MECHANICA

 2  

1  
Module:  Dynamica  van  starre  lichamen  

1
 Gyroscoop,  http://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/8/82/Gyroscope_precession.gif  

2  
Paragraaf  0:  

Doelstellingen  en  inhoudstabel  

In  de  module  Dynamica  van  Starre  Lichamen  komen  alle  vroeger  geziene  aspecten  van  de  
mechanica  aan  bod.  Het  is  in  deze  module  dat  de  rol  van  de  kinematische  grootheden  die  in  
de  voorgaande  modules  geïntroduceerd  werden  ten  volle  duidelijk  zal  worden.  

In  deze  module  bestuderen  we  de  wijze  waarop  krachten  en  krachtskoppels  bewegingen  
veroorzaken  in  stelsels  van  massapunten  of  meer  belangrijk  stelsels  van  verbonden  starre  
lichamen.  Eveneens  wordt  aangegeven  hoe  de  bindingskrachten  tussen  de  verschillende  
geledingen  kunnen  bepaald  worden.  

In  de  volgende  paragrafen  zullen  verschillende  procedures  voorgesteld  worden  om  de  
bewegingsvergelijkingen  en/of  de  bindingreacties  in  mechanische  stelsels  te  bepalen.  De  
voor-­‐  en  nadelen  van  deze  procedures  zullen  besproken  worden.  Door  middel  van  een  
aantal  voorbeelden  wordt  getracht  de  wijze  waarop  de  onderscheidene  methodes  kunnen  
geïmplementeerd  worden  te  illustreren.  

Een  aantal  van  deze  voorbeelden  behoren  tot  de  ‘klassiekers’  van  de  ‘analytische’  mechanica  
en  kunnen  dus  ook  in  de  meeste  referentiewerken  teruggevonden  worden.  Naast  deze  
voorbeelden  werd  er  specifiek  getracht  meer  ingenieursproblemen  aan  bod  te  laten  komen.  

3  
Inhoudstabel:  module  Kinematica  van  het  punt  

Doelstellingen  en  inhoudstabel   3  

Overzichtsvragen  bij  de  module  Dynamica  van  Starrre  Lichamen   8  

Referentiewerken  bij  de  cursus  Analytische  Mechanica  II   10  

Referentiewerken  voor  de  oefeningen   10  

Algemene  stellingen  voor  een  stelsel  massapunten   11  

1. Algemene  dynamische  beschrijving  van  een  stelsel 11  

2. Stelling  van  de  kinetische  resultante 16  

1. Stelling 16  

2. Stelling  van  beweging  van  massapunt 17  

3. Voorbeelden 18  

3. Stelling  van  het  kinetische  moment 22  

1. Stelling 22  

2. Speciale  gevallen 23  

3. Toepassingen 25  

4. Stelling  van  de  kinetische  energie 29  

1. Stelling 29  

2. Stelling  van  Koenig 31  

3. Uitdrukking  van  de  kinetische  energie  in  Lagrangecoördinaten 33  

Algemene  stellingen  voor  een  star  lichaam   45  

1. Stelling  van  de  kinetische  resultante  voor  een  star  lichaam 45  

2. Stelling  van  het  kinetische  moment  voor  een  star  lichaam 48  

1. Het  kinetisch  moment  van  een  star  lichaam 48  

2. Stelling  van  het  kinetisch  moment  (in  absolute  assen) 51  

4  
 3. Vergelijkingen  van  Euler 53  

3. Stelling  van  de  kinetische  energie  voor  een  star  lichaam 54  

1. De  kinetisch  energie  van  een  star  lichaam 54  

2. De  stelling  van  de  kinetisch  energie  van  een  star  lichaam 57  

3. De  kinetisch  energie  i.f.v.  kinetische  resultante  en  kinetisch  moment 58  

Methode  van  de  virtuele  arbeid  Vergelijkingen  van  Lagrange   81  

1. Methode  van  de  virtuele  arbeid 81  

1. Algemene  beschouwingen 81  

2. Bemerkingen  bij  de  methode  van  de  virtuele  arbeid 83  

3. Equivalentie  tussen  de  methode  van  de  virtuele  arbeid  en  de  algemene  stellingen. 86  

2. De  vergelijkingen  van  Lagrange 88  

1. Algemene  vergelijkingen 88  

2. Vergelijkingen  van  Lagrange  in  geval  van  conservatieve  krachten 91  

3. Rol  van  de  bindingen 91  

4. Samenvatting  van  de  berekeningsprocedure 93  

3. Het  principe  van  Hamilton 94  

5  
1. Verband  met  de  variatierekening 94  

2. Afleiding  van  de  Lagrangevergelijkingen  uit  het  Hamiltonprincipe 95  

Overzichtsvragen  bij  de  module  Dynamica  
van  Starrre  Lichamen  

Paragraaf  1  

• Geef  en  bespreek  de  stellingen  van  de  kinetische  resultaten  en  het  kinetische
moment.
• Geef  en  bespreek  de  stelling  van  de  kinetische  energie  en  de  stelling  van  Koenig.
• Bestudeer  het  tweelichamenvraagstuk.

Paragraaf  2  

• Geef  en  bespreek  het  kinetisch  moment  en  de  stelling  van  het  kinetisch  moment  en
in  absolute  assen  en  assen  gebonden  aan  het  star  lichaam.
• Geef  en  bespreek  de  kinetische  energie  en  de  stelling  van  de  kinetische  energie  en
toon  aan  dat  de  kinetische  energie  in  functie  van  de  kinetische  resultante  en  kinetisch
moment  rechts  kon  geschreven  worden.

Paragraaf  3  

• Geef  en  bespreek  de  methode  van  de  virtuele  arbeid  (in  afzonderlijke  en
onafhankelijke  Lagrangeparameters)  ;  toon  aan  dat  de  algemene  stellingen
equivalent  zijn  met  de  methode  van  de  virtuele  arbeid.
• Stel  de  vergelijkingen  van  Lagrange  op  ;  algemeen  en  in  geval  van  conservatieve
krachten  en  bespreek  de  rol  van  de  bindingen.
• Leid  de  Lagrangevergelijkingen  af  uit  het  Hamiltonprincipe.
  

Referentiewerken  bij  de  cursus  

Analytische  Mechanica  II  
 

• P.Janssens  :  Analytische  mechanica,  delen  1  tot  5    

• P  Janssens  :  Mécanique  rationelle,  delen  1  en  2    
• M.C.Corben,  P.Stehle  :  Classical  mechanics,  J.Wiley    
• R.Fowles:  Analytical  mechanics,  H.R.W.  International-­‐  editions-­‐  ISBN  0-­‐03-­‐  004124-­‐4    
• Ohanian:  Physics  (2nd  edition)  Norton  -­‐  ISBN  0-­‐393-­‐95750-­‐0    
• G.R.Veldkamp  :  Statica,  Oosthoek  -­‐  ISBN  90-­‐313-­‐0041-­‐1    
• R.Veldkamp  :  Kinematika,  Oosthoek  -­‐  ISBN  90-­‐6060-­‐502-­‐0    
• Bottema  :  Theoretische  mechanica,  Oosthoek  -­‐  ISBN  90-­‐6060-­‐503-­‐0  
• Bedford-­‐Fowler  :  Dynamics  Engineering  Mechanics  ISBN  0-­‐201-­‐58197-­‐3  
• J.H.  Williams  :  Fundamentals  of  applied  dynamics  ISBN  0-­‐471-­‐10937-­‐1    
• J.  B.  Marion-­‐  S.T.  Thornton  :  Classical  Dynamics  ISBN  0-­‐03-­‐092630-­‐0    
• Riley-­‐Sturges  ;  Engineering  Mechanics  :  Dynamics  ISBN  0-­‐471-­‐05339-­‐2    
• R.C.  Hibbeler  Dynamica  :ISBN  90-­‐395-­‐0399-­‐0  

Referentiewerken  voor  de  oefeningen  

 

• J.L.Meriam:  Statics,  John  Wiley  -­‐  ISBN  0-­‐471-­‐59604-­‐3    

• J  L.Meriam:  Dynamics,  John  Wiley  -­‐  ISBN  0-­‐471-­‐05810-­‐6    
• D.A.Wells:  Lagrangian  dynamics,  Me  Graw-­‐Hill  -­‐  ISBN  07-­‐0692558-­‐0    
• McLeon  and  Nelson:Engineering  Mechanics,  Me  Graw-­‐Hill  -­‐  ISBN  0-­‐07084354-­‐6  

   

10  
 

 
  

Paragraaf  1:  

Algemene  stellingen  voor  een  stelsel  

massapunten  
1. Algemene  dynamische  beschrijving  van  een  stelsel  

Zoals  voor  het  massapunt  is  de  volledige  bepaling  van  de  𝑁  functies  𝑞! (𝑡)  gewoonlijk  niet  
mogelijk;  meestal  bekomt  men  slechts  enkele  relaties  aan  dewelke  de  𝑞! ’s  (en  eventueel  de  
𝑞!  ′𝑠  )  moeten  voldoen.  De  relaties  zijn  dikwijls  eerste  integralen  (of:  bewegingsconstanten)  
van  de  beschouwde  differentiaalvergelijkingen.  

Ter  herinnering:  

Een  eerste  integraal  van  een  stelsel  differentiaalvergelijkingen  van  tweede  orde  in  
𝑞! is  een  functie  van  de  𝑁  coördinaten  𝑞! ,  hun  afgeleiden  𝑞! en  de  tijd  die  constant  
blijft  gedurende  de  hele  beweging.  

𝜓 𝑞! , 𝑞! , 𝑡 = 𝐶  

𝑑𝜓
= 0  
𝑑𝑡
 

Bij  de  beschrijving  van  een  stelsel  massapunten  onderstellen  we  dat  in  elk    punt  de  
fundamentele  wet  van  Newton  geldt  :  

𝑑
𝑚 𝑣 = 𝑓!  
𝑑𝑡 ! !
 

Indien  m! constant  is  

!!! ! ! !"!
𝑚! !!
= 𝑚! !! !
=𝑓!             (1.1)  

11  
 

 
  

In  deze  vergelijkingen  stelt  𝑚!  de  massa  van  het  punt  𝑃!  voor  in  de  zin  volgens  dewelke  ze  
gedefinieerd  werd  in  de  studie  der  massaverdelingen.  Deze  vergelijkingen  zullen  slechts  
praktisch  bruikbaar  zijn  indien  we  met  een  stelsel  afzonderlijke  punten  werken  (zoniet  vormt  
(1.1)  een  stelsel  met  oneindig  veel  vergelijkingen.  𝑓!  is  de  totale  kracht  die  inwerkt  in  het  
punt  𝑃! .  Zij  bestaat  dus  uit  (zie  begin  van  de  statica)  

-­‐ 𝐹!,! :  uitwendig  gegeven  krachten  in  𝑃! (gegeven  a  priori)  

-­‐ 𝐹!,! :  inwendig  gegeven  krachten  in  𝑃! (gegeven  a  priori)  
-­‐ 𝑅!,! :  uitwendige  bindingsreacties  in  𝑃! (onbekenden)  
-­‐ 𝑅!,! :  inwendige  bindingsreacties  in  𝑃! (onbekenden)  
-­‐ 𝐹!,! :  Coriolis  reacties  in  𝑃! = −2𝑚(𝑣!,! ×𝜔)  
-­‐ 𝐹!,! :sleepreacties  in    𝑃!  

12  
 

 
  

 
Figuur  1:  De  uitwendige  krachten  R  en  de  inwendige  krachten  f  werken  in  op  elk  
massadeeltje  van  het  stelsel.  Wanneer  de  vergelijkingen  van  Newton  voor  elk  deeltje  
samengeteld  worden  voor  alle  deeltjes  van  het  stelsel  zullen  de  inwendige  krachten  
paarsgewijs  wegvallen.  

   

13  
 

 
Deze  beide  laatsten  worden  soms  wel  bij  de  uitwendig  gegeven  krachten  𝐹!,!  gerekend.  

De  inwendige  krachten  zijn  in  het  algemeen  zeer  ingewikkeld,  maar  hebben  dan  toch  
meestal  één  eenvoudig  aspect  :  zij  vormen  een  nulstelsel  (hun  resultante  en  totaal  moment  
in  een  willekeurig  punt  zijn  nul).  Deze  eigenschap  kan  echter  maar  verzekerd  worden  voor  
zover  deze  inwendige  krachten  aan  het  actie-­‐  reactie  principe  voldoen,  wat  wij  in  het  gevolg  
veronderstellen.  

In  de  meeste  gevallen  echter  vormt  vergelijking  (1.1.)  een  stelsel  met  oneindig  veel  
vergelijkingen  en  oneindig  veel  onbekenden  𝑟  waartussen  oneindig  veel  (meestal  
onbekende)  bindingen  bestaan.  

