Filtri 57

6. FILTRI
6.1. UVOD

Svaki sistem za prenos ili za obradu analognih signala na čijem se izlazu signal
na bilo koji način razlikuje od signala na njegovom ulazu može da se posmatra kao
neki filtar. To znači da taj sistem može da pojačava ili da slabi sve ili samo neke
komponente ulaznog signala, može da menja ili da ne menja odnose između faza
pojedinih komponenata. Pojačanje sistema može da zavisi od učestanosti posmatrane
komponente signala ili da zavisi od trenutne vrednosti te komponente. U svakom
slučaju, čim se signal na izlazu nekog elementa razlikuje od signala na njegovom
ulazu, može se reći da taj sistem filtrira signal.
Električnim filtrom se naziva svaki sistem koji ima zadatak da na željeni način
promeni spektar električnog signala koji se dovodi na ulaz filtra.
Teorija analognih filtara, filtara koji se koriste za filtriranje analognih signala, je
davno razvijena. Ta teorija omogućava da se projektuju filtri koji će imati željene
karakteristike. Ovi filtri se realizuju najčešće kao normalizovani filtri propusnici
niskih učestanosti i tek onda, preslikavanjem od tih filtara, dobijaju se parametri koji
opisuju realni filtar. Ovi parametri mogu da budu, ili stvarne vrednosti R, L i C
komponenata, ili mogu da budu i vrednosti impulsnog odziva filtra ili frekvencijska
karakteristika filtra (često se naziva prenosna karakteristika filtra a ona, u stvari,
predstavlja pojačanje filtra u funkciji učestanosti), ili fazna karakteristika filtra
(relativan odnos faza pojedinih komponenata signala).
Normalizovan filtar propusnik niskih učestanosti je filtar željene karakteristike
čija je granična učestanost fg = 1. Posebna pažnja je posvećena projektovanju
analognih filtara, zbog toga što su filtri najskuplji i najglomazniji delovi svakog
uređaja. U jednom uređaju može da bude i više filtara sa različitim karakteristikama.
Ako ti filtri treba da budu podesivi tako da se njihove karakteristike mogu prilagoditi
različitim zahtevima, pojavljuju se dopunski problemi. Zbog toga su tražene metode
koje bi omogućile da se eventualno promenom jednog ili dva elementa karakteristike
filtra mogu kontrolisano menjati.
Razvoj računarske tehnike i digitalizacija donose nove probleme. Digitalna
obrada signala je odmah ukazala i na mogućnosti zamene skupih hardverskih
analognih filtara procedurama za obradu signala čiji bi cilj bio da obezbede istu
obradu kao odgovarajući analogni filtri.
Treba odmah naglasiti da je razvijeno mnogo metoda za projektovanje ovih,
digitalnih, filtara, ali i da ne postoji ni univerzalna metoda a ni univerzalni filtar koji
bi mogao da reši sve probleme. Međutim, i pored korišćenja digitalnih filtara naši
uređaji i dalje koriste i analogne filtre. Jedan primer gde se koriste analogni filtri je
ulaz prijemnika pošto je tu obično potrebno da se izvrši selekcija željenog signala iz
58 Filtri
spektra dolazećih signala.
Biće obrađene samo osnovne i opšte osobine filtara.

6.2. ELEKTRIČNI FILTRI

Pod električnim filtrom podrazumevamo uređaj čije je slabljenje u nekom opsegu

učestanosti, u idealnom slučaju kada nema gubitaka, jednako nuli dok se van tog
opsega ono razlikuje od nule. Drugačije rečeno, van tog opsega postoji izrazito
veliko slabljenje. Dakle, kroz filtar prolaze naponi i struje izvesnih frekvencijskih
opsega neoslabljeni, ili veoma malo oslabljeni. Ovi opsezi učestanosti nazivaju se
propusnim opsezima učestanosti, za razliku od drugih opsega učestanosti u kojima
filtar izrazito slabi komponente signala. Učestanosti koje dele ova dva opsega, to jest
propusni od nepropusnog opsega, nazivaju se graničnim učestanostima.
H(f) H(f)
1 1

0 fg f 0 fg f
(a) (b)

H(f) H(f)
1 1

0 fg1 fg2 f 0 fg1 fg2 f

(v) (g)
Slika 6.1: Frekvencijske karakteristike (ili prenosne karakteristike) za 4 tipa
osnovnih idealnih filtara; (a) idealni NF filtar; (b) idealni VF filtar; (v) idealni
FPOU; (g) idealni FNPOU

