BoschRexroth LMS Introduce

BoschRexroth - LMS System
BoschRexroth
LMS Introduction
Ilgon Song (DCKR/SLF1)
| ilgon Song | 12.11.2014 | DCKR/SFS | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion,
1 Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
 LMS Concept
 H/W Track구성
 LMS components
 Measurement system
 LMS Software Application
 Firewire network
.
| ilgon Song | 12.11.2014 | DCKR/SFS, Hyukgoo Kang | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung,
2 Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
LMS Concept
LMS시스템 - 원리
기존 리니어 모터 사용 방식
코일
N S N S
마그넷
LMS 구성 방식 - Inverted linear motor

캐리어 밑면에 마그넷 장착
홀센서
N S N S
코일 코일 코일 코일
고진공 내에서 운용 시, multiple carriers

진공
코일 코일 코일 코일
| ilgon Song | 12.11.2014 | Geert van der Zalm | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung,
3 Reproduktion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
LMS Concept
기본원리(Basic principle)
동작 원리(Functional principle):
 캐리어 모션은 코일을 순차적으로 활성화 시킴으로써 구동 가능함.

 캐리어의 위치(Carrier position)는 홀센서를 통해서 측정.
 기존의 Linear Motor의 응용으로 Coil과 Magnet Plate의 자기적인
힘을 이용하여 Carrier를 제어하는 방식
H H H H H H
position current position current position current
controller S1 controller S2 controller S3
| ilgon Song | 12.11.2014DC-IA/SFS23 | | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung,
LMS Concept
위치 센싱(Position sensing)
 Normal linear motor: encoder scale
 AirGap : 1mm Read head Encoder scale
Coil
S N S N S N S N S N S N S N S N S N SS NN SS NN SS NN SS NN SS NN SS NN SS NN SS NN SS NN S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N S N
 LMS: Hall sensors for position

 Air Gap : Application에 따라서 3~5mm
Carrier
N S N S N S N S N S N S N S N S N S N
S0 Coil 1 S1 S0 Coil 2 S1 S0 Coil 3 S1
LMS Concept
주요 특징 및 장점
 비접촉 위치 측정(Contactless position sensing)
 개별적 캐리어 속도/위치 제어(Max.32 Carriers - 0~31번 carrier)
 진공내에 모션 제어 가능 (Operation in vacuum possible)
 진공 외부에 전기적인 케이블링 작업 처리 됨.(No moving cables)
 편리한 유지 보수(각 코일별 교체 및 보완 작업이 유리)
 일반 리니어모터 사용 불가능한 Concept에서 효율적으로 동작 가능.

(Without Encoder part and linear Scale )
반 영구적 유지 보수, 공정 과정의 효율화, 분진 문제 등의 solution 제시
LMS Concept
Performance
위치 반복 정밀도(Position repeatability per carrier)
 20 μm (standard)
 < 1 μm (encoder option *)
 위치 정밀도 (Position accuracy (for different carriers))

 +/- 300 μm (standard)
 +/- 100 μm (with teaching)
 +/- 10 μm (encoder option *)
 속도 리플(Velocity ripple (at 20 mm/s)):

 +/- 5 % (standard)
 +/- 2 % (with teaching)
 +/- 0.1 % (encoder option *)
 반도체 장비 등의 저속, 고정밀 Application에서 속도리플 3%내로 프로젝트 수행
* In development
| ilgon Song | 12.11.2014 | DCKR/SLF1, ilgon Song | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung,
 LMS Concept
 H/W Track구성 (응용 예제)
 LMS components
.
H/W Track구성 - 응용 예제
LMS 시스템 트랙 구성 예
 전체 LMS 이송 시스템 :
 원형 트랙(Oval track)
 페리 - 리니어 트랙 (Track with ferries for return of carriers)
Main track
 부분적 LMS 이송 시스템 :
 비 페리 – 리니어 트랙
(Single track with external return track outside vacuum)
 Max.Carriers : 32 carriers ( in 1PC )