Uit  dit  stelsel  vergelijkingen  moet  men  dan  de  veralgemeende  coördinaten  oplossen  of  ten  
minste  eerste  integralen  bepalen.  .  Met  dit  doel  voor  ogen  voert  de  dynamica  der  stelsels  
drie  karakteristieke  grootheden  in.  Deze  zijn:  

-­‐   Kinetische  resultante  van  het  stelsel  

ℛ   = 𝑚! 𝑣!  
!

De  kinetische  resultante  is  dus  gelijk  aan  de  som  van  de  hoeveelheden  beweging  (impulsen)  
van  alle  punten  van  het  stelsel.  

-­‐   Kinetisch  moment  ten  opzichte  van  een  punt  Q  

𝜇! = 𝑄𝑃! ×𝑚! 𝑣!  
!

Het  kinetisch  moment  in  Q  is  dus  gelijk  aan  de  som  van  de  kinetische  momenten  in  Q,  van  alle  
punten  van  het  stelsel.  

14  
  

-­‐   Kinetische  energie  (levende  kracht  /  2)  

1
ϵ= m! v!!  
2
!

De  kinetische  energie  is  dus  gelijk  aan  de  som,  van  de  kinetische  energiën  van  alle  punten  van  
het  stelsel.  

Opmerkingen  :  

-­‐ Afhankelijk  van  de  natuur  van  het  stelsel  bestaan  bovenstaande  grootheden  uit  een  
klassieke  som  of  een  (veelvuldige)  integraal.    In  principe  kunnen  alle  gevallen  volgens  
het  formalisme  van  de  Stieltjes-­‐integralen  worden  beschreven.  
-­‐ De  bepaling  van  deze  grootheden  is  zuiver  kinetisch.  De  basisstellingen  van  de  
mechanica  stellen  zich  tot  doel  een  verband  te  leggen  tussen  deze  kinetische  
grootheden  enerzijds  en  de  dynamische  grootheden  (krachten),  die  in  elk  punt  
𝑃! uitgeoefend  worden,  anderzijds,  
-­‐ Het  is  essentieel  deze  drie  kinetische  grootheden  te  kunnen  uitdrukken  als  functie  
van  de  gekozen  Lagrange-­‐coördinaten.  
-­‐ Alvorens  deze  verbanden  te  bestuderen,  merken  we  nog  op  dat  al  de  krachten  in  al  
de  punten  van  het  beschouwde  stelsel  een  stel  glijdende  vectoren  vormen,  
gekarakteriseerd  in  een  willekeurig  punt  Q  door  

-­‐ Hun  algemene  resultante  

𝑅= 𝐹!,! + 𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝑅!,! + 𝐹!,! + 𝐹!,!  

!

𝑅= (𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝐹!,! + 𝐹!,! )      

!

De  laatste  gelijkheid  bekomt  men  door  rekening  te  houden  met  de  veronderstelling  dat  de  
inwendige  krachten  een  nulstelsel  vormen.  

   

15  
 

 
  

-­‐ Hun  totaal  moment  in  Q  

𝑀! = 𝑄𝑃! ×(𝐹!,! + 𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝑅!,! + 𝐹!,! + 𝐹!,! )  

!

𝑀! = 𝑄𝑃! ×( 𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝐹!,! + 𝐹!,! )    

!

In  de  gemaakte  veronderstelling  (alleen  actie-­‐reactiekrachten)  zijn  deze  beide  grootheden  

dus  onafhankelijk  van  de  inwendige  krachten,  daar  hun  bijdrage  in  de  som  verdwijnt.  

2. Stelling  van  de  kinetische  resultante  

1. Stelling  

Wanneer  we  de  kinetische  resultante  afleiden  naar  de  tijd  bekomen  we,  in  een  absoluut  
assenstelsel  

𝑑ℛ 𝑑
= 𝑚 𝑣  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 ! !
!

= 𝑓!  
!

= 𝑅!  

In  deze  formules  stelt  de  totaal  werkende  kracht  (reacties,  bindingen,  ...  inbegrepen)  in  
𝑃! voor.  Daar  aan  het  actie-­‐reactieprincipe  voldaan  wordt,  is  𝑅!  de  resultante  van  het  stelsel  
der  uitwendige  krachten.  

16  
 

 
  

𝑑ℛ
= 𝑅!  
𝑑𝑡
!
ℛ ! − ℛ !! = 𝑅! 𝑑𝑡    
!!

De  afgeleide  van  de  kinetische  resultante  naar  de  tijd  is  equipollent  2aan  de  algemene  
resultante  van  het  stelsel  der  uitwendige  krachten,  uitwendige  bindingen  inbegrepen.  Met  
andere  woorden  is  de  aangroei  van  de  kinetische  resultante  tussen  𝑡! en  𝑡  equipollent  aan  de  
totale  impuls  van  de  resultante  der  uitwendige  krachten  tussen  𝑡! en  𝑡.  

2. Stelling  van  beweging  van  massapunt  

Het  massamiddelpunt  G  van  een  stelsel  wordt  bepaald  door  

𝑚 ⋅ 𝑂𝐺 = 𝑚! 𝑂𝑃!  
!

Hierin  stellen  𝑂𝐺de  plaatsvector  van  het  massamiddelpunt  en  𝑚 = ! 𝑚!  de  totale  massa  
van  het  stelsel  voor.  Door  afleiding,  wetende  dat  0  een  vast  punt  is,  volgt  

𝑑
𝑚 ⋅ 𝑂𝐺  
𝑑𝑡

= 𝑚𝑣!  

𝑑
= 𝑚! 𝑂𝑃!  
𝑑𝑡
!

𝑑
= ( 𝑚 𝑂𝑃 )        
𝑑𝑡 ! !
!

= 𝑚! 𝑣! (𝑚! = 𝑐 !" )  
!

= ℛ  

                                                                                                                       
2
 equivalent  

17  
 

 
  

De  kinetische  resultante  is  dus  niets  anders  dan  de  snelheid  𝑣!  van  het  massamiddelpunt,  
vermenigvuldigd  met  de  totale  massa.  Passen  we  deze  eigenschap  toe  op  bovenstaande  
stelling,  dan  bekomt  men  

𝑑ℛ 𝑑𝑣!
=𝑚 = 𝑅!  
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 

Het  massamiddelpunt  van  een  stelsel  beweegt  zich  als  een  stoffelijk  punt,  waarin  de  ganse  
massa  m  verzameld  is,  onderworpen  aan  krachten  𝑅!  ,  bindingsreacties  inbegrepen.  

De  beweging  van  het  massamiddelpunt  van  een  stelsel  is  bijgevolg  onafhankelijk  van  de  
inwendige  krachten,  welke  aan  het  actie-­‐reactieprincipe  voldoen.  

3. Voorbeelden  

Beweging  in  het  zwaarteveld  van  een  vrij  stelsel  (d.i.  zonder  uitwendige  bindingen):  

𝑅! = ( 𝑚! )  𝑔 = 𝑚𝑔  
!

𝑑𝑣!
→ = 𝑔  
𝑑𝑡
 

Welke  ook  de  inwendige  krachten  zijn  van  een  stelsel,  het  massamiddelpunt  beweegt  zich  
als  een  stoffelijk  punt  in  het  zwaarteveld  en  beschrijft  dus  een  worp-­‐parabool.  

Deze  onafhankelijkheid  van  de  beweging  van  het  massamiddelpunt  ten  opzichte  van  de  
inwendige  krachten  heeft  talrijke  toepassingen:  

   

18  
 

 
  

Beweging  van  een  moersleutel  op  een  wrijvingsloze  tafel  

 
 

Figuur  2:  De  beweging  van  een  moersleutel  op  een  wrijvingsloze  tafel.  In  afwezigheid  van  
uitwendige  krachten  zal  het  massamiddelpunt  een  eenparig  rechtlijnige  beweging  
uitvoeren,  net  zoals  een  vrij  punt  zou  doen.  

Beweging  van  hamer  in  vrije  val  

 
Figuur  3:  Een  hamer  in  vrije  val  onder  invloed  van  de  zwaartekracht.  Het  massamiddelpunt  
zal  een  parabolische  baan  beschrijven.  

   

19  
 

 
  

Baan  van  een  granaat  

Wanneer  een  granaat  wordt  weggeworpen,  beschrijft  het  massamiddelpunt  een  worp-­‐
parabool.  Wanneer  het  projectiel  ontploft  blijft  het  massamiddelpunt  van  de  stukken  
dezelfde  parabool  beschrijven,  daar  de  ontploffing  slechts  inwendige  krachten  laat  werken.  

Verplaatsing  op  een  boot  

Verplaatst  men  zich  in  een  boot  van  voor  naar  achter,  dan  moet  het  massamiddelpunt  van  
de  boot  en  de  persoon  tezamen,  onbeweeglijk  blijven  voor  zover  we  de  horizontale  
wrijvingskracht  met  het  water  mogen  verwaarlozen.  De  boot  moet  dus  van  achter  naar  voor  
bewegen.  

1
𝐿  
2

𝑥𝑝  
𝑥𝐷  

1
𝐿  
2  
 

   
Figuur  4:  Wanneer  een  persoon  op  een  boot  zich  verplaatst  zal  (bij  verwaarlozing  van  de  wrijving  van  de  b oot  met  het  
wateroppervlak)  het  globale  massamiddelpunt  (  boot  en  persoon)  onveranderd  blijven  

20  
 

 
  

Voortbeweging  van  een  dragcar  

 
Figuur  5:  Opdat  de  dragcar  zou  kunnen  bewegen  is  wrijving  met  het  wegdek  noodzakelijk.  

Terugstoot  bij  het  afschieten  van  vuurwapens  

Beschouw  een  horizontaal  schot.  Bij  de  ontploffing  komen  er  alleen  inwendige  krachten  in  
werking  en  de  enige  uitwendige  kracht  (zwaartekracht)  heeft  geen  horizontale  
componenten.  Het  massamiddelpunt  van  het  wapen  en  het  projectiel  tezamen  moet  
onbeweeglijk  blijven.  Bijgevolg  heeft  men  

 
 

Figuur  6:  Terugstoot  bij  het  afschieten  van  een  vuurwapen.  

𝑀𝑉 − 𝑚𝑣 = 0  

waar  M  en  m  de  massa  van  het  wapen  en  het  procektiel  voorstellen  en  𝑉 , 𝑣  hun  
respectievelijke  snelheden.  Het  wapen  moet  dus  achteruit  stoten.  

21  
 

 
  

De  stelling  van  de  beweging  van  het  massamiddelpunt  zal  ons  in  vele  gevallen  toelaten  de  
reactiekrachten  te  bepalen  indien  -­‐  op  een  of  andere  wijze  -­‐  de  beweging  van  het  
massamiddelpunt  gekend  is  

𝑑𝑣!
𝑅! = 𝑀  
𝑑𝑡
 

Waarin  𝑅!  de  resultante  van  de  uitwendige  krachten  is,  bindingsreacties  inbegrepen.  

3. Stelling  van  het  kinetische  moment  

1. Stelling  

Wanneer  we  het  kinetisch  moment  in  een  punt  Q  afleiden  naar  de  tijd  bekomen  we  in  een  
absoluut  assenstelsel  

𝑑𝜇! 𝑑𝑄𝑃! 𝑑𝑚! 𝑣!

= ×𝑚! 𝑣! + 𝑄𝑃! ×  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
!

Indien  we  O  als  oorsprong  nemen  

𝑑𝜇! 𝑑𝑂𝑃! 𝑑𝑂𝑄

= − ×𝑚! 𝑣! + 𝑄𝑃! ×𝑓!  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
! !

   
!!"!
In  de  eerste  som  verdwijnen  alle  termen  in  𝑂𝑃!  daar   !"
= 𝑣!  en  𝑣! ×𝑚! 𝑣! = 0.  In  de  
overblijvende  termen  stelt  men  

𝑑𝑂𝑄
= 𝑣!  
𝑑𝑡
En  er  volgt  dan  

22  
 

 
  

𝑑𝜇!
= −𝑣! × 𝑚! 𝑣! + 𝑄𝑃! ×𝑓!  
𝑑𝑡
! !

De  laatste  term  van  het  tweede  lid  is  niet  anders  dan  het  totaal  moment  van  alle  
krachten   in   het   beschouwde   punt   Q.   Ook   hier   moet   geen   rekening   gehouden  
worden  met  de  inwendige  krachten  daar  ze  een  nulstelsel  vormen.  

In  de  eerste  term  vindt  men  de  uitdrukking  van  de  kinetische  resultante  terug.  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,! + 𝑚𝑣! ×𝑣!  
𝑑𝑡

De  afgeleide  van  het  kinetisch  moment,  in  een  punt  Q,  naar  de  tijd  is  equipollent  aan  de  
vectoriële  som  van    

-­‐ Het  totaal  moment,  in  Q,  van  de  uitwendige  krachten  
-­‐ Het  vectorieel  product  van  de  hoeveelheid  van  impuls  van  het  massamiddelpunt  met  
de  snelheid  van  het  beschouwde  punt  Q.  

