R G km km
R + G km km ⎥
R
⎢m =1 12
m =1
13
m =1
⎢M ⎥
( ) ( ) ( )
M M
⎢ ∑ G1km R1km ∑ 1 23 3 21 ∑ 1 33 3 31 ⎥⎥
3 + G3 R1 1
km km
G km km
R + G km km
R G km km
R + G km km
R
⎢⎣m =1 m =1 m =1 ⎦
(4.7.29)
Za poboljšanje karakteristika dvočvornog grednog elementa sa
četvoročvornim 2D segmentima mogu se primeniti inkompatibilna pomeranja koja
odgovaraju 3D elementima. Detaljna analiza ovog postupka data je u poglavlju
4.2.3.
4.7.4 Gredni superelement sa linijskim segmentom u poprečnom preseku

položaja, sa podelementom izoparametarske ljuske i 1D linijskim segmentom u
poprečnom preseku prikazana je na sl. 4.7.3. Vektor položaja glavnog čvora k
grede i vektor relativnog položaja definisani su isto kao kod 2D segmenta u
poprečnom preseku. Debljina linijskog segmenta akm, odnosi se na pravac vektora
normale Vnkm na liniju koja definiše segment, u čvoru m segmenta i u preseku
glavnog čvora k grede. Prirodni koordinatni sistem r1=r, r2=s i r3=t, vezan je za
podelement i to tako da je osa r1 u pravcu vektora normale, osa r2 je u pravcu linije
koja definiše segment u preseku, a osa r3 je u podužnom pravcu grede. Vektor
relativnog položaja materijalne tačke, na pravcu vektora normale, u odnosu na
čvor m segmenta i u preseku glavnog čvora k grede, definiše se kao
3 3
a km km
X*km = ∑ i i ∑ V jki X *jkm , gde je X *jkm = r1 V . Vektor položaja proizvoljne
i =1 j=1 2 nj
materijalne tačke grede se dobija preko dvostruke izoparametarske interpolacije
K M
x = ∑ hk ∑ hm X km (4.7.30)
k =1 m =1
gde je, kako je prikazano na sl. 4.7.3, X km = X

ˆ k + X km + X*km vektor položaja
materijalne tačke koja odgovara čvoru m segmenta u preseku glavnog čvora k
249
grede, a nalazi se na rastojanju r1 od linije segmenta u pravcu vektora normale, u

odnosu na xi koordinatni sistem. U (4.7.30) K je broj čvorova grede, M je broj
čvorova segmenta, a hk(r3) i hm(r2) su interpolacione funkcije date u tabeli 4.5.1.
Konačno, koordinate materijalne tačke podelementa izoparametarske ljuske, u
odnosu na nepokretni koordinatni sistem, dobijaju se kao
⎛ ⎞
( )
K 3 M
xi = ∑ hk ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki ∑ hm X jkm + X *jkm ⎟ (4.7.31)
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j=1 m =1 ⎠
Slika 4.7.3 Geometrija grednog superelementa sa liniskim (1D) segmentom u preseku
Zamenom (4.7.31) u izraz za pomeranja materijalne tačke (4.7.7) i posle

izvršene linearizacije, koja znači zanemarivanje međusobnih proizvoda pomeranja i
rotacija kao veličina višeg reda, dobijamo
⎛
( ) ( ) ⎞⎞
K 3 ⎛ M M
u i = ∑ hk ⎜Uˆ ik + ∑ ⎜⎜ 0V jki ∑ hm U jkm + U j*km + ΔV jki ∑ hm 0 X jkm + 0 X *jkm ⎟⎟ ⎟ (4.7.32)
⎜ j=1 ⎝
⎟
k =1 ⎝ m =1 m =1 ⎠⎠
250
gde su Û ik pomeranja glavnog čvora k grede (koordinatni sistem xi ) data izrazom

(4.7.9), U jkm su relativna pomeranja čvora m segmenta u preseku glavnog čvora k
grede (kordinatni sistem x jk ) određena izrazom (4.7.10), a
a km
U j*km = t X *jkm − 0 X *jkm = r1
ΔVnkm
j
(4.7.33)
2
su relativna pomeranja materijalne tačke, koja se nalazi u pravcu vektora normale
na rastojanju r1 od čvora m segmenta u preseku glavnog čvora k grede (koordinatni
sistem x jk ). Komponente promene jediničnog vektora normale ΔVnikm , u slučaju
malih rotacija, mogu se dobiti iz približnog izraza
ΔVnkm = t Vnkm − 0 Vnkm ≈ ϕ km × 0 Vnkm = 0 Vskm ϕ tkm − 0 Vtkm ϕ skm (4.7.33)
gde su ϕ skm
i ϕ tkm
rotacije vektora normale oko jediničnih vektora i 0 Vtkm . 0
Vskm
Zbog kraćeg pisanja dalje se neće koristiti levi gornji indeks koji predstavlja
početnu konfiguraciju. Vektori Vnkm , Vskm i Vtkm su ortonormirani, a pod
pretpostavkom da vektori Vnkm i Vskm leže u ravni poprečnog preseka, sledi da su
Vtkm = V3k (4.7.34)
g 2km × Vtkm
Vnkm = (4.7.35)
g 2km × Vtkm
Vskm = Vtkm × Vnkm (4.7.36)
∂xk
gde je g 2km = pri (r1=0, r2=sm, r3=tk), bazni vektor u pravcu linije segmenta, u
∂r2
3 M
odnosu na koordinatni sistem x jk . Ovde je x k = ∑ V jk ∑ hm X jkm , vektor relativnog
j=1 m =1
položaja proizvoljne materijalne tačke na liniji segmenta u odnosu na glavni čvor k

grede. Komponente promene jediničnih vektora ΔV jki date su izrazom (4.7.11);
pritom se podrazumeva korišćenje izraza (4.7.12) do (4.7.17). Na osnovu
prethodnih izraza, može se (4.7.33) napisati u matričnoj formi (4.7.18), pri čemu je
vektor relativnih pomeranja i rotacija čvorova segmenata
T
⎧ ⎫
⎪ ⎪
U = ⎨"#U 1km km
U2 U3km
ϕs
km
ϕ t #"⎬
km
(4.7.37)
⎪⎩
⎪⎭
m =1, M k =1, K
Interpolacioni vektor H i , koji odgovara pomeranjima i rotacijama čvorova

segmenata, je oblika
251
⎧ ⎫
⎪ ⎪
H i = ⎨"#hk hmV 1 i hk hmV 2 i hk hmV 3 i − hk hm rR ti
k k k km km
hk hm rRsi #"⎬ (4.7.38)
⎪⎩ m
=1, M k =1, K

⎪
⎭
gde su
a km 3
a km 3
Rsikm =
2
∑ V jkiVskm
j
R tikm =
2
∑ V jkiVtjkm (4.7.39)
j=1 j=1
Interpolacioni vektor Ĥ i koji odgovara pomeranjima i rotacijama glavnih čvorova

grede je oblika (4.7.22), pri čemu su
R1km
i
= V 3ki X 2km − V 2ki X 3km R 2km
i
= V 1ki X 3km − V 3ki X 1km R 3km
i
= V 2ki X 1km − V 1ki X 2km (4.7.40)
a X jkm = X jkm + X *jkm .
Na osnovu pretpostavke da je normalni napon u pravcu debljine na linijski
segment jednak nuli, σ~ rr ≈ 0 , mogu se koristiti sledeće kovarijantne komponente
deformacije ~e = {~
e e~ γ~ γ~ γ~ } , koje se računaju prema (1.3.21). Izraz
ss tt
T
rs st tr
za kovarijantne deformacije može se napisati u matričnom obliku
~
~e = B U + B ~
Ûˆ =B U (4.7.41)
Pri formiranju matrice krutosti i pri računanju unutrašnjih sila potrebna je matrica
~ ~
B , koja se može napisati kao B = ⎡ B Bˆ ⎤ , gde prva matrica odgovara relativnim
~ ~
⎢⎣ ⎥⎦
~ ⎡ ~ ~ ⎤
pomeranjima i rotacijama čvorova segmenata B = ⎢"# B Ukm B ϕkm #"⎥ . Deo
⎢
⎥
⎣⎢ m =1,M k =1,K ⎦⎥
matrice koji odgovara pomeranjima čvora m segmenta, u preseku glavnog čvora k
grede, je sledećeg oblika
⎡ 3 3 3
k⎤
⎢ k m ,s ∑ 2 i 1 i k m ,s ∑ 2 i 2 i k m ,s ∑ J 2 i V 3 i ⎥
k k
h h J V h h J V h h
⎢ i =1 i =1 i =1 ⎥
⎢ 3 3 3
k⎥
⎢ hk , t hm ∑ J 3iV 1 i hk , t hm ∑ J 3iV 2 i hk , t hm ∑ J 3iV 3 i ⎥
k k
~ km ⎢ i =1 i =1 i =1 ⎥
BU = ⎢ 3 3 3
k ⎥ (4.7.42)
⎢ k m,s ∑ 1i 1 i
h h J V k
hk hm,s ∑ J 1iV 2 i hk hm,s ∑ J 1iV 3 i
k
⎥
i =1 i =1 i =1
⎢ km km km ⎥
⎢ G 1
G 2
G 3 ⎥
⎢ 3 3 3 ⎥
⎢ hk , t hm ∑ J 1iV 1 i hk , t hm ∑ J 1iV 2 i hk , t hm ∑ J 1iV 3 i ⎥
k k k
⎣ i =1 i =1 i =1 ⎦
gde je
G jkm = ∑ (hk , t hm J 2i + hk hm,s J 3i )V jki

3
(4.7.43)
i =1
252
a deo matrice koji odgovara rotacijama čvora m segmenta u preseku glavnog čvora
k grede je
⎡ 3 3 ⎤
⎢ − ∑ 2i k m,s ti
J h h rR km
∑ J 2i hk hm,s rRsikm ⎥
⎢ i =1 i =1 ⎥
⎢ 3 3
⎥
⎢ − ∑ J 3i hk , t hm rRtikm
∑ J 3i hk , t hm rRsi
km
⎥
⎢ i =1 i =1 ⎥
Bϕ = − ∑ (J 2i hk hm + J1i hk hm, s r )Rti ∑ (J 2i hk hm + J1i hk hm,s r )Rsi ⎥ (4.7.44)
~ km ⎢ 3 3
km km ⎥
⎢
i =1 i =1
⎢ 3 ⎥
⎢− (J h h r + J h h r )R
∑ (J 3i hk hm,s r + J 2i hk , t hm r )Rsi ⎥
3
km ⎥
⎢ ∑
km
3i k m , s 2i k , t m ti
i =1 i =1
⎢ ⎥
⎢ − ∑ (J1i hk , t hm r + J 3i hk hm )Rtikm ( )
3 3
⎢⎣ i =1
∑ 1i k , t m 3i k m si ⎥
J h h r + J h h R km ⎥
i =1 ⎦
∂x
Ovde su J ji = i članovi Jakobijeve matrice (1.1.7)
∂rj
K 3 M
a km km
J1i = ∑ hk ∑ V jki ∑ hm 2 Vnj
k =1 j =1 m =1
( )
K 3 M
J 2i = ∑ hk ∑ V jki ∑ hm, s X jkm + X *jkm (4.7.45)
k =1 j =1 m =1
⎛ ⎞
( )
K 3 M
J 3i = ∑ hk , t ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki ∑ hm X jkm + X *jkm ⎟
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j =1 m =1 ⎠
~
Kao i u odeljku 4.7.3, matrica veze Bˆ koja odgovara pomeranjima i rotacijama
~ ⎡ ~k ~k ⎤
glavnog čvorova grede može se napisati kao Bˆ = ⎢"#Bˆ U Bˆ θ #"⎥ . Deo matrice koji
⎢
⎥
⎣ k =1, K ⎦
odgovara pomeranjima glavnog čvora k grede je oblika
⎡ 0 0 0 ⎤
⎢J h J 32 hk , t J 33 hk , t ⎥⎥
~ k ⎢ 31 k , t
Bˆ U = ⎢ 0 0 0 ⎥ (4.7.46)
⎢ ⎥
⎢ J 21 hk , t J 22 hk , t J 23 hk , t ⎥
⎢ J11 hk , t J12 hk , t J13 hk , t ⎥
⎣ ⎦
a deo matrice koji odgovara rotacijama u glavnom čvoru k grede je
253
⎡3 M 3 M 3 M ⎤
⎢∑ 2i k ∑ hm, s R1 i ∑ J 2i hk ∑ hm,s R2kmi ∑ 2i k ∑ hm,s R3kmi ⎥
km
J h J h
⎢ i =31 m =1 i =1 m =1 i =1 m =1 ⎥
⎢ M 3 M 3 M
km ⎥
~ k ⎢ ∑ J 3i hk , t ∑ hm R1km ∑ J 3i hk , t ∑ hm R2kmi ∑ J 3i hk, t ∑ hm R3i ⎥ (4.7.47)
Bˆ θ = ⎢ i =1
i
m =1 i =1 m =1 i =1 m =1 ⎥
⎢ G1km
1 G1km
2 G1km3 ⎥
⎢ G2km G2km G2km ⎥
⎢ 1 2 3 ⎥
⎢⎣ km
G3 1 km
G32 G3km 3 ⎥⎦
gde su
3 ⎛
km ⎞
M M
G1km
j
= ∑ ⎜ 2 i k ∑ m ji
⎜ J h h R akm
+ J 1i k ∑ hm , s R ji ⎟
h ⎟
i =1 ⎝ m =1 m =1 ⎠
3 ⎛ M M ⎞
G2km
j
= ∑ ⎜⎜ J 3i hk ∑ hm, s R jkmi
+ J 2i hk , t ∑ hm R jkm ⎟
i ⎟
(4.7.48)
i =1 ⎝ m =1 m =1 ⎠
3 ⎛ M M ⎞
G3kmj
= ∑ ⎜⎜ J1i hk , t ∑ hm R jkmi
+ J 3i hk ∑ hm R jakm
i ⎟
⎟
i =1 ⎝ m =1 m =1 ⎠
( )
km
a
i =
R1akm 2 − V2 iVn 3
V3kiVnkm k km
2
R2 i =
akm a km k km
2
(
V1 iVn 3 − V3kiVnkm 1
) (4.7.49)
i =
R3akm
a km k km
2
(
V2 iVn 1 − V1kiVnkm 2
)
Za poboljšanje karakteristika dvočvornog grednog elementa sa dvočvornim
linijskim segmentima mogu se primeniti inkompatibilna pomeranja koja
odgovaraju izoparametarskim elementima ljuske. Detaljna analiza ovog postupka
data je u odeljku 4.4.5.
4.7.5 Gredni superelement sa tačkastim segmentom u poprečnom preseku

položaja, sa podelementom izoparametarske grede i 0D tačkastim segmentom u
poprečnom preseku, prikazana je na sl. 4.7.4. Vektor položaja glavnog čvora k
grede je isti kao kod 2D segmenta u poprečnom preseku. Relativne koordinate
čvorova segmenata X jk se definišu u koordinatnom sistemu x jk , tako da vektor
3 3
relativnog položaja X k = ∑ i i ∑ V jki X jk definiše relativni položaj čvora segmenta u
i =1 j=1
odnosu na glavni čvor k grede. Očigledno je da se nadvučeni indeksi koriste za

označavanje osa koordinatnih sistema x jk , koji se definiše u svakom čvoru grede.
Orijentacija koordinatne ose x1k vrši se uz korišćenje orijentacione tačke P koja
254
mora ležati van referentne ose grede. Dimenzije pravougaonog segmenta ak i bk, u
preseku glavnog čvora k grede, definišu se u lokalnom Dekartovom koordinatnom
sistemu koji je vezan za težište segmenta, a čiji su jedinični vektori Vrk , Vsk i Vtk ,
početno paralelni jediničnim vektorima V jk koordinatnog sistema x jk . Prirodni
koordinatni sistem r1=r, r2=s i r3=t, vezan je za podelement i to tako da je u
podužnom pravcu osa r3 u pravcu vektora Vtk , dok u ravni preseka leže ose r1 i r2 u
pravcu vektora Vrk i Vsk , respektivno. Vektor relativnog položaja materijalne tačke
segmenta, u odnosu na težište segmenta u preseku glavnog čvora k grede, definiše
3 3
ak k bk k
se kao X *k = ∑ i i ∑ V jki X *jk , gde je X *jk = r1 Vrj + r2 V . Vektor položaja
i =1 j=1 2 2 sj
proizvoljne materijalne tačke grede se dobija preko izoparametarske interpolacije
Slika 4.7.4 Geometrija grednog superelementa sa tačkastim (0D) segmentom u

preseku
255
K
x = ∑ hk X k (4.7.50)
k =1
gde je, kako je prikazano na sl. 4.7.4, X k = X ˆ k + X k + X *k vektor položaja

materijalne tačke segmenta u preseku glavnog čvora k grede, u odnosu na globalni
xi koordinatni sistem. U (4.7.50) K je broj glavnih čvorova grede, a hk(r3) su
intepolacione funkcije date u tabeli 4.5.1. Konačno, koordinate materijalne tačke
podelementa izoparametarske grede, u odnosu na nepokretni koordinatni sistem,
dobijaju se kao
⎛
( ⎞
)
K 3
xi = ∑ hk ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki X jk + X *jk ⎟ (4.7.51)
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j=1 ⎠
Zamenom (4.7.51) u izraz za pomeranja materijalne tačke (4.7.7), posle izvršene
linearizacije, pri kojoj su zanemareni međusobni proizvodi pomeranja i rotacija
kao male veličine višeg reda, dobijamo
⎛
( ( ) ( ⎞
))
K 3
u i = ∑ hk ⎜Uˆ ik + ∑ 0V jki U jk + U j*k + V jki 0 X jk + 0 X *jk ⎟ (4.7.52)
⎜ ⎟
k =1 ⎝ j= 1 ⎠
gde su Û i pomeranja glavnog čvora k grede (koordinatni sistem xi ) data izrazom
k
(4.7.9), a
U jk = t X jk − 0 X jk (4.7.53)
relativna pomeranja težišta segmenta u preseku glavnog čvora k grede
(koordinatni sistem x jk ), dok su
ak bk
U j*k = t X *jk − 0 X *jk = r1
ΔVrkj + r2 ΔVskj (4.7.54)
2 2
relativna pomeranja materijalne tačke segmenta u odnosu na težište segmenta u
preseku glavnog čvora k grede (koordinatni sistem x jk ). Komponente promene
jediničnih vektora ΔVrjk , ΔVsjk i ΔV tjk , u slučaju malih rotacija, mogu se dobiti iz
približnog izraza
ΔVrk = t Vrk − 0 Vrk ≈ ϕ k × 0 Vrk (4.7.55)
odnosno
ΔVrk = 0 Vsk ϕ tk − 0 Vtk ϕ sk ΔVsk = 0 Vtk ϕ rk − 0 Vrk ϕ tk ΔVtk = 0 Vrk ϕ sk − 0 Vsk ϕ rk
gde je ϕ k vektor rotacija oko jediničnih vektora koordinatnog sistema vezanog za
težište segmenta, u preseku glavnog čvora k. Zbog kraćeg pisanja dalje se neće
koristiti levi gornji indeks koji predstavlja početnu konfiguraciju. Ovi vektori su
ortonormirani, a definišu se tako da se poklapaju sa jediničnim vektorima vezanim
za referentnu osu u glavnom čvoru k, Vrk = V1k , Vsk = V2k i Vtk = V3k . Komponente
256
promene jediničnih vektora ΔV jki date su jednačinom (4.7.11), uz izraze (4.7.12) do

(4.7.17). Koristeći prethodne relacije, može se izraz (4.7.52) napisati u matričnoj
formi (4.7.18), pri čemu je vektor relativnih pomeranja i rotacija čvora segmenta,
T
⎧ ⎫
⎪ ⎪
U = ⎨"#U 1 U 2 U 3 ϕ r ϕ s ϕ t #"⎬
k k k k k k
(4.7.56)
⎪⎩
⎪
k =1, K ⎭
Interpolacioni vektor H i , koji odgovara pomeranjima i rotacijama čvorova
segmenta, je oblika
⎧ ⎫
⎪

(
⎪
H i = ⎨"#hkV 1ki hkV 2ki hk V 3ki hk r2 R tibk − hk r1 R tiak hk r1 Rsiak − r2 Rribk #"⎬ (4.7.57)

)
⎪⎩ k =1, K
⎪⎭
gde su
bk 3 k k ak 3 k k ak 3 k k bk 3 k k
Rribk = ∑ V V
2 j=1 ji rj
R ak
si = ∑ V V
2 j=1 ji sj
R ak
ti = ∑ V V
2 j=1 ji tj
R bk
ti = ∑V V
2 j=1 ji tj
(4.7.58)
Interpolacioni vektor Ĥ i , koji odgovara pomeranjima i rotacijama glavnih čvorova
grede, je oblika
⎧ ⎫
⎪ ⎪
H i = ⎨"#hk δ1i hk δ 2i hk δ3i hk R1 i hk R2 i hk R3 i #"⎬
ˆ xk xk xk
(4.7.59)
⎪⎩
⎪
k =1, K ⎭
gde su
R 1xki = V 3ki X 2k − V 2ki X 3k R 2xki = V 1ki X 3k − V 3ki X 1k R 3xki = V 2ki X 1k − V 1ki X 2k (4.7.60)
a X jk = X jk + X *jk .
Pod pretpostavkom da su normalni naponi u pravcu debljine na tačkasti
segment, kao i smičući u ravni segmenta, jednaki nuli: σ~ rr = σ~ ss = σ~ rs = 0 , koriste
se sledeće kovarijantne komponente deformacije ~e = {e~ γ~ γ~ }T , koje se tt st tr
računaju prema (1.3.21). Izraz za kovarijantne deformacije može se napisati u
matričnom obliku
~ ~ ~
~e = B U + Bˆ U
ˆ =B U (4.7.61)
~
Pri formiranju matrice krutosti koristi se matrica B koja se može napisati kao
~ ~
B = ⎡ B Bˆ ⎤ , pri čemu prva matrica odgovara relativnim pomeranjima i rotacijama
~
⎢⎣ ⎥⎦
257
~ ⎡⎢ ~ k ~ k ⎤
čvorova segmenata, B = "# B U B ϕ #"⎥ . Deo matrice koji odgovara
⎢
⎥
⎢⎣ k =1, K ⎥⎦
pomeranjima čvora segmenta u preseku glavnog čvora k grede, sledećeg je oblika
⎡ 3 3 3
k⎤
⎢ k , t ∑ 3i 1 i k , t ∑ 3i 2 i k , t ∑ J 3iV 3 i ⎥
k k
h J V h J V h
⎢ i =1 i =1 i =1 ⎥
~k ⎢ 3 3 3
⎥
B U = ⎢hk , t ∑ J 2iV 1ki hk , t ∑ J 2iV 2ki hk , t ∑ J 2iV 3ki ⎥ (4.7.62)
⎢ i =
3
1 i =
3
1 i =
3
1 ⎥
⎢h k ⎥
⎢ k , t ∑ 1i 1 i
J V k
hk , t ∑ J 1iV 2 i hk , t ∑ J 1iV 3 i
k
⎥
⎣ i =1 i =1 i =1 ⎦
a deo matrice koji odgovara rotacijama čvora segmenta u preseku glavnog čvora k
grede je
⎡
( ) ⎤
3 3 3
⎢ ∑ 3i k ,t ti
J h sR bk
− ∑ 3i k ,t ti
J h rR ak
∑ J 3i hk ,t rRsiak − sRribk ⎥
⎢ i =1 i =1 i =1 ⎥
~k ⎢ 3
B ϕ = ⎢∑ (J 2i hk , t s + J 3i hk )R tibk ( ( ) )
⎥
3 3
− ∑ J 2i hk , t rR tiak ∑ J 2i hk ,t rRsiak − sRribk − J 3i hk Rribk ⎥
⎢ i =1 3 i =1 i =1 ⎥
( ) ( ( ) )
3 3
⎢ ⎥
⎢ ∑ 1i k ,t ti
J h sR bk
− ∑ 1i k ,t 3i k ti ∑ J 1i hk ,t rRsiak − sRribk + J 3i hk Rsiak
J h r + J h R ak
⎥
⎣ i =1 i =1 i =1 ⎦
(4.7.63)
∂ xi
t
Ovde su t J ji = članovi Jakobijeve matrice (1.1.7),
∂rj
K 3
ak k
J 1i = ∑ hk ∑ V jki V
k =1 j=1 2 rj
K 3
bk k
J 2i = ∑ hk ∑ V jki V (4.7.64)
k =1 j=1 2 sj
⎛
( )⎞⎟⎟
K 3
J 3i = ∑ hk , t ⎜ Xˆ ik + ∑ V jki X jk + X *jk
⎜
k =1 ⎝ j=1 ⎠
~
Matrica veze Bˆ koja odgovara pomeranjima i rotacijama glavnih čvorova grede
~ ⎡ ~ ~ ⎤
može se napisati kao Bˆ = ⎢"#Bˆ kU Bˆ θk #"⎥ . Deo matrice koji odgovara
⎢
⎥
⎣ k =1, K ⎦
pomeranjima glavnog čvora k grede je oblika
⎡J h J 32 hk , t J 33 hk , t ⎤
~ k ⎢ 31 k , t ⎥
Bˆ U = ⎢ J 21 hk , t J 22 hk , t J 23 hk , t ⎥ (4.7.65)
⎢ J 11 hk , t J 12 hk , t J 13 hk , t ⎥
⎣ ⎦
258
a deo matrice koji odgovara rotacijama u glavnom čvoru k grede je

⎡3 3 3 ⎤
⎢ ∑ J h R xk
3i k , t 1 i ∑ J h R xk
3i k , t 2 i ∑ J 3i hk , t R 3xki ⎥
~ ⎢ i =1 i =1 i =1 ⎥
Bˆ θk = ⎢ G 2k1 G 2k2 G 2k3 ⎥ (4.7.66)
⎢ k k k ⎥
⎢ G1 1 G12 G1 3 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
gde su
( ) ( )
3 3
G1kj = ∑ J 3i hk R jaki + J 1i hk , t R jxk
i
G 2kj = ∑ J 3i hk R jbki + J 2i hk , t R jxk
i
(4.7.67)
i =1 i =1
ak k k
R 1aki =
V V − V 2kiVrk3
2 3i r 2
( )
R 2aki =
ak k k
V V − V 3kiVrk1
2 1i r 3
( (4.7.68))
R 3aki =
ak k k
V V − V 1kiVrk2
2 2i r 1
( )
R 1bki =
bk k k
V V − V 2kiVsk3
2 3i s 2
( )
R 2bki =
bk k k
V V − V 3kiVsk1
2 1i s 3
( (4.7.69))
R 3bki =
bk k k
V V − V 1kiVsk2
2 2i s 1
( )
Za poboljšanje karakteristika dvočvornog grednog elementa sa tačkastim
segmentima mogu se primeniti inkompatibilna pomeranja koja odgovaraju
izoparametarskim grednim elementima, ili redukovana integracija u pravcu
referentne ose grede.
259
4 FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH KONAČNIH ELEMENATA U LINEARNOJ ANALIZI...
4.7.6 Primeri
Primer 4.7.1 Čisto savijanje vitke prizmatične grede. U ovom primeru se analizira
pravi gredni superelement pravougaonog poprečnog preseka izložen čistom
savijanju, sa geometrijskim i materijalnim karakteristikama i opterećenjima
prikazanim na sl. P4.7.1a.
L=100 mm E = 2 105 N/mm2 Mz= 4.74074 106 Nmm

a = 4 mm ν = 0.3
b = 6 mm
Slika P4.7.1a Čisto savijanje vitke prizmatične grede (2D segment)
Greda je modelirana sa jednim superelementom sa dva glavna čvora i 24 2D

četvoročvorna segmenta u poprečnom preseku. Korišćen je tip konstitutivne
matrice C2, tabela 4.7.2. Granični uslovi za čvorove segmenata su takvi da
dozvoljavaju samo pomeranja u ravni preseka, kako bi rešenja mogla da budu
poređena sa analitičkim. Takođe, radi eliminacije kretanja preseka kao krutog tela
ograničena su relativna pomeranja težišta preseka.
Analitička rešenja za pomeranje u ravni preseka u i maksimalni normalni
napon σ max
y , prema Timoshenko i dr. (1962a), su:
M zν ⎡1 2
u( x,0, z ) = ⎢
EI z ⎣ 2
( ) ⎤
z − x 2 i − xz k ⎥ σ max
y
M a
= z
⎦ Iz 2
U tabeli P4.7.1 su dati dobijeni rezultati programom PAK i njihovo
poređenje sa teorijskim rešenjima.
Tabela P4.7.1 Čisto savijanje prizmatične grede (2D segment)

ux(0,0,±3) uz(±2,0,0) ux(-2,0,3) uz(-2,0,3) σy(±2,0,*)
Teorija 1.0000 -0.4444 0.5556 1.3333 ±0.2963 106
PAK (BS/2D/C2) 1.0000 -0.4444 0.5556 1.3333 ±0.2963 106
260
Na sl. P4.7.1b prikazana je početna i deformisana konfiguracija poprečnog

preseka grede.
Slika P4.7.1b Čisto savijanje vitke prizmatične grede (2D segment)

- početna i deformisana konfiguracija poprečnog preseka grede
Iz dobijenih rezultata se vidi potpuno slaganje dobijenih numeričkih rešenja

sa teorijskim rešenjima za čisto savijanje vitke grede pravougaonog poprečnog
preseka.
Primer 4.7.2 Torzija kutijastog (sandučastog) profila pravougaonog poprečnog

preseka. Posmatra se torzija kutijastog profila pod dejstvom momenta torzije na
krajevima. Materijalne i geometrijske karakteristike su prikazane na sl. P4.7.2a.
Greda je modelirana sa jednim grednim superelementom sa dva glavna čvora a
poprečni presek je modeliran sa šest tročvornih 1D segmenata. Korišćen je tip
konstitutivne matrice C1, tabela 4.7.2. Granični uslovi dozvoljavaju slobodno
vitoperenje (pomeranje upravno na ravan poprečnog preseka), dok su relativna
pomeranja u ravni preseka ograničena.
Analitička rešenja za vitoperenje u y , ugao uvijanja θ y i smičući napon τ ,
prema Giavotto (1983), su:
M y (a − b ) M y 2(a + b) My
uy = θy = L τ=
8G abδ 4G a 2 b 2 2abδ
261

L=1000 mm E= 0.562 105 N/mm2 My= 10 Nmm

a = 600 mm ν =0
b = 100 mm δ = 1 mm
Slika P4.7.2a Torzija kutijastog grednog nosača (1D segment - smičući panel)
Tabela P4.7.2 Torzija kutijastog grednog nosača (1D segment - smičući panel)
uy (mm) θy (rad) τ (N/mm2)
Teorija 3.7070 10-7 3.4599 10-8 8.3333 10-5
PAK (BS/1D/C1) 3.7070 10-7 3.4599 10-8 8.3333 10-5
Vitoperenje poprečnog preseka, početna i deformisana konfiguracija,

prikazani su na sl. P4.7.2b.
Slika P4.7.2b Torzija kutijastog grednog nosača (1D segment - smičući panel)
- početna i deformisana konfiguracija (vitoperenje preseka)
262
Iz dobijenih rezultata se vidi potpuno slaganje numeričkih rešenja sa

teorijskim rešenjima za slobodnu torziju kutijastog profila.
P4.7.3 Savijanje i torzija konzole pravougaonog poprečnog preseka. Analizira se

savijanje silama i torzija konzole pravougaonog poprečnog preseka sa osnovnim
podacima i graničnim uslovima prikazanim na sl. P4.7.3.
L=1 m E = 2 1011 N/m2 My= 1 Nm

a = 0.01 m ν = 0.3 Px = 5 N
b = 0.02 m Pz = 10 N
Slika P4.7.3 Konzola opterećena transverzalnim silama i momentom uvijanja
(0D segment) - geometrijski i materijalni podaci i opterećenja
Konzola je modelirana sa jednim grednim superelementom sa tri glavna

čvora. Poprečni presek je modeliran sa jednim tačkastim (0D) segmentom.
Korišćen je tip konstitutivne matrice C1, tabela 4.7.2.
U analitičkim rešenjima za ugibe u x i u z , uzeto je u obzir smicanje od
transverzalnih sila, prema Bathe i dr. (1979),
Px L3 Px L Pz L3 PL 5
ux = + uz = + z A S = ab
3EI A SG 3EI A S G 6
dok se rotacije usled savijanja θ x i θ z računaju prema
Pz L2 P L2
θx = θz = x
2EI 2EI
Torziona konstanta i funkcija vitoperenja u izrazu za ugao uvijanja θ y na kraju
konzole uzeta je prema Bathe (1982a)
M yL
θy = J = 0.229 ba 3
GJ
263
Tabela P4.7.3 Konzola opterećena transverzalnim silama i momentom uvijanja

ux (m) uz (m) θx (rad) θy (rad) θz (rad)
Teorija 5.0004 10-3 2.5008 10-3 3.7500 10-3 2.8384 10-3 -7.5000 10-3
PAK (BS/0D/C1) 5.0003 10-3 2.5007 10-3 3.7500 10-3 2.8188 10-3 -7.5000 10-3
Iz dobijenih rezultata se vidi dobro slaganje numeričkih sa teorijskim

rešenjima za konzolu opterećenu transverzalnim silama i momentom uvijanja.
Primer 4.7.4 Savijanje silama konzole promenljivog preseka (I profil). Razmatra

se savijanje silama kratke konzole promenljivog I preseka, sa dimenzijama
poprečnog preseka i materijalnim podacima prikazanim na sl. P4.7.4.
E=1. 107 N/cm2 ν=0.3

Slika P4.7.4 Savijanje konzole promenljivog poprečnog preseka (I profil)
264
Ovim primerom proverava se ponašanje grednog konačnog superelementa kod

savijanja kratke konzole promenljivog preseka gde je značajno učešće
transverzalnog smicanja. Konzola je modelirana sa pet dvočvornih superelemenata
jednake dužine a promenljivog poprečnog preseka. Poprečni presek modeliran je
sa šest linijskih (1D) dvočvornih segmenata. Pri definisanju promenljivog
poprečnog preseka zadaje se jedan presek a za svaki čvor se unosi faktor
proporcionalnosti (skaliranja).
Rezultati su poređeni sa rešenjima dobijenim programom NASTRAN sa
korišćenjem korekcionih faktora pri smicanju i bez korekcije. U tabeli P4.7.4a su
prikazani rezultati dobijeni korišćenjem 1D segmenata i C2 konstitutivne matrice
koji su bliži teorijskom rešenju od rešenja dobijenog programom NASTRAN uz
korišćenje korekcije smicanja.
Tabela P4.7.4a Ugib na kraju grede (teorijsko rešenje sa korekcijom smicanja)

Teorija Nastran PAK (BS/1D/C2)
0.03264 0.03212 0.03274
Rezultati dobijeni uz korišćenje C1 konstitutivne matrice su prikazani u tabeli

P4.7.4b i pokazuju veoma dobro slaganje sa teoriskim rešenjem bez korekcije
smicanja.
Tabela P4.7.4b Ugib na kraju grede (teorijsko rešenje bez korekcije smicanja)
Teorija PAK (BS/1D/C1)
0.03931 0.03904
Na ovom primeru je demonstrirana promena ponašanja grednog

superelementa pri promeni konstitutivne matrice, kao i dobro slaganje sa
analitičkim rešenjima.
265
Statička analiza konstrukcije vagon - cisterne
Konstrukcija rotobagera. Prvi sopstveni oblik oscilovanja
Na kraju ove glave pokazujemo primere realnih konstrukcija modeliranih

elementima ljuske i grede
266
5
KONAČNI ELEMENTI IZVEDENI
DIREKTNOM METODOM
5.1 TROUGAONI ELEMENT LJUSKE
5.1.1 Uvod
U okviru ove glave se izlaže izvođenje matrica krutosti konačnih elemenata
direktnom metodom. Pri korišćenju direktne metode za polja pojedinih veličina se
koriste funkcije koje zadovoljavaju diferencijalne jednačine problema i
odgovarajuće granične uslove. Na taj način se parametri u funkcijama povezuju sa
čvornim vrednostima. Direktna metoda je pogodna za izvođenje matrica krutosti
jednostavnih elemenata (grede, ploče i sl.), gde je moguće dobiti matrice
elemenata u zatvorenom obliku, čime se izbegava numerička integracija, korišćena
kod izoparametarskog elemenata. Ovako formulisani elementi imaju veliku
efikasnost i tačnost jer su u njih ugrađene osnovne pretpostavke iz teorije
pojedinih elemenata, kao što će biti pokazano na primerima prave i lučne grede.
U okviru ove glave se takođe izvodi matrica krutosti trougaonog elementa
ljuske. Trougaoni element ljuske zbog svoje jednostavnosti ima široku primenu i
predstavlja jedan od prvo razvijenih elemenata ljuske, koji je proučavan od strane
više autora: Zienkiewicz, Bathe, Batoz, Hughes i dr.
Ovde se prikazuje element ljuske opisan u radu Batoz i dr. (1980), sa 18
stepeni slobode, tri translacije i tri rotacije po čvoru sa znatnim poboljšanjima u
pogledu savijanja i standardnim trougaonim elementom sa konstantnom
membranskom deformacijom (CST - element). Kod ovog ravnog elementa ljuske,
kako će kasnije biti pokazano, savijanje i membransko deformisanje mogu da se
posmatraju odvojeno.
5.1.2 Trougaoni element ljuske. Kinematika deformisanja pri savijanju

Koristeći osnovne teorijske postavke o kinematici deformisanja ljuske
iznete u odeljku 4.4.2 ovde se definišu odgovarajuće interpolacione funkcije i
izvode odgovarajuće matrice trougaonog elementa ljuske. Element je šematski, u
prostoru, prikazan na sl. 5.1.1.
267
Slika 5.1.1 Trougaoni element ljuske
Na sl. 5.1.1 su prikazane veličine koje se koriste pri izvođenju savojne

matrice krutosti, kao i pomeranja čvorova u lokalnom koordinatnom sistemu
vezanom za jednu stranicu trougla, označenu čvorovima 1 i 2. Pomeranja usled
savijanja, proizvoljne tačke sa koordinatama x i y na ljusci, prema sl. 5.1.2 možemo
da izrazimo na sledeći način:
u = zβ x ( x, y )
v = − zβ ( x, y ) (5.1.1)
y
w = w( x, y )
gde je w transverzalno pomeranje, a β x i β y su rotacije oko y i x ose.
268
Slika 5.1.2 Uz izvođenje savojne matrice krutosti elementa
Savojne deformacije u lokalnom sistemu se menjaju linearno po debljini:

eb = z κ (5.1.2)
gde je κ vektor koji ima tri komponente
⎧ β x ,x ⎫
⎪ ⎪ (5.1.3)
κ = ⎨ − β y, y ⎬
⎪β − β ⎪
⎩ x ,y y ,x ⎭
a vektor e b sadrži komponente exx , eyy i γ xy .

Smičuće deformacije su konstantne po debljini i mogu se izraziti preko
pomeranja na sledeći način
⎧ w, − β ⎫ (5.1.4)
γ = ⎨ y y⎬
⎩w, x + β x ⎭
Jednačine (5.1.2) i (5.1.3) slede iz definicije deformacija (1.3.3).
Dalje, koristimo uslov da je σ zz = 0 . Konstitutivne relacije za ravno stanje
napona (2.2.39) i transverzalno smicanje se ovde koriste odvojeno, tako da su
naponi σ b i σ s , koji odgovaraju deformacijama e b i γ ,
⎧σ xx ⎫
⎪ ⎪ (5.1.5)
σ b = ⎨σ yy ⎬ = zCκ
⎪σ ⎪
⎩ xy ⎭
i
⎧σ ⎫ (5.1.6)
σ s = ⎨ yz ⎬ = Cs γ
⎩σ zx ⎭
269
Ovde je C matrica elastičnosti koja se odnosi na ravno stanje napona (2.2.39), a

Cs je 2× 2 dijagonalna matrica sa modulom klizanja G na dijagonali.
Na osnovu ovako definisanih deformacija i napona, možemo odrediti
energiju deformacije U u obliku
U = U b + Us (5.1.7)
gde su:
(5.1.8)
U b = ∫ κ T D b κdA
1
2A
1 (5.1.9)
U s = ∫ γ T Ds γdA
2A
h/2
Db = ∫ Cz 2 dz
−h / 2
(5.1.10)
h/2
Ds = k ∫ C S dz
−h / 2
Energije U b i U s predstavljaju delove ukupne energije koje odgovaraju savijanju i
transverzalnom smicanju. U jednačini (5.1.10) k je korekcioni faktor smicanja koji
uzima u obzir promenu smičućeg napona po debljini ploče, kao i u slučaju grede
opisane u odeljku 5.2
Izrazi (5.1.10) za matrice D b i Ds su primenljivi na višeslojne ploče i, kao
što se vidi, ove matrice zavise od debljine slojeva i elastičnih karakteristika. U
slučaju izotropnih homogenih ploča, konstantne debljine, imamo da su
⎡ ⎤
3 ⎢ 1 ν 0 ⎥
Eh
Db = ⎢ν 1 0 ⎥
12(1 − ν 2 ) ⎢ 1− ν ⎥
⎢0 0 ⎥ (5.1.11)
⎣ 2 ⎦
Eh ⎡1 0⎤
Ds =
2(1 + ν) ⎢⎣0 1⎥⎦
gde je E Jangov modul elastičnosti, a ν Poasonov koeficijent. Kao i kod grede, za
k se obično uzima vrednost 5/6, što odgovara paraboličnoj raspodeli smičućeg
napona po debljini ljuske.
Prema definiciji, momenti savijanja M i sile smicanja Q se dobijaju
integracijom napona po debljini ploče:
⎧ M x ⎫ h/2
⎪ ⎪
M = ⎨ M y ⎬ = ∫ σz dz = D b κ (5.1.12)
⎪M ⎪ − h / 2
⎩ xy ⎭
270
h/2 (5.1.13)
⎧Q ⎫
Q = ⎨ y ⎬ = ∫ σ s dz = D s γ
⎩Qz ⎭ −h / 2
5.1.3 Savojna matrica krutosti trougaonog elementa

Za tanke ploče, transverzalni naponi smicanja su mali pa je zato energija
transverzalnog smicanja zanemarljiva u poređenju sa energijom savijanja. Zato se
matrica krutosti elementa za analizu tankih ploča zasniva samo na izrazu (5.1.8), tj.
smatra se da ukupna energija odgovara energiji savijanja,
1 (5.1.14)
U = ∫ κ T Db κdA
2A
Jednačina (5.1.14) sadrži samo prve izvode β x i β y pa je otuda relativno
lako uspostaviti interpolacione funkcije koje zadovoljavaju uslove kontinualnosti.
Međutim, u (5.1.14) se ne pojavljuju ugibi elementa, koji se moraju uzeti u obzir
pri analizi savijanja elementa. Zato se postavljaju dopunski uslovi na granicama
elementa, koji su dali odlične rezultate u pogledu karakteristika elementa Batoz i
dr. (1980).
Uzmimo da su β x i β y određeni kvadratnim interpolacionim funkcijama u
elementu, tj.
6 6
(5.1.15)
β x = Σ N kθ yk β y = Σ N kθ xk
k =1 k =1
gde su θ xk i θ yk čvorne vrednosti rotacija u uglovima i u tačkama na sredinama

strana prema sl. 5.1.2, a N k (ξ ,η ) su interpolacione funkcije, date u tabeli 5.1.1; ξ i
η su prirodne koordinate elementa koje uzimaju vrednosti između 0 i 1, kao što je
naznačeno na sl. 5.1.2.
Zatim usvajamo sledeće dodatne uslove (ograničenja):
1) Kirhofova hipoteza, prema kojoj normala na ploču ostaje normalna na
ploču u toku deformisanja, zadovoljena je u sledećim tačkama:
a) u ugaonim čvorovima,
⎧w, − β ⎫ (5.1.16)
γ = ⎨ y y ⎬ = 0 u čvorovima 1, 2, 3
⎩w , x + β x ⎭
b) u čvorovima na sredinama strana (definisanim u smeru suprotnom od
kretanja kazaljki na časovniku).
w , s − β s = 0 u čvorovima 4, 5, 6 (5.1.17)
gde je s lokalna osa duž ivice elementa.
2) Pretpostavlja se linearna promena rotacije oko lokalne ose n, β n , duž strana
trougla, tako da je
271
1 i
2
β kn = (
β n + β nj ) (5.1.18)
gde k=4, 5, 6 označava tačke sredina strana elementa sa ugaonim čvorovima i , j
Tabela 5.1.1 Interpolacione funkcije za trougaoni element sa promenljivim brojem

čvorova od 3 do 6
i=3 i=4 i=5 i=6
N1 = 1 − ξ −η 1 ………… 1
− N4 N6
2 2
N2 = ξ 1 1 …………
− N4 − N5
2 2
N3 = η ………… 1 1
− N5 − N6
2 2
N4 = 4ξ (1 − ξη )
N5 = 4ξη
N6 = 4η (1 − ξ − η )
Slika 5.1.3 Vektor tangente i normale u tački k na sredini strane ij
3) Pretpostavlja se kubna promena za ugib w duž strana trougla, tj.

w = a 0 + a1s + a 2 s 2 + a 3 s 3 (5.1.19)
gde su a 0 , a 1 , a 2 i a 3 konstante koje će dalje biti određene.
Zamenom vrednosti za ugib w i izvode ugiba u ugaonim čvorovima u
(5.1.19), dobijamo sledeći sistem jednačina:
s = 0; w = wi
s= ij ; w = wj
(5.1.20)
s = 0; w, s = ( w, s ) i
s= ij ; w, s = ( w, s ) j
iz koga određujemo vrednosti konstanti a 0 , a 1 , a 2 i a 3 ,
272
a 0 = wi ; a 1 = ( w, s ) i
( w, s ) j − ( w, s ) i 2 ( w, s ) j − ( w, s ) i w j − wi
a2 = − +3 2 (5.1.21)
2 ij 3 ij ij
( w, s ) j − ( w,s ) i w j − wi
a3 = 2
−2 3
ij ij
gde je ij dužina stranice između čvorova i i j . Izvod ugiba u čvoru k na sredini

strane ij , za s = ij / 2 , prema sl. 5.1.3, određujemo korišćenjem izraza (5.1.19),
odakle sledi da je
3 1 3 1 (5.1.22)
w, s k
=− wi − w, s i + w j − w, s j
2 ij 4 2 ij 4
Zbog prethodno uvedenog dopunskog uslova (1) ovaj element je u Batoz i dr.
(1980), nazvan DTK (Discrete Kirchhoff Theory) - element kod koga je u
diskretnim (posebnim) tačkama zadovoljena Kirhofova teorija savijanja ploča, koja
zanemaruje uticaj transverzalnog smicanja.
Relacije koje povezuju rotacije oko Dekartovih osa sa rotacijama oko
tangente i normale, mogu da se napišu u sledećem obliku
⎧ β x ⎫ ⎡C − S⎤ ⎧ β n ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩β y ⎭ ⎣ S C ⎦⎩ β s ⎭ (5.1.23)
⎧ w, s ⎫ ⎡C S ⎤ ⎧θ x ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩w, n ⎭ ⎣ S − C⎦ ⎩θ y ⎭
gde su uvedene sledeće oznake prema sl. 5.1.3
C = cos γ ij = − yij / ij (5.1.24)
S = sin γ ij = xij / ij
Radi kraćeg pisanja, prema sl. 5.1.3 koriste se sledeće oznake:
xij = xi − x j
y ij = y i − y j
1
ij = ( xij2 + y ij2 ) 2
γ ij = (x ⋅ n) (5.1.25)
s
ξ=
ij
1
xk = ( xi + x j )
2
1
y k = ( yi + y j )
2
273
Izrazi za rotacije u tački k , na sredini strane ij , mogu da se napišu, na

osnovu (5.1.16), (5.1.17), (5.1.18) i (5.1.19), u obliku
3 3
β yk = ekθ xi − b kθ yi + ekθ xj − b kθ yj + d k wi − d k w j
2 2 (5.1.26)
3 3
β x = b kθ x − C kθ y + b kθ x − C kθ y + a k wi − a k w j
k i i j j
2 2
pri čemu su, zbog kraćeg pisanja, uvedene oznake:
S − xij
ak = − = 2
ij ij
3 3 xij yij
b k = − CS =
4 4 2ij
(5.1.27)
1 1 ⎛1 1 ⎞
C k = S 2 − C 2 = ⎜ xij2 − yij2 ⎟ 2
ij
4 2 ⎝4 2 ⎠
C yij
dk = = 2
ij ij
1 2 1 2 ⎛1 2 1 2⎞ 2
ek = C − S = ⎜ y ij − xij ⎟ ij
4 2 ⎝4 2 ⎠
Koristeći relacije (5.1.15) i (5.1.26) dolazimo do sledećih izraza za interpolacione
funkcije koje odgovaraju rotacijama
β x = H x1w1 + H x 2 w2 + H x 3 w3 + H x 4θ x1 + H x 5θ x2 + H x 6θ x3 +
(5.1.28)
+ H x 7θ y1 + H x 8θ y2 + H x 9θ y3
β y = H y1w1 + H y 2 w2 + H y3 w3 + H y 4θ x1 + H y5θ x2 + H y 6θ x3 +
+ H y 7θ y1 + H y8θ y2 + H y9θ y3
Interpolacione funkcije H x1 , H x 2 ,…, H y9 su:
H x1 = 1.5(a 6 N 6 − a 5 N 5 ) H y1 = 1.5(d 6 N 6 − d 5 N 5 )
H x 2 = 1.5(a 4 N 4 − a 6 N 6 ) H y 2 = 1.5(d 4 N 4 − d 6 N 6 )
H x 3 = 1.5(a 5 N 5 − a 4 N 4 ) H y3 = 1.5(d 5 N 5 − d 4 N 4 )
H x4 = b5 N5 + b6 N 6 H y 4 = e 5 N 5 + e 6 N 6 − N1
H x5 = b 6 N 6 + b 4 N 4 H y5 = e 6 N 6 + e 4 N 4 − N 2 (5.1.29)
H x6 = b 4 N 4 + b5 N 5 H y6 = e 4 N 4 + e 5 N 5 − N 3
H x 7 = N1 − C 5 N 5 − C 6 N 6 H y7 = − H x 4
H x8 = N 2 − C 4 N 4 − C 6 N 6 H y8 = − H x 5
H x9 = N 3 − C5 N 5 − C 4 N 4 H y9 = − H x 6
Matrični oblik jednačine (5.1.28) je
274
β x = H Tx (ξ ,η )U b (5.1.30)
β y = H Ty (ξ ,η )U b
gde su H x i H y vektori funkcija definisanih izrazima (5.1.29), a vektor U b je
{
U Tb = w1 w2 w3 θ x1 θ x2 θ x3 θ y1 θ y2 θ y3 }
T (5.1.31)
Izračunavanje matrice krutosti sada sledi iz standardnih postupaka
primenjenih u metodi pomeranja, u glavi 4. Iz (5.1.3) imamo da je:
κ = BbUb (5.1.32)
gde je B b matrica dobijena odgovarajućim diferenciranjem matrica H x i H y ,
⎡ y3 H Tx ,ξ ⎤
1 ⎢ ⎥ (5.1.33)
B b (ξ ,η ) = − x3 H y , ξ + x 2 H y , η
T T
2A ⎢ ⎥
⎢− x3 H Tx ,ξ + x2 H Tx ,η + y3 H Ty ,ξ ⎥
⎣ ⎦
Ovde su uzete u obzir relacije između prirodnih koordinata ξ i η i Dekartovih
x, y . Sa A je označena veličina srednje površine ljuske, dvostruka površina je
2A = x2 ⋅ y3 ; a elementarna površina dA je data sledećom relacijom
(dξdη ⋅ 2A = dxdy ) .
Izvodi interpolacionih funkcija H x i H y po prirodnim koordinatama ξ i η
su:
H x1,ξ = p 6 (1 − 2ξ ) + (p 5 − p 6 )η
H x 2,ξ = p 6 (1 − 2ξ ) + (p 4 + p 6 )η
H x 3,ξ = −(p 5 + p 4 )η
H x 4,ξ = q 6 (1 − 2ξ ) − (q 5 + q 6 )η (5.1.34-a)
H x 5,ξ = q 6 (1 − 2ξ ) − (q 6 − q 4 )η
H x 6 ,ξ = η ( q 4 − q 5 )
H x 7,ξ = −4 + 6(ξ + η ) + r6 (1 − 2ξ ) − η (r5 − r6 )
H x 8,ξ = −2 + 6ξ + r6 (1 − 2ξ ) + η (r4 − r6 )
H x 9,ξ = −η (r5 − r4 )
275
H x1,η = − p 5 (1 − 2η ) − ξ (p 6 − p 5 )
H x 2 ,η = ξ ( p 4 + p 6 )
H x 3,η = p 5 (1 − 2η ) − ξ (p 5 + p 4 )
H x 4,η = q 5 (1 − 2η ) − ξ (q 5 + q 6 )
(5.1.34-b)
H x 5 ,η = ξ ( q 4 − q 6 )
H x 6,η = q 5 (1 − 2η ) + ξ (q 4 − q 5 )
H x 7,η = −4 + 6(ξ + η ) + r5 (1 − 2η ) − ξ (r5 + r6 )
H x 8,η = −ξ (r6 − r4 )
H x 9,η = −2 + 6η + r5 (1 − 2η ) + (r4 − r5 )
H y1,ξ = t 6 (1 − 2ξ ) + η ( t 5 − t 6 )
H y 2,ξ = − t 6 (1 − 2ξ ) + η ( t 4 + t 6 )
H y3,ξ = −η ( t 4 + t 5 )
H y 4,ξ = r6 (1 − 2ξ ) − η (r5 − r6 ) + 1
(5.1.34-c)
H y5,ξ = r6 (1 − 2ξ ) + η (r4 − r6 ) − 1
H y 6,ξ = η (r4 − r5 )
H y 7,ξ = −q 6 (1 − 2ξ ) + η (q 5 + q 6 )
H y8,ξ = −q 6 (1 − 2ξ ) − η (q 4 − q 6 )
H y9,ξ = −η (q 4 − q 5 )
H y1,η = − t 5 (1 − 2η ) − ξ ( t 6 − t 5 )
H y 2 ,η = ξ ( t 4 + t 6 )
H y3,η = t 5 (1 − 2ξ ) − η ( t 4 + t 5 )
H y 4,η = r5 (1 − 2ξ ) − ξ (r9 + r6 )
(5.1.34-d)
H y5,η = ξ (r4 − r6 )
H y 6,η = r5 (1 − 2η ) + ξ (r4 − r5 ) − 1
H y 7,η = −q 5 (1 − 2η ) + ξ (q 5 + q 6 )
H y8,η = −ξ (q 4 − q 6 )
H y9,η = −q 5 (1 − 2η ) − ξ (q 4 − q 5 )
Ovde su upotrebljene oznake:
276
p k = 6a k = −6 xij / 2
ij
q k = 4b k = 3 xij / 2
ij (5.1.35)
t k = 6d k = −6 yij / 2
ij
rk = 3 yij2 / 2
ij
a indeks k je: k = 4, 5, 6 za ij=23, 31, 12, respektivno. Takođe, koristimo relacije
(5.1.27), na primer
y2 y2 (5.1.36)
4e 4 − 4e 5 = 3 223 − 3 231 = r4 − r5
23 31
Konačno, u skladu sa (4.1.6), i na osnovu (5.1.2), (5.1.3), (5.1.5) i (5.1.32),
dobijamo savojnu matricu krutosti u lokalnom sistemu u obliku:
11−η (5.1.37)
K b = 2A ∫ ∫ B Tb D b B b dξdη
0 0
5.1.4 Membranska matrica krutosti trougaonog elementa

