Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu

Poddeterminanta

Fiksirajmo indeksa i, j ∈ {1, 2, . . . , n} in iz primernih (n − 1)!

členov v izrazu
Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
det(A) = ∑ sign(σ )a1σ (1) a2σ (2) . . . anσ (n) , (1)
σ ∈Sn

Matjaž Željko
izpostavimo aij . Členi, iz katerih izpostavimo aij , ustrezajo
permutaciji σ , za katero je σ (i) = j. Vsoto (tj. koeficient) poleg
FKKT – Kemijsko inženirstvo
izpostavljenega faktorja aij je
7. teden
(Zadnja sprememba: 23. maj 2013)
∑ sign(σ )a1σ (1) . . . ai−1,σ (i−1)ai+1,σ (i+1) . . . anσ (n) . (2)
σ ∈Sn ,σ (i)=j

V tej vsoti nastopajo vsi možni produkti elementov matrike A,

kjer vzamemo iz vsake vrstice (razen i-te) in vsakega stolpca
(razen j-tega) po en element.

1 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 2 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu

Označimo z Aij matriko razsežnosti (n − 1) × (n − 1), ki jo Naj bo σ taka permutacija, za katero je σ (i) = j. Poiščimo tako
dobimo tako, da iz dane matrike A pobrišemo i-to vrstico in j-ti permutacijo σ ′ , za katero bo σ ′ (n) = n in
stolpec. Torej
  a1σ (1) . . . ai−1,σ (i−1)ai+1,σ (i+1) . . . anσ (n) = a′1σ ′ (1) . . . a′n−1,σ ′ (n−1) .
a11 . . . a1,j−1 a1,j+1 . . . a1n


.. .. .. .. 
 Permutacijo σ ′ zapišemo kot kompozitum treh permutacij:
 . . . . 
 ai−1,1 . . . ai−1,j−1 ai−1,j+1 . . . ai−1,n  σ ′ = β ◦ σ ◦ α , kjer je
Aij =  
 ai+1,1 . . . ai+1,j−1 ai+1,j+1 . . . ai+1,n  .  
  1 ... i − 1 i ... n − 1 n
 .. .. .. ..  α = = τi,i+1 . . . τn−1,n ,
 . . . .  1 ... i − 1 i + 1 ... n i
 
an1 . . . an,j−1 an,j+1 . . . ann 1 ... j − 1 j j + 1 ... n
β = = τn,n−1 . . . τj+1,j .
1 ... j − 1 n j ... n − 1
Označimo elemente matrike Aij z a′kl . Torej je
  Sledi sign(σ ) = (−1)n−i+n−j sign(σ ′ ) = (−1)i+j sign(σ ′ ).
a′11 . . . a′1,n−1
 .. .. 
Aij =  . . .
a′n−1,1 . . . a′n−1,n−1

3 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 4 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu

Torej je vsota (2) enaka

Razvoj po vrstici ali stolpcu

∑ (−1)i+j sign(σ ′ )a′1σ ′ (1) . . . a′n−1,σ ′ (n−1) = (−1)i+j det(Aij ). Naj bo i katerakoli vrstica determinante A. Ker je v vsakem
σ ′ ∈Sn ,σ ′ (n)=n členu v (1) po en faktor iz i-te vrstice, je možno zapisati

Število det(Aij ) in imenujemo poddeterminanta (ali minor) det(A) = (−1)i+1 ai1 det(Ai1 ) + . . . + (−1)i+n ain det(Ain ). (3)
elementa aij v determinanti det(A), število (−1)i+j det(Aij ) pa
kofaktor elementa aij . Tej formuli pravimo razvoj determinante po i-ti vrstici, ki jo lahko
s pomočjo kofaktorjev ãpq = (−1)p+q det(Apq ) zapišemo krajše

det(A) = ai1 ãi1 + ai2ãi2 + . . . + ain ãin . (4)

5 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 6 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu

Naj bo j katerikoli stolpec determinante A. Ker je v vsakem Zgled

členu v (1) po en faktor iz j-tega stolpca, je možno zapisati tudi  
 1 2 3 
 
det(A) = (−1)1+j a1j det(A1j ) + . . . + (−1)n+j anj det(Anj ). (5) Izračunaj  0 1 2  s pomočjo razvoja po drugi vrstici.