 Max.Coils: 64 Coils
 Max.Tracks: 64 Tracks
Main track
Main track
Ferry Ferry
External return transport (outside vacuum)

Return track
 원형 트랙(Oval track)
 페리 - 리니어 트랙
Carrier moves from

Carrier
one track moves from
to another
one track to another
 비 페리 – 리니어 트랙
External transport system LMS track with motors
| ilgon Song | 12.11.2014DC-IA/SFS2 | | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion,
챔버 프로세스 내에 이송(Transport in process chambers)

 프로세스 예: (solar)웨이퍼 증착 , 디스플레이 (OLED),코팅 (coating)…
 LMS – 자기 부상 (magnetic bearings) 구성 시스템
 진공 내에 물리적 비 접촉 캐리어 이송.

 no particles at all
데모 모션
Showing:
 Types of movements
 Synchronous
moves
 Move adjacent
 Individual moves
 Multiple directions
 Synchronization with
conventional motion
control (NYCe 4000)
 Diagnostics
H/W Track구성 - 응용 예제 1
어플리케이션
LMS H/W components
 LMS Concept
 H/W Track구성(응용 예제)
 LMS components
.
LMS H/W components
주요 구성 요소:
NYCe 4000 node Mux Linear motors and magnet plates Sensor
Optional:
Indradrive Cs (with matching node) Vacuum compatible magnet plates Linear guides
LMS H/W components
코일/ 홀센서 / 모터/캐리어(With Magnetic Plate)
코일 : Carrier
•Magnetic field 을 생성함으로써 Carrier (with
Magnetic Plate)를 구동.
홀 센서 :
위치 측정
Magnet plate
•PTC sensor :
•Coil의 온도감지 Sensor. 코일이 과열되면 내부 Motor
저항이 단락되면서 Drive에서 단락 여부 확인.
 지정된 순서로 error Handling
MUX : Sensor
홀센서의 신호(Sin/ Cosine Signals )처리(Conversion)
홀센의 파워 공급( 5V) –sensor power supply
Conversion – Pulse입력을 아날로그 신호로 변경해주는 과정
(입력 신호는 Pulse 형식으로 but 출력 파형은 sin cos형태)
Guide rail
LMS H/W components
하드웨어 구성 – 내장 드라이브
Ethernet(pc-pc)
Operation
DC bus
NYCe 4000: FireWire IEEE 1394(drive-drive)

1 x MCU Indradrive간은 SERCOS3
n x Drive • 1394통신-800Mbps
Cable의 길이 4.5m 제한.
Repeater사용하여 30m
(Cross cable)
• Hall Sensor와 Motor 최대
길이: 10m
LMS-MUX
Ethernet
DC bus/Motor supply cable
FireWire IEEE 1394
Hall sensor cable
Temperature sensor cable
Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor

board
Coil PTC
board board
Coil PTC
board board
Coil PTC
board board
Coil PTC
board
LMS H/W components
하드웨어 구성 – LMS & MLC (Bosch PLC Controller)

Industrial PC
MLC’s
Indralogic PLC
Indradrives
PC기반 Motors
Carrier
Node Y direction X-Z robots
TL6 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL6
6 TL
TL 6
Mux
TL
6
TL
6
TL6
TL6
TL
6
TL
6
TL
6 Module 1 Module 2 Module 7 TL
6
TL6 TL6
TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15 TL15
5.5 – 7 m (depending on # modules)
Process
station
LMS H/W components
마그넷 (Magnet plate)