Za ovaj trougaoni element ljuske usvajamo pretpostavku da se savijanje i
deformisanje u ravni mogu razmatrati nespregnuto. Matrica krutosti koja odgovara
deformisanju u ravni elementa, tj. membranski deo ukupne matrice krutosti, izvodi
se direktno korišćenjem linearne interpolacije za pomeranja u ravni elementa, što
odgovara polju konstantne deformacije. Ravanski trougaoni element sa
konstantnom deformacijom je poznat u literaturi kao CST (Constant Strain
Triangle) element.
Za izvođenje matrice krutosti koristićemo površinske (area) koordinate,
koje se definišu kao odnos L i = A i A , gde je A površina elementa, a A i su
površine trouglova 1, 2 i 3, prema sl. 5.1.4(b).
Površina trougla može da se izrazi preko koordinata čvorova u odnosu na
koordinatni sistem x, y u ravni elementa, prema sl. 5.1.4(a),
1 x1 y1
1
A = det 1 x2 y 2 = x1 ( y 2 − y3 ) + x2 ( y3 − y1 ) + x3 ( y1 − y 2 ) (5.1.38)
2
1 x3 y3
gde su x1 , x 2 , x3 , y1 , y 2 , y 3 - koordinate temena trougla. Zbog jednostavnijeg
pisanja uvodimo sledeće pomoćne oznake:
a i = xk − x j
b =y −y (5.1.39)
i j k
c i = x j y k − xk y j
pri čemu indeksi i, j, k uzimaju vrednosti u smeru naznačenom na sl 5.1.4(b).
277
Slika 5.1.4 Uz izvođenje membranske matrice krutosti trougaonog elementa ljuske

a) čvorovi i pomeranja u koordinatnom sistemu u ravni
b) definisanje area koordinata
Površinske koordinate možemo da izrazimo preko koordinata temena na sledeći

način:
A (5.1.40)
L i = i = (a i + b i x + c i y ) / 2A i = 1,2,3
A
odnosno u matričnom obliku,
⎧ L1 ⎫ ⎡ a 1 b1 c1 ⎤ ⎧ 1 ⎫
⎪ ⎪ 1 ⎢ ⎥⎪ ⎪ (5.1.41)
⎨L 2 ⎬ = ⎢a 2 b 2 c 2 ⎥ ⎨ x ⎬
⎪L ⎪ 2 A
⎩ 3⎭ ⎢⎣a 3 b 3 c 3 ⎥⎦ ⎪⎩ y ⎪⎭
Koordinate proizvoljne tačke trougla x i y izražavamo preko površinskih
koordinata L i , koristeći sledeće jednakosti,
x = L1 x1 + L 2 x2 + L 3 x3 (5.1.42)
y = L1 y1 + L 2 y 2 + L 3 y3
Uz korišćenje relacije L1 + L 2 + L 3 = 1 , prethodna jednačina se može napisati u
matričnom obliku,
⎧ 1 ⎫ ⎡ 1 1 1 ⎤ ⎧ L1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎥⎪ ⎪ (5.1.43)
⎨ x ⎬ = ⎢ x1 x2 x3 ⎥ ⎨L 2 ⎬
⎪ y⎪ ⎢ y y y3 ⎥⎦ ⎪⎩L 3 ⎪⎭
⎩ ⎭ ⎣ 1 2
Na osnovu interpolacije (5.1.42) sledi da izvode funkcije f (L1 , L 2 , L 3 ) površinskih

koordinata u odnosu na Dekartove, određujemo na sledeći način:
278
∂
[f (L1 , L 2 , L 3 )] = ∑ ∂f ∂L i = 1 ∑ b i ∂f
3 3
∂x i =1 ∂L i ∂x 2A i =1 ∂L i (5.1.44)
∂
[f (L1 , L 2 , L 3 )] = ∑ ∂f ∂L i = 1 ∑ a i ∂f
3 3
∂y i =1 ∂L i ∂y 2A i =1 ∂L i
Integrali po površini trougla, koji sadrže proizvod stepena površinskih koordinata
mogu da se izračunaju na osnovu izraza
(m!)(n!)(p!) (5.1.45)
∫ ∫ Lm1 Ln2 Lp3dA = 2A
A (m + n + p + 2)!
Polje pomeranja za element u ravni elementa može da se prikaže preko
površinskih koordinata,
u = L1U 1 + L 2U 2 + L 3U 3 (5.1.46)
v = L1V1 + L 2V2 + L 3V3
ili u matričnom obliku
u = φT U (5.1.47)
v = φT V
gde su: φ T = {L1 , L 2 , L 3 } , U T = {U 1 , U 2 , U 3 } i V T = {V1 , V2 , V3 } . Komponente
T T
deformacije određujemo prema definiciji, na osnovu (1.3.3), diferenciranjem

pomeranja (5.1.47) po Dekartovim koordinatama:
∂u 1 3 1 T
exx =
∂x
= φ ,Tx U = ∑
2A i =1
b iU i =
2A
b U
∂v 1 3 1 T (5.1.48)
e yy =
∂y
= φ ,Ty V = ∑
2A i =1
a iVi =
2A
a V
γ xy =
∂u ∂v
+
∂y ∂x
= φ ,Ty U + φ ,Tx V =
2A
(
1 T
a U + bTV )
Virtualni rad koji odgovara membranskim pomeranjima i deforamcijama, možemo
da napišemo u obliku
δA M = δe TM σ M =
1
2A
{ δU T b δV T a δU T a + δV T b σ M } (5.1.49)
[ ]
gde je vektor napona σ M = σ xx σ yy σ xy . Ako uvedemo vektor generalisanih
T
pomeranja elementa
{
U 'T = U T V T }
T (5.1.50)
izraze (5.1.48) možemo da napišemo na sledeći način:
279
⎧b ⎫
δU T b = δU ' T ⎨ ⎬
⎩o ⎭
⎧o ⎫ (5.1.51)
δV T a = δU ' T ⎨ ⎬
⎩a ⎭
⎧a ⎫
δU T a + δV T b = δU ' T ⎨ ⎬
⎩b ⎭
Jednačina (5.1.48) napisana u matričnom obliku glasi:
1 ⎡b 0 a ⎤ (5.1.52)
δA = δU ' T ⎢ ⎥ σM
2A ⎣0 a b⎦
Ukoliko izvršimo pregrupisavanje članova u vektoru čvornih pomeranja,
onda izraze za interpolaciju (5.1.47) možemo da napišemo u obliku
u = {L1 0 L 2 0 L 3 0}T U (5.1.53)
v = {0 L1 0 L 2 0 L 3 }T U
ili matrično,
⎧u ⎫ ⎡h1T ⎤ (5.1.54)
⎨ ⎬ = ⎢ T⎥U
⎩v ⎭ ⎣h 2 ⎦
gde su h1T i h T2 vektori interpolacionih funkcija, a U vektor pomeranja čvorova,
h1T = [L1 0 L2 0 L3 0]
(5.1.55)
h = [0 L1
T
2 0 L2 0 L3 ]
U T = [U 1 V1 U 2 V2 U 3 V3 ]
Izvodi interpolacionih funkcija po Dekartovim koordinatama su dati sledećim
relacijama:
h1,x =
1
[b1 0 b 2 0 b 3 0]
2A
h1, y =
1
[a 1 0 a 2 0 a 3 0] (5.1.56)
2A
h 2,x =
1
[ 0 b1 0 b 2 0 b 3 ]
2A
h 2, y =
1
[0 a 1 0 a 2 0 a 3 ]
2A
Sada, koristeći relacije (5.1.48), interpolacije (5.1.54) i izvode
interpolacionih funkcija (5.1.56), možemo da napišemo matrično izraze za
membranske deformacije,
280
⎧ exx ⎫ ⎡ h1,x ⎤ ⎡b1 0 b 2 0 b3 0⎤

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ 1 ⎢ (5.1.57)
e M = ⎨ eyy ⎬ = ⎢ h 2, y ⎥ U = 0 a1 0 a 2 0 a 3 ⎥⎥ U
⎪γ ⎪ ⎢h + h ⎥ 2A ⎢
⎩ xy ⎭ ⎣ 1, y 2, x ⎦
⎢⎣a 1 b1 a 2 b 2 a3 b 3 ⎥⎦
Dakle, matrica veze membranska deformacija - pomeranje u lokalnom
sistemu, B M , je
⎡b1 0 b 2 0 b 3 0 ⎤
1 ⎢
BM = 0 a 1 0 a 2 0 a 3 ⎥⎥ (5.1.58)
2A ⎢
⎢⎣a 1 b1 a 2 b 2 a 3 b 3 ⎥⎦
eM = BM U (5.1.59)
Pošto matrica B M sadrži samo konstante, deformacija e M je konstantna u
elementu.
U slučaju da se koristi lokalni koordinatni sistem prema sl. 5.1.1, u kome se
osa x poklapa sa ivicom 1-2 elementa, konstante a i i b i postaju:
a 1 = x3 − x 2 = x32 = − x 23
a 2 = x1 − x 2 = − x3
a 3 = − x32 + x3 = x 2
(5.1.60)
b1 = y 2 − y 3 = − y 3
b 2 = y 3 − y1 = y 3
b 3 = y3 − y3 = 0
Zamenom ovih izraza u (5.1.58), matrica B M može da se napiše u obliku
⎡ − y3 0 y3 0 0 0⎤
1 ⎢
BM = ⎢ 0 − x23 0 − x3 0 x2 ⎥⎥ (5.1.61)
2A
⎢⎣− x23 − y3 − x3 y3 x2 0 ⎥⎦
Membransku matricu krutosti u lokalnom koordinatnom sistemu
određujemo na osnovu izraza za virtualni rad za membranske napone (5.1.49),
h/2 (5.1.62)
δA M = ∫ δU T B TM σ Μ dA
−h / 2
Uz pomoć konstitutivnih relacija za ravno stanje napona (2.2.39), dobijamo
izraz za napon
⎡ ⎤
⎢ 1 ν 0 ⎥
E
σM = ⎢ν 1 0 ⎥ e M = Ce M = CB M U (5.1.63)
1− ν2 ⎢ 1− ν ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣ 2 ⎦
Zamenom ovog izraza za napon u (5.1.62), sledi izraz za membransku matricu
krutosti
281
δA M = δU T h ∫ B M T CB M dAU = δU T K M U (5.1.64)
h
gde je K M membranski deo matrice krutosti u lokalnom sistemu, dimenzija (6 x
6),
(5.1.65)
K M = h ∫ B TM CB M dA
A
Uzimajući u obzir da su članovi matrice B M i C konstantni, tj. nezavisni od
koordinata tačke, možemo izvršiti integraciju po površini elementa, tako da
dobijamo
K M = hAB TM CB M (5.1.66)
Matrica krutosti K M je, kao što smo već istakli, definisana u odnosu na lokalni
koordinatni sistem, i pre raspoređivanja njenih članova u matricu sistema,
potrebno je transformisati njene članove na globalni koordinatni sistem.
5.1.5 Matrica krutosti u globalnom sistemu

Savojna matrica krutosti K b , data izrazom (5.1.37), i membranska matrica
krutosti K M data izrazom (5.1.66), su izvedene u odnosu na lokalni koordinatni
sistem xy prikazan na sl. 5.1.1. Kao što smo napred rekli, pre raspoređivanja
članova matrice krutosti elementa u globalnu matricu sistema, potrebno je
transformisati matrice krutosti iz lokalnog u globalni koordinatni sistem na osnovu
postupka prikazanog u poglavlju 3 za elemente štapa. Postupak koji ovde izlažemo
biće korišćen u okviru ove glave za elemente prave i krive grede, u odeljcima 5.2 i
5.3.
Matricu krutosti možemo da transformišemo na taj način što to činimo
posebno za matricu K b i za matricu K M uz raspoređivanje na odgovarajuća mesta
globalne matrice. Drugi način, koji će ovde biti prikazan, podrazumeva formiranje
lokalne matrice krutosti elementa reda 18x18, raspoređivanjem članova matrica
K b i K M prema vektoru pomeranja elementa U , koji ima sledeći oblik:
[ ]
U T = U 1T ϕ 1T U 2 T ϕ 2 T U 3T ϕ 3T (5.1.67)
gde su U i ϕ vektori translacija i rotacija u čvoru k, u lokalnom sistemu. Na
kT kT
isti način se raspoređuju sile i momenti u čvorovima.

[ ]
F T = F1T M1T F 2T M 2T F 3T M 3T (5.1.68)
Veza između pomeranja, odnosno sila, u lokalnom i globalnom sistemu je
izražena sledećim relacijama
U k = T1U kg ϕ k = T1ϕ kg (5.1.69)
F k = T1F kg M k = T1M kg (5.1.70)
282
gde su U kg , ϕ kg , F kg i M kg vektori pomeranja i sila u čvoru k u globalnom sistemu

a, T1 je matrica transformacije reda 3x3, određena kao
⎡ l1 l2 l3 ⎤
T1 = ⎢⎢m1 m2 m3 ⎥⎥ (5.1.71)
⎢⎣ n1 n2 n3 ⎥⎦
Koeficijenti li , mi , ni su projekcije vektora l, m i n jediničnih vektora lokalnih osa
x, y I z, određenih sledećim izrazima:
x (5.1.72)
l = 21
x 21
x ×x (5.1.73)
n = 21 31
x 21 × x 31
m = l×n (5.1.74)
gde su x 21 = x 2 − x1 i x 31 = x 3 − x1 vektori duž strana trougla, a x1 , x 2 i x 3 su
vektori položaja čvorova 1, 2 i 3 u odnosu na globalni sistem.
Na osnovu jednačine (3.3.13) matrica krutosti u globalnom sistemu je
K g = TKT T (5.1.75)
gde je K matrica krutosti elementa u lokalnom sistemu, sa rasporedom članova
koji odgovara vektoru pomeranja (5.1.67). Vektor sila se transformiše na sledeći
način:
F g = TT F (5.1.76)
gde je F vektor sila u lokalnom sistemu dat jednačinom (5.1.68). Matrica
transformacije T u prethodnim izrazima je dimenzija 18x18, a formirana je na
osnovu izraza (5.1.71) za matricu T1 , ona ima sledeći oblik:
⎡T1 ⎤
⎢ T1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ T1 ⎥
T=⎢ ⎥ (5.1.77)
⎢ T1 ⎥
⎢ T1 ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣ T1 ⎥⎦
Ovde treba istaći da su pomeranja i sile kod ovog elementa, pa samim tim i
granični uslovi, definisani u odnosu na globalni koordinatni sistem. Pri
raspoređivanju elemenata za savojne matrice krutosti K b treba imati u vidu da
krutost koja odgovara rotaciji oko ose z , upravne na ravan trougla, nije definisana,
pa je u slučaju ravnih ploča, matrica sistema singularna. U ovom slučaju je
potrebno isključiti stepene slobode koji odgovaraju rotaciji oko normale. Ovaj
problem je rešavan u literaturi Zienkiewicz (1977) na taj način što se dodaje mala
veštačka krutost za članove na glavnoj dijagonali za stepene slobode koji
283
odgovaraju rotaciji oko normale. U novije vreme se radi na razvoju ravanskih

elemenata sa dopunskim stepenima slobode (drilling) koji uzimaju u obzir rotaciju
oko normale elemenata, kao što je pokazano, na primer u literaturi: Zhu i dr.
(1996), Ibrahimbegović i dr. (1993) za četvoročvorne i trougaone elemente.
Izloženi trougaoni element ljuske je numerički efikasan, jer matrica K M ne
zahteva numeričku integraciju, ima solidnu tačnost rešenja (videti primere u
odeljku 5.1.6), pa je pogodan za primenu, posebno za geometrijski nelinearne
probleme. Nedostatak je u tome što se nelinearno deformisanje materijala, na
primer elastoplastična analiza, ne može ugraditi na jednostavan način u ovaj
element.
5.1.6 Primeri
Primer 5.1.1 Uklještena kvadratna ploča modelirana trougaonim elementima
ljuske. Uklještena kvadratna ploča opterećena koncentrisanom silom upravno na
ploču u središtu C, istih dimenzija i podataka o materijalu kao u primeru 4.4.2,
modelirana je trougaonim elementima ljuske izloženim u odeljcima 5.1.1 - 5.1.5.
Na sl. P5.1.1a su prikazane mreže konačnih elemenata sa dve orijentacije
trougaonih elemenata: A i B. Granični uslovi se ovde zadaju preko pomeranja i
rotacija u globalnom koordinatnom sistemu, kao što je prikazano na slici.
a) b)
Slika P5.1.1a Uklještena kvadratna ploča opterećena silom u središtu C

a) Orijentacija A mreže trougaonih elemenata
b) Orijentacija B mreže trougaonih elemenata
U tabeli P5.1.1 su prikazani numerički rezultati za ugib u središtu ploče za

orijentacije A i B. Na sl. P5.1.1b je prikazana konvergencija numeričkih rešenja ka
analitičkom, datim izrazom P4.4.2(a), koja je, kao što se vidi, veoma dobra.
284
Primećujemo da numeričke vrednosti za ugibe ovde konvergiraju sa gornje

strane ka analitičkom rešenju, kao što je pokazano u Batoz i dr. (1982).
Tabela P5.1.1 Ugib uklještene ploče opterećene koncentrisanom silom u središtu C

Mreža Ugib w za orijentaciju A Ugib w za orijentaciju B
(broj čvorova po strani) (cm) (%) (cm) (%)
3 0.40923 101.46 0.44447 110.84
5 0.39889 100.369 0.41309 103.475
9 0.39424 100.128 0.39891 101.047
17 0.3928 100.047 0.39423 100.31
33 0.39238 100.02 0.39280 100.094
a) b)
1.0 1.2
Normalizovani ugib
Normalizovani ugib
1.0
0.8
0.8
0.6
0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0.0 0.0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Broj elemenata po strani Broj elemenata po strani
Slika P5.1.1b Konvergencija numeričkih rezultata za ugib uklještene ploče
a) Orijentacija mreže A
b) Orijentacija mreže B
Primer 5.1.2 Slobodno oslonjena kvadratna ploča modelirana trougaonim

elementom ljuske. Slobodno oslonjena kvadratna ploča opterećena
koncentrisanom silom u središtu C, istih dimenzija i podataka o materijalu kao u
primeru 4.4.3, modelirana je elementima trougaone ljuske. Na sl. P5.1.2a je
prikazana mreža sa dve orijentacije trougaonih elemenata: A i B, kao i u
prethodnom primeru. Granični uslovi su dati u odnosu na globalni koordinatni
sistem, kako je pokazano na sl. P5.1.2a.
Numerički rezultati su prikazani u tabeli P5.1.2. Konvergencija numeričkih
rešenja ka analitičkom, datom u primeru 4.4.3, je prikazana na sl. P5.1.2b za obe
285
orijentacije mreže A i B. Kao i u prethodnom primeru, numerička rešenja

konvergiraju ka analitičkom sa gornje strane.
Konvergencija rešenja je veoma dobra, ali treba primetiti da se rešenja za
različite orijentacije elemenata međusobno razlikuju, što predstavlja jedan od
bitnih nedostataka ovog elementa.
a) b)
Slika P5.1.2a Slobodno oslonjena kvadratna ploča

a) Orijentacija A mreže trougaonih elemenata
b) Orijentacija B mreže trougaonih elemenata
Tabela P5.1.2 Ugib slobodno oslonjene ploče opterećene silom u centru (analitičko
rešenje w = 0.8107 cm)
3 0.82254 104.555 0.89858 113.559
5 0.81369 101.914 0.83887 105.54
9 0.81174 100.726 0.81919 101.919
17 0.81108 100.357 0.81321 100.723
33 0.81086 100.25 0.81146 100.358
286
a) b)
1.2
Normalizovani ugib
1.0
Normalizovani ugib
1.0
0.8
0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0.0 0.0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Slika P5.1.2b Konvergencija numeričkih rezultata za ugib slobodno oslonjene ploče
a) Orijentacija mreže A
b) Orijentacija mreže B
Primer 5.1.3 Slobodan kružni cilindar opterećen sa dve koncentrisane sile

modeliran elementima trougaone ljuske. Ovde se prikazuju numerički rezultati za
slobodan cilindar opterećen sa dve koncentrisane sile, modeliran elementima
trougaone ljuske. Isti problem je rešen kao primer 4.4.13, pri čemu je modeliran
elementima četvoročvorne ljuske. Ovde su radi poređenja rešenja korišćeni isti
geometrijski podaci i karakteristike materijala.
Na sl. P5.1.3a su pokazani granični uslovi, pri čemu su ovde dati u odnosu
na globalni koordinatni sistem.
Slika P5.1.3a Slobodan cilindar opterećen koncentrisanim silama

a) Orijentacija konačnih elemenata A
b) Orijentacija konačnih elemenata B
287
Numerički rezultati za ugib na mestu dejstva sile su prikazani u tabeli

P5.1.3, za orijentacije mreža A i B. Analitičko rešenje je dato u primeru 4.13.
Tabela P5.1.3 Ugib cilindra na mestu delovanja sile (analitičko rešenje

w = 1.80785 ⋅10 −3 cm)
3 1.586 ⋅ 10 −3 87.735 1.5883 ⋅10 −3 87.856
5 1.7612 ⋅ 10 −3 97.42 1.7600 ⋅ 10 −3 97.35
9 1.8289 ⋅ 10 −3 103.165 1.8276 ⋅ 10 −3 103.104
17 1.8494 ⋅ 10 −3 102.299 1.8505 ⋅ 10 −3 102.36
33 1.8558 ⋅ 10 −3 102.65 1.8565 ⋅ 10 −3 102.69
a) b)
1.0 1.0
Normalizovani ugib
Normalizovni ugib
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0.0 0.0
0 5 10 15 20 25 30 35 0 5 10 15 20 25 30 35
Slika P5.1.3b Konvergencija numeričkog rešenja za ugib na mestu delovanja sile
Konvergencija numeričkih rešenja ka analitičkom, za različite mreže (broj

čvorova po strani), je prikazana na sl. P5.1.3b. Deformisana i nedeformisana
konfiguracija, za mrežu sa 17 čvorova po strani osmine cilindra, prikazane su na sl.
P5.1.3c.
Iz pokazanih rezultata se vidi da rešenja brzo konvergiraju ka analitičkom,
ali da pritom odstupanje menja znak.
288
a) b)
Slika P5.1.3c Deformisana i nedeformisana konfiguracija
289
5.2 GREDNI ELEMENT
5.2.1 Uvod
U odeljku 4.5 date su osnovne karakteristike grednih nosača i izvedena
matrica krutosti izoparametarskog grednog elementa sa promenljivim brojem
čvorova. Ovde se matrica krutosti grednog elementa izvodi direktnom metodom.
Direktna metoda podrazumeva korišćenje diferencijalnih jednačina, koje opisuju
deformisanje grede, i uslova ravnoteže, da bi se povezale generalisane sile i
pomeranja u čvorovima; ove relacije po definiciji predstavljaju matricu krutosti
konačnog elementa. Matrica krutosti se izvodi pod pretpostavkom da možemo da
analiziramo nezavisno aksijalna naprezanja, torziju i savijanje u dve glavne ravni,
što znači da se ove vrste deformisanja smatraju nespregnutim.
Prvo se razmatra savijanje grede zasnovano na Bernulijevoj hipotezi, tj. bez
uticaja transverzalnog smicanja, a zatim i sa uticajem transverzalnog smicanja koje
odgovara Timošenkovoj formulaciji. Izvodi se, takođe, i matrica fleksibilnosti grede
koja odgovara savijanju, kao i veza matrice krutosti i matrice fleksibilnosti.
Posmatra se slobodna, Sen-Venanova torzija grede, što znači da se ne uzimaju u
obzir efekti ometane torzije. Na kraju se daju neke osnovne napomene o
određivanju karakteristika preseka grede i izrazi za karakteristike preseka najčešće
korišćenih u primeni.
5.2.2 Generalisane sile i generalisana pomeranja grednog elementa

Osnovne pretpostavke pri izvođenju matrice krutosti konačnog elementa
grede su:
• osa elementa je prava;
• element ima dva čvora;
• element ima dvanaest stepeni slobode, šest stepeni slobode po čvoru, po
tri translacije i tri rotacije;
• sile deluju u krajnjim, čvornim tačkama, a ukoliko na element deluje
podeljeno kontinualno opterećenje, određuju se ekvivalentne sile u
čvorovima.
Na sl. 5.2.1 prikazan je gredni element opšteg poprečnog preseka sa
generalisanim silama i generalisanim pomeranjima. Koordinatni sistem X, Y, Z
predstavlja globalni koordinatni sistem, a x, y, z lokalni sistem grede, pri čemu se
osa x poklapa sa uzdužnom osom grede (prolazi kroz čvorove 1 i 2), osa predstavlja
prvu glavnu osu preseka grede, a osa z je druga glavna osa. Sve jednačine se
izvode u lokalnom sistemu x, y, z a potom transformišu na globalni sistem.
290
5.2 GREDNI ELEMENT
Slika 5.2.1 Generalisana pomeranja i generalisane sile grednog elementa
Prema numeraciji pomeranja na sl. 5.2.1 imamo da U1 i U 7 predstavljaju

uzdužna pomeranja, U 4 i U10 su rotacije oko uzdužne ose x i odgovaraju torziji;
translacije U 2 i U 8 i rotacije U 6 i U12 odgovaraju savijanju u prvoj glavnoj ravni, i,
na kraju, pomeranja U 3 , U 5 , U 9 i U 11 nastaju usled savijanja u drugoj glavnoj
ravni. Ovako razvrstanim pomeranjima odgovaraju generalisane sile F1 , F2 , … , F12 .
U okviru ovog odeljka desni donji indeks uzima vrednosti od 1 do 12 i
predstavlja lokalni stepen slobode dvočvornog elementa. Relacije između
generalisanih pomeranja U i i generalisanih sila Fi , i = 1, 2, … , 12 , se mogu izraziti
u matričnom obliku
KU = F (5.2.1)
gde su U i F vektori generalisanih pomeranja i generalisanih sila, a K - matrica
krutosti elementa. Ova matrična jednačina korišćena je i u prethodnim glavama, 3 i
4, na primer jednačine (3.2.29) i (4.1.9).
5.2.3 Matrica krutosti grednog elementa

U ovom odeljku prvo izvodimo koeficijente matrice krutosti koji odgovaraju
aksijalnom opterećenju, zatim deo matrice krutosti kojim se definiše torzija, i, na
kraju, one koje odgovaraju savijanju - prema Bernulijevoj hipotezi.
291
Aksijalno opterećenje. Matrica krutosti grede koja odgovara uzdužnim

pomeranjima U 1 i U 7 prema sl. 5.2.1, predstavlja matricu krutosti štapa, izvedenu
u glavi 3. Diferencijalna jednačina koja opisuje problem aksijalno opterećenog
štapa, za opšti slučaj štapa prikazanog na sl. 5.2.2, može da se napiše u obliku
Slika 5.2.2 Aksijalno opterećenje štapa
∂ ⎛ ∂u ⎞ (5.2.2)
⎜ EA( x ) ⎟ = q( x )
∂x ⎝ ∂x ⎠
gde je E modul elastičnosti, A( x ) površina poprečnog preseka, a q( x ) uzdužno
kontinualno opterećenje.
Integracija ove jednačine se može izvršiti u analitičkoj formi za zadate
funkcije E ( x ), A ( x ) i q( x ) , ili numeričkom integracijom, i dobiti matrica krutosti i
vektor ekvivalentnih čvornih sila F1 i F7 , prema jednačinama oblika (4.5.68) i
(4.5.69) kod izoparametarske formulacije.
Ovde ćemo, radi jednostavnosti, a i iz razloga što se takvi uslovi u praksi
najčešće sreću, razmatrati samo slučaj kada su veličine E i A konstante, pa se
jednačina (5.2.2) svodi na
d 2u (5.2.3)
EA 2 = q ( x )
dx
Dejstvo kontinualnog opterećenja zamenićemo ekvivalentnim silama F1 i F7 u
čvorovima, što znači da ćemo zanemariti promenu aksijalnih napona i aksijalne
deformacije duž elementa zbog dejstva q( x ) . Ekvivalentne sile F1 i F7 koje
odgovaraju podeljenom opterećenju, određujemo na osnovu ekvivalentnosti
radova q( x ) i sila F1 i F7 , prema već korišćenom postupku kod izoparametraskih
elemenata u glavi 4. Dakle, na osnovu navedenih pretpostavki, za izvođenje
matrice krutosti koristimo diferencijalnu jednačinu
292
5.2 GREDNI ELEMENT
∂ 2u (5.2.4)
EA =0
∂x 2
sa sledećim graničnim uslovima:
u = U 1 za x = 0 (5.2.5)
u = U 7 za x = L
Opšti integral jednačine (5.2.4) je
u = C1 x + C 2 (5.2.6)
Integracione konstante C1 i C 2 određujemo na osnovu graničnih uslova (5.2.5),
C 2 = U1
U − U1 (5.2.7)
C1 = 7
L
pa zamenom u (5.2.6) dobijamo pomeranje u ( x ) ,
⎛ x⎞ x (5.2.8)
u = ⎜1 − ⎟U1 + U 7
⎝ L⎠ L
Izraz (5.2.8) predstavlja linearnu zavisnost pomeranja od uzdužne koordinate, datu
takođe jednačinom (3.2.5) u glavi 3, dobijenom pri uvođenju interpolacionih
funkcija.
Dalje, koristimo uslove ravnoteže aksijalnih sila,
F1 + F7 = 0 (5.2.9)
i konstitutivnu relaciju (2.1.5) za jednoosno naprezanje σ = Ee , na osnovu koje
dobijamo
U − U1 (5.2.10)
F = σA = ELA = E 7 A
L
Ovde je uzdužna deformacija dobijena diferenciranjem izraza za pomeranje
(5.2.8), e = du dx = (U 7 − U1 ) / L . Na osnovu ovog izvođenja (uzimamo u obzir znak
za pomeranje i silu) imamo da je u stvari F7 = F , tako da jednačinu (5.2.10)
možemo napisati u obliku matrične jednačine
(5.2.11)
EA
[− 1 1]⎧⎨ 1 ⎫⎬ = F7
U
L ⎩U 7 ⎭
Koeficijenti matrice krutosti K 77 i K17 slede direktno iz (5.2.10),
uzimanjem U 1 = 0 , odnosno U 7 = 0 ,
F EA (5.2.12)
K 77 = 7 =
U 7 U =0 L
1
i
F7 EA (5.2.13)
K 71 = =−
U1 U =0
L
7
293
Zamenom F1 = − F7 u (5.2.11) dobijamo da su K11 = K 77 i K17 = K 71 .

Konačno, matrična jednačina ravnoteže grede pri aksijalnom opterećenju je
EA ⎡ 1 − 1⎤ ⎧U 1 ⎫ ⎧ F1 ⎫ (5.2.14)
⎢ ⎥ ⎨ ⎬=⎨ ⎬
L ⎣− 1 1 ⎦ ⎩U 7 ⎭ ⎩ F7 ⎭
koja je izvedena za štap kao jednačina (3.2.40).
Savijanje u glavnoj x-y ravni. Posmatra se savijanje grede u ravni koja sadrži
uzdužnu osu x grede i jednu glavnu osu poprečnog preseka, na primer prvu glavnu
osu y . Greda je opterećena silama i momentima na kraju (u čvorovima). Ukoliko
postoje podeljena (kontinualna) opterećenja, ona se redukuju na ekvivalentne sile
u čvorovima, na način koji će kasnije biti pokazan. Smatramo da važi Bernulijeva
hipoteza, koja podrazumeva da se greda deformiše tako da preseci, kao krute
figure, rotiraju i pritom ostaju upravni na osu grede, kako je naznačeno na sl. 5.2.3.
Ovo u stvari znači da se zanemaruju deformacije smicanja od transverzalnih sila;
njih ćemo uzeti u obzir kao korekciju matrice krutosti u odeljku 5.2.3.
Posmatramo sada savijanje u ravni xy , pa prema sl. 5.2.1 u toj ravni deluju
sile F2 , F6 , F8 i F12 ; pozitivni smerovi sila i pomeranja su prikazani na sl. 5.2.4.
b)
Slika 5.2.3 Savijanje grede momentom

a) Nedeformisana greda
b) Deformisana
Na osnovu Bernulijeve hipoteze dolazi se do diferencijalne jednačine grede,

koja daje vezu između momenta savijanja M( x ) u preseku grede i transverzalnog
pomeranja tačke na osi "u" , u obliku
EI u ' ' = M( x ) (5.2.15)
gde je E modul elastičnosti, I je moment inercije preseka za osu upravnu na
glavnu ravan savijanja, a u ' ' je drugi izvod ugiba po uzdužnoj koordinati,
u ' ' = d 2 u dx 2 .
294
5.2 GREDNI ELEMENT
Slika 5.2.4 Savijanje u glavnoj ravni x, y ; pozitivni smerovi sila i pomeranja
Moment savijanja grede u preseku na rastojanju x od levog oslonca je,

prema sl. 5.2.4,
M( x ) = F2 x − F6 (5.2.16)
tako da diferencijalna jednačina (5.2.15) postaje
EI z u ' ' = F2 x − F6 (5.2.17)
Dvostrukom integracijom ove jednačine dobijamo sledeći izraz za pomeranje:
1 1 (5.2.18)
EI z u = F2 x 3 − F6 x 2 + C1 x + C 2
6 2
gde je I z moment inercije preseka za osu z, a C1 i C 2 su integracione konstante
koje određujemo iz graničnih uslova. Naime, po definiciji, koeficijente matrice
krutosti određujemo tako što smatramo da je jedno pomeranje različito od nule a
sva ostala jednaka nuli, tako dobijamo oblike ose grede (elastičnu liniju) pokazane
na sl. 5.2.5.
Pored graničnih uslova, koristimo i uslove ravnoteže grede, koji prema sl.
5.2.4 mogu da se napišu u obliku
F2 + F8 = 0 (5.2.19)
F12 + F6 + F8 L = 0 (5.2.20)
Prvo ćemo koristiti granične uslove prema sl 5.2.5a, koji glase
du
= 0 za x = 0 i x = L
dx (5.2.21)
u=0 za x = L
a koji odgovaraju deformisanju grede pri U 2 ≠ 0 . Integracione konstante C1 i C 2
dobijamo korišćenjem prvog i trećeg uslova (5.2.21), tako da iz (5.2.18) sledi:
C1 = 0 (5.2.22)
1 1 (5.2.23)
C 2 = F6 L2 − F2 L3
2 6
295
Slika 5.2.5 Oblici deformisanja grede pri savijanju u xy ravni

a) U 2 ≠ 0 c) U 8 ≠ 0
b) U 6 ≠ 0 d) U12 ≠ 0
Zamenom C1 i C 2 iz (5.2.23) u (5.2.18), dobijamo izraz za pomeranje u obliku

1 1 1 1 (5.2.24)
EI z u = F2 x 3 − F6 x 2 + F6 L2 − F2 L3
6 2 2 6
Iz ove jednačine sledi da je za x = 0 , u = U 2 , pa dobijamo jednačinu
1 1 (5.2.25)
EI zU 2 = F6 L2 − F2 L3
2 6
Na desnoj strani imamo dve sile, F2 i F6 , međutim možemo da primenimo drugi
granični uslov iz (5.2.21), koji do sada nismo iskoristili, pa iz (5.2.24) sledi
du 1 (5.2.26)
EI z = F2 L2 − F6 L = 0
dx x = L 2
Odavde dobijamo vezu između sila F2 i F6 u obliku
FL (5.2.27)
F6 = 2
2
Zamenom F6 prema (5.2.27) u (5.2.25), dobijamo koeficijent matrice krutosti K 22 ,
F 12EI z (5.2.28)
K 22 = 2 = 3
U2 L
Ako F2 izrazimo preko F6 , prema (5.2.27), zamenom u (5.2.28) dobijamo
296
5.2 GREDNI ELEMENT
F6 6EI z (5.2.29)
K 26 = K 62 = = 2
U2 L
Sada ćemo koristiti granične uslove prema sl. 5.2.4b, koji mogu da se napišu
u sledećem obliku:
u=0 za x = 0 i x = L
du (5.2.30)
=0 za x = L
dx
a koji odgovaraju pretpostavci U 6 ≠ 0 . Integracione konstante C1 i C 2 u jednačini
(5.2.18) određujemo iz sledećih uslova:
1
EI z u x =L = F2 L2 − F6 L + C1 = 0
2 (5.2.31)
EI z u x =0 = C 2 = 0
odnosno
1
C1 = F6 L − F2 L2
2 (5.2.32)
C2 = 0
Zamenom integracionih konstanti, iz (5.2.18) dobijamo izraz za nagib, u obliku
1 1 (5.2.33)
EI z u ' = F2 x 2 − F6 x + F6 L − F2 L2
2 2
Dalje, vezu između sila F2 i F6 možemo da odredimo koristeći treći granični uslov
iz (5.2.30),
1 1 F
EI z u ' x=L = F2 L − F2 L + 6 = 0
6 2 2
odakle dobijamo
3 F6 (5.2.34)
F2 =
2 L
Zamenom u ' = U 6 , x = 0 , i F2 preko F6 prema poslednjoj jednačini, u jednačinu
(5.2.33), dobijamo
F 4EI z (5.2.35)
K 66 = 6 =
U6 L
Iz uslova ravnoteže (5.2.19) imamo da je F8 = − F2 , pa iz (5.2.29) dobijamo sledeće
veze koeficijenata krutosti:
K 28 = K 82 = − K 26 (5.2.36)
Ovde je pokazano određivanje karakterističnih koeficijenata matrice
krutosti na osnovu graničnih uslova 5.2.5 a i b. Na analogan način mogu se
iskoristiti oblici deformisanja grede prikazani na sl. 5.2.5© i (d), da bi se odredili
preostali koeficijenti matrice krutosti koji odgovaraju savijanju u ravni x, y .
Matrična jednačina ravnoteže je oblika
297
⎡ 12 6 12 6 ⎤
⎢ L3 L2 − L3 L2 ⎥⎥ U
⎢ 4 6 2 ⎧ 2 ⎫ ⎧ F2 ⎫
⎢ − 2 ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
EI z ⎢ L L L ⎥ ⎪⎨ U 6 ⎪⎬ = ⎪⎨ F6 ⎪⎬
⎢ 12 6⎥ U F (5.2.37)
⎢ − 2 ⎥⎪ 8 ⎪ ⎪ 8 ⎪
⎢ simetrično L
3
L ⎥ ⎪⎩U 12 ⎪⎭ ⎪⎩ F12 ⎪⎭
⎢ 4 ⎥
⎣ L ⎦
pri čemu je uzeta u obzir simetričnost matrice krutosti.
Po analogiji sa pokazanim, za savijanje u drugoj glavnoj ravni xz, koeficijenti
matrice krutosti direktno slede na osnovu izraza (5.2.37). Pritom su pozitivni
smerovi sila i pomeranja u ravni xz prikazani na sl. 5.2.6. Matrična jednačina
ravnoteže koja odgovara savijanju u glavnoj ravni xz, ima oblik
Slika 5.2.6 Sile i pomeranja pri savijanju grede u glavnoj ravni xz
⎡ 12 6 12 6⎤
⎢ L3 − L2 − L3 − L2 ⎥
⎢ 4 6 2 ⎥ ⎧ U 3 ⎫ ⎧ F3 ⎫
⎢ ⎥⎪ ⎪ ⎪ ⎪
L2 L ⎥ ⎪ U 5 ⎪ = ⎪ F5 ⎪ (5.2.38)
EI y ⎢ L
⎢ 12 6 ⎥ ⎨⎪U 9 ⎬⎪ ⎨⎪ F9 ⎬⎪
⎢ simetrično ⎥
⎢ L3 L2 ⎥ ⎪⎩U 11 ⎪⎭ ⎪⎩ F11 ⎪⎭
⎢ 4 ⎥
⎣ L ⎦
Ovde je I y moment inercije preseka za osu y upravnu na ravan savijanja.
Slobodna torzija grede. Za određivanje veza između pomeranja U 4 i U 10 , tj.
rotacija oko uzdužne ose x , i odgovarajućih sila F4 i F10 , koje predstavljaju
momenete uvijanja, koristimo Sen-Venanovu teoriju slobodne torzije greda
proizvoljnog konstantnog preseka.
298
5.2 GREDNI ELEMENT
Slika 5.2.7 Slobodna torzija grede proizvoljnog poprečnog preseka
Kao što smo već napomenuli u odeljku 5.2.1, smatramo da torziju grede
možemo da posmatramo nezavisno od aksijalnog opterećenja i savijanja. Osnovne
postavke Sen-Venanove teorije slobodne torzije greda, prema Kojić (1975), Chen i
dr. (1977), Kollbrunner i dr. (1972) su:
• pomeranja tačaka u ravni preseka su takva da tačke rotiraju oko
uzdužne ose,
• presek grede je nedeformabilan u svojoj ravni,
• postoji uzdužno pomeranje tačaka koje predstavlja krivljenje
(vitoperenje) poprečnog preseka,
• vitoperenje poprečnih preseka je slobodno,
• ugao zaokretanja poprečnih preseka se menja linearno, odnosno ugao
zaokretanja preseka po jedinici dužine grede je konstantan.
Složenije teorije greda, koje uzimaju u obzir ometanu (sprečenu) torziju
greda prikazane su u Kollbruner i dr. (1972), ovde se ne razmatraju. Vitoperenje
preseka i efekti ometane (sprečene) torzije veoma su izraženi kod preseka
nepravilnog oblika, posebno ako se radi o tankozidnim presecima otvorenog tipa.
Vitoperenje ne postoji kod preseka kružnog ili prstenastog oblika. U odeljku 5.4.7
je prikazan supergredni element Živković (1996) gde se uzimaju u obzir efekti
vitoperenja preseka i krivljenja (promene oblika) preseka u ravni preseka.
Analizirajmo sada torziju u skladu sa navedenim pretpostavkama.
Pomeranje tačke P u ravni preseka pri rotaciji preseka za ugao α , koji se nalazi na
rastojanju x od čvora 1, prema sl. 5.2.7 b, može da se izrazi sledećim relacijama
299
v = r[cos(β + α ) − cos β] ≈ − zα (5.2.39)

w = r[sin (β + α ) − sin β] ≈ yα
Uzdužno pomeranje tačaka preseka, na osnovu uvedenih pretpostavki, ne
zavisi od uzdužne koordinate x , pa može da se napiše u obliku
u = θψ( y, z ) (5.2.40)
gde je θ ugao rotacije grede po jedinici dužine, a ψ( x, y ) je funkcija koja zavisi od
oblika preseka. Pošto ugao rotacije α odgovara preseku na udaljenju x od
referentnog preseka 1, sledi da je α = θx , pa komponente pomeranja u , v i w
možemo izraziti u obliku
u = θψ ( y, z )
v = z xθ (5.2.41)
w = −y xθ
Na osnovu polja pomeranja (5.2.40) i prema jednačini (1.3.3), dobijamo da
su komponente deformacije exx = eyy = ezz = γ xz = 0 , a različite od nule su samo
γ xz i γ xy ,
∂u ∂v ⎛ ∂ψ ⎞
γ xy = + = θ⎜⎜ − z ⎟⎟
∂y ∂x ⎝ ∂y ⎠
(5.2.42)
∂u ∂w ⎛ ∂ψ ⎞
γ xz = + = θ⎜ + y⎟
∂z ∂x ⎝ ∂z ⎠
Dalje, prema generalisanom Hukovom zakonu (2.2.12), dobijamo odgovarajuće
komponente napona,
⎛ ∂ψ ⎞
σ xy = Gθ⎜⎜ − z ⎟⎟
⎝ ∂y ⎠
(5.2.43)
⎛ ∂ψ ⎞
σ xz = Gθ⎜ + y⎟
⎝ ∂z ⎠
Komponente napona moraju da zadovolje uslove ravnoteže (1.2.8), pa
pošto nema zapreminskih sila, iz prve jednačine sistema (1.2.8) i (5.2.43), sledi
∂ 2ψ ∂ 2ψ (5.2.44)
2
+ 2 =0
∂x ∂y
Ostale dve jednačine ravnoteže (1.2.8) su identički zadovoljeni. Dakle, funkcija
vitoperenja ψ( x, y ) mora da zadovolji Laplasovu parcijalnu diferencijalnu
jednačinu. Pošto je površina grede neopterećena, vektor napona na površini grede
mora biti jednak nuli, tako da na osnovu Košijeve formule (1.2.6) dobijamo
granični uslov na konturi,
⎛ ∂ψ ⎞ ⎛ ∂ψ ⎞ (5.2.45)
⎜⎜ − z ⎟⎟n y + ⎜ + y ⎟ nz = 0
⎝ ∂y ⎠ ⎝ ∂z ⎠
300
5.2 GREDNI ELEMENT
Ovde su nx i ny projekcije vektora normale n konture preseka S , pokazane na sl.

5.2.7.
Može se pokazati da su rezultujuće sile Fy i Fz u preseku, koje odgovaraju
naponima σ xy i σ xz , jednake nuli, tako da se dejstvo smičućeg napona svodi na
spreg Kojić (1975), pa dolazimo do jednačine ravnoteže preseka
( )
M = ∫ ∫ yσ xz − zσ xy dA =
A (5.2.46)
⎛ ∂ψ ∂ψ ⎞
= Gθ∫ ∫ ⎜⎜ y 2 + z 2 − z +y ⎟dA = GθJ
A⎝
∂y ∂z ⎟⎠
Integral u ovoj jednačini predstavlja torzionu konstantu J, koja zavisi samo od
oblika preseka,
⎛ ∂ψ ∂ψ ⎞ (5.2.47)
J = ∫ ∫ ⎜⎜ y 2 + z 2 − z +y ⎟⎟dA
A⎝
∂y ∂z ⎠
Umesto funkcije vitoperenja često se koristi naponska (Prantlova) funkcija
φ( x, y ) , kojom se izražavaju naponi σ xy i σ xz u obliku
∂φ
σ xy =
∂z (5.2.48)
∂φ
σ xz = −
∂y
Na osnovu jednačina (5.2.42) i (5.2.47) možemo uspostaviti relacije između
funkcije vitoperenja ψ( x, y ) i naponske funkcije φ( x, y ) ,
∂φ ⎛ ∂ψ ⎞
= Gθ⎜⎜ − z ⎟⎟
∂z ⎝ ∂y ⎠
(5.2.49)
∂φ ⎛ ∂ψ ⎞
− = Gθ⎜ + y⎟
∂y ⎝ ∂z ⎠
Diferenciranjem prve jednačine (5.2.48) po z a druge po y, i njihovim
oduzimanjem, dobijamo
∂φ ∂y ∂φ ∂z ∂φ (5.2.50)
+ = =0
∂y ∂s ∂z ∂s ∂s
Dakle, imamo da je φ = const. na konturi, a iz uslova da je rezultirajuća sila u
preseku jednaka nuli, dobija se da je φ = 0 na konturi. Korišćenjem naponske
funkcije φ( y, z ) , može se odrediti moment uvijanja analogno izrazu (5.2.45), kako
sledi
301
⎛ ∂φ ∂φ ⎞ ⎡∂ ∂ ⎤
M = − ∫ ∫ ⎜⎜ y + z ⎟⎟dA = − ∫ ∫ ⎢ ( yφ) + ( zφ) − 2φ⎥ dA =
A⎝
∂y ∂z ⎠ A⎣
∂y ∂z ⎦
(5.2.51)
− ∫ ∫ ( yφdz + zφdy ) + 2∫ ∫ φdA = 2∫ ∫ φdA
S A A
pri čemu je korišćena Gausova teorema (1.4.18) i uslov φ = 0 na konturi.
Na osnovu prethodnog razmatranja može se zaključiti da se rešavanje
problema slobodne torzije svodi na rešavanje Laplasove jednačine (5.2.43), koju
zadovoljava funkcija ψ( x, y ) unutar preseka, i uz granične uslove (5.2.44) na
konturi; ili rešavanjem Poasonove jednačine (5.2.49) koju zadovoljava naponska
funkcija, uz granične uslove (5.2.50). Postupak rešavanja ovih jednačina biće
izložen u glavi 7, a može se koristiti analogija sa provođenjem toplote kroz čvrsta
tela, (uporediti na primer, jednačine (5.2.44), (5.2.45) i (7.3.15), (7.3.22)).
U −U 4
Na osnovu jednačine (5.2.45) i relacije θ = 10 možemo napisati
L
zavisnost između rotacije preseka 1 i 2 i momenta uvijanja,
U −U4 (5.2.52)
M = GJθ 10
L
Na osnovu ove jednačine i jednačine ravnoteže,
F4 + F10 = 0 (5.2.53)
odnosno M = F10 = − F4 , dolazimo do matrične jednačine oblika
GJ ⎡ 1 − 1⎤ ⎧ U 4 ⎫ ⎧ F4 ⎫ (5.2.54)
⎢ ⎥ ⎨ ⎬=⎨ ⎬
L ⎣− 1 1 ⎦ ⎩U 10 ⎭ ⎩ F10 ⎭
odakle je očigledna matrica krutosti grede pri slobodnoj torziji.
Za primenu izraza (5.2.54) bitno je pravilno odrediti torzionu konstantu J
koja je data jednačinom (5.2.46); ovo će biti pokazano na nekim karakterističnim
primerima, u odeljku 5.2.8.
5.2.4 Matrica fleksibilnosti

U dosadašnjim izlaganjima koristili smo matricu krutosti K , koja ulazi u
jednačinu oblika (5.2.1), za pojedine konačne elemente i konstrukciju. Matrica
krutosti elementa je singularna, pa se iz sistema jednačina moraju eliminisati
stepeni slobode koji odgovaraju pomeranju krutog tela, da bi sistem mogao da se
reši. Dakle matrica elementa, posle eliminacije pomeranja elementa kao krutog
tela, može da se invertuje. Inverzna matrica krutosti predstavlja matricu
fleksibilnosti konačnog elementa. Ponekad je pogodnije prvo definisati matricu
fleksibilnosti a potom pomoću nje dobiti matricu krutosti elementa. Zato se ovde
izvode opšti izrazi koji povezuju matricu krutosti i matricu fleksibilnosti konačnog
elementa.
302
5.2 GREDNI ELEMENT
Posmatra se konačni element, sa graničnim uslovima takvim da se dobije

statički određen sistem, odnosno, element je vezan tako da su eliminisana
pomeranja koja odgovaraju mehanizmu. Na sl. 5.2.8 prikazani su primeri
elemenata za koje se može odrediti matrica fleksibilnosti.
Slika 5.2.8 Primeri oslanjanja elementa za koje se može odrediti matrica fleksibilnosti
Jednačinu (5.2.1) možemo da napišemo u obliku

⎧F S ⎫ ⎡K SS K TrS ⎤ ⎧U S ⎫ (5.2.55)
⎨ r⎬=⎢ ⎥⎨ r ⎬
⎩F ⎭ ⎣ K rS K rr ⎦ ⎩ U ⎭
gde su F i U vektori reakcija oslonaca i odgovarajućih pomeranja, a F S i U S su
r r
vektori spoljašnjih sila i pomeranja slobodnih čvorova. Prema ovoj podeli

pomeranja i sila, i matrica krutosti je podeljena na odgovarajuće podmatrice.
Matrica krutosti je simetrična, kao što smo imali u svim dosadašnjim
izlaganjima; ovo smo naznačili u samoj matrici u (5.2.55). Ukoliko su pomeranja
oslonaca U r = 0 , jednačina (5.2.55) se svodi na dva nespregnuta sistema jednačina
F S = K SS U S (5.2.56)
F r = K rS U S (5.2.57)
Pošto je sistem statički određen, iz (5.2.56) možemo dobiti pomeranja U S kao
−1 S
U S = K SS F = f SS F S (5.2.58)
gde je sa fSS označena matrica fleksibilnosti elementa. Iz jednačina (5.2.58)
očigledna je veza između matrice fleksibilnosti i podmatrice K SS matrice krutosti
elementa,
−1
f SS = K SS (5.2.59)
Pošto je element kao nosač statički određen, možemo postaviti statičke uslove
ravnoteže u matričnom obliku,
303
F r = RF S (5.2.60)
gde je R matrica koeficijenata u sistemu ravnotežnih jednačina.
Zamenom izraza za F S iz (5.2.56) i (5.2.58) u (5.2.60), dobijamo sledeće
jednačine
−1 S
F r = RfSS U = RK SS U S = K rS U S (5.2.61)
Iz ove jednačine sledi da je podmatrica K rS ,
−1
K rS = RfSS (5.2.62)
Da bismo izrazili podmatricu K rr pomoću matrice fleksibilnosti, usvojićemo
pomeranja elementa
U s = 0, U r ≠ 0 (5.2.63)
što znači da su reakcije veze proglašene aktivnim silama, a aktivne sile -
reakcijama; pritom element ostaje statički određen. Sada, na osnovu druge
jednačine iz sistema (5.2.55) imamo
F S = K TrS U r (5.2.64)
odnosno
−1 T
K TrS = fSS R (5.2.65)
što sledi i iz (5.2.62). Konačno, koristeći (5.2.60), (5.2.64) i (5.2.65), dobijamo izraz
za podmatricu K rr u obliku
−1 T
K rr = Rf SS R (5.2.66)
Dakle, matricu krutosti možemo sada da izrazimo preko matrice R i matrice
fleksibilnosti, na osnovu (5.2.59), (5.2.62), (5.2.65) i (5.2.66),
⎡ f −1 −1 T ⎤
f SS R (5.2.67)
K = ⎢ SS−1 −1 T ⎥
⎣RfSS RfSS R ⎦
Ova veza matrice krutosti i matrice fleksibilnosti važi za slučaj da pomeranja U r i
U S mogu zameniti uloge, tj. da se pomeranja U S ograniče a oslobode pomeranja
U r , i da pritom element predstavlja statički određen nosač. Relaciju (5.2.67)
koristimo da odredimo matricu krutosti u slučajevima kada je pogodno izvesti
matricu fleksibilnosti. Ovaj postupak će biti korišćen u sledećem odeljku za
korekciju matrice krutosti grede iz odeljka 5.2.2, i za određivanje matrice krutosti
krivog štapa, u odeljku 5.2.5.
5.2.5 Uticaj transverzalnog smicanja na ugib grednog elementa

Pri izvođenju matrice krutosti (5.2.37) pošli smo od jednačine (5.2.15)
zasnovane na Bernulijevoj hipotezi, koja podrazumeva da su zanemareni uticaji
transverzalnih sila na ugibe grednog elementa. Pošto na gredu deluju pored
normalnih i smičući naponi, u opštem slučaju promenljivi po poprečnom preseku,
304
5.2 GREDNI ELEMENT
postoje i smičuće transverzalne deformacije. U opštem slučaju ove deformacije

dovode do krivljenja poprečnog preseka.
Uticaj transverzalnog smicanja na ugib analiziraćemo na primeru konzole
opterećene silom na kraju, prema sl. 5.2.9, mada sve izvedene relacije važe za opšte
uslove grednih nosača.
Slika 5.2.9 Uticaj transverzalnog smicanja na ugib grede
Posmatramo dva susedna preseka greda 1 i 2 čija su težišta C1 i C 2 na

rastojanju dx . Usled klizanja (transverzalne smičuće deformacije) presek 2 se u
odnosu na presek 1 pomera za du = C 2 C '2 . Transverzalna sila FT vrši rad na
pomeranju du , pa iz uslova jednakosti radova transverzalne sile i smičućeg napona
τ imamo jednačinu
1 1 2 (5.2.68)
FT du = ∫ τ dAdx
2 A
2G
U opštem slučaju, smičući napon u preseku grede određujemo na osnovu
ravnoteže sila za deo grede kome odgovara šrafirana površina preseka na sl. 5.2.10,
F S( z ) (5.2.69)
τ= T
I y b( z )
gde je I y moment inercije preseka za osu y , FT ( x ) transverzalna sila u preseku,
305
Slika 5.2.10 Uz izvođenje izraza za smičući napon grede proizvoljnog preseka
S( z ) - statički moment dela preseka iznad linije z = const. , a b( z ) je širina preseka.