 3 2 1 
Tej formuli pravimo razvoj determinante po j-tem stolpcu in jo
lahko s pomočjo kofaktorjev zapišemo kot

det(A) = a1j ã1j + a2j ã2j + . . . + anj ãnj . (6)

7 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 8 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu Determinante Razvoj po vrstici ali stolpcu

Lastnost kofaktorjev
Zgled
 
 1 2 1 3  Če v formuli (4) zamenjamo koeficiente ai1 , . . . , ain z ak 1 , . . . ,
 
 −2 1 0 3  akn , kjer je i 6= k, dobimo
Izračunaj   s pomočjo razvoja po vrstici ali

 1 −1 2 1 
 −1 3 0 1  det(A′ ) = ak 1 ãi1 + ak 2 ãi2 + . . . + akn ãin . (7)
stolpcu.
To je ravno determinanta matrike A′ , v kateri smo vse elemente
v i-ti vrstici nadomestili z elementi k-te vrstice in nato izračunali
vrednost det(A′ ) s pomočjo razvoja po i-ti vrstici. Ker sta v
matriki A′ i-ta in k-ta vrstica enaki, je det(A′ ) = 0. Torej za vsak
k 6= i velja
ak 1 ãi1 + ak 2ãi2 + . . . + akn ãin = 0. (8)
Podobno sklepamo, da tudi za vsak k 6= j velja

a1k ã1j + a2k ã2j + . . . + ank ãnj = 0. (9)

9 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 10 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Cramerjevo pravilo Determinante Cramerjevo pravilo

Cramerjevo pravilo Privzemimo sedaj, da je (x1 , . . . , xn ) rešitev gornjega sistema.

Če pomnožimo prvo enačbo sistema z ã11 , drugo z ã21 , . . . , in
Oglejmo si sistem n linearnih enačb z n neznankami n-to z ãn1 , dobimo
a11 x1 + a12 x2 + . . . + a1n xn = b1 , a11 ã11 x1 + a12 ã11 x2 + . . . + a1n ã11 xn = b1 ã11 ,
a21 x1 + a22 x2 + . . . + a2n xn = b2 , a21 ã21 x1 + a22 ã21 x2 + . . . + a2n ã21 xn = b2 ã21 ,
.. ..
. .
an1 x1 + an2 x2 + . . . + ann xn = bn . an1 ãn1 x1 + an2 ãn1 x2 + . . . + ann ãn1 xn = bn ãn1 .

Koeficieti sistema so lahko poljubna realna števila. Če je Ko dobljene enačbe seštejemo in izpostavimo x1 , x2 , . . . ,
b1 = b2 = . . . = bn = 0, pravimo, da je sistem homogen, sicer pa oziroma xn , dobimo
je nehomogen.
x1 (a11 ã11 + a21 ã21 + . . . + an1 ãn1 ) +
Smiselno je predpostaviti, da je v vsaki vrstici in vsakem
stolpcu vsaj en koeficient neničeln, saj sicer ne bi imeli sistema x2 (a12 ã11 + a22 ã21 + . . . + an2 ãn1 ) +
n enačb z n neznankami. ..
.
xn (a1n ã11 + a2n ã21 + . . . + ann ãn1 ) = b1 ã11 + b2 ã21 + . . . + bn ãn1 .

11 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 12 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Cramerjevo pravilo Determinante Cramerjevo pravilo

Izraz a11 ã11 + a21 ã21 + . . . + an1 ãn1 je enak det(A), saj gre za Torej je
razvoj determinante po prvem stolpcu (glej formulo (5) za j = 1). det(A1 )
x1 = ,
Vsi izrazi a1k ã11 + a2k ã21 + . . . + ank ãn1 , k 6= 1, pa so enaki 0, det(A)
saj gre za razvoj matrike po prvem stolpcu, v kateri je k-ti kjer smo privzeli, da je det(A) 6= 0. V splošnem torej ugotovimo,
stolpec enak prvemu (glej formulo (9) za j = 1). Torej dobimo da je
det(Aj )
x1 · det(A) = b1 ã11 + b2 ã21 + . . . + bn ãn1 . xj = ,
det(A)
Če označimo kjer je Aj matrika, ki jo dobimo iz matrike A tako, da v njej j-ti
  stolpec zamenjamo s stolpcem desnih strani; torej s stolpcem
b1 a12 . . . a1n
  [b1 , . . . , bn ]T .
 b2 a22 . . . a2n 
A1 =  .. .. .. ,
 . . . 
bn an2 . . . ann

opazimo, da je det(A1 ) = b1 ã11 + b2 ã21 + . . . + bn ãn1 , saj je to

ravno razvoj po prvem stolpcu matrike A1 .

13 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 14 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Cramerjevo pravilo Determinante Cramerjevo pravilo

Gornja izpeljava je temeljila na predpostavki, da je sistem sploh Zgled

rešljiv. Dokazati pa je možno, da je ob predpostavki det(A) 6= 0
sistem vedno rešljiv. Velja namreč Reši sistem

Izrek (Cramerjevo pravilo) x1 − x2 + x3 = −1

Če ima sistem n linearnih enačb z n neznankami determinanto 4x1 − x2 + 2x3 = −2
koeficientov različno od 0, je sistem enolično rešljiv in rešitve so 2x1 + x2 + x3 = −4

det(A1 ) det(An ) s pomočjo Cramerjevega pravila.

x1 = , . . . , xn = ,
det(A) det(A)

kjer je det(A) determinanta sistema, det(Aj ) pa determinanta

matrike Aj , ki jo dobimo tako, da v matriki A zamenjamo j-ti
stolpec s stolpcem desnih strani.

