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小原 obara 伺服焊枪操作说明书
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版本 2.8
使用说明书
伺服机器人焊钳
型号 SRTC ,SRTX
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为了保证您的安全,敬请在充分阅读并理解相关安全注意事项后再使用本产品。敬请在阅读
完毕后将本说明书保管在指定的场所。
2007.10.08
No.D-122-I
=安全手册和使用操作=
敬请熟读本操作说明书后再正确使用本产品
●在进行本产品的安装、保养点检、修理时,为了确保安全,务必由具有资质的或者熟悉
焊机设备的人员进行。
●在进行本产品的操作时,为了确保安全,务必请充分理解该说明书内容、具备安全处理
的知识以及技能的人进行。
●关于安全教育,可以借助于焊接学会、焊接协会以及相关学会、协会本部以及其分会组
织的各种讲习会、焊接技术人员、焊接技师等相关的资格考试等。
●在阅读完本说明书后,敬请保存在相关人员随时可以阅读的场所。必要时请重复阅读。
●如果有不明确的地方,请与本公司的销售商或者营业所联系。联系地址、电话号码如下。
制造商:OBARA 株式会社
本部:邮编 252 -1104 神奈川县绫濑市大上 4-2-37
电话
国际部 TEL (0467)70-7688 FAX (0467)70-7699
第一营业部(本部)TEL (0467)70-7700 FAX (0467)70-7697
第二营业部(丰田)TEL (0565)27-3781 FAX (0565)27-1844
小山营业所 TEL (0285)22-0174 FAX (0285)25-6795
大阪营业所 TEL (0727)53-2811 FAX (0727)53-3351
九州营业所 TEL (093)473-5010 FAX (093)473-4856
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 质量保证部
TEL (0467)76-2001 FAX (0467)79-3562
版权所有。日本印刷。
目录
使用说明书
=安全手册和使用操作= (1)
目录 (2)
=安全注意事项= (4)
敬请遵守的安全事项 (5)
1.危险部位的标识 (7)
2.系统基本结构 (8)
3.伺服机器人焊钳的体系 (9)
4..基本规格 (11)
4-1 焊钳 (11)
4-2 加压功能 (12)
4-3 焊接变压器 (12)
5.使用环境 (13)
操作说明书
1.基本功能说明 (15)
1-1 本产品的概要 (15)
1-2 构成部件的名称和功能 (16)
1-3 关于驱动单元 (19)
1-4 关于平衡机构 (21)
2.电极帽的更换基准 (22)
3.更换电极帽时的安全注意事项 (22)
4.更换电极帽时的焊钳姿势 (22)
保养点检说明书
1.保养点检要领 (24)
1-1 随时点检 (24)
1-2 日常点检 (24)
1-3 每周点检 (24)
1-4 月度点检 (24)
1-5 半年度点检 (24)
2.更换零件和保证寿命 (25)
3.润滑基准 (26)
4.各部位点检要领 (31)
4-1 驱动单元点检要领 (31)
4-2 2 次侧通电部的保养点检要领 (32)
4-3 绝缘部位 (34)
4-4 焊钳各部分的螺栓紧固状态点检要领 (35)
5http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html.各部分的调
整设定要领 (36)
5-1 机械原点设定要领(原点调整基准) (36)
5-2 皮带张力设定要领 (38)
5-3 电极手动开关操作要领 (39)
6.各部分的更换要领 (40)
6-1 皮带更换要领 (40)
6-2 马达更换要领 (41)
6-3 驱动单元的更换要领 (42)
6-4 焊接变压器的更换要领 (43)
6-5 螺栓紧固扭矩一览表 (44)
7.故障排查 (45)
8.零件是否要更换的判断标准 (49)
9.产品废弃的处理方法 (52)
9-1 物料清单 (52)
9-2 废弃处理 (52)
SERVO ROBOT GUN 月度&半年度点检表 (53)
SERVO ROBOT GUN 每周点检表 (54)
SERVO ROBOT GUN 每日点检表 (55)
设置说明书
1.装箱内容 (57)
2.安装到机器人的方法 (58)
2-1 安装时的注意事项 (58)
2-2 连接马达的方法 (59)
2-3 冷却水系统 (60)
2-4 调试时的注意事项 (61)
=安全注意事项=
● 敬请在使用前充分阅读本使用说明书和相关资料,并请正确使用设备。
● 本使用说明书中所记载的注意事项,是为了保证您能够安全使用本机器,防
止对您以及他人造成危险及损害。
● 本产品在设计和制造时已经充分考虑了其安全性,但是敬请在使用时遵守本
使用说明书中的注意事项。如果不遵守这些注意事项,则有可能造成死亡或者重伤等重大的