U slučaju pravougaonog preseka raspodela smičućeg napona je parabolična, kako
je na sl. 5.2.9 naznačeno. Zamenom izraza za τ iz (5.2.69) u (5.2.68), dobijamo
1 2 FT2 dx FT2 dx (5.2.70)
∫ 2G τ dAd x = =
2GA S 2GA
κ
A
gde je κ koeficijent oblika preseka pri smicanju,
A ⎛ S( z ) ⎞
2 (5.2.71)
κ = 2 ∫ ⎜⎜ ⎟ b( z )dz
I y A ⎝ b( z ) ⎟⎠
Zamenom izraza (5.2.70) za rad smičućeg napona τ u jednačinu (5.2.68),
dobijamo priraštaj ugiba du usled smicanja,
F (5.2.72)
du = κ T dx
GA
ili
du F F (5.2.73)
=κ T = T
dx GA GA S
gde je A S ekvivalentna površinama pri smicanju. Pošto je du dx = γ 0 - smičuća
deformacija pod pretpostavkom da je smičući napon u preseku konstantan,
τ = FT A S , i samim tim nedeformabilan, sledi da se koeficijent oblika pri smicanju
može predstaviti relacijom
A (5.2.74)
κ=
AS
Iz gornjeg izlaganja sledi da koeficijent oblika pri smicanju κ , kao i ekvivalentna
površina pri smicanju A S , zavise samo od oblika preseka.
306
5.2 GREDNI ELEMENT
Ukupno dopunsko pomeranje od transverzalne sile u polju grede

(konačnom elementu), je na osnovu (5.2.72),
F (x ) (5.2.75)
u = ∫ κ T dx + C
L
GA
gde je C integraciona konstanta koja se određuje iz graničnih uslova. Iz izraza
(5.2.73) i (5.2.75) je očigledno da, zbog smičuće deformacije (klizanja) od
transverzalnih sila, preseci posle deformisanja nisu više upravni na pravac
neutralne ose. Ako usvojimo pretpostavku da preseci ostaju ravni, onda je ugao
između neutralne ose pri savijanju i preseka jednak γ 0 .
Korekcija matrice krutosti grede zbog uticaja transverzalnih smicanja. Članovi
matrice krutosti (5.2.37) se menjaju ako se uzme u obzir transverzalno smicanje.
Na osnovu pretpostavke da je element grede opterećen u čvorovima 1 i 2 (sl. 5.2.7)
na krajevima, imamo da je transverzalna sila konstantna u polju elementa. Onda je
izraz za relativno pomeranje u t težišta preseka u čvorovima 1 i 2, usled
transverzalnog smicanja, određen na osnovu (5.2.75),
FL (5.2.76)
ut = κ T
GA
Korekciju matrice krutosti ćemo izvršiti na taj način što prvo formiramo
matricu fleksibilnosti za element konzole prema sl. 5.2.11, posmatrajući savijanje u
jednoj glavnoj ravni. Koristimo uslov da je ukupno bočno pomeranje jednako zbiru
pomeranja od transverzalne sile u t i savijanja uf ,
Slika 5.2.11 Konzola sa silama i reakcijama oslonaca
u = uf + u t (5.2.77)
dok za rotaciju smatramo da je izazvana savijanjem, ϕ = ϕ f . Na osnovu izraza za
ugib i nagib konzole pri dejstvu sile F2 i momenta M 2 , i korišćenjem (5.2.76) i
(5.2.77), ukupno pomeranje i nagib na kraju konzole su:
F L3 F L M L2 (5.2.78)
U2 = 2 + κ 2 + 2
3EI GA 2EI
307
F2 L2 M 2 L (5.2.79)
ϕ2 = +
2EI EI
Jednačine (5.2.78) i (5.2.79) možemo da napišemo matrično,
⎡ L3 ⎛ φ ⎞ L2 ⎤
1+
⎧U 2 ⎫ ⎢ 3EI ⎜⎝ 4 ⎟⎠ 2EI ⎥ ⎧ F2 ⎫ (5.2.80)
⎨ ⎬ = ⎢ ⎥⎨ ⎬
⎩ϕ 2 ⎭ ⎢ L2 L ⎥ ⎩M 2 ⎭
⎢⎣ 2EI EI ⎥⎦
gde je prema Slavković (1981), uveden bezdimenzioni koeficijent kao
12EI (5.2.81)
φ=κ 2
GAL
Jednačinom (5.2.80) definisana je matrica fleksibilnosti f 22 grede za čvor 2
pri savijanju u glavnoj ravni,
⎡ L3 L2 ⎤
⎢ (4 + φ ) ⎥ (5.2.82)
f 22 = ⎢12EI 2 2EI ⎥
⎢ L L ⎥
⎢⎣ 2EI EI ⎥⎦
Uslovi ravnoteže konzole prikazane na sl. 5.2.11 su:
F1 + F2 = 0 (5.2.83)
M 1 + M 2 + F2 L = 0
Reakcije M 1 i F1 možemo da izrazimo preko aktivnih sila M 2 i F2 u matričnom
obliku
⎧ F1 ⎫ ⎡ − 1 0 ⎤ ⎧ F2 ⎫ (5.2.84)
⎨ ⎬=⎢ ⎥ ⎨ ⎬
⎩M 1 ⎭ ⎣− L − 1⎦ ⎩M 2 ⎭
tako da je, prema (5.2.60) i (5.2.84), matrica R oblika
⎡ −1 0 ⎤ (5.2.85)
R=⎢ ⎥
⎣− L − 1⎦
Matricu krutosti K 22 određujemo na osnovu (5.2.59), invertovanjem
matrice fleksibilnosti f 22 ,
⎡ 12EI 6EI ⎤
− 2 ⎥
−1 1 ⎢ L3 L (5.2.86)
K 22 = f 22 = ⎢ 6EI ⎥
1 + φ ⎢− EI
(4 + φ) ⎥
⎣ L2 L⎦
−1
Podmatricu K 12 određujemo na osnovu izraza (5.2.62), zamenom f 22 iz
(5.2.86) i R iz (5.2.85),
308
5.2 GREDNI ELEMENT
⎡ 12EI 6EI ⎤
− − 2 ⎥
1 ⎢ L3 L (5.2.87)
K 12 = RK 22 = ⎢ 6EI ⎥
1+ φ ⎢ −
2
(2 − φ) EI ⎥
⎣ L L⎦
Podmatricu K 11 za čvor 1 dobijamo koristeći izraz (5.2.66) i matrice R i
K 22 , prema (5.2.85) i (5.2.86),
⎡12EI 6EI ⎤
T T 1 ⎢ L3 L2 ⎥ (5.2.88)
K 11 = RK 22 R = K 12 R = ⎢ 6EI ⎥
1+ φ ⎢ EI
(4 + φ) ⎥
⎣ L2 L⎦
Članovi matrice krutosti se poklapaju sa izrazima datim u Slavković (1981),
ali su izvedene na različite načine. Iz izraza za članove matrice krutosti vidimo da,
ukoliko zamenimo vrednost φ = 0 u izrazima (5.2.86) - (5.2.88), dobijamo članove
matrice krutosti grede date jednačinom (5.2.37), izvedenim uz pretpostavku da se
zanemaruje uticaj transverzalnog smicanja na ugib grede.
Na kraju dajemo potpunu matricu krutosti grede, dimenzije 12 ×12 , prema
pomeranjima i silama naznačenim na slici 5.2.1.
5.2.6 Interpolacione funkcije grednog elementa

U do sada izloženom, u okviru odeljka 5.2, izveli smo matricu krutosti i
matricu fleksibilnosti grednog elementa direktnom metodom. Veze između
generalisanih sila i generalisanih pomeranja u čvorovima uspostavljene su na
osnovu diferencijalnih jednačina i graničnih uslova grede. Ovde izvodimo matricu
krutosti grede korišćenjem opšteg postupka izloženog u glavi 4, tako što
definišemo interpolacione funkcije za pomeranja grede.
Za razliku od izoparametarskog koncepta, gde se iste interpolacione
funkcije koriste za polje pomeranja i geometriju elementa, ovde se uvode
interpolacione funkcije samo za pomeranja, i to tako da budu zadovoljene
diferencijalne jednačine grede. Bitno je, međutim, istaći da se diferencijalne
jednačine grede izvode na osnovu hipoteza o kinematici deformisanja, kako je to
opisano u odeljku 5.2.1.
Na osnovu jednačine (5.2.8) vidimo da je uzdužno pomeranje preseka
linearno, odnosno imamo da je
⎧U ⎫ (5.2.89)
u = [1 − ξ ξ ]⎨ 1 ⎬
⎩U 7 ⎭
x
gde je uvedena oznaka ξ = . Iz izlaganja u odeljku 5.2.3 sledi da se rotacija
L
preseka oko uzdužne ose može prikazati takođe linearnom funkcijom
309
310
5.2 GREDNI ELEMENT
⎧U 4 ⎫ (5.2.90)
ϕ x = [1 − ξ ξ ]⎨ ⎬
⎩U 10 ⎭
Slika 5.1.12 Pomeranje proizvoljne tačke P grednog elementa
Bočno pomeranje (ugib) u 0 težišta preseka možemo da pretpostavimo u

obliku kubnog polinoma, koji predstavlja opšte rešenje diferencijalne jednačine
(5.2.15),
u 0 = C1 + C 2 x + C 3 x 2 + C 4 x 3 (5.2.91)
Integracione konstante C1 ,…, C 4 određujemo na osnovu graničnih uslova
prikazanih na sl. (5.2.5). Tako dolazimo do sistema jednačina za određivanje
integracionih konstanti, koji možemo da napišemo u matričnom obliku
⎧U 2 ⎫ ⎡ 1 0 0 0 ⎤ ⎧ C1 ⎫
⎪U ⎪ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎪⎪C 2 ⎪⎪
⎪ 6⎪ ⎢
⎨ ⎬ = ⎨ ⎬ (5.2.92)
⎪U 8 ⎪ ⎢ 1 L L2 L3 ⎥ ⎪C 3 ⎪
⎪⎩U 12 ⎪⎭ ⎢⎣ 0 1 2L
⎥
3L2 ⎦ ⎪⎩C 4 ⎪⎭
Ovde smo koristili oznake za pomeranje prema sl 5.2.4. Rešavanjem ovoga sistema
jednačina dobijamo integracione konstante C1 ,…, C 4 u zavisnosti od pomeranja
čvorova,
311
⎡ 1 0 0 0⎤
⎧ C1 ⎫ ⎢ ⎧U ⎫
⎪C ⎪ ⎢ 0 1 0 0 ⎥⎥ ⎪ 2 ⎪
⎪ 2⎪ ⎢ 3 2 3 1 ⎥⎪U 6 ⎪ (5.2.93)
⎨ ⎬= − 2 − − ⎨ ⎬
⎪C 3 ⎪ ⎢ L L L2 L ⎥⎪U 8 ⎪
⎪⎩C 4 ⎪⎭ ⎢ 2 1 2 1 ⎥⎪ ⎪
⎢ 3 2
− 3 2⎥
⎩U12 ⎭
⎣ L L L L ⎦
Zamenom ovih konstanti dobijamo izraze za pomeranje (ugib) i rotaciju preseka
(nagib) u sledećem obliku
⎧U 2 ⎫
⎪U ⎪
[ 2 3 2 3 2
]
u 0 = (1 − 3ξ + 2ξ )L ξ(1 − ξ ) (3ξ − 2ξ ) Lξ (ξ − ξ ) ⎨ 6 ⎬
2 ⎪ ⎪
(5.2.94)
⎪U 8 ⎪
⎪⎩U 12 ⎪⎭
u 0' = du 0 dx = ϕ z =
⎧U 2 ⎫
⎪ ⎪ (5.2.95)
⎡6
(
= ⎢ −ξ +ξ 2
)(
1 − 4ξ + 3ξ)2 6
(ξ −ξ 2
)(− 2ξ + 3ξ ⎥ ⎨ )
2 ⎤⎪U 6 ⎪
⎬
⎣L L ⎦⎪U 8 ⎪
⎪⎩U 12 ⎪⎭
Iz izraza (5.2.94) vidimo da za element sa dva čvora (čija je osa prava linija)
imamo kubne polinome za interpolacione funkcije. Primetimo da se one razlikuju
od izoparametarskih funkcija prema jednačini (4.2.2) u glavi 4. Naime, ovde
izvedene interpolacione funkcije reprezentuju polje pomeranja tako da su
zadovoljene osnovne diferencijalne jednačine grede, dok kod izoparametarskih
funkcija to nije slučaj. Sledi da su rešenja dobijena primenom izvođenja datim u
ovom odeljku, u opštem slučaju, tačnija. Interpolacione funkcije u (5.2.94)
predstavljaju Hermitove polinome, a njihov grafički prikaz je dat na sl. 5.2.13.
Slika 5.2.13 Hermitovi polinomi za interpolaciju polja pomeranja grede
312
5.2 GREDNI ELEMENT
Konačno, na osnovu sl. 5.2.12 i jednačina (5.2.94) i (5.2.95), možemo da

napišemo izraze za ukupna pomeranja u, v i w u pravcu osa x, y i z , u matričnom
obliku,
⎧ U1 ⎫
⎧u ⎫ ⎪U ⎪
⎪ ⎪ ⎪ 2⎪
⎨ ⎬
v = [H 1 H ]
2 ⎨ ⎬ (5.2.96)
⎪ w⎪ ⎪ ⎪
⎩ ⎭ ⎪⎩U12 ⎪⎭
gde su
1 2 3 4 5 6
1−ξ 6 6 1 H2z − H2 y
H1 y H1 z −ψ (5.2.97)
L L L
H1 = 0 H4 0 − (1 − ξ )z 0 H 5L
0 0 H4 − (1 − ξ ) y − H 5L 0
7 8 9 10 11 12
ξ 6 6 1 − H3z H3z
− H1 y − H 1 z ψ
L L L (5.2.98)
H2 = 0 H6 0 − ξz 0 − H 1L
0 0 H6 ξy H 1L 0
ovde su korišćene oznake:

H1 = ξ − ξ 2
H 2 = 1 − 4ξ + 3ξ 2
H 3 = 2ξ − 3ξ 2
(5.2.99)
H 4 = 1 − 3ξ 2 + 2ξ 3
H 5 = ξ − 2ξ 2 + ξ 3
H 6 = 3ξ − 2ξ 3
a ψ je funkcija vitoperenja prema jednačini (5.2.44). Ovu jednačinu možemo da
napišemo u formi (4.2.2), tj.
u = HU (5.2.100)
gde je H interpolaciona matrica. Sada se, u skladu sa jednačinama (4.1.6) (za 3D
element) može napisati izraz za matricu krutosti elementa,
(5.2.101)
∫
K = B T CBdV
V
313
gde matrica B sadrži izvode interpolacionih funkcija po koordinatama x, y i z ,

prema jednačini (4.2.15), a C je konstitutivna matrica koja odgovara opštem 3D
deformisanju, jednačina (2.2.12). Naravno, ova matrica krutosti odgovara lokalnom
sistemu glavnih osa grede.
Napomenimo na kraju da se interpolacione funkcije oblika Hermitovih
polinoma mogu koristiti i kod 2D i 3D elemenata, u slučaju kada se želi
zadovoljenje kontinuiteta i funkcije i njenih izvoda u čvorovima. U literaturi se
koristi pojam C1 kontinuiteta, kada je zadovoljena kontinualnost izvoda, dok se za
kontinualnost funkcija koristi naziv C 0 kontinuiteta.
5.2.7 Ekvivalentne sile u čvorovima grednog elementa od kontinualnog opterećenja

Slično kao kod izoparametarskih konačnih elemenata, kako je pokazano u
glavi 4, pri dejstvu kontinualnog opterećenja u polju grednog elementa možemo da
odredimo ekvivalentne sile u čvorovima, koje zamenjuju dejstvo kontinualnog
opterećenja. Polazimo od principa virtualnog rada (4.1.7), u obliku
δA = δU T F = ∫ δu ( x)q ( x)dx (5.2.101)
L
gde je δU vektor virtualnih pomeranja u čvorovima, F vektor ekvivalentnih sila,
δu ( x) pomeranje tačke na srednjoj liniji grede i q ( x) podeljeno (kontinualno)
opterećenje. Koristeći izraz (5.2.94) za pomeranje tačke srednje linije grede u
glavnoj ravni xy (prema sl. 5.2.14) određujemo virtualno pomeranje, tako da
zamenom u (5.2.101) dobijamo
δU T F = δU T ∫ Hq ( x)dx (5.2.102)
L
odakle sledi da je
F = ∫ Hq ( x ) d x (5.2.103)
L
Slika 5.2.14 Trapezasto kontinualno opterećenje

Ovde razmatramo slučaj kada je kontinualno opterećenje trapezasto, što je
čest slučaj u praksi, kao što je pokazano na sl. 5.2.14. Iz trapezastog opterećenja
trougaono i pravougaono opterećenje se dobijaju kao specijalni slučajevi.
Kontinualno opterećenje q( x) u ovom slučaju je
314
5.2 GREDNI ELEMENT
x (5.2.104)
q ( x ) = q1 + (q 2 − q1 ) = (1 − ξ )q1 + ξq 2
L
a interpolacione funkcije, na osnovu izraza (5.2.94) i (5.2.99), su
[ ]
H = (1 − 3ξ 2 + 2ξ 3 ) Lξ (1 − ξ 2 ) (3ξ 2 − 2ξ 3 ) Lξ (ξ 2 − ξ ) (5.2.105)
Zamenom (5.2.105) i (5.2.104) u izraz (5.2.103), posle integracije po dužini grede
dobijamo ekvivalentne sile
F = [F1 M 1 F2 M 2 ] (5.2.106)
gde su pojedine sile date sledećim izrazima
⎛ 7q 3q ⎞ ⎛q q ⎞
F2 = F1 = ⎜ 1 + 2 ⎟L F6 = M 1 = ⎜ 1 + 2 ⎟L2
⎝ 20 30 ⎠ ⎝ 20 30 ⎠
⎛ 3q 7q ⎞ ⎛q q ⎞
(5.2.107)
F8 = F2 = ⎜ 1 + 2 ⎟L F12 = M 2 = ⎜ 1 + 2 ⎟L2
⎝ 30 20 ⎠ ⎝ 30 20 ⎠
Ovde su korišćene i oznake F2 , F6 , F8 , F12 koje odgovaraju numeraciji pomeranja
prema (5.2.94). U slučaju pravougaonog opterećenja imamo da je q1 = q 2 = q pa
dobijamo poznate izraze za ekvivalentne sile, sa poznatim smerovima označenim
na sl. 5.2.14,
qL qL2
F1 = F2 = M1 = M 2 =
2 12
(5.2.108)
koje ćemo koristiti pri rešavanju primera i poređenja rešenja sa poznatim
analitičkim rešenjima iz literature.
Na isti način se mogu odrediti ekvivalentne sile koje odgovaraju
kontinualnom opterećenju u drugoj glavnoj ravni.
5.2.8 Karakteristike preseka grednih elemenata

Pri izvođenju matrice krutosti grede date u Tabeli 5.2.1 koristili smo
geometrijske karakteristike preseka kao što su: aksijalni momenti inercije, torziona
konstanta i površina poprečnog preseka. Očigledno je da za dobijanje tačnih
rezultata moramo na odgovarajući način da definišemo karakteristike poprečnog
preseka grede.
Za preseke pravilnog oblika karakteristike možemo da odredimo analitički,
dok za složene preseke moramo da vršimo diskretizaciju preseka na konačne
elemente, ili segmente - ako su u pitanju tankozidni preseci, kako je pokazano u
Slavković (1982). Posebnu pažnju treba posvetiti izračunavanju torzione konstante,
pogotovu ako su u pitanju tankozidni preseci, jer u tom slučaju imamo ogromnu
razliku u veličini ove karakteristike, zavisne od tipa preseka. Kao što smo već
istakli pri analizi slobodne torzije, određivanje torzione konstante se svodi na
rešavanje parcijalne diferencijalne jednačine (5.2.44) uz odgovarajuće granične
315
uslove, što se može rešavati i po analogiji sa drugim problemima polja fizičkih

veličina, na primer sa provođenjem toplote kroz čvrsta tela.
Ovde se dalje navode izrazi za karakteristike nekih preseka koji se najčešće
koriste u praksi, da bi se i ukazalo na značaj pravilnog određivanja karakteristika
preseka. Kao tipičan primer navodimo presek cevi tankih zidova gde se analiziraju
dva slučaja prikazana na sl. 5.2.15: u prvom slučaju posmatramo cev kao zatvoreni
presek, a u drugom kao otvoreni - smatramo da je cev rasečena duž izvodnice.
J = 2πR 3δ 1
J = 2πRδ 3
3
Slika 5.2.15 Torziona konstanta prstenastog preseka

a) zatvoren presek
b) otvoren presek
Na osnovu izraza za torzione konstante prikazane na sl. 5.2.15 imamo da je,

na primer, za odnos R δ = 10 , odnos torzionih konstanti J J = 300 , što pokazuje
da otvoreni presek ima znatno manju krutost pri torziji.
Torziona konstanta za tankozidne zatvorene preseke može da se odredi
približno, na osnovu literature, Chen i dr. (1977), Kollbruner i dr. (1969), prema
formuli
4A 02 (5.2.109)
J=
ds
∫δ
gde je A0 površina omeđena srednjom linijom preseka, δ debljina zida, a s lučna
koordinata duž srednje linije preseka, po kojoj se integrali.
Za otvorene tankozidne preseke torziona konstatnta može da se odredi
približno prema izrazu
1 n (5.2.110)
J = ∑ L i δ 3i
3 i=1
316
5.2 GREDNI ELEMENT
gde je L i dužina a δ i debljina segmenta, pri čemu smo uzeli da je presek podeljen
na n pravih segmenata konstantne debljine.
Na slikama 5.2.16-5.2.20 dajemo izraze za karakteristike preseka za neke
najčešće korišćene oblike preseka.
Pravougaonik
A = 2δ(h + b)
h 2δ
Iy = (h + 3b)
6
h 2δ
Iz = (b + 3h )
6
4A 02 2a 2 b 2 δ
J= =
1 a+b
∫ δ ds
Kvadrat, b=h=a
A = 4 aδ
2
I y = I z = a 3δ
3
3
J=a δ
Slika 5.2.16 Geometrijske karakteristike sandučastog pravougaonog preseka
A = Dπδ
I y = I z = R 3 πδ
J = I y + I z = 2R 3 πδ
Slika 5.2.17 Geometrijske karakteristike prstenastog preseka
317
A = hδ1 + 2bδ 2
h3
Iy = (hδ1 + 6bδ 2 )
12
b 3δ 2 hδ13
Iz = +
6 12
1
J = (hδ13 + 2bδ 32 )
3
Slika 5.2.18 Geometrijske karakteristike I profila
A = hδ1 + 2bδ 2
h 3δ1 bh 2 δ 2
Iy = +
12 2
3 2
b δ2 ⎛ b ⎞
Iz = +⎜ ⎟ hδ1
6 ⎝ h + 2b ⎠
1
J = (hδ13 + 2bδ 32 )
3
Slika 5.2.19 Geometrijske karakteristike U profila
318
5.2 GREDNI ELEMENT
A = bh
bh 3
Iy =
12
b3h
Iz =
12
⎛ 1 64 πb ⎞
J ≈ 16h 3 b⎜ − 5 tanh ⎟
⎝3 π 2h ⎠
Kvadratni presek, a=h=b
A = a2
1
I y = Iz = a 4
12
⎛ 1 64 π⎞
J ≈ 16a 4 ⎜ − 5 tanh ⎟
⎝3 π 2⎠
Slika 5.2.20 Geometrijske karakteristike punog pravougonog i kvadratnog preseka

Na sl. 5.2.20 dat je izraz za torzione konstante pravougaonog i kvadratnog
preseka prema literaturi Kojić (1975a), dobijen rešavanjem parcijalne
diferencijalne jednačine (5.2.44) primenom trigonometrijskih redova.
5.2.9 Primeri
Primer 5.2.1 Obostrano uklještena greda opterećena silom na sredini. Obostrano
uklješetna greda dužine L je opterećena silom na sredini raspona sa, materijalnim
i geometrijskim karakteristikama prikazanim na sl. P5.2.1a. Konstrukcija i
opterećenje leže u ravni xy.
E
A
Iz
Slika P5.2.1a Obostrano uklještena greda
319
Pošto nema momenata torzije, za matricu krutosti elementa koristimo izraz

(5.2.37) i pritom zanemarujemo uticaj transverzalnih sila. Konstrukcija je
simetrična u odnosu na sredinu raspona tako da možemo da modeliramo samo
polovinu konstrukcije i iskoristimo uslove simetrije; dakle, aksijalno pomeranje I
rotacija srednjeg preseka jednaki su nuli, kao što je pokazano na sl. P5.2.2b.
Slika P5.2.1b MKE model sa graničnim uslovima
Sistem jednačina koji odgovara modelu prikazanom na sl. P5.2.2b, na

osnovu jednačine (5.2.37), je oblika
⎧ ⎫
⎡ 12 6 12 6 ⎤⎧ ⎫ ⎪ 0 ⎪
− 3 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ L3 2 2 ⎥ 0
L L L ⎪ ⎪
⎢ 6 4 6 2 ⎥ ⎪ 0 ⎪ ⎪⎪ 0 ⎪⎪ (a)
⎢ − 2 ⎥⎪ ⎪
2 ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
EI z ⎢ L L L L⎥ =
⎢ 12 6 12 6 ⎥⎨ ⎬ ⎨ F ⎬
−
⎢ 3 − − ⎪ u ⎪ ⎪− ⎪
2 3 2⎥ 2
⎢ 6 L L L L ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 2⎪
⎢ 2 6 4 ⎪
⎥ 0 ⎪ ⎪ ⎪
− 2
⎣⎢ L 2
4 L ⎪ ⎪
L ⎦⎥ ⎪ ⎪ ⎪ 0 ⎪
⎩ ⎭ ⎪ ⎪
⎩ ⎭
Ovde su zamenjeni granični uslovi za pomeranja prema sl. P5.2.2b, a u vektoru sila
uzeta je sila F 2 , pošto smo modelirali polovinu konstrukcije. Sistem (a) se svodi
na jednu jednačinu
12EI z F (b)
3
u2 = −
L 2
iz koje određujemo nepoznato pomeranje u 2
FL3 (c)
u2 = −
24EI z
koje se poklapa sa analitičkim rešenjem, Rašković (1968).
Zamenom izraza za pomeranje (c) u (a), dobijamo reakcije u tački A i
moment na sredini grede u tački C ,
320
5.2 GREDNI ELEMENT
12EI z FL3 F
FzA = 3
⋅ =
L 24 EI z 2
(d)
6EI FL3 FL
MA = 2 z ⋅ =
L 24EI z 4
6EI z FL3 FL
MC = − 2
⋅ =
L 24EI z 4
Dobijena rešenja se poklapaju sa analitičkim rešenjima. Određivanjem sila u
čvorovima elementa na osnovu poznatih pomeranja, ovde smo pokazali kako se
jednačina oblika (a) koristi za određivanje reakcija oslonaca a na osnovu poznatih
pomeranja čvorova. Takođe, dovoljan je samo jedan konačni element, pošto je
matrica krutosti izvedena tačno pod uslovima koji odgovaraju ovom primeru.
Primer 5.2.2 Konzola opterećena kontinualnim opterećenjem. Posmatra se

konzola opterećena kontinualnim opterećenjem q prema sl. P5.2.2a.
Slika P5.2.2a Konzola opterećena kontinualnim opterećenjem
Na osnovu izraza za ekvivalnetne sile u čvorovima, a i na osnovu (5.2.37)

dobijamo sistem jednačina
⎡ 12 6 12 6 ⎤ ⎧⎪ ⎫⎪ ⎧ qL ⎫
− 0 −
⎢ L3 L2
L 3
L2 ⎥
⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎢ 6 4 6 ⎥
2 ⎪0⎪ ⎪ 2 ⎪
⎢ − ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ − qL ⎪
EI z ⎢ L
2
L L2 L ⎥ ⎪ ⎪ = ⎪ 12 ⎪ (a)
⎢ 12 6 12 6 ⎥ ⎨u ⎬ ⎨ qL ⎬
⎢− 3 − 2 3
− 2 ⎥⎪ 2 ⎪ ⎪ ⎪
L L L L ⎪ ⎪ ⎪ 2 ⎪
⎢ 6 4 ⎥⎥ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 2 6 qL2 ⎪
− ϕ −
⎣⎢ L2 L L2 L ⎦⎥ ⎪⎪ 2 ⎪⎪ ⎪⎩ 12 ⎭
⎪
⎩ ⎭
321
Eliminacijom poznatih pomeranja, koje se u ovom slučaju svodi na

izostavljanje vrsta i kolona koje odgovaraju pomeranjima u1 = 0 i ϕ1 = 0 , dobijamo
sistem od dve jednačine
12EI z 6EI qL
3
u2 − 2 z ϕ 2 =
L L 2
(b)
6EI 4EI z qL2
− 2 z u2 + ϕ2 = −
L L 12
iz kojih određujemo pomeranja,
qL4
u2 = −
8EI z
(c)
qL3
ϕ2 = −
6EI z
Rešenja (c) se poklapaju sa analitičkim rešenjima, prema Rašković (1968).
Na ovom primeru smo pokazali da postupak određivanja ekvivalentnih sila
u čvorovima, prikazan u odeljku 5.2, daje tačno rešenje za pomeranje na kraju
konzole, pri čemu smo koristili samo jedan gredni konačni element.
Primer 5.2.3 Lučna greda opterećena koncentrisanom silom. Kriva lučna greda
prikazana na sl. P5.2.3 se modelira pravim dvočvornim grednim elementima.
Dimenzije i podaci o materijalu su prikazani na sl. P5.2.3a, i isti su kao u primeru
P4.2.3, gde su korišćeni 3D elementi.
Slika P5.2.3a Kriva greda opterećena koncentrisanom silom
Analitičko rešenje za ugib kraja grede je
322
5.2 GREDNI ELEMENT
FR 3 π
w= = 0.08854 cm
4EI
a moment u uklještenju iznosi
M = F ⋅ R = 4.22 Ncm
Numeričko rešenje, dobijeno sa deset grednih elemenata, za ugib kraja konzole je
w = −0.08819 cm , i moment M = 4.22 Ncm .
Deformisana konfiguracija je prikazana na sl. P5.2.3b, a dijagram napadnog
momenta na sl. P5.2.3b.
Element dvočvorne prave grede daje tačna rešenja, samo za pretpostavke
pod kojima je formirana ravnotežna jednačina, kao što je pokazano u prethodna
dva primera. Ovde smo koristili veći broj elemenata da bismo tačnije opisali
geometriju, pošto je srednja linija deo kružnog luka. Takođe, na ovaj način se
približavamo i uslovima deformisanja koji odgovaraju pravoj gredi. Sa druge
strane, kao što ćemo pokazati u odeljku 5.3, gde je izveden konačni element lučne
grede, sa jednim elementom dobijamo rezultat koji se poklapa sa analitičkim
rešenjem, pošto element u sebi sadrži tačnu geometriju kružnog luka i uslove u
pogledu kinematike deformisanja.
a) b)
Slika P5.2.3b Numerički rezultati analize krive grede

a) Deformisana konfiguracija
b) Dijagram napadnog momenta
Navedeni zaključci o tačnosti pojedinih konačnih elemenata imaju opšti

karakter. Naime, elementi daju tačna rešenja pod uslovima koji se koriste pri
njihovoj formulaciji. Zato je u primeni MKE veoma važno poznavati pretpostavke
pod kojima su pojedini konačni elementi izvedeni.
323
Primer 5.2.4 Ravanski ram. Dvočvorni gredni elementi imaju veliku primenu pri
modeliranju ramova i rešetkastih konstrukcija koje se u praksi često sreću u
konstrukcijama zgrada, hala, mostova i drugih građevinskih konstrukcija. Jer, u
ovakvim konstrukcijama uslovi opterećenja i deformacija odgovaraju onima koji su
korišćeni pri izvođenju konačnog elementa grede. Ovde analiziramo primenu
dvočvornog grednog elementa na problem ravanskog rama opterećenog
koncentrisanim silama i kontinualnim opterećenjima. Dimenzije rama i granični
uslovi su dati na sl. P5.2.4a.
Slika P5.2.4a Ravanski ram
Ram je modeliran sa 7 grednih elemenata, pri čemu se čvorne tačke poklapaju sa

tačkama gde deluju koncentrisane sile i sa granicama kontinualnih opterećenja.
Kao što smo pokazali u primeru P5.2.2, kontinualna opterećenja možemo da
zamenimo ekvivalentnim silama u čvorovima i da pri tome dobijamo tačna rešenja
za pomeranja čvornih tačaka. Ukoliko želimo da odredimo pomeranja tačaka i
presečene sile unutar polja gde deluju kontinualna opterećenja to polje delimo na
veći broj grednih elemenata.
Deformisana konfiguracija rama je prikazana na sl. P5.2.4b a dijagram
napadnog momenta na sl. P5.2.4c.
324
5.2 GREDNI ELEMENT
Slika P5.2.4b Deformisana konfiguracija ravanskog rama
Slika P5.2.4c Dijagram napadnog momenta
Primer 5.2.5 Prostorni ram. Kao i u prethodnom primeru, i ovde analiziramo

konstrukciju rama, ali je u ovom slučaju konstrukcija prostorna kakva se često
sreće u konstrukcijama zgrada i visokoregalnih skladišta. Dimenzije rama, oblici
poprečnih preseka i podaci o materijalima su prikazani na sl. 5.2.5a.
325
Slika P5.2.5a Prostorni ram
Koriste se dva poprečna preseka: kružni prstenasti presek za sve grede paralelne sa
x osom i kvadratni sandučasti presek za sve ostale grede. U ovakvoj konstrukciji
gredni elementi su u opštem slučaju izloženi aksijalnom naprezanju, savijanju i
torziji. Deformisana konfiguracija je prikazana na sl. 5.2.5b. Dijagrami momenta
savijanja, zbog preglednosti, su prikazani za izdvojena dva rama koji leže u ravnima
ABCD i CDEG.
326
5.2 GREDNI ELEMENT
Slika P5.2.5b Deformisana konfiguracija prostornog rama

a) Prostorni izgled
b) Pogled iz pravca ose z
Slika P5.2.5c Dijagrami momenata savijanja

a) Moment savijanja oko ose x za ram ABCD
b) Moment savijanja oko ose y za ram CDEG
327
5.3 KRIVA LUČNA GREDA
5.3.1 Uvod
U praksi se često primenjuju gredni elementi čija srednja linija (linija koja
povezuje težišta poprečnih preseka) predstavlja deo kružnog luka. Ovakve
konstruktivne elemente najčešće srećemo kod cevovoda. Modeliranje kružnog luka
može da se vrši pomoću izoparametarskih grednih elemenata, prikazanih u odeljku
4.5, ili pomoću pravih grednih segmenata opisanih u prethodnom odeljku. Zbog
jednostavnosti modeliranja, tačnosti i efikasnosti rešavanja - pogodno je razviti
konačni element krive lučne grede.
Konačni element lučne grede ćemo formulisati tako da uzmemo u obzir
kinematiku deformisanja i naponsko stanje koji odgovaraju geometriji ovog
elementa. Posmatraćemo konačni element sa dva čvora, čija je geometrija
definisana u ravni elementa određenoj čvorovima 1 i 2 i centrom krivine C .
Geometriju karakterišu poprečni presek i radijus krivine elementa R , centralni
ugao β i vektori naznačeni na sl. 5.3.1.
Matrica krutosti se izvodi na taj način što se prvo definiše matrica
fleksibilnosti, a potom korišćenjem uslova ravnoteže i jednačina datih u odeljku
5.2, matrica krutosti elementa. Na kraju se razmatraju neke specifičnosti vezane za
krivu gredu prstenastog poprečnog preseka, koji se koristi za modeliranje cevnih
konstrukcija (opterećenih i unutrašnjim pritiskom).
5.3.2 Generalisane sile i generalisana pomeranja

Konačni element lučne grede ima 12 stepeni slobode, po tri translacije i tri
rotacije u čvoru. Generalisane sile i generalisana pomeranja u čvorovima ovog
elementa pokazana su na sl. 5.3.2. Komponente generalisanih sila i pomeranja su
definisane u odnosu na lokalne koordinatne sisteme x, y, z u čvorovima, pri čemu
osa x prolazi kroz čvor 1 i centar, osa y ima pravac tangente na srednju liniju u
čvoru, a osa z je u pravcu normale na ravan elementa n .
Lokalni koordinatni sistem XYZ je vezan za centar luka, tako da osa X
prolazi kroz centar i čvor 1, a jedinične vektore n i j osa Z i Y definišemo preko
sledećih relacija:
V
i= 1
V1
(5.3.1)
V × V2
n= 1
V1 × V2
j = n×i
328
Slika 5.3.1 Geometrija konačnog elementa lučne grede
Slika 5.3.2 Element krive grede. Generalisane sile i generalisanja pomeranja u

lokalnim koordinatnim sistemima
329
Matricu krutosti elementa izvodimo u odnosu na lokalne koordinatne sisteme

vezane za čvorove 1 i 2, a potom je transformišemo na globalni koordinatni sistem
konstrukcije.
5.3.3 Matrica krutosti krive grede

Kao što smo rekli u odeljku 5.3.1 matricu krutosti lučne grede izvodimo
preko matrice fleksibilnosti, pri čemu smatramo da je element uklješten u čvoru 2 a
opterećen silama i momentima u čvoru 1. Ukoliko su dimenzije poprečnog preseka
male u odnosu na poluprečnik krivine luka R , može se zanemariti uticaj
poluprečnika krivine na raspored normalnih napona i deformacija, odnosno
pomerenost neutralne ose u odnosu na srednju liniju, kao što je pokazano u
literaturi Timošenko (1956), Rašković (1968), Beljajev (1979). Na osnovu ove
aproksimacije sledi da za krivu gredu važe iste pretpostavke za raspored napona i
deformacija po preseku kao kod izoparametarske krive grede i kod prave grede,
prema odeljcima 4.5 i 5.2.
Pri malim deformacijama grede, opterećenja u ravni luka ne izazivaju
deformisanje grede u pravcu upravnom na ravan luka; i obrnuto, opterećenja
upravna na ravan prouzrokuju samo deformisanje upravno na ravan luka. Dakle,
deformisanja u ravni luka i upravnom na ravan su nespregnuta, pa ćemo ih ovde
tako i izučiti. Na deformisanje u ravni luka utiču sile Fx , Fy i moment oko ose z
upravne na ravan luka, prema sl. 5.3.3. Pomeranje upravno na ravan luka nastaje
od : momenta M x , momenta M y i sile Fz koja deluje upravno na ravan luka.
Matricu fleksibilnosti izvodimo tako što prvo izvodimo deo koji odgovara
deformisanju u ravni, potom deo koji se odnosi na deformisanje upravno na ravan,
i na kraju članove raspoređujemo na odgovarajuća mesta matrice elemenata.
Matrica krutosti koja odgovara deformisanju u ravni luka. Kao što smo već
istakli, na deformisanje u ravni grede utiču sile : Fy u pravcu tangente, koja izaziva
zatezanje i savijanje; Fx u ravni luka, u pravcu normale, koja izaziva savijanje i
smicanje; i moment M z , koji izaziva savijanje oko upravne ose z . Pozitivni
smerovi sila koje deluju na segment grede dužine ds = Rdϕ , prikazani su na sl.
5.3.3, pri čemu je lokalni sistem usvojen tako da se osa y poklapa sa tangentom
luka, a lučnu koordinatu s merimo od čvora 1. Pošto u ovom izvođenju smatramo
da je čvor 2 nepokretan (uklješten), u čvoru 1 su prikazane spoljašnje sile sa
pozitivnim smerovima u odnosu na lokalni sistem čvora 1. Na osnovu analize
deformisanja luka ds možemo da dođemo do diferencijalnih jednačina analognih
jednačinama koje smo koristili kod prave grede.
330
Slika 5.3.3 Sile koje deluju na element luka pri deformisanju ravni luka
Diferencijalna jednačina koja odgovara aksijalnom deformisanju elementa

luka je analogna jednačini (5.2.3) za pravu gredu i ima oblik
Fy (5.3.2)
d(ds ) = ds
EA
gde je E modul elastičnosti, A je površina preseka grede, a d(ds ) promena dužine
luka ds .
Savijanje oko ose z upravne na ravan luka može da se opiše
diferencijalnom jednačinom prema Timošenko (1956), koja odgovara jednačini
savijanja prave grede (5.2.15). Diferencijalna jednačina je oblika
d (dϕ) M z (5.3.3)
=
ds EI z
gde je I z moment inercije preseka luka za osu z . Primetimo da član d(dϕ) ds
predstavlja promenu krivine koja je kod prave grede određena sa y ' ' = d 2 y dx 2 .
Ukoliko se uzima u obzir smicanje od transverzalnih sila, analogno
jednačini za pravu gredu (5.2.73), imamo izraz za dopunsko pomeranje od
transverzalnih sila,
F (5.3.4)
du x = x x ds
GA S
331
gde je G modul klizanja i A Sx ekvivalentna površina smicanja od sile u pravcu ose

x , definisana jednačinom (5.2.74).
Matricu fleksibilnosti pri deformisanju u ravni izvodimo na taj način što
smatramo da je luk uklješten u čvoru 2, a opterećen silama u čvoru 1. Izraz za
komplementarnu energiju deformacije W * , prema (2.2.75), može da se napiše, na
osnovu sila u proizvoljnom preseku grede, kako je pokazano u Robinson (1978), na
sledeći način:
1 ⎛⎜ M z2 Fx2 Fy2 ⎞ (5.3.5)
W = ∫
*
+ + ⎟ds
2 L ⎜⎝ EI z GA Sx EA ⎟⎠
Kao što je naznačeno, integracija se vrši duž elementa grede od čvora 1 do čvora 2,
što odgovara centralnom uglu β prema sl. 5.3.1.
Ukoliko se zanemari uticaj transverzalnog smicanja i aksijalnog
deformisanja, izraz za komplementarnu energiju deformacije W * ima jednostavan
oblik
1 M2 (5.3.6)
W * = ∫ z ds
2 L EI z
Dalje ćemo koristiti puni oblik (5.3.5) za komplementarnu energiju.
Jednačinu (5.3.5) možemo da napišemo u matričnom obliku
⎡ 1 ⎤
⎢ GA x ⎥
⎢ S ⎥ ⎧ Fx ⎫ (5.3.7)
1
[
W = ∫ Fx Fy M z
*
2L
⎢
⎢
] 1
EA
⎥ ⎪⎨ F ⎪⎬ds
⎥ y
⎢ ⎪ ⎪
1 ⎥ ⎩M z ⎭
⎢ ⎥
⎣⎢ EI y ⎦⎥
ili
1 rT r r (5.3.8)
2 ∫L
W* = F D F ds
gde F r predstavlja vektor sila koji deluje u težištu preseka definisanog uglom ϕ , a
matrica D r je matrica fleksibilnosti preseka.
Sile u proizvoljnom preseku grede, čiji je položaj definisan uglom ϕ ,
možemo da odredimo na taj način što sve sile koje deluju levo ili desno od
posmatranog preseka redukujemo na težište preseka.
Pošto čvor 1 smatramo slobodnim, opterećenim silama prema sl. 5.3.3,
redukcijom na težište preseka dobijamo sile u preseku
332
⎧ Fx ⎫ ⎡ cos ϕ sin ϕ 0⎤ ⎧ F1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
r
F = ⎨ Fy ⎬ = ⎢ − sin ϕ cos ϕ 0⎥⎥ ⎨ F2 ⎬ (5.3.9)
⎪M ⎪ ⎢R sin ϕ R (1 − cos ϕ) 1⎥ ⎪ F ⎪
⎩ z⎭ ⎣ ⎦⎩ 6 ⎭
Ovu jednačinu možemo da napišemo u obliku
F r = T r F1r (5.3.10)
gde smo uveli oznake T r za matricu koja povezuje sile u preseku sa spoljašnjim
silama, i F1r za vektor spoljašnjih sila u čvoru 1. Ako uvedemo oznake c = cos ϕ i
s = sin ϕ , matricu T r pišemo jednostavnije,
⎡ c s 0⎤
r ⎢
T = ⎢− s c 0⎥⎥ (5.3.11)
⎢⎣ Rs R (1 − c ) 1⎥⎦
Zamenom izraza (5.3.10) za F r u jednačinu (5.3.8), dobijamo
1 ⎛ ⎞ (5.3.12)
W * = F1rT ⎜ ∫ T rT D r T r ds ⎟F1r
2 ⎜ ⎟
⎝L ⎠
Dalje, na osnovu definicije matrice fleksibilnosti, ovaj izraz za komplementarnu
energiju takođe možemo da napišemo i u obliku
1 (5.3.13)
W * = F1rT f11r F1r
2
r
gde je matrica fleksibilnosti f11 za čvor 1 i deformisanje u ravni luka,
⎡ 1 ⎤
⎢ GA x 0 0 ⎥
β ⎡c − s Rs ⎤ ⎢ ⎥⎡c s 0⎤
S
⎢ ⎥ 1 ⎢ (5.3.14)
f11 = R ∫ ⎢ s c R (1 − c )⎥ ⎢ 0
r
0 ⎥ ⎢− s c 0⎥⎥ dϕ
⎢ EA ⎥
0⎢
⎣ 0 0 1 ⎥
⎦ ⎢ 1 ⎥ ⎢⎣ Rs R (1 − c ) 1⎥⎦
⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ EI y ⎥⎦
Množenjem matrica i integracijom po uglu ϕ dobijamo članove matrice f11r u

konačnoj formi,
333
⎡ ⎛ 1 1 R2 ⎞ ⎤
⎢ C ⎜
3⎜ − + ⎟ + ⎥
⎢ 1 ⎛ R2 1 ⎞ ⎝ GASx EA EI y ⎠⎟ 1 ⎥
⎢C1 GAx + C2 ⎜⎜ EI + EA ⎟⎟ C4 R
EI y ⎥
⎢ S ⎝ y ⎠ +C R ⎥
⎢ 4
EI y ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 ⎥
C1 + C2 +
⎢ EA GASx
1 ⎥
f11r = R ⎢ C6 R ⎥ (5.3.15)
⎢ 1 EI y ⎥
⎢ + R C5
2
⎥
EI y
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ simetrično 1 ⎥
⎢ β ⎥
EI
⎢ y ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
pri čemu su uvedene oznake C1 , C 2 ,…, C 6 za sledeće integrale po uglu ϕ :
β
β 1
C1 = ∫ cos 2 ϕdϕ = + sin 2β
0
2 4
β
β 1
C 2 = ∫ sin 2 ϕdϕ = − sin 2β
0
2 4
β
1
C 3 = ∫ sin ϕ cos ϕdϕ = sin 2 β
0
4 (5.3.16)
β
C 4 = ∫ sin ϕdϕ = 1 − cos β
0
β
3β 1
C 5 = ∫ (1 − cos ϕ)2 dϕ = − 2 sin β − sin 2β
0
2 4
β
C 6 = ∫ (1 − cos ϕ)dϕ = β − sin β
0
r
Matrica krutosti K 11 može da se dobije na osnovu izraza (5.2.59)
invertovanjem matrice fleksibilnosti,
r −1 (5.3.17)
K 11 = f11r
Pošto se radi o matricama reda 3 × 3 , invertovanje može da se izvrši i u zatvorenom
obliku.
Postavljanjem uslova ravnoteže za sistem prikazan na sl. 5.3.3, za
koordinatni sistem xyz vezan za čvor 2, dobijamo sistem jednačina:
334
F7 + F1 cos β + F2 sin β = 0
F8 − F1 sin β + F2 cos β = 0 (5.3.18)
F12 + F1R sin β + F2 R (1 − cos β) + F6 = 0
Iz ovog sistema jednačina možemo da izrazimo sile F7 , F8 i F12 , koje obrazuju
vektor sila F2r ,
⎧ F7 ⎫ ⎡ − cos β − sin β 0⎤ ⎧ F1 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
F2r = ⎨ F8 ⎬ = ⎢ sin β − cos β 0⎥⎥ ⎨ F2 ⎬ (5.3.19)
⎪ F ⎪ ⎢− R sin β − R (1 − cos β ) 1⎥ ⎪ F ⎪
⎩ 12 ⎭ ⎣ ⎦⎩ 6 ⎭
odnosno
F2r = R r F1r
gde je, očigledno,
⎡ − cos β − sin β 0⎤
⎢r
R = ⎢ sin β − cos β 0⎥⎥ (5.3.20)
⎢⎣− R sin β − R (1 − cos β ) 1⎥⎦
Na osnovu opštih relacija (5.2.65) i (5.2.66), za vezu matrice krutosti i matrice
r
fleksibilnosti, dobijamo podmatrice K 12 i K r22 u obliku
r
K 12 = K rT r
21 = K 11R
rT (5.3.21)
K r22 = R r K 12
r
= R r K 11
r
R rT (5.3.22)
Konačno, na osnovu podmatrica određenih jednačina (5.3.17), (5.3.21) i
(5.3.22), dobijamo matricu krutosti lučne grede K r koja odgovara deformisanju u
ravni luka
⎡ Kr r
K 11 RT ⎤ (5.3.23)
K r = ⎢ r 11r r r rT ⎥
⎣R K 11 R K 11R ⎦
Matrica K r je reda 6 × 6 i puna, što znači da postoji spregnutost između svih
pomeranja i svih sila u ravni luka. Za razliku od prave grede, ovde su spregnuta
aksijalna i savojna opterećenja i pomeranja. Matrica krutosti K r je definisana u
odnosu na lokalne koordinatne sisteme u čvorovima 1 i 2. U praktičnoj primeni
ovog konačnog elementa, potrebno je izvršiti transformaciju matrice K r na
globalne ose konstrukcije, što ćemo pokazati kasnije u ovom odeljku.
Matrica krutosti koja odgovara deformisanju upravno na ravan luka.
Pomeranja upravno na ravan luka nastaju usled dejstava (sl. 5.3.4) momenta
savijanja M x oko lokalne ose x , momenta torzije M y oko lokalne ose y , i sile Fz
u pravcu ose z koja izaziva savijanje i torziju. Diferencijalne jednačine koje
335
opisuju deformisanje upravno na ravan luka, koje odgovaraju smicanju i savijanju,

imaju oblik analogan jednačini (5.3.3) i (5.3.4)
F (5.3.24)
du z = z z ds
GA s
2
d uz M x (5.3.25)
=
ds 2 EI x
gde su A sz i I x efektivna površina smicanja u pravcu ose z , i moment inercije
preseka za osu x , respektivno.
Slika 5.3.4 Sile koje izazivaju deformisanje elementa luka upravno na ravan luka
Torzija elementa luka ds na osnovu (5.2.52) može da se opiše

diferencijalnom jednačinom
dθ M y (5.3.26)
=
ds GJ
gde je dθ ugao rotacije oko ose y a J je torziona konstanta preseka data izrazom
(5.2.47).
336
Komplementarna energija deformacije Wn* koja odgovara deformisanju

upravno na ravan luka, može da se napiše u obliku
1 ⎛⎜ Fz2 M x2 M y ⎞⎟
2
∫
*
Wn = + + ds (5.3.27)
2 ⎜⎝ GA Sz EI x GJ ⎟⎠
L
ili matrično,
⎡ 1 ⎤
⎢ GA z ⎥
⎢ S ⎥ ⎧ Fz ⎫ (5.3.28)
1
[
Wn = ∫ Fz M x M y
*
2L
⎢
⎢
] 1
EI x
⎥ ⎪M ⎪ds
⎥⎨ x ⎬
⎢ ⎪ ⎪
1 ⎥ ⎩M y ⎭
⎢ ⎥
⎣⎢ GJ ⎦⎥
Ako uvedemo oznaku F n za vektor sila u preseku koji izaziva deformisanje
upravno na ravan luka, i D n za odgovarajuću matricu fleksibilnosti preseka, onda
(5.3.28) postaje
1 (5.3.29)
Wn* = ∫ F nT D n F n ds
2L
gde je vektor Fn
⎧ Fz ⎫
⎪ ⎪ (5.3.30)
Fn = ⎨M x ⎬
⎪M ⎪
⎩ y⎭
i matrica D n
⎡ 1 ⎤
⎢ GA z 0 0 ⎥
⎢ S ⎥
⎢ 1
n
D = 0 0 ⎥ (5.3.31)
⎢ EI x ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 0 ⎥
⎣⎢ GJ ⎥⎦
Vektor sila F n dobijamo redukovanjem svih sila levo ili desno od preseka
grede, čiji je položaj definisan uglom ϕ , na težište preseka. Redukujemo sile koje
deluju u čvoru 1 na težište preseka pa je, prema sl. 5.3.4,
⎧ Fz ⎫ ⎡ 1 0 0⎤ ⎧ F3 ⎫
⎪ ⎪ ⎢ ⎪ ⎪
n
F = ⎨M x ⎬ = ⎢ − Rs c s ⎥⎥ ⎨ F4 ⎬ (5.3.32)
⎪M ⎪ ⎢R (1 − c ) − s c ⎥ ⎪ F ⎪
⎩ y⎭ ⎣ ⎦ ⎩ 5⎭
ili
F n = T n F1n (5.3.33)
337
gde je F1n vektor sila koje deluju u čvoru 1,

⎧ F3 ⎫
n ⎪ ⎪
F1 = ⎨ F4 ⎬
⎪F ⎪
⎩ 5⎭
a T n je matrica veze između sila u preseku i u čvoru 1,
⎡ 1 0 0⎤
n ⎢
T = ⎢ − Rs c s ⎥⎥ (5.3.34)
⎢⎣R (1 − c ) − s c ⎥⎦
Zamenom izraza za silu F n iz (5.3.32) u (5.3.29), dobijamo
komplementarnu energiju u obliku
1 ⎛ ⎞ (5.3.35)
Wn* = F1nT ⎜ ∫ T nT D n T n ds ⎟F1n
2 ⎜ ⎟
⎝L ⎠
Na osnovu definicije matrice fleksibilnosti, ovaj izraz dobija oblik
1 (5.3.36)
Wn* = F1nT f11n F1n
2
gde je
f11n = ∫ T nT D n T n ds (5.3.37)
L
matrica fleksibilnosti za čvor 1, koja odgovara deformisanju upravnom na ravan
luka.
Na osnovu izraza (5.3.34) i (5.3.31) dobijamo matricu fleksibilnosti u obliku
⎡ 1 ⎤
⎢ GA z 0 0 ⎥
β ⎡1 − Rs R (1 − c )⎤ ⎢ ⎥⎡ 1 0 0⎤
S
⎢ ⎥ 1 ⎢ (5.3.38)
f11 = R ∫ ⎢0
n
c −s ⎥ ⎢ 0 0 ⎥ ⎢ − Rs c s ⎥⎥ dϕ
⎢ EI x ⎥
1 ⎥ ⎣R (1 − c ) − s c ⎦
0⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 0 s c ⎦ ⎢
⎢ 0 0 ⎥
⎢⎣ GJ ⎥⎦
Množenjem matrica i integracijom dobijamo matricu fleksibilnosti reda 3× 3 kao
338
⎡ β 1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎤
⎢ z
+ C2R 2 + RC3 ⎜ − ⎟− ⎥
⎢ GAS EI x ⎝ GJ EI x ⎠ − RC2
1
+ RC7
1 ⎥
⎢ 2 1 1 EI x GJ ⎥
⎢ + C5 R − RC4 ⎥
⎢ GJ GJ ⎥
⎢ 1 1 ⎛ 1 1 ⎞ ⎥ (5.3.39)
f11n = R ⎢ C1 + C2 C3 ⎜ − ⎟ ⎥
⎢ EI x GJ ⎝ EI x GJ ⎠ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 1 ⎥⎥
⎢ simetrično C +C
⎢ 2 EI x 1 GJ ⎥
⎢⎣ ⎥⎦
pri čemu su koeficijenti C1 , C 2 ,…C 6 dati izrazima (5.3.16), a C 7 je integral
β
1 β (5.3.40)
C 7 = ∫ cosϕ (1 − cos ϕ) dϕ = sin β − sin 2β −
0
4 2
n
Matricu krutosti K 11 dobijamo invertovanjem matrice f11n ,
n
K 11 ( )
= f11n
−1 (5.3.41)
Postavljanjem uslova ravnoteže za lučnu gredu prema sl. 5.3.4, dobijamo sistem
jednačina :
F9 + F3 = 0
F − F R sin β + F cos β + F sin β = 0 (5.3.42)
10 3 4 5
F11 − F3 R (1 − cos β) − F4 sin β + F5 cos β = 0
pri čemu smo koristili lokalni sistem u čvoru 2. Odavde sledi matrična jednačina,
F2n = R n F1n (5.3.43)
Vektor F2n sadrži komponente sila koje deluju u čvoru 2,
⎧ F9 ⎫
n ⎪ ⎪ (5.3.44)
F2 = ⎨ F10 ⎬
⎪F ⎪
⎩ 11 ⎭
a matrica R n ima oblik
⎡ −1 0 0 ⎤
n ⎢
R = ⎢ R sin β − cos β sin β ⎥⎥ (5.3.45)
⎢⎣R (1 − cos β ) sin β − cos β⎥⎦
n
Na osnovu (5.2.65) i (5.2.66), podmatrice K 12 i K n22 matrice krutosti možemo
napisati u obliku
n
K 12 = K nT n
21 = K 11R
n (5.3.46)
339
i
K n22 = R n K 11
n
R nT (5.3.47)
Konačno, na osnovu (5.3.41), (5.3.46) i (5.3.47), matrica K n , reda 6× 6 ,
koja predstavlja matricu krutosti lučnog elementa pri deformisanju upravno na
ravan elementa, može da se napiše u obliku
⎡ K 11n n
K 11 R nT ⎤ (5.3.48)
n
K =⎢ n n n nT ⎥
⎣⎢R n K 11 R K 11R ⎦⎥
Kao što se vidi matrica K n je puna matrica, koja pokazuje da su, za razliku od
prave grede, savijanje upravno na ravan elementa i torzija spregnuti.
Raspoređivanjem članova matrice K r date jednačinom (5.3.23) i članova
matrice K n date izrazom (5.3.40), dobija se matrica krutosti elementa lučne grede
K , koja odgovara generalisanim silama i generalisanim pomeranjima prikazanim
na sl. 5.3.2, oblika
⎡K r 0 ⎤ (5.3.49)
K=⎢ n ⎥
⎣0 K ⎦
koja, u skladu sa pretpostavkama iznetim na početku odeljka 5.3.3, sadrži uslov o
nespregnutosti sila i pomeranja u ravni elementa sa silama i pomeranjima
upravnim na ravan. Očigledno, matrica K je dimenzije 12× 12 , a vektori sila u
čvorovima F i pomeranja U sadrže po 12 komponenti naznačenih na sl. 5.3.2.
Matrici krutosti oblika (5.3.49) odgovara sledeći redosled sila i pomeranja: sile i
pomeranja u ravni u čvoru 1, zatim u čvoru 2; onda, sile i pomeranja upravno na
ravan u čvoru 1, i zatim u čvoru 2.
Matrica transformacije. Kao što je već istaknuto, matrica krutosti lučne
grede prikazana jednačinom (5.3.49) je izvedena u odnosu na lokalne koordinatne
sisteme grede vezane za čvorove 1 i 2, prema sl. 5.3.2. Ovo je učinjeno samo zbog
jednostavnijeg određivanja koeficijenata. Kao i kod prave grede (odeljak 5.2), pri
raspoređivanju matrice krutosti elemenata u matricu krutosti konstrukcije,
neophodno je transformisati matricu krutosti iz lokalnog na globalni sistem.
Transformaciju matrice krutosti možemo izvršiti prvo na lokalni sistem
elemenata X, Y, Z pokazan na sl. 5.3.2, i zatim na zajednički sistem konstrukcije.
Ili, mogu se koristiti vektori lokalnih koordinatnih sistema definisanih u odnosu na
zajednički sistem konstrukcije, pa direktno transformisati matricu krutosti na ovaj
zajednički koordinatni sistem. Ovde ćemo, kao jednostavniji, pokazati ovaj drugi
pristup.
Koristeći izraze 5.3.1 možemo definisati jedinične vektore i1 , j1 , n i i 2 , j2 , n
vezane za čvorove 1 i 2, a u odnosu na zajednički koordinatni sistem konstrukcije.
Prema sl. 5.3.1 za čvor 1 imamo
340
i1 =
V1
V1
{ }
= l11 l 21 l31
= {m m m }
1 1 1 (5.3.50)
j1 = n × i1 1 2 3
V1 × V2
n= = { n1 n2 n3 }
V1 × V2
a za čvor 2,
i2 =
V2
V2
{
= l12 l 22 l32 } (5.3.51)
j2 = n × i 2 2
= {m
2
1 m2 m3
2
}
Očigledno, vektor n predstavlja vektor normale ravni u kojoj leži luk i isti je za oba
čvora.
Najjednostavniji oblik matrice transformacije T za sračunavanje matrice
krutosti u koordinatnom sistemu konstrukcije K g , a na osnovu matrice K u
lokalnom sistemu, kako je napred izvedena, dobijamo na sledeći način. Prvo,
redosled pomeranja i sila elementa, U i F , usvojimo u obliku
⎧ U1 ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎪ϕ ⎪ ⎪M ⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪
U=⎨ 1⎬ F = ⎨ 1⎬ (5.3.52)
⎪U 2 ⎪ ⎪ F2 ⎪
⎪⎩ ϕ 2 ⎪⎭ ⎪⎩M 2 ⎪⎭
gde su U1 , ϕ1 , U 2 , ϕ 2 translacije i rotacije u čvorovima 1 i 2, a F1, M1, F2 , M 2 sile i
momenti u čvorovima 1 i 2 elementa. Vektori U i F odgovaraju lokalnim osama
elementa, prema sl. 5.3.2, a možemo ih izraziti pomoću vektora U g i F g u
globalnom (zajedničkom) koordinatnom sistemu, matričnim relacijama
U = TU g (5.3.53)
F = TF g (5.3.54)
sa rasporedom pomeranja u skladu sa (5.3.52). Matrica T je deimenzija 12×12 i
ima kvazidijagonalni oblik,
⎡T1 ⎤
⎢ T1 ⎥
T=⎢ ⎥ (5.3.55)
⎢ T2 ⎥
⎢ ⎥
⎣ T2 ⎦
Podmatrice T1 i T2 , reda 3 × 3 , sadrže kosinuse uglova između lokalnih i globalnih
osa, definisanih jednačinama (5.3.50) i (5.3.51), prema sledećem
341
⎡ l11 l21 l31 ⎤