Filtri se najčešće dele prema položaju propusnog opsega u celokupnom

frekvencijskom opsegu. Prema ovoj definiciji može se smatrti da postoje 4 osnovne
vrste filtara:
• propusnik niskih učestanosti − NF filtar,
• propusnik visokih učestanosti − VF filtar,
• propusnik opsega učestanosti (FPOU), i
• nepropusnik opsega učestanosti (FNPOU).
Označimo sa H(f) pojačanje filtra u funkciji učestanosti (ili, kako je još
nazivamo, frekvencijsku karakteristiku ili prenosnu karakteristiku filtra). Uvedimo i
pojam idealnog filtra kao filtra čije je pojačanje u propusnom opsegu H(f) = 1. Tada
se frekvencijske karakteristike (pojačanje u funkciji učestanosti) navedenih idealnih
filtara mogu predstaviti slikom 6.1.
Filtri 59

6.3. PODELA FILTARA

Pored osnovne podele prema položaju opsega učestanosti koje nas interesuju na
frekvencijskoj skali, filtri mogu da se podele i u grupe prema osnovnim
konstruktivnim elementima od kojih su sagrađeni. Takva podela daje na pregledan
način konstruktivne tipove filtara. Po ovom kriterijumu, svi filtri mogu da se podele u
dve osnovne grupe: u grupu električnih filtara i u grupu električno analognih filtara.
U prvu grupu mogu da se uključe svi filtri koji se sastoje samo od elektronskih
elemenata, dakle takvih sklopova koji predstavljaju prava elektronska kola. U drugoj
grupi su filtri koji u sebi sadrže i druge fizičke komponente preko kojih može da se
vrši filtriranje određenih opsega.
Električni filtri se, dalje, mogu podeliti na aktivne i na pasivne već prema tome da
li sadrže i neke aktivne elemente ili sadrže samo pasivne elemente. Aktivni filtri su
konstruisani uglavnom na osnovu različitih tipova selektivnih pojačavača i oni se
detaljnije proučavaju u poglavljima Radiotehnike i Elektronike. Pasivni filtri se dele
na filtre sa koncentrisanim parametrima, kod kojih su elementi diskretni R, L i C
elementi, i na filtre sa raspodeljenim parametrima čiji sastavni elementi su delovi
vodova, talasovoda ili rezonantnih šupljina. Treću kategoriju pasivnih filtara bi mogli
da čine kombinovani filtri.
Električni filtri sa koncentrisanim parametrima dele se na grupu LC i na grupu
RC filtara. LC filtri predstavljaju najčešći oblik klasičnih filtara i na njima je i
sagrađena celokupna osnovna teorija filtara. Filtri RC tipa se najčešće upotrebljavaju
kao kola pri prenosu i pri uobličavanju impulsa.
Na slici 6.2 data je tabelarna podela filtara.
Filtri sa raspodeljenim parametrima koriste se kao filtri za vrlo visoke učestanosti
odnosno u slučajevima kada konstrukcija filtara običnog LC tipa ne zadovoljava −
kada čak nije ni moguća.
Kombinovani filtri sadrže u sebi pored elektronskih elemenata i dodatne elemente
kao što su to kvarc, kvarcni filtri ili induktivne komponente sa magnetostriktivnim
jezgrima. Ovi elementi se upotrebljavaju u slučajevima kada treba popraviti određene
osobine filtra. Znači, upotrebljavaju se pri realizaciji vrlo selektivnih filtara.
60 Filtri
F I LTRI

El ekt r i ~ni El ekt r i ~no-anal ogni

f i l t ri f i l t ri

Akt i vni Pasi vni El ekt r omehani ~ki Pi ezoel ekt r i ~ni

F i l t r i sa F i l t r i sa
koncent r i sani m r aspodeq eni m Kombi novani
par amet r i ma par amet r i ma f i l t ri

LC RC F i l t r i od del ova Kvar cni

t al asovoda i Magnet ost r i kci oni
f i l t ri f i l t ri f i l t ri f i l t ri
r ezonant ni h { upq i na

Slika 6.2: Tabelarna podela filtara

Električno analogni filtri imaju, i na ulaznoj i na izlaznoj strani, pretvarače koji

električne veličine pretvaraju u odgovarajuće veličine neke druge prirode.
Piezokeramičke komponente su „srce„ − osnova ovih filtara.
Ovo je samo jedna od mogućih podela filtara. U ovu tabelu nisu uključeni
digitalni filtri.