 캐리어 아래에 부착됨.
 모터의 용량과 어플리케이션에 따라 다양한 Type/lengths 가 허용
 Magnet plates:
 Standard or vacuum compatible up to 10-8 mBar
 Temperature up to 70 oC (NdFeB) or up to 150 oC (SmCo)
 Distance between motor and magnet plate: 1 – 8 mm
 보통 Coil과 Magnet은 쌍으로 납품  Magnet과 Coil의 길이, 폭이 맞지 않으면 Force의
손실이 발생가능.
LMS H/W components
홀센서 구성/배치
 Dual Sin & Cosine : 일반적인 구성/배치
sensor
Motor phases
PTC
LMS H/W components
홀센서
 두개의 코일은 하나의 LMS용 드라이브에 연결
 4 or 5 position sensors  8 or 10 analog signals
 MUX(Multiplexer)
 홀센서 신호(Sine & Cosine Signals)를 드라이브으로 전송 및 처리
 온도센서,PTC 신호를 드라이로 전송(Digital OK/NOT OK)
Analog signal
sensors
MUX Selection Drive
PTC’s
Temp OK
LMS H/W components
MUX - NY4960
X6: Analog out and 5V selection
(node communication)
X1-X5: Sensor inputs X0: Output sensor X5
X8: 24V Temperature ok
LEDs:
X9: PTC connector PWR: Green on = ok
(2x 3 pins) TOK1: Red on = Overtemp. PTC 1
TOK2: Red on = Overtemp. PTC 2
X7: 24V Power supply
LMS H/W components
Dual Sin & Cosine Hall Sensor / PTC Sensor 연결 구성/배치
 하나의 홀센서 신호 케이블을 하나의 Port로 연결 구성 가능.
X1 X2 X9 X4 X5
Motor Motor
NY4960 Multiplexer
power power
X8 X6 X6
Temp Muxed Signal
ok signals selection
Digital Analog 5V Digital outputs

Inputs Inputs
NY4120/10 Drive
LMS H/W components
Dual Sin & Cosine Hall Sensor / PTC Sensor 연결 구성/배치
 두 홀센서 신호 케이블을 하나의 Port로 연결 구성 가능.
X1 X9 X4
Motor Motor
NY4960 Multiplexer
power power
X8 X6 X6
Temp Muxed Signal
ok signals selection
Digital Analog 5V Digital outputs

Inputs Inputs
NY4120/10 Drive
LMS H/W components
NYCe4000 노드(Node),MCU,Drive
<MCU - NY4110>
<Drive –
NY4120LMS>
-I nominal : 7 Arms
-I peak : 20 A per axis, 30 A per drive
-Bus voltage is minimal 15 V, maximal 75 V
-…
LMS H/W components
주변 장치
 NY4921/xx
 Capacitor kits
 NY4922/xx
 Fan Units
 NY4950/99
 Chokes for Firewire cables
케이블내에 통신 신호 방해(Disturbance )로 부터 보호 및 예방
 페라이트 코어를 출력단에서 나오는 부분에 설치
LMS H/W components – 외장 드라이브
연결 구성
Ethernet
Industrial PC
NYCe 4000
Motion Control
Sercos Interface
IndraDrive Cs Mux
coil coil coil coil
Features
 NY4120/10내장 드라이브에 비해 더 높은 출력 가능
 더 높은 DC bus 전압
 더 높은 출력 전류
 MCU와 drive간 SERCOSIII 통신을 사용
 Node sampling frequency는 1 kHz로 제한
Hardware components
 홀 센서
 위치 측정
 리니어 모터
 Carrier의 움직임
 PTC
 코일 과열 감지
 MUX
 홀 센서 신호의 Multiplex, 홀 센서 전원 공급
 NYCe4000 node
 모션 컨트롤러와 SERCOSIII 마스터 옵션 카드
 Indradrive Cs
 드라이브 컨트롤러
 PC
 어플리케이션 프로그래밍, Carrier 관리
NYCe4000 node
 NY4078 backplane
 시스템 전원 커넥터
 Safety 커넥터
 Fan 커넥터
 4개의 MUX 커넥터
 1개의 node 당 최대 8개의 드라이브를 제어
Motion Control Unit (MCU) - NY4110

 항상 노드의 첫 번째 슬롯에 장착
 1 – 8 kHz로 구동
 Functions
 FireWire 통신
 호스트 PC의 명령 수행
 Set-point 생성(명령의 Saturation값 비슷)
 Feedback제어에서 Error State와 Feedback값의 합)
 Multiplexer(MUX) 신호 선택
 Carrier 위치 Interpolation
 드라이브에 제어 신호 전송
(커뮤테이션 및 제어루프 계산 등)
SERCOSIII master card – NY4150