2. Speciale  gevallen  

Oe  uitdrukking  van  de  afgeleide  van  het  kinetisch  moment  wordt  eenvoudig  in  volgende  
(vaak  voorkomende)  gevallen:  

Q  is  een  vast  punt:  

→ 𝑣! = 0  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

23  
 

 
  

Q  is  het  massamiddelpunt:  

𝑣! ×𝑣! = 0  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

𝑣!  //  met  𝑣! :  

𝑣! ×𝑣! = 0  

Dit  is  het  geval  wanneer  het  systeem  een  translatie  uitvoert.  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

In  deze  gevallen  is:  

De  afgeleide  van  het  kinetisch  moment  in  het  massamiddelpunt  G  of  in  een  vast  punt  Q  is  
gelijk  aan  het  totaal  moment,  om  dit  punt,  van  alle  uitwendige  krachten,  bindingen  
inbegrepen.  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,!  
𝑑𝑡
(𝑂  𝑣𝑎𝑠𝑡  𝑜𝑓  𝑂 ≡ 𝐺)  

𝑀!,! = 0:  (𝑂  𝑣𝑎𝑠𝑡  𝑜𝑓  𝑂 ≡ 𝐺)  

24  
 

 
  

Het  moment  der  uitwendige  krachten  is  nul  in  het  punt  0.  In  dit  geval  is  𝜇!  een  constante  
vector.  Deze  vector  levert  ons,  gewoonlijk  door  projectie,  drie  relaties:  het  zijn  de  eerste  
integralen  van  het  kinetisch  moment.  In  het  bijzonder  geldt  dit  geval  wanneer  de  resultante  
van  al  de  uitwendige  krachten  steeds  door  een  vast  punt  loopt  in  de  absolute  assen  (geval  
van  een  centrale  kracht).  

3. Toepassingen  

We  beschouwen  een  gegeven  stelsel  waarvan  het  krachtsmoment  ten  opzichte  van  het  
zwaartepunt  nul  is.  Het  kinetisch  moment  is  dus  constant  en  als  het  nul  is  op  het  
begintijdstip,  blijft  het  nul.  

Voor  vervormbare  stelsels  is  het  dan  echter  mogelijk  door  inwendige  massaverplaatsingen  
een  kinetisch  moment  te  creëren  dat  dan  natuurlijk  door  een  rotatie  van  het  ganse  stelsel  
vernietigd  moet  worden:  het  stelsel  kan  dus  wel  draaien.  

   

25  
 

 
  

Voorbeeld  1:  

 
Figuur  7:  Zolang  de  elektrische  motor  een  krachtskoppel  omheen  de  rotatieas  levert,  zal  de  
hoeksnelheid  van  de  rotoras  toenemen.  Het  vliegwiel  op  deze  as  maakt  dat  het  
traagheidsmoment  om  deze  as  groter  is.  Bij  afwezigheid  van  een  krachtskoppel  zal  de  
rotor  met  een  constante  kinetisch  momentvector  blijven  ronddraaien.  

Berekening  van  het  kinetisch  moment  van  een  star  omwentelingslichaam,  draaiend  rond  zijn  
symmetrieas  

Beschouw  hiervoor  bijvoorbeeld  een  vlakke  draaiende  schijf  met  rotatie-­‐as  z  loodrecht  op  
het  vlak  van  de  schijf  en  door  haar  middelpunt  

 
Figuur  8:  verduidelijkende  schets  

26  
 

 
  

𝜇! = 𝑂𝑃! ×𝑣!  𝑑𝑚!  

!"!!"#

= 𝜔𝑟 !  𝑑𝑚! 1!  
!"!!"#

= 𝜔1! 𝑟 !  𝑑𝑚!  
!"!!"#

𝜇! = 𝜔𝐼! 1!  

Hierin  stelt  𝐼!  het  traagheidsmoment  rond  de  z-­‐as  voor.  

Voorbeeld  2:  

Beschouw  nu  een  satelliet  die  bij  het  lanceren  rond  zijn  as  draait.  Indien  men  deze  rotatie  wil  
afremmen  is  het  voldoende  het  traagheidsmoment  ten  opzichte  van  de  rotatie-­‐as  te  
vergroten.  Daar  het  kinetisch  moment  constant  moet  blijven  zal  𝜔  moeten  verkleinen:  de  
satelliet  vertraagt.  Dit  kan  bijvoorbeeld  geschieden  door  de  zonnepanelen  te  ontplooien.  

   

27  
 

 
  

Voorbeeld  3:  

De  pianostoel:  door  de  armen,  horizontaal  uitgestrekt,  van  links  naar  rechts  te  brengen  en  
ze,  ingetrokken,  van  rechts  naar  links  terug  te  brengen,  draait  de  stoel  van  rechts  naar  links.  

 
Figuur  9:  Behoud  van  kinetisch  moment  geïllustreerd  op  een  draaitafel.  Zodra  de  armen  
ingetrokken  worden,  verkleint  het  traag-­‐heidsmoment  t.o.v.  de  verticale  as  en  verhoogt  de  
hoeksnelheid.  

Voorbeeld  4:  

Katten  zijn  in  staat  steeds  op  hun  poten  terug  te  vallen.  Wanneer  men  ze,  met  de  poten  naar  
boven,  loslaat,  bewegen  ze  deze  poten  zodanig  dat  zij  een  kinetisch  moment  verwezenlijken  
tot  hun  poten  naar  onder  staan.  Dit  kan  men  op  foto’s  nagaan.  

 
Figuur  10:  Fotosequentie  van  EJ.  Marey  1894.  

   

28  
 

 
  

Andere  voorbeelden:  

Danser(es)  die  de  uitgestrekte  armen  bij  het  lichaam  brengt  om  sneller  te  draaien;  turner  
die  aan  de  horizontale  bar  eerst  slingert  en  daarna  gezamelijk  armen  en  benen  buigt  :  𝐼!  
vermindert,  dus  𝜔  vergroot  -­‐  ook  het  koppel  der  uitwendige  krachten  vermindert  !  

 
Figuur  11:  Wanneer  de  duikster  haar  armen  en  benen  
intrekt  zal  ze  sneller  om  haar  as  kunnen  draaien  dan  in    
gestrekte  houding.  Het  uitvoeren  van  meervoudige  salto's  is  
dus  eenvoudiger  in  gehurkte  houding  dan  in  gestrekte    
houding.  
 

4. Stelling  van  de  kinetische  energie  

1. Stelling  

Beschouw  de  bewegingsvergelijking  voor  het  punt  P!  

𝑑𝑣!
𝑚! = 𝐹!,! + 𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝑅!,!      
𝑑𝑡
(1.4.1-­‐1)  

We  veronderstellen  hier  dat  de  sleep-­‐  en  Corioliskrachten  in  de  uitwendig  gegeven  
krachten  begrepen  zijn.  

Uit  (1.4.1-­‐1)  volgt,  na  scalaire  vermenigvuldiging  met  𝑣!  en  sommatie  over  het  ganse  
stelsel,  voor  zover  er  geen  wrijving  aanwezig  is  (𝑅 ⋅ 𝑣 = 0)  

𝑑 1
𝑚 𝑣! = 𝐹!,! ⋅ 𝑣! + 𝐹!,! ⋅ 𝑣!  
𝑑𝑡 2 ! !
! ! !

𝑑𝜖
= 𝑃! + 𝑃!  
𝑑𝑡
   

29  
 

 
  

In  deze  relatie  heeft  men  gesteld:    

! !
-­‐ 𝜖  (𝑜𝑓  𝑇)  :  totale  kinetische  energie  van  het  stelsel   = ! ! 𝑚! 𝑣!  

2 ⋅ 𝑇  wordt  soms  “levende  kracht”  genoemd.  (Leibniz)  

-­‐ 𝑃! :  totale  vermogen  van  de  uitwendige  en  sleepkrachten.   = ! 𝐹!,! ⋅ 𝑣!  

-­‐ 𝑃! :  totale  vermogen  van  de  inwendige  krachten   = ! 𝐹!,! ⋅ 𝑣!  

De  Corioliskrachten,  loodrecht  op  𝑣,  leveren  geen  bijdrage  tot  de  verandering  van  
kinetische  energie.  Merk  ook  op  dat  het  vermogen  van  de  inwendige  krachten  expliciet  
aanwezig  is  in  deze  stelling,  zelfs  als  deze  krachten  een  nulstelsel  vormen.  Zijn  inderdaad  
in  𝑃!  en  𝑃!!  twee  tegengestelde  krachten,  dan  volgt  uit  

𝐹! + 𝐹!! = 0  

Niet  dat    

𝐹! ⋅ 𝑣! + 𝐹!! ⋅ 𝑣!! = 0  

Vermits  meestal  𝑣! ≠ 𝑣!! .  

In  een  zeer  belangrijk  geval  is  echter  deze  term  van  het  vermogen  der  inwendige  krachten  
toch  wel  nul  :  namelijk  in  het  geval  van  een  star  lichaam.  

Dit  is  te  danken  aan  de  bijzondere  vorm  van  de  snelheidsverdeling  voor  dat  geval:  

𝑣! = 𝑣! + 𝑃! 𝐴×𝜔  

Zodat  

𝐹!,! ⋅ 𝑣! = 𝐹!,! ⋅ (𝑣! + 𝑃! 𝐴×𝜔)  

! !

= 𝐹!,! ⋅ 𝑣! + 𝐹!,! ⋅ 𝑃! 𝐴×𝜔  

! !

De  eerste  term  is  0  vermits  de  inwendige  krachten  een  nulstelsel  vormen.  

= 𝐹!,! ×𝑃! 𝐴 ⋅ 𝜔  
!

En  deze  uitdrukking  is  opnieuw  nul  vermits  de  inwendige  krachten  een  nulstelsel  vormen.  

Zijn  de  inwendige  en  uitwendige  krachten  van  een  potentiaal  afgeleid  (con-­‐  servatieve  
velden)  dan  is  

30  
 

 
  

(𝐹!,! ⋅ 𝑣!  ) 𝑑𝑡 = −𝑑𝜙!  
!

(𝐹!,! ⋅ 𝑣!  ) 𝑑𝑡 = −𝑑𝜙!  
!

En  dan  

𝜖 + 𝜙! + 𝜙! = 𝐶(𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡)  

Deze  relatie  drukt  het  behoud  van  energie  uit.  

2. Stelling  van  Koenig  

We  formuleren  eerst  de  stelling  en  zullen  dan  het  bewijs  ervan  geven.  

-­‐   Stelling:  De  kinetische  energie  van  een  stelsel  is  gelijk  aan  de  kinetische  energie  van  
zijn  ganse  massa  m  in  het  massamiddelpunt  G  geplaatst,  vermeerderd  met  de  kinetische  
energie  van  de  beweging  in  een  translatiestelsel,  in  G  geplaatst.  

-­‐   Bewijs:  We  beschouwen  een  stelsel  punten  S  in  absolute  coördinaatassen  en  
noemen  𝑣!  de  absolute  snelheid  van  𝑃! .  We  plaatsen  in  het  massamiddelpunt  G  een  
tweede  assenstelsel,  in  translatie  ten  opzichte  van  het  eerste.  

 
 
Figuur  12:  Star  lichaam  of  stelsel  massapunten  met  een  absoluut  assenstelsel  in  O  en  een  translerend  assenstelsel  in  G  

31  
 

 
  

Is  v!  de  snelheid  van  𝐺 ,  en  𝑣!!  de  snelheid  van  𝑃!  ten  opzichte  van  dit  nieuw  assenstelsel,  
dan  volgt  

𝑣! = 𝑣! + 𝑣!!  

De  kinetische  energie  (in  het  absolute  assenstelsel)  is  

1
𝜖= 𝑚! 𝑣!!  
2
!

= 𝑚! ( 𝑣! + 𝑣!! )!  
!

1 1 ! 1
= 𝑚! 𝑣!! + 𝑚! 𝑣!! + 2𝑚! 𝑣!! ⋅ 𝑣!  
2 2 2
! ! !

1 1 !
= 𝑚𝑣!! + 𝑚! 𝑣!! + 𝑣! ⋅ 𝑚! 𝑣!!  
2 2
! !

Hierin  is  de  eerste  term  de  kinetische  energie  van  een  stoffelijk  punt  dat  met  het  
massamiddelpunt  G  samenvalt  en  de  massa  van  het  ganse  stelsel  bezit.  

De  tweede  term  is  de  kinetische  energie  van  het  stelsel  in  de  relatieve  assen,  aan  G  
gebonden.  De  derde  term  is  gelijk  aan  nul,  want  

𝑑
𝑚! 𝑣!! = 𝑚! 𝐺𝑃!  
𝑑𝑡
! !

