产业用机器人

机器 人本 体
安装 手册

型号： YA-1NAR61***

内容
VRⅡ系列 1. 安全事项

2. 安装本体前的检查项目

3. 运输

4. 安装

5. 接线

6. 技术数据

7. 电气部件的规格

8. 维护检查手册

9. 零件列表

* 标签布置图

VR-006
操作本产品前请仔细阅读说明书，并妥善保管以备日后查阅。

OM0103016E02

0110
■介绍
本手册讲述了 Panasonic 工业机器人 VR-006 的安装、安全和定期检查。

■安全
首先,请仔细阅读并了解单独提供的"安全手册"，以对我们的机器人进行适当和安全的操作。
在操作之前,为适当的操作请阅读这本手册。把这本手册留在一容易接近的地方以备以后查阅。

本手册内容如有变更，恕不另行通知

ii
 Panasonic 机器人 VRⅡ系列的 "操作手册"系统

名字 描述和备注 用法
安全手册 Panasonic 机器人是在使用者遵守本手册内 本文件用于机器人安装时的
容的前提上被设计和制造的。使用者在使用本 培训程序以及对所有机器人
列表中其他手册前一定要首先阅读并了解本 操作人员定期的安全操作培
手册的内容。 训。
本手册解释了与工业机器人相关的基本法律
和规则以及在逐步进行安装，维护和修理时的
安全规程。
机器人系统 文件解释了标准机器人系统的配置和安装,例 本文件用于了解机器人系统
操作手册 如通常的 CO2 焊接机器人系统。 的配置和安装中通常的系统
连接。
机器人本体 本文件解释了机器人本体的运输，安装，连接， 本文件供从事安装及维护的
操作手册 初始设定，维护和修理。 人员使用。
文件的内容被限制在设备的硬件。
机器人控制器 本文件解释了机器人控制器的运输，安装，连 本文件供从事安装及维护的
操作手册 接，初始设定，维护和修理。 人员使用。
本文件的内容仅限于设备的硬件。
注意)
机器人安装时软件的初始设定见 "操作手册，
高级操作"。
可选设备 本文件解释 GⅡ系列可选设备的安装，连接和 本文件用于可选设备。
操作手册 修理。本文件的内容仅限于设备的硬件。 本文件供从事安装及维护的
注意) 人员使用。
机器人安装时软件的初始设定见"操作手册高
级操作"。
操作手册 本文件针对首次操作 Panasonic GⅡ机器人的 本文件是 GⅡ系列初学者的
基本操作 操作人员。 指南。
本文件解释了基本的机器人功能和基本的机
器人焊接操作。
操作手册 本文件解释了机器人的设定，基本参数, AUTO 阅读本文件并操作机器人以
高级操作 运转的输入／输出设定以及所有的可选设备 期对机器人有更好的理解。
（包括焊接电源和外部轴）的设定。
它详细地解释机器人指令。

ii
■关于型号:

型号 符号
YA-1NA***T* T 设计的标准规格的 T 型机器人主要应用于日本的市场，Y 型主要应用于海外的
* 市场。
Y
YA-1NA***Y** 这种产品并不符合在欧盟安全法令所规定的协议。请切记这种产品可能不允许
进入欧盟之内。同样的限制也适用于执行 EEA 协定的任何国家。
请彻底确定和我们协商，在试图再安装或再卖这种产品到任何的欧盟成员国或
签署 EEA 协定的任何其他的国家中。
<注意>
如果你想要在美国，加拿大或欧盟成员国(包括签署 EEA 协定的国家) 使用机
器人,请购买为那些国家专门设计的的机器人。(见下面的类型。)
YA-1NA***E 该机器人的设计符合应用于欧洲的规格: 机器规格 98/37/EC，低电压规格
E
** 73/23/ EEC( 作为最后的修正)和 EMC 规格 89/336/EEC(作为最后修正)。
在对欧洲市场中的机器人控制柜进行维修之前，对机器人的设计一定要与本手
册和操作手册中所叙述的产品规格相一致。
如改造及修理与产品规格不相一致的产品，则该声明失效。
YA-1NA***U 该机器人的基本设计符合应用在美国和加拿大市场的安全规则和标准。
U
** 这种产品并不符合在欧盟安全法令所规定的协议。请切记这种产品可能不允许
进入欧盟之内。同样的限制也适用于执行 EEA 协定的任何国家。
请彻底确定和我们协商，在尝试重新安装或再卖这种产品到或在任何的欧盟成
员国或签署 EEA 协定的任何其他的国家中。
安装要由专门的安装人员作而且应该遵照所有的国际和地方性的编码。
注意: 机器输出加拿大
请记住输出这种产品到魁北克,加拿大要求产品的所有铭牌及手册都要用法语
写。

各型号间的外观差别见下表:

1
伺服闭合 制动解除
限位开关
指示灯 开关 3
型号 ① ② ③ ④ 2

T X X X X
Y X X X X
E X ○ X ○ 4
U ○ ○ ○ ○
○…标准， X…选装

* 本手册为 U 型的外观。

ii
目录 9-1. YA-1NAR61T** / YA-1NAR61Y** ....... 9-2
9-2. YA-1NAR61E** .................................. 9-3
9-3. YA-1NAR61U** .................................. 9-4
第 1 章. 安全 .................................................... 1-1
9-4. 零件列表 ........................................... 9-5

第 2 章. 安装本体前的检查项目 ....................... 2-1

附录 (对于 U E Y ).......................................... 1
2-1. 机器人本体型号 ................................. 2-1
2-2. 设备内容............................................ 2-1
2-3. 制造日期............................................ 2-1

第 3 章. 运输 .................................................... 3-1
3-1. 运输方法............................................ 3-1

第 4 章. 安装 .................................................... 4-1
4-1. 选择安装场所 .................................... 4-1
4-2. 安装 ................................................... 4-1
4-3. 安全栏 ............................................... 4-3
4-4. 调整 ................................................... 4-4

第 5 章. 接线 .................................................... 5-1
5-1. 连接机器人本体和控制柜................... 5-1
5-2. 接地 ................................................... 5-3
5-3. 连接用户电缆接头 ............................. 5-5

第 6 章. 技术数据............................................. 6-1
6-1. 参数 ................................................... 6-1
6-2. 尺寸 ................................................... 6-3
6-3. 最大载荷............................................ 6-5
6-4. 机械保险装置的使用及安装平面 ........ 6-7
6-5. 设定焊枪............................................ 6-7
6-6. 工具中心点 ........................................ 6-8
6-7. 工具补偿 (用于焊接系统) .................. 6-9
6-8. 设定 ................................................... 6-9
6-9. 工作范围图 ........................................ 6-2

第 7 章. 电气元件的规格.................................. 7-1
7-1. 限位开关的位置 ................................. 7-1
7-2. 用户配管/配线 ................................... 7-2
7-3. 内部配线............................................ 7-3
7-4. 制动解除开关 ( T Y: 选装)................ 7-6
7-5. 伺服闭合指示灯 ( T Y E:选装) .......... 7-6