6.4. OSOBENOSTI PROJEKTOVANJA FILTARA

Projektnim zadatkom se određuju tehničke karakteristike koje mora da zadovolji

filtar koji treba projektovati. Standardni uslovi su skoro u svim slučajevima isti i oni
moraju da sadrže:
• granične učestanosti filtra,
• maksimalno dozvoljeno slabljenje u propusnom opsegu,
• minimalno dozvoljeno slabljenje u nepropusnom opsegu,
• maksimalno dozvoljeno odstupanje impedanse u propusnom opsegu.
Biće reči samo o osnovnim tipovima filtara.

6.4.1. FILTAR PROPUSNIK NISKIH UČESTANOSTI − NF FILTAR

Filtar predstavlja uređaj sa jednim parom ulaznih i jednim parom izlaznih

krajeva. Uređaj koji ima po jedan par ulaznih i izlaznih krajeva nazivamo opštim
imenom četvoropol. Uobičajeno je da se filtri predstavljaju i analiziraju pomoću tzv.
osnovnih ćelija filtra.
Konfiguracija osnovne ćelije za filtar propusnik niskih učestanosti je pokazana je
na slici 6.3. Granična učestanost, fg, ovog filtra je sa vrednostima L i C elemenata
vezana relacijom:
Filtri 61
1
fg =
2π LC
L/2 L/2

Ul az C I zl az

Slika 6.3: Osnovna ćelija NF filtra

Filtar je mreža, kolo, sastavljeno od L i C elemenata. To kolo ima svoju određenu

ulaznu otpornost, karakterističnu otpornost (karakterističnu impedansu).
Ukoliko se zna željena karakteristična impedansa filtra može da se navedu i
sledeće relacije koje daju brojčane vrednosti za impedansu L i za kapacitivnost C:
R 1
L= C=
2 ⋅ π ⋅ fg 2 ⋅ π ⋅ fg ⋅ R
Na osnovu željenog slabljenja na nekoj određenoj učestanosti f može da se odredi
potreban broj ćelija koje će obezbediti traženo slabljenje. Put za ovo je da se ukupno
zahtevano slabljenje podeli sa slabljenjem za jednu ćeliju pa se dobija potreban broj
ćelija. Ukoliko se dobije ceo broj ćelija, filtar koji se realizuje biće simetričan.
Ukoliko računski određen broj ćelija n nije ceo broj (već može da se zaokruži na pola
ćelije) − realizovan filtar će biti nesimetričan.

6.4.2. FILTAR PROPUSNIK VISOKIH U^ESTANOSTI − VF FILTAR

Konfiguracija, odnosno izgled, osnovne ćelije ovog filtra pokazan je na slici 6.4.
2C 2C

Ul az 2L I zl az

Slika 6.4: Osnovna ćelija VF filtra

Granična učestanost ovog filtra je:

1
fg =
2 ⋅ 2 ⋅ π LC
Ovaj filtar propušta opseg učestanosti od f = fg do f = ∞.
Za proračun elemenata ovog filtra korisno je navesti relacije koje daju vrednosti
elemenata filtra:
R 1
L= C=
4 ⋅ π ⋅ fg 2 ⋅ π ⋅ fg ⋅ R
Na osnovu željenog slabljenja na nekoj određenoj zadatoj učestanosti f1 može
jednostavno da se odredi potreban broj osnovnih ćelija koje će obezbediti traženo
slabljenje.
62 Filtri
6.5. APROKSIMATIVNE METODE PRI REALIZACIJI ELEKTRI^NIH
FILTARA

Već i do sada prikazana osnovna realizacija filtara ukazuje na mnoge probleme.

Filtar sadrži reaktivne elemente − kondenzatore i induktivne kalemove. NJihova
impedansa zavisi od učestanosti pa i ceo filtar ima ulaznu impedancu koja zavisi od
učestanosti. I slabljenje filtra zavisi od učestanosti. Konačno, i slabljenje u
propusnom opsegu, i slabljenje u nepropusnom opsegu zavise od učestanosti.
Međutim, činjenica je da, najčešće, tehnički uslovi vezani za karakteristike filtara ove
daju u okviru određenog gabarita − daju izvesne tolerancije karakteristika filtara. Ova
činjenica daje mogućnost da se unutar datih gabarita drugim metodama odredi
prenosna karakteristika filtarskog četvoropola koja će zadovoljiti date uslove.
Jedan od postupaka koji daje zadovoljavajuće rešenje je aproksimacija koja daje
fizički ostvarivu mrežu. Znači, rešavanje zadatka aproksimacije će dati način za
nalaženje stabilne i fizički ostvarive mreže, čija će prenosna funkcija aproksimirati
idealnu prenosnu karakteristiku (pokazanu na delu a slike 6.5) nekom
karakteristikom koja se uklapa u gabarit koji smo prikazali na delu b iste slike.
H(f) H(f)