𝑑
=𝑚 𝐺𝐺  
𝑑𝑡
= 0  

   

32  
 

 
  

Hieruit  volgt  wel  het  gestelde  

𝑚 !
𝜖= 𝑣 + 𝜖!"#,!  
2 !

3. Uitdrukking  van  de  kinetische  energie  in  Lagrangecoördinaten  

De  kinetische  energie  van  een  holonoom  stelsel  is  een  kwadratische  functie  van  de  
veralgemeende  snelheden  𝑞! .  Is  het  stelsel  skleronoom,  dan  is  deze  functie  een  homogene  
kwadratische  vorm.  

Bewijs:  

We  bepalen  het  stelsel  door  n  Lagrange  coördinaten  q! ,  en  deze  functie  wordt  holonoom  
verondersteld.  

𝑂𝑃! = 𝑟! = ψ! (𝑞! , 𝑡)  

𝑑𝑂𝑃!
𝑣! =  
𝑑𝑡

𝜕ψ! ! 𝜕ψ!
= 𝑞 +  
𝜕𝑞! 𝜕𝑡

                  (sommatie  op  i)  

2𝜖 = 𝑚! 𝑣!!  
!

!
𝜕ψ! ! 𝜕ψ!
= 𝑚! 𝑞 +  
𝜕𝑞! 𝜕𝑡
!

33  
 

 
  

!
𝜕ψ! 𝜕ψ! ! ! 𝜕ψ! 𝜕ψ! ! 𝜕ψ!
= 𝑚! !
⋅ !
𝑞 𝑞 +2 ! 𝑞 +      
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑡 𝜕𝑡
!

(sommatie  op  i  en  j)  

!
𝜕ψ! 𝜕ψ! ! ! 𝜕ψ! 𝜕ψ! ! 𝜕ψ!
= 𝑚! 𝑞𝑞 + 2𝑚! 𝑞 + 𝑚!  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞 ! 𝜕𝑞! 𝜕𝑡 𝜕𝑡
! ! !

2 ⋅ 𝜖 = 𝐴!" 𝑞! 𝑞 ! + 𝐴! 𝑞! + 𝐴  

In  het  (gebruikelijke)  geval  van  een  skleronoom  stelsel  geldt:  

𝜕ψ!
= 0  
𝜕𝑡
En  er  blijft  dat  

2 ⋅ 𝜖 = 𝐴!" 𝑞! 𝑞 !  

   

34  
 

 
  

Paragraaf  2:  

Algemene  stellingen  voor  een  star  

lichaam  
1. Stelling  van  de  kinetische  resultante  voor  een  star  lichaam  

Bij  bepaling  is  de  kinetische  resultante  

ℛ = ∫ 𝑣!  𝑑𝑚  

Zij  0  een  willekeurig  punt  met  snelheid  𝑣!  

𝑣! = 𝑣! + 𝑃! 𝑂×𝜔  

Per  definitie  is  de  plaatsvector  van  het  massamiddelpunt  

1
𝑂𝐺 = ∫ 𝑂𝑃! ⋅ 𝑑𝑚  
𝑚
Hieruit  volgt  

ℛ = ∫ 𝑣! + 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚  

ℛ = 𝑚 ⋅ 𝑣! + 𝑚 ⋅ 𝐺𝑂×𝜔  

= 𝑚 ⋅ 𝑣!  

Indien  het  punt  0  vast  is  in  de  absolute  assen  geldt  eenvoudig  

ℛ = 𝑚 ⋅ (𝐺𝑂×𝜔)  

Passen  we,  in  het  algemene  geval,  de  stelling  van  de  kinetische  resultante  toe  in  
de  absolute  assen:  

45  
 
 
  

𝑑ℛ
= 𝐹!  
𝑑𝑡

Hier  is  𝐹!  de  algemene  resultante  van  alle  uitwendige  krachten,  uitwendige  
bindingen  inbegrepen.  Door  hogere  betrekking  voor  𝑅  af  te  leiden  naar  de  tijd  
vinden  we  de  bewegingsvergelijking  van  het  massamiddelpunt  terug:  

𝑚 ⋅ 𝑎! = 𝐹!  

De  stelling  van  de  kinetische  resultante  levert  ons,  door  projectie,  drie  
vergelijkingen.  

Onder  de  algemene  vorm  is  de  stelling  weinig  bruikbaar;  ze  doet  inderdaad  
beroep  op  

- drie  coördinaten  van  0  (willekeurig  punt)  

- drie  coördinaten  van  G  

- drie  componenten  van  𝜔  

en  de  volgende  drie  bindingen  (door  projectie):  

𝑣! − 𝑣! = 𝑂𝐺×𝜔  

Hierbij  valt  nog  op  te  merken  dat  𝐹!  ook  de  meestal  onbekende  bindingsreacties  
bevat.  Daarenboven  moet  hierin  nog  de  algemene  resultante  der  uitwendige  
krachten  als  functie  van  de  bovenstaande  parameters  kunnen  uitgedrukt  
worden.  

Daar  dit  aantal  parameters  met  hun  bindingen  te  ingewikkeld  is,  verkiest  men  
meestal  de  stelling  in  volgende  gevallen  te  gebruiken  

-­‐ vrij  lichaam  (geen  bindingen  voor  O):  het  tweede  lid  is  gekend  en  de  
stelling  geeft  de  beweging  van  het  massamiddelpunt  G  
-­‐ gebonden  lichaam  (O  is  gebonden):  het  tweede  lid  bevat  de  
onbekende  bindingsreacties  en  de  stelling  laat  dan  toe  deze  laatste  
te  bepalen,  zodra  men  door  andere  middelen  de  beweging  van  G  
heeft  vastgelegd.  

   

46  
 
 
  

We  zijn  nu  in  staat  bovenstaande  gevallen  meer  in  detail  te  bespreken  

-­‐ 𝑂   ≡  𝐺:  men  kiest  het  massamiddelpunt  als  referentiepunt  

𝑚 ⋅ 𝑎! = 𝐹!  

Voor  zover  𝐹! kan  uitgedrukt  worden  als  functie  van  de  gekozen  Lagrange  
coördinaten  vinden  we  dus  hier  reeds  drie  van  de  zes  gezochte  vergelijkingen.  Is  
in  het  bijzonder  𝐹!  enkel  als  functie  van  deze  coördinaten  gegeven  dan  kan  de  
beweging  ontbonden  worden  in  

-­‐ de  beweging  van  het  massamiddelpunt  

𝑚 ⋅ 𝑎! = 𝐹!  

-­‐ de  beweging  van  het  lichaam  om  het  massamiddelpunt  (drie  overige  
vergelijkingen  die  we  hierna  zullen  opstellen)  

Komen  er  echter  bindingsreacties  voor,  dan  kan  men  deze  niet  a  priori  uit-­‐
drukken  als  functie  van  de  coördinaten  𝑞!  :  meestal  wordt  de  bovenstaande  
vergelijking  dan  gebruikt  om  de  bindingsreacties  te  bepalen.

47  
 
 
  

-­‐ O  is  een    vast  punt  

𝑎! = 𝑣! = 0  

𝑑ℛ
= 𝐹! + 𝑅!  
𝑑𝑡
 

waar  𝑅!  de  bindingsreactie  in  0  voorstelt.  Zodra  ℛ = 𝑚 ⋅ 𝑣!  gekend  is,  kan  men  
zoals  gezien  deze  bindingsreactie  bepalen.  

2. Stelling  van  het  kinetische  moment  voor  een  star  lichaam  

1. Het  kinetisch  moment  van  een  star  lichaam  

We  kunnen  nu  overgaan  tot  de  stelling  van  het  kinetisch  moment.  We  berekenen  
het   kinetisch   moment   in   een   punt   O,   oorsprong   van   het   coördinatenstelsel   aan  
het  lichaam  gebonden.  

𝜇! = ∫ 𝑂𝑃! ×𝑣! ⋅ 𝑑𝑚  

Of  
!
𝜇!,! = 𝜖!"# ⋅ ∫ 𝑥!! ⋅ 𝑣! ⋅ 𝑑𝑚!    

!
waar  𝑥!!  de  coördinaten  van  𝑃!  en  𝑣!  de  componenten  van  de  snelheid  van  𝑃!  in  
hetzelfde  assenstelsel  zijn.  We  zoeken  de  uitdrukking  van  𝜇!    als  functie  van  𝜔  en  
de  karakteristieken  van  het  lichaam.  

De  snelheid  𝑣!  drukken  we  uit  als  functie  van  de  snelheid  van  een  wille  keurig  
gekozen  punt  A  

𝑣! = 𝑣! + 𝑃! 𝐴×𝜔  

Of  

48  
 
 
  

! !
𝑣! = 𝑣! + 𝜖!"# ⋅ 𝑥!! − 𝑥!! ⋅ 𝜔 !  

Hieruit,  volgt  na  substitutie  in  bovenstaande  integraal:  

𝜇! = ∫ 𝑂𝑃! × 𝑣! + 𝑃! 𝐴×𝜔 ⋅ 𝑑𝑚  

𝜇! = ∫ 𝑂𝑃! ×𝑣!  𝑑𝑚   + ∫ 𝑂𝑃!  × 𝑃! 𝐴×𝜔 ⋅ 𝑑𝑚  

Rekening  houdend  met:  

𝑃! 𝐴 = 𝑃! 𝑂 + 𝑂𝐴  

bekomt  men:  

𝜇! = ∫ 𝑂𝑃!  𝑑𝑚 ×𝑣! + ∫ 𝑂𝑃! × 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚 + ∫ 𝑂𝑃! × 𝑂𝐴  ×𝜔 𝑑𝑚  

𝜇! = 𝑚  𝑂𝐺×𝑣! + ∫ 𝑂𝑃! × 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚 + (∫ 𝑂𝑃! 𝑑𝑚)× 𝑂𝐴  ×𝜔  

𝜇! = 𝑚  𝑂𝐺×𝑣! + ∫ 𝑂𝑃! × 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚 + 𝑚  𝑂𝐺× 𝑂𝐴  ×𝜔  

Door   toepassing   van   de   expulsieformule   bekomt   men   voor   de   overblijvende  

integraal:  

∫ 𝑂𝑃! × 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚 = ∫ 𝑂𝑃! ⋅ 𝜔 𝑃! 𝑂 − (𝑂𝑃! ⋅ 𝑃! 𝑂)𝜔  𝑑𝑚    

Door  overgang  op  een  indexnotatie  wordt  dit:  

∫ 𝑂𝑃! ⋅ 𝜔 𝑃! 𝑂 − 𝑂𝑃! ⋅ 𝑃! 𝑂 𝜔  𝑑𝑚 = ∫ − 𝜔! 𝑥 ! 𝑥 ! + 𝑥 ! 𝑥 ! 𝜔!  𝑑𝑚      

= ∫ −𝜔! 𝑥 ! 𝑥 ! + 𝑥 ! 𝑥 ! 𝛿 !" 𝜔!  𝑑𝑚  

= 𝜔! ∫ −𝑥 ! 𝑥 ! + 𝑥 ! 𝑥 ! 𝛿 !"  𝑑𝑚 = 𝐼!!" 𝜔! = 𝐼! 𝜔  

   

49  
 
 
  

Zodat  we  uiteindelijk  vinden  dat:  

𝜇! = 𝑚  𝑂𝐺×𝑣! + 𝑚  𝑂𝐺× 𝑂𝐴  ×𝜔 +   𝐼! 𝜔  

Hierin  is  𝐼   𝜔  de  vector  𝐼 !" ⋅ 𝜔 !  bekomen  door  het  product  van  de  matrix  𝐼 !"  met  
de  vector  te  maken.  

De   uitdrukkingen   zijn   geldig   in   een     willekeurig   orthogonaal   assenstelsel.   Ze   zijn  

INVARIANT.  

Voor  stelsels  die  niet  aan  het  lichaam  gebonden  zijn,  zijn  natuurlijk  de  𝐼 !"  van  de  
toestand  van  het  lichaam  afhankelijk.  Ze  zijn  functies  -­‐  meestal  ingewikkelde  -­‐  van  
de  Lagrange  coördinaten.  Het  is  dus  voordelig  een  assenstelsel  aan  het  lichaam  
gebonden  te  kiezen  daar  de  componenten  van  𝐼    dan  constant  zijn  (aan  het  
lichaam  gebonden).  

Bovenstaande   formules   geven   weer   een   zeer   algemene   uitdrukking   van   het   kine-­‐
tisch  moment  en  worden  slechts  in  bijzondere  gevallen  toegepast,  te  weten  

-­‐ A  valt  samen  met  0  

𝜇! = 𝑚  𝑂𝐺×𝑣! + 𝐼!   ⋅ 𝜔  

-­‐ Q  valt  samen  met  G  (assenstelsel  met  oorsprong  in  G)  

-­‐ 𝑣! = 0  

𝜇! = 𝐼!   ⋅ 𝜔  
!"
𝜇!,! = 𝐼! ⋅ 𝜔 !  

