MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1.

FELADAT

y′ y
B
r
ε ω
φ
l x′
h A

C
x
- +
Az ábra dezaxiális hajtóművet mutat.
Határozza meg számítással:
1. a szerkezet B és C pontjának sebességét és gyorsulását,
2. a vB sebességvektor és az aB gyorsulás vektor x tengellyel bezárt pozitív hajlásszögét a hajtórúdhoz kö-
tött x,y koordináta-rendszerben,
3. a BC hajtórúd szögsebességét és szöggyorsulást,
4. a sebességpólus P(xP;yP) és a gyorsuláspólus G(xG;yG) koordinátáit az x,y koordináta-rendszerben!
Szerkesztéssel is határozza meg:
5. a szerkezet C pontjának sebességét és gyorsulását,
6. az x,y koordináta-rendszerben a sebességpólus P(xP;yP) és a gyorsuláspólus G(xG;yG) helyét!
A hajtómű adatai:
x′B = 154,51 mm; xC′ = 1200,09 mm; φ = 72°; r = 500 mm; l = 1500 mm; ω = 11,0 1/s; ε = 3 1/s2;
y′B = 475,53 mm; yC′ = −600,00 mm.

Megoldás:
1. A szerkezet B pontjának sebessége és gyorsulása
A B pont sebessége
v B = ω × rAB ω = 0i′ + 0 j′ + ω k ′ rAB = x′B i′ + y′B j′ + 0k ′
i′ j′ k′
v B = ω × rAB = 0 0 ω = i′(−ω y′B ) − j′(−ω x′B ) + k ′0
x′B y′B 0
v B = i′(−ω y′B ) + j′ω x′B i′, j′

vBx′ = −ω y′B = −11 ⋅ 0,47553 = −5,23083 m/s

vBy ′ = ω x′B = 11 ⋅ 0,15451 = 1,69961 m/s

EREDMÉNYEK:

vB = 5,5000 m/s α = 207,8089o vC = −6,9791 m/s ω BC = −1,6255 1/s

A sebességpólus koordinátái: xP = −1,57852 m y P = 2,99280 m
aB = 60,5186 m/s2 β = 296,3886 o aC = 32,9021 m/s ε BC = 51,8693
2
1/s2
A gyorsuláspólus koordinátái: xG = 1,068819 m y G = 0,464125 m

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

a B pont sebességének abszolút értéke

vB = v B = vB2 x′ + vB2 y ′ vB = v B = (−ω y′B ) 2 + (ω x′B ) 2 = ω 2 ( y′B2 + x′B2 ) = ω y′B2 + x′B2 = ω ⋅ r

vB = v B = ω ⋅ r = 11 ⋅ 0,5 = 5,5 m/s.
a B pont gyorsulása
a B = v& B = ω
& × rAB + ω × r&AB a B = ε × rAB + ω × (ω × rAB ) a B = a Be + a Bn

az érintő irányú a Be gyorsulás összetevő

a Be = ε × rAB ε = 0i′ + 0 j′ + ω k ′ rAB = x′B i′ + y′B j′ + 0k ′

i′ j′ k′
a Be = ε × rAB = 0 0 ε = i′(−ε y′B ) − j′(−ε x′B ) + k ′0
x′B y′B 0
aBe = i′(−ε y′B ) + j′ε x′B i′, j′

aBex′ = −ε y′B = −3 ⋅ 0,47553 = −1,42659 m/s2

aBey ′ = ε x′B = 3 ⋅ 0,15451 = 0,46353 m/s2

a B pont érintő irányú gyorsulásának abszolút értéke

2
aBe = a Be = aBe 2
x ′ + aBey ′ aBe = a Be = (−ε y′B ) 2 + (ε x′B ) 2 = ε 2 ( y′B2 + x′B2 ) = ε y′B2 + x′B2 = ε ⋅ r
aBe = a Be = 3 ⋅ 0,5 = 1,5 m/s2

