Reguleerimise põhiülesanne

Vektorjuhtimise alused
Alalisvooluajamite juhtimine
Asünkroonajamite sagedusjuhtimine
Vektorjuhtimine
Ruumivektori moduleerimine

Reguleeritava elektriajami ülesandeks on juhtida energiavooge
toitevõrgu ja tehnoloogilise protsessi vahel.

Energia kantakse töömasinale üle ajami võlli kaudu, mille olekut
iseloomustavad kaks füüsikalist suurust:
moment T,
nurkkiirus ω.


Momendi otsejuhtimine 

Konstantsel võimsusel P = T ∙ω saab üht näitajat suurendada ainult

teise vähendamisega, st koormus määrab momendi reguleerimisel
kiiruse ja vastupidi.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Reguleeritavate ajamite areng Magnetväli DC mootoris

Algselt kasutati reguleeritavate ajamitena
alalisvoolumootoreid:
 soovitud kiiruse ja momendi võib saavutada ilma keerulise
juhtimisaparatuurita,
 matemaatiliselt lihtsamini käsitletavad kui asünkroonmootorid.

Vahelduvvooluajamite arengu põhisuund:
 tehnoloogia õige valikuga imiteerida alalisvooluajameid, et
saavutada nende head omadused nagu dünaamika ja täpne
seadekiiruse hoidmine, kasutades seejuures töökindlamaid ja
odavamaid asünkroonmasinaid.

Alalisvoolumootoris tekitab magnetvälja staatori ergutusmähist läbiv
vool.

Ergutusmähises indutseeritud magnetvoog on alati ankrumähise välja
suhtes täisnurga all, tagades maksimaalse momendi, kusjuures välja
õige orientatsioon on kindlustatud kommutaatori konstruktsiooniliste
eripäradega.

Muutmatu voo ehk ergutusvoolu tingimustes saab alalisvoolumootori
momenti lihtsalt reguleerida ankruvoolu muutmisega.
Puudused:

väike töökindlus, mis seisneb harjade ja kommutaatorite

Asünkroonajamite nõutava momendi tagamine 

kulumises;
kaasaegsetes vastutusrikastes rakendustes põhineb väiksem kasutegur.
magnetvoo reguleerimisel.


Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

DC ajami momendi reguleerimine DC ajami juhtimiskontuur

Alalisvooluajami momendi reguleerimine on:
otsene: kiirus ω ja moment T on otseses seoses

ankruvooluga Ia: T = kTΦ·Ia;



 kiiretoimeline: ajamil on reeglina väga head

dünaamilised näitajad, toitmisel ideaalsest vooluallikast
muutub moment silmapilkselt. Ka pingeallikast toitmisel
reageerib ajam kiiresti, viide sõltub vaid rootori
ajakonstandist τa = La/Ra ehk ankruahela summaarse
induktiivsuse ja takistuse suhtest;
 lihtne: voogu suunatakse mehaaniliselt küllaltki lihtsa
konstruktsiooniga kommutaatori abil, mis ei too kaasa
vajadust ajami maksumust suurendavate keerukate
juhtimisseadmete järele.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

1
 Sagedusjuhtimine…

Erinevalt alalisvooluajamitest kasutatakse asünkroonajamite
sagedusjuhtimisel muutujatena elektrimasinaväliseid parameetreid:
 pinget U ja sagedust f.

Nii pinge kui sageduse etteandesuurused moduleeritakse
siinusesarnasele kujule, millega toidetakse mootori staatorimähiseid.

Pulsilaiusmodulatsiooni (PWM) nime all tuntud meetod reguleerib
sagedusmuunduri väljundit impulsside täiteteguri muutmisega.

Tavaliselt avatud juhtimisahel, kus puudub tagasiside võlli asendi ja
kiiruse kohta.
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Sagedusjuhtimise kontuur
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Sarnasus DC ajamitega

Andmetöötluseks kasutatakse kontrollerisse salvestatud
mootori matemaatilist mudelit.

Regulaator arvutab reguleerimisparameetritena pinged,
voolud ja sageduse, mis antakse modulaatori vahendusel
asünkroonmootori klemmidele.

Rangelt võttes: momendi kaudne reguleerimine.

Maksimaalne moment saavutatakse nullkiiruse juures, mis
muudab vektorjuhtimisega ajami dünaamilistelt
omadustelt sarnaseks alalisvooluajamiga.
 Taoline momendikarakteristik on vajalik näiteks
elektertranspordi veoajamites.
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
…ehk skalaarjuhtimine

Alternatiivselt nimetatakse sagedusjuhtimist ka skalaarjuhtimiseks,
kus ei pöörata tähelepanu magnetvoo suunale, kuigi voo väärtust
hoitakse konstantse pinge ja sageduse suhtega.