Expliciet  bekomt  men  dus,  wanneer  de  oorsprong  hetzij  een  vast  punt,  hetzij  het  
massamiddelpunt  is  

𝜇!,! = 𝐼! 𝜔! − 𝑃!" ⋅ 𝜔! − 𝑃!" ⋅ 𝜔!  

𝜇!,! = −𝑃!" ⋅ 𝜔! + 𝐼! 𝜔! − 𝑃!" ⋅ 𝜔!  

𝜇!,! = −𝑃!" ⋅ 𝜔! − 𝑃!" ⋅ 𝜔! + 𝐼! 𝜔!  

Er  bestaat  dus,  in  deze  BELANGRIJKE  bijzondere  gevallen  (0   ≡  𝐺  of  O  vast)  een  
lineaire   betrekking   tussen   de   vector   𝜔   en   𝑀!   .   De   matrix   van   deze   lineaire  
betrekking  is  precies  de  traagheidsmatrix.  

50  
 
 
  

Deze  uitdrukkingen  zijn  geldig  in  alle  cartesische  assen  in  het  beschouwde  punt.  
De  componenten  van  𝐼 ⋅ 𝜔  ̅  kunnen  echter  sterk  vereenvoudigd  worden  door  een  
aangepaste   keuze   van   het   assenstelsel,   in   het   bijzonder   wanneer   het   assenstelsel  
aan   het   lichaam   gebonden   is.   In   dit   geval   dringen   zich   natuurlijk   de  
hoofdtraagheidsassen   op   :   de   traagheidstensor   is   diagonaal.   Hij   wordt   dan  
klassiek  aangeduid  door  

𝐼!! 0   0 𝐴 0   0
𝐼!" = 0 𝐼!! 0 = 0 𝐵 0  
0 0 𝐼!! 0 0 𝐶

De  componenten  van  ω    ̅ in  deze  assen  zijn  

𝜔 = 𝑝1! + 𝑞1! + 𝑟1!  

De   uitdrukkingen   voor   het   kinetisch   moment   in   de   hoofdtraagheidsassen   met  

0   ≡  𝐺  worden  nu  zeer  eenvoudig  

𝜇! = 𝐴𝑝  1! + 𝐵𝑞  1! + 𝐶𝑟  1!  

Deze   uitdrukkingen   zijn   eenvoudig,   vermits   de   traagheidselementen   𝐼!"   of  

(𝐴, 𝐵, 𝐶)  constant  zijn.    

   

2. Stelling  van  het  kinetisch  moment  (in  absolute  assen)  

In  paragraaf  1.3.1  bekwamen  we  voor  de  stelling  van  het  kinetisch  moment:  

𝑑𝜇!
= 𝑀!,! + 𝑚𝑣! ×𝑣!  
𝑑𝑡
 

In  bovenstaande  uitdrukking  vullen  we  in  het  linkerlid  de  uitdrukking  van  
het  kinetisch  moment  in  en  bekomen  :  

𝑑𝜇! 𝑑 𝑚𝑂𝐺×𝑣! 𝑑 𝐼! 𝜔
= +  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 

𝑑𝑂𝐺 𝑑𝑣! 𝑑 𝐼! 𝜔
=𝑚 ×𝑣! + 𝑚𝑂𝐺× +  
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

51  
 
 
  

𝑑 𝐼! 𝜔
= 𝑚𝑣! ×𝑣! + 𝑚𝑂𝐺×𝑎! +  
𝑑𝑡
 

Door  substitutie  van  bovenstaande  uitdrukking  in  de  stelling  van  het  kinetisch  moment  
bekomt  men:  

𝑑 𝐼! 𝜔
𝑚𝑣! ×𝑣! + 𝑚𝑂𝐺×𝑎! + = 𝑀!,! + 𝑚𝑣! ×𝑣!  
𝑑𝑡
 

Zodat  de  algemene  uitdrukking  van  de  stelling  van  het  kinetisch  moment  voor  een  star  
lichaam  in  absolute  assen  ten  opzichte  van  een  willekeurig  punt  O  wordt:  

𝑑 𝐼! 𝜔
= 𝑀!,! − 𝑚𝑂𝐺×𝑎!  
𝑑𝑡
 

De  laatste  term  in  het  rechterlid  kan  men  vermijden  door  een  geschikte  keuze  te  maken  van  
het  punt  O.  Net  zozeer  als  in  de  voorgaande  gevallen  kiest  men  voor  het  punt  O  ofwel  een  
vast  punt,  ofwel  het  massamiddelpunt  G,  ofwel  kiest  men  het  punt  O  zodanig  dat  𝑂𝐺  
evenwijdig  is  met  𝑎! ,  zo  bekomt  men  bijvoorbeeld  in  G:  

𝑑 𝐼! 𝜔
= 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

Merk  op  dat  in  bovenstaande  uitdrukking  de  traagheidstensor,  bepaald  in  een  absoluut  
assenstelsel,  moet  afgeleid  worden  naar  de  tijd.  In  het  algemeen  zijn  de  elementen  van  
deze  traagheidstensor  in  absolute  assen  functie  van  de  veralgemeende  
Lagrangecoördinaten.  Bijgevolg  is  de  expliciete  berekening  van  de  afgeleide  meestal  
zeer  omslachtig.  

   

52  
 
 
  

3. Vergelijkingen  van  Euler  

De  stelling  van  het  kinetisch  moment  van  een  star  lichaam  wordt  meestal  toegepast  in  
een  assenstelsel  gebonden  aan  het  bestudeerde  lichaam.  In  een  dergelijk  assenstelsel  
zijn  de  elementen  van  de  traagheidstensor  constanten.  De  stelling  moet  echter  wel  
aangepast  worden  om  rekening  te  houden  met  het  feit  dat  de  tijdsafgeleide  nu  tov.  
bewegende  assen  genomen  wordt.  Hiervoor  maken  we  gebruik  van  de  vroeger  geziene  
formule  van  de  materiële  afgeleide  en  bekomen  we  in  een  vast  punt  O  of  in  𝑂 = 𝐺:  

𝑑 𝐼! ⋅ 𝜔
+ 𝜔× 𝐼! ⋅ 𝜔 = 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

en  vermits  de  componenten  van  de  traagheidstensor,  in  een  assenstelsel  gebonden  aan  
het  bestudeerde  lichaam,  constanten  zijn  wordt  dit  verder  vereenvoudigd  tot:  

𝑑𝜔
𝐼! + 𝜔× 𝐼! ⋅ 𝜔 = 𝑀!,!  
𝑑𝑡
 

Bovenstaande  uitdrukking  wordt  de  vergelijking(en)  van  Euler  genoemd.  

Dit  stelsel  levert  dan  drie  vergelijkingen  in  de  drie  onbekenden  ω! ,  voor  zover  de  
!
momentscomponenten  M!,!  als  functie  van  ω!  kunnen  uitgedrukt  worden.  Zoniet  moet  
men  meestal  de  ω! ’s  uitdrukken  als  functie  van  de  andere  coördinaten  van  Lagrange,  
bijvoorbeeld  de  hoeken  van  Euler).  Neemt  men  als  assen  aan  het  lichaam  gehecht  de  
hoofdtraagheidsassen  in  0,  dan  vinden  we  eenvoudig  rekening  houdend  met  de  hoger  
ingevoerde  notatie  

𝑑𝑝
𝐴 − 𝐵 − 𝐶  𝑞𝑟 = 𝑀!,!  
𝑑𝑡
𝑑𝑞
𝐵 − 𝐶 − 𝐴  𝑟𝑝 = 𝑀!,!  
𝑑𝑡
𝑑𝑟
𝐶 − 𝐴 − 𝐵  𝑝𝑞 = 𝑀!,!  
𝑑𝑡

Ze  vormen  de  vergelijkingen  van  Euler    voor  de  beweging  van  een  star  lichaam.  Kan  
men  hieruit  p,  q,  r  bepalen,  dan  leveren  

53  
 
 
  

𝑝 = 𝜓 sin 𝜃 sin 𝜙 + 𝜃 cos 𝜙  

𝑞 = 𝜓 sin 𝜃 cos 𝜙 − 𝜃 sin 𝜙  

𝑟 = 𝜓 cos 𝜃 + 𝜙  

drie  differentiaalvergelijkingen  voor  de  drie  hoeken  𝜃, 𝜙, 𝜓  .  In  het  algemeen  echter,  zal  
men  in  de  vergelijkingen  van  Euler  p,  q,  r  als  functie  van  𝜃, 𝜙, 𝜓,  moeten  vervangen,  daar  
𝑀!,!  gekend  zal  zijn  als  functie  van  de  hoeken  van  Euler,  vermits  meestal  de  krachten  van  
de  plaatsvector  afhangen.  De  vergelijkingen  worden  dan  een  meestal  zeer  ingewikkeld  
stelsel  differentiaalvergelijkingen  van  de  tweede  orde  in  𝜃, 𝜙, 𝜓,  dat  de  beweging  omheen  
het  massamiddelpunt  weergeeft.  

3. Stelling  van  de  kinetische  energie  voor  een  star  lichaam  

1. De  kinetisch  energie  van  een  star  lichaam  

De  uitdrukking  van  de  kinetische  energie  als  functie  van  het  traagheidsmoment  ten  
opzichte  van  de  ogenblikkelijke  rotatie-­‐as  d  

1
𝜖 = 𝐼! 𝜔!  
2
is  helemaal  niet  praktisch.  We  gebruiken  hier  immers  het  traagheidsmoment  ten  opzichte  
van  de  rotatie-­‐as  die  op  zichzelf  onbekend  is  en  in  de  tijd  verandert.  We  zullen  dus  naar  
een  meer  algemenere  uitdrukking  zoeken  voor  de  kinetische  energie.  Per  definitie  is  

2 ⋅ 𝜖 = ∫ 𝑣!!  𝑑𝑚! = ∫ 𝑣!! 𝑣!!  𝑑𝑚!  

Gebruik   m akend   v an   d e   s nelheidsverdeling   i n   e en   s tar   l ichaam  

v! = v! + 𝑃! 𝑂  ×𝜔  

bekomen   w e:  

2𝜖 = ∫ 𝑣! + 𝑃! 𝑂×𝜔 ⋅ 𝑣! + 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚  

= ∫ 𝑣! ⋅ 𝑣! 𝑑𝑚 + 2∫ 𝑣! ⋅ 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚 + ∫ 𝑃! 𝑂×𝜔 ⋅ 𝑃! 𝑂×𝜔 𝑑𝑚  

54  
 
 
  

= 𝑚𝑣!! + 2𝜔 ⋅ ∫ 𝑣! ×𝑃! 𝑂 𝑑𝑚 + 𝜔 ⋅ ∫ 𝑃! 𝑂×𝜔 ×𝑃! 𝑂 𝑑𝑚  

= 𝑚𝑣!! + 2𝜔 ⋅ v! × ∫ 𝑃! 𝑂𝑑𝑚 + 𝜔 ⋅ ∫ 𝑂𝑃! ×(𝑃! 𝑂×𝜔)𝑑𝑚  

𝑚𝑣!! + 2𝜔 ⋅ v! × −𝑚  𝑂𝐺 + 𝜔 ⋅ 𝐼! 𝜔  

Uiteindelijk   b ekomen   w e   v oor   d e   k inetische   e nergie   v an   e en   s tar   l ichaam:  

1 1
𝜖 = 𝑚𝑣!! + 𝑚𝑣! ⋅ 𝐺𝑂×𝜔 + 𝜔 ⋅ 𝐼! 𝜔  
2 2
ofwel  

1 1 !"
𝜖 = 𝑚𝑣!! + 𝑚𝑣! ⋅ 𝐺𝑂×𝜔 + 𝐼! 𝜔! 𝜔 !  
2 2
 

We   v inden   d us   w el   d egelijk   d at   d e   k inetische   e nergie   e en   k wadratische   v orm   i s   i n    

v!  en   𝜔.  

   

55  
 
 
  

Ook  hier  worden  de  uitdrukkingen  sterk  vereenvoudigd  door  de  gebruikelijke  keuze  
van   d e   o orsprong   0 .  

-­‐ 0  is  onbeweeglijk  (𝑣!  =  0)  

1
𝜖 = 𝐼 !! 𝜔! 𝜔 !  
2

-­‐ 𝑂 ≡ 𝐺  

1 𝜔! ⋅ 𝜔 ! !"
𝜖 = 𝑚𝑣!! +  𝐼  
2 2
 

Dit   l aatste   g eval   v oert   t erug   t ot   d e   g ekende   s telling   v an   K önig:    

de   k inetische   e nergie   b evat   e en   e erste   t erm  𝜖! die   o vereenstemt   m et   d e  

kinetische   e nergie   v an   d e   g anse   m assa   i n   h et   m assamiddelpunt   v erzameld   e n  
een   t weede   t erm   𝜖! die   d e   e nergie   i s   v an   d e   r otatie   o m   d it   m assamiddelpunt.  