 Indradrive Cs 연결을 위해 사용
 MCU와 Indradrive 간의
SERCOSIII 통신을 제어
Indradrive Cs
 Indradrive Cs 는 ‘Basic Universal’(MPB)
옵션이어야만 합니다.
 펌웨어는 MPB 17V08 혹은 이상 버전
 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1
Indradrive Cs
Cont. current Max. current DC bus voltage
(Arms) (Arms)
3 x AC 110…230V
HCS01.1E-W0003-A02 1.39 3.30 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0006-A02 2.34 6.00 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0009-A02 3.00 9.00 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0013-A02 4.40 13.00 Mains x 1.41
3 x AC 200…500V
HCS01.1E-W0005-A03 2.00 5.00 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0008-A03 2.70 8.00 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0018-A03 7.50 18.00 Mains x 1.41
HCS01.1E-W0028-A03 11.52 28.00 Mains x 1.41
Indradrive Cs와 Coil 연결

 Coil 의 상과 PTC는 Indradrive Cs에 바로 연결합니다.
 접지나 쉴드등 배선에 관해서는 Indradrive Cs ‘Project planning
manual’을 참조 하십시오.
Sensor to node
 홀센서는 MUX로 연결 합니다.
 MUX 는 해당 노드로 연결 합니다.
Node to Indradrive Cs
 Node와 Indradrive Cs는 Sercos III 루프로 연결 합니다.
 LMS Concept
 LMS components
.
Measurement system
홀센서 – 위치 측정
 자기장 검출 (Sine Wave & Cosine Wave )
 캐리어가 정방향(Positive direction )으로 이동 시 반드시 Cosine Wave가 선두 해야함.
 절대 위치 정보 제공 (Track 시작점/끝점, Coils 의 위치 정보를 Xml 파일 형태로 저장됨.
 Sine wave & Cosine Wave는 90도 위상차를 가짐. (1/4 Pole pitch )
 캐리어 방향성 설정.
- 캐리어가 정방향으로 이동시 선두하는 극성(Leading north/leading south)에 대한 정보를
LMS 구성 정보 설정.
N S N S N S N S
cos sin
Pole pitch Positive direction
¼ pole
pitch
Measurement system
Measurement system
Cosine & Sine Wave in NyceScope Tool
C S
Measurement system
홀센서 신호 자동 교정 (NyceLMSConfigurator
Tool)
Measurement system
LMS 제어 분해능 / Position Unit 설정
 One pole pair (one north, one south) is one period

 Pole pitch is (typically) 24mm
 360 degrees change in sensor signals (full period)
 Parameter interpFactor is increments per quarter period

 Example: interpFactor = 1200  4800 increments for a full period
 For pole pitch 24mm this gives resolution: 24mm / 4800 = 5 µm
(increments 한 주기 동안의 파형을 분해하여 해석하는 정도)
 Position units is set in NYCeConfigurator
 Current default: 2 increments/position unit
 This means 1 position unit (pu) is 10 µm
 LMS Concept
 LMS components
.
LMS Software Application
NYCe 4000 LMS

NYCe 4000 LMS Tools
User Application
NYCe 4000 LMS API
PC- Windows XP or Window 7
NYCeConfigurator Tool
 노드,드라이브,축 설정 내용 저장 및 불러오기
 샘플링 주파수 설정
 드라이브 구성 및 설정
 연결 축 유형 선택
 IO 설정
 축 구성/설정
 모터 유형
 엔코더 유형(Feedback)
 IO 설정
 홈밍(Homing)
 세이프 (Safety)
 에러 핸드링(Error handling)
NYCeTuner Tool
 튜닝 최적화
 전류 루프(Current loop)
 포지션 루프
(Position loop (PID, filters..))
 축 구동 테스트:
 point to point & Jog
 튜닝을 위한 테스트 신호 사용
 Current loop tuning
 Frequency domain tuning
 그랙픽모드(Wizard Mode) &