第 8 章. 维护、保养手册.................................. 8-1
8-1. 日常检查............................................ 8-1
8-2. 定期检查............................................ 8-2
8-3. 更换编码器电池 ................................. 8-3

第 9 章. Spare parts list .................................. 9-1

iii
第 1 章. 安全

■警告和小心
这本手册的构成的前提是所有操作机器人的人员必须完成相关的培训，这也是相关的规则和标准的一个
需求。一些安全预防通过使用下列各项符号被强调，需要额外注意。
在这本手册中列出的警告，小心，强制性的行动和禁令必须执行。如果机器人移动方向不小心弄错，将
有可能导致操作人员以及其他人员的受伤，以及设备的损坏。
随时确认设备的正常运行也是很重要的。
Panasonic 机器人是在满足本手册被使用者遵照的前提上被设计和制造的。使用任何其他的手册的人员
一定要首先阅读且了解本手册的内容。
● 对机器的不合适的操作可能导致各种不同水平的危险情况或损害。这份文件把所有的这些危险的情
况和损害分类为两个水平，警告或小心，而且使用符号指示。
警告符号和信号名称也被用在机器附带的警告标签上。

警告符号 信号名称 描 述

这个符号意谓着如果操作不小心，将导致包括死亡或严重的个人伤
危险 害的危险意外事件。

这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括死亡或严重的
警告 个人伤害的危险意外事件。

这个符号意谓着如果操作不小心，将导致潜在的包括不同程度的或
小心 轻微的的个人伤害的危险意外事件以及对设备的潜在的财产损坏。
上述的警告符号普遍被用。

"严重的个人损害" 指视力的损失, 受伤, 烧伤(高温度和低温度烧伤),电击，骨折和瓦斯中毒, 以及那些

经过一段时间才能显示出来的需要住院治疗或必须药物治疗的后遗症。

"不同程度和轻微的个人损害"指烧伤 (高温度和低温度烧伤),电击，骨折以及不需要住院治疗或必须药物
治疗的后遗症。"财产损害"指对周围环境和设备的广泛的损害。
●此外，强制性的项目或那些必须被执行的和被
禁止的行动显示如下：

警告符号 信号名称 描 述

！ 强制性的行动 必须被执行的行动,例如接地。

禁止 不能被执行的行动。

1-1
第 2 章. 安装本体前的检查项目

2-1. 机器人本体型号 2-3. 制造日期

请检查机器人本体上的铭牌(具体位置参照 图. 必须将具有相同制造编号的机器人本体和控制柜
2-1)确认型号与您所购买的相同。如果手册中含 成对使用。
有多种型号的机器人参数时，请找到您所购买型
使用前请查对机器人本体和控制柜的制造编号。
号机器人的参数。有关型号的具体细节请参照手
制造编号印刷在 (＊) 位置的铭牌上。(图. 2-1).
册中“关于型号”部分。

2-2. 设备内容
检查设备的包装是否完整。标准规格所提供的设
备请参照下表。关于选装单元请分别检查。
 机器人本体 ＊
(包括安装工具)
 手册
 附件

名称 规格 数量
螺栓 M16 x 75 4
垫片 M16 用 8
弹簧垫片 M16 用 4 ＊
M16
吊环 2
(装在机器人本体上)

图. 2-1

2-1
第 3 章. 运输

3-1. 运输方法

！ 警 告
运输机器人时请由专业人员操作吊车/叉车。

禁 止
运输时不允许对机器人的手臂及电机部分施加任何外力。

原则上安装机器人时应使用吊车。如图所示，将
吊绳从固定在本体上的两个吊环中穿过。
任何运输方式都不允许对机器人手臂或电机部分
施加外力。
运输结束后，开始操作之前要将固定用三角铁卸
掉，否则会对机器人产生损害。妥善保管此三角
铁以备日后使用。

3-1
第 4 章. 安装

4-1. 选择安装场所

(1) 用户负责准备下列内容： 机器人本体的环境保护等级为 IP42 或相当等级。

a) 机器人底座。
b) 机器人安装所需混凝土地基，配管及配管
槽。 4-2. 安装
c) 一次侧电源线。
＜地面安装型＞
d) 接地(单独提供的小于 100 欧的接地)。
e) 系统外的保护气体管路。 机器人本体应该牢固可靠的安装好
f) 夹具与控制柜相连的接口及连线。 (1) 如果地面混凝土厚度在 150 mm 以上，则可
用于机器人安装。
(2) 安装场所要求： (2) 如果地面混凝土厚度小于 150 mm，则需挖
a) 环境温度 0-45C 并且无阳光直射。 掘开机器人安装位置的地面进行如下基础工
b) 控制柜位于机器人动作范围之外。 事施工。
c) 尽可能无尘或烟雾。 (3) 如果地面平面度不够时， 请在机器人四角垫
d) 无腐蚀，易燃性气体。 上□100 mm 以上的薄片。(参照图. 4-1. 底
e) 机器人动作范围内不许有障碍物。 座举例)
f) 便于检修及拆装。 (4) 将吊环安装到机器人本体的 UA 轴上(安装前
g) 无冲击或振动。 卸掉固定角铁)， 使用吊绳将机器人运到安
h) 无电磁噪音源。 装位置。
* 安装现场或周围如果有明显的电磁噪音源 注意不要使吊绳碰到机器人本体的各部位。
(等离子或高频等) 请事先与我们联系。

(3)设备的国际保护代码(IP 等级)

④ ⑥

①: 混凝土
⑤
②: 石头
③: 150 mm 以上
④: □450mm 以上
① ③ ⑤: □300mm
⑥: 4-M16,，深 60 以上
②

(注意)
图. 4-1 地基举例 TIG 焊接系统的安装孔应为 4-M12,
深 40 以上。

4-1
 (5) 通过机器人本体上 4 角上的安装孔(4-φ * 对于 TIG 焊接系统，请使用 M12x70 螺栓
18) 将其固定在指定位置，必要时使用 2 进行固定。
个销孔(2-φ12H7)进行定位。

CO2 / MAG / 搬运

4-M12x70
弹垫
绝缘单元 平垫
(AZU11601)
包括在
绝缘垫片
TIG 特殊式样中 绝缘套管

绝缘板

TIG / 等离子

<天吊型> (选装)
机器人本体应该牢固可靠的安装好。 装位置。
(1) 如果屋顶铁板厚度在 25 mm 以上，则此屋顶 注意不要使吊绳碰到机器人本体的各部位。
可以用作机器人安装的基础。 (4) 通过本体上的 4 个安装孔将机器人确实固定
(2) 如果屋顶不是很平，则需要在机器人四角垫 在安装位置。
上 100 mm 以上的薄垫。 (参照图. 4-2 底 (5) 最后将辅助安全护板固定好，防止机器人意
座举例) 外坠落。
(3) 将吊环安装到机器人本体的 UA 轴上(安装前 * 对于 TIG 系统请使用 M12x70 螺栓。
卸掉固定角铁)， 使用吊绳将机器人运到安

