1.

Nacrtati blok dijagram “Sastavni dijelovi mehatronike” i šta je to

Mehatronika?
Mehatronika je sinergetična kombinacija mašinstva visoke tačnosti, elektronskog
upravljanja i informacionih sistema pri projektovanju proizvoda i procesa
„Mehatronika“ (engleski mechatronics) sastoji se iz oba sastavna dijela:Mehanika i
Elektronika.
Danas je sa ovom riječi vezana inženjerska nauka koja je izrađena na klasičnim disciplinama
mašinogradnje, elektrotehnike i informatike i čiji je cilj poboljšanje nekog tehničkog sistema
njihovim povezivanjem (slika 5.).

Na osnovu predočenog, jasno je da mehatronika ima interdisciplinaran karakter i

obuhvata sljedeće oblasti:
- Mehanika (tehnička mehanika, mašinogradnja, precizna tehnika).
- Elektrotehnika (mikroelektronika, elektronika učinka, mjerna tehnika, aktorika).
-Obrada informacija (teorija sistema,obrada podataka procesa,vještačka inteligencija)
2. Koju funkciju ima tipičan mehatronički sistem i koje su važne mjerne veličine u
mehatroničkom sistemu?
Jezgro jednog takvog sistema u pravilu čini:
-digitalni računar, najviše mikroračunar. Ovaj dobiva informacije o fizičkim veličinama iz iz
vanjskog svijeta i preko stanja kretanja ili položaja sistema podešenja.
-senzor, između senzora i digitalnog računara često se nalazi još jedna obrada mjernih
vrijednosti za prilagođavanje nivou i prethodnu obradu mjernih vrijednosti, usklađeno na
potrebe računara.
Na računaru se proračunavaju algoritmi za upravljanje i regulacija veličina podešenja uzimajudi
u obzir signale senzora i povratne informacije.
-aktor, obradom algoritama (računar) pronalaze se veličine podešenja koje se još preko dijela
snage prilagođavaju na nivoe i forme signala (električne, hidraulične, pneumatske) aktora.
Izlazne veličine aktora konačno se pretvaraju kroz pogone (zubčanici, vretena, zglobovi, poluge,
lanci, remenje) i vodilice u pokrete ili sile.
Aktorima se uz pomod obrade signala dobiveni signali položaja pretvaraju u veličine položaja
Važne mjerne veličine u mehatroničkim sistemima su :
- Električne veličine (struja, napon, jačina polja, magnetna gustina toka itd.)
- Mehaničke veličine (put, brzina, ubrzanje, obrtni momenat, temperatura, pritisak itd.)
3. Šta predstavlja pojam “Crna kutija” i objasni na nekom primjeru?
,,Crna kutija" predstavlja sistem čija nam je struktura i priroda procesa koji se u njemu odvijaju
nepoznata, ali su nam dostupni ulazi i izlazi sistema. Problem „crne kutije" svodi se na zahtev da
se bez ispitivanja strukture sistema i njegovih elemenata dođe do zaključaka o principima
njegovog funkcionisanja i to samo na osnovu posmatranja dejstava (na ulazu sistema) i
odgovarajućih posledica (na njegovom izlazu).
Problem ,,crne kutije“ često je prisutan u svakodnevnom životu. Mi se obično služimo sistemima
čiji unutrašnji mehanizam malo poznajemo. Kad se, na primer, pritisne kvaka na vratima (ova
operacija predstavlja dejstvo na ulazu), pokrenuće se metalni ispust koji je držao vrata
zatvorenim (izlaz) i vrata se tada mogu otvoriti. Za nas je pri tom obično nebitno šta se zapravo
desilo u ovom mehanizmu te su se zato vrata na pritisak kvake otvorila.
4.Koji pojmovi definišu:
a) sistem
b) koja su 4 osnovna problema koja se susredu u praksi teorije sistema
„Crna kutija" se grafički prikazuje obično kao pravougaonik, s naznačenim ulazima
i izlazima (sl. 5.1). Svaki sistem, posmatran kao „crna kutija", određen je ako su
mu definisane 4 grupe veličina (sl. 5.1.):
• Ulazne veličine, koje su predstavljene zakonima svojih promjena u funkciji
vremena t, tj. x1(t), x2(t), x3(t), . . .
• Izlazne veličine, koje su, kao i ulazne, funkcije vremena, tj. y1(t), y2(t), . . .
• Parametri, koji predstavljaju konstante i karakterišu svojstva sistema (ili
njegove okoline), tj. a1, a2, . . .
• Prenosne funkcije, koje prikazuju zakon ponašanja sistema i koje su zadane
zavisnostima između ulaznih i izlaznih veličina i parametara. Označidemo ih
slovima W1, W2, ... U idealnom slučaju ovaj se zakon može prikazati u
obliku sistema funkcija, npr.
Imajudi u vidu prethodna razmatranja, u praksi se uglavnom sredu 4 osnovna
problema u teoriji sistema:
• Direktni zadatak:
Dato je: x(t), W i a, traži se y (t).
• Indirektni zadatak prve vrste:
Dato je: y (t), a i W, traži se x (t).
• Indirektni zadatak druge vrste:
Dato je: x (t), y (t) i W, traži se a.
• Zadatak „crne kutije" ili zadatak indukcije:
Dato je: x (t) i y (t), traži se: W i a.
Direktni zadatak, kao i indirektni zadatak prve i druge vrste, svodi se na rješavanje
sistema jednačina, radi određivanja; promjenljive y kod direktnog zadatka,
promjenljive x kod indirektnog zadatka prve vrste i koeficijenta a (parametar) kod
indirektnog zadatka druge vrste.
5. Šta sačinjava strukturu jednog mehatroničkog sistema?
Sistem je uvijek neka cjelina djelimičnih sistema koji su međusobno i sa okolinom povezani
informacijama, i oni mogu preko svojih veza, to su u pravilu signali, biti pod kontrolom i
uticajem.
Mehatronički sistem treba shvatiti kao cjelinu djelimičnih sistema;
• Osnovni sistem (vedinom mehanički)
• Aktori
• Senzori
• Procesor i obrada podataka procesa
6. Koji su osnovni parametri mehatroničkog sistema?
-električne veličine ( struja, napon, jačina polja)
-mehaničke veličine ( put, v,a,ω,t,p...)
7. Nacrtati blok dijagram radnog procesa odnosno sistema i koje osnovne
funkcije obuhvata kontrolni sistem?
Svaka proizvodnja odnosno sistem, sastoji se od tri bitna elementa:
• ulaz,
• kontrolni sistem, i
• izlaz.