전체 파리미터 모드(Expert Mode)
NYCeScope Tool
 노드/축/IO 등 관련 변수
모니터링
 축 변수 모니터링
 Current loop tuning
 Position loop tuning
 에러모니터링(Error monitoring)
 주파수 분석(frequency domain)
 최대 32 개 채널(channel) 가능
NYCeCommand Tool
 NYCe 4000 명령어 실행(모션 구동) & 스트립트 기반 명령어 처리
 이해가 쉬운 C언어 형식 명령어로 구성
NYCe4000 Software Introduction – Library & API
 어플리케이션에서 이용할 수 있는 서브시스템 구성
 NYCE - NYCe 4000 에 관한 일반적인 인터페이스

 DEH - 진단 및 에러 처리
 DWN - 다운로드 (firmware, geteware)
 SYS - 시스템
 NHI - 노드 하드웨어 인터페이스(Digtal and Analog I/O)
 SAC - 1축 제어하는 모든 기능
 SEQ - 시퀀서 기능 관련 인터페이스
 HNI - 호스트 네트워크 인터페이스
 SIM - 시뮬레이션 모드
| ilgon Song | 12.11.2014DC-IA/SFS23 | | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion, Bearbeitung,
53 Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldungen.
 참조 헤더파일:cmapi.h, nyceapi.h,sacapi.h
(C:\Program Files\Rexroth\NYCe4000\dev\inc )
Subsystem Name of “cmapi.h” : cm

Subsystem Name of “nyceapi.h” : NYCE
Subsystem Name of “sacapi.h” : sac
-참조 Library : nycm.lib, nyce.lib ,sac.lib

(C:\Program Files\Rexroth\NYCe4000\x86\dev\lib)
nycm.lib :Carrier Management (CM) Function for LMS System

nyce.lib : Generic Interface the Nyce4000
(Nyce 4000 Motion node with an IEEE 1394b Connection)
Sac.lib: all functionality needed to control a single axis
-참조 Help 파일: Library 내에 관련 함수 및 해당 파라미터 정보 확인 가능

-NYCe4000 LMS Software Reference Manual.pdf
- NYCe4000 Software Reference Manual.pdf
| ilgon Song | 12.11.2014 | DC-IA/SPF8 | 2014-SLF1 | © Bosch Rexroth AG 2014. Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduktion,
LMS system 운영 절차
CmConnect
CmServer와 사용자 어플리케이션 연결
CmInitialize
모든 LMS 축을 Initialize 하여 사용 준비 상태
CmHomeTrack
LMS system 내의 Carrier Homing
CmAssignCarrierIds
Homing 된 Carrier의 Id 부여
CmActivateTrack
Track의 상태를 Active로 상승
CmMoveToPosition
Carrier를 Position Mode로 Target 위치까지 이동
CmDisconnect
CmServer와 사용자 어플리케이션 연결 해제
Visual Studio 2008 C++ Project on LMS
 LMS Concept
 LMS components
.
Firewire network
Network topology
 PC connected to the middle node
 Maximum cable length 4.5 meter
 PC not used as hub
PC
 Recommended Firewire network topology:
PC
4.5m
4.5m
Firewire network
네트웍 구조(Network topology)

 각 Node간에 케이블 길이:4.5m 제한함.
 최대 홀센서 및 모터 케이블 길이: 10m
Track0
3-10m
10m
Track1
Firewire network
PC connection (1)
 LMS 전용 PC 와 타 PC 연결 구조
- LMS 전용 PC: 주로 LMS 제어 만을 처리 하는 PC
PC
Ethernet or
profibus or…
PC LMS PC
4.5m
4.5m
Firewire network
- DC power connector: standard 2.0 mm DC jack, center pin is