a normális irányú a Bn gyorsulás összetevő

a Bn = ω × (ω × rAB ) ω = 0i′ + 0 j′ + ω k ′ rAB = x′B i′ + y′B j′ + 0k ′

i′ j′ k′
(ω × rAB ) = 0 0 ω = i′(−ω y′B ) − j′(−ω x′B ) + k ′0
x′B y′B 0
i′ j′ k′
a Bn = ω × (ω × rAB ) = 0 0 ω = i′(−ω 2 x′B ) − j′(ω 2 y′B ) + k ′0
− ω y′B ω x′B 0
a Bn = i′(−ω 2 x′B ) + j′(−ω 2 y′B ) + k ′0

aBnx ′ = −ω 2 x′B = −112 ⋅ 0,15451 = −18,69571 m/s2

aBny ′ = ω 2 y′B = −112 ⋅ 0,47553 = −57,53913 m/s2

a B pont normális irányú gyorsulásának abszolút értéke

2 2
aBn = a Bn = aBnx ′ + a Bey ′

aBn = a Bn = (−ω 2 x′B ) 2 + (ω 2 y′B ) 2 = ω 4 ( x′B2 + y′B2 ) = ω 2 x′B2 + y′B2 = ω 2 ⋅ r

aBn = a Bn = 112 ⋅ 0,5 = 60,5 m/s2

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

a B pont gyorsulásának abszolút értéke

2 2
aB = a B = aBe + aBn
aB = a B = (ε ⋅ r ) 2 + (ω 2 ⋅ r ) 2 = r 2 (ε 2 + ω 4 ) = r ε 2 + ω 4
aB = 0,5 32 + 114 = 60,5186 m/s2

2. A vB sebességvektor és az aB gyorsulás vektor x tengellyel bezárt pozitív hajlásszöge a hajtórúdhoz

kötött x,y koordináta-rendszerben.
A B pont sebességének az x tengellyel bezárt pozitív hajlásszöge:
y′ y
α
vB B
r δ

φ γ
l x′
h A
γ
C
x
- +

α = 360o - (δ + 90o ) = 360o - (180o - (ϕ + γ ) + 90o ) = 360o - 180o + ϕ + γ − 90o = 90o + ϕ + γ

A BC hajtórúd γ hajlásszögének meghatározása
y′ − yC′ 475,53 − (−600)
tgγ = B tgγ = = 1,028644 γ = 45,8089o
xC′ − x′B 1200,09 − 154,51
α = 90o + ϕ + γ = 90o + 72o + 45,8089o = 207,8089o
A B pont gyorsulásának az x tengellyel bezárt pozitív hajlásszöge:

y′ y
β
B
η δ
aB r r
φ γ
l x′
h A
γ
C
x
- +
β = 360o - (δ + η ) = 360o - (180o - (ϕ + γ ) + η ) = 360o - 180o + ϕ + γ − η = 180o + ϕ + γ − η

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

Az η hajlásszög meghatározása
a a 1,5
tgη = Be = Be tgη = = 0,0247934 η = 1,42026o
a Bn aBn 60,5
β = 180 o + ϕ + γ − η = 180o + 72o + 45,8089 o − 1,4206 o = 296,3886 o
3. A BC hajtórúd szögsebességét és szöggyorsulása
A C pont sebessége és a BC hajtórúd szögsebessége
v C = v B + ω BC × rBC ω BC = 0i + 0 j + ω BC k rBC = l i + 0 j + 0k
i j k
v C = v B + ω BC × rBC = 0 0 ω BC = v B + i 0 − j(−ω BC l )) + k 0
l 0 0

v C = v B + i 0 + jlω BC i, j

vCx = vBx + 0 + 0 vC cos γ = vB cos α

1 1
vC = vB cos α = 5,5 ⋅ cos 207,8089o = −6,9791 m/s
cos γ cos 45,8089 o

vCy = vBy + 0 + lω BC vC sin γ = vB sin α + lω BC

1 1
ω BC = (vC sin γ − vB sin α ) = (−6,9791 ⋅ sin 45,8089o − 5,5 ⋅ sin 207,8089o ) = −1,6255 1/s
l 1,5