⎢ ⎥ (5.3.56)
T1 = ⎢m11 m12 m31 ⎥
⎢ n1 n2 n3 ⎥⎦
⎣
⎡ l12 l 22l32 ⎤
⎢ ⎥ (5.3.57)
T2 = ⎢m12 m22 m32 ⎥
⎢ n1 n2 n3 ⎥⎦
⎣
Na osnovu jednačine (3.3.13) sada možemo odrediti matricu krutosti
elementa u globalnom sistemu,
K g = T T KT (5.3.58)
Da bi se ovde koristila matrica T oblika (5.3.55), potrebno je koeficijente matrice
K u lokalnom sistemu rasporediti u skladu sa redosledom pomeranja (5.3.52).
Takođe, ukoliko su spoljašnja opterećenja zadata u lokalnim sistemima čvorova,
moraju se sračunati globalni vektori sila F g , na osnovu (5.3.54),
F g = TT F (5.3.59)
5.3.4 Cevni element

Cevi lučnog oblika se u praksi često koriste u konstrukcijama cevovoda. Na
osnovu opštih izraza izvedenih u ovom odeljku za matricu fleksibilnosti lučne grede
opšteg preseka, ovde definišemo matrice za luk prstenastog preseka i dajemo neke
specifičnosti vezane za cevi. Na sl. 5.3.5 su date geometrijske karakteristike za cev
tankih zidova, koje obuhvataju spoljašni prečnik, debljinu, površinu poprečnog
preseka, i momente inercije.
Slika 5.3.5 Geometrijske karakteristike prstenastog preseka tankih zidova
342
Zamenom karakteristika prstenastog preseka, datih na sl. 5.3.5, u jednačinu

(5.3.15), dobijamo da je matrica fleksibilnosti f11r koja odgovara deformisanju u
ravni, oblika
⎡ 2
1⎛ r ⎞ ⎡ E ⎤ 1⎛ r ⎞
2
⎡ E ⎤ 1⎤
⎢C2 + ⎜ ⎟ ⎢C1κ + C2 ⎥ C3 + C4 + ⎜ ⎟ C3 ⎢ κ − 1⎥ C4 ⎥
⎢ 2⎝R⎠ ⎣ G ⎦ 2⎝R⎠ ⎣ G ⎦ R⎥
⎢ 2 ⎥
R3 1⎛ r ⎞ ⎡ ⎛ E ⎞⎤ 1
f11r = 3 ⎢ C5 + ⎜ ⎟ ⎢C1 + C2 κ ⎜ ⎟ ⎥ C6 ⎥
Er πδ ⎢ 2⎝R⎠ ⎣ ⎝ G ⎠⎦ R⎥
⎢ ⎥
⎢ β ⎥
simetrično
⎢ R2 ⎥
⎣ ⎦
(5.3.60)
pri čemu je koeficijent oblika pri smicanju κ .
Ukoliko se zanemari uticaj transverzalnog smicanja (κ = 0) , dobijamo
jednostavniji oblik matrice fleksibilnosti,
⎡ ⎡ 1 ⎛ r ⎞2 ⎤ ⎡ 1 ⎛ r ⎞2 ⎤ 1⎤
⎢C2 + ⎢1 + ⎜ ⎟ ⎥ C 4 + C3 ⎢1 − ⎜ ⎟ ⎥ C4 ⎥
⎢ ⎢⎣ 2 ⎝ R ⎠ ⎥⎦ ⎢⎣ 2 ⎝ R ⎠ ⎥⎦ R⎥
⎢ ⎥
R3 ⎢ 1 ⎛ r ⎞
2
1⎥ (5.3.61)
f11 = 3 ⎢
r
C5 + C1 ⎜ ⎟ C6 ⎥
Er πδ ⎢ 2 ⎝R⎠ R⎥
⎢ simetrično ⎥
⎢ β ⎥
⎢ ⎥
⎣ R2 ⎦
Prethodni izrazi se mogu dalje uprostiti ako se zanemari uticaj aksijalnih
sila na deformisanje, kao u literaturi Robinson (1978), pa matrica (5.3.61) postaje
⎡ 1⎤
⎢ C2 C 4 + C3 C4 ⎥
R
3 ⎢ ⎥ (5.3.62)
R ⎢ 1⎥
f11 = 3
r
C5 C6
Er πδ ⎢ R⎥
⎢ ⎥
⎢ β ⎥
simetrično
⎢⎣ R 2 ⎥⎦
Dalje, zamenom vrednosti za geometrijske karakteristike prstenastog
preseka, matrica fleksibilnosti f11n , data jednačinom (5.3.39), dobija oblik koji
odgovara matrici (5.3.60),
⎡ Cs + C2 R 2 + C5CT RC3 ( CT − 1) − RC4CT RC7CT − RC2 ⎤
R ⎢ ⎥ (5.3.63)
f11n = 3 ⎢ C1 + C2CT C3 (1 − CT ) ⎥
Er πδ
⎢ simetrično C 2 + C1CT ⎥⎦
⎣
343
gde su C s i C T konstante date izrazima

EI y (5.3.64)
Cs = t
= κ(1 + ν ) r 2
GA s
EI y (5.3.65)
CT = = (1 + ν )
GJ
Ovde su korišćene veza između modula klizanja G , modula elastičnosti E i
Poasonovog broja ν , kao i geometrijske karakteristike prstenastog preseka.
U prethodnim izrazima za matrice fleksibilnosti lučne grede punog i
prstenastog preseka smatrali smo da je presek grede nedeformabilan. Međutim, pri
savijanju cevi tankih zidova dolazi do promene oblika preseka (ovalizacije) i do
znatnog smanjenja krutosti preseka cevi. Promena oblika preseka može da se uzme
u obzir primenom grednog superelementa, prikazanog u odeljku 4.7, ili približno
kod lučne grede prema Timošenko (1956). Ovde se ukrato daje uticaj promene
oblika preseka cevi na savojnu krutost lučne cevi i normalne napone, na osnovu
teorije koju je formulisao Karman, a koja je data u literaturi, Timošenko (1956).
Analizira se deformisanje dela lučne cevi koji odgovara uglu dϕ , prema sl.
5.3.6, opterećene momentima savijanja, sa smerovima prikazanim na slici.
Posmatraju se dva preseka, ac i bd , koji pre deformisanja zaklapaju ugao dϕ , a
koji se usled deformisanja promeni za Δ (dϕ) . Vlakno ab je izloženo zatežućim
naponima, a vlakno cd pritiskujućim naponima, kako je na slici šematski prikazano
strelicama. Sile u tačkama a i b , odnosno u c i d , se svode na rezultante koje
deluju ka neutralnoj zoni i teže da početno kružni presek deformišu, pretvarajući
ga u elipsu. Usled dejstava ovih sila vlakno ab posle deformisanja zauzima položaj
Slika 5.3.6 Savijanje momentom dela kružne cevi
344
a 1b1 ; a sa slike vidimo da se ono izduži i pomeri za δ prema neutralnoj osi.

Ukupno izduženje Δl vlakana ab , prema sl. 5.3.6, iznosi
Δl = a 1b1 − ab = a 1b1 − a 1l1 − (ab − a 1l1 ) (5.3.66)
Smatramo da je odnos r R mali i da se neutralna osa poklapa sa težišnom.
Izduženje vlakana ab , koristeći ove pretpostavke, može da se napiše na sledeći
način
Δl = (r − s )Δ(dϕ ) − sdϕ ≈ rΔ(dϕ ) − sdϕ (5.3.67)
Deformacija e vlakna ab može da se odredi korišćenjem početne dužine ab i
izduženja Δl , odnosno imamo da je
Δl r Δ(dϕ) s (5.3.68)
e= = −
ab R + r dϕ R+r
Prvi član u prethodnom izrazu predstavlja deformaciju koja se javlja kod grede
punog preseka, a drugi član je smanjenje deformacije usled promene oblika
preseka. Pri zaokretanju preseka, u krajnjim vlaknima dolazi do smanjenja
deformacije, i samim tim do smanjenja napona i momenta u preseku.
Smanjenje momenta u preseku može da se uzme prema Timošenko (1956),
preko smanjenja krutosti preseka, odnosno korekcije preko Karmanovog broja, pa
jednačina (5.3.3) koja odgovara savijanju u ravni preseka, sada glasi
d (Δϕ) M z (5.3.69)
=
ds KEI z
gde je K koeficijent manji od jedinice,
9
K = 1−
⎛ δR ⎞
2 (5.3.70)
10 + 12⎜ 2 ⎟
⎝r ⎠
Koeficijent K očigledno zavisi samo od geometrijskih parametara cevi: debljine
zida δ , poluprečnika krivine R i poluprečnika preseka r . Za normalni napon σ se
umesto izraza
M (5.3.71)
σ= y
Iz
koristi
My ⎛ y2 ⎞ (5.3.72)
σ= ⎜1 − β ⎟
KI z ⎜⎝ r 2 ⎟⎠
gde je β koeficijent
6
β=
⎛ δR ⎞
2 (5.3.73)
5 + 6⎜ 2 ⎟
⎝r ⎠
Na osnovu izloženog sledi da zbog promene oblika preseka, smanjenje
savojne krutosti uzimamo u obzir na taj način što savojnu krutost EI z množimo
345
koeficijentom K , u izrazu (5.3.15) za matricu fleksibilnosti lučne grede, odnosno u

(5.3.60) za matricu fleksibilnosti lučne cevi.
5.3.5 Ekvivalentne sile u čvorovima
Slično kao kod prave grede, kako je pokazano u poglavlju 5.2, možemo, i
kod lučne grede opterećene kontinualnim silama, da odredimo ekvivalentne sile u
čvorovima. Posmatramo, na primer, lučnu gredu opterećenu radijalnim
kontinualnim opterećenjem q , prema sl. 5.3.7.
Slika 5.3.7 Ekvivalnetne sile u čvorovima lučne grede
Ekvivalentne sile određujemo kao reakciju obostrano uklještenog luka,

posmatrajući ga kao statički neodređen nosač. Na osnovu uslova simetrije i
dopunskih uslova za određivanje statički nepoznatih veličina, dobijamo čvorne sile
u lokalnom sistemu
qβ R β
Fx = cos
2 2
qβ R β (5.3.74)
Fy = sin
2 2
β
M z = Fx R (cos β − 1) + Fy R (β − sin β ) − 2qR 3 sin (2 − β ) / β
2
Sile u izrazu (5.3.74) su date u lokalnom sistemu, pa korišćenjem jednačine
(5.3.54), transformišemo čvorne sile iz lokalnog sistema na globalni.
346
Ekvivalentne čvorne sile od termičkog opterećenja. Pri zagrevanju luka dolazi

do deformisanja luka u ravni, pa se na osnovu termičkih deformacija određuju
ekvivalentne sile u čvoru. Na sl. 5.3.8 su pokazane termičke deformacije luka koje
odgovaraju zagrevanju luka od referentne temperature Tref do temperature T , pri
čemu smatramo da je temperatursko polje homogeno.
Slika 5.3.8 Termičke deformacije luka
Ako oslobodimo čvor 1 luka, možemo da odredimo pomeranje čvora

β (5.3.75)
Δl = 2Rα(T − Tref )sin
2
gde α predstavlja koeficijent termičkog širenja. Isto ovakvo pomeranje, sa
suprotnim smerom, imamo u čvoru 2, pri fiksiranju čvora 1. Projektovanjem
pomeranja na lokalne ose x i y dobijamo pomeranja u lokalnom sistemu U th za
oba čvora, na osnovu kojih određujemo sile u čvorovima koristeći jednačinu
ravnoteže.
F th = K r U th (5.3.76)
r
gde je matrica krutosti K definisana izrazom (5.3.23).
Ekvivalentne sile od unutrašnjeg pritiska. Pri određivanju sila u čvorovima
usled dejstva unutrašnjeg pritiska posmatramo konačni element kao zatvorenu cev
u čvorovima, prema sl. 5.3.9. Dakle, aksijalne sile u čvorovima su
F1a = πri2 p1 (5.3.77)
F2a = πri2 p 2
sa smerovima naznačenim na slici, pri čemu je ri = r − δ 2 unutrašnji poluprečnik
cevi.
347
Pored aksijalne, postoji i transverzalna sila usled razlike u veličini površina

koje su na radijusima R > R i R < R , prema sl. 5.3.9. Sa slike se vidi da je razlika u
dužini luka odgovarajućih tačaka A i B,
Slika 5.3.9 Sile od unutrašnjeg pritiska u cevi
ds 2 − ds1 = Δ (ds) = 2ri cos φdϕ (5.3.78)

Razlika u transverzalnoj sili koja odgovara uglu dϕ je
Δ (dFT ) = pΔ(ds)ri cos φdφdϕ = 2pri2 cos 2 φdφdϕ (5.3.79)
Integracijom po uglu φ, u granicama (− π 2) do (π 2) , i po uglu φ (od nule do β), uz
p=const., dobijamo ukupnu transverzalnu silu elementa
348
FT = πri2 pβ (5.3.80)
Interesantno je da je element cevi dužine dL = Rdϕ u ravnoteži pod dejstvom sila
pritiska,
dϕ (5.3.81)
dFT − dFa sin =0
2
tako da je i cevni konačni element, kao slobodno telo, u ravnoteži u slučaju kada je
opterećen samo unutrašnjim pritiskom.
5.3.6 Primeri
Primer 5.3.1 Savijanje lučne grede silom. Posmatramo lučnu gredu pravougaonog
poprečnog preseka, poluprečnika R i centralnog ugla β = 90 0 , sa dimenzijama i
materijalnim karakteristikama prikazanim na sl. P5.3.1. Greda je opterećena silom
F na slobodnom kraju dok je drugi kraj uklješten. Konstrukciju modeliramo samo
konačnim elementom lučne grede.
Numeričko rešenje za pomeranje slobodnog kraja je u y = −0,08854 cm .
Analitičko rešenje, dobijeno primenom deformacionog rada, je
FR 3 π (a)
uy = = −0,08854 cm
4EI z
Vidimo da u ovom slučaju sa samo jednim konačnim elementom dobijamo
potpuno tačno rešenje.
Napomenimo da je numeričko rešenje dobijeno primenom matrice krutosti
(5.3.23), pri čemu je zanemaren uticaj aksijalne i transverzalne sile na deformisanje
(videti (5.3.62)), analitičko rešenje (a) je dobijeno pod istim uslovima.
Isti problem je rešen sa segmentima prave grede, primer 5.2.3 i sa 3D
elementima, primer 4.2.3, uz analizu konvergencije rešenja pri povećanju broja
elemenata upotrebljenih za modeliranje lučne grede. Na ovom primeru su
pokazane osnovne prednosti elementa lučne grede u odnosu na druge elemente
koji se mogu primeniti pri modeliranju luka, a to je veća tačnost i veoma
jednostavno modeliranje konstrukcije: potrebno je definisati čvorove 1 i 2, središte
luka i geometrijske karakteristike preseka.
349
Slika P5.3.1 Uklješten kružni luk opterećen silom na kraju
Primer 5.3.2 Obostrano uklješten luk opterećen silama. Na sl. P5.3.2a je prikazan
obostrano uklješten kružni luk opterećen koncentrisanim silama. Podaci o
materijalu i geometrijske karakteristike su prikazane na sl. P5.3.2a. Luk je
modeliran sa četiri elementa lučne grede.
Slika P5.3.2a) Obostrano uklješten luk opterećen koncentrisanim silama
Pomeranja čvornih tačaka 2,3 i 4 su data u tabeli P5.3.2, prema programu PAK.
350
Tabela P5.3.2 Pomeranja čvornih tačaka

Čvor (
u x 10 −6 cm ) (
u y 10 −6 cm ) ( )
ϕ z 10 −6
2 -9.24 -4.34 0.925
3 -8.68 -1.3
4 -9.24 4.34 0.925
Određene su reakcije oslonaca, a rešenja su ista kao u Robinson (1973):

Fx1 = Fx 5 = 0,07071 daN
Fy1 = − Fy5 = 0,0353 daN
M x1 = M x 5 = 3.53 daNcm
Primer 5.3.3 Cev opterećena unutrašnjim pritiskom i termičkim opterećenjem.

Konstrukcija sastavljena od prave i lučne cevi, prikazana na sl. 5.3.3a, modelirana
je sa po jednim elementom prave i lučne grede. Dimenzije i podaci o materijalu su
dati na sl. P5.3.3a. Dejstvo unutrašnjeg pritiska se uzima u obzir preko
ekvivalentnih sila u čvorovima elemenata, kako je pokazano jednačinom (5.3.74).
Uticaj promene temperature se uzima preko ekvivalentnih sila u čvorovima na
osnovu (5.3.74) i (5.3.75).
Slika P5.3.3a) Cev opterećena unutrašnjim pritiskom i termičkim opterećenjima
Analitička rešenja su određena na osnovu sledećih izraza

0,8R 3 (D − 2δ ) p
u 2xp = = 0.245 cm
EI z
351
Analitička i numerička rešenja za pomeranje čvora 2 u pravcu ose x su data

u tabeli P5.3.3.
Tabela P5.3.3 Pomeranje čvora 1 u pravcu ose x

Opterećenje Numeričko rešenje [cm] Analitičko rešenje [cm]
p 0.247 0.245
T 0.2 0.2
p+T 0.445 0.445
Deformisana konfiguracija koja odgovara istovremenom dejstvu pritiska i

temperatura prikazana je na sl. P5.3.3a.
352
6
DINAMIKA
6.1 UVOD
U prethodnim glavama 3, 4 i 5 smo definisali matrice krutosti konačnih
elemenata i jednačine ravnoteže koje odgovaraju statičkim uslovima. Veoma često
u praksi sile koje deluju na konstrukcije se menjaju u toku vremena pa pomeranja
pojedinih tačaka zavise od vremena. Takođe, na kretanje konstrukcije utiču
inercijalne karakteristike, koja se pri izračunavanju kretanja moraju uzeti u obzir.
Zato umesto statičkih uslova ravnoteže moramo da postavimo diferencijalne
jednačine kretanja, čijom integracijom dolazimo do pomeranja, brzina i ubrzanja
pojedinih tačaka konstrukcije. Kao i u statičkoj analizi metoda konačnih elemenata
ima značajnu primenu u oblasti dinamike konstrukcija.
Probleme dinamike konstrukcija srećemo veoma često u mašinstvu kod, na
primer, izučavanja kretanja vozila, u vazduhoplovstvu; zatim u građevinarstvu, pri
analizi uticaja zemljotresa na objekte kao što su zgrade, mostovi, brane i drugi
značajni objekti; i u drugim oblastima tehničkih i prirodnih nauka.
U okviru ove glave prvo izvodimo diferencijalne jednačine kretanja,
definišemo matrice masa konačnih elemenata, zatim dajemo numeričke postupke
integracije sistema diferencijalnih jednačina, i zatim neke osnovne relacije koje se
odnose na sopstvene učestanosti i sopstvene oblike oscilovanja konstrukcija. Na
kraju dajemo ilustrativne primere odziva konstrukcija pri zadatoj pobudi, kao i
primere gde su određene sopstvene učestanosti i sopstveni oblici oscilovanja.
6.2 DIFERENCIJALNE JEDNAČINE KRETANJA

U opštem slučaju kretanja materijalnog sistema diferencijalne jednačine kretanja
možemo da napišemo, na primer, primenom Lagranževih jednačina druge vrste ili
primenom Dalamberovog principa, prema literaturi Kojić (1991), Kojić i dr.
(1988), Bathe (1982). Ovde ćemo diferencijalne jednačine kretanja kontinuuma
podeljenog na konačne elemente, prema sl. 6.2.1, da izvedemo koristeći princip
virtualnog rada (1.4.22) i postupke pokazane pri izvođenju osnovne jednačine
ravnoteže konačnog elementa u glavi 4.
353
6 DINAMIKA
Slika 6.2.1 Sile koje deluju na elementarnu masu dm konačnog elementa
Posmatramo telo, podeljeno na konačne elemente, koje se kreće pod

dejstvom spoljašnjih sila F1 (t ), F2 (t ), … Fn (t ) koje se menjaju u toku vremena, kako
smo već u uvodu rekli. Takođe, pomeranja čvorova elemenata su funkcije vremena.
Zapreminskim silama F V u jednačini ravnoteže konačnog elementa (1.4.25)
dodajemo inercijalne sile. Elementarna zapreminska inercijalna sila dF in koja
odgovara elementarnoj masi dm je
dF in = −udm = −uρdV (6.2.1)
gde je u ubrzanje mase dm , prema sl. 6.2.1, ρ je gustina tela, a dV elementarna
zapremina koja odgovara masi dm .
Jednačine kretanja konačnog elementa izvodimo primenom principa
virtualnog rada (1.4.26). Naime, uzimanjem u obzir izraza (6.2.1) za inercijalnu
silu, dobijamo jednačinu
T T
(V
)
∫ δe σdV = ∫ δu F − ρu dV + ∫ δuS F dS
T s
V V S (6.2.2)
Na osnovu interpolacije za pomeranje unutar konačnog elementa, dobijamo
interpolacije za brzine i ubrzanje tačaka. Diferenciranjem po vremenu relacije za
pomeranja oblika (4.1.2) sledi
u = HU (6.2.3)
u = HU (6.2.4)
u = HU (6.2.5)
gde su u i u brzina i ubrzanje tačke. Korišćenjem izraza (6.2.3) za δu jednačina
(6.2.2) može da se napiše u obliku
354
⎛ ⎞
( )
δU T ∫ B T CBdV U + δU T ⎜ ∫ H T ρHdV ⎟U = δU T F
⎜ ⎟ (6.2.6)
V ⎝V ⎠
odakle sledi
MU + KU = F(t ) (6.2.7)
Ovde smo uveli oznaku M za matricu masa konačnog elementa, koja se definiše
izrazom
M = ∫ ρH T HdV
V (6.2.8)
Vektor F(t ) predstavlja spoljašnje sile koje deluju u čvorovima konačnog
elementa, a obuhvata površinske, zapreminske i koncentrisane sile, u opštem
slučaju zavisne od vremena.
Često se u konstrukcijama (materijalima) javljaju sile otpora (disipacije)
koje su proporcionalne brzinama kretanja tačaka. Elementarna sila otpora dF d ,
koja odgovara elementarnoj zapremini dV je
dF d = −budV (6.2.9)
gde b predstavlja koeficijent otpora kretanju, odnosno koeficijent prigušenja.
Zamenom izraza za silu otpora (6.2.9) u (6.2.2), kao dopunske zapreminske sile, uz
korišćenje (6.2.4), dobijamo jednačinu kretanja konačnog elementa
MU + BU + KU = F(t ) (6.2.10)
gde je sa B označena matrica prigušenja,
B = ∫ bH T HdV
V (6.2.11)
Matrica prigušenja B i matrica masa M , imaju iste dimenzije kao i matrica
krutosti elementa K , pa se primenjuje isti postupak za raspoređivanje članova svih
matrica pri formiranju matrice masa i matrice prigušenja konstrukcije.
Jednačinama (6.2.8) i (6.2.11) su definisane pune (konsistentne) matrice
masa i prigušenja koje se, za sve elemente, izvode na isti način - korišćenjem
interpolacije H za pomeranja. Međutim, zbog efikasnosti računanja, u praksi se
često koriste dijagonalne matrice masa i prigušenja.
Matrica masa štapa. U poglavlju 3 je izvedena matrica krutosti i interpolacija
za pomeranja pravog štapa sa dva čvora. Interpolacija za pomeranje data izrazom
(3.2.8) je
⎡1 ⎧ 1⎫
u = HU = ⎢ (1 − r )
1
(1 + r )⎤⎥ ⎨U 2 ⎬ (6.2.12)
⎣2 2 ⎦ ⎩U ⎭
Matricu masa određujemo na osnovu izraza (6.2.8), zamenom izraza za matricu H
iz jednačine (6.2.12)
355
6 DINAMIKA
⎡1
⎢ (1 − r )⎤⎥ ⎡ 1 1 ⎤
M = ∫ ρH T HdV = ∫ ρ ⎢ 2
1 ⎥ ⎢ (1− r) (1 + r )⎥ dV
(6.2.13)
V V ⎢ (1 + r )⎥ ⎣
2 2 ⎦
⎣2 ⎦
odnosno, posle integracije,
⎡1 1 ⎤
⎢ ⎥
M = ρAL⎢ 3 6 ⎥
1 1 (6.2.14)
⎢ ⎥
⎣6 3⎦
Ovde je ρ gustina, L dužina štapa i A površina poprečnog preseka, prema sl.
6.2.2.
Slika 6.2.2 Geometrija štapa sa dva čvora
Matrica masa grednog elementa. U odeljku 5.2 je izvedena matrica krutosti

grednog elementa, i pri tom je pokazano da se nezavisno mogu posmatrati
aksijalno opterećenje, torzija i savijanje u dve glavne ravni. Deo matrica masa
grede koji odgovara aksijalnom pomeranju je identičan sa matricom masa štapa
datom jednačinom (6.2.14). Podmatrica matrice masa koja odgovara torziji, na
osnovu definisanog polja pomeranja (5.2.41) i interpolacionih funkcija (5.2.97) i
(5.2.98) je
⎡1 1⎤
⎢ ⎥
M = ρLI x ⎢ 3 6 ⎥
1 1 (6.2.15)
⎢ ⎥
⎣6 3⎦
gde je I x polarni moment inercije preseka grede (za uzdužnu x osu), a L dužina
grede. Dakle, na osnovu interpolacionih funkcija datih izrazima (5.2.94), (5.2.95),
odnosno (5.2.97) i (5.2.98), iz opšteg izraza (6.2.8) dobijamo deo matrice masa
grede koji odgovara savijanju u glavnoj ravni xy, u obliku
356
2 6 8 12
⎡ 13 6I z 11 I 9 6I z 13L I ⎤
+ L+ z − − + z ⎥
2 ⎢ 35 5AL2 210 10AL 70 5AL2 420 10AL
⎢ ⎥
6 ⎢ 2 2I z 9 6I z L2 Iz ⎥
⎢ + + − −
M = ρAL 8 ⎢ 105 10AL 70 5AL2 140 30A ⎥
⎥
⎢ simetrično 13 6I z 11 Iz ⎥
+ +
⎢ 35 5AL2 210 10AL ⎥
12 ⎢
⎢ 2 2I z ⎥⎥
+
⎣ 105 10AL ⎦
(6.2.16)
Ovde su korišćeni isti brojevi za pomeranja i iste oznake za karakteristike preseka
grede kao i pri izvođenju matrice krutosti. Pri izvođenju matrice masa (6.2.16)
zanemaren je uticaj smicanja od transverzalnih sila, koji je uzet u obzir pri
izvođenju matrice krutosti (5.2.86), (5.2.87) i (5.2.88). Moguće je na osnovu
interpolacionih funkcija za gredu (5.2.97) i (5.2.98) uključiti uticaj transverzalnog
smicanja, prema literaturi Slavković (1981). Ovde se ti izrazi ne navode, jer se
inače taj uticaj može zanemariti.
Ukoliko se zanemari uticaj inercije preseka koji odgovara raspoređenosti
mase u odnosu na glavne ose inercije, a uzmu samo članovi koji odgovaraju
pomeranju težišta preseka, matrica (6.2.16) dobija jednostavniji oblik,
⎡156 22L 54 −13L ⎤
⎢ 2
13L −3L2 ⎥⎥
ρAL ⎢ 4L
M= (6.2.17)
420 ⎢ simetrično 156 −22L ⎥
⎢ ⎥
⎣ 4L2 ⎦
Matrica masa izoparametarskih elemenata. Za izoparametarske konačne
elemente matricu masa određujemo na osnovu opšteg izraza (6.2.8) tako što
zamenimo odgovarajuće interpolacione funkcije, definisane u poglavlju 4 za
pojedine izoparametarske elemente. Integrali (6.2.8) se računaju primenom
numeričke integracije, kao i izrazi za matrice krutosti u glavi 4, pri čemu treba
imati u vidu napomene date u poglavlju 8 koje se odnose na red numeričke
integracije. Naime, članovi pod integralom (6.2.8) za matricu masa sadrže članove
višeg reda u odnosu na članove matrice krutosti (4.1.6), pošto H predstavlja
interpolacione funkcije, a matrica B sadrži izvode interpolacionih funkcija.
Dijagonalna matrica masa. Zbog pogodnosti u praktičnim proračunima
odziva konstrukcija sa velikim brojem stepeni slobode pogodno je umesto pune
matrice masa konačnog elementa koristiti dijagonalnu matricu masa, koja sadrži
samo članove na glavnoj dijagonali. Ovi članovi predstavljaju ekvivalentne
"koncentrisane mase". Matrica masa sistema (konstrukcije) je u ovom slučaju
takođe dijagonalna pa se u memoriji čuva kao vektor (jednodimenzionalni niz)
357
6 DINAMIKA
dužine jednake broju stepeni slobode kretanja sistema. Primenom dijagonalnih

matrica masa ostvaruje se velika ušteda i u vremenu rada računara.
6.3 INTEGRACIJA DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA KRETANJA

Sistemi jednačina (6.2.7) i (6.2.10) koji opisuju kretanje materijalnog
sistema predstavljaju sisteme običnih diferencijalnih jednačina drugog reda.
Ukoliko se radi o linearnoj analizi, koja se uglavnom razmatra u okviru ove knjige,
koeficijenti matrica K , M i B su konstantni, dok u nelinearnoj analizi koeficijenti
mogu biti funkcije nepoznatih pomeranja, brzina ili ubrzanja. Za rešavanje sistema
jednačina (6.2.7) i (6.2.10) postoji veći broj klasičnih metoda rešavanja koje
podrazumevaju određivanje analitičkih zavisnosti pomeranja, brzina i ubrzanja od
vremena. Klasične metode nisu pogodne za sisteme jednačina kakve srećemo u
MKE u dinamici konstrukcija, gde srećemo sisteme diferencijalnih jednačina reda
od nekoliko hiljada do nekoliko stotina hiljada stepeni slobode kretanja.
Znatno širu primenu u MKE imaju približne numeričke metode direktne
integracije sistema diferencijalnih jednačina, koje umesto analitičkih rešenja za
bilo koji trenutak vremena t , daju rešenje u pojedinim diskretnim trenucima
vremena 0, Δt ,2Δt,…, nΔt . Naime, smatramo da smo ukupan period vremena T u
kome nas interesuje rešenje sistema diferencijalnih jednačina podelili na n
intervala Δt = T n . Postupak se sastoji u tome što se na osnovu poznatog rešenja u
trenutku t na početku intervala Δt traži rešenje u trenutku t + Δt , na kraju
koraka. Pri tom se uvode pretpostavke za promenu pomeranja, brzine i ubrzanja
unutar intervala Δt . U literaturi se ove metode često nazivaju metode korak po
korak (step by step).
Za ove metode kažemo da predstavljaju metode direktne integracije pošto
se integracija sistema (6.2.7) ili (6.2.10) vrši bez ikakvih dodatnih transformacija uz
zadavanje odgovarajućih početnih uslova. Veliki broj autora Bathe (1982), Hughes
(1987) je istraživao primenljivost pojedinih metoda, posebno tačnost i stabilnost
rešenja, obzirom na dužinu vremenskog koraka i druge parametre sistema.
Uglavnom se u literaturi koristi podela metoda direktne integracije na eksplicitne i
implicitne. Eksplicitne metode se zasnivaju na zadovoljenju diferencijalnih
jednačina kretanja u trenutku t kako bi se odredile veličine u trenutku t + Δt , pri
tom se koriste sve veličine i njihovi izvodi u trenutku t . Ove metode zahtevaju
znatno manji korak integracije Δt da bi se dobila stabilna rešenja i zadovoljavajuća
tačnost. Pod stabilnošću se podrazumeva osobina da promena početnih uslova ne
može dovesti do divergencije rešenja (uvećanja pomeranja koja ne odgovaraju
kretanju sistema).
Implicitne metode podrazumevaju zadovoljenje diferencijalnih jednačina
kretanja u trenutku t + Δt , tako da se na osnovu poznatih rešenja u trenutku t
358
6.3 INTEGRACIJA DIFERENCIJALNIH JEDNAČINA KRETANJA
određuju nepoznata rešenja u trenutku t + Δt i omogućavaju njihovo zadovoljenje

sa unapred odabranom tačnošću.
Izbor vremenskog koraka Δt kod implicitnih metoda je vezan za željenu
tačnost rešenja a manje za stabilnost, pošto se kod ovih metoda može postići
bezuslovna stabilnost.
Postupci direktne integracije imaju opšti karakter i primenjuju se pri
rešavanju nestacionarnih problema teorije polja fizičkih veličina, izloženih u
poglavlju 7, kao što su nestacionarno provođenje toplote i nestacionarno strujanje
fluida.
Ovde se dalje izlaže Njumarkova metoda implicitne direktne integracije
koja se najčešće koristi pri integraciji sistema diferencijalnih jednačina, Kojić
(1991).
Njumarkova metoda. Primena Njumarkove metode direktne integracije
sistema jednačina (6.2.7) ili (6.2.10) je bazirana na pretpostavci da su generalisana
ubrzanja konstanta u vremenskom intervalu Δt , i da se mogu napisati u obliku
U(τ) =(1 − δ )t U +δ t + Δt U (6.3.1)
gde je U(τ) ubrzanje u trenutku t ≤ τ ≤ t + Δt koje ćemo dalje označavati sa
U, 0 ≤ δ ≤ 1 je parametar a t U i t + Δt U su ubrzanja u trenutku t i t + Δt . U okviru
ovog poglavlja gornji indeks sa leve strane pokazuje vremenski trenutak na koji se
odnosi prikazana veličina.
Integracijom jednačine (6.3.1) u intervalu Δt dobijamo
t + Δt
[ ]
U = t U + (1 − δ )t U +δ t + Δt U Δt (6.3.2)
t + Δt
[ 1
]
U = t U + t UΔt + (1 − δ )t U +δ t + Δt U Δt 2
2 (6.3.3)
U cilju postizanja bolje stabilnosti i tačnosti rešenja, umesto dobijenog
izraza (6.3.3) za t + Δt U koristi se izraz oblika
t + Δt ⎡⎛ 1 ⎞ ⎤
U = t U + t UΔt + ⎢⎜ − α ⎟ t U +α t + Δt U ⎥ Δt 2 (6.3.4)
⎣⎝ 2 ⎠ ⎦
gde je α koeficijent. Preporučene vrednosti koeficijenata δ i α biće date kasnije.
Na sl. 6.3.1 je prikazana i aproksimacija za brzinu U koja odgovara gornjim
pretpostavkama. Dakle, ubrzanje je konstantno u intervalu Δt i saglasno jednačini
(6.3.1) izražava se pomoću vrednosti ubrzanja na početku i na kraju vremenskog
koraka. Primetimo da je za δ = 0 U = t U , za δ = 1 U = t + Δt U , a za
( )
δ = 0,5 U = t U + t + Δt U 2 . Brzina U je linearna funkcija a generalisano pomeranje
U je kvadratna funkcija u intervalu Δt .
Njumarkova metoda je implicitna tako da jednačine (6.2.10) pišemo za
trenutak t + Δt ,
M t + Δt U +B t + Δt U +K t + Δt U = t + Δt F (6.3.5)
359
6 DINAMIKA
Slika 6.3.1 Aproksimacija generalisane brzine u vremenskom koraku
Dalji postupak se sastoji u tome da vektor t + Δt U izrazimo preko t U, t U, t U i t + Δt U

na osnovu jednačine (6.3.4)
1 ⎡ t + Δt ⎛1 ⎞ ⎤
t + Δt
U= 2 ⎢
U − t U − t UΔt − ⎜ − α ⎟(Δt )2 t U ⎥ (6.3.6)
α(Δt ) ⎣ ⎝2 ⎠ ⎦
t + Δt
Zatim, U možemo izraziti, na osnovu jednačina (6.3.2) i (6.3.6), u obliku
δ t + Δt ⎛δ ⎞ ⎛ δ
t + Δt
U=
αΔt
( )
U − t U −⎜ − 1⎟ t U − ⎜
⎞
− 1⎟ Δt t U
(6.3.7)
⎝α ⎠ ⎝ 2α ⎠
Konačno, zamenom poslednjih izraza za t + Δt U i t + Δt U u jednačinu (6.3.5),
dobijamo sistem algebarskih jednačina po nepoznatim generalisanim
pomeranjima,
ˆ t + Δt U = t + Δt Fˆ
K (6.3.8)
t + Δt
koji se može rešiti po nepoznatim pomeranjima U . Matrica K̂ i vektor desne
strane F̂ su :
ˆ =K +a M+a B
K 0 1
(6.3.9)
F = F + M (a t U + a t U + a t U ) + B(a t U + a t U + a t U )
t + Δt ˆ t + Δt
0 2 3 1 4 5
(6.3.10)
gde su a 0 , a 1 ,…a 5 koeficijenti
1 δ 1
a0 = , a1 = , a2 =
α(Δt ) α Δt α Δt
2
(6.3.11)
1 δ ⎛ δ ⎞
a3 = − 1, a 4 = − 1, a 5 = ⎜ − 1⎟ Δt
2α α ⎝ 2α ⎠
Prema literaturi Bathe (1982), δ i α treba da ispune sledeće uslove
2
1 1⎛1 ⎞
δ ≥ ; α ≥ ⎜ + δ⎟ (6.3.12)
2 4⎝2 ⎠
da bi se postigla stabilnost rešenja. Najbolja tačnost se ostvaruje za
360
6.4 SOPSTVENE KRUŽNE UČESTANOSTI I SOPSTVENI VEKTORI SISTEMA
1 1
δ= α=
2 4 (6.3.13)
Treba primetiti da u slučaju linearnog problema (matrice sistema su
konstantne) i pri istom koraku iteracije, moguće je na osnovu postupka prikazanog
u poglavlju 8 izvršiti faktorizaciju matrice K̂ samo jednom, a onda za svaki
vremenski korak odrediti vektor desne strane t + Δt F̂ i rešenja efikasno izračunati
zamenom unazad. Pošto faktorizacija matrice K̂ zahteva najviše vremena, na ovaj
način se znatno štedi u vremenu rada računara.
Izbor vremenskog koraka utiče na tačnost i stabilnost rešenja, posebno kod
rešavanja nelinearnih problema, i u opštem slučaju ne postoje kriterijumi za izbor
vremenskog koraka. Intenzivno se istražuju kriterijumi za izbor optimalnog
vremenskog koraka, koji sa najmanjim utroškom kompjuterskog vremena daje
pouzdano i dovoljno tačno rešenje.
Na kraju navedimo koncept rešavanja nelinearnih problema, pošto se
Njumarkova metoda, kao opšta implicitna metoda, može uspešno primeniti za
rešavanje nelinearnih problema kretanja materijalnog sistema ili nelinearnih
nestacionarnih fizičkih veličina. U nelinearnoj analizi rešavanje sistema jednačina
(6.3.8) se vrši iterativno.
Naime, rešenje t + Δt U (i ) koje odgovara i-toj iteraciji, može da se napiše u
obliku
t + Δt (i ) t + Δt (i −1)
U = U + Δ U (i ) (6.3.14)
pri čemu je t + Δt U (i−1) poznato rešenje iz prethodne iteracije; pri tom je
t + Δt (0 ) t
U = U . Zamenom ove relacije u (6.3.8) dobijamo
t + Δt ˆ (i −1)
K ΔU (i ) = t + Δt Fˆ (i −1) − t + Δt K
ˆ (i −1) t + Δt U (i −1) (6.3.15)
gde t + Δt Kˆ (i−1) odgovara prethodnoj iteraciji.
Iteracije se nastavljaju sve dok priraštaj pomeranja ΔU (i ) ne bude dovoljno
mali, što sa druge strane obezbeđuje i zadovoljenje diferencijalnih jednačina
kretanja, sa izabranom numeričkom tačnošću, u diskretnim vremenskim trenucima
kretanja Δt , 2Δt, 3Δt ,… Prikazani postupak je primenjen u glavi 7, pri rešavanju
nelinearnog nestacionarnog provođenja toplote i kod problema strujanja fluida sa
prenosom toplote.
6.4 SOPSTVENE KRUŽNE UČESTANOSTI I SOPSTVENI

VEKTORI SISTEMA
Za pravilnu procenu ponašanja konstrukcije izložene dinamičkim silama
presudan uticaj ima poznavanje sopstvenih kružnih učestanosti (frekvenci0ja) i
sopstvenih oblika oscilovanja. Sa problemom određivanja sopstvenih vrednosti i
sopstvenih vektora se srećemo i u drugim oblastima tehnike i fizike, a u literaturi
361
6 DINAMIKA
Kojić (1988), Bathe (1982), Hjuz (1987), je poznat kao problem sopstvenih
vrednosti ili eigen problem. Ovde se navode samo osnovne relacije i definicije
vezane za problem sopstvenih vrednosti a detalji su dati u navedenoj literaturi.
Posmatramo sistem bez prigušenja i dejstva spoljašnjih sila, homogeni
sistem običnih diferencijalnih jednačina drugog reda, koji na osnovu jednačine
(6.3.8) može da se napiše u obliku
MU + KU = 0 (6.4.1)
Rešenje dobijenog sistema jednačina, obzirom na osobine trigonometrijskih
funkcija, možemo da predstavimo u sledećem obliku
U = U sin(ωt + α) (6.4.2)
gde U predstavlja vektor amplituda, ω kružnu učestanost slobodnih oscilacija
sistema i α je fazno ugaono pomeranje. Dvostrukim diferenciranjem izraza (6.4.2)
i zamenom u (6.4.1) dobijamo sledeći homogeni sistem od n algebarskih jednačina
po nepoznatim amplitudama U .
(K − ω 2 M ) U = 0 (6.4.3)
Da bi homogeni sistem (6.4.3) imao netrivijalno rešenje potrebno je da
determinanta sistema bude jednaka nuli, odnosno da je
p(ω2 ) = det K − ω2 M = 0 (6.4.4)
Jednačina (6.4.4) predstavlja polinom reda 2n po odnosno reda n po λ = ω2 , i u

literaturi je poznata kao karakteristična jednačina sistema.
Rešavanjem jednačine (6.4.4) po odnosno ω2 dobijamo sopstvene
učestanosti sistema ωi2 , kojih u opštem slučaju ima n, i ređamo ih po rastućem
redu; ω 21 < ω 22 < ... < ω 2n . Pošto u opštem slučaju u zatvorenom obliku možemo da
rešimo jednačinu (6.4.4) do trećeg reda za sistem n-tog reda je neophodno
primeniti numeričke postupke za određivanje korena λ i = ωi2 , kao što je pokazano
u literaturi Bathe (1982).
Za svaku kružnu učestanost ωi2 iz sistema jednačina (6.4.3) možemo da
odredimo sopstveni vektor U i , pa kažemo da ωi2 i U i predstavljaju sopstveni par.
Obzirom da se radi o homogenom sistemu algebarskih jednačina iz sistema (6.4.3)
ne možemo da odredimo apsolutne vrednosti amplituda već samo njihove odnose
na taj način što jednu od jednačina izostavljamo iz sistema. Vrednosti amplituda u
vektoru U i normiramo na taj način što usvajamo da je jedna amplituda jednaka
jedinici ili da je norma vektora U i jednaka jedinici, kao što je uobičajeno u
literaturi Kojić (1988), Bathe (1982).
Članovi sopstvenog vektora U i u stvari predstavljaju odnose amplituda
pomeranja pojedinih masa u slučaju kada sve mase osciluju sa istom kružnom
362
6.5 PRIMERI IZ DINAMIKE KONSTRUKCIJA
učestalošću ωi . Dalje, ako definišemo vektor sila Fi , proporcionalan sopstvenom

vektoru U i na sledeći način,
Fi = ωi2 MU i (6.4.5)
onda jednačinu (6.4.3) možemo da napišemo u obliku
KU i = Fi (6.4.6)
Iz poslednje jednačine sledi da ako je vektor sila dat sa (6.4.5) onda je rešenje
sistema (6.4.6) takođe sopstveni vektor U i , što se često koristi u numeričkim
postupcima.
Sopstveni vektori imaju bitnu osobinu ortogonalnosti u odnosu na matricu
masa i matricu krutosti koja može matrično da se prikaže sledećim relacijama
U iT MU j = δ ij (6.4.7)
i
U iT KU j = ω i2 δ ij (6.4.8)
Ako se vektori U i poređaju tako da čine kolone matrice, dobijena matrica
predstavlja modalnu matricu, koja predstavlja transformaciju sa generalisanih
koordinata na glavne koordinate, u kojima sistem (6.4.1) može da se prikaže kao
sistem od n nespregutih diferencijalnih jednačina, kako je to uobičajeno u Teoriji
oscilacija Kojić (1988).
Na ponašanje konstrukcija dominantan uticaj imaju najniže sopstvene
učestanosti pa se, u praktičnoj primeni MKE, određuje samo nekoliko kružnih
učestanosti, a za velike sisteme i nekoliko stotina sopstvenih učestanosti.
Razvijen je veći broj numeričkih postupaka i kompjuterskih programa za
rešavanje problema sopstvenih vrednosti kao što su: Jakobijeva metoda, Stodola,
iterativna metoda na podprostoru sopstvenih vektora (subspace iteration method),
Lančos (Lanczos) metod i dr., kako je pokazano u navedenoj literaturi. U ovoj
knjizi se dalje ne navode metode rešavanja, već samo rešenja nekih primera
dobijenih programom PAK prema metodologiji izloženoj u knjizi Bathe (1982).

Primer 6.5.1 Sopstvene kružne frekvencije konzole. Posmatra se konzola
pravougaonog poprečnog preseka, sa graničnim uslovima, dimenzijama i podacima
o materijalu prikazanim na sl. P6.5.1a.
363
6 DINAMIKA
L=1 m
h=0.1 m
b=0.05 m
N
E = 2 ⋅ 1011
m2
ν=0.3
Slika P6.5.1a Konzola
Analitička rešenja za sopstvene frekvencije, koje odgovaraju savijanju konzole su

data u Brčić (1978), sledećim izrazom
λ2 EI (a)
f=
2πL2 m
gde je L dužina, I moment inercije koji odgovara savijanju oko ose y ili z, m masa
po jedinici dužine grede, λ koeficijent koji zavisi od graničnih uslova i posmatranog
sopstvenog oblika.
Za podatke date na sl. P6.5.1a imamo sledeće vrednosti za geometrijske
karakteristike
bh 3
Ix = = 4.1667 ⋅ 10 −6 m 4
12
b3h
Iz = = 1.041667 ⋅10 −6 m 4
12
A = 5 ⋅10 −3 m 2
J = I x + I z = 5.208367 ⋅ 10 −6 m 4
Vrednosti za kružne frekvencije koje odgovaraju savijanju u obe glavne ravni, za
različite vrednosti λ su date u Tabeli P6.5.1a.
Tabela P6.5.1a Analitička rešenja za kružne frekvencije konzole pri savijanju
λ Ravan yz Ravan xy
1.875 40.8949 81.7899
4.694 256.3027 512.6056
7.855 717.7273 1435.455
Na osnovu izraza (a), vidimo da je odnos pojedinih kružnih frekvencija za dve
glavne ravni jednak I x I z .
Najmanja kružna frekvencija koja odgovara aksijalnom pomeranju je
1 E 1
fa = = 1265.92
4L ρ s
a najniža kružna frekvencija koja odgovara torziji je
1 G 1
ft = = 785.09
4L ρ s
364
Numerička rešenja za kružne frekvencije su određena za tri modela konzole

prikazana na sl. P6.5.1b, pri čemu je konzola modelirana sa: a) pet
dvadesetočvornih 3D elemenata, b) četrdeset četvoročvornih elemenata ljuske,
c) deset grednih elemenata. Sopstveni oblici oscilovanja za konzolu modeliranu
grednim elementima koji odgovaraju kružnim frekvencijama datim u Tabeli
P6.5.1b su prikazani na sl. P6.5.1c.
Slika P6.5.1b Modeli konzole za određivanje sopstvenih učestanosti

a) 3D elementi
b) elementi ljuske
c) gredni elementi
365
6 DINAMIKA
Tabela P6.5.1b Numerička rešenja za kružne frekvencije konzole dobijena programom

PAK za tri modela prikazana na sl. P6.5.1b
sopstvene a) b) c)
učestanosti 3D ljuska greda
1 41.072 41.105 40.821
2 81.309 81.416 81.760
3 262.927 256.842 252.925
4 494.452 491.677 510.920
5 627.962 684.322 695.798
6 763.373 719.021 785.900
7 1265.76 1268.50 1264.62
8 1335.66 1309.43 1330.65
9 1589.27 1410.27 1425.30
10 1887.73 2059.80 2136.21
ravan xz f1=40.821 1/s ravan xy f2=81.760 1/s

Slika P6.5.1c Sopstveni oblici oscilovanja koji odgovaraju savijanju u glavnim
ravnima, konzole modelirane grednim elementima
366
Iz dobijenih numeričkih rezultata vidi se dobro slaganje numeričkih i analitičkih

rešenja za najniže kružne frekvencije koje odgovaraju savijanju konzole. Ovde
treba istaći da su analitička rešenja za sopstvene frekvencije koje odgovaraju
savijanju u glavnim ravnima dobijena pod pretpostavkom da se zanemaruje
transverzalno smicanje. Ovde su korišćene relativno grube mreže koje, kao što se
vidi, daju dobra rešenja za najniže sopstvene učestanosti. U praksi se najčešće
određuju najniže učestanosti i odgovarajući sopstveni vektori, kao dominantni za
dinamički odziv konstrukcije, dok je za tačnija rešenja viših oblika potrebno
koristiti finiju mrežu.
Primer 6.5.2 Sopstvene kružne frekvencije kvadratne ploče. Posmatra se kvadratna

ploča sa dimenzijama i materijalnim karakteristikama prikazanim na sl. P6.5.2a.
Ploča je modelirana sa elementima četvoročvorne ljuske. Modelirana je cela ploča,
bez korišćena uslova simetrije, da bi se odredili simetrični i nesimetrični sopstveni
vektori i odgovarajuće sopstvene učestanosti.
L=1 m
h=0.01 m
N
E = 2 ⋅ 1011
m2
ν=0.3
Slika P6.5.2a Kvadratna ploča
Analiziramo dva slučaja sa različitim graničnim uslovima i to: slobodno

oslonjenu i uklještenu kvadratnu ploču, sa istom gustinom mreže 16×16 elemenata.
a) Slobodno oslonjena kvadratna ploča. Analitičko rešenje za sopstvene
frekvencije pravougaone ploče je prema Bolotin i dr. (1968) dato sledećim izrazom
π ⎛ m2 m2 ⎞ D (a)
f = ⎜⎜ 21 + 22 ⎟⎟
2 ⎝ a1 a 2 ⎠ ρh
gde je D krutost ploče,
Eh 3 (b)
D= 2
12(1 − ν )
367
6 DINAMIKA
a 1 i a 2 su dužine strana pravougaone ploče, h debljina ploče, a m1 i m 2 su celi

brojevi. U slučaju kvadratne ploče imamo da je a 1 = a 2 = a pa se izraz (a) svodi na
(c)
f= 2
π
2a ρh
D 2
( ) (
m1 + m 22 = f * m12 + m 22 )
Iz izraza (c) vidimo da je f* konstanta koja zavisi od karakteristika materijala i
dimenzija ploče, a za podatke date na sl. P6.5.2a iznosi f * ≈ 6 . Za izabrane
vrednosti m1 i m 2 dobijamo pojedine kružne frekvencije. Na osnovu izraza (c)
možemo takođe da zaključimo da za svaku vrednost m1 ≠ m 2 kod kvadratne ploče
imamo dve iste vrednosti za f. U Tabeli P6.5.2a su prikazane vrednosti sopstvenih
frekvencija dobijenih analitički na osnovu izraza (c) i numerički rezultati dobijeni
programom PAK, korišćenjem pune matrice masa.
Tabela P6.5.2a Sopstvene frekvencije slobodno oslonjene kvadratne ploče za f * ≈ 6

Numerička rešenja dobijena programom PAK su data u zagradi
( )
Analitičko rešenje f = f * m12 + m 22
m1 1 2 3
m2
1 12. 30. 60.
(12.045) (30.455) (62.350)
2 30. 48. 78.
(30.455) (48.799) (80.582)
3 60. 78. 108.
(62.350) (80.582) (112.174)
Sopstveni oblici oscilovanja koji odgovaraju kružnim frekvencijama datim u

Tabeli P6.5.2a su prikazani na sl. P6.5.2b.
b) Uklještena kvadratna ploča. Za uklještenu kvadratnu ploču nije moguće

odrediti sopstvene kružne učestanosti u zatvorenom obliku pa su za poređenje
rezultata korišćena rešenja dobijena Ricovom metodom kako je pokazano u
Bolotin i dr. (1968). U Tabeli P6.5.2b su prikazana rešenja data u navedenoj
literaturi i rešenja dobijena programom PAK sa punom matricom masa.
Sopstveni oblici oscilovanja za pojedine kružne učestanosti su prikazani na
sl. P6.5.2c. Iz rezultata pokazanih u tabelama se vidi veoma dobro slaganje
numeričkih i analitičkih rešenja.
368
f1=12.045 1/s f2=30.455 1/s
f4=48.799 1/s f5=62.350 1/s
f7=80.582 1/s f11=112.174 1/s

Slika P6.5.2b Sopstveni oblici oscilovanja slobodno oslonjene kvadratne ploče
određeni programom PAK
369
6 DINAMIKA
f1=22.088 1/s f2=45.794 1/s
f4=67.578 1/s f5=84.619 1/s
f7=105.171 1/s f11=141.131 1/s

Slika P6.5.2c Sopstveni oblici oscilovanja uklještene kvadratne ploče određeni
programom PAK
370
Tabela P6.5.2b Sopstvene frekvencije uklještene kvadratne ploče. Numerička rešenja

dobijena programom PAK su data u zagradi
m1 1 2 3
m2
1 21.885 44.625 80.188
(22.088) (45.794) (84.619)
2 44.625 65.801 100.323
(45.794) (67.578) (105.171)
3 80.188 100.323 133.782
(84.619) (105.171) ( 141.131)
Primer 6.5.3. Cilindrična cev opterećena radijalnom linijskom impulsnom silom.