人身事故。
● 如果错误操作机器 , 则可能会发生各种危害以及损
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 害。在本说
明书中将这些
级别分为两个等级,使用提醒标识以及标识用语进行警示。这些提醒标识以及标识用语的意
思与机器的警告标签完全一样。
提醒标识标识用语内容
危险
错误操作时,有可能会出现危险的状况,有时
可能会导致死亡或者重伤。
注意
错误操作时,有可能会出现危险的状况,用于可能会导致中度伤害或者轻伤,以及可能仅对
物品造成损害时。
提醒标识,表示了一般的情况
上述所述的重伤,是指失明、受伤、烧伤(高温、低温)、触电、骨折以及中毒等会遗留后遗
症的伤害以及需要治理、住院以及长期就医等的伤害。
此外,中度伤害以及轻伤,是指不需要治理、住院以及长期就医的烧伤以及触电等 ;物品损害
是指与财产的损失以及机器损害相关的扩大损害。
除此以外,我们使用如下标识来区别在操作设备时“必须要做的事情”和“不可以做的事
情”。
强制必须要做的事情。如,“接地工作”等
禁止
不可以做的事情。
提醒标识表示了一般的情况
敬请遵守的安全事项
危险为了避免重大人身事故,请务必遵守如下事项。
1.我们的焊机在设计和制造时已经充分考虑了其安全性,在使用时请务必遵守本使用说明书
以及附属资料中提及的注意事项。如果不遵守这些注意事项,则有可能造成死亡或者重伤等
重大的人身事故。
2.关于输入输出电源的配线施工、安装场所的选定、焊接后产品的保管以及废弃物的处理等 ,
请 http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 遵照法律
法规以及贵公司内部基准执行。
3.焊接机和焊接作业场所的周围,请勿让无关人员进入。
4.使用心脏起搏器的人员,除非获得医生的许可,否则不得靠近运行中的焊机以及焊接作业场
所。焊机在通电的时候会在周边产生磁场,从而影响心脏起搏器的工作。
5.在安装、保养点检、修理本焊机时,为了确保安全,务必请具有资质的人员或者熟悉本设备
的人员进行。
6.在进行本焊接设备的操作时,为了确保安全,务必请充分理解该说明书内容、具备安全处理
的知识以及技能的人进行操作。
7.请不要将本焊接设备用于焊接以外的其他用途。
危险为了避免触电,请务必遵守如下事项。
* 当触摸二次导体以外的带电部分时,会受到致命的电击或被烧伤。
* 当同时触摸二次导体的两端时,会受到电击。
1. 不要触摸二次导体以外的带电部分。
2. 需要由具有资质的人员按照法规(电器设备技术基准)对焊机施行接地。
请务必将端子盒内的地线端子连接到地线。
如果不接地处于漏电状态,有可能导致触电死亡或者重大事故。
3.在进行安装以及保养点检时,必须使用配电箱的开关将所有输入端电源切断,并在 5
分钟之后再进行相关工作。
4.请不要使用容量不足的、破损或导体外露的电缆线。
5.电缆的连接部位,需要紧固并进行绝缘处理
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6.不得在焊机外壳以及保护罩被取下的状态下使用本焊机。
7.不要使用破损或潮湿的手套。请使用干燥绝缘手套。
8.要定期实施保养点检,破损部分请修理后再使用。
9.请使用电阻值在 5000Ω-cm 以上、沉淀物较少的优质水作为冷却水。
10.准备电缆、水管等时,请使用能够承受所定负荷和压力的器材。
11.当不使用焊机时,请切断所有装置的电源。
危险请不要将手指以及手伸入电极之间。
* 如果将手、手指、手腕等身体部位伸到电极之间以及皮带轮和皮带之间,会
被夹住、受伤或造成骨折。
1.接通电源前,必须先确认焊机周围的安全情况。
2.当不使用焊接设备时,请切断所有的装置电源以及冷却水
3. 请不要将手指、手等身体部位伸入皮带轮和皮带之间。
注意为了防止您和他人受焊接时产生的飞溅(飞溅物、焊渣)以及噪音
的伤害,敬请使用保护用品。
* 焊接时飞散的飞溅物,会灼伤眼睛或被烫伤。
* 噪音会导致听觉异常。
1.为了保护眼睛不受飞溅物伤害,请佩戴保护镜。
2.请使用防护手套、长袖服装以及皮围裙等保护用具。
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3.请在焊接作业现场周围设置保护幕布,防止飞溅物飞溅到他人身上。
4.当噪音过大时,请使用隔音保护用具。
注意为了防止火灾以及爆炸,请务必遵守如下事项。
* 焊接时产生的飞溅物以及焊接刚结束时的尚热的母材,会导致火灾灾的发生。
* 如果电缆没有完全接触,则通电会造成发热,从而导致火灾。
1.移除周边的可燃物品以保证飞溅物不会溅落到可燃物品上。当无法移除时,请在可燃
物上遮盖抗燃性保护罩。
2.请不要在可燃性气体附近进行焊接。
3.请不要将刚结束焊接的尚热的母材接近可燃物品。
4.电缆的连接部位,需要紧固并进行绝缘处理。
5.在焊接作业现场的附近需配备灭火器,以备不时之需。
1.危险部位的标识
为了保证您的安全,必须严格遵守下列事项。 ③焊接时请确认通水情况。
① 电源线请使用本公司的具有一定程度危险预知功能的一次电缆 ,并同 CPS (危险检测保护