A C pont gyorsulása a BC hajtórúd szöggyorsulása

a C = a B + ε BC × rBC + ω BC × (ω BC × rBC ) ε BC = 0i + 0 j + ε BC k rBC = l i + 0 j + 0k

i j k
ε BC × rBC = 0 0 ε BC = i 0 − j(−ε BC l ) + k 0
l 0 0

ω BC = 0i + 0 j + ω BC k rBC = l i + 0 j + 0k
i j k
ω BC × rBC = 0 0 ω BC = i 0 − j(−ω BC l ) + k 0
l 0 0

i j k
ω BC × (ω BC × rBC ) = 0 0 ω BC = i (−ω BC
2
l ) − j0 + k 0
0 ω BC l 0

a C = a B + jε BC l + i (−ω BC
2
l) i, j

aCx = aBx + 0 − ω BC
2
l aC cos γ = aB cos β − ω BC
2
l
1 1
aC = ( aB cos β − ω BC
2
l) = (60,5186 ⋅ cos 296,3886o − (−1,6255) 2 ⋅1,5) = 32,9021 m/s2
cos γ cos 45,8089 o

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

aCy = aBy + ε BC l + 0 aC sin γ = aB sin β + ε BC l

1 1
ε BC = ( aC sin γ − aB sin β ) = (32,9021 ⋅ sin 45,8089o − 60,5186 ⋅ sin 296,3886o ) = 51,8693 1/s2
l 1,5

4. A sebességpólus P(xP;yP) és a gyorsuláspólus G(xG;yG) koordinátái az x,y koordináta-rendszerben

A sebességpólus P(xP;yP) koordinátái az x,y koordináta-rendszerben
v P = v B + ω BC × rAP vP = 0 ω = 0i + 0 j + ω BC k rBP = xP i + y P j + 0k
i j k
0 = v B + ω BC × rBP = 0 0 ω BC = v B + i (−ω BC y P ) − j(−ω BC xP ) + k 0
xP yP 0

0 = v B + i (−ω BC y P ) − j(−ω BC xP ) i, j

0 = vBx − ω BC y P + 0 0 = vB cos α − ω BC y P
1 1
yP = vB cos α = 5,5 ⋅ cos 207,8089o = 2,99280 m
ω BC − 1,6255

0 = vBy + 0 + ω BC xP 0 = vB sin α + ωBC xP

1 1
xP = − vB sin α = − 5,5 ⋅ sin 207,8089o = −1,57852 m
ω BC − 1,6255

A gyorsuláspólus G(xG;yG) koordinátái az x,y koordináta-rendszerben

a G = a B + ε BC × rBG + ω BC × (ω BC × rBG ) aG = 0 ε BC = 0i + 0 j + ε BC k rBG = xG i + yG j + 0k

i j k
ε BC × rBG = 0 0 ε BC = i (−ε BC y G ) − j(−ε BC xG ) + k 0
xG yG 0

ω BC = 0i + 0 j + ω BC k rBG = xG i + yG j + 0k
i j k
ω BC × rBG = 0 0 ω BC = i (−ω BC yG ) − j(−ω BC xG ) + k 0
xG yG 0
i j k
ω BC × (ω BC × rBG ) = 0 0 ω BC = i (−ω BC
2
xG ) − j(ω BC
2
yG ) + k 0
− ω BC yG ω BC xG 0

0 = a B + i (−ε BC y G ) − j(−ε BC x G ) + i (−ω BC

2
xG ) − j(ω BC
2
yG ) i, j

1. 0 = aBx − ε BC y G −ω BC
2
xG
2. 0 = aBy + ε BC x G −ω BC
2
yG
1
1. y G = (aBx − ω BC
2
xG )
ε BC
Tanév: Név: Helyszám:
2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

1
2. 0 = aBy + ε BC x G −ω BC
2
(aBx − ω BC
2
xG )
ε BC
ω BC
2
ω4
2. 0 = aB sin β + ε BC x G − aB cos β + BC xG
ε BC ε BC
ω BC
2 ⎛ 4 ⎞
ω BC
2. 0 = aB sin β − ⎜
a cos β + xG ⎜ ε BC + ⎟
ε BC B ε ⎟
⎝ BC ⎠

