Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

OSA1: MADALVEE VÕRRANDID

1. Madalvee mudel
2. Lineaarsed liikumisvõrrandid
3. Pinnalaine võrrand
4. Paisulaine ülesanne

1. Madalvee mudel
Madalveelise liikumise kirjeldamiseks kasutatakse kokkusurumatu vedeliku mudelit, kus
eeldatakse, et vee sügavus on tunduvalt väiksem liikumise horisontaalsest mastaabist. Kui
homogeense vedelikukihi vertikaalne mõõde (kõrgus) on D ja liikumise horisontaalne
mõõde (pikkus) on L , siis madala vee jaoks peab olema täidetud tingimus:

D (1)
δ = << 1 .
L

z, w g = (0,0,-g)

L Joonis 1

y, v
D
h(x, y, t)

h b(x, y)

0 x, u

1
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Euleri vektorvõrrandi (vt OSA1 JÄÄVUSSEADUSED (34)) komponendid:

(2)
∂u  ∂u ∂u ∂u  1 ∂p
+ u +v +w  = − ,
∂t  ∂x ∂y ∂z  ρ ∂x
(3)
∂v  ∂v ∂v ∂v  1 ∂p
+ u + v + w  = − ,
∂t  ∂x ∂y ∂z  ρ ∂y
∂w  ∂w ∂w ∂w  1 ∂p (4)
+ u +v +w  = − −g.
∂t  ∂x ∂y ∂z  ρ ∂z

Kui kasutada madala vee tingimust (1) võrrandite süsteemi (2) - (4) mastaapanalüüsiks,
siis saab näidata, et Euleri võrrandite liikmed, mis arvestavad vertikaalkiiruse w -ga on
suhteliselt väiksemad võrreldes võrrandite teiste liikmetega. Kui vedeliku vertikaalkiirus

on väike (w → 0) , siis saame näiteks võrrandist (4) hüdrostaatika tingimuse:

1 ∂p (5)
0=− −g.
ρ ∂z

Järelikult homogeense madalveelise liikumise jaoks võime rõhu arvutada valemiga:

p = − ρgz + C ( x, y, t ) . (6)

Piiritingimusel p( x, y, z = h, t ) = p0 võime rõhu veepinna all määrata valemist:

p = ρg (h − z ) + p0 . (7)

Valemi (7) järgi sõltub rõhk madalveelises süsteemis lineaarselt veekihi sügavusest, ning
see on sama tasakaalus oleva vedeliku rõhujaotusega.

2
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Eeldades, et rõhu madalas vees võime arvutada valemiga (7), teisenevad ja lihtsustuvad
eeldusel w → 0 liikumisvõrrandi komponendid (2) ja (3) vastavalt kujule:

∂u ∂u ∂u ∂h (8)
+u +v = −g ,
∂t ∂x ∂y ∂x
∂v ∂v ∂v ∂h (9)
+u +v = −g .
∂t ∂x ∂y ∂y

Võrrandite (8) ja (9) järgi on horisontaalkiirused sõltumatud vertikaalkoordinaadist.

Eeldusel, et horisontaalkiiruse komponendid (u, v) ei sõltu koordinaadist z , saame

kokkusurumatu vedeliku pidevuse võrrandi (vt OSA1 JÄÄVUSSEADUSED (14))
integreerida z − koordinaadi järgi:

 ∂u ∂v  (10)
w( x, y, z , t ) = − z  +  + Ο( x, y, t ) .
 ∂x ∂y 

Kinemaatiline piiritingimus veekihi põhja z = hb (x, y ) jaoks on antud kui

∂h ∂h (11)
w( x, y , hb , t ) = u b + v b .
∂x ∂y

Vertikaalkiiruse võrrandis (10) saame integreerimiskonstandi O määrata kui

 ∂u ∂v  (12)
∂h ∂h
Ο( x, y, t ) = u b + v b + hb  +  ,
∂x ∂y  ∂x ∂y 

ning vertikaalkiiruse määrata võrrandist:

3
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

 ∂u ∂v  ∂h ∂h (13)
w( x, y, z , t ) = (hb − z ) +  + u b + v b .
 ∂x ∂y  ∂x ∂y

Kinemaatiline piiritingimus vee pinna z = h(x, y, t ) jaoks on antud kui

∂h ∂h ∂h (14)
w( x, y, h, t ) = +u + v ,
∂t ∂x ∂y

Ellimineerides võrranditest (13) ja (14) vertikaalkiiruse w , saame pidevuse võrrandi

madalveelise liikumise jaoks:

∂h ∂ ∂ (15)
+ {(h − hb )u} + {(h − hb )v} = 0 .
∂t ∂x ∂y

Kui tähistada vee sügavus d = h − hb , siis saame võrrandile (15) järgmise kuju:

∂h ∂ ∂ (16)
+ (du ) + (dv ) = 0 ,
∂t ∂x ∂y

kus d u = U1 ja d v = U 2 on nn horisontaalse koguvoolu komponendid. Võrrandi (16)

järgi on veesügavuse muutus antud koguvooluvektori Uh = (U1,U 2 ) divergentsiga
∇ ⋅ Uh . Muutumatu põhjakõrgusega juhul (d = h, hb = 0) võib madalvee pidevuse
võrrandi (16) teisendada kujule:

Dd  ∂u ∂v  (17)
+d  +  = 0 ,
Dt  ∂x ∂y 

kus materiaalse ruumala tuletis on D Dt = ∂ ∂t + u h ⋅ ∇ ja u h = (u , v) .

4
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

2. Lineaarsed võrrandid
Vaatame kanalis ideaalvedeliku x − teljesuunalist liikumist, kus puudub y − telje-
suunaline kiiruskomponent v . 1D madalvee võrrandid:

∂u ∂u ∂h (18)
+u = −g ,
∂t ∂x ∂x
∂h ∂u ∂d (19)
+d +u = 0.
∂t ∂x ∂x

η g Joonis 2

H d(x, t)
U

x, u

Joonisel 1 on U − ga tähistatud statsionaarse hoovuse kiirus, H − ga keskmine vee

sügavus ja η − ga veepinna muutus. Veekihi põhi on horisontaalne (hb = 0) .

Väikesi muutusi voolukiiruses ja veepinnaasendis võime vastavalt kirjelda kui

u' = u − U ja η = d − H . Väikese amplituudiga liikumise jaoks peab u' << U ja

η << H . Muutujate : u = U + u ' ja d = H + η asendamisel võrrandites (18) ja (19)
saame tuletada väikese amplituudiga liikumise jaoks lineaarsed madalvee võrrandid:

5
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

∂u ' ∂u ' ∂η (20)

+U = −g ,
∂t ∂x ∂x
∂η ∂u ' ∂η (21)
+H +U = 0.
∂t ∂x ∂x

Võrrandite (20) ja (21) üldlahend on antud kujul:

η = f + (x − c+t ) + f − (x − c−t ) , (22)

12
g
u' =   [ f + (x − c+t ) − f − (x − c−t )] , (23)
H 

kus lineaarsete madalavee lainete liikumiskiirused (faasikiirused) on antud vastavalt

kui c+ = U + gH ja c− = U − gH . (Tuletada lineaarse laine karakteristikud!)

3. Lainevõrrand

Vaatame näiteks x − koordinaadi negatiivses suunas liikuvat madalvee lainet:

η − = f − (x − c−t ) , (24)

12 12
g g
u−' = −  f − (x − c−t ) = −  η − . (25)
H H 

Kui asendame η ja u' võrrandis (20) vastavalt, ning diferentseerime tulemust ∂ ∂x

järg, siis saame võrrandi:

∂ 2η −
∂t∂x
(
+ U − gH
∂ 2η −
∂x 2
= 0. ) (26)

6
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Kui asendame η ja u' võrrandis (21) vastavalt, ning diferentseerime tulemust ∂ ∂t

järg, siis saame võrrandi:

∂ 2η −
∂t 2
(
+ U − gH
∂ 2η −
∂x∂t
= 0.) (27)

∂ 2η −
Elimineerides segatuletise liikme võrranditest (26) ja (27) saame lainevõrrandi:
∂x∂t

∂ 2η−
( 2 ∂ η
)
2
−
− U − gH = 0. (28)
∂t 2
∂x 2

Sarnaselt saab näidata, et ka x − koordinaadi positiivses suunas liikuv madalvee laine

rahuldab lainevõrrandit:

∂ 2η +
∂t 2
(
− U + gH )
2 ∂ 2η +
∂x 2
= 0. (29)

Võrranditest (28) ja (29) järeldub, et muutumatu kujuga: f ± , madalavee laineid liiguvad

kanalis kiirustega c+ = U + gH ja c− = U − gH , ning rahuldavad üldvõrrandit:

∂ 2η± 2 ∂ η±
2
= c± .
∂t 2 ∂y 2 (30)

Kiirust gH nimetatakse madalvee kiiruseks. Hoovus- ja madalveekiiruse suhtest

sõltub hüdrauliline voolu režiim (rahulik (c− < 0) , kriitiline (c− = 0) ja käre (c− > 0)

vool). Hüdraulilisi režiime kanalis iseloomustatakse Froude’i arvuga: Fr = U gH .