15 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 16 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Cramerjevo pravilo Determinante Cramerjevo pravilo

Zgled
Reši sistem

2x1 + 4x2 − x3 = 1
x1 + 8x2 + 3x3 = 2
2x1 − x3 = 1

s pomočjo Cramerjevega pravila.

17 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 18 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Cramerjevo pravilo Determinante Dodatne naloge

Zgled (Vandermondova determinanta)

Izračunaj (n + 1)-vrstično determinanto:
 
 1 x0 x 2 ··· x0n 
 0 
 1 x1 x 2 ··· x1n 
 1 
 1 x2 x 2 ··· x2n 
V (x0 , x1 , . . . , xn ) =  2 .
 .. .. .
. .. 
 . . . . 
 
 1 xn x 2 ··· xnn 
n

Ko prvo vrstico odštejemo od vseh ostalih, dobimo

 
 1 x x 2 · · · x n 
 0 0 0 
 0 x1 − x0 x − x · · · x − x 
2 2 n n
 1 0 1 0 
 0 x2 − x0 x 2 − x 2 · · · x n − x n 
 2 0 2 0 .
 .. .. .. .. 
 . . . . 
 
 0 xn − x0 x 2 − x 2 · · · x n − x n 
n 0 n 0

19 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 20 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Dodatne naloge Determinante Dodatne naloge

Iz vsake izmed preostalih vrstic lahko izpostavimo xk − x0 . Torej smo izpeljali zvezo
Dobimo
  V (x0 , x1 , . . . , xn ) = (x1 − x0 )(x2 − x0 ) . . . (xn − x0 )V (x1 , . . . , xn ),
 1 x0 x02 ··· x0n 
 
 0 1 x1 + x0 ··· x1n−1 + . . . + x0n−1  od koder sledi
 
 1 x2 + x0 ··· x2n−1 + . . . + x0n−1 
(x1 −x0 )(x2 −x0 ) . . . (xn −x0 )  0 . 



 . .. .. ..   1 x0 x02 · · · x0n 
 .. . . .   
   1 x1 x12 · · · x1n 
 0 1 xn + x0 ··· xnn−1 + . . . + x0n−1   
V (x0 , x1 , . . . , xn ) =  1 x2 x22 · · · x2n  = ∏(xj − xi ).
 .. .. .. ..  i<j
V gornji determinanti pomnožimo j-ti stolpec z x0 in ga  . . . . 
 
odštejmo od (j + 1)-vega za j = n − 1, . . ., 1. Dobimo  1 xn xn2 · · · xnn 
 
 1 0 0 ··· 0 
 
 0 1 x1 · · · x n−1 
 1 
 n−1 
(x1 − x0 )(x2 − x0 ) . . . (xn − x0 )  0 1 x2 · · · x2 .
 . . . .. 
 .. .. .. . 
 
 0 1 x · · · x n−1 
n n

21 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 22 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Determinante Dodatne naloge Determinante Dodatne naloge

Zgled
Izračunaj n-vrstično determinanto:
 
 a 1 ··· 1 
 
 1 a ··· 1 
 
 .. .. . . ..  .
 . . . . 

 1 1 ··· a 

23 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 24 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Determinante Dodatne naloge Determinante Dodatne naloge

Zgled
Dokaži, da je vrednost determinante
 
 2 6 5 0 2 
 
 8 6 5 6 2 
 
 5 8 1 2 8 .
 
 7 6 8 1 8 
 
 6 6 6 5 4 

celo število, ki je deljivo z 42. (Upoštevaj, da so števila 26502,

86562, 58128, 76818, 66654 tudi deljiva z 42.)

25 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 26 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Vektorji v prostoru Vsota vektorjev

Urejen par (A, B) točk v prostoru določa vektor, ki ga označimo Naj bosta ~a in ~b poljubna vektorja. Vektorja ~a in ~b lahko
−→
z AB. Vektor ponazorimo z usmerjeno daljico od točke A do premaknemo tako, da konec vektorja ~a sovpada z začetkom
točke B. Smer vektorja označimo s puščico. Usmerjeni daljici vektorja ~b. Potem je vektor ~a +~b usmerjena daljica od začetka
−→ −→ vektorja ~a do konca vektorja ~b.
AB in CD določata isti vektor natanko tedaj, ko sta vzporedni,
enako dolgi in kažeta v isto smer. bc
C
B
bc
Bbc
D bc