De   u itdrukking   v an   d e   r otatie-­‐energie   k an   o ok   v ereenvoudigd   w orden   d oor   d e  

keuze   v an   h et   a ssenstelsel  

- nemen   w e   b ijvoorbeeld   é én   v an   d e   c oördinaatassen   o p   d e   o genblikkelijke  

rotatie-­‐as   d an   v olgt   d e   g ekende   u itdrukking  

𝜔!
𝜖! = 𝐼  
2 !
 

De   a ndere   c omponenten   v an   𝜔   z ijn   i mmers   n ul.  

Deze   u itdrukking   s chijnt   z eer   e envoudig   m aar   i s,   z oals   r eeds   g ezegd,   m oeilijk   t e  
gebruiken,   d aar   d e   o genblikkelijke   r otatie-­‐as   o p   e lk   o genblik   t en   o pzichte   v an  

56  
 
 
  

het   l ichaam   v erandert.   𝐼!   h angt   d us   w eer,   v ia   d e   c oördinaten   v an   L agrange,   v an  

de   t ijd   a f.  

- nemen   w e   w eer   e en   a ssenstelsel   a an   h et   l ichaam   g ebonden   d an   g enieten   w e  

weer   v an   h et   v oordeel   d at   d e   c omponenten   𝐼 !"   v an   d e   t raagheidstensor  
constant   z ijn.   I n   h et   b ijzonder,   k iezen   w e   w eer   d e   h oofdtraagheidsassen   a an   h et  
lichaam   g ebonden,   d an   v inden   w e   v oor   d e   r otatie-­‐energie  

1
𝜖! = 𝐴𝑝! + 𝐵𝑞! + 𝐶𝑟 !  
2
 

waar   n u   A ,   B ,   C   c onstant   z ijn.  

2. De  stelling  van  de  kinetisch  energie  van  een  star  lichaam  

We   k unnen   n u   e nkele   a fgeleide   s tellingen   z oeken.   W e   h ebben   v roeger   r eeds  

bewezen   d at   v oor   e en   s tar   l ichaam   h et   v ermogen   v an   d e   i nwendige   k rachten  
nul   i s.   B ij   d e   s telling   v an   d e   k inetische   e nergie   v oor   e en   s tar   l ichaam   k omt   n og  
slechts   h et   v ermogen   d er  uitwendige   k rachten   ( bindingen   i nbegrepen)   t e-­‐
voorschijn.  

𝑑𝜖
= 𝑃!  
𝑑𝑡
Met  

𝑃! = ∫ 𝑓!,! ⋅ 𝑣!  𝑑𝑚!        

= ∫ 𝑓!,! ⋅ 𝑣! + 𝑃! 𝑂×𝜔  𝑑𝑚!  

= ∫ 𝑓!,! ⋅ 𝑣!  𝑑𝑚! + ∫ 𝑓!,! ⋅ 𝜔×𝑂𝑃! 𝑑𝑚!  

= 𝑣! ⋅ 𝑅! + 𝜔 ⋅ ∫ 𝑂𝑃! ×𝑓!,!  𝑑𝑚!  

𝑃! = 𝑣! ⋅ 𝑅! + 𝜔 ⋅ 𝑀!,!  

57  
 
 
  

Paragraaf  3:  

Methode  van  de  virtuele  arbeid  

Vergelijkingen  van  Lagrange  
 

1. Methode  van  de  virtuele  arbeid  

1. Algemene  beschouwingen  

In   d e   s tatica   h ebben   w e   e en   z eer   a lgemene   m ethode   k unnen   o pstellen   d ie   o ns   i n  

staat   s telde   d e   k arakteristieke   p arameters  van  h et   s telsel   i n   e venwicht,   o nder  
invloed   v an   g egeven   k rachten,   t e   b epalen   ( o.m.   d e   L agrange   c oördinaten).  

Het   v olstaat   h iervoor   e en   v irtuele   v erplaatsing   t e   k iezen   d ie   d e   b indingen   e erbiedigt  

en,   v oor   d eze   v erplaatsingen,   d e   a rbeid   v an   a lle   u itwendige   g egeven   k rachten   n ul   t e  
maken.  

Door   d eze   a rbeid   i n   f unctie   v an   d e   L agrange   c oördinaten   u it   t e   d rukken   w as   h et  

mogelijk   d e   w aarde   v an   d eze   c oördinaten   t e   v inden   b ij   h et   e venwicht,   z elfs   i ndien  
een   r eeks   ( holonome)   b indingen   t ussen   d eze   c oördinaten   b estond.   D e   m ethode   w as  
ook   b ruikbaar   v oor   n iet   h olonome   b indingen   d ie   l ineair   w aren   i n   d e   v eralgemeende  
snelheden  𝑞! .  

Door   d 'Alembert   ( 1758)   w erd   d eze   m ethode   v eralgemeend   t ot   d e   b eweging   e n   g eeft  

dus   d e   e erste   s ystematische   m ethode   o m   d e   b eweging   v an   e en   s telsel   t e  
bestuderen   e n   i n   h et   b ijzonder   d e   L agrange   c oördinaten   i n   f unctie   v an   d e   t ijd   t e  
bepalen.  

Beschouw   d e   b ewegingsvergelijkingen   i n   e lk   p unt   𝑃!  

𝑚! 𝑎! = 𝐹!  

= 𝐹!,! + 𝐹!,! + 𝑅!,! + 𝑅!,!  

Deze   k unnen   w e   t ot   e venwichtsvergelijkingen   o mvormen,  

𝐾! = 𝐹! − 𝑚! 𝑎! = 0  

De   v ergelijkingen  

𝐾! = 0  

81  
 

 
  

drukken   u it   d at   d e   r esultante   v an   a lle   k rachten   i n   𝑃!   g elijk   i s   a an   n ul.   𝑚𝑎!   k an   d us  

beschouwd   w orden   a ls   e en   k racht   d ie   e chter   m et   h et   m in   t eken   v oorkomt   e n   m en  
daarom   d e   t raagheidsweerstand   o f   t raagheidsreactie   ( van   d 'Alembert)   n oemt.   H et  
volstaat   d us   o p   d eze   v eralgemeende   e venwichtsvoorwaarden   d e   m ethode   v an   d e  
virtuele   a rbeid   t oe   t e   p assen   :  

-­‐ aan   e lk   p unt   𝑃!   a ssociëren   w e   e en   v irtuele   v erplaatsing  

𝜕𝑟! !
𝛿𝑟! = 𝛿𝑞  
𝜕𝑞!

  ( sommatie   o ver   i   ! )  

Opmerking:   d e   v ector   𝛿 𝑟!   i s   a lleen   t e   w ijten   a an   d e   v ariatie   v an   d e   L agrange  

coördinaten;   d e   t ijd   b lijft   c onstant.   ( 𝛿𝑡   =  0)  

-­‐ we   k iezen   d e   v erplaatsingen   o p   z odanige   w ijze   d at   d e   b indingen   b ehouden  

blijven   e n   d e   s lecht   g ekende   k rachten   g een   a rbeid   l everen.  

De   v erplaatsingen   m oeten   b ijgevolg   h et   s tar   l ichaam   o nvervormd   l aten   ( zodanig   d at  

de   i nwendige,   k rachten   n iet   w erken),   e n   m oeten,   i n   a fwezigheid   v an   w rijving,  
loodrecht   o p   d e   u itwendige   b indingsreacties   g ekozen   w orden.  

-­‐ vervolgens   b erekenen   w e   d e   v irtuele   a rbeid  

𝛿𝜏 = (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ 𝛿𝑟!  
!

= (𝐹!,! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ 𝛿𝑟!  
!

= 0  

Opmerking:   d e   s leepkrachten   z ijn   o mvat   i n   d e   u itwendig   g egeven   k rachten  

-­‐ we   d rukken   d eze   v irtuele   a rbeid   u it   i n   d e   L agrange   c oördinaten  

𝜕𝑟!
𝛿𝜏 = (𝐹!,! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ 𝛿𝑞! (= 0)
𝜕𝑞!
! !

Opmerking:   !   =   o ver   a lle   v rijheidsgraden;   !     =   o ver   a lle   p unten   v an   h et   s telsel.  

-­‐ zijn   d e   n   g ekozen   c oördinaten   𝑞!   o nafhankelijk,   v an   . volgen   d e   n   r elaties  

82  
 
 
  

𝜕𝑟!
(𝐹!,! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ = 0  
𝜕𝑞!
!

𝜕𝑟! 𝜕𝑟!
𝑚! 𝑎 ! ⋅ = 𝐹!,! ⋅  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞!
! !

We   h ebben   n u   n   v ergelijkingen   w aaraan   d e   n   o nbekenden   𝑞! 𝑡   m oeten   v oldoen.  

Indien   m en   z e   e xpliciet   i n   f unctie   v an   d e   t ijd   w il   b epalen   m oet   m en   a lle  
bovenstaande   s ommmen   i n   f unctie   v an   d e   L agrange   c oördinaten   u itdrukken.  

Het   i s   j uist   h ier   d at   d e   m eeste   m oeilijkheden   z ullen   o prijzen.

2. Bemerkingen  bij  de  methode  van  de  virtuele  arbeid  

-­‐ Bestaan   t ussen   d e   c oördinaten   𝑞!   e en   r eeks   h olonome   b etrekkingen,   z oals  

𝜙! 𝑞! = 0  

𝜎 = 1,2, … , 𝑝  

dan   k an   m en   h iermee   r ekening   h ouden   o p   d ezelfde   m anier   a ls   i n   d e   s tatica,  

namelijk   d oor   d eze   b etrekkingen,   n a   d ifferentiatie,   t e   v ermenigvuldigen   m et   d e  
parameters   X   e n   v olgende   s ommen   t e   v ormen  

𝜕𝑟! 𝜕𝜙! 𝜕𝜙!

𝛿𝜏 = (𝐹!,! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ !
+ 𝜆! ! + ⋯ + 𝜆! 𝛿𝑞!  
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞!
!

Sommatie   o p   i  

Deze   b etrekking   i s   f unctie   v an   d e   n   a fhankelijke   c oördinaten   𝑞!   e n   p   p arameters   𝜆!  

(onafhankelijk   v an  𝛿𝑞! )   w at   e en   t otaal   v an   ( n+p)   v eranderlijken   g eeft.  

Door   t e   s tellen   d at   d e   v irtuele   a rbeid   n ul   i s   v oor   n -­‐p   o nafhankelijke   v ariaties   𝛿 𝑞!   e n  

p   a fhankelijke   v ariaties   b ekomen   w e   n   v ergelijkingen

𝜕𝑟! 𝜕𝜙! 𝜕𝜙!

(𝐹!,! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ !
+ 𝜆! ! + ⋯ + 𝜆! = 0    
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞!
!

83  
 
 
  

voor   d e   ( n+p)   v eranderlijken   𝑞! , 𝜆!   .   A ls   w e   h ieraan   n og   d e   p   v ergelijkingen  

𝜙! = 0  

𝜎 = 1,2, … , 𝑝  

toevoegen   b ekomt   m en   e en   s telsel   m et   ( n+p)   v ergelijkingen   i n   ( n+p)   o nbekenden  

-­‐ De   r edenering   k an   n og   t oegepast   w orden   v oor   n iet-­‐holonome   b etrekkingen,  

lineair   e n   h omogeen   i n   𝑞! .   W e   k unnen   i mmers   s teeds   d e   b etrekking  

𝐴! 𝑞 ! , 𝑡 𝑞! = 0  

vermenigvuldigen   m et   𝜆𝛿𝑡   e n   b ijtellen   b ij   d e   v irtuele   a rbeid,   o m   d aarna   d e  

coëfficiënten   m et    
𝛿𝑞!   t e   k unnen   n ul   s tellen.  

-­‐ De   m ultiplicatoren   v an   L agrange   𝜆!   l aten   o ns   t oe   d e   w aarde   v an   d e  

bindingsreactie,   i ngevoerd   d oor   d e   v oorwaarde  

𝜙! = 0  

te   b epalen.   M en   k an   d it   i nzien   d oor   h et   g eval   v an   e en   s toffelijk   p unt   t e  

beschouwen.   D e   t erm  

𝜕𝜙
𝜆  
𝜕𝑞!

komt   o vereen   m et   e en   k racht   l oodrecht   o p   h et   o ppervlak  

𝜙 = 0  

dus   g ericht   v olgens   d e   b indingsreactie   w anneer   d ie   g lad   i s.  

Zoals   i n   d e   s tatica   k unnen   w e   v ergelijking   e nigszins   o mvormen   d oor   t e   s tellen  

𝜕𝑟!
𝑄! = 𝐹!,! ⋅  
𝜕𝑞!
!

vindt   m en  

𝜕𝑟!
𝑚! 𝑎 ! ⋅ = 𝑄!  
𝜕𝑞!
!