装置)组合后使用。
② 请勿必使用灵敏度电流 30mA
反应时间 0.1 妙以内的漏电遮断器(ELB ) ④ ×严禁水
⑤ 从变压器伸出的地线必须接地。
⑨ 不能将手指伸入电极间以及皮带轮和皮带之间
⑥ 当接近伺服机器人焊钳时,必须关闭电源。
⑦ 打磨电极时,必须关闭电源 ⑧更换电缆时,必须关闭电源
2.系统基本结构
系统全图
伺服机器人焊钳的驱动马达由机器人控制器控制。驱动马
达://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.htmlar
焊接变压器
机器人
机器人控制器焊接一次电缆
马达电源电缆
控制箱接触器马达编码电缆
3.伺服机器人焊钳的体系
小型
中型
大型
小型中型大型
4.基本式样 4-1 焊钳
C 型(小型、中型、大型)
注意
1 ※加压力范围依据驱动单元以及焊钳电极强度的不同,每个焊钳各异。请确认焊钳组装图
中的规格栏中记载的内容。
加压力范围最大电极行程
最大电极速度
加压力范围最大电极速度
行程
(马达旋转数 3000rpm 时)
加压力范围最大电极行程
最大电极速度
加压力范围最大电极速度
喉深喉深
喉深
X 型(小型)
X 型(中型)
X 型(大型)
最大电极行程
最大电极行程
4-2 加压功能
项目
各式样
1※ 马达轴加压扭矩请确认每个焊钳组装图的规格栏中记载的内容。
※2
AC 伺服马达 1~2.5 kW
注意
1※ 输出的扭矩超出马达轴加压扭矩值时 , 有可能会损坏驱
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 动部分。此
外,更换焊钳时,使限位柄对准机械原点时,请将加压扭矩控制在 980N 以下,缓慢接触。
2 ※此为机器人供应商提供的部件。
4-3 焊接变压器
项目
各式样变
型逆
变变
器 A
C 变压器
型号 N o
. NI 110H -610 RT□□□H-4□□ 额定容量 110 kVA 30~100 kVA
使用频率 1 kHz 50 or 60 Hz
一次电压 600 V 400 V 二次电压 13 V
5~13.3 V
容许表面温度 MAX 343 K (70℃)