U ovom primeru se određuje odziv konstrukcije, ugib u toku vremena, pri zadatoj
dinamičkoj sili primenom, Njumarkove metode direktne integracije, opisane u
odeljku 6.3. Dimenzije cevi i podaci o materijalu su prikazani na sl. P6.5.3a.
L=18 cm
D=6 cm
h=0.3 cm
N
E = 3 ⋅10 7
cm 2
ν=0.3
kg
ρ = 3.663 ⋅10 −2
cm 3
N
p = 1 ⋅ 10 3
cm
Slika P6.5.3a Cev opterećena radijalnom linijskom impulsnom silom
371
6 DINAMIKA
Korišćeni su uslovi simetrije pa je polovina cevi modelirana sa osam 2D

osnosimetričnih osmočvornih konačnih elemenata. Dinamička sila F(t) je
prikazana na sl. P6.5.3a u zavisnosti od vremena. Integracija diferencijalnih
jednačina kretanja je izvršena za 60 vremenskih koraka dužine Δt = 1 ⋅ 10 −5 s .
Numeričko rešenje za radijalno pomeranje na mestu delovanja sile je prikazano na
sl. P6.5.3b.
1.2
Radijalno pomeranje x10-3
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0 1x10-4 2x10-4 3x10-4 4x10-4 5x10-4 6x10-4

Vreme (s)
Slika P6.5.3b Radijalno pomeranje u toku vremena na mestu delovanja radijalne sile
Deformisana konfiguracija u trenutku t = 3 ⋅ 10 −4 s je prikazana na sl. P6.5.3c.
Slika P6.5.3c Deformisana konfiguracija cevi u trenutku t = 3 ⋅ 10 −4 s
372
7
REŠAVANJE PROBLEMA POLJA FIZIČKIH
VELIČINA
7.1 PREGLED METODA REŠAVANJA PROBLEMA POLJA

FIZIČKIH VELIČINA
U prethodnim glavama izvedene su osnovne jednačine konačnih elemenata
za rešavanje problema deformisanja čvrstih tela, na bazi principa virtualnog rada
izloženog u glavi 1. Pri izvođenju principa virtualnog rada istaknuto je da je to
jedan od fundamentalnih principa mehanike koji se uspešno primenjuje u
mehanici čvrstog (deformabilnog) i krutog tela. Metoda konačnih elemenata
predstavlja jednu od najopštijih numeričkih metoda koja ima primenu u gotovo
svim oblastima tehnike, nauke i posebno tehničke fizike. Pri tom se za izvođenje
osnovnih jednačina konačnih elemenata mogu koristiti drugi opštiji principi, i
može se pokazati da se, na primer, princip virtualnog rada može izvesti kao
specijalan slučaj.
U okviru ove glave prvo izlažemo osnove varijacionog računa, a zatim
izvođenje osnovnih oblika varijacionih principa koji se koriste u analizi čvrstih tela,
i najzad, primenu varijacionih principa u rešavanju problema polja fizičkih veličina.
Veoma široku primenu u formulaciji jednačina konačnih elemenata imaju metode
težinskih ostataka (weighted residuals), a ovde se kao posebni slučajevi izlažu
Ricova i Galerkinova metoda. Posebna pogodnost Galerkinove metode je u tome
što se ona može primeniti u slučajevima kada nije moguće primeniti varijacione
principe. Naime, varijacioni principi se zasnivaju na ekstremu odgovarajućeg
funkcionala, koji nije uvek moguće formulisati. Sa druge strane, kao osnov za
primenu Galerkinove metode koriste se diferencijalne jednačine koje opisuju
problem, uz definisane granične uslove. Kao što ćemo videti, ukoliko je moguće
definisati funkcional koji opisuje neku fizičku pojavu, koristeći uslov minimizacije
funkcionala možemo doći do diferencijalnih jednačina datog problema i
odgovarajućih graničnih uslova. Obrnuto, iz sistema diferencijalnih jednačina i
graničnih uslova nije uvek moguće izvesti funkcional.
Na kraju ovog odeljka primenjuje se varijacioni princip na problem
stacionarnog linearnog provođenja toplote kroz čvrsta tela i formulišu principi o
minimumu potencijalne i komplementarne energije.
373
7 REŠAVANJE PROBLEMA POLJA FIZIČKIH VELIČINA
7.1.1 Osnovi varijacionog računa

Varijacioni račun se bazira na minimizaciji funkcionala. Pojam funkcionala
objasnićemo na sledećem primeru. Posmatrajmo funkciju u(x) koja je definisana u
intervalu (a , b) i uvedimo integral
b (7.1.1)
I = ∫ [u ( x)] dx
2
a
Vrednost integrala I zavisi od izbora funkcije u(x) , što pišemo u obliku I[u(x)] .
Veličinu I[u(x)] , koja je prikazana u obliku integrala i zavisi od funkcije u(x) , gde x
predstavlja nezavisno promenljivu, nazivamo funkcionalom.
Osnovni problem varijacionog računa je najlakše predstaviti na primeru,
kao što je to učinjeno u referenci Fung (1965). Neka je F( x, u, u ' ) poznata funkcija,
gde je x nezavisno promenljiva, a u(x) i u' (x) su funkcija od x i njen prvi izvod.
Posmatramo sada funkcional J[u ] definisan integralom
b (7.1.2)
J[u ] = ∫ F( x, u , u ' )dx
a
Neka je dat skup neprekidnih funkcija u (x) u intervalu (a , b) sa neprekidnim
prvim i drugim izvodima u ' ( x) i u' ' (x) , a funkcija zadovoljava granične uslove
u (a ) = u 0 i u (b) = u1 (7.1.3)
gde su u 0 i u1 poznate vrednosti. Pretpostavimo da je funkcija F( x, u, u ' ) u izrazu
(7.1.2) neprekidna i da poseduje parcijalne izvode po x, u i u ' do drugog reda.
Osnovni problem varijacionog računa se svodi na to da se iz skupa funkcija u (x)
pronađe posebna funkcija u ( x) = y ( x) koja ima osobinu da minimizira vrednost
funkcionala (7.1.2) u dovoljno maloj okolini funkcije y (x) . Okolinu h funkcije
y ( x) možemo da definišemo nejednakošću
y ( x) − u ( x) < h
za svako x iz intervala (a , b) , kao što je pokazano na sl. 7.1.1. Ovde je h izabrana
mala pozitivna veličina.
374
7.1 PREGLED METODA REŠAVANJA PROBLEMA POLJA FIZIČKIH VELIČINA
Slika 7.1.1 Funkcija u (x) u okolini funkcije y (x)
Pretpostavimo da postoji funkcija y (x) za koju funkcional (7.1.2) ima

minimum, odnosno da je
J[ y ( x )] ≤ J[u ( x)] (7.1.4)
kada se u (x) nalazi u dovoljno maloj h okolini funkcije y ( x) .
Posmatrajmo sada proizvoljnu funkciju η ( x) , koja zadovoljava iste uslove
kao i funkcija u ( x ) , tj. neprekidna je, ima neprekidne izvode η ' ( x) i η ' ' ( x) u
intervalu (a , b) , sa graničnim uslovima
η (a ) = η (b) = 0 (7.1.5)
Sada možemo da napišemo funkciju u ( x) u obliku
u(x) = y(x) + εη (x) (7.1.6)
koja očigledno zadovoljava prethodno definisane uslove. Ovde je promenljiva
koja uzima male vrednosti. Uvedimo funkciju ϕ(ε) tako što u (7.1.2) zamenimo
izraz u (x) iz (7.1.6),
b
ϕ(ε) = J[ y ( x) + εη ( x)] = ∫ F[x, y ( x) + εη ( x), y ' ( x) + εη ' ( x)]dx (7.1.7)
a
Pošto je y (x) poznata funkcija, jednačina (7.1.7) definiše ϕ kao funkciju od

jednog argumenta ε .
Na osnovu uslova (7.1.4), tj. da funkcija y (x) minimizira funkcional (7.1.2),
sledi da je ispunjen uslov
ϕ(0) ≤ ϕ(ε) (7.1.8)
Pošto je funkcija ϕ(ε) diferencijabilna, i ϕ(ε) = 0 za ε = 0 , možemo da
formulišemo uslov
dϕ (7.1.9)
ϕ' (0) = ε =0 = 0
dε
375
za minimum funkcije ϕ(ε) .

Diferenciranjem funkcije pod znakom integrala (7.1.7) po promenljivoj ,
dobijamo
b (7.1.10)
ϕ' (ε) = ∫ [Fu ( x, y + εη , y '+εη ' )η + Fu ' ( x, y + εη , y '+ εη ' )η ′]dx
a
gde su Fu i Fu ' parcijalni izvodi funkcije F po u i u' . Parcijalnom integracijom

drugog člana pod integralom (7.1.10), dobijamo
⎡ ⎤
b
d
ϕ' (ε) = ∫ ⎢Fu (x, y + εη, y'+εη) − Fu' (x, y + εη, y'+εη′)⎥η dx + (7.1.11)
a⎣ ⎦
dx
+ Fu' (x, y + εη, y'+εη' )η a
b
Poslednji član u izrazu (7.1.11) je jednak nuli pošto je η (a ) = η (b) = 0 , pa dobijamo,

koristeći (7.1.9) i (7.1.6), da je ispunjen uslov
b
⎡ d ⎤ (7.1.12)
ϕ' (0) = ∫ ⎢Fy ( x, y, y ' ) − Fy ' ( x, y, y ' )⎥η ( x) dx = 0
⎣ a
dx ⎦
za proizvoljnu funkciju η ( x) . Dakle, jednačina (7.1.12) je zadovoljena ako je
zadovoljena diferencijalna jednačina oblika
d (7.1.13)
Fy ( x, y, y ' ) − Fy ' ( x, y, y ' ) = 0
dx
koja se zove Ojlerova jednačina.
U razvijenom obliku jednačina (7.1.13) se može napisati na sledeći način:
d y ∂2F
2
dy ∂ 2 F ∂2F ∂F (7.1.14)
( x, y, y ' ) + ( x, y, y ' ) + ( x, y, y' ) − ( x, y, y' ) = 0
dx ∂y' ∂y'
2
dx ∂y∂y' ∂y' ∂x ∂y
Ojlerova jednačina (7.1.2) predstavlja potreban uslov za funkciju y ( x) da
funkcional (7.1.2) ima minimum u okolini h funkcije y ( x) .
Varijaciju funkcije u (x) označavamo sa δu (x) i možemo da je definišemo
preko funkcije η (x) i ε ,
εη ( x) = δu ( x) (7.1.15)
Prvu varijaciju funkcionala J[u ( x)] označavamo sa δJ , koju predstavljamo izrazom
δJ = εϕ' (ε) (7.1.16)
Množenjem obe strane jednačine (7.1.11) sa ε , dobijamo da se δJ svodi na
b
⎡ d ⎤
b (7.1.17)
δJ = ∫ ⎢Fu ( x, u , u ' ) − Fu ' ( x, u , u ' )⎥ δu ( x)dx + Fu′ ( x, u , u ' )δu ( x)
a ⎣ ⎦
dx a
Iz izraza (7.1.16) i (7.1.17) vidimo da postoji analogija između određivanja

diferencijala funkcije, df = εf ' ( x) , i određivanja prve varijacije funkcionala δJ .
Uslov da funkcional (7.1.2) ima ekstermnu (stacionarnu) vrednost možemo sada
da izrazimo, koristeći gornju definiciju prve varijacije funkcionala, u obliku
376
δJ = 0 za proizvoljno δu (x) (7.1.18)

uz granične uslove δu (a ) = δu (b) = 0 .
Do Ojlerove jednačine (7.1.13) možemo da dođemo i u slučaju kada
funkcija F u izrazu (7.1.2) sadrži i izvode višeg reda funkcije u (x) , kao što je
detaljno prikazano u literaturi Fung (1969). Za rešavanje 2D i 3D problema polja
fizičkih veličina, interesantno je određivanje uslova stacionarnosti funkcionala
kada podintegralna funkcija zavisi od više nezavisno promenljivih. Ovde
razmatramo slučaj kada funkcija F zavisi od nezavisno promenljivih x, y , funkcije
u ( x, y ) i prvih parcijalnih izvoda u x = ∂u / ∂x, u y = ∂u / ∂y , pa analogno izrazu
(7.1.2) sada imamo funkcional
J (u ) = ∫ ∫ F( x, y, u , u x , u y )dxdy (7.1.19)
D
gde D predstavlja konačnu zatvorenu oblast ograničenu konturom Γ , a funkcija F
je neprekidna i diferencijabilna u odnosu na argumente. Iz skupa funkcija u ( x, y )
koje imaju neprekidne izvode do drugog reda u oblasti D i poznatu vrednost na
konturi Γ , izdvojimo funkciju η ( x, y ) za koju funkcional (7.1.19) ima stacionarnu
vrednost. Sa η ( x, y ) označimo proizvoljnu funkciju koja ima neprekidne izvode do
drugog reda u oblasti D i zadovoljava uslove η ( x, y ) = 0 na konturi Γ . Dalje
možemo definisati funkciju ϕ(ε) , analogno sa (7.1.7),
ϕ(ε) = J[u ( x, y )] = J[v ( x, y ) + εη ( x, y )] (7.1.20)
koja ispunjava uslov (7.1.9), odnosno ima ekstremnu vrednost za ε = 0 .
Diferenciranjem funkcije pod znakom integrala (7.1.19) po , po analogiji sa
(7.1.10), sada dobijamo
∫ ∫[ ]
Fuη + Fuxη x + Fuyη y dxdy = 0 (7.1.21)
D
gde su Fu , Fux i Fuy parcijalni izvodi funkcije F po argumentima u, u x , u y .
Primenom parcijalne integracije kao u (1.4.20) na drugi i treći član izraza (7.1.21)
dobija se
⎡ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎤ (7.1.22)
∫∫
D ⎣
⎢ Fu η +
∂x
( Fuxη ) − η
∂x
Fux +
∂y
( Fuyη ) − η
∂y
Fuy ) ⎥
⎦
dxdy
Dalje, primenom Gausove teoreme (1.4.18), iz (7.1.22) sledi

∂ ∂
[ ]
∫D ∫ (Fu − ∂x Fux − ∂y Fuy )ηdxdy + ∫Γ (Fux n1 (s) + Fuy n2 (s) ηds = 0
(7.1.23)
gde su n1 i n2 projekcije vektora spoljašnje normale n , a s lučna koordinata duž

konture Γ . Funkcija η ( x, y ) zadovoljava geometrijski granični uslov η ( x, y ) = 0 na
konturi Γ , pa je integral po konturi jednak nuli. Pošto je η ( x, y ) proizvoljna
funkcija, sledi da Ojlerova diferencijalna jednačina, koja odgovara funkcionalu
(7.1.19), oblika
377
∂ ∂ (7.1.24)
Fu −Fux − Fuy = 0
∂x ∂y
mora biti zadovoljena u svakoj tački domena D. Ovde treba imati u vidu da su Fu ,
Fux i Fuy funkcije istih argumenata : x, y, u, u x , u y , tako da je, na primer, izvod
∂Fux / ∂x ima sledeći razvijeni oblik
∂ ∂ ∂F ∂u ∂Fux ∂u x ∂Fuy ∂u y (7.1.25)
Fux = Fux + ux + +
∂x ∂x ∂u ∂x ∂u x ∂x ∂u y ∂x
Uslov (7.1.24) predstavlja potreban uslov koji mora da zadovolji funkcija u ( x, y ) da
bi funkcional (7.1.19) imao stacionarnu vrednost.
Navodimo bez izvođenja uslova stacionarnosti funkcionala u slučaju
funkcije u, koja zavisi od tri promenljive x, y, z , umesto (7.1.19) sada
(7.1.26)
J (u ) = ∫∫∫
V
F( x, y, z , u , u x , u y , u z )dxdydz
Uslov ekstremuma (7.1.23) sada je oblika

∂ ∂ ∂ (7.1.27)
∫ V∫ ∫ (Fu − ∂xFux − ∂y Fuy − ∂z Fuz )ηdxdydz + ∫S ∫ (Fux n1 + Fuy n2 + Fuz n3 )dS
gde je S površ koja ograničava 3D oblast. Dalje, ukoliko je funkcija F zadata na
konturi S , Ojlerova diferencijalna jednačina (7.1.24) je sada
∂ ∂ ∂ (7.1.28)
Fu − Fux − Fuy − Fuz = 0
∂x ∂y ∂z
koja mora biti zadovoljena u svakoj tački domena V.
Pri izvođenju jednačina (7.1.13) i (7.1.24), odnosno (7.1.28), koristili smo
uslove da je vrednost funkcije poznata na konturi. Ovi se uslovi u literaturi zovu
geometrijski granični uslovi. Razmotrimo sada slučaj kada vrednosti funkcije na
granici nisu unapred poznate. Izvešćemo tzv. prirodne granične uslove.
U slučaju funkcionala (7.1.2) uslov ekstremuma (7.1.9), kada vrednosti u (a )
i u (b) nisu poznate, sledi iz (7.1.11). Naime, za proizvoljno η (x) unutar intervala
(a , b) , ali i na granicama a , b , sledi da pored Ojlerove diferencijalne jednačine
(7.1.13), moraju biti zadovoljeni i uslovi
Fy′ [a , y (a ), y ' (a )] = 0 (7.1.29)
Fy′ [b, y (b), y ' (b)] = 0

Analogno ovome, iz (7.1.23) i (7.1.27) sledi da su granični uslovi koji obezbeđuju
stacionarnost funkcionala, oblika
Fux n1 + Fuy n2 = 0 na konturi Γ (7.1.30)
i
Fux n1 + Fuy n2 + Fuz n3 = 0 na konturi S (7.1.31)
378
Napomenimo da je funkcional stacionaran i u slučaju kada su, pored

Ojlerove diferencijalne jednačine, zadovoljeni i granični uslovi na konturi koja se
sastoji iz dela gde su vrednosti funkcije zadate, i dela gde su zadovoljeni prirodni
granični uslovi.
Analizom jednačina (7.1.13), (7.1.24) i (7.1.28), vidimo da Ojlerove
jednačine sadrže izvode višeg reda u odnosu na funkcionale. Naime, funkcionali
(7.1.2), (7.1.19) i (7.1.26) sadrže prve izvode nepoznatih funkcija, a diferencijalne
jednačine - izvode drugog reda. Može se pokazati, u opštem slučaju, da ako
funkcional sadrži izvod n-tog reda, diferencijalne jednačine sadrže izvode 2n-tog
reda, o čemu treba posebno voditi računa pri primeni približnih numeričkih
postupaka.
7.1.2 Princip o minimumu potencijalne energije

Varijacioni račun se vrlo često primenjuje u mehanici solida. Izvedene su
teoreme koje se koriste kao fundamentalni principi u ovoj oblasti. Jedan od njih,
princip virtualnog rada, dokazali smo u odeljku 1.4, a ovde izvodimo princip o
minimumu potencijalne energije i princip komplementarnog rada, koji takođe
imaju široku primenu.
Pretpostavljamo da je telo izloženo dejstvu spoljašnjih sila i podvrgnuto
graničnim uslovima prema sl. 1.4.1. Uvodimo funkciju energije deformacije Wu
kao rad unutrašnjih sila datim izrazom (1.4.30) i (2.2.78),
(7.1.32)
∫
Wu = σ kl ekl dV
V
Osnovu za izvođenje principa o minimumu potencijalne energije čini pretpostavka

da napone možemo da izrazimo preko izvoda funkcije energije deformacije Wu po
komponentama deformacije. Materijali za koje se može primeniti ova relacija
između napona i deformacija zovu se hiperelastični, to su uglavnom svi uobičajeni
inženjerski materijali u oblasti elastičnog deformisanja. Dakle, imamo relacije
∂W (7.1.33)
σ ij =
∂eij
gde W predstavlja energiju deformacije po jedinici zapremine.
Koristeći definiciju virtualnih pomeranja (1.4.9) i virtualnih deformacija
(1.4.11), izraz za virtualni rad unutrašnjih sila (1.4.23) možemo da napišemo u
obliku
∂W (7.1.34)
∫V σ ijδeijdV = V∫ ∂eij δeijdV = δV∫ WdV = δWu
Ako su zapreminske i površinske sile F v i F s konzervativne, mogu se izraziti u
obliku
379
∂G
Fi V = −
∂u i
(7.1.35)
∂g
Fi S = −
∂u i
gde su G ( x1 , x2 , x3 ) i g ( x1 , x2 , x3 ) poznate funkcije koordinata. Onda virtualni rad
spoljašnjih sila možemo da napišemo kao
∂G ∂g (7.1.36)
∫ Fi δui dV + ∫ Fi δui dS = − ∫ ∂ui δui dV −∫ ∂ui δui dS = −δ ∫ GdV −δ∫ gdS = δWs
V S
V S V S V S
gde Ws predstavlja ukupan potencijal spoljašnjih sila.
Zamenom izraza za virtualni rad unutrašnjih sila (7.1.34) i virtualni rad
spoljašnjih sila (7.1.36), u jednačinu (1.4.26), dobijamo
δ(Wu + Ws ) = δU = 0 (7.1.37)
gde je U = Wu + Ws ukupan potencijal, ili potencijalna energija unutrašnjih i
spoljašnjih sila. Dakle, za telo u ravnoteži važi princip stacionarnosti (minimuma)
potencijalne energije, izraženog jednačinom (7.1.37).
Kao kod principa virtualnog rada, i ovde na osnovu principa o minimumu
potencijalne energije (7.1.37), možemo primenom Ojlerove jednačine (7.1.28),
prirodnih graničnih uslova (7.1.31) i uslova zadatih pomeranja na delovima
konture S, doći do jednačina ravnoteže (1.2.8) i graničnih uslova (1.4.5a) i (1.4.8)
na konturama Sσ i Su .
7.1.3 Princip komplementarnog virtualnog rada

Posmatra se, kao i pri izvođenju principa virtualnog rada, telo koje se nalazi
u ravnoteži pod dejstvom spoljašnjih sila i graničnim uslovima koji podrazumevaju
da su na delu konture Su zadata pomeranja, a na delu konture Sσ zadat napon.
Pošto je telo u ravnoteži, stvarno polje napona σ ij ( x, y, z ) zadovoljava uslove
ravnoteže (1.2.8) i granične uslove (1.4.5b),
σ ij, j + Fi V = 0
(7.1.38)
σ ij n j = Fi S
Razmatramo polje varijacija napona (virtualnih napona) koji takođe
zadovoljavaju uslove ravnoteže i granične uslove
(δσ ij )' j + δFi V = 0
(7.1.39)
δσ ij n j = δFi S
pri čemu su varijacije δσ ij proizvoljne na delu konture Su gde su zadata
pomeranja, a jednake su nuli na delu Sσ gde su poznati naponi. Komplementarni
380
virtualni rad spoljašnjih sila predstavlja rad varijacija sila na stvarnim pomeranjima
ui ,
(7.1.40)
∫
δA sC = u i δFi V dV + u i δFi S dS
V
∫
S
a komplementarni virtualni rad unutrašnjih sila δA Cu je rad virtualnih napona δσ ij

na stvarnim deformacijama eij ,
δA Cu = ∫ eijδσ ijdV (7.1.41)
V
Da bismo dokazali princip komplementarnog virtualnog rada, po analogiji
sa izvođenjima u odeljku 1.4, pomnožimo svaku od tri jednačina ravnoteže
(7.1.39a) sa odgovarajućim pomeranjem u i (prvu jednačinu - sa u1 , drugu - sa u 2 ,
treću - sa u3 ), saberemo te jednačine i izvršimo integraciju po zapremini tela V ,
tako da dobijamo
u i (δσ ij ), j dV + u i δFi V dV = 0
∫ ∫ (7.1.42)
V V
gde smo, radi kraćeg pisanja, koristili oznaku: ,j = ∂ / ∂x j . Primenom parcijalne

integracije, Gausove teoreme (1.4.18) i graničnih uslova (7.1.40), prvi integral
transformišemo u oblik
V
∫ ui (δσ ij ), j dV =V∫ (ui δσ ij )' j dV −V∫ ui, jδσ ijdV = (7.1.43)
= ∫ u i δσ ij n j dS − ∫ u i , j δσ ij dV = ∫ u i δFi S dS − ∫ u i , j δσ ij dV
S V Sσ V
pri čemu smo uzeli u obzir da su varijacije površinskih sila δFis jednake nuli na
delu konture Sσ . Pošto su napon i deformacija (definisana jednačinom (1.3.4))
simetrični tenzori, sledi jednakost
u i , jδσ ij = eijδσ ij (7.1.44)
Zamenom (7.1.41) u (7.1.43) i uz korišćenje (7.1.44), kao i definicije δΑ sc i δΑ cu
prema (7.1.40) i (7.1.41), dobijamo rezultat
δΑ cu = δΑ sc (7.1.45)
kojim se izražava princip komplementarnog virtualnog rada: komplementarni
virtualni rad unutrašnjih sila jednak je komplementarnom virtualnom radu
spoljašnjih sila. Pri tom virtualni naponi zadovoljavaju jednačine ravnoteže i
granične uslove (7.1.37).
Ukoliko postoji funkcija komplementarne energije W ' σ ij takva da se ( )
deformacije mogu izraziti u obliku
∂W ' (7.1.46)
eij =
∂σ ij
381
onda se po analogiji sa uvođenjem rezultata (7.1.37), na osnovu (7.1.46), dobija

δW ' u = δA sc (7.1.47)
gde je
W ' u = ∫ W ' dV (7.1.48)
V
ukupna komplementarna energija. Ako se definiše komplementarna energija
unutrašnjih i spoljašnjih sila kao
Π c = ∫ W ' dV − ∫ ui Fi V dV − ∫ ui FiS dS (7.1.49)
V V S
onda iz (7.1.48) sledi
δΠ c = 0 (7.1.50)
Ovom jednačinom izražen je princip komplementarne energije: od svih naponskih
polja koja zadovoljavaju uslove ravnoteže i granične uslove na delu konture gde su
naponi zadati, stvarno naponsko polje je ono pri kome komplementarna energija
ima stacionarnu vrednost.
7.1.4 Primeri
Primer 7.1.1 Provođenje toplote duž štapa Posmatramo provođenje toplote kroz
štap konstantnog preseka, sa koeficijentom provođenja toplote k i zapreminskim
izvorom toplote q B po jedinici zapremine štapa. Granični uslovi su: na levom kraju
za x = 0 poznat je fluks q 0 (prirodan granični uslov), a na desnom kraju za x = L
poznata je temperatura T (L) = T0 (geometrijski granični uslov).
Slika P7.1.1 Provođenje toplote duž štapa
Funkcional koji odgovara jednodimenzionalnom provođenju toplote duž

štapa, prema Bathe (1982), ima oblik
L 2 L
1 ⎛ dT ⎞
Π = ∫ k ⎜ ⎟ dx − ∫ Tq B dx − TSq 0 (a)
0
2 ⎝ dx ⎠ 0
gde je Ts temperatura na levom kraju.
Koristimo uslov stacionarnosti funkcionala δΠ = 0 . Varijacijom funkcionala
(a) dolazimo do sledećeg izraza
382
L
⎛ ∂Τ ⎞ ⎛ ∂Τ ⎞
L (b)
δΠ = ∫ ⎜ k ⎟δ⎜ ⎟ dx − ∫ δΤq B dx −δΤS q 0 = 0
0⎝
∂x ⎠ ⎝ ∂x ⎠ 0
Parcijalnom integracijom prvog člana u prethodnom izrazu uz korišćenje
⎛ dΤ ⎞ d
δ⎜ ⎟ = δΤ
⎝ dx ⎠ dx
dobijamo
dT dT
L
⎛ d 2T ⎞ (c)
k δT −k δT − ∫ ⎜⎜ k 2 + q B ⎟⎟δTdx - δTS q 0 = 0
0 ⎝ dx ⎠
dx x=L dx x =0
Prvi član u prethodnom izrazu je jednak nuli pošto je za x = L temperatura TL

zadata, pa je δTL = 0 , jednačina (c) se svodi na,
L
⎛ d 2T ⎞ ⎛ dT ⎞ (d)
− ∫ ⎜⎜ k 2 + q B ⎟⎟δTdx - ⎜ k S + q 0 ⎟δTS = 0
0 ⎝ dx ⎠ ⎝ dx ⎠
pošto su varijacije δT i δTS proizvoljne dolazimo do sledećih uslova koji moraju
biti zadovoljeni za bilo koje vrednosti δT i δTS
d 2T (e)
k 2 + qB = 0
dx
i
dT (f)
q 0 = −k S
dx
T = TL
Da bi funkcional (a) imao minimum funkcija T(x) mora da zadovolji diferencijalnu
jednačinu (e) i granične uslove (f).
Napomenimo na kraju da funkcija F( x, T, Tx ) , prema jednačini (7.1.2) u
slučaju funkcionala (a) ima oblik
1 ⎛ dT ⎞
2 (g)
F( x, T, Tx ) = k ⎜ ⎟ − q B T
2 ⎝ dx ⎠
Ako izvršimo potrebna diferenciranja prethodnog izraza dobijamo da je
FT = −q B
dT d d 2T
FTx = k (FTx ) = k 2 (h)
dx dx dx
pa zamenom izraza (h) u (7.1.13) dobijamo Ojlerovu jednačinu funkcionala (a)
d 2T (e)
k 2 + qB = 0
dx
koja predstavlja Furijeov zakon provođenja toplote i poklapa se sa izrazom (e),
dobijeni variranjem funkcionala (a).
383
7.2 PRIBLIŽNE METODE REŠAVANJA PROBLEMA POLJA

FIZIČKIH VELIČINA
7.2.1 Uvod
Iz odeljka 7.1 se može videti da se za opisivanje problema polja fizičkih
veličina koriste diferencijalne jednačine ili funkcionali, koji u suštini predstavljaju
integralne jednačine, uz odgovarajuće granične uslove. U glavama 3, 4, i 5 izvedene
su jednačine konačnih elemenata zasnovane na principu virtualnog rada, što je, na
osnovu izloženog u odeljku 7.1, ekvivalentno korišćenju uslova stacionarnosti
funkcionala koji odgovara ukupnoj potencijalnoj energiji sistema.
U ovom odeljku izložićemo postupke određivanja približnih
(aproksimativnih) rešenja problema polja fizičkih veličina korišćenjem funkcionala
i direktnom aproksimacijom promenljivih u diferencijalnim jednačinama koje
opisuju pojavu. Može se smatrati da ovde izloženi postupci predstavljaju
generalizaciju prethodno korišćenog principa virtualnog rada.
7.2.2 Ricova metoda

Kod ove približne metode polazi se od predstavljanja polja fizičke veličine
u ( x1 , x2 , x3 ) u obliku
m (7.2.1)
u = ∑φi Ci
i =1
gde su φ i ( x1 , x2 , x3 ) poznate, ili zadate funkcije (vrednosti u na granici), koje
zadovoljavaju geometrijske granične uslove, a C i su parametri. Ako je za problem
poznat funkcional (primeri funkcionala navedeni su u odeljku 7.1), onda se iz
uslova stacionarnosti funkcionala Π (C1 , C 2 , ..., C m ) određuju nepoznati parametri
C i . Dakle, u skladu sa (7.1.18), imamo jednačinu
m
∂Π (7.2.2)
δΠ = ∑ δC i = 0
i =1 ∂C i
koja se dalje, pošto su varijacije δC i proizvoljne, svodi na sistem od m jednačina
oblika
∂Π (7.2.3)
=0 i = 1, 2, ..., m
∂C i
Rešavanjem ovog sistema dobijaju se konstante C i , a iz (7.2.1) rešenje u . Tačnost
rešenja zavisi od pogodnosti izabranih funkcija φi za rešavanje problema opisanog
funkcionalom Π .
384
7.2 PRIBLIŽNE METODE REŠAVANJA PROBLEMA POLJA FIZIČKIH VELIČINA
Može se pokazati da su Ricov metod i metod konačnih elemenata

ekvivalentni, ako se kao funkcije φi izaberu interpolacione funkcije konačnih
elemenata, a kao parametri C i - čvorne veličine. Ovo ćemo pokazati na opštem
primeru elastičnog deformisanja materijala, a zatim na primeru štapa.
Funkcional Π koji odgovara jednom konačnom elementu predstavlja rad
unutrašnjih i spoljašnjih sila,
1 (7.2.4)
Π = ∫ Cijei e jdV − FkU k i = 1,2,3
2V
gde su Cij koeficijenti konstitutivne matrice, ei - komponente tenzora deformacije,
prema jednačini (2.1.9), a U k su generalisana pomeranja čvorova (translacije i
rotacije) i Fk - čvorne sile koje odgovaraju pomeranjima U k . Usvaja se
aproksimativno polje pomeranja oblika
ui = H ikU k (7.2.5)
gde su ui pomeranja unutar elemenata, a H ik - interpolacione funkcije. Primeri
interpolacije (7.2.5) dati su jednačinama (4.2.2), (4.3.3), (4.4.26) i (4.5.18), za 3D,
2D, ljusku i izoparametarsku gredu, respektivno. Na osnovu relacija oblika (4.1.3)
imamo da su deformacije
ei = BikU k (7.2.6)
gde komponente matrice Bik sadrže odgovarajuće izvode interpolacionih funkcija
po koordinatama xi . Zamenom (7.2.6) u (7.2.4), funkcional Π postaje
1 (7.2.7)
Π = ∫ Bik Cij B jp dVU kU p − FkU k
2V
Parametri u ovom funkcionalu su generalisana čvorna pomeranja. Primenom
Ricove metode, na osnovu (7.2.3) i (7.2.7), dobijamo sistem jednačina ravnoteže
konačnog elementa oblika (3.2.39),
KU = F (7.2.8)
gde je K matrica krutosti elementa oblika (4.1.6),
K = ∫ B T CBdV (7.2.9)
V
Pri izvođenju jednačine (7.2.8) uzeli smo u obzir simetričnost matrice C .
Specijalan slučaj napred analiziranog primera je deformisanje štapa, prema
primeru 7.1.1. Naime, funkcional (7.2.4) je sada
1
L L (7.2.10)
Π = ∫ EAexx2
dx − ∫ qudx − F1U1 − F2U 2
20 0
gde je q kontinualno uzdužno spoljašnje opterećenje. Usvajanjem aproksimacije
za pomeranje u prema (3.2.9) i određivanjem deformacije prema (3.2.23),
dobijamo funkcional Π (U 1 , U 2 ) oblika
385
L L (7.2.11)
Π(U1 ,U 2 ) = ∫ EA(h1,xU1 + h2,xU 2 )2 dx − ∫ q(h1U1 + h2U 2 )dx − F1U1 − F2U 2
1
20 0
Ako odredimo izvode ∂Π ∂U 1 i ∂Π ∂U 2 i zamenimo u (7.2.3), dobijamo

jednačine ravnoteže elementa oblika (3.2.40), gde je vektor čvornih sila Fi ext
određen kao
L (7.2.12)
Fi = ∫ hi qdx + Fi
ext
7.2.3 Metode težinskih ostataka

Na početku ove glave, u odeljku 7.1, istaknuto je da se u opštem slučaju
polje fizičke veličine opisuje diferencijalnom jednačinom, ili sistemom
diferencijalnih jednačina, sa odgovarajućim graničnim uslovima. Ukoliko je
moguće definisati funkcional, koji predstavlja integralnu jednačinu, videli smo da
stacionarnost funkcionala dovodi do Ojlerove jednačine i odgovarajućih graničnih
uslova.
Sada ćemo pokazati kako se mogu primeniti približne metode rešavanja
problema polja fizičkih veličina, polazeći od diferencijalnih jednačina i direktnim
korišćenjem približnih rešenja. Diferencijalne jednačine problema se u opštem
slučaju mogu napisati u obliku
L(u ) − f = 0 (7.2.13)
gde je L diferencijalni operator, u nepoznata funkcija i f slobodan član. Operator
L je najčešće linearan i u zavisnosti od njegovog oblika moguće je izvršiti
klasifikaciju linearnih diferencijalnih jednačina (parcijalnih ili običnih).
Ukoliko se u jednačini (7.2.13) umesto tačnog rešenja u zameni približno
rešenje u , očigledno da jednačina neće biti zadovoljena i pojaviće se greška
(ostatak) R , pa umesto jednačine imamo
R = L(u ) − f ≠ 0 (7.2.14)
Osnovni zadatak približnih metoda je da se pogodnim izborom približnog
rešenja, greška R učini što manjom, u svakoj tački oblasti, ili osrednjena u celoj
oblasti. Ovde se ukratko navode najčešće korišćene metode za minimizaciju
greške, prema literaturi Becker i dr. (1981), a zatim se detaljnije izlaže Galerkinova
metoda koja je najzastupljenija u metodi konačnih elemenata.
Metoda kolokacija se zasniva na postupku koji se sastoji u tome da se
celokupna oblast D podeli na podoblasti i da se u svakoj podoblasti ΔD postavi
uslov da je srednja greška jednaka nuli.
Metoda najmanjih kvadrata se bazira na uslovu da se kvadrat greške (7.2.14)
(razlika između tačnog i približnog rešenja u ) minimizira u celoj oblasti D
386
∂ ∂ (7.2.15)
∫ R 2 dD = 2 ∫ R [L(u )]dD = 0 i=1,2,...,m
∂C i D D
∂C i
Metoda težinskih ostataka - Galerkinova metoda, je metoda težinskih ostataka
(weighted residuals), a sastoji se u tome da integral proizvoda ostatka R i
izabranih težinskih funkcija Wi bude jednak nuli u celokupnoj oblasti D ,
Wi RdD = Wi [L(u ) − f ] dD = 0
∫ ∫ i = 1,2,..., m (7.2.16)
D D
gde m predstavlja broj različitih težinskih funkcija. Odavde se dobije m
algebarskih jednačina za određivanje m parametara potrebnih za definisanje
približnog rešenja u .
Ako približno rešenje prikažemo u obliku proizvoda funkcija ϕ j i konstanti
C j , oblika (7.2.1),
m (7.2.17)
u = ∑ C jϕ j
j=1
i zamenimo u (7.2.16), dobijamo sistem jednačina

[ ]
∫Wi L(C jϕ j ) − f dD = 0 i = 1,2,..., m (7.2.18)
D
iz koga određujemo parametre C j .
Ovde treba naglasiti da funkcije ϕ j iz skupa funkcija (ϕ1,ϕ 2, ,ϕ m ) moraju
biti takve da imaju neprekidne odgovarajuće izvode i da zadovoljavaju
geometrijske (esencijalne) granične uslove, dok funkcije Wi , u najopštijem obliku
Galerkinove metode, mogu biti proizvoljne i ne moraju biti kontinualne u oblasti
D . U literaturi Becker i dr. (1981) i Lapidus i dr. (1982) funkcije ϕ j nazivaju se
probnim ili test funkcijama.
Homogeni sistem jednačina (7.2.18) može da se reši samo u slučaju kada su
zadati geometrijski granični uslovi, odnosno ako je vrednost funkcije u poznata na
delu oblasti D ili konture Γ . Međutim, ukoliko su zadati prirodni granični uslovi,
neophodna je primena parcijalne integracije i Gausove teoreme da bi ovakvi
granični uslovi bili zadovoljeni.
Parcijalna integracija jednačina (7.2.18) snižava red polazne diferencijalne
jednačine pod znakom integrala, što jednačinu prevodi u znatno pogodniji oblik za
primenu. Pri tom se pojavljuju prvi izvodi težinskih funkcija, pa dakle njihov izbor
nije proizvoljan.
7.2.4 Primena Galerkinove metode. Rešavanje običnih diferencijalnih jednačina

Primenu Galerkinovog postupka možemo najjednostavnije da ilustrujemo
na primeru obične linearne diferencijalne jednačine drugog reda, često korišćenu
387
u opisivanju fizičkih pojava, a koja ima sledeći opšti oblik, prema Becker i dr.
(1981),
d 2u (7.2.19)
a 0 ( x ) 2 + a 1 ( x ) + a 2 ( x )u ( x ) = f ( x )
du
dx dx
Članovi a 0 ( x ), a1 ( x ), a 2 ( x ) i f(x) su poznate funkcije nezavisno promenljive x .
Ukoliko je a 0 ( x ) pozitivna, jednačina predstavlja eliptičku jednačinu. U jednačini
(7.2.19) u opštem slučaju imamo dve nezavisne konstante koje možemo da
odredimo ako su poznate vrednosti funkcije u za dve tačke na granici, pa kažemo
da se radi o problemu graničnih vrednosti definisanom u dve tačke, x = 0 i x = L .
Opšti granični uslovi mogu da se prikažu prema Becker i dr. (1981), kao linearne
funkcije,
du (0 )
α0 + β 0 u (0 ) = γ 0
dx (7.2.20)
du (L )
αL + β L u (L ) = γ L
dx
gde su x0 , β0 , γ 0 , α L , βL i γ L poznate konstante.
Do jednačine oblika (7.2.19) pri opisivanju fizičkih pojava dolazimo
primenom zakona o održanju (konzervaciji) fluksa vezanog za datu pojavu, koja
mora biti zadovoljena za bilo koji deo oblasti, i konstitutivnog zakona koji povezuje
fluks σ( x ) sa promenljivom stanja u ( x ) , relacijom oblika
du ( x ) (7.2.21)
σ( x ) = − k ( x )
dx
Ovde k ( x ) predstavlja materijalnu konstantu (modul) vezan za datu pojavu, koja u
opštem slučaju može da zavisi od nezavisno promenljive x . Veliki broj pojava u
fizici može da se opiše jednačinom koja predstavlja specijalan oblik jednačine
(7.2.19),
d ⎛ du ( x ) ⎞ (7.2.22)
⎜ k (x ) ⎟ + b( x ) u ( x ) = f ( x )
dx ⎝ dx ⎠
a koju smo već koristili u primerima jednodimenzionalnog provođenja toplote i
analizi deformisanja štapa, u odeljcima 7.1 i 3.2. U tabeli 7.2.1 dato je značenje
pojedinih članova jednačine (7.2.22), gde se prema literaturi Becker i dr. (1981),
Kuzmanović i dr. (1997) koriste sledeće oznake u ( x ) - promenljiva stanja, σ( x ) -
fluks i k ( x ) - materijalni modul. Iz tabele 7.2.1 vidimo da postoji analogija između
pojedinih pojava, pa se za rešavanje bilo koje od njih može primeniti isti postupak.
Primenu Galerkinovog postupka možemo sada da prikažemo na rešavanju
jednačine oblika (7.2.22). Smatramo da je u približno rešenje a Wi težinska
funkcija, tako da zamenom u (7.2.22) dobijamo
388
0
L
Tabela 7.2.1 Analogne pojave koje se opisuju diferencijalnim jednačinama istog oblika
Fizički Zakon o Promenljiva fluks σ Materijalni Izvor f Konstitutivna
0
L
d ⎛ du ⎞
problem održanju stanja u modul k jednačina
σ=-ku'
Deformisanje ravnoteža pomeranje Napon Jungov modul zapreminska Hukov zakon
elastičnog sila - sila
du
d ⎛ du ⎞
0
L
štapa održanje
0
L
količine
0
L
kretanja
provođenje održanje temperatura toplotni termička zapreminski Furijeov
dW du
toplote duž energije fluks provodnost izvor toplote zakon
∫ Wi dx ⎜⎝ k dx ⎟⎠dx = Wi k dx − ∫ dxi k dx dx
0
L
štapa
strujanje fluida održanje brzina smičući viskoznost zapreminske Stoksov
∫ Wi dx ⎜⎝ k dx ⎟⎠dx + ∫Wi bu dx = ∫Wi fdx

količine napon sile zakon
kretanja
elektrostatika održanje električni električni Dielektrična električno Kulonov
električnog potencijal fluks propustljivost punjenje zakon
i = 1,2,…, n
fluksa
strujanje kroz održanje potencijal protok propustljivost izvor fluida Darsijev
porozne mase zakon
Parcijalnom integracijom prvog člana u prethodnoj jednačini dobijamo,

sredine
ugib kabla ravnoteža ugib kabla zatežuća Modul sila težina Hukov
sila sila elastičnosti zakon
(7.2.24)
(7.2.23)
389
Zamenom (7.2.24) u (7.2.23) dobijamo sledeću jednačinu

L L L L
dWi du du
−∫ k dx + ∫ Wi bu dx + Wi k = ∫ Wi fdx (7.2.25)
0
d x d x 0 dx 0 0
Ako približno rešenje u i težinsku funkciju W pretpostavimo u obliku

n
u = ∑α iϕi
i =1
n
(7.2.26)
W = ∑ β iϕ i odnosno Wi = β iϕ i
i =1
pri čemu se podrazumeva sabiranje po ponovljenom indeksu, onda diferenciranjem
dobijamo izvode u,x i Wi, x ,
u,x = α iϕ i,x (7.2.27)
Wi,x = β iϕ i,x
gde su, očigledno, korišćene iste funkcije ϕ i za u i Wi . Zamenom (7.2.27) i
(7.2.26) u (7.2.25), sledi
L L
du
L L (7.2.28)
− ∫ β i ϕ i, x kα jϕ j, x dx + ∫ β i ϕ i bα jϕ j dx +β i ϕ i k = ∫ β i ϕ i fdx
0 0
dx 0 0
Grupisanjem članova uz β i i izjednačenjem sa nulom dobija se i-ta
jednačina. Ispisivanjem svih n jednačina dobija se sistem od n jednačina po
nepoznatim parametrima α i , koji u matričnom obliku može da se napiše na sledeći
način :
Kα = F (7.2.29)
gde su članovi matrice K i vektor F dati izrazima
L L (7.2.30)
K ij = − ∫ ϕ i ,x kϕ j,x dx + ∫ ϕ i bϕ jdx
0 0
L
du
L (7.2.31)
Fi = ∫ ϕ i fdx − ϕ i k
0
dx 0
Ako u izrazu (7.2.26) umesto funkcija ϕ i koristimo interpolacione funkcije

h i date izrazom (3.2.10), jednačine (7.2.30) i (7.2.31) daju matricu krutosti i vektor
desne strane, koji odgovaraju zatezanju štapa, opisanog u odeljku 3.
Rešavanje parcijalnih diferencijalnih jednačina. Kako je više puta istaknuto u
ovom odeljku, problemi polja fizičkih veličina se najčešće opisuju parcijalnim
diferencijalnim jednačinama. Polje jedne fizičke veličine, na primer skalara u ,
definisano je u opštem slučaju kao funkcija koordinata x, y, z (za koje ćemo dalje,
390
radi lakšeg pisanja, koristiti oznake xi , i = 1,2,3 , tj. x1 = x, x2 = y, x3 = z ) i vremena

t,
u = u ( x, y, z , t ) = u ( x1 , x2 , x3 , t ) (7.2.32)
Opšti oblik diferencijalne jednačine kojom se opisuju problemi koji su predmet
našeg razmatranja, može se izraziti jednačinom (7.2.13), pri čemu je diferencijalni
operator
3 3
∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ 3 ∂u ∂ 2u ∂u (7.2.33)
L(u ) = ∑ ∑ a ij +∑ b i −m 2 −c + gu
⎜ ∂x j ⎟ i =1 ∂xi
i =1 j=1 ∂x i ⎝ ∂t ∂t
⎠
Korišćenjem konvencije da se po ponovljenom indeksu vrši sabiranje, ovde u
granicama od 1 do 3, diferencijalnu jednačinu problema (7.2.13) pišemo u obliku
∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ ∂u ∂ 2u ∂u (7.2.34)
a ij + bi − m 2 − c + gu − f = 0
∂xi ⎜⎝ ∂x j ⎟⎠ ∂xi ∂t ∂t
Ovo je diferencijalna jednačina drugog reda za nestacionarni problem. Ukoliko su
koeficijenti a ij , b i , m, c i g , i slobodni član f , konstante, ili zavise samo od
koordinata i vremena, jednačina je linearna; ukoliko zavise i od funkcije u i njenih
izvoda ∂u ∂xi , onda je kvazilinearna; u ostalim slučajevima je nelinearna.
Smatramo da su koeficijenti a ij simetrični, tj. a ij = a ji .
U praksi se često sreću problemi polja više fizičkih veličina koja su
međusobno zavisna. Na primer, pri strujanju fluida sa prenosom toplote imamo
polje pritiska, tri skalarna polja komponenti brzine fluida i temperaturno polje. U
ovakvim slučajevima diferencijalne jednačine oblika (7.2.34) sadrže izvode više
nepoznatih funkcija. Ovde nećemo izlagati primenu Galerkinove metode na
ovakve spregnute probleme, ali možemo reći da je postupak koji ćemo pokazati na
primeru jednačine (7.2.34) potpuno analogan.
U skladu sa jednačinom (7.2.16), uvodimo približno rešenje u ( x1 , x2 , x3 , t ) i
izjednačimo sa nulom težinske ostatke, dobijene množenjem jednačine (7.2.34)
težinskim funkcijama WI ( x1 , x2 , x3 ) . Tako dobijamo
∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ ∂u ∂ 2u ∂u
∫ WI ⎜
a ij
⎟
∂xi ⎝ ∂x j ⎠
dV + ∫ WI b i
∂x
dV − ∫ mWI 2 dV − ∫ cWI
∂ t ∂t
dV +
V V i V V (7.2.35)
+ ∫ gWI u dV − ∫ WI fdV = 0 I = 1,2,…, N
V V
Ovde upotrebljavamo indeks I za težinske funkcije, kojih imamo N , dok indeksi
i, j imaju, kako je već napred rečeno, vrednosti 1,2,3 . Sa V smo označili domen
integracije, koji može biti zapremina konačnog elementa. Analizirajmo sada prvi
integral. Možemo napisati sledeću jednakost :
391
∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ ∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ ∂u ∂WI (7.2.36)
WI a ij = WI a ij − a ij
⎜ ⎟ ⎜
∂xi ⎝ ∂x j ⎠ ∂xi ⎝ ⎟
∂x j ⎠ ∂x j ∂xi
Zamenom u prvi integral, dobijamo
∂ ⎛⎜ ∂u ⎞⎟ ∂u ∂WI ∂u (7.2.37)
∫ I ∂xi ⎜ ij ∂x j ⎟
W a dV = − ∫ ij ∂x j ∂xi
a dV + ∫ I ij ∂x j i
W a n dS
V ⎝ ⎠ V S
gde je S površ koja ograničava zapreminu V , a n i su projekcije vektora jedinične
normale na površ S . Očigledno, pri izvođenju relacije (7.2.37) koristili smo
Gausovu teoremu (1.4.18).
Sada ćemo uvesti aproksimaciju za funkciju u ( x1 , x2 , x3 , t ) oblika
u ( x1 , x2 , x3 , t ) = hJ ( x1 , x2 , x3 )U J (t ) J = 1,2,…, N (7.2.38)
u skladu sa aproksimacijama u konačnim elementima, u glavama 3,4 i 6 (videti na
primer jednačine (3.2.9) i (4.2.2)). Ovde su hJ interpolacione funkcije, U J (t ) su
diskretne vrednosti (u čvorovima konačnog elementa); ponovljeni indeks J znači
sabiranje od 1 do N . Ako, dalje, usvojimo interpolacione funkcije hJ kao težinske
funkcije, tj.
WJ = hJ J = 1,2,…, N (7.2.39)
onda jednačina (7.2.37) dobija oblik
∂ ∂u
( )
∫ hI ∂xi a ijhJ, j dVU = − ∫ a ijhI,i hJ, jdVU + ∫ hI a ij ∂x j ni dS
J J (7.2.40)
V V S
pri čemu su uvedene oznake hJ , j = ∂hJ ∂x j , hI,i = ∂hI ∂xi .
Da bismo jednačinu (7.2.35) napisali u odgovarajućem matričnom obliku,
potrebno je izraziti izvode po vremenu uz korišćenje aproksimacije (7.2.38). Odatle
direktno sledi
∂u
= hJU J
∂t (7.2.41)
∂ 2u
= hJU J
∂t 2
Zamenom (7.2.38) - (7.2.41) u (7.2.35) dobijamo matrični sistem
diferencijalnih jednačina
MU + CU + KU = F (7.2.42)
gde su komponente matrica i vektora određene sledećim izrazima :
M IJ = ∫ mhI hJ dV (7.2.43)
V
CIJ = ∫ chI hJ dV (7.2.44)

V
392
K IJ = ∫ a ij hI,i hJ , jdV − ∫ hIbi hJ ,i dV − ∫ ghI hJ dV (7.2.45)

V V V
∂u (7.2.46)
FI = − ∫ hI fdV + ∫ hI a ij ni dS
V S
∂x j
Primenjen na konačne elemente, sistem jednačina (7.2.42) predstavlja
diferencijalne jednačine balansa jednog konačnog elementa. Primetimo da
površinski integral u (7.2.46) može biti napisan kao
∂u (7.2.47)
FIS = ∫ hI a ij ni dS = ∫ hI q n dS
S
∂x j S
gde je
∂u (7.2.48)
q n = a ij ni
∂x j
fluks veličine u u pravcu normale na površ S (videti, na primer, jednačinu (7.3.22)
do (7.3.24) za slučaj provođenja toplote)
Kako je već istaknuto u glavi 3, sabiranjem integrala po površinama
konačnih elemenata dolazi do poništavanja vrednosti na unutrašnjim površinama,
pa su praktično integrali (7.2.47) različiti od nule samo za spoljašnje površine
prostora koji se analizira, a na kojima je q n različito od nule. Inače, sabiranje
jednačina konačnih elemenata (7.2.42) u matričnu jednačinu balansa konstrukcije
(sistema), vrši se na uobičajen način, opisan u glavi 3.
U sledećim odeljcima ćemo primeniti izloženi Galerkinov postupak na
temperatursko polje i na polje laminarnog strujanja fluida sa prenosom toplote.
Kao primer, ovde navodimo diferencijalnu jednačinu kojom se opisuje prostiranje
zagađenja kroz atmosferu, prema literaturi Huebner (1975),
3 ⎡
∂ ⎛ ∂ψ ⎞ ∂ ⎤ (7.2.49)
∑ ∂x ⎜ i ∂x ⎟ ∂x i
⎢ ⎜ k ⎟ − (v ψ )⎥ − k t ψ − f = 0
i =1 ⎣ i ⎝ i ⎠ i ⎦
gde je ψ( x1 , x2 , x3 , t ) koncentracija zagađenja, vi su poznate komponente brzine
fluida, ki i k t su koeficijenti difuzije i kapaciteta, a f ( x1 , x2 , x3 , t ) je izvor
zagađenja. Upoređenjem sa jednačinom (7.2.34) vidimo da su koeficijenti opšte
diferencijalne jednačine sledeći :
a 11 = k1 , a 22 = k 2 , a 33 = k 3 ; a ij = 0 za i ≠ j
bi = −vi
m=0
(7.2.50)
c = kt
⎛ ∂v ∂v ∂v ⎞
g = −⎜⎜ 1 + 2 + 3 ⎟⎟
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
Dakle, diferencijalna jednačina balansa (7.2.42) je
393
Cψ + Kψ = F (7.2.51)
gde su
CIJ = ∫ k t hI hJ dV
V
⎛ ∂h ∂h ∂h ∂h ∂h ∂h ⎞
K IJ = ∫ ⎜⎜ k1 I J + k 2 I J + k3 I J ⎟⎟dV −
V⎝
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z ⎠
(7.2.52)
⎛ ∂h ∂h ∂h ⎞ ⎛ ∂v ∂v ∂v ⎞
− ∫ hI ⎜⎜ v1 J + v2 J + v3 J ⎟⎟dV − ∫ ⎜⎜ 1 + 2 + 3 ⎟⎟hI hJ dV
V ⎝
∂x ∂y ∂z ⎠ V⎝
∂x ∂y ∂z ⎠
⎛ ∂ψ ∂ψ ∂ψ ⎞
FI = − ∫ hI fdV + ∫ hI ⎜⎜ k1 nx + k 2 ny + k3 nz ⎟⎟ dS
V S ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
Vektor ψ sadrži diskretne (čvorne) veličine ψ 1 ,ψ 2 , … ,ψ N . Ovde smo, radi jasnoće,
upotrebili oznake x, y, z za prostorne koordinate xi . Kao što je rečeno u vezi
jednačine (7.2.47), integral po površini S je
(7.2.53)
∫FIS = hI q n dS
S
gde je q n fluks zagađenja ψ kroz površinu S .
394
7.3 PROVOĐENJE TOPLOTE

U ovom odeljku izlažemo numerički postupak rešavanja problema
provođenja toplote kroz neprekidnu sredinu (solid) metodom konačnih elemenata.
Radi kompletnosti, prvo dajemo izvođenja osnovnih jednačina kojima se opisuje
provođenje toplote, kao i početne i granične uslove. Zatim izlažemo postupak
formiranja matrica i vektora konačnog elementa pomoću Galerkinovog i
varijacionog postupka. Posmatra se opšti 3D problem iz koga se mogu dobiti
rešenja za dvodimenzionalno i jednodimenzionalno provođenje toplote kao
specijalni slučajevi. Formiranje matrica i vektora sistema (skupa konačnih
elemenata), kao i postupci integracije, ovde se izlažu ukratko, jer važe opšti
principi dati u glavama 3 i 8. Na kraju su dati ilustrativni primeri rešenja.
7.3.1 Osnovne jednačine provođenja toplote