4-2
 ③
⑤
④
①: 安全护板
② ②: 25 mm 以上
③: □450mm 以上
④: □300mm
⑤: 4-M16
①
拧紧力矩
4-M16: 255 N·m 或以上

图. 4-2 底座举例

注意
[拧紧力矩] 4-M16: 255 N·m 或以上，4-M12: 102 N·m 或以上。
对于天吊型，为了防止意外，建议用户通过专业安装公司进行安装作业。

4-3. 安全栏

机器人的安装场所应满足如下条件：当机器人完 错误解除及维护时可能出现的潜在危险。
全伸展时， 其工具尖点不应碰到边墙、安全护栏 · 特别是在给电状态下需要非常靠近机器人
或控制柜。 时，尤其要注意。
· 请对此事实给予充分的注意，既由于动能
安全栏应该满足下列要求：
的关系机器人紧急停止后的位置不可能非
(1) 安全栏应该牢固，以抵御设备运转时造成的 常精确。
震动、冲击等。
注意
(2) 安全栏结构应便于调整、移动，并可防止无
关人员进入。 机器人系统的设计、生产和使用应预想到任
何单一部件都有可能发生故障，无论是电器、
(3) 安全护栏应足够牢固，当机器人抓举重量为
机械、气体还是水，当系统处于安全环境时，
最大，并以最大速度运转时，如果抓举物甩出，
安全功能应有效。
护栏应经受的住由此造成的冲击。
(4) 安全栏不应含有危险部件如：尖角等。 安全功能最少应包括如下内容：

(5) 原则上应采用固定式的安全栏。 - 运动范围的限制。

(6) 当机器人护栏装有供操作者进出的互锁门 - 紧急和安全停止。
时，应采用相应装置防止其他人员无意间将门 - 将速度减小。
锁上，同时考虑以下因素： - 安全栏互锁。

· 所用机器人的尺寸、可搬重量、速度以及 (7) 当无法安装安全栏时，为防止无关人员进入，

用途。 可在机器人的动作范围内安装区域传感器。
· 机器人系统在安装、编程、操作、使用、

4-3
 500 mm 以上

安全栏
End effector

机器人本体

500 mm 500 mm
以上 以上
本体的最大动作范围 (包含工具)

500 mm 以上

控制柜
*Interlocked door

4-4. 调整

在某些应用中为确保安全区域，需要限定 RT 轴 应调整后的机器人工作范围需要重新设定有关参
的工作范围。可调整机械停止块来限定，同时对 数。

4-4
第 5 章. 接线

5-1. 连接机器人本体和控制柜
将控制柜引出的电缆连接到机器人本体上。

1. 编码器电缆(圆形接头)
用手轻轻旋转
(1) 将电缆上的插头正确插到机器人本体上 (顺时针)
的正确插座上。
(2) 握住电缆，对准定位块，将电缆插入。
(3) 旋转螺纹部分，并间或轻轻摇动，确实将
插头拧到底。

握着电缆将其插到底部

注意
确实将两个插头上的定位块对准，否则转动固定螺纹时会对插头的针或定位块造成损害。
请确实将电缆插到底。

2. 电机电缆 (方形接头)

(1) 将控制柜侧的电缆接头(○
2 )插入本体侧的 ① ②
接头(○
3 )中。

(2) 用手插入时确保两接头连接处( ○
4 ) 的间
隙小于 1 毫米。
(此时固定卡子大致垂直于电缆)

(3) 按图中箭头所示方向放下卡子( ○
1 )并固
③ ④
定好。

注意
扳下卡子前，请确认已按上述操作(2)所示确实将电缆插入(两端相距 1 mm 或以下)。 否则，接
头连接将会移动，对针造成损害。
请确实将电缆插入到底部。

5-1
 ！ 警告
机器人本体和控制柜的匹配
机器人本体的绝对位置原点(机器人位置控制原点)存储在与之相匹配的控制柜内存中。因此，
机器人本体上贴有与之相匹配的控制柜制造编号。
请必须使用成对的机器人本体与控制柜。

注意
连接电缆的弯曲半径
当控制电缆无法伸直使用时，请确保其
最小弯曲半径小于 175mm。特别当机 保护支架
器人本体安装在底座上时，需要在接头
部位加装保护支架。

R175 mm 以上

5-2
5-2. 接地

请为机器人控制柜的接地保护端子(PE) 提供单
独的接地。
操作前请检查接地。

工厂地线

提供所要求的单独接地 (控制柜旁的独立接地工事)。
200 VAC 200 VAC 注意 1)

保护接地导线
I 系统初始化时如有必要，建
议用电缆连接此端子以提高
系统的抗噪特性。 注意 1)
２
８㎜ 以上
(提供了 2 根电缆)

机器人
其他单元 控制柜
本体

电缆
示教盒

TE 端子

CO2 / MAG / 搬运

注意 1)
型号 接地
EYT 100 Ω 以下
U 0.1 Ω 以下

5-3
 工厂地线

提供所要求的单独接地(控制柜旁的单独接
200 VAC 200 VAC 地工事)。 注意 1)

保护接地导线
2
(提供 8 mm , 4 m )

系统初始化时如有必要，建议
功能接地导线 用电缆连接此端子以提高抗
2
(8 mm , 4 m 噪特性 注意 1)
provided)

机器人本
其他单元 控制柜
体

电缆
示教盒

TE 端子

TIG / 等离子

注意 1)
型号 接地
EYT 100 Ω以下
U 0.1 Ω以下

！ 警告
(1) 保护接地导线应为 8 mm2 或以上。(附件中包含 2 根 8 mm2 (AWG8) 黄/绿接地导线)。
在欧洲，导线标准为 1.5, 2.5, 4, 6, 10,16 or 32 mm2。进行保护接地时请选用 10 mm2。
(2) 有关其他设备的接地导线尺寸请参照各自的使用说明书。
例如) 焊接电源的接地导线尺寸应为 16 mm2 或以上。
* 请由专业电工进行接地施工。
(3) 接地导线可将漏电流导入地下，以防止意外电击发生。

5-4
5-3. 连接用户电缆接头

(1) 对于标准焊接系统
对于标准规格，机器人本体内部的电缆接线适 线，然后直接到安全板(ZUEP5702*.)的 SH 端
用于标准焊接系统。 有关内部接线的细节请 子 。
参照如下内容：
* 无需连接机器人底部（RT 轴）用户电缆插头
电缆从安全支架引出，连到用户电缆插头(位 (b) ， 当 来 自用 户 电 缆插头 (a) 的 线 #407 和
于机器人 RW 轴处。)的针“G”和“H” (线 #407 #408 没有连接到用户电缆插头(b)。
和#408) ，电缆连到本体内的#202 和 #203