供给冷却水量 6 l/min
4 l/min 焊接
变压器
重量 27.5 kg 30 kg ~51 kg
最大电流 18000 A ?10% ——
等价连续电流 ——
4250 A ~5600 A
10 %(但是依据二极管的容量而异)
——
5、使用环境
请在如下环境中使用变压器内置式伺服机器人焊钳。
① 周围温度 0~40℃的范围。
② 设置场所室内。
③ 冷却水水质变压器内置式伺服机器人焊钳的供给冷却水的电阻抗率需要达到
5000Ω?㎝以上。
④ 冷却水温度供水口的冷却水水温需要控制在 30℃以下。
⑤ 高度不超过标高 1000m。
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操作说明书
型号 SRTC ,SRTX
2007.10.08
No. D122-II
1、基本功能说明
1-1 本产品的概要
在汽车的车身焊接车间的电阻电焊生产线上,该伺服机器人焊钳被安装在机器人上,通过机器
人主体控制盘的第 7 轴来实现与其它 6 轴的同步控制。
与以往的空气焊钳不同的是,该焊钳采用了 AC 伺服马达驱动,因此可以随意设定电极加压力
以及行程。
对于以往的焊钳而言,当加快加压以及放开动作的速度时,其动作势必会导致冲击性。而 AC
伺服马达驱动的焊钳则可以实现冲击力很小的高速加压。开放动作也一样,在开放极限处的
冲击音也很小。噪音水平约为 7dB 以下。
1-2 构成部件的名称和功能
功能展开
焊钳类型
一次
二次零件名称扭矩发生部马达 ① 齿状皮带 ② 皮带轮
③ 加压力转换部
滚珠螺杆 ④ 活
杆⑤
前侧直动轴承⑥ 加压驱动部
加压力传动部
后侧直动轴承⑦ 电流输出部
焊接变压器 ⑧ 软连接
⑨ 二次供电部导电部端
子 ⑩
机器人安装部焊钳托架 ? 伺服机器人焊钳
SRTC
冷却水回路部
水冷分水器 ?
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功能展开
焊钳类型
一次
二次零件名称扭矩发生部
齿轮(齿状皮带) ② 齿轮(皮带轮) ③ 加压力转换部滚珠螺杆 ④
加压驱动部
加压力传动部
活塞杆、轴承⑤ 旋转机构摇动轴承部主轴 ⑥ 电流输出部变压器⑦ 软连接
⑧ 二次供电部导电部端子⑨ 机器人安装部焊
钳托
架⑩
伺服机器人焊钳 SRTX (小型)
冷却水回路部
水冷分水器?
功能展开
焊钳类型
一次
二次零件名称扭矩发生部
马达 ① 齿状皮带 ② 皮
加压力转换部滚珠螺杆 ④
加压驱动部
加压力传动部
活塞杆、轴承⑤ 旋转机构摇动轴承部主轴 ⑥ 电流输出部变压器⑦ 软连接
⑧ 二次供电部导电部端子⑨ 机器人安装部焊
钳支
架⑩
SRTX
冷却水回路部
水冷分水器?
1-3 关于驱动单元
汽缸驱动中,有很多种内径×行程各不相同的加压气缸。但是在伺服机器人的驱动单元中 ,已
经实现了标准化分类,即 C 型(依照行程的种类数)为 5 种,X 型(按照安装方法和行程的不同)
为 3 种。
加压驱动系统整体为 1 个单元,但是下图中所示的马达和马达相关零件,各机器人制造商都使
用各自专用部件。
(1http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html) C 型驱动
单元结构表
(2) X 型驱动单元结构表
动力锁皮带轮
马达安装托板
马达
小型焊钳用
中、大型焊钳用
马达本体
动力锁马达安装托板
动力锁
皮带轮
马达安装托板
马达本体
齿轮马达
(3) 加压扭矩标准传动系统图
活塞杆
马达
小齿轮齿数 24
加压时的旋转方向同步带
皮带轮减速比
机械效率
大皮带轮,齿数 50
加压方向
滚珠螺杆螺距 20
加压方向加压时的旋转方向
小皮带轮,齿数 26
马达
皮带轮减速比
机械效率
齿轮齿数 40
小型齿轮
皮带轮齿数 28
马达
皮带轮减速比
机械效率
皮带轮齿数 35
加压时的旋转方向加压方向
小型皮带轮
加压时的旋转方向
小皮带轮,齿数 26
加压方向
马达大皮带轮,齿数 48
皮带轮减速比
机械效率
驱动单元
1-4 关于平衡机构
伺服机器人焊钳可以进行全方向的平衡处理。伺服机器人焊钳的平衡动作由焊接机器人主体
轴(6 轴)进行控制。因此,不带有气动焊钳中常有的使用弹簧等的平衡机构。
进行调试时 , 请参考焊接
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 机器人的使
用说明书。
2、电极帽的更换基准
电极帽上标有使用极限界线,如果打磨电极时触及使用极限界线,请更换电极帽。电极帽的消
耗量约为 7~8㎜。例如新电极帽全长为 23 ㎜,则当该电极帽变为 15~16 ㎜时,要更换。此外,
更换电极帽时请使用电极更换工具。请勿用锤子等敲击电极,否则会导致轴承、滚珠螺杆等
的损坏。
注意
请勿用锤子等敲击电极帽侧面,否则会导致滚珠轴承等的损坏。
如果驱动单元主体溅到水,则水会渗透到其内部,使得驱动部内部生锈,导致运行不良。请务
必注意。
3、更换电极帽时的安全注意事项
注意
在打磨或者更换电极帽时,请切断所有电源、关闭冷却水入排水处的节流阀。
当解除伺服马达的电磁制动时,电极部会顺着重力方向下落,因此请务必小心,不要夹到手指
等。
4.更换电极帽时的焊钳姿势
更换电极帽时,为了防止水溅到驱动单元主体,请将焊钳的姿势设定为朝下。此外,当需要固
定焊钳进行使用时,也请在朝下的姿势下进行固定。
新电极帽
23mm
或者
25mm 与工件的接触面直径 φ6
版本 2.8
保养点检说明书
型号 SRTC ,SRTX
2007.10.08
No. D-122-III
1、保养点检要领
1-1 随时点检
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html
① 当电极帽的顶端变形或者扩大时,请进行打磨。请将顶端形状打磨成接近原型的形状。
② 电极帽的磨损量最大为 8 ㎜。请在这个范围内更换新电极。
→ 请参照操作说明书第 2 项③当焊钳的各个部位发生异常发热(70℃以上)时,请确认冷却水
量。
→ 请参照设置说明书第 2-3 项 1-2 日常点检
① 确认冷却水系统部有无漏水
② 确认电源部分有无破损,以及是否沾上水。
③ 用流量计确认冷却水流量是否充足
1-3 每周点检
① 焊钳主体,仪表等的点检清洁
② 二次侧通电部螺栓的松紧情况
③ 一次侧供电部以及各配线类的点检
④ 电极帽是否对芯的点检
⑤ 软连接的折断状况点检,当 1/4~1/3 以上破损断裂时,则需要更换新件。
1-4 月度点检
① 焊钳各部分螺栓的紧固状态的点检
(依照保养点检说明书第 6-5 项的螺栓紧固扭矩一览表中所规定的扭矩进行维护)
② 焊接的焊点位置点检
③ 去除焊渣、焊钳各部分的清扫
④ 通过目视对驱动单元的活塞杆进行点检→请参照保养点检说明书第 7 项
⑤ 加压力的检查
1-5 半年度点检
① 使用 500V 兆欧表进行绝缘电阻点检→ 请参照保养点检说明书第 4-3 项
② 冷却水量测定→ 请参照设置说明书第 2-3 项
③ 各部位润滑→ 请参照保养点检说明书第 3 项
④ 齿状皮带的老化→ 请参照保养点检说明书第 7 项
⑤ 马达音检查→ 如果感到有异常,请和机器人制造商联系。
⑥ 驱动单元的插塞式消音器的清洁(用清洗油清洗后,用空气吹干)
⑦ 皮带张力的检查→ 请参照保养点检说明书第 5-2 项。
2,更换零件和保证寿命
此表格仅适用于客户在使用本产
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 品时,没有超
过规格书中所记载的使用条件,且进行了正确适当的保养的情况。(不包括易损件·次易损
件) 分类
零件名称特定零件
保证寿命(万次) 更换的基准
电极柄 30-50 接头
30-50 握杆 50-100 漏水,打点偏离
软连接 30-100 1/4-1/3 以上破损断裂次易损件