Diferencijalna jednačina balansa energije. Ova jednačina se zasniva na
fundamentalnom principu održanja energije. Naime, promena unutrašnje energije
materijala u jedinici vremena, u elementarnoj zapremini dV , jednaka je količini
toplotne energije akumulirane u toj istoj zapremini u jedinici vremena. Dakle,
dQ dU (7.3.1)
=
dt dt
gde su dQ i dU promene toplotne i unutrašnje energije u zapremini dV u
elementarnom vremenskom intervalu dt . Promenu unutrašnje energije možemo
izraziti u obliku
dU dT (7.3.2)
= ρc dV
dt dt
gde su: ρ - gustina materijala, c - specifična toplota, a T - temperatura.
Korišćenjem sl. 7.3.1 možemo veličinu dQ dt izraziti kao
dQ ⎛ ∂q ⎞ ⎛ ∂q y ⎞
− = ⎜ q x + x dx − q x ⎟dydz + ⎜⎜ q y + dy − q y ⎟⎟dxdz (7.3.3)
dt ⎝ ∂x ⎠ ⎝ ∂y ⎠
⎛ ∂q ⎞
+ ⎜ qz + z dz − qz ⎟dxdy − qdV
⎝ ∂z ⎠
gde su q x , q y i qz komponente vektora toplotnog fluksa, kao veličina koja
predstavlja količinu toplote koja u jedinici vremena prođe kroz jediničnu površinu;
q je jačina toplotnog izvora (količina toplote u jedinici vremena i jedinici
zapremine). U jednačini (7.3.3) uzeli smo u obzir znake komponenti fluksa -
pozitivan znak odgovara pozitivnoj projekciji fluksa na pravac spoljašnje normale
na površinu; takođe, akumulaciji toplotne energije u zapremini dV odgovara
395
negativni fluks kroz površinu. Smatra se da je q > 0 ako imamo toplotni izvor u
zapremini dV (u tački materijala), a q < 0 je u slučaju toplotnog ponora.
Slika 7.3.1 Uz izvođenje jednačine balansa energije
U oblasti provođenja toplote se koristi Furijeov zakon, prema kome se

može uspostaviti relacija između toplotnog fluksa q i gradijenta temperature ∇T ,
oblika
q = −k∇T (7.3.4)
tj.
⎧q x ⎫ ⎡k x 0 0 ⎤ ⎧∂T ∂x ⎫
⎪ ⎪ ⎢ 0 k 0 ⎥ ⎪⎨∂T ∂y ⎪⎬ (7.3.5)
⎨ y⎬
q = − y
⎪⎩ qz ⎪⎭ ⎢ ⎥ ⎪∂T ∂z ⎪
⎣ 0 0 kz ⎦⎩ ⎭
ili, u komponentnoj formi,
∂T (7.3.6)
qi = − k i i = 1,2,3 nema sabiranja po i
∂xi
Ovde su ki , odnosno k x , k y i kz , koeficijenti provođenja u slučaju ortotropnog
materijala, koji čine matricu provođenja ili konduktivnosti k prema jednačinama
(7.3.4) i (7.3.5). Za slučaj izotropnog materijala imamo
k x = k y = kz = k (7.3.7)
Zamenom (7.3.3) i (7.3.2) u jednačinu balansa energije (7.3.1), i uz
korišćenje (7.3.4), dobijamo diferencijalnu jednačinu oblika
dT ∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ ⎛ ∂T ⎞ ∂ ⎛ ∂T ⎞ (7.3.8)
− ρc + ⎜ kx ⎟ + ⎜⎜ k y ⎟⎟ + ⎜ k z ⎟+q =0
dt ∂x ⎝ ∂x ⎠ ∂y ⎝ ∂y ⎠ ∂z ⎝ ∂z ⎠
ili, korišćenjem indeksne notacije,
396
dT 3 ∂ ⎛⎜ ∂T ⎞⎟ (7.3.9)
− ρc +∑ kj +q =0
dt j=1 ∂x j ⎜⎝ ∂x j ⎟⎠
gde x1 , x2 , x3 znače x, y, z , respektivno. Matrična forma ove jednačine je
dT (7.3.10)
− ρc + ∇ T (k∇T ) + q = 0
dt
U daljim izvođenjima koristićemo sve tri forme, (7.3.8) - (7.3.10), za jednačinu
balansa energije. Napomenimo da u slučaju kada koeficijenti provođenja ne zavise
od koordinata tačaka, jednačina (7.3.9), ima oblik
dT ∂ 2T (7.3.11)
− ρc + kj 2 + q = 0
dt ∂x j
gde se podrazumeva sabiranje po ponovljenom indeksu ( j = 1,2,3) . U slučaju
izotropije materijala i nezavisnosti koeficijenta k od koordinata tačaka, imamo
dT ⎛ ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T ⎞ (7.3.12)
− ρc + k ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟⎟ + q = 0
dt ⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
Ukoliko se temperatura u tačkama materijala menja u toku vremena,
temperaturno polje je nestacionarno, a ako su temperature konstantne u vremenu
- radi se o stacionarnom polju. Za stacionarni problem imamo da je dT dt = 0 , pa
jednačine (7.3.10), (7.3.11) i (7.3.12) postaju
∇ T (k∇T ) + q = 0 (7.3.13)
∂ 2T (7.3.14)
kj 2 + q = 0
∂x j
⎛ ∂ 2T ∂ 2T ∂ 2T ⎞ (7.3.15)
k ⎜⎜ 2 + 2 + 2 ⎟⎟ + q = 0
⎝ ∂x ∂y ∂z ⎠
Napomenimo da u slučaju kada nema toplotnog izvora, napred izvedene
jednačine imaju jednostavniji oblik, jer je tada q = 0 .
Početni i granični uslovi. Opšte rešenje diferencijalne jednačine provođenja
toplote sadrži neodređene funkcije i konstante. U praktičnom rešavanju problema
traži se ono rešenje za temperaturno polje T( x, y, z, t ) koje zadovoljava date
početne i granične uslove. Za zadate početne i granične uslove postoji jedinstveno
rešenje.
Početni uslovi se zadaju samo za nestacionarne probleme. Oni
podrazumevaju da je raspodela temperatura u početnom trenutku, t = 0 , poznata,
tj.
T( x, y, z,0 ) = f 0 ( x, y, z ) (7.3.16)
gde je f 0 ( x, y, z ) data funkcija koordinata tačaka materijala.
Granični uslovi u opštem slučaju mogu biti:
397
a) zadata temperatura na delu S1

T = Ts ( x, y, z, t ) (7.3.17)
b) zadat fluks na delu S2
q n = q n ( x, y, z, t ) (7.3.18)
c) zadat prelaz toplote (konvekcija) na delu S3
q h = h (To − Ts ) (7.3.19)
d) zadato zračenje (radijacija) na delu S4
q r = h r (Tr − Ts ) (7.3.20)
gde su S1 , S2 , S3 i S4 delovi površine S , kako je simbolički predstavljeno na sl.
7.3.2. U ovim izrazima Ts je temperatura na površini, q n , q h i q r su fluksevi kroz
površinu, T0 - je temperatura okoline, h je koeficijent prelaza (konvekcije), h r je
koeficijent zračenja, a Tr - temperatura izvora zračenja. Koeficijent konvekcije
zavisi od materijala tela i materijala okolne sredine. Koeficijent zračenja se može
izraziti u obliku
( )
h r = h r Tr2 + Ts2 (Tr + Ts ) (7.3.21)
pri čemu se koeficijent h r određuje na osnovu Stefan-Bolcmanove (Stefan-
Boltzmann) konstante, emisivnosti izvora zračenja i materijala tela, i geometrijskih
faktora oblika i međusobnog položaja izvora zračenja i tela. Iz (7.3.21) se vidi da je
h r funkcija temperature površine tela, h r = h r (Ts ) .
Na osnovu Furijeovog zakona provođenja toplote (7.3.4), možemo napisati
jednačine koje moraju biti zadovoljene za granične uslove b), c) i d) :
∂T ∂T ∂T 3
∂T (7.3.22)
qn = kx nx + k y ny + k z nz = ∑ k i ni na S2
∂x ∂y ∂z i =1 ∂xi
3
∂T (7.3.23)
h (To − Ts ) = ∑ ki ni na S3
i =1 ∂xi
3
∂T (7.3.24)
h r (Tr − Ts ) = ∑ k i ni na S4
i =1 ∂xi
gde su n1 = nx , n2 = n y , n3 = nz projekcije jediničnog vektora normale na površine
S2 , S3 i S4 .
U slučaju kada materijalne karakteristike ne zavise od temperature i ne postoji
zračenje kao granični uslov, problem je linearan, jer su sve diferencijalne
jednačine, kojima se opisuje zakon provođenja toplote i granični uslovi, linearne po
temperaturi.
398
Površi:
S1 - zadata temperatura Ts
S2 - zadat fluks qn
S3 - konvekcija, fluks qh
S4 - zračenje, fluks qr
Slika 7.3.2 Granični uslovi za provođenje toplote kroz solid
7.3.2 Inkrementalne jednačine za konačni element i za konstrukciju

Ovde izvodimo jednačine balansa za konačni element, polazeći od
osnovnih jednačina datih u odeljku 7.3.1. Pri tom prvo primenjujemo Galerkinov
postupak, prema odeljku 7.2.3, a zatim pokazujemo kako se do ovih jednačina
može doći i primenom varijacionog postupka datog u odeljku 7.2.2.
Primena Galerkinove metode. U skladu sa jednačinom (7.2.34), i na osnovu
diferencijalne jednačine provođenja toplote, možemo pisati
dT ⎡ 3 ∂ ⎛ ∂T ⎞⎤
− ∫ ρchI dV + ∫ ⎢hI ∑ ⎜kj ⎟⎥dV + hI qdV = 0
∫ I = 1,2,…, N (7.3.25)
dt ⎢ ∂x ⎜ ∂x j ⎟⎥
V V⎣ j=1 j ⎝ ⎠⎦ V
pri čemu smo za težinske funkcije WI usvojili interpolacione funkcije hI za

konačni element. Ovde je V zapremina konačnog elementa, a za element
usvajamo 3D izoparametarski konačni element definisan u odeljku 4.2.1. Dakle,
interpolacione funkcije, geometrija i broj čvorova definisani su kako je to dato u
odeljku 4.2.1. Temperatura T u tački elementa određenoj prirodnim
koordinatama ξ , η , ζ - ovde umesto r , s, t koristimo oznake ξ , η , ζ zato što je sa
" t" označeno vreme, data je kao
N (7.3.26)
T(ξ ,η ,ζ , t ) = ∑ hIT I
I=1
ili, matrično,
T = HT (7.3.27)
gde su
H = [h1 h2 … hN ] (7.3.28)
399
[
TT = T 1 T 2 … T N ] (7.3.29)
vektori interpolacionih funkcija i temperatura u čvorovima, respektivno.
Primetimo da su temperature u čvorovima, u slučaju nestacionarnog provođenja
toplote, funkcije vremena, tj.
T I = T I (t ) (7.3.30)
Na sl. 7.3.3 pokazan je osmočvorni konačni element sa temperaturom u tački
elementa i temperaturama u čvorovima. Na slici su date i relacije za interpolaciju
temperature i geometrije.
Slika 7.3.3 Izoparametarski 3D konačni element za interpolaciju temperaturnog polja
Sada zamenimo interpolaciju za temperature (7.3.26) u jednačinu (7.3.25).

Primenom relacije (7.2.40) na drugi od integrala, dobijamo
⎡ 3 ∂ ⎤ ⎛ 3 ⎞ ⎡ 3 ∂T ⎤
∫ ⎢⎢hI ∑ ∂
(k j hJ , j )⎥ dVT J = − ∫ ⎜ ∑ k j hI, j hJ , j ⎟dVT J + ∫ ⎢hIs ∑ k j
⎜ j=1 ⎟ ∂
n j ⎥ dS (7.3.31)
V⎣ j=1 x j ⎥
⎦ V⎝ ⎠ S⎣⎢ j=1 x j ⎥⎦
pri čemu su, očigledno, koeficijenti a ij u jednačini (7.2.40) jednaki : a11 = k1 ,
a22 = k 2 , a33 = k3 i a ij = 0 za i ≠ j ; odnosno aij = kiδ ij - gde su δ ij Kronekerovi delta
simboli. U slučaju da je na površini elementa zadat toplotni fluks q n , na osnovu
jednačine (7.3.22) se može pisati,
⎡ s 3 ∂T ⎤
∫ ⎢⎢hI ∑ kj n j ⎥dS = ∫ hIs q n dS = QIq n
∂x j ⎥⎦
(7.3.32)
S⎣ j=1 S
400
gde su QIq n komponente vektora toplotnog fluksa, a hIs interpolacione funkcije za

površ S . Ako je na površi S zadat prelaz toplote (konvekcija), onda se uz
korišćenje (7.3.23) dobija
⎡ s 3 ∂T ⎤
∫ ⎢⎢hI ∑ kj n j ⎥ dS = ∫ hIs h (To − Ts )dS = − K IJh T J + QIh (7.3.33)
S⎣ j=1 ∂x j ⎦⎥ S
U poslednjoj jednačini se podrazumeva sabiranje po ponovljenom indeksu
J (J = 1,2,…, N ) , a koeficijenti K IJh matrice konvekcije i vektor konvekcije QIh , su
(7.3.34)
∫
K IJh = hhIs hJs dS
S
i
QIh = ∫ hhIs To dS (7.3.35)
S
Po analogiji sa jednačinom (7.3.33) - (7.3.35), u slučaju graničnog uslova
zračenja, imamo
⎡ 3 ∂T ⎤
∫ ⎢⎢hI ∑ kj n j ⎥ dS = ∫ hIs h r (Tr − Ts )dS = − K IJr T J + QIr (7.3.36)
S⎣ j=1 ∂x j ⎥⎦ S
gde su
K IJr = ∫ h r hIs hJs dS (7.3.37)
S
i
QIr = ∫ h r hIs Tr dS (7.3.38)
S
Na osnovu (7.3.31) - (7.3.38), (7.3.26) i (7.3.30), iz (7.3.25) sledi sistem
jednačina oblika (7.2.42),
CT + KT = Q (7.3.39)
gde su komponente matrica C i K i vektora Q određeni kao,
CIJ = ∫ ρchI hJ dV (7.3.40)
V
K IJ = K IJk + K IJh + K IJr (7.3.41)

QI = QIq + QIq n + QIh + QIr (7.3.42)
Koeficijenti K IJk predstavljaju matricu provođenja toplote (kondukcije),
⎛ 3 ⎞
⎜ ⎟
( )
K IJk = ∫ ⎜ ∑ k j hI, j hJ , j ⎟dV = ∫ k x hI,x hJ ,x + k y hI,y hJ , y + k z hI,z hJ ,z dV (7.3.43)
V ⎝ j=1 ⎠ V
gde su izvodi označeni kao hI,x = ∂hI ∂x,…, hJ ,z = ∂hJ ∂z . U slučaju izotropnog
materijala važe relacije (7.3.7), tako da su koeficijenti K IJk :
401
( )
K IJk = ∫ k hI,x hJ ,x + hI, y hJ , y + hI,z hJ ,z dV (7.3.44)
V
Komponente matrice konvekcije K IJh i matrice zračenja K IJr određene su

jednačinom (7.3.34) i (7.3.37). Primetimo da su matrice CIJ i K IJ simetrične. Što se
tiče vektora QIq imamo da je
QIq = ∫ hI qdV (7.3.45)
V
dok su QIq n , QIh

i QIr
određeni jednačinama (7.3.32),(7.3.35) i (7.3.38).
Korišćenjem interpolacione matrice H , definisane vektorom-vrstom prema
(7.3.28), matrice i vektore u jednačini (7.3.39) možemo napisati u obliku
K k = ∫ B T kBdV (7.3.46)
V
K = ∫ hH sT H s dS
h (7.3.47)
S
K r = ∫ h r H sT H s dV (7.3.48)
S
C = ∫ ρcH T HdV (7.3.49)

V
Q = ∫ qH T dV
q (7.3.50)
V
Q qn
= ∫ q n H sT dS (7.3.51)
S
Q = ∫ hTo H sT dS
h (7.3.52)
S
Q = ∫ h r Tr H sT dS
r (7.3.53)
S
s
Matrice (vektori-vrste) H sadrže interpolacione funkcije hIs za površ. Matrica B
u (7.3.46) je oblika
[
B = B1 B 2 ... B N ] (7.3.54)
gde je podmatrica za čvor " I"
⎡hI,x ⎤
I ⎢ ⎥ (7.3.55)
B = ⎢ hI, y ⎥
⎢ hI,z ⎥
⎣ ⎦
Jednačina (7.3.39) predstavlja jednačinu balansa energije konačnog
elementa u slučaju 3D nestacionarnog provođenja toplote. Ukupan broj ovih
jednačina jednak je broju čvorova elementa, a redni broj jednačine određen je
indeksom I . Svakom čvoru odgovara jedna vrednost temperature. Ukoliko se radi
o 2D, ili o linijskom provođenju toplote, gornji izrazi ostaju nepromenjeni, osim što
402
se integrali po zapremini V praktično svode na integrale po površini A ili dužini

L konačnog elementa, kako je to pokazano u glavama 3 i 4. Naravno,
interpolacione funkcije h I imaju za 2D i 1D odgovarajuće oblike. Navedimo izraze
za komponente matrice kondukcije K IJk za 2D i 1D probleme, respektivno,
K IJk = (k x hI,x hJ ,x + k y hI, y hJ , y ) dA
∫ (7.3.56)
A
i
K IJk = ∫ k x hI,x hJ ,x dL (7.3.57)
L
pri čemu je pretpostavljeno da se radi o ravni x, y za 2D, i o osi x za 1D uslove.
•
U slučaju stacionarnih problema imamo da je T = ∂T ∂t = 0 , pa jednačina
balansa (7.3.39) dobija oblik
KT = Q (7.3.58)
Primena varijacije funkcionala. Navodimo ukratko izvođenje matrične
jednačine balansa konačnog elementa (7.3.39) primenom varijacije funkcionala.
Naime, funkcional koji odgovara diferencijalnoj jednačini provođenja toplote
(7.3.9) i graničnim uslovima (7.3.18) - (7.3.20), ima oblik
⎡ 2⎤
1 ⎢ 3 ⎛⎜ ∂T ⎞⎟ ⎥ •
Φ = ∫ ∑kj dV + ∫ ρcT T dV − ∫ TqdV − ∫ Tq n dS −
2 ⎢ j=1 ⎜⎝ ∂x j ⎟⎠ ⎥ (7.3.59)
V
⎣ ⎦ V V S2
− ∫ Tq h S − ∫ Tq r S
S3 S4
Za zapreminu V možemo izabrati zapreminu konačnog elementa koju obuhvata

površ S , sa delovima S1 , S2 , S3 i S4 definisanih uz jednačine (7.3.17) - (7.3.20).
Na osnovu uslova stacionarnosti (7.2.2) za funkcional (7.3.59), dobijamo
jednačinu
⎡3 ⎤
δΦ = ∫ ⎢∑ δT, j k jT, j ⎥ dV + ∫ δTρcTdV − ∫ δTqdV − (7.3.60)
V⎢⎣ j=1 ⎥⎦ V
− ∫ δTs q n dS − ∫ δTs h (To − Ts )dS − ∫ δTs h r (Tr − Ts )dS = 0

S2 S3 S4
gde su T, j = ∂T ∂x j , δT, j = δ (∂T ∂x j ). Iz funkcionala (7.3.59) izostavljen je deo površi

S1 sa zadatim temperaturama, jer su varijacije temperature na S1 jednake nuli, tj.
δT = 0 na S1 , pa se integral po površini S1 ne javlja u jednačini (7.3.60). Zamenom
interpolacije (7.3.26) u (7.3.60) dobijamo
403
⎡ ⎛ 3 ⎞
δT I ⎢ ∫ ⎜ ∑ k j hI, j hJ , j ⎟dVT J + ∫ ρchI hJ dVT J − ∫ hI qdV − ∫ hIs q n dS +
⎢⎣ V ⎜⎝ j=1 ⎟
⎠ V V S2 (7.3.61)
⎤
+ ∫ hhIs hJs dST J − ∫ hhIs To dS + ∫ h r hIs hJs dST J − ∫ h r hIs Tr dS⎥ = 0
S3 S3 S4 S4 ⎥⎦
odakle, za proizvoljne varijacije δT I , sledi sistem jednačina balansa konačnog
elementa, oblika (7.3.39).
Jednačine balansa konstrukcije. Ovde izlažemo ukratko postupak formiranja
jednačine balansa za skup konačnih elemenata kojima je modeliran prostor
(konstrukcija) u kome se izučava prostiranje toplote.
Matrična jednačina balansa konstrukcije (skupa konačnih elemenata) se
može dobiti sabiranjem matričnih jednačina (7.3.39), odnosno (7.3.58), svih
konačnih elemenata. Pri tom se, kao u slučaju solida, praktično vrši sabiranje
odgovarajućih koeficijenata matrica i vektora, koji odgovaraju istim vrstama i
kolonama matrica, odnosno istim jednačinama - kod sabiranja vektora, tj.
K IJ = ∑ K IJ(e ) (7.3.62)
e
QI = ∑ QI(e ) (7.3.63)
e
gde indeks " e" označava redni broj elementa. Ovde je bitno istaći da se površinski
integrali po površinama elemenata poništavaju na unutrašnjim granicama
elemenata, a ostaju samo integrali po spoljašnjim površinama tela. Ovo je
simbolično predstavljeno na sl. 7.3.4. Da bi se integrali po konturi poništavali mora
lokalni redosled čvorova za elemente biti u istom smeru, kako je na slici
naznačeno. U tom slučaju imamo da je
(7.3.64)
∫ fdS + ∫ fdS = 0
AB A 'B '
gde je AB zajednička kontura između dva konačna elementa, a f funkcija na
konturi. Praktično, integrali po konturi obuhvataju površine sa odgovarajućim
graničnim uslovima šematski predstavljenim na sl. 7.3.2.
Napomenimo sa matrične jednačine balansa konstrukcije imaju oblik
(7.3.39) i (7.3.58) za nestacionarne i stacionarne probleme, respektivno. Naravno,
pri tom se matrice i vektori konstrukcije formiraju u skladu sa jednačinama (7.3.62)
i (7.3.63).
404
Slika 7.3.4 Provođenje toplote, 2D problem

a) mreža konačnih elemenata
b) integracija po konturi konačnih elemenata
Rešavanje jednačina balansa konstrukcije. U daljem tekstu izlažemo postupak
rešavanja jednačina balansa konstrukcije. Prvo posmatramo nestacionarno
provođenje toplote u slučaju kada materijalne konstante ne zavise od temperature
i kada nema zračenja kao graničnog uslova. Tada je problem linearan, pa
primenjujemo sledeći postupak rešavanja jednačine (7.3.39).
Prvo usvajamo korak vremenske integracije Δt za jednačinu (7.3.39). Onda
ovu jednačinu možemo napisati u obliku
1 (7.3.65)
C( t + Δt T− t T) + K t + Δt T = t + Δt Q
Δt
t t + Δt
gde su T i T vektori temperature u čvorovima, na početku i na kraju koraka
integracije Δt , a t + Δt Q je vektor određen za kraj vremenskog koraka (vreme t+ t).
Iz ove jednačine sledi rešenje za t +Δt T :
t + Δt
T=K ˆ
ˆ −1 t +Δt Q (7.3.66)
gde su
ˆ =K+ 1 C (7.3.67)
K
Δt
i
ˆ = t + Δt Q + 1 C t T (7.3.68)
Q
Δt
U praktičnoj primeni se vrši samo jednom inverzija matrice K̂ (jer je konstantna),
t + Δt
a vektor desne strane Q̂ se izračunava za svaki korak integracije.
405
Za stacionarni problem i u slučaju kada materijalne konstante ne zavise od

temperature, rešenje za temperature T se dobija iz jednačine (7.3.58).
Navedimo na kraju ukratko postupak iterativnog rešavanja problema
nelinearnog provođenja toplote. Prvo razmatramo nestacionarni problem. Naime,
ukoliko materijalne konstante c, kj, h zavise od temperature ili postoji zračenje kao
granični uslov, formiramo iterativnu šemu na sledeći način. Postavljamo uslov da je
jednačina (7.3.39) zadovoljena na kraju koraka, tako da ovu jednačinu pišemo u
obliku
C ( 0) t + Δt T + K ( 0) t + Δt T = t + Δt Q ( 0) (7.3.69)
gde su C ( 0) i K ( 0) matrice koje odgovaraju poznatim temperaturama t T na
početku koraka, a t +Δt Q ( 0) je vektor koji odgovara vremenu "t+Δt" (u vremenskim
funkcijama) i temperaturama t T . Dalje, možemo pisati
t + Δt ΔT (1) (7.3.70)
T=
Δt
t + Δt
T = t T + ΔT (1) (7.3.71)
gde su ΔT (1) priraštaji temperature u čvorovima u prvoj iteraciji. Dakle, iz (7.3.69)
dobijamo rešenje
( )
ˆ (0) −1 t +Δt Q
ΔT (1) = K ˆ (0) (7.3.72)
gde su
ˆ ( 0) = K ( 0) + 1 C ( 0) (7.3.73)
K
Δt
i
Qˆ ( 0 ) = t + Δt Q ( 0 ) − K ( 0 ) t T
t + Δt (7.3.74)
Zamenom temperatura
t + Δt (1) t
T = T + ΔT (1) (7.3.75)
t + Δt
u jednačinu oblika (7.3.69), u kojoj umesto C ( 0) , K ( 0) i Q ( 0) sada imamo C (1) ,
K(1) i t + Δt
Q (1) , dobijamo da leva strana nije jednaka desnoj. Zato, umesto (7.3.69)
imamo jednačinu oblika
(
1 (1) t + Δt (1) t
Δt
C ) ( )
T − T + ΔT ( 2) + K (1) t + Δt T (1) + ΔT ( 2) = t + Δt Q (1)
(7.3.76)
odnosno, za i-tu iteraciju

(
1 (i−1) t + Δt (i−1) t
Δt
C ) ( )
T − T + ΔT (i ) + K (i−1) t + Δt T (i−1) + ΔT (i ) = t + Δt Q (i−1)
(7.3.77)
gde je
t + Δt ( i −1) t
T = T + ΔT (1) + ΔT ( 2) + ... + ΔT (i−1) (7.3.78)
poznata temperatura iz poslednje iteracije. Očigledno, rešenje jednačine (7.3.77)
po priraštaju ΔT (i ) je
406
(ˆ (i−1)
ΔT ( i ) = K )
−1 t + Δ t
ˆ (i−1)
Q (7.3.79)
gde su
ˆ (i−1) = K (i−1) + 1 C (i−1) (7.3.80)
K
Δt
i
Q ( )
ˆ (i−1) = t + Δt Q (i−1) − K (i−1) t + Δt T (i−1) − 1 C (i−1) t + Δt T (i−1) − t T
t + Δt
Δt
(7.3.81)
Iterativni postupak se nastavlja sve dok priraštaj temperature u čvorovima

ne bude dovoljno mali, što se može predstaviti u obliku
ΔT (i ) ≤ ε (7.3.82)
a
ili
ΔT ( i ) (7.3.83)
≤ εr
ΔT (1)
gde su ε a i ε r izabrane tolerancije za apsolutnu i relativnu grešku.
U slučaju nelinearnog stacionarnog provođenja toplote, u jednačini (7.3.77),
odnosno u (7.3.80) i (7.3.81), se izostavljaju članovi koji sadrže matricu C (i−1) , a
priraštaji ΔT (i ) se određuju iz (7.3.79).
407
7.3.3 Primeri
Primer 7.3.1 Stacionarno linearno provođenje toplote kroz ploču sa zadatim
temperaturama na granici. Posmatra se provođenje toplote kroz ploču duž ose x,
izolovane u pravcu y i u pravcu upravnom na ploču. Granični uslovi i geometrija
prikazani su na sl. P7.3.1a. Problem je linearan pošto koeficijent provođenja
toplote k ne zavisi od temperature. Zadate temperature Tz1 i Tz 2 su takođe
konstantne, pa je problem stacionaran. Na osnovu ovih graničnih uslova sledi da
imamo jednoosno provođenje toplote. Ploča je modelirana sa 6 četvoročvornih
konačnih elemenata, prema sl. P7.3.1b.
Slika P7.3.1a Provođenje toplote kroz ploču. Geometrija i granični uslovi
408
Slika P7.3.1c Temperaturno polje u ploči
1000 MKE rešenje

Analitičko rešenje
800
Temperatura
600
400
200
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x (m)
Slika P7.3.1d Raspodela temperature u ploči duž x ose
Numeričko rešenje je dobijeno programom PAKT. Temperaturno polje je

prikazano na sl. P7.3.1c i ono, kao što se vidi ne zavisi od koordinate y. Na sl.
P7.3.1d je prikazana zavisnost temperature od koordinate x, odakle se vidi da je
poklapanje MKE rezultata sa analitičkim potpuno.
Primer 7.3.2 Provođenje toplote kroz ploču sa zadatim temperaturama i prelazom

toplote na granicama. Posmatra se stacionarno linearno provođenje toplote kroz
ploču sa zadatom temperaturom Tz duž jedne strane i konvekcijom duž tri strane
sa konstantnom temperaturom okoline To i koeficijentom prelaza h. Ploča je
409
izolovana u pravcu upravnom na njenu ravan, pa imamo ravansko provođenje

toplote u ravni x, y. Granični uslovi i geometrija su prikazani na sl. P7.3.2a, a mreža
četvoročvornih 2D elemenata na sl. P7.3.2b.
Na sl. P7.3.2c dato je temperaturno polje, iz koga se vidi simetričnost u
odnosu na srednju ravan y = 0.5 m, a na sl. P7.3.2d su dijagramski prikazane
temperature duž preseka A-A i B-B.
Slika P7.3.2a Provođenje toplote kroz ploču sa zadatom temperaturom na granici

ploče i konvekcijom. Geometrija i granični uslovi
Slika P7.3.2b Mreža četvoročvornih 2D elemenata
410
Slika P7.3.2c Temperaturno polje u ploči
T ( o C)
1500
1000 T duž A-A

T duž B-B
500
0
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
x (m)
Slika P7.3.2d Temperatura u ploči duž preseka A-A i B-B
Primer 7.3.3 Linearno stacionarno provođenje toplote kroz kvadratni stub sa

zadatim temperaturama na granici. Analizira se provođenje toplote kroz stub
kvadratnog poprečnog preseka sa zadatim temperaturama na svim stranama,
prema sl. P7.3.3a. Smatra se da nema provođenja toplote u aksijalnom pravcu
stuba (osa z), pa se radi o 2D problemu u ravni x, y. Na sl. P7.3.3b je prikazana
uniformna mreža konačnih elemenata, pri čemu je zbog simetrije modelirana samo
polovina preseka. U MKE modelu korišćeni su 2D elementi sa 4 čvora i sa 9
čvorova, da bi se analizirao uticaj tipa elementa na tačnost rezultata, pri istom
broju elemenata.
Analitičko rešenje, dobijeno preko beskonačnih redova, prema Polivka i dr.
(1976) glasi
411
4Tz1 ∝ 1 (2n + 1)πy (2n + 1)(a − x)π

T( x, y ) = ∑
π n =0 (2n + 1)
sin
a
sinh
a
cos ech (2n + 1)πg
gde je a stranica kvadrata, a Tz1 temperatura duž stranice x=0. U ovom primeru
dato je Tz1=1000C.
Na sl. P7.3.3c su prikazana polja istih temperatura, a na sl. P7.3.3d dat je
raspored temperatura duž ose simetrije preseka (y=2 m). Sa sl. P7.3.3d se vidi da
za obe mreže imamo dobro slaganje rezultata sa analitičkim rešenjem. Rešenje
dobijeno sa 2D elementima sa 9 čvorova daje nešto bolje slaganje rezultata sa
analitičkim, što se i očekuje, s obzirom na veću tačnost ovih elemenata (viši red
interpolacije).
Slika P7.3.3a Kvadratni stub sa zadatim temperaturama. Geometrija i granični uslovi
Slika P7.3.3b Konačni elementi sa numeracijom čvorova
412
Slika P7.3.3c Temperatursko polje u poprečnom preseku kvadratnog stuba
100 2D (4 čvora)
2D (9 čvorova)
80
Analitičko
Temperatura (oC)
60
40
20
0
0 1 2 3 4
x (m)
Slika P7.3.3d Raspodela temperature u ploči duž ose simetrije
Primer 7.3.4 Linearno stacionarno provođenje toplote kroz beskonačni cilindar.

Posmatra se provođenje toplote kroz zid (beskonačno) dugačkog cilindra pri
zadatoj unutrašnjoj temperaturi Tzi i spoljašnjoj Tzo , prema sl. P7.3.4a. Usled
velike dužine, može se smatrati da nema provođenja toplote u aksijalnom pravcu, a
usled simetrije, provođenje toplote se vrši samo u radijalnim ravnima. Zato se
mogu koristiti 2D osnosimetrični konačni elementi.
413
Na sl. P7.3.4b je prikazana mreža od 10 konačnih 2D osnosimetričnih

elemenata sa 4 čvora, pri čemu je dovoljan samo jedan sloj elemenata u pravcu ose
cilindra. Analitičko rešenje zavisnosti temperature od radijusa r, prema Polivka i
dr. (1976), glasi
ri=1 m
ro=2 m
W
k =1 0
m C
Slika P7.3.4a Beskonačni cilindar. Geometrija i granični uslovi
Slika P7.3.4b Mreža od 10 2D osnosimetričnih konačnih elemenata
100 MKE
Analitičko
Temperatura (°C)
80
60
40
20
0
1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0
Radijus (m)
414
Slika P7.3.4c Raspodela temperature u radijalnom pravcu cilindra
Tzi − Tzo ⎛ r ⎞
T(r ) = Tzi − ln⎜ ⎟ (a)
⎛ ro ⎞ ⎜⎝ ri ⎟⎠
ln⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ri ⎠
gde su ri i ro unutrašnji i spoljašnji poluprečnik cilindra. Na sl. P7.3.4c je prikazano
poređenje numeričkih rezultata MKE sa analitičkim rešenjem (a). Dobijeno je
dobro slaganje numeričkih rezultata sa analitičkim rešenjem.
Primer 7.3.5 Linearno nestacionarno provođenje toplote kroz beskonačni

poluprostor. Razmatra se nestacionarno provođenje toplote kroz beskonačni
poluprostor sa zadatim fluksom na površini q s , prema sl. P7.3.5a, na kojoj su dati
podaci o materijalu, početnim i graničnim uslovima. Može se smatrati da u
poluprostoru postoji provođenje toplote samo po dubini (u pravcu dejstva fluksa),
tako da se radi o jednodimenzionalnom provođenju toplote.
Problem je rešavan sa 1D elementima sa dva čvora, 2D elementima sa četiri
čvora i 3D elementima sa 8 čvorova, pri čemu je modeliran deo poluprostora
preseka A = 1 m 2 i dužine 3 m, prema sl. P7.3.5a. Mreže elemenata su prikazane na
sl. P7.3.5b; korišćeno je 15 elemenata po dubini u sve tri mreže.
Analitičko rešenje za polje temperatura duž ose x u toku vremena prema
Polivka i dr. (1976), glasi
2 ⎡ kt − 4 kt x
x2
⎛ x ⎞⎤ (a)
T ( x, t ) = ⎢ e − erfc⎜ ⎟⎥
K ⎣⎢ π 2 ⎝ 2 kt ⎠⎦⎥
gde je K koeficijent provođenja toplote, k je toplotna difuzivnost, a erfc(x) je
specijalna funkcija
2
∝ (b)
erfc( x) = ∫ e −u du
2
πx
Problem je nestacionaran, a rešavan je sa 16 vremenskih koraka dužine
Δt = 0.025s . Na sl. P7.3.5c je prikazana promena temperature na površini
poluprostora u toku vremena i poređenje sa analitičkim rešenjem. Na sl. P7.3.5d su
prikazani profili temperatura (promena duž ose x) za vremenske trenutke t=0.1s,
0.2s i 0.4s i poređenje sa analitičkim rešenjem (a). Uočeno je veoma dobro slaganje
rezultata sa analitičkim rešenjem.
Rešenja dobijena sa sve tri vrste konačnih elemenata su ista, jer imamo
jednodimenzionalno provođenje toplote sa linearnom interpolacijom temperature
unutar elementa.
415
Slika P7.3.5a Beskonačni poluprostor. Geometrija i granični uslovi
Slika P7.3.5b Mreža konačnih elemenata (1D, 2D, 3D)
416
MKE
0.8
Analitičko
Temperatura (oC)
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
Vreme (s)
Slika P7.3.5c Temperatura na granici poluprostora
0.8
Analitičko
0.7
t=0.4 s MKE
0.6
t=0.2 s MKE
Temperatura (o C)
0.5
t=0.1 s MKE
0.4
0.3
0.2
0.1
0.0
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
Rastojanje x (m)
Slika P7.3.5d Profili temperature za vremenske trenutke 0.1s, 0.2s i 0.4s
Primer 7.3.6 Nestacionarno nelinearno provođenje toplote kroz zid kosmičkog

aviona (space-shuttle). U ovom primeru se analizira jednodimenzionalno
nestacionarno i nelinearno provođenje toplote kroz višeslojni zid. Raspored i
debljine slojeva prikazani su na sl. P7.3.6a. Koeficijenti provođenja toplote i
specifična toplota zavise od temperature, a ove zavisnosti za pojedine materijale su
prikazane na dijagramima na sl. P7.3.6b. Spoljašnji zid je izložen fluksu q s u
periodu 0<t<100s i zračenju.
Na sl. P7.3.6c data je promena temperature po debljini zida za pojedine
trenutke vremena, a zavisnost temperature na površini zida od vremena je
prikazana na sl. P7.3.6d. Dobijeni rezultati se slažu sa rezultatima datim u Williams
417
i dr. (1977). Kao i u prethodnom primeru, problem je rešavan sa 1D, 2D i 3D

elementima. Pošto se posmatra samo provođenje toplote po debljini zida, kod 2D i
3D elementa korišćeni su granični uslovi da nema prelaza (konvekcije) toplote
kroz bočne površine elemenata.
Kroz rešavanje ovog problema ilustrovane su mogućnosti programa PAKT
da se koriste podaci o materijalima dati tabelarno, ili preko analitičkih zavisnosti
do kojih se dolazi eksperimentalnim putem.
Na kraju, ističemo da pri inkrementalnom rešavanju nelinearnih i
nestacionarnih problema posebnu pažnju treba obratiti na izbor vremenskog
koraka, pošto veličina vremenskog koraka bitno utiče na tačnost i brzinu
konvergencije rešenja. U ovom slučaju korišćeni su sledeći periodi i vremenski
koraci.
t (s) t (s) Broj koraka
0 < t ≤ 15 2.5 6
15 < t ≤ 100 5.0 17
100 < t ≤ 120 2.5 8
120 < t ≤ 140 2 10
140 < t ≤ 200 5 12
Tpoc=322.22 K
W
h r = 3.8 ⋅10 −8
K 4m2
W
q s = 1.36 ⋅10 5 2
m
Slika P7.3.6a Višeslojni zid kosmičkog aviona (space shuttle). Geometrija i granični
uslovi
418
RTV-560 (ρ =1409.62 kg/m3) FILC (ρ=96.11 kg/m3)

K (W/mK) cp (J/kgK) K (W/mK) c p (J/kgK)
0.4 2000 0.05 2500
K 0.04
0.3 1500 2000
K
cp 0.03 1500
0.2 1000
0.02 cp 1000
0.1 500 0.01 500
0.0 0 0.00 0
0 200 400 600 0 200 400 600 800
T (K) T (K)
AL (ρ=2851.28 kg/m3) RSI (ρ=144.17 kg/m3)

K (W/mK) c p (J/kgK) K(W/mK) cp (J/kgK)
150 K 1500 0.30 1500
0.25 1250
100 1000 0.20 1000
cp 0.15 cp 750
50 500 0.10 500
0.05 K 250
0 0
0.00 0
0 400 800 1200 1600
0 200 400 600
T (K)
T (K)
042 Z.S. (ρ=1665.92 kg/m3)

K (W/mK) c p (J/kgK)
3.5 1750
3.0 1500
2.5 1250
2,0
1.5 cp 1000
1.0 750
K 500
0.5 250
0.0 0
0 400 800 1200 1600
T (K)
Slika P7.3.6b Koeficijenti provođenja toplote i koeficijent specifične toplote kao
nelinearne funkcije temperature
419
1000
t=5 s
900
800
700
T (K) 600
500
400
300
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08

x (m)
1000
900 t=120 s
800
700
T (K)
600
500
400
300
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08

x (m)
900
t=135 s
800
700
600
T (K )
500
400
300
0.00 0.02 0.04 0.06 0.08

x (m)
Slika P7.3.6c Raspodela temperatura kroz zid za nekoliko vremenskih trenutaka
420
1400
1200
1000
800
T (K)
600
400
200
0
0 50 100 150 200
Vreme (s)
Slika P7.3.6d Temperatura na površini zida
421
7.4 LAMINARNO STRUJANJE VISKOZNOG FLUIDA

U ovom odeljku razmatramo problem opšteg trodimenzionalnog
laminarnog strujanja viskoznog nestišljivog fluida sa prenosom toplote. Kao i u
prethodnom odeljku, i ovde, radi kompletnosti, prvo izlažemo neke fundamentalne
relacije koje ćemo dalje koristiti za rešavanje metodom konačnih elemenata ovog
spregnutog problema dva fizička polja - polja fluida i temperaturnog polja.
Uvodimo prvo pojam materijalnog izvoda koji dalje primenjujemo za
izvođenje osnovnih jednačina balansa za fluid i prenos toplote. Na osnovu ovih
fundamentalnih relacija izvodimo jednačine balansa konačnog elementa, da bismo
na kraju, izložili ukratko postupak rešavanja diferencijalnih jednačina kojima se
metodom konačnih elemenata opisuje posmatrani problem.
7.4.1 Materijalni izvod

U mehanici solida koristili smo Lagranžeovu formulaciju pri izvođenju
osnovnih relacija mehanike kontinuuma. Naime, uvođenjem materijalnih
koordinata izučavali smo probleme deformisanja materijala u određenom broju
materijalnih tačaka, i sve veličine kojima se opisuje istorija ovakvog procesa pratili
smo preko tih materijalnih tačaka. Na primer, jedna Gausova tačka integracije
konačnog elementa u kojoj određujemo napone i deformacije, predstavlja jednu
istu materijalnu tačku koja pri kretanju zauzima različite geometrijske tačke
prostora.
U mehanici fluida pogodniji je Ojlerov način opisivanja polja fluida kao
kontinuuma. On se sastoji u tome što se pojedine mehaničke veličine, kao što su na
primer pritisak i brzina fluida, određuju u pojedinim fiksnim tačkama prostora,
kroz koje u toku vremena prolaze različite materijalne tačke. Da bismo u Ojlerovoj
formulaciji izveli osnovne jednačine balansa, kao fundamentalne jednačine
mehanike kontinuuma, ključni pojam je materijalni izvod. Njega uvodimo na
sledeći način.
Posmatrajmo kontrolnu zapreminu
V ( xi ) = const. (7.4.1)
koja obuhvata određeni fiksni deo prostora u kome se fluid kreće, prema slici 7.4.1.
Neka se fizička veličina g odnosi na materijalne tačke fluida, tako da je polje ove
fizičke veličine određeno kao funkcija prostornih koordinata x i i vremena t , tj.
g = g ( xi , t ) (7.4.2)
422
Slika 7.4.1 Uz izvođenje materijalnog izvoda
Možemo definisati integral po zapremini V veličine g( xi , t ) ,

J (t ) = ∫ g( xi , t )dV (7.4.3)
V
koji je, kao što je naznačeno, funkcija vremena. Ako želimo da utvrdimo brzinu
promene funkcije J (t ) , tj. dJ dt , onda moramo uzeti u obzir da je g funkcija
vremena (unutar kontrolne zapremine), ali i da postoji fluks kroz površ S zbog
kretanja fluida, tako možemo pisati
dJ ∂g (7.4.4)
= ∫ dV + ∫ gv n dS
dt V ∂t S
pri čemu prvi integral predstavlja brzinu promene pri zaustavljenom kretanju
fluida (pri vi = 0 ) , a drugi je fluks veličine g kroz površinu S usled kretanja fluida.
Integral po površini S možemo izraziti preko zapreminskog integrala, korišćenjem
Gausove teoreme (1.4.18),
∂
∫ gvn dS =∫ gvi ni dS = ∫ ∂xi (gvi )dV =
S S V
(7.4.5)
⎡ ∂ ∂ ∂ ⎤
= ∫⎢ (gv1 ) + (gv2 ) + (gv3 )⎥ dV
∂x
V⎣ 1
∂x2 ∂x3 ⎦
pri čemu, kako je naznačeno, ponovljeni indeks znači sabiranje od 1 do 3.
Zamenom (7.4.5) u (7.4.4) dobijamo
⎡ ∂g ∂ ⎤
dJ
= ∫⎢ + (gvi )⎥ dV (7.4.6)
dt V ⎣ ∂t ∂xi ⎦
Izraz pod integralom se zove materijalni izvod veličine g i uobičajeno se označava
sa Dg Dt . Dakle,
423
Dg ∂g ∂ (7.4.7)
= + (gvi )
Dt ∂t ∂xi
pa se izvod integrala J (t ) po kontrolnoj zapremini V može napisati kao
dJ Dg (7.4.8)
=∫ dV
dt V Dt
Dalje ćemo koristiti izvedene izraze za izvode po vremenu u izvođenju
osnovnih jednačina balansa.
7.4.2 Jednačine balansa fluida sa prenosom toplote i granični uslovi

Jednačine balansa. Prvo izvodimo jednačinu kontinuiteta koja u stvari
predstavlja jednačinu balansa mase fluida. Naime, elementarna masa dm koja u
tački prostora zauzima zapreminu dV , može se izraziti u obliku
dm = ρdV (7.4.9)
gde je ρ( xi , t ) gustina fluida. Masa m u kontrolnoj zapremini V je
(7.4.10)
∫
m = ρdV
V
Jednačina balansa mase u kontrolnoj zapremini se izražava uslovom dm dt = 0 , pa
primenom jednačine (7.4.8) dobijamo
dm Dρ ⎡ ∂ρ ∂ (ρvi ) ⎤
=∫ dV = ∫ ⎢ + ⎥ dV = 0 (7.4.11)
dt V Dt V⎣
∂t ∂xi ⎦
Pošto ova relacija mora biti zadovoljena za bilo koju kontrolnu zapreminu (i
infinitezimalnu), sledi da mora biti
Dρ ∂ρ ∂ (ρvi ) (7.4.12)
= +
Dt ∂t ∂xi
Ova jednačina predstavlja jednačinu kontinuiteta fluida. Ukoliko je fluid nestišljiv,
tj.
ρ = const. (7.4.13)
jednačina kontinuiteta ima oblik
∂vi
= vi,i = vx ,x + v y, y + vz,z = 0
∂xi (7.4.14)
gde su vi,i = ∂vi ∂xi , vx ,x = ∂vx ∂x,…, vz ,z = ∂vz ∂z .
Jednačine balansa količine kretanja, odnosno diferencijalne jednačine
kretanja fluida, se izvode na sledeći način. Označimo sa K i količinu kretanja fluida
u kontrolnoj zapremini V , a u pravcu ose xi, tj.
K i = ∫ ρvi dV (7.4.15)
V
424
Primenom drugog Njutnovog zakona za masu fluida u kontrolnoj zapremini V ,

dobijamo jednačinu
dK i d
= ∫ ρvi dV = ∫ f i V dV + ∫ ti dS
dt dt V (7.4.16)
V S
gde su: f i V zapreminske sile fluida, a ti površinske sile na granici S . Na osnovu

Košijeve formule (1.2.8), možemo pisati
(7.4.17)
∫ ti dS = ∫ σ ijn jdS
S S
gde su σ ij komponente tenzora napona u fluidu. Dalje, primenom Gausove
teoreme dobijamo
∂σ ij
∫ ti dS = ∫ ∂x j dV = ∫ σ ij, jdV (7.4.18)
S V V
Sada zamenom (7.4.18) i korišćenjem (7.4.8) sledi
D(ρv )
∫ Dt i dV = ∫ f i dV + ∫ σ ij, jdV
V
(7.4.19)
V V V
Ova jednačina predstavlja sistem od tri jednačine balansa količine kretanja fluida
za kontrolnu zapreminu V . Diferencijalne jednačine koje moraju biti zadovoljene
u svakoj tački fluida su
D(ρvi ) (7.4.20)
= σ ij, j + f i V
Dt
Korišćenjem definicije materijalnog izvoda (7.4.7) i jednačine kontinuiteta (7.4.12),
ove jednačine balansa možemo napisati u obliku
⎛ ∂v ⎞ (7.4.21)
ρ⎜ i + vi , jv j ⎟ = σ ij, j + f i V
⎝ ∂t ⎠
gde konvektivni član ρvi, jv j u razvijenom obliku ima izgled,
⎛ ∂v ∂v ∂v ⎞
ρvi, jv j = ρ⎜⎜ i v1 + i v2 + i v3 ⎟⎟ (7.4.22)
⎝ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎠
Konstitutivne relacije za fluid imaju oblik
σ ij = −pδij + 2μeij (7.4.23)
gde je p - pritisak fluida, μ - koeficijent viskoznosti, a eij - tenzor brzine
deformacije
eij =
1
2
(
vi, j + v j,i ) (7.4.24)
koji je u skladu sa definicijom male deformacije (1.3.4). Zamenom konstitutivnih

relacija u jednačine ravnoteže (7.4.21) dobijamo
⎛ ∂v ⎞
( )
ρ⎜ i + vi , jv j ⎟ = −p ,i + μ vi, jj + v j, ji + f i V
(7.4.25)
⎝ ∂t ⎠
425
gde su
∂ 2 vi ∂ 2 vi ∂ 2 vi
vi, jj = + + (7.4.26)
∂x12 ∂x22 ∂x32
⎛ ∂ v1 ∂ v 2 ∂ v 3 ⎞
∂
v j, ji = ⎜⎜ + + ⎟⎟ (7.4.27)
∂ xi
⎝ ∂ x1 ∂ x 2 ∂ x 3 ⎠
U slučaju nestišljivog fluida imamo da je, prema (7.4.14), v j, ji = 0 , pa jednačina
(7.4.25) dobija oblik
⎛ ∂v ⎞
ρ⎜ i + vi, jv j ⎟ = −p ,i + μv j, jj + f i V
⎝ ∂t ⎠ (7.4.28)
Izvedimo, dalje, jednačinu balansa energije pri strujanju fluida sa prenosom
toplote. Polazimo od jednačina balansa energije za kontrolnu zapreminu V , oblika
(7.3.1). Izraz za brzinu akumulacije toplotne energije ima oblik sadržan u jednačini
(7.3.9), tj.
dQ
dt
( )
= − ∫ kT, j , j dV + ∫ qdV
(7.4.29)
V V
gde je k koeficijent prenosa toplote fluida. Pri određivanju izvoda unutrašnje
energije moramo uzeti u obzir i deo koji je posledica kretanja fluida. Naime, u
skladu sa (7.4.6) i (7.3.2) imamo
⎡ ∂ (ρT ) ∂ ⎤
dU
= ∫ ⎢c p
dt V ⎣ ∂t
+
∂xi
(
c p ρTvi ⎥ dV ) (7.4.30)
⎦
gde je c p specifična toplota fluida pri konstantnom pritisku. Na osnovu (7.3.1),
(7.4.29) i (7.4.30) dobijamo diferencijalnu jednačinu prenosa toplote u obliku
⎡ ∂T
− ρ ⎢c p ( ) ( )
⎤
+ c p ρTvi ,i ⎥ + kT, j , j +q = 0
(7.4.31)
⎣ ∂t ⎦
pri čemu je uzeta u obzir jednačina kontinuiteta (7.4.12). Ukoliko zanemarimo
promenu specifične toplote sa koordinatama (homogen materijal), poslednja
jednačina glasi
⎡ ∂T ⎤
( )
− ρc p ⎢ +(Tvi ),i ⎥ + kT, j , j +q = 0
(7.4.32)
⎣ ∂t ⎦
Za slučaj nestišljivog fluida, jednačina (7.4.32) se dalje uprošćava,
⎛ ∂T ⎞
− ρc p ⎜ + vi T,i ⎟ + (kT,i ),i +q = 0
⎝ ∂t ⎠ (7.4.33)
Napred izložene jednačine kontinuiteta, kretanja (balansa količine
kretanja) i prenosa toplote su u literaturi poznate kao Navije-Stoksove jednačine
posmatranog spregnutog problema strujanja fluida i prenosa toplote.
426
Granični uslovi. Pri rešavanju ovog spregnutog problema granični uslovi obuhvataju
one koji se odnose na fluid i druge koji odgovaraju prenosu toplote. Dakle,
granični uslovi u opštem slučaju čine :
a) zadate brzine na površi S1 ,
vi = viS (7.4.34)
b) zadati naponi na površi S2 ,
σ ij n j = tiS (7.4.35)
gde su n j komponente jedinične normale, a tiS komponente vektora napona
(na primer ako je zadat pritisak na površi S2 , onda je tiS = −pni ), u skladu sa
Košijevom formulom (1.2.6);
c) zadate temperature na površi S3 ,
T = Ts (7.4.36)
d) zadati fluks na površi S4 ,
q n = q Sn (7.4.37)
e) zadat prelaz toplote na površi S5 ,
q h = h (T0 − Ts ) (7.4.38)
Ako je ukupna površ domena strujanja fluida S , onda su: S = S1 ∪ S2 , S1 ∩ S2 = 0 ;
S = S3 ∪ S4 ∪ S5 , S3 ∩ S4 = 0 , S3 ∩ S5 = 0 , S4 ∩ S5 = 0 . Za razliku od slučaja
provođenja toplote, ovde se ne razmatraju granični uslovi koji se odnose na
zračenje.
Za nestacionarne probleme potrebno je zadati početne uslove koji se
odnose na brzine i pritisak fluida, kao i temperature.
7.4.3 Jednačine balansa konačnog elementa

Ovde izvodimo jednačine balansa konačnog elementa primenom
Galerkinove metode, za slučaj strujanja nestišljivog fluida sa prenosom toplote.
Dakle, osnovne diferencijalne jednačine slede iz (7.4.28), (7.4.14) i (7.4.33), koje
ovde pišemo redosledom koji ćemo dalje koristiti,
⎛ ∂v ⎞
ρ⎜ i + vi, jv j ⎟ + p ,i − μvi, jj − f i V = 0
⎝ ∂t ⎠ (7.4.39)
vi,i = v1,1 + v2, 2 + v3,3 = 0 (7.4.40)
⎛ ∂T ⎞
− ρc p ⎜ + vi T,i ⎟ + (kT,i ),i +q = 0
⎝ ∂t ⎠ (7.4.41)
Posmatrajmo prvo sistem od tri jednačine (7.4.39). Polazimo od
interpolacije za komponente brzine u konačnom elementu oblika
vi = hIVi I I = 1, 2, … , N (7.4.42)
427
gde su Vi I komponente brzine u čvorovima konačnog elementa, a hI (ξ, η, ζ ) -

interpolacione funkcije definisane u odeljku 4.2.1. Ako, u skladu sa jednačinom
(7.2.34), svaku od jednačina (7.4.39) pomnožimo interpolacionim funkcijama i
integralimo po zapremini konačnog elementa, dobijamo
∂v
∫ ρhI ∂ti dV + ∫ ρhI (v1vi,1 + v2 vi,2 + v3vi,3 )dV + ∫ hI p ,i dV −
V V V
(7.4.43)
− ∫ μhI vi, jjdV − ∫ hI f i dV = 0
V
V V
Sada primenjujemo postupak pokazan jednačinom (7.2.36) u odeljku 7.2.2, na treći
i četvrti integral u poslednjoj jednačini. Tako dobijamo
(7.4.44)
∫ ∫ ∫
hI p ,i dV = hI pni dS − hI,i pdV
V S V
(7.4.45)
∫ μhI vi, jjdV = ∫ μhI vi, jn jdS − ∫ μhI, jvi, jdV
V S V
gde je S površ koja obuhvata zapreminu V konačnog elementa. Iz numeričkih
razloga, za interpolaciju pritiska se koriste samo ugaoni čvorovi, pa dakle i
interpolacione funkcije ĥI koje se razlikuju od hI primenjenih za komponente
brzine i temperaturu. Tako se kod 2D analize koristi 9 čvorova za brzine, a 4 za
pritisak. U slučaju 3D izoparametarskih elemenata može se koristiti 21 čvor za
brzine, a 8 za pritiske. Dakle, interpolacija za pritisak je
p = hÎ PI I = 1, 2, … , M (7.4.46)
Zamenom (7.4.42) i (7.4.44) - (7.4.46) u jednačinu (7.4.43), dobijamo
matričnu jednačinu oblika
• (7.4.47)
M V + K vv V + K vp P = Fv
Vektor brzine elementa se sastoji od podvektora,
[
V T = V1T V2T V3T ] (7.4.48)
gde su podvektori
[
ViT = Vi1Vi2 … ViN ] (7.4.49)
a N broj čvorova elementa, tako da se matrice M, K vv i K vp , kao i vektor Fv , dele
na odgovarajuće podmatrice i podvektore. Tako imamo
⎡M 0 0 ⎤
⎢ ⎥ (7.4.50)
M=⎢0 M 0⎥
⎢⎣ 0 0 M ⎥⎦
⎡K vv 0 0 ⎤
⎢ ⎥ (7.4.51)
K vv = ⎢ 0 K vv 0 ⎥
⎢⎣ 0 0 K vv ⎥⎦
428
⎡ K vp1 ⎤
⎢ ⎥ (7.4.52)
K vp = ⎢K vp 2 ⎥
⎢K vp3 ⎥
⎣ ⎦
FvT = FvT1FvT2 FvT3 [ ] (7.4.53)
Komponente ovih podmatrica i podvektora su
M IJ = ρ ∫ hI hJ dV (7.4.54)
V
(K vv )IJ = ∫ hI v jhJ, jdV + ∫ μhI, jhJ, jdV (7.4.55)

V V
(K vpi )IJ = − ∫ hI,i ĥJ dV (7.4.56)