~b
~a +
~b
bc

A
bc bc bc ~a bc

A A C B
−→ −→
Dolžina vektorja AB, z oznako kABk, je dolžina daljice AB.
−→
Torej kABk = |AB|.
27 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 28 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Drugače povedano: če imata vektorja ~a in ~b skupno začetno Vsoto treh vektorjev izračunamo tako, da vsoti dveh prištejemo
točko, je njuna vsota ~a +~b usmerjena diagonala paralelograma, tretjega. Vrstni red seštevanja ni pomemben, saj za seštevanje
ki ima vektorja ~a in ~b za stranici, in sicer tista usmerjena vektorjev velja asociativnostni zakon.
diagonala, ki ima začetek v skupni točki vektorjev ~a in ~b. Iz te
definicije je tudi razvidno, da je (~a +~b) +~c = ~a + (~b +~c).
~a +~b = ~b +~a.
Dbc

D bc
~c
~a

~c
C

b~ +
bc ~b +~c bc
C

+
~b ~a +~b

~a
~b
~a + bc
~b
~b A
bc
~a bc

A B
~a bc

B
29 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 30 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Vektor, ki se začne in konča v isti točki, imenujemo ničelni Razlika vektorjev ~a in ~b je tak vektor ~x, da je
vektor in ga označimo z ~0. Za vsak vektor ~a torej velja
~a +~x = ~b.
~a +~0 = ~a.
Razliko vektorjev ~a in ~b označimo z ~b −~a in velja
−→ −→ −→
Naj bo AB vektor. Vektor BA je nasprotni vektor k vektorju AB in ~x = ~b −~a = ~b + (−~a).
−→
ga označimo z −AB.
C
−→ bc

AB
A bc
B bc

~b

~b −~a
A bc

−→ −→
bc
B
BA = −AB
bc

A
Nasprotni vektor k vektorju ~a označimo z −~a. Tedaj velja
~a bc

~a + (−~a) = ~0. B

31 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 32 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Povzemimo osnovne lastnosti seštevanja vektorjev.

Množenje vektorja s skalarjem
Komutativnost seštevanja:
Naj bo λ ∈ R. Produkt λ~a je vektor z dolžino |λ | · k~ak. Če je
~a +~b = ~b +~a za poljubna vektorja ~a in ~b
λ > 0, ima vektor λ~a enako smer kot vektor ~a. Če je λ < 0, ima
Asociativnost seštevanja: vektor λ~a enako smer kot vektor −~a. Če je λ = 0, je λ~a ničelni
(~a +~b) +~c = ~a + (~b +~c) za poljubne vektorje ~a, ~b in ~c vektor.
Obstoj nevtralnega elementa za seštevanje: ~a bc

Obstaja vektor ~0, da je ~a +~0 = ~a za vsak vektor ~a

−~a
Obstoj nasprotnega elementa za seštevanje: bc

Za vsak vektor ~a obstaja vektor −~a, da je ~a + (−~a) = ~0 bc

3~a
Te štiri lastnosti povemo na kratko takole: Množica vektorjev je
Abelova grupa. Množenje vektorja s skalarjem zadošča zahtevam
Seštevanje vektorjev zadošča trikotniški neenakosti (λ µ )~a = λ (µ~a).
(λ + µ )~a = λ~a + µ~a.
k~a +~bk ≤ k~ak + k~bk.
λ (~a +~b) = λ~a + λ~b.
1 ·~a = ~a.
33 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 34 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Linearna odvisnost in neodvisnost Vektor ~0 je linearno odvisen, saj je 1 ·~0 = ~0.

−
→ − → −
→ Naj bodo A0 , A1 in A2 nekolinearne točke v ravnini. Potem
Naj bodo a1 , a2 , . . . , an vektorji v prostoru. Izraz −−−→ −−−→
sta vektorja A0 A1 in A0 A2 linearno neodvisna.
−
→ →
− −
→
λ1 a 1 + λ2 a 2 + . . . + λn a n A1
A2 bc

bc

−
→ −→ −
→ −−−→
imenujemo linearna kombinacija vektorjev a1 , a2 , . . . , an . A0 A −−−→
A 0A 2
bc

Ti vektorji so linearno neodvisni, če iz enakosti 1 A 0

Naj bodo A0 , A1 , A2 in A3 nekomplanarne točke v prostoru.
−
→ →
− −
→ −−−→ −−−→ −−−→
λ1 a1 + λ2 a2 + . . . + λn an = ~0 Potem so vektorji A0 A1 , A0 A2 in A0 A3 linearno neodvisni.
sledi λ1 = λ2 = . . . = λn = 0. A0 bc

−−−→ bc

A3
A0 A3
Ti vektorji so linearno odvisni, če niso linearno neodvisni. Torej −−−→

−−−0A 1
A
obstajajo števila λ1 , λ2 , . . . , λn , ki niso vsa enaka 0, da je A0 A

→
2
bc

−
→ −
→ −
→ A2
λ1 a1 + λ2 a2 + . . . + λn an = ~0.
bc

A1

35 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 36 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Vektorji v prostoru Vektorji Vektorji v prostoru

Zgled
Naj bo točka E razpolovišče stranice AB kvadrata ABCD.
Označimo s F preseščišče daljic BD in CE . V kakšem razmerju
deli točka F daljico BD?