各类密封件
300-500
C 型 TYPE-1
500 C 型 TYPE-2 500 C 型 TYPE-3 300 驱动单元
X 型 500 驱动单元内的密封件的更换,请委托我公司承办。
电极臂类铝 300 其它更换零件
托架类铁
500
C 型 TYPE-1,2 500 C 型 C 型 TYPE-3 300 焊钳主体
X 型
500
但是,当电极臂类使用铝
质材料时,适用电极臂的保证寿命。
1. 焊钳本体的寿命不适用于下列条件。 ①握杆头偏芯超过 61mm 时。
② 电极臂侧电极发生了偏芯。
③ 进行“斜打” “歪打”等焊接作业条件苛刻的情况下。 ④在设计图纸上标有特记项目

(设计时有取舍)的情况。
2. 在上述保证寿命或者在交付后 3 年以内,在正常使用的状态下发生故障时,我们负责无偿
维修。但是在以下情况下,即便在上述质保期限内,我们也将进行有偿修理。 ①由于进行了
我公司未认可的改造等而造成的故障以及损坏。 ②由于翻倒、跌落或者受到外部的冲击等
而造成的故障以及损坏。 ③由于火灾、地震、水灾以及其它天灾等而造成的故障以及损坏。
④除上述原因以外的、由于非我公司责任的原因而造成的故障以及损坏。
3、润滑基准
使用的润滑 http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html
油,需要根据小齿轮型 X 焊钳的齿轮室和其他场所进行区分。润滑油种类润滑油商品名
使用部位
锂系 No.1 力派克(Nippeco ) MP-No. 1 小齿轮型 X 焊钳的齿轮室尿素系
新日本石油 PYRONOC UNIVERSAL N6B
上述以外的所有部位
注. 即便在尿素系润滑油的使用部位混入了锂系润滑油也不会出现问题,但是润滑油本身
性能会下降。
C 型(TYPE-1)
在齿轮箱主体侧面没有插塞式消音器的类型。
润滑周期
No. 润滑场所
方法·润滑基准
6 个月
12 个月
① 将电极前进到加压位置。
② 拆除驱动单元的罩壳。
C 型
滚珠螺杆直动轴
③ 用清洁的刷子等在露出的滚珠螺杆、
直动轴承等上涂抹润滑油
注意
对于带有齿状皮带的箱体,严禁涂抹润滑油或者水。否则会造成齿状皮带寿命降低。当驱动
单元发生异常时,请更换整套驱动单元。
外罩
滚珠螺杆直动轴承
C 型(TYPE-2)
在齿轮箱主体侧面有插塞式消音器的类型。
润滑周期
No. 润滑部位方法·润滑基准
6 个月
12 个月
1 直动轴承 (滑行槽)
① 将电极位置退回到原点。
② 将马达反面的插塞式消音器 Rc3/8 的
螺丝拆下 2 个。 ③用干净的砂纸将注油器前端拭净。 C 型
滚珠螺杆 ④ 通过插塞式消音器的孔可以看到
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 油
嘴,将润滑油从此注入。 (动使其作 3
次左右进行注油)
注意
对于带有齿状皮带的箱体,严禁涂抹润滑油或者水。否则会造成齿状皮带寿命缩短。对于带
有直动轴承和滚珠螺杆的箱体,严禁拆下其外罩。当发生异常时,请更换整套驱动单元。
马达侧的插塞式消音器 Rc3/8
直动轴承用油嘴
马达反面的插塞式消音器 Rc3/8
滚珠螺杆用油嘴
C 型(TYPE-3)
齿轮箱本体的宽度为 68mm 的狭窄产品
润滑周期 No. 润滑部位
6 个月 12 个月
直线衬套 C 型 2 滚珠螺杆
将润滑油从油嘴注入。 (动使其作 3 次进行注油)
直线衬套
滚珠螺杆
油嘴
X 型
润滑周期 No. 润滑部位方法·润滑基准
6 个月 12 个月
1 驱
滚珠螺杆室
① 使焊钳处于开放状态。
② 拆除插塞式消音器。
③ 用干净的砂纸将注油器前端拭净。
④ 将润滑油从油嘴注入。(加注 10cc 左
右。)
⑤ 在插塞式消音器拆下的状态下,用手使
其全行程运动 10 来次,排出多余的润滑油。
仅对小齿轮型进行润滑(使用的润滑油为锂系 No.1 润滑油)
型齿轮
动
://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.htmlar 单
齿轮箱室
① 将驱动单元从焊钳上拆下。
② 拆下马达。
③ 去除旧的润滑油。
④ 将驱动单元放置在合适位置以便使齿
轮处于水平状态,加注润滑油至齿轮的
2/3 高度。
○ 小型
皮带类
滚珠螺杆室
油嘴
Rc1/8
齿轮箱室
油嘴
齿轮类
滚珠螺杆室
排出润滑油用堵头
齿轮箱室
排出润滑油用堵头滚珠螺杆室
滚珠螺杆室
油嘴
排出润滑油用堵头
Rc3/8
中型、大型
注意
向滚珠螺杆室加注润滑油时,必须拆下插塞式消音器。
加注润滑油后,在插塞式消音器拆下的状态下,用手动方式进行 10 来次全行程运行,排出多余
的润滑油。
如果不进行此操作,则在工作时有可能发生内压上升润滑油泄漏现象。此外 ,会使滑动阻力
过大,造成伺服驱动器过载。
滚珠螺杆室
润滑油排出用堵头 Rc3/8
滚珠螺杆室油嘴
4、各部位点检要领
4-1 驱动单元点检要领
驱动单元内部的点检和修理将由我公司进行。万一发生异常 ,请更换整套单元。(请参照保养
点检说明书第 6-4 项)
注意
如果出于什么原因而需要对固定皮带轮的动力锁进行重新拧紧时 ,请使用扭力扳手,并用规定
的扭力来扭紧。
(请参照保养点检说明书第 6-5 项)
4-2 2 次侧通电部的保养点检要领
(1)定期 http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 点检
为了保证该设备能够在最佳状态下供您使用,请定期进行如下项目的点检。
? 紧固通电部位的螺栓、螺母等的松动情况。
? 软连接以及端子是否固定在规定的位置上。
? 在电极间起到绝缘作用的绝缘物体是否有破损。(请参照保养点检说明书第 6-5 项)
(2)拆分点检
如果在定期点检中发现异常,则请检查如下部位,并进行相应处理。
No. 点检部位异常点检处理
轻度电腐
蚀
用锉刀挫出平面度,用砂纸打磨修整。
深度电腐蚀利用机械加工出平面度,进行修整。
当使用机加工已经无法进行修整时,请使用其它的通电面或者更换新件。
1 电极臂、软连接
以及软连接端
子的通电面。
变色
当由于发热而发生变色现象时,请确认焊接电流值,
使用率(打点数、节拍)、冷却状态,以实现打点的
平准化。请更换绝缘材料
折弯扭曲
确认在工作中是否存在工件、夹具等的干涉,如果没
有破损断裂,则可以继续使用。
破损断裂
有 2~3 片破损断裂,在使用上没有问题。但是需要使
用剪刀等对破损断裂部位进行修剪以防止其与其它
零件接触。此外,如果断裂达到了 1/4~1/3 以上,则