1 1

0 fg1 fg2 f 0 fg1 fg2 f

(a) (b)
Slika 6.5: (a) Idealna prenosna karakteristika filtra; (b) gabarit stvarne
karakteristike filtra

Postoji više načina da se zadata (u suštini proizvoljna) funkcija aproksimira

drugom. Matematički aparat koji se koristi pri tome, u stvari, koristi se i za
projektovanje filtara. Problem se svodi, dakle, na aproksimiranje određene, u osnovi
proizvoljne, prenosne karakteristike drugom. Od svih do sada poznatih postupaka
aproksimacija posebno treba istaći sledeće, najčešće sretane, postupke aproksimacija:
1. Batervortova aproksimacija. Ova aproksimacija se koristi za približnu realizaciju
idealne (sada je to samo idealizovana prenosna funkcija) prenosne funkcije filtra
propusnika niskih učestanosti.
2. ^ebiševljeva aproksimacija. Ova aproksimacija aproksimira željenu karakteristiku
ravnotalasnom karakteristikom u propusnom i monotono opadajućom u
nepropusnom opsegu. Ova aproksimacija je poznata i pod imenom ^ebiševljeva
aproksimacija I tipa.
3. Inverzna ^ebiševljeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira
monotono opadajućom karakteristikom u propusnom i ravnotalasnom
karakteristikom u nepropusnom opsegu. Ta aproksimacija je poznata i pod nazivom
^ebiševljeva aproksimacija II tipa.
4. Eliptična aproksimacija. Poznata je i pod nazivom Kauerova ili dvojna
Filtri 63
^ebiševljeva aproksimacija. Tu se prenosna karakteristika aproksimira ravnotalasnom
karakteristikom i u propusnom i u nepropusnom opsegu.
5. Beselova aproksimacija. NJome se postiže maksimalno ravna karakteristika
grupnog kašnjenja u propusnom opsegu.
Kao rezultat ovih aproksimacija realizuju se odgovarajući standardni tipovi
filtara. Pri tome treba reći da projektovanje većine tih standardnih tipova filtara (i NF
i VF i FPOU i FNPOU) počinje projektovanjem (aproksimacijom) karakteristike
normalizovanog filtra propusnika niskih učestanosti (filtra čija je granična učestanost
fg = 1ŠHz]) a koja je određena funkcijom (karakteristikom) koja se uklapa u date
gabarite. Kada se odredi aproksimacija određenog reda − određene tačnosti − i
normalizovane vrednosti elemenata mreže čija je to prenosna funkcija,
odgovarajućim transformacijama učestanosti mogu se odrediti elementi još uvek
normalizovanog, ali sada samo po impedansi, željenog filtra (NF, VF, FPOU ili filtra
FNPOU). Zatim se, transformacijom impedanse, određuju i stvarne vrednosti
elemenata filtra koji se projektuje.
Na ovom mestu neophodno je napomenuti da prenosna funkcija kojom se
aproksimira željena karakteristika ne može istovremeno da aproksimira i amplitudnu
i faznu karakteristiku normalizovanog idealizovanog NF filtra. Od navedenih
aproksimacija, aproksimacije pod rednim brojevima 1, 2, 3 i 4 aproksimiraju
amplitudsku, a aproksimacija pod 5 aproksimira faznu karakteristiku normalizovanog
idealnog NF filtra.
Malo detaljnije ćemo proučiti jedan od navedenih postupaka aproksimacije.
Najjednostavnija aproksimacija koju treba upoznati je Batervortova aproksimacija.

6.5.1. BATERVORTOVA APROKSIMACIJA FILTARA

Ova aproksimacija se koristi za približnu realizaciju normalizovane idealne

prenosne funkcije filtra propusnika niskih učestanosti. Pri ovome se idealizovana
karakteristika pokazana na levom delu slike 6.6 aproksimira jednom od karakteristika
iz familije koja je prikazana na desnom delu te slike.
Ova aproksimacija, u stvari, za realizaciju željene prenosne karakteristike, željene
prenosne funkcije, normalizovanog idealizovanog filtra propusnika niskih učestanosti
koristi takozvanu Batervortovu funkciju koja je data izrazom:
1
Bn ( f ) =
( )
2n
f
1+ fg

H(f) H(f)
1 1
0.7

0 fg f 0 fg f
(a) (b)
64 Filtri
Slika 6.6: Idealizovana karakteristika i familija karakteristika filtra

U ovom izrazu veličina n = 1, 2, 3, ... predstavlja red Batervortove funkcije.