D bc bc
C

~b ~b ~b
bc
F

bc bc bc

A 1~ E 1~ B
2a 2a
~a

37 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 38 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Koordinatni sistem v prostoru Za poljubno točko T v prostoru označimo s T1 , T2 in T3

Izberimo v prostoru poljubno točko O in položimo skoznjo tri
paroma pravokotne številske premice in sicer tako, da je točka
O na vseh treh premicah slika števila 0. Premice imenujemo
koordinatne osi, točko O koordinatno izhodišče, vse skupaj pa
sestavlja pravokotni koordinatni sistem v prostoru. Premice
običajno označimo z x, y in z tako, da če zavrtimo os x okoli
osi z za π2 v pozitivni smeri, preide v os y.
pravokotne projekcije točke T na koordinatne osi. Točki T1
ustreza realno število t1 , točki T2 ustreza realno število t2 , točki
T3 pa ustreza realno število t3 . Torej smo točki T priredili trojico
realnih števil (t1 , t2 , t3 ), ki jo imenujemo koordinate točke T .
z
T3 (t3 ) bc

z z
b
T (t1 , t2 , t3 )
O bc

1 1 y 1 T1 (t1 )
bc bc
bc

bc
T2 (t2 )
O O x y
1 x 1 1 bc

x y T ′ (t1 , t2 )

39 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 40 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Razdaljo med dvema točkama izračunamo po Pitagorovem

Krajevni vektor
izreku kot dolžino diagonale ustreznega kvadra. Za točki
T1 (x1 , y1 , z1 ) in T2 (x2 , y2 , z2 ) je Krajevni vektor točke T je usmerjena daljica od točke O do
q →
− → −→
−
točke T in ga označimo z rT . Skratka: rT = OT .
dist(T1 , T2 ) = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .
Ker je točka T enolično določena s trojico (t1 , t2 , t3 ), je s temi
T2 koordinatami tudi enolično določen krajevni vektor točke T .
z
bc

→
−
Torej lahko označimo rT = (t1 , t2 , t3 ).
y

|z2 − z1 |
T −−→
Razdaljo med točko T in koordinatnim izhodiščem O

2
1T
−
y2 izračunamo po Pitagorovem izreku kot dolžino diagonale
bc

→
−
ustreznega kvadra. Dolžina vektorja rT je tako enaka
y1 bc
bc
q
T1 | →
−
bc
y1 krT k = dist(T , O) = t12 + t22 + t32 .
|x2 − −
|y
bc
bc

x 2
O bc
1|
x1 bc

x2
x
41 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 42 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Krajevni vektor Vektorske operacije v koordinatnem zapisu

Če je ~a = (x1 , y1 , z1 ) in ~b = (x2 , y2 , z2 ), je

z ~a +~b = (x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ).
T3 (t3 ) bc

Ničelni vektor je ~0 = (0, 0, 0), k vektorju ~a = (x1 , y1 , z1 ) nasprotni

vektor pa je −~a = (−x1 , −y1 , −z1 ). Za vektorja ~a = (x1 , y1 , z1 ) in
−
→ T (t1 , t2 , t3 ) ~b = (x2 , y2 , z2 ) je tako
rT
O bc
bc

T1 (t1 ) ~b −~a = (x2 − x1 , y2 − y1 , z2 − z1 ).

bc

bc
T2 (t2 )
x y Če je ~a = (x1 , y1 , z1 ) in λ ∈ R, je
bc

T ′ (t1 , t2 )
λ~a = (λ x1 , λ y1 , λ z1 ).

43 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 44 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Baza prostora R3 Za poljubno točko T naj bo (t1 , t2 , t3 ) njen krajevni vektor. Torej
je
Vpeljimo vektorje~i = (1, 0, 0),~j = (0, 1, 0) in ~k = (0, 0, 1). To so
vektorji dolžine 1, ki kažejo v pozitivnih smereh koordinatnih (t1 , t2 , t3 ) = t1 (1, 0, 0) + t2 (0, 1, 0) + t3 (0, 0, 1) = t1~i + t2~j + t3~k,
osi. Vektorje~i,~j in ~k imenujemo standardni bazni vektorji kar pomeni, da lahko vsak vektor v R3 izrazimo kot linearno
prostora R3 . kombinacijo vektorjev~i,~j in ~k . Ti vektorji so linearno neodvisni,
saj iz λ1~i + λ2~j + λ3~k = (λ1 , λ2 , λ3 ) = ~0 sledi λ1 = λ2 = λ3 = 0.
z
z
bc
T
1 bc

y ~t
~k ~j 1 bc

bc

O t1~i
O t3~k
~i
bc bc

1 bc

x x y
t2~j bc

45 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 46 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Zgled Zgled
Izračunaj 7~a − 5~b za ~a = (2, −1, 3) in ~b = (−4, 2, 5). Določi ~a in ~b, če je ~a − 2~b = (−1, 2, 2) in 2~a + 3~b = (1, 0, −1).