请更换新件。
2 软连接
变色当由于发热(70℃以上)而发生变色现象时,是由于设定的软连接的使用率超负荷而造成
的。请确认使用率等焊接条件,以实现焊接的平准化。
(3)拆分
? 进行拆解时,需要事先将附着的焊渣、油污、垃圾等擦拭干净。
? 在拆卸 2 次电缆前,在电缆以及端子部位划引线,使得安装方向和角度可以得到再现。? 拆
卸软管类时前 , 使得 IN 、 OUT 以及
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 安装方向可
以得到再现。
? 在拆卸 2 次通电部位时,需要务必注意不要将小零件(绝缘材料、螺栓、螺母、工具等)掉
落或遗忘在设备内部。
? 在拆解电极臂时,为了防止电极间发生偏离,需要事先在拆卸部分处划引线以使得其能够得
到再现。
? 务必注意绝对不能损伤通电面。
(4)组装
? 在组装前,请将各部分零件进行充分清洗,并擦拭干净,不要附着灰尘等脏物。
? 请确认通电面是否发生了变色、氧化等变化。
? 组装时需要在干净的场所进行,务必注意绝对不要混入异物。
4-3 绝缘部位
伺服机器人焊钳的绝缘部分,除焊钳和机器人间以外,与焊接变压器 2 次端子相连的电极臂、
握杆头等 2 次回路也是独立被绝缘的。万一绝缘部分破损,则会导致驱动单元侧与 2 次侧直
接接通,电流通过伺服马达的地线发生短路,从而发生故障。因此,请定期切实对驱动单元(特
别是 X 焊钳)的绝缘进行点检。
此外,进行测定时,如果不切断与变压器的连接,则无法测定电极间的绝缘状态。
在切断与变压器的连接时,可以断开其中一个端子,同时为了保护二极管,请将变压器的端子
间互相短路。
绝缘电阻基准使用兆欧表进行测定(需在干燥的状态下 500VDC 1MΩ 以上)
注意
在逆变变压器中,二极管元件的耐电压为 400V,因此如果不事先关闭二次侧的回路,则有可能
造成二极管元件的破损。
※ 表示绝缘部分
4-4 焊钳各部分的螺栓紧固状态点检要领
请以每月一次的频率对焊钳各部分的螺栓紧固状态进行点检。此时,关于紧固螺栓的扭矩请
参照保养点检说明书第 6-5 项螺栓扭矩一览表。
特别是固定电极臂或者固定侧叉臂(yoke)的螺栓需要重点确认。(※部分)
※(内侧)
5、各部分的调整设定要领
5-1 机械原点设定要领 ( 原点调整基
http://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.html 准)
(1)对准机械原点时的复位力的限制(C,X 焊钳通用)
每次更换焊钳时,需要先将可动电极臂的限位柄对准机械原点,进行原点确认。此时的加压扭
矩需要控制在 980N 以下,并缓慢对准。
(2) C 焊钳原点调整基准
最大开放位置时的握杆头与驱动部本体间的间隙的尺寸(焊钳图纸记入值 A)的位置为原点。
请将其设定为原点(请参照下图)
(3) X 型焊钳原点调整基准
设定时,使活塞杆与限位柄空出 1mm 间隙?(参照下图)
支轴限位柄
驱动部本体
5-2 皮带张力设定要领
齿状皮带需要有适当的张力。张力太强会缩短马达轴的轴承和皮带的寿命,太松会导致爬齿
现象。
① 调整焊钳姿势,使得活塞杆垂直于地面,然后停止机器人。
② 关闭所有电源。由于马达的电磁制动器在运行,因此需要按照 5-4 项记载的顺序,解除电