5-5
(2) 对于搬运系统

当机器人用于焊接以外的用途时例如： ＊
搬运，需要对接头的针进行如下改动：

卸掉 RW 轴标有(＊)部位的盖板。

用户电缆接头 (a) 拆下并进行短路

407 202
到控制柜的 SH
安全支架电缆 端子
408
203

407

408

用户电缆接头(b)

* 将电缆#202、#203 连接到安全板(ZUEP5702*)上的 SH
端子。短路两电缆可取消此功能。

5-6
第 6 章. 技术数据

6-1. 参数
项目 参数

型号 YA-1NAR61Y** YA-1NAR61E** YA-1NAR61U**

/T**
YA-1NMR61Y**
编号 YA-1NMR61E** YA-1NMR61U**
/T**
结构 独立关节型
自由度 6-轴
转动 (RT)
±155°
(参照前方)
上臂 (UA)
+150° to -90°
臂 (参照垂直)
机器人动作范围

(参照水平) +180° to -180°

前臂
(参照上臂) +90° to -80°
(FA)
±180°(地面安装型)
转动 (RW)
+360°to 0°(天吊型)
手腕 弯曲(BW)
+95° to -155°
(参照前臂)
扭曲 (TW) ±400°
点 P* 2.95m2 × 310°
手臂运动面积
点 O* 2.45m2 × 310°
机器人工作范围

长臂运动(从 RT 轴中心 点 P* +1.360 mm to -1,020 mm

到 BW 轴中心距离.)
点 O* +1.305 mm to -965 mm
垂直臂运动 (从机器人较 点 P* +1,540 mm to -765 mm
低面到 BW 轴中心的距
离.) 点 O* +1,485 mm to -710 mm
转动 (RT) 2.62 rad/s (150°/s)
手臂 上臂 (UA)
瞬时最大速度

2.71 rad/s (155°/s)

前臂 (FA) 2.71 rad/s (155°/s)
转动(RW) 5.23 rad/s (300°/s)
手腕 弯曲(BW) 5.23 rad/s (300°/s)
扭转 (TW) 6.98 rad/s (400°/s)
最大可搬重量 6 kg
转动 (RT) 14.7 N∙m (1.5 kgf∙m)
腕部的允许负载

力矩 上臂 (UA) 14.7 N∙m (1.5 kgf∙m)

前臂 (FA) 5.9 N∙m (0.6 kgf∙m)
转动(RW) 0.37 kg∙m2 (0.038 kgf∙m∙s2)
惯量 弯曲(BW) 0.37 kg∙m2 (0.038 kgf∙m∙s2)
扭转 (TW) 0.06 kg∙m2 (0.006 kgf∙m∙s2)
*点 O 和 P 的详细，参照“工作范围 2”.

6-1
 项目 参数

型号 YA-1NAR61Y** YA-1NAR61E** YA-1NAR61U**

/T**
YA-1NMR61Y**
编号 YA-1NMR61E** YA-1NMR61U**
/T**
重复定位精度 ±0.1 mm 以内
位置检出器 电子式绝对编码器
转动 (RT) 800 W (AC 伺服电机)
手臂 上臂 (UA) 800 W (AC 伺服电机)
驱动装置

前臂 (FA) 400 W (AC 伺服电机)

转动(RW) 100 W (AC 伺服电机)
手腕 弯曲(BW) 100 W (AC 伺服电机)
扭转 (TW) 50 W (AC 伺服电机)
制动 所有轴都装有制动器
· RT-、UA- 、 FA-轴的制动分别解
制动解除  除。
· 腕部 3 轴制动同时解除。
软限界 有
RT-轴 RT-轴,
(选装), UA-轴 RT-轴,
操作限制保护 硬限界 UA-轴 (选装) UA-轴,
(选装), FA-轴 FA-轴
FA-轴 (选装) (选装)
机械停止器 基本 3 轴
全速停止 停止时间 Max. 0.35 s ※1
(基本 3 轴) 停止角度 Max. 15 度 ※1
接地 100Ω以下单独 100Ω以下单独 0.1Ω以下单独
噪音等级  小于 70dB (A) 小于 70dB (A)
RT: Munsell N3.5 或相当
设备颜色
别的: Munsell N7.5 或相当
安装方式 / 天吊型 ※2
外部尺寸 参照外部尺寸图
环境温度、湿度 0-45℃, 20-90%RH (不结露)
重量 大约 105 kg

※1: 测量值为机器人以最大速度最大载荷，各轴最大伸展时测定的。(达到最大工作范围).
※2: 天吊为选装。

6-2
6-2. 尺寸

(比例：1/10)

6-3
 (比例：1/10)

6-4
6-3. 最大载荷

(1) 手腕各轴的负载限制
1. 最大负载 守以下约束。
最大可搬重量为 6kg ，包括搬运用手爪
3. 偏心载荷及载荷惯量
重量在内。
偏心载荷及载荷惯量应控制在下表所列
2. 通常情况下，将机器人用于电弧焊是没有 范围内
问题的。但用于搬运或其他用途时必须遵

轴 偏心载荷 载荷惯量
转动 (RW) 14.7 N・m (1.5 kgf・m) 以下 0.37kg・m2 (0.038 kgf・m・s2) 以下
弯曲 (BW) 14.7 N・m (1.5 kgf・m) 以下 0.37 kg・m (0.038 kgf・m・s2) 以下
2

扭曲 (TW) 5.9 N・m (0.6 kgf・m) 以下 0.06 kg・m2 (0.006 kgf・m・s2) 以下

4. 右图表示物质点负荷的安装尺寸限制。

①： BW 旋转中心
②
②： 负载中心
③： TW 旋转中心 ①

6-5
(2) 装在前臂上的附具

注意
请安装电缆或附件的吊架和支架，防止其与机器人手臂发生干涉。

机器人前臂处留有空间，以便安装系统附件，例如机
器人用于焊接或搬运时(参照右图)

①： 4-M8, 深 16
②： 4-M8, 深 16
①

(3) 前臂负载的限制
前臂所安装的附具的最大重量(W2)包括腕部的允
许负载(W1)在内， 应在下图所示的范围之内。

② （ｍｍ）
①
①: FA 回转中心
②: 到 FA 回转中心的距离

6-6
6-4. 机械保险装置的使用及安装平面
对于焊接作业，焊枪支架处装有碰撞传感器，当 碰撞传感器的焊枪支架
误操作机器人造成焊枪与夹具碰撞时，此传感器 下图标示了机器人本体腕部法兰的尺寸。使用
可确保二者不受损害。当机器人用于搬运作业时， 4-M5 和 4-M6 螺栓来固定保护夹具。
有必要使用保护夹具(机械保险装置)来代替装有

② ①:φ4H7, 深 10
②: 4-M5, 深 8
③ ③: 4-M6, 深 12

A 向视图

6-5. 设定焊枪
内六角螺栓 M4×12
1. 将焊枪支架及焊枪安装到
机器人本体上。 C：焊枪位置
B
护盖
adjustment holder
2. 装好随设备带的对中尺。

