Trebu

hét
Tommy Andersson 2009-10-14

1 Allmänt

Syftet med det här dokumentet är att beskriva mekaniken i en medeltida kastma-
skin, en så kallad Tebu hét. Vi kommer att bygga upp en matematisk modell av
mekaniken, o h modellen används därefter för att simulera hela kastförloppet.

2 Modellbeskrivning

Modellen som behandlas i det här dokumentet visas i gur 1 nedan. Kastbommen
utgörs av l1 o h l2 på ömsesidor om lagringspunkten. Projektilmassan, m0 , är
fäst i l1 's ände via en wire, vars längd är sådan att avståndet mellan änden o h
mass entrum blir l0 . Den drivande massan m3 är upphängd i l2 's ände. Modellen
inkluderar kastbommens tröghetsmoment, I1 o h I2 , såväl som massan m3 's bidrag
till tröghetsmomentet. Kastbommens tröghetsmoment erhålls genom
m l2
I= , (1)
3

1
Figur 1: Mekanikmodell på kastmaskin, där vissa geometriska o h fysiska egenska-
per namngivits.

o h m3 's tröghetsmoment fås av

I = m l2 . (2)

Kastbommen antas vara tillverkad av trä med densiteten 550 kg/m3, o h med ett
kvadratiskt tvärsnitt med sidan 0.2 m.
Vinkeln α anger kastbommens initialvinkel, o h h1 anger projektilens läge i höjd
före kastet. Vinkeln β bestäms ur geometrin, o h γ = α + β .
Projektilmassan m0 kommer genom sin tröghet att bromsa kastbommens rörelse
under kastet. Projektilen antas vara tillverkad av sten, med densiteten 2700 kg/m3 .
Projektilens radie bestäms med ledning av dess massa o h dess densitet. Ett brom-
sande luftmotstånd är inlagt i modellen. En sfär har en luftmotståndskoe ient,

2
CD , på 0.47, o h den bromsande kraften fås ur sambandet

ρ v2 A
F = CD , (3)
2
där ρ är luftens densitet (här 1.21 kg/m3 ), v är projektilhastigheten, o h A är
projektilens tvärsnittsyta.

3
3 O tavekod för analys, del I

Följande exempelkod analyserar kastmaskinen som beskrivs i denna text.

% Model av gammaldags slunga (eller kastmaskin)

lear -all
lose all

% Allmänt:
g = 9.82;

% Linan:
l0 = 5; % [m℄
kr0 = 1e6; % [N/m/m℄
k0 = kr0*l0; % [N/m℄

% Projektilen:
% Koordinater är x(3), x(5) [m℄

% Linan:
l0 = 5; % [m℄
kr0 = 1e6; % [N/m/m℄
k0 = kr0*l0; % [N/m℄

% Kastarmen:
l1 = 8; % [m℄
h1 = 4; % [m℄
ia = -25*pi/180; % [rad℄ Initialvinkeln
%ia = 0
% Vinkeln är a1 [rad℄
% Ändpunktens koordinater är x1, y1

% Släppvinkel:
ra = 90; % [grader℄

t = [0:0.05:1.25 1.5:0.5:7.5℄;
t = [0:0.05:1.15℄;

dx = sqrt( l0*l0 - (h1+l1*sin(ia))^2 )

x_0 = [ia; 0; l1* os(ia)-dx; 0; -h1; 0℄;

x = lsode( "slunga1_ode", x_0, t );

figure(1);

4
if 0
plot( t, x(:,1), 'o' )
else
plot( 0, 0, 'xk' );
hold on
for index = 1:size(x,1)
if ( t(index) <= 1.15 )
plot( [0 l1* os(x(index,1))℄, [0 l1*sin(x(index,1))℄, 'k' );
plot([l1* os(x(index,1)) x(index,3)℄, [l1*sin(x(index,1)) x(index,5)℄,'b');
endif
plot( x(index,3), x(index,5), 'or' );
endfor
hold off
endif
grid on
axis('equal')

endi = size(x,1);
v0 = sqrt( x(endi,4)^2 + x(endi,6)^2 )
ang = 180-180*atan2(x(endi,6),x(endi,4))/pi
F = k0*(sqrt( (l1* os(x(:,1))-x(:,3)).^2 + (l1*sin(x(:,1))-x(:,5)).^2 )-l0);

figure(2);
plot( t, F );
xlabel('Tid [s℄')
ylabel('Linspänning [N℄')
grid on

figure(3);
plot( t, sqrt( x(:,4).^2 + x(:,6).^2 ) );
xlabel('Tid [s℄')
ylabel('Fart [m/s℄')
grid on

figure(4);
plot( t, 180-180*atan2(x(:,6),x(:,4))/pi );
xlabel('Tid [s℄')
ylabel('Kastvinkel [grader℄')
grid on

5
4 O tavekod för analys, del II

Följande exempelkod denierar systemmatrisen o h drivvektorn till kastmaskinen

som beskrivs i denna text.

fun tion xdot = slunga1_ode( x, t )

% Allmänt:
g = 9.82;

% Projektilen:
m0 = 50; % [kg℄
rho0 = 2700; % [kg/m^3℄ Stenprojektil, sfärisk.
Cd0 = 0.47;
r0 = (3*m0/(4*pi*rho0))^(1/3); % [m℄
rhoair = 1.21;
D 0 = Cd0*rhoair*pi*r0*r0/2;
% Koordinater är x0, y0 [m℄

% Linan:
l0 = 5; % [m℄
kr0 = 1e6; % [N/m/m℄
k0 = kr0*l0; % [N/m℄

% Motvikten:
l2 = 2; % [m℄
m3 = 1700; % [kg℄

% Kastarmen:
l1 = 8; % [m℄
h1 = 4; % [m℄
%T1 = 17500; % [Nm℄
T1 = m3*g*l2* os(x(1)); % [Nm℄
s1 = 0.2; % [m℄
rho1 = 550; % [kg/m^3℄
m1 = s1*s1*l1*rho1; % [kg℄
m2 = s1*s1*l2*rho1; % [kg℄

I1 = m1*l1*l1/3 + m2*l2*l2/3 + m3*l2*l2; % [kg m^2℄ Tröghetsmomentet

% Vinkeln är a1 [rad℄
% Ändpunktens koordinater är x1, y1

x1 = l1* os(x(1));
y1 = l1*sin(x(1));

6
 dx = x1 - x(3);
dy = y1 - x(5);

F = k0*(sqrt( dx^2 + dy^2 ) - l0);

if ( x(5) > -h1 )

gv = g;
else
gv = 0;
endif
gv = g; % Not ! Tillsvidare, för snabba lösningar

if t <= 1.15
dra = 1;
else
dra = 0;
endif

b = atan2( dy, dx );
gamma = b+x(1);
bromsm = l1*F*sin(gamma);
% bromsm = 0;

A = [0 1 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0℄;
xdot = A*x + ...
[0
(T1-dra*bromsm)/I1
0
(dra*F/m0* os(b) -x(4)*abs(x(4))*D 0/m0)
0
(dra*F/m0*sin(b) -x(6)*abs(x(6))*D 0/m0 -gv)℄;

endfun tion