Diferencialne enačbe Metoda variacije konstante

Metoda variacije konstante

Dana je linearna diferencialna enačba (z ne nujno konstantnimi

koeficienti)
Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) y ′′ + f (x)y ′ + g(x)y = r (x). (1)
Naj bosta y1 in y2 linearno neodvisni rešitvi pripadajoče
homogene enačbe. Poiščimo taki funkciji C1 = C1 (x) in
Matjaž Željko
C2 = C2 (x), da bo y = C1 (x)y1 + C2 (x)y2 rešitev nehomogene
enačbe. Računajmo
FKKT – Kemijsko inženirstvo

y ′ = C1′ y1 + C1 y1′ + C2′ y2 + C2 y2′ =

5. teden
(Zadnja sprememba: 23. maj 2013)
= (C1′ y1 + C2′ y2 ) + (C1 y1′ + C2 y2′ ),
y ′′ = (C1′ y1 + C2′ y2 )′ + (C1 y1′ + C2 y2′ )′ =
= (C1′ y1 + C2′ y2 )′ + (C1′ y1′ + C2′ y2′ ) + (C1 y1′′ + C2 y2′′ ).

1 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 2 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Metoda variacije konstante Diferencialne enačbe Metoda variacije konstante

Torej je V gornji enačbi nastopata neznani funkciji C1 in C2 . Če

postavimo C1′ y1 + C2′ y2 = 0, se gornja enačba poenostavi v
y ′′ + f (x)y ′ + g(x)y = C1′ y1′ + C2′ y2′ = r (x). Torej dobimo sistem enačb
= (C1′ y1 + C2′ y2 )′ + (C1′ y1′ + C2′ y2′ ) + (C1 y1′′ + C2 y2′′ ) +
C1′ y1 + C2′ y2 = 0,
f (x)((C1′ y1 + C2′ y2 ) + (C1 y1′ + C2 y2′ )) +
C1′ y1′ + C2′ y2′ = r (x),
g(x)(C1 y1 + C2 y2 ) =
= C1 (y1′′ + f (x)y1′ + g(x)y1 ) + C2 (y2′′ + f (x)y2′ + g(x)y2 ) + ki ima rešitev
| {z } | {z }
=0 =0 ry2
(C1 y1 + C2 y2 ) + f (x)(C1 y1 + C2 y2 ) + (C1′ y1′ + C2′ y2′ ) =
′ ′ ′ ′ ′ C1′ = − ,
y1 y2 − y1′ y2
′

= (C1′ y1 + C2′ y2 )′ + f (x)(C1′ y1 + C2′ y2 ) + (C1′ y1′ + C2′ y2′ ), ry1

C2′ = .
y1 y2 − y1′ y2
′
kar nam da enačbo
(Opomniti velja, da je y1 y2′ − y1′ y2 = W (y1 , y2 ) 6= 0, saj sta y1 in
(C1′ y1 + C2′ y2 )′ + f (x)(C1′ y1 + C2′ y2 ) + (C1′ y1′ + C2′ y2′ ) = r (x). y2 linearno neodvisni rešitvi pripadajoče homogene enačbe.)
Nazadnje z integracijo določimo še C1 in C2 .

3 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 4 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Metoda variacije konstante Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Eulerjeva enačba
Zgled
Poišči partikularno rešitev enačbe y ′′ − y ′ − 2y = e2x s pomočjo Naj bo n ∈ N. Diferencialna enačba oblike
variacije konstante.
x n y (n) + an−1x n−1 y (n−1) + . . . + a1 xy ′ + a0 y = 0 (2)

se imenuje Eulerjeva diferencialna enačba.

Rešujemo jo podobno kot linearno diferencialno enačbo s
konstantnimi koeficienti (z nastavkom y = x λ ).

5 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 6 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Poglejmo si primer n = 2. Enačba se tedaj glasi Če sta ničli realni in različni, sta y1 = x λ1 in y2 = x λ2
linearno neodvisni rešitvi enačbe (3).
x 2 y ′′ + a1 xy ′ + a0 y = 0. (3) Res: Funkciji y1 in y2 sta rešitvi enačbe (3), saj je

Ko v enačbo vstavimo y = x λ , dobimo x 2 y1′′ + a1 xy1′ + a0 y1 = k(λ1 )x λ1 = 0,

λ (λ − 1)x λ + a1 λ x λ + a0 x λ = 0, x 2 y2′′ + a2 xy2′ + a0 y2 = k(λ2 )x λ2 = 0.

kar preoblikujemo v Ker je

(λ 2 + (a1 − 1)λ + a0 )x λ = 0. W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 = x λ1 λ2 x λ2 −1 − λ1 x λ1 −1 x λ2 =

= (λ2 − λ1 )x λ1 +λ2 −1 6= 0,
Označimo
k(λ ) = λ 2 + (a1 − 1)λ + a0 . (4) sta funkciji y1 in y2 tudi linearno neodvisni.

Polinom k imenujemo karakteristični polinom Eulerjeve enačbe.

Torej mora biti k(λ ) = 0. Označimo z λ1 in λ2 ničli polinoma k.
Karakteristični polinom k ima bodisi dve realni različni ničli, eno
realno dvojno ničlo ali pa dve konjugirano kompleksni ničli.
7 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 8 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Če sta ničli realni, a enaki, sta y1 = x λ1 in y2 = x λ1 ln x Če sta ničli konjugirano kompleksni, pišimo λ1 = a + bi,
linearno neodvisni rešitvi enačbe (3). b 6= 0. Tedaj je λ2 = a − bi ter sta y1 = x a cos(b ln x) in
Res: Funkciji y1 in y2 sta rešitvi enačbe (3), saj je y2 = x a sin(b ln x) linearno neodvisni rešitvi enačbe (3).
Res:
x 2 y1′′ + a1 xy1′ + a0 y1 = k(λ1 )x λ1 = 0,
x 2 y1′′ + a1 xy1′ + a0 y1 = −x a (2a − 1 + a1)b sin(b ln x)+
x 2 y2′′ + a2 xy2′ + a0 y2 = k(λ1 )x λ1 + (2λ1 + a1 − 1)x λ1 = 0,
+x a (a2 + a(a1 − 1) − b 2 + a0 ) cos(b ln x) = 0,
kjer je 2λ1 + a1 − 1 = 0 zaradi tega, ker je λ1 dvojna ničla
polinoma k(λ ) = λ 2 + (a1 − 1)λ + a0 . Ker je saj po Vietovih pravilih za polinom
k(λ ) = λ 2 + (a1 − 1)λ + a0 velja
W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 =
a1 − 1 = −(λ1 + λ2 ) = −2a,
λ1 λ1 −1 λ1 1 λ1 −1 λ1
= x (λ1 x ln x + x ) − λ1 x x ln x = a 0 = λ1 + λ2 = a 2 + b 2 .
x
2λ1 −1
= x 6= 0, Podobno je tudi

sta funkciji y1 in y2 tudi linearno neodvisni. x 2 y2′′ + a1 xy2′ + a0 y2 = x a (2a − 1 + a1)b cos(b ln x)+
+x a (a2 + a(a1 − 1) − b 2 + a0 ) sin(b ln x) = 0.

9 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 10 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Ker je Zgled
W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 = Poišči splošno rešitev Eulerjeve enačbe x 2 y ′′ + 2xy ′ − 6y = 0.
1
= x a cos(b ln x)(ax a−1 sin(b ln x) + x a b cos(b ln x) ) −
x
1
−(ax a−1 cos(b ln x) − x a b sin(b ln x) )x a sin(b ln x) =
x
2a−1
= bx 6= 0,

sta funkciji y1 in y2 tudi linearno neodvisni.

11 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 12 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Zgled Zgled
Poišči splošno rešitev Eulerjeve enačbe x 2 y ′′ − 3xy ′ + 4y = 0. Poišči splošno rešitev Eulerjeve enačbe x 2 y ′′ − 3xy ′ + 5y = 0.

13 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 14 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba Diferencialne enačbe Eulerjeva enačba

Zgled
Poišči splošno rešitev Eulerjeve enačbe x 2 y ′′ + 2xy ′ − 6y = x 3 .

15 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 16 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Nedušeno nihanje
x
Enačba, ki opisuje nihanje (npr. kroglice na vzmeti) brez
x0 bc

dušenja, se glasi
x ′′ + ω02 x = 0,
bc

kjer je x = x(t) odmik od ravnovesne lege v času t. 0 t

Karakteristični polinom λ 2 + ω02 ima ničli ±i ω0 , zato lahko −x0 bc

splošno rešitev zapišemo v obliki

x(t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t.

Ker je nihanje nedušeno, se amplituda nihanja ohranja. Ker je v
Z upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0 dobimo
naravi vedno prisotno dušenje (npr. trenje, zračni upor), v
C1 = x0 in C2 = 0. Torej je
daljšem časovnem obdobju model ne ustreza realnemu stanju.
x(t) = x0 cos ω0 t.

17 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 18 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

q
Dušeno nihanje Če je b > ω0 , sta torej ničli števili k1 = −b + b 2 − ω02 in
q
Enačba, ki opisuje dušeno nihanje, se glasi k2 = −b − b 2 − ω02 , ki sta obe negativni. Splošna rešitev je

x ′′ + 2bx ′ + ω02 x = 0, x(t) = C1 ek1 t + C2 ek2 t .

kjer je b > 0 koeficient dušenja. Karakteristični polinom Z upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0 dobimo
λ 2 + 2b λ + ω02 ima ničli C1 + C2 = x0 in k1 C1 + k2 C2 = 0. Sledi C1 = kk22−k
x0
in C2 = kk11−k
x0
1 2
q ter nazadnje
λ1,2 = −b ± b 2 − ω02 .
k2 x0 k1 t k1 x0 k2 t
x(t) = e + e .
Sedaj ločimo 3 primere: k2 − k1 k1 − k2
b > ω0
b = ω0
b < ω0

19 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 20 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Če je b = ω0 , ima karakteristični polinom dvojno ničlo

x
k1 = k2 = −b. Splošna rešitev je
x0 bc

x(t) = C1 e−bt + C2 te−bt .

Z upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0 dobimo

bc

0 t
C1 = x0 in −bC1 + C2 = 0. Sledi C1 = x0 in C2 = bx0 ter
−x0 bc

nazadnje
x(t) = x0 e−bt + bx0 te−bt .

Ker je dušenje preveliko, se nihalo le vrne v začetno lego. S

primerno spremembo začetnega pogoja x ′ (0) bi lahko dosegli,
da nihalo še enkrat zaniha, preden se vrne v začetno lego.

21 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 22 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

q
Če je b < ω0 , označimo ω = ω02 − b 2. Karakteristični polinom
x
ima konjugirano kompleksni ničli k1 = −b + i ω in k2 = −b − i ω .
x0 bc
Splošna rešitev je

bc
x(t) = C1 e−bt cos ω t + C2 e−bt sin ω t.
0 t
Z upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0 dobimo
−x0 bc

C1 = x0 in −bC1 + ω C2 = 0. Sledi C1 = x0 in C2 = ωb x0 ter

nazadnje

b
Ker je dušenje preveliko, se nihalo le vrne v začetno lego. S x(t) = x0 e−bt cos ω t + x0 e−bt sin ω t.
ω
primerno spremembo začetnega pogoja x ′ (0) bi lahko dosegli,
da nihalo še enkrat zaniha, preden se vrne v začetno lego.

23 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 24 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Vsiljeno nihanje
x
Če na nihalo deluje zunanja sila, je enačba nihanja
x0 bc

nehomogena in ima obliko

bc

x ′′ + 2bx ′ + ω02 x = f (t).

0 t
−x0 bc Oglejmo si najprej primer, ko je b = 0 (tj. nedušeno vsiljeno
nihanje), funkcija f pa oblike f (t) = α cos ω t. Enačba je tedaj

x ′′ + ω02 x = α cos ω t.
Ker dušenje ni preveliko, se nihalo počasi vrača v začetno lego.
Karakteristični polinom λ 2 + ω02 homogene enačbe ima ničli
λ1,2 = ±i ω0 , zato ločimo dva primera:
ω0 6= ω
ω0 = ω

25 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 26 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Če je ω0 6= ω , ima homogena enačba splošno rešitev

t
xh (t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t.

Partikularno rešitev nehomogene enačbe poiščemo z

nastavkom xp (t) = A cos ω t + B sin ω t in dobimo
α
xp (t) = ω 2 − ω2
cos ω t. Splošna rešitev diferencialne enačbe je x0 bc

0
bc

α 0 t
x(t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t + 2 cos ω t.
ω0 − ω 2

Za upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0

α
dobimo C1 + ω 2 − ω2
= x0 in C2 = 0, kar nam da
0

α α
x(t) = (x0 − ) cos ω0 t + cos ω t.
ω02 − ω 2 ω02 − ω 2
Pri ugodnem faznem zamiku se lahko amplitudi obeh nihanj
seštejeta.
27 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 28 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Če je ω0 = ω , ima homogena enačba splošno rešitev

x
xh (t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t.
Partikularno rešitev nehomogene enačbe poiščemo z
nastavkom xp (t) = At cos ω0 t + Bt sin ω0 t in dobimo
xp (t) = α2 t cos ω0 t. Splošna rešitev diferencialne enačbe je x0 bc

α bc

x(t) = C1 cos ω0 t + C2 sin ω0 t +

t cos ω0 t. 0 t
2
Za upoštevanjem začetnih pogojev x(0) = x0 in x ′ (0) = 0
dobimo C1 = x0 in C2 = 2αω0 , kar nam da
α α
x(t) = x0 cos ω0 t + sin ω0 t + t cos ω0 t.
2ω0 2
Ker α 6= 0, je ta funkcija pri t → ∞ navzgor (in navzdol)
neomejena. Takemu primeru vsiljenega nihanja pravimo
resonanca in se mu je v tehniki potrebno izogibati, saj pride do
prekomernega naraščanja amplitude.
29 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 30 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Nazadnje si oglejmo primer dušenega vsiljenega nihanja, torej Partikularno rešitev nehomogene enačbe poiščemo z
enačbo nastavkom xp (t) = A cos ω t + B sin ω t. Dobimo sistem enačb
x ′′ + 2bx ′ + ω02 x = α cos ω t,
A(ω 2 − ω02 ) − 2bB ω = α ,
kjer b 6= 0. Rešitev pridružene homogene enačbe je odvisna od
2Ab ω + B(ω 2 − ω02 ) = 0,
koeficienta dušenja, in sicer:
Če je b > ω0 , zapišemo α (ω 2 −ω02 ) 2α b ω
ki ima rešitev A = (ω 2 −ω02 )2 +(2b ω )2
in B = (ω 2 −ω02 )2 +(2b ω )2
. Torej je
k1 t k2 t
xh (t) = C1 e
+ C2 e ,
q
α (ω 2 − ω02 ) 2α b ω
kjer sta obe števili k1,2 = −b ± b 2 − ω02 negativni. xp (t) = cos ω t + 2 sin ω t.
(ω − ω0 ) + (2b ω )
2 2 2 2 (ω − ω02 )2 + (2b ω )2
Če je b = ω0 , zapišemo
xh (t) = C1 e−bt + C2 te−bt .
Če je b < ω0 , zapišemo
xh (t) = C1 e−bt cos κ t + C2 e−bt sin κ t,
q
kjer je κ = ω02 − b 2.
31 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 32 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nihanje Diferencialne enačbe Nihanje

Ker je Ker ne glede na koeficient dušenja velja lim xh (t) = 0, za velike

t→∞
 2  2 t velja x(t) ≈ xp (t). Torej po daljšem času nihalo niha z enako
q ω 2 − ω02  + q 2b ω  = 1, frekvenco, kot je frekvenca vzbujanja, zaradi dušenja pa pride
(ω 2 − ω02 )2 + (2b ω )2 (ω 2 − ω02 )2 + (2b ω )2 le do zmanjšanja amplitude nihanja.
x
Torej obstaja tak ψ , da je
x0 bc

ω 2 − ω02 2b ω
cos ψ = q in sin ψ = q .
(ω 2 − ω02 )2 + (2b ω )2 (ω 2 − ω02 )2 + (2b ω )2 bc

0 t
Sledi
α
xp (t) = q (cos ψ cos ω t + sin ψ sin ω t) =
(ω 2 − ω02 )2 + (2b ω )2
α
= q cos(ω t − ψ ).
(ω − ω0 ) + (2b ω )
2 2 2 2

33 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 34 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)