Ulaz predstavlja informaciju u obliku zahtijeva šta bi trebalo da se uradi odnosno šta u kakvom
obliku i na koji način da se proizvede.
Izlaz je koristan rad odnosno proizvod koji je efekat energije. Najvedi dio energije troši se na
izlazu.
Kontrola je tredi suštinski element sistema. Kontrola, u opštem slučaju, obuhvata tri osnovne
funkcije kontrolnog sistema:
• detetkovanje (prijem ili raspoznavanje informacije),
• odlučivanje (upotreba informacije), i
• aktuacija (usmjeravanje energije).
8. Koja je najprihvatljivija i najkorisnija podjela modela?
Modeli se sredu u najrazličitijim oblastima istraživanja i zato se mogu klasifikovati na razne
načine. Najprihvatljivija i najkorisnija podjela modela je na;
• deskriptivne,
• fizičke, i
• matematičke.
9. Objasni deskriptivni, fizički, matematički model
Deskriptivni (opisni) modeli obuhvataju najširu i najjednostavniju klasu modela i obično
prethode ostalim vrstama modela. Djele se na verbalne i slikovite.
Verbalni model predstavlja model u formi jedne ili više rečenica. On je prisutan u
svakodnevnom kontaktiranju između ljudi a u našoj svjesti obično stvara jasne i slikovite
predstave.
Slikoviti modeli predstavljaju uglavnom crteže, grafike i dijagrame. Oni su od svih modela
najinstruktivniji.
Fizički modeli predstavljaju materijalne realizacije uočenih zakonitosti u formi mehaničkih,
električnih, hemijskih ili tehničkih sistema.
Fizički model može predstavljati i zamišljenu konstrukciju, čija se opšta svojstva poznaju s druge
strane.
Fizički modeli se koriste bilo u praktične svrhe, bilo kao modeli za ispitivanje svojstava realnih
sistema, uz mogudnost da se tom prilikom dođe do zaključaka koji se nisu mogli neposredno
uočiti iz samog eksperimenta na sistemu.
Matematički model je apstraktno - logički model koji prethodni zahtjev realizuje u formi
podesne matematičke strukture (npr. jednačine).
Algebarske (npr. linearne ili kvadratne) jednačine imaju rješenja u obliku određenih brojnih
vrijednosti. Za razliku od njih tzv. diferencijalne jednačine (tj. jednačine koje sadrže i izvode
funkcije) za rešenja imaju funkcije.
S druge strane, pošto se u nauci praktično sva naša znanja o realnom sistemu svode na
poznavanje njegove strukture i relacija koje se često mogu prikazati pomodu funkcija prenosa
(koje uspostavljaju veze između promenljivih i parametara sistema), to se pod matematičkim
modelom realnog sistema ili pojave na njemu podrazumijeva jedna ili sistem (najčešde
diferencijalnih) jednačina, čija rješenja daju funkcije prenosa za dati sistem, tj. opisuju
ponašanje sistema ili uočene pojave na njemu.
Da bi se razumjelo i upravljalo složenim sistemima, prvo se mora dodi do validnih kvantitativnih
matematičkih modela sistema. Ovi matematički modeli služe za analizu relacija (veza) između
relevantnih varijabli u sistemu.
Matematičko modeliranje složenih sistema se bazira na primjeni relevantnih fizikalnih zakona
na dati sistem. Ova primjena vodi diferencijalnim jednačinama kretanja datog sistema.
Jednačine koje opisuju dinamičke sisteme mogu biti u slijededoj formi:
1. Algebarske ili statičke jednačine f(x,u) = 0 (Statički sistemi kao specijalna forma
dinamičkih sistema).
2. Obične diferencijalne jednačine. U ovom slučaju imamo jednačinu gdje figuriše nepoznata
funkcija jedne nezavisno promjenljive, te njeni izvodi
f (x(n)(t),x(n-1)(t),...,x(t),u(t))=0.
Obične diferencijalne jednačine opisuju sisteme sa koncentrisanim parametrima. Funkcije u
jednačini su samo funkcije vremena.
Obične diferencijalne jednačine se mogu podijeliti na linearne i nelinearne.
Linearne diferencijalne jednačine se predstavljaju u formi:

Linearne diferencijalne jednačine mogu biti sa konstantnim ili sa vremenski promjenljivim

koeficijentima (koeficijenti su funkcije vremena, tj. a = a(t).
Sistemi opisani linearnim diferencijalnim jednačinama sa konstantnim koeficijentima se
nazivaju linearni vremenski invarijantni (nepromjenjivi) sistemi (tzv. LTI sistemi).
Rješenje linearne diferencijalne jednačine sa konstantnim koeficijentima (LTI) se sastoji iz dvije
komponente:
• komponente slobodnog odziva i
• komponente prinudnog odziva.
Slobodni odziv je dio rješenja koje je posljedica početnih uslova (prethodno nagomilane
energije u sistemu), dok je prinudni odziv dio rješenja koje je posljedica dejstva ulazne veličine
(budude ulazne energije u sistem).
3. Parcijalne diferencijalne jednačine, npr.

gdje je u = u(x, y, z, t).

Parcijalne diferencijalne jednačine opisuju sisteme sa distribuiranim parametrima. Varijable u
jednačini su, pored vremena, ovisne i o prostornim koordinatama.
10. Prenosna funkcija: nultog,prvog, drugog i višeg reda
-Prenosna funkcija nultog reda
Primer fizičkog sistema nultog reda. Da bi se generalno definisao sistem nultog reda,
posmatrade se u svojstvu jednostavnog primera, fizički sistem predstavljen elastičnom oprugom
(sl. 7.1).
11. Prelazni režimi u navedenim sistemima datog reda
12. Sinteza elektromehaničkih modula sa primjenom
13.Odrediti prenosnu funkciju sistema prema datoj skici
14. Šta su senzori i prema čemu možemo izvršiti osnovnu podjelu senzora.Radi
lakšeg objašnjenja nacrtati blok dijagram “Stepen integracije senzora”?
Elementi koji opdenito neelektrični ulazni signal pretvaraju u izlazni električni nazivaju se
senzorima.
Prema tome, podjela senzora de se izvršiti prema;
- stepenu integracije, i
- vrsti izlaznog signala.
15. Znajudi da terminologija u literaturi nije potpuno jednoznačna. Koji se još
pojmovi primjenjuju prema stepenu dorade električnog signala za naziv senzora,
i koji se osnovni zahtjevi postavljaju pred senzore da bi mjerenje bilo mogude?
Terminologija u literaturi nije potpuno jednoznačna. Ved prema stepenu dorade električnog
sisgnala primjenjuju se i drugi pojmovi kao što su „pretvarač“, „snimač mjerne vrijednosti“,
„preobličavač“, „pojačivač“ i drugi.
Elementi koji opdenito neelektrični ulazni signal pretvaraju u izlazni električni nazivaju se
senzorima.
16. Koje su poželjne osobine nekog senzora za primjenu u praksi?

17. Koji su osnovni zahtjevi koji se postavljaju na senzore?

19. Zašto služe senzori unutrašnjeg stanja i koja je njihova osnovna podjela?