84  
 
 
  

𝑄!   i s   d us   d e   e lementaire   a rbeid   d ie   d e   u itwendige   k rachten   m oeten   u itoefenen   o m  

de   c oördinaat   𝑞! met   𝛿 𝑞! te   d oen   v eranderen   ( juist   z oals   i n   d e   s tatica!).In   h et  
bijzonder   w anneer   d e   u itwendige   k rachten   v an   e en   p otentiaal   𝜙   a fgeleid   z ijn  
(conversatief   v eld)   w ordt   d e   u itdrukking   v an   d e   d oor   h en   g eleverde   a rbeid  

𝜕𝜙
𝛿𝜏 = − ⋅ 𝛿𝑟!  
𝜕𝑟!
!

𝜕𝜙 𝜕𝑟! !
= − ⋅ 𝛿𝑞  
𝜕𝑟! 𝜕𝑞!
!

𝜕𝜙
=−  𝛿𝑞!  
𝜕𝑞!

𝜕𝜙
𝑄! = −  
𝜕𝑞!

Men   b erekent   d eze   a fgeleide   n adat   m en   i n   𝜙   a lle   v eranderlijken   𝑟!   i n   f unctie   v an   𝑞!  

heeft   g eschreven.  

-­‐ Een   d er   m oeilijkheden   v an   d e  voorgaande   v ergelijkingen  

𝜕𝑟! 𝜕𝑟!
𝑚! 𝑎 ! ⋅ ! = 𝐹!,! ⋅ !  
𝜕𝑞 𝜕𝑞
! !

is   h et   e erste   l id   u it   t e   d rukken   i n   f unctie   v an   d e   v eralgemeende   c oördinaten.  

Lagrange   h eeft   a angetoond   h oe   m en   d eze   t erm   k an   b erekenen   u itgaande   v an   d e  
uitdrukking   v an   d e   k inetische   e nergie.   D e   a lzo   b ekomen   m ethode   i s   e envoudiger  
daar   z e   s lechts   b eroep   d oet   o p   d e   b erekening   v an   d e   s nelheden   e n   n iet   v an   d e  
versnellingen.   D e   m ethode   v an   L agrange   z al   i n   h et   v erdere   v erloop   v an   d e   c ursus  
meer   g epreciseerd   w orden.    

85  
 
 
  

3. Equivalentie  tussen  de  methode  van  de  virtuele  arbeid  en  de  algemene  
stellingen.  

Hoewel   d e   m ethode   v an   d e   v irtuele   a rbeid   p rincipieel   s terk   v erschillend   i s   v an   d e  

methode   v an   d e   a lgemene   s tellingen   k an   m ijn   e envoudig   a antonen   d at   b eide  
methoden   e quivalent   z ijn.  

We   v ertrekken   v an   d e   a lgemene   v orm   v an   d e   u itdrukking   v an   d e   v irtuele   a rbeid:  

𝛿𝜏 = (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ 𝛿𝑟! = 0  
!

Voor   d e   e envoud   g ebruiken   w e   d e   s om   o ver   a lle   p unten   v an   h et   s tar   l ichaam   e erder  

dan   d e   i ntegraaluitdrukking.   W e   v ervangen   i n   b ovenstaande   u itdrukking   d e   v irtuele  
verplaatsing   𝛿 𝑟!   r ekening   h oudend   m et   d e   s nelheidsverdeling   i n   h et   s tar   l ichaam,  
nl.:  

𝑟! = 𝑟! + 𝑃! 𝑂×𝜔  

𝛿𝑟! = 𝛿𝑟! + 𝑃! 𝑂×𝛿𝜙  

Zo   b ekomen   w e   :  

𝛿𝜏 = (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ (𝛿𝑟! + 𝑃! 𝑂×𝛿𝜙) = 0  

!

(𝐹! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ 𝛿𝑟! + (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ) ⋅ (𝑃! 𝑂×𝛿𝜙) = 0  

! !

Gebruik   m akend   v an   d e   e igenschap   d at   i n   e en   g emengd   p roduct   d e   t ermen   c yclisch  

kunnen   g epermuteerd   w orden,   b rengen   w e   i n   d eze   u itdrukking   d e   t ermen   d ie   n iet  
afhankelijk   z ijn   v an   d e   p laats   i n   h et   s tar   l ichaam   b uiten   d e   s ommatie.   W e   b ekomen   :  

𝛿𝜏 = ( (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ))   ⋅ 𝛿𝑟! + (𝐹! − 𝑚! 𝑎! × 𝑃! 𝑂) ⋅ 𝛿𝜙  

! !

=( (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ))   ⋅ 𝛿𝑟! + ( (𝐹! − 𝑚! 𝑎! × 𝑃! 𝑂))   ⋅ 𝛿𝜙  

! !

=( (𝐹! − 𝑚! 𝑎! ))   ⋅ 𝛿𝑟! + ( (𝑂𝑃!  ×𝐹! ) − (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! ))     ⋅ 𝛿𝜙  

! ! !

De   u itdrukkingen   t ussen  de   b uitenste   h aken   z ijn   d ezelfde   a ls   i n   d e   p aragrafen   1 .2.2.  

en   1 .3.1.   z odat   i n   d e   s ommatie   d e   i nwendige   k rachten   e n   d e   m omenten   v an   d e  
inwendige   k rachten   w egvallen.    

86  
 
 
  

Rekening   h oudend   m et   d e   u itwerkingen   v an   d e   s ommaties   i n   p aragraaf   1 .2.2.   e n  

1.3.1.,   k unnen   w e   s chrijven   d at:  

𝛿𝜏 = 𝑅! − 𝑚𝑎! ⋅  𝛿𝑟! + 𝑀!,! − 𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! ⋅ 𝛿𝜙  

!

Waarin   𝑅!  de   t otale   r esultante   e n   𝑀!,!   h et   t otaal   m oment   i n   O   v an   d e   u itwendige  

krachten,   b indingsreacties   i nbegrepen   v oorstellen.   O m   d e   l aatste   t erm   v an   d e  
bovenstaande   u itdrukking   u it   t e   w erken   g ebruiken   w e   d e   s telling   v an   h et   k inetisch  
moment:

𝑑𝜇! 𝑑𝑂𝑃!  
= ×𝑚! 𝑣! + (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! )    
𝑑𝑡 𝑑𝑡
! !

= 𝑣! − 𝑣! ×𝑚! 𝑣! + (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! )  

! !

= −𝑣! ×𝑚! 𝑣! + (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! )  

! !

= −𝑣! × 𝑚! 𝑣 ! + (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! )    

! !

= −𝑣! ×𝑚𝑣! + (𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! )  

!

𝑑𝜇!
(𝑂𝑃!  ×𝑚! 𝑎! ) = + 𝑣! ×𝑚𝑣!
𝑑𝑡
!

Substitutie   v an   d e   l aatste   b etrekking   i n   d e   u itdrukking   v an   d e   v irtuele   a rbeid,   l evert

𝑑𝜇!
𝛿𝜏 = 𝑅! − 𝑚𝑎! ⋅  𝛿𝑟! + 𝑀!,! − + 𝑣! ×𝑚𝑣! ⋅ 𝛿𝜙  
𝑑𝑡

𝑑𝜇!
𝛿𝜏 = 𝑅! − 𝑚𝑎! ⋅  𝛿𝑟! + 𝑀!,! − − 𝑣! ×𝑚𝑣! ⋅ 𝛿𝜙  
𝑑𝑡
 

en   v ermits   d eze   b etrekking   g eldig   m oet   z ijn   v oor   w illekeurige   v ariaties   v an   𝛿 𝑟!   e n  

𝛿𝜙   g eldt   w el   d at   d e   v oorwaarde   d at   d e   v irtuele   a rbeid   n ul   m oet   z ijn   g elijkwaardig   i s  
met   d e   s tellingen   v an   d e   k inetische   r esultante   e n   h et   k inetisch   m oment.   V oor   e en  

87  
 
 
  

star   l ichaam   k an   d it   n og   u itgewerkt   w orden,   o fwel   i n   v aste   a ssen   o fwel   i n   a ssen  

gebonden   a an   h et   l ichaam   t ot   ( O   m oet   d an   w el   e en   v ast   p unt   z ijn   o f   s amenvallen  
met   G ):

𝑑 𝐼! ⋅ 𝜔
𝛿𝜏 = 𝑅! − 𝑚𝑎! ⋅  𝛿𝑟! + 𝑀!,! − − 𝑚𝑂𝐺×𝑎! ⋅ 𝛿𝜙  
𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝛿𝜏 = 𝑅! − 𝑚𝑎! ⋅  𝛿𝑟! + 𝑀!,! − 𝐼! ⋅ − 𝜔× 𝐼! 𝜔 ⋅ 𝛿𝜙
𝑑𝑡

2. De  vergelijkingen  van  Lagrange  

1. Algemene  vergelijkingen  

Eén   v an   d e   f undamentele   m oeilijkheden   v an   d e   m ethode   v an   d e   v irtuele   a rbeid   i s  

de   b erekening   v oor   d e   a rbeid   d er   i nertiekrachten.  

𝑚! 𝑎! ⋅ 𝛿𝑟!  
!

Lagrange   i s   e rin   g eslaagd   d eze   a rbeid   u it   t e   d rukken   a ls   f unctie   v an   d e   k inetische  

energie   o m   a ldus   o nmiddellijk   d e   b ewegingsvergelijkingen   v oor   d e   c oördinaten   𝑞! (𝑡)  
te   s chrijven.  

We   w illen   a antonen   d at   d e   v ergelijkingen  

𝜕𝜓!
𝑚! 𝑎 ! ⋅ = 𝑄!  
𝜕𝑞!
!

(3.1)  

kunnen   g eschreven   w orden   a ls:  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖
− = 𝑄!  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!

waarin   𝜖   d e   t otale   k inetische   e nergie   v an   h et   s telsel   v oorstelt.  

-­‐ Bewijs   :  

Bereken   w e   e erst  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖
!
− !  
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞

88  
 
 
  

Hiervoor   l eiden   w e   𝜖   a f   n aar   𝑞!   e n   𝑞!  

1
𝜖= 𝑚! 𝑣!!  
2
!

𝜕𝜖 𝜕𝑣!
= 𝑚! 𝑣! ⋅  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞!
!

𝜕𝜖 𝜕𝑣!
= 𝑚! 𝑣! ⋅  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞!
!

Bijgevolg  

𝑑 𝜕𝜖 𝑑𝑣! 𝜕𝑣! 𝑑 𝜕𝑣!

= 𝑚! ⋅ + 𝑚! 𝑣! ⋅  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!
! !

Verder   i s  

𝑟! = 𝑟! 𝑞! , 𝑡  

𝜕𝑟! ! 𝜕𝑟!
𝑣! = 𝑞 +  
𝜕𝑞! 𝜕𝑡

𝜕𝑣! 𝜕𝑟!
=  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞!

𝜕𝑣! 𝜕 𝜕𝑟! ! 𝜕𝑟!

!
= ! 𝑞 +  
𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞 ! 𝜕𝑡

𝜕 ! 𝑟! ! 𝜕 ! 𝑟!
= 𝑞 +  
𝜕𝑞! 𝜕𝑞 ! 𝜕𝑞! 𝜕𝑡

𝑑 𝜕𝑟!
=  
𝑑𝑡 𝜕𝑞!

89  
 
 
  

Zodat  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝑣! 𝑑 𝜕𝑟!
= 𝑚 ! 𝑎! ⋅ + 𝑚! 𝑣!   ⋅  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!
! !

𝜕𝑟! 𝑑 𝜕𝑟!
= 𝑚 ! 𝑎! ⋅ + 𝑚! 𝑣!   ⋅  
𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!
! !

𝜕𝜖 𝑑 𝜕𝑟!
= 𝑚! 𝑣!   ⋅  
𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!
!

We   v inden   d us   w el  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖 𝜕𝑟!
− = 𝑚 ! 𝑎! ⋅  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!
!

wat   j uist   h et   e erste   l id   v an   ( 3.1)   v oorstelt.   W e   v inden   d us   a ls   v ergelijkingen   v an  

Lagrange  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖
− = 𝑄!  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!

(alle   𝑞! ′𝑠   o nafhankelijk)  

Quod   e rat   d emonstrandum  

Deze   l everen   o ns  𝑛   d ifferentiaalvergelijkingen,   v an   d e   t weede   o rde,   i n   d e   n  

onbekenden   𝑞! .  