磁制动。 ③拆开背面盖板。
④ 将 4 根马达安装螺栓全部松开。
⑤ 使用声波式张力计,或者在马达上缠绕合适的绳子,使用 160N(16kgf)左右的力进行拉动,
装上齿状皮带。
推荐的声波式皮带张力计:U-505(Gates Unitta Asia Company )(2002.9.1))
张力:80N(8kgf), 单位质量、齿状皮带宽度以及齿距都标注在了驱动部单元的图纸上了。或
者可以咨询我公司的营业员。
※关于张力计的操作,请参照张力计的操作说明书
注意
对于带有齿状皮带的箱体,严禁涂抹润滑油或者水。否则会造成齿状皮带寿命缩短。保养时
要注意不得在皮带轮箱内残留焊渣等异物。
注意
://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.htmlpar 必须切断电源,
确认皮带、皮带轮的停止位置后再进行操作。要务必小心 ,避免手指被夹在齿状皮带和皮带
轮的凸缘间。
解除了马达的电磁制动后,电极臂以及加压杆的可动部分会顺着焊钳的姿势 ,因自重而下落,
因此需要务必小心免得手指被夹在电极之间、皮带轮的凸缘和齿状皮带之间。
荷重 160N (16Kgf )左右
马达安装螺栓
马达安装板
背面盖板
适当的绳子
5-3 电极手动开关操作要领
① 关闭所有电源
② 将伺服马达的制动器用配线销连接到 DC24V 或者 DC90V 上,解除电磁制动。
(参照下图)详细内容请参照焊接机器人的操作说明书。
注意
解除了马达的电磁制动后,电极臂以及加压杆的可动部分会顺着焊钳的姿势 ,因自重而下落,
因此需要务必小心免得手指被夹在电极之间、皮带轮的凸缘和齿状皮带之间。
③ 将手柄或 M10 用六角扳手插入露在背面盖板外的滚珠螺杆轴端的六角孔(※标记)并旋转。
各公司马达制动器用销名称一览表
马达名称制造商马达制动器用销参考
P20B10150DCL25 KAWASAKI A3,B3 (DC24V)

P20B10150DCL22 KAWASAKI E,F (DC24V)
P50B08100VCX21 KAWASAKI A3,B3 (DC24V)
MSM152H2D NACHI D,E (DC24V)
MSM152H5D NACHI A3,B3 (DC24V)
MSM252H2D NACHI D,E (DC24V)
SGMSH-15A2AYR31 YASKAWA E,F (DC90V)
SGMSH-20A2AYR21 YASKAWA E,F

(DC90V)://doc.docsou.com/b1d27908d4a82ffeefc50598dcb3bbe6bba69a4ef.htmlr
α M8/4000 i FANUC A,B (DC90V) α M6/3000 FANUC A,B (DC90V) α L6/3000 FANUC A,B
(DC90V) 制动器为独立的缩嘴(CONNECTOR)
马达用缩嘴(CONNECTOR) (里面有制动器用销)
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本部:邮编 252 -1104 神奈川县绫濑市大上 4-2-37