3. 将 A 和 B 处的螺栓松开，
使焊丝端部与对中尺的中
A
心孔重合(工具中心点)。 外六角螺栓
M4×8

4. 将 A 和 B 处的螺栓拧紧。
*请同时参照焊枪支架的使用
负载矢量（５０５）

对中尺
手册。

工具中心点

中心孔

对中尺的端部示意图

注意
开始焊接操作前请进行焊枪定位。否则，当调节焊枪角度时，焊枪端部会偏离轨迹，造成姿态
错误。

6-7
6-6. 工具中心点

下图给出了机器人点 O(BW 中心点)的动作范

围。使用标准焊枪时，工具中心点(焊接点)由 O 点 O”
点P
点垂直补偿 55mm 来得到。 当 BW 轴处于向下位
置时，如又图所示，点 O’即为工具中心点 (从
点 O 向下 L mm ，向外 D mm )。当 BW 轴处于
水平位置时，如又图所示，点 O”即为工具中心
点。从点 O 向下 L mm ，向外 D mm 。
如上所述，工具中心点的动作范围随 BW 轴的 点O
位置不同而有所变化，因此系统设计时一定要将
点 O’
焊枪位置考虑进去。

Point P: Work
envelope
Point O: Work
envelope
Point P

Point O

6-8
6-7. 工具补偿 (用于焊接系统)

机器人控制装置控制本体运动，使焊枪尖
部进行插部(焊枪尖部进行直线或圆弧插
补，并保持恒定速度)。
所以装好焊枪后需要精确测量并在控制柜
中输入以下尺寸作为系统设定数据。

标准值 允许设定范围
L1 505 130 to 600
L2 0 -100 to 100
L3 350 1 to 999.99
TW 0° -185°to 185°  有下向上看
(顺时针正向转动)
*出厂时工具补偿设定为默认值

6-8. 设定

本体安装连接完成后，需要对控制柜进行一些条件设定 (包括工具补偿)。关于设定的有关细节请参照
控制柜的使用手册。

6-9
6-9. 工作范围图

Point P: Work envelope

Point O: Work envelope

注意)
对于点 O 和 P，请参
照“动作范围 2”

工作范围 1 (比例: 1/20)

6-2
 Point P

Point O

Point P: Work envelope

Point O: Work envelope

工作范围 2（比例: 1/20）

6-10
第 7 章. 电气元件的规格

7-1. 限位开关的位置

防止超程的限位开关有两种：标准及选装。其位置如下图所示：

UA-轴 限位开关

FA-轴 限位开关

RT-轴 限位开关

型号 RT-轴 UA-轴 FA-轴

YT X X X
E ○ X X
U ○ ○ ○
○… 标准， X… 选装

7-1
7-2. 用户配管/配线
机器人本体内集成有 8 心电缆和 1 根气管，可用于焊接等用途 (使用这些电缆可使系统结构更紧凑)。

-电缆的允许电流/电压值：100 VAC 或以下

-气管的最大工作压力：
4.90×105Pa (5 kgf/cm2)
(可提供压缩空气。气管直径：5mmφ)

气体出口
本体装有标准 PM8 接头。
尼龙快速接头的内径为：φ8

用户电缆接头
本体装有 MS3102A18-8S 航空插
头。(请选用 MS3106B18-8P 或
其他相匹配的接头)
推荐厂商：
- Japan aviation electronic Industry
Ltd.
- DDK Ltd.

气体入口
本体装有标准 PME8-02 接头。
Nippon Pisco
尼龙快速接头的内径为：PT1/4

用户电缆接头
MS3106B18-8P 被装在本体内。

- Japan aviation electronic Industry

Ltd.
- DDK Ltd.

针 信号 线号 允许电流 备注
*A OPT1 401 3A 或以下
*B OPT2 402 3A 或以下
*C OPT3 403 1A 或以下
*D OPT4 404 1A 或以下 供用用户
*E OPT5 405 1A 或以下 使用
F OPT6 406 1A 或以下
*G OPT7 407 1A 或以下
18-8 *H OPT8 408 1A 或以下
用户电缆接头
标有 * 的针用于焊接系统。

7-2
7-3. 内部配线

在图. 7-1 中标出了机器人本体内部各 ○

4 ○
6* ○
3
线扎位置。
在图. 7-2 中标出了本体内的配线及相
互间的连接接头。

注意)
左侧图形为： YA-1NAR61U**.
○
2
3 种型号的各线扎位置相同。
有关细节请参照下表：
○
5*

○
5 *... 参照 注意 1) 在图.7-2 中

○
6 *…参照 注意 2a)及 2b)在图. 7-2 中

图. 7-1
○
1

Y/T E U
○
1 转动线扎
○2 手腕线扎
○3 TW 线扎
○4 OPT 线扎
○
5 * 通过线扎 制动接触线扎 制动接触线扎
○
6 * (选装) (选装) 灯线扎

7-3
 *1

*2
*3
*4

*5

*6

*7

*8

*9

*10
*11

*12

*13
*14
*15
Wrist harness

7-4
 PG : 编码器信号
Note 1)
M : 电机电源
BK-PWR : 制动电源
*1 BK : 电机制动电源
OT : 超程信号
SH : 安全支架信号
*2
OPT : 用户电缆信号
*3
LMP : 指示灯电源
*4
BAT : 锂基电池

*5

注意 2b) U

*6

指示灯线扎
*7
注意 2a)
*8 TYE

*9

*10
*11

*12

*13
*14
*15

Fig. 7-2

7-5
7-4. 制动解除开关 ( T Y: 选装)

！ 警告
执行制动解除时一定要注意安全，特别是各基本轴。各手臂的高速重力下落是造成严重事故及
损害的主要原因。

机器人本体装有制动解除开关，其位于 RT
轴尾部的接头连接部分。

[手动制动解除]
每个轴都装有手动制动解除开关。
(1) 首先按下紧急停止开关。
(2) 闭合控制柜的制动器。
(3) 同时按轴选择开关和 UA 臂上的
RELEASE-SW (解除开关) 以解除制
动状态下的轴。

注意
对于 RT-, UA-和 FA-轴, 可单独解除各轴制动，RW-, BW-和 TW-轴的制动同时解除。

7-5. 伺服闭合指示灯 ( T Y E:选装)

Servo-ON indicator light

机器人本体加电后，此指示灯亮，表明机器
人随时有可能运动。

7-6
第 8 章. 维护、保养手册
注意
此部分所讲述的检查事项是针对于电弧焊应用。对于其他应用需分别讨论检查事项， 特别是
搬运作业时，建议检查频率 2 倍于焊接作业。

定期的维护与检查是机器人正常运转所必需的，
同时也确保作业时设备与人员的安全。
(1) 每日检查。
(2) 每 500 小时（每 3 个月）检查。
(3) 每 2000 小时（每 1 年）检查。
(4) 每 4000 小时（每 2 年）检查。
(5) 每 6000 小时（每 3 年）检查。
(6) 每 8000 小时（每 4 年）检查。
(7) 每 10000 小时（每 5 年）检查。
 检查间隔根据标准操作小时来设定，实际施行
时请按小时或年月较短的一方来进行。
 在双工作台的系统中，正常情况下应每 1.5 个
月进行一次 500 小时检查。
 检查时间为控制柜处于闭合状态下的时间。
 进行每 2000 小时检查时，建议用户施行全面
检查（包括我们所规定的检查项目在内）。
 如果您已经与我公司签订了检查合同，我们将
按 2000 小时（每 1 年）的间隔进行检查。

