Pjesnik, zazvavši Muzu da mu pjeva o Odiseju, pripovijeda kako su se bogovi u svojem vijeću sami među sobom složili da se Odisej napokon vrati u svoje kraljevstvo, pošto ga je Kalipsa veoma dugo zadržavala na svojem otoku Ogigiji. Božica Atena, osobita Odisejeva prijateljica, pohita nakon toga k Odisejevu dvoru na Itaku. Ondje mnoga mlada gospoda prose Odisejevu ženu Penelopu da se uda za nekog od njih jer, kažu, njezin se muž više neće vratiti. Atena u ljudskom liku pristupi k Odisejevu sinu Telemahu predstavivši se da je ona Mento, tafski kralj, pa mu reče neka sutra skupi ljude u skupštinu i neka u njoj zaprijeti proscima koji mu trate blago na svoje gozbe, te neka pošalje nekoga u Pil k Nestoru i u Spartu k Menelaju da pita jesu li što čuli o njegovu ocu. Dotle se prosci vesele u Odisejevoj kući do večeri, a zatim se raziđu svojim kućama. I Telemah ide spavati.
XIX. Odisej se sastaje s Penelopom. Pranje nogu
Kako su se već prije dogovorili, Odisej i Telemah sakriju oružje da ga prosci ne mogu pronaći kad im zatreba. Zatim Odisej razgovara s Penelopom, koja ga, dakako, ne poznaje, a on ju vara rekavši da je Krećanin, sin Deukalionov, a brat Idomenejev; da je prije dvadeset godina lijepo dočekao Odiseja, kojega je oluja nanijela na Kretu. Dalje kaže da je u tesprotskoj zemljičuo za Odiseja da će ubrzo doći kući. Nato kraljica zapovijedi sluškinji Eurikliji da strancu opere noge; ova odmah prepozna Odiseja po brazgotini na nozi, ali joj Odisej zaprijeti da nikome ne govori da se on vratio. Penelopa veli da će sutradan odrediti da se prosci natječu u streljaštvu i udat će se za onoga koji pobijedi kad vidi da već ne može drugačije. Zatim ode spavati i Odiseja također otpravi na počinak.
XXI. Postavljanje luka
Penelopa nagovara prosce da se natječu tko će napeti Odisejev luk i njim odapeti strijelu kroz dvanaest u zemlju zabodenih sjekira, i kome to dvoje pođe za rukom, ona će se udati za njega. Neki se prosci natječu, ali uzalud, nijedan ne može napeti luk, zato daju naložiti vatru i donijeti loj da se luk ugrije i namaže ne bi li se mogao lakše napeti. Uto iziđu Filetije i Eumej iz kuće, a Odisej za njima pa im kaže tko je on i neka pozatvaraju vrata da ne bi koji prosac pobjegao kad ih stane ubijati. Ni Eurimah nije mogao napeti luk, te dođe red na Antinoja, ali on odgodi natjecanje za sutra. Tada zamoli Odisej da njemu daju da ogleda svoju snagu, a prosci se na to naljute i jedva mu dopuste nakon što ih Penelopa opomene. Odisej brzo napne luk i prostrijeli sve sjekire.