47 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 48 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

49 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 50 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Skalarni produkt vektorjev Posebej velja opozoriti, da skalarni produkt ni asociativen.

Enakost
Skalarni produkt vektorjev ~a = (x1 , y1 , z1 ) in ~b = (x2 , y2 , z2 ) je (~a ·~b) ·~c = ~a · (~b ·~c)
število ~a ·~b, definirano s predpisom
velja le, če sta vektorja ~a in ~c linearno odvisna ali pa je vektor ~b
~a ·~b = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 . hkrati pravokoten na vektorja ~a in ~c.
Neposredno iz definicije sledi, da za skalarni produkt velja Posebej to pomeni, da zapis
~a ·~b = ~b ·~a,
~a ·~b ·~c
(λ~a) ·~b = ~a · (λ~b) = λ (~a ·~b),
(~a +~b) ·~c = ~a ·~c +~b ·~c, ni korekten, ker ni jasno, v katerem vrstnem redu moramo
~a ·~a ≥ 0 in ~a ·~a = 0 natanko tedaj, ko je ~a = ~0, vektorje zmnožiti.
√
k~ak = ~a ·~a.
Standardni bazni vektorji~i,~j in ~k so enotski in paroma
pravokotni:
~i ·~i =~j ·~j = ~k ·~k = 1 in ~i ·~j =~i ·~k =~j ·~k = 0.

51 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 52 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Označimo s ϕ kot med vektorjema ~a in ~b. V trikotniku z Zgled

dolžinami stranic k~ak, k~bk in k~b −~ak velja kosinusni izrek
Izračunaj skalarni produkt vektorjev ~a = (1, 2, 3) in ~b = (−1, β , 2)
k~b −~ak2 = k~ak2 + k~bk2 − 2k~ak · k~bk · cos ϕ . (10) ter določi vrednost parametra β tako, da bosta vektorja
bc
pravokotna.
b~ −
~a
~b
bc
ϕ bc

~a
Ker pa je
k~b −~ak2 = (~b −~a) · (~b −~a) = ~b ·~b −~b ·~a −~a ·~b +~a ·~a =
= k~ak2 + k~bk2 − 2~a ·~b, (11)
iz (11) in (10) sledi, da je
~a ·~b = k~ak · k~bk · cos ϕ .
53 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 54 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Zgled Zgled
2π
Določi kot med vektorjema ~a = (−1, 3, 0) in ~b = (1, −2, 2). Vektorja ~a in ~b oklepata kot 3 . Izračunaj (~a + 2~b) · (−3~a +~b),
če je k~ak = 2 in k~bk = 3.

55 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 56 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Pravokotna projekcija
Zgled
Izračunaj pravokotno projekcijo vektorja ~a = (−1, 1, 0) na vektor V prejšnjem zgledu smo videli, da je pravokotna projekcija
~b = (1, 2, 3). ~b ~
vektorja ~a na vektor ~b enaka ~a~b = ~a·
~ 2 b. kbk
~b
Če vektor ~b nadomestimo z enotskim vektorjem ~e = v smeri
~a k~bk
~a − λ~b vektorja ~b, sledi
!
~b ~b
λ~b ~b ~a~b = ~a · = (~a ·~e)~e.
k~bk k~bk

(Orientirana) dolžina pravokotne projekcije vektorja ~a na enotski

vektor ~e je torej enaka
~a ·~e.

57 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 58 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Vektorski produkt vektorjev Dokazati je možno, da za vektorski produkt velja

~a ×~b = −~b ×~a,
Vektorski produkt vektorjev ~a in ~b je vektor ~a ×~b, določen s
pogoji (λ~a) ×~b = ~a × (λ~b) = λ (~a ×~b),
1 k~a ×~bk = k~ak · k~bk · sin ϕ , kjer je ϕ kot med vektorjema ~a in (~a +~b) ×~c = ~a ×~c +~b ×~c,
~b ~a ×~b = ~0 natanko tedaj, ko sta vektorja ~a in ~b linearno
2 vektor ~a ×~b je pravokoten na vektorja ~a in ~b odvisna. Posebej: ~a ×~a = ~0 za vsak vektor ~a.
3 vektorji ~a, ~b in ~a ×~b sestavljajo po- Ker so standardni bazni vektorji~i,~j in ~k enotski in paroma
zitivno orientirano trojico vektorjev. pravokotni, je
Torej: če imajo vektorji ~a, ~b in ~a ×~b ~a ×~b ~i ×~i =~j ×~j = ~k ×~k = ~0,
skupno začetno točko in gledamo v
smeri vektorja ~a ×~b, se vidi najkraj- ~b ~i ×~j = −~j ×~i = ~k,
še vrtenje vektorja ~a v ~b v smeri gi- ~j ×~k = −~k ×~j = ~i,
banja kazalcev na uri. ~k ×~i = −~i ×~k = ~j.
~a