8-1. 日常检查
闭合电源前需要检查的项目

部件 项目 维修 备注
接地电缆/
松动、断开或损害 再拧紧。更换
其他电缆
请勿用压缩空气清理灰尘或飞溅，否
是否沾有飞溅和灰尘 清除飞溅和灰尘 则异物可能进入护盖内部，对本体造
机器人本体
成损害。
松动 再拧紧 如果原因不明的话，请联系我们。
安全护栏 损坏 维修
作业现场 是否整洁

闭合电源后需要检查的项目

注意
确认无其他人员处于机器人工作范围内后才可闭合电源

部件 项目 维修 备注
紧急停止开关 立即断开伺服电源 维修，如有不明情 开关修好前请不要使用机器人
况请与我们联系
原点对中标记 执行原点复归后，看 如果不重合请与 按下急停开关，断开伺服电源后
各原点对中标记是 我们联系 才允许接近机器人进行检查。
否重合。
机器人本体 自动运转、手动操作 如果原因不明时 修好前请不要使用此机器人。
时看各轴运转是否 请与我们联系
平滑、稳定 (无异常
噪音、振动)
风扇 查看风扇的转动情 清洁风扇 清洁电扇前请断开所有电源。
况，是否沾有灰尘。

8-1
8-2. 定期检查

间隔
3月 1 年 2年 3 年 4 年 5年 项目 方法/工具 检查和维修
(500hr.) (2000hr) (400hr.) (6000hr.) (8000hr.) (10000hr.)
检查是否有松动，必要
○ 机器人固定螺栓 扳手
时再拧紧。
改 锥 、 扳 检查是否有松动，必要
○ 盖板上的螺丝
手 时再拧紧。
检查是否有松动，必要
○ 连接电缆及接头 感觉
时再拧紧。
检查是否有松动，必要
○ 电机固定螺栓 扳手
时再拧紧。
力 矩 扳
检查拧紧力矩，看是否
○ 转动/驱动部件 手，感觉，
有松动。
目视
力 矩 扳 检查拧紧力矩，
○ 减速齿轮
手，目视 检查目视外观
传导检查
本体内的配线及 万用表，
○ 检查外观
接头 目视
加润滑油
○ 电池（本体内） 更换 更换新部件

○ 减速齿轮 润滑油 涂抹润滑油

检查张紧力，必要时进
○ 齿型带 张力表
行调整
更换新部件
○ 本体内配线 更换
涂抹润滑油
更换新部件
○ 齿型带 更换
调节张紧力
○ 电池（控制柜内） 更换 更换新部件
 有关细节请与我们的服务部门联系。
 如果与我们签订了合同，我们将进行 2000-小时 (每年)检查。
 检查时更换零件收费。

注意
TW-, BW-, RW-, RT-轴的减速器润滑油为 HC-1A，FA-, UA-轴的润滑油为 4B No.2

8-2
8-3. 更换编码器电池

机器人本体内装有电池，用于绝对编码器数据
备份。
电池的使用寿命随工作环境的不同有所变化，
请两年更换一次新电池。否则绝对编码器数据
将会丢失，需要重新进行原点调整。进行更换
操作前请备份示教数据，防止示教程序或设定
参数丢失。
(Product of Japan
更换前请切断机器人电源。 Aviation Electronic
Industry Ltd.)
橡胶护套 (-)
更换电池的顺序

(1) 检查电池的使用时间，当超过 2 年时请更

换新电池。 锂基电池 ER6VCT(Toshiba 制造)
图. 8-1
(2) 将图. 8-2 中“A”所示的护盖(3 个护盖)
卸下。拔下旧电池，插好新电池(事先将
电池固定用尼龙卡子卸下)。
或者当机器人显示“检查锂电池”信息示
再进行更换。
(3) 更换或检查电池结束后，将电缆插好，并
固定好尼龙卡子，最后上好 A 处护盖。

图. 8-2

注意
请将-(负)极的橡胶护套更换到新电池上。具体细节请与我们的服务部门联系。
电池的实际使用寿命有可能缩短。
连续使用(长时间闭合控制柜电源)可减少电池寿命。

8-3
第 9 章. Spare parts list
Panasonic VR-006 机器人本体的建议零部件
列于下表中。请用户根据自己的需要进行购买，
以保证适量的在库。

图. 9-1

注意)
图形为 U 型号。
列表中的零件位置对于所有型号机器人相同

9-1
9-1. YA-1NAR61T** / YA-1NAR61Y**
零部件的分类如下：
A : 消耗部件，较短的更换周期。
B : 剧烈运转的组件和部件。
C : 重要组件。

在 库 每台
№ 名称 代码 分类 备注
数量 用量
谐波减速器用
1 润滑油 HC-1A A 2 kg ―
(TW-, BW-, RW-, RT-轴)
谐波减速器用
2 润滑油 4B No.2 A 2 kg ―
(FA-, UA-轴)
3 锂电池 ER6VCT A 1 6 备份用 (1)
4 旋转线扎 AWC12806 A 1 1 (3)
5 腕部线扎 AWC12807□□ A 1 1 (2) (3)
6 TW 线扎 AWC42049 A 1 1 (3)
8 OPT 线扎 AWC30250 A 1 1 (3)
9 By-pass 线扎 AWC32701 A 1 1 (3)
10 指示灯线扎 AWC32700 A (1) (1) (选装) (3)
11 指示灯 DM22K0LE03Y A (1) (2) (选装)
12 同步齿形带 060S3M447 A 1 1 BW-轴
13 同步齿形带 150S5M450 A 1 1 RT-轴
14 谐波减速器 SF1480FR51T B 1 1 TW-轴
15 谐波减速器 SF17A0FR51B B 1 1 BW-轴
16 谐波减速器 SF17A0FR51R B 1 1 RW-轴
17 谐波减速器 SF32G0NR51F B 1 1 FA-轴
18 谐波减速器 SF45G0NR51U B 1 1 UA-轴
19 谐波减速器 HF45A0FR51R B 1 1 RT-轴
20 伺服电机单元 TS4502N8036 C 1 1 TW-轴
21 伺服电机单元 TS4506N8036 C 1 2 BW-,RW-轴
22 伺服电机单元 TS4509N8071 C 1 1 FA-轴
23 伺服电机单元 TS4514N8071 C 1 2 UA,RT-轴
24 RE 电源板 ZUEP5461□ C 1 3
25 转接板 ZUEP5466□ C 1 1
26 限位开关 SHLQ2255 B (1) (1) RT-轴 (选装)
27 限位开关 AEB31003 B (1) (2) FA-, UA-轴 (选装)