Ignoreeritakse rootori olekut, st puudub kiiruse või asendi tagasiside.
 Momenti saab reguleerida piiratud täpsusega.

Skeemi kuuluv modulaator tekitab lisaviiteid, halvendades ajami
dünaamikat.

Rakendusalaks on eeskätt täpsuse suhtes tolerantsemad seadmed,
nt pumbad ja ventilaatorid.
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Vektorjuhtimine

Alalisvoolumootori magneetimisprotsesside imiteerimiseks, st
välja täpseks orienteerimiseks, peab voovektorjuhtimisega
ajam teadma rootorivoo ruumilist asendit.

Väli mootoris orienteeritakse elektronlülituste abil, milleks on
tarvilik
kas
 tagasisidena võlli pöörlemissagedus ja asend staatorivälja
suhtes, tulemuseks on suletud juhtimiskontuur
või
 mudelist tuletatud kiirus ja/või rootorivoo ruuminurk.
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
Vektorjuhtimise kontuur
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut
2
 Vektorjuhtimise järjekord Vektorjuhtimisega ajami plokkskeem

Üldistatuna teostatakse vektorjuhtimine alltoodud järjekorras:
1) masina suuruste, st faasipingete ja -voolude mõõtmine;
2) mõõteväärtuste teisendamine 2-faasiliseks ekvivalendiks;
3) rootorivoo ruumivektori pikkuse ja suuna arvutamine;
4) staatorivoolude teisendamine pöörlevasse koordinaadistikku;
5) staatorivoolude voo- ja momendikomponentide eraldatud
reguleerimine;
6) staatoripinge ruumivektori arvutamine lahtisidestusplokis;
7) staatori pingevektori pöördteisendus paigalseisvasse 2-faasilisse
staatori koordinaadistikku;
8) 3-faasilise jõumuunduri väljundpingete moduleerimine.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Ruumivektori modulatsioon

Viimases staadiumis teisendatakse kahefaasilises süsteemis loodud
pingevektorid 3-faasilisteks muunduri väljundpingeteks.

Vektormodulatsiooni tehnoloogia erineb mõnevõrra tavapärasest
pulsilaiusmodulatsioonist, kus muudetakse impulsside täitetegurit.
Baas- ja nullvektorid

Kolmefaasilises ahelas eksisteerib kokku 8 vektori olekut
määravat lülitite võimalikku kombinatsiooni.

Kahefaasilises aseskeemis kujutatuna moodustavad need
vektorid kuusnurga
 U0, U60, U120, U180, U240, U300 omavad arvulist väärtust
(baasvektorid).
 O000, O111 on nn nullvektorid.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Baasvektorite kuusnurk
Lülitustabel
„1“ tähendab, et ülemine lüliti on suletud ja alumine avatud.
„0“ puhul on ülemine lüliti avatud ja alumine suletud.

a b c ua ub uc uab ubc uca vektor

0 0 0 0 0 0 0 0 0 O000
1 0 0 2Ud /3 -Ud /3 -Ud /3 Ud 0 -Ud U0
1 1 0 Ud /3 Ud /3 -2Ud /3 0 Ud -Ud U60
0 1 0 -Ud /3 2Ud /3 -Ud /3 -Ud Ud 0 U120
0 1 1 -2Ud /3 Ud /3 Ud /3 -Ud 0 Ud U180
0 0 1 -Ud /3 -Ud /3 2Ud /3 0 -Ud Ud U240
1 0 1 Ud /3 -2Ud /3 Ud /3 Ud -Ud 0 U300
1 1 1 0 0 0 0 0 0 O111

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

3
 Lülituskestused
Baasvektorite lahutamine
Ajaühikute t0, t1 ja t2 leidmiseks tuleb pingevektor projitseerida
baasvektoritele Ux, Ux±60.