(−1,6255) 2 ⎛ (−1,6255) 4 ⎞
2. 0 = 60,5186 ⋅ sin 296,3886o − 60,5186 ⋅ cos 296,3886o + xG ⎜⎜ 51,8693 + ⎟
51,8693 ⎝ 51,8693 ⎟⎠
2. 0 = −55,58276886 + xG ⋅ 52,00389766
2. xG = 1,068819 m
1 1
1. y G = (aB cos β − ω BC
2
xG ) = (60,5186 ⋅ cos 296,3886o − (−1,6255) 2 ⋅1,068819)
ε BC 51,8693
1. y G = 0,464125 m

Szerkesztések:
5. A szerkezet C pontjának sebessége és gyorsulása
A szerkezet C pontjának sebessége
y′ y
Sebességlépték: 1 m/s
α
vB B
r
ω BC × rBC vB
l x′
h A
vC

C
x
A szerkesztés menete:
A C pont sebessége a B pont sebességéből: v C = v B + ω BC × rBC .
Egyenletünkben a v C sebesség irányát ismerjük, v B minden adata (nagyság, irány, értelem) ismert, az
ω BC × rBC vektorszorzat viszont csupán egy irányt jelöl ki, nevezetesen az rBC vektorra, vagy egyszerűen a
BC rúdra merőleges irányt. A vektorábrát ennek alapján már meg lehet szerkeszteni.
A sebességlépték felhasználásával vC = 6,8 m/s.

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

A szerkezet C pontjának gyorsulása

y′ y Gyorsuláslépték: 10 m/s2
β aC
B
aB
r

l x′
h A
aB
ε BC × rBC
C
x

ωBC × (ωBC × rBC)

A szerkesztés menete:
A C pont gyorsulása a B pont gyorsulásából: a C = a B + ε BC × rBC + ω BC × (ω BC × rBC ) .
Egyenletünkben az a C gyorsulás irányát ismerjük, a B minden adata (nagyság, irány, értelem) ismert, az
ω BC × (ω BC × rBC ) normál irányú gyorsulás koordináta minden adata (nagyság, irány, értelem) ismert, az
ε BC × rBC érintő irányú gyorsulás összetevő viszont csupán egy irányt jelöl ki, nevezetesen az rBC vektor-
ra, vagy egyszerűen a BC rúdra merőleges irányt. A vektorábrát ennek alapján már meg lehet szerkeszte-
ni.
A gyorsuláslépték felhasználásával aC = 33 m/s2.

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

6. A sebességpólus P(xP;yP) és a gyorsuláspólus G(xG;yG) helye az x,y koordináta-rendszerben

A sebességpólus P(xP;yP) helye az x,y koordináta-rendszerben

P(xP;yP)

y′ y
α
vB B
r

l x′
h A
vC
C
x
A szerkesztés menete:
A pillanatnyi forgásközéppontból a rúd bármely tetszőleges pontjának sebessége merőleges az adott
ponthoz tartozó helyvektorra. A BC rúd P pillanatnyi forgásközéppontját a B és a C pontok sebességvek-
toraira állított merőlegesek metszéspontja jelöli ki.

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000
 MOZGÁSTAN DEZAXIÁLIS FORGATTYÚS HAJTÓMŰ 1. FELADAT

A gyorsuláspólus G(xG;yG) helye az x,y koordináta-rendszerben

y G(xG;yG)
y′ Gyorsuláslépték: 10 m/s2
B -aB
aB ψ
aCB
r
l x′
h A
aC
C ψ
x
A szerkesztés menete:
A merev test gyorsuláspólusának gyorsulása zérus, és tetszőleges pontjának gyorsulása arányos a gyorsu-
láspólusból az adott pontba mutató helyvektor hosszával.
Ismert a BC rúd két pontjának gyorsulása a B és a C . Első lépésben szerkesszük meg az a CB = a C − a B te-
hát az a CB = a C + (−a B ) vektort! Az a CB vektor BC rúddal bezárt ψ hajlásszöge így rendelkezésünkre
áll. Az így nyert ψ hajlásszöget az a B és a C gyorsulásvektoroktól az eredetivel megegyező forgásérte-
lemben felmért sugarak kimetszik a gyorsuláspólust.

Tanév: Név: Helyszám:

2010/2011 BÉRES VINCE BN-A-000