(1) …正常使用下电池的寿命为 2 年，当关机时间较长时寿命将相应缩短。

(2) …如果本体颜色为非标准色时零件数量将有所不同。此时请与我们联系。
(3) … 关于线扎位置请参照 7-3 内部配线部分。
* 零部件请参照 图 9-1。

9-2
9-2. YA-1NAR61E**
零部件的分类如下：
A : 消耗部件，较短的更换周期。
B : 剧烈运转的组件和部件。
C : 重要组件。

在 库 每台
№ 名称 代码 分类 备注
数量 用量
谐波减速器用
1 润滑油 HC-1A A 2 kg ―
(TW-, BW-, RW-, RT-轴)
谐波减速器用
2 润滑油 4B No.2 A 2 kg ―
(FA-, UA-轴)
3 锂电池 ER6VCT A 1 6 备份用 (1)
4 旋转线扎 AWC12806 A 1 1 (3)
5 腕部线扎 AWC12807□□ A 1 1 (2) (3)
6 TW 线扎 AWC42049 A 1 1 (3)
8 OPT 线扎 AWC30250 A 1 1 (3)
9 制动解除线扎 AWC32699 A 1 1 (3)
10 指示灯线扎 AWC32700 A (1) (1) (选装) (3)
11 指示灯 DM22K0LE03Y A (1) (2) (选装)
12 同步齿形带 060S3M447 A 1 1 BW-轴
13 同步齿形带 150S5M450 A 1 1 RT-轴
14 谐波减速器 SF1480FR51T B 1 1 TW-轴
15 谐波减速器 SF17A0FR51B B 1 1 BW-轴
16 谐波减速器 SF17A0FR51R B 1 1 RW-轴
17 谐波减速器 SF32G0NR51F B 1 1 FA-轴
18 谐波减速器 SF45G0NR51U B 1 1 UA-轴
19 谐波减速器 HF45A0FR51R B 1 1 RT-轴
20 伺服电机单元 TS4502N8036 C 1 1 TW-轴
21 伺服电机单元 TS4506N8036 C 1 2 BW-,RW-轴
22 伺服电机单元 TS4509N8071 C 1 1 FA-轴
23 伺服电机单元 TS4514N8071 C 1 2 UA,RT-轴
24 RE 电源板 ZUEP5461□ C 1 3
25 转接板 ZUEP5466□ C 1 1
26 限位开关 SHLQ2255 B 1 1 RT-轴
FA-轴,
27 限位开关 AEB31003 B (1) (2)
UA-轴 (选装)

(1) …正常使用下电池的寿命为 2 年，当关机时间较长时寿命将相应缩短。

(2) …如果本体颜色为非标准色时零件数量将有所不同。此时请与我们联系。
(3) … 关于线扎位置请参照 7-3 内部配线部分。
* 零部件请参照 图 9-1。

9-3
9-3. YA-1NAR61U**
零部件的分类如下：
A : 消耗部件，较短的更换周期。
B : 剧烈运转的组件和部件。
C : 重要组件。

在 库 每台
№ 名称 代码 分类 备注
数量 用量
谐波减速器用
1 润滑油 HC-1A A 2 kg ―
(TW-, BW-, RW-, RT-轴)
谐波减速器用
2 润滑油 4B No.2 A 2 kg ―
(FA-, UA-轴)
3 锂电池 ER6VCT A 1 6 备份用 (1)
4 旋转线扎 AWC12806 A 1 1 (3)
5 腕部线扎 AWC12807□□ A 1 1 (2) (3)
6 TW 线扎 AWC42049 A 1 1 (3)
8 OPT 线扎 AWC30250 A 1 1 (3)
9 制动解除线扎 AWC32699 A 1 1 (3)
10 指示灯线扎 AWC32700 A 1 1 (3)
11 指示灯 DM22K0LE03Y A 1 2
12 同步齿形带 060S3M447 A 1 1 BW-轴
13 同步齿形带 150S5M450 A 1 1 RT-轴
14 谐波减速器 SF1480FR51T B 1 1 TW-轴
15 谐波减速器 SF17A0FR51B B 1 1 BW-轴
16 谐波减速器 SF17A0FR51R B 1 1 RW-轴
17 谐波减速器 SF32G0NR51F B 1 1 FA-轴
18 谐波减速器 SF45G0NR51U B 1 1 UA-轴
19 谐波减速器 HF45A0FR51R B 1 1 RT-轴
20 伺服电机单元 TS4502N8036 C 1 1 TW-轴
21 伺服电机单元 TS4506N8036 C 1 2 BW-,RW-轴
22 伺服电机单元 TS4509N8071 C 1 1 FA-轴
23 伺服电机单元 TS4514N8071 C 1 2 UA,RT-轴
24 RE 电源板 ZUEP5461□ C 1 3
25 转接板 ZUEP5466□ C 1 1
26 限位开关 SHLQ2255 B 1 1 RT-轴
27 限位开关 AEB31003 B 1 2 FA-, UA-轴

(1) …正常使用下电池的寿命为 2 年，当关机时间较长时寿命将相应缩短。

(2) …如果本体颜色为非标准色时零件数量将有所不同。此时请与我们联系。
(3) … 关于线扎位置请参照 7-3 内部配线部分。
* 零部件请参照 图 9-1。

9-4
9-4. 零件列表
TW, BW 单元
No. 名称 编号 数量 备注
1 TW 本体 ADA10042 1
2 BW 本体 ADA10043 1
3 TW motor plate AFP30051 1
4 B housing TW ADH30047 1
5 HDC housing ADH30041 1
6 Bearing fix ADH30042 1
7 BWHDC cover AGK30010 1
8 Pulley H ADW41060 2
9 Pulley shaft H ADS41052 1
10 TW shaft ADS30024 1
11 TW output flange ADH40024 1
12 BWHDC shaft ADS41054 1
13 Collar AMK40057 1
14 Key AFK40015 2
15 TWBW cover ADK30081 2
16 TW cover ADK40033 1
17 TW harness holder AFM40279 1
18 Pulley shaft M ADS41056 1
19 Packing 2 AFQ40056 1
20 Insulation sheet AEK40013 1
21 线路板护盖 AGK40007 1
22 RE 电源板 ZUEP5461□ 1
23 转接板 ZUEP5466□ 1
24 Parallel pin MS3-8 4
25 Packing 1 AFQ31416 2
26 同步齿形带 060S3M447 1
27 Snap ring STW10 2
28 谐波减速器 SF17A0FR51B 1
29 谐波减速器 SF1480FR51T 1
30 Fine U nut FU00SS 1
31 轴承 6800ZZ 1
32 轴承 6812LULP03 2
33 轴承 6907LUC2LP03 2
34 轴承 624ZZ 1
35 Shim ring PS45X55X0.2 1
36 CR snap ring CRTW14 1
37 Snap ring STW8 1
38 伺服电机 TS4506N8036 1
39 伺服电机 TS4502N8036 1
40 Rubber tube GT26X28 1
41 锂电池 ER6VCT 2
42 Union swivel end VC14X15 2
43 尼龙卡子 NK9N 2
44 尼龙卡子 KCA64 2
45 线路板支撑座 SBB415 4
46 Spacer 4EP3 2
47 注油孔 WA675 2