 PC와 Node 사이에 큰 간격(Gap) 이 필요할때
+.
 PCI Firewire card with CAT6 port 필요.
 CAT6 converter 필요. - Power supply input range: 8 V to 30 V DC, maximum 3 A.
 PC 와 converter 연결.( with CAT6 cable)
 Converter 는 PC 와 Node 사이에 위치해서 - Power consumption: less than 3 W.
사용됨.
-power supply "–" : 접지 연결
PC PC with PCI card
CAT6 cable
Converter
4.5m
4.5m
Firewire network
Standard Ethernet cable 사용 (nyce4000_std_housings_um.pdf 매뉴얼 참조)
Firewire network
PCI Card
LMS 시스템이 구동되는 데스트탑 PC 에서 위 PCI 슬롯 중 일반(구형)PCI에 보쉬에서 제공하는 PCI 카드(NY4915 PCI
host adopter)를 장작 해야 LMS 시스템을 정상적으로 사용 가능.
Thank you!

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Ilgon Song (DCKR/SLF1)

 LMS Software Application

LMS 구성 방식 - Inverted linear motor

고진공 내에서 운용 시, multiple carriers

 캐리어 모션은 코일을 순차적으로 활성화 시킴으로써 구동 가능함.

position current position current position current

controller S1 controller S2 controller S3

 LMS: Hall sensors for position

S0 Coil 1 S1 S0 Coil 2 S1 S0 Coil 3 S1

 개별적 캐리어 속도/위치 제어(Max.32 Carriers - 0~31번 carrier)

 진공내에 모션 제어 가능 (Operation in vacuum possible)

 진공 외부에 전기적인 케이블링 작업 처리 됨.(No moving cables)

 편리한 유지 보수(각 코일별 교체 및 보완 작업이 유리)

 일반 리니어모터 사용 불가능한 Concept에서 효율적으로 동작 가능.

반 영구적 유지 보수, 공정 과정의 효율화, 분진 문제 등의 solution 제시

 위치 정밀도 (Position accuracy (for different carriers))

 속도 리플(Velocity ripple (at 20 mm/s)):

 반도체 장비 등의 저속, 고정밀 Application에서 속도리플 3%내로 프로젝트 수행

 H/W Track구성 (응용 예제)

 LMS Software Application

 Max.Carriers : 32 carriers ( in 1PC )

External return transport (outside vacuum)

Carrier moves from

External transport system LMS track with motors

챔버 프로세스 내에 이송(Transport in process chambers)

 LMS – 자기 부상 (magnetic bearings) 구성 시스템

 진공 내에 물리적 비 접촉 캐리어 이송.

LMS H/W components

 H/W Track구성(응용 예제)

 LMS Software Application

코일/ 홀센서 / 모터/캐리어(With Magnetic Plate)

NYCe 4000: FireWire IEEE 1394(drive-drive)

Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor Sensor

하드웨어 구성 – LMS & MLC (Bosch PLC Controller)

Node Y direction X-Z robots

5.5 – 7 m (depending on # modules)

마그넷 (Magnet plate)

X1-X5: Sensor inputs X0: Output sensor X5

X8: 24V Temperature ok

 하나의 홀센서 신호 케이블을 하나의 Port로 연결 구성 가능.

Digital Analog 5V Digital outputs

 두 홀센서 신호 케이블을 하나의 Port로 연결 구성 가능.

Digital Analog 5V Digital outputs

coil coil coil coil

Motion Control Unit (MCU) - NY4110

SERCOSIII master card – NY4150

Indradrive Cs와 Coil 연결

 H/W Track구성 (응용 예제)

 LMS Software Application

Cosine & Sine Wave in NyceScope Tool

LMS 제어 분해능 / Position Unit 설정

 One pole pair (one north, one south) is one period

 Parameter interpFactor is increments per quarter period

 H/W Track구성 (응용 예제)

 LMS Software Application

NYCe 4000 LMS

NYCe 4000 LMS API

PC- Windows XP or Window 7

 그랙픽모드(Wizard Mode) &

 주파수 분석(frequency domain)

 NYCe 4000 명령어 실행(모션 구동) & 스트립트 기반 명령어 처리

 이해가 쉬운 C언어 형식 명령어로 구성

 어플리케이션에서 이용할 수 있는 서브시스템 구성