V
(Fvi )I = ∫ hI f i V
( )
dV + ∫ hI − pδ ij + μvi, j n jdS (7.4.57)
V S
Sada jednačinu kontinuiteta pomnožimo interpolacionim funkcijama ĥI za

pritisak i integralimo po zapremini konačnog elementa. Tako dobijamo matričnu
jednačinu oblika
K Tvp V = 0 (7.4.58)
pri čemu je matrica K vp određena jednačinama (7.4.52) i (7.4.56).
Konačno, kako je već rečeno, za temperaturu usvajamo interpolacine
funkcije hI - iste kao i za komponente brzine, pa je temperatura u tački fluida
jednaka
T = hIT I (7.4.59)
Pomnožimo jednačinu (7.4.41) interpolacionim funkcijama hI i integralimo po
zapremini konačnog elementa. Tako dobijamo jednačinu oblika
•
− ρ ∫ c p hI T dV − ∫ c p T,1hI v1dV − ρ ∫ c p T, 2 hI v2 dV − ρ ∫ c p T,3 hI v 3dV +
v V V V
(7.4.60)
+ ∫ hI (kTi ),i dV + ∫ hI qdV = 0
V V
Zamenom interpolacije (7.4.42) za brzine i primenom postupka pri izvođenju
jednačine (7.3.33) - za integrale koji ne sadrže brzine, dobijamo jednačinu
• (7.4.61)
C T+ K TV V + K TT T = Q
pri čemu su komponente matrice C određene jednačinom (7.3.34), tj.
CIJ = ρ ∫ c p hI hJ dV (7.4.62)
V
429
a matrica K TT predstavlja matricu K u jednačini (7.3.33), sa komponentama K IJk i

K IJh datim jednačinama (7.3.38) i (7.3.31), respektivno. Vektor Q određen je
jednačinom (7.3.36), a matrica K TV može biti napisana u obliku
K TV = [K TV1K TV 2 K TV 3 ] (7.4.63)
pri čemu su komponente podmatrica određene integralima
(K TVi )IJ = ρ ∫ c p T,i hI hJ dV (7.4.64)
V
Grupisanjem matričnih jednačina (7.4.47), (7.4.58) i (7.4.61) u jedan sistem,
dobijamo
⎡•⎤
⎡M 0 0 ⎤ ⎢ V ⎥ ⎡ K vv K vp 0 ⎤ ⎡V ⎤ ⎡Fv ⎤
⎢ 0 0 0 ⎥ ⎢ P• ⎥ + ⎢ K T 0 ⎥⎥ ⎢⎢ P ⎥⎥ = ⎢⎢ 0 ⎥⎥
⎢ ⎥ ⎢ • ⎥ ⎢ vp 0 (7.4.65)
⎢⎣ 0 0 C⎥⎦ ⎢ T ⎥ ⎢⎣K TV 0 K TT ⎥⎦ ⎢⎣ T ⎥⎦ ⎢⎣ Q ⎥⎦
⎣ ⎦
Sabiranjem ovih jednačina balansa konačnih elemenata dolazimo do matrične
jednačine sistema koja ima oblik (7.4.65). Pri tom važe napomene izložene u
odeljku 7.3.2 u vezi formiranja jednačina balansa konstrukcije. Ovde ćemo ukratko
izložiti postupak integracije sistema jednačina oblika (7.4.65).
Sistem jednačina (7.4.65) je nesimetričan i nelinearan sistem diferencijalnih
jednačina prvog reda po nepoznatim veličinama u čvorovima V, P i T . Nelinearne
matrice su K vv i K TV , čak i u slučaju da su materijalne konstante nezavisne od
temperature, jer sadrže brzine, odnosno izvode temperatura. Ovo se vidi iz izraza
(7.4.55) i (7.4.64) za (K vv )IJ i (K TVi )IJ . Ukoliko su materijalne konstante zavisne
od temperature, onda su nelinearne i matrice C i K TT , kao i vektori Fv i Q .
Radi jednostavnosti daljeg izvođenja, sistem jednačina (7.4.65) napisaćemo
u obliku
•
ˆ U+ K Û=F (7.4.66)
M
pri čemu matrice M̂ i K̂ sadrže odgovarajuće podmatrice, vektor F predstavlja
vektor desne strane, a U je vektor generalisanih pomeranja čvorova koji sadrži
brzine V , pritiske P i temperature T . Kao i u slučaju nelinearnog provođenja
toplote, i ovde ćemo primeniti inkrementalno-iterativni postupak i dobiti, za svaki
vremenski korak Δt , priraštaj generalisanog pomeranja ΔU u formi (7.3.67).
Naime, primenimo implicitnu integraciju, polazeći od uslova da je jednačina
(7.4.66) zadovoljena na kraju koraka,
t + Δt ˆ t + Δt
• (7.4.67)
M U + t + Δt Kˆ t + Δt U
ˆ = t + Δt F
i uz
( )
• 1 t + Δt
t + Δt
U= U −t U
Δt
430
gde levi indeksi " t" i " t + Δt" označavaju veličine na početku i na kraju koraka
integracije. Polazeći od poznatog stanja na početku koraka, dolazimo do jednačine
koja odgovara i-toj iteraciji
⎛ 1 t + Δt ˆ (i−1) t + Δt ˆ (i−1) ⎞ (i ) t + Δt (i −1)
⎜ M + K ⎟ ΔU = F −
⎝ Δ t ⎠
(7.4.68)
⎛ 1 t + Δt ˆ (i−1) t + Δt ˆ (i−1) ⎞ t + Δt (i−1)
−⎜ M + K ⎟ U
⎝ Δt ⎠
iz koje možemo odrediti priraštaj ΔU (i ) i generalisano pomeranje
t + Δt (i )
U = t + Δt U (i−1) + ΔU (i ) (7.4.69)
pri čemu je t + Δt U (0 ) = t U . Kriterijumi konvergencije mogu se formirati u obliku
(7.3.68), (7.3.69) i (7.3.62)
Na kraju, napomenimo da se radi efikasnosti računanja, konstantni delovi
matrica i vektora sistema mogu čuvati zapisani u memoriji (na disku) računara i
ažuriranje vršiti samo po delovima koji se menjaju u toku iteracija. Takođe, treba
napomenuti da se komponente v (ji−1) brzine u tački integracije, u integralu (7.4.55),
određuje na osnovu interpolacije (7.4.42) i poznatih brzina u čvorovima, tj.
v (ji−1) = hIV jI(i−1) (7.4.70)
Takođe, izvodi temperature u tački integracije, u integralu (7.4.64), određuju se na
osnovu relacije (7.4.59), odakle sledi
∂h
T,(ji−1) = I T I (i−1)
∂x j (7.4.71)
Materijalne konstante zavisne od temperature za iteraciju "i − 1" odgovaraju
temperaturama T (i−1) u integracionim tačkama, i koriste se na način opisan u
odeljku 7.3.2.
Najzad, ako se radi o strujanju nestišljivog fluida bez prenosa toplote, iz
sistema jednačina (7.4.65) se isključuju vrste i kolone koje odgovaraju prenosu
toplote, pa se sistem svodi na
⎡M 0⎤ ⎡V ⎤ ⎡K vv K vp ⎤ ⎡V ⎤ ⎡Fv ⎤
•
⎢ 0 0 ⎥ ⎢ • ⎥ + ⎢K T =
0 ⎥⎦ ⎢⎣ P ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦
(7.4.72)
⎣ ⎦ ⎢⎣ P ⎥⎦ ⎣ vp
koji je nelinearan i simetričan. Postupak integracije je isti sa napred opisanim za
slučaj kada postoji i prenos toplote. U slučaju stacionarnih problema i jednačine
(7.4.65) i (7.4.72), odnosno (7.4.66), se svode na jednačine ravnoteže oblika
Û=F
K (7.4.73)
koje se rešavaju iterativno na opisani način.
431
7.4.4. Primeri
Primer 7.4.1 Pravolinijsko ravansko stacionarno strujanje fluida između dva
paralelna zida. Jedan od najjednostavnijih primera pravolinijskog strujanja
viskoznog fluida predstavlja stacionarno strujanje između dva paralelna zida.
Analizira se ravansko strujanje jer se smatra da su zidovi dovoljno dugački u
pravcu osa x i z, sl. P7.4.1a. Pretpostavlja se da su brzine u pravcu ose y jednake
nuli. Takođe kao granični uslov koristi se da su brzine na granici sa zidom jednake
nuli. Za ovako uzete pretpostavke može se naći tačno analitičko rešenje Navije-
Stoksovih jednačina, odnosno Puasonove jednačine, pri čemu je raspodela brzina
po preseku, prema Obrović (1996), u sledećem obliku
u=−
2η ∂x
(
1 ∂p 2
h − y2)
∂p
gde je η dinamička viskoznost, 2h rastojanje između zidova, a pad pritiska duž
∂x
ose x.
Na sl. P7.4.1a su dati geometrijski i materijalni podaci. Za proračun MKE je
uzet 2D element sa 9 čvorova (brzine se računaju kao nepoznate u svim a pritisci
samo u ugaonim čvorovima). Mreža 2D elemenata prikazana je na slici P7.4.1b.
Vektori brzina fluida dobijeni primenom MKE Filipović (1996), PAK-F, Kojić i dr.
(1997) su dati na sl. P7.4.1c, polje pritisaka je prikazano na sl. P7.4.1d, a dijagram
upoređenja sa analitičkim rešenjem za profil brzine je dat na sl. P7.4.1e.
a) b)
h=10 m, L=100 m, ρ=1kg/m3
μ=0.1kg/ms, p1=2 Pa, p2=1 Pa
y
h x
p1 h p2
c)
d)
432
e)
Analitičko
MKE
Slika P7.4.1 Kretanje fluida između dva paralelna zida

a) Geometrijski i materijalni podaci
b) Mreža 2D devetočvornih konačnih elemenata za fluid
c) Vektori brzina fluida
d) Polje pritisaka fluida
e) Dijagram brzine u preseku
Sa dijagrama na sl. P.7.4.1e se vidi odlično slaganje MKE rešenja sa

analitičkim.
Primer 7.4.2 Stacionarno strujanje fluida između dva saosna cilindra koji se
obrću. Razmatra se problem ravanskog stacionarnog kretanja viskoznog fluida
između dva saosna cilindra poluprečnika r1 i r2 koji se obrću različitim ugaonim
brzinama ω1 i ω2 u istom smeru, kako je naznačeno na slici P7.4.2a. Pretpostavlja se
da su putanje svih delića fluida u obliku kružnih lukova i da su brzine na dodiru sa
cilindrima jednake brzinama tačaka na zidovima. Na sl. P7.4.2a su dati geometrijski
i materijalni podaci za primer.
Analitičko rešenje za brzinu fluida vθ u pravcu lučne koordinate θ i pritisak
fluida na rastojanju r, prema Obrović (1996), glasi:
433
vθ =
1 ⎡
(w r 2
− w r 2
)r +
(w1 − w2 )r22 r12 ⎤
r22 − r12 ⎢⎣ ⎥
2 2 1 1
r ⎦
ρ
(⎢ w2 r22 − w1r12 )2 r + 2r22 r12 (w1 − w2 )(w2 r22 − w1r12 )ln r − (w1 − w2 2) r2 r1 ⎤⎥
⎡ 2 2 4 4
p=
(r
− r12
2
2
)
2
⎣ 2 2r ⎦
gde je ρ gustina fluida.
Problem je modeliran sa 32- 2D devetočvorna elementa, sl. P7.4.2b. Vektori
brzina i polje pritisaka su prikazani na slikama P7.4.2c i P7.4.2d. Dati su dijagrami
upoređenja numeričkih (MKE) Filipović (1996), PAK-F, Kojić i dr. (1997) i
analitičkih rešenja na slikama P7.4.2e i P7.4.2f.
a) b)
w2
w1
vθ
r
r1
θ
r2
r1=3 m, r2=5 m, w1=0.333 s-1, w2=0.400 s-1

ρ=80 kg/m3, μ=1 kg/ms
c) d)
434
e) f)
ANAL ANAL
MKE MKE
100
2,0
80
1,8
60
1,6
Pritisak p
Brzina v
40
1,4
20
1,2
1,0 0
3,0 3,5 4,0 4,5 5,0 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
Poluprecnik r Poluprecnik r
Slika 7.4.2 Stacionarno kružno kretanje fluida između dva saosna cilindra
b) Mreža 2D devetočvornih konačnih elemenata
c) Vektori brzina fluida između dva saosna cilindra
d) Polje pritisaka u fluidu između dva saosna cilindra
e) Dijagram brzine
f) Dijagram pritiska
Sa slika P7.4.2c i P7.4.2d se vidi nezavisnost rešenja od koordinate θ, koja

inače nije korišćena pri rešavanju programom PAK-F, što pokazuje tačnost
razvijenog konačnog elementa i samog kompjuterskog programa. Upoređenje
MKE rešenja sa analitičkim na slikama P7.4.2e i P7.4.2f ilustruje solidno slaganje
rezultata i pri relativno gruboj mreži konačnih elemenata.
Primer 7.4.3 Stacionarno strujanje između dve dugačke paralelne ploče koje se
kreću jedna ka drugoj konstantnom brzinom v0. Razmatramo stacionarno strujanje
između dve dugačke paralelne ploče koje se kreću jedna ka drugoj konstantnom
brzinom v0 Reddy (1986). Kretanje ploče, prikazano na slici P7.4.3a, istiskuje fluid
u pravcu paralelnom pločama. Prilikom analitičkog rešavanja problema
zanemaruje se komponenta brzine fluida normalna na ploču, kao i uticaj
spoljašnjih sila, i tako se dobija rešenje za brzinu i pritisak fluida:
v= (δ − y 2 ) ; p = 3 v0 3μ (L2 − x 2 );
3 v0 x 2
(a)
2 δ 3
2 δ
gde su 2L dužine ploča, 2δ rastojanje izmedju ploča, μ dinamička viskoznost, v0 je
brzina ploča.
To omogućuje poređenje sa dobijenim rezultatima primenom MKE, prema
Filipović (1996). Zbog simetrije razmatraćemo četvrtinu domena između ploča,
prvi kvandrant, prema slici P7.4.3a, sa graničnim uslovima pokazanim na sl. P7.4.3b
i c.
435
a)
μ=1 kg/ms Kretanje ploče
y v0=1 m/s
2δ=4m
0 x
2L=12m
b) c)
y u= 0, v= -1 y u= 0, v= -1
f x= 0 f x= 0
u= 0 f y= 0 f y= 0
f y= 0 u= 0
f y= 0
v= 0 , f x= 0 x v= 0 , f x= 0 x
d)
e)
436
f)
ANAL
MKE-u
5 MKE-n
Brzina fluida X=6 4
0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0
Y-osa
g)
ANAL
MKE-u
8 MKE-n
6
Pritisak fluida za Y=0
0 1 2 3 4 5 6
X osa
Slika P7.4.3 Strujanje fluida između dve ploče koje se kreću jedna ka drugoj
b) Neuniformna mreža (5x3) sa zadatim graničnim uslovima
c) Uniformna mreža (12x4) sa zadatim graničnim uslovima
d) Polje brzine za uniformnu (12x4) mrežu
e) Polje pritiska za uniformnu (12x4) mrežu
f) Dijagram brzina za x=6
g) Dijagram pritisaka za y=0
437
Na slikama P7.4.3d,e su data polja brzine i pritiska fluida, za mrežu sa sl.

P7.4.3c. Na dijagramu na sl. P7.4.3f su upoređene brzine za konstantno x=6, i to sa
dve različite mreže (MKEu - uniformna, MKEn - neuniformna).
Međutim, rešenja za pritisak dobijena neuniformnom mrežom su nešto
bliža analitičkom , kako se vidi na sl. P7.4.3g. Može se konstatovati da su MKE
rešenja bliska analitičkom rešenju (a); ali, pošto je u analitičkom rešenju uzeto da
su brzine fluida u tačkama dodira sa pločom jednake nuli, a u MKE rešavanju -
brzina fluida u ovim tačkama jednake su v0 u pravcu ose y (videti sl. P7.4.3d),
rešenja se moraju razlikovati. Zaključuje se da su rešenja za brzinu fluida dobijena
uniformnom, finijom mrežom, prema sl. P.7.4.3b nešto bliža analitičkom od
neuniformne grublje mreže sa sl. P7.4.3c. Međutim, za pritisak su dobijena rešenja
bliža analitičkom rešenju sa neuniformnom grubljom mrežom, što je pokazano na
dijagramu P7.4.3g.
Primer 7.4.4 Nestacionarno strujanje fluida na ploči. Razmatra se jedan od

najjednostavnijih nestacionarnih problema strujanja fluida za koji se može izvesti
analitičko rešenje. Ploča i fluid miruju, i u trenutku t=0 ploča se trenutno pokrene
brzinom u0 koju zadržava pri daljem kretanju, sl. P7.4.4a. Na taj način, poremećaj
izazvan pokretanjem ploče traje neograničeno u vremenu.
Granični uslovi su: u trenutku t=0 brzine su svuda jednake nuli, u=0
za t>0 i y=L brzina fluida je jednaka brzini ploče, u=u0
za t>0 i y=- ∞ brzina fluida je jednaka nuli, u=0
Za analitičko rešavanje problema, pretpostavlja se da se zapreminske sile
mogu zanemariti, tako da je pritisak konstantan u celom domenu proučavanja.
Uzevši sve pretpostavke u obzir Navije-Stoksova jednačina i jednačina kontinuiteta
se svodi na jednu talasnu jednačinu prema Voronjec (1979), koja glasi:
∂u ∂ 2u
=ν 2
∂t ∂y
gde je u komponenta brzine fluida u x pravcu, a ν je kinematska viskoznost. Ova
talasna jednačina za date granične uslove pomoću Laplasove transformacije i
Lopitalovog pravila ima rešenje u obliku:
4u ∞ (−1) n −( 2 n −1) 2 π 2 νt / 4 L2 (2n − 1)πx
u ( y, t ) = u 0 + 0 ∑ e cos (a)
π n =1 2n − 1 2L
gde je L dužina posmatranog domena, sl. P7.4.4a.
Problem je rešen i primenom MKE, sa mrežom (4 x 8) 2D devetočvornih
elemenata, sl. P7.4.4b. Na slici P.7.4.4c je dato polje brzina za t=30s, a na
dijagramu P7.4.4d je dat uporedni prikaz analitičkog i MKE rešenja za brzinu
fluida, za različite trenutke vremena, kao i za stacionarno stanje, prema Filipović
(1996), PAK-F, Kojić i dr. (1997).
a) b)
438
y ν=0.1 m2/s, L=6 m, u0=3 m/s
u0
L
0 x
c)
d)
3,0
2,5
2,0
ANAL- 10s
Brzina u
1,5 MKE- 10s

ANAL- 30s
1,0 MKE- 30s
ANAL- 100s
MKE- 100s
0,5
ANAL- Stac
MKE- Stac
0,0
0 1 2 3 4 5 6
y-osa
Slika P7.4.4 Nestacionarno strujanje fluida oko ravne ploče

a) Geometrijski i materijalni podaci i granični uslovi
b) Mreža 2D devetočvornih elemenata
c) Polje brzine fluida u trenutku t=30s
d) Dijagram brzine fluida za t=10s, 30s, 100s i stacionarno stanje
439
Sa dijagrama na sl. P7.4.4d se može zaključiti da se MKE rešenje za ovaj

nestacionarni problem dosta dobro poklapa sa analitičkim (a). Veće odstupanje od
analitičkog rešenja se javlja u vremenskim koracima koji su bliži početnom
trenutku t=0, dok se veome dobro poklapanje dobija za vremenske korake koji su
bliži stacionarnom režimu strujanja.
Primer 7.4.5 Stacionarno trodimenzinalno strujanje fluida u pravougaonom

kanalu. Razmatra se stacionarno trodimenzionalno strujanje u kanalu
pravougaonog poprečnog preseka, poznato kao Puasonovo strujanje. Pod uticajem
gradijenta pritiska u pravcu ose kanala nastaje strujanje, duž kanala, a
pretpostavlja se da su ostale dve komponente brzine jednake nuli. Na zidovima
kanala brzina fluida je jednaka nuli.
Analitičko rešenje Navije-Stoksove jednačine je u obliku prema Musson
L.C. (1993):
16a 2 ⎛ dp ⎞ ∞ ⎡ cosh (iπz / 2a ) ⎤ cos(iπy / 2a )
u ( y, z ) = 3 ⎜
− ⎟ ∑ (−1) (i−1) / 2 ⎢1 − ⎥ (a)
μπ ⎝ dx ⎠i=1,3,5... ⎣ cosh(iπb / 2a ) ⎦ i3
dp
gde je gradijent pritiska, 2a i 2b su širina i visina kanala, a μ je dinamička
dx
viskoznost.
Zbog simetričnosti problema, razmatra se samo jedna četvrtina prostora,
prvi kvadrant, prema sl. P7.4.5a. Za MKE rešavanje korišćeni su 3D elementi za 21
čvorova sa brzinama u svim i pritiscima samo u ugaonim čvorovima , sl. P7.4.5b.
Rešenja za polje brzine i pritiska su dati na sl. P7.4.5c i P7.4.5d.
Sa ovih slika se vidi ravnomernost polja u uzdužnom pravcu i pravilnost u
poprečnom preseku, koji inače nisu korišćeni kao uslovi u MKE modelu; oni
pokazuju tačnost razvijenog elementa i kompjuterskog programa.
Uporedni dijagram analitičkog i MKE prema Filipović (1996). i PAK-F, Kojić i
dr. (1997) rešenja za brzinu u preseku je prikazan na sl. P7.4.5e. Vidi se veoma
dobro slaganje analitičkog i MKE rešenja.
a)
z dp=0.01 Pa
a= 1 m
b= 1 m
y
L= 1 m
μ=0.013 kg/ms
2b L
2a
x
440
b) c)
d) e)
ANAL
MKE
2,5x10-1
2,0x10-1
1,5x10-1
Brzina
1,0x10-1
5,0x10-2
0,0
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0

Y-osa
Slika P7.4.5 Trodimenzionalno strujanje fluida

u kanalu pravougaonog poprečnog preseka
b) Mreža 3D -21 čvornih elemenata za fluid
c) Polje brzine fluida
d) Polje pritiska fluida
e) Dijagram rešenja za brzinu fluida za z=0
Primer 7.4.6 Prirodna konvekcija u kanalu kvadratnog poprečnog preseka. Na

fluid u kanalu deluje sila teže, a usled razlike temperatura zidova nastaje prirodna
konvekcija. Desni zid je na temperaturi Th a levi na Tc. Busineskova aproksimacija
pretpostavlja da se gustina fluida menja sa promenom temperature, ali se uzima da
je strujanje fluida nestišljivo. Zapreminska sila koja nastaje usled ovog efekta je
f i B = ρg i (1 − α(T − T0 ))
441
gde su: α - koeficijent termičke ekspanzije, T0 - referentna temperatura, ρ - gustina

na referentnoj temperaturi, a gi je projekcija ubrzanja zemljine teže na osu xi.
Bezdimenzione konstante koje definišu problem su:
ρ 2 αgΔTL3c p μc p
Rejlijev broj Ra = i Prantlov broj Pr =
μk k
gde su cp koeficijent specifične toplote pri konstantnom pritisku, μ dinamička
viskoznost, a k koeficijent kondukcije. Geometrija problema i granični uslovi koji
su korišćeni za proračun pomoću MKE su dati na sl. P7.4.6a
Data su polja brzine i temperature za mrežu 8x8 devetočvornih elemenata,
za Ra =103,104,105 i Pr = 103 , pokazana na slikama P7.4.6c, d, e a na sl. P7.4.6f, g su
data poređenja rešenja dobijena sa različitim gustinama mreže, kao i sa i
rešenjima drugih prema Taylor, Ijam (1979), i Bathe (1987). na sl. P7.4.6f, g.
a) b)
u= v= 0
Tc Th
c) Ra=103, Pr=103
442
d) Ra=104, Pr=103
e) Ra=105, Pr=103
f)
Vertikalan brzina x Pr
Srednja horizontalna linija kanala
443
g)
Temperatura
Srednja horizontalna linija kanala
- Mreža 8x8 Rejlijev broj=103 ο - Mreža 8x8 Rejlijev broj=104

Δ - Mreža 8x8 Rejlijev broj=105 ∇ - Mreža 4x4 Rejlijev broj=103
◊ - Mreža 4x4 Rejlijev broj=104 ⎯ - [Taylor, Ijam](1979), Bathe (1987)
Slika P7.4.5 Prirodna konvekcija u kanalu kvadratnog poprečnog preseka
a) Geometrija problema i granični uslovi
b) Mreža konačnih elemenata za fluid
c)Polje brzine i temperature za Ra=103 i Pr=103
d)Polje brzine i temperature za Ra=104 i Pr=103
e)Polje brzine i temperature za Ra=105 i Pr=103
f) Dijagram v•Pr na središnjoj horizontalnoj liniji kanala
g) Dijagram temperature na središnjoj horizontalnoj liniji kanala
Sa dijagrama na sl. 7.4.5g,f se vidi da se rezultati dobijeni sa različitim gustinama

mreže i za različite vrednosti Rejlijevog broja poklapaju sa rezultatima više autora
prema Taylor, Ijam (1979), i Bathe (1987).
444
8
NUMERIČKI POSTUPCI U MKE
I PRIMENA RAČUNARA
8.1 UVOD
Prethodna poglavlja bila su uglavnom usmerena na formulisanje osnovnih
koncepata vezanih za metod konačnih elemenata kao i na definisanje matrica
elementa i vektora koji odgovaraju veličinama u čvorovima. Kroz poglavlja 3, u
formi primera, pokazano je kako se, po formiranju, matrice elemenata raspoređuju
- sumiraju, da bi se dobila matrica koja reprezentuje krutost cele strukture. Uz
uvođenje graničnih uslova i sila, dobijen je sistem linearnih algebarskih jednačina,
čijim rešavanjem su određena pomeranja čvorova.
Uopšteno gledajući, u MKE postupku vrši se izračunavanje na osnovu
jednačine balansa (ravnoteže) sistema konačnih elementa. Postupak podrazumeva
izbor i što tačnije i efikasnije računanje - integraciju na nivou elementa, a zatim
raspoređivanje matrica elementa u globalne matrice koje odgovaraju sistemu
konačnih elemenata. S obzirom da se izračunavanje na nivou pojedinačnih
elemenata najčešće svodi na numeričku integraciju, tj. na izračunavanje određenog
broja vrednosti podintegralne funkcije i njihovo sumiranje, može se zaključiti da je
obim računanja direktno proporcionalan broju konačnih elemenata u sistemu. Ova
činjenica ukazuje da je povećanje efikasnosti povezano sa mogućnošću smanjenja
izračunavanja u postupku integracije matrica na nivou elemenata. Ipak, globalna
efikasnost MKE analize najizrazitije zavisi od numeričkih postupaka koji se koriste
za rešavanje linearnog sistema algebarskih jednačina konstrukcije. Očigledno je da
se, u opštem slučaju, teži ka što finijoj diskretizaciji, tj. modeliranju što sitnijim
elementima da bi se tačno opisala geometrija problema, ali i da bi se tačnije
diskretizovala polja fizičkih veličina. Ovo znači da se teži upotrebi što je moguće
većeg sistema konačnih elemenata. Praktično, upotrebljivost MKE analize je pored
tačnosti uslovljena mogućnostima računara (kapacitet hardvera) i troškovima
445
8 NUMERIČKI POSTUPCI U MKE
korisnika, pre svega iskazanim kroz računarsko vreme analize. Zbog ovakvih
zahteva, od prvih dana razvoja MKE metodologije, pa i danas, bez obzira na stalni
razvoj hardvera, značajna istraživanja su usmerena ka optimizaciji algoritama i
postupaka za rešavanje velikih linearnih sistema algebarskih jednačina.
Kada se govori o "velikim sistemima" treba imati u vidu da realni sistem
konačnih elemenata za model strukture vozila ili aviona zahteva rešavanje sistema
algebarskih jednačina čiji broj je reda od 10.000 do 100.000.
Principski, možemo razlikovati dva pristupa koji se koriste za rešavanje
sistema jednačina u MKE: direktni postupak rešavanja i iterativni postupak. Ovi
postupci će biti opisani iza dela koji govori o numeričkoj integraciji u MKE.
8.2 NUMERIČKA INTEGRACIJA U MKE

U prethodnim poglavljima već je naznačeno da je u opštem slučaju, kada se
radi o elementima nepravilnog oblika, praktično nemoguće izvršiti integraciju u
zatvorenom - analitičkom obliku. Zbog toga se koristi numerička - približna
integracija, koja kao opšta igra veoma značajnu ulogu u MKE. Ovde dajemo prikaz
nekih suštinskih principa numeričke integracije kao i tabele vrednosti koeficijenata
potrebnih za primenu izloženih postupaka.
U slučaju jednodimenzionalnih fizičkih problema koriste se 1D elementi za
modeliranje i tada se javlja potreba za izračunavanjem integrala oblika
b (8.2.1)
I = ∫ F( x )dx
a
U slučaju izoparametarskih konačnih elemenata koristimo lokalni koordinatni

sistem elementa, tj. koordinatu r ∈ [− 1, 1] , prethodni integral se svodi na
+1 (8.2.2)
I = ∫ f (r )dr
−1
Upoređivanjem integrala (8.2.2) sa (8.2.1) sledi da su: a = −1 , b = +1 , a
∂x (8.2.3)
f (r ) = F(r ) ⋅
∂r
∂x
U izrazu (8.2.3) prepoznaje se član kao determinanta Jakobijana, prema
∂r
jednačini (3.2.25).
Osnovna ideja numeričkog integraljenja datog izrazom (8.2.2) je sabiranje
delova površine između funkcije f (r ) i apscise r, prema sl. 8.2.1,
446
Slika 8.2.1 Jednodimenzionalna numerička integracija
Najjednostavnije približenje je aproksimiranje funkcije f (r ) linearnom

funkcijom f (r ) , tako da se tražena površina svodi na površinu pravouglog trapeza,
tj.
1 (8.2.4)
I ≈ [f (− 1) + f (+ 1)]2 = f (− 1) + f (+ 1)
2
Izraz (8.2.4) upućuje na uopštavanje postupka približnog određivanja
površine,
+1 n (8.2.5)
I = ∫ f (r )dr = ∑ w i f (ri ) + O n
−1 i =1
gde je n broj integracionih tačaka (u (8.2.4) n = 2 ), w i su odgovarajući težinski
koeficijenti ( u (8.2.4) w 1 = w 2 = 1 ). Sa O n je označena greška postupka približne
integracije, koja zavisi od broja integracionih tačaka n , kao i od oblika funkcije
f (r ) . Osim promene broja integracionih tačaka, u izrazu (8.2.5) moguće je menjati
i njihov položaj (koordinate ri ). Razvijene su matematičke teorije čiji je cilj da se
izborom koordinata ri i težinskih koeficijenata w i dobije minimalna greška
integracije. Dalje dajemo ukratko prikaz Njutn-Kotesov-og postupka, a zatim
Gauss-ovog, kao dva najzastupljenija postupka u MKE analizi.
8.2.1 Njutn-Kotesova (Newton-Cotes) integracija

Na osnovu izraza (8.2.5), Njutn-Kotesova integracija se definiše kao
specijalan slučaj kod koga su integracione tačke ravnomerno raspoređene duž
intervala integracije. To znači, prema sl. 8.2.2, da su tačke ri , i=1, ... , 4 u intervalu
447
2
[− 1, 1] raspoređene na jednakim rastojanjima Δr = (2 je ukupna dužina
n −1
intervala).
Slika 8.2.2 Njutn-Kotesova integracija
Kao što je poznato, ekvidistantne diskretne vrednosti funkcije pogodne su za

interpoliranje funkcije pomoću Langranžeove interpolacije. Interpolirana funkcija
f (r ) je polinom koji zadovoljava uslov da je vrednost funkcije f (ri ) , u tačkama
diskretizacije ri , jednaka vrednosti polinoma f (r ) . Polinom je sledećeg oblika
n (8.2.6)
f (r ) = ∑ i (r )f (ri )
i =1
gde su i (r ) interpolacioni polinomi oblika
(r − r1 )(r − r2 )… (r − ri−1 )(r − ri+1 )… (r − rn ) (8.2.7)
i (r ) =
(ri − r1 )(ri − r2 )… (ri − ri−1 )(ri − ri+1 )… (ri − rn )
U polinomu (8.2.7) imamo sledeće vrednosti :
r1 = −1, r2 = −1 + Δr, ri = −1 + (i − 1)Δr , rn = +1
Zamenjujući funkciju f (r ) u integralu (8.2.2) približnom funkcijom f (r ) ,
izraz za približnu integraciju je
+1 n ⎧⎪+1 ⎫⎪ (8.2.8)
I = ∫ f (r )dr = ∑ f (ri )⎨ ∫ i (r )dr ⎬ + O n
−1 i =1 ⎪⎩ −1 ⎪⎭
Vrednosti f (ri ) kao konstantne možemo napisati van integrala, pa na osnovu
(8.2.5) sledi da su težinski koeficijenti w i jednaki
+1 (8.2.9)
w i = ∫ i (r )dr
−1
448
Iz prethodnog izlaganja vidimo da od broja integracionih tačaka n zavisi

red interpolacionih polinoma i (r ) , koji su (n − 1) reda. Imajući u vidu izraz (8.2.7)
i definicije Δr i ri , u zavisnosti od n , vrednosti težinskih koeficijenata za Njutn-
Kotesovu integraciju se mogu numerički odrediti. Vrednosti težinskih koeficijenata
dati su u tabeli 8.2
Tabela 8.2 Težinski koeficijenti integracije
Broj integracionih Njutn-Kotesovi w i težinski koeficijent

tačaka n i =1 i = 2 i = 3 i = 4 i = 5 i = 6
2 1 1
1 4 1
3
3 3 3
1 3 3 1
4
4 4 4 4
7 32 12 32 7
5
45 45 45 45 45
19 75 50 50 75 19
6
144 144 144 144 144 144
Iz tabele se vidi da se za n = 2 postupak svodi na trapezno pravilo dato

izrazom (8.2.4); za n = 3 Njutn-Kotesov-ova integracija se svodi na poznatu
Simpsonovu formulu. Na osnovu analize tačnosti Bathe (1996) može se utvrditi da
je za integraciju n = 3 ista tačnost kao i za n = 4 ; isto važi i za poređenje n = 5 i
n = 6 , zato je opravdano koristiti integraciju n = 3 ili n = 5 kao "ekonomičnije".
Kao dopunsku mogućnost prikazanog postupka integracije na raspolaganju
nam stoji Kompozitna Njutn-Kotesova (NC) integracija koja u suštini predstavlja
osnovnu NC interpolaciju nižeg reda (recimo n = 2 ) ali uz podelu intervala
integracije [− 1, + 1] na više podintervala. Tako se dobija mogućnost integracije
diskontinualnih funkcija kao i promenljiv broj integracionih tačaka na različitim
podintervalima. Napomenimo da je specijalna pogodnost NC integracije u tome
što se integraljene vrednosti sračunavaju uvek i u tačkama koje predstavljaju
krajeve intervala, a kod konačnih elemenata to su čvorne tačke i granice
elemenata. Na ovaj način se izbegavaju dopunska preračunavanja i ekstrapolacija,
kada je potrebno odrediti vrednosti na geometrijskim konturama.
8.2.2 Gausova (Gauss) integracija

Prethodno opisani koncept numeričke integracije za određivanje vrednosti
integrala koristi diskretne vrednosti podintegralne funkcije iz tačaka koje su na
jednakim međusobnim rastojanjima. Pri tome, koristeći Njutn-Kotesove formule,
449
podintegralna funkcija je sa n tačaka aproksimirana polinomom ( n − 1 )-og reda. U

slučaju trapeznog pravila, prema sl. 8.2.1 i izrazu 8.1.4, funkcija f (r ) je sračunata u
dve tačke ( + 1 i − 1 ), pa je onda određena površina trapeza. Ista površina dobija se
na osnovu vrednosti f (r = 0 ) , tj. samo uz pomoć jedne interpolacione tačke,
I = 2f (0 ) (8.2.10)
Navedeni rezultat iskazan jednačinom (8.2.10) upućuje na zaključak da
poznavanje karaktera funkcije f (r ) , npr. da je f (r ) linearna funkcija, pruža
mogućnost za formulisanje postupka sa manjim brojem tačaka. Međutim u opštem
slučaju ove tačke ne obuhvataju krajeve intervala integracije i nisu ravnomerno
raspoređene u intervalu. Izložena ideja dovodi do najzastupljenijeg postupka
integracije u MKE, a to je Gausova integracija ili Gausova kvadratura.
Gausova numerička integracija je postupak kod koga su položaj
integracionih tačaka i vrednosti težinskih koeficijenata optimizovani tako da se
dobije što bolja tačnost i efikasnost. Osnovna pretpostavka je vezana za opšti izraz
numeričke integracije (8.2.5)
n (8.2.11)
I = ∑ w i f (ri ) + O n
i =1
gde su težinski koeficijenti w i i položaji interpolacionih tačaka promenljive
zavisne od n broja integracionih tačaka. Potrebno je definisati n vrednosti
težinskih koeficijenata i takođe n vrednosti za položaj tačaka, dakle ukupno 2n
nepoznatih. Može se izvršiti uobičajena interpolacija funkcije f (r ) , na osnovu
izraza (8.2.6), pri čemu se smatra da su ri nepoznate veličine,
n (8.2.12)
f (r ) = f (r ) + E(r ) = ∑ i (r )f (ri ) + E(r )
i =1
pri čemu funkcija E(r ) predstavlja grešku interpolacije. Pošto funkcija interpolacije
po definiciji, daje tačne vrednosti u tačkama ri , i=1, 2, ..., n, tj.
f (ri ) = f (ri ) (8.2.13)
sledi da je greška u tim tačkama jednaka nuli,
E(ri ) = 0 (8.2.14)
Grešku E(r ) , vodeći računa o uslovu (8.2.14), možemo prikazati kao proizvod
polinoma P(r ) i beskonačnog reda R (r ) ,
E(r ) = P(r )R (r ) (8.2.15)
P(r ) = (r − r1 )(r − r2 )…(r − rn ) (8.2.16)
∝ (8.2.17)
R (r ) = ∑ β k r k
k =0
450
Primetimo da upravo polinom P(r ) obezbeđuje zadovoljavanje uslova (8.2.14) jer

je P(ri ) = 0 . Pošto su β k konstante - koeficijenti reda R (r ) , integral (8.2.2) funkcije
f (r ) , na osnovu (8.2.12) i (8.2.15) - (8.2.17), ima oblik
+1 n ⎡ +1 ⎤ ∝ ⎡ +1 ⎤ (8.2.18)
I = ∫ f (r )d r = ∑ f ( ri )⎢ ∫ i ( r )d r⎥ + ∑ β k ⎢ ∫ r k P( r )d r⎥
−1 i =1 ⎣⎢ −1 ⎦⎥ k =0 ⎣⎢ −1 ⎦⎥
Na osnovu uslova da drugi zbir na desnoj strani ovog izraza ne utiče na vrednost
integrala, dolazimo do jednačine
+1 (8.2.19)
∫ r P( r)d r = 0
k
k = 0, 1, 2, …, n − 1
−1
Ova jednačina predstavlja sistem od n jednačina iz kojih se mogu odrediti
nepoznate vrednosti ri , i=1, 2, ..., n. Pošto se odrede veličine ri , mogu se
izračunati vrednosti odgovarajućih interpolacionih polinoma i (r ) , na osnovu
(8.2.7). Zatim se mogu odrediti integrali u prvom zbiru na desnoj strani (8.2.18),
koji predstavljaju težinske koeficijente,
+1 (8.2.20)
w i = ∫ i (r )dr , i = 1, 2, …, n
−1
Vrednosti koje se dobijaju rešavanjem sistema (8.2.19) i vrednosti integrala
(8.2.20) zavise samo od broja tačaka n . Za osnovne slučajeve koji su u praktičnoj
upotrebi ( n ≤ 5 ), dajemo vrednosti u tabeli 8.2.2, a prema literaturi Hughes (1987).
Uporedimo na kraju neke osobine Njutn-Kotesovog i Gausovog postupka.
Integracija polinoma (n − 1) -og reda zahteva n integracionih tačaka za dobijanje
tačnog integrala. Sa istim brojem integracionih tačaka, ali neravnomerno
raspoređenih Gausovim postupkom se tačno integrali polinomom do (2n − 1) reda
(proizvod r k P(r ) , k=0, 1, ..., n iz (8.2.19)). Ovo ukazuje na numeričku prednost
Gausovog postupka jer se za istu tačnost upotrebljava manje integracionih tačaka.
Manji broj integracionih tačaka znači uštedu u broju potrebnih izračunavanja, ali i
u potrebnom prostoru na disku računara, jer je potrebno sračunavati vrednosti
pojedinih veličina u svakoj tački računanja. Iz navedenih razloga Gausova
kvadratura je najčešće korišćeni postupak numeričke integracije u primenama
MKE.
451
Tabela 8.2.2 Gausova numerička integracija. Položaj integracionih tačaka i težinski

koeficijenti
Položaj ri Težinski koeficijenti wi
Broj tačaka
n
1 0.00000 00000 00000 2.00000 00000 00000
2 ±0.57735 02691 89626 1.00000 00000 00000
3 ±0.77459 66692 41483 0.55555 55555 55556

0.00000 00000 00000 0.88888 88888 88889
4 ±0.86113 63115 94053 0.34785 48451 37454

±0.33998 10435 84856 0.65214 51548 62546
5 ±0.90617 98549 38664 0.23692 68850 56189

±0.53486 93101 05683 0.47862 86704 99366
0.00000 00000 00000 0.56888 88888 88889
8.2.3 Dvodimenzionalna i trodimenzionalna numerička integracija

Prikazani postupci numeričke integracije su formulisani za integraljenje
funkcije jedne promenljive f (r ) za dvodimenzionalne i trodimenzionalne probleme
u MKE, kakvi se javljaju u realnim modelima, gde imamo podintegralne funkcije
od dva i tri parametra, pa se mora primeniti odgovarajuća numerička integracija.
Pri analitičkom integraljenju funkcija više promenljivih, postupak se svodi
na višestruku integraciju po jednoj promenljivoj, tj. vrši se integracija po jednoj
promenljivoj dok se druge tretiraju kao konstante, a zatim se prelazi na sledeću
promenljivu po istom postupku. Razmotrimo prvo slučaj integraljenja funkcije dve
promenljive f (r , s ) ,
+1+1 (8.2.21)
I = ∫ ∫ f (r , s )drds
−1−1
Izvršimo integraciju po r smatrajući da je s konstanta. Na osnovu (8.2.5)
imamo da je
+1 (8.2.22)
I = ∫ ∑ w i f (ri , s ) ds
−1 i
Ako ponovimo postupak po parametru s dobijamo
452
⎡ ⎤ (8.2.23)
I = ∑ w j ⎢∑ w i f (ri , s j )⎥
j ⎣ i ⎦
ili kraće
I = ∑ w i w jf ri , s j ( ) (8.2.24)
i, j
Vrednost promenljivih ri , s j , kao i težinskih koeficijenata w i , w j , uzimaju se, za

odabrani tip integracije, iz odgovarajućih tabela 8.2.1 ili 8.2.2.
Izloženi postupak dat izrazima (8.2.1) do (8.2.24) može se generalizovati i
na funkcije tri promenljive, koje odgovaraju trodimenzionalnim problemima,
dakle,
+1+1+1 (8.2.25)
( )
∫ ∫ ∫ f (r , s, t )drdsdt = ∑ w i w j w k f ri , s j , t k
−1−1−1 i , j,k
Poslednji izrazi pokazuju da se numerička integracija u MKE svodi na vrlo

jednostavne formule pogodne za programiranje na računaru. Izrazi (8.2.24) i
(8.2.25) takođe pokazuju da je moguće vršiti integraciju sa različitim brojem
integracionih tačaka po različitim promenljivama, pa je čak moguće upotrebiti i
različite tipove numeričke integracije.
Kako je u prethodnim poglavljima izloženo kod izoparametarskih
elemenata se primenjuje isti red interpolacije za geometriju elemenata i za polja
veličina, a na osnovu vrednosti u čvornim tačkama. Na osnovu reda interpolacionih
polinoma direktno proizilazi red polinoma - funkcija koje se integrale u MKE
(matrica krutosti K , matrica masa M , vektor unutrašnjih sila F i sl.). Iz ove
informacije i diskusije u poglavlju 8.2.2 o potrebnom broju tačaka za tačnu
integraciju polinoma, možemo utvrditi potreban broj integracionih tačaka za
određen tip elemenata. Analizirajmo integraciju matrice krutosti, određene, na
primer, jednačinom (4.1.16)
1 1 1 (8.2.26)
K ij = ∫ Bpi Cpq Bqj det JdV = ∫ ∫ ∫ f ij (r , s, t )det Jdrdsdt
V −1−1−1
pri čemu se podrazumeva sabiranje po ponovljenim indeksima. Ovde su: B -
matrica veza čvornih pomeranja i deformacija u r, s, t koordinatnom sistemu, C je
konstitutivna matrica, nezavisna od r, s, t, a det J je determinanta Jakobijana.
Matrica B se sastoji od izvoda interpolacionih funkcija (na primer, prema
jednačini (4.2.15)), pa u slučju linearne interpolacije (osmočvorni 3D element)
kada je oblik interpolacione funkcije hk za čvor k ,
hk = g k (r )g k (s )g k (t ) (8.2.27)
gde su g k (ri ) linearne funkcije po odgovarajućoj koordinati, komponente Bpi su
Bpi = Bpi (r , s, t , st , rt , ts ) (8.2.28)
453
Za pravilne elemente i u slučaju linearne interpolacije det J je nezavisna od r, s, t

(videti jednačinu (4.2.21)), pa zaključujemo da podintegralna funkcija
( )
f ij (r, s, t ) = f ij r 2 , s 2 , t 2 , s 2 t 2 , r 2 t 2 , rs 2 , rst 2 , rs 2 t , r 2 st , r 2 t , r 2 s, s 2 t , rs 2 , rt 2 , st 2 , rst
(8.2.29)
sadrži polinome drugog reda po r, s, t.
Odavde sledi da je pri Gausovoj integraciji polinoma (8.2.29) nedovoljno
tačno koristiti jednu integracionu tačku (n = 1) , jer je to dovoljno za polinome
prvog reda (2n − 1 = 1) . Dakle, za pravilne linerane elemente pri integraciji matrice
krutosti potrebno je n = 2 integracionih tačaka Gausove kvadrature. Za tačnu
integraciju nepravilnih elemenata (neparalelne strane, det J ≠ const. ) potrebno je
n > 2 , ali se u praksi ovo retko koristi.
Sličnim rezonovanjem dolazimo do preporuke za elemente sa kvadratnom
interpolacijom, kada se koristi n = 3 Gausove tačke po svakoj od koordinata r, s, i t.
Na osnovu prethodnih razmatranja data je tabela preporučenog reda integracije za
2D elemente (sl. 8.2.3) pri integraciji matrice krutosti
Preporučena Redukovana integracija

Element integracija koja se koristi u praksi
4-čvorni 2× 2 −−
4-čvorni zakrivljen 2× 2 −−
8-čvorni
3× 3 2× 2
8-čvorni zakrivljen 3× 3 2× 2
9-čvorni
3× 3 2× 2
9-čvorni zakrivljen 3× 3 2× 2
Slika 8.2.3 Preporučen red Gausove integracije za 2D elemente
Pri integraciji matrice masa

M = ∫ ρH T HdV (8.2.30)
V
za razliku od matrice krutosti (8.1.26), gde se koriste izvodi interpolacionih
funkcija, pod integralom se sada nalazi proizvod interpolacionih polinoma, pa je
454
Red Stepen Integracione Težinski
r-kordinata s-kordinata
integracije preciznosti tačke koeficijenti
r1=0.1666666666667 s1=r1 w1=0.3333333333333

3-tačke 2 r2=0.6666666666667 s2=r1 w2=w1
r3=r1 s3=r2 w3=w1
r1=0.1012865073235 s1=r1 w1=0.1259391805448

r2=0.7974269853531 s2=r1 w2=w1
r3=r1 s3=r2 w3=w1
7-tačaka 5 r4=0.4701420641051 s4=r6 w4=0.1323941527885
r5=r4 s5=r4 w5=w4
r6=0.0597158717898 s6=r4 w6=w4
r7=0.3333333333333 s7=r7 w7=0.225
Slika 8.2.4 Gausova numerička integracija za trouglove
455
red polinoma pod integralom viši za 2. Ovo znači da treba koristiti jednu
integracionu tačku više (2n − 1) nego u slučaju matrice krutosti. Nedovoljan broj
integracionih tačaka i kod pravilnih elemenata prouzrokovaće grešku u veličini
koeficijenata M ij .
Pored prikazanih detalja u vezi Gausove numeričke integracije, radi
kompletnosti materijala dajemo neke elemente bitne pri interpolaciji za trougaone
elemente Bathe (1996). Napomenimo da je, uz manju tačnost, trouglove moguće
smatrati kao četvorouglove, pri čemu se dva čvora četvorougla nalaze na mestu
jednog čvora trougla (degenerisani elementi prema odeljcima 4.2.2 i 4.3.5).
Kao poseban postupak u MKE zastupljena je tzv. redukovana integracija. S
obzirom da su po metodi pomeranja sračunate krutosti uvek veće od tačne
vrednosti, izazivanjem numeričke greške pri integraciji u smislu smanjenja krutosti
od one koju predstavljaju interpolirane funkcije, kompenzira se pomenuta uvećana
krutost. Praktično se ovo izvodi smanjenjem (redukovanjem) broja integracionih
tačaka u odnosu na preporučene vrednosti (sl. 8.2.3). Kao specijalan slučaj
redukovane integracije koristi se selektivna integracija, tj. red integracije je različit
za različite komponente krutosti (npr. za uzdužnu i smičuću). Ove oblasti su i dalje
predmet aktivnih istraživanja u MKE.
Na primerima u sledećem odeljku pokazaćemo uticaj izbora reda
interpolacije i tipa integracije na tačnost rešenja.
8.2.4 Primeri
Ovde navodimo rešenja za neke tipične primere kojima ilustrujemo značaj
izbora odgovarajućeg tipa i reda numeričke integracije.
Primer 8.2.1 Položaj integracionih tačaka i težinski koeficijenti Gausove

integracije.
a) Jedna integraciona tačka
U ovom slučaju je n = 1 i na osnovu izraza (8.2.16) je
P(r ) = (r − r1 ) (a)
Iz izraza (8.2.19), kada je k = 0 dobije se jednačina
+1 +1 +1
r2 (b)
∫ (r − r1 ) d r = − r1 ⋅ r =0
−1
2
−1 −1
Rešavanjem jednačine (b) dobija se

r1 = 0 (c)
Pošto je određen položaj integracione tačke, iz (8.2.20) određuje se odgovarajući
težinski koeficijent
456
+1 (d)
w 1 = ∫ dr = 2
−1
gde je i (r ) interpolacioni polinom iz (8.2.7) u ovom slučaju ima vrednost 1
(odgovara funkciji koja ima konstantnu vrednost).
b) Dve integracione tačke
Za n = 2 iz izraza (8.2.16) polinom P(r ) je
P(r ) = (r − r1 )(r − r2 ) (e)
Nepoznate koordinate se određuju iz sistema koji sledi iz primene (8.2.19)
+1
k =0⇒ ∫ (r − r1 )(r − r2 )dr = 0
−1 (f)
+1
k =1⇒ ∫ (r − r1 )(r − r2 )rdr = 0
−1
Integraljenjem se (f) svodi na sistem jednačina
1
r1r2 = −
3 (g)
r1 + r2 = 0
Rešavanjem (g) dobijaju se r1 i r2 ,
3
r1 = −= −0,57735 (h)
3
3
r2 = + = +0,57735
3
Ovim koordinatama odgovaraju težinski faktori
+1
r−r
w1 = ∫ r1 − r22 dr = 1
−1 (i)
+1
r − r1
w2 = ∫ dr = 1
r − r1
−1 2
Primer 8.2.2 Gausova integracija - uticaj reda integracije na tačnost. Primenićemo

Gausovu integraciju sa jednom i sa dve integracione tačke za integraljenje funkcije
f (r ) = r 2 na intervalu [− 1,+1] . Analitički određen rezultat je
+1 +1
r3 2 (a)
∫
2
r d r = =
−1
3 3
−1
a) Jedna integraciona tačka

Integraljenje funkcije f (r ) se svodi na izraz
457
+1 (b)
∫ f (r )dr ≈ w1f (r1 )
−1
Iz tabele 8.1.2 kao i primera 8.3.1, izrazi (c) i (d) uzimamo za n = 1 : r1 = 0, w 1 = 2 i
tada se dobija
+1 (c)
∫
2
r dr ≈ 0
−1
b) Dve integracione tačke
U ovom slučaju, numerička integracija se svodi na
+1 (d)
∫ f (r )dr ≈ w1f (r1 ) + w 2f (r2 )
−1
Uzimajući vrednosti iz tabele 8.1.2 dobijamo
+1
⎛
2 (e)
3⎞ ⎛ 3⎞ 2
∫ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
2
r dr = 1 ⋅ −
⎜ 3 ⎟ + 1 ⋅ ⎜ 3 ⎟ =3
−1 ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
458
8.3 REŠAVANJE SISTEMA LINEARNIH JEDNAČINA
8.3.1 Gausova (Gauss) eliminacija

Najpoznatiji i najprimenjivaniji metod rešavanja sistema linearnih
algebarskih jednačina je postupak Gausove eliminacije Bathe (1996), Hughes
(1987), Zienkiewicz (1977). Metod se može primeniti u najopštijem slučaju za
regularne sisteme jednačina (sistem N jednačina sa N nepoznatih, determinanta
sistema različita od nule). Gausova eliminacija u MKE pruža dopunske mogućnosti
optimizovanja algoritma rešavanja, uzimanjem u obzir simetričnosti matrice
krutosti, kao i to da su članovi pretežno grupisani u pojasu oko glavne dijagonale
matrice ("band"). U linearnoj statičkoj analizi matrica je pozitivno definitna.
Pokazaćemo osnovni postupak Gausove eliminacije na jednostavnom
sistemu jednačina koji odgovara mehaničkom modelu sa tri stepena slobode (npr.
model štapova prikazan na sl. 8.3.1)
Slika 8.3.1 Mehanički model sa tri stepena slobode
Osnovna matrična ravnotežna jednačina KU = F u ovom slučaju ima oblik

⎡ K11 K12 K13 ⎤ ⎡U ⎤ ⎡ F ⎤ ⎡ F ⎤
1 1 s
⎢K ⎥ U2 = F2 = 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ (8.3.1)
⎢ 21 K 22 K 23 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ K 31 K 32 K 33 ⎥⎦ ⎢U 3 ⎥ ⎢ F 3 ⎥ ⎢ 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
Rešavanje sistema Gausovom eliminacijom izvodi se iz nekoliko faza. Prvo se
eliminiše nepoznata U 1 iz druge i treće jednačine tako što se prva jednačina (vrsta)
⎛ K ⎞ ⎛ K ⎞
pomnoži sa ⎜⎜ − 21 ⎟⎟ i doda drugoj vrsti, odnosno pomnoži sa ⎜⎜ − 31 ⎟⎟ i doda
⎝ K11 ⎠ ⎝ K11 ⎠
trećoj vrsti, tj.
459
⎡ K11 K12 K13 ⎤