9-5
TW, BW 单元
(剖视图)

9-6
RW,FA 单元
No. 名称 编号 数量 备注
1 RW body ADA11068 1
2 RW housing ADH20042 1
3 RW shaft ADS20004 1
4 Motor plate RW AFP30055 1
5 Motor plate FA AFP30054 1
6 Motor color 012 AFM40417 1
7 FA motor cover ADK25002 1
8 RW cover ADK40035 1
9 RW saddle holder AFP40124 1
10 P.C. Board plate RW AKK41108 1
11 Rubber sheet 22 AFQ40081 2
12 Limit dog H32 ASM41020 2 U
13 Indicator lamp DM22KOLE03Y 2 U
14 Motor collar 082 AFM40262 1
15 P.C. Board cover AGK40007 1
16 Servo motor TS4506N8036 1
17 Servo motor TS4509N8071 1
18 Harmonic drive SF17AOFR51R 1
19 Harmonic drive SF32G0NR51F 1
20 轴承 6206ZZ 1
21 轴承 6915ZZ 1
22 Fine U nut FU06SS 1
23 Saddle SP17N 2
24 P.C. Board support SBB415 4
25 P.C. Board support SBB410 4
26 RE power card ZUEP5461□ 1
27 Bucklehead unit PM8 1
28 Union swivel end VC14X15 3
29 Insulation 15SHT5.1KKA1 2 U
30 O 形环 S85 1
31 V 形环 V25A 1
32 Sunk plug SPG1/8 1
33 Sunk plug SP1/16 1
34 Grease nipple WA675 1
35 Lithium battery ER6VCT 2
36 Edging CE016 2
37 Nylon clamp NK9N 2
38 Nylon clamp NK6N 1
39 O-ring S56 1
40 O-ring S71 1
41 O-ring S105 1
42 Plug OB-31 2 Y, E
43 Parallel pin MS3-8 2

* Model symbol(s) indicates that the part

is equipped only with the model(s) as
remarked.

9-7
RW, FA 单元
(剖视图)

9-8
UA, RT 单元

No. 名称 编号 数 备注 No. 名称 编号 数 备注
量 量
1 UA body ADA11070 1 46 Elbow piping VPLL40 1
2 UA arm ADA11073 1 47 Eyebolt XVN12 2
3 RT base ADA11072 1 48 P.C.Board SBB410 4
4 Wave holder 45 ADH30043 1 support
5 BW motor plate AFP30052 1 49 P.C.Board SBB415 4
6 Motor plate 45 AFP30053 1 support
7 Stopper 4 ABQ40015 4 50 轴承 6809ZZ 1
8 Elbow holder AFS40008 1 51 轴承 6013ZZ 1
9 UA motor cover ADK25003 1 52 轴承 6913ZZ 1
10 RT cover AKK22004 1 53 Timing belt 150S5M450 1
11 Rubber sheet 11 AFQ40083 2 54 Union swivel VC14X15 2
12 P.C. Board plate AFP30057 1 end
13 Inner tube 45 AGG30006 1 55 锂电池 ER6VCT 2
14 Pulley M ADW40040 1 56 Edging CE016 1
15 Pulley H45 ADW30010 1 57 Nylon clamp NK9N 3
16 P. C. Board AGK40007 1 58 Nylon clamp NK6N 1
cover 59 Nylon clamp NK4N 4
17 Harness pipe AFS40006 1 60 End cap 514/11 2 E, Y
holder
18 M box flange AKK32009 1
19 Metal plug box AKK32007 1 * Model symbol(s) indicates that the part is
20 Harness pipe AGG30007 1 equipped only with the model(s) as
21 Stopper 1 ABQ40012 1 remarked.
22 RE power card ZUEP5461□ 1
23 Ring plate AGK30012 2
24 RTOT dog ASM40013 1 U, E
25 Dog bracket ASM40014 1 U, E
26 Motor collar 082 AFM40262 2
27 Limit switch AEB31003 2
28 LS washer AFP40141 1 U, E
29 LS packing AFQ40097 1 U, E
30 Limit dog H45 ASM41021 2 U
31 RTOT harness AWC40740 1 U, E
32 End cap 514/11 1 Y
33 Servo motor TS4514N8071 2
34 Limit switch SHL-Q2255 1 U, E
35 O 形环 S120 1
36 V 形环 V32A 1
37 V 形环 V65A 1
38 Harmonic drive SF45G0NR51U 1
39 Harmonic drive HF45A0FR51R 1
40 Cable ground 151U8 2 U
41 Cap P0P437 11
42 Sunk plug SPG1/8 1
43 Sunk plug SP1/8SL 2
44 Dusk-proof bush DDB1520 3
45 Wave washer for BWW6309 1
bearing

9-9
UA, RT 单元
(剖视图)

9-10
附录 (对于 U E Y )

注意
对于 T 型号，参照日文版操作手册。

附录-1
 附录 1. 标牌分布图

附录-2
 < 型号标牌 (VR-006) –ANM36018 >

< 警告标牌 – ANT40113> < 警告标牌 – ANT40157>

附录 2. 标牌详细内容 (1 of 2)

附录-3
 < 警告标牌 – ANT41174 >

<警告标牌 – ANT40123 > < 警告标牌 – ANT40159 >

附录 2.标牌详细内容 (2 of 2)

附录-4
Continental Europe Panasonic Factory Automation Europe GmbH
(PFAE)
Harkortstrasse 9-13
40880 Ratingen
Germany
TEL: 49-(0)2102-400-169 or 165
FAX: 49-(0)2102-400-163

United Kingdom Panasonic Industrial Europe Ltd. (PIEL)

Wellington Crescent Fradley Park, Lichfield
Staffordshire WS13 8RZ
UK
TEL: 44-(0)1543-444-666
FAX: 44-(0)1543-444-747

North America Panasonic Factory Automation Company (PFA)

9377 West Grand Avenue,
Franklin Park, IL 60131
U.S.A.
TEL: 1-847-288-4400
FAX: 1-847-288-4430
唐山 唐山松下产业机器有限公司
唐山高新技术开发区,
063020, 唐山, 河北,
中国
TEL: 86-315-320-6060
FAX: 86-315-320-6070
Southeast Asia Panasonic Industrial (Thailand) Ltd.
252/133 Muang Thai-Phatra Complex Building,
31st Fl. Rachadaphisek Rd,
Huaykwang, Bangkok 10320
Thailand
TEL: 662-693-3421
FAX: 662-693-3427
Other area Matsushita Welding Systems Co., Ltd.
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1-1, 3-chome, Inazu-cho, Toyonaka
Osaka 561-0854
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FAX:81-(0)6-6866-0709
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