7
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

4. Paisulaine ülesanne

Selgitame 1D madalvee mudeli lahendis mehaanilise energia muutust. Olgu ülesande

algtingimus antud järgmiselt: kaks erineva kõrgusega liikumatut veeosa on eraldatud
üksteisest vaheseinaga kohal x = 0 . (Ülesandes puudub nn hoovuse kiirus: U = 0 .)

Joonis 3
(a) a
(a) Vaheseinaga
a
eraldatud veeosad
alghetkel
H t0 = 0 .
u’= 0 u’= 0

x=0 x

c−= −(gH)1/2 (b) Madalvee

(b)
c+= (gH)1/2 lahend: laineastmete
liikumine lõigus
(− x0 , x0 ) ajahetkel
H u’= 0
u’= a(g/H)1/2 u’= 0 t1 > t 0 .

x = −x0 x=0 x = x0 x

(c) Madalvee lahend:

(c)
liikumine (vool)
lõigus (− x0 , x0 )
H u’= a(g/H) 1/2
lõpphetkel t∞ = ∞ .
x = −x0 x=0 x = x0 x

8
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Veeosade sügavused kummalgi pool vaheseina on erinevad vastavalt: H ± a . Alghetkel

t = t 0 (Joonis 3a) eemaldame vaheseina, võimaldades liikumise x − teljesuunalises

kanalis. Eeldame, et kehtib tingimus a << H , ning seetõttu võime veepinna ja voolu
muutuste modelleerimiseks kasutada lineaarseid madalvee võrrandeid (20) ja (21).

Vastavalt madalvee lineaarse süsteemi üldlahendile (22) ja (23) on paisu ülesande

algtingimused antud kui

+ 1 ( x > 0) (31)
η ( x,0) = − a sgn( x ) = − a 
− 1 ( x < 0)
u ' ( x,0) = 0 (32)

Ajahetkedel t > t0 on paisu ülesande lahend antud kujul:

1 (33)
η ( x, t ) = − a [sgn( x − c+ t ) + sgn (x − c− t )]
2
12 (34)
1 g
u ' ( x, t ) = a   [− sgn( x − c+t ) + sgn (x − c−t )]
2 H 

Avaldiste (33) ja (34) järgi koosneb paisuülesande lahend kahest astmesarnasest lainest
nn laineastmetest, mis liiguvad vastavalt x − koordinaadi positiivses ja negatiivses

suunas madalvee kiirustega: c ± = ± gH . Madalvee lahend laineastmete liikumisel

lõigus (− x0 , x0 ) on näidatud Joonisel 3b. Ajahetkel t > x0 / gH väljuvad laineastmed

lõigust (− x0 , x0 ) . Madalvee lahend nn kauge ajahetke t = t∞ jaoks on näidatud Joonisel

3c. Kui kanali lõigust (− x0 , x0 ) on laineastmed väljunud, siis valemi (33) järgi veepinna

häiritus puudub (η = 0) e veekihi kõrgus on H , ning valemi (34) järgi jääb kanalisse

statsionaarne vool x − koordinaadi positiivses suunas kiirusega u ' = a g H .

9
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Tuletame mehaanilise energia muutuse võrrandi paisulaine ülesande jaoks. Esmalt

teisendame 1D madalvee võrrandid (20) ja (21) kujule, kus võtame kasutusele nn
materiaalse tuletise:

Du '  ∂ ∂  ∂η (35)
=  + U u ' = − g ,
Dt  ∂t ∂x  ∂x
Dη  ∂ ∂  ∂u ' (36)
=  + U η = − H .
Dt  ∂t ∂x  ∂x

Korrutades võrrandi (35) nn koguvoolu komponendiga Hu ' ja võrrandit (36) muutujaga

gη , saame tulemuseks järgmise võrrandite süsteemi:

∂ ∂  u '2 ∂η (37)
 + U H + gHu' = 0,
 ∂t ∂ x  2 ∂x

∂ ∂  η2 ∂u ' (38)
 + U g + gHη = 0.
 ∂t ∂x  2 ∂x

Liites võrrandid (37) ja (38) saame tuletada paisulaine ülesande mehaanilise energia
jäävuseseaduse diferentsiaalse kuju:

(39)
∂ ∂   gη 2 Hu '2  ∂u ' ∂η
 + U  +  = − gHη − gHu ' .
 ∂t ∂x   2 2  ∂x ∂x

Paisu ülesandes statsionaarne hoovus puudub st U = 0 , ning energiavõrrand (39)

lihtsustub kujule:
(40)
∂  gη 2 Hu '2  ∂
 +  = − gH (ηu ') .
∂t  2 2  ∂x

10
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Integreerides võrrandi (40) üle lõigu (− x0 , x0 ) saame energia võrrandi kujul:

(41)
∂  0 gη 2 Hu '2 
x x0

∫ dx + ∫ dx  = − gH (ηu ') −0x .

x

∂t  − x0 2 − x0
2  0

Integreerides võrrandi (41) üle ajaintervalli (t = 0, t = T ) saame paisulaine ülesande

mehaanilise energia jäävuseseaduse integraalse kuju:
t =T (42)
 x 0 gη 2 x0
Hu '2 
t =T

∫ dx + ∫ dx = − ∫ gH (ηu ') −0x dt .

x

 − x 0 2 − x0
2  t = 0 t =0
0

Veetasemete vahega antud potentsiaalse erienergia lõigul (− x0 , x0 ) defineerime kui

x0 (43)
gη 2
P≡ ∫
− x0
2
dx .

Vee liikumisega antud kineetiline erienergia lõigul (− x0 , x0 ) defineerime kui

x0 (44)
Hu '2
K≡ ∫
− x0
2
dx

Süsteemi kogu mehaanilise erienergia muutuse lõigul (− x0 , x0 ) integreerimisperioodi

T jooksul defineerime kui

t =T (45)
∫ gH (u'η )
x0
R≡ − x0
dt .
t =0

Reaalvedeliku süsteemis võib mehaanilise energia muutus integreerimisperioodi jooksul

lisaks vabapinna häiritusele olla seotud ka siseenergia juurdekasvuga (temperatuuri
tõusmine, keemilised protsessid, kiirgus), piirde elastse deformatsiooniga (vibratsioon)
või muu süsteemivälise keha (setete liikumine) mehaanilise energia juurdekasvuga.

11
Hüdro- ja aeromehaanika, EMH5020 Janek Laanearu

Paisulaine ülesande mehaanilise energia integraalse jäävusseaduse võime anda vahena

süsteemi potentsiaalse ja kineetilise energia summast integreerimise lõpphetkel (t = T ) ja

alghetkel (t = 0) . Vastavalt definitsioonidele (43) – (45) võtab võrrand (42) kuju:

Pt =T + K t =T − (Pt = 0 + K t = 0 ) = − R . (46)

Arvutame paisu ülesande mehaanilise erienergia muutuse perioodi jooksul, kus madalvee

laineastmed on väljunud lõigust (− x0 , x0 ) , e võtame integreerimisperioodiks T = ∞ .

Paisulaine ülesande algtingimuste (31) ja (32) järgi puudub alghetkel t = 0 liikumine

kanalis, ning seega peab kineetiline erienergia väärtus olema null ( K t =0 = 0 ) , ning
veepinna vahega antud potentsiaalne erienergia olema väärtusega:

x0 x0
gη 2 ga 2
Pt =0 = ∫ dx = ∫ dx = ga x
2
0 . (47)
− x0
2 2 − x0

Paisu ülesande üldlahendi (33) ja (34) järgi lõpphetkel t = ∞ puudub veepinnaastmete

vahega antud potentsiaalne erienergia lõigul (− x0 , x0 ) : Pt =∞ = 0 , ning voolu
kineetiline erienergia peab olema väärtusega:

x0 x0
Hu'2 ga 2
K t =∞ = ∫ dx = ∫ dx = ga
2
x0 . (48)
− x0
2 2 − x0

Vastavalt jäävusseadusele (46) muundub paisulaine ülesandes algse veepinna erinevusega

antud potentsiaalne erienergia täielikult statsionaarse voolu kineetiliseks erienergiaks.
Järelikult madalvee paisulaine ülesandes ei ole erienergiakulu lisahäiritustele st süsteemi
kogu mehaaniline erienergia ei muutu integreerimisperioodi jooksul: R = 0 .

12