Om   d eze   v ergelijkingen   t e   s chrijven   m oeten   w e   d us  

-­‐ de   v eralgemeende   c oördinaten   𝑞!   k iezen  

-­‐ de   k inetische   e nergie   u itdrukken   a ls   f unctie   v an   d e   g ekozen   c oördinaten   e n  
hun   a fgeleiden   𝑞!  
-­‐ de   f uncties   𝑄!   z oeken   d oor   d e   a rbeid   t e   b erekenen   d ie   n odig   i s   o m   𝑞!   m et   𝛿 𝑞!  
te   d oen   t oenemen   t erwijl   d e   a ndere   c oördinaten   c onstant   b lijven  
-­‐ de   v ergelijkingen   v an   L agrange   o pschrijven  
-­‐ de   v ergelijkingen   v an   L agrange   o plossen   r ekening   h oudend   m et  
-­‐ de   b eginvoorwaarden   d ie   o ok   a ls   f unctie   v an   d e   L agrange   c oördinaten  
moeten   u itgedrukt   z ijn.

90  
 
 
  

2. Vergelijkingen  van  Lagrange  in  geval  van  conservatieve  krachten  

Wanneer   d e   u itwendige   k rachten   v an   e en   p otentiaal   a fgeleid   z ijn   d an   b estaat   e r   p er  

definitie   e en   f unctie   𝜙 𝑟!   w aarvoor   g eldt  

𝜕𝜙
𝐹!,! = −  
𝜕𝑟!

Of  

𝐹!,! = −  𝑔𝑟𝑎𝑑  𝜙(𝑟! )    

De   f unctie   h angt   a f   v an   d e   c oördinaten   v an   𝑟!   .   W e   k unnen   s chrijven  

𝜙 𝑞! , … , 𝑞! = 𝜙(𝑟! , … , 𝑟! )  

Zoals   a angetoond   b ij   d e   m ethode   v an   d e   v irtuele   a rbeid,   v indt   m en  

𝜕𝜙
𝑄! = −  
𝜕𝑞!

De   v ergelijkingen   v an   L agrange   w orden   n u  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖 𝜕𝜙
!
− ! = − !  
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞

Hangt   d it   p otentiaal   a lleen   v an   d e   c oördinaten   𝑞!   a f   ( en   n iet   v an   𝑞!   )  

dan   k unnen   w e   h et   t weede   l id   i n   h et   e erste   s amennemen   e n   e r   v olgen   d e   𝑛  

vergelijkingen  

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
− = 0  
𝑑𝑡 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!

waarin  

𝐿 = 𝜖 − 𝜙  

de   f unctie   v an   L agrange   i s.   H aar   k ennis   v olstaat   o m   d e   b ewegingsvergelijkingen   t e  

kunnen   o pschrijven   w at   o ok   h et   g ebruikte   c oördinatensysteem   i s.  

3. Rol   v an   d e   b indingen  

Heeft   m en   i n   h et   g estelde   v raagstuk   h et   a antal   c oördinaten   v an   L agrange   n iet   t ot  

een   m inimum   h erleid,   d an   z ullen   t ussen   d e   g ebruikte   c oördinaten   𝑞!   e en   r eeks  
betrekkingen   b estaan  

91  
 
 
  

𝜙! 𝑞! = 0  

𝛼 = 1, … , 𝑝  

Het   k an   n atuurlijk   o ok   g ebeuren   d at   d eze   b indingen   i n   e en   n iet-­‐holonome   v orm  

voorkomen,   z oals  

𝜙! 𝑞! , 𝑞! = 0  

In   h et   g eval   v an   e en   h olonome   b inding   k an   m en   d e   v ergelijkingen,   v erkregen   m et   d e  

methode   v an   d e   v irtuele   a rbeid,   t erug   o pschrijven  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖
!
− ! − 𝑄! 𝛿𝑞! = 0  
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞
!

Maar   a lle   𝑞!   z ijn   n u   n iet   o nafhankelijk.   U it   d e   h olonome   b indingen   v olgt   e chter    

𝜕𝜙!
 𝛿𝑞! = 0  
𝜕𝑞!

die   w e   m et   d e   m ultiplicator   v an   L agrange   𝜆!   v ermenigvuldigen   e n   b ij   d e  

vergelijkingen   o ptellen.   E r   v olgen   d an   d e   n   +   p   v ergelijkingen  

𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖 𝜕𝜙!
!
− ! = 𝑄! + 𝜆! =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞 𝜕𝑞 𝜕𝑞!  
!
!
𝜙! 𝑞 =0

voor   d e   n   +   p   o nbekenden   𝑞! , 𝜆! .  

Dezelfde   r edenering   i s   n atuurlijk   n og   g eldig   v oor   e en   n iet-­‐holonome   b inding,   v oor  

zover   z e   l ineair   i s   i n   d e   a fgeleiden   𝑞! .  

92  
 
 
  

4. Samenvatting   v an   d e   b erekeningsprocedure  

Start  

keuze  ​𝑞↑𝑖         

berekening  𝜖(​𝑞↑𝑖 ,​𝑞 ↑𝑖 )  

​𝑞↑𝑖   onaxankelijk  

nee   ja    
  𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖 𝜕𝜙! 𝑑 𝜕𝜖 𝜕𝜖
! ! ! − ! = 𝑄! + 𝜆!   ! ! ! − ! = 𝑄!  
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕𝑞 ! 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞
 

 
oplossen  
 

  stop  

   

93  
 
 
  

3. Het  principe  van  Hamilton  

1. Verband   m et   d e   v ariatierekening  

We   b eschouwen   e en   d ynamisch   s telsel   d at   g ekarakteriseerd   i s   d oor   d e   n  

coördinaten   v an   L agrange   𝑞!   e n   d oor   e en   f unctie   v an   L agrange   𝐿(𝑞! , 𝑞! , 𝑡)  

De   v olledige   b eschrijving   v an   h et   s telsel,   a ls   f unctie   v an   d e   t ijd   v olgt   a ls   d e   n  

functies   𝑞! 𝑡   -­‐   o plossingen   v an   d e   v ergelijkingen   v an   L agrange   -­‐   g ekend   z ijn.  

De   n   w aarden   v an   d e   c oördinaten   𝑞!   o p   e en   g egeven   t ijdstip   k unnen   w e  

beschouwen   a ls   d e   c oördinaten   v an   e en   p unt   i n   e en   n -­‐dimensionale   h yperruimte.  

Dit   p unt   s telt   d us   v olledig   h et   s telsel   v oor   o p   h et   t ijdstip   t  (beeldpunt   v an   h et  

stelsel).  

Wanneer   d e   t ijd   v erandert,   d an   z al   d it   b eeldpunt   z ich   i n   d e   q -­‐ruimte   v erplaatsen   e n  

er   e en   c urve   b eschrijven.   M eetkundig   k unnen   w e   d us   d e   b eweging   v an   e en   s telsel  
beschrijven   m et   h et   g even   v an   d eze   c urve   e n   d e   w ijze   w aarop   z e   d oor   h et   “ punt”  
doorlopen   w ordt.  

Het   p robleem   v an   d e   m echanica   b estaat   e r   d us   i n   d eze   c urve   t e   b epalen,   e n   d it   k an  

geschieden   d oor   o plossen   v an   d e   v ergelijkingen   v an   L agrange.   D e  
beginvoorwaarden   w orden   g egeven   d oor   e en   p unt   +   r aaklijn.   D e   a lgemene   v orm   v an  
deze   v ergelijkingen   i s   d ezelfde   a ls   d eze   o ntmoet   i n   d e   v ariatierekening  
(vergelijkingen   v an   E uler   -­‐   L agrange   /   z ie   c ursus   A nalyse).  

De   v ergelijkingen   v an   L agrange   h ebben   d an   o ok   t ot   g evolg   d at   d e   b eeldcurve  

zodanig   m oet   z ijn   d at   d e   i ntegraal  
!
𝑠= 𝐿(𝑞! , 𝑞! , 𝑡)𝑑𝑡  
!!

(actie   v an   L agrange)   e xtreem   i s   t en   o pzichte   v an   n aburige   k rommen   m et   z elfde  

begin-­‐   e n   e indpunt.

94  
 
 
  

Dit   w ijst   o p   e en   n auw   v erband   t ussen   d e  grondvergelijkingen   d er   m echanica   e n   d e  

variatierekening   :   d e   c urve   i n   d e   h yperruimte   m oet   d us   z odanig   z ijn   d at   e en   z ekere  
integraal   e xtreem   i s.   M en   z egt   o ok   n og   d at   d e   v ergelijkingen   v an   e en  
variatieprincipe   a fgeleid   z ijn.  

In   p laats   v an   d e   w et   v an   N ewton  

𝑑
𝑚 𝑣 = 𝐹!  
𝑑𝑡 ! !

zou   m en   a ls   b asisprincipe   v an   d e   m echanica   k unnen   s tellen   d at   d e   a ctie   v an  

Lagrange   e xtreem   m oet   z ijn   ( zie   b v.   h et   b oek   v an   L andau-­‐Lifschitz).  

Deze   z eer   b elangrijke   e igenschap   i s   n iet   e igen   a an   d e   m echanica,   m aar   z eer  

algemeen   i n   d e   t heoretische   n atuurkunde,   w aar   m en   s ystematisch   t racht   d e  
basisvergelijkingen   v an   e en   v ariatieprincipe   a f   t e   l eiden   ( elasticiteit,  
elektromagnetisme,   g olfvergelijkingen,..)  

2. Afleiding   v an   d e   L agrangevergelijkingen   u it   h et  
Hamiltonprincipe  

Het   p rincipe   v an   H amilton   s telt   d at   v an   a lle   m ogelijke   m anieren   d at   e en   m echanisch  

systeem   k an   v eranderen   i n   e en   g egeven   e indig   t ijdsinterval  𝑡! − 𝑡! ,   d ie   b eweging   z al  
gevolgd   w orden   d ie   m aakt   d at   d e   a ctie   v an   L agrange   e xtreem   w ordt.   D it   k an   m en   o p  
een   w iskundige   w ijze   u itdrukken   d oor   t e   s chrijven   d at  
!!
𝛿 𝐿𝑑𝑡 = 0  
!!

waarin   𝛿   e en   k leine   v ariatie   v oorstelt.   D eze   v ariatie   d rukt   u it   d at   e r   b ij   d e   i ntegratie  

de   v eralgemeende   c oördinaten   e n   d e   v eralgemeende   s nelheden   a ls   f unctie   v an   d e  
tijd   t   v erschillende   w egen   k unnen   v olgen   ( zie   f ig.).  

Uitwerking   v an   d e   v ariatie   v an   d e   b eschouwde   i ntegraal   l evert:  

!! !! !!
𝜕𝐿 𝜕𝐿
 𝛿 𝐿𝑑𝑡 = 𝛿𝐿𝑑𝑡 = 𝛿𝑞! + 𝛿𝑞 𝑑𝑡 = 0  
!! !! !! 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!   !
!

Nu   g eldt   v oor   𝛿𝑞! ,   r ekening   h oudend   m et   d e   e igenschappen   v an   d e   v ariaties,   d at:  

𝑑
𝛿𝑞! = 𝛿𝑞  
𝑑𝑡 !
   

95  
 
 
  

 
Figuur  24:  variatie  in  pad  

Integreren   w e   d e   l aatste   t erm   v an   d e   i ntegraaluitdrukking   p er   d elen,   d an   v inden   w e:

 
!!
!! !!
𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
𝛿𝑞! + 𝛿𝑞 𝑑𝑡 = 𝛿𝑞 − 𝛿𝑞 𝑑𝑡 = 0  
!! 𝜕𝑞! 𝜕𝑞!   ! 𝜕𝑞!   ! !! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!   !
! ! !! !

Vermits   o p   d e   t ijdstippen   𝑡! en   𝑡! ,   d e   v ariatie   𝛿 𝑞! = 0,   v ervalt   d e   t erm   t ussen   r echte  

haken,   w e   b ekomen   :

 
!! !!
𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
𝛿 𝐿𝑑𝑡 = − 𝛿𝑞! 𝑑𝑡 = 0
!! !! 𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!  
!

Vermits   d e   v eralgemeende   c oördinaten   o nafhankelijk   v an   e lkaar   o ndersteld   w orden,  

zijn   h un   v ariaties   𝛿 𝑞!   e veneens   o nafhankelijk,   b ijgevolg   m oet   d e   t erm   t ussen   r echte  
haken   n ul   z ijn,   o pdat   d e   i ntegraal   n ul   z ou   w orden.   B ijgevolg   g eldt:

𝜕𝐿 𝑑 𝜕𝐿
− = 0  
𝜕𝑞! 𝑑𝑡 𝜕𝑞!  

(𝑘 = 1, … , 𝑛)

96  
 
 
  

Zodoende   b ekomen   w e   d at   h et   p rincipe   v an   H amilton   a anleiding   g eeft   t ot   d e  

vergelijkingen   v an   L agrange,   d ie   w e   e erder   o pgesteld   h adden   o p   b asis   v an   d e  
bewegingswetten  van   N ewton.  

   

97