Diferencialne enačbe Ortogonalne trajektorije

Ortogonalne trajektorije

Dana je enoparametrična družina krivulj

Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) F (x, y, c) = 0, c ∈ R. (1)

Želimo poiskati družino C krivulj, ki vsako krivuljo dane družine

seka ortogonalno. Če taka družina C obstaja, ji rečemo družina
Matjaž Željko
ortogonalnih trajektorij.
FKKT – Kemijsko inženirstvo
C
4. teden
(Zadnja sprememba: 23. maj 2013)

1 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 2 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Ortogonalne trajektorije Diferencialne enačbe Ortogonalne trajektorije

Če je funkcija F dovolj lepa, lahko iz enačbe (1) izrazimo Zgled

c = g(x, y). Z odvajanjem gornjega izraza po x dobimo
∂g ∂g ′ Poišči družino ortogonalnih trajektorij družine koncentričnih
∂ x + ∂ y y = 0, oziroma krožnic s središčem v koordinatnem izhodišču.
y ′ = f (x, y).

Splošna rešitev te diferencialne enačbe je ravno družina (1).

Vemo, da se dve (ne-navpični) premici sekata pravokotno, če
za njuna naklonska koeficienta velja k2 = − k11 . Torej družina
ortogonalnih trajektorij k dani družini krivulj zadošča enačbi

1
y′ = − .
f (x, y)

3 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 4 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Ortogonalne trajektorije Diferencialne enačbe Ortogonalne trajektorije

Zgled Zgled
Poišči družino ortogonalnih trajektorij k družini y = cx 2 . Poišči družino ortogonalnih trajektorij k družini y 2 ex
2 +y 2
= c.

5 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 6 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Diferencialne enačbe višjih redov Diferencialne enačbe Diferencialne enačbe višjih redov

Diferencialne enačbe višjih redov

Zgled
Splošna diferencialna enačba reda n je oblike Zapiši splošno rešitev enačbe y ′′ − 2y ′ = ex .

F (x, y, y ′ , . . . , y (n) ) = 0. (2)

Če v enačbi ne nastopajo neznana funkcija y in njeni odvodi do

vključno odvoda reda k − 1, lahko vpeljemo zamenjavo u = y (k )
in diferencialni enačbi znižamo red.
Enačba (2) je torej oblike

G(x, y (k ) , . . . , y (n) ) = 0,

ki jo zapišemo kot enačbo reda n − k:

F (x, u, u ′ , . . . , u (n−k ) ) = 0.

7 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 8 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Diferencialne enačbe višjih redov Diferencialne enačbe Diferencialne enačbe višjih redov

Diferencialna enačba II. reda ima obliko Splošna linearna diferencialna enačba II. reda je oblike

F (x, y, y ′ , y ′′ ) = 0, (3) y ′′ + f (x)y ′ + g(x)y = r (x), (6)

njena splošna rešitev pa je dvoparametrična družina funkcij kjer so f , g in r poljubne (zvezne) funkcije neodvisne
spremenljivke x.
y = y(x, C1 , C2 ). Splošna linearna diferencialna enačba reda n je oblike
Da bi lahko določili njeno partikularno rešitev, potrebujemo dva y (n) + an−1 (x)y (n−1) + . . . + a0 (x)y = r (x), (7)
začetna pogoja. Najpogosteje predpišemo
kjer so a0 , . . . , an−1 , in r poljubne (zvezne) funkcije neodvisne
′ spremenljivke x.
y0 = y(x0 ) in z0 = y (x0 ). (4)
Če je funkcija r na desni strani enačb (6) oz. (7) identično
Enačbo (3) skupaj s pogojema (4) imenujemo začetni problem. enaka 0, imenujemo tako enačbo homogena diferencialna
Če namesto pogojev (4) predpišemo vrednosti funkcije y v enačba.
dveh točkah, tj.
Zgled
y0 = y(x0 ) in y1 = y(x1 ), (5) Diferencialna enačba y ′′ + xy ′ + sin(x)y = x 2 e−x je
′′′ 2 ′
√
nehomogena, enačba y − x y + xy = 0 pa homogena.
imenujemo enačbo (3) skupaj s pogojema (5) robni problem.
9 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 10 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Homogena linearna diferencialna enačba II. reda je oblike
y ′′ + f (x)y ′ + g(x)y = 0.
Take enačbe pogosto nastopajo v fiziki, npr. enačba nihanja
Pravimo, da sta funkciji y1 in y2 linearno odvisni, če obstajata
konstanti C1 , C2 , ne obe 0, da je C1 y1 (x) + C2 y2 (x) = 0 za vsak
(8) x ∈ I. Če funkciji nista linearno odvisni, sta linearno neodvisni.
Naj bosta funkciji y1 in y2 rešitvi enačbe (8). Izraz
k  
uteži z maso m na vzmeti s koeficientom k je ÿ + m y = 0.  y1 (x) y2 (x) 
W (y1 (x), y2 (x)) =  ′  = y1 (x)y ′ (x) − y ′ (x)y2 (x)
y1 (x) y2 (x) 
′ 2 1
Izrek (Obstoj in enoličnost rešitve)
Če sta f , g zvezni funkciji na odprtem intervalu I in x0 ∈ I, je imenujemo determinanta Wronskega.
začetni problem Izrek
y ′′ + f (x)y ′ + g(x)y = 0, y(x0 ) = y0 , y ′ (x0 ) = y1 , Naj bosta funkciji y1 in y2 rešitvi enačbe (8). Funkciji y1 in y2 sta
linearno neodvisni natanko tedaj, ko je W (y1 (x), y2 (x)) 6= 0 za
enolično rešljiv v okolici točke x0 . vsak x ∈ I. Če je W (y1 (x), y2 (x)) = 0 za kakšen x ∈ I, je
W (y1 (x), y2 (x)) = 0 za vsak x ∈ I in funkciji y1 in y2 sta linearno
Hitro vidimo, da je za poljubni dve funkciji y1 in y2 , ki sta rešitvi odvisni.
enačbe (8), tudi funkcija y = α y1 + β y2 , α , β ∈ R, rešitev
enačbe (8). Podobna trditev za nehomogene enačbe ne velja.
11 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 12 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Izrek Če sta funkciji f in g v enačbi (8) konstanti, je enačba oblike

Splošna rešitev homogene linearne diferencialne enačbe y ′′ + py ′ + qy = 0, (9)
II. reda (8) je oblike kjer sta p, q ∈ R. Rešitev enačbe (9) iščemo v obliki y = eλ x .
Torej je y ′ = λ eλ x in y ′′ = λ 2 eλ x . Ko slednje vstavimo v (9),
y(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x),
dobimo
kjer sta C1 , C2 poljubni konstanti, y1 in y2 pa linearno neodvisni λ 2 eλ x + p λ eλ x + qeλ x = (λ 2 + p λ + q)eλ x = 0.
partikularni rešitvi enačbe (8). Za vsako rešitev z = z(x)
Torej mora biti λ 2 + p λ + q = 0. Polinom
enačbe (8) obstajata konstanti C1 in C2 , da je
z(x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x). k(λ ) = λ 2 + p λ + q (10)

Gornji izrek nam torej pove, da lahko zapišemo vse rešitve se imenuje karakteristični polinom diferencialne enačbe (9). Iz
homogene linearne diferencialne enačbe II. reda, če le splošne teorije vemo, da ima lahko polinom k ali dve realni
poznamo dve linearno neodvisni rešitvi. V nadaljevanju si bomo različni ničli ali eno dvojno realno ničlo ali dve različni
pogledali, kako ju lahko poiščemo, če ima enačba konstantne konjugirano kompleksni ničli:
p p
koeficiente. −p + p 2 − 4q −p − p 2 − 4q
λ1 = in λ2 = .
2 2
13 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 14 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Če sta ničli polinoma (10) realni in različni (tj. λ1 6= λ2 ), je Če sta ničli polinoma (10) realni in enaki (tj. λ1 = λ2 ), je
splošna rešitev enačbe (9) enaka splošna rešitev enačbe (9) enaka

y(x) = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x . y(x) = C1 eλ1 x + C2 xeλ1 x .

Res: Pokazati zadošča, da sta sta funkciji y1 in y2 , podani Res: Za y1 (x) = eλ1 x in y2 (x) = xeλ1 x je determinanta
z y1 (x) = eλ1 x in y2 (x) = eλ2 x , linearno neodvisni. Slednje Wronskega
drži, saj je determinanta Wronskega
W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 =
W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 = = eλ1 x (eλ1 x + x λ1 eλ1 x ) − λ1 eλ1 x xeλ2 x = e2λ1 x
= eλ1 x λ2 eλ2 x − λ1 eλ1 x eλ2 x = (λ2 − λ1 )e(λ1 +λ2 )x .
v vsaki točki neničelna.
v vsaki točki neničelna.

15 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 16 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Če pa ničli polinoma (10) nista realni, sta konjugirano Zgled

kompleksni (tj. λ1 = λ2 ) in različni (tj. b 6= 0). Splošna
rešitev enačbe (9) je enaka y(x) = C1 eλ1 x + C2 eλ2 x . Ker pa
je λ1 = a + bi in λ2 = a − bi, zapišemo splošno rešitev
enačbe (9) s pomočjo Eulerjeve formule raje v obliki
y(x) = eax (C1 cos bx + C2 sin bx).
Res: Za y1 (x) = eax cos bx in y1 (x) = eax sin bx je zaradi
b 6= 0 determinanta Wronskega
Zapiši splošno rešitev enačbe y ′′ − 5y ′ + 6y = 0.
Enačba y ′′ − 5y ′ + 6y = 0 ima karakteristični polinom
λ 2 − 5λ + 6 = 0 z ničlama λ1 = 2 in λ2 = 3. Torej sta y1 = e2x in
y2 = e3x linearno neodvisni rešitvi gornje enačbe. Splošna
rešitev je oblike
y(x) = C1 e2x + C2 e3x .

W (y1 , y2 ) = y1 y2′ − y1′ y2 =

= eax cos bx(aeax sin bx + beax cos bx) −
−(aeax cos bx − beax sin bx)eax sin bx =
= be2ax

v vsaki točki neničelna.

17 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 18 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled Zgled
Zapiši splošno rešitev enačbe y ′′ + 6y ′ + 9y = 0. Zapiši splošno rešitev enačbe y ′′ + 4y ′ + 10y = 0.

19 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 20 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Homogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled
Reši začetni problem y ′′ − 2y ′ + 10y = 0, y(0) = 4, y ′ (0) = 1. Če v enačbi (10) desna strani ni 0, zapišemo

y ′′ + py ′ + qy = r (x). (11)

Rešitev diferencialne enačbe (11) tedaj zapišemo v obliki

y = yh + yp , kjer je yh splošna rešitev pripadajoče homogene
enačbe
y ′′ + py ′ + qy = 0, (12)
yp pa katerakoli partikularna rešitev nehomogene enačbe (11).
To rešitev lahko enostavno poiščemo, če je funkcija r posebne
oblike:
r (x) = eax (P(x) cos bx + Q(x) sin bx), (13)
kjer sta P in Q polinoma. Polinoma naj bosta stopnje največ n
in ta stopnja mora biti dosežena pri vsaj enem izmed njiju.

21 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 22 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Tedaj poiščemo partikularno rešitev enačbe z nastavkom Zgled

yp = x k eax (R(x) cos bx + S(x) sin bx), Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ + 9y = 81x 2 .

kjer sta R in S neznana polinoma stopnje n, število k ∈ {0, 1, 2}
pa red ničle λ = a + bi kot ničle karakterističnega polinoma
(10). Če λ = a + bi ni njegova ničla, zapišemo k = 0.
Možno je, da v izrazu (13) faktorja eax ni. Tedaj je pravzaprav
a = 0 in λ = bi. Podobno postavimo b = 0, če v izrazu (13) ni
nobenega izmed faktorjev cos bx ali sin bx. Če pa je v izrazu
(13) le polinom, imamo a = b = 0 in λ = 0.
Povzemimo. Iz oblike izraza (13) prepoznamo število
λ = a + bi in se vprašamo, ali je to število ničla
karakterističnega polinoma. In če je ničla reda k ∈ {1, 2}, k
nastavku dodamu ustrezen faktor x k .
Pridružena homogena enačba y ′′ + 9y = 0 ima karakteristični
polinom λ 2 + 9 z ničlama λ1,2 = ±3i. Splošna rešitev homogene
enačbe je yh = C1 cos 3x + C2 sin 3x. Ker lahko zapišemo
r (x) = 81x 2 = eax (P(x) cos bx + Q(x) sin bx)
za a = 0, b = 0 in P(x) = 81x 2 , je nastavek za nehomogeno
enačbo oblike
yp = x k e0x (R(x) cos 0x + S(x) sin 0x) = R(x),
kjer je R(x) = Ax 2 + Bx + C neznani polinom stopnje 2 (enake
kot r ) in k = 0, saj število λ = 0 + i0 ni ničla polinoma λ 2 + 9.

23 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 24 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Ker je
Nastavek za desno stran z več členi

yp′ (x) = 2Ax + B, Če funkcija r ni oblike (13), a jo lahko zapišemo v obliki vsote
yp′′ (x) = 2A, dveh funkcij, ki sta oblike (13), tj. r (x) = r1 (x) + r2 (x), lahko
uporabimo opisano metodo za vsako izmed funkcij r1 in r2
dobimo posebej, nato pa dobljeni partikularni rešitvi združimo.
Natančeneje: če je y1′′ + py1′ + qy1 = r1 (x) in
yp′′ + 9yp = 2A + 9(Ax 2 + Bx + C) = y2′′ + py2′ + qy2 = r2 (x), za y = y1 + y2 velja y ′′ + py ′ + qy = r (x),
9A x 2 + |{z}
= |{z} 9B x + (2A + 9C) = 81x 2 . kjer je r = r1 + r2 .
| {z }
=81 =0 =0

Torej je 9A = 81, 9B = 0 in 2A + 9C = 0 oziroma A = 9, B = 0 in

C = −2. Sledi yp = 9x 2 − 2 in

y = yh + yp = C1 cos 3x + C2 sin 3x + 9x 2 − 2.

25 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 26 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled
Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ + 2y ′ + 5y = 16e−x + sin 2x.

27 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 28 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled
Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ − 2y ′ + y = 2ex + x − 1.

29 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 30 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled Zgled
Poišči splošno in partikularno rešitev enačbe Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ + 4y = e−x .
y ′′ − 3y ′ + 2y = 2e3x pri pogojih y(0) = 2 in y ′ (0) = 0.

31 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 32 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled Ker je

Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ + y = sin x. yp′′

z }| {
Pridružena homogena enačba y ′′ + y = 0 ima karakteristični yp′′ + yp = (−2A sin x − xA cos x + 2B cosx) +
polinom λ 2 + 1 z ničlama λ1,2 = ±i. Splošna rešitev homogene z }|
yp
{
enačbe je yh = C1 cos x + C2 sin x. Ker je sin x = e0x sin 1x, + (−Bx sin x + Ax cos x + Bx sin x) =
ustreza desna stran nehomogene enačbe številu λ = 0 + 1i, ki = −2A sin x + 2B cosx = sin x,
je ravno ničla karakterističnega polinoma. Torej je nastavek za
nehomogeno enačbo enak sledi A = − 12 in B = 0. Torej je yp = − 12 x cos x in

yp = x(A cos x + B sin x). 1

y = C1 cos x + C2 sin x − x cos x.
2
Sledi

yp′ = A cos x − xA sin x + B sin x + xB cos x,

yp′′ = −2A sin x − xA cos x + 2B cosx − Bx sin x.

33 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 34 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled
Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ − 2y ′ + 2y = 4ex sin x.

35 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 36 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Nehomogene linearne diferencialne enačbe II. reda

Zgled
Poišči splošno rešitev enačbe y ′′ − 4y ′ + 4y = e2x .

37 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)