Vektormodulatsiooni puhul määratakse kõigepealt vajalik sektor, mille
järel pingevektor lahutatakse baasvektorite Ux, Ux±60 suundadesse. t PWM u sx t1 U x t PWM u s t2 U x

Järjekorras viimasena arvutatakse PWM täitetegur. x 60 60

Reeglina luuakse vajalik ruumivektor Ux, Ux±60 ja nullvektorite O000,
O111 koostoimel. Vektormodulatsiooni olemust kirjeldavad alljärgnevad
Võrrandisüsteemi lahendamine annab baasvektorite ajalised
seosed: kestused perioodi tPWM vältel nõutavate staatoripingete
saavutamiseks:

u sx nullvektor O000 või O111

vektor Ux t1 t
t PWM u s t 1 U x t 2 U x t 0 O 000 O 111 U x PWM
60
t 0 t PWM t1 t2
u sx
t PWM t 1 t 2 t 0 vektor Ux±60 t2 t
U x 60 PWM
Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

DTC-ga ajami struktuurskeem

Momendi otsejuhtimine

Momendi otsejuhtimise ehk DTC (Direct Torque Control)
tehnoloogia: ABB (1988).

Teoreetilised käsitlused: Blaschke (1971) ja Depenbrock
(1985).

Meetodi abil orienteeritakse magnetväli ilma tagasisideta,
kasutades pöördemomendi arvutamiseks senisest täiuslikumat
matemaatilist mudelit.

Kaob vajadus asendi- ja kiirusandurite järele.

Ajamisüsteemi reguleerimisparameetriteks on
magneetimisvoog ja moment.

Kiiruse dünaamika ja täpsus suurenevad võrreldes
skalaarjuhtimisega asünkroonajamiga 8 korda.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Momendikontuur Kiirusekontuur
5. Seademomendi regulaatoris
1. Mõõdetakse staatori faasivoolud ja piiratakse kiiruseregulaatori
alalisvoolu vahelüli pinge, määratakse väljundit lähtuvalt momendi
jõupooljuhtlülitite olekud. piirväärtustest ja alalisvoolusiini
2. Mõõtetulemused sisestatakse pingest.
adaptiivsesse mootori mudelisse, kus 6. Kiiruseregulaator koosneb PID-
arvutatakse ülejäänud mootori regulaatorist ja kiirenduse
hetkeolekut iseloomustavad näitajad. kompensaatorist, kus
3. Pooljuhtlülitite tüürimiseks vajalik võrreldakse seadekiirust mudeli
informatsioon valmistatakse ette alusel hinnatud tegeliku
võrdlussõlmedes.
4. Impulssregulaator sisaldab vaheldi kiirusega. Väljundsignaal
lülitusloogikat määravat numbrilist moodustub mõlema ploki
signaaliprotsessorit (DSP). koostoimel.
1. Iga 25 ms tagant antakse vaheldi 7. Staatorivoo absoluutväärtus
jõupooljuhtidele tüürimpulss. edastatakse etteandevoo
Lülitite kombinatsioon määratakse regulaatorilt voo võrdlussõlme.
eraldi iga juhtimistsükli vältel ilma
etteantud eeskirjata.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

4
 Kokkuvõte Kokkuvõte [2]

d-komponendi (voog) ja q-komponendi (moment) sõltumatu
reguleerimine.

T=max, kui staatori ja rootori vood on omavahel risti.
Staatoripinge dq-ruumivektori arvutamine.

Vektorjuhtimise alus: ruumivektori teooria.
Staatori dq-pingevektori pöördteisendus paigalseisvasse staatori αβ-
Asünkroonmootori vektormudel dif-võrranditega.
koordinaadistikku (Park’i pöördteisendus).



Kolmefaasiline toitepingete ja staatorivoolude süsteem = 3
ruumikoordinaati.
Ruumivektori moduleerimine.

Teisendus: 3 koordinaati -> 2 koordinaati (ekvivalentne 2-faasiline
aseskeem), ka Clarke’i päriteisendus.
 Kompleksarvuline αβ-vektor.

Dif-võrrandite lahendamine.
 Rootorivoo ruumivektori pikkuse ja nurga (asimuudi) arvutamine.

Staatorivoolu αβ-vektori teisendamine pöörlevasse dq-
koordinaadistikku (Park’i päriteisendus).

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut

Kirjandus

Lehtla, Tõnu, Elektriajamid.

Tallinn : Tallinna Tehnikaülikooli Kirjastus, 2007.

Lehtla, Tõnu, Jõuelektroonika ja elektriajamid.
Tallinn : Tallinna Tehnikaülikooli elektriajamite ja
jõuelektroonika instituut, 2003.

Lehtla, Tõnu, Sujuvkäivitid ja sagedusmuundurid.
Tallinn : Tallinna Tehnikaülikooli Elektriajamite ja
Jõuelektroonika Instituut, 1999.

Laugis, Juhan, Asünkroonajamite sagedusjuhtimine.
Tallinn : Tallinna Tehnikaülikool, 1994.

Vector control, Vektorregelung, Векторное управлѣнiе.

Elektriajamite ja jõuelektroonika instituut