Normalizovana Batervortova funkcija n−tog reda kojom opisujemo idealizovan
normalizovan Batervortov filtar n−tog reda (fg = 1[Hz]) je:
1
Bn ( f )n =
1 + f 2n
Prenosna karakteristika ovog filtra je sa Batervortovom funkcijom vezana
relacijom:
1
H n ( f )n = Bn ( f )n =
1 + f 2n
U ovom izrazu je sa f označena učestanost koja je normalizovana na učestanost fg
= 1[Hz]. Znači da sve funkcije B(f) prolaze kroz vrednost 0,5 na frekvenciji f = fg =
1[Hz].
Odgovarajuće karakteristike H(f) prolaze kroz vrednost:
1 1 2
H n ( f )n = 2n
= = = 0.7
1+1 2 2
na učestanosti f = fg.
Za ilustraciju, na slici 6.7 dat je opšti izgled nekoliko karakteristika za različite
vrednosti n.
Na ovoj slici nije bilo moguće dovoljno precizno nacrtati izgled ovih krivih u
oblasti visokih učestanosti. Stoga, treba reći da, u oblasti visokih učestanosti, strmina
amplitudske karakteristike iznosi 20[dB/oct], a pojačanje opada sa 20[dB/oct].
H(f)
n1<n2<n3
1 n1
0.7 n2
n3

0 fg f
Slika 6.7: Idealna prenosna karakteristika filtra i Batervortova aproksimacija 1, 2, i
3. reda
Posebno treba naglasiti da red Batervortovog filtra, n, označava broj reaktivnih
elemenata pri realizaciji. Tako za n = 3 i za n = 4 realizacija normalizovanog filtra
ima oblik pokazan na slici 6.8, odnosno slici 6.9, respektivno.

Slika 6.8: Normalizovani Batervortov NF filtar 3. reda (n=3)

Filtri 65

Slika 6.9: Normalizovani Batervortov NF filtar 4. reda (n=4)

Postupak određivanja stvarnih vrednosti elemenata filtra (postupak

denormalizacije) nije potrebno da bude razmatran u ovoj knjizi.

6.5.2. POSTUPAK PRORA^UNA BATERVORTOVOG FILTRA

Iako se neće detaljnije proračunavati, uputno je da navedemo osnovne elemente

postupka proračunavanja elemenata filtra. Dakle, na osnovu željenog pojačanja
(slabljenja) filtra na nekoj učestanosti f1 određuje se potreban red Batervortovog filtra
n. Ako se slabljenje filtra na toj učestanosti f1 definiše preko prenosne karakteristike
filtra:
1
H( f ) =
1 + f12 n
dobija se da potreban red filtra može da se izračuna koristeći obrazac:
n=
1
2 log f1
⋅ log ( 1
H 2 ( f1 ) )
−1

Kako je red filtra celobrojna vrednost, to se na osnovu ovog izraza dobijena

vrednost za n zaokružuje na prvu veću celobrojnu vrednost.
Na primer, ako je potrebno da se projektuje filtar koji će na normalizovanoj
učestanosti f1 = 4ŠHz] imati pojačanje od 0,05:
n=
1
2 log 4
⋅ log ( 1
0 .052 )
−1 =
1
2 log 4
⋅ log 399 = 2,16

Ako se zaokruži ova vrednost na prvi veći ceo broj, dobije se da je neophodan red
filtra n = 3. Ovaj filtar će imati čak i bolju karakteristiku od zahtevane. Pojačanje
učestanosti f1 = 4ŠHz] biće još manje od traženog.

PITANJA I ZADACI
1. Šta je to električni filtar?
2. Kako se dele filtri prema položaju propusnog opsega?
3. Kako se dele filtri prema osnovnim konstruktivnim elementima?
4. U čemu je razlika između pasivnih i aktivnih filtara?
5. Šta su to električno analogni filtri?
6. Koje osnovne karakteristike filtra treba definisati pri projektovanju filtra?
7. Nacrtati osnovnu ćeliju NF filtra sastavljenog od L i C elemenata.
8. Nacrtati prenosnu karakteristiku idealnog filtra propusnika niskih učestanosti.
9. Kakve prenosne karakteristeike se postižu eliptičnom aproksimacijom?