国际部 TEL (0467)70-7688 FAX (0467)70-7699

第一营业部(本部)TEL (0467)70-7700 FAX (0467)70-7697

第二营业部(丰田)TEL (0565)27-3781 FAX (0565)27-1844

小山营业所 TEL (0285)22-0174 FAX (0285)25-6795

大阪营业所 TEL (0727)53-2811 FAX (0727)53-3351

九州营业所 TEL (093)473-5010 FAX (093)473-4856

4-2 加压功能 (12)

4-3 焊接变压器 (12)

1-1 本产品的概要 (15)

1-2 构成部件的名称和功能 (16)

1-3 关于驱动单元 (19)

1-4 关于平衡机构 (21)

1-1 随时点检 (24)

1-2 日常点检 (24)

1-3 每周点检 (24)

1-4 月度点检 (24)

1-5 半年度点检 (24)

4-1 驱动单元点检要领 (31)

4-2 2 次侧通电部的保养点检要领 (32)

4-3 绝缘部位 (34)

4-4 焊钳各部分的螺栓紧固状态点检要领 (35)

5-1 机械原点设定要领(原点调整基准) (36)

5-2 皮带张力设定要领 (38)

5-3 电极手动开关操作要领 (39)

6-1 皮带更换要领 (40)

6-2 马达更换要领 (41)

6-3 驱动单元的更换要领 (42)

6-4 焊接变压器的更换要领 (43)

6-5 螺栓紧固扭矩一览表 (44)

9-1 物料清单 (52)

9-2 废弃处理 (52)

SERVO ROBOT GUN 月度&半年度点检表 (53)

SERVO ROBOT GUN 每周点检表 (54)

SERVO ROBOT GUN 每日点检表 (55)

2-1 安装时的注意事项 (58)

2-2 连接马达的方法 (59)

2-3 冷却水系统 (60)

2-4 调试时的注意事项 (61)

9.请使用电阻值在 5000Ω-cm 以上、沉淀物较少的优质水作为冷却水。

① 电源线请使用本公司的具有一定程度危险预知功能的一次电缆 ,并同 CPS (危险检测保护

② 请勿必使用 灵敏度电流 30mA

反应时间 0.1 妙以内 的漏电遮断器(ELB ) ④ ×严禁水

. NI 110H -610 RT□□□H-4□□ 额定容量 110 kVA 30~100 kVA

一次电压 600 V 400 V 二次电压 13 V

容许表面温度 MAX 343 K (70℃)

最大电流 18000 A ?10% ——

④ 冷却水温度 供水口的冷却水水温需要控制在 30℃以下。

二次 零件名称 扭矩发生部 马达 ① 齿状皮带 ② 皮带轮

机器人安装部 焊钳托架 ? 伺服机器人焊钳

齿轮(齿状皮带) ② 齿轮(皮带轮) ③ 加压力转换部 滚珠螺杆 ④

活塞杆、轴承⑤ 旋转机构 摇动轴承部 主轴 ⑥ 电流输出部 变压器⑦ 软连接

⑧ 二次供电部 导电部 端子⑨ 机器人安装部 焊

伺服机器人焊钳 SRTX (小型)

活塞杆、轴承⑤ 旋转机构 摇动轴承部 主轴 ⑥ 电流输出部 变压器⑦ 软连接

⑧ 二次供电部 导电部 端子⑨ 机器人安装部 焊

→ 请参照设置说明书第 2-3 项 1-2 日常点检

⑤ 软连接的折断状况点检,当 1/4~1/3 以上破损断裂时,则需要更换新件。

(依照保养点检说明书第 6-5 项的螺栓紧固扭矩一览表中所规定的扭矩进行维护)

① 使用 500V 兆欧表进行绝缘电阻点检→ 请参照保养点检说明书第 4-3 项

② 冷却水量测定→ 请参照设置说明书第 2-3 项

⑦ 皮带张力的检查→ 请参照保养点检说明书第 5-2 项。

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② 请勿必使用灵敏度电流 30mA

反应时间 0.1 妙以内的漏电遮断器(ELB ) ④ ×严禁水

④ 冷却水温度供水口的冷却水水温需要控制在 30℃以下。

二次零件名称扭矩发生部马达 ① 齿状皮带 ② 皮带轮

机器人安装部焊钳托架 ? 伺服机器人焊钳

齿轮(齿状皮带) ② 齿轮(皮带轮) ③ 加压力转换部滚珠螺杆 ④

活塞杆、轴承⑤ 旋转机构摇动轴承部主轴 ⑥ 电流输出部变压器⑦ 软连接

⑧ 二次供电部导电部端子⑨ 机器人安装部焊

活塞杆、轴承⑤ 旋转机构摇动轴承部主轴 ⑥ 电流输出部变压器⑦ 软连接

⑧ 二次供电部导电部端子⑨ 机器人安装部焊

软连接 30-100 1/4-1/3 以上破损断裂次易损件

电极臂类铝 300 其它更换零件

锂系 No.1 力派克(Nippeco ) MP-No. 1 小齿轮型 X 焊钳的齿轮室尿素系

No. 润滑部位方法·润滑基准

② 关闭所有电源。由于马达的电磁制动器在运行,因此需要按照 5-4 项记载的顺序,解除电