59 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 60 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Torej lahko za vektorja ~a = (x1 , y1 , z1 ) = x1~i + y1~j + z1~k in Vektorski produkt najlažje izračunamo s pomočjo trivrstične
~b = (x2 , y2 , z2 ) = x2~i + y2~j + z2~k zapišemo determinante
 
~a ×~b = (x1~i + y1~j + z1~k ) × (x2~i + y2~j + z2~k) =  ~i ~j ~k 
 
 x1 y1 z1  = (y1 z2 − z1 y2 )~i − (x1 z2 − z1 x2 )~j + (x1 y2 − y1 x2 )~k .
= x1 x2~i ×~i + x1 y2~i ×~j + x1 z2~i ×~k +  
 x y z 
2 2 2
y1 x2~j ×~i + y1 y2~j ×~j + y1 z2~j ×~k +
z1 x2 ~k ×~i + z1 y2 ~k ×~j + z1 z2 ~k ×~k =
Zgled
= (y1 z2 − z1 y2 )~i + (z1 x2 − x1 z2 )~j + (x1 y2 − y1 x2 )~k .
Izračunaj vektorski produkt vektorjev ~a = (1, 2, 3) in
Vektorski produkt vektorjev je torej ~b = (−1, 0, 2).

~a ×~b = (x1 , y1 , z1 ) × (x2 , y2 , z2 ) =

= (y1 z2 − z1 y2 , z1 x2 − x1 z2 , x1 y2 − y1 x2 ).

Iz pogoja k~a ×~bk = k~ak · k~bk · sin ϕ vidimo, da je dolžina

vektorja ~a ×~b enaka ploščini paralelograma, napetega na
vektorja ~a in ~b.
61 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 62 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Zgled Zgled
Izračunaj (2~a + 3~b) × (~a + 5~b) za ~a = (−1, 1, 2) in ~b = (1, 3, −2). Določi ploščino trikotnika z oglišči v točkah A(1, 2, −1),
B(−1, 0, 2) in C(2, −1, 0).

C bc

bc bc

A B

63 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 64 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Mešani produkt
Zgled
Vektorja ~a in ~b oklepata kot π6 . Izračunaj ploščino Mešani produkt vektorjev ~a, ~b in ~c je skalar (~a ×~b) ·~c, ki ga
paralelograma, napetega na vektorja ~a + 2~b in −3~a +~b, če je označimo z (~a,~b,~c).
k~ak = 2 in k~bk = 3. Absolutna vrednost mešanega produkta (~a,~b,~c) je enaka
prostornini paralelepipeda, napetega na vektorje ~a, ~b in ~c.

~a ×~b

~c ·~e~a×~b ~b
~c
k~a ×~bk

~a

65 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 66 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Če so vektorji ~a, ~b in ~c neničelni, je (~a,~b,~c) = 0 natanko tedaj,
ko ležijo vektorji ~a, ~b in ~c v isti ravnini.
Privzemimo sedaj, da neničelni vektorji ~a, ~b in ~c ne ležijo v isti
ravnini. Mešani produkt (~a,~b,~c) je potem pozitiven natanko
tedaj, ko tvorijo vektorji ~a, ~b in ~c pozitivno orientirano trojico v
R3 .
Naj bo ~a = (x1 , y1 , z1 ), ~b = (x2 , y2 , z2 ) in ~c = (x3 , y3 , z3 ). Potem je
(~a ×~b) ·~c = (y1 z2 − z1 y2 , z1 x2 − x1 z2 , x1 y2 − y1 x2 ) · (x3 , y3 , z3 ), =
= y1 z2 x3 − z1 y2 x3 + z1 x2 y3 − x1 z2 y3 + x1 y2 z3 − y1 x2 z3
kar najlažje izračunamo s pomočjo determinante:
 
Izrek (Cikličnost mešanega produkta)  x1 y1 z1 
 
Za poljubne vektorje ~a, ~b in ~c velja (~a ×~b) ·~c =  x2 y2 z2  =
 x3 y3 z3 
(~a,~b,~c) = (~b,~c,~a) = (~c,~a,~b). = x1 (y2 z3 − z2 y3 ) − y1 (x2 z3 − z2 x3 ) + z1 (x2 y3 − y2 x3 ).

67 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 68 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Spomnimo se, da lahko vrednost trivrstične determinante Zgled

izračunamo s pomočjo Sarrusovega pravila tako, da na desni
pripišemo prva dva stolpca ter seštejemo produkte na glavnih Izračunaj prostornino paralelepipeda, napetega na vektorje
~a = (−2, 1, 3), ~b = (1, −2, 2) in ~c = (−3, 0, 1).
diagonalah (polne črte) in odštejemo produkte na stranskih
diagonalah (črtkane črte):
 
 x1 y1 z  x y
 1  1 1
 x2 y2 z2  x2 y2 = x1 y2 z3 + y1 z2 x3 + z1 x2 y3 −
 
 x3 y3 z3  x3 y3
−z1 y2 x3 − x1 z2 y3 − y1 x2 z3 .

69 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 70 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Zgled Zgled
Izračunaj prostornino piramide z oglišči v točkah A(1, 2, 3), Vektorji ~a, ~b in ~c določajo paralelepiped s prostornino 1. Koliko
B(−1, 2, 0), C(2, 1, −3) in D(1, −1, 0). je prostornina paralelepipeda, napetega na vektorje 2~a −~b,
~a + 2~c, ~b +~c?
D bc

bc
C
bc

A bc

71 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 72 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Zgled
Določi vrednost parametra λ tako, da bodo vektorji
~a = (−1, 1, 2), ~b = (λ , 0, 1) in ~c = (1, 2, −1) ležali v isti ravnini.

73 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 74 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Dvojni vektorski produkt

Izrek
Za poljubne vektorje ~a, ~b in ~c velja

(~a ×~b) ×~c = (~a ·~c)~b − (~b ·~c)~a (12)

~a × (~b ×~c) = (~a ·~c)~b − (~a ·~b)~c (13)

Enakost (13) sledi iz enakosti (12), če upoštevamo, da je

~a × (~b ×~c) = −(~b ×~c) ×~a = (~c ×~b) ×~a.
Enakost (12) pa najlažje dokažemo tako, da postavimo
~a = x1~i + y1~j + z1~k,
~b = x2~i + y2~j + z2~k,
~c = x3~i + y3~j + z3~k,
in izračunamo obe strani v formuli (12).
75 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 76 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Posebej velja opozoriti, da vektorski produkt ni asociativen. Iz Zgled

enačb (12) in (13) sledi, da enakost
S pomočjo vektorjev ~a = (1, 1, −2), ~b = (2, 1, −1) in
(~a ×~b) ×~c = ~a × (~b ×~c) ~c = (1, −2, 1) se prepričaj, da vektorski produkt ni asociativen.

velja le, če je

(~b ·~c)~a = (~a ·~b)~c.
Torej le v primeru, ko sta vektorja ~a in ~c linearno odvisna ali pa
je vektor ~b hkrati pravokoten na vektorja ~a in ~c.
Posebej to pomeni, da zapis

~a ×~b ×~c

ni korekten, ker ni jasno, v katerem vrstnem redu moramo

vektorje zmnožiti.

77 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 78 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)

Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Izrek (Jacobijeva identiteta)

Za poljubne vektorje ~a, ~b in ~c velja

(~a ×~b) ×~c + (~b ×~c) ×~a + (~c ×~a) ×~b = ~0.

Identiteto dokažemo z uporabo formule

(~a ×~b) ×~c = (~a ·~c)~b − (~b ·~c)~a.

Izraz na levi strani je tako enak

(~a ·~c)~b − (~b ·~c)~a + (~a ·~b)~c − (~a ·~c)~b + (~b ·~c)~a − (~a ·~b)~c = ~0.

79 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 80 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)
 Vektorji Koordinatni sistem v prostoru Vektorji Koordinatni sistem v prostoru

Izrek (Lagrangeova identiteta) Lagrangeovo identiteto

Za poljubne vektorje ~a, ~b, ~c in ~d velja (~a ×~b) · (~c × ~d) = (~a ·~c)(~b · ~d) − (~a · ~d)(~b ·~c)

(~a ×~b) · (~c × ~d) = (~a ·~c)(~b · ~d) − (~a · ~d)(~b ·~c). pogosto uporabljamo v primeru, ko je ~a = ~c in ~b = ~d. Tedaj je

Produkt (~a ×~b) · (~c × ~d) lahko prepoznamo kot mešani produkt (~a ×~b) · (~a ×~b) = (~a ·~a)(~b ·~b) − (~a ·~b)(~b ·~a),
vektorjev ~a, ~b in ~c × ~d. Torej je
kar lahko zapišemo tudi v obliki k~a ×~bk2 = k~ak2 · k~bk2 − (~a ·~b)2
(~a ×~b) · (~c × ~d) = (~a,~b,~c × ~d) = (~b × (~c × ~d)) ·~a, oziroma
k~a ×~bk2 + (~a ·~b)2 = k~ak2 · k~bk2 .
kjer zadnja enakost drži zaradi cikličnosti mešanega produkta.
Sledi

(~a ×~b) · (~c × ~d) = (~a,~b,~c × ~d) = (~b × (~c × ~d)) ·~a =
= ((~b · ~d)~c − (~b ·~c)~d ) ·~a = (~b · ~d )(~c ·~a) − (~b ·~c)(~d ·~a)
= (~a ·~c)(~b · ~d) − (~a · ~d)(~b ·~c).

81 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo) 82 Matjaž Željko Matematika II (FKKT – Kemijsko inženirstvo)