⎛ K 21 ⎞ ⎛ K 31 ⎞
leva strana : ⎢⎢ K 21 K 22 K 23 ⎥⎥ + ⎜⎜ − ⎟⎟ ⎜⎜ − ⎟⎟ (8.3.2')
⎝ K11 ⎠ ⎝ K11 ⎠
⎣⎢ K 31 K 32 K 33 ⎦⎥ +
⎛ K 21 ⎞
⎡F s ⎤ ⎜⎜ − ⎟⎟
⎢ ⎥ + (8.3.2'')
desna strana: ⎢ 0 ⎥ ⎝ K11 ⎠
+ ⎛ K 31 ⎞
⎢0⎥ ⎜⎜ − ⎟⎟
⎣ ⎦
⎝ K11 ⎠
Korigovani oblik leve i desne strane je :
⎡ ⎤
⎢ ⎥
⎢ K11 K12 K13 ⎥ ⎡ K11 K12 K13 ⎤
⎢ ⎛ K 21 ⎞ ⎛ K 21 ⎞ ⎥
⎢ 0 K 22 + ⎜⎜ − ⎟⎟ K12 K 23 + ⎜⎜ − ⎟⎟ K13 ⎥ = ⎢ 0 K 22 K 23 ⎥ (8.3.3')
⎢ ⎥
⎢ ⎝ K11 ⎠ ⎝ K11 ⎠ ⎥ ⎢ 0 K K 33 ⎥⎦
⎢ ⎛ K 31 ⎞ ⎛ K 31 ⎞ ⎥ ⎣ 32
⎢ 0 K 32 + ⎜⎜ − ⎟⎟ K12 K 33 + ⎜⎜ − ⎟⎟ K13 ⎥
⎣ ⎝ K11 ⎠ ⎝ K11 ⎠ ⎦
i
⎡ Fs ⎤
⎢⎛ K ⎞ s ⎥ ⎡ F s ⎤
⎢⎜⎜ − 21 ⎟⎟ F ⎥ ⎢ 2 ⎥ (8.3.3'')
⎢⎝ K11 ⎠ ⎥ = ⎢ F ⎥
⎢⎛ K ⎞ s ⎥ ⎢ F 3 ⎥
⎢⎜⎜ − 21 ⎟⎟ F ⎥ ⎣ ⎦
⎣⎢⎝ K11 ⎠ ⎦⎥
Izvršena transformacija matrice krutosti sistema - matrice sistema, praktično znači
da je red sistema smanjen za jedan; jer ostaje sistem dve jednačine (druga i treća)
sa nepoznatim U 2 i U 3 . Analogno prethodnoj transformaciji, eliminisaćemo član
treće vrste koji množi promenljivu U 2 . Dakle, članovi druge vrste matrice date
⎛ K ⎞
jednačinom (8.3.3) množe se sa ⎜⎜ − 32 ⎟⎟ , gde nadvučene vrednosti predstavljaju
⎝ K 22 ⎠
korigovane članove posle transformacije prikazane u (8.3.2), tj.
⎛ K ⎞
K 32 + ⎜⎜ − 31 ⎟⎟ K12 (8.3.4)
⎛ K 32 ⎞ ⎝ K11 ⎠
⎜⎜ − ⎟⎟ = −
⎝ K 22 ⎠ ⎛ K ⎞
K 22 + ⎜⎜ − 21 ⎟⎟ K12
⎝ K11 ⎠
Ovako korigovani članovi druge vrste se dodaju odgovarajućim članovima treće
vrste, pa se dobija
460
⎡ K11 K13 ⎤
K12 ⎡Fs ⎤
⎢ 0 ⎛ K ⎞ ⎢ 2⎥ ⎛ K ⎞ (8.3.5)
⎢ K 22 K 23 ⎥⎥ ⋅ ⎜⎜ − 32 ⎟⎟ ⎢ F ⎥ ⋅ ⎜⎜ − 32 ⎟⎟
⎢⎣ 0 K 32 K 33 ⎥⎦ ⎝ K 22 ⎠ ⎢F 3 ⎥ ⎝ K 22 ⎠
+ ⎣ ⎦ +
Posle ove transformacije matrica K i vektor desne strane F postaju
⎡ K11 K12 K13 ⎤ ⎡Fs ⎤
⎢ ⎥ (8.3.6)
K = ⎢⎢ 0 K 22 K 23 ⎥⎥, F = ⎢F 2 ⎥
3
⎢⎣ 0 0 K 33 ⎥⎦ ⎢F ⎥
⎣ ⎦
gde su
⎛ K ⎞ 3 ⎛ K ⎞ (8.3.7)
K 33 = K 33 + ⎜⎜ − 32 ⎟⎟ K 23 , F = F 3 + ⎜⎜ − 32 ⎟⎟ F 2
⎝ K 22 ⎠ ⎝ K 22 ⎠
Na ovaj način sistem od dve jednačine, kome odgovaraju nadvučeni članovi
iz (8.3.3), je redukovan na sistem u kome u trećoj jednačini imamo jednačinu sa
jednom nepoznatom U 3 . Imajući u vidu polazni sistem dat u (8.3.1), pokazanim
transformacijama smo dobili ekvivalentni matrični sistem jednačina u kome donji
trougaoni deo matrice sistema ima članove jednake nuli, dok članovi dijagonale i
iznad nje imaju nove vrednosti formirane na prikazan način. Ovaj postupak se zove
faktorizacija. Sistem jednačina (8.3.1) se posle faktorizacije svodi na
⎡ K11 K12 K13 ⎤ ⎡U ⎤ ⎡ F ⎤
1 s
⎢ 0 K ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ (8.3.8)
⎢ 22 K 23 ⎥⎥ ⎢U 2 ⎥ = ⎢ F 2 ⎥
3
⎢⎣ 0 0 K 33 ⎥⎦ ⎢⎣U 3 ⎥⎦ ⎢⎣ F ⎥⎦
Dalji postupak predstavlja tzv. zamenu unazad (backsubstitution). To je
faza sukcesivnog određivanja nepoznatih, počev od poslednje (u našem slučaju
U 3 ). Razlog za ovakav redosled računanja očigledan je iz sistema (8.3.8). Naime, iz
poslednje jednačine sistema (8.3.8) direktno sledi rešenje za U 3 , tj.
3 (8.3.9)
K 33U 3 = F
3
3 F
i U = . Sa ovom određenom nepoznatom ide se na prethodnu jednačinu iz
K 33
koje se određuje U 2 ,
( )
U 2 = F 2 − K 23U 3 K 22 (8.3.10)
Konačno, iz prve jednačine određujemo U 1 ,
( )
U 1 = F s − K12U 2 − K13U 3 K11 (8.3.11)
Uopšteno posmatrano, postupak se može opisati na sledeći način: jednačina
i (i = 1, 2, … , N − 1) se množi odgovarajućom vrednošću K i +1,i K ii i oduzima od
jednačina koje slede, i + 1, i + 2,…, N , pri čemu je N broj jednačina. Na ovaj način
461
se matrica sistema redukuje na gornju trougaonu formu (članovi ispod dijagonale

postaju jednaki nuli). Sledi određivanje nepoznatih, i to počev od poslednje, tj.
redosledom: U N ,U N −1 ,…,U 2 ,U 1 .
Postupak Gausove eliminacije se može dalje uprostiti i učiniti efikasnijim
kada se uzme u obzir da je matrica krutosti K simetrična. Naime, ako je K ij = K ji ,
iz (8.3.3) sledi da je i K ij = K ji . Ova osobina pokazuje da, zbog održanja simetrije
tokom faktorizacije, nema potrebe izračunavati članove ispod dijagonale. U
računarskoj primeni algoritam je prilagođen faktorizaciji simetrične matrice, čime
se, pored uštede u vremenu zbog smanjenog obima izračunavanja, smanjuje i
potrebna računarska memorija za oko 50%, jer se memorišu samo članovi gornje
trougaone matrice.
Druga značajna osobina, odnosno uslov primene Gausove eliminacije je da
su dijagonalni članovi matrice sistema različiti od nule. Jer kao što se vidi iz izraza
(8.3.2) do (8.3.5), imamo deljenje sa dijagonalnim članovima. I u fizičkom smislu
nula na dijagonali matrice krutosti znači da ne postoji krutost za određen stepen
slobode; a to dalje ukazuje da je nekorektna neka od veličina na osnovu kojih se
ova krutost izračunava (na primer, ako u nekoj grupi konačnih elemenata greškom
uzmemo da je modul elastičnosti jednak nuli, dobićemo da su matrice krutosti ovih
elemenata jednake nuli). Isto tako, vrednost nula (ili negativna) na dijagonali
faktorizovane matrice ukazuje na nestabilnost konstrukcije - u linearnoj analizi
najčešće uzrok je nepravilno oslanjanje sistema, tako da može da se kreće kao
kruto telo.
8.3.2 Čoleski (Cholesky) LDLT faktorizacija

U MKE primeni često se posmatrana konstrukcija analizira pri dejstvu više
slučajeva opterećenja (npr. dinamička analiza kada se pobuda menja sa
vremenom), pa je potrebno višestruko uzastopno rešavanje sistema jednačina.
Pošto imamo samo jednu matricu krutosti, očigledno je da u ovim uslovima nije
potrebno svaki put iznova faktorizovati matricu sistema, jer je ona uvek ista; menja
se samo vektor desne strane sistema jednačina
KU = F (8.3.12)
Iz navedenog sledi da je logično da se razdvoje operacije koje se primenjuju
na matricu sistema od onih koje se primenjuju na vektor desne strane.
Razmatrajući postupak Gausove eliminacije prikazan u prethodnom odeljku,
redukovanje matrice sistema K na gornju trougaonu formu može se prikazati u
matričnom obliku
S = L−N1−1 …L−21L−11K (8.3.13)
gde je S konačna gornja trougaona matrica, a proizvod L−N1−1 …L−21L−11 je niz
transformacija - eliminacija nepoznatih od 1 do N − 1 . Za i-tu transformaciju je
462
⎡1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
−1 ⎢ ⎥ K i(+i )j,i
Li = ⎢ − li +1,i ⎥; li + j,i = (i ) (8.3.14)
⎢ ⎥ K ii
− li + 2,i
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ − l N ,i 1⎥⎦
⎣
Svi članovi osim prikazanih su jednaki nuli. Podrazumeva se da su K ij(i ) članovi
matrice K posle (i − 1) transformacija, tj. indeks označava članove matrice
L−i−11 … L−21L−11K . Ako niz transformacija L−i 1 , i = 1, … , N − 1 označimo kao jednu
matricu transformacije L−1
L−1 = L−N1−1 …L−21L−11 (8.3.15)
onda iz (8.3.13) možemo pisati
K = LS (8.3.16)
gde je L = L1L 2 …L N−1
Matrice L i se dobijaju jednostavno inverzijom znaka vandijagonalnih
članova matrica L−i 1 (jednostavno je proveriti da proizvod L i i L−i 1 daje jediničnu
matricu), koje su
⎡1 ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ 1 ⎥
⎢ ⎥
Li = ⎢ li+1,i ⎥ (8.3.17)
⎢ li+ 2,i ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ l 1 ⎥
⎣ N ,i ⎦
Iz trougaone matrice S mogu se izdvojiti članovi dijagonale u posebnu
dijagonalnu matricu D (d ii = S ii ) , pa je,
~ (8.3.18)
S = DS
odnosno
⎡d11 S12 ... S1N ⎤ ⎡d11 0 ... 0 ⎤ ⎡ 1 S12 ... S1N ⎤
⎢ 0 d ⎥ ⎢
... S 2 N ⎥ ⎢ 0 d 22 ... 0 ⎥⎥ ⎢ 0 1 ... S 2 N ⎥ (8.3.19)
⎢ 22
= ⎢ ⎥
⎢ ... ... ... ... ⎥ ⎢ ... ... ... ... ⎥ ⎢... ... ... ... ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 ... d NN ⎦ ⎣ 0 0 ... d NN ⎦ ⎣ 0 0 ... 1 ⎦
Iz (8.3.16) i (8.3.18) sledi
463
~ (8.3.20)
K = LDS
Pošto je K simetrična kvadratna matrica, što se podrazumeva i za
dijagonalnu matricu D , tj.
K = K T , D = DT (8.3.21)
Iz (8.3.20) i (8.3.21) sledi
~ ~ (8.3.22)
LDS = S T DLT
~ T
odakle je S = L . Konačno, jednačina (8.3.21) postaje
K = LDLT (8.3.23)
T
Izvedena LDL dekompozicija omogućava rešavanje sistema (8.3.12) koji
sada ima sledeći izgled
LDLT U = F (8.3.24)
Iz (8.3.24) rešenje se dobija direktno
( ) T
U = L−1 D −1L−1F (8.3.25)
Pogodnost rešavanja sistema ovim postupkom postaje očigledna ako (8.3.25)
prikažemo kroz tri koraka - množenja, tj.
V = L−1F (8.3.26)
~ (8.3.27)
V = D −1V
( )
U = L−1 V
T~ (8.3.28)
~
gde su V i V pomoćni vektori – međurezultati pojedinačnih množenja. Kako je u
(8.3.13) i (8.3.17) pokazano, koeficijenti L−ij1 predstavljaju vrednosti Lij sa
suprotnim znakom, tj. L−ij1 = − Lij . Članovi matrice D −1 su recipročne vrednosti
članova matrice D , odnosno d ii = 1 d ii . Izrazi (8.3.26) - (8.3.28) predstavljaju
zamenu unazad i možemo konstatovati da po izvršenoj faktorizaciji matrice K ,
imamo matrično množenje koje je, u pogledu utroška kompjuterskog vremena
mnogo jeftinije od same faktorizacije.
8.3.3 Primena računara za LDLT faktorizaciju u MKE

U ovom odeljku naznačićemo elemente organizacije kompjuterskog
programa za MKE analizu u delu koji se odnosi na rešavanje sistema jednačina
LDLT faktorizacijom. Prvo ćemo se ukratko vratiti na proces formiranja matrice
sistema - matrice K , što je detaljno opisano u glavi 3.
Integracijom na nivou elementa dobijaju se matrice K e elementa kod kojih
se, zbog simetrije, ne računaju članovi ispod dijagonale. Zato se memoriše deo
matrice iznad dijagonale, uključujući i članove dijagonale. Ako sa NCVE
označimo broj čvorova elementa, sa NDOF broj stepeni slobode po čvoru, onda je
ND = NCVE * NDOF broj stepeni slobode po elementu. Matrica krutosti K e bila
464
bi dimenzija ND × ND , ali se zbog simetrije koristi ND * (ND + 1) 2 članova, što se

vidi iz izraza
ND
⎡ K11
e
K12e
… K1e, ND ⎤
⎢ e ⎥
e ⎢ K 22 … K 2e, ND ⎥ (8.3.29)
K
⎢ ⎥
⎢ e
⎥
⎢ simetrično K ND, ND ⎦⎥
ND ⎣
U programu se simetrični deo K e koristi kao niz
⎡ e ⎤
K e = ⎢ K11 e
, K12 , … , K1e, ND; K 22e
, … , K 2e, ND; … , e
K ND , ND ⎥ (8.3.30)
⎣⎢ (1) (2 ) … ( ND ) ( ND+1) …, (2 ND−1) … [ND*( ND+1) 2 ]⎦⎥
Ispod niza K e naznačeni su indeksi koji odgovaraju članovima ovog niza.
Osim racionalnog korišćenja memorije računara, dobija se i na efikasnosti prilikom
zapisivanja na disk računara, i u prostoru i u vremenu. Pri samoj integraciji
računaju se samo naznačeni članovi, što je bitno za vreme analize.
Proces raspoređivanja matrica elemenata u matricu sistema, kako je
izloženo u glavi 3, može se simbolički prikazati izrazom
NE (8.3.31)
K = ∑Ke
e=1
gde je sa NE označen broj konačnih elemenata u modelu. Iz ovog izraza moglo bi
se zaključiti da, zbog sabiranja matrica, sve matrice elemenata treba da su istog
reda kao i matrica sistema. Međutim, od nule se razlikuju samo članovi koji se
odnose na stepene slobode tekućeg elementa. Iz ovog razloga se sabiranje ne vrši
po definiciji, već se uz matricu (niz) elementa formira i pomoćni vektor sa ukupno
ND članova, koji predstavlja vezu između lokalne numeracije stepeni slobode
elementa (1 do ND ) i globalne numeracije stepeni slobode konstrukcije (1 do N ,
N je ukupan broj stepeni slobode konstrukcije, što je u stvari broj jednačina
sistema, odnosno red matrice K ). Ovaj pomoćni vektor sadrži celobrojne
vrednosti j (0 ≤ j ≤ N ) . Vrednost 0 rezervisana je za stepene slobode na kojima su
zadata ograničenja - oslonci. Ako ovaj vektor označimo sa LM e , onda je njegov
oblik
LM e = [ j1 , j2 , … , jk , … , j ND ]; 0 ≤ jk ≤ N (8.3.32)
Članovi vektora LM e su brojevi jednačina koje su međusobno spregnute u matrici
sistema, jer su stepeni slobode jednog elementa spregnuti (što proizilazi iz
ravnoteže elementa). Pošto se za svaki od elemenata formira pripadajući vektor
LM e , direktno se može odrediti profil matrice K , tj. deo matrice unutar koga
postoji sprezanje između jednačina sistema. Izrazom (8.3.33) je prikazan tipičan
izgled matrice K koji odgovara sistemu sa 9 stepeni slobode
465
profil j
N
⎡ K11 K12 0 0 0 0 0 0 0 ⎤ m7 = 6
i ⎢ K 22 K 23 K 24 0 0 K 27 0 0 ⎥ ⎥
⎢
⎢ K 33 K 34 0 0 K 37 0 0 ⎥ m i - visina
⎢ ⎥ stubca
⎢ K 44 K 45 K 46 K 47 0 0 ⎥
K= ⎢ K 55 K 56 K 57 0 0 ⎥ jednačine i
⎢ ⎥
⎢ K 66 K 67 K 68 K 69 ⎥
⎢ simetrično K 77 K 78 K 79 ⎥
⎢ ⎥
⎢ K 88 K 89 ⎥ (8.3.33)
⎢ K ⎥
N ⎣ 99 ⎦
Profil matrice K obuhvata sve članove koji su dobijeni razmeštanjem i

sabiranjem matrica elemenata. Van profila svi članovi su jednaki nuli. Profil
određuje spregnutost jednačina koja je uslovljena numeracijom čvorova.
Zavisnost oblika profila od numeracije se objašnjava na sledeći način.
Naime, u fazi modeliranja prvo se vrši definisanje čvornih tačaka: numeracija
(vrednost od 1 do ukupnog broja tačaka konstrukcije NP), definisanje ograničenja
za svaki od pripadajućih stepena slobode (NDOF) i zadavanje koordinata. Zatim,
kako je uobičajeno u svim MKE programima, sledi automatsko numerisanje
jednačina. Ono se obavlja tako što se svakom stepenu slobode dodeljuje redni broj,
povećavanjem brojeva od 1 do N , idući od čvora 1 do čvora NP (i pri tom kod
svakog čvora, od 1 do NDOF ), sa preskakanjem ograničenih stepeni slobode.
Dakle, vrednosti članova vektora LM e u (8.3.32) zavise direktno od toga koje
čvorove povezuje jedan element. [to je veća razlika u vrednostima numeracije
čvorova elementa, to je i razlika članova LM e - rednih brojeva jednačina veća, a
time je odstupanje profila matrice K (8.3.33) od dijagonale veće. Povećanje visine
stubaca matrice K znači postojanje većeg broja članova unutar profila koji su
jednaki nuli; ovi članovi nepotrebno opterećuju sistem jednačina zauzimanjem
prostora i u vremenu računanja. Generalno, možemo zaključiti da je optimalna
ona numeracija čvorova po elementima pri kojoj se obezbeđuje minimalna razlika
broja čvorova po elementu. Razlika u broju članova matrice konstrukcije, za dve
numeracije čvorova, pokazana je na primeru 8.5.3. Videli smo da se simetrične
matrice mogu mnogo ekonomičnije koristiti nego kada bi se radilo po definiciji, tj.
računanjem i sabiranjem punih matrica. Izloženi pristup po pitanju kompaktnog
korišćenja matrice sistema je od prvorazrednog značaja
Ovde izlažemo još neke detalje interesantne za praktičnu primenu, koji se
odnose na efikasnost i organizaciju programa za MKE. Naime, deo matrice K iz
(8.3.33), obuhvaćenog profilom, može da se prikaže kao niz sastavljen od stubaca
sa redosledom od dijagonale ka liniji konture profila
466
⎡ ⎤
K = ⎢ K11 , K 22 , K12 , K 33 , K 23 , K 44 , K 34 , K 24 , K 55 , K 45 , K 66 , K 56 , K 46 , …, K 69 ⎥
⎣ (1) (2 ) (3 ) (4 ) (5 ) (6 ) (7 ) (8 ) (9 ) (10 ) (11) (12 ) (13) ( NWK )⎦
(8.3.34)
Dužina niza jednaka je ukupnom broju članova unutar profila matrice K , i

označena je kao indeks poslednjeg člana niza NWK . Jednoznačna veza između
indeksa ij u dvodimenzionalnoj matrici K i indeksa u vektoru (8.3.34) može se
uspostaviti uz pomoć niza koji sadrži samo adrese (indekse u nizu) dijagonalnih
članova matrice K . Ako označimo sa MAXA taj niz, onda su, za primer (8.3.33),
njegovi članovi jednaki
MAXA = [1, 2, 4, 6, 9, 11, 14, 20, 23, 27]N +1=10 (8.3.35)
Iz niza MAXA , koji se automatski može lako formirati prilikom utvrđivanja
profila matrice K , dobijaju se sledeći podaci:
a) broj članova niza K , NWK = MAXA(N + 1) − 1 (8.3.36)
b) visine stubaca profila, m i = MAXA(i + 1) − MAXA(i ) (8.3.37)
c) veza indeksa (ij) matrice oblika (8.3.33) i indeksa (k ) niza (8.3.38)
k = MAXA( j) + j − i
Primetimo da je dimenzija niza MAXA jednaka broju jednačina uvećanom za
jedan, da bi smo imali visinu poslednjeg stupca.
Iz gore izloženog o načinu formiranja matrice sistema u računarskom
programu, može izgledati da postupak sadrži veliki broj pomoćnih operacija.
Međutim, ove operacije preračunavanja indeksa sadrže rad sa celobrojnim
veličinama, koji zahteva mali utrošak računarskog vremena, a obezbeđuje
kompaktno zapisivanje matrice sistema i minimalan broj računskih operacija
množenja/deljenja pri rešavanju sistema jednačina.
Pošto smo objasnili način na koji se matrica sistema formira i smešta u
računarskom programu na bazi MKE, postupak LDLT faktorizacije i odgovarajuće
zamene unazad, prikazane u poglavlju 8.4, prilagodićemo specifičnostima
kompaktnog smeštanja matrice sistema K .
Pretpostavimo da je na osnovu modela MKE uz zadatu numeraciju čvorova,
formiran simetričan deo matrice K i memorisan u obliku niza, sa utvrđenim
profilom, odnosno nizom MAXA . Kako je pokazano u odeljku 8.3, Gausova
eliminacija se izvodi vrstu po vrstu. Sa druge strane, zbog osobine matrice K da se
članovi grupišu oko dijagonale, članovi u nizu K se smeštaju po stupcima-
kolonama, izrazi (8.3.33) do (8.3.35). Zato je jedan od ciljeva prilagođavanje LDLT
faktorizacije operacijama po kolonama matrice sistema. Sl. 8.3.2 prikazuje matricu
sistema na kojoj su naznačena dva stupca koji odgovaraju jednačinama i i j . Pošto
se iz (8.3.19) - (8.3.21) može zaključiti da je d11 = K11 , algoritam za određivanje
članova matrica D i L se može dati u sledećim koracima po kolonama (izrazi
(8.3.14))
467
j visina m j
visina m i
N
⎡ ⎤
i ⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ vrsta i ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ vrsta j ⎥
⎢ ⎥
⎣ ⎦
Slika 8.3.2 Profil matrice sistema
Za kolone j = 2,…, N imamo

• gm j , j = Km j , j (8.3.39)
i −1 (8.3.40)
(
• K ij = K ij − ∑ lli g lj )i > m i = m j + 1,…, j − 1
l=m
• lij = K ij d ii i = m j ,…, j −1 (8.3.41)
j−1 (8.3.42)
• d jj = K jj − ∑ llj glj
l=m j
( )
gde je m = max m i , m j sa sl. 8.3.2, a gij su samo međurezultati. Izrazi (8.3.39) do
(8.3.42) predstavljaju faktorizaciju, a sledeći deo algoritma odnosi se na zamenu
unazad (izraz (8.3.26)):
i −1 (8.3.43)
• Vi = Fi − ∑ lliVl i = 2,…, N
l= mi
~ (8.3.44)
• Vi = Vi dii i = 1,…, N
~ ~ ~
• U N = VN( N ) , V ( N ) ≡ V
~ ~ (8.3.45)
• Vl (i −1) = Vl (i ) − lliU i , l = mi ,…, i − 1
~ i = N ,… , 2
• U i −1 = Vi −(i1−1)
U izrazima (8.3.45) gornji indeksi u zagradama, (i − 1) i (i ) , označavaju da su
~
članovi Vl izračunati pri određivanju nepoznate U i−1 , odnosno U i .
Na ovom mestu možemo naznačiti neke karakteristike prikazanih
algoritama s obzirom na primenu računara. U izrazima (8.3.39) do (8.3.42), članovi
faktorizovane matrice sistema, lij i d jj , se po izračunavanju smeštaju na lokacije
odgovarajućih K ij i K jj članova, tj. faktorizacija se vrši u istom mestu, tako da nije
potrebno koristiti nikakvu dopunsku memoriju računara osim one koja je već
468
rezervisana za smeštanje matrice sistema, i to, kako je ranije pokazano u obliku

niza. Isto tako i zamena unazad, (8.3.43) do (8.3.45), se obavlja u mestu, pa se
rešenja U i izračunavaju i raspoređuju na mesto vrednosti Fi , a to isto važi i za
~
međurezultate koji su članovi nizova V i V .
Iako su prikazanim algoritmima u mnogome redukovani zahtevi pri
rešavanju realnih problema, komplikovanost geometrije pojedinih modela, s jedne
strane, i potreba za što finijom mrežom konačnih elemenata sa druge strane, u
velikom broju slučajeva dovode do nemogućnosti rešavanja problema na
raspoloživom hardveru zbog nedostatka brze RAM (Random Access Memory)
memorije.
Analiza velikih modela u MKE, pri LDLT faktorizaciji zahteva veoma veliki
memorijski kapacitet računara i istovremeno troši mnogo računarskog vremena.
Potrebna memorija može se proceniti na osnovu procenjenog broja članova u
matrici sistema NWK ,
NWK ≈ N ⋅ m sr (8.3.46)
gde je N broj jednačina, a m sr srednja vrednost visine stubaca koji određuju profil
matrice K. Ovoj proceni odgovara broj potrebnih izračunavanja
(množenja/deljenja) koji se može odrediti kao
1
r ≈ Nm sr2
2 (8.3.47)
Očigledno je da je vreme potrebno za izračunavanje direktno proporcionalno
vrednosti r . Za grubu procenu, možemo uzeti
m sr ≈ N (8.3.48)
Izrazi (8.3.29) - (8.3.31) pokazuju da zahtevi u pogledu računara zavise od broja
jednačine N , tako da porast N direktno uvećava potrebni prostor za smeštanje
matrice sistema.
Uopšte, u MKE programima važno je efikasno korišćenje prostora -
memorije na diskovima sistema (hard disk), pri čemu se vodi računa o optimumu
između raspoložive memorije (koja je mnogo veća od RAM memorije) i količine
podataka koja se upisuje i učitava sa diskova. Jer, zapisivanje na disk i učitavanje sa
diska mnogostruko povećava utrošak vremena u odnosu na slučaj kada se ne
koristi disk-prostor. Kako najveći prostor u MKE analizi zahteva matrica sistema,
očigledno je da se mora posvetiti posebna težnja formiranju ove matrice i
računarskim operacijama koje se na nju odnose, u pogledu, postupaka koji koriste
RAM i disk memoriju. Sam postupak je u velikoj meri povezan sa procesom
formiranja matrica elemenata i njihovog raspoređivanja u globalnu matricu. Radi
efikasnosti, a i uopšte mogućnosti formiranja matrice sistema, prirodno je ovu
matricu podeliti na blokove - podmatrice, pri čemu se vodi računa o veličini
blokova s obzirom na raspoloživi RAM. Na sl. 8.3.3 je šematski prikazano da
blokovi predstavljaju grupe kolona matrice K .
469
⎡
profil ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢blok 1 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ blok 2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ blok N ⎥
⎣ ⎦
Slika 8.3.3 Podela matrice sistema K na blokove
Petlja po blokovima I = 1, N
Učitavanje bloka I
Petlja po prethodno faktorizovanim blokovima

J = J1 , I − 1
( J1 je prvi blok spregnut sa blokom I )
Učitavanje bloka J
Faktorizovanje bloka I članovima bloka J
Faktorizovanje bloka I sopstvenim članovima
Zapisivanje bloka I
Slika 8.3.4 Algoritam za faktorizaciju matrice sistema po blokovima
Veličine blokova (broj članova u kolonama koje pripadaju blokovima) može se

utvrditi iz uslova da u raspoloživi RAM može da se smeste dva bloka, jer to
zahteva postupak faktorizacije matrice. Kako blokovi nisu iste veličine, što zavisi
od profila, bitno je poznavati maksimalnu veličinu bloka. Ovaj postupak podele na
blokove ugrađuje se kao algoritam.
470
Algoritam za faktorizaciju matrice sistema izdeljene u blokove zasniva se na

izrazima (8.3.39) do (8.3.42) i pokazan je na sl. 8.3.4.
Kao što se vidi sa sl. 8.3.4, u algoritmu se koriste dva bloka istovremeno i to
oni blokovi koji su spregnuti (jednačine koje pripadaju blokovima su spregnute).
Unapređenje ovog postupka, ciljem minimizacije vremena potrebnog za LDLT
faktorizaciju, treba tražiti u mogućnosti smanjenja razmene informacija između
RAM i disk memorije, koji u stvari predstavljaju čitanje sa diska i zapisivanje
blokova na disk.
471
LITERATURA
LITERATURA
ABAQUS, (1985), Examples, Applications.
ADINA, (1983), System verification manual, ADINA ENGINEERING.
ALGOR, (1992), Algor Design World, Algor Accuracy Verification.
Balmer H. A., (1969), General beam element for ASKA, ISD, Stuttgart.
Bathe K. J. and Bolourchi S., (1979) 'Large displacement analysis of three-
dimensional beam structures', Int. j. numer. methods eng., 14, 961-986.
Bathe K. J. and Almeida C. A., (1980), 'A simple and effective pipe elbow
element-linear analysis', J. Appl. Mech., 47, 93-100.
Bathe K. J. and Ho L., (1981), 'A simple and effective element for analysis of
general shell structures', Comp. Struct., 13, 673-681.
Bathe K. J., (1982), Finite Element Procedures in Engineering Analysis, Prentice-
Hall, Englewood Cliffs, N. J.
Bathe K. J., Dvorkin E. N. and Ho L., (1983), 'Our discrete-Kirchhoff and
isoparametric shell elements for nonlinear analysis-an assessment',
Comp. Struct., 16, 89-98.
Bathe K. J. and Dvorkin E. N., (1985), 'Short communication a four-node plate
bending element based on Mindlin-Reissner plate theory and a mixed
interpolation', Int. j. numer. methods eng., 21, 367-383.
Bathe K. J. and Dvorkin E. N., (1986), 'A formulation of general shell elements-the
use of mixed interpolation of tensorial components', Int. j. numer.
methods eng., 22, 697-722.
Bathe K. J. and J. Dong, (1987) Solution of incompressible viscous fluid flow with
heat transfer using ADINA-F. Computers & Structures Vol. 26, 17-31.
Bathe K. J., (1996), Finite Element Procedures, Prentice Hall, New Jersey.
Batoz J., Bathe K. J. and Ho L., (1980), 'A study of three-node triangular plate
bending elements', Int. j. numer. methods eng., 15, 1771-1812.
Becker E. B., Carey G. F. Oden J. T. (1981) Finite Elements. An Introduction,
Volume I, Prentice Hall, Inc., New Jersey.
Belyaev N. M., (1979), Strenght of Materials, Mir Publishers, Moscow.
Bezuhov N. I. Božanov V. L., Goldenblat N. N., Nikolenko N. A., Sinjukov A. M.,
(1965), Rasčeti na pročnost ustočjivost i kolebanija v uslovijah visokih
temperatur, Izdateljstvo Mašinostroenie, Moskva.
Boisse P., Daniel J. L. and Gelin J. C., (1992), 'A simple isoparametric three-node
shell finite element', Comp. Struct., 44, 1263-1273.
Boisse P., Daniel J. L. and Gelin J. C., (1994), 'A C0three-node shell element for
non-linear structural analysis', Int. j. numer. methods eng., 37, 2339-2364.
Bolland G. B., (1973), Flexibility and Stiffness matrices for an open-tube warping
constraint finite element, Academies Press, London and New York.
472
LITERATURA
Brčić V., (1978), Dinamika konstrukcija, Građevinska knjiga, Beograd.

Bolotin V. V. i dr., (1968), Pročnost • ustojčivost • kolebanija, Idateljstvo
Mašinostrojenije, Moskva.
Brunk D. H. and Mitchell L. D., (1983), 'An analysis of an Euler-Bernoulli beam-
column with arbitrary initial crookedness by transfer matrix methods',
Comp. Struct., 16, 415-421.
Cook R. D. (1974), Concepts and Applications of Finite Element Analysis, John
Wiley and Sons, Inc., New York
Chadwick P., (1976), Continuum mechanics, John Wiley & Sons, New York.
Chang T. Y., Saleeb A. F. and Graf W., (19), 'On the mixed formulation of a 9-
node Lagrange shell element', Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 73,
259-2.
Chen W. and Atsuta T., (1977), Theory of Beam-Columns, Mc Graw-Hill, New
York.
Chen W. and Cheung Y. K., (1991), 'Improvement of three-dimensional hybrid
hexahedral elements by using orthogonal approach', Eng. Comput., 8,
257-271.
Conci A. and Gattass M., (1990), 'Natural approach for thin-walled beam-columns
with elastic-plasticity', Int. j. numer. methods eng., 29, 1653-1679.
Conci A., (1992), 'Large displacement analysis of thin-walled beams with generic
open section', Int. j. numer. methods eng., 33, 2109-2127.
Crivelli L. A. and Felippa C. A., (1993), 'A three-dimensional non-linear
Timoshenko beam based on the core-congruential formulation', Int. j.
numer. methods eng, 36, 3647-3673.
Dunica Š. and Kolundžija B., (1986), Nelinearna analiza konstrukcija, Naučna
knjiga, Beograd.
Dvorkin E. N. and Bathe K. J., (1984), 'A Continuum mechanics based four-node
shell element for general nonlinear analysis', Eng. Comput., 1, 77-88.
Filipović N., (1996) Numeričko rešavanje problema strujanja fluida kroz poroznu
deformabilnu sredinu sa primenom u geomehanici i biomehanici,
Pristupni rad, Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Fung Y. C., (1969), Foundations of Solid Mechanics, Enlewood Cliffs, New Jersey.
Finite Elements. A second course, Prentice Hall, New Jersey.
Gallagher R. H., (1975), Finite Element Analysis. Fundamentals, Prentice Hall, New
Jersey.
Giavotto V., Borri M., Mantegazza P., Ghiringhelli G., Carmaschi V., Maffioli G.
C. and Mussi F., (1983), 'Anisotropic beam theory and applications',
Comp. Struct., 16, 403-413.
Grujović N., (1986), Anizotropne grede-osnovi teorije i primena metode konačnih
elemenata, Diplomski rad, Mašinski fakultet, Univerzitet u Kragujevcu,
Kragujevac.
473
LITERATURA
Grujović N., (1989), Metodi inkrementalnog rešavanja nelinearnih problema u

proračunu konstrukcija, Magistarski rad, Mašinski fakultet, Univerzitet
u Kragujevcu, Kragujevac.
Grujović N., Kojić M., Slavković R. and Živković M., (1993), 'Contact surfaces
discretization by finite element method', 20. Jugoslovenski kongres
teorijske i primenjene mehanike, 76-79, Kragujevac.
Grujović N., Kojić M., Slavković R., Živković M., Mitrović S., Filipović N. i
Gojković S., (1995a), 'Grafičko pre- i post-procesiranje paketa SAN za
linearnu i nelinearnu analizu konstrukcija, provodjenje toplote i
mehaniku fluida', CAD forum, 187-192, Novi Sad.
Grujović N., Živković M. and Kojić M., (1995b), 'Implementation of the Kotsovos
and Pavlović concrete model in the FE program PAK', Report, Faculty
of mechanical engineering of Kragujevac.
Grujović N., (1996), Rešavanje kontaktnih problema metodom konačnih elemenata,
Doktorski rad, Mašinski fakultet, Univerzitet u Kragujevcu, Kragujevac.
Huang H. C. and Hinton E., (1986), 'A new nine node degenerated shell element
with enhanced membrane and shear interpolation', Int. j. numer.
methods eng., 22, 73-92.
Hughes T. J. R., Taylor R. L. and Konoknukulchai W., (1977), 'A simple and
efficient finite element for plate bending', Int. j. numer. methods eng., 11,
1529-1543.
Hughes T. J. R and Liu W. K., (1981), 'Nonlinear finite element analysis of shells:
part I. three-dimensional shells', Comput. Methods Appl. Mech. Eng.,
26, 331-362.
Hughes T. J. R,, (1987), The Finite Element Method. Linear Static and Dynamic
Finite Element Analysis, Prentice Hall, Inc, Englewood Cliffs, New
Jersey.
Huebner K. H., (1975), The Finite Element Method for Engineers, John Wiley and
Sons, New Jork.
Ibrahimbegović A., Taylor R. L. and Wilson E. L., (1990), 'A robust quadrilateral
membrane finite element with drilling degrees of freedom', Int. j.
numer. methods eng., 30, 445-457.
Ibrahimbegović A. and Frey F., (1992), Finite element analysis of linear and
nonlinear planar deformations of elastic initially curved beams, LSC
Internal Report, Swiss Federal Institute of Technology at Lausanne,
Lausanne.
Ibrahimbegović A., (1995), 'On finite element implementation of geometrically
nonlinear Reissner's beam theory: three-dimensional curved beam
elements', Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 122, 11-26.
Jang J. and Pinsky P. M., (1987), 'An assumed covariant strain based 9-node shell
element', Int. j. numer. methods eng., 24, 2389-2411.
474
LITERATURA
Jang J. and Pinsky P. M., (1988), 'Convergence of curved shell elements based on
assumed covariant strain interpolations', Int. j. numer. methods eng., 26,
329-347.
Jarić J., (1988), Mehanika kontinuuma, Građevinska knjiga, Beograd.
Jeon S. M., Cho M. H. and Lee I., (1995), 'Static and dynamic analysis of
composite box beams using large deflection theory', Comp. Struct., 57,
635-642.
Jiang L. and Olson M. D., (1993), 'A super element model for non-linear analysis
of stiffened box structures', Int. j. numer. methods eng., 36, 2203-2217.
Jiang L. and Olson M. D., (1993a), 'Applications of a super element model for
non-linear analysis of stiffened box structures', Int. j. numer. methods
eng., 36, 2219-2243.
Jones R., (1975) Mechanics of Composite Materials, Mc Grow-Hill, New Jork.
Jutila A., Tesar A., Isoksela E. and Salokangas L., (1993), 'Space behavior of thin-
walled box beams', Comp. Struct, 49, 453-465.
Kojić M., (1975a), Teorija elastičnosti, Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Kojić M., (1975b), Primena tenzorskog računa u mehanici neprekidnih sredina,
Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Kojić M., Slavković R., Pavić Đ. i Marinković M., (1977), 'Primena metode
konačnih elemenata na tankozidne grede', MVM, 15, Kragujevac.
Kojić M., (1979), Primenjena teorija plastičnosti, Mašinski fakultet u Kragujevcu i
Građevinski fakultet u Sarajevu.
Kojić M., Mićunović M., (1988), Teorija oscilacija, Naučna knjiga, Beograd.
Kojić M., (1991), Dinamika. Teorija i primeri, Naučna knjiga, Beograd.
Kojić M., (1993), Opšti koncept implicitne integracije konstitutivnih relacija pri
neelastičnom deformisanju materijala, Srpska akademija nauka i
umetnosti i Univerzitet u Kragujevcu, Centar za naučna istraživanja.
Kojić M., Slavković R. and Živković M., (1993b), 'Large inelastic deformation of
shells', 20. Jugoslovenski kongres teorijske i primenjene mehanike, 64-
67, Kragujevac.
Kojić M., Slavković R., Grujović N. and Vukicevic M., (1993c), 'Generalization of
"effective-stress function" to the Cam clay material model', 20.
Jugoslovenski kongres teorijske i primenjene mehanike, Kragujevac.
Kojić M., Grujović N., Slavković R. and Živković M., (1994a), 'Yield Criterion for a
General Anisotropic Plasticity Model with Mixed Hardening',
EUROMECH, 2nd European Solid Mechanics Conference, H20,
Genoa.
Kojić M., Grujović N. and Živković M., (1994b), 'Nonlinear analysis of joint
behavior under thermal and hydrostatic loads for an arch dam', Third
benchmark workshop on Numerical analysis of dams, Paris, France.
475
LITERATURA
Kojić M., Slavković R., Grujović N. and Vukićević M., (1994c), 'Implicit stress
integration algorithm for the modified cam-clay material', Teorijska i
primenjena mehanika, 20, 95-118.
Kojić M., Živković M. and Kojić A., (1995a), 'Elastic-Plastic analysis of orthotropic
multilayered beam', Computers & Structures, 57, 205-211.
Kojić M., Slavković R., Grujović N. and Živković M., (1995b), 'Implicit Stress
Integration Procedure for the Generalized Cap Model in Soil Plasticity',
Complas 4, 1809-1820, Barcelona, Spain.
Kojić M., Živković M., Slavković R. and Grujović N., (1995c), 'Elastic-plastic
analysis of multilayered orthotropic pipe as a beam superelement with
deformable cross-section', Complas 4, 2129-2140, Barcelona, Spain.
Kojić M., Zloković Đ. and Živković M., (1995d), 'FE Nonlinear Analysis of Initially
Symmetric Structures Under Nonsymmetric Loading by Application of
the Group Theory', 4th National Congress on Mechanics, 416-423,
Xanthi, Greece.
Kojić M., Slavković R., Grujović N. and Živković M., (1995e), 'A Solution
Procedure for Large Strain Plasticity of the Modified Cam-Clay
Material', 4th National Congress on Mechanics, 511-518, Xanthi,
Greece.
Kojić M., Slavković R., Grujović N. and Živković M., (1995f), 'Proračun
kompozitnih konstrukcija metodom konačnih elemenata u linearnoj i
nelinearnoj oblasti', Prvo Jugoslovensko savetovanje "Vlaknima ojačani
kompoziti u industriji motornih vozila", 12-19, Mašinski fakultet,
Kragujevac.
Kojić M., Slavković R., Živković M., Petrović R. i Filipović N., (1995g), 'Analiza
tačnosti rešenja strujanja nestišljivog viskoznog fluida sa prenosom
toplote metodom konačnih elemenata', 21. Jugoslovenski kongres
teorijske i primenjene mehanike, 83-88, Niš.
Kojić M., Živković M., Slavković R. and Grujović N., (1995h), 'Elastično-plastična
analiza grednog konačnog elementa deformabilnog poprečnog
preseka', 21. Jugoslovenski kongres teorijske i primenjene mehanike,
480-485, Niš.
Kojić M., Zloković Đ. i Živković M., (1995i), 'Elastično-plastična analiza početno
simetrične konstrukcije pod dejstvom nesimetričnog opterećenja
primenom teorije grupa', 21. Jugoslovenski kongres teorijske i
primenjene mehanike, Niš.
Kojić M., Grujović N., Slavković R. and Živković M., (1995j), 'A General
Orthotropic Von Mises Plasticity Material Model with Mixed Hard.
Model Def. and Implicit Stress Int. Proc.', Journal of Applied Mechanics,
ASME.
476
LITERATURA
Kojić M., Begović D. and Grujović N., (1995k), 'Implicit stress integration of
thermo-plastic constitutive relations for orthotropic metals', 4th
National Congress on Mechanics, 502-510, Xanthi, Greece.
Kojić M., (1995l), 'On the implicit stress integration of viscoplastic constitutive
relations by the governing parameter method (GPM)', Complas 4, 165-
176, Barcelona, Spain.
Kojić M., Slavković R., Živković M. and Grujović N., PAK-finite element program
for linear and nonlinear structural analysis and heat transfer, Faculty of
Mechanical Engineering, University of Kragujevac, 34000 Kragujevac,
Yugoslavia.
Kojić M., Filipović N., Slavković R. , Živković M., Grujović N., (1997) PAK-F
program za rešavanje laminarnog strujanja nestišljivog fluida sa
prenosom toplote, Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Kojić M., (1997a), Computational Procedures in Inelastic Analysis of Solids and
Structures, Center for Scientific Research of Serbian Academy of
Science and Arts and University of Kragujevac and Faculty of
Mechanical Engineering in Kragujevac.
Kollbrunner C. F., Hajdin N. and Krajčinović D., (1969), Matrix Analysis of
Thinwalled structures, Zurich.
Kollbrunner C. F. and Hajdin N., (1972), Dunnwandige Stabe, Band 1,2, Springer,
Berlin.
Kuzmanović D., Obradović M., Sedmak ]., Berković M., Milošević D., (1997),
Metode matematičke fizike, Rudarsko-geološki fakultet Beograd.
Lapidus L., Pinuder G. F., (1982), Numerical Solution of Partial Differential
Equations in Science and Engineering, John Wiley and Sons, New Jork.
MacNeal R. H., (1978), 'A simple quadrilateral shell element', Comp. Struct., 8,
175-183.
MacNeal R. H., (1982), 'Derivation of element stiffness matrices by assumed strain
distributions', Nuclear Engineering and Design, 70, 3-12.
Maksimović S., Kojić M., Grujović N., Slavković R. and Živković M., (1995),
'Geometric and Material Initial Failure of Layered Fiber Reinforced
Composite Structures: Numerical and Experimental Study', Complas 4,
1235-1244, Barcelona, Spain.
Malvern L. E., (1969), Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium,
Prentice Hall, Inc., Englewood Cliffs, N. J.
Meredith D. and Witmer E. A., (1981), 'A nonlinear theory of general thin-walled
beams', Comp. Struct., 13, 3-9.
Mićunović M., (1991), Primenjena mehanika kontinuuma, Građevinska knjiga,
Beograd.
Musson L.C. and Surana, (1995), p-Version Least squares finite element
formulation for three-dimensional isothermal, newtonian fluid flow,
Computers&Structures, Vol. 57, pp.107-124
477
LITERATURA
NASTRAN (1990), Application manuel, The MACNEEL SCHWENDLER

CORPORATION.
Obrović B., (1995), Dinamika Fluida, Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Park K. C. and Stanley G. M., (1986a), 'A curved C0 shell element based on
assumed natural-coordinate strains', Transactions of the ASME, 53, 278-
290.
Polivka R. M., Wilson E. L., Finite element analysis of nonlinear heat transfer
problems, Ph thesis, University of California, Berkley, 1976.
Prokić A., (1993), 'Thin-walled beams with open and closed cross-sections', Comp.
Struct., 47, 1065-1070.
Reddy J. N. (1986), Applied Functional Analysis and Variational Methods in
Engineering, McGraw-Hill.
Robinson J., (1973), Integrated Theory of Finite Element Methods, John Wiley and
Sons, London.
Rašković D., (1980), Otpornost materijala, Naučna knjiga Beograd.
Sekulović M., (1981), 'Prilog nelinearnoj analizi tankozidnih konstrukcija', 15.
Jugoslovenski kongres teorijske i primenjene mehanike, Kupari.
Sekulović M., (1984), Metod konačnih elemenata, Građevinska knjiga, Beograd.
Sekulović M. i Pujević B., (1989), 'Nonlinear analysis of reinforced concrete thin-
walled beams and frames', Comp. Struct., 32, 861-870.
Sekulović M. i dr., (1992), Teorija konstrukcija - savremeni problemi nelinearne
analize, Građevinska knjiga, Beograd.
Simo J. C., (1985), 'A finite strain beam formulation. The three-dimensional
dynamic problem. Part I', Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 49, 55-70.
Simo J. C., Wriggers P., Schweizerhof K. H., and Taylor R. L., (1986), 'Finite
deformation post-buckling analysis involving inelasticity and contact
constraints', Int. j. numer. methods eng., 23, 779-800.
Simo J. C. and Vu-Quoc L., (1986a), 'A three-dimensional finite-strain rod model.
Part II: computational aspects', Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 58,
79-116.
Simo J. C., Fox D. D. and Rifai M. S., (1989), 'On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part II: The linear theory; computational aspects',
Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 73, 53-92.
Simo J. C. and Fox D. D., (1989a), 'On a stress resultant geometrically exact shell-
model. Part I: formulation and optimal parametrization', Comput.
Methods Appl. Mech. Eng.,72, 267-309.
Simo J. C., Fox D. D. and Rifai M. S., (1990), 'On a stress resultant geometrically
exact shell model. Part III: Computational aspects of the nonlinear
theory', Comput. Methods Appl. Mech. Eng., 79, 21-70.
Simo J. C. and Rifai M. S., (1990a), 'A class of mixed assumed strain method of
incompatible modes', Int. j. numer. methods eng., 29, 1595-1638.
478
LITERATURA
Slavković R., (1981), Analiza tankozidnih grednih konstrukcija metodom konačnih

elemenata, Magistarski rad, Mašinski fakultet u Kragujevcu.
Slavković R., Živković M. and Kojić M., (1993), 'Enhanced 8-node three
dimensional solid and 4-node shell elements with incompatible modes',
20. Jugoslovenski kongres teorijske i primenjene mehanike, 52-55,
Kragujevac.
Slavković R., Živković M. and Kojić M., (1994), 'Enhanced 8-node three-
dimensional solid and 4-node shell elements with incompatible
generalized displacements', Communic. numer. methods eng., 10, 699-
709.
Stanley G., (1985), Continuum-based shell elements, Ph.D. dissertation, Applied
Mechanics Division, Stanford University, Stanford, CA.
Taylor C. and Ijam A.Z. (1979), A finite element numerical solution of natural
convection in enclosed cavites. Comp. Meth. appl. Mech. Engng 19, 429-
446
Timoshenko S. and Goodier J. N., (1951), Theory of Elasticity, McGraw-Hill Book
Co., New-York.
Timoshenko S., (1956), Otpornost materijala II deo, Građevinska knjiga, Beograd.
Timoshenko S., S. Vojnovski - Kriger, (1962), Teorija ploča i ljuski, Građevinska
knjiga, Beograd.
Truesdell C. and Toupin R., (1960), The classical field theories, Handbuch der
physik III/1, Springer-Verlag, Berlin.
Vlasov V. Z., (1959), Thin-walled Elastic Bars, Fizmatgiz, Moscow.
Voronjec K. i Obradović N., (1979), Mehanika fluida, Naučna knjiga, Beograd.
Wang C. T., (1953), Applied Elasticity, Mc Graw-Hill, Book Company, New York.
Washizu K., (1968), Variational Methods in Elasticity and Plasticity, Pergamon
Press, Oxford.
William Weaver Jr. and Paul R. Johnston, (1984), Finite Elemens for Strctural
Analysis, Prentice Hall, Inc., p.275.
Williams S. D., Curry D. M., An implicit - iterative solution of the heat conduction,
Int. Jourt: for Num. Meth. eng. Vol. 11, 1605-1619, 1977.
Zhang S. H. and Lyons L. P. R., (1984), 'The application of the thin-walled box
beam element to multibox bridge analysis', Comp. Struct., 18, 795-802.
Zhang S. H. and Lyons L. P. R., (1984a), 'A thin-walled box beam finite element
for curved bridge analysis', Comp. Struct., 18, 1035-1046.
Zhu Y., Zaharia T., (1996), A new one-point quadrature, quadrilateral shell
element with drilling degrees of freedom, Comput. Methods Appl.
Mech. Engrg., 136 (1996)pp, 165-203.
Zienkiewicz O. C., (1997), The Finite Element Method, 3rd Edu, Mc Gran-Hill,
London 1977.
479
LITERATURA
Živković M., (1989), Rešavanje nelinearnih termo-mehaničkih problema konstrukcija

metodom konačnih elemenata, Magistarski rad, Mašinski fakultet,
Univerzitet u Kragujevcu, Kragujevac.
Živković M., Kojić M., Slavković R. and Grujović N., (1995), 'A beam
superelement with deformable cross-section for geometrically nonlinear
analysis', 4th National Congres on Mechanics, 453-464, Xanthi, Greece.
Živković M., Kojić M., Slavković R. and Grujović N., (1995a), 'Konačni elementi
grede deformabilnog preseka i opšte geometrije', Naučni skup
"Mehanika, materijali i konstrukcije", 16-17, Srpska akademija nauka i
umetnosti, Beograd.
Živković M. i Kojić M., (1995b), 'Tankozidni gredni konačni superelement
deformabilnog poprečnog preseka', Zbornik radova Mašinskog
fakulteta u Kragujevcu.
Živković M., (1996), Konačni element grede sa deformabilnim presekom opšteg
oblika za linearnu i nelinearnu analizu, Doktorski rad, Mašinski fakultet,
Univerzitet u Kragujevcu, Kragujevac.
480
CIP - Katalogizacija u publikaciji
Narodna biblioteka Srbije, Beograd
519.673
Metod konačnih elemenata I: linearna

analiza / Miloš Kojić, Radovan Slavković,
Miroslav Živković, Nenad Grujović. -
Kragujevac: Mašinski fakultet, 2010
(Kragujevac: Grafički atelje "Skver"), -
VIII, 480 str.: graf. prikazi ; 24 cm
Na vrhu nasl. str.: Univerzitet u Kragujevcu.

- Tiraž 300. - Bibliografija: str. 472-480.
ISBN 86-80581-27-5
1. Kojić, Miloš
62:519.673
a) Metod konačnih elemenata
ID=67024140

Metod Konacnih Elemenata I

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Metod Konacnih Elemenata I

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Univerzitet u Kragujevcu

Miloš Kojić, Radovan Slavković, Miroslav Živković, Nenad Grujović

METOD KONAČNIH ELEMENATA I

METOD KONAČNIH ELEMENATA I

Tiraž: 300 primeraka

Štampa: Grafički atelje ″Skver″ Kragujevac

1 OSNOVE MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA 1

2 KONSTITUTIVNE RELACIJE ELASTIČNOSTI I

3 UVOD U METOD KONAČNIH ELEMENATA 71

4 FORMULACIJA IZOPARAMETARSKIH KONAČNIH

5 KONAČNI ELEMENTI IZVEDENI DIREKTNOM METODOM

7 REŠAVANJE PROBLEMA POLJA FIZIČKIH VELIČINA 373

8 NUMERIČKI POSTUPCI U MKE I PRIMENA RAČUNARA 445

Metod konačnih elemenata (MKE) je danas najopštiji numerički metod,

U Kragujevcu, maja 1998.

U ovoj glavi se izlažu ukratko osnovni pojmovi mehanike neprekidnih

1.1 PREDMET MEHANIKE NEPREKIDNIH SREDINA

položaja t x tačke P je funkcija vremena, tj. t x = x(t ) , a ove vektorske funkcije

Slika 1.1.1 Kretanje kontinuuma i okolina materijalne tačke

Ako za identifikaciju materijalnih tačaka usvojimo njihove početne vektore

gde su t xi i 0 xi Dekartove koordinate materijalne tačke P u trenutku t i u trenutku

gde r označava vektor položaja u prirodnom koordinatnom sistemu. Skup funkcija

⎡ ∂x1 ∂x2 ∂x3 ⎤

Jedna od osnovnih postavki mehanike kontinuuma je definisanje napona.

literaturi na kraju knjige, na primer Malvern (1969), Kojić (1975b), Chadwick

Slika 1.2.1 Definicija napona u tački materijala

Vektor napona t ( n ) se može razložiti na normalnu i tangencijalnu komponentu σ n

pridruživanje vektora. Ponovljeni indeksi znače, prema Ajnštajnovoj konvenciji,

Slika 1.2.2 Napon na proizvoljnoj ravni

pri čemu su konvencionalno usvojeni znaci pozitivnih komponenti σ ij . Do

Slika 1.2.3 Uz izvođenje jednačina ravnoteže

Na slici su naznačene neke komponente σ ij sa smerovima koji se smatraju

onda se jednačine ravnoteže mogu napisati u obliku

Slika 1.2.4 Naponi pri transformaciji koordinata

Sa slike dalje vidimo da se komponenta t1( 2) vektora t ( 2) u pravcu ose x1

Kako je t1( 2) po definiciji σ 21 imamo dakle da je

1.2.2 Glavni naponi. Grafičko predstavljanje napona

Ovo je sistem homogenih linearnih jednačina po ni koji ima netrivijalno rešenje

koji odgovaraju ovim rešenjima - međusobno ortogonalni; ovo je pokazano na

Ako napišemo poznati uslov

Slika 1.2.5 Morovi krugovi napona

minimalni poluprečnik za ravni n1 = 0 (ravni koje sadrže osu x1 ). Ovo je pokazano

(1.2.27) dobija da je n1 = 2 / 2 . Odavde zaključujemo da ravan u kojoj deluje

Slika 1.2.6 Ravni ekstremnog smičućeg napona

Grafičko određivanje napona. Pol Morovog kruga. Posmatrajmo slučaj

Slika 1.2.7 Morov krug i pol Morovog kruga

1.2.3 Devijator napona, glavne vrednosti i glavni pravci devijatora

Slika P1.2.1 Glavni pravci i glavni napon

1.3.1 Tenzor male deformacije

Slika 1.3.1 Male deformacije

Razlikuju se, po svojoj prirodi, dve vrste deformacija: normalna (linijska) i

definiciji, je odnos priraštaja dužine pravog linijskog elementa d(ds) prema

Izjednačavanjem izraza za dužinu liniskog elementa A ′B′ u prethodnim izrazima i

Zanemarivanjem kvadratnih članova, kao malih veličina, sledi rezultat

Pomeranja tačke B ' su

Slika 1.3.2 Transformacija komponenata deformacije

Deljenjem ove jednačine sa dL2 , uz cos α = dx / dL, sin α = dy / dL i

Pokažimo da se i smičuće komponente exy , eyz , ezx transformišu kao

exy = (exx − eyy ) sin α cos α + exy (cos 2 α − sin 2 α)

Zamenom izvoda (1.3.17) u (1.3.16) i međusobnim zamenjivanjem nemih indeksa

Slika P1.3.1 Dekartov i polarno-cilindrični koordinatni sistem

1.4 PRINCIP VIRTUALNOG RADA

Slika 1.4.1 Uz izvođenje principa virtualnog rada

Sile koje deluju na telo mogu se podeliti na: