Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Sistem diferencialnih enačb

Sistem diferencialnih enačb prvega reda za neznane funkcije

y1 , y2 , . . . , yn podamo z enačbami
Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
y1′ = f1 (x, y1 , y2 , . . . , yn )
y2′ = f2 (x, y1 , y2 , . . . , yn )
..
Matjaž Željko .
yn′ = fn (x, y1 , y2 , . . . , yn ) (1)
FKKT – Kemijsko inženirstvo
Če dodatno zahtevamo, da je
6. teden
(Zadnja sprememba: 23. maj 2013) y1 (x0 ) = y1∗ , . . . , yn (x0 ) = yn∗ , (2)

dobimo začetni problem za sistem diferencialnih enačb prvega

reda.

1 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 2 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Obstoj in enoličnost rešitve Vsako diferencialno enačbo reda n, ki je zapisana v obliki

Če je funkcije f1 , . . . , fn dovolj lepa, je gornji začetni problem (n) (n−1)

y1 = f (x, y1 , y1′ , . . . , y1 ),
(lokalno) enolično rešljiv.
lahko zapišemo v obliki sistema enačb:
Izrek
Če so funkcije f1 , . . . , fn zvezne in zvezno odvedljiva na y1 , y2 , y1′ = y2
. . . , yn v okolici točke x0 , ima sistem (1) v neki okolici točke x0 y2′ = y3
natanko eno rešitev (tj. funkcije y1 , y2 , . . . , yn ), ki ustrezajo ..
.
začetnim pogojem (2). ′
yn−1 = yn
′
yn = f (x, y1 , y2 , . . . , yn )

Opomniti velja, da je prevedba diferencialne enačbe višjega

reda na sistem diferencialnih enačb prvega reda precej
običajen postopek pri numeričnem reševanju diferencialnih
enačb.

3 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 4 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Sistem linearnih diferencialnih enačb Sistem dveh diferencialnih enačb

Sistem linearnih diferencialnih enačb prvega reda za neznane Sistem dveh diferencialnih enačb prvega reda za dve neznani
funkcije y1 , y2 , . . . , yn podamo z enačbami funkciji y1 in y2 podamo z enačbama

y1′ = a11 y1 + a12 y2 + . . . + a1n yn + f1 (x) y1′ = f1 (x, y1 , y2 )

y2′ = a21 y1 + a22 y2 + . . . + a2n yn + f2 (x)
..
.
yn′ = an1 y1 + an2 y2 + . . . + ann yn + fn (x)
Sistem (3) je homogen, če so vse funkcije f1 , . . . , fn ničelne. Če
dodatno postavimo
y1 (x0 ) = y1∗ , . . . , yn (x0 ) = yn∗ ,
dobimo začetni problem za sistem linearnih diferencialnih
enačb prvega reda. Začetni problem je (lokalno) enolično
rešljiv, če le so funkcije f1 , . . . , fn zvezne.
5 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
y2′ = f2 (x, y1 , y2 ) (5)
Če je prva enačba gornjega sistema taka, da lahko iz nje
(3)
izrazimo y2 , lahko sistem prevedemo na enačbo drugega reda
za y1 , in sicer tako, da y2 (ki smo ga izrazili iz prve enačbe)
odvajamo, nato pa v drugo enačbo vstavimo y2 in y2′ . Na koncu
dobimo y1′′ = F1 (x, y1 , y1′ ).
(4) S podobnim prijemom si pomagamo, če lahko iz druge enačbe
izrazimo y1 . Tedaj dobimo y2′′ = F2 (x, y2 , y2′ ).
6 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Sistem dveh linearnih diferencialnih enačb Naj bo torej b 6= 0. Iz prve enačbe izrazimo
y2 = b1 (y1′ − ay1 − f1 (x)). Torej je y2′ = b1 (y1′′ − ay1′ − f1′ (x)), kar
Uporabimo gornji prijem na pri reševanju sistema dveh upoštevamo v drugi enačbi. Dobimo
linearnih enačb
1 ′′ d
y1′ = ay1 + by2 + f1 (x) (y1 − ay1′ − f1′ (x)) = cy1 + (y1′ − ay1 − f1 (x)) + f2 (x),
b b
y2′ = cy1 + dy2 + f2 (x), (6)
kar uredimo v linearno diferencialno enačbo drugega reda s
kjer so a, b, c in d realna števila. Vsaj eno izmed števil b ali c konstantnimi koeficienti:
naj bo neničelno, saj imamo pri b = c = 0 dve neodvisni enačbi.
Opomba: Pogoj b 6= 0 (ali c 6= 0) je pravzaprav pogoj, da lahko y1′′ − (a + d )y1′ + (ad − bc)y1′ = f1′ (x) − df1 (x) + bf2 (x).
pri reševanju sistema uporabimo gornji prijem.
Podobno postopamo, če je c 6= 0.

7 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 8 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Zgled
Poišči splošno rešitev sistema:

y ′ = y + z + x,
z ′ = −4y − 3z + 2x,

kjer sta y = y(x) in z = z(x) neznani funkciji. Zapiši še tisto

rešitev, za katero je y(0) = z(0) = 0.

9 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 10 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Zgled
Poišči splošno rešitev sistema:

ẋ = x + 2y + t,
ẏ = 2x + y + t,

kjer sta x = x(t) in y = y(t) neznani funkciji. Poišči še tisto

rešitev, za katero je x(0) = 1, y(0) = 1.

11 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 12 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

13 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 14 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Zgled
Poišči splošno rešitev sistema:

ẋ = y + 2et ,
ẏ = x + t 2,

kjer sta x = x(t) in y = y(t) neznani funkciji.

15 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 16 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb Diferencialne enačbe Sistem diferencialnih enačb

Zgled
Poišči splošno rešitev sistema:

ẋ = y − 5 cost,
ẏ = 2x + y,

kjer sta x = x(t) in y = y(t) neznani funkciji.

17 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 18 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Permutacije Determinante Permutacije

Permutacije Permutacija ι je identična permutacija, če je ι (i) = i za vsak i.

(To je pravzaprav identična preslikava.)
Permutacija reda n je bijektivna preslikava
σ : {1, 2, 3, . . . , n} → {1, 2, 3, . . . , n}. Množico vseh permutacij Permutacija τ je transpozicija, če za neka i in j, i 6= j, velja
reda n označimo z Sn . Permutacijo običajno zapišemo v obliki τ (i) = j, τ (j) = i in τ (k) = k za vsak k ∈
/ {i, j}.
 
1 2 ... n Zgled
σ= ,
a1 a2 . . . an Zapiši transpozicijo σ ∈ S4 , ki zamenja števili 2 in 4.
kjer gornja oznaka pomeni, da je σ (1) = a1 , σ (2) = a2 , . . . ,
σ (n) = an .
Zgled
Zapiši permutacijo σ ∈ S4 , ki preslika 1 7→ 3, 2 7→ 1 in 4 7→ 2.

19 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 20 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Permutacije Determinante Determinante

Dokazati je možno, da za vsako permutacijo σ obstajajo

Determinanta
transpozicije τ1 , τ2 , . . . , τm , da je
Naj bo A ∈ Rn×n kvadratna matrika:
τm ◦ τm−1 ◦ . . . ◦ τ1 ◦ σ = ι .  
a11 a12 . . . a1n
 a21 a22 . . . a2n 
Število transpozicij, ki uredijo σ v identično permutacijo, ni  
A= . .. .. .
enolično določeno. Dokazati je možno, da iz  .. . . 
an1 an2 . . . ann
τm ◦ τm−1 ◦ . . . ◦ τ1 ◦ σ = ι
Determinanta matrike A je število det(A), ki je vsota vseh
in možnih produktov po enega števila iz vsake vrstice in stolpca z
τm′ ◦ τm′ −1 ◦ . . . ◦ τ1 ◦ σ = ι upoštevanjem ustreznih predznakov. Natančneje:
sledi, da je m ≡ m′ (mod 2) (tj. števili m in m′ sta iste parnosti),
′
kar pomeni, da je (−1)m = (−1)m . Število (−1)m imenujemo det(A) = ∑ sign(σ )a1σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n) , (7)
σ ∈Sn
predznak permutacije in ga označimo s sign(σ ). Permutacije s
predznakom 1 so sode, permutacije s predznakom −1 pa lihe. kjer Sn označuje množico vseh permutacij reda n, število
sign(σ ) pa predznak permutacije σ .
21 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 22 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Determinante Determinante Determinante

Običajno pišemo Oglejmo si sedaj vrednost det(A) za majhne razsežnosti

  matrike A.
 a11 a12 . . . a1n 
 
 a21 a22 . . . a2n  Pri n = 1 je
 
det(A) =  . .. .. .
 .. . .  A = [a11 ].
 
 an1 an2 . . . ann 
V vsoti (7) imamo je en člen, torej je
Opozoriti velja, da je za velike n izračun vrednosti determinante det(A) = a11 .
po definiciji zelo zamuden, saj ima množica Sn natančno
n! = 1 · 2 · · · n elementov. Torej je potrebno za izračun
determinante reda n sešteti n! členov in pri vsakem od njih je
potrebno pravilno določiti predznak ustrezne permutacije.

23 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 24 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Determinante Determinante Determinante

Pri n = 2 je   Zgled
a11 a12  
A= .  3 5 
a21 a22 Izračunaj vrednost determinante  .
  −2 −1 
1 2
V množici S2 imamo le dve permutaciji ι = in
1 2
 
1 2
τ= . Permutacija ι je identična in ima predznak
2 1
(−1)0 = 1, permutacija τ pa je transpozicija in ima predznak
(−1)1 = −1. Torej je

det(A) = sign(ι )a1ι (1) a2ι (2) +sign(τ )a1τ (1) a2τ (2) = a11 a22 −a12 a21

ali krajše  
 a11 a12 
  = a11 a22 − a12 a21 .
 a21 a22 

25 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 26 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Determinante Determinante Determinante

Pri n = 3 je   Torej je det(A) = a11 a22 a33 + a12 a23 a31 + a13 a21 a32 −
a11 a12 a13 a13 a22 a31 − a11a23 a32 − a12 a21 a33 . To formulo si lahko

A = a21 a22 a23  . enostavno zapomnimo tako, da k matriki A na desni pripišemo
a31 a32 a33 prva dva stolpca matrike A
V množici S3 je natančno 3! = 1 · 2 · 3 = 6 permutacij. Te so matrika A
z }| {
 a11 a12 a  a
 13  11 a12
     a21 a22 a23  a21 a22
1 2 3 1 2 3  
σ1 = σ4 =  a31 a32 a33  a31 a32
1 2 3 2 3 1
   
1 2 3 1 2 3 ter seštejemo produkte na glavnih diagonalah (polne črte) in
σ2 = σ5 = odštejemo produkte na stranskih (črtkane črte).
1 3 2 3 1 2
   
1 2 3 1 2 3
σ3 = σ6 = Opozorilo. Zgoraj opisani prijem s pripisovanjem dveh stolpcev
2 1 3 3 2 1
na desni (t.i. Sarrusovo pravilo) velja samo za izračun
determinant razsežnosti 3 × 3. Metoda za splošen n, n 6= 3, ne
Hitro se vidi, da imajo permutacije σ1 , σ4 in σ5 predznak 1, drži in je tudi ni možno ustrezno prirediti.
ostale pa predznak −1.
27 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 28 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Determinante Determinante Računanje determinant

Lastnosti determinant
Zgled
 
 3 −1 −2  Matrika A in njej transponirana matrika AT imata enako
 
Izračunaj vrednost determinante  2 1 1 . determinanto: det(A) = det(AT ). Torej
 −2 0 1     
 a11 a12 . . . a1n   a11 a21 . . . an1 
   
 a21 a22 . . . a2n   a12 a22 . . . a2n 
   
 .. .. ..  =  .. .. ..  .
 . . .   . . . 

 an1 an2 . . . ann   a1n a2n . . . ann 

Res: Računajmo

det(A) = ∑ sign(σ )a1σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n) =

σ ∈Sn
= ∑ sign(σ −1 )aσ −1 (1)1 aσ −1 (2)2 . . . aσ −1 (n)n = det(AT ),
σ ∈Sn

kjer smo upoštevali, da je sign(σ −1 ) = sign(σ ).

29 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 30 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Če pomnožimo vse elemente v kakšni vrstici (ali stolpcu) z istim Če pomnožimo vse elemente v matriki z istim faktorjem k, se
faktorjem k, se vrednost determinante pomnoži s k. vrednost determinante pomnoži s k n . Za A ∈ Rn×n torej velja
    det(kA) = k n det(A). Res: uporabimo gornjo trditev za vsako
 a11 a12 . . . a1n   a11 a12 . . . a1n 
    vrstic posebej.
 .. .. ..   .. .. .. 
 . . 
.   . 
  . .
 kai1 kai2 . . . kain  = k  ai1 ai2 . . . ain  .
   
 .. .. ..   .. .. .. 
 . . .   . . . 
 
 an1 an2 . . . ann   an1 an2 . . . ann 
| {z } | {z }
det(A′ ) det(A)

Res: Računajmo

det(A′ ) = ∑ sign(σ )a1σ (1) . . . (kai σ (i) ) . . . anσ (n) =

σ ∈Sn
= k ∑ sign(σ )a1σ (1) . . . ai σ (i) . . . anσ (n) = k det(A).
σ ∈Sn

31 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 32 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Če v determinanti dve vrstici (ali stolpca) zamenjamo med Torej je sign(σ ′ ) = − sign(σ ). Računajmo
sabo, determinanta spremeni predznak.

 a11 a12 . . . a1n 
 
 a11 a12 . . . a1n 
 det(A′ ) = ∑ sign(σ ′ ) . . . ai σ ′ (i) . . . aj σ ′ (j) . . . anσ ′ (n) =
    σ ′ ∈Sn
 .. .. ..   .. .. .. 
 .
 . 
.  
 . . .  = − ∑ sign(σ ) . . . ai σ ′ (i) . . . aj σ ′ (j) . . . anσ ′ (n) =
 aj1 aj2 . . . ajn   ai1 ai2 . . . ain  σ ′ ∈Sn
   
 ..
 .
..
.
..
. 

 = −
 ..

.. ..  .
. 
= − ∑ sign(σ ) . . . aj σ (j) . . . ai σ (i) . . . anσ (n) =
  . . σ ∈Sn
 ai1 ai2 . . . ain 

 .. .. .. 

 aj1 aj2 . . . ajn 

 .. .. .. 
 = − ∑ sign(σ ) . . . ai σ (i) . . . aj σ (j) . . . anσ (n) = − det(A).
σ ∈Sn
 . . .   . . . 
 
 an1 an2 . . . ann   an1 an2 . . . ann 
| {z } | {z }
det(A′ ) det(A)

Res: Naj bo σ′ = σ ◦ τi,j , torej


σ (k)
 i 6= k 6= j
σ (k) = σ (i)
′
k =j .


σ (j) k =i
33 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 34 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Če sta v determinanti dve vrstici enaki (ali dva stolpca enaka), Če so vsi elementi, ki ležijo na eni strani glavne diagonale,
je vrednost determinante enaka 0. enaki 0, je vrednost determinante enaka produktu diagonalnih
  elementov.
 a11 a12 . . . a1n   
   a11 a12 a13 . . . a1n 
 .. .. ..   
 . . .   0 a22 a23 . . . a2n 
  
 aj1 aj2 . . . ajn   0 0 a33 . . . a3n  = a11 a22 . . . ann .
  
 .. .. ..  = 0.  .. .. .. .. 
 . . .   . . . . 
 
 ai1 ai2 . . . ain   0 0 0 . . . ann 
 
 .. .. .. 
 . . .  Res: V vsoti

 an1 an2 . . . ann 
| {z } det(A) = ∑ sign(σ )a1σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n)
det(A′ ) σ ∈Sn

je edini (morda) neničelni člen tisti, ki ustreza identični

Res. Po prejšnjem je det(A′ ) = − det(A). Ker pa je pravzaprav permutaciji.
A′ = A, sledi det(A) = − det(A), kar nam da det(A) = 0. (Opomba. Matrika je zgornje trikotna, če so vsi elementi pod
glavno diagonalo enaki 0. Če pa so 0 vsi elementi nad glavno
diagonalo, je matrika spodnje trikotna.
35 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 36 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Vrednost determinante se ne spremeni, če k eni vrstici Res: Zaradi enostavnosti vzemimo, da je i = 1. Naj bo j > 1.
prištejemo večkratnik druge vrstice (ali če k enemu stolpcu Računajmo
prištejemo večkratnik drugega stolpca).
    det(A′ ) = ∑ sign(σ )(a1σ (1) + kaj σ (1))a2σ (2) . . . anσ (n) =
 a11 a12 ... a1n   a11 a12 . . . a1n  σ ∈Sn
   


..
.
..
.
..
.
  ..
  .
..
.
..
.

 = ∑ sign(σ )a1σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n) +
    σ ∈Sn
 ai1 + kaj1 ai2 + kaj2 . . . ain + kajn   ai1 ai2 . . . ain 

 .. .. ..
 
  .. .. ..


+ ∑ sign(σ )kaj σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n) =
 = . . σ ∈Sn
 . . .   . .  | {z }
 ...   
 aj1 aj2 ajn   aj1 aj2 . . . ajn  =det(A∗ )=0


..
.
..
.
..
.
  ..
  .
..
.
..
.

 = ∑ sign(σ )aσ (1) aσ (2)2 . . . aσ (n)n = det(A),
    σ ∈Sn
 an1 an2 ... ann   an1 an2 . . . ann 
| {z } | {z }
det(A′ ) det(A)
kjer smo upoštevali, da je det(A∗ ) = 0, če je A∗ matrika, katere
elementi v j-ti vrstici so ravno s k pomnoženi elementi i-te
vrstice matrike A.

37 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 38 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Zgled Zgled
   
 2 1 −1   −1 1 −2 
   
Izračunaj vrednost determinante  1 3 0 . Izračunaj vrednost determinante  2 −1 3 .

 0 −5 −1   2 1 −1 

39 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 40 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Računanje determinant Determinante Računanje determinant

Zgled Zgled
   
 1 −1 2 0   1 2 0 −1 
   
 0 1 −2 1   2 3 −1 0 

Izračunaj vrednost determinante  . 
Izračunaj vrednost determinante  .
 −1 2 1 −1   0 −1 2 4 
 2 0 −1 3   −1 0 4 1 

41 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 42 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Računanje determinant

Zgled
Določi vrednost parametra x tako, da bo vrednost determinante
 1 x 2 

 2 1 −1  enaka 0.
 
 −x x 2 

43 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)